Brevet FR3075189A1 — publié le 20190621

Domaine technique L'invention se situe dans le domaine de la logistique, et plus precisement dans le domaine de la palettisation d'objets en sortie de lignes de production sur des palettes de stockage, ces objets pouvant etre en particulier des articles de courrier comme des colis. Technique anterieure A des fins de transport, des objets issus de lignes de 10 production en parallele sont frequemment ranges sur des palettes immediatement en sortie des lignes, chaque ligne possedant son propre systeme d'operation de mise en palette. La palettisation, operation de rangement des objets sur les palettes, est faiblement automatisee en raison de la 15 lourdeur des coats et des inconvenients des solutions existantes. Par exemple, dans le systeme de palettisation decrit dans le document de brevet EP3162743, la surface occupee au sol par l'infrastructure de manipulation des objets produits 20 ou encore les poussieres amenees par les palettes dans les ateliers de production sont des inconvenients qui, selon les situations, peuvent etre redhibitoires. Il est d'autant plus difficile de rentabiliser l'automatisation de stations de palettisation qu'elles sont 25 dediees chacune a une ligne de production donnee et, selon le debit des objets produits par leur ligne respective, qu'elles sont inactives une bonne partie de leur temps passé en situation d'attente des objets en cours de production. 30 Exposé de l'invention Un objet de l'invention est d'ameliorer la manutention d'objets issus de lignes de production en vue de leur palettisation et de reduire, en particulier, l'infrastructure et la surface au sol necessaires a cet usage. 35 Un autre objet de l'invention est d'ameliorer le taux 2 d'emploi d'une station de palettisation en aval de lignes de production d'objets a palettiser. A cet effet, l'invention a pour objet un procede de palettisation d'objets, caracterise en ce qu'on utilise des 5 robots-navettes aptes a deplacer des chariots sous le controle d'une unite de controle/commande pour manutentionner les objets entre un point de collecte et une station de palettisation distante du point de collecte, lesdits robotsnavettes etant autonomes en deplacement et aptes a s'atteler a et a se deteler des chariots, en ce que l'unite de controle/commande pilote les robots-navettes pour deplacer les objets sur chariot du point de collecte vers une zone de stockage tampon oil les objets sur chariot sont regroupes en lots d'objets a palettiser, et en ce que l'unite de controle/commande pilote les robots-navettes pour reprendre les objets sur chariot regroupes en lots dans la zone de stockage tampon et les deplacer en sequence vers la station de palettisation. Selon ce precede, l'infrastructure necessaire a la manutention des objets et la surface au sol associee peuvent etre considerablement reduite puisque, par exemple, des convoyeurs fixes ne sont pas indispensables, et tant les operations que les materiels peuvent etre aisement orientes vers de nouveaux besoins ou de nouvelles priori-Les. L'invention peut avantageusement presenter les particularites suivantes : - lesdits objets peuvent etre manutentionnes par les robots-navettes entre plusieurs points de collecte et la station de palettisation qui est commune auxdits points de 30 collecte, - l'unite de controle/commande peut piloter les robotsnavettes pour deplacer les objets de l'un des points de collecte a une station de transbordement oil les objets sont transbordes d'un chariot sur un autre chariot apte a porter 35 plusieurs objets empiles, 3 - l'unite de controle/commande peut piloter les robotsnavettes pour deplacer ledit autre chariot chargé avec un empilement d'objets de la station de transbordement vers la zone de stockage tampon, et 5 lesdits objets sont des articles conditionnes en cartons a chaque point de collecte. Presentation sommaire des dessins La presente invention sera mieux comprise et d'autres 10 avantages apparaitront a la lecture de la description detainee d'un mode de realisation pris a titre d'exemple nullement limitatif et illustre par les dessins annexes, dans lesquels : - la figure 1A illustre un exemple d'un systeme de 15 manutention d'objets en vue de leur palettisation capable de mettre en oeuvre le procede selon l'invention ; - les figures 1B a 1E illustrent des operations effectuees par le systeme de la figure 1A ; - la figure 2 represente des etapes d'un procede de 20 manipulation d'objets a palettiser selon l'invention, pouvant etre mis en oeuvre par le systeme de la figure 1A. Description d'un mode de realisation Le mode de realisation est illustre par les figures 1A a 1E et 2. 25 Un objet de ce mode de realisation est un procede de mutualisation d'une station de palettisation 151 situee en aval de lignes de production 105 d'articles 102 dans une usine de production des objets par automatisation d'au moins une partie des operations de deplacement et de manipulation des articles a l'aide de robots-navettes deplagant des chariots, ce qui permet en outre de reduire l'importance de l'infrastructure dediee a la manipulation des articles. Un agencement possible d'un systeme 100 de manutention et de palettisation d'objets apte a la mise en oeuvre d'un 35 procede de palettisation des objets selon l'invention est 4 illustre par les figures 1A a 1E. Comme illustre par les figures 1A et 1B, des lignes de production 105 produisent des objets, ici constitues d'articles 102 conditionnes dans des contenants 103, 5 contenants pouvant etre de forme parallelepipedique et donc aises a empiler, et typiquement des cartons. Les figures 1A et 1B illustrent la situation de lignes de production produisant directement des articles conditionnes, mais la situation oil les articles sont conditionnes au niveau 10 d'une station d'emballage en aval des lignes de production est egalement consider-6e dans l'invention. Des stations d'accueil de distribution 110, adjacentes aux sorties des lignes de production, sont configurees pour accueillir des chariots de distribution 106, tels que des 15 chariots a roulettes, de maniere a ce que les objets puissent etre charges sur les chariots de distribution, directement ou par l'intermediaire d'un moyen de manipulation 112 comme un systeme comprenant, par exemple, un bras robotise et son prehenseur. 20 Un moyen de positionnement des objets sur les chariots peut etre utilise a chaque ligne, par exemple un dispositif pousseur integre en sortie de ligne de production. Les chariots de distribution 106 et des robots-navettes 107 sont congus de sorte que les robots-navettes 107 puissent 25 s'atteler, deplacer, et se deteler des chariots 106 de fagon autonome. En aval des lignes de production 105 se situe une station de fermeture 120a des contenants, configuree pour fermer les contenants, operation realisee manuellement par un 30 operateur humain, ou par un dispositif automatise 122a, par exemple en positionnant un couvercle 123a, illustre en figure 1C, ou en refermant des rabats integres aux contenants. En aval de la station de fermeture se situe une station d'etiquetage 120b, configuree pour fixer une etiquette 123b, illustree en figure 1C, sur les contenants, operation realisee 5 manuellement par un operateur humain, ou par un dispositif automatise 122b. En aval de la station d'etiquetage se situe une station de transbordement 120c, configuree pour transborder les objets 5 a partir des chariots de distribution 106 jusque sur des chariots d'accumulation 106', ces derniers pouvant etre associes a des robots-navettes de maniere similaire aux chariots de distribution 106. La station de transbordement peut en outre etre 10 configuree pour former des piles 104 d'objets identiques ou compatibles entre eux sur les chariots d'accumulation 106', operation effectuee par un operateur humain ou par un dispositif automatise de manipulation 122c, par exemple un bras-robot 125 et son prehenseur 126, illustres en figure 1D. 15 Des stations d'accueil intermediaire 130 de chariots d'accumulation 106' sont preferablement localisees a proximite de la station de transbordement 120c dans une zone intermediaire d'attente 131. Le systeme de manutention d'objets peut optionnellement 20 comprendre plusieurs stations de fermeture fonctionnant en parallele, plusieurs stations d'etiquetage fonctionnant en parallele et/ou plusieurs stations de transbordement fonctionnant en parallele. Des stations d'accueil de stockage 140 de chariots 25 d'accumulation 106' vides ou pleins sont localisees dans une zone de stockage tampon 141. Les stations d'accueil peuvent etre, de maniere generale, un simple emplacement au sol, muni ou non de marquage et/ou d'accessoires de maintien des chariots et/ou des robots- 30 navettes. La station de palettisation 151 comprend un systeme de rangement 152 d'objets sur une palette 153 de stockage, des depileurs 156a et 156b de palettes vides 153a et 153b de differents types, un convoyeur 157 d'amenee de palettes vides 35 depuis les depileurs jusqu'a une position 150 de chargement de 6 palettes et un convoyeur 161 d'evacuation des palettes chargees jusqu'a un dispositif de filmage 160 des palettes chargees. Le systeme de rangement 152 de contenant peut etre un 5 systeme manuel de rangement par un operateur humain, mais comprend de preference un systeme automatise 154 comprenant, par exemple, un bras robotise 155 et son prehenseur 156, comme illustre en figure 1E. Une flotte de robots-navettes controlee par un systeme 10 de controle/commande 190 est constituee de robots-navettes 107 capables de deplacer les chariots de distribution 106 et les chariots d'accumulation 106' entre les stations d'accueil et les stations de traitement le long de chemins predetermines et/ou determines par le systeme de controle/commande. 15 Les robots-navettes peuvent par exemple etre des vehicules electriques munis d'une batterie et d'un systeme de fixation aux chariots, et etre commandos par le systeme de controle/commande par communication sans fil. Le systeme de controle/commande 190 comprend un 20 dispositif de traitement d'information tel un processeur, un dispositif de stockage d'informations tel une memoire informatique, et des moyens de communication filaires ou sans fil avec les autres elements du systeme 100 de manutention et de palettisation d'objets, et en particulier avec une base de 25 donnees 192 dans laquelle sont stockees des donnees d'identification et de palettisation des objets, avec des moyens de controle de l'avancee des objets des lignes de production jusqu'a la position de chargement des palettes, avec les robots-navettes et avec les stations et/ou 30 dispositifs automatises de traitement et/ou de manipulation des contenants. Le systeme de controle/commande est en particulier configure pour alimenter et rafraichir la base de donnees de maniere a maintenir a jour des donnees indiquant les flux 35 d'objets produits ou devant etre produits par les lignes de 7 production, la position de chaque objet dans le systeme de manutention, le nombre et le type d'objets portes par chaque chariot, et la position et la capacite de chargement de chaque chariot, pour determiner un plan de palettisation indiquant 5 l'ordre de presentation des objets a la station de palettisation pour un lot d'objets donne et le type de palette adapte a chaque lot d'objets, selon des donnees de tri affectees aux objets. Le systeme de manutention d'objets apte a la mise en 10 oeuvre d'un procede de palettisation decrit ci-dessus peut etre mis en oeuvre par un procede 200. Le procede 200 menant a la palettisation est illustre par les figure 1A a 1E et 2 et decrit ci-dessous en suivant le parcours d'un objet constitue ici d'un article 102 contenu 15 dans un contenant 103 lignes de production destination. Dans ce mode de navettes 107, qui sont 20 106' sous le controle pour manutentionner les a partir de la sortie de l'une des 105 jusqu'a son expedition a sa realisation, on utilise les robotsaptes a deplacer les chariots 106 et d'une unite de controle/commande 190 objets 102 et/ou 103 entre un point de collecte 110 et une station de palettisation 151 distante du point de collecte, lesdits robots-navettes etant autonomes en deplacement et aptes a s'atteler a un chariot a le deplacer, 25 et a s'en deteler. Dans ce mode de realisation particulier, le point de collecte peut etre l'une des stations d'accueil de distribution 110 adjacentes aux sorties des lignes de distribution 105, mais it pourrait egalement se trouver en 30 aval d'une station d'emballage des objets. La station de palettisation est consider-6e comme distante des sorties des lignes de productions, ce qui signifie qu'un systeme de convoyage des objets doit etre mis en place pour deplacer les objets des sorties de lignes de 35 production a la station de palettisation pour franchir une 8 distance ou une ouverture dans une cloison ou un mur, ou encore pour faire passer les objets par des stations de traitement des objets telles que detaille par la suite avant de mener ces objets a la station de palettisation. 5 De plus, les objets sont manutentionnes par les robots- navettes entre plusieurs points de collecte, qui sont ici des stations d'accueil de distribution, et la station de palettisation qui est commune auxdits points de collecte, c'est-a-dire que la station de palettisation est mutualisee 10 entre les lignes de productions. Grace a la mutualisation de la station de palettisation, son taux d'utilisation peut etre augmente par rapport a la situation oil chaque ligne de production est associee a une station de palettisation qui lui est dediee et qui se retrouve 15 en situation d'attente si, par exemple, la ligne de production est a l'arret ou si un flux d'objets arrivant aux sorties des lignes de production est insuffisant pour maintenir la station en activite continue. En particulier, au cours d'une etape 201, des donnees de 20 tri sont affectees a l'objet constitue d'un moins un l'article 102 et de son contenant 103. Ces donnees peuvent indiquer une ou plusieurs caracteristiques de l'objet telles que sa fragilite, son poids, la necessite de le refrigerer, un type de l'article et/ou du 25 contenant tel que le materiau et la forme du contenant, une adresse de destination ou de stockage, un numero de lot auquel appartient l'objet, ou toute autre categorie definie, par exemple, par un fournisseur, un destinataire, un fabricant ou un transporteur. 30 Au cours d'une etape 203, l'objet, c'est-a-dire le contenant 103 qui contient au moins un article 102, arrive en bout de ladite ligne de production. Au cours d'une etape 206, l'objet est chargé sur un chariot de distribution 106 qui etait en attente a une station 35 d'accueil 110 de distribution adjacente a une sortie de ladite 9 ligne de production, et un robot-navette 107, controle par le systeme de controle/commande 190, s'attelle audit chariot de distribution. Le robot-navette venant chercher l'objet chargé sur un 5 chariot peut egalement etre commands de maniere a apporter un chariot disponible a la station d'accueil 110 et s'en deteler pour s'atteler au chariot chargé de l'objet. Au cours d'une etape 209, le chariot de distribution chargé est deplace par le robot-navette d'une zone 111 de 10 sorties de lignes de production 105 selon un chemin 10 pour presenter l'objet a une station de fermeture 120a oil le contenant est ferme, eventuellement par un dispositif automatise 122a. La figure 1B illustre un chariot 106 a une station 15 d'accueil 110 en bout d'une ligne de production 105, et un objet (ici represents par le contenant 103) sur chariot et deplace selon le chemin 10 par une robot-navette 107, selon les donnees de tri. Avant ou apres deplacement de l'objet sur chariot a 20 partir de la sortie de ligne de production, par exemple au cours de l'une des stapes 203, 206 et 209, le systeme de controle/commande peut egalement ordonner a un robot-navette disponible de deplacer un chariot disponible d'une position d'attente 119, par exemple, a la station d'accueil de 25 distribution selon un chemin 10" de maniere a remplacer le chariot qui va etre deplace ou a déjà ≦ deplace. Alternativement, un chariot en attente dans la zone de stockage 141 peut etre employe. Au cours d'une etape 212, le chariot de distribution est 30 deplace par robot-navette selon un chemin 20a pour presenter le contenant ferme a une station d'etiquetage 120b oil une etiquette, produite automatiquement selon les donnees de tri, est apposee sur le contenant par un dispositif automatise 122b, ou manuellement par un operateur humain. 35 La figure 1C illustre 1'6-volution d'un contenant 103 sur 10 un chariot deplace par robot-navette selon les chemins 10, 20a et 20b, oil it est muni d'un couvercle ferme 123a et d'une etiquette 123b au cours des stapes 209 et 212. Au cours d'une etape 215, le chariot de distribution est 5 deplace selon un chemin 20b par le robot-navette a une station de transbordement 120c. Entre l'arrivee de l'objet en bout de ligne de production et la presentation du contenant etiquete a la station de distribution, un chariot d'accumulation 106' soit 10 vide soit deja partiellement charge et en attente a une station d'accueil intermediaire 130 est transfers a ladite station de transbordement 120c par un robot-navette en suivant, par exemple, un chemin 33'. L'utilisation de la station d'accueil intermediaire, 15 situee a proximite de la station de transbordement 120c, vise a optimiser les temps de presentations des chariots d'accumulation 106' a la station de transbordement, et donc a limiter les temps d'attente des chariots a la Le chariot d'accumulation 106' pourrait egalement 20 provenir directement d'une station d'attente 119 ou de la zone de stockage tampon 141. En particulier, au cours d'une etape 217a, l'unite de controle/commande peut determiner le type de l'objet a partir des donnees de tri, puffs, en reponse a cette determination, 25 detecter au cours d'une etape 217b un chariot d'accumulation partiellement charge d'une pile d'objets du type determine dans la zone intermediaire d'attente 131, et ordonner a un robot-navette de presenter le chariot detects a la station de transbordement. 30 Ladite station de distribution intermediaire 130 peut accueillir des chariots d'accumulation partiellement charges de piles de contenants dans lesquels se trouvent des articles de differents types, chaque pile etant preferentiellement formee de contenants identiques dans lesquels se trouvent des 35 articles identiques, ou bien des chariots vides. 11 Alternativement, les contenants formant une pile sont preferablement identiques les uns aux autres, mais peuvent contenir des articles de types differents, l'important etant que des piles stables de contenants puissent etre constituees. 5 Au cours d'une etape 218, le contenant etiquete est transborde du chariot de distribution 106 sur un chariot d'accumulation 106' au niveau de la station de transbordement 120c, eventuellement par un dispositif automatise 122c associe a la station de transbordement, comme illustre par la figure 10 1D, selon les donnees de tri. La station de transbordement 120c forme preferablement, sur les chariots d'accumulation 106' et en reponse aux donnees de tri, des piles de contenants 103 identiques qui contiennent un meme type d'article, en empilant un contenant arrivant sur 15 un ou plusieurs contenants deja presents sur les chariots d'accumulation, de maniere manuelle par un operateur humain, ou par un dispositif automatise 124, par exemple un bras-robot 125 muni d'un prehenseur 126. Alternativement, des contenants identiques peuvent 20 contenir des objets de types differents, l'avantage etant que l'on peut alors aisement former des piles de lots heterogenes, c'est-a-dire des lots comprenant des objets differents les uns des autres. Au cours d'une etape 219, le chariot de distribution 25 decharge du contenant etiquete est amene, directement ou non, a une station de distribution 110 disponible par robot-navette. Le chariot de distribution decharge peut etre amene a une station de distribution via une zone d'attente 119 au cours d'une etape 219' si, par exemple, toutes les stations 30 d'accueil de distribution sont deja occupees. Au cours d'une etape de test T218 suivant le transbordement de l'etape 218, l'unite de controle/commande detecte si le chariot d'accumulation est non plein apres le transbordement du contenant, auquel cas it est transfers le 35 long d'un chemin 33 a une station d'accueil intermediaire 130 12 d'une zone intermediaire 131 au cours d'une etape 220 ; dans le cas oil le chariot d'accumulation se trouvait deja en attente a une station d'accueil de la zone intermediaire 131 avant d'être transfers a la station de transbordement 120c, it 5 peut par exemple etre retourne a la station d'accueil oil it se trouvait en attente. Une station d'accueil 130 de la zone intermediaire d'attente 131 peut etre dediee a un type de contenant et/ou de contenu, ou a une ligne de production, ce qui permet de 10 faciliter le contrale de la bonne marche des operations, en particulier si le controle est effectue par un operateur humain. Si le chariot d'accumulation est plein apres le transbordement du contenant lors de l'etape de test T218, 15 alors it est transfers a une station d'accueil de stockage 140 dans la zone de stockage 141 selon un chemin 30 au cours d'une etape 221, de sorte que les objets sont regroupes dans la zone de stockage. De plus, en reponse au resultat du test, un chariot 20 d'accumulation vide peut etre transfers d'une zone d'attente 119 ou d'une station d'accueil de stockage 140 a la station d'accueil intermediaire d'origine du chariot d'accumulation selon un chemin 30' pour remplacer celui-ci. Dans ce document, un chariot plein refere a un chariot 25 est charge au maximum de sa capacite ou a un chariot charge d'objets qui suffisent a completer un lot a palettiser, et le caractere « plein » du chariot peut etre determine par exemple sur la base des donnees enregistrees dans la base de donnees du systeme de controle/commande. 30 Au cours d'une etape de test T221, lorsque le systeme de controle/commande detecte que tous les objets formant un lot destine a etre palettise sont empiles sur un ou plusieurs chariots d'accumulation situes a des stations d'accueil de stockage en reponse aux donnees de tri et a l'actualisation du 35 statut des chariots (localisation, types et quantite des 13 objets charges), ledit lot d'objets peut etre considers comme pret pour l'operation de palettisation operee par la station de palettisation, et cette operation peut etre lancee. Alternativement, l'operation de palettisation peut etre 5 lancee avant que tous les contenants formant le lot soient empiles les chariots d'accumulation situes a des stations d'accueil de stockage. En effet, au cours de la meme etape de test T221, le systeme de controle/commande peut avoir acces a des donnees 10 sur les flux de production des lignes de production et sur les durees necessaires au transfert des contenants des lignes de production a la station de palettisation, et it peut eventuellement anticiper la preparation des objets d'un lot donne et leur presentation a la station de palettisation en 15 langant une operation de palettisation pour les objets du lot donne pre-Ls a etre palettises avant que tous les objets du lot ne soient en zone de stockage tampon, de maniere a accelerer les operations sans que le systeme de palettisation entre dans une periode d'attente de lots non encore pre-Ls a etre 20 palettises. Dans une telle situation, les objets completant le lot peuvent etre transferes a la station de palettisation sans passer par la zone de stockage, par exemple selon un chemin 41b allant de la station de transbordement 120c a la position 25 150 de chargement des palettes sans passer par la zone de stockage tampon 141. Cette operation de palettisation par anticipation peut etre lancee lorsque, par exemple, d'autres operations ne sont pas prevues au meme moment pour la station de palettisation. 30 Dans tous les cas, en reponse a l'etape de test T221, le systeme de controle/commande prepare au cours d'une etape 222 un plan de palettisation base sur les donnees de tri, pouvant indiquer en particulier le type de palette a utiliser et l'ordre dans lequel les chariots d'accumulation charges des 35 contenants formant le lot a palettiser doivent etre presentes 14 a la station de palettisation. Au cours des etapes 209, 212, 215 et 221 de ce mode de realisation particulier, l'unite de controle/commande pilote les robots-navettes pour deplacer les objets sur chariot, 5 lesdits objets consistant en objets conditionnes en contenants, du point de collecte, ici une station d'accueil de distribution, vers une zone de stockage tampon oil les objets sur chariot sont regroupes en lots d'objets a palettiser. Bien entendu, toutes les stations n'ont pas a etre 10 systematiquement desservies, et, selon la situation, les objets peuvent etre directement amenes a la zone de stockage tampon, ou bien via une, deux ou trois des stations, ou d'autres stations non decrites ici, en fonction des besoins. Une fois que des objets formant un lot d'objets a 15 palettiser sont regroupes au sein de la zone de stockage tampon, l'unite de controle/commande pilote les robotsnavettes pour reprendre les objets sur chariot regroupes en lots dans la zone de stockage tampon et les deplacer en sequence vers la station de palettisation. 20 En particulier, au cours d'une etape 224, un chariot d'accumulation 106' est transfers de l'une des stations d'accueil de stockage 140 pour etre presents a la station de palettisation 150 par un robot-navette selon un chemin 41, en reponse au plan de palettisation. 25 Ainsi, au cours des etapes 206, 209, 212, 215, 218 et 224, l'unite de controle/commande pilote les robots-navettes pour deplacer les objets du point de collecte 110 a la station de transbordement 120c oil les objets sont transbordes d'un chariot, ici un chariot de distribution 106, sur un autre 30 chariot, ici un chariot d'accumulation 106', apte a porter plusieurs objets empiles, et pour deplacer ledit autre chariot charge avec un empilement d'objets de la station transbordement vers la zone de stockage tampon. Les stations d'accueil de stockage 140 peuvent etre 35 regroupees selon leurs fonctions et positionnees en lignes et 15 en colonnes formant des allees de circulation des robotsnavettes 142a a 142d, occupant des espaces de stockage dedies a cet usage et predetermines. Afin de faciliter les deplacements des chariots 5 d'accumulation 106' dans la zone de stockage 141, it peut etre preferable que les contenants correspondant a un meme lot a palettiser sur une palette unique soient repartis entre les differentes allees de circulation. De cette maniere, lorsque qu'une palette est en cours de 10 chargement dans la station de palettisation, les interferences entre les chariots d'accumulation amenant les objets a charger a la station de palettisation peuvent etre minimisees, fluidifiant ainsi le trafic de robots-navettes vides ou deplagant un chariot. 15 Alternativement, en particulier dans une situation oil l'espace manque, les stations d'accueil de stockage peuvent etre reparties dans des zones inoccupees au lieu d'atre rassemblees dans un lieu unique. Au cours d'une etape 225, pouvant etre concomitante a 20 l'etape 224, une palette vide est depilee et convoyee jusqu'a une position de chargement 150 de la station de palettisation, en reponse au plan de palettisation, et en particulier au type de palette requis pour le lot a palettiser, comme ordonne par le dispositif de controle/commande. 25 Le type de palette peut correspondre a une couleur, un materiau (bois, matiere plastique, metal), une structure (palette a simple plancher, palette a double plancher, palette reversible, palette a plancher inferieur perimetrique...) ou une combinaison de l'une ou plusieurs de ces caracteristiques. 30 Le type de palette peut etre impose par le type d'objets a palettiser ou par une requete d'un destinataire ou d'un transporteur, et donc etre indique dans les donnees de tri des objets en tant que type de palette requis. Au cours d'une etape 227, les objets charges sur un 35 chariot d'accumulation presente a la station de palettisation 16 au cours de l'etape 224 sont ranges sur la palette 153 convoyee jusqu'a la position de chargement 150 au cours de l'etape 225, selon le plan de palettisation prepare au cours de l'etape 222, puis le chariot decharge est transfers a une 5 station d'attente 119 ou une station d'accueil de stockage 140 disponible selon un chemin 41'. Les stapes 224 et 227 sont repetees jusqu'a ce que tous les objets formant le lot a palettiser aient ete ranges sur la palette mise en place au cours de l'etape 225. 10 La figure 1E illustre l'etape 227 de chargement de contenants 103 empiles sur un chariot d'accumulation 106' sur une palette 153 a l'aide d'un dispositif automatise 154. Il est a noter que ce procede est exceptionnellement polyvalent et adaptatif puisqu'il permet de former des 15 palettes de lots heterogenes, c'est-a-dire constitue d'objets comprenant des articles 102 de types differents et/ou des contenants 103 de types differents. L'exemple illustre par la figure 1E montre un lot en cours de palettisation comprenant des piles d'objets 104' et 20 104" formees de contenants de largeurs differentes, et eventuellement d'objets eux-memes differents. Lorsque tous les elements du lot a palettiser ont ete ranges sur la palette, alors la palette constituee au cours des stapes 224 et 227 est consideree comme complete et est 25 transferee a une station de filmage 160 par un systeme de convoyage 161 selon un chemin 50 oil elle est filmee au cours d'une etape 230. Au cours d'une etape 233, la palette filmee est envoyee vers une destination, par exemple un emplacement de stockage 30 dans un entrepot, ou chargee dans un camion et expediee vers une adresse de livraison. Les stations d'accueil 119, 130, et/ou 140 peuvent etre regroupees par fonction, ou bien dispersees et positionnees de maniere a occuper des espaces autrement inutilises mais non 35 specifiquement dedies a cet usage. 17 Quelle que soft la configuration retenue pour les stations d'accueil, afin de minimiser les deplacements en temps et en distance, et donc de minimiser le temps d'utilisation des robots-navettes, leur nombre et la surface 5 au sol occupee par les chemins de deplacement empruntes par ceux-ci, it est preferable que les stations d'accueil de distribution 110 soient plus proches des sorties de lignes de production 105 que les stations d'accueil intermediaires 130 et les stations d'accueil de stockage 140, que les stations 10 d'accueil intermediaires soient plus proche de la station de transbordement 120c que les stations d'accueil de distribution et les stations d'accueil de stockage, et que les stations d'accueil de stockage soient plus proches de la position 150 de chargement des palettes que les stations d'accueil de 15 distribution et les stations d'accueil REVENDICATIONS1. Procede de palettisation d'objets, caracterise en ce que - on utilise des robots-navettes (107) aptes a deplacer des chariots (106, 106') sous le controle d'une unite de controle/commande (190) pour manutentionner les objets (102, 103) entre un point de collecte (110) et une station de palettisation (151) distante du point de collecte, lesdits robots-navettes etant autonomes en deplacement et aptes a s'atteler a et a se deteler des chariots, - en ce que l'unite de controle/commande pilote les robots-navettes pour deplacer les objets sur chariot du point de collecte vers une zone de stockage tampon (141) oil les objets sur chariot sont regroupes en lots d'objets a palettiser, - et en ce que l'unite de controle/commande pilote les robots-navettes pour reprendre les objets sur chariot regroupes en lots dans la zone de stockage tampon et les 20 deplacer en sequence vers la station de palettisation. 2. Le procede de palettisation selon la revendication 1, caracterise en ce que : - lesdits objets sont manutentionnes par les robots-25 navettes entre plusieurs points de collecte (110) et la station de palettisation qui est commune auxdits points de collecte, - en ce que l'unite de controle/commande pilote les robots-navettes pour deplacer les objets d'un point de 30 collecte a une station de transbordement (120c) oil les objets sont transbordes d'un chariot (106) sur un autre chariot (106') apte a porter plusieurs objets empiles, - et en ce que l'unite de controle/commande pilote les robots-navettes pour deplacer ledit autre chariot chargé avec 19 un empilement d'objets de la station transbordement vers la zone de stockage tampon. 3. Le procede selon l'une quelconque des revendications 5 precedentes, caracterise en ce que lesdits objets sont des articles conditionnes en cartons a chaque point de collecte.