Brevet FR3076897A1 — publié le 20190719

Description Titre de l'invention : SYSTEME ET PROCEDES DE GE- NERATION DE MOTIF D'ECLAIRAGE POUR DES SYSTEMES DE TEMPS DE VOL 3D CONTEXTE DE L'INVENTION [0001] Des capteurs tridimensionnels (3D) sont utilisés pour mesurer les chargements dans les remorques de véhicule et les conteneurs d'expédition. Les capteurs 3D, par exemple, mesurent les distances d'une paroi arrière d'une remorque/d'un conteneur à la paroi de chargement la plus proche à l'intérieur de cette remorque/ce conteneur. A partir de ces distances, des opérateurs peuvent déterminer des métriques telles que l'espace de stockage disponible dans un volume. [0002] Les capteurs 3D actuels sont des capteurs 3D à lumière structurée (SL) utilisés dans des unités de surveillance de remorque (TMU) montées sur des remorques de véhicule. Pour les capteurs SL, un projecteur projette une image dans un volume (de la remorque/du conteneur), de multiples caméras capturent des interprétations de l'image projetée, et ces interprétations sont soumises à un traitement d'image pour déterminer les distances relatives de la paroi arrière et des objets dans le volume. Le processus nécessite un traitement d'image complexe et qui prend beaucoup de temps, et les résultats sont souvent imprécis. Spécifiquement, les capteurs SL sont fortement dépendants de l'intensité de la lumière dans un volume. Cependant, l'intensité de la lumière change considérablement avec le nombre d'objets dans le volume, ou lorsque des objets de formes différentes ou de dimensions différentes sont placés dans le volume. Il en résulte que les capteurs 3D classiques ont une efficacité limitée dans une application d'expédition « intelligente », où une estimation précise des chargements des remorques est souhaitée. [0003] Par conséquent, il existe un besoin pour un système d'éclairage d'un volume avec un motif d'éclairage qui maintient un éclairement suffisant dans un volume pour des mesures précises des objets dans le volume, tout en maintenant un éclairement maximum qui permet au personnel de travailler en toute sécurité dans le volume. BREVE DESCRIPTION DES DIVERSES VUES DES DESSINS [0004] Les figures jointes, où des numéros de référence identiques font référence à des éléments fonctionnellement identiques ou similaires sur toutes les vues séparées, avec la description détaillée qui suit, sont incorporées dans la spécification et font partie de celle-ci, et servent en outre à illustrer des modes de réalisation des concepts qui comprennent l'invention revendiquée, et expliquent divers principes et avantages de ces modes de réalisation. 2 [0005] [fig. 1] La figure 1 est une illustration schématique d'un système d'éclairage de l'art antérieur. [0006] [fig.2A1 La figure 2A est un exemple d'illustration schématique d'une vue de dessus d'une remorque de véhicule avec un exemple de système d'éclairage produisant un exemple de motif d'éclairage, conformément à certains modes de réalisation. [0007] [fig.2B1 La figure 2B est un exemple d'illustration schématique d'une vue latérale de la remorque de la figure 2A. [0008] [fig.31 La figure 3 est un schéma d'un exemple de système d'éclairage, selon certains modes de réalisation. [0009] [fig.41 La figure 4 est une illustration d'un exemple de critère de motif d'éclairage, selon certains modes de réalisation. [0010] [fig.5A1 La figure 5A est un exemple supplémentaire de critères de motif d'éclairage avec des facteurs de forme variables, selon certains modes de réalisation. [0011] [fig.5B1 la figure 5B est un exemple supplémentaire de critères de motif d'éclairage avec des facteurs de forme variables, selon certains modes de réalisation. [0012] [fig.61 La figure 6 illustre un autre exemple de remorque de véhicule comportant un système d'éclairage similaire à celui de la figure 3 utilisé pour des applications de détection de temps de vol, selon certains modes de réalisation. [0013] Les hommes du métier apprécieront que les éléments sur les figures sont illustrés pour la simplicité et la clarté et n'ont pas nécessairement été dessinés à l'échelle. Par exemple, les dimensions de certains des éléments sur les figures peuvent être exagérées par rapport à d'autres éléments pour faciliter la compréhension des modes de réalisation de la présente invention. [0014] Les composants de l'appareil et du procédé ont été représentés lorsque cela est approprié par des symboles classiques sur les dessins, montrant uniquement les détails spécifiques qui sont pertinents pour la compréhension des modes de réalisation de la présente invention de manière à ne pas obscurcir la description avec des détails qui seront facilement évidents aux hommes du métier tirant avantage de la description présentée ici. Description des modes de réalisation 3 [0015] Comme décrit dans le présent document, les modes de réalisation de la présente invention concernent des techniques pour éclairer un volume avec un motif d'éclairage qui maintient des éclairements suffisants dans l'axe et hors axe d'éclairage des objets dans un volume, tel qu'une remorque de véhicule ou un conteneur d'expédition. [0016] Dans certaines mises en oeuvre, un système d'éclairage comprend une source de lumière positionnée à une extrémité proximale d'un volume, où le système d'éclairage est configuré pour émettre un faisceau de sortie dans le volume. Le volume peut être une remorque d'expédition, telle qu'une remorque de véhicule, ou un conteneur d'expédition, ou un certain autre volume dans lequel de multiples objets à expédier peuvent être placés. Le système d'éclairage peut en outre comprendre un diffuseur positionné pour recevoir le faisceau de sortie provenant du système d'éclairage. Le diffuseur peut diffuser ce faisceau de sortie de sorte que le faisceau de sortie s'étende d'un plan d'extrémité distale du volume à un plan interstitiel dans le volume, tel qu'un plan de l'objet le plus proche placé dans le volume. En outre, le diffuseur peut être configuré de sorte que le faisceau de sortie ait une intensité d'éclairage de seuil telle que l'éclairement produit au niveau d'une étendue latérale hors axe du plan d'extrémité distale est au-dessus d'une quantité d'éclairement de seuil, et le diffuseur peut en outre être configuré de sorte que l'intensité d'éclairage du faisceau de sortie produise un éclairement au niveau d'une étendue latérale hors axe du plan interstitiel à ou au-dessus de cette quantité d'éclairement de seuil au niveau de l'étendue latérale hors axe du plan d'extrémité distale. Le résultat est l'éclairage d'un volume, également appelé dans le présent document volume d'éclairage, qui satisfait à une condition de seuil d'éclairement minimum dans toute la profondeur et l'étendue latérale de ce volume d'éclairage. [0017] Dans divers modes de réalisation, un système est prévu pour surveiller un volume. Ce système peut comprendre un processeur, une mémoire, et un capteur optique, ainsi qu'un système d'éclairage tel que décrit, tous à une extrémité proximale du volume. Dans certains modes de réalisation, la source de lumière est une source de lumière infrarouge et le capteur optique est un capteur infrarouge. Dans certains modes de réalisation, le processeur commande le capteur optique pour mesurer le rayonnement infrarouge réfléchi à partir d'un objet dans le volume. Dans divers modes de réalisation, le processeur peut déterminer les distances des objets dans le volume à partir du rayonnement infrarouge mesuré. Dans divers modes de réalisation, le processeur peut commander l'intensité d'éclairage de la source de lumière sur la base du rayonnement infrarouge mesuré. Dans certains modes de réalisation, le système est un système de temps de vol qui mesure les distances des objets dans le volume, en utilisant une mesure de temps de vol. [0018] La figure 1 est un schéma d'un système d'éclairage classique 100, tel qu'utilisé pour 4 des capteurs 3D tels que ceux utilisés dans des environnements de jeu vidéo. Une source de lumière 101, qui est généralement une source de lumière laser, produit un faisceau de sortie 102, tandis qu'un diffuseur 104 reçoit ce faisceau de sortie et le convertit en un faisceau de sortie affecté 102' qui déplace uniformément le faisceau sur un volume d'angle solide 106, formant de ce fait un éclairement uniforme d'un écran plat 108. Une telle configuration classique est utile pour des applications de jeu, qui sont des applications à courtes distances. L'éclairement uniforme au niveau de l'écran 108 est important pour optimiser la détection d'un objet dans le volume d'angle solide 106. Par exemple, alors qu'un contrôleur de jeu est déplacé n'importe où dans le volume, le capteur 3D peut détecter le contrôleur de jeu avec la même précision. Cette uniformité peut être obtenue, en partie, parce que, sur les courtes distances des applications de jeu, par exemple, de 5 m ou moins, le capteur 3D peut fonctionner efficacement sans l'utilisation d'une sortie de lumière d'intensité élevée. [0019] Malheureusement, les configurations comme celle de la figure 1 ne sont pas utiles pour des applications de grand volume, par exemple, des volumes qui s'étendent au-delà de 5 m de la source de lumière, et certainement pas là où le personnel travaille dans le volume. L'intensité de lumière requise pour maintenir l'éclairement uniforme de l'écran plat serait au-dessus des limites de sécurité établies d'intensité d'éclairage de sortie de laser, lorsqu'elle est étendue à un grand volume. [0020] Les figures 2A et 2B illustrent un schéma d'un environnement de système d'éclairage 200 selon divers exemples de modes de réalisation du présent document. La figure 2A illustre une vue de dessus de l'environnement de système d'éclairage 200, et la figure 2B illustre une vue latérale. [0021] L'environnement 200 peut être mis en oeuvre dans une application d'expédition de véhicule à remorque, comme montré. Dans l'exemple illustré, l'environnement 200 comprend une remorque de véhicule 202 comportant une extrémité distale 204, la plus proche d'une cabine de véhicule 206, et une extrémité proximale 208, par laquelle le personnel accédera généralement à la remorque 202 en chargeant/déchargeant des objets pour/d'une expédition. [0022] Pour charger la remorque de véhicule 202, le personnel accédera généralement à l'extrémité proximale 208 en transportant des objets sur un plateau de la remorque de véhicule 202, par exemple, en utilisant un chariot élévateur à fourche ou un autre porte-conteneur. Dans certains exemples, des véhicules autonomes peuvent être utilisés pour transporter des objets dans la remorque de véhicule 202. Les objets initiaux sont généralement chargés contre une paroi arrière (au niveau d'un plan d'extrémité distale) 210 de la remorque de véhicule 202, et les objets suivants sont chargés jusqu'à ce qu'une partie ou la totalité de la paroi arrière 210 soit couverte d'objets. Les objets continuerons d'être placés dans la remorque de véhicule 202 jusqu'à ce qu'un volume d'expédition dans la remorque de véhicule 202 soit atteint. [0023] Pour des applications telles que des mesures de capteur 3D, afin de garantir un éclairage correct du volume d'expédition dans la remorque de véhicule 202, l'environnement 200 comprend en outre un système d'éclairage 212 positionné au niveau de l'extrémité proximale 208. Le système d'éclairage 212 comprend une source de lumière 214 qui génère un faisceau de sortie qui doit être fourni dans le volume de la remorque de véhicule 202. La source de lumière 214 peut contenir une ou plusieurs sources de lumière laser, une ou plusieurs diodes électroluminescentes (DEL), une combinaison de celles-ci, ou une autre source de lumière appropriée. Un diffuseur 216 est également inclus dans le système d'éclairage 212 et est positionné pour recevoir un faisceau de sortie provenant de la source de lumière 214 et diffuser ce faisceau de sortie, conformément aux exemples du présent document. [0024] Le système d'éclairage 212, avec la source de lumière 214 et le diffuseur 216 combinés, est configuré pour éclairer un volume d'éclairage 218 dans la remorque de véhicule 202, où ce volume d'éclairage 218 s'étend de la paroi arrière 210 à un plan interstitiel 220 situé entre l'extrémité distale 204 et l'extrémité proximale 208. Le plan interstitiel 220 est marqué par les points «A » et « C » sur les figures 2A et 2B, respectivement, où le point « A» indique une étendue latérale hors axe du plan interstitiel 220, par rapport à un axe X d'éclairage 222, indiquée par un angle hors axe, Ox. Le point «C » indique une autre étendue latérale hors axe du plan interstitiel 220, par rapport à un axe y d'éclairage 224, indiquée par un angle hors axe, 0y. D'une manière similaire, au niveau de la paroi arrière 210, une étendue latérale hors axe est indiquée par le point « A0» mesuré à partir de l'axe x d'éclairage 222, et une étendue latérale hors axe indiquée par le point « C0» mesuré à partir de l'axe y d'éclairage. [0025] Dans l'exemple illustré, le système d'éclairage 212 est configuré pour fournir un faisceau de sortie avec un motif intensif d'éclairage qui éclaire le volume 218, où ce motif d'éclairage satisfait à des critères de motif particuliers, et où les critères sont basés sur l'obtention d'un éclairement souhaité sur un volume d'éclairage qui s'étend de la paroi arrière 20 au plan interstitiel 220. [0026] Dans certains modes de réalisation, un premier critère d'intensité d'éclairage est que le système d'éclairage 212 soit configuré pour augmenter à un maximum l'éclairement de la remorque de véhicule 202, en particulier au niveau de la paroi arrière 210 (éclairement de paroi arrière maximum), tout en maintenant cet éclairement (et ainsi l'intensité d'éclairage à partir de la source de lumière) à des niveaux de sécurité prescrits ou au-dessous de ceux-ci pour le personnel. Divers exemples de niveaux de sécurité peuvent être utilisés pour définir l'éclairement de paroi arrière maximum. Un exemple de niveau de sécurité pour une source de lumière laser consiste à avoir une intensité d'éclairage maximum à partir de la source laser telle qu'exposée dans les spé- 6 cifications de Classe 1 pour les lasers, définies par le Code of Federal Regulations 21 1040 (21 C.F.R. 1040) aux Etats Unis, ou telle qu'exposée au niveau international par l'International Electrotechnical Commission (EIC) sous ETC 60825 ordinaire. L'une ou l'autre de celles-ci peut être considérée comme définissant une limite d'émission accessible autorisée maximum. [0027] Dans certains modes de réalisation, un deuxième critère d'intensité d'éclairage consiste à maintenir un éclairement d'étendue hors axe du plan interstitiel 220 (c'est-à-dire, aux points «A » ou « C » ou « A» et « C ») à un éclairement minimum ou au-dessus de celui-ci établi au niveau de la paroi arrière. Bien que d'autres critères de conception puissent être établis, ces deux critères, cela s'est avéré vrai, permettent d'obtenir les éclairements intenses requis au niveau de la paroi arrière 210, tout en maintenant un éclairement utile minimum sur le volume d'éclairage 218 entier, y compris sur la profondeur et l'étendue latérale entières, de sorte que le volume d'éclairage 218 entier soit suffisamment éclairé pour des mesures de capteur 3D de temps de vol. [0028] La figure 3 illustre un exemple de mise en oeuvre d'un système d'éclairage, tel que le système d'éclairage 212, formé en tant qu'unité de surveillance de remorque configurée pour satisfaire aux critères de motif d'éclairage susmentionnés. Le système d'éclairage 300 comprend un processeur 302 et une mémoire 304 configurés pour effectuer l'une quelconque des fonctions décrites dans le présent document. Le système d'éclairage 300 comprend une source de lumière 306 et un diffuseur 308 positionné pour recevoir un faisceau de sortie de la source de lumière 306 et pour modifier ce faisceau pour produire le motif d'éclairage souhaité projeté dans la remorque de véhicule 202. Dans certains modes de réalisation, le processeur 302 est couplé en communication à la source de lumière 306 pour commander le fonctionnement de celle-ci. Dans certains modes de réalisation, le diffuseur 308 peut être un élément statique configuré pour produire un motif d'éclairage souhaité unique. Le diffuseur 308 peut avoir une structure de film mince ou une structure massive, une structure souple ou une structure rigide, à titre d'exemple. Dans d'autres modes de réalisation, le diffuseur 308 peut être un élément dynamique qui peut être changé pour produire différents motifs d'éclairage dans différentes conditions. Dans certains modes de réalisation, le diffuseur 308 peut être un élément commandé électroniquement, par exemple, un diffuseur de mise en forme de lumière commandé électroniquement disponible auprès de Luminit de Torrance, CA, qui est couplé en communication au processeur 302 pour commander le motif d'éclairage qui doit être généré par le diffuseur 308. Le système d'éclairage 300 comprend en outre un capteur optique 310 couplé en communication au processeur 302 pour effectuer des mesures de temps de vol et d'autres fonctions, comme décrit dans le présent document. 7 [0029] Pour satisfaire aux critères d'intensité d'éclairage, dans divers modes de réalisation, le diffuseur 308 est configuré pour produire une intensité d'éclairage comme suit. [0030] L'intensité d'éclairage du faisceau de sortie provenant du système d'éclairage 300 est indiquée par I(0), où 0 est mesuré à partir d'un axe (d'éclairage) central où l'intensité d'éclairage est la plus élevée et où le faisceau de sortie produit l'éclairement le plus élevé au niveau de n'importe quel plan dans le volume (c'est-à-dire, où l'axe d'éclairage concerne ce plan). Dans divers exemples, pour augmenter à un maximum l'intensité d'éclairage Imax(0) du faisceau de sortie, et plus spécifiquement pour augmenter à un maximum l'éclairement au niveau de la paroi arrière 210 (voir les figures 2A et 2B) dans les limites de sécurité pour les yeux définies dans la Classe 1, le diffuseur 308 peut être configuré pour satisfaire à la norme ETC EN60825-1:2014, dans laquelle la limite d'émission accessible (AEL) est exprimée en termes de puissance de rayonnement dans un détecteur avec un diamètre de 7 mm (taille maximum de la pupille de l'oeil) à 100 mm de la surface du diffuseur (distance d'accommodation de l'oeil la plus proche). L'AEL limite l'intensité de rayonnement (puissance par angle solide) de la source d'éclairage Imax : [Math. 1] AEL 51.11111'. e:Fil111- L'AEL est linéairement proportionnelle à la taille angulaire du point laser sur le diffuseur tel que vu à partir d'une distance de 100 mm. Lorsque l'angle d'observation par rapport au diffuseur (entre la ligne de vue et la normale au diffuseur) 0 augmente, la taille du point angulaire diminue. Par conséquent, l'AEL est fonction de l'angle d'observation 0 par rapport au diffuseur. Une estimation conservatrice de la norme ETC EN60825-1:2014 a été appliquée, de sorte que l'AEL a été traitée comme étant proportionnelle au cosinus de l'angle 0, résultant en une expression de l'intensité d'éclairage maximum, par angle, du faisceau de sortie diffusé : [Math. 2] CC os(0) (2) Cette relation contraste avec une distribution classique, comme sur la figure 1, dans laquelle l'intensité de rayonnement augmente avec l'angle 0 pour garantir un éclairement uniforme au niveau du plan distal. [0031] Par conséquent, dans certains modes de réalisation, le diffuseur 308 augmente à un maximum l'intensité d'éclairage, I(0), (et ainsi l'éclairement) au niveau de la paroi arrière 210 conformément à la condition suivante : [Math. 31 8 1(0) _ 1','),(.0) = cos(0) (3) où Io est l'intensité d'éclairage sur l'axe, c'est-à-dire, à 0 = 0. L'expression (3) fournit l'intensité d'éclairage qui doit être maintenue dans une plage des angles hors axe, que ce soit dans la direction x (intensité d'éclairage horizontale) ou dans la direction y (intensité d'éclairage verticale). Dans l'exemple de la direction x, et en considérant un éclairement au niveau de la paroi arrière, c'est-à-dire, I(0), les angles appropriés, tels que définis sur les figures 2A et 2B, sont tels que -exo Ea(0)where °X = atan v (5) où L est la longueur de la paroi arrière jusqu'au diffuseur, par exemple, la longueur de la remorque de véhicule. [0035] A partir de l'expression (5), nous obtenons l'expression (6) suivante de l'intensité ho- rizontale que le motif d'éclairage du diffuseur 308 doit suivre, dans divers modes de réalisation : [Math. 6] Ix(0) = x cos't 9 (6) _ min (0x) >Io co5,6 [0036] De manière similaire, à partir de la vue latérale de la remorque de véhicule 202 (FIG. 2B), l'éclairement, Ec, d'un fond du plan entre stations 220 (au point « C ») devrait être supérieur ou égal à l'éclairement au point « Co », au niveau de la paroi arrière. A partir de cette condition similaire, nous déterminons une intensité verticale que le motif d'éclairage du diffuseur 308 doit suivre, dans divers modes de réalisation en tant qu'expression (7) : [Math.71 ov) > cosi,tz)sin(«):: ) = I '(E) ) 'Y cos(cs-fe isin(a+13, où a est l'inclinaison du système d'éclairage monté au niveau d'une extrémité proximale d'une remorque de véhicule, comme montré à titre d'exemple sur la FIG. 2B. [0037] Ces expressions (6) et (7) décrivent des critères d'intensité d'éclairage minimum le long des plans horizontal et vertical, tels qu'établis par le diffuseur, pour obtenir l'éclairement souhaité sur le volume d'éclairage. Des expressions similaires peuvent être déduites pour d'autres conditions d'éclairement, selon les souhaits, pour garantir que l'éclairement au niveau ou à proximité des coins du plan entre stations 220 ne tombe pas au-dessous de l'éclairement au niveau des coins de la paroi arrière 210 de la remorque de véhicule. Cela aide à garantir un éclairement correct de ces extrêmes. [0038] La figure 4 est une illustration d'une région d'acceptabilité d'intensité 400 pour une intensité d'éclairage horizontale d'un faisceau de sortie émis dans une remorque de véhicule, telle que déterminée par le système d'éclairage conformément à divers modes de réalisation. La région d'acceptabilité 400 est délimitée, à l'extrémité supérieure, par une courbe d'intensité d'éclairage maximum 402 et, à l'extrémité inférieure, par une courbe d'intensité d'éclairage minimum 404. Dans l'exemple illustré, les courbes 402 et 404 ont été déterminées à partir des exemples d'expressions (3) et (6). On appréciera que, cependant, ces expressions sont simplement des exemples, et que d'autres expressions (ou critères d'intensité d'éclairage) peuvent être utilisées pour déterminer la courbe maximum 402 et la courbe minimum 404. Bien que la FIG. 4 illustre une région d'acceptabilité pour une intensité d'éclairage horizontale, un profil similaire existerait pour une intensité d'éclairage verticale, excepté que, dans l'exemple illustré, le diffuseur est positionné pour produire un faisceau de sortie selon un angle par rapport à l'axe y longitudinal. En outre, bien que l'illustration soit celle de l'intensité, une région d'acceptabilité d'éclairement peut également être définie, et aurait un profil similaire, bien qu'en tant que mesure d'éclairement en fonction de l'angle hors axe. [0039] La FIG. 5A et la FIG. 5B illustrent une pluralité d'exemples de régions d'acceptabilité d'intensité, chacune étant déterminée par un facteur de critère de conception et chacune pouvant être utilisée pour plusieurs scénarios généraux de certains modes de réalisation du présent document. La FIG. 5A illustre des régions d'acceptabilité d'intensité d'éclairage pour une intensité d'éclairage horizontale d'un faisceau de sortie émis dans une remorque de véhicule. La FIG. 5B illustre des régions d'acceptabilité d'intensité d'éclairage pour une intensité d'éclairage verticale de ce faisceau de sortie. En comparaison des expressions (6) et (7), les critères de motif d'éclairage pour les régions d'acceptabilité sur la FIG. 5A et la FIG. 5B satisfont aux expressions suivantes : [Math.81 = min j cos(iOx [Math.91 iy (o3' ky) = - cos [Math.10] (O, 0-5' kx, ky) feosifixo) , flît cos Ca5i.giSjW,O.'"-)2 ky- ,ços16.0-(binii93,+a)2) (8 ) (9) iy(9' ky) (10) où des définitions similaires à celles de la FIG. 2A et de la FIG. 2B sont utilisées ici. Par opposition aux expressions (6) et (7), les expressions (8) et (9) dépendent chacune d'un critère de conception supplémentaire, le facteur de forme, exprimé par kx pour le facteur de forme d'axe horizontal et ky pour le facteur de forme d'axe vertical. [0040] Le facteur de forme, k est utilisé pour définir en outre l'intensité d'éclairage résultante générée par un diffuseur. Le facteur de forme peut aller de 0 à 1. Lorsque le facteur de forme k = 1, le résultat est une intensité d'éclairage minimum, comme montré sur la FIG. 5A et la FIG. 5B. Sur la FIG. 5A, par exemple, la courbe d'intensité minimum la plus faible 602 correspond à un facteur de forme k = 1, tandis que la courbe d'intensité 11 maximum la plus grande 604 correspond à un facteur de forme k = 0. Ainsi l'expression (8) peut définir de manière singulière les conditions d'intensité d'éclairage horizontale minimum et maximum, en vertu du fait qu'elles ont des facteurs de forme différents. Cela est également vrai pour l'expression (9) concernant les conditions d'intensité d'éclairage verticale. Le facteur de forme, k, est une variable qui peut être utilisée comme compromis efficace entre l'éclairage d'une paroi arrière et la non-uniformité de l'intensité en tant que plan interstitiel avec la remorque de véhicule. [0041] Dans les configurations, dans lesquelles le diffuseur peut être commandé électro- niquement, un processeur peut être programmé pour ajuster le facteur de forme à une valeur souhaitée pour la remorque de véhicule particulière à éclairer. Les variables de remorque de véhicule, telles que la longueur, la largeur, et la hauteur peuvent être utilisées par le processeur pour déterminer un facteur de forme souhaité, qui est ensuite utilisé pour déterminer un profil de diffusion pour le diffuseur. Le processeur peut ensuite communiquer le profil de diffusion souhaité au diffuseur. [0042] De retour à la FIG. 3, le système d'éclairage 300 peut être utilisé pour des mesures de capteur 3D de temps de vol avec une remorque de véhicule, dont un exemple est décrit en relation avec la FIG. 6. Ces mesures de temps de vol peuvent être utilisées pour identifier des objets dans la remorque de véhicule, pour identifier un plan interstitiel correspondant à l'objet le plus proche dans la remorque de véhicule, pour déterminer un volume utilisé dans une remorque de véhicule, pour déterminer un volume disponible dans la remorque de véhicule, pour déterminer les dimensions des objets avec la remorque, et/ou d'autres applications. [0043] Dans certains modes de réalisation de temps de vol, la source de lumière 306 est une source laser infrarouge et le capteur optique 310 est un capteur d'image 3D de temps de vol configuré pour mesurer la lumière infrarouge réfléchie (c'est-à-dire, la radiance) à partir de l'intérieur d'une remorque de véhicule 600, par exemple, hors d'une paroi arrière et hors des objets dans la remorque de véhicule. Dans certains modes de réalisation, le processeur 302 commande la source de lumière 306 et le diffuseur 308 pour produire un faisceau de sortie d'éclairage présentant un motif d'intensité d'éclairage souhaité. Le processeur 302 commande le capteur optique 310 pour ensuite collecter des données d'image infrarouge de l'intérieur de la remorque de véhicule et analyser ces données d'image, soit dans le capteur optique 310, soit dans le processeur 302, pour déterminer des données d'image 3D, à partir desquelles les diverses valeurs caractéristiques peuvent être déterminées pour la remorque de véhicule et les objets dans celle-ci. De cette manière, le système d'éclairage 300 peut déterminer un emplacement d'une paroi arrière 602 de la remorque de véhicule 600, ainsi que des emplacements des parois latérales 604, de la paroi supérieure 606, et de la paroi inférieure 608. A partir de là, le système d'éclairage 300 peut déterminer le volume global de la 12 remorque de véhicule 600. Le système d'éclairage 300 peut également déterminer un emplacement d'un objet le plus proche 609 dans la remorque de véhicule 600, à partir duquel le système d'éclairage 300 peut identifier l'emplacement d'un plan interstitiel 610. A partir de là, le système d'éclairage 300 peut déterminer, en appliquant les techniques présentées dans le présent document, un volume d'éclairage 612 et le motif d'éclairage nécessaires pour satisfaire aux critères d'éclairage (et/ou aux critères d'éclairement) mémorisés dans la mémoire 304. [0044] Bien que non montré, dans divers modes de réalisation, de multiples sources de lumière peuvent être utilisées pour éclairer le volume d'éclairage souhaité d'une remorque de véhicule. Par exemple, une source de lumière peut comprendre deux émetteurs laser, comportant chacun un diffuseur différent, où une paire d'émetteur laser/diffuseur peut produire un premier motif d'éclairage avec un facteur de forme, 1(1, et une paire d'émetteur laser/diffuseur différente peut produire un deuxième motif d'éclairage avec un facteur de forme, k2, où k1 est différent de k2, où k1 > k2 ou où k1