Brevet FR3076045A1 — publié le 20190628

Arrière:plan de l'invention La présente invention se rapporte au domaine des véhicules autonomes et de l'assistance à la conduite d'un véhicule ou au déplacement d'un être vivant, et concerne plus particulièrement une technique de surveillance d'un environnement d'un premier élément positionné au niveau d'une voie de circulation, tel qu'un véhicule ou un être vivant. 10 De façon connue, certains véhicules automobiles sont équipés de systèmes permettant d'assister les conducteurs de ces véhicules lorsqu'ils conduisent ces véhicules, ou de remplacer les conducteurs. Un tel système comprend généralement un moyen d'obtention de données concernant l'environnement du véhicule (tel qu'une caméra ou un radar positionné sur le véhicule), et un 15 moyen d'analyse des données obtenues, apte à détecter un événement se produisant sur la voie de circulation à partir des données, puis à déterminer une éventuelle action à réaliser en réponse à cet événement. La détermination d'une action à réaliser par un tel système repose ainsi uniquement sur les données obtenues par le système du véhicule et les capacités d'analyse de ce système. 20 Par conséquent, l'analyse est limitée aux données obtenues par le moyen d'obtention au niveau du véhicule. Ces données sont toutefois insuffisantes dans certaines situations de conduite, par exemple en cas de visibilité réduite (typiquement en cas de mauvaises conditions météorologiques, ou lorsque le véhicule arrive au niveau d'une intersection surélevée et/ou au niveau de laquelle la vue est bloquée par un mur). L'analyse de ces données peut ainsi mener à 25 des actions peu judicieuses. Objet et résumé de l'invention La présente invention concerne un procédé de surveillance d'un environnement d'un 30 premier élément positionné au niveau d'une voie de circulation, mis en oeuvre par un système comprenant au moins un premier terminal associé au premier élément, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes - détection d'un deuxième élément, - recherche du deuxième élément détecté dans une liste d'éléments voisins positionnés 35 autour du premier élément, - si la liste ne comprend pas le deuxième élément détecté, enregistrement d'une position de géolocalisation dudit deuxième élément détecté. 2 Le terme « élément » désigne ici un véhicule ou un être vivant susceptible de circuler sur une voie de circulation, ou un élément fixe positionné au niveau d'une voie de circulation, tel qu'un radar de contrôle routier, ou une caméra de surveillance. L'invention permet de mettre en oeuvre des techniques d'assistance à la conduite, des techniques de conduite autonome et des techniques d'assistance au déplacement d'un être vivant, basées sur des communications entre terminaux, même lors d'une période transitoire durant laquelle certains éléments ne sont pas équipés de terminaux aptes à mettre en oeuvre de telles techniques basées sur des communications. En effet, l'invention permet de détecter un élément n'étant pas équipé d'un tel terminal 10 et permet ensuite de notifier d'autres éléments équipés de tels terminaux de fa présence et de la position de l'élément non équipé. Les autres éléments sont ainsi avertis de la présence de l'élément non équipé .à une position donnée et peuvent alors adapter leur comportement, et sont de plus avertis de l'impossibilité de communiquer avec cet élément non équipé. 15 L'invention permet ainsi à des éléments ne pouvant pas détecter la présence d'un élément non équipé de prendre en compte cette présence, ce qui permet de déterminer de manière plus fine d'éventuelles actions à réaliser. Dans un mode de réalisation particulier, le procédé comprend en outre, lorsque la liste ne comprend pas le deuxième élément, une étape de détermination d'un élément, dit troisième 20 élément, pour lequel. la présence du deuxième élément détecté peut avoir _un impact. Dans un mode de réalisation particulier, ledit troisième élément est déterminé en fonction de : de la position de géolocalisation, de la direction de circulation, 25 du sens de circulation, de la trajectoire, et/ou de la vitesse dudit troisième élément et/ou dudit deuxième élément détecté. Dans un mode de réalisation particulier, le procédé comprend en outre une étape 30 d'envoi de ladite position de géolocalisation dudit deuxième .élément détecté à un deuxième terminal associé au troisième élément sélectionné. Dans un mode de réalisation particulier, le deuxième élément détecté est un élément mobiie, le procédé comprenant en outre, si là liste ne comprend pas le deuxième élément détecté : 35 - une étape de détermination d'au moins une hypothèse de trajectoire du deuxième élément détecté, et/ou - une étape de détermination d'au moins une hypothèse de vitesse du deuxième élément détecté. Dans un mode de réalisation particulier, - l'étape de détermination d'au moins une hypothèse de trajectoire comprend la détermination d'une probabilité associée à ladite au moins une hypothèse de trajectoire, et/ou - l'étape de détermination d'au moins une hypothèse de vitesse comprend la détermination d'une probabilité associée à ladite au moins une hypothèse de vitesse. Dans un mode de réalisation particulier, le procédé comprend en outre une étape de 10 détermination d'au moins une hypothèse de position de géolocalisation du deuxième élément .détecté, en ronchon de ladite au moins une hypothèse de trajectoire du deuxième élément détecté et/ou de ladite au moins une hypothèse ue vitesse du deuxième élément détecté, ledit troisième élément étant détermine en fonction de ladite au moins une hypothèse de position de géolocalisation du deuxième élément détecté. 15 L'invention concerne de plus un système de surveillance d'un environnement d'un premier élément positionné au niveau d'une voie de circulation, comprenant au moins un premier terminal associé au premier élément, caractérisé en ce qu'il comprend - Lin module de détection d'un deuxième élément, - un module de recherche du deuxième élément détecté dans une liste d'éléments voisins 20 positionnés autour du premier élément, et - un module d'enregistrement d'une position de géolocalisation dudit deuxième élément détecté, si la liste ne comprend pas le deuxième élément détecté. Dans un mode particulier de réalisation, les différentes étapes du procédé de surveillance selon l'invention sont déterminées par des instructions de programmes 25 d'ordinateurs. En conséquence, l'invention vise aussi un programme d'ordinateur, sur un support d'informations, ce programme comportant des instructions adaptées è la mise en oeuvre des étapes d'un procédé de surveillance selon l'invention. Ce programme peut utiliser n'importe quel langage de programmation, et être sous la 30 -forme de code source, code objet, ou de code intermédiaire entre code source et code objet, tel que dans une forme partiellement compilée, ou dans n'importe quelle autre forme souhaitable. L'invention vise aussi un support d'informations lisible par un ordinateur, et comportant des instructions d'un programme d'ordinateur tel que mentionné ci-dessus. Le support d'informations peut être n'importe quelle entité ou dispositif capable de 35 stocker le programme. Par exemple, le support peut comvYter un moyen de stockage, tel qu'une ROM, par exemple un CD ROM ou une ROM de circuit microélectronique, ou encore un moyen d'enregistrement magnétique, par exempte un disque dur. 4 D'autre part, le support d'informations peut être un support transmissible tel qu'un signal électrique ou optique, qui peut être acheminé via un câble électrique ou optique, par radio ou par d'autres moyens. Le programme selon l'invention peut être en particulier téléchargé sur un réseau de type Internet. Alternativement, le support d'informations peut être un circuit intégré dans lequel le Programme est incorporé, le circuit étant adapté pour exécuter ou p OU r être utilisé dans l'exécution d Ll procédé en question. Brève description des dessins 10 D'autres caractéristiques et avantages de in présente invention ressortiront de la description faite ci-dessous, en référence aux dessins annexés qui en illustrent un exemple de réalisation dépourvu de tout caractère !imitatif. Sur :es figures es figures. 1A et 1B représentent, de manière schématique, des premiers éléments 15 dans leurs environnements, aptes à mettre en oeuvre un procédé selon un exemple de mode de réalisation de l'invention ; - :a figure 2 représente, de manière schématique, un système apte à mettre en oeuvre un procédé selon un exemple de mode de réalisation cie 'invention ; - la figure 3 représente, de manière schématique, un premier terminal du système de la 20 figure 2; - la figure 4 représente, sous forme d'organigramme, les principales étapes d'un procédé selon un exemple de mode de réalisation de l'invention. Description détaillée de plusieurs modes de réalisation 25 La présente invention concerne un procédé de surveillance d'un environnement d'un premier élément 110 positionné sur une voie de circulation VC La figure lA représente, de manière schématique, un premier élément 110 dans son environnement, apte à mettre en oeuvre un procédé selon un exemple de mode de réalisation 30 de l'invention. Comme visib:e sur !a figure 1A, le premier élément 110 est dans cet exemple un premier véhicule 110 circulant sur une première voie de circulation VC1. Le premier véhicule 110 est associé à un premier terminal 120 apte à détecter un deuxième élément 130. Le deuxième élément 130 est dans cet exemple un deuxième véhicule 35 130, circulant sur une deuxième voie de circulation VC2 croisant la première voie de circulation VC1. Le premier terminal 120 est en outre apte à envoyer un message indiquant la présence du. deuxième véhicule 130 sur la deuxième voie de circulation VC2 à un deuxième terminal 140 associé à un troisième élément 150. Le troisième élément 150 est dans cet exemple un troisième véhicule 150 circulant sur la première voie de circulation VC1. L'envoi du message par le premier terminal 120 au deuxième terminal 140 permet au deuxième terminal 140 de prendre en compte la présence du deuxième véhicule 130 sur la deuxième voie de circulation VC2 alors que ce deuxième véhicule 130 ne peut être vu par le conducteur du troisième véhicule -150 ou être détecté depuis ce troisième- véhicule 150, du fait de la présence d'un mur -M.R positionné entre le deuxième véhicule 130 et le troisième véhicule 150. La figure 113 représente, de manière schématique, un premier élément 110 dans un autre environnement, apte à mettre en oeuvre un procédé selon un exemple de mode de réalisation de l'invention. Comme visible sur la figure 1B, le premier élément 110 est dans cet exemple un premier véhicule 110 circulant sur une première voie de circulation VC. Le premier véhicule 110 est -associé à un premier terminai 1.20 apte à détecter un deuxième élément 130. Le deuxième élément 130 est dans cet exemple un deuxième véhicule 130, circulant sur la même première voie de circulation VC1, devant le premier véhicule 110 et à proximité du premier véhicule 130. Le premier terminal 120 est en outre apte à envoyer un message indiquant !a présence du deuxième véhicule 130 à un deuxième terminal 140 associé à un troisième élément 150. Le troisième élément 150 est dans cet exemple un troisième véhicule 150 circulant sur la première voie de circulation VC1, à plusieurs kilomètres du premier véhicule 110 et du deuxième véhicule 130. L'envoi du message par le premier terminal 120 au deuxième terminal 140 permet au deuxième terminal 140 de prendre en compte la présence du deuxième véhicule 130 alors que ce deuxième véhicule 130 ne peut être vu par le conducteur du troisième véhicule 150 ou être détecté depuis ce troisième véhicule 150, du fait de la grande distance entre le deuxième véhicule 130 et le troisième véhicule 150. La figure 2 représente, de Manière schématique, un système 200 apte à mettre en oeuvre un procédé de surveillance d'un environnement d'un y ernier élément 110 selon un exemple de mode de réalisation de l'invention. Le système 200 comprend un premier terminal 120, el peut comprendre en outre un serveur distant principal 260. De plus, le système peut comprendre un deuxième terminal 140. 6 Le système 200 peut aussi comprendre plusieurs serveurs distants secondaires 270, chaque serveur distant secondaire 270 étant associé à une zone géographique Z.V1 prédéterminée, dite « première zone géographique ZV1 ». Chaque première zone géographique ZV1 correspond dans un exemple à une portion de 5 voie de circulation VC prédéterminée, ou à une aire géographique de plusieurs kilomètres de diamètre, typiquement 20 kilomètres. Comme visible sur la figure 2, deux premières zones géographiques ZV1 adjacentes peuvent se chevaucher. Le premier terminal 120, le serveur distant .principal 260, le deuxième terminal 140 et/ou les serveurs distants secondaires 270 peuvent -être connectés à un réseau de 10 télécommunication 280 afin de communiquer entre eux. Aucune limitation n'est attachée à la nature du réseau de télécommunications 280. Il peut s'agir par exemple d'un réseau Internet (par exemple Wifi), ou d'un réseau de téléphonie mobile (de type 3G, 4G etc.). Le premier terminal 120 peut être un terminal mobile tel qu'un téléphone portable, par exemple de type « smartphone », Une tablette numérique, ou un ordinateur personnel. 15 Le premier terminal 1.20 est associé au premier élément 110, le premier élément 110 étant typiquement un véhicule ou un être vivant susceptible de circuler sur la voie de circulation VC, ou un élément fixe positionné au niveau de la voie de circulation VC' tel qu'un radar de contrôle routier, ou une caméra de surveillance. Lorsque le -premier élément 110 est un véhicule, le premier terminal 120 peut être 20 positionné au niveau du véhicule 110, typiquement à l'intérieur. du véhicule 110, ou incorporé (ou embarqué) dans le véhicule 110. En variante, le premier terminal 120 peut être porté par un être vivant, tel qu'un être humain ou un animai, typiquement un chien. Le deuxième terminal 140 peut aussi être un terminal mobile tel qu'un téléphone 25 portable, par exemple de type « smartphone », une tablette numérique, ou un ordinateur personnel. En outre, le deuxième terminal 140 est associé à un élément 150 dit « troisième élément 150 », ce troisième élément 150 étant typiquement un élément mobile tel qu'un véhicule ou un être vivant susceptible de circuler sur la voie de circulation VC ou une autre voie 30 de circulation. En variante, le troisième élément 150 est un élément fixe positionné au niveau de la voie de circulation VC, tel qu'un radar de contrôle routier, ou une caméra de surveillance. Lorsque le troisième élément 150 est un véhicule, le deuxième terminal 140 peut ainsi être positionné au niveau du véhicule 150, typiquement à l'intérieur du véhicule 150, ou incorporé dans le véhicule 150. 35 En variante, le deuxième terminal 110 peut être porté par un être vivant, tel qu'un être humain ou un animal, typiquement un chien. 7 Le premier élément 110 et/ou le troisième élément 150 peuvent être un véhicule autonome, et peuvent prendre la forme d'un véhicule motorisé tel qu'Une voiture automobile, un camion, un autobus ou un deux-roues, d'une bicyclette, d'un train, d'un tramway ou encore d'un bateau. 5 Le système 200 peut en outre comporter un ou plusieurs autres terminaux, chaque terminal étant associé à un élément mobile tel qu'un véhicule ou un être vivant susceptible de circuler sur une voie de circulation, ou un élément fixe, tel qu'un panneau d'affichage positionné au niveau d'une voie de circulation. De plus, le système 200 peut comporter un ou plusieurs autres serveurs distants, par 10 exemple dédiés au stockage de longue durée. La figure 2 représente en outre on autre élément dit « deuxième élément 130 », pouvant être un élément mobile tel qu'un véhicule ou un être vivant pouvant circuler sur une voie de circulation, ou un élément fixe, tel qu'un obstacle positionné au niveau d'une voie de circulation (typiquement une pierre ou un arbre tombé sur une voie de circulation). 15 Par exemple, le premier élément 110, le premier terminal 120, le deuxième élément 130, le troisième élément 150 et le deuxième terminal 140 correspondent respectivement aux premier véhicule 110, premier terminal 120, deuxième véhicule 130, troisième véhicule 150 et deuxième terminal 140 de la- figure lA ou de la figure 1B. Comme le montre la figure 3, le premier terminal 120 présente l'architecture 20 conventionnelle d'un ordinateur. Le premier terminal 120 comporte notamment un processeur 300, une mémoire morte 302 (de type « ROM »), une mémoire non volatile réinscriptible 304 (de type « EEPROM » ou « Flash NAND » par exemple), une mémoire volatile réinscriptible 306 (de type « RAM »), et une interface de communication 308. La mémoire morte 302 du premier terminal 120 constitue un support d'enregistrement 25 conforme à un exemple de mode de réalisation de l'inventien, lisible par le processeur 300 et sur lequel est enregistré un programme d'ordinateur P1 conforme à un exemple de mode de réalisation de l'invention. En variante, le programme d'ordinateur Pl est stocké dans la mémoire non volatile réinscriptible 304. Le programme d'ordinateur P1 peut permettre au premier terminal 120 de mettre en. 30 oeuvre le procédé de surveillance conforme à un exemple de mode de réalisation de l'invention, ou au moins une partie de ce procédé. Ce programme d'ordinateur P1 peut ainsi définir des modules fonctionnels et logiciels, confiourés pour mettre en oeuvre les étapes d'un procédé de surveillance conforme a un exemple de mode de réalisation de l'invention, ou au moins une partie de ces étapes. Ces 35 modules fonctionnels s'appuient sur ou commandent les éléments matériels 300, 302, 304, 306 et 308- du premier terminal 120 cités précédemment. Ils peuvent comprendre notamment ici un module de détection, un module de recherche et/ou un module d'enregistrement. 8 En outre, le premier terminal 120 peut comprendre une caméra embarquée, un radar, un scanner laser et/ou un moyen de guidage GPS ou Galileo. En variante le premier élément 110 peut comprendre une caméra embarquée, un radar et/ou un moyen de guidage GPS ou Galileo, auxquels le premier terminal 1.20 peut accéder. Lorsque le premier élément 110 est un véhicule, la caméra embarquée est alors positionnée sur le pare-brise ut/ou la lunette arrière du véhicule. Le Serveur distant principal 260, le deuxième terminal 140 et/ou chaque serveur distant secondaire 270 peuvent aussi présenter l'architecture conventionnelle d'un ordinateur, et peuvent chacun alors comporter notamment un processeur, une mémoire morte (de type 10 « ROM »), une mémoire non volatile réinscriptibie de type « EEPROM » ou « Flash NAND » par exemple), une mémoire volatile réinscriptible (de type «..RAM »), et une interface de communication. Chaque mémoire morte peut constituer un support d'enregistrement conforme à un exemple de mode de réalisation de l'invention, lisible par le processeur associé et sur lequel est 15 enregistré un programme d'ordinateur conforme à un exemple de mode de réalisation de l'invention. En variante, le programme d'ordinateur est stocké dans la mémoire non volatile réinscriptible associée. Le programme d'ordinateur peut permettre la mise en oeuvre d'au moins une partie du procédé de surveillance conforme à un exemple de mode de réalisation de l'invention. Le programme d'ordinateur peut ainsi définir des modules fonctionnels et logiciels, 20 configurés pour mettre en oeuvre au moins une partie des étapes d'un procédé de surveillance conforme à un exemple de mode de réalisation de l'invention. Ces modules fonctionnels s'appuient sur ou commandent les éléments matériels cités précédemment. La figure 4 représente un procédé de surveillance d'un environnement d'un premier élément positionné au niveau d'une voie de circulation, selon un exemple de mode de 25 réalisation de l'invention. Le procédé est mis en oeuvre par un système tel que le système 200 de -la figure 2. Dans une étape E401, le premier terminal 120 obtient une donnée d'identification DID ou de caractérisation DC du premier élément 110. La donnée d'identification pouvant être obtenue est typiquement le numéro MSISDN 30 (acronyme de Mobile Station Integrated Services Digital Netvvork » en terminologie anglo- saxonne) du premier terminal 120 associé au premier élément 110. En variante, la donnée d'identification pouvant être obtenue est .un numéro de plaque d'immatriculation du premier élément 110. En outre, la donnée de caractérisation pouvant être obtenue peut indiquer la catégorie 35 générale à laquelle appartient le premier élément 110, c'est-à-dire indiquer si le premier élément 110 est fixe ou mobile, ou plus précisément si le premier élément 110 est une voiture automobile, un camion, un autobus, un deux-roues, une bicyclette, un train, un tramway, un bateau, un être humain, un animal, ou un panneau d'affichage. En variante, la donnée de caractérisation pouvant être obtenue peut indiquer une sous-catégorie de la catégorie générale à laquelle le premier élément 110 appartient. Par exemple, si le premier élément 110 est un véhicule, cette donnée concerne le type de véhicule, la marque du véhicule, le modèle du véhicule, la couleur du véhicule. En variante, la donnée de caractérisation peut indiquer la capacité d'analyse du premier élément 110, c'est-à-dire la capacité de l'élément à mettre en oeuvre les étapes E408, E410, E422, E426, E430, E440, E142, E443, E444, et/ou E446 décrites ci-après. 10 En variante, lorsque le premier élément 110 est mobile, la donnée de caractérisation pouvant être obtenue indique le poids du premier élément mobile 110, la vitesse maximale du premier élément mobile 110, ou encore la priorité du premier élément mobile 110, typiquement dans un pays et/ou par rapport à un événement donné. La « priorité » indique si l'élément mobile 110 est prioritaire sur les voies de circulation. 15 La priorité peut dépendre du pays où l'élément mobile 110 circule. Un exemple concerne les véhicules d'intérêt général prioritaires, typiquement les ambulances, qui sont prioritaires en France lors de leurs interventions. En variante, lorsque le premier élément 110 est fixe, la donnée de caractérisation pouvant être obtenue indique la position de géolocalisation du premier élément fixe 110. 20 Dans une étape E402, le premier terminal 120 envoie au serveur distant principal 260, via le réseau de télécommunications 280, la donnée d'identification DID ou de caractérisation DC obtenue à l'étape E401. Dans un exemple, le premier terminal 120 met en oeuvre l'étape E402 lors d'une inscription du premier terminal 120 à une application mettant en oeuvre le procédé ou lors 25 d'une immatriculation du premier élément 110. Dans un autre exemple, le premier terminal 120 met en oeuvre l'étape E402 lors d'un appareillage du premier terminal 120 au premier élément 110, ou lors d'un début de trajet sur la voie de circulation VC. Le premier terminal 120 peut alors conserver tout ou partie des données, et les envoyer 30 au serveur distant principal 260 après avoir été authentifié auprès du serveur distant principal 260, ce qui .permet de préserver l'anonymat des données lorsque le procédé n'est pas mis en oeuvre. En variante, afin d'éviter un volume de transfert de données trop important, le premier terminal 1.20 peut envoyer un lien vers un espace de stockage d'un autre serveur distant, typiquement après authentification du premier terminal 120 auprès du serveur distant principal 35 260 et éventuellement auprès de l'autre serveur distant. L'étape E401 et éventuellement l'étape E402 peuvent être réitérées une ou plusieurs fois par le premier terminal 120 afin d'obtenir et d'envoyer une ou plusieurs données 10 d'identification DID et/ou de caractérisation DC supplémentaires du premier élément 110 (plusieurs données peuvent être envoyées en même temps à l'étape E402). Les étapes E401 et E402 peuvent aussi être réitérées afin de mettre à jour une ou plusieurs données. En effet, certaines données telles que le poids du premier élément 110 ou la priorité du premier élément 110 peuvent varier dans le temps. Par exemple, le poids d'un véhicule varieen fonction du chargement de ce véhicule. En outre, un véhicule peut être prioritaire lors d'une intervention et non prioritaire hors de ces interventions. 10 Les étapes E401 et E102 peuvent en outre être mises en oeuvre une ou plusieurs fois par un ou plusieurs terminaux associés à des éléments autres que le premier élément 110. Les données obtenues sont alors relatives à l'élément associé au terminal mettant en oeuvre ces étapes. Les étapes E401 et E402 peuvent ainsi être mises en oeuvre une ou plusieurs fois par le 15 deuxième terminal 140 associé au troisième élément 150. Après réception d'une donnée (étape F402), le serveur distant principal 260 enregistre la donnée afin de la stocker (étape F406), typiquement de manière sécurisée, après l'avoir éventuellement certifiée (..t.a,,e F101). La donnée reçue à cette étape F402 peut être stable, c'est-à-dire ne pas varier dans -le 20 temps. La durée de stockage de la donnée peut ainsi être importante. Les données d'identification DID ou de caractérisation DC concernant un même élément sont stockées en association par le serveur distant principal 260. Dans un exemple, chaque donnée envoyée à l'étape E402 par un même terminal associé à un élément est accompagnée d'une même donnée d'identification, la donnée d'identification permettant au serveur distant 25 principal 260 de faire le lien entre les données concernant un même élément. Dans une étape E408, le premier terminal 120 obtient une donnée contextuelle DCO du premier élément 110. La donnée contextuelle DCO obtenue peut être une position de géolocalisation du premier .élément 110. 30 En variante, la donnée contextuelle DCO peut être le nombre d'utilisateurs du premier élément 110. En variante, lorsque le premier élément 110 est mobile, la donnée contextuelle DCO peut être : - une direction de circulation du premier élément 110, 35 - un sens de circulation du premier élément 110, - une trajectoire prévisionnele du premier élément 110, 11 - un trajet prévisionnel du premier élément 110, le .trajet comprenant une succession de trajectoires prévisionnelles, - la position du premier élément 110 dans ledit trajet, - la vitesse du premier élément 110, - une évolution de vitesse du premier élément 110, - une position du premier élément par rapport à un autre élément Le premier terminal 120 peut obtenir la position de géolocalisation, la trajectoire, le trajet, la direction, le sens et/ou la position de l'élément dans le trajet en accédant au moyen de guidage GPS ou Galileo du premier terminal 120 ou du premier élément 110. 10 En outre, le premier terminal 120 peut obtenir la vitesse et/ou l'évolution de la vitesse en fonction de coordonnées GPS successives premier élément mobile 110, obtenues en accédant au moyen de guidage CPS ou Galileo du premier terminal 120 ou du premier élément mobile 110. Le premier terminal 120 peut aussi obtenir la Vitesse et/ou l'évolution de la vltesse en accédant aux données de vitesse du compteur de vitesse du premier élément mobile 110. 15 Dans une étape E410, le premier terminal 120 envoie au serveur distant principal 260, via le réseau de télécommunications 280, la donnée. contextuelle DCO, ainsi qu'une donnée d'identification DID du premier élément 110. L'envoi peut être effectué en temps réel, après l'obtention de la donnée contextuelle DCO effectuée à l'étape E408. 20 Après réception de la donnée contextuelle DCO (étape F410), le serveur distant principal 260 enregistre la donnée contextuelle DCO afin de la stocker (étape F414), typiquement de manière sécurisée, éventuellement après l'avoir certifiée (étape F412), Plus précisément, la donnée contextuelle DCO est stockée en association avec la ou les données d'identification DID et/ou de caractérisation DC concernant le premier élément 110. La 25 donnée d'identification DID du premier iélément 110 envoyée à l'étape E410 permetau serveur distant principal 260 de faire le lien entre la donnée contextuelle DCO reçue et la ou les données d'identification DID- et/ou de caractérisation concernant le premier élément 110, préalablement enregistrées par le serveur distant principal 260. En variante, la donnée contextuelle DCO ainsi que la donnée d'identification DID du 30 premier élément 110 sont envoyées au serveur distant secondaire 270 correspondant à la première zone géographique ZV1 dans laquelle est positionné le premier élément 110. Le serveur distant secondaire 270 stocke alors la donnée contextuelle DCO en association avec la donnée d'identification DID (étape F414), typiquement de manière sécurisée, éventuellement après avoir certifiée la donnée contextuelle DCO (étape F412). 35 Le serveur distant secondaire 270 peut ensuite consulter le serveur distant principal 260 en envoyant la donnée d'identification DID afin de récupérer, puis stocker en association avec la 12 donnée contextuelle DCO' une ou plusieurs données d'identification DID et/ou de caractérisation DC concernant le premier élément 110. La durée de stockage des données peut être limitée, typiquement à quelques minutes après que le premier élément 110 a quitté la première zone géographique ZV1. Ainsi, le serveur distant secondaire 270 associé à la première zone géographique ZV1 dans laquelle est positionné le premier élément. 110 peut stocker à un instant donné, la position -de géolocalisation du premier élément 11.0 à l'instant donné, une ou plusieurs positions de géolocalisation du premier élément 110 à un ou plusieurs instants précédents l'instant donné, et des trajectoires prévisionnelles à un ou plusieurs instants suivants l'instant donné. 10 En variante, la durée de stockage de la donnée peut être supérieure à quelques minutes, de sorte que le serveur distant secondaire 270 puisse fournir cette donnée pour des besoins légaux (afin, par exemple, de déterminer une responsabilité en cas d'accident), ou encore afin que le serveur distant secondaire 270 puisse fournir un historique de trajet, par exemple au serveur distant principal 260, afin que le serveur distant principal 260 puisse 15 déterminer une donnée de comportement de l'élément, ou des données de trafic prévisio:nnelles. La donnée contextuelle DCO peut aussi être envoyée à un serveur distant dédié au stockage de longue durée, afin que cette donnée puisse être utilisée aux fins susmentionnées. Lorsque le premier élément 110 se situe dans un chevauchement_ de deux premières 20 zones ZV1 adjacentes, le premier terminal 120 peut envoyer la donnée contextuelle DCO aux deux serveurs distants- secondaires 270 correspondant aux deux premières zones ZV1 adjacentes. Le partage des premières zones géographiques ZV1 entre plusieurs serveurs distants secondaires 270 permet réduire le temps de traitement des données au niveau de chaque 25 serveur. Lorsque le trajet prévisionnel du premier élément 110 est connu, le serveur distant secondaire 270 correspondant à la première zone géographique ZV1 dans laquelle est positionné le premier élément 110 peut envoyer les données reçues à l'étape F410 au serveur distant secondaire 270 correspondant à la prochaine première zone géographique ZV1 par 30 laquelle passe le trajet prévisionnel:, de sorte à limiter le temps d'interrogation de ce dernier serveur distant secondaire 270 lors du passage d'une première zone à l'autre. L'étape E408 et éventuellement l'étape E410 peuvent être réitérées une ou plusieurs fois par le premier terminal 120 afin d'obtenir et d'envoyer une ou plusieurs données contextuelles DCO supplémentaires du premier élément 110 (plusieurs données contextuelles 35 DCO peuvent être envoyées en même temps à l'étape E410). Les étapes E408 et E410 peuvent en outre être mises en oeuvre une ou plusieurs fois par un ou plusieurs terminaux associés à ides éléments autres que le premier élément 110. Les 13 données obtenues sont alors relatives à l'élément associé au terminal mettant en oeuvre ces étapes. Les étapes E408 et E410 peuvent ainsi être mises en oeuvre une ou plusieurs fois par le deuxième terminal 110 associé au troisième élément 150. La réitération des étapes E408 et E410 peut être effectuée lorsque la trajectoire prévisionnelle, le trajet prévisionnel, la vitesse, et/ou l'évolution de vitessc...> sont modifiés. La réitération des étapes E408 et E410 peut être périodique. La période de réitération peut être de l'ordre de la seconde, ce qui permet une mise à jour quasiment en temps réel des données contextuelles concernant le premier élément 110. 10 La période de réitération peut être plus élevée de-sorte à ne pas saturer le réseau de télécommunication 280, par exemple lorsque le premier élément 110 suit un trajet prévisionnel à une vitesse stable. La période de réitération peut en outre être adaptée en fonction de la densité observée de -circulation, de la vitesse du premier élément 110, de la trajectoire du premier élément 110. 15 Dans une étape F420, une première liste d'éléments voisins LEV positionnés autour du premier élément 1.10, typiquement à un premier instant correspondant à la mise -en oeuvre de cette étape F420, est déterminée. A l'issue de cette étape F420, la première liste d'éléments voisins LEV peut être vide, ou comprendre un ou plusieurs éléments voisins. 20 Un élément (dit « quatrième élément EV4 ») est ajouté à ladite première liste LEV .si une position de géolocalisation dudit quatrième élément EV4 (typiquement la position de géolocalisation du quatrième élément EV4 au premier instant) est située dans une deuxième zone géographique ZV2 prédéfinie autour de la position de géolocalisation du premier élément 110 (à différentier des premières zones géographiques ZV1). 25 Plus précisément, la première liste LEV est déterminée à partir d'une ou plusieurs positions de géolocalisation d'éléments reçues lors de mises en oeuvre de l'étape F410. Dans un exemple, le premier terminal 120 envoie, dans une sous étape E422 et via le réseau de télécommunications 280, une requête RQ au serveur distant principal 260, afin que celui-ci détermine si une ou plusieurs positions de déolocalisation stockées sont situées dans la 30 deuxième zone géographique ZV2 prédéfinie autour de la position de géolocalisation du premier élément 110. La requête RQ peut comprendre une donnée d'identification DID du premier élément 110 et éventuellement la position de géolocalisation du premier élément 110. En variante, la position de géolocalisation est retrouvée par le serveur distant principal 260 à partir de la 35 donnée d'identification DID du premier élément 110. 14 La requête RQ peut en outre comprendre un critère de zone permettant de définir la deuxième zone géographique ZV2 autour de la position de géolocalisation du premier élément 110. Le critère est par exemple un rayon ou un périmètre de la zone. Le serveur distant principal 260 peut ensuite ajouter à la première liste LEV chaque 5 quatrième élément EV4 correspondant à une position de géolocalisation située dans la deuxième zone géographique ZV2 (sous étape 1-'424). La première liste LEV peut alors comprendre chaque position de géolocalisation située dans la deuxième zone géographique -ZV2, chaque position étant associée à la donnée d'identification correspondante. Chaque position de géolocalisation située dans la deuxième zone géographique ZV2 10 peut en outre être associée clans la première liste LEV à une ou plusieurs données de caractérisation correspondantes, Le senteur distant principal 260 envoie ensuite, dans une étape F426 et via le réseau de télécommunications 280, la première liste LEV au premier terminal 120. En variante, et si la première liste LEV est vide, l'étape F426 n'est pas mise en oeuvre. 15 En variante, le premier terminal 120 peut ne pas envoyer de requête. Le serveur distant principal 260 peut alors envoyer la première liste LEV au premier terminal 120 de manière périodique, ou envoyer la première liste LEV lorsque cette première liste est modifiée, c'est-à-dire lorsqu'un quatrième élément EV4 est ajouté ou retiré de â première liste LEV, ou lorsqu'une position de géolocalisation est modifiée, 20 En variante, lorsque le premier terminal 110 envoie, à l'étape E410, la donnée contextuelle DCO au serveur distant secondaire 270 assütié à la première zone ZV1 dans laquelle se situe le premier terminal 110 (ci-après appelé « serveur distant secondaire 170 concerné »), le premier terminal 110 peut envoyer, à la sous étape E422, la requête RQ au serveur distant secondaire 270 concerné. Les sous étapes F422, F424 et F426 sont alors -mises 25 en oeuvre par le serveur distant secondaire 270 concerné. Les sous étapes F424 et F426 peuvent aussi être mises en oeuvre par le serveur distant secondaire 270 concerné en l'absence de réception d'une requête RQ. Dans une étape E430, le module de détection du premier terminal 120 détecte le deuxième élément 130. Cette étape E430 peut être mise en oeuvre avant ou après l'étape F420 30 de détermination de la première liste LEV, ou encore de manière simultanée. Le deuxième élément 130 est positionné à proximité du premier élément 110 lors de la mise en oeuvre de cette étape E430. L'expression « positionné à proximité » signifie que la distance entre le deuxième élément 130 et le premier élément 110 permet au premier terminal 120 de détecter le 35 deuxième élément 130. Cette distance peut ainsi dépendre du type de capteur utilisé (caméra, radar, scanner laser, etc.). 15 Le deuxième élément 130 est par exemple positionné sur la même voie de circulation VC que le premier élément 110, .typiquement devant PU derrière le premier élément 110, et peut circuler dans un sens et/ou une direction différents du .sens et/ou de la direction du premier irrient 110. Le deuxième élément 130 peut en outre être positionné sur une autre voie de circulation située à proximité de la voie de circulation VC du premier élément 110, par exemple croisant la voie de circulation VC du premier élément 11.0 au niveau d'une intersection. Une position de géolocalisation du deuxième élément 130 et éventuellement une donnée d'identification. DID du deuxième élément 130 (typiquement numéro de plaque d'immatriculation) peuvent être obtenues lors de la mise en oeuvre de l'étape E430. 10 En outre, une ou plusieurs données de caractérisation DC (typiquement la catégorie générale, et une sous-catégorie de la catégorie générale) et/ou contextuelles (typiquement la direction de circulation, le sens de circulation, la vitesse, l'évolution de la vitesse, le nombre d'utilisateurs, etc.) du deuxième élément 130 peuvent être obtenues lors de la mise en oeuvre de l'étape E430. 15 En outre, une position du deuxième élément 130 par rapport à un autre élément (typiquement le premier élément 110) peut être obtenue. Le deuxième élément 130 peut être détecté en analysant une image obtenue par la caméra embarquée du premier terminal 120 ou du premier élément 110 (ou plusieurs -images). Cette analyse d'image peut en outre permettre d'identifier le deuxième élément 130 et/ou de 20 déterminer la distance entre le premier élément 110 et le deuxième élément 130. Ainsi, une donnée d'identification et/ou une position de géolocalisation du deuxième élément 130 peuvent être obtenues. Le nombre d'utilisateurs du deuxième élément 130 peut aussi être déterminé au moyen de cette analyse d'image. 25 Dans un exemple, le deuxième élément 130 peut être identifié en comparant l'image du deuxième élément 1.30 transmise par la caméra avec des modèles d'image d'éléments prédéterminés afin de déterminer le type d'élément (marque, couleur, modèle, taille etc.). Le deuxième élément 130 peut en outre être identifié en extrayant de l'image obtenue son numéro d'immatriculation. 30 En outre, la distance entre le premier élément 110 et le deuxième élément 130 peut être déterminée en comparant l'image du deuxième élément 130 à une image de référence, cette image de référence représentant typiquement un élément du même type que le deuxième élément 130. Les proportions du deuxième élément 130 sur l'image obtenue peuvent notamment être 35 comparées aux proportions de l'élément de l'image de référence, afin de déterminer la distance. Les conditions de capture de l'image transmise et de l'image de référence peuvent être considérées. 16 Dans un autre exemple pouvant être combiné avec l'exemple précédent, le premier terminal 120 détecte le deuxième élément 130 en analysant un sigaal électromagnétique envoyé au moyen du radar du premier terminal 120 ou du premier élément 110, réfléchi par le deuxième élément 130, puis reçu par le radar. Plus précisément, le deuxième élément. 130 peut être identifié en déterminant l'écho signature dudit deuxième élément 130 dans le signal reçu. La distance entre le premier élément 110 et le deuxième élément 130 peut aussi être obtenue, typiquement à partir de la durée écoulée entre l'envoi du signal et la réception du signal réfléchi. Dans un autre exemple pouvant 'être- combiné avec les exemples précédents, le premier 10 terminai 120 détecte le deuxième élément 130 en analysant un signal laser envoyé au moyen du scanner laser du premier terminal 120 ou du premier élément 110, réfléchi par le deuxième élément 130, puis reçu par le scanner. Une ou plusieurs données de caractérisation du deuxième élément 130 (par exemple le type de véhicule) peuvent être obtenues en analysant le signal reçu, typiquement à l'aide 15 d'abaques. La distance entre le premier élément 110 et le deuxième élément 130 peut aussi être obtenue, typiquement à partir de la durée écoulée entre l'envoi du signal et la réception du signal réfléchi. Ensuite, dans une étape E440, le module de recherche du premier terminal 120 recherche le deuxième élément 130 détecté à l'étape E430 dans la première liste LEV 20 déterminée à l'étape F420. Plus précisément, la position de géclocalisation obtenue à l'étape E130 peut être comparée à une ou plusieurs positions de géolocalisation de la première liste LEV obtenue à l'étape F420. En outre, la donnée. d'identification obtenue à l'étape E430 peut être comparée à une 25 ou plusieurs données d'identification de la première liste LEV. Si dans la première liste LEV la position de géolocalisation obtenue à l'étape E430 correspond à une position de géolocalisation de cette première liste LEV, et/ou si la donnée d'identification obtenue à l'étape E430 correspond à -une donnée d'identification de la cette première liste LEV, cette première liste LEV comprend le deuxième élément 130 détecté. Il est 30 alors déterminé que le deuxième élément 130 est équipé d'un terminal apte à mettre en oeuvre les étapes E401, E402, E408 et E410, et qu'il est par conséquent apte à communiquer, au moins avec le serveur distant principal 260 et/ou le serveur distant secondaire 270, et ainsi que la position de ce deuxième élément 130 peut être connue en consultant-ce serveur 260, 270. Dans le cas contraire, c'est-à-dire dans le cas où aucune correspondance ne peut être 35 trouvée dans la première liste LEV déterminée à l'étape F420, cette première liste LEV ne comprend pas le deuxième élément 130 détecté. Il est alors déterminé que le deuxième élément 130 n'est pas équipé d'un terminal apte à mettre en ceuvre les étapes E401, E402, 17 E408 et E410, et qu'il n'est ainsi certainement pas apte à communiquer avec le premier terminal 120. Si la donnée d'identification obtenue à l'étape E430 .correspond à une donnée d'identification de la première liste LEV, mais la position de géolocalisation obtenue à l'étape 5 E430 ne correspond pas à une position de géolocalisation de cette première liste LLV, le premier terminal 120 peut envoyer la position de géolocalisation obtenue à l'étape E430 avec la donnée d'identification au serveur distant principal 260 ou au serveur distant secondaire 270, de sorte que celui-ci puisse mettre à jour la position de géolocalisation du deuxième élément 130. 10 Les étapes .E430 et E440 peuvent être réitérées par le premier terminal 120 afin de délecter puis rechercher un autre deuxième élément positionné à proximité du premier élément 110. Tous les deuxièmes éléments positionnés à proximité du premier élément 110 et pouvant être délectés peuvent ainsi être recherchés dans la première liste LEV. Si, une fois tous les deuxièmes éléments recherchés, un élément de la première liste 15 LEV ne correspond pas à un des deuxièmes éléments recherché, un message d'alerte peut être envoyé à cet élément afin qu'il envoie sa position de géolocalisation au serveur distant principal 260 ou au serveur distant secondaire 270, à des fins de mise à jour de cette position. Si la première liste LEV déterminée à l'étape F420 ne comprend pas le deuxième élément détecté, la position de géolocalisation du deuxième élément 130 détecté est 20 enregistrée par un module d'enregistrement du premier terminal 120, du serveur distant principal 260 ou du serveur distant secondaire 270 concerné. De plus, lorsque la première liste LEV ne comprend le deuxième élément 130 détecté, le premier terminal 120 peut déterminer au moins une hypothèse de trajectoire 1-IT du deuxième élément 130, éventuellement associée à une durée prédéterminée (étape E442). -Le premier 25 terminal 120 détermine typiquement cette hypothèse de trajectoire HT à partir d'une carte de voies de circulation et à partir de données contextuelles du deuxième élément 130, obtenues lors de la mise en oeuvre de l'étape E430. Une probabilité peut être associée à chaque hypothèse de trajectoire HT déterminée, cette probabilité dépendant par exemple de la position du deuxième élément 130 sur la -carte, 30 de la vitesse du deuxième élément 130 et éventuellement du numéro de plaque d'immatriculation du deuxième élément 130. En outre, la probabilité peut dépendre d'un ou plusieurs éléments autour du deuxième élément 130, -typiquement un élément mobile circulant à proximité du deuxième élément 130. Par exemple, si un véhicule circule devant le deuxième élément 130, dans le même sens de circulation que le deuxième élément 130 mais à une 35 vitesse moins élevée, la probabilité associée à un changement de trajectoire est. élevée. 18 La probabilité associée à l'hypothèse de trajectoire HT peut de plus augmenter par la détection par le premier terminai 120 d'un signalement émis par le deuxième élément 130, tel qu'un signal lumineux d'un feu clignotant. En outre, le premier terminal 120 peut déterminer au moins une hypothèse de vitesse I1V (ou d'évolution de la vitesse) du deuxième élément 130, éventuellement associée à une durée prédéterminée et à une hypothèse r.e trajectoire correspondant à cette durée (étape E4143). Dans un exemple, deux hypothèses de vitesse HV peuvent être déterminées pour une même durée. Par exemple, il peut être déterminé que le deuxième élément 130 pourrait 10 dépasser un autre élément sur sa voie de circulat,on (et donc que le deuxième êlément 130 devrait accélérer) ou que le deuxième élément 130 pourrait rester derrière cet autre eiément (et donc que le deuxième élément 130 devrait rester à la même vitesse). Ici encore, une probabilité peut être associée à chaque hypothèse de vitesse HV déterminée. Cette probabilité dépend par exemple de la position du deuxième élément 130 sur 15 la. carte, Lie la vitesse du deuxième élément 130, de la présence d'autres éléments etc. Ainsi, dam; l'exemple précédent, la probabilité que le deuxième élément 130 accélère est plus grande quand aucun véhicule n'arrive en face du deuxième élément 130 et/ou aucun véhicule n'arrive derrière. Dans un exemple, le deuxième élément 130 est un véhicule circulant sur la voie de 20 circulation VC du premier élément 110, et la carte indique que cette voie de circulation VC croise une autre voie de circulation, moins importante eue la voie de circulation VC. Une première hypothèse de trajectoire alors déterminée peut correspondre à la circulation du véhicule 130 sur la voie de circulation VC jusqu'à une intersection, pendant une première durée déterminée en fonction de la vitesse du véhicule 130. 25 De plus, une deuxième hypothèse de trajectoire, c71550Ciée à une deuxième durée suivant la première durée déterminée, peut correspondre à la circulation du véhicule 130 sur la voie de circulation VC après l'intersection. En outre, une troisième hypothèse de trajectoire, associée à la deuxième durée, peut correspondre à la circulation du véhicule 130 sur l'autre voie de circulation après l'intersection. 30 Les probabilités associées aLIX deuxième et troisième hypothèses sont complémentaires. Plus l'intersection est proche et a vitesse du véhicule 130 est élevée, plus la probabilité associée à la deuxième hypothèse sera élevée et la probabilité associée à la troisième hypothèse sera faible. En outre, la probabilité associée à la troisième hypothèse peut être augmentée si le numéro de plaque d'immatriculation du véhicule 130 indique que ce véhicule 35 130 est immiericulé dans la région de l'intersection, ou encore si l'intersection se situe dans une zone touristique. 19 Du plus, dans ce même exemple, une ou plusieurs hypothèses de vitesse peuvent être déterminées. Par exemple, une première hypothèse de vitesse, associée à la deuxième durée et à la deuxième hypothèse de trajectoire, est que le deuxième élément 130 accélère, tandis qu'une deuxième hypothèse de vitesse, associée à la même deuxième durée et à la même deuxième hypothèse de trajectoire, est que le deuxième élément 130 ralentisse. Ici encore, les probabilités associées aux première et deuxième hypothèses de vitesse sont complémentaires» Dans une étape E444, le premier termina, 110 peut déterminer une ou plusieurs hypot ieses de positon HP de gé.olocalisati n du deuxième e;ement 130 à un ou plusieurs instants prédéterminés. 10 Chaque instant prédéterminé correspond typiquement è [a fin d'une durée prédéterminée et la ou les hypothèses de position HP de géolocalisation sont alors déterminées à partir de chaque hypothèse de trajectoire HT associée à cette durée prédéterminée et/ou chaque hypothèse de vitesse FIV associée à cette durée prédéterminée. Les proOabilités associées à chaque hypothèse HT, I IV peuvent aussi être prises en COM pte pour la 15 détermination de la ou deshypothèses de position HP de géolocalisalion. Le otemier terminal 120 peut envoyer, dans une étape E446, la position POS de geolocalisation du deuxième élément 130 au serveur distant principal 260, typiquement avec la dcrirlée d'identification DID du deuxième élément 130 déterminée à l'étape E430 et éventuellement au moins une donnée de caractérisation DC -e /ou une donnée contextuelle DCO 20 du deuxième élément 130, déterminées à l'étape £430. En outre, chaque hypothèse de position HP de géolocalisation déterminée à ['étape E1,11, ainsi que l'éventuelle probabilité associée peuvent être envoyées par le premier terminal 120 au serveur distant principal 260 dans cette étape E116. Le serveur distant principal 260 enregistre alors, dans une étape F448, la ou les 25 données reçues, afin de les stocker, typiquement de manière sécurisée, après [es avoir éventuellement certifiées. Les données sont alors accessibles à chaque terminal consultant le serveur distant principal 260. En variante, dans l'étape [446, le premier terminal 120 envoie la ou les données au serveur distant secondaire 270 concerné. Le serveur distant secondaire 210 concerné met alors 30 en oeuvre l'étape F448. En variante, dans cette étape E446, chaque hypothèse de trajectoire déte. minée à l'étape E442, ainsi que l'éventuelle probabilité associée, et/ou chaque hypothèse de vitesse déterminée à l'étape El'13, ainsi que l'éventuelle probabilité associée, peuvent être envoyées par le premier terminal 120 à la place de la ou les hypothèses de position HP de géolocalisation. 35 Le serveur distant principal 760 ou le serveur distant secondaire 270 concerné met alors en oeuvre l'étape L444. 20 En variante, l'étape E440 est mise en oeuvre par le serveur distant principal 260 ou le serveur distant secondaire 270 concerné. Le serveur 260 ou 270 peut alors ne pas mettre en oeuvre la sous étape F426. Le premier terminal 120 envoie alors la position de géolocalisation et éventuellement la donnée d'identification obtenues à l'étape E430 au serveur distant principal 260 ou distant secondaire 270. L'étape E446 n'est alors pas mise en oeuvre. Dans une étape F450, le serveur distant principal 260 peut déterminer un .ou plusieurs élément EL3 qui, à un instant prédéterminé (ou pendant une durée prédéterminée, ayant pour point de départ ledit instant prédéterminé), est positionné à proximité du deuxième élément 130 (par exemple le troisième élément 150 de la figure 2). 10 Chaque élément 'EL3 déterminé lors de la mise en oeuvre de cette étape F450 est déterminé en fonction d'au moins une donnée contextuelle DCO dudit élément EL3 enregistrée à l'étape F414, et d'au moins une donnée concernant le deuxième élément 130, enregistrée à l'étape F448. Pus précisément, pour un instant prédéterminé, chaque élément EL3 déterminé dans 15 cette étape est déterminé en fonction de : - de la position de géolocalisation, - de la direction de circulation, - du sens de circulation, - de la trajectoire, et/ou 20 - de la vitesse, dudit élément EL3 et/ou du deuxième élément 130 lors de cet instant prédéterminé. Le serveur distant principal 260 peut déterminer une deuxième liste, d'éléments EL3 positionnés autour du deuxième élément 130, typiquement à Lin deuxième instant, correspondant typiquement à la mise en oeuvre de l'étape F150. La deuxième liste peut être 25 vide, ou comprendre un ou plusieurs éléments EL3. Afin de déterminer cette deuxième liste, le serveur distant principal 260 utilise la position de géolocalisation du deuxième élément 130, obtenue à l'étape E430, afin de définir une troisième zone géographique autour de cette position de géolocalisation. En variante, la troisième zone géographique est définie autour de chaque hypothèse de 30 position HP déterminée à l'étape E444 pour le deuxième instant. En variante, la troisième zone géographique est défine autour de l'hypothèse de position HP déterminée pour le deuxième instant et étant associée à la plus grande probabilité. Ensuite, un élément EL3 est ajouté à ladite deuxième liste si la position de géolocalisation dudit élément EL3 audit deuxième instant est située dans la troisième zone 35 géographique. Le serveur distant principal 260 peut en effet calculer, à partir des données contextuelles DCO stockées, une position de géolocalisation prévisionnelle d'un élément EL3 au 21 deuxième instant, puis peut ajouter l'élément EL3 à la deuxième liste s'il détermine que cette position est située dans la troisième mile géographique. Ainsi, la position, la tr ectoire prévisionnelle et/ou la vitesse de chaque élément .EL3, ainsi que la ou les hypothèses de position du deuxième élément 130 peuvent être prises en compte par le serveur distant principal 260. Une ou plusieurs autres deuxièmes listes peuvent être déterminées, chaque liste correspondant à un deuxième instant différent. Plusieurs instants successifs, typiquement séparés de quelques dizaines de secondes, peuvent être considérés. La durée entre deux instants successifs peut dépendre d'un différentiel de vitesse entre 10 ledit élément EL3 et un deuxième élément 130. Ainsi, plus le différend& de vitesse est faible, plus la durée peut être longue. La durée est typiquement inférieure ou égale à une minute, et peut être égaie - 10 secondes, 20 secondes, 30 secondes, etc. Si le différentiel de vitesse entre ledit élément EL3 et le deuxième élément 130 est 15 élevé et que ces .éléments sont rapprochés, ledit, élément EL3 peut alors être ajouté à une deuxième liste correspondant à un deuxième instant et ne pas être ajouté à une autre deuxième liste, correspondant à un autre deuxième instant suivant ledit deuxième instant. Par contre, si le différentiel de vitesse est faible l'élément -EL3 peut être ajouté aux deux deuxièmes listes (par exemple lorsque le ceexième .'2V2nient 130 circule devant ou derrière ledit 20 élément EU, dans la même direction et selon le merne sens de circulation). La mise en oeuvre de l'étape F450 permet de déterminer un ou plusieurs éléments EL3 pour lesquels la présence du deuxième élément. 130 peut avoir un impact. L'impact peut typiquement être une collision entre l'élément EL3 et le deuxième élément 130, ou là modification d'un paramètre de conduite de l'élément EL3 (tel que a trajectoire ou la vitesse). 25 L'impact peut en outre être la nécessité d'envoyer un message à un autre élément. Ainsi, un élément EL3 dont la trajectoire risque de rencontrer ou de croiser la trajectoire du deuxième élément 130 pendant la durée prédéfinie peul être déterminé à l'étape F450. Dans une étape F460, le serveur distant principal 260 peut envoyer la position de géolocalisation du deuxième élément 130 à chaque terminal associé à un élément EL3 30 détermine lors d'une mise en oeuvre de l'étape I 4b0, via le réseau de télécommunications 280. En outre, chaque hypothèse de trajectoire III du deuxième élément 130 détermine lors d'une mise en oeuvre de l'étape 1:412, chaque hypothèse de vitesse 1-IV du deuxième élément 130 déterminée lors d'une 11-Ése en oeuvre de 'étape E443, et/ou chaque hypothèse de position HP du deuxième élément 130 déterminée lors d'une mise en oeuvre de l'étape E444 35 peuvent être envoyées. Là ou les données sont exemple envoyées en utilisant le numéro MSISDN de chaque terminal destinataire, ce numéro ayant été enregistré à l'étape 1:406. 22 Lorsqu'une ou plusieurs deuxièmes listes sont déterminées à l'étape F450, le serveur distant principal 260 envoie, à chaque élément EL3 de chaque deuxième liste, la position de géolocalisation ou l'hypothèse de position HP du deuxième élément 130, correspondant à l'instant associé à la liste comprenant ledit élément EL3. 5 De plus, dans cette étape F460, au moins une autre donnée obtenue à l'étape E430 peut être envoyée à chaque terminal associé à un élément EL3 sélectionné. Ainsi, chaque terminal peut aussi recevoir une donnée d'ide_ntification DID du deuxième élément 130 (typiquement numéro de plaque d'immatriculation), une ou plusieurs données de caractérisation DC (typiquement la catégorie générale, sous-catégorie de la catégorie générale) et/ou une ou 10 plusieurs données contextuelles (typiquement la direction de circulation, le sens de circulation, la vitesse, l'évolution de la vitesse, le nombre d'utilisateurs) du deuxième élément 130. La ou les données sont par exemple envoyées dans un message SIP-options, selon un protocole RCS. Celte ou ces données sont reçues par un terminal associé à un élément EL3 sélectionné 15 dans une étape G460. Il est considéré qu'un élément déterminé à cette étape F450 est le troisième élément 150. La position de géolocalisation du deuxième élément 130, et éventuellement au moins une autre donnée obtenue à l'étape F460 sont alors envoyées au deuxième terminal 140. Ainsi, un élément tel que le troisième élément 150 est averti de la présence du 20 deuxième élément 130 à une position donnée et peut adapter son comportement en conséquence, même si le deuxième élément 130 ne peut être vu par ie. conducteur du troisième élément 150 ou être détecté depuis ce troisième élément 150. En variante, les étapes F450 et/ou F460 sont. mises en oeuvre par le premier terminal 110 ou le serveur distant secondaire 270 concerné. 25 Les étapes E422, E442, E443, E444, E446, F446, F448, F450, F460. et/ou G460 peuvent être réitérées pour chaque autre- deuxième élément détecté et non compris dans la première liste LEV. En outre, les étapes E422, E426, E430, E440, E442, E443, E444 et/ou E446 peuvent être réitérées par un autre terminal que le premier terminal 120. Cette réitération par un autre 30 terminal permet notamment de confirmer les hypothèses de trajectoire HT et de. vitesse HV du deuxième élément 130 et de mettre à jour la position de géolocalisation du deuxième élément 130. Lors de cette réitération, le premier élément 110 peut être exclu des éléments avertis à l'étape F460 de la présence du deuxième élément 130, le premier terminal 120 ayant déjà 35 détecté ce deuxième élément 130. Lors de la réitération de l'étape F446, le serveur distant principal 260 ou secondaire 270 concerné peut en outre envoyer une troisième liste d'éléments précédemment détectés lors 23 d'une mise en oeuvre de l'étape L.430 et pas retrouvés dans une première liste LEV lors de la mise en oeuvre de l'étape E440, la troisième liste d'éléments précédemment détectés compreruint typiquement les données obtenues lors de la mise en oeuvre de l'étape E430 et les hypothèses déterminées lors de la mise en oeuvre des étapes E442, E443 et/ou [444. L'envoi de cette troisième liste permet de faciliter et/ou de confirmer l'identification de l'élément détecté lors de la réitération de l'étélpe REVENDICATIONS1. Procédé de surveillance d'un environnement d'un premier élément (110) positionné au niveau d'une voie de circulation (VC, VC1), mis en oeuvre par un système (200) comprenant au moins un premier terminal (120) associé au premier élément (110), caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes : - détection (E430) d'un deuxième élément (130), - recherche (E440) du deuxième élément (130) détecté dans une liste (LEV) d'éléments voisins positionnés autour du premier élément (110), - si la liste (LEV) ne comprend pas le deuxième élément (130) détecté, enregistrement (F448) d'une position de géolocalisation (POS) dudit deuxième élément détecté (130). 2. Procédé selon la revendication 1, comprenant en outre, lorsque la liste (LEV) ne comprend pas le deuxième élément (130), une étape de détermination (F450) d'un élément, dit troisième élément (EL3, 150), pour lequel la présence du deuxième élément (130) détecté peut avoir un impact. 3. Procédé selon la revendication 2, dans lequel ledit troisième élément (EL3, 150) est 20 déterminé en fonction de : - de la position de géolocalisation, - de la direction de circulation, - du sens de circulation, - de la trajectoire, et/ou 25 - de la vitesse, dudit troisième élément (EL3, 150) et/ou dudit deuxième élément détecté (130). 4. Procédé selon la revendication 2 ou 3, comprenant en outre une étape d'envoi (F460) de ladite position de géolocalisation (POS) dudit deuxième élément (130) détecté à un 30 deuxième terminal (140) associé au troisième élément (EL3, 150) sélectionné. 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel le deuxième élément (130) détecté est un élément mobile, ledit procédé comprenant en outre, si la liste (LEV) ne comprend pas le deuxième élément 35 (130) détecté : - une étape de détermination (E442) d'au moins une hypothèse de trajectoire (HT) du deuxième élément (130) détecté, et/ou 25 - une étape de détermination (E443) d'au moins une hypothèse de vitesse (HV) du deuxième élément (130) détecté. 6. Procédé selon la revendication 5, dans lequel : 5 - l'étape de détermination (E442) d'au moins une hypothèse de trajectoire (HT) comprend la détermination d'une probabilité associée à ladite au moins une hypothèse de trajectoire, et/ou - l'étape de détermination (E443) d'au moins une hypothèse de vitesse comprend la détermination d'une probabilité associée à ladite au moins une hypothèse de vitesse. 10 7. Procédé selon les revendications 2 et 5 ou les revendications 2 et 6, comprenant en outre une étape de détermination (E444) d'au moins une hypothèse de position de géolocalisation du deuxième élément (130) détecté, en fonction de ladite au moins une hypothèse de trajectoire (HT) du deuxième élément (130) détecté et/ou de ladite au moins une 15 hypothèse de vitesse (HV) du deuxième élément (130) détecté, ledit troisième élément (EL3, 150) étant déterminé en fonction de ladite au moins une hypothèse de position de géolocalisation du deuxième élément (130) détecté. 8. Système (200) de surveillance d'un environnement d'un premier élément (110) positionné au niveau d'une voie de circulation (VC, VC1), comprenant au moins un premier terminal (120) associé au premier élément (110), caractérisé en ce qu'il comprend : un module de détection d'un deuxième élément (130), un module de recherche du deuxième élément (130) détecté dans une liste (LEV) d'éléments voisins positionnés autour du premier élément (110), et un module d'enregistrement d'une position de géolocalisation (POS) dudit deuxième élément détecté (130), si la liste (LEV) ne comprend pas le deuxième élément (130) détecté. 9. Programme d'ordinateur (Pl) comportant des instructions pour l'exécution des étapes du procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 7 lorsque ledit programme est exécuté par un ordinateur. 10. Support d'enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d'ordinateur (Pl) comprenant des instructions pour l'exécution des étapes du procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 7.