Brevet FR3081853A1 — publié le 20191206

Dispositif et procédé de traitement par pliage de plaques cartonnées La présente invention entre dans le domaine du traitement par pliage de plaques cartonnées en vue de former des conteneurs, pour y conditionner un ou plusieurs produits. De tels conteneurs peuvent se présenter sous la forme des caisses cartonnées ou « cartons » pour le conditionnement de produits. De manière connue, la confection automatisée de caisses cartonnées s'effectue par pliage à partir de plaques cartonnées préalablement prédécoupées et préformées. Pour ce faire, lesdites plaques sont érigées sensiblement verticalement et de façon groupées au sein d'un magasin de transit, approvisionné par l'arrière depuis une zone de stockage de plaques tandis qu'à l'avant, les plaques sont retenues par des butées adaptées. Les plaques groupées reposent généralement au niveau de leur chant inférieur sur des moyens assurant leur déplacement depuis l'arrière vers l'avant dudit magasin. Par l'avant, on saisit individuellement chaque plaque, une par une, de manière à alimenter un poste de réception, pouvant notamment être un poste de pliage. Un tel poste de pliage peut également être disposé en aval du poste de réception. Un tel poste de pliage, aussi dénommé « formeuse », comporte des moyens adaptés pour former à partir de chaque plaque, une caisse cartonnée. En outre, la saisie de chaque plaque s'effectue par l'intermédiaire de moyens adaptés prévus mobiles selon une course aller depuis le poste de réception vers le magasin, et inversement selon une course retour d'extraction d'une plaque depuis ledit magasin. Pour ce faire, un moyen de préhension mobile est pourvu d'au moins un organe de préhension, notamment par dépression, telle une ventouse. Chaque ventouse vient au contact de la face avant de la première plaque et effectue une aspiration assurant un maintien de ladite première plaque en vue de son déplacement selon ladite course retour depuis ledit magasin vers ledit poste de réception. Ladite première plaque 2 est alors déposée et libérée au niveau dudit poste de réception. Le moyen de préhension mobile revient alors à vide selon sa course aller. Entre temps, la plaque suivante prend la place de ladite 5 première plaque. L'avancée des plaques au sein du magasin de transit peut notamment être opérée des deux manières différentes suivantes. Des moyens peuvent être envisagés afin de faire circuler des plaques depuis l'arrière vers l'avant du magasin de 10 transit, comme un convoyeur inférieur sous forme d'une bande sans fin sur lequel reposent lesdites plaques. De tels moyens sont généralement mis en oeuvre lorsque la trajectoire des plaques est horizontale au sein dudit magasin. Dans certains cas, la circulation des plaques peut 15 s'effectuer naturellement sous l'effet de la masse de la superposition du groupement de plaques accolées au sein dudit magasin. Ceci se produit généralement lorsque la trajectoire des plaques depuis l'arrière vers l'avant est inclinée selon une pente descendante. 20 Au sein du magasin de transit, les plaques sont en principe accolées les unes contre les autres et s'étendent sensiblement verticalement. En pratique, les plaques cartonnées sont légèrement inclinées et présentent un angle d'inclinaison orienté vers l'avant allant de dix à trente degrés (de 10 à 25 30°) par rapport à la verticale. De préférence, cet angle va de dix à vingt degrés (de 10 à 20°) et est en particulier de l'ordre de dix degrés (10°). Un problème récurrent dans le pliage de plaques cartonnées réside dans l'effet de « tuilage » desdites plaques, à savoir 30 qu'elles se déforment et se bombent, prenant une courbure au contact de l'air ambiant. En effet, la superposition desdites plaques et leur composition induit une déformation, du fait que ses composants, à savoir différentes couches cartonnées assemblées, présentent des caractéristiques hygroscopiques 35 différentes. Cette déformation est difficilement prévisible en raison des changements d'atmosphère des plaques cartonnées, 3 transportées et manutentionnées depuis des lieux de stockage vers des lieux de production avec des conditions environnementales distinctes, engendrant en particulier des variations d'humidité et de température importantes. 5 Le tuilage de plaques cartonnées génère des défauts de préhension par les organes, dont la course aller fixe et réglée amène au moins une ventouse (généralement plusieurs) à une position théorique, préalablement déterminée au contact de la face de la plaque à saisir, sans prendre en compte la réelle 10 déformation de chaque plaque. En effet, cette course aller est déterminée en considérant que les plaques sont planes. En somme, le contact entre au moins une ventouse et la plaque n'est pas suffisant pour appliquer l'étanchéité requise pour réaliser une aspiration suffisante. Il en résulte des défauts 15 de saisie, entraînant une mauvaise préhension, voire un maintien précaire de ladite plaque au moment de son déplacement, voire encore une impossibilité de saisir la plaque. Pour pallier cet inconvénient de défaut de succion en 20 raison de la non planéité des plaques cartonnées, la course aller du moyen de préhension peut être configurée de façon fixe, au-delà de la position théorique, pour venir appuyer et pousser sur la plaque avant, de manière à assurer le parfait contact de chaque ventouse et l'aspiration. Toutefois, ce 25 fonctionnement génère des contraintes mécaniques préjudiciables, en comprimant les plaques vers l'arrière du magasin, provoquant non seulement une usure plus rapide des composants du moyen de préhension induisant des maintenances plus régulières, coûteuses mais également un surdimensionnement 30 du moyen de préhension. Une solution alternative consiste à augmenter la dépression, de manière à assurer la succion et le maintien. Outre l'augmentation proportionnelle des moyens pneumatiques et de leurs coûts, en fonctionnement comme en entretien, il est 35 nécessaire de disposer des ventouses avec des soufflets plus grands, pour augmenter le volume d'air aspiré, entraînant 4 encore une fois une usure plus rapide et des opérations de maintenance plus régulières. En outre, sur le temps, la durée requise pour aspirer un volume d'air plus important impacte la cadence d'extraction des plaques cartonnées. 5 L'invention a pour but de pallier les inconvénients de l'état de la technique en proposant un dispositif de traitement par pliage de plaques cartonnées, en vue de former des caisses de conditionnement. Un tel dispositif de traitement se veut à même de 10 s'adapter en temps réel, à chaque préhension en fonction de la déformation propre à chaque plaque à saisir. Pour ce faire, l'invention prévoit de déterminer l'impact de la courbure de chaque plaque, en mesurant la position au niveau d'une zone de préhension délimitée, à savoir 15 l'emplacement où les organes doivent venir au contact de la face de chaque plaque à saisir. A partir de cette position, il est alors possible d'ajuster automatiquement la course aller du moyen de préhension, en vue d'assurer la parfaite mise en place des ventouses et le contact étanche avec la paroi de la plaque. 20 L'invention a pour objet un dispositif de traitement par pliage de plaques cartonnées en vue de former des caisses de conditionnement. Ledit dispositif de traitement comprend un magasin de transit desdites plaques ; un poste de réception en vue du pliage desdites plaques ; au moins un moyen de 25 préhension mobile, d'une part, selon une course aller depuis ledit poste de réception jusqu'au magasin et, d'autre part, selon une course retour d'extraction individuelle de chaque plaque cartonnée depuis ledit magasin jusqu'au poste de réception, configuré pour saisir une plaque au niveau d'une 30 zone de préhension puis la relâcher. Ledit dispositif de traitement est caractérisé par le fait qu'il comprend en outre un moyen de mesure de la position de ladite plaque au moins au niveau de sa zone de préhension ; un moyen d'ajustement de ladite course aller dudit moyen de 35 préhension, en fonction de ladite position mesurée. Selon des caractéristiques additionnelles, non 5 limitatives, ledit moyen de mesure peut consister en au moins un télémètre, de préférence un télémètre laser. Ledit moyen de préhension peut comprendre au moins un organe de préhension par dépression au contact de la zone de 5 préhension de chaque plaque. Le moyen de préhension peut être monté sur un robot, notamment du type robot multi-axe. La mobilité du moyen de préhension peut être gérée par au moins un servomoteur. 10 L'invention concerne aussi un procédé de traitement par pliage de plaques cartonnées en vue de former des caisses de conditionnement, dans lequel : lesdites plaques sont disposées les unes contre les autres au niveau d'un magasin de transit ; on déplace au moins un moyen de préhension mobile selon une 15 course aller depuis un poste de réception vers ledit magasin; ledit moyen de préhension saisit individuellement chaque plaque au niveau d'une zone de préhension ; on transfert chaque plaque saisie par déplacement dudit moyen de préhension selon une course retour d'extraction depuis ledit magasin jusqu'au poste 20 de réception. Un tel procédé est caractérisé en ce qu'il comprend, en outre, au moins la mesure de la position de ladite plaque au moins au niveau de sa zone de préhension ; et l'ajustement de ladite course aller en fonction de ladite position mesurée. 25 Selon des caractéristiques additionnelles, non limitatives, ledit procédé de traitement peut consister à augmenter ou diminuer la longueur de ladite course aller du moyen de préhension, en fonction de ladite position mesurée. Ainsi, au travers de la mesure de la position de chaque 30 plaque au niveau de sa zone de préhension, l'invention permet de corriger la profondeur de la course aller, assurant une mise en contact améliorée des organes de préhension sur chaque plaque. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention 35 ressortiront de la description détaillée qui va suivre des modes de réalisation non limitatifs de l'invention, en 6 référence aux figures annexées dans lesquelles : - la figure 1 représente schématiquement une vue simplifiée selon une coupe verticale d'un exemple de dispositif de traitement, montrant le déplacement du moyen de préhension 5 selon la course retour d'extraction d'une plaque depuis un magasin de transit vers le poste de réception ; et - la figure 2 représente schématiquement une vue de détail, similaire à la figure 1, montrant partiellement le déplacement selon la course aller, en mettant notamment en 10 évidence le principe de mesure de la position de la face de la plaque située à l'avant du magasin, et l'ajustement de la course aller du moyen de préhension. La présente invention concerne le traitement par pliage de plaques cartonnées 1, en vue de former des caisses de 15 conditionnement. Chaque plaque 1 est destinée à former une caisse. Les plaques 1, également appelées découpes, peuvent notamment être des deux types suivants : de type « wrap around », c'est-à-dire que la caisse 20 peut être formée autour des produits à emballer, ou de type « caisse américaine », c'est-à-dire que la mise en volume permet de réaliser tout d'abord un fourreau, lequel fourreau peut ensuite être garni avec les produits à emballer et être fermé. 25 De telles plaques 1 sont disposées au niveau d'un magasin de transit 2. Plusieurs plaques 1 sont superposées, de façon accolée, le recto d'une plaque 1 étant situé contre le verso d'une plaque 1 adjacente. Ces plaques 1 reposent au niveau de leur chant inférieur sur une surface de transit 3. Comme 30 visible sur l'exemple de réalisation des figures, une telle surface de transit 3 est généralement horizontale. Toutefois, ladite surface de transit 3 peut également être prévue inclinée selon une pente décroissante, depuis l'arrière dudit magasin 2 où sont chargées les plaques 1, vers l'avant où 35 elles sont successivement extraites, individuellement, une après l'autre. 7 Au sein du magasin de transit 3, les plaques 1 s'étendent en général sensiblement verticalement. En pratique, les plaques 1 cartonnées peuvent être légèrement inclinées et présentent un angle d'inclinaison orienté vers l'avant allant de dix à trente 5 degrés (de 10 à 30°) par rapport à la verticale. De préférence, cet angle va de dix à vingt degrés (de 10 à 20°) et est en particulier de l'ordre de dix degrés (10°). On notera que des butées 4 adaptées peuvent maintenir la plaque 100 située à l'avant, retenant l'ensemble des autres 10 plaques 1 regroupées derrière au sein dudit magasin 2. On transfert chaque plaque 100 située à l'avant par l'intermédiaire d'au moins un moyen de préhension 5, à même de saisir une première plaque 100 et de la déplacer depuis ledit magasin de transit 2 vers un poste de réception 6. A ce niveau, 15 la plaque 1 est libérée et déposée, en vue d'être traitée, notamment par pliage au travers d'un poste adapté. Ensuite, le moyen de préhension 5 repart en sens inverse pour saisir la plaque 1 suivante, qui s'est déplacée vers l'avant du magasin de transit 2, pour devenir à son tour la première plaque 100. 20 On notera que ce déplacement des plaques 1 peut s'effectuer par l'intermédiaire des moyens adaptés, assurant leur mouvement depuis l'arrière vers l'avant du magasin de transit 2, par exemple via un convoyeur. Ledit déplacement peut aussi s'effectuer par appui à l'arrière, au fur et à mesure du 25 remplissage par de nouvelles plaques 1, ou bien encore naturellement sous l'effet de la gravité lorsque ladite surface de transit 3 est prévue inclinée. Le déplacement peut aussi être obtenu par une combinaison de l'une et/ou l'autre des possibilités susmentionnées. 30 Le moyen de préhension 5 est prévu mobile, d'une part, selon une course aller depuis ledit poste de réception 6 vers le magasin de transit 2 et, d'autre part, en sens inverse, selon une course retour. Cette course retour consiste donc en l'extraction de la première plaque 100 saisie par le moyen de 35 préhension 5 pour la sortir du magasin 2 puis la déplacer vers le poste de réception 6. La première plaque 100 est donc tirée 8 par l'avant. En outre, l'actionnement et les déplacements du ou des moyen(s) de préhension 5 sont prévus configurables. Dès lors la mobilité du moyen de préhension 5 peut être gérée par au moins 5 un servomoteur. De plus, ledit moyen de préhension 5 peut être monté sur un robot, notamment du type robot multi-axe, autorisant plusieurs degrés de liberté dans les mouvements dudit moyen de préhension 5. En particulier, comme représenté sur les figures, 10 ledit moyen de préhension 5 peut être monté à une extrémité d'un robot multi-axial. Pour ce faire, le moyen de préhension est configuré pour saisir une plaque 1, à savoir la première plaque 1 située à l'avant, au niveau d'une zone de préhension 7. Cette préhension 15 particulière permet aussi de relâcher ladite plaque 1 une fois arrivée au niveau dudit poste de réception 6. Ainsi, chaque plaque 1 comprend une zone de préhension 7, c'est-à-dire une portion de la première plaque 100 au niveau de laquelle le moyen de préhension 5 la saisit. En principe, une 20 telle zone 7 correspond à une surface délimitée de la face avant de la première plaque 100, c'est-à-dire la face orientée vers le poste de réception 6. Il est à noter que le dispositif de traitement peut comprendre plusieurs moyens de préhension 5 distincts, 25 notamment mobiles indépendamment les uns des autres, et par exemple montés chacun à une extrémité d'un robot multi-axial. Ces moyens de préhension 5 peuvent être configurés pour saisir ensemble une plaque 1. La plaque 1 peut alors comprendre une unique zone de préhension 7 au niveau de laquelle les 30 différents moyens de préhension 5 vont se positionner pour saisir la plaque 1 ou alors plusieurs zones de préhensions 7 distinctes, par exemple une par moyen de préhension 5. Les plaques 1 sont généralement déposées de sorte qu'elles s'étendent horizontalement au niveau du poste de réception 6. 35 De préférence, la face avant d'une plaque 1 se trouvant au niveau du poste de réception 6 est orientée vers le bas. Une 9 seule plaque 1 se trouve en principe au niveau du poste de réception 6 simultanément. En d'autres termes, la plaque 1 se trouvant au niveau du poste de réception 6 quitte ce poste de réception 6 avant qu'il accueille une nouvelle plaque 1 amenée 5 à l'aide du moyen de préhension 5. Selon une configuration particulière, ledit moyen de préhension 5 comprend au moins un organe 8 de préhension par dépression au contact d'une face de chaque première plaque 100, à savoir la face située à l'avant. On notera que cette face 10 avant pourra constituer préférentiellement le fond ou une des faces latérales de la caisse formée ultérieurement. De préférence, le moyen de préhension 5 comporte plusieurs organes 8, notamment de deux à huit. Chaque organe 8 peut être constitué par une ventouse, connectée à un système pneumatique 15 adapté, de manière à, d'une part, une fois à proximité de ou en contact avec la face de la première plaque 1 à saisir, effectuer une dépression assurant le maintien de ladite plaque 1, la rendant solidaire dudit moyen de préhension 5 , selon une pression suffisante pour extraire la première plaque 20 100 par traction et la maintenir lors de son déplacement. D'autre part, une fois ladite plaque 1 déplacée jusqu'au poste de réception 6, le système pneumatique libère la dépression, notamment en connectant le volume intérieur de chaque ventouse à la pression atmosphérique, voire en y injectant une 25 surpression, de manière à libérer la plaque 1 qui est déposée au niveau dudit poste de réception 6. Dès lors, ladite zone de préhension 7 comprend une surface de contact dudit au moins un organe 8 avec chaque plaque 1, notamment une surface où s'opère le contact de chaque ventouse, 30 en vue opérer la mise en dépression. Cette zone de préhension 7 est donc délimitée par rapport au nombre d'organes 8 et de l'emplacement où ils viennent toucher la face avant de la première plaque 1 à saisir. En outre, une zone de préhension 7 peut être déterminée pour chaque moyen de préhension 5, 35 notamment lorsque le dispositif de traitement comprend plusieurs moyens de préhension 5. 10 Avantageusement, l'invention consiste à mesurer la position de ladite plaque 1 au moins au niveau de sa zone de préhension 7. Dès lors, on connaît avec exactitude la position de la première plaque 1 à saisir. Cette position est déterminée 5 en temps réel, pour chaque plaque 1 quand elle se retrouve en première, à l'avant. Plus avant, l'invention permet de mesurer un unique point, par exemple situé au centre de la zone de préhension 7, ou bien de mesurer un ensemble de points dispersés, tel qu'un nuage de 10 points au sein de ladite zone de préhension 7. Pour ce faire, l'invention intègre un moyen de mesure 9 de la position de ladite plaque 1 au moins au niveau de sa zone de préhension 7, notamment de la première plaque 100. Un tel moyen de mesure 9 peut consister en au moins un télémètre, de 15 préférence un télémètre laser. Plusieurs télémètres peuvent être utilisés par le moyen de mesure 9 pour chacun mesurer au moins un point et ainsi déterminer une position de la plaque 1 au sein de la zone de préhension 7. Les valeurs mesurées pour plusieurs points peuvent être 20 utilisées de manière conjuguées ou combinées, pour obtenir une moyenne permettant de déterminer la position réelle de la première plaque 100, telle que susmentionnée. Chaque point peut aussi correspondre à l'endroit où chaque organe 8 va venir en contact de la face avant de ladite 25 première plaque 100. Dès lors, peu importe la forme que prend la première plaque 100, notamment une déformation en tuilage, on connaît avec exactitude où ladite première plaque 100 se situe, au moins au niveau de sa zone de préhension 7. En particulier, la 30 position de la première plaque 100 peut être décalée par rapport à une position théoriquement idéale 10, droite, représentée en pointillés sur la figure 2. De manière générale, les plaques 1 sont tuilées de sorte qu'elles sont bombées vers l'arrière du magasin 3. En d'autres 35 termes, les plaques 1 forment une concavité, lorsqu'elles sont observées depuis le poste de réception 6. Inversement, les 11 plaques 1 peuvent aussi être tuilées de façon convexe. Une ou plusieurs plaques 1 peuvent aussi se trouver décalées latéralement, ou encore légèrement tournée angulairement. Ainsi, le dispositif 1 peut permettre de déterminer la 5 position réelle dans l'espace de chaque première plaque 100 au niveau de sa zone de préhension 7. Lorsque cette position est décalée par rapport à la position théorique, la course du moyen de préhension 7 est ajustée par rapport à la course théorique. En particulier, une fois cette position réelle de la 10 première plaque 100 déterminée, l'invention prévoit d'ajuster la course aller du moyen de préhension 5 en fonction de ladite position mesurée. En d'autres termes, on peut augmenter ou on diminuer la longueur de la course aller du moyen de préhension 5, mais aussi moduler une ou plusieurs de ses directions, 15 notamment par l'intermédiaire du servomoteur contrôlant l'actionnement des déplacements du robot multi-axe, pour modifier la trajectoire d'un ou de plusieurs desdits organes 8, de sorte qu'ils viennent au contact de la face avant de la première plaque 100, au niveau de sa zone de préhension 7. 20 Sur l'exemple représenté sur la figure 2, la première plaque 100 présente une déformation incurvée, formant une concavité de sa face avant. La mesure de la position d'un ou plusieurs points au sein de la zone de préhension 7, permet de déterminer un différentiel 11 de position entre la position 25 théorique 10 et la réelle position détectée. Ce différentiel 11 peut se traduire par une distance qui peut être répercutée pour augmenter la longueur et de la course aller du moyen de préhension 5, qui se déplace plus avant jusqu'à compenser la distance correspondant audit différentiel 11. 30 A l'inverse, selon un cas de figure non représenté, une éventuelle déformation convexe de la première plaque 1, permet de déterminer un différentiel 11 selon une distance qui est retirée de la longueur de la course aller du moyen de préhension 5. 35 Outre les éventuelles déformations convexes ou concaves de la première plaque 100, sa zone de préhension 7 peut également 12 être inclinée par rapport à la position de la zone de préhension 7 théorique. Il en résulte une modification directionnelle de la course du moyen de préhension 5. L'ajustement de la course peut être automatiquement 5 répercuté par l'intermédiaire du moteur, notamment un servomoteur, commandant avec précision les déplacements du moyen de préhension 5, notamment du bras robotisé qui le soutient. De façon subsidiaire, la course aller étant ajustée, en 10 sens inverse, la course retour est modifiée pour ramener le moyen de préhension 5 vers sa position d'origine, en dépose de la plaque 1 saisie au niveau du poste de réception 6. Dès lors, l'invention peut aussi assurer une rectification d'un mauvais positionnement de toute plaque 1 au sein du magasin de 15 transit 2, pour déposer chaque plaque 1 transportée exactement au bon emplacement au niveau du poste de réception 6, dans une position bien définie, notamment par ladite position initiale du moyen de préhension 5. En outre, il est aussi possible, au travers dudit robot 20 multi-axe, en fonction de ses degrés de libertés, d'ajuster le déplacement du moyen de préhension 5, pour s'adapter transversalement à une différence de position de la première plaque 100, en plus de l'ajustement longitudinal et/ou angulaire de la course aller dudit moyen de préhension 5. 25 Dès lors, le moyen de préhension 5 et ses organes 8 viennent parfaitement au contact de la face de chaque première plaque 100 au moment de sa saisie, offrant une application améliorée du contact desdits organes 8, notamment des ventouses, REVENDICATIONS1. Dispositif de traitement par pliage de plaques (1) cartonnées en vue de former des caisses de conditionnement, comprenant : - un magasin de transit (2) desdites plaques (1) ; - un poste de réception (6) en vue du pliage desdites plaques (1) ; - au moins un moyen de préhension (5) mobile, d'une part, selon une course aller depuis ledit poste de réception (6) jusqu'au magasin (2) et, d'autre part, selon une course retour d'extraction individuelle de chaque plaque (1) cartonnée depuis ledit magasin (2) jusqu'au poste de réception (6), configure pour saisir une plaque (1) au niveau d'une zone de préhension (7) puis la relâcher ; ledit dispositif de traitement étant caractérisé par le fait qu'il comprend en outre : - un moyen de mesure (9) de la position de ladite plaque (1) au moins au niveau de sa zone de préhension (7) ; - un moyen d'ajustement de ladite course aller dudit moyen de préhension (5), en fonction de ladite position mesurée. 2. Dispositif de traitement selon la revendication 1, caractérisé par le fait que ledit moyen de mesure (9) consiste en au moins un télémètre, de préférence un télémètre laser. 3. Dispositif de traitement selon l'une revendications précédentes, caractérisé par le moyen de préhension (5) comprend au moins un préhension par dépression au contact de préhension (7) de chaque plaque (1). 4. Dispositif de traitement selon l'une revendications précédentes, caractérisé par 1 moyen de préhension (5) est monté sur un robot quelconque des fait que ledit organe (8) de la zone de quelconque des e fait que le , notamment du type robot multi-axe. 5. Dispositif de traitement selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait que la 14 mobilité du moyen de préhension (5) est gérée par au moins un servomoteur. 6. Procédé de traitement par pliage de plaques (1) cartonnées en vue de former des caisses de conditionnement, 5 dans lequel : - lesdites plaques (1) sont disposées les unes contre les autres au niveau d'un magasin de transit (2) ; - on déplace au moins un moyen de préhension (5) mobile selon une course aller depuis un poste de réception (6) vers 10 ledit magasin (2); - ledit moyen de préhension (6) saisit individuellement chaque plaque (1) au niveau d'une zone de préhension (7) ; - on transfert chaque plaque (1) saisie par déplacement dudit moyen de préhension (5) selon une course retour 15 d'extraction depuis ledit magasin (2) jusqu'au poste de réception (6) ; caractérisé en ce qu'il comprend, en outre, au moins : - la mesure de la position de ladite plaque (1) au moins au niveau de sa zone de préhension (7) ; et 20 - l'ajustement de ladite course aller en fonction de ladite position mesurée. 7. Procédé de traitement selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'il consiste à augmenter ou diminuer la longueur de ladite course aller du moyen de préhension (5), en 25 fonction de ladite position mesurée.