Brevet FR3077755A1 — publié le 20190816

DOMAINE TECHNIQUE AUQUEL SE RAPPORTE L'INVENTION [01] La présente invention concerne un dispositif de pivotement d'un ou de plusieurs objets de dimensions micrométriques ou submillimétriques. ARRIERE-PLAN TECHNOLOGIQUE [02] Le retournement d'objets représente actuellement un défi majeur en microrobotique, et plus particulièrement dans le domaine de l'assemblage d'objets de dimensions micrométriques ou submillimétriques. [3] Actuellement, ces objets sont manipulés à l'aide de pinces montées sur des positionneurs angulaires possédant chacun un degré de liberté en rotation. Les positionneurs angulaires permettent de pivoter un objet saisi par la pince, de manière à l'orienter de façon souhaitée avant son assemblage avec un autre objet. Pour cela, l'axe de pivotement de chaque positionneur angulaire doit être contrôlé précisément afin de permettre l'assemblage souhaité. Or, des défauts sur la position et l'orientation d'au moins un axe de rotation d'une pince sont souvent constatés dans la pratique, ce qui conduit à des erreurs de positionnement lors de l'assemblage desdits objets. [4] Une alternative afin de compenser certains de ces défauts consiste à employer des platines micrométriques pour régler la position du préhenseur par rapport à un positionneur. Toutefois, cette solution présente l'inconvénient d'utiliser un nombre important de dispositifs, à la fois encombrants et coûteux, dont la fonction est uniquement de s'assurer de la bonne orientation d'un objet de dimensions micrométriques ou submillimétriques avant son assemblage avec un autre objet. [5] La présente invention vise à résoudre les problématiques mentionnées ci-dessus, en proposant un dispositif de pivotement d'un objet de dimensions micrométriques ou submillimétriques, plus simple et plus précis à utiliser, moins encombrant et moins coûteux que les dispositifs existants. 2 OBJET DE L'INVENTION [06] Pour remédier aux problèmes techniques mentionnés ci-dessus, les inventeurs proposent un dispositif de pivotement d'un objet comprenant : un moyen de préhension d'une partie d'un objet de dimensions 5 micrométriques ou submillimétriques ; et un moyen de translation du moyen de préhension entre une position distale et une position proximale ; et un guide de pivotement comprenant une face latérale en regard du moyen de préhension, la face latérale étant agencée de manière à 10 former une butée contre laquelle une autre partie de l'objet saisi par le moyen de préhension prend appui, lorsque le moyen de translation déplace le moyen de préhension en direction de sa position proximale, afin de permettre un pivotement de l'objet au niveau du moyen de préhension. 15 [07] En d'autres termes, le moyen de translation est configuré pour déplacer de façon réversible le moyen de préhension entre une position proximale et une position distale. Le guide de pivotement est positionné à proximité du moyen de préhension, de sorte que lorsque le moyen de préhension se déplace de sa position distale vers sa position proximale, la 20 face latérale du guide de pivotement s'oppose au mouvement d'un objet saisi et déplacé par le moyen de préhension. Ainsi, le guide de pivotement applique une force de résistance sur une partie seulement de l'objet saisi, de manière à permettre le pivotement de l'objet au niveau d'une autre partie maintenue par le moyen de préhension. 25 [08] Le dispositif de pivotement selon l'invention permet avantageusement de pivoter un objet d'un angle contrôlé, par l'intermédiaire d'un simple mouvement de translation du moyen de préhension. Ainsi, le pivotement d'un objet de dimensions micrométriques ou submillimétriques est à présent possible à l'aide d'un moyen de translation. Or, il est connu qu'un moyen de translation est plus simple à calibrer et à utiliser par rapport à un positionneur angulaire. De ce fait, l'invention propose un nouveau 3 dispositif de pivotement d'un objet qui est plus simple et plus précis à utiliser, moins encombrant et moins coûteux que les dispositifs existants. [09] Selon un autre mode de réalisation de l'invention, le moyen de 5 translation déplace le moyen de préhension selon une trajectoire de déplacement rectiligne. Ce mode de réalisation permet d'utiliser un seul actionneur pour déplacer le moyen de préhension ce qui facilite le réglage et l'utilisation du dispositif de pivotement. 10 [10] Selon un autre mode de réalisation de l'invention, la distance entre le moyen de préhension et la face latérale du guide de pivotement diminue, lorsque le moyen de translation déplace le moyen de préhension en direction de sa position proximale. Il est à noter que cette distance est mesurée le long d'une droite normale à la trajectoire de déplacement du moyen de 15 translation. Ce mode de réalisation offre l'avantage de déplacer la zone de contact entre le guide de pivotement et un objet saisi par le moyen de préhension, lorsque le moyen de préhension est déplacé vers sa position proximale. De ce fait, la valeur du moment appliqué par le guide de pivotement sur l'objet saisi décroît lorsque le moyen de translation se 20 déplace en direction de sa position proximale. Ainsi, l'invention permet un contrôle plus précis du pivotement de l'objet saisi par le moyen de préhension au niveau de la fin de son mouvement. Selon un autre avantage, l'invention permet également d'effectuer des mouvements de rotation plus amples et plus précis lorsqu'ils sont reproduits. 25 [11] Selon un mode de réalisation préféré, la face latérale du guide de pivotement est de forme convexe. De préférence, la face latérale du guide de pivotement a un rayon de courbure, et le rayon de courbure et la trajectoire de déplacement du moyen de préhension sont coplanaires. Selon une 30 variante de réalisation de l'invention, le rayon de courbure de la face latérale du guide de pivotement est compris entre quelques millimètres et quelques dizaines de nanomètres, de préférence entre un millimètre et un micromètre. Selon une variante de réalisation, le rayon de courbure est choisi de sorte à être égal ou inférieur à deux fois la longueur de l'objet à manipuler. 4 [12] Selon un autre mode de réalisation de l'invention, la face latérale du guide de pivotement forme un arc de cercle s'étendant entre 00 et 1200, de préférence entre 00 et 90°. De préférence, le rayon de l'arc de cercle est 5 compris entre quelques millimètres et quelques dizaines de nanomètres, ou entre un millimètre et un micromètre. Selon une variante de réalisation, le guide de pivotement se prolonge par un guide d'alignement de surface plane et parallèle à l'axe de déplacement du moyen de translation, au niveau de la position proximale du moyen de préhension. 10 [13] Selon un autre mode de réalisation de l'invention, le moyen de préhension comprend une pince munie de deux branches, les branches étant configurées pour saisir au niveau de leur extrémité distale une partie d'un objet de dimensions micrométriques ou submillimétriques. 15 [14] Selon un autre mode de réalisation de l'invention, le guide de pivotement est agencé de manière à ce qu'une partie au moins de sa face latérale s'insère entre les branches de la pince, au niveau de leur extrémité distale, lorsque la pince est proche de sa position proximale. Ce mode de 20 réalisation permet au guide de pivotement d'appliquer également un effort permettant la translation de l'objet, saisi par le moyen de préhension, sensiblement normale à la trajectoire de déplacement du moyen de préhension, de manière à déplacer l'objet entre les branches de sorte à pouvoir contrôler parfaitement son angle de pivotement ainsi que sa position 25 latérale par rapport à la pince. Autrement dit, selon le présent mode de réalisation, le guide de pivotement exerce à la fois un moment et une force de translation sur un objet saisi par le moyen de préhension lorsque le moyen de préhension se rapproche de sa position proximale. 30 [15] Selon un autre mode de réalisation de l'invention, les extrémités distales des branches de la pince sont munies d'ergots se faisant face, et configurés pour saisir une partie d'un objet micrométrique ou submillimétrique, et l'épaisseur de chaque ergot augmente en direction du guide de pivotement. Autrement dit, au niveau des ergots, l'écart entre les branches est plus petit à proximité du guide de pivotement. Ce mode de 5 réalisation permet avantageusement à la pince de maintenir un objet au plus proche du guide de pivotement, afin de permettre un mouvement de translation plus contrôlable de l'objet entre les branches de la pince comme indiqué ci-dessus. 5 [16] Selon un autre mode de réalisation de l'invention, au moins une branche de la pince comprend, entre son extrémité proximale et son extrémité distale, une protubérance faisant face à l'autre branche de la pince, dont l'épaisseur est supérieure à la plus petite épaisseur de l'ergot de ladite 10 branche. De façon avantageuse, cette protubérance permet de pousser l'objet saisi par le moyen de préhension lorsqu'on souhaite par exemple l'insérer de force dans un logement. [17] Selon un autre mode de réalisation de l'invention, la protubérance 15 est en retrait d'un bord latéral de la branche faisant face au guide de pivotement, de manière à permettre l'insertion d'une partie du guide de pivotement entre les branches de la pince au niveau de ladite protubérance. [18] Selon un autre mode de réalisation de l'invention, les extrémités 20 proximales de la pince sont maintenues par au moins un actionneur permettant de contrôler l'écartement entre les extrémités distales de ladite pince ainsi que la force de serrage appliquée par la pince sur l'objet saisi. [19] Selon un autre mode de réalisation de l'invention, l'écartement 25 maximal entre les extrémités distales des branches de la pince est compris entre quelques millimètres et quelques dizaines de nanomètres, de préférence entre un millimètre et un micromètre. [20] Selon un autre mode de réalisation de l'invention, le moyen de translation est monté sur un support mobile, afin de permettre le 30 déplacement du moyen de préhension par rapport à une platine. [21] Le dispositif de pivotement décrit ci-dessus peut être dupliqué de manière à permettre le pivotement de plusieurs objets simultanément, selon des angles et des orientations identiques ou différentes. Par exemple, le 6 dispositif de pivotement comporte plusieurs moyens de préhension déplacés par un même moyen de translation. [22] Bien entendu, les différentes caractéristiques, variantes et formes de 5 réalisation mentionnées ci-dessus peuvent être associées les unes avec les autres selon diverses combinaisons, dans la mesure où elles ne sont pas incompatibles ou exclusives les unes des autres. DESCRIPTION DES FIGURES [23] La description qui va suivre en regard des dessins annexés, donnés 10 à titre d'exemples non limitatifs, permettra de mieux comprendre l'objet de l'invention ainsi que ses modes de réalisation : la figure 1 illustre une représentation schématique d'une vue en perspective d'un dispositif de pivotement selon l'invention, comportant un moyen de préhension d'un objet, un moyen de translation du 15 moyen de préhension et un guide de pivotement d'un objet saisi par le moyen de préhension ; les figures 2 à 6 illustrent des représentations schématiques d'une coupe transversale et partielle du dispositif de pivotement représenté à la figure 1, lors des différentes étapes d'un procédé de saisissement 20 et de pivotement d'un objet par le dispositif de pivotement ; les figures 7 à 10 illustrent des représentations schématiques d'une coupe transversale et partielle du dispositif de pivotement représenté à la figure 1, lors des différentes étapes d'un procédé d'assemblage d'un objet pivoté par le dispositif de pivotement ; 25 les figures 11 à 13 illustrent des variantes de réalisation d'un moyen de préhension selon l'invention. DESCRIPTION DETAILLEE D'UN EXEMPLE DE REALISATION [24] Pour rappel, l'invention propose un dispositif de pivotement d'un 30 objet de dimensions micrométriques ou submillimétriques, plus simple et plus précis à utiliser, moins encombrant et moins coûteux que les dispositifs existants. 7 [25] Un exemple de réalisation non limitatif d'un dispositif de pivotement 2 selon l'invention est illustré à la figure 1. Selon cet exemple, le dispositif de pivotement comporte un moyen de préhension permettant de saisir un objet de dimensions micrométriques ou submillimétriques. Pour cela, le moyen de 5 préhension comprend une pince 4 comportant deux branches 6 en vis-à-vis, dont les extrémités proximales 8 sont maintenues au niveau d'un moyen de translation 10 par des moyens connus. Le moyen de translation 10 est un actionneur solidaire d'un support 12, de manière à permettre le déplacement de la pince le long d'une trajectoire de déplacement 14, rectiligne et parallèle 10 ou sensiblement parallèle aux branches de ladite pince. Selon le présent exemple, l'actionneur est un positionneur linéaire SLC-1730 commercialisé par la société « SmarAct », apte à déplacer la pince 4 sur une distance comprise entre quelques nanomètres et 21mm, à une vitesse pouvant dépasser 20mm/s. 15 [26] La pince est configurée pour permettre à ses extrémités distales 16 de s'écarter de façon réversible afin de saisir un objet. Plus précisément, l'écartement maximal entre les extrémités distales des branches 6 est compris entre quelques millimètres et quelques dizaines de nanomètres, de préférence entre un millimètre et un micromètre. Selon le présent exemple, la 20 pince est de type passif. [27] Selon une variante de réalisation non représentée, la pince 4 peut être de type actif et comprendre un actionneur permettant de contrôler l'écartement entre les extrémités distales des branches ainsi que la force de serrage appliquée sur l'objet saisi. 25 [28] Comme illustré à la figure 2, au niveau de chaque extrémité distale 16 des branches est présent un ergot 18. Les ergots sont agencés sur les faces internes 20 des branches en vis-à-vis. Selon le présent exemple, chaque ergot 18 s'étend entre les faces latérales 22 d'une branche, selon une direction sensiblement normale à la trajectoire de déplacement 14 du 30 moyen de translation 10, de manière à délimiter une forme sensiblement rectangulaire au niveau de la face interne 20 de chaque branche. L'épaisseur de chaque ergot 18, définie selon une direction sensiblement normale aux 8 faces internes 20 des branches, augmente en direction de la face latérale 22A de la branche en vis-à-vis d'un guide de pivotement 24 décrit ci-après. La variation d'épaisseur de chaque ergot 18 est comprise entre quelques nanomètres et quelques dixièmes de millimètres, de préférence entre 5 quelques un micromètre et cent micromètres. Selon le présent exemple, l'épaisseur augmente de façon régulière de sorte à former un plan incliné ou biseauté, entre les faces latérales 22 de chaque branche. Il est à noter que les ergots peuvent s'étendre sur une partie ou sur la totalité des faces internes 20 comprises entre les faces latérales 22. Selon une variante de 10 réalisation non représentée, les faces internes 20 des branches peuvent être de forme concave au niveau des ergots 18. La largeur des ergots, définie selon une direction sensiblement parallèle à la trajectoire de déplacement 14 du moyen de translation 10, est comprise entre quelques millimètres et quelques centaines de nanomètres, de préférence entre un millimètre et dix 15 micromètres. [29] La pince 4 comporte également des protubérances 26 présentes sur les faces internes 20 des branches. Les protubérances 26 s'étendent entre les faces latérales 22 de chaque branche selon une direction sensiblement normale à la trajectoire de déplacement 14 du moyen de translation 10, de 20 sorte à délimiter une forme sensiblement rectangulaire au niveau de la face interne 20 de chaque branche. Contrairement aux ergots 18 décrits ci-dessus, les protubérances 26 n'atteignent pas la face latérale 22A de la branche en vis-à-vis du guide de pivotement 24. En d'autres termes, les protubérances 26 sont en retrait de cette face latérale 22A, de manière à 25 permettre à une partie du guide de pivotement de s'insérer entre les branches de la pince comme décrit ci-après. Au niveau d'une face interne 20 d'au moins une branche, une protubérance 26 dépasse l'ergot 18 de manière à former une butée permettant de s'opposer au glissement d'un objet saisi par la pince, en direction des extrémités proximales de ladite pince. 30 [30] Comme mentionné ci-dessus, le dispositif de pivotement 2 selon l'invention comprend également un guide de pivotement 24 fixe par rapport au support 12. Une face latérale 28 du guide de pivotement est en vis-à-vis 9 des faces latérales 22A de la pince. Au niveau de la face latérale 28, l'épaisseur du guide de pivotement 24 est sensiblement inférieure à l'écartement des branches, afin de permettre l'insertion d'au moins une partie de la face latérale 28 du guide de glissement entre la pince comme cela est 5 décrit ci-après. [31] Selon le présent exemple, la face latérale 28 du guide de pivotement est de forme convexe et délimite un arc de cercle compris entre quelques millimètres et quelques dizaines de nanomètres, dont le rayon de courbure est compris entre quelques millimètres et quelques dizaines de nanomètres. 10 Le guide de pivotement est agencé de sorte que le rayon de courbure de la face latérale 28 et la trajectoire de déplacement 14 du moyen de préhension soient compris dans un même plan ou du moins parallèles ou sensiblement parallèles entre eux. Les extrémités de la face latérale 28 sont en vis-à-vis de la pince et d'une platine 30 faisant face aux extrémités distales 16 de la 15 pince. [32] Les figures 2 à 6 illustrent à présent un procédé d'utilisation du dispositif de pivotement 2 décrit ci-dessus, permettant le retournement d'un objet de dimensions millimétriques ou inférieures, présent sur une platine 30. Une coupe transversale et en perspective du dispositif de retournement est 20 illustrée sur les figures 2 à 10. Il est à noter qu'une partie du guide de pivotement 24 et de l'extrémité distale 16 d'une branche de la pince sont représentées sur ces figures, afin de faciliter la compréhension de l'invention par le lecteur. [33] Une première étape du procédé de retournement consiste à 25 positionner la pince 4 dans sa position proximale à l'aide du moyen de translation 10, non visible sur les figures 2 à 10. Dans sa position proximale, les extrémités distales 16 de la pince sont au plus proches du guide de pivotement 24. Si nécessaire, le dispositif de pivotement 2 et/ou la platine 30 peuvent être déplacée à l'aide de moyens connus, afin que la pince soit 30 positionnée au-dessus d'une partie 32A d'un objet 34 et que la trajectoire de déplacement 14 du moyen de préhension soit normale ou sensiblement normale à la platine. Il est à noter que l'objet est selon le présent exemple de 10 forme longitudinale et s'étend le long d'un axe longitudinal 36 sensiblement parallèle à la platine 30. L'axe longitudinal 36 forme avec la trajectoire de déplacement 14 de la pince un angle a dont la valeur est sensiblement égale à 90°. 5 [34] Selon une deuxième étape, la pince est déplacée par le moyen de translation 10 en direction de sa position distale de manière à ce que la pince 4 puisse saisir l'objet 34. La référence 38 représente une zone de contact entre l'objet 34 et l'ergot 18 d'une branche 6. Comme illustré par la figure 3, les surfaces biseautées des ergots 18 permettent avantageusement de 10 limiter les zones de contacts 38 formées entre la pince et l'objet, de préférence au plus près du guide de pivotement 24 de sorte que l'objet puisse commencer sa rotation décrite ci-dessous, selon un axe de rotation au plus près du guide de pivotement 24 afin d'éviter notamment que ledit objet heurte la protubérance 26 mentionnée ci-dessus. Il est à noter que l'on 15 privilégie le saisissement de l'objet au niveau d'une extrémité de l'objet, de manière à s'assurer qu'une autre partie 32B de l'objet soit en vis-à-vis du guide de pivotement 24. Selon une alternative non représentée, les extrémités des ergots 18 peuvent être de forme convexe, de manière à faciliter la préhension de l'objet 34 par la pince 4. 20 [35] Selon une troisième étape, la pince 4 est déplacée par l'intermédiaire du moyen de translation 10 en direction de sa position proximale. Comme illustré par la figure 4, la partie 32B de l'objet dépassant de la pince est amenée à entrer en contact avec le guide de pivotement 24. Le guide de pivotement s'oppose alors au déplacement de l'objet saisi par la pince, en 25 exerçant une force de résistance sur une partie 32B de l'objet. Cette force crée un moment entrainant le pivotement de l'objet au niveau de la pince 4 comme illustré à la figure 5. De façon avantageuse, la face latérale 28 du guide de pivotement 24 est de forme convexe afin que le pivotement de l'objet se fasse progressivement lors du déplacement de la pince. Selon un 30 autre avantage, la forme convexe de la face latérale 28 permet également d'exercer une force sur l'objet saisie, sensiblement normale à la trajectoire de déplacement de la pince, de sorte à progressivement déplacer l'objet entre 11 les branches de la pince selon une direction normale à la trajectoire de déplacement 14, comme illustré par les figures 4, 5 et 6. Cette caractéristique propre à l'invention permet de corriger une éventuelle incertitude de la partie de la pièce saisie par la pince, en s'assurant qu'une 5 fois pivotée, la position latérale de la pièce entre les branches soit parfaitement connue. Par les termes « position latérale », on entend ici un déplacement de l'objet saisi par la pince, par rapport à l'axe de déplacement de ladite pince entre sa position proximale et distale. Autrement dit, le procédé décrit ci-dessus permet de positionner précisément sur cinq degrés 10 de liberté l'objet manipulé par le dispositif de retournement selon l'invention, à l'aide d'un seul moyen de translation 10 délaçant de façon linéaire la pince 4. [36] II est à noter que l'objet 34 pivote d'un angle a pouvant être compris entre 00 et 90°, voir les figures 4 et 6. La valeur de cet angle a peut être 15 comprise entre ces valeurs, par exemple de l'ordre de 45° comme illustré par la figure 5, car la valeur de cet angle a est proportionnelle à la valeur du déplacement du moyen de translation 10. [37] Ainsi, les étapes décrites ci-dessus permettent de pivoter un objet de dimensions millimétriques d'un angle de l'ordre de 90°, tout en permettant de 20 contrôler sa position latérale entre la pince. De façon avantageuse, l'invention permet à la fois de pivoter et de translater un objet à l'aide d'un seul et unique moyen de translation. De ce fait, le dispositif de retournement 2 décrit ci-dessous est plus simple à étalonner et utiliser, et également moins encombrant. 25 [38] Les figures 7 à 10 illustrent un procédé d'assemblage de l'objet 34 saisi par la pince avec un élément 40 placé sur la platine 30. Comme illustré par la figure 7, l'élément 40 comprend un logement 42 dans lequel on souhaite insérer l'objet après son pivotement. Pour cela, la pince est déplacée par le moyen de translation 10 en direction de sa position distale 30 afin d'insérer une partie de l'objet dans le logement 42 comme illustré par la figure 8. Or, il peut s'avérer que les forces de frottement entre l'objet et l'élément 40 s'opposent à cette insertion et que la pince glisse sur l'objet 12 comme illustré par la figure 9. De façon avantageuse, la pince comprend au niveau de ses faces internes 20 des protubérances 26 permettant de s'opposer à ce mouvement de glissement pour permettre l'insertion de l'objet dans l'élément 40. De façon avantageuse, cela permet de positionner 5 précisément l'objet selon l'axe de translation. En combinaison avec le positionnement selon les cinq degrés de liberté décrit précédemment, le dispositif de pivotement 2 permet avantageusement de positionner l'objet manipulé précisément dans l'espace (six degrés de liberté) au moyen d'un seul axe de translation. 10 [39] De façon avantageuse, le dispositif de pivotement ne nécessite aucun moyen de mesures ni aucun asservissement de la trajectoire de translation 14 du moyen de préhension, afin de faire pivoter et positionner l'objet précisément dans la pince. [40] La figue 11 illustre une variante de réalisation d'une pince 4 telle que 15 décrite ci-dessus. Selon cette variante, les branches 6 de la pince se caractérisent par un bord biseauté 18A au niveau de l'extrémité distale des ergots 18. Les bords biseautés 18A forment des chanfreins favorisant une meilleure insertion entre les branches de la pince d'un objet à saisir. [41] Les figures 12 et 13 illustrent d'autres variantes de réalisation d'une 20 pince 4, selon lesquelles la surface de contact entre les ergots 18 et l'objet à saisir est déplacée latéralement le long des pinces.Selon un exemple de réalisation non représenté, l'actionneur peut être configuré pour déplacer simultanément plusieurs pinces, REVENDICATIONS1. Dispositif de pivotement (2) d'un objet (34) comprenant : un moyen de préhension (4) d'une partie (32A) d'un objet (34) de dimensions micrométriques ou submillimétriques ; et un moyen de translation (10) du moyen de préhension (4) entre une position distale et une position proximale ; et un guide de pivotement (24) comprenant une face latérale (28) en regard du moyen de préhension (4), la face latérale étant agencée de manière à former une butée contre laquelle une autre partie (32B) de l'objet (34) saisi par le moyen de préhension (4) prend appui, lorsque le moyen de translation (10) déplace le moyen de préhension (4) en direction de sa position proximale, afin de permettre un pivotement de l'objet (34) au niveau du moyen de préhension (4). 2. Dispositif de pivotement (2) selon la revendication précédente, caractérisé en que le moyen de translation (10) déplace le moyen de préhension (4) selon une trajectoire de déplacement (14) rectiligne. 3. Dispositif de pivotement (2) selon la revendication précédente, caractérisé en que la distance entre le moyen de préhension (4) et la face latérale (28) du guide de pivotement (24) diminue, lorsque le moyen de translation (10) déplace le moyen de préhension (4) en direction de sa position proximale. 4. Dispositif de pivotement (2) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la face latérale (28) du guide de pivotement (24) est de forme convexe. 5. Dispositif de pivotement (2) selon la revendication précédente, caractérisé en que la face latérale (28) du guide de pivotement (24) a un rayon de courbure, et en ce que ce rayon de courbure et la trajectoire de déplacement (14) du moyen de préhension (4) sont coplanaires. 6. Dispositif de pivotement (2) selon la revendication précédente, 14 caractérisé en que le rayon de de courbure de la face latérale (28) du guide de pivotement (24) est compris entre quelques millimètres et quelques dizaines de nanomètres, de préférence entre un millimètre et un micromètre. 5 7. Dispositif de pivotement (2) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la face latérale (28) du guide de pivotement (24) forme un arc de cercle s'étendant entre 00 et 1200, de préférence entre 00 et 90°. 10 8. Dispositif de pivotement (2) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le moyen de préhension comprend une pince (4) munie de deux branches (6), les branches étant configurées pour saisir au niveau de leur extrémité distale (16) une partie d'un objet (34) de dimensions micrométriques ou submillimétriques. 15 9. Dispositif de pivotement (2) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le guide de pivotement (24) est agencé de manière à ce qu'une partie au moins de sa face latérale (28) s'insère entre les branches (6) de la pince (4), au niveau de leur extrémité distale (16), 20 lorsque la pince est proche de sa position proximale. 10. Dispositif de pivotement (2) selon la revendication 8 ou 9, caractérisé en ce que les extrémités distales (16) des branches de la pince (4) sont munies d'ergots (18) se faisant face, et configurés pour saisir une partie 25 (32A) d'un objet (34) de dimensions micrométriques ou submillimétriques, et l'épaisseur de chaque ergot (18) augmente en direction du guide de pivotement (24). 11. Dispositif de pivotement (2) selon l'une des revendications 8 à 10, 30 caractérisé en ce qu'au moins une branche (6) de la pince (4) comprend, entre son extrémité proximale (8) et son extrémité distale (16), une protubérance (26) faisant face à l'autre branche de la pince, dont l'épaisseur est supérieure à la plus petite épaisseur de l'ergot (18) de ladite branche. 15 12. Dispositif de pivotement (2) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la protubérance (26) est en retrait d'un bord latéral (22A) de la branche faisant face au guide de pivotement (24), de manière 5 à permettre l'insertion d'une partie du guide de pivotement (24) entre les branches (6) de la pince au niveau de ladite protubérance (26). 13. Dispositif de pivotement (2) selon l'une des revendications 8 à 12, caractérisé en ce que les extrémités proximales (8) de la pince sont 10 maintenues par au moins un actionneur permettant de contrôler l'écartement entre les extrémités distales (16) de ladite pince ainsi que la force de serrage appliquée par la pince sur l'objet saisi. 14. Dispositif de pivotement (2) selon l'une des revendications 8 à 13, 15 caractérisé en ce que l'écartement maximal entre les extrémités distales (16) des bras de la pince (4) est compris entre quelques millimètres et quelques dizaines de nanomètres, de préférence entre un millimètre et un micromètre. 15. Dispositif de pivotement (2) selon l'une des revendications précédentes, 20 caractérisé en ce que le moyen de translation (10) est monté sur un support mobile, afin de permettre le déplacement du moyen de préhension (4) par rapport à une platine (30). 25