Brevet FR3080593A1 — publié le 20191101

Procédé et système d'aide à la conduite en présence d'un passage piéton Domaine de l'Invention L'invention se rapporte au domaine des systèmes de sécurité et d'aide à la conduite pour véhicules. La présente invention concerne plus précisément un procédé et un système permettant la détection de passages piétons et l'anticipation de la gestion de la présence de tels passages piétons par le conducteur d'un véhicule. Etat de 1- que Les voies de circulation sur lesquelles évoluent des véhicules, comme cela est 10 connu, sont régulièrement traversées par des passages piétons, également désignés passages piétonniers ou encore passages cloutés, pour favoriser une traversée sécurisée de voies de circulation routière par des piétons. Les passages piétons sont généralement matérialisés par un marquage au sol spécifique, en particulier de larges bandes blanches parallèles entre elles et parallèles au 15 sens de circulation, ou par d'autres types de marquages : clous, bandes parallèles au sens de circulation, mais d'une autre couleur que le blanc, bandes continues transverses par rapport au sens de circulation, etc. Un problème réside dans le fait que les piétons au voisinage des passages piétons peuvent être peu ou pas visibles la nuit, notamment dans des zones urbaines 20 dépourvues d'éclairage public. Cela pose un problème de sécurité évident car la non-visibilité d'un piéton au voisinage d'un passage piéton peut empêcher ou retarder le conducteur dans sa prise de conscience que ledit piéton s'apprête justement à traverser la chaussée. Un accident grave peut alors survenir. 25 Une première solution connue réside, comme déjà évoqué, dans le développement d'infrastructure publique ou privée d'éclairage à proximité de tout passage piéton. Cependant, cela présente un coût d'infrastructure important, non réaliste dans certains pays ou certaines villes, la production de ladite infrastructure tend par ailleurs à être génératrice de pollution. En outre, des pannes peuvent subvenir, de même que des 30 coupures d'électricité, par exemple à des fins d'économies d'énergie. Pour pallier ce problème au moyen d'équipements embarqués, il existe des systèmes de caméra infrarouge dont l'affichage permet au conducteur d'améliorer sa vision de nuit, même en l'absence d'éclairage public. Ces systèmes sont parfois couplés à des modules de traitement d'images aptes à identifier, sur les images capturées, la présence 35 d'obstacles, notamment de piétons, sur la chaussée, de façon à alerter le conducteur. 2 Ces systèmes présentent cependant pour inconvénient d'être complexes et onéreux puisqu'ils nécessitent la présence d'une caméra supplémentaire travaillant en infrarouge ou en lumière visible intensifiée et l'adjonction de modules de traitement d'images de haut niveau, travaillant sur des cibles en mouvement. 5 Il existe donc un besoin pour un système d'aide à la conduite économique, permettant d'améliorer la sécurité autour de la traversée de passages piétons, notamment de nuit. A cette fin, la présente invention propose un procédé permettant la détection de passages piétons et l'allumage automatique d'un module d'éclairage du véhicule à 10 l'approche d'un tel passage piéton. l'invention Plus précisément, l'invention a pour objet un procédé d'aide à la conduite d'un véhicule en mouvement sur une voie de circulation appartenant à une chaussée, comprenant : 15 la détection (El ) d'un passage piéton traversant la voie de circulation sur laquelle ledit véhicule se trouve en mouvement, l'allumage automatique (E3) d'au moins un module d'éclairage latéral du véhicule pour éclairer une zone latérale adjacente à ladite voie de circulation, ladite zone latérale se trouvant à l'aplomb dudit passage piéton, de façon à permettre au 20 conducteur dudit véhicule de visualiser la présence éventuelle d'un piéton dans ladite zone latérale, à proximité du passage piéton. Grâce à l'invention, la sécurisation d'une phase de conduite dans laquelle un véhicule rencontre un passage piéton est renforcée, notamment de nuit. 25 Avantageusement, ledit au moins un module d'éclairage latéral est par ailleurs apte à assurer une fonction de feu antibrouillard. Selon un mode de réalisation, le procédé comprend la détection de l'intensité 30 lumineuse extérieure au véhicule, dans lequel l'allumage automatique dudit au moins un module d'éclairage latéral n'est réalisé que si ladite intensité lumineuse est inférieure à un seuil prédéfini. L'invention vise aussi un système d'aide à la conduite, comprenant un module 35 d'éclairage latéral, des moyens de détection d'un passage piéton traversant une voie de 3 circulation sur laquelle se trouve le véhicule en mouvement, des moyens d'allumage automatique dudit module d'éclairage latéral, lesdits moyens de détection et d'allumage automatique étant configurés pour mettre en oeuvre le procédé brièvement décrit ci-dessus. Avantageusement, ledit module d'éclairage peut être un feu antibrouillard avant 5 du véhicule. Selon un mode de réalisation, le système comprend par ailleurs des moyens de mesure de l'intensité lumineuse extérieure au véhicule, lesdits moyens de détection, d'allumage automatique et de mesure de l'intensité lumineuse étant configurés pour mettre en oeuvre le procédé brièvement décrit ci-dessus. Selon un mode de réalisation, les moyens de détection d'un passage piéton comprennent une caméra frontale capturant des images de la chaussée à l'avant du véhicule et un module de traitement d'images configuré pour analyser les images capturées par la caméra de façon à détecter dans lesdites images un motif représentatif dudit passage piéton, notamment sous la forme d'un marquage au sol prédéfini. Selon un mode de réalisation, les moyens de détection d'un passage piéton comprennent une caméra frontale capturant des images de la chaussée à l'avant du véhicule et un module de traitement d'images comprenant des moyens de reconnaissance de panneaux routiers de signalisation, ledit module de traitement d'images étant configuré pour détecter la présence d'un panneau de signalisation signalant la présence d'un passage piéton. Selon un mode de réalisation, les moyens de détection d'un passage piéton comprennent une base de données contenant les coordonnées de géolocalisation des passages piétons, un moyen de géolocalisation du véhicule et un moyen de traitement configuré pour corréler les coordonnées de géolocalisation des passages piétons avec la géolocalisation du véhicule. Une telle base de données contenant les coordonnées de géolocalisation des passages piétons peut être avantageusement couplée avec une base de données cartographique d'un système de navigation embarqué du véhicule. L'invention vise également un véhicule automobile comprenant un système 30 d'aide à la conduite tel que brièvement décrit ci-dessus. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront lors de la description qui suit faite en regard de la figure annexée donnée à titre d'exemple non limitatif. 4 Brève description du dess La figure 1 représente un schéma-bloc du procédé selon l'invention. Description ocianiee de modes de réalisation de l'invention L'invention est envisagée principalement en vue d'une mise en oeuvre dans un 5 véhicule automobile. Cependant, d'autres applications, en particulier la mise en oeuvre du système et du procédé selon l'invention dans tout type de moyen de transport de passagers, est également visée. Comme cela est connu, les véhicules, notamment les véhicules automobiles, 10 sont équipés de modules d'éclairage et/ou de signalisation lumineuse, leur permettant d'éclairer leur environnement et/ou d'être vus par les autres usagers de la route, en particulier la nuit. Ces modules sont couramment désignés sous le terme de « feux ». Un module d'éclairage, tout comme un module de signalisation lumineuse, est constitué, dans ce contexte, d'un boîtier fixé à la carrosserie du véhicule. Le boîtier loge 15 une source lumineuse et est fermé par une glace pouvant être teinte. Différents types de modules d'éclairage et/ou de signalisation lumineuse équipent obligatoirement ou de façon optionnelle la plupart des véhicules : feux de route, feux de croisement, feux antibrouillards, indicateurs de changement de direction, etc. 20 De tels modules d'éclairage et/ou de signalisation lumineuse sont en outre souvent couplés à des moyens d'allumage automatique. Typiquement, les feux de croisement s'allument alors automatiquement lorsque la luminosité passe sous un seuil d'intensité lumineuse prédéfinie. A cette fin, lesdits véhicules sont par ailleurs équipés d'un 25 capteur d'intensité lumineuse dans l'environnement. Dans ce qui suit, on considère un véhicule en mouvement sur une voie de circulation appartenant à une chaussée comprenant éventuellement d'autres voies de circulation. Dans ce contexte, en référence à la figure 1, la présente invention comprend une étape El de détection de la présence d'un passage piéton traversant la voie de circulation sur laquelle se trouve un véhicule en mouvement. 5 Selon une forme de réalisation, la présence dudit passage piéton est connu et préenregistré dans une base de données embarquée dans le véhicule, ladite base de données étant par exemple couplée à un système de navigation assisté par satellite. 5 Dans ce cas, le procédé selon l'invention compare la position du véhicule aux positions connues de passages piétons préenregistrées dans la base de données embarquée. Dès lors que le véhicule s'approche d'un passage piéton, une étape E3 d'alerte et de sécurisation est mise en oeuvre. Cette étape E3 est décrite par la suite. 10 Alternativement, de nombreux véhicules automobiles sont aujourd'hui équipés d'au moins une caméra frontale réalisant l'acquisition d'images de la route, notamment de la voie de circulation sur laquelle se trouve lesdits véhicules en mouvement, notamment à des fins de mises en oeuvre de systèmes d'aide à la conduite. Il est notamment connu des modules de traitement d'images analysant les 15 images capturées par exemple par une caméra frontale d'un véhicule pour détecter et interpréter le marquage au sol présent sur la route et en particulier sur la voie de circulation empruntée par le véhicule. Ce traitement d'images permet notamment de connaître les limites de la voie de circulation sur laquelle se trouve le véhicule et, de ce fait, permet d'avertir par exemple le conducteur du véhicule lorsqu'il franchit ou s'apprête à franchir une 20 ligne délimitant ladite voie de circulation. Par conséquent, de préférence, le véhicule étant équipé d'une telle caméra frontale capturant des images de la route à l'avant du véhicule, ainsi que d'un module de traitement d'images adapté, l'étape El de détection de la présence d'un passage piéton est 25 réalisée de manière autonome, autrement dit sans connaissance préalable de la géolocalisation des passages piétons. Dans ce cas, le module de traitement d'images analyse les images capturées par la caméra frontale et y détecte la présence d'un passage piéton. A cette fin, la module de traitement d'images est configuré pour détecter dans les images capturées les 30 différentes matérialisations connues de passages piétons, en particulier des motifs représentatifs de passages piétons réalisés par apposition d'un marquage au sol spécifique sur la chaussée. Notamment, le module de traitement d'images est configuré pour repérer dans les images capturées par la caméra frontale une pluralité de bandes blanches parallèles s'étendant longitudinalement sur une longueur finie, parallèlement à la voie de circulation sur laquelle se trouve le véhicule, et réparties sur toute la largeur de la chaussée. 6 Alternativement ou en complément, le module de traitement d'images capturées par la caméra comprend des moyens de reconnaissance des panneaux routiers de signalisation et est configuré pour détecter la présence d'un panneau de signalisation signalant la présence d'un passage piéton. 5 Selon l'invention, il est alors prévu une étape E3 d'alerte et de sécurisation consistant en l'allumage automatique d'un module d'éclairage du véhicule, en particulier d'un module d'éclairage latérale du véhicule, notamment d'un feu antibrouillard avant du véhicule, de façon à éclairer les abords du passage piéton. 10 Cet allumage automatique des abords du passage piéton attire l'attention du conducteur et l'éclairage d'une zone attenante au passage piéton permet au conducteur de visualiser la présence éventuelle d'un piéton s'apprêtant à traverser la chaussée. Selon un mode de réalisation, le véhicule comprend un capteur d'intensité 15 lumineuse et le procédé comprend, préalablement à l'étape E3 d'alerte et de sécurisation, une étape E2 de comparaison de l'intensité lumineuse mesurée à un seuil d'intensité lumineuse prédéfinie, l'allumage automatique du module d'éclairage n'étant réalisé que si l'intensité lumineuse mesurée est inférieure audit seuil. Ainsi, l'allumage automatique du module d'éclairage pour éclairer une zone attenante au passage piéton n'est réalisé que 20 lorsque la luminosité est insuffisante, notamment de nuit. Il est précisé que l'invention couvre également un système d'aide à la conduite configuré pour mettre en oeuvre le procédé décrit en regard de la figure 1. Un tel système comprend en particulier un module de détection de passages piétons et un module 25 d'éclairage couplé à des moyens d'allumage automatique configurés pour allumer ledit module d'éclairage à l'approche d'un passage piéton. En particulier, ledit module d'éclairage consiste en des feux antibrouillards avant latéraux. De préférence, le système comprend par ailleurs une caméra et un module de traitement d'images configuré pour détecter un passage piéton traversant la voie de 30 circulation sur laquelle se trouve le véhicule. Le système d'aide à la conduite selon l'invention peut également présenter un capteur d'intensité lumineuse, l'allumage automatique du module d'éclairage n'étant effectué que lorsque l'intensité lumineuse mesurée est inférieure à un seuil prédéfini, notamment de nuit. 35 7 Il est précisé, en outre, que la présente invention n'est pas limitée aux exemples décrits ci-dessus et est susceptible de variantes accessibles à l'homme de l'art. REVENDICATIONS1. Procédé d'aide à la conduite d'un véhicule en mouvement sur une voie de circulation appartenant à une chaussée, comprenant : la détection (El ) d'un passage piéton traversant la voie de circulation sur laquelle ledit véhicule se trouve en mouvement, l'allumage automatique (E3) d'au moins un module d'éclairage latéral du véhicule pour éclairer une zone latérale adjacente à ladite voie de circulation, ladite zone latérale se trouvant à l'aplomb dudit passage piéton, de façon à permettre au conducteur dudit véhicule de visualiser la présence éventuelle d'un piéton dans ladite zone latérale, à proximité du passage piéton. 2. Procédé d'aide à la conduite selon la revendication 1, dans lequel ledit au moins un module d'éclairage latéral est par ailleurs apte à assurer une fonction de feu antibrouillard. 3. Procédé d'aide à la conduite selon la revendication 1 ou 2, comprenant la détection (E2) de l'intensité lumineuse extérieure au véhicule, dans lequel l'allumage automatique (E3) dudit au moins un module d'éclairage latéral n'est réalisé que si ladite intensité lumineuse est inférieure à un seuil prédéfini. 4. Système d'aide à la conduite, comprenant un module d'éclairage latéral, des moyens de détection d'un passage piéton traversant une voie de circulation sur laquelle se trouve le véhicule en mouvement, des moyens d'allumage automatique dudit module d'éclairage latéral, lesdits moyens de détection et d'allumage automatique étant configurés pour mettre en oeuvre le procédé selon l'une des revendications 1 à 3. 5. Système d'aide à la conduite à la conduite selon la revendication 4, ledit module d'éclairage étant un feu antibrouillard avant du véhicule. 6. Système d'aide à la conduite à la conduite selon l'une des revendications 4 à 5, comprenant par ailleurs des moyens de mesure de l'intensité lumineuse extérieure au véhicule, lesdits moyens de détection, d'allumage automatique et de mesure de l'intensité lumineuse étant configurés pour mettre en oeuvre le procédé selon la revendication 3. 9 7. Système d'aide à la conduite selon l'une des revendications 4 à 6, dans lequel les moyens de détection d'un passage piéton comprennent une caméra frontale capturant des images de la chaussée à l'avant du véhicule et un module de traitement d'images configuré pour analyser les images capturées par la caméra de façon à détecter dans 5 lesdites images un motif représentatif dudit passage piéton, notamment sous la forme d'un marquage au sol prédéfini. 8. Système d'aide à la conduite selon l'une des revendications 4 à 7, dans lequel les moyens de détection d'un passage piéton comprennent une caméra frontale capturant 10 des images de la chaussée à l'avant du véhicule et un module de traitement d'images comprenant des moyens de reconnaissance de panneaux routiers de signalisation, ledit module de traitement d'images étant configuré pour détecter la présence d'un panneau de signalisation signalant la présence d'un passage piéton. 15 9. Système d'aide à la conduite selon l'une des revendications 4 à 8, dans lequel les moyens de détection d'un passage piéton comprennent une base de données contenant des coordonnées de géolocalisation de passages piétons, un moyen de géolocalisation du véhicule et un moyen de traitement configuré pour corréler les coordonnées de géolocalisation des passages piétons avec la géolocalisation du véhicule. 20 10. Véhicule automobile comprenant un système d'aide à la conduite à la conduite selon l'une des revendications 4 à 9.