Brevet FR3080346A1 — publié le 20191025

DOMAINE TECHNIQUE AUQUEL SE RAPPORTE L'INVENTION La présente invention concerne de manière générale le domaine des aides à la conduite et des véhicules autonomes. Elle concerne plus particulièrement un procédé de sélection par un véhicule automobile d'une voie de circulation préférée pour aborder une aire de péage comprenant plusieurs voies de circulation. Elle concerne aussi un procédé de pilotage d'un véhicule automobile autonome vers cette voie de circulation préférée. ARRIERE-PLAN TECHNOLOGIQUE On connaît du document DE102012022629 une méthode d'aide à la décision permettant de décider d'une voie de circulation à emprunter lorsqu'un véhicule arrive sur une aire de péage. Dans ce document, le véhicule est équipé de moyens de communication sans fil adaptés à recevoir des données émises par l'aire de péage. Ces données sont relatives aux voies de circulation ouvertes et fermées, aux moyens de paiement acceptés sur chaque voie de circulation, et au nombre de véhicules tiers en attente sur chaque voie de circulation (cette dernière information étant disponible si les véhicules tiers sont eux-mêmes équipés de moyens de communication). L'inconvénient majeur de cette méthode est qu'elle nécessite l'établissement d'une communication sans fil entre le véhicule automobile et l'aire de péage, ce qui n'est en pratique jamais garantie. Elle nécessite en outre d'équiper les véhicules automobiles et les aires de péages de moyens de communication onéreux. OBJET DE L'INVENTION Afin de remédier à l'inconvénient précité de l'état de la technique, la présente invention propose une méthode dans laquelle le véhicule détermine de façon très fiable et sécurisée quelle voie de circulation il doit préférentiellement emprunter pour traverser l'aire de péage, sans avoir à établir de communication avec cette aire de péage. Plus particulièrement, on propose selon l'invention un procédé de sélection par un véhicule automobile d'une voie de circulation préférée pour accéder à une aire de péage, comprenant des étapes : 2 a) de détection de voies de circulation de l'aire de péage, b) de détermination, pour une partie au moins desdites voies de circulation, d'une première donnée relative à la distance séparant le véhicule automobile de la voie de circulation correspondante, et d'une seconde donnée 5 relative au nombre de véhicules tiers situés sur la voie de circulation correspondante, c) de calcul de la valeur d'une fonction de coût pour chacune des voies de circulation de ladite partie, en fonction de la première donnée et de la seconde donnée correspondant à la voie de circulation concernée, et d'identification de la 10 voie de circulation préférée comme étant celle pour laquelle la valeur de la fonction de coût est la plus petite parmi les valeurs calculées, et d) de détermination de la possibilité ou du risque pour le véhicule automobile de changer de voie de circulation pour se diriger vers la voie de circulation préférée. 15 Ainsi, grâce à l'invention, le choix de la voie de circulation à emprunter pour aborder l'aire de péage dépend non seulement du nombre de véhicules sur chaque voie de circulation, mais également de la distance séparant le véhicule de chaque voie de circulation et du danger potentiel à rejoindre la voie de circulation préférée. Elle permet donc une conduite sécurisée du véhicule automobile. 20 Préférentiellement, cette méthode n'utilise que les seuls équipements du véhicule automobile. Elle s'avère donc fiable que l'aire de péage soit ou non équipé de moyens de communication. D'autres caractéristiques avantageuses et non limitatives du procédé conforme à l'invention sont les suivantes : 25 - le véhicule automobile étant équipé d'au moins un capteur de télémétrie, à l'étape b), la seconde donnée est une estimation du nombre de véhicules tiers situés sur chacune desdites voies de circulation, déterminée en fonction des mesures effectuées par ledit capteur de télémétrie ; - à l'étape c), la valeur de la fonction de coût est calculée pour chacune 30 des voies de circulation de ladite partie, en fonction de la somme de la première donnée correspondante, pondérée par un premier coefficient, et de la seconde donnée correspondante, pondérée par un second coefficient ; - étant donnée une voie de circulation qui est voisine de la voie de circulation empruntée par le véhicule automobile et qui est située du côté de la 3 voie de circulation préférée par rapport à la voie de circulation empruntée par le véhicule automobile, à l'étape d), on contrôle que le temps de manoeuvre nécessaire pour que le véhicule automobile effectue un changement de voie afin de parvenir à un endroit souhaité de ladite voie de circulation voisine est 5 strictement inférieur au temps d'arrivée nécessaire pour que les véhicules tiers circulant sur ladite voie de circulation voisine arrivent à l'endroit souhaité ; - à l'étape d), on contrôle un double critère relatif à la vitesse relative du véhicule automobile par rapport aux deux véhicules tiers qui roulent devant et derrière le véhicule automobile, sur la voie de circulation voisine ; 10 - en variante ou en complément, à l'étape d), on contrôle un critère relatif au temps de manoeuvre nécessaire pour que le véhicule automobile change de voie ;- le véhicule automobile étant équipé d'un moyen d'acquisition d'images et d'une unité de calcul, à l'étape a), le moyen d'acquisition d'images acquiert une image de l'aire de péage et l'unité de calcul traite ladite image afin de détecter les 15 voies de circulation ouvertes de l'aire de péage, et, à l'étape b), l'unité de calcul détermine la première donnée et la seconde donnée pour chaque voie de circulation ouverte ; - le véhicule automobile étant équipé d'un moyen d'acquisition d'images et d'une unité de calcul, à l'étape a), le moyen d'acquisition d'images acquiert une 20 image de l'aire de péage, et, à l'étape b), l'unité de calcul traite ladite image afin d'évaluer la première donnée ; - le véhicule automobile étant équipé d'un moyen de géolocalisation, d'une mémoire stockant une cartographie de routes et d'une unité de calcul, à l'étape b), l'unité de calcul calcule la première donnée en fonction de la position 25 géolocalisée du véhicule automobile obtenue par le moyen de géolocalisation et de la géométrie de l'aire de péage stockée dans la mémoire. L'invention concerne aussi un procédé de pilotage d'un véhicule automobile autonome, comportant : - les étapes a) à d) du procédé de sélection défini supra, puis 30 - une étape de pilotage du véhicule automobile considéré vers la voie de circulation souhaitée. Préférentiellement, si la voie de circulation souhaitée n'est pas voisine de la voie de circulation empruntée par le véhicule automobile, il est prévu, après que le véhicule a changé une première fois de voie de circulation, de répéter lesdites 4 étapes a) à d). DESCRIPTION DETAILLEE D'UN EXEMPLE DE REALISATION La description qui va suivre en regard des dessins annexés, donnés à titre d'exemples non limitatifs, fera bien comprendre en quoi consiste l'invention et 5 comment elle peut être réalisée. Sur les dessins annexés : - la figure 1 est une vue schématique d'un véhicule automobile adapté à mettre en oeuvre un procédé de sélection conforme à l'invention ; - la figure 2 représente sous forme de logigramme un exemple de 10 procédé de sélection conforme à l'invention ; - les figures 3 à 6 sont des vues schématiques de dessus d'aires de péage, sur lesquelles différents véhicules sont représentés, dont le véhicule automobile de la figure 1. En préliminaire on notera que les éléments identiques ou similaires 15 apparaissant sur les différentes figures seront, dans la mesure du possible, référencés par les mêmes signes de référence et ne seront pas décrits à chaque fois. Sur la figure 1, on a représenté un véhicule automobile 100 vu de dessus. 20 Comme cela apparaît sur cette figure, le véhicule automobile 100 est ici une voiture classique, comportant un châssis qui est supporté par des roues et qui supporte lui-même différents équipements parmi lesquels un groupe motopropulseur, des moyens de freinage, et une unité de direction. Il pourra s'agir d'un véhicule à pilotage manuel, auquel cas ce dernier 25 sera équipé de moyens d'affichage d'informations à destination du conducteur, ou, préférentiellement, d'un véhicule autonome. C'est d'ailleurs le cas d'un véhicule autonome qui sera ici considéré dans la suite de cet exposé. Ce véhicule automobile 100 est équipé de capteurs lui permettant de se repérer dans son environnement de façon à pouvoir se piloter de façon autonome, 30 c'est-à-dire sans intervention humaine. Tout type de capteur pourrait être employé. Dans l'exemple représenté sur la figure 1, le véhicule automobile 100 est équipé d'une caméra 130 orientée vers l'avant du véhicule afin de capturer des images de l'environnement situé à l'avant du véhicule. 5 Le véhicule automobile 100 est équipé en outre d'au moins un capteur de télémétrie (RADAR, LIDAR ou SONAR). Il est plus précisément ici équipé de cinq capteurs RADAR 121, 122, 123, 124, 125 situés aux quatre coins du véhicule et en position centrale avant du véhicule. 5 Le véhicule automobile 100 est équipé aussi d'un système de géolocalisation 141, comprenant par exemple un récepteur GNSS (typiquement un capteur GPS). Afin de traiter les informations fournies par ces différents composants et d'être en mesure d'élaborer une consigne de pilotage du groupe motopropulseur, 10 des moyens de freinage, et de l'unité de direction, le véhicule automobile 100 est équipé d'un calculateur 140. Ce calculateur 140 comporte un processeur (CPU), une mémoire vive (RAM), une mémoire morte (ROM) des convertisseurs analogiques-numériques, et différentes interfaces d'entrée et/ou de sortie. 15 Grâce à ses interfaces d'entrée, le calculateur 140 est adapté à recevoir des signaux d'entrée provenant des différents capteurs. Le calculateur 140 est par ailleurs connecté à une mémoire 142 qui stocke une cartographie des routes. On considérera ici qu'il s'agit d'une cartographie détaillée, dans laquelle les géométries des aires de péage sont 20 renseignées. La mémoire morte du calculateur 140 mémorise pour sa part une application informatique, constituée de programmes d'ordinateur comprenant des instructions dont l'exécution par le processeur permet la mise en oeuvre par le calculateur du procédé décrit ci-après. 25 Enfin, grâce à ses interfaces de sortie, le contrôleur est adapté à transmettre des consignes aux différents organes du véhicule. Sur les figures 3 et 4 d'une part, et 5 et 6 d'autre part, on a représenté deux aires de péage 200 vues de dessus. Ces aires de péage 200 comportent chacune une barrière de péage 201 30 au niveau de laquelle l'usager de chaque véhicule doit s'acquitter d'une taxe de passage. Chaque aire de péage 200 comporte également, pour accéder à cette barrière de péage 201, un nombre N de voies de circulation 210, 220, 230, 240 (avec N égal à 4 sur les figures 3 et 4, et N égal à 8 sur les figures 5 et 6). La barrière de péage 201 comporte, au-dessus de chaque voie de 6 circulation, un panneau à LEDs sur lequel un logo est représenté. Ce logo peut par exemple représenter une croix rouge si la voie est fermée à la circulation, ou une flèche verte si la voie de circulation est ouverte. Il pourrait également représenter d'autres motifs (une carte bleue si le paiement par carte bancaire est 5 possible, un « t » orange si le paiement à distance est possible...). Dans la suite de cet exposé, parmi les voies de circulation, on distinguera : - la voie de circulation courante 210 comme étant la voie de circulation empruntée par le véhicule automobile 100 considéré, 10 - les voies de circulation voisines 220 comme étant les deux voies de circulation situées de part et d'autre de la voie de circulation courante 210, et - la voie de circulation préférée 230 comme étant la voie de circulation qui, comme cela apparaîtra clairement dans la suite de cet exposé, est celle jugée comme la plus appropriée pour permettre un passage rapide et en toute sécurité 15 de la barrière de péage 201. Les voies de circulation portant la référence « 240 » seront celles ne répondant à aucun des trois critères précités. Comme le montrent les figures 3 à 6, on considérera ici que des véhicules automobiles autres que le véhicule automobile 100 précité, ci-après 20 appelés véhicules tiers 300, 310, 320, roulent aussi sur les voies de circulation de l'aire de péage. Parmi ces véhicules tiers, on distinguera : - le véhicule précédent 310 comme étant le véhicule tiers qui roule sur l'une des deux voies de circulation voisine 220, à savoir celle sur laquelle le 25 véhicule automobile 100 souhaite déboîter, et qui se trouve à l'avant du véhicule automobile 100, et - le véhicule suivant 320 comme étant le véhicule tiers qui roule sur cette même voie de circulation voisine 220, et qui se trouve à l'arrière du véhicule automobile 100. 30 Lorsque le véhicule automobile 100, dont on considère qu'il est ici autonome, aborde une aire de péage 200, il doit choisir l'une des voies de circulation 210, 220, 230, 240. Autrement formulé, le calculateur 140 doit juger de l'opportunité de changer de voie de circulation à son arrivée dans une aire de péage, afin de passer le plus rapidement possible et en toute sécurité la barrière 7 de péage 201. Pour cela, son calculateur 140 met en oeuvre un procédé comportant plusieurs étapes principales. Une première étape préalable consiste, pour le calculateur 140, à vérifier 5 que les données mesurées par les différents équipements du véhicule automobile 100 (capteurs RADAR et caméras) sont exploitables. Il peut en effet arriver, notamment en fonction de la météo, que ce ne soit pas le cas. Pour cela, le calculateur 140 reçoit de chacun de ces équipements un 10 indice de confiance (s'exprimant ici sous la forme d'un pourcentage de confiance dans la fiabilité de la mesure qu'il effectue), qu'il compare à un seuil prédéterminé. Si l'indice de confiance n'est pas assez élevé, le processus s'interrompt. Dans le cas contraire, le procédé illustré sur la figure 2 est mis en oeuvre. La première étape a) de ce procédé consiste à déterminer la géographie 15 des lieux. Pour cela, le calculateur 140 utilise soit la caméra 130 seule, soit les moyens de géolocalisation 141 couplés à la mémoire 142, soit les l'ensemble de ces éléments en combinaison. Plus précisément ici, il acquiert une image capturée par la caméra 130, 20 et la position géolocalisée du véhicule automobile 100. Compte tenu de cette position géolocalisée, le véhicule automobile 100 peut trouver dans la mémoire 142 un plan de l'aire de péage 200. Il peut ainsi déterminer le nombre N de voies de circulation de l'aire d'autoroute 200. 25 Le calculateur 140 affecte alors à chaque voie de circulation un identifiant ci-après noté « j ». Cet identifiant est ici un entier naturel compris entre 1 et N, la voie de circulation identifiée par l'entier j=1 étant la voie la plus à gauche. Puis, par un processus de traitement de l'image acquise, le calculateur 30 140 repère les logos situés au-dessus de chacune des voies de circulation. Il identifie alors la forme et la couleur de chaque logo et détermine ainsi quelles sont les voies de circulation ouvertes. Dans la configuration illustrée sur la figure 3, la voie de circulation identifiée par l'entier j=4 est fermée tandis que les autres voies de circulation sont 8 ouvertes. Dans la configuration illustrée sur la figure 4, toutes les voies de circulation sont ouvertes. Dans la configuration illustrée sur les figures 5 et 6, les voies de 5 circulation identifiées par les entiers j=4, j=6 et j=8 sont fermées tandis que les autres voies de circulation sont ouvertes. Au cours d'une seconde étape b1), le calculateur détermine dans quelle mesure le véhicule automobile 100 est éloigné de chaque voie de circulation ouverte. 10 Il calcule à cet effet, pour chaque voie de circulation ouverte, une première donnée relative à la distance séparant le véhicule automobile 100 de cette voie de circulation. Cette première donnée est ici une estimation de la distance euclidienne du séparant le véhicule automobile 100 et le point situé au centre de la voie de 15 circulation considérée, au niveau de la barrière de péage 201. L'indice « i » correspond ici à l'entier naturel identifiant la voie de circulation courante 210, et l'indice « j » correspond à l'entier naturel identifiant la voie de circulation 210, 220, 230, 240 considérée. Cette distance euclidienne du est obtenue compte tenu de la position 20 géolocalisée du véhicule automobile 100 et du plan de l'aire de péage 200 lue dans la mémoire 142. Au cours d'une troisième étape b2), le calculateur 140 évalue l'encombrement de chaque voie de circulation ouverte de l'aire de péage 200. Pour cela, le calculateur 140 calcule, pour chaque voie de circulation 25 ouverte, une seconde donnée relative au nombre de véhicules tiers 300, 310, 320 situés sur cette voie de circulation. Cette seconde donnée est ici une évaluation du nombre ni de véhicules tiers 300, 310, 320 situés sur cette voie de circulation. Cette évaluation est ici obtenue grâce aux mesures effectuées par le 30 capteur RADAR 122 situé en position avant centrale du véhicule automobile 100, par le capteur RADAR 121 situé en position avant gauche du véhicule automobile 100 et par le capteur RADAR 123 situé en position avant droite du véhicule automobile 100. Elle est affinée par un traitement de l'image acquise par la caméra 130 du véhicule automobile 100. 9 La quatrième étape c) consiste à sélectionner, parmi l'ensemble des voies de circulation auxquelles le véhicule automobile 100 peut accéder facilement, celle où l'attente pour passer la barrière de péage 201 sera la plus courte. 5 Le critère qui est pour cela utilisé est une fonction de coût Ju, laquelle est fonction au moins de l'estimation de la distance euclidienne du séparant le véhicule automobile 100 de chaque voie de circulation, et de l'évaluation du nombre ni de véhicules sur chaque voie. Cette fonction de coût Ju pourrait s'exprimer de diverses façons. Elle 10 s'exprime ici de la manière suivante : Ju = + ni.yi où et yi sont deux facteurs de pondération. Les valeurs de ces facteurs de pondération sont choisies de façon à privilégier soit la rapidité de passage de la barrière de péage (quitte à ce que le 15 véhicule automobile 100 ait un grand nombre de changement de voies à opérer), soit le confort des passagers en sélectionnant une voie de circulation préférentiellement proche de la voie de circulation courante 210. Les valeurs de ces facteurs de pondération peuvent être soit prédéterminées (enregistrées dans la mémoire morte du calculateur), soit être paramétrables en fonction des 20 préférences des passagers du véhicule ou de la catégorie du véhicule (ambulance, véhicule de transport de marchandise... ). Ces facteurs de pondération peuvent également s'exprimer sous la forme de fonctions, par exemple sous la forme de fonction des données du, ni auxquelles ils se rapportent (fonction affine, fonction inverse, fonction carrée... ). 25 Quoiqu'il en soit, le calculateur utilise la même formule mathématique pour calculer une valeur de la fonction de coût Ju pour chacune des voies de circulation de l'aire de péage 200. La voie de circulation 230 préférée est alors celle pour laquelle la fonction de coût Ju est minimum. Des exemples illustrant bien, dans différentes 30 configurations, quelle voie de circulation est préférée seront détaillés plus loin dans cet exposé. La cinquième étape d) consiste à déterminer s'il est possible pour le véhicule automobile 100 de changer de voie de circulation 210, 220, 230, 240 sans risque afin de se diriger vers la voie de circulation préférée 230. 10 Cette étape peut être mise en oeuvre de diverses manières. Ici, le calculateur 140 calcule le temps de manoeuvre tEGo qui sera nécessaire au véhicule automobile 100 pour atteindre la voie de circulation voisine 220 (sur laquelle il souhaite déboîter) et en quel endroit 221 ce véhicule aboutira 5 après ce changement de voie. Puis, si l'on se trouve en présence d'un véhicule précédent 310 et/ou suivant 320, le calculateur 140 calcule les temps d'arrivée togj qui seront nécessaires pour que ces véhicules 310, 320 atteignent l'endroit 221. Le critère pour déterminer s'il est possible pour le véhicule automobile 10 100 de changer de voie de circulation consiste alors simplement à vérifier l'inégalité suivante : tEGo REVENDICATIONS1. Procédé de sélection par un véhicule automobile (100) d'une voie de circulation préférée (230) pour accéder à une aire de péage (200) comprenant plusieurs voies de circulation (210, 220, 230, 240), comprenant des étapes : a) de détection de voies de circulation (210, 220, 230, 240) de l'aire de péage (200), b) de détermination, pour une partie au moins desdites voies de circulation (210, 220, 230, 240), d'une première donnée (du) relative à la distance séparant le véhicule automobile (100) de la voie de circulation (210, 220, 230, 240) correspondante, et d'une seconde donnée (ni) relative au nombre de véhicules tiers (300, 310, 320) situés sur la voie de circulation (210, 220, 230, 240) correspondante, c) de calcul de la valeur d'une fonction de coût (Ju) pour chacune des voies de circulation (210, 220, 230, 240) de ladite partie, en fonction de la première donnée (du) et de la seconde donnée (ni) correspondantes, et d'identification de la voie de circulation préférée (230) comme étant celle pour laquelle la valeur de la fonction de coût (Ju) est la plus petite, et d) de détermination de la possibilité ou du risque pour le véhicule automobile (100) de changer de voie de circulation (210, 220, 230, 240) pour se diriger vers la voie de circulation préférée (230). 2. Procédé de sélection selon la revendication précédente, dans lequel, le véhicule automobile (100) étant équipé d'au moins un capteur de télémétrie (121, 122, 123, 124, 125), à l'étape b), la seconde donnée (ni) est une estimation du nombre de véhicules tiers (300) situés sur chacune desdites voies de circulation (210, 220, 230, 240), qui est déterminée en fonction des mesures effectuées par ledit capteur de télémétrie (121, 122, 123, 124, 125). 3. Procédé de sélection selon l'une des revendications précédentes, dans lequel, à l'étape c), la valeur de la fonction de coût (Ju) est calculée pour chacune des voies de circulation (210, 220, 230, 240) de ladite partie, en fonction de la somme de la première donnée (du) correspondante, pondérée par un premier coefficient (u), et de la seconde donnée (ni) correspondante, pondérée par un second coefficient (yi). 4. Procédé de sélection selon l'une des revendications précédentes, 15 dans lequel, étant donnée une voie de circulation (220) qui est voisine de la voie de circulation (210) empruntée par le véhicule automobile (100) et qui est située du côté de la voie de circulation préférée (230) par rapport à la voie de circulation (210) empruntée par le véhicule automobile (100), à l'étape d), on contrôle que le 5 temps de manoeuvre (tEG0) nécessaire pour que le véhicule automobile (100) effectue un changement de voie afin de parvenir à un endroit souhaité (221) de ladite voie de circulation voisine (220) est strictement inférieur au temps d'arrivée (toBJ) nécessaire pour que les véhicules tiers (310, 320) circulant sur ladite voie de circulation voisine (220) arrivent à l'endroit souhaité. 10 5. Procédé de sélection selon l'une des revendications précédentes, dans lequel, étant donnée une voie de circulation (220) qui est voisine de la voie de circulation (210) empruntée par le véhicule automobile (100) et qui est située du côté de la voie de circulation préférée (230) par rapport à la voie de circulation (210) empruntée par le véhicule automobile (100), à l'étape d), on contrôle un 15 double critère relatif à la vitesse relative du véhicule automobile (100) par rapport aux deux véhicules tiers (310, 320) qui roulent devant et derrière le véhicule automobile (100), sur ladite voie de circulation voisine (220). 6. Procédé de sélection selon l'une des revendications précédentes, dans lequel, le véhicule automobile (100) étant équipé d'un moyen d'acquisition 20 d'images (130) et d'une unité de calcul (140), à l'étape a), le moyen d'acquisition d'images (130) acquiert une image de l'aire de péage (200) et l'unité de calcul traite ladite image afin de détecter les voies de circulation ouvertes de l'aire de péage, et, à l'étape b), l'unité de calcul (140) détermine la première donnée (du) et la seconde donnée (ni) pour chaque voie de circulation ouverte. 25 7. Procédé de sélection selon l'une des revendications précédentes, dans lequel, le véhicule automobile (100) étant équipé d'un moyen d'acquisition d'images (130) et d'une unité de calcul (140), à l'étape a), le moyen d'acquisition d'images (130) acquiert une image de l'aire de péage (200), et, à l'étape b), l'unité de calcul (140) traite ladite image afin d'évaluer la première donnée (du). 30 8. Procédé de sélection selon l'une des revendications précédentes, dans lequel, le véhicule automobile (100) étant équipé d'un moyen de géolocalisation (141), d'une mémoire (142) stockant une cartographie de routes et d'une unité de calcul (140), à l'étape b), l'unité de calcul calcule la première donnée (du) en fonction de la position géolocalisée du véhicule automobile (100) 16 obtenue par le moyen de géolocalisation (141) et de la géométrie de l'aire de péage (200) stockée dans la mémoire (142). 9. Procédé de pilotage d'un véhicule automobile autonome, comportant : - les étapes a) à d) du procédé de sélection défini dans l'une des 5 revendications précédentes, puis - une étape de pilotage du véhicule automobile considéré vers la voie de circulation souhaitée (230). 10. Procédé de pilotage selon la revendication précédente, dans lequel, si la voie de circulation souhaitée (230) n'est pas voisine de la voie de circulation 10 (210) empruntée par le véhicule automobile (100), il est prévu, après que le véhicule a changé une première fois de voie de circulation pour se rapprocher de la voie de circulation souhaitée (230), de répéter lesdites étapes a) à d) et l'étape de pilotage.