Brevet FR3076999A1 — publié le 20190726

La présente invention se rapporte à un élément de préhension pour ensemble de manipulation apte à manipuler un objet ayant un trou débouchant par une ouverture ayant un pourtour, l'élément de préhension comprenant : - une rainure prévue pour recevoir au moins une partie du pourtour de l'ouverture du trou de l'objet, et - un moyen de communication fluidique prévu pour être soumis à une première pression et comprenant une première ouverture débouchant sur ladite rainure et agencée pour entrer en contact au moins partiel avec le pourtour de l'ouverture du trou de l'objet. Dans l'industrie pharmaceutique, les seringues arrivent dans des présentoirs, généralement en polypropylène, appelés « nest » qui sont spécialement conçus pour transporter les seringues, chaque nest pouvant comporter plusieurs dizaines de seringues. Les nests comprennent une plaque basale munie de tubes de retenue qui s'étendent perpendiculairement à la plaque basale sur une hauteur prédéterminée et dans lesquels les seringues sont enfoncées dans une position de maintien dans le nest. Une aiguille d'injection pourra être fixée à l'une des extrémités des seringues, tandis que l'autre extrémité des seringues est pourvue d'une collerette d'un diamètre supérieur à celui du corps de seringue. Lorsque les seringues sont enfilées dans les tubes, elles sont retenues par les collerettes. Cette façon de conditionner les seringues est largement répandue. Lorsqu'une société pharmaceutique souhaite conditionner un produit dans une seringue, en particulier dans une seringue en verre, elle s'adresse à des fabricants de seringues qui livrent celles-ci dans des nests. Généralement les nests sont livrés dans un boîtier de protection qui protège les seringues de la casse, les seringues étant disposées parallèlement et maintenues substantiellement écartées l'une de l'autre grâce auxdits nests. 2 Tout au long de la chaîne de conditionnement, les seringues doivent plusieurs fois être retirées du nest (opération appelée de « dénestage ») et ensuite remises dans le nest (opération appelée de « nestage »). Durant ces différentes opérations, les seringues peuvent être vides (pas de 5 contenu) ou remplies par exemple d'un liquide. Une solution pour retirer ou replacer des seringues dans un nest est connue de l'état de la technique, notamment du document EP3219343 qui décrit un élément de préhension. Ce document antérieur divulgue une ventouse pour un assemblage de manipulation de récipients qui permet 10 d'éviter que les récipients s'entrechoquent, qui permet de fermer les trous des récipients et qui permet une certaine tolérance dans l'inclinaison des récipients. La ventouse selon le document EP3219343 est prévue pour que le moyen de communication fluidique présente une première ouverture 15 agencée pour entrer en contact au moins partiel avec le pourtour de l'ouverture du trou du récipient et une deuxième ouverture débouchant sur un système de mise sous vide. En positionnant la première ouverture du moyen de communication sur le pourtour de l'ouverture du trou du récipient de façon telle que le trou du récipient est fermé et en faisant le vide dans le 20 moyen de communication fluidique, la pression maintient le pourtour de l'ouverture du trou en contact avec la ventouse. Selon ce document antérieur, une telle ventouse assure l'étanchéité de l'accolement entre le pourtour de l'ouverture du trou et la ventouse et garantit la fermeture du trou du récipient, le récipient pouvant alors être manipulé via la ventouse. 25 Malheureusement, un élément de préhension tel que divulgué dans le document antérieur EP3219343 n'est pas optimal et présente certaines limites. En effet, pratiquement, il apparaît que le pourtour de l'ouverture du trou des seringues n'épouse pas totalement la ventouse, et ce à cause de 30 la présence inévitable d'imperfections structurelles des pourtours des seringues. Par conséquent, en positionnant la première ouverture du 3 moyen de communication sur le pourtour de l'ouverture du trou de la seringue, le trou de la seringue n'est pas hermétiquement fermé et des fuites peuvent se produire entre le moyen de communication fluidique et l'ouverture du trou de la seringue (dans lequel se trouve le contenu de la 5 seringue). Ainsi, en utilisant le dispositif décrit dans ce document, la pression exercée dans le moyen de communication fluidique va également être appliquée au niveau de l'ouverture du trou de la seringue et va donc être appliquée au contenu de la seringue. En conséquence, la manipulation 10 d'une seringue à l'aide d'un moyen de préhension (ventouse) selon ce document antérieur conduit à un risque élevé d'aspiration du contenu des seringues vers le moyen de préhension. En effet, des fuites entre ce dernier et le pourtour de l'ouverture du trou de la seringue peuvent générer une mise sous vide indésirable au niveau du trou de la seringue. Cette 15 aspiration vers le moyen de préhension peut éventuellement amener le liquide contenu dans la seringue à entrer en contact avec lui, ce qui est une source de contamination. L'invention a pour but de pallier les inconvénients de l'état de la technique en procurant un élément de préhension optimisé par rapport à 20 l'état de la technique, qui permet de manipuler un objet de manière plus sécurisée en évitant la contamination et qui permet également de manipuler un objet de façon plus rapide, augmentant ainsi le rendement du conditionnement des objets. Pour résoudre ce problème, il est prévu suivant l'invention, un 25 élément de préhension tel qu'indiqué au début caractérisé en ce qu'il comprend en outre un premier canal prévu pour déboucher par une première entrée dans l'ouverture de l'objet, ledit premier canal étant agencé pour être soumis à une deuxième pression différente de la première pression. 30 Il a été observé de façon surprenante qu'un élément de préhension selon l'invention permet de résoudre les problèmes rencontrés avec les 4 éléments de préhension connus de l'état de la technique, notamment celui divulgué dans le document EP3219343. En effet, le premier canal, dans lequel est appliqué une deuxième pression et qui débouche par une première entrée dans l'ouverture de l'objet, permet que le trou de l'objet 5 reste soumis essentiellement à la deuxième pression, même en présence de fuites entre le moyen de communication fluidique et l'ouverture du trou de l'objet. Cela permet de réduire voire d'éviter le risque d'aspiration du contenu de l'objet manipulé. Cela permet également de diminuer le risque 10 de contamination puisque le contenu de la seringue n'est pas aspiré vers l'élément de préhension. En outre, puisque l'élément de préhension selon l'invention tolère des fuites, il permet une meilleure tolérance sur l'alignement entre le pourtour de l'objet et l'élément de préhension. Cela permet donc une 15 cadence de prise des objets particulièrement grande. Ainsi, même si des fuites peuvent apparaître entre le moyen de communication fluidique et l'ouverture du trou de l'objet entraînant une pression d'aspiration inappropriée au niveau de l'ouverture du trou de l'objet, la présence d'un canal selon l'invention dans lequel est appliqué 20 une deuxième pression permet de contrebalancer la pression d'aspiration indésirable pouvant être appliquée au contenu de l'objet. Un élément de préhension selon l'invention permet ainsi d'obtenir un équilibre adéquat des pressions exercées d'une part sur le pourtour de l'ouverture du trou de l'objet (via le moyen de communication fluidique) 25 pour manipuler celui-ci et d'autre part au niveau de l'ouverture du trou de l'objet (via le premier canal) afin d'éviter tout risque d'aspiration ou de contamination du contenu du liquide tout en permettant une manipulation optimale de l'objet. Dans le cadre de la présente invention, un « objet » est de 30 préférence un récipient qui peut être, par exemple une seringue, un bécher, 5 un flacon, une bouteille ou une éprouvette. L'objet ne comporte de préférence qu'un seul trou. Dans le cadre de la présente invention, un « pourtour » d'une ouverture de trou d'un objet peut comprendre une collerette, un bord de 5 l'ouverture du trou ou un goulot. Dans le cadre de la présente invention, une « communication fluidique » entre des éléments peut être directe ou indirecte, c'est-à-dire via d'autres éléments. Une communication fluidique permet de transmettre un gaz, donc de transmettre une pression de gaz et permet donc de 10 transmettre du vide en aspirant du gaz (dépression). De préférence, le premier canal et le moyen de communication fluidique sont agencés pour ne pas communiquer entre eux dans l'élément de préhension. Dans le cadre de la présente invention, un « système de mise sous 15 vide » est n'importe quel système, dispositif ou ensemble d'éléments permettant de créer du vide, c'est-à-dire d'aspirer du gaz. Il peut par exemple comprendre une pompe à vide. De préférence, le moyen de communication fluidique comprend un canal de jonction débouchant par une deuxième ouverture qui est prévue 20 pour être connectée fluidiquement à une pompe à vide et un deuxième canal ou une pluralité de deuxièmes canaux débouchant d'une part sur ladite rainure et d'autre part sur ledit canal de jonction. Le canal de jonction selon l'invention permet de centraliser le flot de gaz et de le répartir entre les deuxièmes canaux. 25 Dans le cadre du présent document, une connexion fluidique est, de préférence, prévue pour être hermétique. Avantageusement, le canal de jonction selon l'invention est perpendiculaire au deuxième canal ou aux deuxièmes canaux. Dans une forme de réalisation particulière, le moyen de 30 communication fluidique comprend une pluralité de deuxièmes canaux ayant chacun une première ouverture débouchant sur ladite rainure, les 6 premières ouvertures étant réparties dans ladite rainure de façon à assurer une succion uniforme dudit pourtour, par exemple deux premières couvertures opposées l'une à l'autres ou trois premières ouvertures à 1200 l'une de l'autre. 5 Dans le cas particulier du nestage et/ou dénestage de seringues ovales, les collerettes ne sont pas circulaires et peuvent être disposées dans tous les sens dans le nest. Les deuxièmes canaux de l'élément de préhension selon l'invention sont agencés pour pouvoir manipuler les seringues ovales quelle que soit leur position dans le nest. De préférence, 10 au moins 13 deuxièmes canaux sont présents pour manipuler de manière optimale une seringue ovale. Dans un mode de réalisation particulièrement avantageux, ledit premier canal est agencé pour être en connexion avec la pression atmosphérique. Cette connexion est de préférence établie via le premier 15 canal. Dans un mode de réalisation préféré, l'ouverture du premier canal est 50% plus petite en surface que l'ouverture du deuxième canal ou de la pluralité de deuxièmes canaux. Dans une alternative, il peut exister un système de contrôle de l'ouverture du premier canal pour ajuster le débit de la connexion avec la 20 pression atmosphérique. Il peut s'agir par exemple d'une vis bloquant partiellement le premier canal. De préférence, ledit premier canal comprend une première partie débouchant par ladite première entrée, et une deuxième partie, connectée fluidiquement à la première partie et perpendiculaire à celle-ci. 25 Avantageusement, l'élément de préhension est formé d'une seule pièce. L'invention porte également sur un ensemble de préhension comprenant une pluralité d'éléments de préhension selon l'invention. Avantageusement, l'ensemble de préhension selon l'invention est 30 formé d'une seule pièce. 7 Dans une alternative de l'invention, l'ensemble de préhension comprend une partie fixe qui reste attachée à l'ensemble de manipulation et une partie destinée à être démontée pour autoclavage. Cette dernière peut être, en particulier, l'élément ou la pluralité d'éléments de préhension. 5 Dans une forme de réalisation particulière avantageuse, l'ensemble de préhension selon l'invention comprend un canal de jonction débouchant par une deuxième ouverture qui est prévue pour être connectée fluidiquement à une pompe, chacun des éléments de préhension comprenant un deuxième canal ou une pluralité de deuxièmes canaux 10 débouchant d'une part sur leur rainure et d'autre part sur ledit canal de jonction. Le canal de jonction selon l'invention est en communication avec tous les éléments de préhension de l'ensemble de préhension. L'invention porte également sur un ensemble de manipulation apte à manipuler un ou plusieurs objets ayant un trou débouchant par une 15 ouverture ayant un pourtour, ledit ensemble de manipulation présentant : - une première partie comprenant un élément de préhension selon l'invention, et - une deuxième partie comprenant un système de mise sous vide, ladite première et ladite deuxième partie étant agencées pour être 20 en communication fluidique. La connexion fluidique avec la pompe à vide peut être réalisée de façon longitudinale, par exemple dans la prolongation du canal de jonction de l'ensemble de préhension. De préférence, il y a plusieurs connexions fluidiques entre l'élément de préhension ou de l'ensemble de préhension. 25 L'invention porte aussi sur un système de nestage et/ou dénestage comprenant un élément de préhension selon l'invention et un système de convoyage d'objets, le système de nestage et/ou dénestage étant agencé pour que l'élément de préhension puisse prendre l'objet d'un contenant, par exemple un nest, et le disposer dans le système de convoyage pour y être 30 convoyé et/ou pour que l'élément de préhension puisse prendre l'objet du système de convoyage et le disposer dans un contenant. 8 De préférence, l'élément de préhension selon l'invention comprend un cône de centrage comprenant un chanfrein pour faciliter l'introduction de l'élément de préhension dans l'ouverture du trou de l'objet. Dans une forme de réalisation particulière, le système de nestage 5 et/ou dénestage selon l'invention comprend une pluralité d'éléments de préhension compris préférentiellement dans un ensemble de préhension selon l'invention, lesdits éléments de préhension étant alignés avec une distance donnée entre eux, et une vis comprenant un filet ayant un pas égal à ladite distance donnée et agencée pour aligner les objets du 10 système de convoyage. Ainsi, la vis tourne et entraîne dans sa rotation les objets dans son filet. Ceux-ci sont donc espacés de la distance donnée à l'endroit où ils sont présentés aux éléments de préhension. De préférence, le système de nestage et/ou dénestage comprend un capteur. Ainsi, le capteur va, d'une part, envoyer un signal à l'élément 15 de préhension quand les objets sont correctement positionnés dans le système de convoyage pour que ceux-ci soient positionnés dans le contenant. D'autre part, le capteur va détecter le placement des objets dans le système de convoyage par l'élément de préhension et activer le déplacement du système de convoyage. 20 La présente invention porte également sur une méthode de nestage d'objets, préférentiellement de seringues, dans un contenant, ladite méthode comprenant : - une étape de préhension des objets à l'aide d'un élément de préhension, chaque objet étant manipulé par un élément de 25 préhension selon l'invention, les objets étant disposés par exemple dans un système de convoyage, et - une étape de relargage des objets dans le contenant. L'invention porte aussi sur une méthode de dénestage d'objets, préférentiellement de seringues, d'un contenant, ladite méthode 30 comprenant : 9 - une étape de préhension des objets à l'aide d'un élément de préhension, chaque objet étant manipulé par un élément de préhension selon l'invention, les objets étant disposés par exemple dans un nest, et 5 - une étape de relargage des objets, par exemple dans un système de convoyage. Pratiquement, la deuxième pression appliquée dans le premier canal de l'élément de préhension reste globalement stable. La deuxième pression appliquée dans le moyen de connexion fluidique sera sous la 10 forme d'une aspiration ou d'une poussée selon l'action voulue. Une aspiration sera appliquée pour réaliser l'étape de préhension des objets tandis qu'une poussée sera appliquée pour réaliser l'étape de relargage des objets. D'autres formes de réalisation de l'invention sont indiquées dans les 15 revendications annexées. D'autres caractéristiques, détails et avantages de l'invention ressortiront de la description donnée ci-après, à titre non limitatif et en faisant référence aux dessins annexés. La figure 1 est une coupe transversale d'un élément de préhension 20 selon l'état de la technique. La figure 2 est une coupe transversale d'un élément de préhension selon l'invention. La figure 3 est une vue perpendiculaire de la coupe transversale d'un élément de préhension selon l'invention telle que représentée à la 25 figure 2. La figure 4 est une coupe transversale d'un ensemble de manipulation selon l'invention. Dans le contexte du présent document, les termes « premier » et « deuxième » servent uniquement à différencier les différents éléments et 30 n'impliquent pas d'ordre entre ces éléments. 10 Sur les figures, les éléments identiques ou analogues portent les mêmes références. La figure 1 illustre un élément de préhension 1 d'un objet 2 selon le document EP3219343. L'élément de préhension 1 selon ce document 5 antérieur comprend une rainure 6 prévue pour recevoir au moins une partie d'un pourtour 5 d'une ouverture 4 d'un trou 3 de l'objet 2, et un moyen de communication fluidique 7 prévu pour être soumis à une première pression P1 et comprenant une première ouverture 8 débouchant sur la rainure 6 et agencée pour entrer en contact au moins partiel avec le pourtour 5 de 10 l'ouverture 4 du trou 3 de l'objet 2. Avec l'élément de préhension 1 selon le document EP3219343, le pourtour 5 de l'ouverture 4 du trou 3 de l'objet 2 n'épouse pas totalement la rainure 6, et ce à cause de la présence inévitable d'imperfections structurelles des pourtours 5 des objets 2. Par conséquent, en positionnant la première ouverture 8 du moyen de 15 communication fluidique 7 sur le pourtour 5 de l'ouverture 4 du trou 3 de l'objet 2, le trou 3 de l'objet 2 n'est pas hermétiquement fermé et des fuites se produisent entre le moyen de communication fluidique 7 et l'ouverture 4 du trou 3 de l'objet 2. Ainsi, la première pression P1 exercée dans le moyen de communication fluidique 7 est appliquée au niveau de l'ouverture 4 du 20 trou 3 de l'objet 2 et donc également au contenu de l'objet 2, conduisant à un risque élevé d'aspiration du contenu des objets 2 vers le moyen de préhension 1. Les figures 2 et 3 illustrent un élément de préhension 1 dans une réalisation de l'invention. La figure 2 est une coupe transversale d'un 25 élément de préhension 1 selon l'invention. La figure 3 est une vue perpendiculaire de la coupe transversale d'un élément de préhension 1 selon l'invention telle que représentée à la figure 2. L'élément de préhension 1 selon l'invention comprend une rainure 6 prévue pour recevoir au moins une partie d'un pourtour 5 d'une ouverture 4 30 d'un trou 3 de l'objet 2, et un moyen de communication fluidique 7 prévu pour être soumis à une première pression P1 et comprenant une première 11 ouverture 8 débouchant sur la rainure 6 et agencée pour entrer en contact au moins partiel avec le pourtour 5 de l'ouverture 4 du trou 3 de l'objet 2. Le moyen de communication fluidique 7 peut comprendre un canal de jonction 11 débouchant par une deuxième ouverture 12 qui est prévue pour être 5 connectée fluidiquement à une pompe 13 et un deuxième canal 14 ou une pluralité de deuxième canaux 14 débouchant d'une part sur la rainure 6 et d'autre part sur le canal de jonction 11. Dans un certain mode de réalisation, le canal de jonction 11 peut être perpendiculaire au deuxième canal 14 ou aux deuxièmes canaux 14. 10 L'élément de préhension 1 selon l'invention comprend en outre un premier canal 9 prévu pour déboucher par une première entrée 10 dans l'ouverture 4 de l'objet 2, ledit premier canal 9 étant agencé pour être soumis à une deuxième pression P2 différente de la première pression P1. Le premier canal 9 permet que le trou 3 de l'objet 2 reste soumis 15 essentiellement à la deuxième pression P2, même en présence de fuites entre le moyen de communication fluidique 7 et l'ouverture 4 du trou 3 de l'objet 2. Ainsi, la présence du premier canal 9 dans lequel est appliqué une deuxième pression P2 permet de contrebalancer la première pression P1 d'aspiration indésirable pouvant être appliquée au contenu de l'objet 2. 20 Dans un autre mode de réalisation, le premier canal 9 est agencé pour être en connexion avec la pression atmosphérique et comprend une première partie 15 débouchant par la première entrée 8, et une deuxième partie 16, connectée fluidiquement à la première partie 15 et perpendiculaire à celle-ci. 25 L'élément de préhension 1 selon l'invention peut comprendre un cône de centrage 19 formé par un chanfrein pour faciliter l'introduction de l'élément de préhension 1 dans l'ouverture 4 du trou 3 de l'objet 2. La figure 4 illustre un ensemble de manipulation 18 selon l'invention apte à manipuler un ou plusieurs objets 2 ayant un trou 3 débouchant par 30 une ouverture 4 ayant un pourtour 5, présentant une première partie comprenant un système de mise sous vide 13 et une deuxième partie 12 comprenant un ensemble de préhension 17 comprenant une pluralité d'éléments de préhension 1 d'objets 2 selon l'invention. La première et la deuxième partie de l'ensemble de manipulation 18 selon l'invention sont agencées pour être en communication fluidique. 5 Chacun des éléments de préhension 1 de l'ensemble de préhension 17 comprennent un deuxième canal 14 ou une pluralité de deuxièmes canaux 14 débouchant d'une part sur leur rainure 6 et d'autre part sur le canal de jonction 11. Le canal de jonction 11 selon l'invention est en communication avec tous les éléments de préhension 1 de l'ensemble de 10 préhension 17. Il est bien entendu que la présente invention n'est REVENDICATIONS1. Elément de préhension (1) pour ensemble de manipulation apte à manipuler un objet (2) ayant un trou (3) débouchant par une 5 ouverture (4) ayant un pourtour (5), l'élément de préhension (1) comprenant : - une rainure (6) prévue pour recevoir au moins une partie du pourtour (5) de l'ouverture (4) du trou (3) de l'objet (2), et - un moyen de communication fluidique (7) prévu pour être soumis à 10 une première pression (P1) et comprenant une première ouverture (8) débouchant sur ladite rainure (6) et agencée pour entrer en contact au moins partiel avec le pourtour (5) de l'ouverture (4) du trou (3) de l'objet (2), l'élément de préhension (1) étant caractérisé en ce qu'il comprend en outre 15 un premier canal (9) prévu pour déboucher par une première entrée (10) dans l'ouverture (4) de l'objet (2), ledit premier canal (9) étant agencé pour être soumis à une deuxième pression (P2) différente de la première pression (P1). 2. Elément de préhension selon la revendication 1, 20 caractérisé en ce que le moyen de communication fluidique (7) comprend un canal de jonction (11) débouchant par une deuxième ouverture (12) qui est prévue pour être connectée fluidiquement à une pompe (13) et un deuxième canal (14) ou une pluralité de deuxièmes canaux (14) débouchant d'une part sur ladite rainure (6) et d'autre part sur ledit canal de 25 jonction (11). 3. Elément de préhension selon la revendication 1 ou 2, ledit canal de jonction (11) est perpendiculaire au deuxième canal (14) ou à la pluralité de deuxièmes canaux (14). 4. Elément de préhension selon l'une quelconque des 30 revendications précédentes, caractérisé en ce que le moyen de communication fluidique (7) comprend une pluralité de deuxièmes canaux 14 (14) ayant chacun une première ouverture (8) débouchant sur ladite rainure (6) et en ce que les premières ouvertures (8) sont réparties dans ladite rainure (6) de façon à assurer une succion uniforme dudit pourtour (5) dudit objet (2). 5. Elément de préhension selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ledit premier canal (9) est agencé pour être en connexion avec la pression atmosphérique. 6. Elément de préhension selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ledit premier canal (9) comprend une première partie (15) débouchant par ladite première entrée (10), et une deuxième partie (16), connectée fluidiquement à la première partie (15) et perpendiculaire à celle-ci. 7. Elément de préhension selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il est formé d'une seule 15 pièce. 8. Ensemble de préhension (17) comprenant une pluralité d'éléments de préhension (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes. 9. Ensemble de préhension (17) selon la revendication 8, 20 caractérisé en ce qu'il comprend un canal de jonction (11) débouchant par une deuxième ouverture (12) qui est prévue pour être connectée fluidiquement à une pompe (13) et en ce que chacun des éléments de préhension (1) comprend un deuxième canal (14) ou une pluralité de deuxièmes canaux (14) débouchant d'une part sur leur rainure (6) et 25 d'autre part sur ledit canal de jonction (11). 10. Ensemble de manipulation (18) apte à manipuler un ou plusieurs objets (2) ayant un trou (3) débouchant par une ouverture (4) ayant un pourtour (5), ledit ensemble de manipulation (18) présentant : - une première partie comprenant un élément de préhension (1) selon 30 l'une quelconque des revendications 1 à 7 et - une deuxième partie comprenant un système de mise sous vide (13), ladite première et ladite deuxième partie étant agencées pour être en communication fluidique. 5 11. Système de nestage et/ou dénestage comprenant un élément de préhension (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 7 et un système de convoyage d'objets, caractérisé en ce qu'il est agencé pour que l'élément de préhension (1) puisse prendre l'objet (2) d'un contenant et le disposer dans le système de convoyage pour y être 10 convoyé et ou pour que l'élément de préhension (1) puisse prendre l'objet (2) du système de convoyage et le disposer dans un contenant. 12. Système de nestage et/ou dénestage selon la revendication précédente, comprenant une pluralité d'éléments de préhension (1) compris préférentiellement dans un ensemble de 15 préhension (17) selon la revendication 8 ou 9, lesdits éléments de préhension (1) étant alignés avec une distance donnée entre eux, et une vis comprenant un filet ayant un pas égal à ladite distance donnée et agencée pour aligner les objets (2) du système de convoyage. 13. Méthode de nestage d'objets (2), préférentiellement de seringues, dans un contenant, ladite méthode comprenant : - une étape de préhension des objets (2) à l'aide d'un élément de préhension (1), chaque objet (2) étant manipulé par un élément de préhension (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, les objets (2) étant disposé par exemple dans un système de convoyage, et - une étape de relargage des objets (2) dans le contenant. 14. Méthode de dénestage d'objets (2), préférentiellement de seringues, d'un contenant, ladite méthode comprenant : - une étape de préhension des objets (2) à l'aide d'un élément de préhension (1), chaque objet (2) étant manipulé par un élément de 16 préhension (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, les objets (2) étant disposés par exemple dans un nest, et - une étape de relargage des objets (2), par exemple dans un système de convoyage.