Brevet FR3085878A1 — publié le 20200320

. OUTIL DE PREHENSION ELECTROMAGNETIQUE POLYVALENT ET DEFORMABLE A DOUBLE MEMBRANE L'invention se situe dans le domaine des outils de préhension universels ou polyvalents en ce qu'ils peuvent s'adapter à différentes formes d'objet. L'invention concerne en particulier les outils de préhension électromagnétiques. Les outils de préhension polyvalents, ou pinces universelles, pour robot permettent d'attraper et de manipuler une grande variété d'objets de tailles et de formes différentes. Les pinces peuvent être de genre actif ou passif. Une pince universelle de genre actif montre une forme anthropomorphique avec une pluralité de doigts et est destinée à imiter le fonctionnement d'une main humaine. Ce type de pince est très coûteux notamment dans sa conception et requiert une programmation complexe, ce qui limite ses possibilités d'utilisation. Les outils de genre passif sont plus simples dans leur utilisation. Ils peuvent être de plusieurs types et comprennent, par exemple, les outils à aspiration. Néanmoins, ces derniers ne sont pas adaptés à la saisie et à la manipulation de produits perforés, montrant des ajours. D'autres types d'outils passifs comprennent des composants qui vont passivement se conformer à la forme de chaque objet qu'ils ont à manipuler. Ils sont plus simples à utiliser et demandent moins de programmation préalable. Ils sont aussi plus adaptables à leur environnement. Néanmoins, certains outils passifs présentent une variété de petits composants télescopiques qui vont coulisser pour se conformer à la forme de l'objet à saisir, mais qui sont difficiles à remplacer lorsqu'ils sont endommagés. C'est pourquoi, des outils de préhension polyvalents avec des matériaux déformables ont été imaginés. De tels outils permettent d'abaisser le seuil de préhension et donc d'augmenter l'efficacité des préhenseurs. Le document W02015/123128 propose une telle pince, ou outil de préhension, placée sur le bras d'un robot et formée d'une tête comprenant une membrane imperméable flexible. La tête comprend un matériau granulaire, apte à s'écouler à pression atmosphérique, de manière à épouser la forme de la pièce à saisir. La pince fonctionne comme suit : la tête est couplée à sa base et positionnée au-dessus d'un objet à saisir. La tête est descendue sur l'objet de manière à adopter la forme de l'objet. Un vide est créé dans la tête, durcissant ainsi le matériau granulaire dans la membrane et permettant la saisie de l'objet. Une fois l'objet déplacé, il est relâché en créant une pression positive dans la membrane, ce qui refluidifie le matériau granulaire. Malheureusement, la refluidisation du matériau granulaire ne se fait pas toujours correctement. 2 Le document W02015/006613 propose également une pince améliorée, ou outil de préhension, comprenant une membrane imperméable, flexible, contenant un matériau granulaire et des moyens de mise sous vide pour durcir le matériau granulaire. La pince présentée comprend en outre des moyens vibratoires pour fluidiser à nouveau le matériau 5 granulaire après utilisation. Le document W02011/130475 propose d'utiliser un matériau granulaire comprenant, entre autres, des particules solides et de générer de telles vibrations, par exemple, par un actionneur électromagnétique. Le document W02012/053416 propose une pince formée d'une pluralité de griffes chacune 10 présentant une partie de préhension sous forme d'un sac rempli d'un matériau granulaire qui va prendre la forme de la pièce à transporter. Ce document propose donc de multiplier les contacts avec une pièce à saisir. Le document W02014/155279 propose une pince mécanique pouvant être déplacée entre plusieurs positions de préhension d'un objet, et un actionneur électromagnétique comprenant 15 un matériau élastomère magnétorhéologique. Ces matériaux élastomères magnétorhéologiques sont faits en une matrice polymère qui comprend des particules ferromagnétiques de type fer de carbonyle. Le matériau élastomère magnétorhéologique peut prendre différentes formes en fonction de la force du champ magnétique qui lui est appliqué, chaque forme correspondant à une position de préhension de la pince. 20 Ces solutions sont intéressantes mais encore insuffisantes dans le cadre d'une manipulation et d'un transport d'objets plats ou galbés, tels que des panneaux de carrosserie ou de structure automobile. En particulier, il serait intéressant de pouvoir améliorer la préhension d'objets montrant une forme galbée ou plane et/ou d'objets perforés montrant au moins un ajour au niveau de la zone utilisée pour la préhension. L'invention a pour objectif de proposer 25 une solution à au moins un problème ou inconvénient rencontré dans l'art antérieur. A cet effet et selon un premier aspect, l'invention a pour objet un outil de préhension polyvalent comprenant une tête présentant une première membrane déformable formant une enveloppe comprenant un compartiment principal contenant un matériau malléable non-ferromagnétique, l'outil de préhension comprenant en outre une base reliée à ladite tête au 30 moins par les bords de sa première membrane, l'outil de préhension étant remarquable en ce que la base comprend un électroaimant apte à produire un champ magnétique lorsqu'il est alimenté en courant électrique et l'électroaimant est en contact avec un matériau malléable ferromagnétique contenu dans au moins un compartiment secondaire de ladite tête. 3 Préférentiellement, l'électroaimant est en contact direct avec le matériau malléable ferromagnétique contenu dans au moins un compartiment secondaire de ladite tête. De manière alternative, il est en contact indirect par l'intermédiaire d'une membrane. Comme on l'aura compris à la lecture de la définition qui vient d'en être donnée, l'invention 5 propose de saisir un objet non pas par un effet ventouse ou par aspiration ou encore par une mâchoire, mais par l'action de forces magnétiques. La saisie et le relâchement de l'objet à saisir se font par l'activation et la désactivation d'un électroaimant, formant préférentiellement avec le matériau ferromagnétique un ensemble en forme de bol ou en forme de fer à cheval. L'ensemble comprend une partie rigide portée par la base et représentée par l'électroaimant 10 en tant que tel ; et une partie souple formée par le ou les compartiments secondaires comprenant le matériau ferromagnétique. Lorsque l'ensemble présente une forme de fer à cheval, la partie rigide est reliée à deux branches souples latérales formées dans la tête par des compartiments secondaires contenant un matériau ferromagnétique. L'ensemble comprend donc des branches souples aptes à transmettre un champ magnétique et qui vont 15 venir s'appuyer sur l'objet à saisir en épousant sa forme. Lorsque l'ensemble présente une forme de bol, la partie rigide est reliée à une partie souple tubulaire ou en sphère tronquée formée dans la tête par un ou plusieurs compartiments secondaires contenant un matériau ferromagnétique. L'ensemble comprend donc un corps souple apte à transmettre un champ magnétique et qui va venir s'appuyer sur l'objet à saisir en épousant sa forme. 20 L'invention propose ainsi un outil montrant une tête déformable apte à épouser la forme d'un objet sur lequel il est placé. L'invention propose un outil de préhension formé par un électroaimant souple. L'outil de préhension selon l'invention est adapté, entre autres à la saisie d'éléments de tôle plats ou galbés. En particulier, l'outil de préhension selon l'invention est adapté à la saisie d'éléments perforés montrant au moins un ajour au niveau de la zone 25 utilisée pour la préhension. On notera que dans sa définition la plus simple, l'outil de préhension selon l'invention ne nécessite pas la mise en oeuvre de moyens pneumatiques. La saisie de l'objet se fait uniquement par impulsion d'énergie électrique à l'électroaimant. La forme particulière de la tête à double membrane permet d'avoir une partie centrale non aimantée qui a, entre autres, une fonction d'amortisseur. Cette partie permet d'améliorer la 30 souplesse de l'outil, et donc d'amortir le choc résultant de la mise en contact de la tête de l'outil avec la tôle ou l'objet à saisir et éviter ainsi d'endommager sa surface. Une autre fonction de cette partie centrale comprenant un matériau malléable non-ferromagnétique est d'isoler le champ magnétique entre les différents compartiments secondaires. Le compartiment principal, par sa localisation centrale, a donc une fonction de zone tampon. 4 Le matériau ferromagnétique situé dans le ou les compartiments secondaires transmet la circulation du champ magnétique issu de l'électroaimant. La force magnétique va figer dans sa position le matériau ferromagnétique en appui sur l'objet par l'intermédiaire d'une membrane, ce qui permet de soulever l'objet. 5 Selon un mode de réalisation préféré, l'électroaimant comprend un barreau formant un coeur magnétique, ledit barreau comprenant deux extrémités, et chaque extrémité du barreau est en contact avec le matériau malléable ferromagnétique d'au moins un compartiment secondaire de manière à ce que la tête comprenne au moins deux compartiments secondaires. De préférence, le ou les compartiments secondaires associés à une extrémité 10 du barreau sont agencés pour être écartés du ou des compartiments secondaires associés à l'autre extrémité du barreau de manière à ne pas se toucher. Eventuellement, le barreau a une forme générale en U. Selon un mode de réalisation préféré, l'outil comprenant au moins deux compartiments secondaires en contact chacun avec une extrémité différente du barreau, l'outil est 15 remarquable en ce que les compartiments secondaires s'étendent latéralement depuis la base de part et d'autre du barreau de manière à être diamétralement opposés. De préférence, l'outil comprend deux compartiments secondaires. Cette configuration donne une forme générale en fer à cheval à l'ensemble comprenant l'électroaimant, qui va montrer une partie centrale rigide formée par le barreau et deux 20 branches latérales souples formées par les compartiments secondaires de la tête. Selon un autre mode de réalisation préféré, le ou les compartiments secondaires montrent une forme tubulaire, ou hémisphérique ou de sphère tronquée ouverte sur l'avant de la tête. De préférence, la forme hémisphérique ou de sphère tronquée est creuse. Préférentiellement, l'électroaimant est circulaire et une des faces est en contact avec le matériau malléable 25 ferromagnétique contenu dans le ou les compartiments secondaires. De préférence, l'électroaimant montre un diamètre compris entre 60 et 80 cm. Cette configuration donne une forme générale en bol à l'ensemble comprenant l'électroaimant, qui va montrer une partie centrale rigide et un corps souple tubulaire formé par le ou les compartiments secondaires de la tête. 30 Selon un encore un mode de réalisation préféré, l'outil comprend au moins un compartiment secondaire en contact avec une face de l'électroaimant et s'étendant en périphérie de la tête sur toute sa circonférence. Ainsi, la tête présente deux sphères imbriquées l'une dans l'autre. Que l'ensemble présente une forme de bol ou de fer à cheval, l'invention peut présenter au moins une des caractéristiques listées ci-dessous : 5 De manière préférentielle, le ou les compartiments secondaires sont délimités au moins en partie par une deuxième membrane, et/ou le ou les compartiments secondaires sont disposés en périphérie de la tête de manière à être délimités en partie par la première membrane. Selon un premier mode de réalisation, la première membrane forme une enveloppe divisée en au 5 moins deux compartiments dont un compartiment principal et au moins un compartiment secondaire par le biais d'au moins une deuxième membrane. Cette disposition est avantageuse pour limiter les pertes de force magnétique. Selon un deuxième mode de réalisation, la première membrane forme une enveloppe délimitant le compartiment principal et le ou les compartiments secondaires sont réalisés sur la surface extérieure de ladite 10 enveloppe par au moins une deuxième membrane. Quel que soit le mode de réalisation choisi, le matériau ferromagnétique est avantageusement en contact avec la première membrane. Idéalement, la densité du matériau malléable ferromagnétique dans le ou les compartiments secondaires est supérieure à la densité du matériau non-ferromagnétique présent dans le compartiment principal. 15 De préférence, la tête présentant une face avant diamétralement opposée à la base de l'outil, le ou les compartiments secondaires sont dimensionnés pour ne pas s'étendre ou se rejoindre au niveau de la face avant de manière à ce que la face avant soit dépourvue de matériau ferromagnétique. Cette configuration permet de bénéficier pleinement de la fonction d'amortissement du 20 compartiment principal. En effet, lorsque la tête viendra en contact avec l'objet à saisir, c'est le compartiment principal comprenant un matériau malléable non-ferromagnétique qui sera, dans un premier temps et du fait de sa disposition centrale, en contact avec ledit objet. Dans un deuxième temps, la déformation de la tête, lorsqu'elle épouse la forme de l'objet, met les compartiments secondaires en contact avec l'objet. Lorsque l'ensemble présente une forme 25 en fer à cheval, cette configuration permet de bénéficier pleinement de la fonction d'isolant du compartiment principal, central, qui est disposé intercalé entre les deux compartiments secondaires de manière à les maintenir séparés et écartés l'un de l'autre. Le compartiment principal agit comme un entrefer permettant de conserver la puissance et donc le rendement de l'électroaimant. 30 De manière avantageuse, le matériau malléable ferromagnétique est un matériau granulaire. De préférence, il se présente sous une forme tubulaire et/ou sphérique creuse. Cette configuration est avantageuse en ce qu'elle limite la masse totale montrée par l'outil de préhension. Eventuellement, la tête présente une forme générale sphérique. Cette configuration permet de saisir un objet selon différentes directions. 6 Selon un mode de réalisation préféré, la première membrane et/ou la ou les deuxièmes membranes sont des membranes en plastique souple dont le matériau plastique est choisi parmi un silicone, un polyuréthane, un caoutchouc butyle, un caoutchouc à base de polychloroprène, un terpolymère d'éthylène de propylène et d'un diène (EPDM), un 5 élastomère thermoplastique (TPE), ou un latex. De manière complémentaire ou alternative, la ou les deuxièmes membranes et/ou la ou les zones de la première membrane en contact avec le matériau malléable ferromagnétique sont réalisées en un matériau plastique souple dans lequel a été incorporé un matériau ferromagnétique. Cette configuration est avantageuse en ce qu'elle permet d'éviter une perte 10 trop importante de force magnétique. Selon un mode de réalisation préféré, le compartiment principal de la tête contient un matériau malléable non-ferromagnétique de type granulaire et un fluide d'amortissement. De préférence, le compartiment principal de la tête contient de 40 à 90 % en volume de matériau granulaire, le reste étant le fluide d'amortissement. La présence d'un fluide d'amortissement 15 permet d'amortir le choc résultant de la mise en contact de la tête de l'outil avec l'objet à saisir et donc d'éviter d'endommager la surface dudit objet. De manière complémentaire ou alternative, le ou les compartiments secondaires de la tête contiennent un matériau malléable ferromagnétique de type granulaire et un fluide d'amortissement. De préférence le ou les compartiments secondaires de la tête contiennent 20 de 40 à 90 % en volume de matériau granulaire, le reste étant le fluide d'amortissement. Selon une mise en oeuvre de l'invention, la base comprend des moyens de connexion à une pompe fluidique ou comprend une pompe fluidique configurée pour refouler ou aspirer ledit fluide d'amortissement dans le compartiment principal et/ou dans le ou les compartiments secondaires. Cette configuration est avantageuse en ce qu'elle permet, d'une part, d'ajouter 25 plus de fluide que la normale lors de la mise en contact de l'outil avec l'objet de manière à gonfler la tête et augmenter sa capacité d'amortissement ; et d'autre part d'aspirer le fluide avant la mise en activation de l'électroaimant afin d'augmenter encore la dureté présentée par la tête lors de la prise et donc sa capacité à soulever de lourdes charges. De manière optionnelle, l'électroaimant est monté sur la base de manière à être au moins en 30 partie contenu dans la tête. Selon un deuxième aspect, l'invention a pour objet un robot remarquable en ce qu'il comprend au moins un outil de préhension selon le premier aspect. De préférence, le robot est équipé d'une caméra ou d'un capteur de pression permettant de détecter la mise en contact de l'outil 7 avec un objet à saisir et de moyens de commande de l'activation de l'électroaimant en réponse à la détection d'une telle mise en contact. Selon un troisième aspect, l'invention a pour objet un procédé de mise en oeuvre d'un outil de préhension selon le premier aspect, remarquable en ce qu'il comprend les étapes suivantes : 5 mise en contact de la tête dudit outil de préhension avec la surface d'un objet à saisir, de manière à ce que lors de la mise en contact, ladite tête se déforme pour épouser la forme de l'objet à saisir ; activation de l'électroaimant de manière à rigidifier le matériau malléable ferromagnétique contenu dans le ou les compartiments secondaires et à saisir l'objet 10 par force magnétique ; - déplacement de l'objet jusqu'à l'emplacement souhaité ; et relâchement de l'objet par désactivation de l'électroaimant. Selon une mise en oeuvre préférée de l'invention, le ou les compartiments secondaires et/ou le compartiment principal de la tête contient en outre un fluide d'amortissement et la base 15 comprend, ou est reliée à, une pompe fluidique configurée pour refouler ou aspirer ledit fluide d'amortissement dans au moins un compartiment de ladite tête, et le procédé comprend en outre une étape de refoulage dudit fluide d'amortissement dans au moins un compartiment de la tête, de manière à la gonfler, avant l'étape de mise en contact de la tête avec l'objet à saisir. Selon une autre mise en oeuvre préférée pouvant être complémentaire ou alternative de la 20 précédente, le ou les compartiments secondaires et/ou le compartiment principal de la tête comprend en outre un fluide d'amortissement et la base comprend, ou est reliée à, une pompe fluidique configurée pour refouler ou aspirer ledit fluide d'amortissement dans au moins un compartiment de ladite tête, et le procédé comprend une étape d'aspiration de tout ou partie du fluide d'amortissement après l'étape de mise en contact de la tête avec l'objet à saisir et 25 avant l'étape d'activation de l'électroaimant. Selon encore une autre mise en oeuvre préférée, l'outil est porté par un robot équipé d'une caméra ou d'un capteur de pression permettant de détecter la mise en contact de l'outil avec l'objet à saisir, et le procédé comprend une étape de détection de la mise en contact de la tête dudit outil de préhension avec la surface de l'objet à saisir et la commande de l'activation de 30 l'électroaimant en réponse à cette détection. L'invention sera bien comprise et d'autres aspects et avantages apparaîtront clairement à la lecture de la description qui suit donnée à titre d'exemple et en référence à la planche de dessins annexée selon laquelle : La figure 1 montre schématiquement un outil de préhension selon l'invention tel que 35 vu en coupe. 8 - Les figures 2a et 2b illustrent la prise d'un objet par un outil selon l'invention. Dans la description qui suit, le terme « comprendre » est synonyme de « inclure » ou de « contenir » et n'est pas limitatif en ce qu'il autorise la présence d'autres éléments dans l'outil ou le robot auquel il fait référence, ou d'autres étapes dans le procédé. Il est entendu que le 5 terme « comprendre » inclut les termes « consister en ». Sur les différentes figures, les mêmes références désignent des éléments identiques ou similaires. Les matériaux ferromagnétiques possèdent la propriété de devenir magnétiques, c'est-à-dire de s'aimanter, lorsqu'ils sont placés dans un champ magnétique et de conserver une partie de ce magnétisme lorsque le champ est supprimé. 10 L'outil de préhension et son procédé de mise en oeuvre seront décrits conjointement et en relation avec un ensemble montrant une forme en fer à cheval. L'homme du métier adaptera sans peine la présente description à un ensemble montrant une forme en bol, c'est-à-dire avec un électroaimant circulaire en contact par une de ses faces avec un ou plusieurs compartiments secondaires formant un tube, un hémisphère ou une sphère tronquée 15 comprenant le matériau ferromagnétique. De préférence, le tube ainsi formé est ouvert sur la face avant de manière à ce que ladite face avant de ladite tête soit dépourvue de matériau ferromagnétique. Le compartiment principal ne comprenant pas de matériau ferromagnétique est central, à l'intérieur du tube ou plutôt de l'ensemble en forme de bol ou de vase. L'homme du métier adaptera également sans peine la présente description à un ensemble 20 montrant deux sphères imbriquées l'une dans l'autre, la sphère la plus centrale comprenant le matériau non-ferromagnétique. Dans cette configuration, la face avant de la tête présente du matériau ferromagnétique. On se référera en premier lieu à la figure 1 montrant une vue en coupe schématique d'un outil de préhension 1 selon l'invention comprenant un ensemble en forme de fer à cheval. L'outil 1 25 est un outil de préhension polyvalent comprenant une tête 3 dotée d'une première membrane 5 deformable formant une enveloppe définissant un volume donné en dehors de toute déformation. L'enveloppe comprend un compartiment principal 7 qui est agencé pour être central et qui contient un matériau malléable non-ferromagnétique 9. L'outil 1 comprend en outre une base 11 reliée à ladite tête au moins par les bords de sa première membrane 5. La 30 base 11 comprend un électroaimant 13 apte à produire un champ magnétique lorsqu'il est alimenté en courant électrique. Selon l'invention, l'électroaimant 13 est en contact avec un matériau malléable ferromagnétique 15 contenu dans au moins un compartiment secondaire 17 de ladite tête 3. De préférence ce contact est direct. 9 De préférence, l'électroaimant 13 comprend un barreau 19 formant un coeur magnétique. Le barreau 19 présente deux extrémités 21, et est agencé pour que chacune soit en contact avec le matériau ferromagnétique 15 d'au moins un compartiment secondaire. Le barreau 19 peut être droit ou comme illustré sur la figure 1, en forme de U. Les compartiments secondaires 17 5 sont préférentiellement disposés en périphérie du compartiment principal 7 montrant un agencement central. Ils peuvent être formés dans l'enveloppe par au moins une deuxième membrane 23 formant une cloison interne à ladite enveloppe, ou être disposés sur la surface extérieure à ladite enveloppe, ou encore il est possible d'avoir au moins un compartiment secondaire interne à l'enveloppe et au moins un autre externe à cette même enveloppe. 10 L'important est que le premier matériau non-ferromagnétique 9 et le deuxième matériau ferromagnétique 15 ne se mélangent pas. De préférence, l'épaisseur entre le matériau ferromagnétique 15 et la surface extérieure de l'outil 1 est la plus fine possible et se limite à une seule membrane. Dans le mode de réalisation préféré illustré en figure 1, l'ensemble comprenant l'électroaimant 15 13 et les deux compartiments secondaires 17 montre une forme générale en fer à cheval. La partie centrale du fer à cheval est rigide et formée par l'électroaimant 13 et les branches latérales sont souples en dehors de l'activation du champ magnétique et sont formées par les deux compartiments secondaires 17. A cet effet, préférentiellement, le ou les compartiments secondaires 17 associés à une 20 extrémité 21 du barreau 19 sont agencés pour être écartés du ou des compartiments secondaires 17 associés à l'autre extrémité 21 du barreau 19 de manière à ne pas se toucher. Idéalement, les compartiments secondaires 17 s'étendent latéralement depuis la base 11 de manière à être diamétralement opposés. Selon une mise en oeuvre préférée de l'invention, la tête 3 présentant une face avant 25 25 diamétralement opposée à la base 11, les compartiments secondaires 17 sont dimensionnés pour ne pas se rejoindre au niveau de la face avant 25 de manière à ce que la face avant 25 soit dépourvue de matériau ferromagnétique. Selon une mise en oeuvre préférée, la tête présente une forme générale sphérique comme illustré en figures 2a et 2b. Cette configuration permet de saisir un objet selon différentes 30 directions. Eventuellement, comme illustré en figure 1, elle peut se présenter sous une forme de cylindre montrant une extrémité libre hémisphérique. Dans l'exemple de réalisation illustré en figure 1, l'électroaimant 13 est confiné dans la base 11 et ne pénètre pas dans la tête 3. Néanmoins, une configuration dans laquelle l'électroaimant est monté sur la base de manière à être au moins en partie contenu dans la 35 tête est envisageable par l'homme du métier. 10 Quelle que soit la forme de la tête 3, lorsqu'elle est à l'état libre, c'est-à-dire lorsque l'électroaimant 13 n'est pas alimenté en énergie électrique, la tête 3 va s'adapter à la forme de l'objet à saisir et en épouser la forme. Lorsque l'électroaimant 13 est alimenté électriquement (en d'autres termes lorsqu'il est activé), le matériau ferromagnétique 15, de 5 préférence granulaire, disposé dans le ou les compartiments secondaires 17 est attiré par le champ magnétique créé et se fige en masse dans sa position. L'objet 27 peut donc être saisi avec l'outil de préhension 1, situé par exemple sur le bras 29 d'un robot (comme illustré en figure 2a et 2b) ou sur un préhenseur. A cette fin, l'outil 1 comprendra préférentiellement une interface de connexion (non-représentée) à une main de robot. Pour libérer l'objet, 10 l'alimentation électrique de l'électroaimant est coupée, et donc l'action du champ magnétique. L'objet 27 est libéré et la tête 3 retrouve son état déformable. L'outil de préhension 1 est prêt à saisir un nouvel objet. Selon un mode de réalisation préféré, au moins une membrane, à savoir la première membrane 5 formant l'enveloppe et/ou au moins une deuxième membrane 23 délimitant un 15 compartiment secondaire, est une membrane plastique souple. La membrane plastique souple est préférentiellement constituée d'un matériau plastique souple choisi parmi un silicone, un polyuréthane, un caoutchouc butyle, un caoutchouc à base de polychloroprène, un terpolymère d'éthylène de propylène et d'un diène (EPDM), un élastomère thermoplastique (TPE), ou un latex. Tout autre matériau plastique souple ou synthétique peut être envisagé 20 par l'homme du métier. De préférence, le matériau plastique choisi montre des propriétés élastiques. Selon un mode de réalisation préféré, la première membrane 5 est une membrane en plastique souple dans laquelle a été incorporée un matériau ferromagnétique, par exemple de l'acier magnétique, au niveau des zones en contact avec le matériau ferromagnétique 15. 25 Selon un autre mode de réalisation préféré pouvant être complémentaire, la ou les deuxièmes membranes 23 sont des membranes en plastique souple dans lesquelles a été incorporé un matériau ferromagnétique. De préférence, les compartiments secondaires 17 comprenant le matériau ferromagnétique 15 ne se rejoignent pas, ni latéralement, ni sur la face avant 25 de la tête 3. Ainsi, 30 préférentiellement, la zone de la première membrane 5 formant la face avant 25 de la tête 3, c'est-à-dire la zone de la première membrane 5 étant diamétralement opposée à l'électroaimant 13, est une zone dépourvue de matériau ferromagnétique. Cette configuration est avantageuse en ce qu'elle permet d'isoler magnétiquement les deux compartiments secondaires 17 formant les branches de la forme en fer à cheval. 11 Les membranes en matériau plastique comprenant une charge en matériau ferromagnétique sont connues de l'homme du métier. Il y est, par exemple, fait référence dans le document EP1041589. La membrane ou la zone de la membrane comprenant un matériau ferromagnétique va se figer de la même façon que le matériau granulaire sous l'action du 5 champ magnétique. Le matériau malléable non-ferromagnétique 9 peut être un matériau granulaire ou non. Lorsqu'il n'est pas granulaire, le matériau malléable non-ferromagnétique 9 peut se présenter sous une forme de gel, par exemple, un gel de silicone. Lorsqu'il se présente sous forme d'un matériau granulaire, il peut être choisi parmi des particules plastiques, du marc de café, du 10 sable, de l'amidon de maïs, du verre broyé, du riz, de la sciure de bois, du sel, etc., chacun pouvant être pris seul ou en combinaison. La liste donnée ici n'est pas exhaustive. Le matériau granulaire non-ferromagnétique 9 peut être mélangé à un fluide d'amortissement pouvant être liquide ou gazeux. Le fluide d'amortissement est préférentiellement de l'air. Idéalement, le compartiment principal de la tête 3 contient de 40 à 90 % en volume de matériau granulaire, 15 le reste étant le fluide d'amortissement, de préférence de 50 à 80 % en volume. La présence d'un fluide d'amortissement facilite la déformation de la tête 3 et permet d'amortir le choc résultant de la mise en contact de la tête 3 de l'outil de préhension avec l'objet (par exemple une tôle) et donc d'éviter d'endommager la surface dudit objet. De même, le ou les compartiments secondaires 17 de la tête 3 peuvent contenir un matériau 20 malléable ferromagnétique 15 de type granulaire et un fluide d'amortissement. De préférence, le ou les compartiments secondaires 17 de la tête contiennent de 40 à 90 % en volume de matériau granulaire, le reste étant le fluide d'amortissement. Eventuellement, comme illustré en figure 1, lorsque la tête 3 contient un fluide d'amortissement, la base 11 comprend ou est reliée à au moins une pompe fluidique (non 25 représentée) configurée pour refouler ou aspirer ledit fluide d'amortissement du compartiment principal 7 et/ou des compartiments secondaires 17. Préférentiellement, le procédé de mise en oeuvre comprend en outre une étape de refoulage dudit fluide d'amortissement au moins dans le compartiment principal 7, de manière à gonfler temporairement la tête 3, avant l'étape de sa mise en contact avec l'objet à saisir. Cette étape 30 sera mise en oeuvre dans les cas où un soin particulier doit être donné pour ne pas endommager la surface de l'objet à saisir. De manière plus préférentielle, le procédé comprend une étape d'aspiration du fluide d'amortissement au moins dans le compartiment principal 7, après l'étape de mise en contact de la tête de l'outil de préhension avec l'objet à saisir et avant l'étape d'activation de 35 l'électroaimant. Cette mise en oeuvre permet de durcir davantage le matériau granulaire non- 12 ferromagnétique 9 et/ou le matériau granulaire ferromagnétique 15 et donc de pouvoir saisir des objets plus lourds. Avantageusement, l'outil est porté par un robot équipé d'une caméra ou d'un capteur de pression permettant de détecter la mise en contact de l'outil avec l'objet à saisir, et le procédé 5 comprend une étape de détection de la mise en contact de la tête dudit outil de préhension avec la surface de l'objet à saisir et la commande de l'activation de l'électroaimant en réponse à cette détection. Le matériau malléable ferromagnétique 15 est préférentiellement un matériau granulaire ferreux. Idéalement, le matériau granulaire ferreux se présente sous une forme tubulaire et/ou 10 sphérique creuse. Une limitation de la masse du matériau granulaire est intéressante en ce qu'elle limite les risques de déformation de la première membrane 5 à son état libre sans avoir à augmenter de manière trop importante l'épaisseur de celle-ci. L'emploi d'un matériau granulaire permet en outre de diminuer la masse totale présentée par l'outil 1 et permet donc de faciliter son utilisation. Idéalement, ladite masse totale est inférieure 15 à 2 kg de préférence inférieure à 1,8 kg, et de préférence encore inférieure à 1,5 REVENDICATIONS1. Outil de préhension (1) polyvalent comprenant une tête (3) présentant une première membrane (5) déformable formant une enveloppe comprenant un compartiment principal (7) contenant un matériau malléable non-ferromagnétique (9), l'outil de préhension (1) comprenant en outre une base (11) reliée à ladite tête (3) au moins par les bords de sa première membrane (5), l'outil de préhension (1) étant caractérisé en ce que la base (11) comprend un électroaimant (13) apte à produire un champ magnétique lorsqu'il est alimenté en courant électrique et l'électroaimant (13) est en contact avec un matériau malléable ferromagnétique (15) contenu dans au moins un compartiment secondaire (17) de ladite tête (3). 2. Outil de préhension selon la revendication 1, caractérisé en ce que le ou les compartiments secondaires montrent une forme tubulaire, ou hémisphérique ou de sphère tronquée ouverte sur l'avant de la tête ; de préférence, la forme hémisphérique ou de sphère tronquée est creuse. 3. Outil de préhension (1) selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'électroaimant (13) comprend un barreau (19) formant un coeur magnétique, ledit barreau (19) comprenant deux extrémités (21), et en ce que chaque extrémité (21) du barreau (19) est en contact avec le matériau malléable ferromagnétique (15) d'au moins un compartiment secondaire (17) de manière à ce que la tête (3) comprenne au moins deux compartiments secondaires (17) ; de préférence le ou les compartiments secondaires (17) associés à une extrémité (21) du barreau (19) sont agencés pour être écartés du ou des compartiments secondaires (17) associés à l'autre extrémité (21) du barreau (19) de manière à ne pas se toucher. 4. Outil de préhension (1) selon la revendication 3, l'outil (1) comprenant au moins deux compartiments secondaires (17) en contact chacun avec une extrémité (21) différente du barreau (19), l'outil (1) est caractérisé en ce que les compartiments secondaires (17) s'étendent latéralement depuis la base (11) de part et d'autre du barreau (19) de manière à être diamétralement opposés ; de préférence, la tête (3) présentant une face avant (25) diamétralement opposée à la base (11) de l'outil, les compartiments secondaires (17) sont dimensionnés pour ne pas se rejoindre au niveau de la face avant (25) de manière à ce que la face avant (25) soit dépourvue de matériau ferromagnétique. 14 5. Outil de préhension (1) selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que la première membrane (5) forme une enveloppe divisée en au moins deux compartiments dont un compartiment principal (7) et au moins un compartiment 5 secondaire (17) par le biais d'au moins une deuxième membrane (23) ; ou la première membrane forme une enveloppe délimitant le compartiment principal et le ou les compartiments secondaires sont réalisés sur la surface extérieure de ladite enveloppe par au moins une deuxième membrane. 10 6. Outil de préhension (1) selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que : - la première membrane (5) et/ou la ou les deuxièmes membranes (23) sont des membranes en plastique souple dont le matériau plastique est choisi parmi un silicone, un polyuréthane, un caoutchouc butyle, un caoutchouc à base de polychloroprène, un terpolymère d'éthylène de propylène et d'un diène, un élastomère thermoplastique, ou 15 un latex ; et/ou - la ou les deuxièmes membranes (23) et/ou la ou les zones de la première membrane (5) en contact avec le matériau malléable ferromagnétique (15) sont réalisées en un matériau plastique souple dans lesquelles a été incorporé un matériau ferromagnétique ; et/ou 20 - le matériau malléable ferromagnétique (15) est un matériau granulaire ; de préférence, il se présente sous une forme tubulaire et/ou sphérique creuse. 7. Outil de préhension (1) selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que : - le compartiment principal (7) de la tête (3) contient un matériau malléable non- 25 ferromagnétique (9) de type granulaire et un fluide d'amortissement ; de préférence, le compartiment principal de la tête (3) contient de 40 à 90 % en volume de matériau granulaire, le reste étant le fluide d'amortissement ; et/ou - le ou les compartiments secondaires (17) de la tête (3) contiennent un matériau malléable ferromagnétique de type granulaire et un fluide d'amortissement ; de 30 préférence, le ou les compartiments secondaires de la tête (3) contiennent de 40 à 90 % en volume de matériau granulaire, le reste étant le fluide d'amortissement. 8. Outil de préhension (1) selon la revendication 7, caractérisé en ce que la base (11) comprend des moyens de connexion à une pompe fluidique ou comprend une pompe 35 fluidique configurée pour refouler ou aspirer ledit fluide d'amortissement dans le compartiment principal (7) et/ou dans le ou les compartiments secondaires (17). 15 9. Robot caractérisé en ce qu'il comprend au moins un outil de préhension (1) selon l'une des revendications 1 à 8 ; de préférence, le robot est équipé d'une caméra ou d'un capteur de pression permettant de détecter la mise en contact de l'outil (1) avec un objet (27) à saisir et de moyens de commande de l'activation de l'électroaimant (13) 5 en réponse à la détection d'une telle mise en contact. 10. Procédé de mise en oeuvre d'un outil de préhension (1) selon l'une des revendications 1 à 8, le procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes : mise en contact de la tête (3) dudit outil de préhension (1) avec la surface d'un 10 objet (27) à saisir, de manière à ce que lors de la mise en contact ladite tête (3) se déforme pour épouser la forme de l'objet (27) à saisir ; activation de l'électroaimant (13) de manière à rigidifier le matériau malléable ferromagnétique (15) contenu dans le ou les compartiments secondaires (17) et à saisir l'objet (27) par force magnétique ; 15 déplacement de l'objet (27) jusqu'à l'emplacement souhaité ; et relâchement de l'objet (27) par désactivation de l'électroaimant (13).