Brevet FR3081566A1 — publié le 20191129

Procédé de commande d'un robot motorisé La présente invention se situe dans le domaine des robots motorisés. Elle concerne plus particulièrement un procédé de commande d'un robot motorisé pour le transport de pièces 5 disposées dans une aire de manutention et de stockage, pièces référencées comme articles. Les robots motorisés sont aujourd'hui couramment utilisés dans les domaines de la manutention et de la préparation de commandes. Ces robots permettent de réduire la pénibilité du travail des opérateurs en portant les charges à leur place. Les robots étant capables de porter des charges plus lourdes et/ou plus encombrantes que des être humains, 10 ils réduisent les distances que les opérateurs ont à parcourir. Les robots permettent aux opérateurs d'effectuer des tâches à valeur ajoutée en libérant leurs mains, par exemple la manipulation d'une tablette afin d'interagir avec un système de gestion des commandes, de gestion des stocks, etc. Enfin l'usage de robots permet de remplacer des équipements fixes et peu flexibles afin de gagner en souplesse et de faire des économies d'espace. 15 Le document US2017158431 décrit un système d'automatisation d'entrepôt comprenant des chariots motorisés, dans lequel les opérateurs sont guidés dans l'entrepôt par les chariots. Le document W02017153896 par exemple propose un robot autonome doté d'une fonction d'anticipation d'obstacle et permettant de guider un opérateur. Dans les solutions proposées par ces documents, les opérateurs doivent suivre les chariots 20 qui leur sont assignés, ce qui est peu flexible et induit du stress chez les opérateurs. Le document W02017153897 propose un robot autonome pouvant être guidé par un opérateur en mode « poussée », l'opérateur se trouvant alors derrière le robot. Certains déplacements de l'opérateur sont alors détectés et interprétés par le robot comme des commandes de guidage. Toutefois cette solution n'est pas satisfaisante, car le guidage des 25 robots n'est pas précis et l'apprentissage du système par les opérateurs est difficile. Le document KR101014531 décrit une méthode de suivi d'un humain par un robot motorisé. Le capteur est prévu pour détecter les jambes d'un individu, afin que le robot puisse le suivre dans ses déplacements. Un objet de la présente invention est de proposer un procédé de commande d'un robot 30 motorisé qui soit simple et aisé pour les opérateurs. La présente invention sera mieux comprise à la lecture de la description détaillée qui fait suite, en référence aux figures annexées dans lesquelles : 2 - La figure 1 est une vue schématique d'un procédé de commande d'un robot motorisé selon un mode de réalisation préféré de l'invention, La figure 2 est une vue de côté du robot motorisé selon un mode de réalisation préféré de l'invention, - La figure 3 est une vue de dessous du robot motorisé de la fig 2. Le procédé selon l'invention permet de guider un robot motorisé 1 dans une surface délimitée 2, par exemple une partie d'un entrepôt de stockage d'articles. Le robot 1, tel qu'illustré en fig. 2, comporte un corps 3 monté sur un moyen de déplacement 4, par exemple des roues, et un moyen de chargement 5, par exemple un plateau configuré 10 pour supporter une charge. Le robot peut en option être complété par une remorque. Le robot 1 fonctionne par exemple au moyen d'un moteur électrique alimenté par une batterie. La surface délimitée 2 peut comporter différentes zones, par exemple un zone de parking 6 des robots motorisés 1, permettant par exemple une recharge de leur batterie, une zone de 15 stockage 7 des articles, une station de déchargement 8 des articles, précédent par exemple une zone de montage, ou encore d'emballage et/ou d'expédition. Dans le cas où les articles sont transportés par les robots dans des caisses, la surface délimitée 2 peut encore comporter une station de chargement 9 de caisses vides afin que le robot 1 ayant déchargé une caisse pleine puisse charger une caisse vide, et ainsi être prêt à être chargé de 20 nouveaux articles. Le robot 1 comporte un mode suiveur, dans lequel il suit l'opérateur par exemple comme expliqué dans le document KR101014531. Le robot comporte des capteurs permettant de détecter la position de l'opérateur, et de le suivre à chaque instant. Ainsi, lorsque l'opérateur a besoin d'un robot 1, il se place près du robot 1 et l'active en mode suiveur, par exemple au 25 moyen d'une commande disposée sur le robot 1, ou au moyen d'une commande à distance, qui peut communiquer directement avec le robot 1, ou encore avec un système de gestion centralisé. Une fois activé, le robot en mode suiveur la suit l'opérateur tout au long de ses déplacements dans la surface délimitée 2. Le robot 1 comporte également un mode autonome, dans lequel il est capable d'effectuer 30 une ou plusieurs tâches programmées sans intervention humaine, par exemple comme expliqué dans le document W02017153896. Ces tâches sont par exemple des déplacements vers des destinations précises de la surface délimitée 2, des opérations de chargement, de 3 déchargement, ou d'autres tâches. Le mode autonome peut également être activé au moyen d'une commande sur le robot 1, ou par une commande à distance. Dans un mode de réalisation préféré de l'invention, le mode autonome peut être activé à partir de n'importe quel point de la surface délimitée 2. Une fois activé, le robot en mode autonome lb se rend 5 vers le lieu de la surface délimitée 2 où on lui a commandé d'aller. Par exemple, lorsque l'opérateur a complété le chargement du robot en mode suiveur la, il active le mode autonome pour que le robot en mode autonome lb se rende tout seul au poste de déchargement 8. Le robot 1 peut comporter des capteurs permettant d'utiliser des fonctions d'évitement d'obstacles, afin que quelque soit le mode utilisé, les déplacements du robot 1 ne posent pas de problème de sécurité. Dans un mode préféré de l'invention, le robot 1 comporte un moyen de détection d'obstacles de faible hauteur, afin que de tels obstacles, par exemple une caisse à outils posée par terre, puissent être évités. Comme illustré en fig. 3, le moyen de détection d'obstacles de faible hauteur peut par exemple comporter quatre détecteurs 10 répartis sur le pourtour du robot 1 ; par exemple pour un robot sensiblement rectangulaire, un détecteur 10 à chaque coin du robot. Chaque détecteur 10 est capable de détecter des obstacles dans un angle de 900 ; de cette façon l'ensemble des détecteurs couvrent tous les angles autour du robot I. Le procédé de commande du robot motorisé 1, dont un mode de réalisation préféré est illustré en fig. 1, comporte les étapes suivantes : guidage du robot motorisé 1 en mode suiveur par un opérateur pendant une phase au cours de laquelle ledit opérateur dépose des articles sur ledit moyen de chargement 5, cette étape pouvant se dérouler dans la zone de stockage 7, et le cas échéant comporter une phase durant laquelle l'opérateur guide le robot 1 depuis la zone de parking 6 jusqu'à la zone de stockage 7, déplacement du robot motorisé 1 en mode autonome vers la station de déchargement 8, le dit opérateur pouvant par exemple activer le mode autonome à la sortie de la zone de stockage 7, ou encore à l'endroit où il a chargé le dernier article sur le robot, déchargement en mode autonome des articles dans la station de déchargement. Dans le cas où les articles sont transportés dans des caisses, le procédé ci-dessus peut être complété par les étapes suivantes : déplacement du robot motorisé 1 en mode autonome vers une station de chargement, chargement en mode autonome d'une caisse vide. 4 Le procédé de commande peut également comporter une étape de guidage en mode « précédent un opérateur », dans lequel l'opérateur guide le robot en étant placé derrière lui, tel que décrit dans le document W02017153897. Une telle étape peut en particulier être intéressante lorsque l'opérateur souhaite faire demi tour dans un espace étroit dans lequel il 5 ne lui est pas facile de contourner le robot. Les procédés selon l'invention permettent d'améliorer l'efficacité du travail dans l'entrepôt, les robots effectuant une partie importante du travail en mode autonome en toute sécurité, les étapes en mode autonome s'enchaînant sans intervention nécessaire d'un opérateur. Le fait de pouvoir passer facilement du mode suiveur au mode autonome permet de définir des 10 programmes personnalisés, afin qu'ils soient optimisés selon l'application, par exemple selon les différentes stations devant être parcourues par les articles, la taille et la configuration de l'entrepôt, ou encore le type d'articles. L'invention est également facile à prendre en main pour les opérateurs, le mode suiveur étant intuitif et le mode autonome ne nécessitant que des commandes simples. 15 Les robots 1 peuvent être gérés par l'intermédiaire d'un système de gestion centralisé, capable de surveiller la localisation de tous les robots 1 à tout moment, leur niveau de chargement en articles, le niveau de charge de leur batterie, etc. Le système de gestion peut également commander les robots pour leurs tâches en mode autonome, et permet d'optimiser leur fonctionnement. 20 Bien que la description ci-dessus se base sur des modes de réalisation particuliers, elle n'est nullement limitative de la portée de l'invention, et des modifications peuvent être apportées, notamment par substitution d'équivalents REVENDICATIONS1. Procédé de commande d'un robot motorisé (1) dans une surface délimitée (2), par exemple d'une aire de manutention et de stockage d'articles, ledit robot (1) comprenant un corps (3), un moyen de déplacement (4) et un moyen de chargement (5), caractérisé en ce qu'il comporte les étapes suivantes : guidage du robot motorisé (1) en mode suiveur par un opérateur pendant une phase au cours de laquelle ledit opérateur dépose des articles sur ledit moyen de chargement (5), déplacement du robot motorisé (1) en mode autonome vers une station de déchargement (8). 2. Procédé selon la revendication précédente, comportant en plus l'étape suivante : déchargement en mode autonome des articles dans la station de déchargement (8). 3. Procédé selon la revendication précédente comportant en plus les étapes suivantes : déplacement du robot motorisé (1) en mode autonome vers une station de chargement (9), chargement en mode Autonome d'une caisse vide. 4. Procédé selon l'une des revendications précédentes comportant en plus une étape de guidage en mode « précédent un opérateur ». 5. Robot motorisé (1) comprenant un corps (3), un moyen de déplacement (4) et un moyen de chargement, (5) caractérisé en ce qu'il comporte un moyen de guidage en mode suiveur d'un opérateur, et un moyen de déplacement en mode autonome, ledit moyen de déplacement en mode autonome étant configuré apte à démarrer depuis n'importe quel point de la surface délimitée. 6. Robot (1) selon la revendication précédente, comportant en outre un moyen de détection d'obstacles de faible hauteur. 7. Robot (1) selon la revendication précédente, dans lequel ledit moyen de détection comporte quatre détecteurs (10) voyant chacun sur un angle de sensiblement 900 , et répartis sur le pourtour dudit robot (1). 6 8. Robot (1) selon la revendication précédente, dans lequel lesdits détecteurs (10-sont disposés à moins de 20 cm du sol, de préférence à moins de 15 cm du sol.