Brevet FR3079246A1 — publié le 20190927

DOMAINE DE L'INVENTION La présente invention concerne de manière générale les engins de travaux, notamment de chantier, pour la manutention de matière en vrac, telle que du 5 gravier. ART ANTERIEUR Pour la manutention, telle que le chargement, le transport et le déchargement, 10 de matière en tas ou vrac, telle que sable, terre, graviers, agrégats, d'une zone de chantier à une autre, il est connu d'utiliser des engins de travaux roulant. De tels engins comprennent usuellement un bras et un porte-outil apte à être couplé à un outil tel qu'un godet. 15 Ces engins de travaux sont bien connus à ceux versés dans cet art. La plupart des engins de travaux sont équipés d'un joystick, c'est-à-dire d'un levier de commande monté à basculement suivant plusieurs directions. Ces engins sont beaucoup utilisés pour le chargement de bennes de camions ou autres à partir d'un tas de matière en vrac reposant au sol. 20 Dans ce cas, le conducteur de l'engin doit, à l'aide du joystick, piloter les déplacements du bras et du porte-outil de l'engin pour charger le godet en matière. 25 Une fois le chargement opéré, le conducteur pilote alors l'engin et le porte-outil pour déverser le contenu du godet dans la zone souhaitée. Le conducteur répète ces opérations de chargement et de déchargement autant de fois que nécessaire, par exemple jusqu'à épuisement du tas de matière. 30 Au regard des opérations décrites ci-dessus, il est constaté de fréquents troubles musculo-squelettiques chez les conducteurs de tels engins car la main d'actionnement du joystick est très sollicitée. 2 Les opérations liées à la prise de matière en vrac sont longues et fastidieuses pour le conducteur qui doit effectuer des manipulations complexes avec l'engin pour remplir le godet et éviter que son contenu ne se renverse. En outre, le remplissage du godet s'avère généralement peu optimal du fait qu'une petite partie seulement du volume délimité par le godet est rempli de matière et/ou du fait qu'une partie de la matière prise dans le godet retombe hors du godet au cours de cette opération de chargement. La présente invention a pour but de proposer un nouvel engin permettant de palier à tout ou partie des problèmes exposés ci-dessus. RESUME DE L'INVENTION 15 A cet effet, l'invention a pour objet un engin de travaux, notamment de chantier, comprenant : - un châssis équipé d'un groupe moto propulseur, -un bras porté par ledit châssis et monté, par l'intermédiaire d'un premier 20 actionneur mobile à pivotement entre une position haute et une position basse, - un porte-godet disposé à l'extrémité libre du bras, et couplable à un godet qui est apte à pénétrer dans une charge, telle qu'un tas de gravier, le porte-godet étant monté, par l'intermédiaire d'un actionneur dit deuxième actionneur, mobile à pivotement autour d'un axe orthogonal à l'axe longitudinal 25 du bras entre une première position, position dite de cavage et une deuxième position, dite position de déversement, -une unité de pilotage configurée pour piloter les déplacements du porte-godet et du bras, caractérisé en ce que ledit engin comprend : 30 - une mémoire dans laquelle sont enregistrées des données représentatives d'une séquence de déplacements du bras et du porte-godet, ladite séquence de déplacements comprenant au moins un mouvement de pivotement du porte- 10 3 godet vers le haut et un mouvement de levage du bras, - un capteur de mesure d'un paramètre représentatif de la résistance à l'avancement du godet dans la charge à l'état couplé du godet au porte-godet ; et en ce que l'unité de pilotage présente un mode de fonctionnement dit de 5 chargement automatique, selon lequel elle est configurée pour déclencher le pilotage des déplacements du porte-godet et du bras selon ladite séquence de déplacements mémorisée, en fonction au moins de la mesure dudit paramètre représentatif de la résistance à l'avancement du godet. L'engin selon l'invention permet ainsi de déclencher des mouvements automatiques du porte-godet et du bras lorsque l'engin détecte que le godet est enfoncé dans un tas de matière. La manutention de matière, en particulier son chargement dans le godet, peut 15 ainsi être réalisée de manière rapide et optimisée. En effet, la prise en compte de la résistance à l'avancement du godet dans la matière à charger, permet de détecter que le godet est engagé dans la matière et de déclencher les mouvements du porte-godet et du bras adaptés pour 20 remplir le godet. Le conducteur peut ainsi rapidement et de manière optimisée remplir le godet de l'engin par simple enfoncement du godet dans la matière à charger, sans avoir à effectuer des commandes de pilotage fastidieuses et avec un risque 25 réduit de renversement du contenu du godet. Enfin, une telle conception de l'engin permet au conducteur de l'engin de bénéficier d'une simplification des gestes nécessaires à la manutention de matière, ce qui génère une réduction de la fatigue physique et une réduction 30 de la fatigue intellectuelle liée à l'attention que des gestes complexes nécessiteraient. Cette simplification des gestes permet en outre, pour le conducteur de l'engin, de gagner du temps dans les manoeuvres, et ainsi de 4 disposer de plages supplémentaires de repos de sa main. Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, l'engin comprend un organe de commande, tel qu'un joystick, actionnable par un conducteur de 5 l'engin, ledit organe de commande étant configuré pour transmettre à l'unité de pilotage des signaux correspondant à des instructions de commande de déplacement du bras et du porte-godet, et l'unité de pilotage comprend aussi un mode de fonctionnement dit manuel, selon lequel elle est configurée pour piloter le mouvement du bras et le 10 mouvement du porte-godet en fonction des signaux reçus dudit organe de commande. Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, l'unité de pilotage est configurée pour piloter les déplacements du porte-godet et du bras selon ladite séquence de déplacements mémorisée, lorsque la valeur mesurée dudit paramètre représentatif de la résistance à l'avancement est supérieure à une valeur seuil. Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, l'unité de pilotage est configurée pour piloter les déplacements du porte-godet et du bras selon ladite séquence de déplacements mémorisée, lorsque la valeur mesurée dudit paramètre représentatif de la résistance à l'avancement est supérieure à une valeur seuil pendant une durée supérieure à une valeur seuil prédéfinie. Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, l'engin comprend un capteur de mesure d'un paramètre représentatif de la position angulaire du porte-godet et/ou d'un paramètre représentatif de la hauteur du porte-godet; et l'unité de pilotage est configurée pour définir la valeur d'au moins l'une, de préférence de chacune, desdites valeurs seuils associées respectivement à la valeur mesurée dudit paramètre représentatif de la résistance à l'avancement et à ladite durée, en fonction dudit paramètre représentatif de la position angulaire et/ou de la hauteur du porte-godet. 5 Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, l'engin comprend un capteur de mesure d'un paramètre représentatif de la position angulaire du bras par rapport au châssis, et l'unité de pilotage est configurée pour définir la 5 valeur d'au moins l'une, de préférence de chacune, desdites valeurs seuils associées respectivement à la valeur mesurée dudit paramètre représentatif de la résistance à l'avancement et à ladite durée, en fonction du paramètre représentatif de la position angulaire du bras par rapport au châssis. 10 Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, ledit engin comprend une interface, telle qu'un bouton, accessible au conducteur permettant de régler la valeur d'au moins l'une, de préférence de chacune, desdites valeurs seuils associées respectivement à la valeur mesurée dudit paramètre représentatif de la résistance à l'avancement et à ladite durée. 15 Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, l'unité de pilotage comprend un module d'apprentissage configuré pour permettre d'enregistrer des données relatives à une séquence de déplacements du porte-godet et du bras commandés par le conducteur pour manutentionner une charge, telle 20 qu'un tas de gravier, et pour régler automatiquement la valeur d'au moins l'une, de préférence de chacune, desdites valeurs seuils associées respectivement à la valeur mesurée dudit paramètre représentatif de la résistance à l'avancement et à ladite durée en fonction desdites données enregistrées. 25 Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, l'unité de pilotage comprend un module de déclenchement par le conducteur configuré pour déclencher ladite séquence de déplacements lorsque le conducteur agit sur une interface donnée de l'engin, telle qu'un bouton d'un joystick de commande. 30 Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, ledit bras, formé d'au moins deux sections de bras, est un bras télescopique de longueur ajustable entre une position rentrée et une position sortie du bras par l'intermédiaire d'au 6 moins un actionneur hydraulique d'entrainement en déplacement relatif des sections de bras, dit troisième actionneur, et ledit au moins un capteur comprend un capteur de mesure de la pression configuré pour mesurer une valeur de pression dans ledit troisième actionneur 5 ou dans un circuit hydraulique de l'engin auquel est raccordé ledit troisième actionneur. Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, l'unité de pilotage est configurée pour, en réponse à une activation du mode de fonctionnement 10 automatique, activer le troisième actionneur dans le sens d'un allongement du bras d'une longueur prédéterminée. Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, l'engin comprend : -un capteur de vitesse permettant de mesurer la vitesse d'avancement de 15 l'engin, - un sélecteur permettant de sélectionner un état de l'engin parmi les états suivants : marche avant, marche arrière, et neutre ; et l'unité de pilotage est configurée pour déclencher le pilotage des déplacements du porte-godet et du bras selon ladite séquence de 20 déplacements mémorisée, en fonction en outre de la vitesse d'avancement mesurée et/ou dudit état sélectionné. L'invention concerne également un procédé de commande d'un engin de travaux, notamment de chantier, tel que décrit ci-dessus, le porte-godet dudit 25 engin étant couplé à un godet, caractérisé en ce que ledit procédé comprend les étapes suivantes : - engagement du godet dans la charge et mesure de la valeur du paramètre représentatif de la résistance à l'avancement du godet dans la charge, - comparaison de la valeur mesurée dudit paramètre avec une valeur seuil 30 mémorisée ; - déclenchement du pilotage automatique des déplacements du porte-godet et du bras selon ladite séquence de déplacements mémorisée, en fonction au 7 moins des résultats de la comparaison. Selon un aspect particulier, le déclenchement du pilotage automatique des déplacements du porte-godet et du bras est aussi fonction de la durée pendant 5 laquelle ladite valeur mesurée est supérieure à ladite valeur seuil. Selon un aspect particulier, ladite étape d'engagement du godet dans la charge comprend le déplacement en avant de l'engin vers la charge. 10 BREVE DESCRIPTION DES DESSINS D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront encore de la description qui suit, laquelle est purement illustrative et non limitative et doit être lue en regard des dessins annexés, sur lesquels : 15 - la figure 1 est une vue schématique d'un engin conformément à un mode de réalisation de l'invention au cours de l'avancée d'un godet de l'engin dans un tas de matière ; - la figure 2 est une vue de l'engin de la figure 1 illustrant une combinaison de mouvements du bras de levage et du porte-godet, pour remplir au moins 20 partiellement le godet ; - la figure 3 est une vue de l'engin de la figure 2 illustrant une autre combinaison de mouvements du bras de levage et du porte-godet effectuée à la suite de celle illustrée à la figure 2, et permettant de réaliser automatiquement le levage du godet ainsi au moins partiellement rempli ; 25 - la figure 4 est une vue schématique d'un engin conformément à un mode de réalisation de l'invention, par exemple celui de la figure 1, la figure 4 montrant une unité de pilotage de l'engin communiquant avec plusieurs éléments dudit engin ; - la figure 4A est une vue schématique en perspective d'un exemple de levier 30 de commande ou joystick utilisable dans un engin selon un mode de réalisation de l'invention ; - la figure 5 est un graphique donnant, en fonction du temps, pour un engin tel 8 que celui de l'une des figures 1 à 4 ou 6, une valeur mesurée qui est relative à la résistance à l'avancement du godet dans le tas de matière ; - la figure 6 est une vue schématique d'un engin conforme à un mode de réalisation pour lequel un capteur de pression est disposé à l'intérieur d'un 5 vérin qui commande l'allongement du bras ; - la figure 7 est un schéma de blocs illustrant des étapes d'un procédé de chargement conforme à un mode de réalisation de l'invention. DESCRIPTION DETAILLEE 10 Le concept de l'invention est décrit plus complètement ci-après avec référence aux dessins joints, sur lesquels des modes de réalisation du concept de l'invention sont montrés. Sur les dessins, la taille et les tailles relatives des éléments peuvent être exagérées à des fins de clarté. Des numéros similaires 15 font référence à des éléments similaires sur tous les dessins. Cependant, ce concept de l'invention peut être mis en oeuvre sous de nombreuses formes différentes et ne devrait pas être interprété comme étant limité aux modes de réalisation exposés ici. Au lieu de cela, ces modes de réalisation sont proposés de sorte que cette description soit complète, et communiquent l'étendue du 20 concept de l'invention aux hommes du métier. Les modes de réalisation qui suivent sont examinés, par souci de simplification, en relation avec la terminologie et la structure d'un engin de chantier. Une référence dans toute la spécification à « un mode de réalisation » signifie 25 qu'une fonctionnalité, une structure, ou une caractéristique particulière décrite en relation avec un mode de réalisation est incluse dans au moins un mode de réalisation de la présente invention. Ainsi, l'apparition de l'expression « dans un mode de réalisation » à divers emplacements dans toute la spécification ne fait pas nécessairement référence au même mode de réalisation. En outre, les 30 fonctionnalités, les structures, ou les caractéristiques particulières peuvent être combinées de n'importe quelle manière appropriée dans un ou plusieurs modes de réalisation. 9 Selon un mode de réalisation et comme illustré aux figures 1 à 4, l'engin de travaux comprend un châssis 10 équipé d'une cabine de pilotage de l'engin. L'engin 1 de travaux comporte un bras 11 porté par ledit châssis 10 et un 5 système d'entrainement en déplacement du châssis 10. Comme schématisé à la figure 4, le système d'entrainement en déplacement du châssis 10 comprend une pédale d'accélérateur (non représentée) couplée à un moteur 18 thermique lui-même associé à un circuit hydraulique 17 qui comprend une pompe hydraulique d'alimentation en fluide. 10 Le bras 11 est un bras pivotant monté à pivotement autour d'un axe, dit horizontal, orthogonal à l'axe longitudinal du bras et parallèle au plan d'appui au sol de l'engin en configuration d'utilisation de l'engin. Le bras 11 peut ainsi passer d'une position basse à une position haute et inversement à l'aide d'un 15 premier actionneur V11, tel qu'un vérin, disposé entre le bras 11 et le châssis 10. Le premier actionneur V11 peut comprendre un seul vérin double effet alimenté en fluide par la pompe hydraulique. Une paire de vérins parallèles simple effet alimentés tour à tour en fluide aurait pu être utilisée de manière équivalente. 20 Dans l'exemple illustré aux figures, le bras 11 est un bras télescopique de longueur ajustable entre une position rentrée et une position sortie du bras. A cet effet, le bras 11 est formé de deux sections 111, 112 de bras dont l'une, dite première section, est couplée à pivotement au châssis 10 et dont l'autre, 25 dite deuxième section, est montée à emboitement coulissant par rapport à la première section 112 de bras. En variante, le bras peut ne pas être télescopique. Comme schématisé à la figure 6, ce déplacement à emboitement coulissant est 30 obtenu à l'aide d'un deuxième actionneur V112 de l'engin, ce deuxième actionneur V112, formé dans l'exemple représenté d'un vérin double effet, étant logé dans la première section 111 de bras et étant fixé par sa tige à la 10 deuxième section de bras pour permettre un entrainement en déplacement relatif des sections 111, 112 de bras sous l'effet d'une rentrée ou d'une sortie de la tige de vérin. A nouveau, et comme mentionné ci-dessus, ce vérin aurait pu être remplacé par deux vérins parallèles simple effet alimentés tour à tour. 5 Le bras 11 est équipé à son extrémité libre d'un porte-outil 120, couplé à pivotement au bras 11. Le porte-outil 120 est apte à recevoir un outil de prise de matière, tel qu'un godet. Tel qu'illustré aux figures, le porte-outil 120 porte ainsi un outil 20 se présentant ici sous forme d'un godet. Ce porte-outil 120 10 (encore appelé porte-godet) est relié au bras 11 par un troisième actionneur V120. Ce troisième actionneur V120 peut être un vérin double effet disposé entre le bras 11 et le porte-godet 120 en vue de l'entraînement en déplacement du porte-godet 120 entre une position de cavage et une position de déversement par pivotement du porte-godet autour d'un axe dit horizontal 15 orthogonal à l'axe longitudinal du bras 11. Cet axe pivot est parallèle à l'axe pivot de liaison du bras 11 au châssis 10. La position de déversement correspond à la position extrême de pivotement vers le sol du porte-godet. La position de cavage du porte-godet 120 correspond à une position de pivotement vers le haut du porte-godet 120 et de l'outil associé. 20 Le godet 20 peut ainsi être poussé dans le tas de matière à l'aide du bras, du porte-godet, et/ou de l'avance de l'engin 1 lui-même. L'engin comprend aussi une unité 100 de pilotage configurée pour commander 25 le fonctionnement des premier, deuxième et troisième actionneurs V11, V112, V120, ce qui permet de piloter les déplacements du bras 11 et du porte-godet 120. L'unité 100 de pilotage est une unité électronique et/ou informatique qui 30 comprend, par exemple, un microcontrôleur ou un microprocesseur associé à une mémoire. Ainsi, lorsqu'il est précisé que l'unité ou des moyens de ladite unité sont configurés pour réaliser une opération donnée, cela signifie que 11 l'unité comprend des instructions informatiques et les moyens d'exécution correspondants qui permettent de réaliser ladite opération et/ou des composants électroniques correspondant. 5 Autrement dit, les fonctions et étapes décrites peuvent être mise en oeuvre sous forme de programme informatique ou via des composants matériels (p. ex. des réseaux de portes programmables). En particulier, les fonctions et étapes opérées par l'unité de pilotage peuvent être réalisées par des jeux d'instructions ou modules informatiques implémentés dans un processeur ou 10 contrôleur ou être réalisées par des composants électroniques dédiés ou des composants de type FPGA ou ASIC. Il est aussi possible de combiner des parties informatiques et des parties électroniques. Selon un premier mode de réalisation, l'engin 1 comprend encore un levier de 15 commande ou joystick 7 manipulable par le conducteur. Le joystick 7 transmet des signaux de position dudit joystick 7 à l'unité 100 de pilotage de manière en soi-connue. Ces signaux de position peuvent être interprétés par l'unité de pilotage 100 comme des signaux d'instruction de déplacement du bras 11 et/ou du porte-godet 120. Le joystick 7 permet ainsi de transmettre des signaux 20 d'instruction de déplacement du bras et/ou du porte-godet (ou godet). Le godet étant fixé au porte-godet, il peut être fait référence directement dans la suite de la description à une commande de mouvement du porte-godet, ou de manière indifférente à une commande de mouvement du godet, ce 25 mouvement du godet résultant de la commande du porte-godet. Selon un mode de réalisation, le joystick 7 peut ainsi être déplacé vers l'avant, vers l'arrière, vers la gauche ou vers la droite de l'engin. Dans l'exemple représenté, ce joystick est monté mobile au moins suivant la direction avant 30 /arrière de l'engin, vers l'avant, pour la commande de la descente du bras et vers l'arrière, pour la commande de la levée du bras. Le mouvement avant/arrière du joystick 7 peut donc commander le fonctionnement du premier 12 actionneur V11. Ce joystick peut encore être monté mobile suivant la direction gauche/droite, transversale à la direction avant/arrière, vers la gauche pour la commande de la position de cavage, et vers la droite pour la commande de la position de déversement du porte-godet. Le mouvement gauche/droite du 5 joystick 7 commande donc le fonctionnement du troisième actionneur V120. Ces directions avant/arrière et gauche /droite correspondent aux directions principales et le joystick peut être entrainé suivant une infinité de directions, le déplacement du joystick suivant une direction quelconque correspondant à une action combinée proportionnellement à la position du joystick par rapport aux 10 directions principales. Comme illustré à la figure 4A, le joystick 7 peut être équipé d'une molette 76 pour la commande du deuxième actionneur V112. Ainsi, la rotation de la molette 76 portée par le joystick 7 dans un sens permet la sortie du bras par déplacement à coulissement dans le sens d'une extension du bras de la deuxième section de bras et la rotation de la molette portée par le 15 joystick 7 dans un sens opposé permet la rentrée du bras. Selon un autre mode de réalisation, l'engin peut être dépourvu d'un tel joystick 7. Ainsi, l'engin peut être un engin dont les opérations sont automatisées. 20 La suite de la description détaillée est réalisée dans le cadre d'un mode de réalisation pour lequel l'engin comprend le joystick 7, mais on comprend que la structure et les fonctions de l'engin présentées ci-après sont applicables aussi au cas d'un engin dépourvu d'un tel joystick, tel qu'un engin dont les opérations sont automatisées. 25 Comme détaillé ci-après, l'unité de pilotage 100 présente un mode de fonctionnement, dit manuel, selon lequel l'unité de pilotage 100 permet de piloter les déplacements du bras 11 et du porte-godet 20 en commandant les actionneurs V11, V112, V120 correspondants à partir des informations reçues 30 en temps réel du joystick 7 manipulé par le conducteur. On comprend que dans le cas d'un engin dépourvu de joystick, un tel mode de 13 fonctionnement manuel n'est pas présent. L'unité de pilotage 100 présente aussi un mode de fonctionnement, dit automatique, expliqué ci-après, selon lequel, dans certaines conditions, l'unité 5 de pilotage 100 pilote les déplacements du porte-godet et du bras selon une séquence de déplacements prédéfinie mémorisée dont un exemple est illustré aux figures 2 et 3. Comme expliqué ci-après, les données correspondant à ces déplacements prédéfinis à exécuter sont mémorisées dans une mémoire 108 qui peut être incluse dans l'unité de pilotage 100 ou externe et avec laquelle 10 l'unité de pilotage communique. Ce mode de fonctionnement est dit automatique au sens où le pilotage des déplacements du porte-godet 120 et du bras 11 selon la séquence prédéfinie est déclenché lorsque des conditions prédéfinies sont remplies, sans que le 15 joystick 7 ait besoin d'être manipulé par le conducteur pour obtenir cette séquence de déplacements. Pour autant, selon un mode de réalisation particulier, on peut prévoir que le déclenchement de la séquence de mouvements du godet et du bras implique l'appui sur un bouton, ou un mouvement particulier appliqué à un organe qui peut être le joystick. Le joystick 20 est alors utilisé en tant qu'organe déclencheur de la séquence de déplacements prédéfinie et non pas en soi en tant qu'organe de transmission en temps réel à l'unité de pilotage d'instructions de déplacements du bras et du porte-godet. 25 L'unité 100 de pilotage commande les déplacements du bras et du porte-godet, en mode manuel ou automatique, en commandant les actionneurs correspondant V11, V112 et V120 par l'intermédiaire du circuit hydraulique 17. Les signaux de commande fournis par l'unité 100 de pilotage agissent généralement sur des organes, tels que distributeur ou valve, disposés sur la 30 liaison entre la pompe et les actionneurs pour permettre une alimentation en fluide appropriée des actionneurs de manière en soi-connue. 14 Selon un aspect particulier, l'engin comprend un capteur CA120 de mesure d'un paramètre représentatif de la position angulaire du porte-godet 120 (ou godet) par rapport au bras 11 et/ou d'un paramètre représentatif de la hauteur du porte-godet 120 par exemple par rapport au sol ou par rapport à un point de 5 référence prédéfini de l'engin. Avantageusement, l'engin comprend un capteur CA110 de mesure d'un paramètre représentatif de la position angulaire du bras 11 par rapport au châssis 10. Selon un aspect particulier, le bras télescopique est muni d'un 10 capteur de course (non représenté) qui permet de déterminer l'état rentré ou sorti du bras, et/ou un capteur de mesure (non représenté) de la course de sortie du bras. Le capteur CA110 de mesure d'un paramètre représentatif de la position 15 angulaire du bras 11 par rapport au châssis 10 peut être un capteur de mesure de l'angle formé entre le bras et le plan d'appui au sol du châssis ou un capteur de mesure de la course du premier actionneur. Dans l'exemple représenté, le capteur CA110 de mesure est un capteur de mesure de l'angle formé entre le bras et le plan d'appui au sol du châssis par mesure de la 20 position angulaire d'un ensemble de biellettes reliant le bras et le châssis. De même, le capteur CA120 de mesure d'un paramètre représentatif de la position angulaire du porte-godet 120 par rapport au bras 11 est un capteur de mesure de l'angle formé entre le porte-godet 120 et le bras 11 ou un capteur 25 de mesure de la course du troisième actionneur V120. Dans l'exemple représenté, le capteur de mesure est un capteur de mesure de l'angle formé entre le bras et le porte-godet 120 par mesure de la position angulaire d'un ensemble de biellettes reliant le bras et le porte-godet 120. 30 Ces capteurs de l'engin permettent notamment de connaitre ou réguler la position du bras et celle du godet. 15 Comme expliqué ci-après, l'engin 1 comprend aussi un capteur 3 permettant de mesurer un paramètre représentatif de la résistance à l'avancement du godet 20 dans une charge 90. La charge 90 est un tas de matière en vrac. 5 Les données mesurées par le ou les capteurs sont transmises à l'unité de pilotage 100. Lesdites données peuvent être mémorisées, par exemple dans la mémoire 108 ou dans une autre mémoire avec laquelle l'unité de pilotage 100 peut communiquer. 10 La description qui suit est appliquée au cas où la charge dans laquelle le godet est enfoncé est un tas de gravier. Bien entendu l'invention peut aussi s'appliquer dans le cadre d'une manutention d'un tas de matière en vrac autre que du gravier, par exemple du sable, etc... 15 La mesure du paramètre représentatif de la résistance à l'avancement du godet 20 peut être effectuée au moyen de mesures de données telles que la pression dans le système de vérins supportant un effort de poussée exercés sur la structure de manutention qui dans l'exemple illustré aux figures comprend le bras 11 et le porte-godet 120. Ainsi, selon un mode de réalisation illustré à la 20 figure 6, ledit capteur 3 est un capteur de pression qui est associé au vérin V112 qui commande l'allongement du bras 11 de manière à pouvoir mesurer une valeur de pression qui varie en fonction de la résistance à l'avancement du godet lorsque le godet qui équipe l'extrémité du bras est enfoncé dans le tas de gravier. Selon un aspect particulier, le capteur de pression est inclus dans 25 un circuit d'alimentation hydraulique du vérin V112 de sortie de télescope. On peut prévoir que, à la mise sous tension de l'engin, ou lors de l'activation du mode de fonctionnement automatique de l'unité de pilotage en vue de déclencher la séquence de déplacements du porte-godet et du bras, l'unité de 30 pilotage est configurée pour commander la sortie du bras télescopique d'une course suffisante, par exemple au moins un centimètre et/ou jusqu'à ce que le capteur de course associé au bras télescopique ne détecte plus l'état rentré du 16 bras télescopique. Une telle initialisation selon laquelle le bras télescopique est en position au moins partiellement sortie permet d'améliorer la fiabilité de mesure d'une valeur de résistance à l'avancement lorsque cette mesure est obtenue par l'intermédiaire d'un capteur de pression associé au vérin de 5 commande de sortie. Selon un aspect particulier et comme illustré à la figure 5, l'unité de pilotage 100 détermine que les conditions de déclenchement sont remplies lorsque la valeur VP mesurée du paramètre représentatif de la résistance à l'avancement 10 du godet 20 est supérieure à une valeur seuil VPS pendant une durée dT supérieure à une valeur seuil prédéfinie. D'autres paramètres peuvent être utilisés en complément du paramètre représentatif de la résistance à l'avancement du godet pour déterminer si les 15 conditions de déclenchement de la séquence de déplacements du porte-godet et du bras, sont remplies. L'unité de pilotage 100 peut ainsi être configurée pour, à l'état activé du mode de fonctionnement automatique, piloter les déplacements du porte-godet 120 et 20 du bras 11 selon ladite séquence de déplacements mémorisée, en fonction en outre dudit paramètre représentatif de ladite position angulaire du porte-godet 120 et/ou dudit paramètre représentatif de ladite hauteur du porte-godet 120. L'unité de pilotage 100 peut être configurée pour, à l'état activé du mode de 25 fonctionnement automatique, piloter les déplacements du porte-godet 120 et du bras 11 selon ladite séquence de déplacements mémorisée, en fonction en outre dudit paramètre représentatif de ladite position angulaire du bras par rapport au châssis. 30 L'unité de pilotage 100 peut être configurée pour déclencher la séquence de déplacements prédéfinie du bras et du porte-godet lorsque la pression déterminée par le capteur 3 est supérieure à une valeur de pression seuil 17 prédéfinie, par exemple entre 200 et 300 bars, et une durée prédéfinie, par exemple 1 ou 2 secondes. En variante et/ou en complément, la pression prise en compte peut être la 5 pression résultant de la force motrice de l'engin. On peut ainsi prévoir de déclencher la séquence de mouvements lorsque la force motrice de l'engin devient supérieure à une valeur seuil correspondant à l'effort nécessaire à l'avancement de l'engin dans des conditions prédéfinies correspondant à des conditions usuelles de déplacement de l'engin. 10 La mesure du paramètre relatif à la résistance à l'avancement du godet peut aussi être réalisée à l'aide d'un ressort agencé avec la structure de manutention de sorte que la variation de longueur du ressort soit proportionnelle à l'effort de résistance à l'avancement subi par le godet. La 15 mesure peut aussi être réalisée à l'aide de jauges de contraintes, ou capteurs de force de type piézo-électriques ou magnétostrictifs. Le capteur utilisé pour mesurer un paramètre relatif à la résistance à l'avancement du godet, peut être fixé, par exemple par collage, à un endroit de 20 la structure de manutention qui est sollicité lorsque le godet pénètre dans le tas de gravier. D'autres paramètres peuvent être utilisés en complément du paramètre représentatif de la résistance à l'avancement du godet pour déterminer si les 25 conditions de déclenchement de la séquence de déplacements du porte-godet et du bras, sont remplies. Selon un aspect particulier, le déclenchement de la séquence de déplacements prédéfinie du porte-godet et du bras peut être aussi conditionné à la vitesse V1 30 d'avance de l'engin, par exemple à une vitesse faible. La vitesse de l'engin peut être considérée faible lorsqu'elle est comprise entre 0 et 5 km/h, de préférence entre 0.5 et 3 km/h. 18 Selon un aspect particulier, le déclenchement de la séquence de déplacements prédéfinie du porte-godet et du bras peut être aussi conditionné au fait que le véhicule soit en marche avant. 5 Selon un aspect particulier, la séquence de déplacements du porte-godet et du bras comprend une commande de cavage et une commande de dégagement. La commande de cavage peut comprendre la commande de pivotement du porte-godet 120 autour de son axe d'articulation horizontal qui le lie à 10 l'extrémité du bras 11 pour incliner ledit godet 20 vers le haut et obtenir un mouvement pour ramener le gravier dans lequel le godet 20 est enfoncé dans le fond du godet. Un tel mouvement de cavage permet de remplir efficacement le godet 20 de gravier et maintenir dans le godet le gravier ainsi pris. La commande de dégagement comprend la commande de levée (par pivotement) 15 du bras 11 jusqu'à une hauteur donnée de préférence en combinaison avec une poursuite de l'articulation du porte-godet 120 vers le haut (sens horaire vu du profil gauche du véhicule comme illustré à la figure 3) pour éviter que le gravier contenu dans le godet ne tombe du godet. 20 Comme rappelé ci-dessus, il est aussi possible que la séquence de déplacements prédéfinie soit déclenchée non pas automatiquement, mais de manière volontaire par le conducteur. On peut ainsi prévoir que la séquence de déplacements soit déclenchée 25 lorsque l'opérateur actionne un bouton, par exemple un bouton de type bouton poussoir ou de type capacitif. Un tel bouton peut être un bouton du joystick 7. Le bouton forme ainsi un moyen d'activation additionnel de la séquence de déplacements prédéfinie par rapport au cas d'une activation déclenchée automatiquement. 30 Un exemple de procédé de chargement du godet 20 en gravier est décrit ci-après en lien avec les étapes 700 à 730 de la figure 7. 19 A l'étape 700, le conducteur fait avancer l'engin en présentant le godet 20 en regard du tas 90 de gravier, à une hauteur par exemple entre 0 et 1 mètre, pour faire rentrer le godet 20 au moins partiellement dans le tas 90 de gravier. 5 Selon un aspect particulier, le godet pénètre dans le tas 90 de gravier jusqu'à ce que les roues de l'engin patinent. Selon une variante, on peut prévoir que l'enfoncement du godet dans le tas soit 10 effectué à l'état immobile des roues de l'engin, de sorte que c'est la structure de manutention, qui comprend le bras 11 et le godet 20, qui est simplement déplacée pour faire rentrer le godet 20 au moins partiellement dans le tas 90 de gravier. 15 A l'étape 710, un paramètre représentatif de la résistance à l'avancement du godet 20 dans le tas de gravier est mesuré, par exemple par le capteur 3. La valeur du paramètre relatif à la résistance à l'avancement (ou entrée) du godet 20 dans le tas de gravier 90 est mesurée en temps réel. 20 Avantageusement, l'unité de pilotage 100 est configurée pour mesurer une valeur de paramètre qui correspond à une résistance sensiblement nulle lorsque le godet 20 n'est pas engagé dans le tas 90 de gravier et qui augmente à mesure que le godet 20 pénètre dans le tas 90 de gravier. 25 Ladite mesure est avantageusement réalisée à une fréquence donnée, au moins tant que le mode de fonctionnement automatique de l'unité de pilotage est activé. Ainsi l'étape 710 peut être effectuée en parallèle de l'étape 700. Selon un aspect particulier, l'unité de pilotage 100 détermine que la valeur dudit paramètre représentatif de la résistance à l'avancement est supérieure à 30 une valeur seuil VPS, et ce pendant une durée dT qui est supérieure à une valeur seuil prédéfinie. 20 La valeur seuil VPS peut être dépendante de l'angle de levage du bras 11 qui porte le godet 20 par rapport au châssis de la machine. Cette relation entre la valeur VPS et l'angle du bras 11 peut être définie par une table de valeurs de pondération par exemple mémorisée dans l'unité de pilotage. 5 A titre d'exemple, la valeur seuil VPS définie pour un angle de bras de 100 pourra être égale à 0,9 fois la valeur seuil VPS définie pour un angle de bras de 0°. 10 La table de pondération peut être dépendante de la géométrie de la structure de levage et permet de prendre en compte différentes directions d'efforts sur le godet lorsqu'il est engagé dans la matière à manutentionner, en fonction de l'élévation de la structure de manutention. 15 En outre, les valeurs VPS et/ou dT peuvent être fonction des différents types de matière à manutentionner. On peut prévoir que les valeurs VPS et/ou dT soient : - définies en usine et proposées comme des valeurs préréglées dans l'engin, 20 et/ou - réglables indépendamment par le conducteur par exemple au moyen de bouton(s) de réglage dans l'engin, et/ou - apprises par l'engin afin qu'après un ou plusieurs cycles de manutention, 25 l'unité de pilotage détermine automatiquement les valeurs VPS et dT seuil à appliquer. L'unité de pilotage 100 peut en outre détecter ou déterminer d'autres paramètres relatifs à l'engin. L'unité de pilotage peut ainsi détecter que la 30 position marche avant de l'engin est activée. L'unité de pilotage 100 peut en outre détecter que la vitesse V1 d'avancement de l'engin est faible, de préférence entre 0.5 et 3 km/h. 21 A l'étape 720, l'unité de pilotage 100 détermine en fonction du ou des paramètres déterminés ou détectés, si les conditions de déclenchement de la séquence de déplacements prédéfinie du porte-godet et du bras, c'est-à-dire 5 des opérations de cavage et de levage automatique (encore appelées reprise automatique) sont remplies. Selon un aspect particulier, l'unité de pilotage 100 détermine que les conditions de déclenchement sont remplies lorsque la valeur VP mesurée du 10 paramètre représentatif de la résistance à l'avancement du godet 20 est supérieure à une valeur seuil VPS pendant une durée dT seuil supérieure à une valeur seuil prédéfinie. Lorsque les conditions de de déclenchement de reprise automatique ne sont 15 pas remplies, l'unité de pilotage 100 revient à l'étape 710. Lorsque les conditions de déclenchement de reprise automatique sont remplies, l'unité de pilotage 100 passe à l'étape 730. La durée dT seuil présentée ci-dessus correspond à une temporisation à l'issue de laquelle 20 l'unité de pilotage 100 déclenche, éventuellement après avoir validé une ou plusieurs autres conditions, la séquence de reprise automatique. A l'étape 730, l'unité de pilotage 100 déclenche la reprise automatique en commandant les mouvements du godet 20 et du bras 11, par exemple comme 25 schématisé aux figures 2 à 3. En particulier, on peut prévoir que le porte-godet 120 soit pivoté, par exemple de 20° autour de son axe d'articulations au bras 11, pour permettre un bon remplissage du godet 20. Ce pivotement du godet 20, encore appelé cavage, 30 est effectué, comme indiqué à la figure 2, vers le haut, en particulier dans le sens d'une orientation de l'ouverture du godet 20 vers le haut (figure 2). Ce début de redressement du godet 20 peut être éventuellement accompagné 22 d'un léger abaissement du bras 11 comme illustré aussi à la figure 2 afin d'optimiser le remplissage du godet 20. Puis l'unité de pilotage 100 commande la relève du bras 11 comme illustré à la 5 figure 3. Cette action permet de dégager le godet 20 du tas 90 par un soulèvement du godet d'une hauteur de préférence comprise entre 0.5 et 1m suffisante pour conserver la visibilité en déplacement de l'engin. On peut aussi prévoir que l'angle de levage maximal du bras 11 soit de l'ordre de 20°. L'angle de levage correspond à l'angle entre le tronçon 111 de bras articulé au châssis 10 10 de l'engin et le plan d'appui au sol des roues de l'engin, correspondant le plus souvent au plan horizontal. Comme illustré aussi à la figure 3, cette action de relevage peut éventuellement s'accompagner d'un complément de cavage (pivotement) du 15 godet 20 pour s'assurer que celui-ci reste bien rempli. Un tel procédé permet ainsi de remplir le godet 20 engagé dans le tas de matière, de le dégager du tas de matière et d'en maintenir le remplissage. 20 Le conducteur peut alors faire reculer l'engin et déverser le godet dans la zone souhaitée. On peut prévoir que l'unité de pilotage 100 soit configurée pour permettre d'exécuter un mode d'apprentissage de la fonction de cavage et de levage. 25 Lorsque le mode apprentissage est activé, le conducteur commande à l'aide d'un accessoire de commande, tel que le joystick, le mouvement de cavage et de levage souhaité. 30 En particulier, le conducteur effectue l'engagement du godet dans la matière à manutentionner. L'unité de pilotage 100 mémorise la valeur de VPS, éventuellement d'une durée dT seuil prédéfinie, le déclenchement du 23 mouvement de cavage manuel. L'angle d'élévation du bras peut aussi être mémorisé En particulier, on peut prévoir que durant cette phase d'apprentissage, l'unité 5 de pilotage 100 mémorise en fonction du temps la valeur VP d'un paramètre correspondant à la résistance à l'avancement de l'engin dans le tas de matériau et déduise de cette courbe la valeur seuil VPS et la durée dT seuil durant laquelle la valeur mesurée reste supérieure à VPS. La durée dT seuil peut être définie entre le moment où la valeur mesurée atteint VPS et le 10 moment où le conducteur déclenche le déplacement du bras et/ou du porte-godet. Ainsi, selon un mode de réalisation, suite à cet apprentissage, les conditions de déclenchement automatique de cavage et de levage comprennent au moins 15 la condition selon laquelle la valeur mesurée VP du paramètre représentatif de la résistance à l'avancement du godet est au moins égale à VPS pendant une durée seuil. Ainsi, durant cette phase d'apprentissage, le conducteur commande 20 manuellement la séquence de cavage et de levage, et l'unité de pilotage analyse les mesures d'effort et les déclenchements de mouvements pour mémoriser le seuil d'effort à partir duquel, en tenant compte de préférence d'une temporisation dT, le conducteur a effectué les opérations de reprise pour les reproduire ensuite automatiquement. 25 Le conducteur indique la fin de l'apprentissage, par exemple en appuyant sur un bouton, par exemple le même bouton qui a permis d'activer la mémorisation de la séquence. 30 Une action donnée du conducteur, par exemple un appui long sur le bouton de mémorisation de séquence, peut annuler la mémorisation pour empêcher de reproduire une séquence mal définie. 24 L'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation illustrés dans les dessins. 5 De plus, le terme « comprenant » n'exclut pas d'autres éléments ou étapes. En outre, des caractéristiques ou étapes qui ont été décrites en référence à l'un des modes de réalisation exposés ci-dessus peuvent également être utilisées en combinaison avec d'autres caractéristiques ou étapes d'autres REVENDICATIONS1. Engin (1) de travaux, notamment de chantier, comprenant : - un châssis (10) équipé d'un groupe moto propulseur, -un bras (11) porté par ledit châssis (10) et monté, par l'intermédiaire d'un premier actionneur (V11) mobile à pivotement entre une position haute et une position basse, - un porte-godet (120) disposé à l'extrémité libre du bras (11), et couplable à un godet (20) qui est apte à pénétrer dans une charge (90), telle qu'un tas de 10 gravier, le porte-godet (120) étant monté, par l'intermédiaire d'un actionneur dit deuxième actionneur (V120), mobile à pivotement autour d'un axe orthogonal à l'axe longitudinal du bras (11) entre une première position, position dite de cavage et une deuxième position, dite position de déversement, 15 -une unité de pilotage (100) configurée pour piloter les déplacements du porte-godet (120) et du bras (11), caractérisé en ce que ledit engin (1) comprend : - une mémoire (108) dans laquelle sont enregistrées des données représentatives d'une séquence de déplacements du bras (11) et du porte- 20 godet (120), ladite séquence de déplacements comprenant au moins un mouvement de pivotement du porte-godet (120) vers le haut et un mouvement de levage du bras (11), - un capteur (3) de mesure d'un paramètre représentatif de la résistance à l'avancement du godet (20) dans la charge (90) à l'état couplé du godet (20) au 25 porte-godet (120) ; et en ce que l'unité de pilotage (100) présente un mode de fonctionnement dit de chargement automatique, selon lequel elle est configurée pour déclencher le pilotage des déplacements du porte-godet (120) et du bras (11) selon ladite séquence de déplacements mémorisée, en fonction au moins de la mesure 30 dudit paramètre représentatif de la résistance à l'avancement du godet (20). 2. Engin (1) selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'engin comprend 26 un organe de commande (7), tel qu'un joystick, actionnable par un conducteur de l'engin, ledit organe de commande (7) étant configuré pour transmettre à l'unité de pilotage (100) des signaux correspondant à des instructions de commande de déplacement du bras (11) et du porte-godet (120), 5 et en ce que l'unité de pilotage (100) comprend aussi un mode de fonctionnement dit manuel, selon lequel elle est configurée pour piloter le mouvement du bras (11) et le mouvement du porte-godet (120) en fonction des signaux reçus dudit organe (7) de commande. 3. Engin (1) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'unité de pilotage (100) est configurée pour piloter les déplacements du porte-godet (120) et du bras (11) selon ladite séquence de déplacements mémorisée, lorsque la valeur (VP) mesurée dudit paramètre représentatif de la résistance à l'avancement est supérieure à une valeur seuil (VPS). 4. Engin (1) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'unité de pilotage (100) est configurée pour piloter les déplacements du porte-godet (120) et du bras (11) selon ladite séquence de déplacements mémorisée, lorsque la valeur (VP) mesurée dudit paramètre représentatif de la résistance à l'avancement est supérieure à une valeur seuil (VPS) pendant une durée (dT) supérieure à une valeur seuil prédéfinie. 5. Engin (1) selon la revendication 4, caractérisé en ce que l'engin (1) comprend un capteur (CA120) de mesure d'un paramètre représentatif de la 25 position angulaire du porte-godet (120) et/ou d'un paramètre représentatif de la hauteur du porte-godet (120) ; et en ce que l'unité de pilotage est configurée pour définir la valeur d'au moins l'une, de préférence de chacune, desdites valeurs seuils associées respectivement à la valeur (VP) mesurée dudit paramètre représentatif de la 30 résistance à l'avancement et à ladite durée (dT), en fonction dudit paramètre représentatif de la position angulaire et/ou de la hauteur du porte-godet (120). 27 6. Engin (1) selon la revendication 4 ou 5, caractérisé en ce que, caractérisé en ce que l'engin (1) comprend un capteur (CA110) de mesure d'un paramètre représentatif de la position angulaire du bras (11) par rapport au châssis (10), et en ce que l'unité de pilotage (100) est configurée pour définir la valeur d'au 5 moins l'une, de préférence de chacune, desdites valeurs seuils associées respectivement à la valeur (VP) mesurée dudit paramètre représentatif de la résistance à l'avancement et à ladite durée (dT), en fonction du paramètre représentatif de la position angulaire du bras (11) par rapport au châssis (10). 10 7. Engin (1) selon l'une des revendications 4 à 6, caractérisé en ce ledit engin comprend une interface, telle qu'un bouton, accessible au conducteur permettant de régler la valeur d'au moins l'une, de préférence de chacune, desdites valeurs seuils associées respectivement à la valeur (VP) mesurée dudit paramètre représentatif de la résistance à l'avancement et à ladite durée 15 (dT). 8. Engin (1) selon l'une des revendications 4 à 7, caractérisé en ce que l'unité de pilotage (100) comprend un module d'apprentissage configuré pour permettre d'enregistrer des données relatives à une séquence de 20 déplacements du porte-godet (120) et du bras (11) commandés par le conducteur pour manutentionner une charge (90), telle qu'un tas de gravier, et pour régler automatiquement la valeur d'au moins l'une, de préférence de chacune, desdites valeurs seuils associées respectivement à la valeur (VP) mesurée dudit paramètre représentatif de la résistance à l'avancement et à ladite durée (dT) en fonction desdites données enregistrées. 9. Engin (1) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'unité de pilotage (100) comprend un module de déclenchement par le conducteur configuré pour déclencher ladite séquence de déplacements lorsque le conducteur agit sur une interface donnée de l'engin, telle qu'un bouton d'un joystick (7) de commande. 28 10. Engin (1) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que ledit bras (11), formé d'au moins deux sections (111, 112) de bras, est un bras télescopique de longueur ajustable entre une position rentrée et une position sortie du bras par l'intermédiaire d'au moins un actionneur (V112) 5 hydraulique d'entrainement en déplacement relatif des sections de bras, dit troisième actionneur, et en ce que ledit au moins un capteur (3) comprend un capteur de mesure de la pression configuré pour mesurer une valeur de pression dans ledit troisième actionneur (V112) ou dans un circuit hydraulique de l'engin auquel est 10 raccordé ledit troisième actionneur. 11. Engin (1) selon la revendication 10, caractérisé en ce que l'unité de pilotage (100) est configurée pour, en réponse à une activation du mode de fonctionnement automatique, activer le troisième actionneur (V112) dans le 15 sens d'un allongement du bras (11) d'une longueur prédéterminée. 12. Engin de travaux selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'engin (1) comprend : -un capteur de vitesse permettant de mesurer la vitesse (V1) d'avancement 20 de l'engin, - un sélecteur permettant de sélectionner un état de l'engin parmi les états suivants : marche avant, marche arrière, et neutre ; et en ce que l'unité de pilotage (100) est configurée pour déclencher le pilotage des déplacements du porte-godet (120) et du bras (11) selon ladite séquence 25 de déplacements mémorisée, en fonction en outre de la vitesse d'avancement mesurée et/ou dudit état sélectionné. 13. Procédé de commande d'un engin (1) de travaux, notamment de chantier, conforme à l'une des revendications précédentes, le porte-godet (120) dudit 30 engin étant couplé à un godet (20), caractérisé en ce que ledit procédé comprend les étapes suivantes : - engagement du godet (20) dans la charge (90) et mesure de la valeur (VP) du 29 paramètre représentatif de la résistance à l'avancement du godet dans la charge, - comparaison de la valeur (VP) mesurée dudit paramètre avec une valeur seuil (VPS) mémorisée ; 5 - déclenchement du pilotage automatique des déplacements du porte-godet (120) et du bras (11) selon ladite séquence de déplacements mémorisée, en fonction au moins des résultats de la comparaison. 14. Procédé selon la revendication 13, caractérisé en ce que le déclenchement 10 du pilotage automatique des déplacements du porte-godet (120) et du bras (11) est aussi fonction de la durée (dT) pendant laquelle ladite valeur (VP) mesurée est supérieure à ladite valeur seuil (VPS). 15. Procédé conforme à la revendication 13 ou 14, caractérisé en ce que ladite 15 étape d'engagement du godet (20) dans la charge (90) comprend le déplacement en avant de l'engin (1) vers la charge (90).