Brevet FR3078935A1 — publié le 20190920

Description Titre de l'invention : SYSTEME POUR EMPECHER L'ADHERENCE DE LA SALETE SUR UN CAPTEUR EMBARQUE D'UN VEHICULE [0001] Référence croisée aux applications connexes [0002] La présente demande est basée sur et revendique la priorité de la demande de brevet japonais 2018-047868 déposée le 15 mars 2018, près de l'office japonais des brevets. Domaine technique [0003] La présente divulgation concerne un système pour véhicule. [0004] Contexte [0005] Un dispositif de nettoyage de phare pour un véhicule est décrit, par exemple, dans la publication de brevet japonais mise à l'inspection publique 2016-187990. [0006] Résumé [0007] Ces dernières années, on a tenté de développer des véhicules qui peuvent être actionnés automatiquement. Dans la mise en oeuvre d'un fonctionnement automatique, il est nécessaire de maintenir, par exemple, la bonne sensibilité d'un LiDAR (acronyme de l'expression en anglais « Light Detector and Ranging » ou « Laser Imaging Detector and Ranging » - détection et télémétrie par la lumière ou détection et télémétrie par laser). Par conséquent, il faut un dispositif de nettoyage qui nettoie le LiDAR. [0008] La présente divulgation propose un système pour véhicule qui peut empêcher l'adhérence de la saleté sur une surface cible de nettoyage d'un capteur embarqué. [0009] Afin d'atteindre l'objectif décrit ci-dessus, le système pour véhicule de la présente di- vulgation est un système pour véhicule comprenant un premier capteur embarqué ayant une première surface cible de nettoyage qui est prévue sur une partie d'aspect formant une apparence du véhicule et agencée afin de faire face à un extérieur du véhicule. La première surface cible de nettoyage est agencée sur un côté interne du véhicule par rapport à une partie immédiatement supérieure de la première surface cible de nettoyage. [0010] Selon la présente divulgation, il est possible de proposer un système pour véhicule qui peut empêcher l'adhérence de la saleté sur la première surface cible de nettoyage du premier capteur embarqué. [0011] En outre, dans le système pour véhicule de la présente divulgation, la partie immé- diatement supérieure peut être constituée par une saillie prévue sur la partie d'aspect ou le premier capteur embarqué. [0012] Selon la présente divulgation, il est possible d'empêcher facilement l'adhérence de la 2 saleté sur la première surface cible de nettoyage du premier capteur embarqué. [0013] En outre, dans le système pour véhicule de la présente divulgation, la saillie peut être prévue, de manière détachable, par rapport à la partie d'aspect ou au premier capteur embarqué. [0014] Le degré d'adhérence de la saleté sur la première surface cible de nettoyage varie en fonction de la position de montage du capteur embarqué sur le véhicule. Par exemple, un capteur embarqué monté sur la face inférieure du véhicule est susceptible d'être contaminé en raison d'arrivée de l'eau boueuse pendant le déplacement. Selon la configuration décrite ci-dessus, étant donné que la saillie peut être prévue, si nécessaire, selon la position de montage du capteur embarqué, la propriété d'aspect du véhicule peut ne pas être très altérée. [0015] De plus, le système pour véhicule de la présente divulgation comprend en outre : un premier dispositif de nettoyage ayant une buse configurée pour pulvériser un produit de nettoyage sur la première surface cible de nettoyage et la partie immédiatement supérieure peut être constituée par une saillie prévue sur la partie d'aspect ou le premier capteur embarqué. [0016] Selon la présente configuration, il est possible d'empêcher l'adhérence de la saleté sur le premier capteur embarqué par la saillie prévue sur le premier dispositif de nettoyage qui nettoie le premier capteur embarqué, alors qu'il est possible de nettoyer le premier capteur embarqué par le premier dispositif de nettoyage lorsque la saleté adhère. [0017] En outre, dans le système pour véhicule de la présente description, la saillie peut être formée pour s'étendre le long d'un bord supérieur de la première surface cible de nettoyage et avoir une largeur dans une direction de gauche à droite qui est supérieure à une largeur dans une direction de gauche à droite de la première surface cible de nettoyage. [0018] Selon la présente configuration, il est possible d'empêcher facilement l'adhérence de la saleté sur la première surface cible de nettoyage. [0019] En outre, dans le système pour véhicule de la présente divulgation, la saillie peut être formée pour s'étendre le long de deux surfaces latérales de la première surface cible de nettoyage. [0020] Selon la présente configuration, il est possible d'empêcher facilement l'adhérence de la saleté sur la première surface cible de nettoyage. [0021] De plus, le système pour véhicule de la présente divulgation peut en outre comprendre : un second capteur embarqué prévu sur la partie supérieure du premier capteur embarqué de la partie d'aspect et ayant une seconde surface cible de nettoyage agencée pour faire face à l'extérieur du véhicule ; et un second dispositif de nettoyage ayant une buse configurée pour pulvériser un produit de nettoyage sur la seconde 3 surface cible de nettoyage. [0022] Même lorsque le produit de nettoyage pulvérisé par le second dispositif de nettoyage s'écoule vers le premier capteur embarqué prévu sous le second capteur embarqué, étant donné que le premier capteur embarqué est agencé au niveau du côté interne du véhicule par rapport à la partie immédiatement supérieure, il est possible d'empêcher la contamination du premier capteur embarqué par le milieu de nettoyage pulvérisé par le second dispositif de nettoyage. [0023] Selon la présente description, il est possible de prévoir un système pour véhicule qui est capable d'empêcher l'adhérence de la saleté sur la première surface cible de nettoyage du premier capteur embarqué. [0024] Le résumé précédent n'est qu'illustratif et n'est pas prévu pour être en aucune façon limitatif. En plus des aspects illustratifs, modes de réalisation et caractéristiques décrits ci-dessus, d'autres aspects, modes de réalisation et caractéristiques ressortiront plus clairement en référence aux dessins et à la description détaillée suivante. Brève description des dessins [0025] [fig.1] La figure 1 est une vue arrière d'un véhicule comprenant un système pour véhicule selon un mode de réalisation de la présente divulgation. [0026] [fig.21 La figure 2 est une vue latérale d'une partie arrière du véhicule, illustrée sur la figure 1. [0027] [fig.31 La figure 3 est une vue en coupe du système pour véhicule selon le mode de réalisation de la présente divulgation. [0028] [fig.41 La figure 4 est une vue illustrant un exemple d'une saillie prévue sur une partie d'aspect. [0029] [fig.51 La figure 5 est une vue illustrant une modification de la saillie illustrée sur la figure 4. [0030] [fig.61 La figure 6 est une vue illustrant une saillie prévue dans un capteur embarqué. [0031] [fig.71 La figure 7 est une vue illustrant un exemple dans lequel aucune saillie n'est prévue. [0032] [fig.81 La figure 8 est une vue illustrant une saillie prévue dans un dispositif de nettoyage. Description détaillée [0033] Dans la description détaillée suivante, on fait référence aux dessins joints, qui font partie de cette dernière. Les modes de réalisation illustratifs décrits dans la description détaillée, les dessins et les revendications ne sont pas censés être limitatifs. On peut utiliser d'autres modes de réalisation, et d'autres changements peuvent être apportés, sans pour autant se départir de la portée des revendications. [0034] On décrit un exemple d'un système pour véhicule selon le mode de réalisation de la 4 présente divulgation en référence aux dessins joints. Dans cet exemple, les expressions « direction gauche - droite », « direction avant - arrière » et « direction haut - bas » concernent les directions relatives déterminées pour un véhicule V illustré sur la figure 1 pour la commodité de l'explication. [0035] La figure 1 est une vue arrière du véhicule V sur lequel un système pour véhicule 1 du présent mode de réalisation est monté. En outre, la figure 2 est une vue latérale dans laquelle la partie arrière du véhicule V illustré sur la figure 1, est observée depuis le côté droit. Le véhicule V est un véhicule pouvant se déplacer dans un mode de fonctionnement automatique dans lequel la commande de déplacement du véhicule est réalisée automatiquement. Le système pour véhicule 1 est un système nécessaire pour que le véhicule V réalise le mode de fonctionnement automatique. [0036] Comme illustré sur les figures 1 et 2, le système 1 pour véhicule V comprend des capteurs embarqués 2 (2A, 2B) prévus dans une partie d'aspect qui forme l'apparence du véhicule V. Le capteur embarqué 2 est un capteur capable d'acquérir l'information externe du véhicule, et est composé d'au moins l'un parmi, par exemple, un LiDAR, une caméra et un radar. Le capteur embarqué 2A du présent exemple est un LiDAR (un exemple d'un premier capteur embarqué) et le capteur embarqué 2B est une caméra (un exemple d'un second capteur embarqué). [0037] La caméra 2B est agencée au-dessus du LiDAR 2A. Dans cet exemple, le LiDAR 2A est prévu, par exemple, dans un pare-chocs arrière 110 qui est une partie d'aspect du véhicule V. En outre, la caméra 2B est prévue, par exemple, dans un panneau de carrosserie de véhicule 120 d'une porte arrière qui est une partie d'aspect du véhicule V. Le LiDAR 2A a une surface de réception/émission de lumière 20A (un exemple d'une première surface cible de nettoyage). De plus, la caméra 2B a une lentille 20B (un exemple d'une seconde surface cible de nettoyage). Le LiDAR 2A et la caméra 2B sont prévus dans un état dans lequel la surface de réception/émission de lumière 20A et la lentille 20B sont exposées vers l'arrière du véhicule V à l'extérieur du véhicule. [0038] Le LiDAR 2A acquiert l'information externe comprenant les environnements du véhicule V (par exemple un autre véhicule, les piétons, les formes de route, les panneaux de circulation et les obstacles). Le terme « LiDAR » est une abréviation pour « télédétection par laser » ou « détection et télémétrie laser ». En général, le LiDAR est un capteur qui émet la lumière invisible en face d'une face d'émission de lumière/ lumière incidente (surface de réception/émission de lumière) et acquiert d'information telle que par exemple la distance par rapport à un objet, la forme de l'objet, le matériau de l'objet et la couleur de l'objet sur la base de la lumière sortante et de la lumière renvoyée. [0039] La caméra 2B est une caméra qui photographie une image à proximité de l'arrière du véhicule V et fonctionne, par exemple, lorsque l'engrenage du véhicule V est commuté pour passer en marche arrière. La caméra 2B comprend des éléments de prise d'image tels que, par exemple, un dispositif à couplage de charge (CCD) et un MOS complémentaire (CMOS). La caméra 2B est une caméra qui détecte la lumière visible ou une caméra infrarouge qui détecte les rayons infrarouges. [0040] En outre, lorsqu'un radar est utilisé en tant que capteur embarqué, par exemple, un radar à ondes millimétriques, un radar à microondes ou un radar laser est disponible. [0041] De plus, le LiDAR 2A et la caméra 2B ne sont pas limités à ceux prévus dans la partie arrière du véhicule V et peuvent être prévus, par exemple, dans la partie avant ou la partie latérale du véhicule V. [0042] En outre, le système 1 pour véhicule V peut comprendre un dispositif de nettoyage de LiDAR 10A qui nettoie le LiDAR 2A (un exemple d'un premier dispositif de nettoyage) et un dispositif de nettoyage de caméra 10B qui nettoie la caméra 2B (un exemple d'un second dispositif de nettoyage). Le dispositif de nettoyage de LiDAR 10A comprend une buse 11A pouvant pulvériser un milieu de nettoyage vers la surface de réception/émission de lumière 20A du LiDAR 2A. Le dispositif de nettoyage de LiDAR 10A comprend une unité d'entraînement 12A, et une borne d'alimentation électrique de l'unité d'entraînement 12A est raccordée à une ligne d'alimentation électrique du véhicule V. Le dispositif de nettoyage de caméra 10B comprend une buse 11B capable de pulvériser un milieu de nettoyage vers la lentille 20B de la caméra 2B. Le dispositif de nettoyage de caméra 10B comprend une unité d'entraînement 12B, et une borne d'alimentation électrique de l'unité d'entraînement 12B est raccordée à une ligne d'alimentation électrique du véhicule V. Le dispositif de nettoyage de LiDAR 10A et le dispositif de nettoyage de caméra 10B ont la même configuration. [0043] La figure 3 est une vue en coupe du système 1 pour véhicule V. Comme illustré sur la figure 3, le LiDAR 2A du système 1 pour véhicule V est prévu dans un évidement 111 formé dans un pare-chocs arrière 110. Le LiDAR 2A est prévu dans une carrosserie (bâti) de véhicule 100 du véhicule V via un mécanisme de visée 30. Le mécanisme de visée 30 est un mécanisme capable d'ajuster l'angle de montage du LiDAR 2A par rapport au véhicule V, et comprend deux vis 31a et 31b pour l'ajustement d'angle et une plaque de visée 32 prévue dans ces deux vis 31a et 31b. En outre, dans l'exemple illustré sur la figure 3, l'illustration du dispositif de nettoyage de LiDAR 10A qui nettoie le LiDAR 2A est omise. [0044] Dans le LiDAR 2A, une partie de boîtier 21 du LiDAR 2A est fixée sur la plaque de visée 32. Le LiDAR 2A fixé sur la plaque de visée 32 est agencé de sorte qu'une partie du LiDAR 2A est insérée dans un trou d'insertion 111a formé dans l'évidement 111 et une partie du LiDAR 2A inséré est positionnée à l'intérieur de l'évidement 111. Une surface de réception/émission de lumière 20A agencée afin de faire face à l'extérieur du véhicule (dans cet exemple, l'extérieur arrière du véhicule V), est prévue au niveau 6 de la partie d'extrémité distale du LiDAR 2A agencée dans l'évidement 111. [0045] Le LiDAR 2A est prévu avec une saillie 4 qui empêche l'adhérence de la saleté sur la surface de réception/émission de lumière 20A du LiDAR 2A. La saillie 4 est prévue sur le pare-chocs arrière 110 agencé au niveau du côté supérieur du LiDAR 1A. La saillie 4 est prévue afin de s'étendre vers l'arrière du véhicule V. La saillie 4 est prévue à l'entrée de l'évidement 111 formé dans le pare-chocs arrière 110 (dans la direction vers l'arrière du véhicule V). En outre, la saillie 4 est prévue dans une position au-dessus du LiDAR 2A à l'entrée de l'évidement 111. Dans cet exemple, la saillie 4 prévue dans le pare-chocs arrière 110 est un élément de la partie immédiatement supérieure de la surface de réception/émission de lumière 20A du LiDAR 2A. La saillie 4 est prévue de manière détachable sur le pare-chocs arrière 110. [0046] La surface de réception/émission de lumière 20A du LiDAR 2A est agencée au niveau du côté interne du véhicule par rapport à une extrémité arrière 4a de la saillie 4 de la partie immédiatement supérieure (direction vers l'avant par rapport au véhicule V). [0047] La figure 4 est une vue illustrant un exemple de la saillie 4 prévue dans le pare-chocs arrière 110, dans lequel le LiDAR 2A et la saillie 4 sont observés depuis l'arrière du véhicule V. [0048] Comme illustré sur la figure 4, la saillie 4 est prévue afin de s'étendre au moins le long du bord supérieur de la surface de réception/émission de lumière 20A du LiDAR 2A. Une largeur W1 de la saillie 4 dans la direction de gauche à droite est formée afin d'être supérieure à une largeur W2 dans la direction de gauche à droite de la surface de réception/émission de lumière 20A. La saillie 4 est formée, par exemple, avec un élément en forme de plaque. Comme illustré sur la figure 3, l'extrémité arrière 4a de la saillie 4 fait saillie vers l'arrière par rapport à la surface de réception/émission de lumière 20A du LiDAR 2A. [0049] Selon le système 1 pour véhicule V ayant la configuration décrite ci-dessus, la saillie 4 prévue dans le pare-chocs arrière 110 est un élément prévu juste au-dessus de la surface de réception/émission de lumière 20A du LiDAR 2A, et sa saillie 4 est prévue pour être agencée sur le côté externe du véhicule par rapport à la surface de réception/ émission de lumière 20A (direction vers l'arrière par rapport au véhicule V). Par conséquent, il est possible d'empêcher l'écoulement des corps étrangers, tels que les gouttes d'eau, la boue et la saleté dans la direction de la surface de réception/émission de lumière 20A, grâce à la saillie 4 et il est possible de supprimer l'adhérence de la saleté sur la surface de réception/émission de lumière 20A. [0050] En particulier, lorsqu'un liquide de nettoyage (un exemple d'un produit de nettoyage) est pulvérisé depuis le dispositif de nettoyage de caméra 10B pour nettoyer la caméra 2B prévue au-dessus du LiDAR 2A, le liquide de nettoyage contenant la saleté retirée 7 de la caméra 2B et la saleté adhérant sur le panneau de carrosserie de véhicule, s'écoule vers le bas. Par conséquent, le LiDAR 2A peut être contaminé par le liquide de nettoyage. Cependant, selon le système 1 pour véhicule V ayant la configuration décrite ci-dessus, étant donné que la saillie 4 prévue dans le pare-chocs arrière110 peut empêcher le liquide de nettoyage qui a été pulvérisé depuis le dispositif de nettoyage de caméra 10B et s'est écoulé vers le bas, même lorsque le liquide de nettoyage est pulvérisé du dispositif de nettoyage de caméra 10B, il est possible de supprimer l'adhérence de la saleté sur la surface de réception/émission de lumière 20A du LiDAR 2A. [0051] Le degré d'adhérence de la saleté sur la surface de réception/émission de lumière 20A change selon la position du LiDAR 2A prévu dans le véhicule V. Par exemple, dans le cas du LiDAR monté sur la partie inférieure du véhicule V, la saleté a tendance à adhérer sur la surface de réception/émission de lumière 20A en raison de l'arrivée de l'eau boueuse lors du déplacement. En même temps, lorsque le LiDAR est monté sur la partie supérieure du véhicule V, il arrive moins d'eau boueuse que dans la partie inférieure. Par conséquent, il est possible de monter la saillie 4 si nécessaire selon la position de montage du LiDAR 2A en prévoyant la saillie 4 d'une manière détachable, de sorte que la propriété d'aspect du véhicule V n'est pas très altérée. [0052] En outre, étant donné que la saillie 4 est formée pour être supérieure à la largeur dans la direction de gauche à droite de la surface de réception/émission de lumière 20A, il est possible de supprimer l'adhérence de la saleté sur la surface de réception/émission de lumière 20A. [0053] De plus, étant donné que la saillie 4 est prévue juste au-dessus de la surface de réception/émission de lumière 20A du LiDAR 2A, même lorsque le milieu de nettoyage est pulvérisé sur le dispositif de nettoyage de caméra 10B pour nettoyer la caméra 2B disposée sur la partie supérieure du LiDAR 2A et s'écoule vers le bas, il est possible d'empêcher l'adhérence du milieu de nettoyage sur la surface de réception/ émission de lumière 20A par la saillie 4. [0054] La figure 5 est une vue illustrant une saillie prévue dans le pare-chocs arrière 110 selon une première modification. [0055] Comme illustré sur la figure 5, une saillie 4A de la première modification est formée afin d'avoir des parties en saillie 4c et 4d qui s'étendent à partir des deux parties d'extrémité de la partie en saillie 4b s'étendant le long du bord supérieur de la surface de réception/émission de lumière 20A et en outre le long de deux surfaces latérales de la surface de réception/émission de lumière 20A. L'extrémité arrière 4a des parties en saillie 4b à 4d fait saillie vers l'arrière par rapport à la surface de réception/émission de lumière 20A du LiDAR 2A. Selon la présente configuration, étant donné que la saillie 4A est également formée le long de deux surfaces latérales de la surface de réception/ 8 émission de lumière 20A, il est possible de supprimer en outre l'adhérence de la saleté sur la surface de réception/émission de lumière 20A. [0056] La figure 6 est une vue illustrant la configuration d'un système lA pour véhicule V selon une deuxième modification. [0057] Comme illustré sur la figure 6, dans le système lA pour véhicule V de la deuxième modification, la saillie 41 est prévue dans la partie de boîtier 21 du LiDAR 2A. La saillie 41 est prévue afin de s'étendre vers l'arrière du véhicule V au niveau de la partie d'extrémité arrière du bord supérieur de la partie de boîtier 21. Dans cet exemple, la saillie 41 prévue dans la partie de boîtier 21 est un élément de la partie immédiatement supérieure de la surface de réception/émission de lumière 20A du LiDAR 2A. La saillie 41 est prévue de manière détachable sur le pare-chocs arrière 21. La forme de la saillie 41 peut être la même que la forme de la saillie illustrée sur la figure 4 ou la figure 5. [0058] La surface de réception/émission de lumière 20A du LiDAR 2A est agencée au niveau du côté interne du véhicule par rapport à une extrémité arrière 4a de la saillie 41 de la partie immédiatement supérieure (direction vers l'arrière par rapport au véhicule V). [0059] En outre, les mêmes numéros de référence sont attribués aux mêmes composants que ceux du système 1 pour véhicule V illustré sur la figure 3 et leur description est omise. [0060] Selon une telle configuration, la saillie 41 prévue dans le LiDAR 2A est un élément prévu juste au-dessus de la surface de réception/émission de lumière 20A du LiDAR 2A et la saillie 41 est prévue pour être agencée au niveau du côté externe du véhicule (direction vers l'arrière par rapport au véhicule V). Par conséquent, comme dans le cas de la saillie 4 prévue dans le pare-chocs arrière 110, il est possible de supprimer l'adhérence de la saleté sur la surface de réception/émission de lumière 20A. [0061] La figure 7 est une vue illustrant la configuration d'un système 1B pour véhicule V selon une troisième modification. [0062] Comme illustré sur la figure 7, dans le système 1B pour véhicule V selon la troisième modification, le pare-chocs arrière 110 agencé sur le côté supérieur du LiDAR 2A est un élément de la partie immédiatement supérieure de la surface de réception/émission de lumière 20A du LiDAR 2A. La surface de réception/émission de lumière 20A du LiDAR 2A est agencée au niveau du côté interne du véhicule par rapport à une extrémité arrière 110a du pare-chocs arrière 110 de la partie immédiatement supérieure (direction vers l'avant par rapport au véhicule V). [0063] En outre, les mêmes numéros de référence sont attribués aux mêmes composants que ceux du système 1 pour véhicule V illustré sur la figure 3, et leur description est omise. [0064] Selon une telle configuration, le pare-chocs arrière 110 prévu juste au-dessus du LiDAR 2A peut supprimer l'adhérence de la saleté sur la surface de réception/émission 9 de lumière 20A de la même manière que la saillie 4 décrite ci-dessus. [0065] La figure 8 est un schéma illustrant une configuration d'un système 1C pour véhicule selon une quatrième modification. [0066] Comme illustré sur la figure 8, dans le système 1C pour véhicule V de la quatrième modification, le dispositif de nettoyage de LiDAR 10A est prévu dans la partie supérieure 21 du LiDAR 2A. Le dispositif de nettoyage de LiDAR 10A comprend une buse 11A qui pulvérise un produit de nettoyage, un réservoir 12a et une pompe 12b qui fournissent le milieu de nettoyage, un tuyau flexible 13 qui raccorde la buse 11A et la pompe 12b, et une partie de support 15 qui supporte la buse 11A. [0067] La buse 11A est prévue dans la partie de support 15 et disposée en diagonale à l'avant et au-dessus du LiDAR 2A. La partie de support 15 est prévue dans la plaque de visée 32 du mécanisme de visée 30. Lorsque le dispositif de nettoyage de LiDAR 10A est en fonctionnement, c'est-à-dire qu'il est dans un état dans lequel la surface de réception/émission de lumière 20A du LiDAR 2A est nettoyée, la buse 11A est disposée dans une position faisant saillie du côté externe du véhicule par rapport à la surface de réception/émission de lumière 20A (direction vers l'arrière par rapport au véhicule V). En outre, la direction de la buse 11A est ajustée de sorte que le milieu de nettoyage pulvérisé depuis la buse 11A est incident à un angle aigu 0 (par exemple, 0 = 50 à 30°) par rapport à la surface de réception/émission de lumière 20A. Le tuyau flexible 13 est prévu dans la partie de support 15 par une partie de retenue 14 telle qu'une bande ou une attache. Une paroi inférieure 111b de l'évidement 111 du pare-chocs arrière 110 est prévue avec un trou de décharge 111c qui libère le milieu de nettoyage après le nettoyage de la surface de réception/émission de lumière 20A. [0068] La saillie 42 de la quatrième modification est prévue sur la partie de support 15 du dispositif de nettoyage de LiDAR 10A. La saillie 42 est prévue pour s'étendre vers l'arrière du véhicule V au niveau de la partie d'extrémité arrière de la partie de support 15. Dans cet exemple, la saillie 42 prévue dans la partie de support 15 est un élément de la partie immédiatement supérieure de la surface de réception/émission de lumière 20A du LiDAR 2A. La saillie 42 est prévue de manière détachable sur la partie de support 15. La forme de la saillie 42 peut être la même que la forme de la saillie illustrée sur la figure 4 ou la figure 5. [0069] La surface de réception/émission de lumière 20A du LiDAR 2A est disposée sur le côté interne du véhicule par rapport à l'extrémité arrière 42a de la saillie 42 de la partie immédiatement supérieure (direction vers l'avant par rapport au véhicule V). [0070] En outre, les mêmes numéros de référence sont attribués aux mêmes composants que ceux du système 1 pour véhicule V illustré sur la figure 3 et leur description est omise. [0071] Selon une telle configuration, alors que la saillie 42 prévue dans le dispositif de nettoyage de LiDAR 10A qui nettoie le LiDAR 2A empêche l'adhérence de la saleté sur le LiDAR 2A, lorsque la saleté adhère, le LiDAR 2A peut être nettoyé par le dispositif de nettoyage de LiDAR 10A. [0072] De plus, bien que non illustré, la caméra 2B du système 1 pour véhicule peut avoir la même configuration que celle du LiDAR 2A décrit ci-dessus. C'est-à-dire que la caméra 2B est prévue dans un évidement formé dans le panneau de carrosserie de véhicule 120 de la porte arrière, et peut avoir une configuration dans laquelle la lentille 20B de la caméra 2B est disposée dans le côté interne du véhicule par rapport à la partie immédiatement supérieure de la même manière que le LiDAR 2A. [0073] D'après la partie précédente, il faut noter que les différents modes de réalisation exemplaires de la présente divulgation ont été décrits ici à des fins d'illustration et que différentes modifications peuvent être apportées sans pour autant se départir de la portée des revendications. Par conséquent, les différents modes de réalisation exemplaires décrits ici ne sont pas prévus pour être limitatifs, avec la véritable portée qui est indiquée par les revendications. 11 [Revendication 11 [Revendication 21 [Revendication 31 [Revendication 41 [Revendication 51 [Revendication 61 [Revendication 71