Brevet FR3086195A1 — publié le 20200327

-1- «Doigt robotisé pour dispositif portable» Domaine technique La présente invention concerne un doigt robotisé. Elle concerne aussi un ensemble comprenant un dispositif portable connecté à ce doigt robotisé. Le domaine de l'invention est plus particulièrement mais de manière non limitative celui des interfaces haptiques. Etat de la technique antérieure On connaît des interfaces haptiques pour dispositif portable tel que décrit dans le document « Haptic Edge Display for Mobile Tactile Interaction » de Sungjune Jang et al. publié dans le « Proceedings of the 2016 CHI Conference on Human Factors in Computing Systems » pages 3706-3716 en 2016. Le but de la présente invention est de proposer une interface pour dispositif portable : - améliorant les possibilités d'interaction entre l'interface et le dispositif portable, et/ou - améliorant les possibilités tactiles d'un utilisateur via cette interface, et/ou - améliorant les possibilités d'outils ou de fonctionnalités intégrés à l'interface, et/ou - améliorant les facilités d'intégration ou de démontage de l'interface au dispositif portable. Exposé de l'invention Cet objectif est atteint avec un doigt robotisé comprenant : - des moyens de connexion, agencés pour se connecter avec un dispositif portable (qui est de préférence un dispositif de communication) selon une connexion d'échange de données et de manière à fixer les moyens de connexion au dispositif portable, - 2 - - plusieurs phalanges reliées entre elles en série, la première phalange de la série étant reliée aux moyens de connexion, la dernière phalange de la série ayant une extrémité libre - plusieurs moteurs, chaque moteur étant agencé pour permettre 5 un degré de liberté en rotation entre deux phalanges successives de la série de phalanges ou pour permettre un degré de liberté en rotation entre les moyens de connexion et la première phalange de la série de phalange. Chaque paire de phalanges successives de la série de phalanges a de 10 préférence une jonction ayant au moins un degré de liberté en rotation respectivement d'au moins un des moteurs. La première phalange de la série de phalanges a de préférence une jonction avec les moyens de connexion ayant au moins un degré de liberté en rotation respectivement d'au moins un des moteurs. 15 Les moyens de connexion peuvent comprendre un port de communication, de préférence de type USB ou micro USB, agencé pour se connecter au dispositif portable. Les moyens de connexion peuvent comprendre une base comprenant de préférence un panneau de connexion et un panneau de support. La 20 jonction entre le panneau de connexion et le panneau de support forme de préférence un coin. La base est de préférence agencée pour accueillir le dispositif portable à l'intérieur de ce coin. Le panneau de connexion porte de préférence le port de communication. Le panneau de support peut comprendre un contrôleur agencé et/ou 25 programmé pour contrôler les moteurs. Le doigt robotisé selon l'invention peut comprendre un moteur agencé pour permettre un degré de liberté en rotation entre les moyens de connexion et la première phalange autour d'un premier axe de rotation. Le doigt robotisé selon l'invention peut comprendre un moteur 30 agencé pour permettre un degré de liberté en rotation entre la première phalange et la deuxième phalange autour d'un deuxième axe de rotation perpendiculaire au premier axe. Le doigt robotisé selon l'invention peut comprendre un moteur agencé pour permettre un degré de liberté en rotation entre la première - 3 - phalange et la deuxième phalange autour d'un troisième axe de rotation perpendiculaire au deuxième axe. Le doigt robotisé selon l'invention peut comprendre au moins trois phalanges 5 Le doigt robotisé selon l'invention peut comprendre un moteur agencé pour permettre un degré de liberté en rotation entre la deuxième phalange et la troisième phalange autour d'un quatrième axe de rotation perpendiculaire au deuxième axe. Le doigt robotisé selon l'invention peut comprendre au moins quatre 10 phalanges Le doigt robotisé selon l'invention peut comprendre exactement quatre phalanges sans autres phalanges. Le doigt robotisé selon l'invention peut comprendre un moteur agencé pour permettre un degré de liberté en rotation entre la troisième 15 phalange et la quatrième phalange autour d'un cinquième axe de rotation perpendiculaire au deuxième axe. Le doigt robotisé selon l'invention peut comprendre un revêtement déformable recouvrant les phalanges Au moins une des phalanges, de préférence la dernière phalange, 20 peut être équipée d'un outil, d'une source de lumière et/ou d'un capteur. Le doigt robotisé selon l'invention peut être agencé et/ou programmé pour : - envoyer des informations ou commandes à un dispositif portable principal auquel il est connecté par ses moyens de connexion en 25 fonction d'une position et/ou d'un mouvement du doigt robotisé, et/ou - commander au moins en partie un dispositif portable principal auquel il est connecté par ses moyens de connexion. 30 Suivant encore un autre aspect de l'invention, il est proposé un ensemble comprenant : - un doigt robotisé selon l'invention - 4 - - un dispositif portable principal, connecté et fixé aux moyens de connexion du doigt robotisé, et comprenant sa propre source d'énergie. Le doigt robotisé peut être agencé et/ou programmé pour : 5 - envoyer des informations ou commandes au dispositif portable principal en fonction d'une position et/ou d'un mouvement du doigt robotisé, et/ou - commander au moins en partie le dispositif principal. Le dispositif portable principal peut être agencé et/ou programmé 10 pour : - envoyer au doigt robotisé des informations ou des commandes programmées et/ou en fonction d'un actionnement ou d'un évènement sur le dispositif portable principal, et/ou - commander au moins en partie le doigt robotisé. 15 Le dispositif portable principal peut avoir un poids inférieur à 5 kg, de préférence inférieur à 3 kg, de préférence inférieur à 1kg, de préférence inférieur à 500 g. Le dispositif portable principal peut être un dispositif de communication portable principal, comprenant des moyens d'échanges de 20 données sans fil avec un autre dispositif de communication distant extérieur audit ensemble. Dans une dernière variante de cet ensemble, le dispositif de communication portable principal peut être agencé et/ou programmé pour envoyer des informations ou commandes au doigt robotisé en fonction d'un actionnement sur un autre dispositif de communication portable distant 25 distinct du dispositif de communication portable principal mais en communication avec le dispositif de communication portable principal. Suivant encore un autre aspect de l'invention, il est proposé un système comprenant un ensemble selon cette dernière variante, caractérisé 30 en ce qu'il comprend en outre un autre dispositif de communication portable distant et distinct du dispositif de communication portable principal mais agencé pour être en communication avec le dispositif de communication portable principal. - 5 - Suivant encore un autre aspect de l'invention, il est proposé un procédé mis en oeuvre dans un ensemble selon l'invention, caractérisé en ce qu'il comprend : - un envoi, par le doigt robotisé, d'informations ou commandes au 5 dispositif portable principal en fonction d'une position et/ou d'un mouvement du doigt robotisé, et/ou - une commande, par le doigt robotisé, du dispositif principal. Suivant encore un autre aspect de l'invention, il est proposé un 10 procédé mis en oeuvre dans un ensemble selon l'invention, caractérisé en ce qu'il comprend : - un envoi au doigt robotisé, par le dispositif portable principal, d'informations ou des commandes programmées et/ou en fonction d'un actionnement ou d'un évènement ou d'une commande sur le 15 dispositif portable principal, et/ou - une commande du doigt robotisé, par le dispositif portable principal. Suivant encore un autre aspect de l'invention, il est proposé un 20 procédé mis en oeuvre dans un ensemble selon l'invention, dans lequel le doigt robotisé produit des mouvements d'un partenaire virtuel. Suivant encore un autre aspect de l'invention, il est proposé un procédé mis en oeuvre dans un système selon l'invention, caractérisé en ce 25 qu'il comprend un envoi d'informations ou commandes au doigt robotisé, par le dispositif de communication portable principal, en fonction d'un actionnement sur un autre dispositif de communication portable distant distinct du dispositif de communication portable principal mais en communication avec le dispositif de communication portable principal. 30 Ces différents procédés sont combinables entre eux. - 6 - Description des figures et modes de réalisation D'autres avantages et particularités de l'invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée de mises en oeuvre et de modes de réalisation nullement limitatifs, et des dessins annexés suivants : 5 - la figure 1 est une vue schématique en perspective d'un premier mode de réalisation de doigt robotisé 1 selon l'invention, qui est le mode de réalisation préféré de l'invention, connecté à un dispositif de communication portable 2 et avec certains éléments mis en transparence afin de distinguer d'autres éléments qui seraient normalement cachés, 10 - la figure 2 illustre différentes variantes de revêtement 15 du doigt robotisé 1 selon l'invention, - les figures 3 à 12 illustrent différentes variantes d'interactions possibles entre un utilisateur 3 et le doigt robotisé 1, et/ou entre le doigt robotisé 1 et le dispositif de communication 2, 15 - la figure 13 illustre différents outils ou fonctionnalités intégrés au doigt robotisé 1. Ces modes de réalisation étant nullement limitatifs, on pourra notamment considérer des variantes de l'invention ne comprenant qu'une 20 sélection de caractéristiques décrites ou illustrées par la suite isolées des autres caractéristiques décrites ou illustrées (même si cette sélection est isolée au sein d'une phrase comprenant ces autres caractéristiques), si cette sélection de caractéristiques est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l'invention par rapport à l'état de la technique 25 antérieure. Cette sélection comprend au moins une caractéristique de préférence fonctionnelle sans détails structurels, et/ou avec seulement une partie des détails structurels si cette partie uniquement est suffisante pour conférer un avantage technique ou à différencier l'invention par rapport à l'état de la technique antérieure. 30 On va tout d'abord décrire, en référence aux figures 1 à 13, un premier mode de réalisation de doigt robotisé 1 selon l'invention mettant en oeuvre un mode de réalisation de procédé selon l'invention. - 7 - Le doigt robotisé 1 comprend des moyens de connexion 4, agencés pour se connecter avec un dispositif de communication portable (dit « principal ») 2 : - selon une connexion d'échange de données (typiquement 5 électronique et/ou informatique), et - de manière à fixer les moyens de connexion 4 au dispositif 2, c'est à dire sans permettre de degré de liberté entre les moyens de connexion 4 et le dispositif de communication portable 2. La connexion entre les moyens 4 et le dispositif 2 est donc rigide. 10 Sur les différentes figures, on identifiera un utilisateur par la référence 3 qui sera typiquement une main de cet utilisateur. L'invention concerne aussi un ensemble comprenant le doigt robotisé 1 et ce dispositif ou appareil de communication portable principal 2, connecté et attaché aux moyens de connexion 4 du doigt robotisé 1. 15 Le dispositif 2 comprend sa propre source d'énergie (plus précisément comprend une batterie intégrée au dispositif 2). Le dispositif 2 comprend des moyens d'échanges de données sans fil avec un autre dispositif ou appareil de communication distant 5 extérieur audit ensemble 1,2, par exemple Wi-Fi, Bluetooth ou téléphoniques. 20 L'invention concerne aussi un système comprenant l'ensemble formé par le doigt robotisé 1 et le dispositif 2, et comprenant en outre cet autre appareil de communication portable distant 5 distinct de l'appareil de communication portable principal 2 mais agencé pour être en communication avec l'appareil de communication portable principal 2. 25 Le doigt robotisé 1 comprend plusieurs phalanges 6 reliées entre elles en série, la première phalange 61 de la série de phalanges étant reliée aux moyens de connexion 4. Chaque phalange 6 est rigide. Par rigide, on entend de préférence comme construit dans un 30 matériau ayant une dureté supérieure à zéro Shore D. Chaque phalange 6 est par exemple en résine polyéthylène haute densité (PE-HD). Chaque phalange 6 est par exemple construite par impression 3D. - 8 - La dernière phalange 64 de la série de phalanges a une extrémité libre. Autrement dit, la dernière phalange 64 a deux extrémités opposées, dont une extrémité est reliée à la phalange précédente 63 de la série de phalanges 6, et l'autre extrémité (comprenant éventuellement un outil 17, 5 18, 19, 20 comme décrit pas la suite) n'est reliée à rien, en particulier à rien qui ne contraint ses mouvements. Le doigt robotisé 1 comprend plusieurs moteurs 7, 14 reliés en série des moyens de connexion 4 vers la dernière phalange 64 de la série de phalanges, chaque moteur 7, 14 étant agencé pour permettre un degré de 10 liberté en rotation autour d'un axe de rotation : - entre deux phalanges 6 successives de la série de phalanges 6, ou - entre les moyens de connexion 4 et la première phalange 61 de la série de phalanges. Ces moteurs 7, 14 comprennent au moins trois (respectivement de 15 préférence au moins quatre, de préférence au moins cinq, de préférence exactement cinq) moteurs, chaque moteur étant agencé pour permettre un degré de liberté en rotation autour d'un axe de rotation respectivement 101 à 105 : - entre deux phalanges 6 successives de la série de phalanges 6, ou 20 - entre les moyens de connexion 4 et la première phalange 61 de la série de phalanges, de manière à avoir au moins trois de ces axes (plus exactement les axes 101, 102, 103 de rotation des trois premiers moteurs 14, 71, 72 de la série de moteurs 7, 14, c'est-à-dire du côté des moyens de connexion 4) 25 perpendiculaires entre eux. Les axes de rotation des derniers moteurs 74, 73, 72 de la série de moteurs 7, 14 (c'est-à-dire du côté de la dernière phalange 64) sont parallèles entre eux. Chaque paire de phalanges 6 successives (respectivement 61, 62 ou 30 62, 63 ou 63, 64) de la série de phalanges 6 a une jonction ayant au moins un degré de liberté en rotation respectivement d'au moins un des moteurs (respectivement 71, 72 ou 73 ou 74). - 9 - La première phalange 61 de la série de phalanges 6 a une jonction avec les moyens de connexion 4 ayant au moins un degré de liberté en rotation respectivement d'au moins un des moteurs 14. Le doigt robotisé 1 comprend plusieurs moteurs 7, chaque moteur 7 5 étant agencé pour permettre un degré de liberté en rotation entre deux phalanges 6 successives de la série de phalanges. Le doigt robotisé 1 comprend en outre un moteur 14 agencé pour permettre un degré de liberté en rotation entre les moyens de connexion 4 et la première phalange 71 autour d'un premier axe de rotation 101. 10 Les moyens de connexion 4 comprennent un port de communication 8, de préférence mâle et/ou de préférence de type USB, typiquement standard USB ou micro USB ou mini USB ou « Full Duplex » USB et /ou de type A, B ou C (le terme USB étant utilisé pour désigner l'ensemble des normes Universal Serial Bus (ou en français bus universel en série) USB 15 1.0, 1.1, 2.0, 3.0, 3.1, 3.2, etc. existantes), agencé pour se connecter au dispositif de communication portable 2. Les moyens de connexion 4 comprennent une base 9 comprenant un panneau de connexion 10 et un panneau de support 11, la jonction entre le panneau de connexion 10 et le panneau de support 11 formant un coin 12, 20 la base 9 étant agencée pour accueillir le dispositif de communication portable 2 à l'intérieur de ce coin 12, le panneau de connexion 10 portant le port de communication 8. La base 9 est typiquement en plastique ABS. L'axe 101 est parallèle au panneau de support 11. 25 Le moteur 14 est intégré à l'intérieur de la base 9, plus exactement à l'intérieur du panneau 11. Le port de communication 8 s'étend parallèlement au panneau 11 et/ou perpendiculairement au panneau 10, vers l'intérieur du coin 12 formé par les panneaux 10 et 11. 30 Les moyens de connexion 4 (plus exactement la base 9, plus exactement le panneau de support 11) comprend un contrôleur 13 (plus exactement un microcontrôleur 13). Le contrôleur 13 est agencé et/ou programmé pour contrôler les moteurs 7, 14. - 10- Le contrôleur 13 est par exemple positionné de façon à ce qu'il repose dans la base 9 (plus exactement à l'intérieur du panneau 11) ; ainsi il ne gêne pas la rotation des moteurs 7, 14. Le contrôleur 13 est un « Arduino Leonardo Pro Micro » ou un 5 ATmega32U4 de chez Atmel®. Le port 8 est agencé pour permettre une communication (typiquement à 60Hz) entre le dispositif 2 et le contrôleur 13. Le doigt 1 est aussi alimenté en énergie électrique par ce port 8 (et par le dispositif 2) et ne possède aucune batterie additionnelle. Le mode 10 « veille » du doigt 1 ne consomme que 20 mA, et le mouvement du doigt 1 ne consomme que 150 mA. Le doigt 1 est agencé pour être facilement connecté au dispositif 2 selon un mécanisme « brancher et jouer » (« plug and play »). Le doigt robotisé 1 comprend, parmi ses moteurs 7, un moteur 71 15 agencé pour permettre un degré de liberté en rotation entre la première phalange 61 et la deuxième phalange 62 autour d'un deuxième axe de rotation 102 perpendiculaire au premier axe 101. Le doigt robotisé 1 comprend, parmi ses moteurs 7, un moteur 72 agencé pour permettre un degré de liberté en rotation entre la première 20 phalange 61 et la deuxième phalange 62 autour d'un troisième axe de rotation 103 perpendiculaire au deuxième axe 102 (et au premier axe 101). Le doigt robotisé 1 comprend au moins trois phalanges. Plus exactement, le doigt robotisé 1 comprend au moins quatre phalanges. Plus exactement, le doigt robotisé 1 comprend exactement quatre phalanges. 25 Le doigt robotisé 1 comprend, parmi ses moteurs 7, un moteur 73 agencé pour permettre un degré de liberté en rotation entre la deuxième phalange 62 et la troisième phalange 63 autour d'un quatrième axe de rotation 104 perpendiculaire au deuxième axe 102. Le doigt robotisé 1 comprend, parmi ses moteurs 7, un moteur 74 30 agencé pour permettre un degré de liberté en rotation entre la troisième phalange 63 et la quatrième phalange 64 autour d'un cinquième axe de rotation 105 perpendiculaire au deuxième axe 102. Les axes 103, 104 sont parallèles. Les axes 104, 105 sont parallèles. - 11 - Les axes 103, 105 sont parallèles. Le doigt robotisé 1 comprend en outre un détecteur de toucher 16 (plus exactement un potentiomètre tactile 16) recouvrant au moins en partie au moins une des phalanges 6. 5 Le détecteur 16 est typiquement un détecteur potentiomètre flexible (softpot), de référence SEN-08681. Le détecteur 16 est flexible, c'est-à-dire qu'il est agencé pour suivre et épouser les différentes positions relatives des différentes phalanges 6, en fonction du mouvement des moteurs 7 et/ou 14. 10 Le détecteur 16 est agencé pour détecter quand et où l'utilisateur 3 touche le doigt 1. Comme illustré sur la figure 2, le doigt robotisé 1 comprend de préférence un revêtement déformable 15 (c'est-à-dire qu'il est agencé pour 15 suivre et épouser les différentes positions relatives des différentes phalanges 6, en fonction du mouvement des moteurs 7 et/ou 14) recouvrant les phalanges 6. Ce revêtement 15 peut imiter la texture d'un membre humain (par exemple de la peau et/ou un doigt, en comprenant par exemple du silicone) ou animal (par exemple de la fourrure et/ou une 20 queue, en comprenant par exemple de la fourrure synthétique). L'appareil 2 est par exemple un ordinateur portable, une tablette tactile ou un téléphone ou un ordiphone (ou « smartphone »). Les figures 1 à 13 illustrent le cas préféré pour lequel le dispositif 2 est un ordiphone (ou « smartphone »). 25 L'appareil de communication portable 2 à un poids inférieur à 5 kg, de préférence inférieur à 3 kg (par exemple pour un ordinateur portable), de préférence inférieur à 1kg (par exemple pour une tablette tactile), de préférence inférieur à 500 g (par exemple pour un smartphone). L'appareil 2 comprend un écran, de préférence un écran tactile 30 agencé pour afficher une image et pour permettre une interaction entre l'appareil 2 et l'utilisateur 3 par contact de l'utilisateur 3 sur l'écran tactile. Le dispositif 2 comprend : - une face avant munie de son écran, - une face arrière opposée à la face avant - 12- - des faces latérales reliant la face avant et la face arrière. Lorsque le doigt 1 est connecté au dispositif 2, le panneau 11 longe et est en contact de la face arrière du dispositif 2 et le panneau 10 longe et est en contact d'une des faces latérales du dispositif 2 portant un port de 5 communication (de préférence femelle) auquel est connecté le port 8. Les moteurs 7, 14 sont des servomoteurs, plus adaptés : que des fils ou tendons ou des commandes pneumatiques, qui ne sont pas assez compacts que des alliages à mémoire de forme ou des moteurs 10 piézoélectriques dont le contrôle et la cinématique est trop complexe. Ces servomoteurs 7, 14 peuvent facilement atteindre une position spécifique, sont rapides et n'ont pas besoin d'une alimentation continue pour maintenir leurs positions. Dans cet exemple non limitatif, chaque 15 moteur 7, 14 est un servomoteur PZ-15320 capable de faire pivoter de 170 ° à une vitesse maximale de 0,06s / 60 ° à 4,7v, et ces moteurs 7, 14 fournissent un couple de 85g / cm à 4,7v assez puissant pour supporter le poids d'un smartphone 2. Leur agencement est illustré sur la figure 1. 20 Chaque moteur 7, 14 est agencé pour fournir sa propre position angulaire comme signale retour, typiquement au contrôleur 13. Cela permet de calculer la forme du doigt 1 en temps réel. Chaque moteur 7, 14 fournit un degré de liberté au doigt 1. Le doigt 1 est connecté au périphérique mobile 2 pour étendre ses 25 capacités d'entrées et sorties tout en conservant un petit facteur de forme lorsqu'il est plié. Comme nous le verrons par la suite, le doigt 1 peut être utilisé, par exemple : a) comme « outil », notamment pour le contrôle d'un objet virtuel ou 30 réel, ou pour offrir un moyen de manipuler des objets, interagir avec l'environnement physique, fournir des notifications ou fournir des conseils, et/ou b) en tant que « partenaire », pour simuler un compagnon, selon plusieurs aspects ou rôles possibles, typiquement en exprimant en -13- dehors de l'écran du dispositif 2 des comportements ou des émotions, et/ou c) en tant que « medium », en permettant d'effectuer un retour haptique riche, notamment dans le cadre d'une communication 5 entre différents utilisateurs, et en enrichissant les communications habituellement par texte, son ou vidéo. On remarque que le doigt 1 ne requiert aucune modification structurelle du dispositif 2 et est facilement connectable, fixable et 10 déconnectable, détachable du dispositif 2 ou entre différents dispositifs 2, 21 et 2, 22 comme illustré en figure 13. Le dispositif 2 stocke une interface de programmation du doigt 1 par exemple développée sur Android/API. Cette interface de programmation 15 fournie deux procédés de contrôle du doigt 1 : - un procédé de contrôle selon une cinématique dite « avant », agencé et/ou programmé pour contrôler chaque moteur 7, 14 individuellement, et - un procédé de contrôle selon une cinématique dite « inverse », 20 agencé et/ou programmé pour déterminer la position angulaire de chaque moteur 7, 14 à partir de la position souhaitée de l'extrémité libre de la dernière phalange 64 ou de son outil 17, 18, 19 ou 20 et commander chaque moteur 7, 14 en conséquence. Cette solution est préférée pour contrôler les actions où la pointe 25 de l'appendice 17, 18, 19 ou 20 doit suivre un chemin précis, par exemple en touchant l'utilisateur 3. Le dispositif 2 stocke une interface de programmation agencée et/ou programmée pour mettre en oeuvre un procédé de récupération des données pour détecter les angles des moteurs 7, 14 et/ou les données des 30 capteurs disposés aux outils 17, 18, 19 ou 20. Commande du dispositif 2 par le doigt 1 : Outils « Entrées » - 14- Le doigt robotisé 1 est agencé et/ou programmé pour envoyer (de préférence via le contrôleur 13) des informations ou commandes à l'appareil de communication portable principal 2 en fonction d'une position et/ou d'un mouvement du doigt robotisé 1, de préférence en fonction d'une position 5 et/ou d'un mouvement des phalanges 6 et/ou des moteurs 7 et/ou 14. De manière plus générale, le doigt robotisé 1 est agencé et/ou programmé pour commander au moins en partie l'appareil de communication principal 2. Ainsi, le mode de réalisation de procédé selon l'invention mis en 10 oeuvre par l'ensemble 1, 2 comprend : - un envoi, par le doigt robotisé 1 (de préférence via le contrôleur 13), d'informations ou commandes au dispositif de communication portable principal 2 en fonction d'une position et/ou d'un mouvement du doigt robotisé 1, de préférence en fonction d'une position et/ou 15 d'un mouvement des phalanges 6 et/ou des moteurs 7 et/ou 1, et/ou - une commande, par le doigt robotisé 1, du dispositif de communication principal 2. Le doigt 1 est agencé pour recevoir des informations ou commandes 20 de la part d'un utilisateur 3 et les transmettre au dispositif 2 (utilisation du doigt 1 en tant que « outil ») : - par déformation physique du doigt 1, plus exactement par déformation des positions relatives des phalanges 6 et/ou des moyens de connexion 4 comme illustré sur la figure 5, et/ou 25 - par détection d'un toucher (appui et/ou caresse, selon une intensité et/ou amplitude et/ou direction particulière) sur le doigt 1, plus exactement sur le détecteur de toucher 16 recouvrant au moins en partie au moins une des phalanges 6, comme illustré sur la figure 6, et/ou 30 - par détection par un capteur 17 décrit par la suite comme illustré sur la figure 13. Cela augmente les possibilités et la finesse de commande du dispositif 2. Par exemple, le doigt 1 est utilisé : - 15- - comme joystick, comme illustré sur les figures 11 et 12, pour manipuler ou bouger une image tridimensionnelle affichée sur l'écran du dispositif 2 ; l'utilisateur 3 peut par exemple manipuler les articulations du doigt 1 pour contrôler les articulations d'un squelette de personnage virtuel 3D pour de 5 l'animation 3D : l'utilisateur 3 peut sélectionner l'os désiré sur l'écran du dispositif 2 et le déformer avec le doigt 1. Les contraintes mécaniques du doigt 1 le rendent adéquat pour manipuler de manière intuitive toute figure articulée tel qu'un corps humain ou animal modélisé en 3D. - comme levier pour faire défiler du texte ou toute autre information sur 10 l'écran du dispositif 2. Dans un mode de contrôle « semi-manuel », le doigt 1 est agencé pour que, lorsqu'un utilisateur 3 manipule le doigt 1, le doigt 1 réagisse à cette manipulation par exemple et appliquant une résistance à cette manipulation. 15 Les capacités d'entrée de l'invention peuvent être utilisées en combinaison de celles du dispositif 2 : l'utilisateur 3 peut contrôler d'une main le doigt 1 et d'une autre main l'écran tactile du dispositif 2. 20 Commande du doigt 1 par le dispositif 2 : Outils « Sorties » L'appareil de communication portable principal 2 est agencé et/ou programmé pour envoyer (de préférence via le contrôleur 13) au doigt robotisé 1 des informations ou des commandes (de préférence des commandes d'une position et/ou d'un mouvement du doigt robotisé 1, plus 25 exactement d'une position et/ou d'un mouvement des phalanges 6 et/ou des moteurs 7 et/ou 14) en fonction d'un actionnement ou d'un évènement ou d'une commande sur l'appareil de communication portable principal 2. De manière plus générale, l'appareil de communication portable principal 2 est agencé et/ou programmé pour commander au moins en partie le doigt 30 robotisé 1. Ainsi, le mode de réalisation de procédé selon l'invention mis en oeuvre par l'ensemble 1, 2 comprend : - un envoi au doigt robotisé 1 (de préférence via le contrôleur 13), par le dispositif de communication portable principal 2, - 16- d'informations ou de commandes (de préférence des commandes d'une position et/ou d'un mouvement du doigt robotisé 1, plus exactement d'une position et/ou d'un mouvement des phalanges 6 et/ou des moteurs 7 et/ou 14) aléatoires et/ou programmées et/ou 5 en fonction d'un actionnement ou d'un évènement ou d'une commande sur le dispositif de communication portable principal 2, et/ou - une commande du doigt robotisé 1, par le dispositif de communication portable principal 2. 10 Ainsi, le doigt robotisé 1 est agencé et/ou programmé pour afficher ou notifier, en modifiant sa forme et/ou son mouvement, des informations envoyées par le dispositif 2 (utilisation du doigt 1 en tant qu' « outil »), par exemple par un tapotement du doigt 1, typiquement sur une table ou sur une main de l'utilisateur 3, ou en agitant le doigt 1 dans l'air, ou en frottant 15 l'utilisateur 3 à l'intérieur d'une de ses poches etc., comme par exemple : - afficher une information relative au dispositif 2 : un mode de communication actionné du dispositif 2 (mode avion, wifii actionné ou non, etc.) ou un niveau de charge d'une batterie du dispositif 2 (par exemple par le doigt 1 plus ou moins dressé), ou 20 - pointer du doigt 1 une direction de l'espace autour du doigt 1 (par exemple pour un itinéraire ou pour localiser un objet) ou une position sur l'écran du dispositif 2. Ainsi le doigt 1 peut être utilisé comme moyen de guidage pour aider un utilisateur 3 à trouver une cible donnée dans un environnement. Contrairement à un 25 moyen de guidage sur écran, l'orientation 3D du doigt 1 peut être perçue dans une vision périphérique. Pour cela, le dispositif 2 est agencé pour localiser un objet dans un modèle tridimensionnel (3D) de l'environnement, par exemple sur la plateforme ARCore. Cette fonction peut être combinée avec la source de lumière 19 de 30 la figure 13 décrite par la suite. - notifier la réception d'un message ou d'une communication par le dispositif 2 (un mail, sms, appel téléphonique, etc.), typiquement de la part du dispositif 5. - 17- Cette notification peut aussi être faite via un outil fixé sur le doigt 1 comme illustré sur la figure 13, par exemple via un stylo ou crayon 18 (décrit par la suite) déplacé par le doigt 1 et qui écrit : - l'information relative au dispositif (état de charge, etc.) 5 - une direction à suivre ou l'endroit dans lequel se trouve la cible donnée - une information (expéditeur, etc.), un mot ou un contenu d'un message à notifier L'expérience haptique peut être beaucoup plus riche que celle d'un 10 vibreur de téléphone, le doigt 1 pouvant caresser, gratter, tapoter, etc l'utilisateur 3 selon des amplitudes spatiales ou des mouvements assez variés. De telles notifications sont par exemple effectuées par le doigt 1 sur le poignet (cf figure 3) ou la main (cf figure 4) de l'utilisateur 3 qui sont 15 deux zones sensibles. Le dispositif 2 est agencé et/ou programmé pour commander doigt robotisé 1 pour lui faire prendre une forme particulière (par exemple en appuyant sur une commande du dispositif 2 ou par une commande vocale captée par le dispositif 2), notamment pour développer l'ergonomie du 20 dispositif 2, par exemple : - une forme de pied ou de support pour le dispositif 2 comme illustré sur la figure 9 ; dans ce cas, le dispositif 2 comprend de préférence des moyens (comme une caméra) de localisation d'une position de l'utilisateur 3 (par exemple de son visage) et est en 25 outre agencé pour envoyer des commandes au doigt 1 de manière à ajuster la forme du doigt 1 de manière à ajuster une inclinaison ou une orientation du dispositif 2 en fonction de la position de l'utilisateur 3, par exemple pour lui permettre de mieux voir l'écran du dispositif 2. Ainsi le doigt 1 peut servir de 30 pied adaptatif quand l'utilisateur 3 visionne une vidéo ou un diaporama; et/ou - une forme de poignée comme illustré sur la figure 10 (utilisation du doigt 1 en tant qu' « outil »), - 18- Dans un mode de contrôle « semi-manuel », le dispositif 2 est agencé et/ou programmé pour commander doigt robotisé 1 (par exemple en appuyant sur une commande du dispositif 2 ou par une commande vocale captée par le dispositif 2) de sorte que le doigt 1 guide l'utilisateur 3 pour 5 les mouvements de l'utilisateur 3. Par exemple, le dispositif 2 affichant du texte sur son écran envoi des commandes au doigt 1 pour placer la dernière phalange 64 en face de l'écran du dispositif 2 et pour faire déplacer cette phalange 64 du haut vers le bas et/ou du bas vers le haut de manière à expliquer à l'utilisateur 3 comment faire défiler le texte sur l'écran tactile du 10 dispositif 2. Le dispositif 2 est agencé et/ou programmé pour commander doigt robotisé 1 (par exemple en appuyant sur une commande du dispositif 2 ou par une commande vocale captée par le dispositif 2) de sorte que le doigt 1 15 interagisse avec l'environnement extérieur de l'ensemble 1, 2, par exemple pour pousser ou saisir un objet (comme illustré sur la figure 8) ou pour déplacer le dispositif 2 par exemple en faisant ramper le doigt 1 comme une chenille comme illustré sur les différentes positions la et lb du doigt 1 et 2a et 2b du dispositif 2 la figure 7. 20 Comme illustré sur la figure 13 dans une variante au moins une des phalanges 6, de préférence la dernière phalange 64, est équipée d'un outil tel qu'une source de lumière 19 et/ou une soufflerie et/ou un capteur 17 (capteur de proximité et/ou de présence et/ou de lumière et/ou de son, 25 etc.) et/ou un crayon ou stylo 18, une pointe 20 etc. et/ou un objet esthétique (par exemple une imitation 20 de dard de scorpion) afin de créer de nouvelles formes d'interaction avec l'utilisateur 3. Dans la variante où le doigt 1 est équipé d'un stylo ou crayon 18, le doigt 1 est agencé pour être commandé pour le dispositif 2 de manière à 30 écrire un message ou dessiner un dessin ou un émoticône. Le doigt 1 permet de dessiner ou d'écrire sur une surface d'environ 5 cm2 pour une position fixe du dispositif 2, mais peut écrire ou dessiner sur une surface beaucoup plus large en se déplaçant comme illustré sur la figure 7. - 19- Dans la variante où le doigt 1 est équipé de la source de lumière 19, le dispositif 2 est agencé pour en commander la couleur et/ou l'intensité, typiquement de manière manuelle (action de l'utilisateur 3 sur l'écran du dispositif 2) et/ou automatique (typiquement en fonction de la luminosité 5 et/ou de la colorimétrie de l'environnement autour du dispositif 2). D'autres types d'applications du doigt robotisé 1 sont encore envisageables, comme par exemple à des fins hédonistes, éventuellement en combinaison avec un revêtement 15 de forme adaptée. 10 Doigt 1 en tant que « partenaire » : Entrées et Sorties En référence à la figure 2, le doigt robotisé 1 est couvert par un revêtement 15 pour modifier son apparence et/ou son degré d'anthropomorphisme ou de zoomorphisme (utilisation du doigt 1 en tant 15 que « partenaire »). Le revêtement 15 est amovible. Les différentes textures possibles du revêtement 15 enrichissent aussi les possibilités haptiques. Le doigt 1 peut prendre une apparence humaine (par exemple doigt humain) ou animale (par exemple queue animale poilue). Cette apparence 20 peut être réaliste ou caricaturale. Ainsi, dans le mode de réalisation de procédé selon l'invention mis en oeuvre par l'ensemble 1, 2 le doigt robotisé 1 produit des mouvements d'un partenaire virtuel. Le doigt 1 est ainsi agencé pour une fonction de « partenaire » (de 25 préférence avec un revêtement 15) qui peut être mise en oeuvre : - par un contrôle de l'utilisateur 3 ou d'un avatar, et/ou - pour une notification telle que décrite précédemment (par exemple réception d'un message), et/ou - pour un jeu du type ferme ou animal virtuel à nourrir, et/ou 30 - par un « partenaire » virtuel autonome. L'appareil de communication portable principal 2 est agencé et/ou programmé pour envoyer au doigt robotisé 1 (de préférence via le contrôleur 13) des informations ou des commandes aléatoires ou programmées (de préférence des commandes d'une position et/ou -20- d'un mouvement du doigt robotisé 1, de préférence d'une position et/ou d'un mouvement des phalanges 6 et/ou des moteurs 7 et/ou 14), de manière à rendre vivant et autonome le doigt 1. Dans ce dernier cas, ce type de partenaire virtuel est souvent appelé 5 Agent Conversationnel Incarné (ECA). Ces personnages peuvent être des partenaires d'interaction socio-émotionnels très expressifs. Avec un sourire, un mouvement de la tête, un geste, etc., ils peuvent montrer leur empathie, affecter ou montrer leur volonté d'interagir. La plupart de ces personnages communiquent en utilisant des comportements verbaux (via le 10 dispositif 2) et non verbaux, ou avec des capacités haptiques via le doigt 1. Le doigt 1 en tant que « partenaire » peut afficher des comportements expressifs, réagir aux actions de l'utilisateur 3 et aider les utilisateurs 3 dans leurs tâches. Par son incarnation physique, le doigt 1 peut agir sur ces trois aspects que nous détaillons maintenant : 15 comportements expressifs : L'affichage émotionnel avec mouvement physique et tangible peut améliorer l'interaction. Les émotions ne sont pas seulement communiquées à travers les expressions faciales et la voix, mais aussi à travers les mouvements du corps et les signaux tactiles. Le doigt 1 est 20 agencé pour être commandé (par le dispositif 2) en tant qu'extension tridimensionnelle mobile et haptique d'un personnage virtuel. Le doigt 1 peut par exemple interpréter une queue d'un compagnon virtuel chat ou scorpion. En se déplaçant avec différentes qualités expressives, le doigt 1 peut communiquer 25 différents états émotionnels; par exemple, grâce à des mouvements doux, il peut communiquer un état émotionnel positif, tandis que des mouvements rapides et plus puissants correspondent à des états émotionnels négatifs. Ces signaux expressifs peuvent avoir différentes significations et fonctions, par 30 exemple une notification telle que précédemment décrite. Plutôt que de signifier une émotion, ces signaux peuvent alors par exemple exprimer un cycle de vie du dispositif 2 ou un état de la batterie du dispositif 2 (plus le signal du doigt 1 aura l'air négatif ou désespéré et plus la batterie sera basse) ou la réception d'un -21- message (quand un message avec une « importance haute » ou d'une personne référencée comme importante est reçue, le dispositif 2 est agencé et/ou programmé pour faire bouger le doigt 1 de manière plus insistante, i.e. avec une plus grande amplitude 5 ou force ou fréquence). Réactions expressives : Le dispositif 2 est agencé et/ou programmé pour faire réagir le « partenaire » virtuel (comprenant le doigt 1) en fonction des actions de l'utilisateur 3, notamment : au toucher de l'utilisateur 3 sur le doigt 1, et/ou à 10 un son ou un mot émis par l'utilisateur 3 ou autre et capté par le dispositif 2. Par exemple, si un utilisateur 3 caresse (sur le doigt 1 ou capteur 16 ou sur l'écran tactile du dispositif 2) le personnage du chat, ce dernier peut montrer son contentement et réagir en déplaçant sa queue physique (i.e. le doigt 1) et en ronronnant en 15 utilisant le haut-parleur et/ou le moteur de vibration intégré du dispositif 2. Aide d'utilisateurs : Certains utilisateurs (par exemple, un novice ou une personne ayant des besoins particuliers) peuvent avoir besoin d'aide pour interagir avec le périphérique mobile 2 et ses 20 applications. Le doigt 1 peut être utilisé comme un dispositif didactique, en indiquant l'endroit où l'utilisateur 3 doit regarder à l'écran du dispositif 2 ou en touchant pour sélectionner un élément. Le doigt 1 concerne les actions effectuées dans la vie réelle sur l'écran plutôt que sur des interfaces métaphoriques, 25 sans modifier le contenu de l'écran. Il peut également imiter un mouvement de défilement pour aider les utilisateurs à comprendre les actions à entreprendre. En tant que tuteur physique, l'assistance peut être déclenchée par une commande vocale demandant d'afficher une fonction d'une application. Ainsi, les 30 technologies d'assistance et les didacticiels interactifs peuvent tirer parti de cette capacité pour indiquer à l'utilisateur un emplacement utile et, ainsi, apprendre à utiliser une application. - 22 - Doigt 1 en tant aue « medium » de communication La fonction principale d'un smartphone est la communication médiatisée utilisant la voix, la vidéo ou le texte. Alors que le toucher joue un rôle important dans la communication co-localisée, cette modalité est 5 rarement utilisée dans le cadre de l'interface homme/machine et se limite souvent à de simples vibrations. Sa faible résolution et sa fidélité en font un mauvais candidat pour la communication médiatisée de type humain, car elle n'imite pas le toucher comme le fait l'homme. Le canal haptique peut être une modalité de communication discrète. Le doigt 1 peut directement 10 toucher l'utilisateur 3 avec différentes qualités de mouvements pour transmettre une diversité d'émotions. Dans le cas du système selon l'invention comprenant un ensemble formé par le doigt robotisé 1 et le dispositif 2, et comprenant en outre cet autre appareil de communication portable distant 5 distinct de l'appareil de 15 communication portable principal 2 mais agencé pour être en communication avec l'appareil de communication portable principal 2: chacun des dispositifs 2 et 5 comprend une application ou un produit logiciel agencé et/ou programmé pour transmettre un touché haptique en tant que média de communication. En échangeant avec un autre utilisateur, un des 20 utilisateurs peut envoyer un émoticône tactile via son dispositif 5, et cet émoticône sera ressenti directement par l'autre utilisateur 3 via son dispositif 2 et son doigt robotisé 1, typiquement sur le dos de la main de cet utilisateur 3 alors que cet utilisateur 3 tient son dispositif 2 dans sa main comme illustré sur la figure 4. 25 L'appareil de communication portable principal 2 est ainsi agencé et/ou programmé pour envoyer (de préférence via le contrôleur 13) des informations ou commandes au doigt robotisé 1 (de préférence des commandes d'une position et/ou d'un mouvement du doigt robotisé 1, de préférence des commandes d'une position et/ou d'un mouvement des 30 phalanges 6 et/ou des moteurs 7 et/ou 14) en fonction d'une action ou d'une commande sur un autre appareil de communication portable 5 distant et distinct de l'appareil de communication portable principal 2 mais en communication avec l'appareil de communication portable principal 2. -23- Ainsi, ce mode de réalisation de procédé selon l'invention mis en oeuvre par le système 1, 2, 5 comprend un envoi (de préférence via le contrôleur 13) d'informations ou commandes au doigt robotisé 1 (de préférence des commandes d'une position et/ou d'un mouvement du doigt 5 robotisé 1, de préférence des commandes d'une position et/ou d'un mouvement des phalanges 6 et/ou des moteurs 7 et/ou 14), par le dispositif de communication portable principal 2, en fonction d'une action ou commande sur l'autre dispositif de communication portable 5 distant et distinct du dispositif de communication portable principal 2 mais en 10 communication avec le dispositif de communication portable principal 2. Cette communication tactile peut être utilisée pour exprimer des émotions telles qu'un confort (par une caresse du doigt 1 sur l'utilisateur 3), une excitation (par un tapotement doux du doigt 1 sur l'utilisateur 3), une colère (par une frappe forte du doigt 1 sur l'utilisateur 3), une impatience 15 (par une frappe du doigt 1 sur l'utilisateur 3 répétée rapidement) La texture peut aussi affecter la perception de ces émotions. Etre touché par quelque chose de froid ou chaud, de doux ou rugueux aura un impact sur la perception du touché par le doigt 1. Le doigt 1 peut être recouvert de différents types de revêtement 15. Le choix du matériau du 20 revêtement 15 (par exemple couverture douce et/ou duveteuse) peut influer sur la perception émotionnelle et renforcer le lien émotionnel pendant la communication entre les dispositifs 2 et 5. Les émotions ou messages échangés entre les dispositifs 2 et 5 peuvent aussi être notifiés par le doigt 1 comme précédemment expliqué ou 25 tracé ou dessiné par le crayon ou stylo 18 illustré sur la figure 13. Bien sûr, l'invention n'est pas limitée aux exemples qui viennent d'être décrits et de nombreux aménagements peuvent être apportés à ces exemples sans sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS1. Ensemble comprenant : - un doigt robotisé (1) comprenant : o des moyens de connexion (4), agencés pour se connecter avec un dispositif portable (2) selon une connexion d'échange de données et de manière à fixer les moyens de connexion au dispositif portable, o plusieurs phalanges (6) reliées entre elles en série, la première phalange (61) de la série étant reliée aux moyens de connexion, la dernière phalange (64) de la série ayant une extrémité libre o plusieurs moteurs (7, 14), chaque moteur étant agencé pour permettre un degré de liberté en rotation entre deux phalanges successives de la série de phalanges ou pour permettre un degré de liberté en rotation entre les moyens de connexion et la première phalange de la série de phalange, l'ensemble comprenant en outre : le dispositif portable principal (2), connecté et fixé aux moyens de connexion du doigt robotisé (1), et comprenant sa propre source d'énergie, le doigt robotisé (1) étant agencé et/ou programmé pour : - envoyer des informations ou commandes au dispositif portable principal en fonction d'une position et/ou d'un mouvement du doigt robotisé (1), et/ou commander au moins en partie le dispositif principal, et/ou - envoyer au doigt robotisé des informations ou des commandes programmées et/ou en fonction d'un actionnement ou d'un évènement sur le dispositif portable principal, et/ou commander au moins en partie le doigt robotisé, caractérisé en ce que le dispositif portable principal est un dispositif de communication portable principal, comprenant des moyens d'échanges de données sans fil avec un autre dispositif de communication distant extérieur -25- audit ensemble, le dispositif de communication portable principal étant agencé et/ou programmé pour envoyer des informations ou commandes au doigt robotisé (1) en fonction d'un actionnement sur un autre dispositif de communication portable distant distinct du dispositif de communication 5 portable principal mais en communication avec le dispositif de communication portable principal. 2. Ensemble selon la revendication 1, caractérisé en ce que chaque paire de phalanges successives de la série de phalanges a une 10 jonction ayant au moins un degré de liberté en rotation respectivement d'au moins un des moteurs. 3. Ensemble selon l'une quelconque des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que la première phalange de la série de phalanges 15 a une jonction avec les moyens de connexion ayant au moins un degré de liberté en rotation respectivement d'au moins un des moteurs. 4. Ensemble selon l'une quelconque des revendications précédentes, 20 caractérisé en ce que les moyens de connexion comprennent un port de communication (8), de préférence de type USB ou micro USB, agencé pour se connecter au dispositif portable, les moyens de connexion comprenant une base (9) comprenant un panneau de connexion (10) et un panneau de support (11), la jonction entre le 25 panneau de connexion et le panneau de support formant un coin (12), la base étant agencée pour accueillir le dispositif portable à l'intérieur de ce coin, le panneau de connexion portant le port de communication, le panneau de support comprenant un contrôleur (13) agencé et/ou programmé pour contrôler les moteurs. 30 5. Ensemble selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le doigt robotisé (1) comprend un moteur (14) agencé pour permettre un degré de liberté en rotation entre les - 26- moyens de connexion (4) et la première phalange (61) autour d'un premier axe de rotation (101). 6. Ensemble selon la revendication 5, caractérisé en ce que le doigt 5 robotisé (1) comprend un moteur (71) agencé pour permettre un degré de liberté en rotation entre la première phalange (61) et la deuxième phalange (62) autour d'un deuxième axe de rotation (102) perpendiculaire au premier axe. 10 7. Ensemble selon la revendication 6, caractérisé en ce que le doigt robotisé (1) comprend un moteur (72) agencé pour permettre un degré de liberté en rotation entre la première phalange (61) et la deuxième phalange (62) autour d'un troisième axe de rotation (103) perpendiculaire au deuxième axe. 15 8. Ensemble selon la revendication 6 ou 7, caractérisé en ce que le doigt robotisé (1) comprend un moteur (73) agencé pour permettre un degré de liberté en rotation entre la deuxième phalange (62) et la troisième phalange (63) autour d'un quatrième axe de rotation 20 (104) perpendiculaire au deuxième axe. 9. Ensemble selon la revendication 6 ou 7 ou 8, caractérisé en ce que le doigt robotisé (1) comprend un moteur (74) agencé pour permettre un degré de liberté en rotation entre la troisième phalange 25 (63) et la quatrième phalange (64) autour d'un cinquième axe de rotation (105) perpendiculaire au deuxième axe. 10. Ensemble selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que : 30 - le doigt robotisé (1) comprend un revêtement déformable (15) recouvrant les phalanges, et/ou - au moins une des phalanges, de préférence la dernière phalange, est équipée d'un outil (17, 18, 19, 20), d'une source de lumière et/ou d'un capteur. -27- 11. Ensemble selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le doigt robotisé (1) est agencé et/ou programmé pour : - envoyer des informations ou commandes à un dispositif portable 5 principal auquel il est connecté par ses moyens de connexion en fonction d'une position et/ou d'un mouvement du doigt robotisé, et/ou - commander au moins en partie un dispositif portable principal auquel il est connecté par ses moyens de connexion. 10 12. Procédé mis en oeuvre dans un ensemble selon l'une quelconques des revendications 1 à 11, caractérisé en ce qu'il comprend : - un envoi, par le doigt robotisé, d'informations ou commandes au 15 dispositif portable principal en fonction d'une position et/ou d'un mouvement du doigt robotisé, et/ou une commande, par le doigt robotisé, du dispositif principal, et/ou - un envoi au doigt robotisé, par le dispositif portable principal, d'informations ou des commandes programmées et/ou en fonction 20 d'un actionnement ou d'un évènement ou d'une commande sur le dispositif portable principal, et/ou une commande du doigt robotisé, par le dispositif portable principal. 13. Procédé mis en oeuvre dans système comprenant : 25 - un ensemble (1, 2) selon l'une quelconque des revendications 1 à 11, - un autre dispositif de communication portable (5) distant et distinct du dispositif de communication portable principal (2) mais agencé pour être en communication avec le dispositif de communication 30 portable principal ledit procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend un envoi d'informations ou commandes au doigt robotisé, par le dispositif de communication portable principal, en fonction d'un actionnement sur un autre dispositif de communication portable distant distinct du - 28 - dispositif de communication portable principal mais en communication avec le dispositif de communication portable principal. 5