Brevet FR3080922A1 — publié le 20191108

Dispositif électronique et procédé de détection d'un objet via un lidar à balayage, véhicule automobile autonome et programme d'ordinateur associés La présente invention concerne un dispositif électronique de détection d'un objet via un lidar à balayage, l'objet présentant une forme prédéfinie et le dispositif étant destiné à être relié au lidar à balayage. L'invention concerne également un véhicule automobile notamment véhicule automobile autonome, comprenant un lidar à balayage et un tel dispositif électronique de détection de l'objet via le lidar à balayage, le dispositif de détection étant relié au lidar à balayage. L'invention concerne aussi un procédé de détection de l'objet via le lidar à balayage, le procédé étant mis en oeuvre par un tel dispositif électronique de détection. L'invention concerne également un programme d'ordinateur comportant des instructions logicielles qui, lorsqu'elles sont exécutées par un ordinateur, mettent en oeuvre un tel procédé de détection. L'invention concerne notamment le domaine des véhicules automobiles autonomes, en particulier des véhicules automobiles autonomes ayant un niveau d'automatisation (de l'anglais level of automation) supérieur ou égal à 3 selon le barème de l'Organisation Internationale des Constructeurs Automobiles (OICA). Un dispositif de télédétection par laser, plus connu sous l'appellation lidar (de l'anglais light detection and ranging), a des applications de plus en plus nombreuses dans des domaines techniques variés, en particulier pour le guidage automatique d'un véhicule terrestre, en participant notamment à la détection d'objet(s) autour du véhicule. Parmi les différents types de lidar, le lidar à balayage est apte à balayer des positions angulaires successives autour d'un axe de rotation et à recevoir, pour chaque position angulaire respective et en des positions de réception échelonnées selon l'axe de rotation, des signaux lumineux réfléchis par un objet, les signaux lumineux ayant été préalablement émis par une source d'émission laser, incluse dans le lidar. Parmi les lidars à balayage, on connait notamment un lidar à balayage multicouches qui émet des signaux lumineux depuis plusieurs couches superposées selon son axe de rotation. Pour chaque position angulaire, le lidar reçoit alors les signaux lumineux réfléchis par un objet sur plusieurs niveaux selon l'axe de rotation. La disposition des faisceaux du lidar en plusieurs couches permet au capteur d'avoir une vue en trois dimensions de l'environnement, également appelée vue 3D. 2 A l'issue de chaque tour complet du lidar en réception, c'est-à-dire à l'issue de chaque rotation sur une plage angulaire correspondant au champ de vue du lidar, le lidar à balayage délivre un nuage de points, représentant l'ensemble des valeurs correspondant aux signaux lumineux reçus par le lidar lors de ce tour. Le champ de vue 5 dépend du lidar et est inférieur ou égal à 360°, certains lidars ayant un champ de vue égal à 360° et d'autres un champ de vue strictement inférieur à 360°. Il est alors connu de calculer des gradients sur ce nuage de points dans le but de détecter un objet de forme prédéfinie, tel qu'une route en forme d'une surface plane, dans le domaine des véhicules automobiles autonomes. L'article « Real-time Road Detection in 10 3D Point Clouds using Four Directions Scan Line Gradient Criterion » de Li et al et l'article « Fast Filtering of LiDAR Point Cloud in Urban Areas Based on Scan Line Segmentation and GPU Acceleration » de Hu et al décrivent alors le calcul de gradients, à partir de chaque nuage de points acquis de la part du lidar à l'issue d'un tour respectif, puis l'identification du sol lorsque les gradients calculés remplissent des conditions prédéfinies. 15 Le calcul des gradients nécessite la connaissance du voisinage spatial des points dans le nuage de points. Cela nécessite une représentation spécifique du nuage de points, calculée après l'acquisition du nuage de points. Toutefois, de tels traitements des données issues du lidar ne sont pas très efficaces, et ne sont notamment pas adaptés pour la détection d'objet(s) depuis des 20 véhicules automobiles autonomes ayant un niveau d'automatisation supérieur ou égal à 3 selon le barème de l'OICA. Le but de l'invention est alors de proposer un dispositif électronique et un procédé associé de détection d'un objet via un lidar à balayage, permettant de traiter plus 25 efficacement les données issues du lidar. A cet effet, l'invention a pour objet un dispositif électronique de détection d'un objet via un lidar à balayage, le lidar à balayage étant apte à balayer des positions angulaires successives autour d'un axe de rotation et à recevoir, pour chaque position angulaire et en des positions de réception échelonnées selon l'axe de rotation, des 30 signaux lumineux réfléchis par l'objet, l'objet présentant une forme prédéfinie, le dispositif étant destiné à être relié au lidar à balayage et comprenant : - un module d'acquisition configuré pour acquérir, de la part du lidar à balayage et pour chaque position angulaire, des valeurs correspondant aux signaux reçus en des positions de réception respectives, 35 - un module de calcul configuré pour calculer, successivement pour chaque position angulaire, et pour au moins une position de réception considérée, au moins un 3 gradient parmi un premier gradient et un deuxième gradient, le premier gradient dépendant de valeurs acquises pour la position angulaire respective et pour au moins deux positions de réception distinctes, et le deuxième gradient dépendant de valeurs acquises pour la position de réception considérée et pour au moins deux positions 5 angulaires distinctes, et - un module d'évaluation configuré pour évaluer, successivement pour chaque position angulaire, la présence de l'objet en fonction du ou des gradients calculés pour la position angulaire respective. Ainsi, le dispositif électronique de détection selon l'invention calcule, régulièrement 10 et successivement pour chaque position angulaire, au moins un parmi les premier et deuxième gradients associés à chaque position angulaire respective, puis évalue également de manière régulière la présence de l'objet en fonction du ou des gradients calculés. Autrement dit, le module de calcul calcule le premier gradient et/ou le deuxième 15 gradient pour chaque position angulaire respective, au fur et à mesure de l'acquisition des valeurs de la part du lidar à balayage, et sans attendre que le module d'acquisition ait acquis lesdites valeurs sur un tour complet du lidar en réception. Lorsque l'axe de rotation du lidar s'étend selon une direction verticale, chaque premier gradient calculé correspond alors à un gradient selon la direction verticale, et 20 chaque deuxième gradient calculé correspond à un gradient selon une direction horizontale perpendiculaire à la direction verticale, plus précisément un gradient selon une tangente à un cercle définissant la rotation du lidar. A titre d'exemple, lorsque le lidar est un lidar à balayage multicouches, chaque premier gradient calculé correspond alors à un gradient entre des points voisins suivant 25 les couches successives selon l'axe de rotation dans une position angulaire donnée, le premier gradient étant calculé successivement pour chaque position angulaire. Chaque deuxième gradient calculé correspond à un gradient entre des points voisins suivant les positions angulaires successives dans une couche donnée, le deuxième gradient étant de préférence calculé pour chaque couche. 30 Avec le dispositif électronique de détection selon l'invention, plusieurs premiers gradients et/ou plusieurs deuxièmes gradients sont donc calculés en des instants de calcul distincts et successifs, lors de chaque tour complet du lidar en réception. Deux instants de calcul successifs sont par exemple séparés d'au plus 10 ms, pour une meilleure adaptation à une détection en temps réel de l'objet via le lidar à balayage. 35 Au contraire, avec les dispositifs électroniques de détection de l'état de la technique, les calculs de gradients et évaluations subséquentes de la présence de l'objet 4 sont effectués à l'issue de chaque tour complet du lidar en réception. Autrement dit, ces calculs sont effectués seulement toutes les 50 ms, voire toutes les 100 ms, la fréquence de rotation des lidars à balayage étant généralement comprise entre 10 Hz et 20 Hz. En outre, ces dispositifs électroniques de détection de l'état de la technique effectuent 5 généralement une conversion supplémentaire du nuage de points, acquis à l'issue de chaque tour complet du lidar, en une représentation spécifique indiquant le voisinage spatial des points dans le nuage de points. Suivant d'autres aspects avantageux de l'invention, le dispositif électronique de détection comprend une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prises isolément ou 10 suivant toutes les combinaisons techniquement possibles : - le module de calcul est configuré pour calculer, successivement pour chaque position angulaire, et pour au moins une position de réception considérée, les premier et deuxième gradients, de préférence de manière indépendante entre le premier gradient et le deuxième 15 gradient, le module d'évaluation étant alors configuré pour évaluer, successivement pour chaque position angulaire, la présence de l'objet en fonction des premier et deuxième gradients calculés pour la position angulaire respective ; - le module de calcul est, pour une position angulaire respective, configuré pour 20 calculer le ou les gradients parmi les premier et deuxième gradients avant la prochaine acquisition de valeurs pour ladite position angulaire ; - le module d'évaluation est, pour une position angulaire respective, configuré pour évaluer la présence de l'objet avant la prochaine acquisition de valeurs pour ladite position angulaire ; 25 - le module de calcul est, pour une position angulaire respective, configuré pour calculer le premier gradient, et/ou respectivement le deuxième gradient, dès que les valeurs acquises correspondant audit calcul respectif sont disponibles ; - le module d'évaluation est, pour une position angulaire respective, configuré pour évaluer la présence de l'objet via une comparaison du premier gradient à un premier seuil 30 prédéfini et/ou du deuxième gradient à un deuxième seuil prédéfini ; et - ladite comparaison est effectuée à partir de règle(s) prédéterminée(s) en fonction de la forme prédéfinie de l'objet. L'invention a également pour objet un véhicule automobile autonome comprenant un lidar à balayage et un dispositif électronique de détection de l'objet via le lidar à 35 balayage, le dispositif électronique de détection étant relié au lidar à balayage et étant tel que défini ci-dessus. 5 L'invention a également pour objet un procédé de détection d'un objet via un lidar à balayage, le lidar à balayage étant apte à balayer des positions angulaires successives autour d'un axe de rotation et à recevoir, pour chaque position angulaire et en des positions de réception échelonnées selon l'axe de rotation, des signaux lumineux réfléchis 5 par l'objet, l'objet présentant une forme prédéfinie, le procédé étant mis en oeuvre par un dispositif électronique de détection destiné à être relié au lidar à balayage, et comprenant les étapes consistant à: - acquérir, de la part du lidar à balayage et pour chaque position angulaire, des valeurs correspondant aux signaux reçus en des positions de réception respectives, 10 - calculer, successivement pour chaque position angulaire, et pour au moins une position de réception considérée, au moins un gradient parmi un premier gradient et un deuxième gradient, le premier gradient dépendant de valeurs acquises pour la position angulaire respective et pour au moins deux positions de réception distinctes, et le deuxième gradient dépendant de valeurs acquises pour la position de réception 15 considérée et pour au moins deux positions angulaires distinctes, - évaluer, successivement pour chaque position angulaire, la présence de l'objet en fonction du ou des gradients calculés pour la position angulaire respective. L'invention a également pour objet un programme d'ordinateur comportant des instructions logicielles qui, lorsqu'elles sont exécutées par un ordinateur, mettent en 20 oeuvre un procédé de détection, tel que défini ci-dessus. Ces caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple non limitatif, et faite en référence aux dessins annexés, sur lesquels : 25 - la figure 1 est une représentation schématique d'un un véhicule automobile tel qu'un véhicule automobile autonome, selon l'invention comprenant un lidar à balayage et un dispositif électronique de détection d'un objet via le lidar à balayage ; - la figure 2 est une vue schématique illustrant le calcul d'un premier gradient, correspondant à un gradient selon la direction verticale, lorsque l'axe de rotation du lidar 30 de la figure 1 s'étend selon une direction verticale ; - la figure 3 est une vue analogue à celle de la figure 2 illustrant le calcul d'un deuxième gradient, correspondant à un gradient selon une direction horizontale perpendiculaire à la direction verticale, plus précisément à un gradient selon une tangente à un cercle définissant la rotation du lidar, lorsque l'axe de rotation du lidar de la figure 1 35 s'étend selon une direction verticale ; 6 - la figure 4 est un organigramme d'un procédé, selon l'invention, de détection de l'objet via le lidar à balayage, le procédé étant mis en oeuvre par un tel dispositif électronique de détection de la figure 1, et comprenant une étape d'acquisition de valeurs de la part du lidar à balayage, une étape de calcul d'au moins un gradient parmi un 5 premier gradient et un deuxième gradient, et une étape d'évaluation de la présence de l'objet en fonction du ou des gradients calculés ; et - la figure 5 est un logigramme du procédé de détection selon l'invention, et en particulier de l'étape de calcul. 10 Dans la suite de la description, l'expression « sensiblement égal(e) à» désigne une relation d'égalité à plus ou moins 10%, de préférence à plus ou moins 5%. Sur la figure 1, un véhicule automobile 10, notamment un véhicule automobile autonome, comprend un lidar à balayage 12 et un dispositif électronique 14 de détection d'un objet 16 via le lidar à balayage 12, le dispositif électronique de détection 14 étant 15 relié au lidar à balayage 12. Dans la suite de la description, les termes « avant », « arrière », « droite », « gauche », « haut », « bas », « longitudinal », « transversal » et « vertical » s'entendent par référence au système d'axe orthogonal usuel, associé au véhicule automobile 10, représenté sur les figures 1 à 3 et possédant : 20 - un axe longitudinal X dirigé de l'arrière vers l'avant ; - un axe transversal Y dirigé de la droite vers la gauche ; et - un axe vertical Z dirigé du bas vers le haut. L'homme du métier comprendra alors que le véhicule automobile 10 est représenté en vue de dessus sur la vue schématique de la figure 1, les rectangles noirs 25 symbolisant les roues 17 du véhicule automobile 10. Lorsque le véhicule automobile 10 est un véhicule automobile autonome, il présente de préférence un niveau d'automatisation supérieur ou égal à 3 selon le barème de l'Organisation Internationale des Constructeurs Automobiles (OICA). Le niveau d'automatisation est alors égal à 3, c'est-à-dire une automatisation conditionnelle (de 30 l'anglais Conditional Automation), ou égal à 4, c'est-à-dire une automatisation élevée (de l'anglais High Automation), ou encore égal à 5, c'est-à-dire une automatisation complète (de l'anglais Full Automation). Selon le barème de l'OICA, le niveau 3 d'automatisation conditionnelle correspond à un niveau pour lequel le conducteur n'a pas besoin de surveiller en permanence la 35 conduite dynamique, ni l'environnement de conduite, tout en devant toujours être en mesure de reprendre le contrôle du véhicule automobile autonome 10. Selon ce niveau 3, 7 un système de gestion de la conduite autonome, embarqué à bord du véhicule automobile autonome 10, effectue alors la conduite longitudinale et latérale dans un cas d'utilisation défini et est apte à reconnaître ses limites de performance pour demander alors au conducteur de reprendre la conduite dynamique avec une marge de temps suffisante. 5 Le niveau 4 d'automatisation élevée correspond à un niveau pour lequel le conducteur n'est pas requis dans un cas d'utilisation défini. Selon ce niveau 4, le système de gestion de la conduite autonome, embarquée à bord du véhicule automobile autonome 10, exécute alors la conduite dynamique latérale et longitudinale dans toutes les situations de ce cas d'utilisation défini. 10 Le niveau 5 d'automatisation complète correspond enfin à un niveau pour lequel le système de gestion de la conduite autonome, embarqué à bord du véhicule automobile autonome 10, effectue la conduite dynamique latérale et longitudinale dans toutes les situations rencontrées par le véhicule automobile autonome 10, pendant tout son trajet. Aucun conducteur n'est alors requis. 15 Le lidar à balayage 12 est apte à balayer des positions angulaires 18 successives autour d'un axe de rotation et à émettre selon la flèche F1 à la figure 1, via une source d'émission laser, non représentée, pour chaque position angulaire 18 respective et en des positions d'émission échelonnées selon l'axe de rotation, des signaux lumineux E, représentés en trait continu sur la figure 1. 20 Le lidar à balayage 12 est ensuite apte à recevoir selon la flèche F2 à la figure 1, pour chaque position angulaire 18 respective et en des positions de réception 19 échelonnées selon l'axe de rotation, des signaux lumineux R réfléchis par l'objet 16, représentés en trait pointillé sur la figure 1. Le lidar à balayage 12 est, par exemple, un lidar à balayage multicouches apte à 25 émettre les signaux lumineux E depuis plusieurs couches superposées selon son axe de rotation. Pour chaque position angulaire, le lidar 12 est alors apte à recevoir les signaux lumineux R réfléchis par l'objet 16 sur plusieurs niveaux selon l'axe de rotation. Dans l'exemple de la figure 1, l'axe de rotation du lidar 12 est sensiblement parallèle à l'axe vertical Z. La flèche F3 indique alors à titre d'exemple le sens du 30 balayage des positions angulaires 18 successives autour de l'axe de rotation. Le dispositif de détection 14 est relié au lidar à balayage 12 via une liaison, non représentée, et comprend un module d'acquisition 20 configuré pour acquérir, de la part du lidar à balayage 12 et pour chaque position angulaire, des valeurs correspondant aux signaux reçus en des positions de réception respectives. 35 Le dispositif de détection 14 comprend en outre un module de calcul 22 configuré pour calculer, successivement pour chaque position angulaire, et pour au moins une 8 position de réception considérée, au moins un gradient parmi un premier gradient AI et un deuxième gradient 3.2. Le dispositif de détection 14 comprend un module d'évaluation 24 configuré pour évaluer, successivement pour chaque position angulaire, la présence de l'objet 16 en 5 fonction du ou des gradients calculés Al, 3.2 pour la position angulaire respective. Dans l'exemple de la figure 1, le dispositif électronique de détection 14 comprend une unité de traitement d'informations 30 formée par exemple d'une mémoire 32 et d'un processeur 34 associé à la mémoire 32. Dans l'exemple de la figure 1, le dispositif électronique de détection 14 est 10 embarqué à bord du véhicule automobile 10, et la liaison entre le lidar à balayage 12 et dispositif de détection 14 est alors de préférence filaire. En complément, non représenté, le dispositif électronique de détection 14 et le lidar à balayage 12 sont embarqués à l'intérieur d'un unique boitier de protection, le dispositif électronique de détection 14 étant par exemple une unité de commande 15 électronique, également notée ECU (de l'anglais Electronic Control Unit). En variante, non représentée, le dispositif électronique de détection 14 est à l'extérieur du véhicule automobile 10, et la liaison entre le lidar à balayage 12 et dispositif de détection 14 est alors typiquement une liaison sans fil, telle qu'une liaison radioélectrique. 20 L'objet 16 présente une forme prédéfinie, telle qu'une surface plane. L'objet 16 est, par exemple, une route en forme d'une surface plane, en particulier une surface plane suivant un plan horizontal sensiblement parallèle aux axes longitudinal X et transversal Y. L'objet 16 est, par exemple, un autre véhicule automobile situé devant le véhicule 25 automobile 10 selon l'invention. La partie arrière de l'autre véhicule est alors assimilée à une surface s'étendant principalement suivant un plan vertical sensiblement parallèle aux axes transversal Y et vertical Z. Dans l'exemple de la figure 1, le module d'acquisition 20, le module de calcul 22 et le module d'évaluation 24 sont réalisés chacun sous forme d'un logiciel, ou d'une brique 30 logicielle, exécutables par le processeur 30. La mémoire 32 du dispositif électronique de détection 14 est alors apte à stocker un logiciel d'acquisition configuré pour acquérir, de la part du lidar à balayage 12 et pour chaque position angulaire, des valeurs correspondant aux signaux reçus en des positions de réception respectives. La mémoire 32 est aussi apte à stocker un logiciel de calcul configuré pour calculer, successivement pour chaque 35 position angulaire, et pour au moins une position de réception considérée, au moins un gradient parmi le premier gradient Al et le deuxième gradient 3.2. La mémoire 32 est aussi 9 apte à stocker un logiciel d'évaluation 24 configuré pour évaluer, successivement pour chaque position angulaire, la présence de l'objet 16 en fonction du ou des gradients calculés Al, 3.2 pour la position angulaire respective. Le processeur 34 est alors apte à exécuter chacun des logiciels parmi le logiciel d'acquisition, le logiciel de calcul et le 5 logiciel d'évaluation. En variante non représentée, le module d'acquisition 20, le module de calcul 22 et le module d'évaluation 24 sont réalisés chacun sous forme d'un composant logique programmable, tel qu'un FPGA (de l'anglais Field Programmable Gate Array), ou encore sous forme d'un circuit intégré dédié, tel qu'un ASIC (de l'anglais Application Specific 10 Integrated Circuit). Lorsque le dispositif électronique de détection 14 est réalisé sous forme d'un ou plusieurs logiciels, c'est-à-dire sous forme d'un programme d'ordinateur, il est en outre apte à être enregistré sur un support, non représenté, lisible par ordinateur. Le support lisible par ordinateur est par exemple, un médium apte à mémoriser les instructions 15 électroniques et à être couplé à un bus d'un système informatique. A titre d'exemple, le support lisible est un disque optique, un disque magnéto-optique, une mémoire ROM, une mémoire RAM, tout type de mémoire non-volatile (par exemple EPROM, EEPROM, FLASH, NVRAM), une carte magnétique ou une carte optique. Sur le support lisible est alors mémorisé un programme d'ordinateur comportant des instructions logicielles. 20 Dans l'exemple de la figure 1, le module d'acquisition 20, le module de calcul 22 et le module d'évaluation 24 sont embarqués au sein de l'unique unité de traitement d'informations 30, c'est-à-dire au sein d'un même et unique calculateur électronique. En variante, non représentée, le module d'acquisition 20 d'une part, et le module de calcul 22 et le module d'évaluation 24 d'autre part, sont embarqués au sein de deux 25 calculateurs électroniques distincts et séparés. Selon cette variante, le module électronique d'acquisition 20 est par exemple disposé à proximité du lidar 12, en étant relié au lidar 12, par liaison filaire ou radioélectrique. En complément facultatif, le module d'acquisition 20 est par exemple intégré au lidar 12. 30 Selon cette variante, le module de calcul 22 et le module d'évaluation 24 sont alors par exemple disposés au sein d'un calculateur de supervision, positionné de manière plus éloignée du lidar 12. Le calculateur de supervision est par exemple une plateforme d'un centre de contrôle. En complément facultatif, le calculateur de supervision est connecté à plusieurs modules d'acquisition 20, chacun étant associé à un lidar 12 respectif, et le 35 calcul du ou des gradients Al, 3,2, puis l'évaluation 24, successivement pour chaque position angulaire, de la présence de l'objet 16 en fonction du ou des gradients calculés 10 Al, 3.2 pour la position angulaire respective, sont effectuées par le calculateur de supervision l'ensemble des modules d'acquisition 20. Le module d'acquisition 20 est configuré pour acquérir, pour chaque position angulaire du lidar 12, des valeurs correspondant aux signaux reçus en des positions de 5 réception respectives. Le module d'acquisition 20 est de préférence configuré pour effectuer une nouvelle acquisition à chaque nouvelle position angulaire du lidar 12. Autrement dit, le nombre d'acquisitions effectuées successivement au cours d'un tour de rotation du lidar 12 est égal au nombre de positions angulaires distinctes au cours d'une rotation sur une plage 10 angulaire correspondant au champ de vue du lidar 12. Le module de calcul 22 est configuré pour calculer, successivement pour chaque position angulaire, et pour au moins une position de réception considérée, au moins un gradient parmi le premier gradient 31 et le deuxième gradient 32. En complément facultatif, le module de calcul 22 est configuré pour calculer à la 15 fois les premier et deuxième gradients Al, 3,2, successivement pour chaque position angulaire, et pour au moins une position de réception considérée. Il est de préférence configuré pour effectuer ce calcul des premier et deuxième gradients 30, 3,2 de manière indépendante entre le premier gradient 3,1 et le deuxième gradient 32. De préférence, le module de calcul 22 est, pour une position angulaire respective, 20 configuré pour calculer le ou les gradients parmi les premier et deuxième gradients 31, 3,2 avant la prochaine acquisition de valeurs pour ladite position angulaire. De préférence encore, le module de calcul 22 est, pour une position angulaire respective, configuré pour calculer le premier gradient 3,1 et/ou respectivement le deuxième gradient 3,2, dès que les valeurs acquises correspondant audit calcul respectif 25 sont disponibles. Le premier gradient Al dépend de valeurs acquises pour la position angulaire 18 respective et pour au moins deux positions de réception 19 distinctes, comme illustré sur la figure 2 où chaque premier gradient 31 est associé à une première ligne 36 respective passant par plusieurs cercles 38, chaque cercle 38 correspondant à un point d'acquisition 30 d'un signal reçu R. Chaque point d'acquisition est défini de manière unique par une position angulaire 18 et une position de réception 19 respectives. Chaque première ligne 36 est également appelée ligne verticale. Lorsque l'axe de rotation du lidar 12 s'étend selon l'axe vertical Z, chaque premier gradient 31 correspond alors à un gradient selon l'axe vertical Z. 35 A titre d'exemple, lorsque le lidar 12 est un lidar à balayage multicouches, chaque premier gradient 31 correspond alors à un gradient entre des points (repérés par les 11 cercles 38) voisins suivant les couches successives (correspondant aux positions de réception 19) selon l'axe de rotation Z dans une position angulaire 18 donnée. Le premier gradient 3,1 est calculé successivement pour chaque position angulaire 18. Le premier gradient 3,1 vérifie par exemple l'équation suivante : 5 C(pii, Ki) (1) où Al' est le vecteur de gradient de dimension j pour la première ligne 36 de balayage, pl' est le vecteur de coordonnées de dimension j de points dans la première ligne 36 de balayage, 10 K1 est un premier noyau de convolution de gradient, et C représente l'opération de convolution, défini par l'équation suivante : Cn(x, = xn+rn Yrn (2) où n est un indice du point courant, et M est la taille du noyau de convolution de gradient associé, tel que le premier 15 noyau de convolution K1 dans le cas de l'équation (1). Le deuxième gradient 3,2 dépend de valeurs acquises pour la position de réception 19 considérée et pour au moins deux positions angulaires 18 distinctes, comme illustré sur la figure 3 où chaque deuxième gradient 3,2 est associé à une deuxième ligne 40 respective passant par plusieurs cercles 38. Chaque deuxième ligne 40 est également 20 appelée ligne horizontale. Lorsque l'axe de rotation du lidar 12 s'étend selon l'axe vertical Z, chaque deuxième gradient 3,2 correspond à un gradient selon l'axe transversal Y perpendiculaire à l'axe vertical Z, plus précisément un gradient selon une tangente à un cercle définissant la rotation du lidar 12. 25 A titre d'exemple, lorsque le lidar 12 est un lidar à balayage multicouches, chaque deuxième gradient 3,2 correspond à un gradient entre des points (repérés par les cercles 38) voisins suivant les positions angulaires 18 successives dans une couche donnée (correspondant à une position de réception 19 donnée). Le deuxième gradient 3,2 est de préférence calculé successivement pour chaque 30 couche. Le deuxième gradient 3,2 vérifie par exemple l'équation suivante : 3i2= C(pi2, K2) (3) où 3,2' est le vecteur de gradient de dimension j pour la deuxième ligne 40 de balayage, P2j est le vecteur de coordonnées de dimension j de points dans la deuxième ligne 35 40 de balayage, K2 est un deuxième noyau de convolution de gradient, et 12 C représente l'opération de convolution, défini par l'équation (2) précédente. Chaque noyau de convolution de gradient K1, K2 est un noyau symétrique central à somme nulle, tel qu'un noyau choisi parmi les noyaux suivants : [-1, 1], [-1, 0, 1], et [-1, -1, -1, 1, 1, 1]. 5 Chaque noyau de convolution de gradient K1, K2 est en outre de préférence un noyau normalisé à 2, c'est-à-dire un noyau dont la somme des valeurs absolues des éléments est égale à 2, tel qu'un noyau choisi parmi les noyaux suivants : [-1, 1], [-1, 0, 1], [-1/2, -1/2, 1/2, 1/2] et [-1/2, -1/2, 0, 1/2, 1/2]. L'homme du métier comprendra que les noyaux précédents sont indiqués 10 seulement à titre d'exemple, et que d'autres exemples de noyau symétrique central à somme nulle sont bien entendu possibles. Cette formulation permet d'utiliser des voisinages de taille arbitraire, définie par la taille M du noyau de convolution de gradient appliqué. L'homme du métier comprendra que la dimension j prise en compte correspond 15 notamment à l'axe longitudinal X, ou à l'axe transversal Y ou encore à l'axe vertical Z. Autrement dit, lorsque la dimension j est égale à x, cela signifie que ce sont les coordonnées selon l'axe X qui sont prises en compte pour le calcul du gradient Al, De manière analogue, lorsque la dimension j est égale à z, cela signifie que ce sont les coordonnées selon l'axe Z qui sont prises en compte pour le calcul du gradient Al, 20 Lorsqu'à la fois les premier et deuxième gradients Al, 3.2 sont calculés, ils sont calculés indépendamment pour les première et deuxième lignes de balayage 36, 40, c'est-à-dire indépendamment pour les lignes verticale et horizontale, et sont donc calculables par le module de calcul 22, directement après chaque acquisition par le module d'acquisition 20. Ceci conduit à un temps de calcul plus court par rapport à aux 25 procédés de détection de l'état de la technique, basés sur les gradients où tous les points dans le nuage de points sont d'abord acquis et ensuite convertis en une représentation spécifique pour identifier les relations de voisinage. Le module d'évaluation 24 est configuré pour évaluer, successivement pour chaque position angulaire, la présence de l'objet 16 en fonction du ou des gradients 30 calculés Al, &pour ladite position angulaire respective. Selon le complément facultatif précité, en cas de calcul à la fois des premier et deuxième gradients Al, 3.2 par le module de calcul 22, le module d'évaluation 24 est alors configuré pour évaluer ladite présence de l'objet 16 en fonction des premier et deuxième gradients Al, 2pour ladite position angulaire respective. 13 De préférence, le module d'évaluation 24 est, pour une position angulaire respective, configuré pour évaluer la présence de l'objet 16 avant la prochaine acquisition de valeurs pour ladite position angulaire. Le module d'évaluation 24 est de préférence encore pour une position angulaire 5 respective, configuré pour évaluer la présence de l'objet 16 via une comparaison du premier gradient 3,1 à un premier seuil prédéfini et/ou du deuxième gradient 3,2 à un deuxième seuil prédéfini. Ladite comparaison du premier gradient Al et/ou du deuxième gradient 3,2 avec le ou les seuils respectifs prédéfinis est effectuée à partir de règle(s) prédéterminée(s) en 10 fonction de la forme prédéfinie de l'objet 16. Lorsqu'un seul gradient est calculé parmi les premier et deuxième gradients 31, 3,2, le module d'évaluation 24 est configuré pour détecter une ligne sur une surface suivant un plan horizontal sensiblement parallèle aux axes longitudinal X et transversal Y, par exemple le sol, via la mise en oeuvre d'une première heuristique hl suivante : 15 h1=i tz (15) 16 la surface arrière, ou avant, d'un véhicule devant, ou derrière, le véhicule 10 étant alors détectée lorsque l'heuristique globale suivante est vérifiée : (h6 A h7) y h8 = VRAI (16) L'interprétation de ces sixième h6 et septième h7 heuristiques est similaire à celle 5 fait précédemment lorsque la surface détectée est le sol, à la différence que la surface du véhicule est considérée comme étant sensiblement perpendiculaire à l'axe longitudinal X. L'homme du métier comprendra que lorsque les premier et deuxième gradients 30, 3.2 sont tous deux calculés, le dispositif de détection 14 selon l'invention est apte à détecter des surfaces. 10 Plus particulièrement, le dispositif de détection 14 vise, lorsque les premier et deuxième gradients 31 , 3.2 sont tous deux calculés, à identifier des surfaces à faible pente dans les dimensions pour lesquelles les gradients sont calculés. Les valeurs de 5 cm pour les seuils bas précités t4L, té, té, t7L, et respectivement de 25 cm pour les seuils haut précités ta", f5", f6", t7", sont alors données à titre d'exemple, et en variante d'autres 15 valeurs de seuil, notamment plus élevées, sont utilisées tout en permettant d'identifier ces surfaces à faible pente. En outre, les seuils bas autorisent seulement de faibles pentes dans une direction, pendant que les seuils haut autorisent des pentes plus élevées, ce qui permet d'autoriser des surfaces un peu inclinées vers l'axe d'un gradient, tout en n'étant pas trop vers l'axe de l'autre gradient, afin d'identifier des surfaces globalement à faible 20 pente. Le fonctionnement du dispositif électronique de détection 14 selon l'invention va désormais être expliqué à l'aide de la figure 4 représentant un organigramme du procédé, selon l'invention, de détection de l'objet 16 via le lidar à balayage 12, le procédé étant mis en oeuvre par le dispositif électronique de détection 14. 25 Lors d'une étape initiale 100, le dispositif de détection 14 acquiert, via son module d'acquisition 20, de la part du lidar à balayage 12 et pour chaque position angulaire 18, des valeurs correspondant aux signaux reçus en des positions de réception 19 respectives. Le dispositif de détection 14 calcule ensuite, lors de l'étape suivante 110 et via son 30 module de calcul 22, successivement pour chaque position angulaire 18, et pour au moins une position de réception 19 considérée, au moins un gradient parmi un premier gradient 31 et un deuxième gradient 3.2, par exemple à l'aide des équations (1) à (3) précédentes. Le dispositif de détection 14 évalue enfin, lors de l'étape suivante 120 et via son module d'évaluation 24, successivement pour chaque position angulaire 18, la présence 35 de l'objet 16 en fonction du ou des gradients calculés Al, 3,2 pour la position angulaire 18 respective. 17 Cette évaluation est par exemple effectuée à l'aide des équations (4), (6) et (7) ou (5), (8) et (9), lorsqu'un seul gradient est calculé parmi les premier et deuxième gradients Al, 3.2, pour détecter une ou des lignes de l'objet 16. Cette évaluation est par exemple effectuée à l'aide des équations (10) à (12), ou 5 encore (13) à (15), lorsque les premier et deuxième gradients Al, 3.2 sont calculés pour détecter une surface de l'objet 16. L'homme du métier observera qu'à chaque étape d'acquisition 100, c'est-à-dire à chaque pas de rotation du lidar à balayage 12, tous les points d'une ligne de balayage vertical donnée, c'est-à-dire d'une première ligne 36 donnée, sont acquis, alors qu'un seul 10 point est acquis pour chacune d'une pluralité de lignes de balayage horizontal, c'est-à-dire pour chacune d'une pluralité de deuxièmes lignes 40. Ainsi, lors de l'étape de calcul 110 et comme expliqué plus en détail par la suite en regard de la figure 5, les gradients d'élévation pour tous les points de la ligne de balayage vertical correspondante, c'est-à-dire de la première ligne 36 correspondante, sont calculés 15 par convolution, alors que pour les lignes de balayage horizontal, c'est-à-dire pour les deuxièmes lignes 40, l'opération de convolution est effectuée de manière incrémentale. A cet effet, une zone de mémoire tampon, non représentée, avec une taille supérieure ou égale à la taille M du premier noyau K1 est définie dans la mémoire 32 pour chaque couche du lidar 12 et cette zone de mémoire tampon est mise à jour avec de nouveaux 20 points à chaque pas de rotation du lidar à balayage 12. Le premier et le dernier pas de rotation ne donnent pas assez de points de voisinage pour calculer les premier et deuxième gradients 30, 3,2. Les premier et deuxième gradients 30, 3.2 des points affectés par cet effet de bordure sont alors marqués comme nuls. Pour les lidars à balayage 12 avec un champ de vue sensiblement égal à 360 25 degrés, l'effet de bordure est, en complément facultatif, éliminé une fois la rotation terminée. Etant donné que les premières et dernières positions angulaires sont voisines dans le cas d'un champ de vue sensiblement égal à 360 degrés, cet effet de bordure est éliminé en utilisant une mémoire tampon supplémentaire pour sauvegarder les points acquis pour P premières positions angulaires, où P est un nombre entier inférieur ou égal 30 à la taille M du premier noyau Kl. Le calcul de gradient pour les points acquis associés aux dernières positions angulaires est alors effectué à partir des valeurs des points acquis pour ces dernières positions angulaires et de tout ou partie des valeurs des points acquis associés aux P premières positions angulaires et stockées dans la mémoire tampon supplémentaire. P est par exemple égal à M/2 si M est pair et (M+1)/2 si M est impair, où 35 M est la taille du premier noyau Kl. 18 Sur la figure 5, après l'étape d'acquisition 100 effectuée à chaque nouveau pas de rotation du lidar à balayage 12, les deuxièmes gradients 3.2 d'élévation pour tous les points de la ligne de balayage vertical correspondante, c'est-à-dire de la première ligne 36 correspondante, sont calculés par convolution via le module de calcul 22 lors de la sous- 5 étape 200. Parallèlement, lors de la sous-étape 210, le module de calcul 22 détermine si la zone de mémoire tampon pour chaque ligne de balayage horizontal est pleine ou non. Si oui, le module de calcul 22 calcule, lors de la sous-étape 220, pour chaque couche du lidar 12, le premier gradient Al d'élévation dans la ligne de balayage 10 horizontale, c'est-à-dire dans la deuxième ligne 40 correspondante, via la convolution entre le premier noyau de convolution K1 et la zone de mémoire tampon de la ligne de balayage horizontale de la couche. Lors de la sous-étape 230 suivante, le module de calcul 22 ajoute les nouveaux points acquis à la zone de mémoire tampon pour chaque ligne de balayage horizontal respective, tout en supprimant les points les plus anciens. 15 Sinon, le module de calcul 22 ajoute, lors de la sous-étape 240, les nouveaux points acquis à la zone de mémoire tampon pour chaque ligne de balayage horizontal respective. Ensuite, lors de la sous-étape 250 suivante, le module de calcul 22 positionne, pour chaque couche du lidar 12, le premier gradient 31 d'élévation dans la ligne de balayage horizontale, c'est-à-dire dans la deuxième ligne 40 correspondante, à la valeur 20 nulle pour l'indice de point courant. L'étape d'évaluation 120 est effectuée à l'issue des sous-étapes 200 et 230, et le dispositif de détection 14 détermine ensuite lors de la sous-étape 260 si le lidar 12 a effectué une rotation complète ou non. Si oui, le procédé de détection est terminé pour cette rotation, et sinon le dispositif de détection 14 retourne à l'étape d'acquisition 100. 25 Ainsi, le dispositif électronique de détection 14 selon l'invention calcule, régulièrement et successivement pour chaque position angulaire 18, au moins un parmi les premier et deuxième gradients Al, 32 associés à chaque position angulaire 18 respective, puis évalue également de manière régulière la présence de l'objet 16 en fonction du ou des gradients calculés 31, 3,2. 30 Autrement dit, le module de calcul 22 calcule le premier gradient 31 et/ou le deuxième gradient 3.2 pour chaque position angulaire 18 respective, au fur et à mesure de l'acquisition des valeurs de la part du lidar à balayage 12, et sans attendre que le module d'acquisition 20 ait acquis lesdites valeurs sur un tour complet du lidar 12 en réception. Avec le dispositif électronique de détection 14 selon l'invention, plusieurs premiers 35 gradients 31 et/ou plusieurs deuxièmes gradients 3.2 sont donc calculés en des instants de calcul distincts et successifs, lors de chaque tour complet du lidar en réception. Deux 19 instants de calcul successifs sont par exemple séparés d'au plus 10 ms, pour une meilleure adaptation à une détection en temps réel de l'objet REVENDICATIONS1. Dispositif électronique (14) de détection d'un objet (16) via un lidar à balayage (12), le lidar à balayage (12) étant apte à balayer des positions angulaires (18) successives autour d'un axe de rotation et à recevoir, pour chaque position angulaire (18) et en des positions de réception (19) échelonnées selon l'axe de rotation, des signaux lumineux réfléchis par l'objet (16), l'objet (16) présentant une forme prédéfinie, le dispositif (14) étant destiné à être relié au lidar à balayage (12) et comprenant : - un module d'acquisition (20) configuré pour acquérir, de la part du lidar à balayage (12) et pour chaque position angulaire (18), des valeurs correspondant aux signaux reçus en des positions de réception (19) respectives, caractérisé en ce qu'il comprend en outre : - un module de calcul (22) configuré pour calculer, successivement pour chaque position angulaire (18), et pour au moins une position de réception (19) considérée, au moins un gradient parmi un premier gradient (Al) et un deuxième gradient (3.2), le premier gradient (31) dépendant de valeurs acquises pour la position angulaire (18) respective et pour au moins deux positions de réception (19) distinctes, et le deuxième gradient (3.2) dépendant de valeurs acquises pour la position de réception (19) considérée et pour au moins deux positions angulaires (18) distinctes, - un module d'évaluation (24) configuré pour évaluer, successivement pour chaque position angulaire (18), la présence de l'objet (16) en fonction du ou des gradients calculés (i 2) pour la position angulaire (18) respective. 2. Dispositif (14) selon la revendication 1, dans lequel le module de calcul (22) est configuré pour calculer, successivement pour chaque position angulaire (18), et pour au moins une position de réception (19) considérée, les premier et deuxième gradients (Al, 3,2), de préférence de manière indépendante entre le premier gradient (31) et le deuxième gradient (32), le module d'évaluation (24) étant alors configuré pour évaluer, successivement pour chaque position angulaire (18), la présence de l'objet en fonction des premier et deuxième gradients calculés (Al, 3.2) pour la position angulaire (18) respective. 3. Dispositif (14) selon la revendication 1 ou 2, dans lequel le module de calcul 35 (22) est, pour une position angulaire (18) respective, configuré pour calculer le ou les 21 gradients parmi les premier et deuxième gradients (31 , 3,2) avant la prochaine acquisition de valeurs pour ladite position angulaire (18). 4. Dispositif (14) selon la revendication 3, dans lequel le module d'évaluation (24) 5 est, pour une position angulaire (18) respective, configuré pour évaluer la présence de l'objet (16) avant la prochaine acquisition de valeurs pour ladite position angulaire (18). 5. Dispositif (14) selon l'une quelconques des revendications précédentes, dans lequel le module de calcul (22) est, pour une position angulaire (18) respective, configuré 10 pour calculer le premier gradient (Al), et/ou respectivement le deuxième gradient (3,2), dès que les valeurs acquises correspondant audit calcul respectif sont disponibles. 6. Dispositif (14) selon l'une quelconques des revendications précédentes, dans lequel le module d'évaluation (24) est, pour une position angulaire (18) respective, 15 configuré pour évaluer la présence de l'objet (16) via une comparaison du premier gradient (31) à un premier seuil prédéfini et/ou du deuxième gradient (3,2) à un deuxième seuil prédéfini. 7. Dispositif (14) selon la revendication 6, dans lequel ladite comparaison est 20 effectuée à partir de règle(s) prédéterminée(s) en fonction de la forme prédéfinie de l'objet (16). 8. Véhicule automobile (10), notamment véhicule automobile autonome, comprenant un lidar à balayage (12) et un dispositif électronique (14) de détection d'un 25 objet (16) via le lidar à balayage (12), le dispositif électronique de détection (14) étant relié au lidar à balayage (12), caractérisé en ce que le dispositif électronique de détection (14) est selon l'une quelconques des revendications précédentes. 30 9. Procédé de détection d'un objet (16) via un lidar à balayage (12), le lidar à balayage (12) étant apte à balayer des positions angulaires (18) successives autour d'un axe de rotation et à recevoir, pour chaque position angulaire (18) et en des positions de réception (19) échelonnées selon l'axe de rotation, des signaux lumineux réfléchis par l'objet (16), l'objet (16) présentant une forme prédéfinie, le procédé étant mis en oeuvre par un dispositif électronique de détection (14) destiné à être relié au lidar à balayage (12), et comprenant l'étape consistant à: 22 - acquérir (100), de la part du lidar à balayage (12) et pour chaque position angulaire (18), des valeurs correspondant aux signaux reçus en des positions de réception (19) respectives, caractérisé en ce qu'il comprend en outre les étapes consistant à: 5 - calculer (110), successivement pour chaque position angulaire (18), et pour au moins une position de réception (19) considérée, au moins un gradient parmi un premier gradient (30) et un deuxième gradient (3.2), le premier gradient (30) dépendant de valeurs acquises pour la position angulaire (18) respective et pour au moins deux positions de réception (19) distinctes, et le deuxième gradient (3.2) dépendant de valeurs acquises pour 10 la position de réception (19) considérée et pour au moins deux positions angulaires (18) distinctes, - évaluer (120), successivement pour chaque position angulaire (18), la présence de l'objet (16) en fonction du ou des gradients calculés (Al, 3,2) pour la position angulaire (18) respective. 15 10. Programme d'ordinateur comportant des instructions logicielles qui, lorsqu'elles sont exécutées par un ordinateur, mettent en oeuvre un procédé selon la revendication précédente. 20