Brevet FR3086491A1 — publié le 20200327

ASSISTANCE À LA CONDUITE D'UN VÉHICULE, PAR DÉTERMINATION DE L'ANGLE DE BRAQUAGE AU MOYEN D'UN RÉSEAU NEURONAL SANS BIAIS DE CALCUL L'invention concerne les véhicules à conduite au moins partiellement automatisée (ou autonome), et plus précisément l'assistance à la conduite de tels véhicules pour qu'ils suivent une trajectoire de référence. Dans ce qui suit on considère qu'un véhicule est à conduite au moins Io partiellement automatisée (ou autonome) lorsqu'il peut être conduit de façon automatisée (partielle ou totale (sans intervention de son conducteur)) pendant une phase de conduite automatisée, ou de façon manuelle (et donc avec intervention de son conducteur sur le volant et/ou les pédales) pendant une phase de conduite manuelle. 15 Comme le sait l'homme de l'art, certains véhicules définis ci-avant, généralement de type automobile, comprennent un dispositif d'assistance à la conduite (éventuellement de type ADAS (« Advanced Driver Assistance System »)) qui est chargé de déterminer la trajectoire de référence qu'ils doivent suivre sur leur voie de circulation et l'angle de braquage qui doit leur z o être imposé à chaque instant pour qu'ils suivent au mieux cette trajectoire de référence. Un tel dispositif d'assistance est donc chargé de contrôler de façon automatisée le positionnement transversal (ou latéral) de son véhicule par rapport à la voie de circulation sur laquelle il circule. Cet angle de braquage est ensuite instauré par une direction assistée électrique du zs véhicule. La détermination de la trajectoire de référence yrer(x) que le véhicule doit suivre sur sa voie de circulation peut se faire en fonction de données représentatives de cette voie de circulation et acquises par au moins un capteur équipant ce véhicule, comme par exemple une caméra numérique. 30 La détermination de l'angle de braquage peut se faire en déterminant un vecteur d'état s qui est représentatif de l'état en cours du véhicule par rapport à cette trajectoire yref(x) déterminée, puis en alimentant un réseau 2 neuronal (ou « neural network ») d'au moins une couche avec ce vecteur d'état s déterminé afin de déterminer une valeur f(s) qui est représentative de cet angle de braquage. Le réseau neuronal est défini dans un calculateur qui est embarqué 5 dans le véhicule. Il peut être agencé sous une forme logicielle (ou « software ») ou bien logicielle et matérielle (ou « hardware »). Il est notamment décrit dans les articles accessibles aux adresses internet actuelles « https://skymind.ai/wiki/neural-network#define » et « https://www. resea rchgate. net/fi g ure/Art ificial-neu ra l-network-ANN- o arch itecture-ANN s-co nsist-of-artifi ci al-neurons-Each_fig1_5411405 ». Il est rappelé qu'un réseau neuronal de véhicule peut comporter une ou plusieurs couches (j = 1 à J) qui délivrent chacune en sortie une fonction f'+1(s) définissant l'évolution d'un paramètre contribuant à la valeur f(s) représentative de l'angle de braquage en fonction du vecteur d'état s. Cette fonction est 15 donnée par la relation : fii+1 (s) = (ELo Wij,k Xic où yoj est une fonction d'activation (souvent non-linéaire) de la couche j, Wjk est un poids associé à la fonction fij (s) de la couche j, E O, bz est un biais de la fonction fi(s), E 0,4, est l'un des paramètres (ou éléments) du vecteur 20 d'état s (d'entrée) de la couche j (pouvant être la fonction fil(s) de la couche précédente (j-1) ou une donnée d'entrée du vecteur d'état s), et 0 est l'espace des variables du réseau neuronal. Actuellement, la présence d'un biais bi dans chaque fonction fil (s) d'une couche (j+1) du réseau neuronal ralentit très fortement l'apprentissage et 25 dégrade les performances d'une sortie f(s) qui représente correctement et précisément l'angle de braquage recherché. En outre, elle contraint à doubler le réseau neuronal pour prendre en compte le cas où le véhicule est à gauche de la trajectoire de référence y,ef(x) et le cas où le véhicule est à droite de la trajectoire de référence yref(x), ce qui s'avère chronophage et onéreux. 30 L'invention a notamment pour but d'améliorer la situation. Elle propose notamment à cet effet un procédé, d'une part, destiné à assister la conduite d'un véhicule à conduite au moins partiellement 3 automatisée, circulant sur une voie de circulation et acquérant au moyen de capteur(s) des données représentatives de cette voie de circulation, et, d'autre part, comprenant une première étape dans laquelle on détermine une trajectoire yref(x) que le véhicule doit suivre sur la voie de circulation en fonction de ces données acquises puis on détermine un vecteur d'état s représentatif d'un état en cours du véhicule par rapport à cette trajectoire yref(x) déterminée, et une seconde étape dans laquelle on alimente un réseau neuronal d'au moins une couche avec ce vecteur d'état s déterminé afin de déterminer une valeur f(s) représentative d'un angle de braquage pour le véhicule pour qu'il ifo suive cette trajectoire yref(x). Ce procédé d'assistance se caractérise par le fait que dans sa seconde étape on utilise dans le réseau neuronal, pour chaque couche, une fonction d'activation 9, participant à une fonction définissant l'évolution d'un paramètre contribuant à la valeur f(s) représentative de l'angle de braquage en 15 fonction du vecteur d'état s, et symétrique et impaire afin de supprimer tout biais de calcul. Grâce à cette utilisation de fonctions d'activation cp symétriques et impaires, les biais disparaissent des calculs, ce qui permet d'obtenir rapidement une sortie f(s) qui représente correctement et précisément l'angle 23 de braquage recherché et d'éviter d'avoir à doubler la taille du réseau neuronal. Le procédé d'assistance selon l'invention peut comporter d'autres caractéristiques qui peuvent être prises séparément ou en combinaison, et notamment 1 25 - dans sa première étape la (chaque) fonction d'activation p peut être une tangente hyperbolique ; - dans sa première étape on peut, par exemple et non limitativement, déterminer un vecteur d'état s qui comprend au moins une distance séparant de la trajectoire yref(x) déterminée un point déterminé sur une 30 prolongation vers l'avant du véhicule d'un axe longitudinal médian de ce dernier, un angle de braquage en cours du véhicule et un angle de cap relatif à la trajectoire du véhicule ; dans sa première étape on peut déterminer un vecteur d'état s 4 comprenant, par exemple et non limitativement, cinq distances séparant de la trajectoire yref(x) déterminée respectivement cinq points déterminés sur la prolongation vers l'avant du véhicule de l'axe longitudinal médian de ce dernier, l'angle de braquage en cours du véhicule et l'angle de cap s relatif à la trajectoire du véhicule ; dans sa première étape on peut utiliser des points dont les positions respectives sur l'axe longitudinal médian sont prédéfinies respectivement par xn = n*xo, où xo est une constante prédéfinie et n = 1 à N, N étant le nombre total de points utilisés ; r en variante, dans sa première étape on peut utiliser des points dont les positions respectives sur l'axe longitudinal médian sont définies respectivement par xr, = n*vx*ôt, où vx est une vitesse longitudinale en cours du véhicule, ôt est une constante prédéfinie et n = 1 à N, N étant le nombre total de points utilisés ; - dans sa première étape on peut déterminer la trajectoire yref(x) de sorte qu'elle soit placée à égale distance entre deux délimitations de la voie de circulation. L'invention propose également un produit programme d'ordinateur comprenant un jeu d'instructions qui, lorsqu'il est exécuté par des moyens de traitement, est propre à mettre en oeuvre le procédé d'assistance décrit ci- avant pour déterminer une valeur f(s) représentative d'un angle de braquage pour un véhicule à conduite au moins partiellement automatisée. L'invention propose également un dispositif d'assistance, d'une part, destiné à équiper un véhicule à conduite au moins partiellement automatisée, circulant sur une voie de circulation et acquérant des données représentatives de cette voie de circulation, et, d'autre part, comprenant un calculateur déterminant une trajectoire yref(x) que le véhicule doit suivre sur cette voie de circulation en fonction de ces données acquises puis déterminant un vecteur d'état s représentatif d'un état en cours du véhicule par rapport à cette trajectoire yref(x) déterminée, puis alimentant avec ce vecteur d'état s déterminé un réseau neuronal d'au moins une couche, qu'il comprend, afin de déterminer une valeur f(s) représentative d'un angle de braquage pour le véhicule pour qu'il suive cette trajectoire yref(x). 5 Ce dispositif d'assistance se caractérise par le fait que son calculateur utilise dans son réseau neuronal, pour chaque couche, une fonction d'activation cp, participant à une fonction définissant l'évolution d'un paramètre contribuant à la valeur f(s) représentative de l'angle de braquage en fonction s du vecteur d'état s, et symétrique et impaire afin de supprimer tout biais de calcul. L'invention propose également un véhicule, éventuellement de type automobile, à conduite au moins partiellement automatisée, propre à circuler sur une voie de circulation et acquérant au moyen de capteur(s) des données 10 représentatives de cette voie de circulation, et comprenant un dispositif d'assistance du type de celui présenté ci-avant. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à l'examen de la description détaillée ci-après, et des dessins annexés, sur lesquels : 15 - la figure 1 illustre schématiquement et fonctionnellement un véhicule situé sur l'une des deux voies de circulation d'une route et équipé d'un capteur, de circuits d'analyse et d'un exemple de réalisation d'un dispositif d'assistance selon l'invention, et la figure 2 illustre schématiquement un exemple d'algorithme mettant en 20 oeuvre un procédé d'assistance selon l'invention. L'invention a notamment pour but de proposer un procédé d'assistance, et un dispositif d'assistance DA associé, destinés à permettre la détermination de façon automatisée au moyen d'un réseau neuronal d'une valeur f(s) représentative d'un angle de braquage pour un véhicule V à 25 conduite au moins partiellement automatisée (ou autonome), pour qu'il suive une trajectoire de référence yref(x). Dans ce qui suit, on considère, à titre d'exemple non limitatif, que le véhicule V est de type automobile. Il s'agit par exemple d'une voiture. Mais l'invention n'est pas limitée à ce type de véhicule. Elle concerne en effet tout 30 type de véhicule terrestre pouvant circuler sur des voies de circulation terrestres. Sur la figure 1 la direction X est la direction longitudinale du véhicule V, laquelle est sensiblement parallèle aux côtés latéraux comportant les 6 portières latérales, et la direction Y est la direction transversale du véhicule V, laquelle est perpendiculaire à la direction X. On a schématiquement et fonctionnellement représenté sur la figure 1 un véhicule V circulant sur l'une des deux voies de circulation VC et VC' d'une 5 route R. On notera que le véhicule V circule ici sur la voie de circulation VC qui est encadrée (ou délimitée) par deux délimitations dl et d2. Ce véhicule V comprend au moins un capteur CP, des circuits d'analyse CAN et un exemple de réalisation d'un dispositif d'assistance DA selon l'invention. 13 Ce capteur CP comprend au moins une caméra numérique installée dans une partie avant du véhicule (par exemple sur le pare-brise ou sur le rétroviseur intérieur), et chargée d'acquérir des images numériques dans l'environnement qui est au moins situé devant le véhicule V (ainsi qu'éventuellement sur une partie des deux côtés latéraux de ce dernier (V)). 15 On notera que le nombre de capteurs CP est ici égal à un (1), mais il peut prendre n'importe quelle valeur supérieure ou égale à un (1) (au moins un capteur sur l'avant), dès lors que cela permet d'acquérir des données dans l'environnement qui est au moins situé devant le véhicule V. Ainsi, le véhicule V pourrait aussi comprendre au moins un capteur à ultrasons, ou au moins un 20 radar ou lidar, ou encore au moins une autre caméra installée dans une partie arrière et/ou des caméras installées sur ses deux côtés latéraux. Les circuits d'analyse CAN sont agencés de manière à analyser au moins les images numériques, acquises par le capteur CP dans l'environnement situé au moins devant le véhicule V, afin de déterminer des 25 données qui sont représentatives au moins de la voie de circulation VC sur laquelle circule le véhicule V. Par exemple, ces données peuvent notamment définir les portions des deux délimitations dl et d2 de la voie de circulation VC sur laquelle circule le véhicule V et éventuellement l'angle de lacet en cours de ce dernier (V). D'une manière générale, il existe une quasi infinité de vecteurs 33 d'états s utilisables, pourvu qu'ils soient symétriques impairs par rapport à la variation d'angle du volant (si f(x)=40, alors f(-x)=-419). On peut donc utiliser un très grand nombre de données d'entrée pourvu qu'elles soient symétriques impaires par rapport à la variation d'angle du volant. 7 Dans l'exemple illustré non limitativement sur la figure 1, les circuits d'analyse CAN font partie d'un calculateur CAL embarqué dans le véhicule V. Mais cela n'est pas obligatoire. En effet, les circuits d'analyse CAN pourraient comprendre leur propre calculateur. Par conséquent, les circuits d'analyse 5 CAN peuvent être réalisés sous la forme d'une combinaison de circuits ou composants électriques ou électroniques (ou « hardware ») et de modules logiciels (ou informatiques ou encore « software »). Les données acquises, représentant les délimitations dl et d2 peuvent, par exemple, être des points (ayant une coordonnée longitudinale io (suivant X) et une coordonnée transversale (suivant Y)) dans un référentiel choisi attaché au véhicule V (par exemple au centre de son extrémité avant), et représentatifs respectivement de portions de délimitation détectées, par exemple, dans une image numérique acquise par le capteur CP. On notera que ces données peuvent aussi définir le cap du véhicule V, et/ou l'estimée 15 de la courbure d'une délimitation ainsi qu'éventuellement l'estimée de la dérivée de cette courbure, et/ou la largeur d'une délimitation, par exemple. Comme évoqué plus haut, l'invention propose notamment un procédé d'assistance destiné à permettre la détermination de façon automatisée d'une valeur f(s) représentative d'un angle de braquage 9e,,, pour le véhicule V, 20 pour qu'il suive une trajectoire de référence yref(x). Ce procédé d'assistance peut être au moins partiellement mis en oeuvre par le dispositif d'assistance DA qui comprend à cet effet au moins un calculateur CA. Ce dernier (CA) peut, par exemple, comprendre au moins un processeur de signal numérique (ou DSP (« Digital Signal Processor »)), 25 éventuellement associé à au moins une mémoire. On notera que ce dispositif d'assistance DA est éventuellement de type ADAS (Advanced Driver Assistance System). On notera également que le calculateur CA peut éventuellement assurer au sein du véhicule V au moins une autre fonction que celle qui fait 30 l'objet de l'invention. Ainsi, il pourrait, par exemple, comprendre les circuits d'analyse CAN. Le procédé d'assistance, selon l'invention, comprend des première 1020 et seconde 30-40 étapes. 8 Dans la première étape 10-20 du procédé, on (le calculateur CA) commence par déterminer une trajectoire yref(x) que le véhicule V doit suivre sur sa voie de circulation VC en fonction des données acquises par le(s) capteur(s) CP. 5 Par exemple, dans la première étape 10-20 on (le calculateur CA) peut déterminer la trajectoire de référence yref(x) de sorte qu'elle soit placée à égale distance entre les délimitations dl et d2. Mais cela n'est pas obligatoire. On peut en effet imaginer que la trajectoire de référence yref(x) soit plus proche de l'une des deux délimitations dl et d2, éventuellement par choix du 10 conducteur du véhicule V. En variante, on peut aussi travailler sans les distances et seulement avec des angles de cap relatif, par exemple. Egalement par exemple, dans la première étape 10-20 on (le calculateur CA) peut, par exemple, déterminer la trajectoire de référence yref(x) au moyen d'un polynôme de degré 2 yref(x) = a + b'kx + Cx2, où a, b et c sont 15 les coefficients du polynôme. Puis, dans la première étape 10-20 du procédé on (le calculateur CA) détermine un vecteur d'état s qui est représentatif d'un état en cours du véhicule V par rapport à cette trajectoire de référence yref(x) qu'il vient de déterminer. 20 Par exemple, dans la première étape 10-20 on (le calculateur CA) peut déterminer un vecteur d'état s qui comprend au moins une distance d, séparant de la trajectoire de référence yref(x) venant d'être déterminée un point p,, déterminé sur une prolongation vers l'avant du véhicule V d'un axe longitudinal médian AL de ce dernier (V), un angle de braquage en cours 25 0,'' du véhicule V, et un angle de cap (pecip relatif à la trajectoire du véhicule V avec 61'', et yo'p E [-Tc; Kt L'indice n varie de 1 à N, avec N 1. N est un paramètre d'algorithme, qui peut être défini par défaut. Chaque distance dn est par exemple définie par la distance séparant un point p, de sa projection orthogonale sur l'axe longitudinal médian AL. 30 De préférence, on choisit un nombre N relativement important, car plus ce nombre N est élevé plus l'angle de braquage 6,, à déterminer est précis. A titre d'exemple, et comme illustré non limitativement sur la figure 9 1, dans l'étape du procédé on peut déterminer un état s qui est défini par cinq distances di à ds (n = 1 à 5, N = 5), l'angle de braquage en cours 0,'' du véhicule V et l'angle de cap yo,'p relatif à la trajectoire du véhicule V. Chacune des distances dn peut être déterminée à partir de données 5 qui sont fournies soit par un dispositif d'aide à la navigation très précis et embarqué dans le véhicule V, soit par les circuits d'analyse CAN. Par exemple, et comme illustré non limitativement sur la figure 1, dans la première étape 10-20 on (le calculateur CA) peut utiliser des points pn dont les positions respectives sur l'axe longitudinal médian AL sont prédéfinies 10 respectivement par xn = n*xo, où xo est une constante prédéfinie. Ainsi, lorsque N = 5, on utilise cinq points pi à ps de l'axe longitudinal médian AL qui sont respectivement espacés du véhicule V de cinq distances xo (pour pi), x2 = 2*xo (pour p2), x3 = 3*xo (pour p3), x4 = 4*xo (pour p4), et xs = 5*xo (pour ps). On comprendra que dans cet exemple, les N distances xn sont fixes (et 15 prédéfinies). Par exemple, xo peut être comprise entre 3 mètres et 10 mètres. A titre d'exemple, on peut choisir xo égale à 5 mètres. Dans une variante, dans la première étape 10-20 on (le calculateur CA) peut utiliser des points pn dont les positions respectives sur l'axe longitudinal médian AL sont définies respectivement par xn = n*vx*ôt, où v, est 20 une vitesse longitudinale en cours du véhicule V et St est une constante prédéfinie. On comprendra que dans cette variante, les N distances xn ne sont pas fixes, mais variables en fonction de la vitesse longitudinale en cours du véhicule V. Par exemple, St peut être comprise entre 0,1 seconde et 3 secondes. On notera que St peut dépendre de N. 25 Dans la seconde étape 30-40 du procédé, on (le calculateur CA) alimente un réseau neuronal, qu'il comprend et comprenant au moins une couche (j = 1 à J), avec le vecteur d'état s, déterminé dans la première étape 10-20, afin de déterminer une valeur f(s) qui est représentative d'un angle de braquage es,/ pour le véhicule V pour qu'il suive la trajectoire de référence 30 yref(x), également déterminée dans la première étape 10-20. Dans cette seconde étape 30-40 on (le calculateur CA) utilise dans son réseau neuronal, pour chaque couche (j), une fonction d'activation (pi qui participe à une fonction fii±l(s) définissant l'évolution d'un paramètre 10 contribuant à cette valeur f(s) (représentative de l'angle de braquage Osw) en fonction du vecteur d'état s, et qui est symétrique et impaire afin de supprimer tout biais de calcul. On comprendra que la fonction fil±l(s) est la sortie de la couche j du réseau neuronal qui contribue à la sortie f(s) de ce dernier. Par s conséquent, lorsque J = 1 la fonction f'+1(s) est égale à f(s) et donc est la sortie du réseau neuronal. La raison pour laquelle l'utilisation d'une fonction d'activation pi symétrique et impaire permet de supprimer tout biais de calcul est expliquée ci-dessous. 10 Tout d'abord, il est rappelé que chaque couche (j = 1 à J) du réseau neuronal du calculateur CA utilise une fonction .41+1(s) qui définit l'évolution d'un paramètre contribuant à la valeur f(s) représentative de l'angle de braquage Os, en fonction du vecteur d'état s, et qui est donnée par la relation : fij+1(s) 15 où (pi est la fonction d'activation de la couche j, wik est le poids associé à la fonction fil (s) de la couche j, E G, b' est le biais de la fonction f' (s), E 0, xlc est l'un des paramètres du vecteur d'état s de la couche j (qui peut être la fonction fi(s) de la couche précédente (j-1) ou l'un des éléments du vecteur d'état s dans le cas de la première couche (j = 1)), et 0 est l'espace des 20 variables du réseau neuronal. Dans la première couche (j = 1) les xl; sont les éléments du vecteur d'état s, tandis que dans la seconde couche les xk sont les fonctions f2(s) obtenues en sortie de la première couche (on a alors en sortie de la seconde couche fi3 (s) = (,02(Eno wi2,k fk2 bi)), et ainsi de suite. Lorsque chaque fonction d'activation yoi est symétrique et impaire, on 25 a alors fij +1 (s) = -fij+1(-s), et par conséquent : (Pi (EL o Wii,k XI( -(Plec=0 XI( + = (Pi(ELowlic xic b, /, d'où l'on peut déduire (EL, tivik + = (Enowilk - kt), et donc bi = -191 , ce qui n'est possible qu'à condition que chaque bi soit égal à zéro (0). On notera qu'en présence de deux couches (j) associées 30 respectivement à deux fonctions f(s) = -f(-s) et f(s) = -f'(-s), la composition de ces deux fonctions donne : 11 f [(s) = f(-[(-s))= -f(-[-R-s)])= -f(f.'(-s))= -f f'(-s), et par conséquent cette composition de fonctions symétriques et impaires donne encore une fonction symétrique et impaire. Ainsi, en utilisant des fonctions d'activation yoj symétriques et 5 impaires, tous les biais bi disparaissent des calculs, et donc on peut obtenir rapidement une sortie f(s) du réseau neuronal qui représente correctement et précisément l'angle de braquage es, recherché. Cela permet en outre d'éviter d'avoir à doubler la taille du réseau neuronal, comme c'est le cas dans un dispositif d'assistance de l'art antérieur. 10 Par exemple, dans la seconde étape 30-40 chaque fonction d'activation REVENDICATIONS1. Procédé d'assistance à la conduite d'un véhicule (V) à conduite au moins partiellement automatisée, circulant sur une voie de circulation (VC) et acquérant au moyen de capteur(s) des données représentatives de cette voie de circulation (VC), ledit procédé comprenant une première étape (10-20) dans laquelle on détermine une trajectoire yref(x) que ledit véhicule (V) doit suivre sur ladite voie de circulation (VC) en fonction desdites données acquises puis on détermine un vecteur d'état s représentatif d'un état en cours dudit véhicule (V) o par rapport à cette trajectoire yref(x) déterminée, et une seconde étape (30-40) dans laquelle on alimente un réseau neuronal d'au moins une couche avec ledit vecteur d'état s déterminé afin de déterminer une valeur f(s) représentative d'un angle de braquage pour ledit véhicule (V) pour qu'il suive cette trajectoire yref(x), caractérisé en ce que dans ladite seconde étape (30- 15 40) on utilise dans ledit réseau neuronal, pour chaque couche, une fonction d'activation cp, participant à une fonction définissant l'évolution d'un paramètre contribuant à ladite valeur f(s) représentative de l'angle de braquage en fonction dudit vecteur d'état s, et symétrique et impaire afin de supprimer tout biais de calcul. 20 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que dans ladite seconde étape (30-40) chaque fonction d'activation cp est une tangente hyperbolique. 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que dans ladite première étape (10-20) on détermine un vecteur d'état s comprenant au 25 moins une distance séparant de ladite trajectoire yref(x) déterminée un point déterminé sur une prolongation vers l'avant dudit véhicule (V) d'un axe longitudinal médian de ce dernier (V), un angle de braquage en cours dudit véhicule (V) et un angle de cap relatif à la trajectoire dudit véhicule (V). 4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que dans ladite 33 première étape (10-20) on détermine un vecteur d'état s comprenant cinq distances séparant de ladite trajectoire yref(x) déterminée respectivement cinq points déterminés sur ladite prolongation vers l'avant du véhicule (V) dudit axe longitudinal médian de ce dernier (V), ledit angle de braquage en cours du 15 véhicule (V) et ledit angle de cap relatif à la trajectoire du véhicule (V). 5. Procédé selon la revendication 3 ou 4, caractérisé en ce que dans ladite première étape (10-20) on utilise des points dont les positions respectives sur ledit axe longitudinal médian sont prédéfinies respectivement 5 par xn = n*xo, où xo est une constante prédéfinie et n = 1 à N, N étant le nombre total de points utilisés. 6. Procédé selon la revendication 3 ou 4, caractérisé en ce que dans ladite première étape (10-20) on utilise des points dont les positions respectives sur ledit axe longitudinal médian sont définies respectivement par Xn = 11*Vx*Ôt, où vx est une vitesse longitudinale en cours dudit véhicule (V), ôt est une constante prédéfinie et n = 1 à N, N étant le nombre total de points utilisés. 7. Procédé selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que dans ladite première étape (10-20) on détermine ladite trajectoire yrer(x) de sorte qu'elle soit placée à égale distance entre deux délimitations de ladite voie de circulation (VC). 8. Produit programme d'ordinateur comprenant un jeu d'instructions qui, lorsqu'il est exécuté par des moyens de traitement, est propre à mettre en oeuvre le procédé d'assistance selon l'une des revendications précédentes pour déterminer une valeur f(s) représentative d'un angle de braquage pour un véhicule (V) à conduite au moins partiellement automatisée. 9. Dispositif d'assistance (DA) pour un véhicule (V) à conduite au moins partiellement automatisée, circulant sur une voie de circulation (VC) et acquérant au moyen de capteur(s) des données représentatives de cette voie de circulation (VC), ledit dispositif (DA) comprenant un calculateur (CA) déterminant une trajectoire yrer(x) que ledit véhicule (V) doit suivre sur ladite voie de circulation (VC) en fonction desdites données acquises puis déterminant un vecteur d'état s représentatif d'un état en cours dudit véhicule (V) par rapport à cette trajectoire yrer(x) déterminée, puis alimentant avec ledit vecteur d'état s déterminé un réseau neuronal d'au moins une couche, qu'il comprend, afin de déterminer une valeur f(s)représentative d'un angle de braquage pour ledit véhicule (V) pour qu'il suive cette trajectoire yrer(x), caractérisé en ce que ledit calculateur (CA) utilise dans son réseau neuronal, 16 pour chaque couche, une fonction d'activation 9, participant à une fonction définissant l'évolution d'un paramètre contribuant à ladite valeur f(s) représentative de l'angle de braquage en fonction dudit vecteur d'état s, et symétrique et impaire afin de supprimer tout biais de calcul. 5 10. Véhicule (V) à conduite au moins partiellement automatisée, propre à circuler sur une voie de circulation (VC) et acquérant au moyen de capteur(s) des données représentatives de cette voie de circulation (VC), caractérisé en ce qu'il comprend en outre un dispositif d'assistance (DA) selon la revendication 9.