Brevet FR3075367A1 — publié le 20190621

Module de mesure d'efforts, porte-plaquette et extremite de bras de robot pourvus d'un tel module de mesure d'efforts La presente invention concerne un module de mesure d'efforts par exemple realise dans un porte-plaquette ou dans une extremite de bras de robot industriel. Afin d'optimiser les conditions d'utilisation des outils, on cherche a mesurer les efforts qui sont exerces sur ces outils. II existe des platines de mesure d'effort utilisant des capteurs piezoelectriques sensibles aux deformations. Ces capteurs permettent de mesurer des efforts suivant trois directions de l'espace avec une precision satisfaisante, meme pour des operations necessitant de faibles efforts. Toutefois, ces capteurs peuvent etre tres onereux et leur installation impossible dans certains cas. Le document EP2978565B1 du nom de la Demanderesse propose un porteplaquette instruments. Deux cavites de mesure sont menagees dans le corps de porteplaquette. Des jauges de contrainte sont agencees dans ces cavites pour en mesurer la deformation en cisaillement afin d'evaluer l'effort de coupe exerce sur le porte- plaquette. Les jauges de contrainte sont alors agencees pres de la fibre neutre du porte-plaquette et peuvent etre cablees en pont de Wheatstone pour une bonne sensibilite et pour limiter ('influence d'autres sources de deformation du porte-plaquette notamment liees aux efforts d'avance, de torsion et de penetration. II est egalement possible d'utiliser des deuxiemes jauges de contrainte collees sur les parois laterales des cavites de mesure pour mesurer une deuxieme composante de l'effort, tel que l'effort d'avance. II est en outre possible de prevoir des cavites de mesure supplementaires decalees longitudinalement des premieres et pourvues de troisiemes jauges de contrainte pour mesurer une troisieme composante de l'effort, tel que l'effort de penetration. On constate toutefois que lorsque l'utilisateur souhaite mesurer plus d'une composante de l'effort exerce sur l'outil, des interactions non negligeables ne pouvant pas toujours etre corrigees par un cablage specifique ou par calcul, peuvent subsister entre les differentes composantes des efforts et compliquer, voire empecher, la realisation de mesures dans deux ou trois directions de l'espace. Un but de la presente invention est donc de proposer un module de mesure d'efforts ameliore ne presentant pas les inconvenients precites. A cet effet, ('invention a pour objet un module de mesure d'efforts comportant : 2 - un corps de mesure comprenant une ame centrale delimitee par deux cavites separant l'ame centrale de part et d'autre de l'ame centrale, les cavites s'inscrivant dans une forme parallelepipedique definissant une premiere, deuxierne et troisierne directions perpendiculaires entre elles, le 5 corps de mesure presentant une forme allongee dans Ia deuxierne direction, - au moins une premiere jauge de contrainte fixee sur un cote de l'ame centrale et configuree pour mesurer une deformation en cisaillement dans Ia troisierne direction, - au moins une deuxierne jauge de contrainte fixee sur une paroi laterale 10 d'une des cavites et configuree pour mesurer une deformation en elongation-compression ou cisaillement dans Ia premiere direction, caracterise en ce que l'ame centrale est conformee pour decoupler les deformations du corps de mesure autour des jauges de contraintes, au moins entre Ia troisierne direction et Ia premiere direction, notamment au moyen de trous de 15 decouplage menages au niveau de l'ame centrale. Lame centrale, centree sur Ia fibre neutre, amincit localement le corps de mesure, ce qui permet de rapprocher les jauges de contraintes de Ia fibre neutre du corps de mesure pour obtenir une bonne sensibilite des mesures. Lame centrale conformee pour decoupler les deformations du corps de mesure autour des jauges de 20 contraintes, au moins entre Ia troisierne direction et Ia premiere direction permet de mesurer les composantes des efforts independamment les unes des autres dans ces directions en limitant leurs interactions mutuelles. Selon un premier exemple de realisation, l'ame centrale presente une forme de « I », Ia poutre du « I » etant orientee dans Ia deuxierne direction du corps de mesure. 25 Pour cela, deux trous de decouplage traversent le corps de mesure au niveau de l'ame centrale. Ces deux trous traversant presentent une forme allongee, telle qu'oblongue, s'etendant dans la deuxierne direction du corps de mesure. Selon un deuxierne exemple de realisation, l'ame centrale presente une forme en « T », le pied du « T » etant ()dente dans la deuxierne direction du corps de mesure. 30 Pour cela, deux premiers trous de decouplage traversant presentant une forme allongee s'etendant dans la deuxierne direction et un troisierne trou de decouplage traversant presentant une forme allongee s'etendant dans la troisierne direction sont menages dans le corps de mesure au niveau de l'ame centrale. On reduit ainsi la 3 longueur « decouplee » de l'ame dans la deuxierne direction par rapport a l'exemple precedent, ce qui permet d'augmenter la raideur du module de mesure d'efforts dans la troisierne direction. Le module de mesure d'efforts peut en outre comporter au moins une troisierne 5 jauge de contrainte fixee sur l'ame centrale et configuree pour mesurer une deformation en elongation-compression dans la deuxierne direction. Le module de mesure d'efforts comporte par exemple au moins une troisierne jauge de contrainte fixee de chaque cote de l'ame centrale, les troisiernes jauges de contraintes etant superposees de part et d'autre de l'ame centrale et cablees en quart de pont de 10 Wheatstone. Selon un troisierne exemple de realisation, deux trous de decouplage borgnes sont menages symetriquement dos a dos dans l'ame centrale par rapport a un plan de symetrie perpendiculaire au plan de symetrie des deux cavites agencees dos a dos. Les deux trous de decouplage borgnes sont agences de maniere symetrique et 15 centree par rapport a la fibre neutre du corps de mesure. Les trous de decouplage presentent par exemple une forme allongee, telle qu'oblongue, s'etendant dans la deuxierne direction du corps de mesure. Le module de mesure d'efforts peut comporter en outre au moins une troisierne jauge de contrainte fixee sur un fond plat d'un trou de decouplage et configuree pour 20 mesurer une deformation en elongation-compression. Le module de mesure d'efforts comporte par exemple une troisierne jauge de contrainte dans chacun des deux trous de decouplage. Un autre objet de la presente invention est un module de mesure d'efforts comportant : 25 - un corps de mesure comprenant une ame centrale delimitee par deux cavites separant l'ame centrale de part et d'autre de l'ame centrale, les cavites s'inscrivant dans une forme parallelepipedique definissant une premiere, deuxierne et troisierne directions perpendiculaires entre elles, le corps de mesure presentant une forme allongee dans la deuxierne direction, 30 - au moins une premiere jauge de contrainte fixee sur un cote de l'ame centrale et configuree pour mesurer une deformation en cisaillement dans la troisierne direction, 4 - au moins une deuxieme jauge de contrainte fixee sur une paroi laterale d'une des cavites et configuree pour mesurer une deformation en elongation-compression ou cisaillement dans la premiere direction, caracterise en ce que l'ame centrale presente une forme de « I », la poutre du « I » 5 etant orientee dans la deuxieme direction du corps de mesure. Un autre objet de la presente demande de brevet est un module de mesure d'efforts comportant : - un corps de mesure comprenant une ame centrale delimitee par deux cavites separant l'ame centrale de part et d'autre de l'ame centrale, les 10 cavites s'inscrivant dans une forme parallelepipedique definissant une premiere, deuxieme et troisieme directions perpendiculaires entre elles, le corps de mesure presentant une forme allongee dans la deuxieme direction, - au moins une premiere jauge de contrainte fixee sur un cote de l'ame centrale et configuree pour mesurer une deformation en cisaillement dans la 15 troisieme direction, - au moins une deuxieme jauge de contrainte fixee sur une paroi laterale d'une des cavites et configuree pour mesurer une deformation en elongation-compression ou cisaillement dans la premiere direction, caracterise en ce que l'ame centrale presente une forme en « T », le pied du « T >> 20 etant ()dente dans la deuxieme direction du corps de mesure. Un autre objet de la presente demande de brevet est un module de mesure d'efforts comportant : - un corps de mesure comprenant une ame centrale delimitee par deux cavites separant l'ame centrale de part et d'autre, les cavites s'inscrivant 25 dans une forme parallelepipedique definissant une premiere, deuxieme et troisieme directions perpendiculaires entre elles, le corps de mesure presentant une forme allongee dans la deuxieme direction, - au moins une premiere jauge de contrainte fixee sur un cote de l'ame centrale et configuree pour mesurer une deformation en cisaillement dans la 30 troisieme direction, - au moins une deuxieme jauge de contrainte fixee sur une paroi laterale d'une des cavites et configuree pour mesurer une deformation en elongation-compression ou cisaillement dans la premiere direction, 5 caracterise en ce que deux trous de decouplage borgnes sont menages symetriquement dos a dos dans l'ame centrale par rapport a un plan de symetrie perpendiculaire au plan de symetrie des deux cavites agencees dos a dos. Le module de mesure d'efforts des objets de la presente invention peut en outre 5 comporter une ou plusieurs caracteristiques decrites ci-apres, prises seules ou en combinaison. Le corps de mesure peut presenter une forme allongee s'inscrivant dans une forme generale parallelepipedique rectangle ou autre forme prismatique ou forme cylindrique ou tronconique. 10 On prevoit par exemple que l'epaisseur de l'ame centrale soit comprise entre 5 et 20mm. Le corps de mesure est ainsi suffisamment evide pour loger des jauges de contraintes sans etre trop affaibli, ce qui permet d'eviter d'engendrer des phenomenes vibratoires pour certaines conditions de coupe. On peut en outre prevoir que le corps de mesure du module de mesure d'efforts 15 soit agence a une distance longitudinale inferieure a 60mm de l'extremite de l'outil, telle qu'a une distance inferieure ou egale a 50mm. Le module de mesure d'efforts peut comporter une premiere jauge de contrainte fixee de chaque cote de l'ame centrale, les jauges de contraintes etant superposees de part et d'autre de l'ame centrale et cablees en pont complet de Wheatstone. Les 20 premieres jauges de contrainte sont par exemple des jauges doubles dites « chevron » ou « sapin >>. L'invention a aussi pour objet un porte-plaquette pour machine-outil comprenant : - un barreau de maintien configure pour etre monte dans un moyen de deplacement d'outil, 25 - une tete prolongeant le barreau de maintien, configuree pour porter un outil, tel qu'une plaquette de coupe, caracterise en ce qu'il comporte en outre un module de mesure d'efforts tel que decrit precedemment dont le corps de mesure est realise dans le barreau de maintien. L'invention a encore pour objet une extremite de bras de robot configuree pour 30 porter un outil et pour etre deplacee par un moyen de deplacement d'outil caracterise en ce qu'il comporte en outre un module de mesure d'efforts tel que decrit precedemment, dont le corps de mesure est realise dans un corps de l'extremite de bras de robot. 6 D'autres objets, avantages et caracteristiques apparaitront a la lecture de la description de ('invention, ainsi que des dessins annexes sur lesquels : Figure 1 montre une vue schernatique d'un porte-plaquette pourvu d'un module de mesure d'efforts selon un premier exemple de realisation. 5 Figure 2 montre une vue schernatique en coupe A-A d'un corps de mesure du porte-plaquette de la Figure 1. Figure 3 montre une vue partielle en perspective du porte-plaquette de la Figure 1. Figure 4 montre un exemple de cablage des premieres jauges de contrainte. 10 Figure 5 montre une vue partielle en perspective d'un porte-plaquette pourvu d'un module de mesure d'efforts selon un deuxierne exemple de realisation. Figure 6 montre une vue en perspective d'un porte-plaquette pourvu d'un module de mesure d'efforts selon un troisierne exemple de realisation. Figure 7 montre une vue de cote du porte-plaquette de la Figure 6 avec des 15 elements representes en transparence. Figure 8 montre une vue en coupe transversale du corps de mesure du porteplaquette de la Figure 6. Figure 9 montre un exemple de cablage des troisiernes jauges de contrainte du module de mesure d'efforts de la Figure 8. 20 Figure 10 montre une vue en perspective d'une variante de porte-plaquette pourvu d'un module de mesure d'efforts selon le troisierne exemple de realisation. Figure 11 montre une vue schernatique en coupe A-A du module de mesure d'efforts de la Figure 10. 25 Figure 12 montre une vue schernatique en perspective d'une extremite de bras de robot pourvu d'un module de mesure d'efforts selon le troisierne exemple de realisation. Figure 13 montre une vue schernatique en perspective d'une variante de l'extremite du bras de robot de la Figure 12. 30 Sur ces figures, les elements identiques portent les mernes numeros de reference. Les realisations suivantes sont des exemples. Bien que la description se refere a un ou plusieurs modes de realisation, ceci ne signifie pas necessairement que cheque 7 reference concerne le merne mode de realisation, ou que les caracteristiques s'appliquent seulement a un seul mode de realisation. De simples caracteristiques de differents modes de realisation peuvent egalement etre combinees ou interchangees pour fournir d'autres realisations. 5 Le module de mesure d'efforts 1 comporte un corps de mesure 2. Le corps de mesure 2 peut etre configure pour etre interpose entre un outil et un moyen de deplacement d'outil 4. L'outil peut etre de tout type, c'est par exemple une plaquette de coupe 3 ou comme on le verra plus loin, une pince, un pinceau, un outil 10 de decoupe laser, un outil de nettoyage, un foret, un filet de vis Le corps de mesure 2 comporte une ame centrale 10 delimitee par deux cavites 8, 9 separant l'ame centrale 10 de part et d'autre de l'ame centrale 10, les cavites 8, 9 s'inscrivant dans une forme parallelepipedique definissant une premiere, deuxierne et troisierne direction perpendiculaires X, Y, Z entre elles. Les cavites 8, 9 sont ainsi 15 agencees symetriquement dos a dos selon un plan de symetrie Mini par la deuxierne et la troisierne direction Y, Z. Elles sont centrees sur la fibre neutre. Le corps de mesure 2 presente une forme allongee dans la deuxierne direction Y. II s'inscrit par exemple dans une forme generale parallelepipedique rectangle ou autre forme prismatique ou dans une forme cylindrique ou tronconique. 20 Dans le cas d'une forme generale parallelepipedique, les aretes du pave sont paralleles aux trois directions X, Y, Z des cavites 8, 9. Dans le cas d'une forme cylindrique ou tronconique, l'axe du cylindre ou du cone definit la deuxierne direction Y, perpendiculaire aux premiere et troisierne directions X et Z qui sont alors « radiales ». La Figure 1 montre un premier exemple de realisation d'un module de mesure 25 d'efforts 1. Dans cet exemple, le module de mesure d'efforts 1 est realise dans un porte-plaquette 6 pour machine-outil, notamment de tournage et plus particulierement de chariotage-contournage. L'outil 3 est ici une plaquette de coupe, permettant l'usinage d'une piece. Le porte-plaquette 6 comporte un barreau de maintien 5 et une tete 7 30 prolongeant le barreau de maintien 5. La tete 7 est configuree pour porter l'outil 3 sur un cote de la tete 7. Le barreau de maintien 5 est configure pour etre deplace par un moyen de deplacement d'outil 4 forme ici par un porte-outil de la machine-outil. Le barreau de 8 maintien 5 presente par exemple une forme generale parallelepipedique rectangle, telle que de section transversale de 16x16mm ou 20x2Omm ou 25x25mm ou 25x20mm ou 32x32mm. Le corps de mesure 2 du module de mesure d'efforts 1 est realise dans le 5 barreau de maintien 5. II est par exemple integre dans le barreau de maintien 5. On prevoit par exemple que le corps de mesure 2 soit agence a une distance longitudinale (c'est-a-dire dans la deuxierne direction Y) de l'extremite de l'outil 3 inferieure a 60mm, telle qu'inferieure ou egale a 50mm. La profondeur des cavites 8, 9 est par exemple inferieure ou egale a 8mm et 10 superieure ou egale a 4mm. L'ouverture des cavites 8, 9 est par exemple formee par un rectangle inferieur a 15x2Omm. Selon un premier exemple de realisation, l'ame centrale 10 presente une forme de « I », la poutre du « I » etant orientee dans la deuxierne direction Y du corps de mesure 2. 15 Pour cela par exemple, deux trous de decouplage 11, 12 traversent le corps de mesure 2 au niveau de l'ame centrale 10. Ces deux trous traversant 11, 12 presentent une forme allongee, telle qu'oblongue, s'etendant dans la deuxierne direction Y du corps de mesure 2. Ces trous de decouplage 11, 12 forment des lumieres mettant en communication les deux cavites 8, 9 (Figures 2 et 3). Les trous de decouplage 11, 12 20 s'etendent par exemple sur toute la longueur des cavites 8, 9. L'epaisseur d de l'ame centrale 10 est par exemple comprise entre 5 et 20mm. Comme on peut le voir sur la Figure 3, le module de mesure d'efforts 1 comporte en outre au moins une premiere jauge de contrainte 13 fixee sur un cote de l'ame centrale 10 et configuree pour mesurer une deformation en cisaillement dans la 25 troisierne direction Z. On utilise par exemple des premieres jauges de contrainte 13 doubles dites « chevron » ou « sapin ». Une jauge sapin comporte deux jauges de contrainte dont les directions longitudinales respectives sont concourantes « en V » en definissant un angle par exemple compris entre 80 et 100°, comme par exemple un angle de 90°. 30 Par exemple, les premieres jauges de contrainte 13 « sapin » presentent un axe de symetrie du sapin s'etendant dans la troisierne direction Z. La deformation en cisaillement de l'ame centrale 10 donne acces a la composante de ('effort selon la troisierne direction Z correspondant a un effort de coupe. 9 Le module de mesure d'efforts 1 peut comporter une premiere jauge de contrainte 13 fixee de chaque cote de l'ame centrale 10, les jauges de contraintes 13 etant superposees de part et d'autre de l'ame centrale 10 et cablees en pont complet de Wheatstone. Chaque jauge de chaque jauge double peut etre cablee sur une 5 branche distincte d'un pont de Wheatstone de maniere a cabler les deux premieres jauges de contrainte 13 en pont complet de Wheatstone comme on peut le voir sur la Figure 4 oil J1 et J3 designent les jauges de la premiere jauge de contrainte 13 double disposee sur un cote de l'ame centrale 10 et oil J2 et J4 designent les jauges de la premiere jauge de contrainte 13 disposee de l'autre cote. 10 Le module de mesure d'efforts 1 comporte en outre au moins une deuxieme jauge de contrainte 14 fixee sur une paroi laterale d'une des cavites 8, 9 et configuree pour mesurer une deformation en elongation-compression ou cisaillement dans la premiere direction X. Le module de mesure d'efforts 1 comporte par exemple deux deuxiemes jauges 15 de contrainte 14 dans chaque cavite 8, 9 ou une premiere deuxieme jauge de contrainte 14 traversant le premier trou de decouplage 11 et de meme, une seconde deuxieme jauge de contrainte 14 traversant le second trou de decouplage 12. Les parois laterales portant les deuxiemes jauges de contrainte 14 sont en regard l'une de l'autre par rapport a un plan Mini par la premiere et la deuxieme 20 direction X, Y. On peut dire que les parois laterales des cavites 8, 9 sont « horizontales » en reference a une troisieme direction Z « verticale ». Par exemple, les deuxiemes jauges de contrainte 14 « sapin » des parois laterales presentent un axe de symetrie du sapin s'etendant dans la premiere direction X. La deformation en cisaillement de la paroi laterale donne acces a la composante de 25 ('effort dans la premiere direction X correspondant a un effort d'avance. Selon un autre exemple de realisation, les au moins deux deuxiemes jauges de contrainte 14 fixees sur les parois laterales opposees d'au moins une cavite 8, 9 sont configurees pour mesurer une deformation en elongation-compression. Les deuxiemes jauges de contrainte 14 peuvent egalement etre cables en pont 30 complet de Wheatstone. Le module de mesure d'efforts 1 peut en outre comporter au moins une troisieme jauge de contrainte 15 fixee sur l'ame centrale 10 et configuree pour mesurer une deformation en elongation-compression dans la deuxieme direction Y. II comporte par 10 exemple une troisieme jauge de contrainte 15 fixee de chaque cote de l'ame centrale 10, superposees de part et d'autre de l'ame centrale 10 et cablees en quart de pont de Wheatstone. La deformation en elongation-compression de l'ame centrale 10 donne acces a la composante de l'effort selon la deuxieme direction Y correspondant ici a un 5 effort de penetration. Lame centrale 10, centree sur la fibre neutre, amincit localement le corps de mesure 2, ce qui permet de rapprocher les jauges de contraintes 13, 14, 15, de la fibre neutre du corps de mesure 2 pour obtenir une bonne sensibilite des mesures. Lame centrale 10 conformee pour decoupler les deformations du corps de mesure 2 autour 10 des jauges de contraintes 13, 14, 15, au moins entre la troisieme direction Z et la premiere direction X permet de mesurer les composantes des efforts independamment les unes des autres dans ces directions en limitant leurs interactions mutuelles. La mesure de l'effort dans la troisieme direction Z correspondant ici a l'effort de coupe est la mesure la plus precise. La mesure de l'effort dans la deuxieme direction Y 15 correspondant ici a l'effort de penetration est la moins precise. Un conduit interne raccorde aux cavites 8, 9 peut etre menage dans le corps de mesure 2 pour le passage des fils de connexion des jauges de contrainte 13, 14, 15 (Figure 7). Le module de mesure d'efforts 1 peut en outre comporter des plaques de fermeture pour fermer de maniere etanche les cavites 8, 9 afin de proteger les jauges 20 de contraintes des projections d'huile ou copeaux. La Figure 5 illustre un deuxieme exemple de realisation du module de mesure d'efforts 1, egalement realise dans un porte-plaquette 6 pour machine-outil. Cet exemple se differencie du precedent par le fait qu'un troisieme trou de decouplage 16 traversant presentant une forme allongee et s'etendant dans la 25 troisieme direction Z, est menage au niveau de l'ame centrale 10 du corps de mesure 2. Les deux trous de decouplage 11, 12 ne s'etendent pas ici sur toute la longueur des cavites 8, 9 parallelepipediques. Lame centrale 10 presente ainsi une forme en « T », le pied du « T » etant ()dente dans la deuxieme direction Y du corps de mesure 2. La premiere jauge de contrainte 13 en cisaillement peut etre placee a proximite 30 du troisieme trou de decouplage 16 dans le chapeau du « T » tandis que la troisieme jauge de contrainte 15 en elongation-compression peut etre placee dans le pied du T». 11 On reduit ainsi la longueur L « decouplee » de l'ame centrale 10 dans la deuxieme direction Y par rapport a ('exemple precedent, ce qui permet d'augmenter la raideur du module de mesure d'efforts 1 dans la troisieme direction Z correspondant ici a la composante de ('effort de coupe. 5 Les Figures 6, 7 et 8 illustrent un troisieme exemple de realisation du module de mesure d'efforts 1 egalement forme ici dans un porte-plaquette 6 pour machine-outil. Dans cet exemple, deux trous de decouplage 17, 18 borgnes sont menages symetriquement dos a dos dans l'ame centrale 10 par rapport a un plan de symetrie Mini par la premiere direction et la deuxieme direction X, Y. Les trous de decouplage 10 17, 18 borgnes presentent par exemple une forme allongee, telle qu'oblongue, s'etendant dans la deuxieme direction Y du corps de mesure 2. Ils sont par exemple de meme longueur que les cavites 8, 9 mais presentent une largeur plus etroite, telle que inferieure a 7mm. La profondeur des trous de decouplage 17, 18 est par exemple inferieure a 8mm, et superieure ou egale a 5mm. 15 L'epaisseur d de l'ame centrale 10 est egalement par exemple comprise entre 5 et 20mm. Comme dans les exemples precedents, le module de mesure d'efforts 1 comporte au moins une premiere jauge de contrainte 13 fixee sur un cote de l'ame centrale 10 et configuree pour mesurer une deformation en cisaillement dans la 20 troisieme direction Z. II y a par exemple une premiere jauge de contrainte 13 fixee de chaque cote de l'ame centrale 10, les jauges de contrainte 13 etant superposees de part et d'autre de l'ame centrale 10 et cablees en pont complet de Wheatstone (Figure 4). Comme dans les exemples precedents, le module de mesure d'efforts 1 25 comporte au moins une deuxieme jauge de contrainte 14 fixee sur une paroi laterale d'une des cavites 8, configuree pour mesurer une deformation en elongation-compression ou cisaillement dans la premiere direction X. Le module de mesure d'efforts 1 comporte par exemple deux deuxiemes jauges de contrainte 14 agencees sur des parois laterales (X, Y) opposees dans chaque cavite 8, 9. 30 Le module de mesure d'efforts 1 peut comporter en outre au moins une troisieme jauge de contrainte 15 fixee sur un fond plat d'un trou de decouplage 17, 18 et configuree pour mesurer une deformation en elongation-compression. Le module de mesure d'efforts comporte par exemple une troisieme jauge de contrainte 15 dans 12 chacun des deux trous de decouplage 17, 18. Les troisiemes jauges de contrainte 15 sont par exemple cablees en quart de pont de Wheatstone (Figure 9). Les resistances des troisiemes jauges de contraintes 15 des deux trous de decouplage 17, 18 sont par exemple cablees en serie sur une branche du pont de Wheatstone. 5 Les trous de decouplage 17, 18 borgnes permettent de decoupler les efforts exerces sur l'outil 3 dans les trois directions X, Y, Z et donc permettent de mesurer plus facilement les composantes des efforts independamment l'une de l'autre dans ces trois directions en limitant leurs interactions mutuelles. En outre, on conserve un moment d'inertie maximal dans la premiere direction X, ce qui ameliore la tenue aux 10 efforts de coupe. Ces modules de mesure d'efforts 1 peuvent etre agences dans un porteplaquette 6 parallelepipedique comme visible sur les Figures 1 a 8 mais aussi dans un barreau de maintien 5 presentant toute forme allongee, comme par exemple une forme generale tronconique (Figures 10 et 11), le barreau de maintien 5 etant par exemple 15 monte dans une tourelle du moyen de deplacement d'outil 4 par un montage quart de tour. Le corps de mesure 2 represents ici s'inscrit dans une forme generale cylindrique ou tronconique (Figure 11). Les Figures 12 et 13 illustrent une autre application pour laquelle le corps de maintien 2 du module de mesure d'efforts 1 est realise dans un corps d'une extremite 20 de bras de robot 20 industriel. L'extremite de bras de robot 20 est par exemple configuree pour porter un outil 21 (dont on a seulement represents schematiquement une interface mecanique sur les Figures 12 et 13). L'outil 21 peut etre de tout type, c'est par exemple une pince, un pinceau, un outil de decoupe laser, un outil de nettoyage, un foret, un filet de vis 25 L'extremite de bras de robot 20 est egalement configuree pour etre deplacee par un moyen de deplacement d'outil 22, forme ici par un bras de robot notamment configure pour tourner autour d'un axe de rotation Al et pour pivoter l'axe de rotation Al autour d'un axe de pivotement A2 perpendiculaire a l'axe de rotation Al. Sur l'exemple illustre, le module de mesure d'efforts 1 est celui presentant deux 30 trous de decouplage 17, 18 borgnes agences symetriquement dos a dos par rapport a un plan de symetrie X, Y perpendiculaire au plan de symetrie Z, Y des deux cavites 8, 9 agences dos a dos. II est egalement possible de former un module de mesure 13 d'efforts 1 selon d'autres modes de realisation, tels que ceux decrits plus haut, dans le corps de l'extremite de bras de robot 20. Dans l'exemple illustre sur la Figure 12, le module de mesure d'efforts 1 est agence dans l'extremite de bras de robot 20 de sorte que la deuxierne direction Y dans 5 laquelle s'etendent le corps de mesure 2 et les trous de decouplage 17, 18 soit confondu avec l'axe de rotation Al du bras de robot. La mesure de ('effort dans la troisierne direction Z est ainsi la mesure la plus precise. Pour obtenir une mesure plus precise dans la direction de l'axe de rotation Al du bras de robot par exemple, une solution est de pivoter le module de mesure d'efforts 1 10 de 90° de sorte que la troisierne direction Z du corps de mesure 2 du module de mesure d'efforts 1 coincide avec la direction de l'axe de rotation Al (Figure 13). Le corps de mesure 2 du module 1 s'etend alors par exemple par deux poutrelles de raccordement 23, 24, une premiere poutrelle 23 etant raccordee au moyen de deplacement d'outil 22 et une deuxierne poutrelle 24 etant raccordee a l'outil 21. Les 15 poutrelles 23, 24 permettent de liberer les ouvertures des trous de decouplage 17, 18 borgnes du troisierne exemple de realisation du module de mesure d'efforts REVENDICATIONS1. Module de mesure d'efforts (1) comportant : - un corps de mesure (2) comprenant une ame centrale (10) delimitee par deux cavites (8, 9) separant l'ame centrale (10) de part et d'autre de l'ame centrale (10), les cavites (8, 9) s'inscrivant dans une forme parallelepipedique definissant une premiere, deuxieme et troisieme direction (X, Y, Z) perpendiculaires entre elles, le corps de mesure (2) presentant une forme allongee dans la deuxieme direction (Y), - au moins une premiere jauge de contrainte (13) fixee sur un cote de l'ame centrale (10) et configuree pour mesurer une deformation en cisaillement dans la troisieme direction (Z), - au moins une deuxieme jauge de contrainte (14) fixee sur une paroi laterale d'une des cavites (8, 9) et configuree pour mesurer une deformation en elongation-compression ou cisaillement dans la premiere direction (X), caracterise en ce que l'ame centrale (10) est conformee pour decoupler les deformations du corps de mesure (2) autour des jauges de contraintes (13, 14), au moins entre la troisieme direction (Z) et la premiere direction (X). 2. Module de mesure d'efforts (1) selon la revendication 1, caracterise en ce que l'ame centrale (10) presente une forme de « I », la poutre du « I » etant orientee dans la deuxieme direction (Y) du corps de mesure (2). 3. Module de mesure d'efforts (1) selon la revendication 1, caracterise en ce que l'ame centrale (10) presente une forme en « T », le pied du « T » etant ()dente dans la deuxieme direction (Y) du corps de mesure (2). 4. Module de mesure d'efforts (1) selon l'une des revendications precedentes, caracterise en ce qu'il comporte au moins une troisieme jauge de contrainte (15) fixee sur l'ame centrale (10) et configuree pour mesurer une deformation en elongation-compression dans la deuxieme direction (Y). 5. Module de mesure d'efforts (1) selon la revendication 1, caracterise en ce que deux trous de decouplage (17, 18) borgnes sont menages symetriquement dos a dos dans l'ame centrale (10) par rapport a un plan de symetrie (X, Y) perpendiculaire au plan de symetrie (Z, Y) des deux cavites (8, 9) agencees dos a dos. 15 6. Module de mesure d'efforts (1) selon la revendication 5, caracterise en ce que les trous de decouplage (17, 18) presentent une forme allongee s'etendant dans la deuxieme direction (Y) du corps de mesure (2). 7. Module de mesure d'efforts (1) selon l'une des revendications 5 ou 6, caracterise 5 en ce qu'il comporte au moins une troisieme jauge de contrainte (15) fixee sur un fond plat d'un trou de decouplage (17, 18) et configuree pour mesurer une deformation en elongation-compression. 8. Module de mesure d'efforts (1) selon la revendication 7, caracterise en ce qu'il comporte une troisieme jauge de contrainte (15) dans chacun des deux trous de 10 decouplage (17, 18). 9. Module de mesure d'efforts (1) selon l'une des revendications precedentes, caracterise en ce que l'epaisseur (d) de l'ame centrale (10) est comprise entre 5 et 20mm. 10. Module de mesure d'efforts (1) selon l'une des revendications precedentes, 15 caracterise en ce qu'il comporte une premiere jauge de contrainte (13) fixee de chaque cote de l'ame centrale (10), les jauges de contraintes (13) etant superposees de part et d'autre de l'ame centrale (10) et cablees en pont complet de Wheatstone. 11. Module de mesure d'efforts (1) selon l'une des revendications precedentes, 20 caracterise en ce que les premieres jauges de contrainte (13) sont des jauges doubles dites « chevron » ou « sapin D. 12. Module de mesure d'efforts (1) selon l'une des revendications precedentes, caracterise en ce que le corps de mesure (2) s'inscrit dans une forme generale parallelepipedique rectangle ou autre forme prismatique ou de forme cylindrique ou 25 tronconique. 13. Porte-plaquette (6) pour machine-outil comprenant : - un barreau de maintien (5) configure pour etre monte dans un moyen de deplacement d'outil (4), - une tete (7) prolongeant le barreau de maintien (5), configuree pour porter 30 un outil (3), tel qu'une plaquette de coupe, caracterise en ce qu'il comporte en outre un module de mesure d'efforts (1) selon l'une des revendications precedentes dont le corps de mesure (2) est realise dans le barreau de maintien (5). 16 14. Extremite de bras de robot (20) configuree pour porter un outil (21) et pour etre deplacee par un moyen de deplacement d'outil (22) caracterise en ce qu'il comporte en outre un module de mesure d'efforts (1) selon l'une des revendications 1 a 12, dont le corps de mesure (2) est realise dans un corps de 5 l'extremite de bras de robot (20).