Brevet FR3075433A1 — publié le 20190621

DOMAINE DE L'INVENTION L'invention concerne un procede de determination des bords saillants d'un objet tridimensionnel sur une image, a partir d'un modele tridimensionnel de ('objet. L'invention s'inscrit dans un contexte de detection et de suivi d'une cible, notamment dans le cas de rendez-vous aeriens ou spatiaux. ETAT DE LA TECHNIQUE Un exemple d'un rendez-vous aerien est le ravitaillement en vol d'un aeronef, qui requiert de positionner un avion ravitailleur equipe d'une perche de ravitaillement (egalement appelee boom en anglais) relativement a ('avion a ravitailler. Un rendez-vous spatial est typiquement l'arrimage d'un vehicule spatial a une cible telle que Ia Station Spatiale Internationale. Dans les deux cas, un vehicule d'approche mobile doit se positionner precisement relativement a une cible mobile, dont Ia structure tridimensionnelle peut etre complexe. La navigation du vehicule d'approche est essentiellement basee sur l'analyse des images de Ia cible mobile prises depuis le vehicule d'approche, afin de determiner avec exactitude Ia pose de Ia cible mobile, c'est-a-dire sa position relative et son orientation par rapport au vehicule d'approche. Plus precisement, un procede de traitement d'images pour estimer Ia pose de Ia cible comprend une acquisition d'images de Ia cible depuis le vehicule a une frequence qui depend des vitesses du vehicule et de Ia cible, puis le traitement de chaque image pour determiner Ia pose de Ia cible sur l'image. Le traitement d'une image comprend classiquement une premiere etape de detection de Ia cible sur l'image, et une deuxieme etape de determination de Ia pose de Ia cible. En reference a Ia figure 1, selon un procede connu, Ia determination de Ia pose de Ia cible sur l'image peut etre mise en oeuvre grace a un modele tridimensionnel de Ia cible et une estimation de Ia pose de Ia cible sur l'image. Dans ce cas, une premiere etape 1 comprend Ia determination des bords saillants du modele de Ia cible dans Ia pose correspondant a l'estimation, puis le modele tridimensionnel est mis en correspondance avec Ia cible au cours d'une etape 2. Une fois Ia correspondance obtenue entre le modele et Ia cible, on peut 2 deduire que la pose du modele correspond a la pose de la cible sur l'image. Une etape 3 d'optimisation permet d'affiner ('estimation de la pose. Concernant la mise en oeuvre de l'etape 1, on connait un procede de determination des bords saillants d'un objet sur une image, a partir d'un modele 5 tridimensionnel de l'objet, au cours duquel on projette le modele tridimensionnel de l'objet selon une pose qui correspond a une premiere estimation de la pose de l'objet sur l'image, puis on parcourt chacun des pixels de l'image obtenue pour detecter, en fonction des profondeurs relatives des pixels examines, les bords saillants de l'objet sur cette image. 10 Cette technique presente plusieurs inconvenients. D'une part, le traitement pixel par pixel de l'image est tres lourd en temps de calcul, et implique d'utiliser pour cela un circuit de traitement dedie, qui est typiquement un processeur graphique (egalement appele GPU pour l'acronyme anglais de Graphics Processing Unit), pour pouvoir suivre la cadence du flux d'images et mettre a jour la pose en temps- 15 reel. En outre, le temps de calcul depend de la taille de l'image, ce qui impose de limiter, voire de degrader la resolution du flux d'images acquises par rapport aux capacites actuelles des capteurs utilises. II existe donc un besoin pour une alternative dont la complexite est mieux maitrisee. 20 PRESENTATION DE L'INVENTION L'invention a pour but de fournir une amelioration aux solutions existantes pour la detection des bords saillants d'un objet sur une image. Un but de l'invention est de proposer un procede dont la complexite soit 25 totalement maitrisee, afin de pouvoir adapter cette complexite aux capacites de calcul disponibles dans un appareil susceptible d'effectuer un rendez-vous spatial ou aerien. En particulier, un but de l'invention est de proposer un procede dont la complexite est independante de la taille des images. 30 Un autre but de l'invention est de permettre la mise en oeuvre du traitement par un materiel general et ne pas necessiter ('utilisation du processeur graphique. A cet egard, l'invention a pour objet un procede de localisation d'une cible tridimensionnelle par rapport a un vehicule, comprenant : 3 - ('acquisition d'une image de la cible, et - a partir d'un maillage en trois dimensions de la cible, et d'une estimation de pose de la cible, la determination d'un ensemble de bords saillants du maillage de la cible dans ladite pose, et 5 le procede etant caracterise en ce que l'etape de determination des bords saillants du maillage de la cible comprend : a) le positionnement du maillage de la cible selon la pose, b) la projection en deux dimensions du maillage ainsi positionne, c) le balayage de la projection du maillage par une pluralite de lignes de 10 balayage et, pour chaque ligne de balayage : - la definition d'un ensemble de segments, chaque segment correspondant a ('intersection d'une maille du maillage avec la ligne de balayage et etant Mini par ses extremites, - ('analyse des profondeurs relatives des extremites des segments, la 15 profondeur etant la position selon une troisieme dimension orthogonale aux deux dimensions de la projection, pour selectionner un ensemble de points d'extremites de segments correspondant a des bords saillants du maillage. 20 Avantageusement, l'etape d'analyse des profondeurs relatives des extremites des segments comprend, pour chaque extremite de segment d'une ligne de balayage: - la determination de ('ensemble des segments superposes au niveau de ladite extremite, - le calcul de la profondeur des points de chacun des segments 25 superposes au niveau de ('extremite de segment consideree, - la selection du point dont la profondeur est minimale, - la comparaison de la profondeur du point selectionne a la profondeur du dernier segment visible au niveau du point selectionne, et - en cas de difference superieure a un seuil determine, la determination du 30 point selectionne comme correspondant a un bord saillant du maillage. Dans un mode de realisation, chaque segment est en outre Mini par la normale a la maille a laquelle appartient le segment, 4 et l'etape d'analyse des profondeurs relatives des extremites des segments comprend en outre, si la difference entre la profondeur du point selectionne et la profondeur du dernier segment visible au niveau du point selectionne est inferieure audit seuil: 5 - la comparaison de la direction de la normale a la maille auquel appartient le segment sur lequel se trouve le point selectionne, avec la direction de la normale a la maille a laquelle appartient le dernier segment visible, et - en cas de difference superieure a un seuil determine, la determination du point selectionne comme correspondant a un bord saillant du maillage. 10 Dans des modes de realisation, l'etape de projection en deux dimensions du maillage comprend en outre le calcul des normales aux cotes de la projection de chaque maille du maillage. 15 Avantageusement, l'etape c) de balayage est mise en oeuvre une fois avec des lignes de balayage horizontales, et une fois avec des lignes de balayage verticales. Dans un mode de realisation, les mailles du maillage sont triangulaires, et definies par les coordonnees spatiales des sommets du triangle. 20 De preference, le procede comprend en outre, une fois les bords saillants du maillage de la cible determines, une etape de mise en correspondance des bords saillants du maillage de la cible avec des bords de la cible sur l'image. 25 Dans un mode de realisation, ('ensemble des bords saillants du maillage de la cible comprend un ensemble d'elements du maillage, chaque element etant Mini par : - les coordonnees spatiales d'un point du maillage, - les coordonnees de la projection en deux dimensions dudit point du maillage, positionne selon ladite pose, et 30 - la direction de la normale de la maille en deux-dimensions du maillage audit point. Dans ce cas, l'etape de mise en correspondance comprend, la superposition de la projection en deux-dimensions du maillage sur l'image, et, pour chaque element : 5 - La definition d'une fenetre s'etendant le long de la normale de ('element, - La detection d'un bord dans la partie de l'image correspondant a la fenetre, et - La selection d'un pixel de l'image correspondant au bord detecte comme 5 correspondant a ('element. Avantageusement, le procede comprend en outre une etape de mise a jour de ('estimation de la pose de la cible sur l'image par minimisation de l'ecart entre les bords saillants du maillage de la cible et les points de l'image correspondants. 10 Dans un mode de realisation, le procede comprend en outre : - pour chaque element du maillage appartenant a l'ensemble des bords saillants du maillage, la mise a jour des coordonnees de la projection en deux dimensions du point du maillage, puis 15 - la reiteration de l'etape de mise en correspondance entre les bords saillants du maillage et les bords de la cible sur l'image. L'etape de determination des bords saillants du maillage peut etre mise en oeuvre de maniere preliminaire par un premier calculateur d'une station au sol. 20 Le procede peut egalement comprendre ('attribution de coefficients de ponderation aux elements de l'ensemble des bords saillants. Dans un mode de realisation, le procede comprend la determination d'ensembles de 25 bords saillants du maillage positionne selon une pluralite de poses predeterminees par le premier calculateur, le procede comprenant en outre la selection d'un ensemble de bords saillants du maillage selon l'une des poses predeterminees correspondant le plus a la pose de la cible sur l'image, et la mise en oeuvre de l'etape de mise en correspondance sur ledit ensemble selectionne. 30 Dans un mode de realisation, dans lequel le maillage de la cible comprend plusieurs parties distinctes, chaque point du maillage comprenant une identification de la partie du maillage a laquelle it appartient, et les etapes de projection en deux dimensions du maillage et de balayage de la projection du maillage ne sont mise en 6 oeuvre que pour les parties du maillage correspondant a des parties de la cible presentes sur ('image. L'invention a egalement pour objet un produit programme d'ordinateur, comprenant 5 des instructions pour la mise en oeuvre d'un procede de determination des bords saillants d'un maillage d'un objet tridimensionnel positionne selon une pose determinee, comprenant : a) le positionnement du maillage de ('objet selon la pose, b) la projection en deux dimensions du maillage ainsi positionne, 10 c) le balayage de la projection du maillage par une pluralite de lignes de balayage et, pour chaque ligne de balayage : - la definition d'un ensemble de segments, chaque segment correspondant a l'intersection d'une maille du maillage avec la ligne de balayage et etant Mini par ses extremites, 15 - ('analyse des profondeurs relatives des extremites des segments, la profondeur etant la position selon une troisierne dimension orthogonale aux deux dimensions de la projection, pour selectionner un ensemble de points d'extremites de segments correspondant a des bords saillants du maillage, 20 quand it est mis en oeuvre par un calculateur. Le procede selon ('invention permet, par un balayage d'une projection du modele tridimensionnel de l'objet, par un ensemble de lignes de balayage, de ne considerer que les extremites de segments correspondant a l'intersection des 25 mailles du modele avec les lignes de balayage comme des elements potentiels des bords saillants du modele. Ainsi, it n'est pas necessaire de recreer tous les pixels d'une image correspondant a la projection du modele tridimensionnel, mais uniquement certains points correspondants a des bords sont consideres. De ce fait, le temps de calcul 30 necessaire a la mise en oeuvre du procede est considerablement reduit. De plus, la complexite du procede est maitrisee car elle ne depend que de la taille du modele tridimensionnel et du taux d'echantillonnage realise avec les lignes de balayage, et donc pas de la taille des images en entrée du procede. 7 La mise en oeuvre du procede ne necessite donc pas de materiel specifique tel qu'un processeur graphique, et elle est donc compatible avec du materiel existant, par exemple pour une installation dans des aeronefs déjà exploites. L'independance par rapport a la taille de ('image permet egalement d'utiliser, pour 5 ('acquisition des images, des capteurs presentant une meilleure resolution spatiale que ceux utilises dans l'art anterieur, ce qui permet d'ameliorer la precision globale des traitements d'images qui sont realises a partir de ces capteurs. La reduction du temps de calcul permet egalement l'ajout de traitements supplementaires, ameliorant par exemple la robustesse, l'integrite ou la precision de 10 la solution. DESCRIPTION DES FIGURES D'autres caracteristiques, buts et avantages de l'invention ressortiront de la description qui suit, qui est purement illustrative et non !imitative, et qui dolt etre lue 15 en regard des dessins annexes sur lesquels : - La figure 1, déjà decrite, represente un exemple de contexte d'implementation de l'invention, - Les figures 2a et 2b representent schernatiquement deux variantes d'un systeme permettant !Implementation du procede. 20 - La figure 3 represente schernatiquement les principales etapes d'un procede selon un mode de realisation de l'invention. - La figure 4 represente un exemple de balayage d'un maillage par des lignes de balayage horizontales. 25 DESCRIPTION DETAILLEE D'AU MOINS UN MODE DE REALISATION DE L'INVENTION On va maintenant decrire les principales etapes d'un procede de determination des bords saillants d'un objet dans une image. En reference aux figures 2a et 2b, ce procede s'inscrit avantageusement dans un contexte de rendez- 30 vous spatial ou aerien, oia un vehicule tel qu'un vaisseau spatial ou un aeronef acquiert un flux d'images d'une cible dont it se rapproche, determine la pose de la cible par une analyse en temps-reel des images acquises, et adapte en temps-reel les commandes de navigation du vehicule en fonction de la pose ainsi determinee. 8 Comme on le verra plus en details par la suite, ce procede est donc avantageusement mis en oeuvre en temps-reel sur un flux d'images, a une frequence correspondant a la frequence d'acquisition des images, cette frequence etant comprise entre 10 et 100 Hz, par exemple entre 30 et 60Hz. 5 Sur la figure 2a on a represents un premier mode de realisation d'un systeme pour la mise en oeuvre du procede. Ce systeme comprend un capteur 10, embarque dans un vehicule V et adapts pour acquerir des images de la cible C. Le capteur 10 peut etre un dispositif de teledetection par laser ou LI DAR (acronyme de la terminologie anglais « Light Detection And Ranging »), ou une camera 10 monoculaire ou stereo. Le systeme comprend en outre une unite de controle 20 comprenant au moins un calculateur 21 et une memoire 22. Le calculateur est par exemple un processeur ou un microprocesseur. La memoire stocke les instructions de code necessaires a la mise en oeuvre 15 de tout ou partie du procede, et le calculateur est adapts pour executer ces instructions de code. Dans une variante de realisation representee sur la figure 2b, une partie du procede peut etre mise en oeuvre au sol pour alleger encore les calculs mis en oeuvre par le calculateur 21 embarque, et le cas echeant permettre la mise en 20 oeuvre de traitements supplementaires qui ne pourraient pas etre realises par le calculateur 21. Ceci peut egalement permettre une uniformite des traitements mis en oeuvre par le systeme au sol pour plusieurs vehicules embarques equipes de capacites de traitement differentes. Dans ce cas, le systeme comprend en outre une unite de traitement 30 au 25 sol, comprenant une memoire 32 et un calculateur 31. Le calculateur 31 et la memoire 32 peuvent alors presenter des performances et des caracteristiques superieures au calculateur 21 et a la memoire 22, car ils ne sont pas contraints par les memes problematiques d'integration et d'alimentation que dans le vehicule V. Avantageusement, le systeme peut en outre comprendre des moyens de 30 communication entre ('unite de traitement au sol 30 et ('unite de traitement embarquee 20, ces moyens de communication comprenant avantageusement de part et d'autre des interfaces de connexion sans-fil 23,33, a un reseau T de communication tel qu'internet, par exemple par Wi-Fi, 3G, 4G ou encore par communication satellitaire. 9 En reference a Ia figure 3, on a represents les principales stapes du procede de determination des bords saillants d'un objet. Les donnees d'entree du procede comprennent une image acquise par le capteur 10 a bord du vehicule V, sur laquelle figure Ia cible C, Ia cible etant l'objet 5 dont on souhaite identifier les bords saillants. En variante, l'image sur laquelle le procede est mise en oeuvre peut egalement provenir d'une bibliotheque d'images stockee au sot, ou encore peut avoir ete generee en fonction d'une hypothese initiale de positions relatives entre le vehicule et Ia cible. Les donnees d'entree comprennent egalement un modele tridimensionnel de 10 Ia cible, ainsi qu'une estimation, eventuellement approximative, de Ia pose de Ia cible sur l'image. Cette estimation de Ia pose peut provenir d'une etape de detection de Ia cible mise en oeuvre auparavant (voir figure 1), ou peut provenir d'une iteration precedente du procede, ou encore peut provenir d'une simulation des positions relatives du vehicule et de Ia cible d'apres Ia trajectoire theorique du vehicule. 15 Le modele tridimensionnel de Ia cible est avantageusement un maillage de Ia cible, c'est-a-dire un ensemble de mailles formant Ia surface de Ia cible. Les mailles sont des formes geometriques, l'ensemble du maillage etant realise avec Ia meme forme geometrique. Par exemple, les mailles peuvent etre triangulaires ou polygonales, et sont alors definies par les coordonnees en trois dimensions de leurs 20 sommets. En variante, les mailles peuvent etre des spheres ou des spherdides (c'est-a-dire un ellipsdide de revolution), et sont alors definies par les coordonnees en trois dimensions de leur centre et leur rayon. Dans Ia suite, le procede est decrit en prenant l'exemple non-limitatif d'un maillage tridimensionnel dont les mailles sont triangulaires. On note alors M(a,b,c) le 25 triangle M Mini par ses sommets a,b,c, chaque sommet correspondant a un vertex tridimensionnel. En reference a Ia figure 2b, les coordonnees d'un point du maillage sont definies dans un repere orthonorme dont les axes X et Y definissent le plan de l'image acquise par le capteur, et l'axe Z correspond a l'axe optique du capteur, qui 30 est ()dente vers les Z positifs. La position d'un point sur l'axe Z correspond a sa proximite par rapport au capteur, de sorte que plus Z est faible et plus l'objet est proche du capteur. Z peut eventuellement etre negatif, par exemple dans le cas de l'amarrage d'un vaisseau a Ia station spatiale internationale. On appellera par Ia suite profondeur Ia position d'un point ou d'un objet sur l'axe Z. 10 De maniere preliminaire, les donnees d'entree (image de la cible et maillage tridimensionnel) sont chargees ou acquises par le calculateur 21 ou 31 pour la mise en oeuvre du procede. Le procede comprend ensuite une etape 100 de 5 determination des bords saillants du maillage de l'objet dans la pose fournie en entrée. Cette etape comprend d'abord le positionnement 110 du maillage tridimensionnel de l'objet selon ladite pose. La pose p de l'objet comprend a la fois ('orientation de l'objet et sa position 10 par rapport au vehicule, elle comprend donc une matrice 3x3 de rotation notee R, et un vecteur colonne de dimension 3 note T, correspondant a la translation. On note par la suite p = (R,T). L'etape 110 comprend alors la transposition de chaque maille du modele selon la pose (R,T) ce qui correspond, pour un maillage triangulaire, a calculer pour 15 chaque triangle M : M' (a' , b', c') = KR * M(a, b, c) + KT 06 M' est le triangle repositionne correspondant a M, et a', b', c', sont ses coordonnees, qui sont de preference ordonnees par rapport a leur position sur l'axe Z. K est une matrice 3x3 de correction obtenue par calibration du capteur 10, elle est supposee connue et constante. 20 Avantageusement, mais facultativement, le procede comprend ensuite une etape de filtrage 120 des mailles du maillage tridimensionnel qui sont considerees comme non visibles dans la pose adoptee a l'etape 110 par le maillage, parce que ces mailles se situent en dehors de l'espace delimite par le champ de vision du 25 capteur ou en amont du capteur par rapport a l'axe Z. Cette etape comprend le calcul preliminaire, pour chaque maille, de la normale a la maille. Dans le cas d'un triangle M(a, b, c), ce calcul est mis en oeuvre par : n = (b - a) A (c - a) La normale de chaque maille est ajustee selon la pose de l'objet : = R * n 30 L'etape de filtrage 120 comprend ensuite : 11 - Le filtrage des mailles dont la normale n'est pas orientee vers le capteur, c'est-a-dire des mailles pour lesquelles la relation suivante est respectee : n'. (R * a + n > 0 - Puis, un parametre Znear etant defini correspondant a la position minimale sur l'axe Z d'un point pour qu'il soit visible par le capteur, l'etape 120 comprend 5 egalement le filtrage des mailles pour lesquelles le point de profondeur la plus importante Zmax est inferieur : Zmax REVENDICATIONS1. Procede de localisation d'une cible tridimensionnelle par rapport a un vehicule, comprenant : - ('acquisition d'une image de la cible, et - a partir d'un maillage en trois dimensions de la cible, et d'une estimation de pose de la cible, la determination (100) d'un ensemble de bords saillants du maillage de la cible dans ladite pose, et le procede etant caracterise en ce que l'etape (100) de determination des bords saillants du maillage de la cible comprend : a) le positionnement (110) du maillage de la cible selon la pose, b) la projection (130) en deux dimensions du maillage ainsi positionne, c) le balayage (140) de la projection du maillage par une pluralite de lignes de balayage et, pour chaque ligne de balayage : la definition (141) d'un ensemble de segments, chaque segment correspondant a ('intersection d'une maille du maillage avec la ligne de balayage et etant Mini par ses extremites, ('analyse des profondeurs relatives des extremites des segments, la profondeur etant la position selon une troisieme dimension orthogonale aux deux dimensions de la projection, pour selectionner (142) un ensemble de points d'extremites de segments correspondant a des bords saillants du maillage. 2. Procede selon la revendication 1, dans lequel l'etape (142) d'analyse des profondeurs relatives des extremites des segments comprend, pour chaque extremite de segment d'une ligne de balayage: la determination (1420) de ('ensemble des segments superposes au niveau de ladite extremite, le calcul de la profondeur des points de chacun des segments superposes au niveau de ('extremite de segment consideree, la selection du point (1421) dont la profondeur est minimale, la comparaison de la profondeur du point selectionne a la profondeur du dernier segment visible au niveau du point selectionne, et 21 en cas de difference superieure a un seuil determine, la determination du point selectionne (1422) comme correspondant a un bord saillant du maillage. 5 3. Procede selon Ia revendication 2, dans lequel chaque segment est en outre Mini par Ia normale a Ia maille a laquelle appartient le segment, et l'etape d'analyse des profondeurs relatives des extremites des segments comprend en outre, si Ia difference entre Ia profondeur du point selectionne et Ia profondeur du dernier segment visible au niveau du point selectionne est inferieure 10 audit seuil: la comparaison de la direction de la normale a la maille auquel appartient le segment sur lequel se trouve le point selectionne, avec la direction de la normale a la maille a laquelle appartient le dernier segment visible, et en cas de difference superieure a un seuil determine, Ia determination du 15 point selectionne (1422) comme correspondant a un bord saillant du maillage. 4. Procede selon Ia revendication 3, dans lequel l'etape de projection en deux dimensions du maillage comprend en outre le calcul des normales aux cotes de la 20 projection de chaque maille du maillage. 5. Procede selon l'une des revendications precedentes, dans lequel l'etape c) de balayage (140) est mise en oeuvre une fois avec des lignes de balayage horizontales, et une fois avec des lignes de balayage verticales. 25 6. Procede selon l'une des revendications precedentes, dans lequel les mailles du maillage sont triangulaires, et definies par les coordonnees spatiales des sommets du triangle. 30 7. Procede selon l'une des revendications precedentes, comprenant en outre, une fois les bords saillants du maillage de la cible determines, une etape de mise en correspondance (200) des bords saillants du maillage de la cible avec des bords de la cible sur ('image. 22 8. Procede selon l'une des revendications precedentes, dans lequel l'ensemble des bords saillants du maillage de la cible comprend un ensemble d'elements du maillage, chaque element etant Mini par : les coordonnees spatiales d'un point du maillage, 5 les coordonnees de la projection en deux dimensions dudit point du maillage, positionne selon ladite pose, et la direction de la normale de la maille en deux-dimensions du maillage audit point. 10 9. Procede selon la revendication 8 en combinaison avec la revendication 7, dans lequel l'etape de mise en correspondance (200) comprend, la superposition de la projection en deux-dimensions du maillage sur l'image, et, pour chaque element : La definition d'une fenetre s'etendant le long de la normale de ('element, La detection d'un bord dans la partie de l'image correspondant a la 15 fenetre, et La selection d'un pixel de l'image correspondant au bord detecte comme correspondant a ('element. 10. Procede selon l'une des revendications 7 a 9, comprenant en outre une 20 etape (300) de mise a jour de ('estimation de la pose de la cible sur l'image par minimisation de l'ecart entre les bords saillants du maillage de la cible et les points de l'image correspondants. 11. Procede selon la revendication 10 combinee a la revendication 8, 25 comprenant en outre : pour chaque element du maillage appartenant a l'ensemble des bords saillants du maillage, la mise a jour des coordonnees de la projection (400) en deux dimensions du point du maillage, puis la reiteration de l'etape de mise en correspondance (200) entre les bords 30 saillants du maillage et les bords de la cible sur l'image. 12. Procede selon l'une des revendications precedentes, dans lequel l'etape de determination des bords saillants du maillage (100) est mise en oeuvre de maniere preliminaire par un premier calculateur (31) d'une station au sol. 23 13. Procede selon la revendication 12, comprenant en outre ('attribution de coefficients de ponderation aux elements de ('ensemble des bords saillants. 5 14. Procede selon l'une des revendications 12 ou 13, comprenant la determination d'ensembles de bords saillants du maillage positionne selon une pluralite de poses predeterminees par le premier calculateur (31), le procede comprenant en outre la selection d'un ensemble de bords saillants du maillage selon l'une des poses predeterminees correspondant le plus a la pose de la cible 10 sur l'image, et la mise en oeuvre de l'etape de mise en correspondance (200) sur ledit ensemble selectionne. 15. Procede selon l'une des revendications precedentes, dans lequel le maillage de la cible comprend plusieurs parties distinctes, chaque point du maillage 15 comprenant une identification de la partie du maillage a laquelle it appartient, et les etapes de projection en deux dimensions du maillage et de balayage de la projection du maillage ne sont mise en oeuvre que pour les parties du maillage correspondant a des parties de la cible presentes sur ('image. 20 16. Produit programme d'ordinateur, comprenant des instructions pour la mise en oeuvre d'un procede de determination des bords saillants d'un maillage d'un objet tridimensionnel positionne selon une pose determinee, comprenant : a) le positionnement (110) du maillage de ('objet selon la pose, b) la projection (130) en deux dimensions du maillage ainsi positionne, 25 c) le balayage (140) de la projection du maillage par une pluralite de lignes de balayage et, pour chaque ligne de balayage : la definition (141) d'un ensemble de segments, chaque segment correspondant a ('intersection d'une maille du maillage avec la ligne de balayage et etant Mini par ses extremites, 30 ('analyse des profondeurs relatives des extremites des segments, la profondeur etant la position selon une troisieme dimension orthogonale aux deux dimensions de la projection, pour selectionner (142) un ensemble de points d'extremites de segments correspondant a des bords saillants du maillage, 24 quand it est mis en oeuvre par un calculateur.