Brevet FR3079104A1 — publié le 20190927

Appareil pour la pose d'attaches filaires Domaine technique La présente invention concerne un appareil pour la pose d'attaches filaires. Un tel appareil, encore désigné par "pistolet attacheur" est utilisé pour la fixation entre elles de petites branches ou de rameaux d'arbres, d'arbustes ou d'arbrisseaux, ou encore pour la fixation de sarments de vigne sur 'in support mince et en particulier sur un fil de palissage. La fixation se fait au moyen d'un fil d'attache positionné et torsadé par le pistolet attacheur. Dans le domaine viticole, la fixation des rameaux et sarments de vigne sur des supports de palissage est une opération annuelle fastidieuse nécessitant la pose d' Iodant d'attaches. ' e, nombre d'attaches à poser peut vaner 80 000 attaches par hectare de vigne. L'inve nine .,%9Iications >D I naines de farte ire et c ;ulture. Etat de la technique antérieure Une illustration de l'état de la technique est donnée par e brevet 076339/ Le brave D763323 concerne un pistolet attacheur pourvu d'un moteur électrique d'actionnement unique, alimenté à courant continu. Le pistolet attacheur forme une attat,fie torsadée autour d'éléments à attacher lors d'un cycle d'attachage initié par un opérateur pressant une gâchette du Astolet. Le moteur assi actionnement mécanique d'une tête de pose taches du pistolet I. les fonctions de préparation d'une attache à 2 partir u'un fil d'attache et pour une fonction consistant à torsader le fil d'attache après sa mise en place autour des éléments à attacher. La tête de pose d'alti t pistolet comprend un crochet pivotant qui constitue un tronçon d'ul le pour fil d'attache. Afin de contourner les élémt attacher, le crochet peut pivoter entre une position ouverte peniltillk le passage dans la tête de pose des éléments à attacher et un position fermée dans laquelle le torsadage du fil d'attache autour des éléments à attacher est possible. Le moteur est relié à un mécanisme de transmission complexe pour réaliser les principales fonctions du cycle d'attachage, à savoir l'entrainemere d'attache, la fermeture du crochet, la coupe du fil d'attache, la rotation du torsadeur et enfin l'ouverture du crochet. Le mécanisme de transmission comprenc me roue d'actionnement séquentiel qui permet lors de sa rotatior Jr1 tour complet de provoquer la fermeture du net d'entrainerne d'attache, l'actionnt dure du crochE 20 mouvement de la ro tiel est transmis aux différents organes s^ ages, pour le galet d'entrainement, soit par un JE as pour le crochet et le co L Le leu de cames el a crochet comprend un gal+ 0111 °opérant aveu i uraineur pour embrayer ou iébra ment du fil d'attache. transmission comprend aussi un torsadeur pour réaliser d'attache autour des éléments à attacher, 30 La 'yu nnement séquentiel et le torsadeur sont couplés au moteur par l'inter tire de transmissions à roue libre, respectivement de sens 10 15 opposé. Ainsi, pour I otation c Jr dans un premier sens de rotation seule la roue d'actionnement tel est entraînée, alors que le torsadeur reste au repos. A l'inverse, pi rotation du moteur dans un sens de rotation opposé au premier sens ation, seul le torsadeur est entrainé alors que la roue d'actionnement séquentiel reste au repos. L. entrainement sélectif de la roue d'actionnement séquentiel et du torsadeur a lieu par une Ir la commande du moteur électrique. Un circuit de commande du mot.. .r est à cg of..t prévu w pour piloter le sens ion et la vitesse de rotation du moteur dans le premier sens de rotatic et dans le sens de rotation opposé. La roue d'actionnement séquentiel comprend deux aimants d'indexatjoi positionnés dans des positions angula prédéterminées. Lc 15 passa aimant d 111dexation devant r. deur à effet instantar envoyé au circuit de commande du moteur poi changements dans les consignes de commande du moteur vite dl' rotation). 20 II même pour le torsadeur comprend deux aimants nés symétriquement et passant successivement lors de la leur devant un capteur à effet Hall pour générer un signal 3 circuit de commande du moteur et initier là aussi des consignes de commande du moteur vitesse, sens Je ro Une première difficulté réside dans le positionnement des aimants d'indexation nécessitant des usinages précis, précision liée à la consigne du moteur initiée lors du signal instantané déclenché 'e passage de 30 mulot levant le capteur à effet Hall. 4 Les laires des aimants d'indexation de la roue d'action el et du torsadeur permettent le déclenchement des c u cycle d'attachage sur un tour complet de la roue d'acti ' n'est pas possible de générer un signal vers le circuit D u r en dehors de ces positions. Pal --Impie 'Jet le spécifique d'arrêt au moteur lorsque l'entri en1 Bst débrayé nécessiterait la disposition d'un aimai _ Kat sono itaire sur la ro -ntiel 10 mais aussi " aimant génere elui généré pai autre* im d'indexation intei yole d'attachae0 soit OCCU" "r h de commence OIE "isatior ittE a t e le cycl tac ge ra 15 rani suppléme.n ain pa ige int le cal sig atteaa la indispensat 20 fait alors muent............. .aucoe 'ef ts. Un autre problème concerne l'inertie du système au moment de la détection d'une position angulain rrédéterminée. Par exemple, il est nécessaire de positionner précisément le tursadeur lors de son arrêt par rapport au guide pour fil d'attache pour permettre le passage libre du fil d'attache lors du prochain cyi §ttachace avant la mise en rotation du torsadeur. Lors de la rotation du t1/4 nertie ne rend pas possible son arrêt avec une précision suffisan position angulaire souhaitée. Le moteur est alors d'abord arrêté imenté pour tourner à une vitesse de rotation 30 limitant fortement l'inertie uu torsadeur de façon à arrêter le torsadeur dans sa position prédéterminée à la détection de l'aimant d'indexation suivant. Ce phénomène est d'autant plus important que la vitesse du moteur est grande. Exposé de l'Invention L'ans ce qui suit, les termes "amont" et "aval" sont compris par rapport à un sens d'avancement d'un fil d'attache le long d'un trajet de fil depuis une entrée de fil d'attache jusqu'à une extrémité du guide de fil rin tête de 10 pose d'attaches. Le fonctionnement du pistolet attacheur connu, explicité ci-dessus, permet, lors d'un appui sur la gâchette, de réaliser un cycle complet d'attachage grâce la détection de positions angulaires prédéterminées de la roue 15 d'a lent séquentiel ou du torsadeur. En revan11, il ne permet pas tion spécifique de l'opérateur d'arrêter automatiquement l'outil dal positions interméd ms de ces positions prédéterminées, pei', mise en posiiivi ue de iposants pour faciliter des opél de maintenance 01 oduction nouveau fil d'attache 20 par exemple. Le fonctionnement du pistolet attacheur connu ne permet pas non plus ur arrêt instantané de l'outil sur une Position prédéterminée lors de la détection d'une telle position. De plus, si un tel arrêt était possible, l'arrêt serait br " 25 et serait préjudiciable à la pérennité des composants mécaniques de en provoquant leur usure prématurée, ce qui tit limiter très fort de vie de l'outil. )ortant de pouvoir, d'une part, définir de Ds positions tinctes des positions angulaires prédéterrr ; d'un cycle fat hage, et d'autre part d'anticiper l'arrivée sur n'importe quelle position angulaire, à une précision qui peut être de ordr( egi iangie, pour que la consigne du moteur soit respectée au morne lu passage sur cette position angulaire. Pour surmonter ces difficultés, l'invention propose plus précisément un appareil pour pose d'attaches, comprenant : - un guide de fil, pour fil d'attache, s'étendant entre une entrée de fil et une extrémité de guide fixe, - un crochet pivc )résentant une extrémité de crochet libre, le (..,,1"hee 10 formant un tronçon au guide de fil et présentant une liberté de pivotement entre une position ouverte dans laquelle l'extrémité de crochet libre est écartée de l'extrémité de guide fixe, et une position fermée dans laquelle l'extrémité de crochet libre est alignée avec l'extrémité de guide fixe, - un entraîneur mécanique de fil d'attache disposé en amont )chet, 15 - u teau de sectionne fil, le couteau étant 3IG crochet, un torsadeur r avec des entraineurs de fil d'attache disposés en amont et en aval les entraineurs étant configurés pour inte Dosition d'alignement 20 du torsadeur rotatif ave n moteur électrique relie transmission uump une roue d'actionnement séquei I couteau, capteur de positioi roue d'actionnement --"elivrer un pi e position angulaire me plage angulai de 360 degrés de 3ntiel, le premier )n angulaire rou ,1 parmi la roue d'actionner. iequentiel et le 2zsa ilec ue de commande du moteur électrique relié au premier 30 Ltil angulaire et recevant le premier signal de position 7 angulaire rà capteur de position angulaire, pour un pilotage du moteur en for ut premier signal de position angulaire. Le fil d'attame, peut comprendre au moins un ril métallique, de préférence gainé, par exemple un fil d'acier doux ou d'acier inoxydable disposé entre deux bandes de papier ou de matière plastique. Une réserve de fil peut être constituée par une bobine, par exemple une bobine portée à la ceinture d'un utilisateur ou sur le pistolet. Le fil d'attache est introduit dans l'appareil de pose d'attache par une entrée de fil arrière tournée vers l'utilisateur. 10 Le fil d'attache chemine ensuite dans l'appareil de pose d'attaches le long d'un guide, depuis l'entrée de fil jusqu'à une extrémité de guide fixe. Ur. ..anç fnnctionnellement important aide de fil est constitué par le crochet )rme arquée pour se positionner autour des éléments à attacher. Le crochet présente deux e e première extrémité 15 peut être reliée a- emps de l'apparen aison pivot et une deuxième extrémité, libre, vers laquelle s d'attache, Il peut aussi se présenter sous une forme pivota d'un axe central comme dans le documen -I. 8. Le crum e de la tête de pose d'attache de l'appare 20 Dans une position dite "ouverte" du crochet, l'extrémité libre ek let est distante de l'extrémité de guide fixe, et également distant mdeur décrit ultérieurement. La position ouverte du crochet ménai age avoir dans la tète de pose d'attaches les éléments à r. Il nen rameau, c n sarment de vigne, e de pali ouverte, un trajet du fil d'attache dans la tête de pose est t rétabli lorsque le crochet occupe une position dite "fermée". rsition fermée, l'extrémité libre du crochet est adjacentE 30 î le guide fixe et alignée avec cette dernière. Un trajet cont pou Cache est ainsi défini. L'avancement du fil d'attache le long du trajet est assuré par un entraineur d'avancement. L'entraîneur d'avancement peut comporter un galet d'entrainement mécanique en amont du crochet. Plus précisément le fil d'attache peut être pincé entre le galet d'entrainement et un galet presseur et entrainé par le galet d'entrainement. De préférence, le galet est pourvu de crans pouvant s'incruster dans le lien aciliter ;ans glissement. Selon une autre possibilité, l'entraineur d'avancement du fil peut aussi comporter un mors coulissant saisissant séquentiellemi d'attache 10 dans une position distale par rapport au crochet et le relâc dans une position proximale. rnmme indiqué précédemment, la tête de pose d'attache coniplvi id aussi un couteau pour découper le fil d'attache après son avancement jusqu'à l'extrémité fixe du guide. La découpe du fil d'attachE les troncons d'une 15 certaine .'. +peur, allant du couteau jusqu'à l'extrérr Je permet de former des attaches de longueur uniforme. Le couteau peut être formé, par exemple, par une guillotine rotative. Un autre organe essentiel dans la formation des attaches est le torsadeur 20 rotatif. Le torsadeur intercepte le fil d'attache au voisinage de ses extrémités libres, c'est-à-dire au voisinage de l'extrémité se trouvant dans l'extrémité fixe de guide et l'extrémité se trouvant au voisinage du couteau, apr coupe. La rotation du torsadeur et plus particulièrement celle des I d'attache du torsadeur permet de lier en rotation les du fil d'attache et d'effectuer une torsade permettant de serrer autour des éléments à attacher. L'énergie mécanique nécessaire au fonctionnement des différents organes de l'appareil de pose d'attaches peut être fournie par un ou plusieurs 30 inoteurs électriques, chacun d'eux étant associé à au moins une fonction de l'outil parmi l'entrainement du lien, le pivotement du crochet, la coupe du fil 9 u attache et le torsadeur. Le ou oteurs électriques peuven être alimentés en énergie par une batterie incorporée dans l'appareil de pose d'attach I portée par l'utilisateur. La batterie peut être pilotée nique qui commande aussi les moteurs. Un mécanisme de transmission relie cha actionneurs et le mécanisme de transmiss.L.. fermeture du crochet et de coupe du fil d'au d'actionnement séquentiel. La roue d'actionnement séquentiel est pourvu 10 cames d'actionnement. Les cames coopèrent ave commande du couteau et du pivotement du crocl détaillée du fonctionnement du systèmu came et trouver dans le document EP0763323. 4..-Fain nombre de ellettes pour la me description rttes peut se moteur à xr ses 15 Le moteur éla le associé au méca d'actionnement séquentiel est associé commande permettant clf ter moteur. Ces phases sui n d'un moteur synchrone tripl 20 moteur « brushless ». Ce ty générer des vitesses de fraya batterie grâce à son rendement él complètement les frottements et renfo la ismissiuli de la roue :uit électronique éla ique des phases e trois lorsqu'il s'agit ai ints permanents, dit é quand il s'agit de niser l'énergie de la sence de balais élimine e du moteur. Le circuit électronique de commande permet notamr nt de fixer le sens de rotation du moteur et la vitesse de rotation du moteur dans chaque sens avec des phases d'accélération, de maintien d'une vitesse de rotation ou de décélération. Le circuit électronique de commande peut également servir à coordonner, commander et piloter le fonctionnement des différents mi 30 de l'outil lorsque l'outil comprend plusieurs moteurs électriques. 10 Le circuit éle, ommande reçoit un premier signal de position angulaire et déta s paramètres d'intensité ou de tension instantanés appliqués successi aux phases du moteur pour commi vitesse instantanée ae rotation du moteur. En particulier, le électronique calcule et applique la fréquence du courant d'alimentation s phases successives d'un moteur électrique quand il s'agit d'un mc ir synchrone triphasé sans balai à aimants permanents. Le premier signa 1)0 angulaire est un signal susceptible de rendre compte de la position %reanée de la roue d'actiorm. 10 Le premier signal de position angulaire est délivré par un premier capteur angulaire de la roue d'actionnement séquentiel. Il convient toutefois de préciser que le premier capteur de position angulaire n'est pas nécessairement associé à l d'actionnement séquentiel mais 15 peut aussi être associé au h iltJ ctrique entrainant oue d'actionnement séquentiel, ou général à tout axe de rotation, ou organe en rotation, lié mécaniquement à la rotation de la roue d'actionnement séquentiel avec un facteur de réduction ou de multiplication connu. 20 Ainsi, à la ruul sensible à moteur électric - re que le premier capteur de position angulaire est associé :ment séquentiel ou au moteur électrique lorsqu'il est e la roue d'actionnement séquentiel, à la rotation du )n d'ul A organe, par exemple un arbre ?V nsmissiol I, ; moteur Mec Le premier signa angulaire peut etri calculé à partir du via fonctionnemen_ _ ur effet, s'il est possig lulaire sur le moteur él un a roue d'actionnement séquentiel annulaire du premier capteur de position un capteur ou un signal complexe - de la mesure de paramètres liés un premier capteur de position il également possible, par exemple 11 dans le cas des moteurs synchronus triphas1 balais à aimants permanents, de déterminer la position angulaire par l'intermédiaire d'un algorithme basé sur les paramètres du moteur __.... ne la tension ou le courant des différentes phases. Les paramètres du moteur étant déterminés directement par le circuit électronique de commande du moteur, il suffit ainsi d'exploiter les informations de cette commande par calculateur par exemple. Le calculateur peut alors fournir un signal qui est utilisé pour former le premier signal de position angulaire. 10 Selon une caractéristique de l'invention le premier capteur de posi angulaire e pteur à signal continûment variable qui est sensible à une rotatiol. roue d'actionnement sur plage angulaire de 360 degrés d'angle. t n d'autres ternies, le premier signal de position angulaire délivré par le capteur permet de rendre compte de manière continue di 15 position angulaire de la roue d'actionr lt séquentiel et notamrr position angulaire absolue instantanée de la roue d'actionnement séqi sur 360 degrés d'angle. On considère égalemei., que le r :r signal de ~osition angulaire est continûment variable lorsque le signal est un signal analogique variable ou 20 un signal numéric rmé d'une succession continue de valeurs discrètes reflétant la posiuu ulaire absolue instantanée sur un tour complet de la roue d'actionnement séquentiel, chaque position angulaire correspondant ainsi à u iistincte. Le nombre de valeurs dans s est de préférenc,c; périeur à I supérieur à 360 disposer d'une n supérieure ; gré d'angle. Il perm d'ar r l'arrivé la roue d'actionnement séquentiel su kléterii Le l e disting du capteur utilisé dans le pistolet attacheur du docum P076332 in signal impulsionnel au passage aimant d'indexauui Ipi t et qui délivre un signal nul 12 constant pour A' les positions de la roue o actionnement séquentiel autres que celles ipérées par un aimant d'indexation. Le premier capte_ angulaire de l'invention peut être un capteur magnétique ou optique. Dans une réalisation particulière, premier capteur angulaire peut être un capteur à effet Hall associé à aimai reinntirà c d'arbre, d'un arbre solidaire en rc vec au moi d'actionnement séquentiel et le ni ectrique, a d'actionnement séquentiel. Il peut s'ag.. Io d'actionnement séquentiel ou un arbre synch de la roue d'actionnemenl En particulier pôles r tournants en bc ire perpendiculain engendrant u mi imE Le chan- - 15 continûment v capté pz plusieurs sondes u premier c ir angulaire placé en reg, 1 d ir f Mie à son axe rotation. Selon une autre possibilité de réalisation du premier capteur de position 20 angulaire, il peut s'agir d'un capteur angulaire optique associé à une mire circulaire solidaire en rotation de la roue d'actionnement séquer a mire peut comporter, par 3mple, une succession continue de re ues de manière à four emier signal échantillonné de la po-. de la roue d'actionnerriern séquentiel. La mire circulaire peut êtr a roue d'actionnement séquentiel. Il peu s'agir, dans ce cas, d'un rotatif optique du commerce. Selon encore une autre possibilité de réalisation du premier capteur de position angulaire, adaptée à un appareil dans lequel ta moteur électrique 30 associé à la roue d'actionnement séquentiel est un moteur synchrone triphasé sans balai à aimants permanents, le premier capteur de position 13 angulaire peu uit de mesure d'au moins l'un parmi une tension et un c ses du moteur, et une unité de ci configurée oc r signal sition angulain d'un signal D mesure. Le terme unit i un calculateur, par exemple sous la forme d'un cir tige mis la &urne d'un processeur exécutant un logiciel. En particulier la position angulaire relative du rotor du moteur peut être établie par une mesure â un instant donné des caractéristiques de tension to ou de courant sur chacune des phases du moteur, la mesure pouvant être établie sur la base des paramètres des signaux de commande envoyés aux phases du moteur par .re 'Ft dÉdae ue de commande. A partir de la position du rotor, associe canique de réduction du moteur vers la roue d'actionnement t ainsi possible de calc position angulaire relative de :ionnement séquentiel. a opération peut être effectuée par calcul du premier capteur de position angulaire. I in calculateur associé à une mémcdr.. ,^4enant ia éduction. H peut être associé dans ce cai un capteur le à une positie angulaire de 20 référence d a roue d'actio 5auentiel. Le cap référence peut É --ample, un sun!. iffet Hall as - -lent d'indexai lonnant une réfère aire singul Due otionnerr Jentiel. oar e) début du cycl ge. ns ce ca de calot» peut être F : et configurée r le premier signal sition angulaire en fonction d'un signe a la position angulaire relative du rotor du moteur et de la po._ référence, permettant d'établir une position angulaire absolue i n d'actionnement séquentiel. Le premier signal de position angulaire délivré par le premier capteur de position angulaire communique au circuit électronique de commande du 14 e information de la position angula'-- instantanée de la roue d'i rent séquentiel. Cette information peut ainsi être utilisée pour pil Dar exemple, un arrêt progressif avec une vitesse décroissante jUbt.p., de la roue d'actionnement séquentiel dans des positions angulair déterminées. En particulier la vitesse de rotation du moteur peut êti ViA à la position angulaire de la roue d'actinnng.ment séquentiel. ut notamment être asservie pour diminuer a et à mesure de l'ai le de la position d'arrêt souhaitée. Un tel pilotage permet d'éviter un arrêt brusque de la d'actionnement 10 séquentiel tout en réduisant le temps global nécessaire à son arrêt et à son positionnement dans des positions angulaires prédéterminées. Le premier signal de nr.-.jon angulaire permet ainsi d'anticiper les actions dr commande du moteur électrique associé à la roue d'actionnement séquentiel, ces actions étant effectives au r nt d'une position de la roue 15 ri'* *ment séquentiel dans une po minée. Les positions pre minées de la roue d'actionner entiel peuvent être mémorisées au préalable dans le circuit élt e de commande moteur, et il est possible de les modifi ajouter sans moduler la mécanique de l'outil. Chaque position angui léterminée de la roue 20 d'actit ;équentiel peut conduire à tions différentes au nivear noteur électrique, ces positions étant prises en compte r :...ommande de l'outil soit pour la réalisation du cycle d'attacha )it réalisation de commandes ticulières. Le circuit électronique de commande du moteur peut en effet comporter un calculateur dédié ou un calculateur piloté par un logiciel de de. Le *cuit électrique de commande du moteur peut également cor :r une mémoire pour la mémorisation de positions prédéterminées )ue d'actionnement séquentiel associées à des phases de - I 30 moteur. Il s'agit, par exemple, de positions prédéterminées 15 séquentiel corresponu de la rotation du mi ralentissement du moteur ou ur du moteur. L'app de pose d'attaches peut corr.' are, un deuxième capteur de position angulaire du torsadeur ro moteur électrique associé au torsadeur rotatif et un circuit électrc commande dudit moteur électrique associé au torsadeur rotatif, le e commande étant relié au deuxième capteur de position angulaire et recevant un deuxième signal de position angulaire du deuxième capteur de position angulaire pour un pilotage dil moteur en fond i dudit deuxième signal dE 10 angulaire. électrirmo associé au torsadeur rotatif peut être I- 20 éle relié d'a lent an le nécanisme de transmission comprenant el. Dans le circuit électronig "i.rique ^^^1^0411. Is- est égaiull nande re sur de position Je du moteur int la roue ir électrique nent len e séquentiel Selon une autre possibilité, le moteur électrique associé au torsadeur peut êtri eur électrique distinct du moteur électrique relié au mécanisme le trai sion comprenant la roue d'actionnement séquentiel. Dans e cas d'une réalisation avec deux moteurs, un seul circuit de te peut être utilisé pour commander et synchn......ser la commminde 30 Ciao iurs de la roue d'actionnement séquentiel et du torsadeur. Le 16 urcuit électru commande reçoit alors en outre le deuxième signal de position angu Le deuxième ca position angulaire délivre un deuxième signal de position angulaire ettant au circuit électronique de commande du moteur électrique associé au torsadeur de piloter un arrêt de la rotation du moteur lors d'une phase de rotation entrainant le mouvement th. torsadeur. L'arrêt de la rotation peut être piloté de manière que le torsadeur soit aligné avec le trajet du fil d'attache au moment de l'arrêt. On consido le torsadeur est aligné avec le trajet du fil d'attache to lorsque des e eurs de fil d'attache du torsadeur, c'est-à-dire les bras entraineurs, ou le cas échéant les ouvertures de passage de fil d'attache du torsadeur, se trouvE ns une pas )ermettat -sage libre du dl d'attache lors de son trajet jusqu'à l'extrémité Ji' guide puis d'intercepter les extrémités du fil d'attache après son sectionnement et lors 15 de la rotation lu torsadeur. Tout comme le premier capteur de position angulaire, le deuxième capteur de position angulaire peut êt- capteur à effet Hall à signal continûment variable, sensible à une rot in arbre solidaire en rotation avec le 20 torsadeur. Il peut être aussi _apteur optique associé à une mire positionnée autour de l'arbre solidaire en rotation avec le torsadeur. Le deuxième capteur de position angulaire peut encore comprendre ur: capteur simple comme, par exemple, un capteur à effet Hall avec un airr d'indexation signalant le passage de la position angulaire d'une référence du torsadeur. Dans ce cas, le moteur peut être moteur synchn triphasé sans balai à aimants permanents dans I position anç aire relativ peut être calculée, conduisant ai uI de la posii angulaire du torsadeur en connaissant le rapport de réduction. Le signal du deuxième capteur angulaire peut être continument variable sur une plage angulaire de 360 degrés. Il peut également être continûment 17 variable sui plages angulaires plus restreintes, chaque plage évoluant c raç lue entre une valeur minimum et une valeur maximum, cette de.... ;nt atteinte lorsqu'un ai d'indexation passe devant le capteur dan ample d'utilisation d'un capteur à effet Hall. La ou les plages angulaii esquelles le signal est continûment variable sont supérieures à 20 ch.'. pie et de priw ifleures i 0 degrés d'angle. Le deuxième Leur de po 'taire peut être associé, par exemple, à deux lar rotatifs mor quement sur un support riffls un plan perpe.... 3 à l'arbre solica,, rotation avec 10 le torsadeur, lorsque le torsadeur présente lui-même une symétrie axiale à 180 degrés. Le deuxième rc., Je position angulaire est c "nsibie à ..-e variation d'un chan 3gnétique approche lors de Plat 15 variable sur une Fm; étant symétrique, la p torsadeur de façon aligné détecter l'approche de suffisante du moteur pour 20 trajet du fil d'attache. L tr serrage de l'attache au Tout comme pour le prer que le deuxième si continûment variable angulaire de l'arbre avec moins une plaae supérieure à 4u1 Fe signal numérique repréE '-'utilisation d'un cal )53 de la societe ut con naitre la position ang induit par les tatifs à leur re en délivrant u continûment itrée sur chaque sadeur e aimant permet mer le aiet du fil d'attache. Le iouvoir net ci ;anticiper une cieuelération rs que le torsadeur est aligné sur le du torsadeur permet d'effectuer un Leu e position angulaire, on considère guiairiuxième ca renar ripte de la p Iré d'angle sur Pr'6f rra ce L par r me capteur de posmun angulaire de plus de 40 degrés. L'aimant est positionné de préférence au voisinage de l'axe du torsac at, plus l'aimant est proche de l'axe de rotation du torsade lage angulaire de détection de celui-ci est étendue. Une plage me )n étendue permet notamment d'anticiper au plus tôt l'arrivée de ce du deuxième capteur de position anguk )ans le cas mition de deux aimants symétriquement opposes, correspondant à u 'flétrie axiale d- torsadeur, H est ainsi possible de connaitre de façon précise la position des aimants sur un trajet de 180 degrés correspondant à la symétrie axicilw 10 du torsadeur, le deuxième signal de position angulaire étant à sa valeur minimale quand les deux aimants sont à égale distance du deuxième capteur angulaire et le signal étant à sa valeur maximale lorsque l'aimant se trouve en face du deuxième capteur de position angulaire. 15 Comme déjà évoqué ci-dessus, iw circuit électronique de commande du moteur peut être configuré pour au moins une première phase d'arrêt de la rotation du moteur électrique, lors de laque :esse de rotation do moteur électriquu est asservie à la pos angulaire de la roue d'actionnement séquentiel. 20 L'asservissement a lieu en fonction du premier signal da rinsi rt angulaire. Une telle phase d'arrêt correspond également à un nale d'un procédé de commande de l'appareil décrit ultérieure La vitesse de peut en particulier être asser...., minuer à l'approche ci ui )n angulaire souhaitée avec un arret a o position angulaire. En particulier la pre phase d'arrêt peut être associée â la position ouverte du crochet, Il s'agit, en d'autres termes, d'une position de la roui tonnement 30 séquentiel pour laquelle une came d'actionnement ou un galet d'actionnement vient commander le déplacement d'une biellette provoquant 19 un pivoterr de sa position fermée vers sa position ouverte. ), cette position angulaire correspond au départ et Lors du cycle à la fin du Par ailleurs, et comm ientionné précédemment, l'entraineur d'avancement du fil d'attach_ être un entraîneur à galets, comportant de préférence des crans pour entrainer le lien sans glissement. Il peut comporter un galet d'entrainement et un galet presseur, le galet pr étant dépla une position rapprochée du galet d'entrair ti) une position n libérant un passage entre le galet presseur et 11 d'entrainement pi réter, par exemple, l' nement du fil d'attache. Dans ce cas, une phase d'arrêt du moteur FM également être associE la position relevée du galet presseur. 15 Une t.,ia phase d'arrêt permet le '..0* echéar". accès au y presseur, de manière à faciliter un netto: galet ou remplacement. Elle permet également la mise en 3ce d'un nouvea .d1 d'attache dans aineur d'avancement. Le galet presseur peut être actionné par un levier et une biellette poussés 20 par une came de la roue d'actionnement séquentiel. Par ailleurs, la roue d'actionnement séquentiel peut être une roue dentée reliée au galet d'entrainement par un engrenage. Dans ce cas, le galet d'entrainement est entrainé de manière permanente par la n d'actionnement séquentiel. Toutefois, l'avancement du fil d'attache n'est 25 opéré que lorsque la roue d'actionnement séquentiel autorise le rapprochement du galet presseur et du galet d'entrainement et donc l'ap âche sur le galet d'entrainement. Les phases d'arrêt correspondant à la position libérée du galet presseur 30 à la position ouverte du crochet peuvent être prévues lors d'une rotation du 20 moteur électrique dans un sens de rotation dans lequel d'actionnement séquentiel est entraînée. Des phases -"arrêt pour un sens de rotation inverse du moteur d'actionner ,nt également envisageables, notamment lorsqu'un mi _..traine la reu e d'entrainement séquenti )rsadeur. r circuit électronique de commande du moteur peut être eur au n une deu) ase d'arrêt de '- Je lors de laquelle la vi r rotation du servie à une position angulaire rsa ur, la deuxii associée à la position d'alIgnblii, rsadeur avec le inée plus haut. La deuxième phas l'arrêt est distincte électrique de nande du )os ;ulaire du deuxième Un procédé de mise en place d'un fil d'attache avec un appareil tel que 20 dé m Précédemment peul ter les étapes suivantes : rmière phase cumpn Fermeture du crochet, l'avancement du fil ho jusqu'à l'extrémit de fixe, et la coupe du fil d'attache, le moteur électrique associé à la ri de la roue d'actionnement s mandé par le premier signal de position angulaire de PC 25 d'a ement séquentiel. - une deuxième phase comprenant, l'actionnement le moteur électrique associé à la rotation du torsadeur éti mandé par le deuxième signal de position angulaire du torsadeur, - )hase finale comprenant l'ouverture di ,het, un positionnement de l'actionnement séquentiel dans une -on de début de cycle rat barge, puis un arrêt de la rotation du moto électrique associé à la En particulier, c:onfigur 10 du moteur électrique est phase guide de de la premi, 15 Lors d'il.1.. moteur exploi le capteur de positic 21 ro" de la roue d'actionnement séquentiel, ledit moteur électrique étant commandé et asservi en rotation lors de la phase finale par le premier signal de position anniilaire de la roue d'actionnement séquentiel. Le positionnement de la roue d'actionnement séquentiel dans une positio de début de cycle d'attachage, permet de débuter immédiatement un nouveau cycle d'attachage en réponse à un actionnement d'une gâchette par l'utilisateur. 10 La position de début de cycle est une position dans laquelle le crochet est ouvert. De préférence, dans cette position, le fil d'attache passe déjà en partie dans le torsadeur et s'engage déjà en partie dans le crochet. La première étape du procédé s'entend comme débutant avec la roue d'actionnement séquentiel dans la position de début de cycle d'attachage. 15 De préférence, la première phase peut être accompagnée par la fermeture du crochet. Dans ce cas, lors de la phase de ralentissement et d'arrêt dt.. moteur élecu Igue associé à la rotation de la roue d'actionnement séquentiel pour la fermeture du crochet, une vitesse de rotation du moteur électrique 20 est asservie à une position angulaire de la roue d'actionnement séquentiel. Un tel arrêt correspond à la "première phase d'arrêt " évoquée précédemment. L'asservissement de la vitesse de rotation 1 %tate, associé à la rc de la roue d'actionnement séquentiel, à la p n angulaire de la roue d'actionnement séquentiel par le premier signal de position angulaire permet notamment de faire décroître la vitesse r143 on pour atteindre une vitesse de rotation nulle coïncidant avec l'ami' rochet en position ferm Cette caractéristique permet d'atteindre la position fermée avec précision out en augmentant la vitesse générale d'actionnement. 22 Cette carauteristique permet aussi de réduire plus graduellement la vitesse de rotation du moteur, ce qui peut autoriser la récupération d'une très grande partie de l'énergie cinétique de rotation. En effet, le moteur peut se comporter en générateur pour freiner la rotation de la roue d'actionnement séquentiel et envoyer dans ce cas de l'énergie à la batterie. De manière similaire, la deuxième phase du procédé peut comporter une phase de ralentissement et d'arrêt du moteur électrique, accompagnée d'un positionnement r ans une position alignée avec le guide de 10 d'attache. Dans 'e la phase de ralentissement et d'arrêt du moteur électrique, u rotation du moteur électrique est asservie à une position angul., rsadeur. Un tel arrêt spond à Ir "deuxième phase d'arrêt" évc iée précédemment. L'asservissement PE er d'atteindre simultanément l'arrêt de 15 la rota ;née c" 1:orsadeur. En ai i rotation du moteur électrique associé à la rotatic Ire la position alignée du torsadeur de de excessive sur les organes Mé r a pplémentaire de positionnement 20 du torsadeur. Il est possible de rajouter ou de modifier de riflons angulaires prédéterminées sans modifier mécaniquement l'outi. rodifiant le logiciel de pilotage de l'appareil et les paramètres inscrits dans la mémoire tels que 25 les nouvelles positions angulaires prédéterminées souhaitées. Par ailleurs il est permis de réduire le temps de cycle d'alfa par une augmentation la vitesse moyenne de rotation de la roue armement séquentiel et par l'économie d'une phase supplémentaire de positionnement du torsadeur, tout en diminuant les effets néfastes au niveau de la mécanique 30 d'arrêts ou de démarrages brusques du moteur 23 D'autres caractéristiques el. description qui suit en référenc s de l'invention ressortent de la à titre illustratif et non limitatif. igures des dessins. Elle est donnée Brève description des figures La figure I est une perspective d'un appareil pour pose d'attaches conforme à l'invention. 10 La figure 2 montre le positionnement de l'appareil de a figure 'I autour d'une branche devant recevoir une attache. La figure 3 est une vue de l'appareil de la figure I dont une partie avarr - carter et du circuit électronique de commande ont été retirés. 15 La figure 4 est une perspective détaillée des principaux organes de l'appareil pour pose d'attaches et d'un mécanisme de transmission du mouvement. 20 La figure 5 est une autre perspective d'organes de l'appareil pour pose d'attaches. La figure diagramme de vitesse de rotation moteur t _ Urique de l'appi e d'attaches conforme ition donnant un exemple par ivec l'état de l'art et illu ant es opérations successil di gonnemen de l'appareil de l'invel d'un cycle d'attachage. Les figures sont exécutées en échelle libre. 30 24 Description détaillée de modes cie mise en oeuvre ae 1-invention Dans la description qui suit, des parties identiques, similaires ou équivalentes des différentes figures sont repérées avec les mêmes signes références de manière à faciliter le report d'une figure à l'autre. La figure 1 est une perspective de l'appareil pour pose d'attaches. Il se présente sous la forme d'un pistolet attacheur 10, pourvu d'une poignée 12 et d'une gâchette d'actihnnement 14. La poignée 12 est solidaire d'ur 10 d'appareil lu pourvu d'une tête de pose d'attache 18. La poig d'actionnement permet de déclencher une opération de pose d'attache. La tête de pose d'attache 18 présente une extrémité 19 formant un bec. Une extrémité opposée, à l'arriè gnée 12, présente une entrée 20 15 pour fil d'attache. L'entré( ache est une c are recevant un fil d'attache continu, dérc à 'une bobine de fil d'attache, par exemple. Le fil d'attache n'est pi ré té t Le corps d'appareil dans un mode de réalisation préféré renferme ur 20 moteur électrique unique 22 pour l'actionnement mécanique de pose d'attache 18. Le moteur est suggéré en trait discontinu. Le moteur est alimenté en énergie électrique par une batterie d'accumulateurs 24 logée dans la poignée 1 literie est également représentée de manière symbolique. 25 Au voisinage du bec 19 de la tête de pose d'attache 18, on neut ot présence d'un torsadeur 30. La figure 2 montre l'engagement du bec 19 de la tête de po E i'mttache 18 30 sur un rameau R et un fil de palissage F à solidariser au moyen d'une attache. L'attache n'est pas représentée. 25 Sur la figure 3, une partie du carter de la tête de pose d'attache 18 a été retiré de manière à en montrer les principaux organes. On peut noter la présence du torsadeur rotatif 30 déjà visible sur la figure 1. Le torsadeur est pourvu de deux bras préhensiles. Ils constituent des entraineurs de fil d'attache 32 destinés à agripper et entraîner un fil d'attache qui sera torsadé. Par simplification le fil d'attache n'est pas représenté sur la figure. Au voisinage du torcca Dn peut noter la présence d'i 40. Le 10 crochet est abrité p iartie avant du carter forman >ible sur les figures 1 et 2. L het 40 est monté pivotant représenté dans unp uverte permettant l'intrc attacher sous le bec Re de pose d'attache. E fermée, représentée dE IO referm 15 Un méc e de tre électrique, permet de transm Le mouvement du moteur entraineur d'avancement 44 du m 115 couper le fil d'attache. 20 -inisme de transmission 50 est mieux visible sur la figure 4 qui s composants du mécanisme en trois dimensions dans leur po; ls l'outil. Il comn un pignon d'entraînement 52 d'un arbre longituull 54 sur lequel est relié par l'interrnédia électrique associé à la rotE Dans le mode de réalisation re-ri mécaniques de l'appareil est réali pignon 52 est relié à l'arbre longit 56 permettant d'entraîner l'arbre Ione torsadeur 30. L'arbre longitudinal 54 moteur adur_ flrainement des organes noteur électrique, le r> libre SE Tdu ion d'entraînement 52 à un rit seulement. une rotation du moteur dans un sens de rotation inverse est libre sans entrainer l'arbre longitudinal 54. Le mécanisme de transmission 50 comprend par ailleurs une roue d'actionnement séquentiel 60 entrainée par un moteur électrique associé à la roue d'actionnement séquentiel. Dans le mode de isation préf.ir rentrainement des organes mécanique de l'appareil est réalisé Je moteur électrique, ladite roue est également couplée au mot Le mécanisme à roue libre to séquentiel uniquement pour un celui entrainant le torsadeur. Ur der coupler le moteur électrique 22 à là I% pignon 52 d'entrainement du torsadeu visible sur la figure 4. Elle apparaît sur la fiç., 15 La roue d'actionnement séquentiel 60 est une roue dentée permettant d'actionner par engrenaae l'entraineur d'avancement 44 de fil d'attache. L -^eur d'avanc- Dmprend un galet d'entrainement 70 associé let presseui [let d'entrainement 70 est pourvu de dents 20 destin s à favoriser d'attache. Il est monté sur un arbw tyl, solidaire en rotatic itée 74 en prise permanente avec la roue d'actionnement séc Par ailleurs, la roue d'actionnemen. présente sur son flanc premier galet 80 formant came. Lors ce sa le premier galet forrr came 80 vient actionner un levier 82, chk. ressort 84 et actionnant le couteau 46 pour la cP laire d'une première biellette 86. Le couteau 46 e om rotative interceptant le trajet du fil d'attache. pourvue d'un levier d'actionnement 88 avec _. cirn ette 86. 30 La première biellette 86 pa: I portant le galet d'entrainement 70, et porte le alet presseur est 27 monté en rotation libre autour d'un arbre 78 solidaire de la biellette 86. Ainsi le mouvement de la première biellette 86 permet successivement de faire avancer le fil d'attache en le mainte ;ur le galet d'entrainement 70 par une pression du galet presseur 72 puis d'écarter le galet presseur et de faire pivoter le couteau de la guillotine pour découper le fil d'attache. Cette position est retenue oc._ - ire 4. La figure 5 montre une autre fonction de la roue d'act pne nt séquentiel qui est celle lonnement du crochet 40. 1 par ailleurs to l'actionnemen anisme de transmission 50 par ur 22 et par l'intermédiaire °nique 26 sur l'arbre moteur .rant avec la roue cor" espor.' ode de réalisatio 5 dans lequel un ue st ass a fois à la roue d'e ement séquentiel torsai 15 Un deuxièn..1 int mol., t/st monté sur la roue d'actionnen- - séquentiel 60, s e opposée à celle recevant le pren for ne. Le d( aalet formant came 90 Fisl J pour avi uxième levitn ; mouvement du deuxiernt vier 92 e rotatic aut r de l'arbre I est transmis à un 20 reliée r 98 du crochet 40 par l'intem r-- deuxien r`5 est chargée par un ressort 94. L'interactior xième galet 90 avei e deuxième levier 92 permet ur. mouvement het 40 depuis sa pc fPrmée, visible à la figure 4, vers sa position ouverte, visible à la figu sque le deuxième galet 90 quitte le deuxième levier 92, le ressort pelle la deuxième biellette 96 dans une position de repos dans laquelle Pf est fermé. Sur les figures 4 et 5 on peut observer que le crochet 40 est pourvu d'une gorge 41, qui forme un tronçon de guide d'attache. '.e trajet du fil d'attache passe ainsi entre 1. 1 entraîneur 70 et le galet presseur 72, puis passe dans la guillotine formant le couteau 46 pour 28 St is la gorge 41 et atteindre une extrémité de guide fixe 1 e dans le prolong une extrémité libre 43 du crochet 40 à l'arrièr _ _orsadeur 30. L'ensemble des organes se situant sur le trajet du fil d'attache, et en particulier l'entraîneur mécanique 44, la guillotine formant le couteau 46, la gorge 41 du crochet. Io eur 30 et l'extrémité de guide fixe 100 constituent un guide pi ittache. Le fil d'attache en tant que tel, est un accessoire de l'appare fait pas partie. Il n'est pas représenté. Le torsadeur 30 et en partit. insiles, formant l'entraineur rt) 32 du torsadeur 30, intercepte en amont du crochet, à la sortie de la guillotine 46, et en a lit lité libre du crochet, avant l'extrémité de guide fixe 100. Une bonne interception du fil d'attache est obtenue grâce à un positionnement angulaire approprié du torsadeur 30 représenté à la figure 15 4. Cette position est atteinte, grâce à un pilotage di. ur électrique dans laquelle sa vitesse est asservie à la position angulaire du torsadeur, notamment à l'approche de la position désirée. La position angulaire du torsadeur est mesurée grâce à un capteur 110 qui 20 constitue le "deuxième capteur de position angulaire" au sens de l'invention. Le deuxième capteur de position angulaire est associé à deux aimants montés sur un support 114 solidaire en rotation avec le torsadeur 30 de manière symétrique apport à l'arbre longitudinal 54 et dans un plan perpe aire à cet erore. Le deuxième capteur angulaire 110 est un capteur analogique de préférence. Il s'agit d'un capteur à effet Hall ou une magnétorésistance sensible aux variations d'un champ magnétique produri par chacun des deux aimante'i. Le champ est maximum lorsque l'un des aimants 112 est au plus près du capteur, mais le capteur commence à délivrer un signal dès l'approche d'un aimant, ou réciproquement jusqu'à son éloignement. Ainsi le deuxième signal de position angulaire émis par le capteur angulaire 110 passe par deux maximums respectivement pour les 29 deux aimants diamétralement opposés par rapport à rarbre longitudinal 54 lors d'un tour complet de l'arbre. Le signal maximum donne la position précise du torsadeur en position de repos. Le signal passe de façon continue par un minimum lorsque les deux aimants sont éloignés du capteur angulaire 110 de plus de 20 degrés. Ainsi, il est possible d'anticiper l'arrivée d'un aimant et de réduire en con- ence la vitesse du moteur de façon à le stopper au moment où l'aimant arrivera en face du capteur, sans alors outrepasser sa position. Il convient de noter ainsi qu'il est possible dans cette condition d'anticiper Io angulairement lors de chaque tour complet du torsadeur l'arrivée des deux positions caractéristiques, le torsadeur devant s'arrêter de façon précis( fin de cycle de torsadage sur l'une de ces positions sans que le mote à être préalablement stoppé pour repartir à vitesse réduite vers la pos suivante. Compte tenu du nombre de torsades à effectuer, la détec 15 successive des positions d'arrêt permet ainsi de réduire progressivement Id vitesse du moteur pour ne l'arrêter précisément que lors du dernier tour dans la position d'arrêt du torsadeur. Le capteur 110 est relié à un circuit électronique de commande 120 du 20 moteur 22 qui exploite les d'ans du deuxième sinn nosition anQuiaire pour un asservisserment de la vitesse de rota :eur et pour piloter un arrêt du torsadeur dans une position d'aligr .vec le guide du fil d'attache et notamment avec une portion du guick par le crochet 40. L'arrêt du torsadeur est précédé d'une phase de 25 ralentissement lors de laquelle sa vitesse diminue avec l'approche de la position ou plusieurs positions d'a ent être mémoris dans t circuit électronique ae nmande. Le circuit électronique de commande 120 du moteur 22 reçoit également un 30 signal, en l'occurrence le premier signal de position angulaire, d'un autre 30 capteur 130 qui constitue le "premier capteur de position angulaire" au sens de l'invention. Il est visible schématiquement sur la figure 5. Le premier capteur de position angulaire 130 est de préférPnro lin ca avec une et de préférence plusieurs sondes à effet exemple d'un capteur du type commercialisé par la société I référence MP9960. Le premier capteur de position angulaire 130 est associé à un aimant 13 - monté sur un arbre 134 solidaire en rotation avec la roue d'actionner séril Id 60. L'aimant 132 possède deux pôles magnétiques 10 po as tous deux dans un même plan perpendiculaire l'arbn L L'arbre 134 en question est un arbre qui re. d'E e séquentiel et la roue dentée de couplage 58 en prio svti lel trainement. La ro arbre 134 et de l'aimant 132 avec la roue d'actionnement 15 séquf.iti 3u niveau du premier capteur de position angulaire 130 un champ a ue variable qui est converti en une donnée de position angulaire d nnement séquentiel par le premier capteui position an gnal est fourni au circuit électronia commande pour asservir la vitesse du moteur e 3 20 position anguf actionnement séquentiel et pour provomen des phases d'arnat ;que celui-ci est opéré avec un sens ae rotation entrainant la ro nent séquentiel 60, y compris pour des positions distinctes de cell__ ^nnement des cames 80 et 90. Dans un autre mode de réalisat premier capteur de position angulaire 130 peut comporter un simple capteur, par exemple un capteur à effet Hall associé à un aimant d'indexation de la roue d'actionnerai lantîel, iquant une position angulaire de référence comme par la position de début de cycle d'attachage. Le signal de la position anç de référence est alors combiné à une mesure 140 des caracht.i ies 30 phases du moteur telles que par exemple la tension, donnant a Lion angulaire relative du capteur du rotor du moteur 22, l'enseml ant 31 calculé avec les caractéristiques de réduc2-. ateur 16( u circuit électronique de commande 120 pour ier signal de position angulaire. Dans cette fonction, le calo it également partie du premier capteur de position angulaire. Deux positions d'arrêt particulières sont notamment envisagées. Il s'agit d'une part a une position, représentée à la figure 5, dans laquelle le crochet 40 est au maximum de sa position ouverte, et d'autre part une position, représentée à la figure 4, da Ile le galet prefme 72 est soulevE 10 galet entraîneur 70 dans un MOUVE participant à la coupe du lien. La position d'ouverture du crochet le position importante dans laquelle les éléments à attacher peux .ngagés dans la tête de pose d'attaches 18. La position relevée du galet est une position facilitant le nettoyage de 15 l'entraîneur mécanique 44 et, le cas échéant le remplacement du valu presseur 72. Elle permet également d'engager un fil d'attache dans l'entraineur d'avancement 44 ou d'en retirer un fil d'attache resté coincé. La sélection de positiot de maintenance peut être effectuée par une interface de commande a corps de l'appareil de pose visible par 20 exemple dans les figures 1 . )tamment avec un bouton « MODE » i .t de sélectionner des actions particulières préétablies, conduisant à immandes du moteur par l'intermédiaire de son circuit électronique de commande et établissant une rotation dans une position prédéterminée de 'a roue d'actionnement séquentiel. La sélection de positions d'arrêt et de 25 maintenance peut aussi être couplée avec un actionnement particulier de la gâchette 14, par exemple en maintenant l'appui sur cette gâchette pendant une durée prédéterminée, par exemple une durée de 2 secondes, supérieure à un actionnement normal de la gâchette. e l'appareil 10 pour pose d'attache est encore illustré ire nne en trait continu une consigne de vitesse 200 de la vitesse de rotation au moteur au cours d'un cycle de pose d'attache. A titre de comparaison, H est indiqué en trait pointillé fa consigne 300 du cycle de la pose d'une attache dans l'état de l'art constitué par l'appareil décrit dans le document EP0763323. Sur le diagramme, la vitesse de rotation est indiquée en ordonnée. Des valeurs positives -.liguent un sens de rotation du mot( )ctrique associé à la rotation de la roue d'actionnement séquentiel. D leurs négatives indiquen ;ens de rotation opposé du moteur électrique provoquant la rot Ideur. Il s'agit du mode de réalisation préféré avec un 10 motet Dans le cas où plusieurs moteurs sont utilisés, et en particuliE Jr- distinct pour l'actionnement du torsadeur rotatif, valeurs nég.i. Intent la consigne de vitesse du moteur élewffliut, associé au torsac En at ISS1 Ine valeur de temps sur un cycle complet à pi 15 du «lx actionne la gâchette 14 pour réaliser une attacm. On cc idè it 0 le crochet est ouvert et que des éléments à ait êtn duits dans la tète de pose d'attaches. Da le moteur électrique associé à la roue d'actic ictionné. L'avancement du lien et la 20 fen actionnés concomitamment. La roue d'at, n eqi Je à faire avancer le lien jusqu'à son arrivée à 5mi _a première came, c'est-à-dire le premier galet 80, ar lu levier 82 associé, pour procéder à la coupe du lien en otine 46 puis se désolidarise du levier 82 pour remettre le gal( en pression sur le lien grâce au ressort de rappel 84 avant toteur. Dans cette première phaso pentes d'accélération et d 'ion sont faibles, tout en don consigne de rotation du mc à un palier de vitesse exemple de 9 000 tours p ---^--^"e" a mécanique de l'appar moins sollicitée. 33 emièrer :orrespond à une première phase 302 de l'appareil de l'état de la te( Dans une deuxièm_ ,.hase 204, le moteur électrique associé à la rotation du torsadeur est actionné. Ceci correspond à un changement du sens de rotation du moteur dans le cas du mode de réalisation préféré à moteur unique,. Lors de cette phase, le torsadeur rotatif est entrainé en rota .* la roue d'actionnement séquentiel restant alors dans une position angu fixe. Le torsadeur réalise l'attache en effectuant un serrage plus ou important selon le réglage st-..haité par l'utilisateur. L'accélération 10 moteur en début de cette phase permet d'atteindre un palier de vitesse de rotation V22, sa valeur absolue étant par exemple de 10 000 tours par minute. La deuxième phase, correspondant à l'actionnement du torsadeur, comprend une phase 206 de ralentissement progressif et lent du moteur. Li 15 début de la phase de ralentissement 206 est calculé par le microprocesseur en fonction du nombre de tours à effectuer pour tenir compte de derniers tours réalisés à une vitesse progressivement plus faible jusqu'à son arrêt dans une position dans laquelle le torsadeur est aligné avec le guide de fil d'attache. La diminution progressive de la vitesse permet alors de 20 positionner précisément le torsadeur de fil d'attache dans sa position prédéterminée directement à l'arrêt du moteur. La deuxième phase 204 de l'appareil pour pose d'attaches de l'invention pet e comparée à une deuxième phase 304 d'actionnement du torsadeur de l'appareil de l'état de la technique. On peut noter que la vitesse maximum de rotation V Dteur lors de la deuxième phase 204 de l'appareil de l'invention est élevée que la vitesse V12 du moteur de l'appareil de l'état de la technique. En revanche, la durée de la deuxième phase 204, y compris la phase de ralentissement 30 206 est plus brève que la deuxième phase 304 de l'appareil de l'état de la technique. 34 Après la deuxième phase 204, le moteur électrique associé à la roue d'actionnement séquentiel est une dernière fois activé. Ceci correspond au changement de sens de rotation du moteur unique dans le mode de réalisation préféré. Dans cette phal ale 208, la roue d'actionnement séquentiel achève sa rotation sur u.. r complet. Dans la phase finale 208, le torsadeur est arrêté et le crochet 40 est ramené dans sa position d'ouverture initiale grâce au deuxième galet 90 agissant sur le levier 92 tout en actionnant l'entraineur du fil d'attache pour h d %ire traverser le torsadeur 10 et l'avancer partiellement dans le crochet. E de crochet est complètement relevé et le moteur arrêté, prél uveau cycle d'attachage. A titre de comparaison, on peut ni me phase 310 sup mentaire, 1 ç précédant t, vase d'arrêt " stolet attachei '.«." .. La phase supplémentaire 310 c à une ré-indexatic compte tenu de la décélération moteur entre sa vitE moment de la for e la tcH *d s la phase est dû au fait que ipteur à :il de l'état dE 20 technique donne une simple impulsk siti laire de l'arbre torsadeur au 17 où le torsag ition. Ainsi, lors de l'arrêt du motE deur n'est pas 'vent compte tenu de son inertie me ase com nArmAt ainsi de commander la rc avec UI faible que la vitesse V12 formation rrêt intervient dès la détec nt. L'értf.'. est linsi bien plus faible et H E > positionner ; cm ent le torsadeur dès l'arrêt du moteur. .,u attacheur de l'état ae l'art étant comme déjà indiqué n Ini continu, ses vitesses de rotation sont plus faibles qu'un frir"ur synchrone triphasé à aimants permanents et il est plus difficile de maitriser des pentes d'accélération et de décélération faibles comme le montrent les phases 302, 304, 308 et 310 d'un cycle rymi ge de cet appareil. Les paliers de vitesse V10, V12 et V14 sont par exemple et respectivement de 7400, 6 000 et 3 500 tours par minute. On peut encore noter que dans l'état de l'art la durée ri totale du cycle est de l'ordre de 500 ms, mais s'agissant d'un moteur à courant continu elle pei f selon lorsque la batterie est chargée à 10 55u r squ'elie permettant encore la réalisation d'un cycle d'attachage Elle la durée totale de cycle T2 obtenue l'appareil ui est de l'ordre de 400 ms. L'utilisation à la foi: hasé à aimants permanents ayant une capacité 1 rapide. d'un 15 asservissement de sa vitesse et des positions angulaires en co ermet, d'anticiper leur position, d'accélérer maitrisant les phases d'accélérai nia fonctionnement est certes plus rapid 20 mécanique, REVENDICATIONS1) Appareil (10) pour pose d'attaches, comprenant - un guide de fil (41, 44, 46, 100), pour fil d'atl s'étendant entre une entrée de fil (201 Yfrémité de guide fixe 36 - un crochet ç 'Jar crochet forma pivotement entre -. 10 libre (43) est écarte) fermée dans laquelle l'extrémité de - un entraîneur rr (4( ' entant une extrémité de crochet libre (43), le ide de fil (41) et présentant une liberté de te dans laquelle I é de cro -e guide fixe une position rochet libre (43) e 3lignée avec de fil d'attache disposé en amont du crochet 15 ofestnt s (Al ...lement de fil, uteau étant disposé en arr avec des entraineurs de fil d'attache (32) disposés en et en aval du couteau, les eritraineurs étant confiç fil d'attache dans une position d'alignement 20 du torse tif e de fil, - L à un mécanism cor ani tlo ont séquentiel (61 Jiaire (130) ' roue d'actionnement délivrer un pi signal de position le plage e de rotation da àquen'' ' premier ct- à aL armi inteur édie 25 se anguh var degrés dt, position angu d'actionnement 30 - Ur lit électrorilL ma rique (22) relié au premier capteur de r mg (e: premier signal de position angula" apteur me position angulaire, pour un pilotage du moteur en dudit premier signal de position angulaire. 2) Appareil selorr la revendication 1, dans lequel le premier capteur de position angulaire (130) est un capteur à effet Hall associé à au moins un air atif (132) monté en bout d'arbr rhre ( 34) solidaire rot Bc au moins l'un parmi la roue crama arment séquentiel ° le mc lectrique (22). 3 Appareil selon la revendication 1, dans lequel le moteur électrique (22) est un moteur synchrone triphasé sans balai à aimants permanents et dans lequel le premier capteur de position angulaire comprend un circuit de mesure (140) d'au moins l'un parmi une tension et un courant des phases du ur, et une unité de calcul (160' r mmier 15 sig..- igulaire en fonctil uu t de mesure. 4) Appareil selon l'une quelconque des revendicatruns dans lequel lb circuit électrique de commande (120) du moteur électrique (22) comporte 20 une mémoir .121 ) pour la mémorisation de positions prédéterminées de la roue d'actio séquentiel, associées à des priases de commande du moteur. Appareil selc quelconque des revendications précédentes, leu acteur de position angulaire (11m .....J ,e associé au torsadeur rotatil -Ji lit moteur lad de t relié 30 É signal de posItlo ingula 38 deuxième capteur de position angulaire pour un pilotage du moteur en fonction dudit deuxième signal de position angulaire. 6) Appareil selon la revendication 5, dans lequel le moteur électrique associé au torsadeur rotatif est le mdteur électrique (22) relié au mécanisme de transmission (50) comprenant la roue d'actionnement séquentiel (60) et dans lequel le circuit électronique de commande (120) du moteur électrique associé au torsadeur rotatif est le circuit électronique de commande (120) relié au premier capteur de position angulaire. 7) Appareil selon la revendication 5, dans lequel le moteur électrique associé au torsadeur rotatif est un moteur électrique distinct du moteur électrique relié au mécanisme de transmission (50) comprenant la roue d'actionnement séquentiel (60). 8) Appareil selon la revendication 5, dans lequel le deuxième capteur de position angulaire (110) est un capteur à effet Hall à signal continûment variable sensible à une rotation d'un arbre (54) solidaire en rotation avec le torsadeur (30). 9) Appareil selon la revendication 5, dans lequel le deuxième capteur de position angulaire (110) est associé à deux aimants (112) montés symétriquement sur un support (114) dans un plan perpendiculaire à l'arbre (54) solidaire en rotation avec le torsadeur. 10) Appareil selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le circuit électronique (120) de commande du moteur électrique (22) relié au mécanisme de transmission (50), respectivement le circuit électronique de commande du moteur électrique associé au torsadeur, est configuré pour au moins une première phase d'arrêt (208) de la rotation du moteur électrique relié au mécanisme de transmission (50), respectivement du moteur électrique associé au torsadeur, lors de laquelle la vitesse de 39 rotation est asservie à une position angulaire de la roue d'actionnement séquentiel. 11) Appareil selon la revendication 10, dans lequel la première phase s d'arrêt (208) est associée à la position fermée du crochet. 12) Appareil selon la revendication 10, dans lequel l'entraineur d'avancement (44) du fil d'attache comprend un galet d'entrainement (70) et un galet presseur (72), le galet presseur étant déplaçable entre une position 1.0 rapprochée du galet d'entraînement et une position relevée libérant un passage entre le galet presseur et le galet d'entraînement, et dans lequel une phase d'arrêt du moteur (22)est associée à la position relevée du galet presseur. 15 13) Appareil selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le circuit électronique de commande (120) du moteur électrique (22) relié au mécanisme de transmission (50), respectivement le circuit électronique de commande du moteur électrique associé au torsadeur, est en outre configuré pour au moins une deuxième phase d'arrêt (206) de la 20 rotation du moteur électrique relié au mécanisme de transmission (50), respectivement du moteur électrique associé au torsadeur, lors de laquelle la vitesse de rotation est asservie à une position angulaire du torsadeur (30), la deuxième phase d'arrêt étant associée à la position d'alignement du torsadeur avec le guide de fil. 25 14) Appareil selon l'une quelconque des revendications précédentes dans lequel le mécanisme de transmission (50) comporte un accouplement à roue libre (56, 66) venant sélectivement en prise avec la roue d'actionnement séquentiel (60) et avec le torsadeur (30) pour des sens de 30 rotation opposés du moteur électrique (22). 15) Appareil selon la revendication 12, dans lequel la roue d'actionnement séquentiel (60) est une roue dentée reliée au galet d'entrainement (70) par 35 un engrenage (60,74).