Brevet FR3085770A1 — publié le 20200313

La présente invention concerne de manière générale le domaine du contrôle moteur. Elle vise en particulier un procédé de détection d'une disparition de tâche. Il est connu pour un logiciel, tel un contrôle commande de moteur à combustion interne, de découper le logiciel complet en tâches. Une tâche est un morceau de logiciel qui s'exécute séquentiellement sur une unique unité de traitement. Ainsi dans un système multi unité de traitement, tel un processeur multi-coeur, une tâche est une unité élémentaire de répartition du logiciel sur les multiples unités. Dans un tel logiciel une tâche est souvent récurrente en ce qu'une occurrence de la tâche s'exécute chaque fois qu'un événement se produit. Une tâche est alors périodique, si l'événement récurrent est périodique, et apériodique si l'événement récurrent est apériodique. Dans le cas d'un contrôle moteur il existe les deux types de tâches : des tâches périodiques séquencées par une horloge selon une période fixe et des tâches apériodiques séquencées par un événement récurrent mais non périodique. Un exemple de tâche apériodique est une tâche synchrone à la rotation du moteur, telle qu'une tâche liée au régime moteur, comme par exemple une tâche séquencée par des fronts prédéterminés d'un capteur vilebrequin. Un découpage d'un morceau de logiciel, initialement séquentiel, pour le répartir sur plusieurs unités de traitement, produit plusieurs tâches. Ces tâches, bien qu'exécutées sur des unités de traitement distinctes, doivent être exécutées dans le même ordre qu'initialement dans le morceau de logiciel découpé. Pour cela les tâches successives sont typiquement chaînées : une tâche amont dans la séquence ou tâche mère déclenche l'exécution d'une tâche avale ou tâche fille. Un système d'exploitation gère l'exécution des tâches en permettant aux tâches de plus haute priorité de s'exécuter rapidement tout en garantissant l'exécution des tâches de plus basse priorité. Certaines tâches apériodiques étant synchrone avec le moteur voient leur pseudo période se réduire avec l'augmentation du régime moteur. Ceci entraîne une augmentation de la charge de calcul du/des processeur(s) qui doivent exécuter plus souvent de telles tâches. En cas de très forte charge, le système d'exploitation doit prendre des mesures pour réguler cette charge. Pour cela le système d'exploitation réalise des arbitrages et peut être amené à supprimer une tâche. D'autres causes peuvent encore être à l'origine d'une disparition de tâche. Si l'implémentation des tâches chaînées issues d'un morceau de logiciel n'est pas robuste au regard d'une disparition d'une tâche, les informations consommées ou produites par la tâche disparue deviennent manquantes, inconsistantes ou corrompues. Ceci peut produire un dysfonctionnement, pouvant entraîner une préjudiciable instabilité du contrôle moteur. 2 Selon son implémentation, le système d'exploitation peut rendre compte de son action de suppression. Cependant les fonctions de surveillance et ou diagnostic qui rendent compte sont exécutées avec une priorité très basse. Aussi en cas de forte charge, l'information de suppression/disparition d'une tâche n'est connue que beaucoup 5 trop tard pour prendre des contre-mesures efficaces pour corriger les conséquences de la disparition. De plus si la disparation d'une tâche n'est pas due à un arbitrage, le système d'exploitation peut ne pas en être informé. Une des conséquences du problème va maintenant être illustrée en se basant 10 sur un exemple simplifié comprenant une tâche mère TM récurrente s'exécutant sur une unité de traitement C1, déclenchant à chacune de ses occurrences une tâche fille TF, s'exécutant sur une autre unité de traitement C2. Un événement récurent est repéré E de manière générique. Ses occurrences sont précisées par un index. Afin de bien décrire, une occurrence d'un événement peut 15 être repérée par un index absolu ou par un index relatif. L'index absolu utilise les lettres minuscules dans l'ordre alphabétique. L'index relatif utilise une notation i-j, où i représente la dernière occurrence, ici l'occurrence absolue c, et j le rang de précédence relativement à l'occurrence i. Ainsi trois éléments successifs sont repérés de manière absolue : Ea, Eb, Ec. Si Ec est la dernière occurrence à s'être produite, elle est aussi l'ultième occurrence 20 et est noté Ei. De même la pénultième est notée Ei-1, l'antépénultième est notée Ei-2, etc. Par exemple, une tâche mère est repérée TM, sa deuxième occurrence est repérée TMb et sa pénultième occurrence est notée TMi-1. Une lettre T désigne une tâche. Une lettre D désigne une durée. Une lettre t désigne un instant ou une date. Une lettre M précise mère et F précise fille. Une lettre X désigne une donnée. 25 Sur les figures 1-4, le temps s'écoule de gauche à droite. La première ligne concerne une première unité de traitement ou cceur C1, la ligne intermédiaire figure une mémoire partagée M et la troisième ligne concerne une deuxième unité de traitement ou coeur C2. Les rectangles représentent des occurrences de tâche. Les rectangles arrondis représentent des données échangées. Les flèches pointillées figurent les déclenchements 30 ou chaînages de tâches. Les flèches continues figurent les opérations de lecture ou d'écriture des données. Le chronogramme de la figure 1 montre une situation nominale illustrée au moyen d'une tâche mère TM et une tâche fille TF, dont sont représentées trois occurrences successives TMa, TMb, TMc. TMc étant l'ultième occurrence est aussi 35 repérée TMi. TMb est la pénultième occurrence et est aussi repérée TMi-1. TMa est l'antépénultième occurrence et est aussi repérée TMi-2. 3 L'ultième occurrence TMi ou TMc de la tâche mère TM produit une ultième donnée Xi ou Xc, l'enregistre en mémoire M, et déclenche l'exécution de l'ultième occurrence TFi ou TFc de la tâche fille TF. Cette dernière TFi ou TFc relit l'ultième donnée Xi ou Xc pour la traiter. De manière analogue, précédemment, la pénultième 5 occurrence TMi-1 ou TMb a produit et enregistrée en mémoire M la pénultième donnée Xi-1 ou Xb, pour que la pénultième occurrence TFi-1 ou TFb puisse la relire et la traiter. Encore précédemment, l'antépénultième occurrence TMi-2 ou TFa a produit et enregistrée en mémoire M l'antépénultième donnée Xi-2 ou Xa, pour que l'antépénultième occurrence TFi-2 ou TFa puisse la relire et la traiter. 10 Le chronogramme de la figure 2 montre une situation problématique. Ici, une tâche fille TF, soit la deuxième occurrence TFb disparaît. Il s'ensuit que la donnée correspondante Xb n'est pas lue ni traitée par l'occurrence TFb absente. Ensuite, selon la présence ou non d'un mécanisme de protection des données, la donnée Xb n'est soit jamais lue et donc jamais traitée ou, comme illustré, est lue et traitée mais par la 15 prochaine occurrence, soit l'occurrence suivante TFc de la tâche fille TF. Les deux cas sont problématiques et constituent des cas de corruption ou d'incohérence des données. Il peut être noté qu'ici, contrairement au cas de la figure 1, si TFc est l'ultième occurrence de la tâche fille et est notée TFi, son occurrence immédiatement précédente est, en l'absence d'occurrence TFb, l'occurrence TFa qui est alors ici la pénultième 20 occurrence TFi-1. Il est important de noter que les index relatifs s'appliquent toujours et uniquement aux occurrences réellement existantes, soit pour les tâches, aux occurrences réellement exécutées. Ici lorsque l'occurrence absolue TFb disparaît, l'index relatif (pénultième, i-1) se reporte sur l'occurrence précédente effectivement exécutée, 25 soit sur l'occurrence TFa. L'objectif de l'invention est de proposer un procédé de détection d'une disparition de tâche apte à fonctionner indépendamment du système d'exploitation et à fournir une indication de détection de disparition le plus rapidement possible. Cet objectif est atteint grâce à un procédé de détection d'une disparition de 30 tâche dans un environnement comprenant au moins une tâche mère récurrente déclenchant en mode nominal à chaque occurrence au moins une tâche fille et comprenant les étapes suivantes : évaluation d'une durée mère écoulée entre l'ultième occurrence et la pénultième occurrence de la tâche mère, évaluation d'une durée fille écoulée entre l'ultième occurrence et la pénultième occurrence de la tâche fille, 35 comparaison de la durée mère et de la durée fille, il est conclu à une disparition d'une occurrence de la tâche fille si la durée fille est supérieure à la durée mère, préférentiellement assortie d'une marge et une alarme est émise. 4 Selon une autre caractéristique, il est conclu à une disparition d'une occurrence de la tâche fille si la durée fille est égale à la somme de l'ultième durée mère et de la pénultième durée mère, préférentiellement assortie d'une marge. Selon une autre caractéristique, la somme de l'ultième durée mère et de la 5 pénultième durée mère est approchée par le double de l'ultième durée mère. Selon une autre caractéristique, la marge est égale à p fois un délai de déclenchement, le délai de déclenchement étant égal à la durée entre le déclenchement d'une tâche fille par une tâche mère et le début d'exécution de la tâche fille, avec p entier, préférentiellement égal à 2 et encore préférentiellement la marge égale à 1 ms. 10 Selon une autre caractéristique, chaque occurrence d'une tâche enregistre sa date d'exécution, préférentiellement en mémoire partagée, afin de préparer l'évaluation de la durée mère, respectivement de la durée fille. Selon une autre caractéristique, l'évaluation d'une durée mère est réalisée par une occurrence de la tâche mère et/ou l'évaluation d'une durée fille est réalisée par une 15 occurrence de la tâche fille. Selon une autre caractéristique, l'évaluation de la durée mère, respectivement de la durée fille, est réalisée en comparant la date d'exécution d'une occurrence, relue depuis l'enregistrement en mémoire ou connue si l'occurrence est l'occurrence réalisant le calcul, avec la date d'exécution de l'occurrence précédente de la tâche mère, 20 respectivement de la tâche fille, relue depuis l'enregistrement en mémoire. Selon une autre caractéristique, l'évaluation de la durée mère DTMi et/ou l'évaluation de la durée fille DTFi est enregistrée, après son calcul, préférentiellement en mémoire partagée M, afin de préparer la comparaison. Selon une autre caractéristique. l'étape de comparaison de la durée mère et 25 de la durée fille est réalisée par une occurrence de la tâche fille. Selon une autre caractéristique, lorsqu'une occurrence de la tâche fille conclut à une disparition d'une occurrence de la tâche fille, cette occurrence disparue est l'occurrence immédiatement précédente. Selon une autre caractéristique, la tâche mère est apériodique. 30 Selon une autre caractéristique, la tâche mère et la tâche fille sont exécutées dans un environnement multi unité de traitement, préférentiellement sur des unités de traitement différentes. Selon une autre caractéristique. le procédé est implémenté dans un contrôle moteur, où la tâche mère est synchrone à un événement lié au régime moteur. 35 Selon une autre caractéristique, la tâche mère est une tâche de détection d'une position angulaire donnée du vilebrequin, telle la position point mort haut (PMH ou 5 TDC en anglais), et la tâche fille est une tâche exécutant des traitements suite à une telle détection. D'autres caractéristiques et avantages innovants de l'invention ressortiront à la lecture de la description ci-après, fournie à titre indicatif et nullement limitatif, en 5 référence aux dessins annexés, dans lesquels : - la figure 1, déjà décrite, montre un chronogramme illustrant une situation nominale, la figure 2, déjà décrite, montre un chronogramme illustrant une situation problématique, avec une disparition d'une occurrence de la tâche fille, 10 - la figure 3 montre un chronogramme illustrant une solution au problème, en situation nominale, - la figure 4 montre un chronogramme illustrant une solution au problème, en situation problématique, avec une disparition d'une occurrence de la tâche fille. 15 Pour plus de clarté, les éléments identiques ou similaires sont repérés par des signes de référence identiques sur l'ensemble des figures. L'invention concerne un procédé de détection d'une disparition de tâche dans un environnement comprenant au moins une tâche mère TM récurrente. Chaque occurrence TMi, TMi-1, TMi-2 de cette tâche déclenche au moins une tâche fille TF. Il est 20 précisé que ce déclenchement se produit en mode nominal. En effet la suppression d'une tâche peut encore être causée par le non déclenchement, par la tâche mère TM, de la tâche fille TF. Ce cas est aussi détecté par le procédé de l'invention. La perte d'une tâche peut s'avérer critique dans le cadre d'un contrôle moteur. Ainsi par exemple dans le cas d'une tâche détectant un point mort haut, la disparition 25 d'une tâche conduit à passer à la détection du point mort haut suivant, soit le point mort haut correspondant au cylindre suivant. Le calcul du numéro de cylindre pour lequel les paramètres de combustion doivent s'appliquer est alors erroné. Il s'ensuit que, par exemple, la quantité de carburant injectée n'est plus optimale. Une telle situation préjudiciable entraîne une émission de produits polluants et/ou une sur consommation. 30 L'objectif du procédé est d'éviter de telles situations et leurs conséquences. Le procédé de détection se caractérise en ce qu'il comprend les étapes suivantes. Au cours d'une première étape, il est évalué une durée mère DTMi écoulée entre l'ultième occurrence TMi et la pénultième occurrence TMi-1 de la tâche mère TM. De même au cours d'une deuxième étape, il est évalué une durée fille DTFI écoulée entre 35 l'ultième occurrence TFi et la pénultième occurrence TFi-1 de la tâche fille TF. Ces deux durées DTMi et DTFi sont ensuite comparées. Dans une situation nominale, où aucune occurrence d'une tâche n'a disparu, telle qu'illustrée à la figure 3, ces deux durées DTMi 6 et DTFi sont sensiblement égales. Au contraire, dans une situation problématique, telle qu'illustrée à la figure 4, où au moins une occurrence de la tâche fille TF a disparu, la durée fille DTFi est nettement supérieure à la durée mère DTMi. Aussi, il est conclu à une disparition d'une occurrence de la tâche fille TF si la durée fille DTFi est supérieure à la 5 durée mère DTMi, préférentiellement assortie d'une marge. En cas de conclusion d'une disparition, le procédé comprend encore une émission d'une alarme. La forme de cette alarme dépend de la fonction associée à la tâche. Il peut s'agir d'un enregistrement d'un état dans une mémoire du calculateur, tel le calculateur moteur, plus particulièrement destiné au personnel de maintenance ou il peut 10 encore s'agir d'une signalisation à l'attention du conducteur du véhicule, par exemple par déclenchement d'un voyant au tableau de bord ou d'un signal sonore. Cette caractéristique technique permet de détecter au plus tôt une disparition d'une occurrence de la tâche fille TF. Afin d'obtenir une détection de disparition plus robuste, la condition 15 précédente : DTFi > DTMi + marge, peut être remplacée par une condition alternative : DTFi DTMi + DTMi-1 +/- marge. Autrement dit, il est conclu à une disparition d'une occurrence de la tâche fille TF si la durée fille DTMi est égale à la somme de l'ultième durée mère DTMi et de la pénultième durée mère DTMi-1 assortie d'une marge. Une telle condition alternative permet avantageusement d'éviter qu'une occurrence retardée puisse 20 erronément être considérée comme disparue. Elle présente l'inconvénient de ne pas permettre une détection de plusieurs occurrences successives disparues. La tâche mère TM peut être périodique. Dans ce cas, l'ultième durée mère DTMi et de la pénultième durée mère DTMi-1 sont égales. La tâche mère TM peut encore être apériodique. Ceci est le cas, par exemple d'une tâche mère TM indexée sur un 25 événement lié au régime moteur. Dans ce cas, l'ultième durée mère DTMi et la pénultième durée mère DTMi-1 sont différentes. Cependant la différence reste faible et l'hypothèse d'égalité peut être faite, au moins sur quelques pseudo-périodes successives. Aussi dans les deux cas, périodique ou apériodique, la somme de l'ultième durée mère DTMi et de la pénultième durée mère DTMi-1 peut être approchée par le double de 30 l'ultième durée mère DTMi. Il peut être noté que ce modèle peut être généralisé au cas de détection d'occurrences manquantes successives multiples. Il est alors conclu à une disparition d'une occurrence de la tâche fille TF si la durée fille DTMi est sensiblement égale à l'une des sommes des durées mère précédentes assorties d'une marge, ou en adoptant 35 l'hypothèse simplificatrice, égale à q x DTMi assortie d'une marge, avec q entier égal à 2 ou 3 ... ou n, avec n la profondeur (soit le nombre de tâches successives disparues) à laquelle une détection de tâche disparue est souhaitée. 7 La tâche fille TF suit le modèle, périodique ou apériodique, de la tâche mère TM. La marge peut être choisie quelconque. Sa fonction est d'ajouter une tolérance afin que la condition de détection ne soit pas leurrée et ne considère pas, de 5 manière erronée, qu'une occurrence retardée a disparu. Selon un mode de réalisation possible, la marge est égale à p fois un délai de déclenchement DD. Le délai de déclenchement DD est égal à la durée entre le déclenchement d'une tâche fille TF par une tâche mère TM et le début d'exécution de la tâche fille TF, figuré par un rectangle pointillé sur les figures 1-4. Le délai de 10 déclenchement DD est sensiblement constant, quelle que soit la période ou pseudopériode entre deux occurrences d'une tâche mère ou fille et les charges des unités de traitement. p est entier, et préférentiellement égal à 2. Selon un autre mode de réalisation préféré la marge est égale à 1 ms. Afin de calculer les durées mère DTM ou fille DTF, selon un mode de 15 réalisation possible, chaque occurrence TMi, TMi-1, TMi-2. TFi, TH-1, TFi-2 d'une tâche, mère TM ou fille TF, enregistre sa date d'exécution respective tMi, tMi-1, tM-i2, tFi, tFi-1, tFi-2. Cet enregistrement est préférentiellement réalisé en mémoire partagée M. Ainsi l'occurrence suivante correspondante peut relire cette valeur et calculer la durée DTM, DTF, en comparant avec sa propre date d'exécution. Cette caractéristique concerne 20 avantageusement tant la tâche mère TM pour le calcul de la durée mère DTM que la tâche fille TF pour le calcul de la durée fille DTF. Ainsi, si l'on se réfère à la figure 3, la première occurrence TMa ou TMi-2 de la tâche mère TM, lors de son exécution, enregistre sa date d'exécution tMi-2 ou tMa en mémoire M, l'occurrence suivante, la deuxième occurrence TMb ou TMi-1 de la tâche 25 mère TM, lors de son exécution. enregistre sa date d'exécution tMi-1 ou tMb en mémoire M et l'occurrence suivante, la troisième occurrence TMc ou TMi de la tâche mère TM, lors de son exécution, enregistre sa date d'exécution tMi ou tMc en mémoire M. De même, la première occurrence TFa ou TFi-2 de la tâche fille TF, lors de son exécution, enregistre sa date d'exécution tFi-2 ou tFa en mémoire M, l'occurrence suivante, la deuxième 30 occurrence TFb ou TFi-1 de la tâche fille TF, lors de son exécution, enregistre sa date d'exécution tFi-1 ou tFb en mémoire M et l'occurrence suivante, la troisième occurrence TFc ou TFi de la tâche fille TF, lors de son exécution, enregistre sa date d'exécution tFi ou tFc en mémoire M. Selon un mode de réalisation avantageux. l'évaluation d'une durée mère DTMi 35 est réalisée par une occurrence TMi de la tâche mère TM. Avantageusement une occurrence TMi de la tâche mère TM évalue la durée mère DTMi qui la sépare de l'occurrence immédiatement précédente TMi-1 de la tâche mère TM. De manière 8 analogue, l'évaluation d'une durée fille DTFi est réalisée par une occurrence TFi de la tâche fille TF. Avantageusement une occurrence TFi de la tâche fille TF évalue la durée fille DTFi qui la sépare de l'occurrence immédiatement précédente TFi-1 de la tâche fille TF. 5 Selon un mode de réalisation, l'évaluation de la durée mère DTMi, respectivement de la durée fille DTFi, est réalisée en comparant la date d'exécution tMi, tFi d'une occurrence TMi, TFi, relue depuis l'enregistrement ou connue si l'occurrence TMi, TFi est l'occurrence réalisant le calcul, avec la date d'exécution tMi-1, tFi-1 de l'occurrence précédente de la tâche mère TM, respectivement de la tâche fille (TF), relue 10 depuis l'enregistrement. Ainsi si l'on se réfère aux figures 3 et 4, la pénultième durée mère DTMi-1 est avantageusement évaluée par la deuxième occurrence TMb ou TMi-1 de la tâche mère TM. Cette occurrence durant son exécution, relie depuis la mémoire M la date d'exécution tMi-2 ou tMa enregistrée en mémoire par l'occurrence précédente TMa ou TMi-2. La 15 deuxième occurrence TMb ou TMi-1 de la tâche mère TM qui réalise l'évaluation, connaît avantageusement sa propre date d'exécution tMb ou tMi-1 et n'a pas à la relire depuis la mémoire M. L'évaluation peut alors être obtenue en calculant la différence tMb - tMa = tMi-1 - tMi-2 = DTMi-1. De manière analogue. l'ultième durée mère DTMi est avantageusement évaluée par la troisième occurrence TMc ou TMi de la tâche mère TM. 20 Cette occurrence durant son exécution, relie depuis la mémoire la date d'exécution tMi-1 ou tMb enregistrée en mémoire par l'occurrence précédente TMb ou TMi-1. La troisième occurrence TMc ou TMi connaît avantageusement sa propre date d'exécution tMc ou tMi. L'évaluation peut alors être obtenue en calculant la différence tMc - tMb = tMi - tMi-1 = DTMi. 25 En référence à la figure 3, un processus similaire permet à la deuxième occurrence TFb ou TFi-1 de la tâche fille TF d'évaluer la durée fille DTFi-1. Cette occurrence durant son exécution, relie depuis la mémoire M la date d'exécution tFi-2 ou tFa enregistrée en mémoire par l'occurrence précédente TFa ou TFi-2. La deuxième occurrence TFb ou TFi-1 connaît avantageusement sa propre date d'exécution tFb ou tFi- 30 1. L'évaluation peut alors être obtenue en calculant la différence tFb - tFa = tFi-1 - tFi-2 = DTFi-1. De manière analogue, la troisième occurrence TFc ou TFi de la tâche fille TF évalue la durée fille DTFi. Cette occurrence durant son exécution, relie depuis la mémoire M la date d'exécution tFi-1 ou tFb enregistrée en mémoire par l'occurrence précédente TFb ou TFi-1. La troisième occurrence TFc ou TFi connaît avantageusement sa propre 35 date d'exécution tFc ou tFi. L'évaluation peut alors être obtenue en calculant la différence tFc - tFb = tFi - tFi-1 = DTFi. 9 En référence à la figure 4, la deuxième occurrence TFb de la tâche fille TF a disparu et ne peut évaluer la durée fille DTFb ou DTFi-1. La troisième occurrence TFc ou TFi de la tâche fille TF évalue la durée fille DTFi ou DTFc. Cette occurrence durant son exécution, relie depuis la mémoire la date d'exécution tFi-1 qui est ici tFa enregistrée en 5 mémoire par l'occurrence précédente TFa ou TFi-1. La troisième occurrence TFc ou TFi connaît avantageusement sa propre date d'exécution tFc ou tFi. L'évaluation peut alors être obtenue en calculant la différence tFc - tFa = tFi - tFi-1 = DTFi. Ainsi chaque occurrence de la tâche mère TM, respectivement de la tâche fille TF, calcule la durée mère DTM, respectivement la durée fille DTF, la séparant de 10 l'occurrence précédente. Selon une autre caractéristique avantageuse, chaque occurrence de la tâche mère TM. après avoir évalué sa durée mère DTM, l'enregistre, de préférence en mémoire partagée M, afin qu'elle puisse être relue par une autre occurrence. Alternativement ou complémentairement, chaque occurrence de la tâche fille TF, après avoir évalué sa durée 15 fille DTF, l'enregistre, de préférence en mémoire partagée M, afin qu'elle puisse être relue par une autre occurrence. Si les deux durées mère DTM et fille DTF sont enregistrées, n'importe quelle entité ayant accès à la mémoire partagée M, peut les relire et réaliser la comparaison. Selon une autre caractéristique, l'étape de comparaison est avantageusement 20 réalisée par une occurrence TFi de la tâche fille TF. L'occurrence TFi relie depuis la mémoire M la durée mère DTMi correspondante, préalablement enregistrée par l'occurrence correspondante TMi de la tâche mère TM. L'occurrence TFi dispose alors de la durée fille DTFi, qu'elle vient d'évaluer, et de la durée mère DTMi, qu'elle vient de relire, de rang correspondant, et peut procéder à leur comparaison. Dans ce cas, seule la durée 25 mère DTMi a besoin d'ëtre enregistrée et relue, la durée fille DTFi est connue si l'occurrence TFi de la tâche fille TF calcule la durée fille DTFi et réalise l'évaluation. Ainsi, en référence à la figure 3, la deuxième occurrence TFb ou TFi-1 de la tâche fille TF relie depuis la mémoire la durée mère DTMi-1 correspondante (de même rang). Elle dispose de la durée fille DTFi-1 qu'elle a évaluée et peut alors comparer les 30 deux durées mère DTMi-1 et fille DTFi-1 correspondantes (de même rang). De mëme la troisième occurrence TFc ou TFi de la tâche fille TF relie depuis la mémoire la durée mère DTMi correspondante (de même rang). Elle dispose de la durée fille DTFi qu'elle a évaluée et peut alors comparer les deux durées mère DTMi et fille DTFi correspondantes. La comparaison est ici positive. 35 En référence à la figure 4, la deuxième occurrence TFb a disparu et ne peut réaliser aucun traitement. La comparaison n'est pas réalisée à ce rang. La troisième occurrence TFc ou TFi de la tâche fille TF relie depuis la mémoire la durée mère DTMi 10 correspondante (de même rang). Elle dispose de la durée fille DTFi qu'elle a évaluée et peut alors comparer les deux durées mère DTMi et fille DTFi correspondantes. La comparaison est ici négative. Lorsqu'une occurrence, qui réalise la comparaison des durées mère DTM et 5 fille DTF conclut à une disparition d'une occurrence de la tâche fille TF, cette occurrence disparue est l'occurrence immédiatement précédente. Ainsi en référence à la figure 4, lorsque l'ultième occurrence TFi ou TFc de la tâche fille TF, conclut à une disparition d'une occurrence de la tâche fille TF, cette occurrence disparue est la pénultième occurrence TFi-1 ou TFb qui précède l'occurrence TFi ou TFc. 10 Aussi une disparition peut, selon l'invention, être détectée très rapidement après sa survenue. L'invention est particulièrement avantageuse lorsque la tâche mère TM et la tâche fille TF sont exécutées dans un environnement multi unité de traitement 01, C2, préférentiellement sur des unités de traitement C1, C2 différentes. Un tel environnement 15 favorise l'apparition du problème de suppression d'une occurrence d'une tâche. L'invention est applicable à un contrôle moteur, préférentiellement lorsque la tâche mère TM est synchrone à un événement lié au régime moteur. Par exemple, la tâche mère TM est une tâche de détection d'une position angulaire donnée du vilebrequin, telle la position point mort haut (PMH ou TDC en 20 anglais), et la tâche fille TF est une tâche exécutant des traitements suite à une telle détection. Une suppression d'une occurrence de la tâche fille supprime une détection d'une position et son traitement. Aussi les données devant être rafraîchies lors de l'exécution de la tâche fille ne le sont pas et gardent de manière préjudiciable leur valeur précédente. 25 L'invention est décrite dans ce qui précède à titre d'exemple. Il est entendu que la personne de l'art est à même de réaliser différentes variantes de réalisation de l'invention, en associant par exemple les différentes caractéristiques ci-dessus prises seules ou en combinaison, sans pour autant sortir du cadre de l'invention. 12