Brevet FR3081851A1 — publié le 20191206

DOMAINE DE L'INVENTION L'invention concerne une installation de manutention de charge par 5 dépression. Elle concerne plus particulièrement une installation de manutention de charge comprenant un préhenseur de la charge et une structure support du préhenseur, ledit préhenseur de la charge étant équipé d'au moins un organe 10 de préhension par dépression de la charge relié à un générateur de vide raccordable à une source d'alimentation en énergie. ART ANTERIEUR 15 Il est connu de manipuler des charges, telles que des colis ou des objets de forme déterminée, à l'aide d'une installation comprenant au moins un organe de préhension par dépression, tel qu'une ventouse, comme l'illustrent par exemple les brevets FR-2.807.415 ou FR-2.892.402. Cet organe de préhension par dépression est relié par un conduit d'aspiration à un générateur de vide, 20 encore appelé générateur de dépression. En cas de défaillance du générateur de vide correspondant à une coupure d'alimentation en énergie électrique ou pneumatique du générateur de vide, un dispositif de sécurité est prévu. En effet, les normes imposent de maintenir la charge pendant deux minutes en cas de coupure ou défaut d'alimentation en énergie du générateur de vide. Ce 25 maintien permet d'effectuer ou de terminer la manutention souhaitée ou de mettre l'installation en sécurité. Ce maintien est assuré à l'aide d'une réserve de vide disposée sur le conduit d'aspiration entre le générateur de vide et le ou chaque organe de préhension par dépression. Cette réserve de vide constitue le dispositif de sécurité. Dans le cas d'une charge non poreuse, un tel dispositif 30 de sécurité est parfaitement adapté. Par contre, dans le cas d'une charge présentant une surface, sur laquelle l'organe de préhension par dépression s'applique, poreuse, il est nécessaire d'augmenter le volume de la réserve de 2 vide dans des conditions parfois non réalisables sur le plan pratique en raison du surdimensionnement de l'installation généré. BUT ET RESUME DE L'INVENTION Un but de l'invention est de proposer une installation de manutention de charge du type précité dont la conception permet la manutention en toute sécurité d'une charge poreuse en surface. A cet effet, l'invention a pour objet une installation de manutention de charge, ladite installation comprenant un préhenseur de la charge et une structure support du préhenseur, ledit préhenseur de la charge étant équipé d'au moins un organe de préhension par dépression de la charge relié à un générateur de vide raccordable à une source d'alimentation en énergie, caractérisée en ce que le préhenseur est relié à la structure support par une liaison articulée pour permettre, à l'état manutentionné d'une charge par le préhenseur, le passage du préhenseur d'une position dite de travail dans laquelle le préhenseur maintient, à l'aide de son au moins un organe de préhension, la charge à l'état suspendu, à une position dite de sécurité dans laquelle le préhenseur supporte la charge reposant sur le préhenseur, et en ce que l'installation est configurée pour permettre au préhenseur de passer de la position de travail à la position de sécurité au moins en cas de défaillance de la source d'alimentation en énergie du générateur de vide. La réalisation d'un préhenseur avec une position de travail et une position de sécurité permet au préhenseur, en position de sécurité de porter ou supporter la charge, sans aide du ou des organes de préhension par dépression. Le passage automatique, c'est-à-dire sans intervention manuelle, du préhenseur de la position de travail à la position de sécurité, au moins en cas de défaillance de la source d'alimentation en énergie du générateur de vide, à l'état raccordé du générateur de vide à la source d'alimentation en énergie du générateur de vide, permet une manutention de charge en toute sécurité. 3 Il doit être noté qu'on entend, par défaillance de la source d'alimentation en énergie du générateur de vide, à l'état raccordé du générateur de vide à la source d'alimentation en énergie du générateur de vide, une absence 5 d'alimentation en énergie du générateur de vide par ladite source d'alimentation en énergie du générateur de vide ou un défaut d'alimentation en énergie du générateur de vide par la source d'alimentation en énergie du générateur de vide, c'est-à-dire une alimentation en énergie du générateur de vide par la source d'alimentation en énergie du générateur de vide à une 10 valeur inférieure à une valeur seuil prédéfinie pour garantir un bon fonctionnement du générateur de vide. La source d'alimentation en énergie du générateur de vide peut être une source d'alimentation en électricité formée par un réseau de distribution d'électricité, en cas de générateur de vide fonctionnant à l'électricité, ou une source d'alimentation en fluide de gaz sous 15 pression, en particulier en air sous pression formée par un compresseur ou un réseau d'air comprimé, en cas de générateur de vide pneumatique. Le passage du préhenseur en position de sécurité dès qu'une défaillance de la source d'alimentation en énergie du générateur de vide survient permet, dans ladite position de sécurité, de manutentionner la charge à l'aide du préhenseur sans 20 intervention du ou des organes de préhension par dépression équipant le préhenseur. Il en résulte un maintien sûr de la charge. Selon un mode de réalisation de l'invention, l'installation comprend des moyens de maintien du préhenseur en position de travail, lesdits moyens de 25 maintien étant configurés pour passer d'un état dit actif à un état dit inactif au moins en cas de défaillance de la source d'alimentation en énergie du générateur de vide. Selon un mode de réalisation de l'invention, lesdits moyens de maintien sont 30 disposés entre le préhenseur et la structure support du préhenseur. Selon un mode de réalisation de l'invention, lesdits moyens de maintien sont, 4 en configuration d'utilisation, raccordés à la source d'alimentation en énergie du générateur de vide. Selon un mode de réalisation de l'invention, l'installation comprend des 5 moyens d'entraînement en déplacement du préhenseur de la position de travail à la position de sécurité à l'état inactif des moyens de maintien. Selon un mode de réalisation de l'invention, les moyens d'entraînement en déplacement du préhenseur de la position de travail à la position de sécurité à 10 l'état inactif des moyens de maintien comprennent un actionneur disposé entre le préhenseur et la structure support. Selon un mode de réalisation de l'invention, les moyens de maintien du préhenseur en position travail et les moyens d'entraînement en déplacement 15 du préhenseur de la position de travail à la position de sécurité à l'état inactif des moyens de maintien sont distincts. Selon un mode de réalisation de l'invention, les moyens de maintien du préhenseur en position de travail comprennent un verrou disposé entre le 20 préhenseur et la structure support du préhenseur, ce verrou étant raccordable à la source d'alimentation en énergie du générateur de vide, ce verrou étant configuré pour maintenir le préhenseur en position de travail à l'état alimenté par la source d'alimentation en énergie du générateur de vide et permettre le passage du préhenseur de la position de travail à la position de sécurité au 25 moins en cas de défaillance de la source d'alimentation en énergie du générateur de vide. Selon un mode de réalisation de l'invention, les moyens d'entraînement en déplacement du préhenseur de la position de travail à la position de sécurité à 30 l'état inactif des moyens de maintien sont formés au moins par le préhenseur apte, sous l'effet de son propre poids au moins en charge, à être rappelé en position de sécurité. 5 Selon un mode de réalisation de l'invention, les moyens de maintien du préhenseur en position de travail et les moyens d'entraînement en déplacement du préhenseur de la position de travail à la position de sécurité à 5 l'état inactif des moyens de maintien sont au moins partiellement communs. Dans ce mode de réalisation, de préférence, les moyens de maintien du préhenseur en position de travail et les moyens d'entraînement en déplacement du préhenseur de la position de travail à la position de sécurité à 10 l'état inactif des moyens de maintien comprennent un seul et même actionneur, tel qu'un vérin, disposé entre le préhenseur et la structure support du préhenseur, cet actionneur étant raccordable à la source d'alimentation en énergie du générateur de vide, cet actionneur étant configuré pour maintenir le préhenseur en position de travail à l'état alimenté par la source d'alimentation 15 en énergie du générateur de vide et permettre le passage du préhenseur de la position de travail à la position de sécurité au moins en cas de défaillance de la source d'alimentation en énergie du générateur de vide. Selon un mode de réalisation de l'invention, le générateur de vide est un 20 générateur de vide électrique raccordable à une source d'alimentation électrique formée par un réseau de distribution d'électricité, ce générateur de vide électrique étant de préférence choisi dans le groupe formé par les pompes à vide électriques ou les turbines et l'installation est configurée pour permettre au préhenseur, à l'état raccordé du générateur de vide à la source 25 d'alimentation électrique, de passer de la position de travail à la position de sécurité au moins en cas de défaillance de la source d'alimentation électrique correspondant à une panne de courant, c'est-à-dire à une suspension de la distribution d'électricité par la source d'alimentation électrique. 30 Selon un mode de réalisation de l'invention, le générateur de vide est un générateur de vide pneumatique raccordable à une source d'alimentation de fluide gazeux sous pression, ce générateur de vide pneumatique étant de 6 préférence choisi dans le groupe formé par les dispositifs venturi et, les générateurs de vide à effet Coanda et l'installation est configurée pour permettre au préhenseur, à l'état raccordé du générateur de vide à la source d'alimentation de fluide gazeux sous pression, de passer de la position de 5 travail à la position de sécurité, au moins en cas de défaillance de la source d'alimentation de fluide gazeux sous pression correspondant à une suspension de la distribution de fluide gazeux sous pression par la source d'alimentation de fluide gazeux sous pression ou à une distribution de fluide gazeux sous pression par la source d'alimentation de fluide gazeux sous pression à une 10 valeur de pression inférieure à une valeur de pression prédéterminée. Selon un mode de réalisation de l'invention, le préhenseur comprend une structure à deux branches en forme générale de L, au moins l'une des branches dite première branche du L étant munie intérieurement du ou d'au 15 moins l'un des organes de préhension par le vide, tel qu'une ventouse. Selon un mode de réalisation de l'invention, la liaison articulée entre le préhenseur et la structure support comprend au moins une liaison pivot. 20 BREVE DESCRIPTION DES DESSINS L'invention sera bien comprise à la lecture de la description suivante d'exemples de réalisation, en référence aux dessins annexés dans lesquels : 25 La figure 1 représente une vue schématique en perspective d'une installation de manutention conforme à l'invention en position de travail du préhenseur, les moyens de maintien du préhenseur en position de travail étant distincts des moyens d'entraînement en déplacement du préhenseur de la position de travail à la position de sécurité. 30 La figure 2 représente une vue schématique en perspective de l'installation de manutention de la figure 1 en position de sécurité du préhenseur. 7 La figure 3 représente une vue schématique du circuit électrique d'alimentation en électricité du générateur de vide et de son organe de préhension par dépression associé et des moyens de maintien du préhenseur en position de 5 travail. La figure 4 représente une vue schématique du circuit pneumatique d'alimentation en air comprimé du générateur de vide et de son organe de préhension par dépression associé et des moyens de maintien du préhenseur 10 en position de travail. La figure 5 représente une vue schématique en perspective d'une installation de manutention conforme à l'invention en position de travail du préhenseur, les moyens de maintien du préhenseur en position de travail étant au moins 15 partiellement communs avec les moyens d'entraînement en déplacement du préhenseur de la position de travail à la position de sécurité. La figure 6 représente une vue schématique du circuit d'alimentation en air comprimé du générateur de vide et de son organe de préhension par 20 dépression associé, des moyens de maintien du préhenseur en position de travail et des moyens d'entraînement en déplacement du préhenseur de la position de travail à la position de sécurité. DESCRIPTION DETAILLEE 25 Comme mentionné ci-dessus, l'invention a pour objet une installation 1 de manutention de charge 100. Cette charge 100 peut se présenter sous forme d'un colis ou d'un objet de forme déterminée avec une surface compatible avec une préhension par dépression, cette surface étant généralement sensiblement 30 plane. Cette surface peut être poreuse. Dans les exemples représentés, une charge 100 sous forme d'un colis parallélépipédique est représentée. L'installation 1 comprend pour la manutention d'une telle charge 100 un 8 préhenseur 2 et une structure 6 mobile support du préhenseur 2. Cette structure 6 mobile support du préhenseur 2 peut comprendre un bras d'un automate de manipulation ou d'un robot. Cette structure 6 mobile peut encore comprendre une partie rigide suspendue à un câble, lui-même accroché à une 5 structure fixe, telle que le bras horizontal d'une potence ou un palonnier le long duquel ledit câble est déplaçable. Une telle structure 6 support de préhenseur 2 est bien connue à ceux versés dans cet art et ne sera donc pas décrite plus en détail. Cette structure 6 10 support permet généralement d'assurer un déplacement du préhenseur 2 suivant trois directions en X, Y et Z. Le préhenseur 2 est quant à lui équipé d'au moins un organe 3 de préhension par dépression relié à un générateur 4 de vide raccordable à une source 5 d'alimentation en énergie. 15 Dans les exemples représentés, chaque organe 3 de préhension par dépression est formé par une ventouse. Cet organe 3 de préhension par dépression délimite une chambre présentant une cavité ouverte en direction de la charge à saisir et reliée par une conduite d'aspiration au générateur 4 de vide. 20 Généralement, et de manière classique, une réserve 12 de vide et un distributeur 14 pilotable par un opérateur via un organe de commande équipant l'installation sont disposés entre l'organe 3 de préhension par dépression et le générateur 4 de vide. Le pilotage du distributeur 14, appelé distributeur 14 de commande de la pose et de la dépose de la charge, s'opère à l'aide, par exemple, d'une télécommande ou d'une poignée de commande équipant l'installation et manipulable par l'opérateur. 25 30 Le passage du distributeur 14 d'une position à une autre permet une rupture de vide à l'intérieur de l'organe de préhension par dépression et par suite une 9 pose ou une dépose de la charge d'une manière en soi connue. Un clapet anti-retour, tel qu'un clapet à bille rappelé en position fermée en l'absence de vide généré par le générateur de vide est également prévu entre 5 le générateur 4 de vide et la réserve 12 de vide pour permettre à la réserve 12 de vide de remplir son office lors d'un arrêt intempestif du générateur 4 de vide. Dans les exemples représentés, le préhenseur 4 comprend une structure de type équerre à deux branches formant entre elles un L. Dans les exemples 10 représentés, l'une des branches de l'équerre est munie intérieurement, c'est-à-dire à l'intérieur du L formé par les deux branches, de deux organes 3 de préhension par dépression formé chacun par une ventouse. Cette première branche vient s'appliquer sur la face supérieure de la charge 100 à manutentionner, tandis que la deuxième branche du préhenseur vient 15 s'appliquer sur une face latérale de la charge 100 à manutentionner lors d'une préhension de la charge reposant sur le sol à l'aide du préhenseur 2. Bien évidemment, la deuxième branche du préhenseur aurait pu également être équipée d'organes de préhension par dépression sans sortir du cadre de 20 l'invention. A l'état alimenté en flux sous pression des organes 3 de préhension par dépression par le générateur 4 de vide et appliqué des organes 3 de préhension sur la charge 100, la charge 100 peut être déplacée sous l'action 25 d'un déplacement de la structure 6 support du préhenseur 2. Ce préhenseur 2 est relié à la structure 6 support par une liaison 7 articulée pour permettre au préhenseur 2 d'occuper une position dite de travail, telle qu'illustrée à la figure 1, dans laquelle le préhenseur 2 maintient à l'aide de son 30 ou de ses organes 3 de préhension par dépression, la charge 100 à l'état suspendu et une position dite de sécurité, telle qu'illustrée à la figure 2, dans laquelle le préhenseur 2 supporte la charge 100 reposant sur le préhenseur 2. 10 Ainsi, à l'état manutentionné d'une charge 100 par le préhenseur 2, le préhenseur 2 est apte à passer d'une position dite de travail, telle qu'illustrée à la figure 1, dans laquelle le préhenseur 2 maintient à l'aide de son ou de ses organes 3 de préhension par dépression, la charge 100 à l'état suspendu à 5 une position dite de sécurité, telle qu'illustrée à la figure 2, dans laquelle le préhenseur 2 supporte la charge 100 reposant sur le préhenseur 2. Cette liaison articulée 7 entre le préhenseur 2 et la structure 6 support comprend ici une liaison pivot 71 d'axe positionnable au moins à l'horizontale. 10 Ainsi, lors du passage de la position de travail à la position de sécurité, le préhenseur 2 passe d'une position dans laquelle le L est ouvert en direction du sol, c'est-à-dire avec la première branche du L qui s'applique sur la face supérieure de la charge disposée sensiblement à l'horizontale, et la deuxième branche du L qui s'applique sur une face latérale de la charge disposée 15 sensiblement verticalement à une position dans laquelle le L est ouvert vers le ciel, c'est-à-dire avec la deuxième branche du L qui s'étend sensiblement horizontalement et soutient la charge dont la face latérale est devenue la face du dessous de la charge tandis que la première branche du L s'étend sensiblement verticalement, le long de la face du dessus de la charge devenue 20 une face latérale de la charge. Le déplacement angulaire du préhenseur 2 de la position de travail à la position de sécurité s'étend donc sur une plage angulaire au moins égale à 90°. Le passage du préhenseur 2 de la position de travail à la position de 25 sécurité s'opère au moins en cas de défaillance de la source 5 d'alimentation en énergie du générateur 4 de vide, c'est-à-dire lors du passage du générateur 4 de vide d'un état dans lequel il est alimenté par la source 5 d'alimentation en énergie du générateur 4 de vide à un état dans lequel il n'est pas alimenté en énergie ou insuffisamment alimenté en énergie par la source 5 d'alimentation 30 en énergie du générateur 4 de vide. Ce passage s'opère de manière automatique, c'est-à-dire sans intervention 11 manuelle. Ainsi, en cas de défaillance de la source 5 d'alimentation en énergie du générateur 4 de vide, le préhenseur vient en position de sécurité soutenir la 5 charge 100 qui ne peut plus être tenue par les organes 3 de préhension par dépression en raison d'une absence de génération d'une dépression par le générateur 4 de vide ou d'une génération d'une dépression par le générateur 4 de vide insuffisante pour assurer un maintien de la charge en toute sécurité. 10 Il doit être noté que le générateur de vide 4 peut être un générateur de vide électrique raccordable à une source 5 d'alimentation électrique formée par un réseau de distribution d'électricité comme illustré à la figure 3. Dans ce cas, le générateur de vide 4 électrique est choisi, par exemple, dans le groupe formé par les pompes à vide électriques ou les turbines. L'installation 1 est 15 configurée pour permettre au préhenseur 2, à l'état raccordé du générateur 4 de vide à la source 5 d'alimentation électrique, de passer de la position de travail à la position de sécurité au moins en cas de défaillance de la source d'alimentation électrique correspondant à une panne de courant, c'est-à-dire à une suspension de la distribution d'électricité par la source d'alimentation 20 électrique. En d'autres termes, l'installation 1 est configurée pour permettre au préhenseur 2, à l'état raccordé du générateur de vide 4 à la source 5 d'alimentation électrique, de passer de la position de travail à la position de sécurité au moins 25 lors du passage du générateur de vide 4 d'un état alimenté par la source 5 d'alimentation électrique à un état non alimenté par la source 5 d'alimentation électrique. En variante, le générateur de vide 4 peut être un générateur de vide 30 pneumatique raccordable à une source d'alimentation de fluide gazeux sous pression, telle qu'une source d'air comprimé, comme illustré à la figure 4. Dans ce cas, le générateur de vide 4 pneumatique est choisi, par exemple, dans le 12 groupe formé par les dispositifs venturi ou les générateurs de vide à effet Coanda et l'installation 1 est configurée pour permettre au préhenseur 2, à l'état raccordé du générateur de vide 4 à la source 5 d'alimentation du fluide gazeux sous pression, de passer de la position de travail à la position de 5 sécurité au moins en cas de défaillance de la source 5 d'alimentation du fluide gazeux sous pression correspondant à une suspension de la distribution du fluide de gazeux sous pression par la source 5 d'alimentation du fluide gazeux sous pression ou à une distribution de fluide gazeux sous pression par la source 5 d'alimentation du fluide gazeux sous pression à une valeur de 10 pression inférieure à une valeur de pression prédéterminée. En d'autres termes, l'installation 1 est configurée pour permettre au préhenseur 2 à l'état raccordé du générateur de vide à la source 5 d'alimentation du fluide gazeux sous pression de passer de la position de travail à la position de 15 sécurité au moins lors du passage du générateur 4 de vide d'un état alimenté par la source 5 d'alimentation du fluide gazeux sous pression à un état non alimenté par la source 5 d'alimentation de fluide gazeux sous pression ou alimenté par ladite source 5 à une valeur de pression du fluide gazeux sous pression inférieure à une valeur de pression prédéterminée. 20 Pour permettre un passage automatique du préhenseur 2 de la position de travail à la position de sécurité, l'installation 1 comprend des moyens 8 de maintien du préhenseur 2 en position de travail, lesdits moyens 8 de maintien étant configurés pour passer d'un état dit actif à un état dit inactif au moins en 25 cas de défaillance de la source 5 d'alimentation en énergie du générateur 4 de vide. Ces moyens 8 de maintien sont, en configuration d'utilisation, c'est-à-dire en configuration de fonctionnement de l'installation 1, raccordés à la source 5 30 d'alimentation en énergie du générateur 4 de vide et sont disposés entre le préhenseur 2 et la structure 6 support du préhenseur 2. 13 En variante, ces moyens 8 de maintien auraient pu être raccordés à une autre source d'alimentation en énergie que celle du générateur 4 de vide et l'installation 1 aurait pu être équipée d'une unité de pilotage configurée pour recevoir un signal en cas de défaillance de la source 5 d'alimentation en 5 énergie du générateur de vide et émettre un signal de commande de désactivation des moyens 8 de maintien à réception dudit signal. Toutefois, cette solution est plus complexe à mettre en oeuvre. L'installation 1 comprend encore des moyens 9 d'entraînement en déplacement 10 du préhenseur 2 de la position de travail à la position de sécurité à l'état inactif des moyens 8 de maintien. Ces moyens 9 d'entraînement en déplacement du préhenseur peuvent affecter un grand nombre de formes. Dans la version la plus simple, les moyens 9 15 d'entraînement en déplacement du préhenseur 2 de la position de travail à la position de sécurité, à l'état inactif des moyens 8 de maintien, sont formés au moins par le préhenseur 2 apte sous l'effet de son propre poids au moins en charge à être rappelé en position de sécurité. 20 Idéalement, le préhenseur 2 est apte, sous l'effet de son propre poids à vide, à être rappelé en position de sécurité à l'état inactif des moyens 8 de maintien. En variante, ou en complément, les moyens 9 d'entraînement en déplacement du préhenseur 2 de la position de travail à la position de sécurité, à l'état inactif 25 des moyens 8 de maintien, peuvent comprendre un actionneur 91 disposé entre le préhenseur 2, et la structure 6 support du préhenseur 2, comme l'illustrent les figures 1 et 5. Suivant un premier mode de réalisation de l'invention conforme à la figure 1, 30 les moyens 8 de maintien du préhenseur 2 en position de travail et les moyens 9 d'entraînement en déplacement du préhenseur 2 de la position de travail à la position de sécurité, à l'état inactif des moyens 8 de maintien, sont distincts. 14 Dans ce mode de réalisation, l'actionneur 91, disposé entre le préhenseur 2 et la structure 6 support, et qui forme au moins une partie des moyens 9 d'entraînement en déplacement du préhenseur 2 comprend au moins une 5 partie élastiquement deformable ou compressible. Cet actionneur 91 peut, par exemple, être choisi dans le groupe formé par les vérins à gaz, les ressorts, les organes élastiquement déformables, compressibles ou autres. Dans l'exemple représenté, un vérin à gaz, disposé entre la structure 6 support 10 du préhenseur 2 et le préhenseur 2, et tendant à entraîner en déplacement la structure en L du préhenseur 2 jusqu'à la position de sécurité est prévu. En position de sécurité, le préhenseur 2 peut être en appui contre une butée de fin de course. La position de sécurité peut également correspondre à la position d'extension maximale du vérin à gaz. 15 Dans ce mode de réalisation, les moyens 8 de maintien du préhenseur en position de travail comprennent un verrou 81 disposé entre le préhenseur 2 et la structure 6 support du préhenseur 2. 20 Ce verrou 81 est configuré pour maintenir le préhenseur 2 en position de travail à l'état alimenté par la source 5 d'alimentation en énergie du générateur 4 de vide et permettre le passage du préhenseur 2 de la position de travail à la position de sécurité au moins en cas de défaillance de la source 5 d'alimentation en énergie du générateur 4 de vide, c'est-à-dire à l'état non 25 alimenté du générateur 4 de vide par la source 5 d'alimentation en énergie ou à l'état alimenté du générateur 4 de vide par la source 5 d'alimentation en énergie à un niveau d'énergie insuffisant pour assurer un fonctionnement optimal du générateur 4 de vide. 30 Dans le cas d'un générateur 4 de vide électrique, comme illustré à la figure 3, ce verrou peut être formé par un électroaimant ou une serrure électrique. Ce verrou peut être alimenté directement ou via un relais. La présence d'un relais 15 permet de disposer d'une coupure plus nette et plus franche de l'alimentation électrique du verrou et permet, si besoin, une tension différente entre le verrou et le générateur 4 de vide. 5 Ainsi, dans ce mode de réalisation, le fonctionnement de l'installation est tel que suit : tant que le générateur 4 de vide est sous tension et alimenté par le réseau de distribution d'électricité formant la source 5 d'alimentation électrique, les moyens 8 de maintien sont alimentés en parallèle par ladite source. Ils sont 10 donc activés et maintiennent le préhenseur 2 dans la position de travail. Dès qu'une coupure de courant intervient au niveau du réseau, les moyens 8 de maintien sont désactivés, c'est-à-dire par exemple l'électroaimant n'est plus alimenté et ne retient plus le préhenseur 2 qui peut alors, soit sous l'effet de son propre poids, soit sous l'effet des moyens 9 d'entraînement en 15 déplacement formés par exemple par un vérin à gaz, soit à l'aide d'une combinaison des deux effets, pivoter de la position de travail à la position de sécurité par rapport à la structure 6 support. Pendant ce passage d'une position à une autre du préhenseur 2, la réserve 12 de vide disposée entre le générateur 4 de vide et l'organe 3 de préhenseur par dépression assure un 20 maintien temporaire d'une dépression au niveau de l'organe 3 de préhension par dépression en dépit du non fonctionnement du générateur 4 de vide. Toutefois, le rôle de la réserve 12 de vide peut s'arrêter dès que le préhenseur 2 est en position de sécurité. 25 Dans le cas d'un générateur 4 de vide pneumatique, comme illustré à la figure 4, le verrou 81 peut être formé par un aimant pneumatique piloté par un distributeur disposé entre la source 5 d'alimentation en fluide gazeux sous pression du générateur 4 de vide et le verrou 81. Une réserve d'air peut être prévue entre ladite source 5 et le distributeur de pilotage du verrou pour 30 retarder la désactivation de l'aimant pneumatique lors d'une défaillance de la source 5 d'alimentation en fluide gazeux sous pression. 16 Un pressostat peut également être prévu entre le distributeur de pilotage du verrou 81 et la source 5 d'alimentation en fluide gazeux sous pression du générateur 4 de vide pour permettre une sélection du seuil de pression souhaité pour le pilotage du distributeur. Le fonctionnement de ce verrou 81 pneumatique est similaire au fonctionnement du verrou 81 électrique décrit ci-dessus. Ainsi, le verrou 81 pneumatique passe d'un état actif à un état inactif lors d'une défaillance de la source d'alimentation en fluide gazeux sous pression du générateur 4 de vide. Les conséquences de cette désactivation du verrou 81 sont pour le préhenseur similaires à celles décrites ci-dessus dans le cas d'un verrou électrique. Dans un autre mode de réalisation de l'invention conforme à celui représenté à 15 la figure 5, les moyens 8 de maintien du préhenseur 2 en position de travail et les moyens 9 d'entraînement en déplacement du préhenseur 2 de la position de travail à la position de sécurité, à l'état inactif des moyens 8 de maintien, sont au moins partiellement communs. 20 Dans ce mode de réalisation, les moyens 8 de maintien du préhenseur 2 en position de travail et les moyens 9 d'entraînement en déplacement du préhenseur 2 de la position de travail à la position de sécurité à l'état inactif des moyens 8 de maintien comprennent un seul et même actionneur 10, tel qu'un vérin, disposé entre le préhenseur 2 et la structure support 6 du 25 préhenseur 2, cet actionneur 10 étant raccordable à la source 5 d'alimentation en énergie du générateur 4 de vide. Cet actionneur 10 est configuré pour maintenir le préhenseur 2 en position de travail à l'état alimenté par la source 5 d'alimentation en énergie du générateur 4 de vide et permettre le passage du préhenseur 2 de la position de travail à la position de sécurité au moins en cas 30 de défaillance de la source 5 d'alimentation en énergie du générateur 4 de vide. 5 10 17 Ce vérin 10 peut être un vérin double effet comme illustré à la figure 6 ou un vérin simple effet avec un ressort tendant à rappeler la tige du vérin en position de sécurité du préhenseur, cette tige du vérin étant amenée en position correspondant à la position de travail du préhenseur par la pression du fluide 5 gazeux sous pression issu de la source 5 d'alimentation en fluide sous pression du générateur 4 de vide. Dans ce mode de réalisation, indépendamment du fait que l'actionneur 10 soit un vérin simple effet avec ressort ou un vérin double effet, il peut être prévu 10 une réserve d'air 13 entre la source 5 d'alimentation en fluide sous pression du générateur 4 de vide et l'actionneur 10. Dans le cas d'un vérin double effet, il peut encore être prévu un distributeur 11 de pilotage de l'actionneur 10 disposé entre la réserve 13 d'air et l'actionneur 10. 15 Ce distributeur 11 de pilotage est monté mobile entre deux positions et est rappelé dans l'une des positions par un ressort et est entraîné en déplacement dans l'autre position par la pression régnant à l'intérieur du circuit pneumatique entre la source 5 d'alimentation en fluide sous pression du générateur de vide et l'actionneur 10, une conduite de pilotage reliant le distributeur 11 audit 20 circuit. A nouveau, un pressostat peut être prévu entre le distributeur 11 et la source 5 d'alimentation en fluide gazeux sous pression du générateur 4 de vide sur la conduite de pilotage du distributeur 11, pour affiner la valeur de pression de 25 pilotage du distributeur 11. Dans ce mode de réalisation, dans le cas d'un vérin simple effet avec ressort, la tige du vérin est dans une première position correspondant à la position de travail du préhenseur, à l'état alimenté du vérin en fluide gazeux sous pression 30 par la source 5 d'alimentation en fluide sous pression du générateur de vide. Dès qu'une défaillance s'opère au niveau de la source 5 d'alimentation en 18 fluide sous pression du générateur de vide, la tige de vérin 10 alimentée par la même source est entraînée en déplacement sous l'effet d'un ressort équipant le vérin. Ce déplacement de la tige du vérin entraîne le passage du préhenseur 2 de la position de travail à la position de sécurité. 5 Dans le cas d'un vérin double effet, le fluide gazeux sous pression issu de la source 5 d'alimentation en fluide gazeux sous pression du générateur 4 de vide maintient le distributeur 11 dans une première position et permet, via ce distributeur 11, l'alimentation d'une chambre dite première chambre du vérin 10 10. Lors d'une défaillance de la source 5 d'alimentation en fluide gazeux sous pression du générateur 4 de vide, le distributeur 11 est rappelé via un ressort dans une deuxième position dans laquelle la deuxième chambre du vérin est 15 alimentée en air par la réserve 13 d'air disposée entre le distributeur et la source 5 d'alimentation en fluide gazeux sous pression du générateur 4 de vide. Il en résulte un déplacement de la tige du vérin qui entraîne le passage du 20 préhenseur 2 de la position de travail à la position de sécurité. Lorsque le préhenseur est en position de sécurité, une action de l'opérateur peut être nécessaire pour ramener le préhenseur en position de travail une fois que la source 5 d'alimentation en énergie du générateur 4 de vide est de 25 nouveau opérationnelle. Dans le cas d'un vérin double effet, cette intervention manuelle de l'opérateur n'est pas nécessaire. 30 Il doit être noté que selon le positionnement du vérin entre le préhenseur 2 et la structure 6 support du préhenseur 2, le passage du préhenseur 2 de la position de travail à la position de sécurité peut être obtenu par une extension 19 ou sortie de la tige du vérin ou par une rétractation ou rentrée de la tige du vérin. Dans l'ensemble des modes de réalisation tels que décrit ci-dessus, il est 5 garanti à chaque fois un fonctionnement sûr de l'installation. REVENDICATIONS1. Installation (1) de manutention de charge (100), ladite installation (1) comprenant un préhenseur (2) de la charge (100) et une structure (6) support du préhenseur (2), ledit préhenseur (2) de la charge (100) étant équipé d'au moins un organe (3) de préhension par dépression de la charge (100) relié à un générateur (4) de vide raccordable à une source (5) d'alimentation en énergie, caractérisée en ce que le préhenseur (2) est relié à la structure (6) support par une liaison (7) articulée pour permettre, à l'état manutentionné d'une charge (100) par le préhenseur (2), le passage du préhenseur (2) d'une position dite de travail dans laquelle le préhenseur (2) maintient, à l'aide de son au moins un organe (3) de préhension, la charge (100) à l'état suspendu, à une position dite de sécurité dans laquelle le préhenseur (2) supporte la charge (100) reposant sur le préhenseur (2), et en ce que l'installation (1) est configurée pour permettre au préhenseur (2) de passer de la position de travail à la position de sécurité au moins en cas de défaillance de la source (5) d'alimentation en énergie du générateur (4) de vide. 2. Installation (1) de manutention selon la revendication 1, caractérisée en ce que l'installation (1) comprend des moyens (8) de maintien du préhenseur (2) en position de travail, lesdits moyens (8) de maintien étant configurés pour passer d'un état dit actif à un état dit inactif au moins en cas de défaillance de la source (5) d'alimentation en énergie du générateur (4) de vide. 3. Installation (1) de manutention selon la revendication 2, caractérisée en ce que lesdits moyens (8) de maintien sont disposés entre le préhenseur (2) et la structure (6) support du préhenseur (2). 4. Installation (1) de manutention selon l'une des revendications 2 ou 3, caractérisée en ce que lesdits moyens (8) de maintien sont, en configuration d'utilisation, raccordés à la source (5) d'alimentation en énergie du générateur (4) de vide. 21 5. Installation (1) de manutention selon l'une des revendications 2 à 4, caractérisée en ce que l'installation (1) comprend des moyens (9) d'entraînement en déplacement du préhenseur (2) de la position de travail à la position de sécurité à l'état inactif des moyens (8) de maintien. 5 6. Installation (1) de manutention selon la revendication 5, caractérisée en ce que les moyens (9) d'entraînement en déplacement du préhenseur (2) de la position de travail à la position de sécurité à l'état inactif des moyens (8) de maintien comprennent un actionneur (91, 10) disposé entre 10 le préhenseur (2) et la structure (6) support. 7. Installation (1) de manutention selon rune-des-revendications 5 ou 6, caractérisée en ce que les moyens (9) d'entraînement en déplacement du préhenseur (2) de la position de travail à la position de sécurité à l'état inactif 15 des moyens (8) de maintien sont formés au moins par le préhenseur (2) apte sous l'effet de son propre poids au moins en charge à être rappelé en position de sécurité. 8. Installation (1) de manutention selon l'une des revendications 5 à 7, 20 caractérisée en ce que les moyens (8) de maintien du préhenseur (2) en position travail et les moyens (9) d'entraînement en déplacement du préhenseur (2) de la position de travail à la position de sécurité à l'état inactif des moyens (8) de maintien sont distincts. 25 9. Installation (1) de manutention selon l'une des revendications 2 à 8, caractérisée en ce que les moyens (8) de maintien du préhenseur (2) en position de travail comprennent un verrou (81) disposé entre le préhenseur (2) et la structure (6) support du préhenseur (2), ce verrou (81) étant raccordable à la source (5) d'alimentation en énergie du générateur (4) de vide, ce verrou (81) 3a étant configure pour maintenir le préhenseur (2) en position de travail à l'état alimenté par la source (5) d'alimentation en énergie du générateur (4) de vide et permettre le passage du préhenseur (2) de la position de travail à la position de sécurité au moins en cas de défaillance de la source (5) d'alimentation en 22 énergie du générateur (4) de vide. 10. Installation (1) de manutention selon l'une des revendications 5 à 7, caractérisée en ce que les moyens (8) de maintien du préhenseur (2) en 5 position de travail et les moyens (9) d'entraînement en déplacement du préhenseur (2) de la position de travail à la position de sécurité à l'état inactif des moyens (8) de maintien sont au moins partiellement communs. 11. Installation (1) de manutention selon la revendication 10, 10 caractérisée en ce que les moyens (8) de maintien du préhenseur (2) en position de travail et les moyens (9) d'entraînement en déplacement du préhenseur (2) de la position de travail à la position de sécurité à Fétat inactif des moyens (8) de maintien comprennent un seul et même actionneur (10), tel qu'un vérin, disposé entre le préhenseur (2) et la structure support (6) du 15 préhenseur (2), cet actionneur (10) étant raccordable à la source (5) d'alimentation en énergie du générateur (4) de vide, cet actionneur (10) étant configuré pour maintenir le préhenseur (2) en position de travail à l'état alimenté par la source (5) d'alimentation en énergie du générateur (4) de vide et permettre le passage du préhenseur (2) de la position de travail à la position 20 de sécurité au moins en cas de défaillance de la source (5) d'alimentation en énergie du générateur (4) de vide. 12. Installation (1) de manutention selon l'une des revendications 1 à 11, caractérisée en ce que le générateur de vide (4) est un générateur de vide 25 électrique raccordable à une source d'alimentation (5) électrique formée par un réseau de distribution d'électricité, ce générateur (4) de vide électrique étant de préférence choisi dans le groupe formé par les pompes à vide électriques ou les turbines et en ce que l'installation (1) est configurée pour permettre au préhenseur (2), à l'état raccordé du générateur de vide (4) à la source (5) 30 d'alimentation -électrique, de passer de la position de travail à la position de sécurité au moins en cas de défaillance de la source d'alimentation électrique correspondant à une panne de courant, c'est-à-dire à une suspension de la distribution d'électricité par la source (5) d'alimentation électrique. 23 13. Installation (1) de manutention selon l'une des revendications 1 à 11, caractérisée en ce que le générateur (4) de vide est un générateur (4) de vide pneumatique raccordable à une source (5) d'alimentation de fluide gazeux sous 5 pression, ce générateur (4) de vide pneumatique étant de préférence choisi dans le groupe formé par les dispositifs venturi ou les générateurs de vide à effet Coanda et en ce que l'installation (1) est configurée pour permettre au préhenseur (2), à l'état raccordé du générateur (4) de vide à la source (5) d'alimentation de fluide gazeux sous pression, de passer de la position de 10 travail à la position de sécurité, au moins en cas de défaillance de la source (5) d'alimentation de fluide gazeux sous pression correspondant à une suspension de la distribution de fluide gazeux sous pression par la source (5) d'alimentation de fluide gazeux sous pression ou à une distribution de fluide gazeux sous pression par la source (5) d'alimentation de fluide gazeux sous pression à une 15 valeur de pression inférieure à une valeur de pression prédéterminée. 14. Installation (1) de manutention selon l'une des revendications 1 à 13, caractérisée en ce que le préhenseur (2) comprend une structure à deux branches en forme générale de L, au moins l'une des branches dite première 20 branche du L étant munie intérieurement du ou d'au moins l'un des organes (3) de préhension par le vide, tel qu'une ventouse. 15. Installation (1) de manutention selon l'une des revendications 1 à 14, caractérisée en ce que la liaison articulée (7) entre le préhenseur (2) et la 25 structure (6) support comprend au moins une liaison pivot (71).