Brevet FR3080197A1 — publié le 20191018

DOMAINE TECHNIQUE La présente invention concerne un système et un procédé permettant de fusionner des mesures de paramètres de vol d'un aéronef. ÉTAT DE LA TECHNIQUE Un aéronef est usuellement équipé d'un certain nombre de capteurs permettant de mesurer des paramètres de vol décrivant son état à chaque instant. Ces paramètres de vol sont utilisés ensuite par différents systèmes. Parmi ceux-ci figurent les commandes de vol et le pilote automatique qui sont des systèmes utilisateurs importants. Il est nécessaire de s'assurer que ces systèmes utilisateurs utilisent des paramètres de vol mesurés intègres, c'est-à-dire des valeurs de paramètres de vol qui ne sont pas erronées suite à une panne quelconque. Les paramètres de vol doivent aussi être suffisamment disponibles afin que les systèmes utilisateurs ne cessent pas de fonctionner. Généralement, un capteur prend le relais d'un autre capteur lorsque ce dernier capteur tombe en panne. Ainsi, ces capteurs sont installés sur l'aéronef avec un certain niveau de redondance, afin d'assurer l'intégrité et la disponibilité des systèmes utilisateurs. De manière générale, un système avionique reçoit des mesures d'un même paramètre provenant de plusieurs capteurs redondants. Lorsque ces mesures diffèrent, le système avionique effectue une fusion de données afin d'estimer le paramètre avec le plus faible risque d'erreur. Cette fusion de données correspond, par exemple, à une moyenne ou une médiane des mesures en question. Le document US 2015/0148997 décrit un procédé de fusion de données. Toutefois, seules des données d'un même paramètre de vol sont traitées dans ce procédé. L'invention porte donc sur une méthode de fusion de données applicable à tous les paramètres de vol de l'aéronef, et à destination de tous systèmes utilisateurs. 1 EXPOSÉ DE L'INVENTION La présente invention a pour objet de pallier ces inconvénients en proposant un procédé et un système de fusion de données. 5 À cet effet, l'invention concerne un procédé de fusion de mesures de paramètres de vol d'un aéronef, les paramètres de vol étant liés entre eux par au moins une équation. Selon l'invention, le procédé de fusion comprend les étapes suivantes : 10 - une étape d'acquisition, mise en oeuvre par au moins un module d'acquisition, consistant à acquérir au moins une mesure de paramètres de vol ; - une première étape d'attribution, mise en oeuvre par un premier module d'attribution, consistant à attribuer respectivement une première note de 15 validité à l'équation ou à chacune des équations liant les paramètres de vol entre eux, la première note de validité étant déterminée en vérifiant si la ou les mesures des paramètres de vol sont une ou des solutions de la ou des équations ; - une deuxième étape d'attribution, mise en oeuvre par un deuxième 20 module d'attribution, consistant à attribuer respectivement une deuxième note de validité à un ou plusieurs scénarios de panne, chacun des scénarios de panne faisant intervenir un ou des modules d'acquisition, la deuxième note de validité pour un scénario de panne considéré étant déterminée à partir de la ou des premières notes de validité attribuées à la ou aux équations liant les 25 paramètres de vol dont la ou les mesures sont acquises par le ou les modules d'acquisition intervenant respectivement dans le scénario de panne considéré ; 2 3 - une étape de détermination, mise en oeuvre par un module de détermination, consistant à déterminer la ou les mesures de paramètres de vol valides à partir de la ou des deuxièmes notes de validité ; - une étape de consolidation, mise en oeuvre par un module de 5 consolidation, consistant à consolider chacune des mesures de paramètres de vol valides, - une étape de transmission, mise en oeuvre par un module de transmission, consistant à transmettre la ou les mesures de paramètres de vol valides à un dispositif utilisateur. 1 0 Ainsi, le procédé de fusion correspond à un procédé générique de fusion de données permettant la vérification de la validité des mesures de tous les paramètres de vol, afin que des mesures de paramètres de vol consolidés soient transmises aux systèmes utilisateurs. Selon une particularité, la première étape d'attribution comprend les 15 sous-étapes suivantes, chacune des sous-étapes suivantes étant mise en oeuvre pour chacune des équations : - une première sous-étape de calcul, mise en oeuvre par un premier sous-module de calcul, consistant à calculer une valeur absolue d'un résultat de l'équation à partir de la ou des mesures de paramètres de vol intervenant 20 dans l'équation ; - une sous-étape de comparaison, mise en oeuvre par un sous-module de comparaison, consistant à comparer la valeur absolue du résultat avec au moins une valeur seuil prédéterminée ; - une première sous-étape d'attribution, mise en oeuvre par un premier 25 sous-module d'attribution, consistant à attribuer la première note de validité à l'équation à partir de la comparaison de la valeur absolue du résultat avec la ou les valeurs seuil prédéterminées. Selon une première variante, la valeur absolue du résultat est comparée dans la sous-étape de comparaison avec une valeur seuil prédéterminée, 4 - la première note de validité attribuée est égale à 1 si la valeur absolue du résultat est inférieure à la valeur seuil prédéterminée, - la première note de validité attribuée est égale à 0 si la valeur absolue du résultat est supérieure ou égale à la valeur seuil prédéterminée. 5 Selon une deuxième variante, la valeur absolue du résultat est comparée dans la sous-étape de comparaison avec une première valeur seuil prédéterminée et une deuxième valeur seuil prédéterminée, la première valeur seuil prédéterminée étant inférieure à la deuxième valeur seuil prédéterminée, 10 la première note de validité attribuée étant égale à 1, si la valeur absolue du résultat est inférieure à la première valeur seuil prédéterminée, la première note de validité attribuée étant égale à 0, si la valeur absolue du résultat est supérieure ou égale à la deuxième valeur seuil, la première note de validité attribuée étant supérieure à 0 et inférieure à 1 en 15 suivant une fonction monotone décroissante de 1 à 0 au fur et à mesure que la valeur absolue du résultat augmente, si la valeur absolue du résultat est supérieure ou égale à la première valeur seuil prédéterminée et si la valeur absolue du résultat est inférieure à la deuxième valeur seuil prédéterminée. Selon une autre particularité, la première étape d'attribution 20 comprend : - une deuxième sous-étape de calcul, mise en oeuvre par un deuxième sous-module de calcul, consistant à calculer une valeur statistique à partir d'une méthode de classification, de la ou des équations et de la ou des mesures des paramètres de vol, 25 - une deuxième sous-étape d'attribution, mise en oeuvre par un deuxième sous-module d'attribution, consistant à attribuer la première note de validité en tenant compte de la valeur statistique. Selon un premier mode de réalisation, la deuxième étape d'attribution comprend les sous-étapes suivantes, chacune des sous-étapes suivantes 30 étant mise en oeuvre pour chacun des scénarios de panne : 5 - une première sous-étape d'identification, mise en oeuvre par un premier sous-module d'identification, consistant à identifier, parmi la ou les équations, la ou les équations liant les paramètres de vol acquis par le ou les modules d'acquisition intervenant dans le scénario de panne et dont le scénario de 5 panne suppose que le ou les modules d'acquisition fournissent des mesures non erronées, - une troisième sous-étape d'attribution, mise en oeuvre par un troisième sous-module d'attribution, consistant à attribuer la deuxième note de validité en fonction de la première note de validité de la ou des équations identifiées 1 0 dans la première sous-étape d'identification. Selon une première variante du premier mode de réalisation, la deuxième note de validité attribuée à la troisième sous-étape d'attribution est égale à 1 si l'équation ou toutes les équations identifiées dans la première sous-étape d'identification ont une première note de validité attribuée égale à 15 1. La deuxième note de validité attribuée à la troisième sous-étape d'attribution est égale à 0 si au moins une des équations identifiées dans la première sous-étape d'identification a une première note de validité différente de 1. Selon une deuxième variante du premier mode de réalisation, la 20 deuxième note de validité attribuée à la troisième sous-étape d'attribution est égale à un résultat d'une combinaison par un opérateur flou « ET » de la ou des premières notes de validité de la ou des équations identifiées dans la première sous-étape d'identification. Selon un deuxième mode de réalisation, la deuxième étape 25 d'attribution comprend les sous-étapes suivantes : - une deuxième sous-étape d'identification, mise en oeuvre par un deuxième sous-module d'identification, consistant à identifier, parmi les équations, une ou des premières équations liant les paramètres de vol acquis par le ou les modules d'acquisition intervenant dans le scénario de panne et 30 dont le scénario de panne suppose que le ou les modules d'acquisition 6 fournissent des mesures non-erronées, ainsi que une ou des deuxièmes équations liant les paramètres de vol acquis par le ou les modules d'acquisition intervenant dans le scénario de panne et dont le scénario de panne suppose que le ou les modules d'acquisition fournissent des mesures 5 erronées, - une quatrième sous-étape d'attribution, mise en oeuvre par un quatrième sous-module d'attribution, consistant à attribuer la deuxième note de validité à chacun des scénarios de panne à partir de la ou des équations identifiées dans la deuxième sous-étape d'identification. 1 0 Selon une première variante du deuxième mode de réalisation, la deuxième note de validité attribuée à la quatrième sous-étape d'attribution est égale à 1 pour le ou les scénarios de panne faisant intervenir le ou les modules d'acquisition configurés pour acquérir la ou les mesures de paramètres de vol liés par la ou les équations identifiées dans la deuxième 15 sous-étape d'identification, si la ou les premières équations identifiées dans la deuxième sous-étape (E33) d'identification ont une première note de validité attribuée égale à 1 et si la ou les deuxièmes équations identifiées dans la deuxième sous-étape (E33) d'identification ont une première note de validité attribuée égale à O. La deuxième note de validité attribuée à la quatrième 20 sous-étape d'attribution est égale à 0 pour le ou les scénarios de panne faisant intervenir le ou les modules d'acquisition configurés pour acquérir la ou les mesures de paramètres de vol liés par la ou les équations qui ne sont pas identifiées dans la deuxième sous-étape d'identification. Selon une deuxième variante du deuxième mode de réalisation, le ou 25 les scénarios de panne faisant intervenir un ou des modules d'acquisition configurés pour acquérir la ou les mesures de paramètres de vol liés par la ou les premières équations identifiées dans la deuxième sous-étape d'identification, la deuxième note de validité est égale à un résultat d'une combinaison par un opérateur flou « ET » de la ou des premières notes de 30 validité attribuées à la ou aux premières équations liant les paramètres de vol, 7 et en ce que, pour le ou les scénarios de panne ne faisant intervenir aucun des modules d'acquisition configurés pour acquérir la ou les mesures de paramètres de vol liés par la ou les équations identifiées dans la deuxième sous-étape d'identification, la deuxième note de validité est égale à O. 5 De plus, selon une première variante, l'étape de détermination comprend les sous-étapes suivantes, chacune des sous-étapes suivantes étant mise en oeuvre pour chacune des mesures de paramètres de vol : - une troisième sous-étape d'identification, mise en oeuvre par un troisième sous-module d'identification, consistant à identifier le ou les 1 0 scénarios de panne faisant intervenir le module d'acquisition configuré pour acquérir le paramètre de vol mesuré, dont la deuxième note de validité attribuée est égale à 1, - une première sous-étape de détermination, mise en oeuvre par un premier sous-module de détermination, consistant à déterminer la validité de 15 la mesure de paramètre de vol à partir du ou des scénarios de panne identifiés dans la troisième sous-étape d'identification, la mesure de paramètre de vol étant valide s'il existe au moins un scénario de panne dont la deuxième note de validité attribuée est égale à 1, sinon la mesure de paramètre de vol n'est pas valide. 20 En outre, selon une deuxième variante, l'étape de détermination comprend une deuxième sous-étape de détermination, mise en oeuvre par un deuxième sous-module de détermination pour chacune des mesures de paramètres de vol, consistant à déterminer la validité de la mesure de paramètre de vol, la validité de la mesure de paramètre de vol étant égale à 25 un résultat d'une combinaison par un opérateur flou « OU » des deuxièmes notes de validité attribuées aux scénarios de panne faisant intervenir le module d'acquisition configuré pour acquérir le paramètre de vol mesuré. L'invention concerne également un système de fusion de mesures de paramètres de vol d'un aéronef, les paramètres de vol étant liés entre eux par 30 au moins une équation. 8 Selon l'invention, le système de fusion comprend : - au moins un module d'acquisition configuré pour acquérir au moins une mesure de paramètres de vol ; - un premier module d'attribution configuré pour attribuer respectivement 5 une première note de validité à l'équation ou à chacune des équations liant les paramètres de vol entre eux, la première note de validité étant déterminée en vérifiant si la ou les mesures de paramètres de vol sont une ou des solutions de la ou des équations ; - un deuxième module d'attribution configuré pour attribuer 10 respectivement une deuxième note de validité à un ou plusieurs scénarios de panne, chacun des scénarios de panne faisant intervenir un ou des modules d'acquisition, la deuxième note de validité pour un scénario de panne considéré étant déterminée à partir de la ou des premières notes de validité attribuées à la ou aux équations liant les paramètres de vol dont la ou les 15 mesures sont acquises par le ou les modules d'acquisition intervenant respectivement dans le scénario de panne considéré ; - un module de détermination configuré pour déterminer la ou les mesures de paramètres de vol valides à partir de la ou des deuxièmes notes de validité ; 20 - un module de consolidation configuré pour consolider chacune des mesures de paramètres de vol valides, - un module de transmission configuré pour transmettre la ou les mesures de paramètres de vol valides à un dispositif utilisateur. L'invention concerne aussi un aéronef, en particulier un avion de 25 transport qui comporte un système de fusion de mesures de paramètres de vol, tel que celui décrit ci-dessus. BRÈVE DESCRIPTION DES FIGURES 9 L'invention, avec ses caractéristiques et avantages, ressortira plus clairement à la lecture de la description faite en référence aux dessins annexés dans lesquels : la figure 1 représente au moins un mode de réalisation du système de 5 fusion de mesures de paramètres de vol, la figure 2 représente au moins un mode de réalisation du procédé de fusion de mesures de paramètres de vol, la figure 3 représente un aéronef embarquant le système de fusion de mesures de paramètres de vol. 10 DESCRIPTION DÉTAILLÉE Le système de fusion de mesures de paramètres de vol 1 d'un aéronef AC, appelé dans la suite de la description « système de fusion » est représenté sur la figure 1. 15 Les paramètres de vol sont liés entre eux par au moins une équation sans second membre. Une équation sans second membre se présente sous la forme f(xl, ---, xi, ---,x,) = 0 dans laquelle x1, ---, xi, ---,x, correspondent à des paramètres de vol et f correspond à une fonction liant les paramètres de vol. Dans cet exemple, l'équation lie entre eux n paramètres de vol identiques 20 ou non identiques provenant de capteurs dissimilaires ou non dissimilaires. Un même paramètre de vol mesuré par des capteurs dissimilaires signifie qu'un même paramètre de vol peut être mesuré par des capteurs qui mettent en oeuvre des technologies utilisant des principes physiques différents ou des intégrations différentes. Un paramètre de vol peut également être 25 estimé par des estimateurs. Le système de fusion 1, embarqué sur l'aéronef AC, comprend au moins un module d'acquisition ACQ (ACQ pour « module for acquiring » en anglais) 2 configuré acquérir au moins une mesure de paramètres de vol. Le 10 ou les modules d'acquisition 2 peuvent correspondre à un ou des capteurs ou à un ou des estimateurs. Le système de fusion 1 comprend en outre un module d'attribution SCORE1 (SCORE pour « module for scoring » en anglais) 3 configuré pour 5 attribuer respectivement une première note de validité (ou score de validité) à l'équation ou à chacune des équations liant le ou les paramètres de vol entre eux. La première note de validité est déterminée en vérifiant si la ou les mesures des paramètres de vol sont le ou les solutions de la ou des 10 équations. Autrement dit, le module d'attribution 3 vérifie si la ou les mesures des paramètres de vol sont une solution de l'équation f (xl, - , xi, - , xn) = O. Avantageusement, le module d'attribution 3 comprend un sous-module de calcul COMP1 (COMP pour « module for computing » en anglais) 31 configuré pour calculer une valeur absolue d'un résultat de l'équation à 15 partir de la ou des mesures de paramètres de vol intervenant dans l'équation. Autrement dit, le sous-module de calcul 31 calcule la valeur absolue du résultat de la fonction f(xl, ---, xi, --,x,) dans laquelle sont intégrées les mesures correspondant aux paramètres de vol --,xi, --,x, liés dans la fonction. 20 Le module d'attribution 3 comprend également : - un sous-module de comparaison COMPAR (COMPAR pour « module for comparing » en anglais) 32 configuré pour comparer la valeur absolue du résultat avec au moins une valeur seuil prédéterminée, - un sous-module d'attribution SCORE11 33 configuré pour attribuer la 25 première note de validité à l'équation à partir de la comparaison de la valeur absolue du résultat avec la ou les valeurs seuil prédéterminées. Chacun des sous-modules du module d'attribution 3 est mis en oeuvre pour chacune des équations. 11 Selon une première variante, l'attribution de la première note de validité par le module d'attribution 3 suit une logique booléenne. Dans cette première variante, la valeur absolue du résultat est comparée avec une valeur seuil prédéterminée par le sous-module de comparaison 32. La première note 5 de validité attribuée par le sous-module d'attribution 33 est égale à 1 (ou VRAI), si la valeur absolue du résultat est inférieure à la valeur seuil prédéterminée. La première note de validité attribuée est égale à 0 (ou FAUX), si la valeur absolue du résultat est supérieure ou égale à la valeur seuil prédéterminée. 1 0 Selon une deuxième variante, l'attribution de la première note de validité par le module d'attribution 3 suit une logique floue. Dans cette deuxième variante, la valeur absolue du résultat est comparée avec une première valeur seuil prédéterminée et une deuxième valeur seuil prédéterminée. La première valeur seuil prédéterminée est inférieure à la 15 deuxième valeur seuil prédéterminée. La première note de validité attribuée par le sous-module d'attribution 33 est égale à 1, si la valeur absolue du résultat est inférieure à la première valeur seuil prédéterminée. La première note de validité attribuée est égale à 0, si la valeur absolue du résultat est supérieure ou égale à la deuxième valeur seuil. La première note de validité 20 attribuée est supérieure à 0 et inférieure à 1, si la valeur absolue du résultat est supérieure ou égale à la première valeur seuil prédéterminée et si la valeur absolue du résultat est inférieure à la deuxième valeur seuil prédéterminée, la première note de validité attribuée est supérieure à 0 et inférieure à 1 en suivant une fonction monotone décroissante de 1 à 0 au fur 25 et à mesure que la valeur absolue du résultat augmente. Par exemple, le fonction monotone décroissante correspond à une fonction linéaire décroissante de 1 à O. De manière avantageuse, si une mesure n'est pas disponible, la première note de validité attribuée est égale à 0 à la ou aux équations liant le 30 paramètre de vol dont on veut ladite mesure. 12 Selon une variante, le module d'attribution 3 comprend également : - un sous-module de calcul COMP2 34 configuré pour calculer une valeur statistique à partir d'une méthode de classification, de la ou des équations et de la ou des mesures des paramètres de vol, 5 - un sous-module d'attribution SCORE12 35 configuré pour attribuer la première note de validité en tenant compte de la valeur statistique. L'utilisation d'une méthode de classification permet de tenir compte des caractéristiques statistiques des mesures entrant en jeu dans la ou les équations à vérifier et des erreurs connues des modèles éventuels utilisés. 10 Par exemple, la méthode de classification peut correspondre à un test statistique paramétrique ou non paramétrique, un filtrage passe-bas ou un filtrage passe-haut préalable, un test du x2 sur une fenêtre glissante. Le seuil prédéterminé s'applique alors sur le résultat du test. Quand la méthode de classification est un test du x2, la valeur 15 statistique correspond à x2 = F(2t=1) + F(=2) + F(2t=3) + --- + Fit-n), où F correspond au résultat de l'équation à différents instants t. Le résultat F devrait être nul à chaque instant t. Le test du x2 peut être appliqué sur le résultat brut de l'équation ou sur le résultat filtré, par exemple, par un filtre passe-bas. 20 Le système de fusion comprend en outre un module d'attribution SCORE2 4 configuré pour attribuer respectivement une deuxième note de validité (ou score de validité) à un ou plusieurs scénarios de panne. Chacun des scénarios de panne fait intervenir un ou des modules d'acquisition 2. Un scénario de panne correspond à une combinaison de modules d'acquisition 2 25 en panne et/ou de modules d'acquisition 2 fournissant des mesures non erronées. On peut donner comme exemple de scénarios de panne, les scénarios suivants : aucune panne des modules d'acquisition 2, panne de plusieurs modules d'acquisition 2 individuellement, panne cohérente de 13 plusieurs modules d'acquisition 2 dont les mesures sont dépendantes entre elles, panne non cohérente de plusieurs modules d'acquisition 2. La deuxième note de validité pour un scénario de panne considéré est déterminée à partir de la ou des premières notes de validité attribuées à la ou 5 aux équations liant les paramètres de vol dont la ou les mesures sont acquises par le ou les modules d'acquisition 2 intervenant respectivement dans le scénario de panne considéré. Selon un premier mode de réalisation, le module d'attribution 4 comprend un sous-module d'identification ID1 (ID pour « module for 1 0 identifying » en anglais) 41 configuré pour identifier, parmi la ou les équations, la ou les équations liant les paramètres de vol acquis par le ou les modules d'acquisition 2 intervenant dans le scénario de panne. De plus, le ou les modules d'acquisition 2 identifiés par le sous-module d'identification 41 correspondent au(x) module(s) d'acquisition 2 dont le scénario de panne 15 suppose que le ou les modules d'acquisition 2 fournissent des mesures non erronées. Le module d'attribution 4 comprend également un sous-module d'attribution SCORE21 42 configuré pour attribuer la deuxième note de validité en fonction de la première note de validité de la ou des équations identifiées par le sous-module d'identification 41. Chacun des sous-modules 20 du module d'attribution 4 est mis en oeuvre pour chacun des scénarios de panne. Selon une première variante du premier mode de réalisation, l'attribution de la deuxième note de validité par le module d'attribution 4 suit une logique booléenne. Dans cette première variante, la deuxième note de 25 validité attribuée par le sous-module d'attribution 42 est égale à 1, si l'équation ou toutes les équations identifiées dans la première sous-étape d'identification ont une première note de validité attribuée égale à 1. La deuxième note de validité attribuée par le sous-module d'attribution 42 est égale à 0, si au moins une des équations identifiées par le sous-module 30 d'identification 41 a une première note de validité différente de 1. 14 Selon une deuxième variante du premier mode de réalisation, l'attribution de la deuxième note de validité par le module d'attribution 4 suit une logique floue à base de combinaison par un opérateur flou « ET » (ou « AND » en anglais) des premières notes de validité. Tout type de règle floue 5 peut être utilisé, telle qu'une règle probabiliste, la règle de Lukasiewicz ou la règle de Zadeh. De préférence, la règle de Zadeh est utilisée. Ainsi, si la règle de Zadeh est choisie, la deuxième note de validité attribuée par le sous-module d'attribution 42 est égale à la valeur minimale de la ou des premières notes de validité de la ou des équations identifiées par le sous-module 1 0 d'identification 41. Selon un deuxième mode de réalisation, le module d'attribution 4 comprend un sous-module d'identification ID2 43 configuré pour identifier, parmi les équations, une ou des premières équations liant les paramètres de vol acquis par le ou les modules d'acquisition intervenant dans le scénario de 15 panne et dont le scénario de panne suppose que le ou les modules d'acquisition fournissent des mesures non-erronées, ainsi que une ou des deuxièmes équations liant les paramètres de vol acquis par le ou les modules d'acquisition intervenant dans le scénario de panne et dont le scénario de panne suppose que le ou les modules d'acquisition fournissent des mesures 20 erronées. Le module d'attribution comprend également un sous-module d'attribution SCORE22 44 configuré pour attribuer la deuxième note de validité à chacun des scénarios de panne à partir de la ou des équations identifiées par le sous-module d'identification 43. 25 Selon une première variante du deuxième mode de réalisation, l'attribution de la deuxième note de validité par le module d'attribution 4 suit une logique booléenne. Dans cette première variante, la deuxième note de validité attribuée par le sous-module d'attribution 44 est égale à 1 pour le ou les scénarios de panne faisant intervenir le ou les modules d'acquisition 2 30 configurés pour acquérir la ou les mesures de paramètres de vol liés par la ou 15 les équations identifiées par le sous-module d'identification 43, si la ou les premières équations identifiées par le sous-module d'identification 43 ont une première note de validité attribuée égale à 1 et si les deuxièmes équations identifiées par le sous-module d'identification 43 ont une première note de 5 validité attribuée égale à O. La deuxième note de validité attribuée par le sous-module d'attribution 44 est égale à 0 pour le ou les scénarios de panne faisant intervenir le ou les modules d'acquisition 2 configurés pour acquérir la ou les mesures de paramètres de vol liés par la ou les équations qui ne sont pas identifiées par 10 le sous-module d'identification 43. Selon une deuxième variante du deuxième mode de réalisation, de la même manière que la deuxième variante du premier mode de réalisation, l'attribution de la deuxième note de validité par le module d'attribution 4 suit une logique floue à base de combinaison par un opérateur flou « ET » des 15 premières notes de validité attribuées à la ou aux premières équations liant les paramètres de vol. Tout type de règle floue peut être utilisé, telle qu'une règle probabiliste, la règle de Lukasiewicz ou la règle de Zadeh. De préférence, la règle de Zadeh est utilisée. Ainsi, si la règle de Zadeh est choisie, la deuxième note de validité est égale à la valeur minimale de la ou 20 des premières notes de validité attribuées par le sous-module d'attribution 33 ou 35 à la ou aux premières équations liant les paramètres de vol, pour le ou les scénarios de panne faisant intervenir un ou des modules d'acquisition 2 configurés pour acquérir la ou les mesures de paramètres de vol liés par la ou les premières équations identifiées par le sous-module d'identification 43. 25 La deuxième note de validité est égale à 0, pour le ou les scénarios de panne ne faisant intervenir aucun des modules d'acquisition 2 configurés pour acquérir la ou les mesures de paramètres de vol liés par la ou les premières équations identifiées par le sous-module d'identification 43. 16 Pour les deux modes de réalisation, lorsque deux mesures fournies par des modules d'acquisitions 2 non dissimilaires sont erronées en même temps, la deuxième note de validité peut être obtenue par une combinaison supplémentaire de toutes les premières notes de validité attribuées aux 5 équations liant les paramètres de vol dont les mesures sont erronées. Selon une autre variante, il est possible de différencier deux scénarios l'un de l'autre quand un scénario suppose plusieurs mesures identiquement erronées alors que l'autre scénario suppose les mêmes mesures différemment erronées. La différentiation de la deuxième note entre les deux 1 0 scénarios s'obtient en prenant en compte la ou les équations reliant les mesures erronées. Pour le scénario supposant plusieurs mesures identiquement erronées, la troisième note est égale à 1 si les premières notes des équations reliant ces mesures erronées sont égales à 1. La troisième note est égale à 0 si les premières notes des équations reliant ces mesures 15 erronées sont égales à O. Le système de fusion 1 comprend également un module de détermination DET 5 configuré pour déterminer la ou les mesures de paramètres de vol valides à partir de la ou des deuxièmes notes de validité. Selon une première variante, le module de détermination 5 suit une 20 logique booléenne. Dans cette première variante, le module de détermination 5 comprend les sous-modules suivants : - un sous-module d'identification ID3 51 configuré pour identifier le ou les scénarios de panne faisant intervenir le module d'acquisition 2 configuré pour acquérir le paramètre de vol mesuré, dont la deuxième note de validité 25 attribuée est égale à 1, - un sous-module de détermination DET1 52 configuré pour déterminer la validité de la mesure de paramètre de vol à partir du ou des scénarios de panne identifiés par le sous-module d'identification 51. 17 La mesure de paramètre de vol est valide s'il existe au moins un scénario de panne dont la deuxième note de validité attribuée par le module d'attribution 4 est égale à 1, sinon la mesure de paramètre de vol n'est pas valide. 5 Chacun des sous-modules du module de détermination 5 est mis en oeuvre pour chacune des mesures de paramètres de vol. Selon une deuxième variante, le module de détermination 5 suit une logique floue à base de relations « OU » (ou « OR » en anglais). Tout type de règle floue peut être utilisé, telle qu'une règle probabiliste, la règle de 10 Lukasiewicz ou la règle de Zadeh. De préférence, la règle de Zadeh est utilisée. Ainsi, le module de détermination 5 comprend un sous-module de détermination DET2 53 configuré pour déterminer la validité de la mesure de paramètres de vol. La validité de la mesure de paramètres de vol est égale à une valeur maximale des deuxièmes notes de validité attribuées aux 15 scénarios de panne faisant intervenir le module d'acquisition 2 configuré pour acquérir le paramètre de vol mesuré. Le sous-module de détermination 53 est mis en oeuvre pour chacune des mesures de paramètres de vol. Dans cette variante, la validité peut être considérée comme une troisième note de validité, comprise entre 0 et 1, attribuée à chacune des mesures de 20 paramètres de vol. Le système de fusion 1 comprend également un module de consolidation CONS (CONS « module for consolidating » en anglais) 6 configuré pour consolider chacune des mesures de paramètres de vol valides. La consolidation des mesures signifie la prise en compte seule des 25 mesures de paramètres de vol valides à disposition. Il peut s'agir d'un aiguillage simple en fonction de la validité des mesures. Par exemple, une première mesure est retenue si cette première mesure est valide, sinon, si une deuxième mesure est retenue si cette deuxième mesure est valide, sinon une troisième mesure est retenue, etc. 18 Si le module de consolidation 6 suit une logique floue (deuxième variante), le module de consolidation 6 est configuré pour calculer une moyenne pondérée. Cette pondération est obtenue à partir des troisièmes notes de validité de chacune des mesures de paramètres de vol en tenant 5 compte de toutes les combinaisons possibles. À titre d'exemple, on considère un paramètre de vol dont les mesures Ml, M2, M3, ayant pour troisième note de validation ai, a2, a3, sont fournies à partir de trois modules d'acquisition 2. On définit huit pondérations BRBBRR de la manière , 1,1 2,1 3,1 4,r-5,r-R6,r-7,/R-8 10 suivante : Pi = ai_ x az x a3, p2 = al x a2 x (1 - a3), p3 = ai x (1- a2) x a3, fl4 = (1- al) x az x a3, 15 P5 = ai x (1- a2) x (1 - a3), le6 = (1 - ai) x a2 x (1 - a3), p7 = (1 - al) x (1 - a2) x a3, p8 = (1 - ai) x (1 - a2) x (1- a3). Pi met en évidence que les trois mesures M1, M2, M3 sont valides. 20 P2 met en évidence que seules les mesures M1 et M2 sont valides. /33 met en évidence que seules les mesures M1 et M3 sont valides. /34 met en évidence que seules les mesures M2 et M3 sont valides. /35 met en évidence que seule la mesure M1 est valide. /36 met en évidence que seule la mesure M2 est valide. 25 P7 met en évidence que seule la mesure M3 est valide. 19 le8 met en évidence qu'aucune mesure n'est valide. On peut remarquer que Ei f3ti = 1. Pour chaque pondération, le module de consolidation 6 définit une donnée consolidée préétablie ci, telle que la médiane des trois mesures 5 lorsqu'elles sont toutes valides, la moyenne de deux mesures quand celles-ci sont valides, etc. Le module de consolidation 6 calcule ainsi la mesure du paramètre de vol consolidée par la relation Ei x ci. Selon une autre variante, le module de consolidation 6 peut 10 consolider chacune des mesures de paramètres de vol valides à partir de la deuxième note de validité. Dans cette variante, la donnée consolidée préétablie est prédéterminée empiriquement pour chacun des scénarios de panne. La moyenne pondérée de consolidation est alors la combinaison des données consolidées préétablies pour chacun des scénarios de panne 15 pondérées par la deuxième note de validité. Dans cette variante, il peut être nécessaire de veiller à ce que la somme des deuxièmes notes de validité soit toujours égale à 1. Avantageusement, lorsque la troisième note de validité d'une mesure est égale à 0 pendant un temps prédéterminé, la mesure est verrouillée à un 20 statut invalide. La troisième note de validité restera bloquée à 0 ainsi que toutes les équations associées, même si la panne du module d'acquisition 2 qui fournit la mesure semble disparaître. Toutefois, il est possible que le statut de la mesure soit soit déverrouillée, s'il y a un retour à une cohérence des mesures au bout d'un temps prédéterminé. 25 Le système de fusion 1 comprend également un module de transmission TRANS (TRANS pour « module for transmitting » en anglais) 7 configuré pour transmettre la ou les mesures de paramètres de vol valides à un dispositif utilisateur 8. 20 Le dispositif utilisateur 8 peut comprendre les commandes de vol ou le pilote automatique de l'aéronef AC. L'invention concerne également un procédé de fusion de mesures de paramètres de vol d'un aéronef. 5 Le procédé de fusion comprend les étapes suivantes : - une étape El d'acquisition, mise en oeuvre par le ou les modules d'acquisition 2, consistant à acquérir au moins une mesure de paramètres de vol ; - une étape E2 d'attribution, mise en oeuvre par le module d'attribution 3, 10 consistant à attribuer respectivement une première note de validité à l'équation ou à chacune des équations liant les paramètres de vol entre eux, la première note de validité étant déterminée en vérifiant si la ou les mesures des paramètres de vol sont une ou des solutions de la ou des équations ; - une étape E3 d'attribution, mise en oeuvre par le module d'attribution 4, 15 consistant à attribuer respectivement une deuxième note de validité à un ou plusieurs scénarios de panne, chacun des scénarios de panne faisant intervenir un ou des modules d'acquisition 2, la deuxième note de validité pour un scénario de panne considéré étant déterminée à partir de la ou des premières notes de validité attribuées à la ou aux équations liant les 20 paramètres de vol dont la ou les mesures sont acquises par le ou les modules d'acquisition 2 intervenant respectivement dans le scénario de panne considéré ; - une étape E4 de détermination, mise en oeuvre par le module de détermination 5, consistant à déterminer la ou les mesures de paramètres de 25 vol valides à partir de la ou des deuxièmes notes de validité ; - une étape E5 de consolidation, mise en oeuvre par le module de consolidation 6, consistant à consolider chacune des mesures de paramètres de vol valides ; 21 - une étape E6 de transmission, mise en oeuvre par le module de transmission 7, consistant à transmettre la ou les mesures de paramètres de vol valides au dispositif utilisateur 8. L'étape E2 d'attribution peut comprendre les sous-étapes suivantes, 5 chacune des sous-étapes suivantes étant mise en oeuvre pour chacune des équations : - une sous-étape El 1 de calcul, mise en oeuvre par le sous-module de calcul 31, consistant à calculer une valeur absolue d'un résultat de l'équation à partir de la ou des mesures de paramètres de vol intervenant dans 10 l'équation ; - une sous-étape E12 de comparaison, mise en oeuvre par le sous-module de comparaison 32, consistant à comparer la valeur absolue du résultat avec au moins une valeur seuil prédéterminée ; - une sous-étape E13 d'attribution, mise en oeuvre par le sous-module 15 d'attribution 33, consistant à attribuer la première note de validité à l'équation à partir de la comparaison de la valeur absolue du résultat avec la ou les valeurs seuil prédéterminées. Selon une variante, l'étape E2 d'attribution peut comprendre : - une sous-étape E14 de calcul, mise en oeuvre par le sous-module de 20 calcul 34, consistant à calculer une valeur statistique à partir d'une méthode de classification, de la ou des équations et de la ou des mesures des paramètres de vol, - une sous-étape E15 d'attribution, mise en oeuvre par le sous-module d'attribution 35, consistant à attribuer la première note de validité en tenant 25 compte de la valeur statistique. Selon le premier mode de réalisation, l'étape E3 d'attribution peut comprendre les sous-étapes suivantes, chacune des sous-étapes suivantes étant mise en oeuvre pour chacun des scénarios de panne : - une sous-étape E31 d'identification, mise en oeuvre par le sous-module 30 d'identification 41, consistant à identifier, parmi la ou les équations, la ou les 22 équations liant les paramètres de vol acquis par le ou les modules d'acquisition 2 intervenant dans le scénario de panne et dont le scénario de panne suppose que le ou les modules d'acquisition 2 fournissent des mesures non erronées, 5 - une sous-étape E32 d'attribution, mise en oeuvre par le sous-module d'attribution 42, consistant à attribuer la deuxième note de validité en fonction de la première note de validité de la ou des équations identifiées dans la sous-étape E31 d'identification. Selon le deuxième mode de réalisation, l'étape E3 d'attribution 10 comprend les sous-étapes suivantes : - une sous-étape E33 d'identification, mise en oeuvre par le sous-module d'identification 43, consistant à identifier, parmi les équations, une ou des premières équations liant les paramètres de vol acquis par le ou les modules d'acquisition intervenant dans le scénario de panne et dont le scénario de 15 panne suppose que le ou les modules d'acquisition fournissent des mesures non-erronées, ainsi que une ou des deuxièmes équations liant les paramètres de vol acquis par le ou les modules d'acquisition intervenant dans le scénario de panne et dont le scénario de panne suppose que le ou les modules d'acquisition fournissent des mesures erronées, 20 - une sous-étape E34 d'attribution, mise en oeuvre par le sous-module d'attribution 44, consistant à attribuer la deuxième note de validité à chacun des scénarios de panne à partir de la ou des équations identifiées dans la sous-étape E33 d'identification. Selon une première variante, l'étape E4 de détermination comprend 25 les sous-étapes suivantes, chacune des sous-étapes suivantes étant mise en oeuvre pour chacune des mesures de paramètres de vol : - une sous-étape E41 d'identification, mise en oeuvre par le sous-module d'identification 51, consistant à identifier le ou les scénarios de panne faisant intervenir le module d'acquisition 2 configuré pour acquérir le paramètre de 30 vol mesuré, dont la deuxième note de validité attribuée est égale à 1, 23 - une sous-étape E42 de détermination, mise en oeuvre par le sous-module de détermination 52, consistant à déterminer la validité de la mesure de paramètre de vol à partir du ou des scénarios de panne identifiés dans la sous-étape E41 d'identification, la mesure de paramètre de vol étant valide s'il 5 existe au moins un scénario de panne dont la deuxième note de validité attribuée est égale à 1, sinon la mesure de paramètre de vol n'est pas valide. Selon une deuxième variante, l'étape E4 de détermination comprend une sous-étape E43 de détermination, mise en oeuvre par le sous-module de détermination 53 pour chacune des mesures de paramètres de vol, consistant 10 à déterminer la validité de la mesure de paramètre de vol, la validité de la mesure de paramètre de vol étant égale à une valeur maximale des deuxièmes notes de validité attribuées aux scénarios de panne faisant intervenir le module d'acquisition 2 configuré pour acquérir le paramètre de vol mesuré. 15 Dans la suite de la description, le système de fusion 1 est appliqué à trois exemples différents. Exemple 1 Soient quatre mesures de vitesse anémométrique issues de quatre modules d'acquisition 2 : trois mesures issues d'une même technologie de 20 mesure par trois unités de référence anémobarométrique (ADR pour « Air Data Reference » en anglais) : A1, A2 et A3 et une mesure estimation dissimilaire fournie par un estimateur de secours B (« backup estimator » en anglais). Les équations liant ces paramètres de vol sont les suivantes : 25 Al - A2 = 0 (Al2) Al - A3 = 0 (A13) A2 - A3 = 0 (A23) A1 - B = 0 (B1) A2 - B = 0 (B2) A3 - B = 0 (B3) Les grandeurs entre parenthèses correspondent aux premières notes de validité attribuées aux équations. 5 Les scénarios de panne considérés sont : - Tout est valide (TV) - Al est erroné (Al S) - A2 est erroné (A2S) - A3 est erroné (A3S) 10 - B est erroné (BS) - Al et A2 sont identiquement et simultanément erronés (C12) - A2 et A3 sont identiquement et simultanément erronés (C23) - Al et A3 sont identiquement et simultanément erronés (C13) - Al et A2 sont erronées différemment (D12) 15 - A2 et A3 sont erronées différemment (D23) - Al et A3 sont erronées différemment (D13) - Al et B sont erronés différemment (D1B) - A2 et B sont erronés différemment (D2B) - A3 et B sont erronés différemment (D3B) 20 Les deuxièmes notes de validité des scénarios de panne sont les suivants : Score(TV) = MIN(Al 2, A13, A23, Bl, B2, B3) Score(A1S) = MIN(A23, B2, B3) Score(A2S) = MIN(A13, Bl, B3) 25 Score(A3S) = MIN(Al2, Bl, B2) Score(BS) = MIN(Al2, A13, A23) Score(C12) = MIN(Al2, B3) 24 25 Score(C23) = MIN(A23, B1) Score(C13) = MIN(A13, B2) Score(D12) = MIN(Al2, B3), où Al2 = 1 - Al2 Score(D23) = MIN(A23, B1), où A23 = 1 - A23 5 Score(D13) = MIN(A13, B2), où A13 = 1 - A13 Score(D1 B) = MIN(A23, B1), où B1 = 1 - B1 Score(D2B) = MIN(A13, B2), où B2 = 1 - B2 Score(D3B) = MIN(Al 2, B3), où B3 = 1 - B3 10 Soient a1, a2, a3 et b les troisièmes notes de validité des mesures à définir. Celles-ci valent : a1 = MAX(TV, A2S, A3S, BS, C23, D23, D2B, D3B) a2 = MAX(TV, Al S, A3S, BS, C13, D13, D1 B, D3B) 15 a3 = MAX(TV, Al S, A2S, BS, C12, D12, D1 B, D2B) b = MAX(TV, Al S, A2S, A3S, C12, D12, C13, D13, C23, D23) Enfin, la donnée consolidée à un instant k vaut : Vc(k) = a1 x a2 x a3 x Médiane(Ai, A2, A3) 20 + (1 - ai) x a2 x a3 x Moyenne(A2, A3) + a1 x (1 - a2) x a3 x Moyenne(A1, A3) + a1 x a2 x (1 - a3) x Moyenne(A1, A2) +(1 - ai) x (1 - a2) x a3 x b x A3 +(1 - ai) x a2 x (1 - a3) x b x A2 26 +a1 x(1 - a2) x (1 - a3) x b x Ai + (1 - somme des coefficients de pondération) x Vc(k-1). Exemple 2 5 Cet exemple a pour but d'augmenter la disponibilité et l'intégrité d'une approche par point du toucher des roues (TDP pour « Touch Down Point » en anglais) de l'aéronef AC. Pour les modules d'acquisition 2, on considère les capteurs et paramètres suivants : 10 - un module de géolocalisation, tel qu'un module GPS (GPS pour « Global Positioning System » en anglais) pour mesurer une position GPS, - une centrale à inertie ou module IRS (IRS pour « Inertial Measurement System » en anglais) pour mesurer des angles de tangage, roulis et cap ainsi qu'une vitesse inertielle, 15 - des radioaltimètres pour mesurer une hauteur, - une base de données de piste RDB pour acquérir les coordonnées de pistes (latitude, longitude, altitude, orientation magnétique de piste ou QFU), - une base de données de terrain TDB (« Terrain Database » en anglais) 20 pour acquérir des données de terrain, - une première source CAM, telle qu'une caméra, pour acquérir une désignation du pilote d'une position (xpix, ypix) sur un écran du TDP, et un tracé de l'axe du point de toucher des roues, - un deuxième module IRS, notée IRSB, pour mesurer les angles de 25 tangage 0, roulis cl) et cap 11', - une deuxième source CAM, telle qu'une caméra, notée CAMB, pour acquérir une désignation du pilote d'une position du TDP, et du tracé de l'axe du point de toucher des roues. 27 À part pour la base de données qui regroupe TDB et RDB, on considère, dans un premier temps, que ces modules d'acquisition 2 sont tous dissimilaires, en particulier : la dépendance entre les vitesses inertielles et le module GPS n'est pas 5 prise en compte, elle est supposé faible ; le module IRSB est supposé suffisamment précis sans être aidé par le module GPS, les deux sources CAM sont dissimilaires. De plus, on suppose que l'on ne peut pas calculer une position IRS 1 0 par intégration des vitesses inertielles sans négliger la dépendance de la position initiale. On supposera donc ici que les positions mesurées par le module IRS et le module GPS ne sont pas dissimilaires. Deux autres modules d'acquisition peuvent être utilisés : - un télémètre pour mesurer une distance au terrain devant l'aéronef AC et 15 la distance au point de toucher des roues, - des algorithmes d'analyse d'image, noté IBL pour Image Base Landing, qui permettent la reconnaissance de la piste et l'évaluation de la distance à la piste. Les modules d'acquisition 2 listés ci-dessus permettent d'acquérir les 20 paramètres de vol suivant : latIongGPS : une latitude GPS latGPS et une longitude GPS /ongGps, - aItGPS : une altitude GPS, - VxyIRS : une vitesse inertielle IRS latérale, - VzIRS : une vitesse inertielle IRS verticale, 25 - hRA : une hauteur issue des radioaltimètres RA, - zDB : un profil de la base de données de terrain TDB, - phithetalRS et phithetaIRSB : des angles de roulis et de tangage cl) et 0 IRS et IRSB, - psi IRS et psi IRB : des angles de cap 11' IRS et IRSB, 28 angiRS et angIRSB : de tangage 0, roulis cl) et cap 11' IRS et IRSB, posRDB et QFURDB : une position et un QFU de la piste de la base de données RDB, rCAM et rCAMb : des positions du TDP sur l'écran de CAM et CAMB, 5 trackCAM et trackCAMb : des tracées des axes TDP désignés par CAM et CAMB, distTLM : une distance mesurée par le télémètre, ofCAM et ofCAMB : une sortie vidéo des caméras qui rentrent en entrée des algorithmes du flux optiques. 10 Les équations liant les paramètres listés ci-dessous peuvent être définies de la manière suivante. Les équations (1.1) et (1.2) correspondent à une comparaison entre les mesures GPS et les mesures IRS. (1.1) : f (latlongGPS,VxyIRS) = (XGPS, YGPS) - f ( VXIR S, VYIRS) = 0 15 dans laquelle les coordonnées GPS (XGPS,YGPS) peuvent être définies dans un repère piste à partir des données (latGPS, longGPs) de l'aéronef AC, et dans laquelle les coordonnées IRS sont obtenues par intégration des vitesses inertielles (17x1Rs,VyiRs) avec une initialisation GPS. (1.2) : f (altGPS, VzIRS) = ZGPS - f VZIRS = 0 20 qui est une comparaison de l'altitude GPS ZGPS avec l'intégration de la vitesse inertielle verticale VzIRS avec une initialisation GPS. L'équation (2.1) correspond à l'utilisation du radioaltimètre. (2.1) : f (altGPS, hRA, zDB) = ZGPS HRA ZTDB (XGPS, YGPS) - O, qui est une comparaison de l'altitude GPS ZGPS avec la somme de 25 l'altitude du terrain ZTDB et de la hauteur RA HRA de l'aéronef AC. Les équations (3.1) et (3.2) correspondent à une désignation du pilote. 29 (3.1) : xvix - RIRS X GPS-RDB) o f (posGPS,angIRS,rCAM, RDB) = -Y MX CAM ((Y Z qui est une comparaison de la désignation pilote (x/z, y/z) avec la position piste de la DB en utilisant la position avion GPS et les angles IRS. 5 (3.2) : f (QFUDB, trackCAM, psiIRS) = QFUDB - trackDB - 1- F IRs = 0 qui est une comparaison du QFU de la piste de la base de données QFUDB avec le tracé trackDB désigné par le pilote sur la source CAM en utilisant l'angle de cap IRS 11, IBS - 10 L'équation (4.1) correspond à la cohérence de la base de données RDB. (4.1) : f (zDB, posRDB) = Z TDB RDB,YRDB) Z RDB = 0 qui est une comparaison de l'altitude de la piste avec l'altitude du terrain ZTDB en (X,Y) piste. Cette équation compare des paramètres qui ne 15 sont pas indépendant car ils viennent de la base de données. On considère donc qu'elle peut être vérifiée alors que la base de données est erronée. Les équations (5.1), (5.2), (5.3) et (5.4) correspondent aux sources CAM et CAMB de désignation du pilote. XplX Xpix = 0 (5.1) : f (rCAM, rCAMB) = - jPiX CAM 'Y PeX CAMb 20 qui est une comparaison des désignations pilote (x/z, y/z) entre les deux sources CAM et CAMB. (5.2) : f(trackCAM, trackCAMB) = trackcAmb - trackcAm = 0 qui correspond à une comparaison des tracés trackcAm et trackcAmb désignés par le pilote entre les deux sources CAM et CAMB. (5.3) : X f (posGPS, angIRS, rCAMB, RDB) (xi,Pix) - RIRS Y CAMb Z GPS-RDB qui correspond à une comparaison de la désignation pilote (x/z, y/z) sur la deuxième source CAMB, avec la position piste de la DB en utilisant la 5 position GPS et les angles IRS. (5.4) : f (QFUDB, trackCAMB, psiIRS) = QFUDB - trackcAmB WIRS = 0 qui correspond à une comparaison du QFU de la piste de la base de données QFUDB avec le tracé trackcAmB désigné par le pilote sur la source CAMB en utilisant les angles IRS cl) et O. 10 Les équations (6.1) à (6.6) correspondent à une utilisation d'une deuxième Technologie IRS (6.1) : f (phithetaIRS, phithetalRSB) = (d) 0) IRSB IRSB °)IRS qui correspond à une comparaison des angles cl) et O entre le module IRS et le module IRSB. 15 (6.2) : f(psiIRS, psiIRSB) = 11' IRSB SIRS qui correspond à une comparaison de l'angle 11' entre le module IRS et le module IRSB. (6.3) : X xvix f (posGPS, an IRSB, rCAM, RDB) = RIRSB Y Mx CAM Z GPS-RDB 20 qui correspond à une comparaison de la désignation pilote (x/z, y/z) sur la première source CAM, avec la position piste de la DB en utilisant la position GPS et les angles IRSB. 30 (6.4) : f (QFUDB, trackCAM, psiIRSB) = QFUDB - trackcAm WIRSB = 0 31 qui correspond à une comparaison du QFU de la piste de la base de données QFUDB avec le tracé trackcAm désigné par le pilote sur la source CAM en utilisant les angles IRSB cl) et O. (6.5) : X x - 5 f (posGPS, angIRSB, rCAMB, RDB) = G,`v RIRSB JPix CAMb Z GPS-RDB qui correspond à une comparaison de la désignation pilote (x/z, y/z) sur la deuxième source CAMB, avec la position piste de la DB en utilisant la position GPS et les angles IRSB. (6.6) : f (QFUDB, trackCAMB, psiIRSB) = QFUDB - trackcAmB 10 WIRSB = qui correspond à une comparaison du QFU de la piste de la base de données QFUDB avec le tracé trackcAmB désigné par le pilote sur la source CAMB en utilisant les angles IRSB cl) et O. Les équations (7.1) à (7.16) correspondent à des utilisations du 15 télémètre. La première utilisation du télémètre permet d'évaluer la distance au sol devant l'aéronef AC. À partir des angles de l'aéronef AC et de sa vitesse IRS ou recalculée à partir de la position GPS, le télémètre permet d'évaluer la distance au sol 20 devant l'aéronef AC et en particulier la hauteur de l'aéronef AC H(TLM/ (IRS ou GPS)/IRSX)- Cette hauteur peut être comparée à la hauteur des radioaltimètres HRA ou à la différence de l'altitude GPS avec l'altitude terrain, ZGPS ZTDB (XGPS, YGPS)- D'où les équations suivantes : (7.1) : f (distTLM, vIRS, angIRS, RA) = HTLM/IRS HRA 25 (7.2) : f(distTLM, vIRS, angIRSB, RA) = HTLM/IRS/IRSB HRA 0 32 (7.3) : f (distTLM, vIRS, angIRS, pGPS, zTDB) = HTLM/IRS - ZGPS + ZTDB (XGPS, YGPS) = O (7.4) : f (distTLM, vIRS, angIRSB, pGPS, zTDB) = HTLM/IRS/IRSB - ZGPS + ZTDB (XGPS, YGPS) = O 5 (7.5) : f(distTLM, pGPS, angIRS, RA) = HTLM/GPS/IRS - HRA = O (7.6) : f(distTLM, pGPS, angIRSB, RA) = HTLM/GPS/IRSB - HRA = O (7.7) : f(distTLM, pGPS, angl RS, zTDB) = HTLM/GPS/IRS - ZGPS + ZTDB(XGPS,YGPS) = O (7.8) : f(distTLM, pGPS, angIRSB, zTDB) = HTLM/GPS/IRSB - ZGPS + 10 ZTDB(XGPS,YGPS) = O La deuxième utilisation du télémètre permet d'évaluer la distance entre l'aéronef AC la piste. La distance D(TLMICAMX/GPS/IRSX) mesurée par le télémètre (distTLM) dans la direction de la désignation (rCAM ou rCAMB) du TDP mise à jour en 15 utilisant les angles IRS (angIRS ou angIRSB) et la vitesse IRS ou la position GPS (pGPS), peut être comparée avec la distance entre la position GPS (pGPS) et : - la position de piste de la base de données (pRDB), - ou la position du TDP obtenue en faisant l'intersection entre la désignation 20 (rCAM ou rCAMB) et le profil terrain (zTDB) de la base de données. X (Xy Ces distances sont notées (17 et Z GPS/CAMX/TDB Z GPS-RDB D'où les équations suivantes : (7.9) : f(distTLM, pGPS, angl RS, rCAM, pRDB) = DTLM/CAM/GPS/IRS - (pGp11 = 0 ) S-RDB II ( sui/si/on/si:fp z À X _ ssui/sdpispwpipniu = (1Caz `111AIVII SSUle Sd9d ieuisip)/ : (9 vz) iiill-Sd9 (D II 0= X)11 _ 1191I/ScID/SIAIVD/lAllia = (8(1:1 d 'El VM0-1 SSI:1 I bloe Sdod lAji_usej 51- (91-1) 411(11./IAIVD/Sd9 ÀZ X _ asui/scrnhAwD/Inlia = (EICaz 1A1V0-1 `BSUIbLIB SdDd lAji_uSej (171-.L) 0 = EICIU-Sd9 (Àz) X _ gswisd9/14173/Pnia = (aciud trAwDJ ssuisue sdpd lAruisip)/ : (c vz) SCII/SIAIVD/Sd9 ÀZ X _ sui/s.39/lliAwD/waa = (EICIlz SINVO-1 SblIbLIB Sdod lAjills!p)3 (z vz) iiRill-Sd9 (zÀ \ H 0= W11 _ suuscmillwvD/wau = (801,0 svvv0A sulbuB Sdod lAji_usej (1-1-1) 41IL/IAIVD/Sd9 ÀZ X _ sui/saD/wvDinua = (EICIlz `1A1V0-1 SblIbLIB SdOd 1A1111s!P)3 : (01-1) 0= 0= 0= 01- 5 0= ££ 34 Les équations (8.1) à (8.16) correspondent à des utilisations d'atterrissage basées sur l'image (IBL pour « Image Based Landing » en anglais). Ici, les relations entre les sources sont établies de manière 5 théorique. Les équations ne sont pas explicitées. Une utilisation d'IBL pour comparer les deux flux optiques (ofCAM et ofCAMB) en utilisant des angles IRS (angIRS ou angIRSB) et la vitesse de l'aéronef (inertielle ou dérivée du GPS, pGPS) entraîne les équations suivantes : 10 (8.1) : f (vIRS, angIRS, ofCAM, ofCAMB) = 0 (8.2) : f (vIRS, angIRSB, ofCAM, ofCAMB) = 0 (8.3) : f (pGPS, angIRS, ofCAM, ofCAMB) = 0 (8.4) : f (pGPS, angIRSB, ofCAM, ofCAMB) = O. 15 Pour une utilisation d'IBL pour évaluer la distance entre l'aéronef AC et la piste, les équations sont les mêmes que pour le télémètre en substituant la distance télémètre à la distance calculée à partir du flux optiques, des angles IRS (aIRS ou aIRSB) et de la vitesse IRS ou GPS. (8.5) : f (pGPS, angIRS, rofCAM, pRDB) = 0 20 (8.6) : f (pGPS, angIRSB, rofCAM, pRDB) = 0 (8.7) : f (pGPS, angIRS, rofCAMB, pRDB) = 0 (8.8) : f (pGPS, angIRSB, rofCAMB, pRDB) = 0 (8.9) : f (pGPS, angIRS, rofCAM, TDB) = 0 (8.10) : f (pGPS, angIRSB, rofCAM, TDB) = 0 25 (8.11) : f (pGPS, angIRS, rofCAMB, TDB) = 0 (8.12) : f (pGPS, angIRSB, rofCAMB, TDB) = 0 De plus la désignation pilote et la distance à la piste calculée par l'IBL permettent de situer l'aéronef AC par rapport à la piste et donc en utilisant la base de donnée de calculer la hauteur de l'aéronef AC par rapport au terrain. Cette hauteur peut être comparée à la hauteur des radioaltimètres : 5 (8.13) : f(vIRS, angIRS, rofCAM, RDB, TDB, RA) = 0 (8.14) : f (vIRS, angIRSB, rofCAM, RDB, TDB, RA) = 0 (8.15) : f (vIRS, angIRS, rofCAMB, RDB, TDB, RA) = 0 (8.16) : f (vIRS, angIRSB, rofCAMB, RDB, TDB, RA) = O. À partir des équations, une note entre 0 et 1 est calculée à l'aide 10 d'une fonction de masse (dont le seuil et la pente sont réglés). Lorsqu'une équation est vérifiée, modulo une certaine précision, sa masse est égale à 1 et on en déduit que les paramètres sont cohérents entre eux. Cela ne suffit pas toujours à garantir que les paramètres utilisés dans l'équation sont tous corrects ni que les sources qui émettent ces paramètres 15 ne sont pas en panne. Par exemple l'équation (3.1) issue de la désignation pilote du TDP permet seulement de vérifier que la position GPS de l'avion et dans l'axe de désignation de la piste. L'équation peut être vérifiée et la position GPS fausse mais toujours dans le cône de précision autour de l'axe de désignation. 20 Une première étape de la consolidation consiste à calculer des notes pour chacun des scénarios de perte totale d'une source. La note du scénario de panne GPS est la valeur minimale des masses des équations n'utilisant pas de paramètre GPS. Cette note est notée sc(GPSfault). Par exemple pour une architecture où l'IBL n'est pas utilisé, la note de 25 la panne GPS est : sc(GPSfault) = min(m32, m41, m51, m52, m54, m61, m62, m64, m66, m71, m72, m77, m78) avec mq la fonction de masse de l'équation (i.j). 36 La note d'une source A est le maximum des notes de scénario de perte des autres sources pour lesquelles les paramètres de la source A sont encore observables, c'est-à-dire, la note du scénario de panne tombe à zéro en cas de panne de la source A. 5 L'observabilité des pannes GPS est détaillée en exemple dans le paragraphe suivant. La comparaison avec les vitesses inertielles IRS, équations (1.1) et (1.2), ne permet pas de détecter un biais GPS ou une dérive lente. Pour les couvrir il faut donc rajouter l'équation (2.1) ou (3.1) aux équations (1.1) et (1.2) 1 o par exemple. On obtient les jeux d'équations suivants : - (1.1), (1.2) et (2.1) en utilisant les sources IRS, RA et DB : ZGPS = f VZIRS GPS = HRA ZTDB (XGPS, YGPS) - (1.1), (1.2) et (3.1) en utilisant les sources IRS, DB et CAM : {(XGPS,YGPS) = (VXIRS, VYIRS) ZGPS = f VZIRS Xpix / X \ RIRS (Y (YPix) CAM \ Z GPS-RDB l (2.1) et (3.1) en utilisant les sources RA, DB, CAM et IRS : ZGPS = HRA ZTDB (XGPS, YGPS) (Xpix YPix) = RIRS 1 / ( CAM XT Z GPS-RDB (2.1) et (6.3) en utilisant les sources RA, DB, CAM et IRSB : (XGPS,YGPS) = f (VXIRS,VYIRS) lz 37 ZGPS = HRA ZTDB (XGPS, YGPS) (Xpix X = RIRSB Y YPix) CAM Z GPS-RDB Dans la suite, on décrit un exemple d'architecture notée H3 composée des capteurs GPS, IRS (angles et les vitesses inertielles), radioaltimètres, IRS dissimilaire (angles), un télémètre (distance terrain et distance TDP), d'une base de données de la position piste (RDB), d'une base de données terrain 5 (TDB) et de deux désignations pilote dissimilaire CAM et CAMB. Le calcul des notes de scénario de panne de perte totale d'une source s'obtient en prenant la valeur minimale des masses des équations n'utilisant pas les paramètres issues de la source en question : sc(GPS f ault) = min(m32, m44, msv ms2, ms4, m64, m62, m64, m66, M71, M72, M77, M78), 1 0 sc(IRS f ault) = min(m21, m41, mn, ms2, m63, M66, M76, M78, M713, M716), SC (I RS B f ault) = min(mn, m12, m21, m32, m41, mn, ms2, m71, m73, m7s, m77, m79, --- m712), sc (RA f ault) = min (m11, m12, m31, m32, m41, mn, --- ms4, m61, --- m66, m73, m74, m77, --- m716), sc(CAMfault) = min(mn, m12, m21, m41, m61, m62, m6s, m66, m71, --- m78, m711, m712, m715, M716), 1 5 sc (CAMBfault) = min (m11, m12, m21, m31, M32, M41, M61, --- M64, M71, --- M710, M713, M714), sc (DB f ault) = min (m11, M12, m51, M52, M61, M62, M71, M72, M75, M76), sc (T LM f ault) = min(mn, M12, M21, M31, M32, M41, M51, --- M54, M61, --- M66). La note d'une source est le maximum des notes des scénarios de panne des autres sources. 20 sc(GPS) = max(sc(IRSfault), sc(IRSBfault), sc(RAfault), sc(CAMfault), sc(CAMBfault), sc(TLMfault)), sc(IRS) = max(sc(GPSfault), sc(IRSBfault), sc(RAfault), sc(DBfault), sc(CAMfault), sc(CAMBfault), sc(TLMfault)), 38 sc(DBfault), sc(DBfault), sc(CAMfault), sc(CAMfault), sc(RAfault), sc(RAfault), sc(RAfault), sc(IRSB) = max(sc(GPSfault), sc(IRSfault), sc(RAfault), sc(CAMfault), sc(CAMBfault), sc(TLMfault)), sc(RA) = max(sc(GPSfault), sc(IRSfault), c(IRSBfault), sc(CAMfault), sc(CAMBfault), sc(TLMfault)), 5 sc(TDB) = max(sc(IRSfault), sc(IRSBfault), sc( RAf au It), sc(CAMBfault), sc(TLMfault)), sc(RDB) = max(sc(IRSfault), c(IRSBfault), sc(RAfault), sc(CAMBfault), sc(TLMfault)), sc(CAM) = max(sc(GPSfault), sc(IRSfault), sc(IRSBfault), 10 sc(DBfault), sc(CAMBfault), sc(TLMfault)), sc(CAMB) = max(sc(GPSfault), sc(IRSfault), sc(IRSBfault), sc(DBfault), sc(CAMfault), sc(TLMfault)), sc(TLM) = max(sc(GPSfault), sc(IRSfault), sc(IRSBfault), sc(DBfault), sc(CAMfault), sc(CAMBfault)). 15 Les paramètres de vol sont alors consolidés en fonction des notes de chacune des sources. Exemple 3 Cet exemple a pour but d'améliorer une approche d'aéronef. Un des principaux paramètres de vol critique à mesurer pendant une phase 20 d'approche est la hauteur H : l'altitude relative entre l'aéronef AC et le sol sous l'aéronef AC. Cette hauteur H est surveillée pendant toute l'approche afin de s'assurer qu'il reste assez de marge avec le sol. Cette hauteur H est utilisée par les lois de contrôle pendant l'arrondi (« flare » en anglais) pour réaliser un toucher des roues nominal. 25 On considère que X est la distance horizontale jusqu'au seuil de piste et Z est la distance verticale jusqu'au seuil de piste. Les paramètres de vol à mesurer sont les suivants : 39 - HRA1 H et H - - HRA2, les distances verticales par rapport au sol mesurées par un radioaltimètre 1 et un radioaltimètre 2, respectivement, - XGps et ZGps, les positions GPS relatives par rapport au seuil de piste, - VZIRS et VZIRS, les vitesses inertielles IRS de l'aéronef AC, 5 - XIRS et ZIRS, les positions IRS de l'aéronef AC déterminées par intégration à partir des vitesses inertielles IRS, - tan(yGs) = - Z aircraft/Xaircraft , l'angle de position de l'aéronef AC entre le seuil de piste et un plan horizontal fourni par l'angle de déviation du système d'atterrissage aux instruments ILS (« Instrument Landing System » en 10 anglais), - ZT(X), une altitude de terrain pour une distance donnée par rapport au seuil de piste, fournie par la base de données de terrain TDB, - ZR + AZGps et ZR + (ZIRS, des hauteurs calculées à partir de mesures radar, de mesures GPS et de mesures IRS. 15 Les équations liant ces paramètres de vol sont les suivantes : HRA1 + HRA2 = 0 (RA) ZGPS HRA1 ZT(XGPS) = O (GT1) ZGPS HRA2 ZT(XGPS) = O (GT2) ZIRS HRA1 ZT(XIRS) = O (IT1) 20 ZIRS HRA2 ZT(XIRS) = O (IT2) XGPS XIRS = O et ZGPS - ZIRS = O (G I) ZGPS - XGpstan(YGS) = 0 (GS) ZIRS - XIRS tan(YGS) = 0 (IS) XGPS tan (Y GS) HRA1 ZT(XGPS) = 0 (GST1) 25 XGPS tan (YGS) HRA2 ZT(XGPS) = 0 (GST2) XIRS tan (YGS) HRA1 -ZT(XIRS) = 0 (IST1) 5 (IST2) (RG1) (RG2) (RI1) (RI2) (GSTR) (ISTR) 0 et 1 est attribuée XIRS tan (YGS) HRA2 ZT (XIRS) = 0 ZR + AZGps HRA1 = 0 ZR + AZGps HRA2 = 0 ZR + AZ1Rs HRA1 - 0 ZR + AZ1Rs HRA2 = 0 XGPS tan (YGs) ZR AZGps ZT(X.Gps) = 0 XIRS tan (YGs) ZR AZ1Rs ZT(XIRS) = 0 Une première note de validité comprise entre respectivement à chacune de ces équations. 10 Les scénarios de panne ainsi que les deuxièmes notes de validité S attribuées respectivement aux scénarios de panne sont définis comme suit en suivant la règle de Zadeh : - Toutes les mesures sont non erronées : SO = min(toutes les premières notes de validité). 15 Cela signifie que la deuxième note de validité SO est égale à la valeur minimale de toutes les premières notes de validité. - Seule la mesure du radioaltimètre 1 est erronée : 51 = min(toutes les premières notes sauf celles des équations RA, GT1, IT1, GST1, IST1, RG1 et RI1). 20 Cela signifie que la deuxième note de validité 51 est égale à la valeur minimale de toutes les premières notes de validité, sans tenir compte des premières notes de validité des équations RA, GT1, IT1, GST1, IST1, RG1 et RI1 - Seule la mesure du radioaltimètre 2 est erronée : 25 S2 = min(toutes les premières notes sauf celles des équations RA, GT2, IT2, GST2, IST2, RG2 et RI2). Cela signifie que la deuxième note de validité S2 est égale à la valeur minimale de toutes les premières notes de validité, sans tenir compte des 41 premières notes de validité des équations RA, GT2, IT2, GST2, IST2, RG2 et RI2. - Les mesures des radioaltimètres 1 et 2 sont erronées : S12 = min(notes des équations GI, GS, IS, GSTR et ISTR) 5 Cela signifie que la deuxième note de validité S12 est égale à la valeur minimale des premières notes de validité des équations GI, GS, IS, GSTR et ISTR. - Seule la mesure GPS est erronée : SG = min(toutes les premières notes sauf celles des équations GT1, 10 GT2, GI, GST1, GST2, RG1, RG2 et GSTR). Cela signifie que la deuxième note de validité SG est égale à la valeur minimale de toutes les premières notes de validité, sans tenir compte des premières notes de validité des équations GT1, GT2, GI, GST1, GST2, RG1, RG2 et GSTR. 15 - Seule la mesure IRS est erronée : SI = min(toutes les premières notes sauf celles des équations IT1, IT2, GI, IS, IST1, IST2, RI1, RI2 et ISTR). Cela signifie que la deuxième note de validité SI est égale à la valeur minimale de toutes les premières notes de validité, sans tenir compte des 20 premières notes de validité des équations IT1, IT2, GI, IS, IST1, IST2, RI1, RI2 et ISTR. - Seule la mesure ILS est erronée : SS = min(toutes les premières notes sauf celles des équations GS, IS, GST1, GST2, IST1, IST2, GSTR et ISTR). 25 Cela signifie que la deuxième note de validité SS est égale à la valeur minimale de toutes les premières notes de validité, sans tenir compte des premières notes de validité des équations GS, IS, GST1, GST2, IST1, IST2, GSTR et ISTR. - Seule l'altitude de terrain de la base de donnée est erronée : 42 ST = min(toutes les premières notes sauf celles des équations GT1, GT2, IT1, IT2, GST1, GST2, IST1, IST2, GSTR et ISTR). Cela signifie que la deuxième note de validité ST est égale à la valeur minimale de toutes les premières notes de validité, sans tenir compte des 5 premières notes de validité des équations GT1, GT2, IT1, IT2, GST1, GST2, IST1, IST2, GSTR et ISTR. - Seule la mesure de distance par radar est erronée : SR = min(toutes les premières notes sauf celles des équations RG1, RG2, RI1, RI2, GSTR et ISTR). 10 Cela signifie que la deuxième note de validité SR est égale à la valeur minimale de toutes les premières notes de validité, sans tenir compte des premières notes de validité des équations RG1, RG2, RI1, RI2, GSTR et ISTR. Les validités des mesures sont alors déterminées de la manière 15 suivante : m1 = m(RA1) = max(SO, S2, SG,SI,SS,ST,SR), m2 = m(RA2) = max(SO, S1, SG,SI,SS,ST,SR), m(GPS) = max(SO, S1, S2,S12,SI,SS,ST,SR), m(IRS) = max(SO, S1, S2,S12,SG,SS,ST,SR), 20 m(ILS) = max(SO, S1, S2,S12,SG,SI,ST,SR), m(TDB) = max(SO, S1, S2,S12,SG,SI,SS,SR), m(R) = max(SO, S1, S2,S12,SG,SI,SS,ST). La hauteur H peut alors être consolidée de la manière suivante : (LIRAI + HRA2) i H=m iTT/2 -I- M1(1 - M2 )HRA1 + (1 - M1)M2HRA2 2 + (1 - m1)(1 - m2) - BackUp La grandeur BackUp est déterminée par plusieurs estimateurs de 25 hauteur grâce aux relations suivantes : Z Gps - ZT(XGPS), Z IRs - Z T (X1Rs), X Gps tan(yGs) - ZT (X Gps), X iRs tan(yGs) - ZT(X[Rs), ZR + AZ Gps , ZR + REVENDICATIONS1. Procédé de fusion de mesures de paramètres de vol d'un aéronef, les paramètres de vol étant liés entre eux par au moins une équation, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes : - une étape (El ) d'acquisition, mise en oeuvre par au moins un module d'acquisition (2), consistant à acquérir au moins une mesure de paramètres de vol ; - une première étape (E2) d'attribution, mise en oeuvre par un premier 1 0 module d'attribution (3), consistant à attribuer respectivement une première note de validité à l'équation ou à chacune des équations liant les paramètres de vol entre eux, la première note de validité étant déterminée en vérifiant si la ou les mesures des paramètres de vol sont une ou des solutions de la ou des équations ; 15 - une deuxième étape (E3) d'attribution, mise en oeuvre par un deuxième module d'attribution (4), consistant à attribuer respectivement une deuxième note de validité à un ou plusieurs scénarios de panne, chacun des scénarios de panne faisant intervenir un ou des modules d'acquisition (2), la deuxième note de validité pour un scénario de panne considéré étant déterminée à partir 20 de la ou des premières notes de validité attribuées à la ou aux équations liant les paramètres de vol dont la ou les mesures sont acquises par le ou les modules d'acquisition (2) intervenant respectivement dans le scénario de panne considéré ; - une étape (E4) de détermination, mise en oeuvre par un module de 25 détermination (5), consistant à déterminer la ou les mesures de paramètres de vol valides à partir de la ou des deuxièmes notes de validité ; - une étape (E5) de consolidation, mise en oeuvre par un module de consolidation (6), consistant à consolider chacune des mesures de paramètres de vol valides, 44 - une étape (E6) de transmission, mise en oeuvre par un module de transmission (7), consistant à transmettre la ou les mesures de paramètres de vol valides à un dispositif utilisateur (8). 2. Procédé selon la revendication 1, 5 caractérisé en ce que la première étape (E2) d'attribution comprend les sous- étapes suivantes, chacune des sous-étapes suivantes étant mise en oeuvre pour chacune des équations : - une première sous-étape (E11) de calcul, mise en oeuvre par un premier sous-module de calcul (31), consistant à calculer une valeur absolue d'un résultat de l'équation à partir de la ou des mesures de paramètres de vol intervenant dans l'équation ; - une sous-étape (E12) de comparaison, mise en oeuvre par un sous-module de comparaison (32), consistant à comparer la valeur absolue du résultat avec au moins une valeur seuil prédéterminée ; - une première sous-étape (E13) d'attribution, mise en oeuvre par un premier sous-module d'attribution (33), consistant à attribuer la première note de validité à l'équation à partir de la comparaison de la valeur absolue du résultat avec la ou les valeurs seuil prédéterminées. 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que la valeur absolue du résultat est comparée dans la sous-étape (E12) de comparaison avec une valeur seuil prédéterminée, et en ce que : - la première note de validité attribuée est égale à 1 si la valeur absolue du résultat est inférieure à la valeur seuil prédéterminée, - la première note de validité attribuée est égale à 0 si la valeur absolue du résultat est supérieure ou égale à la valeur seuil prédéterminée. 4. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que la valeur absolue du résultat est comparée dans la sous-étape (E12) de comparaison avec une première valeur seuil 45 prédéterminée et une deuxième valeur seuil prédéterminée, la première valeur seuil prédéterminée étant inférieure à la deuxième valeur seuil prédéterminée, la première note de validité attribuée étant égale à 1, si la valeur absolue du 5 résultat est inférieure à la première valeur seuil prédéterminée, la première note de validité attribuée étant égale à 0, si la valeur absolue du résultat est supérieure ou égale à la deuxième valeur seuil, la première note de validité attribuée étant supérieure à 0 et inférieure à 1 en suivant une fonction monotone décroissante de 1 à 0 au fur et à mesure que 10 la valeur absolue du résultat augmente, si la valeur absolue du résultat est supérieure ou égale à la première valeur seuil prédéterminée et si la valeur absolue du résultat est inférieure à la deuxième valeur seuil prédéterminée. 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que la première étape (E2) d'attribution comprend : 15 - une deuxième sous-étape (E14) de calcul, mise en oeuvre par un deuxième sous-module de calcul (34), consistant à calculer une valeur statistique, à partir d'une méthode de classification, de la ou des équations et de la ou des mesures des paramètres de vol, - une deuxième sous-étape (E15) d'attribution, mise en oeuvre par un 20 deuxième sous-module d'attribution (35), consistant à attribuer la première note de validité en tenant compte de la valeur statistique. 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que la deuxième étape (E3) d'attribution comprend les sous-étapes suivantes, chacune des sous-étapes suivantes étant mise en oeuvre 25 pour chacun des scénarios de panne : - une première sous-étape (E31) d'identification, mise en oeuvre par un premier sous-module d'identification (41), consistant à identifier, parmi la ou les équations, la ou les équations liant les paramètres de vol acquis par le ou les modules d'acquisition (2) intervenant dans le scénario de panne et dont le 46 scénario de panne suppose que le ou les modules d'acquisition (2) fournissent des mesures non erronées, - une troisième sous-étape (E32) d'attribution, mise en oeuvre par un troisième sous-module d'attribution (42), consistant à attribuer la deuxième 5 note de validité en fonction de la première note de validité de la ou des équations identifiées dans la première sous-étape (E31) d'identification. 7. Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que la deuxième note de validité attribuée à la troisième sous-étape (E32) d'attribution est égale à 1 si l'équation ou toutes les 10 équations identifiées dans la première sous-étape (E31) d'identification ont une première note de validité attribuée égale à 1, et en ce que la deuxième note de validité attribuée à la troisième sous-étape (E32) d'attribution est égale à 0 si au moins une des équations identifiées dans la première (E31) sous-étape d'identification a une première note de 15 validité différente de 1. 8. Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que la deuxième note de validité attribuée à la troisième sous-étape (E32) d'attribution est égale à un résultat d'une combinaison par un opérateur flou « ET » de la ou des premières notes de validité de la ou des 20 équations identifiées dans la première sous-étape (E31) d'identification. 9. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que la deuxième étape (E3) d'attribution comprend les sous-étapes suivantes : - une deuxième sous-étape (E33) d'identification, mise en oeuvre par un 25 deuxième sous-module d'identification (43), consistant à identifier, parmi les équations, une ou des premières équations liant les paramètres de vol acquis par le ou les modules d'acquisition intervenant dans le scénario de panne et dont le scénario de panne suppose que le ou les modules d'acquisition fournissent des mesures non-erronées, ainsi que une ou des deuxièmes 47 équations liant les paramètres de vol acquis par le ou les modules d'acquisition intervenant dans le scénario de panne et dont le scénario de panne suppose que le ou les modules d'acquisition fournissent des mesures erronées, 5 - une quatrième sous-étape (E34) d'attribution, mise en oeuvre par un quatrième sous-module d'attribution (44), consistant à attribuer la deuxième note de validité à chacun des scénarios de panne à partir de la ou des équations identifiées dans la deuxième sous-étape (E33) d'identification. 10. Procédé selon la revendication 9, 1 0 caractérisé en ce que la deuxième note de validité attribuée à la quatrième sous-étape (E34) d'attribution est égale à 1 pour le ou les scénarios de panne faisant intervenir le ou les modules d'acquisition (2) configurés pour acquérir la ou les mesures de paramètres de vol liés par la ou les équations identifiées dans la deuxième sous-étape (E33) d'identification, si la ou les premières 15 équations identifiées dans la deuxième sous-étape (E33) d'identification ont une première note de validité attribuée égale à 1 et si la ou les deuxièmes équations identifiées dans la deuxième sous-étape (E33) d'identification ont une première note de validité attribuée égale à 0, et en ce que la deuxième note de validité attribuée à la quatrième sous-étape 20 (E34) d'attribution est égale à 0 pour le ou les scénarios de panne faisant intervenir le ou les modules d'acquisition (2) configurés pour acquérir la ou les mesures de paramètres de vol liés par la ou les équations qui ne sont pas identifiées dans la deuxième sous-étape (E33) d'identification. 11. Procédé selon la revendication 9, 25 caractérisé en ce que, pour le ou les scénarios de panne faisant intervenir un ou des modules d'acquisition (2) configurés pour acquérir la ou les mesures de paramètres de vol liés par la ou les premières équations identifiées dans la deuxième sous-étape (E33) d'identification, la deuxième note de validité est égale à un résultat d'une combinaison par un opérateur flou « ET » de la ou 48 des premières notes de validité attribuées à la ou aux premières équations liant les paramètres de vol, et en ce que, pour le ou les scénarios de panne ne faisant intervenir aucun des modules d'acquisition (2) configurés pour acquérir la ou les mesures de 5 paramètres de vol liés par la ou les équations identifiées dans la deuxième sous-étape (E33) d'identification, la deuxième note de validité est égale à O. 12. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 11, caractérisé en ce que l'étape (E4) de détermination comprend les sous-étapes suivantes, chacune des sous-étapes suivantes étant mise en oeuvre pour 10 chacune des mesures de paramètres de vol : - une troisième sous-étape (E41) d'identification, mise en oeuvre par un troisième sous-module d'identification (51), consistant à identifier le ou les scénarios de panne faisant intervenir le module d'acquisition (2) configuré pour acquérir le paramètre de vol mesuré, dont la deuxième note de validité 15 attribuée est égale à 1, - une première sous-étape (E42) de détermination, mise en oeuvre par un premier sous-module de détermination (52), consistant à déterminer la validité de la mesure de paramètre de vol à partir du ou des scénarios de panne identifiés dans la troisième sous-étape (E41) d'identification, la mesure 20 de paramètre de vol étant valide s'il existe au moins un scénario de panne dont la deuxième note de validité attribuée est égale à 1, sinon la mesure de paramètre de vol n'est pas valide. 13. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 11, caractérisé en ce que l'étape (E4) de détermination comprend une deuxième 25 sous-étape (E43) de détermination, mise en oeuvre par un deuxième sous- module de détermination (53) pour chacune des mesures de paramètres de vol, consistant à déterminer la validité de la mesure de paramètre de vol, la validité de la mesure de paramètre de vol étant égale à un résultat d'une combinaison par un opérateur flou « OU » des deuxièmes notes de validité 49 attribuées aux scénarios de panne faisant intervenir le module d'acquisition (2) configuré pour acquérir le paramètre de vol mesuré. 14. Système de fusion de mesures de paramètres de vol d'un aéronef (AC), les paramètres de vol étant liés entre eux par au moins une équation, 5 caractérisé en ce qu'il comprend : - au moins un module d'acquisition (2) configuré pour acquérir au moins une mesure de paramètres de vol ; - un premier module d'attribution (3) configuré pour attribuer respectivement une première note de validité à l'équation ou à chacune des 10 équations liant les paramètres de vol entre eux, la première note de validité étant déterminée en vérifiant si la ou les mesures de paramètres de vol sont une ou des solutions de la ou des équations ; - un deuxième module d'attribution (4) configuré pour attribuer respectivement une deuxième note de validité à un ou plusieurs scénarios de 15 panne, chacun des scénarios de panne faisant intervenir un ou des modules d'acquisition (2), la deuxième note de validité pour un scénario de panne considéré étant déterminée à partir de la ou des premières notes de validité attribuées à la ou aux équations liant les paramètres de vol dont la ou les mesures sont acquises par le ou les modules d'acquisition (2) intervenant 20 respectivement dans le scénario de panne considéré ; - un module de détermination (5) configuré pour déterminer la ou les mesures de paramètres de vol valides à partir de la ou des deuxièmes notes de validité ; - un module de consolidation (6) configuré pour consolider chacune des 25 mesures de paramètres de vol valides, - un module de transmission (7) configuré pour transmettre la ou les mesures de paramètres de vol valides à un dispositif utilisateur (8). 15. Aéronef, 50 caractérisé en ce qu'il comporte un système de fusion de mesures de paramètres de vol d'un aéronef, tel que celui spécifié sous la revendication 14.