Brevet FR3082389A1 — publié le 20191220

Description La présente invention se rapporte au domaine technique général du machinisme agricole et en particulier au domaine des machines de fenaison. Elle se rapporte plus particulièrement à une machine agricole pour le traitement de végétaux coupés configurée pour être déplacée dans une direction de cheminement par mi véhicule tracteur, la machine comportant au moins dans une configuration de travail : - un châssis doté d'un dispositif d'attelage permettant son accouplement au véhicule tracteur, une pluralité de rotors équipés de dents râteleuses, pouvant être entraînés en rotation autour d'axes d'entraînement sensiblement verticaux, répartis de part et d'autre d'un plan médian passant par le châssis. Ce type de machine est destiné à traiter des végétaux fauchés gisant au sol, tel que de l'herbe ou de la paille. Ledit traitement consiste à soulever les végétaux du sol et à les épandre en les projetant vers l'arrière sur une zone de dépose. Ce traitement permet d'accélérer et d'uniformiser le séchage des végétaux fauchés, aboutissant ainsi à une meilleure qualité de fourrage. Une machine de ce type est connue par l'intermédiaire du document EP 0 536 071. Dans une première configuration de travail de cette machine, les rotors se situent sur une ligne sensiblement perpendiculaire à la direction de cheminement. Dans cette configuration de travail, la machine génère une projection des végétaux su- une zone de dépose de largeur supérieure à l'envergure de la machine, débordant ainsi de chaque côté de cette dernière. La machine du document EP 0 536 071 comporte en outre un organe de commande pour transposer les rotors dans au moins une deuxième configuration de travail dans laquelle, les rotors se situent sur une ligne oblique par rapport à la direction de cheminement. Les rotors projettent les végétaux en biais par rapport à la direction de cheminement, vers le côté de la machine qui est le plus en avant, afin de déplacer les végétaux vers l'intérieur du terrain La largeur de la zone de dépose des végétaux traités reste cependant sensiblement identique et déborde d'un côté. Lorsque la largeur de la bande de terrain à traiter est inférieure à l'envergure de la machine, cette machine projette des végétaux en dehors du terrain de telle manière 2 qu'ils ne pourront pas être récupérés par la machine suivante du chantier agricole, générant ainsi des pertes. Une largeur importante de la zone de dépose peut en outre nécessiter un nombre plus important de passages pour la machine subséquente dans le chantier agricole, 5 occasionnant une perte de temps. Un objectif de la présente invention est de proposer une machine ne présentant pas les problèmes précités. Cette machine agricole doit ainsi permettre d'épandre des végétaux gisant au sol de telle manière que la zone de dépose des végétaux traités soit réduite. 10 A cet effet, une importante caractéristique de l'invention consiste en ce que, en configuration de travail, chaque rotor extérieur et le rotor pénultième qui lui est adjacent, entraînés en sens de rotation contraires, forment un module dont le plan longitudinal contient l'axe d'entraînement du rotor extérieur et l'axe d'entraînement du rotor pénultième, et en ce que, le plan longitudinal d'un premier module forme, 15 avec le plan médian, un angle de travail aigu et ouvert vers l'arrière, et le plan longitudinal d'un deuxième module forme un angle de travail avec le plan médian aigu et ouvert vers l'arrière. Ainsi, en configuration de travail de cette machine, les deux modules sont avantageusement orientés obliquement et vers l'arrière, de sorte à déplacer les 20 végétaux vers l'intérieur. Une telle orientation des modules permet à la machine selon l'invention d'épandre des végétaux gisant au sol de telle sorte que la largeur de la zone de dépose des végétaux soit inférieure ou égale à l'envergure de la machine. Dans certains cas, cette machine permet également de réduire le nombre de passages de la machine subséquente dans le chantier agricole, et ainsi de réduire la durée dudit 25 chantier. D'autres caractéristiques et avantages ressortiront des revendications et de la description ci-après de plusieurs exemples de réalisation non limitatifs, avec référence aux dessins annexés dans lesquels : - La figure 1 est une vue de dessus d'un mode de réalisation préféré de la 30 machine agricole pour le traitement de végétaux coupés selon l'invention, dans une configuration de transport et attelée à un véhicule tracteur ; 3 - La figure 2 est une vue latérale de la machine de la figure 1 ; - La figure 3 est une vue de dessus du mode de réalisation préféré de la machine l'invention dans en configuration de travail où les modules sont fortement écartés du plan médian ; 5 - La figure 4 est mie vue de dessus de dessus du mode de réalisation préféré de la machine l'invention dans une configuration de travail, où les modules sont peu écartés du plan médian ; - La figure 5 représente, en vue de dessus et à plus grande échelle, le mode de réalisation préféré d'un module en configuration de travail ; 10 - La figure 6 représente, en vue latérale et à plus grande échelle, le mode de réalisation préféré du module en configuration de travail ; La figure 7 est une vue de détail à plus grande échelle, d'un mode de réalisation préféré du dispositif articulé ; - La figure 8 est une vue de dessus d'une machine conforme à l'invention 15 selon un deuxième mode de réalisation, dans une configuration de travail ; - La figure 9 est une vue de dessus d'une machine conforme à l'invention selon un troisième mode de réalisation, dans une configuration de travail. Dans l'intégralité du présent document, les notions d'avant, d'arrière et de latéralité sont définies en se plaçant à l'arrière de la machine (1) et en regardant dans 20 la direction de cheminement (C). Telle qu'elle est représentée sur la figure 1, selon l'invention, la machine (1) agricole pour le traitement de végétaux coupés comporte un châssis (2) doté d'un dispositif d'attelage (3) permettant l'accouplement de la machine (1) à un véhicule tracteur (4). De préférence, le dispositif d'attelage (3) est situé à l'extrémité avant du 25 châssis (2). La machine (1) est configurée pour être déplacée dans une direction de cheminement (C) par le véhicule tracteur (4), au moins dans sa configuration de travail. Un plan médian (M) passant par le châssis (2) est dirigé selon la dimension longitudinale du châssis (2), et de préférence parallèlement à la direction de cheminement (C). Le plan médian (M) est sensiblement vertical et/ou perpendiculaire 30 au plan du sol (S). Le châssis (2) est préférentiellement orthogonalement symétrique pu- rapport au plan médian (M). 4 La machine (1) comporte également, au moins dans sa configuration de travail, une pluralité de rotors (10, 13, 16) équipés de dents râteleuses (11). Lors du fonctionnement de la machine (1), les rotors (10, 13, 16) sont entraînés en rotation autour d'axes d'entraînement (10a, 13a, 16a) respectifs. Dans la configuration de 5 travail, les axes d'entrainement (10a, 13a, 16a) sont sensiblement verticaux, et de préférence légèrement inclinés vers l'avant. On entend dans ce document par sensiblement vertical qu'il forme un angle avec la verticale compris entre 0° et 45°, et plus préférentiellement entre 0° et 20°. Au moins certains rotors (10, 13, 16) sont répartis de part et d'autre du plan 10 médian (M). Les rotors (10, 13, 16) peuvent en outre être disposés de telle manière qu'un plan passant par les axes d'entrainement (10a, 13a, 16a) d'au moins certains rotors (10, 13, 16) forme, avec le plan médian (M), un angle aigu et ouvert vers l'arrière. Sur les machines connues de l'état de la technique, les rotors (10, 13, 16) peuvent être disposés de telle manière qu'un plan passant par les axes d'entraînement 15 (10a, 13a, 16a) de tous les rotors (10, 13, 16) forme, avec le plan médian (M), un angle aigu et ouvert vers l'arrière. Selon une importante caractéristique, en configuration de travail, chaque rotor extérieur (13) et le rotor pénultième (16) forment un module (8, 8'). Ainsi, de chaque côté du plan médian (M), le rotor extérieur (13) et le rotor pénultième (16) forment 20 un module (8, 8') respectif. Le rotor extérieur (13) et le rotor pénultième (16) d'un module (8, 8') sont entraînés en sens de rotation contraires. Un module (8, 8') présente en outre un plan longitudinal (7, 7'). Le plan longitudinal (7, 7') d'un module (8, 8') contient l'axe d'entraînement (13a) du rotor extérieur (13) et l'axe d'entraînement (16a) du rotor pénultième (16) respectifs. 25 Selon une autre caractéristique intéressante, en configuration de travail de la machine (1), le plan longitudinal (7) d'un premier module (8) forme, avec le plan médian (M), un angle de travail (A) aigu et ouvert vers l'arrière, et le plan longitudinal (7') d'un deuxième module (8') forme un angle de travail (A') avec le plan médian (M) aigu et ouvert vers l'arrière. 30 La largeur de la zone de dépose des végétaux est ainsi inférieure ou égale à l'envergure (12) de la machine (1). Selon la machine subséquente dans le chantier 5 agricole, le nombre de passages de cette dernière peut alors être avantageusement réduit, écourtant ainsi la durée dudit chantier. On entend par envergure (12) de la machine (1) la distance entre les extrémités extérieures des modules (8 et 8'), dans une projection sur un plan perpendiculaire à 5 la direction de cheminement (C), lorsque les deux modules (8, 8') sont en configuration de travail. De préférence, des parties moins essentielles que les rotors (10, 13, 16), telles que par exemple des protections ou des capteurs, ne sont pas pris en considération pour la détermination de l'envergure (12) de la machine. L'envergure (12) de la machine (1) correspond ainsi à la distance entre les tangentes 10 aux trajectoires (T) des rotors extérieurs (13), orientées parallèlement au plan médian (M) et situées les plus à l'extérieur. La trajectoire (T) d'un rotor (10, 13, 16) est la courbe décrite par l'extrémité extérieure des dents râteleuses (11) du rotor (10, 13, 16) considéré, par rapport au châssis (2). Le premier module (8) se situe sur le côté droit du châssis (2), tandis que le 15 deuxième module (8') se situe sur le côté gauche du châssis (2). De préférence, les modules (8 et 8') sont disposés symétriquement par rapport au châssis (2), respectivement symétriquement par rapport au plan médian (M). De manière plus préférentielle, toute la machine (1) est réalisée de manière symétrique, et préférentiellement par symétrie orthogonale par rapport au plan médian (M). Afin 20 d'éviter des répétitions et de simplifier la lecture, chaque premier élément, situé du côté droit du plan médian (M), présente un élément équivalent, dit deuxième élément, situé du côté gauche. Lorsqu'il est nécessaire de les distinguer, le deuxième élément est désigné par la même référence que le premier élément équivalent suivie d'une apostrophe Ç). 25 On entend dans ce document que la machine (1) est en configuration de travail lorsque les premier et deuxième modules (8 et 8') sont en configuration de travail. Il est cependant envisageable que la machine (1) soit transposable en une configuration intermédiaire dans laquelle un seul module (8, 8') est en configuration de travail. Lorsqu'il est dit qu'un module (8, 8') est en configuration de travail, cela revient à 30 dire qu'il est proche du sol (S). En outre, en configuration de travail d'un module (8, 8') son plan longitudinal (7, 7') est sensiblement vertical, ou de préférence légèrement 6 incliné vers l'arrière. Le rotor extérieur (13) est le rotor situé le plus à l'extrémité de la machine (1) lorsque le module (8, 8') correspondant est en configuration de travail. Le rotor pénultième (16) est adjacent au rotor extérieur (13) du module (8, 8') considéré. Les trajectoires (T) du rotor extérieur (13) et du rotor pénultième (16) d'un 5 même module (8, 8') se chevauchent. Un rotor (10, 13, 16) comporte plusieurs bras (19) dirigés sensiblement radialement autour de l'axe d'entrainement (10a, 13a, 16a). Les bras (19) portent les dents râteleuses (11) à leur extrémité extérieure Afin d'assurer un ratissage efficace, les dents râteleuses (11) sont préférentiellement reliées par deux sous la forme de 10 fourches. Le rotor extérieur (13) et le rotor pénultième (16) d'un module (8, 8') sont entraînés en sens de rotation contraires. Ces sens de rotation sont indiqués par le sens des flèches (R et L), notamment sur la figure 4. En d'autres termes, le rotor extérieur (13) et le rotor pénultième (16) d'un module (8, 8') sont entraînés en rotation de sorte 15 à ce que leurs dents râteleuses (11) convergent à l'avant. En outre, les trajectoires extérieures (T) des dents râteleuses (11) des rotor extérieur (13) et rotor pénultième (16) d'un même module (8, 8') se recouvrent partiellement. Un tel entraînement des rotor extérieur (13) et rotor pénultième (16) permet de projeter les végétaux vers l'arrière, plus précisément dans une direction sensiblement perpendiculaire au plan 20 longitudinal (7, 7') du module (8, 8') considéré. Selon une autre caractéristique, l'angle de travail (A, A') est, dans la configuration de travail du module (8, 8') respectif, de préférence compris entre 40° et 100°, préférentiellement entre 55° et 85°, plus préférentiellement encore entre 60° et 70°. Une telle orientation permet avantageusement d'assurer que les végétaux sont 25 projetés sur une zone de dépose de largeur inférieure ou égale à une envergure (12) de la machine (1), tout en maximisant cette envergure (12), respectivement une largeur de travail effective (LO, LO') du module (8, 8'). De préférence, la machine (1) comporte en outre deux bras (5, 5'), chacun relié au châssis (2). Le module (8, 8') est porté par un bras (5, 5') respectif s'étendant 30 latéralement par rapport au châssis (2) dans sa configuration de travail. Sur chaque bras (5, 5') est monté au moins un module (8, 8'). 7 Chaque bras (5, 5') est relié au châssis (2) d'un côté respectif de ce dernier par l'intermédiaire d'une articulation de pliage (6, 6'). Cette articulation de pliage (6, 6') permet de déplacer au moins certains rotors (10, 13, 16) par rapport au châssis (2), et notamment de transposer le module (8, 8'), respectivement le bras (5, 5') 5 correspondant, entre mie configuration de travail et au moins une autre configuration. De préférence, l'articulation de pliage (6, 6') permet de transposer le module (8, 8') entre une configuration de travail et une configuration de transport. Dans sa configuration de travail, le module (8, 8') s'étend latéralement par rapport au châssis (2). Dans sa configuration de transport, le module (8, 8'), respectivement le bras (5, 10 5'), est positionné de telle sorte que sa dimension mesurée horizontalement et perpendiculairement à la direction de cheminement (C) est réduite. De manière simple, chaque articulation de pliage (6, 6') est de type pivot d'axe de pliage (6a, 6a'). Les plans longitudinaux (7 et 7') des premier module (8) et deuxième module (8') forment un angle béant (B) ouvert vers l'arrière. La bissectrice de l'angle béant 15 (B) est préférentiellement parallèle à la direction de cheminement (C), et de préférence inclue dans le plan médian (M). Ainsi que représenté sur les figures 1 à 3 notamment, chaque bras (5, 5') est articulé à l'extrémité arrière du châssis (2). Chaque bras (5, 5') est de préférence directement articulé sur le châssis (2). En configuration de travail du module (8, 8') 20 respectif, chaque bras (5, 5') s'étend transversalement à la direction de cheminement (C). Dans cette configuration, chaque bras (5, 5') est de préférence orienté sensiblement horizontalement. L'entraînement en rotation des rotors (10, 13, 16) est de préférence assurée par le véhicule tracteur (4). Lors du fonctionnement, les rotors (10, 13, 16) sont entraînés 25 en rotation autour de leurs axes d'entraînement (10a, 13a, 16a) respectifs, et la machine (1) est en sus déplacée dans la direction de cheminement (C). De cette manière, lors du fonctionnement de la machine (1), les rotors (10, 13, 16) déplacent les végétaux gisant au sol (S) et présents sur leur passage. De préférence, le déplacement de la machine est également assuré par le véhicule tracteur (4). Lors du 30 fonctionnement de la machine (1), chaque module (8, 8') est ainsi apte et destiné à 8 projeter les végétaux gisant au sol (S) vers l'arrière, de préférence dans une direction perpendiculaire à son plan longitudinal (7, 7'). Tel que représenté sur la figure 8, en accord avec un deuxième mode de réalisation, au moins un rotor intermédiaire (10) est monté sur la machine (1) de sorte 5 à traiter les végétaux gisant au sol (S) entre les deux modules (8 et 8'), et de préférence sur toute l'envergure (12) de la machine (1). Dans ce cas, la largeur de travail de la machine (1) est identique à l'envergure (12). Ainsi que représentée sur la figure 8, le châssis (2) est équipé de deux rotors intermédiaires (10) de trajectoire (T). Ainsi qu'indiqués par les flèches (L et R), les rotors (10) sont de préférence entrainés en 10 sens de rotation contraires. Préférentiellement, un plan passant par les axes de rotation (10a) des rotors intermédiaires (10) est orienté perpendiculairement à la direction de cheminement (C). Ce plan pourrait cependant être orienté de multiples façons, et notamment coïncider avec le plan longitudinal (7) du premier module (8), ou encore avec le plan longitudinal (7') du deuxième module (8'). 15 Dans certains cas pratiques, et ainsi que représenté sur la figure 4, les végétaux gisant au sol (S) sont disposés en bandes (N, N') espacées l'une de l'autre et parallèles entre elles. Le ratissage de la surface du sol (S) par les dents râteleuses (11) peut impliquer l'endommagement du tapis végétal ainsi que l'entrainement de terre lors du déplacement des végétaux par les rotors (10, 13, 16), réduisant la qualité du 20 fourrage. Dans le cas de végétaux gisant au sol (S) disposés en bandes (N, N'), le fait de travailler sur toute l'envergure (12) de la machine (1) peut donc entrainer une réduction de la qualité du fourrage. Dans un mode de réalisation préféré, la machine (1) comporte exclusivement les rotors (13, 16) des premier et deuxième modules (8 et 8'), à savoir deux rotors 25 extérieurs (13) et deux rotors pénultièmes (16). Le châssis (2) et les bras (5 et 5') sont ainsi dépourvus de rotors (10, 13, 16). Ils sont par conséquent également dépourvus de dents râteleuses (11). La machine (1) comporte alors un nombre réduit de rotors (10, 13, 16), simplifiant sa réalisation et son entretien, et diminuant par la même occasion les coûts de fabrication et de maintenance, ainsi qu'une diminution de sa 30 consommation ou puissance nécessaire à son fonctionnement. Une telle machine (1) permet également de traiter les végétaux de deux bandes (N et N') simultanément, 9 sans risque d'endommager le tapis végétal ni d'entraîner de la terre au niveau de la partie centrale située entre les deux rotors (10, 13, 16) intérieurs, à savoir de préférence les rotors pénultièmes (16), améliorant ainsi la qualité du fourrage Selon une caractéristique additionnelle intéressante, en configuration de travail 5 d'un module (8, 8'), l'axe d'entraînement (16a) du rotor pénultième (16) est éloigné du plan médian (M) d'une distance d'écartement (K, K'). En outre, la distance d'écartement (K, K') est au moins égale au tiers de la largeur de travail effective (LO, LO') du module (8, 8') considéré, et plus préférentiellement à la moitié de la largeur de travail effective (LO, L0') du module 10 (8, 8') considéré. Ainsi qu'il ressort des figures 3 et 4, la largeur effective (LO, LO') d'un module (8, 8') est la dimension de travail du module (8, 8') considéré, en projection sur un plan perpendiculaire à la direction de cheminement (C) lorsque le module (8, 8') est en configuration de travail. La largeur effective (LO, L0') d'un module (8, 8') 15 correspond donc à la distance entre la tangente à la trajectoire (T) du rotor extérieur (13) orientée parallèlement au plan médian (M) et située la plus à l'extérieur, et la tangente à la trajectoire (T) du rotor pénultième (16), orientée parallèlement au plan médian (M) et située la plus à l'intérieur. Un avantage d'une telle distance entre les modules (8 et 8') est qu'à vitesse 20 usuelle de rotation des rotors (10, 13, 16), les projections des végétaux engendrés par chaque module (8, 8') ne se perturbent pas mutuellement, ou peu, générant une dépose uniforme et un séchage plus rapide des végétaux, aboutissant à une meilleure qualité de fourrage. Un avantage additionnel d'une telle distance d'écartement (K, K') est que, dans 25 le cas de végétaux disposés en bandes (N et N'), il est possible de ne pas rouler, au moins avec le tracteur (4), sur les végétaux avant que ceux-ci ne soient traiter par la machine (1). Une telle machine (1) permet également de traiter les végétaux de deux bandes (N et N') simultanément, sans risque d'endommager le tapis végétal ni d'entraîner de 30 la terre au niveau de la partie centrale située entre les deux rotors (10, 13, 16) intérieurs, à savoir de préférence les rotors pénultièmes (16), améliorant ainsi la 10 qualité du fourrage. Avantageusement, la largeur de travail effective (LO, LO') d'un module (8, 8') est agencée de sorte qu'elle soit supérieure à la largeur d'une bande (N, N') usuelle. De manière préférentielle, la largeur de travail effective (LO, LO') est comprise entre 1,5 et 3,5 mètres, plus préférentiellement encore entre 2 et 3 5 mètres. Dans un mode de réalisation préférée, un moyen de réglage (41) permet de régler la distance d'écartement (K, K'). De manière préférentielle, la distance d'écartement (K, K') d'un module (8, 8') est réglable entre une position intérieure extrême (représentée sur la figure 4) et une position extérieure extrême (représentée 10 sur la figure 3). Ce réglage peut être réalisé par coulissement de chaque module (8, 8') longitudinalement au bras (5, 5') respectif. Ce réglage permet avantageusement d'adapter la distance d'écartement (K, K') à diverses dispositions de végétaux gisant au sol (S). Notamment dans le cas évoqué précédemment où les végétaux sont 15 disposés en bandes (N, N'), la distance d'écartement (K, K') peut être réglée en fonction de la largeur de la partie située entre les bandes (N et N'). De manière à pouvoir régler l'écartement (K, K') de manière précise, le moyen de réglage (41) perinet de régler la distance d'écartement (K, K') de manière discrète. Dans un mode de réalisation préféré, le moyen de réglage (41) est réalisé par un vérin 20 de réglage (31, 31'). Le ou chaque vérin de réglage (31, 31') peut être relié au circuit hydraulique du tracteur (4) de manière à pouvoir régler la distance d'écartement (K, K') facilement depuis la cabine. Un avantage du coulissement du module (8, 8') longitudinalement à son bras (5, 5') respectif est de maintenir l'angle de travail (A, A') constant quelle que soit la 25 distance d'écartement (K, K') Afin de pouvoir régler finement l'écart entre les deux modules (8, 8'), il est envisageable de pouvoir régler la première distance d'écartement (K) indépendamment de la deuxième distance d'écartement (K') Afin de simplifier le réglage des distances d'écartement (K et K'), il est également possible qu'une seule commande permette de faire coulisser le premier module (8) et le 30 deuxième module (8') simultanément. 11 Une solution alternative ou supplémentaire pour le moyen de réglage (41) de la distance d'écartement (K, K'), notamment représentée sur les figures 6 et 7, revient à autoriser une translation manuelle du ou de chaque module (8, 8') longitudinalement au bras (5, 5') correspondant. Le blocage en translation peut être 5 réalisé au moyen d'au moins un doigt d'arrêt (32) engagé dans un trou (33) agencé dans chaque module (8, 8') à cet effet. La distance d'écartement (K, K') peut alors être réglée en sélectionnant parmi les trous (33) répartis longitudinalement au bras (5, 5'), l'emplacement du doigt d'arrêt (32) Afin de solidariser un module (8, 8') avec le bras (5, 5'), une chape (34) solidaire du bras (5, 5') présente des orifices (35) 10 pouvant concorder avec le ou les trous (33) et dans lesquels le ou chaque doigt d'arrêt (32) peut être engagé. Dans une réalisation préférée, le ou chaque doigt d'arrêt (32) est réalisé par un boulon. Le ou chaque module (8, 8') est relié au châssis (2) par un dispositif articulé (9, 9'). De préférence, chaque module (8, 8') est monté sur son bras (5, 5') respectif au 15 niveau d'un dispositif articulé (9, 9'). Le dispositif articulé (9, 9') est décalé vers l'extrémité extérieure du bras (5, 5') considéré. L'extrémité extérieure du bras (5, 5') est à considérer lorsque le bras (5, 5') correspondant est en configuration de travail. Le dispositif articulé (9, 9') autorise un premier pivotement du module (8, 8') respectif autour d'un axe (14, 14') de roulis. Le premier pivotement s'effectue par 20 rapport au bras (5, 5') correspondant. De préférence, ce premier pivotement est libre et limité en amplitude en configuration de travail du module (8, 8') considéré. De préférence, le premier pivotement est avantageusement bloqué dans les autres positions du module (8, 8'), notamment dans les positions de transport et de manoeuvre, de sorte qu'il n'y ait aucun mouvement intempestif pouvant entraîner des 25 dommages sur la machine (1). Ainsi, le module (8, 8') et l'axe (14, 14') de roulis sont orientés sensiblement perpendiculairement au plan longitudinal (7, 7') du module (8, 8') considéré. Le module (8, 8') peut admettre différentes orientations autour de l'axe (14, 14') de roulis par rapport au bras (5, 5') de sorte à épouser les dénivellations du sol (S). 30 Avantageusement, l'orientation du module (8, 8') autour de l'axe (14, 14') de roulis est indépendante de l'orientation du châssis (2). Les orientations du premier module 12 (8) autour du premier axe (14) de roulis et du deuxième module (8') autour du deuxième axe (14') de roulis sont de préférence également indépendantes. De préférence, le dispositif articulé (9, 9'), respectivement l'axe (14, 14') de roulis est situé sensiblement au centre du module (8, 8') selon le plan longitudinal (7, 5 7'). Le dispositif articulé (9, 9') comporte un dispositif d'équilibrage (36) Afin de stabiliser le module (8, 8') au moins lorsque celui-ci est décollé du sol (S), et notamment lorsqu'il est en configuration de transport, le dispositif d'équilibrage (36) permet de régler l'orientation d'un module (8, 8') autour de l'axe (14, 14') de roulis respectif Le module (8, 8'), lorsqu'il est décollé du sol, peut ainsi être maintenu dans 10 une position d'équilibre autour de l'axe (14, 14') de roulis respectif à l'aide du dispositif d'équilibrage (36). Une manière simple et peu onéreuse de réaliser ce dispositif d'équilibrage (36) est de monter un ressort (37) de part et d'autre de l'axe (14, 14') de roulis. De préférence, chaque ressort (37) est fixé d'une part au bras (5, 5'), et d'autre part au module (8, 8'), respectivement à une poutre (17, 17'). Un tel 15 système permet d'éviter ou de contenir d'éventuels pivotements du module (8, 8') autour de l'axe (14, 14') de roulis dès que le module (8, 8') respectif est décollé du sol (S). Le dispositif articulé (9, 9') autorise un deuxième pivotement du module (8, 8') respectif autour d'un axe (15, 15') de tangage. Le deuxième pivotement s'effectue par 20 rapport au bras (5, 5') correspondant. L'axe (15, 15') de tangage est orienté transversalement à la direction de cheminement (C). En outre, l'axe (15, 15') de tangage est orienté parallèlement au plan longitudinal (7, 7') correspondant, et de préférence également parallèlement à la poutre (17, 17'). L'axe (15, 15') de tangage est en outre contenu dans le plan longitudinal (7, 7') du module (8, 8') considéré. 25 Enfin, l'axe (15, 15') de tangage est sensiblement parallèle plan du sol (S) et/ou sensiblement horizontal. Préférentiellement, l'orientation du module (8, 8') autour de l'axe (15, 15') de tangage respectif peut être réglée. L'orientation du module (8, 8') autour de l'axe (15, 15') de tangage peut être maintenue fixe. Les orientations du premier module (8) 30 autour de l'axe (15) de tangage et du deuxième module (8') autour du deuxième axe (15') de tangage sont de préférence également indépendantes. Une telle réalisation 13 peut avantageusement permettre de régler la position du module (8, 8') par rapport au sol (S), et plus précisément l'angle entre le sol (S) et le plan longitudinal (7, 7') du module (8, 8') considéré. Ce réglage peut notamment permettre d'ajuster la distance entre les dents râteleuses (11) situées à l'avant d'un rotor (10, 13, 16) et le sol (S). 5 Le dispositif articulé (9, 9') comporte mi mécanisme de réglage (38). Le mécanisme de réglage (38) permet d'ajuster l'orientation d'un module (8, 8') autour de son axe (15, 15') de tangage, respectivement le réglage de l'angle entre le sol (S) et le plan longitudinal (7, 7') du module (8, 8') considéré, est assuré(e) par le mécanisme de réglage (38). Tel que représenté sur la figure 7 notamment, ce 10 mécanisme de réglage (38) comporte une vis sans fin et une manivelle (39). Tel que décrit ci-dessus, le ou chaque dispositif articulé (9, 9') est ainsi préférentiellement réalisé sous la forme d'un joint de Cardan dont les axes sont l'axe (14, 14') de roulis et l'axe (15, 15') de tangage. Alternativement, le dispositif articulé (9, 9') pourrait cependant également être réalisé par une rotule. 15 Tel qu'on peut le voir sur la figure 3, Faxe de pliage (6a, 6a') forme avec le plan médian (M) un angle compris entre 30° et 60°, et préférentiellement entre 40° et 50°, en projection sur un plan horizontal ou parallèle au plan du sol (S). De préférence, cet angle est ouvert vers l'arrière. Une telle orientation de l'axe de pliage (6a, 6a') permet de transposer les 20 modules (8 et 8'), de préférence conjointement au bras (5 et 5'), dans une configuration de transport. Dans la configuration de transport la dimension de la machine (1) mesurée horizontalement et perpendiculairement à la direction de cheminement (C) est considérablement réduite. Ainsi que représenté sur la figure 2, l'axe de pliage (6a, 6a') forme avec la 25 direction de cheminement (C) et/ou le plan du sol (S) un angle compris entre 30° et 60°, de préférence entre 40° et 50°, en projection sur le plan médian (M). De préférence, cet angle est ouvert vers l'avant. Ainsi que représenté sur la figure 2, en configuration de transport, le module (8, 8') est incliné vers l'avant de sorte que la longueur de la machine (1) est moindre que 30 si le module (8, 8') était disposé horizontalement ou parallèlement au sol (S). De plus, la transposition d'un module (8, 8') entre configuration de travail et configuration de 14 transport ne nécessitant de rotation uniquement autour d'un axe de pliage (6a, 6a'), cette réalisation permet avantageusement de réduire le nombre d'articulations et d'actionneurs de la machine (1), réduisant en cela son prix de revient. Ainsi qu'il est visible sur la figure 3 notamment, dans la configuration de travail, 5 le bras (5, 5') forme avec le plan médian (M) un angle aigu et ouvert vers l'arrière. Cet angle est de préférence compris entre 45° et 65°, et plus préférentiellement entre 45° et 55°. Chaque module (8, 8') comporte une poutre (17, 17') reliant entre eux le rotor extérieur (13) et le rotor pénultième (16). La poutre (17, 17') relie également le rotor 10 extérieur (13) et le rotor pénultième (16) au bras (5, 5') correspondant, respectivement au dispositif articulé (9, 9') correspondant. La poutre (17, 17') est orientée parallèlement au plan longitudinal (7, 7') du module (8, 8') considéré. Elle est en outre orientée horizontalement. De préférence, la poutre (17, 17') n'est pas articulée. Cela revient à dire que, au moins lors du fonctionnement, l'axe d'entraînement (I3a) 15 du rotor extérieur (13) et l'axe d'entrainement (16a) du rotor pénultième (16) sont fixes l'un par rapport à l'autre. L'animation de la machine (1) est de préférence assurée par le véhicule tracteur (4) et est transmise aux rotors (10, 13, 16) par le biais d'une chaine de transmission. Cette chaine de transmission comporte notamment une prise de force située proche 20 du dispositif d'attelage (3). La poutre (17, 17') contient un arbre et des engrenages qui font partie de ladite chaine de transmission. La chaine de transmission comporte de plus un arbre de transmission latéral (18, 18') propre à chaque module (8, 8'). Ainsi que représenté sur la figure 4 notamment, cet arbre de transmission latéral (18, 18') s'étend entre le châssis (2) et la poutre (17, 25 17'). De préférence, l'arbre de transmission latéral (18, 18') s'étend entre l'extrémité arrière du châssis (2) et l'extrémité intérieure de la poutre (17, 17'). Une caractéristique intéressante de la machine (1) est que cet arbre de transmission latéral (18, 18') est télescopique. Ainsi, la longueur de l'arbre de transmission latéral (18, 18') est modifiable de sorte à pouvoir animer le module (8, 8'), quelle que soit la 30 distance d'écartement (K, K'), c'est-à-dire autant dans la position extrême intérieure (figure 4) que dans la position extrême extérieure (figure 3). 15 Au niveau du châssis (2), l'arbre de transmission latéral (18, 18') est relié à un renvoi d'angle (40). De manière à pouvoir débrayer un module (8, 8'), il peut en outre être prévu d'agencer un embrayage entre chaque module (8, 8') et le renvoi d'angle (40). 5 Afin de lui pet-mettre de suivre les dénivellations du sol (S), un rotor (10, 13, 16) peut être équipé d'au moins une roulette. De préférence, le rotor (10, 13, 16) est équipé d'un train tandem (20) doté d'au moins une roulette avant (22) et une roulette arrière (23) montées pivotantes sur un basculeur (21). L'axe (22a) de la roulette avant (22) et l'axe (23a) de la roulette arrière (23) sont de préférence sensiblement 10 horizontaux et sensiblement perpendiculaires à la direction de cheminement (C), dans la configuration de travail. Le basculeur (21) est relié à la poutre (17, 17') par l'intermédiaire d'un montant (24) rigidement fixé à la poutre (17, 17'). Le basculeur (21) est monté pivotant avec la poutre (17, 17') du module (8, 8'), de préférence autour d'un axe (21a) de basculeur 15 sensiblement horizontal et sensiblement perpendiculaire à la direction de cheminement (C). Le basculeur (21) peut pivoter autour de cet axe (21a) de basculeur de préférence avec une amplitude limitée. Dans la configuration de travail, au moins une des roulettes avant (22) et roulette arrière (23) prend appui sur le sol (S) afin de maintenir les dents râteleuses (11) à une distance du sol (S) sensiblement constante. 20 L'axe de basculera- (21a) est situé entre l'axe (22a) de la roulette avant (22) et l'axe (23a) de la roulette arrière (23). Afin de faciliter le déplacement de la machine (1), il peut être prévu d'équiper le châssis (2) avec au moins une roue. De préférence, le châssis (2) est équipé d'au moins un train de roues (25). Chaque train de roues (25) comporte un basculeur (26) 25 monté pivotant avec le châssis (2) de préférence à son extrémité arrière. Le train de roues (25) est monté pivotant avec le châssis (2) autour d'un axe (26a) de basculeur (26) sensiblement horizontal et sensiblement perpendiculaire à la direction de cheminement (C). Le basculeur (26) peut pivoter autour de cet axe (26a) de basculeur (26) avec une amplitude limitée. 30 Chaque train de roues (25) est doté d'au moins une roue avant (27) et une roue arrière (28) montées pivotantes sur le basculeur (26). L'axe (27a) de la roue avant 16 (27) et l'axe (28a) de la roue arrière (28) sont de préférence sensiblement horizontaux et sensiblement perpendiculaires à la direction de cheminement (C). L'axe (26a) de basculeur (26) est situé entre l'axe (27a) de la roue avant (27) et l'axe (28a) de la roue arrière (28). 5 Dans la configuration de transport, et de préférence également dans la configuration de travail, au moins une des roues avant (27) et roue arrière (28) prend appui sur le sol, ce afin de maintenir le châssis (2) à une distance du sol (S) sensiblement constante. De manière à ne pas perturber le flux de végétaux projetés par les rotors ( 10, 13, 10 16), ces derniers sont avantageusement situés, en configuration de travail, derrière le train de roues (25). En outre, chaque articulation latérale (6 et 6') se situe préférentiellement devant le ou les train(s) de roues (25). Une telle conception pennet d'éviter la projection de végétaux sur le train de roues (25), ce même dans le cas d'une faible distance d'écartement (K, K'), tout en 15 minimisant, dans sa configuration de transport, la dimension de la machine (1) mesurée parallèlement à la direction de cheminement (C). La dépose des végétaux est plus régulière, et leur séchage plus rapide et uniforme, ce qui augmente la qualité du fourrage. Le module (8, 8') est associé à un actionneur (29, 29') de déploiement qui 20 permet de faire pivoter le module (8, 8') respectif par rapport au châssis (2). De préférence, l'actionneur (29, 29') de déploiement est monté entre le châssis (2) et le bras (5, 5'), et peut faire pivoter le module (8, 8') conjointement avec le bras (5,5'), autour de l'axe de pliage (6a, 6a'). L'actionneur (29, 29') de déploiement permet donc de transposer le module (8, 8') considéré entre la configuration de transport et la 25 configuration de travail, et éventuellement une configuration de manoeuvre. Le cas échéant, pour la transposition entre les configurations de travail et de manoeuvre, le module (8, 8') est éloigné du sol grâce à un pivotement du bras (5, 5') autour de l'axe de pliage (6a, 6a') d'amplitude inférieure au pivotement du bras (5, 5') pour la transposition entre les configurations de travail et de transport. 30 De manière préférentielle, en configuration de travail du module (8, 8') respectif l'actionneur (29, 29') de déploiement est monté « flottant ». De la sorte chaque 17 module (8, 8') peut pivoter librement autour de l'articulation latérale (6, 6') en vue de suivre d'éventuelles dénivellations du sol (S). En configuration de travail, l'allongement de l'actionneur (29, 29') de déploiement peut être bridé ou limité, de sorte que le pivotement autour de l'axe de pliage (6a, 6a') soit borné. 5 Dans le mode de réalisation représenté sur la figure 3 notamment, afin d'actionner facilement la transposition du module (8, 8') entre les configurations de travail et de de manoeuvre et de s'assurer facilement que la configuration de manoeuvre soit bien atteinte, un actionneur (30, 30') de manoeuvre peut être monté à une extrémité de l'actionneur (29, 29') de déploiement et de manière à ce que les 10 courses de déplacement de l'actionneur (29, 29') de déploiement et de l'actionneur (30, 30') de manoeuvre soient alignées. Dans ce cas, l'actionneur (29, 29') de déploiement permet de transposer le module (8, 8') entre la configuration de travail et la configuration de manoeuvre, et réciproquement. L'actionneur (30, 30') de manoeuvre permet alors de transposer le module (8, 8') entre la configuration de 15 manoeuvre et la configuration de transport, et réciproquement. Selon un mode de réalisation préféré, l'actionneur (29, 29') de déploiement et l'actionneur (30, 30') de manoeuvre sont des vérins hydrauliques reliés au circuit hydraulique du véhicule tracteur (4) de manière à pouvoir être actionnés par ce dernier. De manière préférentielle, l'actionneur (29, 29') de déploiement et 20 l'actionneur (30, 30') de manoeuvre disposent d'une tige commune. Le cylindre de l'actionneur (29, 29') de déploiement est fixée au châssis (2), de préférence directement, et de préférence sensiblement au milieu de sa dimension longitudinale. Le cylindre de l'actionneur (30, 30') de manoeuvre est fixée sur le bras (7, 7') correspondant, de préférence directement. Les fixations de l'actionneur (29, 29') de 25 déploiement et de l'actionneur (30, 30') de manoeuvre sont préférentiellement réalisées par des articulations de type rotule. Afin de minimiser les dimensions de la machine (1) en configuration de transport, et notamment selon longitudinalement à la direction de cheminement (C), il peut être prévu que le vérin de réglage (31, 31') positionne le module (8, 8') 30 respectif en position intérieure. Ainsi, en configuration de transport la distance d'écartement (K, K') est réglée en position intérieure extrême. 18 Dans un troisième mode de réalisation, représenté sur la figure 9, l'angle de travail (A, A') peut être réglé, de préférence de manière discrète, par un dispositif prévu à cet effet. Sur la figure 9, ce dispositif est réalisé sous la forme de l'actionneur (29, 29') de déploiement. Dans ce troisième mode de réalisation, l'axe de pliage (6a, 5 6a') est sensiblement vertical. De cette manière, en configuration de transport, le ou chaque plan longitudinal (7, 7') s'étend préférentiellement sensiblement verticalement et parallèlement à la direction de cheminement (C). On notera que, sur la figure 9, l'angle de travail (A) du premier module (8) est réglé différemment que l'angle de travail (A') du deuxième module (8'), permettant avantageusement de 10 modifier l'envergure (12) de la machine (1). En l'occurrence, l'angle de travail (A) du premier module (8) est inférieur à l'angle de travail (A') du deuxième module (8'), rendant la distance d'écartement (K) du premier module (8) inférieure à la distance d'écartement (K') du deuxième module (8'). Afin de garantir que l'allongement de l'arbre de transmission latéral ( 18, 18') 15 télescopique reste en deçà d'un allongement critique, un séquençage de l'actionnement des actionneurs peut être prévu, à savoir de l'actionneur (29, 29') de déploiement, de l'actionneur (30, 30') de manoeuvre et du vérin de réglage (31, 31'). De manière préférentielle, le séquençage des actionneurs est réalisé dans l'ordre chronologique suivant : 20 - le ou chaque module (8, 8') est positionné dans une position intermédiaire entre la position intérieure extrême minimale d'écartement et la position extérieure extrême ; - le ou chaque module (8, 8') est positionné en configuration de transport ; - le ou chaque module (8, 8') est transposé de la position intermédiaire vers la 25 position intérieure extrême. Il est bien évident que l'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation décrits et représentés sur les dessins annexés. Des modifications sont possibles, notamment en ce qui concerne la constitution des divers éléments ou par substitution d'équivalents techniques, REVENDICATIONS1. Machine (1) agricole pour le traitement de végétaux coupés configurée pour être déplacée dans mie direction de cheminement (C) par un véhicule tracteur (4), la machine (1) comportant au moins dans une configuration de travail : - un châssis (2) doté d'un dispositif d'attelage (3) permettant son accouplement au véhicule tracteur (4), - une pluralité de rotors (10, 13, 16) équipés de dents râteleuses (11), pouvant être entraînés en rotation autour d'axes d'entraînement (10a, 13a, 16a) sensiblement verticaux, répartis de part et d'autre d'un plan médian (M) passant par le châssis (2), caractérisée en ce que, chaque rotor extérieur (13) et le rotor pénultième (16) qui lui est adjacent, entraînés en sens de rotation contraires, forment un module (8, 8') dont un plan longitudinal (7, 7') contient l'axe d'entraînement (13a) du rotor extérieur (13) et l'axe d'entrainement (16a) du rotor pénultième (16), et en ce que, en configuration de travail, le plan longitudinal (7) d'un premier module (8) forme, avec le plan médian (M), un angle de travail (A) aigu et ouvert vers l'arrière, et le plan longitudinal (7') d'un deuxième module (8') forme un angle de travail (A') avec le plan médian (M) aigu et ouvert vers l'arrière. 2. Machine agricole selon la revendication 1, caractérisée en ce que l'angle de travail (A, A') est compris entre 55° et 85°, plus précisément entre 60° et 70°. 3. Machine agricole selon la revendication 1 ou 2, caractérisée en ce que, l'axe d'entraînement (16a) du rotor pénultième (16) est éloigné du plan médian (M) d'une distance d'écartement (K, K'), et en ce que la distance d'écartement (K, K') est au moins égale au tiers d'une largeur de travail effective (LO, LO') du module (8, 8') considéré. 4. Machine agricole selon la revendication 3, caractérisée en ce que la distance d'écartement (K, K') est réglable. 20 5. Machine agricole selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisée en ce que le module (8, 8') est relié au châssis (2) par un dispositif articulé (9, 9') autorisant un premier pivotement du module (8, 8') autour d'un axe (14, 14') de roulis orienté sensiblement perpendiculairement au plan longitudinal (7, 7'). 5 6. Machine agricole selon la revendication 5, caractérisée en ce que le dispositif articulé (9, 9') comporte un dispositif d'équilibrage (36). 7. Machine agricole selon la revendication 5, caractérisée en ce que le dispositif articulé 10 (9, 9') autorise un deuxième pivotement du module (8, 8') autour d'un axe (15, 15') de tangage orienté transversalement à l'axe (14, 14') de roulis. 8. Machine agricole selon la revendication 7, caractérisée en ce que le dispositif articulé (9, 9') comporte un mécanisme de réglage (38). 15 9. Machine agricole selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisée en ce que la machine (1) comporte exclusivement les rotors (13, 16) des premier et deuxième modules (8 et 8'). 20 10. Machine agricole selon l'une des revendications 1 à 9, caractérisée en ce que, chaque module (8, 8') comporte une poutre (17, 17') reliant entre eux le rotor extérieur (13) et le rotor pénultième (16), et en ce que la poutre (17, 17') n'est pas articulée.