Brevet FR3078763A1 — publié le 20190913

L'invention concerne un système de traitement de l'intérieur d'une conduite comportant des portions coudées le long d'une ligne centrale non rectiligne de la conduite. La ligne centrale d'une conduite est définie comme la succession des centres des différentes sections de la surface intérieure de la conduite selon des plans perpendiculaires à la dite surface intérieure. Le traitement mis en oeuvre par un système de l'invention implique une projection de fluide contre la paroi intérieure de la conduite, sur au moins une portion de longueur de celle-ci le long de la ligne centrale. Le traitement peut consister en un traitement de nettoyage et/ou de décapage de la paroi intérieure. Le fluide projeté par le système est alors un fluide de nettoyage et/ou décapage, dont l'action peut par exemple comprendre une action chimique ou une action mécanique, ou encore une combinaison des deux. Le traitement peut être un traitement impliquant la projection d'un revêtement, par exemple de type peinture, vernis, etc..., auquel cas le fluide de traitement comprendra le matériau déposé, par exemple la peinture ou le vernis. Le fluide de traitement est généralement liquide ou gazeux. Dans certains cas, des particules solides peuvent être mêlées au fluide de traitement, notamment dans le cadre d'un traitement de décapage dans lequel des particules abrasives peuvent être entraînées par le fluide de traitement. Dans l'invention, la conduite peut être un élément de conduite isolé présentant deux extrémités ouvertes, séparées par une distance selon la ligne centrale de la conduite. La conduite peut également être un élément de conduite ramifié, présentant plus de deux extrémités ouvertes, une ramification s'étendant entre deux extrémités ouvertes ou entre une extrémité ouverte et un raccordement à une autre ramification. Dans l'invention, la conduite peut présenter des portions courbes, par exemple des portions coudées dans laquelle le rayon de courbure du coude, au sens du rayon de courbure de l'axe central de la surface intérieure de la conduite, est par exemple inférieur à 5 fois le diamètre nominal intérieur de la conduite dans la portion coudée, voire inférieur à 3 fois le diamètre 2 nominal intérieur de la conduite dans la portion coudée. Les portions courbes, et notamment les portions coudées, peuvent présenter un rayon de courbure constant sur l'extension de la portion considérée, ou au contraire un rayon de courbure évolutif. Une portion courbe, et notamment une 5 portion coudée, peut former un angle supérieur ou égal à 45 degrés d'angle, voire égal à 90 degrés d'angle, voire plus, entre ses deux extrémités, l'angle étant par exemple défini par l'angle entre les tangentes à la ligne centrale de la conduite aux deux extrémités de la portion courbe considérée. Dans l'invention, la conduite peut présenter des portions rectilignes, 10 notamment une portion rectiligne entre deux portions courbes, par exemple entre deux portions coudées. Généralement, une conduite peut comporter une portion rectiligne entre une extrémité ouverte et une portion courbe. Dans l'invention, la conduite est généralement rigide, notamment au sens où elle ne présentera pas de déformation notable susceptible d'affecter 15 sa forme globale sous l'effet des efforts mis en jeux dans le traitement mis en oeuvre avec le système de l'invention. Généralement, la conduite est réalisée en matériau métallique, même si des matériaux polymère rigides sont envisageables, par exemple des matériaux composites à matrice polymère renforcée par des fibres minérales ou synthétiques. 20 L'invention trouve à s'appliquer notamment pour le traitement de conduites prévues pour diverses applications. Généralement une telle conduite est prévue pour le transport d'un fluide ou d'un produit pulvérulent. Dans une application de l'invention, le système est prévu pour traiter des conduites destinées à une installation pétrolière ou gazière, destinées 25 donc à transporter des hydrocarbures. Dans ce domaine, une conduite peut notamment comprendre un élément de conduite généralement appelé « spool », ayant une ou plusieurs ramifications. Un « spool » présente une longueur de conduite, pour une ramification donnée, comprise par exemple entre 1 mètre et 15 mètres, 30 mesurée selon la ligne centrale de la conduite. Généralement, un « spool » peut comporter, pour une ramification de conduite, 1, 2, 3 ou 4 portions courbes, notamment 1, 2, 3 ou 4 portions coudées, ou plus. Un spool 3 présente généralement un diamètre nominal intérieur de conduite compris entre 30 et 200 millimètres. Cependant, le système peut aussi être utilisé pour traiter des conduites pour le transport de produits chimiques, pharmaceutiques, 5 agroalimentaires, etc... Divers systèmes de traitement d'une conduite sont connus. Les documents US-3.451.089 et US-3.451.090 montrent des systèmes de traitement d'une conduite dans lesquels un flexible d'entrainement est entraîné par un dispositif de motorisation à roues/galets à axe incliné. 10 Le document US-2.608.421 décrit un système de traitement comportant un flexible d'entraînement, sous la forme d'un fil métallique enroulé en hélice à spires jointives sur la majeure partie de sa longueur, sauf à son extrémité distale qui est élargie pour former une forme de foreuse. Le flexible de traitement est tubulaire. Le système comporte par ailleurs un 15 tuyau d'alimentation qui est agencé co-axialement au centre du flexible d'entrainement et qui apporte, au niveau de l'extrémité distale, un fluide, par exemple de l'eau. Le fluide est projeté selon l'axe correspondant à la ligne d'extension du flexible d'entrainement au niveau de l'extrémité du tuyau d'alimentation. 20 Les documents US-9.477.147 et US-9.829.783 décrivent un dispositif comprenant un système de ressorts destinés à être placés à l'extrémité d'un câble pousseur et comportant, à son extrémité distale, deux ressorts imbriqués co-axialement pour donner au dispositif une flexibilité évolutive pour éviter le blocage au franchissement des coudes de la conduite. 25 Dans le cadre de la présente invention, il est apparu que les systèmes de traitement selon l'art antérieur ne permettaient pas d'obtenir un traitement suffisamment uniforme de la surface intérieure du tuyau, notamment dans les portions courbes, notamment coudées. En effet, dans les portions courbes, il apparaissait une différence d'efficacité du traitement 30 (par exemple en termes de qualité de décapage ou d'épaisseur de peinture) dans les parties courbes entre la partie de la surface intérieure du côté interne du rayon de courbure et celle du côté externe du rayon de courbure. 4 L'invention vise donc à proposer une solution permettant d'améliorer, dans une portion courbe de la conduite, l'uniformité de traitement entre la partie de la surface intérieure du côté interne du rayon de courbure et celle du côté externe du rayon de courbure. 5 Dans ce but, l'invention propose un système de traitement de l'intérieur d'une conduite comportant des portions coudées le long d'une ligne centrale non rectiligne de la conduite, le système de traitement comprenant une tête de projection de fluide qui est raccordée mécaniquement à une extrémité distale d'un flexible d'entraînement capable 10 de faire progresser la tête de projection de fluide le long de la ligne centrale de la conduite. La tête de projection de fluide présente un axe de travail par rapport auquel un fluide de travail est destiné à être projeté par la tête de projection de fluide selon une ou plusieurs directions de projection. Le système de traitement comporte un dispositif d'alignement de l'axe 15 de travail de la tête de projection par rapport à la ligne centrale de la conduite, ledit dispositif d'alignement comportant, disposés le long d'une ligne d'extension du dispositif d'alignement: - un guide de centrage distal qui présente un diamètre externe permettant le centrage du guide de centrage distal sur la ligne centrale de la 20 conduite et qui est solidaire de la tête de projection ; - un guide de centrage proximal, qui présente un diamètre externe permettant le centrage du guide de centrage proximal sur la ligne centrale de la conduite, qui est agencé à distance du guide de centrage distal selon la ligne d'extension du dispositif d'alignement et qui est raccordé 25 mécaniquement au flexible d'entraînement; - un guide intermédiaire d'orientation, qui est agencé entre le guide de centrage distal et le guide de centrage proximal selon la ligne d'extension du dispositif d'alignement, et qui présente un diamètre externe inférieur aux diamètres externes des guides de centrage distal et proximal; 30 - un corps de liaison proximal qui relie mécaniquement le guide intermédiaire d'orientation au guide de centrage proximal selon une liaison mécanique proximale élastique autorisant des déplacement du guide 5 intermédiaire d'orientation par rapport au guide de centrage proximal au moins selon des directions perpendiculaires à la ligne d'extension du dispositif d'alignement ; - un corps de liaison distal qui relie mécaniquement le guide 5 intermédiaire d'orientation directement ou indirectement à la tête de projection selon une liaison mécanique distale autorisant des déplacements du guide intermédiaire d'orientation par rapport à la tête de projection au moins selon des directions perpendiculaires à la ligne d'extension du dispositif d'alignement: 10 La liaison mécanique proximale élastique entre le guide intermédiaire d'orientation et le guide de centrage proximal présente une raideur en flexion supérieure à la raideur en flexion de la liaison mécanique distale entre le guide intermédiaire d'orientation et la tête de projection. Selon d'autres caractéristiques optionnelles de l'invention, prises 15 seules ou en combinaison : - Le corps de liaison proximal et le corps de liaison distal peuvent présenter, au moins au niveau de leur raccordement avec le guide intermédiaire d'orientation, un diamètre externe inférieur au diamètre externe du guide intermédiaire d'orientation. 20 - Le corps de liaison proximal peut comporter un corps flexible et élastique. - Le corps de liaison proximal peut comporter un fil enroulé en hélice autour de la ligne d'extension du dispositif d'alignement. - Le corps de liaison distal peut comporter un corps flexible et 25 élastique. - Le corps de liaison distal peut comporter un fil enroulé en hélice autour de la ligne d'extension du dispositif d'alignement. - Le corps de liaison distal peut être raccordé mécaniquement à la tête de projection par une liaison mécanique imposant une orientation relative 30 entre le corps de liaison distal et la tête de projection autour d'au moins deux axes distincts mais perpendiculaires à la ligne d'extension du dispositif d'alignement. 6 - La tête de projection peut être solidaire du guide de centrage distal sans possibilité de mouvement, si bien que l'orientation du guide de centrage distal est la même que celle de la tête de projection. - Le corps de liaison distal peut relier mécaniquement le guide 5 intermédiaire d'orientation indirectement à la tête de projection par l'intermédiaire du guide de centrage distal selon la liaison mécanique distale. - Le corps de liaison distal peut être raccordé mécaniquement au guide de centrage distal par une liaison mécanique imposant une orientation relative entre le corps de liaison distal et le guide de centrage distal autour 10 d'au moins deux axes distincts mais perpendiculaires à la ligne d'extension du dispositif d'alignement. - Le guide de centrage proximal peut être raccordé mécaniquement au flexible d'entraînement par une liaison mécanique imposant une orientation relative entre le corps de liaison proximal et le flexible d'entraînement autour 15 d'au moins deux axes distincts mais perpendiculaires à la ligne d'extension du dispositif d'alignement. - Le corps de liaison proximal peut être raccordé mécaniquement au guide intermédiaire d'orientation par une liaison mécanique imposant une orientation relative entre le corps de liaison proximal et le guide 20 intermédiaire d'orientation autour d'au moins deux axes distincts mais perpendiculaires à la ligne d'extension du dispositif d'alignement. - Le corps de liaison distal peut être raccordé mécaniquement au guide intermédiaire d'orientation par une liaison mécanique imposant une orientation relative entre le corps de liaison distal et le guide intermédiaire 25 d'orientation autour d'au moins deux axes distincts mais perpendiculaires à la ligne d'extension du dispositif d'alignement. - Le guide de centrage distal, et/ou le guide de centrage proximal, et/ou le guide intermédiaire d'orientation peut être pourvu d'une surface externe à profil convexe dans un plan parallèle à la ligne d'extension du 30 dispositif d'alignement au centre du guide considéré, notamment pourvu d'une surface externe en portion de sphère. 7 - Le système peut comporter un tuyau d'alimentation de la tête de projection pour alimenter la tête de projection en fluide à projeter, et le tuyau d'alimentation peut s'étendre au travers de passages centraux ouverts dans le guide de centrage proximal, le corps de liaison proximal, le guide 5 intermédiaire d'orientation et le corps de liaison distal. - Le flexible d'entrainement s'étend selon une ligne d'extension, et le système peut comporter un dispositif de motorisation qui entraîne le flexible d'entraînement en rotation autour de sa ligne d'extension et qui provoque la translation du flexible d'entraînement selon sa ligne d'extension selon un 10 ratio de translation par rapport à sa rotation. - Le dispositif de motorisation peut comporter plusieurs galets moteurs décalés l'un de l'autre selon la direction d'extension du flexible d'entraînement, chaque galet moteur étant entrainé en rotation autour de son axe de rotation par un moteur, et le galet moteur peut être orientable 15 par pivotement de son axe de rotation autour d'un axe de pivotement perpendiculaire à son axe de rotation, pour modifier le ratio de translation du flexible d'entrainement. - Chaque galet moteur peut être entrainé en rotation par un mécanisme de transmission comportant : 20 - un entraîneur rotatif entraîné en rotation, par le moteur du dispositif d'entrainement, autour d'un axe primaire fixe, l'axe primaire fixe étant concourant avec l'axe de rotation du galet moteur ; - au moins un couple de deux éléments de transmission comprenant une lumière de transmission et un doigt de transmission, la 25 lumière de transmission étant formée dans l'un ou l'autre du galet moteur ou de l'entraîneur, tandis que le doigt de transmission est porté par l'autre parmi le galet moteur et l'entraîneur, le doigt de transmission s'étendant depuis une extrémité de base selon une direction parallèle à l'axe de celui du galet moteur ou de l'entraineur qui le porte, et une extrémité libre du doigt 30 de transmission étant reçue dans la lumière de transmission correspondante. - Le mécanisme de transmission pour un galet moteur peut comporter au moins deux, ou au moins trois couples de deux éléments de transmission 8 comprenant une lumière de transmission et un doigt de transmission, les couples étant répartis angulairement de manière régulière autour de l'axe de rotation du galet moteur. - Les différents entraîneurs rotatifs pour l'entrainement de tous les 5 galets moteurs de la série peuvent être montés sur un arbre rotatif commun traversant un alésage central d'au moins une partie des galets moteurs. - Le dispositif de motorisation peut comporter un mécanisme d'ajustement synchronisé de l'angle de pivotement des galets moteurs de la série autour de leurs axes de pivotement respectifs. 10 - Le flexible d'entraînement est formé d'un fil métallique enroulé en hélice autour de la ligne d'extension du flexible. - L'ensemble du guide de centrage distal et de la tête de projection confère à la tête de projection, par rapport à la ligne centrale de la conduite, au moins deux degrés de liberté en rotation autour de deux axes 15 perpendiculaires à la ligne centrale de la conduite. - Le dispositif d'alignement peut être solidaire en rotation du flexible d'entrainement autour d'un axe central du guide de centrage proximal. L'invention concerne aussi l'utilisation d'un système ayant l'une quelconque des caractéristiques précédentes, l'utilisation comprenant : 20 - une phase d'engagement par laquelle la tête de projection est engagée dans une extrémité ouverte d'engagement d'une conduit), et entraînée vers l'intérieur de la conduite par rapport à l'extrémité ouverte d'engagement de la conduite selon un sens d'engagement le long de la ligne central) non rectiligne de la conduite, par un mouvement d'engagement du 25 flexible d'entrainement, jusqu'à une position extrême d'engagement ; - après la phase d'engagement, une phase de dégagement au cours de laquelle la tête de projection est entrainée dans un sens de dégagement opposé au sens d'engagement le long de la ligne centrale non rectiligne de la conduite, par un mouvement de dégagement du flexible 30 d'entrainement ; 9 et pendant laquelle le système est commandé pour projeter un fluide de travail, au moyen de la tête de projection, lors de la phase de dégagement, voire uniquement lors de la phase de dégagement. 5 Diverses autres caractéristiques ressortent de la description faite ci-dessous en référence aux dessins annexés qui montrent, à titre d'exemples non limitatifs, des formes de réalisation de l'objet de l'invention. Les Figures 1 et 2 sont des vues de deux exemples de conduites susceptibles d'être traitées grâce au système selon l'invention. 10 La Figure 3 est une vue schématique en perspective des principaux composants d'un système de traitement selon l'invention. La Figure 4 est une vue schématique en perspective d'un exemple de réalisation d'un dispositif d'alignement de l'axe de travail de la tête de projection dans un système selon l'invention, en correspondance avec une 15 portion coudée d'une conduite susceptible d'être traitée grâce au système selon l'invention. La Figure 5 est une vue est perspective éclatée du dispositif d'alignement de l'axe de travail de la tête de projection de la Fig. 4. Les Figures 6A à 6C sont des vues schématiques en section illustrant 20 différentes phases de fonctionnement du système lors de la progression du dispositif d'alignement de l'axe de travail de la tête de projection de la Fig. 4 dans une portion coudée d'une conduite. La Figure 7 est une vue en perspective de certains éléments d'un mécanisme de transmission d'un système de traitement permettant de 25 modifier le ratio de translation/rotation d'un flexible d'entrainement. Les Figures 8 et 9 illustrent deux parties du mécanisme de transmission de la Fig. 7. La Figure 10 illustre, en perspective éclatée, la coopération entre un entraîneur rotatif et un galet moteur du mécanisme de transmission des 30 Figs. 7 à 9. 10 La Figure 11 illustre, en coupe selon un plan comprenant l'arbre moteur, la coopération entre un entraineur rotatif et un galet moteur de la Fig. 10. Les Figures 12A et 12B illustrent, en coupe, deux orientations du 5 galet moteur par pivotement de son axe de rotation autour d'un axe de pivotement perpendiculaire à l'axe de rotation. On a illustré à la Fig. 3 un exemple de réalisation d'un système de 10 traitement 12 de conduite selon l'invention, pour traiter des conduites qui peuvent par exemple prendre la forme d'un élément de conduite tel que représenté à la Fig. 1 ou à la Fig. 2. La Fig. 1 illustre un élément de conduite 10 tubulaire ayant une seule ramification de conduite s'étendant d'une extrémité ouverte 10.1 à une autre extrémité ouverte opposée 10.2 15 de la conduite, avec trois portions coudées, à 90 degrés d'angle, dans trois plans différents perpendiculaires entre eux deux à deux. La Fig. 2 illustre un autre élément de conduite 10 tubulaire ayant plusieurs ramifications de conduite s'étendant entre quatre extrémités ouverte 10.1, 10.2, 10.3, 10.4 de la conduite. La conduite présente trois ramifications, dont deux se 20 raccordent à une autre ramification au niveau d'un raccordement en T. Chaque conduite 10 comporte des portions coudées espacées entre deux portions rectilignes le long d'une ligne centrale 11 non rectiligne de la conduite. Dans le cas de la Fig. 2, la ligne centrale 11 présente des ramifications 11.1, 11.2 et 11.3 correspondant à chacune des ramifications 25 de la conduite. La conduite présente généralement une section intérieure circulaire lorsque vue en section selon un plan perpendiculaire à la ligne centrale 11 au point considéré. La conduite présente de préférence un diamètre nominal intérieur qui est constant sur la longueur de la conduite, tout du moins sur la 30 longueur à traiter de la conduite. Cependant, une conduite étant souvent réalisée par des portions distinctes raccordées entre elles, par exemple par 11 soudage, le diamètre intérieur de la conduite peut présenter des irrégularités, notamment au niveau des raccordements. Sur la Fig. 3 on a illustré les composants principaux d'un système de traitement 12 de l'intérieur d'une telle conduite. 5 Tout d'abord, le système 12 comporte une tête de projection 14 (visible notamment sur l'éclaté de la Fig. 5) d'un fluide de traitement qui est raccordée fluidiquement à un tuyau d'alimentation 16 en fluide de traitement. Ce tuyau d'alimentation 16 est lui-même alimenté par un système d'alimentation sous pression non représenté. Comme on peut le voir 10 sur les Figs. 4 et 5, cette tête de projection 14 du fluide de traitement présente un axe de travail Al par rapport auquel un fluide de travail est destiné à être projeté par la tête de projection de fluide selon une ou plusieurs directions de projection 18. Ces directions de projections 18 sont de préférence réparties de manière homogène autour de l'axe de travail Al, 15 par exemple de manière symétrique autour de cet axe de travail Al. Les directions de projection 18 forment par exemple un cône de projection, ou sont par exemple réparties sur un tel cône. Dans l'exemple, le cône de projection forme un angle qui est par exemple compris entre 60 et 120 degrés, soit un demi-angle au sommet par rapport à l'axe de travail Al 20 compris entre 30 et 60 degrés. La tête de projection 14 est par ailleurs raccordée mécaniquement à une extrémité distale 22 d'un flexible d'entrainement 20, qui s'étend le long d'une ligne d'extension 120, et qui est capable de faire progresser la tête de projection de fluide 14 le long de la ligne centrale 11 de la conduite 10. En 25 effet, dans une phase d'engagement, la tête de projection 14 est engagée dans une extrémité ouverte 10.1, 10.2, 10.3, 10.4 d'engagement d'une conduite 10, et elle est entrainée vers l'intérieur de la conduite par rapport à cette extrémité ouverte d'engagement de la conduite selon un sens d'engagement le long de la ligne centrale non rectiligne de la conduite. Cet 30 engagement est dû à un mouvement d'engagement du flexible d'entraînement, qui se prolonge jusqu'à une position extrême d'engagement. Dans cette phase d'engagement, le flexible d'entraînement 20 pousse la tête 12 de projection 14 à l'intérieur de la conduite, selon un mouvement de translation le long de la ligne centrale 11. On verra plus loin que ce mouvement d'engagement, dans le mode de réalisation illustré, s'accompagne de préférence d'un mouvement de rotation du flexible 5 d'entraînement 20 autour de sa propre ligne d'extension. Après la phase d'engagement, une fois la position extrême d'engagement atteinte, le système 12 réalise une phase de dégagement au cours de laquelle la tête de projection 14 est entrainée dans un sens de dégagement, inverse par rapport au sens d'engagement, et donc entrainée 10 depuis cette position vers l'extrémité ouverte d'engagement au travers de la laquelle la tête de projection 14, et donc le flexible d'entrainement 20, ont été engagés. Ce mouvement se fait bien entendu le long de la ligne centrale 11 non rectiligne de la conduite, par un mouvement de dégagement du flexible d'entrainement, qui est d'abord une translation le long de cette ligne 15 non rectiligne et qui correspond à une traction de la tête de projection 14 par le flexible d'entraînement 20. Dans le mouvement de dégagement, le mouvement de translation peut, comme dans l'exemple illustré, lui aussi être accompagné d'une rotation du flexible autour de sa propre ligne d'extension. Selon un aspect de l'invention, au moins pour certains traitements, le 20 système est commandé pour projeter un fluide de travail, au moyen de la tête de projection, lors de la phase de dégagement, voire uniquement pendant la phase de dégagement. On notera tout d'abord qu'un système de traitement peut généralement être utilisé pour effectuer différents types de traitement, mettant 25 éventuellement en oeuvre différents fluides de traitement. Ainsi, comme expliqué en préambule, un tel système peut mettre en oeuvre un traitement de nettoyage ou de décapage. De tels traitements peuvent éventuellement être effectués avec un fluide transportant des particules abrasives. Un tel système peut par ailleurs mettre en oeuvre un traitement de dépôt d'un 30 revêtement sur la surface intérieure de la conduite, par exemple un traitement de peinture. Dans ce dernier cas notamment, on comprend que le traitement de peinture est avantageusement réalisé uniquement lors du 13 mouvement de dégagement de la tête de projection, pour éviter que le passage de celle-ci, et le passage du flexible d'entraînement ne détériore le revêtement à peine déposé. On notera que, suivant le traitement mis en oeuvre, le système pourra utiliser des têtes de projection différentes. 5 Dans le mode de réalisation de l'invention, le flexible d'entrainement 20 est tubulaire. Il est par exemple formé d'au moins un fil métallique enroulé en hélice le long de sa ligne d'extension L20, laquelle est l'axe d'enroulement de l'hélice. L'hélice peut présenter un rayon constant le long de la ligne d'extension. Elle peut aussi de préférence présenter un pas 10 constant. Au repos, posé à plat sur une surface plane et horizontale, sans contrainte externe, le flexible d'entrainement 20 peut avantageusement présenter des spires jointives, ceci afin de favoriser la transmission de l'effet d'engagement à la tête de projection 14 lors de la phase d'engagement. Ainsi, le flexible d'entrainement 20, dans ce mode de réalisation, présente la 15 forme d'un ressort de traction à spires jointives, que l'on peut considérer comme infiniment raide en compression selon la ligne d'extension. De préférence, la raideur du flexible d'entrainement 20, en traction selon sa ligne d'extension, est suffisante pour éviter que le flexible d'entraînement 20 ne s'allonge de manière significative sous les efforts qu'il subit au 20 dégagement. En revanche, la construction en hélice permet au flexible d'entraînement 20 d'être, en tout point de la ligne d'extension 120, flexible atour d'un axe perpendiculaire à la ligne d'extension au point considéré. Cette flexibilité permet au flexible de se plier, sans déformation plastique, lorsqu'il doit passer des portions coudées de la conduite. Par définition, la 25 ligne centrale 120 du flexible d'entrainement se déforme avec le flexible d'entrainement 20. Le diamètre extérieur du flexible d'entrainement 20 est de préférence compris entre un quart et trois quart du diamètre nominal intérieur de la conduite 10. Comme on peut le voir sur la Fig. 3, le système de traitement 12 30 comporte avantageusement un dispositif de motorisation 26 qui entraîne le flexible d'entraînement 20 en rotation autour de sa ligne d'extension 120 et qui provoque la translation du flexible d'entrainement 20 selon sa ligne 14 d'extension selon un ratio de translation par rapport à sa rotation. Comme cela sera décrit plus en détail plus loin, ce dispositif de motorisation 26 comporte par exemple deux séries 28, 30 de galets moteurs 28i, 30i. Dans une série, les galets moteurs sont alignés le long d'un axe d'alignement X28, 5 X30. Par ailleurs, on peut prévoir au moins une série 32 de galets presseurs 32i, non moteurs, qui sont de préférence alignés selon un axe d'alignement X32 parallèle aux axes d'alignement des séries de galets moteurs. Le dispositif de motorisation 26 pourrait comporter une seule série de galets moteurs, et, éventuellement deux séries de galets presseurs. 10 Alternativement, le dispositif de motorisation 26 pourrait comporter trois séries de galets, les trois séries étant des séries de galets moteurs. Pour son entrainement, le flexible d'entraiment 20 est destiné à être serré entre les trois séries 28, 30, 32 de galets, sa ligne d'extension 120 étant alors, au niveau des galets, parallèle aux axes d'alignement des trois séries de galets, 15 et au centre du triangle délimité par ces trois axes. Dans l'exemple illustré, le dispositif de motorisation 26 est conçu pour que la rotation des galets moteurs 28, 30 entraine la rotation du flexible d'entrainement 20 autour de sa ligne d'extension, et, simultanément, une translation du flexible d'entrainement le long de sa ligne d'extension. Dans l'exemple, ceci est 20 obtenu par un pivotement angulaire de l'axe de rotation individuel des galets moteurs 28i, 30i par rapport à l'axe d'alignement pour la série considérée. Dans l'exemple décrit spécifiquement, ce pivotement est ajustable, ce qui permet de faire varier le ratio entre la quantité de rotation du flexible d'entrainement 20 autour de sa ligne d'extension 120, et ainsi de faire varier 25 la quantité de translation du flexible d'entrainement le long de sa ligne d'extension. Selon l'invention, le système de traitement 12 comporte par ailleurs un dispositif 34 d'alignement de l'axe de travail Al de la tête de projection 14 par rapport à la ligne centrale 11 de la conduite 10 dans laquelle elle est 30 engagée. La tête de projection 14 est en effet destinée à être agencée à l'extrémité du flexible d'entrainement 20 qui est arbitrairement qualifiée 15 d'extrémité distale 22. L'extrémité opposée du flexible d'entraînement sera arbitrairement qualifiée d'extrémité proximale 23. Dans le mode de réalisation illustré, le dispositif d'alignement 34 est agencé entre l'extrémité distale 22 du flexible d'entrainement 20 et la tête 5 de projection 14, de la manière décrite ci-dessous. Comme on peut le voir sur les Figs. 4 et 5, le dispositif d'alignement 34 comporte différents composants qui sont disposés le long d'une ligne d'extension L34 du dispositif d'alignement 34, laquelle prolonge la ligne d'extension L20 du flexible d'entraiment 20. La ligne d'extension 134 du 10 dispositif d'alignement est définie comme la succession des centres des différentes sections de la surface extérieure du dispositif d'alignement 34 selon des plans perpendiculaires à la dite surface extérieure. Le dispositif d'alignement 34 comporte tout d'abord un guide de centrage distal 36, ou guide distal 36, qui présente un diamètre externe 15 permettant le centrage du guide distal 36 sur la ligne centrale 11 de la conduite 10 par coopération avec la surface intérieure de la conduite 10. Le guide distal 36 est rendu solidaire de la tête de projection 14. Dans l'exemple illustré, la tête de projection 14 est montée dans un alésage central du guide distal 36, sans possibilité de mouvement, si bien que 20 l'orientation du guide distal 36 est la même que celle de la tête de projection 14. Cependant, en variante, on pourrait prévoir par exemple une possibilité de rotation de la tête de projection 14 par rapport au guide distal, autour d'un axe perpendiculaire à l'axe de projection Al, ou autour de deux axes distincts perpendiculaires à l'axe de projection Al. Dans les deux cas, 25 l'ensemble du guide de centrage distal 36 et de la tête de projection 14 confère à la tête de projection 14, par rapport à la ligne centrale de la conduite 10, au moins deux degrés de liberté en rotation autour de deux axes perpendiculaires à la ligne centrale de la conduite. Le dispositif d'alignement 34 comporte un guide de centrage proximal 30 38, ou guide proximal 38 qui présente un diamètre externe permettant le centrage du guide proximal 38 sur la ligne centrale 11 de la conduite 10 par coopération avec la surface intérieure de la conduite 10. 16 Le guide proximal 38 est agencé à distance du guide de centrage distal 36 selon la ligne d'extension 134 du dispositif d'alignement 34. Le guide proximal 38 est raccordé mécaniquement au flexible d'entraînement 20, ici directement à l'extrémité distale 22 du flexible d'entraînement 20. 5 Le guide distal 36 et le guide proximal 38 présentent donc un diamètre externe proche ou identique. Ce diamètre externe est inférieur au diamètre nominal intérieur de la conduite 10, y compris en tenant compte des éventuelles irrégularités du diamètre intérieur, notamment aux jonctions entre portions de conduite. De préférence, le diamètre externe est compris 10 entre 85% et 100%, de préférence entre 90% et 98% du diamètre nominal intérieur de la conduite 10. Ainsi, chaque guide de centrage est à même d'assurer un centrage de qualité par rapport à la ligne centrale de la conduite, sans toutefois risquer de coincement au niveau des irrégularités. Dans l'exemple, le guide de centrage distal 36, et/ou le guide de 15 centrage proximal 38, est pourvu d'une surface externe de révolution autour de la ligne d'extension 134 du dispositif d'alignement 34, ceci afin de s'adapter à la forme de révolution de la surface intérieure de la conduite. De préférence, le guide de centrage distal 36, et/ou le guide de centrage proximal 38, est pourvu d'une surface externe à profil convexe 20 dans un plan contenant la ligne d'extension du dispositif d'alignement au centre du guide considéré. Par exemple, comme dans l'exemple illustré, le guide de centrage distal 36, et/ou le guide de centrage proximal 38, est notamment pourvu d'une surface externe en portion de sphère, laquelle est par exemple délimitée par deux plans parallèles à un plan diamétral de la 25 sphère correspondante. Grâce à cette convexité de leur surface externe, chaque guide peut pivoter dans la conduite autour d'au moins un axe perpendiculaire à la ligne d'extension 134 du dispositif d'alignement 34, tout en assurant un centrage de qualité. Le dispositif d'alignement 34 comporte par ailleurs un guide 30 intermédiaire d'orientation 40, qui est agencé entre le guide de centrage distal 36 et le guide de centrage proximal 40 selon la ligne d'extension 134 du dispositif d'alignement. Ce guide intermédiaire 40 présente un diamètre 17 externe inférieur aux diamètres externes des guides de centrage distal 36 et proximal 38. Par conséquent, il présente un diamètre externe inférieur au diamètre nominal intérieur de la conduite 10, de préférence notablement inférieur. Typiquement, le guide intermédiaire 40 présente un diamètre 5 externe compris entre 0,3 et 0,8 fois le diamètre nominal intérieur de la conduite, de préférence compris entre 0,3 et 0,6 fois le diamètre nominal intérieur de la conduite. De ce fait, on comprend que le guide intermédiaire d'orientation 40 n'est pas centré par sa géométrie dans la conduite. Dans l'exemple, le guide intermédiaire d'orientation 40 est pourvu 10 d'une surface externe de révolution autour de la ligne d'extension 134 du dispositif d'alignement 34. De plus, le guide intermédiaire d'orientation 40 illustré est pourvu d'une surface externe à profil convexe dans un plan contenant la ligne d'extension du dispositif d'alignement au centre du guide considéré. Par exemple, comme dans l'exemple illustré, le guide 15 intermédiaire d'orientation 40 est notamment pourvu d'une surface externe en portion de sphère, laquelle est par exemple délimitée par deux plans parallèles à un plan diamétral de la sphère correspondante. Le dispositif d'alignement 34 comporte par ailleurs une liaison mécanique entre le guide intermédiaire d'orientation 40 et le guide de 20 centrage proximal 38, ci-après appelée liaison mécanique proximale. Cette liaison mécanique proximale est flexible et élastique selon des directions perpendiculaires à la ligne d'extension 134 du dispositif d'alignement. Elle est flexible au sens qu'elle permet au guide intermédiaire d'orientation 40 et au guide de centrage proximal 38, qu'elle relie mécaniquement, de se 25 déplacer l'un par rapport à l'autre au moins selon des directions perpendiculaires à la ligne d'extension 134 du dispositif d'alignement. En revanche, cette liaison mécanique proximale maintient une distance, ici appelée distance proximale, entre le guide intermédiaire d'orientation 40 et le guide de centrage proximal 38, cette distance proximale étant fixe ou 30 comprise entre une distance minimale non nulle et une distance maximale. Cette liaison mécanique proximale comprend un corps de liaison proximal 42 qui relie le guide intermédiaire d'orientation 40 au guide de centrage 18 proximal 38 et qui présente une longueur selon la ligne d'extension 34, la dite longueur déterminant la distance proximale. La flexibilité de la liaison mécanique proximale permet au dispositif de guidage de se déformer de manière réversible dans les parties coudées des conduites dans lesquelles il 5 est engagé. La liaison mécanique proximale est élastique, au sens où elle tend à ramener le guide intermédiaire d'orientation 40 et le guide de centrage proximal 38 dans une position relative prédéfinie lorsque aucun effort n'est appliqué au dispositif d'alignement 34, notamment aucun effort de 10 déformation du dispositif d'alignement résultant de contacts des guides de centrage ou du guide intermédiaire avec des portions de la surface intérieure d'une conduite. Dans l'exemple illustré, le corps de liaison proximal 42 comporte un corps flexible et élastique qui relie mécaniquement le guide intermédiaire 15 d'orientation 40 au guide de centrage proximal 38. Plus précisément, dans ce mode de réalisation, le corps de liaison proximal 42 comporte un fil enroulé en hélice autour de la ligne d'extension du dispositif d'alignement, à la manière d'un ressort de traction à spires, ici non jointives. Il s'agit par exemple d'un fil métallique, par exemple composé d'un acier à ressort. 20 Chacune des deux extrémités de l'hélice formée par le fil est, dans cet exemple de réalisation, reliée mécaniquement directement respectivement au guide intermédiaire d'orientation 40 et au guide de centrage proximal 38. Dans l'exemple illustré, le corps de liaison proximal 42 est raccordé mécaniquement au guide intermédiaire d'orientation 40 par une liaison 25 mécanique imposant une orientation relative entre le corps de liaison proximal 42 et le guide intermédiaire d'orientation 40 autour d'au moins deux axes distincts mais perpendiculaires à la ligne d'extension 134 du dispositif d'alignement 34, considérée au point de liaison entre le corps de liaison proximal 42 et le guide intermédiaire d'orientation 40. En d'autres 30 termes, l'orientation du guide intermédiaire 40 s'impose à l'extrémité correspondante du corps de liaison proximal 42, et inversement. Dans l'exemple illustré, cette liaison mécanique est un encastrement ne 19 permettant aucun degré de liberté de mouvement entre le guide intermédiaire 40 et l'extrémité correspondante du corps de liaison proximal 42. Dans l'exemple illustré, le corps de liaison proximal 42 est raccordé 5 mécaniquement au guide de centrage proximal 38 par une liaison mécanique imposant une orientation relative entre le corps de liaison proximal 42 et le guide de centrage proximal 38 autour d'au moins deux axes distincts mais perpendiculaires à la ligne d'extension du dispositif d'alignement. En d'autres termes, l'orientation du guide de centrage proximal 38 s'impose à l'extrémité 10 correspondante du corps de liaison proximal 42, et inversement. Dans l'exemple illustré, cette liaison mécanique est un encastrement ne permettant aucun degré de liberté de mouvement entre le guide de centrage proximal 38 et l'extrémité correspondante du corps de liaison proximal 42. On notera cependant que la liaison mécanique proximale entre le guide 15 intermédiaire d'orientation 40 et le guide de centrage proximal 38 pourrait être réalisée en mettant en oeuvre un corps de liaison proximal rigide qui serait relié d'une part au guide intermédiaire d'orientation 40 et d'autre part au guide de centrage proximal 38 par deux liaisons mécaniques dont l'une au moins, celle le reliant au guide de centrage proximal 38, serait flexible, 20 notamment articulée. Une telle liaison flexible serait rendue élastique, par exemple au moyen d'un ressort angulaire. Le dispositif d'alignement 34 comporte par ailleurs une liaison mécanique entre le guide intermédiaire d'orientation 40 et à la tête de 25 projection 14, soit directement, soit, comme dans l'exemple illustré, indirectement par l'intermédiaire du guide de centrage distal 36, ci-après appelée liaison mécanique distale. Cette liaison mécanique distale est flexible selon des directions perpendiculaires à la ligne d'extension L34 du dispositif d'alignement. Elle est flexible au sens qu'elle permet d'une part au guide 30 intermédiaire d'orientation 40 et, d'autre part, à la tête de projection 14, avec le guide de centrage distal 36 comme illustré, qu'elle relie mécaniquement, de se déplacer l'un par rapport à l'autre au moins selon des 20 directions perpendiculaires à la ligne d'extension L34 du dispositif d'alignement. En revanche, cette liaison mécanique distale maintient une distance, ici appelée distance distale, entre d'une part le guide intermédiaire d'orientation 40 et d'autre part la tête de projection 14 et le guide de 5 centrage distal 36, cette distance distale étant fixe ou comprise entre une distance minimale non nulle et une distance maximale. Cette liaison mécanique distale comprend un corps de liaison distal 44, qui relie mécaniquement le guide intermédiaire d'orientation 40 au guide de centrage distal 36, et qui présente une longueur selon la ligne d'extension 34, la dite 10 longueur déterminant la distance distale. La flexibilité de la liaison mécanique distale permet au dispositif de guidage de se déformer de manière réversible dans les parties coudées des conduites dans lesquelles il est engagé. Dans certains modes de réalisation, dont le mode de réalisation illustré, la liaison mécanique distale est élastique, au sens où elle tend à ramener le 15 guide intermédiaire d'orientation 40 et la tête de projection 14 dans une position relative prédéfinie lorsque aucun effort n'est appliqué au dispositif d'alignement 34, notamment aucun effort de déformation du dispositif d'alignement résultant de contacts des guides de centrage ou du guide intermédiaire avec des portions de la surface intérieure d'une conduite. De 20 plus, ce caractère élastique peut être bénéfique lors de la phase d'engagement pour permettre au dispositif de franchir les coudes lorsqu'il est « poussé » dans la conduite plutôt que « tiré ». Dans l'exemple illustré, le corps de liaison distal 44 comporte un corps flexible et élastique qui relie mécaniquement le guide intermédiaire 25 d'orientation 40 à la tête de projection 14, soit directement, soit, comme dans l'exemple illustré, indirectement par l'intermédiaire du guide de centrage distal 36. Plus précisément, dans ce mode de réalisation, le corps de liaison distal 44 comporte un fil enroulé en hélice autour de la ligne d'extension du dispositif d'alignement, à la manière d'un ressort de traction à 30 spires, ici non jointives. Il s'agit par exemple d'un fil métallique, par exemple composé d'un acier à ressort. Chacune des deux extrémités de l'hélice formée par le fil est, dans cet exemple de réalisation, reliée mécaniquement 21 respectivement au guide intermédiaire d'orientation 40 et à la tête de projection 14, soit directement, soit, comme dans l'exemple illustré, indirectement par l'intermédiaire du guide de centrage distal 36. Dans l'exemple illustré, le corps de liaison distal 44 est raccordé 5 mécaniquement au guide intermédiaire d'orientation 40 par une liaison mécanique imposant une orientation relative entre le corps de liaison distal 44 et le guide intermédiaire d'orientation 40 autour d'au moins deux axes distincts mais perpendiculaires à la ligne d'extension L34 du dispositif d'alignement 34, considérée au point de liaison entre le corps de liaison 10 distal 44 et le guide intermédiaire d'orientation 40. En d'autres termes, l'orientation du guide intermédiaire 40 s'impose à l'extrémité correspondante du corps de liaison distal 44, et inversement. Dans l'exemple illustré, cette liaison mécanique est un encastrement ne permettant aucun degré de liberté de mouvement entre le guide intermédiaire 40 et l'extrémité correspondante 15 du corps de liaison distal 44. On remarque que, dans l'exemple illustré, le guide intermédiaire d'orientation est relié aux deux corps de liaison, distal et proximal, de telle sorte que les extrémités correspondantes de deux corps présentent la même orientation. Dans l'exemple illustré, le corps de liaison distal 44 est raccordé 20 mécaniquement à la tête de projection 14, soit directement, soit, comme dans l'exemple illustré, indirectement par l'intermédiaire du guide de centrage distal 36, par une liaison mécanique imposant une orientation relative entre le corps de liaison distal 44 et la tête de projection 14 autour d'au moins deux axes distincts mais perpendiculaires à la ligne d'extension 25 du dispositif d'alignement. En d'autres termes, l'orientation de l'extrémité du corps de liaison distal 44 qui se raccorde à la tête de projection 14, soit directement, soit, comme dans l'exemple illustré, indirectement par l'intermédiaire du guide de centrage distal 36, impose à la tête de projection 14 son orientation. Or, on a vu plus haut, que, dans le mode de réalisation 30 illustré, la tête de projection 14 est encastrée dans le guide de centrage distal 36, de telle sorte que le guide de centrage distal assure aussi une fonction d'orientation de la tête. On note que, dans ce cas, l'orientation de 22 l'extrémité du corps de liaison distal qui se raccorde au guide de centrage distal 36 impose donc son orientation à la tête de projection 14. On note par ailleurs que, dans l'exemple illustré, la liaison mécanique entre le corps de liaison distal 44 et le guide de centrage distal 36 est un encastrement ne 5 permettant aucun degré de liberté de mouvement entre le guide de centrage distal 36 et l'extrémité correspondante du corps de liaison distal 44. Selon un aspect de l'invention, la liaison mécanique proximale entre le guide intermédiaire d'orientation 40 et le guide de centrage proximal 38 10 présente une raideur en flexion supérieure à la raideur en flexion de la liaison mécanique distale entre le guide intermédiaire d'orientation 40 et la tête de projection 14. Grâce à cette caractéristique, on verra que, lorsque le dispositif d'alignement 34 est engagé dans une portion courbe, ou en tous cas dans une portion coudée d'une conduite 10, la différence de raideur 15 entre les liaisons mécaniques distale et proximale favorisera que, dans un mouvement de dégagement, le guide intermédiaire d'orientation vienne en contact avec la surface intérieure de la conduite, sur le côté externe du rayon de courbure. On pourra apprécier la raideur en flexion des liaisons mécaniques 20 proximale et distale de la manière suivante. Pour apprécier la raideur en flexion de la liaison mécanique proximale élastique, ici réalisée par le corps de liaison proximal 42, on peut procéder de la manière suivante. On fixe le guide de centrage proximal 38 de manière rigide de manière à donner à la ligne d'extension L34 du dispositif 25 d'alignement 34 une orientation verticale vers le bas, le guide intermédiaire 40 étant ainsi agencé en-dessous du guide de centrage proximal 38. Un point central du guide intermédiaire d'orientation 40, central par rapport à la surface externe du guide intermédiaire, est agencé à la verticale en dessous d'un point central du guide de centrage proximal 38, central par rapport à la 30 surface externe du guide de centrage proximal. On applique sur le guide intermédiaire d'orientation 40 un effort de test selon une direction 23 horizontale, et on mesure un déplacement du point central du guide intermédiaire d'orientation 40 selon la direction horizontale. Pour apprécier la raideur en flexion de la liaison mécanique distale, ici réalisée par le corps de liaison distal 44, on applique le même test. On fixe la 5 tête de projection 14, ici par l'intermédiaire du guide de centrage distal 36, de manière rigide de manière à donner à la ligne d'extension 134 du dispositif d'alignement 34 une orientation verticale vers le bas, le guide intermédiaire d'orientation 40 étant ainsi agencé en-dessous du guide de centrage distal 36. Un point central du guide intermédiaire d'orientation 40, 10 central par rapport à la surface externe du guide intermédiaire 40, est agencé à la verticale en dessous d'un point central de la tête de projection 14 et du guide de centrage distal 36, central par rapport à la surface externe du guide de centrage proximal 38. On applique sur le guide intermédiaire d'orientation 40 le même effort de test selon une direction 15 horizontale, et on mesure un déplacement du point central du guide intermédiaire d'orientation 40 selon la direction horizontale. La même valeur d'effort de test est appliquée dans les deux cas. Elle est choisie pour créer dans les deux cas un déplacement significatif du point central du guide intermédiaire d'orientation, sans toutefois endommager la 20 liaison mécanique considérée, donc notamment en restant dans le domaine réversible, i.e. dans le domaine élastique dans le cas d'une liaison mécanique élastique, et sans arrivée dans une éventuelle position de butée mécanique de la liaison considérée. Dans ce test, la valeur du déplacement du point central du guide 25 intermédiaire d'orientation 40 selon la direction horizontale est considérée comme étant image une de la raideur en flexion de la liaison considérée, de sorte qu'il suffit de comparer les valeurs de déplacement du point central du guide intermédiaire d'orientation 40 dans les deux tests. De préférence, on fait le test en prenant le dispositif d'alignement 34 30 de manière isolée, sauf présence d'éléments extérieurs qui viendrait influencer les raideurs respectives en cours d'utilisation. Par exemple, dans l'exemple illustré, on voit que le tuyau d'alimentation 16 en fluide de 24 traitement s'étend coaxialement au centre du dispositif d'alignement, en traversant ainsi successivement des passages centraux ouverts, selon la direction de la ligne d'extension L34 au point considéré, dans le guide de centrage proximal 38, le corps de liaison proximal 42, le guide intermédiaire 5 d'orientation 40 et le corps de liaison distal 44. On peut par exemple prévoir que le tuyau d'alimentation 16 en fluide de traitement soit guidé dans les passages centraux du guide de centrage proximal 38 et du guide intermédiaire d'orientation 40. Dans ce cas notamment, l'éventuelle raideur du tuyau d'alimentation peut influer sur la raideur de chacune de la liaison 10 mécanique distale et de la liaison mécanique proximale, auquel cas on aura intérêt à faire le test avec le tuyau d'alimentation 16 en place dans le dispositif d'alignement 34. De préférence, le corps de liaison proximal 38 et le corps de liaison 15 distal 36 présentent, au moins au niveau de leur raccordement respectif avec le guide intermédiaire d'orientation 40, un diamètre externe inférieur au diamètre externe du guide intermédiaire d'orientation 40. De la sorte, le guide intermédiaire d'orientation 40 forme une portion qui, diamétralement, est saillante par rapport aux portions du dispositif d'alignement 34 qui le 20 jouxtent directement. Ceci favorise le fait que, dans une portion courbe, ou en tout cas dans une portion coudée, c'est plutôt le guide intermédiaire d'orientation 40 qui vient en contact avec la surface intérieure de la conduite 10 plutôt qu'une partie immédiatement adjacente du dispositif d'alignement 34. Dans le mode de réalisation illustré, chacun des corps de liaison 42, 44 25 présente un diamètre extérieur constant sur leur extension, ces diamètres extérieurs des corps de liaison 42, 44 étant inférieurs au diamètre extérieur du guide intermédiaire d'orientation 40, donc inférieurs aux diamètres des guides de centrage 36, 38. 30 Comme on peut le voir notamment sur les Figs. 4 et 5, le dispositif d'alignement 34 est lié mécaniquement à l'extrémité distale 22 du flexible d'entraiment 16. Dans l'exemple illustré, le guide de centrage proximal 38 25 est raccordé mécaniquement au flexible d'entraînement 20 par une liaison mécanique imposant une orientation relative entre le corps de liaison proximal 42 et le flexible d'entraînement 20 autour d'au moins deux axes distincts mais perpendiculaires à la ligne d'extension du dispositif 5 d'alignement 34, considérée au niveau du guide de centrage proximal 38. En d'autres termes, l'orientation angulaire de l'extrémité distale 22 du flexible d'entrainement 20 s'impose au guide de centrage proximal 38, et inversement. De préférence, le dispositif d'alignement 34 est par ailleurs solidaire en rotation du flexible d'entrainement 20 autour de la ligne 10 d'extension du dispositif d'alignement 34, considérée au niveau du guide de centrage proximal 38, donc dans le mode de réalisation illustré, autour d'un axe central du guide de centrage proximal 38. Dans l'exemple illustré, la liaison mécanique entre le guide de centrage proximal 38 et l'extrémité distale 22 du flexible d'entraînement 20 est un encastrement ne permettant 15 aucun degré de liberté de mouvement entre le guide de centrage proximal 38 et l'extrémité distale 22 du flexible d'entraînement 20. Dans le mode de réalisation illustré, chacun des guides de centrage 36, 38 et le guide intermédiaire d'orientation 40 sont des pièces rigides 20 distinctes des corps de liaison 42, 44 qui les relient en les maintenant distance les unes des autres. On se réfère maintenant aux figures très schématiques des Figs. 6A à 6C qui décrivent le principe de fonctionnement de l'invention lors du 25 passage, par le dispositif d'alignement et la tête de projection 14, d'une portion coudée d'une conduite, lors d'un mouvement de dégagement. A la Fig. 6A, on a illustré le système lorsque la tête de projection 14, et le dispositif d'alignement 34 ont été préalablement engagés à l'intérieur 30 d'une conduite. Dans cette position illustrée à la Fig. 6A, le dispositif d'alignement est engagé dans une portion rectiligne de la conduite 10. De manière connue, le flexible d'entraînement 20 est, dans une phase de 26 dégagement, entraîné dans une direction tendant à ramener l'ensemble en direction de l'extérieur de la conduite. Dans le cas précis, le dispositif d'alignement 34 est donc animé d'un mouvement dans lequel le guide de centrage proximal 38 circule de la droite vers la gauche en considérant la 5 Fig. 6A. Dans cette position, pour peu que le dispositif d'alignement 34 suffisamment éloigné de la portion courbée de la conduite 10, le dispositif d'alignement 34 est aligné selon la ligne centrale de la conduite 10. Le guide intermédiaire d'orientation 40 est centré dans la conduite 10, sans contact avec la surface intérieure de celle-ci. Dans cette configuration, l'axe de travail 10 Al de la tête de projection 14 est aligné avec la ligne centrale de la conduite 10. Du fait de ce mouvement de dégagement, comme illustré à la Fig. 6B, le guide de centrage proximal est entraîné, en premier pour le dispositif d'alignement 34, dans la portion coudée de la conduite 10. On remarque 15 alors que, une fois engagée dans cette portion coudée, le guide de centrage proximal 38 reste centré par rapport à la conduite mais, son orientation peut, du fait de la traction exercée par le flexible d'entraînement 20, subir un décalage d'orientation. Dans tous les cas, on comprend que la liaison flexible élastique qui relie le guide de centrage proximal 38 au guide intermédiaire 20 d'orientation 40 provoque un décalage radial de celui-ci par rapport à la ligne centrale de la conduite 10. Sur la Fig. 6B, on voit que le dispositif d'alignement 34 est largement engagé dans le coude, avant même que le guide de centrage distal 36, et donc la tête de projection 14, n'y soit engagé. Dans cet exemple, on voit 25 d'ailleurs que le guide de centrage proximal 38 est déjà ressorti de l'autre côté du coude. On considère alors que, puisque, en phase de dégagement, le système fonctionne par traction du flexible d'entraînement 20 sur le dispositif d'alignement 34, c'est le flexible d'entraînement 20 qui définit pour l'essentiel l'orientation du guide de centrage proximal 38. Dans l'exemple 30 illustré, grâce à la raideur différenciée entre la liaison assurée par le corps de liaison proximal 42 et celle assurée par le corps de liaison distal 44, le guide de centrage proximal 38 et le corps de liaison proximal 42 tendent à plaquer 27 le guide intermédiaire d'orientation 40 contre la surface intérieure de la conduite, du côté externe par rapport au rayon de courbure du coude. Par cet appui du guide intermédiaire d'orientation 40 du côté externe par rapport au rayon de courbure du coude, le corps de liaison distal 44 impose à la tête 5 de projection une orientation favorable, c'est-à-dire avec son axe de travail sensiblement tangent à la ligne centrale de la conduite à l'endroit où se trouve la tête de projection. Sur la Fig. 6C, qui illustre une autre position du système par rapport au coude, on voit que, lorsque le guide de centrage distal 36, et donc la tête de 10 projection 14 qu'il porte, se trouve sensiblement à mi-parcours le long du coude, on retrouve la même configuration favorable, grâce là encore à la raideur différenciée des liaison proximale et distale qui favorisent un décalage radial du guide intermédiaire d'orientation 40 en direction du côté externe par rapport au rayon de courbure du coude. 15 Ainsi, grâce au dispositif d'alignement 34, la tête de projection 14 conserve, tout au long de son passage dans la portion courbe de la conduite, une orientation qui favorise l'uniformité du traitement de la surface intérieure. Bien entendu, le système ne garantit ne pas nécessairement un alignement parfait entre l'axe de travail de la tête de projection et la ligne 20 centrale de la conduite dans la portion courbe, au sens d'une tangence entre les deux, mais on obtient bien un meilleur respect de l'alignement. Les Figs. 7 à 12B illustrent un mode de réalisation d'une série 28 de galets moteurs 28i, les galets moteurs 28i étant orientables pour permettre 25 de modifier le ratio de translation du flexible d'entrainement par rapport à sa rotation autour de sa ligne d'extension. Sur ces figures, on a illustré une série de 5 galets moteurs 28i, qui sont décalés l'un de l'autre selon un axe d'alignement X28, lequel est parallèle à la direction d'extension du flexible d'entraînement 20 dans le dispositif de 30 motorisation 26. Chaque galet 28i possède un axe de rotation individuel X28i et une surface de contact de révolution 46i autour de l'axe de rotation X28i. Chaque galet moteur 281 est entrainé en rotation autour de son axe 28 de rotation X28i, de la manière qui sera décrite plus loin, par un moteur électrique 48 du dispositif de motorisation. Chaque galet moteur est orientable par pivotement de son axe de rotation X28i autour d'un axe de pivotement Y28i perpendiculaire à l'axe de rotation X28i, ce pivotement 5 étant prévu pour modifier le ratio de translation du flexible d'entrainement. Il serait possible de prévoir un moteur électrique pour chaque galet moteur. Cependant, dans l'exemple illustré, il est prévu un unique moteur électrique 48 pour la série de galets moteurs. En réalité, dans le mode de réalisation illustré, le dispositif de motorisation 26 comporte un unique 10 moteur électrique 48 pour entrainer les galets moteurs de deux séries 28, 30 de galets moteurs. Tout d'abord, si on considère un galet moteur donné 28i, on peut voir plus particulièrement sur les Figs. 10, 11, 12A et 12B que chaque galet moteur 281 est entraîné en rotation par un mécanisme de transmission 15 comportant : - un entraineur rotatif 501 entraîné en rotation, par le moteur 48 du dispositif d'entraînement 26, autour d'un axe primaire fixe X28, l'axe primaire fixe étant concourant avec l'axe de rotation individuel X281 du galet moteur 28i, et coïncidant ici avec l'axe d'alignement X28 de la série 28 ; 20 - au moins un couple de deux éléments de transmission comprenant une lumière de transmission 52 et un doigt de transmission 54, la lumière de transmission étant formée dans l'un ou l'autre du galet moteur 28i ou de l'entraîneur 501, tandis que le doigt de transmission 54 est porté par l'autre parmi le galet moteur et l'entraîneur, le doigt de transmission 54 s'étendant 25 depuis une extrémité de base selon une direction parallèle à l'axe de rotation X28, X281 de celui du galet moteur ou de l'entraineur qui le porte, et une extrémité libre 56 du doigt de transmission 54 étant reçue dans la lumière de transmission 52 correspondante de l'autre des deux éléments du couple. En réalité, le mécanisme de transmission pour un galet moteur 28i peut 30 comporter au moins deux, ou au moins trois couples de deux éléments 52, 54 de transmission comprenant une lumière de transmission 52 et un doigt de transmission 54, les couples étant dans ce cas de préférence répartis 29 angulairement de manière régulière autour de l'axe de rotation du galet moteur considéré. Ainsi, dans l'exemple illustré, on voit plus particulièrement qu'un galet moteur 28i présente une forme cylindrique de révolution autour de son axe 5 de rotation individuel X28i. La surface de contact externe 46i est cylindrique de révolution. Dans une face latérale du galet moteur 28i, perpendiculaire à l'axe de rotation individuel X28i, chaque galet moteur 28i comporte en l'occurrence trois lumières de transmission 52. Chaque lumière de transmission 52, creusée dans la face latérale, s'étend sur un arc de cercle 10 autour de l'axe de rotation individuel X28i du galet 28i. Dans l'exemple illustré, chaque lumière de transmission 52 est creusée de manière traversante selon l'axe de rotation individuel X28i du galet 28i, de manière à s'étendre de part en part au travers du galet 28i, depuis l'une des faces latérale jusqu'à déboucher dans la face latérale opposée. Dans l'exemple 15 illustré, les lumières de transmission 52 d'un galet donné sont réparties à 120° l'une de l'autre autour de l'axe de rotation individuel X28i du galet. Dans l'exemple illustré, un entraîneur rotatif 50i, qui peut lui aussi présenter un corps principal de géométrie cylindrique autour de l'axe primaire fixe X28, comporte en l'occurrence trois doigts de transmission 54 20 qui s'étendent parallèlement à l'axe primaire fixe X28 de l'entraîneur rotatif, chacun depuis une face latérale du corps principal. Les trois doigts de transmission 54 d'un entraîneur rotatif 501 sont aussi répartis de préférence à 120° autour de l'axe primaire fixe X28. Comme on peut le voir sur la Fig. 7, le galet moteur 28i et son 25 entraîneur rotatif 50i correspondant sont agencés côte à côte le long de l'axe d'alignement X28 de la série, qui correspond à l'axe primaire moteur de cette série. La face latérale du galet 28i qui porte les lumières de transmission 52 se trouve en regard de la face latérale de l'entraîneur rotatif 50i correspondant qui porte les doigts de transmission 54, et l'extrémité 30 libre 56 des doigts de transmission 54 est engagée dans une lumière de transmission 52 correspondante du galet moteur 281 On comprend donc que les extrémités libres 56 des doigts de transmission, engagées dans les 30 lumières de transmission, assurent une transmission d'un mouvement de rotation de l'entraineur rotatif 50i au galet moteur 28i correspondant. Dans les dessins, on a omis une représentation détaillée des extrémités libres 56 des doigts de transmission 54, qui peuvent avantageusement avoir une 5 forme arrondie, ou qui peuvent être formées par une roulette, de manière à limiter les frictions au niveau du contact entre le doigt de transmission 54 et la lumière de transmission 52 correspondante. Sur la Fig. 7, et sur la Fig. 12A, on a illustré une configuration dans laquelle le galet 28i est dans une orientation angulaire neutre autour de son 10 axe de pivotement Y28. Dans ce cas, l'axe de rotation individuel X281 du galet 281 est aligné avec l'axe primaire moteur X28 qui forme l'axe de rotation de l'entraîneur rotatif 501 On note qu'il est prévu un décalage axial entre les faces latérales en vis-à-vis du galet 28i et de l'entraîneur rotatif 50i. Sur la Fig. 12B, on a illustré une configuration dans laquelle le galet 15 28i présenté un décalage angulaire, ou angle de pivotement a28i, autour de son axe de pivotement Y28i, entre son axe de rotation individuel X28i et l'axe primaire moteur X28 qui forme l'axe de rotation de l'entraîneur rotatif 50i. Ce décalage angulaire, ou angle de pivotement a28i, est généralement faible, généralement inférieur à 20 degrés d'angle. Or on voit sur cette Fig. 20 12B que les extrémités libres 56 des doigts de transmission sont, pour au moins une d'entre elles, de préférence pour moins deux d'entre elles, voire pour toutes, encore reçue(s) à l'intérieur de la lumière de transmission 52 correspondante, de manière à continuer d'assurer la transmission de mouvement entre l'entraineur rotatif 50i et le galet moteur associé 28i. 25 Ainsi, ce couple de transmission permet un entrainement du galet 28i en rotation autour de son axe de rotation X28i, pour toute une gamme d'angles de pivotement a28i du galet 281 autour de son axe de pivotement Y28, même si l'entraineur rotatif 50i conserve la même orientation avec son axe de rotation aligné avec l'axe primaire fixe X28. 30 Sur la Fig. 8, on voir que, pour une série de donnée de galets moteurs 28i, les entraineurs rotatif 50i correspondants de la série peuvent être tous montés sur un même arbre moteur 58 dont l'axe correspond à l'axe primaire 31 fixe X28. Cet arbre moteur 58 est par exemple muni d'un pignon 60 qui peut être entrainé par le moteur électrique 48, par exemple au moyen d'une chaîne (non représentée). Sur l'arbre moteur 58, les entraineurs rotatif 50i sont décalés selon la direction de l'axe primaire fixe X28 d'une distance 5 suffisante pour accueillir, entre deux entraîneurs rotatifs 50i, un galet moteur 281, en prévoyant par ailleurs la possibilité de débattement angulaire du galet moteur 28i autour de son axe de pivotement Y28i. Cet arbre moteur rotatif 58, commun à tous les entraîneurs rotatifs 50i de la série considérée, traverse un alésage central d'au moins une partie des galets 10 moteurs, en tous cas de ceux galets moteurs 28i qui sont reçus entre deux entraîneurs rotatifs 50i. Par ailleurs, le dispositif de motorisation 26 comporte, pour une série donnée de galets 28i, un mécanisme d'ajustement synchronisé de l'angle de pivotement a28i des galets moteurs 281 autour de leur axe de pivotement 15 respectif Y28i. Ainsi, chaque galet moteur comporte une chape 64i, sur laquelle il est monté à rotation autour de son axe de rotation individuel X28i. C'est cette chape 64i qui est montée à pivotement, autour de l'axe de pivotement Y28i, par rapport à un élément de châssis ou un capot de la machine. La chape 64i comporte une tige de commande 66i qui s'étend 20 selon une direction perpendiculaire à l'axe de pivotement Y28i, et qui permet de commander l'orientation angulaire de la chape 64i, et donc celle du galet moteur 28i. Pour une série de galets moteurs, il est prévu une barre de commande 68 qui est articulée avec l'extrémité libre de chacune des tiges de commande 66i. Il suffit donc de déplacer cette barre de 25 commande 68 pour ajuster de manière synchronisée l'angle de pivotement a28i des galets moteurs 28i autour de leur axe de pivotement respectif Y28i On notera qu'un mécanisme similaire d'ajustement synchronisé de l'angle de pivotement est avantageusement prévu pour l'éventuelle autre 30 série 30 de galets moteurs, et/ou pour la ou les séries 32 de galets presseurs. 32 L'invention n'est REVENDICATIONS1- Système de traitement de l'intérieur d'une conduite (10) comportant des portions coudées le long d'une ligne centrale (11) non rectiligne de la conduite, le système de traitement (12) comprenant une tête de projection (14) de fluide qui est raccordée mécaniquement à une extrémité distale (22) d'un flexible d'entrainement (20) capable de faire progresser la tête de projection (14) de fluide le long de la ligne centrale de la conduite, et du type dans lequel la tête de projection de fluide présente un axe de travail (A1) par rapport auquel un fluide de travail est destiné à être projeté par la tête de projection de fluide selon une ou plusieurs directions de projection (18), caractérisé en ce que le système comporte un dispositif d'alignement (34) de l'axe de travail (A1) de la tête de projection (14) par rapport à la ligne centrale (11) de la conduite, ledit dispositif d'alignement comportant, disposés le long d'une ligne d'extension (L34) du dispositif d'alignement: un guide de centrage distal (36) qui présente un diamètre externe permettant le centrage du guide de centrage distal sur la ligne centrale de la conduite et qui est solidaire de la tête de projection (14) ; un guide de centrage proximal (38), qui présente un diamètre externe permettant le centrage du guide de centrage proximal sur la ligne centrale de la conduite, qui est agencé à distance du guide de centrage distal selon la ligne d'extension (L34) du dispositif d'alignement (34) et qui est raccordé mécaniquement au flexible d'entrainement (20) ; un guide intermédiaire d'orientation (40), qui est agencé entre le guide de centrage distal (36) et le guide de centrage proximal (38) selon la ligne d'extension (L34) du dispositif d'alignement (34), et qui présente un diamètre externe inférieur aux diamètres externes des guides de centrage distal (36) et proximal (38) ; un corps de liaison proximal (42) qui relie mécaniquement le guide intermédiaire d'orientation (40) au guide de centrage proximal (38) 34 selon une liaison mécanique proximale élastique autorisant des déplacement du guide intermédiaire d'orientation (40) par rapport au guide de centrage proximal (38) au moins selon des directions perpendiculaires à la ligne d'extension (L34) du dispositif 5 d'alignement, ; un corps de liaison distal (44) qui relie mécaniquement le guide intermédiaire d'orientation (40) directement ou indirectement à la tête de projection (14) selon une liaison mécanique distale autorisant des déplacement du guide intermédiaire d'orientation (40) par rapport à la 10 tête de projection (14) au moins selon des directions perpendiculaires à la ligne d'extension (L34) du dispositif d'alignement (34) ; et en ce que la liaison mécanique proximale élastique entre le guide intermédiaire d'orientation (40) et le guide de centrage proximal (38) présente une raideur en flexion supérieure à la raideur en flexion de la liaison 15 mécanique distale entre le guide intermédiaire d'orientation (40) et la tête de projection (14). 2 - Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que le corps de liaison proximal (42) et le corps de liaison distal (44) présentent, au moins au niveau de leur raccordement avec le guide intermédiaire d'orientation 20 (40), un diamètre externe inférieur au diamètre externe du guide intermédiaire d'orientation (40). 3 - Système selon l'une quelconque des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que le corps de liaison proximal (42) comporte un corps flexible et élastique. 25 4 - Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que le corps de liaison proximal comporte un fil enroulé en hélice autour de la ligne d'extension (L34) du dispositif d'alignement (34). 5 - Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le corps de liaison distal (44) comporte un corps 30 flexible et élastique. 6 - Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le corps de liaison distal comporte un fil enroulé en hélice autour de la ligne d'extension (L34) du dispositif d'alignement (34). 7 - Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, 5 caractérisé en ce que le corps de liaison distal (44) est raccordé mécaniquement à la tête de projection (14) par une liaison mécanique imposant une orientation relative entre le corps de liaison distal (44) et la tête de projection (14) autour d'au moins deux axes distincts mais perpendiculaires à la ligne d'extension (L34) du dispositif d'alignement (34). 10 8 - Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la tête de projection (14) est solidaire du guide de centrage distal (36) sans possibilité de mouvement, si bien que l'orientation du guide de centrage distal (36) est la même que celle de la tête de projection (14). 15 9 - Système selon la revendication 8, caractérisé en ce que le corps de liaison distal (44) relie mécaniquement le guide intermédiaire d'orientation (40) indirectement à la tête de projection (14) par l'intermédiaire du guide de centrage distal (36) selon la liaison mécanique distale 10 - Système selon la revendication 9, caractérisé en ce que le corps de 20 liaison distal (44) est raccordé mécaniquement au guide de centrage distal (36) par une liaison mécanique imposant une orientation relative entre le corps de liaison distal (44) et le guide de centrage distal (36) autour d'au moins deux axes distincts mais perpendiculaires à la ligne d'extension (L34) du dispositif d'alignement (34). 25 11 - Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le guide de centrage proximal (42) est raccordé mécaniquement au flexible d'entraînement (20) par une liaison mécanique imposant une orientation relative entre le corps de liaison proximal (42) et le flexible d'entraînement (20) autour d'au moins deux axes distincts mais 30 perpendiculaires à la ligne d'extension (L34) du dispositif d'alignement (34). 12 - Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le corps de liaison proximal (42) est raccordé 36 mécaniquement au guide intermédiaire d'orientation (40) par une liaison mécanique imposant une orientation relative entre le corps de liaison proximal (42) et le guide intermédiaire d'orientation (40) autour d'au moins deux axes distincts mais perpendiculaires à la ligne d'extension (L34) du 5 dispositif d'alignement (34). 13 - Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le corps de liaison distal (44) est raccordé mécaniquement au guide intermédiaire d'orientation (40) par une liaison mécanique imposant une orientation relative entre le corps de liaison distal 10 (44) et le guide intermédiaire d'orientation (40) autour d'au moins deux axes distincts mais perpendiculaires à la ligne d'extension (L34) du dispositif d'alignement (34). 14 - Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le guide de centrage distal (36), et/ou le guide de 15 centrage proximal (38), et/ou le guide intermédiaire d'orientation (40) est pourvu d'une surface externe à profil convexe dans un plan parallèle à la ligne d'extension (L34) du dispositif d'alignement (34) au centre du guide considéré, notamment pourvu d'une surface externe en portion de sphère. 15 - Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, 20 caractérisé en ce que le système (12) comporte un tuyau d'alimentation (16) de la tête de projection (14) pour alimenter la tête de projection en fluide à projeter, et en ce que le tuyau d'alimentation (16) s'étend au travers de passages centraux ouverts dans le guide de centrage proximal (38), le corps de liaison proximal (42), le guide intermédiaire d'orientation (42) et le 25 corps de liaison distal (44). 16 - Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le flexible d'entraînement (20) s'étend selon une ligne d'extension, et en ce que le système (12) comporte un dispositif de motorisation (26) qui entraine le flexible d'entraînement (20) en rotation 30 autour de sa ligne d'extension (L20) et qui provoque la translation du flexible d'entrainement (20) selon sa ligne d'extension selon un ratio de translation par rapport à sa rotation. 37 17 - Système selon la revendication 16, caractérisé en ce que le dispositif de motorisation (26) comporte plusieurs galets moteurs (28i) décalés l'un de l'autre selon la direction d'extension (120) du flexible d'entraînement (20), chaque galet moteur étant entrainé en rotation autour de son axe de 5 rotation (X281) par un moteur (48), et en ce que le galet moteur est orientable par pivotement de son axe de rotation (X28i) autour d'un axe de pivotement (Y28i) perpendiculaire à son axe de rotation (X28i), pour modifier le ratio de translation du flexible d'entrainement (20). 18 - Système selon la revendication 17, caractérisé en ce que chaque 10 galet moteur (281) est entrainé en rotation par un mécanisme de transmission comportant : un entraineur rotatif (501) entraîné en rotation, par le moteur (48) du dispositif d'entraînement (26), autour d'un axe primaire fixe (X28), l'axe primaire fixe étant concourant avec l'axe de rotation (X28i) du 15 galet moteur (28i) ; au moins un couple de deux éléments de transmission comprenant une lumière de transmission (52) et un doigt de transmission (54), la lumière de transmission (52) étant formée dans l'un ou l'autre du galet moteur (281) ou de l'entraîneur (50i), tandis que le doigt de 20 transmission (54) est porté par l'autre parmi le galet moteur et l'entraîneur, le doigt de transmission s'étendant depuis une extrémité de base selon une direction parallèle à l'axe (X28, X28i) de celui du galet moteur (28i) ou de l'entraîneur (50i) qui le porte, et une extrémité libre (56) du doigt de transmission étant reçue dans la 25 lumière de transmission (52) correspondante. 19 - Système selon la revendication 18, caractérisé en ce que le mécanisme de transmission pour un galet moteur (28i) comporte au moins deux, ou au moins trois couples de deux éléments de transmission comprenant une lumière de transmission (52) et un doigt de transmission 30 (54), les couples étant répartis angulairement de manière régulière autour de l'axe de rotation (X28i) du galet moteur (281). 38 20 - Système selon l'une des revendications 18 ou 19, caractérisé en ce que les différents entraineurs rotatifs (50i) pour l'entrainement de tous les galets moteurs (28i) de la série sont montés sur un arbre rotatif commun (58) qui traverse un alésage central d'au moins une partie des galets 5 moteurs (28i). 21 - Système selon l'une des revendications 17 à 20, caractérisé en ce que le dispositif de motorisation (26) comporte un mécanisme d'ajustement synchronisé (68, 66i) de l'angle de pivotement (a28i) des galets moteurs (28i) de la série autour de leurs axes de pivotement respectifs (Y28i). 10 22 - Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le flexible d'entrainement (20) est formé d'un fil métallique enroulé en hélice autour de la ligne d'extension (L20) du flexible. 23 - Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'ensemble du guide de centrage distal (36) et de la 15 tête de projection (14) confère à la tête de projection, par rapport à la ligne centrale (11) de la conduite (10), au moins deux degrés de liberté en rotation autour de deux axes perpendiculaires à la ligne centrale de la conduite. 24 - Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, 20 caractérisé en ce que le dispositif d'alignement (34) est solidaire en rotation du flexible d'entrainement (20) autour d'un axe central du guide de centrage proximal (36). 25 - Utilisation d'un système (12) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que l'utilisation comprend : 25 une phase d'engagement par laquelle la tête de projection (14) est engagée dans une extrémité ouverte d'engagement d'une conduite (10), et entrainée vers l'intérieur de la conduite par rapport à l'extrémité ouverte d'engagement de la conduite selon un sens d'engagement le long de la ligne centrale (11) non rectiligne de la 30 conduite, par un mouvement d'engagement du flexible d'entrainement, jusqu'à une position extrême d'engagement ; 39 après la phase d'engagement, une phase de dégagement au cours de laquelle la tête de projection (14) est entrainée dans un sens de dégagement opposé au sens d'engagement le long de la ligne centrale (11) non rectiligne de la conduite, par un mouvement de dégagement 5 du flexible d'entrainement ; et en ce que le système est commandé pour projeter un fluide de travail, au moyen de la tête de projection (14), lors de la phase de dégagement. 26 - Utilisation selon la revendication 25, caractérisée en ce que le système (12) est commandé pour projeter un fluide de travail, au moyen de 10 la tête de projection (14), uniquement lors de la phase de dégagement.