Brevet FR3078564A1 — publié le 20190906

Domaine technique L'invention concerne un système de modélisation tridimensionnelle d'une scène par photogrammétrie multivue. Technique antérieure La photogrammétrie multi-vue comprend l'enregistrement d'un ensemble de paires de vues planes d'une scène qui permettent d'établir des cartes de profondeur de la scène par stéréoscopie, puis d'utiliser ces cartes de profondeur pour obtenir un modèle tridimensionnel de la scène par mise en oeuvre numérique d'algorithmes de modélisation. Une application importante, mais non unique, du 15 modèle tridimensionnel obtenu est la génération d'images virtuelles de la scène telle qu'observée selon des points de vue arbitraires. L'acquisition de séquences d'ensembles de prises de vues simultanées de la scène permet de générer des vidéos 20 de celle-ci selon des angles d'observation arbitraires. La mise en oeuvre de la photogrammétrie multi-vue d'une scène en studio requiert des appareils de prise de vue monoscopiques tels que des appareils photos ou des caméras entourant la scène à modéliser de manière à 25 observer celle-ci selon une pluralité de points de vue. Une modélisation tridimensionnelle est considérée comme requérant, de manière optimale, des paires de caméras alignées verticalement ou horizontalement et une distance angulaire entre les caméras de chaque paire 30 comprise entre 5 et 15 degrés. Pour des raisons de coûts, les grilles de disposition de caméras ont en pratique des mailles plus 2 larges, identiques entre elles et sensiblement carrées ou rectangulaires, telles que celles de la demande de brevet FR 14 63073. Conventionnellement, à appareils de prise de vue de 5 performances fixées, l'augmentation de la qualité d'une modélisation tridimensionnelle est comprise par les spécialistes de ce secteur technique comme nécessitant d'augmenter le nombre de caméras utilisées, ce qui se répercute immédiatement en termes d'encombrement et de 10 coût de l'équipement du studio, en particulier lorsque des caméras vidéo sont utilisées. Exposé de l'invention Les inventeurs de la présente invention ont déterminé que des associations de caméras présentant entre elles des espacements variés pour l'étude stéréoscopique d'une scène fournit aux algorithmes de modélisation une richesse d'information plus importante que si un espacement unique entre les caméras associées était employé, ce qui mène à une amélioration qualitative de la modélisation et permet de compenser un faible nombre de caméras, particulièrement lorsque la disposition des caméras autour de la scène est optimisée. L'invention a pour objectif d'améliorer la qualité de la modélisation tridimensionnelle et/ou d'augmenter le volume de modélisation d'une scène par photogrammétrie multi-vue à nombre et type d'appareils de prise de vue fixés, par rapport aux approches conventionnelles. Alternativement, l'invention a pour objectif de 30 maintenir ou d'améliorer la qualité de modélisation tridimensionnelle d'une scène par photogrammétrie multivue tout en en augmentant le volume de modélisation de la 3 scène et en diminuant le nombre d'appareils de prise de vue, par rapport aux approches conventionnelles. A cet effet, l'invention a pour objet un système de modélisation tridimensionnelle d'une scène par 5 photogrammétrie multi-vue, comprenant des caméras destinées à être regroupées en paires de caméras placées autour de la scène pour produire des images de celle-ci avec des points de vue différents, les caméras de chaque paire de caméras présentant entre elles un certain 10 espacement intra-paire, et un dispositif de traitement numérique qui, à partir des images produites par les caméras, est configuré pour produire des données de modélisation en appliquant un traitement de stéréoscopie par comparaison entre les images produites respectivement 15 par les deux caméras de chaque paire de caméras, caractérisé en ce que lesdites paires de caméras sont distribuées autour de la scène de telle façon à présenter des espacements inter-paires entre deux paires adjacentes de caméras qui sont plus grands que ledit certain 20 espacement intra-paire, et en ce que ledit dispositif de traitement numérique est configuré en outre de manière à appliquer un traitement de stéréoscopie par comparaison entre les images produites par une caméra d'une première paire de caméras et les images produites par une caméra 25 d'une seconde paire de caméras adjacente à la première paire de caméras, afin de produire des données de modélisation supplémentaires. Dans ce système, le dispositif de calcul modélise la scène à partir de vues prises par des caméras d'espacements variés, ce qui amène une richesse d'information inaccessible au cas d'un espacement unique entre les caméras, rendant ainsi la modélisation de 4 meilleure qualité et plus robuste. En outre, la plage de profondeur pouvant être effectivement étudiée par deux caméras dépendant de l'espacement entre celles-ci, lorsque des espacements 5 différents entres caméras sont mis à profit au cours d'un traitement par stéréoscopie, le volume effectivement étudié par l'ensemble des caméras est plus grand que si un espacement unique était utilisé. Enfin, des espacements relativement larges entre 10 caméras permettent de réduire leur nombre tout en couvrant l'ensemble de la scène. L'invention peut avantageusement présenter les particularités suivantes : - lesdites caméras sont distribuées autour de la 15 scène sur une surface virtuelle en forme de sphère présentant un certain rayon, ledit certain espacement intra-paire étant tel qu'un rapport algébrique dudit certain espacement sur ledit certain rayon est inférieur à 0,35 ; 20 - lesdits espacements inter-paires entre deux paires adjacentes de caméras sont plus grands que ledit certain espacement intra-paire d'un facteur au moins égal à 1,4 ; - les caméras de ladite première paire de caméras sont disposées l'une à côté de l'autre sensiblement dans 25 un même plan horizontal, et les caméras de ladite seconde paire de caméras sont disposées l'une au-dessus de l'autre sensiblement dans un même plan vertical ; - ladite caméra de la première paire de caméra et ladite caméra de la seconde paire de caméras sont 30 alignées selon une direction faisant un angle compris entre 50 et 20° avec un plan horizontal ou un axe vertical ; 5 - lesdites caméras sont distribuées autour de la scène de manière à former une troisième paire de caméras présentant un espacement inter-paire avec la seconde paire de caméras qui est plus grand que ou égal à 5 l'espacement inter-paire entre la seconde paire de caméras et la première paire de caméras, et le dispositif de calcul est configuré de manière à appliquer ledit traitement numérique de stéréoscopie par comparaison entre les images produites par une caméra de la troisième 10 paire de caméras et les images produites par une des caméras de la seconde paire de caméras, afin de produire des données de modélisation supplémentaires ; - les caméras de la troisième paire de caméras sont disposées l'une à côté de l'autre dans un même plan 15 horizontal, la troisième paire de caméras est décalée verticalement par rapport à la première paire de caméras, lesdites première et troisième paires de caméras sont décalées horizontalement l'une par rapport à l'autre et une caméra de la troisième paire de caméras est alignée 20 verticalement avec une caméra de la première paire de caméras, la seconde paire de caméras est décalée horizontalement par rapport aux première et troisième paires de caméras, et le dispositif de calcul est configuré de manière à appliquer un traitement numérique 25 de stéréoscopie par comparaison entre les images produites par les caméras desdites première et troisième paires de caméras qui sont en alignement vertical, et/ou entre les images produites par les caméras desdites seconde et troisième paires de caméras, en particulier 30 les images produites par l'autre caméra de la seconde paire de caméras et ladite caméra de la troisième paire de caméras ; 6 - l'espacement inter-paire entre lesdites première et troisième paires de caméras est supérieur audit certain espacement intra-paire et est inférieur ou égal à l'espacement inter-paire entre lesdites seconde et 5 troisième paires de caméras ; et - lesdites première, seconde et troisième paires de caméras définissent un motif qui est répété autour de la scène. 10 Présentation sommaire des dessins La présente invention sera mieux comprise et d'autres avantages apparaîtront à la lecture de la description détaillée d'un mode de réalisation pris à titre d'exemple nullement limitatif et illustré par les 15 dessins annexés, dans lesquels : - la figure lA illustre une vue en perspective d'une disposition de caméras autour d'une scène selon un premier exemple ; - la figure 1B illustre une portion d'une 20 disposition de caméras selon un second exemple, dérivé du premier exemple ; - la figure 2 illustre des coupes transversales de la disposition de la figure 1A ; - la figure 3A illustre une projection cylindrique 25 déroulée de la disposition de caméras de la figure 1B ; - la figure 3B illustre une portion d'une projection cylindrique déroulée de la disposition de caméras des figures 1A et 2 ; - la figure 3C représente une portion de la figure 30 3A ; - les figures 4A-1 à 4A-3 illustrent des variantes de dispositions de caméras autour d'une scène ; 7 - la figure 4B illustre schématiquement des plages de profondeurs étudiées par des couples de caméras selon leurs espacements ; - la figure 5A illustre l'équipement d'un studio de 5 photogrammétrie ; - la figure 5B illustre un tableau d'associations entre caméras ; et - la figure 5C est un diagramme schématisant le processus de traitement de données d'images dans un 10 système de modélisation par photogrammétrie selon l'invention. Description d'un mode de réalisation Un système de modélisation tridimensionnelle d'une 15 scène par photogrammétrie multi-vue est constitué ici d'un studio comprenant une pluralité d'appareils de prise de vue entourant une scène à modéliser, ainsi que d'un dispositif de traitement numérique relié aux appareils de prises de vue et équipé d'au moins un logiciel de 20 traitement de données d'images. Les caméras peuvent être réparties sur une surface fictive correspondant à une sphère telle que celle de la demande de brevet FR 14 63073, ou toute autre surface permettant une répartition adéquate des appareils de 25 prise de vue pour observer la scène sous de multiples points de vue. Les appareils de prises de vues sont, dans le cadre de la photogrammétrie, des appareils de prise de vue monoscopiques, c'est-à-dire équipés d'un seul objectif 30 centré sur un capteur photosensible, tels des appareils photos ou des caméras vidéo. Dans le présent document, le terme caméra recouvre 8 de façon générique les appareils de prise de vue monoscopiques tels que les appareils photos, les caméras vidéo, ou tout autre appareil de prise de vue capable de générer une image numérique plane selon un point de vue 5 donné. La figure 5A illustre le dispositif de traitement numérique 310, relié aux caméras C par l'intermédiaire de calculateurs intermédiaires 315 pouvant être pourvus de moyens de stockage intermédiaires des données d'images 10 provenant des caméras C, le nombre de caméras C reliées à un calculateur intermédiaire 315 est arbitrairement fixé à deux sur cette figure. Le dispositif de traitement numérique peut consister en un réseau d'ordinateurs qui comprend au moins un 15 processeur relié à un moyen de stockage de données 320, équipé d'un système d'exploitation, d'une interface avec un utilisateur, et d'un ou plusieurs logiciels de traitements d'images, par exemple de stéréoscopie, de modélisation tridimensionnelle, et/ou de modélisation 20 quadridimensionnelle intégrant les trois dimensions de l'espace et le temps pour générer des vidéos. L'exploitation du système de photogrammétrie selon l'invention ne nécessite pas de traitement informatique ou algorithmique particulier par rapport aux systèmes de 25 photogrammétrie conventionnels, de sorte qu'un système de calcul conventionnel de photogrammétrie est tout-à-fait apte à traiter les données issues des caméras d'un système de photogrammétrie selon l'invention. Un premier exemple de mise en oeuvre de l'invention 30 est illustré par les figures 1A, 2 et 3B, qui illustrent la disposition d'un ensemble de 32 caméras sur une surface fictive S autour d'une scène 110 à modéliser, 9 surface centrée sur un axe vertical Z passant par un point 0 du sol du studio. Dans ce premier exemple, 8 caméras Cl à C8, représentées en traits pleins, définissent un motif 5 élémentaire occupant une portion angulaire AP de 900 de la scène, et sont réparties dans quatre plans horizontaux HP1 à HP4 qui sont décalés verticalement dans cet ordre les uns par rapport aux autres du bas vers le haut, au-dessus du plan GP représentant le sol du studio. 10 Les 8 caméras sont groupées en quatre paires de caméras qui présentent ici sensiblement un même espacement intra-paire e : deux paires C2-C3 et C5-C6 qui sont formées chacune de deux caméras sensiblement alignées horizontalement l'une par rapport à l'autre et 15 appartiennent aux plans horizontaux HP1 et HP2, respectivement, et deux paires Cl-C4 et C7-C8 qui sont formées des quatre caméras Cl, C4, C7 et C8 sensiblement alignées verticalement les unes par rapport aux autres, au moins lorsque vues d'un point situé sur l'axe Z, 20 c'est-à-dire situées à l'intersection de la surface S avec un plan vertical passant par l'axe Z, et situées respectivement dans les plans horizontaux HP1, HP2, HP3 et HP4. La disposition des 24 autres caméras, représentées 25 en traits pointillés, définit un motif global qui se déduit en répétant 3 fois le motif élémentaire par des rotations d'un quart, un demi, et trois quarts de tour autour de l'axe vertical Z, qui permettent de déduire les emplacements des 24 caméras Cl' à C8', Cl" à C8" et 30 Cl"' à C8"', respectivement dans trois portions angulaires AP', AP" et AP"'. Les deux paires C2-C3 et C5-C6 sont ici décalées 10 horizontalement l'une par rapport à l'autre d'une amplitude correspondant à un espacement intra-paire e, de telle sorte que la caméra C2 est, au moins lorsque vue d'un point situé sur l'axe Z, sensiblement alignée 5 verticalement avec la caméra C6, ces deux caméras, C2 et C6, étant équidistante des caméras Cl et Cr' d'une part, et des caméras C4 et C4' d'autre part. Dans ce document, l'expression « paire de caméras » désigne deux caméras espacées entre elles d'une distance 10 inférieure à celles séparant l'une de ces deux caméras de toute autre caméra du système. Les caméras des paires de caméras sont préférentiellement alignées horizontalement ou verticalement entre elles afin de maximiser la qualité de 15 l'information pouvant être obtenu, et ce en raison de l'alignement horizontal des capteurs de ces caméras. Il peut être avantageux que les caméras des paires présentent entre elles un espacement angulaire a à un centre de la scène compris entre 5 et 15°, illustré sur 20 la figure 2 pour les cas des paires C2-C3 et C5-C6, conventionnellement considéré comme permettant d'obtenir des informations stéréoscopiques de bonne qualité vis-à-vis des algorithmes de calcul. Rapprocher l'angle a de la borne supérieure des 15° 25 contribue à minimiser le nombre de caméras nécessaires à une bonne couverture de la scène tout en maintenant la qualité de l'information obtenue par les paires de caméras. Dans le cas particulier où des triplets de caméras - 30 une caméra centrale flanquée de deux caméras périphériques entourant la caméra centrale - sont utilisés, les paires de caméras peuvent correspondre à 11 deux des caméras d'un triplet, les deux caméras périphériques ou la caméra centrale et l'une des caméras périphériques. La figure 2 illustre trois coupes de la disposition 5 des caméras de la figure lA : une coupe verticale selon l'axe Cl-Cl" et deux coupes horizontales selon les plans HP1 et HP2. La figure 2 illustre en outre une projection cylindrique des emplacements des caméras appartenant à la 10 coupe verticale selon l'axe Cl-Cl" sur un cylindre Cy d'axe Z : les caméras Cl, C4, C7, C8, Cl", C4", C7" et C8" se projettent en CP1, CP4, CP7, CP8, CP1", CP4", CP7" et CP8" respectivement. Un second exemple, illustré par les figures 1B, 3A 15 et 3C, diffère du premier exemple des figures 1A, 2 et 3B en ce que les paires de caméras C2-C3 et C5-C6 sont positionnées respectivement dans un plan HP1' plus bas que le plan HP1 et dans un plan HP2' plus haut que le plan HP2. 20 En dehors de cet aspect, la description de l'un de ces deux exemples s'applique à l'autre, et inversement. Les principes généraux guidant la répartition des caméras autour de la scène sont les suivants. La densité des caméras est plus forte dans une plage 25 verticale considérée comme plus importante pour une future visualisation de la scène et/ou plus sensible car se trouvant face à des portions de la scène pouvant être facilement masquées. Ainsi, il peut être avantageux de concentrer les 30 caméras sur une plage verticale correspondant à une hauteur de visage d'une personne fictive contemplant la scène, assise ou debout. 12 De plus, dans le cas d'une scène dont le sujet est un personnage, un bras du personnage peut masquer son tronc ou son visage à une caméra donnée située à hauteur d'homme, ce qui impose de multiples prises de vues à des 5 hauteurs proches, et donc de multiples caméras, pour assurer une bonne couverture du sujet. Inversement, puisqu'une vue plongeante, prise de haut, sur le personnage est généralement dégagée et moins difficile à modéliser qu'une vue à hauteur de visage, 10 relativement peu de caméras situées en hauteur sont nécessaires à une modélisation de qualité. Ces principes généraux amènent à une densité plus forte des caméras pour la plage verticale des plans horizontaux bas HP1, HP1', HP2 et HP2' que pour la plage 15 verticale des plans horizontaux haut HP3 et HP4. Selon l'invention, les paires de caméras C1-C4, C7-C8, C2-C3, ou C5-C6 sont distribuées autour de la scène de telle façon à présenter des espacements inter-paires Ela, Elb, Elc ou E2a entre deux paires adjacentes de 20 caméras, qui sont plus grands qu'un espacement intrapaire e d'une des deux paires adjacentes correspondantes de caméras, et le dispositif de calcul 310 est configure de manière à appliquer un traitement numérique de stéréoscopie par comparaison entre des images produites 25 par une caméra, par exemple C5 d'une première paire de caméras C5-C6, et des images produites par une caméra, par exemple C4, d'une seconde paire de caméras C1-C4 adjacente à la première paire de caméras C5-C6, afin de produire des données de modélisation supplémentaires. 30 Un espacement inter-paire entre deux paires de caméras est défini ici comme la distance séparant les deux caméras les plus proches l'une de l'autre des deux 13 paires de caméras considérées, comme par exemple Ela, qui correspond à la distance entre les caméras C4 et C7, et qui représente la distance inter-paires entre les paires C1-C4 et C7-C8. 5 La figure 3A représente une projection cylindrique déroulée des emplacements des caméras de la figure 1B, CP1 à CP8, CP1' à CP8', CP1" à CP8" et CP1"' à CP8"', projection similaire à celle de la figure 2, et la figure 3C représente en particulier la projection des caméras de 10 la portion angulaire AP. La description ci-dessous se limite à la portion angulaire AP, mais il doit être compris que, par symétrie, cette description s'étend aux portions angulaires AP', AP" et AP"'. 15 Un tableau 500, illustrée par la figure 5B, spécifie des associations entre caméras et est enregistré dans une mémoire informatique sous forme d'un fichier accessible au dispositif de traitement numérique 310, ces associations indiquant audit dispositif de traitement 20 numérique d'appliquer un traitement numérique de stéréoscopie par comparaison entre les données d'image des caméras associées deux à deux. Ce tableau indique des associations A entre les caméras des paires de caméras C1-C4, C7-C8, C5-C6 et C2- 25 C3, illustrées par les ellipses en traits pleins de la figure 3A, mais également des associations A' entre les caméras Cl et C2, C3 et Cl', C4 et C5, C6 et C4', C4 et C7, et C2 et C6, qui appartiennent respectivement à des paires différentes, illustrées par les ellipses en traits 30 pointillés de la figure 3A. L'ajout de ces associations A' permet d'augmenter, à nombre de caméras constant la quantité d'information 14 exploitable en vue d'une modélisation tridimensionnelle par photogrammétrie. Ces associations peuvent être déterminées par une personne responsable de l'optimisation du système pour 5 une modélisation et des objectifs donnés, et sont valables pour le premier exemple comme pour le second exemple, qui est détaillé plus en détail ci-dessous. Les dimensions indiquées numériquement sur la figure 3C sont exprimées en mètre et correspondent aux distances 10 séparant les plans dans lesquels sont situées les caméras, pour le cas particulier où elles sont disposées à la surface d'une surface virtuelle S ayant la forme d'une sphère de centre Cs et de rayon Rs de 4 mètres, centrée sur la scène 110, comme indiqué sur la figure 1B. 15 Bien entendu, le placement des caméras peut être modifié selon le type de scène à modéliser et les objectifs précis de la modélisation. La figure 3C indique que les paires de caméras C1-C4, C2-C3, C5-C6 et C7-C8 présentent chacune sensiblement un 20 même espacement intra-paire e ; les caméras des associations de caméras C4 et C7, C2 et C6, C4 et C5, et C3 et Cl' présentent entre elles, respectivement, des espacements inter-paires Ela, Elb, Elc et Eld ; les caméras des associations de caméras Cl et C2, et C6 et C4' 25 présentent entre elles, respectivement, des espacements inter-paires E2a et E2b. Les espacements inter-paires Ela, Elb, Elc et Eld peuvent être plus grands que l'espacement intra-paire e d'un facteur Fi au moins égal à 1,4, de préférence au 30 moins égal à 1,5, et inférieur à 2,2, et les espacements inter-paires E2a et E2b peuvent être plus grand que les espacements inter-paire Ela, Elb, Elc et Eld d'un facteur 15 F2 au moins égal à 1,2, de préférence au moins égal à 1,4, et inférieur à 2,2. Les facteurs Fi et F2 ci-dessus assurent une réduction significative du nombre de caméras nécessaires 5 par rapport à l'usage du seul espacement intra-paire e tout en permettant la déduction, par traitement stéréoscopique, d'informations significativement différentes de celles pouvant être déduites en utilisant des paires de caméras uniquement séparées d'espacements 10 de valeur unique e. Varier ainsi les espacements entre les caméras permet d'obtenir un panachage d'espacements et d'augmenter substantiellement la richesse des informations exploitées par l'algorithme de modélisation 15 mis en oeuvre par le dispositif de calcul. Cependant, l'invention n'est pas limitée aux rapports Fi et F2 donnés ci-dessus, et les dimensions e, Ela, Elb, Elc, Eld, E2a et E2b peuvent varier continûment et ne pas être uniques pour une disposition de caméras 20 donnée, l'important étant de panacher les espacements entre les caméras. Afin d'obtenir des informations stéréoscopiques panachant une large gamme d'espacements entre les caméras, l'espacement intra-paire e est de préférence relativement 25 petit, par exemple tel que son rapport sur le rayon Rs d'une sphère sur laquelle sont disposées les caméras, e/Rs, est inférieur à 0,35, plus préférablement inférieur ou égal à 0,26, et supérieur ou égal à 0,09. L'espacement intra-paire e et les espacements inter-30 paires Ela et Elb valent ici approximativement 1 m, 1,6 m et 1,7 m, respectivement, Elc et Eld valent ici approximativement 2 m, et E2a et E2b valent ici 16 approximativement 3 m, ces valeurs étant données à 10% près, lorsque le rayon Rs de ladite sphère vaut 4 mètres. Les figures 4A-1, 4A-2 et 4A-3 illustrent des variantes de disposition de caméras, définissant des 5 motifs élémentaires pouvant chacun couvrir une portion angulaire de largeur angulaire arbitraire et pouvant être répétés autour d'une scène de manière à entourer celle-ci partiellement ou complètement, et utilisent les mêmes conventions graphiques que la figure 3A. 10 Dans le cas où une scène doit être complètement entourée de caméras, il est possible de répéter 4 fois un même motif élémentaire comme dans les premier et second exemples, mais il est également possible d'employer des motifs élémentaires couvrant des portions angulaires de 15 30°, 45°, 60°, 120° ou 180° répétés respectivement 9 fois, 8 fois, 6 fois, 3 fois et 2 fois, ou une combinaison quelconque de motifs élémentaires. Les inventeurs ont déterminé que, de par le panachage des espacements séparant les caméras des 20 associations de caméras, les algorithmes de modélisation disposent globalement d'une richesse d'informations sur la scène plus importante que si, pour un nombre de caméras fixé, un espacement unique était employé entre caméras associées, ce qui mène à une amélioration 25 qualitative de la modélisation. Les inventeurs ont également déterminé que la dégradation de la qualité d'informations issues d'associations de caméras ne présentant pas un alignement vertical ou horizontal entre elles, telles les caméras 30 des associations de caméras du second exemple Cl et C2, C3 et Cl', C4 et C5 et C6 et C4', peut être avantageusement compensée par une extension de la surface 17 où sont réparties les caméras, et donc de la zone de provenance des informations. Afin de bénéficier des avantages de tels alignements s'écartant de l'horizontale et de la verticale sans que 5 la réduction de qualité de l'information due au désalignement ne devienne rédhibitoire, deux caméras associées peuvent préférablement être alignées selon une direction faisant un angle de plus de 50 mais ne dépassant pas 20°, et préférablement ne dépassant pas 15°, 10 avec un plan horizontal ou une direction verticale. Par exemple, comme visible sur la figure 3C, les angles de désalignement 131 et 132 des caméras C4 et C5 d'une part, et Cl et C2 d'autre part, avec un niveau horizontal, HP1' ou HP2', étendent la surface couverte 15 par le motif élémentaire du second exemple par rapport au premier exemple. L'élargissement de la surface couverte peut se visualiser en comparant la portion angulaire AP de la figure 3A correspondant au second exemple qui met à 20 profit cet élargissement, avec la même portion angulaire AP du premier exemple illustré par la figure 3B, dans lequel les caméras associées sont horizontalement ou verticalement alignées. Ainsi, la disposition des caméras et les 25 associations entre elles sont définies de sorte que l'information collectée provient d'une large surface d'observation de manière quasi-continue, qui peut être visualisée par les surfaces couvertes par les ellipses de la figure 3A, et non pas d'une zone étroite, comme dans 30 le cas de la figure 3B, ou d'un ensemble de zones séparées les unes des autres, ce qui permet à un algorithme mis en oeuvre par le dispositif de traitement 18 numérique de procéder efficacement à la modélisation tridimensionnelle. Un autre avantage du panachage des espacements entre les caméras des associations de caméras est 5 l'augmentation du volume de modélisation. En effet, comme illustré schématiquement par la figure 4B pour des caméras d'espacements e, Ela et E2a, la plage de profondeurs effectivement étudiée par une paire de caméras lors d'une mesure stéréoscopique, c'est- 10 à-dire les profondeurs pour lesquelles de l'information exploitable peut être obtenue, dépend de l'espacement entre les deux caméras considérées. Deux caméras faiblement espacées étudient une plage de profondeurs DA relativement restreinte et proche des 15 caméras dans une direction Di, comme illustré par la configuration (A) de la figure 4B, alors que des paires de caméras plus espacées étudient des plages de profondeurs DB et Dc plus étendues et plus éloignées des caméras comme pour les configurations (B) et (C) de la 20 figure 4B. Le recouvrement des volumes étudiés par des paires de caméras combinant des espacements petits avec des espacements plus grands permet donc d'étudier un volume de la scène plus important que lorsque des caméras 25 présentant un espacement unique sont employées, principe illustré schématiquement par la configuration (D) qui montre une profondeur étudiée effective Deff par les trois paires de caméras des configurations (A), (B) et (C). Les avantages des dispositions de caméras pour 30 procéder à la modélisation tridimensionnelle par photogrammétrie comme décrit ci-dessus sont particulièrement apparents pour un nombre de caméras 19 utilisées compris entre 20 et 64, plus particulièrement entre 24 et 58, et encore plus particulièrement entre 24 et 48. La figure 5C est un diagramme schématisant un 5 procédé de modélisation tridimensionnelle d'une scène par photogrammétrie utilisant le système décrit plus haut, et son application à la génération de vues 2D de ladite scène. Au cours d'une étape S10, les caméras capturent 10 chacune, en parallèle avec les autres caméras, une image de la scène à partir de leurs positions respectives au cours d'étapes de captures Cap simultanées et produisent des images numériques. Au cours d'une étape S20, le dispositif de 15 traitement numérique applique un traitement stéréoscopique S tereo aux images numériques issues de chacune des paires de caméras, selon des associations représentées par A dans le diagramme et illustrées dans le tableau 500 d'associations entre caméras de la figure 20 5B, afin de produire des données de modélisation. Selon l'invention, au cours de l'étape S20 et au même niveau logique que les traitements numérique Stereo r le dispositif de traitement numérique applique également le traitement stéréoscopique S tereo à des images 25 numériques issues de caméras qui appartiennent à des paires différentes mais sont associées deux à deux selon des associations représentées par A' dans le diagramme, en accord avec les associations A' indiquées dans le tableau 500 d'association entre caméras, afin de produire 30 des données de modélisation supplémentaires. Dans la figure 5C, les flèches en traits pleins liant les étapes S10 à S20 indiquent l'utilisation de 20 données provenant de caméras d'une même paire ; les flèches en traits pointillés indiquent l'utilisation de données provenant de caméras de paires différentes. Au cours d'une étape S30, les données de 5 modélisation sont fusionnées de manière à produire un modèle tridimensionnel de la scène étudiée par les caméras. Il est à noter que les étapes S10 à S30 mettent en oeuvre des méthodes connues dans le domaine de la 10 photogrammétrie qui, en dehors de la spécification des associations de caméras appartenant à des paires différentes et entre lesquelles le dispositif de calcul doit appliquer les traitements stéréographiques, ne nécessitent pas d'ajustement particulier pour appliquer 15 l'invention. L'étape S30 marque la fin de la modélisation tridimensionnelle proprement dite, mais une application importante de cette modélisation, la génération d'images virtuelles de la scène telle qu'observée selon des points 20 de vue arbitraires, se base sur le modèle tridimensionnel pour générer, au cours d'une étape S40, REVENDICATIONS1. Système de modélisation tridimensionnelle d'une scène (110) par photogrammétrie multi-vue, comprenant des caméras (Cl à C8, Cl' à C8', Cl" à C8" et Cl"' à C8"') destinées à être regroupées en paires (C1-C4, C2-C3, C5-C6, C7-C8) de caméras placées autour de la scène pour produire des images de celle-ci avec des points de vue différents, les caméras de chaque paire de caméras présentant entre elles un certain espacement intra-paire (e), et un dispositif de traitement numérique (310) qui, à partir des images produites par les caméras, est configuré pour produire des données de modélisation en appliquant un traitement de stéréoscopie par comparaison entre les images produites respectivement par les deux caméras de chaque paire (C1-C4, C2-C3, C5-C6, C7-C8) de caméras, caractérisé en ce que : lesdites paires (C1-C4, C2-C3, C5-C6, C7-C8) de caméras sont distribuées autour de la scène de telle façon à présenter des espacements inter-paires (Ela, Elb, Elc, E2a) entre deux paires adjacentes de caméras qui sont plus grands que ledit certain espacement intra-paire (e), et ledit dispositif de traitement numérique (310) est configuré en outre de manière à appliquer un traitement de stéréoscopie par comparaison entre les images produites par une caméra (C5) d'une première paire (C5-C6) de caméras et les images produites par une caméra (C4) d'une seconde paire (C1-C4) de caméras adjacente à la première paire (C5-C6) de caméras, afin de produire des données de modélisation supplémentaires. 22 2. Le système de modélisation selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdites caméras sont distribuées autour de la scène sur une surface virtuelle (S) en forme de sphère présentant un certain rayon (Rs), 5 ledit certain espacement intra-paire (e) étant tel qu'un rapport algébrique dudit certain espacement sur ledit certain rayon (Rs) est inférieur à 0,35. 3. Le système de modélisation selon la revendication 10 1 ou 2, caractérisé en ce que lesdits espacements inter-paires (Ela, Elb, Elc, E2a) entre deux paires adjacentes de caméras sont plus grands que ledit certain espacement intra-paire (e) d'un facteur (F1) au moins égal à 1,4. 15 4. Le système de modélisation selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que : les caméras de ladite première paire (C5-C6) de caméras sont disposées l'une à côté de l'autre sensiblement dans un même plan horizontal (HP2'), et 20 les caméras de ladite seconde paire (C1-C4) de caméras sont disposées l'une au-dessus de l'autre sensiblement dans un même plan vertical. 5. Le système de modélisation selon l'une quelconque 25 des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que ladite caméra (C5) de la première paire (C5-C6) de caméra et ladite caméra (C4) de la seconde paire (C1-C4) de caméras sont alignées selon une direction faisant un angle (1) compris entre 50 et 20° avec un plan horizontal (HP2') ou 30 un axe vertical. 6. Le système de modélisation selon l'une quelconque 23 des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que : lesdites caméras sont distribuées autour de la scène de manière à former une troisième paire (C2-C3) de caméras présentant un espacement inter-paire (E2a) avec 5 la seconde paire (C1-C4) de caméras qui est plus grand que ou égal à l'espacement inter-paire (E1c) entre la seconde paire (C1-C4) de caméras et la première paire (C5-C6) de caméras, et le dispositif de calcul est configuré de manière à 10 appliquer ledit traitement numérique de stéréoscopie par comparaison entre les images produites par une caméra (C2) de la troisième paire (C2-C3) de caméras et les images produites par une (C5, C6) des caméras de la seconde paire (C5-C6) de caméras, afin de produire des 15 données de modélisation supplémentaires. 7. Le système de modélisation selon la revendication 6, caractérisé en ce que : les caméras de la troisième paire (C2-C3) de caméras 20 sont disposées l'une à côté de l'autre dans un même plan horizontal (HP1'), la troisième paire (C2-C3) de caméras est décalée verticalement par rapport à la première paire (C5-C6) de caméras, 25 lesdites première et troisième paires (C5-C6, C2-C3) de caméras sont décalées horizontalement l'une par rapport à l'autre et une caméra (C2) de la troisième paire (C2-C3) de caméras est alignée verticalement avec une caméra (C6) de la première paire (C5-C6) de caméras, 30 la seconde paire (C1-C4) de caméras est décalée horizontalement par rapport aux première et troisième paires (C5-C6, C2-C3) de caméras, et 24 le dispositif de calcul est configuré de manière à appliquer un traitement numérique de stéréoscopie par comparaison entre : - les images produites par les caméras (C6, C2) 5 desdites première et troisième paires (C5-C6, C2-C3) de caméras qui sont en alignement vertical, et/ou - les images produites par les caméras (Cl, C2) desdites seconde et troisième paires (C1-C4, C2-C3) de caméras. 10 8. Le système de modélisation selon la revendication 7, caractérisé en ce que l'espacement inter-paire (Elb) entre lesdites première et troisième paires (C5-C6, C2-C3) de caméras est supérieur audit certain espacement 15 intra-paire (e) et est inférieur ou égal à l'espacement inter-paire (E2a) entre lesdites seconde et troisième paires (C1-C4, C2-C3) de caméras. 9. Le système de modélisation selon la revendication 20 8, caractérisé en ce que lesdites première, seconde et troisième paires de caméras définissent un motif qui est répété autour de la scène.