Brevet FR3081595A1 — publié le 20191129

L'invention concerne les dispositifs de détection de feux de circulation utilisés dans les systèmes d'aide à la conduite. Actuellement, les systèmes d'aide à la conduite (« Advanced Driver Assistant System » en anglais) sont équipés de dispositifs de détection de feux de circulation. Ces 5 dispositifs sont actuellement capables de détecter la présence d'un ou plusieurs feux clignotants ou allumés de manière continue, dits feux continus, ainsi que d'autres caractéristiques comme la couleur du feu, la forme, et la position, par exemple. Cependant, les dispositifs de détection de feux de circulation ne sont pas capables de détecter la présence de deux feux adjacents allumés en alternance. Ces feux adjacents 10 allumés en alternance, dits feux alternatifs, sont souvent considérés par le dispositif comme étant des feux continus avec une position alternant entre la position réelle des deux feux adjacents allumés en alternance. La mauvaise détection de ces feux est problématique. En effet, le système d'aide à la conduite ne prendra pas les mêmes actions s'il détecte un feu continu ou un feu alternatif. 15 L'invention a pour but notamment de supprimer les inconvénients de l'art antérieur décrit ci-avant. En particulier, un but de l'invention est de proposer un dispositif de détection de feux de conduite capable de détecter des feux alternatifs, i.e. des feux adjacents allumés de manière alternative. 20 A cet égard, l'invention a pour objet, selon un premier aspect, un procédé de détection de la présence de deux feux adjacents allumés en alternance avec une période prédéterminée mis en oeuvre par un système comprenant au moins un calculateur et une caméra. Le procédé comprend les étapes suivantes : - détection de la présence d'un feu, 25 - détermination d'une variable représentative de la position du feu détecté selon un axe vertical et un axe horizontal pendant une durée déterminée, - détection, dans un intervalle de temps prédéterminé, pour l'un des axes verticaux ou horizontaux, d'au moins une discontinuité positive ou négative sur une variable représentative de la position du feu détecté, 30 - détection, pour le même axe, dans un intervalle de temps prédéterminé, d'au moins une nouvelle discontinuité de signe opposé à la discontinuité précédemment détectée, - à partir des discontinuités détectées, détermination de la présence de deux feux adjacents allumés en alternance. 2 Avantageusement, mais facultativement, le procédé selon l'invention peut en outre comprendre au moins l'une des caractéristiques suivantes : - l'intervalle de temps prédéterminé est supérieur ou égal à la moitié de la période prédéterminée et inférieur à la période prédéterminée, de préférence égal à la moitié de la période prédéterminée, - le procédé comprenant en outre une étape de détermination d'un premier et d'un second seuil de détection de discontinuité en fonction de la distance du feu détecté par rapport à la caméra, - la distance du feu détecté par rapport à la caméra est déterminée à partir de la taille du feu détecté, - l'étape de détermination de la variable représentative de la position du feu détecté comprend les sous-étapes suivantes : - détermination de la position du feu détecté à l'instant courant, - détermination de la position attendue du feu à l'instant courant en fonction de la position du feu à un instant précédent, - calcul de la différence entre la position déterminée et la position attendue du feu détecté selon au moins l'un des axes horizontaux et verticaux, - le premier seuil est égal au second seuil. - le procédé comprend en outre les étapes suivantes : - initialisation d'un compteur à zéro, - incrémentation du compteur à chaque nouvelle détection d'une discontinuité de signe opposé à la discontinuité précédemment détectée, - décrémentation dudit compteur lorsqu'aucune discontinuité de signe opposé à la discontinuité précédemment détectée n'est détectée dans l'intervalle de temps prédéterminé, - détermination de la présence de deux feux adjacents allumés en alternance lorsque le compteur est égal à un nombre prédéterminé, - détermination de la présence d'un feu continu lorsque le compteur est égal à zéro. Selon un second aspect, l'invention a pour objet un programme d'ordinateur, par exemple un programme d'ordinateur non-transitoire, comprenant des instructions de code pour la mise en oeuvre du procédé tel que décrit précédemment, lorsqu'il est mis en oeuvre par un calculateur. Selon un troisième aspect, l'invention a pour objet un dispositif de détection de 35 feu permettant la détection de la présence de deux feux adjacents allumés en alternance avec une période prédéterminée comprenant un calculateur, le calculateur étant configuré 3 pour mettre en oeuvre les étapes du procédé tel que décrit précédemment à partir d'images collectées par une caméra. La détection de la présence de deux feux adjacents allumés en alternance avec une période prédéterminée repose sur la détection d'une alternance de 5 discontinuités positives et négatives sur une variable représentative de la position du feu détecté. On entend de manière générale par le terme discontinuité, une variation significative de la variable représentative de la position du feu détecté dans le temps. Une discontinuité est, par exemple, détectée lorsque ladite variable augmente ou diminue, pendant un laps de temps déterminé correspondant, par exemple, à la fréquence 10 d'acquisition des images par la caméra, d'une valeur supérieure à un seuil prédéterminé. Une discontinuité positive correspond à une augmentation de la valeur de la variable et une discontinuité négative correspond à une diminution de la valeur de la variable. La variable représentative de la position du feu détecté peut être la position du feu détecté, la position attendue du feu détecté ou encore la différence entre la position 15 du feu détecté et la position attendue du feu détecté. Le calcul de la position attendue du feu détecté permet de valider que le feu détecté correspond au feu détecté précédemment même si celui-ci s'est entretemps déplacé. De manière avantageuse, la détection d'une alternance de discontinuités positives et négatives sur la différence entre la position détectée et la position attendue du 20 feu permet une détection plus fiable. Avantageusement, le seuil de détection dépend de la taille du feu détecté ce qui fiabilise la détection. La figure 1 illustre un dispositif de détection de feux permettant la détection de la présence de deux feux adjacents allumés en alternance selon un mode de réalisation. 25 Les figures 2A, 2B, 2C illustrent de manière schématique deux feux adjacents allumés de manière alternative à trois instants différents. La figure 3 illustre deux variables représentatives de la position du feu détecté en fonction du temps. La figure 4 illustre une autre variable représentative de la position du feu 30 détecté en fonction du temps. La figure 5 illustre les différentes étapes d'un procédé de détection de la présence de deux feux adjacents allumés de manière alternative selon un mode de réalisation. La figure 1 illustre un dispositif de détection de feux 1. Le dispositif de 35 détection de feux 1 comprend un calculateur 11, une mémoire 12 et une interface d'entrée 13. L'interface d'entrée 13 reçoit des images In prises par une caméra 2 et les transmet au calculateur 11. La caméra 2 ainsi que le dispositif de détection de feux 1 sont 4 embarqués dans un véhicule. Le calculateur 11, par exemple un processeur, exécute des instructions de code enregistrées dans la mémoire 12, pour détecter notamment la présence de deux feux adjacents allumés de manière alternative, appelés également feux alternatifs dans le reste de la demande. Pour pouvoir détecter la présence des feux 5 adjacents allumés de manière alternative, le calculateur 11 détecte notamment la présence d'un feu et détermine sa position. Le calculateur 11 se base sur une variable représentative de la position du feu détecté pour déterminer la présence de deux feux adjacents allumés de manière alternative. Les figures 2A, 2B, 2C illustrent un ensemble 3 de deux feux 10 adjacents 31, 32 représentés dans un repère comportant un axe vertical u et un axe horizontal v à trois instants t = fi , t = t2, t = t3. Les deux feux adjacents 31, 32 sont allumés en alternance avec une période prédéterminée, par exemple de 1 s. A l'instant t = fi , le feu 31 est allumé et le feu 32 éteint. A l'instant t2 = t 1 +0,5s, le feu 31 est éteint et le feu 32 est allumé. A l'instant t3 = tl +1s, le feu 31 est à nouveau allumé et le 15 feu 32 est à nouveau éteint. La séquence de commande d'allumage des feux alternatifs est donc périodique avec une période de ls. Chacun des deux feux adjacents est allumé avec une durée inférieure à 0,5s. Le feu 31 occupe la position P1 de coordonnées (Plu, P1 v) dans le repère d'axes (u, v) et le feu 32 occupe la position P2 de coordonnées (P2u, P2v) dans le repère 20 d'axes (u, v). Les positions P1 et P2 peuvent varier dans le temps en fonction du déplacement du véhicule dans lequel est positionné le dispositif de détection de feux comme illustré sur la figure 3. La figure 3 illustre la position d'un feu détecté par le dispositif de détection de feux 1 selon les axes u et v pour l'exemple illustré en référence aux figures 2A, 2B et 2C. 25 Le dispositif de détection de feu 1 n'étant pas capable de différencier les deux feux 31, 32 allumés de manière alternative, la position du feu détecté Pu selon l'axe u (en gras) présente une alternance entre deux paliers, l'un des paliers correspondant à la position Plu du feu 31 selon l'axe u et l'autre palier correspondant à la position P2u du feu 32 selon l'axe u. La période d'alternance entre ces deux paliers correspond à la période 30 prédéterminée décrite précédemment. On remarque que Plu et P2u évoluent en fonction du temps. En effet, lorsque le véhicule se déplace, la position verticale de l'ensemble 1 de feux alternatifs évolue et donc les paliers correspondant aux positions Plu et P2u évoluent également en fonction du temps. On remarque également que la position du feu détecté Pv selon l'axe v (trait simple) évolue également en fonction du temps mais ne présente pas d'alternance entre deux paliers correspondant aux positions Plv et P2v. Les deux feux alternatifs sont donc orientés selon la direction verticale selon l'axe u. 5 Selon l'invention, on détecte la présence de deux feux alternatifs en détectant une alternance de discontinuités positives et négatives sur une variable représentative de la position du feu détecté. Dans le cas présent, une discontinuité négative est détectée lors du passage d'un palier correspondant à la position Plu à un palier correspondant à la 5 position P2u, c'est-à-dire lorsqu'une différence entre la position du feu à l'instant courant et la position du feu à un instant précédent est de signe négatif et de valeur absolue supérieure à un premier seuil de détection. De manière similaire, une discontinuité positive est détectée lors du passage d'un palier correspondant à la position P2u à un palier correspondant à la position Plu, c'est-à-dire lorsqu'une différence entre la position 10 du feu à l'instant courant et la position du feu à un instant précédent est de signe positif et de valeur absolue supérieure à un second seuil de détection. On remarque que, selon qu'il s'agisse d'une discontinuité positive ou d'une discontinuité négative, les seuils de détection évoluent de manière différente en fonction du temps lorsque le véhicule se déplace. Les seuils de détection évoluent donc en 15 fonction de la distance entre le feu et la caméra. Il peut donc être avantageux d'utiliser deux seuils de détection distincts dont les valeurs évoluent de préférence en fonction de la distance entre le feu détecté et la caméra. La figure 3 illustre également la position attendue du feu détecté selon l'axe vertical u (en pointillés). La position attendue du feu détecté est calculée par le dispositif 20 de détection de feu et est utilisée pour s'assurer qu'un feu détecté dans une image In correspond bien à un même feu détecté dans une image précédente In-1 mais qui se serait déplacé. La position attendue du feu est déterminée à l'aide d'une prédiction. La position attendue du feu détecté dans l'image courante In est calculée à partir de la position du feu détecté dans l'image précédente In-1 à laquelle on ajoute un vecteur 25 correspondant au déplacement du feu entre l'image In-2 et l'image In-1, comptetenu du déplacement du véhicule. Dans un mode de réalisation, le vecteur correspondant au déplacement du feu détecté est calculé à partir de la position du feu détecté dans l'image In-2 et de la position du même feu détecté dans l'image In-1. 30 Dans une variante de réalisation, le vecteur de déplacement du feu détecté peut être calculé à l'aide d'indications relatives à la direction de déplacement du véhicule et à sa vitesse. On remarque que la position attendue du feu détecté présente aussi une alternance de paliers séparés par des discontinuités. La courbe de la position 35 attendue (en pointillés) alterne aussi entre deux paliers mais les transitions d'un palier à un autre, i.e. les discontinuités sont beaucoup plus marquées avec une pente plus grande et la présence d'un pic significatif. La position attendue du feu présente également une 6 alternance de discontinuités positives et négatives pouvant être utilisée pour détecter la présence de deux feux alternatifs. Par ailleurs, les discontinuités présentes sur la courbe de la position attendue interviennent à un instant ultérieur par rapport aux discontinuités présentes sur la courbe de la position du feu détecté. 5 Selon l'invention, les discontinuités sont détectées sur une variable représentative de la position du feu détecté. Il peut s'agir de la position du feu détecté ou de la position attendue du feu tel qu'illustré en référence à la figure 3. Il peut également s'agir de la différence entre la position détectée et la position attendue du feu tel qu'illustré en référence à la figure 4. 10 La figure 4 illustre la différence entre la position détectée et la position attendue du feu détecté de la figure 3 en fonction du temps selon l'axe vertical u. La courbe représentant cette différence présente des discontinuités positives et négatives identifiées par des pics qui correspondent essentiellement au passage d'une position Plu à une position P2u et réciproquement. Il est donc possible de déterminer la 15 présence de deux feux adjacents allumés en alternance en détectant une alternance de de discontinuités positives et négatives. De manière avantageuse, la hauteur des pics évolue de la même manière en fonction du temps lorsque le véhicule se déplace et donc de la distance entre le feu et la caméra. Il est donc possible d'appliquer un même seuil de détection de discontinuité pour les discontinuités positives et négatives. 20 La figure 5 illustre un procédé de détection de feux alternatifs mis en oeuvre par le calculateur 11 selon un mode de réalisation dans lequel la variable représentative de la position est la différence entre la position détectée et la position attendue. Le procédé de détection de la figure 5 comporte une étape S100 de détection de la présence d'un nouveau feu, une étape S200 d'initialisation et une étape S300 de 25 test qui conclut soit à la détermination de la présence de deux feux alternatifs lors d'une sous-étape S340, soit à la détermination de la présence d'un feu continu lors d'une sous-étape S350. L'étape S100 de détection de la présence d'un nouveau feu comprend une sous-étape S110 de détection de la présence d'un feu, une sous-étape S120 de 30 détermination de la position du feu et une sous-étape S130 de vérification permettant de déterminer si le feu détecté correspond à un feu existant. La sous-étape S110 consiste à reconnaître dans l'image un objet de forme et/ou de couleur et d'intensité correspondant à celle d'un feu. On peut par exemple, analyser les trois composantes rouges bleues vertes de l'image et considérer qu'on détecte un feu d'une couleur donnée lorsque l'on a détecté 35 un nombre suffisant de points ayant des composantes rouges et/ou bleues et/ou vertes supérieures à un seuil déterminé. Par ailleurs, on vérifie que ces points sont suffisamment proches les uns des autres et on délimite le feu par exemple par un rectangle entourant 7 les points de la couleur donnée détectée. La taille de ce rectangle permet également d'estimer la taille du feu détecté. Après détection de la présence d'un feu lors de la sous-étape 5110, on mesure la position du feu correspondant dans la sous-étape S120. La position du feu 5 correspond à un point déterminé à l'intérieur ou sur le pourtour du rectangle dans le repère (u, v) précédemment décrit. De préférence, la position du feu est repérée par le milieu du rectangle. Ensuite, lors de la sous-étape S130, on vérifie si le feu détecté correspond à un feu existant s'étant déplacé sur l'image captée. Pour se faire, on vérifie si la position du 10 feu détecté lors de la sous-étape 5110 et déterminée lors de la sous-étape S120 correspond ou est suffisamment proche d'une position attendue d'un feu existant. Si c'est le cas, on attribue la position du feu déterminée à la sous-étape S130 au feu correspondant. Si ce n'est pas le cas, on détermine la présence d'un nouveau feu auquel on attribue une position initiale correspondant à la position déterminée lors de 15 l'étape S120. Lorsqu'un nouveau feu est détecté lors de l'étape S100 de détection, on réalise l'étape S200 d'initialisation et l'étape S300 de test sur des feux détectés dans des images suivantes correspondant au nouveau feu détecté lors de l'étape S100 de détection. 20 L'étape S200 d'initialisation consiste à créer différentes variables et différents paramètres associés au nouveau feu détecté et à initialiser leur valeur. Dans le mode de réalisation décrit ici, on crée notamment un compteur de discontinuités et une variable PrevSign destinée à stocker le signe d'une discontinuité détectée. Le compteur de discontinuité et la variable PrevSign sont initialisés à zéro. On crée également un 25 paramètre Stat destiné à stocker le statut du feu détecté. Le paramètre Stat peut être initialisé avec une valeur correspondant au statut « feu continu » ou avec une autre valeur ne correspondant à aucun statut particulier. L'étape S300 de test comporte une première sous-étape S310 de test de la présence d'une discontinuité positive ou négative pour au moins l'un des axes verticaux 30 ou horizontaux et une sous-étape S320 de test de la présence d'une nouvelle discontinuité de signe opposé à la discontinuité précédemment détectée. L'étape de test S300 comprend également une sous-étape S340 de détermination de la présence de deux feux alternatifs en fonction des discontinuités détectées lors des sous-étapes de test S310 et S320 et une sous-étape S350 de détermination de la présence d'un feu 35 continu. La sous-étape S310 de test de la présence d'une discontinuité positive ou négative pour l'un des axes verticaux ou horizontaux comprend une sous-étape S311 de 8 détermination de la variable représentative de la position du feu détecté pour au moins l'un des axes verticaux ou horizontaux, une sous-étape optionnelle S312 de détermination de la différence entre ladite variable à l'instant courant et ladite variable à l'instant précédent pour au moins l'un des axes horizontaux ou verticaux, une sous-étape S313 de 5 détermination d'un ou plusieurs seuils de détection de discontinuités et une sous-étape de comparaison S314 de la valeur de la variable représentative déterminée lors de l'étape S311 ou de la valeur de la différence déterminée lors de la sous-étape optionnelle S312 avec le ou les seuils de détection de discontinuités pour au moins l'un des axes horizontaux ou verticaux. La sous-étape de comparaison S314 permet de 10 détecter la présence ou la non-présence d'une discontinuité positive ou négative pour au moins l'un des axes verticaux ou horizontaux. La sous-étape S310 comprend donc également une sous-étape S315 de détection d'au moins une discontinuité positive ou négative pour au moins l'un des axes verticaux ou horizontaux. La sous-étape S311 de détermination de la variable représentative VP de la 15 position du feu détecté comprend le calcul de la différence entre la position du feu considéré et la position attendue du feu considéré pour l'image courante In. La sous-étape S311 pourra être précédée d'une vérification que le feu détecté dans l'image courante correspond bien au nouveau feu détecté conformément aux étapes 5110 à S130 décrites précédemment. 20 La sous-étape S313 comprend la détermination du ou des seuils de détection à utiliser lors de la sous-étape S314 de comparaison de la valeur déterminée lors de l'étape S311 avec le ou les seuils de détection. Les différents seuils de détection sont stockés dans la mémoire 12. Avantageusement, les valeurs des seuils de détection sont déterminées en fonction de la distance entre le feu et la caméra. De manière 25 particulièrement avantageuse, les valeurs des seuils de détection sont déterminées en fonction de la taille du rectangle du feu considéré. Dans des variantes de réalisation, la variable représentative de la position du feu détecté correspond à la position du feu détecté ou à la position attendue du feu détecté. La sous-étape 5311 de détermination de la variable représentative VP de la 30 position du feu détecté comprend alors la mise en mémoire de la position attendue ou de la position détectée pour l'image précédente In-1 calculée précédemment. La sous-étape optionnelle S312 est alors mise en oeuvre pour calculer la différence entre la valeur de la position du feu détecté ou de la position attendue du feu détecté à l'instant courant et à l'instant précédent mis en mémoire pour au moins l'un des 35 axes horizontaux ou verticaux. 9 La sous-étape S314 comprend alors la comparaison du ou des seuils de détection déterminés lors de la sous-étape S313 avec la valeur de la différence déterminée lors de la sous-étape S312. La sous-étape S314 permet de déterminer si l'on a détecté au moins une 5 discontinuité positive ou négative pour l'un des axes verticaux ou horizontaux, auquel cas on exécute la sous-étape S315. Si l'on n'a pas détecté de discontinuité positive ou négative pour l'un des axes horizontaux ou verticaux, on passe à l'image suivante In+1 et on retourne à la sous-étape S311 dans laquelle on met à jour la variable représentative de la position du feu détecté à l'instant courant. Les sous-étapes S311 à S314 sont 10 réitérées pendant un intervalle de temps déterminé jusqu'à détection d'une discontinuité positive ou négative. Lorsqu'une discontinuité positive ou négative a été détectée, on exécute la sous-étape S315 et on passe à la sous-étape S320. Dans un mode de réalisation, si l'on détermine un seul seuil commun de détection SD des discontinuités positives et négatives, on met en oeuvre la comparaison 15 de la sous-étape S314 avec le seuil SD. Si la valeur comparée est supérieure ou égale à SD, on a détecté une discontinuité positive ou négative et on exécute la sous-étape S315. Sinon, on retourne à la sous-étape S311. Dans un autre mode de réalisation, si l'on détermine un premier seuil de détection SD1 et un second seuil de détection 5D2, on met en oeuvre la comparaison de 20 la sous-étape S314 avec le premier seuil SD1 et le second seuil 5D2. Le premier seuil SD1 est alors de signe négatif et correspond au seuil de détection d'une discontinuité négative. Le second seuil 5D2 est de signe positif et correspond au seuil de détection d'une discontinuité positive. Si la valeur comparée est supérieure ou égale à 5D2 ou inférieure ou égale à SD1 pour au moins l'un des axes horizontaux ou verticaux, 25 on a détecté une discontinuité positive ou négative et on exécute l'étape S315. Si la valeur comparée est inférieure à 5D2 et supérieure à SD1 pour les axes horizontaux ou verticaux, on n'a pas détecté de discontinuité positive ou négative et on retourne à la sous-étape S311. Lors de la sous-étape S315 de détection d'une discontinuité positive ou 30 négative, on incrémente le compteur de discontinuité et on stocke le signe de la discontinuité détectée dans la variable PrevSign. Dans le mode de réalisation considéré ici, le signe de la discontinuité détectée correspond à la valeur du signe de la différence entre la position du feu considéré et la position attendue du feu considéré déterminée lors de l'étape S311. Dans une variante de réalisation correspondant au cas où la variable 35 représentative de la position du feu détecté correspond à la position du feu détecté ou à la position attendue du feu détecté, le signe de la discontinuité détectée correspond au signe de la différence déterminée lors de la sous-étape 5312.0n exécute alors la sous- 10 étape S320 de test de la présence d'une nouvelle discontinuité de signe opposé à la discontinuité précédemment détectée. La sous-étape S320 de test de la présence d'une nouvelle discontinuité de signe opposé et selon le même axe que la discontinuité précédemment détectée 5 comprend une sous-étape S321 de détermination de la variable représentative de la position du feu détecté, une sous-étape optionnelle S322 de détermination de la différence entre ladite variable à l'instant courant et ladite variable à l'instant précédent pour l'un des axes horizontaux ou verticaux, une sous-étape S323 de détermination d'un ou plusieurs seuils de détection de discontinuités et une sous-étape de 10 comparaison S324 de la valeur de la variable représentative déterminée lors de l'étape S321 ou de la valeur de la différence déterminée lors de la sous-étape optionnelle S322 avec le ou les seuils de détection de discontinuités permettant de détecter la présence ou la non-présence d'une discontinuité de signe opposé et selon le même axe que la discontinuité précédemment détectée. Les sous-étapes S321 à S324 15 sont donc semblables aux étapes S311 à S314 décrites précédemment et ne sont pas décrites ici. La sous-étape S321 pourra être précédée d'une vérification que le feu détecté dans l'image courante correspond bien au nouveau feu détecté conformément aux étapes S110 à S130 décrites précédemment. La sous-étape de comparaison S324 permet de déterminer la présence ou la 20 non-présence d'une discontinuité. En cas de présence d'une discontinuité, on exécute une sous-étape S325 de comparaison du signe de la discontinuité détectée avec le signe de la discontinuité précédemment détectée stockée dans la variable PrevSign. Si le signe de la discontinuité détectée est différent du signe stocké dans la variable PrevSign, on exécute une 25 étape S326 de détection d'une discontinuité de signe opposé à la discontinuité précédemment détectée. Sinon, on exécute une sous-étape S327 de non-détection d'une discontinuité de signe opposé à la discontinuité précédemment détectée. Lors de la sous-étape S326 de détection d'une discontinuité de signe opposé, 30 on incrémente le compteur de discontinuité et on stocke la valeur du signe de la discontinuité tel que défini en référence à la sous-étape S315 dans la variable PrevSign. Ensuite, on exécute une sous-étape S330 de comparaison du compteur de discontinuité avec un nombre de discontinuités Ni prédéterminé. Si la valeur du seuil de discontinuités est égal au nombre Ni, la présence de 35 deux feux alternatifs est vérifiée et on exécute la sous-étape S340 de détermination de la présence de deux feux allumés en alternance, dits feux alternatifs. 11 Dans cette étape S340, on attribue le statut « feux alternatifs » au feu correspondant en mettant à jour un paramètre Stat correspondant et la sous-étape S340 met fin au procédé mis en oeuvre par le calculateur 11. Optionnellement, le statut « feux alternatifs » peut comporter une indication 5 supplémentaire indiquant l'axe selon lequel les feux alternatifs sont orientés correspondant à l'axe pour lequel l'alternance de discontinuités a été détectée. Si la valeur du compteur de discontinuités est inférieure au nombre Ni, on compare, lors d'une sous-étape S335 le compteur de discontinuités à la valeur zéro. Si le compteur de discontinuités est égal à zéro, on exécute la sous-10 étape S350 de détermination de la présence d'un feu continu. Dans cette sous-étape S350, on attribue le statut « feu continu » au feu détecté. Ce statut peut être attribué en mettant à jour le paramètre Stat avec le statut correspondant. Dans une variante, le paramètre Stat est initialisé par défaut avec le statut « feu continu » lors de l'étape S200 d'initialisation et la sous-étape S350 met fin au 15 procédé mis en oeuvre par le calculateur 11. Dans le mode de réalisation décrit ici, on interrompt la mise en oeuvre du procédé suite à l'exécution des sous-étapes S340 de détermination de la présence de deux feux alternatifs et S350 de détermination de la présence d'un feu continu. Dans une variante de réalisation, on peut réitérer certaines étapes du procédé 20 afin d'actualiser régulièrement le statut du feu détecté, ce qui permet de limiter les fausses détections. Par exemple, lorsqu'à l'issue de l'étape S350, la présence d'un feu continu a été déterminée, on repasse à l'étape S200 d'initialisation et on exécute à nouveau l'étape S300 de test. Cela permet de consolider les résultats obtenus ou de les infirmer en 25 cas de fausse détection de la présence d'un feu continu. Par exemple, lorsqu'à l'étape S340, la présence de deux feux alternatifs a été déterminée, on peut exécuter à nouveau la sous-étape S320. On continue alors d'incrémenter le compteur de discontinuités. On consolide ainsi la détermination de la présence de deux feux alternatifs même si certaines discontinuités de signe opposé ne 30 sont pas détectées. Cela permet aussi de changer le statut du feu en cas de fausse détection. Lors de la sous-étape S327 de non-détection d'une discontinuité de signe opposé à la discontinuité précédemment détectée, on décrémente le compteur de discontinuité et on stocke dans la variable PrevSign l'opposé du signe précédemment 35 stocké par la variable PrevSign. Si le compteur de discontinuité n'est pas nul, on revient alors à la sous-étape S320 de test de la présence d'une nouvelle discontinuité de signe opposé à la discontinuité précédemment détectée. On met alors à jour la variable 12 représentative de la position du feu détecté avec la valeur obtenue pour l'image courante correspondant à l'image suivante In+1 lors de la sous-étape S321 et on réitère les sous-étapes S321 à S324 pendant un intervalle de temps déterminé jusqu'à détection d'une discontinuité de signe opposé. La sous-étape S327 permet de ne pas interrompre la 5 détection des discontinuités de signe opposé en cas de non-détection exceptionnelle d'une discontinuité de signe opposé. Cela est particulièrement utile lorsque le feu détecté est momentanément caché et donc non visible par la caméra. De manière avantageuse, l'intervalle de temps déterminé est supérieur ou égal à la moitié de la période prédéterminée du signal de commande d'allumage des deux feux en alternance. De 10 manière avantageuse, l'intervalle de temps déterminé est également inférieur à la période prédéterminée du signal de commande d'allumage des deux feux en alternance. On filtre ainsi les discontinuités détectées dans un intervalle de temps ne correspondant pas à l'allumage en alternance de deux feux adjacents. Les discontinuités correspondant à l'allumage en alternance de deux feux adjacents interviennent en effet pendant un 15 intervalle de temps défini en relation avec la périodicité du signal de commande d'allumage des deux feux. De manière préférentielle, l'intervalle de temps déterminé est sensiblement égal à la moitié de la période prédéterminée, c'est-à-dire supérieur de moins de 20% à la moitié de la période prédéterminée. Si le compteur de discontinuité est nul, on repasse à l'étape S200 et on réinitialise les différentes variables et paramètres 20 associés au feu détecté. Dans une variante de réalisation, en cas de non-détection d'une nouvelle discontinuité de signe opposé, on met uniquement le compteur de discontinuités à zéro et retourne à l'étape S321 lors de laquelle on cherche à détecter une nouvelle discontinuité positive ou négative. On cherche alors à détecter un nombre prédéterminé Ni de 25 discontinuités de signe opposé successives. Dans un mode de réalisation, la sous-étape S310 peut être configurée de manière à tester en parallèle la présence de discontinuités verticales et horizontales. Dans ce cas, lors de la mise en oeuvre de la sous-étape S315 un paramètre garde en mémoire la direction de la discontinuité détectée et la transmet à la sous-étape S320. La 30 sous-étape S320 est alors exécutée uniquement pour l'axe pour lequel une discontinuité positive ou négative a été détectée lors de la sous-étape S310. Dans une variante de réalisation, l'étape S300 est mise en oeuvre pour chacun des axes horizontaux et verticaux et comprend une sous-étape supplémentaire de vérification dans laquelle le statut « feux alternatifs » peut être remplacé par le statut « feu 35 continu » en cas de détection simultanée de la présence de feux alternatifs selon l'axe vertical et l'axe REVENDICATIONS1. Procédé de détection de la présence de deux feux adjacents allumés en alternance avec une période prédéterminée mis en oeuvre par un système comprenant au moins un calculateur (11) et une caméra (2), le procédé comprenant les étapes suivantes : - détection de la présence d'un feu (S100), - détermination d'une variable représentative de la position du feu détecté selon un axe vertical et un axe horizontal pendant une durée déterminée (S311, S321), - détection, dans un intervalle de temps prédéterminé, pour l'un des axes verticaux ou horizontaux, d'au moins une discontinuité positive ou négative sur une variable représentative de la position du feu détecté (S310), - détection, pour le même axe, dans un intervalle de temps prédéterminé, d'au moins une nouvelle discontinuité de signe opposé à la discontinuité précédemment détectée (S320), - à partir des discontinuités détectées, détermination de la présence de deux feux adjacents allumés en alternance (S340). 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel l'intervalle de temps prédéterminé est supérieur ou égal à la moitié de la période prédéterminée et inférieur à la période prédéterminée. 3. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant 20 en outre une étape de détermination d'un premier seuil de détection de discontinuité et d'un second seuil de détection de discontinuité en fonction de la distance du feu détecté par rapport à la caméra (S313, S323). 4. Procédé selon la revendication 3, dans lequel la distance du feu détecté par rapport à la caméra est déterminée à partir de la taille du feu détecté (S313, S323). 25 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l'étape de détermination de la variable représentative de la position du feu détecté (S311, S321) comprend les sous-étapes suivantes : - détermination de la position du feu détecté à l'instant courant, - détermination de la position attendue du feu à l'instant courant en fonction de la 30 position du feu à un instant précédent, - calcul de la différence entre la position déterminée et la position attendue du feu détecté selon au moins l'un des axes horizontaux et verticaux. 14 6. Procédé selon la revendication 5, dans lequel le premier seuil est égal au second seuil. 7. Procédé selon la revendication 6, comprenant en outre les étapes suivantes : - initialisation d'un compteur à zéro (S200), 5 - incrémentation du compteur à chaque nouvelle détection d'une discontinuité de signe opposé à la discontinuité précédemment détectée (S315, S326), - décrémentation dudit compteur lorsqu'aucune discontinuité de signe opposé à la discontinuité précédemment détectée n'est détectée dans l'intervalle de temps prédéterminé (S327), 10 - détermination de la présence de deux feux adjacents allumés en alternance lorsque le compteur est égal à un nombre prédéterminé (S330, S340), - détermination de la présence d'un feu continu lorsque le compteur est égal à zéro (S335, S350). 8. Produit programme d'ordinateur, comprenant des instructions de code pour la 15 mise en oeuvre du procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, lorsqu'il est mis en oeuvre par un calculateur (11). 9. Dispositif de détection de feu permettant la détection de la présence de deux feux adjacents allumés en alternance avec une période prédéterminée comprenant un calculateur, le calculateur (11) étant configuré pour mettre en oeuvre les étapes du procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 7 à partir d'images (In) collectées par une caméra (2). 10. Véhicule comprenant le dispositif de détection de feu selon la revendication 9.