Brevet FR3077636A1 — publié le 20190809

I Procédé de visualisation de l'attitude d'un aéronef, produit programme d'ordinateur et système de visualisation associés La présente invention concerne un procédé de visualisation de l'attitude d'un aéronef. La présente invention concerne également un produit programme d'ordinateur et un système de visualisation associés. Différentes méthodes et dispositifs de visualisation de l'attitude des aéronefs existent dans l'état de la technique. Ainsi, parmi ces dispositifs, on connait notamment un instrument de bord classique connu sous le nom « horizon artificiel » ou « ADI » (de l'anglais « Attitude Display Indicator ») comportant notamment un symbole représentatif de l'aéronef et une échelle de tangage incluant une ligne d'horizon. La position du symbole représentatif de l'aéronef par rapport à la ligne d'horizon permet au pilote de déterminer l'assiette de l'aéronef ainsi que son inclinaison par rapport à un plan horizontal. Selon différentes écoles aéronautiques, c'est la ligne d'horizon qui peut être mobile par rapport au symbole représentatif ou à l'inverse, le symbole représentatif peut être mobile par rapport à la ligne d'horizon. Avec le développement des écrans d'affichage du cockpit des aéronefs, l'horizon artificiel est le plus souvent intégré dans l'un de ces écrans, où il est visualisé en utilisant une interface graphique adaptée. Un exemple d'un tel écran est l'écran primaire de vol PFD (de l'anglais « Primary Flight Display »). Dans ce cas, l'affichage de l'attitude de l'aéronef est effectué sur un afficheur de type « tête basse » dans la mesure où le pilote doit généralement incliner la tête ou au moins son regard vers le bas pour lire les informations affichées. Pour les afficheurs de type « tête haute » connus également sous le terme HUD (de l'anglais « Head Up Display »), les méthodes de visualisation de l'attitude de l'aéronef peuvent être plus sophistiquées. En particulier, dans un tel cas, il est possible d'obtenir un affichage conforme à paysage réelle perçue par le pilote. Ainsi, par exemple, il est possible de faire coïncider une ligne d'horizon affichée sur un afficheur HUD avec la ligne d'horizon réelle vue par le pilote. Pour mettre en oeuvre un tel affichage, on connait notamment une méthode consistant à déterminer un cylindre autour de l'aéronef de sorte que sa hauteur soit parallèle à la ligne d'horizon réelle et que l'axe longitudinal de l'aéronef soit orienté vers le surface latérale de ce cylindre. Ainsi, sur la surface latérale du cylindre, il est possible de 2 déterminer une échelle de tangage qui est ensuite projetée sur l'afficheur HUD correspondant. Toutefois, indépendamment du type de l'afficheur utilisé, il existe un besoin d'une représentation intuitive de l'attitude de l'aéronef pour permettre au pilote d'avoir une 5 meilleure conscience de sa situation spatiale. Ce besoin est notamment identifié pour les rétablissements de situations dites « inusuelles », pour lutter contre les cas de désorientation spatiale du pilote et également offrir une compréhension de l'attitude de l'aéronef demandant la mobilisation de moins de ressources cognitives pour le pilote. Par situation inusuelle, on comprend un vol à de très fortes assiettes (positives ou 10 négatives) pouvant aller jusqu'au vol sur le dos de l'aéronef. Ces situations apparaissent notamment dans les avions de chasse, par exemple dans le cadre du combat air-air. En particulier, dans ces situations inusuelles, les méthodes et les dispositifs de visualisation de l'attitude existants se trouvent inappropriés dans la mesure où la ligne d'horizon se trouve souvent hors du champ de vision du pilote et le défilement des 15 échelles de tangage est trop rapide pour être lisible. Ainsi, il est souvent nécessaire que le pilote stabilise son mouvement afin de rendre la symbologie affichée compréhensible. La présente invention a pour but de remédier à ces inconvénients et de proposer donc une méthode de visualisation de l'attitude permettant d'éviter la désorientation du pilote même dans les situations inusuelles tout en lui demandant une charge cognitive 20 minimale pour comprendre sa situation spatiale. À cet effet, l'invention a pour objet un procédé de visualisation de l'attitude d'un aéronef, comprenant la formation d'une échelle de tangage définissant une frontière basse et une frontière haute, et comportant pour visualiser l'assiette nulle de l'aéronef, une graduation zéro entre la frontière basse et la frontière haute ; pour visualiser les 25 assiettes négatives de l'aéronef, des graduations droites parallèles formant au moins deux groupes convergeant l'un vers l'autre avec l'approchement de la gradation zéro à partir de la frontière basse ; et pour visualiser les assiettes positives de l'aéronef, des graduations courbées dont la courbure augmente avec l'éloignement de la graduation zéro jusqu'à la frontière haute. 30 Suivant d'autres aspects avantageux de l'invention, le procédé comprend une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prise(s) isolément ou suivant toutes les combinaisons techniquement possibles : - les groupes des graduations droites parallèles convergent l'un vers l'autre jusqu'un point de fuite correspondant à une assiette prédéterminée de l'aéronef, l'assiette 35 prédéterminée correspondant de préférence à une assiette nulle de l'aéronef ; 3 - l'aéronef définit un axe longitudinal et un point d'observation de son attitude ; le procédé comprenant une première phase de détermination des graduations droites comportant les étapes suivantes : - détermination d'un premier plan représentatif d'une perspective, le 5 premier plan étant situé devant l'aéronef, intersectant l'axe longitudinal et étant obtenu en inclinant un plan horizontal de référence selon un angle d'inclinaison non nul ; - détermination d'une pluralité de deuxièmes plans représentatifs de différentes assiettes négatives de l'aéronef, chaque deuxième plan incluant le 10 point d'observation et traversant le premier plan suivant une droite d'intersection, les droites d'intersection étant parallèles l'une à l'autre ; - projection des droites d'intersection sur une surface de projection pour obtenir une pluralité de projections droites sur cette surface de projection ; - la première phase comporte en outre une étape de troncation des droites 15 d'intersection par au moins deux paires de premiers plans de troncation pour obtenir au moins deux parties tronquées de chaque ligne d'intersection, chaque partie tronquée étant comprise entre les premiers plans de troncation d'une même paire de premiers plans de troncation, chaque premier plan de troncation étant perpendiculaire au plan horizontal de référence ; les projections droites correspondant alors à des projections des 20 parties tronquées des droites d'intersection sur la surface de projection ; - lesdites deux paires de premiers plans de troncation sont situées, au niveau de l'aéronef, de part et d'autre de l'axe longitudinal ; - l'angle entre les premiers plans de troncation d'une même paire de premiers plans de troncation est variable en fonction de l'assiette de l'aéronef ; 25 - le point de fuite correspond au point de croisement de l'ensemble des droites raccordant des extrémités correspondantes des projections des parties tronquées correspondantes des droites d'intersection ; - sur la surface de projection, les projections droites parallèles sont espacées l'une de l'autre d'une même distance ; 30 - dans le point d'observation, les deuxièmes plans sont espacés l'un de l'autre d'un même angle ; - le premier plan est tronqué par le plan horizontal de référence et s'étend au-dessous de ce plan horizontal de référence ; et l'angle d'inclinaison du premier plan par rapport au plan horizontal de référence est compris entre 0° et 90°, de préférence entre 35 10° et 30° ; - l'aéronef définit un axe longitudinal et un point d'observation de son attitude ; 4 le procédé comprenant en outre une deuxième étape de détermination des graduations courbées comportant les étapes suivantes : - détermination d'une sphère centrée sur le point d'observation, tronquée par un plan horizontal de référence et s'étendant au-dessus de ce plan horizontal 5 de référence ; - détermination d'une pluralité de cercles, chaque cercle appartenant à la sphère et s'étendant dans des plans parallèles au plan horizontal de référence ; - projection des cercles sur la surface de projection pour obtenir une pluralité de projections courbées sur cette surface de projection ; 10 - une troisième phase de visualisation comportant les étapes suivantes : - construction de l'échelle de tangage à partir des projections droites formant les graduations droites et à partir des projections courbées formant les graduations courbées ; - visualisation de l'échelle de tangage et d'un symbole immobile 15 représentatif de de l'aéronef sur un écran d'affichage ; - la troisième phase comportant en outre une étape de visualisation de symboles spécifiques aux frontières basse et haute de l'échelle de tangage ; - la troisième phase comportant en outre une étape de troncation des cercles par au moins deux paires de deuxièmes plans de troncation pour obtenir au moins deux 20 parties tronquées de chaque cercle, chaque partie tronquée étant comprise entre les deuxièmes plans de troncation d'une même paire de deuxièmes plans de troncation, chaque deuxième plan de troncation étant perpendiculaire au plan horizontal de référence ; les projections courbées correspondant alors à des projections des parties tronquées des cercles sur la surface de projection ; 25 - lesdites deux paires de deuxièmes plans de troncation sont situées, au niveau de l'aéronef, de part et d'autre de l'axe longitudinal ; chaque deuxième plan de troncation étant de préférence parallèle à l'axe longitudinal. L'invention a également pour objet un produit programme d'ordinateur comportant des instructions logicielles qui, lorsque mises en oeuvre par un équipement informatique, 30 mettent en oeuvre le procédé tel que défini précédemment. L'invention a également pour objet un système de visualisation de l'attitude d'un aéronef, comportant des moyens techniques mettant en oeuvre le procédé tel que décrit précédemment. Ces caractéristiques et avantages de l'invention apparaitront à la lecture de la 35 description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple non limitatif, et faite en référence aux dessins annexés, sur lesquels : 5 - la figure 1 est une vue schématique d'un système de visualisation selon l'invention ; - la figure 2 est un organigramme d'un procédé de visualisation selon l'invention, le procédé étant mis en oeuvre par le système de la figure 1; et 5 - les figures 3 à 11 sont des images expliquant la mise en oeuvre du procédé de la figure 2. Le système de visualisation 10 de la figure 1 est utilisable dans le cockpit d'un aéronef par l'équipage de celui-ci. Par aéronef, on comprend tout engin pilotable pour voler notamment dans 10 l'atmosphère terrestre, tel qu'un avion, notamment un avion de chasse, un hélicoptère, un drone, etc. Par cockpit de cet aéronef, on comprend l'endroit à partir duquel le pilotage de l'aéronef s'effectue. Le cockpit est disposé à l'intérieur de l'aéronef de manière classique ou est déporté de l'aéronef. Dans ce dernier cas, il s'agit notamment d'un centre de 15 pilotage distant effectuant à distance le pilotage de l'aéronef comme c'est notamment le cas d'un drone. Par équipage de l'aéronef, on comprend un ou plusieurs pilotes effectuant le pilotage de l'aéronef à partir du cockpit. Lorsque l'équipage est composé de plusieurs pilotes, la notion « pilote)> utilisée par la suite de la description est relative à l'un de ces 20 pilotes, avantageusement au pilote exploitant directement le système de visualisation selon l'invention. L'aéronef définit un axe longitudinal et un point d'observation de son attitude. L'axe longitudinal s'étend le long de l'aéronef et est connu également sous le terme « axe de roulis ». L'assiette de l'aéronef correspond à l'angle formé entre l'axe 25 longitudinal et un plan horizontal d'un repère terrestre. Le point d'observation de l'attitude de l'aéronef correspond à un point de l'aéronef à partir duquel s'effectuent l'observation et éventuellement, le contrôle de l'attitude de l'aéronef. Ainsi, ce point d'observation correspond avantageusement à l'ceil du pilote. Lorsque le pilotage s'effectue à distance, ce point correspond à un point de prise 30 d'images des environs de l'aéronef qui sont transmises au centre de pilotage distant. L'aéronef définit en outre un axe transversal perpendiculaire à l'axe longitudinal et s'étendant par exemple le long de la voilure de l'aéronef. Cet axe est connu également sous le terme « axe de tangage ». L'inclinaison de l'aéronef correspond à l'angle formé entre l'axe transversal et un plan horizontal d'un repère terrestre. 35 En référence à la figure 1, le système de visualisation 10 comprend un module de traitement 12 et un écran d'affichage 14. 6 Le module de traitement 12 est configuré pour acquérir des informations relatives à l'attitude courante de l'aéronef. À cet effet, le module de traitement 12 est raccordé à une centrale inertielle de l'aéronef ou à tout autre dispositif embarqué connu en soi qui est apte à fournir notamment l'assiette courante et l'inclinaison courante de l'aéronef. 5 Le module de traitement 12 est configuré en outre pour traiter ces informations comme cela sera expliqué par la suite pour visualiser l'attitude courante de l'aéronef sur l'écran d'affichage 14. Le module de traitement 12 se présente par exemple au moins partiellement sous la forme d'un logiciel qui est exécuté par un processeur adapté et est stocké dans une 10 mémoire adaptée. En variante ou en complément, le module de traitement 12 se présente au moins partiellement sous la forme d'un dispositif physique, comme par exemple un circuit programmable. L'écran d'affichage 14 est raccordé au module de traitement 12 et est apte à 15 afficher des informations issues de ce module. Selon un exemple avantageux de réalisation de l'invention, l'écran d'affichage 14 est un afficheur de type tête-haute connu en soi. Cet écran d'affichage 14 est disposé devant le pilote ou est intégré dans son casque. Il est au moins partiellement transparent et permet d'afficher des informations 20 relatives au pilotage de l'aéronef de manière conforme avec la réalité observée par le pilote. De manière connue en soi, les informations relatives au pilotage de l'aéronef sont par exemple projetées sur cet écran par des moyens de projection adaptés. Selon un autre exemple de réalisation, l'écran d'affichage 14 est un afficheur de type tête-basse également connu en soi. 25 Le procédé de visualisation mis en oeuvre par le système de visualisation 10 sera désormais expliqué en référence à la figure 2 présentant un organigramme de ses étapes et en référence aux figures 3, 6, 8 et 10 illustrant schématiquement la mise en oeuvre de ces différentes étapes pour différentes assiettes courantes de l'aéronef. En particulier, la partie gauche de chacune des figures 3, 6, 8 et 10 illustre 30 schématiquement une vue latérale des différentes formes obtenues lors de la mise en oeuvre du procédé. La partie droite de chacune de ces figures illustre schématiquement une vue en perspective de ces formes, à partir par exemple du point d'observation. Sur la figure 3, l'aéronef A est en vol horizontal et son assiette est donc égale à 00 . Sur la figure 6, l'aéronef A est en action à cabrer et son assiette est donc positive. Sur les 35 figures 8 et 10, l'aéronef A est en piqué et son assiette est donc négative, l'assiette de 7 l'aéronef A de la figure 10 étant inférieure à celle de la figure 8. Sur l'ensemble des figures 3, 6, 9 et 10, l'inclinaison de l'aéronef A est sensiblement égale à 00 . Le procédé de visualisation permet notamment d'afficher sur l'écran 14 une échelle de tangage composée d'une graduation zéro pour visualiser l'assiette nulle de 5 l'aéronef, de graduations droites pour visualiser les assiettes négatives de l'aéronef et de graduations courbées pour visualiser les assiettes positives de l'aéronef. À cet effet, le procédé comporte une première phase P1 permettant de déterminer les graduations droites de l'échelle, une deuxième phase P2 permettant de déterminer les graduations courbées de l'échelle et une troisième phase P3 permettant de former et de 10 visualiser cette échelle de tangage. La première phase P1 et la deuxième phase P2 sont exécutées en parallèle ou de manière consécutive l'une après l'autre. La troisième phase P3 est exécutée après l'exécution des phases P1 et P2. Initialement, le module de traitement 12 acquiert les informations relatives à 15 l'attitude courante de l'aéronef. Ces informations comprennent notamment l'assiette courante (ou tangage) et l'inclinaison courante (ou roulis) de l'aéronef. Le module de traitement 12 définit en outre une surface de projection sur laquelle seront projetées différentes formes obtenues lors de la mise en oeuvre du procédé, pour être visualisées. 20 La surface de projection est une surface virtuelle située devant le point d'observation à l'intérieur de l'aéronef ou bien à l'extérieur de celui-ci. Lorsque l'écran d'affichage 14 est un afficheur de type tête-haute, la surface de projection correspond avantageusement à cet écran d'affichage 14. Lorsque l'écran d'affichage 14 est un afficheur de type tête-basse, la surface de 25 projection correspond à toute autre surface destinée à être visualisée sur cet écran. Sur les figures 3, 6, 9 et 10, cette surface de projection est désignée par la référence « SP ». Finalement, le module de traitement 12 définit dans un repère terrestre un plan horizontal de référence qui correspond par exemple à un plan horizontal traversant 30 l'aéronef lorsque l'assiette de celui-ci est égale à 00 ou à un plan horizontal situé légèrement au-dessous de l'aéronef ayant une telle assiette (par exemple 20° au-dessous du point d'observation). Lors de l'étape initiale 110 de la première phase P1, le module de traitement 12 détermine un premier plan représentatif d'une perspective vue par le pilote. Il s'agit d'un 35 plan imaginaire dans l'espace environnant de l'aéronef. 8 Ce premier plan est situé devant l'aéronef et intersecte l'axe longitudinal de celui-ci. Il est obtenu en inclinant le plan horizontal de référence selon un angle d'inclinaison non-nul. Cette inclinaison s'effectue par exemple par rapport à une droite du plan horizontal de référence perpendiculaire à l'axe longitudinal de l'aéronef. Cette droite sera 5 désignée par la suite par le terme « droite horizontale de référence ». Le premier plan forme ainsi une pente ascendante par rapport à la direction du déplacement de l'aéronef et donc, par rapport à son axe longitudinal. En outre, le premier plan est tronqué par le plan horizontal de référence et s'étend au-dessous de ce plan horizontal de référence. Dans ce cas, l'angle d'inclinaison du 10 premier plan est compris entre 00 et 900, de préférence entre 100 et 30°, avantageusement entre 15° et 25°, et sensiblement égal à 20°. Sur les figures 3, 6, 8 et 10, le premier plan est désigné par la référence « Pli » et le plan horizontal de référence par la référence « Pr ». Lors de l'étape suivante 120, le module de traitement 12 détermine une pluralité 15 de deuxièmes plans représentatifs de différentes assiettes négatives ou égales à zéro de l'aéronef. Comme dans le cas précédent, il s'agit des plans imaginaires. En particulier, chaque deuxième plan est associé à une assiette possible de l'aéronef et représente ainsi un plan qui serait formé par l'aéronef ayant cette assiette et l'inclinaison nulle. Autrement dit, chaque deuxième plan correspond au plan formé par 20 l'axe longitudinal et l'axe transversal de l'aéronef lorsque l'attitude de celui-ci est définie par l'assiette correspondant à ce deuxième plan et l'inclinaison nulle. Ainsi, comme cela sera démontré par la suite, chaque deuxième plan correspond à une graduation droite de l'échelle de tangage. En outre, chaque deuxième plan est construit à partir du point d'observation selon 25 un angle régulier qui est compris par exemple entre 3° et 10°, et est égal sensiblement à 5°. Chaque deuxième plan traverse le premier plan suivant une droite d'intersection. L'ensemble des droites d'intersection sont parallèles l'une à l'autre. Sur les figures 3, 6, 8 et 10, les deuxièmes plans sont désignés par la référence 30 « PI2 » et les droites d'intersection par la référence « Dl ». Lors de l'étape suivante 130, le module de traitement 12 fait une troncation des droites d'intersection par au moins deux paires de premiers plans de troncation pour obtenir au moins deux parties tronquées de chaque ligne d'intersection. Chaque partie tronquée des droites d'intersection est comprise entre les premiers 35 plans de troncation d'une même paire de premiers plans de troncation. Les parties 9 tronquées comprises entre une même paire de premiers plans de troncation forment un groupe. Chaque premier plan de troncation est perpendiculaire au plan horizontal de référence. 5 En outre, chaque premier plan de troncation intersecte la droite horizontale de référence. Au niveau de l'aéronef, lesdites deux paires de premiers plans de troncation sont situées de part et d'autre de l'axe longitudinal. Ainsi, par exemple, l'espacement entre les premiers plans en regard des paires différentes est choisi de sorte à ce que la droite 10 passant par le point d'observation et le point d'intersection de la droite horizontale de référence avec l'un des plans en regard, forme avec l'axe longitudinal un angle compris entre 5° et 20°, et de préférence entre 10° et 15°. L'avantage d'une telle disposition des premiers plans de troncation sera expliqué par la suite. Selon un exemple de réalisation, chaque premier plan de troncation est parallèle à 15 l'axe longitudinal de l'aéronef. Selon un autre exemple de réalisation, l'angle entre les premiers plans de troncation de chaque paire de premiers plans de troncation est variable en fonction de l'assiette de l'aéronef, comme cela sera expliqué par la suite. Sur les figures 3, 6, 8 et 10, la référence « PTd » désigne les parties tronquées des 20 droites d'intersection Dl par six paires de premiers plans de troncation. Trois de ces paires sont disposées à gauche d'un symbole SA représentatif de l'aéronef A et c'est-à-dire, à gauche de l'axe longitudinal, et les trois autres de ces paires sont disposées à droite du symbole SA et c'est-à-dire, à droite de l'axe longitudinal. Lors de l'étape suivante 140, le module de traitement 12 projette les droites 25 d'intersection, et en particulier les parties tronquées de ces droites d'intersection, sur la surface de projection pour obtenir une pluralité de projections droites sur cette surface de projection. Selon un exemple de réalisation, cette projection est faite de sorte à ce que les projections droites parallèles soient espacées l'une de l'autre d'une même distance. 30 Sur les figures 3, 6, 8 et 10, les projections droites coïncident avec les parties tronquées PTd des droites d'intersection DI. Lors de l'étape initiale 210 de la deuxième phase P2, le module de traitement 12 détermine une sphère centrée sur le point d'observation, tronquée par le plan horizontal de référence et s'étendant au-dessus de ce plan horizontal de référence. 35 La ligne horizontale de référence forme par exemple une tangente à cette sphère au niveau du point d'observation. 10 Comme dans les cas précédents, il s'agit d'une sphère imaginaire. Sur les figures 3, 6, 8 et 10, la sphère est désignée par la référence « S ». Lors de l'étape suivante 220, le module de traitement 12 détermine une pluralité de cercles, chaque cercle appartenant à la sphère et s'étendant dans un plan parallèle au 5 plan horizontal de référence. Selon un exemple de réalisation, les cercles sont choisis de sorte que dans un plan vertical comportant le point d'observation, les droites raccordant le point d'observation avec les points d'intersection de ce plan avec les cercles soient espacées angulairement d'un même angle. 10 Sur les figures 3, 6 et 8, les cercles sont désignés par la référence « C ». Sur la figure 10, ces cercles ne sont pas visibles compte tenu d'un fort piqué de l'aéronef A. Lors de l'étape suivante 230, le module de traitement 12 fait une troncation des cercles par au moins deux paires de deuxièmes plans de troncation pour obtenir au moins deux parties tronquées de chaque cercle. 15 Chaque partie tronquée des cercles est comprise entre les deuxièmes plans de troncation d'une même paire de deuxièmes plans de troncation. Chaque deuxième plan de troncation est perpendiculaire au plan horizontal de référence. En outre, chaque deuxième plan de troncation intersecte la droite horizontale de 20 référence. Au niveau de l'aéronef, lesdites deux paires de deuxièmes plans de troncation sont situées de part et d'autre de l'axe longitudinal. Ainsi, par exemple, l'espacement entre les deuxièmes plans en regard des paires différentes est choisi de sorte à ce que la droite passant par le point d'observation et le point d'intersection de la droite horizontale 25 de référence avec l'un des plans en regard forme avec l'axe longitudinal un angle compris entre 50 et 20°, et de préférence entre 10° et 15°. L'avantage d'une telle disposition des premiers plans de troncation sera expliqué par la suite. Chaque deuxième plan de troncation est parallèle à l'axe longitudinal de l'aéronef. Ainsi, lorsque les premiers plans de troncation sont également parallèles à l'axe 30 longitudinal de l'aéronef, au moins certains des deuxièmes plans de troncations coïncident avec les premiers plans de troncation correspondants. Sur les figures 3, 6 et 8, la référence « PTc » désigne les parties tronquées des cercles C par deux paires de deuxièmes plans de troncation. L'une de ces paires est disposée à gauche du symbole SA et c'est-à-dire, à gauche de l'axe longitudinal, et l'autre 35 est disposée à droite du symbole SA et c'est-à-dire, à droite de l'axe longitudinal. 11 Lors de l'étape suivante 240, le module de traitement 12 projette les cercles, et plus particulièrement les parties tronquées de ces cercles, sur la surface de projection pour obtenir une pluralité de projections courbées sur cette surface de projection. Comme dans le cas précédent, selon un exemple de réalisation, cette projection 5 est faite de sorte à ce que les projections courbées correspondant à des cercles différents soient espacées l'une de l'autre d'une même distance dans au moins une direction traversant l'ensemble des projections courbées. Sur les figures 3, 6 et 8, les projections courbées coïncident avec les parties tronquées PTC des cercles C. 10 Lors de l'étape initiale 310 de la troisième phase P3, le module de traitement 12 forme une échelle de tangage à partir des projections droites déterminées lors de l'étape 140 et des projections courbées déterminées lors de l'étape 240. Les projections droites forment alors des graduations droites de cette échelle pour visualiser des assiettes négatives. Les graduations droites forment plusieurs groupes 15 correspondant aux groupes des parties tronquées obtenus lors de l'étape 130. Les projections courbées forment des graduations courbées. Une graduation zéro entre les graduations droites et courbées est par ailleurs ajoutée pour désigner l'assiette nulle de l'aéronef. Par construction, les différents groupes des graduations droites convergeant l'un 20 vers l'autre avec l'approchement de la gradation zéro à partir d'une frontière basse de l'échelle. En outre, la courbure des graduations courbées augmente avec l'éloignement de la graduation zéro jusqu'à une frontière haute de l'échelle. Puis, lors de l'étape 320, le module de traitement 12 affiche sur l'écran d'affichage 14, l'échelle de tangage déterminée avec un symbole immobile représentatif de l'aéronef. 25 Ce symbole est par exemple placé au centre de l'écran correspondant. En fonction de l'assiette courante de l'aéronef, seulement une partie de cette échelle à proximité de l'assiette courante est affichée sur l'écran 14. Différents exemples d'affichage sur l'écran 14 correspondant aux exemples expliqués en référence aux figures 3, 6, 8 et 10, sont schématiquement illustrés 30 respectivement sur les figures 4, 7, 9 et 11. Sur ces figures, le référence E désigne l'échelle de tangage formée et le symbole SA désigne le symbole représentatif de l'aéronef A. Par ailleurs, la figure 5 illustre un exemple d'affichage du cas correspondant à la figure 3 avec une inclinaison non-nulle de l'aéronef A. 12 Optionnellement, la troisième phase P3 comprend en outre une étape 330 de visualisation de symboles spécifiques sur l'échelle de tangage à proximité de ses frontières haute et basse. Ainsi, par exemple, la frontière haute est atteinte pour les assiettes supérieures à 5 70° et la frontière basse est atteinte pour les assiettes inférieures à -700 . Avantageusement, les symboles spécifiques sont différents pour la frontière haute et la frontière basse. On conçoit alors que l'invention comprend un certain nombre d'avantages. Tout d'abord, comme cela est visible sur les figures 4, 7, 9 et 11, la disposition 10 particulière des projections droites sur l'échelle de tangage E permet de créer un effet de perspective au pilote. Cet effet est obtenu par le premier plan incliné par rapport au plan horizontal et par une troncation particulière des droites d'intersection des deuxièmes plans avec le premier plan. En effet, cette troncation de part et d'autre de l'axe longitudinal permet de créer 15 une direction de convergence des projections droites dans un point de fuite (visible les figures 3, 6 et 8). Ce point de fuite correspond avantageusement à une assiette positive ou nulle de l'aéronef et peut être reconstruit mentalement par le pilote. Ainsi, pour les assiettes négatives, le pilote se rend rapidement compte que l'aéronef est en train de piquer lorsque l'échelle défile en divergeant et que l'aéronef est 20 en train de cabrer lorsque l'échelle défile en convergeant. Pour les assiettes positives, c'est la courbure des projections courbées qui indique au pilote la valeur de l'assiette. En particulier, l'augmentation de la courbure de ces projections indique au pilote que l'aéronef est en train de cabrer. Par ailleurs, la disposition particulière des projections droites et courbées de part 25 et d'autre de l'axe longitudinal permet de dégager une vue centrale pour le pilote. Cela est notamment avantageux lorsque la visualisation s'effectue sur un afficheur tête-haute car le pilote regarde les environs à travers cet afficheur. On conçoit alors que ceci permet d'éviter les cas de désorientation du pilote même dans les situations inusuelles tout en lui demandant une charge cognitive minimale. 30 Finalement, il est possible d'atteindre différents agrandissements de l'échelle de tangage affiché juste en modifiant la position du point d'observation et/ou REVENDICATIONS1.- Procédé de visualisation de l'attitude d'un aéronef (A), comprenant la formation d'une échelle de tangage (E) définissant une frontière basse et une frontière haute, et comportant : - pour visualiser l'assiette nulle de l'aéronef (A), une graduation zéro entre la frontière basse et la frontière haute ; - pour visualiser les assiettes négatives de l'aéronef (A), des graduations droites parallèles formant au moins deux groupes convergeant l'un vers l'autre avec l'approchement de la gradation zéro à partir de la frontière basse ; et - pour visualiser les assiettes positives de l'aéronef (A), des graduations courbées dont la courbure augmente avec l'éloignement de la graduation zéro jusqu'à la frontière haute. 2.- Procédé selon la revendication 1, dans lequel les groupes des graduations droites parallèles convergent l'un vers l'autre jusqu'un point de fuite correspondant à une assiette prédéterminée de l'aéronef (A), l'assiette prédéterminée correspondant de préférence à une assiette nulle de l'aéronef (A). 3.- Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel l'aéronef définit un axe longitudinal et un point d'observation de son attitude ; le procédé comprenant une première phase (P1) de détermination des graduations droites comportant les étapes suivantes : - détermination (110) d'un premier plan (Pli) représentatif d'une perspective, le premier plan (Pli) étant situé devant l'aéronef (A), intersectant l'axe longitudinal et étant obtenu en inclinant un plan horizontal de référence (Pr) selon un angle d'inclinaison non nul ; - détermination (120) d'une pluralité de deuxièmes plans (PI2) représentatifs de différentes assiettes négatives de l'aéronef (A), chaque deuxième plan incluant le point d'observation et traversant le premier plan (Pli) suivant une droite d'intersection (DI), les droites d'intersection (Dl) étant parallèles l'une à l'autre ; - projection (140) des droites d'intersection (DI) sur une surface de projection (SP) pour obtenir une pluralité de projections droites sur cette surface de projection (SP). 4.- Procédé selon la revendication 3, dans lequel la première phase (P1) comporte en outre une étape (130) de troncation des droites d'intersection (DI) par au moins deux 14 paires de premiers plans de troncation pour obtenir au moins deux parties tronquées (PTd) de chaque ligne d'intersection (DI), chaque partie tronquée (PTd) étant comprise entre les premiers plans de troncation d'une même paire de premiers plans de troncation, chaque premier plan de troncation étant perpendiculaire au plan horizontal de référence 5 (Pr) ; les projections droites correspondant alors à des projections des parties tronquées (PTd) des droites d'intersection (Dl) sur la surface de projection (SP). 5.- Procédé selon la revendication 4, dans lequel lesdites deux paires de premiers 10 plans de troncation sont situées, au niveau de l'aéronef (A), de part et d'autre de l'axe longitudinal. 6.- Procédé selon la revendication 4 ou 5, dans lequel l'angle entre les premiers plans de troncation d'une même paire de premiers plans de troncation est variable en 15 fonction de l'assiette de l'aéronef (A). 7.- Procédé selon l'une quelconque des revendications 3 à 5 prise en combinaison avec la revendication 2, dans lequel le point de fuite correspond au point de croisement de l'ensemble des droites raccordant des extrémités correspondantes des projections des 20 parties tronquées (PTd) correspondantes des droites d'intersection (PI). 8.- Procédé selon l'une quelconque des revendications 3 à 7, dans lequel, sur la surface de projection (SP), les projections droites parallèles sont espacées l'une de l'autre d'une même distance. 25 9.- Procédé selon l'une quelconque des revendications 3 à 8, dans lequel, dans le point d'observation, les deuxièmes plans (PI2) sont espacés l'un de l'autre d'un même angle. 30 10.- Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel : - le premier plan (Pli) est tronqué par le plan horizontal de référence (Pr) et s'étend au-dessous de ce plan horizontal de référence (Pr) ; et - l'angle d'inclinaison du premier plan (PI1) par rapport au plan horizontal de 35 référence (Pr) est compris entre 00 et 90°, de préférence entre 100 et 30°. 15 11.- Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l'aéronef définit un axe longitudinal et un point d'observation de son attitude ; le procédé comprenant en outre une deuxième étape (P2) de détermination des graduations courbées comportant les étapes suivantes : 5 - détermination (210) d'une sphère (S) centrée sur le point d'observation, tronquée par un plan horizontal de référence (Pr) et s'étendant au-dessus de ce plan horizontal de référence (Pr) ; - détermination (220) d'une pluralité de cercles (C), chaque cercle (C) appartenant à la sphère (S) et s'étendant dans des plans parallèles au plan horizontal de référence 10 (Pr) ; - projection (240) des cercles (C) sur la surface de projection (SP) pour obtenir une pluralité de projections courbées sur cette surface de projection (SP). 12.- Procédé selon la revendication 11 prise en combinaison avec la revendication 15 3, comprenant en outre une troisième phase (P3) de visualisation comportant les étapes suivantes : - construction (310) de l'échelle de tangage (E) à partir des projections droites formant les graduations droites et à partir des projections courbées formant les graduations courbées ; 20 - visualisation (320) de l'échelle de tangage (E) et d'un symbole immobile (SA) représentatif de de l'aéronef (A) sur un écran d'affichage (14). 13.- Procédé selon la revendication 12, dans lequel la troisième phase (P3) comportant en outre une étape de visualisation (330) de symboles spécifiques aux 25 frontières basse et haute de l'échelle de tangage (E). 14.- Procédé selon l'une quelconque des revendications 11 à 13, dans lequel la troisième phase (P3) comportant en outre une étape (230) de troncation des cercles (C) par au moins deux paires de deuxièmes plans de troncation pour obtenir au moins deux 30 parties tronquées (PTc) de chaque cercle (C), chaque partie tronquée (PTc) étant comprise entre les deuxièmes plans de troncation d'une même paire de deuxièmes plans de troncation, chaque deuxième plan de troncation étant perpendiculaire au plan horizontal de référence (Pr) ; les projections courbées correspondant alors à des projections des parties 35 tronquées des cercles (C) sur la surface de projection (SP). 16 15.- Procédé selon la revendication 14, dans lequel lesdites deux paires de deuxièmes plans de troncation sont situées, au niveau de l'aéronef (A), de part et d'autre de l'axe longitudinal ; chaque deuxième plan de troncation étant de préférence parallèle à l'axe 5 longitudinal. 16.- Produit programme d'ordinateur comportant des instructions logicielles qui, lorsque mises en oeuvre par un équipement informatique, mettent en oeuvre le procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes. 10 17.- Système de visualisation de l'attitude d'un aéronef, comportant des moyens techniques mettant en oeuvre le procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 15.