Brevet FR3077898A1 — publié le 20190816

SYSTEME ET PROCEDE DE FILTRAGE DES COMMANDES D'UN SYSTEME MULTIECRANS TACTILES DE VEHICULE [1] L'invention concerne, de façon générale, le domaine de l'affichage dans un véhicule automobile et vise plus particulièrement un procédé de filtrage des commandes d'un système multi-écrans tactiles installé dans un véhicule automobile. [2] De nos jours, les véhicules automobiles sont généralement équipés d'un écran d'affichage positionné au niveau du tableau de bord du véhicule et permettant l'affichage de diverses fonctionnalités du véhicule, telles qu'un système de navigation, un état de la consommation du véhicule ou bien encore des fonctions multimédia par exemple. [003] En pratique, un tel écran d'affichage est contrôlé manuellement par le conducteur, au moyen d'une série de boutons de commande intégrés au tableau de bord ou par l'intermédiaire de fonctions tactiles directement intégrées à de tels écrans. A ce titre, il est notamment connu des systèmes multi-écrans permettant à la fois d'intégrer l'ensemble des fonctions à un écran tactile et d'organiser ou répartir les commandes par exemple selon le type de fonctions (de conduite ou multimédia par exemple). [4] De manière connue, de telles surfaces tactiles présentent généralement une technologie capacitive, dans laquelle la surface tactile comprend une plaque de verre conductrice et un film supplémentaire accolé à la plaque de verre et configuré pour accumuler des charges électriques. Le contact du doigt de l'utilisateur sur la surface tactile transfère une partie des charges électriques dans le doigt de l'utilisateur, générant un déficit de charge local. Une pluralité de capteurs positionnés aux quatre coins de la plaque, permettent de localiser la position du doigt de l'individu, permettant ainsi d'identifier la fonction recherchée par l'utilisateur. [5] Cependant, dans le cas d'un système multi-écrans présentant une technologie capacitive, la pluralité d'écrans tactiles peut entrainer des contacts involontaires avec un écran non concerné par la commande visée par l'utilisateur. [6] A ce titre, il est connu du document US 20160378234 un dispositif informatique, de type ordinateur portable, comprenant un écran d'affichage, un clavier et un pavé tactile de commande, permettant la commande de l'ordinateur. Un tel dispositif comprend en outre un module d'entrée/sortie se présentant par exemple sous la forme d'un écran tactile permettant l'accès à une pluralité de boutons de commandes raccourcis. 2 [007] Cependant, lorsqu'un utilisateur manipule par exemple l'écran d'affichage, sa main peut involontairement venir en contact ou effleurer le module d'entrée/sortie comprenant les raccourcis de commande, ce qui présente un inconvénient majeur. En effet, le contact involontaire de la main de l'utilisateur avec le module d'entrée/sortie peut entrainer 5 l'activation involontaire d'une fonction non souhaitée. Ceci est particulièrement vrai dans le cas d'un écran tactile positionné sensiblement à l'horizontal par rapport à un écran vertical, cas dans lequel un utilisateur aura tendance à poser sa main ou son poignet sur l'écran horizontal, comme dans le cas du dispositif informatique présenté dans le document US 20160378234. 10 [008] Afin de pallier cet inconvénient, certains systèmes intègrent un module non tactile entre deux écrans, permettant à la fois à l'utilisateur de reposer ses doigts ou sa main et de séparer de tels écrans, de manière à limiter les risques de contacts involontaires. Cependant, de tels systèmes sont inesthétiques et ne permettent pas de bénéficier d'une surface multi-écrans tactile continue. 15 [009] Il est également connu une technologie résistive, dans laquelle l'écran tactile comprend une plaque de verre conductrice recouverte d'un film plastique également conducteur. Ces deux couches sont séparées par de micro plots, de manière à éviter tout contact à l'état de repos. Lorsqu'un utilisateur souhaite utiliser l'écran tactile, celui-ci applique une pression avec un stylet dédié ou son doigt sur le film plastique. Une telle 20 pression permet de mettre en contact le film plastique avec la plaque de verre, ce qui induit un courant électrique, permettant la commande des différentes fonctions. [0010] Cependant, de telles technologies sont coûteuses à mettre en oeuvre et ne permettent pas toujours d'empêcher l'actionnement d'une fonction involontairement, notamment si l'utilisateur pose sa main sur un écran pour en commander un autre. De plus, 25 les pressions répétées peuvent altérer la conductivité électrique entre les deux couches, entrainant avec le temps une baisse de l'efficacité des fonctions tactiles. [0011] L'invention vise donc à pallier au moins en partie ces inconvénients en proposant un procédé de filtrage des commandes d'un système multi-écrans tactiles simple et efficace, permettant de limiter les risques de contact involontaire avec un écran tactile non visé par 30 une action d'un utilisateur. 3 [0012] Plus précisément, pour parvenir à ce résultat, la présente invention concerne un procédé de filtrage des commandes d'un système de commande pour véhicule, notamment pour véhicule automobile, ledit système de commande comprenant : - un premier module de commande comprenant un premier écran tactile, ledit premier 5 module de commande étant configuré pour permettre la commande d'une première pluralité de fonctions du véhicule, - un deuxième module de commande comprenant un deuxième écran tactile, ledit deuxième module de commande étant configuré pour permettre la commande d'une deuxième pluralité de fonctions du véhicule, et 10 - un boîtier de contrôle relié électroniquement au premier module de commande et au deuxième module de commande, ledit boîtier de contrôle étant configuré pour permettre la commande des fonctions de la première pluralité de fonctions et de la deuxième pluralité de fonctions, ledit procédé de filtrage comprenant les étapes suivantes : 15 - l'envoi par le premier module de commande d'un premier message dit « premier message d'état » comprenant un état dudit premier module de commande, ledit état étant un état en cours d'activation, un état actif, un état en cours de désactivation ou un état inactif, - la réception, par le boîtier de contrôle, dudit premier message d'état, 20 - la détection, par le boîtier de contrôle, dudit état en cours de désactivation du premier module de commande, - après une première durée, l'envoi par le deuxième module de commande d'un deuxième message, dit « deuxième message d'état » comprenant un état dudit deuxième module de commande, ledit état étant un état actif, un état en cours 25 d'activation, un état en cours de désactivation ou un état inactif, - la réception, par le boîtier de contrôle, dudit deuxième message d'état, - la détection, par le boîtier de contrôle, dudit état en cours d'activation du deuxième module de commande, - après une deuxième durée prédéterminée, l'envoi par le deuxième module de 30 commande d'un troisième message, dit « troisième message d'état » comprenant un état dudit deuxième module de commande, ledit état étant un état actif, un état en cours d'activation, un état de fin d'activation ou un état inactif, - la réception, par le boîtier de contrôle, dudit troisième message d'état, - la détection, par le boîtier de contrôle, dudit état en cours de désactivation du deuxième module de commande, 4 - après la détection de l'état en cours d'activation et, après ladite deuxième durée, de l'état en cours de désactivation du deuxième module de commande, la détection d'une demande d'activation d'une fonction sur le deuxième module de commande, et 5 - l'autorisation d'activation de ladite fonction, par le boîtier de contrôle, si et seulement si la première durée est supérieure ou égale à un seuil prédéterminé et si aucun état en cours d'activation n'a été détecté sur le premier module de commande pendant ladite deuxième durée. [0013] Un tel procédé de filtrage permet avantageusement de limiter les risques 10 d'activation involontaire d'une fonction lorsqu'un utilisateur touche le deuxième écran tactile en manipulant le premier écran tactile. [0014] De préférence, le seuil prédéterminé est compris entre 200 millisecondes et 1 seconde, permettant un filtrage tout en assurant un affichage quasi instantané des fonctions sélectionnées. 15 [0015] Avantageusement, le procédé comprend précédemment à l'étape d'autorisation d'activation de la fonction, par le boîtier de contrôle, une étape de comparaison par le boîtier de contrôle de la première durée avec ledit seuil prédéterminé. [0016] De préférence, le deuxième module de commande comprenant une pluralité de zones tactiles, ledit procédé comprend postérieurement à l'étape de détection d'une 20 demande d'activation d'une fonction sur le deuxième module de commande, une étape de détection d'une zone tactile comprenant ladite fonction. Une telle étape permet l'adaptation du seuil prédéterminé en fonction du contact sur une zone présentant un risque plus ou moins élevé de contact involontaire. [0017] De manière avantageuse, le procédé comprend postérieurement à l'étape de 25 détection d'une zone tactile comprenant ladite fonction, une étape de détermination dudit seuil prédéterminé en fonction de ladite zone tactile détectée. [0018] L'invention concerne également un système de commande pour véhicule, notamment pour véhicule automobile, ledit système de commande comprenant : - un premier module de commande comprenant un premier écran tactile, ledit premier 30 module de commande étant configuré pour permettre la commande d'une première pluralité de fonctions du véhicule, 5 - un deuxième module de commande comprenant un deuxième écran tactile, le deuxième module de commande étant configuré pour permettre la commande d'une deuxième pluralité de fonctions du véhicule, et - un boîtier de contrôle relié électroniquement au premier module de commande et au 5 deuxième module de commande, ledit boîtier de contrôle étant configuré pour permettre la commande des fonctions de la première pluralité de fonctions et de la deuxième pluralité de fonctions, le boîtier de contrôle étant configuré pour : - recevoir un premier message dit « premier message d'état » comprenant un 10 état dudit premier module de commande, un deuxième message dit « deuxième message d'état » et un troisième message dit « troisième message d'état » comprenant chacun un état dudit deuxième module de commande, le deuxième message d'état et le troisième message d'état étant espacés d'une deuxième durée, ledit état étant un état en cours d'activation, 15 un état actif, un état en cours de désactivation ou un état inactif, - déterminer l'état du premier module de commande et chaque état du deuxième module de commande, - détecter un état en cours de désactivation du premier module de commande, un état en cours d'activation du deuxième module de commande et un état 20 en cours de désactivation du deuxième module de commande, - déterminer une première durée entre la détection de l'état en cours de désactivation du premier module de commande et l'état en cours d'activation du deuxième module de commande, - détecter une demande d'activation d'une fonction sur le deuxième module de 25 commande, et - autoriser l'activation de ladite fonction si et seulement si la première durée est supérieure ou égale à un seuil prédéterminé et si aucun message d'état en cours d'activation n'a été détecté sur le premier module de commande pendant ladite deuxième durée. 30 [0019] De préférence, le deuxième module de commande comprenant une pluralité de zones tactiles, ledit système de commande est en outre configuré pour détecter une zone tactile comprenant ladite fonction. [0020] Avantageusement, le boîtier de contrôle est en outre configuré pour déterminer le seuil prédéterminé en fonction de ladite zone tactile détectée. 6 [0021] De préférence, le boîtier de contrôle est en outre configuré pour comparer la première durée avec ledit seuil prédéterminé. [0022] L'invention a enfin pour objet un véhicule automobile comprenant un système de commande tel que décrit précédemment. 5 [0023] D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée des formes de réalisation de l'invention, données à titre d'exemple uniquement, et en référence aux dessins qui montrent : - la figure 1, une représentation schématique d'un véhicule automobile et d'un repère de définition d'un tel véhicule, 10 - la figure 2, une représentation schématique d'un exemple de positionnement d'un système de commande selon l'invention dans l'habitacle du véhicule de la figure 1, - la figure 3, une représentation schématique d'un système de commande selon un exemple de représentation de l'invention, - les figures 4A et 4B, deux représentations schématiques des liaisons électroniques 15 possibles entre un boîtier de contrôle et deux modules de commande du système de la figure 3. - la figure 5, une représentation schématique des différents états d'un module de commande du système de commande de la figure 3, - la figure 6, une représentation graphique des états d'un premier module de 20 commande et d'un deuxième module de commande du système de commande de la figure 3, ainsi qu'un graphique représentant les fonctions effectivement validées par un boîtier de contrôle du système de commande de la figure 3, et - la figure 7, un schéma bloc des étapes d'un procédé de filtrage selon un exemple de réalisation de l'invention. 25 [0024] Dans ce qui va suivre, les formes de réalisation décrites s'attachent plus particulièrement à une mise en oeuvre du procédé de filtrage selon l'invention au sein d'un véhicule automobile. Cependant, toute mise en oeuvre dans un contexte différent, en particulier dans tout type de véhicule, est également visée par la présente invention. 7 [0025] En référence à la figure 1, un tel véhicule 1 automobile s'étend longitudinalement selon un axe X, verticalement selon un axe Z et transversalement selon un axe Y, de manière à former un repère orthogonal (X, Y, Z). Ainsi par le terme horizontal, on entend un objet s'étendant dans le plan (X, Y). De manière similaire, le terme vertical désigne un objet 5 s'étendant dans le plan (Y, Z). [0026] En référence à la figure 2, un tel véhicule 1 comprend une planche de bord 2 et un système de commande 3 intégré à la planche de bord 2 du véhicule 1. Un tel système de commande 3 permet la commande d'une pluralité de fonctions du véhicule 1, par exemple les fonctions multimédias, les fonctions de conduite, comme la consommation en carburant 10 du véhicule 1, ou bien encore les fonctions de navigation. [0027] Pour cela, en référence à la figure 3, le système de commande 3 comprend un premier module de commande 31 et un deuxième module de commande 32. [0028] Le premier module de commande 31 comprend un premier écran tactile 33, présentant par exemple une technologie dite « capacitive ». Une telle technologie est 15 connue de l'homme du métier et ne sera pas décrite plus en détails dans ce document. Le premier écran tactile 33, également désigné « écran haut », est par exemple intégré à la planche de bord 2 du véhicule 1, c'est-à-dire que le premier écran tactile 33 s'étend sensiblement verticalement dans l'habitacle du véhicule 1. Le deuxième module de commande 32 comprend un deuxième écran tactile 34, également désigné « écran bas » 20 faisant par exemple saillie de la planche de bord 2 du véhicule 1. Ainsi le deuxième écran tactile 34 s'étend dans cet exemple sensiblement horizontalement dans l'habitacle du véhicule 1. De tels écrans tactiles 33, 34 sont dans cet exemple similaires à un écran tactile classique généralement intégré de nos jours dans un véhicule 1 automobile et permettent chacun la commande d'une pluralité de fonctions du véhicule 1. De manière alternative, le 25 deuxième écran tactile 34 peut être configuré pour permettre la commande directe de certaines fonctions du premier écran tactile 33 au moyen de raccourcis de commande par exemple. [0029] A ce titre, le premier écran tactile 33 et le deuxième écran tactile 34 sont chacun configuré pour afficher une pluralité d'icônes, comme cela est représenté sur la figure 3. 30 Chaque icône est dans cet exemple configurée pour permettre la commande d'une fonction de la pluralité de fonctions du véhicule 1 ou l'accès par exemple à des menus déroulants, permettant l'accès à une pluralité des fonctions d'un même type. 8 [0030] Pour cela, en référence aux figures 3, 4A et 4B, le système de commande 3 comprend en outre un boîtier de contrôle 35 relié électroniquement à la fois au premier module de commande 31 et au deuxième module de commande 32. Une telle liaison électronique est, selon une première forme de réalisation, une liaison de type LVDS (Figure 5 4A), signifiant « Low Voltage Differential Signaling » en langue anglaise et désignant un lien de transmission différentielle basse-tension. Une telle liaison LVDS, connue en soi, permet d'autoriser les échanges d'informations entre le premier module de commande 31 et le deuxième module de commande 32 via un réseau de communication filaire bidirectionnel. Selon une forme de réalisation alternative, le boîtier de contrôle 35 peut être relié au premier 10 module de commande 31 via une telle liaison LVDS et au deuxième module de commande 32, via une liaison de type CAN (figure 4B), signifiant « Controller Area Network » en langue anglaise et désignant une voie de communication unique reliée en série à une pluralité d'unités de communication. [0031] Le boîtier de contrôle 35 est ainsi configuré pour commander une fonction activée 15 par un utilisateur soit sur le premier module de commande 31, soit sur le deuxième module de commande 32. Selon l'invention, le boîtier de contrôle 35 est de préférence configuré pour autoriser une commande sélectionnée sur le deuxième module de commande 32 si et seulement si l'intervalle de temps entre la demande d'activation d'une fonction sur le deuxième module de commande 32 et la fin de l'activation d'une fonction sur le premier 20 module de commande 31 est supérieur ou égal à une première durée 11 prédéterminée, par exemple depuis une durée supérieure ou égale à 500 ms, et si une demande d'activation d'une fonction a été détectée sur le deuxième module de commande 32 pendant une deuxième durée 12 au cours de laquelle aucune action n'a été détectée sur le premier module de commande 31. 25 [0032] Pour cela, selon une forme de réalisation de l'invention, chacun du premier module de commande 31 et du deuxième module de commande 32 est configuré pour envoyer périodiquement, par exemple toutes les 20 ms, au boîtier de contrôle 35, via la liaison électronique, un message comprenant une pluralité d'informations relatives à un état du premier module de commande 31 ou du deuxième module de commande 32 et donc relatif 30 à l'état du premier écran tactile 33 ou du deuxième écran tactile 34. Le message envoyé par le premier module de commande 31 est désigné premier message d'état et le message envoyé par le deuxième module de commande 32 est désigné deuxième message d'état ou troisième message d'état suivant l'instant auquel un tel message est envoyé. 9 [0033] En effet, le boîtier de contrôle 35 est configuré pour déterminer, au moyen du message envoyé par chacun des modules de commande 31, 32, à la fois si l'écran tactile 33, 34 du module de commande 31, 32 concerné se trouve dans un état actif ou inactif (c'est-à-dire si un doigt ou un stylet dédié se trouve en contact de l'écran tactile), la position 5 de l'appui, à partir de la technologie par exemple capacitive de l'écran tactile, ainsi qu'une datation de l'appui, permettant de déterminer si l'appui est en cours, s'il vient de démarrer, s'il vient d'être stopper ou depuis combien de temps aucun appui n'a été détecté. [0034] Ainsi, selon une forme de réalisation préférée de l'invention, en référence à la figure 5, le boîtier de contrôle 35 est configuré pour déterminer l'état de chaque écran tactile 33, 10 34 parmi quatre états définis en suivant : - un premier état A dit « état 0 », également désigné « état inactif », correspondant à aucun appui en cours, - un deuxième état B dit « état 0 vers 1 », également désigné « état en cours d'activation », correspondant au démarrage d'un appui (l'utilisateur vient de déposer 15 son doigt par exemple sur l'écran tactile 33, 34), - un troisième état C dit REVENDICATIONS: 1. Procédé de filtrage des commandes d'un système de commande (3) pour véhicule (1), notamment pour véhicule (1) automobile, ledit système de commande (3) comprenant : - un premier module de commande (31) comprenant un premier écran tactile (33), ledit premier module de commande (31) étant configuré pour permettre la commande d'une première pluralité de fonctions du véhicule (1), - un deuxième module de commande (32) comprenant un deuxième écran tactile (34), ledit deuxième module de commande (32) étant configuré pour permettre la commande d'une deuxième pluralité de fonctions du véhicule (1), et - un boîtier de contrôle (35) relié électroniquement au premier module de commande (31) et au deuxième module de commande (32), ledit boîtier de contrôle (35) étant configuré pour permettre la commande des fonctions de la première pluralité de fonctions et de la deuxième pluralité de fonctions, ledit procédé de filtrage comprenant les étapes suivantes : - l'envoi (El) par le premier module de commande (31) d'un premier message dit « premier message d'état » comprenant un état dudit premier module de commande (31), ledit état étant un état en cours d'activation, un état actif, un état en cours de désactivation ou un état inactif, - la réception (E2), par le boîtier de contrôle (35), dudit premier message d'état, - la détection (E3), par le boîtier de contrôle (35), dudit état en cours de désactivation du premier module de commande (31), - après une première durée (T1), l'envoi (E4) par le deuxième module de commande (32) d'un deuxième message, dit « deuxième message d'état » comprenant un état dudit deuxième module de commande (32), ledit état étant un état actif, un état en cours d'activation, un état en cours de désactivation ou un état inactif, - la réception (E5), par le boîtier de contrôle (35), dudit deuxième message d'état, - la détection (E6), par le boîtier de contrôle (35), dudit état en cours d'activation du deuxième module de commande (32), - après une deuxième durée (12) prédéterminée, l'envoi (E7) par le deuxième module de commande (32) d'un troisième message, dit « troisième message d'état » comprenant un état dudit deuxième module de commande (32), ledit état étant un état actif, un état en cours d'activation, un état de fin d'activation ou un état inactif, - la réception (E8), par le boîtier de contrôle (35), dudit troisième message d'état, 15 - la détection (E9), par le boîtier de contrôle (35), dudit état en cours de désactivation du deuxième module de commande (32), - après la détection de l'état en cours d'activation et, après ladite deuxième durée (12), de l'état en cours de désactivation du deuxième module de commande (32), la 5 détection (El 0) d'une demande d'activation d'une fonction sur le deuxième module de commande (32), et - l'autorisation (E14) d'activation de ladite fonction, par le boîtier de contrôle (35), si et seulement si la première durée (11) est supérieure ou égale à un seuil prédéterminé et si aucun état en cours d'activation n'a été détecté sur le premier module de 10 commande (31) pendant ladite deuxième durée (12). 2. Procédé selon la revendication précédente, dans lequel le seuil prédéterminé est compris entre 200 millisecondes et 1 seconde. 3. Procédé selon l'une des revendications précédentes, comprenant précédemment à l'étape d'autorisation (E14) d'activation de la fonction, par le boîtier de contrôle (35), une 15 étape de comparaison (E13) par le boîtier de contrôle (35) de la première durée (11) avec ledit seuil prédéterminé. 4. Procédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel le deuxième module de commande (32) comprenant une pluralité de zones tactiles, ledit procédé comprend postérieurement à l'étape de détection (El 0) d'une demande d'activation d'une fonction 20 sur le deuxième module de commande (32), une étape de détection (El 1) d'une zone tactile comprenant ladite fonction. 5. Procédé selon la revendication précédente, comprenant postérieurement à l'étape de détection (E11) d'une zone tactile comprenant ladite fonction, une étape de détermination (E12) dudit seuil prédéterminé en fonction de ladite zone tactile détectée. 25 6. Système de commande (3) pour véhicule (1), notamment pour véhicule (1) automobile, ledit système de commande (3) comprenant : - un premier module de commande (31) comprenant un premier écran tactile (33), ledit premier module de commande (31) étant configuré pour permettre la commande d'une première pluralité de fonctions du véhicule (1), 30 - un deuxième module de commande (32) comprenant un deuxième écran tactile (34), le deuxième module de commande (32) étant configuré pour permettre la commande d'une deuxième pluralité de fonctions du véhicule (1), et 16 - un boîtier de contrôle (35) relié électroniquement au premier module de commande (31) et au deuxième module de commande (32), ledit boîtier de contrôle (35) étant configuré pour permettre la commande des fonctions de la première pluralité de fonctions et de la deuxième pluralité de fonctions, 5 le boîtier de contrôle (35) étant configuré pour : - recevoir un premier message dit « premier message d'état » comprenant un état dudit premier module de commande (31), un deuxième message dit « deuxième message d'état » et un troisième message dit « troisième message d'état » comprenant chacun un état dudit deuxième module de 10 commande (32), le deuxième message d'état et le troisième message d'état étant espacés d'une deuxième durée (12), ledit état étant un état en cours d'activation, un état actif, un état en cours de désactivation ou un état inactif, - déterminer l'état du premier module de commande (31) et chaque état du deuxième module de commande (32), 15 - détecter un état en cours de désactivation du premier module de commande (31), un état en cours d'activation du deuxième module de commande (32) et un état en cours de désactivation du deuxième module de commande (32), - déterminer une première durée (11) entre la détection de l'état en cours de désactivation du premier module de commande (31) et l'état en cours 20 d'activation du deuxième module de commande (32), - détecter une demande d'activation d'une fonction sur le deuxième module de commande (32), et - autoriser l'activation de ladite fonction si et seulement si la première durée (11) est supérieure ou égale à un seuil prédéterminé et si aucun message 25 d'état en cours d'activation n'a été détecté sur le premier module de commande (31) pendant ladite deuxième durée (12). 7. Système de commande (3) selon la revendication précédente, dans lequel le deuxième module de commande (32) comprenant une pluralité de zones tactiles, ledit système de commande (3) est en outre configuré pour détecter une zone tactile comprenant ladite 30 fonction. 8. Système de commande (3) selon la revendication 7, dans lequel le boîtier de contrôle (35) est en outre configuré pour déterminer le seuil prédéterminé en fonction de ladite zone tactile détectée. 17 9. Système de commande (3) selon l'une des revendications 6 à 8, dans lequel le boîtier de contrôle (35) est en outre configuré pour comparer la première durée (T1) avec ledit seuil prédéterminé. 10. Véhicule (1) automobile comprenant un système de commande (3) selon l'une des 5 revendications 6 à 9.