Brevet FR3081317A1 — publié le 20191129

Description Titre de l'invention : DISPOSITIF ET AGENCEMENT DE PINCEMENT POUR UN INSTRUMENT MEDICAL Arrière-plan technologique [0001] L'invention concerne un dispositif de pincement et un procédé pour le blocage par friction d'au moins deux segments de maintien, en particulier pour des applications médicales. [0002] Des systèmes de maintien et de guidage à un ou plusieurs bras pour des instruments médicaux en guidage passif ou actif utilisant des dispositifs de pincement sont connus. À cet égard, en particulier en chirurgie mini-invasive, des systèmes de maintien sont avantageux pour le guidage d'instruments, afin de soulager un opérateur, un assistant ou d'autres utilisateurs d'un effort de maintien fatigant. Un dispositif de pincement peut être utilisé pour le blocage d'au moins deux segments de maintien ou d'un système de maintien, afin de maintenir un instrument chirurgical ou un effecteur terminal comme un manipulateur, un endoscope, une pince ou analogues. De plus, des systèmes d'assistance mécatroniques peuvent également être combinés à un système de maintien. [0003] Un objectif de l'invention est de mettre à disposition un dispositif de pincement amélioré pour des instruments médicaux, en particulier pour la chirurgie mini-invasive. [0004] L'objectif est en particulier que des dispositifs ou systèmes raccordés à un dispositif de pincement puissent être manipulés plus aisément et augmentent ainsi le confort de l'utilisateur. À cet égard, des instruments raccordés au dispositif de pincement dans une position libérée du dispositif de pincement doivent offrir à l'utilisateur ou au chirurgien un nombre de degrés de liberté le plus élevé possible et de préférence une mobilité libre de l'instrument raccordé au dispositif de pincement en liaison avec des segments de maintien supplémentaires. En d'autres termes, un positionnement simple et précis de l'instrument raccordé doit pouvoir s'effectuer. [0005] Dès que le dispositif de pincement est activement amené jusque dans une position bloquée, des forces de maintien fiables et les plus élevées possibles doivent pouvoir être engendrées. Grâce au blocage, une pluralité de degrés de liberté doivent pouvoir être pincés. De cette manière, un instrument comme un endoscope peut être maintenu sans mouvement dans une position souhaitée pendant une durée plus longue et ainsi la sûreté pour des interventions médicales peut être améliorée. Description de l'invention [0006] Sur la base de l'invention, les inconvénients rencontrés dans l'état de la technique, comme par exemple une liberté de mouvement restreinte de systèmes de maintien mé- 2 caniques traditionnels, doivent être réduits. À cet égard, un objectif est de mettre à disposition plusieurs degrés de liberté ainsi que de nécessiter une interaction la plus faible possible de l'utilisateur, lorsqu'un dispositif de pincement doit être bloqué ou libéré. De préférence, une facilité d'utilisation à une seule main du dispositif de pincement doit être offerte lors de la libération, du positionnement et du blocage. [0007] Ces objectifs sont atteints avec un dispositif de pincement selon l'invention et un procédé pour le blocage avec un dispositif de pincement selon les caractéristiques des revendications indépendantes. Des modes de réalisation préférés de l'invention résultent des sous-revendications se rattachant à la revendication principale. [0008] Selon un premier aspect de l'invention, il est fourni un dispositif de pincement pour des applications médicales humaines ou vétérinaires pour le blocage par friction d'au moins deux segments de maintien, comportant un premier segment de maintien, un deuxième segment de maintien et une broche pouvant être entraînée, par l'intermédiaire de laquelle un déplacement par rotation peut être converti en déplacement longitudinal axial pour le blocage par broche du deuxième segment de maintien, dans lequel, pendant le déplacement de la broche, une plaque filetée est mobile dans la direction opposée, et dans lequel au moins un corps de cale est mobile dans un système de rampe au moyen du déplacement contraire de la plaque filetée, afin de pincer le premier segment de maintien. [0009] De cette manière, une pluralité de segments de maintien ou de degrés de liberté peuvent être pincés uniquement à l'aide d'un seul composant pouvant être entraîné du dispositif de pincement, c'est-à-dire à l'aide de la broche, et le pincement ou blocage peut être garanti avec une seule unité d'entraînement. Le premier segment de maintien peut être conçu sous la forme d'une colonne de base verticale qui peut être fixée par exemple à un rail standard d'une table d'opération. Le deuxième segment de maintien peut comprendre un ou plusieurs segments de bras et être bloqué par l'intermédiaire du déplacement axial de la broche dans la direction distale. [0010] Selon un aspect supplémentaire de l'invention, un boîtier est monté pivotant autour d'un axe transversal et autour de l'axe du premier segment de maintien. [0011] De cette manière, une articulation de base ou une articulation dite d'épaule est mise à disposition, laquelle d'une part est montée à rotation sur le premier segment de maintien et d'autre part est reliée à rotation avec le boîtier du dispositif de pincement. Les deux degrés de liberté peuvent être pincés à l'aide du système de rampe du dispositif de pincement. [0012] Selon un aspect supplémentaire de l'invention, la plaque filetée est disposée de manière axialement concentrique avec la broche et comprend un filetage intérieur, lequel s'engage mutuellement avec un filetage extérieur de la broche pour le coulissement dans la direction axiale. 3 [0013] De cette manière, la force de contre-palier de la broche peut être utilisée efficacement pour le déplacement de la plaque filetée dans la direction proximale et ensuite pour le pincement du premier segment de maintien ou de l'articulation de base. Grâce à l'agencement axialement concentrique de la plaque filetée et de la broche, le dispositif de pincement peut être conçu de manière compacte. [0014] Selon un aspect supplémentaire de l'invention, les filetages engagés l'un dans l'autre de la broche et de la plaque filetée sont conçus sous la forme de filetages trapézoïdaux. [0015] Le filetage trapézoïdal peut être utilisé avantageusement pour la transmission du dé- placement de la broche. Contrairement aux filets avec par exemple un profil triangulaire, le filetage trapézoïdal possède des degrés d'inclinaison plus importants, grâce à quoi l'auto-entrave peut être avantageusement réduite. [0016] Selon un aspect supplémentaire de l'invention, le système de rampe comprend au moins un oeillet à rampe traversé en son centre par la broche, lequel comprend au moins une rampe, afin de déplacer l'au moins un corps de cale latéralement par rapport à l'axe de la broche. [0017] La rampe en liaison avec le corps de cale peut dérouter latéralement, c'est-à-dire dévier d'environ 900, les contre-forces de la broche. [0018] Selon un aspect supplémentaire de l'invention, le dispositif de pincement comprend une unité de blocage coopérant avec le système de rampe pour le pincement du premier segment de maintien, l'unité de blocage comprenant une vis de serrage mobile transversalement par rapport à l'axe de la broche au moyen du système de rampe et un boulon à trou transversal guidant le premier segment de maintien. [0019] À l'aide de la vis de serrage, la force latérale peut être transmise au boulon à trou transversal dans lequel est monté(e) le segment de maintien ou la colonne de base disposé(e) de préférence verticalement. [0020] Selon un aspect supplémentaire de l'invention, rceillet à rampe peut s'appuyer unila- téralement sur un élément d'appui disposé de manière fixe dans un boîtier, afin d'attirer le boulon à trou transversal pour le pincement du premier segment de maintien au boîtier ou de le repousser de celui-ci au moyen de la vis de serrage. [0021] Si le premier segment de maintien ou la colonne de base est attiré(e) au boîtier par l'intermédiaire du boulon à trou transversal, un pincement du premier segment de maintien peut s'effectuer avec seulement quelques éléments intermédiaires. En variante, dans le cas de la fourniture de davantage d'éléments intermédiaires, le mode d'action peut également être inversé et le premier segment de maintien pour le pincement peut être repoussé du boîtier. [0022] Selon un aspect supplémentaire de l'invention, l' oeillet à rampe comprend, au niveau de deux faces opposées, respectivement au moins une rampe pour la coopération avec des corps de cale associables, afin de former deux systèmes de rampe - contre-rampe 4 opposés. [0023] De cette manière, est disposé sur les deux faces de la broche respectivement un corps de cale, de sorte que l' oeillet à rampe ne subisse aucune sollicitation unilatérale lors de la déviation de force. En d'autres termes, sur la base des deux corps de cale disposés symétriquement l'un par rapport à l'autre, les surfaces de rampe associables peuvent être soumises sur les deux faces de l' oeillet à rampe à chaque fois à la même composante de force et un déplacement latéral à faible friction de l' oeillet à rampe est secondé. [0024] Selon un aspect supplémentaire de l'invention, l'au moins une rampe et l'au moins une contre-rampe viennent en contact mutuel l'une avec l'autre avec les surfaces de cale associables d'un corps de cale par l'intermédiaire d'une pluralité de pièces de glissement. [0025] Les pièces de glissement peuvent avantageusement réduire la friction et conduire à un meilleur degré d'efficacité. Le degré d'efficacité peut s'élever à plus de 90 %. [0026] Selon un aspect supplémentaire de l'invention, les pièces de glissement sont des pièces de roulement sous la forme de rotules, de rouleaux cylindriques ou de rouleaux en forme de tonneau. [0027] De ce fait, le corps de cale peut être déplacé avec une friction plus faible. Le nombre des pièces de roulement peut être amené à varier, de sorte que la sollicitation lors de la transmission de forces à une pluralité de pièces de roulement puisse être répartie. Les surfaces de course bombées de rouleaux en forme de tonneau peuvent avantageusement être utilisées pour un centrage automatique. [0028] Selon un aspect supplémentaire de l'invention, les au moins une rampe et/ou contre- rampe comprennent des voies incurvées pour les pièces de glissement. [0029] Des voies incurvées peuvent servir à seconder un centrage automatique des pièces de glissement. Grâce à l'utilisation des pièces de glissement ou de roulement dans des voies incurvées, non seulement la friction peut être réduite, mais les coûts et l'encombrement peuvent être également réduits. [0030] Selon un aspect supplémentaire de l'invention, les au moins une rampe et contre- rampe viennent en contact glissant direct avec les surfaces de cale associables du corps de cale. [0031] De cette manière, les pièces de glissement peuvent être abandonnées et les coûts de fabrication peuvent être réduits grâce à un montage plus simple et à la réduction des parties individuelles. Toutefois, lors de l'utilisation de surfaces de glissement simples, c'est-à-dire sans utilisation de pièces de glissement, la friction est augmentée et ainsi le degré d'efficacité de la déviation de force est abaissé au-dessous de 60 %. [0032] Selon un aspect supplémentaire de la présente invention, la broche et/ou l'unité de blocage comprennent un logement pour des moyens à ressort. [0033] Les moyens à ressort peuvent être utilisés pour régler une entrave résiduelle. De cette manière, il est par exemple évité que le boîtier ou l'articulation de base puisse se desserrer de manière incontrôlée par rapport au premier segment de maintien ou à la colonne de base. Ainsi, des déplacements imprévus lors de la libération du dispositif de pincement peuvent être réduits. [0034] Selon un aspect supplémentaire de l'invention, la broche peut être entraînée au moyen d'une unité d'entraînement, l'unité d'entraînement étant sélectionnée dans le groupe comportant un moteur électrique, un entraînement pneumatique et un entraînement hydraulique. [0035] De cette manière, la broche peut être utilisée automatiquement avec une seule unité d'entraînement. Si un moteur électrique est utilisé, le boîtier comprend la logique de commutation correspondante, l'unité de commande et l'alimentation en courant (de préférence une batterie). Si l'alimentation en courant tombe en panne à l'état pincé, le dispositif de pincement est conçu de sorte qu'il fonctionne aussi mécaniquement pour des raisons de sûreté. En d'autres termes, étant donné que le blocage ou pincement est basé sur la friction, les segments de maintien peuvent encore être déplacés en cas d'urgence grâce à l'application de forces extérieures élevées. Ainsi, le dispositif de pincement ne subit aucun dommage. Si l'alimentation en courant devait tomber en panne à l'état débloqué, cet état demeure également conservé. Le système a besoin d'énergie électrique exclusivement pour le changement entre l'état pincé et l'état libre. L'état respectivement actif est autosuffisant en raison de l'auto-entrave de la broche. [0036] Selon un aspect supplémentaire de l'invention, l'unité d'entraînement comporte un moteur électrique et la broche est montée flottante, un moyen de compensation étant fourni entre la broche et le moteur électrique. [0037] À l'aide d'un moyen de compensation comme par exemple un quatre-pans glissant, un décalage axial peut être compensé. Par exemple, un moteur électrique peut, par l'intermédiaire d'un moyen de compensation, entraîner la broche, laquelle se visse de ce fait dans la direction distale. [0038] Selon un aspect supplémentaire de l'invention, le boîtier comprend un rail de montage, afin d'enficher des masses complémentaires. [0039] Ainsi, le boîtier contribue à la portée des segments de maintien pouvant être raccordés de manière distale au dispositif de pincement. Les masses nettes de l'unité d'entraînement, d'un groupe moteur et d'une batterie peuvent être adaptées en fonction des besoins respectifs grâce à des masses enfichables complémentaires. [0040] Il est de plus fourni un procédé pour des applications médicales humaines ou vété- rinaires pour le blocage par friction d'au moins deux segments de maintien, comportant les étapes de procédé suivantes : entraînement d'une broche, afin de convertir un déplacement par rotation de la broche en déplacement longitudinal axial, 6 dans lequel le deuxième segment de maintien est bloqué au moyen d'un déplacement longitudinal de la broche dans la direction distale ; et, au moyen du déplacement de la broche, déplacement simultané d'une plaque filetée dans la direction opposée, dans lequel, au moyen du déplacement contraire de la plaque filetée dans la direction proximale, au moins un corps de cale est déplacé dans un système de rampe pour le blocage par pincement du premier segment de maintien. Brève description des figures [0041] Des avantages et caractéristiques supplémentaires de l'invention résultent de la des- cription suivante d'exemples de modes de réalisation à l'aide des figures. Il est montré : [0042] [fig.1] une vue en perspective d'un dispositif de pincement selon l'invention ; [0043] [fig.2A1 une vue de dessus schématique du dispositif de pincement selon la figure 1 dans la position libérée ; [0044] [fig.2B1 une vue de dessus schématique du dispositif de pincement montré sur la figure 2A dans la position bloquée ; [0045] [fig.31 une vue éclatée en perspective d'un dispositif de pincement selon l'invention selon les figures 1 à 2 ; [0046] [fig.41 une vue en perspective d'une forme de réalisation supplémentaire du dispositif de pincement selon l'invention avec des composants représentés en transparence partielle ; [0047] [fig.51 une vue schématique d'un système de maintien avec une forme de réalisation supplémentaire du dispositif de pincement ; et [0048] [fig.61 un diagramme de procédé schématique pour le blocage d'au moins deux segments de maintien au moyen d'un dispositif de pincement selon l'invention. [0049] Les représentations sont schématiques et ne sont pas obligatoirement à l'échelle. Elles ne montrent par ailleurs pas tous les détails, mais se bornent à la représentation partielle des modalités essentielles de l'invention ainsi qu'à des caractéristiques supplémentaires qui facilitent l'explication et la description de l'invention. Des éléments identiques sur les différentes figures sont désignés par les mêmes références. Description détaillée des figures [0050] La vue en perspective de la Figure 1 montre un dispositif de pincement 100 selon l'invention pour des instruments médicaux. Ce dispositif de pincement 100 est essentiellement constitué d'un premier segment de maintien 101, d'une broche 110 et d'un système de rampe 120 pour le pincement du premier segment de maintien 101. Le premier segment de maintien 101 est conçu sous la forme d'une colonne de base disposée verticalement. Une articulation de base ou une articulation dite d'épaule relie le segment de maintien ou la colonne de base 101 à rotation au boîtier. En outre, le 7 boîtier 150 est monté pivotant autour de l'axe vertical du premier segment de maintien au moyen de l'articulation de base. Les deux degrés de liberté peuvent être pincés à l'aide du système de rampe 120 du dispositif de pincement 100. [0051] En outre, un deuxième segment de maintien 102 non montré peut être pincé avec la broche 110. La broche 110 peut être entraînée au moyen d'une seule unité d'entraînement 160, laquelle est conçue sous la forme d'un moteur électrique 161. Par l'intermédiaire de la broche pouvant être entraînée 110, un déplacement par rotation peut être converti en déplacement longitudinal axial dans la direction distale pour le blocage par broche du deuxième segment de maintien non montré. [0052] La broche 110 est guidée de manière axialement concentrique à travers une plaque filetée 112. Si la broche 110 est déplacée dans la direction distale, la plaque filetée 112 est également déplacée simultanément dans la direction opposée, c'est-à-dire dans la direction proximale. Au moyen du déplacement contraire de la plaque filetée 112, le corps de cale 131 peut être déplacé dans un système de rampe 120. Le système de rampe 120 comprend, en plus du corps de cale 131, un oeillet à rampe 125 traversé en son centre par la broche 110. L'ceillet à rampe 125 comprend une rampe ou surface de rampe 126. Le corps de cale 131 est disposé entre la rampe 126 et une contre-rampe 137. À cet égard, la contre-rampe 137 est conçue sous la forme d'une partie d'un composant de boîtier 157 et forme une surface d'appui fixe pour le corps de cale mobile 131. La rampe 126 de rceillet à rampe 125 et la contre-rampe 137 viennent en contact l'une avec l'autre avec le corps de cale 131 par l'intermédiaire d'une pluralité de pièces de glissement 135. [0053] L'extrémité se trouvant dans la tête de colonne 151 du premier segment de maintien 101 peut être pincée ou être bloquée par l'intermédiaire d'un déplacement de la broche dans la direction distale et du déplacement contraire ainsi engendré de la plaque filetée 112 en coopération avec le système de rampe 120. Les Figures 2a et 2b suivantes montrent schématiquement la position bloquée ou libérée du dispositif de pincement 100. [0054] La Figure 2a montre la position libérée du dispositif de pincement 100. Un réglage du dispositif de pincement 100 depuis la position libérée montrée sur la Figure 2a jusque dans la position bloquée selon la Figure 2b s'effectue par l'intermédiaire du déplacement longitudinal axial dans la direction distale, lequel est indiqué par la flèche 116. Dans la position libérée, le filetage extérieur 111 de la broche ne dépasse que légèrement au-delà de la plaque filetée 112. L'extrémité libre de la broche filetée 110 dépasse dans cette position également de manière minimale au-delà de la plaque frontale du composant de boîtier 155. Dans la position libérée de la broche 110 (Figure 2a), un segment de maintien raccordé à celle-ci (non montré dans ce dessin) peut être débloqué. 8 [0055] Les dessins Figure 2a et Figure 2b montrent le premier segment de maintien 101 d'en haut. À cet effet, la tête de colonne 151 est partiellement tranchée pour une meilleure illustration. Le segment de maintien 101 est guidé dans le boulon à trou transversal 142. Le premier segment de maintien 101 est relié au système de rampe 120 par l'intermédiaire de la vis de serrage 141. [0056] Le moteur électrique 161 peut être utilisé en tant que force d'entraînement pour la broche 110. Afin de parvenir à la position bloquée (Fig. 2b) depuis la position libérée (Fig. 2a), le moteur électrique 161 entraîne la broche filetée 110 dans la direction de la flèche 116, c'est-à-dire dans la direction distale. La Figure 2b montre la position après que la broche 110 s'est vissée vers l'avant grâce au moteur électrique et a ainsi adopté la position de blocage. Au moyen du déplacement axial dans la direction distale, de la pression distale peut être constituée avec l'extrémité libre de la broche 110, afin de bloquer des segments de maintien qui y sont appliqués (non montrés ici), de sorte que l'extrémité de la broche agisse en tant que boulon de pression. [0057] La Fig. 2b montre en comparaison avec la Fig. 2a que la broche 112 s'est déplacée dans un filetage intérieur de la plaque filetée dans la direction distale, de sorte que l'extrémité de la broche dépasse davantage au-delà de l'extrémité du composant de boîtier 155. Grâce au déplacement distal de la broche 110, le filetage intérieur s'appuie vers l'arrière. De ce fait, une force d'appui apparaît dans la direction opposée. La force d'appui agit dans la direction de la flèche 115 (voir Fig. 2b), c'est-à-dire dans la direction proximale. Au moyen de la force d'appui, la plaque filetée 112 fait pression contre les pièces de glissement 135, lesquelles sont conçues sous la forme de pièces de roulement. Par l'intermédiaire des deux pièces de roulement au niveau de la face de la plaque filetée 112, la force est transmise au corps de cale 131. Le corps de cale 131 comprend des surfaces de cale 136 orientées obliquement l'une par rapport à l'autre. Chacune des surfaces de cale 136 comprend une voie incurvée pour les pièces de glissement 135. [0058] Le corps de cale 131 est déplacé depuis la plaque filetée 112 entre une rampe 126 de rceillet à rampe 125 et un élément d'appui disposé de manière fixe du composant de boîtier 157 grâce à la force d'appui. À cet égard, le corps de cale 131 s'appuie par l'intermédiaire des pièces de glissement 135 latéralement contre le boîtier 150. Ainsi, il est avantageux que les forces contraires respectives puissent être appliquées directement dans le boîtier 150. À cet égard, le corps de cale 131 fait pression, par l'intermédiaire également de deux pièces de glissement 135, sur la rampe 126 de rceillet à rampe 125. L'ceillet à rampe mobile 125 subit de ce fait une force de traction latérale. Cette force est transmise par l'intermédiaire de la vis de serrage 141 au boulon à trou transversal 142. Grâce à cette force, le premier segment de maintien 101, lequel 9 se trouve dans le boulon à trou transversal 142, peut être pincé. Dans la position bloquée, le premier segment de maintien est attiré vers le boîtier 150 grâce au boulon à trou transversal 142, et ainsi la tête de colonne 151 est poussée et donc pincée au niveau de la paroi du boîtier, de sorte que le boîtier 150 ne puisse plus être tourné par rapport au segment de maintien 101 ou que le segment de maintien 101 ne puisse plus être tourné par rapport au boîtier 150. [0059] Au moyen du système de rampe 120, il est possible de dévier la force d'appui de la broche 110 latéralement, c'est-à-dire de 900. Les pièces de glissement 135 réduisent à cet égard avantageusement la friction et conduisent à un meilleur degré d'efficacité. En tant que pièces de glissement 135 peuvent être utilisées des pièces de roulement sous la forme de rotules, de rouleaux cylindriques ou de rouleaux en forme de tonneau. Grâce à l'utilisation desdites pièces de roulement, le degré d'efficacité peut être porté au-dessus de 90 %. [0060] La Figure 3 montre une représentation éclatée du dispositif de pincement 100. Le système de rampe 120 avec la broche filetée 110 est entouré d'un boîtier 150. La Figure 3 illustre le fait que le corps de cale 131 avec les pièces de glissement (ici, collectivement 6, c'est-à-dire 2 par surface de cale) se trouve en symétrie spéculaire également au-dessous de la broche 110. [0061] Le boîtier 150 est constitué d'une pluralité de composants. Ici, il est montré au niveau de l'extrémité distale le composant de boîtier 155, lequel comprend une plaque frontale, ainsi que le composant de boîtier 157, lequel comprend la contre-rampe 137. À travers une paroi extérieure du composant de boîtier 157, un organe de liaison peut être guidé jusqu'à l'unité d'entraînement 160 comportant un moteur électrique 161. La broche 110 et la plaque filetée 112 peuvent toutes les deux être montées flottantes, afin de pouvoir ainsi se déplacer par rapport au boîtier 150 et aux composants de boîtier 157 et 155. Grâce à des moyens de compensation appropriés (non montrés ici) entre la broche 110 et le moteur électrique 161, un décalage axial peut être compensé lors de la transmission du couple de rotation par le moteur électrique 161. Au moyen d'un élément d'actionnement ou actionneur associé non montré ici, le moteur électrique 161 peut être activé pour la rotation de la broche 110. [0062] Le boîtier ou l'agencement de boîtier 150 avec l'unité d'entraînement 160 est relié au premier segment de maintien 101 par l'intermédiaire de la vis de serrage 141 et du boulon à trou transversal 142. Le boîtier 150 avec l'unité d'entraînement 160 peut de cette manière être pivoté par rapport au premier segment de maintien 101. Pour la capacité de pivotement ou de rotation à faible friction, un disque de glissement (non montré ici) peut être prévu au niveau de la face du boulon à trou transversal 142 qui est orientée vers le boîtier 150 ou le composant de boîtier 157. Pour le disque de glissement, un disque en carbone diamant est de préférence utilisé. [0063] Pour une utilisation et des applications en médecine vétérinaire ou humaine, le premier segment de maintien 101 est disposé verticalement et fixé par exemple à une table d'opération. L'extrémité du premier segment de maintien 101 ainsi que le boulon à trou transversal 142 sont couverts par la tête de colonne 151. En cours d'utilisation, aussi bien le boîtier 150 avec l'unité d'entraînement 160 que le premier segment de maintien 101 sont recouverts d'une housse ou d'un drap stérile. [0064] Afin qu'une certaine entrave résiduelle subsiste encore dans la position libérée du dispositif de pincement 100, des moyens à ressort 114 sont mis à disposition. De cette manière, il peut être évité que des segments de maintien pouvant être raccordés à l'extrémité distale du dispositif de pincement se desserrent de manière incontrôlée dans la position libérée ou que le boîtier tourne lors d'une libération trop abrupte et donc incontrôlée du blocage par rapport au premier segment de maintien 101. Dans cette représentation de la Figure 3, il n'est montré aucun segment de maintien raccordé de manière distale. Il peut être par exemple raccordé au moins deux segments de maintien, lesquels forment un dispositif de maintien semblable à un bras avec une articulation centrale (voir référence 20 sur la Figure 5). Afin d'éviter un dispositif de maintien 20 ou bras lâche complètement libéré dans la position libérée, les moyens à ressort 114 coopérant avec la broche 110 peuvent être utilisés avantageusement. [0065] La Figure 4 montre une forme de réalisation supplémentaire de l'invention, dans laquelle des éléments identiques sont désignés avec les mêmes références. En plus par rapport aux figures précédentes, ce dessin comprend une esquisse partielle d'un deuxième segment de maintien 102. En outre, il est montré de plus dans la forme de réalisation représentée un quatre-pans glissant 117 qui relie l'unité d'entraînement 160 à la broche 110 montrée en partie uniquement. L'unité d'entraînement 160 est positionnée dans une goulotte de boîtier 159. [0066] La forme de réalisation montrée sur la Figure 4 est essentiellement conçue comme la forme de réalisation de la Figure 1, dans laquelle il est montré ici, en plus du premier segment de maintien 101, également des parties d'un deuxième segment de maintien 102. Dans le segment de maintien 102, il est disposé une tige de poussée qui peut être amenée à coulisser dans la direction de l'axe longitudinal pour le pincement avec le boulon de pression, lequel se trouve au niveau de l'extrémité libre de la broche 110. [0067] Il est de plus suggéré sur la Figure 4 un élément d'accouplement ou un dispositif d'accouplement pour la liaison du deuxième segment de maintien 102. Au lieu d'un accouplement, le deuxième segment de maintien peut également être relié d'un seul tenant au boîtier 150 du dispositif de pincement. Dans ce mode de réalisation également, une tige de poussée disposée axialement dans le deuxième segment de maintien 102 avec la broche 110 pour le pincement de segments de maintien supplé- 11 mentaires et/ou d'articulations peut être amenée à coulisser dans la direction de l'axe longitudinal. [0068] La Figure 4 montre un système de rampe selon la conception principale comme déjà décrit sur les Figures 1 à 3. Le corps de cale 131 se distingue du corps de cale dans les formes de réalisation précédentes essentiellement en ce que trois pièces de roulement sont disposées au niveau de chacune des trois surfaces de cale. En outre, les surfaces de cale comprennent respectivement des voies incurvées correspondantes pour le centrage optimal pour les pièces de roulement. [0069] Le boîtier 150 du dispositif de pincement de la Figure 4 montre un composant de boîtier avec une plaque frontale 155 ainsi qu'un composant de boîtier supplémentaire, lequel est conçu sous la forme d'une goulotte de boîtier 159. L'unité d'entraînement 160 et les autres composants du dispositif de pincement comme rceillet à rampe 125 et la plaque filetée 112 sont disposés dans la goulotte de boîtier 159. Cette goulotte de boîtier 159 peut également être utilisée en tant que rail de montage ou être reliée à un rail de montage. Si la goulotte de boîtier 159 est utilisée en tant que rail de montage, des masses complémentaires peuvent être ici enfichées. Les masses à définir dépendent du poids total du segment de maintien à raccorder 102 ou de segments de maintien supplémentaires reliés à celui-ci. De plus, non seulement les segments de bras distaux et de possibles articulations intermédiaires doivent être pris en considération en tant que masse, mais également les instruments pouvant être raccordés de manière distale. Si les segments de bras disposés et fixés ou accouplés au niveau de l'extrémité distale du dispositif de pincement sont tendus horizontalement, il subsiste la plus importante sollicitation par rapport au dispositif de pincement, laquelle est à prendre en considération pour la conception des masses. Pour cette position horizontale, une force de maintien d'au moins 5 kg est à mettre à disposition. [0070] La force maximale qui doit être engendrée par la broche 110 et le couple de rotation requis pour celle-ci peuvent être sélectionnés en fonction du dispositif de maintien ou de l'instrument accouplé grâce à une unité de commande ou un contrôleur. De plus, l'unité d'entraînement 160, c'est-à-dire la transmission, peut également être sélectionnée en fonction de l'application. En comparaison avec les formes de réalisation présentées auparavant, il est montré de plus sur la Figure 4 un quatre-pans glissant 117 qui relie l'unité d'entraînement 160 à la broche 110 montrée en partie uniquement. Étant donné que, dans l'exemple de mode de réalisation montré, la broche 110 et la plaque filetée sont montées flottantes et peuvent se déplacer par rapport au boîtier 150, la transmission du couple de rotation par l'unité d'entraînement 160 est effectuée au moyen du quatre-pans glissant 117. De cette manière, le décalage axial peut être compensé. D'autres moyens auxiliaires équivalents peuvent être également utilisés pour la compensation du décalage axial. 12 [0071] La broche filetée 110 évolue dans la plaque filetée 112, dans laquelle le filetage intérieur s'appuie vers l'arrière grâce au déplacement vers l'avant de la broche. Cette force d'appui fait pression, par l'intermédiaire de trois pièces de glissement qui sont conçues sous la forme de cylindres en forme de tonneau, sur le corps de cale 131. La cale d'écartement ou le corps de cale 131 se trouve avec la totalité des neuf pièces de glissement en symétrie spéculaire également au-dessous de la broche 110 (non montré sur la Figure 4). Chaque corps de cale 131 s'appuie, par l'intermédiaire de trois pièces de glissement, latéralement contre le boîtier 150. À cet égard, le corps de cale 131 fait pression, par l'intermédiaire à nouveau de trois pièces de glissement, sur une surface inclinée de l' oeillet à rampe 125. Cette surface de l' oeillet à rampe 125 subit de ce fait une force de traction latérale. Le trajet de serrage et la force de serrage peuvent être influencés par le choix correspondant de l'inclinaison des surfaces de cale et des surfaces de rampe correspondantes. Cette force est transmise par l'intermédiaire d'une vis de serrage non montrée ici au boulon à trou transversal 142. [0072] Dans le boulon à trou transversal 142 est disposé(e) la colonne de base verticale ou le segment de maintien 101. Grâce à la force de serrage agissant latéralement, la colonne de base ou le segment de maintien 101 peut être pincé(e). Si le premier segment de maintien est attiré vers le boîtier 150 grâce au boulon à trou transversal 142, il pousse la tête de colonne 151 au niveau de la paroi du boîtier ou au niveau de la paroi de la goulotte de boîtier et pince ainsi le segment de maintien 101 ou le boîtier 150 à l'encontre d'une rotation. [0073] La Figure 5 montre un système de maintien avec un dispositif de pincement 100 selon l'invention. Le premier segment de maintien 101 est conçu sous la forme d'une colonne de base. Cette colonne de base ou le premier segment de maintien 101 doit être compatible avec toutes les unités de pincement 105 existantes et usuelles, de sorte qu'il ou elle puisse être fixé(e) par pincement de manière sûre à une table d'opération. Par exemple, la colonne de base ou le premier segment de maintien 101 peut présenter un diamètre d'environ 16 mm. En fonction d'une charge utile particulièrement importante, des diamètres plus importants allant jusqu'à 2 cm au maximum peuvent également être fournis. Le dispositif de pincement 100 comprend un boîtier 150. Pour la capacité de pivotement du premier segment de maintien ou de la colonne de base 101 se trouve, entre le boîtier et le segment de maintien 101, une articulation 152 qui peut également être appelée articulation d'épaule en raison du système de maintien ou bras de maintien raccordé de manière distale au dispositif de pincement 100. [0074] Le point de fixation de l'unité de pincement 105 pour le premier segment de maintien 101 est disposé dans la zone proximale du dispositif de pincement 100. La zone proximale peut se trouver à proximité du sol ou d'une table d'opération. Le système de maintien peut être en variante monté au plafond, contrairement à un 13 système monté sur une table d'opération. La zone distale du système de maintien est la zone éloignée de la zone proximale. Au niveau de la face distale du dispositif de pincement est raccordé, par l'intermédiaire d'un dispositif d'accouplement 300, un dispositif de maintien 20 sous la forme d'un bras de maintien avec partie supérieure de bras ou avant-bras. Le dispositif de maintien 20 raccordé comporte deux segments de maintien 102 et 017 qui sont reliés pivotants l'un à l'autre par une articulation centrale 21. [0075] Au niveau du segment de maintien distal 017 est raccordée une poignée 019. Au niveau de l'extrémité libre de la poignée 019 ou du système de maintien est par exemple fixable un instrument médical. À cet effet, l'extrémité distale de la poignée 019 comprend une unité d'accouplement 170. Cette unité d'accouplement 170 peut de préférence être conçue sous la forme d'une unité d'accouplement rapide comme les interfaces connues KSLOCK. Au niveau d'une telle unité d'accouplement rapide autoclavable 170 peuvent être raccordés divers instruments médicaux comme des micro-ciseaux, des tenailles, des pincettes, des poinçons ou analogues. Il peut être également fourni des moyens auxiliaires pour l'opération, lesquels peuvent être fixés au niveau de l'unité d'accouplement rapide. Ainsi, par exemple, un appui pour la main peut être accouplé par l'intermédiaire de l'unité d'accouplement rapide 170. Avec un tel appui pour la main, les opérateurs peuvent conserver une main ferme lors d'interventions chirurgicales de plusieurs heures. [0076] La poignée comprend, en plus de la liaison au poignet 018 et de l'unité d'accouplement rapide 170, un élément d'actionnement 169. Grâce à l'élément d'actionnement distal 169, l'unité d'entraînement 160 du dispositif de pincement 100 peut être activée. Le signal de régulation pour l'activation ou l'actionnement de la broche 110 peut être acheminé par l'intermédiaire du câble 168 jusqu'à l'unité d'entraînement 160. Le câble 168 est guidé en partie le long des segments de maintien 017 et 102. Le câble est guidé avec un peu de jeu entre le segment de maintien proximal 102 et le segment de maintien distal 117, de sorte que l'articulation centrale 21 puisse se déplacer librement. Enfin, le câble est guidé en partie à l'intérieur du segment de maintien 102 et, sur la représentation montrée sur la Figure 4, le câble entre dans l'élément boulon 301. Le dispositif d'accouplement 300 comprend à l'intérieur des éléments de contact appropriés, afin de transférer le signal à l'unité d'entraînement 160. En variante à l'activation guidée par câble, un pilotage radio-commandé du dispositif de pincement est également envisageable. [0077] Dans l'exemple représenté, l'unité d'entraînement 160 pour la broche 110 comporte un moteur électrique 161 avec une transmission 162. L'alimentation en courant de l'unité d'entraînement 160 s'effectue grâce à une batterie 163. La batterie 163 est disposée dans le compartiment de batterie 164 et est commandée par l'intermédiaire de 14 l'unité de commande de batterie 165. En sus, se trouvent dans le boîtier une unité de commande d'entraînement 166 ainsi qu'une logique de commutation 167. Au moyen de la transmission 162 du moteur électrique 161, la broche 110 peut être entraînée. [0078] La Figure 6 montre un procédé 200 selon la présente invention. En tant que première étape de procédé, il est montré l'entraînement 210 d'une broche 110. En raison de l'entraînement d'une broche 110 sont déclenchés deux déplacements. D'une part, dans l'étape 211, le déplacement par rotation de la broche 110 est converti en déplacement longitudinal axial dans la direction distale du dispositif de pincement 100. À l'aide de cette conversion 211, un deuxième segment de maintien 102 peut être bloqué dans une étape supplémentaire 212. [0079] Dans l'étape 220 s'effectue le déplacement d'une plaque filetée dans la direction proximale grâce à l'entraînement 210 de la broche. En raison de l'étape de procédé 220, au moins un corps de cale 131 est déplacé (221) dans un système de rampe 120. Cette étape 221 suit l'étape de procédé 222. Cette dernière étape 222 provoque à nouveau un blocage par pincement 222 d'un premier segment de maintien 101. Le premier segment de maintien 101 peut être ici une colonne de base. Liste de références [0080] 017 Segment de maintien distal [0081] 018 Poignet [0082] 019 Poignée [0083] 020 Dispositif de maintien avec articulation centrale [0084] 021 Articulation centrale [0085] 100 Dispositif de pincement [0086] 101 Premier segment de maintien [0087] 102 Deuxième segment de maintien [0088] 105 Unité de pincement [0089] 110 Broche [0090] 111 Filetage extérieur de la broche [0091] 112 Plaque filetée [0092] 114 Moyen à ressort [0093] 115 Déplacement dans la direction proximale [0094] 116 Déplacement longitudinal axial dans la direction distale [0095] 117 Quatre-pans glissant [0096] 120 Système de rampe [0097] 125 OEillet à rampe [0098] 126 Rampe [0099] 131 Corps de cale [0100] 135 Pièce de glissement [0101] 136 Surface de cale [0102] 137 Contre-rampe [0103] 140 Unité de blocage [0104] 141 Vis de serrage [0105] 142 Boulon à trou transversal [0106] 150 Boîtier [0107] 151 Tête de colonne [0108] 152 Articulation, articulation de base [0109] 155 Composant de boîtier avec plaque frontale [0110] 157 Composant de boîtier avec contre-rampe [0111] 159 Goulotte de boîtier [0112] 160 Unité d'entraînement [0113] 161 Moteur électrique [0114] 162 Transmission [0115] 163 Batterie [0116] 164 Compartiment de batterie [0117] 165 Unité de commande de batterie [0118] 166 Unité de commande d'entraînement [0119] 167 Logique de commutation [0120] 168 Câble [0121] 169 Élément d' actionnement [0122] 170 Unité d'accouplement [0123] 200 Diagramme de procédé [0124] 210 Étape de procédé : entraînement [0125] 211 Étape de procédé : déplacement longitudinal distal axial [0126] 212 Étape de procédé : blocage d'un segment de maintien distal [0127] 220 Étape de procédé : déplacement proximal de la plaque filetée [0128] 221 Déplacement du corps de cale dans le système de rampe [0129] 222 Blocage par pincement d'un segment de maintien proximal [0130] 300 Dispositif d'accouplement [0131] 301 Élément boulon [0132] 303 Flanc de rainure d'accouplement [0133] 325 Actionneur d'accouplement 16 [Revendication 11 [Revendication 21 [Revendication 31 [Revendication 41 [Revendication 51 [Revendication 61