Brevet FR3075713A1 — publié le 20190628

Dispositif de correction d'assiette d'un LIDAR de véhicule automobile L'invention porte sur un dispositif de maintien d'un objet, particulièrement adapté au maintien d'un LIDAR sur un véhicule automobile. L'invention porte encore sur un système de correction d'assiette d'un objet monté sur un véhicule automobile. L'invention porte enfin sur un véhicule automobile en tant que tel. Un véhicule automobile autonome de l'état de la technique comprend généralement un capteur appelé « LIDAR » issu de l'acronyme de l'expression anglaise « laser detection and ranging ». Le LIDAR requiert une position horizontale pour fonctionner de manière optimale. A titre d'exemple, le document EP2786175 divulgue une solution de positionnement d'un LIDAR destiné à mesurer la vitesse du vent. Une telle solution ne permet pas d'éviter des oscillations permanentes du LIDAR autour de sa position d'équilibre telle que définie. Au cours de l'utilisation d'un véhicule automobile autonome, l'assiette du véhicule automobile varie en fonction de la charge embarquée, liée en particulier au nombre de passagers. De plus, le LIDAR est généralement fixé sur le toit ou pavillon du véhicule automobile, et est soumis aux dispersions de montage de son support. En outre, l'assiette du LIDAR peut être différente du réglage initial en sortie d'usine. Un asservissement disposant d'un temps de réponse faible et d'un correcteur adapté peut également permettre de compenser les écarts de position angulaire induits par les défauts de la chaussée (nids-de-poule par exemple), le roulis induit par le dévers de la route ou encore le tangage induit par les dos d'ânes, marches ou autres types de dénivelés engendrés par un aménagement particulier de la chaussée. Une telle situation induit des imprécisions inacceptables avec les solutions de l'état de la technique, car les données mesurées par le 2 LIDAR peuvent avoir des conséquences sur la sécurité des occupants du véhicule automobile. Le but de l'invention est de fournir un dispositif remédiant aux 5 inconvénients ci-dessus. Plus précisément, l'invention propose une solution permettant de corriger de manière fiable l'assiette d'un LIDAR fixé sur un véhicule automobile. 10 A cet effet, l'invention repose sur un dispositif destiné à maintenir un objet, notamment un objet de type détecteur LIDAR, dans un plan, notamment un plan horizontal, caractérisé en ce qu'il comprend : - une embase destinée à supporter l'objet, - un plateau de fixation du dispositif, notamment un plateau de 15 fixation du dispositif destiné à se fixer sur un véhicule automobile, - une croix de réglage disposée entre le plateau de fixation et l'embase, la croix de réglage étant liée à l'embase par une première liaison pivot, et liée au plateau de fixation par une deuxième liaison pivot d'axe sensiblement perpendiculaire à l'axe de la première liaison pivot, et 20 caractérisé en ce que le dispositif comprend : - un premier moyen de réglage en rotation de la première liaison pivot, - un deuxième moyen de réglage en rotation de la deuxième liaison pivot. 25 Le premier moyen de réglage peut comprendre une première vis coopérant avec un premier taraudage de sorte à déplacer l'embase par rapport à la croix de réglage autour de la première liaison pivot, et/ou le deuxième moyen de réglage peut comprendre une deuxième vis 30 coopérant avec un deuxième taraudage de sorte à déplacer le plateau de fixation par rapport à la croix de réglage autour de la deuxième liaison pivot. 3 Le vissage de la première vis peut générer une rotation dans un sens, le dévissage de la première vis générant une rotation dans un sens opposé, et/ou le vissage de la deuxième vis peut générer une rotation dans un 5 sens, le dévissage de la deuxième vis générant une rotation dans un sens opposé. Le dispositif peut comprendre : - un premier moyen de blocage en position de la première liaison 10 pivot, notamment un premier moyen de blocage en position doté d'une première vis actionnable manuellement, - et/ou un deuxième moyen de blocage en position de la deuxième liaison pivot, notamment un deuxième moyen de blocage en position doté d'une deuxième vis actionnable manuellement. 15 Le premier moyen de réglage en rotation de la première liaison pivot peut comprendre un premier moyen d'asservissement, et/ou le deuxième moyen de réglage en rotation de la deuxième liaison pivot peut comprendre un deuxième moyen d'asservissement. 20 L'invention porte aussi sur un système de correction d'assiette comprenant un dispositif tel que décrit précédemment de sorte à placer un objet, notamment un objet de type détecteur LIDAR, dans un plan horizontal, caractérisé en ce qu'il comprend un calculateur, une matrice 25 inertielle reliée par un premier dispositif de communication au calculateur, la matrice inertielle mesurant des angles de roulis et de tangage de l'embase du dispositif, et le calculateur calculant des corrections d'assiette en fonction de mesures de la matrice inertielle, et peut comprendre un deuxième dispositif de communication du calculateur vers 30 des moyens d'asservissement de manière à leur transmettre des instructions de correction de l'assiette de l'embase. 4 Le calculateur peut appartenir à une carte électronique fixée au plateau de fixation et la matrice inertielle peut être fixée sur l'embase. L'invention porte aussi sur un véhicule automobile, caractérisé en ce qu'il 5 comprend un dispositif tel que décrit précédemment, et/ou un système de correction d'assiette tel que décrit précédemment. La première liaison pivot du dispositif peut être d'axe parallèle à la direction transversale du véhicule automobile, et la deuxième liaison pivot 10 du dispositif peut être d'axe parallèle à la direction longitudinale du véhicule automobile. Les figures annexées représentent, à titre d'exemple, deux modes de réalisation de l'invention, un premier mode basique sans asservissement 15 automatique et un deuxième mode évolué avec asservissement motorisé. La figure 1 est une vue schématique d'un véhicule automobile selon le premier mode basique de réalisation de l'invention, sans asservissement 20 automatique. La figure 2 est une vue éclatée d'un dispositif selon ce premier mode de réalisation de l'invention. 25 La figure 3 est une vue en perspective du dispositif selon ce premier mode de réalisation de l'invention. La figure 4 est une autre vue en perspective du dispositif selon ce premier mode de réalisation de l'invention. 30 La figure 5 est une vue de détail de moyens de réglage selon ce premier mode de réalisation de l'invention. 5 La figure 6 est un schéma illustrant le fonctionnement d'un dispositif selon un deuxième mode de réalisation évolué de l'invention, avec asservissement motorisé. 5 Les figures 7 et 8 sont des schémas blocs illustrant l'asservissement du dispositif selon ce deuxième mode de réalisation de l'invention. La figure 9 est une vue schématique partielle du dispositif selon l'un 10 quelconque des deux modes de réalisation de l'invention, illustrant la relation entre la translation générée par la tige filetée de réglage, motorisée ou non, et l'angle de roulis/tangage ainsi engendré au niveau du LIDAR. 15 La figure 10 est une vue en coupe schématique, selon un plan vertical et transversal, du dispositif selon le deuxième mode de réalisation de l'invention. La figure 11 est une vue en coupe schématique, selon un plan vertical et 20 longitudinal, du dispositif selon le deuxième mode de réalisation de l'invention. La figure 12 est une vue en perspective de détail d'un moyen de réglage antiblocage du dispositif selon le deuxième mode de réalisation de 25 l'invention. La direction selon laquelle un véhicule automobile se déplace habituellement en ligne droite est définie comme étant la direction longitudinale X'. Par convention, la direction perpendiculaire à la direction 30 longitudinale X', située dans un plan parallèle au sol, est nommée direction transversale Y'. La troisième direction, perpendiculaire aux deux autres, est nommée direction verticale Z'. 6 Ainsi, un plan horizontal est un plan défini par les directions longitudinale X' et transversale Y'. 5 Selon un mode de réalisation illustré sur la figure 1, un véhicule automobile 1, par exemple autonome, comprend un dispositif 10 supportant un détecteur ou capteur de type LIDAR 5. Le dispositif 10 est de préférence fixé sur le pavillon 2 du véhicule automobile 1. 10 Comme illustré sur les figures 2, 3 et 4, le dispositif 10 comprend une embase 20, dotée d'une coupelle 21 de préférence circulaire, destinée à supporter le LIDAR 5. Le dispositif 10 comprend également un plateau de fixation 60 destiné à se fixer sur le véhicule automobile 1. Le plateau de fixation 60 peut être par exemple fixé à un mât, via un tube de fixation 61, 15 ou encore à au moins une barre de toit, par exemple par le biais d'un système de collier (non représenté). Le dispositif 10 comprend également une croix de réglage 40 agencée entre le plateau de fixation 60 et l'embase 20. La croix de réglage 40 est 20 liée d'une part à l'embase 20 par une première liaison pivot 30 d'axe Y. Elle est liée d'autre part au plateau de fixation 60 par une deuxième liaison pivot 50 d'axe X. De préférence les deux axes X et Y des deux liaisons pivot sont perpendiculaires et positionnés dans un même plan. 25 Comme illustré sur la figure 2, l'embase 20 comprend quatre arceaux 22, 23 courbés, présentant chacun sensiblement une forme semi-circulaire. Les sommets de chaque arceau se croisent de manière sensiblement perpendiculaire au niveau de la coupelle 21. Il en résulte que l'embase 20 comprend quatre pattes, formées par les quatre arceaux, en forme de 30 quart de cercle, qui s'étendent vers le bas depuis la coupelle 21. Ces quatre pattes sont réparties uniformément autour de la coupelle, tous les 90 degrés. Les deux arceaux 23 participant à la liaison pivot 30, ils seront 7 de préférence plus longs que les deux autres premiers arceaux 22 opposés n'ayant pas de fonction similaire à remplir. La croix de réglage 40 comprend quant à elle quatre arceaux 41 5 présentant de même chacun une forme en quart de cercle, reliés au même point par une première extrémité, et s'étendant vers le bas de manière uniformément répartie, tous les 90 degrés. Les quatre arceaux 41 de cette croix de réglage présentent ainsi une forme correspondant sensiblement aux arceaux 22, 23 de l'embase 20, pour leur coopération. 10 Selon le mode de réalisation de l'invention, l'axe X de la deuxième liaison pivot 50 est positionné parallèle à la direction longitudinale X' du véhicule automobile 1, et l'axe Y de la première liaison pivot 30 est positionné parallèle à la direction transversale Y' du véhicule automobile 1. 15 Il en résulte que l'embase 20 dispose d'une articulation par rapport au plateau de fixation 60 selon deux axes horizontaux perpendiculaires. Comme illustré plus précisément sur la figure 5, le dispositif 10 comprend 20 un premier moyen de réglage 31 en rotation de la première liaison pivot 30 et un deuxième moyen de réglage 51 en rotation de la deuxième liaison pivot 50. Le premier moyen de réglage 31 comprend une première vis ou première tige filetée 32 coopérant avec un premier taraudage 33 de sorte à déplacer l'embase 20 par rapport à la croix de réglage 40 25 autour de la première liaison pivot 30. Le deuxième moyen de réglage 51 comprend une deuxième vis ou deuxième tige filetée 52 coopérant avec un deuxième taraudage 53 de sorte à déplacer la croix de réglage 40 par rapport au plateau de fixation 60 autour de la deuxième liaison pivot 50. 30 Le vissage de la première vis 32 génère une rotation dans un sens, le dévissage de la première vis 32 générant une rotation dans un sens opposé. Ainsi, la première liaison pivot 30 peut être ajustée dans les 8 deux sens par le biais de la première vis 32 et du premier taraudage 33. Le vissage de la deuxième vis 52 génère une rotation dans un sens, le dévissage de la deuxième vis 52 générant une rotation dans un sens opposé. Ainsi, la deuxième liaison pivot 50 peut être ajustée dans les 5 deux sens par le biais de la deuxième vis 52 et du deuxième taraudage 53. Comme illustré sur la figure 5, le deuxième taraudage 53 est fixé au plateau de fixation 60, la deuxième vis 52 étant en liaison pivot par rapport à la croix de réglage 40. Comme illustré sur la figure 3, le premier taraudage 33 est fixé à la croix de réglage 40, la première vis 32 étant en 10 liaison pivot par rapport à l'embase 20. Alternativement, le deuxième taraudage peut être fixé à la croix de réglage 40, la deuxième vis étant en liaison pivot par rapport au plateau de fixation 60. Le premier taraudage peut être fixé à l'embase 20, la 15 première vis étant en liaison pivot par rapport à la croix de réglage 40. Ces moyens de réglage peuvent en variante être différents. De préférence, comme illustré sur la figure 3, un premier moyen de blocage en position 34 ou verrouillage de la première liaison pivot 30 est 20 prévu, par exemple par le biais d'une première vis actionnable manuellement 35. De préférence, un deuxième moyen de blocage en position 54 ou verrouillage de la deuxième liaison pivot 50 est prévu, par exemple par le biais d'une deuxième vis actionnable manuellement 55. Les première et deuxième vis actionnables manuellement 35, 55 peuvent 25 être dotées de têtes «papillon» leur conférant une facilité de vissage/dévissage à la main, c'est-à-dire sans requérir à une clé. Il faut bien comprendre que ces moyens de blocage, tels que décrits dans ce premier mode de réalisation, sont optionnels et doivent nécessairement être déverrouillés ou supprimés dans le cadre d'un fonctionnement 30 asservi, comme le deuxième mode de réalisation qui suit. La fonction de blocage peut être mise en oeuvre différemment. 9 Le dispositif 10 de support d'un LIDAR, décrit précédemment, est avantageusement intégré dans un système de correction d'assiette 80, au moins automatique, qui va être détaillé ci-dessous. 5 Selon le mode de réalisation, le système de correction d'assiette 80, illustré sur la figure 6, comprend une batterie 3, par exemple la batterie 12V alimentant le réseau général du véhicule automobile 1, qui alimente un transformateur 4. Ce dernier transforme la tension 12V en une tension inférieure à 5V, qui alimente une carte électronique 73. La carte 10 électronique 73 comprend par exemple un calculateur 70 et un support de données 71. La carte électronique 73 est de préférence fixée au plateau de fixation 60, par exemple en dessous, comme illustré sur les figures 10 et 11 et représenté schématiquement sur la figure 6. La carte électronique 73 est ainsi fixe par rapport au véhicule automobile 1. 15 Avantageusement, une matrice inertielle 72, par exemple fixée sur l'embase 20 comme illustré sur la figure 10, mesure des angles de roulis (autour de l'axe longitudinal X' du véhicule automobile 1) et de tangage (autour de l'axe transversal Y' du véhicule automobile 1) et les transmet à la carte électronique 73. Cette transmission d'informations entre la 20 matrice inertielle 72 et la carte électronique 73, ou le calculateur 70 directement, est assurée par un premier dispositif de communication qui peut être filaire ou de préférence, sans fil. La carte électronique 73, en particulier via le calculateur 70, calcule alors les corrections à apporter, par l'intermédiaire des première et deuxième liaisons pivot 30, 50, 25 respectivement d'axes Y, X. Une fois les calculs effectués, des consignes de roulis CR et des consignes de tangage CT partent de la carte électronique 73 vers des moyens d'asservissement 36, 56 de manière à ce que l'embase 20 soit ramenée dans une position horizontale si besoin, en agissant sur les deux liaisons pivot. Cette transmission d'informations 30 entre la carte électronique 73, ou le calculateur 70, et les moyens d'asservissement 36, 56 est assurée par un deuxième dispositif de communication filaire ou sans fil. 10 Les premier et deuxième moyens d'asservissement 36, 56 sont respectivement fixés sur l'embase 20 et sur la croix de réglage 40. Chaque moyen d'asservissement comprend par exemple un 5 motoréducteur, ou un servomoteur, ou un moteur, de préférence électrique, leur arbre de sortie respectif étant adapté de sorte à entraîner les première et deuxième vis 32, 52. Alternativement, chaque arbre de sortie comprend une partie filetée assurant le rôle de vis 32, 52 de réglage directement. Ces arbres de sorties ou vis 32, 52 coopèrent, 10 comme vu précédemment, avec les taraudages 33, 53. Dans ce mode de réalisation, les blocages ne sont pas assurés par des moyens de blocage en position spécifique, mais par les moyens d'asservissement 36, 56 eux-mêmes, par exemple dotés de mécanismes de type roues et vis sans fin irréversibles. 15 Ainsi, comme illustré sur les figures 6 et 11, le premier moyen d'asservissement 36 génère les réglages de tangage RT sur la première liaison pivot 30 d'axe Y. Comme illustré sur les figures 6 et 10, le deuxième moyen d'asservissement 56 génère les réglages de roulis RR 20 sur la deuxième liaison pivot 50 d'axe X. Comme l'illustrent les figures 7 et 8, les fonctions de transfert des moyens d'asservissement utilisent les équations suivantes : u0 Convertisseur : U =x -27r 25 Correcteur PID: F c(p) = Kpri÷ii:1(1 + xclp) (Fonction de transfert du correcteur dans le domaine de Laplace) dl U = L-dt + RI + Kew (équation électrique) Moteur : dû) K cf = J-dt f w (équation mécanique) 11 Kc Sl(p) = U (p) x (Lp + R)(Jp + f) + KcKe (fonction de transfertdu moteur dans le domaine de Laplace) Intégration : 0m(t) = f com(t)dt 61m(p) = f1(p) x (fonction intégration dans le domaine de Laplace) Mécanisme : 0m = -27rRs x 0 Pas 5 Comme illustré sur la figure 9, pour la liaison vis-écrou pour le réglage du roulis, on a l'équation : Pas Lx = - x LAUM 21v et pour la deuxième liaison pivot 50 du dispositif 10, on a l'équation : 10 Ax --= Rs x 3,0 ce qui donne 2nRs Om --' - X 0 Pas où Rs est le rayon entre l'axe de rotation X pour le réglage et l'axe du moyen d'asservissement 56 correspondant, et Pas est le pas du filetage 15 de la vis 52. Ainsi, on approxime la translation générée par la liaison vis-écrou par une portion de cercle de rayon Rs. 20 En effet, la rotation de la deuxième vis 52 correspond à un déplacement angulaire de la croix de réglage 40 par rapport au plateau de fixation 60 autour de l'axe X (cas du roulis). La rotation de la première vis 32 correspond à un déplacement angulaire de l'embase 20 par rapport à la croix de réglage 40 selon l'axe Y (cas du tangage). 25 Avantageusement, comme illustré sur la figure 12, les écrous ou taraudages 33, 53 sont dotés chacun de deux degrés de liberté, par 12 exemple une rotation autour d'un axe A et une translation suivant un axe perpendiculaire B, par le biais d'une liaison pivot et d'une liaison glissière 38, 58 (ou bien : « par le biais d'une liaison complexe autorisant une rotation autour d'un axe A et une translation autour d'un axe transversal 5 B et dont la figure 12 propose une représentation. Une telle disposition permet d'éviter le cas échéant des contraintes, voire un blocage, du dispositif 10 au cours des réglages. Ainsi, le réglage du roulis du LIDAR 5, c'est-à-dire l'inclinaison autour de 10 la direction longitudinale X' du véhicule automobile 1, s'effectue par la deuxième vis 52 pilotée entre le plateau de fixation 60 et la croix de réglage 40. Le réglage du tangage du LIDAR 5, c'est-à-dire l'inclinaison autour de la direction transversale Y' du véhicule automobile 1, s'effectue par la première vis 32 pilotée entre la croix de réglage 40 et l'embase 20. 15 L'assiette de l'embase 20, et par conséquent du LIDAR 5 fixé dessus, peut alors être corrigée de sorte que le LIDAR est continuellement placé dans un plan horizontal. L'assiette du LIDAR 5 est rectifiée aisément automatiquement grâce à la première liaison pivot 30 et à la deuxième liaison pivot 50, toutes deux réglables. 20 Le dispositif 10, par sa liaison « sphère-sphère », permet un réglage simultané du tangage et du roulis sans blocage. La première liaison pivot 30 et la deuxième liaison pivot 50 permettent d'augmenter le degré d'hyperstatisme et assurent une bonne stabilité du réglage. En outre, la 25 dissociation des moyens de réglage 31, 51 et des moyens de blocage en position 34, 54 permet de limiter le desserrage en cours d'utilisation et de pallier aux déréglages intempestifs du dispositif 10 dans le premier mode de réalisation non-asservi. De préférence, les états de surface sont dégradés volontairement au niveau des contacts entre le plateau de 30 fixation 60 et la croix de réglage 40 et entre la croix de réglage 40 et l'embase 20, afin de limiter davantage encore les éventuels desserrages intempestifs des liaisons. 13 Grâce à des arceaux agencés selon une forme en demi-sphère de la croix de réglage 40 et de l'embase 20, et par l'intermédiaire du plateau de fixation 60 peu encombrant, un espace demeure libre sous le LIDAR 5, ce qui facilite sa fixation sur son embase 20 (cela facilite également 5 l'intégration du calculateur 73 qui peut alors être implanté dans cette zone). Les moyens de réglage 31, 51 de type vis-écrou permettent un maintien en position du LIDAR lors du déblocage du dispositif 10, tout en offrant une grande précision de réglage. Enfin, les moyens de réglage 31, 51 de type vis-écrou facilitent l'implantation des moyens 10 d'asservissement en position du dispositif 10 supportant le LIDAR 5. Ainsi, le système de correction d'assiette 80 comprenant le dispositif 10, équipé par exemple de deux servomoteurs au niveau de chaque moyen de réglage 31, 51, couplé à au moins un gyroscope ou à une matrice 15 inertielle, permet d'entraîner en vissage/dévissage chaque vis 32, 52 de manière à corriger en temps réel les angles de tangage et de roulis. En d'autres termes, la correction de l'assiette du LIDAR 5 est assurée afin qu'il reste horizontal, quelles que soient les conditions d'utilisation du véhicule automobile 1. Le LIDAR réalise alors des mesures optimales. 20 En outre, le dispositif 10 permet un réglage fin du roulis autour de la direction longitudinale X' et un réglage fin du tangage autour de la direction transversale Y', tout en offrant des blocages en position une fois le/les réglage(s) effectué(s) dans un mode de réalisation non-asservi. 25 La solution est particulièrement adaptée au réglage de l'assiette d'un LIDAR monté sur un véhicule automobile autonome et présente les avantages suivants : - Elle est peu encombrante ; 30 - Elle garantit une position précise, horizontale et stable d'un LIDAR sur un véhicule automobile. 14 A noter que cette solution peut être adaptée à la correction d'assiette, éventuellement en temps réel, d'un autre appareil qu'un LIDAR, par exemple d'un appareil photo monté sur un véhicule automobile. En outre, elle peut s'appliquer à d'autres véhicules nécessitant une correction 5 d'assiette en temps réel d'un LIDAR, autrement dit une stabilisation ou réglage en position horizontale de leur LIDAR, et/ou d'un appareil photo, tels que par exemple des poids-lourds, des bateaux, des avions ou des hélicoptères. Cette solution peut encore être utilisée sur des drones pour la correction d'assiette d'un LIDAR et/ou d'un appareil photo. Enfin cette 10 solution peut trouver une application dans le domaine du génie civil, par exemple pour le réglage en position horizontale d'un scanner 3D. L'invention porte ainsi plus généralement sur un dispositif de maintien d'un REVENDICATIONS1. Dispositif (10) destiné à maintenir un objet, notamment un objet de type détecteur LIDAR (5), dans un plan, notamment un plan horizontal, caractérisé en ce qu'il comprend : - une embase (20) destinée à supporter l'objet, - un plateau de fixation (60) du dispositif (10), notamment un plateau de fixation (60) du dispositif (10) destiné à se fixer sur un véhicule automobile (1), - une croix de réglage (40) disposée entre le plateau de fixation (60) et l'embase (20), la croix de réglage (40) étant liée à l'embase (20) par une première liaison pivot (30), et liée au plateau de fixation (60) par une deuxième liaison pivot (50) d'axe sensiblement perpendiculaire à l'axe de la première liaison pivot (30), et caractérisé en ce que le dispositif (10) comprend : - un premier moyen de réglage (31) en rotation de la première liaison pivot (30), - un deuxième moyen de réglage (51) en rotation de la deuxième liaison pivot (50). 20 2. Dispositif (10) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le premier moyen de réglage (31) comprend une première vis (32) coopérant avec un premier taraudage (33) de sorte à déplacer l'embase (20) par rapport à la croix de réglage (40) autour de la première liaison 25 pivot (30), et/ou en ce que le deuxième moyen de réglage (51) comprend une deuxième vis (52) coopérant avec un deuxième taraudage (53) de sorte à déplacer le plateau de fixation (60) par rapport à la croix de réglage (40) autour de la deuxième liaison pivot (50). 30 3. Dispositif (10) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le vissage de la première vis (32) génère une rotation dans un sens, 16 le dévissage de la première vis (32) générant une rotation dans un sens opposé, et/ou en ce que le vissage de la deuxième vis (52) génère une rotation dans un sens, le dévissage de la deuxième vis (52) générant une rotation 5 dans un sens opposé. 4. Dispositif (10) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le dispositif (10) comprend : - un premier moyen de blocage en position (34) de la première 10 liaison pivot (30), notamment un premier moyen de blocage en position (34) doté d'une première vis actionnable manuellement (35), - et/ou un deuxième moyen de blocage en position (54) de la deuxième liaison pivot (50), notamment un deuxième moyen de blocage en position (54) doté d'une deuxième vis actionnable manuellement (55). 15 5. Dispositif (10) selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que le premier moyen de réglage (31) en rotation de la première liaison pivot (30) comprend un premier moyen d'asservissement (36), et/ou en ce que le deuxième moyen de réglage (51) en rotation de la deuxième liaison pivot (50) comprend un deuxième moyen d'asservissement (56). 6. Système de correction d'assiette (80) comprenant un dispositif (10) selon l'une des revendications précédentes de sorte à placer un objet, notamment un objet de type détecteur LIDAR (5), dans un plan horizontal, caractérisé en ce qu'il comprend un calculateur (70), une matrice inertielle (72) reliée par un premier dispositif de communication au calculateur (70), la matrice inertielle (72) mesurant des angles de roulis et de tangage de l'embase (20) du dispositif (10), et le calculateur (70) calculant des corrections d'assiette en fonction de mesures de la matrice inertielle (72), et en ce qu'il comprend un deuxième dispositif de communication du calculateur (70) vers des moyens d'asservissement 17 (36, 56) de manière à leur transmettre des instructions de correction de l'assiette de l'embase (20). 7. Système de correction d'assiette (80) selon la revendication 5 précédente, caractérisé en ce que le calculateur (70) appartient à une carte électronique (73) fixée au plateau de fixation (60) et en ce que la matrice inertielle (72) est fixée sur l'embase (20). 8. Véhicule automobile (1), caractérisé en ce qu'il comprend un 10 dispositif (10) selon l'une des revendications 1 à 5, et/ou un système de correction d'assiette (80) selon la revendication 6 ou 7. 9. Véhicule automobile (1) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la première liaison pivot (30) du dispositif (10) est 15 d'axe (Y) parallèle à la direction transversale (Y') du véhicule automobile (1), et en ce que la deuxième liaison pivot (50) du dispositif (10) est d'axe (X) parallèle à la direction longitudinale (X') du véhicule automobile (1).