Brevet FR3085082A1 — publié le 20200221

La présente invention concerne la détermination de la position géographique de véhicules routiers. Plus précisément, elle concerne des systèmes et procédés de traitement de données routières participatives et un ensemble de programmes informatiques permettant d'évaluer la position géographique de véhicules routiers, cette position étant, par la suite, utilisée pour la mise en oeuvre de de données géographiques de données routières par production participative. Les scènes routières sont des images de la route et de son environnement proche, acquises par un véhicule routier en circulation. De nos jours, les bases d'images de scènes routières sont de plus en plus utilisées pour la mise en oeuvre de systèmes 10 d'aides à la conduite. Au-delà de la simple exploitation visuelle, une analyse hors-ligne de ces images permet de détecter, de reconnaître et de localiser des objets routiers associés à la chaussée. Par exemple, on peut chercher à connaître le positionnement des objets fixes présents sur l'accotement qui représentent un danger potentiel pour un véhicule quittant 15 la chaussée, et qui peuvent être utiles au véhicule pour se localiser sur la chaussée. Les objets routiers d'intérêt sont en priorité les objets d'orientation verticale possédant une partie « fût » tels que les arbres, les poteaux, les piles de pont, les panneaux et les délinéateurs et les objets à « fût » horizontaux, tels que les glissières. Il est connu que l'estimation de la position des objets routiers est évaluée de 20 manière relative par rapport à la position géographique du véhicule routier embarquant la caméra ayant capturé les images. Or, il est également connu que la localisation absolue des véhicules (par exemple par GPS) est intrinsèquement entachée d'erreurs, la rendant particulièrement imprécise. En outre, il est connu que la méthode de calcul de la position géographique des véhicules routiers n'est pas homogène selon les modèles et marques 25 des capteurs de localisation absolue qui sont embarqués dans les véhicules routiers. Ainsi, plusieurs véhicules routiers capturant des images de scènes routières pour détecter et reconnaître un même objet routier peuvent produire des résultats de positionnement géographique incohérents. Par conséquent, il est nécessaire de pouvoir déterminer de manière précise et 30 homogène la position des véhicules routiers, afin de faciliter la détection, la reconnaissance, et la localisation d'objets routiers dans les bases d'images de scènes routières. 2 La présente invention vise donc à résoudre les inconvénients précités. Pour cela, dans un premier aspect, l'invention propose un procédé de traitement de données routières participatives. Dans un deuxième aspect, l'invention propose un programme d'ordinateur 5 avec un code de programme permettant de mettre en oeuvre le procédé du premier aspect. Dans un troisième aspect, l'invention propose un support de stockage non transitoire sur lequel un programme d'ordinateur selon le deuxième aspect de l'invention est stocké. Enfin, dans un quatrième aspect, l'invention propose un système de traitement de données routières participatives. Ainsi, l'invention se rapporte à un procédé de traitement de données routières participatives comprenant les étapes suivantes : - lors de l'acquisition, à un moment donné, d'au moins une image représentative d'une scène routière à partir d'un capteur de télédétection embarqué dans chacun parmi une pluralité de véhicules routiers, une étape de mesure, durant laquelle on mesure, par un récepteur de positionnement par satellites embarqué dans le véhicule routier, une pluralité de distances, dites données brutes de positionnement par satellites, entre le récepteur de positionnement par satellites et une pluralité de satellites en vue du récepteur de positionnement par satellites au moment donné, - une étape d'émission, durant laquelle on émet, par un émetteur embarqué dans le véhicule routier, l'image et les données brutes de positionnement par satellites vers au moins un serveur de traitement de données participatives, - une étape d'attente, durant laquelle on attend qu'une période de temps prédéterminée se soit écoulée avant de réaliser une étape d'acquisition, durant laquelle on acquiert, au niveau du serveur de traitement de données participatives, des données complémentaires de positionnement par satellites qui sont associées au moment donné, - une première étape de calcul, durant laquelle on calcule, au niveau du serveur de traitement de données participatives, les coordonnées de la position géographique du véhicule routier au moment donné, à partir des données brutes de positionnement par satellites et des données complémentaires de positionnement par satellites. Dans un exemple, les données complémentaires de positionnement par satellites comprennent des données prises, seules ou en combinaison, parmi : des 3 données orbitales, des données spatiotemporelles, des données brutes de positionnement par satellites qui sont relatives à au moins une station sol de position connue et disposée à une distance prédéterminée du véhicule routier, et des mesures relatives aux condition de propagation atmosphérique des signaux satellitaires. 5 Selon un premier mode de réalisation : - dans l'étape d'acquisition, on acquiert des données proprioceptives du véhicule routier, et - dans la première étape de calcul, on calcule la position géographique du véhicule routier au moment donné à partir, en outre, des données 10 proprioceptives du véhicule routier. Selon un second mode de réalisation, le procédé comprend, en outre, après l'étape d'émission, une étape de vérification d'intégrité, durant laquelle on applique un mécanisme de vérification d'intégrité des données brutes de positionnement par satellites. Selon un troisième mode de réalisation, le procédé comprend, en outre, après 15 l'étape de calcul, une étape de traitement d'images, durant laquelle on identifie au moins un objet routier dans l'image représentative de la scène routière, et on détermine les coordonnées de la position géographique de l'objet routier identifié, à partir des coordonnées de la position géographique du véhicule routier au moment donné et d'au moins l'image représentative de la scène routière au moment donné. 20 Dans une variante du troisième mode de réalisation, le procédé comprend, en outre, une deuxième étape de calcul, durant laquelle on calcule, pour chaque objet routier identifié, une moyenne des coordonnées de la position géographique de l'objet routier identifié, à partir des coordonnées de la position géographique de l'objet routier identifié associées à tout ou partie de la pluralité de véhicules routiers. 25 L'invention couvre également un programme d'ordinateur avec un code de programme pour exécuter les étapes du procédé selon le premier aspect de l'invention lorsque le programme d'ordinateur est chargé dans l'ordinateur ou exécuté dans l'ordinateur. L'invention couvre en outre un support de stockage non transitoire sur lequel 30 un programme d'ordinateur selon le deuxième aspect de l'invention est stocké. Enfin, l'invention couvre un système de traitement de données routières participatives comprenant : - une pluralité de véhicules routiers comprenant chacun un capteur de télédétection pour acquérir, à un moment donné, au moins une image 35 représentative d'une scène routière, un récepteur de positionnement par satellites pour mesurer une pluralité de distances, dites données brutes de 4 positionnement par satellites, entre le récepteur de positionnement par satellites et une pluralité de satellites en vue du récepteur de positionnement par satellites au moment donné et un émetteur pour émettre l'image et les données brutes de positionnement par satellites vers au moins un serveur de 5 traitement de données participatives, - au moins un serveur de traitement de données participatives comprenant une horloge pour délivrer un temps du système, un récepteur pour recevoir, en fonction de l'horloge, les images et les données brutes de positionnement par satellites ainsi que des données complémentaires de positionnement par 10 satellites, pour chacun de la pluralité de véhicules routiers, et qui sont associées au moment donné, et - dans lequel, chacun parmi la pluralité de véhicules routiers et le serveur de traitement de données participatives comprend, en outre, au moins un processeur couplé à un support de stockage selon le troisième aspect de 15 l'invention. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention seront mieux compris à la lecture de la description qui va suivre et en référence aux dessins annexés, donnés à titre illustratif et nullement limitatif. - La figure 1 représente le système de traitement de données routières 20 participatives selon l'invention. - La figure 2 représente un véhicule routier selon l'invention. - La figure 3 représente une image illustrant une scène routière acquise par un capteur de télédétection embarqué dans le véhicule routier de la figure 2. 25 - La figure 4 représente un serveur de traitement de données participatives selon l'invention. La figure 5 représente un procédé mis en oeuvre par les processeurs des figures 2 et 4. Pour des raisons de clarté, les éléments représentés ne sont pas 30 nécessairement représentés à la même échelle, les uns par rapport aux autres, sauf mention contraire. Le principe général de l'invention est basé sur la détermination de la position géographique de véhicules routiers circulant sur un réseau routier, pour la production participative de bases de données routières. Des données routières participatives sont 35 ensuite obtenues par production participative des véhicules routiers. Ces données sont rassemblées dans un système informatique dit « en nuage » (« cloud computing 5 system », en langue anglaise). Dans l'invention, seules des données brutes sont collectées puis utilisées pour calculer la position géographique des véhicules routiers, selon une méthode de calcul homogène. La figure 1 illustre un système 100 de traitement de données routières 5 participatives selon l'invention. On entend par données routières participatives (« road data crowdsourcing », en langue anglaise), un ensemble de données acquises par production participative. Ces données sont associées à une ou plusieurs scènes routières qui sont collectées par un grand nombre de véhicules routiers, a priori, de manière anonyme, de sorte à alimenter une ou plusieurs bases de données routières (aussi 10 connues sous le nom de « modèle routier »). Ces bases de données peuvent ensuite être utilisées dans le cadre de la gestion du patrimoine routier, d'études de sécurité routière ou encore de systèmes d'aide à la conduite. Dans l'invention, on entend par véhicule routier, tout véhicule doté d'un moteur (généralement à explosion ou électrique) destiné à le mouvoir sur la route et capable de transporter des personnes ou des charges (par 15 exemple, une voiture ou une motocyclette). Le système 100 comprend une pluralité de véhicules routiers 110, au moins un serveur 120 de traitement de données participatives et au moins un serveur 130 de données complémentaires de positionnement par satellites. Les véhicules routiers 110, le serveur 120 de traitement de données participatives et le serveur 130 de données 20 complémentaires de positionnement par satellites sont fonctionnellement couplés entre eux via un réseau de communication sans fil 200 de type connu. La figure 2 illustre un véhicule routier 110 selon l'invention. Dans l'exemple de la figure 2, le véhicule routier 110 comprend un capteur de télédétection 111 de type connu, un récepteur 112 de positionnement par satellites de type connu, un émetteur 113 25 de type connu et un processeur 114 de type connu. Dans l'invention, l'émetteur 113 est adapté pour fonctionner avec le réseau de communication sans fil 200. Dans la figure 2, le capteur de télédétection 111 est configurée pour acquérir au moins une image représentative d'une scène routière lorsque le véhicule routier 110 circule sur un réseau routier. Dans un exemple, le capteur de télédétection 111 est une 30 caméra. Dans un autre exemple, le capteur de télédétection 111 est un capteur de télédétection à balayage tel un lidar, un radar, un SAR Synthetic Aperture Radar », en langue anglaise) ou un sonar. La figure 3 illustre, une image 400 représentant une scène routière acquise par le capteur de télédétection 111 embarquée dans le véhicule routier 110 (non 35 représenté) circulant sur une portion d'un réseau routier 410 dans le sens de circulation 420. 6 Dans l'exemple de la figure 3, l'image 400 comprend un objet routier 430 associé à la portion de réseau routier 410. Dans une mise en oeuvre particulière, la scène routière comprend une pluralité d'objets routiers 430. On entend par objet routier 430, tout objet associé à une portion d'un réseau routier, et ce, de manière permanente ou 5 temporaire. Il peut s'agir par exemple, d'objets de signalisation verticaux (par ex. un panneau de signalisation) et horizontaux (par ex. un marquage au sol, un ralentisseur, un rond-point). Il peut également s'agir d'irrégularités de la chaussée (par ex. un nid-de-poule, une zone de verglas) ou d'un évènement associé à la portion du réseau routier (par ex. un accident). Enfin, il peut également s'agir d'un véhicule routier. 10 De retour à la figure 2, le récepteur 112 de positionnement par satellites est configuré pour mesurer une pluralité de distances, dites données brutes de positionnement par satellites, entre le récepteur 112 de positionnement par satellites et une pluralité de satellites 300, en vue du récepteur 112 de positionnement par satellites. Dans un exemple, le récepteur 112 de positionnement par satellites reçoit des signaux 15 d'un système de position par satellites GNSS, tel que le système GPS américain, le système GLONASS russe et/ou le système GALILEO Européen. Les données brutes de positionnement par satellites comprennent les données brutes (c raw data », en langue anglaise) qui peuvent être obtenues à partir de méthodes connues comme la mesure de phase ou la mesure de code, et des indicateurs 20 de qualité de ces mesures. Toujours dans la figure 2, l'émetteur 113 est configuré pour émettre des données vers au moins un serveur 120 de traitement de données participatives. La figure 4 illustre un serveur 120 de traitement de données participatives selon l'invention. Dans l'exemple de la figure 3, le serveur 120 de traitement de données 25 participatives comprend une horloge 121 de type connu, un récepteur 122 de type connu et un processeur 123 de type connu. Dans l'invention, le récepteur 122 est adapté pour fonctionner avec le réseau de communication sans fil 200. Le serveur 120 est par ailleurs connecté et configuré pour recevoir des données complémentaires de positionnement par satellites depuis au moins un serveur extérieur tel que le serveur 130 de données 30 complémentaires de positionnement par satellites. Dans la figure 4, l'horloge est configurée pour délivrer un temps du système 100. En outre, le récepteur 122 est configuré pour recevoir des données provenant du véhicule routier 110. 35 En référence aux figures 1 à 4, le processeur 114 de chaque véhicule routier 110 et le processeur 123 sont configurés pour mettre en oeuvre un procédé 500 de traitement de données routières participatives, tel qu'illustré à la figure 5. 7 En pratique le processeur 114 est tout d'abord configuré pour, lors de l'acquisition, à un moment donné, d'au moins une image représentative d'une scène routière à partir du capteur de télédétection 111, mettre en oeuvre une étape de mesure 510 durant laquelle on mesure, par le récepteur 112 de positionnement par 5 satellites les données brutes de positionnement par satellites. En outre, le processeur 114 est configuré pour mettre en oeuvre une étape d'émission 520, durant laquelle on émet, par l'émetteur 113, l'image et les données brutes de positionnement par satellites vers au moins un serveur 120 de traitement de données participatives. 10 Par la suite, le processeur 123 est configuré pour mettre en oeuvre une étape d'attente 530 durant laquelle on attend qu'une période de temps prédéterminée par l'horloge 121 se soit écoulée avant de réaliser une étape d'acquisition 540, durant laquelle on acquiert, au niveau du serveur 120 de traitement de données participatives, des données complémentaires de positionnement par satellites et qui sont associées au 15 moment donné. Dans l'exemple de la figure 1, les données complémentaires de positionnement par satellites sont obtenues à partir du serveur 130 de données complémentaires de positionnement par satellites. Dans un premier exemple, les données complémentaires de positionnement par satellites comprennent des données orbitales telles que des données d'éphémérides 20 et des données de correction d'horloge. Dans un second exemple, les données complémentaires de positionnement par satellites comprennent des mesures brutes d'au moins une station sol de position fixe, dont la localisation est connue et qui est disposée à une distance prédéterminée du véhicule routier 110. Dans une mis en oeuvre particulière, la station sol fait partie du 25 réseau RGP (« réseau GNSS permanent ») de l'IGN (« Institut National de l'information géographique et forestière » ; http://rgp.ign.fr). Dans un troisième exemple, les données complémentaires de positionnement par satellites comprennent des données spatiotemporelles. On entend par données spatiotemporelles, les données utilisées dans les systèmes d'augmentation qui ont été 30 développés pour améliorer les performances, en particulier la précision des systèmes de positionnement par satellites GNSS. Différents systèmes d'augmentation existent. Par exemple, il y a les systèmes qui utilisent des données complémentaires différentielles des signaux GNSS, obtenues soit de satellites d'une autre constellation que la constellation GNSS (système d'augmentation SBAS pour le GPS) ou d'une station GNSS de référence 35 au sol par une liaison de données radio fonctionnant en VHF (système d'augmentation GBAS). Il existent également des systèmes qui permettent de calculer les inconnues ou les ambiguïtés entières liées aux mesures de phase, en utilisant l'augmentation 8 différentielle à travers une station de référence (technique RTK) ou en obtenant des informations sur la position des satellites et sur leur erreur d'horloge, plus récentes et meilleures (technique PPP). Dans un quatrième exemple, les données complémentaires de 5 positionnement par satellites comprennent des mesures relatives aux conditions de propagation atmosphérique des signaux satellitaires, par exemple, dans l'ionosphère et la troposphère. Dans l'invention, l'étape d'attente 530 a pour objectif de permettre de récupérer, avec plus ou moins de précision, les données complémentaires de 10 positionnement par satellites. En effet, selon le système de position par satellites GNSS, il n'est pas possible d'obtenir, en temps réel, des données complémentaires de positionnement par satellites, avec suffisamment de précision. Or, avec un peu d'attente, il est possible d'obtenir le niveau de précision souhaité. Par exemple, des données complémentaires de positionnement par satellites très précises, de l'ordre de 2,5 cm, 15 peuvent être récupérées en ligne via des serveurs Internets tels que celui l'IGS (« International GNSS Service », en langue anglaise - htts:l/www.i s.or 1), et ce, au bout de douze à dix-huit jours suivant les mesures du récepteur 112 de positionnement par satellites. Dans le domaine de la réalisation de bases d'images de scènes routières, de tels délais n'impactent pas le processus général de création. 20 En outre, le processeur 123 est configuré pour mettre en oeuvre une étape de calcul 550 durant laquelle on calcule, au niveau du serveur 120 de traitement de données participatives, les coordonnées de la position géographique du véhicule routier 110 au moment donné, à partir des données brutes de positionnement par satellites, et des données complémentaires de positionnement par satellites. Dans cette étape, il est 25 possible d'utiliser des méthodes classiques de localisation de trilatération et/ou de multilatération ou des techniques d'estimation du type filtrage de Kalman ou filtrage particulaire. Il faut noter que dans l'invention, le serveur 120 de traitement de données participatives détermine les coordonnées de la position géographique de chaque véhicule 30 routier 110, en appliquant, de manière homogène, un traitement de données participatives aux données brutes de positionnement par satellites et aux données complémentaires de positionnement par satellites. On résout donc le problème de disparité des méthodes de calcul des coordonnées géographiques de véhicules routiers 110, qui est dû à l'utilisation de méthodes différentes selon les constructeurs de véhicules routiers 110. En outre, on 35 améliore la précision des positions calculées en tirant partie des données complémentaires de correction. 9 Selon une mise en oeuvre du procédé 500 de traitement de données routières participatives, les opérations suivantes sont mises en oeuvre : - dans l'étape d'acquisition, on acquiert des données proprioceptives du véhicule routier 110, et 5 - dans la première étape de calcul, on calcule la position géographique du véhicule routier au moment donné à partir, en outre, des données proprioceptives du véhicule routier 110. Dans cette mise en oeuvre, on améliore le calcul de la précision, la disponibilité et l'intégrité de la position géographique du véhicule routier 110 en utilisant 10 des informations complémentaires fournies par les instruments à bord du véhicule routier 110 qui renseignent sur le mouvement du véhicule routier 110. On entend, alors, par données proprioceptives, les données acquises à partir de capteurs proprioceptifs du véhicule routier 110 tels que le gyroscope ou l'odomètre. Ces données peuvent être utilisées avec des méthodes connues de fusion de données telles que l'hybridation. 15 Selon une autre mise en oeuvre du procédé 500 de traitement de données routières participatives, après l'étape d'émission, on réalise une étape de vérification d'intégrité, durant laquelle on applique un mécanisme de vérification d'intégrité des données brutes de positionnement par satellites (ou RAIM pour « Receiver Autonomous lntegrity Monitoring »). 20 Selon encore une autre mise en oeuvre du procédé 500 de traitement de données routières participatives, après l'étape de calcul, on met en oeuvre une étape de traitement d'images, durant laquelle on identifie au moins un objet routier 430 dans l'image représentative de la scène routière, et on détermine les coordonnées de la position géographique de l'objet routier 430 identifié, à partir des coordonnées de la 25 position géographique du véhicule routier 110 au moment donné et d'au moins l'image représentative de la scène routière au moment donné. Dans ce cas, on peut utiliser des méthodes classiques de détection et la reconnaissance d'objets routiers 430 qui reposent, par exemple, sur la comparaison de caractéristiques visuelles d'une observation avec des références préalablement apprises par un système de vision par ordinateur. 30 Dans un exemple de cette mise en oeuvre, le processeur 123 met en oeuvre une deuxième étape de calcul, durant laquelle on calcule, pour chaque objet routier 430 identifié, une moyenne des coordonnées de la position géographique de l'objet routier 430 identifié, à partir des coordonnées de la position géographique de l'objet routier 430 identifié associées à tout ou partie de la pluralité de véhicules routiers. Avec cette mise en 35 oeuvre, on prend avantage de la production participative pour affiner la précision de la position des coordonnées géographiques d'un objet routier 430 identifié. 10 Dans un mode particulier de réalisation de l'invention, les différentes étapes du procédé 500 de traitement de données routières participatives sont déterminées par des instructions de programmes d'ordinateurs. Par conséquent, l'invention vise aussi un programme avec un code de programme d'ordinateur fixé sur un support de stockage non 5 transitoire, ce code de programme étant susceptible d'exécuter les étapes du procédé 500 de traitement de données routières participatives, lorsque le programme d'ordinateur est chargé dans l'ordinateur ou exécuté dans l'ordinateur. La présente invention a été décrite et illustrée dans la présente description détaillée et dans les figures. Toutefois, la présente invention ne se limite pas aux formes 10 de réalisation présentées. Ainsi, d'autres REVENDICATIONS1. Procédé (500) de traitement de données routières participatives comprenant les étapes suivantes : - lors de l'acquisition, à un moment donné, d'au moins une image (400) représentative d'une scène routière à partir d'un capteur de télédétection (111) embarqué dans chacun parmi une pluralité de véhicules routiers (110), une étape de mesure (510), durant laquelle on mesure, au moyen d'un récepteur (112) de positionnement par satellites embarqué dans le véhicule routier, une pluralité de distances, dites données brutes de positionnement par satellites, entre le récepteur de positionnement par satellites et une pluralité de satellites (300,) en vue du récepteur de positionnement par satellites au moment donné, - une étape d'émission (520), durant laquelle on émet, par un émetteur (113) embarqué dans le véhicule routier, l'image et les données brutes de positionnement par satellites vers au moins un serveur (120) de traitement de données participatives, - une étape d'attente (530), durant laquelle on attend qu'une période de temps prédéterminée se soit écoulée avant de réaliser une étape d'acquisition (540), durant laquelle on acquiert, au niveau du serveur de traitement de données participatives, des données complémentaires de positionnement par satellites qui sont associées au moment donné, - une première étape de calcul (550), durant laquelle on calcule, au niveau du serveur de traitement de données participatives, les coordonnées de la position géographique du véhicule routier au moment donné, à partir des données brutes de positionnement par satellites et des données complémentaires de positionnement par satellites. 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel les données complémentaires de positionnement par satellites comprennent des données prises, seules ou en combinaison, parmi : des données orbitales, des données spatiotemporelles, des données brutes de positionnement par satellites qui sont relatives à au moins une station sol de position connue et disposée à une distance prédéterminée du véhicule routier, et des mesures relatives aux condition de propagation atmosphérique des signaux satellitaires. 3. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 2, dans lequel : 12 - dans l'étape d'acquisition, on acquiert des données proprioceptives du véhicule routier, et - dans la première étape de calcul, on calcule la position géographique du véhicule routier au moment donné à partir, en outre, des données 5 proprioceptives du véhicule routier. 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, comprenant, en outre, après l'étape d'émission, une étape de vérification d'intégrité, durant laquelle on applique un mécanisme de vérification d'intégrité des données brutes de positionnement par satellites. 10 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, comprenant, en outre, après l'étape de calcul, une étape de traitement d'images, durant laquelle on identifie au moins un objet routier (430) dans l'image représentative de la scène routière, et on détermine les coordonnées de la position géographique de l'objet routier identifié, à partir des coordonnées de la position géographique du véhicule routier au moment donné 15 et d'au moins l'image représentative de la scène routière au moment donné. 6. Procédé selon la revendication 5, comprenant, en outre, une deuxième étape de calcul, durant laquelle on calcule, pour chaque objet routier identifié, une moyenne des coordonnées de la position géographique de l'objet routier identifié, à partir des coordonnées de la position géographique de l'objet routier identifié associées à tout ou 20 partie de la pluralité de véhicules routiers. 7. Programme d'ordinateur avec un code de programme pour exécuter les étapes de procédé d'un procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 6 lorsque le programme d'ordinateur est chargé dans l'ordinateur ou exécuté dans l'ordinateur. 8. Support de stockage non transitoire sur lequel un programme d'ordinateur 25 selon la revendication 7 est stocké. 9. Système (100) de traitement de données routières participatives comprenant : - une pluralité de véhicules routiers (110) comprenant chacun un capteur de télédétection (111) pour acquérir, à un moment donné, au moins une image (400) représentative d'une scène routière, un récepteur (112) de 30 positionnement par satellites pour mesurer une pluralité de distances, dites données brutes de positionnement par satellites, entre le récepteur de positionnement par satellites et une pluralité de satellites en vue du récepteur de positionnement par satellites au moment donné et un émetteur (113) pour 13 émettre l'image et les données brutes de positionnement par satellites vers au moins un serveur de traitement de données participatives, - au moins un serveur (120) de traitement de données participatives comprenant une horloge pour délivrer un temps du système, un 5 récepteur (122) pour recevoir, en fonction de l'horloge, les images et les données brutes de positionnement par satellites ainsi que des données complémentaires de positionnement par satellites, pour chacun de la pluralité de véhicules routiers, et qui sont associées au moment donné, et dans lequel, chacun parmi la pluralité de véhicules routiers et le serveur de traitement de 10 données participatives comprend, en outre, au moins un processeur couplé à un support de stockage selon la revendication 8.