Brevet FR3086902A1 — publié le 20200410

Procédé, dispositif et programme de réglage de rétroviseurs de véhicule automobile. DOMAINE TECHNIQUE La présente communication se rapporte aux procédés, dispositifs et programmes de réglage de rétroviseurs de véhicules automobiles. ARRIERE-PLAN TECHNOLOGIQUE Le document US9346471B1 décrit un système informatique embarqué qui permet à un utilisateur de contrôler les composants d'un véhicule en effectuant des gestes. L'utilisateur fournit une entrée de sélection pour indiquer qu'il souhaite contrôler l'un des composants. Une fois le composant identifié, l'utilisateur effectue un geste pour contrôler le composant. Le geste et le composant précédemment sélectionnés sont analysés pour générer une commande pour le composant. OBJETS La présente description a notamment pour objet un procédé pour régler au moins un rétroviseur dans un véhicule automobile comprenant au moins un siège adapte pour accueillir un utilisateur, au moins une camera intérieure ayant un champ de vision configure pour Inclure ledit utilisateur assis sur le siège, une unité centrale communiquant avec ladite au moins une camera et un dispositif de réglage motorise commande par ladite unité centrale et configure pour régler ledit rétroviseur par rotation par rapport a un point de fixation, le procédé comprenant au moins : déterminer par ladite unité centrale, a partir d'images prises par ladite au moins une camera, une position du poignet d'au moins une main de l'utilisateur et une orientation initiale d'une surface définie par ladite 2 main ; détecter par ladite unité centrale, à partir d'images prises par ladite au moins une caméra, une rotation de ladite surface par rapport au poignet à partir 5 de ladite orientation initiale; commander par ladite unité centrale et le dispositif de réglage motorisé, une rotation du rétroviseur proportionnelle à la rotation de ladite surface. On rend ainsi le processus de réglage particulièrement 10 efficace et ergonomique. Dans des modes de réalisation particuliers du procédé, on peut en outre avoir recours à une ou plusieurs des dispositions suivantes, seules ou combinées : la rotation de ladite surface par rapport au 15 poignet est déterminée par un premier angle de rotation autour d'un premier axe sensiblement parallèle au doigt médius et un deuxième angle de rotation autour d'un deuxième axe sensiblement perpendiculaire au premier axe et sensiblement parallèle à ladite surface définie par ladite 20 main, et on commande la rotation du rétroviseur en le faisant tourner autour d'un axe de rotation sensiblement horizontal selon un troisième angle de rotation proportionnel au premier angle, et autour d'un axe de rotation sensiblement vertical selon un quatrième angle de 25 rotation proportionnel au deuxième angle ; ladite surface est définie par une partie prédéterminée de la main, et le procédé comporte une reconnaissance de ladite partie prédéterminée de la main à partir d'images prises par ladite au moins une caméra ; 30 - ladite partie prédéterminée de la main est choisie parmi la paume de la main et le dos de la main ; - le procédé comporte en outre : une étape d'activation au cours de 3 laquelle l'utilisateur indique par un mode d'activation prédéterminé qu'il souhaite effectuer un réglage de rétroviseur, et une étape préalable d'initialisation au 5 cours de laquelle l'utilisateur choisit ledit mode d'activation prédéterminé parmi plusieurs modes d'activation possibles ; à l'étape préalable d'activation, lesdits modes d'activation possibles comprennent au moins un des modes 10 d'activation suivants : - activation visuelle en fixant du regard une partie prédéterminée du véhicule et le réglage est activé à partir d'images prises par ladite au moins une caméra ; 15 - activation par commande vocale ; activation par actionnement manuel d'un bouton ou d'une zone tactile ; - le véhicule comporte plusieurs rétroviseurs et le procédé comporte une étape de détection au cours de 20 laquelle l'utilisateur détermine le rétroviseur à régler en le fixant du regard, et le rétroviseur à régler est détecté à partir d'images prises par ladite au moins une caméra ; - le procédé comporte en outre : - une étape d'arrêt au cours de 25 laquelle l'utilisateur indique par un mode d'arrêt prédéterminé qu'il souhaite arrêter le réglage de rétroviseur, et une étape préalable d'initialisation au cours de laquelle 30 l'utilisateur choisit ledit mode d'arrêt prédéterminé parmi plusieurs modes d'arrêt possibles ; - à l'étape préalable d'activation, lesdits modes 4 d'arrêt possibles comprennent au moins un des modes d'arrêt suivants : arrêt par un geste de commande d'arrêt de l'utilisateur, détecté à partir 5 d'images prises par ladite au moins une caméra ; - arrêt par absence de détection des mains de l'utilisateur dans le champ de ladite au moins une caméra pendant au moins 10 une durée prédéterminée ; - le procédé comporte en outre : une étape de recommencement de réglage après arrêt de réglage de rétroviseur, au Cours de laquelle 15 l'utilisateur indique par un mode de recommencement prédéterminé qu'il souhaite recommencer le réglage de rétroviseur, et une étape préalable d'initialisation au cours de laquelle 20 l'utilisateur choisit ledit mode de recommencement prédéterminé parmi plusieurs modes de recommencement possibles ; Par ailleurs, la présente description a également pour objet un dispositif de réglage pour régler au moins un 25 rétroviseur dans un véhicule, le dispositif de réglage comprenant au moins une unité centrale configurée pour mettre en oeuvre le procédé tel que défini ci-dessus. La présente description a également pour objet un programme d'ordinateur adapté pour la mise en oeuvre d'un 30 procédé tel que défini ci-dessus. 5 BRÈVE DESCRIPTION DES DESSINS D'autres caractéristiques et avantages apparaîtront à la lumière de la description suivante d'un mode de réalisation, donnée à titre non limitatif exemple, en 5 regard des dessins joints. Sur les dessins : - la figure 1 montre schématiquement l'intérieur d'un véhicule avec un utilisateur réalisant le réglage d'un rétroviseur par des gestes de main, selon une forme de 10 réalisation de la présente description, - la figure 2 est un schéma bloc montrant les composants du dispositif de réglage de rétroviseurs utilisable pour le réglage des rétroviseurs du véhicule de la figure 1, 15 - la figure 3 est un diagramme d'enchainement des étapes permettant la mise en oeuvre du procédé selon une forme de réalisation de la présente description, et - la figure 4 montre un exemple de réglage de rétroviseur par gestes de main. 20 DESCRIPTION PLUS DÉTAILLÉE Dans les différents dessins, les mêmes références désignent des éléments identiques ou similaires. La figure 1 montre un schématiquement l'intérieur 2 d'un véhicule automobile 1, avec un utilisateur U assis sur 25 un des sièges 3 du véhicule. L'utilisateur U peut par exemple être le conducteur du véhicule 1. Selon un mode de réalisation de la présente description, l'utilisateur U peut régler les rétroviseurs extérieurs 4, 5 (gauche et droit) par des gestes d'au moins une main M, ces gestes 30 étant détectés par au moins une caméra intérieure 6 embarquée dans le véhicule. Dans l'exemple représenté, le dispositif comporte une seule caméra 6, mais il pourrait en comporter plusieurs. 6 Le processus de réglage peut être également partiellement commandé par repérage de l'axe de vision V de l'utilisateur U (c'est-à-dire de la direction de son regard) à l'aide de ladite au moins une caméra 6, comme il 5 sera expliqué ci-après. Comme représenté sur la figure 2, ladite au moins une caméra 6 (CAM) peut communiquer avec une unité centrale 7 (CU) du véhicule 1, par exemple un ordinateur de bord du véhicule 1. 10 L'unité centrale 7 peut comprendre notamment au moins un processeur 8 (PROC) et au moins une mémoire 9 (MEM). Le processeur 8 peut exécuter notamment un module logiciel de contrôle gestuel 10 (GEST CONT MOD) dont le fonctionnement sera décrit ci-après. 15 L'unité centrale 7 peut également communiquer avec une interface utilisateur 11 (U IUT), qui peut comporter par exemple un écran d'affichage 12 (DISP) commandé par l'unité centrale 7 et un dispositif de commande 13 (CONTR). Dans une forme de réalisation, le dispositif de commande 13 20 peut éventuellement être limité à un bouton de commande ou quelques boutons de commande. Dans une autre forme de réalisation, l'écran d'affichage 12 est tactile et le dispositif de commande 13 peut être intégré à l'écran d'affichage 12 (par exemple, le dispositif de commande peut 25 comporter un ou plusieurs zones affichées sur l'écran pour servir de bouton(s) tactile(s)). L'interface utilisateur 11 peut également comporter au moins un microphone 13a permettant à l'utilisateur U d'effectuer des commandes vocales. 30 L'unité centrale 7 communique également avec les dispositifs de réglage motorisés 14, 15 (R1, R2) respectifs des rétroviseurs extérieurs 4, 5. Comme représenté sur la figure 3, le module 7 logiciel de contrôle gestuel 10 peut être configure pour repérer l'installation dans le véhicule d'un nouvel utilisateur U (notamment conducteur), par exemple à l'aide de ladite au moins une caméra ou de tout autre capteur 5 (étape 510). Le module logiciel de contrôle gestuel 10 peut être configure pour déterminer alors qui est l'utilisateur U (étape Sll - « Cam Detect »). Plus précisément, le module logiciel de contrôle gestuel 10 peut comparer l'image de 10 l'utilisateur U provenant de ladite au moins une caméra 6 avec des images de conducteurs connus du véhicule 1, stockées dans la mémoire 9, et déterminer si l'utilisateur est un nouvel utilisateur (512 - « N user ») ou un utilisateur connu (513 - « R user »). Cette détermination 15 peut être effectuée par tout logiciel connu de reconnaissance faciale, intégrant ou non de l'intelligence artificielle. Dans le cas d'un nouvel utilisateur (512), une étape d'initialisation (515 - « mit step ») peut être 20 effectuée, permettant à l'utilisateur U de réaliser des choix, par exemple, sur le mode d'activation du processus de réglage des rétroviseurs 4, 5, sur le mode de réglage des rétroviseurs 4, 5 ou encore sur le mode d'arrêt du processus de réglage des rétroviseurs 4, 5. Cette étape 25 n'est normalement réalisée qu'une seule fois pour un nouvel utilisateur, sauf demande de l'utilisateur U comme il sera expliqué ci-après. Les données correspondant aux modes choisis sont stockées dans la mémoire 9. Ces choix peuvent être réalisés avec le dispositif de commande 13 30 susmentionné, éventuellement confondu avec l'écran d'affiche 12 si c'est un écran tactile comme expliqué précédemment. A titre d'exemple, l'utilisateur U peut choisir à 8 l'étape 515 le mode d'activation du processus de réglage des rétroviseurs 4, 5 notamment entre tout ou partie des modes d'activation suivants : - activation visuelle : par exemple, l'utilisateur 5 U doit fixer une partie du véhicule 1 (par exemple la caméra 6) pendant une durée supérieur à un premier seuil de a (a peut par exemple être égal à 3 s, ou autre), ce qui est repéré par ladite au moins une caméra 6 qui détecte l'axe de vision V de l'utilisateur U ; 1(7) - activation vocale : par exemple, l'utilisateur U doit prononcer une commande vocale (par exemple « réglage rétroviseurs ») qui est captée par le microphone 13a dont le signal est ensuite interprété par le module logiciel 10, ou un autre module logiciel ; 15 - activation par le dispositif de commande 13, par exemple en actionnant un bouton physique dudit dispositif de commande 13 ou une zone tactile de l'écran d'affichage 12 ; - ou autre. 20 S'agissant du mode de réglage des rétroviseurs 4, 5, l'utilisateur U peut choisir à l'étape S15 le mode de réglage des rétroviseurs 4, 5 par commande gestuelle, notamment utilisation d'une même main M pour les deux rétroviseurs 4, 5, des deux mains M pour chaque rétroviseur 25 4, 5 ou encore utilisation de chaque main M pour un seul des rétroviseurs 4, 5. S'agissant du mode d'arrêt du processus de réglage des rétroviseurs 4, 5, l'utilisateur U peut choisir à l'étape S15 le mode d'arrêt notamment entre tout ou partie 30 des modes d'arrêt suivants : - geste de commande d'arrêt détecté par ladite au moins une caméra 6 (notamment fermeture du poing de l'utilisateur U, éventuellement pendant une durée 9 supérieure à un deuxième seuil de b (b peut par exemple être égal à 2 s, ou autre) ; - absence de détection des mains M de l'utilisateur U par ladite au moins une caméra 6 pendant une durée 5 supérieure à un troisième seuil c (c peut par exemple être égal à 3s, ou autre) ; - ou autre. A l'étape S15, l'utilisateur U peut éventuellement choisir en outre un mode de recommencement du processus de 10 réglage des rétroviseurs 4, 5 après arrêt du processus de réglage, notamment entre tout ou partie des modes de recommencement suivants (non déjà choisis comme mode d'arrêt) : - geste de commande d'arrêt détecté par ladite au 15 moins une caméra 6 (notamment fermeture du poing de l'utilisateur U, éventuellement pendant une durée supérieure à un deuxième seuil de b (b peut par exemple être égal à 2 s, ou autre) ; - absence de détection des mains M de l'utilisateur 20 U par ladite au moins une caméra 6 pendant une durée supérieure à un troisième seuil c (c peut par exemple être égal à 3s, ou autre) ; - ou autre. Dans le cas du nouvel utilisateur U, le module 25 logiciel 10 exécute ensuite l'étape S16 (« Act step ») de détection d'une commande d'activation du processus de réglage des rétroviseurs 4, 5. Dans le cas d'un utilisateur U connu, pour lequel l'étape 315 avait déjà été effectuée une première fois et 30 les données de ladite étape 315 avaient déjà été stockées dans la mémoire 9, l'utilisateur U peut souhaiter à nouveau effectuer l'étape d'initialisation 315. Dans ce cas, l'utilisateur indique à l'étape 314 (CONTR) qu'il souhaite 10 recommencer l'étape 515. Par exemple, pour indiquer son souhait, l'utilisateur peut presser un bouton physique du dispositif de commande 13 et / ou une zone tactile de l'écran d'affichage 12 et / ou prononcer une commande 5 vocale, ce qui lance l'étape d'initialisation 515. Sinon, le module logiciel 10 exécute directement l'étape S16 (Act step) de détection d'une commande d'activation du processus de réglage des rétroviseurs 4, 5. A l'étape 516, l'utilisateur indique, par le mode 10 d'activation qu'il a précédemment choisi à l'étape 315, qu'il souhaite démarrer le réglage d'au moins un des rétroviseurs 4, 5). Une fois le processus de réglage de rétroviseurs activé à l'étape 516, le module logiciel 10 exécute l'étape 15 de sélection 517 (« Sel step ») au cours de laquelle l'utilisateur U indique quel rétroviseur 4, 5 il souhaite régler. A l'étape 517, l'utilisateur U utilise le mode réglage choisi préalablement à l'étape d'initialisation 515. 20 Une fois sélectionné le rétroviseur 4, 5 à régler, le module logiciel 10 exécute ensuite le réglage du rétroviseur 4, 5 sélectionné, par commande gestuelle de l'utilisateur. Dans une forme de réalisation, ce réglage comporte 25 d'abord une étape 818 (« Pos step ») de détection de position initiale de la ou les main(s) M choisie(s) à l'étape d'initialisation 515 pour le réglage du rétroviseur choisi 4, 5. Pour plus de simplicité, on fera référence ci-dessous au cas d'une main M, sans exclure le cas d'une 30 commande par deux mains. Au cours de cette étape S18, l'utilisateur place la main M dans le champ de la camera 6 et la laisse immobile pendant une durée comprise dans une certaine plage, par 11 exemple entre 3s et 5s devant ladite au moins une caméra 6, puis le module logiciel 10 calcule à partir de cette prise de vue des coordonnées à 3 dimensions le la main M à l'étape de génération de coordonnées S19 (« coord step »). 5 Lors de cette étape de génération de coordonnées S19, le poignet P (voir la figure 4) est associé au point de fixation du rétroviseur 4, 5 à régler sur le corps du véhicule 1 et les doigts D comme l'extrémité distale du miroir du rétroviseur 4, 5. 10 Le module logiciel 10 procède ensuite à l'étape 320 (« Reco step ») de reconnaissance du dos de la main DM (ou éventuellement de la paume de la main PM) où la position du dos de la main DM (ou de la paume de la main PM) est associée à la position initiale du miroir du rétroviseur à 15 régler 4, 5. Le module logiciel 10 procède ensuite à l'étape de réglage S21 (« Set step ») où l'utilisateur peut bouger la main M et où les mouvements de la main M sont détectés par la caméra 6 et le dispositif de réglage motorisé 16, 17 20 correspondant au rétroviseur à régler 4, 5 est actionné par le module logiciel 10 pour reproduire les mouvements de la main M. Lors de cette étape de réglage S21 (« Set step »), l'utilisateur peut régler l'orientation du rétroviseur 4, 5 25 par la commande de rotations du miroir du rétroviseur 4, 5 autour d'un axe de rotation sensiblement vertical Z2, et autour d'un axe de rotation sensiblement horizontal Y2. Les rotations autour des axes Z2 et Y2 sont proportionnelles aux rotations de ladite surface DM ; PM 30 par rapport au poignet de l'utilisateur autour d'un premier axe Hl sensiblement parallèle au doigt médius et autour d'un deuxième axe Z1 sensiblement perpendiculaire au premier axe H1 et sensiblement parallèle à ladite surface 12 DM ; PH. Selon un autre mode de réalisation, le deuxième axe Z1 sensiblement perpendiculaire au premier axe H1 peut passer sensiblement par les jonctions entre les 5 métacarpiens et les phalanges. Plus exactement : - un pivotement de la main M autour de l'axe longitudinal H1 passant par le poignet P, d'un premier angle selon la double flèche 17, est retraduit par un 10 pivotement correspondant du rétroviseur à régler 4, 5 autour de son axe horizontal de réglage Y2, d'un troisième angle selon la double flèche 17 et - un pivotement de la main M autour de l'axe vertical Z1 du poignet P, d'un deuxième angle selon la 15 double flèche 16, est retraduit par un pivotement correspondant du rétroviseur a régler 4, 5 autour de son axe vertical de réglage Z2, d'un quatrième angle selon la double-flèche 16. Le troisième angle peut être proportionnel au 20 premier angle et le quatrième angle peut être proportionnel au deuxième angle. Le coefficient de proportionnalité peut être le même pour les troisième et quatrième angles, par rapport respectivement aux premier et deuxième angles. Eventuellement, ce coefficient de proportionnalité peut 25 être égal à 1. Le coefficient de proportionnalité peut également être réglable par l'utilisateur U. Une fois le rétroviseur 4, 5 correctement réglé, l'utilisateur commande l'arrêt du processus de réglage (522 - « Stop step »), selon le mode d'arrêt choisi 30 préalablement au cours de l'étape d'initialisation 515. Le réglage peut éventuellement être repris pour le même rétroviseur ou l'autre rétroviseur, en repartant éventuellement à l'étape de sélection S17, selon le mode de 13 recommencement de réglage et / ou selon le mode d'activation prédéterminé au cours de l'étape d'initialisation REVENDICATIONS1. Procédé pour régler au moins un rétroviseur (4, 5) dans un véhicule automobile comprenant au moins un siège (3) adapté pour accueillir un utilisateur (U), au moins une caméra intérieure (6) ayant un champ de vision configuré pour inclure ledit utilisateur (U) assis sur le siège (3), une unité centrale (7) communiquant avec ladite au moins une caméra (6) et un dispositif de réglage (14, 15) motorisé commandé par ladite unité centrale (et configuré pour régler ledit rétroviseur par rotation par rapport à un point de fixation, le procédé comprenant au moins : déterminer par ladite unité centrale (7), à partir d'images prises par ladite au moins une caméra (6), une position du poignet (P) d'au moins une main (M) de l'utilisateur (U) et une orientation initiale d'une surface (DM ; PM) définie par ladite main (M) ; détecter par ladite unité centrale (7), à partir d'images prises par ladite au moins une caméra (6), une 20 rotation de ladite surface (DM ; PM) par rapport au poignet (P) à partir de ladite orientation initiale; commander par le dispositif de réglage motorisé (14, 15), une rotation du rétroviseur (4, 5) proportionnelle à la rotation de ladite surface (DM ; PM). 25 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel la rotation de ladite surface (DM ; PM) par rapport au poignet (P) est déterminée par un premier angle de rotation autour d'un premier axe (El) sensiblement parallèle au doigt médius et un deuxième angle de rotation 30 autour d'un deuxième axe (Z1) sensiblement perpendiculaire au premier axe (Hl) et sensiblement parallèle à ladite surface (DM ; PM) définie par ladite main (M), et on commande la rotation du rétroviseur (4, 5) en le faisant 15 tourner autour d'un axe de rotation sensiblement horizontal (Y2) selon un troisième angle de rotation proportionnel au premier angle, et autour d'un axe de rotation sensiblement vertical (Z2) selon un quatrième angle de rotation 5 proportionnel au deuxième angle. 3. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel ladite surface (DM ; PM) est définie par une partie prédéterminée de la main, et le procédé comporte une reconnaissance de ladite partie 10 prédéterminée de la main à partir d'images prises par ladite au moins une caméra (6). 4. Procédé selon la revendication 3, dans lequel ladite partie prédéterminée de la main (DM ; PM) est choisie parmi la paume de la main et le dos de la main. 15 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, comportant en outre : une étape d'activation au cours de laquelle l'utilisateur indique par un mode d'activation prédéterminé qu'il souhaite effectuer un réglage de rétroviseur (4, 5), 20 et une étape préalable d'initialisation au cours de laquelle l'utilisateur (U) choisit ledit mode d'activation prédéterminé parmi plusieurs modes d'activation possibles. 6. Procédé selon la revendication 5, dans lequel à 25 l'étape préalable d'activation, lesdits modes d'activation possibles comprennent au moins un des modes d'activation suivants : activation visuelle en fixant du regard une partie prédéterminée du véhicule et le réglage est activé à 30 partir d'images prises par ladite au moins une caméra (6) ; activation par commande vocale ; activation par actionnement manuel d'un bouton ou d'une zone tactile. 16 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le véhicule comporte plusieurs rétroviseurs (4, 5) et le procédé comporte une étape de détection au cours de laquelle l'utilisateur détermine le 5 rétroviseur (4, 5) à régler en le fixant du regard, et le rétroviseur à régler (4, 5) est détecté à partir d'images prises par ladite au moins une caméra (6). 8. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, comportant en outre : 10 une étape d'arrêt au cours de laquelle l'utilisateur (U) indique par un mode d'arrêt prédéterminé qu'il souhaite arrêter le réglage de rétroviseur (4, 5), et une étape préalable d'initialisation au cours de laquelle l'utilisateur (U) choisit ledit mode d'arrêt 15 prédéterminé parmi plusieurs modes d'arrêt possibles. 9. Procédé selon la revendication 8, dans lequel à l'étape préalable d'activation, lesdits modes d'arrêt possibles comprennent au moins un des modes d'arrêt suivants : arrêt par un geste de commande d'arrêt de l'utilisateur, détecté à partir d'images prises par ladite au moins une caméra (6) ; arrêt par absence de détection des mains (M) de l'utilisateur dans le champ de ladite au moins une caméra (6) pendant au moins une durée prédéterminée. 10. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, comportant en outre : une étape de recommencement de réglage après arrêt de réglage de rétroviseur, au cours de laquelle l'utilisateur indique par un mode de recommencement prédéterminé qu'il souhaite recommencer le réglage de rétroviseur (4, 5), et une étape préalable d'initialisation au cours de 17 laquelle l'utilisateur choisit ledit mode de recommencement prédéterminé parmi plusieurs modes de recommencement possibles. 11. Dispositif de réglage pour régler au moins un 5 rétroviseur (4, 5) dans un véhicule (1), le dispositif de réglage comprenant au moins une unité centrale (7) configurée pour mettre en oeuvre le procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes. 12. Programme d'ordinateur adapté pour la mise en 10 oeuvre d'un procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 10.