Brevet FR3078278A1 — publié le 20190830

DISPOSITIF DE FABRICATION ADDITIVE DOMAINE DE L'INVENTION ET ETAT DE LA TECHNIQUE La présente invention concerne le domaine général de la fabrication additive sélective. Plus particulièrement, elle concerne les moyens de déplacement d'un plateau sur lequel peuvent être positionnées et fondues des couches de poudre. La fabrication additive sélective consiste à réaliser des objets tridimensionnels par consolidation de zones sélectionnées sur des strates successives de matériau pulvérulent (poudre métallique, poudre de céramique, etc...). Les zones consolidées correspondent à des sections successives de l'objet tridimensionnel. La consolidation se fait par exemple couche par couche, par une fusion sélective totale ou partielle réalisée avec une source de consolidation (faisceau laser de forte puissance, faisceau d'électrons, etc.). Classiquement, un appareil de fabrication additive comporte dans une chambre de fabrication : - un plateau sur lequel sont déposées successivement les différentes couches de poudre de fabrication additive, - une ou plusieurs sources de faisceaux d'énergie commandées pour balayer sélectivement le lit de poudre, - un réservoir d'alimentation de poudre, - un outil, tel qu'une raclette ou un rouleau, qui se déplace en translation sur le lit de poudre pour étaler la poudre. Les configurations proposées à ce jour pour de tels outils ne sont pas pleinement satisfaisantes. En effet, la plupart des machines de fabrication additive utilisent un vérin ou une vis à bille pour translater le plateau. D'une manière classique, un vérin comprend un piston, coulissant dans un corps entre deux positions extrêmes : une position rétractée et une position expansée. En position expansée, le piston émerge au maximum du corps. En position rétractée, le piston est pratiquement entièrement stocké dans le corps du vérin. La distance parcourue par le piston entre les deux positions extrêmes est appelée « course » du vérin. Pour accueillir le piston en position rétractée, le corps doit donc impérativement présenter une longueur au moins égale à la course. 2 Ainsi, l'encombrement d'un vérin selon sa direction de translation est toujours au moins égal à deux fois sa course. Dans le cas des dispositifs de fabrication additive connus, les vérins sont placés sous la chambre de fabrication et commandent la descente en altitude du plateau au fil du 5 procédé de fabrication, au gré de l'empilement des strates de matière. La fabrication commence donc dans une position dans laquelle les vérins sont expansés au maximum, puis se termine dans une position dans laquelle les vérins sont rétractés. Cette disposition impose que la chambre de fabrication demeure immobile à une altitude correspondant à deux fois la course des vérins. 10 Or, la hauteur maximale de la pièce fabriquée dépend directement de la course maximale du plateau et donc de la course des vérins. Ainsi, pour réaliser des pièces de grandes dimensions, les dispositifs connus imposent d'augmenter la course des vérins et de doubler en conséquence la hauteur nécessaire sous la chambre de fabrication. 15 Cette disposition présente plusieurs inconvénients. D'une part l'augmentation de la course d'un vérin augmente aussi les risques de fléchissement du piston et donc de détérioration du dispositif. D'autre part, pour des raisons d'accessibilité à la chambre de fabrication, d'encombrement et de coût d'installation du dispositif, il est nécessaire de limiter la 20 hauteur à laquelle se situe la chambre de fabrication. PRESENTATION GENERALE DE L'INVENTION La présente invention a pour objectif de fournir un dispositif de fabrication additive 25 permettant de fabriquer des pièces de grandes dimensions tout en présentant une chambre de fabrication située à une hauteur aisément accessible. L'invention propose à cet effet un dispositif de fabrication additive qui comprend, une chambre de fabrication, et un plateau mobile en translation par rapport à la chambre de fabrication. Le dispositif comprend en outre : 30 - au moins un élément de compensation de course en translation, mobile en translation à la fois par rapport à la chambre de fabrication et au plateau, - des moyens de déplacement en translation du plateau qui comprennent au moins un premier actionneur pour la translation dudit au moins un élément de compensation de course en translation par rapport à la chambre de 35 fabrication, et au moins un deuxième actionneur pour la translation du 3 plateau par rapport audit au moins un élément de compensation de course en translation. Ainsi, l'invention, fournit un dispositif de fabrication additive permettant de fabriquer des pièces de grandes dimensions tout en présentant une chambre de fabrication située à 5 une hauteur aisément accessible. D'une manière particulièrement avantageuse, la présence de plusieurs actionneurs permet d'augmenter la course en translation du plateau, pour permettre la fabrication de pièces de grandes dimensions. L'élément de compensation de course positionné entre les actionneurs permet de réduire la hauteur nécessaire sous la chambre de fabrication, pour 10 que la hauteur nécessaire sous la chambre de fabrication demeure inférieure au double de la somme des courses des actionneurs. En d'autres termes, le dispositif selon l'invention permet à la fois d'augmenter la course du plateau grâce au deuxième actionneur, tout en intégrant un élément de compensation qui permet de conserver une hauteur standard sous la chambre de fabrication. 15 De plus, le dispositif selon l'invention permet d'utiliser plusieurs actionneurs présentant chacun une course réduite (par rapport à un seul actionneur), ce qui permet d'utiliser des actionneurs moins chers et plus robustes que ceux utilisés dans les dispositifs connus. Selon une disposition particulière, le dispositif peut comprendre un élément de 20 compensation de course en translation amont et un élément de compensation de course en translation aval, mobiles l'un par rapport à l'autre, les moyens de déplacement en translation comprenant en outre un actionneur intermédiaire pour la translation de l'élément de compensation de course en translation amont par rapport à l'élément de compensation de course en translation aval. 25 La présence d'actionneurs intermédiaires peut permettre de démultiplier la course du plateau tout en conservant une hauteur standard pour la chambre de fabrication. Ledit au moins un élément de compensation de course en translation peut présenter un déport. Ledit au moins un élément de compensation de course en translation peut prendre 30 la forme d'une plaque ou d'un arbre déformé de sorte à présenter ledit déport. Le déport peut présenter une cote supérieure ou égale à une course en translation du premier actionneur ou de l'actionneur intermédiaire aval correspondant. Le déport peut présenter une cote supérieure ou égale à une course en translation du deuxième actionneur ou de l'actionneur intermédiaire amont correspondant. 35 La chambre de fabrication peut comprendre une jupe dans laquelle le plateau coulisse en translation. 4 La jupe peut présenter une cote sensiblement égale à la somme des courses en translation des actionneurs. Le déport peut coïncider sensiblement avec la jupe, pour que l'élément de compensation puisse s'insérer partiellement dans un volume défini par la jupe, au niveau 5 du déport. Le ou les actionneurs peuvent être des actionneurs linéaires choisis parmi un vérin, une vis à billes ou une vis sans fin. Le ou les actionneurs peuvent comprendre un dispositif de commande pneumatique, ou électrique, ou électropneumatique. 10 DESCRIPTION DES FIGURES D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront encore de la 15 description qui suit, laquelle est purement illustrative et non limitative, et doit être lue en regard des figures annexées sur lesquelles : - la figure 1 est une représentation schématique d'un dispositif selon l'invention, lorsque le plateau présente une course minimale ; - la figure 2 est une représentation schématique d'un dispositif selon l'invention, 20 lorsque le plateau présente une course intermédiaire ; - la figure 3 est une représentation schématique d'un dispositif selon l'invention, lorsque le plateau présente une course maximale. DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION En référence aux figures 1 à 3, l'invention propose un dispositif 1 de fabrication additive qui comprend notamment une chambre de fabrication 31, un ou plusieurs éléments de compensation de course en translation 5 et des moyens de déplacement en translation. Châssis et chambre de fabrication La chambre de fabrication 31 est montée fixe sur un châssis 3 comprenant plusieurs éléments de support et de carénage (non représentés). D'une manière classique, la 35 chambre de fabrication 31 comprend une enceinte 32, une platine 33 et un plateau 35. L'enceinte 32 peut par exemple être réalisée en tôle. La platine 33 et le plateau 35 25 30 5 peuvent, par exemple, être réalisés en métal ou en céramique. Le châssis 3 peut par exemple être réalisé en métal. Pour la suite de la présente description, on pose un repère orthogonal XYZ, dans lequel les directions X et Y sont dans le plan de la platine 33 et la direction Z est normale 5 au plan de la platine 33. Tel que cela sera détaillé ci-après, le plateau 35 est mobile en translation, selon une direction non colinéaire avec le plan de la platine 33, préférentiellement sensiblement orthogonalement au plan de la platine 33, i.e. selon l'axe Z, par rapport à la platine 33. On appellera « direction de translation » la direction selon laquelle le plateau 35 est mobile et 10 on comprendra qu'elle est préférentiellement sensiblement selon l'axe Z. Dans la suite de la présente description, on désignera des « courses en translation » et des « cotes », et on comprendra qu'elles seront par commodité exprimées selon ladite direction de translation (i.e. préférentiellement selon l'axe Z). D'une manière générale, le plateau 35 peut se situer soit dans le plan de la platine 15 33, soit dans un plan sensiblement parallèle au plan de la platine 33. Selon le mode de réalisation ici présenté, le plateau 35 coulisse au travers d'une ouverture 36 de la platine 33. Cependant, selon un autre mode de réalisation, le plateau 35 pourrait, par exemple, être juxtaposé à la platine 33. 20 Une jupe 37 entoure avantageusement l'ouverture 36. Le plateau 35 coulisse en translation dans la jupe 37. La jupe 37 permet de conserver une pièce fabriquée sur le plateau 35 et la poudre non consolidée qui l'entoure dans un volume sensiblement clos. La jupe 37 présente une cote I, c'est-à-dire qu'elle s'étend selon ladite direction de translation du plateau 35 d'une longueur I. Tel que cela sera détaillé ci-après, la cote I est 25 supérieure ou égale à une course totale VII, qui est la somme des courses en translation des actionneurs 61 et 62. La cote maximale d'un objet réalisable par le dispositif 1 est inférieure à la course totale VII (et donc la partie « en excès » de la cote I par rapport à la course totale VII n'est pas utilisable bien qu'occupant de l'espace sous la chambre 31), c'est pourquoi on choisira avantageusement une cote I sensiblement égale à la course 30 maximale VII pour diminuer l'encombrement au maximum. Par course en translation d'un actionneur, on entend un « débattement » de l'actionneur, c'est-à-dire la translation relative maximale selon ladite distance de translation du plateau 35. En outre, la chambre de fabrication 31 comprend un chariot 38 coulissant sur la 35 platine 33 et le plateau 35. 6 Tel que cela sera détaillé ultérieurement, le chariot 38 permet de répartir de la poudre sur le plateau 35 lors de la fabrication d'une pièce. Le chariot 38 peut par exemple comprendre une raclette ou un rouleau. Par ailleurs, la chambre de fabrication 31 comprend un organe d'apport de 5 puissance 39 permettant de fondre une poudre métallique. L'organe d'apport de puissance 39 peut, par exemple, être un émetteur de faisceau laser, de faisceau d'électrons. Moyens de déplacement et élément de compensation de course en translation 10 Les moyens de déplacement comprennent plusieurs actionneurs 61, 62 permettant in fine de déplacer en translation le plateau 35 par rapport à la chambre de fabrication 31. La chaîne cinématique se décompose comme suit : au moins un premier actionneur 61 relie le châssis 3 à au moins un élément de compensation de course en translation 5, 15 et au moins un deuxième actionneur 62 relie le ou les éléments de compensation de course en translation 5 au plateau 35. Le premier actionneur 61 présente une course en translation III, et le deuxième actionneur 62 présente une course en translation IV. Par élément de compensation 5, on entend une pièce rigide permettant de transmettre le mouvement de translation du premier actionneur 61 au deuxième 20 actionneur 62. Dans le cas où les actionneurs 61 et 62 sont des vérins, l'élément de compensation 5 est typiquement solidaire du corps de l'un des actionneurs 61, 62, et du piston de l'autre actionneur 61, 62. Plus précisément, grâce à l'élément de compensation 5, la translation subie par le plateau 35 est la somme des translations provoquées par les actionneurs 61 et 62. 25 Comme détaillé plus loin, l'élément de compensation 5 présente une forme configurée pour « compenser » la course du deuxième actionneur 62, et ainsi éviter que cette course compte une deuxième fois dans l'encombrement nécessaire sous la chambre, et ainsi diminuer cet encombrement. Selon le mode de réalisation ici présenté, le dispositif 1 comprend deux premiers 30 actionneurs 61 (en parallèle) reliés à deux éléments de compensation de course en translation 5, et un seul deuxième actionneur 62. Selon un mode de réalisation non représenté, il est possible d'intercaler une pluralité d'actionneurs intermédiaires entre les premier et deuxième actionneurs 61 et 62, i.e. de 35 créer des « étages intermédiaires » supplémentaires. Les actionneurs intermédiaires sont alors reliés chacun à au moins un élément de compensation de course en translation 5 7 amont et au moins un élément de compensation de course en translation 5 aval. On comprendra qu'a chaque étage intermédiaire il peut y avoir à nouveau plusieurs actionneurs intermédiaires et plusieurs éléments de compensation en parallèle. Ainsi, dans le cas d'un seul étage supplémentaire, la chaine cinématique sera la 5 suivante : - l'au moins un premier actionneur 61 relie la chambre 31 à au moins un premier élément de compensation de course en translation 5 (amont par rapport au premier actionneur 61), - l'au moins un actionneur intermédiaire relie l'au moins un premier élément de 10 compensation de course en translation 5 (aval par rapport à l'actionneur intermédiaire) à au moins un deuxième élément de compensation de course en translation 5 (amont par rapport à l'actionneur intermédiaire), - l'au moins un deuxième actionneur 62 relie l'au moins un deuxième élément de compensation de course en translation 5 (aval par rapport à au deuxième 15 actionneur 62) au plateau 35. En utilisant n étages (pour faciliter la lecture, on fait l'hypothèse que l'on a un seul actionneur intermédiaire/élément de compensation par niveau, i.e. n actionneurs intermédiaires numérotés de 1 à n et donc n+1 niveaux d'éléments de compensation de course en translation 5 numérotés de 1 à n+1), la chaine cinématique sera la suivante : 20 - le premier actionneur 61 relie la chambre 31 au premier élément de compensation de course en translation 5 (amont par rapport au premier actionneur 61), - vi E 111;n1 le i-ème actionneur intermédiaire relie le i-ème élément de compensation de course en translation 5 (aval par rapport au i-ième actionneur 25 intermédiaire) au i+1-ième élément de compensation de course en translation 5 (amont par rapport au i-ième actionneur intermédiaire), - le deuxième actionneur 62 relie le n+1-ième élément de compensation de course en translation 5 (aval par rapport au deuxième actionneur 62) au plateau 35. Selon cette structure cinématique, il peut être ajouté autant d'étages intermédiaires 30 que souhaité. Les actionneurs 61 et 62 (et les éventuels actionneurs intermédiaires) sont préférentiellement configurés pour provoquer des translations relatives toutes sensiblement selon une même direction, en l'espèce ladite direction de translation du plateau 35 (i.e. selon l'axe Z). L'homme du métier comprendra que l'invention ne reste 35 pas limitée à ce mode de réalisation, et par exemple si l'on prévoit un premier actionneur 61 écarté d'un angle a par rapport à l'axe Z dans le plan XoZ, et un deuxième actionneur 8 62 écarté d'un angle -a par rapport à l'axe Z dans le même plan XoZ, alors les deux translations relatives se compensent de sorte qu'on a bien toujours une direction de translation finale du plateau 35 selon l'axe Z, bien qu'une telle architecture complexifie le dispositif. 5 Il est précisé que, par actionneur, on entend un mécanisme contrôlé électroniquement et/ou pneumatiquement, capable de produire un mouvement de translation relatif entre les deux entités qu'il relie, en particulier un actionneur linéaire capable de créer un mouvement linéaire de compression (on comprendra que l'invention 10 n'est pas limitée à ce type d'actionneurs). Chaque actionneur est ainsi typiquement de type vérin, avec une partie principale fixe, souvent tubulaire (appelée alors cylindre) dans lequel une pièce mobile (appelée tige de piston) est mobile en translation sur commande. Le vérin peut être purement électromécanique (on parle alors d'actionneur linéaire, par exemple à mécanisme vis-écrou), pneumatique, hydraulique ou tous autres types de 15 technologies définies en fonction des caractéristiques d'effort, de vitesse, de course, de forme, de poids, et surtout de fiabilité, propres au domaine de la fabrication additive. L'homme du métier comprendra que l'invention n'est pas limitée aux vérins, et que le ou les actionneurs pourront utiliser d'autres technologies, et être par exemple des vis à billes ou des vis sans fin. 20 Par ailleurs, chaque élément de compensation de course en translation 5 présente préférentiellement un déport 51, tout particulièrement dans le mode de réalisation où la chambre 31 est munie d'une jupe 37. Par déport, on entend une forme présentant un décalage selon la direction de translation (i.e. préférentiellement l'axe Z), tel que, par exemple, un coude, un épaulement 25 ou un créneau. L'élément de compensation de course en translation 5 peut, par exemple, être une plaque ou un arbre métallique déformée de sorte à présenter le déport 51. Selon une disposition technique particulièrement avantageuse, le déport 51 coïncide sensiblement avec la jupe 37, de sorte que l'élément de compensation 5 peut s'insérer partiellement dans le volume défini par la jupe 37 au niveau du déport 51, voir les figures 30 1 et 2. Selon une autre disposition technique particulièrement avantageuse, le déport 51 présente une cote VI, supérieure ou égale (préférentiellement sensiblement égale) à la course en translation III du premier actionneur 61 (ou d'un actionneur intermédiaire aval), de sorte que même lorsque le premier actionneur 61 est en extension maximale le déport 35 51 n'est pas complètement inséré dans la jupe 37 et ainsi le reste de l'élément de compensation 5 ne percute pas la jupe 37. 9 Par ailleurs, le déport 51 de l'élément de compensation de course en translation 5 définit une zone de dégagement dans laquelle le deuxième actionneur 62 peut progresser sans que cela ait une répercussion sur la hauteur nécessaire XI sous la chambre de fabrication 31. Pour optimiser cela, le déport 51 présente une cote VI, supérieure ou égale 5 (préférentiellement sensiblement égale) à la course en translation IV du deuxième actionneur 62. Il est à noter qu'en cas de présence d'étages intermédiaires, le déport 51 n'a besoin d'être présent que sur un seul des éléments 5 : les éventuels autres en aval peuvent rester entièrement à l'extérieur de la jupe 37 et les autres en amont peuvent tenir à l'intérieur de la jupe 37. 10 Fonctionnement du dispositif selon l'invention En fonctionnement, le dispositif 1 démarre dans une position schématisée sur la figure 1. 15 Le plateau 35 est alors situé sensiblement dans le même plan que la platine 33. Le chariot 38 répartit de la poudre métallique sur le plateau 35 et l'organe d'apport de puissance 39 fait fondre la poudre, selon des coordonnées planaires choisies, pour fabriquer une pièce XIII. Au fur et à mesure de la fabrication de la pièce XIII, le plateau 35 doit diminuer en 20 altitude par rapport à la platine 33. En effet, la fabrication additive, consiste en un ajout successif de couche de matière d'une pièce. Le plan de fabrication, de fusion de la poudre, reste inchangé tout au long du processus. La pièce XIII en construction est déplacée par le plateau 35 pour que seule la couche en cours de fabrication se situe dans le plan XY de la platine 33. 25 Les moyens de déplacement permettent la translation du plateau 35 par rapport à la platine 33 qui demeure immobile. On peut se reporter aux figures 2 et 3 pour apprécier le fonctionnement du dispositif 1 lors du déplacement du plateau 35. Au fil du déplacement du plateau 35, le deuxième actionneur 62 émerge sous 30 l'élément de compensation 5 dans un volume compris entre la chambre de fabrication 31 et un support du dispositif 1 (par exemple le sol). Ainsi, comme représenté sur la figure 3, la synergie de l'élément de compensation de course en translation 5 avec les premiers et deuxième actionneurs 61 et 62, permet de déplacer le plateau 35 selon une course totale VII, correspondant à la somme de la 35 course en translation III du premier actionneur 61 et de la course en translation IV du deuxième actionneur 62. Le dispositif 1 permet ainsi de fabriquer une pièce XIII 10 présentant une cote maximale sensiblement égale à la course totale VII. D'une manière tout aussi avantageuse, l'élément de compensation de course en translation 5 permet que la hauteur nécessaire XI sous la chambre de fabrication 31 soit nettement inférieure à deux fois la course totale VII, la hauteur nécessaire XI sous la chambre de fabrication 31 5 pouvant être réduite à seulement deux fois la course en translation III du premier actionneur 61 plus une fois seulement la course en translation IV du deuxième actionneur 62. En effet, la course en translation IV du deuxième actionneur 62 est compensée par l'élément de compensation en translation 5, de sorte qu'elle ne se dédouble pas dans le calcul de la hauteur nécessaire XI sous la chambre de fabrication 31. En d'autres termes, 10 chaque élément de compensation de course en translation aval permet de diviser encore davantage la hauteur nécessaire pour l'actionneur amont auquel il est relié. Dans le cas général on pourra utiliser la formule suivante : la hauteur nécessaire XI sous la chambre de fabrication 31 est deux fois la plus longue course en translation d'un actionneur plus une fois la course en translation de chacun des autres actionneurs. 15 Si on appelle n le nombre d'étages d'actionneurs intermédiaires (n pouvant être nul), et qu'on prend le cas optimal avec des actionneurs tous de même course c, on a n+3 (puisque hauteur nécessaire = c - (n + 3) = course totale - course totale n+2 course totale = c - (n + 2)). 20 Selon le mode de réalisation ici présenté (seulement les deux actionneurs 61 et 62, i.e. n=0, et sensiblement de même course), la hauteur nécessaire XI sous la chambre de fabrication 31 est donc seulement 1,5 fois la course totale VII. En d'autres termes, le dispositif selon l'invention permet astucieusement d'additionner la course de plusieurs actionneurs linéaires pour fabriquer des pièces de 25 grandes dimensions, tout en conservant une hauteur sous la chambre de fabrication inférieure au double de la somme des courses des actionneurs. Ainsi, l'invention fournit un dispositif de fabrication additive permettant de fabriquer des pièces de grandes dimensions tout en présentant une chambre de fabrication située à une hauteur aisément accessible. 30 Bien entendu, l'invention n'est nullement limitée au mode de réalisation décrit ci- dessus, ce mode de réalisation n'ayant été donné qu'a titre d'exemple. Des modifications restent possibles, notamment du point de vue de la constitution des divers éléments ou par substitution d'équivalents techniques, sans pour autant sortir du domaine de protection de l'invention. REVENDICATIONS1. Dispositif (1) de fabrication additive comprenant, une chambre de fabrication (31), et un plateau (35) mobile en translation par rapport à la chambre de fabrication (31), le dispositif (1) est caractérisé en ce qu'il comprend : - au moins un élément de compensation de course en translation (5), mobile en translation à la fois par rapport à la chambre de fabrication (31) et au plateau (35), - des moyens de déplacement en translation du plateau (35) comprenant au moins un premier actionneur (61) pour la translation dudit au moins un élément de compensation de course en translation (5) par rapport à la chambre de fabrication (31), et au moins un deuxième actionneur (62) pour la translation du plateau (35) par rapport audit au moins un élément de compensation de course en translation (5). 2. Dispositif (1) selon la revendication 1, comprenant un élément de compensation de course en translation (5) amont et un élément de compensation de course en translation (5) aval, mobiles l'un par rapport à l'autre, les moyens de déplacement en translation comprenant en outre un actionneur intermédiaire pour la translation de l'élément de compensation de course en translation (5) amont par rapport à l'élément de compensation de course en translation (5) aval. 3. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 ou 2, dans lequel ledit au moins un élément de compensation de course en translation (5) présente un déport (51). 4. Dispositif (1) selon la revendication 3, dans lequel ledit au moins un élément de compensation de course en translation (5) prend la forme d'une plaque ou d'un arbre déformé de sorte à présenter ledit déport (51). 5. Dispositif (1) selon l'une quelconque des revendications 3 et 4, dans lequel le déport (51) présente une cote (VI) supérieure ou égale à une course en translation (III) du premier actionneur (61) ou de l'actionneur intermédiaire aval correspondant. 12 6. Dispositif (1) selon l'une quelconque des revendications 3 à 5, dans lequel le déport (51) présente une cote (VI) supérieure ou égale à une course en translation (IV) du deuxième actionneur (62) ou de l'actionneur intermédiaire amont correspondant. 5 7. Dispositif (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, dans lequel la chambre de fabrication (31) comprend une jupe (37) dans laquelle le plateau (35) coulisse en translation. 10 8. Dispositif (1) selon la revendication 7, dans lequel la jupe (37) présente une cote (I) sensiblement égale à la somme des courses en translation (III, IV) des actionneurs (61, 62). 9. Dispositif (1) selon l'une des revendications 3 à 6 en combinaison avec l'une 15 des revendications 7 et 8, caractérisé en ce que le déport (51) coïncide sensiblement avec la jupe (37), de sorte que l'élément de compensation (5) puisse s'insérer partiellement dans un volume défini par la jupe (37). 10. Dispositif (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, dans lequel 20 les actionneurs (61, 62) sont des actionneurs linéaires choisis parmi un vérin, une vis à billes, ou une vis sans fin. 11. Dispositif (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, dans lequel les actionneurs (61, 62) comprennent un dispositif de commande 25 pneumatique, ou électrique, ou électropneumatique.