Brevet FR3082722A1 — publié le 20191227

DOMAINE DE L'INVENTION La présente invention concerne le domaine de l'analyse de foulée d'un piéton en marche. ARRIERE-PLAN TECHNOLOGIQUE Une marche d'un individu comprend une séquence d'une ou de plusieurs foulées. Une foulée est constituée de deux phases : une première phase pendant laquelle le pied est en contact avec le sol, et une deuxième phase pendant laquelle le pied est en l'air. Ainsi qu'illustré en figure 1, une foulée commence quand un pied touche le sol, et se termine quand le même pied touche à nouveau le sol. La marche nécessite l'utilisation et la coordination de plusieurs muscles. L'analyse d'une foulée peut donc être utilisée pour caractériser l'état de forme physique d'un individu, et notamment la force musculaire que ce dernier est capable de développer. Cette force musculaire est susceptible de varier en fonction de nombreux facteurs tels que l'état de forme de l'individu, son âge, son entraînement physique, ou la prise d'un traitement affectant son efficacité musculaire. L'évolution des caractéristiques d'une foulée au cours du temps peut être représentative de l'évolution de l'état de forme physique d'un individu, en particulier dans le cas d'un individu atteint d'une maladie neuromusculaire ou neuro-dégénérative. Ces maladies, telles que la Dystrophie Musculaire de Duchenne (DMD), se traduisent par une réduction au fur et à mesure de la progression de la maladie des capacités musculaires de l'individu. Cela conduit à une altération des caractéristiques des foulées, qui deviennent typiquement plus lentes, plus courtes, moins nombreuses. De manière connue, la foulée d'un individu peut être analysée lors de tests, tels que le test de marche de six minutes (6MWT, six minutes walk test). Le 6MWT consiste à demander à l'individu de marcher au maximum 30 de ses capacités pendant six minutes, la distance parcourue étant alors 2 analysée. Néanmoins, de tels tests sont contraignants car ils exigent d'être réalisés en milieu contrôlé (généralement dans un centre clinique), sur un parcours particulier (d'une certaine distance, en intérieur, plat, idéalement rectiligne). Par ailleurs, l'individu ne peut réaliser ce test que lors de 5 sessions ponctuelles, et le test peut être biaisé par des conditions extérieures affectant la performance de l'individu au moment du test (fatigue passagère, motivation variable d'une session à l'autre, etc.). Ainsi, le test peut ne pas être représentatif de l'état de forme général de l'individu. 10 De manière également connue, certaines applications, par exemple de podomètres, de téléphones portables ou de montres connectées, permettent de compter les foulées ou le nombre d'épisodes d'activité d'un individu. La distance parcourue par l'individu peut alors être mesurée par un récepteur GPS embarqué dans de tels dispositifs. Néanmoins, cette 15 mesure manque de précision, et ces applications ne permettent pas de déterminer la trajectoire d'une foulée. Or le nombre de foulées n'est pas toujours représentatif de l'état de santé d'un individu. En effet, ce paramètre est très sensible aux variables extérieures, telles que l'emploi du temps de l'individu, les éventuels changements de son mode de vie, etc. 20 Par ailleurs, un individu peut effectuer un grand nombre de foulées mais à une vitesse très limitée, ou avec une longueur très réduite. Un simple comptage du nombre de foulées ne permet donc pas de caractériser de manière satisfaisante l'état de forme physique d'un individu. 25 Par ailleurs, le document US 2013/123665 Al propose d'analyser la trajectoire de foulées d'un individu à partir d'un dispositif attaché sur son pied. Cependant, ce dispositif ne réalise pas une analyse de foulée représentative de la puissance musculaire maximale qu'un individu est capable de développer, et ne permet pas d'analyser l'évolution au cours du temps de l'état de forme physique d'un individu. 3 RESUME DE L'INVENTION Un but de l'invention est de proposer un procédé d'analyse de foulée d'un piéton en marche qui permette de suivre l'évolution de la forme physique du piéton au cours du temps. 5 Un autre but de l'invention est de déduire d'une analyse de foulée une information sur la puissance musculaire maximale que l'individu est capable de développer. Un autre but de l'invention est que ce procédé puisse être réalisé en continu, avec des contraintes moindres pour l'individu. 10 Selon un premier aspect, l'invention concerne un procédé d'analyse de foulée d'un piéton en marche, le procédé comprenant des étapes de : (a) Acquisition, pendant une période d'enregistrement, de mesures de mouvement d'un membre inférieur du piéton, 15 (b) Détermination, par une unité de traitement de données, de chaque foulée effectuée par le piéton au cours de la période d'enregistrement, en fonction des mesures de mouvement, (c) Division de la période d'enregistrement en sous-périodes d'enregistrement, 20 (d) Pour plusieurs foulées détectées, estimation d'une grandeur caractéristique de la foulée, en fonction des mesures de mouvement, dans lequel la grandeur caractéristique est ou dépend d'une longueur de foulée, (e) Sélection d'au moins une grandeur caractéristique de foulée dans une gamme de percentiles prédéterminée au sein d'un ensemble formé 25 par les grandeurs caractéristiques de foulées estimées, ordonnées par valeurs croissantes et survenues au cours d'une sous-période d'enregistrement, (f) Répétition de l'étape (e) pour plusieurs sous-périodes d'enregistrement. 30 Sélectionner, lors de l'étape (e), une grandeur caractéristique de foulée dans une gamme de percentiles prédéterminée pour une sous-période d'enregistrement donnée, permet de disposer d'un indicateur 4 simple et pertinent (en l'occurrence, un percentile de cette grandeur caractéristique) de l'état de forme physique d'un individu au cours d'une sous-période donnée. Répéter, lors de l'étape (f), l'étape (e) pour plusieurs sous-périodes 5 d'enregistrement, permet de suivre l'évolution de l'état de forme physique d'un individu au cours du temps. Certaines caractéristiques préférées mais non limitatives du procédé sont les suivantes, prises individuellement ou en combinaison : La grandeur caractéristique d'une foulée est une vitesse moyenne de la foulée. La gamme de percentiles prédéterminée est comprise entre le 70ème et le 100ème percentile. Un percentile élevé de grandeur caractéristique reflète la puissance musculaire 15 maximale que l'individu est capable de développer. La gamme de percentiles prédéterminée est constituée du 95ème percentile. L'acquisition de mesures de mouvement est réalisée par au moins un capteur inertiel, tel qu'un accéléromètre ou un 20 gyromètre. Le capteur inertiel est attaché au membre inférieur du piéton, par exemple au niveau d'une cheville du piéton. Une telle disposition présente, notamment par rapport à un capteur attaché à un pied de l'individu, des avantages en termes 25 d'ergonomie, de confort, d'esthétique (capteur dissimulé sous un pantalon) et de sécurité (risque de chute si un capteur attaché au pied s'accroche à un élément extérieur). La détermination d'une foulée comprend la détection pour un instant donné d'une accélération de valeur absolue supérieure 30 à un seuil prédéterminé, cet instant définissant le début de la foulée et la fin d'une foulée précédente. La longueur d'une foulée est la longueur de la projection d'une trajectoire de la foulée sur un plan horizontal, ou est la 5 longueur curviligne d'une trajectoire de la foulée, ladite trajectoire étant estimée en fonction des mesures de mouvement. - La vitesse moyenne d'une foulée est un rapport entre la 5 longueur de la foulée et la durée écoulée entre son début et sa fin. - Le procédé d'analyse de foulée comprend en outre une étape de vérification d'un critère d'appartenance d'une foulée à une séquence continue de plusieurs foulées consécutives, les 10 étapes (d) à (f) du procédé étant effectuées uniquement sur les foulées appartenant à une séquence continue de plusieurs foulées consécutives. Une telle étape permet d'analyser uniquement les foulées représentatives d'une marche naturelle et continue de l'individu, sans que l'analyse soit biaisée par des 15 piétinements, des foulées isolées ou des petits déplacements. Une foulée appartient à une séquence continue de plusieurs foulées consécutives lorsque la durée entre le début de ladite foulée et le début d'une foulée précédente ou suivante est comprise entre 0 et 10 secondes, de préférence inférieure à 3 20 secondes, et que ladite foulée fait partie d'une séquence d'au moins deux foulées consécutives, de préférence d'au moins six foulées consécutives. Une sous-période d'enregistrement présente une durée supérieure à 2 jours, de préférence supérieure à 15 jours, et/ou 25 une durée cumulée d'enregistrement supérieure à 5 heures, 10 heures ou 50 heures, de préférence supérieure à 180 heures. Ces critères permettent de définir une sous-période comportant une quantité de données suffisante pour être représentatives de l'activité quotidienne de l'individu, sans que 30 l'état de forme de ce dernier soit susceptible d'être modifié de façon conséquente pendant cette durée. 6 Selon un deuxième aspect, l'invention concerne un équipement d'analyse de foulée d'un piéton en marche, l'équipement comprenant : - Au moins un capteur inertiel pour acquérir, pendant une période d'enregistrement, des mesures de mouvement d'un 5 membre inférieur du piéton, - Une unité de traitement de données configurée pour : o Déterminer chaque foulée effectuée par le piéton au cours de la période d'enregistrement, en fonction des mesures de mouvement, 10 o Diviser la période d'enregistrement en sous-périodes, o Pour plusieurs foulées détectées, estimer une grandeur caractéristique de la foulée, en fonction des mesures de mouvement, la grandeur caractéristique étant ou dépendant d'une longueur de foulée, 15 o Sélectionner au moins une grandeur caractéristique de foulée dans une gamme de percentiles prédéterminée dans un ensemble formé par les grandeurs caractéristiques de foulée estimées, ordonnées par valeurs croissantes et survenues au cours d'une des 20 sous-périodes, o Répéter l'étape précédente pour plusieurs sous-périodes. Selon un troisième aspect, l'invention concerne un produit 25 programme d'ordinateur comprenant des instructions de code pour l'exécution d'un procédé d'analyse de foulée d'un piéton en marche selon le premier aspect lorsque ce programme est exécuté par un processeur. PRÉSENTATION DES FIGURES D'autres aspects, buts et avantages de la présente invention 30 apparaîtront à la lecture de la description détaillée qui va suivre, donnée à titre d'exemple non limitatif, qui sera illustrée par les figures suivantes : 7 - La figure 1, déjà commentée, est un schéma représentant des foulées d'un individu. - La figure 2 est un schéma représentant un équipement d'analyse de foulée d'un piéton en marche conforme à l'invention. 5 - La figure 3 est un schéma représentant un équipement d'analyse de foulée d'un piéton en marche conforme à l'invention, attaché à un membre inférieur d'un piéton. - La figure 4 est un graphique représentant un exemple de trajectoire d'une cheville pendant plusieurs foulées. 10 DESCRIPTION DETAILLEE D'UN MODE DE RÉALISATION Equipement d'analyse de foulée En référence à la figure 2, un équipement d'analyse de foulée 10 comprend des capteurs inertiels 11. Les capteurs inertiels 11 peuvent comprendre un accéléromètre et un gyromètre. De préférence, les capteurs 15 inertiels 11 comprennent une centrale à inertie comprenant au moins trois accéléromètres et trois gyromètres, par exemple de type MEMS. L'équipement d'analyse de foulée 10 peut également comprendre une batterie, un magnétomètre 14, un altimètre et/ou un GPS. L'équipement d'analyse de foulée 10 peut comprendre une unité de 20 traitement de données 12 (typiquement un processeur) pour la mise en oeuvre en temps réel des traitements de données. L'équipement d'analyse de foulée 10 peut également comprendre des moyens de stockage 13 (par exemple une mémoire de type flash) capable de stocker les mesures effectuées et/ou des données à traiter ou traitées par l'unité de traitement 25 de données 12. L'équipement d'analyse de foulée 10 peut également inclure des moyens de communication 15 pour transmettre une position estimée. Par exemple, la position du porteur peut être envoyée à un terminal mobile pour être affichée dans une interface d'un logiciel de navigation. En variante, l'équipement d'analyse de foulée 10 peut comprendre 30 des moyens de communication 15 permettant de transmettre les mesures à un dispositif externe tel qu'un terminal mobile, ou un serveur distant. Ces 8 moyens de communication 15 peuvent mettre en oeuvre une communication sans fil à courte portée par exemple Bluetooth ou Wifi (en particulier dans un mode de réalisation avec un terminal mobile), voire être des moyens de connexion à un réseau mobile (typiquement UMTS/LTE) pour une 5 communication à longue distance. Il est à noter que les moyens de communication 15 peuvent être par exemple une connectique filaire (typiquement USB) pour transférer les données des moyens de stockage 13 de données locales à ceux d'un terminal mobile ou d'un serveur. Le terminal mobile ou serveur distant comprend alors une unité de traitement de lm données 12 (typiquement un processeur) pour la mise en oeuvre des traitements de données. Dans la suite de la présente description, on verra que l'unité de traitement de données 12 respectivement de l'équipement d'analyse de foulée 10, d'un terminal mobile et d'un serveur distant, peut indifféremment 15 et selon les applications réaliser tout ou partie des étapes du procédé. L'équipement d'analyse de foulée 10 peut en outre comprendre un boîtier 17 comprenant les capteurs inertiels 11. Le boîtier 17 peut en outre comprendre l'éventuelle unité de traitement de données 12, moyens de stockage 13 et moyens de communication 15. 20 En référence à la figure 3, le piéton présente au moins un membre inférieur 1, tel qu'une jambe. On comprendra que l'un ou l'autre ou chacun des deux membres inférieurs 1 du piéton peut être équipé d'un équipement d'analyse de foulée 10. 25 L'équipement d'analyse de foulée 10 peut en outre comprendre des moyens d'attache 16 au membre inférieur 1, par exemple au pied, à la cheville, au tibia, ou encore à la cuisse, du piéton. Par exemple, l'équipement d'analyse de foulée 10 comprend des moyens d'attache 16 au niveau d'une cheville 3 du piéton. Les moyens d'attache 16 du boîtier 17 30 peuvent comprendre une sangle passée autour du membre inférieur 1, ou une bande auto agrippante qui enserre le membre inférieur 1 et permet sa liaison solidaire avec le boîtier 17 (donc avec les capteurs inertiels 11 qu'il comporte). Ainsi, les capteurs inertiels 11 présentent un mouvement 9 sensiblement identique dans le référentiel terrestre au mouvement de la cheville 3 du piéton. Par ailleurs, le boîtier 17 et ses moyens d'attache 16 peuvent rester dissimulés et protégés sous un pantalon de l'individu. L'individu peut porter le boîtier 17 au quotidien et de manière continue, ce 5 qui augmente la pertinence de l'analyse de foulées. Néanmoins, ces capteurs inertiels 11 peuvent également être disposés par exemple au niveau du tibia du piéton, ou de sa cuisse. Procédé d'analyse de foulée 10 Un procédé d'analyse de foulée d'un piéton en marche comprend les étapes suivantes. Le capteur inertiel 11 est de préférence attaché au membre inférieur 1 du piéton, par exemple à son pied, à sa cheville, à son tibia, ou encore à sa cuisse. De préférence, le capteur inertiel 11 est attaché au niveau d'une 15 cheville 3 du piéton. Le procédé d'analyse de foulée comprend une première étape (a) d'acquisition, pendant une période d'enregistrement, de mesures de mouvement d'un membre inférieur 1 du piéton. L'acquisition est de préférence réalisée par au moins un capteur inertiel 11, tel qu'un 20 accéléromètre ou un gyromètre. Les mesures de mouvement sont par exemple des mesures d'accélération et de vitesse angulaire de la cheville 3 du piéton. La période d'enregistrement correspond à la durée pendant laquelle l'individu est susceptible de porter l'équipement d'analyse de foulée 10, les 25 capteurs inertiels 11 pouvant alors réaliser des mesures inertielles. Par exemple, un individu peut porter le boîtier 17 en journée, soit environ douze heures par jour. Dans ce cas, pour une période d'enregistrement de 15 jours, l'équipement d'analyse de foulée 10 aura réalisé 180 heures d'enregistrement. Il est également possible que l'individu porte 30 l'équipement d'analyse de foulée 10 douze heures par jours mais seulement certains jours, par exemple un jour sur deux. Dans ce cas, pour une même période d'enregistrement de 15 jours, l'équipement d'analyse de foulée 10 aura réalisé seulement 90 heures d'enregistrement. 10 Le procédé d'analyse de foulée comprend une deuxième étape (b) de détermination, par l'unité de traitement de données 12, de chaque foulée effectuée par le piéton au cours de la période d'enregistrement, en fonction 5 des mesures de mouvement. Cela consiste à déterminer qu'une foulée a été effectuée, ainsi qu'à déterminer l'instant de début de foulée et l'instant de fin de foulée. Dans le cas d'un équipement d'analyse de foulée attaché à une chaussure du piéton, la détermination de la foulée peut être effectuée en 10 recherchant les phases de vitesse angulaire nulle et de norme d'accélération égale à la gravité. Cette méthode est connue notamment dans le cadre de méthodes ZUPT (Zero velocity update) par exemple [Foxlin, Eric, "Pedestrian Tracking vvith Shoe-Mounted Inertial Sensors", IEEE Computer Society, Nov./Dec. 2005, pp. 38-46]. 15 Dans le cas d'un équipement d'analyse de foulée 10 situé sur la cheville 3, les accélération et vitesse angulaire mesurées ne sont jamais nulles, y compris lorsque le pied 2 est posé au sol, car il y a une rotation autour du talon pendant la phase où le pied 2 est en contact avec le sol. Par conséquent, les méthodes telles que la méthode ZUPT ne peuvent être zo appliquées directement et il est préférable de s'appuyer sur d'autres critères que ceux de mesures nulles ou quasi-nulles afin de déterminer une foulée. Selon un mode de réalisation préféré, la détermination d'une foulée comprend la détection pour un instant donné d'une accélération de valeur absolue supérieure à un seuil prédéterminé, cet instant définissant le début 25 de la foulée et la fin de la foulée précédente. En effet, au moment de l'impact du pied 2 sur le sol, un choc se produit sur tout le membre inférieur 1. La valeur absolue de l'accélération mesurée par l'accéléromètre est alors susceptible de dépasser le seuil prédéterminé. Ce seuil peut être par exemple compris entre 5 m/s2 et 50 m/s2, est être par exemple égal à 15 30 m/s. Afin d'améliorer la précision de la détection d'une foulée, il est possible de combiner la détection d'une accélération de valeur absolue supérieure à un seuil prédéterminé avec un deuxième critère de 11 détermination de foulée. Ce deuxième critère peut dépendre de la durée écoulée depuis le choc, de l'accélération spécifique mesurée pendant une certaine durée, du pic d'accélération correspondant au choc, de la vitesse angulaire mesurée pendant une durée écoulée depuis le choc, et/ou de la 5 variation de la vitesse angulaire pendant une durée écoulée depuis le choc. Plus précisément, ce deuxième critère peut se présenter sous la forme d'une minimisation d'une expression dépendant notamment d'un ou de plusieurs des paramètres ci-dessus. Le minimum de l'expression peut être recherché dans une certaine durée après le choc, par exemple une durée 10 comprise entre 0 secondes et 1 seconde après le choc, de préférence une durée de 0,5 secondes après le choc. L'expression à minimiser peut s'écrire sous la forme : Lit Choc + (I acce/ lx ms - Choc) + a * IVaaglx ms + fl * AVaagx,s, Où Choc représente la valeur du dernier pic d'accélération spécifique 15 détecté, c'est-à-dire ayant une norme supérieure à seuil prédéterminé de 1g, de préférence supérieure à 1,05g, z1tch' représente la durée écoulée entre le choc détecté et l'instant courant par l'accélération de valeur absolue supérieure au seuil prédéterminé, 20 laccell représente la valeur absolue moyenne de l'accélération spécifique mesurée en m/s2 pendant X ms, X étant de préférence compris entre 10 et 500, de préférence égal à 40, a est un nombre, par exemple compris entre 1 et 100, de préférence égal à 12, 25 IVanglx,,, représente la moyenne de la valeur absolue de la vitesse angulaire mesurée en °/s sur X ms, X étant de préférence compris entre 10 et 500, de préférence égal à 40, fl est un nombre, par exemple compris entre 1 et 100, de préférence égal à 10, 30 LIVangx'' représente la variation de la vitesse angulaire dans l'axe perpendiculaire à la jambe et au pied et mesurée en °/s pendant X ms, X étant de préférence compris entre 10 et 500, de préférence égal à 40. 12 Le début d'une foulée peut correspondre à l'instant où l'expression ci-dessous est minimisée, cet instant correspondant également à la fin de la foulée précédente. La combinaison de la détection d'une accélération de valeur absolue supérieure à un seuil prédéterminé et de la minimisation de 5 l'expression ci-dessus permet de déterminer une foulée de manière précise et consistante. En variante, des méthodes d'apprentissage automatique tels qu'un réseau de neurones, une forêt aléatoire, une régression ou tout autre algorithme d'apprentissage statistique connu, peuvent être utilisées pour 10 identifier un pattern typique de variations de mesures, ce pattern permettant de déterminer une foulée. Le procédé d'analyse de foulée comprend une troisième étape (c) de division de la période d'enregistrement en sous-périodes d'enregistrement. 15 Cette étape permet de suivre l'évolution des variables mesurées, donc de l'état de forme d'un individu, sous-période après sous-période. Par exemple, dans le cas où la période d'enregistrement est de six mois, il peut être intéressant de disposer de l'évolution de l'état de forme de l'individu mois après mois, la période d'enregistrement étant alors divisée en six sous- 20 périodes d'un mois, plutôt que de disposer d'un seul résultat pour l'ensemble de la période d'enregistrement. Une sous-période d'enregistrement doit présenter une durée et une durée cumulée d'enregistrement suffisamment longues pour que l'analyse des foulées qu'elle comporte soit représentative de l'état de forme d'un 25 individu. Selon un mode préféré de réalisation, une sous-période d'enregistrement présente une durée supérieure à 2 jours, de préférence supérieure à 15 jours, et/ou une durée cumulée d'enregistrement supérieure à 5 heures, 10 heures ou 50 heures, de préférence supérieure à 180 heures. 30 En effet, si un individu n'a pas porté le dispositif d'analyse de foulée 10 pendant 15 jours, la sous-période d'enregistrement correspondante aurait une durée de 15 jours, mais une durée cumulée d'enregistrement de 13 0 heures. Une telle sous-période ne comprendrait aucune foulée, et ne serait donc pas représentative de l'état de forme d'un individu. Une durée de 15 jours et de 180 heures d'enregistrement est a priori suffisamment longue pour garantir une quantité de données suffisante pour 5 être représentatives de l'activité quotidienne de l'individu, tout en étant suffisamment courte pour que l'état de forme de l'individu ne soit pas sensiblement modifié pendant cette durée. Une telle durée permet également de diminuer la variabilité des mesures, tout en ne représentant pas une contrainte trop importante pour l'individu portant l'équipement 10 d'analyse de foulée 10. En variante, seul l'un ou l'autre de ces critères de durée et de durée cumulée d'enregistrement de la sous-période doit être respecté. Le procédé d'analyse de foulée comprend une quatrième étape (d) 15 qui consiste, pour plusieurs foulées détectées, à estimer une grandeur caractéristique de la foulée, en fonction des mesures de mouvement. La grandeur caractéristique estimée peut par exemple être une vitesse moyenne de foulée, ou encore une longueur de foulée. De préférence, l'unité de traitement de données 12 réalise une zo estimation d'une trajectoire de la cheville 3 au cours de la période d'enregistrement. Cette estimation peut être effectuée à partir d'une double intégration des mesures de mouvement, la double intégration étant de préférence recalée à chaque fois que le pied 2 touche le sol. Un dispositif permettant de réaliser une estimation d'une trajectoire de la cheville est 25 décrit dans le document FR 3 042 266. La figure 4 représente un exemple de représentation de trajectoire estimée sur trois foulées consécutives. Selon un mode de réalisation préféré, la longueur d'une foulée est la longueur de la projection de la trajectoire de la foulée sur un plan horizontal (c'est-à-dire un plan parallèle à un sol sur lequel l'individu portant 30 l'équipement d'analyse de foulée 10 marche), la trajectoire étant estimée en fonction des mesures de mouvement, comme décrit ci-dessus. En variante, la longueur d'une foulée peut être par exemple la longueur 14 curviligne de la trajectoire estimée, sans projeter celle-ci dans le plan horizontal. La vitesse moyenne d'une foulée peut être définie par le rapport entre la longueur de la foulée et sa durée, la durée d'une foulée correspondant à 5 la durée écoulée entre son début et sa fin. La détermination d'une vitesse moyenne de foulée présente plusieurs avantages par rapport au cas où la vitesse instantanée de la foulée serait considérée en continu pendant la marche, ou échantillonnée à haute fréquence. En effet, les foulées très lentes, qui ont une durée plus longue 10 que les foulées rapides, seraient alors associées à un nombre supérieur de vitesses par rapport aux foulées plus rapides, ce qui altérerait l'analyse des résultats. Par ailleurs, la dérivation de la trajectoire permettant d'estimer une vitesse instantanée engendrerait un bruit susceptible d'affecter les valeurs des vitesses instantanées estimées. Enfin, affecter une vitesse 15 moyenne unique à une foulée donnée permet de simplifier le traitement des données en réduisant le nombre de données à traiter, dans le but de réaliser un calcul statistique ultérieur sur ces données. Un autre mode de réalisation consiste à considérer la vitesse tout au long de chaque trajectoire à la fréquence d'échantillonnage permise par le 20 calcul, dans un mode de réalisation préféré entre 50Hz et 1000hz, de préférence au voisinage de 100Hz. Le procédé d'analyse de foulée comprend une cinquième étape (e) de sélection d'au moins une grandeur caractéristique (par exemple une vitesse 25 moyenne et/ou longueur) de foulée dans une gamme de percentiles prédéterminée au sein d'un ensemble formé par les grandeurs caractéristiques de foulées estimées, ordonnées par valeurs croissantes et survenues au cours d'une sous-période d'enregistrement. Une foulée peut être associée à sa date, son heure, et/ou son instant 30 de début et/ou de fin, ce qui permet de l'associer à une sous-période d'enregistrement donnée. Une foulée peut en outre être associée à sa grandeur caractéristique (par exemple sa vitesse moyenne et/ou sa 15 longueur). Les foulées d'une sous-période donnée peuvent être ordonnées par valeurs croissantes de grandeurs caractéristiques. Un calcul statistique peut alors être réalisé sur un ensemble formé par les grandeurs caractéristiques (par exemple les vitesses moyennes 5 et/ou longueurs) de foulées estimées, ordonnées par valeurs croissantes et survenues au cours d'une sous-période d'enregistrement. Notamment, il est possible de calculer une moyenne et/ou un percentile de cette grandeur caractéristique, par rapport à l'ensemble des grandeurs caractéristiques des foulées de la sous-période d'enregistrement. Par exemple, il est possible de 10 calculer le 50èmE percentile, qui correspond à la médiane, le 80èmE percentile, le 95ème percentile, ou toute autre valeur de percentile de la grandeur caractéristique de foulée pour une sous-période donnée. Une gamme de percentiles prédéterminée peut être définie, cette gamme de percentiles présentant un intérêt pour l'analyse de foulée. En 15 particulier, les percentiles élevés sont représentatifs de l'effort maximal et de la puissance musculaire maximale qu'un individu est capable de développer, car ils reflètent les foulées les plus rapides et/ou les plus longues d'un individu, la vitesse de marche étant contrainte par l'état de force musculaire. Ces percentiles élevés sont donc particulièrement zo sensibles à l'état de forme d'un individu. De préférence, la gamme de percentiles prédéterminée est comprise entre le 70ème et le 100ème percentile. La gamme de percentiles prédéterminée peut être constituée du 95ème percentile. 25 Le procédé d'analyse de foulée comprend une cinquième étape (f) de répétition de l'étape (e) pour plusieurs sous-périodes d'enregistrement. Une telle étape (f) permet d'accéder aux grandeurs caractéristiques de foulée dans la gamme de percentiles prédéterminée pour plusieurs sous-périodes d'enregistrement. De préférence, la gamme de percentiles 30 prédéterminée est la même pour chaque sous-période pour laquelle l'étape (e) est répétée. Ainsi, il est possible de suivre l'évolution de la grandeur caractéristique de foulée, sous-période après sous-période. L'évolution de 16 l'état de forme au cours de temps de l'individu portant l'équipement d'analyse de foulée 10 peut alors être suivie. Dans un mode de réalisation préféré, le procédé d'analyse de foulée 5 comprend en outre une étape de vérification d'un critère d'appartenance d'une foulée à une séquence continue de plusieurs foulées consécutives, les étapes (d) à (f) du procédé étant effectuées uniquement sur les foulées appartenant à une séquence continue de plusieurs foulées consécutives. Une telle étape permet d'analyser uniquement les données provenant 10 d'une marche continue et naturelle, lorsque l'individu est sur sa lancée. Ainsi, les données ne risquent pas d'être biaisées par une quantité importante de piétinements, de foulées isolées ou de micro-déplacements de l'individu, ces foulées n'étant pas représentatives de l'état de forme de l'individu. 15 De préférence, une foulée appartient à une séquence continue de plusieurs foulées consécutives lorsque la durée entre le début de ladite foulée et le début d'une foulée précédente ou suivante est comprise entre 0 et 10 secondes, de préférence inférieure à 3 secondes, et que ladite foulée fait partie d'une séquence d'au moins deux foulées consécutives, de zo préférence d'au moins six foulées consécutives. En effet, une durée entre deux foulées supérieure par exemple à 0,5 secondes, 3 secondes ou 10 secondes, traduit un arrêt probable de l'individu entre deux foulées. Les foulées correspondent alors à des piétinements, n'appartiennent pas à une même séquence de marche et ne reflètent pas 25 l'état de forme de l'individu. Par ailleurs, lors d'une séquence de moins de par exemple dix, six, ou deux foulées consécutives, l'individu n'est a priori pas dans un rythme normal de marche, mais dans un rythme lent, correspondant à un piétinement ou à un petit déplacement. 30 La combinaison de ces deux critères permet de ne pas traiter les foulées qui ne seraient pas caractéristiques d'une marche continue de l'individu et de la puissance musculaire qu'il est capable de développer. En 17 variante, un seul des deux critères ci-dessus doit être vérifié pour que les étapes (d) à (f) du procédé soient effectuées. Dans le même objectif de ne traiter que les foulées représentatives 5 de l'état de forme de l'individu, il est possible d'identifier des foulées comportant une erreur, par exemple dans le calcul de la trajectoire ou dans la détermination de leur début et de leur fin. A cet effet, la trajectoire d'une foulée peut être comparée à une ou plusieurs trajectoires de référence. La forme de la trajectoire peut être étudiée, l'existence d'un maximum de 10 position verticale autour du milieu de la foulée peut être vérifiée, des ratios entre hauteur et longueur de trajectoire peuvent être définis. Les foulées s'éloignant de manière excessive des caractéristiques attendues au vu des trajectoires de référence sont alors identifiées comme erronées, les étapes (d) à (f) du procédé n'étant pas effectuées sur ces foulées. Ainsi, l'analyse 15 de données n'est pas biaisée par d'éventuelles erreurs de calcul de trajectoire, de détermination de foulée, ou autre. En variante, un algorithme d'apprentissage automatique tel qu'un réseau de neurones, une forêt aléatoire, un SVM ou toute autre méthode connue, peut être utilisé pour comparer une foulée à une base de données zo de foulées de référence, et identifier ainsi une foulée erronée. En outre, il est possible d'identifier la première foulée et la dernière foulée de chaque marche, les étapes (d) à (f) du procédé n'étant pas effectuées sur ces foulées. En effet, ces foulées ne sont pas non plus représentatives d'une marche continue d'un individu. 25 Il est également possible d'identifier les foulées comportant un changement de cap, les étapes (d) à (f) du procédé n'étant pas effectuées sur ces foulées. Ainsi, seules les foulées appartenant à une marche en ligne droite sont conservées. En effet, un changement de cap entraîne un ralentissement, et une foulée comportant un changement de cap n'est donc 30 pas représentative d'une marche continue et lancée d'un individu. De plus, une telle foulée est susceptible d'être moins bien déterminée, le pattern de rotation et d'accélération de la foulée étant altéré par le changement de cap. 18 L'étape (a) du procédé d'analyse de foulée peut être mise en oeuvre par au moins un capteur inertiel 11 de l'équipement d'analyse de foulée 10. Les étapes (b) à (f) du procédé d'analyse de foulée, ainsi que les 5 potentielles étapes supplémentaires décrites ci-dessus, peuvent être mises en oeuvre par l'unité de traitement de données 12 de l'équipement d'analyse REVENDICATIONS1. Procédé d'analyse de foulée d'un piéton en marche, le procédé comprenant des étapes de : (a)Acquisition, pendant une période d'enregistrement, de mesures de mouvement d'un membre inférieur (1) du piéton, (b)Détermination, par une unité de traitement de données (12), de chaque foulée effectuée par le piéton au cours de la période d'enregistrement, en fonction des mesures de mouvement, (c) Division de la période d'enregistrement en sous-périodes d'enregistrement, (d)Pour plusieurs foulées détectées, estimation d'une grandeur caractéristique de la foulée, en fonction des mesures de mouvement, dans lequel la grandeur caractéristique est ou dépend d'une longueur de la foulée, (e)Sélection d'au moins une grandeur caractéristique de foulée dans une gamme de percentiles prédéterminée au sein d'un ensemble formé par les grandeurs caractéristiques estimées, ordonnées par valeurs croissantes et survenues au cours d'une sous-période d'enregistrement, (f) Répétition de l'étape (e) pour plusieurs sous-périodes d'enregistrement. 2. Procédé selon la revendication précédente, dans lequel la grandeur caractéristique d'une foulée est une vitesse moyenne de la foulée. 3. Procédé selon la revendication 1 ou la revendication 2, dans lequel la gamme de percentiles prédéterminée est comprise entre le Même et le 100ème percentile. 4. Procédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel la gamme de percentiles prédéterminée est constituée du 95ème percentile. 20 5. Procédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel l'acquisition de mesures de mouvement est réalisée par au moins un capteur inertiel (11), tel qu'un accéléromètre ou un gyromètre. 5 6. Procédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel le capteur inertiel (11) est attaché au membre inférieur (1) du piéton, par exemple au niveau d'une cheville (3) du piéton. 7. Procédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel la 10 détermination d'une foulée comprend la détection pour un instant donné d'une accélération de valeur absolue supérieure à un seuil prédéterminé, cet instant définissant le début de la foulée et la fin d'une foulée précédente. 15 8. Procédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel la longueur d'une foulée est la longueur de la projection d'une trajectoire de la foulée sur un plan horizontal, ou est la longueur curviligne d'une trajectoire de la foulée, ladite trajectoire étant estimée en fonction des mesures de mouvement. 20 9. Procédé selon la revendication 7 dans sa dépendance à la revendication 2, dans lequel la vitesse moyenne d'une foulée est un rapport entre la longueur de la foulée et la durée écoulée entre son début et sa fin. 25 10. Procédé selon l'une des revendications précédentes, comprenant en outre une étape de vérification d'un critère d'appartenance d'une foulée à une séquence continue de plusieurs foulées consécutives, les étapes (d) à (f) du procédé étant effectuées uniquement sur les foulées 30 appartenant à une séquence continue de plusieurs foulées consécutives. 11. Procédé selon la revendication 10, dans lequel une foulée appartient à une séquence continue de plusieurs foulées consécutives lorsque la 21 durée entre le début de ladite foulée et le début d'une foulée précédente ou suivante est comprise entre 0 et 10 secondes, de préférence inférieure à 3 secondes, et que ladite foulée fait partie d'une séquence d'au moins deux foulées consécutives, de préférence d'au moins six foulées 5 consécutives. 12. Procédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel une sous-période d'enregistrement présente une durée supérieure à 2 jours, de préférence supérieure à 15 jours, et/ou une durée cumulée 10 d'enregistrement supérieure à 5 heures, 10 heures ou 50 heures, de préférence supérieure à 180 heures. 13. Equipement d'analyse de foulée (10) d'un piéton en marche, l'équipement (10) comprenant : 15 Au moins un capteur inertiel (11) pour acquérir, pendant une période d'enregistrement, des mesures de mouvement d'un membre inférieur (1) du piéton, Une unité de traitement de données (12) configurée pour : o Déterminer chaque foulée effectuée par le piéton au cours de 20 la période d'enregistrement, en fonction des mesures de mouvement, o Diviser la période d'enregistrement en sous-périodes, o Pour plusieurs foulées détectées, estimer une grandeur caractéristique de la foulée, en fonction des mesures de 25 mouvement, la grandeur caractéristique étant ou dépendant d'une longueur de foulée, o Sélectionner au moins une grandeur caractéristique de foulée dans une gamme de percentiles prédéterminée dans un ensemble formé par les grandeurs caractéristiques de foulée 30 estimées, ordonnées par valeurs croissantes et survenues au cours d'une des sous-périodes, o Répéter l'étape précédente pour plusieurs sous-périodes. 22 14. Produit programme d'ordinateur comprenant des instructions de code pour l'exécution d'un procédé d'analyse de foulée d'un piéton en marche selon l'une des revendications J. à 12, lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur. 5