Brevet FR3080556A1 — publié le 20191101

Robot modulaire reconfigurable ARRIERE-PLAN DE L'INVENTION Domaine de l'invention La présente invention concerne un robot modulaire reconfigurable. Elle vise notamment un robot comprenant plusieurs unités modulaires interchangeables, offrant de multiples configurations possibles pour ce robot en fonction des besoins de l'utilisateur. La présente invention trouve des applications notamment dans les domaines de la sécurité, de l'éducation, du loisir et de la santé. Arrière-plan technologique L'utilisation des robots touche aujourd'hui tous les domaines, démontrant son utilité et sa capacité à compléter les actions humaines. Les robots ont connu récemment de formidables évolutions puisqu'ils viennent aujourd'hui palier des déficiences du corps humain ou encore sont rassemblés en essaims dotés d'une intelligence 15 collective. Toutefois, on constate que les robots actuels sont très souvent des dispositifs conçus pour accomplir des tâches spécifiques. Ils sont donc complexes à fabriquer et à programmer. De même, leur maintenance nécessite des opérateurs qualifiés 20 pour remonter à l'origine de la panne et apporter une solution adéquate. C'est notamment vrai dans les usines d'assemblage robotisées. Par ailleurs, les robots sont aussi différents les uns des autres et de ce fait, il existe peu de points communs entre les divers composants équipant ces robots, ce qui rend ces composants particulièrement 25 couteux. 2 On connaît également des robots éducatifs qui sont formés d'une myriade de pièces individuelles, typiquement plusieurs centaines de pièces. Bien que ces pièces soient standardisées et donc plus économes, l'assemblage de ces robots modulaires nécessite une supervision. 5 Le temps requis et les efforts nécessaires à l'assemblage d'un tel robot modulaire rendent également cette tâche particulièrement fastidieuse pour les utilisateurs. La perte d'une ou plusieurs pièces est aussi possible. En outre, il n'est généralement pas possible de modifier des pièces 10 ou d'en créer de nouvelles qui puissent s'intégrer dans ces robots modulaires, car leur conception est entièrement verrouillée par le fabricant. Les robots de l'état de l'art ne se prêtent pas non plus à des reconfigurations éventuelles pour être adaptés à des publics différents 15 ou tout simplement offrir un aspect extérieur différent. Il existe donc un besoin pressant pour un robot modulaire, dont la conception originale permette de surmonter les inconvénients de l'art antérieur exposés ci-dessus. Objet de l'invention 20 La présente invention vise à pallier les inconvénients de l'art antérieur en proposant un robot modulaire, simple dans sa conception et dans son mode opératoire, économique et susceptible de présenter une pluralité de configurations possibles, en fonction des besoins exprimés par l'utilisateur. 25 Un objet de la présente invention est un tel robot modulaire constitué de grands modules, faciles à assembler et à réparer. Un autre objet de la présente invention est un tel robot modulaire dont le châssis de chaque module peut être imprimé par impression 3D pour diminuer son coût. 30 BREVE DESCRIPTION DE L'INVENTION A cet effet, l'invention concerne un robot modulaire comprenant une pluralité d'unités modulaires définissant chacune une partie de corps de robot, lesdites unités modulaires étant empilables pour former un empilement définissant ledit robot, au moins certaines 35 desdites unités modulaires étant configurées pour être interchangeables entre elles dans ledit empilement, lesdites au moins certaines unités modulaires interchangeables comprenant des éléments de couplage mécanique identiques pour établir un couplage amovible avec au moins 3 une unité modulaire immédiatement adjacente dans l'empilement, chaque unité modulaire comprenant un moyen d'interconnexion au moins électrique avec une unité modulaire immédiatement adjacente dans l'empilement de sorte que l'empilement desdites unités modulaires 5 ainsi interconnectées définit une continuité au moins de liaison électrique pour alimenter en énergie les différents modules dudit robot. La conception originale de ce robot modulaire permet : - un empilement de certaines unités modulaires dans un ordre non défini, 10 - un empilement en nombre d'unités modulaires non défini, - la possibilité d'interchanger des unités modulaires entre elles, - une hauteur d'unité modulaire non définie, - une possibilité d'interchanger des parties d'unité modulaire, sur un même niveau, - une possibilité d'interchanger des parties d'unité modulaire, sur plusieurs niveaux. Dans différents modes de réalisation particuliers de ce robot modulaire, chacun ayant ses avantages particuliers et susceptibles de nombreuses combinaisons techniques possibles: - lesdites unités modulaires interchangeables comprennent chacune un ou plusieurs premiers éléments de couplage mécanique configurés pour leur assemblage respectif avec un élément de couplage complémentaire correspondant porté par une unité modulaire immédiatement au-dessus dans ledit empilement et un ou plusieurs seconds éléments de couplage mécanique configurés pour leur assemblage respectif avec un élément de couplage complémentaire correspondant porté par une unité modulaire immédiatement en-dessous dans ledit empilement. Ainsi, et à titre purement illustratif, chaque unité modulaire interchangeable comprend un ou des premiers éléments de couplage mécanique et un ou des seconds éléments de couplage, chaque premier élément de couplage étant configuré pour coopérer avec un élément de couplage complémentaire porté par une unité modulaire placée immédiatement au-dessus dans l'empilement du robot modulaire pour l'assemblage non définitif, ou encore réversible, de ces deux unités modulaires et chaque second élément de couplage étant configuré pour coopérer avec un élément de couplage complémentaire porté par une unité modulaire placée immédiatement en-dessous dans l'empilement 4 du robot modulaire pour l'assemblage non définitif, ou encore réversible, de ces deux unités modulaires. De manière avantageuse, le ou les éléments de couplage complémentaire portés par l'unité modulaire placée immédiatement au-dessus dans 5 l'empilement correspondent aux seconds éléments de couplage de cette unité modulaire et le ou les élément de couplage complémentaire portés par l'unité modulaire placée immédiatement en-dessous dans l'empilement correspondent aux premiers éléments de couplage de cette unité modulaire. 10 - lesdits éléments de couplage sont configurés pour assurer un assemblage de deux unités modulaires adjacentes par engagement par translation. A titre purement illustratif, les éléments de couplage comprennent des fixations telles que des tiges filetées, lesquelles assurent un maintien 15 ferme desdites unités modulaires constitutives du robot. - ledit au moins un premier élément de couplage est un élément de fixation allongé tel qu'un doigt, un ergot ou un plot et ledit au moins un second élément de couplage est un orifice. De préférence, ces éléments de couplage font partie intégrante du corps 20 de l'unité modulaire correspondante ou encore le corps de l'unité modulaire correspondante et les premier et second éléments de couplage sont monolithiques. - ledit robot comprend une première unité modulaire formant embase et au moins deux secondes unités modulaires définissant 25 chacune une partie de corps du robot, ladite première unité modulaire formant embase étant destinée à être placée à l'extrémité inférieure dudit empilement pour supporter les autres unités modulaires dudit empilement, lesdites secondes unités modulaires étant configurées pour être interchangeables entre elles dans ledit empilement. 30 De préférence, ledit robot modulaire étant mobile, ladite embase comporte un ou plusieurs éléments sélectionnés dans le groupe comprenant une roue, une roue autonome motorisée, une chenille, une unité motrice pour entraîner une roue, une unité de commande et des combinaisons de ces éléments. 35 - chaque unité modulaire comprend un moyen d'interconnexion électrique et de communication avec une unité modulaire immédiatement adjacente dans l'empilement de sorte que l'empilement desdites unités modulaires ainsi interconnectées définit une continuité 5 de liaison électrique et de liaison de communication pour alimenter en énergie les différents modules dudit robot et pour assurer des échanges de données. De préférence, chaque unité modulaire comporte une portion de câble 5 Ethernet (lien POE) pour distribuer l'énergie électrique et transporter les données de communication, reliée audit moyen d'interconnexion électrique et de communication, l'empilement desdites unités modulaires ainsi interconnectées définissant une continuité de câble Ethernet. 10 De manière avantageuse, ce robot modulaire comprend un équipement d'alimentation en énergie, PSE, pour fournir de l'énergie nécessaire audit câble Ethernet. Cet équipement d'alimentation peut être placé, par exemple, dans l'unité modulaire située à l'extrémité inférieure de l'empilement et supportant les autres unités modulaires. 15 L'avantage de cette « centralisation de l'apport en énergie et des transferts des informations en un unique câble», par la mise en oeuvre d'un câble Ethernet encore appelé PoE ("Power On Ethernet"), réside dans le fait qu'elle autorise une démarche simple et rapide pour toute intervention (démontage, réparation, évolution du robot, ...) tout en 20 simplifiant l'architecture du robot modulaire. Alternativement, ce robot modulaire comprend un système de communication par signaux lumineux modulés de type LI-FI pour échanger des données, par exemple, entre les différentes unités modulaires constitutives de ce robot. 25 A titre purement illustratif, ce système de communication par signaux lumineux modulés comporte alors pour au moins une unité modulaire, au moins un dispositif de réception destiné à recevoir un signal lumineux modulé de type signal Li-Fi, ce dispositif de réception comportant un photodétecteur adapté à détecter le signal lumineux 30 modulé et à le transformer en un signal électrique. Ce système comprend également au moins un module de traitement relié audit au moins un photodétecteur et destiné à acquérir le signal électrique émis par ce photodétecteur pour en extraire des données transmises afin de les adresser à une unité de commande du robot. De manière 35 avantageuse, le signal lumineux modulé est généré par une lampe à diodes électroluminescentes (LED), le photodétecteur étant positionné de manière adéquate par rapport à cette lampe à diodes électroluminescentes pour recevoir ce signal. Au moins un dispositif 6 optique d'imagerie telle qu'une lentille convergente, peut être mis en oeuvre pour adresser le signal lumineux modulé sur le capteur du photodétecteur. Selon un mode de réalisation particulier, chaque unité modulaire reçoit 5 deux dispositifs émetteur tels que des lampes à diodes électroluminescentes (LED) et deux dispositifs de réception, ces éléments étant regroupés en paire dispositif émetteur/dispositif de réception, pour permettre à chaque unité modulaire de communiquer d'une part avec l'unité modulaire immédiatement placée en dessous de 10 celle-ci dans l'empilement (soit une première paire "émetteur et récepteur") et immédiatement placée au-dessus de cette unité modulaire dans l'empilement (soit une seconde paire "émetteur et récepteur"). - au moins une unité modulaire est constituée de plusieurs sections d'unité modulaire amovibles, lesquelles sont configurées pour 15 être interchangeables dans la même unité modulaire. Des fixations configurées pour réaliser un assemblage amovible peuvent être utilisées pour assembler ces sections d'unité modulaire amovibles. A titre d'exemple, il peut s'agir de boulons/écrous. - au moins deux unités modulaires sont constituées de plusieurs 20 sections d'unité modulaire amovibles, lesquelles sont configurées pour être interchangeables dans la même unité modulaire ou avec une section d'unité modulaire amovible d'une autre unité modulaire. De manière avantageuse, les sections d'unité modulaire d'une même unité modulaire sont alors indépendantes et non liées. 25 - une unité modulaire interchangeable comprend un logement pour accueillir un terminal communiquant. Cette unité modulaire interchangeable peut comporter également une interface d'alimentation en énergie de ce dernier sur lequel le terminal communiquant peut être branché. 30 On entend ici par « terminal communiquant » un équipement électronique qui est capable d'échanger des données avec un autre équipement ou module communiquant, par voie filaire (par exemple via une connexion USB) ou non filaire comme par exemple un terminal de communication mobile ou radio. 35 On entend ici par « terminal de communication mobile » tout appareil portable disposant d'un module de communication capable de se connecter à au moins un réseau non filaire afin d'établir des communications avec au moins un autre équipement de communication 7 et/ou au moins un équipement de réseau. Il pourra donc s'agir, par exemple, d'un téléphone mobile, tel qu'un smartphone, d'un assistant personnel numérique, d'un ordinateur portable, ou d'une tablette tactile, ou encore d'un écran communicant. 5 On notera qu'un terminal de communication mobile, comme par exemple un smartphone, peut échanger des données avec une unité de communication implantée dans le robot modulaire via une liaison filaire. - ce robot modulaire comporte une unité de stockage pour l'enregistrement de données, qui pourront éventuellement être 10 horodotées, - ce robot modulaire est équipé d'un module de reconnaissance vocale et d'un module de synthèse vocale. Il peut encore comporter un ou plusieurs capteurs choisis dans le groupe comprenant un capteur de température, un capteur d'éclairage 15 ou de luminosité, un capteur d'analyse de niveau sonore, un capteur de pollution atmosphérique et des combinaisons de ces éléments. - le châssis, ou le corps, de chaque unité modulaire est réalisé dans un matériau support pour l'impression tridimensionnelle de polymère. 20 De manière avantageuse, le matériau polymère sera choisi dans le groupe comprenant par l'acrylonitrile butadiène styrène (ABS), l'acide polylactique (PLA), le polyéthylène téréphtalate (PET), le polycarbonate (PC), le polystyrène (PS), le polyéthylène (PE), le polypropylène (PP), le poly (1, 4-phénylène sulfide) (PPS), poly (oxyde de 2,6-diméthyl-1, 4- 25 phénylène) (PPO), le polyamide (PA), le polybutylène téréphtalate (PBT), le polyétheréthercétone (PEEK), le polyéthercétone (PEK), le polyimide (PI), le polyoxyméthylène (POM), le polysulfone (PSU), le polyuréthane (PU), le polybutadiène (PB), le polytétrafluoroéthylène (PTFE), le polyvinylfluorure (PVF) et le polyfluorure de vinylidène (PVDF) 30 Alternativement, chaque châssis, ou corps, d'unité modulaire est un châssis moulé, ou obtenu par moulage. Un procédé d'injection peut alors, par exemple, être utilisé. La présente invention concerne encore l'utilisation d'un robot modulaire tel que décrit précédemment pour des activités éducatives ou 35 de loisirs, ledit robot comprenant un module de reconnaissance vocale et un module de synthèse vocale pour interagir avec une ou plusieurs personnes. 8 A titre purement illustratif, il est ainsi possible pour le robot de faire réciter une leçon à un enfant, d'enregistrer ses éventuelles erreurs ainsi que de le corriger et à une date ultérieure, de lui faire réciter de nouveaux les éléments sur lesquels il avait commis des erreurs. 5 BREVE DESCRIPTION DES DESSINS D'autres avantages, buts et caractéristiques particulières de la présente invention ressortiront de la description qui va suivre, faite, dans un but explicatif et nullement limitatif, en regard des dessins annexés, dans lesquels : 10 - la Figure 1 est une représentation schématique d'un robot modulaire selon un premier mode de réalisation, ce robot étant constitué de cinq unités modulaires empilées ; - La Figure 2 est une autre vue en perspective du robot modulaire de la Fig. 1; 15 - la Figure 3 est une vue en perspective de l'unité modulaire située à l'extrémité inférieure de l'empilement d'unités du robot modulaire de la Fig. 1, cette unité modulaire constituant donc un support pour ces autres unités modulaires ; - la Figure 4 est une vue en perspective d'une première unité 20 modulaire interchangeable du robot modulaire de la Fig. 1; - la Figure 5 est une vue en perspective d'une seconde unité modulaire interchangeable du robot modulaire de la Fig. 1; - la Figure 6 est une vue en perspective d'une unité modulaire ayant la forme d'une partie supérieure de tête pour le robot modulaire 25 de la Fig. 1 ; - la Figure 7 est une vue en perspective d'une unité modulaire représentant une chevelure pour le robot modulaire de la Fig. 1; DESCRIPTION DETAILLEE DE MODE DE REALISATION DE 30 L'INVENTION Tout d'abord, on note que les figures ne sont pas à l'échelle. Les Figures 1 à 7 représentent schématiquement un robot modulaire 10 reconfigurable selon un mode de réalisation particulier de la présente invention. 35 Ce robot modulaire 10 est constitué d'un empilement vertical de plusieurs unités modulaires 20, 30, 40, 50, 60 chacune de ces unités définissant une partie de corps de robot. 9 Chaque unité modulaire 20, 30, 40, 50, 60 a avantageusement été obtenue par un procédé de moulage d'au moins une matière plastique. Les unités modulaires 20, 50 et 60 placées aux extrémités de cet empilement définissent respectivement une base et la partie haute de la 5 tête de ce robot modulaire. Ce robot modulaire 10 étant ici non mobile, sa base est plane pour assurer sa stabilité sur un sol plan ou sensiblement plan. Entre ces unités modulaires d'extrémité 20, 50 et 60 sont placées deux unités modulaires 30, 40 interchangeables entre elles dans 10 l'empilement. Ces deux unités modulaires 30, 40 interchangeables comprennent des éléments de couplage mécanique identiques pour établir un couplage amovible, ou réversible, avec chacune des unités modulaires immédiatement adjacente dans l'empilement, c'est-à-dire entre elles et 15 avec l'unité modulaire 20 formant la base du robot ou celle ayant la forme générale d'une tête 30 pour le robot. De manière plus spécifique, l'unité modulaire 20 formant la base du robot et destinée à supporter les autres unités modulaires de l'empilement loge deux batteries principales pour alimenter en énergie 20 les différents composants du robot modulaire 10. De manière avantageuse, ces batteries principales (non représentées) sont des batteries rechargeables. Le corps de cette unité modulaire 20 est constitué de deux sous-modules, ou sections d'unité modulaire, identiques lesquels sont placés en regard l'un de l'autre. Ce corps 25 comporte des passages de câbles entre chaque sous-module. Ces sous-modules sont assemblés entre eux par des fixations amovibles. L'unité modulaire interchangeable 30 dont la forme détermine la partie de corps ventrale du robot comporte, en face avant, un support 31 d'un terminal communiquant tel qu'un écran tactile, deux logement 30 pour recevoir chacun un haut-parleur, un logement pour recevoir un lecteur en champ proche (NFC) et/ou un lecteur RFID, et un emplacement pour une connexion USB. La face arrière de cette unité modulaire interchangeable 30 comporte une poignée 32 permettant un déplacement manuel du robot modulaire 10. Cette unité modulaire 35 interchangeable 30 est constitué de deux sous-modules, lesquels sont placés en regard l'un de l'autre. Ce corps comporte des passages de câbles entre chaque sous-module. Ces sous-modules sont assemblés entre eux par des fixations amovibles. Cette unité modulaire 10 interchangeable 30 est destinée également à recevoir et supporter des modules électroniques. L'unité modulaire interchangeable 40 dont la forme détermine la partie inférieure de la tête du robot modulaire 10, et notamment la 5 bouche de ce dernier, est constitué de deux sous-modules, lesquels sont placés en regard l'un de l'autre. Ce corps comporte des passages de câbles entre chaque sous-module. Ces sous-modules sont assemblés entre eux par des fixations amovibles. Cette unité modulaire interchangeable 40 est destinée à recevoir et supporter des modules 10 électroniques. De manière avantageuse, grâce à ces unités modulaires interchangeables 30, 40, il est ainsi possible en échangeant celles-ci dans l'empilement formant le robot modulaire 10 d'ajuster la position de ce terminal communiquant, par exemple pour améliorer sa visibilité pour 15 un utilisateur. Le corps de l'unité modulaire 50 dont la forme générale définit la partie haute de la tête du robot comporte, en face avant, un support de caméra 51 implanté dans le nez pour la reconnaissance faciale, deux yeux 52 identiques comportant chacun un écran d'affichage, et en face 20 arrière, comporte une poignée de déplacement (non représentée). Cette unité modulaire 50 est constitué de deux sous-modules, lesquels sont placés en regard l'un de l'autre. Ce corps comporte des passages de câbles entre chaque sous-module. Ces sous-modules sont assemblés entre eux par des fixations amovibles. Cette unité modulaire 50 est 25 destinée à recevoir et supporter des modules électroniques, notamment pour chaque écran équipant un oeil 52, un module électronique configuré pour piloter cet écran. L'unité modulaire 60 placée à l'extrémité supérieure de l'empilement et dont la forme est destinée à définir les cheveux du 30 robot modulaire 10 comporte pour sa part trois fibres optiques 61 pour une diffusion de lumière de couleurs, chacune de ces fibres optiques 61 étant destinée à symboliser un cheveu du robot modulaire 10. Bien entendu, ce nombre de fibres optiques n'est pas limité et peut être bien supérieur. De même, il est possible d'avoir des fibres optiques de 35 longueurs différentes pour conférer un aspect esthétique supplémentaire au robot modulaire tel qu'une coupe de cheveux particulière. Cette unité modulaire 60 est destinée à recevoir et 11 supporter des modules électroniques, notamment un module électronique configuré pour gérer les fibres optiques 61. Chaque unité modulaire 20, 30, 40, 50, 60 comporte des éléments de couplage pour permettre un assemblage réversible de ces unités par 5 engagement par translation. Pour cela, le corps de chaque unité modulaire comprend une ou plusieurs picots et/ou un ou plusieurs trous destinés à recevoir chacun par engagement un picot, ces trous et/ou picots faisant partie intégrante des unités modulaires. Alternativement, des fixations rapportées telles que des boulons/écrous 10 pourraient être mis en oeuvre à la place des picots. De manière avantageuse, chaque unité modulaire comporte également une portion de câble Ethernet (non représentée) reliée à une interface d'interconnexion électrique et de communication (non représentée) avec une unité modulaire immédiatement adjacente dans 15 l'empilement, l'empilement REVENDICATIONS1. Robot modulaire comprenant une pluralité d'unités modulaires (20, 30, 40, 50, 60) définissant chacune une partie de corps de robot, lesdites unités modulaires étant empilables pour former un empilement définissant ledit robot, au moins certaines desdites unités modulaires étant configurées pour être interchangeables entre elles dans ledit empilement, lesdites au moins certaines unités modulaires interchangeables (30, 40) comprenant des éléments de couplage mécanique identiques pour établir un couplage amovible avec au moins une unité modulaire immédiatement adjacente dans l'empilement, chaque unité modulaire comprenant un moyen d'interconnexion au moins électrique avec une unité modulaire immédiatement adjacente dans l'empilement de sorte que l'empilement desdites unités modulaires ainsi interconnectées définit une continuité au moins de liaison électrique pour alimenter en énergie les différents modules dudit robot, caractérisé en ce que le corps de chaque unité modulaire est réalisé dans un matériau support pour l'impression tridimensionnelle de polymère. 2. Robot modulaire selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdites unités modulaires interchangeables (30, 40) comprennent chacune un ou plusieurs premiers éléments de couplage mécanique configurés pour leur assemblage respectif avec un élément de couplage complémentaire correspondant porté par une unité modulaire immédiatement au-dessus dans ledit empilement et un ou plusieurs seconds éléments de couplage mécanique configurés pour leur assemblage respectif avec un élément de couplage complémentaire correspondant porté par une unité modulaire immédiatement en-dessous dans ledit empilement. 3. Robot modulaire selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que lesdits éléments de couplage sont configurés pour assurer un assemblage de deux unités modulaires adjacentes par engagement par translation. 4. Robot modulaire selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ledit au moins un premier élément de 13 couplage est un élément de fixation allongé et ledit au moins un second élément de couplage est un orifice. 5. Robot modulaire selon l'une quelconque des revendications 5 précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend une première unité modulaire formant embase et au moins deux secondes unités modulaires définissant chacune une partie de corps du robot, ladite première unité modulaire formant embase étant destinée à être placée à l'extrémité inférieure dudit empilement pour supporter les autres unités 10 modulaires dudit empilement, lesdites secondes unités modulaires étant configurées pour être interchangeables entre elles dans ledit empilement. 6. Robot modulaire selon l'une quelconque des revendications 1 à 15 5, caractérisé en ce que chaque unité modulaire comprend un moyen d'interconnexion électrique et de communication avec une unité modulaire immédiatement adjacente dans l'empilement de sorte que l'empilement desdites unités modulaires ainsi interconnectées définit une continuité de liaison électrique et de liaison de communication pour 20 alimenter en énergie les différents modules dudit robot et pour assurer des échanges de données. 7. Robot modulaire selon la revendication 6, caractérisé en ce que chaque unité modulaire comporte une portion de câble Ethernet pour 25 distribuer l'énergie électrique et transporter les données de communication reliée audit moyen d'interconnexion électrique et de communication, l'empilement desdites unités modulaires ainsi interconnectées définissant une continuité de câble Ethernet. 30 8. Robot modulaire selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce qu'il comprend un système de communication par signaux lumineux modulés de type LI-FI pour échanger des données. 9. Robot modulaire selon l'une quelconque des revendications 35 précédentes, caractérisé en ce qu'au moins une unité modulaire est constituée de plusieurs sections d'unité modulaire amovibles, lesquelles sont configurées pour être interchangeables dans la même unité modulaire. 14 10. Robot modulaire selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'au moins deux unités modulaires sont constituées de plusieurs sections d'unité modulaire amovibles, lesquelles sont configurées pour être interchangeables dans la même 5 unité modulaire ou avec une section d'unité modulaire amovible d'une autre unité modulaire. 11. Robot modulaire selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'une des unités modulaires 10 interchangeables (30, 40) comprend un logement pour accueillir un terminal communiquant.