Brevet FR3078599A1 — publié le 20190906

SYSTEME DE GEOLOCALISATION, AERONEF ET PROCEDE DE GEOLOCALISATION ASSOCIE La présente invention concerne le domaine de la géolocalisation notamment d'aéronefs. En outre, de tels aéronefs peuvent être des aéronefs de type autonome tels que des drones et ne pas embarquer de pilote ou d'équipage à leur bord. De tels aéronefs sont généralement désignés par l'acronyme anglais UAV désignant en langue anglaise l'expression « Unmanned Aerial Vehicle ». De façon générale, il est connu de nombreux systèmes de géolocalisation aptes à être utilisés par des aéronefs tels des drones. De tels systèmes de navigation peuvent notamment consister en des systèmes de positionnement par satellites tels que le système connu par l'acronyme GPS désignant l'expression en langue anglaise « Global Positioning System ». Cependant, un problème de fiabilité existe avec de tels systèmes de positionnement par satellites. En effet, il n'est en aucun cas possible d'obtenir un engagement des propriétaires des satellites relatif à la continuité dans le temps de la fourniture du service de transmission des signaux émis par ces satellites. De plus, de tels signaux émis par les satellites utilisent généralement une bande de fréquences très étroite, voire même uniquement deux fréquences fixes et connues de 1 575,42 MHz et 1 227,60 MHz pour le système de positionnement GPS. En outre, ces signaux sont peu puissants et peuvent alors être très facilement brouillés au sol par exemple par une personne mal intentionnée. Ainsi, en présence d'un brouilleur activé à proximité d'un aéronef, il est alors impossible d'utiliser un tel système de géolocalisation par satellites. 2 Par ailleurs tel que décrit dans le document US 2015/0130664, il est également connu des systèmes de géolocalisation dans lesquels un objet émet un signal reçu par différentes antennes réceptrices agencées au sol. Dans ce cas, 5 l'analyse du temps entre l'émission du signal et sa réception par les différentes antennes réceptrices permet de déterminer une position de l'objet. Cependant de tels systèmes de géolocalisation sont particulièrement onéreux à mettre en place, car pour pouvoir être 10 utilisés, ils nécessitent d'équiper et d'installer un grand nombre d'antennes réceptrices dédiées au sol. De plus, l'émission par un aéronef d'un signal n'est pas compatible avec certaines missions de celui-ci dans lesquelles une discrétion maximale est requise. La présente invention a alors pour objet de proposer un 15 système de géolocalisation permettant de s'affranchir des limitations mentionnées ci-dessus. Ainsi, le but de l'invention est de fournir une solution simple, sûre et efficace dans le temps permettant d'assurer la géolocalisation et le positionnement d'un aéronef en déterminant en temps réel ses coordonnées en latitude 20 et en longitude. Un autre objectif de l'invention est d'éviter les éventuels problèmes de brouillage en utilisant des signaux de forte puissance et sur une large bande de fréquences. Enfin, un autre but de l'invention est de fournir une solution 25 peu onéreuse et permettant d'éviter l'émission d'un signal par l'aéronef de façon à garantir une grande discrétion d'utilisation de l'aéronef. 3 L'invention se rapporte donc à un système de géolocalisation destiné à calculer des coordonnées courantes au moins en longitude et en latitude d'une position courante d'un aéronef. Un tel système de géolocalisation est remarquable en ce qu'il 5 comporte : 10 - - 15 - 20 25 - au moins deux stations terrestres distinctes l'une de l'autre et aptes à émettre des signaux radioélectriques à des fréquences prédéterminées, de telles stations terrestres comportant une première station terrestre émettant les signaux radioélectriques selon au moins une première fréquence prédéterminée et une deuxième station terrestre émettant les signaux radioélectriques selon au moins une deuxième fréquence prédéterminée, au moins une antenne réceptrice apte à recevoir les signaux radioélectriques, une unité d'analyse des signaux radioélectriques, l'unité d'analyse étant connectée à la (ou aux) antenne(s) réceptrice(s) et permettant de déterminer au moins deux directions d'émission des signaux radioélectriques, de telles directions d'émission comportant d'une part une première direction d'émission correspondant à une première droite passant par la position courante de l'aéronef ainsi que par la première station terrestre et d'autre part une deuxième direction d'émission correspondant à une deuxième droite passant par la position courante de l'aéronef ainsi que par la deuxième station terrestre, une mémoire destinée à contenir tout ou partie d'une base de données comprenant au moins des données de position associant aux première et deuxième fréquences prédéterminées des signaux radioélectriques respectivement des premières coordonnées en latitude et en longitude de la 4 première station terrestre et des deuxièmes coordonnées en latitude et en longitude de la deuxième station terrestre, et - un calculateur pour calculer les coordonnées courantes en latitude et en longitude correspondant à la position courante 5 de l'aéronef à partir d'une part des premières et deuxièmes coordonnées en latitude et en longitude des première et deuxième stations terrestres et d'autre part des première et deuxième directions d'émission des signaux radioélectriques. Autrement dit, un tel système de géolocalisation permet 10 d'utiliser des signaux radioélectriques émis par différents propriétaires de radios émettant à des fréquences prédéterminées. De telles première et deuxième fréquences prédéterminées peuvent être choisies distinctes l'une de l'autre mais peuvent également être identiques. Dans ce cas, un autre critère de 15 différenciation peut être utilisé comme par exemple l'analyse de la modulation de fréquences pour chacune des première et deuxième fréquences prédéterminées correspondant respectivement au moins deux stations terrestres. De plus, les signaux radioélectriques peuvent être émis sur 20 une large bande de fréquences, et par conséquent il est peu probable que toutes les fréquences des signaux radioélectriques émis soient brouillées et/ou connaissent un problème d'émission. En outre, la (ou les) antenne(s) réceptrice(s) est (sont) apte(s) à capter des fréquences prédéterminées dans une bande 25 de fréquences à laquelle appartiennent les première et deuxième fréquences prédéterminées. Par ailleurs, l'unité d'analyse permet à la fois d'identifier les fréquences captées par la (ou les) antenne(s) réceptrice(s) et de déterminer au moins deux directions d'émission des signaux 30 radioélectriques par au moins deux stations terrestres. 5 Le calculateur permet quant à lui de déterminer par des calculs mathématiques les coordonnées courantes en latitude et en longitude correspondant à la position courante de l'aéronef en calculant les coordonnées du point d'intersection entre les 5 première et deuxième droites correspondant aux deux directions d'émission des signaux radioélectriques et en prenant en compte les premières et deuxièmes coordonnées en latitude et en longitude des première et deuxième stations terrestres, stockées dans la mémoire contenant une base de données. 10 L'unité d'analyse et le calculateur peuvent notamment être formés respectivement par des ordinateurs, des processeurs, des circuits intégrés, des systèmes programmables et/ou des circuits logiques. De plus, l'unité d'analyse et le calculateur peuvent être formés par un même ensemble programmable ou par deux 15 ensembles programmables distincts l'un de l'autre. Avantageusement, la (ou les) antenne(s) réceptrice(s), l'unité d'analyse, la mémoire et le calculateur peuvent être agencés sur l'aéronef. Un tel agencement permet ainsi de rendre autonome l'aéronef 20 qui peut alors déterminer en temps réel ses coordonnées courantes en latitude et en longitude et suivre une route prédéterminée jusqu'à un point d'arrivée mémorisé. En pratique à titre d'exemple, les fréquences prédéterminées des signaux radioélectriques peuvent être choisies dans une bande 25 de fréquences réservée à une radiodiffusion commerciale en modulation de fréquence, l'unité d'analyse permettant de balayer la bande de fréquences pour identifier les fréquences prédéterminées. 6 L'utilisation de cette bande de fréquence permet ainsi d'utiliser des stations terrestres préexistantes et par conséquent de ne pas avoir à déployer un réseau de stations terrestres pour émettre les signaux radioélectriques. En outre, une telle 5 modulation de fréquence est un mode de modulation consistant à transmettre un signal par la modulation de la fréquence d'un signal porteur. Selon un exemple de réalisation avantageux de l'invention, les fréquences prédéterminées des signaux radioélectriques 10 peuvent être comprises dans une bande de fréquences entre 88MHz et 108MHz. Une telle bande de fréquences est en effet suffisamment large pour fournir un grand nombre de fréquences prédéterminées et correspondant à des émissions de radios musicales et/ou 15 d'informations. Cette bande de fréquences correspond, dans de nombreux pays et notamment en Europe ou aux Etats-Unis, à celle utilisée pour la radiodiffusion commerciale en modulation de fréquence. Avantageusement, les signaux radioélectriques peuvent 20 comporter des signaux audios associés respectivement en parallèle à au moins un service de transmission de données numériques. En d'autres termes, pour sécuriser l'identification d'une des fréquences prédéterminées utilisée par le système de géolocalisation, il est avantageux d'utiliser un service de type 25 "RDS" correspondant à l'acronyme de l'expression en langue anglaise "Radio Data System". En pratique, les antennes réceptrices peuvent comporter deux antennes respectivement choisies parmi le groupe comportant 7 les antennes de type "quart d'onde" et les antennes de type "demi onde". Autrement dit, les antennes réceptrices peuvent être par exemple constituées respectivement chacune d'un élément 5 longiligne de longueur égale au quart et/ou à la moitié de la longueur d'onde des signaux radioélectriques. Un tel élément longiligne est alors agencé perpendiculairement par rapport à un plan conducteur pour les antennes de type quart d'onde ou bien encore sur un côté de l'aéronef pour les antennes de type demi 10 onde. Selon un exemple de réalisation avantageux de l'invention, les antennes réceptrices peuvent comporter d'une part une première antenne permettant de balayer une plage de fréquences prédéterminées des signaux radioélectriques et d'identifier les 15 stations terrestres distinctes l'une de l'autre et d'autre part une deuxième antenne permettant de déterminer les directions d'émission des signaux radioélectriques. Un tel agencement permet ainsi d'associer différentes fonctions complémentaires à au moins deux antennes réceptrices. 20 Ainsi, la première antenne réceptrice permet de déterminer les fréquences des signaux radioélectriques émis par les stations terrestres alors que la deuxième antenne réceptrice permet de mesurer l'intensité des signaux radioélectriques et donc la direction d'émission des stations terrestres. 25 Dans ce cas particulier, la deuxième antenne réceptrice peut alors être formée par une ou plusieurs antenne(s) directive(s). Comme déjà évoqué, l'invention concerne également un aéronef apte à recevoir des signaux radioélectriques à des fréquences prédéterminées, les signaux radioélectriques étant 8 émis par au moins deux stations terrestres comportant une première station terrestre émettant les signaux radioélectriques selon au moins une première fréquence prédéterminée et une deuxième station terrestre émettant les signaux radioélectriques 5 selon au moins une deuxième fréquence prédéterminée. Selon l'invention, un tel aéronef est remarquable en ce qu'il comporte : - au moins une antenne réceptrice apte à recevoir les signaux radioélectriques, 10 - une unité d'analyse des signaux radioélectriques, l'unité d'analyse étant connectée à la (ou aux) antenne(s) réceptrice(s) et permettant de déterminer au moins deux directions d'émission des signaux radioélectriques, les directions d'émission comportant d'une part une première 15 direction d'émission correspondant à une première droite passant par une position courante de l'aéronef ainsi que par la première station terrestre et d'autre part une deuxième direction d'émission correspondant à une deuxième droite passant par la position courante de l'aéronef ainsi que par la 20 deuxième station terrestre, - une mémoire destinée à contenir tout ou partie d'une base de données comprenant au moins des données de position associant aux première et deuxième fréquences prédéterminées des signaux radioélectriques respectivement 25 des premières coordonnées en latitude et en longitude de la première station terrestre et des deuxièmes coordonnées en latitude et en longitude de la deuxième station terrestre, et - un calculateur pour calculer des coordonnées courantes en latitude et en longitude correspondant à la position courante 30 de l'aéronef à partir d'une part des premières et deuxièmes coordonnées en latitude et en longitude des première et 9 deuxième stations terrestres et d'autre part des première et deuxième directions d'émission des signaux radioélectriques. A l'instar du système de géolocalisation, un tel aéronef peut ainsi capter des signaux radioélectriques émis par différents 5 propriétaires de radios émettant à des fréquences prédéterminées. Comme précédemment, les signaux radioélectriques peuvent être émis sur une large bande de fréquences, et par conséquent il est peu probable que toutes les fréquences des signaux radioélectriques émis soient brouillées et/ou connaissent un 10 problème d'émission. En outre, la (ou les) antenne(s) réceptrice(s) de l'aéronef est (sont) apte(s) à capter des fréquences prédéterminées dans une bande de fréquences à laquelle appartiennent les première et deuxième fréquences prédéterminées. 15 Par ailleurs, l'unité d'analyse embarquée sur l'aéronef permet à la fois d'identifier les différentes fréquences captées par la (ou les) antenne(s) réceptrice(s) et de déterminer au moins deux directions d'émission des signaux radioélectriques par au moins deux stations terrestres. 20 Avantageusement, l'aéronef peut comporter un instrument de navigation permettant d'identifier un sens de déplacement de l'aéronef par rapport à une référence de direction dans un plan horizontal passant par l'aéronef. Un tel instrument de navigation permet ainsi de rendre 25 autonome l'aéronef en lui permettant de suivre un cap prédéterminé. Connaissant une position courante de l'aéronef et une position de destination, l'aéronef est alors apte à naviguer au moins temporairement en suivant une direction fournie par l'instrument de navigation. Un tel instrument de navigation est 10 alors connecté à un organe de commande des moyens de propulsion et/ou de sustentation de l'aéronef permettant de piloter un tel aéronef. En pratique, un tel instrument de navigation peut être choisi 5 parmi le groupe comportant les compas magnétiques, les compas gyroscopiques, les compas électroniques et les compas satellitaires. De tels compas permettent en effet de fournir une solution simple, sûre et efficace permettant à l'aéronef de suivre un cap 10 prédéterminé. En outre, la (ou les) antenne(s) réceptrice(s) comportant un degré de mobilité en rotation par rapport à un châssis fixe de l'aéronef, un tel aéronef peut comporter au moins un moteur permettant d'actionner en rotation la (ou les) antenne(s) 15 réceptrice(s) sur elle(s)-même(s) autour d'un axe de rotation Z',Z". En d'autres termes, la (ou les) antenne(s) réceptrice(s) peu(ven)t pivoter sur elle(s)-même(s) en étant entrainée(s) en rotation par le(s) moteur(s) qui peu(ven)t être par exemple électrique(s). Un tel agencement motorisé en rotation de la (ou 20 des) antenne(s) réceptrice(s) peut par exemple permettre à l'unité d'analyse de l'aéronef de faciliter l'identification des directions d'émission des signaux radioélectriques. Dans le cas contraire, les antennes peuvent être fixes et c'est l'aéronef qui tourne sur lui-même. Cette rotation peut même être 25 évitée en tirant du signal reçu, une direction de réception après un traitement du signal reçu. L'invention se rapporte également à un procédé de géolocalisation destiné à calculer des coordonnées courantes au 11 moins en longitude et en latitude d'une position courante d'un aéronef. Selon l'invention, un tel procédé de géolocalisation est remarquable en ce qu'il comporte : 5 - deux étapes d'émission de signaux radioélectriques à des fréquences prédéterminées respectivement par au moins deux stations terrestres distinctes l'une de l'autre, les stations terrestres comportant une première station terrestre émettant les signaux radioélectriques selon au moins une 10 première fréquence prédéterminée et une deuxième station terrestre émettant les signaux radioélectriques selon au moins une deuxième fréquence prédéterminée, - une étape de réception des signaux radioélectriques par au moins une antenne réceptrice, 15 - une étape d'analyse des signaux radioélectriques, l'étape d'analyse permettant de déterminer au moins deux directions d'émission des signaux radioélectriques, les directions d'émission comportant d'une part une première direction d'émission correspondant à une première droite passant par 20 la position courante de l'aéronef ainsi que par la première station terrestre et d'autre part une deuxième direction d'émission correspondant à une deuxième droite passant par la position courante de l'aéronef ainsi que par la deuxième station terrestre, 25 - une étape de stockage permettant de stocker dans une mémoire tout ou partie d'une base de données comprenant au moins des données de position associant aux première et deuxième fréquences prédéterminées des signaux radioélectriques respectivement des premières coordonnées 30 en latitude et en longitude de la première station terrestre et 12 des deuxièmes coordonnées en latitude et en longitude de la deuxième station terrestre, et - une étape de calcul permettant de calculer les coordonnées courantes en latitude et en longitude correspondant à la 5 position courante de l'aéronef à partir d'une part des premières et deuxièmes coordonnées en latitude et en longitude des première et deuxième stations terrestres et d'autre part des première et deuxième directions d'émission des signaux radioélectriques. 10 Autrement dit, un tel procédé de géolocalisation comporte une étape de réception permettant de capter des signaux radioélectriques émis par différents propriétaires de radios émettant à des fréquences prédéterminées. De plus, les signaux radioélectriques peuvent être émis sur une large bande de 15 fréquences, et par conséquent il est peu probable que toutes les fréquences des signaux radioélectriques émis soient brouillées et/ou connaissent un problème d'émission. En outre, l'étape de réception est mise en oeuvre par la (ou les) antenne(s) réceptrice(s) pour capter des fréquences 20 prédéterminées dans une bande de fréquences à laquelle appartiennent les première et deuxième fréquences prédéterminées. Par ailleurs, l'étape d'analyse permet à la fois d'identifier les différentes fréquences captées par la (ou les) antenne(s) 25 réceptrice(s) et de déterminer au moins deux directions d'émission des signaux radioélectriques par au moins deux stations terrestres. Avantageusement, l'étape d'analyse peut comporter une première sous étape de déphasage consistant à déphaser de 900 les signaux radioélectriques reçus par une première antenne 30 réceptrice puis une deuxième sous étape de déphasage consistant 13 à déphaser de 900 les signaux radioélectriques reçus par une deuxième antenne réceptrice. Des telles sous étapes de déphasage permettent en effet de générer deux diagrammes de rayonnement distincts qui permettent 5 de déterminer les première et deuxième directions d'émission des signaux radioélectriques. En pratique, l'étape d'analyse peut comporter une sous étape de rotation des première et deuxième antennes réceptrices permettant de générer un diagramme illustrant deux cardioïdes 10 représentatives de l'amplitude maximale des signaux radioélectriques reçus respectivement par chacune des première et deuxième antennes, une direction d'émission des signaux radioélectriques étant identifiée lorsque les deux cardioïdes sont symétriques par rapport à un axe des ordonnées du diagramme. 15 Ainsi, la rotation des première et deuxième antennes réceptrices permet d'obtenir des diagrammes en forme de cardioïdes pour chacune des première et deuxième antennes réceptrices. L'analyse de la forme, de l'orientation et de la taille des deux cardioïdes de chaque diagramme permet alors de 20 déterminer la direction d'émission des signaux radioélectriques. En effet, les deux diagrammes de rayonnement peuvent présenter des formes de cardioïdes pour chacun des signaux radioélectriques reçus par les première et deuxième antennes réceptrices. Lorsque les signaux radioélectriques reçus présentent 25 le même niveau sur chacune des cardioïdes, la direction des stations émettrices est inscrite dans un plan vertical perpendiculaire à un plan de réception formé par les deux antennes réceptrices. Un tel plan de réception est alors déterminé comme étant le plan passant par les milieux des première et 30 deuxième antennes réceptrices. La direction d'émission de chacun 14 des signaux électromagnétiques est alors déterminée par une droite d'intersection entre le plan vertical perpendiculaire au plan de réception et un plan horizontal. Dés lors, le déphasage de 900 peut être associé à l'une des 5 deux antennes puis à l'autre, ce qui permet de générer successivement deux diagrammes de rayonnement distincts. Pour une station d'émission donnée, en mesurant le niveau de signal reçu successivement dans les deux configurations qui donnent ces deux diagrammes de rayonnement, il peut être aisément déterminé, 10 en positionnant les deux antennes réceptrices à l'avant ou à l'arrière de l'aéronef, si la station d'émission se trouve agencée à droite ou à gauche suivant une direction longitudinale de l'aéronef s'étendant entre une face arrière et une face avant de celui-ci. Ensuite, soit par calcul ou soit en appliquant une rotation aux 15 antennes réceptrices par rapport au sol, la direction d'émission de la station d'émission peut être déterminée. Ainsi, selon un premier exemple de réalisation de l'invention, la sous étape de rotation des première et deuxième antennes réceptrices peut être réalisée en faisant tourner l'aéronef sur lui- 20 même autour d'un axe vertical Z passant par un centre géométrique de l'aéronef. Selon ce premier exemple, les première et deuxième antennes réceptrices peuvent être agencées de manière fixe par rapport à un châssis de l'aéronef. Autrement dit, les première et 25 deuxième antennes réceptrices sont alors assujetties en liaison de type encastrement avec le châssis de l'aéronef et peuvent être par exemple installées sur les côtés de l'aéronef. Selon un second exemple de réalisation de l'invention, les première et deuxième antennes réceptrices comportant 15 respectivement chacune un degré de mobilité en rotation par rapport à un châssis fixe de l'aéronef, la sous étape de rotation peut être réalisée en actionnant en rotation, par au moins un moteur, chaque antenne réceptrice sur elle-même autour d'un axe 5 de rotation Z',Z". Ainsi selon ce second exemple, les première et deuxième antennes réceptrices peuvent pivoter sur elles-mêmes par rapport au châssis de l'aéronef respectivement autour de leur axe de rotation Z',Z" 10 L'invention et ses avantages apparaîtront avec plus de détails dans le cadre de la description qui suit avec des exemples donnés à titre illustratif en référence aux figures annexées qui représentent : - la figure 1, un logigramme illustrant un système de 15 géolocalisation conforme à l'invention, - la figure 2, une vue de dessus d'un premier exemple de réalisation d'aéronef conforme à l'invention, - la figure 3, une vue de face d'un second exemple de réalisation d'aéronef conforme à l'invention, 20 - les figures 4 et 5, deux logigrammes illustrant deux variantes de procédés de géolocalisation conformes à l'invention, - la figure 6, un diagramme représentatif de l'amplitude des signaux radioélectriques reçus, conformément à l'invention. 25 Les éléments présents dans plusieurs figures distinctes sont affectés d'une seule et même référence. 16 Comme déjà évoqué, l'invention se rapporte à un système de géolocalisation, un aéronef et un procédé de géolocalisation permettant de calculer les coordonnées courantes au moins en longitude et en latitude d'une position courante de l'aéronef. 5 Tel que représenté à la figure 1, un tel système de géolocalisation 1 comporte ainsi au moins deux stations terrestres 2 et 3 distinctes et localisées à des endroits distincts l'un de l'autre sur la surface terrestre. De telles stations terrestres 2, 3 peuvent être préexistantes ou non et permettent 10 d'émettre des signaux radioélectriques à des fréquences prédéterminées fi et f2 qui peuvent être distinctes l'une de l'autre mais pas nécessairement. En effet, il est également envisageable de différentier les stations terrestres 2, 3 par exemple par une analyse de la modulation correspondant respectivement aux 15 signaux radioélectriques émis. En outre, selon un exemple de réalisation particulier, de telles stations terrestres 2, 3 peuvent être formées par des stations préexistantes permettant la radiodiffusion de musiques, d'informations ou d'émissions. Les fréquences prédéterminées fi 20 et f2 des signaux radioélectriques peuvent ainsi être choisies dans une bande de fréquences réservée à une radiodiffusion commerciale en modulation de fréquence et être par exemple comprises dans une bande de fréquences entre 88MHz et 108MHz. Par ailleurs, un tel système de géolocalisation 1 comporte 25 également au moins une antenne réceptrice 4 pour recevoir les signaux radioélectriques et une unité d'analyse 5 connectée à cette (ou ces) antenne(s) réceptrice(s) 4. L'unité d'analyse 5 permet ainsi d'analyser les signaux radioélectriques reçus pour déterminer des directions d'émission dl et d2 respectives des stations 30 terrestres 2 et 3 et donc leurs positionnements relatifs par rapport à la (ou les) antenne(s) réceptrice(s) 4 agencée(s) sur l'aéronef. 17 En outre, un tel système de géolocalisation 1 comporte aussi une mémoire 6 apte à stocker une base de données représentatives des coordonnées en latitude et en longitude des stations terrestres 2, 3 associées respectivement aux fréquences 5 prédéterminées fi et f2 des signaux radioélectriques qu'elles émettent. Enfin, le système de géolocalisation comporte un calculateur 7 à la fois connecté à la mémoire 6 et à l'unité d'analyse 5 pour calculer les coordonnées courantes de l'aéronef. 10 Un tel calcul est réalisé à partir d'une part des premières et deuxièmes coordonnées en latitude et en longitude des deux stations terrestres 2, 3 et d'autre part des deux directions d'émission dl, d2 des signaux radioélectriques. En outre, l'unité d'analyse 5 et le calculateur 7 peuvent 15 notamment être formés respectivement par des ordinateurs, des processeurs, des circuits intégrés, des systèmes programmables et/ou des circuits logiques. De plus, l'unité d'analyse 5 et le calculateur 7 peuvent être confondus ou disjoints l'un de l'autre. Telle que représentée aux figures 2 et 3, l'invention se 20 rapporte également à un aéronef 10, 11. Ainsi selon un premier exemple de réalisation d'un aéronef 10 représenté à la figure 2, deux antennes réceptrices 4 et 4' peuvent être agencées de manière fixe et unidirectionnelle sur l'aéronef 10. Selon ce premier exemple de réalisation, l'aéronef 10 25 peut alors être apte à pivoter sur lui-même autour d'un axe vertical Z passant par un centre géométrique 0 de l'aéronef 10. Un tel aéronef 10 peut ainsi être par exemple formé par un giravion (non représenté) ou tel que représenté par un drone de type multirotor par exemple. 18 Un tel aéronef 10 peut donc embarquer sur un châssis deux antennes réceptrices 4 et 4', une unité d'analyse 5, une mémoire 6 et un calculateur 7 tels que décrits précédemment pour le système de géolocalisation 1. 5 L'aéronef 10 peut également comporter un instrument de navigation 12 de manière à par exemple rendre autonome le pilotage de l'aéronef 10. En effet, en connaissant les cordonnées de la position courante de l'aéronef et celles d'une destination, il est possible de piloter automatiquement la trajectoire de 10 l'aéronef 10. Tel que représenté à la figure 3, un second exemple de réalisation d'aéronef 11 peut consister en un drone comportant un châssis fixe 15 sur lequel sont agencées deux antennes réceptrices 14, 14' comportant chacune un degré de liberté en 15 rotation autour d'un axe Z', Z" par rapport au châssis fixe 15. De telles antennes réceptrices 14, 14' peuvent alors être entrainées en rotation respectivement par un moteur 13, 13' qui peut être avantageusement électrique. En outre, les deux exemples de réalisation d'aéronef 10 et 11 20 comportent chacun deux antennes réceptrices permettant respectivement de mesurer une caractéristique des signaux radioélectriques reçus, telle que l'amplitude maximale par exemple et par conséquent d'identifier les deux directions d'émission dl et d2 des signaux radioélectriques. 25 Telle que représentée aux figures 4 et 5, l'invention se rapporte également aux procédés de géolocalisation 20, 21 d'un aéronef 10, 11. De tels procédés de géolocalisation 20, 21 comportent ainsi chacun deux étapes d'émission 22, 23 de signaux radioélectriques 19 à des fréquences prédéterminées fi, f2 respectivement par au moins deux stations terrestres 2, 3 distinctes l'une de l'autre. Ces procédés de géolocalisation 20, 21 comportent ensuite une étape de réception 24 des signaux radioélectriques par au moins une 5 antenne réceptrice 4, 4', 14, 14'. Puis, les procédés de géolocalisation 20, 21 comportent une étape d'analyse 25, 35 des signaux radioélectriques pour déterminer au moins deux directions d'émission dl, d2 des signaux radioélectriques. 10 Telle que représentée à la figure 5, un telle étape d'analyse 35 peut comporter une première sous étape de déphasage 30 permettant de déphaser de 90° temporairement les signaux radioélectriques reçus par une première antenne réceptrice 4, 14 puis une deuxième sous étape de déphasage 31 15 pour déphaser de 90° temporairement les signaux radioélectriques reçus par une deuxième antenne réceptrice 4', 14'. Comme déjà évoqué précédemment, l'étape d'analyse 35 peut alors comporter une sous étape de rotation 32 des première et deuxième antennes réceptrices 4, 14 et 4', 14' permettant de 20 mesurer et d'identifier l'amplitude maximale des signaux radioélectriques reçus respectivement par chacune des première et deuxième antennes 4, 14 et 4', 14'. Ainsi, grâce à cette mesure de l'amplitude des signaux radioélectriques, l'étape d'analyse 35 permet alors de déterminer 25 les deux directions d'émission dl, d2 des signaux radioélectriques. Par ailleurs, les procédés de géolocalisation 20, 21 comportent une étape de stockage 26 permettant de stocker dans une mémoire 6 une base de données au moins partielle comprenant des données de position associant fréquences 20 prédéterminées fi et f2 des signaux radioélectriques respectivement des premières coordonnées en latitude et en longitude de la première station terrestre 2 et des deuxièmes coordonnées en latitude et en longitude de la deuxième station 5 terrestre 3. Enfin, les procédés de géolocalisation 20, 21 comportent une étape de calcul 27 permettant de calculer les coordonnées courantes en latitude et en longitude correspondant à la position courante de l'aéronef 10, 11. Une telle étape de calcul 27 est ainsi 10 réalisée grâce d'une part aux coordonnées en latitude et en longitude des deux stations terrestres 2 et 3 et d'autre part des deux directions d'émission dl et d2 des signaux radioélectriques déterminées par l'étape d'analyse 25, 35. Enfin telle que représentée à la figure 6, l'étape d'analyse 35 15 permet d'identifier l'une après l'autre les deux directions d'émission dl et d2 des signaux radioélectriques. Ces directions d'émission peuvent être obtenues en superposant sur un même diagramme 40 deux cardioïdes 41 et 42 représentatives d'une amplitude maximale des signaux radioélectriques reçus 20 respectivement par chacune des deux antennes réceptrices 4, 14 et 4', 14' lors d'une rotation modifiant l'orientation angulaire des deux antennes réceptrices 4, 14 et 4', 14' par rapport à, dans un premier temps, la première station terrestre 2 puis, dans un deuxième temps, la deuxième station terrestre 3. Il est à noter que 25 d'autres formes de diagrammes de rayonnement sont possibles ainsi qu'également d'autres configurations d'antennes, comme par exemple l'utilisation d'une unique antenne directive. Sur un tel diagramme 40, en considérant les deux antennes montées à l'avant de l'aéronef, l'axe des abscisses X correspond à 30 une direction transversale de l'aéronef s'étendant transversalement entre un côté gauche et un côté droit de l'aéronef et l'axe des 21 ordonnées Y correspond quant à lui à une direction longitudinale de l'aéronef s'étendant transversalement entre une face arrière et une face avant de l'aéronef. Ainsi, une première cardioïde 41 ou similaire peut par 5 exemple correspondre au diagramme de rayonnement du réseau constitué par les deux antennes réceptrices 4, 14 et 4', 14' après application d'un déphasage de 900 sur l'une de ces deux antennes 4, 14. La deuxième cardioïde 42 ou similaire, peut être obtenue en appliquant le déphasage sur la deuxième antenne 4', 10 14'. L'étape d'analyse 35 identifie l'une après l'autre chacune des deux directions d'émission dl et d2 des signaux radioélectriques lorsque, pour chaque direction d'émission dl, d2, les deux cardioïdes 41 et 42 sont agencées symétriquement par rapport à 15 l'axe des ordonnées Y du diagramme 40. Naturellement, la présente invention est sujette à de nombreuses variations quant à sa mise en oeuvre. Bien que plusieurs modes de réalisation aient été décrits, on comprend bien qu'il n'est pas concevable d'identifier REVENDICATIONS1. Système de géolocalisation (1) destiné à calculer des coordonnées courantes au moins en longitude et en latitude d'une position courante d'un aéronef (10, 11), caractérisé en ce que ledit système de géolocalisation (1) comporte : - au moins deux stations terrestres (2, 3) distinctes l'une de l'autre et aptes à émettre des signaux radioélectriques à des fréquences prédéterminées (fi, f2), lesdites au moins deux stations terrestres (2, 3) comportant une première station terrestre (2) émettant lesdits signaux radioélectriques selon au moins une première fréquence prédéterminée (fi) et une deuxième station terrestre (3) émettant lesdits signaux radioélectriques selon au moins une deuxième fréquence prédéterminée (f2), - au moins une antenne réceptrice (4, 4', 14, 14') apte à recevoir lesdits signaux radioélectriques, - une unité d'analyse (5) desdits signaux radioélectriques, ladite unité d'analyse (5) étant connectée à ladite au moins une antenne réceptrice (4, 4', 14, 14') et permettant de déterminer au moins deux directions d'émission (dl, d2) desdits signaux radioélectriques, lesdites au moins deux directions d'émission (dl, d2) comportant d'une part une première direction d'émission (dl) correspondant à une première droite passant par ladite position courante de l'aéronef (10, 11) ainsi que par ladite première station terrestre (2) et d'autre part une deuxième direction d'émission (d2) correspondant à une deuxième droite passant par ladite position courante de l'aéronef (10, 11) ainsi que par ladite deuxième station terrestre (3), 23 - une mémoire (6) destinée à contenir tout ou partie d'une base de données comprenant au moins des données de position associant auxdites première et deuxième fréquences prédéterminées (fi et f2) desdits signaux radioélectriques 5 respectivement des premières coordonnées en latitude et en longitude de ladite première station terrestre (2) et des deuxièmes coordonnées en latitude et en longitude de ladite deuxième station terrestre (3), et - un calculateur (7) pour calculer lesdites coordonnées 10 courantes en latitude et en longitude correspondant à ladite position courante dudit aéronef (10, 11) à partir d'une part desdites premières et deuxièmes coordonnées en latitude et en longitude desdites première et deuxième stations terrestres (2 et 3) et d'autre part desdites première et 15 deuxième directions d'émission (dl et d2) desdits signaux radioélectriques. 2. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite au moins une antenne réceptrice (4, 4', 14, 14'), ladite unité d'analyse (5), ladite mémoire (6) et ledit 20 calculateur (7) sont agencés sur ledit aéronef (10, 11). 3. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 2, caractérisé en ce que lesdites fréquences prédéterminées (fi, f2) desdits signaux radioélectriques sont choisies dans une bande de fréquences réservée à une radiodiffusion commerciale en 25 modulation de fréquence, ladite unité d'analyse (5) permettant de balayer ladite bande de fréquences pour identifier lesdites fréquences prédéterminées (fi, f2). 4. Système selon la revendication 3, 24 caractérisé en ce que lesdites fréquences prédéterminées (fi, f2) des signaux radioélectriques sont comprises dans une bande de fréquences entre 88MHz et 108MHz. 5. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, 5 caractérisé en ce que lesdits signaux radioélectriques comportent des signaux audios associés respectivement en parallèle à au moins un service de transmission de données numériques. 6. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que ladite au moins une antenne réceptrice (4, 10 4', 14, 14') comporte deux antennes (4, 14 et 4', 14') respectivement choisies parmi le groupe comportant les antennes de type "quart d'onde" et les antennes de type "demi onde". 7. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que ladite au moins une antenne réceptrice (4, 15 4') comporte d'une part une première antenne (4) permettant de balayer une plage de fréquences prédéterminées des signaux radioélectriques et d'identifier lesdites au moins deux stations terrestres (2, 3) distinctes l'une de l'autre et d'autre part une deuxième antenne (4') permettant de déterminer lesdites au moins 20 deux directions d'émission (dl, d2) desdits signaux radioélectriques. 8. Aéronef (10, 11) apte à recevoir des signaux radioélectriques à des fréquences prédéterminées (fi, f2), lesdits signaux radioélectriques étant émis par au moins deux stations 25 terrestres (2, 3) comportant une première station terrestre (2) émettant lesdits signaux radioélectriques selon au moins une première fréquence prédéterminée (fi) et une deuxième station 25 terrestre (3) émettant lesdits signaux radioélectriques selon au moins une deuxième fréquence prédéterminée (f2), caractérisé en ce que ledit aéronef (10, 11) comporte : - au moins une antenne réceptrice (4, 4', 14, 14') apte à 5 recevoir lesdits signaux radioélectriques, - une unité d'analyse (5) desdits signaux radioélectriques, ladite unité d'analyse (5) étant connectée à ladite au moins une antenne réceptrice (4, 4', 14, 14') et permettant de déterminer au moins deux directions d'émission (dl, d2) 10 desdits signaux radioélectriques, lesdites au moins deux directions d'émission (dl, d2) comportant d'une part une première direction d'émission (dl) correspondant à une première droite passant par une position courante de l'aéronef (10, 11) ainsi que par ladite première station 15 terrestre (2) et d'autre part une deuxième direction d'émission (d2) correspondant à une deuxième droite passant par ladite position courante de l'aéronef (10, 11) ainsi que par ladite deuxième station terrestre (3), - une mémoire (6) destinée à contenir tout ou partie d'une 20 base de données comprenant au moins des données de position associant auxdites première et deuxième fréquences prédéterminées (fi et f2) desdits signaux radioélectriques respectivement des premières coordonnées en latitude et en longitude de ladite première station terrestre (2) et des 25 deuxièmes coordonnées en latitude et en longitude de ladite deuxième station terrestre (3), et - un calculateur (7) pour calculer des coordonnées courantes en latitude et en longitude correspondant à ladite position courante dudit aéronef (10, 11) à partir d'une part desdites 30 premières et deuxièmes coordonnées en latitude et en longitude desdites première et deuxième stations 26 terrestres (2 et 3) et d'autre part desdites première et deuxième directions d'émission (dl et d2) desdits signaux radioélectriques. 9. Aéronef selon la revendication 8, 5 caractérisé en ce que ledit aéronef (10) comporte un instrument de navigation (12) permettant d'identifier un sens de déplacement dudit aéronef (10) par rapport à une référence de direction dans un plan horizontal passant par ledit aéronef (10). 10. Aéronef selon la revendication 9, 10 caractérisé en ce que ledit instrument de navigation (12) est choisi parmi le groupe comportant les compas magnétiques, les compas gyroscopiques, les compas électroniques et les compas satellitaires. 11. Aéronef selon l'une quelconque des revendications 8 à 15 10, caractérisé en ce que, ladite au moins une antenne réceptrice (14, 14') comportant un degré de mobilité en rotation par rapport à un châssis fixe (15) dudit aéronef (11), ledit aéronef (11) comporte au moins un moteur (13, 13') permettant d'actionner en rotation ladite 20 au moins une antenne réceptrice (14, 14') sur elle-même autour d'un axe de rotation Z',Z". 12. Procédé de géolocalisation (20, 21) destiné à calculer des coordonnées courantes au moins en longitude et en latitude d'une position courante d'un aéronef (10, 11), 25 caractérisé en ce que ledit procédé de géolocalisation (20, 21) comporte : 27 5 - 10 - - 15 20 - 25 30 deux étapes d'émission (22, 23) de signaux radioélectriques à des fréquences prédéterminées (fi, f2) respectivement par au moins deux stations terrestres (2, 3) distinctes l'une de l'autre, lesdites au moins deux stations terrestres (2, 3) comportant une première station terrestre (2) émettant lesdits signaux radioélectriques selon au moins une première fréquence prédéterminée (fi) et une deuxième station terrestre (3) émettant lesdits signaux radioélectriques selon au moins une deuxième fréquence prédéterminée (f2), une étape de réception (24) desdits signaux radioélectriques par au moins une antenne réceptrice (4, 4', 14, 14'), une étape d'analyse (25, 35) desdits signaux radioélectriques, ladite étape d'analyse (25, 35) permettant de déterminer au moins deux directions d'émission (dl, d2) desdits signaux radioélectriques, lesdites au moins deux directions d'émission (dl, d2) comportant d'une part une première direction d'émission (dl) correspondant à une première droite passant par ladite position courante de l'aéronef (10, 11) ainsi que par ladite première station terrestre (2) et d'autre part une deuxième direction d'émission (d2) correspondant à une deuxième droite passant par ladite position courante de l'aéronef (10, 11) ainsi que par ladite deuxième station terrestre (3), une étape de stockage (26) permettant de stocker dans une mémoire (6) tout ou partie d'une base de données comprenant au moins des données de position associant auxdites première et deuxième fréquences prédéterminées (fi et f2) desdits signaux radioélectriques respectivement des premières coordonnées en latitude et en longitude de ladite première station terrestre (2) et des deuxièmes coordonnées en latitude et en longitude de ladite deuxième station terrestre (3), et 28 - une étape de calcul (27) permettant de calculer lesdites coordonnées courantes en latitude et en longitude correspondant à ladite position courante dudit aéronef (10, 11) à partir d'une part desdites premières et deuxièmes 5 coordonnées en latitude et en longitude desdites première et deuxième stations terrestres (2 et 3) et d'autre part desdites première et deuxième directions d'émission (dl et d2) desdits signaux radioélectriques. 13. Procédé selon la revendication 12, 10 caractérisé en ce que ladite étape d'analyse (35) comporte une première sous étape de déphasage (30) consistant à déphaser de 90° lesdits signaux radioélectriques reçus par une première antenne réceptrice (4, 14) puis une deuxième sous étape de déphasage (31) consistant à déphaser de 90° lesdits signaux 15 radioélectriques reçus par une deuxième antenne réceptrice (4', 14'). 14. Procédé selon la revendication 13, caractérisé en ce que ladite étape d'analyse (35) comporte une sous étape de rotation (32) desdites première et deuxième 20 antennes réceptrices (4, 14 et 4', 14') permettant de générer un diagramme (40) illustrant deux cardioïdes (41 et 42) représentatives d'une amplitude maximale desdits signaux radioélectriques reçus respectivement par chacune desdites première et deuxième antennes (4, 14 et 4', 14'), une direction 25 d'émission desdites au moins deux directions d'émission (dl et d2) desdits signaux radioélectriques étant identifiée lorsque lesdites deux cardioïdes (41 et 42) sont symétriques par rapport à un axe Y des ordonnées dudit diagramme (40). 15. Procédé selon la revendication 14, 29 caractérisé en ce que ladite sous étape de rotation (32) desdites première et deuxième antennes réceptrices (4 et 4') est réalisée en faisant tourner ledit aéronef (10) sur lui-même autour d'un axe vertical Z passant par un centre géométrique (0) dudit 5 aéronef (10). 16. Procédé selon la revendication 14, caractérisé en ce que, lesdites première et deuxième antennes réceptrices (14 et 14') comportant respectivement chacune un degré de mobilité en rotation par rapport à un châssis fixe (15) 10 dudit aéronef (11), ladite sous étape de rotation (32) est réalisée en actionnant en rotation, par au moins un moteur (13 et 13'), chaque antenne réceptrice (14, 14') sur elle-même autour d'un axe de rotation Z',Z".