Brevet FR3075134A1 — publié le 20190621

PROCEDE ET DISPOSITIF D'ASSISTANCE POUR DETERMINER LA TRAJECTOIRE QUE DOIT SUIVRE UN VEHICULE DANS UN PARKING EN L'ABSENCE DE SIGNALETIQUE L'invention concerne les vehicules pouvant circuler et manceuvrer sur des surfaces terrestres, et plus precisement ('assistance a la conduite de tels vehicules dans des parkings. Certains vehicules, generalement de type automobile, comprennent des moyens d'acquisition et un dispositif d'assistance comportant des moyens d'analyse et des moyens de controle. Les moyens d'acquisition sont charges d'acquerir des images de l'environnement au moins devant leur vehicule. Les moyens d'analyse sont charges d'analyser les images acquises par les moyens d'acquisition pour determiner des informations. Les moyens de controle sont charges de determiner une trajectoire pour leur vehicule en fonction de ces informations determinees et des commandes pour des organes impliques dans les deplacements de leur vehicule, propres a faire suivre a ce dernier cette trajectoire determinee. Par exemple, lorsque le vehicule parvient dans un parking ayant des regles de circulation definies par une signaletique affich6e (au moins un sens de circulation dans chaque voie donnant acces a des emplacements de parking (ou stationnement), et une vitesse maximale de circulation), les moyens d'analyse de son dispositif d'assistance analysent les images acquises pour determiner ces regles de circulation, et les moyens de controle determinent une trajectoire pour leur vehicule dans le parking en fonction de ces regles de circulation determinees. On notera que le dispositif d'assistance peut egalement et eventuellement offrir une assistance a la conduite de son vehicule pendant les phases de stationnement sur des emplacements de parking. Dans ce cas, ses moyens d'analyse analysent egalement les images acquises pour determiner s'il existe un espace suffisant sur des emplacements de parking voisins pour garer ce vehicule, et dans ('affirmative ses moyens de controle 2 determinent une trajectoire pour garer de fawn autonome (ou automatisee) ce vehicule dans cet espace et des commandes pour les organes impliques dans les deplacements du vehicule, propres a faire suivre a ce vehicule cette trajectoire determinee. Pendant une phase de stationnement autonome (ou 5 automatisee) it n'y a aucune action d'un passager du vehicule sur un organe de ce dernier implique dans ses deplacements. Par consequent, le vehicule est au moins partiellement autonome. On entend ici par 0 vehicule au moins partiellement autonome » un vehicule qui peut etre conduit manuellement pendant des phases de conduite manuelle et de fawn automatisee (sans 10 aucune intervention de son conducteur) pendant des phases de conduite autonome (notamment de stationnement), ou bien qui peut etre conduit en permanence de fawn automatisee (sans aucune intervention de son conducteur). Lorsque la signaletique du parking est absente, les moyens d'analyse 15 ne peuvent pas determiner les regles de circulation de ce parking, et par consequent les moyens de controle ne peuvent pas determiner de trajectoire correcte pour leur vehicule dans le parking, ce qui peut empecher le calcul d'une trajectoire optimale pour le garer de fawn automatisee (ou autonome) sur un emplacement de parking libre. En effet, avec un dispositif de l'art 20 anterieur it faut que le vehicule soit déjà passé a cote d'un emplacement de parking libre pour qu'il soit en mesure de calculer une trajectoire pour garer ce vehicule. L'invention a notamment pour but d'ameliorer la situation. Elle propose notamment a cet effet un procede d'assistance, d'une 25 part, destine a permettre ('assistance d'un vehicule propre a se deplacer dans un parking ayant des regles de circulation et comprenant au moins une vole desservant des emplacements de parking et comportant des moyens d'acquisition acquerant des images de l'environnement devant ce vehicule, et, d'autre part, comprenant une etape dans laquelle on analyse ces images pour 30 determiner une signaletique definissant ces regles de circulation, puis on determine une trajectoire pour le vehicule dans le parking en fonction de ces regles de circulation determinees. Ce procede d'assistance se caracterise par le fait que dans son 3 etape, en ('absence de signaletique dans le parking, on analyse les images acquises pour determiner si elles contiennent des informations projetees sur le sol par des vehicules gares, et dans l'affirmative on compare ces informations projetees a des images de signaletiques stockees afin de 5 determiner au moins l'une des regles de circulation et/ou la presence d'un emplacement de parking libre a proximite, puis on determine la trajectoire en fonction de chaque regle de circulation determinee et/ou d'un signalement d'un emplacement de parking libre determine. Ainsi, on peut desormais informer un vehicule circulant des regles de 10 circulation du parking et/ou de la presence d'un emplacement de parking libre, alors meme que la signaletique de ce parking ne fonctionne pas ou n'est pas affichee. Le procede d'assistance selon ('invention peut comporter d'autres caracteristiques qui peuvent etre prises separement ou en combinaison, et 15 notamment : - dans un premier mode de realisation, dans son etape, en presence d'un vehicule circulant comprenant des moyens de communication echangeant des donnees par voie d'ondes a courte distance, on peut analyser les donnees regues par ces moyens de communication afin de d6terminer si 20 elles ont ete transmises par un vehicule gare et capable de projeter des informations sur le sol, et dans l'affirmative on peut transmettre avec ces moyens de communication, a destination de ce vehicule gare determine, un message requerant une projection d'informations ; - dans son etape on peut transmettre avec les moyens de communication 25 du vehicule circulant, a destination du vehicule gare determine, un message contenant une position en cours du vehicule circulant et requerant une projection d'informations si ce vehicule est gare a une position qui est situee en aval de cette position en cours transmise ; - dans un deuxieme mode de realisation, dans son etape, en presence d'un 30 vehicule circulant comprenant des moyens de communication echangeant des donnees par voie d'ondes a courte distance, et d'au moins un vehicule gar6 comprenant des moyens de communication echangeant des donnees par voie d'ondes a courte distance et capable de projeter des informations 4 sur le sol, on peut analyser les donnees regues par les moyens de communication du vehicule gare afin de determiner si elles ont ete transmises par le vehicule circulant, et dans l'affirmative le vehicule gare peut projeter ses informations sur le sol pour le vehicule circulant ; 5 - dans un troisieme mode de realisation, dans son etape, en presence d'au moins un vehicule gar6 comprenant des moyens de communication echangeant des donnees par voie d'ondes a courte distance avec des moyens de communication associes au parking et capable de projeter des informations sur le sol, on peut analyser les donnees regues par les 10 moyens de communication du vehicule gare et transmises par les moyens de communication associes au parking afin de determiner si elles signalent l'arrivee du vehicule circulant, et dans l'affirmative le vehicule gare peut projeter ses informations sur le sol pour le vehicule circulant. L'invention propose egalement un dispositif d'assistance, d'une part, 15 destin6 a equiper un vehicule propre a se deplacer dans un parking ayant des regles de circulation et comprenant au moins une voie desservant des emplacements de parking et comportant des moyens d'acquisition acquerant des images de l'environnement devant le vehicule, et, d'autre part, comprenant des moyens d'analyse analysant les images pour determiner une 20 signaletique definissant ces regles de circulation et des moyens de controle determinant une trajectoire pour le vehicule dans le parking en fonction de ces regles de circulation determinees. Ce dispositif d'assistance se caracterise par le fait qu'en ('absence de signaletique dans le parking les moyens d'analyse analysent les images pour 25 determiner si elles contiennent des informations projetees sur le sol par des vehicules gares, et dans l'affirmative comparent ces informations projetees a des images de signaletiques stockees afin de determiner au moins l'une des regles de circulation et/ou la presence d'un emplacement de parking libre a proximite, puis fournissent chaque regle de circulation determinee et/ou un 30 signalement d'un emplacement de parking libre determine aux moyens de controle. Par exemple, lorsque son vehicule comprend des moyens de communication echangeant des donnees par voie d'ondes a courte distance, 5 ses moyens d'analyse peuvent analyser les donnees regues par les moyens de communication afin de determiner si elles ont ete transmises par un vehicule gare et capable de projeter des informations sur le sol, et dans ('affirmative peuvent declencher la transmission par ces moyens de 5 communication, a destination de ce vehicule gare determine, d'un message requerant une projection d'informations. En presence de la derniere option, les moyens d'analyse peuvent, par exemple, declencher la transmission par les moyens de communication de leur vehicule, a destination du vehicule gare determine, d'un message 10 contenant une position en cours de leur vehicule et requerant une projection d'informations si ce vehicule est gare a une position situee en aval de cette position en cours transmise. L'invention propose egalement un vehicule, eventuellement de type automobile, propre a se deplacer dans un parking ayant des *les de 15 circulation et comprenant au moins une vole desservant des emplacements de parking, et comportant des moyens d'acquisition acquerant des images de l'environnement devant le vehicule et un dispositif d'assistance du type de celui presente ci-avant. Par exemple, ce vehicule peut etre de type autonome. 20 D'autres caracteristiques et avantages de l'invention apparaitront a ('examen de la description detainee ci-apres, et des dessins annexes, sur lesquels : la figure 1 illustre schematiquement et fonctionnellement un parking comprenant deux voies de circulation sur lesquelles circulent deux 25 vehicules equipes d'un dispositif d'assistance selon l'invention et permettant chacune d'acceder a deux rangees d'emplacements de parking sur la quasi-totalite desquels sont gares des vehicules pouvant projeter des images sur le sol, la figure 2 illustre schematiquement et fonctionnellement une partie du 30 parking de la figure 1 avec un vehicule equipe d'un exemple de realisation d'un dispositif d'assistance selon l'invention circulant sur l'une des voies de circulation et devant lequel est projetee une image sur le sol par un vehicule gare sur un emplacement de parking, et 6 - la figure 3 illustre schematiquement et fonctionnellement le parking de la figure 1 avec deux vehicules equipes d'un dispositif d'assistance selon l'invention circulant sur les deux voies de circulation dont certains emplacements de parking sont occupes par des vehicules projetant des 5 images sur le sol suite a une detection de presence. L'invention a notamment pour but de proposer un procede d'assistance, et un dispositif d'assistance DA associe, destines a assister la conduite d'un vehicule VC (ci-apres dit circulant par opposition a un vehicule gare VG) dans un parking PK ayant des *les de circulation et comprenant 10 au moins une voie VPj desservant des emplacements de parking EP, eventuellement voisins. II est important de noter qu'un vehicule circulant VC est au moins partiellement autonome et donc peut soit etre conduit manuellement pendant des phases de conduite manuelle et de fagon automatisee (sans aucune 15 intervention de son conducteur) pendant des phases de conduite autonome (notamment de stationnement), soit etre conduit en permanence de fagon automatisee (sans aucune intervention de son conducteur). Dans ce qui suit, on considere, a titre d'exemple non limitatif, que les vehicules circulant VC sont de type automobile. II s'agit par exemple de 20 voitures. Mais l'invention n'est pas limitee a ce type de vehicule. Elle concerne en effet tout type de vehicule pouvant circuler et manceuvrer sur des voies de circulation terrestres et pouvant etre gare sur des emplacements de parking (ou stationnement). On a schematiquement et fonctionnellement represents sur les 25 figures 1 et 3 un parking PK comprenant deux voies VP1 et VP2 (j = 1 ou 2) desservant des emplacements de parking EP voisins. On entend ici par 0 emplacements de parking voisins » des emplacements de parking ayant un cote commun, eventuellement au niveau d'une delimitation commune (comme par exemple une ligne de demarcation), comme illustre sur la figure 30 2. Dans les exemples illustres non limitativement sur les figures 1 et 3, chaque voie VPj dessert deux rangees d'emplacements de parking EP voisins. Mais l'une au moins des voies VPj pourrait ne desservir qu'une seule 7 rangee d'emplacements de parking EP. Par ailleurs, l'invention s'applique a tout parking comprenant au moins un niveau comportant au moins une voie desservant des emplacements de parking eventuellement voisins. Par ailleurs, dans les exemples illustres non limitativement sur les 5 figures 1 et 3, tous les emplacements de parking EP, sauf un (EPL), sont occupes par des vehicules VG ci-apres dits gares. Mais it ne s'agit que d'un etat a un instant donne. De plus, ici, deux vehicules circulant VC circulent respectivement sur les deux voies VP1 et VP2, a la recherche d'un emplacement de parking EP libre. 10 Comme evoque plus haut, l'invention propose notamment un procede d'assistance destine a assister la conduite d'un vehicule circulant VC dans le parking PK. Comme illustre sur la figure 2, ce procede peut etre mis en oeuvre au moins partiellement au moyen d'un dispositif d'assistance DA selon l'invention et de moyens d'acquisition MAQ representes sur la figure 2 et 15 installes dans chaque vehicule circulant VC, et de moyens de projection MP installes dans au moins un vehicule gar6 VG. Les moyens d'acquisition MAQ sont solidarises fixement a chaque vehicule circulant VC en des endroits permettant d'acquerir au moins des images de l'environnement au moins devant lui (VC). On notera que dans 20 l'exemple illustre non limitativement sur la figure 2, les moyens d'acquisition MAQ de chaque vehicule circulant VC sont capables d'analyser l'environnement devant, derriere et sur les deux cotes de ce dernier (VC), mais cela n'est pas obligatoire. Cette analyse complete de l'environnement est notamment destinee a permettre de garer le vehicule circulant VC de 25 fagon automatique (ou autonome). Ces moyens d'acquisition MAQ comprennent au mains une camera numerique. Mais ils peuvent, par exemple, comprendre plusieurs cameras numeriques ainsi qu'eventuellement des capteurs a ultrasons et/ou des lasers de balayage et/ou des radars ou lidars. 30 On notera que les moyens d'acquisition MAQ peuvent, eventuellement faire partie du dispositif d'assistance DA. Mais cela n'est pas obligatoire. En effet, ils peuvent acquerir des images et d'eventuelles informations (distances et vitesses relatives) qui peuvent etre utiles a d'autres 8 equipements du vehicule circulant VC, et donc peuvent faire partie d'un autre dispositif embarque dans ce dernier (VC). Dans ce cas, les images et eventuelles informations acquises par les moyens d'acquisition MAQ peuvent, par exemple, etre accessibles au dispositif d'assistance DA via un reseau de 5 communication du vehicule circulant VC, eventuellement multiplexe. Comme illustre sur la figure 2, un dispositif d'assistance DA, selon ('invention, comprend au moins des moyens d'analyse MAL et des moyens de controle MCT. Par exemple, it peut constituer ce que l'homme de l'art appelle un dispositif ADAS ( REVENDICATIONS1. Procede d'assistance pour un vehicule (VC) propre a se deplacer dans un parking (PK) ayant des regles de circulation et comprenant au moins une voie (VPj) desservant des emplacements de parking (EP) et comportant des moyens d'acquisition (MAQ) acquerant des images de l'environnement devant ledit vehicule (VC), ledit procede comprenant une etape dans laquelle on analyse lesdites images pour determiner une signaletique d6finissant lesdites regles de circulation, puis on determine une trajectoire pour ledit vehicule (VC) dans ledit parking (PK) en fonction desdites regles de circulation determinees, caracterise en ce que dans ladite etape, en ('absence de signaletique dans ledit parking (PK), on analyse lesdites images pour determiner si elles contiennent des informations projetees sur le sol par des vehicules (VG) gares et dans l'affirmative on compare ces informations projetees a des images de signaletiques stockees afin de d6terminer au moins l'une desdites regles de circulation et/ou la presence d'un emplacement de parking (EP) libre a proximite, puis on determine ladite trajectoire en fonction de chaque regle de circulation determinee et/ou d'un signalement d'un emplacement de parking (EP) libre determine. 2. Procede selon la revendication 1, caracterise en ce que dans ladite etape, en presence d'un vehicule (VC) comprenant des moyens de communication (MC1) echangeant des donnees par voie d'ondes a courte distance, on analyse lesdites donnees regues par lesdits moyens de communication (MC1) afin de determiner si elles ont 6t6 transmises par un vehicule (VG) pre et capable de projeter des informations sur ledit sol, et dans l'affirmative on transmet avec lesdits moyens de communication (MC1), a destination de ce vehicule pre (VG) determine, un message requerant une projection d'informations. 3. Procede selon la revendication 2, caracterise en ce que dans ladite etape on transmet avec lesdits moyens de communication (MC1), a destination dudit vehicule pre (VG) determine, un message contenant une position en cours dudit vehicule (VC) et requerant une projection d'informations si ce vehicule (VG) est pre a une position situee en aval de 15 ladite position en cours transmise. 4. Procede selon la revendication 1, caracterise en ce que dans ladite etape, en presence d'un vehicule (VC) comprenant des moyens de communication (MC1) echangeant des donnees par voie d'ondes a courte 5 distance, et d'au moins un vehicule gare (VG) comprenant des moyens de communication (MC2) echangeant des donnees par voie d'ondes a courte distance et capable de projeter des informations sur ledit sol, on analyse les donnees regues par lesdits moyens de communication (MC2) du vehicule gar6 (VG) afin de determiner si elles ont 6t6 transmises par ledit vehicule 10 (VC), et dans l'affirmative ledit vehicule gare (VG) projette lesdites informations sur ledit sol pour ledit vehicule (VC). 5. Procede selon la revendication 1, caracterise en ce que dans ladite etape, en presence d'au moins un vehicule gare (VG) comprenant des moyens de communication (MC2) echangeant des donnees par voie d'ondes 15 a courte distance avec des moyens de communication associes audit parking (PK) et capable de projeter des informations sur ledit sol, on analyse les donnees regues par lesdits moyens de communication (MC2) du vehicule gare (VG) et transmises par lesdits moyens de communication associes audit parking (PK) afin de determiner si elles signalent l'arrivee dudit vehicule (VC), 20 et dans l'affirmative ledit vehicule gare (VG) projette lesdites informations sur ledit sol pour ledit vehicule (VC). 6. Dispositif d'assistance (DA) pour un vehicule (VC) propre a se deplacer dans un parking (PK) ayant des regles de circulation et comprenant au moins une voie (VPj) desservant des emplacements de parking (EP) et 25 comportant des moyens d'acquisition (MAQ) acquerant des images de l'environnement devant ledit vehicule (VC), ledit dispositif (DA) comprenant des moyens d'analyse (MAL) analysant lesdites images pour determiner une signaletique definissant lesdites regles de circulation et des moyens de controle (MCT) determinant une trajectoire pour ledit vehicule (VC) dans ledit 30 parking (PK) en fonction desdites regles de circulation determinees, caracterise en ce qu'en ('absence de signaletique dans ledit parking (PK), lesdits moyens d'analyse (MAL) analysent lesdites images pour determiner si elles contiennent des informations projetees sur le sol par des vehicules gares 16 (VG), et dans l'affirmative comparent ces informations projetees a des images de signaletiques stockees afin de determiner au mains l'une desdites regles de circulation et/ou la presence d'un emplacement de parking (EP) libre a proximite, puis fournissent chaque *le de circulation determinee et/ou un 5 signalement d'un emplacement de parking (EP) libre determine auxdits moyens de controle (MCT). 7. Dispositif selon la revendication 6, caracterise en ce qu'en presence d'un vehicule (VC) comprenant des moyens de communication (MC1) echangeant des donnees par voie d'ondes a courte distance, lesdits moyens 10 d'analyse (MAL) analysent lesdites donnees regues par lesdits moyens de communication (MC1) afin de determiner si elles ant ete transmises par un vehicule (VG) gare et capable de projeter des informations sur ledit sal, et dans l'affirmative declenchent la transmission par lesdits moyens de communication (MC1), a destination de ce vehicule gare (VG) determine, d'un 15 message requerant une projection d'informations. 8. Dispositif selon la revendication 7, caracterise en ce que lesdits moyens d'analyse (MAL) declenchent la transmission par lesdits moyens de communication (MC1), a destination dudit vehicule gare (VG) determine, d'un message contenant une position en cours dudit vehicule (VC) et requerant 20 une projection d'infonmations si ce vehicule (VG) est gare a une position situee en aval de ladite position en cours transmise. 9. Vehicule (VC) propre a se deplacer dans un parking (PK) ayant des regles de circulation et comprenant au mains une voie (VPj) desservant des emplacements de parking (EP) et comportant des moyens d'acquisition 25 (MAQ) acquerant des images de l'environnement devant ledit vehicule (VC), caracterise en ce qu'il comprend en outre un dispositif d'assistance (DA) selon l'une des revendications 6 a 8. 10. Vehicule selon la revendication 9, caracterise en ce qu'il est de type autonome.