Brevet FR3085354A1 — publié le 20200306

L'invention concerne un dispositif de commande ,de vol d'un aéronef. ARRIERE PLAN TECHNOLOG1QtE DE L'INVENTION Les dispositifs de commande de vol pour aéronefs 5 comportent usuellement un levier de commande qui est monté pivotant sur le bâti du dispositif de commande selon au moins deux axes de rotation perpendiculaires l'un par rapport à l'autre afin de pouvoir commander des mouvements de roulis et de tangage de l'aéronef. A cet effet, le 10 levier de commande est relié mécaniquement ou élect_r-iquement a un ou plusieurs organes de pilotage de l'aéronef comme des gouvernes. Afin d'assister le pilote ans la commande en roulis et. en tangage de l'aéronef, il est connu des dispositifs de 15 commande do vol qui comprennent des moteur de commande associés au levier de sorte que, pour chaque mouvement de rotation du levier relativement au bâti, l'un des moteurs permette de simuler un retour d'effort au pilote dirigeant, le levier. Le levier est ainsi manipulable facilement et 20 sans effort par le pilote. Il est par exemple connu du document FR-A-2 954 830 un dispositif de commande comportant deux actionneurs électromagnétiques associés au levier de ucmmande ur simuler un retour d'effort pour chaque mouvement de 25 rotation du levier autour du bâti. Toutefois, actionneurs électromagnétiques sont alors directement incorporés dans le bâti du dispositif de commande de sorte que le dispositif s'avère encombrant. Ceci est particulièrement gênant pour les aéronefs comprenant des cabines de pilotage de petites tailles comme les hélicoptères car le dispositif de commande peut gêner le pilote. Dans le document FR 3 011 815, la présente demanderesse a proposé un dispositif de commande de vol amélioré qui puisse notamment être implanté plus aisément dans les cabines de pilotage de petites tailles. Toutefois avec l'architecture principale illustrée dane ce document, l'effort ressenti au niveau du levier de commande pour une rotation autour du deuxième axe, de rotation Y sera différent selon que le levier de commande est en outre incliné selon le premier axe de rotation X à droite ou à gauche. Afin de pallier cet inconvénient, on a proposé d'avoir 10 recours à un asservissement particulier pour symétriser L'effort ressenti sur le levier de commando pour une rotation autour du deuxiem de rotation X, que le levier de commande soit on outre incliné à droite ou à gauche. 15 Néanmoins cec asservissement parti u moteurs employés. à mettre au point ut ant l'exploitation des OBJET DE 'INVENTION Un but de l'invention est e proposer un dispositif de 20 commande de vol qui obvie au moins en partie à l'inconvénient précité. BREVE DESCRIPTION DE L'INVENTION En vue de la réalisation de ce but on propose un dispositif de commande de vol d'un aéronef, comportant un 25 levier de commande associé à un bâti portant : - une platine reliée au bâti par une première liaison d'un premier axe, le levier de commande étant relié à la platine par une deuxième liaison pivot autour d'un deuxième axe qui est sécant au premier 30 - un premier arbre dë transmission monté p votant par rapport au bâti autour d'un troisième axe et relié à au moins un premier moteur de commande déporté du bâti., un premier mécanisme de liaison du levier de commande au premier arbre de transmission de sorte que la 35 rotation du levier de commando ur du premier axe provoque la rotation du premier arbre autour du roisième axe, - un deux è e arbre de transmission monté pivotant par rapport au bâti autour d'un quatrième axe et relié à au 5 moins un deuxième moteur de commande déporté du bâti, - un euxième mécanisme commande au deuxième arbre de levier de commande autour du de liaison du levier sorte que la rotation deuxième provoque axe, de du la rotation du deuxième le premier arbre et reliés l'un cinquième -L Lroisieme mécanisme de 11 sont reliés l'un à l'autre par une arbre autour du fluat le premier mécanisme de liaison étant et le deuxième arbre et lo deuxième l'autre par incliné par une liaison pivot autour d'un rapport au premier axa et au liaison pivot autour d'un sixième axe incliné par rapport au deuxième axe et au quatrième axe. Selon l'invention, la platine est conformée de manière qu'un angle entre le deuxième axe et le sixième axe soit strictement supérieur, lorsque le levier de commande est dans une position neutre, au complémentaire d'un angle entre le quatrième axe et le sixième axe. Par une telle conformation particulière du dispositif de commande de vol, on peut s'affranchir (au moins partiellement) de l'asservissement particulier permettant do symétriser le retour d'efforts ressenti sur le levier de commande pour une rotation autour du deuï ième axe de rotation, que le levier de commande soit en outre inc ou non sur le premier axe de rotation. Une telle solution e outre avantageusement simple à mettre en oeuvre. Pour la présente demande, par « un axe incliné par rapport à un axe B » on entend que l'axe A n'est ni parallèle ni perpendiculaire à l'axe B. Préférentiellement, l'angle entre le deuxième axe et le sixième axe est supérieur ou égal à 75 degrés lorsque le levier de commande est dans la position neutre. De préférence, l'angle entre le deuxième axe et le 5 sixième axe est compris entre 75 et 100 degrés. Optionnellement, l'angle entre le deuxième axe et le sixième axe est compris entre 75 et 90 degrés. BREVE DESCRIPTION DES DESSINS L'invention sera mieux comprise à la lumière de la 10 description qui suit d'un mode de réalisation non -iimitatif de l'invention en référence aux figures ci-jointes, parmi lesquelles : - la figure 1 est un schéma d'un dispositif de commande de vol selon un mode de réalisation particulier de 15 l'invention, - la figure 2 est une partie du schéma représenté à la figure 1. DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION En référence aux figures 1 à 2, le dispositif de 20 commande de vol selon le mode de réalisation particulier de l'invention comporte un bâti 1. De façon Particulière, le Pâti 1 s'étend longitudinalement et comporte un plancher 2 et au moins deux parois latérales opposées l'une à l'autre et s'étendant toutes deux à la verticale du plancher 2. 25 Le dispositif comporte on outre une première platine 4. La première platine 4 comporte un premier cadre 4e et un deuxième cadre 4b immobile l'un par rapport à l'autre. Les deux cadres 4a et 4b sont par exemple d'une seule pièce ou bien sont deux pièces rigidement fixées l'une à l'autre. 30 Les deux cadres ont conjointement la forme générale d'un châssis sensiblement de même longueur que le bâti 1. Les deux cadres 4a, 4b s'étendent toutefois de manière oblique l'un par rapport à l'autre. Ainsi si les deux cadres 4a et 4b s'étendent tous deux longitudinalement selon le premier 35 axe X, le deuxième cadre 4b s'étend latéralement de manière inclinée vis-à-viadu premier cadre 4a. Typiquement, le premier cadre 4a s'étend sensiblement parallèlement au plancher du bâti 1 alors que le deuxième cadre 4b est incliné vis-à-vis de ce plancher. La première platine 4 est 5 donc conformée en un châssis vrillé. La première platine 4 est directement liée au bâti 1 par une première liaison pivot de premier axe de rotation X. Typiquement, le premier cadre 4a est monté pivotant sur l'une des parois latérales du bâti 1 et le. deuxième cadre 10 4b est monté pivotant sur l'autre des parois térales du bâti 1. Le dispü,sitif comporte en outre un levier decommand=: 8 qui est associé au bâti 1 et qui comporte ici un manche formant une extrémité libre du levier de commande et une deuxième platine 10 ici d'une seule pièce avec le manche. La deuxième platine 10 (et par là le levier de commande 8) est directement lié au deuxième cadre 4b de la première platine 4 pax une deuxième liaison pivot de deuxième axe de rotation Y, le deuxième axe Y étant sécant 20 au premier axe X. On notera que le deuxième axe Y est lié à la première platine 4, c'est-à-dire qu'un pivotement de la première platine 4 autour du premier axe X provoque un ment du deuxième axe Y autour du premier axe X. Le dispositif comporte un premier arbre de transmis directement lié au bâti 1 par unetro_sièm liaison pivot de troisième axe de rotation A. Le premier arbre de transmission 12 est ici agencé de sorte que le troisième axe A soit sécant avec le premier axe X. 30 Le premier arbre 12 comporte une première extrémité La première extrémité comprend une portion terminale rectiligne et une portion coudée ae raccordement de la portion terminale rectiligne à la deuxième extrémité du deuxième arbre. La portion terminale rectiligne de la première extrémité s'étend donc obliquement par rapport au troisième axe A et à la deuxième extrémité du deuxième arbre de transmission. La deuxième extrémité du premier arbre 12 est reliée a un premier groupe de moteurs (non illustré ici) qui est 5 déporté du bâti. Le dispositif comporte en outre un premier mécanisme de liaison du levier de commande 8 au premier arbre de transmission 12 de sorte que la rotation du levier de commande 8 autour du premier axe X provoque la rotation du 10 premier arbre de transmission 12 autour du troisième axe A. Do préférence, le premier mécanisme de liaison relie le premier arbre de transmission 12 au levier de commande 8 par une liaison cardan. le premier mécanisme do liaison comporte ainsi ici une 15 première croix 19 comprenant deux branches s'étendant perpendiculairement l'une à l'autre. De façon particulière, le premier mécanisme de liaison est directement lié au premier cadre 4a par une quatrième liaison pivot de quatrième axe de rotation B. A cet effet, 20 une première branche de la première croix 19 est montée pivotante sur le premier cadre 4a selon ladite quatrième liaison pivot de quatrième axe de rotation B. La première croix 19 est agencée de sorte que le quatrième axe B soit concourant avec le premier axe X et le troisième axe A. 25 De la sorte, le premier arbre do transmission 12 est agencé pour que le troisième axe A soit normal à un plan contenant le premier axe X et le quatrième axe B lorsque le levier de commande 8 est dans une position neutre. La deuxième branche de la première croix 19 est ici 30 pourvue d'un perçage central s'étendant sur toute la longueur de la deuxième branche. Le premier arbre de transmission 12 est directement lié à la première croix 19 par une cinquième liaison pivot de cinquième axe de rotation C. A cet effet, la portion terminale rectiligne du premier arbre de transmission 12 s'étend à i'intéreur de la deuxième branche et est montée pivotante dans le perçage central de la deuxième branche par l'intermédiaire de deux roulements coaxiaux. Le dispositif est agencé de sorte que le cinquième axe 5 g est incliné par rapport au premier axe X, au troisième axe A et au quatrième axe B, et est sécant au premier axe X, au troisième axe A et au quatrième axe B. Le premier arbre de transmission 12 est ici conformé de sorte que la portion terminale rectiligne s'étende à 25 degrés de la 10 deuxième extrémité du premier arbre de transmission 12, le ième axe C s'étendant alors ici â 25 degrés du troisième axe A- De par la forme particulière coudée du premier arbre transmission 12 il est ainsi possible d'autoriser une pivot entre le premier arbre 12 et lu premier mécanisme de liaison qui soit d'axe incliné notamment par rapport au premier axe X et au troisième axe A. La transmission du couple entre le levier de commande 8 et le premier arbre de transmission 12 se fait ainsi par 20 1/intermédiaire de la première platine 4 (et en particulier ici du premier cadre 4a et du deuxième cadre 4b) et de la première croix 19. Lorsque le levier de commande 8 est déplacé par le pilote autour du premier axe de rotation X, la première platine 4 est également entraînée en rotation 25 relativement au bâti 1 autour du premier axe de rotation X ce qui entraîne, de par la liaison cardan créée par la première croix 19, ui u rotation du premier arbre de transmission 12 autour du troisième axe A. Le dispositif comporte un deuxième arbre de 30 transmission 23 directement lié bâti 1 par une sixième liaison pivot de axe de rotation D. Le deuxième arbre de transmission 23 est ici agencé de sorte que le sixième axe D soit sécant avec le premier axe X et le deuxième axe Y. De la sorte, le deuxième arbre de 35 transmission 23 est agencé pour que le sixième axe D soit normal à un plan contenant le premier axe X et le quatrième axe 13 lorsque le levier de commande 8 est en position neutre. Le sixième axe D est ainsi parallèle au troisième axe A. Le deuxième arbre 23 comporte une première extrémité. La première extrémité comprend une portion terminale rectiligne et une portion coudée de raccordement de la portion terminale rectiligne a la deuxième extrémité du 10 deuxième arbre 23. La portion terminale rectiligne de 12 première extrémité s'étend donc obliquement au sixième axe D et à la deuxième extrémité. La deuxième extrémité du deuxième arbre 23 est reliée à un deuxième groupe de moteurs 1:non illustré ici) qui est 15 déporté du bâti. Le dispositif comporte en outre un deuxième mécanisme de liaison du levier de commande 8 au deuxième arbre de transmission 23 de sorte que la rotation du levier de commande 8 autour du deuxième axe Y provoque la rotation du 20 deuxième arbre de transmission 23 autour du sixième axe D. De préférence, le deuxième mécanisme de liaison relie le deuxième arbre de transmission 23 au levier de commande 8 par une liaison cardan. Le deuxième mécanisme de liaison comporte ici une 25 deuxième croix 28 comprenant deux branches s'étendant perpendiculairement l'une à l'autre. De façon particulière, le deuxième mécanisme de liaison est directement lié à la deuxième platine 10 par une septième liaison pivot de septième axe de rotation E 30 qui est ici confondu avec le premier axe de rotation X. A cet effet, une première extrémité de la première branche de la deuxième croix 28 est montée pivotante sur la deuxième platine 10 selon ladite septième liaison pivot de septième axe de rotation E. La deuxième branche de la deuxième croix 28 est ici pourvue d'un perçage central s'étendant sur toute la longueur de la deuxième branche. Le deuxième arbre de transmission 23 est directement lié à la deuxième croix 28 5 par une huitième liaison pivot de huitième axe de rotation F. A cet effet, la première extrémité coudée du deuxième arbre de transmission 23 s'étend à l'intérieur de la deuxième branche et est montée pivotante dans le perçage central de la deuxième branche par 1flrintermédiaire de deux 10 roulements coaxiaux. Le dispositif est agencé de sorte que le huitième axe F est incliné par rapport au premier axe X, au deuxième axe Y et au sixième axe D, et est sécant au premier axa X, au deuxième axe Y et au sixième axe D. Le deuxième arbre de 15 transmission 23 est ici conformé de sorte que la première extrémité coudée s'étende à 25 degrés du deuxième arbre de transmission 23, le huitième axe F s'étendant ainsi ici alors à 25 degrés par rapport au sixième axe D. De par la forme particulière coudée du deuxième arbre 20 de transmission 23 il est ainsi possible d'autoriser une liaison pivot entre le deuxième arbre 23 et le deuxième mécanisme de liaison qui soit d'axe incliné notamment par rapport au deuxième axe Y et au sixième axe D. La transmission du couple entre le levier de commande 25 8 et le deuxième arbre de transmission 23 se fait ainsi par l'intermédiaire uniquement de la deuxième. croix 28. Lorsque le levier de commande 8 est déplacé par le pilote autour da deuxième axa de rotation Y cela entraîne, de par la liaison cardan créée par la deuxième croix 28, une rotation du 30 deuxième arbre de transmission 23 autour du sixième axe D. Ceci n'entraine toutefois pas de rotation du premier arbre de rotation 12 autour du troisième axe A. En revanche, on note que lorsque le levier de commande 8 est déplacé par le pilote autour du premier axe de 35 rotation X, cela entraîne non seulement une rotation du premier arbre de transmission 12. autour du troisième axe A mais égal eMent une: rotation du deuxième arbre de transmission 23 autour du sixième axe D. ettranant ainsi un couplage. 5 Afin de limiter au. maximUM les effets de ce. couplage, le deuxième Cadre. 4b de la platine est conformé de manière qu'un angle d.. entre, le deuxième axe Y.' et le huitième axe F soit strictement supérieur au complément de leançie :s'étendant entre le sixième axe D et le huitième axe F 1.0 lorsque le levier de commande 8 est dans la position neutre. Ceci permet de symétriser au moits. en partie naturellement l'effort ressenti. aU niveau du levier de commande 8 lors de:. la rotation autour du deuxième axé. Y, 15 correspondant à. la commande.. en. tangage, que le levier de commande 8 soit pivoté on non. autour du premier axe X, correspondant à la commande et.. roulis. Dans le Cas présent, ledit. complément est de 155 degrés, 1' angle entre le sixième axe. D et le huitième axe 20 étant.. de 25' degrés. L'angle e entre le deuxième axe Y et le huitième axe F doit donc. ici être Strictement supérieur à 155 deçrés lorsque le levier de commande 8 est dans. la position neutre. De façon avantageuse la forme vrillée. de la première 25 platine 4 évite qu'avec cette inclinaison du deuxième cadre 4b on ne reporte le problème d'asymétrie sur le premier axe X. Au niveau du premier cadre 4a, le. quatrième axe B est blet perpendiculaire au premier axe. X. Ainsi le dispositif : selon le mode. dé réalisation 30. particulier de IfitVentidn comporte seulement huit liaisons pivots et Six.. éléments principaux (premier arbre de transmission. 12, deuxième arbre de transmission 23, première croix deuxième croix 28, première platine. 4 et levier de commande 8) tout en permettant d'associer un 35' groupe de moteur à chaque mouvement de rotation d'a levier 11 de commande 8 relativement au bâti 1. Le dispositif selon le mode de réalisation particulier de l'invention s'avère donc de construction simplifiée. En outre, les différents éléments du dispositif sont 5 uniquement liés les uns par rapport aux autres par des roulements. Ceci permet de simplifier le dispositif et de le rendre plus fiable. En effet, on s'affranchit ainsi d'engrenages sensibles au grippage ou de courroies sensibles aux ruptures. 10 De préférence, le dispositif est agencé de sorte que le premier axe X, le deuxième axe Y, le sixième axe D et le huitième axe F sont tous concourants en un premier point et le premier axe X, le troisième axe A, le quatrième axe E et le cinquième 15 point. Ainsi, les différents axes de deuxième pivotement du dispositif axe C sont tous concourants en un sont concourants en uniquement deux points ce qui permet d'avoir un dispositif particulièrement compact. Bien entendu l'invention n'est pas limitée au mode, de 20 réalisation décrit et on peut y apporter des variantes sans sortir du cadre de l'invention tel que défini pax les revendications. En particulier, bien qu'ici le levier de commande soit relié à doux groupe de moteurs de commande, on pourra 25 envisager que le levier de commande soit relié à un troisième moteur de commande (ou un troisième groupe de moteurs de commande) pour la rotation du levier de commande autour d'un axe sécant avec le premier axe et le deuxième axe et normal au plan formé par le premier axe et le 30 quatrième axe lorsque le levier de commande est en position neutre. Par position neutre, on entendra de façon générale la position du levier de commande dans laquelle aucun effort n'est exercé sur le levier de commande de sorte que si le 35 dispositif reposait sur une surface plane le pi an formé par 12 le premier axe et le quatrième axe serait parallèle à ladite surface. Ainsi, dans la position neutre, le levier de commande n'est typiquement pas incliné selon le premier axe ni incliné selon le deuxième axe. 5 Bien que dans le mode de réalisation particulier de l'invention, les arbres de transmission soient directement liés aux arbres de sorties des groupes de moteurs correspondants, les arbres de transmission pourront en variante être reliés auxdits arbres de sorties par 10 l'intermédiaire de dispositifs de transmission de mouvement. Bien que dans le mode de réalisation particulier de l'invention, la portion coudée de l'un des arbres de transmission s'étende à 25 degrés du reste de l'arbre de 15 transmission correspondant, la portion coudée pourra être conformée de sorte que le cinquième axe (ou le huitième axe) s'étende à un autre angle du troisième axe (ou du sixième axe). De la même façon on pourra adapter l'angle de la partie coudée des leviers du mode de réalisation 20 particulier de l'invention pour obtenir l'inclinaison voulue du cinquième axe ou du huitième axe. De façon générale on décidera d'une géométrie particulière des mécanismes de liaison et/ou des arbres dc transmission pour adapter l'inclinaison du cinquième axe et du huitième axe. 25 En particulier, au moins l'angle entre le huitième axe et le sixième axe dépendra de l'amplitude du levier de commande recherché. Cet angle pourra ainsi varier par exemple de 10 à 65 degrés pour une amplitude de levier de commande comprise entre b degrés (en valeur absolue) et 30 30 degrés (en valeur absolue). En conséquence l'angle entre le deuxième axe et le huitième axe pourra également être différent de ce qui a été indiqué à condition d'être strictement supérieur au complément de l'angle entre le huitième axe et le sixième 35 axe. Par exemple l'angle entre le deuxième axe et le 13 huitième axe pourra erre supérieur ou égal à 75 degrés lorsque le levier de commande est dans la position neutre. Optionnellement, l'angle entre le deuxième axe et le huitième axe pourra être compris entre 75 et 100 degrés. 5 Optionnellement encore, l'angle entre le deuxième axe et le huitième axe pourra être compris entre 75 et 90 degrés. De préférence, on cherchera à s'approcher au maximum d'un angle. optimal théorique (tout en prenant en compte la faisabilité de production), angle optimal théorique qui 10 dépendra non seulement de l'angle entre le sixième axe et le huitième axe mais également de l'amplitude du levier de commande visée. Ceci permettra de symétriser au mieux au moins en partie naturellement l'effort ressenti au niveau du levier de commande lors de la rotation autour du 15 deuxième axe Y, correspondant à la commande en tangage, que le levier de commande soit pivoté ou non autour du premier axe X, correspondant à la commande en roulis. Cet optimum pourra par exemple être compris entre 75 et 90 degrés, et de préférence entre 78 et 86 degrés, pour 20 une amplitude de levier de commande comprise entre 5 degrés (en valeur absolue) et 30 degrés (en valeur absolue). Bien entendu pour toute la présente demande lorsque deux pièces sont montées pivotantes l'une par rapport à l'autre cola peut se faire directement (les deux pièces 25 sont alors en contact) ou par l'intermédiaire d'autres pièces. L'une ou l'autre des pièces liées par une liaison pivot pourront indifféremment porter le ou les roulements ou tout autre moyen nécessaire à la réalisation de la 30 liaison pivot entre les deux pièces. Les arbres de transmission pourront être montés pivotant relativement au bâti selon le troisième axe et le sixième axe en étant directement guidés et montés en rotation sur le bâti ou en étant guidés et montés en 35 rotation sur le stator du moteur de commande correspondant. 14 D'autres. REVENDICATIONS1. Dispositif de commande de vol d'un aéronef, comportant un levier de commande associé à un bâti (1) portant - une platine (4) reliée au bâti par une première liaison pivot autour d'un premier axe (X), le levier de commande étant relié âla platine par une deuxième liaison pivot autour d'un deuxième axe (Y) sécant au premier axe, - un premier arbre de transmission (12 ) monté pivotant par rapport au bâti autour d'un troisième axe (A) et relié à au moins un premiet moteur de commande déporté du bâti, - un premier mécanisme de liaison du levier de commande au premier arbre de transmission de sorte que la rotation du 15 levier de commande autour du premier axe provoque la rotation du premier arbre autour du troisième axe, un deuxième arbre de transmission (23 ) monté pivotant par rapport au bâti autour d'un quatrième axe (D) et relié à au moins un deuxième moteur de commande déporté du bâti, 20 - un deuxième mécanisme de liaison du levier de commande au deuxième arbre de sorte que la rotation du levier de commande autour du deuxième axe provoque la rotation du deuxième arbre autour du quatrième axe, le promior arbre et le premier mécanisme de liaison étant 25 reliés l'un à l'autre par une liaison pivot autour d'un cinquième axe (C) incliné par rapport au premier axe et au troisième axe ; et le deuxième arbre et le deuxième mécanisme de liaison étant reliés l'un à l'autre par une liaison pivot autour d'un sixième axe (n) incliné par 30 rapport au deuxième axe et au quatrième axe, le dispositif étant caractérisé en ce que la platine est conformée de manière qu'un angle entre le deuxième axe (Y) et le sixième axe (E) soit strictement supérieur, lorsque le levier de commande est dans une position neutre, 16 au complémentaire d'un angle entre le quatrième axe ( et le sixième axe (F). 2. Dispositif selon la revendication 1, dans lequel l'angle entre le deuxième axe et le sixième axe est 5 supérieur ou égal à 75 degrés lorsque le levier de commande est dans la position neutre. 3. Dispositif selon la revendication 2, dans lequel l'angle entre le deuxième axe et le sixième axe est compris entre 75 et 100 degrés lorsque le levier de commande est 10 dans la position neutre. 4. Dispositif selon la revendication dans lequel l'angle entre le deuxième axe et le sixième axe est compris entre 75 et 90 degrés lorsque le levier de commande est dans la position neutre. 5. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 4, dans lequel la platine comporte un premier cadre et un deuxième cadre inclinés l'un par rapport à l'autre, le premier arbre étant associé au premier cadre et la deuxième arbre étant associé au deuxième cadre. 6. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, agencé de sorte que le premier axe (X), le deuxième axe (Y), le quatrième axe (D) et le sixième axe CF) soient sensiblement concourants en un premier point et le premier axe, le troisième axe (A) et le cinquième axe soient sensiblement concourants en un deuxième point. 7. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 6, dans lequel le premier mécanisme est agencé pour relier le premier arbre (12) à la platine (4) oar son cardan. 8. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 7, clans lequel le deuxième mécanisme est agencé pour relier le deuxième arbre (23) au levier de commande (8) par une liaison cardan.