Brevet FR3084271A1 — publié le 20200131

PROCÉDÉ DE CONTRÔLE DU FONCTIONNEMENT D'UNE INSTALLATION DE SOUDAGE LASER ROBOTISÉ L'invention concerne les soudages laser, et plus précisément le contrôle du fonctionnement des installations qui effectuent de tels soudages. Dans certains domaines techniques, comme par exemple celui des véhicules, éventuellement automobiles, on utilise des installations de soudage laser robotisé pour réaliser des cordons de soudure entre pièces. De telles installations comprennent généralement un robot propre à se déplacer par rapport à des pièces à souder et comportant une tête et un boîtier de contrôle. La tête est chargée de générer un faisceau laser et comprend des miroirs orientables de façon contrôlée afin d'orienter ce faisceau laser pour réaliser des cordons de soudure. Le boîtier de contrôle est chargé de contrôler les déplacements du robot et les orientations des miroirs de façon synchronisée, pour réaliser les cordons de soudure en des endroits choisis des pièces. De telles installations, appelées RWS (« Remote Welding System ») ou « Scanner », permettent de définir avec précision des cordons de soudure tout en augmentant notablement la vitesse de soudage, grâce à la réactivité des miroirs pour passer d'un cordon à un autre, et la vitesse de déplacement d'une zone de soudage à une autre, grâce aux déplacements du robot. Cependant, il peut arriver qu'au final les cordons de soudure ne se retrouvent pas définis précisément aux bons endroits prédéfinis et/ou qu'ils ne soient pas conformes à ce qui a été programmé. On est alors contraint de rechercher manuellement la ou les causes du (des) problème(s) et la ou les origines de chaque cause, ce qui peut parfois s'avérer long et/ou complexe et/ou fastidieux. En effet, un problème peut notamment résulter de l'installation et/ou de la non-conformité de l'une au moins des pièces à souder et/ou d'un problème de géométrie de positionnement des pièces à souder. Par exemple, l'installation peut faire l'objet d'un dysfonctionnement de la tête du robot (et donc des moyens de positionnement des miroirs) et/ou d'une mauvaise synchronisation entre les déplacements du robot et les orientations 2 des miroirs et/ou d'un problème de déplacement du robot, voire d'un problème de fonctionnement du boîtier de contrôle. L'invention a donc notamment pour but d'améliorer la situation. Elle propose à cet effet un procédé, dédié au contrôle du 5 fonctionnement d'une installation de soudage laser comprenant un robot propre à se déplacer par rapport à des pièces à souder et comportant, d'une part, une tête générant un faisceau laser et comprenant des miroirs orientables de façon contrôlée afin d'orienter ce faisceau laser pour réaliser des cordons de soudure, et, d'autre part, un boîtier de contrôle contrôlant les io déplacements du robot et les orientations des miroirs de façon synchronisée, pour réaliser les cordons de soudure en des endroits choisis des pièces. Ce procédé de contrôle se caractérise par le fait qu'il comprend : - une première étape dans laquelle le boîtier de contrôle contrôle le déplacement du robot jusqu'à un premier endroit prédéfini adapté au 15 soudage d'une première plaque de test, puis contrôle des orientations successives des miroirs pour réaliser des cordons de soudure selon un premier schéma prédéfini dans une zone prédéfinie de la première plaque de test, et - une deuxième étape dans laquelle on détermine s'il existe une différence 20 entre les cordons de soudure réalisés et le premier schéma prédéfini, et dans l'affirmative on en déduit qu'il existe un dysfonctionnement de la tête du robot. Ainsi, on peut contrôler rapidement, de façon relativement peu onéreuse, et au moins partiellement, le fonctionnement d'une installation de 25 soudage laser robotisé. Le procédé de contrôle selon l'invention peut comporter d'autres caractéristiques qui peuvent être prises séparément ou en combinaison, et notamment : - en cas d'absence de différence lors de la deuxième étape, il peut 30 comprendre, d'une part, une troisième étape dans laquelle le boîtier de contrôle contrôle le déplacement du robot jusqu'à un second endroit prédéfini adapté au soudage de deuxième et troisième plaques de test 3 placées à deux niveaux différents, puis contrôle de façon synchronisée des déplacements du robot et des orientations successives des miroirs pour réaliser des cordons de soudure selon des deuxième et troisième schémas prédéfinis respectivement dans des zones prédéfinies des deuxième et 5 troisième plaques de test, et, d'autre part, une quatrième étape dans laquelle on détermine s'il existe au moins une différence entre les cordons de soudure réalisés sur la deuxième plaque de test et le deuxième schéma prédéfini et entre les cordons de soudure réalisés sur la troisième plaque de test et le troisième schéma prédéfini, et dans la négative on en déduit lo qu'il n'existe pas de problème de fonctionnement de l'installation, tandis que dans l'affirmative on en déduit qu'il existe un problème de synchronisation entre les déplacements du robot et les orientations des miroirs et/ou un problème de déplacement du robot ; - dans la première étape on peut placer la première plaque de test sur un 15 premier support qui assure sa mise en référence isostatique et qui comprend au moins un détrompeur associé ; - dans la deuxième étape on peut placer sur la première plaque de test munie des cordons de soudure une première feuille transparente de dimensions et formes identiques à celles de la première plaque de test et 23 munie du premier schéma prédéfini, afin de comparer visuellement ces cordons de soudure au premier schéma prédéfini ; `r dans la deuxième étape on peut placer la première plaque de test munie des cordons de soudure sur une plaque de contrôle, puis on peut placer la première feuille transparente sur la première plaque de test ; 25 - dans la troisième étape on peut placer la deuxième plaque de test sur un deuxième support qui assure sa mise en référence isostatique à un premier niveau, et la troisième plaque de test sur un troisième support installé fixement par rapport au deuxième support et assurant sa mise en référence isostatique à un second niveau, différent du premier niveau ; 30 'è dans la troisième étape on peut placer la deuxième plaque de test entre deux plaques du deuxième support que l'on rapproche l'une de l'autre par serrage, et on peut placer la troisième plaque de test entre deux autres plaques du troisième support que l'on rapproche l'une de l'autre 4 par serrage ; dans la troisième étape on peut utiliser une embase de test installée fixement à proximité du second endroit prédéfini et à laquelle sont solidarisés fixement les deuxième et troisième supports ; 5 'Y' dans la quatrième étape on peut placer sur la deuxième plaque de test munie des cordons de soudure une deuxième feuille transparente de dimensions et formes identiques à celles de la deuxième plaque de test et munie du deuxième schéma prédéfini, afin de comparer visuellement ces cordons de soudure au deuxième schéma prédéfini, puis on peut 10 placer sur la troisième plaque de test munie des cordons de soudure une troisième feuille transparente de dimensions et formes identiques à celles de la troisième plaque de test et munie du troisième schéma prédéfini, afin de comparer visuellement ces cordons de soudure au troisième schéma prédéfini ; 15 . dans la troisième étape on peut placer la deuxième plaque de test munie des cordons de soudure sur la plaque de contrôle, puis on peut placer la deuxième feuille transparente sur la deuxième plaque de test, puis on peut placer la troisième plaque de test munie des cordons de soudure sur la plaque de contrôle, puis on peut placer la 23 troisième feuille transparente sur la troisième plaque de test. L'invention propose également d'utiliser un procédé du type de celui présenté ci-avant pour contrôler le fonctionnement d'une installation de soudage laser comprenant un robot propre à se déplacer par rapport à des pièces à souder d'un véhicule, éventuellement de type automobile, et 25 comportant, d'une part, une tête générant un faisceau laser et comprenant des miroirs orientables de façon contrôlée afin d'orienter ce faisceau laser pour réaliser des cordons de soudure, et, d'autre part, un boîtier de contrôle contrôlant les déplacements de ce robot et les orientations de ces miroirs de façon synchronisée, pour réaliser des cordons de soudure en des endroits 33 choisis de ces pièces. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à l'examen de la description détaillée ci-après, et des dessins annexés (obtenus pour certains en CAO/DAO (« Conception Assistée par Ordinateur/Dessin 5 Assisté par Ordinateur »), d'où le caractère apparemment discontinu de certaines lignes), sur lesquels : - la figure 1 illustre schématiquement, dans une vue en perspective, une partie d'un exemple de dispositif de contrôle destiné à mettre en oeuvre un s procédé de contrôle selon l'invention pour contrôler le fonctionnement d'une installation de soudage laser, - la figure 2 illustre schématiquement, dans une vue en perspective, une partie de la tête de l'installation de soudage laser de la figure 1 placée au-dessus des supports de plaque du dispositif de contrôle, - la figure 3 illustre schématiquement, dans une vue en perspective, un exemple de premier support de plaque du dispositif de contrôle des figures 1 et 2 avec une première plaque de test munie de premiers cordons de soudure, - la figure 4 illustre schématiquement, dans une vue en perspective, un 15 exemple de plaque de contrôle du dispositif de contrôle de la figure 1 avant (en haut à droite) et après (en bas à gauche) les placements des première plaque de support (avec ses premiers cordons de soudure) et première feuille transparente, - la figure 5 illustre schématiquement, dans une vue en perspective, un 20 exemple de deuxième support de plaque du dispositif de contrôle des figures 1 et 2 avec une deuxième plaque de test munie de deuxièmes cordons de soudure, - la figure 6 illustre schématiquement, dans une vue en perspective, un exemple de plaque de contrôle du dispositif de contrôle de la figure 1 avant 25 (en haut à droite) et après (en bas à gauche) les placements des deuxième plaque de support (avec ses deuxièmes cordons de soudure) et deuxième feuille transparente, et - la figure 7 illustre schématiquement un exemple d'algorithme mettant en oeuvre un procédé de contrôle selon l'invention. 30 L'invention a notamment pour but de proposer un procédé destiné à permettre le contrôle du fonctionnement d'une installation de soudage laser robotisé IS. 6 Dans ce qui suit, on considère, à titre d'exemple non limitatif, que l'installation de soudage laser robotisé IS à contrôler est chargée de souder des pièces qui font partie (ou sont destinées à faire partie) de véhicules, éventuellement de type automobile (comme par exemple des voitures). Mais 5 l'invention n'est pas limitée à cette application. Elle concerne en effet tout système, appareil, dispositif ou bâtiment comprenant des pièces devant être soudées entre elles. Un procédé de contrôle, selon l'invention, comprend au moins deux étapes 10-30 et 40-60, qui peuvent être mises en oeuvre au moyen d'une lo installation de soudage laser robotisé IS et d'un dispositif de contrôle DC qui sont partiellement illustrés sur la figure 1. Une installation de soudage laser robotisé IS, à contrôler, comprend un robot propre à se déplacer par rapport à des pièces à souder et comportant au moins une tête TL et un boîtier de contrôle BC. Elle peut, par 15 exemple, être de type RWS (Remote Welding System) ou Scanner. On notera que les moyens de déplacement du robot par rapport aux pièces à souder ne sont pas représentés sur la figure 1. La tête TL est agencée de manière à générer un faisceau laser FL, et comprend des miroirs (non représentés) orientables de façon contrôlée afin 2o d'orienter le faisceau laser FL pour réaliser des cordons de soudure. Le boîtier de contrôle BC est agencé de manière à contrôler les déplacements du robot et les orientations des miroirs de façon synchronisée, pour réaliser des cordons de soudure en des endroits choisis des pièces à souder. 25 Ce boîtier de contrôle BC peut comprendre des circuits intégrés, ou plusieurs circuits intégrés reliés par des connections filaires ou non filaires. On entend par circuit intégré tout type de dispositif apte à effectuer au moins une opération électrique ou électronique. Par exemple, ces circuits intégrés peuvent faire partie d'au moins un processeur de signal numérique (ou DSP 30 (Digital Signal Processor)), et peuvent être associés à une mémoire vive pour stocker des instructions pour la mise en oeuvre par ce processeur du procédé de contrôle, et éventuellement une mémoire de masse pour le stockage de données destinées à être conservées après la mise en oeuvre du procédé de contrôle. Le processeur de signal numérique peut être également associé à une interface d'entrée pour la réception d'instructions pour le pilotage du robot (déplacements et génération du faisceau laser FL). Comme cela apparaît mieux sur les figures 2 et 3, le dispositif de 5 contrôle DC comprend au moins un premier support de plaque SP1 et une première plaque de test PT1 destinée à être supportée par ce premier support de plaque SP1 et sur laquelle doivent être définis des premiers cordons de soudure CS1 par l'installation (de soudage laser robotisé) IS. Cette première plaque de test PT1 peut, par exemple, être réalisée en acier (mais tout autre lo matériau permettant la soudure (ou suffisamment fin pour accepter une gravure fine par un faisceau laser) peut être utilisé). On notera, comme illustré non limitativement sur la figure 1 et en partie sur la figure 2, que le dispositif de contrôle DC peut aussi comprendre un pied de support PD comprend une extrémité inférieure solidarisable 15 fixement au sol (et préférentiellement déplaçable), et une extrémité supérieure opposée à l'extrémité inférieure et à laquelle est solidarisée fixement une première embase ES1 sur laquelle est installé fixement le premier support de plaque SP1. Par exemple, et comme illustré non limitativement sur la figure 3, afin 20 que la première plaque de test PT1 soit très précisément positionnée par rapport au premier support de plaque SP1, ce dernier (SPI) peut comprendre deux premières bordures BP1 parallèles et espacées l'une de l'autre d'une distance très légèrement supérieure à la largeur de la première plaque de test PT1, et deux secondes bordures BP2 parallèles, perpendiculaires aux 25 premières bordures BP1 et espacées l'une de l'autre d'une distance très légèrement supérieure à la longueur de la première plaque de test PT1. Ce premier support de plaque SP1 peut aussi comprendre un premier détrompeur D1 ne permettant le placement de la première plaque de test PT1 que dans une unique position. Ce premier détrompeur D1 peut, par exemple 30 et comme illustré non limitativement, se présenter sous la forme d'un plot installé dans un coin du premier support de plaque SP1 et devant lequel on place un premier chanfrein CH1 défini dans un coin de la première plaque de test PT1. Un tel agencement permet d'assurer la mise en référence isostatique de la première plaque de test PT1. Le procédé de contrôle, selon l'invention, débute par le placement de la première plaque de test PT1 en un endroit choisi, de préférence sur l'éventuel premier support de plaque SP1 et encore plus préférentiellement de 5 manière à assurer la mise en référence isostatique de la première plaque de test PT1 via les premières BP1 et seconde BP2 bordures et le détrompeur D1 associé. Dans la première étape 10-30, du procédé de contrôle, le boîtier de contrôle BC commence par contrôler le déplacement du robot jusqu'à un io premier endroit prédéfini qui est adapté au soudage de la première plaque de test PT1. Le boîtier de contrôle BC est programmé à cet effet. Le premier endroit prédéfini est situé à proximité de la première plaque de test PT1 (et donc ici du premier support de plaque SP1). La première étape 10-30 se poursuit par le contrôle par le boîtier de 15 contrôle BC des orientations successives des miroirs de la tête TL pour réaliser, au moyen du faisceau laser FL, des premiers cordons de soudure CS1 selon un premier schéma S1 prédéfini dans une zone prédéfinie de la première plaque de test PT1. Le boîtier de contrôle BC est programmé à cet effet. 20 Dans l'exemple illustré non limitativement sur les figures 1 à 4, le premier schéma S1 comprend un rectangle à l'intérieur duquel est inscrit un cercle et muni intérieurement de deux diagonales traversant ce cercle. Mais tout autre premier schéma S1 peut être utilisé, dès lors qu'il présente un minimum de complexité et/ou de changements de trajectoire imposant des 25 orientations successives différentes des miroirs de la tête TL. On comprendra que dans cette première étape 10-30 le robot est statique car il n'est pas déplacé par rapport au pied PD du dispositif de contrôle DC, et seules les orientations des miroirs varient temporellement en fonction de la programmation. 30 Dans la deuxième étape 40-60, du procédé de contrôle, on commence par déterminer s'il existe une différence entre les premiers cordons de soudure CS1 qui viennent d'être réalisés et le premier schéma S1 prédéfini. Dans l'affirmative (et donc en présence d'au moins une différence 9 notable entre CS1 et S1) on en déduit qu'il existe un dysfonctionnement de la tête TL. Dans la négative (et donc en l'absence d'au moins une différence notable entre CS1 et S1) on en déduit qu'il n'y a pas de dysfonctionnement de 5 la tête TL. Par exemple, et comme illustré non limitativement sur la figure 4, dans la deuxième étape 40-60 on peut placer sur la première plaque de test PT1 (munie de ses premiers cordons de soudure CS1) une première feuille transparente FT1 ayant des dimensions et formes identiques à celles de la 10 première plaque de test PT1 et munie du premier schéma S1 prédéfini. Cela permet avantageusement de comparer visuellement les premiers cordons de soudure CS1 au premier schéma S1 prédéfini. On notera que ce placement d'une première feuille transparente FT1 sur la face supérieure « soudée » de la première plaque de test PT1 pourrait se 15 faire alors même que cette dernière (PT1) est encore placée sur l'éventuel premier support de plaque SP1. Mais, comme illustré non limitativement sur la figure 4, dans la deuxième étape 40-60 il est préférable de retirer la première plaque de test PT1 de l'éventuel premier support de plaque SP1, puis de placer cette première plaque de test PT1 (munie de ses premiers cordons de 20 soudure CS1) sur une plaque de contrôle PC du dispositif de contrôle DC, qui n'est pas solidarisée au pied PD et donc qui peut être déplacée manuellement. Ensuite, on (un technicien) place la première feuille transparente FT1 sur la première plaque de test PT1. Cela permet au technicien de réaliser la comparaison de façon plus précise et plus 25 confortable que s'il devait la faire sur l'éventuel premier support de plaque SP 1 . Par exemple, et comme illustré non limitativement sur la figure 4, afin que la première plaque de test PT1 et la première feuille transparente FT1 soient très précisément superposées l'une au-dessus de l'autre sur la plaque 30 de contrôle PC, cette dernière (PC) peut comprendre quatre pions de placement PP. L'un de ces pions de placement PP assure la même fonction de détrompage que le premier détrompeur D1, et donc on place devant lui les premiers chanfreins CH1 qui sont définis dans un même coin des première 10 plaque de test PT1 et première feuille transparente FT1, afin qu'ils ne puissent être placés que dans une unique et même position par rapport à la plaque de contrôle PC. La mise en oeuvre des première 10-30 et deuxième 40-60 étapes 5 permet de contrôler rapidement, de façon relativement peu onéreuse, et partiellement, le fonctionnement de l'installation IS. Afin de compléter le contrôle de l'installation IS, on peut effectuer après la deuxième étape 40-60 des troisième 70-90 et quatrième 100-130 étapes optionnelles, si on le souhaite. La mise en oeuvre de ces troisième 70- 90 et quatrième 100-130 étapes nécessite que le dispositif de contrôle DC comprenne en complément au moins des deuxième PT2 et troisième PT3 plaques de test sur lesquelles doivent être définis respectivement des deuxièmes CS2 et troisièmes CS3 cordons de soudure par l'installation IS. De préférence, et comme illustré non limitativement, le dispositif de contrôle DC 15 comprend aussi un deuxième support de plaque SP2 destiné à supporter la deuxième plaque de test PT2, et un troisième support de plaque SP3 destiné à supporter la troisième plaque de test PT3. Les éventuelles deuxième PT2 et troisième PT3 plaques de test peuvent, par exemple, être réalisées en acier (mais tout autre matériau 20 permettant la soudure (ou suffisamment fin pour accepter une gravure fine par un faisceau laser) peut être utilisé). On notera, comme illustré non limitativement sur la figure 2, qu'une seconde embase ES2 peut être solidarisée fixement à l'extrémité supérieure du pied PD, à proximité de la première embase ES1. Dans ce cas, les 25 éventuels deuxième SP2 et troisième SP3 supports de plaque sont installés fixement sur la seconde embase ES2. Par exemple, et comme illustré non limitativement sur la figure 5, afin que la deuxième plaque de test PT2 soit très précisément positionnée par rapport au deuxième support de plaque SP2, ce dernier (SP2) peut 30 comprendre deux plaques PS2 entre lesquelles on place la deuxième plaque de test PT2 puis que l'on rapproche l'une de l'autre par serrage au moyen, par exemple et comme illustré, de deux premières vis de serrage V1. De même, afin que la troisième plaque de test PT3 soit très précisément positionnée par 11 rapport au troisième support de plaque SP3, ce dernier (SP3) peut comprendre deux plaques PS3 entre lesquelles on place la troisième plaque de test PT3 puis que l'on rapproche l'une de l'autre par serrage au moyen, par exemple et comme illustré, de deux secondes vis de serrage V2. Un tel 5 double agencement permet d'assurer la mise en référence isostatique des deuxième PT2 et troisième PT3 plaques de test. Les deuxième SP2 et troisième SP3 supports de plaque sont de préférence placés à deux niveaux différents. Dans l'exemple illustré, le deuxième support de plaque SP2 est agencé de manière à placer la lo deuxième plaque de test PT2 à un premier niveau au-dessus de la face supérieure de la seconde embase ES2, et le troisième support de plaque SP3 est agencé de manière à placer la troisième plaque de test PT3 à un second niveau au-dessus de la face supérieure de la seconde embase ES2 qui est inférieur au premier niveau. Une situation inverse est également possible. 15 L'éventuelle troisième étape 70-90, du procédé de contrôle, débute par le placement des deuxième PT2 et troisième PT3 plaques de test en un endroit choisi, de préférence sur les éventuels deuxième SP2 et troisième SP3 supports de plaque et encore plus préférentiellement de manière à assurer leurs mises en référence isostatiques respectives aux premier et 23 second niveaux. Dans la troisième étape 70-90, du procédé de contrôle, en l'absence de différence lors de la deuxième étape 40-60, le boîtier de contrôle BC commence par contrôler le déplacement du robot jusqu'à un second endroit prédéfini qui est adapté au soudage des deuxième PT2 et troisième PT3 25 plaques de test placées respectivement aux premier et second niveaux (différents). Le boîtier de contrôle BC est programmé à cet effet. Le second endroit prédéfini est situé à proximité des deuxième PT2 et troisième PT3 plaques de test (et donc ici des deuxième SP2 et troisième SP3 supports de plaque). 30 La troisième étape 70-90 se poursuit par le contrôle de façon synchronisée par le boîtier de contrôle BC des déplacements du robot et des orientations successives des miroirs de la tête TL pour réaliser, au moyen du faisceau laser FL, des deuxièmes cordons de soudure CS2 selon un 12 deuxième schéma S2 prédéfini dans une zone prédéfinie de la deuxième plaque de test PT2 et des troisièmes cordons de soudure CS3 selon un troisième schéma S3 prédéfini dans une zone prédéfinie de la troisième plaque de test PT3. Le boîtier de contrôle BC est programmé à cet effet. 5 Par exemple, on peut programmer le boîtier de contrôle BC de sorte qu'il réalise les deuxièmes CS2 et troisièmes CS3 cordons de soudure de façon alternée sur les deuxième PT2 et troisième PT3 plaques de test. Cela permet de mieux contrôler la synchronisation des déplacements du robot et des orientations des miroirs. Mais on pourrait envisager de commencer par 10 réaliser tous les deuxièmes cordons de soudure CS2 sur la deuxième plaque de test PT2 puis tous les troisièmes cordons de soudure CS3 sur la troisième plaque de test PT3. Dans l'exemple illustré non limitativement sur les figures 2, 5 et 6, le deuxième schéma S2 comprend sept lignes parallèles entre elles. Mais tout 15 autre deuxième schéma S2 peut être utilisé, dès lors qu'il présente un minimum de complexité et/ou de changements de trajectoire imposant des orientations successives différentes des miroirs de la tête TL et des déplacements du robot. De même, le troisième schéma S3 comprend sept lignes parallèles entre elles. Mais tout autre troisième schéma S3 peut être 20 utilisé, dès lors qu'il présente un minimum de complexité et/ou de changements de trajectoire imposant des orientations successives différentes des miroirs de la tête TL et des déplacements du robot. Ici, les deuxième S2 et troisième S3 schémas sont identiques. Mais ils pourraient être différents. On comprendra que dans cette troisième étape 70-90 le robot est 25 dynamique car il est déplacé par rapport au pied PD du dispositif de contrôle DC, et les orientations des miroirs varient aussi temporellement en fonction de la programmation. Dans la quatrième étape 100-130, du procédé de contrôle, on commence par déterminer s'il existe au moins une différence entre les 30 deuxièmes cordons de soudure CS2 qui viennent d'être réalisés sur la deuxième plaque de test PT2 et le deuxième schéma S2 prédéfini, et entre les troisièmes cordons de soudure CS3 qui viennent d'être réalisés sur la troisième plaque de test PT3 et le troisième schéma S3 prédéfini. 13 Dans la négative (et donc en l'absence d'au moins une différence notable entre CS2 et S2 et entre CS3 et S3), on en déduit qu'il n'existe pas de problème de fonctionnement de l'installation IS. En revanche, dans l'affirmative (et donc en présence d'au moins une 5 différence notable entre CS2 et S2 et/ou entre CS3 et S3), on en déduit qu'il existe un problème de synchronisation entre les déplacements du robot et les orientations des miroirs et/ou un problème de déplacement du robot. Par exemple, et comme décrit plus haut, dans la troisième étape 7090 on peut placer la deuxième plaque de test PT2 entre les deux plaques PS2 10 du deuxième support SP2 que l'on rapproche l'une de l'autre par serrage au moyen des deux premières vis V1, et on peut placer la troisième plaque de test PT3 entre les deux autres plaques PS3 du troisième support SP3 que l'on rapproche l'une de l'autre par serrage au moyen des deux secondes vis V2. Également par exemple, et comme illustré non limitativement sur la 15 figure 6, dans la quatrième étape 100-130 on peut placer sur la deuxième plaque de test PT2 (munie de ses deuxièmes cordons de soudure CS2) une deuxième feuille transparente FT2 ayant des dimensions et formes identiques à celles de la deuxième plaque de test PT2 et munie du deuxième schéma s2 prédéfini, afin de comparer visuellement ces deuxièmes cordons de soudure 20 CS2 au deuxième schéma S2 prédéfini. Ensuite, on peut placer sur la troisième plaque de test PT3 (munie de ses troisièmes cordons de soudure CS3) une troisième feuille transparente FT3 ayant des dimensions et formes identiques à celles de la troisième plaque de test PT3 et munie du troisième schéma s3 prédéfini, afin de comparer visuellement ces troisièmes cordons 25 de soudure CS3 au troisième schéma S3 prédéfini. On notera que ce placement d'une deuxième feuille transparente FT2 sur la face supérieure « soudée » de la deuxième plaque de test PT2 pourrait se faire alors même que cette dernière (PT2) est encore placée sur l'éventuel deuxième support de plaque SP2. Mais, comme illustré non limitativement sur 30 la figure 6, dans la quatrième étape 100-130 il est préférable de retirer la deuxième plaque de test PT2 de l'éventuel deuxième support de plaque SP2, puis de placer cette deuxième plaque de test PT2 (munie de ses deuxièmes cordons de soudure CS2) sur la plaque de contrôle PC du dispositif de 14 contrôle DC. Ensuite, on (un technicien) place la deuxième feuille transparente FT2 sur la deuxième plaque de test PT2. Cela permet au technicien de réaliser la comparaison de façon plus précise et plus confortable que s'il devait la faire sur l'éventuel deuxième support de plaque 5 SP2. De la même façon le placement d'une troisième feuille transparente FT3 sur la face supérieure « soudée » de la troisième plaque de test PT3 pourrait se faire alors même que cette dernière (PU) est encore placée sur l'éventuel troisième support de plaque SP3. Mais, comme illustré non 10 limitativement sur la figure 6, dans la quatrième étape 100-130 il est préférable de retirer la troisième plaque de test PU de l'éventuel troisième support de plaque SP3, puis de placer cette troisième plaque de test PU (munie de ses troisièmes cordons de soudure CS3) sur la plaque de contrôle PC du dispositif de contrôle DC. Ensuite, on (le technicien) place la troisième 15 feuille transparente FT3 sur la troisième plaque de test PU. Cela permet au technicien de réaliser la comparaison de façon plus précise et plus confortable que s'il devait la faire sur l'éventuel troisième support de plaque SP3. Afin de simplifier la réalisation de la plaque de contrôle PC, les 20 deuxième PT2 et troisième PT3 plaques de test sont préférentiellement identiques. Elles comprennent par exemple un même second chanfrein CH2 dans un même coin, comme illustré non limitativement sur les figures 5 et 6. Par ailleurs, et comme illustré non limitativement sur la figure 6, la plaque de contrôle PC peut comprendre un cinquième pion de placement PP' 25 assurant une fonction de détrom page, et devant lequel on place les seconds chanfreins CH2 qui sont définis dans un même coin des deuxième plaque de test PT2 et deuxième feuille transparente FT2 ou des troisième plaque de test PT3 et troisième feuille transparente FT3, afin qu'elles ne puissent être placées que dans une unique et même position par rapport à la plaque de 30 contrôle PC. Dans ce cas, on réutilise avantageusement trois des pions de placement PP de la plaque de contrôle PC pour caler et positionner très précisément les deuxième plaque de test PT2 et deuxième feuille transparente FT2 ou les troisième plaque de test PT3 et troisième feuille 15 transparente FT3, et qu'elles soient très précisément superposées l'une au-dessus de l'autre sur la plaque de contrôle PC. La mise en oeuvre des troisième 70-90 et quatrième 100-130 étapes permet de compléter le contrôle rapide et relativement peu onéreux du 5 fonctionnement de l'installation IS. On a schématiquement représenté sur la figure 7 un exemple d'algorithme mettant en oeuvre le procédé de contrôle décrit ci-avant pour contrôler le fonctionnement de l'installation IS au moyen du dispositif de contrôle DC décrit ci-avant. lo Dans une première sous-étape 10 de la première étape 10-30 on (un technicien) commence par placer la première plaque de test PT1 en un endroit choisi sur le premier support de plaque SPI afin d'assurer sa mise en référence isostatique. Puis, dans une deuxième sous-étape 20 de la première étape 10-30 15 on (le technicien) agit sur le boîtier de contrôle BC pour qu'il contrôle le déplacement du robot jusqu'à un premier endroit prédéfini adapté au soudage de la première plaque de test PT1. Puis, dans une troisième sous-étape 30 de la première étape 10-30 on (le technicien) agit sur le boîtier de contrôle BC pour qu'il contrôle les 20 orientations successives des miroirs de la tête TL afin de réaliser, au moyen du faisceau laser FL, des premiers cordons de soudure CS1 selon un premier schéma S1 prédéfini dans une zone prédéfinie de la première plaque de test PT1. Puis, dans une quatrième sous-étape 40 de la deuxième étape 40-60 25 on (le technicien) retire la première plaque de test PT1 (munie de ses premiers cordons de soudure CS1) du premier support de plaque SP1, afin de le placer sur la plaque de contrôle PC. Puis, on (le technicien) place une première feuille transparente FT1 (munie du premier schéma S1 prédéfini) au-dessus de la première plaque de test PT1. 30 Puis, dans une cinquième sous-étape 50 de la deuxième étape 40-60 on (le technicien) détermine s'il existe une différence entre les premiers cordons de soudure CS1 réalisés et le premier schéma S1 prédéfini. Dans l'affirmative (« oui » - et donc en présence d'au moins une différence notable 16 entre CS1 et S1) on (le technicien) en déduit dans une sixième sous-étape 60 de la deuxième étape 40-60 qu'il existe un dysfonctionnement de la tête TL. Dans la négative (« non » - et donc en l'absence d'au moins une différence notable entre CS1 et S1) on (le technicien) en déduit qu'il n'y a pas 5 de dysfonctionnement de la tête TL. Alors, dans une septième sous-étape 70 de la troisième étape 70-90 on (le technicien) place les deuxième PT2 et troisième PT3 plaques de test en un endroit choisi, respectivement sur les deuxième SP2 et troisième SP3 supports de plaque afin d'assurer leurs mises en référence isostatiques respectives à des premier et second niveaux o différents. On notera que cette septième sous-étape 70 pourrait être éventuellement réalisée en même temps que la première sous-étape 10. Puis, dans une huitième sous-étape 80 de la troisième étape 70-90 on (le technicien) agit sur le boîtier de contrôle BC pour qu'il contrôle le is déplacement du robot jusqu'à un second endroit prédéfini adapté au soudage des deuxième PT2 et troisième PT3 plaques de test. Puis, dans une neuvième sous-étape 90 de la troisième étape 70-90 on (le technicien) agit sur le boîtier de contrôle BC pour qu'il contrôle de façon synchronisée les déplacements du robot et les orientations successives des 20 miroirs de la tête TL afin de réaliser, au moyen du faisceau laser FL, des deuxièmes cordons de soudure CS2 selon le deuxième schéma S2 prédéfini dans une zone prédéfinie de la deuxième plaque de test PT2 et des troisièmes cordons de soudure CS3 selon le troisième schéma S3 prédéfini dans une zone prédéfinie de la troisième plaque de test PT3. 25 Puis, dans une dixième sous-étape 100 de la quatrième étape 100- 130 on (le technicien) retire les deuxième PT2 et troisième PT3 plaques de test (munies respectivement de leurs deuxième CS2 et troisième CS3 cordons de soudure) des deuxième SP2 et troisième SP3 supports de plaque, afin de placer tout d'abord la deuxième plaque de test PT2 sur la plaque de 30 contrôle PC. Puis, on (le technicien) place une deuxième feuille transparente FT2 (munie du deuxième schéma S2 prédéfini) au-dessus de la deuxième plaque de test PT2, afin de déterminer s'il existe au moins une différence entre les deuxièmes cordons de soudure CS2 réalisés sur la deuxième plaque 17 de test PT2 et le deuxième schéma S2 prédéfini. Ensuite, on (le technicien) retire les deuxième plaque de test PT2 et deuxième feuille transparente FT2 de la plaque de contrôle PC, afin de placer la troisième plaque de test PT3 sur la plaque de contrôle PC puis la troisième feuille transparente FT3 (munie du 5 troisième schéma S3 prédéfini) au-dessus de la troisième plaque de test PT3 pour déterminer s'il existe au moins une différence entre les troisièmes cordons de soudure CS3 réalisés sur la troisième plaque de test PT3 et le troisième schéma S3 prédéfini. Puis, dans une onzième sous-étape 110 de la quatrième étape 100- 10 130 on (le technicien) analyse s'il a déterminé au moins une différence entre les deuxièmes cordons de soudure CS2 et le deuxième schéma S2, et entre les troisièmes cordons de soudure CS3 et le troisième schéma S3. Dans l'affirmative (« oui » - et donc en présence d'au moins une différence notable entre CS2 et S2 et/ou entre CS3 et S3), on (le technicien) 15 en déduit dans une douzième sous-étape 120 de la quatrième étape 100-130 qu'il existe un problème de synchronisation entre les déplacements du robot et les orientations des miroirs et/ou un problème de déplacement du robot. En revanche, dans la négative (« non » - et donc en l'absence d'au moins une différence notable entre CS2 et S2 et entre CS3 et S3), on (le 23 technicien) en déduit dans une treizième sous-étape 130 de la quatrième étape 100-130 qu'il n'existe pas de problème de fonctionnement de l'installation IS et donc que le problème de soudage rencontré provient d'ailleurs, et par exemple de la non-conformité de l'une au moins des pièces à souder ou d'un REVENDICATIONS1. Procédé de contrôle du fonctionnement d'une installation de soudage laser (15) comprenant un robot propre à se déplacer par rapport à des pièces à souder et comportant i) une tête (TL) générant un faisceau laser (FL) et comprenant des miroirs orientables de façon contrôlée afin d'orienter ledit faisceau laser (FL) pour réaliser des cordons de soudure, et ii) un boîtier de contrôle (BC) contrôlant les déplacements dudit robot et les orientations desdits miroirs de façon synchronisée, pour réaliser lesdits cordons de soudure en des endroits choisis desdites pièces, caractérisé en ce qu'il comprend a) une première étape (10-30) dans laquelle ledit boîtier de contrôle (BC) contrôle le déplacement dudit robot jusqu'à un premier endroit prédéfini adapté au soudage d'une première plaque de test (PT1), puis contrôle des orientations successives desdits miroirs pour réaliser des cordons de soudure (CS1) selon un premier schéma (S1) prédéfini dans une zone prédéfinie de ladite première plaque de test (PT1), et b) une deuxième étape (40-60) dans laquelle on détermine s'il existe une différence entre lesdits cordons de soudure (CS1) réalisés et ledit premier schéma prédéfini, et dans l'affirmative on en déduit qu'il existe un dysfonctionnement de ladite tête (TL). 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'en cas d'absence de différence lors de ladite deuxième étape (40-60), il comprend a) une troisième étape (70-90) dans laquelle ledit boîtier de contrôle (BC) contrôle le déplacement dudit robot jusqu'à un second endroit prédéfini adapté au soudage de deuxième (PT2) et troisième (PT3) plaques de test placées à deux niveaux différents, puis contrôle de façon synchronisée des déplacements dudit robot et des orientations successives desdits miroirs pour réaliser des cordons de soudure (CS2, CS3) selon des deuxième (S2) et troisième (S3) schémas prédéfinis respectivement dans des zones prédéfinies desdites deuxième (PT2) et troisième (PT3) plaques de test, et b) une quatrième étape (100-130) dans laquelle on détermine s'il existe au moins une différence entre lesdits cordons de soudure (CS2) réalisés sur ladite deuxième plaque de test (PT2) et ledit deuxième schéma (S2) prédéfini 19 et entre lesdits cordons de soudure (CS3) réalisés sur ladite troisième plaque de test (PT3) et ledit troisième schéma (S3) prédéfini, et dans la négative on en déduit qu'il n'existe pas de problème de fonctionnement de ladite installation (IS), tandis que dans l'affirmative on en déduit qu'il existe un 5 problème de synchronisation entre lesdits déplacements du robot et lesdites orientations des miroirs et/ou un problème de déplacement dudit robot. 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que dans ladite première étape (10-30) on place ladite première plaque de test (PT1) sur un premier support (SP1) assurant sa mise en référence isostatique et 10 comprenant au moins un détrompeur (D1) associé. 4. Procédé selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que dans ladite deuxième étape (40-60) on place sur ladite première plaque de test (PT1) munie desdits cordons de soudure (CS1) une première feuille transparente (FT1) de dimensions et formes identiques à celles de ladite 15 première plaque de test (PT1) et munie dudit premier schéma (S1) prédéfini, afin de comparer visuellement ces cordons de soudure (CS1) audit premier schéma (S1) prédéfini. 5. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que dans ladite deuxième étape (40-60) on place ladite première plaque de test (PT1) munie 20 desdits cordons de soudure (CS1) sur une plaque de contrôle (PC), puis on place ladite première feuille transparente (FT1) sur ladite première plaque de test (PT1). 6. Procédé selon la revendication 2 en combinaison avec l'une des revendications 3 à 5, caractérisé en ce que dans ladite troisième étape (70- 25 90) on place ladite deuxième plaque de test (PT2) sur un deuxième support (SP2) assurant sa mise en référence isostatique à un premier niveau, et ladite troisième plaque de test (PT3) sur un troisième support (SP3) installé fixement par rapport audit deuxième support (SP2) et assurant sa mise en référence isostatique à un second niveau différent dudit premier niveau. 30 7. Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que dans ladite troisième étape (70-90) on place ladite deuxième plaque de test (PT2) entre deux plaques (PS2) dudit deuxième support (SP2) que l'on rapproche l'une de l'autre par serrage, et on place ladite troisième plaque de test (PT3) entre 20 deux autres plaques (PS3) dudit troisième support (SP3) que l'on rapproche l'une de l'autre par serrage. 8. Procédé selon la revendication 6 ou 7, caractérisé en ce que dans ladite quatrième étape (100-130) on place sur ladite deuxième plaque de test 5 (PT2) munie desdits cordons de soudure (CS2) une deuxième feuille transparente (FT2) de dimensions et formes identiques à celles de ladite deuxième plaque de test (PT2) et munie dudit deuxième schéma prédéfini, afin de comparer visuellement ces cordons de soudure (CS2) audit deuxième schéma (S2) prédéfini, puis on place sur ladite troisième plaque de test (PT3) lo munie desdits cordons de soudure (CS3) une troisième feuille transparente (FT3) de dimensions et formes identiques à celles de ladite troisième plaque de test (PT3) et munie dudit troisième schéma (S3) prédéfini, afin de comparer visuellement ces cordons de soudure (CS3) audit troisième schéma (S3) prédéfini. 15 9. Procédé selon la combinaison des revendications 5 et 8, caractérisé en ce que dans ladite troisième étape (70-90) on place ladite deuxième plaque de test (PT2) munie desdits cordons de soudure (CS2) sur ladite plaque de contrôle (PC), puis on place ladite deuxième feuille transparente (FT2) sur ladite deuxième plaque de test (PT2), puis on place ladite troisième 20 plaque de test (PT3) munie desdits cordons de soudure (CS3) sur ladite plaque de contrôle (PC), puis on place ladite troisième feuille transparente (FT3) sur ladite troisième plaque de test (PT3). 10. Utilisation du procédé selon l'une des revendications précédentes pour contrôler le fonctionnement d'une installation de soudage laser (IS) 25 comprenant un robot propre à se déplacer par rapport à des pièces à souder d'un véhicule et comportant i) une tête (TL) générant un faisceau laser (FL) et comprenant des miroirs orientables de façon contrôlée afin d'orienter ledit faisceau laser (FL) pour réaliser des cordons de soudure, et ii) un boîtier de contrôle (BC) contrôlant les déplacements dudit robot et les orientations 30 desdits miroirs de façon synchronisée, pour réaliser lesdits cordons de soudure en des endroits choisis desdites pièces.