Brevet FR3083621A1 — publié le 20200110

DOMAINE TECHNIQUE La présente invention concerne le domaine des dispositifs à visée laser, et plus particulièrement, un système de suivi de cible et de compensation de turbulences atmosphériques. ÉTAT DE LA TECHNIQUE Le contrôle de paramètres de rayon laser ou de tout autre rayon lumineux directionnel est un enjeu important. Dans la suite de la description, nous utiliserons le terme « rayon » ou « rayon lumineux » pour parler du rayon laser ou de tout autre rayon lumineux directionnel. La distance entre la source lumineuse, qui émet le rayon lumineux pour désigner une cible, et la cible peut être très grande. Généralement, l'utilisation d'un seul rayon lumineux n'est pas suffisante pour traiter la cible, car la puissance d'un seul rayon lumineux est fortement affaiblie par le trajet entre la source du rayon lumineux et la cible. Ainsi, usuellement, plusieurs rayons lumineux élémentaires sont utilisés en combinaison ; ce qui permet d'obtenir un rayon lumineux très puissant formé par l'ensemble des rayons lumineux élémentaires. Quand un grand nombre de rayons lumineux élémentaires est utilisé, il est nécessaire de connaître la configuration de chacun des rayons lumineux séparément afin d'ajuster leurs paramètres pour maintenir une puissance maximale du rayon lumineux formé par l'ensemble des rayons lumineux élémentaires. Toutefois, il est difficile de déterminer quel rayon lumineux élémentaire possède une configuration de fonctionnement qui réduit la puissance du rayon lumineux formé par l'ensemble des rayons lumineux élémentaires, afin d'ajuster la configuration dudit rayon lumineux. Il existe des dispositifs permettant de résoudre ce problème. Mais, ces dispositifs mettent en oeuvre des boucles optiques adaptatives complexes ou 1 2 des dispositifs demandant des quantités importantes de calculs. Ces dispositifs ne sont donc pas adaptés pour des systèmes comportant un nombre important de rayons lumineux élémentaires. 5 EXPOSÉ DE L'INVENTION La présente invention a pour objet de pallier ces inconvénients en proposant un système permettant de suivre une cible et de compenser les turbulences générées par l'atmosphère. À cet effet, l'invention concerne un système de suivi d'une cible et de 10 compensation de turbulences atmosphériques. Selon l'invention, le système comprend : - au moins deux sources lumineuses configurées pour émettre chacune un rayon lumineux vers la cible selon un axe de propagation dans un sens d'émission, 15 - au moins deux collimateurs, chacun des collimateurs étant associé respectivement à une des sources lumineuses, chacun des collimateurs étant configuré pour collimater le rayon lumineux de la source lumineuse associée, - un dispositif de référence disposé en aval de tous les collimateurs dans le sens d'émission, le dispositif de référence comprenant un plan réfléchissant 20 configuré pour réfléchir une partie du rayon lumineux sortant de tous les collimateurs, - au moins deux modules de visée, chacun des modules de visée étant associé respectivement et de façon solidaire à une des sources lumineuses, chacun des modules de visée étant configuré pour amener le rayon lumineux 25 de la source lumineuse à atteindre une zone prédéterminée de la cible, - au moins deux modules de détection, chacun des modules de détection étant associé respectivement et de façon solidaire à une des sources lumineuses, chacun des modules de détection comprenant une première surface de détection configurée pour recevoir la partie du rayon réfléchie par 3 le dispositif de référence, la partie du rayon réfléchie par le plan réfléchissant du dispositif de référence étant reçue et détectée sur la première surface de détection à une position courante, - au moins deux modules de détermination d'angle de déviation, 5 configurés pour déterminer respectivement un angle de déviation à partir d'un décalage spatial sur la première surface de détection entre une position de référence sur la première surface de détection et la position courante, l'angle de déviation étant déterminé après que chacun des modules de visée a amené chacun des rayons lumineux à atteindre la zone prédéterminée de la 10 cible, l'angle de déviation correspondant à un angle entre la partie du rayon réfléchie par le plan réfléchissant du dispositif de référence et l'axe de propagation, - un module de détermination d'écart de phase, configuré pour déterminer des écarts de phase à partir des angles de déviation déterminés 15 par les au moins deux modules de détermination d'angle de déviation, le module de détermination d'écart de phase étant configuré pour déterminer un front d'onde reconstitué à partir des angles de déviation, les écarts de phases étant déterminées par le module de détermination d'écart de phase en comparant le front d'onde reconstitué avec un front d'onde plan qui est 20 parallèle au plan réfléchissant du dispositif de référence ; - au moins deux modules d'ajustement, configurés pour ajuster chacune des sources lumineuses pour compenser les turbulences atmosphériques en fonction du front d'onde déterminés par le modules d détermination de front d'onde. 25 Ainsi, grâce à l'invention, il est possible, à la fois, de suivre la cible à atteindre et de compenser les effets des turbulences générées par l'atmosphère sans l'utilisation de boucles optiques complexes ou de calculs importants. Avantageusement, chacun des collimateurs comprend au moins une pupille de sortie, chacun des collimateurs présentant un axe optique, l'axe 4 optique faisant un angle non nul avec l'axe de propagation de façon que l'axe de propagation coupe l'axe optique au niveau de la pupille de sortie de chacun des collimateurs. De façon non limitative, l'angle non nul présente une valeur 5 supérieure à 0° et inférieure ou égale à 5°. Selon un premier mode de réalisation, chacun des modules de visée comprend : - une deuxième surface de détection configurée pour recevoir une image représentant la cible, 10 - une unité de repérage configurée pour repérer sur l'image de la cible reçue par la deuxième surface de détection une position de la zone prédéterminée à atteindre sur la cible par le rayon lumineux et une position courante de la zone atteinte par le rayon lumineux, - une unité de calcul configurée pour calculer un déplacement à effectuer 15 entre la position courante de la zone atteinte par le rayon lumineux et la position de la zone prédéterminée à atteindre sur la cible, - une unité de déplacement configurée pour déplacer la source lumineuse pour que la position courante de la zone atteinte par le rayon lumineux soit superposée avec la position de la zone prédéterminée à 20 atteindre, à partir du déplacement à effectuer calculé par l'unité de calcul. Selon une première variante du premier mode de réalisation, le système comprend en outre une lame disposée dans l'axe de propagation, la lame présentant une surface configurée pour recevoir le rayon lumineux de la source lumineuse et pour recevoir l'image représentant la cible. 25 La surface est apte à transmettre le rayon lumineux de la source lumineuse et à réfléchir vers la deuxième surface de détection l'image représentant la cible. Selon une deuxième variante du premier mode de réalisation, le système comprend en outre une lame disposée dans l'axe de propagation, la 5 lame présentant une surface configurée pour recevoir le rayon lumineux de la source lumineuse et pour recevoir l'image représentant la cible. La surface est apte à réfléchir le rayon lumineux de la source lumineuse (2) et à transmettre vers la deuxième surface de détection l'image représentant la 5 cible. Selon un deuxième mode de réalisation, le système comprend en outre un dispositif laser de visée, configuré pour émettre un rayon laser de visée sur la zone prédéterminée à atteindre sur la cible. Chacun des modules de visée comprend : 10 - une deuxième surface de détection configurée pour recevoir une image représentant une position du rayon laser de visée sur la cible et une position du rayon lumineux sur la cible, - une unité de repérage configurée pour repérer sur l'image reçue par la deuxième surface de détection la position du rayon laser de visée sur la cible 15 et la position courante du rayon lumineux sur la cible, - une unité de calcul configurée pour calculer un déplacement à effectuer entre la position courante du rayon lumineux sur la cible et la position du rayon laser de visée sur la cible, - une unité de déplacement configurée pour déplacer la source 20 lumineuse pour que la position courante du rayon lumineux sur la cible soit superposée avec la position du rayon laser de visée sur la cible, à partir du déplacement à effectuer calculé par l'unité de calcul. Selon une première variante du deuxième mode de réalisation, le système comprend en outre une lame disposée dans l'axe de propagation, la 25 lame présentant une surface configurée pour recevoir le rayon lumineux de la source lumineuse et pour recevoir l'image représentant la position du rayon laser de visée sur la cible et la position du rayon lumineux sur la cible. La surface est apte à transmettre le rayon lumineux de la source lumineuse et à réfléchir vers la deuxième surface de détection l'image représentant la 6 position du rayon laser de visée sur la cible et la position du rayon lumineux sur la cible. Selon une deuxième variante du deuxième mode de réalisation, comprend en outre une lame disposée dans l'axe de propagation, la lame 5 présentant une surface configurée pour recevoir le rayon lumineux de la source lumineuse et pour recevoir l'image représentant la position du rayon laser de visée sur la cible et la position du rayon lumineux sur la cible. La surface est apte à réfléchir le rayon lumineux de la source lumineuse et à transmettre vers la deuxième surface de détection l'image représentant la 10 position du rayon laser de visée sur la cible et la position du rayon lumineux sur la cible. L'invention concerne également un procédé d'utilisation du système de suivi d'une cible et de compensation de turbulences atmosphériques. Selon l'invention, le procédé comprend les étapes suivantes, répétée 15 de manière cyclique : - une étape d'émission, mise en oeuvre par chacune des sources lumineuses, consistant à émettre d'un rayon lumineux vers la cible selon un axe de propagation dans un sens d'émission, - une étape de collimation des rayons lumineux, mise en oeuvre par 20 chacun des collimateurs, consistant à collimater chacun des rayons lumineux émis par chacune des sources lumineuses, - une étape de visée, mise en oeuvre par chacun des modules de visée, consistant à amener le rayon lumineux de la source lumineuse à atteindre une zone prédéterminée de la cible, 25 - une étape de détection, mise en oeuvre par chacun des modules de détection, consistant à recevoir et détecter sur la première surface de détection la partie du rayon réfléchie par le plan réfléchissant du dispositif de référence à une position courante, - une étape de détermination d'angle de déviation, mise en oeuvre par 30 chacun des modules de détermination d'angle de déviation, consistant à 7 déterminer un angle de déviation à partir d'un décalage spatial sur la première surface de détection entre une position de référence sur la première surface de détection et la position courante, l'angle de déviation étant déterminé après que chacun des modules de visée a amené chacun des rayons lumineux à 5 atteindre la zone prédéterminée de la cible, l'angle de déviation correspondant à un angle entre la partie du rayon réfléchie par le plan réfléchissant du dispositif de référence et l'axe de propagation, - une étape de détermination d'écart de phase, mise en oeuvre par le module de détermination d'écart de phase, consistant à déterminer des écarts o de phase à partir des angles de déviation déterminés dans l'étape de détermination d'angle de déviation, l'étape de détermination d'écart de phase comprend la détermination d'un front d'onde reconstitué à partir des angles de déviation, les écarts de phases étant déterminées dans l'étape de détermination d'écart de phase en comparant le front d'onde reconstitué avec 15 un front d'onde plan qui est parallèle au plan réfléchissant du dispositif de référence, - une étape d'ajustement, mise en oeuvre par chacun des modules d'ajustement, consistant à ajuster chacune des sources lumineuses pour compenser les turbulences atmosphériques en fonction des écarts de phase 20 déterminés dans l'étape de détermination d'écart de phase. Selon le premier mode de réalisation, l'étape de visée comprend les sous-étapes suivantes : - une sous-étape de réception, mise en oeuvre par une deuxième surface de détection, consistant à recevoir une image représentant la cible sur la 25 deuxième surface de détection, - une sous-étape de repérage, mise en oeuvre par une unité de repérage, consistant à repérer sur l'image de la cible reçue par la deuxième surface de détection une position de la zone prédéterminée à atteindre sur la cible par le rayon lumineux et une position courante de la zone atteinte par le 30 rayon lumineux, 8 - une sous-étape de calcul, mise en oeuvre par une unité de calcul, consistant à calculer un déplacement à effectuer entre la position courante de la zone atteinte par le rayon lumineux et la position de la zone prédéterminée à atteindre sur la cible, 5 - une sous-étape de déplacement, mise en oeuvre par une unité de déplacement, consistant à déplacer la source lumineuse pour que la position courante de la zone atteinte par le rayon lumineux soit superposée avec la position de la zone prédéterminée à atteindre, à partir du déplacement à effectuer calculé par l'unité de calcul. Selon le deuxième mode de réalisation, l'étape de visée comprend les sous-étapes suivantes : - une sous-étape d'émission, mise en oeuvre par un dispositif laser de visée, consistant à émettre un rayon laser de visée sur la zone prédéterminée à atteindre sur la cible, 15 - une sous-étape de réception, mise en oeuvre par une deuxième surface de détection, consistant à recevoir une image représentant une position du rayon laser de visée sur la cible et une position du rayon lumineux sur la cible, - une sous-étape de repérage, mise en oeuvre par une unité de repérage, consistant à repérer sur l'image reçue par la deuxième surface de 20 détection la position du rayon laser de visée sur la cible et la position courante du rayon lumineux sur la cible, - une sous-étape de calcul, mise en oeuvre par une unité de calcul, consistant à calculer un déplacement à effectuer entre la position courante du rayon lumineux sur la cible et la position du rayon laser de visée sur la cible, 25 - une sous-étape de déplacement, mise en oeuvre par une unité de déplacement, consistant à déplacer la source lumineuse pour que la position courante du rayon lumineux sur la cible soit superposée avec la position du rayon laser de visée sur la cible, à partir du déplacement à effectuer calculé par l'unité de calcul. 30 9 BRÈVE DESCRIPTION DES FIGURES L'invention, avec ses caractéristiques et avantages, ressortira plus clairement à la lecture de la description faite en référence aux dessins annexés dans lesquels : 5 la figure 1 représente une vue générale en perspective du système de suivi, - la figure 2 représente une coupe transversale schématique du système de suivi, la figure 3 représente une partie du système de suivi selon un premier 10 mode de réalisation, - la figure 4 représente la même partie du système de suivi selon un deuxième mode de réalisation, la figure 5 représente schématiquement les étapes du procédé d'utilisation du système de suivi selon le premier mode de réalisation, 15 la figure 6 représente schématiquement les étapes du procédé d'utilisation du système de suivi selon le deuxième mode de réalisation. DESCRIPTION DÉTAILLÉE La suite de la description fera référence aux figures citées ci-dessus. 20 L'invention concerne un système 1 de suivi d'une cible 4 et de compensation de turbulences atmosphériques. Dans la suite de la description, le « système de suivi de cible et de compensation de turbulences atmosphériques » sera appelé le « système de suivi ». La cible 4 peut être cible mouvante ou une cible immobile. Par 25 exemple, la cible peut être un avion de chasse ou un bâtiment. Sur les figures 1 et 3, la cible 4 correspond à un arbre. Comme représenté sur les figures 1 et 2, le système de suivi 1 comprend au moins deux sources lumineuses 2, de préférence, une pluralité 10 de sources lumineuses 2. Par exemple, plusieurs dizaines de sources lumineuses 2. Les sources lumineuses 2 sont configurées pour émettre chacune un rayon lumineux 3 vers la cible 4 selon la direction d'un axe de propagation 5 dans un sens d'émission représenté par la flèche référencée E. 5 De façon non limitative, chacune des sources lumineuses 2 peut être un laser, ou un émetteur d'une lumière directionnelle ou une extrémité d'une fibre optique qui transmet la lumière d'un laser ou une lumière directionnelle. Le système de suivi 1 comprend en outre au moins deux collimateurs 6. Chacun des collimateurs 6 est associé respectivement à une des sources 1 o lumineuses 2. Chacun des collimateurs 6 est configuré pour collimater le rayon lumineux 3 de la source lumineuse 2 associée. De préférence, chacune des sources lumineuses 2 est disposée dans le plan focal du collimateur 6 auquel elle est associée. Avantageusement, chacun des collimateurs 6 comprend au moins 15 une pupille de sortie et présente un axe optique 17. L'axe optique 17 fait un angle a non nul avec l'axe de propagation 5 de façon que l'axe de propagation 5 coupe l'axe optique 17 au niveau de la pupille de sortie de chacun des collimateurs 6. De façon non limitative, l'angle a entre l'axe de propagation 5 et l'axe 20 optique 17 présente une valeur supérieure à 0° et inférieure ou égale à 5°. De préférence, ledit angle a est compris entre 2° et 3°. Le système de suivi 1 comprend également un dispositif de référence 7 disposé en aval de tous les collimateurs 6 dans le sens d'émission E. Le dispositif de référence 7 comprend un plan réfléchissant 29 configuré pour 25 réfléchir une partie 8 du rayon lumineux 3 sortant de tous les collimateurs 6. La surface réfléchissante 29 du dispositif de référence 7 sert de référence commune à tous les collimateurs 6. Selon un mode de réalisation, le plan réfléchissant 29 comporte une lame plane comprenant au moins une surface séparatrice apte à séparer 11 chacun des rayons lumineux 3 sortant de chacun des collimateurs 6 en deux parties. La ou les surfaces séparatrices sont aptes à réfléchir une partie 8 du rayon lumineux 3 de chacun des collimateurs 6 et à transmettre le reste du rayon lumineux 3. 5 De façon non limitative, la ou les surfaces séparatrices présentent des taux de transmission du rayon lumineux 3 compris entre 99% et 99,9%. Le système de suivi 1 comprend en outre au moins deux modules de visée 9. Chacun des modules de visée 9 est associé respectivement et de façon solidaire à une des sources lumineuses 2. Chacun des modules de 10 visée 9 est configuré pour amener le rayon lumineux 3 de la source lumineuse 2 à atteindre une zone prédéterminée 10 de la cible 4. Le système de suivi 1 comprend aussi au moins deux modules de détection 11. Chacun des modules de détection 11 est associé respectivement et de façon solidaire à une des sources lumineuses 2. Chacun 15 des modules de détection 11 comprend une surface de détection 12 configurée pour recevoir la partie 8 du rayon lumineux 3 réfléchie par le plan réfléchissant 29 du dispositif de référence 7. La partie du rayon 8 réfléchie par le plan réfléchissant 29 est reçue et détectée sur la surface de détection 12 à une position courante. 20 L'expression « associé de façon solidaire à une des sources lumineuse » pour les modules de visée 9 et les modules de détection 11 signifie que ces modules 9 et 11 se déplacent en suivant le même déplacement que leur source lumineuse 2 respective. Par exemple, pour chacune des sources lumineuses 2, la source lumineuse 2, le module de 25 visée 9 associé et le module de détection 11 associé sont fixés sur un même support pour former un ensemble optoélectronique unitaire 27. La source lumineuse 2 est alors configurée pour se déplacer par le déplacement du support sur lequel sont fixés le module de visée 9 associé et le module de 12 détection 11 associé. Le module de visée 9 associé et le module de détection 11 associé suivent alors le même déplacement que la source lumineuse 2. La distance respective entre la source lumineuse 2 et la surface de détection 12 du module de détection 11 associé est stable dans le temps 5 quelles que soient des conditions d'environnement. De préférence, ce besoin est assuré grâce à une petite distance entre la source lumineuse 2 et la surface de détection 12 de chacun des modules de détection 11. Typiquement, cette distance est de l'ordre de quelques millimètres. De façon non limitative, cette distance est comprise entre 3 mm et 10 mm. 10 Selon un mode de réalisation, afin d'avoir une valeur de distance fiable et constante, la surface de détection 12 de chacun des modules de détection 11 peut être directement intégrée sur la vitre du carter d'un laser à travers laquelle sort le rayon laser. Le système de suivi 1 comprend également au moins deux modules 15 de détermination d'angle de déviation 13 en valeur absolue. Chacun des modules de détermination d'angle de déviation 13 est associé respectivement à une des sources lumineuses 2. Chacun des modules de détermination 13 est configuré pour déterminer respectivement un angle de déviation 131, 132, Ra à partir d'un décalage spatial sur la surface de détection 12 entre une position 20 de référence sur la surface de détection 12 et la position courante. L'angle de déviation Pi, 132, 1:33 est déterminé respectivement par chacun des modules de détection 11 après que chacun des modules de visée 9 a amené chacun des rayons lumineux 3 à atteindre la zone prédéterminée 10 de la cible 4. L'angle de déviation 131, 132, pa correspond à un angle entre la partie du 25 rayon 8 réfléchie par la plan réfléchissant 29 du dispositif de référence 7 et l'axe de propagation 5. Le système de suivi 1 comprend aussi un module de détermination d'écart de phase 28, configuré pour déterminer des écarts de phase à partir des angles de déviation 13,, 132, 132 déterminés par les au moins deux modules 13 de détermination d'angle de déviation 13. Ainsi, chacun des modules de détermination d'angle de déviation 13 envoie au module de détermination d'écart de phase 28 un signal représentatif de l'angle de déviation qu'il a déterminé. 5 Pour cela, le module de détermination d'écart de phase 28 est configuré pour déterminer un front d'onde reconstitué à partir des angles de déviation pi, i32, ps. Les écarts de phases sont déterminées par le module de détermination d'écart de phase 28 en comparant le front d'onde reconstitué avec un front d'onde plan qui est parallèle au plan réfléchissant 29 du 10 dispositif de référence 7. La comparaison consiste à déterminer la distance entre le front d'onde reconstitué et le front du front d'onde plan au droit de chaque collimateur 6. Ainsi, l'ensemble des modules de détermination 13 permettent au module de détermination d'écart de phase 28 de reconstituer un front d'onde 15 formé par les rayons lumineux 3. 15 L'objectif du système de suivi 1 est donc de faire en sorte que, d'une part, les fronts d'onde 15 provenant de la cible 4 qui porte les informations des turbulences (ou distorsions) atmosphériques et, d'autre part, les fronts d'onde 16 sortant des collimateurs 6 qui reproduisent les turbulences atmosphériques soient toujours les mêmes fronts d'onde. En d'autres termes, le système de 20 suivi 1 permet que le front d'onde 16 sortant des collimateurs 6 soit en permanence asservi sur le front d'onde 15 provenant de la cible 4. Le système de suivi 1 utilise ainsi le principe de l'analyseur de front d'onde de Shack-Hartmann dans lequel le décalage entre une position de référence d'un rayon lumineux et une position courant du rayon lumineux est 25 représentatif de l'écart de phase entre une phase de référence correspondant à la phase un rayon lumineux arrivant à la position de référence et une phase courante correspondant à la phase d'un rayon lumineux arrivant à la position courante. 14 Au moins deux modules d'ajustement 14 font partie du système de suivi 1. Chacun des modules de d'ajustement 14 est associé respectivement à une des sources lumineuses 2. Chacun des modules d'ajustement 14 est configuré pour ajuster chacune des sources lumineuses 2 afin de compenser 5 les turbulences atmosphériques en fonction des écarts de phases déterminés par le module de détermination d'écart de phase 28. Ainsi, le module de détermination d'écart de phase 28 envoie à chacun des modules d'ajustement 14 un signal représentatif d'un écart de phase afin que chacun des modules d'ajustement 14 ajustent la phase des sources lumineuses 2. Chacun des 10 modules d'ajustement 14 calculent ainsi un déplacement à effectuer par sa source lumineuse 2 associée en fonction du signal représentatif d'écart de phase qu'il a reçu du module de détermination d'écart de phase 28. L'expression « compenser les turbulences atmosphériques » signifie que les effets des turbulences atmosphériques sont annulés lors de la propagation du 15 ou des rayons lumineux. Sur la figure 2, le front d'onde 15 représente le front d'onde dont la forme est déterminée par le module de détermination d'écart de phase à partir des angles de variation 131, [32, [33. Le front d'onde 16 (également représenté sur la figure 2) représente le front d'onde après ajustement des sources 20 lumineuses 2. Selon une première configuration (figure 2), chacun des modules de visée 9 comprend : - une surface de détection 18 configurée pour recevoir une image 19 représentant la cible 4, 25 - une unité de repérage 20 configurée pour repérer sur l'image 19 de la cible 4 reçue par la surface de détection 18 une position de la zone prédéterminée 10 à atteindre sur la cible 4 par le rayon lumineux 3 et une position courante de la zone atteinte par le rayon lumineux 3, 15 - une unité de calcul 21 configurée pour calculer un déplacement à effectuer entre la position courante de la zone atteinte par le rayon lumineux 3 et la position de la zone prédéterminée 10 à atteindre sur la cible 4, - une unité de déplacement 22 configurée pour déplacer la source 5 lumineuse 2 pour que la position courante de la zone atteinte par le rayon lumineux 3 soit superposée avec la position de la zone prédéterminée 10 à atteindre, à partir du déplacement à effectuer calculé par l'unité de calcul 21. Par souci de clarté, la figure 2 représente les unités 20, 21 et 22 pour seulement un module de visée 9. On comprendra cependant que chacun des 10 modules de visée 9 comprend ces unités 20, 21 et 22. Selon une première variante du premier mode de réalisation, le système de suivi 1 comprend en outre une lame 23 disposée dans l'axe de propagation 5. La lame 23 présente une surface configurée pour recevoir le rayon lumineux 3 de la source lumineuse 2 et pour recevoir l'image 19 15 représentant la cible 4. La surface est apte à transmettre le rayon lumineux 3 de la source lumineuse 2 et à réfléchir, vers la surface de détection 18, l'image 19 représentant la cible 4. Selon une deuxième variante du premier mode de réalisation, la lame 23 présente une surface apte à réfléchir le rayon lumineux 3 de la source 20 lumineuse 2 et à transmettre, vers la surface de détection 18, l'image 19 représentant la cible. Selon un deuxième mode de réalisation (figure 4), le système de suivi 1 comprend en outre un dispositif laser de visée 24, configuré pour émettre un rayon laser de visée 25 sur la zone prédéterminée 10 à atteindre sur la cible 25 4. Le rayon laser de visée 25 peut être émis d'une source laser disposée au sol ou à bord d'un aéronef. Dans ce deuxième mode de réalisation, chacun des modules de visée 9 comprend : 16 - une surface de détection 18 configurée pour recevoir une image 26 représentant une position du rayon laser de visée 25 sur la cible 4 et une position du rayon lumineux 3 sur la cible 4, - une unité de repérage 20 configurée pour repérer sur l'image 26 reçue 5 par la surface de détection 18 la position du rayon laser de visée sur la cible 4 et la position courante du rayon lumineux 3 sur la cible 4, - une unité de calcul 21 configurée pour calculer un déplacement à effectuer entre la position courante du rayon lumineux 3 sur la cible 4 et la position du rayon laser de visée 25 sur la cible 4, 10 - une unité de déplacement 22 configurée pour déplacer la source lumineuse 2 pour que la position courante du rayon lumineux 3 sur la cible 4 soit superposée avec la position du rayon laser de visée 25 sur la cible 4, à partir du déplacement à effectuer calculé par l'unité de calcul 21. Selon une première variante du deuxième mode de réalisation, le 15 système de suivi 1 comprend en outre une lame 23 disposée dans l'axe de propagation 5. La lame 23 présentant une surface configurée pour recevoir le rayon lumineux 3 de la source lumineuse 2 et pour recevoir l'image 26 représentant la position du rayon laser de visée 25 sur la cible 4 et la position du rayon lumineux 3 sur la cible 4. La surface est apte à transmettre le rayon 20 lumineux 3 de la source lumineuse 2 et à réfléchir, vers la surface de détection 18, l'image 26 représentant la position du rayon laser de visée 25 sur la cible 4 et la position du rayon lumineux 3 sur la cible 4. Selon une deuxième variante du deuxième mode de réalisation, la première surface est apte à réfléchir le rayon lumineux 3 de la source 25 lumineuse 2 et à transmettre, vers la surface de détection 18, l'image 26 représentant la position du rayon laser de visée 25 sur la cible 4 et la position du rayon lumineux 3 sur la cible 4. La surface de détection 12 et la surface de détection 18 peuvent correspondre à des surfaces matricielles. Par exemple, ces surfaces 30 matricielles comprennent un capteur CCD ou CMOS matriciel et un module de 17 traitement. Le module de traitement est apte à récupérer les signaux générés et envoyés par le capteur CCD ou CMOS pour générer un signal représentatif des positions décrites ci-dessus. Selon un mode de réalisation, les surfaces matricielles comprennent 5 un faisceau de fibres optiques aptes à transmettre les images 19, 26 et les positions à un capteur matriciel. Une extrémité de chaque fibre optique fait partie de la surface matricielle. Un module de traitement du signal est configuré pour récupérer les signaux générés et envoyés par le capteur matriciel. Le module de traitement du signal peut alors envoyer des signaux 10 représentatifs des positions. Ce mode de réalisation permet de s'affranchir, par exemple, de perturbations électromagnétiques induites par le câblage électrique que pourrait subir le capteur matriciel. Selon une configuration, les positions correspondent à des coordonnées déterminées par rapport à un repère virtuel défini sur les 15 surfaces de détection 12, 18. Par exemple, l'origine du repère est au centre de la surface de détection 12, 18. Un pixel du CCD ou du CMOS peut correspondre à une unité de coordonnée. Pour le premier mode de réalisation (figure 3) et pour le deuxième 20 mode de réalisation (figure 4), de la même manière que celle de la surface de détection 12, la distance respective entre la source lumineuse 2 et la surface de détection 18 du module de visée 9 associé est stable dans le temps quelles que soient des conditions d'environnement. De préférence, ce besoin est assuré grâce à une petite distance entre la source lumineuse 2 et la 25 surface de détection 18 de chacun des modules de visée 9. Typiquement, cette distance est de l'ordre de quelques millimètres. De façon non limitative, cette distance est comprise entre 3 mm et 10 mm. L'invention concerne également un procédé d'utilisation du système de suivi 1 (figures 5 et 6). 18 Le procédé d'utilisation comprend les étapes suivantes, répétées de manière cyclique : - une étape El d'émission, mise en oeuvre par chacune des sources lumineuses 2, consistant à émettre d'un rayon lumineux 3 vers la cible 4 selon 5 l'axe de propagation 5 dans le sens d'émission E, - une étape E2 de collimation des sources lumineuses 2, mise en oeuvre par chacun des collimateurs 6, consistant à collimater chacun des 'rayons lumineux 3 émis par chacune des sources lumineuses 2, - une étape E3 de visée, mise en oeuvre par chacun des modules de 10 visée 9, consistant à amener le rayon lumineux 3 de la source lumineuse 2 à atteindre la zone prédéterminée 10 de la cible 4, - une étape E4 de détection, mise en oeuvre par chacun des modules de détection 11, consistant à recevoir et détecter sur la première surface de détection 12 la partie du rayon 8 réfléchie par le plan réfléchissant 29 du 15 dispositif de référence 7 à une position courante, - une étape E5 de détermination d'angle de déviation, mise en oeuvre par chacun des modules de détermination d'angle de déviation 13, consistant à déterminer un angle de déviation Pt f32, 133 à partir d'un décalage spatial sur la première surface de détection 12 entre une position de référence sur la 20 première surface de détection 12 et la position courante, l'angle de déviation Pi, 132, [33 étant déterminé après que chacun des modules de visée 9 a amené chacun des rayons lumineux 3 à atteindre la zone prédéterminée 10 de la cible 4, l'angle de déviation f3i, f32, (33 correspondant à un angle entre la partie du rayon 8 réfléchie par le plan réfléchissant 29 du dispositif de référence 7 et 25 l'axe de propagation 5, - une étape E6 de détermination d'écart de phase, mise en oeuvre par le module de détermination d'écart de phase 28, consistant à déterminer des écarts de phase à partir des angles de déviation 13i, 132, [33 déterminés dans l'étape E5 de détermination d'angle de déviation, 19 - une étape E7 d'ajustement, mise en oeuvre par chacun des modules d'ajustement 14, consistant à ajuster chacune des sources lumineuses 2 pour compenser les turbulences atmosphériques en fonction des écarts de phase déterminés dans l'étape E6 de détermination d'écart de phase 28.. 5 Pour cela, l'étape E6 de détermination d'écart de phase comprend la détermination du front d'onde reconstitué à partir des angles de déviation 131, 132, 133. Les écarts de phases étant déterminées dans l'étape E6 de détermination d'écart de phase en comparant le front d'onde reconstitué avec le front d'onde plan parallèle au plan réfléchissant 29 du dispositif de 10 référence 7. Selon le premier mode de réalisation (figure 5), l'étape E3 de visée comprend les sous-étapes suivantes : - une sous-étape E31 de réception, mise en oeuvre par la surface de détection 18, consistant à recevoir l'image 19 représentant la cible 4 sur la 15 surface de détection 18, - une sous-étape E32 de repérage, mise en oeuvre par l'unité de repérage 20, consistant à repérer sur l'image 19 de la cible 4 reçue par la surface de détection 18 la position de la zone prédéterminée 10 à atteindre sur la cible 4 par le rayon lumineux 3 et la position courante de la zone 20 atteinte par le rayon lumineux 3, - une sous-étape E33 de calcul, mise en oeuvre par l'unité de calcul 21, consistant à calculer le déplacement à effectuer entre la position courante de la zone atteinte par le rayon lumineux 3 et la position de la zone prédéterminée 10 à atteindre sur la cible 4, 25 - une sous-étape E34 de déplacement, mise en oeuvre par l'unité de déplacement 22, consistant à déplacer la source lumineuse 2 pour que la position courante de la zone atteinte par le rayon lumineux 3 soit superposée avec la position de la zone prédéterminée 10 à atteindre, à partir du déplacement à effectuer calculé par l'unité de calcul 21. 20 Selon le deuxième mode de réalisation (figure 6), l'étape E3 de visée comprend les sous-étapes suivantes : - une sous-étape E35 d'émission, mise en oeuvre par le dispositif laser de visée 24, consistant à émettre le rayon laser de visée 25 sur la zone 5 prédéterminée 10 à atteindre sur la cible 4, - une sous-étape E36 de réception, mise en oeuvre par la surface de détection 18, consistant à recevoir l'image 26 représentant la position du rayon laser de visée 25 sur la cible 4 et la position du rayon lumineux 3 sur la cible 4, 10 - une sous-étape E37 de repérage, mise en oeuvre par l'unité de repérage 20, consistant à repérer sur l'image 26 reçue par la surface de détection 18 la position du rayon laser de visée 25 sur la cible 4 et la position courante du rayon lumineux 3 sur la cible 4, - une sous-étape E38 de calcul, mise en oeuvre par l'unité de calcul 21, 15 consistant à calculer le déplacement à effectuer entre la position courante du rayon lumineux 3 sur la cible 4 et la position du rayon laser de visée 25 sur la cible 4, - une sous-étape E39 de déplacement, mise en oeuvre par l'unité de déplacement 22, consistant à déplacer la source lumineuse 2 pour que la 20 position courante du rayon lumineux 3 sur la cible 4 soit superposée avec la position du rayon laser de visée 25 sur la cible 4, à partir du déplacement à effectuer calculé par l'unité REVENDICATIONS1. Système de suivi d'une cible et de compensation de turbulences atmosphériques, caractérisé en ce qu'il comprend : - au moins deux sources lumineuses (2) configurées pour émettre chacune un rayon lumineux (3) vers la cible (4) selon un axe de propagation (5) dans un sens d'émission (E), - au moins deux collimateurs (6), chacun des collimateurs (6) étant associé respectivement à une des sources lumineuses (2), chacun des collimateurs (6) étant configuré pour collimater le rayon lumineux (3) de la source lumineuse (2) associée, - un dispositif de référence (7) disposé en aval de tous les collimateurs (6) dans le sens d'émission (E), le dispositif de référence (7) comprenant un plan réfléchissant (29) configuré pour réfléchir une partie (8) du rayon lumineux (3) sortant de tous les collimateurs (6), - au moins deux modules de visée (9), chacun des modules de visée (9) étant associé respectivement et de façon solidaire à une des sources lumineuses (2), chacun des modules de visée (9) étant configuré pour amener le rayon lumineux (3) de la source lumineuse (2) à atteindre une zone prédéterminée (10) de la cible (4), - au moins deux modules de détection (11), chacun des modules de détection (11) étant associé respectivement et de façon solidaire à une des sources lumineuses (2), chacun des modules de détection (11) comprenant une première surface de détection (12) configurée pour recevoir la partie du rayon (8) réfléchie par le plan réfléchissant (29) du dispositif de référence (7), la partie du rayon (8) réfléchie par le plan réfléchissant (29) du dispositif de référence (7) étant reçue et détectée sur la première surface de détection (12) à une position courante, 22 - au moins deux modules de détermination d'angle de déviation (13), configurés pour déterminer respectivement un angle de déviation (f31, f32, 133) à partir d'un décalage spatial sur la première surface de détection (12) entre une position de référence sur la première surface de détection (12) et la 5 position courante, l'angle de déviation (Pt 132, (33) étant déterminé après que chacun des modules de visée (9) a amené chacun des rayons lumineux (3) à atteindre la zone prédéterminée (10) de la cible (4), l'angle de déviation correspondant à un angle entre la partie du rayon (8) réfléchie par le plan réfléchissant (29) du dispositif de référence (7) et l'axe de propagation (5), 10 - un module de détermination d'écart de phase (28), configuré pour déterminer des écarts de phase à partir des angles de déviation ([31, 132, 133) déterminés par les au moins deux modules de détermination d'angle de déviation (13), le module de détermination d'écart de phase (28) étant configuré pour déterminer un front d'onde reconstitué à partir des angles de 15 déviation (13,, 132, 132), les écarts de phases étant déterminées par le module de détermination d'écart de phase (28) en comparant le front d'onde reconstitué avec un front d'onde plan qui est parallèle au plan réfléchissant (29) du dispositif de référence (7) ; - au moins deux modules d'ajustement (14), configurés pour ajuster 20 chacune des sources lumineuses (2) afin de compenser les turbulences atmosphériques en fonction des écarts de phase déterminés par le module de détermination d'écart de phase (28). 2. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que chacun des collimateurs (6) comprend au moins une 25 pupille de sortie, chacun des collimateurs présentant un axe optique (17), l'axe optique (17) faisant un angle (a) non nul avec l'axe de propagation (5) de façon que l'axe de propagation (5) coupe l'axe optique (17) au niveau de la pupille de sortie de chacun des collimateurs (6). 3. Système selon la revendication 2, 23 caractérisé en ce que l'angle (a) non nul présente une valeur supérieure à 0° et inférieure ou égale à 5°. 4. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que chacun des modules de visée (9) comprend : 5 - une deuxième surface de détection (18) configurée pour recevoir une image (19) représentant la cible (4), - une unité de repérage (20) configurée pour repérer sur l'image (19) de la cible (4) reçue par la deuxième surface de détection (18) une position de la zone prédéterminée (10) à atteindre sur la cible (4) par le rayon lumineux (3) 10 et une position courante de la zone atteinte par le rayon lumineux (3), - une unité de calcul (21) configurée pour calculer un déplacement à effectuer entre la position courante de la zone atteinte par le rayon lumineux (3) et la position de la zone prédéterminée (10) à atteindre sur la cible (4), - une unité de déplacement (22) configurée pour déplacer la source 15 lumineuse (2) pour que la position courante de la zone atteinte par le rayon lumineux (3) soit superposée avec la position de la zone prédéterminée (10) à atteindre, à partir du déplacement à effectuer calculé par l'unité de calcul (21). 5. Système selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'il comprend en outre une lame (23) disposée dans l'axe 20 de propagation (5), la lame (23) présentant une surface configurée pour recevoir le rayon lumineux (3) de la source lumineuse (2) et pour recevoir l'image (19) représentant la cible (4), et en ce que la surface est apte à transmettre le rayon lumineux (3) de la source lumineuse (2) et à réfléchir vers la deuxième surface de détection (18) 25 l'image (19) représentant la cible (4). 6. Système selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'il comprend en outre une lame (23) disposée dans l'axe de propagation (5), la lame (23) présentant une surface configurée pour 24 recevoir le rayon lumineux (3) de la source lumineuse (2) et pour recevoir l'image (19) représentant la cible (4), et en ce que la surface est apte à réfléchir le rayon lumineux (3) de la source lumineuse (2) et à transmettre vers la deuxième surface de détection (18) 5 l'image (19) représentant la cible (4). 7. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un dispositif laser de visée (24), configuré pour émettre un rayon laser de visée (25) sur la zone prédéterminée (10) à atteindre sur la cible (4), 10 et en ce que chacun des modules de visée (9) comprend : - une deuxième surface de détection (18) configurée pour recevoir une image (26) représentant une position du rayon laser de visée (24) sur la cible et une position du rayon lumineux (3) sur la cible (4), - une unité de repérage (20) configurée pour repérer sur l'image (26) 15 reçue par la deuxième surface de détection (18) la position du rayon laser de visée (25) sur la cible (4) et la position courante du rayon lumineux (3) sur la cible (4), - une unité de calcul (21) configurée pour calculer un déplacement à effectuer entre la position courante du rayon lumineux (3) sur la cible (4) et la 20 position du rayon laser de visée (25) sur la cible (4), - une unité de déplacement (22) configurée pour déplacer la source lumineuse (2) pour que la position courante du rayon lumineux (3) sur la cible soit superposée avec la position du rayon laser de visée (25) sur la cible, à partir du déplacement à effectuer calculé par l'unité de calcul (21). 25 8. Système selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'il comprend en outre une lame (23) disposée dans l'axe de propagation (5), la lame (23) présentant une surface configurée pour recevoir le rayon lumineux (3) de la source lumineuse (2) et pour recevoir l'image (26) représentant la position du rayon laser de visée (25) sur la cible et la position du rayon lumineux (3) sur la cible, 25 et en ce que la surface est apte à transmettre le rayon lumineux (3) de la source lumineuse (2) et à réfléchir vers la deuxième surface de détection (18) l'image (26) représentant la position du rayon laser de visée (25) sur la cible et la position du rayon lumineux (3) sur la cible. 5 9. Système selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'il comprend en outre une lame (23) disposée dans l'axe de propagation (5), la lame (23) présentant une surface configurée pour recevoir le rayon lumineux (3) de la source lumineuse (2) et pour recevoir l'image (26) représentant la position du rayon laser de visée (25) sur la cible o et la position du rayon lumineux (3) sur la cible, et en ce que la surface est apte à réfléchir le rayon lumineux (3) de la source lumineuse (2) et à transmettre vers la deuxième surface de détection (18) l'image (26) représentant la position du rayon laser de visée (25) sur la cible et la position du rayon lumineux (3) sur la cible. 15 10. Procédé d'utilisation du système de suivi (1) d'une cible (4) et de compensation de turbulences atmosphériques selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes, répétées de manière cyclique : 20 - une étape (El) d'émission, mise en oeuvre par chacune des sources lumineuses (2), consistant à émettre d'un rayon lumineux (3) vers la cible (4) selon un axe de propagation (5) dans un sens d'émission (E), - une étape (E2) de collimation des rayons lumineux (3), mise en oeuvre par chacun des collimateurs (6), consistant à collimater chacun des rayons 25 lumineux (3) émis par chacune des sources lumineuses (2), - une étape (E3) de visée, mise en oeuvre par chacun des modules de visée (9), consistant à amener le rayon lumineux (3) de la source lumineuse (2) à atteindre une zone prédéterminée (10) de la cible (4), - une étape (E4) de détection, mise en oeuvre par chacun des modules 30 de détection (11), consistant à recevoir et détecter sur la première surface de 26 détection (12) la partie du rayon (8) réfléchie par le plan réfléchissant (29) du dispositif de référence (7) à une position courante, - une étape (E5) de détermination d'angle de déviation, mise en oeuvre par chacun des modules de détermination d'angle de déviation (13), 6 consistant à déterminer un angle de déviation ([31, 132, Ra) à partir d'un décalage spatial sur la première surface de détection (12) entre une position de référence sur la première surface de détection (12) et la position courante, l'angle de déviation (pi, 132, 133) étant déterminé après que chacun des modules de visée (9) a amené chacun des rayons lumineux (3) à atteindre la 10 zone prédéterminée (10) de la cible (4), l'angle de déviation ([31, 132, 133) correspondant à un angle entre la partie du rayon (8) réfléchie par le plan réfléchissant (29) du dispositif de référence (7) et l'axe de propagation (5), - une étape (E6) de détermination d'écart de phase, mise en oeuvre par le module de détermination d'écart de phase (28), consistant à déterminer des 15 écarts de phase à partir des angles de déviation (131, [32, 133) déterminés dans l'étape (E5) de détermination d'angle de déviation, l'étape (E6) de détermination d'écart de phase comprenant la détermination d'un front d'onde reconstitué à partir des angles de déviation (31,132, 133), les écarts de phases étant déterminées dans l'étape (E6) de détermination d'écart de phase en 20 comparant le front d'onde reconstitué avec un front d'onde plan qui est parallèle au plan réfléchissant (29) du dispositif de référence (7) - une étape (E7) d'ajustement, mise en oeuvre par chacun des modules d'ajustement (14), consistant à ajuster chacune des sources lumineuses (2) pour compenser les turbulences atmosphériques en fonction des écarts de 25 phase déterminés dans l'étape (E6) de détermination d'écart de phase (28). 11. Procédé selon la revendication 10, caractérisé en ce que l'étape (E3) de visée comprend les sous-étapes suivantes : 27 - une sous-étape (E31) de réception, mise en oeuvre par une deuxième surface de détection (18), consistant à recevoir une image (19) représentant la cible (4) sur la deuxième surface de détection (18), - une sous-étape (E32) de repérage, mise en oeuvre par une unité de 5 repérage (20), consistant à repérer sur l'image (19) de la cible (4) reçue par la deuxième surface de détection (18) une position de la zone prédéterminée (10) à atteindre sur la cible (4) par le rayon lumineux (3) et une position courante de la zone atteinte par le rayon lumineux (3), - une sous-étape (E33) de calcul, mise en oeuvre par une unité de calcul 10 (21), consistant à calculer un déplacement à effectuer entre la position courante de la zone atteinte par le rayon lumineux (3) et la position de la zone prédéterminée (10) à atteindre sur la cible (4), - une sous-étape (E34) de déplacement, mise en oeuvre par une unité de déplacement (22), consistant à déplacer la source lumineuse (2) pour que la 15 position courante de la zone atteinte par le rayon lumineux (3) soit superposée avec la position de la zone prédéterminée (10) à atteindre, à partir du déplacement à effectuer calculé par l'unité de calcul (21). 12. Procédé selon la revendication 10, caractérisé en ce que l'étape de visée (E3) comprend les sous-étapes 20 suivantes : - une sous-étape (E35) d'émission, mise en oeuvre par un dispositif laser de visée (24), consistant à émettre un rayon laser de visée (25) sur la zone prédéterminée (10) à atteindre sur la cible (4), - une sous-étape (E36) de réception, mise en oeuvre par une deuxième 25 surface de détection (18), consistant à recevoir une image (26) représentant une position du rayon laser de visée (25) sur la cible (4) et une position du rayon lumineux (3) sur la cible (4), - une sous-étape (E37) de repérage, mise en oeuvre par une unité de repérage (20), consistant à repérer sur l'image (26) reçue par la deuxième 28 surface de détection (18) la position du rayon laser de visée (25) sur la cible (4) et la position courante du rayon lumineux (3) sur la cible (4), - une sous-étape (E38) de calcul, mise en oeuvre par une unité de calcul (21), consistant à calculer un déplacement à effectuer entre la position 5 courante du rayon lumineux (3) sur la cible (4) et la position du rayon laser de visée (25) sur la cible (4), - une sous-étape (E39) de déplacement, mise en oeuvre par une unité de déplacement (22), consistant à déplacer la source lumineuse (2) pour que la position courante du rayon lumineux (3) sur la cible (4) soit superposée avec 10 la position du rayon laser de visée (25) sur la cible (4), à partir du déplacement à effectuer calculé par l'unité de calcul (21).