Brevet FR3081889A1 — publié le 20191206

I La présente invention est relative à un véhicule pour reproduire une image sur au moins un rectangle de marquage d'une zone engazonnée, telle qu'un terrain de sport en gazon naturel dans un stade, un hippodrome, un golf, etc. Pour réaliser de tels marquages sur une zone engazonnée, il existe déjà des procé- dés et des dispositifs. Ainsi, dans le document WO-200228541-A est décrit un appareil mo- bile comportant une tête de marquage munie de buses et de moyens électroniques qui commandent ces buses en fonction de la position à un instant donné de cet appareil mobile, conformément au motif à reproduire. La position du véhicule sur la surface est suivie, et les buses commandées, par un système de positionnement global (GPS) après entrée des coordonnées des surfaces à marquer. Dans le document US-20120253613-A est décrit un procédé et un dispositif pour créer des effets visuels sur une zone engazonnée. Des images haute résolution sont marquées sur des pelouses et des champs en utilisant un système de positionnement global, un processeur pour générer le motif désiré qui est traduit en instructions d'impression, et un outil de modelage qui est utilisé pour générer des motifs détaillés et pour marquer ces motifs sur une pelouse, un champ naturel ou artificiel, ou plus généralement sur une zone engazonnée De tels procédés connus ne peuvent cependant être mis en oeuvre de façon vraiment satisfaisante que si les trois conditions suivantes sont remplies : ils doivent être opération- nets, ils doivent permettre de respecter les qualités du sol et ils doivent permettre de créer une image de qualité satisfaisante. Or, un tel dispositif dont la localisation reposerait sur le système GPS comme dans les descriptions des dispositifs connus, ne peut être opérationnel que si les liaisons satellitaires avec le véhicule sont satisfaisantes. Or, ceci n'est souvent pas le cas pour un véhicule disposé sur un terrain entouré de tribunes, ces dernières faisant obstacle au bon fonction- nement du GPS (« Global Positioning System » ou « géo-positionnement par satellite)> en français). De plus, ces procédés et dispositifs connus permettent la reproduction d'un motif sur une zone engazonnée mais encore faut-il que le chemin parcouru par le véhicule et l'agencement des outils de marquage par rapport au véhicule le permette. Certes, en supposant possible de suivre la position du véhicule, on peut envisager d'en déduire la position de chaque outil de marquage mais ce n'est pas toujours le cas car cela suppose : - ou bien que chaque outil de marquage dispose de sa propre localisation GPS, ce qui ne résout le problème que si le GPS fonctionne, ce qui n'est pas le cas dans un stade entouré de tribunes comme on l'a vu plus haut, ou de sa propre localisation selon un autre procédé fonctionnel , ce qui est à la fois coûteux et très difficile à gérer car cela implique, ce 2 qui n'est pas facile, de pouvoir pointer simultanément et sans confusion sur des cibles très proches les unes des autres - ou bien que la position d'une cible sur le véhicule permette de déduire la position des outils de marquage, ce qui n'est pas le cas si il existe des articulations entre la cible du 5 véhicule et les outils de marquage qui font varier dans le temps la géométrie de l'ensemble ; ainsi par exemple des outils installés sur un ensemble porté sur le trois points d'un tracteur ou sur une remorque tirée par un tracteur ne seront pas localisables de façon précise à partir de la seule localisation du tracteur. De plus, une fois résolu le problème de connaître la position de chaque outil de mar- 10 quage, encore faut-il que l'on puisse simultanément positionner chaque outil de marquage sur une et une seule cellule élémentaire car sinon l'ordre du pixel pour une cellule donnée sera probablement inadéquat pour la cellule voisine ; de plus, et même à supposer qu'un outil de marquage soit sur une seule cellule élémentaire à un instant t, on ne peut marquer toute la cellule élémentaire carrée ou rectangulaire avec un outil comme un rouleau quand le 15 rouleau n'a pas la largeur exacte de la cellule élémentaire d'une part et que d'autre part l'outil ne se déplace pas selon l'axe de la longueur de ladite cellule. Cela suppose donc que l'agencement de l'ensemble des outils de marquage par rapport au véhicule, d'une part, et le cheminement du véhicule, d'autre part, soient de nature à permettre le marquage des cellules élémentaires. 20 La deuxième condition est que le véhicule et les outils de marquage soient utilisés de façon à ne pas tasser le sol et créer des pressions ou des cisaillements trop forts ou trop hétérogènes sur le gazon et sur le sol et que le véhicule ne vienne pas perturber la mise en plis du gazon qui vient d'être effectuée par les outils de marquage en roulant dessus Or, ceci n'est pas le cas pour les véhicules habituels d'entretien du gazon dont les 25 appuis ont une surface d'appui sur le gazon insuffisante car ils vont marquer le sol. Certes, les véhicules habituels d'entretien du gazon n'ont qu'un impact relatif sur le sol et le gazon, de sorte qu' on s'en contente généralement, même si beaucoup de stades reviennent aujourd'hui à des tontes et autres entretiens réalisés avec plus de personnel et des outils poussés à la main, précisément pour minimiser cet impact; mais c'est toutefois beaucoup plus 30 important de prendre en considération ces inconvénients dès lors que l'on est dans le con- texte de création dune image par de très faibles différences de hauteur ou de pliage de brins de gazon. Il est habituel en effet de remarquer la trace des roues d'un outil de tonte sur un beau gazon et cela peut sembler acceptable quand il n'y a pas d'effet perturbateur par rapport à une image mais cela devient très problématique, voire inacceptable dans le contexte 35 de création d'images sur gazon. Or, la différence de hauteur entre brins pliés et brins non pliés est très faible et les brins de gazon ne doivent être ni trop hauts ni trop bas car il faut une élasticité suffisante 3 pour ne pas s'écraser complètement comme le fait un brin trop long mais il ne faut pas non plus que le brin ne revienne spontanément à sa position verticale d'avant marquage, ce qu'il fait spontanément par élasticité quand il est trop court.; Une difficulté d'un tel marquage par mise en plis des brins de gazon est qu'il faut que le rouleau exerce une force sur les brins 5 d'herbe pour plier tous les brins à peu près à la même hauteur du brin, hauteur définie selon les espèces de gazon, ce qui suppose que le terrain soit suffisamment plat lui-même pour que l'effet d'un rouleau soit homogène sur les brins voisins. Il faut donc un sol particulièrement plat et un gazon dense et d'une hauteur uniforme et adaptée, sans les hétérogénéités classiquement liées à un impact non homogène du véhicule de marquage lors de son dépla- 10 cernent sur le sol ni hétérogénéités précédemment accumulées lors du jeu ou lors des tontes ou d'autres entretiens passés. Ainsi, pour obtenir le degré de précision et d'homogénéité souhaité, une difficulté importante tient au fait qu'il faut gérer la problématique des appuis du véhicule (roues, chenilles ou tout autre type d'appui) et de la conséquence de la largeur de ces appuis, de la répartition 15 de la traction sur ces différents appuis et de la répartition des appuis directionnels parmi ces appuis. On pourrait a priori songer, pour augmenter la surface des appuis qu'il suffirait de n'utiliser que des véhicules avec des appuis de grande surface comme par exemple les chenilles. 20 Cependant, il est habituellement reconnu dans l'activité d'entretien du gazon que, même si les véhicules à chenille n'exercent en effet qu'une pression au sol plus homogène et plus faible que les roues , ils sont cependant habituellement proscrits sur gazon car ils créent un très fort cisaillement qui arrache le gazon au moindre virage. Même les pneus trop larges, s'ils ne sont pas pivotants ont les mêmes problèmes et d'une façon générale 25 l'augmentation des surfaces des appuis se heurte à une incompatibilité de principe avec l'usage en virage sur gazon du fait d'un cisaillement incompatible avec les surfaces engazonnées, comme on peut le comprendre à partir de la figure 1. En effet, pour minimiser l'effet de compaction du sol lors du passage du véhicule de marquage, il faut évidemment pour cela minimiser la pression au sol P du véhicule et pour 30 diminuer cette pression au sol P des appuis du véhicule de marquage, il faut augmenter la surface S desdits appuis, puisque la pression P est égale au poids total du véhicule portant ses outils de marquage que divise la surface totale S des appuis au sol du véhicule. Or, pour augmenter la surface totale S des appuis, il faut augmenter la largeur et /ou la longueur de ces appuis, ce qui crée des problèmes de cisaillement lors des virages, comme l'explicite la 35 figure 1 montrant un exemple de véhicule A avec notamment deux roues arrières D et G de largeur I et la trajectoire des bords externes et internes des deux roues lors d'un virage de rayon de courbure R3 pour le centre du véhicule. 4 Sur l'exemple de la figure 1 qui concerne un exemple d'un certain type de véhicule A tournant à droite, on constate par exemple que le bord externe MD de la roue droite D a une trajectoire avec un rayon de courbure R1 tandis que le bord interne AD de la même roue droite D a un rayon de courbure R2 avec R2 = R1 +let l'on constate aussi que la roue gauche G a 5 ses bords externe MG et interne AG dont la trajectoire ont respectivement un rayon de cour- bure R5 et R4 avec R5 = R4 + 1 . D'autre part, L étant la largeur intérieure du véhicule, on a R4 = R2 + L. Pendant le virage, V étant la vitesse du véhicule en son centre, on a V = Va . R3, Va étant la vitesse angulaire définie comme l'angle parcouru par unité de temps. On a donc Va = 10 V / R3. Or, les distances respectivement parcourues par le bord droit et par le bord gauche de la roue droite et par le bord droit et par le bord gauche de la roue gauche pendant un laps de temps dt lorsque le véhicule roule à la vitesse V sont respectivement : Va.dt. R1, = V dt R1 / R3 15 Va.dt. (R1+1) = V dt . (R1+1)/ R3 Va.dt. (R1+L), = V dt (R1+L)/ R3 Va.dt. (R1+L +1) = V dt (R1+L + I)! R3 Plus L est grand et plus la différence de parcours entre les roues de gauche G et de 70 droite D est importante. Plus le véhicule A est large et plus ce problème, s'il n'est pas géré, crée des désordres importants Plus 1 est grand et plus la différence de parcours entre le bord gauche et le bord droit d'une même roue est importante. Plus les appuis, roues ou chenilles ou autres appuis sont larges et plus chaque appui peut créer un problème intrinsèque de cisaillement en virage. 25 Un autre problème est celui de la densité de traction qui pose le même type de pro- blème de cisaillement sur gazon, même en ligne droite, lors des accélérations et décélérations nécessitant une force de traction sur les appuis. Il est par exemple classique en effet qu'un tracteur tirant une remorque dont les roues ne sont pas motrices soit amené à créer des traces dans un premier temps et des ornières dans un second temps si la charge de la remorque, 30 même avec un excellent rapport surface d'appui sur poids de remorque entraine un effort de traction trop concentré au niveau de certains appuis du tracteur. La solution est évidemment de répartir la traction sur tous les appuis mais cela implique une difficulté supplémentaire en virage, puisqu'il il résulte des différences de longueur de trajets vus précédemment, qu'une traction répartie sur les différents appuis devrait être une traction différentielle dans les virages, 35 c'est à dire différente d'un appui par rapport à un autre en fonction du rayon de courbure selon les rapports explicités plus haut. Or, ces efforts de traction exercent sur les brins de gazon un effet de marquage susceptible d'être plus important que celui des 5 outils de marquage eux mêmes, et pouvant d'ailleurs aller jusqu'à l'arrachement du gazon, de sorte qu'il est illusoire, comme c'est le cas aujourd'hui, de traiter partiellement le problème du marquage en ne s'intéressant qu'aux outils de marquage alors que c'est l'effet de l'ensemble du véhicule qui doit être pris en compte. 5 Or, comme pour la tonte et les opérations d'entretien, la problématique du marquage est que plus souvent on fait des passages avec des engins et plus les engins appuient fort sur le sol à chaque passage et plus les tractions notamment en virage induisent des forces de cisaillement sur la surface du sol et plus il en résulte que l'on abîme le gazon. L'objectif est donc de proposer des moyens pour minimiser le nombre de passages et 10 en même temps de minimiser l'impact de chaque passage. Comme il faut au minimum un passage, l'idéal est donc de réaliser tout le marquage en un seul passage : faire toute l'image en ne passant qu'une seule fois en chaque point, même si il y a plusieurs opérations successives à réaliser et disposer d'un véhicule agencé de façon que toutes les opérations successives soient faites en un seul passage et que chaque passage soit le moins traumati- 15 sant possible pour le sol. Or, quand on veut que l'image gagne en définition, cela implique d'augmenter le nombre de pixels d'une part et d'améliorer la précision du marquage de chaque pixel d'autre part. Ainsi, d'une part, pour une surface donnée, quand le nombre de pixels augmente, la taille du pixel diminue, et pour un petit pixel, il faut un élément d'impression dédiée au mar- 20 quage d'un seul pixel et donc d'une taille adaptée suffisamment petite et d'autre part on peut améliorer la qualité de l'image en multipliant les opérations successives de marquage sur un même pixel. Si d'une part on veut disposer d'un véhicule qui puisse, pour chaque opération d'impression donnée, balayer une grande largeur (en appelant largeur la dimension trans- 25 versale, c'est à dire perpendiculaire à l'axe du trajet du véhicule), il faut un nombre p d'éléments de marquage, p étant égal à ladite largeur divisée par la taille d'un pixel. Si d'autre part on veut réaliser n opérations successives de marquage en un seul passage, il faut multiplier par n le nombre d'éléments de marquage précédemment calculé. Avec N = p x n, cela implique N éléments de marquage recevant une instruction potentiellement distincte 30 et Il faut également que la disposition géométrique des N éléments de marquage fasse une partition de la surface à traiter, c'est à dire qu'il n'y ait pas d'intersection entre les surfaces traitées par les différents éléments de marquage (sauf une éventuelle marge de transition acceptée d'avance) et que pour chacune des opérations l'union des surfaces traitées soit égale à la surface à traiter. 35 Le véhicule devra donc être agencé de façon à pouvoir véhiculer, positionner et orienter de façon très précise par rapport à la position et à l'orientation du véhicule les N éléments de marquage constitutifs du système de marquage, qui peuvent être par exemple 6 des éléments de tonte du gazon ou des éléments de roulage de gazon ou des éléments de soufflage des brins de gazon ou encore des têtes d'impression comprenant des buses aptes à projeter des peintures ou plus généralement des éléments distributeurs pour l'application d'une matière de marquage sur le sol, certains de ces éléments étant suspendus, d'autres, 5 roulant sur le gazon étant partiellement suspendus ou d'autres éléments non suspendus mais guidés, tous ces éléments roulants guidés étant poussés ou tramés par le véhicule ou disposant de moteurs autonomes leur permettant de se déplacer en gérant leur position relative par rapport au véhicule. Or, il résulte de l'existence de tous ces éléments suspendus, poussés ou tramés ou 10 disposant d'une motricité autonome que le véhicule doit exercer toutes les forces verticales de suspension des éléments et les forces horizontales nécessaires pour tramer, pousser et guider les éléments de marquage, à l'exception des forces de motricité autonome des éléments roulants disposant de tels moyens. Ces forces exercées par les éléments de marquage sur le véhicule (égales en sens opposé aux forces exercées par le véhicule sur lesdits 15 éléments) impliquent que le véhicule dispose lui-même de structures mécaniques capables d'exercer ces forces et dont le poids augmente mécaniquement avec le nombre d'éléments de marquage et avec la largeur balayée. Or, le véhicule lui-même s'appuie sur le sol par des roues ou par des chenilles ou rouleaux. Le poids du véhicule et notamment la somme des forces exercées sur le véhicule par les éléments de marquage et le poids des structures du 20 véhicule nécessaires pour pouvoir exercer ces forces sont intégralement reprises par les roues et chenilles et rouleaux du véhicule s'appuyant sur le sol. Or, ce sol sur lequel s'appuie le véhicule par ses roues ou ses rouleaux et sur lequel s'appuient certains éléments de marquage n'est pas une chaussée mais un gazon fragile qui pousse sur un substrat sensible au tassement et dont l'entretien est en principe géré en tenant compte de l'obligation de minimi- 25 ser le nombre de passage et la contrainte de pression ainsi que la contrainte de cisaillement exercées sur le sol à chaque passage; il n'est donc ni suffisant ni pertinent de faire des efforts pour éviter de tasser les terrains lors des opérations d'entretien du terrain si les opérations de marquage des terrains ne répondent pas aux mêmes obligations, surtout que les opérations de marquage ont une fréquence très importante en saison pour préparer, avant 30 chaque match, un marquage rafraichi ou modifié. Même si l'état de l'art sur le marquage a évolué et propose aujourd'hui des solutions encore améliorables mais déjà relativement satisfaisantes en terme de qualité intrinsèque du marquage du gazon, grâce à une multitude de pixels et à différents moyens efficaces de marquage des feuilles de gazon, cette bonne qualité intrinsèque de marquage est malheu- 35 reusement obtenue au détriment du maintien de la qualité du support en gazon, trop fragile pour supporter la circulation nécessaire pour obtenir cette qualité recherchée, étant donné que l'augmentation de cette qualité intrinsèque de marquage va avec une multiplication des 7 pixels et des opérations successives par pixel. Or, cette contrainte, ignorée ou en tout état de cause mal prise en compte par l'état de l'art, est cependant une contrainte essentielle puisque la qualité de l'image repose non seulement sur la qualité intrinsèque des opérations de marquage mais aussi sur la qualité du support de ce marquage : le gazon lui-même, 5 comprenant le feuillage, les racines et le substrat de culture du gazon. De plus, cette qualité du support doit être préservée non seulement à court terme mais aussi à long terme. A court terme, il est surtout important de ne pas « décoiffer » les brins du gazon après le passage des éléments de « mise en pli ». A long terme, il faut également éviter de compacter le sol, car la santé du gazon et 10 par conséquent son aspect esthétique comme sa fonctionnalité sportive et sa résistance en dépendent. De même, en dépend le maintien de la planéité du gazon, elle-même essentielle pour la qualité de l'image. Enfin, il faut que l'outil de marquage crée une image de qualité satisfaisante. Or, il existe des outils fonctionnels utilisant des rouleaux roulant dans le sens 15 d'avancement du véhicule. Mais ces rouleaux avancent avec le véhicule, toujours dans le même sens, et ne peuvent donc plier le gazon quand ils sont utilisés seuls que dans un seul sens, le sens naturel qui est le pliage ou l'écrasement dans le sens d'avancement du véhicule. Il est toutefois possible d'utiliser ce même rouleau pour plier le gazon dans le sens inverse du sens d'avancement si le brin herbe est déjà couché en sens inverse, c'est à dire 20 déjà aplati vers le rouleau quand le rouleau lui arrive dessus. De plus, on sait justement cou- cher le gazon dans ce sens inverse par un puissant flux d'air soufflé depuis un orifice adéquat installé devant le rouleau et dirigé vers le rouleau, c'est à dire en sens inverse au sens d'avancement du rouleau. Cependant, ce système a l'inconvénient de proposer deux méthodes complètement différentes pour plier le gazon dans un sens et pour le plier dans 25 l'autre, avec pliage et écrasement par le rouleau dans un sens et pliage par courant d'air et écrasement par le rouleau dans l'autre sens , de sorte que l'on n'a donc pas de symétrie entre les deux procédés, qui peuvent être encore améliorés selon l'invention pour un meilleur contraste ou pour une simplification du système. Or, en plus des caractéristiques intrinsèques de l'outil de marquage lui-même il faut 30 aussi des conditions d'agencement géométrique des outils de marquage entre eux et par rapport au véhicule et à ses appuis pour éviter que le trajet du véhicule n'amène à rouler sur un gazon déjà marqué mais aussi que le marquage ne soit pas homogène si, comme cela se passe toujours aujourd'hui, une partie de la surface est marquée derrière les appuis du véhicule tandis qu'une autre partie de la surface de marquage est marquée par des marquages 35 non précédés d'appuis du véhicule, Dans l'optique de motifs tels que des logos de marques à réaliser de manière répétée dans un grand nombre de stades potentiellement éloignés et différents les uns des autres, et 8 de manière simultanée, dans le cadre d'une compétition sportive par exemple, il est nécessaire de permettre la réalisation de ces motifs de manière rapide, répétable, fiable et précise. Le motif doit ainsi être notamment réalisé au bon endroit sur la pelouse, à la bonne échelle. Aussi, un des buts de la présente invention est-il de fournir un véhicule pour repro- 5 duire un motif sur au moins un rectangle de marquage d'une zone engazonnée muni de moyens de marquage adéquats, une disposition adéquate, qui permette de marquer le terrain en minimisant la compaction du sol ou du gazon et les effets de cisaillement, en optimisant la qualité du contraste de la mise en plis en minimisant le temps de travail, en évitant de rouler sur le gazon mis en plis 10 Un autre but de la présente invention est de fournir un tel véhicule comportant des moyens de déplacement en ligne droite, et des outils de marquage situés par rapport à ces moyens de déplacement pour minimiser les impacts négatifs de la circulation du véhicule sur le gazon pendant le marquage Ces buts, ainsi que d'autres qui apparaîtront par la suite, sont atteints par un véhicule 15 pour reproduire une image sur au moins un rectangle de marquage d'une zone engazonnée comprenant : - un châssis muni de premiers moyens de déplacement pouvant se relever/s'abaisser, - au moins un outil de marquage lié au châssis par une liaison mécanique, 20 - des moyens pour suivre et guider ledit véhicule au moins sur la zone engazonnée, - des moyens pour commander chaque outil de marquage, lequel véhicule est, selon la présente invention, caractérisé par le fait qu'il comprend aussi : - des seconds moyens de déplacement disposés sous le châssis - des moyens pour commander le relevage/abaissement des premiers moyens de 25 déplacement et désactiver/activer les moyens de marquage et les seconds moyens de dé- placement. De préférence, les premiers moyens de déplacement disposent d'une motorisation électrique ou hydraulique, De préférence, les seconds moyens de déplacement disposent d'une motorisation 30 électrique ou hydraulique, Avantageusement, le véhicule est un véhicule électrique De préférence, les moyens pour suivre et guider ledit véhicule sont en liaison avec un repère local (O; x, y, z) afin d'ajuster en permanence son trajet et le caler automatiquement par rapport aux lignes de cellules élémentaires constituant le rectangle de marquage et 35 maintenir automatiquement pendant chaque phase de marquage son orientation parallèle à un des axes du repère local. 9 Avantageusement, chaque outil de marquage est lié au véhicule par une liaison mécanique propre, située en un point de liaison fixe par rapport au corps du véhicule, ce qui permet de déduire les coordonnées dans ledit repère local orthonormé (0; x, y, z) de la position dudit point de liaison dudit outil de marquage à partir de la position et de l'orientation du 5 véhicule dans le même repère local, en effectuant une simple translation, connue et inva- riable dans le temps. De préférence, la répartition géométrique des N outils de marquage sur le véhicule et le calage selon l'axe Oy du véhicule circulant selon l'axe Ox, en phase de marquage, sont tels que, d'une part, chaque outil de marquage permet de marquer intégralement toute une 10 ligne de cellules élémentaires constituant le rectangle de marquage, sans que le marquage ne dépasse sur les cellules n'appartenant pas à cette ligne et que, d'autre part, les N outils de marquage permettent en un seul passage de marquer simultanément N lignes parallèles contigües. Selon un premier exemple de réalisation, au moins un outil de marquage est consti- 15 tué d'au moins un instrument de marquage choisi dans la liste suivante : - un rouleau tramé qui roule dans le sens d'avancement du véhicule et à la vitesse (V) de celui-ci et un souffleur d'air ou de brouillard d'eau créant un flux en sens inverse, - un rouleau qui dans le repère local peut rouler aussi bien dans le sens d'avancement du véhicule à une vitesse (W) plus importante que la vitesse (V) du véhicule 20 qu'en sens inverse à une vitesse (-W), - un rouleau qui dans le repère local peut rouler aussi bien dans le sens d'avancement du véhicule à une vitesse (W) plus importante que la vitesse ( V ) du véhicule qu'en sens inverse à une vitesse (-W) et un souffleur d'air ou de brouillard d'eau qui peut lui aussi souffler aussi bien dans la direction d'avancement du véhicule depuis une position en 25 arrière du rouleau que dans le sens inverse à la direction d'avancement du véhicule depuis une position en avant du rouleau. Selon un deuxième exemple de réalisation, le au moins un outil de marquage comprend un élément ou plusieurs éléments en combinaison choisis parmi : - un rouleau porteur qui, lorsqu'il est roulé sur un gazon, exerce une contrainte sur les 30 brins du gazon de telle sorte que lesdites brins s'étendent dans une direction de laminage lorsqu'ils sont roulés par ledit rouleau porteur ; - un système pneumatique comprenant une source d'air, un dispositif d'éjection créant un flux au niveau du gazon comprenant une pluralité de lames d'air distinctes; - une pluralité d'actionneurs pour contrôler la pression de l'air délivré à chacune des 35 lames d'air; et une pluralité de soupapes d'écoulement d'air pour commander un angle de distribution d'air dans chacune des lames d'air, dans lequel chacun desdits mécanismes 10 d'impression indépendants est couplé pour recevoir lesdites instructions de structuration provenant dudit processeur et opérer sélectivement en réponse à celles-ci; - des moyens pour guider ledit dispositif de configuration pour le positionner le long d'un chemin souhaité au moins en partie avec des informations provenant dudit système 5 de positionnement ; et, - des moyens pour commander individuellement chacun desdits mécanismes d'impression indépendants incorporés dans ledit dispositif de configuration en réponse auxdites instructions de configuration et en coordination avec le positionnement dudit dispositif de configuration selon ledit trajet désiré. 10 De préférence, le rouleau qui peut rouler en sens du véhicule se déplaçant à la vi- tesse (V) ou inverse (-V), qui est solidaire sur un cadre monté mobile sur un rail parallèle à axe longitudinal du véhicule, lequel cadre mobile se déplace à la vitesse (-V) pendant la phase où le rouleau roule sur le gazon marquage. Avantageusement, les outils de marquage sont situés à l'arrière des seconds moyens 15 de déplacement dans le sens d'avancement dudit véhicule pour éviter audit véhicule de rou- ler sur le gazon après son marquage De préférence, tout ou partie des seconds moyens de déplacement sont constitués par des tapis ou « tracks » ou des chenilles horizontaux faisant toute la largeur du corps du véhicule et que les premiers moyens de déplacement sont constitués par des roues. 20 Avantageusement, tout ou partie des seconds moyens de déplacement du véhicule sont constitués de roues parallèles disposées sur un essieu motorisé et que ces roues disposent de freins qui les empêchent de tourner par rapport à l'essieu motorisé en phase de marquage de façon à être motrices et à répartir la traction et à diminuer la densité surfacique de traction mais qui sont en roue libre pour pouvoir tourner à des vitesse différentes quand le 25 véhicule fait des virages en bout de ligne ou en dehors du terrain, l'essieu pouvant être fixe par rapport au véhicule ou dans un montage type boggie. Avantageusement, chaque outil de marquage comporte un rail solidaire du véhicule, un cadre mobile par rapport au véhicule, accroché audit rail et circulant sur ledit rail et un rouleau accroché audit cadre mobile et mobile par rapport à ce dernier, et: 30 - le rail solidaire du véhicule est disposé parallèlement à l'axe longitudinal du véhicule et roule donc à la vitesse (V) du véhicule, - le cadre mobile par rapport au véhicule, accroché audit rail et circulant sur ledit rail , circule à la vitesse (-V) par rapport audit rail pendant que le véhicule circule à la vitesse (V) , de sorte que le cadre mobile est immobile par rapport au gazon pendant les laps de temps 35 pendant lesquels le rouleau roule sur le gazon - le rouleau, mobile par rapport au cadre mobile auquel il est accroché, peut monter pour ne pas toucher le gazon ou descendre pour rouler sur le gazon et peut dans sa position 11 haute comme dans sa position basse se déplacer vers l'avant ou vers l'arrière du cadre mobile, toujours dans la direction dudit rail solidaire du véhicule en reculant depuis sa position la plus en avant jusqu'à sa position le plus en arrière par rapport au audit cadre mobile auquel il est accroché ou au contraire en avançant depuis sa position la plus en arrière jusqu'à sa 5 position la plus en avant par rapport au audit cadre mobile auquel il est accroché, cette dis- tance qu'il parcourt entre ces deux positions étant égale à la longueur Ax des cellules élémentaires rectangulaires juxtaposées, toutes de la même dimension, constituant la mosaïque rectangulaire des cellules élémentaires. De préférence, pendant le laps de temps At = Ax / V permettant au véhicule 10 de se déplacer sur le gazon à la vitesse (V) de la distance Ax correspondant à la fois à la longueur de la course du rouleau et à la longueur d'une cellule élémentaire, le cadre mobile et le rouleau sont agencés et programmés : - de façon que, pendant un premier laps de temps At1, le cadre mobile se déplace à la vitesse (-V) par rapport au véhicule ) qui circule à la vitesse (V), de sorte 15 que le cadre mobile est immobile par rapport au gazon pendant ce premier laps de temps At1, - de façon que, pendant ce même premier laps de temps At1, le rouleau réalise toute sa course de roulage sur le gazon, en roulant par rapport au gazon à la vitesse positive (W) si il roule vers l'avant, ou à la vitesse négative (-W) si il roule 20 vers l'arrière, (W) étant une vitesse supérieure à la vitesse (V) du véhicule, de sorte que At1 n'exerçant sur le gazon que la pression nécessaire à la préparation souhaitée du gazon par le tapis . 20 Ce véhicule est muni d'outils de marquage 9, qui sont bien évidemment disposés en arrière des seconds moyens de déplacement 4. Comme représenté à la figure 3a, un outil de marquage 9, selon le présent exemple de réalisation, comprend un rouleau 11 monté sur un cadre mobile 12 coopérant avec un rail 13 monté mobile sur le châssis 2. Le rouleau 11 repose sur le sol pendant les périodes où il 25 rouleau roule sur le gazon, alors que les premiers moyens de déplacement 3 sont relevés. Simultanément, pendant les périodes où il compense la vitesse du véhicule 1, le cadre mobile 12 est mobile par rapport au véhicule 1 en se déplaçant sur le rail 13 fixé sur le véhicule 1 dans le sens de la longueur du châssis 2, c'est-à-dire parallèlement au sens d'avancement du véhicule, à une vitesse (-V) tandis que le véhicule se déplace à la vitesse V: le cadre 30 mobile 12 est alors immobile de ce fait par rapport au sol et le rouleau 11 peut alors avancer ou reculer par rapport au gazon pour écraser le gazon dans le sens d'avancement du véhicule 1 ou bien en sens inverse. L'illustration est faite dans l'exemple d'un véhicule disposant de trois seconds moyens de déplacement 4 et de quatre outils de marquage 10, comme représenté à la figure 3b. 35 Ainsi, chaque outil de marquage comporte un rail 13 solidaire du véhicule, un cadre mobile 12 par rapport au véhicule, accroché à ce rail et circulant sur ce rail et un rouleau 11 accroché au cadre mobile 12 et mobile par rapport à ce dernier, où : 15 - le rail 13 solidaire du véhicule 1 est disposé parallèlement à l'axe longitudinal du véhicule 1 et roule donc à la vitesse ( V) du véhicule1, - le cadre 12 mobile par rapport au véhicule 1, accroché au rail 13 et se déplaçant sur ce rail, circule à la vitesse (-V) par rapport à ce rail 13 pendant que le véhicule 1 circule à la 5 vitesse (V) , de sorte que le cadre mobile 12 est immobile par rapport au gazon 10 pendant les laps de temps pendant lesquels le rouleau 11 roule sur le gazon, - le rouleau 11, mobile par rapport au cadre mobile 12 auquel il est accroché, peut monter pour ne pas toucher le gazon ou descendre pour rouler sur le gazon et peut dans sa position haute comme dans sa position basse se déplacer vers l'avant ou vers l'arrière du 10 cadre mobile 12, toujours dans la direction dudit rail solidaire du véhicule 1 en reculant de- puis sa position la plus en avant jusqu'à sa position le plus en arrière par rapport au cadre mobile 12 auquel il est accroché ou au contraire en avançant depuis sa position la plus en arrière jusqu'à sa position la plus en avant par rapport à ce cadre mobile auquel il est accroché, cette distance qu'il parcourt entre ces deux positions étant égale à la longueur Ax des 15 cellules élémentaires rectangulaires juxtaposées, toutes de la même dimension, constituant la mosaïque rectangulaire des cellules élémentaires. Pour permettre au cadre mobile 12 lié au véhicule 1 de rester immobile par rapport au terrain alors que le véhicule 1 roule à la vitesse (V) et de ne pas se faire distancer, il faut des périodes où le cadre mobile 12 se déplace à la vitesse (-V) par rapport au véhicule 1 sur une 20 course réduite correspondant à la taille du rail 13 fixé sur le véhicule 1 et il faut d'autres pé- riodes où le cadre mobile 12 se déplace très rapidement vers l'avant pour reprendre sa place initiale à l'avant du rail 13. Par rapport au cadre mobile 12 qui est immobile par rapport au gazon quand il se déplace à la vitesse (-V), le rouleau 11 va se déplacer d'arrière en avant à la vitesse (W) ou 25 d'avant en arrière à la vitesse (-W) selon le sens souhaité pour plier le gazon en roulant des- sus, respectivement vers l'avant ou vers l'arrière. Le rouleau 11 dispose d'une longueur de course à réaliser dans un sens ou dans l'autre en un temps At1 qui est égale à la longueur Ax d'une cellule élémentaire, avec la relation Ax = W. Atl La vitesse (W) d'avancement du rouleau 11 par rapport au sol est supérieure à la 30 vitesse (V) d'avancement du véhicule 1 par rapport au sol. En effet, pendant le laps de temps At permettant au véhicule 1 de se déplacer sur le gazon de la distance Ax correspondant à la fois à la longueur de la course du rouleau et à la longueur d'une cellule élémentaire, il est prévu en effet de disposer d'un premier laps de temps At1 pour que le rouleau 11 puisse réaliser toute sa course sur le gazon, de longueur Ax = WAt1, puis de disposer d'un 35 second laps de temps At2 pour permettre au rouleau 11 de se soulever et de se déplacer à l'avant ou à l'arrière du cadre mobile 12 selon qu'il devra pour la cellule élémentaire suivante rouler sur le gazon et le plier respectivement vers l'arrière ou vers l'avant et pour permettre 16 au cadre mobile 12 de se déplacer rapidement vers l'avant à sa place initiale, ce qui lui permettra pendant le marquage de la cellule élémentaire suivante de reculer à nouveau à la vitesse ( -V) par rapport au véhicule 1 et d'être ainsi à nouveau immobile par rapport au gazon. 5 On a At = At1 + At2 On a donc V ( At1 + At2) = VVAt1 + At2 avec At2 un laps de temps positif suffisant pour la remise en position du dispositif et il faut donc avoir W> V. L'outil de marquage 9 peut aussi comprendre des moyens pour souffler 14 de l'air, ou un flux d'air et de brouillard d'eau peuvent être mis en oeuvre avec un flux en sens opposé 10 au mouvement du rouleau 11, que ce rouleau 11 aille dans le sens du véhicule 1 ou en sens inverse. Une vanne 16 situé en amont des moyens pour souffler 14 permet de toujours diriger le flux d'air en ce sens opposé au mouvement du rouleau 11, comme représenté aux figures 4a et 4b. Une telle réalisation apporte une solution à la problématique de pouvoir faire rouler le 15 rouleau 11 dans l'axe dans lequel on veut plier le gazon mais dans un sens ou dans l'autre. Il y a en effet des pixels à plier dans un sens et d'autres pixels à plier en sens inverse. Il faut donc pouvoir plier dans un sens ou dans le sens opposé mais il faut aussi pouvoir faire rouler le rouleau 11 dans un sens ou dans le sens opposé alors que le véhicule 1 ne va que dans un sens, pour éviter de passer deux fois et aussi de rouler sur ce que l'on a déjà mis en 20 plis. La présente invention permet de donner aux rouleaux 11 cette possibilité de se déplacer de façon relative par rapport à leur support et permet à un rouleau 11 d'avoir une course dans un sens et de revenir très vite sans s'appuyer au sol pour refaire sa course dans le même sens ou le sens opposé selon les besoins de la figure à reproduire. Ainsi que l'aura compris l'homme du métier, le véhicule 1 se déplace sur la zone de 25 marquage parallèlement à un des axes Ox ou Oy du repère orthonormé (O; x, y, z) grâce aux seconds moyens de déplacement 4, les premiers moyens de déplacement 3 étant relevé. Une fois hors de la zone de marquage, les premiers moyens de déplacement 3 sont alors abaissés, ce qui a pour effet de hausser le châssis 2: les seconds moyens de déplacement moyens 4 ainsi que les outils de marquage 9 ne sont, de ce fait, plus en contact avec le ga- 30 zon 10. Le véhicule 1 peut alors tourner et traiter une autre bande de la zone de marquage. En outre, le véhicule 1 comprend tout équipement nécessaire au bon fonctionnement de ses divers équipements. Notamment, il comprend des moyens 15 pour suivre son positionnement dans le repère local et guider en conséquence le fonctionnement des outils de marquage 35 Dans une version préférée, le véhicule 1 comprend aussi tout équipement nécessaire à son autonomie et notamment pour le guider à partir des informations de positionnement données par les moyens 15 qui permettent de le suivre dans le repère local. 17 Bien que l'invention ait été décrite en liaison avec plusieurs modes de réalisation particuliers, il est bien évident qu'elle n'y est nullement limitée et qu'elle comprend tous les équivalents techniques des moyens décrits ainsi que leurs combinaisons si celles-ci entrent dans le cadre de l'invention. 5 L'usage du verbe « comporter », « comprendre » ou « inclure » et de ses formes conjuguées n'exclut pas la présence d'autres éléments ou d'autres étapes que ceux énoncés dans une revendication. Dans les revendications, REVENDICATIONS1. - Véhicule pour reproduire une image sur au moins un rectangle de marquage d'une zone engazonnée comprenant : - un châssis (2) muni de premiers moyens de déplacement (3) pouvant se rele- ver/s'abaisser, - au moins un outil de marquage (9) lié audit châssis (2) par une liaison mécanique, - des moyens (15) pour suivre ledit véhicule (1) au moins sur la zone engazonnée, - des moyens pour commander chaque outil de marquage, caractérisé par le fait qu'il comprend aussi : - des seconds moyens de déplacement (4) disposés sous le châssis (2), et - des moyens pour commander le relevage/abaissement des premiers moyens de déplacement (3) et désactivedactiver les moyens de marquage (9) et les seconds moyens de déplacement (4). 2. - Véhicule selon la revendication 1, caractérisé par le fait que les moyens (15) pour suivre ledit véhicule (1) sont en liaison avec un repère local (0 ; x, y, z) et permettent aussi de guider ledit véhicule (1) afin d'ajuster en permanence son trajet et le caler automatiquement par rapport aux lignes de cellules élémentaires constituant le rectangle de marquage et maintenir automatiquement pendant chaque phase de marquage son orientation parallèle à un des 70 axes du repère local. 3. - Véhicule selon la revendication 2, caractérisé par le fait que chaque outil de marquage est lié au véhicule par une liaison mécanique propre, située en un point de liaison fixe par rapport au corps du véhicule, ce qui permet de déduire les coordonnées dans ledit repère local orthonormé (O; x, y, z), de la position dudit point de liaison dudit outil de marquage à 25 partir de la position et de l'orientation du véhicule dans le même repère local en effectuant une simple translation, connue et invariable dans le temps, 4- Véhicule selon la revendication 2 ou 3, caractérisé par le fait que, pendant toute la phase de marquage, la répartition géométrique des N outils de marquage sur le véhicule et le calage selon l'axe Oy du véhicule (1) circulant selon l'axe Ox en phase de marquage sont tels 30 que, d'une part, chaque outil de marquage permet de marquer intégralement toute une ligne de cellules élémentaires constituant le rectangle de marquage, sans que le marquage ne dépasse sur les cellules n'appartenant pas à cette ligne, et par le fait que, d'autre part, les N outils de marquage permettent en un seul passage de marquer simultanément N lignes parallèles contigües. 35 5. - Véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé par le fait que chaque outil de marquage (9) est constitué d'au moins un instrument de marquage choisi dans la liste suivante : 19 - un rouleau tramé qui roule dans le sens d'avancement du véhicule et à la vitesse V de celui-ci et un souffleur d'air ou de brouillard d'eau créant un flux en sens inverse, - un rouleau qui dans le repère local peut rouler aussi bien dans le sens d'avancement du véhicule à une vitesse W plus importante que la vitesse V du véhicule qu' en sens inverse 5 à la vitesse -W, - un rouleau qui dans le repère local peut rouler aussi bien dans le sens d'avancement du véhicule à une vitesse W plus importante que la vitesse V du véhicule qu'en sens inverse à la vitesse -W et un souffleur d'air ou de brouillard d'eau qui peut lui aussi souffler aussi bien dans la direction d'avancement du véhicule depuis une position en arrière du rouleau que dans 10 le sens inverse à la direction d'avancement du véhicule depuis une position en avant du rou- leau. 6. - Véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé par le fait que chaque outil de marquage indépendant (9) comprend un élément ou plusieurs éléments en combinaison choisis parmi 15 - un rouleau (11) qui, lorsqu'il est roulé sur un gazon, exerce une contrainte sur les brins du gazon de telle sorte que lesdites brins s'étendent dans une direction de laminage lorsqu'ils sont roulés par ledit rouleau porteur ; - un système pneumatique comprenant une source d'air, un dispositif d'éjection créant un flux au niveau du gazon comprenant une pluralité de lames d'air distinctes - une pluralité d'actionneurs pour contrôler la pression de l'air délivré à chacune des lames d'air; et une pluralité de soupapes d'écoulement d'air pour commander un angle de distribution d'air dans chacune des lames d'air, dans lequel chacun d'une pluralités de mécanismes d'impression indépendants est couplé pour recevoir des instructions de structuration provenant d'un processeur et opérer sélectivement en réponse à celles-ci; - des moyens pour guider un dispositif de configuration pour le positionner le long d'un chemin souhaité au moins en partie avec des informations provenant d'un système de positionnement; et, - des moyens pour commander individuellement chacun desdits mécanismes d'impression indépendants incorporés dans ledit dispositif de configuration en réponse auxdites ins- tructions de configuration et en coordination avec le positionnement dudit dispositif de con- figuration selon un trajet désiré. 7. - Véhicule selon l'une des revendications 5 et 6, caractérisé par le fait que le rouleau (11) qui dans le repère local peut rouler aussi bien dans le sens d'avancement du véhicule à une vitesse W plus importante que la vitesse V du véhicule qu' en sens inverse à la vitesse -West solidaire d'un cadre (12) monté mobile sur un rail (13) parallèle à un axe longitudinal du véhicule (1), lequel cadre mobile (12) se déplace à la vitesse -V pendant la phase de marquage où le rouleau (11) roule sur le gazon. 20 8. - Véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé par le fait que tous les outils de marquage (9) sont situés à l'arrière des seconds moyens de déplacement (4) dans le sens d'avancement dudit véhicule pour éviter audit véhicule de rouler sur le gazon après son marquage 5 9. - Véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé par le fait que tout ou partie des seconds moyens de déplacement (4) sont constitués par des tapis ou « tracks » ou des chenilles horizontaux faisant toute la largeur du corps du véhicule et que les premiers moyens de déplacement sont constitués par des roues. 10. - Véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé par le fait 10 que tout ou partie des seconds moyens de déplacement (4) sont constitués de roues parallèles disposées sur un essieu motorisé et que ces roues disposent de freins qui les empêchent de tourner par rapport à l'essieu motorisé en phase de marquage de façon à être motrices et à répartir la traction et à diminuer la densité surfacique de traction mais qui sont en roue libre pour pouvoir tourner à des vitesse différentes quand le véhicule fait des virages en bout de 15 ligne ou en dehors du terrain, l'essieu pouvant être fixe par rapport au véhicule ou dans un montage type boggie. 11.- Véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé par le fait que chaque système de marquage indépendant comporte un rail (13) solidaire du véhicule, un cadre mobile (12) par rapport au véhicule, accroché audit rail et circulant sur ledit rail et un 20 rouleau (11) accroché audit cadre mobile et mobile par rapport à ce dernier, caractérisé par le fait que : - le rail (13) solidaire du véhicule (1) est disposé parallèlement à l'axe longitudinal du véhicule et roule donc à la vitesse V dudit véhicule (1), - le cadre mobile (12) par rapport au véhicule, accroché audit rail (13) et circulant sur 25 ledit rail, y circule à la vitesse -V par rapport audit rail (13) pendant que le véhicule (1) circule à la vitesse V, de sorte que le cadre mobile est immobile par rapport au gazon pendant les laps de temps pendant lesquels le rouleau roule sur le gazon - le rouleau (11), mobile par rapport au cadre mobile (12) auquel il est accroché, peut monter pour ne pas toucher le gazon ou descendre pour rouler sur le gazon et peut dans sa 30 position haute comme dans sa position basse se déplacer vers l'avant ou vers l'arrière du cadre mobile, toujours dans la direction dudit rail solidaire du véhicule (1) en reculant depuis sa position la plus en avant jusqu'à sa position le plus en arrière par rapport au audit cadre mobile auquel il est accroché ou au contraire en avançant depuis sa position la plus en arrière jusqu'à sa position la plus en avant par rapport au audit cadre mobile auquel il est accroché , 35 cette distance qu'il parcourt dans un sens ou dans l'autre entre ces deux positions étant égale à la longueur Ax des cellules élémentaires rectangulaires juxtaposées, toutes de la même dimension, constituant la mosaïque rectangulaire des cellules élémentaires. 21 12. - Utilisation d'un véhicule selon la revendication 11, caractérisée par le fait que pendant le laps de temps At = Ax /V permettant au véhicule (1) de se déplacer sur le gazon à la vitesse V de la distance Ax correspondant à la fois à la longueur de la course du rouleau et à la longueur d'une cellule élémentaire, le cadre mobile et le rouleau sont agencés et program- 5 més : - de façon que, pendant un premier laps de temps At1 , le cadre mobile se déplace à la vitesse -V par rapport au véhicule (1) qui circule à la vitesse V, de sorte que le cadre mobile est immobile par rapport au gazon pendant ce premier laps de temps Atl , - de façon que, pendant ce même premier laps de temps At1, le rouleau réalise toute 10 sa course de roulage sur le gazon, en roulant par rapport au gazon à la vitesse positive W si il roule vers l'avant, ou à la vitesse négative -W si il roule vers l'arrière, W étant une vitesse supérieure à la vitesse V du véhicule, de sorte que At1