Brevet FR3084485A1 — publié le 20200131

ENGIN VOLANT MOTORISÉ DE MESURE DU RELIEF DE SURFACES D'UN OBJET PRÉDÉTERMINÉ ET PROCÉDÉ DE COMMANDE D'UN TEL ENGIN 1. Domaine technique de l'invention L'invention concerne un robot d'inspection automatique de surface d'objets prédéterminés de grandes dimensions, tels que des aéronefs, des éoliennes, des navires, des ouvrages d'art, etc. permettant la détection et la mesure des reliefs des défauts de surface détectés. 2. Arrière-plan technologique Lc déposant a développé un système d'inspection automatique de surfaces d'objets de grandes dimensions, tels que des aéronefs, des éoliennes, des navires, des ouvrages d'art., des bâtiments, etc. qui permet de détecter d'éventuelles anomalies sur les surfaces inspectées, par exemple des impacts de foudre, des impacts de grêle, des traces de corrosion, des fissures, et d'une manière générale tous types de défaut des surfaces inspectées par rapport à un état nominal de ces surfaces. Ce système a fait l'objet de la demande de brevet W02016203151. Le déposant a cherché à améliorer son système en dotant les drones de son système d'inspection de moyens de détection et de mesure du relief. Un tel système de détection et de mesure des reliefs vise à pouvoir caractériser les défauts de surface détectés par le système d'inspection de surfaces des objets. Dans tout le texte, on désigne par relief d'une surface, une variation de cette dernière selon un axe perpendiculaire au plan de la surface, soit en saillie (variation positive de la surface), soit en creux (variation négative de la surface). 11 existe un besoin de pouvoir détecter et mesurer les enfoncements (creux) ou les bosses (saillies) des défauts de surface détectés sur les objets inspectés, par exemple après un passage de grêles. En particulier, dans le cas de l'inspection d'un aéronef, la détection et la caractérisation automatique du relief d'impacts de grêles permet d'alerter les équipes de maintenance dès que la profondeur d'un 2 impact est supérieure à une valeur prédéterminée. Il existe également un besoin de pouvoir surveiller certaines zones spécifiques de l'aéronef, telles que les pourtours des portes d'accès à l'aéronef (accès passagers ou fret), du fait des chocs réguliers entre l'aéronef et les 5 équipements aéroportuaires lors des opérations de chargement/déchargement des passagers et/ou du fret. D'une manière générale, il existe un besoin de pouvoir détecter et mesurer automatiquement la profondeur des défauts de surface détectés par un robot d'inspection automatique de surfaces d'objets prédéterminés. 10 11 existe également un besoin de pouvoir détecter automatiquement un éventuel désalignement entre différents panneaux d'un aéronef de manière à limiter au maximum la consommation de carburant de l'aéronef. Par exemple, un défaut d'alignement d'un volet ou d'un aérofrein d'un aéronef par rapport à sa position nominale peut entraincr un surcoût de carburant de l'ordre de 10 000 15 USD par mois. A ce jour, les solutions connues pour mesurer la profondeur d'une surface d'un objet prédéterminé, tel que par exemple un aéronef, se divisent en deux grandes familles que sont les solutions à contact, du type jauge de profondeur, et les solutions sans contact, du type scanner 3D. 20 Une jauge de profondeur comprend une embase fixe qui repose sur une surface de référence s'étendant autour de l'enfoncement dont on cherche à mesurer la profondeur et une partie mobile de contact placée au-dessus de l'enfoncement et configurée pour pouvoir être déplacée par un opérateur d'une position de repos à une position de contact avec la zone la plus profonde de 25 l'enfoncement mesuré. L'écart dc profondeur entre la surface dc référence autour de l'enfoncement et la zone de contact avec la partie mobile détermine la profondeur de l'enfoncement. Cette mesure de profondeur est lue sur un cadran à aiguille ou un afficheur à cristaux liquides. Cette solution présente l'avantage d'être facilement transportable mais nécessite un accès physique à l'enfoncement par l'opérateur pour mettre en place la jauge de profondeur. En outre, l'opération doit être renouvelée pour 3 chaque enfoncement. Une telle opération est donc longue et éreintante lorsqu'il s'agit, par exemple, de déterminer les dégâts occasionnés par un épisode grêleux qui peut occasionner plus d'une centaine d'impacts. En outre, la précision d'une mesure par une jauge de profondeur dépend fortement du positionnement de la 5 jauge, tant au niveau de son embase (surface de référence) qu'au niveau de la pointe de contact, qui doit idéalement être placée au-dessus de la zone de profondeur maximale de l'enfoncement.. Cette zone de profondeur maximale est difficilement décelable à l' oeil nu de sorte qu'il est en pratique nécessaire de procéder à plusieurs mesures du même enfoncement. en différents points pour IO disposer d' une mesure fiable de l'enfoncement. Un scanner 3D ne nécessite plus dc contact entre l'enfoncement et l'outil de détection. Cc dernier émet un signal lumineux qui est réfléchi par l'enfoncement et analysé par le scanner. Un tel outil permet donc des inspections plus rapides que les solutions à jauge dc profondeur. En revanche, il impose 15 toujours un accès physique par l'opérateur à l'enfoncement à mesurer. Un autre inconvénient, tant. des scanners 3D que des jauges de profondeur, est qu'ils ne permettent pas d'associer la position du défaut à la mesure de l'enfoncement. En d'autres termes, il est nécessaire de pouvoir localiser le défaut. en utilisant. des mesures par rapports à d'autres points de repères dont la position est connue, ce 20 qui complique le processus dc caractérisation des enfoncements sur un objet de grande dimension tel qu' un aéronef. Les inventeurs ont donc cherché à développer une nouvelle solution dc mesure dc la profondeur de zones d'intérêt d'une surface d'un objet de grande dimension tel qu'un aéronef, une éolienne, un bâtiment, un ouvrage d'art, etc. 25 3. Objectifs de l'invention Ainsi, l'invention vise à fournir un dispositif de mesure du relief (enfoncement. ou bosse) d'une surface d'un objet prédéterminé de grande dimension, tel qu'un aéronef, une éolienne, un navire, un ouvrage d'art, etc. L'invention vise en particulier à fournir un dispositif de mesure du relief 30 d'une surface qui ne nécessite pas une présence humaine au voisinage des zones inspectées de la surface. 4 L'invention vise également à fournir, dans au moins un mode de réalisation de l'invention, un dispositif de mesure qui peut faire l'acquisition d'une pluralité de mesures du relief d'une pluralité de zones d'intérêts d'une surface de manière rapide et répétable. L'objectif de l'invention est notamment de 5 permettre l'acquisition de mesures tridimensionnelles d'une surface complète dc l'objet, voire de l'objet dans son intégralité, auquel cas ladite pluralité de zones d'intérêts forme la surface complète de l'objet ou l'objet entier. L'invention vise aussi à fournir, dans au moins un mode de réalisation, un tel dispositif qui permet. de mesurer des reliefs avec une précision de l'ordre de 10 0,1 mm. L'invention vise aussi à fournir, dans au moins un mode de réalisation, un tel dispositif qui permet de faire l'acquisition dcs mesures à une distance de 50 à 100 cm de la surface inspectée. L'invention vise également à fournir, dans au moins un mode dc 15 réalisation de l'invention, un dispositif de mesure qui permet de fournir la position des reliefs mesurés par rapport à un repère lié à la surface inspectée. L'invention vise enfin à fournir un procédé de commande d'un dispositif de mesure du relief. 4. Exposé de l'invention 20 Pour ce faire, l'invention concerne un engin volant motorisé de mesure du relief d'une pluralité de zones d'intérêts d'une surface d'un objet prédéterminé à inspecter, ledit engin volant comprenant un cadre porteur et des moyens motorisés de sustentation et de déplacement dudit cadre porteur. Un engin volant selon l'invention, aussi désigné par la terminologie de 25 dronc ou de robot d'inspection dans toute la suite, est caractérisé en ce qu'il comprend en outre : un équipement de mesure tridimensionnelle d'une zone d'intérêt visé par ledit équipement, ledit équipement étant monté sur une nacelle reliée mécaniquement audit cadre porteur, et comprenant. 30 une source d'émission d'une onde, dite onde de référence, un récepteur matriciel d'une onde réfléchie par ladite zone d'intérêt. 5 visé par ledit équipement, et une unité de traitement conligurée pour pouvoir déterminer une mesure du relief de ladite zone d'intérêt visée par ledit équipement à partir de l'analyse de ladite onde de référence et de ladite onde réfléchie, un système de pilotage automatique dudit engin configuré pour pouvoir passer ledit engin d'un mode, dit mode de navigation, dans lequel l'engin peut être déplacé d'une zone d'intérêt vers une zone d'intérêt subséquente par commande des moyens motorisés de sustentation et de déplacement, à un mode, dit mode stabilisé, dans 10 lequel lesdits moyens motorisés de sustentation et de déplacement sont commandés pour pouvoir maintenir constant au moins un paramètre cinématique dudit engin permettant de minimiser les vibrations dudit engin et dans lequel ledit équipement de mesure peut faire l'acquisition d'une mesure tridimensionnelle de cette 15 zone d' intérêt. Un engin volant selon l'invention forme un dispositif de mesure du relief d'une pluralité de zones d'intérêts d'une surface qui ne nécessite pas de présence humaine au niveau des zones d'intérêts à inspecter. Cette pluralité de zones d'intérêts d'une surface d'un objet peut consister en une pluralité de zones 20 distinctes non adjacentes de la surface d'un objet ou peut former une surface complète d'un objet ou l'objet dans son intégralité. Dans toute la suite, la notion de pluralité de zones d'intérêts est utilisée pour faire référence à un ensemble de zones à inspecter, ces zones pouvant être disjointes ou jointes pour former une surface complète et/ou un objet dans son intégralité. 25 Cette pluralité de zones d'intérêt est connue à l'avance. En d'autres ternies, l'invention s'appuie sur une liste de zones d'intérêts fournie à l'engin. A partir de cette liste de zones d'intérêts, qui est par exemple fournie par un système d'inspection automatique de surface proposé par le déposant dans la demande de brevet. W02016/203151 qui permet de détecter automatiquement une liste de 30 défauts sur une surface d'un objet prédéterminé, du type aéronef, éolienne, bâtiment, ouvrage d'art, etc., l'engin selon l'invention mesure automatiquement 6 les reliefs de chacune de ces zones d'intérêt. Selon une autre variante, l'engin reçoit en temps réel la liste des zones d'intérêts à inspecter. Cette liste peut également être réduite à une seule zone de telle sorte que la mesure du relief peut être réalisée dès que le système d'inspection automatique décrit dans la demande 5 susmentionnée détecte un défaut de surface. Les zones d'intérêts sont fournies à l'engin selon l'invention sous la forme d'une liste de zones permettant ainsi de définir une première zone d'intérêt., la zone d'intérêt subséquente, et. ainsi de suite jusqu'à la dernière zone d'intérêt. Ce classement des zones peut être de tous types et est de préférence établie en fonction de la position des zones les unes par 10 rapport aux autres pour minimiser le déplacement de l'engin d'une zone d'intérêt à la zone subséquente. Un engin volant selon l'invention peut être déployé de manière beaucoup plus rapide que les dispositifs de mesure de l'art antérieur, du type jauge de profondeur ou scanner 3D. 15 En outre, un engin selon l'invention est entièrement automatique de sorte que le risque d'erreur est bien plus faible qu'avec les dispositifs de l'art antérieur nécessitant l'intervention d'un opérateur. L'une des caractéristiques innovantes de l'invention est la présence d'un système de pilotage automatique configure pour pouvoir passer l'engin volant 20 d'un mode de navigation au cours duquel il peut être déplacé d'une zone d'intérêt dont il vient de faire une mesure tridimensionnelle vers une zone d'intérêt subséquente qui doit être mesurée, à un mode stabilisé au cours duquel l'acquisition de la mesure du relief de la nouvelle zone d'intérêt est réalisée concomitamment au maintien constant d'au moins un paramètre cinématique de 25 l'engin pour minimiser les vibrations dc l'engin. Cela permet dc limiter au maximum les perturbations liées au fonctionnement des moteurs pendant l'acquisition de la mesure de la zone d'intérêt. considérée. Avantageusement et selon l'invention, au moins un paramètre cinématique de l'engin maintenu constant dans ledit. mode stabilisé est choisi dans le groupe 30 comprenant la position de l'engin, la vitesse de l'engin, l'accélération de l'engin, l'attitude de l'engin, et une fonction d'un ou plusieurs de ces paramètres. 7 Selon cette variante, la stabilité de l'engin permettant l'acquisition de mesure tridimensionnelle est obtenue par le maintien constant d'un ou plusieurs des paramètres cinématiques suivantes : position, vitesse, accélération, attitude. Cela permet de minimiser les mouvements de l'engin au voisinage de la zone 5 d'intérêt à mesurer et d'acquérir des mesures précises de la profondeur de cette zone. Avantageusement et selon l'invention, ledit système de pilotage automatique est configuré pour pouvoir, au voisinage de chaque zone d'intérêt, basculer du mode navigation au mode stabilisé lorsque ledit engin présente un état. 10 défini par au moins un paramètre cinématique de l'engin, voisin d'un état, dit état d'anticipation défini par au moins ce paramètre cinématique de l'engin, déterminé à partir d'un état, dit état d'acquisition, correspondant à une valeur cible de cc paramètre cinématique pour effectuer l'acquisition de cette zone d'intérêt et à une temporisation, dite temporisation d'anticipation, correspondant à la durée 15 nécessaire pour garantir le maintien constant de ce paramètre par l'engin permettant l'acquisition d'une mesure tridimensionnelle de ladite zone d'intérêt par ledit équipement de mesure. Selon cette variante avantageuse, l'engin est basculé en mode stabilisé au voisinage proche de la zone d'intérêt lorsque l'engin présente un état 20 d'anticipation, caractérisé notamment par sa position, sa vitesse, son inclinaison, et/ou son accélération, etc., déterminé à partir de l'état de l'engin visé pour l'acquisition de la mesure de la zone d'intérêt. Cet état d'anticipation est par exemple atteint lorsque l'écart de vitesse et d'accélération entre l'état de l'engin et l'état d'acquisition est inférieur à un seuil prédéterminé. L'état de l'engin est 25 déterminé par la lecture de capteurs liés à l'engin, tels que par exemple des télémètres laser et des capteurs inertiels. Cet état d'acquisition tient également compte d'une temporisation d'anticipation qui correspond à la durée nécessaire pour garantir le maintien constant du paramètre cinématique considéré pendant l'acquisition de la mesure tridimensionnelle par ledit. équipement de mesure. 30 Ainsi, l'état d'anticipation est l'état de l'engin, défini par exemple par sa position, sa vitesse et son accélération, à partir duquel l'état d'acquisition est 8 atteint par l'engin à l'expiration de la temporisation d'anticipation, compte tenu des consignes fournies aux moteurs de l'engin. Avantageusement et selon l'invention, la nacelle comprend une articulation motorisée présentant au moins un axe de tangage de l'équipement de 5 mesure par rapport audit cadre porteur, de manière à pouvoir positionner ledit équipement en regard d'une zone d'intérêt à mesurer. Avantageusement et en combinaison, l'articulation présente en outre un axe de roulis de l'équipement de mesure par rapport au cadre porteur. Cette variante avantageuse permet. de pointer la nacelle, et donc 10 l'équipement de mesure tridimensionnelle porté par la nacelle, dans toutes les directions de façon stable. H est donc possible de procéder à l'acquisition dc mesure de relief dans toutes les directions. En effet, le mouvement de roulis (rotation dc l'équipement autour d'un axe longitudinal défini par la direction avant-arrière de l'engin, qui est en général la direction perpendiculaire à la 15 direction principale de déplacement latéral de l'engin pour maintenir ce dernier à une distance constante de la surface qu'il inspecte) est. obtenu par l'articulation motorisée de la nacelle ; le mouvement de tangage (rotation de l'équipement autour d'un axe transversal, qui est donc en général la direction de déplacement. de l'engin) est obtenu par l'articulation motorisée de la nacelle ; et le mouvement de 20 lacet (rotation horizontale de l'équipement autour d'un axe vertical défini par la gravité) est obtenu par le mouvement de lacet de l'engin lui-même. Cette variante avantageuse permet également de maintenir l'équipement de mesure horizontal même lorsque l'engin volant ne l'est pas. Avantageusement et selon cette variante, l'engin volant présente une 25 direction principale d'avancement et ladite nacelle est montée à l'avant de l'engin volant défini suivant une direction perpendiculaire à cette direction principale d' avancement . Cette variante avantageuse permet de rapprocher l'équipement de mesure tridimensionnelle de la surface à inspecter, et d'acquérir des mesures à la fois par 30 le dessus d'une zone d'intérêt ou par le dessous d'une zone d'intérêt. En d'autres termes, un engin selon cette variante permet d'inspecter les surfaces en plaçant 9 l'engin au-dessus d'une surface à inspecter, en dessous d'une surface à inspecter ou devant la surface à inspecter, cc qui offre de multiples possibilités en fonction de la surface et de l'encombrement avoisinant la surface à inspecter. Selon une variante avantageuse, la nacelle est reliée au cadre porteur par 5 des pièces d'amortissements de manière à pouvoir absorber les vibrations qui résultent d'une part du fonctionnement des moyens de sustentation et de déplacement. de l'engin, et d'autre part des turbulences. Ces pièces d'amortissements sont par exemple des pièces en élastomères ou en gel de silicone. 10 Avantageusement et selon l'invention, l'engin comprend en outre au moins un capteur inertiel porté par ladite nacelle. Un tel capteur inertiel comprend par exemple trois accéléromètres et trois gyroscopes. 11 permet ainsi de déterminer l'orientation de la nacelle et donc l'orientation de l'équipement de mesure tridimensionnelle par rapport à la surface 15 à inspecter. Ce capteur inertiel participe également à la commande de l'articulation motorisée de ladite nacelle pour suivre une consigne de positionnement de la nacelle prédéterminée. Selon une variante de l'invention, l'engin peut également. comprendre un deuxième capteur inertiel porté sur le cadre porteur permettant d'estimer l'état de 20 l'engin. Avantageusement et selon l'invention, l'engin comprend en outre au moins un télémètre laser solidaire dudit cadre porteur ou de ladite nacelle qui forme un capteur de positionnement relatif de l'engin volant par rapport à ladite surface de l'objet à inspecter. 25 Un engin selon cette variante permet donc d'estimer la position relative de l'engin, et donc de l'équipement de mesure tridimensionnelle, par rapport à la surface à inspecter. Ainsi, la combinaison des informations fournies par le télémètre laser et le ou les capteurs inertiels, permet de précisément connaitre la position et. l'orientation de l'équipement par rapport. aux zones d'intérêts de la 30 surface à inspecter. Cette connaissance de la position et de l'orientation de l'équipement de 10 mesure, associée au système de pilotage automatique, permet d'acquérir des mesures précises et rapides des zones d'intérêts de la surface à inspecter. Avantageusement et selon cette variante, l'engin comprend au moins deux télémètres laser configurés pour pouvoir balayer ladite surface à inspecter suivant 5 au moins deux plans sécants. Cette variante permet de disposer de mesures plus précises de la position relative de l'engin par rapport à la surface de l'objet. à inspecter. Avantageusement et selon l'invention, ledit système de pilotage automatique commande le passage en mode stabilisé dès que le(s) télémètre(s) 10 laser détermine(nt) que l'engin est à une position prédéterminée par rapport à ladite zone d'intérêt. Avantageusement et selon l'invention, l'engin comprend en outre un module de compensation des mesures tridimensionnelles acquises par ledit équipement de mesure adapté pour définir un profil de mouvement dudit engin au 15 cours de ladite acquisition et corriger lesdites mesures en fonction de ce profil de mouvement.. Un tel module de compensation permet par exemple d'estimer la vitesse relative de l'engin par rapport. à ladite surface de manière à pouvoir compenser les déplacements de l'engin volant lors du traitement desdites ondes reçues par le 20 récepteur matriciel dudit équipement de mesure. Cette variante avantageuse permet de tenir compte du profil de mouvement de l'engin lors de l'acquisition de manière à obtenir des mesures précises du relief. Cette variante permet également de tenir compte de la vitesse de 25 déplacement de l'engin et d'adapter la séquence de pilotage par le système de navigation en fonction de cette vitesse estimée. Cela permet notamment de faire l'acquisition des mesures de relief tout en maintenant l'engin volant en déplacement. Cette variante avantageuse permet également de compenser aussi bien la vitesse de translation que la vitesse angulaire dudit équipement de mesure. 30 Avantageusement et selon l'invention, l'engin comprend en outre un module d'accès à une modélisation tridimensionnelle de ladite surface dudit objet 11 et un module de repérage de la position relative de l'engin par rapport à ladite modélisation tridimensionnelle de ladite surface dudit objet à inspecter, de manière à pouvoir associer à chaque zone d'intérêt visée par ledit équipement de mesure les coordonnées de la zone d'intérêt dans un repère de ladite modélisation 5 tridimensionnelle de ladite surface. Cette variante avantageuse permet de disposer d'une modélisation tridimensionnelle de la surface à inspecter. Cette modélisation tridimensionnelle est par exemple sauvegardée dans une mémoire embarquée sur l'engin ou récupérée depuis un serveur distant par un système de communication sans fil 10 embarqué sur l'engin. Cette variante avantageuse permet de bénéficier d'une modélisation de la surface de l'objet qui est connue à l'avance. Cette modélisation 3D de la surface est par exemple formée par un maillage 3D polygonal de la surface. Cette variante avantageuse permet également de pouvoir déterminer la position de l'engin par rapport à la surface dont une modélisation 3D est connue. 15 Cette détermination de la position de l'engin par rapport à la surface modélisée peut par exemple mettre en oeuvre le procédé de détermination de la position d'un engin mobile proposé par le déposant dans la demande de brevet W02017/121936. Cette variante avantageuse permet également de repérer précisément la 20 position de chaque zone d'intérêt de la surface à inspecter. Avantageusement et selon l'invention, l'engin comprend en outre un module de transmission sans fil des mesures de relief à une station sol. Avantageusement et selon l'invention, l'engin comprend en outre un module de détermination d'une carte de profondeur comprenant un sous-module 25 de détermination d'un relief de référence de ladite surface dudit objet inspecté à partir d'une modèle 3D prédéterminé de ladite surface de l'objet inspecté associé à un modèle mathématique prédéterminé, et un sous-module de calcul des écarts de profondeur entre lesdites mesures du relief desdites zones prédéterminées et ledit relief de référence. 30 Cette variante avantageuse permet de créer une carte de profondeur contenant les éventuels défauts détectés. 12 Avantageusement et selon l'invention, ledit équipement de mesure tridimensionnelle comprend une caméra d'émission d'une lumière structurée formant ladite source d'émission de ladite onde de référence et une caméra d'acquisition d'images de ladite zone d'intérêt illuminée par lumière structurée, 5 formant ledit récepteur matriciel de ladite onde réfléchie. Selon une autre variante avantageuse de l'invention, ledit équipement de mesure tridimensionnelle comprend un profilomètre laser formant ladite source d'émission de ladite onde de référence et une caméra d'acquisition d'image de ladite zone d'intérêt illuminée par ledit profilomètre laser, formant ledit récepteur 10 matriciel de ladite onde réfléchie. Selon une autre variante avantageuse de l'invention, ledit équipement de mesure tridimensionnelle comprend un flash lidar formant ladite source d'émission de ladite onde de référence et une caméra d'acquisition d'image de ladite zone d'intérêt illuminée par ledit flash lidar, formant ledit récepteur 15 matriciel de ladite onde réfléchie. Avantageusement et selon l'invention, lesdits moyens de sustentation et de déplacement dudit engin comprennent au moins quatre moteurs propulsifs. Un tel engin forme ainsi par exemple un drone multirotors avec quatre hélices, chacune étant entrainée par un moteur électrique. Il peut également s'agir d'un drone 20 multirotors avec six ou huit hélices pour d'avantage de stabilité et de redondance. Cette variante avantageuse permet notamment de conférer à l'engin une capacité de vol stationnaire, particulièrement utile au voisinage des zones d'intérêts lors de l'acquisition des mesures tridimensionnelles. L'invention concerne également un procédé de commande d'un engin 25 volant motorisé selon l'invention. Un procédé selon l'invention est caractérisé en ce qu'il comprend les étapes consistant à : définir une liste de zones d'intérêts d'une surface d'un objet prédéterminé à inspecter, 30 définir un profil de navigation de l'engin entre les différentes zones d'intérêts selon une chronologie prédéterminée, 13 déplacer l'engin volant vers une première zone d'intérêt, - régler la nacelle de l'engin pour pointer ladite zone à mesurer avec ledit équipement de mesure tridimensionnelle, - au voisinage immédiat de la zone d'intérêt, passer l'engin en mode 5 stabilisé et déclencher l'acquisition de la mesure tridimensionnelle de la zone d'intérêt, à la fin de l'acquisition, passer l'engin en mode navigation, déplacer l'engin volant vers la zone d'intérêt suivante du profil de navigation et répéter les opérations précédentes jusqu'à la dernière 10 zone d'intérêt dudit. profil de navigation. Un procédé selon l'invention permet donc de mesurer de manière automatique les reliefs de la pluralité des zones d'intérêts. Le procédé selon l'invention adapte le mode de navigation en fonction de sa position par rapport aux zones d'intérêts. Le procédé selon l'invention permet notamment de 15 déterminer la prochaine zone à inspecter, suivant le profil de navigation établi, et de déplacer l'engin jusqu'à cette zone d'intérêt. Le procédé permet également d'orienter la nacelle portant l'équipement d'acquisition. Le procédé permet ensuite de basculer l'engin en mode stabilisé dédié à l'acquisition des mesures tridimensionnelles pour limiter les perturbations liées aux moyens motorisés de 20 sustentation et. de déplacement. Le procédé permet enfin de rebasculer en mode navigation lorsque l'acquisition est terminée pour atteindre la zone d'intérêt suivante selon le profil de navigation établi. L'invention concerne également un engin volant et un procédé de commande d'un tel engin volant caractérisés en combinaison par tout ou partie 25 des caractéristiques mentionnées ci-dessus ou ci-après. 5. Liste des figures D'autres buts, caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description suivante donnée à titre uniquement non limitatif et qui se réfère aux figures annexées dans lesquelles : 30 - la figure 1 est une vue schématique en perspective d'un engin volant selon un mode de réalisation de l'invention en cours d'acquisition d'une mesure 14 tridimensionnelle, - la figure 2 est une vue schématique en perspective d'un engin volant selon un mode de réalisation de l'invention, - la figure 3 est une vue schématique en perspective d'un engin volant 5 selon un autre mode de réalisation de l'invention, - la figure 4 est une vue schématique en perspective d'une nacelle d'un engin selon un mode de réalisation de l'invention, - la figure 5 est une vue schématique fonctionnelle d'un engin selon un mode de réalisation de l'invention. 10 6. Description détaillée d'un mode de réalisation de l'invention Sur les figures, les échelles et les proportions ne sont pas strictement respectées et ce, à des fins d'illustration et de clarté. Dans toute la description détaillée qui suit en référence aux figures, sauf indication contraire, chaque élément d'un engin volant selon l'invention est décrit tel qu'il est agencé lorsque 15 l'engin est en cours d'utilisation, à l'horizontal, et se déplaçant selon une direction de déplacement, dite direction transversale. Cet agencement est représenté notamment sur la figure 2. En outre, les éléments identiques, similaires ou analogues sont désignés par les mêmes références dans toutes les figures. Enfin, les termes longitudinal, 20 transversal et vertical sont utilisés à titre non limitatif en référence au trièdre L, T, V tel que représenté sur la figure 2. La direction longitudinale (L) correspond à la direction avant-arrière de l'engin, la direction transversale (T) correspond à la direction principale de déplacement de l'engin parallèlement à une surface d'un objet dont une mesure du relief d'une pluralité de zones d'intérêt est à effectuer et 25 la direction verticale (V) est la direction définie par la gravité. En d'autres ternies, la direction avant-arrière de l'engin est la direction longitudinale et la direction droite-gauche de l'engin est la direction transversale et correspond à la direction principale de déplacement de l'engin. En effet, un engin volant selon l'invention se déplace de préférence parallèlement à une surface à mesurer et les équipements 30 de mesure sont de préférence agencés à l'avant de l'engin pour pouvoir pointer vers la surface à mesurer. 15 La figure 1 est une vue schématique d'un engin volant 10 selon un mode de réalisation de l'invention en cours d'utilisation sur un aéronef 9. L'engin volant 10 se déplace par rapport à la surface de l'aéronef pour acquérir une pluralité de mesures tridimensionnelles d'une pluralité de zones 5 d'intérêts de la surface de l'aéronef. Cette pluralité de zones d'intérêt est par exemple une liste de zones fournie par un système d'inspection automatique de surface proposé par le déposant dans la demande de brevet W02016/203151 qui permet de détecter automatiquement une liste de défauts sur une surface d'un objet prédéterminé. L'invention peut 10 donc utiliser cette liste de défauts comme liste de zones d'intérêts pour déterminer le relief de chacun de ces défauts détectés. Selon une autre variante, la liste des zones d'intérêt est fournie à l'engin, par exemple, par le biais d'un fichier de positions à inspecter. Ces zones d'intérêt peuvent être de tous types (contour de portes, panneaux, impacts quelconques, etc.). Selon une autre variante la liste de 15 zones d'intérêt est la surface entière de l'objet. Sur la figure 1 et uniquement à des lins d'illustration, les zones d'intérêts dont une mesure du relief est recherchée sont référencées 12a, 12b et 12e. Sur la figure, les zones 12a, 12b sont des zones relativement limitées alors que la zone 12e est une zone étendue qui couvre l'ensemble de la surface latérale de la dérive 20 verticale de l'aéronef 9. La ligure 2 illustre de manière plus détaillée l'engin volant 10. Ce dernier comprend un cadre porteur 20 sur lequel sont monté huit moteurs 11 de sustentation et de déplacement, chaque moteur étant associé à une hélice 13. Seule un moteur 11 et une hélice 13 sont référencés sur la figure 2 à des fins de clarté. 25 Bien entendu, selon d'autres modes de réalisation, les moyens de sustentation et de déplacement de l'engin peuvent présenter d'autres architectures sans modifier l'objet de l'invention. L'engin volant 10 comprend également un équipement 14 de mesure tridimensionnelle configurée pour permettre la mesure d'un relief de la surface 30 visé par l'équipement. Cet équipement est monté sur une nacelle 21 reliée mécaniquement au 16 cadre porteur 20 à Pavant de l'engin défini par rapport à une direction longitudinale (L). Sur les figures 2 et 3, la référence 60 représente un boiticr mécanique logeant l'ensemble des organes de commande de l'engin (système de pilotage), 5 des outils d'analyse des données issus des capteurs (télémètres, capteurs inertiels, etc.), des différents modules de traitement (module de compensation, module de création d'une carte de relief, etc.), et des moyens de calcul (processeur, mémoire, etc.), reliés à l'équipement de mesure 14 et aux moyens de sustentation et de déplacement. 11 par des liaisons filaires ou des moyens de connection sans fil. 10 L'engin de la ligure 2 comprend également deux télémètres laser 31, 32. L'équipement 14 et la nacelle 21 sont représentés de manière plus détaillée sur la figure 4. Cette nacelle 21 comprend une armature en U 18 montée sur le cadre 20 de l'engin par l'intermédiaire d'une articulation 19 pivot motorisée permettant de faire pivoter l'armature en U 18 par rapport au cadre 20 autour d'un 15 axe s'étendant le long de la direction longitudinale, telle que définie sur la figure 2. L'équipement 14 est lui-même monté dans l'armature en U 18 par une articulation 22 pivot motorisée permettant de faire pivoter l'équipement par rapport à l'armature en U 18 autour d'un axe s'étendant le long de la direction 20 transversale, telle que définie sur la figure 2. Ainsi, l'équipement 14 peut être déplacé pour viser toutes les directions par le pilotage des articulations 19, 22 (ce qui permet de contrôler le roulis et le tangage de l'équipement) et par le contrôle du lacet de l'engin, qui définit alors le lacet de l'équipement. La motorisation des articulations 19 et 22 peut être de tous 25 types et comprend de préférence des moteurs électriques. L'équipement 14 comprend également une source d'émission 15 d'une onde de référence, et un récepteur 16 matriciel d'une onde réfléchie par la zone d'intérêt visée par l'équipement, et une unité de traitement 38, représentée schématiquement sur la figure 5, configurée pour pouvoir déterminer une mesure 30 du relief de la zone d'intérêt visée par l'équipement 14 à partir de l'analyse de l'onde de référence et de l'onde réfléchie. 17 Selon un mode de réalisation, la source d'émission 15 est une caméra d'émission d'une lumière structurée et le récepteur matriciel 16 est une caméra d'acquisition d'images. Les ondes de référence et réfléchie sont donc des images. Selon ce mode de réalisation, la caméra d'émission 15 d'une lumière structurée 5 peut être de tous types connus de sorte que la lumière structurée peut être une lumière avec un motif particulier (des lignes, des points, un quadrillage, etc.). La caméra d'acquisition d'images 16 fait ensuite l'acquisition d'images des différents motifs projetés sur la zone d'intérêt. L'unité de traitement 38 permet ensuite de déterminer la déformation du motif. L'analyse de la déformation du motif permet. 10 d'estimer la profondeur de la surface sur laquelle la lumière structurée est projetée. Différentes solutions techniques et logicielles sont disponibles sur le marché pour estimer la profondeur à partir d'images acquises de la projection de la lumière structurée et ne sont pas décrites ici en détail. Selon un autre mode de réalisation, la source d'émission 15 est un 15 profilomètre laser et le récepteur matriciel 16 est une caméra d'acquisition d'image de la zone d'intérêt illuminée par le profilomètre laser. Selon ce mode de réalisation, un profilomètre laser projette une ligne sur la zone d'intérêt et la caméra d'acquisition fait l'acquisition d'une image de la ligne projetée sur la zone d'intérêt. L'unité de traitement 38 peut alors déterminer la profondeur de la zone 20 d'intérêt suivant cette ligne projetée. Différentes solutions techniques et logicielles sont disponibles sur le marché pour estimer la profondeur à partir d'un profilomètre laser et ne sont pas décrites ici en détail. Selon un autre mode de réalisation, la source d'émission 15 est un flash lido et le récepteur matriciel 16 est une caméra d'acquisition d'image de la zone 25 d'intérêt illuminée par le flash lidar. Selon ce mode dc réalisation, l'onde dc référence est un signal laser multidirectionnel émis par un flash fidar. Le récepteur matriciel fait l'acquisition de l'onde réfléchie par la zone d'intérêt. visée par l'onde émise et l'unité de traitement 38 détermine la profondeur par l'analyse comparative de l'onde émise et l'onde réfléchie (typiquement par la mesure du 30 temps de vol ou par la mesure du déphasage). Un engin volant selon ce mode de réalisation est représenté schématiquement sur la figure 3. En outre, cet engin 18 comprend trois télémètres laser 30, 31, 32 dont un télémètre 30 agencé au voisinage de l'équipement de mesure. Bien entendu, le nombre de télémètres laser n'est pas conditionné au type d'équipement de mesure utilisé Ainsi, rien n'empêche de prévoir d'utiliser un 5 équipement de mesure du type flash lidar tel que représenté sur la figure 3 avec deux télémètres laser ou d'utiliser un équipement de mesure du type lumière structurée tel que représenté sur la figure 2 avec trois télémètres laser. L'engin volant comprend en outre un système de pilotage automatique configuré pour pouvoir passer l'engin d'un mode, dit mode de navigation, dans 10 lequel l'engin peut être déplacé d'une zone d'intérêt vers une zone d'intérêt subséquente par commande des moteurs 11, à un mode, dit mode stabilisé, dans lequel les moteurs 11 sont commandés pour pouvoir maintenir constant au moins un paramètre cinématique de l'engin (par exemple la position de l'engin, la vitesse dc l'engin, l'accélération de l'engin, l'attitude dc l'engin ou une 15 combinaison de ces différents paramètres), permettant de minimiser les vibrations de l'engin pour pouvoir activer l'équipement 14 et procéder à l'acquisition d'une mesure tridimensionnelle de la zone d'intérêt. Corinne indiqué précédemment, ce système de pilotage est. par exemple logé dans le boitier 60 central de l'engin et. en intéraction avec les capteurs de l'engin (télémètres laser et capteur interiel) et les 20 moteurs 11. Pour ce faire, le système de pilotage automatique est de préférence configuré pour pouvoir, au voisinage de chaque zone d'intérêt, basculer du mode navigation au mode stabilisé lorsque l'engin présente un état voisin d'un état d'anticipation défini par rapport à un état d'acquisition. 25 Le principe du basculement de mode mis en oeuvre par le système de pilotage est le suivant. On désigne par « état de l'engin », les caractéristiques cinématiques de l'engin, telles que la position de l'engin, les vitesses de l'engin (angulaire etiou de translation), les orientations de l'équipement de mesure, les accélérations de 30 l'engin, etc. Cet état est déterminé par exemple par des capteurs lasers, des capteurs inertiels et par un module de localisation de l'engin. Cc module dc 19 localisation peut être de tous types et est par exemple celui décrit dans la demande de brevet W02017/121936 au nom du demandeur. On désigne par « état d'acquisition », l'état visé par l'engin pour réaliser l'acquisition de la zone d'intérêt considérée. Cet état d'acquisition est déterminé 5 par exemple par une position, une vitesse et une orientation de l'équipement d' acquisition. On désigne par « loi de navigation », la loi qui permet, à partir d'un état mesuré et d'une trajectoire donnée, de calculer l'accélération nécessaire, selon les 3 axes, pour suivre la trajectoire donnée. L'accélération nécessaire calculée est par 10 nature évolutive étant donné que l'état de l'engin change à chaque instant. On désigne par « loi de commande », la loi qui permet, à partir d'un état mesuré et d'une consigne d'accélération, de calculer les commandes des moteurs nécessaires pour atteindre l'accélération visée. Typiquement, l'accélération en entrée de la loi de commande est celle calculée par la loi de navigation. Par 15 exemple, si une accélération latérale est sollicitée, la loi de commande va permettre de diminuer la vitesse des moteurs du côté correspond pour incliner l'engin. La sortie (la vitesse de rotation des moteurs) varie d'autant plus que l'entrée (l'accélération commandée) varie. Aussi, en loi de navigation, vu que l'accélération commandée est sans cesse en train de varier, il en va de même pour 20 la commande des actionneurs (les moteurs). On désigne par « loi d'acquisition », la loi qui permet, à partir de l'état de l'engin et de l'état d'acquisition, de calculer le paramètre cinématique constant (en pratique l'accélération) susceptible de mener à des conditions idéales d' acquisitions. 25 On note Sc, l'état de l'engin visé pour une acquisition et caractérisé par la position souhaitée Pc, et la vitesse souhaitée Vc. L'objectif est d'approcher l'état de l'engin le plus possible de cet état tout en ayant une accélération constante au moment où il en sera le plus proche. On note Sm, l'état mesuré de l'engin à un instant donné caractérisé par la 30 position Pm et la vitesse Vm à cet instant donné. On définit ATanticipation le temps d'anticipation du mode stabilisé sur 20 l'acquisition, par exemple ATanticipation = 1s. Le processus de pilotage est alors le suivant : Etape 1 : le système de pilotage sélectionne le prochain état d'acquisition Se. Il calcule alors un état d'anticipation Sa, 5 caractérisé par une position d'anticipation Pa et une vitesse d'anticipation Va, de cet état d'acquisition en considérant une accélération nulle pendant ATanticipation entre Sa et Sc. Ainsi on a tout simplement Va = Vc et Pa = Pc - ATanticipation * Vc. Le système de pilotage calcule alors une trajectoire jusqu'à l'état 10 d'anticipation Sa. Etapc 2: la loi de navigation calcule et met à jour en permanence une accélération commandée permettant de suivre la trajectoire jusqu'à l'état d'anticipation Sa. Cette accélération qui varie régulièrement au gré des virages, perturbations et incertitudes de 15 mesures est transmise à la loi de commande qui commande les actionneurs en fonction et l'engin suit donc la trajectoire imposée. Etape 3 : Lorsque l'état de l'engin mesuré Sm est suffisamment proche de l'état d'anticipation Sa (défini par exemple par un seuil d'écart en vitesses et accélérations), la loi d'acquisition calcule 20 l'accélération constante AccelAcquisition qui permettrait de passer au plus proche de l'état d'acquisition Sc en partant de l'état mesuré Sm, ainsi que la durée temporelle au bout de laquelle on en serait le plus proche : ATdéclenchement. Le ATdéclenchement est par construction très proche de ATanticipation mais peut. varier 25 légèrement pour compenser la différence entre Sm et Sa au moment du calcul. De même, l'accélération calculée AccelAcquisition est proche de zéro, mais elle n'est pas nulle pour compenser la différence entre Sm et Sa. Dit autrement, le fait de recalculer ATdéclenchement et AccelAcquisition plutôt que d'utiliser les 30 valeurs théoriques permet de figer une accélération tout en compensant les écarts entre Sm et Sa (imprécision de navigation, 21 mesure, perturbations, etc.). Le système de pilotage utilise alors l'accélération AccelAcquisition pour la loi de commande. La loi de commande ayant pour entrée une accélération constante, l'attitude (ou assiette ou inclinaison) ainsi que la poussée moyenne de l'engin 5 ne varie plus et les variations des commandes moteurs sont faibles. L'engin est alors en « roue libre ». L'instant de commutation Tc est enregistré. Etape 4: A l'instant Tc + ATDéclenchement l'acquisition est commandée. L'engin reste en mode stabilisé et. attitude constante la 10 durée de l'acquisition ATAcquisition. A l'instant Tc + ATDéclenchement + ATAcquisition l'acquisition est. terminée. Si l'acquisition s'est bien déroulée, la liste d'états acquisition est mise à jour en fonction. Pendant toute la durée de cette étape, si l'engin s'éloigne trop de la trajectoire théorique il repasse immédiatement à 15 l'étape 1 pour des raisons de sécurité. Ces différentes étapes mises en oeuvre par le système de pilotage recourent de préférence à des moyens logiciels embarqués sur un composant de l'engin volant.. D'une manière générale, le système peut. comprendre des moyens logiciels et/ou matériels pour mettre en oeuvre les différentes étapes du système de pilotage. 20 Selon un mode de réalisation préférentiel, l'engin volant. comprend en outre un module 36 de compensation des mesures tridimensionnelles acquises par l'équipement de mesure 14 adapté pour définir un profil de mouvement de l'engin au cours de l'acquisition et corriger les mesures en fonction de ce profil de mouvement. 25 Dans tout le texte, le terme module désigne un élément logiciel, un sous- ensemble d'un programme logiciel, pouvant être compilé séparément, soit pour une utilisation indépendante, soit pour être assemblé avec d'autres modules d'un programme, ou un élément matériel, ou une combinaison d'un élément matériel et d'un sous-programme logiciel. Ainsi, un module peut être implémenté sous forme 30 de programme d'ordinateur exécuté par un ou plusieurs composants électroniques, par exemple un processeur d'un ordinateur, microcontrôleur, DSP (Digital Signal 22 Processor en anglais), FPGA (Field- Programmable Gate Array en anglais), etc. D'une manière générale, un module est donc un élément (logiciel et/ou matériel) qui permet d'assurer une fonction. Le processus de compensation des mesures mis en oeuvre par le module de 5 compensation est par exemple le suivant : - Etape 1 : les données brutes des différents capteurs (équipements de mesures, capteurs inertiels, etc.) sont sauvegardées et horodatées, - Etape 2: les données de position, vitesse et accélérations sont synchronisées avec ces données brutes, 10 - Etape 3 : un profil de mouvement pendant l'acquisition est créé à partir des données de position, vitesse et accélérations. Ce profil de mouvement peut par exemple être déterminé en en considérant que la durée d'acquisition est relativement courte et l'accélération de l'engin constante. Ainsi, un moyen de calculer ce profil de 15 mouvement est d'utiliser un modèle à accélération constante pour la partie translation et vitesse angulaire constante pour la partie rotation. Un tel modèle mathématique peut par exemple s'écrire, sur la durée de l'acquisition : P(t) =1/2* AO * t2 + VO * t + PO 20 12(t) = Q0 + t * (DO A partir des données acquises, il est possible de trouver A0, VO, PO, Q0 et (n0 tel que le modèle soit le plus proche des données de position et inertiels acquises. De nombreuses méthodes d'optimisation existent pour résoudre ce problème numérique. Une 25 fois les constantes déterminées, les équations ci-dessus permettent d'avoir une bonne estimation de la position et orientation du capteur à chaque instant temporel de l'acquisition. D'autres type de modeles mathématiques peuvent être utilisés, par exemple en figeant la vitesse, ou en autorisation des variations de 30 l'accélération, etc. Il est également possible de filtrer les données pour créer un profil sans forme particulière. Différents filtres 23 numériques peuvent être utilisés, comme un filtre passe-bas, un filtre complémentaire, etc. Etape 4 : chaque donnée brute d'acquisition est corrigée en fonction du profil de mouvement ainsi déterminé. 5 Une fois que cette compensation des mesures est réalisée, une étape subséquente de fusion des données et de création d'une carte de profondeur peut être mise en oeuvre par un module ad-hoc, incluant les éventuels filtrages et rejections de bruit peut être mise en oeuvre (soit à bord de l'engin, soit après rapatriement. des données au sol). Une étape subséquente de caractérisation et de 10 segmentation des mesures peut également être mise en oeuvre par un module ad- hoc (soit. à bord de l'engin, soit au sol après rapatriement des données au sol). Différentes méthodes disponibles dans la littérature permettent de faire de tels segmentations de données. Par exemple, ces différentes étapes peuvent être réalisées de la manière 15 suivante par un ou plusieurs modules : Etape 1 Détermination d'un relief de référence pour la surface. L'objectif de cette étape est de définir un relief de référence pour la surface qui a été mesurée afin de comparer la mesure à la référence. Le relief de référence peut être directement extrait d'un modèle 3D 20 de la surface, être estimé par un modèle mathématique, ou une combinaison des deux techniques. Par exemple, s'il est extrait du modèle 3D, la surface de référence peut être un plan ou une portion de cylindre à une position donnée de la mesure. 25 S'il s'agit d'un modèle mathématique, la surface de référence peut être un plan, une portion de cylindre ou encore une forme paramétrique générale dont les coefficients et la position sont calculés pour être au plus proche du relief mesurée. Avantageusement, le relief de référence est calculé par une 30 combinaison des deux techniques : le modèle 3D de référence indique le type et les principaux paramètres de la forme 24 paramétrique de référence (par exemple, une portion cylindrique de rayon donné) et la position de la forme paramétrique de référence est estimée par le modèle mathématique. - Etape 2 : Calcul des écarts entre le relief mesuré et le relief de 5 référence. Cette étape permet de calculer, en chaque point de la surface mesurée, la position ou variation de la surface par rapport à la référence : des valeurs positives vont indiquer des saillies de matière et des valeurs négatives des creux. Cette étape pennet de créer une carte de profondeur contenant les éventuels défauts. 10 Avantageusement, cette étape contient en outre une étape de filtrage, par exemple de type gaussien ou médian, pour réduire le bruit de mesure et obtenir une carte de profondeur plus simple à exploiter. - Free 3 : Localisation des extremums locaux sur la carte de 15 profondeur. L'objectif dc cette étape est de recenser toutes les zones ou la variation de surface en valeur absolue est supérieure à un certain seuil ; par exemple 0.5mm. En effet, ces zones sont a priori des défauts structurels. - Etape 4 : Caractérisation de chaque extremum local. Pour chacune 20 des zones trouvées à l'étape 3. l'objectif est de calculer plusieurs grandeurs permettant de caractériser simplement le défaut. Typiquement, les valeurs suivantes seront calculées : o Profondeur ou saillie maximale, o Surface du défaut, 25 o Pente maximale du défaut. Suivant l'application, d'autres grandeurs peuvent également être calculées, et l'ensemble des grandeurs utilisées permettent de fournir une caractérisation textuelle du défaut. L'exécution dc l'ensemble des étapes 1 à 4 pour chaque acquisition permet 30 dc constituer une liste de défauts caractérisés par une carte de profondeur, des grandeurs représentatives et une indication textuelle. 25 Avantageusement, des statistiques globales peuvent également être générées, et des indications supplémentaires calcifiées à partir de la connaissance de l'ensemble des défauts. Par exemple, la densité de défauts peut être calculée par zone, et pour chaque défaut sa distance au plus proche des autres défauts. Ces 5 données peuvent être utiles pour mieux évaluer l'acceptabilité ou non de certains dommages. Enfin_ le système peut être programmé pour donner automatiquement une indication sur la suite à effectuer, telle qu'une réparation ou une surveillance, en fonction de règles préprogrammées. Ces règles préprogrammées peuvent par exemple être intégrées au modèle 3D et ainsi dépendre de la localisation des 10 défauts. La figure 5 est un schéma fonctionnel des différents moyens mis en oeuvre par l'engin volant motorisé de mesure du relief d'une pluralité de zones d'intérêts d'une surface d'un objet prédéterminé à inspecter selon un mode préférentiel de l' invention. 15 Un tel engin comprend au moins un télémètre laser 32 et au moins un système inertiel 33. Un tel système inertiel 33 comprend par exemple trois accéléromètres et trois gyroscopes. Le télémètre laser 32 et le système inertiel 33 sont. montés sur le cadre 20 de l'engin ou directement. sur la nacelle 21. Les données issues de ces deux instruments alimentent un module de 20 calcul 34 de la position de l'engin mobile et de commande de l'équipement de mesure tridimensionnelle 14. Ce module 34 pilote la mise en oeuvre de la loi de commande 35 décrite ci-dessus en lien avec le système de pilotage. Le module de calcul 34 et la loi de commande 35 forment le système de 25 pilotage. Une fois les mesures tridimensionnelles acquises par l'équipement de mesure 14, le module 36 de compensation corrige les mesures à partir du profil de mouvement déterminé par le processus décrit ci-dessus. Selon un mode de réalisation non représenté sur les figures, 30 comprend en outre un module d'accès à une modélisation tridimensionnelle de la surface de l'aéronef 9 et un module de repérage de la position relative de l'engin 26 20 par rapport à cette modélisation tridimensionnelle de la surface de l'aéronef à inspecter, de manière à pouvoir associer à chaque zone d'intérêt (12a, 12b, 12c) visée par l'équipement (14) de mesure les coordonnées de la zone d'intérêt dans un repère de la modélisation tridimensionnelle de la surface. Cette modélisation 5 3D est par exemple une modélisation polygonale de la surface de l'objet. Lc module de repérage de la position de l'engin par rapport à cette modélisation 3D peut être de tous types. Il peut par exemple s'agir d'un module mettant en oeuvre les principes décrits clans la demande de brevet W02017/121936 au nom du demandeur. 10 Les données corrigées peuvent ensuite être transmises vers une station sol 50 par l'intermédiaire d'un système de communication 51. Cette transmission des données corrigées vers une station sol 50 est par exemple une transmission sans fil, REVENDICATIONS1. Engin volant (10) motorisé de mesure du relief d'une pluralité de zones d'intérêts (12a, 12b, 12c) d'une surface d'un objet (9) prédéterminé à inspecter, ledit engin volant comprenant : - un cadre (20) porteur, - des moyens motorisés (11, 13) de sustentation et de déplacement dudit cadre (20) porteur, caractérisé en ce qu'il comprend en outre : - un équipement (14) de mesure tridimensionnelle d'une zone d'intérêt (12a, 12b, 12e) visée par ledit équipement (14) monté sur une nacelle (21) reliée mécaniquement audit cadre (20) porteur, ledit équipement (14) comprenant une source d'émission d'une onde (15), dite onde de référence, un récepteur matriciel (16) d'une onde réfléchie par ladite zone d'intérêt (12a, 12b, 12c) visée par ledit équipement (14), et une unité de traitement (38) configurée pour pouvoir déterminer une mesure du relief de ladite zone d'intérêt (12a, 12b, 12e) visée par ledit équipement (14) à partir de l'analyse de ladite onde de référence et de ladite onde réfléchie, un système de pilotage (34, 35) automatique dudit engin configuré pour pouvoir passer ledit engin d'un mode, dit mode de navigation, dans lequel l'engin peut être déplacé d'une zone d'intérêt (12a, 12h, 12e) vers une zone d'intérêt subséquente (12a, 12h, 12e) par commande des moyens motorisés (11, 13) de sustentation et de déplacement, à un mode, dit mode stabilisé, dans lequel lesdits moyens motorisés (11, 13) de sustentation et de déplacement sont commandés pour pouvoir maintenir constant au moins un paramètre cinématique dudit engin permettant de minimiser les vibrations dudit engin et dans lequel ledit équipement (14) de mesure peut faire l'acquisition d'une mesure tridimensionnelle 28 d'une zone d'intérêt (12a, 12b, 12e). 2. Engin selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'au moins un paramètre cinématique de l'engin maintenu constant dans ledit mode stabilisé est choisi dans le groupe comprenant la position de l'engin, la vitesse de l'engin, l'accélération de 5 l'engin, l'attitude de l'engin, et une fonction d'un ou plusieurs de ces paramètres. 3. Engin selon la revendication 2, caractérisé en ce que ledit système de pilotage (34, 35) automatique est configuré pour pouvoir, au voisinage de chaque zone d'intérêt, basculer du mode navigation au mode stabilisé lorsque ledit engin présente un état défini par au moins un paramètre cinématique de l'engin, voisin 10 d'un état, dit état d'anticipation défini par au moins ce paramètre cinématique de l'engin, déterminé à partir d'un état, dit état d'acquisition, correspondant à une valeur cible de ce paramètre cinématique pour effectuer l'acquisition de cette zone d'intérêt et à une temporisation, dite temporisation d'anticipation, correspondant à la durée nécessaire pour garantir le maintien constant de cc paramètre par l'engin 15 permettant l'acquisition d'une mesure tridimensionnelle de ladite zone d'intérêt (12a, 12b, 12e) par ledit équipement (14) de mesure. 4. Engin selon l'une des revendication 1 à 3, caractérisé en ce que ladite nacelle (21) comprend une articulation (22) motorisée présentant au moins un axe de tangage de l'équipement (14) de mesure par rapport audit cadre porteur (20) de 20 manière à pouvoir positionner ledit équipement (14) en regard d'une zone d'intérêt (12a, 12h, 12e) à mesurer. 5. Engin selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu'il comprend en outre au moins un télémètre laser (30, 31, 32) solidaire dudit cadre porteur (20) ou de ladite nacelle (21) qui forme un capteur de positionnement 25 relatif de l'engin volant p' rapport à ladite surface de l'objet à inspecter. 6. Engin selon la revendication 5, caractérisé en ce que ledit système de pilotage (34, 35) automatique est configuré pour pouvoir commander le passage en mode stabilisé dès que le(s) télémètre(s) laser (30, 31, 32) détermine(nt) que l'engin est à une position prédéterminée de ladite zone d'intérêt (12a, 12b, 12e). 30 7. Engin selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un module de compensation (36) des mesures 29 tridimensionnelles acquises par ledit équipement (14) adapté pour définir un profil de mouvement dudit engin au cours de ladite acquisition et corriger lesdites mesures en fonction de ce profil de mouvement. 8. Engin selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce qu'il 5 comprend en outre un module d'accès à une modélisation tridimensionnelle de ladite surface dudit objet et un module de repérage de la position relative de l'engin par rapport. à ladite modélisation tridimensionnelle de ladite surface dudit. objet à inspecter, de manière à pouvoir associer à chaque zone d'intérêt (12a, 12b, 12e) visée par ledit équipement (14) de mesure les coordonnées de la zone 10 d'intérêt dans un repère de ladite modélisation tridimensionnelle de ladite surface. 9. Engin selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un module de transmission (51) sans fil des mesures de relief à une station sol (50). 10. Engin selon l'une des revendications 1 à 9, caractérisé en cc qu'il 15 comprend en outre un module de détermination d'une carte de profondeur comprenant. un sous-module de détermination d'un relief de référence de ladite surface dudit objet inspecté à partir d'une modèle 3D prédéterminé de ladite surface de l'objet inspecté associé à un modèle mathématique prédéterminé, et un sous-module de calcul des écarts de profondeur entre lesdites mesures du relief 20 desdites zones prédéterminées ct ledit relief de référence. 11. Engin selon l'une des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que ledit équipement (14) de mesure tridimensionnelle comprend une caméra d'émission d'une lumière structurée formant ladite source d'émission (15) de ladite onde de référence et une caméra d'acquisition d'images de ladite zone d'intérêt illuminée 25 par lumière structurée, formant ledit récepteur matriciel (16) de ladite onde réfléchie. 12. Engin selon l'une des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que ledit équipement (14) de mesure tridimensionnelle comprend un profilomètre laser formant ladite source d'émission (15) de ladite onde de référence et une caméra 30 d'acquisition d'image de ladite zone d'intérêt illuminée par ledit profilomètre laser, formant ledit récepteur matriciel (16) de ladite onde réfléchie. 30 13. Engin selon l'une des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que ledit équipement (14) de mesure tridimensionnelle comprend un flash lidar formant ladite source d'émission (15) de ladite onde de référence et une caméra d'acquisition d'image de ladite zone d'intérêt illuminée par ledit flash lidar, 5 formant ledit récepteur matriciel (16) de ladite onde réfléchie. 14. Engin selon l'une des revendications 1 à 13, caractérisé en ce que lesdits moyens motorisés (11, 13) de sustentation et de déplacement dudit engin comprennent. au moins quatre moteurs propulsifs. 15. Procédé de commande d'un engin volant (10) motorisé selon l'une des 10 revendications 1 à 14, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes consistant à : définir une liste de zones d'intérêts (12a, 12b, 12c) d'une surface d'un objet prédéterminé à inspecter, - définir un profil de navigation de l'engin entre les différentes zones d'intérêts (12a, 12b, 12c) selon une chronologie prédéterminée, 15 - déplacer l'engin volant (20) vers une première zone d'intérêt, - régler la nacelle (21) de l'engin pour pointer ladite zone à mesurer avec ledit équipement (14) de mesure tridimensionnelle, - au voisinage immédiat de la zone d'intérêt, passer l'engin en mode stabilisé et déclencher l'acquisition de la mesure tridimensionnelle 20 de la zone d'intérêt, - à la lin de l'acquisition, passer l'engin en mode navigation, déplacer l'engin volant vers la zone d'intérêt suivante du profil de navigation et répéter les opérations précédentes jusqu'à la dernière zone d'intérêt dudit. profil de navigation. 25 30