Brevet FR3087730A1 — publié le 20200501

Description Titre de l'invention : Procédé pour réagir à une collision et dispositif pour la mise en oeuvre du procédé Domaine de l'invention [0001] La présente invention se rapporte à un procédé pour réagir à la collision d'un véhicule conduit avec une manière au moins partiellement automatisée, avec un objet dans l'environnement du véhicule. [0002] L'invention a également pour objet un dispositif et un programme d'ordinateur ainsi qu'un support de mémoire pour la mise en oeuvre du procédé. Etat de la technique [0003] Les systèmes automatiques d'urgence d'appel tels que, par exemple, le système européen d'appel d'urgence "eCALL" sont connus en tant que tels. Les systèmes d'appel d'urgence, connus, prévoient qu'en cas d'accident grave d'automobile qui déclenche les coussins gonflables, il y a émission automatique d'un appel d'urgence. Dans le cas d'accidents simples dans lesquels les coussins gonflables ne se déclenchent pas, il n'y a pas émission automatique d'un appel d'urgence. Les systèmes connus d'appel d'urgence ne sont pas activés automatiquement pour de petits accidents. [0004] Le document DE 103 17 638 Al décrit un dispositif de détection d'un choc ; le dispositif comporte un capteur de chocs réalisé par un vernis sensible à la pression et qui est appliqué sur une partie de la can-osserie. [0005] But de l'invention [0006] La présente invention a pour but de développer des moyens permettant de réagir effi- cacement à la collision d'un véhicule conduit d'une manière au moins partiellement automatique avec un objet dans l'environnement du véhicule. [0007] Exposé et avantages de l'invention [0008] A cet effet, l'invention a pour objet un procédé pour réagir à la collision d'un véhicule guidé au moins de manière partiellement automatisée avec un objet dans l'environnement du véhicule comprenant les étapes suivantes consistant à : [0009] déterminer qu'il y a eu une collision du véhicule conduit. de manière au moins par- tiellement automatisée avec un objet dans l'environnement du véhicule, et. [0010] émettre des signaux d'exécution pour exécuter une ou plusieurs réactions à la collision, indépendamment de la gravité de la collision. [0011] L'invention a également pour objet un dispositif pour exécuter toutes les étapes du procédé tel que défini ci-dessus. [0012] L'invention a également pour objet un programme d'ordinateur comportant des ins- tructions qui, lors de l'exécution du programme par un ordinateur, par exemple un 2 dispositif tel que défini ci-dessus, commande l'exécution du procédé. [0013] L'invention a également pour objet un support de mémoire lisible par une machine et comportant l'enregistrement du programme d'ordinateur. [0014] Le concept décrit ici repose sur la considération que le problème énoncé ci-dessus se traduit par une réaction indépendante de la gravité de la collision, on réagit toujours à une collision d'un véhicule conduit au moins de manière partiellement automatisée, avec un objet dans l'environnement du véhicule. [0015] Ccla est à l'opposé du système d'appel d'urgence, connu évoqué dans le préambule ; de tels systèmes ne réagissent qu'à une collision qui présente une certaine gravité. [0016] Ainsi, et à titre d'exemple, il est prévu dans le concept selon l'invention, qu'indépendamment du déclenchement d'un coussin gonflable du véhicule ou non, des signaux d'exécution seront toujours émis en réaction à la collision. [0017] Ccla signifie également que, selon l'invention décrite, même un simple contact, c'est-à-dire tout contact de l'objet avec le véhicule, est suffisant pour émettre des signaux d'exécution. [0018] Ainsi et à titre d'exemple, on a l'avantage de réagir efficacement à toute collision. Cela est notamment avantageux s'il n'y a aucun conducteur dans le véhicule conduit d'une manière au moins partiellement automatisée. Il pourrait ainsi arriver, dans le cas d'un accident simple, que le véhicule continue simplement sa route après une collision. Cela pourrait signifier sur le plan juridique qu'il s'agit d'une suite en cas d'accident qui pourrait entraîner des conséquences juridiques. [0019] En outre, dans un tel cas il resterait le problème concernant l'objet de la collision dans la mesure où il s'agirait, par exemple, d'une personne à laquelle on ne porterait pas secours. [0020] Ainsi, on a notamment, selon l'invention, l'avantage d'un concept pour réagir effi- cacement à une collision d'un véhicule conduit d'une manière au moins partiellement automatisée avec un objet situé dans l'environnement du véhicule. [0021] Selon une forme de réalisation, on détermine de manière externe au véhicule et/ou interne au véhicule qu'il y a eu une collision du véhicule conduit d'une manière au moins partiellement automatisée avec un objet dans l'environnement du véhicule et/ou l'émission de signaux d'exécution. [0022] Un objet au sens de la présente description est, par exemple, l'un des objets suivants : un participant à la circulation, un élément d'infrastructure, une personne, une plante ou un animal. [0023] Un participant à la circulation au sens de la description est, par exemple, l'un des par- ticipants suivants : autre véhicule, moto, scooter, vélo, piéton. [0024] Un élément d'infrastructure au sens de la description est, par exemple, l'un des éléments d'infrastructure suivant : poteau, mût, poteau électrique, mat porte luminaire, 3 panneau de signalisation, boîte aux lettres, mur, immeuble, cabine téléphonique, colonne, barrière, bloc, clôture, mur, porte, portail, arc, pilier de pont, barrière de sécurité, installation de signaux lumineux, porte de garage. [0025] Un animal au sens de la description est, par exemple, l'un des animaux suivants : chien, chat, hérisson, écureuil, oiseau. [0026] Une plante au sens de la description est, par exemple, l'une des plantes suivantes : arbre, buisson, haie. [0027] Selon une forme de réalisation, le véhicule conduit d'une manière au moins par- tiellement automatisée, comporte un ou plusieurs coussins gonflables. [0028] Selon une forme de réalisation, indépendamment du déclenchement de l'un des coussins gonflables en réaction à la collision, il y a émission de signaux d'exécution. [0029] Selon une forme de réalisation, le procédé comprend l'exécution d'une ou plusieurs réactions. [0030] Selon une forme de réalisation, le procédé ne comprend pas l'exécution d'une ou plusieurs réactions. [0031] Selon une forme de réalisation, le procédé est assisté par ordinateur. [0032] Selon une forme de réalisation, les signaux d'exécution émettent des signaux de communication d'un message de communication par un réseau de communication pour indiquer qu'il y a eu une collision et pour envoyer comme réaction à la collision, le message de communication par le réseau de communication. Il en résulte l'avantage d'une réaction efficace à la collision. [0033] rien résulte également l'avantage technique qu'un participant du réseau de commu- nication sera informé de la collision de sorte que, par exemple, le participant pourra lancer efficacement d'autres étapes. Une telle autre étape est, par exemple, appeler un véhicule de secours. [0034] Un réseau de communication au sens de la description comprend, par exemple : un réseau de communication WLAN et/ou un réseau de téléphones mobiles. [0035] Un réseau de communication au sens de la description comprend, par exemple, un réseau de communication sans fil et/ou un réseau de communication par fil. [0036] Un réseau de communication au sens de la description comprend, par exemple, Internet. [0037] Selon une forme de réalisation, au cas où, après la collision, le véhicule conduit au moins d'une manière partiellement automatisée, continue de circuler, les signaux d'exécution contiennent des signaux de commande pour commander d'une manière au moins partiellement automatisée, le guidage transversal et le guidage longitudinal du véhicule, pour, qu'en se fondant sur les signaux de commande, dans le cas d'un véhicule avec commande au moins partiellement automatisée du guidage transversal et du guidage longitudinal, le véhicule sera arrêté au moins d'une manière partiellement automatisée pour immobiliser le véhicule d'une manière au moins partiellement automatisée en réaction à la collision. [0038] Tl en résulte, par exemple, l'avantage technique de réagir efficacement à la collision. En particulier, on minimise efficacement ou on exclut tout risque possible qui pourrait être créé par le véhicule encore en mouvement. En effet, en général, un véhicule immobilisé a un potentiel de danger moindre qu'un véhicule en mouvement. [0039] Selon une forme dc réalisation, les signaux d'exécution comportent des signaux d'activation pour activer les clignotants du véhicule. Le véhicule effectue ainsi de préférence comme réaction, l'activation des clignotants. [0040] Selon une forme dc réalisation, les signaux de commande sont envoyés par un réseau de communication sans fil vers le véhicule pour le télécommander en utilisant les signaux de commande. [0041] Selon une forme dc réalisation, les signaux de commande sont émis vers une ins- tallation de commande du véhicule qui, s'appuyant sur les signaux de commande, pourra commander le véhicule dc manière autonome. [0042] Selon une forme dc réalisation, les signaux d'exécution comportent des signaux d'enregistrement pour enregistrer en mémoire les données caractéristiques de la collision dans une installation de mémoire de données, pour enregistrer les données caractéristiques de la collision dans l'installation de mémoire de données en réaction à la collision. On a ainsi l'avantage d'enregistrer efficacement les données caractéristiques de la collision. [0043] Une installation de mémoire de données comprend, selon une forme de réalisation, une ou plusieurs mémoires. Dans le cas de plusieurs mémoires de données, les données caractéristiques pourront être enregistrées efficacement de manière redondante. [0044] L'installation d'enregistrement de données, selon une forme de réalisation, fait partie d'une infrastructure Cloud. [0045] L'installation d'enregistrement de données selon un mode de réalisation, fait partie du véhicule. [0046] Selon un mode de réalisation, l'installation d'enregistrement ou de mémoires de données comporte plusieurs mémoires de données, il est, par exemple, prévu une mémoire de données dans le véhicule et une autre mémoire de données qui fait partie d'une infrastructure Cloud. [0047] Cela signifie également que les données caractéristiques sont enregistrées à la fois de manière interne au véhicule et de façon externe au véhicule, par exemple, dans l'infrastructure Cloud. [0048] Les données concernant la collision sont, par exemple, une ou plusieurs données suivantes : données du véhicule telles que données de freinage, données de vitesse, données d'accélération, données de position, données de pression des pneumatiques, données de capteur fournies par les capteurs du véhicule tels que les capteurs de champ environnant. [0049] Un capteur de champ environnant au sens de la description est, par exemple, l'un des capteurs de champs environnants suivants : capteur radar, capteur lidar, capteur de champ magnétique, capteur infrarouge, capteur à ultrasons, capteur audio et capteur vidéo. [0050] Selon une forme de réalisation, les signaux d'environnement ou de champ en- vironnant sont reçus, ces signaux étant ceux représentant l'environnement du véhicule saisi par un ou plusieurs capteurs de champ environnant et la détermination est fondée sur les signaux d'environnement. [0051] Tl en résulte, par exemple, l'avantage de pouvoir réagir efficacement à une collision. [0052] Les signaux d'environnement sont, par exemple, reçus de manière externe et/ou interne au véhicule. [0053] Les signaux d'environnement ou de champ environnant sont, par exemple, reçus de façon externe au véhicule ; en utilisant les signaux de champ environnant, reçus, on détermine de façon externe au véhicule que la collision du véhicule conduit de manière au moins partiellement automatisée s'est produite avec un objet dans l'environnement du véhicule et une information est envoyée au véhicule pour générer de manière interne au véhicule, les signaux d'exécution et pour les émettre. [0054] Les capteurs de champ environnant au sens de la description sont, par exemple, des capteurs de champ environnant équipant le véhicule. De tels capteurs de champ environnant peuvent être, par exemple, appelés « capteurs de champ environnant de véhicule ». [0055] Les capteurs de champ environnant au sens de la description comprennent, par exemple, les capteurs de champ environnant qui sont répartis dans l'espace, dans l'environnement du véhicule ou qui sont répartis dans l'espace dans une infrastructure dans laquelle passe le véhicule conduit au moins partiellement de manière automatisée. [0056] De tels capteurs de champ environnant sont, par exemple, des capteurs ce champ en- vironnant externes au véhicule ou encore appelés « capteurs de champ environnant d'infrastructure ». Ces capteurs de champ environnant sont, par exemple, ceux d'un drone et/ou d'un autre véhicule. [0057] Les signaux d'environnement des capteurs de champ environnant selon un mode de réalisation, sont exploités ou analysés pour déterminer la collision du véhicule avec un objet dans l'environnement du véhicule. [0058] Selon une forme de réalisation, les signaux de capteur de contact sont fournis par un ou plusieurs capteurs de contact prévus sur le côté extérieur du véhicule et la détermination utilise les signaux de capteur de contact. [0059] 111 en résulte l'avantage technique de pouvoir déterminer l'événement de manière 6 efficace. [0060] Les capteurs de contact au sens de la description sont notamment installés pour détecter un contact. Les capteurs de contact peuvent, dans ces conditions, être considérés comme des capteurs haptiqucs. [0061] De tels capteurs haptiqucs qui sont, par exemple, sous la forme de capteurs en film, installés ou fixés, par exemple, à la surface du véhicule de manière, par exemple, provisoire. [0062] Selon une forme de réalisation, les signaux de capteur de chocs sont reçus par un ou plusieurs capteurs de chocs du véhicule et la détermination se fait en utilisant les signaux de capteur de chocs ce qui a l'avantage technique de pouvoir déterminer l'événement de manière efficace. [0063] Les capteurs de chocs peuvent être appelés, par exemple, « capteurs de crash ». De tels capteurs de chocs selon une forme de réalisation, font partie du système de coussins gonflables équipant le véhicule. [0064] Selon une forme de réalisation, le capteur de contact ou le capteur de chocs comporte un vernis sensible à la pression et/ou électro-conducteur et qui vient en contact avec deux électrodes, le vernis étant appliqué sur une partie du véhicule, notamment une partie de carrosserie du véhicule et/ou sur une fenêtre du véhicule. [0065] Un capteur de contact et/ou un capteur de chocs selon une forme de réalisation, se compose d'un vernis électro-conducteur et de deux électrodes en contact avec le vernis électro-conducteur. Le vernis électro-conducteur est, par exemple, appliqué sur une partie du véhicule, notamment une partie de carrosserie du véhicule et/ou sur une fenêtre du véhicule. Les deux électrodes permettent d'appliquer une tension électrique au vernis électro-conducteur. On applique notamment une tension électrique à l'aide des deux électrodes au vernis électro-conducteur. La tension électrique est, par exemple, celle de la batterie du véhicule et/ou d'un accumulateur du véhicule et/ou celle fournie par le générateur équipant le véhicule. [0066] Lors d'un contact du vernis électro-conducteur, le champ électrique généré par la tension électrique appliquée et qui est mesurée ou peut être mesurée, change. Par exemple, on mesure cette variation en mesurant le courant électrique nécessaire pour maintenir la tension électrique appliquée. Par exemple, on mesure ou on peut mesurer cette variation en mesurant le courant électrique traversant le vernis électroconducteur. [0067] 11 en résulte l'avantage technique de pouvoir saisir efficacement une collision du véhicule avec un objet, par exemple, avec un piéton. Il en résulte l'avantage de pouvoir définir cet événement de manière efficace. [0068] Un capteur de contact et/ou un capteur de chocs selon une forme de réalisation comprend un vernis sensible à la pression et deux électrodes en contact avec le vernis 7 sensible à la pression. Le vernis sensible à la pression est, par exemple, appliqué sur une partie du véhicule, notamment une partie de carrosserie du véhicule et/ou sur une fenêtre du véhicule. Le vernis sensible à la pression est réalisé ou conçu pour qu'en fonction d'une pression (pression exercée) appliquée au vernis sensible à la pression, au moins un paramètre électrique varie, par exemple, la tension électrique. Les deux électrodes sont installées pour saisir cette variation de tension lorsqu'une pression est exercée. [0069] Il en résulte l'avantage de pouvoir saisir efficacement une collision du véhicule avec un objet, par exemple, avec un piéton. Cela permet de déterminer cet événement de manière efficace. [0070] Selon une forme de réalisation, les deux électrodes qui sont en contact avec le vernis électro-conducteur sont en contact avec le vernis sensible à la pression. [0071] Selon une forme de réalisation, le vernis est à la fois électro-conducteur et sensible à la pression. Il est ainsi prévu, par exemple, un vernis sensible à la pression et qui est électro-conducteur. [0072] Un capteur de contact et/ou un capteur de chocs comprend, selon une forme de réa- lisation, un film de capteurs ou est formé d'un film de capteurs. Les explications qui ont été données ci-dessus en relation avec le vernis électro-conducteur ou le vernis sensible à la pression s'appliquent de façon analogue à un capteur en forme de film et réciproquement. Cela signifie également notamment que pour un exemple de mode de réalisation du capteur en forme de film dans les explications ci-dessus, la formulation "vernis sensible à la pression" ou "vernis électro-conducteur" se remplacent par l'expression "capteur en forme de film" [0073] Une partie du véhicule au sens de la description est, par exemple, l'une des parties de véhicule suivante : partie de la carrosserie, jante, pneumatique, élément chromé, accessoire, fenêtre. [0074] Selon une forme de réalisation, il est prévu de recevoir les signaux audio d'un ou plusieurs capteurs audio de véhicule et/ou d'un ou plusieurs capteurs audio d'environnement et la détermination se fait en se fondant sur les signaux audio. Il en résulte l'avantage de pouvoir saisir efficacement la collision du véhicule avec un objet, par exemple, avec un piéton. Il en résulte l'avantage de pouvoir faire cette détermination de façon efficace. [0075] Les capteurs audio d'environnement sont, par exemple, également les capteurs audio d'infrastructure ou les capteurs audio externes au véhicule. [0076] Les capteurs audio de véhicule sont les capteurs audio compris dans le véhicule. Les capteurs audio de véhicule peuvent également être des capteurs audio internes au véhicule. [0077] Cela signifie également que, selon ce mode de réalisation, les signaux audio sont 8 exploités ou analysés en continu pour déterminer si, dans le véhicule lui-même ou dans l'environnement du véhicule, il y a des bruits caractéristiques de collision ou d'accident. Des bruits caractéristiques d'accident sont, par exemple, des bruits générés par des chocs, une collision ou autre cri et appel au secours. [0078] Les signaux audio sont, par exemple, reçus de façon externe au véhicule et/ou internes au véhicule. [0079] A titre d'exemple, les signaux audio sont reçus de manière externe au véhicule et on détermine, en utilisant les signaux audio reçus, de façon externe au véhicule, qu'une collision du véhicule conduit au moins de façon partiellement automatisée s'est produite avec un objet dans l'environnement du véhicule et l'information a montré qu'une collision du véhicule conduit, de manière au moins partiellement automatisée et avec un objet s'est produite dans l'environnement du véhicule, a été envoyée au véhicule pour que, de façon correspondante, de manière interne au véhicule, on génère les signaux d'exécution et on les émet. [0080] Selon une forme de réalisation, il est prévu que le procédé tel que défini ci-dessus soit exécuté par un dispositif selon l'invention. Les caractéristiques du dispositif s'appliquent de façon analogue aux caractéristiques de procédé par transposition et inversement. [0081] Cela signifie que les fonctionnalités techniques du dispositif se transposent comme fonctionnalités ou fonctions techniques correspondantes du procédé et réciproquement. [0082] La formulation au moins une commande ou un guidage partiellement automatisé comprend les cas suivants : commande ou guidage partiellement automatisé, commande ou guidage hautement automatisé, commande ou guidage totalement automatisé, commande ou guidage sans conducteur, télécommande du véhicule. [0083] La commande ou la conduite partiellement automatisée signifie que dans un cas d'application spécifique (par exemple : conduire sur autoroute, conduire dans un parking, dépasser un objet, conduire dans une voie de circulation délimitée par des repères de marquage), on commande automatiquement le guidage longitudinal et transversal du véhicule. Le conducteur du véhicule n'a pas lui-même à commander manuellement le guidage longitudinal et le guidage transversal du véhicule. Mais le conducteur doit surveiller en permanence la commande automatique du guidage longitudinal et transversal pour pouvoir intervenir le cas échéant manuellement. [0084] La commande ou le guidage fortement automatisé signifie que dans une application spécifique (par exemple : conduire sur autoroute, conduire dans un parking, dépasser un objet, conduire dans une voie de circulation délimitée par des repères de marquage), on commande le guidage longitudinal et transversal du véhicule de manière automatique. Le conducteur du véhicule n'a pas, lui-même, à commander le véhicule pour le guider longitudinalement et transversalement. Le conducteur n'a pas à 9 surveiller en permanence la commande automatique du guidage longitudinal et transversal pour pouvoir intervenir manuellement. Le cas échéant, une requête de reprise est envoyée automatiquement au conducteur pour reprendre la commande du guidage longitudinal et transversal. Le conducteur doit également être potentiellement en mesure de reprendre la commande du guidage longitudinal et transversal. [0085] La commande ou le guidage totalement automatisé signifie que dans un cas d'application spécifique (par exemple : conduire sur autoroute, conduire dans un parking, dépasser un objet, conduire dans une voie de circulation délimitée par des repères de marquage), le guidage longitudinal et le guidage transversal du véhicule sont commandés automatiquement. Le conducteur du véhicule n'a pas, lui-même à être en mesure de commander manuellement le guidage longitudinal et transversal du véhicule. Le conducteur n'a pas à surveiller la commande automatique du guidage longitudinal et transversal pour pouvoir intervenir, si nécessaire dans une application spécifique. [0086] La commande ou le guidage sans conducteur signifie qu'indépendamment du cas d'application spécifique, (par exemple : conduire sur autoroute, conduire dans un parking, dépasser un objet, conduire dans une voie de circulation fixée par des repères de marquage), le guidage longitudinal et transversal du véhicule est commandé automatiquement. Le conducteur du véhicule n'a pas, lui-même à commander manuellement le guidage longitudinal et transversal du véhicule. Le conducteur n'a pas à surveiller la commande automatique du guidage longitudinal et transversal pour pouvoir intervenir, le cas échéant, manuellement. Le guidage longitudinal et transversal du véhicule sont des opérations commandées automatiquement pour tous les types de routes, plages de vitesse et conditions d'environnement. La mission totalement automatique de conduite du conducteur est ainsi reprise automatiquement. Le conducteur est de ce fait inutile. Le véhicule automobile peut également conduire sans l'intervention du conducteur, à partir de n'importe quelle position de départ vers n'importe quelle position de destination. Les problèmes potentiels sont résolus automatiquement, c'est-à-dire sans l'assistance du conducteur. [0087] La télécommande d'un véhicule signifie que le guidage transversal et longitudinal du véhicule se fait de manière télécommandée. Cela signifie, par exemple, que les signaux de télécommande pour télécommander le guidage transversal et le guidage longitudinal sont envoyés au véhicule. La télécommande est, par exemple effectuée par une installation de télécommande. Présentation des dessins [0088] La présente invention sera décrite ci-après, de manière plus détaillée à l'aide de modes de réalisation représentés dans les dessins annexés dans lesquels : [0089] [fig.1] ordinogramme d'un procédé de réaction à une collision d'un véhicule commandé de manière partiellement automatique avec un objet dans l'environnement du véhicule selon une première forme de réalisation, [0090] [fig.2] ordinogramme du procédé pour réagir à une collision entre un véhicule conduit de manière partiellement automatisée avec un objet dans l'environnement du véhicule selon un second mode de réalisation, [0091] [fig.3] dispositif, et [0092] [fig.4] support de mémoire lisible par une machine. [0093] Description du mode de réalisation de l'invention [0094] La figure 1 montre un ordinogramme du déroulement d'un procédé de réaction à une collision entre un véhicule conduit de manière au moins partiellement automatisée et un objet dans l'environnement du véhicule selon un premier mode de réalisation. [0095] Le procédé comprend les étapes suivantes consistant à : [0096] déterminer 101 qu'il y a eu une collision du véhicule conduit de manière au moins partiellement automatisée avec un objet dans l'environnement du véhicule, et [0097] émettre 103 des signaux d'exécution pour exécuter une ou plusieurs réactions à la collision, indépendamment de la gravité de la collision. [0098] La figure 2 montre un ordinogramme d'un procédé pour réagir à une collision entre un véhicule conduit de manière au moins partiellement automatisée et un objet dans l'environnement du véhicule, correspondant à une seconde forme de réalisation. [0099] Selon l'étape 201 on reçoit les signaux de l'environnement qui représentent l'environnement du véhicule à l'aide d'un ou plusieurs capteurs de champ environnant qui saisissent l'environnement. [0100] Selon l'étape 203 les signaux d'environnant sont analysés en continu pour déterminer si l'objet conduit de manière au moins partiellement automatisée a en une collision avec un objet dans son environnement. [0101] Si l'analyse selon l'étape 203 montre qu'il y a eu collision, alors selon l'étape 205 on détermine qu'une collision s'est produite entre le véhicule conduit au moins de manière partiellement automatisée et un objet situé dans l'environnement du véhicule. [0102] Dans l'étape 207 il est prévu d'émettre des signaux d'exécution pour exécuter une ou plusieurs réactions à la collision, indépendamment de la gravité de la collision. [0103] Dans une forme de réalisation non représentée, il est prévu en plus des signaux d'environnement, de recevoir également les signaux de contacts et/ou les signaux de parasites tels que définis ci-dessus. [0104] Ces signaux reçus sont analysés ou exploités pour déterminer si une collision s'est produite. [0105] Ainsi, on dispose de différents signaux correspondant respectivement à leur propre événement. Ces signaux permettent de montrer qu'il y a eu une collision. 11 [0106] Selon une forme de réalisation, on détermine si une collision s'est produite seulement si les événements indiquent qu'une collision s'est produite. [0107] Selon une autre forme de réalisation, il est prévu de pondérer différemment les événements pour déterminer qu'une collision s'est produite en se fondant sur des événements pondérés. [0108] La figure 3 montre un dispositif 301. [0109] Le dispositif 301 est conçu pour exécuter toutes les étapes du procédé selon l' invention. [0110] Le dispositif 301 comporte une entrée 303. L'entrée 303 est conçue pour recevoir des signaux comme ceux décrits ci-dessus et/ou ceux qui seront développés ci-après, c'est-à-dire, par exemple, des signaux d'environnement, des signaux de capteurs de contact, des signaux de capteurs de collision et/ou des signaux audio. [0111] Le dispositif 301 comprend un processeur 305 conçu pour analyser en continu les signaux reçus pour déterminer si une collision s'est produite. [0112] Le processeur 305 est conçu pour déterminer qu'une collision du véhicule conduit d'une manière au moins partiellement automatisée s'est produite avec un objet dans l'environnement du véhicule. [0113] A titre d'exemple, le processeur 305 est conçu pour déterminer qu'une collision s'est produite en se fondant sur les signaux analysés et exploités de manière correspondante. [0114] Le dispositif 301 comprend en outre une sortie 307 conçue pour émettre les signaux pour l'exécution d'une ou plusieurs réactions à la collision en fonction de la gravité de la collision. [0115] Selon une forme de réalisation, à la place d'un seul processeur 305 on a plusieurs processeurs. [0116] Selon une forme de réalisation, le dispositif 301 fait partie d'un système non re- présenté pour réagir à la collision d'un véhicule conduit d'une manière au moins partiellement automatisée avec un objet dans l'environnement du véhicule. Le système présenté ici comprend, par exemple, une interface de communication conçue pour émettre un message de communication correspondant aux signaux de communication et par un réseau de communication. [0117] A titre d'exemple, l'interface de communication est conçue pour envoyer les signaux de commande correspondant aux signaux d'exécution par un réseau de communication vers le véhicule. Cela permet, par exemple, de télécommander efficacement le véhicule et aussi, par exemple, de commander, de façon autonome l'installation de commande interne du véhicule en utilisant les signaux de commande. [0118] Les éléments du dispositif 301 sont, par exemple, au moins partiellement et notamment totalement installés dans le véhicule et/ou au moins partiellement et notamment totalement étrangers au véhicule. 12 [0119] La figure 4 montre schématiquement un support de mémoire 401 lisible par une machine. [0120] Le support de mémoire lisible par une machine contient l'enregistrement d'un programme d'ordinateur 403. [0121] Le programme d'ordinateur 403 comprend des instructions qui, dans l'exécution du programme d'ordinateur 403 par un ordinateur, par exemple par le dispositif 301, lui font exécuter le procédé selon l'invention. [0122] Le programme d'ordinateur est, par exemple, au moins partiellement, notamment to- talement exécuté dans le véhicule et/ou partiellement notamment totalement exécuté de façon éloignée du véhicule. [0123] Dans la mesure où, il est prévu un support de mémoire lisible par une machine et contenant l'enregistrement du programme d'ordinateur dans le véhicule, on a prévu, par exemple, un autre support de mémoire lisible par une machine et contenant l'enregistrement du programme mais à distance du véhicule. [0124] En résumé, en fonction du concept décrit ici, entre autre, après la détection de la collision du véhicule conduit au moins de manière partiellement automatisée avec un objet dans l'environnement du véhicule, des signaux d'exécution pour exécuter une ou plusieurs réactions à la collision indépendamment de la gravité de la collision sont émis et ces signaux d'exécution sont ainsi émis indépendamment de la gravité de la collision de sorte que pour chaque collision détectée, on émet des signaux d'exécution. [0125] Le fait qu'une collision s'est produite, alors, selon une forme de réalisation, en fonction d'une analyse par le système de coussin gonflable du véhicule on effectue une analyse. Cette analyse donne, par exemple, une réponse à la question de savoir s'il y a eu des secousses. [0126] Par exemple, des signaux de chocs sont exploités par un ou plusieurs capteurs de chocs du système de coussins gonflables du véhicule, pour détecter les secousses. Il suffit, par exemple, de détecter des secousses même si elles ne déclenchent pas encore les coussins gonflables pour déterminer qu'une collision s'est produite. Le système de coussins gonflables fournit à l'analyse un événement correspondant. A titre d'exemple, le dispositif selon l'invention est prêt. [0127] Selon une forme de réalisation, il est prévu de détecter une collision en se fondant sur l'analyse de capteurs haptiques qui peuvent détecter un contact. Les capteurs haptiques sont ainsi des capteurs de contacts. [0128] De tels capteurs haptiques sont, par exemple, réalisés sous la forme de capteurs en film, appliqués temporairement, fixés ou installés sur ou à la surface du véhicule. [0129] Selon une forme de réalisation, il est prévu que déterminer qu'une collision s'est produite entre le véhicule conduit de manière au moins partiellement automatisée avec un objet dans l'environnement du véhicule en utilisant l'analyse de signaux 13 d'environnement et qui représentent l'environnement du véhicule saisi par un ou plusieurs capteurs de champ environnant. [0130] Ainsi, selon cette forme de réalisation, on analyse l'environnement ou le champ en- vironnant. Cette analyse fournit notamment une réponse à la question de savoir si un objet, par exemple, une personne, un autre véhicule, un vélo ou le véhicule conduit de manière au moins partiellement automatisée a eu un contact. [0131] Selon une forme de réalisation, on prédit le mouvement de l'objet détecté par l'analyse d'environnement pour déterminer si l'objet risque de toucher ensuite le véhicule. [0132] Si une telle prévision montre que l'objet sera détecté avec le véhicule conduit au moins de manière partiellement automatisée, on détermine, par exemple, qu'une collision s'est produite (bien que cette collision ne se soit pas encore réellement produite) pour émettre les signaux d'exécution appropriés. [0133] Selon une forme de réalisation, on effectue une ou plusieurs analyses décrites ci- dessus de façon externe au véhicule et/ou de façon interne au véhicule. Cela signifie également qu'une intelligence externe ou interne au véhicule (le processeur) peut faire l'analyse ou les analyser. [0134] Selon une forme de réalisation, il est prévu d'exploiter en continu les signaux audio tels qu'ils sont décrits ci-dessus et/ou le seront ultérieurement, pour déterminer s'ils contiennent des bruits caractéristiques d'accident ou de collision. De tels bruits d'accident ou de collision résultent, par exemple, des chocs, de la collision ou des cris ou des appels au secours. [0135] Si l'on détermine qu'une collision s'est produite, on arrête, par exemple, la conduite au moins partiellement automatisée du véhicule et/ou on enregistre les données caractéristiques et/ou on contacte d'autres personnes, par exemple, un téléopérateur et/ou des organismes publics (par exemple, les pompiers, la police) pour que ceux-ci puissent entreprendre des actions nécessaires. [0136] Les signaux d'exécution peuvent être émis, par exemple, par le véhicule ou par une infrastructure externe. [0137] Cela signifie également, de façon générale, que, selon une forme de réalisation, le dispositif selon l'invention fait partie du véhicule ou d'une infrastructure externe au véhicule. [0138] Selon une forme de réalisation, on détermine la probabilité d'une collision qui donne la probabilité qu'une collision s'est produite entre le véhicule conduit de manière au moins partiellement automatisée et un objet dans l'environnement du véhicule. [0139] Si la probabilité de collision est supérieure ou égale à un seuil de probabilité de collision, prédéfini, on détermine, selon une forme de réalisation, qu'une collision du véhicule conduit de manière au moins partiellement automatisée avec un objet s'est 14 produite dans l'environnement du véhicule. La détermination de la probabilité ci-dessus d'une collision est effectuée selon une forme de réalisation, en utilisant les analyses décrites ci-dessus, c'est-à-dire les signaux ainsi décrits. [0140] Un véhicule, à titre d'exemple, est une navette ou un robot, notamment un robot lo- gistique. [Revendication 1] [Revendication 2] [Revendication 3] [Revendication 4] [Revendication 5]