Brevet FR3081135A1 — publié le 20191122

Description Titre de l'invention : Système de capteur et procédé d'inspection de celui-ci [0001] Renvois à des demandes connexes [0002] La présente demande est basée sur et revendique la priorité de la Demande de brevet japonais N° 2018-096092, déposée le 18 mai 2018, auprès de l'Office japonais des brevets, dont la divulgation intégrale est intégrée ici à titre de référence et à laquelle on pourra se référer lors de la lecture du présent exposé. Domaine technique [0003] La présente divulgation concerne un système de capteur monté sur un véhicule, et un procédé d'inspection du système de capteur. [0004] Arrière-plan [0005] Afin de mettre en oeuvre une technique de conduite automatique pour un véhicule, il est nécessaire de monter un capteur sur la carrosserie du véhicule pour acquérir des informations à l'extérieur du véhicule. Différents types de capteurs peuvent être utilisés de sorte à acquérir des informations de l'extérieur avec plus de précision. Des exemples de ces capteurs peuvent comporter une caméra ou un capteur LiDAR (détection et télémétrie de lumière) (voir, p.ex., la publication de Brevet japonais N° 2010-185769 rendue accessible). [0006] Résumé [0007] Lorsque le capteur tel que décrit ci-dessus, est monté sur la carrosserie du véhicule, il est nécessaire de régler une posture ou une position du capteur par rapport à la carrosserie de véhicule. A mesure que le nombre de capteurs augmente, la charge de l'opération de réglage est augmentée parce que le nombre des objets qui requièrent un réglage augmente. [0008] La présente divulgation consiste à alléger la charge d'une opération qui règle la posture ou une position de la pluralité de capteurs montés sur un véhicule. [0009] Un aspect de réalisation de l'objet est un système de capteur monté sur un véhicule, comportant : un premier capteur configuré pour détecter des informations sur une première zone à l'extérieur du véhicule ; un deuxième capteur configuré pour détecter des informations sur une deuxième zone qui chevauche partiellement la première zone à l'extérieur du véhicule ; une mémoire configurée pour stocker une relation de position entre le premier capteur et le deuxième capteur sur la base des informations détectées sur une zone de chevauchement entre la première zone et la deuxième zone ; et un processeur configuré pour générer des informations de déplacement de position du système de capteur par rapport au véhicule, sur la base des informations détectées 2 par au moins l'un parmi le premier capteur et le deuxième capteur et de la relation de position. [0010] Un aspect de réalisation de l'objet est un procédé d'inspection d'un système de capteur monté sur un véhicule, le procédé comportant les étapes consistant à: disposer une première cible dans une zone où se chevauchent une première zone dans laquelle un premier capteur détecte des informations et une deuxième zone dans laquelle un deuxième capteur détecte des informations ; déterminer une position de référence du premier capteur sur la base du résultat de détection de la première cible par le premier capteur ; déterminer une relation de position entre le premier capteur et le deuxième capteur sur la base du résultat de détection de la première cible par le deuxième capteur et de la position de référence ; détecter une deuxième cible par au moins l'un parmi le premier capteur et le deuxième capteur dans un état où le système de capteur est monté sur le véhicule ; et détecter déplacement de position du système de capteur par rapport au véhicule, sur la base du résultat de détection de la deuxième cible et de la relation de position. [0011] Selon le système de capteur et le procédé d'inspection configurés tels que décrits ci-dessus, lorsque la deuxième cible est disposée dans au moins l'une parmi la première zone et la deuxième zone, le niveau de déplacement du système de capteur entier par rapport au véhicule peut être spécifié en détectant le niveau de déplacement depuis la position de référence d'aussi bien la première unité de capteur que la deuxième unité de capteur. C'est-à-dire que le degré de liberté de disposition de la deuxième cible est augmenté, et qu'il n'est pas nécessaire d'effectuer un réglage en détectant la deuxième cible pour chaque unité de capteur. Par conséquent, il est possible d'alléger la charge d'une opération qui règle les postures ou les positions de la pluralité de capteurs montés sur le véhicule. [0012] Le système de capteur décrit ci-dessus peut être configuré comme suit. Le système de capteur comporte en outre un troisième capteur configuré pour détecter des informations sur une troisième zone qui chevauche partiellement la première zone à l'extérieur du véhicule, dans laquelle la mémoire stocke une relation de position entre le premier capteur et le troisième capteur sur la base des informations détectées sur une zone de chevauchement entre la première zone et la deuxième zone, et le processeur génère des informations de déplacement de position du système de capteur par rapport au véhicule, sur la base des informations détectées par au moins l'un parmi le premier capteur, le deuxième capteur, et le troisième capteur, et de la relation de position. [0013] Dans ce cas, lorsque la deuxième cible est disposée dans au moins l'une parmi la première zone, la deuxième zone, et la troisième zone, le niveau de déplacement du système de capteur entier par rapport au véhicule peut être spécifié en détectant le niveau de déplacement depuis la position de référence de l'un parmi le premier 3 capteur, le deuxième capteur, et le troisième capteur. C'est-à-dire que le degré de liberté de disposition de la deuxième cible est augmenté, et qu'il n'est pas nécessaire d'effectuer un réglage en détectant la deuxième cible pour chaque unité de capteur. Par conséquent, il est possible d'alléger la charge d'une opération qui règle les postures ou les positions de la pluralité de capteurs montés sur le véhicule. [0014] Dans la présente spécification, l'« unité de capteur » signifie une unité constitutive d'un composant qui a une fonction de détection des informations requises et qui est en mesure d'être réparti comme une seule unité. [0015] Dans la présente spécification, « aide à la conduite » signifie un processus de commande qui effectue au moins partiellement au moins l'une parmi des opérations de conduite (une opération de direction des roues, une accélération, une décélération), la surveillance d'un environnement de conduite, et une sauvegarde des opérations de conduite. C'est-à-dire que l'aide à la conduite comporte la signification d'une aide partielle à la conduite telle qu'une fonction de freinage pour atténuer les dommages dus aux collisions et qu'une fonction d'assistance de suivi de voie à une opération de conduite entièrement automatique. [0016] Le résumé qui précède n'est donné qu'à titre illustratif et n'a pas pour but de limiter de quelque façon que ce soit. En plus des aspects illustratifs, modes de réalisation et caractéristiques décrits ci-dessus, des aspects, modes de réalisation et caractéristiques ultérieurs deviendront apparents par référence aux dessins et à la description détaillée suivante. Brève description des dessins [0017] [fig.1] La figure 1 est une vue illustrant une configuration d'un système de capteur selon un mode de réalisation. [0018] [fig.21 La figure 2 est une vue illustrant une position du système de capteur de la Fig. 1 dans un véhicule. [0019] [fig.31 La figure 3 est un organigramme illustrant un procédé d'inspection du système de capteur de la Fig. 1. Description détaillée [0020] Dans la description détaillée suivante, on fait référence aux dessins ci-joints, qui en font partie. Les modes de réalisation illustratifs décrits dans la description détaillée, dessins, et revendications ne se veulent pas limitants. D'autres modes de réalisation peuvent être utilisés, et d'autres variations peuvent être faites, sans s'écarter de l'esprit ou de la portée de la divulgation présentée ici. [0021] Ci-après, un mode de réalisation selon la présente divulgation sera décrit en détail en se référant aux dessins ci-joints. Dans les dessins représentatifs utilisés dans la description suivante, l'échelle est dûment modifiée afin de faire en sorte que chacun des 4 éléments ait une taille reconnaissable. [0022] Une flèche F indique une direction latérale avant de la structure illustrée dans les dessins ci-joints. Une flèche B indique une direction latérale arrière de la structure illustrée. Une flèche L indique une direction latérale gauche de la structure illustrée. Une flèche R indique une direction latérale droite de la structure illustrée. Aussi, « latéral(e) gauche » et « latéral(e) droit(e) » utilisés dans la description suivante indiquent des directions gauche et droite vues depuis le siège du conducteur. [0023] Comme illustré dans la Fig. 1, un système de capteur 1 selon un mode de réalisation comporte un module de capteur 2. Le module de capteur 2 est monté, par exemple, sur une partie de coin latéral avant-gauche LF d'un véhicule 100 illustrée dans la Fig. 2. [0024] Le module de capteur 2 comporte un logement 21 et un couvercle translucide 22. Le logement 21 définit conjointement avec le couvercle translucide 22 une chambre de logement 23. [0025] Le module de capteur 2 comporte une unité de capteur LiDAR 24 et une unité de caméra latérale avant 25. L'unité de capteur LiDAR 24 et l'unité de caméra latérale avant 25 sont disposées dans la chambre de logement 23. [0026] L'unité de capteur LiDAR 24 a une configuration pour émettre une lumière non visible vers une zone de détection Al à l'extérieur du véhicule 100, et une configuration pour détecter la lumière renvoyée à la suite de la réflexion de la lumière non visible par un objet se trouvant dans la zone de détection Al. L'unité de capteur LiDAR 24 peut comporter un mécanisme de balayage qui modifie la direction de l'émission (c'est-à-dire la direction de détection) et balaye la lumière non visible si nécessaire. Par exemple, une lumière infrarouge ayant une longueur d'onde de 905 nm peut être utilisée comme lumière non visible. [0027] L'unité de capteur LiDAR 24 peut acquérir la distance de l'objet associé à la lumière renvoyée, par exemple, sur la base d'une période de temps prise à partir d'un moment où la lumière non visible est émise dans une certaine direction jusqu'à ce que la lumière renvoyée soit détectée. En outre, des informations sur la forme de l'objet relié à la lumière renvoyée peuvent être acquises en cumulant ces données de distance en association avec la position de détection. En plus de ou au lieu de cela, des informations sur des propriétés, telles qu'un matériau de l'objet relié à la lumière renvoyée, peuvent être acquises sur la base de la différence entre les longueurs d'onde de la lumière émise et de la lumière renvoyée. [0028] Ainsi, l'unité de capteur LiDAR 24 est un dispositif qui détecte des informations sur la zone de détection Al à l'extérieur du véhicule 100. L'unité de capteur LiDAR 24 délivre en sortie un signal de détection Si qui correspond aux informations détectées. L'unité de capteur LiDAR 24 est un exemple du premier capteur. La zone de détection Al est un exemple de la première zone. [0029] L'unité de caméra latérale avant 25 est un dispositif qui acquière une image de la zone de détection A2 à l'extérieur du véhicule 100. L'image peut comporter l'une parmi une image fixe et une image en mouvement. L'unité de caméra latérale avant 25 peut comporter une caméra sensible à la lumière visible, ou peut comporter une caméra sensible à la lumière infrarouge. [0030] Ainsi, l'unité de caméra latérale avant 25 est un dispositif qui détecte des in- formations sur la zone de détection A2 à l'extérieur du véhicule 100. L'unité de caméra latérale avant 25 délivre en sortie un signal de détection S2 qui correspond à l'image acquise. L'unité de caméra latérale avant 25 est un exemple du deuxième capteur. La zone de détection A2 est un exemple de la deuxième zone. [0031] Une partie de la zone de détection Al de l'unité de capteur LiDAR 24 et une partie de la zone de détection A2 de l'unité de caméra latérale avant 25 se chevauchent en tant que zone de chevauchement de détection Al2. [0032] Le système de capteur 1 comporte un dispositif de commande 3. Le dispositif de commande 3 est monté sur le véhicule 100 à une position appropriée. Le signal de détection Si délivré en sortie à partir de l'unité de capteur LiDAR 24 et le signal de détection S2 délivré en sortie à partir de l'unité de caméra latérale avant 25 sont entrés dans le dispositif de commande via une interface d'entrée (non illustrée). [0033] Le dispositif de commande 3 comporte un processeur 31 et une mémoire 32. Des signaux et des données peuvent être communiqués entre le processeur 31 et la mémoire 32. [0034] Lorsque le système de capteur 1 configuré tel que décrit ci-dessus est monté sur le véhicule 100, la position de chaque unité de capteur peut être déplacée depuis la position de référence souhaitée en raison du déplacement de la position du module de capteur 2 par rapport à la carrosserie du véhicule ou à la tolérance du composant de carrosserie de véhicule. Le procédé d'inspection du système de capteur 1 pour détecter ce déplacement de position sera décrit en se référant à la Fig. 1 et à la Fig. 3. [0035] La détection d'une première cible Ti par l'unité de capteur LiDAR 24 est effectuée (ÉTAPE 1 dans la Fig. 3) à un moment précédant le montage du système de capteur 1 sur le véhicule 100. Comme illustré dans la Fig. 1, la première cible Ti est disposée dans la zone de chevauchement de détection Al2 où la zone de détection Al de l'unité de capteur LiDAR 24 et la zone de détection A2 de l'unité de caméra latérale avant 25 se chevauchent. [0036] Par la suite, la position de référence de l'unité de capteur LiDAR 24 est déterminée (ÉTAPE 2 dans la Fig. 3), sur la base du résultat de détection de la première cible Ti par l'unité de capteur LiDAR 24. Spécifiquement, au moins l'une parmi la position et la posture de l'unité de capteur LiDAR 24 est réglée en utilisant un mécanisme de pointage (non illustré), afin qu'une direction de référence de détection Dl de l'unité de 6 capteur LiDAR 24 illustrée dans la Fig. 1 établisse une relation de position prédéterminée par rapport à la première cible Tl. [0037] Le processeur 31 du dispositif de commande 3 reconnaît la position de la première cible Ti dans la zone de détection Al à la fin du réglage, en acquérant le signal de détection Si. L'expression « acquérir le signal de détection Si » dans la présente spécification signifie un état où le signal de détection Si entré dans l'interface d'entrée à partir de l'unité de capteur LiDAR 24 peut être traité comme décrit plus loin via une configuration de circuit appropriée. [0038] Par la suite, la détection de la première cible Ti par l'unité de caméra latérale avant 25 est effectuée (ÉTAPE 3 dans la Fig. 3). Une position de référence de l'unité de caméra latérale avant 25 est déterminée, sur la base du résultat de détection de la première cible Ti par l'unité de caméra latérale avant 25. Spécifiquement, au moins l'une parmi la position et la posture de l'unité de caméra latérale avant 25 est réglée en utilisant un mécanisme de pointage (non illustré), afin qu'une direction de référence de détection D2 de l'unité de caméra latérale avant 25 illustrée dans la Fig. 1 établisse une relation de position prédéterminée par rapport à la première cible Tl. [0039] Le processeur 31 du dispositif de commande 3 reconnaît la position de la première cible Ti dans la zone de détection A2 à la fin du réglage, en acquérant le signal de détection S2. L'expression « acquérir le signal de détection S2 » dans la présente spécification signifie un état où le signal de détection S2 entré dans l'interface d'entrée à partir de l'unité de caméra latérale avant 25 peut être traité comme décrit plus loin via une configuration de circuit appropriée. [0040] Depuis la position de référence de l'unité de capteur LiDAR 24 et la position de référence de l'unité de caméra latérale avant 25 déterminées via la position de la première cible Ti dans la zone de chevauchement de détection Al2, la relation de position entre elles est déterminée (ÉTAPE 4 dans la Fig. 3). La relation de position peut être déterminée par une position relative entre l'unité de capteur LiDAR 24 et l'unité de caméra latérale avant 25, ou par chacune parmi les coordonnées de position absolue de l'unité de capteur LiDAR 24 et de l'unité de caméra latérale avant 25 dans le module de capteur 2. Le processeur 31 stocke la relation de position déterminée de cette manière dans la mémoire 32. [0041] Ensuite, le système de capteur 1 est monté sur le véhicule 100 (ÉTAPE 5 dans la Fig. 3). À ce moment-là, la relation de position entre l'unité de capteur LiDAR 24 et l'unité de caméra latérale avant 25 basée sur des informations sur la première cible Ti détectées dans la zone de chevauchement de détection Al2 est stockée dans la mémoire 32 du dispositif de commande 3. En outre, la relation de position entre l'unité de capteur LiDAR 24 et l'unité de caméra latérale avant 25 est fixée. [0042] En général, le montage du système de capteur 1 sur le véhicule 100 est effectué à des 7 emplacements différents de l'emplacement où la position de référence de chaque unité de capteur décrite ci-dessus est déterminée. Par conséquent, la détection d'une deuxième cible T2 illustrée dans la Fig. 1 est effectuée (ÉTAPE 6 dans la Fig. 3) après le montage du système de capteur 1 sur le véhicule 100. Dans le présent exemple, la deuxième cible T2 est disposée dans la zone de détection Al de l'unité de capteur LiDAR 24. Par exemple, comme illustré par une ligne en pointillé dans la Fig. 1, la position de la deuxième cible T2 est déterminée de sorte à être positionnée dans la direction de référence de détection Dl de l'unité de capteur LiDAR 24 lorsque le système de capteur 1 est monté sur le véhicule sans déplacement de position. [0043] Dans le cas de l'exemple, la détection de la deuxième cible T2 est effectuée par l'unité de capteur LiDAR 24. On décrira un cas où la deuxième cible T2 est détectée à la position illustrée par une ligne continue dans la Fig. 1 en conséquence. La deuxième cible détectée T2 n'est pas dans la direction de référence de détection Dl qui est censée être positionnée à l'origine. Par conséquent, il est entendu que le déplacement de la position du système de capteur 1 par rapport au véhicule 100 soit généré. [0044] Le processeur 31 du dispositif de commande 3 spécifie un niveau de déplacement depuis la position de référence de l'unité de capteur LiDAR 24, sur la base de la position détectée de la deuxième cible T2 dans la zone de détection Al. En d'autres termes, la position où l'unité de capteur LiDAR 24 est censée être disposée à l'origine est spécifiée. [0045] Par la suite, le processeur 31 spécifie la position actuelle de l'unité de caméra latérale avant 25, sur la base de la relation de position entre l'unité de capteur LiDAR 24 et l'unité de caméra latérale avant 25 stockée dans la mémoire 32. En d'autres termes, la position où l'unité de caméra latérale avant 25 est censée être disposée à l'origine est spécifiée. [0046] Le processeur 31 génère des informations de déplacement de position du système de capteur 1 par rapport au véhicule 100 (ÉTAPE 7 dans la Fig. 3). Spécifiquement, les informations de déplacement de position du système de capteur 1 par rapport au véhicule 100 sont constituées du niveau de déplacement depuis la position où l'unité de capteur LiDAR 24 est censée être disposée à l'origine et du niveau de déplacement depuis la position où l'unité de caméra latérale avant 25 est censée être disposée à l'origine, qui sont spécifiés de la manière décrite ci-dessus. [0047] Le dispositif de commande 3 peut délivrer en sortie les informations de déplacement de position. Dans ce cas, au moins l'une parmi la position et la posture du module de capteur 2 peut être réglée mécaniquement par un opérateur afin d'éliminer le déplacement de la position de chaque unité de capteur illustrée par les informations de déplacement de position. En variante, un processus de correction de signal comme le décalage du déplacement de la position illustré par les informations de déplacement de 8 position peut être effectué par le dispositif de commande 3, par rapport au signal de détection Si entré à partir de l'unité de capteur LiDAR 24 et au signal de détection S2 entré à partir de l'unité de caméra latérale avant 25, sur la base des informations de déplacement de position. [0048] En variante, la deuxième cible T2 peut être disposée dans la zone de détection A2 de l'unité de caméra latérale avant 25. Par exemple, la position de la deuxième cible T2 peut être déterminée de sorte à être positionnée dans la direction de référence de détection D2 de l'unité de caméra latérale avant 25 lorsque le système de capteur 1 est monté sur le véhicule sans déplacement de position. [0049] Dans ce cas, la détection de la deuxième cible T2 est effectuée par l'unité de caméra latérale avant 25. Il est entendu que le déplacement de la position du système de capteur 1 par rapport au véhicule 100 soit généré lorsque la deuxième cible détectée T2 n'est pas dans la direction de référence de détection D2 censée être positionnée à l'origine. [0050] Le processeur 31 du dispositif de commande 3 spécifie un niveau de déplacement depuis la position de référence de l'unité de caméra latérale avant 25, sur la base de la position détectée de la deuxième cible T2 dans la zone de détection A2. En d'autres termes, la position où l'unité de caméra latérale avant 25 est censée être disposée à l'origine est spécifiée. [0051] Par la suite, le processeur 31 spécifie la position actuelle de l'unité de capteur LiDAR 24, sur la base de la relation de position entre l'unité de capteur LiDAR 24 et l'unité de caméra latérale avant 25 stockée dans la mémoire 32. En d'autres termes, la position où l'unité de capteur LiDAR 24 est censée être disposée à l'origine est spécifiée. En conséquence, le processeur 31 génère les informations de déplacement de position du système de capteur 1 par rapport au véhicule 100 de la même manière décrite ci-dessus. [0052] Selon le système de capteur 1 et le procédé d'inspection configurés tels que décrits ci-dessus, lorsque la deuxième cible T2 est disposée dans au moins l'une parmi la zone de détection Al et la zone de détection A2, le niveau de déplacement du système de capteur entier 1 par rapport au véhicule 100 peut être spécifié en détectant le niveau de déplacement depuis la position de référence d'aussi bien l'unité de capteur LiDAR 24 ou l'unité de caméra latérale avant 25. C'est-à-dire que le degré de liberté de disposition de la deuxième cible T2 est augmenté, et qu'il n'est pas nécessaire d'effectuer un réglage en détectant la deuxième cible T2 pour chaque unité de capteur. Par conséquent, il est possible d'alléger la charge de l'opération qui règle la posture ou la position de la pluralité de capteurs montés sur le véhicule 100. [0053] Comme illustré dans une ligne en pointillé dans la Fig. 1, le module de capteur 2 peut comporter une unité de caméra latérale gauche 26. L'unité de caméra latérale gauche 9 26 est disposée dans la chambre de logement 23. [0054] L'unité de caméra latérale gauche 26 est un dispositif qui acquière une image de la zone de détection A3 à l'extérieur du véhicule 100. L'image peut comporter l'une parmi une image fixe et une image en mouvement. L'unité de caméra latérale gauche 26 peut comporter une caméra sensible à la lumière visible, ou peut comporter une caméra sensible à la lumière infrarouge. [0055] Ainsi, l'unité de caméra latérale gauche 26 est un dispositif qui détecte des in- formations sur la zone de détection A3 à l'extérieur du véhicule 100. L'unité de caméra latérale gauche 26 délivre en sortie un signal de détection S3 qui correspond à l'image acquise. L'unité de caméra latérale gauche 26 est un exemple du troisième capteur. La zone de détection A3 est un exemple de la première zone. [0056] Une partie de la zone de détection Al de l'unité de capteur LiDAR 24 et une partie de la zone de détection A3 de l'unité de caméra latérale gauche 26 se chevauchent en tant que zone de chevauchement de détection A13. [0057] Dans ce cas, la détection de la première cible Ti par l'unité de caméra latérale gauche 26 est effectuée (ÉTAPE 8 dans la Fig. 3) à un moment précédant le montage du système de capteur 1 sur le véhicule 100. Comme illustré dans la Fig. 1, la première cible Ti est disposée dans la zone de chevauchement de détection A13 où la zone de détection Al de l'unité de capteur LiDAR 24 et la zone de détection A3 de l'unité de caméra latérale gauche 26 se chevauchent. [0058] Par la suite, une position de référence de l'unité de caméra latérale gauche 26 est dé- terminée, sur la base du résultat de détection de la première cible Ti par l'unité de caméra latérale gauche 26. Spécifiquement, au moins l'une parmi la position et la posture de l'unité de caméra latérale gauche 26 est réglée en utilisant un mécanisme de pointage (non illustré), afin qu'une direction de référence de détection D3 de l'unité de caméra latérale gauche 26 illustrée dans la Fig. 1 établisse une relation de position prédéterminée par rapport à la première cible Tl. [0059] Le processeur 31 du dispositif de commande 3 reconnaît la position de la première cible Ti dans la zone de détection A3 à la fin du réglage, en acquérant le signal de détection S3. L'expression « acquérir le signal de détection S3 » dans la présente spécification signifie un état où le signal de détection S3 entré dans l'interface d'entrée à partir de l'unité de caméra latérale gauche 26 peut être traité comme décrit plus loin via une configuration de circuit appropriée. [0060] Pendant ce temps, le processeur 31 du dispositif de commande 3 reconnaît la position de la première cible Ti dans la zone de détection Al de l'unité de capteur LiDAR 24 où le réglage de la position de référence est déjà fini, en acquérant le signal de détection 51. [0061] Depuis la position de référence de l'unité de caméra latérale gauche 26 déterminée via la position de la première cible Ti dans la zone de chevauchement de détection A13 et la position de référence de l'unité de capteur LiDAR 24, la relation de position entre elles est déterminée (ÉTAPE 9 dans la Fig.3). La relation de position peut être déterminée par une position relative entre l'unité de capteur LiDAR 24 et l'unité de caméra latérale gauche 26, ou par chacune parmi les coordonnées de position absolue de l'unité de capteur LiDAR 24 et de l'unité de caméra latérale avant 26 dans le module de capteur 2. Le processeur 31 stocke la relation de position déterminée de cette manière dans la mémoire 32. [0062] Ensuite, le système de capteur 1 est monté sur le véhicule 100 (ÉTAPE 5 dans la Fig. 3). À ce moment-là, la relation de position entre l'unité de capteur LiDAR 24 et l'unité de caméra latérale gauche 26 basée sur des informations sur la première cible T1 détectées dans la zone de chevauchement de détection A13 est stockée dans la mémoire 32 du dispositif de commande 3. En outre, la relation de position entre l'unité de capteur LiDAR 24 et l'unité de caméra latérale gauche 26 est fixée. [0063] La détection de la deuxième cible T2 illustrée dans la Fig. 1 est effectuée (ÉTAPE 6 dans la Fig. 3) après le montage du système de capteur 1 sur le véhicule 100. Dans le présent exemple, la deuxième cible T2 est disposée dans la zone de détection Al de l'unité de capteur LiDAR 24. Tel que décrit ci-dessus, le processeur 31 du dispositif de commande 3 spécifie un niveau de déplacement depuis la position de référence de l'unité de capteur LiDAR 24, sur la base de la position détectée de la deuxième cible T2 dans la zone de détection Al. En d'autres termes, la position où l'unité de capteur LiDAR 24 est censée être disposée à l'origine est spécifiée. [0064] À ce moment-là, le processeur 31 spécifie la position actuelle de l'unité de caméra latérale gauche 26, sur la base de la relation de position entre l'unité de capteur LiDAR 24 et l'unité de caméra latérale gauche 26 stockée dans la mémoire 32, en plus de spécifier la position actuelle de l'unité de caméra latérale avant 25. En d'autres termes, la position où l'unité de caméra latérale gauche 26 est censée être disposée à l'origine est spécifiée. [0065] Le processeur 31 génère des informations de déplacement de position du système de capteur 1 par rapport au véhicule 100 (ÉTAPE 7 dans la Fig. 3), afin de comporter aussi un niveau de déplacement depuis la position où l'unité de caméra latérale gauche 26 est censée être disposée à l'origine. [0066] Le dispositif de commande 3 peut délivrer en sortie les informations de déplacement de position. Dans ce cas, au moins l'une parmi la position et la posture du module de capteur 2 peut être réglée mécaniquement par un opérateur afin d'éliminer le déplacement de la position de chaque unité de capteur illustrée par les informations de déplacement de position. En variante, un processus de correction de signal comme le décalage du déplacement de la position illustré par les informations de déplacement de 11 position peut être effectué par le dispositif de commande 3, par rapport au signal de détection Si entré à partir de l'unité de capteur LiDAR 24, au signal de détection S2 entré à partir de l'unité de caméra latérale avant 25, et au signal de détection S3 entré à partir de l'unité de caméra latérale gauche 26, sur la base des informations de déplacement de position. [0067] En variante, la deuxième cible T2 peut être disposée dans la zone de détection A3 de l'unité de caméra latérale gauche 26. Par exemple, la position de la deuxième cible T2 peut être déterminée de sorte à être positionnée dans la direction de référence de détection D3 de l'unité de caméra latérale gauche 26 lorsque le système de capteur 1 est monté sur le véhicule sans déplacement de position. [0068] Dans ce cas, la détection de la deuxième cible T2 est effectuée par l'unité de caméra latérale gauche 26. Il est entendu que le déplacement de la position du système de capteur 1 par rapport au véhicule 100 soit générée lorsque la deuxième cible détectée T2 n'est pas dans la direction de référence de détection D3 censée être positionnée à l'origine. [0069] Le processeur 31 du dispositif de commande 3 spécifie un niveau de déplacement depuis la position de référence de l'unité de caméra latérale gauche 26, sur la base de la position détectée de la deuxième cible T2 dans la zone de détection A3. En d'autres termes, la position où l'unité de caméra latérale gauche 26 est censée être disposée à l'origine est spécifiée. [0070] Par la suite, le processeur 31 spécifie la position actuelle de l'unité de capteur LiDAR 24, sur la base de la relation de position entre l'unité de capteur LiDAR 24 et l'unité de caméra latérale gauche 26 stockée dans la mémoire 32. En d'autres termes, la position où l'unité de capteur LiDAR 24 est censée être disposée à l'origine est spécifiée. Le processeur 31 spécifie également la position actuelle de l'unité de caméra latérale avant 25, sur la base de la relation de position entre l'unité de capteur LiDAR 24 et l'unité de caméra latérale avant 25 stockée dans la mémoire 32. En d'autres termes, la position où l'unité de caméra latérale avant 25 est censée être disposée à l'origine est aussi spécifiée. En conséquence, le processeur 31 génère les informations de déplacement de position du système de capteur 1 par rapport au véhicule 100 de la même manière décrite ci-dessus. [0071] Selon le système de capteur 1 et le procédé d'inspection configurés tels que décrits ci-dessus, lorsque la deuxième cible T2 est disposée dans au moins l'une parmi la zone de détection Al, la zone de détection A2, et la zone de détection A3, le niveau de déplacement du système de capteur entier 1 par rapport au véhicule 100 peut être spécifié en détectant le niveau de déplacement depuis la position de référence de l'une parmi l'unité de capteur LiDAR 24, l'unité de caméra latérale avant 25, et l'unité de caméra latérale gauche 26. C'est-à-dire que le degré de liberté de disposition de la deuxième 12 cible T2 est augmenté, et il n'est pas nécessaire d'effectuer un réglage en détectant la deuxième cible T2 pour chaque unité de capteur. Par conséquent, il est possible d'alléger la charge de l'opération qui règle la posture ou la position de la pluralité de capteurs montés sur le véhicule 100. [0072] La fonction du processeur 31 dans le dispositif de commande 3 peut être mise en oeuvre par un microprocesseur universel fonctionnant en coopération avec la mémoire. Des exemples du microprocesseur universel peuvent comporter une CPU, une MPU, et une GPU. Le microprocesseur universel peut comporter une pluralité de coeurs de processus. Des exemples de la mémoire peuvent comporter une mémoire ROM et une mémoire RAM. Un programme qui exécute un processus décrit plus loin peut être stocké dans une mémoire ROM. Le programme peut comporter un programme d'intelligence artificielle. Des exemples du programme d'intelligence artificielle peuvent comporter un réseau de neurones artificiels appris sur la base d'un apprentissage profond. Le microprocesseur universel peut désigner au moins une partie du programme stocké dans la mémoire ROM et le développer dans la mémoire RAM, et exécuter le processus ci-dessus en coopération avec la mémoire RAM. En variante, la fonction du processeur 31 décrite ci-dessus peut être mise en oeuvre par un circuit intégré dédié tel qu'un micro-dispositif de commande, FPGA, et ASIC. [0073] La fonction de la mémoire 32 dans le dispositif de commande 3 peut être mise en oeuvre par stockage, comme une mémoire à semi-conducteurs ou un disque dur. La mémoire 32 peut être mise en oeuvre en tant que partie de la mémoire qui fonctionne en coopération avec le processeur 31. [0074] Le dispositif de commande 3 peut être mis en oeuvre, par exemple, par une unité de commande électronique principale qui prend en charge un processus de commande central dans un véhicule, ou par une sous-unité de commande électronique interposée entre l'unité de commande électronique principale et chaque unité de capteur. [0075] Dans le mode de réalisation décrit ci-dessus, l'exemple où le module de capteur 2 comporte une unité de capteur LiDAR et une unité de caméra a été décrit. Cependant, la pluralité de unités de capteur incluses dans le module de capteur 2 peuvent être choisies pour comporter au moins l'une parmi une unité de capteur LiDAR, une unité de caméra, une unité de capteur d'onde millimétrique, et une unité de capteur d'onde à ultrasons. [0076] L'unité de capteur d'onde millimétrique comporte une configuration pour envoyer une onde millimétrique, et une configuration pour recevoir une onde réfléchie à la suite de la réflexion de l'onde millimétrique par un objet se trouvant à l'extérieur du véhicule 100. Des exemples de fréquences d'onde millimétrique peuvent comporter, par exemple, 24 GHz, 26 GHz, 76 GHz, et 79 GHz. L'unité de capteur d'onde millimétrique peut acquérir la distance à laquelle se trouve l'objet relativement à la lumière 13 réfléchie, par exemple, sur la base d'une période de temps à partir d'un moment où l'onde millimétrique est envoyée dans une certaine direction jusqu'à ce que la lumière réfléchie soit reçue. En outre, des informations sur le mouvement de l'objet relié à l'onde réfléchie peuvent être acquises en cumulant ces données de distance en association avec la position de détection. [0077] L'unité de capteur d'onde à ultrasons comporte une configuration pour envoyer une onde à ultrasons (plusieurs dizaines de kHz à plusieurs GHz), et une configuration pour recevoir une onde réfléchie à la suite de la réflexion de l'onde à ultrasons par un objet se trouvant à l'extérieur du véhicule 100. L'unité de capteur d'onde à ultrasons peut comporter un mécanisme de balayage qui modifie la direction d'envoi (c'est-à-dire la direction de détection) et balaye l'onde à ultrasons si nécessaire. [0078] L'unité de capteur d'onde à ultrasons peut acquérir la distance à laquelle se trouve l'objet relativement à la lumière réfléchie, par exemple, sur la base d'une période de temps à partir d'un moment où l'onde à ultrasons est envoyée dans une certaine direction jusqu'à ce que la lumière réfléchie soit reçue. En outre, des informations sur le mouvement de l'objet relié à l'onde réfléchie peuvent être acquises en cumulant ces données de distance en association avec la position de détection. [0079] Un module de capteur qui a une configuration latéralement symétrique au module de capteur 2 illustré dans la Fig. 1 peut être monté sur une partie de coin latéral droit-avant RF du véhicule 100 illustré dans la Fig. 2. [0080] Le module de capteur 2 illustré dans la Fig. 1 peut être monté sur une partie de coin latéral gauche-arrière LB du véhicule 100 illustré dans la Fig. 2. La configuration basique du module de capteur monté sur la partie de coin latéral gauche-arrière LB peut être symétrique verticalement au module de capteur 2 illustré dans la Fig. 1. [0081] Le module de capteur 2 illustré dans la Fig. 1 peut être monté sur une partie de coin latéral droit-arrière RB du véhicule 100 illustré dans la Fig. 2. La configuration basique du module de capteur monté sur la partie de coin latéral droit-arrière RB est latéralement symétrique au module de capteur monté sur la partie de coin latéral gauche-arrière LB décrit ci-dessus. [0082] Une unité de lampe peut être logée dans la chambre de logement 23. L'« unité de lampe » signifie une unité constitutive d'un composant qui a une fonction d'éclairage requis et qui est en mesure d'être réparti comme une seule unité. [0083] De ce qui précède, on comprendra que divers modes de réalisation exemplaires de la présente divulgation ont été décrits ici à titre d'illustration, et que diverses modifications peuvent être faites sans s'écarter de la portée et de l'esprit de la présente divulgation. En conséquence, les divers modes de réalisation exemplaires divulgués ici n'ont pas pour but de limiter, en indiquant la véritable portée par les revendications suivantes. 14 [Revendication 11 [Revendication 21 [Revendication 31