Brevet FR3079608A1 — publié le 20191004

Procédé de géolocalisation d'un drone, système de géolocalisation et produit programme d'ordinateur associés La présente invention concerne un procédé de géolocalisation et navigation d'un drone. La présente invention concerne également un système de géolocalisation et un produit programme d'ordinateur associés. On entend par « drone », un engin volant dans l'atmosphère terrestre et pilotable au moins partiellement de manière autonome et/ou distante. Dans l'état de la technique, il est connu d'équiper les drones avec des capteurs GNSS leur permettant de déterminer leur position géographique en utilisant des signaux radioélectriques issus d'un ou plusieurs systèmes de positionnement par satellites connus également sous le sigle anglais GNSS (pour « Global Navigation Satellite System »). Le système GPS (de l'anglais « Global Positioning System ») et le système Galileo sont des exemples de tels systèmes GNSS. Ainsi, muni de données relatives à sa position géographique, un drone est capable de suivre sa mission par exemple de manière autonome en utilisant en outre des données relatives par exemple à son inertie et à son altitude. On conçoit alors que les données obtenues par le capteur GNSS jouent un rôle très important dans la navigation d'un drone et donc dans la mise en oeuvre de la mission de ce drone. Toutefois, il est possible que le fonctionnement du capteur GNSS soit perturbé par exemple par des perturbations naturelles et/ou des interférences involontaires ou malveillantes. Cela conduit alors à une détermination inexacte de la position du drone ou même à l'impossibilité complète d'une telle détermination ce qui met sérieusement en péril la mission du drone. En cas de perte de la position exacte, certains drones sont programmés pour effectuer un atterrissage d'urgence ou pour naviguer à l'estime vers une position programmée en utilisant par exemple des données relatives à l'inertie du drone. Dans les deux cas, la mission du drone se trouve interrompue. La présente invention a pour but de proposer un procédé, un produit programme d'ordinateur et un système permettant aux drones d'assurer la continuité de leur mission même en cas de perte partielle ou totale du service de géolocalisation fourni par un ou plusieurs systèmes GNSS. 2 À cet effet, l'invention a pour objet un procédé de géolocalisation d'un drone comportant un module de communication apte à établir une première liaison de données avec un module de communication d'une station principale fixe ayant une position connue, la première liaison de données étant configurée pour transmettre des données 5 entre les modules de communication correspondantes sous la forme de signaux radioélectriques ; le procédé comprenant les étapes suivantes : - détermination d'une première mesure correspondant à l'instant d'arrivée d'une séquence de signal de type prédéterminé transmise via la première liaison de données ou 10 au temps de propagation de cette séquence sur la première liaison de données ; - détermination de la position relative du drone par rapport à la station principale en fonction de la première mesure ; - détermination de la position absolue du drone en fonction de sa position relative par rapport à la station principale et de la position connue de la station principale. 15 Suivant d'autres aspects avantageux de l'invention, le procédé comprend une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prise(s) isolément ou suivant toutes les combinaisons techniquement possibles : - la séquence de signal de type prédéterminé est émise dans la première liaison de données par le module de communication du drone ; 20 - les étapes de détermination de la première mesure, de la position relative du drone et de la position absolue du drone sont mises en oeuvre par le module de communication du drone ; la première mesure correspondant au temps de propagation de la séquence de signal de type prédéterminé sur la première liaison de 25 données ; - une étape de détermination d'une deuxième mesure mise en oeuvre par le module de communication du drone, la deuxième mesure correspondant à la direction d'arrivée des signaux radioélectriques formant la première liaison de données, vers le module de communication du drone ; avantageusement, ladite étape comprenant en outre 30 la détermination d'une mesure supplémentaire correspondant au décalage Doppler des signaux radioélectriques formant la première liaison de données, à la réception par le module de communication du drone ; - l'étape de détermination de la position relative du drone par rapport à la station principale comprend les sous-étapes suivantes : détermination de la distance séparant le 35 drone et la station principale en fonction de la première mesure ; et détermination de la 3 position relative du drone en fonction de ladite distance et de la deuxième mesure et avantageusement, en fonction de la mesure supplémentaire ; - les étapes de détermination de la première mesure, de la position relative du drone et de la position absolue du drone sont mises en oeuvre par le module de 5 communication de la station principale ; le procédé comprenant en outre une étape de transmission de la position absolue du drone au module de communication du drone via la première liaison de données ; le module de communication de la station principale étant connecté à un module de communication d'une station complémentaire fixe ayant une position connue et éloignée de la station principale ; le module de communication du 10 drone étant apte à établir une deuxième liaison de données avec le module de communication de la station complémentaire, la deuxième liaison de données étant configurée pour transmettre des données entre ces modules de communication sous la forme de signaux radioélectriques ; - le procédé comprend en outre les étapes suivantes : 15 - détermination d'une deuxième mesure mise en oeuvre par le module de communication de la station complémentaire, la deuxième mesure correspondant à l'instant d'arrivée de la séquence de signal de type prédéterminé transmise via la deuxième liaison de données ou au temps de propagation de cette séquence sur la deuxième liaison de données ; 20 - détermination d'une troisième mesure mise en oeuvre par le module de communication de la station principale, la troisième mesure correspondant à la fréquence d'arrivée d'une pluralité de séquences de signal de type prédéterminé transmises via la première liaison de données ; - détermination d'une quatrième mesure mise en oeuvre par le module de 25 communication de la station complémentaire, la quatrième mesure correspondant à la fréquence d'arrivée d'une pluralité de séquences de signal de type prédéterminé transmises via la deuxième liaison de données ; et avantageusement, les étapes suivantes : - détermination d'une cinquième mesure mise en oeuvre par le module de 30 communication de la station principale, la cinquième mesure correspondant à la puissance des signaux radioélectriques reçus par la première liaison de données ; - détermination d'une sixième mesure mise en oeuvre par le module de communication de la station complémentaire, la sixième mesure correspondant à la puissance des signaux radioélectriques reçus par la deuxième liaison de 35 données ; et 4 - la position relative du drone est déterminée en fonction de la différence de la première et de la deuxième mesures, et de la différence de la troisième et de la quatrième mesures, et avantageusement, de la différence de la cinquième et de la sixième mesures. L'invention a également pour objet un produit programme d'ordinateur comportant 5 des instructions logicielles qui, lorsque mises en oeuvre par un équipement informatique, mettent en oeuvre le procédé tel que défini précédemment. L'invention a également pour objet un système de géolocalisation d'un drone comportant des moyens techniques configurés pour mettre en oeuvre le procédé tel que précédemment décrit. 10 Ces caractéristiques et avantages de l'invention apparaitront à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple non limitatif, et faite en référence aux dessins annexés, sur lesquels : - la figure 1 est une vue schématique d'un système de géolocalisation d'un drone selon un premier mode de réalisation de l'invention ; 15 - la figure 2 est un organigramme d'un procédé de géolocalisation selon le premier mode de réalisation de l'invention, le procédé étant mis en oeuvre par le système de la figure 1 ; - la figure 3 est une vue schématique d'un système de géolocalisation d'un drone selon un deuxième mode de réalisation de l'invention ; 20 - la figure 4 est un organigramme d'un procédé de géolocalisation selon le deuxième mode de réalisation de l'invention, le procédé étant mis en oeuvre par le système de la figure 3. Le système de géolocalisation 10 d'un drone 11 selon le premier mode de réalisation de l'invention est illustré schématiquement sur la figure 1. 25 Comme mentionné précédemment, on entend par « drone », un engin volant dans l'atmosphère terrestre et pilotable au moins partiellement de manière autonome et/ou distante. De manière connue en soi, le drone 11 comporte notamment une centrale inertielle apte à fournir notamment des données relatives à l'attitude du drone 11, un 30 compas apte à indiquer une direction de référence (direction Nord par exemple), un altimètre (baromètre par exemple) apte à fournir l'altitude du drone 11 et un capteur GNSS apte à déterminer la position du drone 11 en utilisant des signaux radioélectriques issus d'un et de plusieurs systèmes GNSS. Ces éléments sont connus en soi et ne sont pas illustrés sur la figure 1. 35 Selon l'invention, le drone 11 comporte en outre un module de communication 21 faisant partie du système de géolocalisation 10. 5 En particulier, le module de communication 21 comporte une antenne 31 et une unité de traitement 32. L'antenne 31 est apte à émettre et à recevoir des signaux radioélectriques. L'antenne 31 comporte au moins un élément aérien. Elle peut aussi comporter une 5 pluralité d'antennes élémentaires disposées selon une configuration géométrique prédéterminée sur une surface. En outre, chaque antenne élémentaire est apte à mesurer la puissance, l'amplitude, la fréquence et la phase des signaux radioélectriques reçus. Dans le cas où l'antenne 31 comporte plusieurs éléments aériens et une pluralité d'antennes élémentaires, en analysant au minimum les mesures de phase et la 10 configuration géométrique de la disposition des antennes élémentaires, elle est apte à déterminer, par un procédé de goniométrie, connu en soi, la direction de la provenance des signaux radioélectriques reçus L'unité de traitement 32 est apte à générer au moins certains des signaux radioélectriques destinés à être émis par l'antenne 31 et à analyser au moins certains des 15 signaux radioélectriques reçus par l'antenne 31 comme cela sera expliqué par la suite. L'unité de traitement 32 se présente par exemple au moins partiellement sous la forme d'un mini-calculateur muni d'un processeur et d'une mémoire. Cette mémoire est notamment apte à stocker une pluralité de logiciels exécutables par le processeur. En variante ou en complément, l'unité de traitement 32 se présente au moins 20 partiellement sous la forme d'un ou de plusieurs circuits programmables par exemple de type FPGA (de l'anglais « Field-Programmable Gate Array »). Selon le premier mode de réalisation, le module de communication 21 du drone 11 comporte en outre une horloge (non-illustrée) utilisable par exemple par l'unité de traitement 32. 25 Outre le module de communication 21 du drone 11, le système de géolocalisation 10 selon le premier mode de réalisation de l'invention comporte au moins un autre module de communication 22. Ce module de communication 22 est disposé dans une station principale 12 ayant une position géographique connue. Cette station principale 12 est par exemple disposée 30 sur la surface terrestre. Tout comme le module de communication 21, le module de communication 22 comporte une antenne 33 et une unité de traitement 34. L'antenne 33 est notamment apte à recevoir et à envoyer des signaux radioélectriques en provenance de l'antenne 31 ou vers cette antenne 31. 35 L'unité de traitement 34 est par exemple analogue à l'unité de traitement 32 décrite précédemment. 6 En utilisant les antennes 31, 33 et les unités de traitement 32, 34, les modules de communication 21, 22 sont aptes à établir une liaison de données LD entre eux pour transmettre des données entre eux via cette liaison de données LD sous la forme de signaux radioélectriques. Cette liaison permet notamment d'assurer la commande et le 5 contrôle du drone 11 en formant ainsi une liaison de commande-contrôle. La liaison de données LD est donc une liaison bidirectionnelle mettant en oeuvre une liaison montante UL (de l'anglais « Up Link ») du module de communication 22 vers le module de communication 21, et une liaison descendante DL (de l'anglais « Down Link ») du module de communication 21 vers le module de communication 22. 10 Le procédé de géolocalisation du drone 11 mis en oeuvre par le système de géolocalisation 10 selon le premier mode de réalisation de l'invention sera désormais expliqué en référence à la figure 2 présentant un organigramme de ses étapes. Ce procédé est notamment mis en oeuvre lorsque le drone 11 estime que la position donnée par le capteur GNSS n'est pas suffisamment précise ou est défaillante. 15 Dans ce cas, le drone 11 continue sa navigation en utilisant des données disponibles comme par exemple les données relatives à son inertie et/ou à son altitude. En même temps, le module de communication 21 du drone 11 émet dans la liaison de données LD une séquence de signal de type prédéterminé, ayant par exemple une forme particulière et reconnaissable par ce module. Cette séquence est par exemple 20 générée par l'unité de traitement 32 et émise via l'antenne 31. À la réception de cette séquence, le module de communication 22 de la station principale 12 réfléchit par exemple cette séquence pour la transmettre au module de communication 21 ou émet immédiatement une autre séquence de type prédéterminé dans la liaison de données LD. 25 Lors de l'étape initiale 50, le module de communication 21 du drone 11 détermine une première mesure correspondant au temps de propagation de la séquence de type prédéterminée émise via la première liaison de données LD. Cela est fait par exemple en mesurant par l'unité de traitement 31 au moyen de l'horloge l'intervalle temporel dont le début coïncide avec l'émission de la séquence de 30 type prédéterminé par le module de communication 21 et dont la fin coïncide avec la réception de cette séquence réfléchie ou de la séquence correspondante qui a été générée par le module de communication 22. Lors de cette étape, le module de communication 21 met alors en oeuvre une télémétrie sur la liaison de données LD. 35 Lors de l'étape 60 suivante, le module de communication 21 détermine éventuellement une deuxième mesure correspondant à la direction d'arrivée des signaux 7 radioélectriques formant la première liaison de données LD, vers ce module. Cette deuxième mesure est donc dite mesure de goniométrie. Comme expliqué précédemment, cette étape est par exemple mise oeuvre en utilisant les phases des signaux reçus par les antennes élémentaires formant l'antenne 5 31. Selon un exemple de réalisation, l'étape 60 est mise en oeuvre avant l'étape 50 ou en parallèle avec cette étape 50. Lors de cette étape, le module de communication 21 détermine éventuellement des mesures supplémentaires telles que : 10 - une mesure de décalage de fréquence dû à l'effet Doppler provoqué par déplacement du drone 11 dans l'espace entre le moment d'émission de la séquence et le moment de réception de la séquence correspondante ; - une mesure de puissance du signal reçu. Lors de l'étape 70 suivante, le module de communication 21 détermine la position 15 relative du drone 11 par rapport à la station principale 12. Notamment, cette étape 70 comprend une première sous-étape 71 lors de laquelle le module de communication 21 détermine la distance séparant le drone 11 et la station principale 12 en fonction notamment de la première mesure déterminée lors de l'étape 50. Lors d'une deuxième sous-étape 72, le module de communication 21 détermine la 20 position relative du drone 11 en fonction de la distance déterminée lors de la sous-étape 71 précédente et éventuellement de la mesure de goniométrie, ainsi que des mesures supplémentaires. Éventuellement, cette position relative est déterminée en outre en fonction d'autres données disponibles dans le drone 11 telles que par exemple les données 25 relatives à l'inertie ou l'altitude du drone 11. Lors de l'étape 80 finale, le module de communication 21 détermine la position absolue du drone 11 en fonction de sa position relative déterminée lors de l'étape 70 et de la position connue de la station principale 12. Cette position de la station principale 12 a été par exemple préalablement 30 mémorisée par le module de communication 21 du drone 11 éventuellement avec un identifiant de la station 12 ou alors, a été transmise par la station 12 au drone 11 via la liaison de données LD. On conçoit alors que l'invention selon le premier mode de réalisation de l'invention présente un certain nombre d'avantages. 35 Tout d'abord, l'invention permet au drone de déterminer sa position notamment en cas de défaillance du capteur GNSS et de poursuivre ainsi sa mission normalement. 8 En outre, de manière générale, les drones sont souvent munis de tous les équipements nécessaires pour mettre en oeuvre l'invention. Finalement, il est clair que ce mode de réalisation ne se limite pas à une seule station fixe. Le procédé décrit ci-dessus peut être mis en oeuvre en utilisant 5 consécutivement plusieurs stations fixes. Ces stations sont par exemple disposées dans des zones dans lesquelles les signaux GNSS sont particulièrement perturbés et/ou des actions malveillantes sont possibles. Le système de géolocalisation 110 d'un drone 111 selon le deuxième mode de 10 réalisation de l'invention est illustré schématiquement sur la figure 3. Le drone 111 est par exemple analogue au drone 11 décrit précédemment. Ainsi, par exemple, il comporte les mêmes équipements que ceux décrits précédemment. Selon un exemple de réalisation, le drone 111 comporte en outre un tachymètre permettant de mesurer les vitesses de rotation du drone 111 selon différents axes. Le 15 tachymètre vient par exemple en complément ou en remplacement de la centrale inertielle. Selon l'invention, le drone 111 comporte en outre un module de communication 121 faisant partie du système de géolocalisation 110. Ce module de communication 121 est par exemple analogue au module de 20 communication 21 décrit précédemment. Ainsi, ce module de communication 121 comporte une antenne 131 et une unité de traitement 132 analogue à l'unité de traitement 32 décrit précédemment. L'antenne 131 est par exemple une antenne conventionnelle apte à émettre et à recevoir des signaux radioélectriques selon des technologies connues en soi. 25 Outre le module de communication 121 du drone 111, le système de géolocalisation 110 selon le deuxième mode de réalisation de l'invention comporte au moins deux autres modules de communication 122 et 123. Le module de communication 122 est disposé dans une station principale 112 ayant une position géographique connue et est par exemple analogue au module de 30 communication 22 décrit précédemment. Ainsi, comme dans le cas précédent, ce module de communication 122 comporte une antenne 133 analogue à l'antenne 33 et une unité de traitement 134 analogue à l'unité de traitement 34. En utilisant les antennes 131 et 133 et les unités de traitement 132 et 134, les modules de communication 121 et 122 sont aptes à établir une première liaison de 35 données LD1 entre eux pour transmettre des données entre eux via cette première liaison de données LD1 sous la forme de signaux radioélectriques. 9 Le module de communication 123 est disposé dans une station complémentaire 113 ayant une position géographique connue. Cette station 113 est éloignée de la station 112 d'une distance significative par rapport par exemple à la distance séparant le drone 111 et la station principale 112. 5 Par « distance significative » par rapport à une autre distance, on comprend une distance égale à au moins 10% de cette autre distance. Le module de communication 123 est par exemple analogue au module de communication 122 et comporte notamment une antenne 135 analogue à l'antenne 133 et une unité de traitement 136 analogue à l'unité de traitement 134. 10 En utilisant les antennes 131 et 135 et les unités de traitement 132 et 136, les modules de communication 121 et 123 sont aptes à établir une deuxième liaison de données LD2 entre eux pour transmettre des données entre eux via cette deuxième liaison de données LD2 sous la forme de signaux radioélectriques. Finalement, les modules de communication 122, 123 de la station principale 112 et 15 de la station complémentaire 113 sont aptes à communiquer entre eux via une troisième liaison de données qui est mise en oeuvre selon une technologie différente de celle des liaisons de données LD1, LD2 ou alors selon la même technologie que celles-ci. Selon le deuxième mode de réalisation, chacun des modules de communication 122, 123 comporte une horloge utilisable par l'unité de traitement 134, 136 20 correspondante. L'horloge du module de communication 123 de la station complémentaire 113 est par exemple synchronisée avec celle du module de communication 122 de la station principale 112 via par exemple la troisième liaison de données. Le procédé de géolocalisation du drone 111 mis en oeuvre par le système de 25 géolocalisation 110 selon le deuxième mode de réalisation de l'invention sera désormais expliqué en référence à la figure 4 présentant un organigramme de ses étapes. Comme dans le cas précédent, ce procédé est notamment mis en oeuvre lorsque le drone 111 estime que la position donnée par le capteur GNSS n'est pas suffisamment précise ou est défaillante. 30 Dans ce cas, le drone 111 continue sa navigation en utilisant des données disponibles comme par exemple les données relatives à son inertie et/ou altitude. En même temps, le module de communication 121 du drone 111 émet simultanément dans les première et deuxième liaisons de données LD1, LD2 une séquence de signal de type prédéterminé. 35 Lors de l'étape 150 initiale, le module de communication 122 de la station principale 112 détermine une première mesure correspondant à l'instant d'arrivée de la 10 séquence de type prédéterminé transmise par le module de communication 121 du drone 111, via la première liaison de données LD1. Cet instant est déterminé par l'unité de traitement 134 en utilisant l'horloge correspondante. 5 Lors de l'étape 155 mise en oeuvre par exemple en parallèle avec l'étape 150, le module de communication 123 de la station complémentaire 113 détermine une deuxième mesure correspondant à l'instant d'arrivée de la séquence de type prédéterminé transmise par le module de communication 121 du drone 111, via la deuxième liaison de données LD2. 10 Cet instant est déterminé par l'unité de traitement 136 en utilisant l'horloge correspondante. Puis, à la fin de cette étape 155, le module de communication 123 de la station complémentaire 113 transmet la deuxième mesure au module de communication 122 de la station principale 112 via la troisième liaison de données. 15 Selon une variante de réalisation, lors des étapes 150, 155, les modules de communication 122, 123 mesurent chacun le temps de propagation de la séquence de type prédéterminé transmise par le module de communication 121 du drone 111 respectivement sur la première liaison de données LD1 et sur la deuxième liaison de données LD2. 20 Dans ce cas, la séquence transmise par le module de communication 121 via chacune des liaisons de données LD1, LD2 correspond par exemple à une séquence réfléchie par ce module suite à la réception d'une séquence de type prédéterminé émise dans cette liaison par le module de communication 122, 123 correspondant. Autrement dit, dans cette variante de réalisation, chacun des modules de 25 communication 122, 123 met en oeuvre une télémétrie via la liaison de données correspondante. Lors de l'étape 160, le module de communication 122 de la station principale 112 détermine une troisième mesure correspondant à la fréquence d'arrivée d'une pluralité de séquences de type prédéterminé transmises par le module de communication 121 du 30 drone 11, via la première liaison de données LD1. Ces séquences de type prédéterminé sont émises par le module de communication 121 du drone 111 avec une même fréquence. La troisième mesure correspond donc à une mesure dite de Doppler qui correspond à un décalage fréquentiel suite au déplacement du drone 111 pendant le 35 temps de la mesure. 11 Lors de l'étape 165 mise en oeuvre par exemple en parallèle avec l'étape 160, le module de communication 123 de la station complémentaire 113 détermine une quatrième mesure correspondant à la fréquence d'arrivée d'une pluralité de séquences de type prédéterminé transmises par le module de communication 121 du drone 11, via la 5 deuxième liaison de données LD2. Cette pluralité de séquences de type prédéterminé est par exemple identique à celle transmise via la première liaison de données LD1 lors de l'étape 160. À la fin de cette étape 165, le module de communication 123 de la station complémentaire 113 transmet la quatrième mesure au module de communication 122 de 10 la station principale 112 via la troisième liaison de données. Lors de l'étape 168 optionnelle, le module de communication 122 de la station principale 112 détermine une cinquième mesure correspondant à la puissance des signaux reçus via la première liaison de données LD1. Lors de l'étape 169 également optionnelle, le module de communication 123 de la station 15 complémentaire 113 détermine une sixième mesure correspondant à la puissance des signaux reçus via la deuxième liaison de données LD2 et transmet cette sixième mesure au module de communication 122 de la station principale 112 via la troisième liaison de données. Lors de l'étape 170 suivante, le module de communication 122 de la station 20 principale 112 détermine la position relative du drone 111 notamment par rapport à la station principale 112 en fonction de l'ensemble des mesures effectuées. En particulier, lors de cette étape, pour déterminer la position relative du drone 111, l'unité de traitement 134 met en oeuvre une technique connue sous l'acronyme anglais TDOA (« Time Difference Of Arrivai ») qui utilise la différence de la première et de 25 la deuxième mesures, une technique connue sous l'acronyme anglais FDOA (« Frequency Difference Of Arrivai ») qui utilise la différence de la troisième et de la quatrième mesures et lorsque les étapes 168 et 169 ont été mises en oeuvre, une technique connue sous l'acronyme anglais PDOA (« Power Difference Of Arrivai ») qui utilise la différence de la cinquième et de la sixième mesures. Ces techniques utilisent en 30 outre la distance connue séparant la station principale 112 et la station complémentaire 113. Éventuellement, la position relative est déterminée en outre en fonction d'autres données disponibles et éventuellement transmises par le drone 111 via la première liaison de données LD1, telles que par exemple les données relatives à l'inertie ou l'altitude du 35 drone 111. 12 Lors de l'étape 180 suivante, le module de communication 122 de la station principale 112 détermine la position absolue du drone 111 en fonction de sa position relative par rapport à la station principale 112 et de la position connue de la station. Finalement, lors de l'étape 190 finale, le module de communication 122 de la 5 station principale 112 envoie la position absolue déterminée au module de communication 121 du drone 111 via la première liaison de données LD1. Par ailleurs, il est clair qu'au moins certaines des étapes précitées (comme par exemple les étapes 170, 180, 190) peuvent être mises en oeuvre également par le module de communication 123 de la station complémentaire 113 ou même par le module de 10 communication 121 du drone 111. Dans ce cas, le procédé précité comprend en outre une étape de transmission de l'ensemble des mesures ou de la position relative du drone vers le module de communication correspondant. Il est clair en outre que, comme dans le cas précédent, la mise en oeuvre du procédé selon le deuxième mode de réalisation n'est pas limitée à deux stations. Un 15 nombre supérieur de stations peut par exemple être utilisé pour assurer la continuité de la mission du drone dans une zone géographique donnée. Il est clair également que les deux modes de réalisation peuvent être mis en oeuvre l'un après l'autre. Ainsi, par exemple, lorsqu'une seule station au sol est dans la zone de visibilité du drone, le procédé selon le premier mode de réalisation peut être mis 20 en oeuvre. Lorsqu'une deuxième station apparait dans cette zone de visibilité, le procédé selon le deuxième mode de réalisation peut alors être mis en oeuvre. Finalement, l'invention selon le deuxième mode de réalisation présente les mêmes avantages que l'invention selon le premier mode de réalisation. Bien entendu, d'autres REVENDICATIONS1.- Procédé de géolocalisation d'un drone (11 ; 111) comportant un module de communication (21 ; 121) apte à établir une première liaison de données (LD ; LD1) avec un module de communication (22 ; 122) d'une station principale fixe (12 ; 112) ayant une position connue, la première liaison de données (LD ; LD1) étant configurée pour transmettre des données entre les modules de communication correspondantes (21, 22 ; 121, 122) sous la forme de signaux radioélectriques ; le procédé comprenant les étapes suivantes : - détermination (50 ; 150) d'une première mesure correspondant à l'instant d'arrivée d'une séquence de signal de type prédéterminé transmise via la première liaison de données (LD ; LD1) ou au temps de propagation de cette séquence sur la première liaison de données (LD ; LD1) ; - détermination (70 ; 170) de la position relative du drone (11 ; 111) par rapport à la station principale (12 ; 112) en fonction de la première mesure ; - détermination (80 ; 180) de la position absolue du drone (11 ; 111) en fonction de sa position relative par rapport à la station principale (12 ; 112) et de la position connue de la station principale (12 ; 112). 2.- Procédé selon la revendication 1, dans lequel la séquence de signal de type prédéterminé est émise dans la première liaison de données (LD ; LD1) par le module de communication (21 ; 121) du drone (11 ; 111). 3.- Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel les étapes (50, 70, 80) de détermination de la première mesure, de la position relative du drone (11) et de la position absolue du drone (11) sont mises en oeuvre par le module de communication (21) du drone (11) ; la première mesure correspondant au temps de propagation de la séquence de signal de type prédéterminé sur la première liaison de données (LD). 4.- Procédé selon la revendication 3, comprenant en outre une étape (60) de détermination d'une deuxième mesure mise en oeuvre par le module de communication (21) du drone (11), la deuxième mesure correspondant à la direction d'arrivée des signaux radioélectriques formant la première liaison de données (LD), vers le module de communication (21) du drone (11) ; 14 avantageusement, ladite étape comprenant en outre la détermination d'une mesure supplémentaire correspondant au décalage Doppler des signaux radioélectriques formant la première liaison de données (LD), à la réception par le module de communication (21) du drone (11). 5 5.- Procédé selon la revendication 4, dans lequel l'étape (70) de détermination de la position relative du drone (11) par rapport à la station principale (12) comprend les sous-étapes suivantes : - détermination (71) de la distance séparant le drone (11) et la station principale 10 (12) en fonction de la première mesure ; - détermination (72) de la position relative du drone (11) en fonction de ladite distance et de la deuxième mesure et avantageusement, en fonction de la mesure supplémentaire. 15 6.- Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel les étapes (150, 170, 180) de détermination de la première mesure, de la position relative du drone (111) et de la position absolue du drone (111) sont mises en oeuvre par le module de communication (122) de la station principale (112) ; le procédé comprenant en outre une étape (190) de transmission de la position 20 absolue du drone (111) au module de communication (121) du drone (111) via la première liaison de données (LD1) ; le module de communication (122) de la station principale (112) étant connecté à un module de communication (123) d'une station complémentaire fixe (113) ayant une position connue et éloignée de la station principale (112) ; 25 le module de communication (121) du drone (111) étant apte à établir une deuxième liaison de données (LD2) avec le module de communication (123) de la station complémentaire (113), la deuxième liaison de données (LD2) étant configurée pour transmettre des données entre ces modules de communication (121, 123) sous la forme de signaux radioélectriques. 30 7.- Procédé selon la revendication 6, comprenant en outre les étapes suivantes : - détermination (155) d'une deuxième mesure mise en oeuvre par le module de communication (123) de la station complémentaire (113), la deuxième mesure correspondant à l'instant d'arrivée de la séquence de signal de type prédéterminé 35 transmise via la deuxième liaison de données (LD2) ou au temps de propagation de cette séquence sur la deuxième liaison de données (LD2) ; 15 - détermination (160) d'une troisième mesure mise en oeuvre par le module de communication (122) de la station principale (112), la troisième mesure correspondant à la fréquence d'arrivée d'une pluralité de séquences de signal de type prédéterminé transmises via la première liaison de données (LD1) ; 5 - détermination (165) d'une quatrième mesure mise en oeuvre par le module de communication (123) de la station complémentaire (113), la quatrième mesure correspondant à la fréquence d'arrivée d'une pluralité de séquences de signal de type prédéterminé transmises via la deuxième liaison de données (LD2) ; et avantageusement, les étapes suivantes : 10 - détermination (168) d'une cinquième mesure mise en oeuvre par le module de communication (122) de la station principale (112), la cinquième mesure correspondant à la puissance des signaux radioélectriques reçus par la première liaison de données (LD1). - détermination (169) d'une sixième mesure mise en oeuvre par le module de communication (123) de la station complémentaire (113), la sixième mesure 15 correspondant à la puissance des signaux radioélectriques reçus par la deuxième liaison de données (LD2). 8.- Procédé selon la revendication 7, dans lequel la position relative du drone (111) est déterminée en fonction de la différence de la première et de la deuxième 20 mesures, et de la différence de la troisième et de la quatrième mesures, et avantageusement, de la différence de la cinquième et de la sixième mesures. 9.- Produit programme d'ordinateur comportant des instructions logicielles qui, lorsque mises en oeuvre par un équipement informatique, mettent en oeuvre le procédé 25 selon l'une quelconque des revendications précédentes. 10.- Système (10 ; 110) de géolocalisation d'un drone (11 ; 111) comportant des moyens techniques configurés pour mettre en oeuvre le procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 8. 30