Brevet FR3080176A1 — publié le 20191018

DISPOSITIF DE SYNCHRONISATION D'UNE POSITION PRIMAIRE D'UN OBJET MOBILE AVEC UNE POSITION SECONDAIRE DOMAINE TECHNIQUE DE L'INVENTION La présente invention concerne un dispositif de synchronisation d'une position primaire d'un objet mobile ainsi qu'un procédé de synchronisation associé. Elle trouve une application particulière mais non limitative dans le domaine des véhicules automobiles. ARRIÈRE-PLAN TECHNOLOGIQUE DE L'INVENTION Dans le domaine des véhicules automobiles, un dispositif de calcul d'une position primaire d'un objet mobile tel qu'un véhicule automobile, connu de l'homme du métier, s'appuie sur des signaux satellites et comprend un système de positionnement par satellite qui permet d'obtenir une position géo-localisée. Un tel dispositif de calcul de position est utilisé dans les véhicules automobiles pour connaître la position précise du véhicule automobile. La position géo-localisée du véhicule automobile est un paramètre pour différentes fonctions d'aide à la conduite ou de navigation. Un inconvénient de cet état de la technique antérieur est que dans le cas où les signaux satellites sont perdus, les fonctions d'aide à la conduite ou de navigation sont inutilisables. Dans le cas où les signaux satellites sont perdus, le dispositif de calcul 20 comprend en outre, de manière connue de l'homme du métier, un dispositif de navigation inertielle comprenant un ou plusieurs capteurs qui permet de faire une extrapolation de la position du véhicule automobile. Un inconvénient de cet état de la technique antérieur est que l'extrapolation est fonction des capteurs présents dans le véhicule automobile et peut 25 résulter en une dérive d'erreur importante sur l'extrapolation de la position du 2 véhicule automobile, ce qui rend les fonctions d'aide à la conduite ou de navigation également inutilisables ou ce qui dégrade les performances des fonctions d'aide à la conduite ou de navigation. Dans ce contexte, la présente invention vise à résoudre les inconvénients 5 précédemment mentionnés. DESCRIPTION GENERALE DE L'INVENTION A cette fin l'invention propose un dispositif de synchronisation d'une position primaire d'un objet mobile, au moins un paramètre primaire étant associé à ladite position primaire, selon lequel ledit dispositif de synchronisation est 10 configuré pour : - recevoir des messages de perception coopératifs diffusés par au moins un émetteur ; - à partir d'au moins une partie desdits messages de perception coopératifs reçus, déterminer une position secondaire dudit objet mobile 15 et au moins un paramètre secondaire associé ; - synchroniser ladite position primaire avec ladite position secondaire en fonction d'une comparaison dudit au moins un paramètre secondaire avec au moins un seuil. Ainsi, comme on le verra en détail par la suite, le fait d'utiliser des messages de perception coopératifs permet de connaître à tout moment une position secondaire très proche de la position réelle de l'objet mobile ou égale à celle-ci et de synchroniser sa position primaire avec ladite position secondaire de sorte à réduire les erreurs de localisation lorsque les signaux satellites sont perdus. De plus, lorsque le dispositif de calcul de positionnement s'appuie également sur un dispositif de navigation inertielle, cela permet également de ne pas avoir de corriger la dérive d'erreur dans l'extrapolation effectuée par le dispositif de navigation inertielle. 3 Ainsi, les fonctions d'aide à la conduite ou de navigation se maintiennent à un niveau de performances suffisant. Selon des modes de réalisation non limitatifs, le dispositif de synchronisation peut comporter en outre une ou plusieurs caractéristiques 5 supplémentaires parmi les suivantes. Selon un mode de réalisation non limitatif, ladite position primaire est une position géo-localisée. Selon un mode de réalisation non limitatif, ladite position primaire est déterminée à partir d'une extrapolation d'une position géo-localisée. 10 Selon un mode de réalisation non limitatif, ledit au moins un seuil est ledit moins un paramètre primaire. Selon un mode de réalisation non limitatif : - ledit au moins un paramètre primaire est un niveau de confiance primaire ou un niveau de précision primaire ; et 15 - ledit au moins un paramètre secondaire est un niveau de confiance secondaire ou un niveau de précision secondaire. Selon un mode de réalisation non limitatif, ledit dispositif de synchronisation comprend : - une unité de transmission configurée pour recevoir lesdits messages de 20 perception coopératifs ; - une unité de contrôle électronique configurée pour déterminer ladite position secondaire et ledit au moins un paramètre secondaire associé ; - une unité de localisation configurée pour synchroniser ladite position primaire. 25 Selon un mode de réalisation non limitatif, ladite unité de localisation est en outre configurée pour déterminer ladite position primaire dudit objet mobile et au moins un paramètre primaire associé. Selon un mode de réalisation non limitatif, ledit émetteur fait partie d'un autre objet mobile ou d'un autre objet immobile. Selon un mode de réalisation non limitatif, ledit autre objet mobile est 4 un véhicule ou un téléphone portable. Selon un mode de réalisation non limitatif, ledit autre objet immobile est une infrastructure fixe. Selon un mode de réalisation non limitatif, ledit dispositif de 5 synchronisation est en outre configuré pour identifier les messages de perception coopératifs qui correspondent audit objet mobile. Selon un mode de réalisation non limitatif, ladite unité de localisation comprend un système de navigation par satellite. Selon un mode de réalisation non limitatif, ladite unité de localisation 10 comprend en outre un dispositif de navigation inertielle. Selon un mode de réalisation non limitatif, ledit dispositif de synchronisation est configuré pour recevoir des messages de perception coopératifs diffusés par une pluralité d'émetteurs. Selon un mode de réalisation non limitatif, ledit dispositif de 15 synchronisation fait partie dudit objet mobile. Il est également proposé un procédé de synchronisation d'une position primaire d'un objet mobile, au moins un paramètre primaire étant associé à ladite position primaire, comprenant : - la réception de messages de perception coopératifs diffusés par au 20 moins un émetteur ; - à partir d'au moins une partie desdits messages de perception coopératifs, la détermination d'une position secondaire dudit objet mobile et d'au moins un paramètre secondaire associé ; - la synchronisation de ladite position primaire avec ladite position 25 secondaire en fonction d'une comparaison dudit au moins un paramètre secondaire avec au moins un seuil. BREVE DESCRIPTION DES FIGURES L'invention et ses différentes applications seront mieux comprises à la lecture de la description qui suit et à l'examen des figures qui l'accompagnent. 5 - la figure 1 représente un état de la technique antérieur dans lequel une extrapolation d'une position primaire calculée d'un véhicule automobile sur une route présente une dérive d'erreur par rapport à la position réelle dudit véhicule automobile ; 5 - la figure 2 représente un dispositif de synchronisation d'une position primaire d'un véhicule automobile, selon un mode de réalisation non limitatif de l'invention ; - la figure 3a représente un schéma d'un véhicule automobile sur une route comprenant le dispositif de synchronisation de la figure 2, illustrant 10 ledit véhicule automobile qui reçoit des messages de perception coopératifs diffusés par un émetteur qui fait partie d'un objet mobile, ledit objet mobile étant un autre véhicule automobile, selon un premier mode de réalisation non limitatif ; - la figure 3b représente un schéma d'un véhicule automobile sur une 15 route comprenant le dispositif de synchronisation de la figure 2, illustrant ledit véhicule automobile qui reçoit des messages de perception coopératifs diffusés par un émetteur qui fait partie d'un objet immobile, ledit objet immobile étant une infrastructure fixe, selon un deuxième mode de réalisation non limitatif ; 20 - la figure 4 représente un schéma d'un véhicule automobile sur une route comprenant le dispositif de synchronisation de la figure 2, illustrant ledit véhicule automobile qui filtre les messages de perception coopératifs reçus par ledit émetteur des figures 3a ou 3b qui lui correspondent, selon un mode de réalisation non limitatif ; 25 - la figure 5 représente un schéma d'un véhicule automobile sur une route comprenant le dispositif de synchronisation de la figure 2, illustrant ledit véhicule automobile qui synchronise sa position primaire avec une position secondaire déduite des messages de perception coopératifs reçus dudit émetteur des figures 3a ou 3b, selon un mode de réalisation 30 non limitatif ; - la figure 6 représente un schéma d'un véhicule automobile sur une route 6 comprenant le dispositif de synchronisation de la figure 2, illustrant ledit véhicule automobile avec une position primaire synchronisée, selon un mode de réalisation non limitatif ; - la figure 7 illustre un premier diagramme temporel d'un procédé de 5 synchronisation mis en oeuvre par le dispositif de synchronisation de la figure 2, selon un mode de réalisation non limitatif. DESCRIPTION DE MODES DE REALISATION DE L'INVENTION Les éléments identiques, par structure ou par fonction, apparaissant sur 10 différentes figures conservent, sauf précision contraire, les mêmes références. L'invention concerne un dispositif de synchronisation DISP d'une position primaire POS1 d'un objet mobile V1, au moins un paramètre primaire IP1 étant associé à ladite position primaire POS1. 15 Dans des modes de réalisation non limitatifs, l'objet mobile V1 est un véhicule ou un téléphone portable. Dans une variante de réalisation non limitative, le véhicule est un véhicule à moteur ou un véhicule sans moteur (à voile, à cellules solaires etc.). Dans un exemple non limitatif, le véhicule à moteur est un véhicule automobile. 20 Dans une variante de réalisation non limitative, le téléphone portable est un téléphone portable dit intelligent « Smartphone ». Le téléphone portable peut être porté par un utilisateur d'un véhicule automobile, d'un vélo ou par un utilisateur qui est un piéton. Dans la suite de la description, le véhicule automobile est pris comme 25 exemple non limitatif pour l'objet mobile V1. Ce véhicule automobile V1 est appelé également dans la suite de la description véhicule primaire V1. Ledit dispositif de synchronisation DISP est décrit en référence aux figures 2 à 6. Dans un mode de réalisation non limitatif, ledit dispositif de synchronisation 30 DISP fait partie dudit objet mobile V1. 7 Tel qu'illustré sur les figures 2 à 6, le dispositif de synchronisation DISP est configuré pour : - recevoir des messages de perception coopératifs CPM diffusés par au moins un émetteur DIFF (fonction illustrée sur la figure 2 RX(DISP, DIFF, 5 CPM)) ; - à partir d'au moins une partie desdits messages de perception coopératifs CPM, déterminer une position secondaire POS2 dudit objet mobile V1 et au moins un paramètre secondaire IP2 associé (fonction illustrée sur la figure 2 DET(DISP, POS2, IP2)) ; 10 - synchroniser ladite position primaire POS1 avec ladite position secondaire POS2 en fonction d'une comparaison entre ledit au moins un paramètre primaire IP1 et au moins un seuil TH (fonction illustrée sur la figure 2 SYNCH(DISP, POS1, POS2, IP2, TH)). Dans un mode de réalisation non limitatif, ledit dispositif de synchronisation 15 DISP est configuré pour déterminer ladite position secondaire POS2 à partir de tous les messages de perception coopératifs CPM. Cela est le cas lorsque par exemple seul l'objet mobile V1 se situe dans l'environnement perçu par l'émetteur DIFF. Dans un mode de réalisation non limitatif, ledit dispositif de synchronisation 20 DISP est en outre configuré pour comparer ledit au moins un paramètre secondaire IP2 avec ledit seuil TH (fonction illustrée sur la figure 2 COMP(DISP, IP2, TH)). Dans un mode de réalisation non limitatif, ledit dispositif de synchronisation DISP est en outre configuré pour identifier les messages de perception 25 coopératifs CPM qui correspondent audit objet mobile V1 (fonction illustrée sur la figure 2 IDT(DISP, CPM(V1))). Dans la suite de la description, les messages de coopération coopératifs CPM sont également appelés messages CPM. Afin de réaliser les fonctions décrites ci-dessus, tel qu'illustré sur la figure 2, 30 dans un mode de réalisation non limitatif, le dispositif de synchronisation DISP comprend : 8 - une unité de transmission COMU ; - une unité de contrôle électronique ECU ; - une unité de localisation LOCU. L'unité de transmission COMU est un émetteur-récepteur. 5 Dans mode de réalisation non limitatif : - ledit au moins un paramètre primaire IP1 est un niveau de confiance primaire IC1 ou un niveau de précision primaire PR1 ; et - ledit au moins un paramètre secondaire IP2 est un niveau de confiance secondaire IC2 ou un niveau de précision secondaire PR2. 10 Dans un mode de réalisation non limitatif, la position primaire V1 est utilisée pour des fonctions d'aide à la conduite ou de navigation telles qu'une fonction d'évitement de collisions, ou une fonction de changement de voie, ou des fonctions de conduite automatisée etc. Comme décrit en détail dans la suite de la description, le dispositif de synchronisation DISP va 15 synchroniser la position primaire POS1 déterminée à un instant t par le véhicule primaire V1 avec la position secondaire POS2, à savoir il va corriger à un instant t+1 une position primaire V1 avec ladite position secondaire POS2 qui aura été déterminée à un instant t. - Détermination de la position primaire POS1 20 Dans un mode de réalisation non limitatif, ladite unité de localisation LOCU est configurée pour déterminer la position primaire POS1 et au moins un paramètre primaire IP1 associé (fonction illustrée sur la figure 2 DET(DISP, POS1, IP1)). ^ Premier mode de réalisation non limitatif 25 Dans un premier mode de réalisation non limitatif, ladite position primaire POS1 est une position géo-localisée. A cet effet, l'unité de localisation LOCU comprend : - un système de navigation par satellite GNSS appelé en anglais « Global Navigation Satellite System », tel que dans des exemples non limitatifs 30 les systèmes GPSTM, GLONASSTM, GALILEOTM, BEIDOUTM etc., configuré pour recevoir des signaux satellites. 9 Les signaux satellites permettent de déterminer la position primaire POS1 du véhicule primaire V1 à quelques centimètres près de la position réelle dudit véhicule primaire V1, ainsi qu'au moins un paramètre primaire IP1 associé. La détermination d'une position géo-localisée et d'au moins un paramètre 5 primaire IP1, à partir de signaux satellites étant connue de l'homme du métier, elle n'est pas décrite ici. Dans un exemple non limitatif, lorsque le paramètre primaire IP1 est un niveau de confiance primaire IC1, il peut être associé à un risque de défaillance interne ou de cyber-attaque déterminé par l'unité de localisation 10 LOCU. Dans un exemple non limitatif, lorsque le paramètre primaire IP1 est un niveau de précision primaire PRI, cela peut être une ellipse de confiance 2D autour de la position primaire POS1. Comme on va le voir plus loin, le dispositif de synchronisation DISP est 15 utilisé lorsque les signaux satellites sont perdus ou lorsque ces derniers ne sont pas fiables (en cas d'erreur provenant des satellites ou de cyberattaque). ^ Deuxième mode de réalisation non limitatif Dans un deuxième mode de réalisation non limitatif, ladite position primaire 20 POS1 est déterminée à partir d'une extrapolation d'une position géo- localisée POS1'. A cet effet, l'unité de localisation LOCU comprend : - un système de navigation par satellite GNSS ; et - un dispositif de navigation inertielle INS appelé en anglais « Inertial 25 Navigation System » qui comprend au moins un capteur. Dans des exemples non limitatifs, le dispositif de navigation inertielle INS comprend au moins un capteur de mouvement (accéléromètre) et/ou au moins un capteur de rotation (gyroscope) et/ou au moins un capteur magnétique (magnétomètre). 30 Ledit dispositif de navigation inertielle INS est configuré pour calculer l'orientation et la vélocité (direction et vitesse) dudit véhicule primaire V1, ce 10 qui permet d'avoir une position estimée appelée « dead reckoning » en anglais qui couplée au système de navigation par satellite GNSS est configuré pour extrapoler la position géo-localisée POS1' dudit véhicule automobile V1 quand : 5 - les signaux satellites sont perdus ; - les signaux satellites comprennent un mauvais rapport signal sur bruit ; - lorsque les signaux satellites sont réfléchis sur des surfaces, ce qui dégrade leur précision. Les signaux satellites sont perdus lorsque le véhicule primaire V1 se trouve 10 dans un tunnel, sous un pont ou dans un parking souterrain dans des exemples non limitatifs. Les signaux satellites comprennent un mauvais rapport signal sur bruit dans les environnements urbains avec de hauts immeubles ou des arbres de grande taille, dans un exemple non limitatif. 15 Les signaux satellites sont réfléchis lorsque le véhicule primaire V1 se trouve dans une rue étroite par exemple. Ils sont réfléchis sur les murs des immeubles de la rue par exemple. La figure 1 illustre : - une position géo-localisée POS1' ; 20 - une position POS1(t-N) au temps t-N (avec N un entier) à laquelle le véhicule primaire V1 entre sous un tunnel par exemple ; - des positions d'extrapolation POS1(t-N) jusqu'à POS1(t) ; - la position réelle POSr du véhicule primaire V1 dans le tunnel. Tel qu'illustré sur la figure 1, l'extrapolation peut rapidement diverger au fur 25 et à mesure du temps par rapport à la position réelle POSr du véhicule primaire V1 du fait du manque de performance des capteurs et/ou de l'algorithme d'extrapolation utilisé. Une dérive d'erreur sur l'extrapolation peut ainsi rapidement apparaître. Comme on peut le voir, au cours du temps, la position extrapolée POS(t-N) dérive jusqu'à la position POS1(t) extrapolée 30 qui est très éloignée de la position réelle POSr du véhicule primaire V1. Comme décrit par la suite, la synchronisation permet de supprimer cette 11 dérive d'erreur. Cela permet de ne plus avoir d'erreur dans des fonctions d'aide à la conduite ou de navigation par exemple. Ainsi, dans des modes de réalisation non limitatif, le dispositif de 5 synchronisation DISP est configuré pour être exécuter les fonctions décrites en détail ci-après quand : - les signaux satellites sont perdus ; - les signaux satellites comprennent un mauvais rapport signal sur bruit ; - lorsque les signaux satellites sont réfléchis sur des surfaces, ce qui 10 dégrade leur précision. Ainsi, le dispositif de synchronisation DISP est utilisé lorsque l'unité de localisation LOCU comprend un système de navigation par satellite GNSS et un dispositif de navigation inertielle INS notamment lors de l'extrapolation, mais également lorsque l'unité de localisation LOCU comprend uniquement 15 que le système de navigation par satellite GNSS. Dans un mode de réalisation non limitatif, le dispositif de synchronisation DISP est activé au démarrage du véhicule primaire V1. Les différentes fonctions réalisées par le dispositif de synchronisation DISP sont décrites en détail ci-après. 20 - Fonction de réception des messages CPM. Dans un mode de réalisation non limitatif, ladite unité de transmission COMU est configurée pour recevoir lesdits messages CPM (fonction illustrée sur la figure 1 RX(DISP, DIFF, CPM) dudit au moins un émetteur DIFF. L'objet mobile V1, ici le véhicule primaire V1 dans l'exemple non limitatif pris, 25 est configuré pour réaliser une communication, via son unité de transmission COMU, avec au moins un émetteur DIFF. Tel qu'illustré sur les figure 3a et 3b, dans un mode de réalisation non limitatif, l'émetteur DIFF fait partie d'un autre objet mobile V2 ou d'un objet immobile BS. 30 Dans une variante de réalisation non limitative illustrée sur la figure 3a, ledit 12 autre objet mobile V2 est un autre véhicule automobile V2. L'autre véhicule automobile V2 est également appelé véhicule secondaire V2 dans la suite de la description. Dans une autre variante de réalisation non limitative non illustrée, ledit autre objet mobile V2 est un téléphone portable. 5 Dans une variante de réalisation non limitative illustrée sur la figure 3b, ledit objet immobile BS est une infrastructure fixe. Dans un exemple de réalisation non limitatif, l'infrastructure fixe BS est une station de transmission de base. Ainsi, l'unité de transmission COMU est configurée pour réaliser une communication : 10 - avec au moins un véhicule secondaire V2, la communication est alors une communication dite V2V. Le véhicule secondaire V2 est un véhicule automobile avec des capacités plus performantes que le véhicule primaire V1 ; et/ou - avec au moins une infrastructure fixe BS, ici la station de transmission de 15 base, la communication est alors une communication V2I. De manière connue de l'homme du métier, un message CPM décrit la perception d'une entité communicante, ici l'émetteur DIFF, de son environnement et donc des objets qui l'entourent tels que dans des exemples non limitatifs des voitures, des piétons, des panneaux de signalisation etc. 20 Ladite entité communicante partage sa perception de son environnement avec d'autres entités environnantes X dont le véhicule primaire V1. Ainsi, l'émetteur DIFF est configuré pour réaliser une communication V2X lorsque c'est un véhicule secondaire V2 ou I2X lorsque c'est une infrastructure fixe. L'émetteur DIFF est configuré pour diffuser les messages CPM (fonction 25 illustrée sur la figure 1 TX(DIFF, DISP, CPM)). Dans un mode de réalisation non limitatif, l'unité de transmission COMU est configurée pour recevoir des messages CPM d'une pluralité d'émetteurs DIFF. Ainsi, dans un exemple non limitatif, le véhicule primaire V1 peut recevoir des messages CPM d'une pluralité de véhicules secondaires V2, ou 30 d'une pluralité de véhicules secondaires V2 et/ou d'au moins une infrastructure fixe BS, ou d'une pluralité de véhicules secondaires V2 et 13 d'une pluralité d'infrastructures fixes BS etc. Ainsi, dans un mode de réalisation non limitatif, un message CPM comprend notamment des informations INF sur les objets qui entourent l'émetteur DIFF, telles que: 5 a/ des informations primaires INFa : - un identifiant d'un objet. Ledit identifiant est dans un exemple non limitatif la plaque d'immatriculation ; - le type d'un objet (camion, vélo, véhicule léger etc.) ; - la vitesse d'un objet ; 10 - l'accélération d'un objet ; - le cap d'un objet ; - les dimensions d'un objet. Ces informations primaires INFa vont permettre d'identifier le véhicule primaire V1 parmi les autres objets qui entourent l'émetteur DIFF. 15 b/ des informations secondaires INFb : - une position absolue de l'émetteur DIFF dans un référentiel géocentrique par exemple et une position relative des objets détectés dans un référentiel centré sur l'émetteur DIFF permettant de déduire une position absolue POS2' des objets détectés. Dans un exemple non limitatif, la 20 position relative est donnée par des mesures d'angles et de distances relatives à l'émetteur DIFF ; ou - une position absolue POS2', dans un référentiel commun des objets détectés par l'émetteur DIFF. cl des informations tertiaires INFc sur la capacité de détection de l'émetteur 25 DIFF. Dans des exemples non limitatifs, ces informations tertiaires INFc sont : - le champ de vision d'un capteur ; - le type de capteurs utilisés ; - le niveau de qualité d'un capteur, par exemple un taux d'erreur. 30 On notera que pour déterminer une position relative d'un objet, l'émetteur DIFF a besoin de capteurs tels que dans des exemples non limitatifs un 14 radar, un lidar, un capteur d'images tel qu'une caméra, un capteur ultrasonique, etc. Ces informations tertiaires INFc vont servir à calculer ledit au moins un paramètre secondaire IP2'. 5 Dans un mode de réalisation non limitatif, pour chaque information secondaire INFb et tertiaire INFc, un message CPM comprend au moins un paramètre secondaire IP2' associé, à savoir un niveau de confiance IC2' et/ou une précision PR2' associés. On notera qu'un message CPM est réalisé par une propagation directe dite 10 Adhoc. Il se propage ainsi à travers un tunnel, d'un pont, ou dans un parking sous-terrain. Ainsi, le véhicule primaire V1 peut recevoir un message CPM même lorsqu'il passe dans un tunnel, sous un pont, ou qu'il se trouve dans un parking sous-terrain, à savoir lorsque les signaux satellites sont perdus. 15 La diffusion d'un message CPM par l'émetteur DIFF est réalisée via un protocole de communication sans fil. Dans des modes de réalisation non limitatifs, le protocole de communication sans fil est un protocole de communication 5G ou WIFI. Ledit émetteur DIFF envoie périodiquement lesdits messages CPM. Dans un 20 mode de réalisation non limitatif, il les envoie toutes les 100millisecondes. Dans un mode de réalisation, l'émetteur DIFF est configuré pour déterminer les informations sur les objets autour de lui qui sont dans un rayon d'un kilomètre. On notera que lorsque l'unité de transmission COMU reçoit des messages 25 CPM d'une pluralité d'émetteurs DIFF, il va recevoir une pluralité de positions absolues ou relatives POS2' avec leur dit au moins un paramètre secondaire IP2' associé. Par ailleurs, dans un mode de réalisation non limitatif, ladite unité de transmission COMU est configurée pour transmettre lesdits messages CPM 30 à ladite unité de contrôle électronique ECU (fonction illustrée sur la figure 1 TX(CPM(INFa, INFb, INFc)). 15 - Fonction d'identification Dans un mode de réalisation non limitatif, ladite unité de contrôle électronique ECU est configurée pour identifier les messages CPM qui correspondent au véhicule primaire V1. 5 Dans les exemples non limitatifs des figures 3a et 3b, l'émetteur DIFF est entourés de cinq objets 01 à 05 qui sont ici des véhicules automobiles, l'objet 01 étant le véhicule primaire V1. Le véhicule primaire V1 doit pouvoir récupérer les messages CPM qui lui correspondent, à savoir qui le décrivent, parmi l'ensemble des messages 10 CPM diffusés par l'émetteur DIFF. Il doit ainsi faire le tri parmi tous les messages CPM qu'il reçoit. Dans les exemples non limitatifs illustrés sur les figures 3a et 3b, il reçoit en effet de l'émetteur DIFF les messages CPM qui le décrive mais aussi ceux qui décrivent les autres objets 02 à 05. Dans un mode de réalisation non limitatif, l'identification des messages CPM 15 s'effectue avec au moins une des informations primaires INFa dudit message CPM. Ainsi, dans un exemple non limitatif, l'identification peut se faire avec la plaque d'immatriculation. Ainsi, dans un autre exemple non limitatif, si le type et/ou dimensions dans 20 l'ensemble des messages CPM sauf un seul ne correspond qu'à des camions, le véhicule primaire V1 ne prendra que le seul message CPM qui comprend un type de véhicule qui est un véhicule léger. Ainsi, dans un autre exemple non limitatif, si la vitesse et/ ou cap, et/ou accélération dans un message CPM est sensiblement égale à celle du 25 véhicule primaire V1 au cours du temps, ce dernier peut en déduire que c'est un message CPM qui lui correspond. Dans le cas contraire, il peut classer ce message CPM comme ne le décrivant pas et ainsi ne pas le sélectionner. On notera que l'identification peut se faire sur un ensemble de messages CPM diffusés par un seul émetteur DIFF ou par une pluralité d'émetteurs 30 DIFF. Ainsi, l'identification des messages CPM qui correspondent audit véhicule primaire V1 résulte de l'analyse des multiples messages CPM reçus 16 au cours du temps et venant d'un ou de différents émetteurs DIFF. - Fonction de détermination de la position secondaire POS2 Dans un mode de réalisation non limitatif, ladite unité de contrôle électronique ECU est configurée pour déterminer ladite position secondaire 5 POS2 et ledit au moins un paramètre secondaire IP2 associé. La position secondaire POS2 correspond ainsi à la position réelle POSr du véhicule primaire V1 ou se rapproche le plus de ladite position réelle POSr avec une marge d'erreur meilleure que celle de la position primaire POS1. La détermination est faite à partir d'au moins une partie desdits messages 10 CPM identifiés comme correspondant audit véhicule primaire V1 qui a été envoyée par un ou plusieurs émetteurs DIFF. Ladite position secondaire POS2 et ledit au moins un paramètre secondaire IP2 associé sont ainsi déterminés à partir d'informations secondaires INFb desdits messages CPM identifiés. 15 Ainsi, la position secondaire POS2 est : - déterminée à partir de la position absolue de l'émetteur DIFF et de la position relative de l'objet primaire V1 dans le référentiel centré sur l'émetteur DIFF permettant de déduire une position absolue POS2' de l'objet primaire V1 ; ou 20 - déterminée à partir de la position absolue POS2' de l'objet primaire V1 dans le référentiel commun. Lorsqu'il a plusieurs CPM envoyés par plusieurs émetteurs DIFF, la position secondaire POS2 est déterminée à partir de l'ensemble des positions absolues POS2' reçues. Dans un exemple non limitatif, la position 25 secondaire POS2' est égale au barycentre de toutes les positions absolues POS2' données dans les CPM identifiés. De même, ledit au moins paramètre secondaire IP2 est déterminé à partir de l'ensemble des paramètres secondaires IP2' associés aux positions absolues POS2' reçues. Lorsque le paramètre secondaire IP2 est un niveau de confiance IC2, dans 30 des modes de réalisation non limitatifs, le niveau de confiance IC2 est déterminé à partir de : 17 - 1) des informations tertiaires INFc, à partir des capacités de détection/types de capteurs de l'émetteur(s) DIFF ayant détecté le véhicule primaire V1 et leur qualité/taux d'erreur) indiqués dans les messages CPM identifiés ; et/ou 5 - 2) sur le nombre de sources différentes de messages CPM identifiés, à savoir le nombre d'émetteurs DIFF ; et/ou - 3) sur le nombre de messages CPM identifiés reçus au cours du temps ; et/ou - 4) sur un risque de cyber-attaque évalué par l'unité de contrôle 10 électronique ECU (« message CPM corrompu ») ; et/ou - 5) sur la cohérence (dans le temps) et la plausibilité des infos INF reçues, évalués par ECU (par exemple, une voiture détectée par l'émetteur DIFF ne disparaît pas subitement en plein milieu de l'autoroute) ; et/ou - 6) des informations primaires INFa, secondaires INFb, tertiaires INFc. 15 Dans un exemple non limitatif, on donne un poids à chacun de ces critères 1) à 6) et on fait la somme pour déterminer le niveau de confiance. On notera que le niveau de confiance IC2 calculé traduit la fiabilité à accorder à la position secondaire POS2 déterminée. Lorsque le paramètre secondaire IP2 est un niveau de précision PR2, dans 20 des modes de réalisation non limitatifs, le niveau de précision PR2 est déterminé à partir des niveaux de précision PR2' des informations INF mentionnées dans les messages CPM, par exemple, la précision sur la mesure de la position absolue de l'émetteur. Ainsi, dans des modes de réalisation non limitatifs, le niveau de précision PR2 correspond : 25 - au barycentre des informations de précision PR2' sur une au moins information secondaire INFb, et/ou tertiaire INFc donnée, entre plusieurs messages CPM émis par différents émetteurs DIFF. Ces derniers ont des capacités de détection différentes, et donc des capacités de précision différentes ; ou 30 - au barycentre des informations de précision PR2' sur une au moins information secondaire INFb, et/ou tertiaire INFc donnée entre plusieurs 18 messages CPM émis par un même émetteur DIFF au cours du temps ; ou - au pire cas des informations de précision PR2' sur une au moins information secondaire INFb, et/ou tertiaire INFc donnée déduit des 5 messages CPM émis par l'ensemble des émetteurs DIFF. - Fonction de synchronisation Dans un mode de réalisation non limitatif, ladite une unité de localisation LOCU est configurée pour synchroniser ladite position primaire POS1 avec 10 ladite position secondaire POS2 en fonction d'une comparaison entre ledit au moins un paramètre secondaire IP2 et un seuil TH. Ainsi, dans un mode de réalisation non limitatif, ladite une unité de localisation LOCU est en outre configurée pour effectuer une comparaison entre ledit au moins un paramètre secondaire IP2 et au moins un seuil 15 TH (fonction illustrée sur la figure 1 COMP(DISP, IP2, TH)). Dans un mode de réalisation non limitatif, ledit au moins un seuil TH est ledit au moins paramètre primaire IP1. Tel qu'illustré sur la figure 1, lorsque le véhicule primaire V1 perd sa couverture satellite (il passe dans un tunnel, sous un pont, ou il est dans un 20 parking sous-terrain etc.), la position primaire POS1 courante (illustrée POS1(t) sur la figure 1) est différente de la position réelle POSr du véhicule primaire V1 lorsqu'il existe une extrapolation. Dans un autre cas, lorsque le véhicule primaire V1 perd sa couverture satellite (il passe dans un tunnel, sous un pont, ou il est dans un parking 25 sous-terrain etc.), la position primaire POS1 courante n'est plus disponible. Dans des modes de réalisation non limitatifs, la position primaire POS1 est synchronisée avec la position secondaire POS2 à un instant t+1 donné, à savoir la position primaire POS1 est réinitialisée avec la position secondaire POS2, si à l'instant t1: 30 - la position primaire POS1 est indisponible et que ledit au moins un paramètre secondaire IP2 est supérieur ou égal à un seuil TH (par 19 exemple, le niveau de confiance secondaire IC2 et le niveau de précision secondaire PR2 sont supérieurs ou égaux à un seuil respectif secondaire donné (qui peuvent être respectivement le niveau de confiance primaire IC1 et le niveau de précision primaire PR1 dans un exemple non limitatif) 5 ; ou - le niveau de précision secondaire PR2 est supérieur ou égal à seuil TH (qui peut être le niveau de précision primaire PR1 dans un exemple non limitatif) et le niveau de confiance secondaire IC2 est supérieur ou égal à un seuil donné (qui peut être le niveau de confiance primaire IC1 dans un 10 exemple non limitatif) ; - si le niveau de confiance secondaire IC2 est supérieur ou égal à un seuil TH (qui peut être le niveau de confiance primaire IC1 dans un exemple non limitatif) et le niveau de précision primaire PR1 est inférieur à un seuil donné. 15 Ainsi, dans ces cas non limitatifs, la valeur de la position primaire POS1 est remplacée avec la valeur de la position secondaire POS2 ; dans le cas contraire il n'y pas de synchronisation. Ainsi, si la position secondaire POS2 est meilleure que la position primaire POS1 à l'instant t, ladite position secondaire POS2 est retenue plutôt que la 20 position primaire POS1, et est utilisée pour améliorer les performances de calcul des postions primaires POS1 suivantes, à savoir à l'instant t+1. En particulier : - si la précision de la position primaire POS1 calculée à l'instant t par le dispositif de navigation inertielle INS se dégrade de plus en plus (dans un 25 tunnel, en parking souterrain etc.), ledit dispositif de navigation inertielle INS extrapole une nouvelle position primaire POS1 à partir de la position secondaire POS2 retenue à l'instant t+1 quand cette dernière est meilleure que ladite position primaire POS1 extrapolée. Cela permet de supprimer la dérive de l'erreur dans l'extrapolation du dispositif de 30 navigation inertielle INS. On notera que de manière connue de l'homme du métier, l'extrapolation est calculée à partir d'une position connue 20 précédente et de mesures d'accélération et/ou vitesse et/ou rotation en ajoutant à chaque fois une erreur (qui se cumule donc) ; - si la position primaire POS1 est perdue à un instant t, l'unité de localisation LOCU utilise directement la position secondaire POS2 à la 5 place de la position primaire POS1 à l'instant t+1 pour les fonctions nécessitant la position primaire POS1 (fonctions d'aide à la conduite, de navigation etc.). Ainsi, tant que la position secondaire POS2 est meilleure que la position primaire POS1 à l'instant t+N (N entier), ladite position primaire POS1 est 10 remplacée par ladite position secondaire POS2 à l'instant t+N+1. On notera que c'est le véhicule primaire V1 lui-même qui en déduit sa position dans les messages CPM et qui prend la décision de synchroniser sa position primaire POS1 avec ladite position secondaire POS2. - Procédé PR 15 La figure 7 illustre un diagramme temporel d'un procédé de synchronisation PR mis en oeuvre par le dispositif de synchronisation DISP décrit ci-dessus, selon un mode de réalisation non limitatif. Les différents éléments du dispositif de synchronisation DISP (unité de transmission COMU, unité de contrôle électronique ECU, unité de 20 localisation LOCU) qui participent aux étapes du procédé de synchronisation PR sont décrits ci-après. Dans ce mode de réalisation non limitatif illustré : - l'émetteur DIFF est un autre véhicule automobile, à savoir ici le véhicule secondaire V2. 25 - la synchronisation est effectuée pendant l'exécution d'une fonction d'aide à la conduite ; - le seuil TH pour la comparaison est ledit au moins un paramètre primaire IP1 dont un niveau de confiance primaire IC1 et un niveau de précision primaire PR1 . 30 Dans un mode de réalisation non limitatif, le procédé PR est exécuté lorsque : 21 - la couverture satellite est perdue, à savoir les signaux satellites sont perdus ; - les signaux satellite comprennent un mauvais rapport signal sur bruit ; - lorsque les signaux satellites sont réfléchis. 5 Dans une étape précédente 0), l'unité de localisation LOCU a déterminé la position primaire POS1 du véhicule primaire V1 et ledit au moins paramètre primaire IP1 associé (par extrapolation ou non). A l'étape 1'), l'unité de transmission COMU reçoit des messages CPM diffusés par le véhicule secondaire V2 à l'étape 1) et les envoie à l'unité de 10 contrôle électronique ECU à l'étape 1"). Les messages CPM comprennent les informations primaires INFa, secondaires INFb et tertiaires INFc décrits précédemment. A l'étape 2), l'unité de contrôle électronique ECU filtre les messages CPM reçus. Elle identifie les messages CPM qui correspondent au véhicule 15 primaire V1 et les récupère. A l'étape 3), à partir desdits messages CPM identifiés, en particulier des informations INF qu'ils contiennent, l'unité de contrôle électronique ECU détermine une position secondaire POS2 et ledit au moins un paramètre secondaire IP2 associé. 20 A l'étape 4), l'unité de localisation LOCU compare ledit au moins un paramètre secondaire IP2 avec ledit seuil TH qui est ledit au moins un paramètre primaire IP1. Dans le mode de réalisation non limitatif, le niveau de confiance secondaire IC2 est supérieur au niveau de confiance primaire IC1 et le niveau de 25 précision secondaire PR2 est supérieur au niveau de précision primaire PR1. La position secondaire POS2 comporte ainsi de meilleure fiabilité et une meilleure précision que la position primaire POS1. A l'étape 5), l'unité de localisation LOCU synchronise ladite position primaire POS1 avec ladite position secondaire POS2. A savoir, elle met à jour la 30 valeur de la position primaire POS1 à l'instant t+1 avec la valeur de la position secondaire POS2 déterminée à l'instant t. Cette nouvelle valeur va 22 ainsi être utilisée pour les fonctions d'aide à la conduite par exemple. On notera que les étapes 1 à 5 sont exécutées en temps réel et sont répétées au cours du temps. On notera que ce qui a été décrit dans ce mode de réalisation avec le 5 véhicule secondaire V2 peut être appliqué pour la station de transmission de base BS. Bien entendu la description de l'invention n'est pas limitée à l'application, aux modes de réalisation et aux exemples décrits ci-dessus. Ainsi, dans un autre mode de réalisation non limitatif, l'autre objet mobile V2 10 est un camion, une moto, un vélo, un bateau etc. Ainsi, dans autre un mode de réalisation non limitatif, l'objet mobile V1 est un camion, une moto, un vélo, un bateau etc. Ainsi, dans un autre mode de réalisation non limitatif, l'infrastructure fixe BS est une infrastructure marine. 15 Ainsi, dans d'autres modes de réalisation non limitatifs, la diffusion d'un message CPM par l'émetteur DIFF est réalisée via un protocole de communication sans fil 3G/4G/XG ou BluetoothTM Ainsi, dans un autre mode de réalisation non limitatif, la position primaire POS1 peut être remplacée par une vitesse primaire, une accélération 20 primaire, ou un cap primaire de l'objet mobile V1 car ces données sont également calculées par l'unité de localisation LOCU. A cet effet, une vitesse secondaire, une accélération secondaire, un cap secondaire peuvent être déterminés à partir des messages CPM ainsi qu'au moins un paramètre secondaire IP2 associé tel que décrit pour la position secondaire POS2. 25 Enfin, de la même manière, une synchronisation de la vitesse primaire, de l'accélération primaire, et/ou du cap primaire peut être réalisée en fonction d'une comparaison de leur paramètre secondaire avec un seuil. Ainsi, dans un autre mode de réalisation non limitatif, l'unité de contrôle électronique secondaire ECU est configurée pour effectuer la 30 synchronisation de ladite position primaire POS1 avec ladite position secondaire POS2. 23 Ainsi, dans un autre mode de réalisation non limitatif, l'unité de contrôle électronique secondaire ECU est configurée pour effectuer une comparaison entre ledit au moins un paramètre secondaire IP2 et au moins un seuil TH. Ainsi, l'invention décrite présente notamment les avantages suivants : 5 - elle est simple à mettre en oeuvre ; - elle permet d'améliorer la qualité de la navigation du véhicule primaire V1, notamment pour les fonctions d'aide à la conduite ou de navigation ; - elle permet de corriger les dérives d'erreur lors de l'extrapolation faite par un dispositif de navigation inertielle INS de l'unité de localisation LOCU 10 quand un tel dispositif de navigation inertielle INS est utilisé ; - elle permet d'obtenir une position plus précise du véhicule primaire V1, notamment en cas de perte de couverture satellite ; - elle permet de rendre les fonctions d'aide REVENDICATIONS1. Dispositif de synchronisation (DISP) d'une position primaire (POS1) d'un objet mobile (V1), au moins un paramètre primaire (IP1) étant associé à ladite position primaire (POS1), selon lequel ledit dispositif de synchronisation (DISP) est configuré pour : - recevoir des messages de perception coopératifs (CPM) diffusés par au moins un émetteur (DIFF) ; - à partir d'au moins une partie desdits messages de perception coopératifs (CPM) reçus, déterminer une position secondaire (POS2) dudit objet mobile (V1) et au moins un paramètre secondaire (IP2) associé ; synchroniser ladite position primaire (POS1) avec ladite position secondaire (POS2) en fonction d'une comparaison dudit au moins un paramètre secondaire (IP2) avec au moins un seuil (TH). 2. Dispositif de synchronisation (DISP) selon la revendication 1, selon lequel ladite position primaire (POS1) est une position géolocalisée. 3. Dispositif de synchronisation (DISP) selon la revendication 1, selon lequel ladite position primaire (POS1) est déterminée à partir d'une extrapolation d'une position géo-localisée (POS1'). 4. Dispositif de synchronisation (DISP) selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, selon lequel ledit au moins un seuil (TH) est ledit moins un paramètre primaire (IP1). 5. Dispositif de synchronisation (DISP) selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, selon lequel : - ledit au moins un paramètre primaire (IP1) est un niveau de 25 confiance primaire ou un niveau de précision primaire ; et - ledit au moins un paramètre secondaire (IP2) est un niveau de confiance secondaire ou un niveau de précision secondaire. 6. Dispositif de synchronisation (DISP) selon l'une quelconque des 5 revendications 1 à 5, selon lequel ledit dispositif de synchronisation (DISP) comprend : - une unité de transmission (COMU) configurée pour recevoir lesdits messages de perception coopératifs (CPM) ; - une unité de contrôle électronique (ECU) configurée 10 pour déterminer ladite position secondaire (POS2) et ledit au moins un paramètre secondaire (IP2) associé ; - une unité de localisation (LOCU) configurée pour synchroniser ladite position primaire (POS1). 7. Dispositif de synchronisation (DISP) selon la revendication 6, selon 15 lequel ladite unité de localisation (LOCU) est en outre configurée pour déterminer ladite position primaire (POS1) dudit objet mobile (V1) et au moins un paramètre primaire (IP1) associé. 8. Dispositif de synchronisation (DISP) selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, selon lequel ledit émetteur (DIFF) fait partie 20 d'un autre objet mobile (V2) ou d'un autre objet immobile (BS). 9. Dispositif de synchronisation (DISP) selon la revendication 8, selon lequel ledit autre objet mobile (V2) est un véhicule ou un téléphone portable. 10. Dispositif de synchronisation (DISP) selon la revendication 8, selon 25 lequel ledit autre objet immobile (BS) est une infrastructure fixe. 11. Dispositif de synchronisation (DISP) selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, selon lequel ledit dispositif de synchronisation (DISP) est en outre configuré pour identifier les 26 messages de perception coopératifs (CPM) qui correspondent audit objet mobile (V1). 12.Dispositif de synchronisation (DISP) selon l'une quelconque des revendications 1 à 11, selon lequel ladite unité de localisation 5 (LOCU) comprend un système de navigation par satellite (GNSS). 13.Dispositif de synchronisation (DISP) selon l'une quelconque des revendications 1 à 12, selon lequel ladite unité de localisation (LOCU) comprend en outre un dispositif de navigation inertielle (INS). 10 14. Dispositif de synchronisation (DISP) selon l'une quelconque des revendications 1 à 13, selon lequel ledit dispositif de synchronisation (DISP) est configuré pour recevoir des messages de perception coopératifs (CPM) diffusés par une pluralité d'émetteurs (DIFF). 15 15. Dispositif de synchronisation (DISP) selon l'une quelconque des revendications 1 à 14, selon lequel ledit dispositif de synchronisation (DISP) fait partie dudit objet mobile (V1). 16. Procédé de synchronisation (PR) d'une position primaire (POS1) d'un objet mobile (V1), au moins un paramètre primaire (IP1) étant 20 associé à ladite position primaire (POS1), comprenant : - la réception de messages de perception coopératifs (CPM) diffusés par au moins un émetteur (DIFF) ; - à partir d'au moins une partie desdits messages de perception coopératifs (CPM), la détermination d'une position secondaire 25 (POS2) dudit objet mobile (V1) et d'au moins un paramètre secondaire (IP2) associé ; - la synchronisation de ladite position primaire (POS1) avec ladite position secondaire (POS2) en fonction d'une comparaison dudit 27 au moins un paramètre secondaire (IP2) avec au moins un seuil (TH). 5