Brevet FR3085613A1 — publié le 20200313

Station de production robotisée, équipée d'un dispositif de sécurité d'arrêt total ou partiel de la station selon l'origine d'incidents détectés. La présente invention relève des dispositifs de sécurité équipant une station de production robotisée mettant en oeuvre un ou plusieurs manipulateurs. L'invention concerne plus particulièrement un tel dispositif de sécurité configuré pour sécuriser le personnel en cas d'incident détecté sur la station de production, tel que par exemple en cas d'intrusion d'un personnel à l'intérieur d'une aire délimitée de la station de production et/ou en cas d'incident de fonctionnement des équipements de la station de production, dont notamment le ou les manipulateurs et/ou un ou plusieurs accessoires dont ils sont équipés. Il est fréquent qu'une chaîne de production soit subdivisée en plusieurs stations de production comprenant chacune un ou plusieurs postes de travail. Chaque poste de travail met en oeuvre au moins un manipulateur installé sur une aire délimitée de la station de production, dont l'accès par un personnel est sécurisé. Le ou les manipulateurs sont chacun équipés d'un ou de plusieurs organes annexes affectés au fonctionnement d'au moins un accessoire du manipulateur, tel que notamment au moins un outil ou au moins un accessoire utile au fonctionnement du manipulateur. Le fonctionnement de la station de production est couramment supervisé par un automate selon des procédures de fonctionnement prédéfinies. L'automate centralise les informations utiles au fonctionnement de la station de production, dont notamment les modalités de mise en oeuvre des manipulateurs et/ou des accessoires dont ils sont équipés. A cet effet, l'automate transmet des commandes principales à des armoires principales qui régulent respectivement le fonctionnement des manipulateurs, tels que l'activation d'au moins un organe de puissance provoquant leurs mouvements. L'armoire principale transmet alors des commandes secondaires à une armoire secondaire de commande qui régule les mises en oeuvre respectives du ou des organes annexes du manipulateur. 2 La station de production est sécurisée vis-à-vis d'une protection du personnel en cas d'incident(s) de son fonctionnement, tel que par exemple un dysfonctionnement des manipulateurs et/ou du ou des organes annexes dont ils sont équipés, ou par exemple encore en cas d'une intrusion inopportune du 5 personnel à l'intérieur d'une aire délimitée de la station de production. Des capteurs d'incidents de structures diverses sont répartis sur la station de production. De tels capteurs permettent par exemple d'identifier une panne ou un dysfonctionnement des manipulateurs et/ou du ou des organes 10 annexes dont ils sont équipés, tels que notamment ceux utiles au fonctionnement dudit accessoire. Par exemple encore, des capteurs identifient une intrusion inopportune d'un personnel à l'intérieur de l'aire de la station de production. A cet effet, ladite aire est couramment clôturée par une enceinte 15 matérielle ou immatérielle à cellules photoélectriques par exemple. L'enceinte est munie d'un ou de plusieurs accès vers l'intérieur de la station de production, tels qu'un ou plusieurs portillons par exemple, permettant au personnel d'accéder à l'intérieur de ladite aire en cas de besoin, comme par exemple pour une opération de maintenance de la station de production et/ou en cas d'urgence. Un 20 franchissement inopportun de l'enceinte par le personnel et/ou une détection d'un ou de plusieurs incidents de fonctionnement de la station de production, provoque alors une mise à l'arrêt de la station de production pour permettre au personnel d'évoluer en toute sécurité à l'intérieur de l'aire. 25 A cet effet, les armoires principales sont par exemple équipées d'un organe de sécurité commandant la mise à l'arrêt des manipulateurs en cas d'incident(s) détecté(s). En cas d'incident(s) détecté(s), une information de sécurité est transmise à l'automate par au moins un dit capteur. L'automate transmet alors aux armoires principales un ordre de mise à l'arrêt des manipulateurs, et les 30 armoires principales relayent vers les armoires secondaires un ordre de mise à l'arrêt du ou des organes annexes équipant les manipulateurs. 3 L'ordre de mise à l'arrêt des organes annexes est par exemple traité par une interface de commande intégrée aux armoires principales qui relayent vers les armoires secondaires l'ordre de mise à l'arrêt des organes annexes. L'interface de commande provoque ainsi l'arrêt des organes annexes et fournie à l'automate une 5 information d'arrêt, afin de permettre un contrôle par redondance d'informations de l'arrêt complet de la station de production. Cependant selon l'application industrielle de la station de production, il peut se présenter le cas où une intrusion du personnel à l'intérieur de l'aire délimitée 10 par l'enceinte peut être utile et sécurisée, y compris alors que le fonctionnement de la station de production est maintenu. Il peut aussi se présenter le cas où un incident détecté est mineur, mais provoque néanmoins l'arrêt de la station de production. Il peut encore se présenter le cas où une intervention du personnel à l'intérieur de l'aire est nécessaire pour remédier à un incident, sans que la position du personnel 15 à l'intérieur de l'aire soit dangereuse pour le personnel. Il en ressort dans de tels cas d'exemple qu'un arrêt de la station de production est inopportun et induit une perte de productivité qui est à éviter. Pour pallier à une telle situation, la sécurisation du personnel peut par 20 exemple être contrôlée à partir du respect d'une distance règlementaire de sécurité entre le personnel et une position potentiellement dangereuse pour le personnel à l'intérieur de l'aire, tel qu'il ressort par exemple du document US2017197313-Al (DENSO WAVE INC.). 25 Dans ce contexte, la présente invention a pour objet une station de production robotisée comprenant un ou plusieurs manipulateurs chacun muni d'au moins un organe annexe de mise en oeuvre d'un accessoire du manipulateur, tel que par exemple un outil et/ou un accessoire utile au fonctionnement du manipulateur. La station de production est équipée d'un dispositif de sécurité, visant 30 notamment à protéger, en cas d'incident(s) détecté(s), du personnel et/ou du matériel équipant la station de production. 4 Un but de l'invention est de sécuriser au mieux la station de production, tout en limitant sa mise à l'arrêt totale ou partielle en cas de détection d'un incident dont l'impact est mineur sur son fonctionnement et/ou peut ne pas affecter la sécurité du personnel. 5 Un autre but de l'invention est de proposer un dispositif de sécurité qui soit efficace et fiable, tout en limitant le câblage et/ou le nombre d'organes coûteux nécessaires à sa mise en oeuvre. 10 Un autre but de l'invention est d'éviter un traitement complexe des informations qui sont nécessaires pour sécuriser la station de production selon une procédure prédéfinie via ledit dispositif de sécurité, sans affecter la capacité du dispositif de sécurité à sécuriser la station vis-à-vis de la protection du personnel et/ou du matériel équipant la station. 15 Les buts visés par la présente invention sont atteints isolément ou en combinaison par application des dispositions qui suivent. La station de production de la présente invention est robotisée et 20 comprend au moins un manipulateur équipé d'au moins un organe annexe de mise en oeuvre d'au moins un accessoire du manipulateur. La station de production est équipée d'un dispositif de sécurité contrôlant le fonctionnement de la station de production en cas d'au moins un incident détecté sur la station de production par ledit dispositif de sécurité. 25 A titre indicatif, ledit organe annexe est pour exemples un organe moteur de mise en mobilité dudit accessoire sur le manipulateur, et/ou un organe d'approvisionnement en matériau dudit accessoire et/ou inversement de retrait dudit matériau, et/ou un organe d'activation dudit accessoire. L'accessoire est par 30 exemple un outil et/ou un accessoire utile au fonctionnement du manipulateur. 5 Selon une application particulièrement utile de l'invention, ladite station de production est notamment une station de production d'un véhicule automobile ou de l'un au moins des sous-ensembles que comprend un véhicule automobile. 5 Dans ce contexte, l'invention est reconnaissable en ce que le dispositif de sécurité comprend au moins un organe de sécurité comprenant au moins : -) un premier module de collecte d'au moins une information de sécurité relative à l'identification individuelle dudit au moins un incident, et -) un deuxième module de traitement de ladite au moins une information de sécurité 10 identifiant, selon ladite au moins une information de sécurité, au moins un ordre de commande de la mise en oeuvre dudit au moins un organe annexe parmi un répertoire prédéfini d'ordres de commande auxquels sont respectivement associés au moins un dit incident parmi l'ensemble des incidents détectables par le dispositif de sécurité. 15 Le répertoire est défini préalablement à la mise en fonctionnement de la station de production et son exploitation est réalisée par application d'un système logique intégré au deuxième module. Le répertoire et/ou le système logique sont spécifiques au manipulateur et/ou à l'accessoire, et peuvent être bien entendu être 20 reconfigurés selon leurs structures et/ou leurs modalités de fonctionnement. Il est compris que le répertoire comprend une table de mise en correspondance entre ladite au moins une information de sécurité et au moins un ordre de commande. En cas d'incident(s) détecté(s), le deuxième module identifie 25 à partir de ladite au moins une information de sécurité soit un ordre de commande d'arrêt dudit au moins un organe annexe soit au moins un ordre de commande de sa mise en oeuvre, totale ou partielle. Ainsi, ledit au moins un organe annexe peut être mis en oeuvre au moins partiellement en cas d'incident(s) détecté, si et seulement si sa mise en oeuvre n'affecte pas au moins la sécurité du personnel 30 et/ou la sécurisation du matériel équipant la station de production. 6 Autrement dit en cas d'un ou de plusieurs incidents détectés, chacune des informations de sécurité relatives à un incident prédéfini est individuellement collectée par le premier module et individuellement transmise au deuxième module. Le deuxième module identifie alors via le répertoire le ou les ordres de commande 5 qui sont autorisés à être transmis audit au moins un organe annexe pour sa mise en oeuvre, et cela pour chacune des informations de sécurité qui ont été émises par le dispositif de sécurité et qui sont collectées par le premier module. Bien entendu, il est compris que les dits ordres de commande autorisés 10 sont préalablement définis par le répertoire pour chacun des incidents détectables par le dispositif de sécurité, et sont des ordres de commande provoquant individuellement l'arrêt ou l'activation au moins partielle de chacun desdits au moins un organe annexe, et donc l'arrêt et/ou la mise en fonctionnement au moins partielle dudit au moins un accessoire que ledit au moins un organe annexe met en oeuvre. 15 Dans le cas où le ou les incidents détectés par le dispositif de sécurité peuvent être préjudiciables pour la sécurité du personnel et/ou la sécurisation du matériel équipant la station de production, au moins un comportement prédéfini dudit au moins un accessoire est ainsi adapté selon chacune des informations de 20 sécurité pour éviter un tel préjudice. Ceci permet finalement d'éviter un arrêt total de la station de production en l'absence d'un risque d'affecter la sécurité du personnel et/ou du matériel équipant la station de production. Selon une forme de réalisation, le premier module est intégré à une 25 armoire principale régulant le fonctionnement dudit au moins un manipulateur. Le deuxième module est intégré à une armoire secondaire régulant le fonctionnement dudit au moins un organe annexe. L'organe de sécurité comprend une interface de transmission individuelle d'au moins une dite information de sécurité depuis le premier module vers le deuxième module. 30 Selon une forme de réalisation, ladite interface est susceptible d'être équipée d'un câblage la reliant au premier module et au deuxième module. Un tel 7 câblage peut être avantageusement intégré à au moins un faisceau de câbles reliant entre elles l'armoire principale et l'armoire secondaire. Un tel faisceau de câbles peut être notamment en outre dédié à une communication entre l'armoire principale et l'armoire secondaire régulant le fonctionnement de l'organe annexe en l'absence 5 d'incident détecté par le dispositif de sécurité. Selon une variante de réalisation, ladite interface est susceptible d'être équipée d'un module de transmission de données par ondes, notamment selon un protocole de communication sécurisé. 10 Selon une forme de réalisation, ladite au moins une interface est intégrée à ladite armoire principale, en étant reliée au premier module et au deuxième module via des moyens de communication respectifs. 15 Les moyens de communication de l'interface avec respectivement le premier module et le deuxième module peuvent être structurellement similaires ou différentiés. Par exemple, le premier module et l'interface peuvent être intégrés à une carte électronique de sécurité équipant l'armoire principale et comportant un premier moyen de communication, tel que notamment des pistes acheminant des 20 signaux entre le premier module et l'interface. L'interface peut être alors par exemple reliée au deuxième module par un deuxième moyen de communication, tel que par exemple par câblage ou par ondes. Selon une forme de réalisation, ladite interface comprend au moins des 25 premiers relais auxquels sont individuellement affectées la réception depuis le premier module et l'émission vers le deuxième module, d'informations de sécurité relatives à des incidents respectifs parmi les incidents détectables par le dispositif de sécurité. 30 De préférence, ladite interface comprend au moins un deuxième relais de réception et d'émission vers le deuxième module d'au moins une information de sécurité relative à une mise sous tension du manipulateur. Ladite information de 8 sécurité relative à une mise sous tension du manipulateur est susceptible d'être fournie à l'interface par le premier module et/ou directement par un capteur de mise sous tension du manipulateur. Une mise sous tension du manipulateur identifie notamment une mise en oeuvre potentielle d'au moins un organe de puissance 5 équipant le manipulateur, notamment pour provoquer ses mouvements. Selon une forme de réalisation, la station de production comprend une pluralité de manipulateurs dont au moins deux manipulateurs chacun équipés d'au moins un dit organe annexe. De dits organes de sécurité en pluralité sont de 10 préférence individuellement affectés au contrôle d'un dit au moins organe annexe équipant respectivement lesdits au moins deux manipulateurs. Autrement dit la station de production est équipée d'un dit dispositif de sécurité comprenant une pluralité de dits organes de sécurité. Chacun des organes 15 de sécurité est respectivement affecté au contrôle d'au moins un organe annexe d'un seul manipulateur. En d'autres termes, chacun des organes de sécurité est affecté au contrôle d'au moins un organe annexe d'un manipulateur différent d'un autre manipulateur. 20 En cas d'incident détecté, chaque organe de sécurité est générateur d'au moins un dit ordre de commande contrôlant spécifiquement la mise en oeuvre d'un dit au moins un organe annexe distinctement pour chacun des manipulateurs. La gestion sécurisée du comportement des accessoires équipant respectivement les manipulateurs est ségréguée via les différents organes de sécurité qui leur sont 25 individuellement affectés, avec pour avantage de permettre une diversification des comportements propres aux dits au moins un organe annexe équipant respectivement chacun des manipulateurs, et cela pour de mêmes incidents détectés. 30 Plus particulièrement selon une forme de réalisation, chacun des premiers modules équipant respectivement lesdits organes de sécurité collecte ladite au moins une information de sécurité qui est identique pour chacun desdits 9 organes de sécurité. Le répertoire d'ordres de commande est prédéfini spécifiquement pour chacun des organes de sécurité. Les répertoires que comprennent respectivement les deuxièmes modules des différents organes de sécurité sont susceptibles d'être identiques ou différenciés au moins deux à deux. 5 Ainsi en cas d'incident(s) détecté(s) par le dispositif de sécurité, la mise en oeuvre sous contrôle du deuxième module de chacun desdits organes annexes équipant respectivement plusieurs manipulateurs leur est individualisée, en étant potentiellement similaire ou spécifique entre le ou les organes annexes équipant 10 respectivement chacun des manipulateurs. Une telle spécificité de mise en oeuvre du ou des organes annexes équipant respectivement les manipulateurs, est notamment appliquée pour des accessoires différenciés équipant respectivement les manipulateurs, eux-mêmes potentiellement différenciés. Par exemple encore, une telle spécificité peut être appliquée selon les comportements individuels des 15 différents manipulateurs et/ou selon les positions relatives des manipulateurs l'un par rapport à l'autre dans l'aire sécurisée de la station de production. Selon une forme de réalisation, la station de production est équipée d'un automate de contrôle de son fonctionnement. L'automate est muni d'un module de 20 transmission de données vers ladite armoire principale, régulant le fonctionnement dudit au moins un manipulateur. Le dispositif de sécurité comprend des capteurs de détections respectives dudit au moins un incident, qui fournissent à une centrale de données 25 intégrée à l'automate lesdites informations de sécurité relatives respectivement audit au moins un incident. Ladite centrale de donnée fournit, via le dit module de transmission de données, chacune desdites informations de sécurité au premier module dudit au moins un organe de sécurité. 30 Selon un exemple de réalisation, lesdits capteurs comprennent l'un quelconque au moins des capteurs d'incident suivants : 10 -) au moins un détecteur de l'activation d'au moins un bouton d'arrêt d'urgence de la station de production, notamment par un personnel, -) au moins un détecteur de franchissement par un personnel d'une enceinte clôturant une aire de la station de production dans laquelle ledit au moins un 5 manipulateur est installé, -) au moins un détecteur de mise sous tension d'un quelconque dit au moins un manipulateur, -) au moins un détecteur de mise sous tension d'un quelconque dit au moins un organe annexe équipant un quelconque dit au moins un manipulateur, 10 -) au moins un détecteur d'un dysfonctionnement dudit au moins un manipulateur, -) au moins un détecteur d'un dysfonctionnement du dit au moins un organe annexe équipant le dit au moins un manipulateur. Il est compris ici que la liste de capteurs qui vient d'être donnée est 15 mentionnée à titre indicatif et n'est pas exhaustive. Sans déroger à l'invention, le nombre de capteurs et/ou les détections d'incident qui leur sont affectées peuvent varier par exemple selon l'architecture de la station de production, selon sa fonctionnalité et/ou selon les critères pris en compte pour sa sécurisation. 20 L'invention a aussi pour objet un procédé de mise en oeuvre d'un dispositif de sécurité équipant une station de production conforme à l'invention. Selon l'invention, le procédé comprend au moins les opérations suivantes : -) une détection individuelle d'au moins un incident par ledit dispositif de sécurité, -) une collecte par le premier module que comprend ledit au moins un organe de 25 sécurité, d'au moins une dite information de sécurité individuellement affectée audit au moins un incident préalablement détecté par le dispositif de sécurité, -) un traitement de ladite au moins une information de sécurité par le deuxième module que comprend ledit au moins un organe de sécurité, ledit traitement identifiant parmi ledit répertoire au moins un dit ordre de commande affecté à ladite 30 au moins une information de sécurité préalablement collectée par le premier module, 11 -) une mise en oeuvre dudit au moins un organe annexe équipant ledit au moins un manipulateur conformément au dit au moins ordre de commande préalablement identifié par le deuxième module. 5 Un exemple de réalisation de la présente invention va être décrit en relation avec la figure unique de la planche annexée, qui illustre schématiquement un exemple d'architecture d'une station de production conforme à l'invention, ainsi que ses modalités de mise en oeuvre en cas d'incident détecté. 10 La figure unique et sa description détaillée expose l'invention selon des modalités particulières qui ne sont pas restrictives quant à la portée de l'invention telle que définie par les revendications. La figure unique et sa description détaillée d'un exemple de réalisation de l'invention peuvent servir à mieux la définir, si besoin en relation avec la description générale qui vient d'en être faite. 15 Sur la figure unique, une station de production 1 est équipée de plusieurs manipulateurs 2a, 2b. L'invention est applicable à une station de production 1 comprenant un seul manipulateur ou N manipulateurs en nombre variable selon la destination de la station de production 1. Une application de l'invention 20 particulièrement visée est la sécurisation du personnel et/ou du matériel en cas de détection d'au moins un incident sur une station de production d'un véhicule automobile ou d'un sous-ensemble d'un véhicule automobile. Les manipulateurs 2a, 2b sont installés sur une aire 3 de la station de 25 production 1 qui est clôturée par une enceinte 10. Une telle enceinte 10 peut être matérielle comme illustrée immatérielle par ondes telle qu'au moyen de cellules photoélectriques. Une telle enceinte 10 permet d'interdire une intrusion inopportune du personnel à l'intérieur de l'aire 3, notamment lorsque la station de production 1 est en fonctionnement. 30 L'enceinte 10 est pourvue d'au moins un portillon 11 pour permettre un accès par le personnel à l'intérieur de l'aire 3. Le portillon 11 est muni d'un boîtier 12 de commande 12 pourvu d'un bouton de commande 13a contrôlant son ouverture et/ou son verrouillage en position de fermeture, et/ou d'un bouton d'arrêt d'urgence 13b du fonctionnement de la station de production 1. La station de production 1 peut être équipée d'un ou de plusieurs autres boutons d'arrêt d'urgence 13c répartis en 5 périphérie de l'aire 3 en étant accessibles par le personnel, notamment au moins depuis l'extérieur de l'aire 3, voire aussi potentiellement depuis l'intérieur de l'aire 3. La station de production 1 comprend un automate 4 contrôlant son fonctionnement selon une procédure prédéfinie. L'automate 4 contrôle notamment 10 la mise en oeuvre individuelle du ou des manipulateurs 2a, 2b, ainsi que la mise en oeuvre individuelle d'au moins un organe annexe 5a, 5b équipant le ou les manipulateurs 2a, 2b. ledit au moins un organe annexe 5a, 5b est affecté au fonctionnement d'au moins un accessoire 6a, 6b équipant respectivement le ou les manipulateurs 2a, 2b, tel que notamment un outil ou au moins un accessoire utile 15 au fonctionnement des manipulateurs 2a, 2b. Chacun des manipulateurs 2a, 2b est équipé d'une armoire principale 7 qui régule son fonctionnement, à partir d'une procédure 20a, 20b de fonctionnement transmise par l'automate 4 à l'armoire principale 7. L'armoire principale 7 transmet 20 alors à une armoire secondaire 8 les modalités 21 de fonctionnement de l'organe annexe 5a, 5b, dont la mise en oeuvre est régulée par l'armoire secondaire 8. L'automate 4 est équipé d'un module de transmission 9 de données via lequel l'automate 4 transmet aux armoires principales 7 les procédures 20a, 20b de 25 fonctionnement propres à chacun des manipulateurs 2a, 2b et au dit au moins un organe annexe 5a, 5b dont les manipulateurs 2a, 2b sont respectivement équipés. La station de production 1 est équipée d'un dispositif de sécurité, pour notamment préserver le personnel et/ou le matériel équipant la station de production 30 1, en cas d'incident intervenant sur la station de production 1. Le dispositif de sécurité comprend un ensemble de capteurs 10a-10g aptes à détecter de tels incidents, comme par exemple au moins un capteur 10a, 10b de détection d'une 13 activation desdits boutons d'arrêt d'urgence 13b, 13c ou au moins un capteur 10c de détection d'un franchissement de l'enceinte 10 par un personnel. Le dispositif de sécurité peut aussi comprendre divers autres capteurs 5 de détection, comme par exemple des détecteurs 10d de mises sous tension respectives des manipulateurs 2a, 2b, des détecteurs 10e de mises sous tension respectives du ou des organes annexes 5a, 5b équipant respectivement les manipulateurs 2a, 2b, des détecteurs 10f de dysfonctionnements respectifs des manipulateurs 2a, 2b, ou encore des détecteurs 10g de dysfonctionnements 10 respectifs du ou des organes annexes 5a, 5b et/ou de l'accessoire 6a, 6b équipant les manipulateurs 2a, 2b. Le dispositif de sécurité comprend aussi des organes de sécurité 14, 14' chacun affectés au contrôle du fonctionnement du ou des organes annexes 5a, 5b 15 équipant respectivement les manipulateurs 2a, 2b. Les organes de sécurité 14, 14' comprennent chacun deux modules 14a, 14b coopérants. Pour chacun des organes de sécurité 14, 14', un premier module 14a est intégré à l'armoire principale 7 et un deuxième module 14b est intégré à l'armoire secondaire 8. Une interface 14c de transmission de données intégrée aux armoires principales 7 est interposée entre 20 le premier module 14a et le deuxième module 14b de chaque organe de sécurité 14, 14'. Ladite interface 14c est configurée pour transmettre depuis le premier module 14a vers le deuxième module 14b, individuellement chacune d'au moins une information de sécurité 15a-15c relative à l'identification d'au moins un incident préalablement détecté par le dispositif de sécurité via l'un au moins des capteurs 25 10a-10g. Plus particulièrement, le dispositif de sécurité comprend une centrale de données 16 qui est intégrée à l'automate 4 et qui collecte individuellement chacune des informations de sécurité 15a-15c fournies par les différents capteurs 10a-10g. 30 Le module de transmission 9 de données est en outre exploité pour transmettre au premier module 14a de chacun des organes de sécurité 14, 14', individuellement 14 chacune des informations de sécurité 15a-15c relatives à un incident spécifique détecté par le dispositif de sécurité. L'interface 14c comprend des relais 17a-17n en nombre variable selon 5 le nombre d'incidents détectables par le dispositif de sécurité. Les relais 17a-17n sont chacun à fonctionnement en tout ou rien, qui transmettent individuellement au deuxième module 14b les éventuelles informations de sécurité 15a-15c individuellement collectées par le premier module 14a. 10 Selon l'exemple illustré et pour chacun des organes de sécurité 14, 14', l'interface 14c comprend un jeu de premiers relais 17a, 17b-17n auxquels sont individuellement affectées la réception depuis le premier module 14a et l'émission vers le deuxième module 14b, de chacune des informations de sécurité 15a-15c collectées par le premier module 14a. L'interface 14c est aussi susceptible de 15 comprendre un deuxième relais 17c identifiant une mise sous tension du manipulateur 2a, 2b et donc une potentielle mise en oeuvre des organes de puissance dont il est équipé. Le deuxième module 14b comprend un répertoire 18a, 18b prédéfini 20 d'ordres de commande 19a, 19b de la mise en oeuvre de l'organe annexe 5a, 5b. Une ou plusieurs informations de sécurité 15a-15c sont associées à chacun des ordres de commande 19a, 19b. Par suite de la réception d'au moins une information de sécurité 15a-15c, le deuxième module 14b détermine à partir du répertoire 18a, 18b le ou les ordres de commande 19a, 19b à mettre en oeuvre pour réguler le 25 fonctionnement de l'organe annexe 5a, 5b en fonction du ou des incidents détectés par le dispositif de sécurité. Plus particulièrement, les relais 17a-17n que comprend l'interface 14c sont chacun affectés à la transmission d'une information de sécurité 15a-15c vers 30 le deuxième module 14b. Chaque relais 17a-17n est à voie de transmission unique d'une information de sécurité 15a-15c qui leur est affectée. Une fermeture ou 15 inversement indifféremment une ouverture d'un relais 17a-17n provoque ou non la transmission d'une information de sécurité 15a-15c au deuxième module 14b. Dès lors une mise en oeuvre d'au moins un organe annexe 5a, 5b 5 équipant le manipulateur 2a, 2b peut être contrôlée par le deuxième module 14b à partir de la ou des informations de sécurité 15a-15c reçues par le deuxième module 14b à partir du premier module 14a. Un tel contrôle est réalisé à partir d'un traitement des informations de sécurité 15a-15c par le deuxième module 14b via le répertoire 18a, 18b. Le répertoire 18a, 18b comprend notamment une table de 10 correspondance qui associe chacune des informations de sécurité 15a-15c avec un ou plusieurs ordres de commande 19a, 19b régulant individuellement la mise en oeuvre du ou des organes annexes 5a, 5b équipant le manipulateur 2a, 2b. Différents besoins de régulation du fonctionnement d'un ou de plusieurs 15 organes annexes 5a, 5b peuvent être sélectivement satisfaits en fonction d'une ou de plusieurs informations de sécurité 15a-15c transmises au deuxième module 14b via l'interface 14c, et traitées par le deuxième module 14b pour identifier via le répertoire 18a, 18b le ou les ordres de commande 19a, 19b transmis par le deuxième module 14b à au moins un organe annexe 5a, 5b du manipulateur 2a, 2b. 20 L'une au moins des voies des relais 17a-17n que comprend l'interface 14c, comme par exemple la voie du deuxième relais 17c, peut être destinée à provoquer un arrêt d'urgence de l'organe annexe 5a, 5b en fonction de l'information de sécurité 15c qui lui est affectée. 25 L'interface 14c comprenant de multiples relais 17a-17n auxquels sont respectivement affectés la transmission individuelle des informations de sécurité 15a-15c au deuxième module 14b, le deuxième module 14b peut identifier à partir du répertoire 18a, 18b les ordres de commande 19a, 19b à transmettre à l'un au 30 moins des organes annexes 5a, 5b équipant le manipulateur 2a, 2b. Une telle identification effectuée par le deuxième module 14b individuellement selon l'incident détecté, permet de maintenir une activité totale ou partielle dudit au moins un 16 organe annexe 5a, 5b équipant chacun des manipulateurs 2a, 2b, en fonction de l'insécurité ou non induite pour le personnel et/ou en fonction d'un risque de dégradation potentiel d'un ou de plusieurs matériels équipant la station de production 1. 5 Les répertoires 18a, 18b que comprennent respectivement deux organes de sécurité 14, 14' distincts affectés au fonctionnement d'un ou de plusieurs organes annexes 5a, 5b équipant respectivement plusieurs manipulateurs 2a, 2b, sont potentiellement différenciés. Une telle différenciation des répertoires 18a, 18b est 10 par exemple liée à une différentiation structurelle et/ou fonctionnelle entre les organes annexes 5a, 5b à contrôler via les différents organes de sécurité 14, 14'. Une telle différenciation des répertoires 18a, 18b est par exemple encore liée, pour au moins un même incident(s) détecté(s), à une différentiation des conséquences sur la sécurisation du personnel et/ou sur la préservation du matériel des mises en 15 oeuvre totales ou partielles respectives de l'un ou l'autre des organes annexes 5a, 5b équipant respectivement les différents manipulateurs 2a, REVENDICATIONS1.- station de production (1) robotisée comprenant au moins un manipulateur (2a, 2b) équipé d'au moins un organe annexe (5a, 5b) de mise en oeuvre d'au moins un accessoire (6a, 6b) du manipulateur (2a, 2b), la station de production (1) étant équipée d'un dispositif de sécurité contrôlant le fonctionnement de la station de production (1) en cas d'au moins un incident détecté sur la station de production (1) par ledit dispositif de sécurité, caractérisée en ce que le dispositif de sécurité comprend au moins un organe de sécurité (14, 14') comprenant au moins : -) un premier module (14a) de collecte d'au moins une information de sécurité (15a-15c) relative à l'identification individuelle dudit au moins un incident, et -) un deuxième module (14b) de traitement de ladite au moins une information de sécurité (15a-15c) identifiant, selon ladite au moins une information de sécurité (15a-15c), au moins un ordre de commande (19a, 19b) de la mise en oeuvre dudit au moins un organe annexe (5a, 5b) parmi un répertoire (18a, 18b) prédéfini d'ordres de commande (19a, 19b) auxquels sont respectivement associés au moins un dit incident parmi l'ensemble des incidents détectables par le dispositif de sécurité. 2.- station de production (1) selon la revendication 1, caractérisée : en ce que le premier module (14a) est intégré à une armoire principale (7) régulant le fonctionnement dudit au moins un manipulateur (2a, 2b), en ce que le deuxième module (14b) est intégré à une armoire secondaire (8) régulant le fonctionnement dudit au moins un organe annexe (5a, 5b), et en ce que l'organe de sécurité (14, 14') comprend une interface (14c) de transmission individuelle d'au moins une dite information de sécurité (15a-15c) depuis le premier module (14a) vers le deuxième module (14b). 3.- station de production (1) selon la revendication 2, caractérisée en ce que ladite au moins une interface (14c) est intégrée à ladite armoire principale (7) 18 en étant reliée au premier module (14a) et au deuxième module (14b) via des moyens de communication respectifs. 4.- station de production (1) selon l'une quelconque des revendications 2 5 et 3, caractérisée en ce que ladite interface (14c) comprend au moins des premiers relais (17a, 17b, 17n) auxquels sont individuellement affectées la réception depuis le premier module (14a) et l'émission vers le deuxième module (14b), d'informations de sécurité (15a-15b) relatives à des incidents respectifs parmi les incidents détectables par le dispositif de sécurité. 10 5.- station de production (1) selon l'une quelconque des revendications 2 à 4, caractérisée en ce que ladite interface (14c) comprend au moins un deuxième relais (17c) de réception et d'émission vers le deuxième module (14b) d'au moins une information de sécurité (15c) relative à une mise sous tension du manipulateur 15 (2a, 2b). 6.- station de production (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisée en ce que la station de production comprenant une pluralité de manipulateurs (2a, 2b) dont au moins deux manipulateurs (2a, 2b) chacun équipés 20 d'au moins un dit organe annexe (5a, 5b), de dits organes de sécurité (14, 14') en pluralité sont individuellement affectés au contrôle du dit au moins organe annexe (5a, 5b) équipant respectivement lesdits au moins deux manipulateurs (2a, 2b). 7.- station de production (1) selon la revendication 6, caractérisée 25 en ce que chacun des premiers modules (14a) équipant respectivement lesdits organes de sécurité (14, 14') collecte ladite au moins une information de sécurité (15a-15c) qui est identique pour chacun desdits organes de sécurité (14, 14'), et en ce que le répertoire (18a, 18b) d'ordres de commande (19a, 19b) est prédéfini spécifiquement pour chacun des organes de sécurité (14, 14'). 30 8.- station de production (1) selon l'une quelconque des revendications 2 à 7, caractérisée en ce que : 19 -) la station de production (1) est équipée d'un automate (4) de contrôle de son fonctionnement, l'automate (4) étant muni d'un module de transmission (9) de données vers ladite armoire principale (7) régulant le fonctionnement dudit au moins un manipulateur (2a, 2b), et 5 -) le dispositif de sécurité comprend des capteurs de détections respectives dudit au moins un incident, qui fournissent à une centrale (16) de données intégrée à l'automate (4) lesdites informations de sécurité (15a-15c) relatives respectivement audit au moins un incident, et -) ladite centrale (16) de donnée fournit, via le dit module de transmission (9) de 10 données, chacune desdites informations de sécurité (15a-15c) au premier module (14a) dudit au moins un organe de sécurité (14, 14'). 9.- station de production (1) selon la revendication 8, caractérisée en ce que lesdits capteurs comprenant l'un quelconque au moins des capteurs d'incident 15 suivants : -) au moins un détecteur de l'activation d'au moins un bouton d'arrêt d'urgence de la station de production (1), -) au moins un détecteur de franchissement par un personnel d'une enceinte (10) clôturant une aire (3) de la station de production (1) dans laquelle ledit au moins un 20 manipulateur (2a, 2b) est installé, -) au moins un détecteur de mise sous tension d'un quelconque dit au moins un manipulateur (2a, 2b), -) au moins un détecteur de mise sous tension d'un quelconque dit au moins un organe annexe équipant un quelconque dit au moins un manipulateur (2a, 2b), 25 -) au moins un détecteur d'un dysfonctionnement dudit au moins un manipulateur (2a, 2b), -) au moins un détecteur d'un dysfonctionnement du dit au moins un organe annexe (5a, 5b) équipant le dit au moins un manipulateur (2a, 2b). 30 10.- procédé de mise en oeuvre d'un dispositif de sécurité équipant une station de production (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que le procédé comprend au moins les opérations suivantes : 20 -) une détection individuelle d'au moins un incident par ledit dispositif de sécurité, -) une collecte par le premier module (14a) que comprend ledit au moins un organe de sécurité (14, 14'), d'au moins une dite information de sécurité (15a-15c) individuellement affectée audit au moins un incident préalablement détecté par le 5 dispositif de sécurité, -) un traitement de ladite au moins une information de sécurité (15a-15c) par le deuxième module (14b) que comprend ledit au moins un organe de sécurité (14, 14'), ledit traitement identifiant parmi ledit répertoire (18a, 18b) au moins un dit ordre de commande (19a, 19b) affecté à ladite au moins une information de sécurité (15a- 10 15c) préalablement collectée par le premier module (14a), -) une mise en oeuvre dudit au moins un organe annexe (5a, 5b) équipant ledit au moins un manipulateur (2a, 2b) conformément au dit au moins ordre de commande (19a, 19b) préalablement identifié par le deuxième module (14b). 15