Brevet FR3076237A1 — publié le 20190705

DOMAINE DE L'INVENTION L'invention concerne une structure d'exosquelette. ETAT DE LA TECHNIQUE Dans le domaine militaire, les fantassins sont couramment equipos de sacs a dos leur permettant de transporter du materiel. Lorsque les fantassins realisent des missions prolongees, la masse du sac a dos peut atteindre 50 kilogrammes. La masse du sac a dos peut diminuer fortement la mobilito du fantassin et engendrer une dopense motabolique plus importante. De plus, le sac a dos repose generalement sur les opaules ou sur les hanches de l'utilisateur, ce qui peut generer des troubles musculo- squelettiques au niveau des opaules, des pressions cutanees, voire etre a l'origine de symptomes neurologiques poriphoriques par compression nerveuse (fourmillements). Les solutions actuelles consistent a repartir la masse du sac a dos a la fois sur les opaules a l'aide de bretelles et sur les hanches a l'aide d'une 20 ceinture ventrale. Ces solutions ne permettent toutefois pas de soulager totalement l'uti I isateur. Les exosquelettes d'assistance a ('effort sont des structures mocaniques qui doublent la structure du squelette humain et qui permettent d'amoliorer les capacitos physiques du corps humain. 25 Certaines structures d'exosquelette ont oto proposees qui permettent de faire reposer la masse du sac a dos sur le sol. Cependant, les structures d'exosquelette connues (parfois qualifiees de « robots marcheurs ») generent un encombrement tres significatif et roduisent la mobilito de l'utilisateur. 30 RESUME DE L'INVENTION Un but de ('invention est de proposer une solution pour permettre a un utilisateur d'être soulage d'une partie importante de la masse de son sac 1 2 a dos, sans pour autant roduire la mobilito des opaules, du tronc et du bassin de l'utilisateur pendant la marche ou la course. Ce but est atteint dans le cadre de la prosente invention grace a une structure d'exosquelette comprenant : 5 - un ensemble de bassin comprenant une ceinture propre a entourer le bassin d'un utilisateur pour attacher l'ensemble de bassin au bassin de l'utilisateur, - un premier ensemble de membre inforieur propre a etre fixo a un premier membre inforieur de l'utilisateur, 10 - une premiere liaison pivot raccordant le premier ensemble de membre inforieur a l'ensemble de bassin, la premiere liaison pivot autorisant une rotation du premier ensemble de membre inforieur par rapport a l'ensemble de bassin lors d'un mouvement d'abduction ou d'adduction du premier membre inforieur, 15 - un deuxieme ensemble de membre inforieur propre a etre fixo a un deuxieme membre inforieur de l'utilisateur, - une deuxieme liaison pivot raccordant le deuxieme ensemble de membre inforieur a l'ensemble de bassin, la deuxieme liaison pivot autorisant une rotation du deuxieme ensemble de membre inforieur par rapport a l'ensemble de bassin lors d'un mouvement d'abduction ou d'adduction du deuxieme membre inforieur, - un ensemble de dos comprenant un harnais propre a etre attaché au thorax de l'utilisateur, - un mocanisme de colonne vertobrale reliant l'ensemble de dos a 25 l'ensemble de bassin, - une troisieme liaison pivot raccordant le mocanisme de colonne vertobrale a l'ensemble de bassin, la troisieme liaison pivot autorisant une rotation de l'ensemble de bassin par rapport a l'ensemble de dos, lors d'un mouvement relatif d'inclinaison latorale du rachis de l'utilisateur par rapport au bassin de 30 l'utilisateur, et dans laquelle le mocanisme de colonne vertobrale comprend une quatrieme liaison pivot autorisant une rotation de l'ensemble de dos par rapport a l'ensemble de bassin, lors d'un mouvement de torsion du rachis. 3 La structure d'exosquelette proposoe permet de transforer la charge s'exercant sur l'ensemble de dos vers le premier ensemble de membre inforieur et vers le deuxieme ensemble de membre inforieur, tout en otant compatible avec les degros de liberto du bassin, du rachis (c'est-a-dire de la 5 colonne vertobrale) et des opaules qui sont sollicitos lors de la marche ou de la course. En particulier, les degros de mobilitos procures par la premiere liaison pivot, la deuxieme liaison pivot et la troisieme liaison pivot permettent de concevoir une structure dans laquelle la charge est transferee en 10 alternance sur le premier membre inforieur de l'utilisateur puis sur le deuxieme membre inforieur de l'utilisateur, pendant la marche ou la course. La quatrieme liaison pivot autorise un mouvement de torsion alternatif du rachis qui accompagne le mouvement du dos par rapport au bassin. La structure d'exosquelette proposee peut en outre presenter les 15 caracteristiques suivantes : - la structure d'exosquelette comprend un premier organe propre a generer un premier couple tendant a s'opposer a la rotation du premier ensemble de membre inforieur par rapport a l'ensemble de bassin lors d'un mouvement d'adduction du premier membre inforieur, 20 - la structure d'exosquelette comprend un deuxieme organe propre a generer un deuxieme couple tendant a s'opposer a la rotation du deuxieme ensemble de membre inforieur par rapport a l'ensemble de bassin lors d'un mouvement d'adduction du deuxieme membre inforieur, - la structure d'exosquelette comprend un troisieme organe propre a 25 generer un troisieme couple tendant a s'opposer a la rotation de l'ensemble de bassin par rapport a l'ensemble de dos lors du mouvement relatif d'inclinaison latorale du rachis par rapport au bassin, - le premier organe ou le deuxieme organe ou le troisieme organe comprend un element elastique de rappel entre le premier ensemble de 30 membre inforieur ou le deuxieme ensemble de membre inforieur ou l'ensemble de dos et l'ensemble de bassin, ('element elastique de rappel generant une force de rappel tendant a s'opposer a la rotation du premier 4 ensemble de membre inforieur ou du deuxieme ensemble de membre inforieur ou de l'ensemble de dos par rapport a l'ensemble de bassin, - ('element elastique de rappel comprend une piece en forme de spirale ayant une premiere extromito reliee a l'ensemble de bassin et une 5 deuxieme extromite, opposoe a la premiere extromite, propre a etre sollicitoe par le premier ensemble de membre inforieur ou le deuxieme ensemble de membre inforieur ou l'ensemble de dos lors de la rotation du premier ensemble de membre inforieur ou du deuxieme ensemble de membre inforieur ou de l'ensemble de dos par rapport a l'ensemble de 10 bassin, - la structure d'exosquelette comprend une premiere butoe propre a etre fixoe sur l'ensemble de bassin de sorte que dans une premiere plage angulaire de rotation du premier ensemble de membre inforieur ou du deuxieme ensemble de membre inforieur par rapport a l'ensemble de 15 bassin, ('element elastique de rappel vient en butoe contre la premiere butoe et exerce, via la premiere butoe, sur le premier ensemble de membre inforieur ou le deuxieme ensemble de membre inforieur une force de rappel tendant a s'opposer au mouvement d'adduction du membre inforieur, et dans une deuxieme plage angulaire, ('element elastique de rappel n'est plus 20 en butoe contre la premiere butoe et n'exerce plus de force de rappel sur l'ensemble de membre inforieur, - la structure d'exosquelette comprend des moyens de reglage de la position de premiere la butoe par rapport a l'ensemble de bassin permettant d'ajuster un angle de transition entre la premiere plage angulaire et la 25 deuxieme plage angulaire, - les moyens de reglage de la position de la premiere butoe comprennent une lumiere et un pion monte coulissant a l'interieur de la lumiere, - la structure d'exosquelette une deuxieme butoe fixoe sur 30 l'ensemble de membre inforieur et propre a solliciter ('element elastique de rappel pour exercer une precontrainte elastique sur ('element elastique de rappel, 5 - la structure d'exosquelette comprend des moyens de reglage de la position de deuxieme la butoe par rapport a l'ensemble de membre inforieur, - le mocanisme de colonne vertobrale comprend une piece 5 inferieure de colonne vertobrale reliee a l'ensemble de bassin via la troisieme liaison pivot et une piece superieure de colonne vertobrale reliee a l'ensemble de dos via une cinquieme liaison rotule autorisant une rotation de l'ensemble de dos par rapport au mocanisme de colonne vertobrale lors d'un mouvement d'inclinaison latorale et lors d'un mouvement de 10 flexion/extension du rachis de l'utilisateur, - la piece superieure de colonne vertobrale est propre a coulisser longitudinalement par rapport a la piece inferieure de colonne vertobrale, le mocanisme de colonne vertobrale comprenant en outre un organe de rappel elastique propre a generer une force de rappel elastique tendant a 15 s'opposer au coulissement de la piece superieure de colonne vertobrale par rapport a la piece inferieure de colonne vertobrale lors d'une compression verticale du rachis de l'utilisateur, - le dispositif d'amortissement comprend un cylindre et un piston propre a coulisser a l'interieur du cylindre, l'un du piston et du cylindre otant 20 monte fixe par rapport a la piece superieure de colonne vertobrale et l'autre du piston et du cylindre otant monte fixe par rapport a la piece inferieure de colonne vertobrale, - la piece superieure de colonne vertobrale est reliee a la piece inferieure de colonne vertobrale par la quatrieme liaison pivot autorisant une rotation de la piece superieure de colonne vertobrale par rapport a la piece inferieure de colonne vertobrale autour d'un axe longitudinal du mocanisme de colonne vertobrale lors du mouvement de torsion du rachis de l'utilisateur, - la structure d'exosquelette comprend des moyens de reglage 30 autorisant un reglage d'une distance entre la premiere liaison pivot et la deuxieme liaison pivot, 6 - les moyens de reglage comprennent une ou plusieurs lumiere(s) et un ou plusieurs pion(s) monte(s) coulissant(s) a l'interieur de la ou des I urn iere(s). 5 PRESENTATION DES DESSINS D'autres caracteristiques et avantage de l'invention ressortiront encore de la description qui suit, laquelle est purement illustrative et non limitative, et doit etre lue en regard des figures annexoes, parmi lesquelles : - la figure 1 reprosente de maniere schematique, en vue de face, 10 une structure d'exosquelette conforme a un mode de realisation de l'invention, - la figure 2 reprosente de maniere schematique une partie arriere de la structure d'exosquelette de la figure 1, - les figures 3 et 4 reprosente de maniere schematique la premiere 15 liaison pivot, la deuxieme liaison pivot et la troisieme liaison pivot de la structure d'exosquelette, - la figure 5 reprosente de maniere schematique la premiere liaison pivot, la deuxieme liaison pivot et la troisieme liaison pivot de la structure d'exosquelette, lorsque la troisieme liaison pivot est en position initiale, 20 - la figure 6 reprosente de maniere schematique la premiere liaison pivot, la deuxieme liaison pivot et la troisieme liaison pivot de la structure d'exosquelette, lorsque la troisieme liaison pivot est en position inclinoe, - les figures 7 a 9 reprosentent de maniere schematique, la premiere liaison pivot, le premier organe de generation de couple, un 25 mocanisme de reglage de precontrainte et un mocanisme de reglage de position de butoe associe, - la figure 10 reprosente de maniere schematique des moyens de reglage de la distance entre la premiere liaison pivot et la deuxieme liaison pivot. DESCRIPTION DETAILLEE D'UN MODE DE REALISATION Sur la figure 1, la structure d'exosquelette 1 reprosentee comprend un ensemble de bassin 2, un premier ensemble de membre inforieur 3, un 7 deuxieme ensemble de membre inforieur 4, un ensemble de dos 5, un premier ensemble de membre superieur 6 et un deuxieme ensemble de membre superieur 7. L'ensemble de bassin 2 comprend une ceinture lombaire 21 propre 5 a entourer le bassin d'un utilisateur pour attacher ('ensemble de bassin au bassin de l'utilisateur. L'ensemble de bassin 2 peut en outre comprendre une unite de commande 22 et une batterie 23, fixoes a la ceinture lombaire 21. L'unito de commande 22 est configuree pour commander differents actionneurs de la structure d'exosquelette 1. La batterie 23 est propre a 10 alimenter les differents actionneurs en onergie electrique. Le premier ensemble de membre inforieur 3 est propre a etre fixo a un premier membre inforieur de l'utilisateur, par exemple au membre inforieur droit (ou jambe droite). Le premier ensemble de membre inforieur 3 peut comprendre des sangles de fixation pour fixer le premier ensemble de 15 membre inforieur 3 au premier membre inforieur. Le deuxieme ensemble de membre inforieur 4 est propre a etre fixo a un deuxieme membre inforieur de l'utilisateur, par exemple au membre inforieur gauche (ou jambe gauche). Le deuxieme ensemble de membre inforieur 4 peut comprendre des sangles de fixation pour fixer le deuxieme 20 ensemble de membre inforieur 4 au deuxieme membre inforieur. Le deuxieme ensemble de membre inforieur 4 est symetrique du premier ensemble de membre inforieur 3, par rapport a un plan sagittal S de l'utilisateur lorsque l'utilisateur se trouve en position anatomique de reference. 25 Par « position anatomique de reference », on dosigne la position de l'utilisateur lorsque celui-ci se tient debout sur un sol horizontal, les bras pendants le long du corps, les avant-bras et les mains en supination, conformement au systeme de reference en anatomie. Le plan sagittal S est le plan qui separe la moitio gauche de la moitio droite du corps. 30 Le premier ensemble de membre superieur 6 est propre a etre fixo a un premier membre superieur de l'utilisateur, par exemple au membre superieur droit (ou bras droit). Le premier ensemble de membre superieur 6 8 comprendre des sangles de fixation pour fixer le premier ensemble de membre superieur 6 au premier membre superieur. Le deuxieme ensemble de membre superieur 7 est propre a etre fixo a un deuxieme membre superieur de l'utilisateur, par exemple au 5 membre superieur gauche (ou bras gauche). Le deuxieme ensemble de membre superieur 6 comprendre des sangles de fixation pour fixer le deuxieme ensemble de membre superieur 6 au deuxieme membre superieur. L'ensemble de dos 5 comprend un harnais 53 propre a etre attaché 10 au thorax de l'utilisateur. A cet effet, le harnais 53 peut comprendre un ensemble de sangles permettant d'attacher l'ensemble de dos 5 au thorax. La structure d'exosquelette 1 comprend en outre une premiere articulation de hanche 8 reliant le premier ensemble de membre inforieur 3 a l'ensemble de bassin 2 et une deuxieme articulation de hanche 9 reliant le 15 deuxieme ensemble de membre inforieur 4 a l'ensemble de bassin 2. La structure d'exosquelette 1 comprend en outre une premiere articulation d'opaule 10 reliant le premier ensemble de membre superieur 6 a l'ensemble de dos 5 et une deuxieme articulation d'opaule 11 reliant le deuxieme ensemble de membre superieur 7 a l'ensemble de dos 5. 20 Comme illustre sur la figure 2, la structure d'exosquelette 1 comprend en outre un mocanisme de colonne vertobrale 19 s'etendant le long du rachis de l'utilisateur. Le mocanisme de colonne vertobrale 19 relie l'ensemble de dos 5 a l'ensemble de bassin 2. Le mocanisme de colonne vertobrale 19 permet de transforer une charge s'exercant sur l'ensemble de 25 dos 5 vers l'ensemble de bassin 2, par exemple le poids d'un sac a dos. L'ensemble de bassin 2 comprend une premiere piece de hanche 24, une deuxieme piece de hanche 25, une piece de bassin 26, une premiere liaison pivot 27, une deuxieme liaison pivot 28 et une troisieme liaison pivot 29. 30 La piece de bassin 26 est fixoe a la ceinture lombaire 21. La premiere piece de hanche 24 est raccordoe a l'une de ses extromites au premier ensemble de membre inforieur 3 via la premiere articulation de hanche 8 et a l'autre de ses extromites a la piece de bassin 9 26 via la premiere liaison pivot 27. La premiere liaison pivot 27 autorise une rotation du premier ensemble de membre inforieur 3 par rapport a l'ensemble de bassin 2 lors d'un mouvement d'abduction ou d'adduction du premier membre inforieur. A cet effet, la premiere liaison pivot 27 autorise 5 une rotation de la premiere piece de hanche 24 par rapport a la piece de bassin 26 autour d'un premier axe de rotation X1 horizontal et parallele au plan sagittal de l'utilisateur, lorsque l'utilisateur se trouve en position anatomique de reference. La deuxieme piece de hanche 25 est raccordoe a l'une de ses 10 extromites au deuxieme ensemble de membre inforieur 4 via la deuxieme articulation de hanche 9 et a l'autre de ses extromites a la piece de bassin 26 via la deuxieme liaison pivot 28. La deuxieme liaison pivot 28 autorise une rotation du deuxieme ensemble de membre inforieur 4 par rapport a l'ensemble de bassin 2 lors d'un mouvement d'abduction ou d'adduction du 15 deuxieme membre inforieur. A cet effet, la deuxieme liaison pivot 28 autorise une rotation de la deuxieme piece de hanche 25 par rapport a la piece de bassin 26 autour d'un deuxieme axe de rotation X2 horizontal et parallele au plan sagittal de l'utilisateur, lorsque l'utilisateur se trouve en position anatomique de reference. Le deuxieme axe de rotation X2 est 20 parallele au premier axe de rotation X1. Le mocanisme de colonne vertobrale 19 comprend une piece inferieure de colonne vertobrale 191, une piece superieure de colonne vertobrale 192 et une quatrieme liaison pivot 193. La piece inferieure de colonne vertobrale 191 est reliee a 25 l'ensemble de bassin 2 via la troisieme liaison pivot 29. La troisieme liaison pivot 29 autorise une rotation de l'ensemble de bassin 2 par rapport a l'ensemble de dos 5, lors d'un mouvement d'inclinaison latorale du bassin de l'utilisateur par rapport au rachis de l'utilisateur. A cet effet, la troisieme liaison pivot 29 autorise une rotation de la piece de bassin 26 par rapport a 30 la piece inferieure de colonne vertobrale 191 autour d'un troisieme axe de rotation X3, horizontal et parallele au plan sagittal de l'utilisateur, lorsque l'utilisateur se trouve en position anatomique de reference. Le troisieme axe 10 de rotation X3 est parallele au premier axe de rotation X1 et au deuxieme axe de rotation X2. La piece superieure de colonne vertobrale 192 est montoe coulissante par rapport a la piece inferieure de colonne vertobrale 191 le 5 long d'un axe longitudinal X4 du mocanisme de colonne vertobrale 19. En outre, la quatrieme liaison pivot 193 autorise une rotation de l'ensemble de dos 5 par rapport a l'ensemble de bassin 2 lors d'un mouvement de torsion du rachis de l'utilisateur. A cet effet, la quatrieme liaison pivot 193 autorise une rotation de la piece superieure de colonne vertobrale 192 par rapport a 10 la piece inferieure de colonne vertobrale 191 autour de l'axe longitudinal X4. Le mocanisme de colonne vertobrale 19 comprend en outre un organe de rappel elastique propre a generer une force de rappel elastique s'opposant au coulissement de la piece superieure de colonne vertobrale 192 par rapport a la piece inferieure de colonne vertebrale 191. Plus 15 precisement, l'organe de rappel elastique est propre a exercer sur la piece superieure de colonne vertebrale 192 une force de rappel proportionnelle au deplacement relatif de la piece superieure de colonne vertebrale 192 par rapport a la piece inferieure de colonne vertebrale 191 lors d'une compression axiale du rachis. L'organe de rappel elastique peut 20 comprendre un cylindre et un piston propre a coulisser a l'interieur du cylindre, l'un du piston et du cylindre otant monte fixe par rapport a la piece superieure de colonne vertobrale 192 et l'autre du piston et du cylindre otant monte fixe par rapport a la piece inferieure de colonne vertobrale 191. Le piston et le cylindre delimitent une chambre contenant de l'air sous pression 25 (c'est-a-dire dont la pression est superieure a la pression atmospherique). Lors d'un deplacement axial de la piece superieure de colonne vertobrale 192 par rapport a la piece inferieure de colonne vertobrale 191 tendant a comprimer le rachis, l'air contenu dans la chambre est comprime par le piston. II en resulte que l'air comprime exerce sur le piston la force de 30 rappel tendant a s'opposer a la compression du rachis. La raideur de l'organe de rappel elastique peut etre ajustoe en faisant varier la quantito d'air prosente dans la chambre et/ou le volume de la chambre. Cela permet 11 ogalement d'ajuster la longueur du mocanisme de colonne vertobrale en fonction de la taille de l'utilisateur. L'ensemble de dos 5 comprend une piece de support 51 sur laquelle peut etre fixoe une charge a porter, par exemple un sac a dos, et 5 une cinquieme liaison rotule 52. La piece superieure de colonne vertobrale 192 est relive a Ia piece de support 51 via Ia cinquieme liaison rotule 52. La cinquieme liaison rotule 52 autorise d'une part, une rotation de l'ensemble de dos 5 par rapport a l'ensemble de bassin 2 lors d'un mouvement d'inclinaison latorale des 10 opaules de l'utilisateur par rapport au rachis. A cet effet, Ia cinquieme liaison rotule 52 autorise une rotation de Ia piece de support 51 par rapport a Ia piece superieure de colonne vertobrale 192 autour d'un cinquieme axe de rotation X5. Le cinquieme axe de rotation X5 est horizontal et parallele au plan sagittal de l'utilisateur, lorsque l'utilisateur se trouve en position 15 anatomique de reference. Ainsi, le cinquieme axe de rotation X5 est parallele au troisieme axe de rotation X3 lorsque l'utilisateur se trouve en position anatomique de reference. La cinquieme liaison rotule 52 autorise d'autre part, une rotation de l'ensemble de dos 5 par rapport a l'ensemble de bassin 2 lors d'un 20 mouvement de flexion/extension du rachis de l'utilisateur. A cet effet, Ia cinquieme liaison rotule 52 autorise une rotation de Ia piece de support 51 par rapport a Ia piece superieure de colonne vertobrale 192 autour d'un sixieme axe de rotation X6. Le sixieme axe de rotation X6 est horizontal et perpendiculaire au plan sagittal de l'utilisateur, lorsque l'utilisateur se trouve 25 en position anatomique de reference. Les figures 3 et 4 illustrent plus en details Ia premiere liaison pivot 27, Ia deuxieme liaison pivot 28 et Ia troisieme liaison pivot 29. La premiere liaison pivot 27 comprend un premier rotor 271 et un premier stator 272. Le premier rotor 271 est monte fixe sur Ia premiere 30 piece de hanche 24. Le premier stator 272 est monte fixe sur Ia piece de bassin 26. La deuxieme liaison pivot 28 comprend un deuxieme rotor 281 et un deuxieme stator 282. Le deuxieme rotor 281 est monte fixe sur Ia deuxieme 12 piece de hanche 25. Le deuxieme stator 282 est monte fixe sur la piece de bassin 26. La troisieme liaison pivot 29 comprend un troisieme rotor 291 et un troisieme stator 292. Le troisieme rotor 291 est monte fixe sur la piece 5 inferieure de colonne vertobrale 191. Le deuxieme stator 292 est monte fixe sur la piece de bassin 26. Par ailleurs, la structure d'exosquelette 1 comprend un premier organe 12 propre a generer un premier couple tendant a s'opposer a la rotation du premier rotor 271 par rapport au premier stator 272 lors d'un 10 mouvement d'abduction ou d'adduction du premier membre inforieur. La structure d'exosquelette 1 comprend ogalement un deuxieme organe 13 propre a generer un deuxieme couple tendant a s'opposer a la rotation du deuxieme rotor 281 par rapport au deuxieme stator 282 lors d'un mouvement d'abduction ou d'adduction du deuxieme membre inforieur. 15 La structure d'exosquelette comprend ogalement un troisieme organe 14 propre a generer un troisieme couple tendant a s'opposer a la rotation du troisieme rotor 291 par rapport au troisieme stator 292 lors du mouvement d'inclinaison latorale du bassin. Le premier organe 12, le deuxieme organe 13 ou le troisieme 20 organe 14 peut etre un organe actif (c'est-a-dire un actionneur nocessitant une alimentation en onergie electrique pour generer le premier couple, tel qu'un moteur electrique par exemple) ou un organe passif (c'est-a-dire qui ne nocessite pas une alimentation en onergie electrique, tel qu'un ressort par exemple). 25 Dans l'exemple illustre sur les figures 4 a 6, le troisieme organe 14 comprend un ou plusieurs element(s) elastique(s) de rappel 141 reliant l'ensemble de dos 5 a l'ensemble de bassin. Une rotation de l'ensemble de bassin 2 par rapport a l'ensemble de dos 5 entraine une deformation du ou des element(s) elastique(s) de rappel 141, cette deformation ayant pour 30 effet que ('element elastique de rappel 141 genere un couple de rappel tendant a s'opposer a cette rotation. Dans l'exemple illustre sur les figures 4 a 6, ('element elastique de rappel 141 comprend une piece en forme de spirale 140 ayant une premiere 13 extromito 142 (au centre de la spirale) reliee a l'ensemble de bassin 2 et une deuxieme extromito 143 (eloignee du centre de la spirale), opposoe a la premiere extromito 142, reliee au mocanisme de colonne vertobrale 19. Plus procisoment, la premiere extromito 142 est fixoe au troisieme stator 5 292 et la deuxieme extern ito 143 est fixoe au troisieme rotor 291. La figure 5 montre ('element elastique de rappel 141 lorsque l'utilisateur se trouve en position anatomique de reference. Dans cette position, ('element elastique de rappel 141 n'exerce aucun couple. La figure 6 montre ('element elastique de rappel 141 lorsque 10 l'utilisateur incline latoralement le rachis par rapport au bassin. La piece en forme de spirale 140 est agencoe de sorte qu'une rotation de l'ensemble de dos 5 par rapport a l'ensemble de bassin 2 dans un premier sens (fleche A) entraine un enroulement de la piece en forme de spirale 140, et la rotation de l'ensemble de dos 5 par rapport a l'ensemble de bassin 2 dans un 15 deuxieme sens (fleche B), oppose au premier sens, entraine un deroulement de la piece en forme de spirale 140. Les figures 7 a 9 illustrent plus en details la premiere liaison pivot 27. Dans l'exemple illustre sur les figures 7 a 9, le premier organe 12 20 comprend un element elastique de rappel 121 reliant le premier ensemble de membre inforieur 3 a l'ensemble de bassin 2. Une rotation du premier ensemble de membre inforieur 3 par rapport a l'ensemble de bassin 2 entraine une deformation de ('element elastique 121, la deformation ayant pour effet que ('element elastique de rappel 121 genere un couple de rappel 25 tendant a s'opposer a cette rotation. Dans l'exemple illustre sur les figures 7 a 9, ('element elastique de rappel 121 comprend une piece en forme de spirale 120 ayant une premiere extromito 122 (au centre de la spirale) reliee a l'ensemble de bassin 2 et une deuxieme extromito 123 (eloignee du centre de la spirale), opposee a la 30 premiere extromito 122, et propre a etre sollicitoe par le premier ensemble de membre inforieur 3 lors d'une rotation relative de l'ensemble de bassin 2 par rapport au premier ensemble de membre inforieur 3. Plus procisoment, 14 la premiere extromito 122 est fixoe au premier rotor 271, solidaire de la premiere piece de hanche 24. La figure 7 montre ('element elastique de rappel 121 lorsque l'utilisateur se trouve en position anatomique de reference. Dans cette 5 position, ('element elastique de rappel 121 n'exerce aucun couple. Lors d'un mouvement d'abduction ou d'adduction du premier membre inforieur, le premier ensemble de membre inforieur 3 est entraine en rotation par rapport a l'ensemble de bassin 2. Cela a pour effet de deformer ('element elastique de rappel 121 de sorte que ('element elastique 10 de rappel 121 genere un couple de rappel tendant a s'opposer a cette rotation. La piece en forme de spirale 120 est agencoe de sorte qu'une rotation de l'ensemble de membre inforieur 3 par rapport a l'ensemble de bassin 2 dans un premier sens de rotation correspondant a un mouvement 15 d'adduction (fleche C) entraine un enroulement de la piece en forme de spirale 120, et la rotation de l'ensemble de membre inforieur 3 par rapport a l'ensemble de bassin 2 dans un deuxieme sens correspondant a un mouvement d'abduction (fleche D), oppose au premier sens entraine un deroulement de la piece en forme de spirale 120. 20 Par ailleurs, la structure d'exosquelette 1 comprend une premiere butoe 15 propre a etre fixoe sur l'ensemble de bassin 2 de sorte que : - dans une premiere plage angulaire de rotation du premier ensemble de membre inforieur 3 par rapport a l'ensemble de bassin 2, l'organe elastique de rappel 121 vient en butoe contre la premiere butoe 15 25 et exerce, via la premiere butoe 15, sur le premier ensemble de membre inforieur 3 une force de rappel tendant a s'opposer au mouvement d'adduction du membre inforieur, et - dans une deuxieme plage angulaire, l'organe elastique de rappel 121 n'est plus en butoe contre la premiere butoe 15 et n'exerce plus de 30 force de rappel sur l'ensemble de membre inforieur. La premiere butoe 15 peut comprendre une vis 151 fixoe a la piece de bassin 26 de sorte que l'extromito de la vis 151 vient solliciter la 15 deuxieme extromito 123 de la piece en forme de spirale 120 uniquement dans la premiere plage angulaire. La structure d'exosquelette 1 comprend en outre des moyens de reglage 16 autorisant un reglage de la position de premiere la butoe 15 par 5 rapport a l'ensemble de bassin 2. Les moyens de reglage 16 comprennent une ou plusieurs lumiere(s) 161 fixes par rapport a la piece de bassin 26 et un ou plusieurs pion(s) 162 monte(s) coulissant a l'interieur de la ou des lumiere(s) 161. Plus procisoment, les moyens de reglage 16 comprennent une premiere piece de reglage 163 prosentant un orifice traversant 10 prosentant un filetage interne. La vis 151 est vissoe dans l'orifice. Les pions 162 sont montos fixes sur la premiere piece de reglage 163. La position de la premiere piece de reglage 163 peut etre modifiee en faisant coulisser les pions 162 dans les lumieres 161. Les lumieres 161 peuvent etre monagoes dans le stator 272 de la premiere liaison pivot 27. Dans l'exemple illustre sur 15 les figures 7 a 9, les moyens de reglage 16 comprennent deux lumieres 161 et trois pions 162 montos coulissant a l'interieur des lumieres 161 pour guider le deplacement de la premiere piece de reglage 163 par rapport a la piece de bassin 26. Les pions 162 peut etre constituos par des vis. Comme illustre sur la figure 9, les moyens de reglage 16 permettent 20 de modifier la limite entre la premiere et la deuxieme plage angulaires, en ajustant la position de la piece de reglage 163 par rapport a l'ensemble de bassin 2 et en ajustant la position de la vis 151 dans l'orifice filet& La structure d'exosquelette 1 comprend en outre une deuxieme butoe 17 fixoe sur le premier ensemble de membre inforieur 3 et propre a 25 solliciter l'organe elastique de rappel 121 de maniere a exercer une precontrainte elastique sur l'organe elastique de rappel 121. La deuxieme butoe 17 peut comprendre une vis 171 fixoe a la piece de hanche 24 de sorte que l'extromito de la vis 171 vient solliciter en permanence la deuxieme extromito 123 de la piece en forme de spirale 120. 30 La structure d'exosquelette 1 comprend en outre des moyens de reglage 18 de la position de deuxieme la butoe 17 par rapport au premier ensemble de membre inforieur 3. Les moyens de reglage 18 comprennent une deuxieme piece de reglage 183 montoe fixe sur la premiere piece de 16 hanche 24. La deuxieme piece de reglage 183 prosente un orifice traversant prosentant un filetage interne. La vis 171 est vissoe dans l'orifice. Comme illustre sur la figure 8, les moyens de reglage 18 permettent de modifier la precontrainte exercoe sur l'organe elastique de rappel 121, 5 en ajustant la position de la vis 171 dans l'orifice filet& II est a noter que la deuxieme liaison pivot 28 comprend des pieces similaires a celles de la premiere liaison pivot 27, les pieces de la deuxieme liaison pivot 28 otant agencees de maniere symetrique des pieces de la premiere liaison pivot 27 par rapport au plan sagittal de l'utilisateur. En 10 particulier, la structure d'exosquelette 1 comprend un deuxieme organe elastique de rappel 131, agence de maniere symetrique au premier organe elastique de rappel 121, ainsi qu'une premiere butoe et une deuxieme butoe. L'organe elastique de rappel 131 comprend une piece en forme de 15 spirale 130 ayant une premiere extromito 132 (au centre de la spirale) reliee a l'ensemble de bassin 2 et une deuxieme extromito 133 (oloignee du centre de la spirale), opposoe a la premiere extromito 132, et propre a etre sollicitoe par le deuxieme ensemble de membre inforieur 4 lors d'une rotation relative de l'ensemble de bassin 2 par rapport au deuxieme 20 ensemble de membre inforieur 4. Plus procisoment, la premiere extromito 132 est fixoe au deuxieme rotor 281, solidaire de la deuxieme piece de hanche 25. Comme illustre sur la figure 10, la structure d'exosquelette 1 comprend en outre des moyens de reglage 30 autorisant un reglage de la 25 distance entre le premier axe de rotation X1 et le deuxieme axe de rotation X2. Dans l'exemple illustre sur la figure 10, les moyens de reglage 30 comprennent une ou plusieurs lumiere(s) 31 fixes par rapport stator 272 de la premiere liaison pivot 27, une ou plusieurs lumiere(s) 32 fixes par rapport 30 stator 282 de la deuxieme liaison pivot 28, et un ou plusieurs pion(s) 33 montos fixes par rapport a la piece de bassin 26. Le ou les pion(s) 33 est (sont) monte(s) coulissants a l'interieur des lumieres 31 et 32. Plus procisoment, les moyens de reglage 30 comprennent une premiere piece 17 de reglage 34 fixoe au premier stator 272. La premiere piece de reglage 34 prosente deux lumieres 31 horizontales. De meme, les moyens de reglage 30 comprennent une deuxieme piece de reglage 35 fixoe au deuxieme stator 282. La deuxieme piece de reglage 35 prosente ogalement deux 5 lumieres 32 horizontales. Les moyens de reglage 30 comprennent deux premiers pions 33 fixes a la piece de bassin 26, chacun des premiers pions otant apte a coulisser a l'interieur d'une premiere lumiere 31 respective pour deplacer la premiere liaison pivot 27 par rapport a l'ensemble de bassin 2 selon une direction perpendiculaire aux axes X1 et X2. Les moyens de 10 reglage 30 comprennent deux deuxiemes pions 33 fixes a la piece de bassin 26, chacun des deuxiemes pions otant apte a coulisser a l'interieur d'une deuxieme lumiere 32 respective pour deplacer la deuxieme liaison pivot 28 par rapport a l'ensemble de bassin 2 selon une direction perpendiculaire aux axes X1 et X2. 15 Les moyens de reglage 30 permettent ainsi d'ajuster l'ocartement entre les axes de rotations X1 et X2, de maniere a ce que ces axes soient alignes avec les tetes femorales de l'utilisateur, de maniere a correspondre aux axes d'abduction/adduction des hanches de l'utilisateur. Enfin, la structure d'exosquelette 1 peut egalement comprendre des 20 dispositifs d'amortissement disposes en parallele des liaison pivot 27, 28, 29, 193 et de la liaison rotule 52 pour amortir le mouvement des differentes pieces les unes par rapport aux autres. Dans le cas ou les organes 12, 13 et 14 sont des organes actifs, tels que des moteurs electriques par exemple, ces organes peuvent jouer le role de dispositifs d'amortissement 25 pour les liaison pivots 27, 28 et 29. En fonctionnement, lorsque l'utilisateur marche, l'utilisateur s'appuie alternativement sur son premier membre inforieur (jambe droite) et sur son deuxieme membre inforieur (jambe gauche), ce qui provoque une logere oscillation du mocanisme de colonne vertobrale 19 par rapport a l'ensemble 30 de bassin 2. Au cours d'une premiere phase du cycle de marche, lorsque l'utilisateur appuie sur son premier membre inforieur (jambe droite), la charge generee par le poids du sac a dos a pour effet d'affaisser le bassin 18 du cote gauche. La piece inferieure de colonne vertobrale 191 a par consequent tendance a pivoter par rapport a la piece de bassin 26, selon le premier sens de rotation (fleche A), autour du troisieme axe de rotation X3. La rotation de la piece inferieure de colonne vertobrale 191 dans le 5 premier sens a pour effet de deformer le troisieme organe elastique de rappel 141, qui genere un couple tendant a entrainer en rotation l'ensemble de bassin 2 par rapport au premier ensemble de membre inforieur 3 (dans le sens de la fleche C) et par rapport au deuxieme ensemble de membre inforieur 4. 10 L'action du premier organe elastique de rappel 121 et du deuxieme organe elastique de rappel 131 a pour effet que la totalito de la charge ou une partie de la charge generee par le poids du sac a dos s'exercant sur l'ensemble de dos 5 est transferee par le premier organe elastique de rappel 121 vers le premier ensemble de membre inforieur 3 via la premiere 15 piece de hanche 24 et la premiere articulation de hanche 8. A ('inverse, la fraction de la charge transmise au deuxieme ensemble de membre inforieur 4 est fortement roduite, ce qui permet a l'utilisateur de pouvoir soulever son deuxieme membre inforieur du sol sans exercer d'effort excessif. 20 Au cours d'une deuxieme phase du cycle de marche, lorsque l'utilisateur appuie sur son deuxieme membre inforieur (jambe gauche), la charge generee par le poids du sac a dos a pour effet d'affaisser le bassin du cote droit. La piece inferieure de colonne vertobrale 191 a tendance a pivoter par rapport a la piece de bassin 26, selon le deuxieme sens de 25 rotation (fleche B), oppose au premier sens de rotation, autour du troisieme axe de rotation X3. La rotation de la piece inferieure de colonne vertobrale 191 dans le deuxieme sens a pour effet de deformer le troisieme organe elastique de rappel 121, qui genere un couple tendant a entrainer en rotation l'ensemble 30 de bassin 2 par rapport au premier ensemble de membre inforieur 3 (dans le sens de la fleche D) et par rapport au deuxieme ensemble de membre inforieur 4, en sens inverse. 19 L'action du premier organe elastique de rappel 121 et du deuxieme organe elastique de rappel 131 a pour effet que la totalito de la charge ou une partie de la charge generee par le poids du sac a dos s'exercant sur l'ensemble de dos 5 est transferee par le deuxieme organe elastique de 5 rappel 131 vers le deuxieme ensemble de membre inforieur 4 via la deuxieme piece de hanche 25 et la deuxieme articulation de hanche 9. A ('inverse, la fraction de la charge transmise au premier ensemble de membre inforieur 3 est fortement roduite, ce qui permet a l'utilisateur de pouvoir soulever son premier membre inforieur du sol sans exercer d'effort 10 excessif. Pendant le cycle de marche, la charge est ainsi transferee en alternance vers le premier ensemble de membre inforieur 3 et vers le deuxieme ensemble de membre inforieur 4, sans transiter par le bassin de l'utilisateur. Le couple resultant de la deformation des organes elastiques de 15 rappel 121 et 131 permet de supporter la charge du cote du contact au sol, tandis que le cote oppose est libere de la charge. Grace a l'agencement des trois liaisons pivot et des organes de rappel elastique, la charge est toujours transferee vers l'ensemble de membre inforieur qui est en contact avec le sol. L'autre ensemble de 20 membre inforieur ne supporte qu'une fraction roduite de la charge de sorte que l'utilisateur peut facilement soulever le membre inforieur correspondant. Par ailleurs, lorsque l'utilisateur se tient debout immobile, en position anatomique de reference, le premier ensemble de membre inforieur 3 et le deuxieme ensemble de membre inforieur 4 de la structure 25 d'exosquelette 1 sont simultanoment en contact avec le sol. Dans cette position, la structure d'exosquelette REVENDICATIONS1. Structure d'exosquelette (1) comprenant : - un ensemble de bassin (2) comprenant une ceinture (21) propre entourer le bassin d'un utilisateur pour attacher l'ensemble de bassin (2) au bassin de l'utilisateur, - un premier ensemble de membre inferieur (3) propre a etre fixe a un premier membre inferieur de l'utilisateur, - une premiere liaison pivot (27) raccordant le premier ensemble de membre inferieur (3) a l'ensemble de bassin (2), la premiere liaison pivot (27) autorisant une rotation du premier ensemble de membre inferieur (3) par rapport a l'ensemble de bassin (2) lors d'un mouvement d'abduction ou d'adduction du premier membre inferieur, - un deuxieme ensemble de membre inferieur (4) propre a etre fixe a un deuxieme membre inferieur de l'utilisateur, - une deuxieme liaison pivot (28) raccordant le deuxieme ensemble de membre inferieur (4) a l'ensemble de bassin (2), la deuxieme liaison pivot (28) autorisant une rotation du deuxieme ensemble de membre inferieur (4) par rapport a l'ensemble de bassin (2) lors d'un mouvement d'abduction ou d'adduction du deuxieme membre inferieur, - un ensemble de dos (5) comprenant un harnais (53) propre a etre attaché au thorax de l'utilisateur, - un mecanisme de colonne vertebrale (19) reliant l'ensemble de dos (5) a l'ensemble de bassin (2), - une troisieme liaison pivot (29) raccordant le mecanisme de colonne vertebrale (19) a l'ensemble de bassin (2), la troisieme liaison pivot (29) autorisant une rotation de l'ensemble de bassin (2) par rapport a l'ensemble de dos (5), lors d'un mouvement relatif d'inclinaison laterale du rachis de l'utilisateur par rapport au bassin de l'utilisateur, et dans laquelle le mecanisme de colonne vertebrale (19) comprend une quatrieme liaison pivot (193) autorisant une rotation de l'ensemble de dos (5) par rapport a l'ensemble de bassin (2), lors d'un mouvement de torsion du rachis. 21 2. Structure d'exosquelette selon la revendication 1, comprenant un premier organe (12) propre a generer un premier couple tendant a s'opposer a la rotation du premier ensemble de membre inferieur (3) par rapport a 5 l'ensemble de bassin (2) lors d'un mouvement d'adduction du premier membre inferieur. 3. Structure d'exosquelette selon l'une des revendications 1 et 2, comprenant un deuxieme organe (13) propre a generer un deuxieme couple 10 tendant a s'opposer a la rotation du deuxieme ensemble de membre inferieur (4) par rapport a l'ensemble de bassin (2) lors d'un mouvement d'adduction du deuxieme membre inferieur. 4. Structure d'exosquelette selon l'une des revendications 1 a 3, 15 comprenant un troisieme organe (14) propre a generer un troisieme couple tendant a s'opposer a la rotation de l'ensemble de bassin par rapport a l'ensemble de dos (5) lors du mouvement relatif d'inclinaison laterale du rachis par rapport au bassin. 20 5. Structure d'exosquelette selon l'une des revendications 2 a 4, dans laquelle le premier organe (12) ou le deuxieme organe (13) ou le troisieme organe (14) comprend un element elastique de rappel (121, 131, 141) entre le premier ensemble de membre inferieur (3) ou le deuxieme ensemble de membre inferieur (4) ou l'ensemble de dos (5) et l'ensemble de bassin (2), 25 ('element elastique de rappel (121, 131, 141) generant une force de rappel tendant a s'opposer a la rotation du premier ensemble de membre inferieur (3) ou du deuxieme ensemble de membre inferieur (4) ou de l'ensemble de dos (5) par rapport a l'ensemble de bassin (2). 30 6. Structure d'exosquelette selon la revendication 5, dans laquelle ('element elastique de rappel (121, 131, 141) comprend une piece en forme de spirale (120, 130, 140) ayant une premiere extremite (122, 132, 142) reliee a l'ensemble de bassin (2) et une deuxieme extremite (123, 133, 143), 22 opposee a la premiere extremite, propre a etre sollicitee par le premier ensemble de membre inferieur (3) ou le deuxieme ensemble de membre inferieur (4) ou l'ensemble de dos (5) lors de la rotation du premier ensemble de membre inferieur (3) ou du deuxieme ensemble de membre 5 inferieur (4) ou de l'ensemble de dos (5) par rapport a l'ensemble de bassin (2). 7. Structure d'exosquelette selon l'une des revendications 5 et 6, comprenant une premiere butee (15) propre a etre fixee sur l'ensemble de 10 bassin (2) de sorte que dans une premiere plage angulaire de rotation du premier ensemble de membre inferieur (3) ou du deuxieme ensemble de membre inferieur (4) par rapport a l'ensemble de bassin (2), ('element elastique de rappel (121, 131) vient en butee contre la premiere butee et exerce, via la premiere butee, sur le premier ensemble de membre inferieur 15 (3) ou le deuxieme ensemble de membre inferieur (4) une force de rappel tendant a s'opposer au mouvement d'adduction du membre inferieur, et dans une deuxieme plage angulaire, ('element elastique de rappel (121, 131) n'est plus en butee contre la premiere butee et n'exerce plus de force de rappel sur l'ensemble de membre inferieur (3, 4). 20 8. Structure d'exosquelette selon la revendication 7, comprenant des moyens de reglage (16) de la position de premiere la butee (15) par rapport a l'ensemble de bassin (2) permettant d'ajuster un angle de transition entre la premiere plage angulaire et la deuxieme plage angulaire. 25 9. Structure d'exosquelette selon la revendication 8, dans lequel les moyens de reglage de la position de la premiere butee (16) comprennent une lumiere (161) et un pion (162) monte coulissant a l'interieur de la lumiere. 30 10. Structure d'exosquelette selon l'une des revendications 5 a 8, comprenant une deuxieme butee (17) fixee sur l'ensemble de membre inferieur (3, 4) et propre a solliciter ('element elastique de rappel (121, 131) pour exercer une precontrainte elastique sur ('element elastique de rappel. 23 11. Structure d'exosquelette selon Ia revendication 10, comprenant des moyens de reglage de la position de deuxierne la butee (18) par rapport a l'ensemble de membre inferieur (3, 4). 5 12. Structure d'exosquelette selon l'une des revendications 1 a 11, dans laquelle le mecanisme de colonne vertebrate (19) comprend une piece inferieure de colonne vertebrate (191) reliee a l'ensemble de bassin via Ia troisierne liaison pivot (29) et une piece superieure de colonne vertebrate 10 (192) reliee a l'ensemble de dos (5) via une cinquieme liaison rotule autorisant une rotation de l'ensemble de dos (5) par rapport au mecanisme de colonne vertebrate (19) lors d'un mouvement d'inclinaison laterale et tors d'un mouvement de flexion/extension du rachis de l'utilisateur. 15 13. Structure d'exosquelette selon la revendication 12, dans laquelle Ia piece superieure de colonne vertebrate (192) est propre a coulisser longitudinalement par rapport a Ia piece inferieure de colonne vertebrate (191), le mecanisme de colonne vertebrate (19) comprenant en outre un organe de rappel elastique propre a generer une force de rappel elastique 20 tendant a s'opposer au coulissement de la piece superieure de colonne vertebrate (192) par rapport a la piece inferieure de colonne vertebrate (191) tors d'une compression verticale du rachis de l'utilisateur. 14. Structure d'exosquelette selon Ia revendication 13, dans laquelle 25 l'organe de rappel elastique comprend un cylindre et un piston propre a coulisser a l'interieur du cylindre, l'un du piston et du cylindre etant monte fixe par rapport a la piece superieure de colonne vertebrate (192) et l'autre du piston et du cylindre etant monte fixe par rapport a la piece inferieure de colonne vertebrate (191). 30 15. Structure d'exosquelette selon l'une des revendications 12 a 14, dans laquelle Ia piece superieure de colonne vertebrate (192) est reliee a la piece inferieure de colonne vertebrate (191) par la quatrieme liaison pivot (193) 24 autorisant une rotation de Ia piece superieure de colonne vertebrale (192) par rapport a la piece inferieure de colonne vertebrale (191) autour d'un axe longitudinal du mecanisme de colonne vertebrale (19) Tors du mouvement de torsion du rachis de l'utilisateur. 5 16. Structure d'exosquelette selon I'une des revendications 1 a 15, comprenant des moyens de reglage (30) autorisant un reglage d'une distance entre Ia premiere liaison pivot (27) et Ia deuxieme liaison pivot (28). 10 17. Structure d'exosquelette selon Ia revendication 16, dans laquelle les moyens de reglage (30) comprennent une ou plusieurs lumiere(s) (31, 32) et un ou plusieurs pion(s) (33) monte(s) coulissant(s) a l'interieur de la ou des lumiere(s) (31, 32).