Brevet FR3079803A1 — publié le 20191011

Procédé d'avertissement, système d'avertissement, produit programme d'ordinateur et support lisible d'informations associés La présente invention concerne un procédé d'avertissement. L'invention se rapporte également à un système d'avertissement associé. L'invention concerne également un produit programme d'ordinateur et un support lisible d'informations associés. Il est souhaitable d'informer un conducteur d'un véhicule terrestre de manière pertinente sur son environnement, notamment afin de prévenir le conducteur des dangers et afin d'éviter des accidents. Pour cela, il est connu des systèmes d'avertissement configurés pour avertir le conducteur de la présence d'obstacles. Par exemple, des afficheurs tête-haute configurés et propres à souligner des obstacles qui sont dans un champ de vision de l'afficheur, c'est-à-dire les obstacles qui sont visibles pour le conducteur à travers l'afficheur. Un tel soulignement est, par exemple, un affichage en coïncidence avec l'obstacle correspondant du point de vue du conducteur. Cependant, il est souhaitable d'également attirer l'attention du conducteur sur des obstacles qui ne sont pas dans le champ de vision de l'afficheur. Pour cela, comme décrit dans le document DE 10 2013 215 176, on connaît des procédés pour afficher des informations concernant la circulation autour du véhicule. Dans l'exemple de ce document, ces informations sont, dans un premier temps, affichées par un premier dispositif d'affichage disposé à l'intérieur du véhicule et comprenant une bande d'affichage qui s'étend à 360 degrés autour du conducteur. Au début d'un affichage, l'information concernant la circulation est affichée sur le premier dispositif, dans un secteur du premier dispositif associé à l'information. L'affichage de l'information par le premier dispositif est effectué par commande d'éléments d'affichage de la bande d'affichage. Des éléments voisins de la bande d'affichage sont commandés l'un après l'autre afin d'obtenir un effet de bande roulante. Après l'affichage de l'information par le premier dispositif, l'information est affichée par un deuxième dispositif d'affichage. Une transition progressive est effectuée entre l'affichage par le premier dispositif et par le deuxième dispositif. Pendant la transition, l'information est affichée par les deux dispositifs d'affichage, afin d'obtenir une transition régulière de la représentation entre le premier dispositif et le deuxième dispositif d'affichage. 2 Cependant, de tels systèmes ne sont pas entièrement satisfaisants, car ils impliquent une installation d'équipement additionnel dans le véhicule, ainsi qu'un pilotage complexe de cet équipement. Un but de la présente invention est ainsi de simplifier l'avertissement du 5 conducteur, tout en assurant au moins la même qualité d'avertissement. Pour cela, la présente description porte sur un procédé d'avertissement d'un conducteur d'un véhicule terrestre, le véhicule terrestre comprenant un dispositif d'affichage pour lequel un champ de vision est défini, le procédé comprenant une étape de détection d'au moins un obstacle. Le procédé comporte également une étape de, pour 10 chaque obstacle détecté, sélection du ou des obstacles pertinents, un obstacle étant pertinent si un temps à la collision entre le véhicule terrestre et l'obstacle est inférieur à un seuil de temps prédéterminé, et si une probabilité de collision entre le véhicule et l'obstacle est supérieur à un seuil de probabilité prédéterminé, une étape de, pour chaque obstacle pertinent, détermination de l'appartenance de l'obstacle pertinent au champ de 15 vision, un obstacle étant dans le champ de vision si une droite de regard reliant un point de l'obstacle avec un point d'observation du conducteur traverse le dispositif d'affichage, l'obstacle pertinent étant hors du champ de vision sinon et une étape d'affichage d'un avertissement spécifique lorsque l'obstacle pertinent est hors du champ de vision, l'avertissement étant distinct d'un avertissement pour un obstacle pertinent situé dans le 20 champ de vision. Suivant des modes de réalisation particuliers, le procédé d'avertissement comprend une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prise(s) isolément ou suivant toutes les combinaisons techniquement possibles : - le dispositif d'affichage présente des bords et des coins, et dans lequel, lors de 25 l'étape d'affichage, l'avertissement spécifique est un avertissement optique affiché sur un bord et/ou un coin du dispositif d'affichage. - lors de l'étape de sélection, la probabilité de collision est calculée en fonction d'une trajectoire estimée de l'obstacle. - le procédé comprend, en outre, une étape de calcul d'un point d'affichage 30 appartenant au bord du dispositif d'affichage, le point d'affichage étant le point le plus proche de la droite de regard, et dans lequel, lors de l'étape d'affichage, l'avertissement spécifique est affiché au point d'affichage. - au moins un seuil parmi le seuil de distance et le seuil de probabilité est choisi en fonction d'un facteur appartenant au groupe comprenant une vitesse du véhicule terrestre, un type de route de circulation du véhicule terrestre, un type d'obstacle et une condition météorologique. 3 - le procédé comprend une étape de détection d'au moins un objet routier pertinent pour un conducteur tel qu'un panneau de signalisation, et une étape d'affichage d'une signalisation spécifique. - au moins un seuil parmi le seuil de distance et le seuil de probabilité est choisi en 5 fonction d'un facteur appartenant au groupe constitué par une vitesse du véhicule terrestre, un type de route de circulation du véhicule terrestre, un type d'obstacle, et une condition météorologique. La présente description se rapporte également à un système d'avertissement comprenant un dispositif de détection d'obstacle, un dispositif de contrôle, et un dispositif 10 d'affichage, le système étant configuré pour mettre en oeuvre un procédé d'avertissement d'un conducteur d'un véhicule terrestre, le véhicule terrestre comprenant un dispositif d'affichage pour lequel un champ de vision est défini, le procédé comprenant une étape de détection d'au moins un obstacle, une étape de, pour chaque obstacle détecté, sélection du ou des obstacles pertinents, un obstacle étant pertinent si un temps à la 15 collision entre le véhicule terrestre et l'obstacle est inférieur à un seuil de temps prédéterminé, et si une probabilité de collision entre le véhicule et l'obstacle est supérieure à un seuil de probabilité prédéterminé, une étape de, pour chaque obstacle pertinent, détermination de l'appartenance de l'obstacle pertinent au champ de vision, un obstacle étant dans le champ de vision si une droite de regard reliant un point de 20 l'obstacle avec un point d'observation du conducteur traverse le dispositif d'affichage, l'obstacle pertinent étant hors du champ de vision sinon et une étape d'affichage d'un avertissement spécifique lorsque l'obstacle pertinent est hors du champ de vision, l'avertissement étant distinct d'un avertissement pour un obstacle pertinent situé dans le champ de vision. 25 Suivant un mode de réalisation particulier, le dispositif d'affichage comprend une lame présentant une largeur comprenant un premier angle compris entre 7 et 40 degrés, et présentant une hauteur comprenant un deuxième angle compris entre 3 et 20 degrés, les premier et deuxième angles étant définis à partir du point d'observation du conducteur. La présente description décrit aussi un produit programme d'ordinateur 30 comprenant des instructions de programme mettant en oeuvre au moins une étape du procédé précité, lorsque les instructions de programme sont exécutées par un ordinateur. La présente description se rapporte également à un support lisible d'informations sur lequel est mémorisé le produit programme d'ordinateur précité. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la 35 description qui suit de modes de réalisation de l'invention, donnés à titre d'exemple uniquement et en référence aux dessins qui sont : 4 - figure 1, une vue schématique en perspective d'une partie d'un véhicule et d'un système d'avertissement, et - figure 2, un ordinogramme d'un exemple de mise en oeuvre de procédé d'avertissement. 5 Une partie d'un véhicule terrestre 10, l'environnement 12 du véhicule terrestre 10 et un système d'avertissement 14 sont représentés sur la figure 1. Le véhicule terrestre 10 est, par exemple, une voiture. En variante, non représentée, le véhicule est un poids-lourd, une motocyclette, un bus ou tout autre véhicule mobile de sol. 10 Dans la suite, le véhicule terrestre 10 est simplement dénommé véhicule 10. Le véhicule 10 est configuré pour se déplacer selon une trajectoire de véhicule. La trajectoire de véhicule est le chemin de déplacement du véhicule 10. Dans l'exemple de la figure 1, la partie du véhicule 10 représentée comprend un capot 20, une planche de bord 22 et un volant 24. 15 La planche de bord 22 est un support configuré pour porter des instruments d'affichage d'informations au conducteur du véhicule 10. L'environnement 12 est l'ensemble des éléments extérieurs au véhicule 10. Dans l'exemple de la figure 1, l'environnement 12 est, de préférence, un environnement limité aux éléments détectables par le système d'avertissement 14. 20 Par exemple, la distance maximale entre le centre de gravité du véhicule 10 et le centre de gravité d'un élément détectable par le système d'avertissement 14 est fonction du type de route et du type de capteur du système d'avertissement 14. L'environnement 12 de la figure 1 comprend une route 30, des panneaux de signalisation 360 et des obstacles 32. 25 La route 30 est un chemin comprenant une chaussée qui est délimitée, par exemple, par des bords de trottoir 34. Dans l'exemple de la figure 1, la route 30 est une route urbaine. En variante, non représentée, la route 30 est une autoroute, une route de campagne, une voie de terre ou un chemin à travers des champs. A titre d'exemple, le 30 véhicule 10 est configuré pour circuler sur une autoroute avec une vitesse qui est en moyenne supérieure à une vitesse moyenne sur une route de campagne. L'obstacle 32 est un objet dans l'environnement 12 constituant un obstacle pour le véhicule 10. L'obstacle 32 est, par exemple, un autre véhicule, un piéton. 35 L'obstacle 32 est mobile ou immobile. 5 Par l'expression « l'obstacle 32 est mobile », il est entendu que l'obstacle 32 est propre à se déplacer dans l'environnement 12 selon une trajectoire d'obstacle. Une trajectoire d'obstacle est un chemin de déplacement de l'obstacle 32. A titre d'exemple, l'obstacle 32 mobile est un piéton, un autre véhicule ou un 5 gibier. Par l'expression « l'obstacle 32 est immobile », il est entendu que l'obstacle 32 n'est pas apte à se déplacer dans l'environnement 12. A titre d'exemple, l'obstacle 32 immobile est un arbre ou une glissière de sécurité. Dans l'exemple de la figure 1, plusieurs obstacles 32 sont représentés, à savoir un 10 piéton 36A, un autre véhicule 36B. Un panneau de signalisation 360 est également représenté. Le piéton 36A et l'autre véhicule 36B sont mobiles. Le conducteur (non représenté) est positionné dans l'habitacle du véhicule 10, en observant l'environnement 12 d'un point d'observation P. Le point d'observation P est un point de la tête du conducteur. Par exemple, le 15 point d'observation P est situé au milieu d'une droite reliant les milieux des yeux du conducteur. Le point d'observation P est, par exemple, un point défini par défaut. En variante, le point d'observation P est déterminé par mesure de la position de la tête du conducteur, par exemple par une caméra, non représentée. 20 Le système d'avertissement 14 est propre à avertir le conducteur du véhicule 10 des dangers causés par des obstacles 32 pertinents. Par l'expression « obstacle pertinent », il est entendu un obstacle qui présente un danger de collision pour le véhicule 10. Le système d'avertissement 14 comprend un dispositif de détection d'obstacle 40, 25 un dispositif de détermination d'état de véhicule 42, un dispositif de contrôle 44 et un dispositif d'affichage 46. Le dispositif de détection d'obstacle 40 est apte à détecter les obstacles 32. Par le terme « détecter » dans ce contexte, il est entendu qu'une information concernant la présence des obstacles 32 dans l'environnement 12 du véhicule 10 est 30 obtenue. Par exemple, la position de l'obstacle 32 par rapport au véhicule 10 est déterminée. Dans un exemple, le dispositif de détection 40 détermine que l'obstacle 32 est positionné à 50 mètres en avant du véhicule 10. 35 Le dispositif de détection 40 comprend, de préférence, une pluralité de capteurs. Par exemple, le dispositif de détection 40 comprend un système RADAR (de l'anglais 6 « RAdio Detection And Ranging ») et un système LIDAR (de l'anglais « Light Detection And Ranging »). Le système RADAR et le système LIDAR comprennent chacun un émetteur d'ondes électromagnétiques, un récepteur d'ondes électromagnétiques et une unité de 5 traitement de signal. L'émetteur est configuré pour émettre des ondes électromagnétiques dans l'environnement 12. Lors de la présence d'un obstacle 32 dans l'environnement 12, les ondes électromagnétiques émises sont réfléchies sur la surface de l'obstacle 32. 10 Le récepteur d'ondes électromagnétiques est propre à mesurer une partie des ondes réfléchies, dit écho. Par l'expression « mesurer une partie des ondes réfléchies», il est entendu la détection d'une partie des ondes réfléchies. A titre d'exemple, le temps de propagation est plus grand si l'onde est réfléchie par 15 l'obstacle 32 à une distance de 100 mètres du véhicule 10 que si l'onde est réfléchie par l'obstacle 32 à une distance de 10 mètres. L'unité de traitement de signal du dispositif de détection 40 est apte à déterminer la position de l'obstacle 32 en calculant le temps de propagation des ondes électromagnétiques (aller-retour) dans l'environnement 12. 20 Le dispositif de détection 40 de l'obstacle 32 est, par exemple, installé à l'avant et aux côtés latérales du véhicule 10. En variante, non représentée, le dispositif de détection 40 comporte un détecteur infrarouge ou une caméra. Par exemple, la caméra est le seul capteur dans le dispositif de détection 40. 25 Le dispositif de détection 40 est connecté au dispositif de contrôle 44 par une connexion de données 50 configurée pour assurer la transmission de l'information de détection. Le dispositif de détermination d'état de véhicule 42 est un dispositif apte à déterminer la vitesse et la trajectoire du véhicule 10 dans l'environnement 12. 30 Par exemple, le dispositif de détermination d'état 42 comprend un tachymètre ou compteur de vitesse et des capteurs de l'angle de rotation du volant 24. Le tachymètre est configuré pour mesurer la rotation des roues du véhicule 10 et les capteurs de l'angle de rotation sont configurés pour déterminer combien le volant 24 est braqué. Le dispositif de détermination d'état 42 est connecté au dispositif de contrôle 44 35 par une connexion de données 52 configurée pour assurer la transmission des informations d'état du véhicule 10 déterminées. 7 Le dispositif de contrôle 44 est apte à contrôler le fonctionnement du système d'avertissement 14. Le dispositif de contrôle 44 est un ordinateur. Plus généralement, le dispositif de contrôle 44 est un calculateur électronique 5 propre à manipuler et/ou transformer des données représentées comme des quantités électroniques ou physiques dans des registres du dispositif de contrôle 44 et/ou des mémoires en d'autres données similaires correspondant à des données physiques dans des mémoires, des registres ou d'autres types de dispositifs d'affichage, de transmission ou de mémorisation. 10 Le dispositif de contrôle 44 comporte un processeur comprenant une unité de traitement de données et des mémoires. Le dispositif de contrôle 44 comprend en outre un lecteur de support d'informations configuré pour lire un programme d'ordinateur mémorisé sur un support lisible d'informations, non représenté. Le dispositif de contrôle 44 comprend, en outre, un produit programme d'ordinateur comprenant des 15 instructions de programme. Le dispositif de contrôle 44 est connecté au dispositif d'affichage 46 par une connexion de données 54 pour assurer la transmission de commandes d'affichage du dispositif de contrôle 44 au dispositif d'affichage 46. Le dispositif d'affichage 46 est un afficheur optique. 20 Dans l'exemple de la figure 1, le dispositif d'affichage 46 est un afficheur tête haute. Le dispositif d'affichage 46 comprend une lame 56, une source de lumière et un module optique. Dans un premier mode de réalisation, la lame 56 est un écran transparent. Par 25 l'expression « transparent », il est entendu que des objets sont observables à travers la lame 56. Par exemple, des obstacles 32 sont visibles à travers la lame 56. La lame 56 est délimitée par des bords 60, 62, 64, 66 et des coins 68, 70, 72, 74. La lame 56 présente, par exemple, une dimension selon une première direction compris entre 5 centimètres et 20 centimètres et présente, par exemple, une dimension selon une 30 deuxième direction, perpendiculaire à la première direction, compris entre 10 centimètres et 30 centimètres. La première direction est, par exemple, une direction verticale et la deuxième direction est une direction horizontale. Dans un deuxième mode de réalisation, la lame 56 est une portion du pare-brise du véhicule. La lame 56 sert à former l'image créée par un module optique. 35 Dans d'autres modes de réalisation, la lame 56 est formée par tout autre dispositif de type écran semi-transparent ou par des lunettes de réalité augmentée. 8 Une zone d'affichage délimite la lame 56. Les bords 60, 62, 64, 66 ne sont, de préférence, pas matérialisés, ils sont virtuels et non visibles pour le conducteur du véhicule. De même, les coins 68, 70, 72, 74 ne sont, de préférence, pas matérialisés. La zone d'affichage est définie par des angles a et 6, définis à partir du point 5 d'observation P du conducteur L'angle a décrit, par exemple, une largeur de la zone d'affichage. L'angle a est, par exemple, compris entre 7° et 40°. Dans l'exemple de la figure 1, l'angle [3 est orienté perpendiculaire à l'angle a. L'angle [3 décrit une hauteur de la zone d'affichage. L'angle [3 est, par exemple, compris 10 entre 3° et 20°. Pour le dispositif d'affichage 46, il est défini un champ de vision CV. Le champ de vision CV est un tronc de pyramide. La hauteur du tronc de pyramide est fonction d'une distance de visibilité dans l'environnement 12. La distance de visibilité est, par exemple, fonction de conditions météorologiques. 15 A titre d'illustration, en présence de brouillard, la distance de visibilité est diminuée par rapport à un environnement 12 ensoleillé. Le champ de vision CV comprend tout objet dans l'environnement 12, qui est visible du point d'observation P du conducteur à travers le dispositif d'affichage 46. Le champ de vision CV comprend ainsi tout objet pour lequel une droite de regard 76 20 traverse le dispositif d'affichage 46. Par l'expression « droite de regard », il est entendu une droite reliant un point de l'obstacle 32 avec le point d'observation P. La droite de regard 76 est associée à un obstacle 32. Dans l'exemple de la figure 1, la droite de regard 76A est associée au piéton 36A 25 et la droite de regard 76B est associée à l'autre véhicule 36B. Pour des raisons de visibilité, la droite de regard associée au panneau de signalisation 360 n'est pas représentée sur la figure 1. Dans l'exemple de la figure 1, l'autre véhicule 36B et le panneau de signalisation 360 sont hors du champ de vision CV. Le piéton 36A est dans le champ de 30 vision CV, la droite de regard 76A traversant le dispositif d'affichage 46. La source de lumière est apte à émettre de la lumière formant des images d'avertissement du conducteur. La source de lumière forme, par exemple, un générateur d'image. Le module optique est apte à projeter de la lumière émise par la source de lumière 35 sur la lame 56. 9 Par l'expression « avertissement », il est entendu au moins une annonce visuelle à destination du conducteur sur un obstacle pertinent. Le fonctionnement du système d'avertissement 14 est maintenant décrit en référence à la figure 2 montrant un ordinogramme d'un exemple de mise en oeuvre d'un 5 procédé d'avertissement. Le procédé d'avertissement comprend une étape de détection 100, une étape de sélection 110, une étape de détermination 120, une étape de calcul 130 d'un point d'affichage et une étape d'affichage 140. Lors de l'étape de détection 100, le dispositif de détection 40 détecte les 10 obstacles 32 dans l'environnement 12. Dans un premier exemple, l'émetteur du dispositif de détection 40 émet des ondes électromagnétiques dans l'environnement 12. Lors de la présence d'un obstacle 32 dans l'environnement 12, les ondes électromagnétiques émises sont réfléchies sur la surface de l'obstacle 32. Le récepteur d'ondes électromagnétiques mesure l'écho des ondes 15 électromagnétiques émises. Selon un deuxième exemple, le dispositif de détection 40 est une caméra, par exemple une caméra infrarouge ou caméra plénoptique. Le dispositif de détection 40 transmet les informations des obstacles 32 détectés via la connexion de données au dispositif de contrôle 44. 20 Lors de l'étape de sélection 110, le dispositif de contrôle 44 sélectionne des obstacles pertinents. Un obstacle pertinent est un obstacle qui présente un danger de collision pour le véhicule 10. Le danger de collision est une valeur déterminée en fonction d'au moins une des deux conditions suivantes. 25 Une première condition est une condition de distance ou une condition de temps à la collision. Lorsque la première condition est la condition de distance, la première condition est remplie si une distance entre le véhicule 10 et l'obstacle 32 est inférieure à un seuil de distance SD prédéterminé. 30 Le seuil de distance SD prédéterminé est une distance prédéterminée. La distance prédéterminée est, par exemple, une valeur constante, fixée avant la mise en service du système d'avertissement 14. En variante, le seuil de distance SD prédéterminé est une distance adaptée, selon un tableau de valeurs prédéterminées, en fonction d'un type de route 30, en fonction 35 d'une vitesse du véhicule 10, en fonction d'une condition météorologique et/ou en fonction d'un type d'obstacle 32. 10 Dans un exemple, le seuil de distance SD prédéterminé est proportionnel à la largeur de la route 30. Dans un autre exemple, le seuil de distance SD prédéterminé respectif est une valeur fixe pour chaque type de route. Par exemple, le seuil de distance SD prédéterminé 5 sur une route urbaine est 50m, sur une route de campagne 100 mètres et sur une autoroute 500 mètres. Dans un autre exemple, le seuil de distance SD prédéterminé est une fonction linéaire de la vitesse du véhicule 10. Par exemple, si le véhicule 10 se déplace avec une vitesse de 50 kilomètres par heure, le seuil de distance SD prédéterminé est 100 mètres 10 et si le véhicule 10 se déplace avec une vitesse de 100 kilomètres par heure, le seuil de distance SD prédéterminé est 200 mètres. Lorsque la première condition est la condition de temps à la collision T, la première condition est remplie si le temps à la collision T entre le véhicule 10 et l'obstacle 32 est inférieur à un seuil de temps ST prédéterminé. 15 Par « temps à la collision », il est entendu la valeur minimale parmi le temps de rencontre entre l'obstacle 32 et le véhicule 10, et le temps intervéhiculaire. Le temps intervéhiculaire est la durée de temps jusqu'à une collision si l'obstacle 32 s'arrêtait soudainement. Par exemple, le calcul de temps intervéhiculaire est basé sur la vitesse actuelle du véhicule 10. La rencontre est également appelée point d'impact. Le temps de 20 rencontre est, par exemple, la durée de temps jusqu'à une collision si le véhicule 10 et l'obstacle 32 poursuivent leur trajectoire respective. Par exemple, si le véhicule 10 se déplace avec une vitesse V1 et l'obstacle 32 se déplace avec une vitesse V2 à la distance D du véhicule 10, le temps à la collision T est calculé à T = D/V1. 25 Par exemple, si le véhicule 10 se déplace avec une vitesse de 15 mètres/seconde en distance de 50 mètres à l'obstacle 32, le temps à la collision T est calculé à T = 50 mètres / (15 mètres/seconde) = 3,33 secondes. Par exemple, le temps à la collision T est calculé plusieurs fois pendant une période de temps. Le temps à la collision T le plus court obtenu est, de préférence, 30 retenu. Le seuil de temps ST est, par exemple, compris entre 1 s et 4 s. Une deuxième condition est une condition de probabilité de collision. La condition de probabilité de collision est remplie si une probabilité de collision entre le véhicule 10 et l'obstacle 32 est supérieure à un seuil de probabilité SP prédéterminé. 35 La probabilité de collision prend, par exemple, en compte des modifications possibles de la trajectoire de l'obstacle 32. La probabilité de collision est déterminée en 11 fonction d'une trajectoire estimée du véhicule 10 et d'une trajectoire estimée de l'obstacle 32. Par exemple, la probabilité de collision est calculée en fonction du type d'obstacle, de la vitesse de déplacement de l'obstacle 32 et la direction de déplacement de l'obstacle 32 par rapport à la direction de déplacement du véhicule. 5 Par « trajectoire estimée », il est entendu une estimation de la trajectoire correspondante en fonction de la trajectoire actuelle et récente. Par exemple, si l'obstacle 32 s'est déplacé pendant les dernières deux secondes selon une droite, la trajectoire estimée est une droite. La probabilité de collision est notamment fonction du temps à la collision T. 10 Dans un autre exemple, la probabilité de collision prend en compte le déplacement de l'obstacle 32. Dans ce cas, le temps de collision T est calculé comme suit : T = D/(1V1- V21). Par exemple, si le véhicule 10 se déplace avec la vitesse V1, et l'obstacle 32 se déplace avec la vitesse V2=V1, le temps à la collision T calculé est infini. La probabilité de collision est notamment calculée pour des obstacles 32 sur une 15 même voie. Par exemple, un planificateur de trajectoire (non représenté), prédit les trajectoires d'obstacles sur des voies adjacentes afin de déterminer une probabilité de collision avec les obstacles sur les voies adjacentes. La prédiction est, par exemple, fonction de la trajectoire en cours et de la vitesse de l'obstacle concerné, combiné avec la trajectoire du 20 véhicule 10. D'autres facteurs peuvent être pris en compte, tels que l'angle au volant du véhicule 10 et/ou la distance à l'obstacle concerné. La probabilité de collision est un pourcentage relatif à la probabilité que la trajectoire du véhicule 10 et la trajectoire de l'obstacle 32 se croisent au même instant. La probabilité « 10 % » désigne par exemple une vraisemblance très basse de 25 collision, et la probabilité « 90 (3/0 » décrit une probabilité de collision très élevée. Lors d'une première partie de l'étape de sélection 110, le dispositif de contrôle 44 détermine la distance entre le véhicule 10 et un obstacle 32 détecté. Le dispositif de contrôle 44 reçoit du dispositif de détection 40 la position de l'obstacle 32 détecté et calcule la distance à l'obstacle 32. Le dispositif de contrôle 44 30 compare la distance calculée au seuil de distance SD prédéterminé. Si la distance calculée est supérieure au seuil de distance SD, la condition de distance est non-remplie. L'obstacle 32 est non-pertinent. Un obstacle non-pertinent n'est pas pris en compte dans la suite de l'étape de sélection 110 et dans les étapes suivantes. Si la distance calculée est inférieure au seuil de distance SD, la condition de 35 distance est remplie. L'obstacle 32 est pris en compte dans la suite de l'étape de sélection 110. 12 A titre d'illustration, le piéton 36A et l'autre véhicule 36B sont, par exemple, situés à une position qui est inférieure au seuil de distance SD. Le piéton 36A et l'autre véhicule 36B sont pris en compte dans la suite de l'étape de sélection 110. Lors d'une deuxième partie de l'étape de sélection 110, pour chaque obstacle qui 5 est pris en compte, le dispositif de contrôle 44 détermine la condition de probabilité de collision. Le dispositif de contrôle 44 détermine des trajectoires estimées des obstacles 32 et du véhicule 10. Le dispositif de contrôle 44 détermine le type d'obstacle, par exemple piéton, autre véhicule ou panneau de signalisation. 10 En fonction des trajectoires estimées de l'obstacle 32 correspondant et du véhicule 10 et du type d'obstacle, le dispositif de contrôle 44 calcule la probabilité de collision pour chaque obstacle 32. Si la probabilité de collision est supérieure au seuil de probabilité SP prédéterminé, la condition de probabilité de collision est remplie. L'obstacle est pertinent. 15 Si la probabilité de collision inférieure au seuil de probabilité SP prédéterminé, la condition de probabilité de collision est non-remplie. L'obstacle est non-pertinent et n'est pas pris en compte dans les étapes suivantes. A titre d'exemple, un obstacle 32 est pertinent, si l'obstacle 32 est situé à une distance de 200 m ou moins du véhicule 10 et s'il croise la trajectoire du véhicule 10. 20 Lors de l'étape de détermination 120, le dispositif de contrôle 44 détermine si l'obstacle pertinent appartient au champ de vision CV. Le dispositif de contrôle 44 détermine l'appartenance de l'obstacle pertinent au champ de vision. Un obstacle est dans le champ de vision si la droite de regard 76 traverse le dispositif d'affichage 46. Le dispositif de contrôle 44 calcule la droite de regard 76 entre chaque obstacle 25 pertinent et le point d'observation P. Si la droite de regard 76 traverse le dispositif d'affichage 46, l'obstacle correspondant est compris dans le champ de vision CV. Si la droite de regard 76 ne traverse pas le dispositif d'affichage 46, l'obstacle 32 correspondant est hors du champ de vision CV. A la fin de l'étape de détermination, le dispositif de contrôle 44 a déterminé si l'obstacle 32 est dans le champ de vision CV. 30 Dans l'exemple de la figure 1, le piéton 36A est dans le champ de vision CV, la droite de regard 76A traversant le dispositif d'affichage 46. L'autre véhicule 36B et le panneau de signalisation 360 sont hors du champ de vision CV dans l'exemple représenté. Lors de l'étape de calcul 130, le dispositif de contrôle 44 calcule un point 35 d'affichage PA1, PA2. 13 Le dispositif de contrôle 44 détermine le point PP1, PP2 de la droite de regard 76 le plus proche à la lame 56 ou traversant la lame 56. Par exemple, le dispositif de contrôle 44 calcule un modèle en 3D comprenant les coordonnées de la droite de regard 76 correspondant et les coordonnées de la lame 56. 5 Le point PP1, PP2 sur la droite de regard 76 est ainsi déterminé avec ce modèle en 3D, en minimisant une distance D entre la droite de regard 76 et la lame 56. Dans l'exemple de la figure 1, le point PP1 de la droite de regard 76A le plus proche à la lame 56 est le point dans lequel la droite de regard 76A traverse la lame 56. Le point PP2 de la droite de regard 76B le plus proche à la lame 56 est situé à la 10 distance D à la lame 56. Si la droite de regard 76 traverse le dispositif d'affichage 46, le point d'affichage PA1 est identique au point le plus proche PP1 dans lequel la droite de regard 76 traverse la lame 56 du dispositif d'affichage 46. Dans l'exemple de la figure 1, la droite de regard 76A associée au piéton 36A 15 traverse la lame 56. Le point d'affichage PA1 est le point dans lequel la droite de regard 76A traverse la lame 56. Si la droite de regard 76 ne traverse pas le dispositif d'affichage 46, un point d'affichage PA2 situé sur un bord des bords 60, 62, 64, 66 du dispositif d'affichage 46 est calculé. 20 Le point d'affichage PA2 est une projection du point PP2 sur un des bords 60, 62, 64, 66. Le point d'affichage PA2 est le point pour lequel la distance D entre le point d'affichage PA2 et le point PP2 est minimale. Dans l'exemple de la figure 1, le point d'affichage PA2 est situé sur le bord 60 de la lame 54. 25 Dans un exemple, non représenté, le dispositif de contrôle 44 calcule, à partir du point d'affichage PA1, PA2 un point d'affichage complémentaire (non représenté). Le point d'affichage complémentaire est, par exemple, légèrement décalé par rapport au point d'affichage PA1, PA2 sur la lame 56. Le point d'affichage complémentaire est, par exemple, calculé si plusieurs éléments sont à afficher au même endroit ou si le point 30 d'affichage est trop proche du bord de lame 56. Le fait de décaler le point d'affichage PA1, PA2 permet, par exemple, d'afficher le point d'affichage de manière plus claire. Lors de l'étape d'affichage 140, le dispositif de contrôle 44 envoie une commande d'avertissement au dispositif d'affichage 46. L'avertissement est associé à un obstacle 32. 35 Si l'obstacle 32 est hors du champ de vision, le dispositif de contrôle 44 envoie une commande d'un avertissement spécifique au dispositif d'affichage 46. 14 L'avertissement spécifique est distinct d'un avertissement associé à un obstacle dans le champ de vision CV. Par « avertissement spécifique », il est entendu un affichage qui n'est pas en coïncidence avec l'obstacle 32 correspondant. 5 Par exemple, l'affichage d'un avertissement spécifique est un affichage présentant une couleur différente par rapport à la couleur de l'affichage utilisée pour un obstacle 32 dans le champ de vision CV, c'est-à-dire l'affichage par défaut. Dans un autre exemple, l'avertissement spécifique est un affichage clignotant alors que l'affichage par défaut est un affichage permanent. 10 Dans un autre exemple, l'avertissement spécifique est un affichage d'un symbole présentant une épaisseur distincte de l'épaisseur utilisée dans l'affichage par défaut. Le symbole de l'avertissement spécifique présente, par exemple, une épaisseur double. Un avertissement spécifique comprend le point d'affichage PA2 qui est distinct du point le plus proche PP2. L'avertissement spécifique est, par exemple, un affichage sur le 15 bord 60, 62, 64, 66 ou dans un coin 68, 70, 72, 74 de la lame 56. Dans un autre exemple, l'avertissement spécifique comprend le point d'affichage complémentaire. Par exemple, lorsqu'un obstacle 32 se déplace en dehors du champ de vision CV, le point d'affichage PA2 reste positionné sur la lame 56. 20 A titre d'illustration, le changement de la position du point d'affichage PA2 associé à l'autre véhicule 36B de la figure 1 est décrit maintenant. Par exemple, le véhicule 10 se déplace sur la route 30 et l'autre véhicule 36B reste immobile par rapport à la route 30. Du point d'observation P du conducteur, l'autre véhicule 36B est positionné à droite du dispositif d'affichage 46. Comme visible sur la figure 1, le point d'affichage PA2 est 25 positionné sur le bord droit 60 de la lame 56. Lorsque le véhicule 10 se déplace, le point d'affichage PA2 glisse sur le bord 60. Le point d'affichage PA2 reste le point le plus proche par rapport à la droite de regard 76B sur la lame 56. L'étape de calcul 130 est une étape optionnelle. Par exemple, l'étape de calcul 130 est uniquement mise en oeuvre pour des obstacles 32 qui sont hors du champ 30 de vision CV. De préférence, le procédé d'avertissement est mise en oeuvre plusieurs fois pendant la conduite du véhicule 10. Par exemple, le procédé d'avertissement est mise en oeuvre chaque seconde. Le procédé d'avertissement comprend, en outre, par exemple, une étape de 35 détection d'au moins un objet routier pertinent pour un conducteur et une étape d'affichage d'une signalisation spécifique de l'objet routier pertinent pour un conducteur. 15 Par exemple, l'objet routier pertinent pour un conducteur est un panneau de signalisation 360. Lors de l'étape de détection du panneau de signalisation 360, le panneau de signalisation est, par exemple, détecté par la forme du panneau, par la taille du panneau 5 et/ou par une comparaison à une bibliothèque de panneaux. Cette étape est, par exemple, mise en oeuvre par le dispositif de détection 40. Ensuite, les panneaux de signalisation 36C pertinents sont, par exemple, sélectionnés. La sélection est, par exemple, fonction du type de panneau (les panneaux de type danger, limitations de vitesse sont, par exemple, préférés aux panneaux 10 d'information parking, zone de repos), de la distance/temps du panneau au véhicule 10 et/ou de conditions contextuelles, telles que météo ou vitesse du véhicule 10. Le temps du panneau signalisation 360 au véhicule 10 est le temps que le véhicule 10 met à passer au droit/à hauteur/au niveau du panneau. Par exemple, si le panneau signalisation 360 est très loin, le panneau n'est pas sectionné, sinon, le panneau est sélectionné. 15 Lorsque le panneau de signalisation 360 est sélectionné, il est appelé panneau de signalisation 360 pertinent. Ensuite, par exemple, le dispositif de contrôle 44 détermine si le panneau de signalisation 360 pertinent appartient au champ de vision CV et calcule un point d'affichage PA1, PA2 du panneau de signalisation 360. Pour ceci, il est fait référence aux 20 étapes de détermination 120 et de calcul 130, qui sont mises en oeuvre pour le panneau de signalisation 360 au lieu de l'obstacle 32. Lors de l'étape d'affichage d'une signalisation spécifique du panneau de signalisation 360, le dispositif de contrôle 44 envoie une commande d'avertissement au dispositif d'affichage 46. L'avertissement est associé à un panneau de signalisation 360. 25 L'avertissement est, par exemple, un affichage spécifique, tel qu'un pictogramme. Par exemple, l'objet routier pertinent pour un conducteur est un autre véhicule dont le véhicule terrestre 10 tient compte pour assurer sa régulation de vitesse, longitudinale et/ou latérale. La vitesse du véhicule terrestre 10 étant régulée en fonction de la vitesse de l'autre véhicule, par exemple pour garantir une distance de sécurité 30 intervéhiculaire, la collision n'est normalement pas possible, sauf en cas de défaillance du système de régulation. L'étape de détection de l'autre véhicule peut être faite par la détection d'un autre véhicule couplée avec la réception d'un signal d'un système de régulation de vitesse signalant qu'une régulation de vitesse est en cours vis-à-vis de cet autre véhicule. 16 L'étape d'affichage d'une signalisation spécifique comprend une indication au conducteur que son véhicule terrestre 10 est en vitesse régulée par rapport à un autre véhicule dont un pictogramme est affiché sur le dispositif d'affichage 46. L'objet routier pertinent pour un conducteur peut également être : 5 - Un véhicule à l'arrêt sur le bas côté de la route, par exemple un véhicule en panne identifiable par son triangle de signalisation, - Un véhicule de dépannage, de police ou de secours, stationné sur le bas côté de la route ou sur la voie de circulation en sens inverse, identifiable par ses feux de signalisation, sa forme ou sa couleur, 10 - Un radar, identifiable par exemple par sa forme. Il est à noter qu'un objet routier pertinent pour un conducteur peut aussi être un obstacle tel que défini dans l'invention. Le procédé d'avertissement permet d'améliorer l'avertissement du conducteur, en affichant uniquement des avertissements reliés aux obstacles 32 pertinents au 15 conducteur. Notamment, la sélection des obstacles 32 pertinents selon la distance de l'obstacle 32 et la probabilité de collision permet d'avertir le conducteur uniquement des dangers importants. Le procédé permet d'augmenter la sécurité de la conduite du véhicule 10. En outre, le procédé d'avertissement permet de simplifier l'avertissement du 20 conducteur. Afficher les avertissements nécessaires uniquement sur le dispositif d'affichage 46 ne demande aucune installation supplémentaire d'équipement d'affichage dans le véhicule 10. L'avertissement du conducteur est ainsi très pertinent pour la conduite du véhicule 10, et en même temps, le système d'avertissement REVENDICATIONS1.- Procédé d'avertissement d'un conducteur d'un véhicule terrestre (10), le véhicule terrestre (10) comprenant un dispositif d'affichage (46) pour lequel un champ de vision (CV) est défini, le procédé comprenant une étape de : - détection d'au moins un obstacle (32, 36A, 36B, 36C) ; - pour chaque obstacle (32, 36A, 36B, 36C) détecté, sélection du ou des obstacles (32, 36A, 36B, 36C) pertinents, un obstacle (32, 36A, 36B, 36C) étant pertinent si un temps à la collision entre le véhicule terrestre (10) et l'obstacle (32, 36A, 36B, 36C) est inférieur à un seuil de temps (ST) prédéterminé, et si une probabilité de collision entre le véhicule et l'obstacle est supérieure à un seuil de probabilité (SP) prédéterminé ; - pour chaque obstacle (32, 36A, 36B, 36C) pertinent, détermination de l'appartenance de l'obstacle (32, 36A, 36B, 36C) pertinent au champ de vision (CV), un obstacle (32, 36A, 36B, 36C) étant dans le champ de vision (CV) si une droite de regard (76, 76A, 76B) reliant un point de l'obstacle (32, 36A, 36B, 36C) avec un point d'observation (P) du conducteur traverse le dispositif d'affichage (46), l'obstacle (32, 36A, 36B, 36C) pertinent étant hors du champ de vision (CV) sinon, et - affichage d'un avertissement spécifique lorsque l'obstacle (32, 36A, 36B, 36C) pertinent est hors du champ de vision (CV), l'avertissement étant distinct d'un avertissement pour un obstacle (32, 36A, 36B, 36C) pertinent situé dans le champ de vision (CV). 2.- Procédé d'avertissement selon la revendication 1, dans lequel le dispositif d'affichage (46) présente des bords (60, 62, 64, 66) et des coins (68, 70, 72, 74), et dans lequel, lors de l'étape d'affichage, l'avertissement spécifique est un avertissement optique affiché sur un bord (60, 62, 64, 66) et/ou un coin (68, 70, 72, 74) du dispositif d'affichage (46). 3.- Procédé d'avertissement selon la revendication 1 ou 2, dans lequel, lors de l'étape de sélection, la probabilité de collision est calculée en fonction d'une trajectoire estimée de l'obstacle (32, 36A, 36B, 36C). 4.- Procédé d'avertissement selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel le procédé comprend, en outre, une étape de calcul d'un point d'affichage (PA1, PA2) appartenant au bord (60, 62, 64, 66) du dispositif d'affichage (46), le point d'affichage (PA1, PA2) étant le point le plus proche de la droite de regard (76, 76A, 76B) ; 18 et dans lequel, lors de l'étape d'affichage, l'avertissement spécifique est affiché au point d'affichage (PA1, PA2). 5.- Procédé d'avertissement selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, 5 dans lequel au moins un seuil parmi le seuil de distance (SD) et le seuil de probabilité (SP) est choisi en fonction d'un facteur appartenant au groupe comprenant : - une vitesse du véhicule terrestre (10) ; - un type de route (30) de circulation du véhicule terrestre (10) ; - un type d'obstacle (32, 36A, 36B, 360), et 10 - une condition météorologique. 6.- Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel le procédé comprend une étape de : - détection d'au moins un objet routier pertinent pour un conducteur tel qu'un 15 panneau de signalisation (360) ; et - affichage d'une signalisation spécifique. 7.- Système d'avertissement comprenant : - un dispositif de détection (40) d'obstacle (32) ; 20 - un dispositif de contrôle (44) ; et - un dispositif d'affichage (46), le système étant configuré pour mettre en oeuvre un procédé d'avertissement d'un conducteur d'un véhicule terrestre (10), le véhicule terrestre (10) comprenant un dispositif d'affichage (46) pour lequel un champ de vision (CV) est défini, le procédé 25 comprenant une étape de : - détection d'au moins un obstacle (32, 36A, 36B, 360) ; - pour chaque obstacle (32, 36A, 36B, 360) détecté, sélection du ou des obstacles (32, 36A, 36B, 360) pertinents, un obstacle (32, 36A, 36B, 360) étant pertinent si un temps à la collision entre le véhicule terrestre (10) et l'obstacle (32, 36A, 36B, 360) est 30 inférieur à un seuil de temps (ST) prédéterminé, et si une probabilité de collision entre le véhicule et l'obstacle est supérieure à un seuil de probabilité (SP) prédéterminé ; - pour chaque obstacle (32, 36A, 36B, 360) pertinent, détermination de l'appartenance de l'obstacle (32, 36A, 36B, 360) pertinent au champ de vision (CV), un obstacle (32, 36A, 36B, 360) étant dans le champ de vision (CV) si une droite de regard 35 (76, 76A, 76B) reliant un point de l'obstacle (32, 36A, 36B, 360) avec un point 19 d'observation (P) du conducteur traverse le dispositif d'affichage (46), l'obstacle (32, 36A, 36B, 360) pertinent étant hors du champ de vision (CV) sinon, et - affichage d'un avertissement spécifique lorsque l'obstacle (32, 36A, 36B, 360) pertinent est hors du champ de vision (CV), l'avertissement étant distinct d'un 5 avertissement pour un obstacle (32, 36A, 36B, 360) pertinent situé dans le champ de vision (CV). 8.- Système d'avertissement selon la revendication 7, dans lequel le dispositif d'affichage (46) comprend une lame (56) présentant une largeur comprenant un premier 10 angle (a) compris entre 7 et 40 degrés, et présentant une hauteur comprenant un deuxième angle (6) compris entre 3 et 20 degrés, les premier et deuxième angles (a, 6) étant définis à partir du point d'observation (P) du conducteur. 9.- Produit programme d'ordinateur comprenant des instructions de programme 15 mettant en oeuvre au moins une étape du procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, lorsque les instructions de programme sont exécutées par un ordinateur. 10.- Support lisible d'informations sur lequel est mémorisé le produit programme 20 d'ordinateur selon la revendication 9.