Brevet FR3078483A1 — publié le 20190906

Dispositif de traitement d'un tissu corporel La présente invention concerne un dispositif de traitement d'un tissu corporel dans le corps d'un patient comprenant au moins deux sondes dont une première sonde et au moins une autre sonde, chaque sonde comportant une extrémité proximale et une extrémité distale, chaque sonde comportant un instrument situé à son extrémité distale, chaque instrument étant configuré pour agir sur le tissu corporel et/ou pour visualiser le tissu corporel, la première sonde étant propre à être introduite dans le corps de sorte que l'instrument associé soit en regard du tissu corporel. Ce dispositif s'applique notamment au traitement par voie endoluminale des valves cardiaques, et en particulier au traitement des valves mitrales et tricuspides. Une valve mitrale est typiquement constituée de deux feuillets, antérieur et postérieur, insérées au niveau de l'anneau mitral, chacun étant relié à la paroi du ventricule gauche par des cordages et des piliers. La valve mitrale assure une circulation univoque du flux sanguin, évitant un reflux du sang entre le ventricule gauche et l'oreillette gauche lors de la contraction ventriculaire. De manière similaire, une valve tricuspide est typiquement constituée de respectivement trois feuillets, antérieur, postérieur et septal, insérées au niveau de l'anneau tricuspide, chacun étant relié à une paroi du ventricule droit par des cordages et des piliers. La valve tricuspide assure une circulation univoque du flux sanguin, évitant un reflux du sang entre le ventricule droit et l'atrium droit lors de la contraction ventriculaire. Pour éviter le reflux sanguin, les feuilles de la valve doivent assurer une coaptation par leurs bords libres. En cas de dilatation des tissus soutenant la valve à l'appareil sous-valvulaire, la valve ne se referme pas de manière étanche et entraine un reflux du sang lors de la contraction ventriculaire. Pour pallier ce problème, un traitement possible consiste un rapprochement du pilier antérieur et du septum inter-ventriculaire permettant ainsi de rétablir la coaptation entre les feuillets de la valve. Le traitement peut être effectué par voie chirurgicale en accédant au coeur du patient par l'extérieur. Dans ce cas, le chirurgien peut visualiser directement le lieu de l'intervention. Cependant, une telle intervention est très intrusive. Dans le cas d'un traitement par voie endoluminale, l'impact sur le patient est réduit. Cependant, le chirurgien ne voit pas directement le lieu de son intervention. Pour pallier ce problème, il est connu d'introduire une sonde comprenant un instrument pouvant agir sur les tissus corporels de la valve et une caméra embarquée sur la sonde. 2 Toutefois, ce dispositif ne fournit qu'un champ de vision limité et dans l'axe de la sonde au chirurgien. Un autre moyen connu est de visualiser le tissu corporel à traiter par radiographie ou par échographie. Cependant, le champ de vision est alors également limité et restreint 5 à un seul angle de vue et souvent une image bidimensionnelle. En outre, la radiographie est impactante pour le patient. Un but de l'invention est donc d'obtenir un dispositif de traitement d'un tissu corporel permettant à l'opérateur du dispositif d'avoir une vision endoscopique et/ou endoluminale améliorée du tissu corporel, tout en étant peu invasif lors de son 10 introduction. A cet effet, l'invention a pour objet un dispositif de traitement du type précité, caractérisé en ce que le dispositif de traitement comprend un dispositif d'asservissement reliant les sondes entre elles, la position de la ou des autre(s) sonde(s) étant asservie à la position de la première sonde par le dispositif d'asservissement. 15 Suivant d'autres aspects avantageux de l'invention, le dispositif de traitement selon l'invention comprend l'une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prise(s) isolément ou suivant toute combinaison techniquement possible : - au moins un instrument est configuré pour visualiser le tissu corporel et un instrument est configuré pour agir sur un tissu corporel ; 20 - l'instrument configuré pour visualiser le tissu corporel est une caméra endoscope et l'instrument configuré pour agir sur le tissu corporel comprend un outil chirurgical ; - chaque sonde est propre à déplacer l'instrument associé par rapport au tissu corporel ; 25 - le dispositif de traitement comprend au moins un cathéter dans lequel au moins une sonde est propre à être introduite, le dispositif d'asservissement étant fixé à l'au moins un cathéter ; - le dispositif d'asservissement comprend : + au moins un organe filiforme comprenant une extrémité liée à l'une des 30 sondes, + au moins un organe de guidage liée à l'une des sondes, le ou chaque organe de guidage étant propre à coopérer avec l'un des organes filiformes d'une sonde différente afin de guider le déplacement de la sonde comprenant ledit organe de guidage le long dudit organe filiforme ; 35 - le dispositif d'asservissement comprend : 3 + au moins un organe filiforme comprenant deux extrémités, chaque extrémité étant liée à une sonde différente, chaque sonde étant liée à au moins l'un des organes filiformes, + au moins un système de traction, le ou chaque organe filiforme étant 5 associé à un système de traction, le ou chaque système de traction étant propre à coopérer avec l'organe filiforme associé afin de rapprocher les deux sondes associées ; - le dispositif d'asservissement comprend : + au moins un organe de guidage lié à chaque sonde, 10 + au moins un organe filiforme propre à coopérer avec deux organes de guidages de deux sondes différentes, + au moins un système de traction, le ou chaque organe filiforme étant associé à un système de traction, le ou chaque système de traction étant propre à coopérer avec l'organe filiforme associé afin de rapprocher les deux sondes 15 associées ; - le dispositif d'asservissement comprend : + au moins un rail fixé le long de l'une des sondes, + au moins un organe de guidage, liée à une autre des sondes, le ou chaque organe de guidage étant propre à coopérer avec l'un des rails d'une sonde 20 différente afin de guider le déplacement de la sonde comprenant ledit organe de guidage le long dudit rail ; - la dimension transversale du rail augmente au niveau de l'extrémité distale de la sonde associée par rapport à la dimension transversale prise suivant une partie proximale du rail ; 25 - le dispositif d'asservissement comprend au moins une articulation reliant deux sondes entre elles, chaque sonde étant liée à au moins une articulation ; - le dispositif d'asservissement comprend : + au moins une bague, la ou chaque bague étant propre à coulisser le long de l'une des sondes et est liée à une sonde différente, 30 + au moins une butée, la ou chaque butée étant liée à l'une des sondes sur laquelle l'une des bagues est propre à coulisser, la butée étant configurée pour empêcher le coulissement de la bague associée au-delà de ladite butée ; - le dispositif d'asservissement comprend au moins une paire d'aimants propres à coopérer entre eux, chaque sonde étant liée à au moins un aimant. 35 L'invention concerne en outre un procédé de traitement d'un tissu corporel dans un corps, comprenant les étapes de : 4 - fourniture d'un dispositif de traitement tel que défini plus haut ; - introduction de la première sonde dans le corps de sorte que l'instrument associé soit en regard du tissu corporel ; - introduction de la ou des autre(s) sonde(s), la position de la ou des autre(s) 5 sonde(s) étant asservie à la position de la première sonde par le dispositif d'asservissement. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple et faite en se référant aux dessins annexées sur lesquels : 10 - la figure 1 est une représentation schématique d'un premier dispositif de traitement selon l'invention ; - la figure 2 est représentation schématique d'une variante du premier dispositif de traitement selon l'invention ; - la figure 3 est une représentation schématique d'un coeur dans lequel est 15 introduite la première sonde du premier dispositif de traitement de la figure 1 ; - la figure 4 est une représentation schématique d'un coeur dans lequel sont introduites la première sonde et la deuxième sonde du premier dispositif de traitement de la figure 1 ; - la figure 5 est une représentation schématique d'une autre variante du premier 20 dispositif de traitement selon l'invention ; - la figure 6 est une représentation schématique d'une autre variante du premier dispositif de traitement selon l'invention ; - la figure 7 est une représentation schématique d'un deuxième dispositif de traitement selon l'invention ; 25 - la figure 8 est une représentation schématique d'un troisième dispositif de traitement selon l'invention ; - la figure 9 est une représentation schématique d'un quatrième dispositif de traitement selon l'invention ; - la figure 10 est une représentation schématique d'une variante du quatrième 30 dispositif de traitement selon l'invention ; - la figure 11 est une représentation schématique d'un cinquième dispositif de traitement selon l'invention ; - la figure 12 est une coupe transversale de la première sonde du cinquième dispositif de traitement de la figure 11 ; 35 - la figure 13 est une représentation schématique d'une variante du cinquième dispositif de traitement selon l'invention ; 5 - la figure 14 est une coupe transversale du cinquième dispositif de traitement de la figure 13; - la figure 15 est une représentation schématique d'un sixième dispositif de traitement selon l'invention ; 5 - la figure 16 est une représentation schématique d'un septième dispositif de traitement selon l'invention ; - la figure 17 est une représentation schématique d'un huitième dispositif de traitement selon l'invention. Un premier dispositif de traitement 10 selon l'invention est représenté 10 schématiquement sur la figure 1. Ce premier dispositif de traitement 10 est destiné au traitement d'un tissu corporel. Un tissu corporel est un ensemble de cellules semblables et de même origine, regroupées en amas, réseau ou faisceau. Un tissu corporel forme un ensemble fonctionnel, c'est-à-dire que ses cellules concourent à une même fonction. 15 Ce premier dispositif de traitement 10 est notamment destiné au traitement d'une valve cardiaque telle qu'une valve mitrale ou une valve tricuspide. Le dispositif de traitement 10 s'applique par ailleurs plus généralement au traitement d'autres tissus corporels, tel que bronches, tube digestif, voies excrétrices urinaires, cavité pleurale ou péritonéale, etc. 20 Un coeur 11, comprenant une valve tricuspide 12 et une valve mitrale 13, est représenté sur les figures 3 et 4. Une telle valve tricuspide 12 est typiquement formée par un feuillet antérieur 14, un feuillet septal 16 et un feuillet postérieur non représenté. Chaque feuillet de la valve 12 est relié à la paroi du ventricule droit par l'intermédiaire des cordages 18 et un ou 25 plusieurs muscles papillaires, aussi appelés piliers 20. Comme illustré sur la figure 1, le premier dispositif de traitement 10 comprend deux sondes, dont une première sonde 22 et une deuxième sonde 24, et un dispositif d'asservissement 26. Chaque sonde 22, 24 comprend avantageusement un cathéter flexible s'étendant 30 selon une direction principale. Dans tout ce qui suit, la direction « longitudinale » d'une sonde est la direction principale de la sonde. Le terme « transversal » s'entend comme dans un plan perpendiculaire à la direction longitudinale. En variante, chaque sonde 22, 24 présente une section non circulaire, notamment 35 semi-circulaire ou rectangulaire. 6 La longueur de chaque sonde 22, 24 est avantageusement comprise entre 5 cm et 200 cm. Le diamètre de chaque sonde 22, 24 est avantageusement supérieur à 0,5 mm et est notamment compris entre 1 mm et 10 mm. 5 Avantageusement, chaque sonde 22, 24 présente un diamètre différent, comme visible sur la figure 1. En variante, chaque sonde 22, 24 présente un diamètre semblable, comme visible sur la figure 2. Par « différent », on entend que la différence entre les diamètres de chaque 10 sonde 22, 24 est supérieure à 5% du diamètre de la première sonde 22. Par « semblable», on entend que la différence entre les diamètres de chaque sonde 22, 24 est inférieur à 5 (3/0 du diamètre de la première sonde 22. Chaque sonde 22, 24 est propre à être introduite dans le corps d'un patient. Chaque sonde 22, 24 comporte une extrémité proximale, non représentée, et une 15 extrémité distale 28. Dans tout ce qui suit, les termes « proximal » et « distal » s'entendent respectivement comme relativement plus près de l'opérateur, et comme relativement plus éloigné de l'opérateur lors de l'utilisation du dispositif de traitement. Chaque sonde 22, 24 comprend un instrument 30 situé à son extrémité distale 28. 20 Chaque instrument 30 est configuré pour agir sur le tissu corporel et/ou pour visualiser le tissu corporel. Avantageusement, au moins un instrument 30 est configuré pour visualiser le tissu corporel et un instrument 30 est configuré pour agir sur un tissu corporel. Avantageusement, l'instrument 30 configuré pour visualiser le tissu corporel est 25 une caméra endoscopique. L'instrument 30 configuré pour agir sur le tissu corporel comprend avantageusement un outil chirurgical, notamment une pince, une sonde laser ou une lame. Chaque sonde 22, 24 est propre à déplacer l'instrument 30 associé par rapport au 30 tissu corporel. Ainsi, chaque sonde 22, 24 est déplaçable aisément par l'opérateur par rapport au tissu corporel permettant ainsi une bonne visualisation et/ou une maniabilité de l'instrument 30. La première sonde 22 est propre à être introduite dans le corps du patient de sorte 35 que l'instrument 30 associé soit en regard du tissu corporel à traiter. Le dispositif d'asservissement 26 relie les deux sondes 22, 24 entre elles. 7 La position de la deuxième sonde 24 est ainsi asservie à la position de la première sonde 22 par le dispositif d'asservissement 26. On entend par « asservissement » le fait de faire dépendre la position de la deuxième sonde 24 de la position de la première sonde 22. Autrement dit, la position de 5 la deuxième sonde 24 est contrainte mécaniquement par la position de la première sonde 22. Le dispositif d'asservissement 26 comprend ici un organe filiforme 32 et un organe de guidage 34. L'organe filiforme 32 comprend une extrémité liée à la première sonde 22. 10 Avantageusement, l'organe filiforme 32 est fixé à la première sonde 22 à une distance inférieure à 150 mm de l'extrémité distale 28 de la première sonde 22. L'organe filiforme 32 s'étend sur une longueur supérieure à la longueur de la première sonde, notamment sur une longueur supérieure à 110 (3/0 de la longueur de la première sonde 22. 15 L'organe de guidage 34 est lié à la deuxième sonde 24. Avantageusement, l'organe de guidage 34 est fixé directement à la deuxième sonde 24, comme visible sur la figure 1. En variante, l'organe de guidage 34 est lié de façon amovible à la deuxième sonde 24, comme visible sur la figure 2, par exemple par enserrage ou encliquetage. La 20 deuxième sonde 34 présente alors une gorge 35 définie sur sa surface externe. L'organe de guidage 34 est par exemple encliqueté ou serti à la deuxième sonde 34 au niveau de la gorge 35. L'organe de guidage 34 présente alors une forme de fer à cheval flexible. Dans cette variante l'organe filiforme 32 est aussi fixé de manière amovible à la première sonde 22. L'organe filiforme 32 comprend une attache liée à la première 25 sonde 22, par exemple par enserrage ou encliquetage. La première sonde 22 présente alors une gorge 35 définie sur sa surface externe. L'attache de l'organe filiforme 32 est par exemple encliquetée ou sertie à la première sonde 22 au niveau de la gorge 35. L'attache présente alors une forme de fer à cheval flexible. Avantageusement, l'organe de guidage 34 est fixé à la deuxième sonde 24 à une 30 distance inférieure à 150 mm de l'extrémité distale 28 de la deuxième sonde 24. L'organe de guidage 34 est propre à coopérer avec l'organe filiforme 32 afin de guider le déplacement de la deuxième sonde 24 le long de l'organe filiforme 32. Comme visible sur la figure 1, l'organe de guidage 34 est notamment un anneau ou un tube propre à être traversé par l'organe filiforme 32. 35 Le fonctionnement du premier dispositif de traitement 10 d'un tissu corporel dans le corps d'un patient va maintenant être décrit, en regard des figures 3 et 4. 8 Initialement, le dispositif de traitement 10 est fourni. Le dispositif de traitement 10 est situé en dehors du corps d'un patient, par exemple, atteint d'une insuffisance tricuspide. La première sonde 22 et la deuxième sonde 24 ne sont pas liées entre elles. 5 Un opérateur introduit la première sonde 22 dans le corps du patient de sorte que l'instrument 30 associé soit en regard du tissu corporel à traiter. Sur l'exemple de la figure 3, la première sonde 22 est introduite par voie endovasculaire, par introduction dans la veine cave inférieure 36. La première sonde 22 passe par l'oreillette droite 38 puis pénètre dans le 10 ventricule droit 40. La première sonde 22 est alors en regard du pilier antérieur 20. Ensuite, l'organe filiforme 32 de la première sonde 22 est introduit dans l'organe de guidage 34 de la deuxième sonde 24. La deuxième sonde 24 est alors introduite à son tour dans le corps du patient. La deuxième sonde 24 se déplace le long de la première sonde 22, la position de 15 la deuxième sonde 24 étant asservie à la position de la première sonde 22 par le dispositif d'asservissement 26. Comme représenté sur l'exemple de la figure 4, la deuxième sonde 24 est introduite jusqu'à être également en regard du pilier antérieur 20. Ici, la deuxième sonde 24 est également introduite par la veine cave inférieure 36. 20 L'opérateur visualise le tissu corporel à traiter au moyen de la sonde 22, 24 comprenant la caméra. Puis, l'opérateur agit sur le tissu corporel au moyen de la sonde 22, 24 configurée pour agir sur le tissu corporel. Sur l'exemple de la figure 4, l'opérateur rapproche le pilier antérieur 20 et le 25 septum inter-ventriculaire 44 au moyen d'un lien 46 fixé des deux côtés grâce à la sonde 22, 24 configurée pour agir sur le tissu corporel. En particulier, l'opérateur déplace la caméra autour du tissu corporel à traiter afin de bien visualiser le tissu corporel indépendamment de l'outil chirurgical agissant sur le tissu corporel. 30 On conçoit ainsi que le dispositif de traitement 10 selon l'invention permet à l'opérateur d'avoir une vision endoscopique améliorée du tissu corporel tout en étant peu invasif lors de son introduction. Notamment, l'angle de vision offert par la caméra peut être ajusté, indépendamment de la position de l'outil chirurgical. En variante, la sonde 22, 24 configurée pour visualiser le tissu corporel comprend 35 en outre un ballon 48 en matériau transparent. 9 Comme visible sur la figure 5, la première sonde 22 comprend une caméra 50 et le ballon 48 entourant la caméra 50. L'organe filiforme 32 est fixé au ballon 48. Le ballon 48 protège la caméra 50. 5 Il crée également une zone de vision sans obstacle autour de la caméra 50. En particulier, lorsque la sonde 22, 24 est introduite en endovasculaire, la caméra 50 est obstruée par le sang. Ainsi, en plaquant le ballon 48 contre le tissu corporel, la caméra 50 est apte à visualiser le tissu corporel sans être gêné par le sang. L'instrument 30 de la deuxième sonde 24 est ici une pince propre à saisir et 10 déplacer le tissu corporel. La deuxième sonde 24 comprend un organe d'actionnement 52 propre à être saisi par l'opérateur et configuré pour actionner ladite pince. Dans une autre variante, comme visible sur la figure 6, le dispositif d'asservissement 26 comprend un système de verrouillage 51. Le système de 15 verrouillage 51 est propre à maintenir la deuxième sonde 24 en position fixe par rapport à la première sonde 22. Comme représenté sur la figure 6, le système de verrouillage 51 est avantageusement une butée en forme d'agrafe ou de marche, fixée à la première sonde 22. La butée est propre à coopérer avec l'organe de guidage 34 de la deuxième 20 sonde 24 afin d'empêcher la deuxième sonde 24 de coulisser le long de l'organe filiforme 32 dans la direction proximale opposée au tissu corporel. L'organe filiforme 32 est ici fixé à la butée. Dans une autre variante, le premier dispositif de traitement 10 comprend au moins un cathéter dans lequel au moins une sonde 22, 24 est propre à être introduite. 25 Chaque cathéter est un tube composé d'un matériau souple et biocompatible. Le dispositif d'asservissement 26 est alors fixé au cathéter. Le cathéter guide et protège la sonde 22, 24 introduite dans ledit cathéter. Un deuxième dispositif de traitement 110 va maintenant être décrit en référence à la figure 7. 30 Le deuxième dispositif de traitement 110 diffère du premier dispositif 10 en ce qu'il comprend une troisième sonde 54. La troisième sonde 54 est semblable à la première sonde 22 et la deuxième sonde 24. La troisième sonde 54 est de diamètre semblable ou différent au diamètre des sondes 22, 24. 35 Le deuxième dispositif de traitement 110 comprend ainsi trois instruments 30 situés chacun sur une sonde 22, 24, 54 respective. 10 Avantageusement, l'un des instruments 30 est une caméra et les deux autres instruments 30 sont des outils chirurgicaux. En variante, deux instruments 30 sont des caméras permettant de visualiser le tissu corporel sous deux angles de vue différents et l'autre instrument 30 est un outil 5 chirurgical. Le deuxième dispositif 110 comprend trois cathéters 56. Chacune des trois sondes 22, 24, 54 est introduite dans l'un des trois cathéters 56, l'extrémité distale 28 de chaque sonde 22, 24, 54 émergeant hors du cathéter 56. Le dispositif d'asservissement 26 comprend deux organes filiformes 32 et deux 10 organes de guidage 34. Le premier organe filiforme 32 est fixé au cathéter 56 de la première sonde 22 et le deuxième organe filiforme 32 est fixé au cathéter 56 de la deuxième sonde 24. Le premier organe de guidage 34 est fixé au cathéter 56 de la deuxième sonde 24 et le deuxième organe de guidage 34 est fixé au cathéter 56 de la troisième sonde 54. 15 Le premier organe filiforme 32 et le premier organe de guidage 34 sont propres à coopérer afin de permettre le déplacement de la deuxième sonde 24 le long de la première sonde 22. Le deuxième organe filiforme 32 et le deuxième organe de guidage 34 sont propres à coopérer afin de permettre le déplacement de la troisième sonde 54 le long de 20 la deuxième sonde 24. Le fonctionnement du deuxième dispositif de traitement 110 diffère du fonctionnement du premier dispositif de traitement 10 en ce que le procédé comprend une étape supplémentaire d'introduction de la troisième sonde 54 après l'étape d'introduction de la deuxième sonde 24. 25 Lorsque la deuxième sonde 24 est introduite dans le corps du patient et que l'instrument 30 associé est placé en regard du tissu corporel, le deuxième organe filiforme 32 est introduit dans le deuxième organe de guidage 34. La troisième sonde 54 est alors introduite à son tour dans le corps du patient. La troisième sonde 54 se déplace le long de la deuxième sonde 24, la position de 30 la troisième sonde 54 étant asservie à la position de la deuxième sonde 24 par le dispositif d'asservissement 26. L'opérateur dispose alors de trois instruments 30 pour visualiser et/ou agir sur le tissu corporel. En variante, non représentée, le deuxième dispositif de traitement 110 ne 35 comprend pas de cathéter 56. De manière semblable au premier dispositif de 11 traitement 10, les organes filiformes 32 et les organes de guidages 34 sont alors directement fixés sur la sonde 22, 24, 54 respective. Dans une autre variante, non représentée, du deuxième dispositif de traitement 110, la troisième sonde 54 est fixée directement à la première sonde 22. 5 Les deux organes filiformes 32 sont alors fixés sur la première sonde 22. Le deuxième organe filiforme 32 et le deuxième organe de guidage 34 sont ainsi propres à coopérer afin de permettre le déplacement de la troisième sonde 54 le long de la première sonde 22. Dans une autre variante, le deuxième dispositif de traitement 110 comprend une 10 quatrième sonde et une cinquième sonde, non représentées. Le dispositif d'asservissement 26 comprend alors quatre organes filiformes 32 et quatre organes de guidage 34 respectifs. Les quatre organes filiformes 32 sont fixés à la première sonde 22. Chacune des autres sondes est liée à un organe de guidage 34. 15 Les quatre organes filiformes 32 sont avantageusement disposés et equirépartis à la périphérie de la première sonde 22 suivant quatre génératrices distinctes. Les quatre paires d'organe filiforme 32 et d'organe de guidage 34 associés sont propres à coopérer afin de permettre le déplacement de la deuxième, troisième, quatrième et cinquième sonde le long de la première sonde 22. 20 En variante, le dispositif comporte un nombre quelconque de sondes dont une première sonde 22 et des autres sondes. Le dispositif d'asservissement 26 relie la pluralité de sondes entre elles, les autres sondes étant liées entre elles ou liés directement à la première sonde. La position des autres sondes est asservie directement, ou indirectement via une 25 autre sonde, à la position de la première sonde 22 par le dispositif d'asservissement 26. Un troisième dispositif de traitement 210 va maintenant être décrit en référence à la figure 8. Le troisième dispositif de traitement 210 diffère du premier dispositif 10 en ce qu'il comprend en outre une bague 58. 30 La bague 58 est fixée à la première sonde 22 par un support 60 faisant saillie transversalement de la première sonde 22. La deuxième sonde 24 est propre à être insérée dans la bague 58 par son extrémité distale 28. La deuxième sonde 24 est propre à coulisser dans la bague 58 jusqu'à ce que 35 l'organe de guidage 34 se situe au niveau de la bague 58. 12 L'organe de guidage 34 forme alors une butée empêchant la deuxième sonde 24 de coulisser davantage. La bague 58 stabilise la position de la deuxième sonde 24 par rapport à la première sonde 22, en particulier lorsque la deuxième sonde 24 déplace l'instrument 30 5 associé par rapport au tissu corporel, comme représenté sur la figure 8. Le fonctionnement du troisième dispositif de traitement 210 diffère du fonctionnement du premier dispositif de traitement 10 en ce que le procédé comprend une étape supplémentaire d'introduction de la deuxième sonde 24 dans la bague 58 après l'étape d'introduction de la deuxième sonde 24 dans le corps du patient. 10 L'homme du métier comprendra que, en variante, le troisième dispositif de traitement 210 comprend un nombre quelconque de sondes, entourées ou non d'un cathéter 56. Un quatrième dispositif de traitement 310 va maintenant être décrit, en référence à la figure 9. 15 Le quatrième dispositif de traitement 310 diffère du premier dispositif de traitement 10 en ce que le dispositif d'asservissement 26 comprend un organe filiforme 32 et un système de traction 62. L'organe filiforme 32 comprend deux extrémités. Chaque extrémité est liée à une sonde 22, 24 différente. 20 Le système de traction 62 est propre à coopérer avec l'organe filiforme 32 afin de rapprocher les deux sondes 22, 24. Comme visible sur la figure 9, le système de traction 62 comprend avantageusement un tube 64 et un lien filiforme de traction 66. Le lien filiforme de traction 66 est propre à coulisser dans le tube 64. Il est propre 25 à coopérer avec l'organe filiforme 32. Le lien filiforme de traction 66 est propre à être saisi par un opérateur et tiré dans la direction proximale opposée au tissu corporel afin de tirer l'organe filiforme 32 dans la même direction et ainsi réduire la distance entre les deux sondes 22 et 24. Le fonctionnement du quatrième dispositif de traitement 310 diffère du 30 fonctionnement du premier dispositif de traitement 10 en ce que le procédé comprend une étape de traction par l'opérateur du système de traction 62 après les étapes d'introduction de la première sonde 22 et de la deuxième sonde 24. En variante, comme visible sur la figure 10, le dispositif d'asservissement 26 comprend un organe de guidage 34 lié à chaque sonde 22, 24. 35 L'organe filiforme 32 est propre à coopérer avec les deux organes de guidage 34. 13 En particulier, l'organe filiforme 32 est propre à coulisser dans les deux organes de guidage 34. Les deux extrémités de l'organe filiforme 32 sont propres à être insérées dans le tube 64. Les deux extrémités de l'organe filiforme 32 sont propres à être saisies par un 5 opérateur et tirées dans la direction proximale opposée au tissu corporel afin de réduire la distance entre les deux sondes 22, 24 via un système de traction 62 analogue à celui décrit sur la figure 9. En variante, le quatrième dispositif de traitement 310 comprend un nombre quelconque de sondes, entourées ou non d'un cathéter 56. 10 Un cinquième dispositif de traitement 410 va maintenant être décrit, en référence aux figures 11 et 12. Le cinquième dispositif de traitement 410 diffère du premier dispositif de traitement 10 en ce que le dispositif d'asservissement 26 comprend au moins un rail 68 lié le long d'une sonde et au moins un organe de guidage 70. 15 Comme visible sur la figure 11, le cinquième dispositif 410 comprend ici une première sonde 22 et quatre autres sondes dont une deuxième sonde 24, une troisième sonde 54 et deux sondes supplémentaires non représentées. Chaque sonde est entourée d'un cathéter 56, l'extrémité distale 28 de chaque sonde émergeant hors du cathéter 56. 20 Le dispositif d'asservissement 26 comprend quatre rails 68 fixés le long du cathéter 56 de la première sonde 22. Le rail 68 est un profilé de hauteur comprise entre 1 mm et 6 mm. La section transversale du rail 68 présente notamment une forme rectangulaire comme représenté sur la figure 12. 25 En variante, la section transversale du rail 68 présente une forme en T ou une forme arrondie. Un organe de guidage 70 est fixé sur le cathéter 56 de chacune des autres sondes. Chaque organe de guidage 70 est propre à coopérer avec l'un des rails 68 afin de 30 guider le déplacement de ladite autre sonde le long dudit rail 68. L'organe de guidage 70 est un profilé de forme complémentaire à la forme du rail 68 associé. Le fonctionnement du cinquième dispositif de traitement 410 diffère du fonctionnement du premier dispositif de traitement 10 en ce que le procédé comprend une étape de placement de l'organe de guidage 70 de chaque autre sonde sur le rail 68 35 associé de la première sonde 22. 14 Le cinquième dispositif de traitement 410 passe alors d'une configuration séparée, représentée sur la figure 11, où les sondes ne sont pas liées entre elles à une configuration de coopération où chaque organe de guidage 70 coopère avec le rail 68 associé afin de lier les sondes entre elles. Les autres sondes sont introduites le long de la 5 première sonde 22 jusqu'à ce que le cinquième dispositif de traitement 410 se trouve dans une configuration assemblée, les extrémités distales 28 des cinq sondes se trouvant alors en regard l'une de l'autre. En variante, au moins un rail 68 du cinquième dispositif de traitement 410 présente une forme de rampe 72 au niveau de l'extrémité distale 28 de la première 10 sonde 22. Comme visible sur la figure 13, la dimension transversale dudit rail 68 augmente au niveau de l'extrémité distale 28 de la première sonde 22 par rapport à la dimension transversale prise suivant une partie proximale du rail 68. L'orientation de l'instrument 30 de la sonde 24, 54 associée au dit rail 68 est ainsi 15 inclinée par rapport à l'orientation de l'instrument 30 de la première sonde 22 permettant une meilleur vision et/ou maniabilité des instruments 30 dans certaines situations spécifiques. En variante, au moins un organe de guidage 70 s'étend seulement sur une portion du cathéter 56. Comme visible sur la figure 13, l'organe de guidage 70 de la deuxième 20 sonde 24 et de la troisième sonde 54 ne s'étend pas jusqu'à l'extrémité distale 28 de la sonde associée 24, 54. Ainsi, dans la configuration assemblée, l'extrémité distale 28 de la deuxième sonde 24 et de la troisième sonde 54 se situent longitudinalement au-delà de l'extrémité distale 28 de la première sonde 22. 25 En variante, au moins un rail 68 d'une des autres sondes s'étend seulement sur une portion du cathéter 56. Ainsi, dans la configuration assemblée, l'extrémité distale 28 de la première sonde 22 se situe longitudinalement au-delà de l'extrémité distale 28 de ladite autre sonde. En variante, le cinquième dispositif de traitement 410 comprend un nombre 30 quelconque de sondes, entourées ou non d'un cathéter 56. Un sixième dispositif de traitement 510 va maintenant être décrit, en référence à la figure 15. Le sixième dispositif de traitement 510 diffère du premier dispositif de traitement 10 en ce que le dispositif d'asservissement 26 comprend, entre outre, deux 35 bagues, dont une première bague 74 et une deuxième bague 76, et un support 78 reliant les deux bagues 74, 76. 15 La première sonde 22 comprend en outre une butée, non représentée, située au voisinage de l'extrémité distale 28 de la première sonde 22. La première bague 74 est propre à coulisser autour de la première sonde 22. La première bague 74 est propre à coopérer avec ladite butée, la butée étant 5 propre à empêcher la première bague 74 d'aller au-delà de la butée. La deuxième bague 76 est propre à coulisser autour de la deuxième sonde 24. Le fonctionnement du sixième dispositif de traitement 510 diffère du fonctionnement du premier dispositif de traitement 10 en ce qu'initialement la première sonde 22, la deuxième sonde 24 et le dispositif d'asservissement 26 ne sont pas liés. 10 Après l'étape d'introduction de la première sonde 22, la première bague 74 est insérée autour de la première sonde 22 par son extrémité proximale, non représentée. L'opérateur fait coulisser la première bague 74, et la deuxième bague 76 qui est fixé à la première bague 74, le long de la première sonde 22 jusqu'à ce que la première bague 74 se trouve au contact de la butée de la première sonde 22. Ceci empêche la 15 première bague 74 de coulisser davantage vers l'extrémité distale 28 de la première sonde 22. En particulier, la première bague 74 est par exemple poussée au moyen d'un cathéter de plus grand diamètre que la première sonde 22. Le cathéter est ensuite retiré et la première bague 74 reste en place. Puis, l'organe filiforme 32 de la première sonde 22 est introduit dans l'organe de 20 guidage 34 de la deuxième sonde 24. La deuxième sonde 24 est introduite et se déplace le long de la première sonde 22 jusqu'à ce que l'extrémité distale 28 de la deuxième sonde 24 se trouve en regard de la deuxième bague 76. La deuxième sonde 24 est alors introduite dans la deuxième bague 76 jusqu'à ce 25 que l'organe de guidage 34 de la deuxième sonde 24 se trouve en butée avec la deuxième bague 76. Les deux bagues 74, 76 permettent de stabiliser la position de la deuxième sonde 24 par rapport à la première sonde 22. En variante, le sixième dispositif de traitement 510 comprend un nombre 30 quelconque de sondes, entourées ou non d'un cathéter 56. Un septième dispositif de traitement 610 va maintenant être décrit, en référence à la figure 16. Le septième dispositif de traitement 610 diffère du premier dispositif de traitement 10 en ce que le dispositif d'asservissement 26 comprend une articulation 80 35 reliant la première sonde 22 et la deuxième sonde 24. 16 L'articulation 80 est un dispositif autorisant au moins une liberté de rotation entre les deux sondes 22, 24 associées. L'articulation 80 est par exemple une rotule ou un joint de Cardan. L'articulation 80 est fixée à deux bagues 82 fixées respectivement à la première 5 sonde 22 et à la deuxième sonde 24. Le fonctionnement du septième dispositif de traitement 610 diffère du fonctionnement du premier dispositif de traitement 10 en ce que la première sonde 22 et la deuxième sonde 24 sont introduites simultanément dans le corps du patient, l'articulation 80 liant les deux sondes 22, 24. 10 En variante, le septième dispositif de traitement 610 comprend un nombre quelconque de sondes, entourées ou non d'un cathéter 56. Un huitième dispositif de traitement 710 va maintenant être décrit, en référence à la figure 17. Le huitième dispositif de traitement 710 diffère du premier dispositif de 15 traitement 10 en ce que le dispositif d'asservissement 26 comprend deux aimants 84. Chaque aimant 84 est fixé à une sonde 22, 24 respective. Avantageusement, comme visible sur la figure 17, chaque aimant 84 présente la forme d'une plaque fixée sur la sonde 22, 24 respective. Chaque aimant 84 présente une étendue angulaire inférieure à 180°. 20 En variante, chaque aimant 84 présente une forme de bague propre à recevoir la sonde 22, 24 respective. Chaque aimant 84 est avantageusement un aimant permanent composé d'un matériau ferromagnétique dur. On entend par « matériau ferromagnétique dur », un matériau présentant une aimantation naturelle en absence de champ magnétique 25 extérieur. Les deux aimants 84 sont propres à s'attirer entre eux afin de passer d'une configuration séparée, comme visible sur la figure 17, à une configuration de coopération où les deux aimants se lient entre eux. Le fonctionnement du huitième dispositif de traitement 710 diffère du 30 fonctionnement du premier dispositif de traitement 10 en ce que, après l'introduction de la première sonde 22, la deuxième sonde 24 est introduite jusqu'à ce que les deux aimants 84 se trouvent en regard l'un de l'autre et se lient ensemble par aimantation. Les deux sondes 22, 24 sont alors liées ensemble. En référence à l'exemple de la figure 3, la première sonde 22 et la deuxième 35 sonde 24 sont introduites par la veine cave inférieure 36. 17 En variante, la deuxième sonde 24 est introduite par la veine cave supérieure 86. Ainsi, en cas d'utilisation de sondes 22, 24 volumineuses par rapport à la section de la veine cave inférieure 36, l'introduction de la deuxième sonde 24 par la veine cave supérieure 86 permet d'éviter tout problème d'encombrement. 5 En variante, le huitième dispositif de traitement 710 comprend un nombre quelconque de sondes, entourées ou non d'un cathéter 56. L'invention REVENDICATIONS1.- Dispositif de traitement (10, 110, 210, 310, 410, 510, 610, 710) d'un tissu corporel dans le corps d'un patient, comprenant au moins deux sondes (22, 24, 54) dont une première sonde (22) et au moins une autre sonde (24, 54), chaque sonde (22, 24, 54) comportant une extrémité proximale et une extrémité distale (28), chaque sonde (22, 24, 54) comportant un instrument (30) situé à son extrémité distale (28), chaque instrument (30) étant configuré pour agir sur le tissu corporel et/ou pour visualiser le tissu corporel, la première sonde (22) étant propre à être introduite dans le corps de sorte que l'instrument (30) associé soit en regard du tissu corporel, caractérisé en ce que le dispositif de traitement (10, 110, 210, 310, 410, 510, 610, 710) comprend un dispositif d'asservissement (26) reliant les sondes (22, 24, 54) entre elles, la position de la ou des autre(s) sonde(s) (24, 54) étant asservie à la position de la première sonde (22) par le dispositif d'asservissement (26). 2.- Dispositif de traitement (10, 110, 210, 310, 410, 510, 610, 710) selon la revendication 1, dans lequel au moins un instrument (30) est configuré pour visualiser le tissu corporel et un instrument (30) est configuré pour agir sur un tissu corporel. 3.- Dispositif de traitement (10, 110, 210, 310, 410, 510, 610, 710) selon la revendication 1 ou 2, dans lequel l'instrument (30) configuré pour visualiser le tissu corporel est une caméra endoscope et l'instrument (30) configuré pour agir sur le tissu corporel comprend un outil chirurgical. 4.- Dispositif de traitement (10, 110, 210, 310, 410, 510, 610, 710) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel chaque sonde (22, 24, 54) est propre à déplacer l'instrument (30) associé par rapport au tissu corporel. 5.- Dispositif de traitement (10, 110, 210, 310, 410, 510, 610, 710) selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant au moins un cathéter (56) dans lequel au moins une sonde (22, 24, 54) est propre à être introduite, le dispositif d'asservissement (26) étant fixé à l'au moins un cathéter (56). 6.- Dispositif de traitement (10, 110, 210, 510) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le dispositif d'asservissement (26) comprend : 19 - au moins un organe filiforme (32) comprenant une extrémité liée à l'une des sondes (22, 24, 54) ; - au moins un organe de guidage (34) liée à l'une des sondes (22, 24, 54), le ou chaque organe de guidage (34) étant propre à coopérer avec l'un des organes filiformes 5 (32) d'une sonde différente afin de guider le déplacement de la sonde (22, 24, 54) comprenant ledit organe de guidage (34) le long dudit organe filiforme (32). 7.- Dispositif de traitement (310) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le dispositif d'asservissement (26) comprend : 10 - au moins un organe filiforme (32) comprenant deux extrémités, chaque extrémité étant liée à une sonde (22, 24 ,54) différente, chaque sonde (22, 24, 54) étant liée à au moins l'un des organes filiformes (32) ; - au moins un système de traction (62), le ou chaque organe filiforme (32) étant associé à un système de traction (62), le ou chaque système de traction (62) étant propre 15 à coopérer avec l'organe filiforme (32) associé afin de rapprocher les deux sondes (22, 24, 54) associées. 8.- Dispositif de traitement (310) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le dispositif d'asservissement (26) comprend : 20 - au moins un organe de guidage (34) lié à chaque sonde (22, 24, 54) ; - au moins un organe filiforme (32) propre à coopérer avec deux organes de guidages (34) de deux sondes (22, 24, 54) différentes ; - au moins un système de traction (62), le ou chaque organe filiforme (32) étant associé à un système de traction (62), le ou chaque système de traction (62) étant propre 25 à coopérer avec l'organe filiforme (32) associé afin de rapprocher les deux sondes (22, 24, 54) associées. 9.- Dispositif de traitement (410) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le dispositif d'asservissement (26) comprend : 30 - au moins un rail (68) fixé le long de l'une des sondes (22, 24, 54) ; - au moins un organe de guidage (70), liée à une autre des sondes (22, 24, 54), le ou chaque organe de guidage (70) étant propre à coopérer avec l'un des rails (68) d'une sonde (22, 24, 54) différente afin de guider le déplacement de la sonde (22, 24, 54) comprenant ledit organe de guidage (70) le long dudit rail (68). 35 20 10.- Dispositif de traitement (410) selon la revendication 9, dans lequel la dimension transversale du rail (68) augmente au niveau de l'extrémité distale (28) de la sonde (22, 24, 54) associée par rapport à la dimension transversale prise suivant une partie proximale du rail (68). 5 11.- Dispositif de traitement (610) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le dispositif d'asservissement (26) comprend au moins une articulation (80) reliant deux sondes (22, 24, 54) entre elles, chaque sonde (22, 24, 54) étant liée à au moins une articulation (80). 10 12.- Dispositif de traitement (210, 510) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le dispositif d'asservissement (26) comprend : - au moins une bague (58, 74, 76), la ou chaque bague (58, 74, 76) étant propre à coulisser le long de l'une des sondes (22, 24, 54) et est liée à une sonde différente (22, 15 24, 54) ; - au moins une butée, la ou chaque butée étant liée à l'une des sondes (22, 24, 54) sur laquelle l'une des bagues (58, 74, 76) est propre à coulisser, la butée étant configurée pour empêcher le coulissement de la bague (58, 74, 76) associée au-delà de ladite butée. 20 13.- Dispositif de traitement (710) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le dispositif d'asservissement (26) comprend au moins une paire d'aimants (84) propres à coopérer entre eux, chaque sonde (22, 24, 54) étant liée à au moins un aimant (80).