Brevet FR3079079A1 — publié le 20190920

[001] L'invention s'intéresse au domaine de la fabrication des faisceaux électriques formés d'une pluralité de câbles dont les extrémités sont insérées dans des connecteurs. [002] Des machines spéciales, conçues à cet effet, sont largement utilisées pour fabriquer des faisceaux électriques à destination de l'industrie automobile, de l'industrie aéronautique ou encore de l'industrie de l'électroménager. [3] Ces machines comprennent une partie amont dans laquelle un câble est coupé à une longueur désirée. Les deux extrémités du câble sont dénudées et généralement serties d'une cosse pour former une terminaison destinée à établir un contact électrique. [4] Les câbles sont alors transférés dans une partie aval comprenant un dispositif d'insertion où sont disposés des connecteurs ou des composants électriques comprenant des bornes ou des alvéoles dans lesquelles les cosses sont insérées selon des dispositions précises. [005] A titre d'exemple, des machines de ce type sont décrites dans la publication FR 2 678 136, ou encore dans la publication 2 721 445. [6] Le déplacement des câbles d'un poste à un autre est assuré par des pinces animées en mouvement et saisissant le câble en un point de saisie proche de la cosse. Une unité centrale, dans laquelle sont enregistrées les positions relatives des câbles et des alvéoles des connecteurs, pilote les mouvements de transfert selon une séquence préétablie jusqu'à l'insertion de la cosse dans l'alvéole. [7] Ces unités d'insertion comportent un poste permettant de positionner la cosse dans un repère lié à la machine de manière à orienter la cosse par rapport à l'axe de l'alvéole. [008] La publication EP 1 304 773 décrit un dispositif et un procédé de positionnement dans lequel la cosse est placée dans une unité de détection entrainée incrémentalement en rotation et mesurant la largeur de l'ombre formée par la cosse dans un rideau lumineux. La position angulaire de la cosse est corrigée en fonction d'une position angulaire de l'unité de détection. Toutefois, ce dispositif prévoit de corriger la position angulaire de la cosse en faisant tourner la pince autour d'un axe correspondant à l'axe du câble au point de saisie. Il en résulte que, lorsque la portion de câble située entre la cosse et le point de saisie présente un léger coude, la cosse est alors orientée selon un axe qui n'est pas parallèle à l'axe d'insertion. Lorsque la cosse est mise en rotation autour de l'axe du câble au point de saisie, la cosse décrit un mouvement conique ne permettant pas d'obtenir un alignement 2 précis de la cosse avec l'axe d'insertion. [009] La publication EP 3 021 430, décrit un dispositif de positionnement permettant de corriger ce phénomène et propose d'utiliser des paires de pinces présentant des débattements selon des axes différents. Les paires de pinces saisissent simultanément la 5 cosse et le câble ce qui permet, par des saisies successives, d'aligner le câble et la cosse dans le repère de l'alvéole. Toutefois, ce dispositif prévoit de mettre la cosse en contact avec les parties métalliques des pinces de positionnement, au risque de provoquer une dégradation de la cosse elle-même. Ceci exclut l'usage de ce dispositif pour la réalisation de faisceaux de câbles destinés au marché automobile ou aéronautique. 10 [0010] L'invention, qui propose un procédé et un dispositif d'insertion dans une alvéole d'un connecteur d'une cosse sertie à l'extrémité d'un câble, a pour objet d'apporter une solution originale aux inconvénients évoqués ci-dessus. [0011] Le procédé selon l'invention se caractérise en ce qu'on exécute les étapes suivantes : 15 - Etape A: à l'aide d'une pince d'insertion montée sur un robot apte à déplacer ladite pince d'insertion en translation dans trois directions indépendantes et en rotation autour de ces trois directions, on saisit le câble en un point de saisie proche de la cosse, et on positionne la pince de sorte que, au point de saisie, le câble est sensiblement tangent à une direction d'insertion de la cosse dans l'alvéole dans un 20 repère donné, Etape B : on fait avancer la pince selon la direction d'insertion de manière à présenter la cosse dans le champ d'une première caméra et d'une deuxième caméra dont les champs de vision sont orientés selon deux axes orthogonaux situés dans un plan perpendiculaire à la direction d'insertion, 25 - Etape C : à l'aide des images formées par chacune des caméras dans des plans ou sur des axes perpendiculaires à l'axe de chacun des champs de vision desdites caméras, on détermine la position dans le repère d'un axe longitudinal de la cosse, - Etape D : à l'aide du robot, on déplace la pince d'insertion de manière à confondre l'axe longitudinal de la cosse avec l'axe d'insertion de la cosse dans 30 l'alvéole. [0012] L'analyse des images formées par les caméras permet de déterminer dans l'espace tridimensionnel du dispositif l'orientation d'un axe colinéaire avec l'axe longitudinal de la cosse. Il est alors possible, à l'aide du robot de type 6 axes, de réorienter l'axe longitudinal de la cosse en déplaçant le point de saisie de manière à aligner l'axe longitudinal de la cosse avec l'axe de l'alvéole. Cet alignement se fait sans qu'il soit 3 nécessaire de mettre un quelconque élément mécanique au contact de la cosse elle-même. [0013] Il en résulte, comme on le verra par la suite, qu'il devient alors possible d'aligner la cosse autour de l'axe d'insertion en faisant tourner la cosse autour de son axe longitudinal et non pas autour de l'axe du câble au point de saisie. Au cours de cette rotation la cosse 5 est alors parfaitement centrée autour de son axe et ne décrit pas une trajectoire conique. [0014] Le procédé selon l'invention peut aussi comprendre isolément, ou en combinaison, les caractéristiques suivantes : A l'étape D, on procède aux opérations suivantes o on effectue des rotations de la pince d'insertion autour d'axes passant par le 10 point de saisie et parallèles aux axes des champs de vision, de manière à rendre l'axe longitudinal de la cosse parallèle à la direction d'insertion (XX'), o on translate la cosse en conservant l'axe longitudinal de la cosse parallèle à l'axe d'insertion, de manière à confondre l'axe longitudinal et l'axe d'insertion. 15 - La première et la deuxième caméra sont des caméras de champ permettant d'obtenir une image bidimensionnelle de la projection de la cosse dans un plan perpendiculaire à l'axe du champ de chacune des caméras et dans lequel, à l'étape C, on procède aux opérations suivantes : o pour chacune des images, on détermine un angle formé par une droite 20 parallèle ou confondue à l'axe longitudinal de la cosse et identifiable sur l'image de la cosse par rapport à une droite parallèle à la direction d'insertion et située dans ledit plan de projection, o on détermine l'orientation de l'axe longitudinal de la cosse en additionnant deux rotations autour des axes du champ de vision de chacune des caméras 25 d'une valeur correspondant à chacun de ces angle de déviation. A l'issue de l'étape D, et au cours d'une étape E, à l'aide d'une des caméras de champ on mesure une ou plusieurs distances caractéristiques entre des points prédéterminés du contour de la cosse et, à l'aide du robot, on fait tourner la pince d'insertion autour de l'axe d'insertion jusqu'à ce que les valeurs de ces distances 30 soient égales à des valeurs prédéterminées correspondant à une position angulaire connue de la cosse autour de son axe longitudinal, et on ajuste la position angulaire de la cosse autour de la direction d'insertion par rapport à la position angulaire de l'alvéole. La première et la deuxième caméra sont des caméras linéaires associées à un 35 rideau lumineux et permettant chacune d'engendrer sur une droite parallèle à la direction des capteurs de chaque caméra l'image de segments représentatifs de la 4 largeur ou de la longueur d'une section de la cosse, et dans lequel, à l'étape C, on procède aux opérations suivantes : o on fait avancer la pince d'insertion selon la direction d'insertion de manière à présenter une section avant de la cosse dans le rideau lumineux, et on 5 détermine des coordonnées dans le repère orthonormé d'un point placé sur un axe parallèle à l'axe longitudinal de la cosse, o on fait de nouveau avancer la pince d'insertion selon la direction d'insertion de manière à présenter une section arrière de la cosse dans le rideau lumineux, et on détermine des coordonnées dans le repère orthonormé d'un 10 point placé sur le même axe parallèle à l'axe longitudinal de la cosse, o on détermine l'orientation de l'axe longitudinal de la cosse passant par ces deux points. A l'issue de l'étape D, et au cours d'une étape E', à l'aide du robot, on fait tourner la pince d'insertion autour de l'axe d'insertion, et on ajuste la position angulaire finale 15 de la cosse autour de la direction d'insertion par rapport à la position angulaire de l'alvéole en recherchant des valeurs maximales ou minimales des deux segments. - Postérieurement à l'étape E ou E', on exécute une étape F au cours de laquelle, à l'aide du robot, on positionne la cosse en face de l'alvéole du connecteur et on introduit la cosse dans l'alvéole en déplaçant, la pince d'insertion selon la direction 20 d'insertion. Préalablement à l'étape A, on prépositionne la cosse autour de la direction d'insertion en exécutant les étapes au cours desquelles : o à l'aide d'une pince de prépositionnement apte à faire tourner un câble autour de l'axe du câble, on saisit le câble en un point de saisie proche de 25 la cosse de sorte que, au point de saisie, le câble est sensiblement tangent à la direction d'insertion, o on positionne la cosse dans le champ d'une caméra de champ de préposition nement de manière à obtenir une image d'un contour de la cosse, o on mesure une ou plusieurs distances caractéristiques entre des points 30 prédéterminés du contour de la cosse et, à l'aide du robot, on fait tourner la pince d'insertion autour de l'axe du câble jusqu'à ce que la valeur de ces distances soient comprises dans un intervalle de valeurs prédéterminées correspondant à une position angulaire connue de la cosse autour de son axe. 35 o on fait tourner le câble selon un sens de rotation prédéterminé d'un angle supérieur à la valeur angulaire de cet intervalle, de sorte que, au cours de l'étape E ou E', on fait tourner la cosse autour de l'axe d'insertion selon un 5 sens de rotation prédéterminé. [0015] L'invention comprend également un dispositif pour mettre en oeuvre le procédé. Ce dispositif se caractérise en ce qu'il comprend : - une pince d'insertion fixée sur la tête d'un robot d'insertion apte à déplacer ladite 5 pince d'insertion en translation dans trois directions indépendantes et en rotation autour de ces trois directions, une première caméra et une deuxième caméra dont les champs de vision sont orientés selon deux axes orthogonaux situés dans un plan perpendiculaire à la direction d'insertion, 10 une unité centrale reliée au robot et aux caméras comprenant des instructions codées pour analyser les images provenant des caméras et piloter les mouvements de la pince d'insertion selon l'une quelconque des étapes du procédé. [0016] L'utilisation d'un robot six axes permet de repositionner l'axe de la cosse dans toutes les directions, de procéder à la rotation de la cosse autour de cet axe et d'introduire 15 la cosse dans l'alvéole en saisissant le câble une seule fois. Cet avantage technique s'avère particulièrement bien adapté en la circonstance, en ce qu'il permet de réaliser toutes ces opérations sans contact mécanique avec la cosse et sans qu'il soit nécessaire de transférer le câble d'une pince à une autre. [0017] Le dispositif selon l'invention peut aussi comprendre isolément, ou en 20 combinaison, les caractéristiques suivantes : - La première et la deuxième caméra sont des caméras de champ permettant d'obtenir une image bidimensionnelle de la cosse dans un plan perpendiculaire au champ de ladite caméra. - La première et la seconde caméra sont des caméras linéaires collaborant avec 25 des émetteurs de lumière formant un rideau lumineux perpendiculaire à la direction d'insertion, et permettant d'engendrer sur une droite parallèle à la direction des capteurs de la caméra l'image de segments représentatifs de la largeur ou de la longueur d'une section de la cosse. - La première caméra est une caméra de champ permettant d'obtenir une image 30 bidimensionnelle de la cosse dans un plan perpendiculaire à l'axe du champ de ladite caméra de champ, et la deuxième caméra est une caméra linéaire permettant d'engendrer sur une droite parallèle à la direction des capteurs de ladite caméra linéaire l'image de segments représentatifs de la largeur ou de la longueur d'une section de la cosse. 35 - La tête du robot est mobile en rotation autour d'un axe et supporte deux pinces d'insertion, de sorte que le robot peut saisir simultanément les deux extrémités d'un 6 même câble. Le dispositif comporte des moyens de prépositionnement comprenant : o une caméra de prépositionnement apte à former une image bidimensionnelle de la cosse dans un plan perpendiculaire à l'axe du champ 5 de la caméra de prépositionnement, et à déterminer des valeurs de distances caractéristiques entre des points prédéterminés du contour de la cosse, o une pince de prépositionnement apte à mettre un câble en rotation autour d'un axe du câble en un point de saisie. 10 La pince de prépositionement comprend deux branches mobiles l'une par rapport à l'autre selon deux directions opposées contenues dans un plan perpendiculaire à l'axe du câble au point de saisie, de sorte que, en déplaçant les branches de la pince d'insertion dans des directions opposées, on fait tourner le câble autour de son axe 15 [0018] L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description et des figures annexées, qui sont fournies à titre d'exemples et ne présentent aucun caractère limitatif, dans lesquelles : - La figure 1 est une vue schématique en perspective d'une pince d'insertion 20 tenant un câble dont la cosse présente un axe longitudinal qui n'est pas aligné avec la direction d'insertion. La figure 2 est une vue schématique en perspective du robot 6 axes. La figure 3 est une vue schématique en perspective des images formées par les caméras de champ au cours des étapes B et C selon un premier mode de 25 réalisation de l'invention. - Les figures 4 et 5 sont des vues schématiques de l'image de cosses usuellement utilisées. - La figure 6 est une vue schématique en perspective illustrant l'étape D au cours de laquelle on aligne la cosse avec l'axe d'insertion. 30 - La figure 7 est une vue schématique en perspective illustrant l'étape D au cours de laquelle on translate la cosse pour confondre l'axe longitudinal LL' avec l'axe d'insertion XX'. La figure 8 est une vue schématique en perspective illustrant l'étape E ou E', au cours de laquelle on aligne la cosse autour de l'axe d'insertion. 35 - La figure 9 est une vue schématique en perspective de la cosse avant son introduction dans une alvéole. 7 - La figure 10 est une vue schématique en perspective de la cosse après son introduction dans l'alvéole. La figure 11 est une vue schématique en perspective d'une unité de stockage temporaire. 5 - Les figures 12, 13, 13a, 13b, 14, 14a et 14b, sont des vues schématiques en perspective illustrant les étapes d'un second mode de réalisation de l'invention. - Les figures 15 et 16 sont des vues schématiques en perspective illustrant les étapes de prépositionnement de la cosse autour de l'axe du câble. - Les figures 17 et 18 illustrent une variante d'exécution de l'invention. 10 [0019] Dans ce qui suit, il sera fait référence au repère orthonormé principal dans lequel se situe le dispositif d'insertion. Les coordonnées, la direction d'insertion et les orientations angulaires de chacune des alvéoles, ainsi que la position de chacun des connecteurs, de chacune des caméras et de l'orientation des champs de vision des 15 caméras sont connues à chaque instant dans ce repère. Pendant l'exécution d'un cycle de positionnement et d'insertion, les positions de ces éléments sont fixes dans le repère principal. [0020] De même, les coordonnées et l'orientation de la pince d'insertion tenant le câble sont également connues au cours et à l'issue de chaque mouvement du robot. 20 [0021] Par convention, l'axe OX représente la direction d'insertion de la cosse dans l'alvéole du connecteur dans laquelle on désire introduire la cosse. Dans un plan perpendiculaire à la direction OX, la direction OZ représente la direction verticale et la direction OY représente la direction transversale. Les directions OY et OZ sont perpendiculaires entre elles. On observe ici que, dans le repère principal du dispositif 25 d'insertion, le repère OXYZ change à chaque changement d'alvéole. [0022] Il est alors possible de concevoir qu'un ou plusieurs éléments du dispositif puissent être disposés dans un sous-repère qui leur est propre et dont les coordonnées sont connues par rapport au repère principal de la machine et par rapport au repère OXYZ de l'alvéole à équiper. Le passage d'un sous-repère au repère principal du dispositif ou au 30 repère OXYZ de l'alvéole se fait alors par un simple changement de repère. [0023] En préambule aux opérations d'insertion proprement dites, il est considéré ici que les opérations de sertissage de la cosse sur l'extrémité du câble sont réalisées en amont du dispositif d'insertion. [0024] Aussi, à la première étape A du procédé et en référence à la figure 1, il convient 8 à l'aide d'une pince d'insertion 41 montée sur un robot, de saisir le câble 2, tenu par une pince sur un dispositif de stockage intermédiaire, en un point de saisie 20 proche de la cosse 1. [0025] La figure 2 permet de visualiser le robot six axes 4 supportant une tête 40 sur 5 laquelle sont fixées deux pinces d'insertion 41. La tête 40 est rotative autour d'un axe du robot, ce qui permet de saisir simultanément les deux extrémités d'un même câble 2. Le robot est relié à une unité centrale de pilotage 9 pour piloter les mouvements du robot et de la pince d'insertion 41. Le robot permet de translater la pince d'insertion 41 dans chacune des directions du repère OXYZ et de mettre en rotation la pince autour de chacun de ces 10 axes ou d'un axe quelconque du repère OXYZ. [0026] Compte tenu de ce qui précède, la position de la pince 41, ainsi que la position et l'orientation du câble au point de saisie 20, sont donc connues à chaque instant dans le repère du dispositif ou dans le repère de l'alvéole. [0027] Pour assurer la précision des opérations d'alignement et d'insertion, des étapes 15 de calibrage du robot et des caméras sont réalisées à fréquence régulière, de manière à s'assurer que les positions dans le repère principal et dans le repère OXYZ restent précises et fidèles. [0028] A l'aide du robot, on positionne la pince d'insertion 41 de sorte que, au point de saisie 20, le câble 2 est sensiblement tangent à la direction d'insertion XX' de la cosse dans 20 l'alvéole 30 d'un connecteur 3. On observe alors que la cosse 1 est orientée selon un vecteur V dont la direction LL' n'est pas alignée sur la direction d'insertion OX. De plus, la position angulaire de la cosse autour de l'axe XX' ne correspond pas nécessairement avec l'orientation angulaire de l'alvéole autour de cet axe. [0029] Les étapes du procédé ont pour objet de corriger ces déviations. 25 [0030] Selon un premier mode de réalisation de l'invention, au cours de l'étape B, illustrée à la figure 3, on place la cosse 1 dans le champ d'une première caméra 81 et d'une deuxième caméra 82. Les axes des champs de vision YY' et ZZ' des caméras 81 et 82 sont perpendiculaires entre eux et situés dans un plan perpendiculaire à la direction d'insertion XX'. Les caméras sont fixes dans le repère OXYZ. 30 [0031] Dans l'exemple de réalisation illustré à la figure 3, les caméras 81 et 82 sont des caméras de champ permettant d'obtenir une image bidimensionnelle de la cosse 1. [0032] A titre d'exemple, une caméra de type VeriSensTm Série XF700 fournie par la Sté Baumer permet de réaliser toutes les opérations de visualisation et de reconnaissance de forme qui seront décrites par la suite. 9 [0033] Dans un plan P1 perpendiculaire au champ de vision ZZ' de la première caméra 81, on obtient une image 81a de la cosse 1. [0034] L'analyse du contour de l'image permet de définir des points caractéristiques de ce contour dont l'alignement est représentatif de l'alignement de l'axe longitudinal de la 5 cosse. Dans le cas illustré à la figure 3, la ligne Il' passant par le bord extérieur gauche 12 de la cosse 1 est représentative de l'axe longitudinal LL' de la cosse. La projection 81b de cette ligne dans le plan P1 est orientée selon une direction V1 faisant un angle de déviation OEi avec la direction d'insertion XX'. [0035] De manière analogue, dans un plan P2 perpendiculaire au champ de vision YY' 10 de la deuxième caméra 82, on obtient une image 82a de la cosse 1. La ligne 82b, représentative de la projection du bord de la cosse dans le plan P2 est orientée selon une direction V2 faisant un angle de déviation (12 avec la direction d'insertion XX'. [0036] On en déduit alors à l'étape C, l'axe longitudinal de la cosse V dans le repère OXYZ qui est l'addition d'une rotation de valeur al autour de l'axe ZZ' avec une rotation de 15 valeur (12 autour de l'axe YY'. [0037] On observera ici que la cosse 1 n'a pas toujours un profil aussi simple que celui de la cosse illustrée dans les figures servant de support à la présente description et représentée en vue de dessus à la figure 4. [0038] La figure 5 illustre, à titre d'exemple, une cosse présentant un profil plus 20 complexe. Il est alors nécessaire d'analyser plus en détail le profil de la cosse pour identifier des points remarquables, visibles par chacune des caméras et dont l'alignement est représentatif de l'alignement de la cosse. Dans le cas de la cosse illustrée à la figure 5 l'analyse du contour de l'image pourra facilement identifier un bord 12 ou encore des points 13a et 13b, alignés avec la direction de la cosse, et disposés sur des portions de la cosse 25 facilement identifiables. On notera ici que ces paires de points ou ces lignes peuvent être différentes pour chacune des caméras. [0039] Aussi, l'utilisation d'une caméra de champ permettant d'analyser le contour de l'image autorise la mise en oeuvre d'une grande variété de cosses de formes distinctes et complexes. 30 [0040] Les instructions codées permettant de réaliser l'analyse de l'image peuvent être stockées dans l'unité centrale 9 ou dans la caméra elle-même. Par extension, on considèrera ici que les instructions codées stockées dans la mémoire de la caméra sont assimilées aux instructions codées stockées dans la mémoire de l'unité centrale 9. [0041] Le modèle de caméra cité plus haut permet de définir des contours, d'identifier 10 des points remarquables ou des bords, de calculer des distances entre ces points remarquables, de déterminer des angles entre des lignes du contour et une direction donnée, d'identifier l'alignement de l'image sur un profil prédéterminé. Ce modèle de caméra offre ainsi une grande variété de choix de paramètres permettant d'identifier l'axe 5 longitudinal de la cosse et, comme on le verra plus loin, de procéder à l'orientation de la cosse autour de l'axe d'insertion. [0042] A l'étape D, pour confondre l'axe longitudinal LL' de la cosse avec la direction d'insertion X'X il convient de réaliser, à l'aide du robot 4, deux déplacements successifs de la pince. 10 [0043] Un premier déplacement consiste à effectuer deux rotations de sens opposées aux angles de déviation al et (12, autour de deux axes passant par le point de saisie 20 et parallèles aux axes ZZ' et YY', comme cela est illustré à la figure 6. Le vecteur V est alors aligné avec la direction d'insertion XX'. L'axe LL' est parallèle à la direction XX'. [0044] On observe alors que le point de saisie 20, n'est plus positionné sur l'axe XX', 15 et que la direction du câble au niveau du point de saisie 20 par la pince d'insertion 41 n'est plus alignée avec la direction d'insertion XX'. [0045] Le deuxième déplacement consiste, après avoir placé l'axe longitudinal LL' de sorte qu'il soit parallèle à la direction XX', à translater la cosse en conservant l'axe LL' parallèle à l'axe XX' de manière à confondre ces deux axes LL' et XX'. Pour ce faire, 20 l'analyse des images 81a et 82a permet de déterminer l'axe de symétrie de la cosse dans chacun des plans P1 et P2, respectivement Li Li et L2L2, correspondant à la projection de l'axe LL' dans chacun de ces plans. Connaissant la position de l'axe XX' et ses projections, respectivement XIX', et X2X'2, dans les plans P1 et P2 on en déduit les valeurs ti et t2 des translations à effectuer respectivement dans les directions YY' et ZZ' comme cela est illustré 25 à la figure 7. [0046] A l'issue de ces deux rotations et de cette translation, l'axe longitudinal LL' de la cosse 1 est alors confondu avec l'axe d'insertion XX' de la cosse dans l'alvéole 30. [0047] La figure 8 illustre une étape E, au cours de laquelle, après avoir exécuté les étapes A à D, on oriente la cosse autour de l'axe d'insertion XX'. La cosse tourne alors 30 autour de son axe LL', confondu avec l'axe d'insertion XX' et ne décrit plus un cône dans l'espace. [0048] Pour exécuter cette opération, une seule caméra de champ est alors nécessaire. [0049] A l'aide du robot 6, on fait tourner la cosse autour de l'axe d'insertion XX' et on 11 recherche la position angulaire pour laquelle l'image formée par la projection de la cosse dans le plan perpendiculaire à l'axe du champ de vision de la caméra (ici, l'image 81a située dans le plan P1 perpendiculaire au champ de vision de la première caméra 81) a une position optimale par rapport à une une image prédéterminée du profil de la cosse, lorsque 5 la cosse est dans une position angulaire alignée avec la position angulaire de l'alvéole. [0050] A titre d'exemple, la figure 8 illustre une possibilité d'optimisation alternative permettant de s'affranchir des variations géométriques de la cosse dans des limites de tolérances prédéterminées, dans laquelle on identifie des distances el et e2 entre des points remarquables du contour, et on fait tourner la cosse autour de l'axe d'insertion XX' 10 correspondant alors à l'axe longitudinal LL' de la cosse 1, jusqu'à ce que les valeurs de ces distances à des valeurs atteignent un maximum ou un minimum . Il suffit alors d'aligner la position angulaire de la cosse 1 sur la position angulaire de l'alvéole 30. [0051] Au cours de cette étape, on évalue également la position sur l'axe XX' de l'extrémité avant 10 de la cosse 1. 15 [0052] A l'issue de l'étape E on connait de manière précise la position de la cosse dans le repère OXYZ ou dans le repère du dispositif. [0053] Le robot peut alors présenter la cosse devant l'alvéole du connecteur 30, comme cela est illustré à la figure 9 et, au cours d'une étape F, introduire la cosse dans l'alvéole en déplaçant la pince d'insertion 41, selon la direction d'insertion XX', d'une valeur 20 prédéterminée en fonction de la profondeur de l'alvéole 30, comme cela est illustré à la figure 10. [0054] On observera qu'il importe de réaliser les étapes A à F sans que la pince d'insertion 40 ne relâche le câble, de manière à s'affranchir des imprécisions relatives aux transferts d'une pince à une autre et liées au relâchement des contraintes élastiques 25 engendrées par le serrage de la pince sur les fils composant le câble. [0055] Avant d'introduire la cosse d'une première extrémité du câble 2 dans une première alvéole 30 d'un premier connecteur 3, deux options se présentent. [0056] En référence à la figure 11, une première option consiste, après avoir mis en mémoire les paramètres d'alignement de la cosse située sur la première extrémité du câble, 30 à réaliser l'alignement de la cosse située sur la seconde extrémité du câble selon le même mode opératoire que celui décrit ci-dessus. On peut alors introduire successivement la cosse de la première extrémité dans l'alvéole d'un premier connecteur 3a et la cosse de la deuxième extrémité dans l'alvéole d'un second connecteur 3b comme cela est illustré à la figure 11. 12 [0057] Lorsque l'ordre d'introduction des cosses dans les alvéoles doit suivre une séquence précise et liée par exemple à l'encombrement d'une pluralité de câbles, une seconde option consiste à insérer la cosse de la première extrémité du câble dans l'alvéole d'un premier conducteur 3d et à disposer la seconde extrémité du câble sur un poste 5 d'attente comprenant un jeu de pinces intermédiaires 70. [0058] L'équipement des alvéoles du second connecteur 3c pourra alors se faire de manière différée selon un ordre d'introduction des cosses dans les alvéoles propres à ce second connecteur 3c. Le robot va alors rechercher une seconde extrémité de câble et, sans relâcher le câble, procède aux opérations d'alignement et d'insertion telles que 10 décrites aux étapes A à F. [0059] En raison de la longueur limitée des câbles, il importe alors que les caméras soient disposées à proximité immédiate du point de stockage des câbles. [0060] Les figures 12 à 14 permettent d'illustrer un second mode de réalisation de 15 l'invention. [0061] Selon ce mode alternatif, illustré à la figure 12, les caméras de champ sont remplacées par des caméras linéaires, dont le coût est moins élevé. [0062] La première caméra linéaire 83 et la seconde caméra linéaire 84 sont disposées de sorte que les champs de ces caméras soient orientés respectivement selon les 20 directions YY' et ZZ'. Les caméras sont fixes dans le repère OXYZ. [0063] Un émetteur de lumière 86 est disposé axialement en face de chacune de ces caméras linéaires de manière à créer un rideau lumineux 85 formant un plan perpendiculaire à la direction d'insertion X'X. [0064] Les caméras linéaires comprennent une ou plusieurs lignes de capteurs CCD 25 ou CMOS, et permettent d'obtenir une image unidimensionnelle (une ligne) de la section d'un objet dans la direction du champ de la caméra. [0065] A l'étape B, le robot approche la cosse 1 dans le rideau lumineux 85 de manière à présenter la section avant A-A de la cosse 1 comme cela est illustré par les figures 13 et 13a. 30 [0066] A l'étape C, en référence à la figure 13b, l'image obtenue par la première caméra linéaire 83 se présente sur l'axe OZ sous la forme d'un segment 83a dont les coordonnées du centre (0, az) sont facilement calculables dans le plan OYZ. [0067] De même, l'image obtenue par la deuxième caméra linéaire 84 est un segment 13 84a formé sur l'axe OY dont le centre a pour coordonnées (ay, 0). [0068] Le point a qui est représentatif du centre de la section A-A et qui est situé sur l'axe longitudinal de la cosse, a pour coordonnées (ay, az) dans le plan perpendiculaire à la direction XX' et passant par la première section A-A. 5 [0069] On déplace alors la cosse selon la direction XX' d'une valeur d donnée, de manière à positionner une section B-B dans le rideau lumineux 85, comme cela est illustré par les figures 14 et 14a. [0070] En référence à la figure 14b, l'image obtenue par la première caméra linéaire 83 se présente sur l'axe OZ sous la forme d'un segment 83b dont les coordonnées du 10 centre (0, bz) sont calculables dans le plan OYZ. Et l'image obtenue par la deuxième caméra linéaire 84 est un segment 84b formé sur l'axe OY dont le centre a pour coordonnées (by, 0). [0071] Le point b qui est représentatif du centre de la section B-B et qui est également situé sur l'axe longitudinal de la cosse, a pour coordonnées (by, bz) dans le plan 15 perpendiculaire à la direction XX' et passant par la section B-B. [0072] Connaissant les coordonnées des points a et b et la distance d, il est alors facile de calculer l'orientation du vecteur V porté par l'axe longitudinal de la cosse LL' dans le repère OXYZ. [0073] Il convient de remarquer ici que ce mode de calcul peut connaitre de 20 nombreuses variantes. Ainsi, à titre d'exemple, il est possible de retenir les coordonnés d'un bord de la cosse qui correspondent aux coordonnées d'un des bords des segments 83a et 84a ou des segments 83b et 84b. [0074] De même, on peut déterminer les coordonnées de la projection du vecteur V respectivement dans les plans perpendiculaires aux axes ZZ' et YY' et calculer alors des 25 angles de déviation al et OE2 de manière similaire au mode opératoire exposé pour le premier mode de réalisation de l'invention. [0075] A l'issue de l'étape C, de manière identique à ce qui est exposé plus haut pour le premier mode de réalisation de l'invention, on exécute l'étape D, au cours de laquelle le robot oriente la cosse 1 selon la direction d'insertion XX' comme cela est illustré à la figure 30 6 de manière à aligner puis à confondre l'axe longitudinal LL' de la cosse avec l'axe d'insertion XX' de la cosse dans l'alvéole 30 en effectuant successivement deux rotations d'angles al et (12 autour des axes parallèles aux ZZ' et YY' passant par le point de saisie 20 et une translation en conservant l'axe LL' parallèle à l'axe XX'. [0076] Après l'alignement de l'axe longitudinal LL' de la cosse avec la direction 14 d'insertion XX' et connaissant la position dans le plan YOZ du point a (ou du point b) disposés sur l'axe LL' ainsi que la position dans ce plan de la projection de l'axe XX', on en déduit aisément les valeurs ti et t2 des translations à effectuer selon les directions YY' et ZZ' (voir figure 13b). 5 [0077] L'orientation angulaire de la cosse au cours de l'étape E' se fait alors en faisant tourner la cosse autour de l'axe XX', confondu à cet instant avec l'axe longitudinal LL' de la cosse 1. La cosse est placée dans le rideau lumineux 85. A l'aide du robot 4, on fait tourner la cosse autour de l'axe XX' jusqu'à ce que l'on obtienne une valeur maximale ou minimale des segments 83a et 83b représentative d'une position angulaire connue de la cosse autour 10 de l'axe XX'. On fait alors tourner la cosse autour de l'axe XX' pour aligner la position angulaire de la cosse 1 autour de l'axe XX' avec la position angulaire de l'alvéole 30. [0078] La détermination de la position du front avant 10 selon l'axe XX' est obtenue lorsque ce dernier traverse le champ lumineux 85 au moment de l'introduction ou du retrait de la cosse 1. 15 [0079] On fera remarquer à ce stade, que cette deuxième forme d'exécution de l'invention ne permet pas de traiter avec précision toutes les formes de cosse. En particulier la recherche de la position angulaire de la cosse autour de l'axe d'insertion XX' reste moins précise que dans le cas où on utilise une caméra de champ apte à délivrer une image bidimensionnelle de la cosse. 20 [0080] La figure 15 illustre une variante d'exécution de l'invention qu'il est possible de mettre en oeuvre pour les deux alternatives de réalisation de l'invention exposées ci-dessus. [0081] Cette variante a pour objet de prépositionner la cosse selon une orientation angulaire donnée de manière à ce que, au cours de l'étape E ou E' on fait tourner la cosse 25 autour de l'axe d'insertion XX' selon une direction donnée et prédéterminée. [0082] Cette variante s'exécute donc avant l'étape A, sur un dispositif séparé, et de préférence au cours d'un cycle en temps masqué par rapport au cycle d'exécution des étapes A, B, C, D, E ou E'. [0083] On saisit le câble 2 en un point de saisie proche de la cosse à l'aide d'une pince 30 de préposition nement 5. [0084] La pince de prépositionnement 5 comprend deux branches 51 et 52 animées en mouvement selon deux directions opposées dans un plan perpendiculaire à l'axe du câble au point de saisie, ici confondu avec la direction d'insertion XX'. [0085] En déplaçant les branches 51 et 52 l'une par rapport à l'autre dans des 15 directions opposées, on peut faire tourner le câble 2 autour de son axe au point de saisie. [0086] On positionne la cosse dans le champ d'une caméra de champ de prépositionnement 6 de manière à obtenir une image bidimensionnelle 61 d'un contour de la cosse dans un plan de projection P3 perpendiculaire à l'axe du champ de la caméra de 5 prépositionnement 6, ici confondu avec l'axe ZZ'. [0087] La caméra de prépositionnement 6 et la pince de prépositionnement sont reliées à l'unité centrale 9 qui contient les instructions codées pour analyser les images 61 et piloter le mouvement de la pince de prépositionnement 5. [0088] De manière similaire à ce qui est exposé pour l'étape E décrite dans les 10 paragraphes précédents de la présente description, on fait tourner le câble 2 autour de la direction d'insertion et on mesure une ou plusieurs distances caractéristiques entre des points prédéterminés du contour de la cosse telles que les largeurs el et e2 déjà décrites et illustrées à la figure 16. [0089] La cosse tourne autour de l'axe du câble en décrivant un cône plus ou moins 15 large. Lorsque, les valeurs des distances caractéristiques, ici el et e2, sont dans une marge de tolérance donnée par rapport à des valeurs préétablies, on considère que la position angulaire de la cosse autour de l'axe XX' est proche d'une valeur connue, par exemple égale à la position angulaire de l'alvéole +1- 5°. [0090] On fait alors tourner la cosse d'une valeur supérieure à la largeur de cet 20 intervalle de tolérance dans une direction donnée, par exemple d'une valeur de +150, de sorte que la position angulaire de la cosse est supérieure d'une valeur comprise entre +100 et +20° par rapport à la position angulaire de l'aVéole 30. [0091] Ce prépositionnement angulaire permet, au cours de l'étape E ou E', de commencer à faire tourner la cosse autour de l'axe XX' dans une direction opposée et 25 prédéterminée pour trouver la position angulaire finale de la cosse. Cet aménagement permet d'éviter d'avoir à faire tourner la cosse sur des valeurs angulaires importantes, et de s'affranchir du risque que la pince, au cours de sa rotation, ne vienne en contact avec la partie arrière du câble. [0092] A l'issue de ce prépositionnement, les deux extrémités du câble peuvent 30 utilement être disposées sur des pinces de stockage intermédiaire 7 en attente d'être saisies, au cours de l'étape A, par la pince d'insertion 41. [0093] Les figures 17 et 18 illustrent le cas dans lequel, toujours pour des raisons d'économie, on réalise une combinaison de la première et de la seconde forme d'exécution 16 de l'invention en utilisant simultanément une caméra de champ (81) dont le champ est orienté selon une première direction ZZ' (figure 17) et une caméra linaire (83) dont le champ est orienté selon une seconde direction YY'. [0094] De manière alternative (figure 18), il est tout à fait possible de choisir une 5 caméra de champ 82 dont le champ est orienté selon la direction YY' et une caméra linéaire dont l'axe du champ est orienté selon la direction ZZ'. [0095] La mise en oeuvre de ce dispositif mixte s'appuie sur la combinaison des enseignements décrits ci-dessus pour la première et la seconde forme de réalisation de l'invention, et que l'homme du métier saura mettre en oeuvre mutatis mutandis. 10 [0096] Cette combinaison permet de conserver les avantages d'une caméra de champ pour la recherche de la position angulaire de la cosse autour de l'axe d'insertion XX' lors de l'exécution de l'étape E ou E'. [0097] De manière à minimiser les inconvénients évoqués ci-dessus concernant la polyvalence réduite d'une caméra linaire pour des cosses de formes complexes, on 15 s'arrange pour que la caméra de champ soit disposée sur un axe présentant les plus fortes disparités de forme lorsque l'on projette l'image des cosses à mettre en oeuvre dans un plan perpendiculaire à l'axe du champ de cette caméra. [0098] On comprendra aisément, comme cela a été évoqué dans les paragraphes qui 20 précèdent, que les modes d'exécution du procédé et de réalisation du dispositif d'insertion tels que décrit ci-dessus, peuvent connaitre de multiples variantes, et que l'homme du métier saura trouver, en faisant appel à ses compétences normales, des formes équivalentes permettant d'obtenir des résultats identiques. 25 17 NOMENCLATURE 1 Cosse. 10 Extrémité avant de la cosse. 5 11 Sertissage. 12 Bord extérieur gauche de la cosse. 13 point significatif. 2 Câble. 20 Point de saisie du câble. 10 3, 3a, 3b, 3c, 3d Connecteur. 30 Alvéole. 4 Robot 6 axes. Tète du robot. 41, 41a, 41b Pince d'insertion. 15 42 Poin 5 Pince de pré positionnement. 51, 52 Branche de saisie de la pince de prépositionnement. 6 Caméra de pré positionnement. 61 Image de la cosse dans un plan perpendiculaire à la direction du champ de la caméra 20 de prépositionnement. 7 Pinces de stockage 70 Pinces de stockage intermédiaire/poste d'attente. 8 Caméra. 81 Première caméra de champ. 25 82 Deuxième caméra de champ. 81a, 82a Image de la projection de la cosse dans un plan perpendiculaire à la direction du champ de la première ou de la deuxième caméra de champ. 81b, 82b Projection du bord extérieur gauche de la cosse dans le plan perpendiculaire à l'axe du champ de vision de la caméra de champ. 30 83 Première caméra linéaire. 84 Deuxième caméra linéaire. 85 Rideau lumineux. 83a, 84a, 83b, 84b Image linéaire du segment représentatif de la largeur ou de la longueur d'une section de la cosse. 35 86 Emetteur de lumière. 9 Unité centrale. LL' Axe longitudinal de la cosse. 18 Li Li Projection dans le plan P1 de l'axe longitudinal de la cosse LL'. L2L'2 Projection dans le plan P2 de l'axe longitudinal de la cosse LL'. V Vecteur orienté porté par l'axe longitudinal de la cosse. a Centre de la section avant. 5 b Centre de la section arrière. XX' Axe d'insertion. XiX', Projection dans le plan P1 de l'axe d'insertion XX'. X2X'2 Projection dans le plan P2 de l'axe d'insertion XX'. YY' Axe transversal. 10 ZZ' Axe vertical. el, e2 Distances caractéristiques entre des points prédéterminés de la cosse. P1, P2, P3 Plan de projection perpendiculaire à l'axe du champ d'une caméra de champ. OEi, a2 Angle de déviation formé par la cosse avec la direction d'insertion. tl, t2 Translations de l'axe LL' dans les directions YY' et ZZ'. REVENDICATIONS1. Procédé d'insertion dans une alvéole (30) d'un connecteur (3) d'une cosse (1) sertie à l'extrémité d'un câble (2), caractérisé en ce que, au cours dudit procédé d'insertion, on 5 exécute les étapes suivantes : - Etape A: à l'aide d'une pince d'insertion (41, 41a, 41b) montée sur un robot (4) apte à déplacer ladite pince d'insertion en translation dans trois directions indépendantes (XX', YY', ZZ') et en rotation autour de chacune de ces trois directions, on saisit le câble (2) en un point de saisie (20) proche de la cosse (1), et on positionne 10 la pince d'insertion de sorte que, au point de saisie (20), le câble est sensiblement tangent à une direction d'insertion (XX') de la cosse (1) dans l'alvéole (30) dans un repère (OXYZ), - Etape B: on fait avancer la pince d'insertion (41) selon la direction d'insertion (XX') de manière à présenter la cosse (1) dans le champ d'une première caméra (81, 15 83) et d'une deuxième caméra (82, 84) dont les champs de vision sont orientés selon deux axes orthogonaux (ZZ', YY') situés dans un plan perpendiculaire à la direction d'insertion (XX'), Etape C: à l'aide des images (81a, 82a) formées par chacune des caméras dans des plans (Pl, P2) ou sur des axes (YY', ZZ') perpendiculaires à l'axe de chacun 20 des champs de vision desdites caméras, on détermine la position dans le repère (OXYZ) d'un axe longitudinal (LL') de la cosse (1), - Etape D : à l'aide du robot (4), on déplace la pince d'insertion (41) de manière à confondre l'axe longitudinal (LL') de la cosse (1) avec l'axe d'insertion (XX') de la cosse (1) dans l'alvéole (30). 25 2. Procédé selon la revendication 1 dans lequel, à l'étape D, on procède aux opérations suivantes on effectue des rotations (al, a2) de la pince d'insertion (41) autour d'axes passant par le point de saisie (20) et parallèles aux axes des champs de vision (ZZ' et YY') de manière à rendre l'axe longitudinal (LL') de la cosse (1) parallèle à la 30 direction d'insertion (XX'), - on translate (ti, t2) la cosse (1) en conservant l'axe longitudinal (LL') de la cosse (1) parallèle à l'axe d'insertion (XX'), de manière à confondre l'axe longitudinal (LL') et l'axe d'insertion (XX'). 3. Procédé selon la revendication 1 ou la revendication 2, dans lequel la première et la 35 deuxième caméra sont des caméras de champ (81, 82) permettant d'obtenir une image bidimensionnelle (81a, 82a) de la projection de la cosse dans un plan de projection (P1, P2) 20 perpendiculaire à l'axe du champ de vision (ZZ', YY') de chacune des caméras et dans lequel, à l'étape C, on procède aux opérations suivantes : - pour chacune des images (81a, 82a), on détermine un angle de déviation (al, OE2) formé par une droite (In parallèle ou confondue à l'axe longitudinal (LL') de la cosse et identifiable sur l'image (81a, 82a) de la cosse (1) par rapport à une droite parallèle à la direction d'insertion et située dans ledit plan de projection (Pl, P2), on détermine l'orientation de l'axe longitudinal (LL') de la cosse en additionnant deux rotations autour des axes du champ de vision de chacune des caméras d'une valeur correspondant à chacun de ces angles de déviation (al, a2). 4. Procédé selon la revendication 3, dans lequel, à l'issue de l'étape D et au cours d'une étape E, à l'aide d'une des caméras de champ (81) on mesure une ou plusieurs distances caractéristiques (el, e2) entre des points prédéterminés du contour de la cosse (1) et, à l'aide du robot (4), on fait tourner la pince d'insertion (41) autour de l'axe d'insertion (XX') jusqu'à ce que les valeurs de ces distances soient égales à des valeurs prédéterminées correspondant à une position angulaire connue de la cosse autour de son axe longitudinal, et on ajuste la position angulaire de la cosse autour de la direction d'insertion (XX') par rapport à la position angulaire de l'alvéole (30). 5. Procédé selon la revendication 1 ou la revendication 2, dans lequel la première et la deuxième caméra sont des caméras linéaires (83, 84) associées à un rideau lumineux (85) et permettant chacune d'engendrer sur une droite (ZZ', YY') parallèle à la direction des capteurs de chaque caméra (83, 84) l'image de segments (83a, 84a, 83b, 84b) représentatifs de la largeur ou de la longueur d'une section de la cosse, et dans lequel, à l'étape C, on procède aux opérations suivantes : on fait avancer la pince d'insertion (41) selon la direction d'insertion (XX') de manière à présenter une section avant (A-A) de la cosse (1) dans le rideau lumineux (85), et on détermine des coordonnées dans le repère orthonormé d'un point (a) placé sur un axe parallèle à l'axe longitudinal (LL') de la cosse (1), - on fait de nouveau avancer la pince d'insertion (41) selon la direction d'insertion (XX') de manière à présenter une section arrière (B-B) de la cosse dans le rideau lumineux (85), et on détermine des coordonnées dans le repère orthonormé d'un point (b) placé sur le même axe parallèle à l'axe longitudinal (LL') de la cosse (1), - on détermine l'orientation de l'axe longitudinal (LL') de la cosse passant par ces deux points (a, b). 6. Procédé selon la revendication 5 dans lequel, à l'issue de l'étape D et au cours d'une étape E', à l'aide du robot (4), on fait tourner la pince d'insertion (41) autour de l'axe d'insertion 21 XX'), et on ajuste la position angulaire finale de la cosse (1) autour de la direction d'insertion (XX') par rapport à la position angulaire de l'alvéole en recherchant des valeurs maximales ou minimales des deux segments (83a, 84a). 7. Procédé selon la revendication 4 ou la revendication 6, dans lequel, postérieurement à 5 l'étape E ou E', on exécute une étape F au cours de laquelle, à l'aide du robot (4), on positionne la cosse (1) en face de l'alvéole (30) du connecteur (3) et on introduit la cosse (1) dans l'alvéole (30) en déplaçant, la pince d'insertion (41) selon la direction d'insertion (XX'). 8. Procédé d'insertion selon la revendication 4 ou la revendication 6, dans lequel, préalablement à l'étape A, on prépositionne la cosse (1) autour de la direction d'insertion (XX') 10 en exécutant les étapes au cours desquelles : à l'aide d'une pince de prépositionnement (5) apte à faire tourner un câble autour de l'axe du câble, on saisit le câble (2) en un point de saisie (20) proche de la cosse de sorte que, au point de saisie, le câble est sensiblement tangent à la direction d'insertion (XX'), 15 - on positionne la cosse (1) dans le champ d'une caméra de champ de prépositionnement (6) de manière à obtenir une image (61) d'un contour de la cosse, - on mesure une ou plusieurs distances caractéristiques (el, e2) entre des points prédéterminés du contour de la cosse et, à l'aide du robot (4), on fait tourner la pince d'insertion (41) autour de l'axe du câble jusqu'à ce que les valeurs de ces distances 20 soient comprises dans un intervalle de valeurs prédéterminées correspondant à une position angulaire connue de la cosse autour de son axe. - on fait tourner le câble selon un sens de rotation prédéterminé d'un angle supérieur à la valeur angulaire de cet intervalle, de sorte que, au cours de l'étape E ou E', on fait tourner la cosse autour de l'axe d'insertion selon un sens de rotation 25 prédéterminé. 9. Dispositif d'insertion d'une cosse (1) sertie à l'extrémité d'un câble (2) dans une alvéole (30) d'un connecteur (3) caractérisé en ce que le dispositif comprend : - une pince d'insertion (41) fixée sur la tête (40) d'un robot (4) apte à déplacer ladite pince d'insertion (41) en translation dans trois directions indépendantes (XX', 30 YY', ZZ') et en rotation autour de chacune de ces trois directions, - une première caméra (81, 83) et une deuxième caméra (82, 84) dont les champs de vision sont orientés selon deux axes orthogonaux (ZZ', YY') situés dans un plan perpendiculaire à la direction d'insertion (XX'), une unité centrale (9) reliée au robot (4) et aux caméras (81, 82, 83, 84) 35 comprenant des instructions codées pour analyser les images (81a, 82a, 83a, 84a, 83b, 84b) provenant desdites caméras et piloter les mouvements de la pince 22 d'insertion (41) selon l'une quelconque des revendications 1 à 8. 10. Dispositif selon la revendication 9, dans lequel la première (81) et la deuxième (82) caméra sont des caméras de champ permettant d'obtenir une image bidimensionnelle ((81a, 82a) de la cosse dans un plan (Pl, P2) perpendiculaire au champ de ladite caméra. 5 11. Dispositif d'insertion selon la revendication 9, dans lequel la première (83) et la seconde (84) caméra sont des caméras linéaires collaborant avec des émetteurs de lumière (86) formant un rideau lumineux (85) perpendiculaire à la direction d'insertion (XX'), et permettant d'engendrer sur une droite parallèle à la direction des capteurs de la caméra l'image de segments (83a, 84a, 83b, 84b) représentatifs de la largeur ou de la longueur d'une section (A- 10 A, B-B) de la cosse (1). 12. Dispositif d'insertion selon la revendication 9 dans lequel la première caméra (81) est une caméra de champ permettant d'obtenir une image bidimensionnelle de la cosse dans un plan perpendiculaire à l'axe (ZZ') du champ de ladite caméra de champ, et dans lequel la deuxième caméra (83) est une caméra linéaire permettant d'engendrer sur une droite parallèle 15 (ZZ') à la direction des capteurs de ladite caméra linéaire l'image de segments représentatifs de la largeur ou de la longueur d'une section (A-A, B-B) de la cosse. 13. Dispositif d'insertion selon l'une quelconque des revendications 9 à 12, dans lequel la tête (40) du robot (4) est mobile en rotation autour d'un axe et supporte deux pinces d'insertion (41a, 41b), de sorte que le robot (4) peut saisir simultanément les deux extrémités d'un même 20 câble (2). 14. Dispositif d'insertion selon l'une quelconque des revendications 9 à 13 comportant des moyens de prépositionnement comprenant : - une caméra de prépositionnement (6) apte à former une image bidimensionnelle (61) de la cosse dans un plan (P3) perpendiculaire à l'axe du champ 25 (ZZ') de la caméra de prépositionnement, et à déterminer des valeurs de distances (el, e2) caractéristiques entre des points prédéterminés du contour de la cosse (1), une pince de prépositionnement (5) apte à mettre un câble en rotation autour d'un axe du câble en un point de saisie (20). 15. Dispositif d'insertion selon la revendication 14 dans lequel la pince de prépositionement 30 (5) comprend deux branches (51, 52) mobiles l'une par rapport à l'autre selon deux directions opposées contenues dans un plan perpendiculaire à l'axe du câble au point de saisie (20), et dans lequel on fait tourner le câble (2) autour de son axe en déplaçant les branches (51, 52) de la pince d'insertion dans des directions opposées.