Brevet FR3083665A1 — publié le 20200117

Ensemble mobile autonome pour traiter une litière d'un enclos comprenant un dispositif d'éloignement d'animaux La présente invention se rapporte à un ensemble pour nettoyer, aérer et/ou désinfecter une litière recouvrant le sol d'un enclos, ledit ensemble comprenant une base motorisée apte à parcourir de manière autonome ledit enclos. Dans le domaine de l'élevage animal, et notamment dans le domaine avicole, il est bien connu que l'entretien des litières installées sur les sols d'élevage représente un travail long et complexe, compte tenu notamment de la taille des enclos, de la présence des animaux et de l'étendue des surfaces à traiter. Cependant, l'entretien des litières dans les enclos d'élevage avicole est indispensable pour assurer aux animaux de bonnes conditions de vie. Par conséquent, un problème connu consiste à automatiser le traitement des litières d'élevage animal. On connaît des bases mobiles autonomes aptes à pulvériser des produits traitants de manière autonome dans des enclos d'élevage agricole, par exemple dans le domaine avicole, tel que la base motorisée autonome décrite dans le document FR3047417 Al. Toutefois, les enclos dans lesquels évoluent ces bases mobiles autonomes abritent généralement une quantité relativement importante d'animaux, par exemple des poussins dans les élevages aviaires. Or, ces animaux s'habituant à la présence autonome du robot, en viennent à ne plus l'éviter. Pour palier ce problème, les robots autonomes de l'art antérieurs comprennent généralement une jupe de protection séparant les animaux des parties mobiles du robot, en particulier des roues et du moteur. Cependant, une telle solution n'est pas satisfaisante, car les animaux s'habituant à la présence du robot peuvent être percutés par le robot, se coincer sous la jupe de protection et éventuellement être blessés. En outre la collision avec le robot à un effet stressant pour l'animal, ce qui doit être évité. Par conséquent il existe le besoin d'une solution pour résoudre les problèmes cités précédemment. 2 On propose un ensemble mobile pour désinfecter une litière d'un enclos occupé par des animaux, comprenant une base motorisée apte à parcourir de manière autonome ledit enclos. L'ensemble mobile comporte un dispositif d'éloignement desdits animaux 5 monté sur ladite base motorisée comprenant un organe mobile apte à éloigner lesdits animaux de ladite base motorisée. Ainsi, cet organe mobile par rapport à la base motorisée permet de définir une zone d'éloignement repoussant les animaux à l'approche de la base motorisée. De cette manière, on assure que les animaux soient éloignés avant 10 le passage de la base motorisée dans une zone déterminée de l'enclos. Avantageusement et de manière non limitative, le dispositif d'éloignement comprend un moyen d'entraînement en mouvement de l'organe mobile. Ainsi, l'organe mobile peut avoir son propre mouvement, indépendamment du mouvement de la base motorisée. 15 Avantageusement et de manière non limitative, le moyen d'entraînement comprend un moteur électrique. Ainsi le moyen d'entraînement peut être relativement silencieux et économe en énergie. Avantageusement et de manière non limitative, l'organe mobile comprenant au moins une tige souple. Ainsi, l'éloignement des animaux peut 20 être assuré de manière relativement peu stressante pour les animaux et par des moyens relativement simples. Avantageusement et de manière non limitative, l'organe mobile comprend une pluralité de tiges souples, par exemple quatre tiges souples, agencées radialement autour d'un même axe de rotation Ceci permet d'obtenir une 25 efficacité améliorée de l'organe mobile. Avantageusement et de manière non limitative, l'organe mobile est conformé pour pouvoir être entraîné dans un mouvement de rotation continue ou de battement oscillant, de sorte à parcourir une zone attenante à la base motorisée, et de sorte à ce qu'au moins une partie de l'organe mobile puisse 30 venir au contact des animaux présents dans ladite zone. Ainsi, la zone peut être définie par le mouvement de l'organe mobile, sans que cet organe mobile, en un instant donné ne couvre l'ensemble de la surface. L'organe mobile couvrant la surface par le mouvement qui lui est imposé. 3 Avantageusement et de manière non limitative, le dispositif d'éloignement est installé sur la base motorisée de sorte à précéder la base motorisée dans sa direction d'avancement. Ainsi, on peut assurer l'éloignement des animaux 5 dans la direction principale d'avancement de la base motorisée par exemple à l'avant de la base motorisée. Avantageusement et de manière non limitative, la base motorisée comprend une carrosserie présentant une paroi frontale, caractérisé en ce que ledit dispositif d'éloignement est fixé sur ladite paroi frontale. Ainsi, le dispositif 10 peut être ajouté de manière relativement simple sur la base mobile. Avantageusement et de manière non limitative, le dispositif d'éloignement comprend un dispositif de fixation présentant une portion proximale solidarisée à la paroi frontale, et une portion distale sur laquelle est fixé l'organe mobile, la portion distale du dispositif de fixation étant maintenue à distance de la paroi 15 frontale dans la direction d'une zone d'éloignement définie, par exemple à l'avant de la direction de progression de la base motorisée. Ainsi, on peut définir une zone relativement large à l'avant de la base motorisée. Avantageusement et de manière non limitative, le dispositif d'éloignement comprend deux organes mobiles installés sur un même bord de la base 20 motorisée, par exemple sur la paroi frontale de la base motorisée dans la direction d'avancement de la base motorisée. Ainsi, on peut définir une zone encore plus large à l'avant de la base motorisée. D'autres particularités et avantages de l'invention ressortiront à la lecture de la description faite ci-après d'un mode de réalisation particulier de 25 l'invention, donné à titre indicatif mais non limitatif, en référence aux dessins annexés sur lesquels : - la figure 1 est une vue de profil d'un ensemble mobile selon un mode de réalisation de l'invention ; - la figure 2 est une vue du dessus de l'ensemble mobile selon le mode de 30 réalisation de la figure 1 ; - la figure 3 est une vue de profil d'un dispositif d'éloignement d'un ensemble mobile monté sur une paroi frontale de la carrosserie d'une base motorisée d'un ensemble mobile selon le mode de réalisation de la figure 1; et 4 - la figure 4 est une autre vue d'un dispositif d'éloignement d'un ensemble mobile monté sur une paroi frontale de la carrosserie d'une base motorisée d'un ensemble mobile selon le mode de réalisation de la figure 1; Les figures 1 à 4 se rapportant à un même mode de réalisation seront 5 commentées simultanément. Dans la présente description, les termes avant, arrière, supérieur, inférieur, font référence aux directions avant et arrière de la base motorisée 300. L'axe longitudinal correspondant à l'axe de progression rectiligne de la 10 base motorisée 300, l'axe transversal s'étend perpendiculairement à l'axe longitudinal, les axes longitudinal et transversal formant un plan sensiblement horizontal. Enfin l'axe vertical s'étend perpendiculairement aux axes longitudinal et transversal, l'axe vertical étant par conséquent sensiblement normal au plan horizontal de la base motorisée 300. 15 Un ensemble mobile 1 pour aérer une litière recouvrant le sol, généralement un sol bétonné ou en terre battue, d'un espace clos d'élevage avicole comprend une base motorisée autonome 300, aussi appelée base mobile autonome 300, apte à parcourir de manière autonome un enclos d'élevage avicole et un système de scarification 10 traîné par la base motorisée zo autonome 300. On parle dans la présente description de litière, mais l'invention est adaptée pour aérer tout type de substrat pouvant être déposé en couche sur un sol Le base motorisée autonome 300, aussi abrégé en base motorisée 300 ou 25 base mobile 300, est un véhicule autonome motorisé par un moteur électrique alimenté par une batterie d'accumulateurs électrique ou des piles à combustibles. Toutefois l'invention ne se limite pas à ce type de motorisation, qui peut par exemple être aussi une motorisation thermique, par exemple par moteur à combustion interne. 30 On entend par le terme autonome le fait que la base motorisée 300 est adaptée pour se déplacer dans un enclos d'élevage, en présence d'animaux, en l'absence d'intervention humaine en temps réel, par exemple en l'absence de conducteur. Autrement dit, un déplacement autonome est un déplacement 5 résultant de la réalisation automatique d'une cartographie de l'enclos, par capture de données issues d'un organe de télédétection par laser 4 (mieux connu sous son acronyme anglais lidar 4), et par des caméra de détection 320 ici trois caméra frontale, installées à l'avant de la base motorisée autonome 5 apte à procéder à une reconstruction 3D de l'environnement frontal de la base motorisée 300. Le lidar frontal 4 est installé sur une portion avant de la base motorisée 300 Les moyens de cartographie de la base motorisée 300 ne sont toutefois lo pas limités au lidar et aux caméras précédemment décrites. Le déplacement autonome est ensuite réalisé par des prises de décisions en temps réel réalisées par un calculateur de bord et sans intervention humaine, de sorte à définir une trajectoire optimale pour parcourir l'enclos, contourner les obstacles, adapter l'allure et la trajectoire à l'environnement 15 extérieur, notamment à la présence d'animaux, ou encore communiquer avec d'autres dispositifs mobiles autonomes. La base motorisée 300 comprend à cet effet des moyens de calcul d'itinéraire, ici un microcontrôleur, adapté pour déterminer le chemin à parcourir en fonction de données cartographiques réalisées. 20 Afin d'éloigner les animaux présents dans l'enclos et se situant à proximité de la base motorisée 300, l'ensemble mobile 1 comprend un dispositif d'éloignement 40. Le dispositif d'éloignement 40 vise à éloigner les animaux présents dans l'enclos de la base motorisée 300 afin que cette dernière puisse parcourir 25 l'enclos sans percuter ou être gênée dans ses déplacement par des animaux. A cet effet le dispositif d'éloignement 40 comprend deux organes mobiles 400, 401 aptes à éloigner lesdits animaux de la base motorisée. Toutefois l'invention n'est pas limitée aux deux organes mobiles tels que décrit, notamment selon un mode de réalisation alternatif un seul organe mobile 30 est installé sur la base motorisée pour écarter les animaux. Un autre mode de réalisation alternatif peut prévoir plus de deux organes mobiles, par exemple entre trois et six organes mobiles. 6 Dans ce mode de réalisation de l'invention chaque organe mobile 400, 401 comprend quatre tiges 42-45 souples. Toutefois l'invention n'est pas limitée à ce nombre particulier de tiges. Notamment on peut prévoir une seule tige, ou un nombre supérieur de tiges, par exemple entre 5 et 10 tiges pour un même organe mobile. La souplesse de ces quatre tiges 42-45, que l'on peut qualifier de souple ou semi-rigide, est déterminée de sorte à se déformer au contact d'une animal tout en assurant de présenter une résistance suffisante pour que l'animal ressente un effort de flexion de la tige contre lui. 10 L'objectif de ces tiges 42-45 est de venir au contact d'un animal de l'enclos proche de la base motorisée et de se déformer à son contact afin que l'animal ressente le contact et s'écarte de lui-même. Aussi les tiges 42-45 doivent être sélectionnées, en fonction des animaux présents dans l'enclos, pour que la tige soit suffisamment rigide pour appliquer un effort de flexion 15 contre l'animal mais suffisamment souple pour ne pas déplacer l'animal sous son effort. Chaque tige souple 42-45 est faite d'un matériau plastique tel que du polyamide, par exemple du nylon ou du polyamide 11. Chaque tige 42-45 s'étend de manière sensiblement rectiligne entre une 20 extrémité de fixation et une extrémité libre, et fixée à son extrémité de fixation à un moyen d'entraînement 41 en mouvement de l'organe mobile 400, 401, ici un moteur électrique 41. Chaque tige 42-45 est installée radialement par rapport à l'axe de rotation du moteur électrique, formant un angle de 90° respectivement aux tiges 25 42-45 adjacentes. Autrement dit les quatre tiges 42-45 sont réparties de manière régulière, radialement, autour de l'axe de rotation du moteur électrique 41. Le moteur électrique 41 présente un axe de rotation sensiblement vertical, afin de permettre une mise en rotation des tiges 42-45, dans un plan 30 sensiblement horizontal. Selon des alternatives de réalisation, l'axe de rotation du moteur électrique 41 peut être aussi prévu selon des modes de réalisation alternative selon un axe oblique ou sensiblement horizontale. Toutefois l'axe vertical, ou 7 sensiblement vertical à +-10° par rapport au plan horizontal, de par l'extension radiale des tiges 42-45 est l'axe assurant la plus grande zone d'éloignement Z d'animaux de la base motorisée, tout en assurant un éloignement optimal des animaux. 5 Le moteur électrique 41 entraîne en rotation les tiges 42-45 autour de son axe de rotation. Le moteur électrique 41 comprend une alimentation déportée dans la base robotisée 300. La base motorisée 300 comprend une carrosserie 301 présentant une 10 paroi frontale 310 installée à l'avant de la base motorisée 300. Cette paroi frontale 310 présente une forme sensiblement en V, permettant d'écarter sur les côtés du véhicule tout obstacle se présentant frontalement au contact de la carrosserie 301. La paroi frontale 310 de la carrosserie 301 comprend un organe 15 d'accroche 311 pour fixer les deux organes mobiles 400, 401. L'organe d'accroche 311 s'étend le long de la face en forme de V de la paroi frontale, selon une direction principalement transversale de la base mobile 300. L'organe d'accroche 311 présente une forme de tube sur laquelle viennent se fixer les organes mobiles 400, 401. 20 Cet organe d'accroche 311 épouse la surface de la paroi frontale 310, de sorte qu'elle présente une forme longitudinale sensiblement en V. Les organes mobiles 400, 401 fixés à la paroi frontale 310 sont installés, selon un espacement latéral de sorte qu'ils s'étendent chacun au tiers d'un bord de la paroi frontale 310 selon la direction transversale, et par conséquent leur 25 distance l'un par rapport à l'autre correspondant aussi à un tiers de la paroi frontale 310. Chaque organe mobile 400, 401 comprend un dispositif de fixation 410, 411 apte à maintenir le moteur électrique 41 de l'organe mobile correspondant 400, 401 à distance de la paroi frontale 310 de la carrosserie 301. 30 Le dispositif de fixation 410 comprend un organe sensiblement tubulaire, formant un U inversé, de sorte qu'il présente une portion proximale 410a de fixation sensiblement verticale, une portion intermédiaire 410b d'éloignement et une portion distale 410c verticale. 8 Le dispositif de fixation 410 est mobile autour d'un axe de rotation sensiblement vertical sur sa portion proximale de fixation 410a, de sorte que son angle par rapport à la paroi frontale 310 peut être modifié. Dans ce mode de réalisation l'angle formé par le dispositif de fixation 410 5 avec la paroi frontale 310 est prédéterminée, par un positionnement manuel, suivi d'une étape de serrage du dispositif de fixation 410 de sorte à maintenir l'angle prédéterminé. Selon une alternative de réalisation, le dispositif de fixation 410 peut être motorisé, afin de permettre une variation commandée de l'angle entre le 10 dispositif de fixation 410 et la paroi frontale 310, par exemple afin de modifier sensiblement la zone d'éloignement Z, ou pour rapprocher l'organe mobile 400, 401 de la paroi frontale 310, lorsqu'il est arrêté, afin de réduire l'encombrement de l'organe mobile 400, 401. La portion distale 410c présente une extrémité libre à laquelle est fixé le 15 moteur de l'organe mobile 400, 401, ici un moteur électrique 41. La portion distale 410c s'étend en retour vers le sol depuis la portion intermédiaire 410b, jusqu'à une extrémité libre ; la longueur de la portion intermédiaire 410b étant adaptée pour que les tiges 42-45, montées sur le moteur électrique 41 fixé à l'extrémité libre de la portion distale 410c, s'étendent 20 à une hauteur du sol sensiblement comprise entre 2 et 20 cm. Ceci permet de s'assurer que tous les animaux puissent être atteints par les tiges souples, sans que ces tiges ne soient gênées dans leur rotation par les aspérités du sol ou de de la litière. Un câble d'alimentation est inséré dans le dispositif de fixation 410 de 25 sorte à permettre la connexion électrique du moteur électrique 41 avec son alimentation électrique déportée dans la base motorisée 300. La base motorisée 300 étant autonome et autoalimentée par des batteries d'accumulateurs électriques, le moteur électrique 41 peut être alimenté par ces même batteries d'accumulateurs électriques ou par d'autre accumulateurs 30 électriques dédiés au dispositif d'éloignement. Un câble de commande est aussi inséré dans le dispositif de fixation 410 de sorte à permettre la connexion entre le moteur électrique 41 et un organe de commande installé dans la base motorisée 300. Ainsi, la commande du moteur 9 électrique 41 de l'organe mobile 400, 401 est intégrée à la base motorisée, ce qui permet d'obtenir une plus importante miniaturisation de l'organe mobile 400, 401. La distance entre l'axe de rotation du moteur de l'organe mobile 400, 401 et la paroi frontale 310 de la carrosserie 301 est déterminée en fonction de la distance de la base motorisée 300 à partir de laquelle les animaux doivent être repoussés. En effet, la plus grande distance permettant de toucher un animal correspond à la somme de la distance entre l'axe de rotation du moteur de l'organe mobile 400, 401 et la paroi frontale 310 de la carrosserie 301 to additionné à la longueur d'une des tiges souples 42-45 Dans ce mode de réalisation, toutes les tiges souples présentent une même longueur, toutefois on peut prévoir de manière alternative des tiges présentant des longueurs différentes, pour accentuer l'éloignement des animaux à l'approche de la base motorisée 15 Lorsque le dispositif d'éloignement est activé, les moteurs électriques entraînent en rotation les tiges 42-45 souples autour de l'axe de rotation du moteur électrique 41 à distance de la paroi frontale 310 de la carrosserie 301 de la base motorisée 300. L'éloignement du moteur électrique 41 de la paroi frontale 310 n'est pas zo nécessairement supérieur à la longueur des tiges 42-45. En effet, même si les tiges 42-45 sont d'une longueur supérieure à l'éloignement du moteur électrique 41 de la paroi frontale 310, lorsque l'une des tiges est, dans son mouvement circulaire, entraîné en partie contre la paroi frontale 310, la tige 42-45 se déforme, s'aplatissant sensiblement contre la paroi frontale 310, pour continuer 25 son mouvement de rotation. La vitesse de rotation des tiges 42-45 est comprise entre 100 rotations par minute et 1000 rotations par minute, par exemple entre 470 et 500 rotations par minute, selon les contraintes techniques de motorisation Ainsi, lorsqu'un animal approche de la base motorisée 301, que ce soit du 30 fait de l'animal ou par la progression de la base motorisée 301 dans l'enclos, l'animal, avant d'arriver au contact de la paroi frontale 310 sera touché par les tiges 42-45 souples entraînées en rotation. 10 Bien que les tiges souples 42-45 n'aient pas la rigidité pour forcer l'éloignement de l'animal, le contact répété des tiges souples 42-45 entrainées en rotation incitera naturellement l'animal à ressortir de cette zone de contact. Ceci permettant d'éloigner l'animal de la base motorisée 300 de manière 5 relativement simple et sans risque pour l'animal. Selon un mode de réalisation alternative de l'invention, le moteur électrique entraîne au moins une tige souple 42-45 selon un mouvement en arc oscillant, aussi dit battement oscillant, du type en essuie-glace. Dans ce mode de réalisation, à titre d'exemple, un unique organe mobile peut être installé 10 sensiblement à la pointe du V de la paroi frontale 310, la tige présentant une longueur sensiblement égale à la moitié de la longueur de la paroi frontale 310. Ce mode de réalisation permet de définir une zone d'éloignement Z en arc de cercle à l'avant de la base motorisée 300. Un autre mode de réalisation alternatif, modifié par rapport au précédent, 15 comprend comme pour le mode de réalisation principale deux organes mobiles 400, 401, chaque organe mobile présentant un mouvement en arc oscillant du type en essuie-glace. L'invention ne se limite pas à l'installation du dispositif d'éloignement à l'avant de la base motorisée 300, bien qu'il s'agisse de la zone la plus exposée 20 au contact avec des animaux. On peut notamment prévoir d'installer d'autres dispositifs d'éloignement sur les parties latérales de la base motorisée où à l'arrière de la base motorisée. En particulier on peut installer un tel dispositif d'éloignement 40 vers la partie arrière de la base motorisée 300, lorsque cette base 300 traîne un 25 dispositif de scarification de la litière, afin d'éviter qu'un REVENDICATIONS1. Ensemble mobile (1) pour désinfecter une litière d'un enclos occupé par des animaux, comprenant une base motorisée (300) apte à parcourir de manière autonome ledit enclos ; caractérisé en ce qu'il comporte en outre un dispositif d'éloignement (40) desdits animaux monté sur ladite base motorisée (300) comprenant un organe mobile (400, 401) apte à éloigner lesdits animaux de ladite base motorisée (300). 2. Ensemble mobile (1) selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif d'éloignement (40) comprend un moyen d'entraînement (41) en mouvement de l'organe mobile (400, 401). 3. Ensemble mobile (1) selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que le moyen d'entraînement (41) comprend un moteur électrique (41). 4. Ensemble mobile (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que l'organe mobile (400, 401) comprenant au moins une tige souple (42-45). 5. Ensemble mobile (1) selon la revendication 4, caractérisé en ce que l'organe mobile comprend une pluralité de tiges souples (42-45), par exemple quatre tiges souples (42-45), agencées radialement autour d'un même axe de rotation. 6. Ensemble mobile (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que l'organe mobile (400, 401) est conformé pour pouvoir être entraîné dans un mouvement de rotation continue ou de battement oscillant, de sorte à parcourir une zone (Z) attenante à la base motorisée (300), et de sorte à ce qu'au moins une partie de l'organe mobile (400, 401) puisse venir au contact des animaux présents dans ladite zone (Z). 7. Ensemble mobile (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que le dispositif d'éloignement (40) est installé sur la base 12 motorisée (300) de sorte à précéder la base motorisée (300) dans sa direction d'avancement. 8. Ensemble mobile (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, dans lequel la base motorisée (300) comprend une carrosserie (301) présentant une paroi frontale (310), caractérisé en ce que ledit dispositif d'éloignement (40) est fixé sur ladite paroi frontale (310). 9. Ensemble mobile (1) selon la revendication 8, caractérisé en ce que le 10 dispositif d'éloignement (40) comprend un dispositif de fixation (410) présentant une portion proximale (410a) solidarisée à la paroi frontale (310), et une portion distale (410c) sur laquelle est fixé l'organe mobile (400, 401), la portion distale du dispositif de fixation (410) étant maintenue à distance de la paroi frontale (310) dans la direction d'une zone d'éloignement (Z) définie, par exemple à 15 l'avant de la direction de progression de la base motorisée (300). 10. Ensemble mobile (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que le dispositif d'éloignement (40) comprend deux organes mobiles (400, 401) installés sur un même bord (310) de la base motorisée 20 (300), par exemple sur la paroi frontale (310) de la base motorisée (300) dans la direction d'avancement de la base motorisée (300).