Brevet FR3083758A1 — publié le 20200117

La présente invention se rapporte de manière générale à la détection de l'inclinaison d'un véhicule à l'aide d'un accéléromètre embarqué, et plus particulièrement d'un accéléromètre intégré à une unité de commande électronique d'un moteur de véhicule. Elle concerne plus spécifiquement un procédé qui permet de déterminer, pour un accéléromètre 3-axes destiné à mesurer l'inclinaison d'un véhicule dans lequel il est monté, son orientation de référence à partir de laquelle toutes les mesures d'inclinaison du véhicule sont ensuite réalisées. On peut parler de procédure d'apprentissage pour désigner cette opération. L'invention trouve des applications, en particulier, dans les véhicules du type motocyclettes ( , et à partir d'une série de triplets (x, y, z} de valeurs d'accélération x, y et z mesurées par l'accéléromètre pour chacun des axes de mesure X, Y et Z, respectivement, de l'accéléromètre. Le calculateur analyse ensuite la stabilité au cours du temps des valeurs d'accélération mesurées pendant cette durée, par exemple en calculant les écart-types 30 relatifs aux trois valeurs moyennes, respectivement. Lors de l'étape 403, le calculateur vérifie la stabilité effective du véhicule durant l'étape 402. Par exemple en vérifiant que les écart-types obtenus sont inférieurs à des valeurs seuil données, ou en s'assurant que les amplitudes de variations des valeurs d'accélération de la série de valeurs prises en compte sont inférieures à des valeurs seuil 35 données. Si tel n'est pas le cas, le procédé est interrompu à l'étape 404. Si tel est le cas, inversement, alors le procédé se poursuit avec l'étape 405. 10 Lors de l'étape 405, le calculateur calcule, sur la base des valeurs moyennes d'accélération obtenues à l'étape 402, les angles caractérisant l'orientation angulaire de l'accéléromètre relativement au véhicule. Ces trois valeurs définissent un vecteur de correction angulaire. 5 Lors de l'étape 406, le calculateur mémorise, par exemple dans une mémoire non-volatile, les angles de référence (le vecteur de correction angulaire) caractérisant l'orientation de l'accéléromètre relativement au véhicule, qui ont été obtenus lors de l'étape 405 ci-dessus. Enfin, à l'étape 407, l'ECU conclut le procédé de détermination de l'orientation 10 de l'accéléromètre et active la fonction de mesure de l'inclinaison du véhicule utilisant l'accéléromètre. De plus, l'ECU peut commander, lors des différentes étapes, l'activation de signaux destinés à informer l'utilisateur de la situation actuelle. En particulier, dans un mode de réalisation, le voyant d'indication d'un dysfonctionnement du moteur (en anglais : 15 « Malfunction Indicator Light » MIL) peut clignoter à différentes fréquences données, ou rester allumé de manière continue ou s'éteindre complètement pour signifier à l'utilisateur, par exemple, les évènements parmi la liste comprenant le démarrage du procédé, le décompte d'une durée prévue pour l'acquisition des valeurs d'accélération fournies par l'accéléromètre, le temps restant pour réaliser cette étape, l'interruption du procédé suite 20 à une condition non vérifiée (par exemple lors des étapes 403) ou encore la confirmation de l'achèvement final du procédé. La figure 4 illustre de façon schématique un autre exemple de mise en oeuvre du procédé selon l'invention. Par opposition au mode de mise en oeuvre décrit plus haut, ce mode est dit dynamique en ce sens qu'il implique une inclinaison volontaire du 25 véhicule dans lequel est implanté l'accéléromètre, de la part de l'opérateur. Dans la partie haute de la figure 4, trois courbes respectivement en trait pointillé, en trait continu et en trait discontinu représentent l'évolution en fonction du temps des valeurs d'accélération mesurées selon les trois axes de mesure X, Y et Z d'un accéléromètre en fonction de l'inclinaison latérale de la motocyclette sur laquelle il est 30 implanté. Le montage de l'ECU sur le châssis du véhicule peut être relativement approximatif, du point de vue de son orientation angulaire par rapport aux axes de référence X1, Y1 et Z1 du châssis. Les changements au cours du temps de la position angulaire de la motocyclette (i.e. les changements d'inclinaison de celle-ci par rapport à la verticale) sont 35 illustrés par des représentations de la motocyclette vue de face, dans la partie centrale de la figure 4, à différents moments de la mise en oeuvre du procédé et en regard des 11 valeurs d'accélération mesurées aux mêmes instants pour chacun des axes de mesure, par l'accéléromètre. La figure 4 illustre cinq phases distinctes de la réalisation du procédé qui sont exécutées par l'opérateur une fois le procédé initié. Ces cinq phases sont représentées 5 de gauche à droite et repérées à la figure 3 par les chiffres 1 à 5, respectivement, dans des carrés : - une première phase 1 au cours de laquelle l'utilisateur maintient la motocyclette en position sensiblement verticale pendant une certaine durée. Cette durée, qui est de l'ordre de quelques secondes, typiquement 5 secondes environ, permet 10 au calculateur de l'ECU, comme il sera explicité dans la suite, de réaliser des calculs de moyennes à partir d'une série de valeurs d'accélération mesurées suivant chacun des trois axes de mesure de l'accéléromètre ; - une deuxième phase 2 au cours de laquelle l'utilisateur incline le véhicule sur un de ses côtés (à savoir le côté gauche dans l'exemple représenté, mais il peut 15 aussi s'agir du côté droit), d'un angle qu'il maîtrise. La bonne réalisation du procédé, compte tenu de la précision des mesures d'accélération, rend préférable une inclinaison franche afin que la valeur de cet angle atteigne ou dépasse un seuil angulaire, qui est au minimum de 10 degrés ; - une troisième phase 3 au cours de laquelle l'utilisateur redresse le véhicule et le 20 fait basculer de l'autre côté de la verticale afin d'obtenir une inclinaison du véhicule sur l'autre côté (donc le côté droit dans l'exemple représenté). Par l'autre côté on entend plus précisément le côté opposé au premier côté ci-dessus, par rapport à la position du véhicule reposant à la verticale de manière stable sur un sol plat sous l'effet de la seule gravité. Pour des raisons liées au 25 traitement des données de mesure qui seront explicitées plus loin, ce basculement est de préférence opéré continuellement, sans à-coups ni retour(s) en arrière ; - une quatrième phase 4 au cours de laquelle l'inclinaison du véhicule par l'utilisateur sur ledit autre côté atteint ou dépasse, de la même façon qu'au cours 30 de la seconde phase, un seuil angulaire qui est, par exemple, au minimum de 10 degrés ; et enfin - une cinquième phase 5 au cours de laquelle l'utilisateur replace le véhicule en position verticale. L'ensemble des phases, à partir de la deuxième phase jusqu'à la cinquième 35 phase, se déroule pendant une durée encadrée de manière à ce que le calculateur de l'ECU, qui réalise concomitamment à ces opérations les calculs décrits ci-après, puisse le faire sur une quantité de données suffisante pour obtenir une bonne précision des calculs, 12 sans que cette quantité de données soit excessive afin de limiter le temps de calcul à un temps raisonnable. En effet, une fois le procédé initié et parallèlement à la réalisation des opérations décrites ci-avant, le calculateur de l'ECU réalise les opérations suivantes, 5 illustrées à la partie inférieure de la figure 4 : - au cours de la première phase, il calcule les trois valeurs moyennes , et à partir d'une série de triplets {x, y, z} de valeurs d'accélération x, y et z mesurées par l'accéléromètre pour chacun des axes de mesure X, Y et Z, respectivement, de l'accéléromètre pendant la durée de la première phase 1. 10 Ensuite, il compense l'écart entre ces trois valeurs moyennes par l'ajout de valeurs algébriques constantes à l'une ou plusieurs de ces valeurs moyennes. C'est-à-dire, par exemple, qu'il ajoute aux deux valeurs d'accélération moyennes les plus faibles des valeurs respectives constantes qui sont adaptées pour que, une fois cet ajout réalisé, les deux valeurs moyennes soient égales avec la 15 troisième valeur moyenne (comme illustré dans la partie inférieure de la figure 4). Cette compensation peut aussi être obtenue, par exemple, en rapportant toutes les valeurs moyennes autour de zéro par ajout de valeurs de compensation respectives. - au cours de la réalisation des deuxième, troisième et quatrième phases, le 20 calculateur calcule, à chaque instant, la différence entre la valeur maximum et la valeur minimum d'accélération mesurées par l'accéléromètre (telle qu'illustrée notamment par les flèches 201 et 203). A partir de ce calcul, il extrait une première valeur maximum 201 de cette différence, une seconde valeur maximum 203 de cette différence et, entre ces deux valeurs maximum 201 25 et 203 une valeur minimum 202 (qui correspond graphiquement à un croisement des trois courbes) de cette différence. Comme évoqué plus haut, l'utilisateur effectue préférentiellement le basculement du véhicule continuellement, sans à-coups ni retours en arrière. En particulier, pour permettre d'isoler sans ambiguïté, un unique minimum entre les deux maximums, respectivement associés aux 30 inclinaisons des deux côtés du véhicule. - au cours de la cinquième phase, le calculateur utilise les trois valeurs d'accélération mesurées par l'accéléromètre pour la position de référence du véhicule afin de calculer, à partir de ces trois valeurs d'accélération et à partir en outre des valeurs d'accélération obtenues pour la position verticale du véhicule, 35 les angles correspondant à l'orientation de l'accéléromètre relativement au véhicule (i.e. le vecteur de correction angulaire). 13 Ainsi, de manière avantageuse, à l'issue du procédé, l'ECU connaît (il a appris) la position angulaire de l'accéléromètre par rapport au véhicule. Le cas échéant, l'ECU utilise la connaissance de ces angles pour corriger la valeur d'angle d'inclinaison latérale du véhicule mesurée en temps réel (d'une manière connue en soi par l'homme du 5 métier). L'homme du métier appréciera que le procédé est exécuté, de préférence, alors que le véhicule se trouve, lors des différentes étapes de la méthode, sur une surface plane et sensiblement horizontale. Ainsi, l'accéléromètre ne mesure que des valeurs d'accélération uniquement liées à l'inclinaison latérale de la moto imposée 10 dynamiquement par l'opérateur, et pas à d'autres inclinaisons qui ne seraient que des erreurs statiques dues à l'inclinaison du sol. En effet, le fait de réaliser une telle mesure alors que le véhicule serait positionné sur une pente, en particulier une pente selon sa direction de déplacement, entraînerait le risque de mesure par l'accéléromètre de valeurs d'accélération sur les axes 15 liés à l'inclinaison du sol qui seraient des valeurs constantes considérées comme des valeurs parasites relativement aux mesures d'accélérations absolues. Certes, ces valeurs constantes se compenseraient dans la mesure où certains modes de réalisation du procédé mettent en oeuvre une méthode dynamique basée sur des différences de valeurs d'accélération par laquelle les erreurs statiques sont éliminées par calcul. Ceci doit 20 toutefois être évité de préférence pendant la réalisation des différentes étapes du procédé. De la même façon, le procédé peut être réalisé aussi bien dans une configuration ou les suspensions sont enfoncées (en particulier du fait de la présence de l'utilisateur sur la moto) que dans une configuration où elles ne le sont pas. Mais, dans le 25 premier cas, pour les mêmes raisons que celles évoquées précédemment, l'assiette de la moto, autrement dit son inclinaison selon sa direction de déplacement ne doit pas être modifiée par la charge exercée sur la moto pendant la réalisation des différentes étapes du procédé. En référence au diagramme d'étapes de la figure 5 nous allons maintenant 30 décrire un exemple de mise en oeuvre du procédé selon l'invention conforme à sa description schématique donnée en référence à la figure 4. Dans la situation de départ, qui sur le diagramme correspond à l'étape 301, on considère par exemple que le moteur est à l'arrêt lorsque le procédé de détermination de l'orientation de l'accéléromètre par rapport au véhicule est initié. Le procédé peut, de 35 manière non limitative, être initié par l'utilisateur via l'activation d'un organe de commande relié à l'ECU, telle que la pression d'un bouton mécanique ou tactile, l'activation d'une 14 poignée ou toute autre interaction physique de l'utilisateur avec un organe de commande du véhicule. Lors de l'étape 302, l'utilisateur maintient le véhicule en position sensiblement verticale pendant une certaine durée, par exemple de 5 secondes. Par position 5 sensiblement verticale, on désigne la position a priori très instable où la moto pourrait tenir droite, i.e., sans basculer d'un côté ou de l'autre, sous l'effet de la seule gravité et donc notamment sans que l'utilisateur n'applique une quelconque force de réaction pour empêcher le basculement de la moto et sa chute vers le sol. Et pendant cette durée le calculateur calcule les trois valeurs moyennes d'accélération , et pour chacun 10 des axes de mesure X, Y et Z de l'accéléromètre, respectivement. En outre, le calculateur génère des valeurs de compensation aptes à compenser l'écart entre ces valeurs par l'ajout de valeurs constantes de manière à les rendre égales entre elles après cette compensation additive. Lors de l'étape 303, l'utilisateur incline le véhicule sur un premier côté, par 15 exemple le côté gauche, d'un angle d'inclinaison d'environ 15° pendant que le calculateur calcule à chaque instant la différence entre la valeur maximum et la valeur minimum d'accélération mesurées par l'accéléromètre. Lors de l'étape 304, le calculateur vérifie (par exemple en calculant la dérivée de cette différence) qu'un maximum a bien été atteint pour la différence déterminée à 20 l'étape 303. Dit autrement, le calculateur vérifie, qu'après une durée donnée, l'utilisateur n'est pas encore en train d'augmenter l'inclinaison du véhicule mais a stabilisé cette inclinaison ou a entamé un retour en arrière c'est-à-dire un redressement de la moto vers sa position verticale. Si tel n'est pas le cas, le procédé est interrompu à l'étape 314. Si tel est le cas au contraire, alors le procédé se poursuit avec l'étape 305. 25 Lors de l'étape 305, l'utilisateur bascule, de préférence sans à-coups ni retour en arrière, le véhicule de l'autre côté, à savoir le côté droit dans l'exemple, d'un angle d'inclinaison d'environ 15°. Le calculateur calcule toujours pendant le temps de cette manoeuvre la différence entre la valeur maximum et la valeur minimum d'accélération mesurées par l'accéléromètre. 30 Lors de l'étape 306, le calculateur vérifie (là encore en calculant par exemple la dérivée de cette différence) qu'un minimum a bien été atteint pour la différence pendant la réalisation de l'étape 305. Si tel n'est pas le cas, le procédé est interrompu à l'étape 314. Si tel est le cas au contraire, alors le procédé se poursuit avec l'étape 307. Lors de l'étape 307, l'utilisateur tient à nouveau le véhicule en position 35 sensiblement verticale et le calculateur continue de calculer la différence entre la valeur maximum et la valeur minimum d'accélération mesurées par l'accéléromètre. 15 Lors de l'étape 308, le calculateur vérifie qu'un maximum de la différence calculée a bien été atteint après le minimum confirmé à l'étape 306. Si tel n'est pas le cas, le procédé est interrompu au cours de l'étape 314. Si tel est le cas au contraire, le procédé se poursuit avec l'étape 309. 5 Lors de l'étape 309, le calculateur compare les valeurs moyennes d'accélération obtenues lors de l'étape 302 et les valeurs d'accélération obtenues lors de l'occurrence du minimum de la différence entre la valeur maximum et la valeur minimum d'accélération mesurées. Lors de l'étape 310, le calculateur vérifie que les valeurs comparées à 10 l'étape 309 sont vraisemblables. Autrement dit, qu'elles sont comprises entre des valeurs limites réalistes. Si tel n'est pas le cas, le procédé est interrompu à l'étape 314. Si tel est le cas au contraire, le procédé se poursuit avec l'étape 311. Lors de l'étape 311, le calculateur calcul, sur la base de la différence entre les valeurs moyennes d'accélération obtenues lors de l'étape 302 et les valeurs 15 d'accélération obtenues lors de l'occurrence du minimum de la différence entre la valeur maximum et la valeur minimum d'accélération mesurées, les angles caractérisant la position angulaire de l'accéléromètre relativement au véhicule. Lors de l'étape 312, le calculateur mémorise, par exemple dans une mémoire non-volatile, les angles de référence, caractérisant l'orientation de l'accéléromètre 20 relativement au véhicule, obtenus lors de l'étape 311. Enfin, dans la situation de fin du procédé, décrite sur le diagramme à l'étape 313, l'ECU conclut le procédé de détermination de l'orientation de l'accéléromètre et active une fonction de mesure de l'inclinaison du véhicule utilisant l'accéléromètre. Ainsi, comme il a déjà été dit en référence à la figure 4, la position angulaire 25 de l'accéléromètre relativement au véhicule étant connue, elle est utilisée pour garantir la fidélité des mesures d'inclinaison du véhicule par rapport à la verticale quelle que soit la façon dont l'ECU a été montée sur le véhicule. De plus, de la même façon que pour le mode de mise en oeuvre du procédé décrit en référence à la figure 3, pour permettre à l'utilisateur de s'assurer du bon 30 déroulement du procédé à partir de son déclenchement, l'ECU peut commander, lors des différentes étapes, l'activation de signaux destinés à informer l'utilisateur de la situation actuelle. Autrement dit, pour lui indiquer quelle est l'étape en cours ou si le procédé est en cours, s'est interrompu ou est achevé, différents signaux, par exemple lumineux ou sonores, peuvent être utilisés. 35 Par exemple, dans un mode de réalisation particulier, le voyant d'indication d'un dysfonctionnement du moteur (en anglais : « Malfunction Indicator Light » MIL) clignote à différentes fréquences données, reste allumer de manière continue ou s'éteint 16 complètement pour signifier à l'utilisateur, par exemple : le démarrage du procédé, l'étape en cours, le temps restant pour réaliser cette étape, l'interruption du procédé suite à une condition non vérifiée (par exemple lors des étapes 304, 306, 308, 310) ou encore la confirmation de l'achèvement final du procédé. 5 La figure 6 est une représentation schématique d'un ECU dans lequel peut être implémenté le procédé selon les modes de mise en oeuvre de l'invention qui ont été décrit dans ce qui précède. L'ECU 501 intègre donc une carte électronique 502 (correspondant au calculateur) qui comprend, de manière non-limitative, un microprocesseur 503, une mémoire 504 (par exemple de type non-volatile) et un 10 accéléromètre 505. La mémoire 504 mémorise donc les valeurs d'angle définissant la position angulaire relative de l'accéléromètre par rapport au véhicule obtenues à l'issue du procédé. De cette façon, toutes les mesures de l'inclinaison latérale du véhicule réalisées par la suite grâce à l'accéléromètre intégré tiennent compte de son orientation réelle du fait de son montage dans l'ECU d'une part, et du montage de l'ECU dans le 15 véhicule d'autre part. La présente invention a été décrite et illustrée dans la présente description détaillée et dans les figures des dessins annexés, dans des formes de réalisation possibles. La présente invention ne se limite pas, toutefois, aux formes de réalisation présentées. D'autres variantes et modes de réalisation peuvent être déduits et mis en 20 oeuvre par la personne du métier à la lecture de la présente description et des dessins annexés. Dans les revendications, le terme "comprendre" ou "comporter" n'exclut pas d'autres éléments ou d'autres étapes. Un seul processeur ou plusieurs autres unités peuvent être utilisées pour mettre en oeuvre l'invention. Les différentes caractéristiques 25 présentées et/ou revendiquées peuvent être avantageusement combinées. Leur présence dans la description ou dans des revendications dépendantes différentes, n'excluent pas cette possibilité. Les signes de référence ne sauraient être compris comme limitant la portée de l'invention. REVENDICATIONS1. Procédé d'apprentissage de la position angulaire, relativement à un axe de référence (Z1) d'un véhicule (101), d'un accéléromètre (102) à trois axes de mesure qui est intégré à une unité de commande électronique (501) d'un moteur du véhicule, ladite unité de commande électronique comprenant un calculateur (502) adapté pour, en fonctionnement, récupérer continuellement de l'accéléromètre des vecteurs d'accélération comprenant trois valeurs d'accélération (x, y, z) mesurées suivant les trois axes de mesure (X, Y, Z) de l'accéléromètre, respectivement, ledit procédé comprenant : - pendant une première durée déterminée, le maintien du véhicule en position angulaire telle que l'axe de référence (Z1) du véhicule est parfaitement ou sensiblement aligné avec la verticale, et le calcul par le calculateur de trois valeurs moyennes d'accélération, pour chacun des trois axes de mesure de l'accéléromètre, respectivement, à partir d'une série de triplets de valeurs d'accélération mesurées par l'accéléromètre pendant ladite première durée ; puis, - le calcul, par le calculateur, d'un vecteur de correction angulaire déterminé à partir de trois valeurs d'angle correspondant à la position angulaire de l'accéléromètre relativement à l'axe de référence du véhicule, qui sont elles-mêmes déterminées à partir des trois valeurs moyennes d'accélération obtenues à l'étape précédente ; et enfin, - la mémorisation, dans une mémoire non volatile du calculateur, du vecteur de correction angulaire à des fins de correction de l'écart entre la position angulaire de l'accéléromètre et l'axe de référence du véhicule, pour la détermination ultérieure de la position angulaire du véhicule par rapport à la verticale sur la base de mesures d'accélération produites par l'accéléromètre. 2. Procédé selon la revendication 1 dans lequel, pendant la première durée, le véhicule est suspendu en sorte d'être soumis uniquement à l'effet de la gravité de manière que l'axe de référence du véhicule est parfaitement aligné avec la verticale. 3. Procédé selon la revendication 1 dans lequel, pendant la première durée et alors que le véhicule est disposé sur un sol sensiblement plan, le véhicule est maintenu 30 par un opérateur en position angulaire sensiblement verticale, et le procédé comprend en outre : - pendant la première durée, la compensation des écarts entre les trois valeurs moyennes d'accélération deux-à-deux, par l'ajout d'une valeur algébrique constante déterminée, dite valeur de compensation, respectivement à chacune 18 de ces trois valeurs moyennes d'accélération, lesdites trois valeurs de compensation étant telles que les trois valeurs moyennes compensées desdites trois valeurs de compensation soient sensiblement égales entre elles ; puis, - pendant la seconde durée, l'inclinaison du véhicule par l'opérateur sur un 5 premier côté du véhicule, d'un angle par rapport à la verticale qui est supérieur à un premier seuil angulaire déterminé puis, le basculement par l'opérateur du véhicule sur l'autre côté, de manière à obtenir, après ledit basculement, une inclinaison d'un angle par rapport à la verticale qui est supérieur à un second seuil angulaire déterminé et, finalement, la remise par l'utilisateur du véhicule en 10 position sensiblement verticale ; - pendant la seconde durée, le calcul, par le calculateur, de la différence entre la valeur maximum d'accélération et la valeur minimum d'accélération mesurées et compensées de leurs valeurs de compensation respectives et, la détermination d'une position angulaire dite position de référence du véhicule qui est définie par 15 les trois valeurs d'accélération mesurées qui donnent un minimum pour ladite différence ; et, - le calcul, par le calculateur, d'un vecteur de correction angulaire déterminé à partir de trois valeurs d'angle correspondant à la position angulaire de l'accéléromètre relativement à l'axe de référence du véhicule à partir de la 20 différence entre les valeurs d'accélération mesurées par l'accéléromètre pour la position de référence du véhicule telle que déterminée à l'étape précédente, d'une part, et les valeurs moyennes d'accélération obtenues pour la position sensiblement verticale du véhicule, d'autre part. 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel la 25 première durée déterminée est supérieure ou égale à 5 secondes. 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications 3 et 4, dans lequel les premier et second seuils angulaires sont supérieurs ou égaux à 10 degrés. 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications 2 à 5, comprenant en outre, pendant la seconde durée, des étapes de vérification au cours desquelles, 30 respectivement : - le calculateur vérifie qu'un premier maximum de la différence entre la valeur maximum d'accélération et la valeur minimum d'accélération mesurées et compensées de leurs valeurs de compensation respectives a été atteint lorsque le véhicule est incliné du premier côté ; 19 - le calculateur vérifie qu'un second maximum de ladite différence a été atteint lorsque le véhicule est basculé de l'autre côté ; - le calculateur vérifie qu'un minimum de ladite différence, situé entre le premier maximum et le second maximum, a été atteint ; et, 5 - le calculateur vérifie que les valeurs moyennes d'accélération calculées pendant la première durée et les valeurs d'accélération obtenues lors de l'occurrence de la position de référence sont comprises entre des valeurs limites déterminées ; - et dans lequel le calculateur interrompt le procédé si une au moins une desdites étapes de vérification donne un résultat négatif. 10 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, qui est initié en réponse à une action de l'opérateur comprenant la pression d'un bouton mécanique ou tactile, et/ou à l'activation d'une poignée ou d'un autre organe de commande physique du véhicule. 8. Procédé selon l'une quelconque des revendications 6 et 7, dans lequel, 15 l'initiation, la progression et/ou l'interruption du procédé sont signalées à l'utilisateur par un signal sonore et/ou visuel. 9. Procédé d'utilisation d'un calculateur d'une unité de commande électronique du moteur d'un véhicule automobile comprenant, dans une phase d'apprentissage, les étapes du procédé d'apprentissage selon l'une quelconque des revendications 1 à 8 et, 20 dans une phase de commande du moteur en fonctionnement : - la détermination en continu, à l'aide de l'accéléromètre à trois axes de mesure qui est intégré dans le calculateur, de l'angle d'inclinaison latérale du véhicule par rapport à la verticale corrigé du vecteur de correction angulaire ; et, - l'arrêt du moteur lorsque l'angle d'inclinaison latérale corrigé du vecteur de 25 correction angulaire atteint une valeur supérieure à une valeur seuil déterminée pendant une durée supérieure à une valeur seuil déterminée. 10. Unité de commande électronique d'un moteur de véhicule comprenant un calculateur sous la forme d'une carte électronique, ladite carte électronique intégrant au moins un microprocesseur, une mémoire non-volatile et un accéléromètre, ledit calculateur étant adapté pour réaliser les opérations de calcul de valeur moyenne, d'ajout de valeurs algébrique, de calcul de différence, de détermination de l'occurrence d'un maximum ou d'un minimum, de calcul d'angle selon l'un quelconque des revendications 1 à 8 et ladite mémoire non-volatile étant adaptée pour mémoriser le vecteur de correction angulaire.