Brevet FR3080601A1 — publié le 20191101

DOMAINE TECHNIQUE AUQUEL SE RAPPORTE L'INVENTION La présente invention concerne de manière générale le domaine des systèmes subaquatiques d'exploration, de surveillance et de mesures, ainsi que le domaine de la défense navale. Elle concerne plus particulièrement un système pour le déploiement et la récupération d'engins subaquatiques, autonomes, préprogrammés et/ou télé-opérés, d'exploration, de détection, de surveillance et de mesures, ainsi que de défense navale en milieu aquatique. Elle est applicable en milieu d'eaux douces ou en milieu marin, mer, océan, lac et plus généralement dans tout plan d'eau. Elle peut par exemple être mise en oeuvre lors de campagnes de mesures topographiques ou sismographiques subaquatiques par sonars ou hydrophones, des campagnes d'exploration et de surveillance à l'aide de capteurs optiques, lasers, ou acoustiques. Des campagnes de détection par magnétomètres. Des campagnes de lutte anti-mine. ARRIERE-PLAN TECHNOLOGIQUE Les engins autonomes sous-marins sont le plus souvent appelés AUV (Autonomous Underwater Vehicle). On connaît différents systèmes de déploiement et récupération d'engins autonomes sous-marins à partir de navires porteurs ou depuis la terre. Ces systèmes peuvent être des rampes de lancement et de récupération, des paniers flottants ou suspendus, ou tout simplement des apparaux de levage tels que des grues ou des portiques. Ces systèmes sont efficaces pour les phases de déploiement des engins autonomes sous-marins mais moins efficaces pour la récupération. L'une des difficultés concerne l'arrimage de l'engin autonome sous-marin en vue de sa récupération, en effet, qu'il s'agisse de rampes ou de manutention, il est la plupart du temps nécessaire d'arrimer l'engin autonome sous-marin au préalable. Or, il est difficile voir quelquefois impossible d'arrimer un engin à la mer à partir d'un navire sans que la manoeuvre soit exécutée par des hommes ce qui représente un risque important et qui est impossible à réaliser lorsque l'on souhaite récupérer un engin autonome sous-marin à partir d'un navire qui est autonome ou télé-opéré. D'autres systèmes existants s'apparentent à des paniers dans lequel l'engin autonome sous-marin vient se loger avant d'être hissé à bord, certains encore sont des rampes avec tapis roulant sur lequel l'engin autonome sous-marin vient s'échouer avant d'être hissé à bord par le tapis roulant. L'un des inconvénients de tous ces systèmes tient aux mouvements des moyens de récupération. Soit ces mouvements sont imprimés à cet outil de récupération par le navire porteur, soit par les vagues dans le cas des paniers flottants. 2 Par ailleurs, il existe différents systèmes d'accostage automatisés appelés en anglais « Homing » permettant à un engin autonome sous-marin de venir automatiquement accoster sur ou dans une station d'accueil. Ces systèmes d'accostage automatisés utilisent classiquement des signaux acoustiques et/ou 5 optiques afin que l'engin autonome sous-marin retrouve et reconnaisse l'emplacement de la station d'accueil et puisse communiquer avec ladite station d'accueil. Ils sont efficaces si et seulement si la station d'accueil est presque immobile. OBJET DE L'INVENTION 10 Afin de remédier aux inconvénients précités de l'état de la technique, la présente invention propose un système à véhicule subaquatique télé-opéré (ROV pour Remotely Operated Vehicle) par liaison filaire, donc filoguidé, et qui reste sous l'eau au moment du déploiement et de la récupération de l'engin autonome sous-marin. Avant le déploiement et après la récupération, l'engin autonome sous- 15 marin est transporté par le véhicule subaquatique. Après le déploiement et avant la récupération, l'engin autonome sous-marin est séparé du véhicule subaquatique et peut naviguer d'une manière autonome. En dehors des périodes où se déroule le déploiement et la récupération de l'engin autonome sous-marin, le véhicule subaquatique filoguidé peut être ramené 20 sur ou dans ou contre le navire porteur pour stockage avec ou, éventuellement, sans son engin autonome sous-marin. Le véhicule subaquatique est motorisé et il comporte des moyens de propulsion et de guidage, et il est capable, grâce à des moyens de stabilisation, de maintenir sa position sous l'eau selon tous les axes, c'est-à-dire trois axes, soit six 25 degrés de liberté, et il n'est donc pas soumis aux mouvements des vagues et du navire porteur lors du déploiement et de la récupération de l'engin autonome sous-marin car il est en plongée. Le véhicule subaquatique comporte une station d'accueil dans ou contre laquelle au moins un engin autonome sous-marin peut venir se loger 30 automatiquement. Cette station d'accueil est généralement de forme proche d'un cylindre évasé au niveau de l'embouchure, c'est-à-dire en forme d'entonnoir, et elle est équipée d'un système d'accostage automatisé pour l'engin autonome sous-marin. Ce véhicule subaquatique avec station d'accueil peut être déployé à partir d'un navire porteur à équipage ou sans équipage et dans ce dernier cas d'un 35 navire porteur autonome ou filoguidé ou remorqué. Ainsi, l'invention concerne tout d'abord, un système pour le déploiement et la récupération d'un engin autonome sous-marin par un navire porteur de surface, 3 le navire porteur comportant une coque avec une carène, l'engin autonome sous-marin comportant des moyens de propulsion, de guidage et de stabilisation. Selon l'invention, le système comporte, outre le navire porteur, un véhicule subaquatique filoguidé par un câble de liaison relié au navire porteur, le véhicule 5 subaquatique pouvant être placé dans deux configurations principales, une configuration de stockage où le véhicule subaquatique est solidarisé d'une manière amovible au navire porteur dans une zone de stockage du navire porteur et une configuration d'utilisation où le véhicule subaquatique désolidarisé du navire porteur est à l'eau et éloigné de la zone de stockage du navire porteur tout 10 en restant relié par le câble de liaison au navire porteur, ledit véhicule subaquatique comportant des moyens de propulsion, de guidage et de stabilisation et une station d'accueil de l'engin autonome sous-marin permettant une fixation amovible de l'engin autonome sous-marin au véhicule subaquatique afin de pouvoir transporter l'engin autonome sous-marin jusqu'à son lieu de 15 déploiement où il est libéré du véhicule subaquatique, le véhicule subaquatique et l'engin autonome sous-marin comportant des moyens complémentaires d'accostage automatisés permettant à l'engin autonome sous-marin déployé d'accoster automatiquement la station d'accueil du véhicule subaquatique lors de la récupération et de s'y fixer. 20 D'autres caractéristiques matérielles et fonctionnelles non limitatives et avantageuses du système conforme à l'invention, prises individuellement ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles, sont les suivantes : - le câble de liaison est amovible du véhicule subaquatique, - le câble de liaison est amovible du navire porteur, 25 - le câble de liaison est destiné à l'alimentation électrique du véhicule subaquatique, - le câble de liaison est destiné à l'alimentation électrique, notamment rechargement de batteries électriques, de l'engin autonome sous-marin. - le câble de liaison est destiné à des échanges de données entre le véhicule 30 subaquatique et le navire porteur, - le câble de liaison est destiné à des échanges de données entre l'engin autonome sous-marin et le navire porteur par l'intermédiaire du véhicule subaquatique, - les données sont des données de mesure et/ou de commande, 35 - le véhicule subaquatique est filoguidé par un câble de liaison à partir du navire porteur, - le navire porteur comporte un enrouleur/dérouleur de câble de liaison, 4 - l'enrouleur/dérouleur du câble de liaison est hors d'eau dans ou sur le navire porteur, - l'engin autonome sous-marin comporte au moins un moyen de propulsion propre/intégré, 5 - l'engin autonome sous-marin comporte au moins un moyen de guidage propre/intégré, - l'engin autonome sous-marin comporte au moins un moyen de stabilisation propre/intégré, - les moyens de propulsion, guidage et stabilisation de l'engin autonome sous- 10 marin permettent de contrôler des déplacements selon six degrés de liberté, - le véhicule subaquatique comporte au moins un moyen de propulsion propre/intégré, - le véhicule subaquatique comporte au moins un moyen de guidage propre/intégré, 15 - le véhicule subaquatique comporte au moins un moyen de stabilisation propre/intégré, - les moyens de propulsion, guidage et stabilisation du véhicule subaquatique permettent de contrôler des déplacements selon six degrés de liberté, - le navire porteur comporte au moins un moyen de propulsion propre/intégré, 20 - le navire porteur comporte au moins un moyen de guidage propre/intégré, - le navire porteur comporte au moins un moyen de stabilisation propre/intégré, - les moyens de propulsion et de guidage du navire porteur permettent de contrôler des déplacements selon trois degrés de liberté, - les moyens de propulsion, guidage et stabilisation du navire porteur permettent 25 de contrôler des déplacements selon quatre degrés de liberté, - les moyens de propulsion permettent le déplacement du navire porteur, du véhicule subaquatique, de l'engin autonome sous-marin selon le cas, - les moyens de guidage permettent l'orientation du navire porteur, du véhicule subaquatique, de l'engin autonome sous-marin selon le cas, 30 - les moyens de stabilisation permettent le positionnement du navire porteur, du véhicule subaquatique, de l'engin autonome sous-marin selon le cas, - les moyens de stabilisation permettent le positionnement à point fixe du navire porteur, du véhicule subaquatique, de l'engin autonome sous-marin selon le cas, - les moyens de stabilisation permettent le positionnement en déplacement et 35 orientation constants du navire porteur, du véhicule subaquatique, de l'engin autonome sous-marin selon le cas, notamment le déploiement et la récupération de l'engin autonome sous-marin pouvant se faire alors que le véhicule subaquatique est en déplacement et orientation constants, 5 - les moyens de stabilisation comportent des capteurs dont une centrale inertielle et un calculateur pour commander les moyens de propulsion et de guidage en fonction d'instructions de positionnement, - le moyen de propulsion est un dispositif de propulsion mécanique qui comporte 5 un ou plusieurs moteurs électriques et/ou à combustion interne et/ou chimique et qui actionne/nt directement ou indirectement une ou plusieurs hélices ou une ou plusieurs turbines, - le dispositif de propulsion comporte une ou plusieurs turbines, ou hélices, - la/les turbines permettent une propulsion par jet/réaction, 10 - le sens de rotation de l'hélice ou de la turbine peut être inversé, - les moyens de guidage sont choisis parmi les dispositifs de type gouvernail, aileron, volet, ou même propulseurs, - les moyens de propulsion et de guidage sont soit distincts, soit combinés au sein de dispositifs uniques, dans ce dernier cas ces moyens combinés sont notamment 15 des propulseurs orientables, - le navire porteur et/ou le véhicule subaquatique et/ou l'engin autonome sous-marin comporte/ent des dispositif de guidage distincts des moyens de propulsion, les dispositifs de guidage étant choisis parmi notamment les gouvernails, ailerons, volets, 20 - les moyens de propulsion, de guidage et de stabilisation comportent au moins un ballast, - le navire porteur ne comporte pas de moyen de propulsion propre/intégré, le navire porteur se déplaçant grâce au moyen de propulsion du véhicule subaquatique et/ou de l'engin autonome sous-marin lorsque ce dernier est en 25 configuration de stockage avec l'engin autonome sous-marin qui a été récupéré, - le navire porteur ne comporte pas de moyen de propulsion propre/intégré, le navire porteur se déplaçant grâce au moyen de propulsion du véhicule subaquatique lorsque ce dernier est en configuration de stockage sans l'engin autonome sous-marin qui est déployé, 30 - le navire porteur ne comporte pas de moyen de guidage propre/intégré, le navire porteur s'orientant grâce au moyen de guidage du véhicule subaquatique et/ou de l'engin autonome sous-marin, - l'engin autonome sous-marin est préprogrammé ou télé-opéré/télécommandé, - l'engin autonome sous-marin comporte un corps, 35 - l'engin autonome sous-marin comporte un corps allongé dans le sens de la longueur et présente une longueur comprise entre 0,5 m et 8 m, 6 - l'engin autonome sous-marin comporte un corps allongé dans le sens de la longueur et présente une largeur maximale du corps hors appendice(s) externe(s) comprise entre 0,07 m et 1,5 m, - l'engin autonome sous-marin comporte un corps allongé dans le sens de la 5 longueur, - l'engin autonome sous-marin comporte au moins un appendice externe fixe ou orientable, - l'engin autonome sous-marin comporte au moins un appendice externe amovible entre une position retractée comprise dans le gabarit du corps et une position 10 étendue à l'extérieur du corps, - l'appendice de l'engin autonome sous-marin est notamment un aileron ou un volet, - le corps allongé de l'engin autonome sous-marin est sensiblement cylindrique, - la partie arrière de l'engin autonome sous-marin comporte au moins un 15 propulseur, - la partie arrière de l'engin autonome sous-marin comporte un moyen d'orientation, notamment gouvernail et/ou propulseur(s) orientable(s), - l'engin autonome sous-marin comporte au moins un capteur, - le véhicule subaquatique peut faire surface et flotter, 20 - le véhicule subaquatique a une forme générale sensiblement en fuseau allongé, - le véhicule subaquatique à une forme parallélépipédique, - le véhicule subaquatique a une forme générale sensiblement cylindrique et allongée, - le véhicule subaquatique comporte deux extrémités opposées, une extrémité 25 avant et une extrémité arrière, - le véhicule subaquatique ne comporte pas de coque et est une structure sur châssis/cadre ouverte, - le véhicule subaquatique comporte une coque, - la coque du véhicule subaquatique est sensiblement cylindrique, 30 - la coque du véhicule subaquatique est sensiblement ovoïde, - la coque du véhicule subaquatique présente un aplatissement vertical, la hauteur maximale de la coque étant inférieure à la largeur maximale de la coque hors appendice(s) externe(s), - le véhicule subaquatique a une forme extérieure sensiblement symétrique par 35 rapport à un plan vertical médian avant-arrière, - le véhicule subaquatique comporte une coque allongée dans le sens de la longueur et présente une longueur comprise entre 1 m et 8,5 m, 7 - le véhicule subaquatique comporte une coque allongée dans le sens de la longueur et présente une largeur maximale de la coque hors appendice(s) externe(s) comprise entre 0,3 m et 3 m, - le véhicule subaquatique comporte une coque allongée dans le sens de la 5 longueur et présente une hauteur maximale de la coque hors appendice(s) externe(s) comprise entre 0,3 m et 3 m, - le véhicule subaquatique comporte au moins un appendice externe fixe ou orientable, - le véhicule subaquatique comporte au moins un appendice externe amovible 10 entre une position retractée comprise dans le gabarit de la coque et une position étendue à l'extérieur de la coque, - l'appendice du véhicule subaquatique est notamment un aileron ou un volet, - la partie arrière du véhicule subaquatique comporte au moins un propulseur, - la partie arrière du véhicule subaquatique comporte un moyen d'orientation, 15 notamment gouvernail et/ou propulseur(s) orientable(s), - le véhicule subaquatique comporte plusieurs propulseurs orientables selon plusieurs degrés de liberté, - le véhicule subaquatique comporte au moins un capteur, - ledit au moins un capteur du véhicule subaquatique est directionnel, 20 - le capteur directionnel est choisi parmi un sonar, un détecteur optique, une caméra, un appareil photographique, un dispositif inertiel, un compas électronique, - le véhicule subaquatique comporte au moins un capteur d'attitude, - le véhicule subaquatique est destiné à réaliser des mesures acoustiques et il comporte des systèmes de mesures acoustiques comportant des transducteurs 25 d'émission et de réception d'ondes acoustiques, - le navire porteur est un navire de surface, - le navire porteur comporte une coque avec une carène, - le navire porteur est sensiblement symétrique par rapport à un plan vertical médian avant-arrière, 30 - le navire porteur comporte un équipage, - le navire porteur est sans équipage, - le navire porteur est remorqué, - le navire porteur est filoguidé, - le navire porteur est autonome, 35 - le navire porteur est un drone, - le navire porteur est préprogrammé et/ou télé-opéré/télécommandé, - le navire porteur comporte un automate programmable de commande de course/trajectoire, 8 - le navire porteur comporte au moins un appendice externe fixe ou orientable, - le navire porteur comporte au moins un appendice externe amovible entre une position retractée comprise dans le gabarit de la coque et une position étendue à l'extérieur de la coque, 5 - l'appendice externe du navire porteur est ennoyé, sous la ligne de flottaison, - l'appendice du navire porteur est une quille, - l'appendice ennoyé du navire porteur est une quille et le véhicule subaquatique est stocké à l'extrémité inférieure de la quille, - en configuration de stockage du véhicule subaquatique, le véhicule subaquatique 10 est disposé dans une zone de stockage du navire porteur, la zone de stockage étant selon les cas, dans l'eau/ennoyée ou hors d'eau ou en partie hors d'eau, - en configuration de stockage du véhicule subaquatique, le véhicule subaquatique est disposé dans une zone de stockage du navire porteur, la zone de stockage est choisie parmi un renfoncement ennoyé de la carène ou d'un appendice de la 15 coque du navire porteur, une extrémité ennoyée d'un appendice de la coque du navire porteur, un emplacement au moins en partie submergé sur ou sous un fond submergé du navire porteur, un emplacement hors d'eau du navire porteur, - en configuration d'utilisation du véhicule subaquatique, le véhicule subaquatique est sous l'eau et éloigné de la zone de stockage du navire porteur, 20 - en configuration de stockage du véhicule subaquatique, le véhicule subaquatique est disposé en partie hors d'eau sur ou dans le navire porteur, la partie immergée du véhicule subaquatique en configuration de stockage étant celle comportant le moyen de propulsion du véhicule subaquatique, - en configuration de stockage du véhicule subaquatique, le véhicule subaquatique 25 est disposé dans un renfoncement pratiqué dans la carène du navire porteur, le véhicule subaquatique restant submergé en configuration de stockage, sous le navire porteur, - en configuration de stockage du véhicule subaquatique, le véhicule subaquatique est disposé contre une extrémité d'un appendice du navire porteur, ladite 30 extrémité étant sous la ligne de flottaison du navire porteur afin que le véhicule subaquatique reste submergé en configuration de stockage, de préférence l'appendice étant une quille du navire porteur et l'extrémité de l'appendice est à l'extrémité inférieure de la quille, - l'appendice à type de quille du navire porteur est fixe ou amovible et le véhicule 35 subaquatique se positionne contre la quille fixe ou amovible du navire porteur en configuration de stockage, - l'extrémité inférieure de la quille comporte en outre un bulbe ou une gondole de mesure comportant des appareils de mesure sous-marine, le véhicule 9 subaquatique se positionnant contre le bulbe ou la gondole en configuration de stockage, - en configuration de stockage du véhicule subaquatique, le véhicule subaquatique est placé dans un renfoncement pratiqué dans un appendice du navire porteur, 5 ledit renfoncement étant sous la ligne de flottaison du navire porteur afin que le véhicule subaquatique reste submergé en configuration de stockage, - l'appendice comportant un renfoncement est une quille du navire porteur et le renfoncement est disposé à l'extrémité inférieure de la quille, - l'appendice comportant un renfoncement est un bulbe ou une gondole 10 d'extrémité inférieure de quille, - la gondole ou le bulbe comportent au moins une antenne acoustique et, éventuellement, tout autre type de capteur, - le navire porteur comporte sur sa carène un renfoncement destiné au stockage du véhicule subaquatique, le véhicule subaquatique restant submergé en 15 configuration de stockage, contre la coque et sous le navire porteur, - le renfoncement et le véhicule subaquatique ont des formes telles que le véhicule subaquatique est stocké dans le renfoncement de manière à ce que la traînée hydrodynamique du navire porteur soit modifiée de moins de 40% par rapport au même navire porteur mais sans renfoncement et ne stockant pas de 20 véhicule subaquatique, - au moins l'un des moyens de propulsion du véhicule subaquatique est disposé à l'arrière dudit véhicule subaquatique et le navire porteur comporte une paroi d'extrémité arrière et le renfoncement est ouvert sur la paroi d'extrémité arrière du navire porteur afin que lorsque le véhicule subaquatique est stocké dans le 25 renfoncement, le moyen de propulsion du véhicule subaquatique soit disposé plus en arrière que la paroi d'extrémité arrière du navire porteur et puisse participer à la propulsion dudit navire, - les formes du renfoncement de la carène et du véhicule subaquatique sont adaptées pour qu'en configuration de stockage, la résistance à l'avancement du 30 navire porteur soit faible, - en configuration de stockage, le véhicule subaquatique est solidarisé au navire porteur dans le renfoncement de la coque du navire porteur, - le câble de liaison traverse la coque du navire porteur dans le renfoncement de la coque du navire porteur, 35 - le câble de liaison traverse la coque du navire porteur à travers un puit de passage débouchant dans le renfoncement, - en configuration de stockage, les moyens de propulsion et possiblement de guidage et/ou stabilisation du véhicule subaquatique participent, lorsqu'ils sont 10 activés, à la propulsion du navire porteur et possiblement à l'orientation et/ou la stabilisation, - le navire porteur ne comporte pas de quille, - le navire porteur comporte une coque allongée longitudinalement de l'arrière vers 5 l'avant et comporte un bord latéral bâbord (G) et un bord latéral tribord (D) flottants et un fond submergé raccordé aux deux bords latéraux, les deux bords latéraux flottants et le fond submergé définissant un espace intérieur du navire porteur, l'espace intérieur étant submergé au moins en partie arrière, et les deux extrémités arrières des bords latéraux flottants sont séparées par une ouverture 10 vers l'arrière du navire porteur, ouverture limitée vers le bas par le fond submergé, et le fond submergé comporte en outre au moins une fente allongée longitudinalement ouverte vers l'arrière et destinée au passage d'un aileron axial inférieur du véhicule subaquatique et le navire porteur est configuré afin qu'au moins la partie avant du véhicule subaquatique puisse s'engager dans l'espace 15 intérieur avec l'aileron axial inférieur s'engageant dans la fente par l'extrémité arrière de la fente, - le fond submergé en partie arrière du navire porteur est une rampe de lancement et de récupération du véhicule subaquatique, - les deux bords latéraux flottants se rejoignent vers l'avant du navire porteur pour 20 former une proue, - les deux bords latéraux flottants ne se rejoignent pas vers l'avant du navire porteur afin de former un catamaran à partie centrale ayant un fond submergé, - le navire porteur comporte une coque allongée longitudinalement de l'arrière vers l'avant et comporte un bord latéral bâbord (G) et un bord latéral tribord (D) flottants 25 et un fond submergé raccordé aux deux bords latéraux, les deux bords latéraux flottants et le fond submergé définissant un espace intérieur du navire porteur, l'espace intérieur étant submergé au moins en partie arrière, et les deux extrémités arrières des bords latéraux flottants sont séparées par une ouverture vers l'arrière du navire porteur, ouverture limitée vers le bas par le fond submergé, 30 et le fond submergé comporte en outre au moins une fente allongée longitudinalement ouverte vers l'arrière et destinée au passage d'un aileron axial inférieur du véhicule subaquatique pouvant faire surface et le navire porteur est configuré afin qu'au moins la partie avant du véhicule subaquatique pouvant faire surface comportant l'aileron axial inférieur puisse s'engager en flottant à l'intérieur 35 de l'espace intérieur avec l'aileron axial inférieur s'engageant dans la fente par l'extrémité arrière de la fente, - le navire porteur comporte une coque allongée longitudinalement de l'arrière vers l'avant et comporte un bord latéral bâbord (G) et un bord latéral tribord (D) flottants 11 et un fond submergé au moins en partie arrière, c'est-à-dire un fond au moins en partie noyé et sous la ligne de flottaison, raccordé aux deux bords latéraux, les deux bords latéraux flottants et le fond submergé définissant un espace intérieur du navire porteur, ledit espace intérieur étant au moins en partie submergé, et les 5 deux extrémités arrières des bords latéraux flottants sont séparées par une ouverture vers l'arrière du navire porteur, ouverture limitée vers le bas par le fond submergé, et le fond submergé comporte en outre au moins une fente allongée longitudinalement ouverte vers l'arrière et destinée au passage d'un aileron axial du véhicule subaquatique, ledit aileron étant inférieur et étendu vers le bas sous le 10 dessous du véhicule subaquatique dans le cas où le véhicule subaquatique est destiné à être stocké dans l'espace intérieur sur le fond du navire porteur et/ou ledit aileron étant supérieur et étendu vers le haut sur le dessus du véhicule subaquatique dans le cas où le véhicule subaquatique est destiné à être stocké sous le fond du navire porteur, ledit aileron axial s'engageant dans la fente par 15 l'extrémité arrière de la fente, - le véhicule subaquatique comporte un aileron axial supérieur et un aileron axial inférieur, - le véhicule subaquatique comporte soit un aileron axial supérieur, soit un aileron axial inférieur, 20 - l'aileron axial comporte à son extrémité supérieure pour l'aileron axial supérieur ou à son extrémité inférieure pour l'aileron axial inférieur un élargissement empêchant la sortie de l'aileron axial hors de la fente par translation verticale, une fois l'aileron engagé dans la fente, - le véhicule subaquatique s'engage totalement à l'intérieur de l'espace intérieur 25 du navire porteur en configuration de stockage, - seule la partie arrière du véhicule subaquatique ne s'engage pas à l'intérieur de l'espace intérieur du navire porteur en configuration de stockage, - le fond submergé comporte des parties de forme complémentaire de la forme adjacente de la coque du véhicule subaquatique, 30 - la partie avant du fond est hors d'eau et la partie arrière du fond est submergée, - le fond est totalement submergé, - l'arrière de la fente allongée longitudinalement du fond submergé par où s'introduit l'aileron axial lors de l'engagement du véhicule subaquatique à l'intérieur de l'espace intérieur du navire porteur, a une forme en entonnoir ou en 35 Y, à entrée d'introduction élargie vers l'arrière, - l'avant de la fente allongée longitudinalement du fond submergé est fermé et forme une butée pour l'aileron axial du véhicule subaquatique afin de limiter 12 l'engagement du véhicule subaquatique à l'intérieur de l'espace intérieur du navire porteur, - la fente allongée longitudinalement du fond submergé comporte un moyen de verrouillage de position qui est amovible afin de permettre de refermer la fente à 5 l'arrière de l'aileron axial une fois le véhicule subaquatique engagé à l'intérieur de l'espace intérieur du navire porteur, - la fente allongée longitudinalement du fond submergé comporte un moyen de verrouillage de position qui est amovible afin de permettre de refermer la fente à l'arrière de l'aileron axial une fois le véhicule subaquatique engagé à fond à 10 l'intérieur de l'espace intérieur du navire porteur, - les bordures de la fente allongée longitudinalement du fond submergé sont recouvertes d'un matériau au moins amortisseur, - le navire porteur comporte une coque au moins en partie gonflable, - le bord latéral bâbord (G) et le bord latéral tribord (D) flottants de la coque du 15 navire porteur sont constitués d'au moins un boudin gonflé, possiblement compartimenté, - le navire porteur comporte dans l'espace intérieur des coussins gonflables et dégonflables, lesdits coussins une fois gonflés étant destinés à supporter et/ou maintenir et/ou bloquer le véhicule subaquatique dans l'espace intérieur, 20 - les coussins gonflables et dégonflables sont disposés sur le fond, - les coussins gonflables et dégonflables sont disposés contre le boudin gonflé formant les bords latéraux, - le navire porteur comporte une coque pleine, rigide, - le navire porteur comporte une quille, 25 - la quille est une quille de mesure comportant au moins des instruments de mesure, - la quille est une quille de stockage du véhicule subaquatique, le véhicule subaquatique pouvant venir se fixer d'une manière amovible sur la quille, - la quille est une quille de mesure et de stockage, 30 - le navire porteur est monocoque, - le navire porteur comporte une coque avec une carène, la coque étant surmontée d'un pont, la coque étant allongée entre une proue et une poupe suivant une direction longitudinale du navire porteur, - le pont correspond au niveau supérieur, hors d'eau, à l'air libre, du navire 35 porteur, - le navire porteur est un navire perce-vague, - la coque du navire porteur est sensiblement fusiforme avec une étrave effilée afin de former le navire perce-vague monocoque, 13 - le pont présente une surface convexe vers le haut, - la proue du navire porteur perce-vague monocoque est effilée en pointe, - la proue du navire porteur perce-vague monocoque est effilée en lame de couteau, 5 - la poupe du navire porteur perce-vague monocoque est plane, - le navire porteur perce-vague monocoque comporte une quille lestée, - le navire perce-vague monocoque présente une configuration qui lui permet de naviguer à des vitesses correspondant à un nombre de Froude supérieur à 0,45, - le nombre de Froude est le rapport entre la longueur de la carène et la vitesse, 10 - le navire porteur perce-vague monocoque présente un rapport largeur totale sur longueur totale inférieur à 0,2 et une longueur maximale inférieure à 20 mètres, lesdites longueur et largeur étant respectivement considérées suivant la direction longitudinale du navire porteur et une direction transversale horizontale perpendiculaire à la direction longitudinale, 15 - le navire porteur perce-vague monocoque présente un rapport de la hauteur au-dessus de la ligne de flottaison de la coque faisant office de flotteur et hors ses éventuels appendices, donc hors éventuel kiosque, sur la hauteur en dessous de la ligne de flottaison de la coque faisant office de flotteur et hors les éventuels appendices, donc hors quille, qui est inférieur à 0,8 et supérieur à 0,1, 20 - le navire porteur perce-vague monocoque a une longueur d'au moins 2,5 mètres, - le navire porteur est à quille fixe, - le navire porteur est à quille amovible, - la quille amovible est relevable, - la quille amovible peut être remontée par translation du bas vers le haut, 25 - la quille est amovible et peut être remontée au moins en partie à travers la coque par translation du bas vers le haut ou inversement descendue sous la coque, - le navire porteur comporte à sa partie inférieure une quille amovible et à sa partie supérieure un kiosque érigé au-dessus du pont, la quille amovible pouvant être descendue sous la coque et remontée au moins en partie à travers la coque, la 30 quille amovible comportant une extrémité inférieure et une extrémité supérieure, le kiosque comporte intérieurement un espace de stockage de quille et la quille amovible et l'espace de stockage de quille du kiosque sont disposés en alignement afin que la quille amovible puisse être remontée par translation vers le haut au moins en partie dans l'espace de stockage de quille du kiosque, afin de 35 pouvoir remonter le véhicule subaquatique contre la carène du navire porteur et de préférence dans un renfoncement de la carène du navire porteur, - la quille amovible et l'espace de stockage de quille du kiosque ont des axes principaux en alignement qui sont verticaux, 14 - la quille amovible et l'espace de stockage de quille du kiosque ont des axes principaux en alignement qui sont inclinés par rapport à la verticale, - la quille amovible et l'espace de stockage de quille du kiosque ont des axes principaux en alignement qui sont perpendiculaires à l'extension principale 5 longitudinale du navire porteur, - la quille amovible et l'espace de stockage de quille du kiosque ont des axes principaux en alignement qui sont inclinés par rapport à l'extension principale longitudinale du navire porteur, - l'axe principal du kiosque et l'axe principal de l'espace de stockage de quille du 10 kiosque sont parallèle et de préférence colinéaires, - le kiosque comporte à sa partie basse l'espace de stockage de quille et en partie haute des équipements, - la coque du navire porteur comporte un puit de quille permettant au moins le passage en descente et remontée de la quille amovible, 15 - l'espace de stockage de quille du kiosque est en alignement avec un puit de quille débouchant de la coque vers le bas et dont les parois remontent au-dessus de la ligne de flottaison du navire porteur, la quille amovible pouvant coulisser dans ledit puit de quille, - le puit de quille est inondé jusqu'au niveau de la ligne de flottaison, 20 - le navire porteur comporte des moyens d'étanchéité entre la partie de liaison de la quille amovible et la coque afin de créer dans le puit de quille un espace en dessous de la ligne de flottaison qui soit hors d'eau, - une jupe souple étanche est étendue entre l'extrémité supérieure de la quille amovible et la coque du navire porteur, 25 - une jupe souple étanche est étendue entre l'extrémité inférieure de la partie de liaison de la quille amovible et la coque du navire porteur, - la jupe souple est une jupe accordéon, - la jupe souple est élastique, - le kiosque est en partie destiné à recevoir la quille amovible et l'espace de 30 stockage de quille du kiosque représente au moins 75% du volume global du kiosque, - la hauteur du kiosque posé sur le pont ou les superstructures du navire porteur est telle que le sommet de celui-ci se situe à une altitude minimum de 1,5 mètres au-dessus du pont lorsque le navire porteur est vertical, 35 - le kiosque peut être fermé sur toute sa surface, - le kiosque peut être ouvert sur une partie de sa surface, - le kiosque a une forme aérodynamique, - la quille a une forme hydrodynamique, 15 - le kiosque à un rapport hauteur (par rapport à sa base) sur largeur (dans le sens transversal à l'axe de déplacement du navire) supérieur à 3, - la quille fixe ou amovible comporte à son extrémité inférieure un bulbe ou une gondole, le bulbe ou la gondole comportant un renfoncement destiné au stockage 5 du véhicule subaquatique, - la quille fixe ou amovible comporte à son extrémité inférieure un bulbe ou une gondole allongé longitudinalement et relié à l'extrémité supérieure de la quille par une partie de liaison de la quille d'extension longitudinale inférieure à l'extension longitudinale du bulbe ou de la gondole, 10 - lorsque la quille amovible est remontée dans le kiosque, le bulbe ou la gondole reste sous la coque, - le bulbe ou la gondole comporte au moins des instruments de mesure, - le navire porteur comporte une centrale de mesure d'attitude comportant des capteurs de mesure d'attitude, 15 - les capteurs de mesure d'attitude sont disposés dans ou contre le bulbe ou la gondole de la quille, - le navire porteur est destiné à réaliser des mesures acoustiques et il comporte des systèmes de mesures acoustiques comportant des transducteurs d'émission et de réception d'ondes acoustiques, 20 - les transducteurs d'émission et de réception d'ondes acoustiques sont disposés dans ou contre le bulbe ou la gondole de la quille, - le bulbe ou la gondole comporte une face supérieure tournée vers le haut et la coque et une face inférieure tournée vers le bas et la coque comporte un renfoncement au niveau du raccordement de la coque à la quille amovible, ledit 25 renfoncement pouvant loger au moins la face supérieure du bulbe ou de la gondole lorsque la quille amovible est remontée, - le renfoncement de la coque peut loger en totalité le bulbe ou la gondole lorsque la quille amovible est remontée, le bulbe ou la gondole étant alors compris dans le gabarit général de la coque du navire porteur, 30 - le renfoncement de la coque peut loger en totalité le bulbe ou la gondole et au moins une partie du véhicule subaquatique lorsque la quille amovible est remontée, le bulbe ou la gondole et le véhicule subaquatique étant alors compris dans le gabarit général de la coque du navire porteur, - le navire porteur comporte une centrale de mesure d'attitude comportant des 35 capteurs de mesure d'attitude et au moins des capteurs de mesure d'attitude sont disposés dans ou contre le bulbe ou la gondole de la quille, - la largeur maximale de la partie de liaison de la quille est inférieure ou égale à la largeur maximale du bulbe ou de la gondole, la longueur maximale de la partie de 16 liaison étant inférieure à la longueur maximale du bulbe ou de la gondole, lesdites longueur et largeur étant respectivement considérées suivant la direction longitudinale du navire porteur et une direction transversale horizontale perpendiculaire à la direction longitudinale, 5 - le rapport de la largeur maximale de la partie de liaison sur la largeur maximale du bulbe ou de la gondole est compris entre 0,05 et 0,5, - la partie de liaison de la quille a une longueur sensiblement identique sur toute sa hauteur, - la partie de liaison de la quille a une largeur maximale sensiblement identique 10 sur toute sa hauteur, - la partie de liaison de la quille a une section transversale uniforme sur sa hauteur, - la section transversale de la partie de liaison de la quille est circulaire, ovoïde ou fusiforme, 15 - en configuration de stockage du véhicule subaquatique, le véhicule subaquatique est disposé hors d'eau sur ou dans le navire porteur, ledit navire porteur comportant un dispositif de récupération du véhicule subaquatique, - en configuration de stockage du véhicule subaquatique, le véhicule subaquatique est disposé hors d'eau sur le pont du navire porteur, 20 - le dispositif de récupération du véhicule subaquatique comporte une rampe de lancement et de récupération/halage, - le dispositif de récupération du véhicule subaquatique comporte un portique ou une grue de halage, - le navire porteur comporte un dispositif de récupération du véhicule 25 subaquatique permettant de le sortir de l'eau et, inversement, de mettre à l'eau ledit véhicule subaquatique, - le véhicule subaquatique et le navire porteur comportent des moyens de verrouillage complémentaires, déverrouillables, permettant d'atteler ou d'arrimer d'une manière amovible le véhicule subaquatique au navire porteur pour, en 30 configuration de stockage, solidariser d'une manière amovible le véhicule subaquatique au navire porteur, - les moyens de verrouillage assurent un arrimage complet du véhicule subaquatique au navire porteur, - le véhicule subaquatique a une forme générale allongée selon un axe principal 35 d'engin, ladite forme générale définissant un gabarit d'engin, et la station d'accueil de l'engin autonome sous-marin est disposée dans une enceinte de charge utile ayant une forme générale allongée selon un axe principal d'enceinte, l'engin autonome sous-marin étant logé dans ladite enceinte de charge utile, 17 - l'enceinte de charge utile est ouverte sur l'extérieur, - le véhicule subaquatique comporte au moins une enceinte de charge utile, chaque enceinte comportant au moins une station d'accueil pour un engin autonome sous-marin, 5 - l'enceinte de charge utile est une ouverture latérale dans la coque du véhicule subaquatique et l'engin autonome sous-marin aborde ou quitte la station d'accueil du véhicule subaquatique latéralement à ce dernier, - l'ouverture latérale est à bâbord, à tribord ou inférieure, - l'enceinte de charge utile comporte une ouverture d'extrémité longitudinale 10 arrière de la coque du véhicule subaquatique et l'engin autonome sous-marin aborde ou quitte la station d'accueil du véhicule subaquatique par l'arrière de ce dernier, - l'enceinte de charge utile comporte une ouverture d'extrémité longitudinale avant de la coque du véhicule subaquatique et l'engin autonome sous-marin aborde ou 15 quitte la station d'accueil du véhicule subaquatique par l'avant de ce dernier, - l'enceinte de charge utile comporte une paroi comportant une fente de guidage d'un aileron axial de l'engin autonome sous-marin, afin de permettre le guidage de l'engin autonome sous-marin lorsqu'il rentre dans l'enceinte pour rejoindre la station d'accueil, 20 - l'engin autonome sous-marin s'engage totalement à l'intérieur de l'enceinte de charge utile, - l'engin autonome sous-marin s'engage partiellement à l'intérieur de l'enceinte de charge utile, la partie arrière de l'engin autonome sous-marin sortant de ladite enceinte, 25 - la station d'accueil permet une fixation amovible de l'engin autonome sous-marin au véhicule subaquatique, - la station d'accueil et l'engin autonome sous-marin comportent des moyens complémentaires d'accostage automatisés permettant à l'engin autonome sous-marin déployé d'accoster automatiquement la station d'accueil lors de la 30 récupération de l'engin autonome sous-marin. L'invention propose également un véhicule subaquatique spécialement configuré pour le système de l'invention. Le véhicule subaquatique peut être réalisé selon toutes les modalités mentionnées. L'invention propose également un navire porteur spécialement configuré 35 pour le système de l'invention. Le navire porteur peut être réalisé selon toutes les modalités mentionnées et est un navire de surface. L'invention propose également une station d'accueil d'un engin autonome sous-marin adaptable à un véhicule subaquatique existant afin de réaliser le 18 système de l'invention à partir d'un véhicule subaquatique existant, ledit véhicule subaquatique existant étant filoguidé par un câble de liaison relié à un navire porteur, ladite station d'accueil permettant une fixation amovible de l'engin autonome sous-marin au véhicule subaquatique afin de pouvoir transporter l'engin 5 autonome sous-marin jusqu'à son lieu de déploiement où il est libéré du véhicule subaquatique, la station d'accueil et l'engin autonome sous-marin comportant des moyens complémentaires d'accostage automatisés permettant à l'engin autonome sous-marin d'accoster automatiquement la station d'accueil lors de la récupération de l'engin autonome sous-marin. 10 L'invention concerne enfin un procédé de déploiement et récupération d'un engin autonome sous-marin par un navire porteur de surface, le navire porteur comportant une coque avec une carène, l'engin autonome sous-marin comportant un moyen de propulsion, dans lequel procédé on met en oeuvre le système de l'invention avec un véhicule subaquatique filoguidé par un câble de liaison relié au 15 navire porteur, ledit véhicule subaquatique comportant des moyens de propulsion, guidage et stabilisation et une station d'accueil de l'engin autonome sous-marin permettant une fixation amovible de l'engin autonome sous-marin au véhicule subaquatique, le véhicule subaquatique pouvant être placé dans deux configurations principales, une configuration de stockage où le véhicule 20 subaquatique est solidarisé d'une manière amovible au navire porteur dans une zone de stockage du navire porteur et une configuration d'utilisation où le véhicule subaquatique désolidarisé du navire porteur est à l'eau et éloigné de la zone de stockage du navire porteur tout en restant relié par le câble de liaison au navire porteur, et pour le déploiement, on libère de la station d'accueil l'engin autonome 25 sous-marin lorsque le véhicule subaquatique est en plongée et en configuration d'utilisation, et pour la récupération, on récupère automatiquement dans la station d'accueil l'engin autonome sous-marin lorsque le véhicule subaquatique est en plongée et en configuration d'utilisation, le véhicule subaquatique et l'engin autonome sous-marin comportant des moyens complémentaires d'accostage 30 automatisés permettant à l'engin autonome sous-marin déployé d'accoster automatiquement la station d'accueil du véhicule subaquatique. Grace à l'invention, le déploiement et la récupération de l'engin autonome sous-marin sont simplifiés puisqu'il n'est plus nécessaire d'avoir à le manipuler pour le libérer ou pour le saisir/l'agripper dans l'eau à partir d'un navire qui est 35 soumis aux mouvements de la mer, rafales de vent... L'engin autonome sous-marin est récupéré ou libéré sous l'eau, à partir du véhicule subaquatique qui est relié par un câble au navire porteur, donc permettant un découplage des mouvements respectifs du véhicule subaquatique et du navire porteur. En outre, le 19 véhicule subaquatique comporte des moyens notamment de stabilisation facilitant l'action des moyens d'accostage automatisés entre le véhicule subaquatique et l'engin autonome sous-marin. La récupération pour stockage du véhicule subaquatique sur ou dans ou sous le navire porteur et sa mise à l'eau/libération, 5 sont également particulièrement simples du fait de la liaison filaire par câble entre le navire porteur et le véhicule subaquatique : il suffit de d'enrouler ou de dérouler le câble selon le cas. DESCRIPTION DETAILLEE D'UN EXEMPLE DE REALISATION La description qui va suivre en regard des dessins annexés, donnés à titre 10 d'exemples non limitatifs, fera bien comprendre en quoi consiste l'invention et comment elle peut être réalisée. Sur les dessins annexés : - la figure 1 représente un premier exemple de système selon l'invention à navire porteur perce-vague à quille dans la configuration de stockage du véhicule subaquatique, ce dernier ayant/transportant son engin autonome sous-marin, 15 - la figure 2 représente le premier exemple de système en cours de déploiement pour utilisation, le véhicule subaquatique avec son engin autonome sous-marin étant séparé du navire porteur tout en y restant relié filairement pour filoguidage, - la figure 3 représente le premier exemple de système en cours de déploiement pour utilisation, le véhicule subaquatique étant séparé du navire porteur tout en y 20 restant relié filairement pour filoguidage, mais avec cette fois, l'engin autonome sous-marin en cours de séparation ou d'accostage du véhicule subaquatique, - la figure 4 représente, pour le premier exemple de système, une autre modalité de déploiement avec cette fois le véhicule subaquatique en configuration de stockage pendant la séparation ou l'accostage du véhicule subaquatique, 25 - la figure 5 représente un deuxième exemple de système selon l'invention à navire porteur comportant un dispositif de récupération du véhicule subaquatique permettant de le sortir de l'eau dans la configuration de stockage, - la figure 6 représente le deuxième exemple de système selon l'invention en cours de déploiement, le véhicule subaquatique avec son engin autonome sous- 30 marin étant séparé du navire porteur et ayant été mis à l'eau, - la figure 7 représente le deuxième exemple de système selon l'invention en cours de déploiement, mais cette fois avec le véhicule subaquatique séparé d'avec l'engin autonome sous-marin, - la figure 8 représente un troisième exemple de système selon l'invention à navire 35 porteur comportant un fond submergé permettant de récupérer le véhicule subaquatique dans un espace intérieur du navire porteur, l'espace intérieur étant submergé au moins dans sa partie arrière, - la figure 9 représente un quatrième exemple de système selon l'invention à 20 navire porteur comportant une coque avec carène à renfoncement permettant le stockage du véhicule subaquatique contre la coque, - la figure 10 représente un système dérivé du deuxième exemple dans lequel le véhicule subaquatique est d'un type différent, sans coque, et est une structure sur 5 châssis/cadre ouverte, le véhicule subaquatique avec son engin autonome sous-marin étant stocké sur le pont du navire porteur, en configuration de stockage, et - la figure 11 représente une vue partielle agrandie de mise en oeuvre du système de la figure 10, cette fois en configuration d'utilisation, l'engin autonome sous-marin étant en cours de déploiement (ou inversement, de récupération). 10 Dispositif Sur la figure 1, on a représenté un premier exemple de système 1 dont le navire porteur 2 est un navire de surface monocoque perce-vague et qui comporte une quille 20 destinée à le stabiliser. Par rapport aux navires à propulsion mécanique classiques qui n'en n'ont pas besoin, et en particulier les navires à 15 vitesse élevée pour lesquels ce serait un handicap, le navire porteur 2 perce- vague monocoque comporte une quille 20 qui est utile à sa stabilité du fait que ce dernier a une forme très effilée/fusiforme contrairement aux navires à propulsion mécanique classiques. Ce navire porteur perce-vague monocoque est notamment destiné à réaliser des mesures acoustiques dans l'eau et qu'il n'est pas destiné à 20 « voler » au-dessus de l'eau, sa quille comportant, outre le véhicule subaquatique transporté, des appareils de mesure devant rester dans l'eau. Il doit donc pouvoir percer les vagues grâce à une proue 25 en lame de couteau tout en navigant à une vitesse élevée et avec une dépense en énergie réduite. Ce navire porteur 2 est sans équipage et est autonome car préprogrammé 25 et/ou télé-opéré/télécommandé pour ce qui concerne notamment sa navigation. Il comporte des moyens de navigation intégrés qui sont particulièrement utiles dans le cas d'un drone. Dans ce premier exemple, le navire porteur 2 a une quille amovible qui comporte à son extrémité inférieure, immergée, une gondole 21 formant une zone 30 de stockage pour un véhicule subaquatique 3. Des capteurs, en particulier acoustiques 27, sont fixés contre la gondole 21. Dans une variante, la gondole peut être remplacée par un bulbe contenant ou supportant des appareils de mesures sous-marines et lequel bulbe comporte alors la zone de stockage du véhicule subaquatique 3. Sur la figure 1, un engin autonome sous-marin 4 est 35 installé dans le véhicule subaquatique 3. Une telle configuration où le véhicule subaquatique 3 est stocké sur le navire porteur peut correspondre à une fin de mission/d'utilisation ou à un déplacement vers une zone d'utilisation où l'engin autonome sous-marin 4 pourra être libéré. 21 Le navire porteur 2 comporte des moyens de propulsion, ici à hélice 23, et un dispositif de guidage 24 à type de gouvernail. Le navire porteur 2 comporte un kiosque 22 hors d'eau, au-dessus de la ligne de flottaison, avec des appareils 26 notamment destinés à des mesures et/ou communications, en particulier dans le 5 cas où le navire porteur serait télécommandé par ondes radio. La quille 20 est amovible et elle peut monter et descendre à travers un puit de quille de la coque du navire porteur. On remarque que le kiosque 22 est dans l'axe de la quille 20 et ce kiosque sert en outre à loger intérieurement l'extrémité supérieure de la quille 20 remontée dans un espace de stockage de quille du 10 kiosque. Dans une variante, on peut prévoir dans la coque ou carène, dans la région de la quille 20, un renfoncement permettant de recevoir, lorsque la quille est remontée, au moins en partie la gondole 21 ou le bulbe ainsi qu'éventuellement le véhicule subaquatique 3 et son engin autonome sous-marin 4, et de préférence 15 d'une manière à être dans le gabarit général de la coque et afin de diminuer la résistance à l'avancement du navire porteur dans la configuration de stockage du véhicule subaquatique 3. Sur la figure 2, le système 1 est passé en configuration d'utilisation dans laquelle le véhicule subaquatique 3 est séparé du navire porteur 2. Un câble de 20 liaison 5 relie le navire porteur 2 au véhicule subaquatique 3 afin que ce dernier soit télé-opéré/filoguidé. Cette figure peut correspondre au début de l'utilisation et l'engin autonome sous-marin 4 sera ensuite libéré, ou correspondre à la fin de l'utilisation après la récupération de l'engin autonome sous-marin 4 dans le véhicule subaquatique 3, le système passant ensuite en configuration de stockage 25 lorsque le véhicule subaquatique 3 sera de nouveau fixé au navire porteur 2. Sur la figure 3, le système 1 est toujours en configuration d'utilisation et cette fois l'engin autonome sous-marin 4 se libère du véhicule subaquatique 3 ou, inversement, revient dans ce dernier pour être récupéré. La figure 4 montre une variante dans laquelle la libération ou la 30 récupération de l'engin autonome sous-marin 4 peut se faire alors que le véhicule subaquatique est fixé au navire porteur comme dans la configuration de stockage. On pourra utiliser cette variante dans le cas où le navire porteur n'est pas soumis à des mouvements, c'est-à-dire qu'il est sur une étendue d'eau calme, sans vague ou houle. 35 L'engin autonome sous-marin 4 est, comme son nom l'indique, un dispositif qui se déplace indépendamment du véhicule subaquatique 3 lorsqu'il a été libéré, contrairement au véhicule subaquatique 3 qui reste relié par un câble au navire porteur. L'engin autonome sous-marin 4 comporte donc des moyens de 22 propulsion, à hélice dans cet exemple et des moyens de guidage ainsi que, de préférence, des moyens de stabilisation. Les actions des moyens de propulsion de guidage et éventuellement de stabilisation de l'engin autonome sous-marin, sont préprogrammées et/ou télé-opérées/télécommandées. Ces actions peuvent aussi 5 dépendre de mesures effectuées par des capteurs. Les moyens de propulsion et de guidage de l'engin autonome sous-marin peuvent être soit distincts soit combinés, dans ce dernier cas ces moyens peuvent être des propulseurs orientables. On peut également prévoir que le sens de rotation de l'hélice ou de la turbine du dispositif de propulsion et possiblement 10 guidage, peut être inversé. Le véhicule subaquatique 3 comporte des moyens de propulsion et de guidage, par exemple orientable à turbine pour jet/réaction ou à déflexion variable de jet, ainsi que des moyens de stabilisation permettant une stabilisation du véhicule subaquatique selon trois axes. 15 On comprend que si les moyens de propulsion, de guidage et de stabilisation, pour chacun du navire porteur, du véhicule subaquatique et de l'engin autonome sous-marin, ont été séparés du point de vue de leur description pour faciliter les explications des différentes fonctions, en pratique et matériellement, ces différentes fonctions de propulsion/déplacement, de 20 guidage/orientation, de stabilisation peuvent être réalisées avec un ou plusieurs dispositifs réalisant chacun plusieurs de ces fonctions. Ainsi, comme on l'a vu, un même dispositif orientable de propulsion à hélice ou turbine peut servir de moyen de propulsion, guidage et stabilisation. Un système de ballasts peut servir au déplacement passif, en particulier plongée ou remontée, et à l'orientation passive 25 du véhicule subaquatique ou de l'engin autonome sous-marin. Sur la figure 5, on a représenté un deuxième exemple de système 1' dont le navire porteur 6 est un navire de surface plus classique ici bicoque, de type catamaran, mais qui peut être monocoque dans une variante. Cette fois, dans la configuration de stockage, le véhicule subaquatique 3 est remonté, hors d'eau, sur 30 le pont 60 du navire porteur 6. Ce navire porteur 6 comporte une superstructure 61 destinée à un équipage assurant la navigation. Le navire porteur 6 comporte un dispositif de récupération du véhicule subaquatique permettant de sortir de l'eau et, inversement, de mettre à l'eau ledit véhicule subaquatique. Ce dispositif de récupération est un portique 62 et un treuil 35 motorisé 63 pour enrouler et dérouler le câble 5 de liaison entre le véhicule subaquatique 3 et le navire porteur 6. Ce dispositif de récupération à portique 62 permet également la mise à l'eau du véhicule subaquatique. Dans la configuration d'utilisation de la figure 6, le véhicule subaquatique 3 23 a été mis à l'eau et l'engin autonome sous-marin 4 est installé dans la station d'accueil du véhicule subaquatique. Sur la figure 7, l'engin autonome sous-marin 4 a été libéré. Sur la figure 8, on a représenté un troisième exemple de système 1" dont le 5 navire porteur 7 est un navire de surface particulier en ce qu'il comporte un fond submergé/ennoyé 76 qui comporte une fente 73 dans laquelle un aileron 30 axial, ici inférieur, du véhicule subaquatique peut venir coulisser. Suivant la profondeur du fond submergé 76, le véhicule peut rester subaquatique en configuration de stockage. Les deux bords latéraux 74 et 75 flottant du navire porteur 7 définissent 10 avec le fond 76 un espace intérieur 72 submergé, ouvert vers l'arrière, de stockage du véhicule subaquatique 3 et de son engin autonome sous-marin 4. On peut prévoir un véhicule subaquatique 3 qui peut faire surface et flotter au cas où la profondeur du fond 76 serait plus faible. Dans une variante, le véhicule subaquatique 3 est stocké sous le fond 76, en dessous de la coque du navire 15 porteur, et l'aileron axial est un aileron supérieur qui peut glisser dans la fente 73. Dans ce dernier cas, le fond 76 peut être configuré pour former un renfoncement de la carène dans lequel le véhicule subaquatique vient se placer. Dans des variantes, le fond qui est partiellement submergé est une rampe de lancement et de récupération et en configuration de stockage le véhicule 20 subaquatique peut être totalement sorti de l'eau par la rampe ou, seulement, sa partie avant sortie de l'eau, ce dernier cas étant utile si on veut utiliser les moyens de propulsion et possiblement guidage, du véhicule subaquatique pour entraîner le navire porteur ou l'aider à se déplacer, les moyens de propulsion du véhicule subaquatique, mais aussi de l'engin autonome sous-marin, restant dans l'eau. 25 Comme précédemment le navire porteur 6 de la figure 8 comporte un pont 70 et une superstructure 71 destinée à un équipage assurant la navigation. On peut prévoir à l'arrière du navire porteur une ou des portes pour fermer vers l'arrière l'espace intérieur. Dans des variantes de ce troisième exemple de système 1", les bords 30 latéraux 74, 75 flottants peuvent être constitués de boudins gonflables permettant de réaliser un navire porteur démontable et repliable. Dans le quatrième exemple de système représenté figure 9, le navire porteur 8 comporte une coque 84 dont la carène comporte un renfoncement 80 permettant de stocker contre la quille/carène le véhicule subaquatique 3 dans la 35 configuration de stockage, le véhicule subaquatique pouvant en outre, dans certaines modalités, participer à la propulsion du navire porteur, en particulier dans le cas où la paroi arrière 82 du navire porteur est ouverte au niveau du renfoncement. De préférence, le câble de liaison venant du navire porteur 24 débouche par un puit de câble 81 dans le renfoncement dans le cas où il arrive sur le haut du véhicule subaquatique mais dans d'autres modalités, il peut passer par un autre chemin, notamment si le câble arrive sur le véhicule subaquatique par l'avant ou le dessous. Un enrouleur/dérouleur 83 de câble de liaison 5 est 5 disposé sur le pont du navire porteur. Le véhicule subaquatique exemplifié jusqu'à présent est du type à coque mais dans d'autres modalités de mise en oeuvre, celui-ci 3' peut avoir une structure différente et notamment, comme représenté sur les figures 10 et 11, être de type à châssis/cadre 32 et à structure ouverte. Sur ces figures 10 et 11, on voit 10 les moyens de propulsion, guidage et stabilisation et notamment les hélices orientables 31 à l'intérieur du châssis 32 de la structure ouverte du véhicule subaquatique 3'. Les équipements internes du véhicule subaquatique 3' sont également visibles au sein de cette structure ouverte. Afin de faciliter la récupération automatique de l'engin autonome sous-marin au sein de la station 15 d'accueil qui comporte un système d'accostage automatisé, l'embouchure 33 de la station d'accueil a une forme en entonnoir qui est mieux visible figure 11. Procédé Le système de l'invention permet le déploiement et la récupération d'un engin autonome sous-marin par un navire porteur de surface dans des conditions 20 optimales puisque le déploiement et surtout la récupération se font alors que l'engin autonome sous-marin est sous la surface de l'eau et n'est donc pas soumis aux mouvements des vagues ou de la houle contrairement au navire porteur. Pour cela, on met en oeuvre un véhicule subaquatique qui permet de transporter l'engin autonome sous-marin. Pour ces opérations, il faut donc faire en sorte que le 25 véhicule subaquatique soit lui-même en plongée, sous la surface de l'eau et, de préférence lorsque le navire porteur est agité, que le véhicule subaquatique soit découplé/séparé du navire porteur. Ainsi, dans le cas du système 1' du deuxième exemple, où le véhicule subaquatique avec son engin autonome sous-marin est stocké hors d'eau, sur le 30 pont du navire porteur, en configuration de stockage, on doit d'abord mettre à l'eau le véhicule subaquatique avec son engin autonome sous-marin grâce au dispositif de récupération/mise à l'eau avec son portique 62 et le treuil motorisé 63 du navire porteur. Après mise à l'eau, le véhicule subaquatique est filoguidé grâce au câble 5 et on l'amène en plongée à l'endroit où l'on souhaite libérer de la 35 station d'accueil l'engin autonome sous-marin. Une fois l'engin autonome sous- marin libéré, celui-ci peut effectuer les missions qu'on a prévues pour lui. Une fois ces missions terminées, l'engin autonome sous-marin peut accoster automatiquement la station d'accueil du véhicule subaquatique pour sa 25 récupération, ceci alors que le véhicule subaquatique est en plongée. Pour cet accostage automatique, des moyens complémentaires d'accostage automatisés sont mis en oeuvre entre le véhicule subaquatique et l'engin autonome sous-marin. 5 Dans les exemples représentés, on a représenté un seul engin autonome sous-marin 4 par véhicule subaquatique 3 mais on peut en prévoir deux ou plus. De même, on a représenté un seul véhicule subaquatique 3 par navire porteur 2, 6, 7 mais on peut en prévoir deux ou plus. D'autres modalités de mise en oeuvre sont possibles. Si, de préférence et comme représenté, l'engin autonome sous- 10 marin 4 accoste et quitte le véhicule subaquatique 3 par l'arrière de ce dernier, on peut prévoir un accostage latéral ou par l'avant du véhicule subaquatique 3. On prévoit cependant des moyens matériels pour que le système présente une faible résistance à l'avancement sur et/ou sous l'eau et, à cette fin, on peut prévoir une porte amovible pour fermer la station d'accueil de l'engin autonome sous-marin 15 dans laquelle l'engin autonome sous-marin 4 accoste. De même, le bulbe et la gondole, tout comme le véhicule subaquatique, REVENDICATIONS1. Système (1, 1', 1") pour le déploiement et la récupération d'un engin autonome sous-marin (4) par un navire porteur (2, 6, 7) de surface, le navire porteur (2, 6, 7) comportant une coque avec une carène, l'engin autonome sous- marin (4) comportant des moyens de propulsion, de guidage et de stabilisation, caractérisé en ce qu'il comporte, outre le navire porteur (2, 6, 7), un véhicule subaquatique (3) filoguidé par un câble de liaison (5) relié au navire porteur (2, 6, 7), le véhicule subaquatique (3) pouvant être placé dans deux 10 configurations principales, une configuration de stockage où le véhicule subaquatique (3) est solidarisé d'une manière amovible au navire porteur (2, 6, 7) dans une zone de stockage du navire porteur et une configuration d'utilisation où le véhicule subaquatique désolidarisé du navire porteur (2, 6, 7) est à l'eau et éloigné de la zone de stockage du navire porteur tout en restant relié par le câble 15 de liaison (5) au navire porteur (2, 6, 7), ledit véhicule subaquatique (3) comportant des moyens de propulsion, de guidage et de stabilisation et une station d'accueil de l'engin autonome sous-marin (4) permettant une fixation amovible de l'engin autonome sous-marin (4) au véhicule subaquatique (3) afin de pouvoir transporter l'engin autonome sous-marin 20 (4) jusqu'à son lieu de déploiement où il est libéré du véhicule subaquatique (3), le véhicule subaquatique et l'engin autonome sous-marin (4) comportant des moyens complémentaires d'accostage automatisés permettant à l'engin autonome sous-marin (4) déployé d'accoster automatiquement la station d'accueil du véhicule subaquatique (3) lors de la récupération et de s'y fixer. 25 2. Système (1, 1', 1") selon la revendication 1, caractérisé en ce que la zone de stockage est choisie parmi un renfoncement ennoyé de la carène ou d'un appendice de la coque du navire porteur (2, 6, 7), une extrémité ennoyée d'un appendice de la coque du navire porteur, un emplacement (72) au moins en partie 30 submergé sur ou sous un fond submergé du navire porteur, un emplacement hors d'eau du navire porteur (2, 6, 7). 3. Système (1, 1', 1") selon la revendication 2, caractérisé en ce que le navire porteur (2, 6, 7) comporte sur sa carène le renfoncement destiné au 35 stockage du véhicule subaquatique, le véhicule subaquatique restant submergé en configuration de stockage, contre la coque et sous le navire porteur (2, 6, 7). 4. Système (1, 1', 1") selon la revendication 2, caractérisé en ce que 27 l'appendice ennoyé du navire porteur (2, 6, 7) est une quille (20) et en ce que le véhicule subaquatique est stocké à l'extrémité inférieure de la quille (20). 5. Système (1, 1', 1") selon la revendication 4, caractérisé en ce que la 5 quille (20) comporte à son extrémité inférieure un bulbe ou une gondole (21), le bulbe ou la gondole (21) comportant un renfoncement destiné au stockage du véhicule subaquatique (3). 6. Système (1, 1', 1") selon la revendication 4 ou la revendication 5 pouvant possiblement être combinées à la revendication 3, caractérisé en ce que la quille (20) est amovible et peut être remontée au moins en partie à travers la coque par translation du bas vers le haut ou inversement descendue sous la coque. 7. Système (1, 1', 1") selon l'une quelconque des revendications 4 à 6, caractérisé en ce que le navire porteur (2) est un navire perce-vague monocoque. 8. Système (1, 1', 1") selon la revendication 2, caractérisé en ce que le navire porteur (7) comporte une coque allongée longitudinalement de l'arrière vers l'avant et comporte un bord latéral bâbord (G) et un bord latéral tribord (D) flottants et un fond (76) submergé raccordé aux deux bords latéraux (74, 75), les deux bords latéraux (74, 75) flottants et le fond (76) submergé définissant un espace intérieur (72) du navire porteur (7), l'espace intérieur (72) étant submergé au moins en partie arrière, et les deux extrémités arrières des bords latéraux (74, 75) flottants sont séparées par une ouverture vers l'arrière du navire porteur, ouverture limitée vers le bas par le fond (76) submergé, et le fond submergé comporte en outre au moins une fente (73) allongée longitudinalement ouverte vers l'arrière et destinée au passage d'un aileron axial (30) inférieur du véhicule subaquatique (3) et le navire porteur (7) est configuré afin qu'au moins la partie avant du véhicule subaquatique (3) puisse s'engager dans l'espace intérieur (72) avec l'aileron axial inférieur s'engageant dans la fente. 9. Système (1, 1', 1") selon la revendication 2, caractérisé en ce que le navire porteur (6) comporte un dispositif de récupération (62) du véhicule subaquatique (3) permettant de le sortir de l'eau et, inversement, de mettre à l'eau ledit véhicule subaquatique (3). 10. procédé de déploiement et récupération d'un engin autonome sous-marin (4) par un navire porteur (2, 6, 7) de surface, le navire porteur (2, 6, 7) 28 comportant une coque avec une carène, l'engin autonome sous-marin comportant un moyen de propulsion, caractérisé en ce qu'on met en oeuvre un véhicule subaquatique (3) filoguidé par un câble de liaison (5) relié au navire porteur (2, 6, 7), ledit véhicule 5 subaquatique (3) comportant un moyen de propulsion, de guidage et de stabilisation et une station d'accueil de l'engin autonome sous-marin (4) permettant une fixation amovible de l'engin autonome sous-marin (4) au véhicule subaquatique (3), le véhicule subaquatique (3) pouvant être placé dans deux configurations principales, une configuration de stockage où le véhicule 10 subaquatique (3) est solidarisé d'une manière amovible au navire porteur (2, 6, 7) dans une zone de stockage du navire porteur et une configuration d'utilisation où le véhicule subaquatique (3) désolidarisé du navire porteur (2, 6, 7) est à l'eau et éloigné de la zone de stockage du navire porteur tout en restant relié par le câble de liaison (5) au navire porteur (2, 6, 7), et en ce que : 15 pour le déploiement, on libère de la station d'accueil l'engin autonome sous- marin (4) lorsque le véhicule subaquatique (3) est en plongée et en configuration d'utilisation, et pour la récupération, on récupère automatiquement dans la station d'accueil l'engin autonome sous-marin (4) lorsque le véhicule subaquatique (3) est 20 en plongée et en configuration d'utilisation, le véhicule subaquatique et l'engin autonome sous-marin (4) comportant des moyens complémentaires d'accostage automatisés permettant à l'engin autonome sous-marin (4) déployé d'accoster automatiquement la station d'accueil du véhicule subaquatique (3). 25