Brevet FR3077518A1 — publié le 20190809

PREHENSEUR POLYVALENT DE PIECES DE CARROSSERIE L'invention se situe dans le domaine de l'outillage des chaînes d'assemblage d'éléments de carrosserie, par exemple destinées à équiper les usines de fabrication de véhicules automobiles. En particulier, l'invention concerne un préhenseur d'éléments de carrosserie, tels que des panneaux de porte de véhicules automobiles. Dans les chaînes d'assemblage, les pièces de carrosserie sont amenées à être déplacées entre différents postes par des robots manipulateurs. Ces robots comprennent un bras au bout duquel se fixe un préhenseur, configuré pour tenir une pièce en vue de son déplacement. Lesdits préhenseurs peuvent, par exemple, comprendre une structure porteuse sous forme de tube sur laquelle sont montés divers outils de préhension positionnés de part et d'autre de la structure porteuse de manière spécifique à la pièce à porter. Or, sur une même chaîne d'assemblage, plusieurs silhouettes de véhicules peuvent être produites, ce qui implique de procéder à un changement de préhenseur au niveau du robot manipulateur lorsque l'on passe d'une silhouette à une autre. Bien que rapides, ces changements d'outils prennent un temps minimal qui limite les cadences de production. Il existe donc un besoin pour un préhenseur polyvalent qui puisse s'adapter à différentes silhouettes de véhicules pour une pièce de carrosserie donnée telle que, par exemple, un panneau de porte, de manière à ce qu'il ne soit plus nécessaire de changer le préhenseur dans la main du robot lorsque l'on change de silhouette de véhicule à produire. Le document FR2441461 propose un mécanisme de changement de pièce dans une machine-outil, comprenant une navette mobile dans le sens longitudinal du tour, un chariot mobile verticalement selon la navette et, disposé sur ce chariot et rotatif selon un axe horizontal, un moyen preneur sur lequel deux paires de mors sont horizontalement déplaçables en parallèle avec ledit arbre et de côtés opposés de celui-ci, la première paire de mors étant destinée à alimenter la machine-outil en pièces à monter entre pointes ou sur mandrin, et la deuxième paire étant destinée à délivrer des pièces à partir de la machine-outil. Le document U58920107 propose un dispositif de préhension d'un substrat avec quatre positions de contact avec le substrat. Les dispositifs connus présentent tous des avantages, mais manquent encore d'adaptabilité et de polyvalence, si bien qu'il subsiste un besoin d'amélioration des systèmes existants. L'invention a pour objectif de répondre à au moins un des inconvénients présentés par l'art antérieur en proposant un préhenseur polyvalent qui peut être utilisé sur des pièces de 2 carrosserie de tailles différentes ou de formes différentes telles que, par exemple, des panneaux de porte appartenant à des silhouettes de véhicules différentes. A cet effet, l'invention a pour objet un préhenseur polyvalent pour la préhension d'une pièce de carrosserie, le préhenseur comprenant un bâti duquel s'étend latéralement au moins un 5 bras, le préhenseur étant remarquable en ce qu'au moins un bras est mobile en rotation selon son axe longitudinal, et en ce que ledit bras porte au moins deux outils de préhension distribués angulairement, de sorte à ce que la rotation dudit bras place au moins un des outils de préhension en position active et au moins un autre outil de préhension en position passive. Comme on l'aura compris à la lecture de la définition qui vient d'en être donnée, l'invention 10 consiste à proposer une main capable de prendre au moins deux panneaux de formes et/ou de dimensions différentes au moyen d'outils de préhension adaptés à leurs silhouettes spécifiques et qui sont portés par un même préhenseur. Le préhenseur porte différents outils qui peuvent être placés soit en position active en vue de leur utilisation, soit en position passive en vue de leur stockage. Le préhenseur selon l'invention est remarquable en ce qu'il porte les 15 outils de préhension de différentes silhouettes en permanence, et est configuré pour pouvoir sélectionner ceux à utiliser à un moment donné. Il n'est donc plus nécessaire de procéder à un changement de préhenseur entre deux silhouettes de véhicules. Le changement d'outil se fait par rotation du ou des bras du préhenseur sur eux-mêmes. L'invention permet de rendre précise, flexible et répétable, la prise de panneaux de porte différents et ceci avec un seul 20 équipement. L'invention permet ainsi de s'affranchir des changements de préhenseurs, gourmands en temps de cycle et coûteux. L'invention garantit un changement de silhouette rapide. De préférence, le bâti porte une interface d'amarrage avec une main de robot. Selon un mode de réalisation préféré, les outils de préhension sont portés par ledit bras par l'intermédiaire 25 d'un barillet solidaire en rotation dudit bras. Ledit barillet forme une interface de fixation et de réglage des différents outils de préhension portés. De préférence, au moins un outil de préhension est une ventouse à vide. Avantageusement, au moins un bras rotatif porte en outre un bloc de distribution destiné à distribuer le flux d'aspiration vers la ventouse à vide placée en position active. De préférence, au moins un 30 desdits blocs de distribution est solidaire en rotation du bras qui le porte. Selon un mode de réalisation préférentiel, le préhenseur est destiné à être relié à un générateur de vide et comprend des moyens de raccord dudit générateur de vide à au moins un bloc de distribution. Lesdits moyens de raccord sont mobiles en translation par le biais d'un système de connexion, de sorte à pouvoir être placés en une position de connexion dans laquelle les moyens de raccord sont connectés à au moins un bloc de distribution et une 3 position de déconnexion dans laquelle ils sont écartés du ou des blocs de distribution et, par conséquent, déconnectés. L'invention est remarquable en ce que, lorsque les outils de préhension sont des ventouses à vide, elle propose un système de connexion desdites ventouses à un générateur de vide 5 permettant au flux d'aspiration d'être distribué de manière simple et sécurisée en éliminant les problématiques de vrillage des tuyaux d'aspiration des ventouses durant la rotation du ou des bras. L'invention permet de conserver un positionnement des ventouses qui soit perpendiculaire à la tôle, ce qui permet de garantir une prise précise et répétable. Chaque bras porte une pluralité de ventouses à vide, mais une seule est utilisée à la fois. La ou les 10 autres ventouses sont « stockées » sur le barillet en vue de leur utilisation future sur une autre silhouette de véhicule. Le stockage d'autres ventouses sur le barillet ne perturbe pas la prise de la pièce souhaitée. L'utilisation de barillet rend l'ensemble compact et facilite la manipulation de plusieurs préhenseurs par un même robot. Selon une mise en oeuvre préférée de l'invention, le préhenseur comprend en outre un 15 dispositif de verrouillage pour la fixation d'un bras mobile en rotation, selon une position angulaire donnée. De préférence, le dispositif de verrouillage comprend une bague montée solidaire en rotation sur ledit bras et montrant des orifices et un doigt de verrouillage mobile en translation et configuré pour s'insérer dans un des orifices en vue du verrouillage dudit bras selon une position angulaire donnée. 20 Avantageusement, le préhenseur polyvalent comprend un système de connexion présentant une platine mobile en translation et portant à la fois des moyens de raccord à un distributeur de vide et un doigt de verrouillage du dispositif de verrouillage. De préférence, ladite platine est associée à au moins un ressort, de sorte à ce que le déverrouillage d'au moins un bras et la déconnexion des moyens de raccord se fasse à l'encontre des forces de rappel élastiques 25 du ou desdits ressorts. Selon un mode de réalisation préférentiel, le préhenseur polyvalent comprend un système de mise en rotation d'au moins une bras selon son axe longitudinal comprenant au moins un vérin relié à une courroie au moyen d'une pièce d'attelage, de préférence la courroie est reliée à deux axes, chaque axe formant un ou deux bras. 30 Selon un mode de réalisation pouvant être complémentaire au précédent, le préhenseur polyvalent comprend un système de mise en rotation d'au moins un bras selon son axe longitudinal comprenant deux vérins montés en tandem, la course d'un premier vérin étant inférieure à la course de l'autre vérin, et un des vérins étant monté mobile sur un chariot actionné par l'autre vérin. 4 De manière optionnelle, le préhenseur comprend en outre un système de douille à billes et le chariot sur lequel est monté l'un des vérins et/ou la pièce d'attelage de la courroie est guidé en translation linéaire par ledit système de douille à billes. Selon une variante, au moins deux outils de préhension sont distribués selon la longueur d'un 5 même bras. Il est entendu que lesdits outils présentent en outre une distribution angulaire l'un par rapport à l'autre autour dudit bras. Selon une variante préférée pouvant être complémentaire, au moins deux bras sont alignés selon la direction transversale du bâti et sont formés par un même axe traversant ledit bâti de part en part selon sa direction transversale. 10 Selon un second aspect, l'invention a pour objet un procédé de mise en oeuvre d'un préhenseur polyvalent selon le premier aspect, ledit préhenseur comprenant un bâti duquel s'étend latéralement au moins un bras, le préhenseur comprenant au moins un bras mobile en rotation selon son axe longitudinal, et ledit bras portant au moins deux outils de préhension distribués angulairement, le procédé étant remarquable en ce qu'il comprend une étape de 15 sélection d'un outil de préhension par rotation d'au moins un bras. L'invention sera bien comprise et d'autres aspects et avantages apparaîtront clairement à la lecture de la description qui suit, donnée à titre d'exemple en référence aux planches de dessins sur lesquelles : - La figure 1 représente un préhenseur selon l'invention, vu de dessus, en position sur 20 un élément de carrosserie. - La figure 2 représente un préhenseur selon l'invention, vu de dessous. - Les figures 3 et 4 illustrent les blocs de distribution du vide des ventouses à vide. - La figure 5 illustre le système de distribution du vide des ventouses à vide. - La figure 6 illustre le système de mise en rotation des bras. 25 Dans la description qui suit le terme « comprendre » est synonyme de « inclure » est n'est pas limitatif en ce qui concerne la présence d'autres éléments dans le préhenseur. Il est entendu que le terme « comprendre » inclut les termes « consister en ». Sur les différentes figures, les mêmes références désignent des éléments identiques ou similaires. Les termes « inférieur » et « supérieur » concernant les pièces de carrosserie telles que des panneaux de porte sont 30 relatifs à l'orientation générale que prendra la pièce une fois montée dans le véhicule. Ainsi, « inférieur » désignera une proximité au sol plus importante que « supérieur » selon un axe vertical. On se réfèrera en premier lieu à la figure 1 montrant un préhenseur 1 selon l'invention en position sur un élément de carrosserie 3, par exemple un panneau de porte. Le préhenseur 1 5 comprend un bâti 5, portant préférentiellement une interface d'amarrage 7 avec une main de robot. Selon l'invention, le bâti 5 porte au moins un bras 9 s'étendant latéralement depuis ledit bâti 5. Le ou au moins un des bras 9 est mobile en rotation selon son axe longitudinal (c-à-d. l'axe longitudinal dudit bras) et porte un barillet 11 sur lequel sont fixés au moins deux outils 5 de préhension 13. Le barillet 11 est solidaire en rotation du bras 9 et forme une interface de fixation pour les outils de préhension 13. De la sorte, au moins deux outils de préhension 13 sont distribués angulairement autour de l'axe de rotation dudit bras 9. Par exemple, les outils de préhension 13 peuvent être disposés de manière à présenter entre eux un angle compris entre 90° et 180°. Selon l'invention, chaque bras 9 peut porter deux ou au moins deux outils 10 de préhension 13, de préférence chaque bras porte trois ou au moins trois outils de préhension 13, de préférence encore quatre ou au moins quatre outils de préhension 13. Lorsque quatre outils de préhension 13 sont portés par le barillet 11 et distribués angulairement autour de l'axe longitudinal dudit bras 9, ces derniers sont avantageusement agencés pour présenter un angle de 90° entre eux. 15 Selon une mise en oeuvre, préférée de l'invention, au moins deux outils de préhension 13 sont en outre distribués selon la longueur dudit barillet 11, et par conséquent selon la longueur dudit bras 9, de sorte à ce qu'un premier outil de préhension 13 soit écarté du bâti d'une distance supérieure à la distance d'écartement d'un deuxième outil de préhension 13. Ainsi, le ou les bras 9 ont une fonction de magasin rotatif, et de poste de changement d'outil. 20 Les outils de préhension 13 peuvent être placés alternativement en position active dans lesquels ils peuvent être utilisés pour la préhension d'éléments de carrosserie 3, ou en position passive dans laquelle les outils de préhension 13 sont inutilisés et inutilisables pour la préhension d'éléments de carrosserie 3. Le passage de la position active à la position passive des outils de préhension 13 portés par un bras 9 est effectué par rotation dudit bras 9 autour 25 de son axe longitudinal. Les outils de préhension peuvent être de tous types, par exemple des aimants. Néanmoins, selon une mise en oeuvre préférée de l'invention illustrée en figure 2, au moins un outil de préhension 13 est une ventouse à vide. De préférence, tous les outils de préhension 13 sont des ventouses à vide 13. 30 Lorsqu'un bras 9 rotatif comprend au moins une ventouse à vide 13, ce dernier est avantageusement équipé d'un bloc de distribution 15 configuré pour distribuer le flux d'aspiration en direction de la ventouse à vide 13, si et seulement si elle est placée en position active. Ce ou ces blocs de distribution 15 sont montés dans le bâti 5 et solidaires en rotation des bras 9 rotatifs. Par exemple, ils sont liés en rotation par le biais d'une clavette. Ainsi la 35 mise en rotation d'un bras 9 entraîne la mise en rotation du bloc de distribution 15 qui lui est 6 associé. Un exemple de bloc de distribution 15 utilisable selon l'invention est illustré en figures 3 et 4. Ledit bloc 15 présente avantageusement une partie cylindrique avant 17 destinée à traverser le bâti et une partie arrière 19 pouvant être formée d'un prisme droit ou pouvant être cylindrique. Des canaux d'alimentation 21 sont ouverts sur la base 23 de la partie avant 17, et 5 débouchent sur les côtés 25 de la partie arrière 19. Cette configuration est avantageuse en vue d'éviter le vrillage des tuyaux d'aspiration associés à chacune des ventouses à vide 13 lors de la rotation des bras 9. Chacune des ventouses à vide 13 est reliée par un tuyau d'aspiration (non représenté) à un des canaux d'alimentation 21 du bloc de distribution 15 qui lui est dédié au niveau de la base 23 de la partie avant. On 10 comprend que la rotation simultanée du bras 9 et du bloc de distribution 15 associé évite le vrillage du tuyau reliant un outil de préhension 13 donné à un des canaux d'alimentation 21 dudit bloc de distribution 15 puisque tous ces éléments sont liés en rotation. Selon l'invention, chaque canal 21 d'alimentation traverse le corps du bloc de distribution 15 et est agencé pour déboucher sur un des côtés 25 de la partie arrière 19 dudit bloc de 15 distribution 15. Les embouchures 27 arrières des différents canaux d'alimentations 21 sont distribuées angulairement de la même manière que les outils de préhension 13 autour de l'axe longitudinal du bras 9 rotatif. En se référant à la figure 5, on comprend que lors d'un changement d'outil, le ou les bras rotatifs 9 sont actionnés de manière à mettre l'outil de préhension 13 sélectionné (par exemple, 20 la ventouse à vide) sur chacun des bras 9 en position active, et que la rotation du ou des bras 9 engendre la rotation de chacun des blocs de distribution 15 qui leur est associé de sorte à placer l'embouchure 27 arrière du canal d'alimentation 21 associé à la ventouse à vide 13 placée en position active en regard de moyens de raccord 29 à un générateur de vide (non représenté), par exemple une ventouse de raccord 29. 25 Lesdits moyens de raccord 29 sont avantageusement reliés à un générateur de vide et montés sur un système 31 de connexion mobile en translation. Le mouvement de translation va placer alternativement les moyens de raccord 29 en position de connexion selon laquelle les moyens de raccord 29 sont connectés aux blocs de distribution 15, ou en position de déconnexion selon laquelle les moyens de raccord sont écartés desdits blocs de distribution 15 et donc 30 déconnectés. Lorsque les moyens de raccord 29 comprennent des ventouses de raccord, lesdits moyens de raccord sont connectés au bloc de connexion par pressage desdites ventouses contre lesdits blocs de distribution 15, de sorte à ce que chaque ventouse circonvienne l'embouchure arrière 27 du canal d'alimentation associé à l'outil de préhension disposé en position active. La mise des moyens de raccord 29 en position de déconnexion 35 permet au bloc de distribution 15 de tourner en vue d'un changement d'outil. Le système 31 7 de connexion comprend par exemple des moteurs ou des vérins, pour la mise en mouvement des moyens de raccord 29. Selon une mise en oeuvre préférée de l'invention, la position angulaire des bras rotatifs 9 est fixée par un dispositif de verrouillage (33, 35) en dehors des opérations de rotation desdits 5 bras 9 en vue d'un changement d'outil 13. Le dispositif de verrouillage (33, 35) peut se présenter sous forme d'une bague 33 portant une série d'orifices 37 distribués angulairement selon sa surface cylindrique extérieure et correspondant aux différentes positions angulaires que peut adopter le bras 9 pour placer les outils de préhension 13 en position active. Il comprend en outre un doigt 35, qui vient pénétrer un desdits orifices 37 en vue de fixer la 10 position de la bague 33 et donc d'empêcher toute rotation non souhaitée dudit bras 9. Le ou les doigts 35 sont avantageusement mobiles en translation entre leur position de verrouillage et leur position de déverrouillage. Le ou les doigts de verrouillage sont avantageusement associés à un ou plusieurs ressorts de rappel (non représentés) configurés pour les rappeler en position de verrouillage. 15 Selon un mode de réalisation préféré, au moins un doigt 35 est monté sur un système 31 de connexion permettant la connexion des moyens de raccord 29. Le système de connexion 31 montre alors une double fonction permettant à la fois le raccordement des outils de préhension 13 actifs au générateur de vide et le verrouillage en position du ou des bras 9. A cet effet, le système de connexion présentera avantageusement une platine 39, mobile en translation 20 selon la direction longitudinale du bâti 5, et portant à la fois des moyens de raccord 29 à un générateur à vide et au moins un doigt 35 de verrouillage. Comme vu plus avant, la mise en mouvement de la platine 39 est assurée par des vérins ou par un moteur. De préférence, ladite platine 39 est associée à au moins un ressort (non représenté), de sorte à ce que le déverrouillage d'au moins un bras 9 et la déconnexion des moyens de raccord 29 se fasse à 25 l'encontre des forces de rappel élastiques du ou desdits ressorts. Selon une mise en oeuvre préféré, au moins deux bras 9 sont alignés selon la direction transversale du bâti 5 et sont formés par un même axe traversant ledit bâti 5 de part en part selon sa direction transversale. Aussi, le préhenseur 1 présente un seul dispositif de verrouillage (33, 35) pour deux bras 9. De préférence, le préhenseur 1 comprend quatre bras 30 9 formés par deux axes. Il comprend alors préférentiellement deux dispositifs de verrouillage (33, 35), chacun étant associé à un axe. Avantageusement, il comprend deux systèmes de connexion 31 des moyens de raccord 29, préférentiellement associés aux dispositifs de verrouillage (33, 35). Lesdits systèmes de connexion 31 sont disposés aux extrémités du bâti 5. 8 La mise en rotation des bras 9, c'est-à-dire de chaque bras individuellement ou des axes lorsque les bras 9 sont reliés deux par deux par le biais d'axes, peut se faire par tout moyen et par exemple en utilisant un moteur électrique. Cependant, selon un mode de réalisation préféré de l'invention représenté en figure 6, la mise 5 en rotation des bras 9 est effectuée au moyen d'au moins un vérin (41, 43). A cet effet, au moins un bras 9 et/ou au moins un axe formant deux bras 9, comprend une poulie 45 recevant une courroie crantée 47. Lorsque les deux bras 9 sont formés par un même axe, la poulie 45 est avantageusement placée de manière centrale. Lorsque le préhenseur 1 comprend plusieurs axes, la même courroie 47 va avantageusement être reliée aux différentes poulies 10 45 montées sur lesdits axes de sorte à ce que les mouvements des différents axes soient synchronisés. Sur l'exemple de réalisation illustré, le préhenseur 1 présente deux axes formant quatre bras 9. Néanmoins, l'homme du métier adaptera sans peine l'invention à des préhenseurs montrant plus de deux axes, lesdits axes formant selon les cas un ou deux bras. Lorsque, selon un mode de réalisation non représenté, chaque bras porte deux outils de 15 préhension seulement, si bien que les bras doivent être positionnés selon deux positions angulaires différentes en vue d'un changement d'outil, seul un vérin est nécessaire. Lorsque le ou les bras 9 rotatifs portent chacun trois ou quatre outils de préhension 13, de sorte à ce que lesdits bras 9 doivent pouvoir être tournés pour pouvoir être placés selon trois ou quatre positions angulaires différentes, la mise en rotation des bras 9 se fera 20 avantageusement par un système de mise en rotation comprenant deux vérins (41, 43) montés en tandem, selon un agencement connu de l'homme du métier. Dans cet agencement les deux vérins (41, 43) présentent des courses différentes, la course d'un vérin 43 étant avantageusement le double de la course de l'autre vérin 41. Un premier vérin 41 est monté sur un chariot 49 et est mobile en translation selon la direction longitudinale du bâti 5 sous 25 l'action du deuxième vérin 43 qui est relié audit chariot 49. Le premier vérin 41 est relié à la courroie 47 par une pièce d'attelage 51. Selon une mise en oeuvre avantageuse, le chariot 49 sur lequel est monté l'un des vérins (41, 43) et/ou la pièce d'attelage 51 de la courroie 47 est guidée en translation linéaire par un système de douille à billes. Selon un mode de réalisation préféré, le préhenseur 1 comprend en outre au niveau de ses 30 extrémités un dispositif antichute de pièces visibles en figure 1 et 2, composés de deux éléments de serrage 53 déplaçables par pivotement entre une position ouverte et une position fermée, chaque élément de serrage 53 comprenant au moins une pièce d'appui 55. Sur les figures ils sont représentés en position ouverte. Une fois en position fermée, les éléments de serrage 53 assurent un maintien de la pièce de carrosserie 3 par le préhenseur 1 en cas de 9 coupure de l'aspiration des ventouses à vide 13, évitant auxdites pièces de carrosserie de tomber. Le robot équipé d'un préhenseur selon l'invention, comprenant quatre outils de préhension par bras pour la préhension de quatre pièces de silhouettes différentes (A, B, C et D) est utilisé 5 comme suit. A l'état initial, le robot est à l'état de repli. L'automate de ligne donne le code de la pièce à prendre (A, B, C ou D). Le système de connexion se désenclenche par recul des vérins associés, ce qui déconnecte le circuit d'aspiration et déverrouille les axes de rotation des bras. La rotation des bras est alors commandée. Ladite rotation se fait selon l'un des trois pas de 90° permis par le montage des deux vérins en tandem de sorte à mettre les outils de 10 préhension sélectionnés en position active. Le système de connexion se réenclenche par avancée des vérins, ce qui permet le raccord des ventouses en position active à distributeur de vide et le verrouillage des bras selon une position angulaire donnée. Le robot se déplace alors vers un magasin pour la prise d'une pièce, il se positionne sur la pièce et actionne le distributeur de vide pour saisir ladite pièce. Une fois la pièce soulevée, le 15 système antichute se met en place et la pièce est déplacée vers sa destination, par exemple un outil de mariage. Aussi, l'invention concerne également un procédé de mise en oeuvre d'un préhenseur 1 polyvalent tel que décrit dans le présent mémoire, ledit préhenseur 1 comprenant un bâti 5 duquel s'étend latéralement au moins un bras 9, le préhenseur 1 comprenant au moins un 20 bras 9 mobile en rotation selon son axe longitudinal, et ledit bras 9 portant au moins deux outils de préhension 13 distribués angulairement, le procédé étant remarquable en ce qu'il comprend une étape de sélection d'un outil de préhension 13 par rotation d'au moins un bras 9. De préférence, l'outil de préhension 13 est une ventouse à vide et le procédé comprend une 25 étape de déconnexion des moyens de raccord 29 au générateur à vide à au moins un bloc de distribution 15 porté par un bras 9 avant l'étape de rotation dudit bras 9. De préférence encore, l'outil de préhension 13 est une ventouse à vide et le procédé comprend une étape de connexion des moyens de raccord 29 au générateur à vide à au moins un bloc de distribution 15 porté par un bras 9 après l'étape REVENDICATIONS1. Préhenseur (1) polyvalent pour la préhension d'une pièce de carrosserie (3), le préhenseur (1) comprenant un bâti (5) duquel s'étend latéralement au moins un bras (9), le préhenseur (1) est caractérisé en ce qu'au moins un bras (9) est mobile en rotation selon son axe longitudinal, et en ce que ledit bras (9) porte au moins deux outils de préhension (13) distribués angulairement, de sorte à ce que la rotation dudit bras place au moins un des outils de préhension (13) en position active et au moins un autre outil de préhension (13) en position passive. 2. Préhenseur (1) polyvalent selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'au moins un outil de préhension (13) est une ventouse à vide (13), de préférence au moins un bras rotatif (9) porte en outre un bloc de distribution (15) destiné à distribuer le flux d'aspiration vers la ventouse à vide (13) placée en position active, de préférence au moins un desdits blocs de distribution (15) est solidaire en rotation du bras (9) qui le porte. 3. Préhenseur (1) polyvalent selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il est destiné à être relié à un générateur de vide et en ce qu'il comprend des moyens de raccord (29) dudit générateur de vide à au moins un bloc de distribution (15), lesdits moyens de raccord (29) étant mobiles en translation par le biais d'un système (31) de connexion, de sorte à pouvoir être placés en une position de connexion dans laquelle les moyens de raccord (29) sont connectés à au moins un bloc de distribution (15) et une position de déconnexion dans laquelle ils sont écartés du ou des blocs de distribution (15) et, par conséquent, déconnectés. 4. Préhenseur selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un dispositif de verrouillage (33, 35) pour la fixation d'un bras (9) mobile en rotation, selon une position angulaire donnée, de préférence le dispositif de verrouillage (33, 35) comprend une bague (33) montée solidaire en rotation sur ledit bras (9) et montrant des orifices (37) et un doigt de verrouillage (35) mobile en translation et configuré pour s'insérer dans un des orifices (37) en vue du verrouillage dudit bras (9) selon une position angulaire donnée. 5. Préhenseur (1) polyvalent selon les revendications 3 et 4 caractérisé en ce qu'il comprend un système (31) de connexion présentant une platine mobile en translation 11 et portant à la fois des moyens de raccord (29) à un distributeur de vide et un doigt de verrouillage du dispositif de verrouillage (33, 35), de préférence ladite platine est associée à au moins un ressort, de sorte à ce que le déverrouillage d'au moins un bras (9) et la déconnexion des moyens de raccord (29) se fasse à l'encontre des forces de 5 rappel élastiques du ou desdits ressorts. 6. Préhenseur (1) polyvalent selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce qu'il comprend un système de mise en rotation d'au moins un bras (9) selon son axe lonitudinal comprenant au moins un vérin (41, 43) relié à une courroie (47) au moyen 10 d'une pièce d'attelage (51), de préférence la courroie (47) est reliée à deux axes, chaque axe formant un ou deux bras (9). 7. Préhenseur (1) polyvalent selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce qu'il comprend un système de mise en rotation d'au moins un bras (9) selon son axe 15 longitudinal comprenant deux vérins (41, 43) montés en tandem, la course d'un premier vérin (41) étant inférieure à la course de l'autre vérin (43), et un des vérins (41, 43) étant monté mobile sur un chariot (49) actionné par l'autre vérin. 8. Préhenseur (1) polyvalent selon l'une des revendications 6 ou 7, caractérisé en ce que 20 le préhenseur comprend en outre un système de douille à billes et en ce que le chariot (49) sur lequel est monté l'un des vérin (41, 43) et/ou la pièce d'attelage (51) de la courroie (47) sont guidés en translation linéaire par ledit système de douille à billes. 9. Préhenseur (1) polyvalent selon l'une des revendications 1 à 8 caractérisé en ce qu'au 25 moins deux outils de préhension (13) sont distribués selon la longueur d'un même bras (9) et/ou en ce qu'au moins deux bras (9) sont alignés selon la direction transversale du bâti (5) et sont formé par un même axe traversant ledit bâti (5) de part en part selon sa direction transversale. 30 10. Procédé de mise en oeuvre d'un préhenseur (1) polyvalent selon l'une des revendications 1 à 9, ledit préhenseur (1) comprenant un bâti (5) duquel s'étend latéralement au moins un bras (9), le préhenseur comprenant au moins un bras (9) mobile en rotation selon son axe longitudinal, et ledit bras (9) portant au moins deux outils de préhension (13) distribués angulairement, le procédé étant caractérisé en ce 35 qu'il comprend une étape de sélection d'un outil de préhension (13) par rotation d'au moins un bras (9).