Brevet FR3075512A1 — publié le 20190621

Domaine technique de ('invention La presente invention se rapporte a un procede de commande d'un moteur electrique mis en oeuvre dans un variateur de vitesse. L'invention concerne egalement un systeme de commande d'un moteur electrique. Etat de la technique Dans certaines applications, un transformateur est present entre la sortie d'un variateur de vitesse et le moteur electrique commande par le variateur. II s'agit en particulier des applications pour la commande des pompes de type ESP (pompe submersible) pour lesquelles un moteur moyenne tension est souvent utilise. Dans ce cas, si le variateur de vitesse utilise est en basse tension, un transformateur rehausseur est necessaire en sortie du variateur. Actuellement, dans une configuration de ce type oil le moteur electrique est a induction ou de type synchrone a aimant permanent, une procedure de demarrage specifique telle que celle decrite dans la demande de brevet EP2963802A1, consiste a appliquer en entrée une trajectoire de courant predefinie et une trajectoire de frequence predefinie en vue de permettre l'accrochage du rotor. Cette sequence de demarrage fonctionne tres bien lorsque l'inertie de ('application commandee par le moteur electrique n'est pas tres elevee. Dans le cas d'une inertie importante, le couple accelerateur doit etre pris en compte dans le calcul de la reference de courant ou du temps de la rampe d'acceleration. Neanmoins, cela n'est pas suffisant pour garantir un demarrage propre. A basse frequence statorique, le gain du transformateur est tres faible et le courant au secondaire ne permet donc pas de generer suffisamment de couple pour accrocher le moteur. A partir d'une certaine frequence statorique, le courant peut devenir suffisant pour demarrer le moteur, mais ne permet pas de stabiliser la vitesse reelle du moteur. Des oscillations de vitesse et de couple sont alors presentes. Une solution consiste a augmenter le seuil de courant de reference appliqué en entrée afin que le rotor soit accroche a une vitesse plus faible et que le niveau de courant stabilise le moteur. Cependant, dans ce cas, le courant appliqué en fin de trajectoire de demarrage devient tres important ce qui peut entrainer une deterioration du moteur electrique connecte au secondaire du transformateur ou du transformateur lui-meme. De maniere generale, garantir le demarrage dans toutes les conditions (faible ou forte inertie) necessite d'ajouter des capteurs de courant cote moteur pour reguler le courant au secondaire du transformateur et de prevoir une solution de regulation 2 specifique dans le variateur de vitesse pour tenir compte des donnees en provenance de ces capteurs. Le but de ('invention est donc de proposer un procede de commande d'un 5 moteur electrique connecte a un variateur de vitesse via un transformateur, ledit procede permettant le dernarrage du moteur electrique en creant un minimum d'oscillations de vitesse et de couple, en limitant le niveau de courant appliqué pour ne pas deteriorer le moteur electrique et en evitant l'ajout de capteurs cote moteur. 10 Exposé de ('invention Ce but est atteint par un procede de commande d'un moteur electrique, mis en oeuvre dans un variateur de vitesse, ledit variateur de vitesse etant connecte au moteur electrique a travers un transformateur qui comporte un primaire et un secondaire, ledit 15 primaire du transformateur etant connecte a des phases de sortie du variateur de vitesse et ledit secondaire du transformateur etant connecte audit moteur electrique, ledit procede consistant a : - Executer une sequence d'identification du transformateur pour determiner des donnees de gain representatives d'un transfert realise par le 20 transformateur ; - Generer un module de transfert a partir desdites donnees de gain determi flees ; - Determiner une sequence de dernarrage du moteur electrique a mettre en oeuvre par le variateur de vitesse en executant ledit module de transfert sur 25 une trajectoire de courant de reference. Selon une particularite, ladite sequence d'identification comporte : - Une generation d'un profit de tension comprenant une frequence variable de maniere a definir plusieurs points de fonctionnement en frequence 30 successifs ; - Pour chaque point de fonctionnement en frequence, une premiere acquisition du courant et/ou de la tension au primaire du transformateur et une deuxierne acquisition respectivement du courant et/ou de la tension au secondaire du transformateur ; 35 - Une determination du gain entre le primaire et le secondaire du transformateur pour chaque point de fonctionnement en frequence. 3 Selon une autre particularite, le profil de tension comporte une amplitude fixe ou une amplitude variable, obtenue par une boucle de regulation de courant. Selon une autre particularite, les points de fonctionnement en frequence peuvent etre Minis chacun par un palier en frequence distinct d'un profil de frequence 5 presentant plusieurs paliers successifs ou peuvent etre Minis chacun sur une rampe de variation lineaire en frequence. Selon une autre particularite, ladite premiere acquisition est realisee par mesure du courant et/ou de la tension au primaire du transformateur. Selon une autre particularite, ladite deuxierne acquisition est realisee par 10 mesure du courant et/ou de la tension au secondaire du transformateur. Selon une autre particularite, la generation du module de transfert consiste a determiner ladite fonction inverse de la fonction de transfert du transformateur ou a creer une table de correspondance. Selon une particularite, ladite sequence d'identification est executee pour 15 determiner egalement des donnees de dephasage representatives du transfert realise par le transformateur. L'invention concerne egalement un systeme de commande d'un moteur electrique, ledit moteur electrique etant commande par un variateur de vitesse, ledit 20 variateur de vitesse etant connecte au moteur electrique a travers un transformateur qui comporte un primaire et un secondaire, ledit primaire du transformateur etant connecte a des phases de sortie du variateur de vitesse et ledit secondaire du transformateur etant connecte audit moteur electrique, ledit systeme de commande comportant une unite de traitement et de commande ainsi que : 25 - Un module d'identification du transformateur configure pour etre execute par ('unite de traitement et de commande pour determiner des donnees de gain representatives d'un transfert realise par le transformateur ; - Un module d'analyse configure pour generer un module de transfert a partir desdites donnees de gain et de dephasage determinees ; 30 - Ledit module de transfert etant configure pour etre execute sur une trajectoire de courant de reference pour determiner une sequence de dernarrage du moteur electrique a mettre en oeuvre par le variateur de vitesse. Selon une particularite, le module d'identification comporte un module de 35 generation d'un profil de tension comprenant une frequence variable de maniere a definir plusieurs points de fonctionnement en frequence successifs. 4 Selon une autre particularite, le systeme comporte un premier module d'acquisition, pour chaque point de fonctionnement en frequence, du courant et/ou de la tension au primaire du transformateur et un deuxierne module d'acquisition respectivement du courant et/ou de la tension au secondaire du transformateur. 5 Selon une autre particularite, le module d'analyse est configure pour determiner un gain et un dephasage entre le primaire et le secondaire du transformateur pour chaque point de fonctionnement en frequence. Selon une autre particularite, le module de transfert comporte une fonction inverse de ladite fonction de transfert du transformateur ou une table de correspondance. 10 Selon une autre particularite, le module d'identification est configure pour determiner egalement des donnees de dephasage representatives du transfert realise par le transformateur. 15 Breve description des figures D'autres caracteristiques et avantages vont apparaitre dans la description detainee qui suit faite en regard des dessins annexes dans lesquels : - La figure 1 represente de maniere schernatique une installation de commande d'un moteur electrique, incluant le systeme de commande de 20 l'invention ; - La figure 2 illustre de maniere schernatique le principe de fonctionnement du systeme de commande de l'invention ; - Les figures 3A et 3B illustrent, selon deux variantes de realisation, le principe de la sequence d'identification mise en oeuvre dans l'invention ; 25 - La figure 4 illustre de maniere schernatique le principe de generation du module de transfert employe dans le systeme de commande de l'invention ; - La figure 5 illustre de maniere schernatique le principe de fonctionnement de la sequence de dernarrage mise en oeuvre par le systeme de commande de l'invention ; 30 - Les figures 6A et 6B representent deux exemples de profils suivis par la frequence pour la mise en oeuvre du procede d'identification de l'invention ; - Les figures 7A et 7B illustrent le principe d'une sequence de dernarrage classique ; - Les figures 8A et 8B illustrent le principe d'une sequence de dernarrage 35 modifiee par la solution de l'invention. 5 Description detainee d'au moins un mode de realisation L'invention s'applique pour une installation de commande d'un moteur electrique, qui comporte : 5 - Un variateur de vitesse SD destine a commander le moteur electrique M et comprenant notamment un stage onduleur INV destine a convertir une tension continue en une tension variable a appliquer au moteur electrique M ; Le variateur de vitesse 1 est ici represents triphase ; - Un transformateur TR connects sur les phases de sortie (trois phases, 10 referencees 1, 2, 3) du variateur SD. Le transformateur TR comporte un primaire (indice p) auquel sont connectees les phases de sortie du variateur de vitesse SD et un secondaire (indice s) ; - Un moteur electrique M connects au secondaire du transformateur TR ; Le moteur electrique M peut etre de tout type, synchrone ou asynchrone, le 15 procede de ('invention etant independant du type de moteur connects. Le variateur de vitesse SD comporte une unite de traitement et de commande UC destinee a mettre en oeuvre une loi de commande LC permettant de determiner, en tenant compte par exemple d'une consigne de vitesse en entrée, les tensions a appliquer au moteur electrique M lors du fonctionnement normal du moteur et les ordres de 20 commande CTL a appliquer a l'etage onduleur INV pour obtenir ces tensions de sortie. Le variateur de vitesse peut comporter un stage redresseur REC en entrée, destine a convertir une tension alternative fournie par le reseau electrique N en une tension continue. II peut egalement comporter un bus continu d'alimentation connects d'une part a l'etage redresseur REC et d'autre part a l'etage onduleur INV. Le bus continu 25 d'alimentation peut comporter deux lignes d'alimentation reliees entre elles par au moins un condensateur de bus Cbus configure pour stabiliser la tension du bus. L'invention vise a proposer un procede de commande permettant de determiner au final la sequence de demarrage adaptee a ('installation. Pour cela, le procede de 30 commande vise notamment a mettre en oeuvre une sequence d'identification du transformateur TR qui est intercale entre le variateur de vitesse SD et le moteur electrique M lorsque ce transformateur TR a ete considers comme necessaire pour la mise en oeuvre de ('application. 6 Par identification du transformateur TR, on entend la determination du gain et/ou du dephasage genere par le transformateur TR entre le primaire et le secondaire du transformateur, en fonction de la frequence statorique d'excitation wst generee par le variateur de vitesse a destination du moteur electrique M place en aval du transformateur 5 TR. A partir des donnees recueillies, it sera possible de determiner une fonction de transfert pour relier la frequence statorique d'excitation wst appliquee en entrée aux courants et tension presents au primaire et au secondaire du transformateur. La fonction de transfert obtenue devra ensuite etre inversee pour etre employee dans la sequence de demarrage. De maniere generale, on pourra parler du transfert realise par le 10 transformateur entre le primaire et le secondaire, ce transfert etant realise par ('application d'un gain et/ou d'un dephasage. Autrement dit, it s'agit de determiner un diagramme de Bode du transformateur. De maniere connue, un diagramme de Bode est un moyen de representer le comportement frequentiel d'un systeme (ici le transformateur). II peut etre utilise pour 15 visualiser rapidement la marge de gain et la marge de phase d'un systeme. Le procede de commande est mis en oeuvre par un systeme de commande adapt& Le systeme de commande comporte une unite de traitement et de commande qui comporte au moins un microcontroleur. Cette unite de de traitement et de commande 20 UC peut etre celle du variateur de vitesse. Le systeme de commande peut inclure le variateur de vitesse. La sequence d'identification du transformateur est avantageusement mise en oeuvre en dehors du fonctionnement normal de ('installation. Elle peut etre mise en oeuvre lors d'une premiere mise sous tension ou lors d'une etape de parametrage 25 particuliere. De maniere connue, le variateur de vitesse SD, plus particulierement son etage onduleur, est commande pour appliquer une tension triphasee sur les trois phases de sortie, dont la frequence et ('amplitude peuvent varier. Classiquement, la loi de commande LC se base sur un courant de reference !ref. A partir du courant de reference 30 et des mesures ou estimations du courant, la loi de commande LC determine la tension de reference Vref a partir de laquelle sont determinees des tensions simples V1_ref, V2_ref, V3_ref a obtenir sur chaque phase de sortie. L'unite de traitement et de commande UC determine ensuite les ordres de commande a appliquer aux transistors de l'etage onduleur pour obtenir les tensions souhaitees. 7 Les tensions V1_ref, V2_ref, V3_ref sont de la forme : Vire f =V sin(2 Tr f t) 27r) V2_ref = V sin (2 trf t- T 47r) V3_ref = V sin (2 trf t -7 5 Dans la suite de la description, nous expliquerons le principe de ('invention en se basant sur les modules de courant et les modules de tension, resultant respectivement des courants et des tensions sur les trois phases de ('installation. Mais il faut comprendre que le principe peut etre appliqué de maniere identique en se basant 10 sur les courants et les tensions pris sur chaque phase. Le systeme de commande comporte un module d'identification M1 du transformateur, configure pour etre execute par ('unite de traitement et de commande UC en vue de mettre en oeuvre la sequence d'identification. 15 Le module d'identification M1 comporte un module M10 d'application d'un profil en frequence, configure pour etre execute par ('unite de traitement et de commande UC. Le profil de frequence statorique comporte plusieurs points de fonctionnement en frequence wst_i distincts successifs appliqués en fonction du temps. Chaque point de fonctionnement en frequence est Mini par un indice i, avec i allant de 1 a n. 20 Lors de la sequence d'identification, ('amplitude de la tension determinee par la loi de commande LC est pour sa part choisie de maniere adaptee pour ne pas saturer le transformateur, ni deteriorer le moteur electrique. Les points de fonctionnement en frequence wst_i sont avantageusement distincts, mais il n'est nullement necessaire qu'ils suivent un profil particulier. II faut comprendre donc que tout profil de variation de la 25 frequence, permettant de definir plusieurs points de fonctionnement en frequence distincts pourrait etre envisage. A titre d'exemple, deux configurations sont presentees ci-dessous sur les figures 6A et 6B. Une premiere configuration representee sur la figure 6A comporte plusieurs paliers successifs, chaque palier formant un point de fonctionnement en frequence wst_i 30 distinct. Le profil peut etre croissant comme sur la figure 6A, ou decroissant. 8 Une deuxieme configuration representee sur la figure 6B, comporte une rampe lineaire. Les points de fonctionnement en frequence successifs appartiennent donc a cette rampe. La rampe peut etre croissante comme sur la figure 6B, ou decroissante. 5 En ce qui concerne le controle de la tension de sortie (resultant des trois tensions triphasees) en amplitude V, plusieurs variantes peuvent etre envisagees. Dans une premiere variante representee sur la figure 3A, ('amplitude Vi de la tension restera identique pour chaque point de fonctionnement en frequence i. Le schema consiste donc simplement a injecter le profil de frequence dans la loi de 10 commande LC. Dans une deuxieme variante de realisation illustree sur la figure 3B, en considerant simplement le module de la tension, celui-ci peut etre determine par une regulation de courant. Le module d'identification M1 comporte alors un module d'application M11 d'une reference de courant Iref dans la loi de commande LC, ce 15 module M11 etant execute en parallele du module M10. Le module de Ia tension Vi est determine par un regulateur a action proportionnel-integral recevant en entrée Ia difference entre le courant de reference Iref et le courant Ip_m mesure au primaire du transformateur. Dans ce cadre et de maniere plus concrete, Ia regulation peut suivre le schema tel que represents sur Ia figure 3C. Dans ce schema, les courants mesures sur 20 les trois phases de sortie (Ip_m), connectees au primaire du transformateur sont transformes, grace a une transformation de Park en deux courants Id et lq dans le repere d,q. Un controleur a action proportionnelle-integrale recoit en entrée les deux courants mesures Id, lq ainsi qu'une reference Idref et une reference lqref. En sortie, on obtient les deux tensions de reference Vdref et Vqref. Un module appliquant une transformee 25 de Park permet de convertir ces deux tensions de reference en trois tensions d'amplitude Vi a appliquer aux trois phases de sortie. Ce module recoit egalement en entrée un angle de dephasage issu de Ia frequence statorique appliquee selon un profil defini, tel que par exemple l'un de ceux decrits ci-dessous. Dans cette regulation, on peut choisir Ia reference Idref egale au module du courant et Ia reference lqref a une valeur nulle. 30 La sequence d'identification consiste ensuite a acquerir, pour chaque point de fonctionnement wst_i en frequence, le courant Ip_i et/ou la tension Vp_i au primaire du transformateur et respectivement le courant Is_i et/ou la tension Vs_i au secondaire du transformateur. Autrement dit, lorsque le courant Ip_i est acquis au primaire, le courant 9 is_i au secondaire doit etre acquis. De meme, lorsque la tension Vp_i est acquise au primaire, la tension Vs_i au secondaire doit etre acquise. Le systeme peut aussi se baser a la fois sur les courants au primaire et au secondaire et sur les tensions au primaire et au secondaire pour definir la fonction de transfert du transformateur TR mais iI faut 5 comprendre qu'une seule des grandeurs (courant ou tension) suffit. Dans la suite de la description, on parlera d'acquisition en courant et/ou tension et il faut comprendre que ('acquisition du courant et/ou de la tension au primaire du transformateur implique forcement de maniere respective ('acquisition du courant et/ou de la tension au secondaire. 10 Le systeme de commande comporte des premiers moyens d'acquisition du courant et/ou de la tension au primaire du transformateur et des seconds moyens d'acquisition du courant et/ou de la tension au secondaire du transformateur. Les premiers moyens d'acquisition peuvent comporter des capteurs Sp de mesure de courant et/ou de tension places au primaire du transformateur TR. 15 Les seconds moyens d'acquisition peuvent comporter des capteurs Ss de mesure de courant et/ou de tension places au secondaire du transformateur TR. Les premiers moyens d'acquisition peuvent comporter un premier module d'acquisition M20 execute par ('unite de traitement et de commande UC pour acquerir les donnees de courant Ip_i et/ou les donnees de tension Vp_i mesurees au primaire du 20 transformateur pour chaque point de fonctionnement en frequence wst_i. Les seconds moyens d'acquisition peuvent comporter un deuxieme module d'acquisition M21 execute par ('unite de traitement et de commande UC pour acquerir de maniere respective les donnees de courant Is_i et/ou les donnees de tension Vs_i mesurees au secondaire du transformateur TR pour chaque point de fonctionnement en 25 frequence wst_i. Le premier module d'acquisition M20 et le deuxieme module d'acquisition M21 sont connectes a chaque capteur de mesure en vue de recuperer les donnees de mesure de courant et/ou les donnees de mesure de tension. Le premier module d'acquisition et le deuxieme module d'acquisition sont 30 synchronises de maniere a faire coIncider a chaque instant d'acquisition, les donnees de courant acquises au primaire avec les donnees de courant acquises au secondaire du transformateur pour chaque point de fonctionnement en frequence. 10 Le premier module d'acquisition et le deuxieme module d'acquisition sont synchronises de maniere a faire coIncider en temps, les donnees de tension acquises au primaire avec les donnees de tension acquises au secondaire du transformateur pour chaque point de fonctionnement en frequence. 5 Les premiers moyens d'acquisition peuvent etre ceux déjà employes par le variateur de vitesse SD pour mettre en oeuvre sa loi de commande LC du moteur electrique. Les seconds moyens d'acquisition peuvent comporter une carte electronique externe connectee a ('unite de traitement et de commande UC. 10 Les capteurs de courant et/ou de tension places au secondaire du transformateur ainsi que la carte electronique externe peuvent etre employes uniquement pour la mise en oeuvre de la sequence d'identification et retires par la suite lors du demarrage du moteur electrique et lors du fonctionnement normal de ('installation. Pour chaque point de fonctionnement en frequence, le module d'identification 15 M1 lance une etape d'acquisition des donnees de courant et/ou de tension par ('execution du premier module d'acquisition M20 et du deuxieme module d'acquisition M21 Minis ci-dessus. A ('issue de l'etape d'acquisition, ('unite de traitement et de commande UC dispose ainsi d'une table de donnees mettant en correspondance chaque valeur de 20 frequence statorique de reference et une valeur de courant I p_i et/ou de tension Vp_i au primaire et une valeur de courant Is_i et/ou de tension Vs_i au secondaire. A partir de ces donnees, ('unite de traitement et de commande UC execute un module d'analyse M3 des donnees en courant et/ou en tension acquises au primaire et au secondaire pour chaque point de fonctionnement en frequence wst_i afin de 25 determiner pour chaque point de fonctionnement en frequence un gain ki et/ou un dephasage cpi, representatifs d'un transfert en courant et/ou tension realise par le transformateur. Ces donnees representent plus precisement ('inverse de la fonction de transfert (gain et/ou dephasage) du transformateur. Ces donnees sont enregistrees par ('unite de traitement et de commande UC dans ses moyens de memorisation. Le principe 30 est illustre par la figure 4 annexee. Le module d'analyse M3 est ensuite configure pour generer un module de transfert M4 destine a etre execute par ('unite de traitement et de commande UC et configure pour assurer le transfert d'un courant et/ou d'une tension a appliquer au primaire du transformateur en un courant et/ou une tension presente au secondaire, en 11 tenant compte de la frequence statorique et des valeurs de gain et/ou de dephasage memorises a ('issue de la sequence d'identification. Ce module de transfert M4 est employe pour creer une sequence de dernarrage specifique du moteur electrique. Le module de transfert peut se presenter sous 5 differentes formes : - II peut s'agir d'une table de correspondance entre les differentes donnees, a laquelle ('unite de traitement et de commande peut se referer lors de la generation d'une sequence de dernarrage d'un moteur electrique ; - II peut s'agir de la fonction inverse du transfert du transformateur pour 10 l'appliquer lors de la sequence de dernarrage. Si on ne considere que le gain du transformateur, la fonction de transfert prend la forme d'une fonction G(wst)=Gain transformateur. La fonction inverse correspondra ainsi a k=1/G(wst). 15 Le module de transfert M4 peut etre execute : - En ligne pendant le deroulement d'une sequence de dernarrage du moteur electrique, chaque courant de reference de la trajectoire etant corrige par le module de transfert, ou - Hors ligne, c'est-a-dire prealablement a une sequence de dernarrage du 20 moteur electrique, pour calculer dans sa totalite une nouvelle sequence de dernarrage qui sera memorisee et employee a chaque nouveau dernarrage du moteur electrique. Ce module de transfert M4 permet de generer la trajectoire de courant de reference qui est adaptee pour dernarrer le moteur electrique, tout en protegeant le 25 moteur electrique et le transformateur. En reference aux figures 7A et 7B, une sequence de dernarrage classique et connue d'un moteur electrique, telle que decrite dans la demande de brevet EP2963802A1, incorporee ici par reference, comporte les etapes principales suivantes : 30 Dans une premiere etape, la sequence de dernarrage consiste a determiner et appliquer un courant de reference !ref (module M6). Ce courant de reference !ref est choisi a une valeur superieure a une premiere valeur seuil, correspondant au minimum 12 de courant a appliquer pour faire tourner le moteur electrique synchrone, c'est-a-dire correspondant au minimum du courant de charge. La figure 7A represente la trajectoire du courant de reference Iref appliqué en entrée. Sur cette figure 7A, on peut voir une rampe de montee en courant jusqu'a une valeur V1 qui est choisie superieure a ladite 5 premiere valeur seuil (S1). Le courant de reference Iref est ensuite maintenue a Ia valeur V1 (S2). Preferentiellement, comme represente sur Ia figure 7A, Ia valeur V1 atteinte est choisie constante et le courant est maintenu a cette valeur pendant toute Ia sequence de demarrage. Dans une deuxieme etape, ('unite de commande UC applique une trajectoire de 10 frequence statorique wst_ref (module M7). La frequence statorique wst_ref est choisie a une valeur la plus basse possible mais superieure a une deuxieme valeur seuil, synonyme de saturation du transformateur, comme explique par la demonstration cidessus. La figure 7B represente la trajectoire de la frequence statorique wst_ref appliquee en entrée. Sur la figure 7B, la courbe grise represente la frequence du rotor 15 et donc la vitesse reelle du moteur electrique. Sur cette figure 7B, on peut voir que la frequence statorique wst_ref est d'abord choisie nulle lors de la rampe de montee du courant puis elle suit une rampe de montee une fois que le courant de reference Iref a atteint sa valeur constante. Ensuite la frequence statorique wst_ref est preferentiellement stabilisee a sa valeur constante V2 choisie. Elle est stabilisee a cette 20 valeur V2 jusqu'a la fin de la sequence de demarrage. Comme lors du demarrage du moteur le rotor n'est pas aligne, la frequence reelle du rotor ne suit pas la frequence statorique wst_ref (figure 7B). L'unite de commande maintient alors la commande en courant et en frequence pendant un temps Mini (temps au moins superieur a ('inverse de la frequence statorique) afin de garantir 25 la rotation du moteur (donc que la vitesse moteur soit egale a la vitesse de reference). Une fois le rotor accroche, ('unite de commande connait la frequence du moteur, celle-ci etant egale a la frequence de la tension delivree par le variateur de vitesse, ainsi qu'une estimation de ('angle a du rotor. L'unite de commande commute alors la commande du moteur electrique 30 synchrone vers la loi de commande principale LC. Cette sequence de demarrage classique est mise en oeuvre en tenant compte d'un gain fixe pour le transformateur. Le module de transfert determine par le procede de commande decrit ci-dessus permet de corriger cette sequence de demarrage afin de 13 ('adapter a ('installation et notamment aux caracteristiques reelles de gain et/ou de dephasage engendrees par la presence du transformateur. Comme déjà decrit ci-dessus, cette sequence de dernarrage classique peut s'averer inefficace en cas d'inertie importante au niveau du moteur electrique. 5 Le module de transfert M4 determine ci-dessus permet donc de corriger la sequence. Les figures 8A et 8B illustrent ainsi la nouvelle sequence de dernarrage d'un moteur electrique obtenue apres application du module de transfert M4 determine prealablement. On peut voir sur ces figures que le courant de reference !ref suit une 10 trajectoire differente de la trajectoire classique, celle-ci ayant ete modifiee par le module de transfert M4 pour tenir compte des caracteristiques du transformateur connecte sur la sortie et déjà identifie. Pour determiner cette nouvelle trajectoire, le module de transfert M4 est configure pour : - Recevoir en entrée chaque valeur de courant !ref de la trajectoire de courant 15 classique ; - Appliquer a chaque valeur de courant !ref revue un transfert en tenant compte d'un gain ki et/ou d'un dephasage (pi ; - Generer (en ligne ou hors-ligne) la nouvelle trajectoire de courant de reference. 20 Pendant ('application de la nouvelle trajectoire de courant, la trajectoire de frequence reste identique a celle de la sequence classique. Sur la figure 8A, on peut voir que le courant suit une trajectoire qui comporte une premiere rampe allant jusqu'a une valeur V3 correspondent a la valeur maximale du courant au primaire afin de proteger le variateur et le transformateur. Cette valeur est 25 superieure a la valeur V1 definie precedemment. Le courant reste donc egal a la valeur V3 tant que le module de transfert M4 genere une reference de courant superieure a la valeur V3. Le courant suit ensuite une courbe descendante pour atteindre la valeur V1. Elle comporte alors un palier a la valeur V1. Sur la figure 8B, la courbe grise represente la frequence du rotor et donc la 30 vitesse reelle du moteur electrique. On peut voir que la nouvelle trajectoire de courant appliquee permet de faire en sorte de faire converger la vitesse reelle vers la vitesse de reference. 14 On comprend que la solution de ('invention presente de nombreux avantages, parmi lesquels : - L'identification des caracteristiques du transformateur permet de corriger la sequence de demarrage, assurant ainsi le demarrage du moteur electrique 5 quel que soit le niveau d'inertie ; - La sequence d'identification est simple a mettre en oeuvre et automatique ; - Le procede de commande peut s'adapter a ('application connectee sur la sortie du variateur de vitesse ; - La solution proposee evite l'ajout de capteurs supplementaires cote moteur 10 lors de la commande du moteur electrique ; L'ajout de capteurs supplementaires est necessaire uniquement lors de la sequence d'identification REVENDICATIONS1. Procede de commande d'un moteur electrique (M), mis en oeuvre dans un variateur de vitesse (SD), ledit variateur de vitesse (SD) etant connecte au moteur electrique a travers un transformateur (TR) qui comporte un primaire et un secondaire, ledit primaire du transformateur etant connecte a des phases de sortie du variateur de vitesse et ledit secondaire du transformateur etant connecte audit moteur electrique, caracterise en ce qu'il consiste a : - Executer une sequence d'identification du transformateur (TR) pour determiner au moins des donnees de gain (ki) representatives d'un transfert realise par le transformateur (TR) ; - Generer un module de transfert (M4) a partir desdites donnees de gain determinees ; - Determiner une sequence de demarrage du moteur electrique (M) a mettre en oeuvre par le variateur de vitesse (SD) en executant ledit module de transfert (M4) sur une trajectoire de courant de reference. 2. Procede selon la revendication 1, caracterise en ce que ladite sequence d'identification comporte : - Une generation d'un profil de tension comprenant une frequence variable de maniere a definir plusieurs points de fonctionnement en frequence (wst_i) successifs ; - Pour chaque point de fonctionnement en frequence (wst_i), une premiere acquisition du courant (Ip_i) et/ou de la tension (Vp_i) au primaire du transformateur et une deuxieme acquisition respectivement du courant (Is_i) et/ou de Ia tension (Vs_i) au secondaire du transformateur ; - Une determination du gain entre le primaire et le secondaire du transformateur pour chaque point de fonctionnement en frequence. 3. Procede selon Ia revendication 2, caracterise en ce que le profil de tension comporte une amplitude fixe. 4. Procede selon Ia revendication 2, caracterise en ce que le profil de tension comporte une amplitude variable, obtenue par une boucle de regulation de courant. 5. Procede selon l'une des revendications 2 a 4, caracterise en ce que les points de fonctionnement en frequence (wst_i) sont Minis chacun par un palier en frequence distinct d'un profil de frequence presentant plusieurs paliers successifs. 16 6. Procede selon l'une des revendications 2 a 4, caracterise en ce que les points de fonctionnement en frequence (wst_i) sont Minis chacun sur une rampe de variation lineaire en frequence. 7. Procede selon l'une des revendications 2 a 6, caracterise en ce que ladite 5 premiere acquisition est realisee par mesure du courant et/ou de Ia tension au primaire du transformateur. 8. Procede selon l'une des revendications 2 a 6, caracterise en ce que ladite deuxierne acquisition est realisee par mesure du courant et/ou de Ia tension au secondaire du transformateur. 10 9. Procede selon l'une des revendications 1 a 8, caracterise en ce que Ia generation du module de transfert (M4) consiste a determiner une fonction inverse d'une fonction de transfert du transformateur ou a creer une table de correspondance. 10. Procede selon l'une des revendications 1 a 9, caracterise en ce que ladite 15 sequence d'identification est executee pour determiner egalement des donnees de dephasage ((pi) representatives du transfert realise par le transformateur. 11. Systeme de commande d'un moteur electrique, ledit moteur electrique etant commande par un variateur de vitesse, ledit variateur de vitesse etant connecte au moteur electrique a travers un transformateur qui comporte un primaire et un 20 secondaire, ledit primaire du transformateur etant connecte a des phases de sortie du variateur de vitesse et ledit secondaire du transformateur etant connecte audit moteur electrique, ledit systeme de commande comportant une unite de traitement et de commande (UC) et etant caracterise en ce qu'il comporte : - Un module d'identification (M1) du transformateur configure pour etre 25 execute par ('unite de traitement et de commande (UC) pour determiner des donnees de gain (ki) representatives d'un transfert realise par le transformateur ; - Un module d'analyse (M3) configure pour generer un module de transfert (M4) a partir desdites donnees de gain (ki) determinees ; 30 - Ledit module de transfert (M4) etant configure pour etre execute sur une trajectoire de courant de reference pour determiner une sequence de dernarrage du moteur electrique a mettre en oeuvre par le variateur de vitesse. 12. Systeme selon Ia revendication 11, caracterise en ce que le module d'identification (M1) comporte un module de generation d'un profit de tension 17 comprenant une frequence variable de maniere a definir plusieurs points de fonctionnement en frequence (wst_i) successifs. 13. Systeme selon la revendication 12, caracterise en ce qu'il comporte un premier module d'acquisition (M20), pour chaque point de fonctionnement en 5 frequence, du courant et/ou de la tension au primaire du transformateur et un deuxieme module d'acquisition (M21) respectivement du courant et/ou de la tension au secondaire du transformateur. 14. Systeme selon la revendication 12 ou 13, caracterise en ce que le module d'analyse (M3) est configure pour determiner un gain (ki) entre le primaire et le 10 secondaire du transformateur pour chaque point de fonctionnement en frequence. 15. Systeme selon la revendication 12, caracterise en ce que le profil de tension comporte une amplitude fixe. 16. Systeme selon la revendication 12, caracterise en ce que le profil de tension comporte une amplitude variable, obtenue par une boucle de regulation de courant. 15 17. Systeme selon l'une des revendications 12 a 16, caracterise en ce que les points de fonctionnement en frequence (wst_i) sont Minis chacun par un palier en frequence distinct d'un profil de frequence presentant plusieurs paliers successifs. 18. Systeme selon l'une des revendications 12 a 16, caracterise en ce que les points de fonctionnement en frequence (wst_i) sont Minis chacun sur une rampe 20 de variation lineaire en frequence. 19. Systeme selon l'une des revendications 11 a 18, caracterise en ce que le module de transfert comporte une fonction de transfert ou une table de correspondance. 20. Systeme selon l'une des revendications 11 a 19, caracterise en ce que le 25 module d'identification est configure pour determiner egalement des donnees de dephasage ((pi) representatives du transfert realise par le transformateur. 30