Brevet FR3082044A1 — publié le 20191206

PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE DÉTECTION DE LA VOIE DE CIRCULATION SUR LAQUELLE CIRCULE UN VÉHICULE, EN FONCTION DES DÉLIMITATIONS DÉTERMINÉES L'invention concerne les véhicules terrestres, éventuellement à conduite au moins partiellement automatisée (ou autonome) et éventuellement de type automobile, et plus précisément la détection des voies de circulation sur lesquelles circulent de tels véhicules. io Dans ce qui suit on considère qu'un véhicule est à conduite au moins partiellement automatisée (ou autonome) lorsqu'il peut être conduit de façon automatisée (partielle ou totale (sans intervention de son conducteur)) pendant une phase de conduite automatisée, ou de façon manuelle (et donc avec intervention de son conducteur sur le volant et/ou les pédales) pendant une 15 phase de conduite manuelle. Certains véhicules définis ci-avant, généralement de type automobile, comprennent un dispositif de positionnement par satellites (ou GNSS (« Global Navigation Satellite System ») - par exemple de type GPS (« Global Positioning System »), Galiléo ou Glonass), chargé de déterminer leur 20 position en cours, et un dispositif d'aide à la navigation, stockant des informations d'environnement connues et constituant des cartographies routières, éventuellement en haute définition. On notera que ce dispositif d'aide à la navigation peut éventuellement comprendre ce dispositif de positionnement par satellites. 25 Certaines de ces cartographies routières définissent notamment le nombre de voies de circulation de certaines routes associées à des positions géographiques très précises. Lorsque la position en cours GNSS du véhicule est suffisamment précise, le dispositif d'aide à la navigation peut déterminer la voie de circulation sur laquelle circule ce véhicule au sein d'une cartographie 30 routière. Cette connaissance de la voie de circulation sur laquelle circule ce véhicule peut notamment être utilisée par un dispositif d'assistance à la conduite du véhicule (éventuellement de type ADAS (« Advanced Driver Assistance System »)) pour contrôler ses positions transversale et 2 longitudinale sur la route empruntée. Cette connaissance peut également permettre de matérialiser sur un écran du véhicule, par exemple celui du combiné central, pour informer le conducteur, la position du véhicule par rapport aux voies de circulation de la route empruntée. 5 Cependant, comme le sait l'homme de l'art, les cartographies routières stockées dans un véhicule sont très rarement à jour, et donc la définition d'une portion de route stockée peut ne pas correspondre à la réalité suite à des travaux temporaires ou à une modification définitive. Par conséquent, ces cartographies routières peuvent fournir des informations io erronées, et ainsi rendre l'éventuelle conduite automatisée non sécuritaire. Par ailleurs, la précision de la position déterminée peut varier significativement selon la constellation de satellites utilisée par le dispositif de positionnement par satellites embarqué dans le véhicule et selon l'environnement dans lequel évolue le véhicule (air libre ou tunnel, parking is ouvert ou fermé, ville ou campagne). Or, ces variations de précision ou de disponibilité d'informations de position peuvent provoquer temporairement des erreurs de détermination de présence ou d'absence de voie(s) de circulation, et ainsi rendre l'éventuelle conduite automatisée non sécuritaire. Il a certes été proposé dans le document brevet EP 1035509 de 20 déterminer les délimitations de la voie de circulation de la route sur laquelle circule un véhicule par analyse d'informations d'environnement acquises par des capteurs embarqués dans ce véhicule et représentatives de l'environnement au moins devant ce dernier. Ces informations d'environnement proviennent généralement d'images numériques acquises 25 par au moins une caméra installée dans une partie avant du véhicule. Une telle solution ne permet que de déterminer la seule voie de circulation sur laquelle est situé le véhicule, et encore avec une fiabilité qui dépend de la qualité de la caméra et de la qualité de l'analyse des informations d'environnement effectuée par les circuits d'analyse embarqués dans le 30 véhicule. L'invention a donc notamment pour but d'améliorer la situation. Elle propose notamment à cet effet un procédé de détection destiné à être mis en oeuvre dans un véhicule circulant sur une route comprenant des 3 voies de circulation définies chacune par deux délimitations, et analysant l'environnement autour d'une partie au moins de lui afin de déterminer des premières informations représentatives de délimitations. Ce procédé de détection se caractérise par le fait qu'il comprend : 5 - une première étape dans laquelle on analyse les premières informations déterminées afin de déterminer des fonctions mathématiques représentatives des délimitations et des indices de confiance représentatifs de la confiance que ces fonctions mathématiques déterminées représentent des délimitations, et on ne retient que les fonctions mathématiques io associées à un indice de confiance supérieur à un seuil choisi, - une deuxième étape dans laquelle on détermine à partir des fonctions mathématiques retenues des largeurs séparant des délimitations voisines en au moins un endroit choisi, - une troisième étape dans laquelle on considère qu'il y a une voie de 15 circulation présente lorsque deux délimitations voisines qui la définissent ont une largeur comprise dans un intervalle choisi, et - une quatrième étape dans laquelle on détermine sur quelle voie de circulation présente circule le véhicule. Grâce à l'invention, on peut désormais déterminer de façon 20 permanente la voie de circulation sur laquelle circule effectivement le véhicule, qu'il soit ou non équipé d'un dispositif d'aide à la navigation stockant des cartographies routières. Le procédé de détection selon l'invention peut comporter d'autres caractéristiques qui peuvent être prises séparément ou en combinaison, et 25 notamment : - dans sa quatrième étape on peut déterminer parmi les délimitations des voies de circulation présentes celles qui sont situées à droite du véhicule et leur premier nombre, et celles qui sont situées à gauche du véhicule et leur second nombre, et on peut déterminer la voie de circulation présente sur 30 laquelle circule le véhicule en fonction de ces premier et second nombres déterminés ; - dans sa première étape on peut déterminer des fonctions mathématiques de type polynôme de degré trois ; 4 - dans sa première étape on peut déterminer chaque indice de confiance associé à une fonction mathématique représentant une délimitation en fonction du nombre de premières informations définissant des points détectés dans l'environnement et utilisés pour déterminer cette fonction 5 mathématique. L'invention propose également un produit programme d'ordinateur comprenant un jeu d'instructions qui, lorsqu'il est exécuté par des moyens de traitement, est propre à mettre en oeuvre le procédé de détection décrit ci-avant pour déterminer sur quelle voie de circulation présente circule un io véhicule. L'invention propose également un dispositif de détection destiné à équiper un véhicule circulant sur une route comprenant des voies de circulation définies chacune par deux délimitations, et analysant l'environnement autour d'une partie au moins de lui afin de déterminer des 15 premières informations représentatives de délimitations. Ce dispositif de détection se caractérise par le fait qu'il comprend un processeur : - analysant les premières informations déterminées afin de déterminer des fonctions mathématiques représentatives des délimitations et des indices 20 de confiance représentatifs de la confiance que ces fonctions mathématiques déterminées représentent des délimitations, et ne retenant que les fonctions mathématiques associées à un indice de confiance supérieur à un seuil choisi, puis - déterminant à partir des fonctions mathématiques retenues des largeurs 25 séparant des délimitations voisines en au moins un endroit choisi, puis - considérant qu'il y a une voie de circulation présente lorsque deux délimitations voisines qui la définissent ont une largeur comprise dans un intervalle choisi et ont des indices de confiance supérieurs à un seuil choisi, puis 30 - déterminant sur quelle voie de circulation présente circule le véhicule. L'invention propose également un véhicule, éventuellement de type automobile, propre à circuler sur une route comprenant des voies de circulation définies chacune par deux délimitations, analysant l'environnement 5 autour d'une partie au moins de lui afin de déterminer des premières informations représentatives de délimitations, et comprenant un dispositif de détection du type de celui présenté ci-avant. Par exemple, ce véhicule peut aussi comprendre un dispositif 5 d'assistance contrôlant sa conduite de façon au moins partiellement automatisée en fonction de la voie de circulation présente sur laquelle il est situé et déterminée par son dispositif de détection. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à l'examen de la description détaillée ci-après, et du dessin annexé, sur io lesquels : - la figure 1 illustre schématiquement et fonctionnellement un véhicule situé sur l'une des deux voies de circulation d'une route et équipé d'un capteur, de circuits d'analyse et d'un exemple de réalisation d'un dispositif de détection selon l'invention, et 15 - la figure 2 illustre schématiquement un exemple d'algorithme mettant en oeuvre un procédé de détection selon l'invention. L'invention a notamment pour but de proposer un procédé de détection, et un dispositif de détection DD associé, destinés à permettre la détection de la voie de circulation VCk sur laquelle est situé un véhicule V. 20 Dans ce qui suit, on considère, à titre d'exemple non limitatif, que le véhicule V est de type automobile. Il s'agit par exemple d'une voiture. Mais l'invention n'est pas limitée à ce type de véhicule. Elle concerne en effet tout type de véhicule terrestre pouvant circuler sur des voies de circulation terrestres définies chacune par deux délimitations. 25 On a schématiquement et fonctionnellement représenté sur la figure 1 un véhicule V circulant sur l'une des deux voies de circulation VCk (k = 1 ou 2) d'une route R, ici encadrée par des rambardes de sécurité RS. On notera que la première voie de circulation VC1 est ici séparée de la rambarde de sécurité RS droite par une bande d'arrêt d'urgence BAU. 30 Ce véhicule V comprend au moins un capteur CP, des circuits d'analyse CA et un exemple de réalisation d'un dispositif de détection DD selon l'invention. Ce capteur CF est chargé d'acquérir des informations dans 6 l'environnement qui est situé autour d'une partie au moins du véhicule V. On notera que le nombre de capteurs CF est ici égal à un (1), mais il peut prendre n'importe quelle valeur supérieure ou égale à un (1), dès lors que cela permet d'acquérir des informations dans l'environnement qui est situé 5 autour d'une partie au moins du véhicule V. Par exemple, le capteur CF peut comprendre au moins une caméra installée dans une partie avant du véhicule (par exemple sur le pare-brise ou sur le rétroviseur intérieur), et chargée d'acquérir des images numériques au moins devant le véhicule V et sur une partie au moins de ses deux côtés io latéraux. En variante ou en complément, le véhicule V peut aussi comprendre au moins un capteur à ultrasons, ou au moins un radar ou lidar, ou encore au moins une caméra installée dans une partie arrière. Ces autres capteurs peuvent être installés à l'avant ou à l'arrière ou sur au moins un côté latéral du is véhicule V. Les circuits d'analyse CA sont agencés de manière à analyser les informations de l'environnement issues de chaque capteur CF afin de déterminer des premières informations qui sont représentatives de délimitations de voies de circulation VCk. Dans l'exemple illustré non 20 limitativement sur la figure 1, les circuits d'analyse CA font partie d'un calculateur CAL embarqué dans le véhicule V. Mais cela n'est pas obligatoire. En effet, les circuits d'analyse CA pourraient comprendre leur propre calculateur. Par conséquent, les circuits d'analyse CA peuvent être réalisés sous la forme d'une combinaison de circuits ou composants électriques ou 25 électroniques (ou « hardware ») et de modules logiciels (ou informatiques ou encore « software »). Les premières informations peuvent, par exemple, définir des points (ayant une coordonnée longitudinale et une coordonnée transversale) dans un référentiel choisi attaché au véhicule V, et représentatifs respectivement 30 de portions de délimitation détectées dans une image numérique acquise par le capteur CF. On notera que ces premières informations peuvent aussi définir le cap du véhicule V, et/ou l'estimée de la courbure d'une délimitation supposée ainsi qu'éventuellement l'estimée de la dérivée de cette courbure, 7 et/ou la largeur d'une délimitation supposée, par exemple. Comme évoqué plus haut, l'invention propose notamment un procédé de détection destiné à permettre de détecter la voie de circulation VCk sur laquelle est situé le véhicule V à l'instant considéré. On notera que la 5 connaissance de la voie de circulation sur laquelle circule le véhicule V peut éventuellement être utilisée par un dispositif d'assistance à la conduite DAC du véhicule (éventuellement de type ADAS (Advanced Driver Assistance System)), par exemple pour contrôler les positions transversale et longitudinale de ce véhicule V sur la route R empruntée. io Ce procédé de détection peut être au moins partiellement mis en oeuvre par le dispositif de détection DD qui comprend à cet effet au moins un processeur PR, par exemple de signal numérique (ou DSP (« Digital Signal Processor »)), éventuellement associé à au moins une mémoire. Dans l'exemple illustré non limitativement sur la figure 1, le dispositif 15 de détection DD fait partie du calculateur CAL qui comprend aussi les circuits d'analyse CA. Mais cela n'est pas obligatoire. En effet, le dispositif de détection DD pourrait comprendre son propre calculateur. Par conséquent, le dispositif de détection DD peut être réalisé sous la forme d'une combinaison de circuits ou composants électriques ou électroniques et de modules logiciels. 20 Comme illustré sur la figure 2, le procédé de détection, selon l'invention, comprend quatre étapes. Dans une première étape 10 on (le processeur PR) commence par analyser les premières informations qui ont été déterminées par les circuits d'analyse CA, afin de déterminer des fonctions mathématiques y(x) qui sont 25 représentatives des délimitations di et des indices de confiance vci qui sont représentatifs de la confiance que ces fonctions mathématiques y(x) déterminées représentent des délimitations. On notera qu'une délimitation de voie de circulation peut se présenter sous la forme d'un marquage au sol (comme par exemple une ligne) ou d'une 30 rambarde (éventuellement de sécurité), par exemple. On comprendra qu'un indice de confiance vci représente la confiance que l'on a dans le fait qu'une fonction mathématique y(x) représente effectivement une délimitation di d'une voie de circulation VCk. 8 Dans l'exemple illustré non limitativement sur la figure 1, le processeur PR détecte une première délimitation di (associée à une première fonction mathématique yi(x)) juste à droite du véhicule V, une deuxième délimitation d2 (associée à une deuxième fonction mathématique y2(x)) juste à gauche du 5 véhicule V, une troisième délimitation d3 (associée à une troisième fonction mathématique y3(x)) un peu plus à gauche du véhicule V (c'est-à-dire à gauche de la deuxième délimitation d2), et une quatrième délimitation RS (associée à une quatrième fonction mathématique y4(x)) à droite de la première délimitation di). Par exemple, dans la première étape 10 du procédé on (le processeur PR) peut déterminer des fonctions mathématiques de type polynôme de degré trois y(x) = c0 + ci x + c2 x2 + c3x3, où x représente la distance, suivant l'axe de déplacement du véhicule V, séparant l'origine du référentiel choisi d'un point xi d'une délimitation di représentée par la fonction mathématiques yi(x). Mais d'autres types de fonction mathématique peuvent être utilisés pour représenter les délimitations di, et notamment une clothoïde. Egalement par exemple, dans la première étape 10 du procédé on (le processeur PR) peut déterminer chaque indice de confiance vci associé à une fonction mathématique y(x) représentant une délimitation di en fonction du nombre de premières informations définissant des points xi détectés dans l'environnement par les circuits d'analyse CA. Chaque indice de confiance vci peut dépendre par exemple de la visibilité du capteur de mesure, de la qualité de l'approximation de la délimitation par une fonction mathématique (correspondance parfaite sur toute la plage de mesure ou correspondance partielle, par exemple), du type de la délimitation détectée (marquage au sol ou rambarde), du type de capteur ayant détecté la délimitation (indice de confiance différent selon que la délimitation est détectée par un marquage au sol ou par un capteur de type caméra ou par un laser). Le processeur PR valide ensuite l'utilisation de la forme mathématique de chaque délimitation di pour le calcul de l'écart des points xi détectés par rapport à cette délimitation di. Par exemple, le processeur PR peut déterminer une valeur moyenne des écarts de chacun des points xi détectés par rapport à la délimitation di 9 concernée, puis peut utiliser cette valeur moyenne pour déterminer un indice de confiance vci associé à la présence d'une voie (voie du véhicule V, voie à gauche du véhicule V et voie à droite du véhicule V). Chaque indice de confiance vci est utilisé pour valider ou non 5 l'utilisation de la fonction mathématique y(x) associée. Si un indice de confiance vci est inférieur à un seuil choisi, on ne valide pas l'utilisation de la fonction mathématique y(x) associée, et donc on ne retient pas cette dernière (YI (x)). Dans une deuxième étape 20 du procédé on (le processeur PR) io détermine à partir des fonctions mathématiques yi(x) retenues (qu'il vient de déterminer) des largeurs Is séparant des délimitations voisines di et dr (avec j' j) en au moins un endroit choisi. On notera que l'on peut déterminer la largeur Is en un endroit choisi correspondant à un point xi d'une délimitation di ou en plusieurs endroits is choisis compris sur une distance choisie et correspondant respectivement à plusieurs points xi d'une délimitation di. Dans cette dernière alternative la largeur Is est par exemple égale à la moyenne des largeurs déterminées en chacun des points xi (ou endroits) choisis. Chaque endroit choisi correspond à un point xi rapporté dans le référentiel choisi dans lequel sont construites les 20 fonctions mathématiques yi(x). Chaque largeur en un point xi est égale à yr(xi) - yi(xi), lorsque yi(xi) et w(xi) représentent deux délimitations voisines di et dr détectées. Par exemple, les points xi peuvent être placés à une distance comprise entre 1 mètre et 70 mètres de l'origine du référentiel rattaché au 25 véhicule V. Dans une troisième étape 30 du procédé on (le processeur PR) considère qu'il y a une voie de circulation présente lorsque deux délimitations voisines di et dr qui la définissent ont une largeur Is comprise dans un intervalle choisi. 30 Cet intervalle choisi correspond à des largeurs habituelles (ou standards) des voies de circulation des routes. Par exemple, il peut être borné par la plus petite et la plus grande des largeurs de voie de circulation que l'on rencontre habituellement. Ainsi, lorsque la largeur Is entre deux délimitations 'o voisines di et dr appartient à l'intervalle choisi, on est certain qu'elles délimitent effectivement une voie de circulation sur laquelle est normalement autorisé à circuler un véhicule, et non pas une bande d'arrêt d'urgence BAU ou une voie de circulation de vélos ou encore une zone de stationnement. 5 Par exemple, les bornes de cet intervalle choisi peuvent être 2,8 m et 4,5 m. Dans l'exemple illustré non limitativement sur la figure 1, le processeur PR considère qu'il y a une première voie de circulation VC1 présente, encadrée par les première di et deuxième d2 délimitations voisines, et une io deuxième voie de circulation VC2 présente, encadrée par les deuxième d2 et troisième d3 délimitations voisines. La bande d'arrêt d'urgence BAU, comprise entre la première délimitation di et la rambarde de sécurité RS de droite, est considérée comme ayant une largeur trop petite pour constituer une voie de circulation. 15 Dans une quatrième étape 40 du procédé on (le processeur PR) détermine sur quelle voie de circulation présente circule le véhicule V. On comprendra que cette voie de circulation VCk sur laquelle est situé le véhicule V est celle qui est encadrée par les deux délimitations di voisines qui sont situées respectivement juste à sa droite et juste à sa gauche. Dans 20 l'exemple illustré non limitativement sur la figure 1, le processeur PR considère que le véhicule V est situé sur la première voie de circulation VC1 qui est encadrée par les première di et deuxième d2 délimitations voisines. Ainsi, il est désormais possible de déterminer en permanence la voie de circulation VCk sur laquelle circule effectivement le véhicule V, que ce 25 dernier soit ou non équipé d'un dispositif d'aide à la navigation DAN stockant des cartographies routières. En d'autres termes, le dispositif de détection DD permet de remplacer partiellement un dispositif d'aide à la navigation DAN lorsque les positions GNSS en cours du véhicule V sont peu précises ou temporairement indisponibles et/ou que la cartographie routière n'est pas à 30 jour ou ne correspond pas localement à la réalité. On notera que le dispositif de détection DD peut aussi fonctionner en parallèle d'un dispositif d'aide à la navigation DAN, afin de contrôler que le positionnement relatif du véhicule V par rapport aux voies de circulation VCk de la route R qu'il (DAN) détermine 11 est en accord avec le résultat délivré par le dispositif de détection DD. Dans l'exemple illustré non limitativement sur la figure 1, le dispositif d'aide à la navigation DAN est au moins partiellement implanté dans le calculateur CAL qui comprend aussi les circuits d'analyse CA et le dispositif de 5 détection DD. Mais il (DAN) pourrait comprendre son propre calculateur. Par conséquent, un dispositif d'aide à la navigation DAN peut être réalisé sous la forme de modules logiciels, ou d'une combinaison de circuits ou composants électriques ou électroniques et de modules logiciels. Lorsque le dispositif d'aide à la navigation DAN comprend son propre dispositif de positionnement io par satellites (GNSS), il comprend aussi un récepteur GNSS, par exemple installé sur le toit du véhicule V. Par exemple, dans la quatrième étape 40 du procédé on (le processeur PR) peut déterminer parmi les délimitations di des voies de circulation présentes celles qui sont situées à droite du véhicule V et leur 15 premier nombre n1, et celles qui sont situées à gauche du véhicule V et leur second nombre n2. Puis, on (le processeur PR) peut déterminer la voie de circulation présente sur laquelle circule le véhicule V (ici VC1) en fonction de ces premier n1 et second n2 nombres déterminés. Dans l'exemple illustré non limitativement sur la figure 1, le premier 20 nombre n1 est égal à un, tandis que le second nombre n2 est égal à deux. Ici, il n'y a donc pas de voie de circulation située à droite du véhicule V, mais il y a une voie de circulation située à gauche du véhicule V. Le véhicule V circule donc sur la voie de circulation VC1 qui est située la plus à droite de la route R (ce qui est normal lorsque cette dernière (R) est adaptée aux véhicules ayant 25 une conduite à gauche). On notera que dans une autre situation, le premier nombre n1 pourrait être égal à deux, tandis que le second nombre n2 pourrait être égal à un. Dans ce cas, il n'y a pas de voie de circulation située à gauche du véhicule V, mais il y a une voie de circulation située à droite du véhicule V. Le véhicule V circule 30 donc sur la voie de circulation qui est située la plus à gauche de la route (ce qui est normal lorsque cette dernière est adaptée aux véhicules ayant une conduite à droite ou bien peut signifier que le véhicule V effectue un dépassement lorsque la route est adaptée aux véhicules ayant une conduite à 12 gauche). Dans encore une autre situation survenant dans une route à trois voies de circulation, les premier n1 et second n2 nombres peuvent être égaux à deux. Dans ce cas, il y a une voie de circulation située à gauche du véhicule 5 V et une voie de circulation située à droite du véhicule V. Le véhicule V circule donc sur la voie de circulation centrale (ce qui peut signifier qu'il effectue un dépassement). On notera également, comme illustré non limitativement sur la figure 1 que le véhicule V peut aussi éventuellement comprendre un dispositif io d'assistance DAC chargé de contrôler sa conduite de façon au moins partiellement automatisée en fonction de la voie de circulation VCk présente sur laquelle il est situé et déterminée par le dispositif de détection DD. Dans ce cas, le véhicule V est dit « à conduite automatisée (ou autonome) ». Il est rappelé que l'on entend ici par « véhicule à conduite 15 automatisée » un véhicule pouvant être conduit de façon automatisée (partielle ou totale (sans intervention de son conducteur)) pendant une phase de conduite automatisée, sous le contrôle (partiel ou total) d'un dispositif d'assistance, et éventuellement de façon manuelle (et donc sous le seul contrôle de son conducteur) pendant une phase de conduite manuelle. Un tel 20 dispositif d'assistance DAC peut constituer, par exemple, ce que l'homme de l'art appelle un dispositif ADAS (Advanced Driver Assistance System - système d'assistance (ou d'aide) à la conduite avancée). Par exemple, ce dispositif d'assistance DAC peut être chargé de déterminer des commandes pour des organes impliqués dans les 25 déplacements du véhicule V (comme par exemple la direction assistée, le moteur, la boîte de vitesses, l'embrayage ou le système de freinage). Ces commandes sont destinées à faire suivre au véhicule V une trajectoire déterminée en fonction de la voie de circulation VCk présente sur laquelle il est situé (déterminée par le dispositif de détection DD) et d'objets dynamiques 30 (tels que d'autres véhicules ou des piétons) détectés dans l'environnement du véhicule V par des capteurs CF de ce dernier (V). Dans l'exemple illustré non limitativement sur la figure 1, le dispositif d'assistance DAC est implanté dans le calculateur CAL qui comprend aussi les 13 circuits d'analyse CA et le dispositif de détection DD. Mais il (DAC) pourrait comprendre son propre calculateur. Par conséquent, un dispositif d'assistance DAC peut être réalisé sous la forme de modules logiciels, ou d'une combinaison de circuits ou composants électriques ou électroniques et de 5 modules logiciels. On notera également que l'invention propose aussi un produit programme d'ordinateur comprenant un jeu d'instructions qui, lorsqu'il est exécuté par des moyens de traitement de type circuits électroniques (ou hardware), comme par exemple une partie au moins des circuits d'analyse CA, io est propre à mettre en oeuvre le procédé de détection décrit ci-avant pour déterminer sur quelle voie de circulation présente circule le véhicule V, par exemple pour permettre le changement de voie du véhicule V sur une voie adjacente à partir du moment où cette dernière a été validée (et plus précisément considérée comme présente) par le procédé de détection décrit 1.5 ci avant. On notera également que sur la figure 1 le dispositif de détection DD est très schématiquement illustré avec seulement son processeur PR. Ce dispositif de détection DD peut prendre la forme d'un boitier comprenant des circuits imprimés, ou bien de plusieurs circuits imprimés reliés par des 20 connections filaires ou non filaires. On entend par circuit imprimé tout type de dispositif apte à effectuer au moins une opération électrique ou électronique. Comme évoqué plus haut, ce dispositif de détection DD comprend au moins un processeur PR, par exemple de signal numérique (ou DSP (Digital Signal Processor)), une mémoire vive pour stocker des instructions pour la mise en 25 oeuvre par ce processeur du procédé de détection tel que décrit ci-avant, et une mémoire de masse pour le stockage de données destinées à être conservées après la mise en oeuvre du procédé de détection. Le processeur de signal numérique PR reçoit au moins les premières informations déterminées par les circuits d'analyse CA, pour les analyser et les utiliser dans 30 des calculs, éventuellement après les avoir mises en forme et/ou démodulées et/ou amplifiées, de façon connue en soi. Le dispositif de détection DD peut également comporter une interface d'entrée pour la réception d'au moins les premières informations déterminées, et une interface de sortie pour la 14 transmission des résultats de ses analyses et calculs. Une ou plusieurs étapes du procédé de détection peuvent être effectuées par des composants différents. Ainsi, le procédé de détection peut-être mis en oeuvre par une pluralité de processeurs, mémoire vive, 5 mémoire de masse, interface d'entrée, interface de sortie et/ou processeur de signal numérique. Dans ces situations, le dispositif de détection DD peut-être décentralisé, au sein d'un réseau local (plusieurs processeurs reliés entre eux par exemple) ou d'un REVENDICATIONS1. Procédé de détection pour un véhicule (V) circulant sur une route comprenant des voies de circulation (VCk) définies chacune par deux délimitations, et analysant l'environnement autour d'une partie au moins de lui afin de déterminer des premières informations représentatives de délimitations, caractérisé en ce qu'il comprend i) une première étape (10) dans laquelle on analyse lesdites premières informations déterminées afin de déterminer des fonctions mathématiques représentatives desdites io délimitations et des indices de confiance représentatifs de la confiance que ces fonctions mathématiques déterminées représentent des délimitations, et on ne retient que les fonctions mathématiques associées à un indice de confiance supérieur à un seuil choisi, ii) une deuxième étape (20) dans laquelle on détermine à partir des fonctions mathématiques retenues des 15 largeurs séparant des délimitations voisines en au moins un endroit choisi, iii) une troisième étape (30) dans laquelle on considère qu'il y a une voie de circulation présente lorsque deux délimitations voisines qui la définissent ont une largeur comprise dans un intervalle choisi, et iv) une quatrième étape (40) dans laquelle on détermine sur quelle voie de circulation présente circule ledit 20 véhicule (V). 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que dans ladite quatrième étape (10) on détermine parmi les délimitations des voies de circulation présentes celles qui sont situées à droite dudit véhicule (V) et leur premier nombre, et celles qui sont situées à gauche dudit véhicule (V) et leur 25 second nombre, et on détermine la voie de circulation présente sur laquelle circule ledit véhicule (V) en fonction desdits premier et second nombres déterminés. 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que dans ladite première étape (10) on détermine des fonctions mathématiques de type 30 polynôme de degré trois. 4. Procédé selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que dans ladite première étape (10) on détermine chaque indice de confiance associé à une fonction mathématique représentant une délimitation en fonction 16 du nombre de premières informations définissant des points détectés dans ledit environnement et utilisés pour déterminer cette fonction mathématique. 5. Produit programme d'ordinateur comprenant un jeu d'instructions qui, lorsqu'il est exécuté par des moyens de traitement, est propre à mettre en 5 oeuvre le procédé de détection selon l'une des revendications précédentes pour déterminer sur quelle voie de circulation présente circule un véhicule (V). 6. Dispositif de détection (DD) pour un véhicule (V) circulant sur une route comprenant des voies de circulation (VCk) définies chacune par deux délimitations, et analysant l'environnement autour d'une partie au moins de lui io afin de déterminer des premières informations représentatives de délimitations, caractérisé en ce qu'il comprend un processeur (PR) i) analysant lesdites premières informations déterminées afin de déterminer des fonctions mathématiques représentatives desdites délimitations et des indices de confiance représentatifs de la confiance que ces fonctions mathématiques 15 déterminées représentent des délimitations, et ne retenant que les fonctions mathématiques associées à un indice de confiance supérieur à un seuil choisi, puis ii) déterminant à partir des fonctions mathématiques retenues des largeurs séparant des délimitations voisines en au moins un endroit choisi, puis iii) considérant qu'il y a une voie de circulation présente lorsque deux 20 délimitations voisines qui la définissent ont une largeur comprise dans un intervalle choisi, puis iv) déterminant sur quelle voie de circulation présente circule ledit véhicule (V). 7. Véhicule (V) propre à circuler sur une route comprenant des voies de circulation (VCk) définies chacune par deux délimitations, et analysant 25 l'environnement autour d'une partie au moins de lui afin de déterminer des premières informations représentatives de délimitations, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif de détection (DD) selon la revendication 6. 8. Véhicule selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif d'assistance (DAC) contrôlant sa conduite de façon au moins 30 partiellement automatisée en fonction de la voie de circulation (VCk) présente sur laquelle il est situé et déterminée par ledit dispositif de détection (DD). 9. Véhicule selon la revendication 7 ou 8, caractérisé en ce qu'il est de type automobile.