Brevet FR3081000A1 — publié le 20191115

Description Titre de l'invention : Dispositif de commande de véhicule et procédé de commande de véhicule Domaine technique [0001] Le mode de réalisation exposé ici concerne un dispositif de commande de véhicule et un procédé de commande de véhicule. Contexte [0002] Classiquement, on connaît un véhicule comprenant (i) une partie d'entraînement d'inclinaison qui entraîne un mécanisme d'inclinaison pour faire tourner un arbre d'entraînement afin d'incliner une carrosserie de véhicule et (ii) un mécanisme de blocage qui met en prise un élément de blocage avec un espace denté d'un engrenage tournant conjointement avec l'arbre d'entraînement afin de bloquer mécaniquement la rotation de l'arbre d'entraînement (voir la publication de brevet japonais mis à l'inspection publique 2012-081784, par exemple). [0003] Ce véhicule amène à mécanisme de blocage à libérer (ci-après, peut être désigné par « débloquer ») un verrou au démarrage d'un système afin de le faire passer dans un état dans lequel un mécanisme d'inclinaison peut être entraîné alors que le véhicule fonctionne. [0004] Cependant, la technologie classique mentionnée ci-dessus peut être améliorée par une reconnaissance de la réussite ou de l'échec du blocage du mécanisme d'inclinaison et meilleure garantie de la sécurité du véhicule. [0005] Spécifiquement, le fait que le mécanisme de blocage fonctionne pour le déblocage au démarrage d'un système ne signifie pas que le mécanisme d'inclinaison a vraiment été débloqué. En d'autres termes, même lorsque le mécanisme de blocage a été actionné, il existe la possibilité que le déblocage lui-même soit incomplet en raison des effets d'une perturbation telle que la friction du mécanisme de blocage. Si le déblocage est incomplet, le mécanisme d'inclinaison ne peut pas être entraîné pendant le fonctionnement, menant ainsi à la possibilité que le véhicule tombe. [0006] Un aspect du mode de réalisation est réalisé en tenant compte de ce qui est indiqué ci-dessus, et un objet du mode de réalisation est de proposer un dispositif de commande de véhicule et un procédé de commande de véhicule capable de reconnaître la réussite ou l'échec du déblocage du mécanisme d'inclinaison et de davantage garantir la sécurité du véhicule. Résumé [0007] Un dispositif de commande de véhicule selon un mode de réalisation comprend une unité de commande d'inclinaison, une unité de commande de blocage et une unité de 2 détermination. L'unité de commande d'inclinaison commande une unité d'entraînement d'inclinaison. L'unité d'entraînement d'inclinaison fait tourner un arbre d'entraînement pour incliner une carrosserie de véhicule. L'unité de commande de blocage commande un mécanisme de blocage. Le mécanisme de blocage bloque ou débloque la rotation de l'arbre d'entraînement. L'unité de détermination donne l'instruction, lors de la réception d'une notification d'exécution de déblocage de la part de l'unité de commande de blocage, à la partie d'entraînement d'inclinaison de faire tourner l'arbre d'entraînement afin de déterminer si le déblocage par le mécanisme de blocage est réussi ou a échoué. [0008] Selon un aspect du mode de réalisation, il est possible de reconnaître la réussite ou l'échec du déblocage du mécanisme d'inclinaison et de davantage garantir la sécurité du véhicule. Brève description des dessins [0009] On peut facilement obtenir une appréciation complète de la présente divulgation et de nombre de ses avantages, cette dernière ressortant plus clairement en référence à la description détaillée suivante lorsqu'elle est prise en considération conjointement avec des dessins joints, dans lesquels : [fig.1] La figure 1 est une vue arrière illustrant un véhicule selon un mode de réalisation. [fig.2A-2B] Les figures 2A à 2F sont des schémas illustrant le déroulement général d'un procédé de commande de véhicule selon le mode de réalisation. [fig.2C-2D] Les figures 2A à 2F sont des schémas illustrant le déroulement général d'un procédé de commande de véhicule selon le mode de réalisation. [fig.2E-2F] Les figures 2A à 2F sont des schémas illustrant le déroulement général d'un procédé de commande de véhicule selon le mode de réalisation. [fig.3A] La figure 3A est un schéma illustrant les grandes lignes d'une configuration de système du véhicule selon le mode de réalisation. [fig.3B] La figure 3B est un schéma de principe illustrant le véhicule selon le mode de réalisation. [fig.4A-4B] Les figures 4A à 4D sont des schémas illustrant des exemples d'entraînement d'un actionneur d'inclinaison pour reconnaître la réussite ou l'échec du déblocage. [fig.4C-4D] Les figures 4A à 4D sont des schémas illustrant des exemples d'entraînement d'un actionneur d'inclinaison pour reconnaître la réussite ou l'échec du déblocage. [fig.5A] Les figures 5A à 5B sont des organigrammes illustrant des procédures de traitement à exécuter par un dispositif de commande de véhicule selon le mode de réalisation. 3 [fig.5B] Les figures 5A à 5B sont des organigrammes illustrant des procédures de traitement à exécuter par un dispositif de commande de véhicule selon le mode de réalisation. Description du mode de réalisation [0010] Ci-après, un mode de réalisation d'un dispositif de commande de véhicule et d'un procédé de commande de véhicule selon la présente demande est décrit de manière détaillée en référence aux dessins joints. La présente divulgation n'est pas limitée au mode de réalisation décrit dans la suite. [0011] Ci-après, un mécanisme d'inclinaison qui incline une carrosserie de véhicule peut être désigné sous le terme de « mécanisme d'inclinaison », une partie d'entraînement d'inclinaison qui entraîne ce mécanisme d'inclinaison peut être désignée sous le terme de « actionneur d'inclinaison (ACT d'inclinaison) », une unité de commande d'inclinaison qui commande cet ACT d'inclinaison peut être désignée sous le terme de « unité de commande électronique d'inclinaison (ECU d'inclinaison) ». Ci-après, une unité de commande de blocage qui commande un mécanisme de blocage pour bloquer ou débloquer la rotation d'un arbre d'entraînement de l'ACT d'inclinaison peut être désignée sous le terme de « ECU de blocage d'inclinaison ». [0012] Tout d'abord, une structure d'un véhicule 1 selon le mode de réalisation est expliquée en référence à la figure 1. La figure 1 est une vue arrière illustrant le véhicule 1 selon le mode de réalisation. Comme illustré dans une partie supérieure de la figure 1, le véhicule 1 comprend une carrosserie de véhicule 101, deux roues avant 102 et 103 et une roue arrière 104. Chacune des deux roues avant 102 et 103 est prévue, à l'intérieur de cette dernière, avec un moteur (moteur dans la roue) et est entraînée en rotation par le moteur afin de servir de roue motrice. La roue arrière 104 est raccordée et engagée avec un volant (non illustré) afin de servir de roue directrice qui est entraînée en pivotement en réponse à une opération réalisée sur le volant. [0013] Le véhicule 1 comprend un mécanisme d'inclinaison 3 et un ACT d'inclinaison 4. Le mécanisme d'inclinaison 3 modifie une posture de la carrosserie de véhicule 101 entre un état droit et un état incliné. L'ACT d'inclinaison 4 entraîne le mécanisme d'inclinaison 3. Le véhicule 1 comprend en outre une ECU 2 qui commande le véhicule 1. [0014] Lorsque le véhicule 1 tourne à gauche, comme illustré sur la partie inférieure gauche de la figure 1, l'ECU 2 amène l'ACT d'inclinaison 4 à actionner le mécanisme d'inclinaison 3 et incline la carrosserie de véhicule 101 du côté gauche de sorte que son angle d'inclinaison est approprié pour une vitesse de déplacement et un angle de braquage afin de stabiliser une posture du véhicule 1. [0015] Lorsque le véhicule 1 tourne à droite, comme illustré sur une partie inférieure droite de la figure 1, l'ECU 2 amène l'ACT d'inclinaison 4 à actionner le mécanisme 4 d'inclinaison 3, et incline la carrosserie de véhicule 101 vers le côté droit de sorte que son angle d'inclinaison est approprié pour une vitesse de déplacement et un angle de braquage, afin de stabiliser une posture du véhicule 1. [0016] Par exemple, dans un cas dans lequel le véhicule 1 est stationné, lorsqu'une per- turbation telle qu'un vent latéral, provoque le fonctionnement du mécanisme d'inclinaison 3, une posture de la carrosserie de véhicule 101 devient instable, et ainsi il existe une possibilité que le véhicule 1 tombe. Ainsi, le véhicule 1 comprend un mécanisme de blocage 5 qui bloque (fixe) ou débloque (libère) la rotation d'un arbre d'entraînement à entraîner en rotation par l'ACT d'inclinaison 4 pour entraîner le mécanisme d'inclinaison 3. [0017] Dans la suite, les grandes lignes du procédé de commande de véhicule selon le mode de réalisation, qui est prévu pour reconnaître la réussite ou l'échec du déblocage par le mécanisme d'inclinaison 5, sont expliquées en référence aux figures 2A à 2F. Les figures 2A à 2F sont des schémas illustrant les grandes lignes du procédé de commande de véhicule selon le mode de réalisation. Sur les figures 2A à 2F, les éléments comprenant l'ACT d'inclinaison 4 sont schématiquement illustrés par souci de commodité de l'explication. [0018] Sur la figure 2A, est illustré un état dans lequel l'ACT d'inclinaison 4 est bloqué par le mécanisme d'inclinaison 5. Comme illustré sur la figure 2A, l'ACT d'inclinaison 4 comprend un arbre d'entraînement 41 et un engrenage 42. La rotation de l'arbre d'entraînement 41 entraîne le mécanisme d'inclinaison 3 mentionné ci-dessus afin de modifier une posture de la carrosserie de véhicule 101. Une plage de mouvement de l'arbre d'entraînement 41 est régulée par une butée 6. La plage de mouvement est de 45 degrés, par exemple. L'engrenage 42 tourne conjointement avec l'arbre d'entraînement 41. [0019] Le mécanisme de blocage 5 comprend un corps 51 et une broche de blocage 52. Par exemple, à l'arrêt d'un système du véhicule 1, le mécanisme de blocage 5 amène, sur la base d'une requête de blocage (non illustrée) transmise à partir d'une ECU d'inclinaison 10, la broche de blocage 52 à avancer vers l'engrenage 42 pour mettre en prise la broche de blocage 52 avec l'espace denté de l'engrenage 42, afin de bloquer la rotation de l'arbre d'entraînement 41. [0020] Par exemple, lorsqu'un commutateur d'allumage est mis en marche pour démarrer le système du véhicule 1, l'ECU d'inclinaison 10 transmet une requête de déblocage à une ECU de blocage d'inclinaison 20. [0021] Comme illustré sur la figure 2B, lors de la réception de cette requête, l'ECU de blocage d'inclinaison 20 donne l'instruction au mécanisme de blocage 5 de réaliser une opération de déblocage. Le mécanisme de blocage 5 amène, sur la base de cette instruction, la broche de blocage 52 à reculer vers le corps 51, et sépare la broche de blocage 52 de l'engrenage 42 de l'ACT d'inclinaison 4, afin de débloquer la rotation de l'arbre d'entraînement 41. [0022] La configuration du mécanisme de blocage 5 n'est pas limitée à celle illustrée sur les figures 2A et 2B tant que la configuration est capable de bloquer/débloquer la rotation de l'arbre d'entraînement 41 qui est prévue pour incliner la carrosserie de véhicule 101. [0023] Après avoir donné l'instruction au mécanisme de blocage 5 de réaliser une opération de déblocage, l'ECU de blocage d'inclinaison informe l'ECU d'inclinaison 10 de l'exécution du déblocage. [0024] Il faut noter qu'il existe une possibilité que, même lorsque cette exécution du déblocage est reçue, le déblocage soit en réalité incomplet en raison des effets d'une perturbation telle que la friction. Si le déblocage est incomplet, le mécanisme d'inclinaison 3 ne peut pas être entraîné pendant le fonctionnement, menant ainsi à la possibilité que le véhicule 1 tombe. [0025] Ainsi, dans le procédé de commande de véhicule selon le présent mode de réa- lisation, lors de la réception d'une notification de l'exécution du déblocage de l'ECU de blocage d'inclinaison 20, on essaie de faire tourner l'arbre d'entraînement 41 pour déterminer la réussite ou l'échec du déblocage par le mécanisme de blocage 5. Ici, « essayer de faire tourner l'arbre d'entraînement 41 » signifie qu'une instruction consistant à faire tourner l'arbre d'entraînement 41 est donnée, bien que le fait que l'arbre d'entraînement 41 soit vraiment entraîné en rotation ou pas, est inconnu. [0026] Spécifiquement, dans le procédé de commande de véhicule selon le présent mode de réalisation, comme illustré sur la figure 2C, lors de la réception d'une notification de l'exécution du déblocage par l'ECU de blocage d'inclinaison 20, l'ECU d'inclinaison 10 transmet, à l'ACT d'inclinaison 4, une instruction d'entraînement pour faire tourner l'arbre d'entraînement 41 même si l'arbre d'entraînement 41 peut ne pas être effectivement entraîné en rotation en raison de l'action du mécanisme de blocage 5. [0027] Comme illustré sur la figure 2D, lorsqu'un « angle de rotation » de l'arbre d'entraînement 41, qui est entraîné en rotation en réponse à cette instruction d'entraînement, est « égal ou supérieur à un angle prédéterminé », l'ECU d'inclinaison 10 « détermine que le déblocage est réussi », et transmet, à l'ACT d'inclinaison 4, une instruction d'entraînement pour faire tourner l'arbre d'entraînement 41 dans une « direction pour redresser une posture de la carrosserie de véhicule 101 », afin de garantir la sécurité de préparation pour un début de déplacement du véhicule 1, par exemple. En d'autres termes, l'ECU d'inclinaison 10 amène l'ACT d'inclinaison 4 à fonctionner dans une direction vers l'origine. [0028] D'autre part, dans le procédé de commande de véhicule selon le présent mode de réa- lisation, lorsqu'une instruction d'entraînement pour l'essai de rotation qui est illustré sur la figure 2C, est transmise à l'ACT d'inclinaison 4, comme illustré sur la figure 2E, 6 et qu'ensuite « son angle de rotation est inférieur à un angle prédéterminé », l'ECU d'inclinaison 10 estime que le déblocage est incomplet, et transmet alors, à l'ACT d'inclinaison 4, une instruction d'entraînement pour donner l'instruction de rotation dans une « direction pour être facilement débloqué », par exemple. [0029] La « direction pour être facilement débloqué » est une direction dans laquelle le retrait de la broche de blocage 52 du mécanisme de blocage 5 de l'espace denté de l'engrenage 42 est facile, par exemple. L'ECU d'inclinaison 10 échantillonne un angle de rotation de l'arbre d'entraînement 41 à intervalles prédéterminés tout en faisant tourner l'arbre d'entraînement 41 par une telle instruction d'entraînement, comme illustré sur la figure 2D, « lorsque l'angle de rotation est égal ou supérieur à un angle prédéterminé », l'ECU d'inclinaison 10 détermine que « le déblocage est réussi ». [0030] Lorsqu'un « temps écoulé » survient (le temps imparti pour l'essai est écoulé), par exemple, avec « l'angle de rotation inférieur à l'angle prédéterminé », comme illustré sur la figure 2F, l'ECU d'inclinaison 10 « détermine que le déblocage a échoué ». Dans ce cas, lorsqu'elle est informée de « l'état bloqué » par l'ECU de blocage d'inclinaison 20, l'ECU d'inclinaison 10 transmet, à l'ECU de blocage d'inclinaison 20, une requête de renouvellement d'essai pour le déblocage. La requête de renouvellement d'essai comprend, par exemple, une combinaison d'une requête de blocage et d'une requête de déblocage. [0031] L'ECU de blocage d'inclinaison 20 donne l'instruction, en réponse à cette requête, au mécanisme de blocage 5 de refaire un essai. Le mécanisme de blocage 5 amène, sur la base de cette instruction, la broche de blocage 52 à avancer et à reculer afin de refaire une opération de déblocage. Le contenu de la commande illustré sur les figures 2C à 2F est répété ci-après ; dans une situation dans laquelle « l'angle de rotation reste inférieur à l'angle prédéterminé » même lorsque le nombre de nouveaux essais atteint un nombre prédéterminé, par exemple, un échec est déterminé et un utilisateur est informé d'une anomalie. [0032] Comme décrit ci-dessus, dans le procédé de commande de véhicule selon le présent mode de réalisation, lorsqu'une notification d'exécution du déblocage est reçue par l'ECU de blocage d'inclinaison 20, l'arbre d'entraînement 41 reçoit l'instruction de tourner afin de déterminer le succès ou l'échec de déblocage par le mécanisme de blocage 5. [0033] Par conséquent, en utilisant le procédé de commande de véhicule selon le présent mode de réalisation, il est possible d'empêcher le véhicule 1 de commencer à se déplacer dans un état dans lequel le déblocage par le mécanisme de blocage 5 est incomplet ce qui risquerait de le faire tomber pendant le fonctionnement. En d'autres termes, en utilisant le procédé de commande de véhicule selon le présent mode de réalisation, il est possible de reconnaître la réussite ou l'échec du déblocage du 7 mécanisme d'inclinaison 3 et en outre de garantir la sécurité du véhicule. [0034] Ci-après, une configuration pour l'ECU 2 pour laquelle le procédé de commande de véhicule selon le mode de réalisation mentionné ci-dessus est utilisé, est plus spécifiquement expliquée. Des exemples d'entraînement de l'ACT d'inclinaison 4 pour reconnaître la réussite ou l'échec du déblocage, tel que la « direction pour être facilement débloqué » mentionnée ci-dessus, sont mentionnés plus loin en référence aux figures 4A à 4D. [0035] La figure 3A est un schéma illustrant les grandes lignes d'une configuration de système du véhicule 1 selon le mode de réalisation. La figure 3B est un schéma de principe illustrant le véhicule 1 selon le mode de réalisation. Sur les figures 3A et 3B, des éléments de configuration nécessaires pour expliquer les caractéristiques du présent mode de réalisation sont illustrés, et la description des éléments de configuration communs est omise. [0036] En d'autres termes, chaque composant de chaque appareil illustré sur les figures 3A et 3B est fonctionnellement conceptuel et donc n'est pas toujours physiquement configuré tel qu'illustré sur les dessins. Par exemple, un mode spécifique de séparation ou d'intégration de chaque appareil n'est pas limité à celui illustré sur les dessins. C'est-à-dire que tous ou certains des composants peuvent être configurés en les séparant ou les intégrant fonctionnellement ou physiquement dans n'importe quelle unité, selon différents types de charges, la situation d'utilisation, etc. Ci-après, l'explication des éléments de configuration déjà décrits est simplifiée ou omise. [0037] Sur les figures 3A et 3B, les directions d'émission des signaux et d'information sont indiquées en utilisant des flèches en traits pleins et les directions de transmission de forces d'entraînement physiques et de forces d'alimentation sont indiquées en utilisant des flèches en traits interrompus. [0038] Comme illustré sur la figure 3A, l'ECU d'inclinaison 10 du véhicule 1 peut avoir une configuration redondante comprenant deux systèmes, par exemple. Le véhicule 1 comprend une ECU d'inclinaison principale 10-1 et une ECU d'inclinaison auxiliaire 10-2. L'ECU d'inclinaison principale 10-1 et l'ECU d'inclinaison auxiliaire 10-2 sont raccordées par communication entre elles via un réseau embarqué N tel qu'un réseau de multiplexage CAN (CAN). [0039] Par exemple, dans un état normal, l'ECU d'inclinaison principale 10-1, qui est un système principal, commande l'ACT d'inclinaison 4 pour entraîner le mécanisme d'inclinaison 3 (voir la figure 1). Par exemple, lorsqu'une anomalie se produit dans un système de l'ECU d'inclinaison principale 10-1, la commande est transférée à l'ECU d'inclinaison auxiliaire 10-2 qui est un système auxiliaire. Ci-après, l'ECU d'inclinaison principale 10-1 et l'ECU d'inclinaison auxiliaire 10-2 ne sont pas spécialement distinguées, et sont décrites sous le terme de la « une ECU d'inclinaison 8 ». [0040] L'ECU d'inclinaison 10 transmet, selon que le système du véhicule 1 soit démarré ou arrêté, une requête de déblocage ou une requête de blocage à l'ECU de blocage d'inclinaison 20. L'ECU de blocage d'inclinaison 20 donne l'instruction, en réponse à cette requête, au mécanisme de blocage 5 de réaliser une opération de déblocage ou une opération de blocage. [0041] L'ECU de blocage d'inclinaison 20 donne l'instruction au mécanisme de blocage 5 de réaliser une opération de déblocage ou une opération déblocage, et informe ensuite l'ECU d'inclinaison 10 de l'exécution du déblocage ou de l'exécution du blocage. [0042] L'arbre d'entraînement 41 de l'ACT d'inclinaison 4 est débloqué ou bloqué par le mécanisme de blocage 5. L'ACT d'inclinaison 4 est entraîné sur la base d'une instruction d'entraînement de l'ECU d'inclinaison 10. [0043] Le véhicule 1 comprend un capteur d'angle de rotation 7 et un capteur G 8. Le capteur d'angle de rotation 7 est un capteur d'angle absolu, par exemple et est corrigé en fonction de chaque véhicule au moment de l'assemblage au véhicule 1, afin de constituer un système de coordonnées qui est prévu pour la reconnaissance du système. Par exemple, le capteur d'angle de rotation 7 utilise, en tant que position d'origine, une position d'angle de rotation lorsque la carrosserie de véhicule 101 est dans une posture droite sur un emplacement plat. [0044] Le capteur d'angle de rotation 7 détecte un angle de rotation lorsque l'ACT d'inclinaison 4 est entraîné, et transmet l'angle de rotation détecté à l'ECU d'inclinaison 10. [0045] Le capteur G 8 détecte un angle de posture correspondant à une posture de la car- rosserie de véhicule 101, en d'autres termes, un angle d'inclinaison, et transmet l'angle de posture détecté à l'ECU d'inclinaison 10. Le capteur G 8 détecte un angle de pente d'une surface de route, en d'autres termes, un gradient de la surface de route, et transmet l'angle de pente détecté à l'ECU d'inclinaison 10. [0046] En référence à la figure 3A, l'ECU d'inclinaison 10 a été expliquée comme comprenant deux systèmes ; cependant, le nombre de systèmes n'y est pas limité. Bien que non illustrée, la configuration redondante peut comprendre une ECU différente de l'ECU d'inclinaison 10, telle qu'une ECU de direction qui commande un actionneur de direction selon une opération de direction de la part d'un utilisateur, une ECU de batterie qui surveille la détérioration d'une batterie de stockage, et une ECU de surveillance dans la roue qui commande les moteurs dans la roue mentionnés ci-dessus selon une opération d'accélération ou une opération de freinage de la part d'un utilisateur. [0047] Ensuite, comme illustré sur la figure 3B, l'ECU d'inclinaison 10 et l'ECU de blocage d'inclinaison 20, qui sont incluses dans le véhicule 1, constituent l'ECU 2 selon le 9 mode de réalisation. Ici, l'ECU 2 est expliquée comme comprenant l'ECU d'inclinaison 10 et l'ECU de blocage d'inclinaison 20 ; cependant, l'ECU 2 peut être configurée comme une ECU de haut niveau séparée, et cette ECU de haut niveau peut commander globalement l'ensemble du véhicule 1 comprenant l'ECU d'inclinaison 10 et l'ECU de blocage d'inclinaison 20 qui sont sous l'ECU de haut niveau. Le véhicule 1 comprend un affichage 9 tel qu'un écran. [0048] L'ECU d'inclinaison 10 comprend une unité de commande 11 et une mémoire 12. L'unité de commande 11 comprend une unité d'instruction d'entraînement 11a, une unité de détermination l lb et une unité de notification 11c. La mémoire 12 stocke l'information d'angle de rotation 12a. [0049] L'unité de commande 11 comprend un ordinateur comprenant une unité centrale de traitement (CPU), une mémoire morte (ROM), une mémoire vive (RAM), une mémoire flash, et un port d'entrée/sortie, par exemple ; et différents circuits. [0050] La CPU de l'ordinateur lit et exécute un programme stocké dans la ROM afin de servir d'unités lla à 11c de l'unité de commande 11, par exemple. [0051] En outre, tout ou partie des unités lla à 11c de l'unité de commande 11 peuvent être constituées de matériel tel qu'un circuit intégré à application spécifique (ASIC) et un réseau prédiffusé programmable par l'utilisateur (FPGA). [0052] La mémoire 12 correspond à la RAM et/ou à la mémoire flash, par exemple. La RAM et la mémoire flash peuvent stocker le programme mentionné ci-dessus ou analogue en plus de l'information d'angle de rotation 12a. [0053] L'ECU d'inclinaison 10 peut acquérir le programme mentionné ci-dessus et/ou différents types d'information d'un autre ordinateur raccordé à cette dernière via un réseau câblé/sans fil ou un support d'enregistrement portable. Les configurations d'une unité de commande 21 et d'une mémoire 22 de l'ECU de blocage d'inclinaison 20, qui doivent être mentionnées ultérieurement, sont similaires aux configurations mentionnées ci-dessus de l'unité de commande 11 et du stockage 12. [0054] L'unité de commande 11 commande globalement l'ECU d'inclinaison 10, et transmet en outre une requête de déblocage à l'ECU de blocage d'inclinaison 20 lors du démarrage du système du véhicule 1, par exemple. De plus, l'unité de commande 11 transmet une requête de blocage à l'ECU de blocage d'inclinaison 20 lors de l'exécution du système du véhicule 1, par exemple. [0055] L'unité d'instruction d'entraînement 11 a génère, sur la base d'un résultat de déter- mination de l'unité de détermination 11b, une instruction d'entraînement pour entraîner l'ACT d'inclinaison 4, et transmet l'instruction d'entraînement générée à l'ACT d'inclinaison 4. [0056] Lors de la réception d'une notification d'exécution du déblocage par l'ECU de blocage d'inclinaison 20, l'unité de détermination l lb amène, sur la base des résultats 10 de détection du capteur d'angle de rotation 7 et du capteur G 8, l'unité d'instruction d'entraînement lla à générer une instruction d'entraînement pour entraîner l'ACT d'inclinaison 4, et amène en outre l'unité d'instruction d'entraînement lla à transmettre l'instruction d'entraînement générée à l'ACT d'inclinaison 4. [0057] L'unité de détermination llb acquiert, par le capteur d'angle de rotation 7, un angle de rotation de l'ACT d'inclinaison 4 entraîné en réponse à cette instruction d'entraînement et, lorsque cet angle de rotation est égal ou supérieur à un angle prédéterminé, détermine que le déblocage par le mécanisme de blocage 5 est réussi. [0058] Dans ce cas, l'unité de détermination llb amène l'unité d'instruction d'entraînement lla à actionner l'ACT d'inclinaison 4 dans une direction vers l'origine. En d'autres termes, l'ACT d'inclinaison 4 fait tourner l'arbre d'entraînement 41 dans une direction pour rapprocher une posture de la carrosserie de véhicule 101 d'un état droit. L'angle prédéterminé, qui devient un seuil, est précédemment inclus dans l'information d'angle de rotation 12a, et l'unité de détermination llb détermine un angle de rotation en référence à l'information d'angle de rotation 12a. [0059] Lorsqu'un angle de rotation est inférieur à l'angle prédéterminé, l'unité de déter- mination llb estime que le déblocage par le mécanisme de blocage 5 n'est pas réussi, amène l'unité d'instruction d'entraînement lla à générer une instruction d'entraînement pour donner une instruction de rotation dans la « direction pour être facilement débloqué », par exemple et amène l'unité d'instruction d'entraînement lla à transmettre l'instruction d'entraînement générée à l'ACT d'inclinaison 4. [0060] L'unité de détermination llb détermine à nouveau un angle de rotation qui correspond à cette instruction d'entraînement. En d'autres termes, comme décrit ci-dessus, l'unité de détermination llb échantillonne, via le capteur d'angle de rotation 7, un angle de rotation de l'arbre d'entraînement 41 à intervalles prédéterminés tout en faisant tourner l'arbre d'entraînement 41 par l'instruction d'entraînement, et lorsque l'angle de rotation est égal ou supérieur à l'angle prédéterminé, détermine que le déblocage est réussi. [0061] Les modes d'essai pour faire tourner l'arbre d'entraînement 41, en d'autres termes, des exemples d'entraînement de l'ACT d'inclinaison 4 sont expliqués en référence aux figures 4A à 4D. Les figures 4A à 4D sont des schémas illustrant les exemples d'entraînement de l'ACT d'inclinaison 4. [0062] Chacun des exemples d'entraînement comprend un cas dans lequel l'arbre d'entraînement 41 est entraîné en rotation selon un angle minuscule ; sur les figures 4A à 4D, le mouvement et similaire sont intentionnellement exagérés par souci de commodité pour l'explication. [0063] Comme illustré sur la figure 4A, fondamentalement, l'unité de détermination llb « entraîne » l'ACT d'inclinaison 4 « dans une direction pour redresser une posture de 11 la carrosserie de véhicule 101 » afin de garantir la sécurité de préparation pour un début de déplacement du véhicule 1, par exemple. [0064] On présente un cas dans lequel un angle de rotation détecté fluctue en raison des effets de l'entrée de l'utilisateur dans le véhicule 1, du vent ou similaire. Dans ce cas, comme illustré sur la figure 4B, l'unité de détermination l lb dérive « les directions de fluctuation » et les quantités de fluctuation des angles de rotation R(t1) à R(t3) qui sont respectivement échantillonnés aux moments tl à t3, et entraîne l'ACT d'inclinaison 4 dans ces « directions de fluctuation ». Il va sans dire que ceci peut être basé sur une « direction de fluctuation » et une quantité de fluctuation qui sont intégrées sur une pluralité de points d'échantillonnage. Ainsi, il est possible de faciliter le déblocage même lorsqu'un angle de rotation fluctue. [0065] Comme illustré sur la partie gauche de la figure 4C, normalement, le poids du véhicule est appliqué sur la broche de blocage 52 du mécanisme de blocage 5 depuis le dessus, en d'autres termes, la direction verticale coupe une direction d'extension de la broche de blocage 52 ; cependant, comme illustré sur une partie droite de la figure 4C, lorsque l'on rapproche la direction d'extension de la broche de blocage 52 d'une direction sensiblement parallèle à la direction verticale, le frottement provoquée par le poids du véhicule, qui affecte la broche de blocage 52, peut être réduit. Ainsi, l'unité de détermination l lb entraîne l'ACT d'inclinaison 4 dans une direction pour lever la carrosserie de véhicule 101, en d'autres termes, une direction pour redresser une posture de la carrosserie de véhicule 101. Par conséquent, la traction de la broche de blocage 52 est facile afin de faciliter le déblocage. [0066] Comme illustré sur la figure 4D, lorsqu'un « angle de rotation dans une direction est inférieur à un angle prédéterminé », un effet dû à une perturbation telle que le contact entre le véhicule 1 et une paroi, etc. doit être pris en considération. Dans ce cas, l'unité de détermination l lb « fait tourner » l'arbre d'entraînement 41 dans « l'autre direction » afin de déterminer à nouveau l'angle de rotation. Ainsi, il est possible de faciliter le déblocage même lorsqu'il y a des effets dus à une perturbation. [0067] A nouveau en référence à la figure 3B, lorsqu'un temps écoulé survient, par exemple, avec l'angle de rotation inférieur à l'angle prédéterminé, l'unité de détermination l lb détermine un échec du déblocage. Lorsqu'il y a une notification indiquant un état bloqué par l'ECU de blocage d'inclinaison, l'unité de détermination llb amène l'unité de commande 11 à transmettre une requête de renouvellement d'essai pour le déblocage, à l'ECU de blocage d'inclinaison 20 afin d'amener l'ECU de blocage d'inclinaison 20 à réessayer le déblocage par le mécanisme de blocage 5. Lorsqu'il y a une autre notification, l'unité de détermination l lb détermine un échec, et informe l'unité de détermination 11c de ce résultat de détermination. [0068] Même lorsqu'un procédé de nouvel essai comprenant le nouvel essai de déblocage 12 par le mécanisme de blocage 5 est répété, par exemple, jusqu'à un nombre prédéterminé de nouveaux essais, mais qu'un angle de rotation demeure inférieur à un angle prédéterminé, l'unité de détermination l lb détermine un échec, et informe l'unité de notification 11c de ce résultat de détermination. [0069] Lorsqu'elle a été informée d'un résultat de détermination indiquant l'échec par l'unité de détermination 11b, l'unité de notification 11c génère une notification pour un utilisateur indiquant l'interdiction de se déplacer, et amène l'écran 9 à afficher la notification générée. [0070] L'ECU de blocage d'inclinaison 20 comprend l'unité de commande 21 et la mémoire 22. L'unité de commande 21 comprend une unité de réception 21a et une unité d'instruction de fonctionnement 21b. [0071] L'unité de commande 21 commande l'ensemble de l'ECU de blocage d'inclinaison 20. L'unité de réception 21a reçoit, de l'ECU d'inclinaison 10, une requête de déblocage ou une requête de blocage, et transmet la requête reçue à l'unité d'instruction de fonctionnement 21b. L'unité d'instruction de fonctionnement 21b donne l'instruction, en réponse à la requête reçue par l'unité de réception 21a, au mécanisme de blocage 5 de réaliser une opération de déblocage ou une opération de blocage. [0072] Ensuite, les procédures de traitement à exécuter par l'ECU 2 selon le mode de réa- lisation sont expliquées en référence aux figures 5A et 5B. Les figures 5A et 5B sont des organigrammes illustrant les procédures de traitement à exécuter par l'ECU 2 selon le mode de réalisation. Les procédures de traitement à décrire ci-dessus sont exécutées juste après la mise en marche d'un commutateur d'allumage du véhicule 1, par exemple. [0073] L'unité de détermination l lb détermine, pour garantir la sécurité, si le véhicule 1 est arrêté ou pas et s'il continue à être dans un état sans chute ou pas (Étape S101). Lorsque le véhicule 1 n'est pas arrêté, ou est dans un état de chute (Étape 5101 : non), l'unité de notification 11c informe un utilisateur d'une impossibilité de démarrage (Étape S102), jusqu'à la fin du traitement. [0074] Lorsque le véhicule 1 est arrêté et est également dans un état sans chute (Étape S101 : Oui), alors l'unité de détermination l lb détermine si le capteur d'angle de rotation 7 a été corrigé (Étape S103). Le fait que le capteur d'angle de rotation 7 a été corrigé ou pas, peut être inclus dans l'information d'angle de rotation 12a. [0075] Lorsque le capteur d'angle de rotation 7 a été corrigé (Étape 5103 : Oui), l'unité de détermination l lb détermine, dans un diagnostic initial à réaliser au démarrage d'un système du véhicule 1, s'il y a ou pas un échec (Étape S104). [0076] Lorsque la condition de détermination de l'étape 5103 ou de l'étape 5104 n'est pas satisfaite (Étape 5103 : Non / Étape 5104 : Non), l'unité de notification 11c informe un 13 utilisateur de l'interdiction de se déplacer (Étape S105), jusqu'à la fin du traitement. [0077] Lorsqu'il n'y a pas d'échec (Étape 5104 : Oui), comme illustré sur la figure 5B, l'unité de détermination llb détermine si le nombre de nouveaux essais est égal ou inférieur ou pas à une valeur de limite supérieure (Étape S106). Lorsque le nombre de nouveaux essais est égal ou inférieur à la valeur de limite supérieure (Étape 5106 : Oui), l'unité de détermination llb transmet une requête de déblocage (ou requête de renouvellement d'essai de blocage + déblocage) à l'ECU de blocage d'inclinaison 20, et l'ECU de blocage d'inclinaison 20 donne l'instruction, en réponse à cette requête, au mécanisme de blocage 5 de réaliser une opération de déblocage (ou une opération de nouvel essai) (Étape S107). [0078] Lorsque le nombre de nouveaux essais dépasse la valeur de limite supérieure (Étape S106 : Non), l'unité de notification 11c informe un utilisateur de l'interdiction de se déplacer (Étape S108), jusqu'à la fin du traitement. [0079] Après l'étape S107, l'unité de détermination llb détermine si l'exécution du déblocage est reçue ou pas par l'ECU de blocage d'inclinaison 20 (Étape S109). Lorsque l'exécution du déblocage n'a pas été reçue (Étape S109 : Non), l'étape S109 est répétée jusqu'à ce que l'exécution de déblocage soit reçue. [0080] Lorsque l'exécution de déblocage est reçue (Étape 5109 : Oui), l'unité de déter- mination llb amène l'unité d'instruction d'entraînement 1 la à donner l'instruction d'entraîner l'ACT d'inclinaison 4 (Étape S110). L'unité de détermination llb détermine si un angle de rotation de l'arbre d'entraînement 41 provoqué par cette instruction est égal ou supérieur ou pas à un angle prédéterminé (Étape S111). [0081] Lorsque l'angle de rotation est égal ou supérieur à l'angle prédéterminé (Étape 5111 : Oui), l'unité de détermination llb détermine que le déblocage par le mécanisme de blocage 5 est réussi, et amène l'unité d'instruction d'entraînement 1 la à redresser une posture de la carrosserie de véhicule 101 (Étape S112), jusqu' à la fin du traitement. [0082] D'autre part, lorsque l'angle de rotation est inférieur à l'angle prédéterminé (Étape 5111: Non), l'unité de détermination llb détermine si un temps écoulé est survenu ou pas (Étape S113). Lorsqu'un temps écoulé n'est pas encore survenu (Étape S113 : Non), les procédés de l'étape 5110 sont répétés. [0083] Lorsqu'un temps écoulé est survenu (Étape S113 : Oui), l'unité de détermination llb détermine que le déblocage par le mécanisme de blocage 5 a échoué, et détermine en outre s'il y a une notification ou pas indiquant un état bloqué par l'ECU de blocage d'inclinaison 20 (Étape S114). Lorsqu'il y a une notification indiquant un état bloqué (Étape S114 : Oui), les procédés à partir de l'étape S106 sont répétés. [0084] D'autre part, lorsqu'il n'y a pas de notification indiquant un état bloqué (Étape S114 : Non), l'unité de notification 11c informe un utilisateur de l'interdiction de se déplacer (Étape S115), jusqu'à la fin du traitement. 14 [0085] Comme décrit ci-dessus, l'ECU 2 (un exemple de « dispositif de commande de véhicule ») selon le présent mode de réalisation comprend l'ECU d'inclinaison 10 (un exemple de « l'unité de commande d'inclinaison », l'ECU de blocage d'inclinaison 20 (un exemple de « l'unité de commande de blocage ») et l'unité de détermination 11b. [0086] L'ECU d'inclinaison 10 commande l'ACT d'inclinaison 4 (un exemple de « l'unité d'entraînement d'inclinaison »). L'ACT d'inclinaison 4 fait tourner l'arbre d'entraînement 41 pour incliner la carrosserie de véhicule 101. L'ECU de blocage d'inclinaison 20 commande le mécanisme de blocage 5. Le mécanisme de blocage 5 bloque ou débloque la rotation de l'arbre d'entraînement 41. L'unité de détermination llb donne l'instruction, lors de la réception d'une notification d'exécution de déblocage de l'ECU de blocage d'inclinaison 20, à l'ACT d'inclinaison 4 de faire tourner l'arbre d'entraînement 41 afin de déterminer si le déblocage par le mécanisme de blocage 5 est réussi ou a échoué. [0087] Ainsi, en utilisant l'ECU 2 selon le présent mode de réalisation, il est possible de re- connaître la réussite ou l'échec du déblocage du mécanisme d'inclinaison 3 et de garantir en outre la sécurité du véhicule 1. [0088] L'unité de détermination l lb est configurée pour : lors de la réception de la noti- fication d'exécution de déblocage, faire tourner l'arbre d'entraînement 41 ; et lorsqu'un angle de rotation de l'arbre d'entraînement 41 est égal ou supérieur à un angle prédéterminé, déterminer que le déblocage par le mécanisme de blocage 5 est réussi. Ainsi, en utilisant l'ECU 2 selon le présent mode de réalisation, il est possible de garantir la sécurité de préparation pour un début de déplacement du véhicule 1. [0089] Lorsque l'angle de rotation est inférieur à l'angle prédéterminé, l'unité de déter- mination l lb détermine que le déblocage par le mécanisme de blocage 5 n'est pas réussi, continue à faire tourner l'arbre d'entraînement 41 dans une direction pour redresser une posture de la carrosserie de véhicule 101, et détermine à nouveau l'angle de rotation. Ainsi, en utilisant l'ECU 2 selon le présent mode de réalisation, il est possible de faciliter le déblocage lorsque le déblocage par le mécanisme de blocage 5 n'est pas réussi. [0090] Lorsque l'angle de rotation fluctue, l'unité de détermination l lb fait tourner l'arbre d'entraînement 41 dans une direction de fluctuation. Ainsi, en utilisant l'ECU 2 selon le présent mode de réalisation, il est possible de faciliter le déblocage même lorsque l'angle de rotation fluctue, en réponse à cette fluctuation. [0091] Lorsque l'arbre d'entraînement 41 est entraîné en rotation dans une direction et que l'angle de rotation est inférieur à l'angle prédéterminé, l'unité de détermination l lb fait tourner l'arbre d'entraînement 41 dans une autre direction par rapport à la une direction et détermine à nouveau l'angle de rotation. Ainsi en utilisant l'ECU 2 selon le présent mode de réalisation, il est possible de faciliter le déblocage lorsqu'un échec de déblocage dû aux effets d'une perturbation est pris en considération, tout en supprimant les effets. [0092] Lors de la réception d'une notification indiquant un état bloqué par l'ECU de blocage d'inclinaison 20, l'unité de détermination llb amène l'ECU de blocage d'inclinaison 20 à réessayer le déblocage par le mécanisme de blocage 5. Ainsi, en utilisant l'ECU 2 selon le présent mode de réalisation, il est possible de déterminer à nouveau la réussite ou l'échec du déblocage en réessayant le déblocage lorsqu'une requête de déblocage est considérée comme non reçue. 16 [Revendication 1] [Revendication 2] [Revendication 3] [Revendication 4] [Revendication 5]