Brevet FR3085336A1 — publié le 20200306

Description Titre de l'invention : APPAREIL DE COMMANDE D'AFFICHAGE Domaine technique [0001] La présente invention concerne des appareils de commande d'affichage pour des systèmes de direction à assistance électrique de véhicules. Technique antérieure [0002] Lc document brevet 1 divulgue un procédé d'affichage de degré d'assistance de la direction à assistance électrique servant à des fins d'assistance au braquage par un moteur. Ce procédé inclurait le calcul d'une valeur actuelle d'instruction au moteur en fonction d'un couple généré par une manoeuvre de braquage effectuée par un conducteur ; et l'affichage de la valeur actuelle d'instruction au moteur calculée sur un dispositif d'affichage en tant que degré d'assistance. Liste des documents cités Documents brevets [0003] - patcitl : JP 2005-212501 A Résumé de l'invention Problème technique [0004] Lc procédé d'affichage du degré d'assistance de la direction à assistance électrique sur le dispositif d'affichage est considéré comme donnant à l'occupant du véhicule un sentiment accru de sécurité par rapport à un procédé ne consistant pas à afficher le degré d'assistance de la direction à assistance électrique sur le dispositif d'affichage. Cependant, selon l'état de roulage du véhicule, un sentiment d'incohérence peut survenir entre l'impression que l'affichage du degré d'assistance de la direction à assistance électrique donne à l'occupant et la façon dont l'occupant perçoit le comportement du véhicule pendant qu'il roule. [0005] Un objectif de la présente invention est de réduire la probabilité qu'un sentiment d'incohérence survienne entre l'impression que l'affichage du degré d'assistance de la direction à assistance électrique donne à un occupant et la façon dont l'occupant perçoit le comportement du véhicule pendant qu'il roule. Solution technique 100061 Afin d'atteindre l'objectif mentionné ci-dessus, un appareil de commande d'affichage selon la présente invention comprend : une unité de réception configurée pour recevoir un degré d'assistance au braquage dans un système de direction à assistance électrique d'un véhicule et une valeur mesurée d'un capteur de vitesse de lacet 2 prévu dans le véhicule ; une unité de détermination de signe configurée pour déterminer un signe du degré d'assistance au braquage ou un signe de la valeur mesurée du capteur de vitesse de lacet. reçus par l'unité de réception ; et une unité de calcul configurée pour calculer une valeur d'indication d'assistance au braquage à afficher, destinée à être affichée sur un dispositif d'affichage dans le véhicule, sur la base du signe déterminé par l'unité de détermination de signe, et du degré d'assistance au braquage et de la valeur mesurée du capteur de vitesse de lacet reçus par l'unité de réception. Avantages apportés [0007] La présente invention peut réduire la probabilité qu'un sentiment d'incohérence survienne entre l'impression que l'affichage du degré d'assistance de la direction à assistance électrique donne à un occupant et la façon dont l'occupant perçoit le comportement du véhicule pendant qu'il roule. Brève description des dessins Fig. 1 [0008] [fig.1] est un dessin explicatif d'un système de direction à assistance électrique ; Fig. 2 [0009] [fig.2] est un dessin explicatif d'un appareil de commande d'affichage ; Fig. 3 [0010] [fig.3] est un dessin explicatif illustrant un virage sur unc route ; Fig. 4 [0011] [fig.4] est un dessin explicatif illustrant un exemple d'éléments affichés sur un dispositif d'affichage ; Fig. 5 [0012] [fig.5] est un dessin explicatif illustrant unc inclinaison formée sur unc chaussée ; Fig. 6 [0013] [fig.6] est un dessin explicatif illustrant un exemple du dispositif d'affichage sur le dispositif d'affichage ; Fig. 7 [0014] [fig.7] est un dessin explicatif illustrant les résultats de comparaison entre un cas de roulage en ligne droite sur une chaussée présentant une inclinaison et un cas de roulage sur une chaussée d'une route présentant un virage ; Fig. 8 [0015] [fig.8] est un dessin explicatif illustrant un exemple d'éléments affichés sur le dispositif d'affichage ; Fig. 9 [0016] [fig.9] est un dessin explicatif illustrant un exemple d'autres éléments affichés sur le 3 dispositif d'affichage ; Fig. 10 100171 Ifie.101 est un dessin explicatif illustrant un autre mode de réalisation de l'appareil de commande d'affichage. Description des modes de réalisation [0018] La présente invention sera décrite ci-après en s'appuyant sur (les modes (le réalisation illustrés. Il convient de noter que la présente invention n'est pas limitée aux modes de réalisation décrits ci-dessous. [0019] La Fig. 1 illustre un système de direction à assistance électrique SS (ci-après désigné simplement par le terme « système ») d'un véhicule. Dans le système SS, un volant de direction 1 est relié à un boîtier de direction 2 par un arbre de direction 3. En outre, le boîtier de direction 2 est relié à une roue 4 par une biellette de direction 5. [0020] Un capteur d'angle de braquage SI, un capteur de couple S2 et un réducteur de vitesse R auquel est rattaché un moteur M, sont installés sur l'arbre de direction 3. Le capteur d'angle de braquage SI mesure un angle de braquage du volant de direction 1 actionné par un occupant du véhicule, et envoie l'angle de braquage mesuré à un dispositif de commande d'assistance au braquage 6. Le capteur de couple S2 mesure un couple (couple de braquage) généré par le volant de direction 1 actionné par l'occupant, et envoie le couple mesuré au dispositif de commande d'assistance au braquage 6. Le dispositif de commande d'assistance au braquage 6 reçoit en outre une vitesse de lacet du véhicule (vitesse angulaire de rotation autour d'un axe vertical passant par le centre de gravité du véhicule) mesurée par un capteur de vitesse de lacet S3 prévu sur le véhicule. 100211 La valeur de mesure de la vitesse de lacet est une valeur dotée d'un signe. Par exemple, lorsque le véhicule tourne dans le sens antihoraire autour de l'axe vertical dans une vue en plan du véhicule, la valeur mesurée de la vitesse de lacet est une valeur positive et, lorsque le véhicule tourne dans le sens horaire autour de l'axe vertical dans une vue en plan du véhicule, la valeur mesurée de la vitesse de lacet est une valeur négative. 100221 Sur la base de l'angle de braquage mesuré par le capteur d'angle de braquage SI, du couple mesuré par le capteur de couple S2 et de la vitesse de lacet mesurée par le capteur de vitesse de lacet S3, le dispositif de commande d'assistance au braquage 6 calcule le degré d'assistance au braquage pour l'assistance au braquage et envoie le degré d'assistance au braquage au moteur M. À titre d'exemple, dans le cas d'un braquage à gauche, le degré d'assistance au braquage est une valeur positive et, dans le cas d'un braquage à droite, le degré d'assistance au braquage est une valeur négative. Le moteur M tourne en fonction du degré d'assistance au braquage, et la rotation est transmise à l'arbre de direction 3 à travers le réducteur dc vitesse R de façon à appliquer une assistance au braquage au volant de direction 1 actionné par l'occupant. [0023] Le degré d'assistance au braquage appliqué par le dispositif de commande d'assistance au braquage 6 et la valeur mesurée dc la vitesse de lacet obtenue par le capteur de vitesse de lacet S3 sont également envoyés à l'appareil de commande d'affichage 7. Sur la base du degré d'assistance au braquage et de la valeur mesurée dc la vitesse de lacet reçus, l'appareil de commande d'affichage 7 calcule une valeur d'indication d'assistance au braquage à afficher. La séquence de calcul de la valeur d'indication d'assistance au braquage à afficher sera décrite ultérieurement. La valeur d'indication d'assistance au braquage à afficher est envoyée de l'appareil de commande d'affichage 7 au dispositif d'affichage 8 qui est une espèce d'interface homme-machine (IHM). La valeur d'indication d'assistance au braquage à afficher est destinée à être affichée sur le dispositif d'affichage 8 reconnu visuellement par l'occupant du véhicule et ne coïncide pas nécessairement avec le degré d'assistance au braquage appliqué par le dispositif de commande d'assistance au braquage 6. [0024] Comme illustré sur la Fig. 2, l'appareil de commande d'affichage 7 comprend une unité de réception 7A et une unité de calcul 7B. L'unité de calcul 7B comprend une unité de détermination de signe 71, une première unité de multiplication 72, une unité d'intégration 73, une unité de comparaison 74 et une seconde unité de multiplication 75. [0025] Le contenu de traitement de chaque unité de l'appareil de commande d'affichage 7 sera décrit en détail ultérieurement. Il est à noter que, en ce qui concerne la configuration matérielle, l'appareil de commande d'affichage 7 comprend une mémoire dans laquelle sont enregistrés des programmes et des données pouvant être mis en oeuvre pour l'exécution de la fonction de chaque unité ; un processeur qui effectue un traitement arithmétique ; et une interface pour la communication avec d'autres dispositifs du système SS. [0026] L'unité de réception 7A reçoit le degré d'assistance au braquage du dispositif de commande d'assistance au braquage 6 et la valeur mesurée de la vitesse de lacet du capteur de vitesse de lacet S3. Le degré d'assistance au braquage reçu par l'unité de réception 7A est introduit dans l'unité de détermination de signe 71 et la première unité de multiplication 72. La valeur mesurée de la vitesse de lacet reçue par l'unité de réception 7A est introduite dans la première unité de multiplication 72. [0027] L'unité de détermination de signe 71 détermine le signe du degré d'assistance au braquage reçu de l'unité de réception 7A. Spécifiquement, l'unité de détermination de signe 71 compare le degré d'assistance au braquage reçu avec une valeur en entrée dans un état neutre de braquage, et obtient le signe en fonction du résultat de la comparaison. À titre d'exemple, lorsque la valeur en entrée indique une assistance au braquage vers la gauche, le signe « +1 » est obtenu, lorsque la valeur en entrée est identique à la valeur en entrée dans l'état neutre, le signe « 0 » est obtenu, et lorsque la valeur en entrée indique une assistance au braquage vers la droite, le signe « -1 » est obtenu. Le signe obtenu de cette manière est envoyé à la seconde unité de multiplication 75. [0028] Étant donné que l'entrée du capteur dans l'état neutre présente une erreur de zéro électrique et mécanique, la valeur en entrée dans l'état neutre mécanique peut être apprise à l'avance. [0029] La première unité de multiplication 72 multiplie le degré d'assistance au braquage reçu de l'unité de réception TA par la valeur mesurée de la vitesse de lacet reçue de l'unité de réception 7A. Cette multiplication correspond à la combinaison du degré d'assistance au braquage et de la valeur mesurée du capteur de vitesse de lacet. Le produit résultant de cette multiplication est une sorte de débit. Lorsque le degré d'assistance au braquage et la valeur de mesure de la vitesse de lacet présentent le même signe, le produit est une valeur positive et, lorsque le degré d'assistance au braquage et la valeur de mesure de la vitesse de lacet présentent des signes différents, le produit est une valeur négative. Ce produit est envoyé à l'unité d'intégration 73. [0030] L'unité d'intégration 73 effectue un traitement d'intégration pendant une certaine période sur le produit reçu de la première unité de multiplication 72. L'unité d'intégration 73 envoie le résultat du traitement d'intégration à l'unité de comparaison 74. Le résultat du traitement d'intégration peut être appelé charge. [0031] Ce n'est que lorsque le degré d'assistance au braquage et la valeur de mesure de la vitesse de lacet présentent le même signe que la charge qui est la valeur intégrale augmente également. Lorsque le degré d'assistance au braquage et la valeur de mesure de la vitesse de lacet présentent des signes différents (lorsque le véhicule ne se déplace pas dans la direction d'assistance au braquage, c'est-à-dire, lorsque le lien de causalité n'est pas établi), la charge intégrée diminue. [0032] Étant donné que le degré d'assistance au braquage est appliqué au véhicule pour la commande du véhicule, le degré d'assistance au braquage peut être considéré comme une cause dans le lien de causalité. En outre, étant donné que la valeur de mesure de la vitesse de lacet est générée par le véhicule, et qu'elle représente un comportement réel du véhicule, la valeur de mesure de la vitesse de lacet peut être considérée comme le résultat du lien de causalité. [0033] L'unité de comparaison 74 compare le résultat du traitement d'intégration obtenu par l'unité d'intégration 73 avec un premier seuil prédéterminé (valeur positive) et obtient une valeur en sortie en fonction du résultat de la comparaison. Spécifiquement, si le résultat du traitement d'intégration est supérieur au premier seuil, l'unité de comparaison 74 transmet le résultat du traitement d'intégration à la seconde unité de muid- 6 plication 75. En revanche, si le résultat du traitement d'intégration est égal ou inférieur au premier seuil, l'unité de comparaison 74 transmet une valeur de « 0 » à la seconde unité de multiplication 75. [0034] Le premier seuil peut être défini à l'avance et enregistré dans l'unité de comparaison 74. Le premier seuil peut être défini à une valeur relativement faible pour afficher un état de commande précis sur le dispositif d'affichage 8 ; et le premier seuil peut être défini à une valeur relativement élevée pour ne pas afficher l'état de commande précis sur le dispositif d'affichage 8. [0035] Comme décrit ci-dessus, la valeur en sortie de l'unité de comparaison 74 est une valeur positive ou une valeur nulle. Si la valeur de mesure de la vitesse de lacet (résultat) en fonction du degré d'assistance au braquage (cause) est obtenue, c'est-à-dire que le lien de causalité est établi, l'unité de comparaison 74 génère une valeur positive. En revanche, si la valeur de mesure de la vitesse de lacet (résultat) n'est pas liée au degré d'assistance au braquage (cause), c'est-à-dire que le lien de causalité n'est pas établi, l'unité de comparaison 74 génère une valeur nulle. [0036] La seconde unité de multiplication 75 multiplie le signe (« +1 », « 0 » ou « -1 ») reçu de l'unité de détermination de signe 71 par la valeur reçue de l'unité de comparaison 74. En d'autres termes, cette multiplication entraîne la combinaison du signe déterminé par l'unité de détermination de signe 71 avec la valeur reçue de l'unité de comparaison. Le produit obtenu par la multiplication est envoyé au dispositif d'affichage 8 en tant que valeur d'indication d'assistance au braquage à afficher. Le dispositif d'affichage 8 affiche le degré d'assistance au braquage en fonction de la valeur d'indication d'assistance au braquage à afficher reçue de la seconde unité de multiplication 75. [0037] La Fig. 3 illustre une chaussée LI d'une route présentant un virage vers la gauche. La description est faite pour un cas dans lequel un véhicule équipé du système SS roule le long de la chaussée , tout en tournant vers la gauche. Ici, afin de distinguer entre la gauche et la droite, comme décrit ci-dessus, on part du principe que la gauche est représentée par une valeur positive et que la droite est représentée par une valeur négative. Dans ce cas, le degré d'assistance au braquage appliqué par le dispositif de commande d'assistance au braquage 6 est une valeur positive. La valeur de mesure de la vitesse de lacet produite par le capteur de vitesse de lacet S3 est également une valeur positive. La valeur d'indication d'assistance au braquage à afficher produite par l'unité de calcul 7B est également une valeur positive. [0038] De ce fait, comme illustré sur la Fig. 4, le dispositif d'affichage 8 affiche une flèche YI dont la taille est fonction de la valeur d'indication d'assistance au braquage à afficher et dont la forme est courbée vers la gauche conformément au signe de cette valeur d'indication. La flèche YI sert à informer l'occupant de la valeur d'indication 7 d'assistance au braquage à afficher. Plus la valeur d'indication d'assistance au braquage à afficher est élevée, plus la taille de la flèche Y, affichée est grande. Il est à noter qu'un élément affiché C représentant un compteur de vitesse est également affiché de façon à se trouver à côté de la flèche Y,. [0039] Comme décrit ci-dessus, lorsque le véhicule roule sur la chaussée LI sur la Fig. 3, une commande de braquage vers la gauche est effectuée et le véhicule tourne réellement vers la gauche. Ainsi, le lien de causalité est établi, et la flèche Y, est affichée. [0040] La description va maintenant se centrer sur un cas dans lequel, comme illustré sur la Fig. 5, un véhicule V roule en ligne droite sur une chaussée L2 d'une route droite présentant une inclinaison le long d'une direction Di allant de l'avant vers l'arrière du dessin. L'inclinaison est une pente dans une direction de largeur D, de la chaussée formée à des fins d'évacuation des eaux de pluie et similaires. Comme illustré sur le dessin, l'inclinaison est formée de telle sorte qu'une bordure droite LR soit plus basse qu'une bordure gauche L,,par rapport à la direction DI. L'angle de l'inclinaison est souvent trop faible pour être perçu par l'occupant du véhicule V. [0041] L'inclinaison amène l'occupant à actionner le volant de direction 1 ou amène un système d'assistance au suivi de voie (non illustré) installé sur le véhicule V à continuer à rouler en ligne droite et, ainsi, le degré d'assistance au braquage appliqué par le dispositif de commande d'assistance au braquage 6 devient une valeur positive. La valeur de mesure de la vitesse de lacet produite par le capteur de vitesse de lacet S3 devient une valeur nulle ou négative du fait de l'inclinaison. Étant donné que la sortie de l'unité de comparaison 74 devient une valeur nulle, la valeur d'indication d'assistance au braquage à afficher produite par l'unité de calcul 7B devient également une valeur nulle. Par conséquent, comme illustré sur la Fig. 6, il n'y a pas de flèche telle que la flèche Yi affichée sur le dispositif d'affichage 8. [0042] A la différence du mode de réalisation ci-dessus, on peut, a contrario, envisager autre mode de réalisation qui serait un procédé d'affichage, sur le dispositif d'affichage 8, d'une flèche dont la taille est fonction du degré d'assistance au braquage appliqué par le dispositif de commande d'assistance au braquage 6 plutôt que de la valeur d'indication d'assistance au braquage à afficher. Dans ce mode de réalisation, la flèche YI telle qu'illustrée sur la Fig. 4 est affichée sur le dispositif d'affichage 8 indépendamment du fait que le véhicule roule sur la chaussée LI de la route présentant un virage ou que le véhicule roule en ligne droite sur la chaussée L, de la route présentant une inclinaison. [0043] Lorsque la flèche YI est affichée sur le dispositif d'affichage 8 alors que le véhicule est en train de rouler en ligne droite sur la chaussée L2 présentant une inclinaison, les éléments affichés donnent à l'occupant l'impression que le véhicule est en train de 8 rouler en tournant vers la gauche. En d'autres termes, un sentiment d'incohérence survient entre l'impression que l'affichage du degré d'assistance donne à l'occupant (telle que l'impression que le véhicule est en train de rouler en tournant vers la gauche) et le fait que l'occupant perçoit le véhicule comme roulant en ligne droite. [0044] Cependant, selon le présent mode de réalisation, même dans un état dans lequel le degré d'assistance au braquage vers la gauche est généré de la même manière, les éléments affichés sur le dispositif d'affichage 8 changent selon que le corps du véhicule est en train de rouler en tournant vers la gauche ou que le corps du véhicule est en train de rouler en ligne droite sur la chaussée présentant une inclinaison. Ainsi, le présent mode de réalisation peut diminuer un sentiment d'incohérence (inconfort de l'occupant) entre l'impression que les éléments affichés sur le dispositif d'affichage donnent à l'occupant et la façon dont l'occupant perçoit le comportement du véhicule en train de rouler. De plus, le présent mode de réalisation peut améliorer un sentiment de confiance et de sécurité de l'occupant à l'égard de la fonction de soutien à la conduite du véhicule. [0045] À titre d'exemple, la Fig. 7 illustre schématiquement une inclinaison, une courbure de route, un degré d'assistance au braquage, un angle de braquage, une valeur mesurée de la vitesse de lacet, et une valeur d'indication d'assistance au braquage à afficher. La Fig. 7(A) illustre un cas de roulage en ligne droite sur la chaussée présentant une inclinaison illustrée sur la Fig. 5. La Fig. 7(B) illustre un cas de roulage le long de la chaussée présentant un virage sans inclinaison, illustrée sur la Fig. 3. [0046] La valeur numérique représentant l'inclinaison de la route est telle que, dans le cas du roulage sur la chaussée présentant une inclinaison, la valeur est une valeur positive illustrée par le numéro de référence a, et, dans le cas du roulage le long du virage, la valeur est une valeur nulle illustrée par le numéro de référence b,. Il est à noter que, dans le cas d'une inclinaison avec laquelle la bordure droite est plus haute que la bordure gauche, la valeur numérique représentant l'inclinaison est une valeur négative. [0047] Dans le cas du roulage sur la chaussée présentant une inclinaison, la courbure de route est une valeur nulle illustrée par le numéro de référence a, et, dans le cas du roulage le long du virage, la courbure de route est une valeur positive illustrée par le numéro de référence b2. [0048] Dans le cas du roulage sur la chaussée présentant une inclinaison, le degré d'assistance au braquage est une valeur positive illustrée par le numéro de référence a-3 et, dans le cas du roulage le long du virage, le degré d'assistance au braquage est également une valeur positive illustrée par le numéro de référence b3. [0049] Dans le cas du roulage sur la chaussée présentant une inclinaison, l'angle de braquage est une valeur positive illustrée par le numéro de référence a4 et, dans le cas du roulage le long du virage, l'angle de braquage est également une valeur positive 9 illustrée par le numéro de référence h4. [0050] Dans le cas du roulage sur la chaussée présentant une inclinaison, la valeur mesurée de la vitesse de lacet est une valeur nulle illustrée par le numéro de référence a5 et, dans le cas du roulage le long du virage, la valeur mesurée de la vitesse de lacet est une valeur positive illustrée par le numéro de référence 115. [0051] Dans le cas du roulage sur la chaussée présentant une inclinaison, la valeur d'indication d'assistance au hraquage à afficher est une valeur nulle illustrée par le numéro de référence a6 et, dans le cas du roulage le long du virage, la valeur d'indication d'assistance au hraquage à afficher est une valeur positive illustrée par le numéro de référence b6. [0052] Comme décrit ci-dessus, si le signe du degré d'assistance au braquage et le signe de la valeur mesurée du capteur de vitesse de lacet sont identiques, c'est-à-dire si le lien de causalité est établi, la valeur d'indication d'assistance au braquage à afficher est calculée comme une valeur non nulle. En revanche, si le signe du degré d'assistance au braquage et le signe de la valeur mesurée du capteur de vitesse de lacet sont différents, ou si au moins l'un d'eux est une valeur nulle, c'est-à-dire si le lien de causalité n'est pas établi, la valeur d'indication d'assistance au hraquage à afficher est calculée comme une valeur nulle. [0053] Autre exemple des éléments affichés sur le dispositif d'affichage, la Fig. 8 illustre un exemple d'éléments affichés dans le cas du roulage en ligne droite sur la chaussée L2 illustrée sur la Fig. 5. À côté d'un élément affiché C représentant un compteur de vitesse, sont affichés un élément affiché SW, représentant un volant de direction dans un état neutre, et une flèche Y2 dont la taille est fonction du degré d'assistance au braquage introduit dans l'unité de calcul 7B et indiquant la direction d'assistance par une direction de rotation autour de l'élément affiché SW,. [0054] Dans le mode de réalisation ci-dessus, lorsque le véhicule roule en ligne droite sur la chaussée L, illustrée sur la Fig. 5, aucune flèche n'est affichée, comme illustré sur la Fig. 6. Toutefois, dans la modification illustrée sur la Fig. 8, uniquement si la valeur d'indication d'angle de braquage à afficher calculée par l'appareil de commande d'affichage 7 est une valeur nulle, le degré d'assistance au braquage qui sera introduit dans l'unité de calcul 7B est affiché sous la forme de la flèche Y, sur la Fig. 8. Il est possible d'informer l'occupant que le véhicule roule en ligne droite, mais que l'assistance au braquage est appliquée afin de continuer à rouler en ligne droite sur la chaussée présentant une inclinaison. [0055] Il est à noter que l'élément affiché SW1 représentant le volant de direction dans l'état neutre est basé sur la valeur d'indication d'angle de braquage à afficher qui est calculée par l'appareil de commande d'affichage 7 et est affichée sur le dispositif d'affichage 8. Si le signe du degré d'assistance au braquage est différent du signe de la valeur mesurée du capteur de vitesse de lacet, c'est-à-dire si le lien de causalité n'est pas établi, l'appareil de commande d'affichage 7 calcule la valeur d'indication d'angle de braquage à afficher comme une valeur nulle. [0056] Autre exemple encore des éléments affichés sur le dispositif d'affichage, la Fig. 9 illustre un exemple d'éléments affichés dans le cas du roulage sur la chaussée Li illustrée sur la Fig. 3. À côté d'un élément affiché C représentant un compteur de vitesse, sont affichés un élément affiché SW, représentant un volant de direction fortement tourné vers la gauche, et une flèche Y3 dont la taille est fonction de la valeur absolue de la valeur d'indication d'assistance au braquage à afficher (valeur positive) et indiquant une direction de rotation antihoraire autour de l'élément affiché SW,. La flèche Y3 et la flèche Y, sont conçues de façon différente de telle sorte que la flèche Y3 soit plus grande que la flèche Y, afin que l'occupant puisse déterminer la différence de signification entre la flèche Y3 et la flèche Y2. [0057] L'élément affiché SW2 représentant le volant de direction fortement tourné vers la gauche est basé sur la valeur d'indication d'angle de braquage à afficher décrite ci-dessus. Si le signe du degré d'assistance au braquage est identique au signe de la valeur mesurée du capteur de vitesse de lacet, c'est-à-dire si le lien de causalité est établi, l'appareil de commande d'affichage 7 calcule la valeur d'indication d'angle de braquage à afficher comme une valeur non nulle en fonction de la valeur mesurée du capteur d'angle de braquage Sl. [0058] Il est à noter que si la valeur d'indication d'assistance au braquage à afficher est une valeur négative, une flèche indiquant une direction de rotation horaire autour de l'élément affiché représentant le volant de direction peut être affichée. [0059] Comme décrit ci-dessus, si l'unité de comparaison 74 sur la Fig. 2 génère une valeur nulle, l'élément affiché correspondant à la Fig. 8 est affiché et, dans le cas contraire, l'élément affiché correspondant à la Fig. 9 est affiché. En d'autres termes, l'élément affiché peut être modifié selon que le lien de causalité est, ou non, établi. Selon la différence de sortie de l'unité de comparaison 74 sur la Fig. 2, telle que l'angle de l'élément affiché représentant un volant de direction, la position d'affichage de la flèche et la forme de la flèche, un élément affiché de configuration clairement différente est utilisé pour permettre à l'occupant de percevoir visuellement l'influence du degré d'assistance au braquage sur le comportement du véhicule en termes à la fois qualitatifs et quantitatifs. [0060] L'unité de calcul 7B illustrée sur la Fig. 2 peut également être remplacée par une unité de calcul 7C illustrée sur la Fig. 10. L'unité de calcul 7C comprend non seulement une unité de différentiation 71a, mais également une unité de calcul de coefficient de corrélation 76, une unité de comparaison 77 et une unité de multiplication 78. 11 [0061] Le degré d'assistance au braquage reçu par l'unité de réception 7A sur la Fig. 2 est introduit dans l'unité de différentiation 71a, l'unité de calcul de coefficient de corrélation 76, et l'unité de multiplication 78 sur la Fig. 10. La valeur mesurée de la vitesse de lacet reçue par l'unité de réception 7A est introduite dans l'unité de calcul de coefficient de corrélation 76. [0062] L'unité de calcul de coefficient de corrélation 76 calcule le coefficient de corrélation entre le degré d'assistance au braquage et la valeur mesurée du capteur de vitesse de lacet. Le coefficient de corrélation est une valeur allant de -1 à 1. Ce calcul du coefficient de corrélation correspond à la combinaison du degré d'assistance au braquage avec la valeur mesurée du capteur de vitesse de lacet. Le coefficient de corrélation calculé est envoyé à l'unité de comparaison 77. [0063] Un exemple de calcul d'un coefficient de corrélation r va être décrit. Tout d'abord, on part du postulat qu'un ensemble (x,, y,) constitué du degré d'assistance au braquage x, et de la valeur de mesure du capteur de vitesse de lacet y, à un certain point dans le temps est reçu par l'unité de réception TA. Il est à noter que l'indice i est un nombre entier valant 1 à n, et que n est un nombre entier valant 2 ou plus représentant le nombre d'ensembles (x,, y,). Un ensemble X de degrés d'assistance au braquage x, et un ensemble Y de valeurs de mesure du capteur de vitesse de lacet y, sont ensuite déterminés de la façon suivante : X = (xi. x2, ..., x,,), Y = (yl, y2, yi,)- [0064] Le coefficient de corrélation r entre l'ensemble X et l'ensemble Y est calculé comme suit. [0065] [Math.1] Où sx, est la covariance de x et y, sx est l'écart-type de x, et sy l'écart-type de y. [0066] [Math.2] est la moyenne de x et [0067] [Math.3] 12 est la moyenne de y. [0068] Dans un diagramme de dispersion avec le degré d'assistance au braquage sur l'axe horizontal et la valeur de mesure de la vitesse de lacet sur l'axe vertical, il est possible de déterminer si l'approximation linéaire monte vers la droite ou descend vers la droite à partir du fait que le coefficient de corrélation est une valeur positive ou une valeur négative. De plus, la force du lien de causalité entre le degré d'assistance au braquage et la valeur de mesure de la vitesse de lacet peut être déterminée à partir du fait que le coefficient de corrélation est plus ou moins proche de 1. Le cas dans lequel le coefficient de corrélation est une valeur positive (approximation linéaire montant vers la droite) correspond au cas dans lequel le degré d'assistance au braquage et la valeur de mesure de la vitesse de lacet présentent le même signe. De plus, le cas dans lequel le coefficient de corrélation est une valeur négative (approximation linéaire descendant vers la droite) correspond au cas dans lequel le degré d'assistance au braquage et la valeur de mesure de la vitesse de lacet présentent des signes différents. [0069] L'unité de comparaison 77 compare le coefficient de corrélation obtenu par l'unité de calcul de coefficient de corrélation 76 avec un second seuil prédéterminé (valeur positive) et obtient une valeur en sortie en fonction du résultat de la comparaison. Spécifiquement, si le coefficient de corrélation est supérieur au second seuil, l'unité de comparaison 77 transmet le coefficient de corrélation tel quel à l'unité de multiplication 78. En revanche, si le coefficient de corrélation est égal ou inférieur au second seuil, l'unité de comparaison 77 transmet une valeur de « 0» à l'unité de multiplication 78. Il est à noter que, tout comme le premier seuil, le second seuil prédéterminé peut être défini à l'avance et enregistré dans l'unité de comparaison 77. [0070] L'unité de différentiation 71a détermine le signe ("+1" ou "4") de la variation du degré d'assistance au braquage xi, x2, ..., xn, et transmet le signe déterminé à l'unité de multiplication 78. [0071] L'unité de multiplication 78 multiplie le signe du taux de variation du degré d'assistance au braquage déterminé par l'unité de différentiation 71a, le degré d'assistance au braquage reçu de l'unité de réception 7A et la valeur obtenue par l'unité de comparaison 77, de façon à calculer ainsi la valeur d'indication d'assistance au braquage à afficher. Lorsque le degré d'assistance au braquage augmente ou diminue, ce traitement peut calculer quel pourcentage de la variation du degré d'assistance est observé comme une variation du mouvement du véhicule à des fins d'affichage par le biais d'une IHM pour l'occupant. [0072] Comme décrit ci-dessus, l'unité de calcul 7C peut également calculer la valeur d'indication d'assistance au braquage à afficher. [0073] 11 convient de noter qu'il n'est pas nécessaire que l'unité de détermination de signe 71 soit prévue à l'intérieur de l'unité de calcul 713, il est seulement nécessaire qu'elle 13 soit prévue à l'intérieur de l'appareil de commande d'affichage 7. 11 en va de même pour l'unité dé différentiation 71a. [0074] Le signe déterminé par l'unité de détermination de signe 71 affecte le résultat de la multiplication dans la seconde unité de multiplication 75dans le cas dans lequel la sortie de l'unité de comparaison 74 est une valeur positive. Dans ce cas, le degré d'assistance au braquage et la valeur de mesure de la vitesse de lacet présentent le même signe. Pour cette raison, l'unité de détermination de signe 71 peut être configur6e pour déterminer non pas le signe du degré d'assistance au braquage, mais le signe de la valeur de mesure de la vitesse de lacet. Il en va de même pour l'unité dé différentiation 71a. [0075] L'unité dé différentiation 71a peut également être appelée unité de détermination de signe 71a. [0076] Les configuration fonctionnelle et configuration physique décrites ci-dessus du système de direction à assistance électrique et de l'appareil de commande d'affichage ne sont pas limitées aux modes de réalisation décrits ci-dessus et, par exemple, chaque fonction et ressource physique peut être mise en oeuvre de manière intégrée ou, au contraire, mise en oeuvre de manière séparée. [0077] Dans ce qui précède, les modes de réalisation de la présente invention ont été décrits, niais la présente invention n'est pas limitée aux modes de réalisation décrits ci-dessus, et diverses modifications et variations peuvent être apportées en partant de ridée technique de la présente invention. Liste des signes de référence [0078] - SS système de direction - I volant de direction - 2 boîtier de direction - 3 arbre de direction - 4 roue - 5 biellette de direction - SI capteur d'angle de braquage - S2 capteur de couple - S3 capteur de vitesse de lacet - M moteur - R réducteur de vitesse - 6 dispositif de commande d'assistance au braquage - 7 appareil de commande d'affichage - 7A unité de réception - 7B unité de calcul 14 - 71 unité de détermination de signe - 72 première unité de multiplication - 73 unité d'intégration - 74 unité de comparaison - 75 seconde unité de multiplication - 7C unité de calcul - 76 unité de calcul de coefficient de corrélation - 77 unité de comparaison - 78 unité de multiplication - 8 dispositif d'affichage [Revendication 1] [Revendication 2] [Revendication 3]