Brevet FR3076238A1 — publié le 20190705

DOMAINE DE L'INVENTION L'invention concerne une structure d'exosquelette. ETAT DE LA TECHNIQUE Les exosquelettes d'assistance a ('effort sont des structures mocaniques qui doublent la structure du squelette humain et qui permettent d'amoliorer les capacitos physiques du corps humain. II existe differents types d'exosquelettes d'assistance a ('effort qui 10 dependent des taches a accomplir par l'utilisateur. Chaque type d'exosquelette permet de limiter ou de dim inuer ('effort fourni par l'utilisateur lors de l'accomplissement de certaines taches. Cependant, l'utilisateur doit supporter le poids de la structure de l'exosquelette lorsque ce poids n'est pas transfers au sol, ce qui a pour 15 consequence de limiter la liberto de mouvement de l'utilisateur et de generer une charge supplementaire qui est nocessairement transferee au bas du corps de l'utilisateur. Par ailleurs, pour un utilisateur, it peut etre difficile d'enfiler ou de retirer la structure d'exosquelette. 20 RESUME DE L'INVENTION Un but de ('invention est de proposer une structure d'exosquelette qui soit plus confortable et qui entrave le moins possible les mouvements de l'utilisateur. 25 Ce but est atteint dans le cadre de la prosente invention grace a une structure d'exosquelette comprenant : - une piece de jambe destinoe a etre fixoe a une jambe d'un utilisateur, - une piece de pied destinoe a etre fixoe a un pied d'un utilisateur, - un ensemble mocanique de liaison reliant la piece de jambe a la piece de 30 pied, comprenant un premier pivot autorisant une rotation de la piece de pied par rapport a la piece de jambe autour d'un premier axe de rotation lors d'un mouvement de rotation interne/externe du pied de l'utilisateur, et un deuxieme pivot autorisant une rotation de la piece de pied par rapport a la 2 piece de jambe autour d'un deuxieme axe de rotation lors d'un mouvement d'eversion/inversion de la cheville de l'utilisateur, dans lequel le premier pivot est agence de sorte que le premier pivot est situe a une hauteur superieure ou ogale a 20 centimetres par rapport au sol 5 lorsque l'utilisateur se tient debout sur le sol, en position anatomique de reference, le premier axe de rotation otant oriento de sorte que Ia distance entre le premier axe de rotation et le deuxieme axe de rotation est inferieure ou ogale a 5 centimetres. On rappelle qu'une « distance entre deux axes » est definie comme 10 Ia plus petite distance qui separe deux points situos respectivement sur chacun des deux axes. L'invention est basoe sur le constat qu'en positionnant le premier pivot suffisamment loin de Ia cheville de l'utilisateur (c'est-a-dire a une certaine hauteur par rapport au sol), it est possible d'agencer le premier axe 15 de rotation de sorte que celui-ci soit le plus proche possible du centre de rotation reel de Ia cheville. En particulier, le premier axe de rotation peut etre dispose de sorte a etre suffisamment proche du deuxieme axe de rotation (c'est-a-dire a une distance entre les axes inferieure ou egale a 5 centimetres) de maniere a reproduire le plus fidelement possible les degros 20 de liberto de Ia cheville et ainsi obtenir une structure d'exosquelette plus confortable. Dans un mode prefore de realisation de l'invention, le premier pivot est dispose d'un cote de Ia piece de jambe de sorte que Ia piece de jambe se trouve entre un plan sagittal de l'utilisateur et le premier pivot. 25 Cette disposition du premier pivot permet de liberer l'espace se trouvant devant le tibia de l'utilisateur, ainsi que l'espace interne de Ia jambe. De cette maniere, Ia structure d'exosquelette peut etre enfilee et retiree plus facilement. En outre, cela limite les risques d'interforence entre Ia structure d'exosquelette et l'autre pied de l'utilisateur lors de Ia marche. 30 Par ailleurs, cette disposition autorise une conception plus logere et moins encombrante des differentes pieces de Ia structure. Dans un mode prefore de realisation de l'invention, le premier axe de rotation est oriento de sorte qu'il coupe le deuxieme axe de rotation 3 (c'est-a-dire que la distance entre les axes est nulle). Le premier axe de rotation et le deuxieme axe de rotation otant concourants, ils permettent de preserver les degros de liberto de la cheville. La structure d'exosquelette proposoe peut en outre presenter les 5 caracteristiques suivantes : - le premier axe de rotation est oriento de sorte qu'il forme un premier angle non-nul par rapport une direction verticale lorsque l'utilisateur se tient debout, en position anatomique de reference, le premier angle otant compris entre 1 et 30 degros, de preference entre 10 et 15 degros, par exemple egal a 12 degros, - ('ensemble mocanique de liaison comprend un troisieme pivot autorisant une rotation de la piece de pied par rapport a la piece de jambe autour d'un troisieme axe de rotation lors d'un mouvement de flexion/extension de la cheville de l'utilisateur, - le troisieme pivot est dispose a une hauteur inferieure a la hauteur de la malloole de l'utilisateur lorsque l'utilisateur se tient debout, en position anatomique de reference, - le troisieme pivot est dispose vers l'arriere du pied de l'utilisateur par rapport a la malloole de l'utilisateur, - le premier axe de rotation est oriento de sorte que la distance entre le premier axe de rotation et le troisieme axe de rotation est inferieure ou ogale a 5 centimetres, - le troisieme axe de rotation est oriento de sorte qu'il coupe le troisieme axe de rotation, - le troisieme axe de rotation est oriento de sorte qu'il forme un deuxieme angle non-nul avec un plan frontal de l'utilisateur lorsque l'utilisateur se trouve debout, en position anatomique de reference, le deuxieme angle otant compris entre 1 et 15 degros, de preference entre 4 et 7 degros, par exemple egal a 6 degros, - le troisieme axe de rotation est oriento de sorte qu'il forme un troisieme angle non-nul avec un plan transverse de l'utilisateur lorsque l'utilisateur se trouve debout, en position anatomique de reference, ('angle 4 otant compris entre 5 et 15 degros, de preference entre 6 et 8 degros, par exemple egal a 8 degros. - ('ensemble mocanique de liaison comprend une piece de liaison prosentant une premiere extern ito reliee a la piece de jambe via le premier 5 pivot et une deuxieme extromito reliee au troisieme pivot, la piece de liaison comprenant deux parties montees coulissantes l'une par rapport a l'autre afin de *ler une longueur de la piece de liaison, et un dispositif de verrouillage pour verrouiller les deux parties l'une par rapport a l'autre une fois la longueur reglee, 10 - le deuxieme axe de rotation est oriento de sorte qu'il forme un quatrieme angle non-nul par rapport a une direction horizontale lorsque l'utilisateur se trouve debout, en position anatomique de reference, ('angle otant compris entre 1 et 30 degros, de preference entre 15 et 25 degros, par exemple 18 degros, 15 - le deuxieme axe de rotation est oriento de sorte qu'il passe en dessous de la malloole de l'utilisateur lorsque l'utilisateur se trouve debout, en position anatomique de reference, - le deuxieme axe de rotation est oriento en descendant lorsqu'on parcourt le deuxieme axe de rotation depuis l'arriere du pied vers ('avant du 20 pied de l'utilisateur, lorsque l'utilisateur se trouve debout, en position anatomique de reference. PRESENTATION DES DESSINS D'autres caracteristiques et avantages ressortiront encore de la 25 description qui suit, laquelle est purement illustrative et non limitative, et doit etre lue en regard des figures annexoes, parmi lesquelles : - la figure 1 reprosente de maniere schematique, en vue de face, un utilisateur equipe d'une structure d'exosquelette conforme a un mode de realisation de ('invention, 30 - la figure 2 reprosente de maniere schematique, en vue de dos, une partie de la structure d'exosquelette de la figure 1, - la figure 3 reprosente de maniere schematique, en vue de dos, une partie de la structure d'exosquelette de la figure 1, 5 - la figure 4 reprosente de maniere schematique, en vue de dessus, une partie de la structure d'exosquelette de la figure 1, et - la figure 5 reprosente de maniere schematique, en vue de cote, une partie de la structure d'exosquelette de la figure 1. 5 DESCRIPTION DETAILLEE D'UN MODE DE REALISATION La figure 1 reprosente de maniere schematique un utilisateur se tenant debout sur un sol horizontal, en position anatomique de reference (egalement appeloe « position de reference » ou « position anatomique 10 standard ») selon le systeme de reference en anatomie. La figure 1 inclut par ailleurs un diagramme illustrant un plan frontal F, un plan sagittal S et un plan transverse T de l'utilisateur. De maniere connue, le plan sagittal S est Mini comme un plan parallele au plan median qui separe la moitio gauche de la moitio droite du corps de l'utilisateur. Le 15 plan frontal F ou plan coronal est Mini comme un plan perpendiculaire au plan median et qui separe le corps en une partie anterieure ou ventrale et une partie posterieure ou dorsale. Le plan transverse T ou plan transversal est defini comme un plan perpendiculaire au plan median et qui separe le corps en une partie superieure (du cote de la tete) et une partie inferieure 20 (du cote des pieds). Sur la figure 1, l'utilisateur est equipe d'une structure d'exosquelette 1 d'assistance a ('effort, pour assister l'utilisateur lors de mouvements de ses membres inforieurs. La structure d'exosquelette 1 illustroe sur la figure 1 comprend une 25 ceinture lombaire 2 propre a entourer la taille de l'utilisateur, un premier ensemble de membre inforieur 3 et un deuxieme ensemble de membre inforieur 4. La ceinture lombaire 2 est disposoe autour de la taille de l'utilisateur, en appui sur les hanches de l'utilisateur. La ceinture lombaire 2 30 peut supporter une batterie et une unite de commande (non reprosentoes) fixoes a la ceinture lombaire. La batterie permet d'alimenter les differents actionneurs de la structure en onergie electrique. L'unito de commande est programmoe pour commander les differents actionneurs. 6 Le premier ensemble de membre inforieur 3 s'etend le long d'un premier membre inforieur de l'utilisateur (dans l'exemple de la figure 1, le premier ensemble de membre inforieur s'etend le long du membre inforieur droit de l'utilisateur) et est raccorde a la ceinture lombaire 2 par le biais d'un 5 premier pivot de hanche 31 (situe a la droite de l'utilisateur). Le premier ensemble de membre inforieur 3 comprend le premier pivot de hanche 31, une premiere piece femorale 32 propre a s'etendre le long de la cuisse droite de l'utilisateur, une premiere piece de cuisse 33 propre a etre fixoe a la cuisse droite de l'utilisateur, un premier pivot de 10 genou 34, une premiere piece de jambe 35 propre a etre fixoe a la jambe droite de l'utilisateur, un premier ensemble mocanique de liaison 36 et une premiere piece de pied 37 propre a etre fixoe au pied droit de l'utilisateur. Le premier pivot de hanche 31 autorise une rotation de la premiere piece femorale 32 par rapport a la ceinture lombaire 2 lors d'un mouvement 15 de flexion/extension de la cuisse droite de l'utilisateur par rapport au bassin. Le premier ensemble de membre inforieur 3 peut en outre comprendre, integre au premier pivot de hanche 31, un actionneur de hanche comprenant un stator et un rotor propre a etre entraine en rotation par rapport au stator pour entrainer en rotation la piece tibiale 32 par rapport 20 a la ceinture lombaire 2 lors d'un mouvement de flexion ou d'extension de l'articulation de la hanche droite. Le premier pivot de genou 34 relie la premiere piece femorale 32 a la premiere piece de jambe 35. Le pivot de genou 34 autorise une rotation de la piece de jambe 35 par rapport a la piece femorale 32 lors d'un 25 mouvement de flexion/extension de l'articulation du genou droit. Le premier ensemble de membre inforieur 3 peut en outre comprendre, integre au premier pivot de genou 34, un actionneur de genou comprenant un stator et un rotor propre a etre entraine en rotation par rapport au stator pour entrainer en rotation la piece de jambe 35 par rapport 30 a la piece femorale 32 lors d'un mouvement de flexion ou d'extension de l'articulation de genou droit. 7 Comme illustre sur la figure 2, le premier ensemble de liaison 36 comprend un pivot 361, une piece tibiale 362, un pivot 363, une piece intermediaire 364 et un pivot 365. La piece tibiale 362 s'etend le long du mollet de l'utilisateur, entre la 5 piece de jambe 35 et la piece intermediaire 364. La piece tibiale 362 prosente une premiere extern ito 366 et une deuxieme extern ito 367. La piece de jambe 35 est reliee a la piece tibiale 362 par ('intermediaire du pivot 361. Plus procisoment, la piece de jambe 35 est reliee a la premiere extern ito 366 de la piece tibiale 362 par le biais du pivot 10 361. Le pivot 361 autorise une rotation de la piece tibiale 362 par rapport a la piece de jambe 35 autour d'un axe de rotation X1, lors d'un mouvement de rotation interne/externe du pied de l'utilisateur par rapport a la jambe. La piece intermediaire 364 s'etend entre la piece tibiale 362 et la piece de pied 37. La piece intermediaire 364 est reliee a la piece tibiale 362 15 par le biais du pivot 363. Plus procisoment, la piece intermediaire 364 est reliee a la deuxieme extromito 367 de la piece tibiale 362 par le biais du pivot 363. Le pivot 363 autorise une rotation de la piece intermediaire 364 par rapport a la piece tibiale 362 autour d'un axe de rotation X3, lors d'un mouvement de rotation en flexion/extension du pied de l'utilisateur par 20 rapport a la jambe. La piece intermediaire 364 est reliee a la piece de pied 37 par le biais du pivot 365. Le pivot 365 est dispose a l'arriere du pied de l'utilisateur, c'est-a-dire derriere le talon. Le pivot 365 autorise une rotation de la piece de pied 37 par rapport a la piece intermediaire 364 autour d'un 25 axe de rotation X2, lors d'un mouvement de pronation/supination du pied de l'utilisateur par rapport a la jambe. La piece de pied 37 est propre a etre fixoe au pied de l'utilisateur. Plus procisoment, la piece de pied 37 est propre a etre fixoe a une chaussure droite 5 de l'utilisateur, par exemple a la semelle, de maniere a 30 transforer les efforts s'exercant sur la structure d'exosquelette 1 vers le sol via la chaussure 5. La piece de pied 37 prosente deux branches 371 et 372, propres a s'etendre de part et d'autre de la semelle de la chaussure 5. Chaque 8 branche 371, 372 de la piece de pied 37 est fixoe a la semelle, par exemple au moyen d'une ou plusieurs tiges de fixation penetrant dans l'opaisseur de la semelle. La piece tibiale 362 peut etre formoe en deux parties 368, 369 5 montees coulissantes l'une par rapport a l'autre par le biais d'une glissiere. Le coulissement des parties 368 et 369 l'une par rapport a l'autre autorise un raccourcissement ou un allongement de la piece tibiale 362 permettant d'ajuster la longueur de la piece tibiale 362 en fonction de la morphologie de l'utilisateur. La piece tibiale 362 peut ogalement comprendre un dispositif de 10 verrouillage permettant de verrouiller la piece tibiale a la longueur dosiree. Comme cela est visible sur la figure 1, le pivot 361 est dispose d'un cote de la piece de jambe 35 de sorte que la piece de jambe 35 se trouve entre un plan sagittal S de l'utilisateur et le pivot 361. En outre, le pivot 363 est dispose d'un cote du pied de l'utilisateur, a 15 proximito de la malloole. Plus procisoment, le pivot 363 est dispose d'un cote de la piece intermediaire 364, de sorte que la piece intermediaire 364 se trouve entre le plan sagittal S de l'utilisateur et le pivot 363. II en resulte que la piece tibiale 362 s'etend sur le cote externe de la jambe d'utilisateur (et non pas devant le tibia). Cela permet de concevoir 20 une structure d'exosquelette 1 logere. De plus, la structure d'exosquelette 1 est plus facile a enfiler et a retirer. II suffit a l'utilisateur d'enfiler ou de retirer sa chaussure, comme it le ferait normalement, sans presence de la structure d'exosquelette 1. Par ailleurs, cela permet de degager l'espace entourant la cheville, et en particulier l'espace situe du cote interne de la 25 cheville, de maniere a limiter les interferences entre les deux ensembles de jambe. Comme illustre sur la figure 1, le deuxieme ensemble de membre inforieur 4 est symetrique du premier ensemble de membre inforieur 3. Le deuxieme ensemble de membre inforieur 4 est ogalement raccorde a la 30 ceinture lombaire 2 par le biais d'un deuxieme pivot de hanche 41, symetrique du premier pivot de hanche 31. Le deuxieme ensemble de membre inforieur 4 s'etend le long d'un deuxieme membre inforieur de l'utilisateur (dans l'exemple de la figure 1, le deuxieme ensemble de 9 membre inforieur s'etend le long du membre inforieur gauche de l'utilisateur). Le deuxieme ensemble de membre inforieur 4 comprend des pieces identiques a celles du premier ensemble de membre inforieur 3, mais 5 agencees de maniere symetrique par rapport au plan sagittal S de l'utilisateur. Ainsi, le deuxieme ensemble de membre inforieur 4 comprend le deuxieme pivot de hanche 41, une deuxieme piece femorale 42 propre a s'etendre le long de la cuisse gauche de l'utilisateur, une deuxieme piece de 10 cuisse 43 propre a etre fixoe a la cuisse gauche de l'utilisateur, un deuxieme pivot de genou 44, une deuxieme piece de jambe 45 propre a etre fixoe a la jambe gauche de l'utilisateur, un deuxieme ensemble mocanique de liaison 46 et une deuxieme piece de pied 47 propre a etre fixoe au pied gauche de l'utilisateur. 15 Le deuxieme pivot de hanche 41 autorise une rotation de la deuxieme piece femorale 42 par rapport a la ceinture lombaire 2 lors d'un mouvement de flexion/extension de la cuisse gauche de l'utilisateur par rapport au bassin. Le deuxieme ensemble de membre inforieur 4 peut en outre 20 comprendre un actionneur de hanche, integre au pivot de hanche 41, comprenant un stator et un rotor propre a etre entraine en rotation par rapport au stator pour entrainer en rotation la piece tibiale 42 par rapport a la ceinture lombaire 2 lors d'un mouvement de flexion ou d'extension de la hanche. 25 Le deuxieme pivot de genou 44 relie la deuxieme piece femorale 42 a la deuxieme piece de jambe 45. Le pivot de genou 44 autorise une rotation de la piece de jambe 45 par rapport a la piece femorale 42 lors d'un mouvement de flexion/extension de la jambe de l'utilisateur par rapport a la cuisse. 30 Le deuxieme ensemble de membre inforieur 4 peut en outre comprendre un actionneur de genou, integre au deuxieme pivot de genou 44, comprenant un stator et un rotor propre a etre entraine en rotation par rapport au stator pour entrainer en rotation la piece de jambe 45 par rapport 10 a la piece femorale 42 lors d'un mouvement de flexion ou d'extension du genou. Comme illustre sur la figure 3, le deuxieme ensemble de liaison 46 comprend un premier pivot 461, une piece tibiale 462, un deuxieme pivot 5 463, une piece intermediaire 464 et un troisieme pivot 465. La piece tibiale 462 peut etre formoe en deux parties 468, 469 montees coulissantes l'une par rapport a l'autre par le biais d'une glissiere. Le coulissement des parties 468 et 469 l'une par rapport a l'autre autorise un raccourcissement ou un allongement de la piece tibiale 462 permettant 10 d'ajuster la longueur de la piece tibiale 362 en fonction de la morphologie de l'utilisateur. La piece tibiale 462 peut ogalement comprendre un dispositif de verrouillage permettant de verrouiller la piece tibiale a la longueur dosiree. Le deuxieme ensemble de liaison 46 est agence de maniere symetrique du premier ensemble de liaison 36, par rapport au plan sagittal 15 S. En particulier, comme cela est visible sur la figure 1, le premier pivot 461 est dispose d'un cote de la piece de jambe 45 de sorte que la piece de jambe 45 se trouve entre un plan sagittal S de l'utilisateur et le premier pivot 461. 20 En outre, le deuxieme pivot 463 est dispose d'un cote du pied de l'utilisateur, a proximito de la malloole. Plus procisoment, le deuxieme pivot 463 est dispose d'un cote de la piece intermediaire 464, de sorte que la piece intermediaire 464 se trouve entre le plan sagittal S de l'utilisateur et le deuxieme pivot 463. 25 II en resulte que la piece tibiale 462 s'etend sur le cote externe de la jambe d'utilisateur (et non pas devant le tibia). Comme illustre sur la figure 2, l'axe de rotation X1 du pivot 361 est oriento de sorte qu'il forme un premier angle a non-nul par rapport une direction verticale lorsque l'utilisateur se trouve debout, en position 30 anatomique de reference. Le premier angle a est compris entre 1 et 30 degros, de preference entre 10 et 15 degros, par exemple environ 12 degros. 11 De la meme maniere, l'axe de rotation X1 du pivot 461 est ogalement oriento de de sorte qu'il forme le meme premier angle a non-nul par rapport une direction verticale lorsque l'utilisateur se trouve debout, en position anatomique de reference. 5 Par ailleurs, comme illustre sur les figures 2 et 3, le pivot 363 du premier ensemble de liaison 3 et le pivot 463 du deuxieme ensemble de liaison 46 sont disposes a une hauteur inferieure a la hauteur des mallooles de l'utilisateur lorsque l'utilisateur se tient debout. L'axe de rotation X3 est oriento de sorte qu'il forme un angle 13 non- 10 nul avec un plan transverse T de l'utilisateur lorsque l'utilisateur se trouve debout, en position anatomique de reference, l'angle otant compris entre 5 et 15 degros, de preference entre 6 et 8 degros, par exemple environ 8 degros. En outre comme illustre sur la figure 4, le pivot 363 du premier 15 ensemble de liaison 36 est dispose vers l'arriere du pied de l'utilisateur par rapport a la malloole de l'utilisateur. Cette disposition permet de minimiser les dimensions de la piece intermediaire et par consequent de rendre la structure d'exosquelette plus logere. Le pivot 463 du deuxieme ensemble de liaison 46 prosente une 20 disposition symetrique de celle du pivot 363 du premier ensemble de liaison 36 par rapport au plan sagittal. De plus, l'axe de rotation X3 est oriento de sorte qu'il forme un angle y non-nul avec un plan frontal F de l'utilisateur lorsque l'utilisateur se trouve debout, en position anatomique de reference, l'angle otant compris 25 entre 1 et 15 degros, de preference entre 4 et 7 degros, par exemple environ 6 degros. L'axe de rotation X3 passe au-dessus de l'axe de rotation X2, sans que les axes de rotations X3 et X2 ne se coupent. En revanche, comme illustre sur la figure 4, aussi bien dans le 30 premier ensemble de liaison 36 que dans le deuxieme ensemble de liaison 46, l'axe de rotation X1 coupe l'axe de rotation X2. Comme illustre sur la figure 5, l'axe de rotation X2 est oriento selon un angle 6 non-nul avec un plan transverse T de l'utilisateur lorsque 12 l'utilisateur se trouve debout, en position anatomique de reference, ('angle otant compris entre 1 et 30 degros, de preference entre 15 et 25 degros, par exemple environ 18 degros. L'axe de rotation X2 est oriento en descendant Iorsqu'on parcourt 5 ('axe de rotation X2 depuis l'arriere du pied vers ('avant du pied. Cette configuration a pour avantage de procurer une stabilito renforcoe de Ia structure d'exosquelette 1, meme Iorsque I'utilisateur marche sur un terrain irregulier, c'est-a-dire un terrain prosentant des rugositos. En effet, si l'utilisateur pose son pied sur une rugosite, le point d'application de Ia force 10 de reaction produite par Ia rugosito sur Ia semelle de Ia chaussure 6 se trouvera nocessairement au-dessus de ('axe X2 pronation/supination, de sorte que le moment resultant aura tendance a limiter Ia rotation imposee a Ia cheville de l'utilisateur. (A contrario, dans une structure ou ('axe de rotation X2 se trouverait au-dessus du point d'application de Ia force de 15 reaction produite par Ia rugosito sur Ia semelle de Ia chaussure 6 produirait un moment resultant qui aurait tendance a accentuer Ia rotation imposee a Ia cheville de l'utilisateur.) REVENDICATIONS1. Structure d'exosquelette (1) comprenant : - une piece de jambe (35, 45) destinee a etre fixee a une jambe d'un utilisateur, - une piece de pied (37, 47) destinee a etre fixee a un pied d'un utilisateur, - un ensemble mecanique de liaison (36, 46) reliant Ia piece de jambe (35, 45) a Ia piece de pied (37, 47), comprenant un premier pivot (361, 461) autorisant une rotation de la piece de pied (37, 47) par rapport a Ia piece de 10 jambe (35, 45) autour d'un premier axe de rotation (X1) lors d'un mouvement de rotation interne/externe du pied de ('utilisateur, et un deuxierne pivot (365, 465) autorisant une rotation de la piece de pied (37, 47) par rapport a Ia piece de jambe (35, 45) autour d'un deuxieme axe de rotation (X2) lors d'un mouvement d'eversion/inversion de Ia cheville de 15 ('utilisateur, dans lequel le premier pivot (361, 461) est agence de sorte que le premier pivot (361, 461) est situe a une hauteur superieure ou egale a 20 centimetres par rapport au sol lorsque ('utilisateur se tient debout, en position anatomique de reference, le premier axe de rotation (X1) etant 20 oriente de sorte que la distance entre le premier axe de rotation (X1) et le deuxieme axe de rotation (X2) est inferieure ou egale a 5 centimetres. 2. Structure d'exosquelette selon Ia revendication 1, dans laquelle le premier pivot est dispose d'un cote de Ia piece de jambe (35, 45) de sorte 25 que la piece de jambe (35, 45) se trouve entre un plan sagittal de ('utilisateur et le premier pivot (361, 461). 3. Structure d'exosquelette selon ('une des revendications 1 et 2, dans laquelle le premier axe de rotation (X1) est oriente de sorte qu'il coupe le 30 deuxieme axe de rotation (X2). 4. Structure d'exosquelette selon ('une des revendications 1 a 3, dans laquelle le premier axe de rotation (X1) est oriente de sorte qu'il forme un 14 premier angle (a) non-nul par rapport une direction verticale lorsque I'utilisateur se tient debout, en position anatomique de reference, le premier angle etant compris entre 1 et 30 degres, de preference entre 10 et 15 degres, par exemple egal a 12 degres. 5 5. Structure d'exosquelette selon l'une des revendications 1 a 4, dans laquelle ('ensemble mecanique de liaison (36, 46) comprend un troisieme pivot (363, 463) autorisant une rotation de Ia piece de pied (37, 47) par rapport a Ia piece de jambe (35, 45) autour d'un troisieme axe de rotation (X3) lors d'un mouvement de flexion/extension de la cheville de I'utilisateur. 6. Structure d'exosquelette selon Ia revendication 5, dans laquelle le troisieme pivot (363, 463) est dispose a une hauteur inferieure a Ia hauteur de Ia malleole de I'utilisateur lorsque I'utilisateur se tient debout, en position 15 anatomique de reference. 7. Structure d'exosquelette selon l'une des revendications 5 et 6, dans laquelle le troisieme pivot (363, 463) est dispose vers l'arriere du pied de I'utilisateur par rapport a Ia malleole de I'utilisateur. 20 8. Structure d'exosquelette selon l'une des revendications 5 a 7, dans laquelle le premier axe de rotation (X1) est oriente de sorte que Ia distance entre le premier axe de rotation (X1) et le troisieme axe de rotation (X3) est inferieure ou agate a 5 centimetres. 25 9. Structure d'exosquelette selon l'une des revendications 5 a 8, dans laquelle le troisieme axe de rotation (X1) est °dente de sorte qu'il coupe le troisieme axe de rotation (X3). 30 10. Structure d'exosquelette selon l'une des revendications 5 a 9, dans laquelle le troisieme axe de rotation (X3) est °dente de sorte gull forme un deuxieme angle (y) non-nul avec un plan frontal de I'utilisateur lorsque I'utilisateur se trouve debout, en position anatomique de reference, le deuxierne angle etant compris entre 1 et 15 degres, de preference entre 4 et 7 degres, par exemple egal a 6 degres. 11. Structure d'exosquelette selon l'une des revendications 5 a 10, dans 5 laquelle le troisieme axe de rotation (X3) est oriente de sorte qu'iI forme un troisieme angle ((3) non-nul avec un plan transverse de l'utilisateur lorsque l'utilisateur se trouve debout, en position anatomique de reference, l'angle etant compris entre 5 et 15 degres, de preference entre 6 et 8 degres, par exemple egal a 8 degres. 10 12. Structure d'exosquelette selon l'une des revendications 5 a 11, dans laquelle l'ensemble mecanique de liaison (36, 46) comprend une piece de liaison (362, 462) presentant une premiere extremite (366, 466) reliee a Ia piece de jambe (35, 45) via le premier pivot (361, 461) et une deuxieme 15 extremite (367, 467) reliee au troisieme pivot (363, 463), la piece de liaison (362, 462) comprenant deux parties (368, 369, 468, 469) montees coulissantes l'une par rapport a I'autre afin de regler une Iongueur de Ia piece de liaison (362, 462), et un dispositif de verrouillage pour verrouiller les deux parties (368, 369, 468, 469) l'une par rapport a l'autre une fois Ia long ueu r *lee. 13. Structure d'exosquelette selon l'une des revendications 1 a 12, dans laquelle le deuxierne axe de rotation (X2) est oriente de sorte qu'il forme un quatrierne angle (6) non-nul par rapport a une direction horizontale lorsque l'utilisateur se trouve debout, en position anatomique de reference, l'angle etant compris entre 1 et 30 degres, de preference entre 15 et 25 degres, par exemple 18 degres. 14. Structure d'exosquelette selon l'une des revendications 1 a 13, dans laquelle le deuxierne axe de rotation (X2) est oriente de sorte qu'iI passe en dessous de la malleole de l'utilisateur lorsque l'utilisateur se trouve debout, en position anatomique de reference. 16 15. Structure d'exosquelette selon I'une des revendications 1 a 14, dans laquelle le deuxieme axe de rotation (X2) est °dente en descendant Iorsqu'on parcourt le deuxieme axe de rotation (X2) depuis l'arriere du pied vers ('avant du pied de I'utilisateur, Iorsque I'utilisateur se trouve debout, en position anatomique de reference.