Brevet FR3076233A1 — publié le 20190705

L'invention concerne un procede et un dispositif pour la fabrication d'une piece de forme complexe. L'invention est plus particulierement, mais non exclusivement destinee a la fabrication d'une piece metallique de forme complexe de dimensions importantes, c'est-a-dire dont la surface fonctionnelle depasse 1m2 et pouvant 5 atteindre plusieurs dizaine de m2. Une pale d'helice de navire ou un outillage de formage ou de cuisson/consolidation d'un materiau metallique ou composite, ou plus generalement une coque tridimensionnelle, sont des exemples non limitatifs de telles pieces. Une telle piece est dite de forme complexe lorsque sa surface fonctionnelle, c'est-a-dire ('intrados/extrados dans le cas d'une pale d'helice, ou la forme de 10 moulage ou de formage dans le cas d'un outillage, s'etend selon au moins deux rayons de courbure perpendiculaires, la surface etant alors qualifiee de nondeveloppable. L'invention est cependant adaptee a la realisation de pieces en simple courbure, developpables, voire a la realisation de pieces sans courbure. Selon des techniques conventionnelles de telles pieces, le plus souvent 15 unitaires, sont realisees a partir d'une ou plusieurs ebauches de fonderie, assemblees et usinees. La mise au point du processus de fonderie afferent, dans le cas de telles pieces unitaires, est long, particulierement lorsque le materiau constituant la piece presente une coulabilite mediocre comme un acier INVAR®, utilise pour les outillages de mise en oeuvre des materiaux composite. Les ebauches 20 de fonderie presentent frequemment des defauts de type retassure ou inclusion qui doivent "etre traites par des operations manuelles notamment de ragreage et de rechargement. De plus, le procede de fonderie impose des epaisseurs minimales qui ne sont justifiees que par la mise en oeuvre de ce procede et la capacite de traiter les defauts sur les ebauches. A titre d'exemple, une fonderie INVAR® presente 25 couramment une epaisseur de 50 mm (2 inches). Une telle epaisseur est un handicap pour un outillage destine a Otre utilise en autoclave, par l'inertie therm ique que represente la masse de cet outillage. Finalement, le temps de realisation d'une ebauche de fonderie depasse couramment 10 semaines. L'invention vise a resoudre les inconvenients de l'art anterieur et concerne a 30 cette fin un procede pour la fabrication d'une coque comprenant une surface fonctionnelle, comprenant les etapes consistant a : a. obtenir une definition numerique de la surface fonctionnelle ; 2 b. discretiser tout ou partie de la surface fonctionnelle numerique obtenue a l'etape a) en une pluralite de mailles dont le contour est contenu dans un plan en fonction d'une tolerance de forme predefinie ; c. realiser des paves correspondant aux mailles ainsi definies dans le materiau constituant la coque ; d. assembler lesdits paves ainsi realises pour obtenir la surface ainsi discretisee a l'etape b). Ainsi le procede objet de l'invention supprime l'etape de fonderie. L'invention est avantageusement mise en oeuvre selon les modes de realisation 10 et les variantes exposés ci-apres, lesquels sont a considerer individuellement ou selon toute combinaison techniquement operante. Avantageusement, les paves sont de contour homothetique. Ainsi, la programmation de la decoupe, de l'usinage et de l'assemblage des paves sont simplifies. 15 Selon un mode de realisation particulier, les paves sont des polygones hexagonaux. Ce mode de realisation, permet la couverture la plus complete d'une surface de forme complexe a partir de paves plans. Avantageusement, les paves sont assembles par pointage et soudage. Ainsi la piece obtenue est rig ide et ('assemblage est facilement automatise. 20 Selon un mode de realisation avantageux, le procede objet de ('invention comprend des etapes consistant a : e. definir une dimension minimale admissible d'un pave ; f. lors de l'etape b), si la dimension minimale autorisee a l'etape e) ne permet pas d'atteindre la tolerance de forme visee : 25 fi. definir une position du pave en surepaisseur ou en depouille par rapport a la definition numerique de la surface fonctionnelle fii. assembler le pave concerne, dit pave hors tolerance, selon la position definie a l'etape fi). fiii. corriger la forme au niveau du pave hors tolerance par formage, 30 enlevement ou ajout de matiere de sorte a obtenir la zone concernee dans la tolerance de forme. Ce mode de realisation evite la manipulation de paves de trop petite dimension 3 dans les zones comprenant des rayons de courbure serres, tout en conservant les avantages du procede objet de ('invention. Selon des variantes de mise en oeuvre, l'etape fiii) est realisee avant ou apres l'etape d). 5 Selon le type de piece realisee, les paves ont une epaisseur inferieure ou egale a 25 mm ou inferieure ou egale a 10 mm. Ainsi, le procede objet de ('invention permet la realisation de pieces plus legeres ou necessitant moins d'enlevement de matiere que les procedes mettant en oeuvre une etape de fonderie. Pour la realisation d'un outillage destine a la mise en oeuvre d'un materiau composiet, lesdits paves sont avantageusement constitues d'un acier de type INVAR®. Selon un mode de realisation particulier du procede objet de ('invention, l'etape d) comprend les etapes consistant a : di. assembler les paves bord a bord par pointage ; dii. souder bord a bord les paves assembles a l'etape di). Cet assemblage progressif des paves permet de limiter des deformations de l'ebauche au cours des operations d'assemblage. Selon un mode de realisation perfectionne, le procede objet de ('invention comprend entre les etapes b) et c) des etapes consistant a : g. simuler numeriquement ('assemblage de l'etape d) et obtenir la distorsion de la surface par rapport a la surface theorique du fait des contraintes residuelles introduites lors de l'assem blage ; h. determiner une surface corrigee a partir du resultat de l'etape g) ; i. reprendre l'etape b) avec la surface corrigee obtenue a l'etape h). Ainsi, la forme de l'ebauche obtenue a ('issue de ('operation d'assemblage est 25 plus proche de la forme visee et la quantite d'usinage necessaire a la finition est reduite. Avantageusement, le procede objet de ('invention comprend apres l'etape d) une etape de traitement thermique de detensionnement et avantageusement, cette etape de detensionnement est prise en compte a l'etape g). 30 Selon un mode de mise en oeuvre particulier, le procede objet de l'invention comprend des etapes consistant a : j. definir une dimension maximale admissible pour un pave ; 4 k. avant l'etape b), exclure de la discretisation une portion de la surface fonctionnelle dont la forme est developpable et dont la dimension est superieure a la dimension maximale admissible d'un pave ; I. realiser la portion ainsi exclue de la discretisation par usinage, formage 5 ou fabrication additive ; m. assembler la portion realisee a l'etape I) avec la portion realisee a l'etape d). Ainsi, les zones facilement realisables par formage ou usinage de la piece sont exclues de ('assemblage par pavage et la productivite est augmentee. 10 L'invention concerne egalement un dispositif pour la mise en oeuvre du procede selon I'un quelconque de ses modes de realisation, dans lequel les paves comprennent des moyens de positionnement, lequel dispositif comprend : - un robot prehenseur et positionneur comprenant un effecteur apte a cooperer avec les moyens de positionnement des paves ; 15 - un robot soudeur apte a pointer et souder un pave maintenu en position par le robot prehenseur, avec un pave assemble precedemment. Ainsi le procede est automatise. L'invention est exposee ci-apres selon ses modes de realisation preferes, nullement limitatifs, et en reference aux figures 1a 5, dans lesquelles : 20 - la figure 1 represente selon une vue en perspective un exemple de piece redevable du procede objet de ('invention ; - la figure 2 est un logigramme des differentes etapes de discretisation de la surface et de la creation du dossier de fabrication ; - la figure 3 est un logigramme des etapes de discretisation d'une surface presentant de faibles rayons de courbure ; - la figure 4 represente, selon une vue schematique de face, un exemple de realisation du dispositif objet de ('invention au cours de ('assemblage de paves ; - et la figure 5 est un logigramme d'un exemple de realisation perfectionne du procede objet de ('invention mettant en oeuvre une correction des deformations aux cours du processus d'assemblage. Figure 1, selon un exemple de realisation d'une piece (100) redevable du 5 procede objet de l'invention, ladite piece comprend une portion (101) en double courbure, une portion (102) en simple courbure, et une portion (103) de raccordement en double courbure entre les deux portions (101, 102) precedentes. A titre d'exemple, cette piece constitue la forme de moulage pour la cuisson d'une 5 preforme en materiau composite en autoclave. La surface de ladite piece est superieure a 1 m2. A cette fin, elle est par exemple assemblee sur un berceau de support (non represents) afin de constituer un outillage et comprend des amenagements usines (non representes) notamment pour le tirage au vide de la preforme composite apres son installation sur la forme et son ensachage. Ladite 10 piece (100) est par exemple constituee d'un alliage de fer et de nickel de type INVAR® afin que son coefficient de dilatation therm ique soit comparable a celui de la piece composite au cours des operations de cuisson. Selon cet exemple de realisation, la surface fonctionnelle est la surface moulante de la piece et correspond sur cette figure aux surfaces dont la normale est dirigee dans le sens positif de l'axe 15 y, sans que cet exemple ne soit limitatif. Figure 2, afin de realiser la piece, le procede objet de l'invention utilise une definition numerique (200) de la surface fonctionnelle. Selon une premiere etape (210) de partition de la surface fonctionnelle, celle-ci est ici scindee en 3 parties (201, 202, 203) qui font ('objet chacune d'un traitement 20 specifique en fonction de leurs caracteristiques geometriques. Ainsi, au cours d'une etape de maillage (220) la partie (201) de la surface fonctionnelle en double courbure dont les rayons de courbure sont suffisants pour permettre un maillage selon des mailles de dimensions suffisantes, est maillee preferentiellement selon un motif homothetique, ici selon des mailles parallelepipediques. Selon cette exemple de 25 realisation, utilisant un maillage polygonal, les mailles (225) sont jointives et s'etendent selon une pluralite de noeuds (221, 222, 223, 224) tous les noeuds d'une maille etant contenus dans un mOme plan, de mOme que les cotes du polygone s'etendant entre les noeuds. Les dimensions (/) de chaque maille sont definies en fonction d'une tolerance de fleche (f) par rapport au profil theorique de la surface, et 30 une dimension minimale admissible de maille. A titre d'exemple la tolerance maximale admissible de fleche est comprise entre 1 mm et 5 mm, et les mailles ont une surface superieure a 300 mm2, preferentiellement superieure a 600 mm2. Selon 6 cet exemple de realisation, la surface (201) fonctionnelle visee est entierement maillee selon ces exigences. Les mailles utilisees sont preferentiellement des mailles triangulaires, parallelepipediques ou hexagonales, et preferentiellement, une meme forme de maille est utilise pour toute la surface. Cependant, l'etape de maillage (220) 5 ainsi que le procede objet de ('invention ne sont pas lim Res a ('utilisation de mailles jointives et selon d'autres modes de mise en oeuvre, le maillage est realise par des mailles circulaires ou elliptiques. Dans ce cas, le maillage est realise en considerant, en plus de la tolerance de fleche et de la dimension minimale des mailles, un parametre definissant l'ouverture maximale admissible entre les mailles. Au cours 10 d'une etape (230) de definition du dossier de fabrication, la definition de chaque pave constituant la surface est extraite du maillage realise a l'etape precedente dans un dossier (235). Ledit dossier comprend la definition geometrique de chaque pave ainsi que ses coordonnees et son orientation dans un repere lie a la surface fonctionnelle. Chaque pave (250) est Mini par sa forme et ses dimensions et comprend 15 avantageusement un chanfrein ou un double chanfrein inverse sur ses bords afin d'en faciliter la soudure. Avantageusement, chaque pave comprend un forme de prehension et de positionnement par exemple sous la forme de deux pergage (251, 252) realises sur sa surface. Ces moyens de positionnement associes a la surface plane du pave, permettent de materialiser un repere local audit pave et ainsi de le 20 positionner et de l'orienter conformement au dossier de fabrication lors de la realisation ulterieure de la piece. Avantageusement, chaque pave est associe a un index lequel est grave sur !edit pave ou rapporte sous la forme d'une etiquette a lecture optique, par exemple sous la forme d'un code barre ou d'un QR code. Dans ce cas, selon un exemple de realisation, ('etiquette comprend, outre le numero du 25 pave les informations relatives a son positionnement et son orientation. A partir du dossier de fabrication (235), chaque pave est realise par decoupage et eventuellement usinage dans une plaque laminee d'INVAR®ou tout autre materiau constituant la piece. Dans le cas de la realisation d'un outillage, les paves sont d'epaisseur uniforme et constante pour toute la surface, ladite epaisseur etant 30 comprise preferentiellement entre 10 mm et 25 mm en fonction des dimensions de la surface et de la tolerance de fleche utilisee lors du maillage. Le decoupage d'ebauche est par exemple realise par decoupe laser ou au plasma. Le procede de 7 decoupe laser permet d'obtenir directement des paves chanfreines aux dimensions finales. Dans le cas de ('utilisation d'un autre procede ou si la precision de realisation le requiere, une finition des paves est realisee par fraisage a commande numerique. Pour d'autres exemples de mise en oeuvre, par exemple pour la realisation d'une 5 pale d'helice l'epaisseur des paves est variable en fonction de leur position et d'une tolerance d'ecart de forme par rapport a la surface theorique. Figure 3, selon cet exemple de realisation, au moins un des rayons de courbure de la surface de raccordement (203) est trop faible pour pouvoir etre approxime par une discretisation en mailles d'une dimension superieure a la dimension minimale 10 admissible, par exemple 300 mm2, tout en respectant la tolerance de fleche. Selon cet exemple, au cours d'une etape (320) de maillage alternatif, les mailles (325) sont definies selon la corde de la surface theorique comme le montre la vue suivant B, et de sorte a se raccorder avec les mailles de la surface (201) concomitante. Au cours d'une etape (330) de generation du dossier de fabrication, les paves correspondant 15 aux mailles (325) ainsi definies, sont definis en termes de dimensions, de forme, de positionnement et d'orientation, de maniere similaire aux paves de la premiere surface (201). Ceux-ci sont alors realises de maniere egalement similaire. Selon cet exemple ces mailles (325) produisant des paves en dehors de la tolerance de fleche, conduisent a la realisation de paves en depouille par rapport a la surface finale et la 20 forme correspondante doit "etre obtenue en ajoutant de la matiere sur lesdits paves. Selon un mode de realisation alternatif ou combine avec le precedent, lesdits paves sont realises en surepaisseur par rapport a la forme finale de la surface, laquelle forme finale est obtenue par enlevement de matiere sur lesdits paves. En revenant a la figure 1, selon cet exemple de realisation, la portion (102) de 25 la piece en simple courbure et developpable est obtenue par roulage, a chaud ou a froid selon l'epaisseur, d'une tole en INVAR®. Figure 4, les paves etant realises ceux-ci sont assembles afin de realiser les deux surfaces obtenues par ce mode de realisation, a savoir, selon cet exemple de realisation, la surface moulante en double courbure (101 figure 1) et la surface de 30 raccordement (103 figure 1). A cette fin, selon un exemple de realisation, un premier pave (451) dit pave de depart est fixe sur un positionneur (413). Selon des variantes de realisation, le positionneur (413) est un simple support ou un dispositif a 8 commande numerique comprenant 1 a 3 axes pilotes de sorte a assurer ('orientation de la piece au cours de l'assemblage des paves. Un robot (411) prehenseur et positionneur saisi un pave (452) immediatement en contact avec le pave de depart. A cette fn, ledit robot prehenseur (411) comprend un effecteur apte a cooperer avec 5 les moyens de positionnement du pave, par exemple sous la forme d'un effecteur magnetique , ou comprenant un ventouse, et deux ergots aptes a s'inserer dans les trous (251, 252, figure 2) de positionnement realises sur le pave. Chaque pave est associe a une position et une orientation dans le dossier de fabrication et le robot prehenseur (411) positionne le pave (452) de cette maniere. Ledit robot prehenseur 10 selectionne le pave a "etre assemble en fonction du dossier de fabrication, et selon des exemples non limitatifs de mise en oeuvre, reconnait celui-ci a partir de ('etiquette attachee au pave, ou par vision et reconnaissance de forme. Le pave (452) etant maintenu dans sa position par le robot prehenseur (411), relativement au(x) pave(s) pose(s) precedemment, un robot soudeur (412) assemble ledit pave (452) 15 aux paves (451) déjà poses. Selon une premiere variante de realisation, l'assemblage du pave aux autres paves déjà poses est realise, par un soudage, par exemple un soudage TIG, MIG ou MAG selon le materiau constituant les paves, par un cordon complet le long des bords du pave en vis-a-vis des bords des autres paves. Selon une deuxieme variante, un premier assemblage est realise par 20 pointage, et un assemblage definitif, par soudage des bords est realise une fois ('ensemble des paves assembles. Selon d'autres exemples de mise en oeuvre, des combinaisons de ces deux variantes sont possibles, en pointant et soudant une premiere zone de la piece, puis en assemblant par pointage et soudage une deuxieme zone de la piece etc...Les operations sont repetees jusqu'a l'obtention des 25 ebauches, assemblees, des deux surfaces. Selon un mode de realisation, un raidisseur est soude a la surface au cours de ces mOmes operations. Selon cet exemple de realisation, la portion (102 figure 1) de la piece en simple courbure obtenue par formage est soudee a l'ebauche des surfaces obtenues par pavage, de sorte a obtenir une ebauche complete de la piece, qui est installee et 30 fixee sur un berceau de support. La portion de raccordement (103 figure 1) est obtenue en deposant une couche de matiere, par fabrication additive sur les paves positionnes en corde par rapport a 9 la surface theorique. Selon des exemples de realisation, le procede de fabrication additive utilise une projection de poudre en fusion ou la fusion d'un fil de matiere adaptee. Selon cet exemple de mise en oeuvre, la couche de matiere est deposee par fabrication additive alors que l'ebauche de la piece est déjà assemblee. 5 Alternativement, les paves de la zone de raccordement, regoivent une couche de fabrication additive lors de leur fabrication et avant leur assemblage par soudage dans l'ebauche. Selon encore une autre variante, lesdits paves font ('objet d'un formage avant leur assemblage par soudage dans l'ebauche, afin de les approcher de la courbure de la piece finale. Ces differentes variantes sont combinables. 10 La surface fonctionnelle est ensuite usinee par enlevement de matiere a sa forme finale. La surepaisseur de matiere enlevee lors de cette operation d'usinage est fonction de la tolerance de fleche utilisee pour la construction de la surface et des eventuelles deformations de l'ebauche au cours des operations de soudage. Elle reste dans tous les cas tres inferieure a la quantite d'usinage requise pour la finition 15 d'une piece moulee. Pour limiter cette quantite de matiere, l'ebauche subit avantageusement un traitement thermique de detensionnement avant de proceder aux operations d'usinage de finition. En pratique, dans la mesure ou chaque pave assemble comprend au moins un bord libre et le plus souvent au moins deux bords libres lors de son assemblage, le procede objet de l'invention introduit peu de 20 contraintes d'origine thermique lors de l'assemblage et la deformation de la piece reste dans des tolerances comparables aux tolerances de fleche. Pour limiter les deformations en cours d'assemblage, selon un mode de realisation particulier, les soudures sont realisees alternativement sur chacune des faces de la forme, par exemple en retournant la forme au moyen du positionneur (413). Avantageusement 25 le dispositif objet de l'invention comprend un moyen de mesure (non represents) de la forme de l'ebauche au cours de l'assemblage. La forme mesuree est alors comparee regulierement a la forme theorique et le positionnement des paves assembles ulterieurement est legerement modifie de sorte a compenser d'eventuels ecarts. 30 Afin de limiter encore les operations d'usinage de finition, en termes de volume de matiere enlevee, selon un mode de realisation, le procede objet de l'invention comprend une simulation numerique du procede d'assemblage et le calcul d'une 10 surface corrigee. Ainsi, figure 5, apres l'etape de maillage (220) ou la surface est discretisee en paves, et la creation (230) du dossier de fabrication, ledit dossier de fabrication (235) est adresse a un module (510) de simulation de fabrication, qui en fonction des caracteristiques des paves, des caracteristiques des moyens de 5 soudage et de la gamme d'assemblage, calcule la forme de l'ebauche obtenue a la suite de l'operation d'assemblage des pave et l'ecart entre cette forme et la forme theorique de la surface, sur un nombre de points definis de cette surface. Selon des exemples de realisation, ledit module (510) prend en compte ou non l'eventuel traitement de detensionnement. Un module de correction (520) calcule a partir de ce 10 resultat, une forme de surface corrigee, en deplagant les points de la surface theorique initiale d'une distance egale a ('oppose de l'ecart calcule. Cette nouvelle surface theorique est utilisee pour realiser un nouveau maillage et generer un nouveau dossier de fabrication. Selon un exemple de realisation, le processus est iteratif et repete jusqu'a l'obtention d'un ecart maximum admissible de la surface de 15 l'ebauche par rapport a la surface theorique initiale. La description ci-avant et les exemples de realisation, montrent que l'invention atteint le but vise, et permet de realiser une piece en coque de forme complexe, notamment a destination d'un outillage, sans operation de fonderie tout en limitant considerablement les operations d'usinage. Le procede et le dispositif objets de 20 l'invention sont utilisables pour remplacer d'autres procedes d'ebauche de telles formes comme un usinage dans la masse ou des ebauches obtenues par formage. Le procede objet de l'invention n'est pas limite a un assemblage par soudage, et d'autres modes d'assemblage tels que collage, boulonnage ou rivetage sont utilisables pour assembler les paves selon ('application REVENDICATIONS1. Procede pour la fabrication d'une coque (100) comprenant une surface fonctionnelle, corn prenant les etapes consistant a : a. obtenir une definition numerique (200) de la surface fonctionnelle b. discretiser (220) toute ou partie de la surface fonctionnelle numerique obtenue a l'etape a) en une pluralite de mailles (225, 325) dont le contour est contenu dans un plan en fonction d'une tolerance de forme (f) predefinie ; c. realiser des paves (250, 451, 452) Minis a partir des mailles (225, 325) dans le materiau constituant la coq ue ; d. assembler lesdits paves (250, 451, 452) ainsi realises pour obtenir la surface ainsi discretisee a l'etape b). 2. Procede selon la revendication 1, dans lequel les paves (250, 451, 452) sont de contour homothetique. 3. Procede selon la revendication 2, dans laquelle les paves sont des polygones hexagonaux. 4. Procede selon la revendication 1, dans lequel les paves sont assembles par pointage et soudage. 5. Procede selon la revendication 1, comprenant les etapes consistant a : e. definir une dimension minimale admissible d'un pave ; f. lors de l'etape b), si la dimension minimale autorisee a l'etape e) ne permet pas d'atteindre la tolerance de forme visee : fi. definir une position de la maille (325) en surepaisseur ou en depouille par rapport a la definition numerique de la surface fonctionnelle fii. assembler le pave associe, dit pave hors tolerance, selon la position definie a l'etape fi). fiii. corriger la forme au niveau du pave hors tolerance par 12 formage, enlevement ou ajout de matiere de sorte a obtenir la zone concernee dans la tolerance de forme. 6. Procede selon la revendication 5, dans lequel etape fiii) est realisee avant l'etape d). 5 7. Procede selon la revendication 5, dans lequel l'etape fiii) est realisee apres l'etape d). 8. Procede selon la revendication 1, dans lequel un pave (250, 451 ,452) est constitue d'un acier INVAR®, d'une epaisseur inferieure ou egale a 25 mm. 10 9. Procede selon la revendication 8, dans lequel un pave est d'une epaisseur inferieure ou egale a 10 mm. 10. Procede selon la revendication 1, dans lequel l'etape d) comprend les etapes consistant a : di. assembler les paves (451, 452) bord a bord par pointag e ; 15 dii. souder bord a bord les paves assembles a l'etape di). 11. Procede selon la revendication 4, comprenant entre les etapes b) et c) les etapes consistant a : g. simuler (510) numeriquement ('assemblage de l'etape d) et obtenir la distorsion de la surface par rapport a la surface 20 theorique du fait des contraintes residuelles introduites lors de ('assemblage ; h. determiner (520) une surface corrigee a partir du resultat de l'etape g) ; i. reprendre l'etape b) avec la surface corrigee obtenue a l'etape 25 h). 12. Procede selon la revendication 4, comprenant apres l'etape d) une etape de traitement thermique de detensionnement. 13. Procede selon les revendications 11 et 12, dans lequel l'etape de 13 detensionnement est prise en compte a l'etape g). 14. Procede selon la revendication 2, comprenant les etapes consistant a : j. definir une dimension maximale admissible pour un pave ; k. avant l'etape b), exclure de la discretisation une portion (102) de 5 la surface fonctionnelle dont la forme est developpable et dont la dimension est superieure a la dimension maximale admissible d'un pave ; I. realiser la portion (102) ainsi exclue de la discretisation par usinage, formage ou fabrication additive ; 10 m. assembler la portion realisee a l'etape I) avec la portion (101, 102) realisee a l'etape d). 15. Dispositif pour la mise en oeuvre du procede selon la revendication 1, dans lequel les paves comprennent des moyens de positionnement (251, 252), caracterise en ce qu'il comprend : 15 un robot (411) prehenseur et positionneur comprenant un effecteur apte a cooperer avec les moyens de positionnement des paves ; un robot (412) soudeur apte a pointer et souder un pave maintenu en position par le robot prehenseur (411), avec un 20 pave assemble precedemment.