Brevet FR3080655A1 — publié le 20191101

Arrière-plan de l'invention L'invention se rapporte à un circuit de commande d'un vérin, et plus particulièrement aux circuits hydrauliques de commande d'un vérin pour le retournement d'un dispositif agricole tel une charrue réversible. La structure générale de telles charrues est conventionnellement la suivante. Une structure d'attelage, associée à un dispositif d'attelage d'un véhicule moteur tel qu'un engin agricole, est liée par une articulation cylindrique à une partie avant d'une structure porteuse. La structure porteuse comprend une partie arrière, sur laquelle sont montés les corps de labour. Un ou plusieurs vérins, dit vérins de retournement, permettent le pivotement/retournement de la partie arrière par rapport à la partie avant, sur sensiblement un demi-tour. Pour assurer le retournement de la charrue, il faut conventionnellement respecter un certain ordre de commande du ou des vérins de retournement. Il existe ainsi, dans l'art antérieur, des circuits hydrauliques permettant l'actionnement des deux vérins selon quatre temps successifs. On peut se référer, par exemple, au document FR-A-2.765.924 qui décrit par ailleurs une structure conventionnelle de charrue réversible telle que présentée sommairement ci-dessus. Le document FR-A-2.720.123 décrit un automatisme de commande hydraulique d'une charrue réversible demi-tour à déport commandé, cet automatisme mettant en oeuvre plusieurs distributeurs et clapets anti- retour. Les documents FR-A-2.643.423 et FR-A-2.814.510 concernent des circuits automatiques hydrauliques permettant le retournement d'une charrue réversible demi-tour. Cependant, de tels dispositifs de l'art antérieur sont basés sur un fonctionnement entièrement mécanique et hydraulique de la commande du vérin de retournement. Or, avec le développement des technologies numériques et avec l'apparition des vérins avec détecteur de position électronique indiquant de manière électronique ou numérique la position de la course du vérin, il est devenu préférable d'utiliser de tels organes électroniques afin de pouvoir exploiter leurs informations électroniques 2 pour permettre, par exemple, une adaptation de la commande ou une détection des pannes plus souple et rapide qu'avec les dispositifs mécaniques. 5 Objet et résumé de l'invention La présente invention vise à résoudre les différents problèmes techniques énoncés précédemment. En particulier, la présente invention vise à fournir un circuit de commande d'un vérin configuré pour commander le vérin en fonction de sa position détectée par un moyen de 10 positionnement électronique. La présente invention vise surtout à faciliter la commande du vérin par le circuit de commande, afin d'obtenir de manière fiable le retournement d'un dispositif agricole. Ainsi, selon un aspect, il est proposé un circuit de commande d'un vérin double effet. Le vérin double effet comporte une tige montée en 15 translation dans un corps, une première chambre et une deuxième chambre, les deux chambres étant pourvues chacune d'un orifice d'alimentation, et un moyen de positionnement électronique configuré pour fournir des données permettant de déterminer la position relative de la tige dans le corps. Le circuit de commande comprend notamment une 20 première sortie destinée à être reliée à l'orifice d'alimentation de la première chambre, une deuxième sortie destinée à être reliée à l'orifice d'alimentation de la deuxième chambre et une entrée destinée à recevoir les données fournies par le moyen de positionnement électronique. Le circuit de commande est configuré pour commander un parcours du vérin 25 entre deux positions déterminées, en alimentant en fluide sous pression la deuxième chambre pour faire passer le vérin de la première position déterminée à une position intermédiaire, puis en alimentant en fluide sous pression la première chambre pour faire passer le vérin de la position intermédiaire à la deuxième position déterminée. Le circuit de commande 30 comporte également une entrée destinée à recevoir des données fournies par un capteur de pression du fluide dans la première chambre, et le circuit de commande est configuré pour détecter la position intermédiaire du vérin lorsque les données fournies par le capteur de pression indiquent une pression en-dessous d'une valeur déterminée. 35 Le circuit de commande selon la présente invention est conçu pour permettre un retournement fiable et efficace de l'outil réversible, et en 3 particulier un passage correct de la position intermédiaire. En effet, à cette position intermédiaire, dans laquelle l'outil se retrouve sensiblement à mi-chemin du retournement, le mouvement du vérin s'inverse, c'est-à-dire que l'alimentation en fluide des chambres du vérin change. La position 5 intermédiaire constitue donc un point mort entre deux séquences de fonctionnement continues du vérin. Une telle inversion doit donc être effectuée au bon moment, c'est-à-dire après le passage de la position intermédiaire, afin que le vérin ne se bloque pas ou ne repositionne pas l'outil réversible dans sa position initiale. 10 Afin de s'assurer que l'outil réversible a bien passé la position intermédiaire, la présente invention prévoit l'utilisation d'un capteur de pression du fluide dans la chambre du vérin devant être alimentée après le passage de la position intermédiaire. Concrètement, le circuit de commande selon la présente invention est conçu pour considérer que 15 l'outil réversible a passé la position intermédiaire lorsque la pression mesurée par le capteur descend sous une valeur déterminée. Une telle baisse de pression indique en effet que l'outil réversible est dans la position intermédiaire (point mort) et donc que l'alimentation des chambres du vérin peut être inversée afin de continuer le processus de 20 retournement de l'outil réversible. En effet, la seule indication de la position de la course du vérin, indiquée par le moyen de positionnement électronique, peut se révéler insuffisante pour s'assurer du retournement correct de l'outil réversible. Ainsi, un terrain en pente inclinant la structure d'attelage dans son 25 ensemble sur un côté ou entraînant une flexion de la structure d'attelage, ou bien un jeu dû à l'usure des pièces d'assemblage de la structure d'attelage, ou bien encore une mauvaise répartition des masses sur l'outil réversible ou une répartition différente des masses entre différents outils peuvent créer un décalage entre la position intermédiaire de l'outil 30 réversible et la position intermédiaire du vérin enregistrée dans le circuit de commande. On obtient alors un dispositif dans lequel le circuit de commande peut commander l'inversion de l'alimentation des chambres du vérin alors que celui-ci n'a pas encore atteint la position de basculement. A l'inverse, dans une telle situation et avec le capteur de pression selon la 35 présente invention, la pression du fluide dans la première chambre resterait élevée et le circuit de commande n'engagerait pas l'inversion 4 d'alimentation des chambres du vérin, mais au contraire continuerait à alimenter la deuxième chambre jusqu'à observer la baisse de pression du fluide dans la première chambre. Le circuit de commande selon la présente invention utilise donc, 5 comme une des conditions préalables à l'inversion de l'alimentation des chambres du vérin, la baisse de pression du fluide dans la première chambre du vérin. Préférentiellement, le circuit de commande est configuré pour détecter la position intermédiaire du vérin lorsque les données fournies 10 par le moyen de positionnement électronique indiquent également que la tige se trouve à une position correspondant sensiblement à la position intermédiaire du vérin. Plus précisément, le circuit de commande peut être configuré pour utiliser à la fois les données du moyen de positionnement électronique et les données du capteur de pression pour déterminer de 15 manière fiable lorsque le vérin se trouve en position intermédiaire et lorsque l'alimentation en fluide des deux chambres du vérin peut être inversée. Le circuit de commande utilise alors, comme conditions préalables à l'inversion de l'alimentation des chambres du vérin, à la fois la baisse de pression du fluide dans la première chambre du vérin et la 20 position du vérin fournie par le moyen de positionnement électronique. Préférentiellement, le circuit de commande comprend le capteur de pression du fluide dans la première chambre. Dans un tel mode de réalisation, le capteur de fluide est intégré dans le circuit de commande. En effet, le circuit de commande alimentant la première chambre en fluide 25 sous pression, il est donc possible de déterminer les variations de pression ayant lieu dans ladite première chambre en mesurant la pression subie au niveau du circuit de commande. Préférentiellement, la valeur déterminée de la pression est de 5 bars, de préférence 3 bars, et plus préférentiellement de 1 bar, voire 0,5 30 bar. Ainsi, lorsque la pression du fluide dans la première chambre du vérin descend en-dessous d'une telle valeur, le circuit de commande en déduit que l'inversion d'alimentation des chambres du vérin peut être commandée. Préférentiellement, les deux positions déterminées sont des 35 positions d'arrêt du vérin double effet. On considère ici que les deux positions déterminées sont des positions de maintien du vérin, c'est-à-dire 5 des positions du vérin dans lesquelles il est maintenu ou stabilisé. De telles positions peuvent être notamment des positions limites du vérin, c'est-à-dire des positions de butée du vérin au-delà desquelles le vérin ne peut pas aller. Alternativement, de telles positions peuvent correspondre à 5 des positions proches des positions de butée du vérin, et permettant de maintenir l'outil réversible dans ses deux positions de travail. Préférentiellement, le circuit de commande comprend un distributeur à commande électrique, ou électro-distributeur, et éventuellement un système de blocage hydraulique (valves d'équilibrage, 10 clapets anti-retour pilotés), configuré pour alterner l'alimentation en fluide sous pression des deux chambres du vérin, afin de commander le parcours du vérin entre les deux positions déterminées. L'alimentation des deux chambres du vérin s'effectue de manière indépendante par un distributeur à commande électrique. En particulier, celui-ci est configuré 15 pour alimenter successivement et/ou alternativement les chambres du vérin en fluide sous pression. Les commandes d'alimentation des deux chambres étant indépendantes entre elles, le distributeur peut donc attendre que les différentes conditions de passage du point mort par l'outil réversible soient respectées, avant de commander l'inversion 20 d'alimentation. Selon un autre aspect, l'invention concerne également un circuit hydraulique comprenant un vérin double effet, un capteur de pression du fluide dans la première chambre et un circuit de commande tel que décrit précédemment. 25 Selon un autre aspect, l'invention concerne également un dispositif agricole comportant un outil réversible, un circuit hydraulique tel que décrit précédemment, et un axe autour duquel l'outil réversible peut être retourné par le circuit hydraulique, dans lequel les deux positions déterminées du vérin double effet correspondent aux deux positions 30 retournées de l'outil réversible. Préférentiellement, les deux positions déterminées du vérin double effet correspondent à des positions de l'outil réversible après rotation d'un angle compris entre 150° et 200°, de préférence entre 170° et 190°. Les deux positions donc des positions après un demi-tour de l'outil réversible 35 sur lui-même. 6 Selon un autre aspect, l'invention concerne également un engin agricole comprenant un dispositif agricole tel que décrit précédemment. Brève description des dessins 5 L'invention et ses avantages seront mieux compris à la lecture de la description détaillée d'un mode de réalisation particulier, pris à titre d'exemple nullement limitatif et illustré par la figure unique annexée représentant un circuit hydraulique pour, par exemple, le retournement d'un outil réversible d'un dispositif agricole. 10 Description détaillée de l'invention La figure 1 illustre, de manière schématique, un circuit hydraulique 1. Le circuit hydraulique 1 comporte notamment un vérin double effet 2 et un circuit de commande 4 du vérin double effet 2. Le vérin double effet 15 2 est configuré pour entraîner en rotation un dispositif agricole tel un outil réversible (non représenté). Le circuit hydraulique 1 permet de donc retourner un outil réversible par rapport à sa structure porteuse, notamment autour d'un axe de retournement. Le vérin double effet 2 comporte notamment une tige 6, avec une 20 extrémité 7, montée en translation dans un corps 8. Le vérin 2 comporte également deux chambres : une première chambre 10, dite de fond, permettant de faire sortir la tige 6 du corps 8, et une deuxième chambre 12, dite annulaire, permettant de faire rentrer la tige 6 dans le corps 8. La première chambre 10 comporte notamment un orifice 11 25 d'alimentation en fluide sous pression par le circuit de commande 4, et la deuxième chambre 12 comporte notamment un orifice 13 d'alimentation en fluide sous pression par le circuit de commande 4. Tel que représenté sur la figure 1, le vérin double effet 2 est dans une première position déterminée, avec son extrémité 7 située en A, 30 correspondant à un sens d'utilisation de l'outil réversible, et est commandé par le circuit de commande 4 pour se déplacer jusqu'à une deuxième position déterminée, avec son extrémité 7 située en B, correspondant à un autre sens d'utilisation de l'outil réversible. Entre les deux positions déterminées, l'extrémité 7 de la tige 6 décrit une trajectoire T, en passant 35 par une position intermédiaire dans laquelle l'extrémité 7 de la tige 6 est située en C. Telles que représentées sur la figure, la trajectoire T a une 7 forme correspondant sensiblement à un demi-cercle, et la position intermédiaire C se situe à mi-chemin, c'est-à-dire sensiblement à égale distance, des positions déterminées A et B. Les deux positions déterminées A et B correspondent à des positions de l'outil réversible 5 après rotation d'un angle d'environ 180° (demi-tour). Enfin, le vérin 2 comporte également un moyen 14 de positionnement électronique (ou capteur de position). Plus précisément, le moyen 14 permet d'indiquer, de manière numérique ou électronique, la position de la tige 6 dans le corps 8. Le moyen de positionnement 14 10 permet notamment d'adapter de manière fine la commande du vérin 2, grâce à la connaissance précise de la position de la tige 6 par rapport au corps 8. Le vérin 2 est commandé par le circuit de commande 4 qui adapte la commande de chaque chambre 10, 12 du vérin 2 en fonction de la 15 position de l'outil réversible pendant le retournement de celui-ci, comme cela est décrit plus bas. Le circuit de commande 4 permet de commander l'alimentation en fluide sous pression des première et deuxième chambres 10, 12 du vérin 2, afin de commander la position de la tige 6 dans le corps 8. Le circuit de 20 commande 4 comprend ainsi une entrée 15 reliée à une alimentation en fluide sous pression, et une sortie 16 formant le retour de fluide sous pression. Par exemple, le circuit de commande 4 peut être relié à un générateur de fluide sous pression, par exemple une pompe montée sur l'engin agricole et comprenant une sortie alimentant l'entrée 15 en fluide 25 sous pression, et une entrée récupérant le fluide sortant par la sortie 16 du circuit de commande 4. Le circuit de commande 4 comprend également une première sortie 18 (ou port de commande) reliée à l'orifice 11 : la première sortie 18 permet donc d'alimenter, ou non, en fluide sous pression la première 30 chambre 10 pour faire sortir la tige 6 du corps 8. De même, le circuit de commande 4 comprend également une deuxième sortie 20 (ou port de commande) reliée à l'orifice 13 : la deuxième sortie 20 permet donc d'alimenter, ou non, en fluide sous pression la deuxième chambre 12 pour faire rentrer la tige 6 dans le corps 35 8. 8 Le circuit de commande 4 permet de commander l'acheminement du fluide sous pression entre l'entrée 15 et la première et/ou la deuxième sortie 18, 20, afin de commander la position de la tige 6 dans le corps 8. L'entrée 15 et les sorties 16, 18 et 20 constituent la partie 5 hydraulique du circuit de commande 4. Le circuit de commande 4 comporte également une partie électronique de contrôle. Ainsi, le circuit de commande 4 comporte un moyen 22 de détection de la position intermédiaire et un capteur de pression 24 monté sur le circuit hydraulique d'alimentation en fluide sous 10 pression de la première chambre 10, par exemple au niveau de la première sortie 18. Le moyen 22 de détection de la position intermédiaire a pour but de déterminer lorsque l'extrémité 7 de la tige a atteint le point mort de la trajectoire T, afin de commander l'inversion d'alimentation des deux 15 chambres 10, 12 du vérin 2 en fluide sous pression. A cet effet, le moyen 22 de détection de la position intermédiaire reçoit les données fournies par le moyen 14 de positionnement électronique, ainsi que les données fournies par le capteur de pression 24. Les données du moyen 14 de positionnement électronique 20 permettent au moyen 22 de détection de la position intermédiaire, de savoir lorsque la position relative de la tige 6 dans le corps 8 correspond sensiblement à la position intermédiaire C : le moyen 14 de positionnement électronique est suffisamment précis pour permettre une détermination fine de la position relative de la tige 6 dans le corps 8. 25 Néanmoins, une telle information peut se révéler insuffisante, lors du retournement d'un outil réversible, pour déterminer le moment où le circuit de commande 4 doit inverser l'alimentation des chambres 10, 12 du vérin 2. En effet, divers facteurs peuvent introduire un écart entre d'une part la position médiane entre les première et deuxième positions 30 déterminées A et B, et d'autre part le point de basculement de l'outil réversible (ou point mort). Parmi ces facteurs, on peut donner à titre d'exemples, l'inclinaison de l'outil réversible et de son support par rapport à l'horizontale, une répartition déséquilibrée des masses de l'outil réversible, une usure de la structure de support entraînant un jeu, etc. Or, 35 une inversion précoce de l'alimentation des deux chambres 10, 12 par le circuit de commande 4 alors que l'outil réversible n'a pas encore atteint 9 son point de basculement, peut provoquer le retour de l'outil réversible dans sa position initiale voire le blocage du circuit hydraulique. Pour pallier un tel risque, le circuit hydraulique 1 selon la présente invention prévoit d'utiliser les données du capteur de pression 24. En 5 effet, lorsque l'outil réversible est sur le point de basculer, on observe une baisse de la pression dans la première chambre 10 : cela indique que les forces qui s'exercent sur la tige 6 du vérin 2 changent et que le processus de retournement de l'outil réversible peut continuer de s'effectuer en alimentant en fluide sous pression la première chambre 10. On peut ainsi 10 détecter une baisse de pression, ou bien une valeur de pression inférieure à une valeur donnée. Lorsque le point de retournement est atteint par le vérin 2, la pression dans la première chambre 10 peut être très basse, voire proche de zéro. Il est donc possible de détecter le point de retournement lorsque la pression dans la première chambre 10 descend 15 en-dessous de 5 bars, de préférence en-dessous de 3 bars, et plus préférentiellement en-dessous de 1 bar. Ainsi, le moyen 22 de détection de la position intermédiaire détermine, à partir des données fournies par le moyen 14 de positionnement électronique et du capteur 24 de pression, le moment où 20 la tige 6 du vérin a passé le point de basculement de l'outil réversible, et commande alors l'inversion d'alimentation des chambres 10, 12 du vérin en fluide sous pression. Avec l'inertie de l'outil réversible lors de la procédure de retournement, le vérin 2 peut alors passer le point mort et finir le retournement de l'outil réversible. Plus précisément, le moyen 22 25 de détection de la position intermédiaire peut fournir un signal de commande à un électro-distributeur (non représenté) pour que celui-ci change d'une première configuration d'alimentation de la deuxième chambre 12 à une deuxième configuration d'alimentation de la première chambre 10. A titre d'exemple, le moyen 22 de détection de la position 30 intermédiaire peut être intégré directement dans un électro-distributeur. Le circuit de commande 4 peut comprendre également un système de blocage hydraulique, par exemple des clapets anti-retour pilotés ou bien des valves d'équilibrage, associé à l'électro-distributeur, afin de maintenir le vérin 2 en position. 35 Ainsi, grâce à un capteur de pression 24, il devient possible de déterminer de manière simple et fiable le moment d'inversion 10 d'alimentation des chambres 10, 12 en fluide sous pression. Plus précisément, il n'est pas nécessaire de prévoir un capteur de position plus précis, et donc plus cher, pour le vérin 2, ni d'en prévoir plusieurs, mais au contraire de mesurer la pression dans la première chambre 10 du vérin 5 2 pour commander en conséquence le circuit de commande 4. Il convient de noter que le capteur de pression 24 n'est pas forcément intégré dans le circuit de commande 4, mais peut aussi bien être intégré dans le vérin 2, dans la première chambre 10 par exemple, ou bien peut être indépendant du circuit de commande 4 et du vérin 2 en 10 étant monté dans la liaison entre la première sortie 18 et l'orifice 11. On va maintenant décrire les différentes étapes de commandes du vérin 2 par le circuit de commande 4 lors d'un processus de retournement de l'outil réversible. On considère que l'outil réversible et le vérin 2 sont dans la configuration représentée sur la figure, c'est-à-dire dans laquelle 15 l'extrémité 7 de la tige 6 est disposée dans la position déterminée A. Dans une telle configuration, la tige 6 du vérin 2 peut être en bout de course, c'est-à-dire en butée dans sa position la plus déployée. On considère cette configuration comme une première position d'arrêt. Le circuit de commande 4 dirige alors le fluide sous pression reçu 20 par l'entrée 15, vers la deuxième sortie 20 alimentant l'orifice de la deuxième chambre 12. Le fluide présent dans la première chambre 10 du vérin est alors refoulé vers la première sortie 18 du circuit de commande 1. La tige 6 du vérin 2 rentre alors dans le corps 8, et entraîne en rotation l'outil réversible dans le sens inverse des aiguilles d'une montre le long de 25 la trajectoire demi-circulaire T. Lorsque l'extrémité 7 du vérin 2 arrive à mi-distance de la trajectoire T, le moyen de détection 22 va recevoir du moyen 14 de positionnement électronique, des données indiquant que le vérin 2 se trouve à proximité de la position intermédiaire C, ce qui implique qu'une 30 inversion de l'alimentation des chambres 10, 12 du vérin 2 va devoir être opérée. Afin de déterminer précisément quand l'inversion doit être effectuée, le moyen de détection 22 va alors tenir compte des données fournies par le capteur de pression 24 : en particulier, tant que les valeurs de pression fournies par le capteur de pression 24 restent au-dessus 35 d'une valeur de seuil, par exemple 3 bars, le moyen de détection 22 va continuer d'alimenter la deuxième chambre 12 en fluide sous pression, 11 même si le moyen 14 de positionnement électronique indique que la tige 2 est en position intermédiaire C, voire au-delà de ladite position intermédiaire C. En effet, tant que la pression du fluide dans la première chambre 10 du vérin reste élevée, cela signifie que l'outil réversible n'est 5 pas positionné pour basculer vers sa position retournée mais tend au contraire à revenir à sa position initiale. Dans ce cas, une inversion d'alimentation des chambres 10, 12 du vérin 2 pourrait bloquer le circuit hydraulique 1, car il est toujours nécessaire que le vérin 2 exerce un couple de rotation non-nul sur l'outil réversible. 10 C'est seulement lorsque la pression mesurée par le capteur de pression 24 descend en-dessous de la valeur seuil, que le moyen 22 de détection de la position intermédiaire laissera l'électro-distributeur arrêter l'alimentation de la deuxième chambre 12 et commencer celle de la première chambre 10 en reliant la première sortie 18 à l'entrée 15. L'outil 15 réversible a passé le point de basculement, notamment grâce à son inertie, et l'alimentation en fluide sous pression de la première chambre 10 permet alors de faire ressortir la tige 6 du corps 8 afin de parcourir la fin de la trajectoire T demi-circulaire jusqu' à la deuxième position déterminée B. La deuxième position déterminée B, tout comme la 20 première position déterminée A, peut être un point d'arrêt du vérin 2, par exemple correspondre à son amplitude maximale ; alternativement, cela peut être aussi une position configurée en avance et déterminée par le circuit de commande 4 grâce au moyen 14 de positionnement électronique. 25 Pour revenir à la position déterminée A, il suffit alors de refaire la même procédure de commande. Ainsi, grâce à l'invention, il devient possible de commander le retournement d'un outil réversible, par un électro-distributeur notamment, de manière plus fiable, REVENDICATIONS1. Circuit de commande (4) d'un vérin double effet (2), le vérin double effet comportant une tige (6) montée en translation dans un corps (8), une première chambre (10) et une deuxième chambre (12), les deux chambres étant pourvues chacune d'un orifice d'alimentation (11, 13), et un moyen (14) de positionnement électronique configuré pour fournir des données permettant de déterminer la position relative de la tige (6) dans le corps (8), le circuit de commande (4) comprenant notamment une première sortie (18) destinée à être reliée à l'orifice d'alimentation (11) de la première chambre (10), une deuxième sortie (20) destinée à être reliée à l'orifice d'alimentation (13) de la deuxième chambre (12) et une entrée destinée à recevoir les données fournies par le moyen de positionnement électronique (14), le circuit de commande (4) étant configuré pour commander un parcours du vérin (2) entre deux positions déterminées (A, B), en alimentant en fluide sous pression la deuxième chambre (12) pour faire passer le vérin (2) de la première position (A) déterminée à une position intermédiaire (C), puis en alimentant en fluide sous pression la première chambre (10) pour faire passer le vérin (2) de la position intermédiaire (C) à la deuxième position déterminée (B), caractérisé en ce que le circuit de commande (4) comporte également une entrée destinée à recevoir des données fournies par un capteur de pression (24) du fluide dans la première chambre (10), et en ce que le circuit de commande (4) est configuré pour détecter la position intermédiaire (C) du vérin lorsque les données fournies par le capteur de pression (24) indiquent une pression en-dessous d'une valeur déterminée. 2. Circuit de commande (4) selon la revendication 1, dans lequel le circuit de commande est configuré pour détecter la position intermédiaire (C) du vérin lorsque les données fournies par le moyen (14) de positionnement électronique indiquent également que la tige (6) se trouve à une position correspondant sensiblement à la position intermédiaire du vérin. 13 3. Circuit de commande (4) selon la revendication 1 ou 2, comprenant le capteur de pression (24) du fluide dans la première chambre (10). 5 4. Circuit de commande (4) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les deux positions déterminées (A, B) sont des positions d'arrêt du vérin double effet. 10 5. Circuit de commande (4) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la valeur déterminée de la pression est de 5 bars, de préférence 3 bars. 6. Circuit de commande (4) selon l'une quelconque des 15 revendications précédentes, comprenant un distributeur à commande électrique, et éventuellement un système de blocage hydraulique, configuré pour alterner l'alimentation en fluide sous pression des deux chambres (10, 12) du vérin, afin de commander le parcours du vérin entre les deux positions déterminées (A, B). 20 7. Circuit hydraulique (1) comprenant un vérin double effet (2), un capteur de pression (24) du fluide dans la première chambre (10) et un circuit de commande (4) selon l'une quelconque des revendications précédentes. 25 8. Dispositif agricole comportant un outil réversible, un circuit hydraulique (1) selon la revendication précédente, et un axe autour duquel l'outil réversible peut être retourné par le circuit hydraulique (1), dans lequel les deux positions déterminées (A, B) du vérin 30 double effet (2) correspondent aux deux positions retournées de l'outil réversible. 9. Dispositif agricole selon la revendication précédente, dans lequel les deux positions déterminées (A, B) du vérin double effet 35 (2) correspondent à des positions de l'outil réversible après rotation 14 d'un angle compris entre 150° et 200°, de préférence entre 170° et 190°. 10. Engin agricole comprenant un dispositif agricole selon la 5 revendication 8 ou 9.