Brevet FR3081118A1 — publié le 20191122

t humain et notamment deus e cadre de 1 ansis nce à la manutention tact pour des tIntes ponctuelles mue réntitive, pans cett -que, des exosquelett.es ont ttI. dév-elnés pour suent: :sen te mnventien entre le demaine de sistonce à a:ntlien:erlen nonditluns de travail. Les exosquelettes tuerent une anpIicat -es antevité tels que rindustri tenance mena beur service. une multitude de ;aLT,trobile, aérona.ut:klu ferrovia - la 10 mautention, la santé, le oa iment t L'exc,suelette est une structure mecanicrue qui double la structure du squelette humain et pouvar tins pour conf.ére : des capacités physiques qu'il n'a pas ou plu, ou pour soutenir lecorps en vue r limiter la fatigue. Laxosquelette peut etre 15 prévu. pour U±1 t les membres inféreras jou supérieurs d'un --ateur. in ne Or. p eut dist-1 a l'exosque"jette déniqnê sous mea t: deux types d'exosq e exoseueletne passif ede sousiette o. Contra mer à 20 arnaqua lette robotisé, l'ez.osque lette passif ne cherche p= à augmenter la force de l'opérateur qui le mais dannar les efforts l'operateur Pa effet l'axes:que, parsi f' s'inscrit dans t démarche de diminutien pénibil los de alisation de travaux rézétiti contraignants 25 tout en prévenant l'apparition de troubles musoulosq-lettiques (',.rms) Dans le cadre d'une application d'exosquelette vont memb-e e'lpérieur ctèmes proposés dans rait entér'. t prévoient 30 _;_aception, neeéra. réception .romprend une structure lanuelie soit 1 avant, appslës , gouttiare t dans ou sur bi al) est (schématiquement un. bras exdsq-,F;± Le.F nterp fs de ce type 2 Malheureusement ces, systèmes du sont pas suff. satisfaisants. fet, l'utilisa-Ume d'une connexion cd exosquelette à un avant bras unicuascut, bien 'utile taches effectuées aven le bras pr., au =rps de I utilisateur, lorsque .as e -t ter,u et qu' une charge lourde : pori-o, le tendance ndrer une e!,,Iveton 'épaulé 3. tu- corAlu.guratîou peut être illustrée 'Jel. la figur 1A. Ceci peut termes, e cleS ,augmenUations troubDe.: musculosg,ue ues (TMS). En out illsation d'une connexion de bras cd osouelefLe un bras uniquement, bien qu utile lors dc taches effectuées les bras levé par exemple avec les mains cu-dessus au niveau du la tête, lorsque le bras est tendu et nju'une charge lourde 1 est portée, le système 2a engendre une contrainte importante sur l'articulation du coude 4 de utilisateu,r pouvant là aussi aggraver les TMS. Cette confiyuration peut être illustrée par la figure 1B. obtectif de l'invention est de proposer un dispositif ruppert pour un bras d'exosquel permettant -- les TMS tout en étant efficace dans pl, urs mositio -vail, notamment en bras prés du corps, en bras levé es er brae tendu. Pour ce faire e t", _ proposé us dispositif support de membre supérieur pour un bras nfcaniupse adapté à supporter 7 membre supérieur d'un utilisateur, le dispositif ,suppert comprenant - une base support configurée pour être connectée audit bras mécanique. un réceptacle d'avant-bras con ,g1,11 pour recevoir un avantbras d'utilisateur, un mécanisme d'articulations tonfi tiré pour articuler zuppc, le est-bras ,-3e sorte f autorisa flexion/ extension du coude, ,nêceptacae de bras confJgué pour secouer r un bras d' utilisa le _oisoe d'articulations 4-,tant en outre configure pour articuler la base support et 7e rSeptur2. de brs le sorte autoriser iad±te flexicn/extepsiç.n, r xion/extension du coude' on rermet d'avoir à 10 la fuis un oupport pour Io bras et un support poui l'avant-bras permettant de bénéficier d'un confort à la fois en bras nrès du corns et en bras levé, En outre, le d- positlf selon l invention comprend un méca d' articulations et une base support permettant equil les cc r rts séceniques en bras tendu. 15 Plus upulierement, le dispositif seloni.' Invention permet répa l'e.fort du br--, mécanique sus le bras et sus bras ; d'amener l'effort Fo.7 -entre d'une bascule située proci_ de l'articulation du coude ; de fixer une a,-tioi;Alation, de préférence en pivot, de che uecôté de la bascule. 20 Selon autres aspecA :Lsolèment ou coràbinés selon toutes les combinaisons techniquement: réalisables : le nénisne b articui.aiio turend une pièce de liaison comportant - une liaison pivot de support re la pie e de liaison et la 25 base support, - une liaison pivot d'avant-bras entre la pie,_e da liaison et le reL scie d'avant-bras, en une liaison pivot de bras entre la place de liaison et le tsele de bras, 30 lesdites liaisons pivot '!e support -bras et de bras autolisant ladite fiexion/extensiol lesdites - Lisons VC - de bras sont agrIc axes suppo selon l'invention peut aussi être apl;s1O er, 1 -u7.anisme d'articulation config-p'.e pour mette- eu reuvre au, munc pivot à bascule et au moins un 4 - la pièce de liaison est. en uu partie articulées articulées entre elles par une liaison. pivot inter autorisant une rotation interne - 1' avar:: -bas pa.: rapnortL bre_ - et/ou liaison ni v agencée un axe ses 1. 5 Tiependiculai-( Cesdites liaisons pivot de support, d'avsnt-brae - la 1 iaiscn ivet de support, ou ]..a proj=autîon de celle-ci, est sensiblement au crilieu LIe la liaison pivot d'avant-bras et la liaison pivot de bras ; et/ou 10 - la liaison pivot interne ou l. projetion de celle-ci est nsibiarant plus proche do la liaison pivot d'avant-bras que liaison pivot de bras ;et/ou - nains une de-dites liaisons pivot est configurée pour être rue ou de trêfrerce externe du membre 15 supérieur. Dans le cas 1, liaison pivot interne associée aux liaisons pivot de support, d'avant-bras et de bras, les axes de ces dernières sont agencés po Ulàlement, lorsque l'articulation de première est complètement étendue. 20 L'invention porte en outre sur un exosquelette, en particulier un exosquelette passif, comprenant un dispositif suppozt selon 1' invention et un bras mécanique connecté audit dispositif support Un cut, objet l'in-v-ntion concerne un poste de travail 25 comprenant un di -esitif support selon l'invention et un bras mênanigue connecté audit dispoal. tif suppor- D'autres particularités et avantages apparaitront dans la description détaillée qui suit de modes de réalisations, non limitatiFs, de l'ieventic:'rL et Fis figures placées en annexe et 30 dans - la figure anteieui avec une gout le avant-bras uniquement ; la figur o 11F est un mima d'un dasocsit.if sel, dn l'art antérieur avec une est un d'ue dispositif selon l'art de bras uniquement ; deres 2A à 2C sont des nchéma3 d'un dispositif se' l'invention dans sieurs situ ons d'utilisation la fiqu est une vue da e cantre-plend l'arrotere ri un sitif seinsente l'invention ; la figure 4 est ire Nrue dans l'espace en contre-plongée et de l'avent, Lspesitif ne la figa, la figure 5 est une vue de dsncrus spesi " figures 3 10 - la f ne vte de auru Ç.,:;po.sitif des figures. 3 à 5 ; la figure 7 est une vue de face du ispuntif des fsaures 3 à 6 ; et la figure Lest une vue erriere du dispositif cle,7, figures 3 à 15 7. L' invenLaon se rapporte à un disposi support 5 peu. ras d'exosquelette Il s'agit plus ticulierement d'un exosquei.ette passif ou « ergo squelette 'est-à-diz- -n système ncr.robotisé, permettant mécaniquement l'assistance 20 tension tant peut des inhes ponctuelles que répétitives, en 'emeliorer les eenditinns due utilisateur. Le dispositif support 7 , 1' invention est oonfiguré pour être solidarisé à un bras mëcaui exesquelet a Le bras mécanique 6 peut étre connecté n unestructure exesqualer-- ce 25 base sur un poste rie travail. On peut en outre envisager un bras mécanique sur un vérin de chaise en une D en L'exe,equelette ou la base est alors adapte a supnorter un membr eueérleur de lisateur par l'interulediair_ du dispositif nepucut 5. 30 u moins une section, soulier une extrémi du bras mecanique L, lectie au disuositif supner nen 7 igure pose: see sensiblement en iesscu du membre superisu de lors' 1 _ iziev , ati- - sensiblement en regard Yude de l'utilin 6 Le dispositif support 5comprend uns ,se suort 7 configurée pour êtr -ctue audit bras mema- b ! support 7 eut rée pour solldarisée au _au 6 par ru,emmie 5 xi' liaison pivot. un cysteme vimsehle rivets ou par En particulier, au moins une première liaison pivot 8 ert prévue à la ruxion de la base suppurt 7 avec le bras mécanique . Dans la variante file. lueane support 7 compz'end un alésage central pour la liaison pivot 8 avec le bras m.:4marique 10 deux alésages latéraux 6b, 8c pour la fixation au bras méca ugae érence, l'alesage. central de resmit une goupil um liaison pivot 8. U- agacement différent peut étr envisagé sans sort du cadre de l'inventicn. La première liaison est de pIéféreuce perpendiculaire 15 un axe longitudinal d du dispositif 5. '21us particulièrement, la alson pivot 8 est. configurée pou,- être sersiblement perpendiculaire à un axe central d'un ' tendu icluipé du tif 5, qui est en partculier confonc à 9. La ba,se support 7 20 agencement permet outre, lu barre support p éférentiellement sur éférence une forme de barre ctlatie. Cet liai ace l'encombrement de cette niéca, En éference une forme incurvée. n 90 derée, Arautaqeurementla forme vee permet de dis, une extrémité base support 7 sensible= ut. Cii ,uessous du -7ude r l'utilisateur, et une autre 25 extrémi Lé sensiblement sur un 'utilisateur, de p eféreocs du cote externe, L extrém.ité disposée sur le côté, en ticulier externe, permet d'y articulations du spositif 5 pour une meilleure maniailité sans complexifier la structure uu disqc tif 5. En particulier, ts une deuxidme liaison pivot 10 es à là connexion de base supporl 7 uvec le reste du rticutirèrement, la base supe- compnenul un alésage aisan pivot avec le reate da ispu.sitP7,. De éfêrence, 7 l'alésage 10a reço. une goupille pour former la liaison pivot 11. généralement app gouttières. Ainsi, le dispositif ,,pport 5 comprend un. roScop ;le d' avant--bras cerfiguré pour recevoir un avant -bras d'utilisateur. La réceptacLa (1 , comprend au m 15 une structure sensiblement Ide (11a, 12e,, par exemple en ura 3 par :K..emple), et à .axa .e liaison pivot Alternatin,rement, mécanigt ixe Danr-s, ce cas, 10 sur laquelle ager nre c-Pnfigurat4,cn avec un hnan rect au niveau liaison IO. , nase su r-ut alors Itra pièce prévue ialecn tivot 7 Le reste r= spositif support t comprend des cle 11, 12 liaison pivot 10 est de &ronce perpendiculaire à tudinal O du dispositif étendue comme supportant le poids de des c S or L, cor-espondante du membre réceptacle (11, 12) comprend une structure souple (11b, 12b), exemple en tissus os. en élastomère, igurée pour rmettre 20 1',justement du dis mat sur cor..;,:espnrlante du de préférence pro-j cti or. alise un acoDuplement, de c-,re supérieur de 1' uci,U.ste-r, Le réoencacle (11, 12) comprend latérale. 13 configurée pour préférence indire , avt,i1 lut -se support 7. 25 latérai.e ii cc.tmrsnd de formez' une troisième liaï- erence moins un aliése vot 5a, 15b). Dans la variante ,,,--::,,e1.,,,, o 1 :ale 17 sompre o. . alésages latéraux 14 en-t.; - Ç:structui-- coup e forant le J.afson pive: Ur ri é dlolgne resta. do réceptacle est. trwisrsant.en 30 un',i.7a rapproche 14b 6,-7-,t borgne. Une 000pir cri t ce p-ofèrenou prévue ,,. l'alésage eloigné 14a, la structura 1,,age et l'ales. rapproché ' f support selon l'i :.on comprend en outr mécau aeae 'articulations 16 cu.rr, pour articuler la base support 7 et le récept d'evart-hre rte autoriser une flexion u u.ne extension du couds dudit membre supesieur. En narticuliés, le mécanisme dtastinulatiene 116 comprend au moi-- iculations pan liaison pinot suivant des axes parallèles. -p utilisation, les axes des liaisons pivot. sont 61e pr.férence sensiblement petpendiculai = 1 9 duansbre supèrLeur soutenu par le drspositif suppor Selsrl l'iaventicn, le r. -sitif support comprend en outre un réceptacle de configu pour recevoir un br, 10 d'utilisateur. Le terme «.bras doit être entendu e,n serin littiral, 6. savoir la partie - ximaln ns membre suo6rieur incluant le bicep Le réceptacle. de bras comprend férence les cractéristiq-ues décrites .ucus pour resacie d'avnt.--1nras Il. 15 En outre, selon l'invention, le mécaninme d'articulations 16 est en ontre configuré pour articuler la base support 7 et le réceptacle de bras 12 de sorte à autoriser ladite flexion/extension, En particulier, le mécanisme d'articulations 16 est con 7.7uré pour 20 mettre en oeuvre am moins un pivot à bascuJir 10 moins un pivot flexion/extension 15a, 15b, de priliérence un pivot bascule 10 au niveau du coude et un. pivot se flexi extensîur. /ou 15b au niveau de chaqu- réceptacle 11, 12. Avantageusement,, le disposliif selon l'invention permet d'avoir à 25 la fois un support pour le bras et un supportsen l'avant-bras permettant de bénéficier d'un zonfort à la fois en bras près du corps et en bras levé. En outre, eposzitif selon l'invention nd un mécanisas d'articulatSses support 7 Pans eclus. es çç.ntrnntes mécaeiques eu bras tendu. 30 Plus particu-n,eremene, le dispositif selon l'inventa permet partir l'effort du ares me:Scan-lis, 67 sur bras et sur L avent- bre ; l'amener l'effort au cent itues proche de l'artin Al du coude 1 de fixer une articula.ti., , rIsI.nr.n.n en pivot, ôe chaque côté de la bascule. 9 La figure 2A ifluetre une ut3 isafion du dispositif 5 selon l'inverti avec bras en l'air. Dans cette configuration, le sone ent du mecirro supérieur ne se fait qumiment gem sur le bras. . figure LB illustrs une utiiisticui d dispoit selon l'invention avec 1-- - en arc regere. -nu fléchi. Dans cette configuration, l'eff st. riuilebré eut; r du coude. La figure 2C illustre une 1/invention avec le souMiert. du 10 l'avant-bras. llisation mies du corps. «ce supC71.P..eur ne s dispoE7itif 5 selon configuration, quasiment nus sur Avantageusement dispositif selon l'înxention permet d'avo un meilleur con utilisablen non seulement lors de taches effectuées avec le bras près du corps de utilisateur, mais alement lors de taches effectuées avec les bras levés per 15 exemple avec les mains uedensus dii nive-' la tête, tout cri limitant significatir- les usurier poueraierit etre lier par exemple à une _evati r de J. ..yu à des contrainte mécaniques sur l'articulation du coude de l'utilisateur. Selon une variante, le mécanisme. d'articulations (rompre. d une pièce de liseron 17. La pièce piece de liaison permet de prévoir plusieurs articulations entre les diffêr neen par ' ,,, du dispositif 5, en particulier des 7ialsons pivot. Mltern ,ement, on peut enviasse_ ation avec un braG 'te liaison pivot de support 10 est. de préférence réalisée sur 30 l'alésage lia décrit précéder JTJL, sensiblement- latéralement à l'ax longtudire1 9 assaut car le- milieu des "-rs réceptacles 11, 12 Jcrec-c ite sont U _gnes axe central. e peut etre défini derme «ri sces du ne supérieur lor ce le coude tendu_ Une goupille est de préférsnre prévue, o mecanique fixé sur Je mécanisme d articulation 16, en particulier directement au niveau de la liaison p 10. Dans ce peut alors êtx-e sison 17. _aison 17 comprend de préférence la lied-son pivot de supp entre la pière base stippert 7. 10 ervisager piêce e iion 17 ou l'rt.rémit4 dé 1 base eu part cdmprenne une ctebérad conl eurëe gnon -1:ormet la lalson pivot de suppd La pie a.aison i7 compre d de préférence une liaison r.5..vn-- 5 d' avant-bras 15a entee la pies- de liaison 17 et le récen anle d'avant-bras 11. 10 goupille est de préférence prévue, mais on peut envisager que la pièce de liaison. 17 ou la projection latérale du réceptacle il co7prenne une protubérance nfpour torr - iaison pivot La pièce de liaison 17 comprend de préférence une liaison pivot 15 de bras ISb entre la sPèce de liaiso réceptacle de bras 12. Cette liaison 15b es t de rutérence sensiblement dent celle 15a du réceptacle d'avant-bras 11. Les liaisons pivot de suppo d'avant-bras 15a et de bras 15b d'ave t-bratn iSa est érends see 1 décrit us ésedemment, sensiblemers latérelemer l'axe 9 paeseet par mtrilea des deux réceptaciee Urie aut 1-Iseut ladite flexi exteneion. Er part-iculier, chacun 20 -,ifers liaison pivot 15b est. dans -n axe sensibleme pc2pendiculaire à l'axe centrai t. De préférence, lesdites liaisons pivot 10, 15e, 15b sont dans -- axes peralieles entre eux pour autoriser. ladite aatimnu'extension. Plus preférentiellersent, eadites liai- ns 25 Avantacpausemen agence:Te bascu répartitt en bras suivant 1-1 cituation être clairement Ille trée par le FOtt sont coplanaires. Lai. car la systeme forces sur as bras ou sur l'avar.e- vail. Cette co ation peut De pr ,,-,rer., le l±iieoa pivoc support 10 est sensiblement au 30 milieu des liaisons pivot dmevant-bras I5a et de bras 15b. Cette conf. ;un i pernet de pïeux eqdllibrer efforts sur le ot bras en limitant les effets T eviefs défavor au 'utel,i.;ntion. 11 L'utilisetion de liaisons tivot horizontales permet d'avoir une bonne maniabilite du. disp ,e=° le plan vertical. Selon une variante, 17. , 17b articuléee aator.is...,Jc47 une rota 7L7.e de liaison 17 est en deux per elle par une liaison pivot interne interne de, ravant-IDrac par rapport le est de préférence privue pour former la liai ,llustre les fuses -urati, -:)i:m.et d' améliorer le confort d'utilisation ur- a besoin de déplacer --nant-bras Ver:7a eers 10 l'intérieur corps Ceci est nctamment dd à l' ajout d'un de de iihertd suppl ITrentai parlera de maniabilité dans un plan horizontal. En pa riculi .vot est agencée suivant un axe sensiblement perpendiculaire è ceux desdites lesdites liaisons pivot de uppert 10, d'aven as 15a 15 et de bras 15. Plus généralmmenti ixo de la liarson pivot interne 18 est sensiblement perpendic aire à l'axe central sis dispositif 5. Dans I _cas du mode de réali nation illustré. dans lequel la liaison pivac interne li est associe aux liaisons pivct. de support 10, 20 d'avant-bras 15a axes bras 15b, ces dernières (10, 15a ._ 4 sont agencés pvillèleeent,lorsque t articulation de cette première ) est comptè.tement étendue, Cet agencement peut être illeeeré les fiqurec 3 1 8. Selon une vae, lorsque le dispositif 5 est déplié, en 25 particulier pour un membr érieur terldll, plus particulièrement de 1, liee'.oen pivot de bras 15b. La en plvot avant-bras 15e pue e dispositif est replié, perticulier en référence.. - la liaison. oivot interne 1, la 18, celle-c en référence . la liais se,Ts'iblrnent plus pivot nais 30 pneccion de celle-ci es siblement tIns proche Ce la Uaison ant-bras 15a que de la liaison u. cl de bras Cette :eraticr. cmane un mei..U._e confort. en rctatqcn :17,71.rerne de l'avant eer-as par rapport au bras. 12 Par ailleurs, il est. préférab, le pluaproche pose;41 liaison pivot interne Je ameuta du bras ou de 1 correspu d'éviter la gouttlè e Or ment s g r une confie .ratio: (non repréaentle Po H sposi )1' avec de iaisonu plvt.-.. In' Pe part et d autre de la tlaiecu iv r :apport. Cc. eencement permet. t améliorer davantage .A.Apilité dans le p'.eo horizontal. Selon une variante, les airs pivot dé bras 15e 10 bras 15b sont disposées cV manière pins rapprochée central 9 que la liaison pivot support 15. Avantageer mcement permet de limiter signIficat:'. membre aupée reur dans l'interface lori sp - nce, la, piico do lIaison presse une cencerri 15 ection de l'axe central pour accentuez cet agencement peut être illustré par cures Aventaq me t, cet agencement permet ab -ger un dégage nt tour éviter quele coude ou vienne taper ' ièce 17 lors la atien erne. On port envie-ger un dispositlf sensi interne au membré su 'rieur, per exemple au une, ou ....erenbe tmutés lesdito. 7 .il:Isons pivot 10, lit et de préférence 16) sent con:' rurées po re agencées t ur côté intemne di membre supéri r. Pour limier "emecmbrement et permettre de 25 travailler le long de la lïgne une, le gréférerice va à un sensiblement externe. .., membre superienum par exemple equel au moins une, ou de p éf- ence tortes lesdites pivot 10, 15a et 15b (et ference 18) sont configurées pour être agencées d'un rôt enter 'lu membre 30 supérieur. L'invention concerne en outre un exosquelette, en particulier un exosquelette passif, co ->reflant disposItif suroort 5 tel que décrit précédemment, bras mécanique t connecté audit avant-l'axe , cet les glissementsdu ..Dtation interne. De en Cet 5. 13 rt 4. Un tel exosolielette les avantages ddscut pour le zutre de l'inue (=cerne un poste de travai compren-ant dispositif support crit preci:demment, et un bras mécanique 6 connecte audit dip sitif cupaort Un exemple de ste de travail avec un bras d excsquelet:e est connu. ( du Jinc,ntion visr- a adjoindre un disp. s ,_ nnyoor selon 'invention 'bra -, poste de travail l présenta 10 dispositif suppo ' REVENDICATIONS1. Dispositif sppwt d mbre oserieur (5) pour un bras mécanique (6) upperter un mmbr supérieur d'un utilisateur, le dispositif Support comprenant - une Pose support. ) cou figurée peur :etre connecte audit br,co mécanique - réceptacle d'avant-bras (11) configuré pour recevoir un avantabras , eleilisateur, - un messes ISe. 15b, 17) configuré 10 pour articule la base suppe le réceptacle. d'avant- bras (11) de sorte à autorise_ une- flexion, eneion du coude, caractérisé par - un réceptacle de bras (12) configuré pour recevoir un bras d' utilisateur, 15 1 mécanisme d'artleelaions tIS, iSa, 15b, 17) étant en coutre configuré pour articule. la base support (7) et l receptestle de bras (12) de sorte a autoriser e flexion/extension 2. Dispositif support (5) selon revendicat±n pecédente, caractérisé en ce le oenanisine d articulerions (10, 15a, èce ce lIaisos f17) comportant 20 15b, comprend. tre la piece de liaison - une liaison (17) et la base suppert (7), - une liaison pivot d'avar brae entre (15a) la pièce de liaison (17) et le réceptacle u as,s as (11), et 25 - une liaison pivot de ri-as (15b' entre la pièceo cie liaison (17) et le réceptacle de bras (12), lesdites liaisons pivot de support 0), d'avent-bras (15a) et de bras (15b) autorisent ladite flexion/extenslon. 3. Dispoci ,e f support. (5) selon la revenCloa -éciérls-- 30 caractérisé en ce crue lesdites liaisons psvot me support (10), d'avent-bre (15a) et de lare (15b) sent asespées suivant: des axes ralliles 15 4. j_tif (5) selon la r :LLtation 2 ou 3, oaiatteris6 ce que la pièce de 1±air-1 (17) est en deux parties articulées entre elles par une liaison picot intrue autorisant une rotation interne dc 1' avant par -apport au bras. 5. Disuseit.jf support (5) sel r'endications 3 et cara t:éri se an ce eue la liaison pivot interne agencée suivent un axe sensiblemert perpendiculaire à ceux desdites lesdites liaiseno picot de support (10), ci suant-bras 15a) et 10 de bras , 6. Dispositif upport (5) selon l'une des ]:evendications 2 à 5, caractérisé ea ce que la liaison pivot de (10), ou la projection de cell f.st seneiblement 77_lieu d liaison pivot d'avai -bras la liaison pivot de bras 15 (15b). 7. Dispositif supecre selon 'une des revendications 2 à dont au moins les revendicat caractérisé en ce c.lu aisen pivot n.terne projection de celle-ci e se=Colement plus pihe de la liaison pivot d'avant-bras (15a) 20 que de la liaison pivot de bras (15b) 8. Dispositif support (5) selon l'une des revend ateens caractérise en ce qu'au moins une de dites lia eees pivot e cenfigurée pour être agencée d externe dii meiebre surérieur. net té interne ou ce préférence 25 9. Exosquelette, _ai particulier un exosquelette passif, comprenant un iispositif support (5) selon l'une des -evendications entes, et jm bras ménarcieee connecte dieupeit cirt (5). 10. Poste de ;ravail c7À=q;n: -. un dispositif support (5) selon 30 l'une, su, reeendica ion. 1 à 8, et un bras mécanicrue (6) con .ctd atlit dispositif support (5).