Brevet FR3087373A1 — publié le 20200424

La présente invention concerne un procédé de mise en poussée d'un outil à l'extrémité d'un bras articulé contre une surface ainsi qu'un dispositif pour la mise en oeuvre d'un tel procédé. Le domaine de l'invention est celui du positionnement d'outil, par exemple un outil employé pour la réalisation d'opérations de perçage, d'usinage, de rivetage, soudage, etc. sur une surface à usiner, ledit outil étant positionné à l'extrémité d'un bras articulé, et notamment dans le domaine de l'aéronautique. Un tel outil est prévu pour être positionné au niveau de l'extrémité d'un bras articulé, lequel va effectuer l'ensemble des mouvements et appliquer les efforts nécessaires à la réalisation des opérations souhaitées. Un tel bras articulé est bien connu de l'Homme du métier et est couramment employé dans l'aéronautique, notamment car il permet de se déplacer aisément autour d'une structure d'aéronef en cours d'assemblage. Comme visible sur la figure 1, un tel bras articulé comporte généralement une base pivotante sur laquelle est rapporté un premier segment configuré pour pivoter autour d'un premier axe de rotation horizontal, un deuxième segment étant articulé autour d'un deuxième axe de rotation horizontal par rapport à l'extrémité libre du premier segment. L'extrémité libre du deuxième segment comprend généralement une articulation, avec un, deux ou trois axes de rotation sensiblement perpendiculaires entre eux. Ces différentes articulations permettent de déplacer l'effecteur dans un espace à trois dimensions et selon trois axes de rotation. Dans le domaine de l'aéronautique, les différentes pièces du fuselage doivent subir différentes opérations de fabrication afin de réaliser leur assemblage selon la configuration souhaitée. Ces opérations peuvent consister en des opérations de perçage, de rivetage, d'usinage, etc. et doivent être réalisées en une ou plusieurs positions précises de ladite pièce de fuselage. De plus, l'outil doit également effectuer un mouvement particulièrement précis et maîtrisé par rapport à ladite pièce de fuselage, les exigences en termes de qualité de fabrication dans le domaine aéronautique étant particulièrement élevées, et les tolérances de fabrication particulièrement réduites. 2 Notamment, pour les opérations de rivetage ou encore de perçage par exemple, l'outil doit être positionné selon une direction coïncidant sensiblement avec la normale à la surface de ladite pièce de fuselage. En outre, l'effort appliqué par l'outil sur ladite surface ne doit pas engendrer un glissement de l'outil par rapport à celle-ci, ce qui 5 modifierait la position souhaitée de l'outil et donc nuirait à la qualité de fabrication obtenue. Cependant, le fait d'appliquer un effort selon une direction sensiblement normale à la surface va engendrer des déformations de la surface de la pièce de fuselage, notamment en flexion. De plus, l'effort de réaction de ladite surface sur l'outil va également 10 engendrer des déformations au niveau des articulations du bras articulé. Toutes ces déformations vont avoir tendance à modifier l'orientation de l'outil par rapport à ladite surface, ce qui va également augmenter les risques de glissement de l'outil par rapport à celle-ci. Afin de remédier à cc glissement, et de s'assurer que l'outil conserve l'orientation 15 souhaitée par rapport à la surface de la pièce de fuselage à usiner, on connaît du document WO 2007/090981 A2 un procédé de positionnement par rapport à une surface d'un effecteur comportant au moins un outil prévu pour effectuer une étape d'assemblage, ledit effecteur étant rapporté à l'extrémité d'un bras articulé susceptible d'appliquer par l'intermédiaire dudit effecteur un effort à l'encontre de ladite surface, 20 ledit effecteur comportant une paroi frontale en regard de ladite surface. Un tel procédé comprend les étapes : - mesurer un mouvement relatif entre la paroi frontale et une plaque d'appui comportant au moins une partie susceptible de prendre appui directement ou indirectement contre la surface et d'être immobile par rapport à ladite surface, ladite plaque d'appui étant reliée 25 à la plaque frontale de manière à pouvoir se déplacer selon au moins une direction parallèle à ladite paroi, et - commander ledit bras articulé afin qu'il effectue un mouvement visant à compenser le mouvement relatif mesuré. 3 Selon un mode de réalisation de ce procédé, le procédé consiste à mesurer l'angle de pivotement entre une première partie solidaire de la plaque d'appui et une seconde partie susceptible d'être plaquée et immobile par rapport à la surface, la liaison entre lesdites parties, formant une rotule, autorisant un mouvement relatif selon au moins un 5 axe de pivotement, et à commander ledit bras articulé afin qu'il effectue un mouvement visant à corriger l'angle dc pivotement mesuré. Ainsi, dans un tel dispositif et avec un tel procédé, le glissement n'intervient pas entre ladite surface et l'effecteur niais entre la plaque d'appui et l'effecteur. Les moyens permettant dc mesurer les mouvements relatifs entre la plaque d'appui et l'effecteur 10 permettent ensuite de compenser ce mouvement relatif grâce à des mouvements opposés du bras articulé. De plus, par l'emploi de ladite rotule et des moyens pour mesurer l'angle de pivotement relatif entre la première partie et la deuxième partie de ladite rotule, les moyens de pilotage du bras articulé commandent la ou les articulations dudit bras articulé afin de 15 corriger ledit pivotement relatif entre les deux parties de la rotule pour que l'outil soit disposé selon la normale à la surface. Néanmoins, un tel procédé et un tel dispositif présentent plusieurs inconvénients. Premièrement, ils ne sont pas prévus pour empêcher le glissement de l'outil sur ladite surface, mais pour compenser un éventuel glissement de l'outil sur ladite surface. Or, la 20 qualité de cette compensation sera nécessairement limitée par les erreurs induites par les moyens de mesure et les moyens de calcul de la compensation à appliquer. De ce fait, malgré la compensation du glissement, la position souhaitée de l'outil peut être perdue au cours des opérations de fabrication subies par ladite pièce de fuselage. De plus, le procédé décrit dans le document WO 2007/090981 A2 nécessitant la 25 compensation combinée des mouvements de translation selon un plan parallèle à la surface du fuselage et des mouvements de rotation par rapport à la normale à ladite surface, celui-ci doit être mis en oeuvre par un nombre important de moyens, ce qui augmente l'encombrement du dispositif mettant un oeuvre un tel procédé, ainsi que sa complexité de réalisation et son coût de revient. 4 Enfin, les deux mouvements de correction, en translation et en rotation, ne peuvent pas être effectués en même temps, et doivent donc l'être consécutivement, ce qui augmente le temps de réalisation d'un tel procédé. Ainsi, le but de la présente invention est de proposer un procédé plus fiable de mise en poussée sans glissement d'un outil à l'extrémité d'un bras articulé contre une surface permettant l'application d'un effort donné par l'outil sur une surface à usiner sans que l'outil ne glisse sur ladite surface. Un autre but de la présente invention est de proposer un tel procédé simple et rapide à mettre en oeuvre, et présentant un faible coût de revient. 10 Un autre but de la présente invention est de proposer un dispositif permettant la mise en oeuvre d'un tel procédé qui soit de conception simple et d'encombrement réduit, ainsi qu'avec un faible coût de revient. Ainsi, l'invention concerne un procédé de mise en poussée avec un effort F selon un axe A d'un outil à l'extrémité d'un bras articulé contre une surface de normale N, 15 comprenant les étapes : (a) mise en position de l'outil contre ladite surface, de sorte à faire coïncider l'axe B de l'outil avec ledit axe A de l'effort F, l'axe A étant orienté selon un couple d'angles (00, PO) par rapport à la normale N, (h) application à l'outil d'un effort croissant jusqu'à atteindre une valeur Fn, 20 correspondant à une fraction de l'effort F, la valeur de l'effort Fn appliqué étant contrôlée par l'intermédiaire de moyens pour mesurer l'effort de réaction de la surface sur l'outil, (c) mesure du couple d'angles (On, jan) de l'axe B de l'outil par rapport à la normale N, après avoir atteint ladite valeur d'effort Fn, 25 (d) réorientation de l'outil de telle sorte que son axe B retrouve ladite orientation selon ledit couple d'angles (00, (30) par rapport à la normale N. Selon l'invention, on procède par itération, par répétition des étapes (b) à (d), en augmentant progressivement l'effort Fn à chaque itération, et jusqu'à atteindre la valeur 5 d'effort F, l'incrément d'augmentation AFn entre deux paliers Fn successifs correspondant à la différence entre la valeur Fn d'une itération et la valeur Fn-1 de l'itération précédente, ledit incrément AFn étant inférieur à une valeur déterminée, de sorte à empêcher le glissement de l'outil sur la surface tout au long du procédé, depuis 5 la mise en position de l'outil sur la surface au cours de l'étape (a) et jusqu'à l'obtention de l'effort F souhaité à l'issue de l'étape (d) de la dernière itération du procédé. Ainsi, à chaque itération, un effort de précontrainte de valeur Fn-1, orienté selon l'axe A est appliqué à l'outil, lequel stabilise la position de l'outil contre la surface et permet l'application d'un incrément d'augmentation AFn de valeur limitée et jusqu'à parvenir 10 à ladite valeur Fn définie, telle que l'effort de réaction résultant appliqué par la surface sur l'outil demeure dans le cône de frottement de l'outil sur la surface, ne générant pas un glissement de l'outil sur la surface. Selon des caractéristiques optionnelles du procédé selon l'invention, prises seules ou en combinaison : 15 - l'axe A de l'effort de poussée F correspond à la normale N à la surface, de telle sorte que ledit couple d'angles corresponde à (00=0°, (30=0°), - l'incrément d'augmentation AFn entre deux paliers Fn successifs est constant, - l'incrément d'augmentation AFn entre deux paliers Fn successifs est non constant, croissant, 20 - l'outil est un outil de perçage. L'invention concerne également un dispositif comprenant un outil avec : - un corps de support muni de moyens pour mesurer un effort de réaction d'une surface sur ledit outil, lorsque l'outil appuie contre ladite surface, - des moyens d'appui de l'outil contre ladite surface, configurés de sorte à réaliser 25 l'appui de l'outil sur ladite surface avec une orientation variable de l'axe B de l'outil par rapport à la normale N à la surface, 6 - des moyens pour mesurer ladite orientation de l'axe B de l'outil par rapport à la normale N de ladite surface, - une partie opérationnelle d'outil, destinée à être mise en oeuvre pour effectuer une opération de fabrication sur ladite surface. 5 Selon l'invention, ledit dispositif comprend également un bras articulé à l'extrémité duquel est fixé ledit outil, le bras articulé étant configuré de sorte à appliquer un effort de poussée d'axe A à l'outil, et des moyens de contrôle configurés pour la mise en oeuvre des étapes du procédé de mise en poussée de l'outil selon l'un des modes de réalisation du procédé selon l'invention. 10 Selon des caractéristiques optionnelles du dispositif selon l'invention, Discs seules ou en combinaison - - les moyens d'appui de l'outil contre ladite surface comprennent une rotule comprenant une première partie présentant une extrémité destinée à appuyer contre ladite surface et une deuxième partie fixée rigidement au corps de support, la première partie étant 15 articulée par rapport à la deuxième partie selon trois degrés de liberté, avec un centre de rotation, - ladite rotule est configurée de sorte que le centre de rotation de la rotule soit disposé au niveau de la surface lorsque l'extrémité de la première partie de la rotule est appuyée contre ladite surface, 20 - les deux parties de la rotule sont configurées de sorte à constituer un fourreau traversé, au moins partiellement par la partie opérationnelle de l'outil, - le corps de support est de forme sensiblement cylindrique. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description suivante accompagnée des dessins parmi lesquels : 25 - la figure 1 est une vue schématique du dispositif selon un mode de réalisation conforme à l'invention, - la figure 2 est une vue de face de l'outil du dispositif de la figure 1, 7 - la figure 3 est une vue en perspective (le l'outil (le la figure 2, - la figure 4 est une vue en coupe selon la ligne 4-4 de la figure 2, - les figures Sa à 5i représentent schématiquement différentes étapes successives du procédé selon un mode de réalisation conforme à l'invention, avec plusieurs itérations 5 des étapes (b) à (d), - la figure ô représente les chronogrammes des différentes valeurs prises par l'angle On et par l'effort Fn au cours du procédé des figures Sa à Si, - la figure 7 représente de façon schématique l'orientation de l'axe de l'outil du dispositif de la figure 2 dans un repère cartésien, 10 - la figure 8 représente de façon schématique, sous la forme d'un logigramme le procédé selon un mode de réalisation conforme à l'invention. Dans la présente demande, on définit un repère cartésien (0x.y.z), comme représenté sur la figure 7, dans lequel le centre O correspond au point de contact de la partie opérationnelle 17 de l'outil 1, ci-après dénommé pointe Ode l'outil 1 en contact avec la 15 surface 3, le plan (Oxy) correspond au plan de la surface 3, et l'axe (Oz) correspond à la normale N à ladite surface 3, lorsque celle-ci est au repos, c'est-à-dire ne recevant aucune sollicitation extérieure. L'invention concerne un procédé de mise en poussée avec un effort F selon un axe A d'un outil 1 à l'extrémité d'un bras articulé 2 contre une surface 3 de normale N, 20 comprenant les étapes : (a) mise en position de l'outil 1 contre ladite surface, de sorte à faire coïncider l'axe B de l'outil avec ledit axe A de l'effort F, l'axe A étant orienté selon un couple d'angles (00,(30) par rapport à la normale N, (b) application à l'outil 1 d'un effort croissant jusqu'à atteindre une valeur Fn, 25 correspondant à une fraction de l'effort F, la valeur de l'effort Fn appliqué étant contrôlée par l'intermédiaire de moyens pour mesurer l'effort de réaction R de la surface 3 sur l'outil 1, 8 (c) mesure du couple d'angles (On, (3n) de l'axe B de l'outil par rapport à la normale N, après avoir atteint ladite valeur d'effort Fn, (d) réorientation de l'outil 1 de telle sorte que son axe B retrouve ladite orientation selon ledit couple d'angles (00, f30) par rapport à la normale N. 5 Selon l'invention, on procède par itération, par répétition des étapes (b) à (d), en augmentant progressivement l'effort Fn à chaque itération, et jusqu'à atteindre la valeur d'effort F, l'incrément d'augmentation AFn entre dcux paliers successifs correspondant à la différence entre la valeur Fn d'une itération et la valeur Fn-1 de l'itération précédente, ledit incrément AFn étant inférieur à une valeur déterminée, de sorte à 10 empêcher le glissement de l'outil 1 sur la surface 3 tout au long du procédé, depuis la mise en position de l'outil 1 sur la surface 3 au cours de l'étape (a) et jusqu'à l'obtention de l'effort F souhaité à l'issue de l'étape (d) de la dernière itération du procédé. Comme expliqué plus haut, et comme représenté de façon schématique sur la figure 8, à 15 chaque itération, un effort de précontrainte de valeur Fn-1, orienté selon l'axe A est appliqué à l'outil 1, lequel va stabiliser la position de l'outil 1 contre la surface 3 et permettre l'application d'un incrément d'augmentation AFn de valeur limitée et jusqu'à parvenir à ladite valeur Fn définie, telle que l'effort de réaction R résultant appliqué par la surface 3 sur l'outil 1 demeure dans le cône de frottement CF de l'outil 1 sur la 20 surface 3, ne générant pas un glissement de l'outil 1 sur la surface 3. Ainsi, grâce au procédé selon l'invention, on empêche le glissement de l'outil 1, notamment de sa pointe O sur la surface 3. On peut ainsi être certain que l'outil 1 conservera la position souhaitée à l'issue de l'opération de fabrication réalisée par ledit outil 1, sa pointe O n'ayant pas déviée de sa position initiale une fois la valeur F de 25 l'effort de mise en poussée nécessaire à ladite opération atteinte. Avantageusement, la valeur de l'effort F de mise en poussée de l'outil 1 contre la surface 3, est déterminée de sorte que celle-ci soit supérieure à la valeur de l'effort appliqué par la partie opérationnelle 17 de l'outil 1 sur la surface 3 lors de ladite opération, afin de s'assurer que l'outil 1 ne glisse pas sur la surface 3 lors de la mise en oeuvre de cette opération. 9 Avantageusement, on n'autorise pas le glissement pour le compenser ensuite, comme décrit par exemple dans le document WO 2007/09081 A2 : il n'y a pas d'incertitude liée aux moyens de mesure quant à la valeur exacte de la course de glissement à compenser pour remettre la pointe O de l'outil 1 dans la positon souhaitée. 5 De plus, on s'assure également que l'effort de poussée F est appliqué selon l'axe A souhaitée, l'orientation de l'axe B de l'outil 1 étant corrigée tout au long du procédé. En effet, l'effort de poussée Fn appliqué à l'outil selon son axe B met en appui l'outil 1 contre la surface 3, laquelle exerce ainsi un effort de réaction R sur l'outil 1, également orienté selon l'axe B de l'outil, avec une composante selon la normale N à la surface 3 10 et une composante selon une direction orthogonale à ladite normale N à la surface 3, dépendant du frottement de l'outil 1 sur la surface 3. La valeur de cet effort de réaction R, correspondant à la valeur de l'effort Fn, est mesurée en permanence par les moyens pour mesurer l'effort de réaction R de la surface 3 sur l'outil 1. Cet effort Fn appliqué sur la surface 3 va également entraîner la déformation locale de 15 la surface 3, notamment en flexion, ce qui va modifier l'orientation de la normale N à la surface 3 par rapport au bras articulé, et donc faire dévier l'axe B de l'outil 1 de la direction A souhaitée, et fixée par le mouvement du bras articulé 2. De plus l'effort de réaction R est transmis par l'outil 1 au bras articulé 2, et notamment aux articulations du bras articulé 2, les entraînant ainsi en rotation, et donc modifiant 20 également l'orientation de l'axe B autour des axes (Ox) et (Oy) par rapport à la direction A souhaitée. Ainsi, chaque valeur d'effort Fn, et donc l'incrément d'augmentation AFn, à chaque itération, est avantageusement fixée de telle sorte que l'effort de réaction R se trouve orienté de telle façon qu'il se retrouve à l'intérieur du cône de frottement CF de l'outil 1 25 sur la surface 3, comme représenté sur la figure 7. Chacune de ces valeurs Fn et chacun des incréments d'augmentation AFn peuvent par exemple être déterminés de façon expérimentale. Un exemple de réalisation du procédé selon l'invention est représenté sous la forme d'un logigramme à la figure 8. 10 Les conditions initiales correspondent à une orientation (00, (30) de l'axe B de l'outil 1 par rapport à la normale N et à une application de la pointe de l'outil 1 selon un axe A avec un effort F0. L'effort FO peut par exemple être nul, ou encore, de façon avantageuse légèrement supérieur à 0, de sorte à assurer la stabilité de la pointe de l'outil 1 sur la surface 3. Comme expliqué ci-dessus, grâce au procédé selon l'invention, il n'y a que des mouvements de rotation à effectuer pour compenser la perte de la position de l'axe B de l'outil souhaité, et aucun mouvement de translation, notamment comme décrit dans le document WO 2007/09081 A2. 10 De ce fait, le procédé cst plus rapide à être mis en oeuvre. Selon un mode de réalisation, l'axe A de l'effort de poussée F correspond à la normale N à la surface 3, de telle sorte que le couple d'angles, lors de l'étape initiale (a) correspond à (00=0°, (30,0°). En effet, le procédé selon l'invention trouve une application particulièrement 15 avantageuse dans le cas où l'axe A de l'effort de poussée F correspond à la normale N à la surface 3. Néanmoins, le procédé selon l'invention peut également être appliqué dans le cas où l'axe A de l'effort de poussée F dévie de la normale N à la surface 3, mais néanmoins de façon limitée, afin de ne pas entraîner le glissement de l'outil 1 sur la surface 3. 20 Dans la suite de la description, pour plus de simplicité et donc de clarté, on décrira en détail le cas où l'axe A de l'effort de poussée F correspond à la normale N à la surface 3, sauf précisions contraires. Selon un mode de réalisation, l'incrément d'augmentation AFn entre deux paliers Fn successifs est constant. 25 Ainsi, l'écart entre deux paliers Fn successifs est constant, notamment tout au long du procédé, cc qui simplifie sa mise en oeuvre. 11 Selon un mode de réalisation, l'incrément d'augmentation AFn entre deux paliers Fn successifs est non constant, croissant. Ainsi, plus la valeur de l'effort Fn se rapproche de la valeur F souhaitée, plus l'écart entre deux paliers Fn successifs augmente. 5 Grâce à cette disposition avantageuse de l'invention, le temps de mise en oeuvre du procédé selon l'invention, jusqu'à parvenir à la valeur F de l'effort de poussée souhaité peut être réduite, notamment par rapport au mode de réalisation dans lequel l'écart entre deux paliers Fn successifs est constant. Selon les constatations de l'inventeur, cette disposition avantageuse de l'invention est 10 rendue possible grâce au fait que, plus l'effort de précontrainte Fn-1 appliqué à l'outil 1 à chaque itération est important, plus il est possible d'appliquer un incrément d'augmentation d'effort AFn important à l'outil 1 avant que l'effort de réaction R de la surface 3 sur l'outil 1 ne se trouve hors du cône de frottement CF, et donc que l'outil 1 ne glisse sur la surface 3. 15 Ce mode de réalisation est par exemple représenté de façon schématique sur les figures 5a à 5i, sur lesquels on applique quatre paliers successifs d'effort Fn croissant, tels que F1 REVENDICATIONS1. Procédé de mise en poussée avec un effort (F) selon un axe A d'un outil (1) à l'extrémité d'un bras articulé (2) contre une surface (3) de normale (N), comprenant les étapes : (a) mise en position de l'outil (1) contre ladite surface (3), de sorte à faire coïncider l'axe (B) de l'outil avec ledit axe (A) de l'effort (F), l'axe (A) étant orienté selon un couple d'angles (00, PO) par rapport à la normale (N), (b) application à l'outil {1) d'un effort croissant jusqu'à atteindre une valeur (Fn), correspondant à une fraction de l'effort (F), la valeur de l'effort (Fn) appliqué étant contrôlée par l'intermédiaire de moyens pour mesurer l'effort de réaction (R) de la surface (3) sur l'outil (1), (c) mesure du couple d'angles (On, Fan) de l'axe (B) de l'outil (1) par rapport à la normale (N), après avoir atteint ladite valeur d'effort (Fn), (d) réorientation de l'outil (1) de telle sorte que son axe (B) retrouve ladite orientation selon ledit couple d'angles (00, f30) par rapport à la normale (N), procédé dans lequel on procède par itération, par répétition des étapes (b) à (d), en augmentant progressivement l'effort (Fn) à chaque itération, et jusqu'à atteindre la valeur d'effort (F), l'incrément d'augmentation (AFn) entre deux paliers (Fn) successifs correspondant à la différence entre la valeur (Fn) d'une itération et la valeur (Fn-1) de l'itération précédente, ledit incrément étant inférieur à une valeur déterminée, de sorte à empêcher le glissement de l'outil (1) sur la surface (3) tout au long du procédé, depuis la mise en position de l'outil (1) sur la surface (3) au cours de l'étape (a) et jusqu'à l'obtention de l'effort (F) souhaité à l'issue de l'étape (d) de la dernière itération du procédé. 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel l'axe (A) de l'effort de poussée (F) correspond à la normale (N) à la surface (3), de telle sorte que ledit couple d'angles corresponde à (00=0°, (30,0°). 21 3. Procédé selon l'une des revendications 1 ou 2, dans lequel l'incrément d'augmentation AFn est constant. 4. Procédé selon l'une des revendications 1 à 3, dans lequel l'incrément d'augmentation AFn entre deux paliers (Fn) successifs est non constant, croissant. 5 5. Procédé selon l'une des revendications 1 à 4, dans lequel l'outil (1) est un outil de perçage. 6. Dispositif (10) comprenant un outil (1) avec : - un corps de support (11) muni de moyens pour mesurer un effort de réaction (R) d'une surface (3) sur ledit outil (1), lorsque l'outil (1) appuie contre ladite surface, 10 - des moyens d'appui (12) de l'outil (1) contre ladite surface (3), configurés de sorte à réaliser l'appui de l'outil (1) sur ladite surface (3) avec une orientation variable de l'axe (B) de l'outil (1) par rapport à la normale (N) à la surface (3), - des moyens pour mesurer ladite orientation de l'axe (B) de l'outil (1) par rapport à la normale (N) de ladite surface (3), 15 - une partie opérationnelle d'outil (17), destinée à être mise en oeuvre pour effectuer une opération de fabrication sur ladite surface (3). ledit dispositif (10) comprenant également un bras articulé (2) à l'extrémité duquel est fixé ledit outil (1), le bras articulé (2) étant configuré de sorte à appliquer un effort de poussée d'axe (A) à l'outil (1), 20 et des moyens de contrôle configurés pour la mise en oeuvre des étapes du procédé de mise en poussée de l'outil (1) selon l'une des revendications 1 à 5. 7. Dispositif (10) scion la revendication 6, dans lequel les moyens d'appui (12) de l'outil (1) contre ladite surface (3) comprennent une rotule (12) comprenant une première partie (15) présentant une extrémité (E15) destinée à appuyer contre ladite 25 surface (3) et une deuxième partie (16) fixée rigidement au corps de support (11), la première partie (15) étant articulée par rapport à la deuxième partie (16) selon trois degrés de liberté, avec un centre de rotation (0). 22 8. Dispositif (10) selon la revendication 7, dans lequel la première partie (15) de la rotule (12) peut comprendre une portion (S15) formant sensiblement une portion de sphère convexe, et notamment une demi-sphère, depuis laquelle s'étend, d'un côté, l'extrémité (E15) destinée à appuyer contre la surface (3), ainsi que, de l'autre côté, un 5 fourreau (F15), configure pour recevoir intérieurement, au moins partiellement, la partie opérationnelle de l'outil (17), les moyens pour mesurer l'orientation de l'axe (B) de l'outil (1) par rapport à la surface (3) étant configurés de sorte à mesurer le déplacement dudit fourreau (F15) par rapport, au corps de support (11). 9. Dispositif (10) selon la revendication 7 ou 8, dans lequel ladite rotule (12) est 10 configurée de sorte que le centre de rotation (0) de la rotule (12) soit disposé au niveau de la surface (3) lorsque l'extrémité (E15) de la première partie (15) de la rotule (12) est appuyée contre ladite surface (3). 10. Dispositif selon la revendication 9, dans lequel le corps de support (I I) est de forme sensiblement cylindrique.