Brevet FR3076279A1 — publié le 20190705

ENGIN SOUS-MARIN Le domaine de ('invention est celui des vehicules sous-marins, c'est-a-dire celui des vehicules aptes a etre totalement immerge's. Elle concerne notamment les vehicules sous-marins sans equipage aussi appeles UUV en reference a l'expression anglo-saxonne « Unmanned Underwater Vehicle ». Ces vehicules peuvent etre equipes de sonars a antenne synthetique (SAS) pour explorer le fond marin. Ces sonars sont utilises 10 notamment dans le domaine de la guerre des mines pour detecter, identifier et eventuellement localiser les objets poses sur le fond marin. Actuellement, l'imagerie acoustique sous-marine est effectuee - soit a partir d'un Poisson (vehicule sous-marin depourvu de propulseur) muni d'un sonar et tracte au moyen d'un cable electro-tracteur, 15 par un batiment de surface, tel qu'un navire de surface ; le sonar est alimente electriquement par le batiment de surface via le cable electro-tracteur et les donnees sont transmises en surface par le cable electro-tracteur pour permettre le traitement en temps reel a bord du batiment de surface et/ou transmission par vole radio vers un centre de traitement terrestre, 20 - soit a partir d'un vehicule sous-marin dote d'un propulseur, utilise en tant que vehicule non autonome encore appele ROV acronyme de l'expression anglo-saxonne « Remote Operated Vehicle ». Ce vehicule est relie a un batiment de surface par un cable. Le batiment de surface alimente electriquement le propulseur du vehicule sous-marin et le sonar via le cable 25 qui transmet les donnees sonar en surface par le cable pour permettre le traitement en temps reel a bord du batiment de surface et/ou transmission par voie radio vers un centre de traitement terrestre. Ce vehicule fonctionne le plus souvent a vitesse lente car le cable exerce une force de traction sur le vehicule sous-marin meme si le cable n'est pas tendu, 30 - soit a bord d'un drone sous-marin dote d'un propulseur alimente par des batteries embarquees a bord du vehicule, navigant de fawn autonome et enregistrant les donnees a son bord, les donnees n'etant transmises a un equipement exterieur au vehicule qu'en fin de mission. Une bonne stabilite du vehicule est requise pour detecter, 35 identifier et localiser avec precision les objets poses sur le fond marin. 2 Les vehicules sous-marins sont classiquement relies au batiment de surface par un cable attaché a une extremite longitudinale du vehicule sous-marin. L'effort de traction exercee par le cable sur le vehicule sousmarin s'exerce au point de fixation du cable c'est-à-dire au niveau de 5 l'extremite longitudinale du vehicule sous-marin. Ainsi, des que le batiment de surface vient tracter le vehicule sous-marin, cela destabilise le vehicule sous-marin dont ('attitude, notamment l'assiette, varie. II est necessaire de prevoir des moyens, par exemple des gouvernes et/ou un propulseur, permettant de stabiliser le vehicule sous-marin, par exemple pour lui permettre de rester a une profondeur determinee et pour lui permettre de garder une assiette stable lorsqu'il est remorque par le batiment de surface. Le dimensionnement en puissance de ces moyens de stabilisation doit etre d'autant plus important que le poids du vehicule sous-marin est important. Une solution permettant de limiter les problemes d'instabilite du vehicule sous-marin est decrite dans le brevet americain US 7, 775, 174. Elle consiste a prevoir une commande coordonnee du batiment de surface et du vehicule sous-marin afin de decoupler au maximum les mouvements de l'un et de l'autre. Un but de ('invention est de proposer une solution simplifiee. A cet effet, !Invention a pour objet un engin sous-marin comprenant un vehicule sous-marin, le vehicule sous-marin comprenant un corps du vehicule sous-marin, l'engin sous-marin comprenant un element de liaison relie au corps du vehicule sous-marin et etant apte a cooperer avec un cable pour reprendre un effort de traction exerce par le cable sur le vehicule sous- marin, ('element de liaison etant relie au corps du vehicule et etant configure de sorte que l'axe de l'effort de traction est mobile par rapport au corps du vehicule et apte a presenter des projections orthogonales differentes dans un plan P fixe par rapport au corps passant par le centre d'inertie du vehicule sous-marin. Avantageusement, l'engin sous-marin comprend au moins une des caracteristiques suivantes prises seules ou en combinaison : - le centre d'inertie du vehicule sous-marin et le centre de carene du vehicule sous-marin sont situes dans le plan P, 3 - un axe principal de &placement du vehicule est parallele au plan P et perpendiculaire a une droite passant par le centre de carene et le centre d'inertie du vehicule sous-marin, - le corps du vehicule sous-marin s'etend longitudinalement selon 5 l'axe principal de &placement, - ('element de liaison est relie au corps par une liaison comprenant une liaison a au moins un degre de liberte en rotation autour d'un axe de rotation de sorte que les projections orthogonales de l'axe de l'effort de traction sur le plan P soient radiales a l'axe de rotation et aptes a pivoter par 10 rapport au corps autour de l'axe, - ('element de liaison est relie au corps du vehicule sous-marin par une liaison a un seul degre de liberte, - l'axe de rotation est susceptible d'être &place par rapport au corps du vehicule sous-marin, 15 - l'engin sous-marin comprend des moyens de blocage permettant d'immobiliser l'axe de rotation par rapport au corps du vehicule sous-marin dans une position dans laquelle l'axe de rotation passe par le centre d'inertie, - la liaison comprend une liaison glissiere reliant la liaison a au moins un degre de liberte en rotation au corps, la liaison glissiere etant 20 sensiblement perpendiculaire a l'axe de rotation, - la direction de la liaison glissiere est parallele a l'axe principal de &placement du vehicule sous-marin, - l'axe de rotation est distant du centre d'inertie du vehicule sousmarin et l'axe de rotation est mobile par rapport au corps du vehicule sous-25 marin, l'engin sous-marin comprenant des moyens de reglage configures pour regler la position de l'axe de rotation de sorte a partir d'une orientation d'une projection orthogonale de l'axe de l'effort de traction de sorte a faire passer la projection orthogonale de l'effort de traction par le centre d'inertie du vehicule sous-marin quelle que soit son orientation dans un secteur 30 angulaire predetermine d'angle d'ouverture non nul, - les moyens de reglage comprennent un actionneur permettant de &placer l'axe de rotation par rapport au corps du vehicule sous-marin et un organe de commande apte a commander l'actionneur, - la liaison a au moins un degre de liberte en rotation autour de l'axe de rotation est une liaison pivot, 4 - la liaison a au moins un degre de liberte en rotation autour de l'axe de rotation est une liaison rotule a doigt a deux axes dont l'axe de rotation et un autre axe de rotation du plan P, - l'effort de traction presente un debattement angulaire plus important 5 autour de l'axe de rotation qu'autour de l'autre axe de rotation, - les differentes projections orthogonales de l'axe de l'effort de traction dans le plan P sont obtenues par un mouvement de ('element de liaison par rapport au corps du vehicule sous-marin sans deformation de l'element de liaison, 10 - le vehicule sous-marin comprend un propulseur, - le vehicule sous-marin comprend des moyens de reglage d'attitude permettant de regler au moins un angle d'attitude du vehicule sous-marin, - le vehicule sous-marin comprend un accumulateur d'energie electrique. 15 L'invention sera mieux comprise a ('etude de quelques modes de realisation decrits a titre d'exemples nullement limitatifs, et illustres par des dessins annexes sur lesquels : - la figure I a represente un vehicule sous-marin relie 20 mecaniquement a un vehicule de surface et la figure 1 b represente un vehicule sous-marin autonome, - la figure 2 represente schematiquement un premier exemple du premier mode de realisation de l'invention, - Ia figure 3 represente schematiquement un deuxieme exemple 25 d'un premier mode de realisation de l'invention, - la figure 4 represente schematiquement un premier exemple d'un deuxieme mode de realisation de l'invention, - la figure 5 represente schematiquement un deuxieme exemple du deuxieme mode de realisation de l'invention, 30 - Ia figure 6 represente schematiquement des moyens de reglage de la position de l'axe de rotation du deuxieme mode de realisation de l'invention. D'une figure a l'autre les memes elements sont designes par les 35 mames references. 5 La figure 1 a represente un vehicule sous-marin 1 comprenant un corps 10 et un propulseur 2. Le propulseur 2 est monte sur le corps 10 du vehicule sous-marin 1. Le propulseur 2 est apte a propulser vehicule sousmarin 1. 5 Le vehicule sous-marin 1 est apte a etre relic mecaniquement un batiment de surface 100 comme represents sur la figure la, les deux vehicules etant relies mecaniquement l'un a I'autre par un cable 3. Le batiment de surface 100 est, par exemple, un vehicule de surface, c'est-A-dire un navire naviguant en surface ou un vehicule sous- 10 marin naviguant a une profondeur plus faible que le vehicule sous-marin 1. Le vehicule sous-marin 1 peut etre utilise en tant que ROV, c'esta-dire relic mecaniquement a un batiment de surface 100 au moyen du cable 3 sans etre tracts par le batiment de surface 100, le vehicule sous-marin 1 totalement immerge assurant lui-meme sa propulsion en etant propulse par 15 son propulseur 2. La vitesse relative du vehicule sous-marin 1 et du batiment de surface 100 est, par exemple, *lee de fawn que le batiment de surface 100 et le vehicule sous-marin 1 se deplacent a la meme vitesse, un des vehicules etant devant I'autre sans que le cable 3 ne soit tendu entre les deux vehicules 1 et 100. Le propulseur 2 du ROV est aliments en energie 20 electrique via le cable electro-tracteur 3, soit directement, soit via un accumulateur d'energie electrique du vehicule sous-marin. Dans une variante, le cable 3 est tendu entre les deux vehicules. C'est, par exemple, le cas lorsque le vehicule sous-marin 1 remorque le batiment de surface 100 ou inversement. 25 En variante, le vehicule 1 peut etre detache du batiment de surface 100 et evoluer de fawn independante dans I'eau comme represents sur Ia figure 1 b. Le vehicule sous-marin 1 est alors propulse par son propre propulseur 2 aliments par un accumulateur d'energie electrique ACC, 300 du vehicule sous-marin 1 represents sur la figure 2. 30 L'invention se rapporte a un engin sous-marin E, represents schernatiquement sur Ia figure 2, comprenant le vehicule sous-marin 1 represents sur les figures precedentes muni d'un element de liaison 4 , apte A cooperer avec le cable 3 de sorte a permettre de relier mecaniquement le vehicule sous-marin 1 a un batiment de surface 100, lorsque le cable 3 est 35 relic mecaniquement au batiment de surface 100. Le cable 3 est alors fixe ('element de liaison 4. 6 Lorsque le cable 3 relie mecaniquement le vehicule sous-marin 1 au batiment de surface 100 it est apte a exercer, sur le vehicule sous-marin 1, une force de traction F, representee sur Ia figure 2. Cette force de traction F est dirigee selon un axe I qui est l'axe longitudinal du cable 3 au voisinage 5 de l'element de liaison 4. L'element de liaison 4 reprend l'effort de traction F exerce par le corps 10 sur le vehicule sous-marin 1. Selon ('invention, comme represents sur la figure 2, l'element de liaison 4 est relie au corps 10 du vehicule sous-marin 1 par une liaison 5 autorisant un mouvement de l'element de liaison 4 par rapport au corps 10 10 du vehicule sous-marin 1. Ainsi, l'element de liaison 4 est mobile par rapport au corps 10 du vehicule sous-marin 1 de sorte que l'effort de traction F exercee par le cable 3 sur le vehicule 1 soit mobile par rapport au corps 10. Selon ('invention, l'element de liaison 4 est relie au corps 10 du vehicule1 et est configure de sorte que l'axe de l'effort de traction F exerce 15 par le cable 3 sur le vehicule soit apte a presenter des projections orthogonales differentes dans le plan P fixe par rapport au corps 10 passant par le centre d'inertie G du vehicule sous-marin 1. Autrement dit, it existe pluralite de projections orthogonales differentes de l'axe de l'effort de traction F dans le plan P. Ces projections passent par le centre d'inertie G du 20 vehicule sous-marin 1. Ces differentes projections orthogonales passant par le plan P sont obtenues grace a un mouvement de l'element de liaison 4 par rapport au corps 10 du vehicule sous-marin et grace a Ia configuration de l'element de liaison. Autrement dit, ces differentes projections orthogonales sont obtenues pour differentes positions de l'element de liaison 4 par rapport 25 au corps 10. L'axe de l'effort de traction F est l'axe de l'effort de traction reprise par l'element de liaison 4 et exercee par l'element de liaison 4 sur le vehicule 1. Dans les realisations des figures, l'element de liaison 4 ne se 30 deforme pas entre ces differentes positions. Autrement dit, l'element de liaison 4 ne se deforme pas entre les differentes projections orthogonales de l'axe de l'effort de traction F. L'element de liaison 4 passe d'une position a l'autre en se deplacant par rapport au corps 10, c'est-A-dire par une translation et/ou une rotation de l'element de liaison par rapport au corps 10. 35 Autrement dit, les differents axes de l'effort de traction donnant les differentes projections orthogonales dans le plan P sont obtenus par un 7 mouvement de ('element de liaison 4 par rapport au corps 10 du vehicule sous-marin 1 sans deformation de ('element de liaison 4. Dans Ia realisation non limitative des figures, le plan P est le plan vertical passant par le centre d'inertie G. L'axe z est un axe vertical. 5 L'axe longitudinal I du cable 3 au voisinage de son point de fixation avec ('element de liaison 4 est situe sur la portion du cable 3 entre ce point de fixation et le batiment de surface 100, au voisinage de ('element de liaison 4. Pour differentes positions de ('element de liaison 4 par rapport au 10 corps 10, les projections, sur le plan P, de l'axe longitudinal I du cable 3 au voisinage du point de fixation du cable 3 sur ('element de liaison passent par le centre d'inertie G du vehicule sous-marin 1. Pour ces differentes positions, l'axe de l'effort de traction F passe par le centre d'inertie G lorsque l'effort de traction F, est situe dans le plan P. Par consequent, lorsque l'effort de 15 traction F est dans le plan P et ('element de liaison 4 dans ces differentes positions, le point d'application de l'effort de traction F sur le vehicule sousmarin 1 est sensiblement le centre d'inertie G du vehicule sous-marin 1. L'element de liaison 4 permet d'assurer une reprise des efforts du cable 3 sur le centre d'inertie G du vehicule sous-marin 1 lorsque l'effort de traction F est 20 dans le plan P et ('element de liaison est dans ces positions. Cette configuration permet au vehicule sous-marin 1 de minimiser, voire d'annuler, Ia destabilisation du vehicule sous-marin 1 lorsque, le vehicule etant utilise en ROV, l'effort de traction F est dans le plan P pour ces differentes positions de ('element 4, par exemple lorsque le vehicule sous-marin 1 et le batiment 25 de surface se trouvent dans ce meme plan P en ['absence de courant. Les orientations du vehicule sous-marin 1 et de son vecteur vitesse ne sont pas modifiees par une modification de ('orientation du cable, au voisinage de ('element de liaison, dans ce plan P. Cette configuration permet d'eviter d'avoir a prevoir des moyens ou procedes sophistiques ou 30 puissants pour piloter les deux vehicules de fawn coordonnee ou des dispositifs de stabilisation (gouvernes, propulseurs) surdimensionnes afin d'assurer une stabilisation du vehicule sous-marin. Cette solution permet au vehicule sous-marin 1 d'assurer a lui-seul sa stabilite dans le plan P, independamment du batiment de surface 100. 35 Le vehicule sous-marin 1 consomme peu d'energie pour se stabiliser dans le plan P cette stabilisation ne necessite pas de compenser le 8 bras de levier entre le point d'application de l'effort de traction F du cable 3 et le centre d'inertie G du vehicule. Cette configuration permet d'utiliser ce vehicule a la fois en tant que poisson remorque et ROV et, s'il dispose des batteries requises, en tant qu'UUV. Cela permet de realiser a grande vitesse 5 ('acquisition d'images sonar de qualite. La configuration proposee va a I'encontre de la tendance de I'homme du métier qui est, lorsqu'un vehicule sous-marin 1 est destine a etre remorque par un batiment de surface 100, a prevoir un point d'application de l'effort de traction F distant du centre d'inertie G du vehicule afin que l'attitude 10 et la trajectoire de ce vehicule soient imposees par la trajectoire du batiment de surface 100 et par sa vitesse. Avantageusement mais non necessairement, le centre d'inertie G du vehicule sous-marin 1 et son centre de carene sont situes dans le plan P. Le vehicule sous-marin 1 immerge est soumis uniquement aux forces 15 hydrodynamiques et a la gravite, le vehicule vient dans une configuration d'equilibre dans laquelle ('axe qui relie le centre de carene du vehicule sousmarin 1 et le centre de gravite du vehicule sous-marin est vertical, le plan P est alors un plan vertical. La solution proposee permet alors d'eviter une destabilisation du vehicule sous-marin 1 dans le plan P par un changement 20 de vitesse relative entre le vehicule sous-marin 1 et le batiment de surface 100 dans le plan P. Avantageusement, le vehicule sous-marin 1 est destine a se deplacer principalement selon un axe, appele axe principal x de deplacement dans la demande de brevet, solidaire du corps 10 du vehicule sous-marin 1. 25 Cet axe principal de deplacement x est avantageusement parallele au plan P ou compris dans le plan P et perpendiculaire a la droite passant par le centre de carene et le centre d'inertie G du vehicule sous-marin 1. Cette solution est particulierement adaptee a I'imagerie sonar des fonds marins qui impliquent de longs trajets du vehicule selon son axe principal de deplacement, dans un 30 meme plan P que le batiment de surface (en ('absence de courant), le batiment de surface etant a une altitude superieure a celle du vehicule sousmarin par rapport au fond marin. Le vehicule est alors destabilise uniquement lors des changements de cap. Dans les exemples representes sur les figures 2 a 5, le vehicule 35 sous-marin 1 s'etend longitudinalement selon ('axe principal de deplacement x. Autrement dit, le corps 10 du vehicule sous-marin 1 s'etend 9 longitudinalement selon cet axe. Un changement de direction de l'effort de traction F dans le plan vertical n'a alors pas d'impact sur I'assiette longitudinale du vehicule sous-marin 1. Cette configuration permet au vehicule sous-marin 1 de maitriser son assiette longitudinale lors d'une 5 mission dans laquelle le vehicule sous-marin est utilise en ROV ou en poisson remorque. Cette configuration permet de faciliter le maintien du vehicule sous-marina une profondeur predeterminee ou a une altitude predeterminee par rapport a un fond marin mOme en cas de changement de profondeur ou de vitesse du vehicule de surface. 10 Avantageusement, ('element de liaison 4 est relie au corps 10 du vehicule sous-marin 1 par une liaison 5 a au moins un degre de liberte en rotation autour d'un axe de rotation y de sorte que l'effort de traction F exercee par le cable 3 sur le vehicule sous-marin 1 est apte a pivoter autour de l'axe de rotation y, la projection de l'axe de l'effort de traction F sur le plan 15 P etant radiale a l'axe de rotation y. Par consequent, lorsque le plan P est vertical a requilibre, l'axe de rotation y est sensiblement horizontal comme represents sur les figures. Avantageusement, l'element de liaison 4 est configure et relie au corps 10 de sorte que lorsque le cable 3 coopere avec ('element de liaison 4 20 lui-meme relie au corps 10, la projection de l'axe de l'effort de traction F sur le plan P passe par le centre d'inertie G du vehicule quelle que soit ('orientation de l'effort de traction F autour de l'axe y dans un secteur angulaire de travail definissant un angle non nul, c'est a dire d'ouverture non nulle. Dans ce secteur angulaire de travail, le cable ne vient pas en appui sur 25 le corps 10 du vehicule sous-marin 1. Dans un premier mode de realisation dont des exemples sont representes sur les figures 2 et 3, l'axe de rotation y est susceptible de passer par le centre d'inertie G. II peut titre susceptible d'occuper une seule position par rapport au corps 10 du vehicule sous-marin 1 ou plusieurs. Dans 30 ce dernier cas, l'engin peut comprendre, mais ce n'est pas obligatoire, des moyens d'entrainement permettant de deplacer cet axe de rotation y par rapport au corps 10. Dans les exemples representes sur les figures 2 a 3, ('element de liaison 4 est relie au corps 10 du vehicule sous-marin 1 par une liaison 5 ou 35 65 comprenant une liaison pivot d'axe de rotation y de sorte que lorsque ('element de liaison 4 pivots autour de l'axe de rotation y par rapport au corps 10 10, l'effort de traction F pivote autour de l'axe de rotation y par rapport au corps 10. Dans l'exemple de la figure 2, ('element de liaison 4 est relie au corps 10 du vehicule sous-marin 1 par une liaison a un degre de liberte. 5 Autrement dit, la liaison 5 comprend uniquement la liaison pivot d'axe y. L'axe de rotation y est fixe par rapport au corps 10 du vehicule sous-marin 1. II passe par le centre d'inertie G. L'axe de l'effort de traction F est alors radial a l'axe de rotation y lorsque le cable 3 est dans un plan P perpendiculaire l'axe de rotation y au voisinage de ('element de liaison 4. 10 A cet effet, ('element de liaison 4 comprend une fourche 14 comprenant deux branches 14a et 14b montees en liaison pivot sur un bras 15 fixe par rapport au corps du vehicule et dont l'axe longitudinal est l'axe y. La fourche 14 comprend un manche 14c. Les deux branches se prolongent jusqu'a un manche 14c s'etendant longitudinalement radialement par rapport 15 a l'axe y. Le manche est destine a cooperer avec le cable 3 de sorte que le cable 3 passe par l'axe longitudinal du manche 14c. Le bras 15 traverse le corps du vehicule perpendiculairement l'axe x et les deux branches 14a, 14b s'etendent chacune en regard d'un des flancs du vehicule sous-marin. 20 Avantageusement, ('element de liaison 4 est configure et relie au corps 10 du vehicule sous-marin 1 de sorte que l'effort de traction F est situe sensiblement dans le plan P lorsque le cable 3 est dans un plan perpendiculaire a l'axe de rotation y au voisinage de ('element de liaison 4. Autrement dit, sur la figure 2, le manche 14c s'etend longitudinalement dans 25 le plan P. Ainsi, si le vehicule sous-marin 1 et le batiment de surface 100 naviguent dans un meme plan vertical, l'axe d'effort de traction F passe en permanence par le centre d'inertie G. Si l'effort de traction F quitte ce plan, c'est-a-dire si l'axe I du cable 3 s'incline par rapport a ce plan P, alors le 30 cable 3 genere un couple de roulis sur le vehicule. En variante, le manche 14c s'etend dans un plan parallele au plan P et distant du plan P ou dans un plan non confondu avec le plan P. Toutefois, cela genere un couple en roulis et/ou en lacet sur le vehicule sousmarin, ii faut donc contrer ces couples pour que le vehicule sous-marin 35 conserve sa stabilite 11 En variante, ('element de liaison est relie au corps du vehicule par une liaison a plus de 1 degre de liberte en rotation. Par exemple, l'axe de rotation y est apte a pivoter, par rapport au corps du vehicule sous-marin, autour de l'axe x. Cela permet de limiter le couple de roulis lors d'un 5 changement de cap d'un des deux vehicules. L'exemple de la figure 3 differe de celle de la figure 2 en ce que l'axe de rotation y est susceptible d'être deplace par rapport au corps 10 du vehicule sous-marin la de l'engin sous-marin El. L'engin sous-marin El comprend des moyens de blocage 10 comprenant par exemple des butees B, permettant d'immobiliser l'axe de rotation y par rapport au corps 10 du vehicule sous-marin 1 a dans une position visible sur la figure 3, dans laquelle l'axe de rotation y passe par le centre d'inertie G. Dans cette position l'axe de rotation y est perpendiculaire au plan P. Les butees B sont mobiles de fawn a pouvoir fixer l'axe de 15 rotation y par rapport au corps 10 dans plusieurs positions par rapport au corps 10. Cette configuration permet de regler Ia position de l'axe de rotation y en fonction de la position du centre d'inertie G et donc de pouvoir obtenir l'effet de stabilisation souhaite pour differentes configurations du vehicule sous-marin dans lesquelles Ia position du centre d'inertie du vehicule sous- 20 marin varie. On peut par exemple modifier la position ou le nombre d'equipements sous-marin du vehicule sous-marin avec un impact sur la position de son centre d'inertie. Dans l'exemple non limitatif de la figure 3, Ia liaison 65 permettant de relier ('element de liaison 4 au corps 10 comprend la liaison pivot 5 et une 25 liaison glissiere 66 d'axe x reliant Ia liaison pivot 5 au corps 10. Cette configuration permet de s'adapter aux variations de la position du centre de gravite G selon la direction de la liaison glissiere. A cet effet, le vehicule 1 a comprend par exemples des guides GG permettant de guider l'axe de rotation y selon la direction de Ia glissiere. Un seul guide est visible sur la 30 figure 3, I'autre etant situe sur I'autre flanc du vehicule. Dans l'exemple particulier de la figure 3, la direction de Ia liaison glissiere est celle de l'axe principal x de deplacement du vehicule qui est aussi celle de l'axe longitudinal x du vehicule, direction dans laquelle Ia position du centre d'inertie va principalement varier lorsque l'on modifie le 35 nombre d'equipements dans le vehicule. 12 En variante, l'axe de rotation y est relic au corps 10 du vehicule sous-marin la par une liaison a plus d'un degre de liberte en translation ce qui permet d'obtenir une plus grande precision de positionnement de l'axe y en cas de modifications de Ia position du centre de gravite selon une autre 5 direction que la direction de l'axe x. En variante, ['element de liaison est relic au corps du vehicule par une liaison a plus de 1 degre de liberte en rotation. Par exemple, l'axe de rotation y est apte a pivoter, par rapport au corps du vehicule sous-marin, autour de l'axe x. 10 En variante aux butees, l'engin sous-marin peut comprendre un actionneur permettant d'entrainer l'axe y en translation selon l'axe x le long des guides GG. Cet actionneur peut comprendre un frein permettant de bloquer la translation de l'axe de rotation y selon l'axe x. Les moyens de blocage peuvent etre compris dans le vehicule 15 sous-marin ou non. Sur les figures 4 et 5, on a represents un deuxierne mode de realisation de ['invention. Ce mode de realisation differe de celui des figures 2 et 3 en ce que l'axe de rotation, reference yo sur les figures 4 et 5, est distant du centre de gravite G du vehicule. Par consequent, l'axe de rotation 20 yo est mobile par rapport au corps 10 du vehicule sous-marin lb ou 1 c. Comme visible sur la figure 6, l'engin sous-marin Eb ou Ec comprend des moyens de reglage 50 configures pour regler la position de l'axe de rotation yo en fonction d'une orientation 0 de la projection de l'axe de l'effort de traction F sur le plan P de sorte a deplacer cette projection pour 25 qu'elle passe par le centre d'inertie G du vehicule sous-marin quelle que soft Ia direction de la projection orthogonale de l'effort de traction dans le plan P dans un secteur angulaire predetermine. L'engin sous-marin peut comprendre un capteur 51 permettant de mesurer ('orientation de la projection orthogonale de l'effort de traction. Cette 30 mesure peut etre 'tails& directement par un capteur d'angle sur ['element de liaison par exemple ou sur le cable ou indirectement, par exemple, par une jauge de contrainte. Les moyens de reglage 50 comprennent par exemple, comme represents sur la figure 6, un actionneur A permettant de deplacer l'axe de 35 rotation yo par rapport au corps 10 du vehicule sous-marin 1 b ou 1 c et des moyens de commande C aptes a commander l'actionneur A et configures 13 pour commander I'actionneur en fonction d'une orientation 0 d'une projection orthogonale de l'axe de l'effort de traction sur le plan P. L'orientation 0 peut etre ('angle a forme entre l'effort de traction F et l'axe x dans le plan P. Les moyens de commande sont configures pour commander l'actionneur de 5 sorte a deplacer l'axe yo pour deplacer la projection orthogonale de l'axe de ['effort de traction sur le plan P de sorte qu'elle passe par le centre de gravite G. En variante, les moyens de reglage comprennent des moyens passifs comprenant par exemple un ressort calibre pour assurer le 10 positionnement souhaite de !Velment de liaison en fonction de ('orientation. L'exemple de la figure 4 differe de celui de la figure 3 en ce que l'axe de rotation yo de la liaison a au moins un degre de liberte en rotation est distant du centre d'inertie G. La liaison 70 reliant l'element de liaison 4b au corps 10 du vehicule 1 b comprend une liaison pivot 71 d'axe yo et une 15 liaison glissiere 72 d'axe xo parallele a l'axe x, reliant l'axe yo au corps du vehicule. L'axe xo appartient avantageusement au plan P L'element de liaison 4b presente la merne forme de fourche que ('element de liaison 4 avec deux branches 14a' et 14b' reliees a un manche 14c' un manche 14c' s'etendant longitudinalement radialement par rapport a l'axe yo. Le manche 20 est destine a cooperer avec le cable 3 de sorte que le cable 3 passe par l'axe longitudinal du manche 14c'. Les deux branches 14a' et 14b' sont montees en liaison pivot sur un plot 73 autour d'un bras longitudinal 74 d'axe longitudinal yo. La fourche comprend un manche 14c'. 25 Le vehicule lb comprend un guide GU permettant de guider le plot 73 en translation selon un axe xo parallele a l'axe x. Avantageusement, comme sur la figure 3, l'axe longitudinal du manche 14c' appartient au plan P. L'exemple de la figure 5 differe de celui de la figure 4, en ce que 30 ('element de liaison 4c est relie au corps du vehicule sous-marin par une liaison 80 comprenant une liaison rotule a doigt 81 a deux axes de rotation dont l'axe de rotation yo et un autre axe parallele a l'axe x. Cela permet d'eviter un tangage du vehicule lors des changements de cap. La liaison rotule a doigt est reliee au corps du vehicule sous-marin par une liaison 35 glissiere 72 comme la liaison pivot du mode de realisation de la figure 4. L'element de liaison 4c comprend une boucle 85 reliee a un plot 83 par une 14 liaison rotule a doigt 81. Le plot 83 est relic au vehicule par Ia liaison glissiere 72. Le vehicule 1c comprend un guide GU permettant de guider le plot 83 en translation selon l'axe de la liaison glissiere. L'element de liaison 4c comprend un manche 86 destine a cooperer avec le cable de fa9on que l'axe 5 I soit sensiblement l'axe longitudinal du cable. Le manche 86 s'etend longitudinalement radialement par rapport a l'axe yo. Le manche 86 est destine a cooperer avec le cable 3 de sorte que le cable 3 passe par l'axe longitudinal du manche 86. Avantageusement, ('element de liaison 4c presente un 10 debattement angulaire plus important autour de l'axe de rotation y qu'autour de l'autre axe de rotation de Ia liaison rotule a doigt. Avantageusement, ('element de liaison est configure et relic au corps du vehicule de sorte que le manche 86 est apte a pivoter de part et d'autre du plan P. 15 Dans chacun des modes de realisation, ('element de liaison peut etre relic de fa9on amovible au vehicule sous-marin. En variante ('element de liaison est apte a etre dispose dans une position de rangement par rapport au corps du vehicule sous-marin dans lequel it est dispose a l'interieur du volume delimite par le corps du vehicule sous-marin. 20 Le cable peut etre fixe de fawn amovible a ('element de liaison ou etre fixe de maniere definitive a ('element de liaison. Le vehicule sous-marin, comprend avantageusement des moyens de reglage d'attitude permettant de faire varier au moins un angle d'attitude du vehicule sous-marin. Dans un exemple, les moyens de reglage 25 permettent de regler l'assiette du vehicule sous-marin. Ces moyens permettent au vehicule de regler lui-meme cet angle d'attitude. Ces moyens comprennent par exemple des moyens pour faire varier au moins un angle d'attitude du vehicule, par exemple son assiette, et des moyens pour commander les moyens pour faire varier ('angle d'attitude 30 de sorte a regler cet angle d'attitude. II s'agit par exemple de l'organe de commande. Le propulseur 2 est par exemple un propulseur vectoriel. Autrement dit, le propulseur 2 est un propulseur vectoriel apte a generer une poussee vectorielle, c'est-à-dire une poussee orientable par rapport au corps 35 10 du vehicule sous-marin 11. Ce propulseur est un propulseur vectoriel omnidirectionnel. II est apte a generer une poussee orientable sur 4Tr 15 steradians. Un exemple de tel propulseur est un propulseur comprenant deux helices contrarotatives comprenant chacune des pales 17 dont ('incidence collective et cyclique autour d'une position neutre est variable. Le propulseur 2 permet donc de regler les trois angles d'attitude du vehicule sous-marin. En 5 variante, les moyens pour faire varier au moins un angle d'attitude du vehicule comprennent des gouvernes. Le vehicule comprend au moins un accumulateur d'energie permettant d'accumuler de l'energie electrique et d'alimenter des equipements electriques du vehicule, par exemple le propulseur, au moins 10 un capteur du propulseur par exemple une antenne sonar, les moyens de reglage d'au moins une attitude, les eventuels moyens de reglage de la position de l'axe de rotation, etc... Le vehicule sous-marin 1 peut alors etre utilise en poisson remorque, ROV et AUV. 15 Avantageusement, ('element de liaison 4 est muni d'une interface electrique reliant electriquement le cable 3 et le vehicule sous-marin lorsque le cable 3 coopere avec ['element de liaison 4 de sorte a permettre une transmission d'energie electrique du cable vers le vehicule sous-marin 1, par exemple pour alimenter les equipements electriques directement ou via au 20 moins un accumulateur d'energie electrique. Avantageusement, ('element de liaison 4 est muni d'une interface de donnees permettant une transmission de donnees depuis le cable 3 vers le vehicule sous-marin 1, par exemple vers une antenne sonar ou une memoire de stockage de donnees sonar, et/ou inversement, lorsque le cable 25 3 coopere avec ('element de liaison 4. Pour plus de dart& on a represents uniquement sur les figures 2 et 3, une interface globale permettant d'assurer les deux types d'interface. Cette interface globale comprend un cable d'interface relie a ('element de liaison 4 et au vehicule. 30 La possibilite d'utiliser le vehicule sous-marin en tant que poisson remorque, ROV et eventuellement UUV permet d'obtenir les avantages des differentes utilisations avec un meme vehicule. Le poisson remorque equipe d'un SAS necessite l'emploi d'un navire de surface suffisamment puissant pour remorquer le poisson et pour 35 le mettre a l'eau et le recuperer (il doit donc etre equipe d'un systerne de mise a l'eau et de recuperation du poisson remorque), moyennant quoi la 16 vitesse du Poisson peut etre relativement rapide (de I'ordre de 10, nceuds) et la couverture horaire en imagerie est relativement elevee. Techniquement, la vitesse elevee necessite de disposer d'une antenne SAS longue (de I'ordre de 2m) bien adaptee aux vitesses rapides. Le cable permet de remonter les 5 donnees SAS en temps reel en surface et permet aussi d'alimenter le ROV en puissance. L'utilisation des ROV est generalement lice a une vitesse faible imposee par la navigation conjointe de I'engin et du navire de surface. Le ROV etant mis en ceuvre depuis le navire, I'emploi de cette solution 10 necessite souvent des navires de surface permettant d'accueillir le ROV bord et de le deployer et de le recuperer a la demande. Le ROV etant sous motorise par rapport au navire de surface, la vitesse d'operation est lente (quelques nceuds) et ('antenne SAS par nature plutot courte (de I'ordre de 1 m). 15 L'UUV equipe d'un SAS dispose d'une reserve d'energie limitee qui lui impose de naviguer lentement pour optimiser la duree de mission. La surface couverte par l'imagerie est generalement d'autant plus limitee que la vitesse de I'AUV est elevee car la propulsion devient alors le facteur dominant de consommation des batteries. Par ailleurs, cette solution 20 necessite un traitement des donnees en fin de mission car celles-ci ne sont disponibles que lorsque I'UUV remonte en surface. Toutefois cette solution permet d'effectuer une mission en tout autonomie et donc sans etre repere et a des profondeurs importantes. L'invention permet de doter le vehicule sous-marin d'une capacite 25 a operer a grande vitesse en tant que ROV sans destabilisation du vehicule et a permettre ('analyse de ses donnees en temps reel tout en lui conservant sa capacite d'intervention profonde. Le vehicule sous-marin comprend avantageusement au moins un capteur ANT, represents uniquement sur la figure 5 pour plus de dart& 30 destine a acquerir des donnees sur un environnement du vehicule comme par exemple au moins une antenne sonar et/ou au moins un capteur d'image. Le vehicule est avantageusement equipe d'un sonar a antenne synthetique comprenant une antenne d'emission d'ondes acoustiques et au moins une antenne lineaire de reception d'ondes acoustiques. L'antenne 35 d'emission peut etre ('antenne de reception ou une antenne separee. 17 Avantageusement, le SAS comprend deux antennes de reception d'ondes acoustiques disposees de part et d'autre du plan P. L'invention permet d'eviter que la trainee du cable n'exerce un couple de rappel trop important sur le vehicule sous-marin au niveau de 5 ('element de liaison et ne genere des instabilites de navigation ce qui est benefique pour la qualite des images acoustiques obtenues au moyen d'un SAS. Le vehicule peut ainsi ate utilise a grande vitesse et permet donc d'obtenir une couverture horaire (taille de la zone imagee par unite de temps) importante et en prevoyant une antenne de reception suffisamment longue. 10 Chaque organe ou moyen de commande peut comprendre un ou plusieurs circuits electroniques dedies ou un circuit a usage general. Chaque circuit electronique peut comprendre une machine de calcul reprogrammable (un processeur ou un micro controleur par exemple) et/ ou un calculateur executant un programme comprenant une sequence d'instructions et/ou une 15 machine de calcul dediee (par exemple un ensemble de portes logiques comme un FPGA, un DSP ou un ASIC, ou tout autre module materiel). Dans le domaine des applications sous-marines, la constante gravitationnelle est supposee fixe. Le centre d'inertie REVENDICATIONS1. Engin sous-marin (E) comprenant un vehicule sous-marin (1), le vehicule sous-marin (1) comprenant un corps (10) du vehicule sous-marin (1), l'engin sous-marin (E) comprenant un element de liaison (4) relic au corps (10) du vehicule sous-marin (1) et etant apte a cooperer avec un cable pour reprendre un effort de traction (F) exerce par le cable (3) sur le vehicule sous-marin (1), ('element de liaison etant relic au corps du vehicule et etant configure de sorte que l'axe de l'effort de traction (F) est mobile par rapport au corps (10) du vehicule et apte a presenter des projections orthogonales differentes dans un plan P fixe par rapport au corps (10) passant par le centre d'inertie (G) du vehicule sous-marin (1). 2. Engin sous-marin (E) selon la revendication precedente, dans lequel le centre d'inertie (G) du vehicule sous-marin (1) et le centre de carene du vehicule sous-marin sont situes dans le plan P. 3. Engin sous-marin (E) selon la revendication precedente, dans lequel un axe principal (x) de &placement du vehicule est parallele au plan P et perpendiculaire a une droite passant par le centre de carene et le centre d'inertie (G) du vehicule sous-marin (1). 4. Engin sous-marin (E) selon la revendication precedente, dans lequel le corps (10) du vehicule sous-marin (1) s'etend longitudinalement selon l'axe principal de &placement (x). 5. Engin sous-marin (E) selon l'une quelconque des revendications 1 a 4, dans lequel, ('element de liaison (4) est relic au corps (10) par une liaison comprenant une liaison a au moins un degre de liberte en rotation autour d'un axe de rotation (y) de sorte que les projections orthogonales de l'axe de l'effort de traction sur le plan P soient radiales a l'axe de rotation (y) et aptes a pivoter par rapport au corps (10) autour de l'axe (y). 19 6. Engin sous-marin (E) selon la revendication 5, dans lequel ('element de liaison est relie au corps du vehicule sous-marin par une liaison a un seul degre de liberte. 5 7. Engin sous-marin (E) selon Ia revendication 5, dans lequel l'axe de rotation (y) est susceptible d'être deplace par rapport au corps (10) du vehicule sous-marin (1). 8. Engin sous-marin (1) selon la revendication 7, comprenant des 10 moyens de blocage permettant d'immobiliser l'axe de rotation (y) par rapport au corps (10) du vehicule sous-marin (1) dans une position dans laquelle l'axe de rotation (y) passe par le centre d'inertie (G). 9. Engin sous-marin (E) selon l'une quelconque des revendications 7 a 15 8, dans lequel la liaison comprend une liaison glissiere reliant la liaison a au moins un degre de liberte en rotation au corps (10), Ia liaison glissiere etant sensiblement perpendiculaire a l'axe de rotation (y). 10. Engin sous-marin (E) selon la revendication 9 en ce qu'elle depend de 20 l'une quelconque des revendications 3 a 4, dans lequel la direction de la liaison glissiere est parallele a l'axe principal de deplacement du vehicule sous-marin. 11. Engin sous-marin (E) selon l'une quelconque des revendications 7 a 25 10, dans lequel l'axe de rotation (yo) est distant du centre d'inertie (G) du vehicule sous-marin (1 b, 1c), et dans lequel l'axe de rotation (yo) est mobile par rapport au corps (10) du vehicule sous-marin, I'engin sous-marin comprenant des moyens de reglage configures pour regler la position de l'axe de rotation (yo) de sorte a partir d'une orientation d'une projection 30 orthogonale de l'axe de l'effort de traction de sorte a faire passer la projection orthogonale de l'effort de traction par le centre d'inertie (G) du vehicule sousmarin (1 b, 1c) quelle que soit son orientation dans un secteur angulaire predetermine d'angle d'ouverture non nul. 35 12. Engin sous-marin (E) selon Ia revendication precedente, dans lequel les moyens de reglage comprennent un actionneur permettant de deplacer l'axe de rotation (yo) par rapport au corps (10) du vehicule sous-marin (1 b, 1c) et un organe de commande apte a commander ('actionneur. 20 13. Engin sous-marin selon l'une quelconque des revendications 11 a 12, dans lequel la liaison a au moins un degre de liberte en rotation autour de l'axe de rotation est une liaison pivot. 14. Engin sous-marin (E) selon l'une quelconque des revendications 11 a 12, dans lequel la liaison a au moins un degre de liberte en rotation autour de l'axe de rotation est une liaison rotule a doigt a deux axes dont l'axe de rotation et un autre axe de rotation du plan P. 15. Engin sous-marin selon la revendication precedente, dans lequel l'effort de traction presente un debattement angulaire plus important autour de l'axe de rotation qu'autour de I'autre axe de rotation. 15 16. Engin sous-marin selon l'une quelconque des revendications precedentes, dans lequel les differentes projections orthogonales de l'axe de l'effort de traction dans le plan P sont obtenues par un mouvement de ('element de liaison (4) par rapport au corps du vehicule sous-marin sans deformation de ('element de liaison. 20 17. Engin sous-marin selon l'une quelconque des revendications precedentes, dans lequel le vehicule sous-marin comprend un propulseur. 18. Engin sous-marin (E) selon la revendication precedente, dans lequel 25 le vehicule sous-marin (1) comprend des moyens de reglage d'attitude permettant de regler au moins un angle d'attitude du vehicule sous-marin. 19. Engin sous-marin selon la revendication precedente, dans lequel le vehicule sous-marin (1) comprend un accumulateur d'energie electrique. 30 5 10