Brevet FR3086250A1 — publié le 20200327

PROCÉDÉ D'ASSISTANCE DE L'UTILISATION D'UN VÉHICULE AUTOMOBILE À HAYON ARRIÈRE VENANT D'ÊTRE GARÉ s L'invention concerne les véhicules automobiles comprenant un hayon arrière, et plus précisément l'assistance à l'utilisation de tels véhicules. Lorsqu'un véhicule (automobile) à hayon arrière est garé (ou stationne) sur une surface, comme par exemple un emplacement de parking, il arrive fréquemment que son hayon arrière se retrouve placé sous ou devant un objet. Si le volume balayé par ce hayon arrière en cas d'ouverture intersecte au moins une partie de cet objet, alors le hayon arrière va contacter cet objet s'il est ouvert, manuellement ou via une commande (en cas de motorisation), par un usager du véhicule qui ne fait pas attention à l'environnement. Un tel contact peut endommager, voire bloquer, le hayon is arrière. Il a certes été proposé d'acquérir, avec au moins un capteur du véhicule, des données dans au moins une partie arrière de son environnement, puis d'analyser ces données acquises avec des circuits d'analyse embarqués dans ce véhicule afin de déterminer des distances 20 séparant des objets de l'un au moins de ses éléments, puis de construire une image tridimensionnelle (ou 3D) de l'environnement d'au moins la partie arrière du véhicule à partir de ces distances déterminées, et d'afficher, sur au moins un écran d'affichage présent dans le véhicule, une image bidimensionnelle (ou 2D) ou 3D représentative au moins partiellement de cette image 3D et d'une 25 partie au moins de ce véhicule. Ainsi, lorsque le véhicule vient d'être garé son conducteur peut connaître à l'avance une partie au moins de son environnement avant de le quitter. Cependant, il ne s'agit que d'une assistance visuelle (image 2D ou 3D affichée), mais en aucun cas d'une alerte d'un risque de contact du hayon arrière avec un obstacle placé au-dessus ou derrière. 30 II a également été proposé, notamment dans le document brevet US 2014/0207344, d'équiper la partie arrière d'un véhicule (généralement la lunette arrière) d'une caméra grand angle afin d'acquérir des images brutes dans une partie arrière de son environnement, et de déterminer dans l'image 2 brute acquise une fois qu'il est garé s'il y a un obstacle potentiel au-dessus du hayon arrière afin d'alerter son conducteur au moyen d'un message affiché sur au moins un écran embarqué. Une telle solution s'avère onéreuse car elle nécessite l'implantation d'une caméra à l'arrière du véhicule. En outre, si le s conducteur (ou un autre passager) du véhicule ne fait pas attention à ce message lorsqu'il sort de son véhicule, il ne peut plus être alerté du risque de contact une fois qu'il est à l'extérieur. L'invention a donc notamment pour but d'améliorer la situation. Elle propose notamment à cet effet un procédé d'assistance, d'une in part, assistant l'utilisation d'un véhicule de type automobile et comprenant un hayon arrière, au moins un capteur acquérant des données dans au moins une partie arrière de son environnement et des circuits d'analyse analysant ces données acquises afin de déterminer des distances séparant des objets d'au moins un élément du véhicule, et, d'autre part, comprenant une première is étape dans laquelle, lorsque le véhicule vient de se garer en marche arrière, on construit une image tridimensionnelle de l'environnement de la partie arrière du véhicule à partir des distances déterminées. Ce procédé d'assistance se caractérise par le fait qu'il comprend une seconde étape dans laquelle on détermine dans l'image tridimensionnelle zo construite s'il y a au-dessus du et/ou derrière le hayon arrière un objet pouvant être contacté par une partie du hayon arrière s'il est ouvert, et dans l'affirmative on projette sur un sol, à la périphérie du véhicule et au moyen d'au moins un mini projecteur solidarisé fixement à un élément externe du véhicule, une image alertant du contact avec cet objet en cas d'ouverture du hayon 25 arrière. Grâce à cette détection d'un objet constituant un obstacle avant que le hayon arrière ne soit ouvert, suivie d'une alerte par le biais d'au moins une image projetée à côté du véhicule, on peut attirer l'attention d'un usager sorti de ce véhicule sur le fait que l'ouverture du hayon arrière risque 30 d'endommager ce dernier, voire de le bloquer. Le procédé d'assistance selon l'invention peut comporter d'autres caractéristiques qui peuvent être prises séparément ou en combinaison, et notamment : 3 - dans sa seconde étape on peut déterminer un volume balayé par le hayon arrière en cas d'ouverture jusqu'à une ouverture maximale, puis on peut déterminer si ce volume balayé déterminé intersecte au moins une partie d'un objet présent dans l'image tridimensionnelle construite, et dans s l'affirmative on peut projeter sur le sol chaque image d'alerte ; dans sa seconde étape, lorsque le hayon arrière est motorisé on peut déterminer un angle maximal sur lequel il peut être entraîné en rotation sans risque de contact avec la partie de l'objet intersectée par le volume balayé déterminé, et on peut interdire un entraînement en rotation du 10 hayon arrière sur un angle supérieur à cet angle maximal déterminé ; dans sa seconde étape on peut déterminer un angle dans lequel serait placé le hayon arrière en cas de contact avec la partie de l'objet intersectée par le volume balayé déterminé, puis on peut déterminer une hauteur à laquelle serait placée une extrémité inférieure du hayon arrière 15 par rapport au sol en cas d'ouverture du hayon arrière avec cet angle déterminé, et on peut projeter sur le sol chaque image d'alerte avec une indication de cette hauteur déterminée ; dans sa seconde étape chaque image d'alerte projetée sur le sol peut comprendre une représentation d'au moins une partie arrière du véhicule 20 sur le sol avec le hayon arrière fermé et d'une partie arrière de l'environnement du véhicule avec l'objet déterminé, et avec une indication interdisant l'ouverture du hayon arrière ; - dans une première variante, dans sa seconde étape chaque image d'alerte projetée sur le sol peut comprendre une représentation d'au moins une 25 partie arrière du véhicule sur le sol avec le hayon arrière partiellement ouvert en ayant une partie au contact de l'objet déterminé, et avec une indication représentative de ce contact ; - dans une seconde variante, dans sa seconde étape chaque image d'alerte projetée sur le sol peut comprendre un message textuel alertant du contact 30 avec l'objet déterminé en cas d'ouverture du hayon arrière. L'invention propose également un produit programme d'ordinateur comprenant un jeu d'instructions qui, lorsqu'il est exécuté par des moyens de traitement, est propre à mettre en oeuvre le procédé d'assistance décrit 4 ci-avant pour assister l'utilisation d'un véhicule automobile comprenant un hayon arrière lors d'un stationnement en marche arrière. L'invention propose également un dispositif d'assistance, d'une part, chargé d'assister l'utilisation d'un véhicule de type automobile et comprenant s un hayon arrière, au moins un capteur acquérant des données dans au moins une partie arrière de son environnement, et des circuits d'analyse analysant les données acquises afin de déterminer des distances séparant des objets d'au moins un élément du véhicule, et, d'autre part, comprenant un calculateur construisant une image tridimensionnelle de l'environnement de la 10 partie arrière du véhicule à partir de ces distances déterminées lorsque le véhicule vient de se garer en marche arrière. Ce dispositif d'assistance se caractérise par le fait que son calculateur détermine dans l'image tridimensionnelle construite s'il y a au-dessus du et/ou derrière le hayon arrière un objet pouvant être contacté par une partie du 15 hayon arrière s'il est ouvert, et dans l'affirmative déclenche la projection sur un sol, à la périphérie du véhicule et au moyen d'au moins un mini projecteur solidarisé fixement à un élément externe du véhicule, d'une image alertant du contact avec cet objet en cas d'ouverture du hayon arrière. L'invention propose également un véhicule automobile, comprenant 20 un hayon arrière, au moins un capteur acquérant des données dans au moins une partie arrière de son environnement, des circuits d'analyse analysant les données acquises afin de déterminer des distances séparant des objets d'au moins un élément du véhicule, et un dispositif d'assistance du type de celui présenté ci-avant. 25 D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à l'examen de la description détaillée ci-après, et des dessins annexés, sur lesquels : - la figure 1 illustre schématiquement et fonctionnellement un parking comprenant quatre places de stationnement sur l'une desquelles vient 30 d'être garé un véhicule équipé d'un exemple de réalisation d'un dispositif d'assistance selon l'invention, - la figure 2 illustre schématiquement un premier exemple d'image d'alerte bidimensionnelle projetée sur le sol à côté d'un véhicule venant d'être garé, - la figure 3 illustre schématiquement un second exemple d'image d'alerte bidimensionnelle projetée sur le sol à côté d'un véhicule venant d'être garé, et - la figure 4 illustre schématiquement un exemple d'algorithme mettant en s oeuvre un procédé d'assistance selon l'invention. L'invention a notamment pour but de proposer un procédé d'assistance, et un dispositif d'assistance DA associé, destinés à assister l'utilisation d'un véhicule automobile V, comprenant un hayon arrière HR, juste après son stationnement. Dans ce qui suit, on considère, à titre d'exemple non limitatif, que le véhicule automobile V est une voiture, comme illustré sur la figure 1. Mais l'invention n'est pas limitée à ce type de véhicule automobile. Elle concerne en effet tout type de véhicule automobile comprenant un hayon arrière monté à rotation sur son extrémité arrière. On a schématiquement représenté sur la figure 1 un parking PK comprenant quatre places de stationnement Zk (k = 1 à 4) desservies par une surface de roulage SR sur laquelle circule un véhicule (automobile) V équipé d'un capteur CE (d'observation de l'environnement), de circuits d'analyse CAN et d'un exemple de dispositif d'assistance DA selon l'invention. 20 Le véhicule (automobile) V vient tout juste d'être garé en marche arrière sur la troisième place de stationnement Z3 (k = 3), entre deux autres véhicules V' préalablement garés respectivement sur les deuxième Z2 (k = 2) et quatrième Z4 (k = 4) places de stationnement. On notera que le véhicule (automobile) V peut avoir été garé par son conducteur, ou bien par un éventuel 25 dispositif d'assistance à la conduite qui l'équipe, s'il est à conduite au moins partiellement automatisée (ou autonome). Un tel dispositif d'assistance à la conduite peut, par exemple, être de type ADAS (« Advanced Driver Assistance System »). Le(s) capteur(s) CE est (sont) agencé(s) de manière à acquérir des 30 données dans au moins une partie arrière de l'environnement du véhicule V. On entend ici par « partie arrière de l'environnement du véhicule » la zone qui est située derrière le hayon arrière HR du véhicule V et sur une partie arrière des côtés latéraux de ce dernier (V). 6 On notera que dans l'exemple illustré non limitativement sur la figure 1, le véhicule V ne comprend qu'un seul capteur CE (multisondes) installé dans son pare-chocs (ou bouclier) arrière. Par exemple, ce capteur CE est à ultrasons. Mais il pourrait s'agir d'un lidar ou d'un radar. Il pourrait également s s'agir d'une caméra grand angle, par exemple installée dans une partie supérieure du hayon arrière HR. On notera également que le nombre de capteurs CE observant la partie arrière de l'environnement du véhicule V est ici égal à un (1), mais il peut prendre n'importe quelle valeur supérieure ou égale à un (1). 10 Les circuits d'analyse CAN sont agencés de manière à analyser les données qui sont acquises par le(s) capteur(s) CE afin de déterminer des distances qui séparent des objets d'au moins un élément du véhicule V. Ces circuits d'analyse CAN peuvent, par exemple, comprendre au moins un processeur ou un calculateur, éventuellement associé à une mémoire vive pour stocker des instructions pour la mise en oeuvre d'un programme (ou logiciel ou encore « software ») ou de routines. A titre d'exemple non limitatif, le(s) capteur(s) CE et les circuits d'analyse CAN peuvent servir à un dispositif d'assistance au stationnement qui est installé dans le véhicule V. Mais ces capteur(s) CE et circuits d'analyse CAN pourraient éventuellement être dédiés au dispositif d'assistance DA selon l'invention, et donc pourraient faire partie de ce dernier (DA). Comme évoqué précédemment, l'invention propose notamment un procédé d'assistance destiné à permettre d'assister l'utilisation d'un véhicule automobile V, comprenant un hayon arrière HR, juste après son 25 stationnement. Ce procédé comprend des première 10-20 et seconde 30-60 étapes qui peuvent être mises en oeuvre au moins partiellement par un dispositif d'assistance DA selon l'invention, installé dans le véhicule V et comprenant, comme illustré sur la figure 1, au moins un calculateur CAL. Par exemple, ce 30 calculateur CAL peut comprendre au moins un processeur de signal numérique (ou DSP (« Digital Signal Processor »)), éventuellement associé à au moins une mémoire. La première étape 10-20 du procédé d'assistance, selon l'invention, 7 commence lorsque le véhicule V vient d'être immobilisé après une manoeuvre en marche arrière pour être garé dans une zone (ici Z3). Elle peut, par exemple, être déclenchée par la fin de la manoeuvre en marche arrière (vitesse nulle du véhicule V) et éventuellement une fois le moteur arrêté. Mais s on pourrait envisager, bien que cela ne soit pas actuellement préféré, qu'elle soit déclenchée par la fin de l'utilisation du système de freinage. Dans cette première étape 10-20, lorsque le véhicule V vient de se garer en marche arrière, on (le calculateur CAL) construit une image tridimensionnelle (ou 3D) de l'environnement de la partie arrière du véhicule V 10 à partir des distances qui ont été déterminées par les circuits d'analyse CAN. Toute méthode de construction d'images 3D à partir de distances, connue de l'homme de l'art, peut être ici utilisée. Cette image 3D représente notamment des largeur, hauteur et longueur prédéfinies qui définissent un volume contenant au moins la partie 15 arrière du véhicule V et l'environnement détecté autour de cette partie arrière. Dans la seconde étape 30-60 du procédé d'assistance on (le calculateur CAL) détermine dans l'image 3D construite s'il y a au-dessus du et/ou derrière le hayon arrière HR du véhicule V un objet OD qui peut être contacté par une partie de ce hayon arrière HR s'il est ouvert. Cette 20 détermination se fait par analyse de distances. Dans l'affirmative (présence d'un objet OD constituant un obstacle), on projette sur le sol SR (ici de la troisième place de stationnement Z3 comme illustré sur la figure 1), à la périphérie du véhicule V et au moyen d'au moins un mini projecteur MP solidarisé fixement à un élément externe du véhicule V, une image IP destinée à alerter du contact avec cet objet OD déterminé en cas d'ouverture du hayon arrière HR. C'est le calculateur CAL qui définit chaque image d'alerte IP et qui déclenche sa projection par chaque mini projecteur MP. Dans la négative (absence d'objet constituant un obstacle), aucune image d'alerte n'a besoin d'être projetée et donc le procédé d'assistance prend fin. Un exemple purement illustratif d'une image d'alerte IP est illustré sur la figure 2. Par exemple, dans un parking PK fermé, un objet OD constituant un obstacle peut être une traverse en béton, ou un décrochement dans le plafond, ou un plafond très bas, ou un mur, ou encore une conduite d'aération ou de 8 liquide. Dans une zone de stationnement extérieure un objet OD constituant un obstacle peut, par exemple, être une branche d'arbre, ou un arbre, ou un panneau, ou un poteau, ou encore un mur. Cette détection d'objet OD constituant un obstacle avant que le hayon s arrière HR ne soit ouvert, suivie d'une alerte par le biais d'au moins une image IP projetée à côté du véhicule V, permet avantageusement d'attirer l'attention d'un usager sorti de ce véhicule V (conducteur ou passager) sur le fait que l'ouverture du hayon arrière HR risque d'endommager ce dernier (HR), voire de le bloquer. Il est en effet difficile pour une personne d'estimer, lorsqu'elle 10 est placée à proximité du hayon arrière HR, si ce dernier (HR) risque de contacter un objet placé au-dessus de lui et/ou derrière lui. Cela est encore plus difficile lorsqu'un usager vient tout juste de sortir d'un véhicule V et qu'il déclenche l'ouverture du hayon arrière HR motorisé via une commande dédiée machinalement (et donc sans prêter attention à l'environnement arrière). 15 De préférence, le calculateur CAL définit chaque image d'alerte IP et déclenche sa projection par chaque mini projecteur MP consécutivement à la détection de l'ouverture d'au moins une portière du véhicule V. Cette détection d'ouverture est une information d'état qui est généralement facilement accessible sur l'éventuel réseau de communication embarqué dans le véhicule 20 V, et éventuellement de type multiplexé. On notera, comme illustré non limitativement sur la figure 1, que la projection peut se faire au moyen de plusieurs mini projecteurs MP solidarisés fixement à plusieurs éléments externes du véhicule V. Par exemple, le nombre de mini projecteurs MP peut être égal à deux ou trois, voire plus. Ainsi, dans 25 l'exemple illustré non limitativement sur la figure 1, ce nombre est égal à deux (2). En effet, un premier mini projecteur MP est solidarisé fixement au longeron gauche du bas de caisse à proximité de la partie inférieure avant de la portière avant gauche (ici du conducteur), et un second mini projecteur MP est solidarisé fixement au longeron droit du bas de caisse à proximité de la partie 30 inférieure avant de la portière avant droite (ici du passager avant). Par conséquent, les images d'alerte IP sont projetées sur le sol SR à côté des deux côtés latéraux du véhicule V. Mais un mini projecteur MP peut être installé en d'autres endroits du véhicule V, et notamment sur un côté latéral du 9 toit (ou pavillon) ou une extrémité arrière de la caisse (sous le coffre). On notera que chaque mini projecteur MP peut éventuellement faire partie d'un dispositif d'accueil chargé d'accueillir au moins le conducteur du véhicule V par un éclairage sur le sol et/ou par un message d'accueil textuel s lorsqu'il est reconnu à proximité de ce véhicule V ou qu'il déclenche le déverrouillage centralisé des portières et du hayon HR. Mais chaque mini projecteur MP pourrait éventuellement être dédié au dispositif d'assistance DA selon l'invention, et donc pourrait faire partie de ce dernier (DA). Par exemple, dans la seconde étape 30-60 on (le calculateur CAL) 10 peut déterminer le volume qui serait balayé par le hayon arrière HR en cas d'ouverture jusqu'à une ouverture maximale. Puis, on (le calculateur CAL) peut déterminer si ce volume balayé déterminé intersecte au moins une partie d'un objet OD qui est présent dans l'image 3D construite. Dans l'affirmative (présence d'un objet OD constituant un obstacle), on projette sur le sol SR (ici 15 de la troisième place de stationnement Z3) chaque image d'alerte IP. C'est le calculateur CAL qui déclenche la projection de chaque image d'alerte IP. Dans la négative (absence d'objet constituant un obstacle), aucune image d'alerte n'a besoin d'être projetée et donc le procédé d'assistance prend fin. En présence de cette dernière option et lorsque le hayon arrière HR 20 est motorisé (c'est-à-dire couplé à un mécanisme d'ouverture/fermeture à moteur électrique), on (le calculateur CAL) peut déterminer dans la seconde étape 30-60 un angle maximal sur lequel ce hayon arrière HR peut être entraîné en rotation sans risque de contact avec la partie de l'objet OD qui est intersectée par le volume balayé déterminé. Dans ce cas, on (le calculateur 25 CAL) peut interdire l'entraînement en rotation du hayon arrière HR sur un angle qui est supérieur à cet angle maximal déterminé. On évite ainsi de façon automatisée tout contact du hayon HR avec l'obstacle OD situé au-dessus de lui. Egalement en présence de la dernière option (mais indépendamment 30 du fait que le hayon arrière HR soit motorisé ou non), on (le calculateur CAL) peut déterminer dans la seconde étape 30-60 un angle dans lequel serait placé le hayon arrière HR en cas de contact avec la partie de l'objet OD qui est intersectée par le volume balayé déterminé. Puis, on (le calculateur CAL) peut 10 déterminer la hauteur à laquelle serait placée l'extrémité inférieure du hayon arrière HR par rapport au sol SR s'il était ouvert avec cet angle déterminé. Ensuite, on peut projeter sur le sol SR chaque image d'alerte IP avec une indication de cette hauteur déterminée. Un exemple purement illustratif d'une s telle image d'alerte IP est illustré sur la figure 3. Comme on peut l'observer, sur cette image d'alerte IP se trouve matérialisée une représentation du véhicule V sur le sol avec le hayon arrière partiellement ouvert (avec l'angle déterminé) et avec la valeur de la hauteur à laquelle sera placée l'extrémité inférieure du hayon arrière HR par rapport au sol SR si ce dernier (HR) est ouvert. En io variante, l'image d'alerte IP pourrait, par exemple, comprendre un message textuel du type « attention (ou danger) ouverture partielle (ou incomplète) du hayon arrière ». Comme illustré non limitativement sur la figure 2, dans la seconde étape 30-60 chaque image d'alerte IP projetée sur le sol SR peut, par 15 exemple, comprendre une représentation d'au moins une partie arrière du véhicule V sur le sol SR avec le hayon arrière HR fermé et d'une partie arrière de l'environnement du véhicule V avec l'objet OD déterminé, et avec une indication interdisant l'ouverture du hayon arrière HR. L'image d'alerte IP qui est illustrée sur la figure 2 indique que le véhicule V est trop près du mur 20 (rectangle grisé) qui est situé derrière son hayon arrière HR, et donc qu'il est déconseillé d'ouvrir ce dernier (HR) pour éviter un endommagement ou un blocage. L'indication d'interdiction est ici une flèche courbe orientée vers le haut (matérialisant une ouverture du hayon arrière HR) et sur laquelle est superposée une croix (interdisant cette ouverture). Dans le cas d'un objet 25 placé trop bas par rapport au hayon arrière HR l'image d'alerte IP comporterait un objet placé au-dessus du hayon arrière HR (et matérialisé par un rectangle grisé) avec au voisinage du hayon arrière HR une flèche courbe orientée vers le haut et sur laquelle est superposée une croix. Dans une première variante non illustrée, dans la seconde étape 30- 30 60 chaque image d'alerte IP projetée sur le sol SR peut, par exemple, comprendre une représentation d'au moins une partie arrière du véhicule V sur le sol SR avec le hayon arrière HR partiellement ouvert en ayant une partie au contact de l'objet OD déterminé, et avec une indication représentative de ce 11 contact. Cette indication peut, par exemple, être un cercle entourant la zone de contact entre l'objet et le hayon arrière HR partiellement ouvert. Dans une seconde variante non illustrée, dans la seconde étape 30-60 chaque image d'alerte IP projetée sur le sol SR peut, par exemple, s comprendre un message textuel alertant du contact avec l'objet OD déterminé en cas d'ouverture du hayon arrière HR. A titre d'exemple, un message textuel peut être du type « espace insuffisant pour l'ouverture du hayon arrière ». On a schématiquement illustré sur la figure 4 un exemple d'algorithme mettant en oeuvre les première 10-20 et seconde 30-60 étapes du procédé io d'assistance décrit ci-avant. Dans une première sous-étape 10 de la première étape, lorsque le véhicule V vient de se garer en marche arrière le capteur CE acquiert des données dans au moins une partie arrière de l'environnement du véhicule V, puis les circuits d'analyse CAN analysent ces données acquises afin de Zs déterminer les distances qui séparent des objets de l'environnement d'au moins un élément du véhicule V. Dans une deuxième sous-étape 20 de la première étape, on (le calculateur CAL) construit une image tridimensionnelle (ou 3D) de l'environnement de la partie arrière du véhicule V à partir des distances qui ont 20 été déterminées par les circuits d'analyse CAN dans la première sous-étape 10. Dans une troisième sous-étape 30 de la seconde étape, on (le calculateur CAL) détermine dans l'image 3D construite s'il y a au-dessus du et/ou derrière le hayon arrière HR du véhicule V un objet OD qui peut être 25 contacté par une partie de ce hayon arrière HR s'il est ouvert. Dans la négative (et donc en l'absence d'objet constituant un obstacle), aucune image d'alerte n'a besoin d'être projetée et donc le procédé d'assistance prend fin dans une quatrième sous-étape 40 de la seconde étape. 30 En revanche, dans l'affirmative (et donc en présence d'un objet OD constituant un obstacle), on projette sur le sol SR, à la périphérie du véhicule V et au moyen d'au moins un mini projecteur MP, une image IP destinée à alerter du contact avec cet objet OD déterminé en cas d'ouverture du hayon 12 arrière HR. Cette projection est réalisée dans une cinquième sous-étape 50 de la seconde étape. Le procédé d'assistance prend ensuite fin dans une sixième sous-étape 60 de la seconde étape. On notera également que l'invention propose aussi un produit s programme d'ordinateur comprenant un jeu d'instructions qui, lorsqu'il est exécuté par des moyens de traitement de type circuits électroniques (ou hardware), comme par exemple le calculateur CAL, est propre à mettre en oeuvre le procédé d'assistance décrit ci-avant pour assister l'utilisation du véhicule V lors d'un stationnement en marche arrière. 10 On notera également que sur la figure 1 le dispositif d'assistance DA est très schématiquement et fonctionnellement illustré par son calculateur CAL. Comme évoqué précédemment, ce calculateur CAL peut être réalisé au moyen d'au moins un processeur, par exemple de signal numérique (ou DSP (Digital Signal Processor)), éventuellement associé à une mémoire vive pour 15 stocker des instructions pour la mise en oeuvre par ce processeur d'une partie au moins du procédé d'assistance tel que décrit ci-avant. Par ailleurs, le dispositif d'assistance DA peut comprendre un boitier comportant des circuits intégrés (ou imprimés), reliés par des connections filaires ou non filaires. On entend par circuit intégré (ou imprimé) tout type de dispositif apte à effectuer 20 au moins une opération électrique ou électronique. Par ailleurs, ce dispositif d'assistance DA peut comprendre au moins une mémoire de masse notamment pour le stockage des données d'environnement et/ou des distances déterminées à partir de ces données d'environnement et/ou les images 3D construites, une interface d'entrée pour la réception d'au moins les 25 distances déterminées (qu'éventuellement il met en forme et/ou démodule et/ou amplifie de façon connue en soi), et une interface de sortie pour la transmission des résultats de ses calculs et traitements. Une ou plusieurs sous-étapes de l'une au moins des première et seconde étapes du procédé d'assistance peuvent être effectuées par des 30 composants différents. Ainsi, le procédé d'assistance peut-être mis en oeuvre par une pluralité de processeurs, mémoire vive, mémoire de masse, interface d'entrée, interface de sortie et/ou processeur de signal numérique. Dans ces situations, le dispositif d'assistance DA peut-être décentralisé, au 13 sein d'un réseau local (plusieurs processeurs reliés entre eux par exemple) ou d'un REVENDICATIONS1. Procédé d'assistance pour assister l'utilisation d'un véhicule (V) de type automobile et comprenant un hayon arrière (HR), au moins un capteur s (CE) acquérant des données dans au moins une partie arrière de son environnement et des circuits d'analyse (CAN) analysant lesdites données acquises afin de déterminer des distances séparant des objets (OD) d'au moins un élément dudit véhicule (V), ledit procédé comprenant une première étape (10-20) dans laquelle, lorsque ledit véhicule (V) vient de se garer en 10 marche arrière, on construit une image tridimensionnelle de l'environnement de la partie arrière dudit véhicule (V) à partir desdites distances déterminées, caractérisé en ce qu'il comprend une seconde étape (30-60) dans laquelle on détermine dans ladite image tridimensionnelle construite s'il y a au-dessus dudit et/ou derrière ledit hayon arrière (HR) un objet (OD) pouvant être 15 contacté par une partie dudit hayon arrière (HR) s'il est ouvert, et dans l'affirmative on projette sur un sol (SR), à la périphérie dudit véhicule (V) et au moyen d'au moins un mini projecteur (MP) solidarisé fixement à un élément externe dudit véhicule (V), une image alertant du contact avec cet objet (OD) en cas d'ouverture dudit hayon arrière (HR). 20 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que dans ladite seconde étape (30-60) on détermine un volume balayé par ledit hayon arrière (HR) en cas d'ouverture jusqu'à une ouverture maximale, puis on détermine si ce volume balayé déterminé intersecte au moins une partie d'un objet (OD) présent dans ladite image tridimensionnelle construite, et dans l'affirmative on 25 projette sur ledit sol (SR) chaque image d'alerte. 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que dans ladite seconde étape (30-60), lorsque ledit hayon arrière (HR) est motorisé on détermine un angle maximal sur lequel il peut être entraîné en rotation sans risque de contact avec ladite partie de l'objet (OD) intersectée par ledit volume 30 balayé déterminé, et on interdit un entraînement en rotation dudit hayon arrière (HR) sur un angle supérieur audit angle maximal déterminé. 4. Procédé selon la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce que dans ladite seconde étape (30-60) on détermine un angle dans lequel serait placé 15 ledit hayon arrière (HR) en cas de contact avec ladite partie de l'objet (OD) intersectée par ledit volume balayé déterminé, puis on détermine une hauteur à laquelle serait placée une extrémité inférieure dudit hayon arrière (HR) par rapport audit sol (SR) en cas d'ouverture dudit hayon arrière (HR) avec cet s angle déterminé, et on projette sur ledit sol (SR) chaque image d'alerte avec une indication de ladite hauteur déterminée. 5. Procédé selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que dans ladite seconde étape (30-60) chaque image d'alerte projetée sur ledit sol (SR) comprend une représentation d'au moins une partie arrière dudit véhicule 10 (V) sur ledit sol (SR) avec le hayon arrière (HR) partiellement ouvert en ayant une partie au contact dudit objet (OD) déterminé, et avec une indication représentative de ce contact. 6. Procédé selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que dans ladite seconde étape (30-60) chaque image d'alerte projetée sur ledit sol 15 (SR) comprend une représentation d'au moins une partie arrière dudit véhicule (V) sur ledit sol (SR) avec le hayon arrière (HR) fermé et d'une partie arrière de l'environnement dudit véhicule (V) avec ledit objet (OD) déterminé, et avec une indication interdisant l'ouverture dudit hayon arrière (HR). 7. Procédé selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que 20 dans ladite seconde étape (30-60) chaque image d'alerte projetée sur ledit sol (SR) comprend un message textuel alertant dudit contact avec l'objet (OD) déterminé en cas d'ouverture dudit hayon arrière (HR). 8. Produit programme d'ordinateur comprenant un jeu d'instructions qui, lorsqu'il est exécuté par des moyens de traitement, est propre à mettre 25 en oeuvre le procédé d'assistance selon l'une des revendications précédentes pour assister l'utilisation d'un véhicule automobile (V) comprenant un hayon arrière (HR) lors d'un stationnement en marche arrière. 9. Dispositif d'assistance (DA) pour assister l'utilisation d'un véhicule (V) de type automobile et comprenant un hayon arrière (HR), au moins un capteur 30 (CE) acquérant des données dans au moins une partie arrière de son environnement, et des circuits d'analyse (CAN) analysant lesdites données acquises afin de déterminer des distances séparant des objets (OD) d'au moins un élément dudit véhicule (V), ledit dispositif (DA) comprenant un 16 calculateur (CAL) construisant une image tridimensionnelle de l'environnement de la partie arrière dudit véhicule (V) à partir desdites distances déterminées lorsque ledit véhicule (V) vient de se garer en marche arrière, caractérisé en ce que ledit calculateur (CAL) détermine dans ladite s image tridimensionnelle construite s'il y a au-dessus dudit et/ou derrière ledit hayon arrière (HR) un objet (OD) pouvant être contacté par une partie dudit hayon arrière (HR) s'il est ouvert, et dans l'affirmative déclenche la projection sur un sol (SR), à la périphérie dudit véhicule (V) et au moyen d'au moins un mini projecteur (MP) solidarisé fixement à un élément externe dudit véhicule lo (V), d'une image alertant du contact avec cet objet (OD) en cas d'ouverture dudit hayon arrière (HR). 10. Véhicule automobile (V) comprenant un hayon arrière (HR), au moins un capteur (CE) acquérant des données dans au moins une partie arrière de son environnement, et des circuits d'analyse (CAN) analysant is lesdites données acquises afin de déterminer des distances séparant des objets (OD) d'au moins un élément dudit véhicule (V), caractérisé en ce qu'il comprend en outre un dispositif d'assistance (DA) selon la revendication 9.