Brevet FR3080839A1 — publié le 20191108

SYSTEME ET PROCEDE D'INSPECTION D'UNE SURFACE EXTERNE La présente invention concerne un système et un procédé pour inspecter une surface externe d'un corps/véhicule afin de relever d'éventuels impacts survenus sur la surface externe dudit corps/véhicule, comme par exemple des enfoncements de la surface externe d'un aéronef suite à la chute d'un objet ou d'une collision avec un oiseau. De manière connue, par exemple tel que décrit dans la demande FR3038109, l'inspection de la surface externe, dite peau, d'un d'aéronef est actuellement réalisée en utilisant un drone muni d'une caméra et qui se déplace de manière autonome autour de l'aéronef en suivant un chemin prédéfini autour de l'aéronef pour prendre des images de ce dernier. Des moyens de positionnement par satellites sont utilisés pour guider le drone autour de l'aéronef selon le chemin prédéfini. L'opérateur du drone doit procéder à une inspection rapide puisque le temps de vol du drone est limité par la capacité des batteries qu'il emporte. L'un des buts de l'invention est de remédier au moins en partie à ce problème. A cet effet, l'invention concerne un système d'inspection d'une surface externe d'un corps, caractérisé en ce qu'il comprend un drone volant connecté à une base via un câble alimentant en électricité le drone, le drone ayant un châssis sur lequel sont fixés des moyens d'émission/réception de signaux ainsi qu'un dispositif d'imagerie comprenant au moins un capteur optique, le système d'inspection comprenant en outre une station de commande ayant une unité centrale connectée à un dispositif d'affichage et une interface homme-machine pour contrôler le drone et le dispositif d'imagerie, l'unité centrale étant en outre connectée à un module de communication configuré pour émettre des signaux vers les moyens d'émission/réception du drone ou recevoir des signaux en provenance desdits moyens. L'invention concerne également le procédé mis en oeuvre par ce système. Le procédé de comprenant les étapes suivantes : - une étape de préparation dans laquelle un opérateur dispose la base en orientant une paroi hors de laquelle sort le câble en regard du corps; - une étape de détermination, dans laquelle l'unité centrale détermine la position de la base par rapport à l'aéronef afin de calculer les coordonnées de la base dans le repère virtuel ; - une étape d'acquisition, dans laquelle l'opérateur fait voler le drone et réalise l'inspection du corps en utilisant l'interface homme-machine pour acquérir, au moyen du capteur optique, une pluralité d'images de la surface externe ; 2 - une étape de calcul, simultanée à l'étape d'acquisition, dans laquelle l'unité centrale détermine la position et l'orientation du capteur optique dans le repère virtuel, et calcule les coordonnées de l'axe optique dans le repère virtuel; - une étape de consolidation, dans laquelle l'unité centrale associe à chaque image, 5 les coordonnées, dans le repère virtuel d'un point cible de la surface externe, le point cible étant le point d'intersection entre une axe optique du capteur optique à l'instant de la prise de l'image et la surface externe du corps ; - une étape de localisation d'impacts, dans laquelle l'opérateur inspecte chaque image à laquelle sont associées les coordonnées, dans le repère virtuel, d'un point 10 cible de la surface externe pour chercher d'éventuels d'impacts Les caractéristiques de l'invention mentionnées ci-dessus, ainsi que d'autres, apparaîtront plus clairement à la lecture de la description suivante d'exemples de réalisation, ladite description étant faite en relation avec les dessins joints, parmi lesquels : - la figure 1 est un schéma du système d'inspection selon un mode de réalisation de l'invention 15 pour détecter et localiser des impacts sur la surface externe d'un aéronef, ledit système comprenant un drone volant amarré à une base et en communication avec une station de commande ; - la figure 2 est une vue schématique du drone volant représenté à la figure 1 ; - la figure 3 est une vue schématique de la base représentée à la figure 1 ; - la figure 4 est une vue schématique de la station de commande représentée à la figure 1 ; 20 - la figure 5 est un diagramme illustrant une mise en oeuvre du système selon l'invention pour localiser un impact et déterminer les coordonnées dudit impact sur la surface externe d'un aéronef à l'aide d'un modèle virtuel dudit aéronef ; et - la figure 6 est une vue affichée sur un écran d'affichage de la station de commande lors d'une des étapes représentées à la figure 5. 25 Selon l'invention et en référence avec les figures 1 à 4, le système d'inspection 1 sur la peau P d'un d'aéronef A comprend un drone volant 10 portant un dispositif d'imagerie 11 pour permettre à un opérateur 0 d'obtenir des images de la peau P, une base 20 placée au sol à laquelle est connecté (mécaniquement et électriquement) le drone 10 via un câble C, et une station de commande 30 opérable par l'opérateur 0 pour assurer d'une part les fonctions de contrôle du drone 10 et du dispositif d'imagerie 11 et d'autre part de traitement des données fournies par ces derniers. L'objectif de l'invention est d'associer à chaque image, des coordonnées de la peau P capturée le dispositif d'imagerie pour qu'un opérateur 0 puisse localiser précisément d'éventuels impacts révélés par l'image. 3 Le drone 10, plus particulièrement illustré à la figure 2, est, par exemple, un drone de type quadricoptère comprenant un châssis 12 ayant une partie centrale 12a et quatre extensions 12b s'étendant hors de la partie centrale. Chaque extension 12b porte à son extrémité libre un ensemble propulsif 12c composé d'un moteur entrainant une hélice. 5 La partie centrale 12a comporte une charge électronique 13 composée d'un contrôleur 13a connecté à divers capteurs d'orientations 13b, au dispositif d'imagerie 11, ainsi qu'à des moyens d'émission/réception de signaux 13c pour communiquer avec la station de commande. Le dispositif d'imagerie 11 comprend un capteur optique 1 la qui est fixé sous le châssis du drone 12 via un cardan 1 lb (liaison de type rotule) motorisé pour modifier l'orientation du capteur 10 optique 1 la en fonction d'instruction reçues de la station de commande 30. Le capteur optique 1 la est, par exemple, numérique de type capteur CCD (charge-coupled device, ou en français « dispositif à transfert de charge) ou CMOS (complementary metal-oxide-semiconductor ou en français semiconducteur métal-oxyde complémentaires). Le dispositif d'imagerie 11 comprend en outre des capteurs d'angle de rotation (non 15 représentés), de type incrémentaux ou codeurs absolus, qui sont arrangés sur le cardan 1 lb pour déterminer l'orientation qu'a l'axe optique L du capteur optique 1 la par rapport à une direction prédéterminée. De manière connue, l'axe optique L est défini comme un axe perpendiculaire au plan de détection 11c du capteur optique et centré sur ledit capteur Les capteurs d'orientation 13b du drone déterminent l'inclinaison de l'assiette du drone 10 20 par rapport à un plan horizontal H (le sol). Les capteurs d'orientation 13b sont, par exemple, de type gyroscopique ou inclinomètre. On notera que le drone 10 est en outre équipé de dispositifs de protection du type des capteurs de proximité (non représentés) montés sur le châssis 12 du drone afin de ne pas entrer en collision avec l'aéronef A à inspecter. Le contrôleur 13a, de type unité centrale, est configuré pour servir d'interface entre tous les 25 composants du drone 10 et est configuré pour maintenir le vol du drone stable, avec le châssis sensiblement parallèle au sol, tout en obéissant à des instructions de vol reçus de la station de commande 30 via les moyens d'émission/réception de signaux. Les moyens d'émission/réception 13c de signaux sont, par exemple, formés par un émetteur/récepteur radiofréquence permettant de transférer des données du drone 10 à la station de 30 commande 30 et de recevoir des instructions de vol en provenance de cette dernière. Les données du drone 10 comprennent notamment les données des capteurs du drone ainsi que les données fournies par le dispositif d'imagerie 11 (données du capteur optique et données des capteurs du cardan). 4 En référence avec la figure 3, la base 20 se présente, par exemple, sous la forme d'un boitier transportable qui est équipé, par exemple, de roulettes 20a à cet effet. Différents éléments sont arrangés dans le boitier : - un dispositif d'alimentation 21 en énergie électrique des éléments électroniques de la 5 base 20 et du drone 10. Le dispositif d'alimentation 21 est, par exemple, une batterie, ou un ensemble d'électronique de puissance prévu pour être relié au secteur ; - le câble C s'étendant hors d'une paroi F (par exemple verticale) du boitier s'étendant perpendiculairement au sol. Le câble C est fixé à une extrémité à la base 20 et est prévu pour être accroché, via une interface appropriée, à son autre extrémité au châssis du drone 10. Le câble 10 se 10 présente, par exemple, sous la forme d'une gaine réalisée dans un matériau isolant et qui entoure un conducteur électrique (matériau métallique) et une amarre (matériau composite ou métallique). Le conducteur et l'amarre sont électriquement isolés l'un de l'autre. L'amarre assure un lien mécanique entre la base 20 et le drone 10 tandis que le conducteur électrique, connecté au dispositif d'alimentation, permet d'alimenter les éléments électroniques du drone en énergie 15 électrique ; - un enrouleur de câble 22 permettant d'enrouler ou de dérouler le câble C. L'enrouleur 22 est de type à ressort ou électrique et permet d'une part un enroulement automatique du câble C lorsque aucune force n'est exercée sur le câble C visant à le dérouler et, d'autre part un déroulement du câble C lorsque le drone 10 exerce sur ce dernier une force supérieure à la force de 20 rappel exercée par le ressort de l'enrouleur 22. Le ressort est réglé de sorte qu'un déplacement du drone 10 permet un déroulement du câble C. Ainsi, le câble C reste tendu entre le drone 10 et la base 20 lors d'un vol stationnaire du drone 10. Afin d'éviter que le câble C ne s'enroule entièrement sur l'enrouleur, et pour faciliter la manipulation du drone fixé au câble, une butée (non représentée) est arrangée sur le câble C pour toujours laisser une portion de câble de longueur 25 prédéterminée s'étendre hors du boitier ; - un dispositif de mesure de la longueur de câble 23 pour mesurer la longueur de câble C s'étendant hors de la base 20. Le dispositif de mesure de la longueur de câble 23 est par exemple de type codeur incrémental, codeur absolu ou capteur analogique monté sur l'enrouleur. - un dispositif de mesure d'orientation du câble 24, par exemple de type un codeur absolu 30 ou incrémental, configuré pour mesurer l'orientation (angles) du câble par rapport à la base 20. Ce dispositif fournit des données fiables uniquement lorsque le câble est tendu, c'est-à-dire pendant le vol du drone ; - un émetteur radiofréquence 25 pour transmettre, vers la station de commande 30, des données en provenance du dispositif de mesure de la longueur de câble 23 et du dispositif de mesure d'orientation du câble 24. 5 La station de commande 30, représentée plus spécifiquement à la figure 4, permet de contrôler à la fois le drone 10 (déplacement du drone) et le dispositif d'imagerie 11 (déplacement du capteur optique en actionnant les moteurs du cardan et déclenchement de prises d'images). A 5 cette fin, la station de commande 30 comprend : - une interface homme-machine 31 (manettes, curseurs, clavier, écran tactile...) via laquelle un opérateur 0 peut interagir pour fournir des consignes au drone 10 ou au dispositif d'imagerie 11; - un dispositif d'affichage 32 pour afficher une vue de la zone se trouvant vue par le 10 capteur optique 1 la et des informations sur le pilotage du drone 10 ou la mise en oeuvre du système d'inspection 1 ; - une unité centrale 33 mettant en oeuvre différents programmes informatiques enregistrées dans des mémoires, ou utilisant des bases de données enregistrées dans des mémoires, afin d'assurer le fonctionnement du système d'inspection, en particulier pour transformer des consignes 15 de l'interface homme-machine en signaux de commandes pour le drone et le dispositif de détection. L'unité centrale met en oeuvre un système d'exploitation (OS pour operating system) qui, de manière connue, permet à un opérateur de l'unité de commande d'interagir, via l'interface homme machine 31, avec cette dernière, par exemple en agrandissant/réduisant, pointant certains éléments affichés sur le dispositif d'affichage 32, .... De préférence, la station de commande 30 est une 20 tablette tactile où l'écran tactile de la tablette combine les fonctions du dispositif d'affichage et de l'interface homme-machine. - une base de données DB comprenant des données obtenues par modélisation assistée tridimensionnelle de l'intégralité de différents modèles (Airbus A350, Airbus A380, Airbus A320, ou modèle d'autres constructeurs) d'aéronefs modélisés. Ainsi cette base de données comprend, 25 pour chaque modèle d'aéronef modélisé, un modèle virtuel (ou DMU: Digital Mock-Up) qui comprend la modélisation de tous les éléments de l'aéronef, comme par exemple la surface externe de l'aéronef, les éléments structurels formant la structure interne de l'aéronef (les cadres, les lisses, planchers, nervures...), les éléments distinctifs de la surface externe de l'aéronef (par exemple : les hublots, les portes, les sondes, les antennes, moteurs, trappes, volets...). Un opérateur accédant à la 30 base de données DB via le système d'exploitation est en mesure de visualiser un modèle virtuel de l'aéronef sur le dispositif d'affichage 32 et de déterminer les coordonnées de chaque point d'un élément modélisé de l'aéronef dans un repère virtuel V (0, X, Y, Z) lié à l'aéronef ; - un module de communication 34, de type émetteur/récepteur radiofréquence, afin de transmettre et de recevoir des données en provenance des moyens d'émission/réception de signaux 6 du drone 13c et de recevoir des données en provenance des moyens d'émission de signaux de la base 25. Afin d'associer une image prise pendant un vol du drone aux cordonnées virtuelles (repère 5 virtuel V d'un point de la peau P de l'aéronef A se trouvant sur l'axe optique L du capteur optique, l'unité centrale 33 met en oeuvre une pluralité de programmes enregistrés dans des mémoires de cette dernière. Ces programmes font appel à la base de données DB. Au préalable à toute inspection, l'opérateur 0 souhaitant inspecter le fuselage d'un aéronef A repère le modèle de l'aéronef et, au moyen de l'interface homme-machine, sélectionne ce 10 modèle. En réponse, l'unité centrale charge, à partir de la base de données DB, le modèle virtuel V correspondant au modèle sélectionné. La localisation d'un impact par un opérateur 0 d'une entité chargée de l'inspection de l'aéronef (compagnie aérienne, constructeur) sur la peau P d'un aéronef A au moyen du système d'inspection 1 selon l'invention va maintenant être décrite en relation avec la figure 5. 15 Dans une étape El de préparation, l'opérateur dispose la base 20 en orientant la paroi F hors de laquelle sort le câble C en regard d'une partie de l'aéronef A à inspecter. Ensuite dans une étape de détermination E2, l'unité centrale 33 détermine la position de la base 20 par rapport à l'aéronef A afin de calculer les coordonnées de la base 20 dans le repère virtuel V. La finalité de cette étape consiste en ce que l'unité centrale puisse ultérieurement calculer 20 la position du drone 10, amarré à la base 20, dans le repère virtuel V. On notera que la base 20 est matérialisé dans le virtuel V sous forme d'au moins un point qui est un point de référence utilisé pour calculer la longueur de câble C entre le drone 10 et la base 20. A cet effet, dans une première sous-étape E2a de l'étape de détermination E2, l'unité centrale 33 détermine l'orientation de la base 20 par rapport à l'aéronef A. Pour ce faire, via un 25 message associé à une représentation de l'aéronef et de son environnement proche vus de dessus (voir figure 6) affichés sur le dispositif d'affichage 32, l'opérateur 0 reçoit comme instruction de cliquer sur un point de l'environnement proche de l'aéronef A dans laquelle se situe la base 20. Ensuite, dans une deuxième sous-étape E2b de l'étape de détermination E2, l'unité centrale 33, via un message affiché sur le dispositif d'affichage 32, demande à l'opérateur 0 de saisir la 30 distance d'un point caractéristique de la base 20 par rapport à deux éléments de l'aéronef A que 7 l'opérateur peut sélectionner dans une liste affichée sur le dispositif d'affichage 32. Cette liste est définie par l'unité centrale 33 en fonction de l'orientation de la base 20 par rapport à l'aéronef A déterminée à la sous-étape E2a précédente. Dans un exemple, où la base se situe dans un secteur compris entre le nez de l'aéronef et son aile droite, les éléments sont par exemple le train 5 d'atterrissage avant et un train d'atterrissage principal situé le plus à droite. Une fois cette opération effectuée, dans une troisième sous-étape E2c de l'étape de détermination E2, l'unité centrale 33, à partir des informations obtenues aux sous-étapes E2a et E2b, calcule dans le repère virtuel V, les coordonnées d'au moins un point matérialisant la base 20. Lors d'une étape d'acquisition E3, l'opérateur fait voler le drone 10 et réalise l'inspection 10 de la partie de l'aéronef A pour acquérir des images de la peau P. L'opérateur 0 utilise l'interface homme-machine 31 pour assurer le contrôle du drone 10 et du dispositif d'imagerie 11. Simultanément à la mise en oeuvre de l'étape d'acquisition E3, et dans une étape de calcul E4, l'unité centrale 33 détermine la position et l'orientation du capteur optique (11a) dans le repère virtuel (V), et calcule les coordonnées de l'axe optique (L) dans le repère virtuel (V) ; 15 A cet effet : - dans une première sous-étape E4a de l'étape de calcul E4, l'unité centrale 33 recueille les données du dispositif de mesure d'orientation du câble 24 et obtient ainsi l'orientation du câble par rapport à la base ; - ensuite, dans une deuxième sous-étape E4b de l'étape de calcul E4, l'unité 20 centrale 33 recueille les données du dispositif de mesure de la longueur de câble 23et obtient ainsi la distance entre le drone 10 et la base 20 ; - dans une troisième sous-étape E4c de l'étape de calcul E4, l'unité centrale 33, à partir des informations obtenues aux sous-étapes E4a et E4b, calcule les coordonnées du point d'attache du câble sur le châssis (ce point n'est pas 25 représenté) dans le repère virtuel V. On notera que la distance entre le capteur optique 1 la et le point d'attache du câble sur le châssis est connue de l'unité centrale 33 car enregistrée dans une mémoire de cette dernière. - dans une quatrième sous-étape E4d de l'étape de calcul E4, l'unité centrale 33 recueille les données des capteurs de rotation du cardan 1 lb et calcule, dans le 30 repère virtuel V, l'orientation du capteur optique 1 la par rapport au point d'attache du câble (C) sur le châssis (12) ; 8 enfin, dans une cinquième sous-étape E4e de l'étape de calcul E4, l'unité centrale 33 calcule les coordonnées de l'axe optique L du capteur optique dans le repère virtuel V à partir de l'orientation et la position du capteur optique dans le repère virtuel V. 5 Simultanément à la mise en oeuvre des étapes E3 et E4, ou à l'issue du vol du drone, dans une étape E5 de consolidation, l'unité centrale 33 associe (création de métadonnées) à chaque image prise par le capteur optique 11a, les coordonnées, dans le repère virtuel V, d'un point cible de la peau qui est le point d'intersection entre l'axe optique L du capteur optique à l'instant de la prise de l'image et la peau. 10 Enfin, à l'issue de l'inspection, dans une étape E6 de localisation d'éventuels impacts, l'opérateur 0 inspecte (par exemple sur l'écran d'affichage 32 ou sur un autre support) les différentes images pour chercher d'éventuels traces d'impacts révélés sur ces dernières. Si une image révèle un défaut, grâce aux coordonnées dans le repère virtuel V du point cible associée à l'image, l'opérateur 0 pourra rapidement retrouver l'emplacement d'un impact sur 15 la peau réelle de l'aéronef A en repérant sur le modèle virtuel V, quels éléments caractéristiques et d'emplacement connus de l'aéronef (comme les lisses, cadres, nervures, hublots), sont proches des coordonnées du point cible. Le système d'inspection 1 selon l'invention, dans lequel le drone est alimenté en énergie via le câble C, permet à un opérateur de faire voler le drone 10 sur une durée beaucoup plus longue 20 que dans un cas où le drone emporte lui-même ses batteries qui sont de capacités limités par les capacités d'emport du drone. En outre, puisque le système d'inspection 1 selon l'invention ne recourt pas à des moyens de positionnement par satellite pour détecter la position du drone 20 ou du capteur optique 11a, il peut être utilisé pour réaliser des inspections en intérieur (inspection de la peau d'un aéronef dans 25 un hangar) sans nécessiter l'utilisation de dispositifs répétiteurs de signaux satellites. Bien que décrit comme étant un drone quadricoptère, le drone 10 selon l'invention pourrait être d'un autre type de drone volant, comme par exemple un drone hélicoptère muni d'un seul ensemble propulsif Avantageusement, le dispositif d'imagerie 11 équipant le drone comprend un télémètre 30 optique de type LIDAR (pour laser detection and ranging : télémétrie par laser) ou 9 électromagnétique de type térahertz associé au capteur optique 1 la et également monté sur le cardan 1 lb. La ligne de visée du télémètre est dans ce cas un axe parallèle à l'axe optique du capteur optique 11 a. De manière connue, le télémètre LIDAR ou térahertz (non représentés) comprend un 5 émetteur d'onde électromagnétique, un détecteur ayant une face de détection pour collecter une onde réfléchie par la surface scannée et la transformer en signal électrique. Le télémètre calcule la distance séparant l'émetteur d'un point de la peau scannée se trouvant dans la ligne de visée du télémètre, à partir de la différence de temps entre l'émission, par l'émetteur, d'une impulsion et la réception, par le détecteur, de l'écho détecté réfléchi par la peau. Les distances mesurées, dites 10 données télémétriques, REVENDICATIONS1) Procédé d'inspection d'une surface externe (P) d'un corps (A), ledit procédé étant mis en oeuvre par un système d'inspection (1) comprenant un drone volant (10) amarré à une base (20) via un câble (C) arrangé en partie dans la base et alimentant le drone (10) en électricité, le drone (10) ayant un châssis (12) sur lequel est fixé un dispositif d'imagerie (11) pour permettre à un opérateur d'obtenir des images de la surface externe (P) durant le vol du drone, le dispositif d'imagerie (11) comprenant au moins un capteur optique (11a) et un cardan (1 lb) via lequel ledit capteur (11a) est fixé au châssis (12), des capteurs de rotation étant arrangés sur la cardan (1 lb), la base comprenant un dispositif de mesure de la longueur de câble (23) configuré pour mesurer la distance entre le drone (10) et la base (20) et un dispositif de mesure d'orientation du câble (24) configuré pour mesurer l'orientation du câble par rapport à la base, le système d'inspection (1) comprenant en outre une station de commande (30) comprenant une unité centrale (33) connecté à un dispositif d'affichage (32) et une interface homme-machine (31), l'unité centrale (33) étant en outre connectée à une base de données (DB) comprenant un modèle virtuel dudit corps dans un repère virtuel (V), le procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes : une étape (El) de préparation dans laquelle un opérateur (0) dispose la base en orientant une paroi (F) hors de laquelle sort le câble en regard du corps (A) ; une étape de détermination (E2), dans laquelle l'unité centrale (33) détermine la position de la base (20) par rapport à l'aéronef afin de. calculer les coordonnées de la base dans le repère virtuel (V) ; une étape d'acquisition E3, dans laquelle l'opérateur (0) fait voler le drone (10) et réalise l'inspection du corps (A) en utilisant l'interface homme-machine (31) pour acquérir, au moyen du capteur optique (11a), une pluralité d'images de la surface externe (P) ; une étape de calcul (E4), simultanée à l'étape d'acquisition (E3), dans laquelle l'unité centrale (33) détermine la position et l'orientation du capteur optique (11a) dans le repère virtuel (V), et calcule les coordonnées de l'axe optique (L) dans le repère virtuel (V) ; une étape (E5) de consolidation, dans laquelle l'unité centrale (33) associe à chaque image, les coordonnées, dans le repère virtuel (V) d'un point cible de la 11 surface externe (P), le point cible étant le point d'intersection entre une axe optique (L) du capteur optique à l'instant de la prise de l'image et la surface externe (P) du corps ; une étape (E6) de localisation d'impacts, dans laquelle l'opérateur (0) inspecte 5 chaque image à laquelle sont associées les coordonnées, dans le repère virtuel (V), d'un point cible de la surface externe (P) pour chercher d'éventuels d'impacts 2) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'étape de détermination (E2) de détermination comprend : 10 une sous-étape (E2a) dans laquelle, via un message et une vue du corps (A) et de son environnement affichés sur le dispositif d'affichage (32), l'unité centrale (33) demande à l'opérateur (0) de cliquer sur un point de l'environnement dans laquelle se situe la base (20) ; une sous-étape (E2b), dans laquelle, via un message affiché sur le dispositif 15 d'affichage (32), l'unité centrale (33) demande à l'opérateur (0) de saisir la distance d'un point caractéristique de la base (20) par rapport à deux éléments de l'aéronef (A) déterminés par l'unité centrale (33) en fonction de l'orientation de la base par rapport à l'aéronef déterminée à la sous-étape (E2a) précédente ; une sous-étape (E2c), dans laquelle l'unité centrale (33), à partir des informations 20 obtenues aux sous-étapes (E2a,E2b) précédentes, calcule les coordonnées d'au moins un point de la base (20) dans le repère virtuel (V). 3) Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 2, caractérisé en ce que l'étape de 25 calcul (E4) comprend : une sous-étape (E4a), dans laquelle l'unité centrale (33) recueille les données du dispositif de mesure d'orientation du câble (24) et obtient l'orientation du câble (C) par rapport à la base (20) ; une sous-étape (E4b), dans laquelle l'unité centrale (33) recueille les données du 30 dispositif de mesure de la longueur de câble (23) et obtient la distance entre le drone (10) et la base (20) ; une sous-étape (E4c), dans laquelle l'unité centrale (33), à partir des informations obtenues aux sous-étapes (E4a,E4b) précédentes, calcule les coordonnées d'un point d'attache du câble sur le châssis dans le repère virtuel (V) ; 12 - une sous-étape (E4d), dans laquelle l'unité centrale (33) recueille les données des capteurs de rotation du cardan (11b) et détermine, dans le repère virtuel (V), l'orientation du capteur optique par rapport au point d'attache du câble (C) sur le châssis (12) ; 5 - une sous-étape (E4e), dans laquelle l'unité centrale (33) calcule les coordonnées de l'axe optique (L) du capteur optique dans le repère virtuel (V) à partir de l'orientation et la position du capteur optique dans le repère virtuel (V). 10 15 20 25 30