Brevet FR3077907A1 — publié le 20190816

" Installation et procédé pour la détection du contour, et de la localisation d'un produit en trois dimensions reposant à l'endroit ou à l'envers sur une surface " DOMAINE TECHNIQUE DE L'INVENTION L'invention concerne une installation et un procédé pour la détection notamment du contour, de l'orientation et de la localisation d'un produit en trois dimensions reposant par gravité sur une surface de travail selon l'une ou l'autre de deux positions possibles dont une position à l'endroit ou une position à l'envers. L'invention concerne plus particulièrement le tri et le rangement de blisters pour lentilles ophtalmiques, aussi appelées lentilles de contact. ARRIERE PLAN TECHNIQUE DE L'INVENTION Un exemple de conception d'un tel blister est décrit et représenté dans le document US-5.609.246 qui concerne un blister pour une lentille ophtalmique ayant une partie de base en forme générale de coque creuse ouverte dans sa face supérieure et un opercule supérieur de couverture et de fermeture d'une chambre creuse contenant la lentille ophtalmique et une solution de conservation stérile. L'opercule supérieur de couverture et de fermeture est sensiblement plat et est scellé de façon amovible sur la coque inférieure. La coque inférieure est en général réalisée en matière 30 plastique transparente ou translucide, tandis que l'opercule supérieur est par exemple réalisé en feuille d'aluminium. La conception de ce type de blister est telle qu'il est normalement apte à reposer normalement "à l'endroit" sur une 2 surface sensiblement horizontale avec sa coque inférieure posée sur cette surface et son opercule supérieur de couverture et de fermeture orienté vers le haut. L'opercule supérieur de fermeture et de couverture est 5 sensiblement plan de sorte que le blister peut aussi reposer « à l'envers » sur une telle surface horizontale, avec sa coque orientée vers le haut. De tels blisters présentent de nombreuses variantes de conception, de dimensions et de forme de telle manière que, en 10 vue de dessus, ils présentent des contours périphériques différents, ce contour correspondant sensiblement à celui du bord périphérique supérieur de la coque inférieure et à celui complémentaire de l'opercule supérieur de couverture et de fermeture. 15 Ainsi, le contour peut être rectangulaire à côtés rectilignes, rectangulaire à deux côtés opposés convexes arrondis, globalement elliptique, etc. Pour chaque blister on peut donc identifier un contour qui lui est propre ainsi qu'un grand axe principal permettant de 20 déterminer l'orientation angulaire du blister autour d'un axe vertical. Sur sa face supérieure libre, l'opercule supérieur de couverture et de fermeture comporte un ensemble de données, d'indications et de décorations qui sont propre à chaque blister et 25 qui constituent un ensemble d'informations individualisées qui permettent d'identifier chaque blister. Lorsque le blister repose à l'endroit, les informations apparentes peuvent notamment comporter un code à barres d'identification, une marque commerciale, une identification alphanumérique du type de la lentille ophtalmique contenue dans le blister, des paramètres de correction ophtalmique, une date de péremption, etc. 3 Il est ainsi possible d'envisager d'identifier individuellement et de manière automatisée tout blister, notamment par "lecture" d'au moins une partie de ces informations. 5 Afin d'automatiser les différentes étapes de rangement, de stockage, de préparation de lots, d'expédition, etc., il est apparu nécessaire de faire appel à des installations automatisées et robotisées qui nécessitent de pouvoir utiliser de manière fiable des moyens de stockage et de transfert des blisters concernés. 10 Il apparaît que la manipulation et le traitement automatisé et le stockage de ce type de produit sont rendus particulièrement complexes par sa conception et par la variété des formes et des dimensions. Ceci est notamment le cas lorsque l'on souhaite pouvoir 15 trier de manière automatisée des lots en vrac de tels blisters pour ensuite être en mesure de poser chaque blister à l'endroit dans une barquette de transport et de stockage, ouverte vers le haut, cette barquette étant de dimensions les plus réduites possibles pour permettre le stockage du plus grand nombre possible de 20 blisters triés et individualisés dans une installation de stockage. Chaque barquette est délimitée par plusieurs parois verticales qui retiennent latéralement un blister posé sur la paroi de fond, et la face externe d'au moins une des parois latérales porte un marquage d'identification de la barquette, notamment par 25 lecture optique. De plus, ces opérations de tri et d'appariement de chaque blister avec une barquette doivent pouvoir être exécutées à cadence élevée, par exemple de plus de mille blisters par heure. 30 BREF RESUME DE L'INVENTION L'invention propose une installation une installation pour la détection du contour et de la localisation d'un produit en trois 4 dimensions reposant par gravité sur une surface de travail selon l'une ou l'autre de deux positions possibles dont une position à l'endroit ou une position à l'envers, cette Installation comportant : - des moyens pour produire une première image permettant 5 de déterminer au moins le contour du produit ; - des moyens pour capter cette première image ; - des moyens pour analyser cette première image captée pour reconnaître le contour du produit ; - des moyens pour produire une deuxième image en vue de 10 dessus du produit ; - des moyens pour capter cette deuxième image ; - des moyens pour analyser cette deuxième image captée pour déterminer la position à l'endroit ou à l'envers du produit. Selon d'autres caractéristiques de l'invention : 15 - les moyens pour produire une première image, et les moyens d'analyse cette première image captée, permettent de déterminer l'orientation en vue de dessus du produit et/ou son barycentre géométrique ; - les moyens pour produire une première image, et les 20 moyens d'analyse cette première image captée, permettent de déterminer la localisation du produit sur la surface de travail ; - les moyens pour produire une deuxième image et les moyens d'analyse cette deuxième image captée, permettent de déterminer l'orientation en vue de dessus du produit et/ou son 25 barycentre géométrique ; - les moyens pour produire une deuxième image et les moyens d'analyse cette deuxième image captée, permettent de déterminer la localisation du produit sur la surface de travail ; - les moyens pour produire une deuxième image et les 30 moyens d'analyse cette deuxième image captée, permettent d'identifier au moins certaines informations parmi des informations individualisées du produit qui sont apparentes lorsque le produit est en position à l'endroit ; 5 - les moyens pour produire la première image comportent une surface de travail transparente ou translucide, et une première source d'éclairage par-dessous du produit à travers la surface de travail, et les moyens pour capter cette première 5 image comportent une caméra supérieure agencée au-dessus de la surface de travail ; - les moyens pour capter une deuxième image en vue de dessus du produit comportent une caméra agencée au-dessus de la surface de travail ; 10 - les moyens pour capter une première image et les moyens pour capter une deuxième image en vue de dessus du produit comportent une caméra commune agencée au-dessus de la surface de travail ; - les moyens pour produire une deuxième image 15 comportent une deuxième source d'éclairage par-dessus du produit reposant sur la surface de travail ; - la surface de travail appartient à un plateau vibrant commandé pour faire varier la position du produit sur la surface de travail ; 20 - l'installation comporte un bras articulé commandé de préhension d'un produit comportant des moyens de modification de l'orientation angulaire du produit appréhendé par rotation autour d'un axe vertical ; - l'installation comporte un poste de dépose d'un produit 25 dans une barquette de transport, après son appréhension et la correction de son orientation au moyen du bras articulé ; - l'installation comporte des moyens pour commander successivement les moyens pour capter une première image, puis les moyens pour capter une deuxième image et pour réitérer cette 30 commande successive après chaque opération de préhension d'un produit au moyen du bras articulé ; 6 - le produit est un blister contenant une lentille ophtalmique et comportant une coque inférieure et un opercule supérieur de fermeture. L'invention propose aussi un procédé de détermination du 5 contour et de la localisation d'un produit en trois dimensions reposant par gravité sur une surface de travail selon l'une ou l'autre de deux positions possibles dont une position à l'endroit ou une position à l'envers, ce procédé comportant : - une étape de prise de vue d'une première image 10 permettant de déterminer au moins le contour en vue de dessus du produit ; - une étape d'analyse cette première image pour reconnaître le contour du produit ; - une étape de prise de vue d'une deuxième image en vue 15 de dessus du produit ; - une étape d'analyse cette deuxième image pour déterminer la position à l'endroit ou à l'envers du produit. Selon d'autres caractéristiques du procédé : - l'étape d'analyse de la première image permet de 20 déterminer l'orientation en vue de dessus du produit ; - l'étape d'analyse de la première image, permet de déterminer la localisation du produit sur la surface de travail ; - l'étape d'analyse de la deuxième image permet d'identifier au moins certaines informations parmi des 25 informations individualisées du produit qui sont apparentes lorsque le produit est en position à l'endroit ; - l'étape de prise de vue d'une première image est réalisée par éclairage par-dessous du produit à travers une surface de travail transparente ou translucide au moyen d'une première 30 source d'éclairage par-dessous du produit à travers la surface de travail, et par capture de cette première image au moyen d'une caméra supérieure agencée au-dessus de la surface de travail ; 7 - l'étape de prise de vue d'une deuxième image est réalisée par éclairage par-dessus du produit, et par capture de cette deuxième image au moyen d'une caméra agencée au-dessus de la surface de travail ; 5 - le produit est un blister contenant une lentille ophtalmique et comportant une coque inférieure et un opercule supérieur de fermeture. BREVE DESCRIPTION DES FIGURES 10 D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaitront au cours de la lecture de la description détaillée qui va suivre pour la compréhension de laquelle on se reportera aux dessins annexés dans lesquels : 15 - la figure 1 est une vue schématique en perspective des principaux composants d'un exemple de réalisation d'une installation selon l'invention ; - la figure 2 est une vue analogue à celle de la figure 1 qui illustre certains des composants de la figure 1 ; 20 - la figure 3 est une vue schématique en perspective de dessus d'un exemple d'un blister pour lentille ophtalmique qui est représenté en position "à l'endroit" ; - la figure 4 est une vue en perspective analogue à celle de la figure 3 sur laquelle le blister est représenté en position "à 25 l'envers ; - la figure 5 est une vue de dessus du blister représenté à la figure 3 ; - la figure 6 est un exemple d'une première image captée au sens de l'invention illustrant une série de blisters à trier et à 30 ranger ; - la figure 7 est un exemple d'une deuxième image captée au sens de l'invention de la même série de blisters que ceux 8 représentés à la figure 6, dans les mêmes positions, orientations et localisations ; - la figure 8 est une vue schématique en perspective qui illustre l'installation de la figure 1 en association avec un 5 convoyeur adjacent d'amenée de barquettes de transport et de stockage pour les blisters et un bras robot articulé de manipulation ; - la figure 9 est une vue schématique en perspective du convoyeur de la figure 8 avec deux barquettes remplies chacune 10 d'un blister ; - la figure 10 est une vue de dessus d'une barquette contenant un blister du type de celui illustré aux figures 3 à 5 ; - la figure 11 est une représentation schématique en coupe des principaux composants de l'installation illustrés à la figure 2. 15 DESCRIPTION DETAILLEE DES FIGURES Dans la suite de la description, des éléments présentant une structure identique ou des fonctions analogues seront 20 désignés par des mêmes références. Dans la suite de la description, on adoptera des orientations longitudinale, verticale et transversale indiquées par le trièdre "L,V,T" des figures. On définit aussi un plan horizontal qui s'étend longitudinalement et transversalement. L'axe 25 longitudinal est orienté d'arrière en avant. On a représenté aux figures 3 à 5 un exemple d'un blister BP pour lentille ophtalmique qui est constitué d'une coque inférieure 20 en matière plastique transparente ou translucide qui délimite une chambre inférieure 22 qui est ici délimitée par une 30 paroi inférieure plane 24 apte à reposer sur une surface horizontale, et par une paroi latérale 26. La paroi latérale 26 se prolonge par un rebord supérieur annulaire périphérique 28 qui s'étend dans un plan horizontal et 9 qui délimite une face supérieure horizontale plane ouverte 29 de la coque inférieure 20. Cette face supérieure ouverte 29 est fermée par un opercule 30 qui est collé et qui est amovible pour accéder à une 5 lentille ophtalmique contenue dans la chambre 22. L'opercule 30 comporte une face supérieure externe 32 sensiblement plane. Le profil latéral du rebord 28 définit le contour C du blister BP en vue de dessus comme cela est illustré à la figure 5. 10 En vue de dessus, le blister BP se caractérise ainsi par la forme et les dimensions de son contour C, ainsi que par l'aire délimitée par ce contour C. Le contour C est ici de forme générale rectangulaire avec deux petits côtés opposés arrondis convexes sensiblement semi- 15 circulaires. Le contour C présente notamment un grand axe principal A qui est ici un axe de symétrie. D'autres paramètres géométriques et physiques d'un blister tel que le blister BP comprennent sa masse, son barycentre 20 géométrique, etc. Pour des raisons de simplification de la représentation aux figures 3 et 5, le contour ou bord périphérique de l'opercule 30 correspond ici exactement au contour C du blister BP. Toutefois, les dimensions de l'opercule 30 peuvent être 25 légèrement inférieures à celles du bord périphérique annulaire 28, de sorte qu'il existe alors un jeu entre ces deux contours, par exemple tout le long du périmètre de l'opercule 30. On a représenté à la figure 10 une barquette B de transport, de transfert et de stockage d'un blister BPi individualisé 30 qui est ici un blister analogue au blister BP qui vient d'être décrit. Les dimensions de la barquette B sont telles qu'elle est apte à contenir tout type de blister à stocker de manière automatisée. 10 La barquette B est par exemple une pièce réalisée par moulage en matière plastique et elle est de forme parallélépipédique rectangle. La barquette B comporte une paroi de fond 40 et quatre 5 parois latérales 42 et 44, par paires de parois opposées. La face supérieure 46 de la barquette B est ouverte verticalement vers le haut de manière à pouvoir y introduire un blister verticalement de haut en bas. Au moins une des faces latérales verticales, ici une grande 10 face 44, porte un marquage individualisé d'identification de la barquette B, ici sous la forme d'un code à barres MB, qui peut être lu de manière connue par toute caméra adaptée à cet effet. Comme on peut le voir aussi à la figure 10, la face supérieure 32 de l'opercule 30 du blister BPi logé dans la 15 barquette B comporte différentes informations relatives au blister et à son contenu parmi lesquelles, à titre non limitatif, on a représenté notamment : un code à barres MBPi ; la marque commerciale 48 du fabricant ; la date 50 de péremption de l'utilisation de la lentille ophtalmique ; des données 52 relatives 20 aux caractéristiques optiques et dimensionnelles de cette lentille ophtalmique ; etc. Chaque blister BPi comporte ainsi notamment un marquage individualisé sous la forme du code à barres MBPi qui avec le code à barres MB de la barquette B permet un appariement 25 univoque d'un blister BPi avec une barquette B qui lui est associée le temps du stockage. En d'autres termes, la lecture du marquage MB de la barquette B permet aussi d'identifier le blister BPi qu'elle contient qui lui a été appariée lors du "remplissage" de la barquette B avec 30 ce blister BPi. Pour remplir de manière automatisée une barquette avec un blister, il s'agit, à partir d'un lot en vrac de blisters de tous types ou modèles de les prendre un par un et de les reconnaître 11 individuellement pour associer chaque blister ainsi appréhendé à une barquette. A cet effet, l'invention propose une installation telle que celle illustrée notamment aux figures 1, 2 et 11. 5 On a représenté aux figures 1 et 2, une installation 50 selon l'invention qui permet de sélectionner et d'appréhender un à un des blisters BPi parmi un lot en vrac de blisters à trier en vue ensuite d'apparier chaque blister appréhendé avec une barquette associée de stockage. 10 L'installation 50 comporte un bâti inférieur 52 qui porte une table 54 de travail au-dessus de laquelle sont agencés les principaux composants, ensembles et sous-ensembles de l'installation La table de travail 54 s'étend globalement 15 longitudinalement et comporte essentiellement une partie arrière 58 et une partie avant 60. L'invention comporte notamment une trémie arrière vibrante de stockage 62 qui est agencée verticalement au-dessus de la partie arrière 58 de la table inférieure de travail 54. 20 La trémie de stockage 62 est apte à recevoir le lot en vrac de blisters et sa face d'extrémité avant 64 est ouverte pour permettre de manière connue d'évacuer progressivement, par quantités limitées, une série de blisters qui quittent alors la trémie 62 pour chuter verticalement hors de la trémie 62. 25 La partie avant 60 de la table inférieure de travail 54 est un plateau de travail qui comporte une surface supérieure de travail 66 de forme rectangulaire qui, lorsque le plateau de travail est à l'arrêt, s'étend dans un plan horizontal. La table de travail 54 comporte des moyens - non 30 représentés - pour mettre le plateau de travail 60 en vibration de manière à "agiter" des blisters qui reposent sur la surface de travail 66, notamment pour les retourner. 12 En effet, comme cela est représenté aux figures 1 et 2 un blister peut être posé à l'endroit (BPr) ou bien être posé à l'envers (BPv). Lorsque le plateau de travail 60 est mis en vibration, les 5 blisters "sautent" et retombent sur la surface de travail 66 dans l'une ou l'autre des deux positions, à l'endroit ou à l'envers. La mise en vibration du plateau de travail 60 permet aussi de répartir une série de blisters - tombés de la trémie 62 - sur la surface de travail 66. 10 L'installation 50 comporte aussi un bâti latéral 68 de support qui est agencé ici le long de l'un des côtés longitudinaux du bâti inférieur 52. A son extrémité supérieure, le bâti latéral 68 porte une platine supérieure horizontale 70. 15 Comme on peut le voir aux figures 2 et 11, en son centre, la platine supérieure 70 porte une caméra 71 de prises de vues qui, à travers un trou central 72, permet de capter (ou capturer) des images numériques en vue de dessus de la surface de travail 66 qui est délimitée par un périmètre carré (ou rectangulaire) ; le 20 champ de vision de la caméra correspondant aux dimensions de la surface de travail 66. Comme illustré schématiquement à la figure 11 et pour, selon l'invention, permettre la prise de vues visant à capter successivement deux images différentes de la surface de travail 25 et des blisters qu'elle supporte, la surface de travail 66 est transparente ou translucide et elle peut être éclairée par dessous, par exemple au moyen d'une première source lumineuse commandée LS1 qui est agencée à l'intérieur du plateau de travail 60. 30 La première source lumineuse LS1 est commandée de manière synchronisée avec la caméra 71 pour provoquer un "flash" lumineux d'éclairage par dessous de la surface de travail 66 et une prise de vue d'une première image IM1 correspondante. 13 Pour, selon l'invention, permettre la prise de vues visant à capter successivement deux images différentes de la surface de travail et des blisters qu'elle supporte, la platine supérieure 70 loge ici une deuxième source de lumière commandée LS2 qui est 5 agencée à l'intérieur de la platine supérieure et qui éclaire par dessus la surface de travail 66, ici par exemple à travers la paroi inférieure 74 de la platine supérieure 70 qui est transparente. La deuxième source lumineuse LS2 est commandée de manière synchronisée avec la caméra 71 pour provoquer un 10 "flash" lumineux d'éclairage par dessus de la surface de travail 66 et une prise de vue d'une deuxième image IM2 correspondante. Pour prendre un à un chaque blister BPr posé à l'endroit sur la surface de travail 66, l'installation comporte aussi un bras de robot articulé 80 du type qui est par exemple décrit et 15 représenté dans le document EP-B1-1.188.863. Sa conception lui permet de porter à son extrémité libre une tête de préhension 82 comportant notamment une ventouse 84 de préhension d'un blister en vis-à-vis, de manière commandée par aspiration, et bien entendu de relâchement d'un 20 produit préalablement saisi ou appréhendé par une ventouse. De plus, la tête de préhension 82 est apte à se déplacer verticalement dans les deux sens sous l'action d'un vérin à tige verticale 86. La conception du bras de robot 80 permet de déplacer la 25 tête de préhension 82 dans un plan horizontal et notamment dans toute localisation précise au-dessus de la surface de travail 66, notamment pour amener la tête de préhension 82 au-dessus d'un blister à saisir ou appréhender. Comme on peut le voir à la figure 8, le long du côté 30 longitudinal du bâti inférieur opposé au bâti latéral 68, l'installation 50 comporte un convoyeur horizontal 88 à bande transporteuse 90 qui défile longitudinalement d'arrière en avant selon la flèche F. 14 Le convoyeur 88 transporte et guide une succession de barquettes B à remplir, chacune avec un blister. Le poste de remplissage d'une barquette - ou de dépose d'un blister dans une barquette - correspond à la position de la 5 barquette BO située la plus à droite et qui est arrêtée de manière commandée dans cette position. L'arrêt ou immobilisation dans cette position de remplissage d'une barquette est ici effectué par blocage en position longitudinale par un doigt transversal coulissant commandé 92. 10 Après avoir été rempli d'un blister au poste "BO", la barquette est "relâchée" par le doigt 92 et chemine ensuite longitudinalement vers l'avant en une position B1 et au-delà jusqu'à un autre poste, non représenté, comportant une caméra latérale d'identification de la barquette et une caméra supérieure 15 d'identification du blister contenu dans la barquette B. Comme on peut le voir à la figure 6, la première image captée IM1 est obtenue par éclairage par-dessous d'une série de dix-sept blisters qui ont été déversés sur la surface de travail 66 à 20 partir de la trémie 62 et qui y sont répartis de manière aléatoire quant à leur localisation sur le plan, quant à leur position à l'endroit ou à l'envers, et quant à leur orientation. La prise de vue dans ces conditions, avec un « rétroéclairage », permet d'obtenir une première image IM1 en 25 « noir et blanc » qui fait apparaître le contour C continu, précis et exact de chaque blister, à l'exception du contour des blisters qui se chevauchent (Ici sous la forme de trois paires de blisters en chevauchement). L'analyse de ce premier cliché numérique IM1 en utilisant 30 des moyens connus et classiques d'analyse d'images, peut permettre - au moins pour les blisters qui ne se chevauchent pas - de réaliser une comparaison avec des données contenues dans une base de données pour reconnaître chaque blister. 15 Pour chaque modèle connu de blister à trier, la base de données contient des données comportant notamment son contour C géométrique en vue de dessus avec ses dimensions, une orientation et position d'un grand axe principal par rapport à 5 ce contour C, l'aire délimitée par ce contour C, le barycentre géométrique du blister, etc. Indépendamment du recours à une telle base de données, et étant donnée la précision de la première image IM1 en « noir & blanc », une analyse de cette première image permet - pour lo chaque blister, de calculer son barycentre géométrique, l'orientation de son grand axe principal A et sa localisation dans le plan de l'image. Lorsque l'analyse de la première image est terminée, chaque blister ainsi reconnu est mémorisé comme un blister à 15 appréhender sur la surface de travail 66, avec ses différentes données géométriques.. Des blisters non reconnus seront ensuite évacués de la surface de travail 66. Toutefois, l'analyse de la première image IM1 ne permet 20 pas de déterminer si un blister reconnu est en position à l'endroit, ou en position à l'envers. Ainsi, le procédé de détermination de la position et de l'orientation de chaque blister posé à l'endroit, nécessite de réaliser une deuxième prise de vue permettant de capter une 25 deuxième image numérique IM2 telle que représentée à la figure 7. Cette deuxième image IM2 est obtenue par éclairage pardessus de la série de dix-sept blisters qui ont été déversés sur la surface de travail 66 et ceci sans que leur positions, localisations, 30 orientations, etc. n'aient été modifiées par rapport au moment de la captation de la première image IM1. Comme cela est représenté de manière schématique à la figure 6, les conditions d'éclairage par le dessus de la surface de 16 travail 66 et des blisters qui y sont présents sont telles que les contours de chaque blister peuvent être « imprécis », voire « non visibles ». Ceci est dû à la constitution des blisters et aux matériaux employés tant pour la coque inférieure 20 que pour 5 l'opercule 30 qui - entre autres - aboutissent à des phénomènes de reflets nuisibles à la précision de l'image. Toutefois, l'analyse de cette seconde image captée IM2 permet aisément de distinguer si chaque blister - préalablement « reconnu » - est positionné « à l'endroit » ou bien « à l'envers ». 10 Ainsi, après cette double analyse successive des deux images captées IM1 et IM2, les moyens de traitement et d'analyse des images permettent de déterminer l'ensemble des onze blisters BPr « à l'endroit » qui vont pouvoir être appréhendés par aspiration au moyen de la ventouse 84 qui va venir coopérer avec 15 la face supérieure externe 32 sensiblement plane de l'opercule 30. A contrario, la double analyse des images permet de déterminer l'ensemble des six blisters BPv « à l'envers » qui ne peuvent pas être appréhendés par aspiration au moyen de la 20 ventouse 84 du fait du profil complexe et non plan de coque inférieure 24 orientée vers le haut. De plus, pour chaque blister BPr reconnu et à l'endroit, on connaît sa localisation géographique et l'orientation angulaire dans le plan de son grand axe principal, ainsi éventuellement que 25 la position de son barycentre géométrique. Si ces paramètres n'ont pas été déterminés lors de l'analyse de la première image IM1, ils peuvent l'être lors du traitement et l'analyse de la deuxième image captée IM2. Le traitement de la série de blisters présents sur la surface 30 de travail 66 peut ensuite se poursuivre au moyen du bras de robot articulé 80 qui va pouvoir venir saisir ou appréhender un par un et successivement chacun des blisters BPr à l'endroit, ou au moins ceux qui ne se chevauchent pas parmi ces blisters BPr. 17 Outre le transfert de chaque blister au-dessus d'une barquette « BO » vide telle qu'illustrée à la figure 8, la tête de préhension 82 effectue une réorientation angulaire du blister appréhendé de telle manière que son grand axe soit orienté 5 sensiblement parallèlement à la plus grande dimension longitudinale de la barquette, avant la dépose du blister dans la barquette. De manière non obligatoire, on peut prévoir, entre chaque préhension individuelle d'un blister, de réitérer les étapes de lo prises de vues des deux images successives IM1 et IM2 pour vérifier que la préhension d'un blister n'aurait pas provoqué de changements concernant les autres blisters de la série en cours de traitement. Lorsque les opérations de préhension des blisters 15 reconnus et pouvant être appréhendés est terminée, on provoque une agitation des blisters restant sur la surface de travail 66 afin notamment de provoquer leur retournement pour disposer d'un nouveau groupe de blisters « à l'endroit ». Lorsque l'on juge que le nombre de blisters présents sur la 20 surface de travail 66 est devenu insuffisant, on provoque alors le déversement d'une nouvelle série de blisters BPr et BPv sur la surface de travail 66. Chaque blister logé dans sa barquette associée est ensuite 25 transporté jusqu'au poste, non représenté, comportant une caméra latérale d'identification de la barquette et d'une caméra supérieure d'identification du blister contenu dans la barquette B. Cette identification est réalisée par lecture de tout ou partie des différentes informations relatives au blister et à son contenu 30 présentes sur la face supérieure 32 de l'opercule 30 (Code à barres MBPi ; marque commerciale 48 du fabricant ; date 50 de péremption ; données 52 relatives aux caractéristiques optiques et dimensionnelles de la lentille; REVENDICATIONS1. Installation (50) pour la détection du contour (C) et de la localisation d'un produit (BPi) en trois dimensions reposant par gravité sur une surface de travail (66) selon l'une ou l'autre de deux positions possibles dont une position à l'endroit (BPr) ou une position à l'envers (BPv), cette Installation (50) comportant : - des moyens pour produire une première image (IM1) permettant de déterminer au moins le contour (C) du produit (BPi); - des moyens (71) pour capter cette première image (IM1) ; - des moyens pour analyser cette première image (IM1) captée pour reconnaître le contour (C) dudit produit (BPi) ; - des moyens (71) pour produire une deuxième image (IM2) en vue de dessus du produit (BPi) ; - des moyens pour capter cette deuxième image (IM2) ; - des moyens pour analyser cette deuxième image (IM2) captée pour déterminer la position à l'endroit ou à l'envers du produit (BPi). 2. Installation (50) selon la revendication 1, caractérisée en ce que les moyens pour produire une première image (IM1), et les moyens d'analyse cette première image (IM1) captée, permettent de déterminer l'orientation en vue de dessus du produit (BPi) et/ou son barycentre géométrique. 3. Installation (50) selon la revendication 1, caractérisée en ce que les moyens pour produire une première image (IM1), et les moyens d'analyse cette première image (IM1) captée, permettent de déterminer la localisation du produit (BPi) sur ladite surface de travail (66). 4. Installation (50) selon la revendication 1, caractérisée en ce que les moyens pour produire une deuxième image (IM2) et les moyens d'analyse cette deuxième image (IM2) captée, 19 permettent de déterminer l'orientation en vue de dessus du produit (BPi) et/ou son barycentre géométrique. 5. Installation (50) selon la revendication 1, caractérisée en ce que les moyens pour produire une deuxième image (IM2) et 5 les moyens d'analyse cette deuxième image (IM2) captée, permettent de déterminer la localisation du produit (BPi) sur ladite surface de travail (66). 6. Installation (50) selon la revendication 1, caractérisée en ce que les moyens pour produire une deuxième image (IM2) et 10 les moyens d'analyse cette deuxième image (IM2) captée, permettent d'identifier au moins certaines informations parmi des informations individualisées (MBPi, 48, 50, 52) du produit (BPi) qui sont apparentes lorsque le produit (BPi) est en position à l'endroit. 15 7. Installation (50) selon la revendication 1, caractérisée en ce que les moyens pour produire la première image (IM1) comportent une surface de travail (66) transparente ou translucide, et une première source (LS1) d'éclairage par-dessous du produit (BPi) à travers la surface de travail (66), et en ce que 20 les moyens pour capter cette première image (IM1) comportent une caméra supérieure (71) agencée au-dessus de la surface de travail (66). 8. Installation (50) selon la revendication 1, caractérisée en ce que les moyens pour capter une deuxième image (IM2) en 25 vue de dessus du produit (BPi) comportent une caméra (71) agencée au-dessus de la surface de travail (66). 9. Installation (50) selon la revendication 8 prise en combinaison avec la revendication 7, caractérisée en ce que les moyens pour capter une première image (IM1) et les moyens pour 30 capter une deuxième image (IM2) en vue de dessus du produit (BPi) comportent une caméra commune (71) agencée au-dessus de la surface de travail (66). 20 10. Installation (50) selon la revendication 7, caractérisée en ce que les moyens pour produire une deuxième image (IM2) comportent une deuxième source (LS2) d'éclairage par-dessus du produit (BPi) reposant sur la surface de travail (66). 5 11. Installation (50) selon la revendication 1, caractérisée en ce que la surface de travail (66) appartient à un plateau vibrant (60) commandé pour faire varier la position du produit (BPi) sur la surface de travail (66). 12. Installation (50) selon la revendication 1, caractérisée 10 en ce qu'elle comporte un bras articulé (80) commandé de préhension d'un produit (BPi) comportant des moyens de modification de l'orientation angulaire du produit (BPi) appréhendé par rotation autour d'un axe vertical. 13. Installation (50) selon la revendication 12, caractérisé 15 en ce qu'elle comporte un poste de dépose d'un produit (BPi) dans une barquette (B) de transport, après son appréhension et la correction de son orientation au moyen dudit bras articulé (80). 14. Installation (50) selon la revendication 12, caractérisé en ce qu'elle comporte des moyens pour commander 20 successivement les moyens pour capter une première image (IM1), puis les moyens pour capter une deuxième image (IM2) et pour réitérer cette commande successive après chaque opération de préhension d'un produit (BPi) au moyen dudit bras articulé (80). 25 15. Installation (50) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le produit (BPi) est un blister contenant une lentille ophtalmique et comportant une coque inférieure (24) et un opercule supérieur (30) de fermeture. 30 16. Procédé de détermination du contour (C) et de la localisation d'un produit (BPi) en trois dimensions reposant par gravité sur une surface de travail (66) selon l'une ou l'autre de 21 deux positions possibles dont une position à l'endroit (BPr) ou une position à l'envers (BPv), ce procédé comportant : - une étape de prise de vue d'une première image (IM1) permettant de déterminer au moins le contour (C) en vue de 5 dessus du produit (BPi) ; - une étape d'analyse cette première image (IM1) pour reconnaître le contour (C) dudit produit (BPi) ; - une étape de prise de vue d'une deuxième image (IM2) en vue de dessus du produit (BPi) ; 10 - une étape d'analyse cette deuxième image (IM2) pour déterminer la position à l'endroit ou à l'envers du produit (BPi). 17. Procédé selon la revendication 16, caractérisé en ce que l'étape d'analyse de la première image (IM1) permet de déterminer l'orientation en vue de dessus du produit (BPi). 15 18. Procédé selon la revendication 16, caractérisé en ce que l'étape d'analyse de la première image (IM1), permet de déterminer la localisation du produit (BPi) sur ladite surface de travail (66). 19. Procédé selon la revendication 16, caractérisé en ce 20 que l'étape d'analyse de la deuxième image (IM2) permet d'identifier au moins certaines informations parmi des informations individualisées (MBPi, 48, 50, 52) du produit (BPi) qui sont apparentes lorsque le produit (BPi) est en position à l'endroit. 25 20. Procédé selon la revendication 16, caractérisé en ce que l'étape de prise de vue d'une première image (IM1) est réalisée par éclairage par-dessous du produit (BPi) à travers une surface de travail (66) transparente ou translucide au moyen d'une première source (LS1) d'éclairage par-dessous du produit 30 (BPi) à travers la surface de travail (66), et par capture de cette première image (IM1) au moyen d'une caméra supérieure (71) agencée au-dessus de la surface de travail (66). 22 21. Procédé selon la revendication 16, caractérisé en ce que l'étape de prise de vue d'une deuxième image (IM2) est réalisée par éclairage par-dessus du produit (BPi), et par capture de cette deuxième image (IM2) au moyen d'une caméra (71) 5 agencée au-dessus de la surface de travail (66). 22. Procédé selon l'une quelconque des revendications 16 à 21, caractérisé en ce que le produit (BPi) est un blister contenant une lentille ophtalmique et comportant une coque inférieure (24) et un opercule supérieur (30) de fermeture. 10