Brevet FR3086273A1 — publié le 20200327

L'invention concerne un dispositif de commande de vol d'un aéronef. ARRIERE PLAN TECHNOLOGIQUE DE L'INVENTION Les dispositifs de commande de vol pour aéronefs 5 comportent usuellement un levier de commande qui est monté pivotant sur le bâti du dispositif de commande selon au moins deux axes de rotation perpendiculaires l'un par rapport à l'autre afin de pouvoir commander des mouvements de roulis et de tangage de l'aéronef. A cet effet, le 10 levier de commande est relié mécaniquement ou électriquement à un ou plusieurs organes de pilotage de l'aéronef comme des gouvernes. Afin d'assister le pilote dans la commande en roulis et en tangage de l'aéronef, il est connu des dispositifs de 15 commande de vol qui comprennent des moteurs de commande associés an levier de sorte que, pour chaque mouvement de rotation du levier relativement au bâti, l'un des moteurs permette de simuler un retour d'effort au pilote dirigeant le levier. Le levier est ainsi manipulable facilement et 20 sans effort par le pilote relativement aux dispositifs où la commande se fait par liaison mécanique directe entre le levier et les gitanes de pilotage. Toutefois avec une telle architecture, l'effort ressenti au niveau du levier de commande pour une rotation 25 autour de l'axe de tangage est généralement différent selon que le levier de commande est en outre incliné selon l'axe de roulis à droite ou à gauche. Afin de pallier cet inconvénient de couplage, on a proposé d'avoir recours à un asservissement des moteurs de 30 commande pour symétriser l'effort ressenti sur le levier de commande pour une rotation autour de l'axe de tangage, que le levier de commande soit en outre incliné sur l'axe de roulis. Néanmoins ceci oblige à mettre au point un 35 asservissement particulier limitant l'exploitation des moteurs employés_ En outre, les moteurs doivent être surdimensionnés pour assurer cette symétrie, d'effort ressorti, OBJET DE L'INVENTION Un but de l'invention est de proposer un dispositif de commande de vol permettant d'obvier au moins en partie aux inconvénients précités. BREVE DESCRIPTION DE L'INVENTION En vue de la réalisation de ce but on propose un 10 dispositif de commande de vol d'un aéronef comportant un levier de commande associé à un bâti oortant - une première platine reliée au bâti par une première liaison pivot autour d'un premier axe, - une deuxième platine reliée à la première platine 15 par une deuxième liaison pivot autour d'un deuxième axe qui est sensiblement perpendiculaire et sécant au premier axe, le levier de, commando étant relié à la deuxième platine par une troisième liaison pivot autour d'un troisième axe qui est sensiblement perpendiculaire et sécant au premier axe 20 et au deuxième axe, - un premier arbre de transmission monté pivotant par rapport au bâti autour d'un quatrième axe et relié à au moins un premier organe moteur de commande déporté du bâti, - un premier mécanisme de liaison du levier de 25 commande au premier arbre de transmission de sorte que la rotation du levier de commande autour du premier axe provoque la rotation du premier arbre autour du quatrième axe, le premier arbre et le premier mécanisme de liaison étant reliés l'un à l'autre par une cinquième liaison pivot 30 autour d'un cinquième axe incliné par rapport au premier axe et au quatrième axe, - un deuxième arbre de transmission monté pivotant par rapport au bâti autour d'un sixième axe et relié à au moins un deuxième organe moteur de commande déporté du 35 bâti, - un deuxième mécanisme de liaison du levier de commande au .deinièraè. .arbte de transmission de sorte que la rotation du levier de ccumtande autour du deuxième axe provoque la rotation du deuxième arbre. autour du sixième axe, le deuxième arbre et le deuxième mécanisme de liaison étant reliés. l'un à 1' autre par une septième liaison pivot autour d' un septième axe incliné par rapport au deuxième axe et au sixième axe, - une plateforme reliée au bâti par une huitième 10 liaison pivot autour d' un huitième axe, le deuxième mécanisme de liaison étant monté pivotant sur la plateforme selon une neuvi ène liaison pivoa autour du premier axe et étant monté pivotant sur le levier de commande sel on une dixième liaison pivot autour du premier axe. 15 Par une telle conformation particulière du dispositif de commande de vol, le dispositif de commande de vol s' avère totalement découplé entre la commande selon le deuxième axe et le sixième axe et la commande selon le premier axe et le quatrième axe. La commande selon le 20 premier axe et la commande selon le deuxième axe s'avèrent en outre symétriques. Avec une telle architecture, l'effort ressenti au niveau du levier de commande pour une rotation autour du deuxième axe est donc naturellement sensiblement identique 25 que le levier de commande soit en outre incliné selon l' axe de roulis à droite eu à gauche. Ceci permet de s'affranchir d' une mise en place d' un asservissement particulier permettant de symétriser le retour d' efforts ressenti sur le levier de commande. 30 L'invention permet naturel lement un découplage et une symétrie du retour d'efforts ressenti sur le levier de commande. Ceci faci IIte également l'agencement dans l' invention d' un système redondant de secours mécanique passif (optionnel) pour la création d'un retour d'effort ressenti sur le levier de commando. Pour la présente demande, par « un axe A incliné par rapport à un axe B » on entend que l'axe A n'est ni 5 parallèle ni perpendiculaire à l'axe B. Optionnellement le sixième axe est sensiblement normal au plan défini par le premier axe et le deuxième axe lorsque le levier de commande est en position neutre. Optionnellement le quatrième axe est sensiblement 10 normal à un plan contenant le premier axe et le deuxième axe lorsque le levier de commande est en position neutre. Optionnellement le premier axe, Le. deuxième axe, le troisième axe, le sixième axe, le septième axe et le huitième axe sont sensiblement concourants en un premier 15 point et le premier axe, le quatrième axe (A) et le cinquième axe (C) sont sensibloment concourants en un deuxième point. Optionnellémont, le quatrième axe et le sixième axe (D) sont sensiblement parallèles. 20 Optionnellement le premier mécanisme est agencé pour relier le premier arbre à la première platine par une liaison cardan. Optionnellement le deuxième mécanisme est agencé pour relier le deuxième arbre au levier de commande par une 25 liaison cardan. Optionnellement la deuxième platine entoure extérieurement la première platine. Optionnellement les deux platines entourent extérieurement la plateforme. 30 Optionnellement le dispositif comporte au moins une butée pour limiter un mouvement du levier de commande autour du premier axe ou autour du deuxième axe, la butée étant conformée en un rouleau tournant. BREVE DESCRIPTION DRS DESSINS L'invention sera mieux comprise à la lumière de la description qui suit d'un mode de réalisation non limitatif de l'invention en référence aux ligures ci-jointes, parmi lesquelles S. - la figure 1 un schéma d'un dispositif de commande de vol selon un mode de réalisation particulier de vention, - la figure 2 est une vue en perspective du dispositif schématisé à la figure 1, 10 - la figure 3 est une vue en coupe longitudinale du dispositif schématisé à la figure 1, - la figure 4 est une vue en perspective d'une partie du dispositif schématisé à la figure 1, le levier dé commande et la première platine du dispositif n'étant en 15 particulier pas représentés, - la figure 5 est une vue en perspective zoomée d'une partie du dispositif schématisé à la figure 1, la figure 6 est une variante de la butée illustrée â la figure 5. 20 DESC DETAILLEL DE L'IPVENTION Ers référence aux ligures 1 à 4, le dispositif de cuumnande de vol selon le premier mode de réalisation de l'invention comporte un bâti 1. De façon particulière, le bâti 1 s'étend longitudinalement eç comporte un plancher 2 25 et au moins deux parois latérales 3a, 3b opposées l'une à l'autre et s'étendant toutes deux à a verticale du plancher 2. Le dispositif comporte en outre une première platine 4 qui e ici la forme générale d'un cadre allongé. La première 30 platine 4 est direeeenent liée au bâti 1 par une première liaison pivot de premier axe de rotation . Le premier axe X est associé à l'axe de roulis de l'aéronef. A cet effet, la première patine 4 est montée sur le bâti 1 par l'intermédiaire de deux rouler ents Coaxiaux (non 35 visibles ici) montés respectivement sur des parois latérales 3a, 3b opposées du bâti 1. La première platine 4 comporte ainsi deux parois latérales 6a, eb parallèles aux parois latérales 3a, 3b du bâti 1 et doux parois longitudinales 6c, 6d s'étendant entre les parois latérales Ga, 6b de la première platine 4. Le dispositif comporte en outre un levier de commande 8 qui est associé au bâti 1 et qui comporte ici un manche formant une extrémité libre du levier de commande. Le levier de commande 8 est lie à la première platine 4 par l'intermédiaire d'une deuxième platine 10 dont la forme est plus visible à la figure 4. La deuxième platine 10 est directement liée à la première platine 4 par une deuxième liaison pivot de deuxième axe de rotation Y, le deuxième axe Y étant perpendiculaire et sécant au premier axe X. Le deuxième axe Y est associé à l'axe de tangage de l'aéronef. A cet effet, la deuxième platine 10 du levier de commando 8 est montée sur la première platine 4 par l'intermédiaire de deux roulements coaxiaux (non visible ici) montés respectivement sur des parois longitudinales 6c, 6d opposées de la première platine 4. On notera que Le deuxième axe Y est lié a la première platine 4, o'esL-àdire qu'un pivotement de la première platine 4 autour du premier axe X provoque un pivotement du deuxième axe Y autour du premier axe X. La deuxième platine 10 est ici conformée de manière à être montée pivotante sur la première platine 4 à l'extérieur de la première platine 4. Ainsi, la deuxième platine 10 est montée sur la première platine 4 au niveau dos faces externes des parois longitudinales 6e, Gd opposées de la première platine 4. Typiquement, la deuxième platine 10 comporte une embase de liaison 14 au levier de commande 8 a partir de laquelle s'étendent deux branches 15e, 15d chacune montée sur l'une respective dus parois longitudinales 6c, 6d de la première platine 4. La deuxième platine 10 est donc globalement conformée en un cavalier. Le levier de commande 8 est par ailleurs lié a la deuxième platine 10 par une troisième liaison pivot de 5 troisième axe de rotation Z, le troisième axe Z étant perpendiculaire et sécant au premier axe X et au deuxième axe Y. A cet effet, le levier de commande 8 est monté sur l'embase de liaison 14 de la deuxième platine 10, embase de liaison 14 s'étendant elle-même selon le troisième axe Z, 10 par l'intermédiaire de deux roulements coaxiaux (non visible ici). On notera que lé troisième axe Z est lie à la première platine 4, c'est-à-dire qu'un pivotement de la première platine 4 autour du premier axe X. (ou du deuxième axe Y) 15 provoque un pivotement du troisième axe X (ou du deuxième axe Y), Le levier de commande 8 est quant à: lui ici conformé axe Z autour du premier de manière à présenter une portion principale 9 qui s'étend selon le troisième axe Z et qui est montée pivotante sur 20 l'embase de liaison 14. L'extrémité distale de la portion principale 9 est prolongée. par une chape comprenant deux flancs Opposés lla, llb. Les flancs lla, llb de la chape s'étendent ici parallèlement aux parois latérales 3a, 3d du bâti 1 lorsque le levier de commande 8 est en position 25 neutre. On note que les deux branches 15e, 15d de la deuxième platine 10 passent sous la portion principale 9 entre les deux flancs 11a, llb de la chape pour atteindre la première platine 4, 30 Le dispositif comporte un premier arbre de transmission 12 directement lié au bâti 1 par une quatrième-liaison pivot de quatrième axe do rotation A. A cet effet, le premier arbre de transmission 12 s'étend en partie à l'intérieur d'un perçage 13 du plancher 2 du bâti 1 et est monté pivotant dans le perçage 13 par l'intermédiaire du deux roulements coaxiaux (non visible ici). Le premier arbre de transmission 12 est ici agencé de sorte que le quatrième axe A soit sécant avec le premier axe X. Le premier arbre de transmission 12 est en outre ici agencé de sorte que le quatrième axe A soit normal à un plan contenant le premier axe X et le deuxième axe Y lorsque le levier de commande 8 est en position neutre (soit lorsque le plan contenant le premier axe X et le 10 deuxième axe Y est parallèle au plancher 2). Dans cette position neutre du levier de commande 8, le quatrième axe A est donc parallèle au troisième axe D. Le premier arbre 12 comporte une première extrémité. La première extrémité comprend une portion terminale 15 rectiligne et une portion coudée de raccordement de la portion terminale rectiligne à la deuxième extrémité du deuxième arbre. La portion terminale rectiligne de la première extrémité s'étend donc obliquement par rapport au quatrième axe A et à la deuxième extrémité du deuxième 20 arbre de transmission. La deuxième extrémité du premier arbre 12 est reliée à un premier groupe de moteurs (non illustré ici) qui est déporté du bâti. Le dispositif comporte en outre un premier mécanisme 25 de liaison du levier de commande 8 au premier arbre de transmission 12 de sorte que la rotation du levier de commande 8 autour du premier axe X provoque la rotation du premier arbre de transmission 12 autour du quatrième axe A. De préférence, le premier mécanisme de liaison relie 30 le premier arbre de transmission 12 au levier de commande 8 par une liaison cardan. Le premier mécanisme de liaiscm comporte ainsi ici une première croix 18 comprenant deux branches s'étendant perpendiculairement l'une à l'autre. DL açon par iculiére, le premier mécanisme de li est directement lié à la première platine 4 par une cinquième liaison pivot de cinquième axe de rotation 3. A cet effet, une première extrémité de la première branche de 5 la première croix 18 est montée sur l'une des parois longitudinales 6d de La première platine 4 par l'intermédiaire d'un premier roulement solidaire de ladite paroi longitudinale 6d et La deuxième extrémité de la première branche de la première croix 18 est montée sur 10 l'autre paroi longitudinale 6c de la première platine 4 par l'intermédiaire d'un deuxième roulement solidaire de ladite paroi longitudinale 6c, le premier roulement et le deuxième roulement étant coaxiaux. De la èorte la f.ère branche s'étend transversalement dans la premi.ère platine 4 entre 15 les deux parois londitudinales 6c, 6d de la première platine 4. La première croix 1G est agencée de sorte que le cinquième axe B. soit concourant avec le premier axe X et le quatrième axe A et s'étende parallèlement au deuxième axe Y lorsque le levier de commande 8 est dans sa position neutre. La deuxième branche de la première croix 18 est ici pourvue d'un perçage central s'étendant sur toute la longueur de la deuxième branche. Le premier arbre de 25 transmission 12 est directement lié à la première croix 18 par une sixième liaison pivot de cinquième axe de rotation C. A cet effet, la portion terminale rectiligne du premier arbre de transmission 12 s'étend à l'intérieur de la deuxième branche et est mo pvotan`e dans le pc 30 central de la deuxième branche par l'intermédiaire de deux enta coaxiaux. Le disposiLif est agencé de sor le sixième axe est incliné p. poert au premier axe X, au quatrième axe A et au cinquième axe B, et, est sécant au premier axe. X, au quatrième axe A et au cinquième axe B. Le premier arbre de 10 transmission 12 est ici conformé de sorte que la portion terminale rectiligne s'étende é 25 degrés de la deuxième extrémité du premier arbre de transmission 12, le sixième axe C s'étendant alors ici â 25 degrés du quatrième axe A- 5 De par la forme particulière coudée du premier arbre de transmission 12, il est ainsi possible d'autoriser une liaison pivot entre le premier arbre 12 et le premier mécanisme de liaison qui soit d'axe incliné notamment par rapport au premier axe X et au quatrième axe A. 10 La transmission du couple entre le levier de commande 8 et le premier arbre de transmission 12 se fait ainsi par l'intermédiaire de la première platine 4 et dc la première croix 18. Lorsque le levier de commande 8 eOt. déplacé par le pilote autour du premier axe. de rotation X, la première 15 platine 4 est également entraînée en rotation relativement au bâti 1 autour du premier axe de rotation X ce qui entraîne, de par la liaison cardan créée par la première croix 18, une rotation du premier arbre de transmission 12 autour du quatrième axe A. 20 Le dispositif comporte un deuxième arbre de transmission 22 directement lié au bâti 1 par une septième liaison pivot de septième axe de rotation D. A cet effet, le deuxième arbre de transmission 23 s'étend en partie à l'intérieur d'un perçage 24 du plancher 2 du bâti 1 et est 25 monté pivotant dans le perçage 24 par l'intermédiaire de deux roulements coaxiaux (non visible ici). Le deuxième arbre de transmission 23 est ici agencé de sorte que le septième axe D soit sécant avec le premier axe X et le deuxième axe Y. Le deuxième arbre de transmission 30 23 est en outre ici agencé de sorte que le septième axe D soit normal au plan contenant le premier axe X et le deuxième axe Y lorsque le levier de commande 8 est en position neutre (soit lorsque le plan contenant lu premier axe X et le deuxième axe Y est para: Hèle au plancher 2). 11 Le septième axe D est ainsi parallèle au quatrième axe A de sorte que le premier arbre de transmission 12 et le deuxième arbre de transmission 23 s'étendent parallèlement l'un à l'auU.-2é. 5 Le deuxième arbre 23 comporte une première extrémité. La première extrémité comprend une portion terminale rectiligne et une portion coudée de raccordement de la portion terminale rectiligne à la deuxième extrémité du deuxième arbre 23. La portion terminale rectiligne de la 10 première extrémité s'étend donc obliquement au septième axe D et à la deuxième extrémité. La deuxième extrémité du deuxième arbre 23 est reliée à un deuxième groupe de moteurs (non illustré ici) qui est déporté du bâti. 15 Le dispositif comporte en outre un deuxième mécanisme de liaison du levier de commande 8 au deuxième arbre de transmission 23 de sorte que la rotation du levier de commande 8 autour du deuxième axe Y provoque la rotation du deuxième arbre de transmission 23 autour du septième axe D. 20 De préférence, le deuxième mécanisme de liaison relie le deuxième arbre de transmission 23 au levier de commande 8 par une liaison cardan. Le deuxième mécanisme de liaison comporte ici une deuxième croix 28 comprenant deux branches s'étendant 25 perpendiculairement l'une à l'autre. De façon particulière, le deuxième mécanisme de liaison est directement lié au levier de commande 8 par une huitième liaison pivot de huitième axe de rotation E qui est ici confondu avec le premier axe de rotation X. A cet 30 effet, une première extrémité de la première branche de la deuxième croix 28 est montée sur l'un des flancs ila de 'a chape du levier de commande 8 par l'intermédiaire d'un premier roulement (non visible ici) et la deuxième extrémité de la première branche de la deuxième croix 28 est montée sur l'autre flanc llb de la chape du levier de 12 commande 8 pa visible ici), étant coaxiaux. proMière cdiaire d'un deuxième roulement (non premier roulement et le deuxième roulement De la sorte la première de la s'étend longitudinalement dur bâti 1 5 entre les flancs de la chape du levier de commande 8. Par ailleurs, le deuxième mécanisme de liaison est lié au bâti 1 par l'intermédiaire d'une plateforme 25 du dispositif. La plateforme 25 est directement liée au bâti par une neuvième liaison pivot de neuvième axe de rotation 10 F. Le neuvième axe de rotation F est confondu avec le deuxième axe de rotation Y lorsque le levier de commande 8 est en position neutre (soit lorsque le plan contenant le premier Plancher 2 15 A X et le deuxième axe Y est parallèle au effet le bâti 1 comporte deux brides 26d latérales (une seule étant référencée sur les figures ici) s'étendant chacune à la normale du plancher 2 du bâti 1. La plateforme 25 comporte dr, façon correspondante deux doigts 27c, 27d, un premier doigt 27e étant monté pivotant sur 20 l'une des brides 26c par l'intermédiaire d'un roulement (non visible ici) et un deuxième doigt 27d étant monté tant sur l'autre des brides 26d par l'intermédiaire d'un roulement (non visible ici), le premier roulement et le deuxième roulement étant coaxiaux. 25 De la sorte la plateforme 25 s'étend transversalement dans le bâti 1 entre les deux brides 26c, 26d. De façon particulière, les deux brides 26ac, 26d s'étendent entre la plateforme 25 d'une part et la première platine 4 d'autre part. De par le positionnementt desdites brides, la plateforme 25 est. ainsi entourée éxtericvrenenI par lesdites brides 26e, 26d mai également d'une part par la première platine 4, qui entoure elle-même extérieurement les deux brides 26c, 26d, et d'autre part par 13 platine 10 qui entoure. elle-même extérieurement la première platine 4. Par ailleurs, le deuxième mécanisme de liaison est directement lié à la plateforme 25 par une dixième liaison 5 pivot de dixième axe de rotation C .qui est ici confondu avec le premier axe de rotation K. A cet effet, une Première extrémité de la première branche de la deuxième croix 28 est montée sur l'une des parois latérales 29a de la plateforme 25 par l'intermédiaire d'un premier roulement 10 (non visible ici) et la deuxième extrémité de la première branche de la deuxième croix 28 est montée sur l'autre des parois latérales 29b de la plateforme 25 (opposée à Ta paroi latérale 29e) par l'intermédiaire d'un deuxième roulement 1-ion visible ici), le premier roulement et le 15 deuxième roulement étant coaxiaux. Do la sorte la première branche de la première croix. 28 s'étend longitudinalement dans le bâti 1 entre los doux parois latérales 29a, 29b de la plateforme 25. De par le positionnement de la plateforme 25, la 20 première croix 28 est entourée extérieurement par lesdites parois latérales 29a, 29b mais également d'une part par le levier de commande 8 dont les flancs lia, llb entourent elle-même extérieurement les deux parois latérales 29a, 29b de la plateforme 25 et d'autre part par la première platine 25 4 qui entoure elle-même extérieurement le levier de commande 8. La deuxième branche de la deuxième croix 28 est ici pourvue d'un perçage central s'étendant sur toute la longueur de la deuxième branche. Le deuxième arbre de 30 transmission 23 est directement lié à la deuxième croix 28 par une onzième liaison pivot de onzième axe de rotation H. A cet effet, la première extrémité coudée du deuxième arbre de, transmission 23 s'étend à l'intérieur de la deuxième branche et est montée pivotante dans le perçage centra?. de 14 la deuxième branche par l'ineermédiaire de deux roulements coaxiaux. Le dispositif est agencé de sorte que le onzième axe F est incliné par rapport au premier axe X, au deuxième axe Y 5 et au septième axe D, et est sécant au premier axe X, au deuxième axe Y et au septième axe D. Le deuxième arbre de transmission 23 est ici conformé de sorte que la première extrémité coudée s'étende à 25 degrés du deuxième arbre de transmission 23, le onzième axe F s'étendant ainsi ici 10 alors à 25 degrés par rapport au sixième axe D. De par la forme particulière coudée du deuxième arbre de transmission 23 il est ainsi Possible d'autoriser une liaison pivot entre le deuxième arbre. 23 et le deuxième mécanisme de liaison qui soit d'axe incliné notamment par 15 rapport au deuxième axe Y et au septième axe D. La transmission du couple entre le levier de commande 8 et le deuxième arbre de transmission 23 se fait ainsi par l'intermédiaire uniquement de la deuxième croix 28. Lorsque le levier de commande 8 est déplacé par le pilote autour du 20 deuxième axe de rotation Y cela entraîne, de par la liaison cardan créée par la deuxième croix 28, une rotation du deuxième arbre de transmission 23 autour du sixième axe D. Ceci n'entrains toutefois pas de rotation du premier arbre de rotation 12 autour du quatrième axe A. 25 Grâce à la configuration du dispositif et notamment au fait que le deuxième arbre de transmission 23 soit porté par la plateforme 25 elle-même reliée au bâti 1, on note que lorsque le levier de commande S est déplacé par le pilote autour du premier axe de rotation X, cela entraîne 30 seulement une rotation du premier arbre de transmission 12 autour du quatrième axe A. En particulier, ceci n'entraîne pas de rotation du deuxième arbre de transmission 23 autour du septième axe D. Le dispositif décrit permet ainsi de découpler 35 complètement le mouvement de pivotement du levier de 15 commande. 8 autour du premier axe X. du mouvement de pivotement du deuxième arbre de transmission 2.3 -autour du septième axe D. ainsi -que. le: Mouvement de pivotement du levier de commande 8. autour - du deuxième axe Y du mouvement 5 de. pivotement du premier arbre de. transmission 12. autour du- quatrième axe A. On assure également ainsi une symétrie des efforts. exercés sur les deux arbres de transmission. 12. et. 23. On note que la deuxième platine 10 est associée au 1.0 contrôle en roulis et la. plateforme 25 au Contrôle en. tangage .du. dispositif. La deuxième. platine.. 10 guidant le mouvement en roulis est. ainsi agencée é l'extérieur de la plateforme 25 guidant le Mouvement en. tangage! En outre, le dispositif selon. le premier.. mode de. 1.5 réalisation de l'invention. comporte seulement onze. liaisons pivots et huit éléments. principaux (premier arbre de.. transmission 12, deuxième arbre de transmission 23, première croix 18, deuxième croix 28., première. platine: 4, deuxième platine. 10, plateforme 25. :et levier de commande 8) 20. tout. en permettant. d'associer un groupe de Mpteiir aux. mouvements de rotation du levier de commande 8 relativement au. bâti 1 selon le premier. axe X et le deuxième axe -Y. Le. dispositif selon le mode de réalisation particulier de- s'avère donc de construction simplifiée. 25 En.. outre, les différents éléments du dispositif sont uniquement liés les uns par rapport aux. autres par deS. roulements. Ceci permet .0e simplifier le dispositif et de. le rendre plus fiable,. En. effet, on s'affranchit ainsi d'engrenages sensibles au grippage ou de. courroies 3.0 sensibles aux ruptures - -ou de lialacns. linéaires plus sensibles à l'usure. De préférence, le dispositif est agencé do sorte que. le premier axe X, le deuxième axe 71, le troisième axe Z, le septième axe. D, le huis axe: E, le neuvieme axe F,. le 35 diXième. axe G et le onzième axe. H- sont tous concourants en 16 un premier point et le premier axe X, le quatrième axe A, le cinquième axe B, le sixième axe C sont tous concourants en un deuxième point. Ainsi, les différents axes de pivotement du dispositif 5 sont concourants en uniquement deux points ce qui permet d'avoir un dispositif particulièrement compact. Selon un aspect particulier, pour limiter les mouvements de pivotement du levier de commande 8 autour du premier axe X, le dispositif comporte au moins une butée de 10 limitation de course. De préférence, le dispositif comporte une première paire de butées de limitation de course du levier de commande 8 autour du premier axe X. Lesdites butées sont ici agencées entre la première platine 4 et le bâti 1 de manière que la première platine 4 15 vienne appuyer en service contre les butées pour limiter le mouvement du levier de commande autour du premier axe X. Typiquement lesdites butées sont agencées au niveau de la liaison entre la première platine 4 et le bâti 1. Par exemple, lesdites butées sont respectivement portées par 20 les parois latérales opposées 3e, 3b du bâti 1. Par ailleurs, pour limiter les mouvements de pivotement du levier de commande 8 autour da deuxième axe Y, le dispositif comporte au moins une butée de limitation de course du levier de commande B autour du deuxième axe Y. 25 De préférence, le dispositif comporte une deuxième paire de butées de limitation de course du levier de commande 8 autour du deuxième axe Y. Comme illustré à la figure 5, lesdites butées 31 sont ici agencées entre le levier de commande 8 et le bâti 1 de 30 manière que le levier de commande 8 vienne appuyer en service contre les butées 31 pour limiter le mouvement du levier de commande autour du deuxième axe Y. Typiquement lesdites butées 31 sont agencées au niveau de la liaison entre le levier de commande 8 et les deuxièmes moyens de 35 transmission. Chaque butée 31 est par exemple fixée au 17 plancher 2 du bâti 1 de manière à s'étendre entre les deux brides 26c, 26d dudit bâti 1. La surface de chaque butée 31 destinée à recevoir la surface correspondante du levier de commando 8 est, par exemple arrondie pour épouser la forme 5 de la surface correspondante du levier de commande 8. Bien entendu l'invention n'est pas limitée au mode de réalisation décrit et on peut y apporter des variantes sans sortir du cadre de l'invention tel que défini par les revendications. 10 Par position neutre, on entendra de façon générale la position du levier de commande dans laquelle aucun effort n'est exercé sur le levier de commande de sorte que si le dispositif reposait sur une surface plane le plan formé Par le. premier axe et le deuxième axe serait parallèle à ladite 15 surface. Ainsi, dans la position neutre, le levier de commande n'est typiquement pas incliné selon le premier axe ni incliné selon le deuxième axe ni incliné selon le troisième axe. Bien quo dans le mode. de réalisation décrit, la 20 portion coudée de Fun des arbres de transmission s'étende à 25 degrés du reste de l'arbre de transmission correspondant, la portion coudée pourra être conformée avec Un autre angle De façon générale on décidera d'une géométrie particulière des mécanismes de liaison et/ou des 25 arbres de transmission pour adapter l'inclinaison du sixième axe et du onzième axe. Bien qu'ici le levier de commande soit relié à la deuxième platine par une liaison pivot d'autres configurations seront envisageables. Par exemple, le levier 30 de commande pourra être relié à la deuxième platine par une liaison linéaire rectiligne soit direetemcnt (les deux pièces sont alors en contact) soit par l'intermédiaire d'autres pièces. Bien entendu pour toute la présente demande lorsque 35 deux pièces sont montées mobiles l'une par rapport à 18 l'autre cela peut se faire directement (les deux pièces sont alors en contact) ou par l'intermédiaire d'autres pièces. L'une ou l'autre des pièces liées par une liaison 5 pivot pourront indifféremment porter le ou les roulements ou tout autre moyen nécessaire à la réalisation de la liaison pivot entre les deux pièces. Le dispositif pourra comporter un système redondant de secours mécanique passif pour la création d'un retour 10 d'effort ressenti sur le levier de commande. Ceci sera facilité par le découplage et la symétrie des efforts exercés sur les arbres do transmission du dispositif. Le dispositif pourra comporter d'autres butées que celles décrites. Par exemple le nombre et/ou l'emplacement 15 et/ou la forme de ou des butées pour limiter le déplacement du levier de commande autour du premier axe et/ou du deuxième axe pourront être modifiés. Ainsi on pourra agencer la au moins une butée pour limiter le mouvement du levier de commande autour du premier axe de manière que ce 20 soit le levier de commande ou la deuxième platine qui vienne en contact avec la butée et non la première platine. On pourra par exemple agencer la au moins une butée pour limiter le mouvement du levier de commande autour du premier axe au niveau des brides du bâti et/ou de la 25 plateforme. Par ailleurs, on pourra agencer la au moins une butée pour limiter le mouvement du levier de commande autour du deuxième axe de manière que ce soit la plateforme qui vienne en contact avec la butée et non le levier de commande. On pourra par exemple agencer la au moins une 30 butée pour limiter le mouvement du levier de commande autour du premier axe au niveau des brides du ban et/ou de la plateforme. En place d'une surface plane ou arrondi, comme Mustre à la fleure 6, chaque butée (associée au premier axe ou au deuxième. axe) pourra prendre une autre 9 forme comme par exemple colle d'un rouleau tournant. Ceci permettra de limiter l'usure REVENDICATIONS1. Dispositif de commande de vol d'un aéronef comportant un levier de commande associé à un bâti (1) portant : - une première platine (4) reliée au bâti par une première liaison pivot autour d'un premier axe (X), - une deuxième platine (10) reliée à la première platine (4) par une deuxième liaison pivot autour d'un 1,0 deuxième axe (Y) qui est sensiblement perpendiculaire et sécant au premier axe, le levier de commande (8) étant relié à la deuxième platine U0) par une troisième liaison pivot autour d'un troisième axe Z) qui est sensiblement perpendiculaire et sécant au premier axe et au deuxième 15 axe, - un premier arbre de transmission (12) monté pivotant par rapport au bâti autour d'un quatrième axe (A) et relié à au moins un premier organe moteur de commande déporté du bâti, 20 - un premier mécanisme de liaison du levier de commande au premier arbre de transmission de sorte que la rotation du levier de commande autour du premier axe (X) Provoque la rotation du Premier arbre autour du quatrième axe (A), le premier arbre et le premier mécanisme de 25 liaison étant reliés l'un à L'autre par une cinquième liaison pivot autour d'un cinquième axe (C) incliné par rapport au premier axe (X) et au quatrième axe (A), - un deuxième arbre de transmission (23) monté pivotant par rapport au bâti autour d'un sixième axe (D) et 30 relié à au moins un deuxième organe moteur de commande déporté du bâti, - un deuxième mécanisme de liaison du levier de commande au deuxième arbre de transmission de sorte que id rotation du levier de commande autour du deuxième axe (r) 35 provoque la rotation du deuxième arbre autour du sixième 21 axe (D), le deuxième arbre et le deuxième mécanisme de liaison étant reliés, l'un à l'autre par une septième liaison pivot autour d'un septième axe (H) incliné par rapport au deuxième axe et au sixième axe, 5 - une plateforme (25) reliée au bâti par une huitième liaison pivot autour d'un huitième axe (F), le deuxième mécanisme de liaison étant monté pivotant sur la plateforme (25) selon une neuvième liaison pivot autour du premier axe et étant monté pivotant sur le levier de commande (8) selon une dixième liaison pivot autour du premier axe. 2. Dispositif selon la revendication 1 agencé de sorte que le sixième axe (D) soit sensiblement normal au plan défini par le premier axe (?)..) et le deuxième axe (Y) 15 lorsque le levier de commande est en position neutre. 3. Dispositif selon la revendication 1 ou la revendication 2, agencé de sorte que le quatrième axe (A) soit sensiblement normal à un plan contenant le premier axe (X) et le deuxième axe (Y) lorsque le levier de commande 20 est en position neutre. 4.. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, agencé de sorte que le premier axe (X), lé deuxième axe (Y), le troisième axe (Z), le sixième axe (D), le septième axe (H). et le huitième axe (F) soient 25 sensiblement concourants en un premier point et le premier axe, le quatrième axe (A) et le cinquième axe (C) soient sensiblement concourants en un deuxième point. 5. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, agencé de sorte que le quatrième axe (A) et le 30 sixième axe (D) soient sensiblement parallèles. G. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 5, dans lequel le premier mécanisme est agencé pour relier le premier arbre (12) à la première platine (4) par une liaison cardan. 22 7. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 6, dans lequel le deuxième mécanisme est agencé pour relier le deuxième arbre (23) au levier de commande (8) par une liaison cardan. 5 8. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, dans lequel la deuxième platine (10) entoure extérieurement la première platine (4). 9.. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, dans lequel les deux platines entourent 10 extérieurement la plateforme (25). 10. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, comprenant au moins une butée pour limiter un mouvement du levier de commande (8) autour du premier axe ou autour di: deuxième axe, la butée étant conformée on un rouleau tournant.