Brevet FR3075162A1 — publié le 20190621

VEHICULE APTE A ETRE IMMERGE COMPRENANT UN MAT Le domaine de ('invention est celui des vehicules marins destines a se deplacer de fawn immergee dans un liquide, notamment des vehicules sous-marins. Elle concerne plus particulierement les vehicules sous-marins. Elle se rapporte notamment aux vehicule sans equipage aussi appeles UUV en reference a l'expression anglo-saxonne (« Unmanned Underwater Vehicle », qui peuvent des vehicules autonomes aussi appeles AUV en reference a l'expression anglo-saxonne (« Autonomous Underwater Vehicle ») ou des vehicules non autonomes aussi appeles ROV en reference a l'expression anglo-saxonne « remotely operated vehicle ». Les vehicules sous-marins doivent regulierement remonter a Ia surface pour diverses raisons (faire le plein d'energie, communiquer avec un debit de transmission important, proceder a une recuperation, realiser des 15 mesures...). Ces vehicules sous-marins comprennent donc une charge utile comprenant par exemple une antenne de telecommunication ou une camera destinee a etre utilisee au-dessus de la surface de l'eau. Le vehicule sousmarin doit alors etre capable d'amener cette charge utile a une altitude 20 suffisante au-dessus de la surface de l'eau, souvent a plusieurs metres au- dessus de Ia surface de l'eau afin, afin de permettre un bon fonctionnement de la charge utile. On souhaite par exemple emettre et/ou recevoir des ondes radioelectriques avec de bonnes performances ou acquerir des images de bonne qualite d'un paysage situe au-dessus de Ia surface de l'eau. Par 25 ailleurs, certaines applications requierent une orientation du mat Ia plus stable possible selon un axe vertical fixe par rapport au referentiel terrestre. Les charges utiles telles que des antennes sont generalement installees a l'extremite d'un mat deployable qui est range lorsque le vehicule sous-marin evolue en profondeur et qui est deploys lorsque l'engin remonte 30 vers la surface de l'eau, pour amener la charge utile au-dessus de la surface de l'eau a une altitude suffisante. Dans les gros vehicules sous-marins, on prevoit un mat s'etendant selon un axe radial du corps du vehicule sous-marin. L'axe radial est Mini par rapport a un axe longitudinal d'un corps du vehicule sous-marin. Le corps 35 du vehicule sous-marin est allonge selon l'axe longitudinal. Dans une configuration escamotee, le mat est replie a l'interieur du corps du vehicule 2 sous-marin. Cela permet de limiter Ia trainee hydrodynamique du vehicule sous-marin lorsque celui-ci avance totalement immerge. Pour placer la charge utile au-dessus de la surface de l'eau, le vehicule sous-marin remonte a Ia surface et le mat est translate selon l'axe radial de sorte a 5 s'etendre au-dessus du corps du vehicule sous-marin selon un axe vertical. La stabilite du mat est obtenue grace a l'inertie de ('ensemble et grace a une longueur du vehicule superieure a Ia longueur des vagues. Les vehicules de taille plus petite (d'une centaine de kg munis d'une charge utile de quelques kg au bout d'un mat de plusieurs metres) utilisant ce type de mats sont tits instables des qu'il y a un peu de houle. En effet, le vehicule flottant a Ia surface de Ia mer suit Ia surface de l'eau et subit un mouvement de roulis et tangage. Si une utilisation de la charge utile integree au mat necessite une certaine stabilite du mat alors ses performances dependent de l'etat de mer. Des solutions pour ameliorer la stabilite du mat consistent a prevoir des moyens pour faire varier l'assiette longitudinale du corps du vehicule sous-marin (« pitch » en terminologie anglo-saxonne) de fawn a permettre d'orienter l'axe longitudinal du corps du vehicule sous-marin selon une direction sensiblement verticale lorsque ['engin sous marin flotte a la surface de l'eau dans une configuration. Une premiere solution de ce type est decrite dans Ia demande de brevet GB 2 335 888 et representee sur Ia figure 1. Le mat 1 muni de la charge utile s'etend verticalement au-dessus de la surface S de l'eau et est aligns avec l'axe longitudinal xe du corps 3 du vehicule sous-marin 4. Dans cette solution le mat 1 s'etend longitudinalement sensiblement selon l'axe longitudinal xe du corps 3 du vehicule sous-marin 4 et est mobile en translation selon cet axe de sorte a pouvoir etre escamote, l'interieur du corps 3 du vehicule sous-marin 4 vehicule, ou sot a l'exterieur du corps du vehicule sous-marin, comme represents sur la figure 1, vers ('avant du corps 3. L'assiette longitudinale du corps 3 du vehicule sous-marin 4 est modifiee par translation d'une masse 5 interne au corps 3 du vehicule sous-marin 4 selon l'axe longitudinal xe ou par des gouvernes. Une deuxieme solution est decrite dans la demande de brevet US 20080132130 et est representee sur Ia figure 2. Dans cette solution un premier mat 100 muni de Ia charge utile est relie au corps 102 d'un engin flottant par une premiere liaison pivot 103 d'axe perpendiculaire a l'axe longitudinal xl du corps de l'engin flottant et disposee a proximite d'une premiere extremite longitudinale 104 du corps 102 de l'engin flottant. Un 3 deuxieme mat 105 est relie au corps 102 de ['engin flottant par une deuxieme liaison pivot 106 d'axe parallele a celui de la premiere liaison pivot 103 et disposee a proximite de la deuxieme extremite longitudinale 107 du corps de l'engin flottant. Ce deuxieme mat 105 se deploie de fawn a modifier Ia 5 position du centre de gravite du vehicule sous-marin le long de l'axe longitudinal xl du corps de l'engin flottant pour faire varier I'assiette longitudinale du corps 102 de fawn a amener l'engin dans une position stable dans laquelle it flotte a la surface de ('eau avec les deux mats 100, 105 et le corps 102 du vehicule sous-marin verticaux comme represents sur la 10 figure 2. Des gouvernes permettent egalement de modifier I'assiette longitudinale du corps de l'engin flottant. Certaines applications definies dans le cadre de l'invention necessitent de faire tourner sur lui-meme en stationnaire, le mat stabilise selon une direction sensiblement verticale, par exemple, pour acquerir ou 15 emettre des informations selon differentes directions radiales a un axe vertical. II peut par exemple etre necessaire de faire tourner une antenne radioelectrique autour d'un axe vertical fixe par rapport au referentiel terrestre pour I'amener dans une orientation correcte lui permettant de communiquer avec une autre antenne ou, lorsque ('antenne est une antenne 20 de reception, pour determiner une direction d'une source autour de l'axe vertical par determination de la direction selon laquelle le signal recta est maximal. II peut aussi etre necessaire de realiser des images ou des acquisitions ou emissions de signaux radioelectriques sur 360° autour d'un axe vertical fixe. 25 Or, les solutions representees sur les figures 1 et 2 ne permettent pas de realiser ces fonctions. Un but de l'invention est de limiter au moins un des inconvenients precites. A cet effet, l'invention a pour objet un vehicule marin apte a etre 30 immerge, comprenant un corps s'etendant longitudinalement selon un axe x et un mat s'etendant longitudinalement selon un axe xm, le etant muni d'une charge utile destinee a etre utilisee au-dessus de la surface de ('eau, le vehicule marin etant susceptible d'être dans une configuration panoramique dans laquelle le mat s'etend au moins partiellement au-dessus de Ia surface 35 de ('eau et s'etend longitudinalement selon une direction sensiblement 4 verticale, le mat etant dans une configuration operationnelle dans laquelle II depasse du corps selon l'axe x, le vehicule marin comprenant un propulseur apte a generer un couple de rotation autour de l'axe xm, lorsque le vehicule marin est dans la configuration panoramique, de sorte a faire tourner le corps 5 et le mat autour de l'axe xm. Avantageusement, le propulseur et le mat sont agences de sorte que lorsque l'axe xm est incline par rapport a l'axe x dans Ia configuration panoramique, it existe un bras de levier non nul entre l'axe xm et le propulseur. 10 Avantageusement, le propulseur comprend deux helices contrarotatives comprenant chacune des pales dont ('incidence collective et cyclique autour d'une position neutre est variable, les helices etant montees sur le corps de sorte a presenter un meme axe de rotation fixe par rapport au corps, cet axe de rotation etant sensiblement parallele a l'axe longitudinal x. 15 Avantageusement, le mat est relie au corps par une liaison pivot permettant de faire pivoter le mat par rapport au corps entre une configuration de rangement dans laquelle le mat est rabattu le long du corps et la configuration operationnelle. Avantageusement, dans Ia configuration de rangement, l'axe xm 20 s'etend sensiblement parallelement a l'axe x. Avantageusement, le vehicule marin est susceptible de presenter une flottabilite positive dans une configuration panoramique dite de stabilisation dans laquelle le corps est totalement immerge. Avantageusement, le vehicule marin est susceptible de presenter une 25 flottabilite positive dans une configuration panoramique dite de stabilisation dans laquelle le corps est totalement immerge, le mat traversant Ia surface de l'eau. Avantageusement, le vehicule marin presente une section transversale plus petite qu'une section transversale du corps. 30 Avantageusement, le mat est relie au corps par une liaison pivot. Avantageusement, Ia liaison pivot est disposee a proximite d'une premiere extremite longitudinale du corps. Avantageusement, le vehicule comprend des moyens de rotation configures pour mettre en oeuvre, sur reception d'une commande de rotation, 35 une etape de rotation lors de laquelle le propulseur genere un couple de rotation autour de l'axe de l'axe xm pour faire tourner le corps et le mat 5 autour de l'axe xm, le vehicule marin etant dans une configuration panoramique. Avantageusement, les moyens de rotation sont configures pour mettre en oeuvre l'etape de rotation lorsque l'axe x est incline par rapport a l'axe xm. 5 L'invention se rapporte egalement a un procede de commande d'un vehicule marin selon l'une quelconque des revendications precedentes, comprenant une etape de rotation, lors de laquelle le propulseur genere un couple de rotation autour de l'axe de l'axe xm dans la configuration panoramique de sorte a faire tourner le corps et le mat autour de l'axe xm. 10 Avantageusement, le procede comprend une etape d'ajustement de la flottabilite, prealable a l'etape de rotation, pour amener le vehicule marin de sorte que le vehicule presente une flottabilite positive dans la configuration panoramique. Avantageusement, l'etape d'ajustement est realisee de sorte que le 15 corps soit totalement immerge dans la configuration panoramique, le mat traversant la surface de l'eau. Avantageusement, le procede comprend une etape de deploiement du mat, prealable a l'etape de rotation, depuis une configuration de rangement, dans laquelle le mat est rabattu le long corps du vehicule marin, jusqu'a la 20 configuration operationnelle par pivotement du mat par rapport au corps autour d'une liaison pivot reliant le mat au corps. Avantageusement, le procede comprend une etape de reglage de I'assiette longitudinale du corps du vehicule marin, prealable a l'etape de rotation, de sorte que l'axe xm soit sensiblement vertical dans la 25 configuration panoramique. L'invention sera mieux comprise a ('etude de quelques modes de realisation decrits a titre d'exemples nullement limitatifs, et illustres par des dessins annexes sur lesquels : 30 - la figure 1 OP decrite represente schematiquement un exemple d'engin sous-marin selon l'art anterieur, - la figure 2 déjà decrite represente schematiquement un exemple d'engin flottant selon l'art anterieur, - la figure 3 represente schematiquement un vehicule marin selon 35 ('invention dans une configuration panoramique, le mat etant dans une configuration operationnelle, 6 - la figure 4 represente schematiquement le vehicule marin de la figure 3 dans lequel le mat est dans une configuration de rangement, - Ia figure 5 represente schematiquement des organes d'un exemple de vehicule marin selon ('invention. 5 D'une figure a I'autre les memes elements sont designes par les memes references numeriques. L'invention se rapporte notamment a un vehicule sous-marin 10 10 comme represente sur la figure 3. Un vehicule sous-marin est un vehicule submersible capable de se deplacer sous l'eau, c'est-a-dire de fawn totalement immergee. L'invention s'applique egalement a un vehicule de surface, c'est-à-dire a un vehicule flottant destine a flotter a la surface de l'eau et non destine a etre totalement immerge, c'est-a-dire presentant une 15 flottabilite positive. L'invention sera decrite ci-apres en reference a un vehicule sousmarin mais elle s'applique a tout vehicule marin. Le vehicule sous-marin 10 comprend un corps 11 s'etendant longitudinalement selon un axe longitudinal x et un mat 12 lie au corps 11 du 20 vehicule sous-marin. Le mat 12 est muni d'une charge utile 13 destinee etre utilisee au-dessus de la surface S de l'eau. La charge utile 13 comprend au moins un emetteur et/ou au moins un recepteur. La charge utile peut comprendre un emetteur apte a emettre des ondes radioelectriques ou antenne d'emission radioelectrique et/ou un 25 recepteur apte a recevoir des ondes radioelectriques ou antenne de reception radioelectrique et/ou un recepteur apte a recevoir des ondes lumineuses ou capteur d'image et/ou un emetteur d'images ou d'un rayon lumineux. Avantageusement, la charge utile 13 ou au moins un emetteur et/ou 30 au moins un recepteur de la charge utile 13 est solidaire du mat 12. Cette rotation est realisee en utilisant le propulseur. La charge utile ou au moins un emetteur et/ou au moins un recepteur de la charge utile 13 peut etre monte pivotant par rapport au mat autour de l'axe du mat. Le vehicule sous-marin peut comprendre un actionneur 35 permettant de faire pivoter la charge utile autour de l'axe du mat. Au moins un emetteur et/ou au moins un recepteur de Ia charge utile 13 peut etre fixe au mat de maniere amovible. II est par exemple compris dans un reservoir 7 apte a etre fixe au mat et apte a se detacher du mat, par exemple pour elever un equipement de communication au dessus de Ia surface de I'eau. Dans I'exemple non limitatif des figures, le vehicule sous-marin comprend un reservoir 130 fixe, de fawn definitive ou amovible, a une 5 extremite du mat 12 dans lequel est logee la charge utile 13. En variante, le mat comprend le reservoir. Le vehicule sous-marin 10 comprend un corps 11 du vehicule sousmarin presentant une forme allongee selon un axe longitudinal x du vehicule sous-marin 10. Le vehicule sous-marin est par exemple destine a se 10 deplacer principalement selon l'axe longitudinal x. Le mat 12 presente une forme allongee selon un axe longitudinal du mat xm. Le mat est susceptible d'être dans au moins une configuration operationnelle dans laquelle le mat 12 est en saillie par rapport au corps 11 15 du vehicule sous-marin 10 selon l'axe x. Autrement dit, le mat 12 depasse du corps 11 du vehicule sous-marin 10 dans la configuration operationnelle. En d'autres termes, le vehicule 10 presente, dans la configuration operationnelle, une dimension, prise selon l'axe x, superieure a la longueur du corps 11 du vehicule sous-marin puisque la longueur de Ia saillie formee 20 par le mat 12, prise selon l'axe x, s'y ajoute. Plus precisement, dans Ia configuration operationnelle, la charge utile 13 ou l'extremite du mat la plus proche de la charge utile 13, depasse du corps 11 selon l'axe x. Avantageusement, dans la configuration operationnelle, le mat 12 est solidaire du corps du vehicule sous-marin 10 en rotation autour de l'axe xm. 25 Le vehicule sous-marin 10 est susceptible d'être dans une configuration dite panoramique, dont un exemple est represents sur la figure 3, dans laquelle le mat 12 s'etend au moins partiellement au-dessus de la surface de I'eau et s'etend longitudinalement selon une direction sensiblement verticale z definie dans un repere lie a la terre de sorte que Ia 30 charge utile est disposee au-dessus de la surface de l'eau, c'est-à-dire qu'une extremite 12a du mat s'etend au-dessus de la surface de l'eau. Autrement dit, l'axe longitudinal xm du mat 12 s'etend sensiblement verticalement dans la configuration panoramique. Dans Ia configuration panoramique, le mat est dans une configuration 35 operationnelle. 8 Si le mat 12 peut etre dans plusieurs configurations operationnelles, le vehicule est avantageusement apte a etre dans une configuration dite panoramique pour chaque configuration operationnelle du mat. En variante, le vehicule est apte a etre dans une configuration panoramique pour au 5 moins une configuration operationnelle. SeIon l'invention, le vehicule sous-marin 10 comprend un propulseur 14 apte a generer un couple de rotation autour de l'axe xm permettant de faire tourner le corps 11 du vehicule sous-marin et le mat 12 autour de l'axe xm lorsque le vehicule sous-marin 10 est dans Ia configuration panoramique. 10 Ainsi, le mat 12 et le corps 11 du vehicule marin 10 tournent autour de l'axe xm, fixe par rapport au referentiel terrestre, tout en restant dans la configuration panoramique. II est ainsi possible de realiser les fonctions, decrites precedemment, necessitant une rotation du mat autour de son axe xm a altitude constante. Par ailleurs, le mat et le corps 11 etant solidaires en 15 rotation autour de l'axe xm, ii n'est pas necessaire de prevoir de dispositif specifique permettant de gerer l'enroulement des cables reliant la charge utile au corps 11 lorsque le mat tourne autour de son axe contrairement une solution dans laquelle le mat 12 tourne autour de son axe xm alors que le vehicule sous-marin est fixe par rapport au corps du vehicule sous-marin. 20 Cette solution permet egalement d'eviter l'installation ou ('utilisation d'un actionneur permettant de faire pivoter le mat par rapport au corps 11 du vehicule sous-marin 10 ou de faire pivoter la charge utile ou un emetteur ou recepteur de Ia charge utile autour de l'axe du mat. Si un tel actionneur est prevu, l'invention permet de realiser Ia fonction de rotation panoramique en 25 cas de panne de l'actionneur. Avantageusement, mais non necessairement, le propulseur 14 est un propulseur vectoriel apte a generer une poussee vectorielle, c'est-à-dire une poussee orientable par rapport au corps 11 du vehicule sous-marin 10. Dans la suite de la demande de brevet, on appellera propulseur 30 vectoriel, un propulseur apte a generer une poussee orientable. La propulsion dite vectorielle s'oppose a la propulsion conventionnelle dans laquelle ('orientation de gouvernes entraine une modification de la portance generee par le flux de fluide entourant les gouvernes. La force generee par le fluide sur les gouvernes permet d'orienter le vehicule dans la direction 35 recherchee. Une limite de cette forme de propulsion est la necessite de generer un flux de fluide significatif autour du vehicule pour entrainer une 9 evolution de portance des gouvernes permettant un changement de direction du vehicule. Autrement dit, it n'est pas possible par la propulsion conventionnelle d'orienter le vehicule dans une direction recherchee sans un deplacement significatif du vehicule, lorsque le flux de fluide est nul. 5 La propulsion vectorielle presente de nombreux avantages, notamment une manceuvrabilite accrue, une simplification de ('architecture (e.g. par suppression des gouvernes). Cette capacite d'orientation de la propulsion permet au vehicule de se dispenser des gouvernes de direction conventionnelles, et donc de reduire de maniere significative la trainee 10 hydrodynamique du vehicule ce qui permet d'augmenter ('endurance du vehicule. Avantageusement, le propulseur 14 est apte a generer une poussee dirigee selon l'axe x. Cette solution permet d'eviter l'installation d'un propulseur specifique pour faire tourner le mat 12 et le corps 10 autour de 15 l'axe du mat, le meme propulseur permettant de faire avancer le vehicule selon l'axe x et de le faire pivoter selon l'axe xm. Avantageusement, le propulseur 14 est un propulseur vectoriel omnidirectionnel. II est apte a generer une poussee orientable sur 4-rr steradians. 20 Sur la realisation des figures, le propulseur 14 est monte sur le corps 11 du vehicule sous-marin 10. Autrement dit, le propulseur 14 est relie au mat 12 par l'intermediaire du corps 11 du vehicule sous-marin 10. Dans l'exemple non limitatif de la figure 3, le propulseur 14 comprend deux helices 15, 16. Avantageusement, ces helices sont des helices 25 contrarotatives comprenant chacune des pales 17 dont ('incidence collective et cyclique autour d'une position neutre est variable. Sur la realisation des figures, les helices 15 et 16 sont montees sur le corps 11 de sorte presenter un merne axe de rotation par rapport au corps 11 de l'engin sous marin, cet axe de rotation etant parallele a l'axe longitudinal x du corps 11 du 30 vehicule sous-marin 10. En variante, le vehicule sous-marin 10 comprend un propulseur 14 apte a generer une poussee selon l'axe x et un ou plusieurs propulseurs lateraux montes sur le corps 11 et aptes a generer une poussee selon deux axes orthogonaux radiaux. Ces propulseurs lateraux permettent de generer 35 le couple souhaite. L'inconvenient de ce type de propulseur est que lorsque le vehicule avance selon l'axe x ces propulseurs lateraux n'ont plus aucune 10 efficacite car leur poussee est « soufflee » par le flux genere par l'avance du vehicule. II leur faut donc equiper le vehicule de gouvernes afin d'etre manceuvrant lors de l'avance. Avantageusement, le vehicule sous-marin 10 est susceptible de 5 flotter, c'est-à-dire de presenter une flottabilite positive, dans une configuration panoramique stable, telle que representee sur la figure 3, dans laquelle, le mat 12 est dans une configuration operationnelle. Lorsque, dans la configuration dite panoramique, le vehicule sousmarin presente une flottabilite positive, aucune energie de propulsion n'est 10 donc necessaire pour maintenir le vehicule sous-marin 10 dans cette configuration ce qui permet d'allonger les durees des missions du vehicule sous-marin. Le vehicule sous-marin 10 peut etre amene naturellement a flotter dans cette configuration par sa flottabilite positive ou peut comprendre des 15 moyens de reglage de sa flottabilite qui seront decrits ulterieurement. En variante, le vehicule sous-marin 10 peut etre maintenu dans une configuration panoramique par le propulseur 14. Avantageusement, le propulseur 14 (qui permet de generer le couple souhaite) et le mat 12 sont agences l'un par rapport a l'autre de sorte que 20 lorsque l'axe xm est incline par rapport a l'axe x dans la configuration operationnelle (angle a non nul entre x et xm), il existe un bras de levier d non nul, c'est-A-dire une distance non nulle, entre l'axe xm et le propulseur 14. Par exemple, le mat 12 est relie au corps 11 sur lequel est month' le propulseur 14 par une liaison pivot 18, visible sur la figure 4, disposee a 25 distance du propulseur 14 selon l'axe x de sorte que le bras de levier augmente avec ('angle a, visible sur la figure 3, forme entre l'axe x et l'axe xm. De cette fawn, lorsque le propulseur 14 delivre une poussee generant le couple de rotation autour de l'axe xm, il existe un bras de levier non nul entre la poussee delivree par le propulseur et l'axe xm incline par rapport a l'axe x. 30 En effet, cette poussee est tangentielle a un cercle orthogonal a l'axe xm et centre sur l'axe xm. Cette configuration permet d'obtenir un meilleur rendement energetique du propulseur lors de la rotation autour de l'axe xm et de generer le couple de rotation autour de xm par un pilotage plus simple du propulseur 14, notamment dans le cas d'un propulseur 14 a deux helices 35 contrarotatives, que lorsque a est nul, le bras de levier entre le propulseur 14 et l'axe xm etant alors nul. En effet, dans le cas oil le bras de levier est nul, 11 c'est-A-dire dans le cas 00 la force de poussee du propulseur passe par I'axe xm, alors le moyen complexe utilise pour produire une rotation autour de l'axe xm est d'utiliser la difference de trainee produite sur chacune des helices contrarotatives. En augmentant ou diminuant l'une ou l'autre de ces 5 trainees, le couple residuel n'est plus nul et permet Ia rotation. Le mat 12 peut etre mobile par rapport au corps 11. Le mat 12 est par exemple relie au corps 11 par une articulation. Cette articulation est par exemple une liaison pivot 18 d'axe de rotation sensiblement perpendiculaire a l'axe x permettant de faire pivoter le mat 12 par rapport au corps 11 entre 10 une configuration de rangement, representee sur la figure 4, dans laquelle le mat 12 est rabattu le long du corps 11 du vehicule sous-marin 10 (le profil hydrodynamique du mat est ainsi peu affecte lorsque le mat 12 est dans une configuration de rangement) et un ensemble d'au moins une configuration operationnelle, dont une est representee sur Ia figure 3. Le mat 12 passe de 15 la configuration de rangement a la configuration operationnelle par pivotement autour de l'axe de rotation de la liaison pivot 18. Avantageusement, dans la configuration de rangement representee sur la figure 4, le mat 12 ne forme pas de saillie sur le corps 11 selon l'axe x. Le vehicule sous-marin se &pile entre la configuration de rangement et Ia 20 configuration operationnelle. La charge utile 13 s'eloigne du corps 11 depuis la configuration de rangement jusqu'a la configuration operationnelle. Avantageusement, comme dans la configuration de rangement representee sur la figure 3, l'axe longitudinal xm du mat 12 (selon lequel le mat 12 s'etend longitudinalement) s'etend sensiblement parallelement a I'axe 25 longitudinal x du corps 11 du vehicule sous-marin. Le profil hydrodynamique de I'engin sous-marin est alors peu affecte dans la configuration de rangement. L'extremite du mat 12 la plus eloignee de la liaison pivot 18 depasse du corps 11 selon I'axe x, dans la configuration operationnelle. 30 Le vehicule sous-marin 10 comprend avantageusement un actionneur par exemple un verin ou un moteur rotatif, par exemple un moteur pas a pas, permettant de faire pivoter le mat entre la configuration de rangement et la configuration operationnelle. L'actionneur est pilote par un organe de commande. 12 Le mat peut par exemple etre mobile entre Ia configuration de rangement dans laquelle l'axe xm forme un angle a minimal avec l'axe x et au moins une configuration operationnelle dans laquelle l'axe xm forme un angle a maximal. 5 L'angle a minimal est avantageusement de 0° et de preference compris entre 0° et 5°. Dans la presente invention, on souhaite pouvoir faire tourner le mat autour de son axe dans une configuration particuliere panoramique dans laquelle le mat s'etend verticalement et s'etend au moins partiellement au- 10 dessus de la surface de l'eau et dans laquelle le mat est dans une configuration operationnelle dans laquelle le mat 12 est en saillie par rapport au corps 11 du vehicule sous-marin 10 selon l'axe x. L'angle a est superieur a 90° dans Ia configuration operationnelle. Ainsi ('angle a maximal est superieur a 90° et inferieur ou egal a 180°. 15 Le mat 12 est avantageusement apte a etre immobilise par rapport au corps 11 du vehicule 10 pour une pluralite d'angle a de l'intervalle dans lequel it est variable. Le mat immobilise dans un angle a inferieur a 90 ° permet de positionner la charge utile au-dessus de la surface lorsque le vehicule se deplace horizontalement selon son axe longitudinal. Cela permet, 20 lors du transit, de disposer des capacites de la charge utile. Le mat 12 est avantageusement apte a etre immobilise par rapport au corps 11 du vehicule dans au moins une configuration operationnelle. En variante, le mat 12 est fixe par rapport au corps 11 du vehicule sous-marin 10 et se trouve dans une configuration operationnelle. En 25 variante, le mat 12 est mobile en translation par rapport au corps du vehicule sous-marin, par exemple selon l'axe du mat 12, comme decrit en reference au document GB 2 335 888, entre une configuration de rangement et une configuration operationnelle. Sur la realisation de la figure 4, le mat 12 est loge, en configuration de 30 rangement a l'exterieur du corps 11. En variante, le mat 12 est loge a l'interieur du corps 11 en configuration de rangement. Le profil hydrodynamique du vehicule sous-marin est alors moins affects. Avantageusement, le vehicule sous-marin 10 est susceptible de flotter, c'est-à-dire de presenter une flottabilite positive dans une configuration 35 panoramique, dite de stabilisation, telle que representee sur Ia figure 3, dans laquelle le corps 11 du vehicule sous-marin 10 est totalement immerge et 13 dans laquelle le mat 12 traverse la surface de I'eau. Avantageusement, une section transversale du mat est plus petite qu'une section transversale du corps 11. Avantageusement, une section transversale, par exemple, une section 5 transversale moyenne du mat 12 (prise transversalement a l'axe xm) entre sa liaison (par exemple l'articulation 18) au corps 11 et une extremite longitudinale du mat 12 qui destinee a etre emergee dans la configuration operationnelle est inferieure a une section transversale, par exemple une section transversale moyenne, du corps 11 du vehicule sous-marin (prise 10 transversalement a l'axe x). Cette configuration favorise la stabilite du mat 12 obtenue parce que seule une petite section traverse la surface de I'eau. En effet, l'instabilite du mat provient de la variation de la poussee d'Archimede qui est proportionnelle a la variation du volume immerge consecutif aux vagues. La section du mat etant petite (par rapport a celle du corps du 15 vehicule), la variation du volume immerge due aux vagues est faible et les perturbations subies par le mat sont faibles. II en decoule une bien meilleure stabilite du mat hors d'eau. En variante ou en sus, le vehicule sous-marin 10 peut etre susceptible de flotter dans une configuration panoramique dans laquelle le corps 11 du 20 vehicule sous-marin 10 traverse la surface S de I'eau. Cette configuration est moins favorable a la stabilite du mat. Sur la realisation des figures 3 et 4, le mat 12 est relie au corps 11 du vehicule sous-marin 10 par une liaison pivot 18 disposee a proximite d'une premiere extremite longitudinale AV du corps 10 du vehicule sous-marin et 25 est plus eloignee de la deuxieme extremite longitudinale AR du corps 10 du vehicule sous-marin 11. Cela permet de prevoir un mat 12 de grande Iongueur sans affecter le profil hydrodynamique du vehicule sous-marin en configuration rangee et donc d'amener la charge utile 13 a une grande altitude au-dessus du niveau de la mer. Par ailleurs, cela permet de limiter la 30 trainee hydrodynamique du vehicule sous-marin 10 lors des transits immerges en configurant le mat 12 dans une configuration de rangement par rapport a la configuration operationnelle. Le propulseur 14 est monte sur le corps 11 du vehicule sous-marin 10, a proximite de la deuxieme extremite AR du corps 11 du vehicule sous-marin 35 10. 14 Pour plus de dart& la premiere extremite AV est appelee extremite avant du vehicule et la deuxierne extremite AR est appelee l'extremite arriere. L'engin 11 est destine a se deplacer principalement selon l'axe x, dans le sens de l'extremite arriere AR vers l'extremite avant AV ou presente 5 un meilleur rendement dans ce sens. Le propulseur 14 est alors dispose a proximite de l'extremite arriere AR du vehicule sous-marin. En variante, it est envisageable d'inverser la disposition du mat 12 et du propulseur 14 selon l'axe x. Le vehicule sous-marin comprend des moyens de configuration 10 panoramique aptes a mettre en oeuvre une etape de configuration panoramique dans laquelle le vehicule est amens dans une configuration panoramique depuis une configuration non panoramique. Les moyens de configuration panoramique comprennent les eventuels moyens de deploiement du mat permettant d'amener le mat dans une 15 configuration operationnelle a partir d'une configuration de rangement. Les moyens de configuration panoramique comprennent eventuellement des moyens de reglage de la flottabilite permettant de regler la flottabilite du vehicule, permettant d'amener le vehicule dans une configuration panoramique de stabilisation. Dans le cas d'un vehicule sous- 20 marin, ces moyens de reglage de Ia flottabilite sont avantageusement configures de fawn a permettre de faire passer le vehicule sous-marin d'une configuration totalement immergee a une configuration panoramique de stabilisation, dont un exemple est represents sur la figure 4. De fawn generale, les moyens de reglage de la flottabilite 25 comprennent des moyens pour faire varier la masse volumique de ('objet ou du vehicule sous-marin. Les moyens pour faire varier la masse volumique comprennent au moins un reservoir de masse volumique variable (deux reservoirs AR, 20 et AV, 21 dans ('exemple des figures 3 et 4) et dont la variation de la masse 30 volumique entraine une variation de la masse volumique du vehicule. Ce reservoir est a masse variable et volume fixe (comme sur ('exemple des figures 3 a 4) ou de volume variable et dont la variation de volume entraine une variation de volume du vehicule et de masse fixe. Les moyens de reglage de la flottabilite comprennent aussi des moyens permettant de faire 35 regler la masse volumique de chaque reservoir. Ces moyens comprennent des moyens permettant de faire varier Ia masse volumique de chaque 15 reservoir (vannes AR 22 et AV 23, pompe 29 et actionneur 30 dans l'exemple non limitatif des figures) et d'autres moyens pour commander ces moyens (organe de commande 26). Dans l'exemple des figures 3 et 4, les reservoirs 20 et 21 sont aptes 5 communiquer avec le milieu dans lequel est plonge le vehicule sous-marin de sorte que du liquide dans lequel est plonge le vehicule sous-marin puisse circuler entre ces reservoirs et le milieu marin de sorte a remplir ou vider les reservoirs de ce liquide pour augmenter sa masse. Ce milieu est par exemple le milieu marin mais peut etre tout autre liquide. Dans la suite du 10 texte, on fera reference au milieu marin mais ('invention est bien entendu applicable a tout autre liquide. On a represents schematiquement les moyens de reglage la flottabilite du vehicule sous-marin sur la figure 5. Les reservoirs 20, 21 sont aptes a communiquer avec le milieu marin par des circuit hydrauliques 15 respectifs 24, 25 pouvant etre ouverts ou fermes par des vannes AR 22 et AV 23 respectives, la circulation de l'eau du milieu marin vers les reservoirs 20, 21 (ou inversement) etant provoquee par une pompe 29 actionnee par un actionneur 30, par exemple un moteur. L'actionneur 30 et les vannes AV et AR sont commandos par un organe de commande 26 pour faire regler les 20 masses des reservoirs 20 et 21 en faisant varier le volume d'eau contenu dans ces reservoirs 20 et 21 (par rejet de ('eau contenue dans les reservoirs dans le milieu marin ou inversement). Les moyens pour faire varier la flottabilite du vehicule sont commandos par un organe de commande 26 recevant une mesure d'une 25 grandeur representative d'une flottabilite du vehicule generee par un capteur 27 et commandant ces moyens a partir de cette mesure pour faire varier la flottabilite du vehicule de fawn qu'il presente une flottabilite de consigne predeterminee. Le capteur 27 est, par exemple, un capteur d'immersion. 30 L'organe de commande 26 commande les vannes et la pompe pour faire varier les masses des reservoirs 20 et 21 en faisant varier le volume d'eau contenue dans ces reservoirs 20 et 21 (par rejet de l'eau contenue dans les reservoir dans le milieu marin ou inversement) de fa9on que le vehicule sous-marin presente une immersion de consigne revue par ('organe 35 de commande. 16 Sur la realisation non !imitative des figures, les reservoirs 20 et 21 sont espaces selon l'axe x. Les deux reservoirs 20, 21 sont alors places chacun a proximite d'une des extremites du vehicule sous-marin 1. Le reservoir 21 est place a proximite de l'extremite arriere AR et le reservoir 20 5 de l'extremite avant AV du vehicule sous-marin. En variante, les moyens pour faire varier la flottabilite comprennent un seul reservoir ou plus de deux reservoirs. En variante, les moyens de reglage de la masse volumique comprennent au moins un reservoir, dit externe de volume variable agence 10 de fawn qu'une variation du volume du reservoir entraine une modification du volume du vehicule sous-marin. Ce reservoir communique par exemple avec un reservoir interne dispose a l'interieur du corps du vehicule sousmarin via une vanne de sorte a permettre de faire passer un fluide d'un des reservoirs a l'autre ou bloquer le passage de ce fluide entre les deux 15 reservoirs, une pompe provoquant la circulation du fluide via la vanne. Un actionneur, par exemple un moteur est prevu pour actionner la pompe. Cette solution entraine moins de problemes de corrosion et de fiabilite que la solution precedente au depend de la masse et du volume du vehicule sousmarin. Deux reservoirs peuvent par exemple etre prevus, un a chaque 20 extremite longitudinale du vehicule sous-marin. Sur la realisation des figures, le vehicule sous-marin 10 est destine a se deplacer principalement selon I'axe x. Par consequent, lors du deploiement du mat 12, le mat 12 vient former une excroissance sur le devant du corps 11 du vehicule sous-marin 10 selon l'axe x ce qui deplace le 25 centre de gravite du vehicule sous-marin 10 dans le sens de l'axe x sur la figure 3. Si le centre de volume avance de la meme distance selon I'axe x, l'assiette du vehicule ne varie pas. Si le centre de gravite avance d'une distance plus grande que le centre de volume, alors le vehicule plonge vers l'avant. L'extremite arriere du vehicule plonge vers le fond si le centre de 30 gravite recule d'une distance plus importante que le centre du volume selon I'axe x. Afin de pallier cet inconvenient, le vehicule sous-marin 10 comprend avantageusement des moyens pour regler l'assiette longitudinale du corps 11 du vehicule sous-marin 10. Les moyens de configuration panoramique comprennent 35 eventuellement des moyens de reglage de l'assiette permettant de regler 17 l'assiette du corps 11 du vehicule sous-marin 10 de sorte que le mat puisse etre vertical la configuration panoramique. Sur la realisation non limitative de la figure 4, ces moyens sont disposes a l'interieur du corps 11. Cette configuration permet d'utiliser le 5 vehicule sous-marin a des profondeurs plus elevees que dans le document US 20080132130. Ces moyens comprennent des moyens permettant de faire varier I'assiette du corps 11 comprenant, sur I'exemple non limitatif de la figure 5, les deux reservoirs 20, 21 espacees selon I'axe longitudinal x et placees 10 respectivement a proximite de l'extremite arriere AR et de l'extremite avant AV du corps 11. Les moyens pour faire varier I'assiette du corps 11 comprennent un circuit hydraulique 36 par lequel les reservoirs 20, 21 communiquent I'un avec I'autre de sorte que le passage d'un fluide de I'un I'autre est possible via une deuxieme vanne 37 pouvant fermer le circuit 15 hydraulique ou I'ouvrir pour permettre ou non cette communication fluidique. Une deuxierne pompe 38 permet de faire circuler le liquide entre les deux reservoirs via la vanne 37 et un actionneur associe 39 permettant d'actionner la pompe 38. En variante, une meme pompe peut etre utilisee pour la variation de 20 I'assiette et de la flottabilite. Un distributeur ou une ou plusieurs vannes supplementaires sont alors prevus pour connecter la pompe a un des deux circuits hydrauliques. Le distributeur ou chaque vanne est commande au moyen de ('organe de commande. Les moyens de reglage de l'assiette comprennent egalement un 25 organe de commande permettant de commander les moyens permettant de faire varier I'assiette en fonction d'une assiette de consigne et d'une mesure representative d'une assiette du corps 11 du vehicule provenant d'un dispositif de mesure. Cet organe de commande est ('organe de commande 26 des moyens de reglage de la flottabilite sur la figure 2 mais peut etre un 30 autre organe de commande. Le dispositif de mesure comprend par exemple un capteur d'assiette 28 permettant de mesurer I'assiette longitudinale du vehicule sous-marin, comprenant par exemple des capteurs d'immersion disposes aux deux extremites longitudinales respectives du vehicule sous-marin ou un capteur 35 de gravite mesurant la verticalite du mat 12 ou du corps 11 ou une centrale inertielle. 18 Le reglage de Ia flottabilite et de l'assiette par les meme reservoirs comme represents sur Ia figure 5 permet de mutualiser ces moyens ce qui limite le volume dedie a ces reglages ainsi que le nombre d'elements dedies a ces reglages. 5 Avantageusement, les moyens de reglage de l'assiette longitudinale sont configures de fawn a permettre de positionner le vehicule sous-marin dans une configuration panoramique. Ainsi, ces moyens comprennent par exemple deux reservoirs espaces selon l'axe x. D'autres types de moyens internes commandables peuvent etre 10 utilises pour faire varier l'assiette du vehicule sous-marin comme des masses mobiles en translations selon l'axe x, dont un exemple est decrit dans le document GB 2 335 888. Mais ce systerne necessite un actionneur supplementaire et dedie. En variante, les reservoirs 20, 21 des moyens de reglage sont 15 remplaces par des reservoirs a volume variable tels que decrits precedemment. L'utilisation d'un mat 105 pivotant pour faire varier l'assiette du corps du vehicule sous-marin peut aussi en variante etre envisagee comme cela est decrit dans le document US 20080132130, requilibrage se faisant alors 20 naturellement lors du deploiement du deuxieme mat. Le vehicule 10 comprend des moyens de rotation R configures pour faire tourner le vehicule autour de l'axe xm, sur reception d'une commande de rotation, Iorsque le vehicule est dans Ia configuration panoramique. Ces moyens de rotation comprennent le propulseur et les moyens de 25 configuration panoramique ainsi qu'un organs de commande configure pour commander le propulseur 14, sur reception d'une commande de rotation, de sorte qu'il genere un couple de rotation autour de l'axe de l'axe xm pour faire tourner le corps et l'axe xm autour du vehicule sous-marin, le vehicule sousmarin etant dans une configuration panoramique. La configuration 30 panoramique est de preference, mais non necessairement une configuration panoramique de stabilisation. Cet orga'ne de commande est l'organe 26 sur l'exemple non limitatif des figures. Avantageusement, l'organe de commande 26 est configure pour 35 mettre on oeuvre l'etape de rotation lorsque l'axe x est incline (c'est-à-dire l'axe x forme avec l'axe xm, un angle a different de 0° ou 180°) par rapport a 19 l'axe xm. Si, l'axe xm est initialement aligne avec l'axe x (egal a 0° ou 180°), l'organe de commande 26 est configure pour faire varier ('angle a avant de mettre en oeuvre l'etape de rotation. La position panoramique est avantageusement une configuration 5 panoramique de stabilisation. Avantageusement, les moyens de rotation R sont configures pour disposer le vehicule sous-marin dans une configuration panoramique predeterminee avant de mettre en oeuvre l'etape de rotation de sorte que le vehicule soit dans cette position panoramique lors de l'etape de rotation. 10 Ainsi, l'organe de commande 26 est configure pour commander les moyens de configuration panoramique de sorte a amener le vehicule dans cette configuration panoramique. Dans une configuration panoramique predeterminee, la configuration operationnelle du mat est predeterminee et la hauteur de l'extremite 12a du mat ou de la charge utile 13 est predeterminee. 15 L'invention se rapporte egalement a un procede de commande d'un vehicule marin comprenant une etape de rotation, lors de laquelle le propulseur genere un couple de autour de l'axe de l'axe xm lorsque le vehicule est dans la configuration panoramique de sorte a faire tourner le corps et l'axe xm autour du vehicule sous-marin. 20 Avantageusement, le procede comprend une etape de configuration panoramique pour mettre le vehicule dans la configuration panoramique predeterminee. Cette etape comprend eventuellement une etape de deploiement du mat 12 depuis une configuration de rangement jusqu'a la configuration operationnelle par pivotement du mat par rapport au corps 25 autour d'une liaison pivot reliant le mat au corps, prealablement a l'etape de rotation de sorte a amener le mat dans la configuration operationnelle predeterminee de la configuration panoramique. L'etape de configuration panoramique peut comprendre une etape d'ajustement de la flottabilite de sorte que la configuration panoramique soit 30 une configuration panoramique de stabilisation. L'etape de configuration panoramique peut comprendre une etape de reglage de l'assiette du vehicule sous-marin. Chaque organe de commande peut comprendre un ou plusieurs circuits electroniques dedies ou un circuit a usage general. Chaque circuit 35 electronique peut comprendre une machine de calcul reprogrammable (un processeur ou un micro controleur par exemple) et/ ou un calculateur 20 executant un programme comprenant une sequence d'instructions et/ou une machine de calcul dediee (par exemple un ensemble de portes logiques comme un FPGA un DSP ou un ASIC, REVENDICATIONS1. Vehicule marin apte a etre immerge, comprenant un' corps (11) s'etendant longitudinalement selon un axe x et un mat (12) s'etendant longitudinalement selon un axe xm, le mat (12) etant muni d'une charge utile (13) destinee a etre utilisee au-dessus de la surface de l'eau, le vehicule marin etant susceptible d'être dans une configuration panoramique dans laquelle le mat (12) s'etend au moins partiellement au-dessus de la surface de l'eau et s'etend longitudinalement selon une direction sensiblement verticale (z), le mat (12) etant dans une configuration operationnelle dans laquelle it depasse du corps (11) selon l'axe x, le vehicule marin (10) comprenant un propulseur (14) apte a generer un couple de rotation autour de l'axe xm, lorsque le vehicule marin (10) est dans la configuration panoramique, de sorte a faire tourner le corps (11) et le mat (12) autour de l'axe xm. 2. Vehicule marin selon la revendication precedente, dans lequel le propulseur (14) et le mat (12) sont agences de sorte que lorsque l'axe xm est incline par rapport a l'axe x dans la configuration panoramique, it existe un bras de levier non nul entre l'axe xm et le propulseur (14). 3. Vehicule marin (10) selon l'une quelconque des revendications precedentes, dans lequel le propulseur (14) comprend deux helices (15, 16) contrarotatives comprenant chacune des pales (17) dont ('incidence collective et cyclique autour d'une position neutre est variable, les helices etant montees sur le corps (11) de sorte a presenter un merne axe de rotation fixe par rapport au corps (11), cet axe de rotation etant sensiblement parallele a l'axe longitudinal x. 4. Vehicule marin selon l'une quelconque des revendications precedentes, dans lequel le mat (12) est relic au corps (11) par une liaison pivot (18) permettant de faire pivoter le mat (12) par rapport au corps (11) entre une configuration de rangement dans laquelle le mat (12) est rabattu le long du corps (11) et la configuration operationnelle. 22 5. Vehicule marin selon la revendication precedente, dans lequel, dans la configuration de rangement, l'axe xm s'etend sensiblement parallelement I'axe x. 5 6. Vehicule marin selon l'une quelconque des revendications precedentes, dans lequel le vehicule marin est susceptible de presenter une flottabilite positive dans une configuration panoramique dite de stabilisation dans laquelle le corps (11) est totalement immerge. 10 7. Vehicule marin selon l'une quelconque des revendications precedentes, dans lequel le vehicule marin est susceptible de presenter une flottabilite positive dans une configuration panoramique dite de stabilisation dans laquelle le corps (11) est totalement immerge, le mat (12) traversant la surface de I'eau. 15 8. Vehicule marin selon la revendication 7, dans lequel le vehicule marin presente une section transversale plus petite qu'une section transversale du corps (11). 20 9. Vehicule marin selon l'une quelconque des revendications precedentes, dans lequel le mat (12) est relie au corps (11) par une liaison pivot (18). 10. Vehicule marin selon la revendication precedente, dans lequel la 25 liaison pivot (18) est disposee a proximite d'une premiere extremite longitudinale du corps (11). 11. Vehicule marin selon l'une quelconque des revendications precedentes, comprenant des moyens de rotation configures pour mettre en 30 oeuvre, sur reception d'une commande de rotation, une etape de rotation lors de laquelle le propulseur (14) genere un couple de rotation autour de l'axe de I'axe xm pour faire tourner le corps (11) et le mat (12) autour de l'axe xm, le vehicule marin etant dans une configuration panoramique. 35 12. Vehicule marin selon la revendication precedente, dans lequel les moyens de rotation sont configures pour mettre en oeuvre l'etape de rotation lorsque l'axe x est incline par rapport a l'axe xm. 23 13. Procede de commande d'un vehicule marin selon l'une quelconque des revendications precedentes, comprenant une etape de rotation, lors de laquelle le propulseur (14) genere un couple de rotation autour de l'axe de l'axe xm dans Ia configuration panoramique de sorte a faire tourner le corps 5 et le mat (12) autour de l'axe xm. 14. Procede de commande d'un vehicule marin selon la revendication precedente, comprenant une etape d'ajustement de la flottabilite, prealable 10 l'etape de rotation, pour amener le vehicule marin de sorte que le vehicule presente une flottabilite positive dans la configuration panoramique. 15. Procede de pilotage d'un vehicule marin selon la revendication precedente, dans laquelle l'etape d'ajustement est realisee de sorte que le 15 corps (11) soit totalement immerge dans la configuration panoramique, le mat (12) traversant la surface de I'eau. 16. Procede de commande d'un vehicule marin selon I'une quelconque des revendications 13 a 15, comprenant une etape de deploiement du mat 20 (12), prealable a l'etape de rotation, depuis une configuration de rangement, dans laquelle le mat est rabattu le long corps du vehicule marin, jusqu'a Ia configuration operationnelle par pivotement du mat (12) par rapport au corps (11) autour d'une liaison pivot (18) reliant le mat (12) au corps (11). 25 17. Procede de commande d'un vehicule marin selon la revendication precedente, comprenant une &tape de reglage de I'assiette longitudinale du corps du vehicule marin, prealable a l'etape de rotation, de sorte que l'axe xm soit sensiblement vertical dans la configuration panoramique. 30 35