Brevet FR3085024A1 — publié le 20200221

Description Titre de l'invention : Procédé pour tester une fonction de conduite au moins partiellement automatisée d'un véhicule Domaine de l'invention [0001] La présente invention se rapporte à un procédé pour tester au moins une fonction de conduite partiellement automatisée d'un véhicule. [0002] L'invention se rapporte également à un dispositif, à un programme d'ordinateur et à un support de mémoire lisible par une machine pour l'exécution d'un tel procédé. Etat de la technique [0003] Le document DE 10 2016 218 502 Al décrit un dispositif de test pour simuler des si- tuations de conduite entre un véhicule et au moins un objet de test, mobile par rapport à la trajectoire du véhicule. [0004] But de l'invention [0005] La présente invention a pour but de développer un concept pour tester efficacement une fonction de conduite au moins partiellement automatisée d'un véhicule. [0006] Exposé et avantages de l'invention [0007] A cet effet, l'invention a pour objet un procédé pour tester une fonction de conduite au moins partiellement automatisée d'un véhicule consistant à recevoir les premiers signaux d'environnement représentant une première zone d'un environnement du véhicule, saisie à l'aide d'un capteur de champ environnant d'un véhicule se trouvant à l'intérieur d'une infrastructure, recevoir des seconds signaux d'environnement représentant une seconde zone de l'environnement du véhicule, saisie par un capteur de champ environnant de l'infrastructure, tester au moins une fonction de conduite partiellement automatisée fondée sur les premiers et les seconds signaux d'environnement pour émettre un résultat de test, émettre un signal de résultat de test qui représente le résultat de test déterminé. [0008] L'invention a également pour objet un dispositif conçu pour exécuter toutes les étapes du procédé tel que défini ci-dessus. [0009] L'invention a aussi pour objet un programme d'ordinateur avec des instructions qui, lors de l'exécution du programme par un ordinateur, assure l'exécution du procédé selon l'invention et un support de mémoire lisible par une machine et comportant l'enregistrement d'un tel programme d'ordinateur. [0010] Le concept décrit ici est fondé sur l'idée de résoudre le problème posé ci-dessus en ce que pour tester au moins une fonction de conduite partiellement automatisée de véhicule, on utilise non seulement des données (premiers signaux d'environnement) fournies par le ou les capteurs de champ environnant du véhicule, mais en plus, 2 également des données (seconds signaux d'environnement) fournis par le ou les capteurs de champ environnant d'infrastructure. Ainsi, on dispose, pour le test, de plus de données comparées au cas dans lequel on utilise seulement les données fournies par les capteurs de champ environnant du véhicule. [0011] Cela permet, par exemple, de tenir compte avantageusement pour tester la fonction de conduite au moins partiellement automatisée, également des zones de l'environnement du véhicule qui, par exemple, ne peuvent être saisies par les capteurs de champ environnant du véhicule. [0012] Ainsi, on a notamment l'avantage technique de disposer d'un concept efficace pour tester une fonction de conduite au moins partiellement automatisée d'un véhicule. [0013] Une fonction de conduite au moins partiellement automatisée permet une conduite au moins partiellement automatisée d'un véhicule à l'aide d'uneconduite au moins partiellement automatisée pour le guidage transversal et le guidage longitudinal du véhicule. [0014] La formule "au moins une commande ou conduite partiellement automatisée" comprend les cas suivants : commande partiellement automatisée et guidage, commande partiellement automatisée et conduite, conduite totalement automatisée ou conduite, conduite sans conducteur ou conduite télécommandée du véhicule. [0015] La commande ou la conduite partiellement automatisée signifie que dans un cas d'application spécifique (par exemple : conduite sur une autoroute, conduite dans un parking, dépassement d'un objet, conduite dans une voie de circulation fixée par des marquages) on commande de manière automatique le guidage longitudinal et le guidage transversal du véhicule. Le conducteur du véhicule n'a pas à commander, lui-même, manuellement, le guidage longitudinal et le guidage transversal du véhicule. Mais, le conducteur doit surveiller en permanence la conduite automatique dans la direction longitudinale et la direction transversale, pour pouvoir intervenir le cas échéant manuellement. [0016] La commande ou la conduite très automatisée signifie que dans une application spécifique (par exemple conduite sur une autoroute, conduite dans un emplacement de stationnement, dépassement d'un objet, conduite dans une voie de circulation qui est fixée par des repères de conduite) la conduite longitudinale et la conduite transversale du véhicule sont commandées automatiquement. Le conducteur du véhicule n'a pas à intervenir de lui-même manuellement pour commander le guidage longitudinal et transversal du véhicule. Le conducteur n'a pas à surveiller en permanence la commande automatique du guidage longitudinal et du guidage transversal pour, le cas échéant, pouvoir intervenir manuellement. A la demande, on émet automatiquement, par une requête de prise en charge à destination du conducteur, pour reprendre la commande de guidage longitudinal et transversal. Le conducteur doit, dans ces 3 conditions, être potentiellement en mesure de commander le guidage longitudinal et transversal. [0017] La commande ou la conduite totalement automatisée signifie que, dans un cas d'application spécifique (par exemple conduite sur une autoroute, conduite dans un emplacement de stationnement, dépassement d'un objet, conduite dans une voie de circulation qui est fixée par des repères de conduite), le guidage longitudinal et transversal du véhicule est commandé automatiquement. Le conducteur du véhicule n'a pas, lui-même, à commander manuellement le guidage longitudinal et transversal du véhicule. Le conducteur ne doit pas surveiller la commande automatique du guidage longitudinal et transversal pour intervenir manuellement si nécessaire. Dans le cas d'application spécifique, le conducteur n'est pas nécessaire. [0018] La commande ou conduite sans conducteur signifie qu'indépendamment d'un cas d'application spécifique (par exemple conduite sur une autoroute, conduite dans un emplacement de stationnement, dépassement d'un objet, conduite dans une voie de circulation qui est fixée par des repères de conduite), on commande automatiquement le guidage longitudinal et transversal du véhicule. Le conducteur du véhicule n'a pas à commander lui-même manuellement le guidage longitudinal et transversal du véhicule.Le conducteur ne doit pas surveiller la commande automatique du guidage longitudinal et transversal pour intervenir manuellement si nécessaire. Le guidage longitudinal et transversal du véhicule est ainsi commandé automatiquement, par exemple, pour tous les types de route ou chaussée, les plages de vitesse et les conditions d'environnement. Toute la mission de conduite du conducteur est ainsi assurée automatiquement. Le conducteur n'est plus nécessaire dans ces conditions. Le véhicule peut également circuler sans conducteur de n'importe quelle position de départ vers n'importe quelle position de destination. Les problèmes potentiels sont résolus automatiquement, c'est-à-dire sans l'aide du conducteur. [0019] La télécommande du véhicule signifie que la conduite transversale et longitudinale du véhicule se fait par télécommande. Cela signifie, par exemple, que les signaux de télécommande servant à télécommander le guidage transversal et longitudinal sont des signaux envoyés au véhicule. La télécommande est effectuée, par exemple, à l'aide d'une installation de télécommande située à distance. [0020] Selon une forme de réalisation, au moins la fonction de conduite partiellement au- tomatisée est implémentée dans une installation de commande du véhicule et cette conduite comprend les étapes suivantes consistant à : recevoir un ficher de protocole de l'installation de commande, ce fichier de protocole comprenant un protocole concernant le comportement de l'installation de commande et le test d'une fonction de conduite au moins partiellement automatisée est effectué en se fondant sur les données au fichier du protocole. Il en résulte l'avantage de pouvoir effectuer efficacement le test. [0021] Le comportement de l'installation de commande comprend, par exemple, une ou plusieurs actions qui sont effectuées par l'installation de commande en se fondant sur une commande au moins partiellement automatisée du guidage transversal et longitudinal du véhicule. [0022] Selon une forme de réalisation, l'installation de commande est conçue pour commander au moins, de manière partiellement automatisée, le guidage transversal et le guidage longitudinal du véhicule. [0023] Selon une forme de réalisation, l'installation de commande coopère avec un ou plusieurs actionneurs du véhicule. Cela signifie également notamment que l'installation de commande peut également commander réellement le guidage transversal et longitudinal du véhicule. [0024] Selon une forme de réalisation, l'installation de commande est séparée en co- opération d'un ou plusieurs actionneurs du véhicule. Cela signifie également que l'installation de commande peut, certes, émettre des signaux de commande pour commander, d'une manière au moins partiellement automatisée, le guidage transversal et longitudinal du véhicule, mais ces signaux ne sont pas transmis à un ou plusieurs actionneurs du véhicule de sorte que, finalement, l'installation de commande ne commande pas réellement le guidage transversal et longitudinal du véhicule. [0025] Un actionneur au sens de la description, est, par exemple, un ou plusieurs des- systèmes suivants du véhicule : système de freinage, système de guidage, système d'entraînement et système d'embrayage. [0026] Selon une forme de réalisation, en se fondant sur les premier etlou second signaux d'environnement, on effectue une analyse de situation de l'environnement pour déterminer les données d'analyse de situation en s'appuyant sur l'analyse de situation effectuée, et on teste une fonction de conduite au moins partiellement automatisée en s'appuyant sur les données fournies par l'analyse de situation.Il en résulte l'avantage de pouvoir effectuer efficacement le test. [0027] Selon une forme de réalisation, l'exécution de l'analyse de situation comprend l'exécution d'une détection d'objet et/ou une classification d'objets etlou une prévision de mouvement d'objet ce qui a l'avantage de pouvoir effectuer efficacement l'analyse de la situation de l'environnement. [0028] La classification d'objets comprend, par exemple, une classification des objets détectés par la détection d'objets. La prédiction concerne, par exemple, le mouvement d'un objet, une prévision de mouvement d'un objet détecté à l'aide de la détection d'objet. [0029] Un objet est, par exemple, l'un des objets suivants : autres véhicules, piétons, cyclistes, et de façon générale en participant à la circulation. [0030] Selon une forme de réalisation, on reçoit les troisièmes signaux d'environnement et l'essai de la fonction de conduite au moins partiellement automatisée est fondé sur les troisièmessignaux d'environnement. Les troisièmes signaux d'environnement correspondent au moins à l'une des conditions d'environnement suivantes qui représentent l'environnement : conditions météorologiques de l'environnement, conditions d'éclairage de l'environnement, conditions routières de l'environnement. [0031] Il en résulte, par exemple, l'avantage de pouvoir tenir compte efficacement des conditions d'environnement, c'est-à-dire de l'environnement, de façon efficace pour l'opération de test de la fonction de conduite au moins partiellement automatisée. [0032] Selon une forme de réalisation, les signaux d'environnement sont reçus par le véhicule et/ou par un serveur éloigné, ce qui a l'avantage de fournir efficacement les signaux d'environnement. [0033] La formulation générale "signaux d'environnement" comprend notamment les premiers et/ou seconds et/ou troisièmes signaux d'environnement. Selon une forme de réalisation, les fichiers ou données du protocole sont reçus par le véhicule et/ou par le serveur éloigné, car selon une forme de réalisation, il est prévu un serveur éloigné. [0034] Selon une forme de réalisation, on émet des signaux de requête pour le ou les capteur(s) d'environnement d'infrastructure et qui représentent une requête de seconds signaux d'environnement par le ou les capteurs d'environnement d'infrastructure. [0035] Il en résulte, par exemple, l'avantage de pouvoir demander efficacement les seconds signaux d'environnement au capteur d'environnement d'infrastructure. [0036] Selon une forme de réalisation, les signaux de requête sont émis par le véhicule si bien que ces signaux de requête seront émis efficacement. [0037] Selon une forme de réalisation, le procédé est exécuté à l'aide d'un dispositif selon l'invention. Les fonctionnalités techniques du dispositif découlent du procédé de façon analogue aux fonctionnalités techniques, et réciproquement. [0038] Cela signifie également que les caractéristiques du dispositif sont analogues aux ca- ractéristiques correspondantes du procédé et réciproquement. [0039] Le ou les capteurs d'environnement d'infrastructure et/ou les capteurs d'environnement du véhicule comportent un ou plusieurs capteurs d'environnement selon une forme de réalisation. [0040] Un capteur d'environnement est, par exemple, l'un des capteurs d'environnement suivants : capteur radar, capteur lidar, capteur à ultrasons, capteur à infrarouge, capteur de champ magnétique et capteur vidéo. [0041] Un capteur de champ environnant des capteurs d'environnement d'infrastructure est, par exemple, installé de manière fixe dans l'infrastructure, par exemple, sur un élément d'infrastructure. Un capteur d'environnement parmi les capteurs d'environnement d'infrastructure est, par exemple, mobile dans l'infrastructure. Un tel capteur mobile 6 d'infrastructure est, par exemple, installé sur un véhicule sans conducteur, par exemple, un engin aérien sans pilote tel qu'un drone. Présentation des dessins [0042] La présente invention sera décrite ci-après, de manière plus détaillée à l'aide d'exemples de réalisation d'un procédé pour tester une fonction de conduite représentés dans les dessins annexés dans lesquels : [0043] [fie.11 ordinogramme d'un procédé pour tester une fonction de conduite de véhicule au moins partiellement automatisée, [0044] [fig.21 dispositif [0045] [fig.31 support de mémoire lisible par une machine, et [0046] [fig.41 véhicule automobile. [0047] Description de modes de réalisation de l'invention [0048] La figure 1 montre un ordinogramme d'un procédé pour tester une fonction de conduite dc véhicule partiellement automatisée. [0049] Lc procédé comprend les étapes suivantes consistant à recevoir 101 les premiers signaux d'environnement représentant une première zone 411 d'un environnement du véhicule 401, saisie à l'aide d'un capteur dc champ environnant de véhicule automobile 409 d'un véhicule 401 se trouvant à l'intérieur d'une infrastructure, [0050] recevoir 103 des seconds signaux d'environnement représentant unc seconde zone 431 dc l'environnement du véhicule 401, saisir par un capteur de champ environnant d'infrastructure 411 de l'infrastructure, tester 105 au moins une fonction de conduite partiellement automatisée fondée sur les premiers et les seconds signaux d'environnement pour émettre un résultat dc test fondé sur le test, [0051] émettre 107 un signal de résultat de test qui représente le résultat de test déterminé. [0052] La première plage correspond, par exemple, à une plage de saisie d'un capteur dc champ environnant faisant partie des capteurs dc champ environnant équipant le véhicule. [0053] Dans la mesure où les capteurs de champ environnant du véhicule sont plusieurs capteurs, dans la mesure où on a, par exemple, prévu plusieurs premières zones, celles-ci correspondent chaque fois à unc zone de saisie des capteurs dc champ environnant parmi les capteurs de champ environnant du véhicule. [0054] Cela signifie que les premiers signaux de champ environnant représentent, par exemple, la première zone. [0055] La seconde zone correspond, par exemple, à une zone de saisie d'un capteur de champ environnant parmi les capteurs de champ environnant d'infrastructure. [0056] Dans la mesure où il y a plusieurs capteurs de champ environnant d'infrastructure, on a prévu, par exemple, plusieurs secondes zones qui correspondent respectivement à 7 une zone de saisie de ces capteurs de champ environnant parmi les capteurs de champ environnant d'infrastructure. [0057] Cela signifie également que les seconds signaux de champ environnant représentent, par exemple, les secondes zones. [0058] Les premières zones et/ou les secondes zones peuvent, par exemple, se chevaucher partiellement. [0059] La figure 2 montre un dispositif 201. [0060] Le dispositif 201 est conçu pour exécuter toutes les étapes du procédé selon l' invention. [0061] Le dispositif 201 comprend une entrée 203 pour recevoir les premiers signaux de champ environnant qui sont saisis par l'un des capteurs de champ environnant du véhicule représentant la première zone saisie de l'environnement du véhicule. [0062] L'entrée 203 est conçue pour recevoir les seconds signaux de champ environnant qui correspondent à l'infrastructure saisie par l'un des capteurs de champ environnant d'infrastructure représentant la seconde zone de l'environnement du véhicule. [0063] Le dispositif 201 comprend un processeur 205 pour tester au moins une fonction de conduite partiellement automatisée en se fondant sur les premiers et les seconds signaux de champ environnant, pour obtenir un résultat fondé sur le test. [0064] Le dispositif 201 comporte en outre une sortie 207 pour émettre un signal de résultat de test représentant le résultat du test effectué. [0065] Selon une forme de réalisation, à la place du processeur 205 on peut avoir plusieurs processeurs. [0066] De façon générale, les signaux reçus le sont par l'entrée 203. [0067] De façon générale, les signaux émis le sont par la sortie 207. [0068] D'autres fonctions techniques du dispositif découlent des fonctions ou fonc- tionnalités techniques du procédé pour tester au moins une fonction de conduite partiellement automatisée du véhicule. [0069] La figure 3 montre un support de mémoire 301 lisible par une machine et comportant l'enregistrement d'un programme d'ordinateur 303. Le programme d'ordinateur 303 contient des instructions pour l'exécution lorsque le programme est exécuté par un ordinateur, par exemple, par le dispositif 201 de la figure 2. [0070] La figure 4 montre un véhicule 401. [0071] La direction de circulation du véhicule 401 est indiquée symboliquement avec une flèche portant la référence 403. [0072] Le véhicule 401circule dans la direction 403 sur une route 405 en direction du croisement 407. [0073] Le véhicule 401 comporte des capteurs de champ environnant de véhicule sous la forme d'un capteur vidéo 409. La zone de saisie (première zone) du capteur vidéo 409 8 porte la référence 411. [0074] Pour tester une fonction de conduite du véhicule au moins partiellement automatisée, il est notamment intéressant de déterminer si la plage de saisie 411 est suffisante pour la fonction de conduite au moins partiellement automatisée du point de vue de la sécurité. [0075] On peut, par exemple, s'interroger s'il ne faut pas disposer d'une plage de saisie étendue pour répondre aux conditions de sécurité pour la fonction de conduite au moins partiellement automatisée. Une telle plage de saisie, par exemple étendue est représentée à la figure 4 et porte la référence 413. [0076] Pour pouvoir répondre à cette question, les données fournies par les capteurs de champ environnant du véhicule ne sont pas suffisantes. Le concept décrit ici repose sur l'utilisation en plus des données fournies par les capteurs de champ environnant du véhicule, également les données de capteur de champ environnant d'infrastructure pour tester la fonction de conduite au moins partiellement automatisée. [0077] Selon la figure 4, dans la zone de l'intersection, il y a plusieurs caméras vidéo avec, chaque fois, un capteur vidéo qui peuvent saisir l'environnement de l'intersection ou croisement 407. Ces différentes caméras vidéo font partie de capteurs de champ environnant d'infrastructure. [0078] De façon détaillée, il est prévu une première caméra vidéo 415, une seconde caméra vidéo 417, une troisième caméra vidéo 419, une quatrième caméra vidéo 421, une cinquième caméra vidéo 423, une sixième caméra vidéo 425, une septième caméra vidéo 427 et une huitième caméra vidéo 429. [0079] 11 convient de remarquer que le nombre de caméras vidéo énoncé ci-dessus est donné uniquement à titre d'exemple. Egalement à titre d'exemple, on a représenté les zones de saisies (secondes zones) pour la première caméra vidéo 415 et la troisième caméra vidéo 419. [0080] Une zone de saisie de la première caméra vidéo 415 porte la référence 431. Une zone de saisie de la troisième caméra vidéo 419 porte la référence 433. [0081] Les deux zones de saisie 431, 433 se chevauchent dans la zone de l'intersection (croisement). Il est prévu d'orienter la première, la troisième, la cinquième, la septième caméras vidéo 415, 419, 423, 427 sur le centre de l'intersection de façon que ces caméras vidéo puissent saisir la zone de l'intersection (zone du croisement). [0082] La seconde caméra vidéo, la quatrième caméra vidéo, la sixième caméra vidéo, la huitième caméra vidéo 417, 421, 425, 429 sont orientées vers un segment de la route / rue, opposé, c'est-à-dire situé en arrière pour les rues qui arrivent sur l'intersection 407. [0083] Cela signifie que la huitième caméra vidéo 429 saisit la route / rue 405 vers l'arrière par rapport à la direction de circulation 403 du véhicule 401. 9 [0084] On dispose ainsi, de façon avantageuse, de seconds signaux de champ environnant qui représentent les secondes zones de l'environnement du véhicule 401 et qui ne peuvent être détectées par le capteur vidéo 409 du véhicule 401. [0085] Le concept décrit ici a notamment l'avantage que le développeur de la fonction de conduite au moins partiellement automatisée peut utiliser non seulement les données fournies par les capteurs de champ environnant du véhicule, niais en plus, également, les données de capteur de champ environnant d'infrastructure. [0086] Le concept tel que décrit ci-dessus et/ou développé ci-après permet, par exemple, de répondre à l'une ou plusieurs des questions suivantes : [0087] La zone de saisie 411 du capteur vidéo 409 est-elle suffisante pour une fonction de conduite au moins partiellement automatisée, qui est sans défaut, qui est optimale ou qui est orientée en fonction du client ? [0088] La zone de saisie 411 suffit-elle pour une fonction de conduite au moins par- tiellement automatisée, du point de vue de la sécurité (protection contre les collisions avec des piétons) ? [0089] Le capteur vidéo 409 suffit-il ou faut-il d'autres capteurs de champ environnant dans le véhicule 401 ? [0090] Les techniques de type capteur de champ environnant (vidéo radar lidar, ultrasons, infrarouge et champ magnétique) du véhicule sont-elles correctes pour une fonction de conduite au moins partiellement automatisée ? [0091] Les capteurs de champ environnant du véhicule ont-ils les bonnes spécifications (par exemple un "champ de vision correct" c'est-à-dire une plage de saisie orientée correctement) ? [0092] En résumé, pour un développement et pour tester une fonction de conduite au moins partiellement automatisée de véhicule, on dispose également de données dont un véhicule ne peut pas disposer par ses seuls capteurs de champ environnant. [0093] Les capteurs de champ environnant de l'infrastructure sont, par exemple installés de manière fixe. Il peut également s'agir, par exemple, de capteurs de champ environnant mobiles. [0094] Selon une forme de réalisation, on dispose exclusivement de données brutes de capteurs de champ environnant. [0095] Cela signifie, par exemple, que les premiers et/ou les seconds signaux de champ en- vironnant comprennent, par exemple, chaque fois exclusivement, des données brutes de capteurs de champ environnant. [0096] Selon une forme de réalisation, les premiers et/ou seconds signaux de champ en- vironnant comprennent les données brutes de capteur de champ environnant. Ainsi, en plus de ces données brutes de capteur de champ environnant, on peut avoir d'autres données provenant des premiers et/ou seconds signaux de champ environnant. [0097] Selon une forme de réalisation, il est, par exemple, prévu qu'en se fondant sur les premiers et/ou seconds signaux de champ environnant on effectue une analyse de situation de l'environnement. Une telle analyse de situation consiste, par exemple, à obtenir une information concernant des objets qui pourraient se trouver dans l'environnement du véhicule, de la nature des objets et de la vitesse selon laquelle se déplace l'objet. Par exemple, une telle analyse de situation pourrait indiquer qu'un objet se trouve dans l'environnement du véhicule, que cet objet est un piéton, que ce piéton se déplace d'une première position vers une seconde position à une certaine vitesse. [0098] Selon une forme de réalisation, pour tester les conditions de l'environnement, on tient compte de l'environnement. [0099] Selon une forme de réalisation, le véhicule reçoit les seconds signaux de champ en- vironnant provenant des capteurs de champ environnant d'infrastructure pendant et après le passage devant un ou plusieurs capteurs de champ environnant, par exemple, en réponse à une requête correspondante. Cela signifie également que les capteurs de champ environnant d'infrastructure envoient leurs seconds signaux de champ environnant au véhicule. [0100] Selon une autre forme de réalisation, les seconds signaux de champ environnant sont demandés à un serveur éloigné qui fait, par exemple, parti d'une infrastructure Cloud. [0101] Selon une forme de réalisation, on exécute, par exemple, le test et/ou on effectue l'analyse de situation par exemple, une détection d'objet et/ou une classification d'objet et/ou une prévision d'un mouvement d'objet ou toutes les étapes du procédé, de façon interne au 'éhicule. [0102] Selon une forme de réalisation, certaines étapes du procédé ou toutes les étapes du procédé tel que, par exemple, l'opération de test etlou l'exécution de l'analyse de situation, par exemple, l'exécution d'une détection d'objet etlou une classification d'objet et/ou une prévision d'un mouvement d'objet sont exécutés de manière externe au véhicule, par exemple, sur le serveur éloigné. [0103] Selon une forme de réalisation, certaines étapes du procédé, comme, par exemple, l'opération de test et/ou l'exécution de l'analyse de situation, par exemple, l'exécution d'une détection d'objet et/ou d'une classification d'objet et/ou d'une prévision d'un mouvement d'objet sont exécutés à la fois de manière externe au véhicule, par exemple, sur le serveur éloigné, mais aussi de manière interne au véhicule. [0104] Le test comprend, selon une forme de réalisation, une simulation de test de la fonction de conduite au moins partiellement automatisée. Cela signifie notamment que, selon une forme de réalisation, tester comprend la simulation d'au moins une fonction de conduite partiellement automatisée. [0105] Selon une forme de réalisation, le test comprend un test réel (c'est-à-dire l'opposé 11 d'une simulation de test) de la fonction de conduite au moins partiellement automatisée. [0106] NOMENCLATURE DES ELEMENTS PRINCIPAUX [0107] 101-107 Etapcs du procédé [0108] 201 Dispositif pour l'exécution du procédé [0109] 203 Entrée du dispositif [0110] 205 Processeur [0111] 207 Sortie du dispositif [0112] 301 Support de mémoire lisible par une machine [0113] 303 Programme d'ordinateur [0114] 401 Véhicule [0115] 403 Direction de circulation du véhicule [0116] 405 Rue / route [0117] 407 Intersection / croisement [0118] 409 Capteur vidéo [0119] 411 Zone de saisie du capteur vidéo [0120] 415, 417, 419, Caméras vidéo [0121] 421, 423, 425, [0122] 427, 428 [0123] 431, 433 Plages de saisie de caméras vidéo 12 [Revendication 1] [Revendication 2] [Revendication 3] [Revendication 4] [Revendication 5]