Brevet FR3077784A1 — publié le 20190816

Description Titre de l'invention : SYSTEME DE SIGNALISATION LUMINEUSE DE VEHICULE ET VEHICULE Domaine technique [0001] La présente invention se rapporte à un système de signalisation lumineuse de véhicule. En particulier, la présente invention se rapporte à un système de signalisation lumineuse de véhicule prévu dans un véhicule capable de se déplacer dans une mode de conduite autonome. De même, la présente invention se rapporte à un véhicule comprenant le système de signalisation lumineuse de véhicule. Technique antérieure [0002] De manière courante, des recherches sur une technologie de conduite autonome d'une automobile ont été activement menées dans des pays, et les pays considèrent la législation de façon à permettre à un véhicule (ci-après, un « véhicule » se réfère à une automobile) de se déplacer dans un mode de conduite autonome sur des routes publiques. Ici, dans le mode de conduite autonome, un système de véhicule commande de manière autonome un déplacement d'un véhicule. Plus spécialement, dans le mode de conduite autonome, le système de véhicule réalise de manière autonome au moins une d'une commande de direction (commande d'une direction de déplacement du véhicule), d'une commande de freinage et d'une commande d'accélérateur (commande de freinage et d'accélération/décélération du véhicule) sur la base d'une information (information sur l'environnement aux alentours) indicative d'un environnement aux alentours du véhicule et obtenue à partir de capteurs tels qu'une caméra, un radar (par exemple, un radar à laser ou un radar à onde millimétrique) et équivalent. D'autre part, dans un mode de conduite manuel à décrire plus tard, un conducteur commande le déplacement du véhicule, comme dans la plupart des véhicules conventionnels. Plus spécialement, dans le mode de conduite manuel, le déplacement du véhicule est commandé conformément à une opération d'un conducteur (une opération de direction, une opération de freinage, et une opération d'accélérateur), et le système de véhicule ne réalise pas de manière autonome la commande de direction, la commande de freinage et la commande d'accélérateur. Le mode de conduite du véhicule n'est pas un concept existant seulement dans certains véhicules mais un concept existant dans tous les véhicules comprenant des véhicules conventionnels n'ayant pas une fonction de conduite autonome. Par exemple, le mode de conduite du véhicule est classé en fonction d'un procédé de commande de véhicule ou équivalent. [0003] Ainsi, dans le futur, on s'attend à ce que des véhicules se déplaçant dans le mode de conduite autonome (appelés ci-après de manière appropriée « véhicule à conduite 2 autonome ») et des véhicules se déplaçant dans le mode de conduite manuel (appelés ci-après de manière appropriée « véhicule à conduite manuelle ») coexistent sur des routes publiques. [0004] Comme exemple de la technologie de conduite autonome, le document de brevet 1 (publication soumise à l'inspection publique de demande de brevet japonais n° H09-277887) expose un système de déplacement de suivi autonome dans lequel un véhicule suivant peut suivre de manière autonome un véhicule précédent. Dans le système de déplacement de suivi autonome, chacun du véhicule précédent et du véhicule suivant a un système de signalisation lumineuse, de l'information sous forme de caractères pour empêcher un autre véhicule de se mettre entre le véhicule précédent et le véhicule suivant est représentée sur le système de signalisation lumineuse du véhicule précédent. Et de l'information sous forme de caractères indicative du mode de déplacement de suivi autonome est représentée sur le système de signalisation lumineuse du véhicule suivant. [0005] Dans une société de conduite autonome où les véhicules à conduite autonome se déplacent partout sur les routes, on s'attend à ce qu'une communication visuelle entre un véhicule et l'autre véhicule en dehors du véhicule soit plus importante. [0006] En particulier, on pense qu'une communication visuelle entre véhicules est plus im- portante à un point de rencontre et équivalent. Quand la communication visuelle entre véhicules n'est pas suffisante, un véhicule se déplaçant sur une voie de circulation d'insertion peut ne pas se déplacer de manière fluide jusqu'à une voie de circulation principale. Il y a ainsi de la place pour une considération supplémentaire de la communication visuelle entre véhicules. [0007] La présente invention vise à procurer un système de signalisation lumineuse de véhicule et un véhicule capable de mettre en oeuvre une communication visuelle riche entre des véhicules. Exposé de l'invention [0008] Un système de signalisation lumineuse de véhicule se rapportant à un aspect de la présente invention et prévu dans un véhicule capable de se déplacer dans un mode de conduite autonome comprend : une unité de signalisation lumineuse configurée pour émettre de la lumière vers un extérieur du véhicule ; et un dispositif de commande de signalisation lumineuse configuré pour changer un mode de signalisation lumineuse de l'unité de signalisation lumineuse, en fonction d'un temps d'attente du véhicule. [0009] Selon la configuration ci-dessus, le mode de signalisation lumineuse de l'unité de si- gnalisation lumineuse est changé, en fonction du temps d'attente du véhicule. De cette manière, un conducteur dans l'autre véhicule à l'extérieur du véhicule peut présumer une situation courante du véhicule telle qu'un fait que le véhicule attend un temps pré- 3 déterminé en identifiant visuellement le changement du mode de signalisation lumineuse de l'unité de signalisation lumineuse. Par conséquent, il est possible de procurer le système de signalisation lumineuse de véhicule capable de mettre en oeuvre une communication visuelle riche entre les véhicules. [0010] De plus, quand le véhicule s'est arrêté avant d'entrer dans une voie de circulation principale depuis une voie de circulation d'insertion, le dispositif de commande de signalisation lumineuse peut changer le mode de signalisation lumineuse de l'unité de signalisation lumineuse, en fonction du temps d'attente du véhicule. [0011] Selon la configuration ci-dessus, quand le véhicule s'est arrêté avant d'entrer dans la voie de circulation principale depuis la voie de circulation d'insertion, le mode de signalisation lumineuse de l'unité de signalisation lumineuse est changé, en fonction du temps d'attente du véhicule. De cette manière, le conducteur dans l'autre véhicule en dehors du véhicule peut présumer la situation courante du véhicule telle qu'un fait que le véhicule ne peut pas entrer dans la voie de circulation principale depuis la voie de circulation d'insertion pendant le temps prédéterminé en identifiant visuellement le changement du mode de signalisation lumineuse de l'unité de signalisation lumineuse. Pour cette raison, l'autre véhicule est invité à attendre de telle sorte que le véhicule peut entrer dans la voie de circulation principale. Par conséquent, il est possible de mettre en oeuvre la communication visuelle riche entre les véhicules. [0012] De plus, quand le véhicule s'est arrêté avant d'entrer sur une route depuis un site pré- déterminé, le dispositif de commande de signalisation lumineuse peut changer le mode de signalisation lumineuse de l'unité de signalisation lumineuse, en fonction du temps d'attente du véhicule. [0013] Selon la configuration ci-dessus, quand le véhicule s'est arrêté avant d'entrer dans la route depuis le site prédéterminé (par exemple, un emplacement de stationnement et équivalent), le mode de signalisation lumineuse de l'unité de signalisation lumineuse est changé, en fonction du temps d'attente du véhicule. De cette manière, le conducteur dans l'autre véhicule en dehors du véhicule peut présumer la situation courante du véhicule telle qu'un fait que le véhicule ne peut pas entrer dans la route depuis le site prédéterminé pendant un temps prédéterminé en identifiant visuellement le changement du mode de signalisation lumineuse de l'unité de signalisation lumineuse. Pour cette raison, l'autre véhicule est invité à attendre de telle sorte que le véhicule peut entrer dans la route. Par conséquent, il est possible de mettre en oeuvre la communication visuelle riche entre les véhicules. [0014] De plus, quand le véhicule s'est déplacé depuis la voie de circulation d'insertion jusqu'à la voie de circulation principale, le dispositif de commande de signalisation lumineuse peut arrêter l'unité de signalisation lumineuse. [0015] Selon la configuration ci-dessus, l'unité de signalisation lumineuse est arrêtée à un 4 moment où le véhicule peut se déplacer depuis la voie de circulation d'insertion jusqu'à la voie de circulation principale. Par conséquent, le conducteur dans l'autre véhicule peut identifier que le mode de signalisation lumineuse de l'unité de signalisation lumineuse a changé, en fonction du temps d'attente du véhicule. [0016] De plus, quand le véhicule est entré depuis le site prédéterminé jusqu'à la route, le dispositif de commande de signalisation lumineuse peut arrêter l'unité de signalisation lumineuse. [0017] Selon la configuration ci-dessus, l'unité de signalisation lumineuse est arrêtée à un moment où le véhicule s'est déplacé depuis le site prédéterminé jusqu'à la route. Par conséquent, le conducteur dans l'autre véhicule peut identifier que le mode de signalisation lumineuse de l'unité de signalisation lumineuse a changé, en fonction du temps d'attente du véhicule. [0018] De plus, l'unité de signalisation lumineuse peut être configurée pour présenter vi- suellement de l'information sur le temps d'attente du véhicule. [0019] Selon la configuration ci-dessus, le conducteur dans l'autre véhicule en dehors du véhicule peut percevoir le temps d'attente du véhicule en identifiant visuellement l'information sur le temps d'attente du véhicule. [0020] Un véhicule comprenant le système de signalisation lumineuse mentionné ci-dessus de véhicule, qui est capable de se déplacer dans un mode de conduite autonome, est prévu. [0021] Selon la configuration ci-dessus, il est possible de prévoir le véhicule capable de mettre en oeuvre une communication visuelle riche entre les véhicules. [0022] Selon la présente invention, il est possible de prévoir le système de signalisation lumineuse de véhicule et le véhicule capable de mettre en oeuvre une communication visuelle riche entre les véhicules. Brève description des dessins [0023] Des formes de réalisation d'exemple de la présente invention vont être décrites en détail sur la base des figures suivantes, dans lesquelles : [0024] [fig.1] La figure 1 est une vue de face d'un véhicule ayant un système de signalisation lumineuse de véhicule selon une forme de réalisation d'illustration de la présente invention (appelée simplement ci-après « forme de réalisation d'illustration ») ; [0025] [fig.21 La figure 2 est un schéma fonctionnel présentant un système de véhicule ayant le système de signalisation lumineuse de véhicule de la forme de réalisation d'illustration [0026] [fig.31 La figure 3 est un organigramme présentant un premier exemple d'un déroulement d'opérations du système de signalisation lumineuse de véhicule de la forme de réalisation d'illustration ; [0027] [fig.41 La figure 4 présente un aspect où un véhicule sur une voie de circulation d'insertion s'apprête à entrer dans une voie de circulation principale ; [0028] [fig.51 La figure 5 est un organigramme présentant un deuxième exemple du déroulement d'opérations du système de signalisation lumineuse de véhicule de la forme de réalisation d'illustration [0029] [fig.61 La figure 6 présente un aspect où le véhicule s'arrête avant d'entrer sur une route depuis un emplacement de stationnement ; et [0030] [fig.71 La figure 7 est une vue de face d'un véhicule ayant un système de signalisation lumineuse de véhicule selon une forme de réalisation modifiée de la forme de réalisation d'illustration. Description des modes de réalisation [0031] Une forme de réalisation d'illustration de la présente invention (appelée ci-après « forme de réalisation d'illustration ») va être décrite ci-après en se référant aux dessins. Dans l'intérêt pratique de la description, des dimensions des éléments respectifs représentés dans les dessins peuvent être différentes des dimensions réelles des éléments respectifs. [0032] De plus, dans la description de la forme de réalisation d'illustration, dans l'intérêt pratique de la description, « la direction droite et gauche », « la direction supérieure et inférieure » et « la direction avant et arrière » seront mentionnées de manière appropriée. Les directions sont des directions relatives établies par rapport à un véhicule 1 représenté dans la figure 1. Ici, « la direction droite et gauche » est une direction comprenant « la direction à droite » et « la direction à gauche ». «La direction supérieure et inférieure » est une direction comprenant « la direction vers le haut » et « la direction vers le bas ». «La direction avant et arrière » est une direction comprenant « la direction en avant » et « la direction en arrière ». Bien que cela ne soit pas représenté dans la figure 1, la direction avant et arrière est une direction perpendiculaire à la direction droite et gauche et à la direction supérieure et inférieure. [0033] Un système de signalisation lumineuse de véhicule 4 (appelé simplement ci-après « le système de signalisation lumineuse 4 ») de la forme de réalisation d'illustration est décrit en premier en se référant aux figures 1 et 2. La figure 1 est une vue de face du 6 véhicule 1 ayant le système de signalisation lumineuse 4 monté dessus. La figure 2 est un schéma fonctionnel présentant un système de véhicule 2 ayant le système de signalisation lumineuse 4. Le véhicule 1 est un véhicule (automobile) capable de se déplacer dans un mode de conduite autonome, et comprend le système de véhicule 2. [0034] Comme cela est représenté dans les figures 1 et 2, le système de signalisation lumineuse 4 comprend une unité de signalisation lumineuse 44 et un dispositif de commande de signalisation lumineuse 47. L'unité de signalisation lumineuse 44 est un feu destiné à supporter une communication visuelle entre un objet de cible tel qu'un piéton, un autre véhicule et équivalent et le véhicule 1, et est configurée pour présenter visuellement un message vers l'extérieur du véhicule 1. L'unité de signalisation lumineuse 44 comprend un feu de support de communication du côté gauche 40L et un feu de support de communication du côté droit 40R. [0035] Le feu de support de communication du côté gauche 40L est configuré pour émettre de la lumière vers l'extérieur du véhicule 1, et est disposé dans une chambre de feu d'un phare du côté gauche 20L monté sur un côté avant gauche du véhicule 1. La chambre de feu du phare du côté gauche 20L est formée par un logement de feu (non représenté) et un couvercle transparent (non représenté) relié au logement de feu. Le feu de support de communication du côté gauche 40L est prévu pour s'étendre dans la direction droite et gauche du véhicule 1, et comprend six segments d'émission de lumière 43L. Les six segments d'émission de lumière 43L sont disposés côte à côte dans la direction droite et gauche du véhicule 1. Chacun des segments d'émission de lumière 43L comprend une diode électroluminescente rouge configurée pour émettre de la lumière rouge, une diode électroluminescente verte configurée pour émettre de la lumière verte et une diode électroluminescente bleue configurée pour émettre de la lumière bleue. Le phare du côté gauche 20L comprend un feu de croisement 60L configuré pour émettre un faisceau de feu de croisement vers l'avant du véhicule 1 et un feu de route 70L configuré pour émettre un faisceau de feu de route vers l'avant du véhicule 1. [0036] Le feu de support de communication du côté droit 40R est configuré pour émettre de la lumière vers l'extérieur du véhicule 1, et est disposé dans une chambre de feu d'un phare du côté droit 20R monté sur un côté avant droit du véhicule 1. La chambre de feu du phare du côté droit 20R est formée par un logement de feu (non représenté) et un couvercle transparent (non représenté) relié au logement de feu. Le feu de support de communication du côté droit 40R est prévu pour s'étendre dans la direction droite et gauche du véhicule 1, et comprend six segments d'émission de lumière 43R. Les six segments d'émission de lumière 43R sont disposés côte à côte dans la direction droite et gauche du véhicule 1. Chacun des segments d'émission de lumière que 43R comprend une diode électroluminescente rouge, une diode électroluminescente verte et 7 une diode électroluminescente bleue. Le phare du côté droit 20R comprend un feu de croisement 60R configuré pour émettre un faisceau de feu de croisement vers l'avant du véhicule 1 et un feu de route 70R configuré pour émettre un faisceau de feu de route vers l'avant du véhicule 1. [0037] Dans le même temps, les emplacements d'agencement du feu de support de commu- nication du côté gauche 40L et du feu de support de communication du côté droit 40R ne sont pas particulièrement limités. Par exemple, le feu de support de communication du côté gauche 40L peut être disposé au voisinage du phare du côté gauche 20L ou peut être disposé au-dessus d'une calandre 140 du véhicule 1. Le feu de support de communication du côté droit 40R peut être disposé au voisinage du phare du côté droit 20R ou peut être disposé au-dessus de la calandre 140. De plus, dans la forme de réalisation d'illustration, le feu de support de communication du côté gauche 40L comprend les six segments d'émission de lumière 43L. Cependant, le nombre de segments d'émission de lumière 43L n'est pas particulièrement limité. De même, le feu de support de communication du côté droit 40R comprend les six segments d'émission de lumière 43R mais le nombre de segments d'émission de lumière 43R n'est pas particulièrement limité. [0038] De plus, dans la forme de réalisation d'illustration, l'unité de signalisation lumineuse 44 est configurée par le feu de support de communication du côté gauche 40L et le feu de support de communication du côté droit 40R. Cependant, la structure de l'unité de signalisation lumineuse 44 de la forme de réalisation d'illustration n'est pas limitée à cela. Par exemple, l'unité de signalisation lumineuse 44 peut inclure une pluralité de segments d'émission de lumière et peut être configurée pour émettre des lumières vers l'extérieur du véhicule 1 sur tous les alentours (360°) du véhicule 1 dans la direction horizontale. De ce point de vue, l'unité de signalisation lumineuse 44 peut être disposée pour entourer un corps de véhicule du véhicule 1 ou peut être disposée sur un toit de carrosserie de véhicule 110. [0039] Le système de véhicule 2 du véhicule 1 est ensuite décrit en se référant à la figure 2. La figure 2 est un schéma fonctionnel du système de véhicule 2. Comme cela est représenté dans la figure 2, le système de véhicule 2 comprend un dispositif de commande de véhicule 3, le système de signalisation lumineuse 4, un capteur 5, une caméra 6, un radar 7, une interface homme-machine) 8, un système de positionnement global (GPS) 9, une unité de communication sans fil 10, et un dispositif de stockage 11. De plus, le système de véhicule 2 comprend un dispositif d'actionnement de direction 12, un dispositif de direction 13, un dispositif d'actionnement de frein 14, un dispositif de freinage 15, un dispositif d'actionnement d'accélérateur 16, et un dispositif d'accélérateur 17. [0040] Le dispositif de commande de véhicule 3 est configuré pour commander le dé- 8 placement du véhicule 1. Le dispositif de commande de véhicule 3 est configuré, par exemple, par au moins une unité de commande électronique. L'unité de commande électronique comprend un système de calcul (par exemple un système sur une puce (SoC) et équivalent) ayant un ou plusieurs processeurs et une ou plusieurs mémoires, et un circuit électronique ayant un élément actif tel qu'un transistor et un élément passif. Le processeur comprend au moins une d'une unité centrale de traitement (CPU), d'une micro-unité de traitement (MPU), d'une unité de traitement graphique (GPU) et d'une unité de traitement de tenseur (TPU), par exemple. L'unité centrale de traitement peut être configurée par une pluralité de coeurs d'unité centrale de traitement. L'unité de traitement graphique peut être configurée par une pluralité de coeurs d'unité de traitement graphique. La mémoire comprend une mémoire morte (ROM) et une mémoire vive (RAM). Dans la mémoire morte peut être stocké un programme de commande de véhicule. Par exemple, le programme de commande de véhicule peut inclure un programme d'intelligence artificielle pour une conduite autonome. Le programme d'intelligence artificielle est un programme établi par un apprentissage de machine supervisé ou non (en particulier un apprentissage profond) utilisant un réseau neuronal multicouche. Dans la mémoire vive, le programme de commande de véhicule, des données de commande de véhicule et/ou de l'information d'environnement aux alentours indicative d'un environnement aux alentours du véhicule peuvent être temporairement stockés. Le processeur peut être configuré pour développer, dans la mémoire vive, un programme désigné parmi les divers programmes de commande de véhicule stockés dans la mémoire morte et pour exécuter une variété de procédés en coopération avec la mémoire vive. De plus, le système de calcul peut être configuré par un calculateur de type non-Neumann tel qu'un circuit intégré spécifique à l'application (ASIC), un réseau de portes programmables (FPGA) et équivalent. De plus, le système de calcul peut être configuré par une combinaison d'un calculateur de type Neumann et d'un calculateur de type non-Neumann. [0041] Comme cela a été décrit ci-dessus, le système de signalisation lumineuse 4 comprend l'unité de signalisation lumineuse 44 et le dispositif de commande de signalisation lumineuse 47. Le dispositif de commande de signalisation lumineuse 47 est configuré pour commander l'unité de signalisation lumineuse 44 (en particulier, le feu de support de communication du côté gauche 40L et le feu de support de communication du côté droit 40R). En particulier, le dispositif de commande de signalisation lumineuse 47 est configuré pour changer un mode de signalisation lumineuse (par exemple, une couleur de signalisation lumineuse, une intensité de signalisation lumineuse, un cycle de clignotement, un emplacement de signalisation lumineuse et équivalent) du feu de support de communication du côté gauche 40L et du feu de support de communication du côté droit 40R. De plus, le dispositif de commande de signalisation lumineuse 47 et/ 9 ou le dispositif de commande de véhicule 3 peuvent avoir une fonction de temporisateur pour compter le temps. [0042] Le dispositif de commande de signalisation lumineuse 47 est configuré par une unité de commande électronique et est électriquement relié à une alimentation (non représenté). L'unité de commande électronique comprend un système de calcul (par exemple SoC et équivalent) ayant un ou plusieurs processeurs et une ou plusieurs mémoires, et un circuit de traitement analogique ayant un élément actif tel qu'un transistor et un élément passif. Le processeur comprend au moins une d'une unité centrale de traitement, d'une micro-unité de traitement, d'une unité de traitement graphique et d'une unité de traitement de tenseur, par exemple. La mémoire comprend une mémoire morte et une mémoire vive. En outre, le système de calcul peut être configuré par un calculateur de type non-Neumann tel qu'un circuit intégré spécifique à l'application, un réseau de portes programmables et équivalent. Le circuit de traitement analogique comprend un circuit de commande de feu (par exemple, un circuit de commande de diode électroluminescente et équivalent) configuré pour commander le feu de support de communication du côté gauche 40L et le feu de support de communication du côté droit 40R. [0043] Par exemple, le dispositif de commande de signalisation lumineuse 47 est élec- triquement relié à chaque diode électroluminescente de chacun des segments d'émission de lumière 43L, 43R. Par exemple, quand un des six segments d'émission de lumière 43L émet la lumière rouge, le dispositif de commande de signalisation lumineuse 47 délivre un signal électrique (par exemple un signal à modulation de largeur d'impulsion (PWM)) à la diode électroluminescente rouge appartenant au segment électroluminescent 43L. Ensuite, la diode électroluminescente rouge émet la lumière rouge, en fonction du signal électrique délivré par le dispositif de commande de signalisation lumineuse 47. De cette manière, la lumière rouge est émise par le segment électroluminescent 43L. De plus, quand tous les six segments d'émission de lumière 43L émettent la lumière blanche, le dispositif de commande de signalisation lumineuse 47 délivre le signal électrique à la diode électroluminescente rouge, la diode électroluminescente verte et la diode électroluminescente bleue appartenant à chacun des segments d'émission de lumière 43L. Ensuite, la lumière rouge émise par la diode électroluminescente rouge, la lumière verte émise par la diode électroluminescente verte et la lumière bleue émise par la diode électroluminescente bleue se composent pour produire de la lumière blanche. De cette manière, la lumière blanche est émise par l'ensemble des six segments d'émission de lumière 43L. De plus, le dispositif de commande de signalisation lumineuse 47 peut émettre des lumières de différentes couleurs à partir des segments d'émission de lumière 43L respectifs en ajustant le signal électrique devant être délivré à chaque diode électroluminescente. [0044] De cette manière, le dispositif de commande de signalisation lumineuse 47 peut commander individuellement des éclairages des diodes électroluminescentes respectives appartenant aux segments d'émission de lumière 43L respectifs (c'est-à-dire délivrer individuellement le signal électrique aux diodes électroluminescentes respectives), changeant ainsi un état de signalisation lumineuse (par exemple, une couleur de signalisation lumineuse, une intensité de signalisation lumineuse, un cycle de clignotement, un emplacement de signalisation lumineuse et équivalent) de chacun des segments d'émission de lumière 43L. [0045] Le capteur 5 comprend un capteur d'accélération, un capteur de vitesse, un capteur gyroscopique, et équivalent. Le capteur 5 est configuré pour détecter une condition de déplacement du véhicule 1 et pour délivrer de l'information de condition de déplacement au dispositif de commande de véhicule 3. Le capteur 5 peut inclure en outre un capteur d'assise configuré pour détecter si un conducteur est assis sur un siège de conducteur, un capteur de direction de visage configuré pour détecter une direction du visage d'un conducteur, un capteur de temps externe configuré pour détecter des conditions atmosphériques externes, un capteur de détection de passager configuré pour détecter s'il y a un passager dans un véhicule, et équivalent. [0046] La caméra 6 est, par exemple, une caméra comprenant un dispositif de formation d'image tel qu'un dispositif à couplage de charge (CCD) et MOS complémentaire (CMOS). La caméra 6 est configurée pour acquérir des données d'image indicatives d'un environnement aux alentours du véhicule 1 et pour transmettre les données d'image au dispositif de commande de véhicule 3. Le dispositif de commande de véhicule 3 est configuré pour spécifier l'information d'environnement aux alentours, sur la base des données d'image transmises. Ici, l'information d'environnement aux alentours peut inclure de l'information sur un objet de cible (un piéton, l'autre véhicule, un repère et équivalent) existant à l'extérieur du véhicule 1. Par exemple, l'information d'environnement aux alentours peut inclure de l'information sur des attributs de l'objet de cible existant à l'extérieur du véhicule 1, et de l'information sur une distance et une position de l'objet de cible par rapport au véhicule 1. La caméra 6 peut être configurée comme une caméra monoculaire ou une caméra stéréo. [0047] Le radar 7 est un radar à onde millimétrique, un radar à micro-ondes et/ou un radar à laser (LiDAR par exemple). Par exemple, l'unité de radar à laser est configurée pour détecter l'environnement aux alentours du véhicule 1. En particulier, l'unité de radar à laser est configurée pour acquérir des données de cartographie 3D (données de groupes de points) indicatives de l'environnement aux alentours du véhicule 1 et pour transmettre les données de cartographie 3D au dispositif de commande de véhicule 3. Le dispositif de commande de véhicule 3 est configuré pour spécifier l'information d'environnement aux alentours, sur la base des données de cartographie 3D transmises. 11 [0048] L'interface homme-machine 8 comprend une unité d'entrée configurée pour recevoir une opération d'entrée de la part d'un conducteur et une unité de sortie configurée pour délivrer l'information de déplacement et équivalent vers le conducteur. L'unité d'entrée comprend un volant de direction, une pédale d'accélérateur, une pédale de frein, un commutateur de changement de mode de conduite pour commuter le mode de conduite du véhicule 1, et équivalent. L'unité de sortie est un affichage configuré pour afficher une variété d'information de déplacement. Le GPS 9 est configuré pour acquérir de l'information de position courante du véhicule 1 et pour délivrer l'information acquise de position courante au dispositif de commande de véhicule 3. [0049] L'unité de communication sans fil 10 est configurée pour recevoir de l'information (par exemple de l'information de déplacement, et équivalent) se rapportant à d'autres véhicules autour du véhicule 1 provenant des autres véhicules et pour transmettre de l'information (par exemple de l'information de déplacement, et équivalent) se rapportant au véhicule 1 aux autres véhicules (communication entre véhicules). De même, l'unité de communication sans fil 10 est configurée pour recevoir de l'information d'infrastructure provenant de l'équipement d'infrastructure tel qu'un feu de signalisation, un feu de repère et équivalent et pour transmettre l'information de déplacement du véhicule 1 à l'équipement d'infrastructure (communication de route à véhicule). De plus, l'unité de communication sans fil 10 est configurée pour recevoir de l'information se rapportant à un piéton depuis un dispositif électronique portable (un téléphone de type « Smartphone », une tablette, un dispositif portable, et équivalent) porté par le piéton et pour transmettre l'information de déplacement de véhicule hôte du véhicule 1 au dispositif électronique portable (transmission de piéton à véhicule). Le véhicule 1 peut être configuré pour réaliser une communication avec l'autre véhicule, l'équipement d'infrastructure ou le dispositif électronique portable par un mode d'accrochage direct ou par l'intermédiaire d'un point d'accès. De plus, le véhicule 1 peut être configuré pour réaliser une communication avec l'autre véhicule, l'équipement d'infrastructure ou le dispositif électronique portable par l'intermédiaire d'un réseau de communication (non représenté) tel que Internet. Les normes de communication sans fil incluent, par exemple, le WiFi (marque déposée), le Bluetooth (marque déposée), le ZigBee (marque déposée), le LPWA, le DSRC (marque déposée) ou le Li-Fi. En outre, le véhicule 1 peut être configuré pour réaliser une communication avec l'autre véhicule, l'équipement d'infrastructure ou le dispositif électronique portable par l'intermédiaire d'un système de communication mobile de cinquième génération (5G). [0050] Le dispositif de stockage 11 est un dispositif de stockage externe tel qu'un disque dur, un disque de type SSD (à semi-conducteur) et équivalent. Dans le dispositif de stockage 11, l'information de carte 2D ou 3D et/ou le programme de commande de 12 véhicule peuvent être stockés. Par exemple, l'information de carte 3D peut être configurée par les données de groupes de points. Le dispositif de stockage 11 est configuré pour délivrer l'information de carte et le programme de commande de véhicule au dispositif de commande de véhicule 3, en réponse à une demande du dispositif de commande de véhicule 3. L'information de carte et le programme de commande de véhicule peuvent être mis à jour par l'intermédiaire de l'unité de communication sans fil 10 et du réseau de communication tel que Internet. [0051] Quand le véhicule 1 se déplace dans un mode de conduite autonome, le dispositif de commande de véhicule 3 génère de manière autonome au moins l'un d'un signal de commande de direction, d'un signal de commande d'accélérateur et d'un signal de commande de freinage, sur la base de l'information de condition de déplacement, de l'information d'environnement aux alentours, de l'information de position courante, de l'information de carte et équivalent. Le dispositif d'actionnement de direction 12 est configuré pour recevoir le signal de commande de direction provenant du dispositif de commande de véhicule 3 et pour commander le dispositif de direction 13 sur la base du signal de commande de direction reçu. Le dispositif d'actionnement de frein 14 est configuré pour recevoir le signal de commande de freinage provenant du dispositif de commande de véhicule 3 et pour commander le dispositif de freinage 15 sur la base du signal de commande de freinage reçu. Le dispositif d'actionnement d'accélérateur 16 est configuré pour recevoir le signal de commande d'accélérateur provenant du dispositif de commande de véhicule 3 et pour commander le dispositif d'accélérateur 17 sur la base du signal de commande d'accélérateur reçu. De cette manière, le dispositif de commande de véhicule 3 commande de manière autonome le déplacement du véhicule 1, sur la base de l'information de condition de déplacement, de l'information d'environnement aux alentours, de l'information de position courante, de l'information de carte et équivalent. C'est-à-dire que, dans le mode de conduite autonome, le déplacement du véhicule 1 est commandé de manière autonome par le système de véhicule 2. [0052] D'autre part, quand le véhicule 1 se déplace dans un mode de conduite manuel, le dispositif de commande de véhicule 3 génère un signal de commande de direction, un signal de commande d'accélérateur et un signal de commande de frein, conformément à une opération manuelle d'un conducteur sur la pédale d'accélérateur, la pédale de frein et le volant de direction. De cette manière, dans le mode de conduite manuel, le signal de commande de direction, le signal de commande d'accélérateur et le signal de commande de freinage sont générés par l'opération manuelle du conducteur, de telle sorte que le déplacement du véhicule 1 est commandé par le conducteur. [0053] Le mode de conduite du véhicule 1 est ensuite décrit. Le mode de conduite comprend un mode de conduite autonome et un mode de conduite manuel. Le mode de conduite 13 autonome comprend un mode de conduite entièrement autonome, un mode de support de conduite avancé, et un mode de support de conduite. Dans le mode de conduite entièrement autonome, le système de véhicule 2 est configuré pour réaliser de manière autonome toutes les commandes de déplacement de la commande de direction, de la commande de freinage et de la commande d'accélérateur, et le conducteur n'est pas dans un état où il est possible de conduire le véhicule 1. Dans le mode de support de conduite avancé, le système de véhicule 2 est configuré pour réaliser de manière autonome toutes les commandes de déplacement de la commande de direction, de la commande de freinage et de la commande d'accélérateur, et le conducteur ne conduit pas le véhicule 1 bien que le conducteur soit dans un état où il est possible de conduire le véhicule 1. Dans le mode de support de conduite, le système de véhicule 2 est configuré pour réaliser de manière autonome une partie des commandes de déplacement de la commande de direction, de la commande de freinage et de la commande d'accélérateur, et le conducteur conduit le véhicule 1 avec le support de conduite du système de véhicule 2. D'autre part, dans le mode de conduite manuel, le système de véhicule 2 est configuré pour ne pas réaliser de manière autonome les commandes de déplacement, et le conducteur conduit le véhicule 1 sans support de conduite du système de véhicule 2. [0054] De plus, le mode de conduite du véhicule 1 peut être commuté en actionnant un com- mutateur de changement de mode de conduite. Dans ce cas, le dispositif de commande de véhicule 3 est configuré pour commuter le mode de conduite du véhicule 1 parmi les quatre modes de conduite (le mode de conduite entièrement autonome, le mode de support de conduite avancé, le mode de support de conduite, et le mode de conduite manuel) en fonction de l'opération d'un conducteur sur le commutateur de changement de mode de conduite. De plus, le mode de conduite du véhicule 1 peut être commuté de manière autonome sur la base d'une information se rapportant à une section de déplacement autorisé où un déplacement d'un véhicule à conduite autonome est permis ou une section de déplacement interdit où le déplacement du véhicule à conduite autonome est interdit ou d'une information se rapportant aux conditions atmosphériques externes. Dans ce cas, le dispositif de commande de véhicule 3 est configuré pour commuter le mode de conduite du véhicule 1, sur la base d'une telle information. De plus, le mode de conduite du véhicule 1 peut être commuté de manière autonome en utilisant un capteur d'assise, un capteur de direction de visage, ou équivalent. Dans ce cas, le dispositif de commande de véhicule 3 est configuré pour commuter le mode de conduite du véhicule 1, sur la base d'un signal de sortie du capteur d'assise ou du capteur de direction de visage. [0055] Un premier exemple d'un déroulement d'opérations du système de signalisation lumineuse 4 selon la forme de réalisation d'illustration est ensuite décrit en se référant 14 aux figures 3 et 4. En particulier, dans le premier exemple, est décrit un déroulement d'opérations du système de signalisation lumineuse 4 qui est exécuté quand le véhicule 1 se déplaçant sur une voie de circulation d'insertion R1 s'est arrêté avant d'entrer dans une voie de circulation principale R2. La figure 3 est un organigramme présentant le premier exemple du déroulement d'opérations du système de signalisation lumineuse 4. La figure 4 présente un aspect où le véhicule 1 sur la voie de circulation d'insertion R1 s'apprête à entrer dans la voie de circulation principale R2. [0056] Comme cela est représenté dans la figure 3, dans l'étape Si, le dispositif de commande de signalisation lumineuse 47 détermine si le véhicule 1 s'est arrêté avant d'entrer dans la voie de circulation principale R2 de la voie de circulation d'insertion Ri. Par exemple, quand un signal, qui indique que le véhicule 1 s'est arrêté avant d'entrer dans la voie de circulation principale R2 de la voie de circulation d'insertion R1, est reçu en provenance du dispositif de commande de véhicule 3, le dispositif de commande de signalisation lumineuse 47 détermine que le véhicule 1 s'est arrêté avant d'entrer dans la voie de circulation principale R2. Quand un résultat de détermination à l'étape Si est OUI, le traitement passe à l'étape S2. D'autre part, quand le résultat de détermination dans l'étape Si est NON, le traitement est terminé. Dans le même temps, quand le véhicule 1 se déplace dans le mode de support de conduite avancé ou le mode de conduite entièrement autonome, le dispositif de commande de véhicule 3 détermine de manière autonome si le véhicule 1 peut entrer dans la voie de circulation principale R2 à partir de la voie de circulation d'insertion R1, sur la base de données de détection indicatives de l'environnement aux alentours du véhicule 1 et acquises par la caméra 6 et/ou le radar 7. Ensuite, lorsque l'on détermine que le véhicule 1 ne peut pas entrer dans la voie de circulation principale R2 du fait de l'autre véhicule existant sur une future voie du véhicule 1, le dispositif de commande de véhicule 3 arrête le véhicule 1 à proximité d'un point de rencontre de la voie de circulation d'insertion R1 et de la voie de circulation principale R2. [0057] Ensuite, à l'étape S2, le dispositif de commande de signalisation lumineuse 47 commence à compter le temps d'attente du véhicule 1 après que le véhicule 1 se soit arrêté. De ce point de vue, le dispositif de commande de signalisation lumineuse 47 peut commencer à compter le temps d'attente du véhicule 1 juste après que le véhicule 1 s'est arrêté ou peut commencer à compter le temps d'attente du véhicule 1 quand un temps prédéterminé s'écoule après que le véhicule 1 se soit arrêté. Ici, le temps d'attente du véhicule 1 peut signifier un temps après que le véhicule 1 se soit arrêté en avant de la voie de circulation d'insertion R2 jusqu'à ce que le véhicule 1 ne puisse pas entrer dans la voie de circulation principale R2 depuis la voie de circulation d'insertion Ri. C'est-à-dire que le temps d'attente du véhicule 1 peut inclure non seulement un temps pendant lequel le véhicule 1 s'arrête complètement mais également un temps pendant lequel le véhicule 1 commence à se déplacer lentement sur la voie de circulation d'insertion Ri. Pour cette raison, même au moment où le véhicule stationnaire 1 commence à se déplacer lentement sur la voie de circulation d'insertion R1, le temps d'attente du véhicule 1 ne peut être réinitialisé. Dans ce cas, quand le véhicule 1 entre dans la voie de circulation principale R2 depuis la voie de circulation d'insertion R1, le temps d'attente du véhicule 1 est réinitialisé. [0058] Ensuite, le dispositif de commande de signalisation lumineuse 47 change un mode de signalisation lumineuse (par exemple, une couleur de signalisation lumineuse, la luminosité, un cycle de clignotement, un emplacement de signalisation lumineuse et équivalent) de l'unité de signalisation lumineuse 44 (le feu de support de communication du côté gauche 40L et le feu de support de communication du côté droit 40R), en fonction du temps d'attente du véhicule 1 (étape S3). Par exemple, le dispositif de commande de signalisation lumineuse 47 peut changer un cycle de clignotement de l'unité de signalisation lumineuse 44 (plus spécialement chacun des segments d'émission de lumière 43L, 43R), en fonction du temps d'attente du véhicule 1. De ce point de vue, le dispositif de commande de signalisation lumineuse 47 peut progressivement raccourcir le cycle de clignotement de l'unité de signalisation lumineuse 44, en fonction d'une augmentation du temps d'attente du véhicule 1. De plus, le dispositif de commande de signalisation lumineuse 47 peut changer l'intensité (luminosité) de l'unité de signalisation lumineuse 44 (chacun des segments d'émission de lumière 43L, 43R), en fonction du temps d'attente du véhicule 1. De ce point de vue, le dispositif de commande de signalisation lumineuse 47 peut progressivement augmenter la luminosité de l'unité de signalisation lumineuse 44, en fonction de l'augmentation du temps d'attente du véhicule 1. De même, le dispositif de commande de signalisation lumineuse 47 peut changer un emplacement de signalisation lumineuse de l'unité de signalisation lumineuse 44, en fonction du temps d'attente du véhicule 1. De ce point de vue, le dispositif de commande de signalisation lumineuse 47 peut progressivement augmenter le nombre de segments d'émission de lumière devant être allumés, en fonction de l'augmentation du temps d'attente du véhicule 1. [0059] En outre, le dispositif de commande de signalisation lumineuse 47 peut changer une couleur de signalisation lumineuse de l'unité de signalisation lumineuse 44 (plus spécialement chacun des segments d'émission de lumière 43L, 43R), en fonction du temps d'attente du véhicule 1. Par exemple, quand le temps d'attente du véhicule 1 dépasse un premier seuil Tthl, le dispositif de commande de signalisation lumineuse 47 peut changer la couleur de signalisation lumineuse de l'unité de signalisation lumineuse 44 de blanc à jaune. De plus, quand le temps d'attente du véhicule 1 dépasse un deuxième seuil Tth2 (>Tthl), le dispositif de commande de signalisation lumineuse 47 peut changer la couleur de signalisation lumineuse de l'unité de signalisation lumineuse 44 16 de jaune à rouge. [0060] Ensuite, à l'étape S4, le dispositif de commande de signalisation lumineuse 47 détermine si le véhicule 1 est entré dans la voie de circulation principale R2 depuis la voie de circulation d'insertion Ri. Par exemple, quand un signal, qui indique que le véhicule 1 est entré dans la voie de circulation principale R2 depuis la voie de circulation d'insertion R1, est reçu en provenance du dispositif de commande de véhicule 3, le dispositif de commande de signalisation lumineuse 47 détermine que le véhicule 1 est entré dans la voie de circulation principale R2 depuis la voie de circulation d'insertion Ri. Quand un résultat de détermination dans l'étape S4 est OUI, le traitement passe à l'étape S5. D'autre part, quand le résultat de détermination dans l'étape S4 est NON, le traitement de l'étape S3 est de nouveau exécuté. [0061] Ensuite, à l'étape S5, le dispositif de commande de signalisation lumineuse 47 ré- initialise le temps d'attente du véhicule 1, et arrête l'unité de signalisation lumineuse 44. De cette manière, la série d'opérations du système de signalisation lumineuse 4 est exécutée. [0062] Selon la forme de réalisation d'illustration, le mode de signalisation lumineuse de l'unité de signalisation lumineuse 44 est changé, en fonction du temps d'attente du véhicule 1. De cette manière, un conducteur de l'autre véhicule 100A (voir la figure 4) se déplaçant sur la voie de circulation principale R2 peut présumer une situation courante du véhicule 1 telle qu'un fait que le véhicule 1 attend le temps prédéterminé en identifiant visuellement le changement du mode de signalisation lumineuse de l'unité de signalisation lumineuse 44 du véhicule 1. Pour cette raison, l'autre véhicule 100A est invité à attendre de telle sorte que le véhicule 1 peut entrer dans la voie de circulation principale R2. Par conséquent, il est possible de procurer le système de signalisation lumineuse 4 et le véhicule 1 capable de mettre en oeuvre une communication visuelle riche entre les véhicules. [0063] De plus, le mode de signalisation lumineuse de l'unité de signalisation lumineuse 44 est changé, en fonction du temps d'attente du véhicule 1. Par conséquent, il est possible de présenter l'émotion du véhicule 1 (ou du conducteur du véhicule 1) vers l'extérieur. De cette manière, il est possible de procurer le système de signalisation lumineuse 4 capable d'exprimer l'émotion du véhicule 1. [0064] En outre, selon la forme de réalisation d'illustration, l'unité de signalisation lumineuse 44 est arrêtée à un moment où le véhicule 1 s'est déplacé depuis la voie de circulation d'insertion R1 jusqu'à la voie de circulation principale R2. Par conséquent, le conducteur de l'autre véhicule 100A peut identifier que le mode de signalisation lumineuse de l'unité de signalisation lumineuse 44 a changé, en fonction du temps d'attente du véhicule 1. [0065] Dans le même temps, dans la forme de réalisation d'illustration, le mode de signa- 17 lisation lumineuse de l'unité de signalisation lumineuse 44 est changé, en fonction du temps d'attente du véhicule 1. Cependant, la forme de réalisation d'illustration n'est pas limitée à cela. Par exemple, le mode de signalisation lumineuse de l'unité de signalisation lumineuse 44 peut être changé, en fonction d'un temps d'arrêt pendant lequel le véhicule 1 s'arrête complètement. Dans ce cas, quand une vitesse du véhicule 1 n'est pas zéro, le temps d'arrêt du véhicule 1 peut être réinitialisé. De cette manière, il est possible de présenter le temps d'arrêt du véhicule 1 vers l'extérieur du véhicule 1 en changeant le mode de signalisation lumineuse de l'unité de signalisation lumineuse 44. [0066] Un deuxième exemple du déroulement d'opérations du système de signalisation lumineuse 4 selon la forme de réalisation d'illustration est ensuite décrit en se référant aux figures 5 et 6. En particulier, dans le deuxième exemple, est décrit le déroulement d'opérations du système de signalisation lumineuse 4 qui est exécuté quand le véhicule 1 dans un emplacement de stationnement P (un exemple du site prédéterminé) s'est arrêté avant d'entrer sur une route R3. La figure 5 est un organigramme présentant le deuxième exemple du déroulement d'opérations du système de signalisation lumineuse 4. La figure 6 présente un aspect où le véhicule 1 s'est arrêté avant d'entrer dans la route R3 à partir de l'emplacement de stationnement P. [0067] Comme cela est représenté dans la figure 5, dans l'étape S10, le dispositif de commande de signalisation lumineuse 47 détermine si le véhicule 1 s'est arrêté avant d'entrer dans la route R3 à partir de l'emplacement de stationnement P. Par exemple, quand un signal, qui indique que le véhicule 1 s'est arrêté avant d'entrer dans la route R3 à partir de l'emplacement de stationnement P, est reçu du dispositif de commande de véhicule 3, le dispositif de commande de signalisation lumineuse 47 détermine que le véhicule 1 s'est arrêté avant d'entrer dans la route R3. Quand un résultat de détermination dans l'étape S10 est OUI, le traitement passe à l'étape S11. Quand le résultat de détermination dans l'étape S10 est NON, le traitement est terminé. Ensuite, à l'étape S11, le dispositif de commande de signalisation lumineuse 47 commence à compter le temps d'attente du véhicule 1 après que le véhicule 1 se soit arrêté. Ici, le temps d'attente du véhicule 1 peut signifier un temps après que le véhicule 1 se soit arrêté en avant de la route R3 jusqu'à ce que le véhicule 1 ne puisse pas entrer dans la route R3 depuis l'emplacement de stationnement P. Dans ce cas, quand le véhicule 1 entre dans la route R3, le temps d'attente du véhicule 1 est réinitialisé. [0068] Ensuite, le dispositif de commande de signalisation lumineuse 47 change le mode de signalisation lumineuse (par exemple, une couleur de signalisation lumineuse, la luminosité, un cycle de clignotement, un emplacement de signalisation lumineuse et équivalent) de l'unité de signalisation lumineuse 44 (le feu de support de communication du côté gauche 40L et le feu de support de communication du côté droit 40R), en fonction du temps d'attente du véhicule 1 (étape S12). Ensuite, à l'étape S13, le 18 dispositif de commande de signalisation lumineuse 47 détermine si le véhicule 1 est entré dans la route R3 à partir de l'emplacement de stationnement P. Par exemple, quand un signal, qui indique que le véhicule 1 est entré dans la route R3, est reçu du dispositif de commande de véhicule 3, le dispositif de commande de signalisation lumineuse 47 détermine que le véhicule 1 est entré dans la route R3. Quand un résultat de détermination dans l'étape S13 est OUI, le traitement passe à l'étape S14. D'autre part, quand le résultat de détermination dans l'étape S13 est NON, le traitement de l'étape S12 est de nouveau exécuté. [0069] Ensuite, à l'étape S14, le dispositif de commande de signalisation lumineuse 47 ré- initialise le temps d'attente du véhicule 1, et arrête l'unité de signalisation lumineuse 44. De cette manière, la série d'opérations du système de signalisation lumineuse 4 est exécutée. [0070] Selon la forme de réalisation d'illustration, le mode de signalisation lumineuse de l'unité de signalisation lumineuse 44 est changé, en fonction du temps d'attente du véhicule 1. De cette manière, un conducteur de l'autre véhicule 100B (voir la figure 6) se déplaçant sur la route R3 peut présumer la situation courante du véhicule 1 telle qu'un fait que le véhicule 1 attend le temps prédéterminé en identifiant visuellement le changement du mode de signalisation lumineuse de l'unité de signalisation lumineuse 44 du véhicule 1. Pour cette raison, l'autre véhicule 100B est invité à attendre de telle sorte que le véhicule 1 puisse entrer dans la route R3. Par conséquent, il est possible de procurer le système de signalisation lumineuse 4 et le véhicule 1 capable de mettre en oeuvre une communication visuelle riche entre les véhicules. [0071] En outre, le mode de signalisation lumineuse de l'unité de signalisation lumineuse 44 est changé, en fonction du temps d'attente du véhicule 1. Par conséquent, il est possible de présenter l'émotion du véhicule 1 (ou le conducteur du véhicule 1) à un piéton P1 et à l'autre véhicule. De cette manière, il est possible de procurer le système de signalisation lumineuse 4 capable d'exprimer l'émotion du véhicule 1. [0072] De plus, selon la forme de réalisation d'illustration, l'unité de signalisation lumineuse 44 est arrêtée à un moment où le véhicule 1 est entré dans la route R3 à partir de l'emplacement de stationnement P. Par conséquent, le conducteur de l'autre véhicule 100B peut identifier que le mode de signalisation lumineuse de l'unité de signalisation lumineuse 44 a changé, en fonction du temps d'attente du véhicule 1. [0073] Une unité de signalisation lumineuse 44A selon une forme de réalisation modifiée de la forme de réalisation d'illustration est ensuite décrite en se référant à la figure 7. La figure 7 est une vue de face d'un véhicule lA ayant l'unité de signalisation lumineuse 44A montée dessus. Le véhicule lA est différent du véhicule 1 de la forme de réalisation d'illustration, en ce que l'unité de signalisation lumineuse 44A est montée à la place de l'unité de signalisation lumineuse 44. L'unité de signalisation lumineuse 44A 19 est décrite en détail ci-dessous. [0074] Comme cela est représenté dans la figure 7, l'unité de signalisation lumineuse 44A est configurée pour présenter visuellement de l'information M1 (ci-après information de temps d'attente M1) se rapportant au temps d'attente du véhicule lA vers un extérieur du véhicule 1A. En particulier, l'unité de signalisation lumineuse 44A est configurée pour afficher l'information de temps d'attente M1 sur un pare-brise 120F du véhicule 1A. Dans cette forme de réalisation modifiée, l'information de temps d'attente M1 indicative du temps d'attente de 15 secondes est affichée sur le pare-brise 120F. [0075] L'unité de signalisation lumineuse 44A peut être configurée comme un dispositif de projecteur configuré pour projeter l'information de temps d'attente M1 sur le pare-brise 120F. De plus, l'unité de signalisation lumineuse 44A peut être configurée pour irradier de la lumière laser sur le pare-brise 120F, en dessinant ainsi directement l'information de temps d'attente M1 sur le pare-brise 120F. Dans ce cas, le pare-brise 120F du véhicule lA est un pare-brise pour affichage à lecture tête haute, et peut inclure deux plaques de verre et une couche électroluminescente prévue entre les deux plaques de verre et composée d'un matériau fluorescent. En outre, une source de lumière laser de l'unité de signalisation lumineuse 44A peut être configurée pour irradier le laser juste dans une région à courte longueur d'onde (par exemple, longueur d'onde X=350nm à 410nm). La lumière laser dans la région à courte longueur d'onde est irradiée sur le pare-brise 120F, de telle sorte que la couche électroluminescente du pare-brise 120F émet la lumière et l'information de temps d'attente M1 est ainsi affichée sur le pare-brise 120F. De plus, la position de montage de l'unité de signalisation lumineuse 44A n'est pas particulièrement limitée tant que l'unité de signalisation lumineuse 44A peut afficher l'information de temps d'attente M1 sur le pare-brise 120F. [0076] Dans le même temps, le véhicule lA peut inclure une pluralité d'unités de signa- lisation lumineuse 44A. Dans ce cas, une unité de la pluralité des unités de signalisation lumineuse 44A peut être configurée pour afficher l'information de temps d'attente M1 sur une vitre latérale 120L. De plus, une autre unité de la pluralité des unités de signalisation lumineuse 44A peut être configurée pour afficher l'information de temps d'attente M1 sur une vitre latérale 120R. De même, l'unité de signalisation lumineuse 44A peut être configurée pour afficher l'information de temps d'attente M1 sur un capot du véhicule 1A, au lieu du pare-brise 120F. [0077] Selon la forme de réalisation modifiée, dans le traitement de l'étape S3 dans la figure 3 ou dans le traitement de l'étape S12 dans la figure 5, le dispositif de commande de signalisation lumineuse 47 change l'information de temps d'attente Ml, qui doit présenter par l'unité de signalisation lumineuse 44A, en fonction du temps d'attente du véhicule 1A. C'est-à-dire que l'unité de signalisation lumineuse 44A présente visuellement l'information de temps d'attente M1 indicative du temps d'attente du véhicule lA vers l'extérieur du véhicule 1A. Par exemple, quand le temps d'attente du véhicule lA est de 15 secondes, l'unité de signalisation lumineuse 44A présente visuellement l'information de temps d'attente M1 indicative de 15 secondes vers l'extérieur. De cette manière, le conducteur dans l'autre véhicule peut percevoir de façon sûre le temps d'attente du véhicule lA en identifiant visuellement l'information de temps d'attente M1 présentée par l'unité de signalisation lumineuse 44A. [0078] Bien que les formes de réalisation d'illustration de la présente invention aient été décrites, il va de soi que la portée technique de la présente invention ne doit pas être interprétée de manière limitée par les descriptions des formes de réalisation d'illustration. Un homme de l'art comprendra le que les formes de réalisation d'illustration sont simplement à titre d'exemple et que les formes de réalisation d'illustration peuvent être différemment modifiées dans la portée de l'invention. [0079] Dans la forme de réalisation d'illustration, le dispositif de commande de signalisation lumineuse 47 change le mode de signalisation lumineuse de l'unité de signalisation lumineuse 44, en fonction du temps d'attente du véhicule 1. Cependant, la forme de réalisation d'illustration n'est pas limitée à cela. Par exemple, une fois que le véhicule 1 s'arrête en avant de la voie de circulation principale R2, le dispositif de commande de véhicule 3 peut transmettre un signal de déclenchement, qui indique que le véhicule 1 s'est arrêté en avant de la voie de circulation principale R2, à l'équipement d'infrastructure existant à l'extérieur le véhicule 1 par l'intermédiaire de l'unité de communication sans fil 10. L'équipement d'infrastructure peut être prévu au voisinage du point de rencontre entre la voie de circulation d'insertion R1 et la voie de circulation principale R2, par exemple. Dans ce cas, l'équipement d'infrastructure peut commencer à compter le temps d'attente du véhicule 1, en fonction du signal de déclenchement reçu. Ensuite, l'équipement d'infrastructure peut changer un mode de signalisation lumineuse d'une unité de signalisation lumineuse de l'équipement d'infrastructure, en fonction du temps d'attente du véhicule 1. De cette manière, le conducteur dans l'autre véhicule en dehors du véhicule 1 peut présumer que le véhicule 1 attend en identifiant visuellement le changement du mode de signalisation lumineuse de l'unité de signalisation lumineuse de l'équipement d'infrastructure. Dans le même temps, comme cela est représenté dans la figure 6, l'équipement d'infrastructure peut être prévu à proximité d'une sortie de l'emplacement de stationnement P. [0080] De même, dans la forme de réalisation d'illustration, le temps d'attente du véhicule 1, qui est compté quand le véhicule 1 s'est arrêté avant d'entrer dans la voie de circulation principale depuis la voie de circulation d'insertion, et le temps d'attente du 21 véhicule 1, qui est compté quand le véhicule 1 s'est arrêté avant d'entrer dans la route à partir de l'emplacement de stationnement, ont été décrits. Cependant, le temps d'attente du véhicule 1 n'est pas limité à cela. Par exemple, le temps d'attente du véhicule 1 peut inclure des temps d'attente suivants. - temps d'attente du véhicule 1 qui est compté quand le véhicule 1 s'est arrêté avant de tourner à gauche ou à droite, temps d'attente du véhicule 1 qui est compté quand le véhicule se déplaçant sur une route étroite s'est arrêté avant de laisser passer un véhicule qui arrive en face, et - temps d'attente du véhicule 1 qui est compté quand le véhicule 1 s'est arrêté devant un passage piéton. Le dispositif de commande de signalisation lumineuse 47 peut changer le mode de signalisation lumineuse de l'unité de signalisation lumineuse 44 (par exemple, une couleur de signalisation lumineuse, une intensité de signalisation lumineuse, un cycle de clignotement, un emplacement de signalisation lumineuse et équivalent), en fonction du temps d'attente du véhicule 1. [0081] Dans les formes de réalisation d'illustration, le mode de conduite du véhicule comprend le mode de conduite entièrement autonome, le mode de support de conduite avancé, le mode de support de conduite, et le mode de conduite manuel. Cependant, le mode de conduite du véhicule ne devrait pas être limité aux quatre modes. La catégorie du mode de conduite du véhicule peut être changée de manière appropriée, en fonction des lois ou des règles concernant la conduite autonome dans chaque pays. De même, les définitions « du mode de conduite entièrement autonome », « du mode de support de conduite avancé » et « du mode de support de conduite » décrits dans les formes de réalisation d'illustration sont juste des exemples, et peuvent être changées de manière appropriée, en fonction des lois ou des règles concernant la conduite autonome dans chaque pays. 22 [Revendication 11 [Revendication 21 [Revendication 31 [Revendication 41 [Revendication 51 [Revendication 61 [Revendication 71