Brevet FR3076346A1 — publié le 20190705

Dispositif de controle d'orthogonalite d'un outil par rapport a un plan de travail. La presente invention concerne un dispositif de controle d'orthogonalite 5 d'un outil par rapport a un plan de travail. Elle concerne egalement un outil equipe d'un tel dispositif ainsi qu'un procede mettant en oeuvre un tel dispositif. L'outil peut etre une perceuse, une visseuse ou tout autre dispositif 10 d'usinage necessitant idealement d'être positionne par l'utilisateur perpendiculairement au plan de travail. D'une fawn generale, le pergage (par exemple) d'un plan de travail doit etre effectue orthogonalement par rapport au plan de travail. En cas de 15 pergage manuel, l'angle en debut d'operation est controle uniquement par l'operateur. Une fois que le pergage est engage avec une profondeur suffisante, le foret conserve ('orientation initiale. Ce qui aboutit generalement une ouverture en biais. Le meme probleme se presente lors d'un vissage par exemple. 20 On connait le document FR2796326 qui decrit un dispositif de controle de position d'un outil electroportatif. Le capteur de position utilise fonctionne par gravite et permet donc de ne verifier que l'horizontalite et la vertical ite. Le but de l'invention est d'aider l'operateur a trouver la bonne 25 orientation en debut d'operation et d'eviter de dernarrer ('operation si l'angle n'est pas correct. Un autre but de l'invention est le suivi d'une telle operation. On atteint au moins des objectifs precites avec un dispositif de controle 30 d'orthogonalite d'un outil par rapport a un plan de travail, ce dispositif comprenant : - un support destine a etre solidement fixe a l'outil, - au moins trois capteurs de distance disposes de fawn non align& sur le support et aptes a mesurer des distances entre chaque capteur de 35 distance et le plan de travail, -2- - une unite de traitement pour controler les capteurs et pour calculer, partir des distances mesurees, l'inclinaison et l'orientation de l'axe principal de l'outil par rapport au plan de travail, en deduire si l'axe principal est orthogonal ou pas, et pour generer un signal d'information. L'outil peut etre une perceuse, une visseuse ou tout autre outil portatif qu'un operateur peut utiliser pour usiner un plan de travail. Avec le dispositif selon l'invention, on utilise des capteurs de distance permettant de positionner un outil perpendiculairement a un plan de travail, quelle que soit l'orientation de ce plan de travail. Des systernes connus utilisant la gravite ne peuvent que mesurer l'orthogonalite par rapport a un plan vertical. Selon l'invention, les capteurs sont de preference des capteurs sans contact, a ultrason, optique, capacitif ou autres. De preference la mesure d'orthogonalite est effectuee lorsque la pointe de l'outil pointe, a proximite ou en contact, un point cible sur le plan de travail. On peut definir l'orientation comme etant l'angle entre la projection de l'axe principal de l'outil sur le plan de travail et l'axe vertical ou l'axe des 20 ordonnees de ce plan de travail passant par un point cible. On peut definir l'inclinaison (ou le « tilt » en langue anglaise) comme etant l'angle entre l'axe principal de l'outil et une droite orthogonale au plan de travail et passant par le point cible du plan de travail. L'axe principal de l'outil est par exemple pour une visseuse, l'axe de 25 rotation du mandrin. Avec le dispositif selon l'invention, on calcule les angles d'orientation et l'inclinaison de l'outil a partir des distances mesurees grace aux capteurs. Le signal d'information permet a l'utilisateur de corriger sa position de fawn a atteindre l'orthogonalite. Le signal d'information peut etre des indications 30 aidant l'utilisateur a se positionner correctement. Selon un mode de realisation avantageux de l'invention, le dispositif peut comprendre trois capteurs repartis respectivement aux extremites d'un triangle equilateral inscrit sur le support. Une telle disposition permet de -3- determiner les angles d'inclinaison et d'orientation par des calculs trigonometriques. Avantageusement, le support peut comprendre une ouverture centrale apte a recevoir l'axe principal de l'outil electroportatif. En d'autres termes, 5 le support est prevu pour etre place autour de l'outil electroportatif. De preference, cette ouverture est congue de fawn a ce que l'axe principal soit au centre de l'ouverture. Dans le cas d'un triangle equilateral, l'axe principal de l'outil passe par le centre du triangle. 10 Selon une caracteristique avantageuse de l'invention, les capteurs peuvent etre inscrits dans un plan support destine a etre dispose perpendiculairement a l'axe principal. Le dispositif selon l'invention, peut egalement comprendre un module 15 de couplage apte a cooperer directement ou indirectement avec un moteur de l'outil de fawn a ce que ('unite de traitement puisse controler le moteur. Un tel couplage entre ('unite de traitement et l'outil peut permettre le controle automatique de l'etat marche/arret, de la puissance, du couple, de la vitesse de rotation... de l'outil par ('unite de traitement. Le signal d'information peut etre de type sonore ou visuel. Par exemple, le dispositif selon l'invention peut comprendre un module d'affichage pour afficher le signal d'information qui est de type visuel. II peut par exemple s'agir d'un ecran affichant un point central symbolisant Ia position ideale de l'axe principal a ('orthogonal du plan de travail et un point mobile symbolisant Ia position temps reel de l'axe principal par rapport a ce point central. Selon un mode de realisation avantageux, le module d'affichage peut etre integre a des lunettes connectees portees par l'utilisateur. II peut s'agir des lunettes de travail de l'utilisateur sur lesquelles sont affichees par des moyens connus de lunettes connectees, les informations de positionnement de l'outil electroportatif. -4- Le dispositif selon l'invention permet donc a I'utilisateur de recevoir toutes les informations relatives a l'inclinaison, ('orientation et Ia profondeur dans une information d'affichage deportee. Ceci est particulierement utile lorsque ('utilisation de l'outil doit etre faite en position aveugle ou dans une 5 zone confinee : en fournissant une information eloignee de l'outil, on obtient ainsi un meilleur resultat. De preference, Ia communication entre l'outil, ('unite de traitement et le module d'affichage, est realisee au moyen des technologies sans fit a courte distance (Bluetooth) ou a longue distance (Wi-Fi). Les recepteurs de 10 ('information pourraient déjà etre des produits existants (smartphone, tablette, lunettes intelligentes, montres intelligentes, ...). Les informations transmises pourraient etre agregees a d'autres informations permettant au recepteur d'organiser et de prioriser les donnees a afficher a l'utilisateur. Par exemple, le dispositif selon l'invention, peut comprendre un module 15 de communication a distance pour envoyer des donnees calculees (orientation, inclinaison, distance, ...) de l'outil vers un serveur distant, et en recevoir des donnees de controle (positions souhaitees, instructions de configuration, ...). 20 Ce serveur distant peut etre un serveur integrant un systerne central de controle. Par exemple dans le cas dune perceuse, ('unite de traitement selon l'invention pourrait recevoir du systerne central de controle la configuration de profondeur de pergage. L'unite de traitement peut envoyer au systerne central de controle ('angle reel d'inclinaison et/ou d'orientation 25 pendant ('action. Ce type d'information est particulierement utile lorsque l'outil est geolocalise. La communication est de preference bidirectionnelle entre l'outil et le systerne central de controle. Selon un autre aspect de l'invention, il est propose un outil equipe d'un 30 support tel que defini ci-dessus, ce support etant avantageusement amovible ou integre en une seule piece de fagon native. En complement notamment de ce qui precede, il est propose un procede de commande d'un outil pour un actionnement sur un plan de 35 travail, ce procede comprenant les &apes suivantes : -5- - controle d'orthogonalite de l'outil par rapport a un plan de travail en utilisant un support tel que defini ci-dessus, et - alimentation d'un moteur de l'outil lorsque l'axe principal de l'outil est orthogonal, a un pourcentage predetermine pres, par rapport au plan de 5 travail. Selon un mode de mise en oeuvre de l'invention, lors d'un fonctionnement, les &apes suivantes peuvent etre realisees : - mesure de la distance moyenne des capteurs par rapport au plan de 10 travail, - coupure de fonctionnement du moteur de l'outil lorsque la distance diminue jusqu'a atteindre un seuil predetermine. Le dispositif peut donc etre configure pour arreter l'outil une fois qu'une 15 profondeur predefinie a ete atteinte. Cette profondeur peut correspondre la longueur d'un foret lorsqu'on utilise une perceuse par exemple. Cette fonction utilise la distance mesuree de chaque capteur et calcule la distance moyenne de l'outil par rapport a la surface de travail. La distance est renvoyee a ('unite de traitement pour communication a 20 l'utilisateur. La distance mesuree peut etre interpret& comme profondeur de pergage et/ou etre utilisee a d'autres fins pour activer ou desactiver l'outil. La distance moyenne des capteurs est obtenue de preference lorsque 25 l'outil reste perpendiculaire au plan de travail. Pour ce faire, on mesure la profondeur et l'orthogonalite en merne temps, et on ne tient que compte de la profondeur que lorsque l'outil est perpendiculaire, a quelques degres pres, du plan de travail. Selon l'invention, lors d'une utilisation, si la distance augmente au-dela 30 d'une valeur predeterminee, desactivation du moteur de l'outil et preparation de l'outil pour un prochain processus de verification d'orthogonalite. L'invention prevoit l'utilisation d'un module de couplage pour empecher 35 l'utilisation de l'outil en fonction du contexte identifie par ('unite de -6- traitement. Cornme precedemment decrit, la condition pour desactiver l'outil (fonction de pergage ou de vissage) peut etre un outil non orthogonal a Ia surface de travail, profondeur de pergage atteinte ou outil trop eloigne de Ia surface de travail. 5 La conception technique d'une telle fonction depend de l'outil sur lequel le dispositif est monte, par exemple: - pour les outils electriques, un relais commande peut etre integre pour couper ('alimentation, - pour les outils pneumatiques, une vanne peut etre ajoutee pour 10 recluire Ia pression, - pour les outils commandos electroniquement, quelle que soit leur source d'alimentation, le module de couplage peut contourner Ia commande electronique pour eviter d'utiliser l'outil, - pour tous les outils, un verrou mecanique peut etre ajoute au 15 declencheur de commande pour eviter a l'utilisateur de dernarrer l'outil. Conjointement a Ia desactivation de l'outil, des informations peuvent etre fournies a l'utilisateur pour expliquer le contexte. Selon un mode de realisation avantageux de ('invention, on utilise trois 20 capteurs disposes de fawn a mesurer respectivement des distances perpendiculaires a un plan support contenant ces capteurs repartis en triangle, et on controle l'orthogonalite en realisant les &apes suivantes : - calcul des distances entre chaque capteur et le plan de travail, - calcul des points d'intersection entre chaque droite du triangle et le 25 plan de travail, - determination d'une droite d'intersection A entre le plan support et le plan de travail, - determination de ('orientation en calculant dans le plan de travail l'angle entre une droite perpendiculaire a la droite d'intersection A et une 30 droite verticale passant par l'axe principale de l'outil electroportatif, - determination de l'inclinaison en calculant l'angle entre le plan de travail et le plan support. On peut notamment utiliser le theoreme de Thales (« intercept 35 theorem » en anglais ou « Strahlensatz » en allemand) pour determiner la -7- droite d'intersection car les segments mesures par les capteurs sont paralleles entre eux. D'autres caracteristiques et avantages de l'invention apparaltront a la 5 lecture de la description detainee de mises en oeuvre et de modes de realisation nullement limitatifs, au regard de figures annexees sur lesquelles : - La figure 1 est une vue schematique d'une visseuse equip& d'un dispositif selon l'invention, 10 - La figure 2 est une vue schematique d'un support selon l'invention, - La figure 3 est une vue schematique d'un organigramme fonctionnel du dispositif selon l'invention, - La figure 4 est une vue schematique general d'une visseuse selon l'invention face a un plan de travail, 15 - La figure 5 est un schema illustrant ('intersection entre le plan support contenant trois capteurs de distance et le plan de travail, - Les figures 6 et 7 sont des schemas illustrant des mesures trigonometriques de calcul des points d'intersection entre le plan support et le plan de travail, 20 - La figure 8 est une vue schematique de diodes electroluminescentes utilisees comme moyen d'affichage, et - La figure 9 est une vue schematique d'un ecran d'affichage selon l'invention. 25 Les modes de realisation qui seront decrits dans la suite ne sont nullement limitatifs; on pourra notamment mettre en oeuvre des variantes de l'invention ne comprenant qu'une selection de caracteristiques decrites par la suite isolees des autres caracteristiques decrites, si cette selection de caracteristiques est suffisante pour conferer un avantage technique ou pour 30 differencier l'invention par rapport a l'etat de la technique anterieur. Cette selection comprend au moins une caracteristique de preference fonctionnelle sans details structurels, ou avec seulement une partie des details structurels si cette partie uniquement est suffisante pour conferer un avantage technique ou pour differencier l'invention par rapport a l'etat de la technique anterieur. -8- En particulier toutes les variantes et tous les modes de realisation decrits sont prevus pour etre combines entre eux dans toutes les combinaisons ou rien ne s'y oppose sur le plan technique. Les differents modes de realisation de la presente invention 5 comprennent diverses &apes. Ces &apes peuvent etre mises en oeuvre par des instructions d'une machine executable au moyen d'un microprocesseur par exemple. Alternativement, ces &apes peuvent etre realisees par des circuits integres specifiques comprenant une logique cablee pour executer les 10 &apes, ou par toute combinaison de composants programmables et composants personnalises. Sur la figure 1 on distingue un outil qui est une visseuse 1 pour visser une vis (non representee) dans un plan de travail, un support 2 en prise 15 avec la visseuse 1, une unite de traitement 3 et un ecran 4 dispose sur la visseuse. L'axe principal 5 est l'axe de rotation de la visseuse. L'invention a pour objet de placer cet axe principal 5 perpendiculaire au plan de travail sur lequel une operation est prevue. 20 Selon l'invention, le support 2 tel que represents sur la figure 2 est globalement en forme de triangle equilateral. II peut etre de toute autre forme. On prevoit trois capteurs CO, C120 et C240 disposes aux trois sommets du triangle equilateral. Le support peut avoir une forme carree ou circulaire, mais dans l'exemple decrit, les trois capteurs restent disposes en 25 triangle equilateral. Une ouverture centrale 6 permet ('insertion de l'outil 1. Cette insertion est realisee de fagon a ce que l'axe principal 5 soit perpendiculaire au plan support contenant les trois capteurs. Avantageusement, chaque capteur CO, C120 et C240 est apte 30 mesurer une distance sur une droite qui est perpendiculaire au plan support. Les trois capteurs sont controles, via une liaison filaire ou non, par ('unite de traitement 3. Sur la figure 3, le dispositif selon l'invention est illustre sous forme de 35 bloc fonctionnel. On retrouve les elements materiels comme le support 2, -9- les capteurs CO, C120 et C240 et recran 4. L'unite de traitement 3 comprend une carte electronique 7 equips d'un microprocesseur ou microcontroleur 8 apte a mettre en oeuvre des modules fonctionnels ou logiciels 9-14, associes a differentes fonctionnalites selon l'invention. 5 D'une fagon generale, les principales fonctionnalites de l'invention sont le calcul de Tangle d'inclinaison, Tangle d'orientation et de revolution de la distance de routil par rapport au plan de travail. Les calculs des angles a partir des distances mesurees par les capteurs permettent d'informer 10 l'utilisateur que l'outil n'est pas correctement positionne a la perpendiculaire du plan de travail, et eventuellement quelle direction prendre pour corriger. Lorsque le dispositif est active, il est possible de donner des informations de distance et d'orientation aux utilisateurs via plusieurs 15 moyens: - sonore, - signal visuel simple (par exemple une LED dont la couleur change en fonction de la mesure), - des informations visuelles detainees par exemple sur un ecran / 20 moniteur LCD, - activation electronique ou mecanique de l'outil, par exemple desactivation jusqu'a ce que l'axe principal soit dans une plage acceptable. Sur la figure 3, le controleur 9 alimente et controle les capteurs de 25 distance. II envoie les donnees aux modules de calcul 10 et 11 et recupere les resultats. II envoie les donnees a afficher au module d'information utilisateur 12 ou au module de gestion de la communication 13. II controle le module de couplage 14 pour activer ou desactiver l'outil electroportatif. 30 Le module de calcul d'orientation 10 utilise la distance mesuree par chaque capteur pour determiner l'angle d'inclinaison et l'angle d'orientation de l'inclinaison. Sur la figure 4, un plan de travail 15 est represents avec un outil 1 pointant un point cible 16. L'axe principal 5 passe par le point cible 16. On definit ('angle d'inclinaison 8 sur la figure 4 comme etant ('angle 35 entre l'axe principal 5 et une droite perpendiculaire au plan de travail et -10- passant par le point cible 16. On definit l'angle d'orientation a sur la figure 4 comme etant l'angle entre la projection de l'axe principal 5 sur le plan de travail et l'axe vertical sur le plan de travail, en supposant l'outil tenu verticalement. 5 Les angles sont calcules puis renvoyes au controleur pour la communication avec l'utilisateur. Le calcul des angles peut etre fait par une methode de ponderation dans laquelle les deux valeurs d'angles sont estimees en calculant le 10 barycentre des trois points du triangle equilateral ou se trouvent les capteurs, le poids de chaque point etant la distance moyenne moins la distance de chaque capteur. La distance moyenne est la moyenne de la distance de chaque capteur. En outre, etant donne que l'objectif est d'obtenir l'orthogonalite, it n'est 15 interessant d'avoir des valeurs precises que dans une plage restreinte autour de zero degre, par exemple pour un angle inferieur a 5 O. En dehors de cette plage, des valeurs approximatives suffisent. Sur la figure 5 est illustre un exemple d'intersection du plan de travail avec le plan support 17 contenant les trois capteurs. Une methode de calcul 20 précis peut etre realisee de la maniere suivante. Les annotations de la figure 5 peuvent etre definies dans le tableau suivant : Pa rametres unite Commentaires I mm Distance entre chaque paire de capteurs Cx; X = 0, 120 or point Nom du capteur; les indices correspondent aux angles suivants: 240 - Index 0 - direction verticale - Index 120 - en bas a droite - Index 240 - en bas a gauche Px; X = 0, 120 or point Le point mesure sur le plan de travail; les Px sont respectivement associes aux C IA = 1 ,, ,, - dx-dy Sur la figure 7 est illustre un cas particulier ou dx est inferieur a dy. -13- Dans ce cas, les triangles (1) and (2) de la figure 6 sont homothetiques, par le theoreme de Thales par exemple, et les coordonnees du point IA le long de l'axe CxCy sont positives, alors: = dx dx -dy 5 Donc = 1 dx dx- dy Calcul de la distance (profondeur de pergage par exemple). On utilise le module de calcul de profondeur 11, sur la figure 3, pour obtenir la distance mesuree de chaque capteur et calculer la distance 10 moyenne de l'outil par rapport au plan de travail. L'algorithme peut etre le suivant : Prerequis: Inclinaison et orientation sont déjà calculees. Etape 1: Calculer le milieu du plan des capteurs (barycentre des 3 15 capteurs). Etape 2: Projeter le point sur le plan de travail. Fin de l'algorithme. Le module de couplage 14 sur la figure 3 permet de controler l'outil en 20 fonction du contexte. L'outil peut etre desactive (fonction de pergage ou de vissage) lorsque l'orthogonalite n'est pas satisfaite, lorsqu'une profondeur de pergage n'est pas atteinte ou lorsque l'outil est trop eloigne du plan de travail. 25 Le module d'information de l'utilisateur 12 sur la figure 3, permet de transmettre des informations a l'utilisateur. Differentes solutions sont possibles pour que ces informations soient transmises a l'utilisateur : - une seule LED montee sur l'outil electroportatif. Un code de couleur 30 simplifie peut fournir les informations pertinentes, par exemple comme represents sur la figure 8: - Vert: l'inclinaison est dans l'ange acceptable, par exemple entre 0 et 2°: l'action est possible; -14- - Jaune, Orange, Rouge: ('angle d'inclinaison est de plus en plus eloigne de l'orthogonalite. - Clignotant: l'outil est trop eloigne du plan de travail (aucune action autorisee) ou trop proche (profondeur de pergage atteinte: action arretee). 5 - un ensemble de LED monte sur l'outil electroportatif. En plus du code couleur propose ci-dessus, Ia presence de nombreuses LEDs peut fournir une indication d'orientation. - un ecran monte sur l'outil comme represents sur Ia figure 9; ou - un ecran ou tout moyen d'information externe a l'outil. 10 L'ecran de la figure 9 illustre un cadran ayant deux axes orthogonaux, le centre representant le point cible par lequel passe l'axe principal de l'outil. Le cercle sur ('ecran representant ('orientation de l'outil par rapport au point cible. Ce cercle doit se trouver sur le point cible pour considerer 15 que l'outil est a la perpendiculaire du plan de travail. Des indications en bas de ('ecran mentionnent les angles d'inclinaison et d'orientation. Un indicateur de profondeur est prevu a gauche de ('ecran. II s'agit d'une barre indiquant une profondeur cible par une fleche. Cette barre se remplit mesure que Ia profondeur augmente et progresse vers Ia profondeur cible. 20 Le module de gestion de communication a deux objectifs. Le premier est de communiquer avec l'utilisateur comme vu precedemment. Le second est de convertir l'outil en un outil connects capable d'echanger avec des serveurs distants. 25 Bien sir, l'invention n'est pas limit& aux exemples qui viennent d'être decrits et de nombreux amenagements peuvent etre apportes a ces exemples sans sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS1. Dispositif de controle d'orthogonalite d'un outil par rapport a un plan de travail, ce dispositif comprenant : - un support destine a etre solidement fixe a l'outil electroportatif, - au moins trois capteurs de distance disposes de fagon non align& sur le support et aptes a mesurer des distances entre chaque capteur de distance et le plan de travail, - une unite de traitement pour controler les capteurs et pour calculer, 10 partir des distances mesurees, l'inclinaison et ('orientation de l'axe principal de l'outil par rapport au plan de travail, en deduire si l'axe principal est orthogonal ou pas, et pour generer un signal d'information. 2. Dispositif selon la revendication 1, caracterise en ce qu'il comprend trois 15 capteurs repartis respectivement aux extrennites d'un triangle equilateral inscrit sur le support. 3. Dispositif selon la revendication 1 ou 2, caracterise en ce que le support comprend une ouverture centrale apte a recevoir l'axe principal de l'outil. 20 4. Dispositif selon la revendication 3, caracterise en ce que l'ouverture est congue de fagon a ce que l'axe principal soit au centre du triangle. 5. Dispositif selon l'une quelconque des revendications precedentes, 25 caracterise en ce que les capteurs sont inscrits dans un plan support destine a etre dispose perpendiculairement a l'axe principal. 6. Dispositif selon l'une quelconque des revendications precedentes, caracterise en ce qu'il comprend un module de couplage apte a cooperer 30 directement ou indirectement avec un moteur de l'outil de fagon a ce que l'unite de traitement puisse controler le moteur. 7. Dispositif selon l'une quelconque des revendications precedentes, caracterise en ce que le signal est de type sonore ou visuel. 35 -16- 8. Dispositif selon l'une quelconque des revendications precedentes, caracterise en ce qu'il comprend un module d'affichage pour afficher le signal d'information qui est de type visuel. 5 9. Dispositif selon la revendication 8, caracterise en ce que le module d'affichage est integre a des lunettes connectees portees par l'utilisateur. 10. Dispositif selon l'une quelconque des revendications precedentes, caracterise en ce qu'il comprend un module de communication a distance 10 pour envoyer des donnees calculees de l'outil vers un serveur distant. 11. Dispositif selon l'une quelconque des revendications precedentes, caracterise en ce que- le support est solidement fixe a rout!, ce support etant amovible ou integre en une seule piece de facon native. 15 12. Procede de commande d'un outil pour un actionnement sur un plan de travail, ce procede comprenant les &apes suivantes : - controle d'orthogonalite de l'outil par rapport a un plan de travail en utilisant un dispositif tel que Mini dans l'une quelconque des 20 revendications 1 a 10, et - alimentation d'un moteur de l'outil lorsque l'axe principal de l'outil est orthogonal, a un pourcentage predetermine pros, par rapport au plan de travail. 25 13. Procede selon la revendication 12, caracterise en ce que, lors d'un fonctionnement : - mesure de la distance moyenne des capteurs par rapport au plan de travail, - coupure de fonctionnement du moteur de l'outil lorsque la distance 30 diminue jusqu'a atteindre un seuil predetermine. 14. Procede selon la revendication 12 ou 13, caracterise en ce que, lors d'une utilisation, si la distance augmente au-dela d'une valeur predeterminee, desactivation du moteur de l'outil et preparation de l'outil 35 pour un prochain processus de verification d'orthogonalite. -17- 15. Procede selon l'une quelconque des revendications 12 a 14, caracterise en ce qu'on utilise trois capteurs disposes de facon a mesurer respectivement des distances perpendiculaires a un plan support contenant 5 ces capteurs repartis en triangle, et on controle l'orthogonalite en realisant les &apes suivantes : - calcul des distances entre chaque capteur et le plan de travail, - calcul des points d'intersection entre chaque droite du triangle et le plan de travail, - determination d'une droite d'intersection A entre le plan support et le plan de travail, - determination de ('orientation en calculant dans le plan de travail ('angle entre une droite perpendiculaire a la droite d'intersection A et une droite verticale passant par l'axe principale de I'outil electroportatif, - determination de l'inclinaison en calculant ('angle entre le plan de travail et le plan support.