Brevet FR3079715A1 — publié le 20191011

La présente invention a trait à un dispositif autonome de tonte d'une végétation inter-rang qui pousse entre les rangs de végétaux d'une culture végétale. Cette invention concerne le domaine de la fabrication des machines agricoles, plus particulièrement les machines agricoles autonomes conçues pour entretenir une culture végétale en plein champ. Une telle culture végétale comporte, usuellement, une pluralité de rangs de végétaux entre lesquels pousse une 10 végétation inter-rang qui peut être, soit une végétation adventice, c'est-à-dire une végétation qui croit sans avoir été semée, soit un couvert végétal semé entre les rangs. Une telle végétation inter-rang capte une partie des nutriments du sol et de l'eau que la culture végétale pourrait mettre a profit pour 15 son propre développement. De plus, une telle végétation inter-rang peut présenter un développement plus rapide que la culture végétale et s'étendre, alors, par-dessus la culture végétale qui ne peut, donc, plus bénéficier de l'ensoleillement nécessaire à son développement. 20 Une telle végétation inter-rang est, usuellement, considérée comme de la mauvaise herbe qu'il convient d'éradiquer u, tout du moins, de limiter. Une solution, connue du document W02017 106 874, consiste en un dispositif autonome comportant un portique mobile pourvu 25 d'une pluralité d'outils dont certains sont susceptibles de traiter la végétation inter-rang. En particulier, un tel dispositif comporte un outil de désherbage par pulvérisation d'herbicide. L'utilisation d'un tel herbicide est préjudiciable aux personnes manipulant un tel 30 herbicide, aux personnes habitant à proximité de la culture, la culture végétale elle-même ainsi qu'à l'environnement. De plus, un tel herbicide peut se retrouver dans les végétaux de la culture végétale et, ainsi, se retrouver dans l'assiette du consommateur ou dans l'alimentation des animaux nourris avec les 35 végétaux de cette culture végétale et, ainsi, entrer dans la chaîne alimentaire. Un autre outil de désherbage de ce dispositif consiste en une griffe rotative qui s'enfonce dans le sol pour en extraire la végétation inter-rang. Cet outil présente de nombreux inconvénients. Tout d'abord, la mise en oeuvre de cet outil nécessite que le dispositif soit immobile par rapport au sol de sorte que l'extraction de la végétation inter-rang ne peut être opéré que de manière saccadée et n'est pas possible au cours du déplacement du dispositif. Le désherbage s'avère donc long et fastidieux. De plus, cet outil est associé à un moteur pour 10 entraîner ladite griffe en rotation. Ce moteur doit être particulièrement puissant pour pouvoir enfoncer la griffe dans le sol, entraîner cette griffe en rotation dans le sol et extraire la végétation inter-rang hors du sol, notamment lorsqu'un tel sol est gras, lourd, humide, compact ou asséché. 15 Un tel moteur est donc lourd, encombrant et consomme beaucoup d'énergie. Finalement, après avoir extrait la végétation inter-rang hors du sol, cette végétation inter-rang doit être évacuée sous peine d'empiéter sur les rangs de la culture végétale, voire de recouvrir en partie les végétaux de cette culture 20 végétale, et, ainsi, d'en entraver le développement. La présente invention se veut de remédier aux inconvénients des dispositifs de l'état de la technique. A cet effet, l'invention concerne un dispositif autonome de tonte d'une végétation inter-rang qui pousse entre les rangs de 25 végétaux d'une culture végétale. Ce dispositif comporte un portique mobile qui comporte, d'une part, une rampe horizontale et, d'autre part, des pieds, qui s'étendent à partir de la rampe horizontale et en direction du sol, et qui 30 présentent une extrémité libre pourvue de roues destinées à rouler sur le sol et, d'autre part encore, des moyens d'entraînement pour entraîner ces roues au moins un bras, chacun s'étendant à partir de la rampe horizontale et en direction du sol, et chacun comportant une 35 extrémité libre laquelle est associé au moins un moyen de tonte au moins un moyen de raccordement, chacun configuré pour raccorder le bras ou l'un des bras à la rampe horizontale des moyens d'alimentation pour alimenter en énergie au moins les moyens d'entraînement des roues ainsi que le ou les moyens de tonte des moyens de commande pour commander au moins les moyens d'alimentation et/ou les moyens d'entraînement des roues et/ou le ou les moyens de tonte. Une autre caractéristique concerne le fait que ledit au 10 moins un moyen de raccordement comporte un moyen de suspension pour suspendre le bras sous la rampe horizontale. Un tel moyen de suspension comporte un moyen de montage du bras, par rapport à la rampe horizontale, ceci de manière articulée, notamment selon un axe horizontal et/ou parallèle à une direction selon 15 laquelle s'étend la rampe horizontale. Encore une autre caractéristique concerne le fait que le dispositif comporte, aussi, au moins un moyen de relevage configure pour relever le bras ou au moins une partie des bras. De plus, le dispositif comporte, encore, au moins un moyen 20 de répulsion pour repousser les végétaux de la culture végétale latéralement par rapport à la végétation inter-rang, ceci lors du déplacement du dispositif. En outre, le dispositif comporte, d'une part, une cartographie du semis de la culture végétale et, d'autre part, 25 des moyens de gestion automatique du fonctionnement du dispositif en fonction de cette cartographie du semis de la culture végétale. Ainsi, le dispositif autonome de tonte comporte au moins un moyen de tonte qui permet, avantageusement, d'éviter de recourir 30 à un herbicide. De plus, un tel moyen de tonte nécessite, pour son fonctionnement, une quantité d'énergie substantiellement inférieure à celle des griffes rotatives de l'état de la technique. En outre, après la tonte de la végétation inter-rang, il n'est pas nécessaire d'évacuer cette végétation inter-rang 35 qui peut rester entre les rangs de la culture végétale et, ainsi, servir d'engrais à cette culture végétale. Le dispositif autonome comporte au moins un bras ainsi qu'au moins un moyen de raccordement d'un tel bras à une rampe horizontale d'un portique que comporte, également, ce dispositif. Un tel moyen de raccordement comporte un moyen de suspension pour suspendre ledit bras sous la rampe horizontale, ce moyen de suspension comportant un moyen de montage d'un tel bras de manière articulée par rapport à ladite rampe horizontale. Un tel montage permet, alors, avantageusement, a un tel bras d'osciller par rapport à la rampe horizontale ce qui 10 autorise à un moyen de tonte (associé à un tel bras) de descendre et de remonter librement en fonction du relief du sol et, ainsi, d'épouser le relief du sol pour une tonte efficace de la végétation inter-rang. D'autres buts et avantages de la présente invention 15 apparaîtront au cours de la description qui va suivre se rapportant à des modes de réalisation qui ne sont donnés qu'à. titre d'exemples indicatifs et non limitatifs. La compréhension de cette description sera facilitée en se référant aux dessins joints en annexe et dans lesquels : 20 la figure 1 est une vue schématisée et de côté dispositif autonome de tonte conforme à l'invention la figure 2 est une vue schématisée et en perspective du dispositif illustré figure 1 ; la figure 3 est une vue schématisée et en perspective 25 d'un détail du dispositif illustré figure 2 la figure 4 est une vue schématisée et en détail de l'extrémité libre de plusieurs bras, de plusieurs moyens de tonte et de plusieurs moyens de répulsion que comporte le dispositif illustré sur les figures précédentes 30 la figure 5 est une vue schématisée et en détail de l'extrémité libre d'un bras et d'un moyen de répulsion que comporte le dispositif illustré sur les figures précédentes, ceci lors de la tonte de la végétation inter-rang d'une culture végétale. 35 La présente invention concerne le domaine de la fabrication des machines agricoles, plus particulièrement la fabrication des machines agricoles autonomes conçues pour entretenir une culture végétale en plein champ. Tel que visible sur la figure 5, une telle culture végétale C comporte une pluralité de rangs (R R') entre lesquels pousse une végétation inter-rang V qui peut être, soit une végétation adventice, c'est-à-dire une végétation qui croit sans avoir été semée, soit un couvert végétal semé entre les rangs (R R') de la culture végétale C. La présente invention concerne, alors, un dispositif 10 autonome de tonte 1 d'une telle végétation inter-rang V qui pousse entre les rangs (R R') de végétaux d'une culture végétale C. Tel que visible sur les figures 1 et 2, ce dispositif de tonte 1 comporte un portique mobile 2 qui comporte, d'une part, 15 une rampe horizontale 3 et, d'autre part, des pieds 4, qui s'étendent à partir de la rampe horizontale 3 et en direction du sol, et qui présentent une extrémité libre 40 pourvue de roues 5 destinées à rouler sur le sol et, d'autre part encore, des moyens d'entraînement (non représentés) pour entraîner ces roues 20 5. Selon un mode préféré de réalisation, ces moyens d'entraînement peuvent être intégrés aux roues. Ce dispositif de tonte 1 comporte, encore, au moins un bras 6, chacun s'étendant à partir de la rampe horizontale 3 et en direction du sol. Selon un mode de réalisation préféré illustré 25 sur les figures 1 à 4, ce dispositif de tonte 1 comporte, en fait, une pluralité de ces bras 6, chacun de ces bras 6 s'étendant à partir de la rampe horizontale 3 et en direction du sol. Ce dispositif de tonte 1 comporte, alors, également, au 30 moins un moyen de raccordement 7, chacun configuré pour raccorder le bras 6 ou l'un des bras 6 (plus particulièrement une extrémité fixe 61 d'un tel bras 6, opposée à une extrémité libre 60 d'un tel bras 6 qui est destinée à venir se positionner a proximité du sol) à la rampe horizontale 3. Tel que visible sur les figures en annexe, ledit au moins un moyen de raccordement 7 comporte un moyen de suspension pour suspendre le bras 6 sous la rampe horizontale 3. En fait, ce moyen de suspension comporte un moyen de montage du bras 6 de manière articulée par rapport à la rampe horizontale 3. A ce propos, on observera qu'un tel moyen de montage de manière articulée d'un tel bras 6 est, notamment, constitué par un moyen de montage de manière articulée d'un tel bras 6, ceci 10 en pivotement selon un axe horizontal et/ou selon un axe parallèle à une direction selon laquelle s'étend la rampe horizontale 3. Cette caractéristique permet, avantageusement, à un tel bras 6 d'adopter un mouvement d'oscillation autour de cet axe. 15 Une autre caractéristique concerne le fait que le dispositif 1 comporte des moyens (non représentés) pour régler l'espacement entre les bras 6. Cette caractéristique permet, avantageusement, d'adapter la position des bras 6 à la position des rangs de la végétation inter-rang V à tondre. 20 Encore une autre caractéristique concerne le fait que le dispositif de tonte 1 comporte, encore, au moins un moyen de relevage 8 configure pour relever le bras 6 ou au moins une partie des bras 6 de ce dispositif de tonte 1. Tel que visible sur les figures 1 à 3, un tel moyen de 25 relevage 8 comporte, d'une part, un arbre 80 monté en rotation par rapport au portique 2 (plus particulièrement selon un axe horizontal et/ou selon un axe parallèle à une direction selon laquelle s'étend la rampe horizontale 3 et/ou selon un axe parallèle à l'axe de pivotement du bras 6 ou d'au moins l'un des 30 bras 6 du dispositif de tonte 1). D'autre part, un tel moyen de relevage 8 comporte au moins un câble 81, chacun configuré pour raccorder le bras 6 ou l'un des bras 6 audit arbre 80. D'autre part encore, ce moyen de relevage 8 comporte, encore, au moins un moteur d'entraînement (non représenté) pour entraîner ledit 35 arbre 80 en rotation. Un tel moyen de relevage 8 permet, avantageusement, lorsque le dispositif de tonte 1 atteint une extrémité d'une parcelle de culture végétale C, de relever le ou les bras 6, ceci avant d'opérer un demi-tour pour, ensuite, abaisser ce ou ces bras 6 en vue de la tonte d'une autre partie de la végétation inter-rang V de cette culture végétale C. Une autre caractéristique du dispositif autonome de tonte 1 consiste en ce qu'il comporte au moins un moyen de tonte 9, chacun associé à l'extrémité libre 60 du bras 6 ou de l'un des 10 bras 6. En fait et comme visible sur les figures en annexe, ce dispositif de tonte 1 comporte une pluralité de moyens de tonte 9, chacun associé à l'extrémité libre 60 de l'un bras 6. Un tel moyen de tonte 9 comporte, d'une part, au moins une 15 lame de coupe 90 et, d'autre part, au moins un moteur d'entraînement 91 d'une telle lame de coupe 90. Encore une autre caractéristique consiste en ce que le dispositif de tonte 1 comporte des moyens d'alimentation 10 pour alimenter en énergie au moins les moyens d'entraînement des 20 roues 5 ainsi que le ou les moyens de tonte 9 (plus particulièrement le moteur 91 d'un tel moyen de tonte 9), voire encore le ou les moyens de relevage 8 (plus particulièrement le moteur d'un tel moyen de relevage 8). Ces moyens d'alimentation 10 en énergie sont constitués par 25 des moyens d'alimentation en énergie électrique et peuvent comporter au moins une batterie et/ou au moins un panneau photovoltaïque 100. Tel que visible sur les figures en annexe, un tel panneau photovoltaïque 100 est monté par-dessus le portique 2. 30 Une caractéristique additionnelle concerne le fait que le dispositif de tonte 1 comporte, aussi, des moyens de commande (non représentés) pour commander au moins les moyens d'alimentation 10 et/ou les moyens d'entraînement des roues 5 et/ou le ou les moyens de tonte 9. De tels moyens de commande 35 peuvent encore être configurés pour commander le ou les moyens de relevage 8. Encore une autre caractéristique concerne dispositif de tonte 1 comporte au moins un moyen pour repousser les végétaux de la cultu latéralement par rapport à la végétation inter-r du déplacement du dispositif de tonte 1. La présence d'un tel moyen de avantageusement, de séparer les végétaux le fait que le de répulsion 11 re végétale C ang V, ceci lors répulsion 11 permet, de la culture végétale C et la végétation inter-rang V, ceci pour une meilleure tonte de cette dernière. 10 Tel que visible sur les figures en annexe, ledit au moins un moyen de répulsion 11 adopte, chacun, la forme d'un déflecteur 110 et s'étend, chacun, a partir de l'extrémité libre 60 du bras 6 ou de l'un des bras 6, ceci en s'évasant. Un tel moyen de répulsion 11 est rendu solidaire d'un tel 15 bras 6 (plus particulièrement de l'extrémité libre 60 d'un tel bras 6), ceci par l'intermédiaire d'un moyen de solidarisation qui, selon un mode de réalisation préféré, peut être constitué par un moyen d'articulation. En fait, un tel déflecteur 110 adopte, préférence, 20 forme d'une portion de cône. Tel que mentionné ci-dessus, dispositif de tonte 1 comporte au moins un moyen de tonte 9. A ce propos, on observera que ledit au moins un moyen de tonte 9 est, chacun, rendu solidaire du moyen de répulsion 11 ou de l'un des moyens de 25 répulsion 11 et s'étend au moins en partie à l'intérieur d'un tel moyen de répulsion 11. En fait, au moins la ou les lames de coupe 90, voire encore au moins une partie du moteur 91 d'un tel moyen de tonte 9, s'étendent à l'intérieur d'un tel moyen de répulsion 11. 30 Tel que visible sur les figues en annexe, un tel moyen de répulsion 11 présente, d'une part, une extrémité fixe 111 qui est rendue solidaire du bras 6 ou de l'un des bras 6 (plus particulièrement de l'extrémité libre 60 d'un tel bras 6) et, d'autre part, une extrémité libre 112 opposée à l'extrémité fixe 35 111. Ceci étant, ledit moyen de tonte 9 est, alors, positionné entre l'extrémité fixe 111 et l'extrémité libre 112 d'un tel moyen de répulsion 11. Encore une autre caractéristique concerne le fait que ledit au moins un moyen de répulsion 11 comporte, chacun, au moins une roue 113, qui est destinée à rouler sur le sol, et qui est agencée, par rapport à un tel moyen de répulsion 11, en sorte que ce moyen de répulsion 11 soit toujours positionné au-dessus du sol. Une telle caractéristique permet, avantageusement, d'éviter 10 à un tel moyen de répulsion 11 de heurter un obstacle au sol et ainsi de subir des dégradations. Le dispositif de tonte 1 comporte, alors, également, au moins un moyen de protection, chacun configuré pour protéger la ou les roues 113 d'un moyen de répulsion 11 vis-à-vis du flux de 15 la végétation inter-rang V, ceci lors du déplacement du dispositif 1. Une caractéristique additionnelle concerne le fait que le dispositif de tonte 1 comporte, encore, au moins un moyen pour rabattre 12 la végétation inter-rang V en direction du sol. 20 Un tel moyen pour rabattre 12 est, plus particulièrement, configure pour rabattre la végétation inter-rang V fraîchement tondue par le ou les moyens de tonte 9. Un tel moyen pour rabattre 12 s'étend à partir de l'extrémité libre 112 du moyen de répulsion 11 ou équipe 25 l'extrémité libre 112 du moyen de répulsion 11. Selon un mode de réalisation préféré, un tel moyen pour rabattre 12 adopte la forme d'un rouleau, plus particulièrement d'un rouleau hacheur, d'un rouleau plein ou, encore, d'un rouleau de type faca. 30 Tel que mentionné c -dessus, dispositif de tonte 1 est de type autonome. Aussi et selon une autre caractéristique de l'invention, le dispositif de tonte 1 comporte, alors encore, d'une part, une cartographie du semis de la culture végétale C et, d'autre part, 35 des moyens de gestion automatique du fonctionnement du 10 dispositif de tonte 1 en fonction de cette cartographie du semis de la culture végétale C. A ce propos, on observera que le dispositif de tonte 1 peut, alors, comporter une mémoire à l'intérieur de laquelle est enregistrée une telle cartographie de semis. En fait, les moyens de gestion automatique du fonctionnement du dispositif de tonte 1 comportent un système de guidage automatique de ce dispositif de tonte 1, ceci en fonction de la cartographie du semis de la culture végétale C. 10 Ce système de guidage automatique permet, avantageusement, au dispositif de tonte 1 de se déplacer de manière automatique au sein de la parcelle de culture végétale C. Un tel système de guidage automatique comporte ou pilote les moyens de commande, qui ont été mentionnés ci-dessus, et qui 15 sont configurés pour commander au moins les moyens d'alimentation 10 et/ou les moyens d'entraînement des roues 5. Selon un mode de réalisation préféré, le système de guidage automatique est un système de guidage automatique par RTK. Un tel système de guidage permet un déplacement automatique 20 du dispositif de tonte 1 avec une précision de l'ordre du centimètre ce qui permet, avantageusement, d'assurer la tonte de la végétation inter-rang V de manière précise et sans affecter les végétaux de la culture végétale C. Les moyens de gestion automatique du fonctionnement du 25 dispositif de tonte 1 comportent, encore, un système de pilotage automatique, en fonction de la cartographie du semis de la culture C, du ou des moyens de tonte 9 et/ou du ou des moyens de relevage 8. En fait, ce système de pilotage automatique comporte ou 30 pilote les moyens de commande, qui ont été mentionnés ci-dessus, et qui sont configurés pour commander au moins les moyens d'alimentation et/ou le ou les moyens de tonte 9 et/ou le ou les moyens de relevage 8. Ce système de pilotage automatique permet, alors, 35 avantageusement, a l'extrémité d'une parcelle de culture végétale C, de relever le ou les bras 6 (et par conséquent les 11 le ou les moyens de tonte 9) et/ou d'interrompre REVENDICATIONS1. Dispositif autonome de tonte (1) d'une végétation inter-rang on qui pousse entre les rangs (R R') de végétaux d'une culture végétale (C), ce dispositif (1) comporte un portique mobile (2) qui comporte, d'une part, une rampe horizontale (3) et, d'autre part, des pieds (4), qui s'étendent à partir de la rampe horizontale (3) et en direction du sol, et qui présentent une extrémité libre (40) pourvue de 10 roues (5) destinées à rouler sur le sol et, d'autre part encore, des moyens d'entraînement pour entraîner ces roues (5) ; au moins un bras (6), chacun s'étendant à partir de la rampe horizontale (3) et en direction du sol, et chacun comportant une extrémité libre (60) à laquelle est associé au 15 moins un moyen de tonte (9) au moins un moyen de raccordement (7), chacun configuré pour raccorder le bras (6) ou l'un des bras (6) à la rampe horizontale (3) des moyens d'alimentation (10) pour alimenter en énergie 20 au moins les moyens d'entraînement des roues (5) ainsi que le ou les moyens de tonte (9) des moyens de commande pour commander au moins les moyens d'alimentation (10) et/ou les moyens d'entraînement des roues (5) et/ou le ou les moyens de tonte (9). 25 2. Dispositif (1) selon la revendication 1, caractérisé par le fait que ledit au moins un moyen de raccordement (7) comporte un moyen de suspension pour suspendre le bras (6) sous la rampe horizontale (3). 3. Dispositif (1) selon la revendication 2, caractérisé 30 par le fait que ledit moyen de suspension comporte un moyen de montage du bras (6), par rapport à la rampe horizontale (3), ceci de manière articulée, notamment selon un axe horizontal et/ou parallèle à une direction selon laquelle s'étend la rampe horizontale (3). 35 4. Dispositif (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait qu'il 13 comporte au moins un moyen de relevage (8) configuré pour relever le bras (6) ou au moins une partie des bras (6). 5. Dispositif (1) selon la revendication 4, caractérisé par le fait que le moyen de relevage (8) comporte, d'une part, un arbre (80) monté en rotation par rapport au portique (2) et, d'autre part, au moins un câble (81), chacun configuré pour raccorder le bras (6) ou l'un des bras (6) audit arbre (80) et, d'autre part, au moins un moteur d'entraînement en rotation de l'arbre (80). 10 6. Dispositif (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait qu'il comporte, encore, au moins un moyen de répulsion (11) pour repousser les végétaux de la culture végétale (C) latéralement par rapport à la végétation inter-rang (V), ceci lors du 15 déplacement du dispositif (1). 7. Dispositif (1) selon la revendication 6, caractérisé par le fait que ledit au moins un moyen de répulsion (11) adopte, chacun, la forme d'un déflecteur (110) et s'étend, chacun, à partir de l'extrémité libre (60) du bras (6) ou de 20 l'un des bras (6), ceci en s'évasant. 8. Dispositif (1) selon l'une quelconque des revendications 6 ou 7, caractérisé par le fait que ledit au moins un moyen de tonte (9) est, chacun, rendu solidaire du moyen de répulsion (11) ou de l'un des moyens de répulsion (11) 25 et s'étend au moins en partie à l'intérieur d'un tel moyen de répulsion (11). 9. Dispositif (1) selon l'une quelconque des revendications 6 à 8, caractérisé par le fait que ledit au moins un moyen de répulsion (11) comporte, chacun, au moins une roue 30 (113), qui est destinée à rouler sur le sol, et glu_ est agencée, par rapport à un tel moyen de répulsion (11), en sorte que ce moyen de répulsion (11) soit toujours positionné au-dessus du sol. 10. Dispositif (1) selon l'une quelconque des 35 revendications précédentes, caractérisé par le fait qu'il 14 comporte, encore, au moins un moyen (12) pour rabattre végétation inter-rang on en direction du sol. 11. Dispositif (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait que les moyens d'alimentation (10) en énergie sont constitués par des moyens d'alimentation en énergie électrique qui comportent au moins une batterie et/ou au moins un panneau photovoltaïque (110). 12. Dispositif (1) selon l'une quelconque des 10 revendications précédentes, caractérisé par le fait qu'il comporte, d'une part, une cartographie du semis de la culture végétale (C) et, d'autre part, des moyens de gestion automatique du fonctionnement du dispositif (1) en fonction de cette cartographie du semis de la culture végétale (C). 15 13. Dispositif (1) selon la revendication 12, caractérisé par le fait que les moyens de gestion automatique du fonctionnement du dispositif (1) comportent un système de guidage automatique du dispositif (1) en fonction de la cartographie du semis de la culture végétale (C). 20 14. Dispositif (1) selon la revendication 12, caractérisé par le fait que les moyens de gestion automatique du fonctionnement du dispositif (1) comportent un système de pilotage automatique, en fonction de la cartographie du semis de la culture végétale (C), du ou des moyens de tonte (9) et ou du 25 ou des moyens de relevage (8).