Brevet FR3084189A1 — publié le 20200124

Détection de marquage au sol et obstacles pour véhicule autonome Domaine technique de l'invention La présente invention concerne un système d'assistance à la conduite d'un véhicule automobile. L'invention concerne également un véhicule automobile en tant que tel comprenant un tel système d'assistance. Elle concerne enfin un procédé d'assistance à la conduite d'un véhicule automobile mis en oeuvre par le système d'assistance. État de la technique Avec le développement du véhicule automobile autonome, il devient 15 nécessaire d'améliorer l'assistance à la conduite, dans toutes les conditions d'éclairage, notamment pour gérer différentes fonctions particulières de conduite parmi lesquelles : - le maintien sur une voie, aussi dénommé par l'appellation anglo- saxonne « lane keeping », pour permettre à un véhicule de 20 suivre sa voie sur une route, notamment en détectant et signalant au conducteur toute déviation de trajectoire ; - le centrage sur une voie, aussi dénommé par l'appellation anglo- saxonne « lane centering », qui vient en complément de la fonction précédente, et permet plus précisément de maintenir le 25 véhicule de manière autonome au centre de sa voie, le changement de voie, aussi dénommé par l'appellation anglo-saxonne « lane changing », pour permettre à un véhicule de changer de voie, par exemple en vue d'un dépassement, 2 - le freinage d'urgence, aussi dénommé par l'appellation anglo- saxonne « automating emergency breaking », ou plus simplement par le sigle AEB, - la manoeuvre d'évitement d'urgence, aussi dénommé par 5 l'appellation anglo-saxonne « automating emergency steering », ou plus simplement par le sigle AES, qui permet d'éviter un obstacle présent sur sa voie, - l'assistance au parking, et le parking autonome. 10 Dans ces différentes fonctions, le système d'assistance a besoin de recevoir des informations en entrée, parmi lesquelles notamment la détection des marquages au sol, comme les lignes délimitant les voies, et/ou la présence des éventuels obstacles sur la route. Cette détection doit pouvoir être réalisée dans toutes les conditions, et notamment la nuit. En remarque, l'éclairage existant sur un véhicule permet d'éclairer la route devant le véhicule à partir d'une distance de deux mètres sur sa propre voie et de cinq mètres sur les voies adjacentes. De plus, les réglementations imposent des limites contraignantes sur les éclairages latéraux, qui ne doivent pas dépasser certains seuils peu élevés et doivent être maintenus dans une plage de couleur précise. La lumière blanche est par exemple réservée à l'avant en marche normale du véhicule automobile. Ces contraintes font qu'il est aujourd'hui délicat, voire impossible, de pouvoir détecter certains marquages au sol ou obstacles à proximité d'un véhicule la nuit, ce qui ne permet pas d'offrir un système d'assistance remplissant les fonctions susmentionnées nécessaires à un véhicule autonome. Objet de l'invention 3 Le but de l'invention est de fournir une solution d'assistance à la conduite d'un véhicule automobile, lui permettant notamment de remplir les fonctions d'assistance explicitées ci-dessus, pour être apte à l'assistance 5 d'un véhicule autonome. En complément, le but de l'invention est de fournir une solution d'assistance à la conduite d'un véhicule automobile simple, sans surcoût trop important, fiable et conforme aux réglementations existantes. 10 A cet effet, l'invention porte sur un système d'assistance à la conduite d'un véhicule automobile comportant au moins un dispositif de signalisation du véhicule automobile, caractérisé en ce que le au moins un dispositif de signalisation comporte un moyen d'émission d'un faisceau lumineux de 15 rehaussage dont au moins une longueur d'onde est comprise entre 780 et 2500 nm, voire entre 850 et 1500 nm, en direction d'une zone latérale du véhicule automobile et en ce que le système d'assistance comprend un dispositif de détection de marquage au sol et/ou d'obstacle dans cette zone latérale du véhicule automobile éclairée par ledit faisceau lumineux 20 de rehaussage. Le au moins un dispositif de signalisation du véhicule automobile peut comporter des premiers moyens d'émission d'un faisceau de signalisation et des deuxièmes moyens d'émission d'un faisceau lumineux de 25 rehaussage de longueur d'onde comprise entre 780 et 2500 nm, voire entre 850 et 1500 nm, en direction d'une zone latérale du véhicule automobile.. 4 Le au moins un dispositif de signalisation du véhicule automobile peut être un indicateur de gabarit et/ou un clignotant. Le dispositif de signalisation du véhicule automobile peut comprendre au 5 moins deux sources d'émission lumineuse distinctes, une première source d'émission lumineuse appartenant aux premiers moyens d'émission et une deuxième source appartenant aux deuxièmes moyens d'émission. La deuxième source d'émission lumineuse peut être une source 10 d'émission d'une lumière non visible dans le proche infrarouge. Le au moins un dispositif de signalisation du véhicule automobile peut comprendre une source d'émission lumineuse à semi-conducteurs comprenant au moins deux puces pour former les première et deuxième 15 sources d'émission lumineuse. Les deux sources d'émission lumineuse distinctes peuvent être associées à au moins en partie un même dispositif optique pour guider leur faisceau lumineux vers l'extérieur dudit au moins un dispositif de signalisation. Le au moins un dispositif de signalisation du véhicule automobile peut comprendre une seule source d'émission lumineuse et deux dispositifs optiques au moins partiellement distincts pour émettre respectivement le faisceau de signalisation et le faisceau lumineux de rehaussage. Le dispositif de détection de marquage au sol peut comprendre au moins une caméra non équipée de filtre infrarouge pour capter l'éclairage en proche infrarouge et une unité qui traite les images captées par la au moins une caméra. Il est possible de substituer à la caméra tout type de 20 25 5 capteur apte à détecter un éclairage en proche infrarouge sans sortir du cadre de la présente invention. L'invention porte aussi sur un véhicule automobile, caractérisé en ce qu'il 5 comprend un système d'assistance à la conduite tel que décrit précédemment. Son système d'assistance peut comprendre plusieurs dispositifs de signalisation, dont au moins un indicateur de gabarit agencé sur chaque 10 partie latérale du véhicule automobile et/ou au moins un clignotant agencé de chaque côté du véhicule automobile. L'invention porte aussi sur un procédé d'assistance à la conduite d'un véhicule automobile par l'intermédiaire d'un système d'assistance, 15 caractérisé en ce qu'il comprend une première étape d'éclairage particulier de l'environnement latéral immédiat du véhicule automobile par un faisceau lumineux de rehaussage d'au moins un dispositif de signalisation dont au moins une longueur d'onde est comprise entre 780 et 2500 nm, voire entre 850 et 1500 nm, et une deuxième étape de détection 20 d'un marquage au sol dans cet environnement latéral immédiat. Le procédé d'assistance à la conduite peut comprendre l'émission, simultanée ou non, d'un premier faisceau de signalisation et d'un deuxième faisceau lumineux de rehaussage distinct par un même 25 dispositif de signalisation. Le procédé d'assistance à la conduite peut comprendre une étape de détection d'un événement particulier de conduite et une étape d'activation 6 ou de désactivation d'au moins un faisceau lumineux de rehaussage du système d'assistance. Le procédé d'assistance à la conduite peut comprendre une étape de 5 transmission d'une commande de conduite du véhicule automobile, comme un centrage ou un maintien sur sa voie, un changement de voie, un évitement d'urgence, un freinage d'urgence, ou un guidage de parking, en fonction de la détection d'au moins un marquage au sol et/ou un obstacle par le système d'assistance. 10 Description sommaire des dessins Ces objets, caractéristiques et avantages de la présente invention seront exposés en détail dans la description suivante de modes de réalisation 15 particuliers faits à titre non-limitatif en relation avec les figures jointes parmi lesquelles La figure 1 est une vue schématique de dessus d'un véhicule automobile selon un mode de réalisation de l'invention. La figure 2 est une vue schématique de dessus de l'éclairage émis par un véhicule automobile selon le mode de réalisation de l'invention. Description d'un mode préférentiel de l'invention Le concept de l'invention consiste en un système d'assistance qui utilise un dispositif de signalisation doté de moyens d'émission d'un faisceau de signalisation dont la (ou les ou au moins une) longueur d'onde se situe dans le proche infra-rouge. Plus précisément, cette longueur d'onde sera 20 25 7 avantageusement comprise entre 780 et 2500 nm. Il a en effet été constaté qu'une telle sélection d'émission favorise le traitement, tout en permettant l'utilisation d'un dispositif globalement simple et performant. 5 Avantageusement, un mode de réalisation de l'invention utilise au moins un dispositif d'éclairage existant, notamment un dispositif de signalisation, doté de premiers moyens d'émission d'un faisceau de signalisation, et l'enrichit par des deuxièmes moyens d'émission d'un faisceau lumineux de rehaussage dans le proche infra-rouge, comme mentionné 10 précédemment. Ce faisceau lumineux de rehaussage est prévu pour permettre la détection de marquages au sol et/ou obstacle et/ou tout élément à proximité immédiate d'un véhicule automobile, notamment sur les côtés du véhicule automobile, par exemple les lignes délimitant des voies de circulation. Ce faisceau lumineux de rehaussage ajouté permet 15 de combler les insuffisances des éclairages existants et de rendre possible l'assistance à la conduite par une prise en compte de l'environnement immédiat sur tout le pourtour d'un véhicule automobile. Cette approche présente naturellement l'avantage de ne pas nécessiter de dispositif d'éclairage spécifique indépendant, qui devrait être ajouté au 20 véhicule automobile en entrainant des contraintes de construction significatives. Ainsi, selon un premier mode de réalisation, les deuxièmes moyens d'émission d'un faisceau lumineux de rehaussage sont intégrés au sein 25 d'un clignotant. En remarque, une telle réalisation présente un intérêt particulier dans les situations de changements de voies, pour lesquelles le clignotant est actif. 8 Selon un deuxième mode de réalisation, les deuxièmes moyens d'émission d'un faisceau lumineux de rehaussage sont intégrés au sein d'un indicateur de gabarits, aussi dénommé par l'appellation anglo-saxonne « side marker ». 5 Naturellement, il est avantageux de combiner les deux modes de réalisation précédents. Il est aussi avantageux de positionner ces modes de réalisation sur les deux côtés du véhicule automobile. Ainsi, selon un mode de réalisation, il est choisi d'intégrer les deuxièmes moyens 10 d'émission d'un faisceau lumineux de rehaussage dans plusieurs clignotants latéraux, au moins un de chaque côté du véhicule automobile, et/ou dans plusieurs indicateurs de gabarits, de même au moins un de chaque côté du véhicule automobile. Naturellement, il est aussi possible en variante d'intégrer les deuxièmes moyens d'émission d'un faisceau 15 lumineux de rehaussage dans tout autre dispositif d'éclairage, de préférence dans un dispositif de signalisation. D'autre part, selon un mode de réalisation, les deuxièmes moyens d'émission comportent une deuxième source de lumière propre, distincte 20 de celle appartenant aux premiers moyens et utilisée pour émettre le faisceau de signalisation. Comme mentionné précédemment, cette deuxième source de lumière émet une lumière non visible, positionnée dans le proche infra-rouge. Avantageusement, cette source de lumière est apte à émettre un faisceau lumineux de rehaussage de longueur d'onde 25 comprise entre 780 et 2500 nm, voire entre 850 et 1500 nm. A titre d'exemple de réalisation, un tel dispositif de signalisation comprend deux sources de lumière distinctes, une première source de lumière permettant l'émission d'un faisceau de signalisation tel que normalisé, notamment en lumière jaune pour les clignotants et les indicateurs de gabarit latéraux. Le 9 dispositif de signalisation comprend une deuxième source de lumière distincte, dans le non visible en proche infrarouge. Ces deux sources de lumière distinctes peuvent être obtenues par une source à semiconducteurs de type bipuce, une première puce formant la source de 5 lumière visible et la deuxième puce formant la source de lumière non visible. En variante, une puce à trois LEDs (1VIS and 2 NIR chips) peut être utilisée. Dans cet exemple de réalisation, les deux sources de lumière génèrent deux faisceaux lumineux distincts qui utilisent ensuite de préférence les mêmes dispositifs optiques pour leur orientation et 10 émission hors du véhicule automobile. Un avantage de cette réalisation provient du fait que la deuxième source de lumière peut être activée de manière indépendante de la première source, ce qui rend la fonction d'éclairage additionnel indépendante. 15 En combinaison avec tout mode de réalisation de l'invention, il est possible d'utiliser un dispositif de signalisation qui comprend des deuxièmes moyens d'émission qui comportent un dispositif de déviation spécifique de la lumière, notamment vers le sol, pour éclairer spécifiquement les zones particulièrement utiles aux fonctions 20 d'assistance à la conduite, comme les zones latérales à proximité du véhicule automobile, pour éclairer les marquages au sol et les obstacles à proximité. Ainsi, dans cette deuxième variante de réalisation, la même source de lumière du dispositif de signalisation génère un faisceau lumineux, qui est dissocié en deux faisceaux distincts par des moyens 25 optiques de déviation différents. Ainsi, dans cette réalisation, l'éclairage reste celui défini par la réglementation, notamment un éclairage jaune pour un clignotant ou un indicateur de gabarit, mais d'orientation particulière pour cibler l'éclairage d'une zone particulière de la route à proximité du véhicule automobile, au contraire de l'éclairage habituel (le 10 faisceau de signalisation obtenu par les premiers moyens, qui n'a pas une orientation optimale pour un éclairage suffisant de la route à proximité). La particularité de réalisation provient du fait que le faisceau lumineux de rehaussage ne peut pas être utilisé de manière indépendante. 5 Ainsi, comme illustré ci-dessus, les deux moyens d'émission d'un faisceau lumineux du même dispositif de signalisation sont distincts, dans le sens où ils comprennent au moins un composant distinct et génèrent deux faisceaux différents. Ils se différencient notamment par leur nature 10 lumineuse et/ou par la zone éclairée sur la route. Ces deux moyens peuvent toutefois avantageusement utiliser des composants communs. Ainsi, les deux moyens d'émission des deux faisceaux explicités ci-dessus ont donc au moins un composant distinct, mais aussi avantageusement au moins un composant commun. En variante, les premiers moyens 15 pourraient être supprimés, les deuxièmes moyens permettant par un seul faisceau de remplir leur première fonction d'éclairage de la route et une deuxième fonction traditionnelle de signalisation, par exemple par un clignotant. Autrement dit, dans cette variante de réalisation particulière, le faisceau de signalisation et le faisceau de lumineux de rehaussage 20 seraient confondus en un seul faisceau, et les premier et deuxième moyens seraient aussi confondus. Un autre mode de réalisation de l'invention repose sur l'utilisation d'un dispositif de signalisation distinct des éclairages traditionnels, comprenant 25 un moyen d'émission dans le proche infra-rouge. En complément, le système d'assistance comprend au moins une caméra permettant de capter des images du sol à proximité du véhicule automobile, notamment de la zone de la route éclairée par le faisceau 11 lumineux de rehaussage. Cette au moins une caméra est donc apte à la détection de lumière non visible en proche infrarouge. Ainsi, le capteur comprenant la caméra n'est pas équipé d'un filtre infrarouge. Cette vision du proche infrarouge permet à la caméra d'obtenir des informations sur 5 les obstacles et les marquages sur la route, éclairés en lumière en proche infrarouge, de jour comme de nuit. En complément, la au moins une caméra peut être apte à la détection de lumière visible. Dans tous les cas, la au moins une caméra est donc coordonnée à au moins un dispositif de signalisation selon un mode de réalisation de l'invention de sorte à capter 10 des images des zones éclairées sur la route par le ou les faisceaux lumineux de rehaussage. D'autre part, selon une réalisation avantageuse, le système d'assistance utilise une même caméra pour plusieurs fonctions complémentaires, pour éviter d'avoir à utiliser une caméra spécifique et augmenter le nombre de caméras installées sur le véhicule. Ainsi, une 15 telle caméra peut participer à d'autres fonctions complémentaires comme la détection d'obstacles, etc. Le système d'assistance à la conduite comprend aussi une unité centrale, qui peut correspondre à tout moyen matériel (hardware) et/ou logiciel 20 (software) d'une unité de gestion intelligente, comprenant au moins un calculateur, par exemple un ou plusieurs microprocesseurs, pour mettre en oeuvre un procédé d'assistance à la conduite. Cette unité centrale peut être disposée en tout emplacement du véhicule automobile, peut par exemple être intégrée dans l'ordinateur de bord du véhicule automobile. 25 En variante, elle peut être déportée au sein des caméras elles-mêmes. Le système d'assistance à la conduite comprend ainsi un dispositif de détection de marquage et/ou tout élément au sol, formé par la combinaison d'au moins une caméra et d'une unité de traitement d'image. 12 Le système d'assistance comprend de plus des moyens de communications reliant la (ou les) caméra à l'unité centrale, de sorte à recevoir les images de la caméra. L'unité centrale comprend un logiciel de traitement d'image pour en déduire les informations nécessaires à 5 l'assistance à la conduite. Ainsi, le système d'assistance comprend plus généralement un dispositif de détection de marquage au sol et/ou obstacle et/ou tout élément dans une zone latérale du véhicule. Le système d'assistance comprend de plus des moyens de communications reliant l'unité centrale aux dispositifs de signalisation, pour les commander, les 10 activer et/ou les désactiver. Finalement, le système d'assistance met en oeuvre un procédé d'assistance à la conduite, qui comprend une première étape consistant à émettre un éclairage particulier, par plusieurs faisceaux lumineux de 15 rehaussage provenant de plusieurs dispositifs de signalisation selon un mode de réalisation de l'invention. La figure 1 illustre à titre d'exemple un véhicule automobile 1 équipé d'un système d'assistance selon un mode de réalisation de l'invention. Ce 20 système d'assistance comprend deux indicateurs de gabarit 2 répartis sur chaque partie latérale du véhicule automobile et deux clignotants 3 répartis de chaque côté du véhicule automobile en partie frontale et arrière. Ces six dispositif latéraux de signalisation du véhicule automobile 2, 3 font partie du système d'assistance selon un mode de réalisation de 25 l'invention, c'est-à-dire qu'ils sont aptes à générer un faisceau lumineux de rehaussage. Le véhicule automobile comprend de plus deux caméras latérales 8, aptes à capter les images à proximité du véhicule automobile, notamment dans les zones proches éclairées par les faisceaux lumineux de rehaussage. Le véhicule automobile comprend de plus une unité 13 centrale 7 qui exploite les images reçues par les caméras latérales pour la mise en oeuvre d'un procédé d'assistance à la conduite. Enfin, le véhicule automobile comprend des dispositifs d'éclairage frontaux 4 et arrière 5 traditionnels. 5 La figure 2 illustre l'éclairage du véhicule automobile 1 lorsque tous les faisceaux lumineux de rehaussage sont actifs. Notamment, cette figure illustre les zones 12, 13 d'éclairage particulier, généré par les faisceaux lumineux de rehaussage, respectivement spécifiques des dispositifs 10 d'éclairage 2, 3. Ces éclairages particuliers de l'invention s'ajoutent aux éclairages traditionnels, respectivement l'éclairage avant 14 et l'éclairage arrière 15. Il apparait ainsi que, grâce aux dispositifs de signalisation de l'invention, l'environnement immédiat du véhicule automobile est totalement éclairé, sur sensiblement tout le pourtour du véhicule 15 automobile, notamment latéralement et à proximité avant immédiate du véhicule automobile. Le procédé d'assistance à la conduite, mis en oeuvre par le système d'assistance décrit précédemment, comprend une première étape 20 d'éclairage particulier de l'environnement latéral immédiat du véhicule automobile. Il comprend une deuxième étape de saisie d'images de cet environnement latéral, par l'intermédiaire d'au moins une caméra. En remarque, selon un mode de réalisation, le procédé comprend ainsi 25 l'émission, simultanée ou non, d'un premier faisceau de signalisation et d'un deuxième faisceau lumineux de rehaussage distinct par un même dispositif de signalisation. En variante, ces deux faisceaux pourraient être confondus en un seul. Le procédé utilise de plus au moins un faisceau 14 lumineux dont la ou les longueurs d'ondes sont comprises entre 780-2500 nm. Selon une variante de réalisation, le procédé d'assistance à la conduite 5 peut détecter une situation particulière de conduite nécessitant l'activation d'un éclairage du système d'assistance, c'est-à-dire l'émission d'au moins un faisceau lumineux de rehaussage. Une telle détection d'une situation particulière peut être par exemple la détection d'une déviation du véhicule, d'un obstacle à l'avant du véhicule, d'une future courbe de la route, d'un 10 autre véhicule à proximité... Dans ce cas, l'unité centrale du véhicule automobile transmet une commande spécifique d'activation vers au moins un dispositif de signalisation. En fin d'événement, cette unité transmet une commande de désactivation au dispositif de signalisation. 15 Le procédé comprend ensuite une autre étape consistant à transmettre les images captées par la ou les caméras du système d'assistance à une unité qui traite ces images. Ce traitement permet par exemple de détecter les marquages au sol latéraux comme les lignes délimitant la voie sur laquelle le véhicule automobile circule. L'unité transmet ensuite des 20 commandes de conduite au véhicule automobile, qui peuvent consister en un centrage ou un maintien sur la voie, un changement de voie, un évitement d'urgence, un parking, une accélération, un freinage, etc., en fonction de la détection d'au moins un marquage au sol ou un obstacle par le système d'assistance. REVENDICATIONS1. Système d'assistance à la conduite d'un véhicule automobile (1), comportant au moins un dispositif de signalisation du véhicule automobile, caractérisé en ce que le au moins un dispositif de signalisation comporte un moyen d'émission d'un faisceau lumineux de rehaussage dont au moins une longueur d'onde est comprise entre 780 et 2500 nm, voire entre 850 et 1500 nm, en direction d'une zone latérale du véhicule automobile et en ce que le système d'assistance comprend un dispositif de détection de marquage au sol et/ou d'obstacle dans cette zone latérale du véhicule automobile éclairée par ledit faisceau lumineux de rehaussage. Système d'assistance à la conduite d'un véhicule automobile (1) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le au moins un dispositif de signalisation du véhicule automobile comporte des premiers moyens d'émission d'un faisceau de signalisation et des deuxièmes moyens d'émission d'un faisceau lumineux de rehaussage de longueur d'onde comprise entre 780 et 2500 nm, voire entre 850 et 1500 nm, en direction d'une zone latérale du véhicule automobile. Système d'assistance à la conduite d'un véhicule automobile (1) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le au moins un dispositif de signalisation du véhicule automobile est un indicateur de gabarit (2) et/ou un clignotant (3). Système d'assistance à la conduite d'un véhicule automobile (1) selon la revendication 2, caractérisé en ce que le dispositif de2. 20 3. 25 4. 16 5 5. 10 6. 15 7. 25 8. signalisation du véhicule automobile comprend au moins deux sources d'émission lumineuse distinctes, une première source d'émission lumineuse appartenant aux premiers moyens d'émission et une deuxième source appartenant aux deuxièmes moyens d'émission. Système d'assistance à la conduite d'un véhicule automobile (1) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la deuxième source d'émission lumineuse est une source d'émission d'une lumière non visible dans le proche infrarouge. Système d'assistance à la conduite d'un véhicule automobile (1) selon l'une des revendications 4 ou 5, caractérisé en ce que le au moins un dispositif de signalisation du véhicule automobile comprend une source d'émission lumineuse à semi-conducteurs comprenant au moins deux puces pour former les première et deuxième sources d'émission lumineuse. Système d'assistance à la conduite d'un véhicule automobile (1) selon l'une des revendications 4 ou 5, caractérisé en ce que les deux sources d'émission lumineuse distinctes sont associées à au moins en partie un même dispositif optique pour guider leur faisceau lumineux vers l'extérieur dudit au moins un dispositif de signalisation. Système d'assistance à la conduite d'un véhicule automobile (1) selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que le au moins un dispositif de signalisation du véhicule automobile comprend une seule source d'émission lumineuse et deux dispositifs optiques 17 au moins partiellement distincts pour émettre respectivement le faisceau de signalisation et le faisceau lumineux de rehaussage. Système d'assistance à la conduite d'un véhicule automobile (1) 5 selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le dispositif de détection de marquage au sol comprend au moins une caméra (8) non équipée de filtre infrarouge pour capter l'éclairage en proche infrarouge et une unité (7) qui traite les images captées par la au moins une caméra. 10 10. Véhicule automobile (1), caractérisé en ce qu'il comprend un système d'assistance à la conduite selon l'une des revendications précédentes. 15 11. Véhicule automobile (1) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que son système d'assistance comprend plusieurs dispositifs de signalisation, dont au moins un indicateur de gabarit (2) agencé sur chaque partie latérale du véhicule automobile et/ou au moins un clignotant (3) agencé de chaque côté du véhicule 20 automobile. 12. Procédé d'assistance à la conduite d'un véhicule automobile (1) par l'intermédiaire d'un système d'assistance selon l'une des revendications 1 à 9, caractérisé en ce qu'il comprend une première étape d'éclairage particulier de l'environnement latéral immédiat du véhicule automobile par un faisceau lumineux de rehaussage d'au moins un dispositif de signalisation dont au moins une longueur d'onde est comprise entre 780 et 2500 nm, voire 18 entre 850 et 1500 nm, et une deuxième étape de détection d'un marquage au sol dans cet environnement latéral immédiat. 13. Procédé d'assistance à la conduite selon la revendication 5 précédente, caractérisé en ce qu'il comprend l'émission, simultanée ou non, d'un premier faisceau de signalisation et d'un deuxième faisceau lumineux de rehaussage distinct par un même dispositif de signalisation. 10 14. Procédé d'assistance à la conduite selon la revendication 12 ou 13, caractérisé en ce qu'il comprend une étape de détection d'un événement particulier de conduite et une étape d'activation ou de désactivation d'au moins un faisceau lumineux de rehaussage du système d'assistance. 15 15. Procédé d'assistance à la conduite selon l'une des revendications 12 à 14, caractérisé en ce qu'il comprend une étape de transmission d'une commande de conduite du véhicule automobile, comme un centrage ou un maintien sur sa voie, un changement de voie, un 20 évitement d'urgence, un freinage d'urgence, ou un guidage de parking, en fonction de la détection d'au moins un marquage au sol et/ou un obstacle par le système d'assistance.