Brevet FR3079297A1 — publié le 20190927

Méthode de détermination de la position et/ou de l'orientation d'un robot/porteur évoluant dans une tuyauterie et ensembles associés La présente invention concerne une méthode de détermination de la position et/ou de l'orientation d'un robot ou d'un porteur d'un système mécanisé évoluant dans une tuyauterie. Une telle méthode est notamment utilisée lors d'opérations de maintenance d'une tuyauterie à l'aide d'un robot/porteur depuis l'intérieur de la tuyauterie. En particulier, une telle méthode est applicable lorsque l'intérieur de la tuyauterie est inaccessible à un opérateur, l'intérieur de la tuyauterie étant par exemple de faible diamètre ou contaminé par un fluide chimique corrosif ou radioactif. Il est nécessaire que le robot/porteur soit propre à déterminer sa position et/ou son orientation dans la tuyauterie afin de réaliser précisément les opérations désirées. On connait de FR3049703, une méthode de détermination de la position et/ou de l'orientation d'un robot dans une tuyauterie au moyen d'un repère comprenant de l'eau et fixé par une sangle à l'extérieur de la tuyauterie. Le robot circulant dans la tuyauterie émet une onde ultrasonore qui se réfléchit sur le repère. Le robot détecte cette onde réfléchie et localise ainsi le repère. Toutefois, cette méthode ne donne pas entière satisfaction. En effet, l'amplitude des ondes sonores est fortement atténuée à la traversée d'une tuyauterie métallique d'épaisseur importante, pouvant conduire à une détection du repère pas assez précise. De plus, le repère ainsi que le dispositif de fixation du repère à la tuyauterie sont assez volumineux. Le but de l'invention est donc de proposer une méthode permettant la détermination de la position et/ou de l'orientation d'un robot/porteur évoluant dans une tuyauterie avec une précision améliorée et un encombrement réduit. A cet effet, l'invention a pour objet une méthode de détermination de la position et/ou de l'orientation d'un robot ou d'un porteur d'un système mécanisé évoluant dans une tuyauterie du type précité, la méthode comportant une étape de détermination d'au moins l'une d'une position du robot/porteur le long de la tuyauterie ou d'une orientation du robot/porteur autour d'un axe central de la tuyauterie, l'étape de détermination comprenant les sous-étapes suivantes : - positionnement d'au moins un repère à l'extérieur de la tuyauterie à une position prédéterminée ; - création d'un champ magnétique par le ou chaque repère ; 2 - détection dudit champ magnétique et localisation du ou de chaque repère (26) par le robot/porteur. Une telle méthode permet une localisation précise du repère, les ondes magnétiques étant peu atténuées à la traversée de la tuyauterie, au moyen de repères 5 peu volumineux. De plus, une telle méthode présente l'avantage de ne pas endommager la tuyauterie. Suivant des modes particuliers de réalisation, la méthode comporte l'une ou plusieurs des caractéristiques suivantes : - la tuyauterie est en un matériau comprenant un matériau métallique, notamment 10 de l'acier ferritique ; et, - la tuyauterie présente une épaisseur supérieure à 20 mm, notamment une épaisseur comprise entre 20 mm et 40 mm. L'invention concerne également une méthode de maintenance d'une tuyauterie, comportant au moins les étapes suivantes : 15 - introduction d'un robot/porteur dans la tuyauterie ; - détermination d'une position et/ou d'une orientation de référence du robot/porteur par une méthode telle que décrite ci-dessus ; - réalisation d'une opération de maintenance de la tuyauterie à l'aide du robot/porteur, notamment une opération de mesure, de contrôle, d'usinage ou de 20 brossage. Suivant un mode particulier de réalisation, la méthode de maintenance comporte optionnellement la caractéristique selon laquelle à l'étape de réalisation de l'opération de maintenance de la tuyauterie, le robot/porteur positionne au moins un outil à au moins une position par rapport à une surface interne de la tuyauterie, le robot/porteur 25 déterminant la position du ou de chaque outil en utilisant comme référence la position et/ou l'orientation de référence ; L'invention concerne également un ensemble pour la maintenance d'une tuyauterie, l'ensemble comprenant : - au moins un repère configuré pour créer un champ magnétique, chaque repère 30 étant propre à être disposé à l'extérieur de la tuyauterie ; - un robot ou un porteur d'un système mécanisé configuré pour évoluer dans la tuyauterie ; - une sonde magnétique propre à être embarquée sur le robot/porteur, la sonde magnétique étant configurée pour détecter ledit au moins un champ magnétique et 35 localiser l'au moins un repère pendant que le robot/porteur est à l'intérieur de la tuyauterie et le repère est à l'extérieur de la tuyauterie. 3 Suivant des modes particuliers de réalisation, l'ensemble comporte l'une ou plusieurs des caractéristiques suivantes : - le robot/porteur comprend un dispositif de détermination d'une position et/ou d'une orientation de référence du robot/porteur à partir de la localisation de l'au moins un 5 repère par la sonde magnétique ; au moins un outil ; et, un dispositif pour déterminer la position et/ou l'orientation du ou de chaque outil en utilisant comme référence la position et/ou l'orientation de référence. - le repère est un aimant permanent ; - le repère est un empilement de plusieurs aimants permanents ; et, 10 - le repère s'étend selon une direction de plus grande longueur, la plus grande longueur étant inférieure à 20 mm, notamment une longueur comprise entre 5 mm et 15 MM. L'invention concerne également un ensemble comprenant : - une tuyauterie ; 15 - un ensemble pour la maintenance de la tuyauterie tel que décrit plus haut. Suivant des modes particuliers de réalisation, l'ensemble comporte l'une ou plusieurs des caractéristiques suivantes : - l'ensemble comprend une pluralité de repères, les repères étant équirépartis sur au moins une portion de la tuyauterie et disposés le long d'une génératrice de l'au moins 20 une portion de la tuyauterie ; et, - l'ensemble comprend une pluralité de repères, les repères étant équirépartis sur au moins une portion de la tuyauterie et disposés le long d'une directrice de l'au moins une portion de la tuyauterie. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la description 25 détaillée qui en est donnée ci-dessous, à titre indicatif et nullement limitatif, en référence aux figures annexées, parmi lesquelles : - la figure 1 est une représentation schématique simplifiée d'un réacteur nucléaire ; - la figure 2 est une représentation schématique simplifiée en perspective du réacteur nucléaire de la figure 1 ; 30 - la figure 3 est une représentation schématique simplifiée d'un robot/porteur de l'ensemble de maintenance selon l'invention évoluant dans une tuyauterie ; - la figure 4 est une représentation schématique en perspective d'une tuyauterie et d'une pluralité de repères d'un ensemble selon l'invention ; - la figure 5 est une représentation schématique en perspective d'une tuyauterie et 35 d'une pluralité de repères d'un ensemble selon l'invention selon un mode de réalisation différent de la figure 4. 4 Comme représenté sur la figure 1, un réacteur nucléaire 10 comprend une cuve 12, un ou plusieurs générateurs de vapeur 14 et une pluralité de tuyauterie 16. Un coeur 18, comportant une pluralité d'assemblages de combustible nucléaire, est placé à l'intérieur de la cuve 12. 5 Le liquide primaire est échauffé dans la cuve 12 du réacteur nucléaire 10 en passant au contact des assemblages de combustibles du coeur 18, puis est dirigé jusqu'au générateur de vapeur 14 en passant par une première des tuyauteries 16 dite tuyauterie primaire. Dans le générateur de vapeur 14, il cède une partie de son énergie calorifique au fluide secondaire. 10 Comme visible sur la figure 2, le fluide secondaire est amené jusqu'au générateur de vapeur 14 par une deuxième des tuyauteries 16 appelée conduit d'eau alimentaire, celle-ci étant raccordée au générateur de vapeur 14. Le fluide secondaire pénètre dans le générateur de vapeur 14 à l'état liquide et est vaporisé sous l'effet de l'énergie calorifique reçue du fluide primaire. Il quitte le générateur de vapeur 14 à l'état de vapeur, par une 15 troisième des tuyauteries 16 non représentée, dite conduit de sortie vapeur et située à l'extrémité supérieure du générateur de vapeur 14. La cuve 12 et le ou chaque générateur de vapeur 14 sont placés dans une enceinte de confinement 20. L'enceinte de confinement 20 est elle-même disposée à l'intérieur d'un bâtiment réacteur 22. 20 Les tuyauteries 16 sont inaccessibles à un opérateur de maintenance, l'intérieur de la tuyauterie 16 étant, par exemple, de faible diamètre comme pour le conduit d'eau alimentaire et le conduit de sortie vapeur, ou contaminé par un fluide radioactif comme pour le conduit primaire. Comme représenté sur la figure 3, un ensemble 24 pour la maintenance d'une des 25 tuyauteries 16 comprend au moins un repère 26 disposé à l'extérieur de la tuyauterie 16, un robot ou un porteur d'un système mécanisé 28 configuré pour évoluer dans la tuyauterie 16 et une sonde magnétique 30 propre à être embarquée sur le robot/porteur 28. L'ensemble 24 est configuré pour réaliser des opérations de maintenance à 30 l'intérieur de la tuyauterie 16 sans qu'un opérateur intervienne dans la tuyauterie 16. Ces opérations de maintenance comprennent, par exemple, des opérations de mesures, de contrôles, d'usinage, ou encore de brossage depuis l'intérieur de la tuyauterie 16. Ainsi l'homme du métier comprendra que l'invention s'applique à toute tuyauterie 16 dont les conditions à l'intérieur de celle-ci (faible diamètre, débit de dose, 35 contamination par des radioéléments, contamination chimique, ...), rendent une intervention directe impossible. Les domaines d'application concernés par l'invention sont, 5 par exemple, la chimie, le gaz, la pétrochimie ou encore les conduites d'eau urbaine. En pratique, tout type de conduite/tuyauterie véhiculant un liquide ou un gaz est concerné par l'invention. La tuyauterie 16 est configurée pour permettre le passage d'un fluide comme, par 5 exemple, de l'eau sous pression ou du gaz. La tuyauterie 16 est avantageusement en un matériau comprenant un matériau métallique, notamment de l'acier ferritique. La tuyauterie 16 présente avantageusement une épaisseur supérieure à 20 mm, notamment une épaisseur comprise entre 20 mm et 40 mm. 10 La tuyauterie 16 comprend une pluralité de tronçons. Chaque tronçon est de forme cylindrique ou présente une forme de coude. Les tronçons sont reliés entre eux, avantageusement par soudage. On entend par « cylindre», une surface obtenue par la réunion de toutes les droites ayant même direction, appelées génératrices, et coupant une courbe donnée, 15 appelée directrice. Avantageusement, la directrice présente une forme de cercle et le tronçon de tuyauterie 16 présente un axe central X, comme visible sur les figures 4 et 5. Par la suite, on considère un tronçon de tuyauterie 16 dans lequel des opérations de maintenance sont à effectuer. Chaque repère 26 est placé à l'écart de la tuyauterie 16 à une distance de la paroi 20 extérieure de la tuyauterie 16 inférieure à 30 cm. En variante, chaque repère 26 est placé en contact avec la tuyauterie 16. Chaque repère 26 est rapporté sur la tuyauterie 16, au sens où le repère 26 n'est pas un relief creusé ou ménagé dans la matière constituant la tuyauterie 16. Ainsi les repères 26 n'endommagent pas la tuyauterie 16. 25 Chaque repère 26 est configuré pour créer un champ magnétique. En particulier, chaque repère 26 est configuré pour créer un champ magnétique d'intensité compris entre 500 uT et 1000 uT. Chaque repère 26 s'étend avantageusement selon une direction de plus grande longueur, la plus grande longueur étant inférieure à 20 mm, notamment une longueur 30 comprise entre 5 mm et 15 mm. Ainsi, chaque repère 26 présente un faible encombrement et est facilement disposé autour de la tuyauterie 16. Avantageusement, le repère 26 est un aimant permanent. Le repère 26 est alors composé d'un matériau ferromagnétique dur. On entend par « matériau ferromagnétique dur », un matériau présentant une aimantation naturelle présente en absence de champ 35 magnétique extérieur. 6 L'aimant permanent est avantageusement de forme parallélépipédique. L'aimant s'étend alors sur une longueur comprise entre 5 mm et 15 mm. L'aimant permanent présente une largeur comprise entre 2 mm et 5 mm. L'aimant permanent présente une épaisseur comprise entre 2 mm et 5 mm. 5 En variante, chaque repère 26 comprend un empilement de plusieurs aimants permanents. L'empilement est placé transversalement par rapport à la tuyauterie 16. L'empilement de plusieurs aimants permet d'obtenir un pic d'intensité du champ magnétique très local et une petite surface de contact avec la tuyauterie 16. En variante, le repère 26 est un électroaimant alimenté électriquement par un dispositif électrique 10 associé. Le repère 26 comprend alors un bobinage et, avantageusement, une pièce en matériau ferromagnétique doux appelé coeur magnétique. On entend par « matériau ferromagnétique doux », un matériau s'aimantant lorsqu'il est soumis à un champ magnétique extérieur et perdant son aimantation en l'absence de champ magnétique extérieur. Le coeur magnétique permet de renforcer le champ magnétique créé par le 15 repère 26. Dans un mode de réalisation avantageux, l'ensemble 24 comprend une pluralité de repères 26. Comme visible sur la figure 4, les repères 26 sont disposés le long d'une génératrice d'au moins une portion cylindrique de la tuyauterie 16. 20 Les repères 26 sont avantageusement équirépartis. Ainsi, les repères 26 forment un marquage régulier le long de la tuyauterie 16. En variante, comme visible sur la figure 5, les repères 26 sont disposés le long d'une directrice d'au moins une portion cylindrique de la tuyauterie 16. Les repères 26 sont avantageusement équirépartis. Ainsi, les repères 26 forment 25 un quadrillage régulier sur le pourtour de la tuyauterie 16. En variante, les repères 26 sont disposés matriciellement, le long d'au moins une génératrice et le long d'au moins une directrice, formant ainsi un quadrillage régulier de l'ensemble du tronçon de la tuyauterie 16. La position des repères 26 sur la paroi extérieure de la tuyauterie 16 est 30 avantageusement frappée au pointeau à bout arrondi ou identifiée avec un marquage indélébile afin de pouvoir replacer les repères 26 aux mêmes endroits lors d'un prochain contrôle de maintenance. La sonde magnétique 30 comprend un organe de détection et un organe de localisation. 35 L'organe de détection est configuré pour détecter le champ magnétique créé par chaque repère 26. L'organe de détection est par exemple un capteur à effet Hall. 7 L'organe de détection est propre à transférer les données relatives aux champs magnétiques détectés à l'organe de localisation. L'organe de localisation est configuré pour recevoir les données envoyées par l'organe de détection et comprend une mémoire dans laquelle ces données sont 5 enregistrées. L'organe de localisation est configuré pour localiser ledit repère 26 pendant que le robot/porteur 28 est à l'intérieur de la tuyauterie 16. L'organe de localisation est typiquement un organe électronique tel qu'un calculateur ou une partie de calculateur. Lorsque le repère 26 est un empilement d'aimants permanents, une précision sur 10 l'orientation du robot/porteur 28 de l'ordre de 1 à 2 ° est obtenue. L'organe de détection est avantageusement propre à communiquer avec d'autres types de détecteur de position tel, par exemple, un ensemble de détection par ondes ultrasonores comme décrit dans la demande de brevet français n°16 52844. Les différents détecteurs de positions sont avantageusement placés sur un même 15 bras du robot/porteur 28 afin de partager la même localisation. Le robot/porteur 28 est typiquement téléopéré depuis un poste de conduite éloigné de la tuyauterie 16, situé dans une zone sans risque pour les opérateurs. On entend ici par robot un dispositif mécanique automoteur, embarquant ses propres moyens de propulsions. 20 On entend par porteur un élément d'un ensemble mécanique, poussé ou déployé à l'intérieur de la tuyauterie 16 à partir de l'extérieur de cette tuyauterie 16. Le porteur est par exemple un mât rigide, ou un bras télescopique. Le robot permet d'accéder à des tronçons de la tuyauterie 16 qui sont éloignés du point d'entrée et séparés de celui-ci par des coudes. Le porteur est plutôt prévu pour 25 accéder à des tronçons de la tuyauterie 16 qui sont proches du point d'entrée et qui ne sont pas séparés de celui-ci par des coudes. Quand l'ensemble 24 comprend un robot 28, celui-ci comporte typiquement un corps 31, des roues 32 montées sur le corps 31, et un moteur 33 agencé de manière à entraîner les roues 32 en rotation par rapport au corps 31. 30 Le moteur 33 est typiquement un moteur électrique alimenté électriquement par un câble 35 comme représenté sur la figure 3. En variante, le moteur électrique est alimenté par une batterie électrique embarquée sur le robot 28. Le robot 38 est alors autonome électriquement. Les roues 32 sont agencées de manière à rouler sur la surface interne de la 35 tuyauterie 16 en entraînant le robot 28. Les deux jeux de roues 32 sont agencés pour permettre au robot 28 de se déplacer à l'intérieur de la tuyauterie 16, longitudinalement le 8 long de l'axe central X de la tuyauterie 16. Avantageusement, les roues 32 permettent un déplacement angulaire autour de l'axe de la tuyauterie 16. Le robot 28 est apte à se déplacer dans la tuyauterie 16 indépendamment de l'angle entre l'axe central X de la tuyauterie 16 et le sol. Le robot 28 est ainsi configuré pour pouvoir se propulser dans des 5 tronçons de tuyauterie 16 horizontaux, verticaux ou d'inclinaisons intermédiaires entre l'horizontale et la verticale. Avantageusement, au moins une roue 32 comprend un codeur propre à enregistrer les mouvements linéaires du robot 28 en mesurant la rotation effectuée par ladite roue 32 autour de son axe de rotation. 10 Le robot/porteur 28 comprend un dispositif 34 de détermination d'une position et/ou d'une orientation de référence du robot/porteur 28 à partir de la localisation d'au moins un repère 26 par la sonde magnétique 30. Le robot/porteur 28 comprend également au moins un outil 36, un dispositif 38 pour déterminer la position et/ou l'orientation de chaque outil 36 en utilisant comme 15 référence la position et/ou l'orientation de référence. La sonde magnétique 30 est configurée pour envoyer au dispositif 34 la position d'au moins un repère 26. Le dispositif 34 est propre à déterminer une position et/ou d'une orientation de référence du robot/porteur 28 à partir de la position d'au moins un repère 26 déterminée 20 par la sonde magnétique 30. Plus précisément, la position du repère 26 peut être utilisée comme référence de position longitudinalement le long de la tuyauterie 16, et comme référence de position angulaire autour de l'axe de la tuyauterie 16. Par exemple, la position de référence est exprimée par une distance longitudinale par rapport à la position du repère 26 le plus proche, et par une orientation angulaire par rapport à l'orientation 25 angulaire du repère 26 le plus proche. Cette position et/ou cette orientation de référence sert à déterminer la position de points d'intervention, auxquels des opérations de maintenance et/ou de caractérisation doivent être effectuées, comme décrit plus bas. Le dispositif 34 est configuré pour envoyer la position et/ou l'orientation de référence au dispositif 38. 30 Le dispositif 34 est typiquement un organe électronique tel qu'un calculateur ou une partie de calculateur. Chaque outil 36 est avantageusement l'un des outils de maintenance suivants : - une caméra permettant une inspection visuelle de la surface interne de la tuyauterie 16 ; 35 - un organe de mesure du profil de la surface interne de la tuyauterie 16, typiquement par laser ; 9 - un organe de mesure de l'épaisseur de la paroi de la tuyauterie 16, typiquement par ultrasons ; - tout autre organe mécanique tel qu'une fraise, une meule, une brosse. Le dispositif 38 est configuré pour déterminer la position et/ou l'orientation de 5 chaque outil 36 en utilisant comme référence la position et/ou l'orientation de référence. Par exemple, la position déterminée de chaque outil 36 est exprimée par une distance longitudinale par rapport à la position longitudinale de référence, et par une orientation angulaire par rapport à l'orientation angulaire de référence. Le dispositif 38 est typiquement un organe électronique tel qu'un calculateur ou 10 une partie de calculateur. Le robot/porteur 28 comprend également un organe de manutention 40 de chaque outil 36. Le dispositif 38 est configuré pour envoyer la position et/ou l'orientation de chaque outil 36 à l'organe de manutention 40. 15 L'organe de manutention 40 du ou des outils 36 est adapté pour déplacer le ou chaque outil 36 circonférentiellement en rotation autour de l'axe central X de la tuyauterie 16. Il est ainsi possible d'inspecter ou d'intervenir circonférentiellement sur l'ensemble de la périphérie de la tuyauterie 16. L'organe de manutention 40 est avantageusement susceptible de déplacer le ou chaque outil 36 également radialement 20 par rapport à l'axe central X, de manière à approcher le ou chaque outil 36 de la surface interne ou de l'éloigner de cette surface. L'organe de manipulation 40 est, par exemple, muni d'une tête rotative sur laquelle est monté un bras télescopique d'orientation radiale, portant l'outil 36. L'ensemble 24 comprend également un dispositif électronique de pilotage 42, par 25 exemple embarqué à bord du robot/porteur 28. En variante le dispositif électronique 42 est déporté et est disposé à distance de la tuyauterie 16. Dans ce cas, il communique de préférence de manière filaire avec le robot/porteur 28 et les différents éléments embarqués à bord du robot/porteur 28. Le dispositif électronique 42 comporte par exemple un processeur et une mémoire 30 associée au processeur. En variante, le dispositif de pilotage 42 est réalisé sous forme de composants logiques programmables tels que des FPGA (de l'anglais Field-Programmable Gate Area), ou encore sous forme de circuits intégrés dédiés, tels que des ASIC (de l'anglais Application-Specific Integrated Circuit). Le dispositif de pilotage 42 est configuré pour communiquer avec les dispositifs 35 34, 38, l'organe de manutention 40 et chaque outil 36 afin de les piloter. Typiquement, il pilote également le moteur 33. 10 Le dispositif de pilotage 42 est programmé notamment pour réaliser une pluralité d'opérations de maintenance et/ou de caractérisation en différents points d'intervention déterminés de la tuyauterie 16. Chaque opération est associée à une position et/ou une orientation du point 5 d'intervention prise par rapport à la position et/ou l'orientation de référence. Les résultats des opérations de caractérisation et/ou de maintenance des paramètres opératoires des différentes interventions sont enregistrés dans une mémoire, par exemple celle du dispositif de pilotage 42. Typiquement, la position du point d'intervention le long de la tuyauterie 16 est 10 associée à la position angulaire et les résultats des opérations effectuées, et est enregistrée dans la mémoire. Les résultats des opérations réalisées pendant les différentes campagnes pour un point d'intervention donné peuvent ainsi être comparés. Ceci permet de juger de l'évolution de l'état de la tuyauterie 16 avec le temps à chaque point d'intervention. 15 Pour un réacteur nucléaire, des campagnes de caractérisation sont effectuées périodiquement, en fonction des programmes de maintenance Une méthode de détermination de la position et/ou de l'orientation d'un robot/porteur 28 va maintenant être décrite. Elle est prévue pour être mis en oeuvre avec l'ensemble 24 pour la maintenance 20 précédemment décrit. Inversement, le dispositif électronique 42 est programmé pour mettre en oeuvre la méthode ci-dessous. Initialement, un robot/porteur 28 évolue dans une tuyauterie 16. La méthode comporte alors une étape de détermination d'au moins l'une de la position du robot/porteur 28 le long de la tuyauterie 16 ou de l'orientation du robot/porteur 25 28 autour d'un axe central X de la tuyauterie 16. L'étape de détermination comprend une sous-étape de positionnement d'au moins un repère 26 à l'extérieur de la tuyauterie 16 à une position prédéterminée. Chaque repère 26 crée alors un champ magnétique. L'étape de détermination comprend une sous-étape de détection dudit champ 30 magnétique et localisation du repère associé par le robot/porteur 28. En particulier, l'organe de détection de la sonde magnétique 30 embarquée sur le robot/porteur 28 détecte au moins un champ magnétique. L'organe de détection envoie ensuite des données relatives aux champs magnétiques détectés à l'organe de localisation. 35 L'organe de localisation reçoit ces données et localise lesdits repères 26 à partir de ces données. 11 Une méthode de maintenance d'une tuyauterie 16 va maintenant être décrite. Elle est prévue pour être mis en oeuvre avec l'ensemble 24 pour la maintenance précédemment décrit. Inversement, le dispositif électronique 42 est programmé pour mettre en oeuvre la méthode ci-dessous. Cette méthode de maintenance comporte une 5 ou plusieurs campagnes, qui se déroulent toutes de la même façon. Initialement le robot/porteur 28 est introduit dans la tuyauterie 16 par tout point d'entrée 44 adapté. Comme visible sur la figure 2, le point d'entrée 44 est situé à l'intérieur ou à l'extérieur du bâtiment réacteur 22. Ce point d'entrée est par exemple un clapet. Le clapet est typiquement un clapet de régulation de l'alimentation de fluide 10 secondaire. En variante, une partie de la tuyauterie 16 est coupée pour créer une ouverture permettant de faire passer le robot/porteur 28. En variante, le point d'entrée est un trou d'homme, ou un corps de vanne, ou tout autre organe adapté. 15 Un opérateur renseigne au robot/marqueur 28 au moins une opération de maintenance à réaliser à un point d'intervention situé à l'intérieur de la tuyauterie 16. Ces informations sont enregistrées dans la mémoire du dispositif de pilotage 42. L'opération de maintenance est, par exemple, une opération de mesures, de contrôle, d'usinage ou de brossage de la tuyauterie 16 au point d'intervention. 20 Chaque campagne comporte une étape de détermination d'une position et/ou d'une orientation de référence du robot/porteur 28. Cette étape est réalisée en suivant la méthode décrite précédemment. Chaque campagne comporte de plus une étape de réalisation d'au moins une opération de maintenance au point d'intervention. 25 La méthode qui suit est décrite pour un robot/porteur 28 comprenant un outil 36 unique comme représenté sur la figure 3. L'homme du métier comprendra évidemment que cette méthode est applicable à un robot/porteur 28 comprenant une pluralité d'outils 36. Au cours de cette étape, le robot/porteur 28 déplace l'outil 36 à au moins une 30 position par rapport à la surface interne de la tuyauterie 16, le robot/porteur 28 déterminant la position de l'outil 36 en utilisant comme référence la position et/ou l'orientation de référence déterminées à l'étape précédente. Typiquement, le robot/porteur 28 déplace l'outil 36 successivement à plusieurs positions, en utilisant comme référence la position et/ou de l'orientation de référence déterminées à l'étape 35 précédente. 12 En particulier, le dispositif 34 reçoit de la sonde magnétique 30 la position d'au moins un repère 26. Le dispositif 34 détermine alors une position et/ou d'une orientation de référence du robot/porteur 28. 5 Le dispositif 34 envoie des données relatives à la position et/ou l'orientation de référence du robot/porteur 28 au dispositif 38. Le dispositif 38 détermine la position et/ou l'orientation de l'outil 36 en utilisant comme référence la position et/ou l'orientation de référence. Par exemple, chaque position est repérée par une coordonnée longitudinale ayant 10 comme origine la position longitudinale de référence du repère 26. Chaque position est repérée par une coordonnée angulaire ayant comme origine la position angulaire de référence du repère 26. Le dispositif 38 envoie la position et/ou l'orientation de l'outil 36 à l'organe de manutention 40. 15 Le dispositif de pilotage 42 envoie à l'organe de manutention 40 la position du point d'intervention. L'organe de manutention 40, connaissant la position et l'orientation de l'outil 36, déplace l'outil 36 vers le point d'intervention. L'outil 36 réalise alors l'opération de maintenance au point d'intervention. 20 La méthode comprend avantageusement plusieurs opérations de maintenance à plusieurs points d'intervention. Les étapes sont pilotées par le dispositif de pilotage 42 et sont similaires aux étapes décrites ci-dessus. Selon une variante avantageuse, la méthode de maintenance comporte plusieurs campagnes de mesures successives, séparées par exemple par un intervalle de temps 25 qui peut être plusieurs mois ou plusieurs années. Il est ainsi possible de comparer, pour un même endroit de la tuyauterie 16, les mesures effectuées au cours de ces campagnes successives. La méthode de maintenance décrite ci-dessus permet donc une détermination de la position et/ou de l'orientation du robot/porteur 28 évoluant dans une tuyauterie 16 avec 30 une très bonne précision. En effet, la précision obtenue sur la position des repères 26 par la sonde magnétique 30 est inférieure à 5 mm, les ondes magnétiques étant peu atténuées à la traversée de la tuyauterie 16. La méthode de maintenance permet donc de réaliser des opérations de maintenance avec une connaissance précise de la position du robot/porteur 28 et de ses 35 outils 36. 13 De plus, les repères 36 sont facilement disposés dans une installation industrielle préexistante comme une centrale nucléaire. Les repères 36 engendrent un faible encombrement et un faible coût d'installation. Les repères 36 étant disposés avantageusement à intervalle régulier, ils forment 5 un quadrillage régulier et précis de la tuyauterie 16. Ainsi les opérations de maintenance sont réalisables de façon précise en toute position de la tuyauterie 16. Enfin, une telle méthode présente l'avantage de ne pas endommager la tuyauterie 16, les repères 26 n'étant REVENDICATIONS1.- Méthode de détermination de la position et/ou de l'orientation d'un robot ou d'un porteur d'un système mécanisé (28) évoluant dans une tuyauterie (16), la méthode comportant une étape de détermination d'au moins l'une d'une position du robot/porteur (28) le long de la tuyauterie (16) ou d'une orientation du robot/porteur (28) autour d'un axe central (X) de la tuyauterie (16), l'étape de détermination comprenant les sous-étapes suivantes : - positionnement d'au moins un repère (26) à l'extérieur de la tuyauterie (16) à une position prédéterminée ; - création d'un champ magnétique par le ou chaque repère (26) ; - détection dudit champ magnétique et localisation du ou de chaque repère (26) par le robot/porteur (28). 2.- Méthode selon la revendication 1, dans laquelle la tuyauterie (16) est en un matériau comprenant un matériau métallique, notamment de l'acier ferritique. 3.- Méthode selon la revendication 1 ou 2, dans laquelle la tuyauterie (16) présente une épaisseur supérieure à 20 mm, notamment une épaisseur comprise entre 20 mm et 40 mm. 4.- Méthode de maintenance d'une tuyauterie (16), comportant au moins les étapes suivantes : - introduction d'un robot/porteur (28) dans la tuyauterie (16) ; - détermination d'une position et/ou d'une orientation de référence du robot/porteur (28) par une méthode selon l'une quelconque des revendications 1 à 3; - réalisation d'une opération de maintenance de la tuyauterie (16) à l'aide du robot/porteur (28), notamment une opération de mesure, de contrôle, d'usinage ou de brossage. 5.- Méthode selon la revendication 4, dans laquelle, à l'étape de réalisation de l'opération de maintenance de la tuyauterie (16), le robot/porteur (28) positionne au moins un outil (36) à au moins une position par rapport à une surface interne de la tuyauterie (16), le robot/porteur (28) déterminant la position du ou de chaque outil (36) en utilisant comme référence la position et/ou l'orientation de référence. 15 6.- Ensemble (24) pour la maintenance d'une tuyauterie (16), l'ensemble comprenant : - au moins un repère (26) configuré pour créer un champ magnétique, chaque repère (26) étant propre à être disposé à l'extérieur de la tuyauterie (16) ; 5 - un robot ou un porteur d'un système mécanisé (28) configuré pour évoluer dans la tuyauterie (16) ; - une sonde magnétique (30) propre à être embarquée sur le robot/porteur (28), la sonde magnétique (30) étant configurée pour détecter ledit au moins un champ magnétique et localiser l'au moins un repère (26) pendant que le robot/porteur (28) est à 10 l'intérieur de la tuyauterie (16) et le repère (26) est à l'extérieur de la tuyauterie (16). 7.- Ensemble (24) selon la revendication 6, dans lequel le robot/porteur (28) comprend : - un dispositif (34) de détermination d'une position et/ou d'une orientation de 15 référence du robot/porteur (28) à partir de la localisation de l'au moins un repère (26) par la sonde magnétique (30) ; - au moins un outil (36) ; et - un dispositif (38) pour déterminer la position et/ou l'orientation du ou de chaque outil (36) en utilisant comme référence la position et/ou l'orientation de référence. 20 8.- Ensemble (24) selon la revendication 6 ou 7, dans lequel le repère (26) est un aimant permanent. 9.- Ensemble (24) selon la revendication 6 ou 7, dans lequel le repère (26) est un 25 empilement de plusieurs aimants permanents. 10.- Ensemble (24) selon l'une quelconque des revendication 6 à 9, dans lequel le repère (26) s'étend selon une direction de plus grande longueur, la plus grande longueur étant inférieure à 20 mm, notamment une longueur comprise entre 5 mm et 15 mm. 30 11.- Ensemble comprenant : - une tuyauterie (16) ; - un ensemble (24) pour la maintenance de la tuyauterie (18) selon l'une quelconque des revendications 6 à 10. 35 16 12.- Ensemble selon la revendication 11, dans laquelle l'ensemble comprend une pluralité de repères (26), les repères (26) étant équirépartis sur au moins une portion de la tuyauterie (16) et disposés le long d'une génératrice de l'au moins une portion de la tuyauterie (16). 13.- Ensemble selon la revendication 11 ou 12, dans laquelle l'ensemble comprend une pluralité de repères (26), les repères (26) étant équirépartis sur au moins une portion de la tuyauterie (16) et disposés le long d'une directrice de l'au moins une portion de la tuyauterie (16). 5 10