Brevet FR3082327A1 — publié le 20191213

Système et procédé de contrôle de vol d'un drone convertible à voilure fixe permettant une transition continue stabilisée entre un vol stationnaire vertical et un vol de croisière à l'horizontal La présente invention concerne un procédé de contrôle de vol automatique d'un drone convertible à voilure fixe permettant une transition continue et stabilisée entre un vol stationnaire vertical, notamment un décollage ou un atterrissage vertical, et un vol de croisière sensiblement à l'horizontal. L'invention concerne un système et un procédé de contrôle continu du vol du drone, notamment son attitude, et sa stabilité pendant toutes les phases de vol du drone, en particulier durant une phase de transition continue. Les drones convertibles à voilure fixe sont des véhicules aériens sans pilote à décollage et atterrissage vertical VTOL (en anglais « Vertical Take- Off and Landing) et à voilure fixe (en anglais « fixed wing »), qui combinent les avantages d'un aéronef classique à ailes fixes et d'un aéronef à décollage et atterrissage vertical VTOL, à savoir l'aptitude à décoller et atterrir verticalement, une vitesse de vol de croisière horizontal élevée et une endurance accrue. De manière typique, les drones convertibles à voilure fixe permettant une transition continue et stabilisée entre un vol stationnaire vertical, notamment un décollage ou un atterrissage vertical, et un vol de croisière sensiblement à l'horizontal sont les « tail-sitters ». Un « tail-sitter » est défini comme aéronef à décollage et atterrissage vertical qui décolle et atterrit verticalement sur son empennage, puis bascule à l'horizontal vers l'avant en utilisant une poussée différentielle et/ou des surfaces de commande pour atteindre un vol horizontal de croisière. Une phase de transition continue entre une phase de vol stationnaire vertical et une phase de vol de croisière sensiblement à l'horizontal, est définie comme une phase de transition intermédiaire de liaison douce sans coupure et l'utilisation d'un système et procédé de contrôle différent de celui ou de ceux des phases de vol reliées. Pendant une phase de transition exécutée à une altitude maintenue constante, un drone convertible à voilure fixe, connu pour être un système 2 aérodynamique non-linéaire, doit faire face à des angles d'attaque très élevés, souvent à une voilure dans un état partiel de décrochage et à un changement rapide des moments de tangage. Afin de remédier à ces difficultés et suivant une première approche, 5 divers procédés connus de contrôle d'un drone convertible à voilure fixe, évoluant de manière continue et stable dans la phase de transition, utilisent un modèle global complexe du comportement aérodynamique du drone et exigent des caractérisations sophistiquées et précises du drone en soufflerie, en particulier des forces et moments observés sur une voilure partiellement 10 en décrochage et sur des surfaces de commandes. Par exemple, le document de L.. R. Lustosa, intitulé « Longitudinal study of a tilt-body vehicle : modeling, control and stability analysis » et publié dans les proceedings de International Conference on Unmanned Aircraft Systems (ICUAS), Denver Colorado, USA, pp. 816-824, June 2015, décrit un tel 15 procédé de contrôle, et le document de L.R.Lustosa et al., intitulé « Team MAVion entry in the IMAV17 outdoor challenge : A tail-sitting trajectorytracking i_i1JAV » présenté à International Micro Air Vehicle Conference and Competition, Toulouse, France September 2017 décrit de telles caractérisations. 20 Suivant une deuxième approche à base de capteurs (en anglais « sensor- based »), le document de E.J.J. Smeur et al., intitulé « Adaptive Incremental Nonlinear Dynamic Inversion for Attitude Control of Micro Air Vehicles » et publié dans Journal of Guidance, control and dynamics, Vol. 39, No. 3, pp. 450-461, March 2016, décrit un procédé de contrôle d'un 25 « rotorcraft », dénommé « inversion dynamique non-linéaire incrémental INDI (en anglais « Incremental Nonlinear Dynamic Inversion ») qui pourrait être appliqué de manière similaire à un drone convertible à voilure fixe. Ce procédé de contrôle dépend moins d'un modèle global et qui est plus robuste vis-à-vis de la réjection des perturbations. Ce procédé INDI exige une 30 mesure par capteur pour estimer une grande partie du modèle du drone, à l'exception de la dynamique de l'actionneur qui doit être caractérisée au préalable. En filtrant et différenciant les mesures gyroscopiques, l'accélération angulaire est estimée et un incrément de la commande d'entrée est calculé à partir d'un incrément souhaité pour l'accélération 35 angulaire. De cette façon, les perturbations ainsi que la dynamique non 3 modélisée sont mesurées, calculées et compensées. Toutefois, le procédé INDI doit utiliser de nombreuses données de test du drone en vol pour régler finement les coefficients ou paramètres de commande. Un premier problème technique est de rendre plus adaptatif un 5 système et un procédé de contrôle de vol d'un drone convertible à voilure fixe pendant la traversée de toutes ses phases de vol, y compris de phase(s) de transition entre un vol stationnaire vertical et un de vol de croisière sensiblement horizontal, et d'asservir le modèle complexe d'un drone avec des dynamiques non-linéaires, inconnues ou partiellement connues, sans 10 nécessité de la connaissance d'un modèle global décrivant le comportement dynamique dudit drone. Un deuxième problème technique est d'augmenter par le système et le procédé de contrôle la réjection des perturbations, notamment aérodynamiques, ainsi que des défauts de tout type d'actionneur sans 15 connaitre un modèle global du drone décrivant le comportement dynamique dudit drone, notamment ses non-linéarités. A cet effet, l'invention a pour objet un système de contrôle de vol d'un drone convertible à voilure fixe permettant une transition continue et stabilisée entre un décollage vertical et un vol de croisière horizontal ou 20 entre un vol de croisière horizontal et un atterrissage vertical, le drone comprenant : une plateforme formée par une paire d'ailes fixes, gauche et droite, fixées symétriquement et rigidement de part et d'autre d'un élément central solide de raccordement ; et une paire d'hélices, gauche et droite, supportées respectivement en avant par l'aile gauche et l'aile droite en étant 25 disposées symétriquement de part et d'autre de l'élément central solide de raccordement; et une paire de volets de déflexion, gauche et droit, supportés respectivement en leur bordure arrière par l'aile gauche et l'aile droite, en étant disposées symétriquement de part et d'autre de l'élément central solide de raccordement. Le système de contrôle comporte un premier régulateur de 30 l'attitude du drone pour asservir respectivement suivant une première boucle de régulation des angles de roulis (pm, tangage Om et lacet 11Jm, mesurés par un ou plusieurs capteurs du drone, sur des angles de consigne de roulis (pd' tangage 0d et lacet 111d . Le système de contrôle est caractérisé en ce que le premier régulateur d'attitude comporte un premier dispositif MFC SISO de 35 commande sans modèle à une entrée-une sortie pour réguler et asservir 4 l'angle de tangage Om , mesuré en sortie du drone par l'un de ses capteurs et fourni en une première borne d'entrée du premier dispositif MFC SISO de commande sans modèle, sur l'angle de consigne de tangage 0d fourni en tant que paramètre en une deuxième borne d'entrée du premier dispositif 5 MFC SISO, en déterminant une première commande 6, de déflection symétrique des volets gauche et droit, délivrée en une borne de sortie du premier dispositif MFC SISO de commande sans modèle et appliquée avec le même signe sur lesdits volets gauche et droit. Suivant des modes particuliers de réalisation, le système de contrôle 10 de vol d'un drone convertible à voilure fixe comprend l'une ou plusieurs des caractéristiques suivantes : .- le premier dispositif MFC SISO (162) de commande sans modèle à une entrée-une sortie comporte : .* un premier estimateur configuré pour estimer un premier paramètre Fe d'un 15 premier Modèle Ultra Local, le premier estimateur ayant une première première borne d'entrée et une première deuxième entrée, connectées respectivement à la première borne d'entrée du premier dispositif MFC SISO pour recevoir l'angle de tangage observé Om et à la borne de sortie du premier dispositif MFC SISO pour recevoir la première commande 8, 20 actuelle de déflexion symétrique des volets gauche et droit, et ayant une première première borne de sortie pour fournir l'estimé Fo du premier paramètre Fe, le premier Modèle Ultra Local décrivant localement sur un intervalle de temps limité la variation temporelle de la dérivée temporelle à un ordre entier prédéterminé yo de l'angle de tangage observé Om en fonction 25 du paramètre Fe à estimer et de la première commande associé 8, actuelle suivant l'équation : Om(v9) = Fe + ace - 8, dans laquelle ace est un paramètre prédéterminé de mise à l'échelle de la première commande actuelle 8, par rapport à l'angle de tangage Om mesuré de sorte que la première commande actuelle 8, et l'angle de tangage Om mesuré ont le même ordre de grandeur ; 30 et .* un premier module de boucle fermé intelligent, ayant une première deuxième borne de sortie connectée au drone au travers de la borne de sortie du premier dispositif MFC SISO pour fournir la commande de déflexion 8 , réactualisée de déflexion symétrique des volets gauche et droit, et ayant 35 une première troisième borne d'entrée, une première quatrième borne 5 d'entrée et une première cinquième borne d'entrée connectées respectivement à la première borne d'entrée du premier dispositif MFC SISO pour recevoir l'angle de tangage observé Om, à la deuxième borne d'entrée du premier dispositif MFC SISO pour recevoir l'angle de consigne de 5 tangage 61d à poursuivre et à la première première borne de sortie du premier estimateur pour recevoir l'estimée Fo du premier paramètre Fo du premier Modèle Ultra Local, le premier module de boucle fermée intelligent comportant un premier correcteur de système linéaire classique d'ordre égal à l'ordre de dérivation vo du premier Modèle Ultra Local et de gain Ko, un 10 premier différentiateur d'ordre de dérivation vo de l'angle de consigne de tangage 61d et un premier amplificateur de gain 1/a9 , et le premier estimateur et le premier module de boucle fermée intelligent sont configurés de sorte que la première commande ôn actuelle de déflexion symétrique des volets gauche et droit vérifie la relation : 0,9) Fe + 8d +K99 n. 15 8 = ao ao .- le premier paramètre ace de mise à l'échelle de la première commande actuelle ôn par rapport à l'angle de tangage Om mesuré est déterminé arbitrairement ou de manière déterministe à l'aide d'un algorithme prédéterminé de sorte que la première commande actuelle ôn et l'angle de 20 tangage Om mesuré ont le même ordre de grandeur ; et/ou l'ordre de la dérivée temporelle vo de l'angle de tangage observé Om utilisée dans le premier Modèle Ultra Local est égal à 1 ou 2, de préférence égal à 2, et/ou lorsque l'ordre de la dérivée temporelle vo est égal à 1, la fonction de transfert du premier correcteur est du premier ordre et du type gain 25 proportionnel et lorsque l'ordre de la dérivée temporelle vo est égal à 2, la fonction de transfert du premier correcteur est du deuxième ordre et du type gain-proportionnel ou gain-dérivateur, voire un Proportionnel- IntégralDérivateur ; .- le premier régulateur d'attitude comporte un deuxième dispositif 30 MFC SISO de commande sans modèle à une entrée-une sortie pour réguler et asservir l'angle de roulis cpm , mesuré en sortie du drone par l'un de ses capteurs et fourni en une première borne d'entrée du deuxième dispositif MFC SISO de commande sans modèle, sur l'angle de consigne de roulis cpd fourni en tant que paramètre en une deuxième borne d'entrée du deuxième 35 dispositif MFC SISO, en déterminant une deuxième commande 08 de 6 déflection antisymétrique des volets gauche et droit, délivrée en une borne de sortie du deuxième dispositif MFC SISO de commande sans modèle et appliquée avec des signes différents sur lesdits volets gauche et droit en ajout de la première commande 8, de déflection symétrique appliquée avec 5 le même signe sur lesdits volets gauche et droit ; .- le deuxième dispositif MFC SISO de commande sans modèle à une entrée-une sortie comporte : .* un deuxième estimateur configuré pour estimer un deuxième paramètre F(p d'un deuxième Modèle Ultra Local, le deuxième estimateur ayant une 10 deuxième première borne d'entrée et une deuxième deuxième borne d'entrée, connectées respectivement à la première borne d'entrée du deuxième dispositif MFC SISO pour recevoir l'angle de roulis observé cpm et à la borne de sortie du deuxième dispositif MFC SISO pour recevoir la deuxième commande 08 actuelle de déflexion antisymétrique des volets 15 gauche et droit, ayant une deuxième première borne de sortie pour fournir l'estimé F(p du deuxième paramètre F(p , le deuxième Modèle Ultra Local décrivant localement sur un intervalle de temps limité la variation temporelle de la dérivée temporelle à un ordre entier prédéterminé v9 de l'angle de roulis observé (Pm en fonction du paramètre F(p à estimer et de la deuxième 20 commande associée 08 de actuelle suivant l'équation : cpm(v') = F(p + 0 ((p . 08 dans laquelle a9 est un paramètre prédéterminé de mise à l'échelle de la deuxième commande actuelle 08 par rapport à l'angle de tangage (Pm mesuré de sorte que la deuxième commande actuelle 08 et l'angle de roulis (Pm mesuré ont le même ordre de grandeur ; et 25 .* un deuxième module de boucle fermé intelligent, ayant une deuxième deuxième borne de sortie connectée au drone au travers de la borne de sortie du deuxième dispositif MFC SISO pour fournir la deuxième commande 08 réactualisée de déflexion antisymétrique des volets gauche et droit, et ayant deuxième troisième borne d'entrée, une deuxième quatrième borne 30 d'entrée et une deuxième cinquième borne d'entrée connectées respectivement à la première borne d'entrée du deuxième dispositif MFC SISO pour recevoir l'angle de roulis observé (Pm, à la deuxième borne d'entrée du deuxième dispositif MFC SISO pour recevoir l'angle de consigne de roulis cpd à poursuivre et à la deuxième première borne de sortie du 35 deuxième estimateur pour recevoir l'estimée F(p du deuxième paramètre F(p 7 du deuxième Modèle Ultra Local, le deuxième module de boucle fermée intelligent comportant un deuxième correcteur de système linéaire classique d'ordre égal à l'ordre de dérivation cpe du deuxième Modèle Ultra Local et de deuxième gain Kep, un deuxième différentiateur d'ordre de dérivation v9 de 5 l'angle de consigne de roulis cpd et un deuxième amplificateur de gain 1/a9 ; et le deuxième estimateur et le deuxième module de boucle fermée intelligent sont configurés de sorte que la deuxième commande 08 actuelle de déflexion antisymétrique des volets gauche et droit vérifie la relation : 10 38 = TQ L Pdv ,p) +K(Pe(P . aP a(P .- le deuxième paramètre a9 de mise à l'échelle de la deuxième commande actuelle 35 par rapport à l'angle de roulis mesuré (Pm est déterminé arbitrairement ou de manière déterministe à l'aide d'un algorithme prédéterminé de sorte que la deuxième commande actuelle 08 et l'angle de 15 roulis (Pm mesuré ont le même ordre de grandeur ; et/ou l'ordre de la dérivée temporelle v9 de l'angle de roulis observé (Pm utilisée dans le deuxième Modèle Ultra Local est égal à 1 ou 2, de préférence égal à 2 ; et/ou lorsque l'ordre de la dérivée temporelle v9 est égal à 1, la fonction de transfert du deuxième correcteur est du premier ordre et du type gain proportionnel et 20 lorsque l'ordre de la dérivée temporelle vo est égal à 2, la fonction de transfert du deuxième correcteur est du deuxième ordre et du type gain-proportionnel ou gain-dérivateur, voire un Proportionnel- Intégral-Dérivateur ; .- le premier régulateur d'attitude comporte un troisième dispositif MFC SISO de commande sans modèle à une entrée-une sortie pour réguler et 25 asservir l'angle de lacet tpm , mesuré en sortie du drone par l'un de ses capteurs et fourni en une première borne d'entrée du troisième dispositif MFC SISO de commande sans modèle, sur l'angle de consigne de lacet tpd fourni en tant que paramètre en une deuxième borne d'entrée du troisième dispositif MFC SISO, en déterminant une troisième commande Aw de 30 modification dans le même sens de rotation de vitesses de rotation nominales contre-rotatives et de même amplitude -con, +con des hélices gauche et droite, délivrée en une borne de sortie du troisième dispositif MFC SISO de commande sans modèle et appliquée avec un même signe sur les hélices gauche et droite en ajout des vitesses nominales respectives -con , 8 +con des hélices gauche et droite correspondantes au cas d'un angle de lacet mesuré th, nul ; .- le troisième dispositif MFC SISO de commande sans modèle à une entrée-une sortie comporte : 5 .* un troisième estimateur configuré pour estimer un troisième paramètre Fe d'un troisième Modèle Ultra Local, le troisième estimateur ayant une troisième première borne d'entrée et une troisième deuxième borne d'entrée, connectées respectivement à la première borne d'entrée du troisième dispositif MFC SISO pour recevoir l'angle de lacet observé th, et à la borne 10 de sortie du troisième dispositif MFC SISO pour recevoir la troisième commande Aw de modification actuelle dans le même sens de rotation des vitesses de rotation nominales contre-rotatives des hélices gauche et droite, et ayant une troisième première borne de sortie pour fournir l'estimé Fl, du troisième paramètre F(p , le troisième Modèle Ultra Local décrivant localement 15 sur un intervalle de temps restreint la variation temporelle de la dérivée temporelle à un ordre entier prédéterminé vo de l'angle de lacet observé th, en fonction du troisième paramètre FI, à estimer et de la troisième commande associée Aco actuelle suivant l'équation : tpm(ve) = Fl, + a,p - Aw dans laquelle al, est un paramètre prédéterminé de mise à l'échelle de la 20 troisième commande actuelle Aw par rapport à l'angle de lacet th, mesuré de sorte que la troisième commande actuelle Aw et l'angle de lacet th, mesuré ont le même ordre de grandeur ; et .* un troisième module de boucle fermé intelligent, ayant une troisième deuxième borne de sortie connectée au drone au travers de la borne de 25 sortie du troisième dispositif MFC SISO pour fournir la troisième commande Aw réactualisée de modification dans le même sens de rotation de vitesses de rotation nominales contre-rotatives et de même amplitude -con , +con des hélices gauche et droite, et ayant une troisième troisième borne d'entrée, une troisième quatrième borne d'entrée et une troisième cinquième borne 30 d'entrée connectées respectivement à la première borne d'entrée du troisième dispositif MFC SISO pour recevoir l'angle de lacet observé tpm, à la deuxième borne d'entrée du troisième dispositif MFC SISO pour recevoir l'angle de consigne de lacet lPd à poursuivre et à la troisième première borne de sortie du troisième estimateur pour recevoir l'estimée -F,7, du troisième 35 paramètre FI, du troisième Modèle Ultra Local, le troisième module de boucle 9 fermée intelligent comportant un troisième correcteur de système linéaire classique d'ordre égal à l'ordre de dérivation vo du troisième Modèle Ultra Local et de troisième gain 14, un troisième différentiateur d'ordre de dérivation vo de l'angle de consigne de lacet tpd et un troisième 5 amplificateur de gain 1/al, ; et le troisième estimateur et le troisième module de boucle fermée intelligent sont configurés de sorte que la troisième commande Aw actuelle de modification dans le même sens de rotation de vitesses de rotation nominales contre-rotatives et de même amplitude -con , +con des hélices lo gauche et droite vérifie la relation : (ve) FTP ed +Keee A0(v= + ., al, al, .- le paramètre al, de mise à l'échelle de la troisième commande actuelle Aw par rapport à l'angle de lacet mesuré lPm est déterminé arbitrairement ou de manière déterministe à l'aide d'un algorithme 15 prédéterminé de sorte que la troisième commande actuelle Aw et l'angle de lacet mesuré tpm ont le même ordre de grandeur ; et/ou l'ordre de la dérivée temporelle vo de l'angle de roulis observé ipm utilisée dans le troisième Modèle Ultra Local est égal à 1 ou 2, de préférence égal à 2, et/ou lorsque l'ordre de la dérivée temporelle vo est égal à 1, la fonction de transfert du 20 troisième correcteur est du premier ordre et du type gain proportionnel et lorsque l'ordre de la dérivée temporelle vo est égal à 2, la fonction de transfert du troisième correcteur est du deuxième ordre et du type gain-proportionnel ou gain-dérivateur, voire un Proportionnel- Intégral-Dérivateur ; .- le premier régulateur d'attitude du drone comprend un 25 convertisseur configuré pour déterminer l'amplitude identique con des vitesses de rotation nominales -con , +con des hélices gauche et droite à partir d'une poussée de consigne Thd du drone, fournie en une borne d'entrée dudit convertisseur et calculée en fonction de l'angle de tangage mesuré 61m , de la composante Nord et de la composante de bas d'une 30 vitesse de consigne du drone ; .- le système de contrôle de vol du drone, tel que défini ci-dessus, comprend en outre : un deuxième régulateur de la vitesse du drone pour asservir respectivement , suivant une deuxième boucle de régulation de la vitesse du drone par rapport à la Terre, les composantes de ladite vitesse du 35 drone 19xm , 19ym , 19zm , exprimées dans un repère lié au drone selon les 10 directions vers l'avant, la gauche et un plancher du drone, et mesuré par un ou plusieurs capteurs de positionnement du drone par rapport à des composantes d'une vitesse de consigne du drone par rapport à la Terre, vxd 5 vyd 5 Vzd, exprimées dans le repère lié à la Terre selon les directions 5 orientées vers le Nord, l'Est et le centre de la Terre ; et un troisième régulateur de la position du drone par rapport à la Terre pour asservir respectivement suivant une troisième boucle de régulation de position, les composantes de la position du drone par rapport à la Terre xm, ym, zm, exprimées dans un repère local terrestre selon les directions orientées vers 10 le Nord, l'Est et le centre de la Terre), et mesurées par un ou plusieurs capteurs du drone, sur des composantes de consigne de la position du drone par rapport à la Terre xd, yd, zd , exprimées dans le deuxième repère de référence lié à la Terre et correspondants à des trajectoires de référence souhaitées ; 15 .- le système de contrôle de vol du drone, tel que défini ci-dessus, comprend en outre un module de mixage, configuré pour transformer trois commandes de sortie d'un deuxième régulateur de vitesse, reçues en premier port d'entrée et formées par des composantes de consignes corrigées 19XC , 1937C , 19ZC , de la vitesse du drone, exprimées dans le premier 20 repère lié au drone, en quatre signaux de consignes Thd , (Pd , Od , tpd délivrés au travers d'un premier port de sortie du module de mixage au premier régulateur d'attitude du drone, et formées respectivement par une poussée résultante de consigne à exercer sur le drone, un angle de consigne de roulis, l'angle de consigne de tangage, un angle de consigne de lacet, 25 ladite transformation étant effectuée à l'aide de l'angle des angles mesurées de roulis tangage et lacet, fournies en un deuxième port d'entrée du module de mixage, suivant les relations : Thd = fi ( Om, vxc , vzc), et Od = f2(0m,19x,c ,Vzc), et 30 1Pd = f3( ihn, Vxc , vyc), et (Pd = f4((Pm,vyc , Vzc) fl- (- ), 1.2 (-) , h (-) , f4(-) désignant des première, deuxième, troisième et quatrième fonctions multi-variables prédéterminées ; .- le deuxième régulateur de la vitesse du drone comporte : un 35 quatrième dispositif MFC SISO de commande sans modèle à une entrée-une 11 sortie pour réguler et asservir en tant que variable d'entrée du quatrième dispositif MFC SISO la composante vxm de vitesse mesurée selon l'axe avant du repère lié au drone sur la composante vxd de vitesse de consigne selon le même axe avant en tant que paramètre du quatrième dispositif MFC 5 SISO, en déterminant une quatrième commande v' de correction de la vitesse de consigne selon l'axe avant du repère lié au drone en tant que variable de sortie du quatrième dispositif MFC SISO ; et un cinquième dispositif MFC SISO de commande sans modèle à une entrée-une sortie pour réguler et asservir en tant que variable d'entrée du cinquième dispositif 10 MFC SISO la composante vym de vitesse mesurée selon l'axe droit du premier repère de référence lié au drone sur la composante Vyd de vitesse de consigne selon le même axe droit en tant que paramètre du cinquième dispositif MFC SISO, en déterminant une cinquième commande vy, de correction de la vitesse de consigne selon l'axe droit du premier repère de 15 référence lié au drone en tant que variable de sortie du cinquième dispositif MFC SISO ; et un sixième dispositif MFC SISO de commande sans modèle à une entrée-une sortie pour réguler et asservir en tant que variable d'entrée du sixième dispositif MFC SISO la composante vzm de vitesse mesurée selon l'axe plancher du repère lié au drone sur la composante vy, de vitesse 20 de consigne selon le même axe plancher en tant que paramètre du sixième dispositif MFC SISO, en déterminant une sixième commande v' de correction de la vitesse de consigne selon l'axe plancher avant du repère lié au drone en tant que variable de sortie du sixième dispositif MFC SISO; et/ou le troisième régulateur de la position du drone comporte : un 25 septième dispositif MFC SISO de commande sans modèle à une entrée-une sortie pour réguler et asservir en tant que variable d'entrée du septième dispositif MFC SISO la composante xm de position du drone par rapport à la Terre mesurée selon l'axe Nord d'un repère inertiel lié à la Terre sur la composante xd de consigne de position du drone par rapport à la Terre 30 selon le même axe Nord en tant que paramètre du septième dispositif MFC SISO, en déterminant une septième commande vxd de vitesse de consigne selon l'axe avant du premier repère de référence lié au drone en tant que variable de sortie du septième dispositif MFC SISO ; et un huitième dispositif MFC SISO de commande sans modèle à une entrée-une sortie pour réguler 35 et asservir en tant que variable d'entrée du huitième dispositif MFC SISO la 12 composante ym de position du drone par rapport à la Terre mesurée selon l'axe Est d'un repère inertiel lié à la Terre sur la composante yd de consigne de position du drone par rapport à la Terre selon le même axe Est en tant que paramètre du huitième dispositif MFC SISO, en déterminant une 5 huitième commande Vyd de vitesse de consigne selon l'axe de droite du premier repère de référence lié au drone en tant que variable de sortie du huitième dispositif MFC SISO ; et un neuvième dispositif MFC SISO de commande sans modèle à une entrée-une sortie pour réguler et asservir en tant que variable d'entrée du neuvième dispositif MFC SISO la composante 10 zm de position du drone par rapport à la Terre mesurée selon l'axe centre de la Terre du repère inertiel lié à la Terre sur la composante zd de consigne de position du drone par rapport à la Terre selon le même axe centre Terre en tant que paramètre du neuvième dispositif MFC SISO, en déterminant une neuvième commande vzd de vitesse de consigne selon l'axe plancher du 15 premier repère de référence lié au drone en tant que variable de sortie du neuvième dispositif MFC SISO ; .- lorsque le premier régulateur d'attitude comporte un premier dispositif MFC SISO de commande sans modèle et que le drone dispose d'un capteur de mesure de la dérivée première Ô de l'angle de tangage, 20 ladite dérivée première Ô de l'angle de tangage est acheminé au premier dispositif MFC SISO via une première liaison d'interconnexion, et lorsque le premier régulateur d'attitude comporte un deuxième dispositif MFC SISO de commande sans modèle et que le drone dispose d'un capteur de mesure de la dérivée première 0 de l'angle de roulis, ladite dérivée première 0 de 25 l'angle de roulis est acheminé au deuxième dispositif MFC SISO via une deuxième liaison d'interconnexion, et lorsque le premier régulateur d'attitude comporte un troisième dispositif MFC SISO de commande sans modèle et que le drone dispose d'un capteur de mesure de la dérivée première ji de l'angle de lacet, ladite dérivée première tb de l'angle de lacet est acheminée 30 au troisième dispositif MFC SISO via une troisième liaison d'interconnexion. L'invention a également pour objet un procédé de contrôle de vol d'un drone convertible à voilure fixe permettant une transition continue et stabilisée entre un décollage vertical et un vol de croisière horizontal ou entre un vol de croisière horizontal et un atterrissage vertical, le drone 35 comprenant : une plateforme formée par une paire d'ailes fixes, gauche et 13 droite, fixées symétriquement et rigidement de part et d'autre d'un élément central solide de raccordement ; et une paire d'hélices, gauche et droite, supportées respectivement en avant par l'aile gauche et l'aile droite en étant disposées symétriquement de part et d'autre de l'élément central solide de 5 raccordement ; et une paire de volets de déflexion, gauche et droit, supportés respectivement en leur bordure arrière par l'aile gauche et l'aile droite, en étant disposées symétriquement de part et d'autre de l'élément central solide de raccordement. Le procédé de contrôle est configuré pour : contrôler une première phase de vol stationnaire vertical et une deuxième 10 phase de vol de croisière à l'horizontal du drone ; et à l'aide d'un premier régulateur de l'attitude du drone, asservir respectivement suivant une première boucle de régulation des angles de roulis (Pm, tangage Om et lacet Kim, mesurés par un ou plusieurs capteurs du drone, sur des angles de consigne de roulis cpd, tangage 61d et lacet lPd. Le procédé de contrôle du 15 drone est caractérisé en ce qu'il comprend une étape au cours de laquelle un premier dispositif MFC SISO de commande sans modèle à une entrée-une sortie du premier régulateur d'attitude régule et asservit l'angle de tangage Om , mesuré en sortie du drone par l'un de ses capteurs et fourni en une première borne d'entrée du premier dispositif MFC SISO de commande sans 20 modèle, sur l'angle de consigne de tangage 61d fourni en tant que paramètre en une deuxième borne d'entrée du premier dispositif MFC SISO, en déterminant une première commande 8, de déflection symétrique des volets gauche et droit, délivrée en une borne de sortie du premier dispositif MFC SISO de commande sans modèle et appliquée avec le même signe sur 25 lesdits volets gauche et droit. L'invention a également pour objet un drone convertible à voilure fixe, configuré pour mettre en oeuvre une transition continue et stabilisée entre un décollage vertical et un vol de croisière horizontal ou entre un vol de croisière horizontal et un atterrissage vertical. Le drone comprend : 30 .* une plateforme formée une paire d'ailes fixes, gauche et droite, fixées symétriquement et rigidement de part et d'autre d'un élément central solide de raccordement ; et .* une paire d'hélices, gauche et droite, supportées respectivement en avant par l'aile gauche et l'aile droite en étant disposées symétriquement de part et 35 d'autre de l'élément central solide de raccordement; et 14 .* une paire de volets de déflexion, gauche et droit, supportés respectivement en leur bordure arrière par l'aile gauche et l'aile droite, en étant disposées symétriquement de part et d'autre de l'élément central solide (18) de raccordement ; et 5 .- un système de contrôle de vol configuré pour contrôler une première phase de vol stationnaire vertical et une deuxième phase de vol de croisière à l'horizontal, et comportant un premier régulateur de l'attitude du drone pour asservir respectivement suivant une première boucle de régulation des angles de roulis (Pm, tangage Om et lacet tpm, mesurés par un ou plusieurs 10 capteurs du drone, sur des angles de consigne de roulis cpd, tangage 61d et lacet tpd. Le drone est caractérisé en ce que le premier régulateur d'attitude comporte un premier dispositif MFC SISO de commande sans modèle à une entrée-une sortie pour réguler et asservir l'angle de tangage Om , mesuré en 15 sortie du drone par l'un de ses capteurs et fourni en une première borne d'entrée du premier dispositif MFC SISO de commande sans modèle, sur l'angle de consigne de tangage 61d fourni en tant que paramètre en une deuxième borne d'entrée du premier dispositif MFC SISO, en déterminant une première commande 8, de déflection symétrique des volets gauche et 20 droit, délivrée en une borne de sortie du premier dispositif MFC SISO de commande sans modèle et appliquée avec le même signe sur lesdits volets gauche et droit. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description de plusieurs formes de réalisation qui va suivre, donnée uniquement à titre 25 d'exemple et faite en se référant aux dessins sur lesquels : .- la Figure 1 est une vue d'un vol typique exécuté par un drone convertible à voilure fixe selon l'invention ; .- la Figure 2 est une vue schématique d'une structure aérodynamique typique d'un drone convertible à voilure fixe selon l'invention ; 30 .- les Figures 3A et 3B sont des vues des repères de référence utilisées pour le contrôle d'un vol typique du drone selon la Figure 2 et des orientations choisies pour définir les sens de rotations dans angles d'attitude de roulis cp, tangage O et lacet p; 15 .- la Figure 4 est une vue de l'architecture d'un premier mode de réalisation d'un système de contrôle selon l'invention du vol d'un drone tel que celui de la Figure 2 ; .- la Figure 5 est une vue de l'architecture d'un deuxième mode de 5 réalisation d'un système de contrôle de vol d'un drone de la Figure 2 , dérivé du premier mode de réalisation, dans lequel le régulateur d'attitude comporte trois dispositifs MFC SISO de commande sans modèle à une entrée-une sortie pour contrôler et asservir respectivement et de manière indépendante le roulis, le tangage et le lacet du drone ; 10 .- la Figure 6 est une vue de l'architecture générale du premier dispositif MFC SISO de commande sans modèle à une entrée-une sortie, faisant partie du premier régulateur d'attitude dans toutes les configurations du dispositif de contrôle de vol selon l'invention, et configuré pour réguler l'angle de tangage 61 à l'aide d'une première commande 8, de déflection 15 symétrique des volets gauche et droit, appliquée avec le même signe sur lesdits volets gauche et droit ; .- la Figure 7 est une vue des effets de la première commande 8, de déflexion des volets appliquée sur chacun des volets avec le même signe par le premier dispositif MFC SISO ; 20 .- la Figure 8 est une vue détaillée de l'architecture du premier dispositif MFC SISO de la Figure 6 dans laquelle sont détaillées les architectures d'un premier estimateur du paramètre Fe d'un premier Modèle Ultra Local et d'un premier module de boucle fermée ; .- la Figure 9 est une vue de l'architecture générale d'un deuxième 25 dispositif MFC SISO de commande sans modèle à une entrée-une sortie, faisant partie du régulateur d'attitude détaillé dans la Figure 5, et configuré pour réguler l'angle de roulis cf) à l'aide d'une deuxième commande 08 de déflection antisymétrique des volets gauche et droit, appliquée avec des signes différents sur lesdits volets gauche et droit ; 30 .- la Figure 10 est une vue des effets de la deuxième commande 08 de déflexion des volets appliquée sur chacun des volets avec un signe opposé par le premier dispositif MFC SISO ; .- la Figure 11 est une vue détaillée de l'architecture du deuxième dispositif MFC SISO de la Figure 9 dans laquelle sont détaillées les 16 architectures d'un deuxième estimateur du paramètre F(p d'un deuxième Modèle Ultra Local et d'un deuxième module de boucle fermée intelligent ; .- la Figure 12 est une vue de l'architecture générale d'un troisième dispositif MFC SISO de commande sans modèle à une entrée-une sortie, 5 faisant partie du premier régulateur d'attitude détaillé dans la Figure 5, et configuré pour réguler l'angle de lacet » à l'aide d'une troisième commande Aco de modification dans un même sens de rotation de vitesses de rotation nominales, contre-rotatives et de même amplitude, -con et +con appliquées aux hélices gauche et droite ; 10 .- les Figures 13A et 13B sont deux vues des effets de la troisième commande Aco de corrections des vitesses de rotation nominales contre-rotatives -con et +con appliquées aux hélices gauche et droite par le troisième dispositif MFC SISO, respectivement dans le cas où l'angle de lacet p est nul et dans le cas où l'angle de lacet p est non nul ; 15 .- la Figure 14 est une vue détaillée de l'architecture du troisième dispositif MFC SISO de la Figure 12 dans laquelle sont détaillées les architectures d'un troisième premier estimateur du paramètre Fe d'un troisième Modèle Ultra Local et d'un troisième module de boucle fermé ; .- la Figure 15 est une vue d'un troisième mode de réalisation du 20 système de contrôle de vol d'un drone de la Figure 2, dérivé du deuxième mode de réalisation, dans lequel le régulateur de vitesse et le régulateur de position comportent chacun trois dispositifs MFC SISO de commande sans modèle à une entrée- une sortie pour contrôler et asservir respectivement et de manière indépendante trois composantes de vitesse et trois 25 composantes de position. .- les Figures 16A, 16B, 16C, 16D, 16E, 16F sont des vues des performances du contrôle du vol d'un drone convertible à voilure fixe mis en oeuvre par le procédé et le système MFC de commande sans modèle selon l'invention, en les comparant aux performances d'une régulation quadratique 30 linéaire LQR planifiée, la Figure 16A illustrant un exemple de trajectoire de vol de référence, et les Figures 16B, 16C, 16D, 16E , 16F, illustrant respectivement les performances du système en termes de l'évaluation de l'évolution temporelle de la vitesse avant, l'angle de tangage 61, les vitesses de rotation des hélices en contre-rotation, les angles de déflexion des volets 17 de déflexion, et les perturbations des vents selon les axes horizontal et vertical ./3> et 4> ; Le système et le procédé correspondant de contrôle du drone sont fondés sur l'approche « commande sans modèle » MFC (en anglais « Model- 5 Free Control ») ou PID intelligente, décrite par exemple dans le document de Michel Fliess, Cédric Join intitulé « Model-free control » et publié dans International of Control 86 (12), pp. 2228-2252, 2013 Cette approche repose sur une modélisation locale, c'est-à-dire sans cesse réactualisée à partir de la seule connaissance du comportement 10 entrée-sortie du drone et permet d'asservir un modèle complexe avec des dynamiques non-linéaires, inconnues ou partiellement connues, sans nécessité de la connaissance d'un modèle global décrivant le comportement du système. Du fait de son caractère adaptatif, la commande sans modèle MFC 15 présente l'avantage de rejeter les perturbations tout comme les défauts de type actionneur (incohérence entre la commande des actionneurs et la réponse en leur sortie). Cette capacité intrinsèque diminue les retards à la réaction souvent liés à des prises de décision tardives issues des modules de diagnostic. 20 Le système de contrôle de vol selon l'invention se décompose en des sous-systèmes SISO à une entrée - une sortie (en anglais Single Input Single Output) ou l'algorithme de commande sans modèle MFC est appliqué sur chacun d'eux. L'algorithme de commande sans modèle est configuré pour compenser à la fois les perturbations variables dans le temps et la 25 dynamique non modélisée du drone en tant que système répondant à des commandes de vol dans la phase de transition que le contrôleur de retour ne parvient pas à gérer. Le système et le procédé de contrôle selon l'invention comprennent et mettent en oeuvre trois boucles d'asservissement imbriquées avec estimation temps réel, qui contrôlent la vitesse, la position et 30 l'attitude du drone, l'attitude incluant le lacet, le tangage et le roulis, et de manière liée la poussée. Suivant la Figure 1, un vol typique 10 d'un drone convertible à voilure fixe 12 selon l'invention comprend ici, quatre modes ou phases de vol numérotés de 1 à 4 : un premier mode 1 de décollage vertical, un deuxième 35 mode 2 de vol de transition, un troisième mode 3 de vol avant horizontal et 18 un quatrième mode de vol stationnaire (en anglais « hovering »), parcourus successivement suivant une trajectoire de référence 14 prédéterminée. De manière générale, une phase de vol de transition est une phase de vol qui permet le passage entre une phase de vol de décollage vertical ou 5 d'atterrissage vertical ou stationnaire vertical (« hovering ») et une phase de vol de croisière sensiblement à l'horizontal. Le drone convertible à voilure fixe 12 selon l'invention est configuré pour mettre en oeuvre une transition continue et stabilisée entre un décollage vertical et un vol de croisière horizontal ou entre un vol de croisière horizontal 10 et un atterrissage vertical. Suivant la Figure 2, le drone 12 selon l'invention comprend : .- une plateforme 16 formée par un fuselage 18 d'extension longitudinale et une paire d'ailes 22, 24, gauche et droite, fixées symétriquement de part et d'autre du fuselage 16, et 15 .- une paire d'hélices 32, 34, gauche et droite, supportées respectivement en avant par l'aile gauche 22 et l'aile droite 24 en étant disposées symétriquement de part et d'autre du fuselage 16; et .- une paire de volets de déflexion 42, 44, gauche et droit, supportés respectivement en leur bordure arrière 46, 48 par l'aile gauche 22 et l'aile 20 droite 24, en étant disposées symétriquement de part et d'autre du fuselage 16; et .- un système de contrôle de vol 52, embarqué et configuré pour contrôler de manière continue une première phase de vol stationnaire vertical et une deuxième phase de vol de croisière à l'horizontal, et comportant un 25 premier régulateur de l'attitude 54 du drone pour asservir de manière continue respectivement suivant une première boucle de régulation des angles de roulis (Pm, tangage Om et lacet tpm, mesurés par un ou plusieurs capteurs du drone, sur des angles de consigne de roulis cpd, tangage 61d et lacet tpd . 30 Le premier régulateur d'attitude 54 comporte un premier dispositif MFC SISO de commande sans modèle à une entrée-une sortie pour réguler et asservir l'angle de tangage Om , mesuré en sortie du drone par l'un de ses capteurs et fourni en une première borne d'entrée du premier dispositif SISO MFC de commande sans modèle, sur l'angle de consigne de tangage 61d 35 fourni en tant que paramètre en une deuxième borne d'entrée du premier 19 dispositif MFC SISO, en déterminant une première commande 8, de déflection symétrique des volets gauche et droit, délivrée en une borne de sortie du premier dispositif MFC SISO de commande sans modèle et appliquée avec le même signe sur lesdits volets gauche et droit. 5 En variante et de manière plus générale, le fuselage est remplacé par un élément central solide, de part et d'autre duquel les ailes fixes 22, 24, gauche et droite, de la plateforme sont fixées symétriquement et rigidement. Suivant la Figure 3A, le système de contrôle 52 du vol du drone 12 selon l'invention utilise deux repères de référence ou systèmes de 10 coordonnées, identiques à ceux utilisés dans les aéronefs classiques. Un premier repère de référence 62 est un repère lié au corps, c'est-à-dire à la plateforme du drone, défini par un triplet d'axes ou directions, noté (.3>, 33.>, 4>) dans lequel .3>, 33.>, B représentent respectivement la direction frontale, la direction vers la droite, la direction vers le plancher du 15 drone. Un deuxième repère de référence 64 est un repère inertiel terrestre lié à la Terre, défini par un triplet d'axes (./T, W , ) dans lequel ./T, W, e représentent respectivement la direction vers le Nord, la direction vers l'Est et la direction vers le bas, i.e. vers le centre de la Terre. Les angles d'attitude du drone 12 sont les angles notés cf), 61, Ji, de 20 roulis, le tangage et le lacet, définis respectivement comme les angles de rotations du drone autour des axes .3>, 33.>, B. Les forces aérodynamiques qui agissent sur le drone 12 sont la portance et la traînée, désignées respectivement par les vecteurs É et il . La force de pesanteur agissant sur le drone 12 est représentée par le vecteur W. En outre, l'angle d'attaque a et 25 l'angle du trajet de vol y qui décrit si le drone monte ou descend sont également représentés. Suivant la Figure 3B, les sens d'orientation choisis des angles d'attitude de roulis, tangage et lacet, ainsi que ceux des angles de déflexion des volets gauche et droit sont représentés. 30 Suivant la Figure 4 et un premier mode de réalisation 102 du système de contrôle selon l'invention, dérivé du système de contrôle 52 des Figures 2, 3A et 3B, le système de contrôle 102 de vol du drone 12 comporte trois boucles d'asservissement imbriquées avec une estimation temps réel, configurées pour contrôler l'attitude du drone 12 suivant une première boucle 35 104, la vitesse du drone suivant une deuxième boucle 106 et la position du 20 drone suivant une troisième boucle 108. La première boucle 104 de contrôle d'attitude est imbriquée dans la deuxième boucle 106 de contrôle de vitesse, elle-même imbriquée dans la troisième boucle 108 de contrôle de la position du drone. 5 Le système de contrôle 102 de vol du drone comprend ici : .- un premier régulateur 114 de l'attitude du drone 12, configuré pour asservir respectivement suivant la première boucle de régulation 104 des angles de roulis (Pm, tangage Om et lacet tpm, exprimés par rapport au premier repère 62 de référence lié au drone 12 et mesurés par un ou 10 plusieurs premier(s) capteur(s) du drone 12, sur des angles de consigne de roulis (pd, tangage Bd et lacet tpd ; et .- un deuxième régulateur 116 de la vitesse du drone 12, configuré pour asservir respectivement , suivant la deuxième boucle 106 de régulation de la vitesse du drone 12 par rapport à la Terre, les composantes de ladite 15 vitesse du drone 19xm , 19ym , 19zm , exprimées dans le premier repère 62 de référence lié au drone selon les directions vers l'avant, la droite et un plancher du drone, et mesuré par un ou plusieurs deuxième(s) capteur(s) de positionnement du drone 12, sur des composantes d'une vitesse de consigne du drone par rapport à la Terre, vxd , Vyd , Vzd, exprimées dans le premier 20 repère 62 de référence lié au drone ; et .- un troisième régulateur 118 de la position du drone 12 par rapport à la Terre pour asservir respectivement suivant la troisième boucle de régulation de position, les composantes de la position du drone 12 par rapport à la Terre xm, ym, zm, exprimées dans le deuxième repère 64 de 25 référence lié à la Terre et mesurées par le ou les deuxième(s) capteurs du drone, sur des composantes de consigne de la position du drone par rapport à la Terre xd, yd, zd , exprimées dans le deuxième de repère 64 de référence lié à la Terre et correspondants à des trajectoires de référence souhaitées. Le premier régulateur 114 d'attitude du drone 12 est configuré pour 30 délivrer au drone 12 : .- une première commande de 87' déflection symétrique des volets gauche et droit correspondant à une correction du tangage, et .- une deuxième commande 08 de déflection antisymétrique des volets gauche et droit correspondant à une correction du roulis, et 21 .- une troisième commande Aw de modification dans le même sens de rotations des vitesses contre-rotatives nominales de même amplitude con correspondant à une poussée désirée en l'absence de lacet, et .- une consigne de l'amplitude con. , commune aux vitesses de 5 rotation contre-rotatives des hélices gauche et droite et correspondant à une poussée nominale désirée ou de consigne Thd , fournie en tant que paramètre d'entrée. Le deuxième régulateur 116 de vitesse du drone 12 est configuré pour délivrer au drone 12 : 10 . - une quatrième commande v' de correction de la vitesse de consigne vxd selon l'axe avant du premier repère 62 lié au drone, .- une cinquième commande vy, de correction de la vitesse de consigne Vyd selon l'axe droit du premier repère 62 lié au drone, une sixième commande v' de correction de la vitesse de consigne 15 vzd selon l'axe plancher avant du premier repère 62 lié au drone. Le troisième régulateur 116 de vitesse du drone 12 est configuré pour délivrer au drone 12 : .- une septième commande vxd de vitesse de consigne du drone selon l'axe frontal exprimée dans le premier repère 62 de repère lié au drone, et 20 . - une huitième commande Vyd de vitesse de consigne selon l'axe de droite du premier repère 62 de référence lié au drone, et .- une neuvième commande vzd de vitesse de consigne selon l'axe plancher du premier repère 62 de référence lié au drone. Le système de contrôle 102 de vol du drone 12 comprend également 25 un module de mixage 120, configuré pour transformer les quatrième, cinquième et sixième commandes de sortie 19XC , 1937C , 19ZC , du deuxième régulateur 116, reçues en un premier port d'entrée 122, en les quatre signaux de consigne cpd , Bd , tPd , Thd de roulis, de tangage, de lacet et de poussée résultante à exercer sur le drone, et délivrés au travers d'un premier 30 port de sortie 124 du module de mixage 120 au premier régulateur 114 d'attitude du drone, la transformation étant effectuée à l'aide des angles mesurés cpm, 61m, ipmde roulis tangage et lacet, fournies en un deuxième port d'entrée 126 du module de mixage 120, suivant les relations : Thd = fl( Om, v' , v'), et 35 Bd = f2( 0m,Vxc ,Vzc), et 22 1P d = f3(1Pm,19xc ,19yc), et (Pd = f4((Pm,19yc ,19zc) 1 f1(- ), Î. (-) , f (- ), 1.4 (.) désignant des première, deuxième, troisième et quatrième fonctions multi-variables prédéterminées. 5 Le ou les premiers capteurs de mesure des angles d'attitude de roulis, de tangage et de lacet sont par exemple des gyromètres ou une centrale inertielle. Le ou les deuxièmes capteurs de mesure de la vitesse et de la position du drone sont par exemple un récepteur de positionnement global 10 par satellite de type GPS ou GALILEO, ou un ensemble d'accéléromètres. Ici et dans tous les modes de réalisation de l'invention, le premier régulateur d'attitude 54 ou 114 comporte un premier dispositif MFC SISO de commande sans modèle à une entrée-une sortie pour réguler et asservir l'angle de tangage Om , mesuré en sortie du drone par l'un de ses capteurs 15 et fourni en une première borne d'entrée du premier dispositif SISO MFC de commande sans modèle, sur l'angle de consigne de tangage Bd fourni en tant que paramètre en une deuxième borne d'entrée du premier dispositif SISO MFC, en déterminant une première commande 8, de déflection symétrique des volets gauche et droit, délivrée en une borne de sortie du 20 premier dispositif SISO MFC de commande sans modèle et appliquée avec le même signe sur lesdits volets gauche et droit. Suivant une première variante, le système de contrôle de vol est dépourvu de troisième régulateur 118 de position du drone. Suivant une deuxième variante, le système de contrôle de vol est 25 dépourvu de troisième régulateur de position 118 et de deuxième régulateur de vitesse 116 du drone. Suivant une troisième variante, le premier régulateur d'attitude du système de contrôle ne met pas en oeuvre d'asservissement de roulis mesuré cpm sur un angle de consigne de roulis cpd . 30 Suivant une quatrième variante, le premier régulateur d'attitude du système de contrôle ne met pas en oeuvre d'asservissement de lacet mesuré ipm sur un angle de consigne de lacet 1P d . Suivant une cinquième variante, le premier régulateur d'attitude du système de contrôle ne met en oeuvre ni d'asservissement de roulis mesuré 23 (Pm sur un angle de consigne de roulis cpd , ni d'asservissement de lacet mesuré tpm sur un angle de consigne de lacet lPd. Suivant la Figure 5 et un deuxième mode de réalisation 152 du système de contrôle selon l'invention, dérivé du système de contrôle 102 de 5 la Figure 4, et de manière particulière le régulateur d'attitude 114 du drone est un régulateur d'attitude 154 du drone qui comporte trois premier, deuxième, troisième dispositifs MFC SISO 162, 164, 166 de commande sans modèle à une entrée-une sortie pour contrôler et asservir respectivement et de manière indépendante le tangage 61, le roulis cf) et le lacet p du drone 12. 10 Le premier dispositif MFC SISO 162 de commande sans modèle à une entrée-une sortie est configuré pour réguler et asservir l'angle de tangage mesuré Om , mesuré par un des premiers capteurs du drone 12 et fourni en une première borne d'entrée 172 du premier dispositif SISO MFC 162 de commande sans modèle, sur l'angle de consigne de tangage 61d 15 fourni en tant que paramètre en une deuxième borne d'entrée 174 du premier dispositif SISO MFC 162 , en déterminant une première commande 8, de déflection symétrique des volets gauche et droit, délivrée en une borne de sortie 176 du premier dispositif SISO 162 MFC de commande sans modèle et appliquée avec le même signe sur lesdits volets gauche et droit. 20 Le deuxième dispositif MFC SISO 164 de commande sans modèle à une entrée-une sortie est configuré pour réguler et asservir l'angle de roulis (Pm , mesuré par un des premiers capteurs du drone 12 et fourni en une première borne d'entrée 182 du deuxième dispositif SISO MFC 164 de commande sans modèle, sur l'angle de consigne de roulis cpd fourni en tant 25 que paramètre en une deuxième borne d'entrée 184 du deuxième dispositif SISO MFC 164, en déterminant une deuxième commande 3,8 de déflection antisymétrique des volets gauche et droit, délivrée en une borne de sortie 186 du deuxième dispositif MFC SISO 164 de commande sans modèle et appliquée avec des signes différents sur lesdits volets gauche et droit en 30 ajout de la première commande 8, de déflection symétrique appliquée avec le même signe sur lesdits volets gauche et droit. Le troisième dispositif MFC SISO 166 de commande sans modèle à une entrée-une sortie est configuré pour réguler et asservir l'angle de lacet lPm , mesuré par un des premiers capteurs du drone 12 et fourni en une 35 première borne d'entrée 192 du troisième dispositif SISO MFC 166 de 24 commande sans modèle, sur l'angle de consigne de lacet tpd fourni en tant que paramètre en une deuxième borne d'entrée 194 du troisième dispositif SISO MFC 166, en déterminant une troisième commande zw de modification dans le même sens de rotation de vitesses de rotation nominales contre- 5 rotatives et de même amplitude -con , +con des hélices gauche et droite, délivrée en une borne de sortie 196 du troisième dispositif SISO MFC 166 de commande sans modèle et appliquée avec un même signe sur les hélices gauche et droite en ajout des vitesses nominales respectives -con , +con des hélices gauche et droite correspondantes au cas d'un angle de lacet mesuré 10 Pm nul. Le premier régulateur d'attitude du drone 154 comprend en outre ici un convertisseur 198, configuré pour déterminer l'amplitude identique con des vitesses de rotation nominales wi , cor des hélices gauche et droite à partir d'une poussée de consigne Thd du drone, fournie en une borne 15 d'entrée 200 dudit convertisseur 198 et calculée en fonction de l'angle de tangage mesuré t9m , de la composante avant v'et de la composante plancher v' de vitesse de consigne corrigée exprimée dans le premier repère de référence 62 du drone 12. L'amplitude con commune des vitesses de rotation nominales contre-rotative des hélices gauche et droite est 20 fournie dans tous les cas au drone indépendamment de l'architecture du système de contrôle. En une première variante du deuxième mode de réalisation du système de contrôle de vol, le premier régulateur d'attitude n'utilise pas de dispositif MFC SISO pour mettre en oeuvre la régulation du roulis. 25 En une deuxième variante du deuxième mode de réalisation du système de contrôle de vol, le premier régulateur d'attitude n'utilise pas de dispositif MFC SISO pour mettre en oeuvre la régulation du lacet. Suivant la Figure 6, le premier dispositif MFC SISO de commande sans modèle à une entrée-une sortie, faisant partie du premier régulateur 30 d'attitude dans toutes les configurations du dispositif de contrôle de vol selon l'invention est configuré pour réguler l'angle de tangage t9 à l'aide d'une première commande ô, de déflection symétrique des volets gauche et droit, appliquée avec le même signe sur lesdits volets gauche et droit, les effets d'une première commande ô, de déflection symétrique des volets gauche et 35 droit, appliquée avec le même signe sur lesdits volets gauche et droit étant 25 illustrés sur la Figure 7 avec la convention d'une orientation angulaire de 8, négative lorsque l'angle de tangage est positif et le drone dans une phase ascendante. Suivant les Figures 6 et 8, le premier dispositif MFC 162 SISO de 5 commande sans modèle à une entrée-une sortie comporte un premier estimateur 212 et un premier module de boucle fermé intelligent 214. Le premier estimateur 212 est configuré pour estimer un premier paramètre Fe d'un premier Modèle Ultra Local, et comporte une première première borne d'entrée 216 et une première deuxième entrée 218 10 connectées respectivement à la première borne d'entrée du premier dispositif SISO MFC pour recevoir l'angle de tangage observé Om et à la borne de sortie du premier dispositif MFC SISO pour recevoir la première commande 8, actuelle de déflexion symétrique des volets gauche et droit, et comporte une première première borne de sortie 220 pour fournir l'estimé Fo du 15 premier paramètre Fo. Le premier Modèle Ultra Local décrit localement sur un intervalle de temps limité la variation temporelle de la dérivée temporelle à un ordre entier prédéterminé yo de l'angle de tangage observé Om en fonction du paramètre Fe à estimer et de la première commande associé 8, actuelle suivant l'équation : (vo 20 61,7 = Fe + ace - 8, dans laquelle : ace est un paramètre prédéterminé de mise à l'échelle de la première commande actuelle 8, par rapport à l'angle de tangage Om mesuré de sorte que la première commande actuelle 8, et l'angle de tangage Om mesuré ont le même ordre de grandeur. 25 Le premier module de boucle fermé intelligent 214 comporte une première deuxième borne de sortie 232, connectée au drone 12 au travers de la borne de sortie 176 du premier dispositif MFC SISO 162 pour fournir la commande de déflexion 8 , réactualisée de déflexion symétrique des volets gauche et droit, et comporte une première troisième borne d'entrée 234, une 30 première quatrième borne d'entrée 236 et une première cinquième borne d'entrée 238, connectées respectivement à la première borne d'entrée 172 du premier dispositif MFC SISO 162 pour recevoir l'angle de tangage observé 0m, à la deuxième borne d'entrée 174 du premier dispositif SISO MFC 162 pour recevoir l'angle de consigne de tangage 61d à poursuivre et à 26 la première première borne de sortie 220 du premier estimateur 212 pour recevoir l'estimée Fo du premier paramètre Fo du premier Modèle Ultra Local. Le premier module de boucle fermée intelligent 214 comporte un premier correcteur 242 de système linéaire classique d'ordre égal à l'ordre 5 de dérivation vo du premier Modèle Ultra Local et de gain Ko, un premier différentiateur d'ordre de dérivation vo de l'angle de consigne de tangage Od et un premier amplificateur de gain 1/a9 . Le premier estimateur 212 et le premier module de boucle fermée 214 sont configurés de sorte que la première commande ôn actuelle de déflexion 10 symétrique des volets gauche et droit vérifie la relation : Fo 09) +K9 4 8n. = + cre cre dans laquelle 4 = Om - Od désigne l'erreur de poursuite en tangage et Kg.9 est un gain du premier module en boucle fermée. Le premier paramètre ao de mise à l'échelle de la première commande actuelle ôn par rapport à l'angle de tangage Om mesuré est 15 déterminé arbitrairement ou de manière déterministe à l'aide d'un algorithme prédéterminé de sorte que la première commande actuelle ôn et l'angle de tangage Om mesuré ont le même ordre de grandeur. L'ordre de la dérivée temporelle vo de l'angle de tangage observé Om utilisée dans le premier Modèle Ultra Local est de manière général un entier 20 non nul, de préférence égal à 1 ou 2, et de manière encore plus préféré égal à 2. Lorsque l'ordre de la dérivée temporelle vo pris égal à 1, la fonction de transfert du premier correcteur est du premier ordre et souvent du type gain proportionnel. 25 Lorsque l'ordre de la dérivée temporelle vo est égal à 2, la fonction de transfert du premier correcteur est du deuxième ordre et souvent du type gain-proportionnel ou gain-dérivateur, voire un PID (Proportionnel- IntégralDérivateur). Suivant la Figure 9, le deuxième dispositif MFC SISO 164 de 30 commande sans modèle à une entrée-une sortie, lorsqu'il fait partie du premier régulateur d'attitude comme par exemple dans le deuxième mode de réalisation du dispositif de contrôle de vol selon l'invention est configuré pour réguler l'angle de roulis cf) à l'aide d'une deuxième commande 08 de 27 déflection antisymétrique des volets gauche et droit, appliquée avec des signes différents sur lesdits volets gauche et droit en ajout d'une éventuelle première commande 8, de déflection symétrique appliquée avec le même signe sur lesdits volets gauche et droit, les effets d'une deuxième commande 5 3,8 de déflection antisymétrique appliquée seule avec des signes différent sur les volets gauche et droit étant illustrés sur la Figure 10 avec les orientations des angles de déflections des volets gauche et droit correspondant à un basculement de roulis cf) vers la droite. Suivant les Figures 9 et 11, le deuxième dispositif MFC SISO 164 de 10 commande sans modèle à une entrée-une sortie comporte un deuxième estimateur 312 et un deuxième module de boucle fermée intelligent 314. Le deuxième estimateur 312 est configuré pour estimer un deuxième paramètre F(p d'un deuxième Modèle Ultra Local, et comporte une deuxième première borne d'entrée 316 et une deuxième deuxième borne d'entrée 318 15 connectées respectivement à la première borne d'entrée du deuxième dispositif MFC SISO 164 pour recevoir l'angle de roulis observé cpm et à la borne de sortie du deuxième dispositif MFC SISO 164 pour recevoir la deuxième commande 3,8 actuelle de déflexion antisymétrique des volets gauche et droit, et comporte une deuxième première borne de sortie 320 20 pour fournir l'estimé F(p du deuxième paramètre F(p . Le deuxième Modèle Ultra Local décrit localement sur un intervalle de temps limité la variation temporelle de la dérivée temporelle à un ordre entier prédéterminé v9 de l'angle de roulis observé (Pm en fonction du paramètre F(p à estimer et de la deuxième commande associée 3,8 actuelle suivant l'équation : 0,,,, ) 25 cpm = F(p + a9 - 3,8 dans laquelle : a9 est un paramètre prédéterminé de mise à l'échelle de la deuxième commande actuelle 3,8 par rapport à l'angle de tangage (Pm mesuré de sorte que la deuxième commande actuelle 3,8 et l'angle de roulis cpm mesuré ont le même ordre de grandeur. 30 Le deuxième module de boucle fermé intelligent 314 comporte une deuxième deuxième borne de sortie 332 connecté au drone 12 au travers de la borne de sortie 186 du premier dispositif MFC SISO pour fournir la deuxième commande de déflexion 3,8 réactualisée de déflexion antisymétrique des volets gauche et droit, et comporte une deuxième 35 troisième borne d'entrée 334, une deuxième quatrième borne d'entrée 336 et 28 une deuxième cinquième borne d'entrée 338 connectées respectivement à la première borne d'entrée 182 du deuxième dispositif MFC SISO 164 pour recevoir l'angle de roulis observé (Pm, à la deuxième borne d'entrée 184 du deuxième dispositif MFC SISO pour recevoir l'angle de consigne de roulis cpd 5 à poursuivre et à la deuxième première borne de sortie 320 du deuxième estimateur 312 pour recevoir l'estimée Fo du deuxième paramètre F(p du deuxième Modèle Ultra Local. Le deuxième module de boucle fermée intelligent 314 comporte un deuxième correcteur 342 de système linéaire classique d'ordre égal à l'ordre 10 de dérivation cpe du deuxième Modèle Ultra Local et de deuxième gain Kep, un deuxième différentiateur 344 d'ordre de dérivation v9 de l'angle de consigne de roulis cpd et un deuxième amplificateur 346 de gain 1/ a9 , et .- le deuxième estimateur 312 et le deuxième module de boucle fermée intelligent 314 sont configurés de sorte que la deuxième commande 15 3,8 actuelle de déflexion antisymétrique des volets gauche et droit vérifie la relation : ----. 0 3, / ) F(p cpd- + I Çg . (p 8 = F(+ cpd a (P (P dans laquelle dans laquelle . REVENDICATIONS1. Système de contrôle de vol d'un drone (12) convertible à voilure fixe permettant une transition continue et stabilisée entre un décollage vertical et un vol de croisière horizontal ou entre un vol de croisière horizontal et un atterrissage vertical, Le drone (12) comprenant : .- une plateforme (16) formée par une paire d'ailes fixes (22, 24), gauche et droite, fixées symétriquement et rigidement de part et d'autre d'un élément central solide (18) de raccordement, et .- une paire d'hélices (32, 34), gauche et droite, supportées respectivement en avant par l'aile gauche (22) et l'aile droite (24) en étant disposées symétriquement de part et d'autre de l'élément central solide (18) de raccordement; et .- une paire de volets de déflexion (42, 44), gauche et droit, supportés respectivement en leur bordure arrière (46, 48) par l'aile gauche (32) et l'aile droite (34), en étant disposées symétriquement de part et d'autre de l'élément central solide (18) de raccordement ; le système de contrôle comportant un premier régulateur (54 ; 114 ; 154) de l'attitude du drone (12) pour asservir respectivement suivant une première boucle de régulation des angles de roulis (Pm, tangage Om et lacet Kim, mesurés par un ou plusieurs capteurs du drone, sur des angles de consigne de roulis cpd' tangage 61d et lacet /d , et le système de contrôle étant caractérisé en ce que le premier régulateur d'attitude (54 ; 114 ; 154) comporte un premier dispositif MFC SISO (162) de commande sans modèle à une entrée-une sortie pour réguler et asservir l'angle de tangage Om , mesuré en sortie du drone par l'un de ses capteurs et fourni en une première borne d'entrée (172) du premier dispositif MFC SISO (162) de commande sans modèle, sur l'angle de consigne de tangage 61d fourni en tant que paramètre en une deuxième borne d'entrée (174) du premier dispositif MFC SISO (162), en déterminant une première commande 8, de déflection symétrique des volets gauche et droit (42, 44), délivrée en une borne de sortie (176) du premier dispositif MFC SISO (162) de commande sans modèle et appliquée avec le même signe sur lesdits volets gauche et droit (42, 44). 38 2. Système de contrôle de vol d'un drone convertible à voilure fixe selon la revendication 1, dans lequel .- le premier dispositif MFC SISO (162) de commande sans modèle à 5 une entrée-une sortie comporte : .* un premier estimateur (212) configuré pour estimer un premier paramètre Fe d'un premier Modèle Ultra Local, le premier estimateur (212) ayant une première première borne d'entrée (216) et une première deuxième entrée (218), connectées respectivement à la première borne 10 d'entrée (172) du premier dispositif MFC SISO (162) pour recevoir l'angle de tangage observé 0m et à la borne de sortie (176) du premier dispositif MFC SISO (162) pour recevoir la première commande 8, actuelle de déflexion symétrique des volets gauche et droit, et ayant une première première borne de sortie (220) pour fournir l'estimé Fo du premier paramètre Fe, le premier 15 Modèle Ultra Local décrivant localement sur un intervalle de temps limité la variation temporelle de la dérivée temporelle à un ordre entier prédéterminé yo de l'angle de tangage observé Om en fonction du paramètre Fe à estimer et de la première commande associé 8, actuelle suivant l'équation : (vo Om = Fe + ace - 8, dans laquelle : 20 ace est un paramètre prédéterminé de mise à l'échelle de la première commande actuelle 8, par rapport à l'angle de tangage Om mesuré de sorte que la première commande actuelle 8, et l'angle de tangage Om mesuré ont le même ordre de grandeur ; et .* un premier module de boucle fermé intelligent (214), ayant une 25 première deuxième borne de sortie (232) connectée au drone (12) au travers de la borne de sortie (176) du premier dispositif MFC SISO (162) pour fournir la commande de déflexion 8 , réactualisée de déflexion symétrique des volets gauche et droit (42, 44), et ayant une première troisième borne d'entrée (234), une première quatrième borne d'entrée (236) et une première 30 cinquième borne d'entrée (238) connectées respectivement à la première borne d'entrée (172) du premier dispositif MFC SISO (162) pour recevoir l'angle de tangage observé 0m, à la deuxième borne d'entrée (174) du premier dispositif MFC SISO (162) pour recevoir l'angle de consigne de tangage 61d à poursuivre et à la première première borne de sortie (220) du 35 premier estimateur (212) pour recevoir l'estimée Fo du premier paramètre Fe 39 du premier Modèle Ultra Local, le premier module de boucle fermée intelligent (214) comportant un premier correcteur (242) de système linéaire classique d'ordre égal à l'ordre de dérivation vo du premier Modèle Ultra Local et de gain Ko, un premier différentiateur (244) d'ordre de dérivation vo 5 de l'angle de consigne de tangage 61d et un premier amplificateur (246) de gain 1/a9 , et .- le premier estimateur (212) et le premier module de boucle fermée intelligent (214) sont configurés de sorte que la première commande ôn actuelle de déflexion symétrique des volets gauche et droit vérifie la 10 relation : FE e119) + Kobe 8n - + ao ao 3. Système de contrôle de vol d'un drone convertible à voilure fixe selon la revendication 2, dans lequel le premier paramètre ace de mise à l'échelle de la première commande 15 actuelle ôn par rapport à l'angle de tangage 61,7, mesuré est déterminé arbitrairement ou de manière déterministe à l'aide d'un algorithme prédéterminé de sorte que la première commande actuelle ôn et l'angle de tangage 61,7, mesuré ont le même ordre de grandeur ; et/ou l'ordre de la dérivée temporelle vo de l'angle de tangage observé 61,7, 20 utilisée dans le premier Modèle Ultra Local est égal à 1 ou 2, de préférence égal à 2, et/ou lorsque l'ordre de la dérivée temporelle vo est égal à 1, la fonction de transfert du premier correcteur est du premier ordre et du type gain proportionnel et lorsque l'ordre de la dérivée temporelle vo est égal à 2, la 25 fonction de transfert du premier correcteur (242) est du deuxième ordre et du type gain-proportionnel ou gain-dérivateur, voire un ProportionnelIntégral-Dérivateur. 4. Système de contrôle de vol d'un drone convertible à voilure fixe 30 selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, le premier régulateur d'attitude (54 ; 114 ; 154) comporte un deuxième dispositif MFC SISO (164) de commande sans modèle à une entrée-une sortie pour réguler et asservir l'angle de roulis cpm , mesuré en sortie du drone par l'un de ses capteurs et fourni en une première borne d'entrée (182) du deuxième dispositif MFC SISO (164) de commande sans modèle, sur l'angle de consigne de roulis cpd fourni en tant que paramètre en une deuxième borne d'entrée (184) du deuxième dispositif MFC SISO (164), en 5 déterminant une deuxième commande 08 de déflection antisymétrique des volets gauche et droit (42, 44), délivrée en une borne de sortie (176) du deuxième dispositif MFC SISO (164) de commande sans modèle et appliquée avec des signes différents sur lesdits volets gauche et droit (42, 44) en ajout de la première commande 8, de déflection symétrique appliquée 10 avec le même signe sur lesdits volets gauche et droit (42, 44). 5. Système de contrôle de vol d'un drone convertible à voilure fixe selon la revendication 4, dans lequel .- le deuxième dispositif MFC SISO (164) de commande sans modèle 15 à une entrée-une sortie comporte : .* un deuxième estimateur (312) configuré pour estimer un deuxième paramètre F(p d'un deuxième Modèle Ultra Local, le deuxième estimateur (312) ayant une deuxième première borne d'entrée (316) et une deuxième deuxième borne d'entrée (318), connectées respectivement à la première 20 borne d'entrée (182) du deuxième dispositif MFC SISO (164) pour recevoir l'angle de roulis observé cpm et à la borne de sortie (186) du deuxième dispositif MFC SISO (164) pour recevoir la deuxième commande 08 actuelle de déflexion antisymétrique des volets gauche et droit (42, 44), ayant une deuxième première borne de sortie (320) pour fournir l'estimé F(p du 25 deuxième paramètre F(p , le deuxième Modèle Ultra Local décrivant localement sur un intervalle de temps limité la variation temporelle de la dérivée temporelle à un ordre entier prédéterminé v9 de l'angle de roulis observé (Pm en fonction du paramètre F(p à estimer et de la deuxième commande associée 08 de actuelle suivant l'équation : (v,p) 30 cpm = F(p + a9 - 08 dans laquelle : a9 est un paramètre prédéterminé de mise à l'échelle de la deuxième commande actuelle 08 par rapport à l'angle de tangage (Pm mesuré de sorte que la deuxième commande actuelle 08 et l'angle de roulis cpm mesuré ont le même ordre de grandeur ; et 41 .* un deuxième module de boucle fermé intelligent (314), ayant une deuxième deuxième borne de sortie (332)connectée au drone (12) au travers de la borne de sortie (186) du deuxième dispositif MFC SISO (164) pour fournir la deuxième commande 3,8 réactualisée de déflexion antisymétrique 5 des volets gauche et droit (42, 44) , et ayant deuxième troisième borne d'entrée (334), une deuxième quatrième borne d'entrée (336) et une deuxième cinquième borne d'entrée (338) connectées respectivement à la première borne d'entrée (182) du deuxième dispositif MFC SISO (164) pour recevoir l'angle de roulis observé (Pm, à la deuxième borne d'entrée (184) du 10 deuxième dispositif MFC SISO (164) pour recevoir l'angle de consigne de roulis cpd à poursuivre et à la deuxième première borne de sortie (320) du deuxième estimateur (312) pour recevoir l'estimée F(p du deuxième paramètre F(p du deuxième Modèle Ultra Local, le deuxième module de boucle fermée intelligent (314) comportant un deuxième correcteur (342) de 15 système linéaire classique d'ordre égal à l'ordre de dérivation cpe du deuxième Modèle Ultra Local et de deuxième gain Kep, un deuxième différentiateur (344) d'ordre de dérivation v9 de l'angle de consigne de roulis Cpci et un deuxième amplificateur (346) de gain 1/a9 , et .- le deuxième estimateur (312) et le deuxième module de boucle 20 fermée intelligent (314) sont configurés de sorte que la deuxième commande 3,8 actuelle de déflexion antisymétrique des volets gauche et droit vérifie la relation : ------ 3, 0 / ) F(p (f) d(p + 14 8 = + a a (P (P 6. Système de contrôle de vol d'un drone convertible à voilure fixe 25 selon la revendication 5, dans lequel le deuxième paramètre a9 de mise à l'échelle de la deuxième commande actuelle 35 par rapport à l'angle de roulis mesuré (Pm est déterminé arbitrairement ou de manière déterministe à l'aide d'un algorithme prédéterminé de sorte que la deuxième commande actuelle 3,8 et l'angle de 30 roulis (Pm mesuré ont le même ordre de grandeur ; et/ou l'ordre de la dérivée temporelle v9 de l'angle de roulis observé (Pm utilisée dans le deuxième Modèle Ultra Local est égal à 1 ou 2, de préférence égal à 2, et/ou 42 lorsque l'ordre de la dérivée temporelle v9 est égal à 1, la fonction de transfert du deuxième correcteur est du premier ordre et du type gain proportionnel et lorsque l'ordre de la dérivée temporelle vo est égal à 2, la fonction de transfert du deuxième correcteur (342) est du deuxième ordre et 5 du type gain-proportionnel ou gain-dérivateur, voire un ProportionnelIntégral-Dérivateur. 7. Système de contrôle de vol d'un drone convertible à voilure fixe selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, dans lequel 10 le premier régulateur d'attitude (54 ; 114 ; 154) comporte un troisième dispositif MFC SISO (166) de commande sans modèle à une entrée-une sortie pour réguler et asservir l'angle de lacet th, , mesuré en sortie du drone par l'un de ses capteurs et fourni en une première borne d'entrée (192) du troisième dispositif MFC SISO (166) de commande sans modèle, sur l'angle 15 de consigne de lacet lPd fourni en tant que paramètre en une deuxième borne d'entrée (194) du troisième dispositif MFC SISO, en déterminant une troisième commande Aw de modification dans le même sens de rotation de vitesses de rotation nominales contre-rotatives et de même amplitude -con. , +con des hélices gauche et droite (32, 34), délivrée en une borne de sortie 20 (196) du troisième dispositif MFC SISO (166) de commande sans modèle et appliquée avec un même signe sur les hélices gauche et droite (32, 34) en ajout des vitesses nominales respectives -con , +con des hélices gauche et droite (32, 34) correspondantes au cas d'un angle de lacet mesuré th, nul. 25 8. Système de contrôle de vol d'un drone convertible à voilure fixe selon la revendication 7, dans lequel .- le troisième dispositif MFC SISO (166) de commande sans modèle à une entrée-une sortie comporte : .* un troisième estimateur (412) configuré pour estimer un troisième 30 paramètre FI, d'un troisième Modèle Ultra Local, le troisième estimateur (412) ayant une troisième première borne d'entrée (416) et une troisième deuxième borne d'entrée (418), connectées respectivement à la première borne d'entrée (192) du troisième dispositif MFC SISO (166) pour recevoir l'angle de lacet observé th, et à la borne de sortie (196) du troisième 35 dispositif MFC SISO (166) pour recevoir la troisième commande Aw de 43 modification actuelle dans le même sens de rotation des vitesses de rotation nominales contre-rotatives des hélices gauche et droite (32, 34) , et ayant une troisième première borne de sortie (420) pour fournir l'estimé Fe du troisième paramètre FI, , le troisième Modèle Ultra Local décrivant 5 localement sur un intervalle de temps restreint la variation temporelle de la dérivée temporelle à un ordre entier prédéterminé vo de l'angle de lacet observé th, en fonction du troisième paramètre FI, à estimer et de la troisième commande associée Aco actuelle suivant l'équation : (v ipmo = FI, + a,p - Aw dans laquelle : 10 a,p est un paramètre prédéterminé de mise à l'échelle de la troisième commande actuelle Aw par rapport à l'angle de lacet th, mesuré de sorte que la troisième commande actuelle Aw et l'angle de lacet th, mesuré ont le même ordre de grandeur ; et .* un troisième module de boucle fermé intelligent (414), ayant une 15 troisième deuxième borne de sortie (432) connectée au drone (12) au travers de la borne de sortie (196) du troisième dispositif MFC SISO (166) pour fournir la troisième commande Aw réactualisée de modification dans le même sens de rotation de vitesses de rotation nominales contre-rotatives et de même amplitude -con , +con des hélices gauche et droite (32, 34), et 20 ayant une troisième troisième borne d'entre (434), une troisième quatrième borne d'entrée (436) et une troisième cinquième borne d'entrée (438) connectées respectivement à la première borne d'entrée (192) du troisième dispositif MFC SISO (166) pour recevoir l'angle de lacet observé tpm, à la deuxième borne d'entrée (194) du troisième dispositif MFC SISO (166) pour 25 recevoir l'angle de consigne de lacet tpd à poursuivre et à la troisième première borne de sortie (420) du troisième estimateur (412) pour recevoir l'estimée -"É,7, du troisième paramètre FI, du troisième Modèle Ultra Local, le troisième module de boucle fermée intelligent (414) comportant un troisième correcteur (442) de système linéaire classique d'ordre égal à l'ordre de 30 dérivation vo du troisième Modèle Ultra Local et de troisième gain Ke, un troisième différentiateur (444) d'ordre de dérivation vo de l'angle de consigne de lacet tpd et un troisième amplificateur (446) de gain 1/al, , et .- le troisième estimateur (412) et le troisième module de boucle fermée intelligent (414) sont configurés de sorte que la troisième commande 35 Aw actuelle de modification dans le même sens de rotation de vitesses de 44 rotation nominales contre-rotatives et de même amplitude -con. , +con des hélices gauche et droite (32, 34) vérifie la relation : _-_ (v,,) Aco = F, +tpd + Keo ap cre 9. Système de contrôle de vol d'un drone convertible à voilure fixe 5 selon la revendication 8, dans lequel le paramètre al, de mise à l'échelle de la troisième commande actuelle Aw par rapport à l'angle de lacet mesuré th, est déterminé arbitrairement ou de manière déterministe à l'aide d'un algorithme prédéterminé de sorte que la troisième commande actuelle Aw et l'angle de 10 lacet mesuré th, ont le même ordre de grandeur ; et/ou l'ordre de la dérivée temporelle vo de l'angle de roulis observé th, utilisée dans le troisième Modèle Ultra Local est égal à 1 ou 2, de préférence égal à 2, et/ou lorsque l'ordre de la dérivée temporelle vo est égal à 1, la fonction de 15 transfert du troisième correcteur est du premier ordre et du type gain proportionnel et lorsque l'ordre de la dérivée temporelle vo est égal à 2, la fonction de transfert du troisième correcteur est du deuxième ordre et du type gain-proportionnel ou gain-dérivateur, voire un Proportionnel- IntégralDérivateur. 20 10. Système de contrôle de vol d'un drone convertible à voilure fixe selon l'une quelconque des revendications 7 à 9, dans lequel le premier régulateur d'attitude (154) du drone comprend un convertisseur (198) configuré pour déterminer l'amplitude identique con des 25 vitesses de rotation nominales -con , +con des hélices gauche et droite (32, 34) à partir d'une poussée de consigne Thd du drone (12), fournie en une borne d'entrée (200) dudit convertisseur (198) et calculée en fonction de l'angle de tangage mesuré 61,7, , de la composante Nord et de la composante de bas d'une vitesse de consigne du drone. 30 11. Système de contrôle de vol d'un drone convertible à voilure fixe selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, comprenant en outre un deuxième régulateur (116 ; 466) de la vitesse du drone pour asservir respectivement , suivant une deuxième boucle de régulation de la vitesse du drone par rapport à la Terre, les composantes de ladite vitesse du drone 19xm , 19ym , 19zm , exprimées dans un premier repère lié au drone selon 5 les directions vers l'avant, la gauche et un plancher du drone, et mesuré par un ou plusieurs capteurs de positionnement du drone par rapport à des composantes d'une vitesse de consigne du drone par rapport à la Terre, vxd , Vyd , Vzd, exprimées dans le repère lié à la Terre selon les directions orientées vers le Nord, l'Est et le centre de la Terre, et 10 un troisième régulateur (118 ; 468) de la position du drone par rapport à la Terre pour asservir respectivement suivant une troisième boucle de régulation de position, les composantes de la position du drone par rapport à la Terre xm, ym, zm, exprimées dans un deuxième repère de référence (64) local lié à la Terre selon les directions orientées vers le Nord, l'Est et le 15 centre de la Terre, et mesurées par un ou plusieurs capteurs du drone (12) , sur des composantes de consigne de la position du drone (12) par rapport à la Terre xd, yd, zd , exprimées dans le deuxième repère (64) de référence lié à la Terre et correspondants à des trajectoires de référence souhaitées. 20 12. Système de contrôle de vol d'un drone convertible à voilure fixe selon l'une quelconque des revendications 1 à 11, comprenant en outre un module de mixage (12), configuré pour transformer trois commandes de sortie d'un deuxième régulateur de vitesse (116 ; 466) , reçues en premier port d'entrée (122) et formées par des 25 composantes de consignes corrigées 19XC , Vyc , 19ZC , de la vitesse du drone, exprimées dans le premier repère (62) lié au drone, en quatre signaux de consignes Thd , (Pd , 61d , tpd délivrés au travers d'un premier port de sortie (124) du module de mixage (120) au premier régulateur d'attitude du drone(114 ; 154), et formées respectivement par une poussée résultante de 30 consigne à exercer sur le drone (12), un angle de consigne de roulis, l'angle de consigne de tangage, un angle de consigne de lacet, ladite transformation étant effectuée à l'aide de l'angle des angles mesurées de roulis tangage et lacet, fournies en un deuxième port d'entrée du module de mixage, suivant les relations : 35 Thd = fi ( Om, vxc , vzc), et 46 0 d = f2( 0m, 19' ,19'), et lPd = f3(Pm, vxc , v'), et ( P d = f4( (Pm, Vyc , Vzc) fl(.), 1.20 , 1.30 , f4(.) désignant des première, deuxième, troisième 5 et quatrième fonctions multi-variables prédéterminées. 13. Système de contrôle de vol d'un drone convertible à voilure fixe selon la revendication 11, dans lequel le deuxième régulateur de la vitesse (466) du drone comporte : 10 . - un quatrième dispositif MFC SISO (472) de commande sans modèle à une entrée-une sortie pour réguler et asservir en tant que variable d'entrée du quatrième dispositif MFC SISO la composante vxm de vitesse mesurée selon l'axe avant du repère lié au drone sur la composante vxd de vitesse de consigne selon le même axe avant en tant que paramètre du quatrième 15 dispositif MFC SISO, en déterminant une quatrième commande vxc de correction de la vitesse de consigne selon l'axe avant du repère lié au drone en tant que variable de sortie du quatrième dispositif MFC SISO , et .- un cinquième dispositif MFC SISO (474) de commande sans modèle à une entrée-une sortie pour réguler et asservir en tant que variable d'entrée 20 du cinquième dispositif MFC SISO la composante Vym de vitesse mesurée selon l'axe droit du premier repère (62) de référence lié au drone sur la composante Vyd de vitesse de consigne selon le même axe droit en tant que paramètre du cinquième dispositif MFC SISO, en déterminant une cinquième commande vyc de correction de la vitesse de consigne selon l'axe droit du 25 premier repère (62) de référence lié au drone en tant que variable de sortie du cinquième dispositif MFC SISO, et .- un sixième dispositif MFC SISO (476) de commande sans modèle à une entrée-une sortie pour réguler et asservir en tant que variable d'entrée du sixième dispositif MFC SISO la composante vzm de vitesse mesurée 30 selon l'axe plancher du repère lié au drone sur la composante vyz de vitesse de consigne selon le même axe plancher en tant que paramètre du sixième dispositif MFC SISO, en déterminant une sixième commande vzc de correction de la vitesse de consigne selon l'axe plancher avant du repère lié au drone en tant que variable de sortie du sixième dispositif MFC SISO; et/ou 35 le troisième régulateur de la position (468) du drone comporte : 47 .- un septième dispositif MFC SISO (492) de commande sans modèle à une entrée-une sortie pour réguler et asservir en tant que variable d'entrée du septième dispositif MFC SISO la composante xm de position du drone par rapport à la Terre mesurée selon l'axe Nord d'un repère inertiel lié à la Terre 5 sur la composante xd de consigne de position du drone par rapport à la Terre selon le même axe Nord en tant que paramètre du septième dispositif MFC SISO, en déterminant une septième commande vxd de vitesse de consigne selon l'axe avant du premier repère (62) de référence lié au drone en tant que variable de sortie du septième dispositif MFC SISO, et 10 .- un huitième dispositif MFC SISO (494) de commande sans modèle à une entrée-une sortie pour réguler et asservir en tant que variable d'entrée du huitième dispositif MFC SISO la composante ym de position du drone par rapport à la Terre mesurée selon l'axe Est d'un repère inertiel lié à la Terre sur la composante yd de consigne de position du drone par rapport à la 15 Terre selon le même axe Est en tant que paramètre du huitième dispositif MFC SISO, en déterminant une huitième commande Vyd de vitesse de consigne selon l'axe de droite du premier repère (62) de référence lié au drone en tant que variable de sortie du huitième dispositif MFC SISO, et .- un neuvième dispositif MFC SISO (496) de commande sans modèle 20 à une entrée-une sortie pour réguler et asservir en tant que variable d'entrée du neuvième dispositif MFC SISO la composante zm de position du drone par rapport à la Terre mesurée selon l'axe centre de la Terre du repère inertiel lié à la Terre sur la composante zd de consigne de position du drone par rapport à la Terre selon le même axe centre Terre en tant que paramètre 25 du neuvième dispositif MFC SISO, en déterminant une neuvième commande Vzd de vitesse de consigne selon l'axe plancher du premier repère (62) de référence lié au drone en tant que variable de sortie du neuvième dispositif MFC SISO. 30 14. Système de contrôle de vol d'un drone convertible à voilure fixe selon l'une quelconque des revendications 1 à 13 dans lequel : lorsque le premier régulateur d'attitude comporte un premier dispositif MFC SISO de commande sans modèle et que le drone dispose d'un capteur de mesure de la dérivée première Ô de l'angle de tangage, ladite dérivée 48 première Ô de l'angle de tangage est acheminé au premier dispositif MFC SISO via une première liaison d'interconnexion, et lorsque le premier régulateur d'attitude comporte un deuxième dispositif MFC SISO de commande sans modèle et que le drone dispose 5 d'un capteur de mesure de la dérivée première 0 de l'angle de roulis, ladite dérivée première cp de l'angle de roulis est acheminé au deuxième dispositif MFC SISO via une deuxième liaison d'interconnexion, et lorsque le premier régulateur d'attitude comporte un troisième dispositif MFC SISO de commande sans modèle et que le drone dispose 10 d'un capteur de mesure de la dérivée première tb de l'angle de lacet, ladite dérivée première tb de l'angle de lacet est acheminée au troisième dispositif MFC SISO via une troisième liaison d'interconnexion. 15. Procédé de contrôle de vol d'un drone convertible à voilure fixe 15 permettant une transition continue et stabilisée entre un décollage vertical et un vol de croisière horizontal ou entre un vol de croisière horizontal et un atterrissage vertical, le drone comprenant : .- une plateforme formée par une paire d'ailes fixes (22, 24), gauche et 20 droite, fixées symétriquement et rigidement de part et d'autre d'un élément central solide (18) de raccordement, et .- une paire d'hélices (32, 34), gauche et droite, supportées respectivement en avant par l'aile gauche (22) et l'aile droite (24) en étant disposées symétriquement de part et d'autre de l'élément central solide (18) 25 de raccordement ; et .- une paire de volets de déflexion (42, 44), gauche et droit, supportés respectivement en leur bordure arrière (46, 48) par l'aile gauche (32) et l'aile droite (34), en étant disposées symétriquement de part et d'autre de l'élément central solide (18) de raccordement ; 30 le procédé de contrôle étant configuré pour : .- contrôler une première phase de vol stationnaire vertical et une deuxième phase de vol de croisière à l'horizontal du drone (12), et .- à l'aide d'un premier régulateur de l'attitude du drone, asservir respectivement suivant une première boucle de régulation des angles de 49 roulis cpm, tangage Om et lacet Pm, mesurés par un ou plusieurs capteurs du drone, sur des angles de consigne de roulis cpd, tangage 61d et lacet tpd , le procédé de contrôle du drone étant caractérisé en ce qu'il comprend une étape au cours de laquelle un premier dispositif MFC SISO de 5 commande sans modèle à une entrée-une sortie du premier régulateur d'attitude régule et asservit l'angle de tangage Om , mesuré en sortie du drone par l'un de ses capteurs et fourni en une première borne d'entrée du premier dispositif MFC SISO de commande sans modèle, sur l'angle de consigne de tangage 61d fourni en tant que paramètre en une deuxième 10 borne d'entrée du premier dispositif MFC SISO, en déterminant une première commande 8, de déflection symétrique des volets gauche et droit, délivrée en une borne de sortie du premier dispositif MFC SISO de commande sans modèle et appliquée avec le même signe sur lesdits volets gauche et droit. 15 16. Drone convertible à voilure fixe, configuré pour mettre en oeuvre une transition continue et stabilisée entre un décollage vertical et un vol de croisière horizontal ou entre un vol de croisière horizontal et un atterrissage vertical, et comprenant : .- une plateforme (16) formée une paire d'ailes fixes (22, 24), gauche 20 et droite, fixées symétriquement et rigidement de part et d'autre d'un élément central solide (18) de raccordement, et .- une paire d'hélices (32, 34), gauche et droite, supportées respectivement en avant par l'aile gauche (22) et l'aile droite (24) en étant disposées symétriquement de part et d'autre de l'élément central solide (18) 25 de raccordement; et .- une paire de volets de déflexion (42, 44), gauche et droit, supportés respectivement en leur bordure arrière (46, 48) par l'aile gauche (22) et l'aile droite (24), en étant disposées symétriquement de part et d'autre de l'élément central solide (18) de raccordement ; et 30 .- un système de contrôle de vol (52) configuré pour contrôler une première phase de vol stationnaire vertical et une deuxième phase de vol de croisière à l'horizontal, et comportant un premier régulateur de l'attitude (54 ; 114 ; 154) du drone pour asservir respectivement suivant une première boucle de régulation des angles de roulis (Pm, tangage Om et lacet tpm, mesurés par un ou plusieurs capteurs du drone, sur des angles de consigne de roulis cpd, tangage 61d et lacet tpd , le drone étant caractérisé en ce que le premier régulateur d'attitude (54 ; 114 ;154) comporte un premier 5 dispositif MFC SISO (162) de commande sans modèle à une entrée-une sortie pour réguler et asservir l'angle de tangage 61,7, , mesuré en sortie du drone par l'un de ses capteurs et fourni en une première borne d'entrée du premier dispositif MFC SISO de commande sans modèle, sur l'angle de consigne de tangage 61d fourni en tant que paramètre en une deuxième 10 borne d'entrée du premier dispositif MFC SISO (162), en déterminant une première commande 8, de déflection symétrique des volets gauche et droit, délivrée en une borne de sortie du premier dispositif MFC SISO (162) de commande sans modèle et appliquée avec le même signe sur lesdits volets gauche et droit (46, 48). 15 20 25 30