Brevet FR3076479A1 — publié le 20190712

PREHENSEUR MODULAIRE POUR LE DEPLACEMENT DE PIECES DE CARROSSERIE La présente invention s'applique dans le secteur de l'outillage des chaînes d'emboutissage et, plus particulièrement, dans le domaine de la réalisation et la mise au point de préhenseurs pour emboutissage, par exemple destinés à équiper les usines de fabrication de véhicules. Dans les chaînes d'emboutissage, le transport des pièces entre les presses d'emboutissage est assuré par des robots manipulateurs. Un tel robot manipulateur comprend un bras au bout duquel est fixé un ou deux préhenseurs configurés pour tenir lesdites pièces en vue de leur déplacement. Les préhenseurs se présentent, par exemple, sous forme d'une âme centrale, définissant une structure porteuse sur laquelle sont montés divers outils de préhension disposés de part et d'autre de l'âme centrale de manière spécifique suivant la pièce à porter. Les préhenseurs sont donc adaptés aux pièces qu'ils sont destinés à transporter. Or, sur une même chaîne d'emboutissage, plusieurs silhouettes de véhicules peuvent être produites, ce qui implique de procéder à un changement de préhenseur au niveau du robot manipulateur lorsque l'on passe d'une silhouette à l'autre. Ces changements d'outils impliquent également un stockage des outils non-utilisés. Les mains de robots équipées de deux préhenseurs peuvent montrer des dimensions importantes allant jusqu'à plus de deux mètres carrés. Une solution pour diminuer le volume de stockage des outils inutilisés reste donc à trouver. Par ailleurs, ces outils sont lourds et difficiles à manipuler, il serait donc intéressant d'améliorer la situation de ce point de vue également. Le document W02004/103652 se rapporte à un préhenseur pour une pièce comprenant une structure en couches associant des éléments déplaçables successivement en translation, une poutre longitudinale servant de support à des bras transversaux portant une tête de retenue. Les bras transversaux sont articulés par rapport à un plan donné, pour le réglage de la position individuelle des éléments de retenue. Cette solution est intéressante, mais demande un réajustement du matériel utilisé à chaque changement de silhouette de véhicule, ce qui est long et fastidieux, une solution reste à trouver pour gagner du temps lors de ces opérations. Par ailleurs, le préhenseur décrit comprend une pluralité de têtes de retenue devant être rendues actives ou inactives en fonction de la forme de la pièce. Ainsi, lors d'un changement de la forme de la pièce à transporter, l'intervention d'un opérateur est impérative pour assurer le bon fonctionnement du robot et éviter que des parties de la pièce ne rende pas ce dernier inactif, de manière à l'éloigner de la pièce à retenir. 2 Le document FR2796875 propose un préhenseur modulaire comprenant une âme centrale sur laquelle peuvent être fixés différents bras au moyen d'équerres. Cette configuration est intéressante, mais oblige à un réglage précis du positionnement des différents bras le long de l'âme centrale à chaque changement de silhouette de pièce à déplacer, impliquant l'emploi 5 d'outils spécifiques. Une solution plus simple et plus rapide reste à trouver. L'invention a pour objectif d'apporter une réponse à au moins un des inconvénients rencontrés dans l'art antérieur. En particulier, l'invention a pour objectif de proposer un préhenseur modulaire pouvant être adapté rapidement à chaque silhouette de véhicule et montrant un encombrement réduit lors de son stockage. 10 A cet effet et selon un premier aspect, l'invention a pour objet un préhenseur modulaire pour la préhension d'une pièce en tôle en vue de son déplacement, ledit préhenseur comprenant une âme centrale et au moins un outil de préhension fixé sur ladite âme centrale au moyen d'une interface de fixation, ledit préhenseur est remarquable en ce qu'au moins une interface de fixation comprend un organe de verrouillage mobile entre une position ouverte et une 15 position fermée, et coopère avec des moyens de fixation complémentaires disposés sur ledit outil de préhension. Comme on l'aura compris à la lecture de la définition qui vient d'en être donnée, l'invention consiste à scinder le préhenseur en une partie fixe commune à toutes les silhouettes de véhicule, et une partie amovible interchangeable selon la silhouette du véhicule considérée. 20 La partie fixe comprend une âme centrale et au moins une interface de fixation. La partie amovible comprend au moins un outil de préhension spécialement adapté à la pièce à déplacer. L'outil de préhension amovible est fixé sur l'âme par le biais d'une interface de fixation. L'invention est remarquable en ce qu'elle reporte sur l'outil de préhension la nécessaire adaptabilité à une pièce donnée et non pas sur le préhenseur dans sa totalité. Lors 25 d'un changement de silhouette, l'opérateur va changer non pas le préhenseur mais uniquement les outils de préhension. Selon un mode de réalisation préféré, au moins une interface de fixation comprend des moyens élastiques configurés pour rappeler ledit organe de verrouillage en position fermée, de préférence les moyens élastiques comprennent un ressort. 30 Préférentiellement, au moins une interface de fixation comprend un levier configuré pour déplacer ledit organe de verrouillage entre sa position ouverte et sa position fermée, et inversement. 3 Avantageusement, au moins une interface de fixation présente un logement, et les moyens complémentaires de fixation du ou des outils de préhension comprennent un pied d'ancrage destiné à être inséré dans ledit logement. Selon un mode de réalisation préféré, l'organe de verrouillage est disposé au moins en partie 5 dans ledit logement lorsqu'il est en position fermée. De préférence, ledit pied d'ancrage présente au moins un relief configuré à coopérer avec ledit organe de verrouillage. Avantageusement, le ou les outils de préhension comprennent un bras ; le préhenseur étant remarquable en ce qu'au moins un outil de préhension comprend un pied d'ancrage pour sa fixation à l'interface de fixation et une platine portant ledit pied d'ancrage. De préférence, le 10 bras porte au moins une tête de retenue comprenant une ventouse à vide et ladite platine porte, en outre, au moins un raccord pneumatique, et/ou une des extrémités du bras est insérée dans ledit pied au travers de la platine pour sa fixation à ladite platine. Selon une mise en oeuvre préférée de l'invention, le préhenseur comprend au moins deux interfaces de fixation, et chaque interface de fixation présente des moyens de détrompage 15 coopérant avec des moyens de détrompage complémentaires portés par la platine d'un outil de préhension, de sorte à ce qu'un outil de préhension ne puisse être fixé que sur une interface de fixation prédéfinie, de préférence les moyens de détrompage sont de type goupille et trou, au moins une goupille étant portée par l'interface de fixation. De manière optionnelle, l'âme centrale se présente sous forme d'un profilé présentant au 20 moins une rainure formée dans son épaisseur et définissant une glissière pour la réception, le coulissement et la fixation des interfaces de fixation. De manière alternative, les interfaces de fixation sont fixées sur l'âme centrale par des colliers de serrage, dont le profil épouse la forme de l'âme centrale pour assurer une bonne robustesse de fixation. Avantageusement, l'outil de préhension comprenant un bras portant au moins une tête de 25 retenue, le préhenseur est remarquable en ce qu'au moins un outil de préhension comprend un bras montrant au moins un coude agencé pour disposer la ou les têtes de retenue aux emplacements prédéterminés sur la pièce à déplacer. De préférence, le préhenseur présente une multiplicité d'interfaces de fixation agencées de part et d'autre de son âme centrale et porte un nombre d'outils de préhension inférieur au 30 nombre d'interfaces de fixation, de sorte à ce qu'au moins une interface de fixation soit libre. 4 Selon un deuxième aspect, l'invention se rapporte à un robot manipulateur configuré pour déplacer au moins une pièce de tôle, le robot étant remarquable en ce qu'il comprend une main sur laquelle est fixé au moins un préhenseur tel que défini selon le premier aspect. Selon un troisième aspect, l'invention concerne un outil de préhension pour préhenseur 5 modulaire tel que défini selon le premier aspect, ledit outil comprenant un bras portant au moins une tête de retenue, l'outil de préhension étant remarquable en ce qu'il comprend un pied d'ancrage pour sa fixation sur une interface de fixation dudit préhenseur ; de préférence : ledit pied d'ancrage présente au moins un relief configuré à coopérer avec un organe de verrouillage présenté par ladite interface de fixation, de préférence ledit relief est 10 une encoche ; et/ou une platine portant ledit pied d'ancrage, de préférence le bras porte une tête de retenue comprenant une ventouse à vide et ladite platine porte, en outre, un raccord pneumatique ; et/ou une platine portant ledit pied d'ancrage et une des extrémités du bras est insérée dans 15 ledit pied au travers de la platine pour sa fixation à ladite platine ; et/ou une platine portant ledit pied d'ancrage, ladite platine montrant des moyens de détrompage destinés à coopérer avec des moyens de détrompage complémentaires agencés sur ladite interface de fixation, de telle sorte à ce qu'un outil de préhension ne puisse être fixé que sur une interface de fixation prédéfinie, de préférence les moyens 20 de détrompage comprennent au moins un trou destiné à recevoir une goupille ; et/ou ledit bras présente au moins un coude. Selon un quatrième aspect, l'invention concerne un ensemble pour préhenseur modulaire tel que défini selon le premier aspect, ledit ensemble comprenant une âme centrale sur laquelle est fixée au moins une interface de fixation, ledit ensemble étant remarquable en ce que ladite 25 interface de fixation comprend un organe de verrouillage mobile entre une position ouverte et une position fermée, et en ce que l'ensemble est destiné à coopérer avec des moyens de fixation complémentaires disposés sur un outil de préhension, de préférence : - au moins une interface de fixation comprend des moyens élastiques configurés pour rappeler ledit organe de verrouillage en position fermée, de préférence les moyens 30 élastiques comprennent un ressort ; et/ou - au moins une interface de fixation comprend un levier configuré pour déplacer ledit organe de verrouillage entre sa position ouverte et sa position fermée, et inversement ; et/ou - au moins une interface de fixation présente un logement destiné à recevoir un pied d'ancrage d'un outil de préhension ; et/ou 5 - l'ensemble comprend au moins deux interfaces de fixation, et chaque interface de fixation présente des moyens de détrompage destinés à coopérer avec des moyens de détrompage complémentaires portés par un outil de préhension, de telle sorte à ce qu'un outil de préhension donné ne puisse être fixé que sur une interface de fixation 5 prédéfinie. L'invention sera bien comprise et d'autres aspects et avantages apparaîtront clairement à la lecture de la description qui suit, donnée en référence aux figures sur la planche de dessin annexée, sur laquelle : - La figure 1 est une vue d'une main de robot sur laquelle deux préhenseurs selon 10 l'invention sont en cours de montage. - La figure 2 représente une interface de fixation dépourvue d'outil de préhension. - La figure 3 représente l'extrémité de l'outil de préhension destiné à coopérer avec l'interface de fixation. - La figure 4 représente l'ensemble formé par une interface de fixation et un outil de 15 préhension, l'outil de préhension étant représenté tronqué, l'ensembles est fixé sur l'âme centrale d'un préhenseur. Dans la description qui suit, le terme « comprendre » est synonyme de « inclure » et n'est pas limitatif en ce qu'il autorise la présence d'autres éléments dans le préhenseur, l'outil de préhension ou l'interface de fixation auquel il se rapporte. Il est entendu que le terme 20 « comprendre » inclut les termes « consister en ». Les termes « proximal » et « distal » s'entendront par rapport à la distance de l'élément décrit par rapport à l'interface de fixation du préhenseur. Sur les différentes figures, les mêmes références désignent des éléments identiques ou similaires. On se réfèrera en premier lieu à la figure 1 représentant une main de robot 1 sur laquelle est 25 monté un préhenseur 3 selon l'invention, un autre préhenseur 3 est en cours de montage. La main de robot 1 comprend en outre une interface d'amarrage 5 avec le bras du robot (non représenté). La main de robot 1 représentée est donc destinée à porter deux préhenseurs 3. Ces préhenseurs 3 peuvent être utilisés pour déplacer des pièces similaires ou différentes. Ils sont avantageusement solidarisés à la main du robot 1 par une de leurs extrémités, donnant 30 à l'ensemble formé par la main du robot 1 et les deux préhenseurs 3 une forme générale en Selon l'invention, les préhenseurs 3 sont modulaires en ce qu'ils présentent une partie fixe et une partie amovible, modulable. La partie fixe, qui est destinée à rester en permanence sur la main du robot 1, comprend une âme centrale 7 sur laquelle est fixée au moins une interface 6 de fixation 9. De préférence, l'âme centrale 7 porte une pluralité d'interfaces de fixation 9 distribuées selon sa longueur et sur deux côtés opposés de ladite âme centrale 7. Au moins un outil de préhension 11 est fixé sur ladite âme centrale 7 par le biais d'une des interfaces de fixation 9. Le ou les outils de préhension 11 comprennent un bras 13 portant une tête de 5 retenue 15 à leur extrémité distale et sont fixés par leur extrémité proximale à l'interface de fixation 9. L'invention est remarquable comme nous allons le voir en détail, et comme représenté en figure 2, en ce qu'au moins une interface de fixation 9 comprend un organe de verrouillage 17 mobile entre une position ouverte et une position fermée. L'outil de préhension 11 est retenu dans l'interface de fixation 9 lorsque l'organe de verrouillage 17 est en position 10 fermée. Dans l'exemple de réalisation illustré, l'organe de verrouillage 17 est une lame de verrouillage, néanmoins d'autres types d'organes de verrouillage sont envisageable, tels qu'un doigt de verrouillage ou encore une mâchoire de serrage. Avantageusement, l'interface de fixation 9 comprend un levier 19 actionnable par un opérateur 15 et configuré pour pouvoir déplacer ledit organe de verrouillage 17 entre sa position ouverte et sa position fermée, et inversement. La fixation d'un outil de préhension 11 est ainsi facilitée et ne nécessite pas de manipulations excessives de la part de l'opérateur, ni l'emploi d'outils spécifiques. Ce dernier va se contenter ouvrir l'organe de verrouillage 17 en actionnant le levier 19, et insérer l'outil de préhension 11 dans l'interface de fixation 9 et fermer l'organe de 20 verrouillage 17 afin d'assurer la fixation dudit outil de préhension 11 sur ladite interface 9. Le levier 19 est préférentiellement relié à des moyens élastiques 21 configurés pour rappeler ledit organe de verrouillage 17 en position de retenue. Les moyens élastiques 21 peuvent être de toute sorte, par exemple, ils comprennent un ressort 21. Cette configuration est avantageuse en ce qu'elle permet de maintenir l'organe de verrouillage 17 en position fermée 25 et permet donc d'éviter une ouverture intempestive de ce dernier. L'interface de fixation 9 présente également un logement 23 destiné à recevoir l'extrémité proximale d'un outil de préhension. La fixation de l'outil de préhension se fait alors par insertion d'une des extrémités de l'outil de préhension dans le logement 23. L'extrémité insérée dans le logement est l'extrémité opposée à celle portant la tête de retenue. La position de l'outil de préhension 11 30 étant ensuite fixée par actionnement de l'organe de verrouillage 17. Selon un mode de réalisation préféré de l'invention, l'organe de verrouillage 17 est disposé dans ledit logement 23, si bien que l'extrémité proximale de l'outil de préhension 11 ne peut être introduite dans ledit logement 23 que lorsque l'organe de verrouillage est en position ouverte. Cette configuration est avantageuse en ce qu'elle réduit les risques de pincement des 7 doigts de l'opérateur lorsqu'il actionne l'organe de verrouillage, ce dernier étant rendu inaccessible. Néanmoins, il est possible de concevoir une interface de fixation dans laquelle l'organe de verrouillage est disposé en dehors du logement, par exemple au niveau de son embouchure. 5 Selon l'invention, et comme illustré en figure 3, le ou les outils de fixation 11 comprennent des moyens de fixation complémentaires (25, 27) coopérant avec à l'organe de verrouillage 17 pour leur fixation sur l'interface de fixation 9. Avantageusement, ces moyens comprennent un pied d'ancrage 25 destiné à être inséré dans un logement 23 montré par l'interface de fixation 9. Ce pied d'ancrage 25 peut être le seul moyen complémentaire de fixation lorsque l'organe 10 de verrouillage est une mâchoire. Néanmoins, lorsque l'organe de verrouillage 17 se présente sous une forme de lame de verrouillage, lesdits moyens complémentaires de fixation comprennent avantageusement un relief 27, par exemple une encoche, agencée sur ledit pied d'ancrage 25, et configurée pour coopérer avec ledit organe de verrouillage 17 en vue de la retenue de l'outil de préhension 11 sur l'interface de fixation 9. 15 L'outil de préhension 11 peut, en outre, avantageusement présenter une platine 29 au niveau de son extrémité proximale, ladite platine 29 portant le pied d'ancrage 25 destiné à être inséré dans le logement 23 de l'interface de fixation 9. Le bras de l'outil de préhension est ensuite monté sur ladite platine 29, par exemple par insertion d'une extrémité du bras 13 dans ledit pied d'ancrage 25 au travers de ladite platine 29. Le bras 13 est ensuite fixé à la platine 29 par 20 soudage, et/ou audit pied d'ancrage 25 par vissage. Selon une mise en oeuvre préférée, le bras 13 de l'outil de préhension 11 porte au moins une tête de retenue 15 comprenant une ventouse à vide et ladite platine 29 porte en outre au moins un raccord pneumatique 31. Outre cet aspect pratique, et comme illustré en figure 4, la présence d'une platine 29 est particulièrement avantageuse en ce qu'elle peut également comprendre des moyens de 25 détrompage 33 permettant de la coupler avec une interface de fixation 9 donnée, ladite interface de fixation 9 comprenant des moyens de détrompage 35 complémentaires (visible en figure 4). La présence de tels moyens de détrompage (33, 35) entre les interfaces de fixation 9 et les outils de préhension 11, facilite l'assemblage du préhenseur 3 modulaire lors d'un changement d'outils de préhension. En effet, les interfaces de fixation 9 restent en place 30 sur l'âme 7 et l'opérateur est guidé par lesdits moyens de détrompage pour sélectionner, pour chacun des outils de préhension 11 à fixer, son emplacement de fixation, c'est-à-dire l'interface de fixation 9 prédéfinie sur laquelle il doit être fixé. Ces moyens de détrompage (33, 35) peuvent se présenter sous forme d'un ensemble trou et goupille. La ou les goupilles sont préférentiellement portées par l'interface de fixation 9. Ainsi, 8 lorsqu'un nouvel outil de préhension 11 est conçu, il est aisément couplé à une interface de fixation 9 prédéfinie par simple perçage de sa platine 29. En cas de non alignement de la goupille et de l'ouverture, il n'est pas possible de fixer l'outil de préhension 11 sur l'interface de fixation 9, ce dernier ne pouvant pas insérer son pied d'ancrage 25 dans le logement 23 de 5 manière suffisamment profonde pour coopérer efficacement avec les moyens de verrouillage 17. A cet effet, chaque interface de fixation 9 montre des moyens de détrompage 35 différents de ceux des autres interfaces de fixation 9 du préhenseur 3. Lorsque les moyens de détrompage 35 comprennent une ou plusieurs goupilles, ces dernières montrent des positions différentes sur chacune des interfaces de fixation 9, de préférence chaque interface de fixation 10 est rendue unique de part ses moyens de détrompage 35. De manière optionnelle, l'âme centrale se présente sous forme d'un profilé présentant au moins une rainure formée dans son épaisseur et formant une glissière pour la réception, le coulissement et la fixation des interfaces de fixation. De manière alternative, les interfaces de fixation sont fixées sur l'âme centrale par des colliers de serrage, dont le profil épouse la forme 15 de l'âme centrale pour assurer une bonne robustesse de fixation. Selon une mise en oeuvre préférée de l'invention, les emplacements des interfaces de fixation 9 sont fixés sur l'âme centrale 7 et ne sont pas déplacés lors d'un changement de silhouette. Ainsi, le ou les outils de préhension 11 étant montés sur des emplacements fixes sur l'âme centrale 7, ils doivent présenter en eux-mêmes la nécessaire adaptabilité pour atteindre 20 l'emplacement désiré sur la pièce à déplacer. Aussi selon l'invention, les bras 13 peuvent avantageusement présenter au moins un coude 37 (visible sur la figure 1). Pour ce faire, l'homme du métier aura avantage à monter sur la platine 29 des bras 13 tubulaires aptes à être pliés et découpés à la bonne longueur par un opérateur lors de la conception du préhenseur 3. 25 De préférence, le préhenseur 3 présente une multiplicité d'interfaces de fixation 9 agencées de part et d'autre de son âme centrale 7 et porte un nombre d'outils de préhension 11 inférieur au nombre d'interfaces de fixation 9, de sorte à ce qu'au moins une interface de fixation 9 soit libre. En effet, les différentes interfaces de fixation ne sont pas nécessairement utilisées pour chaque silhouette de pièce à déplacer. L'opérateur n'utilise que celles dont il a besoin, les 30 autres pouvant être utilisées ultérieurement en coopération avec d'autres REVENDICATIONS1. Préhenseur (3) modulaire pour la préhension d'une pièce en tôle en vue de son déplacement, ledit préhenseur (3) comprenant une âme centrale (7) et au moins un outil de préhension (11) fixé sur ladite âme centrale (7) au moyen d'une interface de fixation (9), ledit préhenseur (3) est caractérisé en ce que au moins une interface de fixation (9) comprend un organe de verrouillage (17) mobile entre une position ouverte et une position fermée, et coopère avec des moyens de fixation complémentaires (25, 27) disposés sur ledit outil de préhension (11). 2. Préhenseur (3) selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'au moins une interface de fixation (9) comprend des moyens élastiques (21) configurés pour rappeler ledit organe de verrouillage (17) en position fermée, de préférence les moyens élastiques (21) comprennent un ressort. 3. Préhenseur (3) selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu'au moins une interface de fixation (9) comprend un levier (19) configuré pour déplacer ledit organe de verrouillage (17) entre sa position ouverte et sa position fermée, et inversement. 4. Préhenseur (3) selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu'au moins une interface de fixation (9) présente un logement (23) et en ce que les moyens complémentaires de fixation du ou des outils de préhension (11) comprennent un pied d'ancrage (25) destiné à être inséré dans ledit logement. 5. Préhenseur (3) selon la revendication 4, caractérisé en ce que l'organe de verrouillage (17) est disposé au moins en partie dans ledit logement (23) lorsqu'il est en position fermée; de préférence ledit pied d'ancrage (25) présente au moins un relief (27) configuré à coopérer avec ledit organe de verrouillage (17). 6. Préhenseur (3) selon l'une des revendications 1 à 5, le ou les outils de préhension (11) comprenant un bras (13), caractérisé en ce qu'au moins un outil de préhension (11) comprend un pied d'ancrage (25) pour sa fixation à l'interface de fixation et une platine (29) portant ledit pied d'ancrage (25), de préférence - le bras (13) porte au moins une tête de retenue (15) comprenant une ventouse à vide et ladite platine (29) porte, en outre, au moins un raccord pneumatique (31), et/ou - une des extrémités du bras (13) est insérée dans ledit pied (25) au travers de la platine (29) pour sa fixation à ladite platine (29). 10 7. Préhenseur (3) selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'il comprend au moins deux interfaces de fixation (9), et chaque interface de fixation (9) présente des moyens de détrompage coopérant avec des moyens de détrompage complémentaires portés par la platine (29) d'un outil de préhension (11), de sorte à ce qu'un outil de préhension 5 (11) ne puisse être fixé que sur une interface de fixation (9) prédéfinie, de préférence les moyens de détrompage sont de type goupille et trou, au moins une goupille étant portée par ladite interface de fixation (9). 8. Préhenseur (3) selon l'une des revendications 1 à 7, l'outil de préhension (11) comprenant un bras (13) portant au moins une tête de retenue (15), le préhenseur (3) 10 est caractérisé en ce qu'au moins un outil de préhension (11) comprend un bras (13) montrant au moins un coude (37), de telle sorte à disposer la ou les têtes de retenue (15) aux emplacements prédéterminés sur la pièce à déplacer. 9. Outil de préhension (11) pour préhenseur (3) modulaire selon l'une des revendications 1 à 8, ledit outil comprenant un bras (13) portant au moins une tête de retenue, l'outil 15 de préhension (11) étant caractérisé en ce qu'il comprend un pied d'ancrage (25) pour sa fixation sur une interface de fixation (9) dudit préhenseur (3), de préférence : - ledit pied d'ancrage (25) présente au moins un relief (27) configuré à coopérer avec un organe de verrouillage (17) présenté par ladite interface de fixation (9), de préférence ledit relief (27) est une encoche ; et/ou 20 - une platine (29) portant ledit pied d'ancrage (25), de préférence le bras (13) porte une tête de retenue (15) comprenant une ventouse à vide, et ladite platine (29) porte, en outre, un raccord pneumatique (31) ; et/ou - une platine (29) portant ledit pied d'ancrage (25) et une des extrémités du bras (13) est insérée dans ledit pied (25) au travers de la platine (29) pour sa fixation à 25 ladite platine (29) ; et/ou - une platine (29) portant ledit pied d'ancrage (25), ladite platine (29) montrant des moyens de détrompage (33) destinés à coopérer avec des moyens de détrompage (35) complémentaires agencés sur ladite interface de fixation (9) de telle sorte à ce qu'un outil de préhension ne puisse être fixé que sur une interface de fixation 30 prédéfinie, de préférence les moyens de détrompage (33) comprennent au moins un trou destiné à recevoir une goupille ; et/ou - ledit bras (13) présente au moins un coude (37). 10. Ensemble pour préhenseur (3) modulaire selon l'une des revendications 1 à 8, ledit ensemble comprenant une âme centrale (7) sur laquelle est fixée au moins une 11 interface de fixation (9), ledit ensemble étant caractérisé en ce que ladite interface de fixation (9) comprend un organe de verrouillage (17) mobile entre une position ouverte et une position fermée, et en ce que l'ensemble est destiné à coopérer avec des moyens de fixation (25, 27) complémentaires disposés sur un outil de préhension (11), 5 de préférence : - au moins une interface de fixation (9) comprend des moyens élastiques (21) configurés pour rappeler ledit organe de verrouillage (17) en position fermée, de préférence les moyens élastiques (21) comprennent un ressort ; et/ou - au moins une interface de fixation (9) comprend un levier (19) configuré pour 10 déplacer ledit organe de verrouillage (17) entre sa position ouverte et sa position fermée, et inversement ; et/ou - au moins une interface de fixation (9) présente un logement (23) destiné à recevoir un pied d'ancrage (25) d'un outil de préhension (11) ; et/ou - l'ensemble comprend au moins deux interfaces de fixation (9), et chaque 15 interface de fixation (9) présente des moyens de détrompage (35) destinés à coopérer avec des moyens de détrompage (33) complémentaires portés par un outil de préhension (11), de telle sorte à ce qu'un outil de préhension (11) ne puisse être fixé que sur une interface de fixation (9) prédéfinie.