Brevet FR3086750A1 — publié le 20200403

WFR3271 1 DISPOSITIF DE GEOLOCALISATION DE VEHICULE AUTOMOBILE La présente invention concerne un dispositif de géolocalisation de véhicule automobile, et plus particulièrement un tel dispositif apte à équiper un véhicule muni d'un système d'aide à la conduite. Les véhicules automobiles comprennent de plus en plus de systèmes automatisés, parmi lesquels on distingue notamment des systèmes d'aide à la conduite qui peuvent permettre aussi bien, dans un moindre degré d'autonomie du véhicule, d'aider ou de réaliser des manoeuvres de stationnement que de réaliser, dans un degré maximum d'autonomie du véhicule, le pilotage du véhicule sans qu'un conducteur soit présent dans le véhicule. De tels systèmes d'aide à la conduite comprennent notamment un ou plusieurs dispositifs de détection d'un environnement du véhicule et de paramètres externes à ce véhicule ainsi qu'au moins une unité de contrôle configurée pour interpréter les informations ainsi recueillies et pour prendre les décisions qui s'imposent en conséquence de ces informations. Plus particulièrement, la mise en oeuvre de véhicules autonomes, sans conducteur, implique l'utilisation d'une pluralité de dispositifs de détection disposés tout autour du véhicule, pour que l'unité de contrôle ait une image très précise de l'environnement du véhicule, au moins aussi fiable que l'image tridimensionnelle qu'un conducteur pourrait obtenir par lui-même. Les systèmes d'aide à la conduite implantés dans les véhicules, et tout particulièrement dans les véhicules autonomes, impliquent également la prise en compte de données de géolocalisation et donc la présence dans ou sur le véhicule d'une antenne pour permettre la réception des signaux de géolocalisation, afin que l'unité de contrôle puisse traiter l'information de la position précise du véhicule dans un environnement cartographié. La présente invention s'inscrit dans ce contexte et vise à proposer un système d'aide à la conduite qui intègre et utilise de manière optimale chacun des composants WFR3271 2 du système, afin de s'assurer que le pilotage autonome d'un véhicule automobile soit réalisé en toute sécurité sur la base d'informations de détection de la scène de route qui sont fiables. Un objet de la présente invention concerne ainsi un dispositif de géolocalisation 5 d'un véhicule automobile comprenant un boîtier à l'intérieur duquel sont agencés des moyens de réception de signal de localisation, caractérisé en ce que le boîtier est configuré pour loger un dispositif de détection optique configuré pour être nettoyé par effet centrifuge. Selon différentes caractéristiques de l'invention, prises seules ou en combinaison, 10 on pourra prévoir que : - le boîtier comporte une face de détection optique dans le plan principal de laquelle est agencé une surface optique disposée en regard du dispositif de détection ; - le boîtier présente une face d'attaque de forme pointue à l'opposé de la face de détection optique ; par face d'attaque, on entend la face du boîtier qui entre en 15 première en contact avec l'air lorsque le véhicule est en cours de roulage vers l'avant ; il importe alors que cette face d'attaque présente un profil aérodynamique, c'est-à-dire un profil offrant le moins possible de résistance à l'air ; - la surface optique du dispositif de détection optique est une vitre de protection disposée en regard d'une surface optique du dispositif de détection, ladite vitre de 20 protection étant montée rotative ; on prévoit de loger dans le boîtier du dispositif de géolocalisation un actionneur configuré pour entraîner en rotation la vitre de protection tout en laissant statique le capteur formant le dispositif de détection optique ; - selon une alternative à ce qui précède, la surface optique du dispositif de 25 détection optique est directement une surface optique du dispositif de détection, celui- ci étant configuré pour être rotatif dans son ensemble ; - le boîtier e une buse de projection de fluide sur la surface optique du WFR3271 3 dispositif de détection optique ; - le boîtier présente une face de fixation à un élément structurel du véhicule, ladite face de fixation étant au moins partiellement ouverte pour la manutention du dispositif de détection optique ; la face est dite de fixation en ce qu'elle consiste en la 5 face tournée vers l'élément structurel du véhicule qui la porte, que cet élément structurel soit directement le pavillon de toit ou un module indépendant rapporté sur un élément de carrosserie ; et on comprend que cette face est dite de fixation, quel que soit le mode de réalisation du boîtier du dispositif de géolocalisation, à savoir une fabrication à part et une fixation ultérieure sur le véhicule ou bien une réalisation 10 simultanée du pavillon de toit et du boîtier issu de la matière du pavillon de toit ; - la face de fixation au moins partiellement ouverte est configurée pour laisser passage à un conduit d'alimentation en liquide de la buse de projection d'un dispositif de nettoyage additionnel, et/ou à un circuit de commande et d'alimentation électrique d'un actionneur associé au dispositif de détection optique, etfou à un circuit 15 d'alimentation électrique des moyens de réception du signal de géolocalisation, et/ou à des câbles d'un réseau de communication entre lesdits moyens de réception du signal et le dispositif de détection optique et une unité centrale de commande déportée localisée à l'extérieur du boîtier. L'invention concerne également un système d'aide à la conduite d'un véhicule 20 automobile, comprenant un dispositif de géolocalisation conforme à ce qui est décrit précédemment, dans lequel le dispositif de détection optique et les moyens de réception do signal de localisation sont configurés pour communiquer avec une unité centrale de commande dudit système d'aide à la conduite. Le système d'aide à la conduite peut comprendre un organe de détection par 25 émission-réception d'ondes configuré pour acquérir une image selon un champ de détection dans lequel s'étend le dispositif de géolocalisation, et l'unité centrale de commande peut être alors configurée pour traiter l'image acquise par l'organe de détection par suppression de la portion du champ de détection dans lequel s'étend le WFR3271 4 dispositif de géolocalisation, et pour combiner cette image traitée avec une image acquise par le dispositif de détection optique dans le dispositif de géolocalisation. A titre d'exemple non limitatif, le segment du champ de vision du module de détection obstrué par le dispositif de géolocalisation présente une valeur angulaire de 5 l'ordre de 5 à 45'. On comprend qu'ainsi on permet de conserver l'intérêt que peut avoir la présence d'une caméra à 360°, ou à tout le moins à large champ de vision, alors que l'antenne du système de géolocalisation est dans ce champ de vision. On est ainsi capable de restituer dans l'image acquise la zone perdue par la présence de l'antenne. 10 L'invention concerne en outre un toit de véhicule automobile équipé d'un dispositif de géolocalisation tel que décrit précédemment, le boîtier étant disposé de manière à ce que le dispositif de détection optique soit tourné vers l'arrière du toit. Le dispositif de géolocalisation peut notamment être tégré dans la structure du pavillon de toit du véhicule et former d'un seul tenant avec le toit l'antenne dans 15 laquelle est embarqué notamment le dispositif de détection optique. Il peut aussi être intégré dans un module indépendant qui intègre une pluralité de fonctions optiques pour rendre autonome un véhicule de série et qui est rapporté sur le toit du véhicule. D'autres caractéristiques détails et avantages ressortiront plus clairement à la lecture de la description détaillée données ci-après à titre indicatif en relation avec un 20 exemple de réalisation de la présente invention illustré sur les figures suivantes : -la figure 1 est une vue de dessus d'un véhicule automobile, rendant visible sur le toit du véhicule un boîtier d'antenne formant partie d'un système de géolocalisation selon un premier aspect de l'invention ; - la figure 2 est une vue de détail, de dessus, du boîtier d'antenne illustré sur la 25 figure I ; - la figure 3 est une vue en perspective du boîtier d'antenne de la figure 2, la WFR3271 5 perspective rendant plus particulièrement visible la face de détection optique dans laquelle est agencé l'élément optique intégré dans le boîtier d'antenne ; - la figure 4 est une vue en perspective d'un boîtier d'antenne similaire à celui illustré sur les figures 2 et 3 notamment, l'angle de perspective rendant visible une face 5 de fixation du boîtier partiellement ouverte, le boîtier d'antenne de la figure 4 différant des boîtiers précédemment illustrés en ce qu'il intègre en outre un dispositif de nettoyage additionnel par projection de liquide dont la buse de projection est ici visible ; - la figure 5 est une vue en coupe partielle de l'antenne de la figure 4, la coupe 10 rendant plus particulièrement visibles le dispositif de détection optique configurée pour être nettoyée par effet centrifuge, le dispositif de nettoyage additionnel par projection de liquide, et des moyens de réception d'un signal de géolocalisation ; - la figure 6 est une vue en perspective d'un deuxième mode de réalisation d'un système de géolocalisation selon l'invention, selon lequel l'antenne est intégrée dans un 15 module indépendant qui intègre une pluralité de fonctions optiques, et notamment un module de détection par émission-réception d'ondes ; - la figure 7 est une vue de dessus d'un toit ou du module de la figure 6, dans laquelle on a illustré la présence de l'antenne dans le champ de vision d'un module de détection par émission-réception d'ondes ; 20 - et la figure 8 est un organigramme illustrant un procédé d'acquisition d'images dans le cas illustré sur la figure 7, avec une antenne dans le champ de vision d'un module de détection par émission-réception d'ondes. Dans la suite de la description les termes « longitudinal », « transversal » et « vertical » se réfèrent à une orientation d'un dispositif de géolocalisation selon 25 l'invention lorsque celui-ci est intégré à un véhicule. Ainsi, le terme « longitudinal » correspond à une direction parallèle à un axe longitudinal L d'un trièdre L, V, T représenté sur les figures, le terme « transversal » correspond à une direction parallèle à WER3271 6 un axe transversal T de ce trièdre, l'axe transversal étant perpendiculaire à l'axe longitudinal L et le terme « vertical » correspond à une direction parallèle à un axe vertical V du trièdre, cet axe vertical V étant perpendiculaire à l'axe longitudinal L et à l'axe transversal T. Une coupe transversale fait référence à une coupe réalisée selon un 5 plan longitudinal et transversal, c'est-à-dire un plan dans lequel s'inscrivent l'axe longitudinal L et l'axe transversal T du trièdre L, V, T illustré. La figure 1 est une vue, de dessus, d'un véhicule automobile 1 comprenant au moins un dispositif de géolocalisation 2 selon l'invention. Plus particulièrement, selon l'exemple illustré ici, le dispositif de géolocalisation 2 est rapporté sur le toit 4 du 10 véhicule, dans la partie arrière 6 de celui-ci. Le dispositif de géolocalisation 2 selon un aspect de l'invention est particulier en ce qu'il comporte dans un même boîtier 8 formant antenne aussi bien des moyens de réception de signal d'un système de localisation, nécessaires à la fonction de géolocalisation, qu'un dispositif de détection optique, spécifique en ce qu'il peut être nettoyé par effet centrifuge, c'est-à-dire par 15 rotation à grande vitesse d'une surface optique de ce dispositif de détection. Sur la figure 1, on a illustré schématiquement le véhicule automobile 1 avec une pluralité de composants, et notamment d'organes d'acquisition d'images 10 de la scène de route, d'un système d'aide à la conduite. Dans l'exemple illustré, ces organes d'acquisition d'images de la scène de route sont agencés en périphérie du toit 4 du 20 véhicule automobile, mais il sera entendu que certains de ces organes peuvent être disposés au niveau de la face avant 12, des faces latérales 14 ou de la face arrière 16 du véhicule automobile 1. En l'espèce, le véhicule automobile 1 comprend un premier organe d'acquisition d'images agencé sur la partie avant 18 du toit 4 et configuré pour donner une image précise de la scène de route à l'avant du véhicule, un deuxième 25 organe d'acquisition d'images configuré pour donner une image précise de la scène de route à l'arrière du véhicule, cet organe étant ici selon l'invention intégré dans le boîtier du dispositif de géolocalisation tel que précédemment évoqué, et deux autres organes d'acquisition d'images agencés latéralement sur le toit du véhicule. Ainsi, des données peuvent être acquises sur l'ensemble d'un environnement du véhicule WFR3271 7 automobile, c'est-à-dire à 360° autour de ce véhicule automobile. Les termes « avant » et « arrière » tel qu'ils sont utilisés ici et par la suite s'entendent ici par rapport à un sens S de déplacement principal du véhicule automobile 1. Dans ce qui va suivre, les organes d'acquisition d'images et les dispositifs de 5 détection optique consistent en des éléments configurés pour d'une part acquérir des données relatives à un environnement extérieur au véhicule sur lequel est embarqué le dispositif de géolocalisation selon un aspect de l'invention, et pour d'autre part transmettre les données ainsi acquises à une unité de contrôle quant à elle configurée pour envoyer, en conséquence de ces informations reçues, une ou plusieurs instructions 10 permettant d'enclencher ou d'assister une manoeuvre du véhicule. La figure 1 rend plus particulièrement visible le dispositif de géolocalisation 2 selon un aspect de l'invention disposé en partie arrière 6 du toit 4. Le dispositif de géolocalisation 2 comporte un boîtier 20 qui présente notamment une face arrière, c'est-à-dire une face tournée vers l'arrière du véhicule, qui forme une 15 face de détection optique 22 et une face avant, ou face d'attaque 24 car tournée vers l'avant du véhicule et donc directement en travers du flux d'air lors du roulage du véhicule, qui présente une forme en pointe. Tel que cela est visible sur les figures 2 et 3 notamment, une surface optique 26, c'est-à-dire un élément optique avantageusement transparent, cst agencée dans la face 20 de détection optique 22 du boîtier 20, ladite surface optique présentant une partie bombée dépassant du plan principal défini par la face de détection optique 22. La surface optique 26 est configurée pour permettre un champ de vision 27 approprié vers l'arrière du véhicule, tel qu'illustré à titre d'exemple sur la figure 1. La face de détection optique 22 présente une portion proximale 28, proche d'une 25 base du boîtier 20, et une portion distale 30, tournée à l'opposé du véhicule sur lequel le boîtier est disposé, et la figure 3 illustre la caractéristique, non limitative, selon laquelle le profil du boîtier est tel que la portion proximale 28 présente une dimension WFR3271 8 transversale supérieure à celle de la portion distale 30 formant sommet du boîtier. De la sorte, le boîtier présente ici une forme pointue de la face arrière vers la face avant et une forme pointue de la base solidaire de la structure du véhicule vers le sommet. On comprend que ces formes sont notamment appropriées au profil aérodynamique du 5 véhicule et que les formes des faces du boîtier ne sont ici pas limitatives, et notamment la forme creusée des faces latérales 32 s'étendant entre la face arrière et la face avant. Les figures 4 et 5 rendent visibles l'intérieur du boîtier 20 formant antenne pour illustrer notamment la présence dans cet unique boîtier de moyens de réception 34 de signal d'un système de localisation, par exemple un signal satellite de type GPS assurant 10 la fonction de géolocalisation, et d'un dispositif de détection optique 36, spécifique en ce qu'il peut être nettoyé par effet centrifuge, c'est-à-dire par rotation à grande vitesse d'une surface optique de ce dispositif de détection. Il convient de noter que ces figures 4 et 5 permettent en outre d'illustrer une variante de réalisation dans laquelle le boîtier 20 formant antenne du dispositif de 15 géolocalisation 2 intègre également un dispositif de nettoyage additionnel par projection de fluide configure pour projeter, via une buse de projection 38, du fluide, que ce soit de l'air, de l'eau ou du liquide lave-glace, sur la surface optique 26 agencée dans la face de détection optique 22 du boîtier 20. Bien entendu, ce qui va suivre pour décrire les figures 4 et 5 s'applique également si le dispositif de détection optique n'est 20 pas associé à un tel dispositif de nettoyage additionnel, le nettoyage s'effectuant uniquement par effet centrifuge. Tel qu'illustré sur la figure 4, le boîtier comporte à sa base, telle qu'elle a été évoquée précédemment, une face de fixation 40 au moins partiellement ouverte pour laisser passage à l'insertion et au retrait du dispositif de détection optique configuré 25 pour être nettoyé par effet centrifuge. La face de fixation 40 comporte un rebord périphérique 42 dans lequel sont ici réalisés plusieurs trous de fixation 44 permettant le vissage notamment du boîtier sur un panneau de toit ou sur un module indépendant intermédiaire tel qu'il sera détaillé ci-après. WFR3271 9 On comprend que les moyens de fixation pourraient différer sans sortir du contexte de l'invention, et que le rebord périphérique pourrait notamment servir de zone de soudage du boîtier à l'élément de structure approprié du véhicule, par exemple le toit 4. Par ailleurs, il pourrait être envisagé que le boîtier formant antenne soit réalisé 5 d'un seul tenant avec l'élément de structure du véhicule et par exemple le toit, et dans une telle variante, l'élément de structure serait ouvert au droit du boîtier formant antenne pour laisser passer le dispositif de détection dans le logement formé à l'intérieur du boîtier. Tel que cela est visible sur la figure 4, la face de fixation au moins partiellement 10 ouverte permet le passage depuis l'intérieur du boîtier vers l'extérieur de celui-ci d'un conduit d'alimentation en liquide 46 de la buse de projection 38 du dispositif de nettoyage additionnel, ainsi que d'un circuit de commande et d'alimentation électrique 48 d'un actionneur 50 associé au dispositif de détection optique 36, ledit actionneur permettant la mise en rotation de la surface optique 26 pour permettre son nettoyage 15 par effet centrifuge. Bien entendu, l'ouverture formée dans la face de fixation peut permettre en outre le passage d'un circuit d'alimentation électrique des moyens de réception du signal de géolocalisation également logés dans le boîtier formant antenne et il peut être prévu de faire passer par cette ouverture des moyens filaires de communication entre lesdits 20 moyens de réception du signal, et/ou le dispositif de détection optique, et une unité centrale de commande 200, illustrée schématiquement en traits pointillés sur les figures let 7, déportée et localisée à l'extérieur du boîtier. La figure 4 rend notamment visible des pattes 52 de fixation de l'actionneur 50 précédemment évoqué, ces pattes permettant notamment de figer la position du stator 25 de l'actionneur par rapport au boîtier. On va décrire maintenant en se référant à la figure 5 un exemple de réalisation du dispositif de détection 36 logé dans le boîtier et configuré pour être nettoyé par effet centrifuge. Le dispositif de détection 36 comporte un capteur 54 dont le corps renferme des WFR3271 10 moyens d'acquisition et le cas échéant de traitement d'images, le corps étant recouvert par une lentille de projection 56. Le dispositif de détection comporte en outre une vitre de protection formant la surface optique 26 précédemment évoquée et agencée dans la face de détection 22 du boîtier. Le capteur 54 est fixe par rapport au boîtier et la vitre 5 de protection est configurée pour tourner à grande vitesse lorsque des salissures sont détectées sur la surface optique formée par cette vitre de protection. A cet effet, le dispositif de détection 36 est associé à l'actionneur 50 disposé dans le prolongement longitudinal du dispositif de détection. Plus particulièrement, l'actionneur est ici un moteur de type brushless, qui comporte un stator interne 49 porteur de bobines IO alimentés en courant et un rotor externe 51 porteur d'aimants permanents et configuré pour tourner autour du stator. Le stator 49 porte un support 53 du corps du capteur 54 de manière à assurer sa position fixe et le rotor 51 est lié à la surface optique 26 via une paroi intermédiaire 58, de sorte que la mise en rotation du rotor autour du stator entraîne la rotation à grande vitesse de la surface optique 26 autour de l'axe de rotation 15 de l'actionneur, avantageusement confondu avec l'axe optique du capteur 54. Le fait que l'actionneur soit ici un moteur à rotor externe n'est pas limitatif de l'invention et la surface optique du dispositif de détection intégré selon l'invention dans le boîtier du dispositif de géolocalisation pourrait sans sortir du contexte de l'invention être mise en rotation avec un actionneur à rotor interne. 20 Il convient de noter que l'encombrement du dispositif de détection et des moyens nécessaires pour le nettoyage de sa surface optique, ici par effet centrifuge, est essentiellement longitudinal, c'est-à-dire selon la direction d'avancement du véhicule. Ceci est particulièrement avantageux dans la position du boîtier du dispositif de géolocalisation illustrée notamment sur la figure 1, puisque l'emprise aérodynamique 25 peut être limitée du fait de la seule augmentation de l'encombrement longitudinal, peu pénalisant pour l'aérodynamique, et de la non-augmentation de l'encombrement vertical et/ou transversal, qui serait elle pénalisante pour l'aérodynamique. La figure 5 illustre également plus en détail un dispositif de nettoyage additionnel 60 permettant la projection de fluide sur la surface optique, qui peut être utilisé WFR3271 11 préalablement ou simultanément à la mise en rotation de la surface optique, afin de faciliter le décollage des salissures de la surface optique lors de la rotation de celle-ci. Pour faire suite à ce qui vient d'être décrit précédemment, il convient de noter que dans cette variante de réalisation, le dispositif de nettoyage additionnel 60 par 5 projection de fluide est uniquement un dispositif d'appoint, et que l'on peut se contenter d'une buse de projection 38 unique et fixe, et donc peu encombrante. La buse de projection 38 présente un corps 39 susceptible de guider le fluide reçu via le conduit d'alimentation en liquide 46. La buse 38 est configuré pour projeter un jet 62 sur la surface optique 26. 10 Tel que cela a été précisé précédemment, la figure 5 illustre également schématiquement la présence des moyens de réception 34 de signal d'un système de localisation, par exemple un signal satellite de type GPS. Ceux-ci sont disposés au plus près la portion distale 30 formant sommet du boîtier, afin de bénéficier de la meilleure qualité de réception. Un blindage électromagnétique pourra le cas échéant être prévu 15 entre l'actionneur 50 du dispositif de détection 36 et les moyens de réception 34, afin de ne pas troubler la réception du signal et le traitement de ces informations de géolocalisation. Le boîtier formant antenne tel qu'il vient d'être décrit peut notamment être intégré dans un module indépendant 100 susceptible d'être rapporté sur un toit de 20 véhicule automobile, tel qu'illustré sur la figure 6. Le module indépendant 100 est spécifique en ce qu'il intègre une pluralité de dispositifs de détection de type caméra de vision ou dispositifs RADAR ou LIDAR, susceptibles de donner une autonomie à un véhicule qui n'est pas prévu dès sa conception d'un système d'aide à la conduite appropriée. Notamment, on peut observer 25 sur la figure 6 la présence de caméras de vision latérales 101 et des dispositifs de détection agencés dans une face frontale 102 du module indépendant. Chacun de ces organes de détection vise à assurer une acquisition de données sur tout le pourtour du véhicule. Le dispositif de détection intégré dans le boîtier du dispositif de géolocalisation vise ici à assurer l'acquisition de données sur l'arrière du véhicule. WFR3271 12 Sans qu'il soit nécessaire pour la bonne compréhension de l'invention de décrire en détail un tel module indépendant 100, il convient de noter qu'il présente sur une face externe, ou supérieure, c'est-à-dire une face opposée à la surface du toit sur laquelle il est destiné à être déposé, un module de détection 110 à large champ de 5 vision, ici à 360°. Plus particulièrement, dans le cas illustré, ce module de détection fonctionne par émission-réception d'ondes et prend la forme d'un dispositif LIDAR, susceptible de reconstruire une image de l'ensemble de la scène de route présente autour du véhicule. Dans ce contexte, il convient de noter que le boîtier formant antenne du dispositif de géolocalisation selon un aspect de l'invention se trouve dans au 10 moins un segment angulaire du champ de vision du module de détection et empêche l'analyse de la scène de route disposée en aval du boîtier dans ce segment angulaire. La figure 7 illustre plus clairement cette problématique. Le boîtier 20 du dispositif de géolocalisation 2 se retrouve dans le large segment angulaire S1 couvert par le module de détection 110. Il en résulte une portion d'image S2 détectée par ce module 15 de détection qui reste fixe, du fait de la présence du boîtier statique, au contraire du reste de l'image détectée qui évolue au fil du déplacement du véhicule. Le module de détection 110 et l'unité centrale de commande 200 associé sont alors configurés pour découper cette portion d'image S2 du reste de l'image détectée puis pour la remplacer par une image détectée par le dispositif de détection 36 intégré dans le boîtier 20 du 20 dispositif de géolocalisation, dont le champ de vision 27 est dégagé. Le procédé de détection et de traitement d'image mis en oeuvre par le module de détection 110 et l'unité centrale de commande 200 associé est illustré sur la figure 8. Une première étape El consiste en l'acquisition et le traitement d'image, sur un secteur angulaire donné, par le module de détection 110. Dans une deuxième étape E2, une 25 analyse de l'image est réalisée par l'unité centrale de commande associée et des moyens de traitement d'image appropriés afin de déterminer si une portion de l'image détectée reste fixe et si cette portion de l'image fixe est due à la présence du boîtier du dispositif de géolocalisation 2, notamment en estimant si le segment angulaire correspond. Si aucune portion de l'image ne reste fixe, ou si la portion fixe de l'image est analysée WFR3271 13 comme étant due à une salissure plutôt qu'à la présence du boîtier dans le champ de vision, l'image acquise par le module de détection 110 est fournie en l'état au système d'aide à la conduite dans une troisième étape E3. Si par contre, la portion fixe de l'image est analysée comme étant due à la présence du boîtier dans le champ de vision, 5 l'unité centrale de commande procède à une quatrième étape E4 au cours de laquelle, simultanément, il récupère dans une première sous étape E41 une image détectée par le dispositif de détection 36 embarqué dans le boîtier 20 et il traite dans une deuxième sous étape E42 l'image acquise par le module de détection 110 pour effacer la portion fixe de cette image. Cette quatrième étape E4 est suivie alors d'une cinquième étape E5 I O de traitement d'image par addition et superposition des deux images obtenues de façon simultanée dans chacune des sous-étapes précédentes, l'image résultant de cette superposition d'images étant alors fournie au système d'aide à la conduite. La description qui précède explique de façon claire et complète comment la présente invention arrive aux buts qu'elle s'est fixés, à savoir la réalisation d'un 15 dispositif de géolocalisation susceptible d'intégrer des moyens d'acquisition de données relatives à la scène de route, de manière à agencer dans un environnement réduit deux composants indispensables à l'autonomisation d'un véhicule automobile. Le dispositif tel qu'il fait l'objet de l'invention permet notamment de proposer l'intégration de ces deux composants dans un boîtier dont la face de détection, à savoir la face comprenant 20 l'élément optique des moyens d'acquisition de données, doit être la plus petite possible pour entraver le moins possible le champ de vision d'autres éléments de détection du véhicule. La présente invention ne saurait toutefois se limiter aux moyens et configurations décrits et illustrés ici et elle s'étend également à tout moyen ou configuration 25 équivalent et à toute combinaison techniquement opérante de tels moyens. En particulier la forme et la disposition du boîtier du dispositif de géolocalisation peuvent être modifiées sans nuire à l'invention dans la mesure où le dispositif intègre à la fois des moyens de réception de signal d'un REVENDICATIONS1. Dispositif de géolocalisation (2) d'un véhicule automobile comprenant un boîtier (20) à l'intérieur duquel sont agencés des moyens de réception (34) de signal de localisation, caractérisé en ce que le boîtier est conliguré pour loger un dispositif de détection optique (36) configuré pour être nettoyé par effet centrifuge. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le boîtier (20) comporte une face de détection optique (22) dans le plan principal de laquelle est agencé une surface optique (26) disposée en regard du dispositif de détection. 3. Dispositif selon la revendication , caractérisé en ce que le boîtier présente une face d'attaque (24) de forme pointue à l'opposé de la face de détection optique (22). 4. Dispositif selon la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce que la surface optique (26) du dispositif de détection optique est une vitre de protection disposée en regard d'une lentille de projection (56) du dispositif de détection optique (36), ladite vitre de protection étant montée rotative. 5. Dispositif selon l'une des revendications 2 à 4, caractérisé en ce que le boîtier (20) intègre une buse de projection (38) de fluide sur la surface optique (26) du dispositif de détection optique. 6. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé m. ce que le boîtier (20) présente une face de fixation (40) à un élément structurel du véhicule, ladite face de fixation (40) étant au moins partiellement ouverte pour la manutention du dispositif de détection optique (36). 7. Système d'aide à la conduite d'un véhicule automobile, comprenant un dispositif de géolocalisation (2) conforme à h revendication précédente, dans lequel le dispositif de détection optique (36) et les moyens de réception (34) de signal de localisation sont configurés pour communiquer avecune, unité centrale de commande (200) dudit système d'aide à la conduite. WFR3271 15 8. Système d'aide à la conduite selon la revendication précédente, comprenant un organe de détection (110) configuré pour acquérir une image selon un champ de détection dans lequel s'étend le dispositif de géolocalisation (2), dans lequel l'unité centrale de commande (200) est configurée pour traiter l'image acquise par l'organe 5 de détection par suppression de la portion du champ de détection dans lequel s'étend le dispositif de géolocalisation, et pour combiner cette image traitée avec une image acquise par le dispositif de détection optique dans le dispositif de géolocalisation. 9. Toit (4) de véhicule automobile équipé d'un dispositif de géolocalisation (2) selon l'une des revendications 1 à 7, le boîtier (20) étant disposé de manière à ce que 10 le dispositif de détection optique soit tourné vers l'arrière du toit (4).