Brevet FR3079684A1 — publié le 20191004

Dispositif et procédé de charge d'une batterie électrique La présente invention concerne un dispositif de charge et un procédé de pilotage d'un tel dispositif, en particulier destiné à être utilisé dans un véhicule automobile à propulsion électrique ou hybride. Dans des véhicules à propulsion électrique ou hybride, un groupe motopropulseur comporte une machine électrique alimentée par une batterie d'accumulation électrique. Dans certains de ces véhicules, il est prévu un dispositif de charge pouvant être raccordé au réseau électrique afin de recharger la batterie d'accumulation électrique entre deux utilisations du véhicule. En vue de recharger la batterie d'accumulation électrique de son véhicule, un utilisateur peut souhaiter raccorder le dispositif de charge à un réseau électrique triphasé ou à un réseau électrique monophasé. À cet effet, il a été proposé des dispositifs de charge pouvant être raccordés à la fois au réseau triphasé et au réseau monophasé. Le document WO 2012/140 374 donne un exemple d'un tel dispositif de charge destiné à être utilisé dans un véhicule à propulsion électrique. Sur la figure 1, on a représenté un schéma électrique simplifié d'un dispositif de charge 2 tel que décrit dans le document WO 2012/140 374. Le dispositif 2 est raccordé à un réseau électrique 4 monophasé de tension VR et de courant iR. Le dispositif 2 comporte successivement un étage de filtrage 6 raccordé au réseau 4, un étage abaisseur de tension 18, une machine électrique 24 et un étage élévateur de tension 26. L'étage de filtrage 6 comprend quatre branches référencées 8, 10, 12 et 14 raccordées deux à deux en parallèle. Les branches 10 et 14 comportent une première inductance L1 et une résistance R1 et les branches 8 et 12 comportent une deuxième inductance L2. L'étage de filtrage 6 comporte un condensateur de sortie de capacité Cil, raccordé entre les noeuds 2 communs entre les branches 8 et 10 d'une part, et les branches 12 et 14, d'autre part. L'étage abaisseur de tension 18 comporte quatre diodes 20 et quatre interrupteurs 22 répartis sur deux branches raccordées à l'étage 5 6. Les interrupteurs 22 sont pilotés par une fonction de pilotage u, par exemple une tension carrée de rapport cyclique variable. L'étage 18 délivre en sortie une tension Vk et un courant in redressé. Le dispositif de charge est par exemple une représentation simplifiée du dispositif décrit dans le document FR2943188 en 10 utilisation monophasée. L'étage 18 est raccordé à une inductance en série avec les inductances de la machine électrique du véhicule. Toutes ces inductances 24 sont schématiquement représentées par une inductance équivalente Ln, et une résistance équivalente Rm. 15 L'étage élévateur de tension 26 est raccordé en série avec la machine électrique 24. Dans le schéma simplifié de la figure 1, l'étage 26 comporte une diode 28 et un interrupteur 30. L'interrupteur 30 est piloté par une fonction de pilotage z, par exemple une tension carrée de rapport cyclique variable. 20 Sur la figure 1, on a schématiquement représenté une batterie d'accumulation électrique 32. La batterie 32 est raccordée au dispositif de charge 2 en sortie de l'étage élévateur de tension 26. La tension aux bornes de la batterie 32 est Vb. Un tel dispositif de charge fonctionne de manière satisfaisante 25 lorsque les conditions de recharge de la batterie sont idéales, c'est-à- dire lorsque l'impédance de lignes entre le réseau 4 et l'étage de filtrage 6 est sensiblement nulle et la tension monophasée d'alimentation VR ne présente pas de composantes harmoniques, la tension VR étant une tension parfaitement sinusoïdale. 30 Lorsqu'un tel dispositif est raccordé à un réseau monophasé délivrant une tension d'alimentation comportant des composantes harmoniques, le dispositif de charge 2 rejette des perturbations harmoniques contenues dans la tension d'alimentation, mais pas suffisamment pour remplir toutes les exigences de la norme de 3 compatibilité électromagnétique CEM selon le standard IEC 61000-3-2 lorsque l'impédance de ligne n'est plus sensiblement nulle. La partie inductive de l'impédance de ligne entraîne de fortes variations de la tension d'alimentation VR. 5 Le déphasage entre la tension d'alimentation et le courant d'alimentation n'est pas asservi d'une façon active par la stratégie de commande du dispositif 2. Par conséquent le rendement de l'opération de charge n'est pas optimal. L'invention a donc pour but de permettre la charge d'une 10 batterie d'accumulation électrique depuis un réseau monophasé lorsque les conditions de charge ne sont pas idéales en conservant les mêmes performances de charge que lorsque l'impédance de ligne est sensiblement nulle et la tension d'alimentation du réseau ne comporte pas d'harmoniques. 15 Au vu de ce qui précède l'invention a pour objet un dispositif de charge d'une batterie d'accumulation électrique comprenant un étage de filtrage destiné à être raccordé à un réseau électrique, un étage abaisseur de tension raccordé à l'étage de filtrage et un étage élévateur de tension couplé à l'étage abaisseur de tension et destiné à 20 être raccordé à une batterie d'accumulation électrique, ledit dispositif de charge comprenant un système de pilotage des étages abaisseur et élévateur de tension du dispositif de charge. Le couplage entre l'étage abaisseur de tension et l'étage élévateur de tension peut comprendre des éléments intermédiaires tels 25 qu'une ou plusieurs inductances. Le système de pilotage comprend : - un premier observateur d'au moins deux variables d'état, lesdites variables d'état comprenant une tension de sortie de l'étage de filtrage et un courant circulant à travers une inductance, et 30 - une boucle à verrouillage de phase reliée à un deuxième observateur apte à estimer une dérivée. De préférence, le système de pilotage comprend un filtre passe-bas relié au deuxième observateur et apte à atténuer des variations du signal reçu du deuxième observateur. 4 Selon une autre caractéristique du dispositif, le système de pilotage comprend en outre un module d'élaboration de consigne apte à élaborer les fonctions de pilotage des étages abaisseur et élévateur de tension en déterminant des rapports cycliques desdites fonctions de 5 sorte qu'un courant délivré par un réseau électrique comporte des harmoniques d'ordre supérieur de niveaux inférieurs à ceux définis dans le standard IEC 61000-3-2 et qu'un courant de charge de la batterie soit égal à un courant de consigne de charge, à partir des données fournies par lesdits observateurs. 10 Avantageusement, le dispositif comprend en outre un module de mesure de tensions et de courants. L'invention a aussi pour objet un procédé de charge d'une batterie d'accumulation électrique à partir d'un dispositif de charge comprenant un étage de filtrage raccordé à un réseau électrique, un 15 étage abaisseur de tension raccordé à l'étage de filtrage et un étage élévateur de tension couplé à l'étage abaisseur de tension et raccordé à une batterie d'accumulation électrique. On utilise un premier observateur pour déterminer des variables d'état, lesdites variables d'état comprenant une tension de sortie de 20 l'étage de filtrage et un courant circulant à travers une inductance, on utilise un deuxième observateur pour estimer une dérivée première d'une variable de perturbation et on asservit au moins l'une des variables d'état. Avantageusement, on filtre le signal délivré par le deuxième 25 observateur de manière à atténuer les effets des discontinuités de la dérivée première. Selon une autre caractéristique du procédé, on calcule des dérivées première et seconde d'un courant de consigne du courant délivré par un réseau d'alimentation électrique. 30 De préférence, on détermine une commande virtuelle de la tension de sortie de l'étage de filtrage à partir notamment de la variable de perturbation, du courant de consigne et de sa dérivée première, du courant circulant à travers les inductances et du courant délivré par le réseau d'alimentation. 5 Selon encore une autre caractéristique du procédé, on élabore le rapport cyclique de la fonction de pilotage de l'étage abaisseur de tension à partir des données fournies par lesdits observateurs et de l'erreur de suivi de la tension de sortie de l'étage de filtrage par 5 rapport à ladite commande virtuelle. Avantageusement, on élabore le rapport cyclique de la fonction de pilotage de l'étage élévateur de tension à partir des données fournies par lesdits observateurs et de l'erreur de suivi de la tension de sortie de l'étage de filtrage par rapport à ladite commande virtuelle. 10 D'autres buts, caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description suivante, donnée uniquement à titre d'exemple non limitatif, et faite en référence aux dessins annexés sur lesquels : - la figure 1, qui a déjà été décrite, représente un dispositif de 15 charge de l'art antérieur ; - la figure 2 illustre un dispositif de charge selon un aspect de l' invention ; - la figure 3 illustre un système de pilotage incorporé dans le dispositif de charge de la figure 2 ; et 20 - la figure 4 illustre un procédé de pilotage d'un dispositif de charge selon un aspect de l'invention. On a schématiquement représenté sur la figure 2 un dispositif de charge 34 selon un aspect de l'invention. Les éléments du dispositif 34 identiques aux éléments constituant le dispositif 2 de la figure 1 25 portent les mêmes références. En outre, le dispositif 34 est raccordé à un réseau électrique 4 monophasé délivrant une tension VR et un courant iR et à une batterie d'accumulation électrique 32 de tension Vb. Le dispositif 34, le réseau électrique 4 et la batterie 30 d'accumulation électrique 32 sont incorporés dans un système SYS de charge. Le dispositif 34 comprend un système de pilotage 36 ayant pour fonction de commander les interrupteurs 22 de l'étage abaisseur 6 18 et l'interrupteur 30 de l'étage élévateur de tension 26 en élaborant les fonctions de pilotage u et z. Le système 36 est représenté en détail sur la figure 3. Le système 36 comprend un module de mesure 37, un premier 5 observateur 38, une boucle à verrouillage de phase 39, un deuxième observateur 40, un filtre passe-bas 41, un dérivateur 42 et un module d'élaboration 43 de commande des fonctions de pilotage u et z. Le module 37 est capable de mesurer les tensions VR et Vb et les courants iR et in. 10 Le module 37 est relié au premier observateur 38 et à la boucle à verrouillage de phase 39. Le premier observateur 38 comprend un filtre de Kalman étendu et a pour fonction d'estimer la valeur de la tension VF aux bornes des condensateurs Ci., d'estimer la valeur du courant i2 15 circulant à travers les deuxièmes inductances L2 à partir des mesures transmises par le module de mesure 37 et de transmettre les valeurs estimées au module d'élaboration 43. La boucle à verrouillage de phase 39 est reliée au deuxième observateur 40 et au dérivateur 42 dont une sortie est reliée au module 20 d'élaboration 43. La sortie du deuxième observateur 40 est reliée au filtre passe-bas 41 dont une sortie est reliée au module d'élaboration 43. La boucle à verrouillage de phase 39 a pour fonction de générer et transmettre un signal sinusoïdal de même fréquence et de même 25 phase que le premier harmonique de la tension VR. du réseau. La fréquence et le déphasage déterminés par la boucle 39 sont transmis au deuxième observateur 40 comprenant un filtre de Kalman apte à estimer la dérivée première de la tension VR du réseau et au dérivateur 42 apte à calculer la dérivée première dit et la dérivée d ,2,c 30 11 seconde a un courant iR(t) de consigne du réseau. dt2 Les discontinuités de la dérivée ciR- induisent de fortes dt variations du courant iR délivré par le réseau. Par conséquent, la partie 7 inductive de l'impédance de ligne entraîne de fortes variations de la tension VR du réseau. Le filtre passe-bas 41 a pour fonction d' atténuer les discontinuités de l'estimation de la dérivée diiR de la tension VR du dt 5 réseau. Le module d'élaboration 43 de commande a pour fonction d'élaborer une loi de commande non linéaire visant à réguler le courant de charge in selon une consigne de courant de charge in tout en limitant à son fondamental le contenu harmonique du courant iR 10 délivré par le réseau. En d'autres termes, le courant iR délivré par le réseau doit se comporter selon le courant et) de consigne du courant iR tel que : «c tR (t) = IR sin (cot) 15 où IR est l'amplitude désirée du courant iR délivré par le réseau et co est la pulsation du réseau électrique 4. La loi de commande non linéaire est élaborée en s'appuyant sur la valeur moyenne des courants et tensions du dispositif de charge 34 20 pendant une période Tc de commutation des interrupteurs des étages abaisseur et élévateur de tension. Par exemple, la période Tc de commutation est égale à 100 us. La loi de commande agit sur les fonctions de pilotage u et z respectivement des interrupteurs 22 de l'étage abaisseur 18 et de 25 l'interrupteur 30 de l'étage élévateur 26 en ajustant les rapports cycliques a(t) et f3(t) des fonctions de pilotage u et z définis par a(t) = T -1c t f t+Tc 11(T)dT , et 30 i3(t) = Tc Jt ft+Tc Z(T)dT Le module d'élaboration 43 de commande élabore les fonctions de pilotage u et z. Par la suite est détaillé un modèle du système SYS permettant de calculer les variables de commande a(t) et RO. (1) 8 Les rapports cycliques a(t) et (3(t) des fonctions de pilotage u et z sont déterminés à partir du modèle du système SYS de charge suivant : {C in dVdFt(t) = iR (0 - in CO a(0 dii(t) (4) 2L1 = VR(t) - VF(t) - 2 Riii (t) dt di2 (t) 2L2 = VR(t) - VF(t) dt din(t) Lmd = VF(t)a(t) - 3(t)Vb(t) - Rmin(t) t Soient un vecteur d'état X comprenant des variables d'état, un vecteur de commande C comprenant des variables de commande et un vecteur de perturbation D comprenant des variables de perturbation : (5) C=1a,f3} , (6) D={VR,Vb} - (7) 15 Le modèle (4) peut être formulé sous la forme générique suivante : dX = f (X, C, D) dt 20 L'élaboration de la loi de commande non linéaire est une commande de type « back stepping » fondée sur les principes connus dans l'état de la technique sous l'expression anglo-saxonne « backstepping ». Le calcul des paramètres de la loi de commande utilise des 25 fonctions de Lyapunov (« control Lyapunov function », en anglais). On impose d'une façon itérative une forme triangulaire à la représentation du modèle (4) du système SYS de charge. En supposant que le courant iR délivré par le réseau est tel que : 30 iR(t) = i1(t) + i2(t) (9) 5 10 (8) 9 l'évolution du courant iR délivré par le réseau peut être exprimée sous la forme : 5 2L1 R (L2 +Li ) 2RiiR 2Ri i2 (10) cilt = (VR - VF) L2 Soit eiR une erreur de suivi de consigne du courant iR délivré par le réseau et ayant pour expression : 10 eiR = iR La tension VF aux bornes du condensateur C1 de la branche 16 est choisie comme une commande virtuelle (« fictious control » en anglais) permettant d'imposer une dynamique souhaitée à l'évolution 15 de l'erreur eiR de suivi de consigne du courant iR. En partant de l'équation (10), l'évolution du signal d'erreur eiR est donnée par : (L2+Li ) = dEiR (VR VF) 2R1 iR +2Ri i2L2 dt 2L1 20 En remplaçant le courant iR délivré par le réseau dans l'équation (12) par eiR + if?, on obtient : (1/2+Li ) -c dEiR ei (VR-VF) , 2RiiR +2Rii2 dic R R dt 2L1 dt (13) 25 Le principe de la commande repose sur le calcul de la tension VF choisie comme une commande virtuelle VF = Le terme -- eiR dans l'équation (13) induit une dynamique exponentielle stable pour eiR. Il est préférable de ne pas compenser le 30 terme --- ei- R par la commande virtuelle V. atic, dt (12) Le calcul du terme --- ei- R est effectué au moyen d'une première fonction V1 (e iR) de Lyapunov telle que : 1/-1 (eiR) = -12 ei2R où lim o Vi(e,R) = 00, et choisie afin de rendre l'équation (13) EER 5 exponentiellement stable en respectant la condition suivante : soit dVi (15), dt 10 (14) 10 - = dt aVl dEiR dei (16) * = * 0, la condition (15) est assurée si : ((iiR 1) 2R11R +2R1i2 L2 -C 20 2L1 = -cieiR (18) diR dt En partant de l'équation (18), la commande virtuelle V; est telle que : (L2+Li ) diR V; = L2( VR L2 2R1 if? + 2Ri i2 2L1 dt + 2LlcicjR)/(L2 + L1) 25 (19) La commande V; étant une commande virtuelle, il s'agit par la suite de revenir vers la commande physique du rapport cyclique a(t) de la fonction de pilotage u en posant 30 VF = V; + Evp. (20) 11 où evF est l'erreur de suivi de la consigne de la tension VF. En remplaçant dans l'équation (12) VF par (20), on obtient : dEiR dt = - (C1 + R1\ (L2+1,1) (21) Ll eV R 2L2L1 5 Comme l'équation (21) caractérise une dynamique exponentiellement stable, l'erreur CiR de suivi de consigne de courant tend vers 0 ou est bornée si l'erreur evF tend vers 0 ou est bornée. On cherche à ce que evF converge exponentiellement vers 0. 10 Pour satisfaire le critère de convergence exponentielle de evF vers 0, une deuxième fonction V2 de Lyapunov est construite telle que : V2(EiR,EvF) =Vi(EiR)-1- 2E13-F (22) 15 où limEt. evF)=00. R, vF La deuxième fonction V2 permet de concevoir la commande physique a(t) en déterminant la deuxième fonction V2 de sorte que la dérivée temporelle de la fonction V2 soit être rendue négative : ciV2 + (ci + L + L EVF Li El 1 2 C- IR + eiR in(t) a(t) (L2 + L1) EVF Cin 2L2L1 eiR dVR (L2 + 1,1) dt L2 2R1ciditl? + R1-2 (VR V;) 2L1 cidti2? L1 + L2 2L1L2C1 (c1 1:1? Li + L2 E,R + Li+L2 (33) EvFEiR 10 afin que le terme soit dominé par le reste du membre de cin droite de l'équation (32) permettant de garantir que la dérivée temporelle de la fonction V2 est définie négative. L'évolution de l'erreur evF de suivi de la consigne VF est alors asymptotiquement stable et on obtient : 15 dEvF(Li +L2) + 1 ) dt = (C2 Ci R Li+11,2) eVF EIR 2L1L2 Cin On détermine la loi de commande du rapport cyclique f3(t) de la fonction de pilotage z en utilisant la même démarche que celle 20 employée pour déterminer la loi de commande du rapport cyclique a(t) de la fonction de pilotage u. On introduit une troisième fonction V3 de Lyapunov telle que : 2 (35) V3(EiR, EvF, E in) = y2 + _1 2 Etn 2 + 92 (fo (ft e O ) où gint E R+ et est par exemple égale à la valeur 10, Eln est une erreur de suivi de consigne du courant in de charge e- = ln - ic n 14 (34) 25 30 (36) et la loi de commande du rapport cyclique RO est déterminée de sorte que la dérivée temporelle de la troisième fonction V3 soit définie négative : 15 (37) soit av3 = av2 e in ('tginte J E (38) dt dt dt 0 in 0 telle que : e- (VBP - inC-R r Fa -Vm + aLJp e.n) 2 = C3 Ein (41) 20 Puis en injectant l'équation (41) dans l'équation (40), on obtient : fl (t) = VFa(t)-ii,Rm+C3LmEin+gintLm lot Ein d V3dV2 = - (C3 + E2 La tension VR est modélisée par l'équation suivante : 19 VR = VRh1 sin(wt) + VRh2 COS(G0t) VRh3 sin(3wt) + VRh4 COS(3G0t) VRh5 sin(5wt) + VRh6 cos(5wt) (58) 5 Un modèle de variation lente est associé à chaque amplitude en interprétant les amplitudes des harmoniques comme des variables d' état. dvRtii = 0, i = 1: 6 dt 10 Le filtre de Kalman est recalé en utilisant une équation d'observation correspondant au développement en série de Fourier jusqu'à l'ordre 5 de la tension VR comprenant seulement les harmoniques de rang impair. 15 Le modèle d'évolution de la tension VR est discrétisé en utilisant une méthode d'approximation d'Euler explicite de période de discrétisation par exemple égale à 100 ps. Dans une deuxième étape, la dérivée datRde la tension VR est calculée à partir des observations des amplitudes des harmoniques 20 selon : civR i, r (60) - LV Rhiki -=1:6 + [vRh. ] cT lk où Si = [sin(cokTs) cos(cokTs) sin(3cokTs) cos(3cokTs) sin(5cokTs) cos(5cokTs)] et 25 S2 = kocos(cokTs) - cosin(cokTs) 3cocos(3cokTs) - 3cosin(3cokTs) 5cocos(5cokTs) - 5cosin (5cokTs)] Puis, lors d'une deuxième phase P2, le module d'élaboration 43 détermine la commande virtuelle V; à partir de l'équation (19). 30 Lors d'une troisième phase P3, le module d'élaboration 43 détermine le rapport cyclique a(t) de la fonction de pilotage u à partir de l'équation (31). (59) 20 Puis, lors d'une quatrième phase P4, le module d'élaboration 43 détermine le rapport cyclique f3(t) de la fonction de pilotage z à partir de l'équation (42). Il comprend en outre un intégrateur apte à intégrer l'erreur e in de suivi de consigne du courant in de charge. 5 Le filtre passe-bas 41 a pour fonction d'atténuer les discontinuités de la dérivée avR . dt La pulsation de coupure du filtre 41 est déterminée par exemple de sorte que sa bande passante soit réglée sur les observations des amplitudes des harmoniques utilisées pour le calcul de la dérivée selon 10 l'équation (60). Avantageusement, le système de charge réduit les harmoniques d'ordres supérieurs du courant iR délivré par le réseau en présence de perturbations harmoniques permanentes sur la tension VR de réseau et d'une impédance de ligne maximale de manière à respecter le standard 15 IEC 61000-3-2. En outre, le déphasage entre le courant iR délivré par le réseau et la tension VR de réseau est sensiblement nul en présence d'une impédance de ligne fortement inductive. De plus, la régulation du courant in de charge est insensible aux 20 variations brusques de la tension VR de réseau. En outre, l'estimation de la tension VF aux bornes des condensateurs ne nécessite pas de moyens de mesure de tension. Le système de charge a un comportement robuste par rapport aux variations de fréquence de la tension VR de réseau et par rapport à 25 l'estimation de la dérivée avR -dt de la tension VR de réseau. De plus, la mise en oeuvre du chargeur 34 permet une régulation en temps réel du courant iR délivré par le réseau d'alimentation REVENDICATIONS1. Dispositif de charge d'une batterie d'accumulation électrique (32) comprenant un étage de filtrage (6) destiné à être raccordé à un réseau électrique (4), un étage abaisseur de tension (18) raccordé à l'étage de filtrage (6) et un étage élévateur de tension (26) couplé à l'étage abaisseur de tension (18) et destiné à être raccordé à une batterie d'accumulation électrique (32), ledit dispositif de charge (34) comprenant un système de pilotage (36) des étages abaisseur et élévateur de tension (18, 26) du dispositif de charge (34), caractérisé en ce que le système de pilotage (36) comprend : - un premier observateur (38) d'au moins deux variables d'état (x,), lesdites variables d'état comprenant une tension de sortie (VF) de l'étage de filtrage (6) et un courant (i2) circulant à travers une inductance, et - une boucle à verrouillage de phase reliée à un deuxième observateur (40) apte à estimer une dérivée. 2. Dispositif selon la revendication 1, dans lequel le système de pilotage (36) comprend un filtre passe-bas (41) relié au deuxième observateur (40) et apte à atténuer les effets des variations du signal reçu du deuxième observateur. 3. Dispositif selon l'une des revendications 1 et 2, dans lequel le système de pilotage (36) comprend en outre un module (43) d'élaboration de commande apte à élaborer les fonctions (u, z) de pilotage des étages abaisseur et élévateur de tension en déterminant des rapports cycliques (a(t), (3(t)) desdites fonctions de sorte qu'un courant délivré par un réseau électrique (4) comporte des harmoniques d'ordre supérieur de niveaux inférieurs à ceux définis dans le standard IEC 61000-3-2 et qu'un courant de charge de la batterie soit égal à un courant de consigne de charge, à partir des données fournies par lesdits observateurs. 4. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, comprenant en outre un module (37) de mesure de tensions et de courants. 22 5. Procédé de charge d'une batterie d'accumulation électrique (32) à partir d'un dispositif de charge (34) comprenant un étage de filtrage (6) raccordé à un réseau électrique (4), un étage abaisseur de tension (18) raccordé à l'étage de filtrage (6) et un étage élévateur de 5 tension (26) couplé à l'étage abaisseur de tension (18) et raccordé à la batterie d'accumulation électrique (32), caractérisé en ce qu'on utilise un premier observateur (38) d'état pour déterminer des variables d'état, lesdites variables d'état comprenant une tension de sortie (VF) de l'étage de filtrage (6) et un courant (i2) circulant à travers une 10 inductance, on utilise un deuxième observateur (40) pour estimer une dérivée première (ddvtR) d'une variable de perturbation (VR) et on asservit au moins l'une des variables d'état (in). 6. Procédé de charge selon la revendication 5, dans lequel on filtre le signal délivré par le deuxième observateur de manière à 15 atténuer l'effet des discontinuités de la dérivée première (-`1,111'). 7. Procédé de charge selon la revendication 6, dans lequel on d,c calcule des dérivées première di et seconde d'un courant (ii?) dt dt2 de consigne du courant (iR) délivré par un réseau d'alimentation électrique. 20 8. Procédé de charge selon la revendication 7, dans lequel on détermine une commande virtuelle (V;) de la tension de sortie (VF) de l'étage de filtrage (6) à partir notamment de la variable de perturbation (VR), du courant (ii?) de consigne et de sa dérivée première didu courant (i2) circulant à travers les inductances et du 25 courant (iR) délivré par le réseau d'alimentation. 9. Procédé de charge selon la revendication 8, dans lequel on élabore le rapport cyclique (a) de la fonction de pilotage (u) de l'étage abaisseur de tension (18) à partir des données fournies par lesdits observateurs et de l'erreur de suivi de la tension de sortie de l'étage de 30 filtrage (6) par rapport à ladite commande virtuelle. 10. Procédé de charge selon la revendication 9, dans lequel on élabore le rapport cyclique 03) de la fonction de pilotage (z) de l'étage élévateur de tension (26) à partir des données fournies par lesdits 23 observateurs et de l'erreur de suivi de la tension de sortie de l'étage de filtrage (6) par rapport à ladite commande virtuelle.