Brevet FR3080259A1 — publié le 20191025

Description Titre de l'invention : Dispositif taille-haie automatique à portique mobile mol] La présente invention concerne un dispositif taille-haie automatique à portique mobile. Elle trouve une application générale dans l'entretien/coupe d'une haie, de buissons et plus généralement de tous types de végétaux généralement plantés en rang droit ou courbe. On sait que l'entretien des haies et des buissons agrémentant les jardins publics, les jardins privés ainsi que les parcs, constitue une activité extrêmement chronophage et physiquement éprouvante bien que nécessaire et récurrente. On connait déjà des dispositifs taille-haies automatiques qui tentent de faire face à ces contraintes. Par exemple, le document WO-02/096186-A l décrit un portique rigide en forme d'arceau qui se déplace automatiquement en va-et-vient au-dessus de la haie selon une trajectoire parallèle à l'axe Z d'un repère orthonormé XYZ. Le portique mobile supporte des moyens de coupe adaptés pour couper/tailler la haie au format de l'arceau. Le format de la taille est ainsi limité par le format de l'arceau selon le plan de coupe latéral parallèle aux axes Y et Z et le plan de coupe axial parallèle aux axes X et Z (voir la figure 1 pour la représentation des plans de coupe axial et latéral). Il faut donc changer d'arceau pour tailler la haie selon différents formats. De plus, l'arceau de coupe ne permet pas de couper dans le plan frontal parallèle aux axes X et Y, ce qui réduit la taille à des plans de coupe axial et latéral extrêmement simples. La présente invention améliore la situation. Elle porte sur un dispositif pour la taille des haies végétales comportant un portique mobile en translation selon une trajectoire parallèle à l'axe Z d'un repère orthonormé XYZ, ledit portique supportant au moins une barre de coupe verticale configurée pour tailler la haie selon au moins un plan de coupe latéral parallèle aux axes Y et Z et une barre de coupe transversale configurée pour tailler la haie selon au moins un plan de coupe axial parallèle aux axes X et Z. Selon une définition générale de l'invention, la barre de coupe transversale est en outre configurée pour tailler la haie selon au moins un plan de coupe frontal parallèle aux axes X et Y. De façon surprenante, le demandeur a observé que la configuration de la barre de coupe transversale adaptée à tailler la haie en outre selon au moins un plan de coupe frontal parallèle aux axes X et Y en conjugaison avec le déplacement du portique parallèlement à l'axe Z permet d'atteindre des points situés au « coeur » de la haie selon 2 un plan de coupe frontal PXY, jusqu'à présents jamais atteints par les dispositifs taille haie de l'art antérieur. Il en résulte la possibilité de tailler la haie selon des contours beaucoup plus complexes et variés que ceux obtenus par les tailles haie de l'art antérieur. Selon des modes particuliers de réalisation, le dispositif taille-haie automatique comporte une ou plusieurs caractéristiques suivantes, prise(s) isolément ou suivant toutes les combinaisons techniquement possibles : le portique comprend deux montants verticaux, reliés l'un à l'autre par un corps horizontal transversal, à chaque montant vertical étant respectivement solidaire une barre de coupe verticale ; le corps horizontal transversal est de longueur variable selon l'axe X ; chaque barre de coupe comporte au moins une unité de coupe appartenant au groupe formé par une lame rotative, un élément de coupe à cisaillement, un élément de coupe thermique ; chaque unité de coupe comprend un dispositif d'entrainement de type arbre à came configuré pour transformer un mouvement rotatif en un mouvement linéaire ; la barre de coupe transversale appartient au groupe formé par une barre articulée, une barre poly-articulée, une barre télescopique, une barre télescopique articulée ; la barre de coupe transversale comprend une pluralité d'unités de coupe articulées entre elles, ce qui permet, en combinaison avec le déplacement du portique d'obtenir une taille selon un contour arrondi ou en pointe selon le plan de coupe axial XZ ; le taille-haie comporte en outre un dispositif d'aspiration de déchets de coupe ; le taille-haie comporte en outre un dispositif de contrôle et de programmation configuré pour piloter automatiquement le déplacement du portique, l'actionnement des barres de coupe et des unités de coupe associées en fonction du contour de haie à obtenir ; et, le taille-haie comprend en outre un dispositif de guidage autonome appartenant au groupe formé par filoguidage, laser guidage, optoguidage, géoguidage. D'autres avantages et caractéristiques de l'invention apparaîtront à l'examen de la description et des dessins dans lesquels : la figure 1 est une représentation schématique d'une haie et des différents plans de coupe autorisés par le dispositif taille-haie conformément à l'invention ; la figure 2 est une vue de face du dispositif taille-haie avec des carénages conformément à l'invention; la figure 3 est une vue en perspective du dispositif de la figure 2; la figure 4 montre des éléments essentiels des barres de coupe et des moyens de déplacement du dispositif taille-haie de la figure 3 ; la figure 5 est une vue de dessus du dispositif de la figure 2 ; 3 la figure 6 est une représentation schématique du dispositif de la figure 2 équipé en outre d'une variante de dispositif d'aspiration des déchets de coupe et d'une interface homme/machine ; la figure 7A représente une unité de coupe, capot ouvert, conforme à l'invention; la figure 7B représente une roue dentée conforme à l'invention, la figure 8 est une vue schématique d'une unité de coupe de la figure 7A, capot fermé ; la figure 9 est vue éclatée de l'unité de coupe de la figure 7A ; les figures 10A à 10D représentent un exemple d'utilisation conforme à l'invention du dispositif taille-haie de la figure 2. En référence à la figure 1, on a représenté une haie H de forme parallélépipédique rectangle orientée selon un repère orthonormé XYZ. Comme on le décrira plus en détail ci-après le taille haie conforme à l'invention est configuré pour tailler la haie H selon plusieurs types de plans de coupe Un premier type de plans de coupe, appelé plan axial PXZ, est défini comme étant parallèle aux axes X et Z. Un second type de plan de coupe, appelé plan de coupe latéral PYZ, est défini comme étant parallèle aux axes Y et Z. Un troisième plan de coupe, appelé plan frontal PXY est défini comme étant parallèle aux axes X et Y. Des plans de coupe intermédiaires sécants à au moins deux axes du repère orthonormé XYZ peuvent également être envisagés comme on le décrira plus en détail ci-après en référence aux figures 10A à 10D. En référence aux figures 2 à 5, un dispositif taille-haie 1 conforme à l'invention comporte un portique A défini par deux montants verticaux B et C, parallèles à l'axe Y, reliés l'un à l'autre par un corps transversal horizontal D, parallèle à l'axe X. Le portique A est par exemple réalisé par une structure mécano-soudée en matériau métallique. Comme on le décrira plus en détail ci-après le portique A est mobile selon l'axe Z sensiblement parallèle aux faces latérales 12B et 12C de la haie H. Les montants verticaux B et C supportent chacun une barre de coupe verticale, respectivement 2A et 2B, parallèle au plan de coupe latéral PYZ. Le corps transversal horizontal D supporte une barre de coupe transversale 3 parallèle au plan de coupe axial PXZ. Les barres de coupe verticales 2A et 2B se déplacent en translation selon l'axe horizontal Z. Chaque barre de coupe verticale 2A et 2B comporte au moins une unité de coupe 7 appartenant au groupe formé par une lame rotative, un élément de coupe à cisaillement, un élément de coupe thermique et que l'on décrira plus en détail ci-après en référence aux figures 7A-7B, 8 et 9. La barre de coupe transversale 3 comprend également au moins une unité de coupe 7 du même type que celle associée aux barres de coupe verticales 2A et 2B. Le corps transversal horizontal D est avantageusement de longueur variable, par 4 exemple grâce à deux tubulures (non représentées) qui coulissent l'une dans l'autre, ou bien l'une à côté de l'autre. Ainsi, les deux barres de coupes verticales 2A et 2B peuvent se rapprocher ou s'éloigner l'une de l'autre selon l'axe X par le biais du corps transversal horizontal D à longueur variable. De façon surprenante, le Demandeur a observé qu'avec un tel corps transversal horizontal D à longueur variable, il est possible de tailler une haie H selon plusieurs plans de coupe latéraux PYZ distincts. Le coulissement des tubulures du corps transversal horizontal D peut être fait de manière manuelle ou automatisée. Chaque montant vertical B et C comporte une rainure verticale 15, respectivement 15B et 15C s'étendant sensiblement sur toute la hauteur du montant vertical associé, parallèlement à l'axe Y. La barre de coupe transversale 3 comprend à chaque extrémité un mécanisme de fixation 26 qui coulisse en translation verticale selon l'axe Y dans les rainures 15B et 15C associées. Chaque mécanisme de fixation 26 est fixé, sensiblement à la même hauteur, sur chacun des montants verticaux B et C. En pratique, un moyen d'entrainement vertical (non représenté) tel qu'un couple chaine/pignon ou un vérin entraine la barre de coupe transversale 3 en translation dans les rainures 15B et 15C selon l'axe Y. De même, un moyen d'entrainement oscillant tel qu'un vérin entraine la barre de coupe transversale 3 et les unités de coupe qui la composent en rotation/oscillation autour de l'axe horizontal X. Avantageusement, le mécanisme de fixation 26 permet une articulation en rotation/oscillation à 900 de la barre de coupe transversale 3 depuis une position horizontale parallèle au plan de coupe axial PXZ (figures 2 à 5), à une position verticale parallèle au plan de coupe frontal PXY (figures 10C et 10D). La barre de coupe transversale 3 se compose d'une pluralité d'unités de coupes 7, qui seront décrites plus en détail en référence aux figures 7A-7B, 8 et 9. La structure et l'agencement des unités de coupe 7 confère une flexibilité à la barre de coupe transversale 3 qui peut être de forme rectiligne ou arrondie. La barre de coupe transversale 3 appartient au groupe formé par une barre articulée, une barre polyarticulée, une barre télescopique, une barre télescopique articulée. La barre de coupe transversale 3 peut être solidaire du portique en un ou plusieurs points et ce à n'importe quel endroit techniquement acceptable du portique A. Par « techniquement acceptable » est entendu, qui ne porte atteinte à aucune des fonctions et des mouvements de la barre de coupe transversale 3. Le portique A est mobile en translation selon l'axe Z, en référence aux figures 10A à 10D. De préférence le dispositif taille-haie 1 incorpore, afin de permettre sa mobilité, en outre au moins un charriot 6 de faible hauteur solidaire du montant vertical C du portique A. Le chariot 6 est coiffé d'une coque de protection 28. Il est équipé d'au moins une roue 8a apte à se déplacer le long d'un rail 9 servant de guide. Un moteur 41, alimenté par une batterie 43, entraine une courroie 31 pour déplacer le portique A le long du rail 9. La ou les batteries 43 sont protégées par un cache 44. Le montant vertical B du portique A est équipé d'une roue 8b surmontée d'un garde boue 35 apte à autoriser le déplacement du portique A dans la direction imposée par le rail 9. Alternativement la roue 8b est équipée d'un système de suspension minimisant les variations de la hauteur de coupe dues au nivelé du sol. En variante, les éléments solidaires du charriot 6 peuvent être embarqués directement sur le portique A et le charriot 6 ainsi supprimé. Dans cette alternative, le montant vertical C du portique A est alors équipé d'au moins une roue 8. En pratique, les roues 8 sont adaptées à circuler sur tout terrain, rail ou non afin de permettre le déplacement du portique. Elles peuvent être substituées par des chenilles ou analogues. De manière surprenante, le Demandeur a constaté que les mouvements en translation du portique A selon l'axe Z, des montants verticaux B et C selon l'axe X et de la barre de coupe transversale 3 selon l'axe Y ainsi que les articulations en rotation/oscillation de la barre de coupe transversale 3 et des unités de coupe 7 permettent à l'utilisateur de disposer d'une multitude de choix de plans de coupe ou de dessins complexes dont certains exemples seront décrits en détail en référence aux figures 10A à 10D. Avantageusement, les unités de coupe 7 sont mises en mouvement par le moteur 41 électrique, alimenté par la ou les batteries 43. Un panneau solaire 20 est disposé sur le portique A de façon à capter et stocker l'énergie solaire dans les batteries 43. Le moteur 41 actionne la courroie 31 pour entrainer les unités de coupe 7 comme on le décrira plus en détail en référence aux figures 7A-7B, 8 et 9. Alternativement, le moteur 41 appartient au groupe formé par électrique, thermique, hybride. En variante, le moteur 41 peut être alimenté en énergie par un ou plusieurs éléments, seuls ou en combinaison, appartenant au groupe formé par batterie, panneaux solaires, prise secteur, carburant. Le portique A est enveloppé par des carénages 5 sur toute sa surface externe. Les carénages 5 sont par exemple en matériau plastique résistant tel que PVC ou en matériau métallique léger et résistant tel que l'aluminium. Alternativement, les carénages 5 sont disposés selon toute autre configuration ne portant préjudice à aucune des fonctionnalités du dispositif taille-haie 1. Avantageusement, le dispositif taille-haie 1 est équipé d'un dispositif d'aspiration 40 adapté pour aspirer des déchets engendrés par la taille/ l'entretien de la haie H. En pratique, une turbine 42 actionnée par le moteur 41 génère un vide (dépression) entre les unités de coupe 7 et les carénages 5 via une canalisation 34. De ce fait, les déchets de coupe sont aspirés et entrainés vers un sac de collecte 24 amovible dans lesquels ils 6 sont stockés. (Alternativement, les déchets sont captés par un dispositif de pressurisation de l'espace entre les unités de coupe 7 et les carénages 5, qui souffle les déchets vers des organes collecteurs (non représentés). Les organes collecteurs acheminement les déchets vers le sac de collecte 24 amovible. Une configuration alternative sera présentée lors de la description de la figure 6. Avantageusement, le dispositif taille-haie 1 comporte en outre un dispositif d'arrosage 30 alimenté par un réservoir d'eau (non représenté). Le dispositif d'arrosage 30 est motorisé par le moteur unique. Alternativement le dispositif d'arrosage 30 est composé de tuyaux perforés, adaptés à la pression, disposés sur les montants verticaux 2A et 2B et sur le corps transversal horizontal D du portique A. Avantageusement, le dispositif taille-haie 1 comprend des moyens lumineux 19 appartenant au groupe formé par diode électroluminescente appelée « DEL », ampoule. Les moyens lumineux 19 facilitent l'utilisation et la localisation du dispositif taille-haie 1 lorsque l'éclairage est faible. Les moyens lumineux 19, de par leur couleur et leur vitesse de clignotement, informent l'utilisateur quant à l'état de bon fonctionnement ou de dysfonctionnement du dispositif taille-haie 1, aux actions d'entretien à effectuer et à leur degré d'urgence. Les informations indiquées sont obtenues par le biais de capteurs et de moyens de traitements adaptés. Les informations indiquées appartiennent au groupe formé par l'état de charge des batteries 43, l'autonomie du dispositif taille-haie 1, la vacuité du sac de collecte 24 des déchets, tout arrêt non programmé du dispositif taille-haie 1. Les moyens lumineux 19 sont disposés sur au moins un des montants B, C et D du portique A selon des répartitions appartenant au groupe formé par spots individualisés, bandes, tout autre dessin. Avantageusement, le dispositif taille-haie 1 comprend au moins un dispositif de sécurité (non représenté) apte à offrir une utilisation respectant les normes de sécurité en la matière. Le dispositif de sécurité appartient au groupe formé par arrêt coup de poing, carénage de protection, détecteur de présence à périmètre variable, coupe circuit activé en cas de résistance des lames trop élevée qui entraine l'arrêt de dispositif et l'allumage d'un moyen lumineux, détecteur de flamme, détecteur de température des composants du dispositif taille-haie 1. En référence à la figure 6, le dispositif taille-haie 1 est muni d'un dispositif d'aspiration 40 des déchets de coupe, comportant un aspirateur 39 relié au dispositif taille-haie 1 par le biais d'un tuyau 38 souple adapté. L'aspirateur 39 crée un vide entre les carénages 5 et les unités de coupe 7 aspirant ainsi les déchets de coupe en direction de l'aspirateur 39. L'aspirateur 39 peut être couplé à tout autre dispositif de traitement des déchets tel qu'un broyeur, un dispositif de stockage. Avantageusement, le dispositif taille-haie 1 comporte au moins un dispositif de contrôle et de programmation (non représenté) de type interface homme/machine 37 tel 7 qu'un écran tactile et moyens de traitement associés pouvant être géré à distance via un smartphone, une tablette, un ordinateur ou analogue. Alternativement, l'interface homme/machine appartient au groupe formé par interface de type clavier, bouton poussoir, interrupteur, commande vocale et moyens de traitement associés, capteur de mouvement et moyens de traitement associés. Avantageusement, le dispositif taille-haie 1 comporte au moins un dispositif électronique de contrôle (non représenté) et les moyens de traitement associés, adaptés pour vérifier périodiquement que la haie ne croisse pas au-dessus d'une valeur prédéterminée et pour activer, le cas échéant, le dispositif taille-haie 1 afin qu'il procède automatiquement à la taille de la haie H. Le dispositif de contrôle appartient au groupe formé par caméras et moyens de traitements adaptés, émetteur/récepteur d'onde et moyens de traitement adaptés, détecteur de pression et moyens de traitement adaptés. Avantageusement, le dispositif taille-haie 1 comporte au moins un dispositif de programmation (non représenté) pour l'actionner selon une des modalités suivantes prise ensemble ou séparément : à une heure prédéfinie, un certain nombre de fois par jour, par semaine ou par mois. Avantageusement, le dispositif taille-haie 1 est guidé par un système de navigation et de positionnement par satellite (non représenté). Alternativement, le dispositif taille-haie 1 comprend en outre un dispositif de guidage autonome appartenant au groupe formé par filoguidage, laser guidage, optoguidage, géoguidage. En référence aux figures 7A-7B, 8 et 9, l'unité de coupe 7 se compose de trois parties distinctes : une zone de coupe 23, des moyens d'entraînement 25 et un capot 55. La zone de coupe 23 a pour fonction de couper les branches et le feuillage de la haie H. Elle se compose d'une lame 17 à cinq dents 47 et d'une contre-lame 18 à six dents 48. La lame 17 et la contre-lame 18 sont superposées l'une sur l'autre. La lame 17 est mobile en translation rectiligne selon l'axe Fi tandis que la contre-lame 18 est fixe. La lame 17 est de géométrie plane et se compose d'une pluralité de dents de coupe 47 (ici 5) qui débouchent d'un corps 45. Le corps de la lame 45 est muni de deux perforations 49 et 52. La perforation 49 est oblongue et accueille les moyens d'entrainement 25 de l'unité de coupe qui seront décrits plus en détail ci-après. La perforation 52 est ronde et disposée en regard d'une perforation 53 sensiblement identique et ménagée sur la contre lame 18. Les perforations 52 et 53 accueillent un rivet 57 afin de maintenir superposée la lame 17 sur la contre lame 18 lors du mouvement de coupe. La contre-lame 18 est de même géométrie que la lame 17 mais de dimensions sensiblement supérieures avec une dent supplémentaire (ici 6) pour assurer le cisaillement. Le corps de la contre-lame 46 forme, contrairement à celui de la lame 17, deux retours 66 perpendiculaires au corps 46. Chacun de ces retours 66 comportent une perforation oblongue 51 8 dans lesquelles sont enchâssés les dispositifs d'ancrage 61 des moyens d'entrainement 25 de l'unité de coupe 7. La lame 17 se déplace en translation rectiligne selon l'axe Fi, dans le plan formé par le corps 45 de la lame 17, sensiblement perpendiculaire à l'axe des dents de la lame 47 et sensiblement parallèlement au plan formé par le corps de la contre-lame 46. Les moyens d'entrainement 25 mettent en mouvement la lame 17 en transformant le mouvement de rotation transmit par le moteur 41 en mouvement de translation linéaire nécessaire au cisaillement selon un mécanisme de type « arbre à came » transformant le mouvement de rotation F2 de la roue 59 en mouvement linéaire Fi. Le moteur 41 et la courroie 31 du dispositif taille-haie 1 entrainent un couple roue dentée 59 / vis sans fin 60. La roue dentée 59 possède une face dentée 59A en contact avec la vis sans fin 60 et une face lisse 59B sur laquelle est ménagée une saillie 67. La saillie 67 se loge dans la perforation oblongue 49 du corps de la lame 45. La roue dentée 59 communique à la lame 17, par le biais de la saillie 67, un mouvement de translation selon l'axe Fi. Afin de maintenir le centre de rotation de la roue denté 59 fixe, cette dernière est traversée en son centre par une tige 54. La tige 54 traverse l'ensemble de l'unité de coupe 7, de la perforation 65 du capot 55 qui sera décrit plus en détail ci-après, jusqu'à la perforation 50 de la contre-lame 18. La vis sans fin 60 est enfilée au niveau des éléments d'ancrage 61 logés dans les perforations oblongues 51 de la contre-lame 18. Les éléments d'ancrage 61 assurent le contact entre la vis sans fin 60 et la roue dentée 59. En variante, la lame 17 et la contre-lame 18 peuvent être dépourvues des perforations respectivement 52 et 53. L'extrémité libre de la lame 17 en regard de la perforation oblongue 49 est alors insérée dans un support adapté, en plastique résistant ou en métal, solidaire de la contre-lame 18 contre laquelle il est apte à coulisser selon l'axe Fi. Le support est équipé de deux ressorts hélicoïdaux solidaires des retours 66 de la contre-lame 18, de façon directe ou indirecte. Les deux ressorts sont positionnés de manière à autoriser le déplacement en translation de la lame 17 nécessaire au cisaillement. Le capot 55 est rabattable entre une position ouverte (figure 7A) et une position fermée (figure 8). Le capot 55 a pour fonction de protéger les moyens d'entrainement 25 de l'unité de coupe 7 et de la solidariser au dispositif taille-haie 1. Le capot 55 comprend un corps rectangulaire 68, comportant en son centre une perforation 65 apte à recevoir la tige 54. Le corps rectangulaire 68 comporte des retours verticaux 63 sur ses côtés les plus longs. Les retours 63 comportent, sur leurs extrémités une perforation 64 afin d'accueillir une tige 56 servant d'axe au pivot du capot 55. Le capot 55 est destiné à s'enfiler sur les retours 66 de la contre-lame 18. Les unités de coupe 7 sont adaptées pour être assemblées les unes aux autres via les retours 63 des capots 55. 9 Deux capots 55 ainsi assemblés voient leurs perforations 64 alignées autorisant ainsi l'insertion de la tige 56 pour les solidariser l'un à l'autre. Cette configuration permet l'assemblage de plusieurs unités de coupes 7 et l'articulation des unités de coupe 7 les unes par rapport aux autres. L'assemblage ainsi articulé peut définir un axe courbe. De façon surprenante, le Demandeur a observé que l'assemblage articulé des unités de coupe 7 pour former la barre de coupe horizontale 3 permet à l'utilisateur de réaliser une taille de la haie H selon des géométries différentes. En pratique, l'unité de coupe 7 est réalisée en acier inoxydable. En référence aux figures 10A à 10D, on a représenté une séquence de tailles de la haie H selon différents plans de coupe latéraux, axiaux et frontaux. En référence à la figure 10A, on voit que le contour extérieur 11A de la haie H avant l'intervention du dispositif taille-haie 1 est de géométrie parallélépipédique rectangle. Le dispositif taille-haie 1 se déplace selon l'axe Z vers la gauche. La barre de coupe horizontale 3 est disposée de manière à orienter les dents 47 et 48 des unités de coupe 7 parallèlement à l'axe de déplacement Z du portique A dans le sens de déplacement (vers la gauche en référence aux figureslOA à 10D). La barre de coupe horizontale 3 est positionnée à une hauteur choisie de la base de la haie H. Le dispositif 1 taille-haie se déplaçant selon l'axe Z, la face supérieure 13 de la haie H est taillée selon le plan de coupe axial PXZ (figure 1). Les unités de coupes 7 de la barre de coupe horizontale 3 sont alignées pour former un arc de cercle grâce à leurs articulations 36. Cet alignement permet la coupe de la face supérieure 13 selon une géométrie arrondie en forme d'arche. La concavité de l'arche peut être définie en réglant les dimensions en largeur du portique selon l'axe X. En référence à la figure 10B, on observe que l'ensemble de la face supérieure 13 de la haie H est taillée selon l'arche ainsi définie. En référence à la figure 10C, le dispositif taille-haie 1 s'immobilise en amont de l'arrête 16A commune aux faces 14 et 13 de la haie H. La barre de coupe horizontale 3 est d'abord relevée selon l'axe Y par coulissement dans les rainures 15B et 15C. Ce mouvement vers le haut est prévu pour faire ensuite pivoter la barre de coupe horizontale 3 à 900. La barre de coupe horizontale 3, initialement parallèle au plan de coupe axial PXZ est pivotée à 90° en position verticale parallèle au plan de coupe frontal PXY. Il en résulte que les dents 47 et 48 des unités de coupe 7 sont orientées selon l'axe Y vers le bas afin de tailler la haie selon le plan de coupe frontal PXY. En référence à la figure 10D, l'arrête est taillée en un arrondi 16B. Cet arrondi est dû à la combinaison des agencements et déplacements suivants : - orientation des dents 47 et 48 parallèlement au plan de coupe frontal PXY selon l'axe Y vers le bas, articulation 36 des unités de coupe 7 les unes par rapport aux autres en forme d'arche, déplacement du dispositif taille-haie 1 selon l'axe Z vers la gauche et abaissement progressif de la barre de coupe 3 selon l'axe Y. [0002] Le déplacement du dispositif taille-haie 1 et l'abaissement de la barre de coupe ho- rizontale 3 sont simultanés et consécutifs à l'orientation des dents 47 et 48 et à l'articulation des unités de coupe. Une fois l'arrondi 16A taillé, le dispositif taille-haie 1 s'immobilise et la barre de coupe horizontale 3 coulisse dans les rainures 15B et 15C parallèlement au plan de coupe frontal PXY selon l'axe Y vers le bas pour tailler la face 14 de la haie H. La face latérale 14 de la haie H passe ainsi d'une surface plane 14A à une surface arrondie 14B en forme d'arche dont la concavité est réglable. Un nouveau contour extérieur 11B de la haie H est ainsi obtenu. Durant tout le processus de taille en référence aux figureslOA à 10D, les barres de coupes verticales 2A et 2B, bien que parallèles au plan de coupe latéral PYZ, ne sont pas en contact avec les faces latérales 12B et 12C de la haie H. Les faces latérales 12B et 12C de la haie ne subissent donc pas de modifications de leurs profils. 11 [Revendication 11 [Revendication 21 [Revendication 31 [Revendication 41 [Revendication 51 [Revendication 61 [Revendication 71 [Revendication 81