Brevet FR3083515A1 — publié le 20200110

Description Titre de l'invention : SYSTÈME DE COMMANDE D'UNE BI- CYCLETTE HYBRIDE, ET BICYCLETTE HYBRIDE ÉQUIPÉ D'UN TEL SYSTÈME DE COMMANDE » [0001] La présente invention concerne le domaine des bicyclettes hybrides, et en particulier un système de commande d'une telle bicyclette hybride. [0002] Comme maintenant bien connu de l'homme de l'art, une bicyclette hybride est une bicyclette à pédales munie en outre d'un moteur auxiliaire, typiquement un moteur électrique, qui peut être actionné par l'utilisateur ou automatiquement pour assister et aider l'utilisateur lors du pédalage. L'apport d'une telle assistance au pédalage se traduit par un plus grand confort d'usage, y compris pour des personnes disposant de capacités physiques plus limitée, mais aussi par la possibilité de parcourir plus facilement et plus en douceur sur le plan physique, des distances beaucoup plus longues, sur des parcours bénéficiant d'une topographie accentuée, comme par exemple en montagne. [0003] Selon l'art antérieur connu dans le domaine de l'invention, en plus du moteur électrique, une bicyclette hybride comprend typiquement une unité de commande électronique reliée au moteur électrique, encore connue sous la dénomination unité de traitement de données. Une telle unité de commande sert d'interface à l'utilisateur de la bicyclette pour paramétrer le niveau d'assistance au pédalage souhaité. Elle se présente le plus souvent sous la forme d'une application logicielle exécutée sur un terminal mobile de type smartphone. Ainsi, l'utilisateur pourra définir manuellement sur l'interface de son application smartphone de commande, le niveau d'aide souhaité par le moteur, sous la forme d'un pourcentage d'assistance au pédalage dont il souhaite bénéficier, par exemple 40% de pédalage et 60% d'assistance moteur. [0004] Les bicyclettes hybrides telles que connues aujourd'hui présentent cependant l'inconvénient d'être uniquement commandées selon des paramétrages prédéfinis, nécessairement à l'arrêt, par l'utilisateur. Or, selon le trajet emprunté par ce dernier, le niveau d'assistance au pédalage peut nécessiter d'être modifié, de même que certains autres paramètres susceptibles de contribuer au confort d'utilisation lors des phases de pédalage et/ou de déplacement. [0005] Parmi certains modèles avancés de bicyclettes hybrides connus de l'art antérieur, l'interface de commande se présente sous la forme d'une application exécutée sur un terminal bénéficiant d'un écran tactile et proposant à l'utilisateur une interface de commande ergonomique pouvant être manipulée en roulant. [0006] Malheureusement, cela présente pour inconvénient que l'utilisateur est obligé de se I concentrer sur la manipulation de cette application de commande en roulant, au détriment de sa sécurité, voir en infraction avec le code de la route. Pendant qu'il manipule son application de commande, il n'est plus concentré sur la route et risque l'accident. Pour palier un tel risque, l'utilisateur est donc obligé de s'arrêter pour modifier les paramètres d'assistance au pédalage, ce qui diminue le confort d' uti I isation. [0007] De plus, les systèmes de commande de bicyclettes hybrides selon l'art antérieur ont pour inconvénient supplémentaire de permettre uniquement d'influer sur le niveau de puissance de moteur et donc sur le niveau d'assistance au pédalage, mais pas sur d'autres paramètres de commande de la bicyclette hybride. [0008] La présente invention a pour objectif de concevoir et de fournir un système pour commander une bicyclette hybride capable de pallier au moins en partie les inconvénients indiqués ci-dessus en référence à l'art antérieur connu. [0009] C'est notamment un objectif de l'invention que de proposer un système de commande adaptatif et progressif du comportement d'une bicyclette hybride, qui soit automatique, sans obligation pour l'utilisateur d'interagir en roulant avec l'interface de commande du système de commande, de manière à proposer une nouvelle expérience utilisateur privilégiant la qualité, le confort et la sécurité d'utilisation pour l'utilisateur. [0010] Ainsi, la présente invention concerne un système de commande (100) d'une bi- cyclette (101) hybride comprenant au moins un pédalier (102, 103) à manivelles (103), une batterie (104) rechargeable et un moteur (105) électrique pouvant être actionné pour aider un utilisateur à pédaler, ledit système (100) comprenant au moins une unité (106) de traitement de données. [0011] De manière particulièrement avantageuse, un tel système (100) de commande selon l'invention comprend en outre au moins un capteur (1071 ; 1072) rotatif fixé sur la roue (102) à manivelles (103) dudit pédalier (102, 103) et relié à ladite unité (106) de traitement, ledit capteur (1071 ; 1072) étant apte à générer au moins une valeur de cadence de pédalage (108)/ rétropédalage (109) transmis à ladite unité (106) de traitement de données pour commander automatiquement ladite bicyclette (101) hybride en adaptant automatiquement la puissance dudit moteur (105) électrique à partir de ladite au moins une valeur de cadence de pédalage (108)/ rétropédalage (109). [0012] Par définition, on entend par commander automatiquement la bicyclette (101) hybride, influer automatiquement sur le niveau d'asservissement/ d'aide (114) apportée par le moteur (105) électrique à l'utilisateur dans les phases de pédalage (108), ou bien l'assistance automatique au freinage (115) de ladite bicyclette (101) dans les phases de rétropédalage (109). [0013] Ainsi, un système (100) de commande d'une bicyclette (101) hybride selon l'invention permet d'apporter un plus grand confort d'utilisation et d'offrir un plus 3 haut niveau de sécurité à son utilisateur. [0014] En effet, pendant les phases de pédalage (108) ou de rétropédalage (109) de l'utilisateur sur sa bicyclette (101) hybride, le capteur (1071 ; 1072) rotatif transmet en continue à l'unité (106) de traitement, les cadences de pédalage (108) ou de rétropédalage (109) mesurées au niveau de la roue (102) à manivelles (103) du pédalier (102, 103), encore connue sous le nom de grand plateau du pédalier - partie mobile du pédalier reliée au cadre (112) et sur laquelle les bras de manivelles (103) recevant les pédales sont fixés. [0015] Grâce au système (100) de commande selon l'invention, une mesure de variation positive de cadence de pédalage (108) par l'unité (106) de traitement, c'est-à-dire une augmentation de la cadence de pédalage (108) de l'utilisateur de la bicyclette (101) hybride, se traduira automatiquement et de manière transparente pour l'utilisateur par un besoin d'assistance au pédalage plus important. Ainsi, plus l'utilisateur augmentera sa cadence de pédalage (108), plus l'unité (106) de traitement transmettra un signal (110) d'augmentation de puissance (114) au moteur (105) électrique qui augmentera ainsi l'aide au pédalage apporté à l'utilisateur de manière progressive, au bénéfice d'un plus grand confort d'utilisation et de plus de sécurité. [0016] En outre et de manière particulièrement nouvelle et avantageuse sur le plan technique, le capteur (1071 ; 1072) rotatif est également apte à détecter tout mouvement de rétropédalage (109) de l'utilisateur, de même que toutes variations de cadence de rétropédalage (109). [0017] Un tel système (100) de commande d'une bicyclette (101) hybride est particu- lièrement nouveau et avantageux, procurant plus de sécurité et un plus grand confort d'utilisation. [0018] En effet, le système (100) de commande selon l'invention traduira à l'usage et pendant le déplacement de la bicyclette (101) tout mouvement de rétropédalage (109) comme représentatif d'une commande (111) de l'utilisateur visant à freiner (115) ladite bicyclette (101). [0019] Il traduira aussi toute augmentation de cadence de rétropédalage (109) de l'utilisateur comme une commande (111) de freinage accentuée. Ainsi, plus l'utilisateur augmentera sa cadence de rétropédalage (109), plus le système (100) de commande freinera progressivement la vitesse de déplacement de la bicyclette (101) hybride sur laquelle il est installé, au bénéfice de plus de sécurité. [0020] Un tel nouveau système de freinage basé sur la cadence de rétropédalage (109) de l'utilisateur pendant son déplacement sur sa bicyclette (101) hybride génère un freinage inverse, en ce sens qu'au lieu de fournir une poussée moteur, le moteur (105) assurera le freinage en rechargeant la batterie (104). La force du freinage est donc liée à la cadence du rétropédalage (109). 4 [0021] A l'inverse, plus le système (100) de commande détectera une augmentation de la cadence de pédalage (108) de l'utilisateur, plus le système (100) de commande augmentera automatiquement et de manière progressive pour l'utilisateur l'aide au pédalage en transmettant un signal (110) d'augmentation de puissance d'asservissement au moteur (105) électrique. [0022] Grâce au système (100) de commande selon l'invention, l'utilisateur d'une telle bi- cyclette (101) hybride connaitra une expérience d'utilisation complètement nouvelle, au bénéfice de plus de confort, de sécurité et de plaisir d'utilisation. [0023] Dans un mode de réalisation particulièrement avantageux, ladite unité (106) de traitement est apte à générer à partir de ladite valeur de cadence de pédalage (108)/ rétropédalage (109) un signal (110 ou 111) de commande de puissance transmis audit dudit moteur (105) électrique, ledit signal (110 ou 111) de commande se présentant sous la forme d'une valeur d'intensité de courant électrique. [0024] Ainsi, plus la cadence de pédalage (108) mesurée par ladite unité (106) de traitement est élevée, plus le signal (110) de commande moteur se traduira en une valeur d'intensité électrique destinée à augmenter (114) le niveau de la puissance délivré par le moteur (105) électrique et donc le niveau d'aide au pédalage. [0025] A l'inverse, plus la cadence de rétropédalage (109) mesurée par l'unité (106) de traitement sera élevée à partir des données reçues du capteur (1071 ; 1072) rotatif, plus le signal (111) de commande transmis au moteur (105) électrique sera traduit en un signal (III) électrique de commande de freinage (115) régénératif. Un tel freinage régénératif offre pour double avantage technique d'une part que le moteur (105) électrique de la bicyclette (101) puisse aussi servir de système de freinage, lequel peut être complété par un deuxième de freinage. Il permet d'autre part de recharger électriquement la batterie (104) pendant les phases de freinage, par récupération de l'énergie cinétique de freinage. [0026] Il est aussi possible dans une variante du système (100) de commande selon l'invention d'équiper la bicyclette (101) hybride d'un ensemble de freins hydrauliques avec un interrupteur électronique sur les leviers de frein, un tel ensemble étant apte à générer un signal de freinage complémentaire une fois interprété par l'unité (106) de traitement. [0027] Lorsque le signal de freinage est détecté, l'unité (106) de commande calcule l'inverse exact de l'utilisation de l'accélérateur en créant une résistance magnétique générant de l'énergie en utilisant l'énergie cinétique de la bicyclette (101) à vitesse élevée. [0028] Avantageusement, ledit signal (110 ou 111) de commande est proportionnel à une valeur de puissance instantanée générée par ledit moteur (105) électrique mesuré en continue pendant le pédalage (108)/ rétropédalage (109) par ladite unité (106) de traitement. [0029] Ainsi, le signal (110 ou 111) de commande fourni au moteur (105) électrique pour augmenter l'aide au pédalage ou pour générer le freinage de la bicyclette (101) hybride sera parfaitement progressif et continu, sans à-coups, au bénéfice de beaucoup de confort et de sécurité d'utilisation. [0030] Dans un mode de réalisation particulièrement avantageux du système de commande (100) selon l'invention, ledit capteur (1071 ; 1072) rotatif comporte au moins deux lecteurs (1072) fixés sur une partie fixe du cadre (112) de ladite bicyclette (101) hybride et au moins douze aimants (1071) fixés à équidistance les uns des autres sur ladite roue (102) à manivelles (103), lesdits aimants (1071) étant aptes à générer au moins vingt-quatre signaux d'impulsion par tour de ladite roue (102) à manivelles (103), lesdits signaux d'impulsion étant transmis en continu pendant le pédalage (108)/ rétropédalage (109) à ladite unité (106) de traitement par lesdits au moins deux lecteurs (1072), ladite unité (106) de traitement mesurant des variations de cadence de pédalage (108)/ rétropédalage (109) à partir desdits signaux d'impulsion reçus et produisant en continu une pluralité signaux de commande (110 ou 111) de ladite bicyclette (101) hybride adapté auxdites variations de cadence de pédalage (108)/ rétropédalage (109) mesurées par ledit capteur (1071 ; 1072) rotatif et traitées par ladite unité (106) de traitement. [0031] Ainsi, si en une seconde, l'unité (106) de traitement mesure six impulsions négatives (1/4 de tour en arrière des manivelles (103) de pédalier (102, 103) lors du rétropédalage (109) de l'utilisateur) transmises par les deux lecteurs (1072) dudit capteur (1071 ; 1072) rotatif, alors l'unité (106) de traitement détectera une demande de freinage léger et transmettra une valeur d'intensité électrique de régénération audit moteur (105) électrique d'intensité dix ampères 10A. [0032] Si en outre en une seconde, l'unité (106) de traitement mesure douze impulsions négatives (1/2 de tour en arrière des manivelles (103) de pédalier (102, 103) lors du rétropédalage (109) de l'utilisateur) transmises par les deux lecteurs (1072) dudit capteur (1071 ; 1072) rotatif, alors l'unité (106) de traitement détectera une demande de freinage plus prononcée et transmettra une valeur d'intensité électrique de régénération audit moteur (105) électrique d'intensité vingt ampères 20A. [0033] Les paramètres peuvent être réglés pour lire toutes les 0,3 secondes les cadences de pédalage (108) ou de rétropédalage (109). [0034] De manière particulièrement avantageuse, lorsque ladite unité (106) de traitement mesure une augmentation/ diminution de fréquence de pédalage (108)/ rétropédalage (109), elle transmet automatiquement audit moteur (105) électrique un signal (110, 111) de commande d'augmentation/ de diminution de puissance proportionnelle à ladite augmentation/ diminution de fréquence de pédalage (108)/ rétropédalage (109) mesurée. 6 [0035] Dans un mode de réalisation préférentiel, ledit capteur (1071 ; 1072) rotatif est apte à détecter des variations de cadence de rétropédalage (109) de ladite roue (102) à manivelles (103), pour les transmettre en continu à ladite unité (106) de traitement pour produire en continu une pluralité signaux (111) de commande de freinage de ladite bicyclette (101) hybride adapté auxdites variations de cadence de rétropédalage (109). [0036] Préférentiellement, plus lesdites variations de rétropédalage (109) augmentent/ diminuent, plus l'intensité du freinage moteur (105) augmente/ diminue. [0037] En utilisant l'ordinateur (113) embarqué Android (marque déposée) connecté à l'unité (106) de traitement du système (100) de commande selon l'invention, par connexion Bluctooth par exemple, l'utilisateur peut changer tous les paramètres du moteur de la vitesse maximale, la puissance de sortie, le ratio d'assistance de la pédale et même la quantité de freinage régénératif. [0038] Dans un mode de réalisation particulièrement avantageux du système de commande selon l'invention : si ladite unité (106) de traitement reçoit desdits deux lecteurs (1072) six signaux d'impulsion négatif représentatifs d'une cadence moyenne de rétropédalage (109), ledit signal (111) de commande de freinage est traduit en une valeur d'intensité électrique de 10A transmise audit moteur (105) électrique ; si ladite unité (106) de traitement reçoit desdits deux lecteurs (1072) douze signaux d'impulsion négatif représentatifs d'une cadence forte de rétropédalage (1072), ledit signal (111) de commande de freinage est traduit en une valeur d'intensité électrique de 20A transmise audit moteur (105) électrique ; si ladite unité (106) de traitement reçoit desdits deux lecteurs (1072) douze signaux d'impulsion négatif représentatifs d'une cadence rétropédalage (109), ledit signal (111) de commande de freinage est traduit en une valeur d'intensité électrique transmise audit moteur (111) électrique, selon une courbe de Gauss. [0039] La bicyclette (101) hybride est en effet équipée d'au moins un capteur (1071 ; 1072) rotatif sur la roue (102) à manivelle du pédalier (102, 103) (capteur d'assistance à la pédale). Le capteur (1071 ; 1072) est équipé de deux lecteurs (1072) et de au moins douze aimants (1071) permettant de générer à chaque tour de roue (102) à manivelles (103) vingt-quatre signaux d'impulsion (rotation des pédales à 360 degrés). [0040] Ces signaux d'impulsion sont utilisés pour calculer la cadence de pédalage (108) afin de donner la puissance de sortie proportionnelle au moteur (105) : un pédalage (108)/ rétropédalage (109) lent se traduira par une faible puissance d'aide au pédalage/ au freinage. Un pédalage (108)/ rétropédalage (109) rapide se traduira par une plus forte puissance d'aide au pédalage ou au freinage, par le moteur (105) électrique. [0041] Si les utilisateurs pédalent vers Panière, au lieu de fournir une poussée moteur, le moteur (105) assurera le freinage en rechargeant la batterie (104). 7 [0042] Dans les phases de rétropédalage (109) de l'utilisateur, la force du freinage est donc liée à la cadence du rétropédalage. [0043] L'invention concerne aussi une bicyclette (101) à assistance électrique équipée d'un système (100) de commande tel que décrit ci-dessus. [0044] L'invention concerne encore un procédé de commande d'une bicyclette (101) hybride comprenant au moins un pédalier (102, 103) à manivelles (103), au moins une batterie (104) rechargeable et un moteur (105) électrique pouvant être actionné pour aider un utilisateur à pédaler, et au moins une unité (106) de traitement de données. [0045] Un tel procédé selon l'invention comprend les étapes avantageuses suivantes de : mesurer en continue au moyen d'au moins un capteur (1071 ; 1072) rotatif fixé sur la roue (102) à manivelles (103) dudit pédalier (102, 103) et relié à ladite unité (106) de traitement, au moins une valeur de cadence de pédalage (108)/ rétropédalage (109) transmis à ladite unité (106) de traitement de données par ledit capteur (1071 ; 1072) rotatif; commander ladite bicyclette (101) hybride en adaptant automatiquement la puissance dudit moteur (105) électrique à partir de ladite au moins une valeur de cadence de pédalage (108)/ rétropédalage (109) mesurée par ladite unité (106) de traitement. [0046] L'invention concerne aussi et de manière particulièrement avantageuse un produit programme d'ordinateur destiné à être exécuté sur un terminal (113) mobile apte à commander une bicyclette (101) hybride, ledit terminal (113) mobile disposant au moins d'une interface tactile et d'un microprocesseur, ledit produit programme d'ordinateur mettant en oeuvre un procédé de commande d'une bicyclette (101) hybride tel que décrit ci-dessus. [0047] D'autres caractéristiques et avantages du système de commande de la bicyclette hybride selon l'invention apparaîtront à la lecture de la description suivante de ses modes de réalisation préférés, donnée uniquement à titre d'exemple indicatif non limitatif, en référence aux dessins annexés dans lesquels: la Figure 1 représente un système (100) complet de commande d'une bicyclette (101) hybride selon un mode de réalisation de la présente invention; la Figure 2 montre, au moyen d'un schéma synoptique, le fonctionnement d'une bicyclette (101) hybride selon un mode de réalisation de l'invention, lors des phases de pédalage (108); la Figure 3 représente, montre, au moyen d'un schéma synoptique, le fonctionnement d'une bicyclette (101) hybride selon un mode de réalisation de l'invention, lors des phases de rétropédalage (109). [0048] En référence aux figures 1 à 3, 100 indique un système (100) pour commander une bicyclette (101) hybride 1. [0049] Il est à noter que les éléments égaux ou similaires dans les dessins sont indiqués avec 8 le même numéro sur différentes figures. [0050] En relation avec les figures 1 à 3, la présente invention concerne un système de commande (100) d'une bicyclette (101) hybride comprenant au moins un pédalier (102, 103) à manivelles (103), une batterie (104) rechargeable et un moteur (105) électrique pouvant être actionné pour aider un utilisateur à pédaler, ledit système (100) comprenant au moins une unité (106) de traitement de données. [0051] De manière particulièrement avantageuse, un tel système (100) de commande selon l'invention comprend en outre au moins un capteur (1071 ; 1072) rotatif fixé sur la roue (102) à manivelles (103) dudit pédalier (102, 103) et relié à ladite unité (106) de traitement, ledit capteur (1071 ; 1072) étant apte à générer au moins une valeur de cadence de pédalage (108)/ rétropédalage (109) transmis à ladite unité (106) de traitement de données pour commander automatiquement ladite bicyclette (101) hybride en adaptant automatiquement la puissance dudit moteur (105) électrique à partir de ladite au moins une valeur de cadence de pédalage (108)/ rétropédalage (109). [0052] Par définition, on entend par commander automatiquement la bicyclette (101) hybride, influer automatiquement sur le niveau d'asservissement/ d'aide apportée par le moteur (105) électrique à l'utilisateur dans les phases de pédalage (108), ou hien l'assistance automatique au freinage de ladite bicyclette (101) dans les phases de rétropédalage (109). [0053] Ainsi, un système (100) de commande d'une bicyclette (101) hybride selon l'invention permet d'apporter un plus grand confort d'utilisation et d'offrir un plus haut niveau de sécurité à son utilisateur. [0054] En effet, pendant les phases de pédalage (108) ou de rétropédalage (109) de l'utilisateur sur sa bicyclette (101) hybride, le capteur (1071 ; 1072) rotatif transmet en continue à l'unité (106) de traitement, les cadences de pédalage (108) ou de rétropédalage (109) mesurées au niveau de la roue (102) à manivelles (103) du pédalier (102, 103), encore connue sous le nom de grand plateau du pédalier - partie mobile du pédalier reliée au cadre (112) et sur laquelle les bras de manivelles (103) recevant les pédales sont fixés. [0055] Grâce au système (100) de commande selon l'invention, une mesure de variation positive de cadence de pédalage (108) par l'unité (106) de traitement, c'est-à-dire une augmentation de la cadence de pédalage (108) de l'utilisateur de la bicyclette (101) hybride, se traduira automatiquement et de manière transparente pour l'utilisateur par un besoin d'assistance au pédalage plus important. Ainsi, plus l'utilisateur augmentera sa cadence de pédalage (108), plus l'unité (106) de traitement transmettra un signal (110) d'augmentation de puissance au moteur (105) électrique qui augmentera ainsi l'aide au pédalage apporté à l'utilisateur de manière progressive, au bénéfice d'un plus grand confort d'utilisation et de plus de sécurité. 9 [0056] En outre et de manière particulièrement nouvelle et avantageuse sur le plan technique, le capteur (1071 ; 1072) rotatif est également apte à détecter tout mouvement de rétropédalage (109) de l'utilisateur, de même que toutes variations de cadence de rétropédalage (109). [0057] Un tel système (100) de commande d'une bicyclette (101) hybride est particu- lièrement nouveau et avantageux, procurant plus de sécurité et un plus grand confort d' uti I isation. [0058] En effet, le système (100) de commande selon l'invention traduira à l'usage et pendant le déplacement de la bicyclette (101) tout mouvement de rétropédalage (109) comme représentatif d'une commande (111) de l'utilisateur visant à freiner ladite bicyclette (101). [0059] Il traduira aussi toute augmentation de cadence de rétropédalage (109) de l'utilisateur comme une commande (111) de freinage accentuée. Ainsi, plus l'utilisateur augmentera sa cadence de rétropédalage (109), plus le système (100) de commande freinera progressivement la vitesse de déplacement de la bicyclette (101) hybride sur laquelle il est installé, au bénéfice de plus de sécurité. [0060] Un tel nouveau système de freinage basé sur la cadence de rétropédalage (109) de l'utilisateur pendant son déplacement sur sa bicyclette (101) hybride génère un freinage inverse, en ce sens qu'au lieu de fournir une poussée moteur, le moteur (105) assurera le freinage en rechargeant la batterie (104). La force du freinage est donc liée à la cadence du rétropédalage (109). [0061] A l'inverse, plus le système (100) de commande détectera une augmentation de la cadence de pédalage (108) de l'utilisateur, plus le système (100) de commande augmentera automatiquement et de manière progressive pour l'utilisateur l'aide au pédalage en transmettait un signal (110) d'augmentation de puissance d'asservissement au moteur (105) électrique. [0062] Grâce au système (100) de commande selon l'invention, l'utilisateur d'une telle bi- cyclette (101) hybride connaitra une expérience d'utilisation complètement nouvelle, au bénéfice de plus de confort, de sécurité et de plaisir d'utilisation. [0063] Dans un mode de réalisation particulièrement avantageux, ladite unité (106) de traitement est apte à générer à partir de ladite valeur de cadence de pédalage (108)/ rétropédalage (109) un signal (110 ou 111) de commande de puissance transmis audit dudit moteur (105) électrique, ledit signal (110 ou 111) de commande se présentant sous la forme d'une valeur d'intensité de courant électrique. [0064] Ainsi, plus la cadence de pédalage (108) mesurée par ladite unité (106) de traitement est élevée, plus le signal (110) de commande moteur se traduira en une valeur d'intensité électrique destinée à augmenter le niveau de la puissance délivré par le moteur (105) électrique et donc le niveau d'aide au pédalage. [0065] A l'inverse, plus la cadence de rétropédalage (109) mesurée par l'unité (106) de traitement sera élevée à partir des données reçues du capteur (1071 ; 1072) rotatif, plus le signal (111) de commande transmis au moteur (105) électrique sera traduit en un signal (111) électrique de commande de freinage régénératif. Un tel freinage régénératif offre pour double avantage technique d'une part que le moteur (105) électrique de la bicyclette (101) puisse aussi servir de système de freinage, lequel peut être complété par un deuxième de freinage. Il permet d'autre part de recharger électriquement la batterie (104) pendant les phases de freinage, par récupération de l'énergie cinétique de freinage. [0066] Il est aussi possible dans une variante du système (100) de commande selon l'invention d'équiper la bicyclette (101) hybride d'un ensemble de freins hydrauliques avec un interrupteur électronique sur les leviers de frein, un tel ensemble étant apte à générer un signal de freinage complémentaire une fois interprété par l'unité (106) de traitement. [0067] Lorsque le signal de freinage est détecté, l'unité (106) de commande calcule l'inverse exact de l'utilisation de l'accélérateur en créant une résistance magnétique générant de l'énergie en utilisant l'énergie cinétique de la bicyclette (101) à vitesse élevée. [0068] Avantageusement, ledit signal (110 ou 111) de commande est proportionnel à une valeur de puissance instantanée générée par ledit moteur (105) électrique mesuré en continue pendant le pédalage (108)/ rétropédalage (109) par ladite unité (106) de traitement. [0069] Ainsi, le signal (110 ou 111) de commande fourni au moteur (105) électrique pour augmenter l'aide au pédalage ou pour générer le freinage de la bicyclette (101) hybride sera parfaitement progressif et continu, sans à-coups, au bénéfice de beaucoup de confort et de sécurité d'utilisation. [0070] Dans un mode de réalisation particulièrement avantageux du système de commande (100) selon l'invention, ledit capteur (1071 ; 1072) rotatif comporte au moins deux lecteurs (1072) fixés sur une partie fixe du cadre (112) de ladite bicyclette (101) hybride et au moins douze aimants (1071) fixés à équidistance les uns des autres sur ladite roue (102) à manivelles (103), lesdits aimants (1071) étant aptes à générer au moins vingt-quatre signaux d'impulsion par tour de ladite roue (102) à manivelles (103), lesdits signaux d'impulsion étant transmis en continu pendant le pédalage (108)/ rétropédalage (109) à ladite unité (106) de traitement par lesdits au moins deux lecteurs (1072), ladite unité (106) de traitement mesurant des variations de cadence de pédalage (108)/ rétropédalage (109) à partir desdits signaux d'impulsion reçus et produisant en continu une pluralité signaux de commande (110 ou 111) de ladite bicyclette (101) hybride adapté auxdites variations de cadence de pédalage (108)/ rétropédalage (109) mesurées par ledit capteur (1071 ; 1072) rotatif et traitées par ladite unité (106) de 11 traitement. [0071] Ainsi, si en une seconde, l'unité (106) de traitement mesure six impulsions négatives (1/4 de tour en arrière des manivelles (103) de pédalier (102, 103) lors du rétropédalage (109) de l'utilisateur) transmises par les deux lecteurs (1072) dudit capteur (1071 ; 1072) rotatif, alors l'unité (106) de traitement détectera une demande de freinage léger et transmettra une valeur d'intensité électrique de régénération audit moteur (105) électrique d'intensité dix ampères 10A. [0072] Si en outre en une seconde, l'unité (106) de traitement mesure douze impulsions négatives (1/2 de tour en arrière des manivelles (103) de pédalier 002, 103) lors du rétropédalage (109) de l'utilisateur) transmises par les deux lecteurs (1072) dudit capteur (1071 ; 1072) rotatif, alors l'unité (106) de traitement détectera une demande de freinage plus prononcée et transmettra une valeur d'intensité électrique de régénération audit moteur (105) électrique d'intensité vingt ampères 20A. [0073] Les paramètres peuvent être réglés pour lire toutes les 0,3 secondes les cadences de pédalage (108) ou de rétropédalage (109). [0074] De manière particulièrement avantageuse, lorsque ladite unité (106) de traitement mesure une augmentation/ diminution de fréquence de pédalage (108)/ rétropédalage (109), elle transmet automatiquement audit moteur (105) électrique un signal (110, 111) de commande d'augmentation/ de diminution de puissance proportionnelle à ladite augmentation/ diminution de fréquence de pédalage (108)/ rétropédalage (109) mesurée. [0075] Dans un mode de réalisation préférentiel, ledit capteur (1071 ; 1072) rotatif est apte à détecter des variations de cadence de rétropédalage (109) de ladite roue (102) à manivelles (103), pour les transmettre en continu à ladite unité (106) de traitement pour produire en continu une pluralité signaux (111) de commande de freinage de ladite bicyclette (101) hybride adapté auxdites variations de cadence de rétropédalage (109). [0076] Préférentiellement, plus lesdites variations de rétropédalage (109) augmentent/ diminuent, plus l'intensité du freinage moteur (105) augmente/ diminue. [0077] En utilisant l'ordinateur (113) embarqué Android (marque déposée) connecté à l'unité (106) de traitement du système (100) de commande selon l'invention, par connexion Bluetooth par exemple, l'utilisateur peut changer tous les paramètres du moteur de la vitesse maximale, la puissance de sortie, le ratio d'assistance de la pédale et même la quantité de freinage régénératif. [0078] Dans un mode de réalisation particulièrement avantageux du système de commande selon l'invention : [0079] si ladite unité (106) de traitement reçoit desdits deux lecteurs (1072) six signaux d'impulsion négatif représentatifs d'une cadence moyenne de rétropédalage (109), ledit signal (111) de commande de freinage est traduit en une valeur d'intensité électrique 12 de 10A transmise audit moteur (105) électrique ; [0080] si ladite unité (106) de traitement reçoit desdits deux lecteurs (1072) douze signaux d'impulsion négatif représentatifs d'une cadence forte de rétropédalage (1072), ledit signal (111) de commande de freinage est traduit en une valeur d'intensité électrique de 20A transmise audit moteur (105) électrique ; [0081] si ladite unité (106) de traitement reçoit desdits deux lecteurs (1072) douze signaux d'impulsion négatif représentatifs d'une cadence rétropédalage (109) intermédiaire, ledit signal (111) de commande de freinage est traduit en une valeur d'intensité électrique transmise audit moteur (111) électrique, selon une courbe de Gauss. [0082] La bicyclette (101) hybride est en effet équipée d'au moins un capteur (1071 ; 1072) rotatif sur la roue (102) à manivelle du pédalier (102, 103) (capteur d'assistance à la pédale). Le capteur (1071 ; 1072) est équipé de deux lecteurs (1072) et de au moins douze aimants (1071) permettant de générer à chaque tour de roue (102) à manivelles (103) vingt-quatre signaux d'impulsion (rotation des pédales à 360 degrés). [0083] Ces signaux d'impulsion sont utilisés pour calculer la cadence de pédalage (108) afin de donner la puissance de sortie proportionnelle au moteur (105) : un pédalage (108)/ rétropédalage (109) lent se traduira par une faible puissance d'aide au pédalage/ au freinage. Un pédalage (108)/ rétropédalage (109) rapide se traduira par une plus forte puissance d'aide au pédalage ou au freinage, par le moteur (105) électrique. [0084] Si les utilisateurs pédalent vers l'arrière, au lieu de fournir une poussée moteur, le moteur (105) assurera le freinage en rechargeant la batterie (104).* [0085] Dans les phases de rétropédalage (109) de l'utilisateur, la force du freinage est donc liée à la cadence du rétropédalage. [0086] L'invention concerne aussi une bicyclette (101) à assistance électrique équipée d'un système (100) de commande tel que décrit ci-dessus. [0087] L'invention concerne encore un procédé de commande d'une bicyclette (101) hybride comprenant au moins un pédalier (102, 103) à manivelles (103), au moins une batterie (104) rechargeable et un moteur (105) électrique pouvant être actionné pour aider un utilisateur à pédaler, et au moins une unité (106) de traitement de données. [0088] Un tel procédé selon l'invention comprend les étapes avantageuses suivantes de : mesurer en continue au moyen d'au moins un capteur (1071 ; 1072) rotatif fixé sur la roue (102) à manivelles (103) dudit pédalier (102, 103) et relié à ladite unité (106) de traitement, au moins une valeur de cadence de pédalage (108)/ rétropédalage (109) transmis à ladite unité (106) de traitement de données par ledit capteur (1071 ; 1072) rotatif; commander ladite bicyclette (101) hybride en adaptant automatiquement la puissance dudit moteur (105) électrique à partir de ladite au moins une valeur de cadence de pédalage (108)/ rétropédalage (109) mesurée par ladite unité (106) de traitement. 13 [0089] L'invention concerne aussi et de manière particulièrement avantageuse un produit programme d'ordinateur destiné à être exécuté sur un terminal (113) mobile apte à commander une bicyclette (101) hybride, ledit terminal (113) mobile disposant au moins d'une interface tactile et d'un microprocesseur, ledit produit programme d'ordinateur mettant en oeuvre un procédé de commande d'une bicyclette (101) hybride tel que décrit ci-dessus. 14 [Revendication I] [Revendication 2] [Revendication 3] [Revendication 4]