Brevet FR3081270A1 — publié le 20191122

MÉTHODES ET SYSTÈMES DE LOCALISATION ET DE RADIOGUIDAGE EN ENVIRONNEMENTS NON COOPERATIFS [1] La présente invention a trait au domaine technique des méthodes et systèmes de détection de proximité d'un émetteur radio cible, et plus particulièrement à la localisation et au radioguidage vers cet émetteur radio cible. [2] On connaît un certain nombre de procédés et de systèmes permettant de localiser un objet connecté cible et de guider un utilisateur pourvu d'un équipement utilisateur depuis sa position actuelle vers cet objet connecté cible. [3] On peut classer ces solutions dans deux grandes catégories. [4] La première concerne les solutions basées sur une infrastructure et des équipements dédiés à la localisation : géolocalisation par satellites (de type GPS, GLONASS, GALILEO, ou BeiDou), géolocalisation terrestre (au moyen d'un réseau de capteurs et/ou un réseau cellulaire de téléphonie mobile et/ou des points d'accès d'un réseau sans fil local), ou une combinaison de ces deux dernières. La localisation de l'objet connecté et de l'équipement utilisateur est obtenue séparément à partir de leurs échanges respectifs avec l'infrastructure déployée. En disposant des coordonnées spatiales de l'objet connecté cible ainsi que des siens, l'équipement utilisateur permet de renseigner à partir de sa position actuelle sur un chemin vers l'objet connecté. [5] Toutefois, un inconvénient majeur de ces solutions est qu'elles impliquent des coûts d'infrastructure importants afin de garantir une localisation simultanée de deux côtés qui s'opère au détriment de l'autonomie énergétique, tant de l'émetteur radio cible que de l'équipement utilisateur (si le calcul est en partie embarqué). En outre, ces solutions ne fonctionnent qu'en environnements coopératifs, c'est- à-dire dans le cas d'une propagation en vue directe et en absence de brouillage. [6] Les techniques de la seconde catégorie utilisent des paramètres liés à propagation du signal radio émis par l'objet connecté et reçu par l'équipement utilisateur. Ces paramètres, déterminés à partir du signal reçu, comportent une information fonction de la disposition spatiale de l'équipement utilisateur par rapport à l'objet connecté, permettant de 2 détecter la proximité ou l'éloignement de ce dernier, et éventuellement le localiser. Ces techniques ont pour avantages, d'une part, de se passer de moyens coûteux en ressources et en énergie et de toute autre ressource pour être mise en oeuvre et, d'autre part, de permettre 5 une localisation en environnement intérieur comme en environnement extérieur. [7] Parmi ces paramètres, on cite la puissance du signal reçu (couramment désigné par « RSS » pour Received Signal Strength, ou le niveau de puissance du signal reçu désigné par « RSSI » pour RSS 10 Indicator), ou le rapport signal sur bruit, généralement désigné par l'abréviation SNR du terme anglais Signal-to-Noise Ratio. [8] La puissance du signal reçu, exprimée en décibels par rapport à un milliwatt (dBm), est la puissance du signal mesurée par l'équipement utilisateur. Le RSSI est une indication du niveau de puissance du signal 15 reçu sur une échelle prédéfinie allant d'une première valeur (pas de signal) à une deuxième valeur supérieure (signal maximal). Les valeurs du RSSI sont généralement fournies par la couche Radio de l'équipement utilisateur et sont comprises entre zéro (pas de signal) et une valeur maximale non nulle du RSSI (signal maximal). 20 [009] La variation de la puissance du signal reçu est fonction, selon un modèle prédéfini propre à l'environnement de propagation, de la distance parcourue par l'onde électromagnétique et des différents obstacles qu'elle a rencontré. Par exemple, en espace libre, le modèle de Friis indique que la puissance du signal décroit en fonction du carré 25 de la distance vis-à-vis de l'émetteur. [10] La puissance du signal reçu comporte ainsi un indicateur de la distance séparant l'équipement utilisateur de l'objet connecté, de sorte qu'elle peut être utilisée pour détecter la proximité ou l'éloignement de l'objet connecté. Il est, en effet, généralement admis qu'un RSS 30 croissant en fonction de la distance signifie que l'on se rapproche de l'objet connecté cible, tandis qu'un RSS décroissant en fonction de la distance signifie que l'on s'éloigne de l'objet connecté cible. [11] La variation de la puissance du signal reçu en fonction de la distance peut, ainsi, être utilisée pour en déduire une 35 orientation/direction dans laquelle se trouverait la source du signal radio reçu. Schématiquement, la source du signal se trouverait dans la direction de déplacement lorsque le RSS croît, et dans le sens opposé 3 dans le cas contraire. [12] En outre, en se basant sur un modèle prédéfini de propagation du signal reçu, une distance entre l'objet connecté cible et l'équipement utilisateur peut être estimée, à partir de la puissance du signal reçu. 5 L'estimation de cette distance à partir de la puissance du signal reçu à différentes positions permet, par trilatération, une localisation approximative de l'objet connecté cible. [13] Cependant, à cause des fluctuations incontrôlables inhérentes au canal de propagation, il est difficile d'établir une relation simple et 10 précise entre la puissance du signal reçu et la distance. Ces fluctuations comprennent des évanouissements, liés aux obstacles mobiles, aux signaux parasites, aux fluctuations du bruit de fond, et surtout aux phénomènes de propagation multi-trajets, de diffraction, de réfraction, et de réflexion par le milieu traversé. 15 [014] De surcroît, la superposition dans le monde réel de ces différentes causes difficilement mesurables augmente les fluctuations de la puissance du signal reçu et altère, par conséquent, la pertinence du RSS pour le radioguidage vers la source du signal reçu. [15] L'utilisation de la puissance du signal reçu pour la localisation 20 et/ou le guidage vers l'objet connecté cible se trouve, par conséquent, non pertinente, en dépit de sa mise en oeuvre relativement simple. [16] Quant au paramètre SNR, il quantifie la mesure dans laquelle un signal est affecté par le bruit. Le rapport signal sur bruit est défini par le rapport des puissances entre le signal reçu et le bruit mesuré en 25 l'absence de ce signal. Les valeurs du SNR sont généralement fournies par la couche Radio de l'équipement utilisateur et sont le plus souvent comprises entre deux valeurs, à savoir une borne inférieure désignant un signal noyé dans le bruit, soit parce que le signal est faible, soit parce que le bruit est fort, et une borne supérieure désignant un signal 30 émergeant nettement au-dessus du bruit. [17] Vu la relation inversement proportionnelle entre le rapport signal sur bruit (SNR) et la distance parcourue, à cause entre autres de l'affaiblissement sur le trajet du signal émis, le paramètre SNR comporte une information concernant la distance séparant l'équipement 35 utilisateur de l'objet connecté cible source du signal émis. [18] Ainsi, compte tenu de sa dépendance spatiale, le SNR est utilisé à des fins de localisation en environnement intérieur comprenant un 4 réseau local sans fil (VVLAN). La pertinence d'un tel paramètre est liée au niveau de la puissance d'émission, au détriment de l'énergie dépensée par l'objet connecté cible. [019] Par ailleurs, le document Borenovic et al. (« Comparative 5 analysis of RSSI, SNR and Noise level parameters applicability for WLAN positioning purposes», Borenovic, M.N., Neskovic, A.M., EUROCON 2009, DOI : 10.1109/EURCON.2009.5167905) présente une analyse expérimentale de l'intérêt de l'utilisation du RSSI seul, du SNR seul et du RSSI ensemble avec le SNR, par une méthode de localisation 10 basée sur des réseaux de neurones formels, dans un environnement couvert par un réseau local sans fil. La méthode de localisation est, dans ce document, basée sur l'enregistrement préalable de l'empreinte radio (dite, en anglais, « fingerprint ») du signal émis dans l'environnement de localisation caractérisé au préalable. 15 [020] En plus de ce qui précède, un inconvénient des méthodes et systèmes connus est qu'ils sont dans la majorité destinés à des configurations où le récepteur et l'émetteur radio à localiser se trouvent dans un même environnement, de type intérieur ou extérieur. Il est cependant fréquent qu'ils soient dans deux environnements différents, 20 de type semi-intérieur ou semi-extérieur (l'un dans un environnement intérieur et l'autre dans un environnement extérieur). En effet, la position d'un objet connecté cible ne peut, a priori, qu'être inconnue au préalable pour l'équipement utilisateur chargé de le localiser et guider l'utilisateur vers la position de cet objet. L'objet connecté cible à 25 localiser peut, de ce fait, être, par exemple, dans un environnement intérieur ou confiné (par exemple, un garage, un parking sous-sol ou un appartement à un étage supérieur), alors que l'équipement utilisateur est dans un environnement extérieur (par exemple, dans une rue dans un environnement suburbain, urbain, urbain dense, périurbain, ou 30 rural), ou l'inverse. [21] Un objet de la présente invention est de proposer des méthodes et systèmes de positionnement/localisation basés sur la détection de proximité. [22] Un autre objet de la présente invention est de proposer des 35 méthodes et systèmes pour la détection de proximité d'un objet connecté cible basés sur la combinaison de deux paramètres/métriques déterminés à partir du signal reçu. 5 [023] Un autre objet de la présente invention est d'atténuer l'impact de la propagation par trajets multiples sur la pertinence des paramètres estimés à partir du signal reçu, pour le positionnement et/ou le radioguidage vers la source du signal reçu. 5 [024] Un autre objet de la présente invention est d'améliorer la stabilité de la précision dans le radioguidage vers la source du signal reçu basé sur la puissance du signal reçu. [25] Un autre objet de la présente invention est d'améliorer la précision de la localisation, dans différents types environnements, d'un 10 objet connecté cible. [26] Un autre objet de la présente invention est de proposer un équipement utilisateur apte à guider/orienter l'utilisateur depuis sa position actuelle dans un environnement extérieur, vers un objet connecté cible disposé dans un environnement intérieur. 15 [027] Un autre objet de la présente invention est de réduire la marge d'erreur des méthodes et systèmes de radioguidage et de localisation basées sur la métrique du RSSI. [28] Un autre objet de la présente invention est de proposer une combinaison de métriques à l'effet d'une meilleure estimation de la 20 distance, ou plus généralement de la proximité, d'un récepteur radio mobile d'un émetteur radio cible. [29] Un autre objet de la présente invention est de proposer des méthodes et des systèmes de radioguidage et de localisation basés sur des mesures du niveau de puissance du signal reçu (RSSI) et du SNR. 25 [030] A cet effet, il est proposé, en premier lieu, une méthode de détermination de la variation en fonction de la distance d'un indice de proximité d'un équipement utilisateur d'un émetteur radio à partir de signaux émis par l'émetteur radio et reçus, à une pluralité de distances prédéfinies de l'émetteur radio, par l'équipement utilisateur, cette 30 méthode comprenant les étapes suivantes : - à chaque distance de ladite pluralité de distances prédéfinies, o émission successive par l'émetteur radio d'une pluralité de signaux intégrant : - un premier signal modulé par une première 35 modulation, ce premier signal étant émis avec une première puissance d'émission ; 6 - un deuxième signal modulé par une deuxième modulation différente de la première modulation, ce deuxième signal étant émis avec une deuxième puissance d'émission ; 5 o mesure par l'équipement utilisateur du niveau de puissance du signal reçu et du rapport signal sur bruit relatifs à chaque signal émis de ladite pluralité de signaux, le niveau de puissance d'un signal reçu variant dans un premier intervalle prédéfini, le rapport signal sur bruit relatif à un 10 signal reçu variant dans un deuxième intervalle prédéfini ; o normalisation de chacun des niveaux de puissance mesurés et des rapports signal sur bruit mesurés dans un même troisième intervalle prédéfini ; o calcul d'une première valeur statistique des niveaux de 15 puissance normalisés mesurés à cette distance ; o calcul d'une deuxième valeur statistique des rapports signal sur bruit normalisés mesurés à cette distance ; - détermination d'une première fonction approchant la variation en fonction de la distance de la première valeur statistique ; 20 - détermination d'une deuxième fonction approchant la variation en fonction de la distance de la deuxième valeur statistique ; - formulation de la variation en fonction de la distance d'un indice de proximité par une somme de la première fonction pondérée par un premier coefficient de pondération non nul et de la deuxième 25 fonction pondérée par un deuxième coefficient de pondération non nul, la somme du premier coefficient de pondération et du deuxième coefficient de pondération étant égale à un. [031] Diverses caractéristiques supplémentaires peuvent être prévues, seules ou en combinaison : 30 - la première modulation est une modulation à étalement de spectre avec un premier facteur d'étalement, et la deuxième modulation est une modulation à étalement de spectre avec un deuxième facteur d'étalement différent du premier facteur d'étalement ; 35 - la première modulation est une modulation à étalement de spectre à balayage de fréquence ; - à une première distance de ladite pluralité de distances 7 prédéfinies, la première valeur statistique est la valeur maximale des niveaux de puissance normalisés mesurés à cette première distance ; - à une deuxième distance de ladite pluralité de distances 5 prédéfinies, la première valeur statistique est la valeur minimale des niveaux de puissance normalisés mesurés à cette deuxième distance ; - le premier coefficient de pondération est supérieur au deuxième coefficient de pondération. 10 [032] Il est proposé, en deuxième lieu, une méthode de détection de proximité d'un émetteur radio à partir de signaux émis par cet émetteur radio et reçus par un équipement utilisateur, cette méthode comprenant les étapes suivantes : - émission successive, depuis une position cible, par l'émetteur 15 radio d'une pluralité de signaux intégrant : o un premier signal modulé par une première modulation, ce premier signal étant émis avec une première puissance d'émission ; o un deuxième signal modulé par une deuxième modulation 20 différente de la première modulation, ce deuxième signal étant émis avec une deuxième puissance d'émission ; - mesure, à une position prédéfinie dans un environnement prédéterminé, par l'équipement utilisateur du niveau de puissance du signal reçu et du rapport signal sur bruit relatifs à chaque 25 signal émis de ladite pluralité de signaux, le niveau de puissance du signal reçu variant dans un premier intervalle prédéfini, le rapport signal sur bruit relatif à un signal reçu variant dans un deuxième intervalle prédéfini ; - normalisation de chacun des niveaux de puissance mesurés et 30 des rapports signal sur bruit mesurés dans un même troisième intervalle prédéfini ; - calcul d'une première valeur statistique des niveaux de puissance normalisés mesurés à la position prédéfinie - calcul d'une deuxième valeur statistique des rapports signal sur 35 bruit normalisés mesurés à la position prédéfinie ; - calcul d'un indice de proximité de l'émetteur radio, cet indice de proximité étant égale à la somme de la première valeur 8 statistique pondérée par un premier coefficient de pondération non nul prédéfini et de la deuxième valeur statistique pondérée par un deuxième coefficient de pondération non nul prédéfini. [033] Diverses caractéristiques supplémentaires peuvent être prévues, 5 seules ou en combinaison : - l'indice de proximité est déterminé selon la méthode de détermination de la variation en fonction de la distance d'un indice de proximité présentée ci-dessus ; - la méthode de détection de proximité comprend en outre une 10 étape de calcul, à partir de l'indice de proximité, d'une distance séparant la position cible de ladite position prédéfinie, selon la 1 2,2*k) formule suivante /oglo(d)= * /ogio où k est un 10910(2,2*k) coefficient associé à l'environnement prédéterminé, d est la distance à calculer, et i est l'indice de proximité ; 15 - la méthode de détection de proximité comprend en outre une étape de localisation de l'émetteur radio intégrant : o une itération, au moins trois fois, de l'étape de calcul d'une distance séparant la position cible de ladite position prédéfinie, de sorte à avoir une première distance séparant 20 la position cible d'une première position prédéfinie, une deuxième distance séparant la position cible d'une deuxième position prédéfinie, et une troisième distance séparant la position cible d'une troisième position prédéfinie ; 25 o une estimation, par trilatération, de la position cible au moyen de la première distance, la deuxième distance et la troisième distance. [034] Il est proposé, en troisième lieu, un système de détection de proximité comprenant : 30 - un émetteur radio apte à émettre une pluralité de signaux intégrant : o un premier signal modulé par une première modulation; o un deuxième signal modulé par une deuxième modulation différente de la première modulation; 35 la modulation et/ou la puissance d'émission d'au moins un signal de ladite pluralité de signaux étant configurable à distance ; 9 - un équipement utilisateur apte : o à mesurer, à une position prédéfinie, le niveau de puissance du signal reçu et le rapport signal sur bruit relatifs à chaque signal émis de ladite pluralité de signaux, 5 le niveau de puissance d'un signal reçu variant dans un premier intervalle prédéfini, le rapport signal sur bruit relatif à un signal reçu variant dans un deuxième intervalle prédéfini ; o à normaliser chacun des niveaux de puissance mesurés et 10 des rapports signal sur bruit mesurés dans un même troisième intervalle prédéfini ; o à calculer une première valeur statistique des niveaux de puissance normalisés mesurés à la position prédéfinie ; o à calculer une deuxième valeur statistique des rapports 15 signal sur bruit normalisés mesurés à la position prédéfinie ; o à calculer un indice de proximité de l'émetteur radio, cet indice de proximité étant égale à la somme de la première valeur statistique pondérée par un premier coefficient de 20 pondération non nul prédéfini et de la deuxième valeur statistique pondérée par un deuxième coefficient de pondération non nul prédéfini. [35] Diverses caractéristiques supplémentaires peuvent être prévues, seules ou en combinaison : 25 - le système comprend en outre un serveur de suivi configuré pour définir une commande de radioguidage destinée à l'émetteur radio, cette commande comprenant un facteur d'étalement de spectre pour moduler le premier signal par une modulation à étalement de spectre avec ce facteur d'étalement ; 30 - la commande comprend en outre une fréquence de récurrence de l'émission de ladite pluralité de signaux [36] II est proposé, en quatrième lieu, un produit programme d'ordinateur implémenté sur un support mémoire, susceptible d'être mis en oeuvre au sein d'une unité de traitement informatique et comprenant 35 des instructions pour la mise en oeuvre de l'une des méthodes de détection de proximité d'un émetteur radio présentées ci-dessus. [37] D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront 10 plus clairement et de manière concrète à la lecture de la description ci-après de modes de réalisation, laquelle est faite en référence aux dessins annexés dans lesquels : la figure 1 illustre schématiquement un utilisateur pourvu d'un 5 équipement utilisateur configuré pour détecter, selon divers modes de réalisation, la proximité d'un émetteur radio ; la figure 2 illustre schématiquement le séquencement dans le temps d'une pluralité de signaux émis par émetteur radio, selon divers modes de réalisation ; 10 la figure 3 affiche deux courbes illustrant la variation en fonction de la distance à l'émetteur radio cible du niveau de puissance (RSSI) normalisé, respectivement, d'un premier signal reçu et d'un deuxième signal reçu, selon divers modes de réalisation ; la figure 4 affiche deux courbes illustrant la variation en fonction 15 de la distance à l'émetteur radio cible du rapport signal sur bruit normalisé et du niveau de puissance normalisé d'un même signal reçu, selon divers modes de réalisation ; la figure 5 affiche des courbes illustrant la variation en fonction de la distance à l'émetteur radio cible d'un indice de proximité, 20 de la valeur maximale d'une pluralité de niveaux de puissance normalisés de signaux reçus, et de la valeur maximale d'une pluralité de SNR normalisés relatives à des signaux reçus, selon divers modes de réalisation ; la figure 6 illustre schématiquement des étapes d'un procédé de 25 détection de proximité et de localisation d'un émetteur radio cible, selon divers modes de réalisation. [38] En se référant à la figure 1, il est affiché un émetteur radio 1. Cet émetteur radio 1 est apte à émettre un signal modulé par une modulation prédéfinie. Le type et/ou les paramètres de cette modulation 30 sont, dans un mode de réalisation, configurables à distance. [39] Cette modulation peut être de différents types telle qu'une modulation d'amplitude, une modulation de fréquence, une modulation de phase, une modulation par saut d'amplitude, une modulation par saut de fréquence, une modulation par saut de phase, une modulation à 35 étalement de spectre, une modulation multi-porteuse, ou une combinaison de ces modulations. [40] Les paramètres d'une modulation comprennent, en fonction du 11 type de cette modulation, par exemples, la fréquence porteuse, le facteur d'étalement de spectre, la largeur de bande, le nombre des sous-porteuses. [41] La modulation utilisée par l'émetteur radio 1 est, dans un mode 5 de réalisation, une modulation à étalement de spectre d'un facteur prédéfini. Le facteur d'étalement du signal émis est, dans un mode de réalisation, configurable à distance. [42] Un signal à étalement de spectre peut être obtenu par différentes techniques, telles que par séquence directe, par sauts de fréquence, ou 10 par saut dans le temps, par un balayage en fréquence, ou par une combinaison de ces techniques. [43] Dans un mode de réalisation, l'émetteur radio 1 met en oeuvre une modulation à étalement de spectre à balayage de fréquence (dite, en anglais, CSS pour « Chirp Spread Spectrum »). Une modulation à 15 étalement de spectre à balayage de fréquence (CSS) est, relativement, peu couteuse en termes d'énergie, favorise une bonne pénétration du signal modulé dans les environnements intérieurs notamment les bâtiments, et renforce l'immunité du signal modulé à l'effet Doppler (c.à.d. aux vitesses relatives) et à l'atténuation par propagation multi- 20 trajets. [44] Le principe de l'étalement de spectre, quelle que soit la technique utilisée, est que le signal de sortie modulé occupe une largeur de bande d'émission bien plus importante que ne le requiert la largeur de bande des informations en bande de base. Le spectre du signal informatif en 25 bande de base est ainsi élargi au spectre du signal étalé sur une plus grande largeur de bande que celle strictement nécessaire. On définit alors le facteur d'étalement (désigné en anglais par « Spreading Factor ») comme le rapport des largeurs de bande du signal après et avant l'étalement. 30 [045] L'émetteur radio 1 est, également, apte à émettre successivement une pluralité de signaux distincts, à des intervalles de temps prédéfinis et avec des puissances d'émission respectives prédéfinies. La puissance d'émission du signal émis est, dans un mode de réalisation, configurable à distance. De même, l'intervalle de temps entre deux 35 émissions successives est, dans un mode de réalisation, configurable à distance. [046] L'émetteur radio 1 est apte à émettre de façon périodique dans le 12 temps une séquence 10 (ou une série) de signaux 11-14. La période 15 de temps entre deux émissions successives d'une séquence 10 de signaux 11-14 est, dans un mode de réalisation, configurable à distance. 5 [047] La séquence 10 de signaux est répétée un certain temps, qui est plafonné par le taux d'occupation de la bande. La bande de fréquences de l'émetteur radio 1 est l'une quelconque des standards de communications sans fil (par exemple VVi-Fi, ZigBee, Bluetooth, standards de téléphonie mobile) ou l'une quelconque des « bandes 10 libres ». [48] Le nombre des signaux 11-14 compris dans une même séquence 10 ainsi que les paramètres de chacun de ces signaux 11-14 (bande de fréquence, type et paramètres de la modulation telle qu'une modulation à étalement de spectre définie par un facteur d'étalement, puissance, 15 contenu) sont, dans un mode de réalisation, configurables à distance. Plus généralement, le contenu d'une séquence 10 de signaux 11-14, ainsi que sa durée et sa fréquence de récurrence sont configurables à distance. L'émetteur radio 1 adapte, sur requête, ses émissions. Le nombre, l'ordre, la durée, et le niveau de la puissance d'émission des 20 signaux 11-14 indiqués sur la figure 2 ne sont donc donnés qu'a titre illustratif. [49] La séquence 10 de signaux 11-14 comprend des signaux 11-14 dont les puissances d'émission respectives sont différentes. [50] En variante ou en combinaison, la séquence 10 de signaux 11-14 25 comprend une pluralité de signaux 11-14 étalés (c.à.d. à étalement de spectre) dont les facteurs d'étalement respectifs sont différents. [51] Plus généralement, la pluralité de signaux 11-14 comprend au moins deux signaux modulés par deux modulations différentes (de type différent ou de même type mais de paramètres différents), et émis avec 30 deux puissances d'émission respectives différentes. [52] Dans un mode réalisation, la pluralité de signaux 11-14 comprend au moins deux signaux à étalement de spectre avec deux facteurs d'étalement respectifs différents, et émis avec deux puissances d'émission respectives différentes. 35 [053] Dans un mode de réalisation, la séquence 10 de signaux 11-14 comprend : - un premier signal 11 à étalement de spectre avec un premier 13 facteur d'étalement ou, plus généralement, modulé par une première modulation et émis avec une première puissance d'émission ; - un deuxième signal 12 à étalement de spectre avec un deuxième 5 facteur d'étalement ou, plus généralement, modulé par une deuxième modulation et émis avec une deuxième puissance d'émission ; - un troisième signal 13 à étalement de spectre avec un troisième facteur d'étalement ou, plus généralement, modulé par une 10 troisième modulation et émis avec une troisième puissance d'émission ; - un quatrième signal 14 à étalement de spectre avec un quatrième facteur d'étalement ou, plus généralement, modulé par une quatrième modulation et émis avec une quatrième puissance 15 d'émission. [54] Le deuxième facteur d'étalement, le troisième facteur d'étalement et le quatrième facteur d'étalement sont sensiblement identiques. Le premier facteur d'étalement est différent des trois autres facteurs d'étalements. Les signaux 11-14 présentent ainsi une diversité en 20 modulation. [55] Le premier facteur d'étalement est supérieur, respectivement, au deuxième facteur d'étalement, au troisième facteur d'étalement, et au quatrième facteur d'étalement de sorte que les signaux 11-14 émis présentent une diversité en modulation. Le deuxième facteur 25 d'étalement, le troisième facteur d'étalement et le quatrième facteur d'étalement sont réduits, par rapport au premier facteur d'étalement. [56] Dans un mode de réalisation, le deuxième signal 12, le troisième signal 13 et le quatrième signal 14 sont émis en bande étroite, c'est-à-dire sans étalement de spectre (seul le premier signal 11 étant étalé). 30 [057] Dans un mode de réalisation, le premier facteur d'étalement est sensiblement le double de chacun des autres facteurs d'étalement, ces derniers étant sensiblement identiques. [58] La première puissance d'émission et la deuxième puissance d'émission sont, dans un mode de réalisation, identiques. Chacune de 35 la troisième puissance d'émission et la quatrième puissance d'émission est inférieure à la première puissance d'émission. [59] Dans un mode de réalisation, la quatrième puissance d'émission 14 est très faible par rapport à la première puissance d'émission. Les signaux 11-14 présente, ainsi, une diversité en puissance d'émission permettant de discriminer la position exacte de la cible si elle est invisible. 5 [060] Dans un mode de réalisation, lorsque la modulation mise en oeuvre par l'émetteur radio 1 est une modulation à étalement de spectre ou une autre, la première puissance d'émission, la deuxième puissance d'émission, la troisième puissance d'émission et la quatrième puissance d'émission sont, respectivement, de 25 mVV (milliwatt), 25 mVV, 3 mVV et 10 0,5 mVV. [061] Dans un mode de réalisation, la deuxième puissance d'émission et la troisième puissance d'émission sont choisies de sorte que la portée du deuxième signal 12 émis soit sensiblement le double de celle du troisième signal 13 émis. 15 [062] Le premier facteur d'étalement et le deuxième facteur d'étalement sont choisis de sorte que la portée du premier signal 11 émis soit supérieure de moitié à celle du deuxième signal 12 émis. [63] Il en résulte que la résolution de la position est cinq fois plus fine en passant du premier signal 11 au quatrième signal 14 et atteint 20 l'échelle métrique. [64] Plus généralement, la séquence 10 de signaux 11-14 comprend un signal 11 à étalement de spectre de facteur d'étalement différent (par exemple, plus important que) d'au moins un autre signal 12-14 et, éventuellement, au moins un signal 14 de puissance d'émission 25 relativement différente d'au moins celle d'un autre signal 11-13 (par exemple, plus faible). [65] Avantageusement, la diversité en modulation (telle qu'une diversité en étalement de spectre) et la diversité en puissance d'émission que présentent les signaux 11-14 de la séquence 10 30 améliore la résistance de l'ensemble des signaux émis (c.à.d. dans leur ensemble) aux différentes causes d'évanouissement (propagation par trajets multiples, obstacles, interférence, bruit, ou brouillage par exemples), et convient aux besoins de discrimination côté réception [66] Avantageusement, une diversité en modulation permet de 35 combattre, entre autres, l'évanouissement à petite échelle causé par les trajets multiples. [67] Les signaux 11-14 émis successivement sont soumis à des 15 conditions différentes par leurs caractéristiques propres, ainsi que par leur échelonnement (fréquences, type et paramètre(s) de modulation, puissance, contenu). A leur réception à des positions différentes, ces signaux 1 1 - 1 4 sont affectés à des degrés différents par les différentes 5 causes d'évanouissement du canal de propagation, et produisent un résultat moyen où les effets néfastes (distorsion ou dégradation du signal) sont amortis. Ceci a, avantageusement, pour effet de réduire les fluctuations de la puissance du signal reçu et du rapport signal sur bruit, en fonction de la distance. 10 [068] En se reportant de nouveau à la figure 1, un utilisateur 3 pourvu d'un équipement utilisateur 2 se trouve à la portée radio de l'émetteur radio 1. L'exemple d'un utilisateur 3 humain se déplaçant à pied, tel qu'il est affiché par la figure 1, n'est en aucun cas limitatif dans le sens où cet utilisateur 3 pourvu de l'équipement utilisateur 2 peut être un 15 utilisateur humain ou non (robot ou drone par exemples) et peut se déplacer par tout autre mode (véhicule, vélo, moto, bateau, ou avion par exemples). [69] L'équipement utilisateur 2 comprend, dans un mode de réalisation, un récepteur radio (ou, un émetteur-récepteur radio désigné 20 dans la suite par récepteur radio), apte à capter et mesurer différents paramètres d'un signal radio reçu et une application informatique configurée pour traiter les paramètres mesurés. [70] L'équipement utilisateur 2 comprend, dans un mode réalisation, un téléphone intelligent (smartphone) intégrant une application 25 informatique et un récepteur/émetteur radio de type VVi-Fi, HiperLAN, ZigBee, ou cellulaire (celui d'un réseau de communications mobiles). Le récepteur radio est, dans un mode de réalisation, un émetteur-récepteur à 868 MHz, 915 MHz, 2450 MHz, ou toute autre bande de fréquence également utilisée par l'émetteur radio 1. Dans un mode de réalisation, 30 ce récepteur radio est compris dans un module communicant (via Bluetooth, par exemple) avec ladite application informatique installée dans un téléphone intelligeant ou dans tout autre terminal informatique (ordinateur portable, tablette ou phablette). [71] L'équipement utilisateur 2 est configuré pour détecter la proximité 35 de l'émetteur radio 1. [72] L'équipement utilisateur 2 est apte à capter et mesurer le niveau de puissance du signal reçu RSSI (ou, d'une manière équivalente, le 16 RSS à partir duquel un RSSI est déterminé) de chacun des signaux 1114. Le niveau de puissance mesuré du signal 11-14 reçu varie dans un intervalle prédéfini de type [RSSI_Min, RSSI_Max] où RSSI_Min désigne l'absence du signal 11-14 et RSSI_Max désigne un niveau de 5 puissance maximal. Le niveau de puissance mesuré d'un signal 11-14 reçu à une distance prédéfini de l'émetteur radio 1 prend donc une valeur comprise dans cet intervalle prédéfini. [73] Dans un mode de réalisation, le niveau de puissance (RSSI) mesuré d'un signal 11-14 reçu à une distance prédéfinie (c.à.d. à une 10 position prédéfinie) de l'émetteur radio 1 est normalisé (c.à.d., mis à l'échelle) dans l'intervalle [0, 1]. Pour ce faire, supposons que le niveau de puissance RSSI mesuré varie entre une valeur minimale RSSI_Min et une valeur maximale RSSI_Max, alors le niveau de puissance normalisé est donné par (RSSI_mesuré - RSSI_Min) / (RSSI_Max - 15 RSSI_Min). [74] L'équipement utilisateur 2 est, en outre, configuré pour mesurer le rapport signal sur bruit relatif à chacun des signaux 11-14 reçu. Le rapport signal sur bruit SNR mesuré relatif à chacun des signaux 11-14 varie dans un intervalle prédéfini de type [SNR_Min, SNR_Max] où 20 SNR_Min désigne un signal dont la puissance est peu différente de celle du bruit et SNR_Max désigne un signal dont la puissance contraste nettement avec celle du bruit. Le rapport signal sur bruit mesuré relatif à un signal 11-14 reçu à une distance prédéfini de l'émetteur radio 1 prend donc une valeur comprise dans cet intervalle 25 prédéfini. [75] Dans un mode de réalisation, le rapport signal sur bruit SNR relatif à un signal 11-14 reçu à une distance prédéfinie (c.à.d. à une position prédéfinie) de l'émetteur radio 1 est normalisé (c.à.d., mis à l'échelle) dans l'intervalle [0, 1]. Pour ce faire, supposons que le 30 rapport signal sur bruit SNR mesuré varie entre une valeur minimale SNR_Min et une valeur maximale SNR_Max, alors le rapport signal sur bruit normalisé est donné par (SNR_mesuré - SNR_Min) / (SNR_Max - SN R_M in). [76] Plus généralement, le niveau de puissance RSSI et le rapport 35 signal sur bruit SNR relatifs à un signal 11-14 reçu à une distance prédéfinie de l'émetteur radio 1 sont normalisés dans un même intervalle. Cet intervalle peut être l'intervalle [0, 1] ou tout autre 17 intervalle. Les rapports signal sur bruit SNR mesurés et les niveaux de puissance RSSI mesurés sont, ainsi, ramenés sur un même intervalle (ou, échelle), par exemple l'intervalle [0,1]. [77] Dans un mode de réalisation, les rapports signal sur bruit SNR et 5 les niveaux de puissance RSSI d'un signal 11-14 reçu à des positions successives de l'émetteur radio 1 sont normalisés dans le même intervalle [0, 1]. [78] La période 15 de temps entre deux séquences 10 successives (c.à.d., la fréquence de récurrence de la séquence 10) est choisie en 10 rapport avec la vitesse de déplacement de l'équipement utilisateur 2 (supposée être 1,5 mètre par seconde, lorsque l'utilisateur 3 se déplace à pied, 10 mètres par seconde lorsque l'utilisateur 3 se déplace en voiture, 35 mètres par seconde lorsque l'utilisateur 3 se déplace en aérien). Autrement dit, la période de temps entre deux émissions 15 successives d'un même signal 11, 12, 13 ou 14 (ou, la fréquence de récurrence de l'émission de chacun des signaux 11-14) est choisie en fonction de la vitesse de déplacement de l'équipement utilisateur 2. Cette fréquence de récurrence d'émission est, dans un mode de réalisation, configurable à distance. 20 [079] La durée d'une séquence 10 est définie en rapport avec la vitesse de déplacement de l'utilisateur 3. Dans un mode de réalisation, la durée de la séquence 10 est de huit secondes lorsque l'utilisateur 3 se déplace à pied. [80] La courbe en trait plein de la figure 3 illustre la variation du 25 niveau de puissance RSSI normalisé dans l'intervalle [0, 1] du premier signal 11 reçu, en fonction de la distance entre l'émetteur radio 1 et l'équipement utilisateur 2. La courbe en trait discontinu de la figure 3 illustre la variation du niveau de puissance RSSI normalisé dans l'intervalle [0, 1] du deuxième signal 12 reçu, en fonction de la distance 30 entre l'émetteur radio 1 et l'équipement utilisateur 2. [81] La courbe en trait plein de la figure 4 illustre la variation du niveau de puissance RSSI normalisé dans l'intervalle [0, 1] du premier signal 11 reçu, en fonction de la distance entre l'émetteur radio 1 et l'équipement utilisateur 2. La courbe en trait discontinu de la figure 4 35 illustre la variation du rapport signal sur bruit SNR normalisé dans l'intervalle [0, 1] relatif à ce même premier signal 11, en fonction de la distance entre l'émetteur radio 1 et l'équipement utilisateur 2. 18 [082] Ces données sont obtenues en mesurant par l'équipement utilisateur 2, à une pluralité de distances différentes de l'émetteur radio 1, le niveau de puissance du signal reçu et le rapport signal sur bruit relatifs à chacun des signaux 11-14 émis par l'émetteur radio 1. 5 [083] Les niveaux de puissance du signal reçu (RSSI) mesurés à différentes distances de l'émetteur radio 1 sont, sur les figures 3 et 4, normalisés dans l'intervalle [0, 1], de sorte que le niveau de puissance maximal du signal reçu soit égal à l'unité. Pareillement, les valeurs du SNR mesurées à différentes distances de l'émetteur radio 1 sont 10 normalisées dans l'intervalle [0, 1], de sorte que la valeur maximale du SNR soit égale à l'unité. [84] Dans un mode de réalisation, les valeurs des rapports signal sur bruit SNR normalisés relatives aux signaux 11-14 reçus sont lissées pour les valeurs inférieures à un seuil prédéfini. Ce seuil est par 15 exemple de 0.25 (ce seuil n'étant pas appliqué à l'exemple de la figure 4). [85] L'équipement utilisateur 2 calcule une valeur statistique des niveaux de puissance normalisés des signaux 11-14 reçus, mesurées sensiblement à une même distance de l'émetteur radio 1 (c.à.d. 20 sensiblement à une même position de l'équipement utilisateur 2 par rapport à l'émetteur radio 1). De même, l'équipement utilisateur 2 calcule une valeur statistique des rapports signal sur bruit normalisés relatifs aux signaux 11-14 reçus, mesurés sensiblement à une même distance de l'émetteur radio (c.à.d. sensiblement à une même position 25 de l'équipement utilisateur 2 par rapport à l'émetteur radio 1). [86] La valeur statistique calculée peut être, par exemples, une valeur moyenne (arithmétique, géométrique, harmonique ou toute autre type de moyenne), la valeur médiane, la valeur maximale, la valeur minimale, une valeur moyenne pondérée (c.à.d. affecter des poids 30 différents aux SNR et/ou au RSSI des signaux 11-14 reçus, la somme de ces poids étant égal à l'unité). [87] Dans un mode de réalisation, l'opérateur statistique (moyenne, maximum, minimum ou autre) utilisé pour calculer une valeur statistique des SNR et/ou des RSSI normalisés est choisi en fonction de la 35 distance séparant l'équipement utilisateur 2 de l'émetteur radio 1. Par exemple, la valeur statistique est la valeur maximale lorsque cette distance est supérieure à une distance prédéfinie et, est la valeur 19 minimale lorsque cette distance est inférieure à la distance prédéfinie. Dans un autre mode de réalisation, un opérateur statistique est utilisé par intervalle de distance. En d'autres termes, une première valeur statistique (par exemple, la valeur minimale) est calculée aux distances 5 inférieures à une première distance seuil, une deuxième valeur statistique (par exemple, la moyenne) est calculée aux distances comprises entre la première distance seuil et une deuxième distance seuil supérieure à la première distance seuil, une troisième valeur statistique (par exemple, la valeur maximale) est calculée aux distances 10 supérieures à la deuxième distance seuil. [88] En outre, à une ou plusieurs distances prédéfinies de l'émetteur radio 1, l'opérateur statistique appliqué aux SNR peut être différent de celui appliqué aux RSSI. Par exemple, à chaque distance de l'émetteur radio 1, la valeur maximale et la valeur moyenne peuvent être 15 calculées, respectivement, pour les niveaux de puissance et les rapports signal sur bruit relatifs aux différents signaux 11-14 reçus à cette distance. [89] Dans un mode de réalisation, l'équipement utilisateur 2 calcule l'enveloppe (c.à.d. la valeur maximale) et applique toutes autres 20 opérations (de filtrage, de pondération différemment les RSSI et/ou le SNR normalisés des signaux 11-14) appliquées aux différentes valeurs normalisées du RSSI et du SNR relatifs aux différents signaux 11-14 reçus en une même (ou, sensiblement une même) position de l'équipement utilisateur 2 par rapport à l'émetteur radio 1. 25 [090] Tel qu'il est décrit ci-dessus, des mesures des RSSI et des SNR des différents signaux 11-14 à des positions successives de l'émetteur radio 1 sont d'abord normalisées dans un même intervalle, ensuite une opération statistique est appliquée aux RSSI normalisés et aux SNR normalisés mesurés en une même position. Cependant, ces deux 30 étapes peuvent, bien entendu, être inversées dans le sens où l'opération statistique est d'abord effectuée sur les mesures, ensuite les valeurs statistiques obtenues sont normalisées dans l'intervalle [0, 1] [091] Les courbes de la figure 5 illustrent la variation, en fonction de la 35 distance, de la valeur maximale des niveaux de puissance normalisés dans l'intervalle [0, 1] des signaux 11-14 successivement reçus (courbe en trait discontinu), et de la valeur maximale des rapports signal sur 20 bruit normalisés dans l'intervalle [0, 1] et lissés relatifs à ces signaux 11-14 (courbe en pointillé). [92] Tel qu'il est illustré par la figure 4, la variation en fonction de la distance du niveau de puissance normalisé du signal reçu et le rapport 5 signal sur bruit normalisé se rapportent à deux fonctions de forme différente. [93] Chacune de ces deux fonctions de la puissance du signal reçu et du rapport signal sur bruit est une expression algébrique différente de la variable distance séparant l'équipement utilisateur 2 de l'émetteur 10 radio 1 source du signal reçu de sorte que l'observation de ces deux paramètres du signal reçu permet d'améliorer la précision de la localisation de l'émetteur radio I. [94] Avantageusement, l'exploitation de ces deux fonctions ensemble permet d'avoir une meilleure estimation de la proximité de l'émetteur 15 radio 1, ou encore de la distance séparant l'équipement utilisateur 2 de l'émetteur radio I. [95] Une combinaison de ces deux fonctions peut donc être utilisée comme un indicateur de proximité de l'émetteur radio 1, ou aussi comme un indicateur sur la distance séparant l'équipement utilisateur 2 20 de l'émetteur radio I. [96] Dans un mode de réalisation, la proximité de l'émetteur radio 1 est estimée en utilisant ensemble la variation en fonction de la distance, du niveau de puissance normalisé du signal reçu et la variation en fonction de la distance du rapport signal sur bruit 25 normalisé. [97] A cet égard, la variation en fonction de la distance du rapport signal sur bruit (SNR) normalisé est, dans un mode de réalisation, approximée par un polynôme d'ordre élevé. La variation en fonction de la distance du niveau de puissance (RSSI) normalisé du signal reçu 30 revêt, quant à elle, une forme quadratique (c.à.d. un polynôme d'ordre deux dont la représentation graphique est une parabole) jusqu'à vue directe à bout portant de l'émetteur radio I. [98] A titre d'exemple, le niveau de puissance du signal reçu en champ libre (dans le cas d'un radioguidage aérien par exemple) est, sur 35 l'essentiel du chemin vers l'émetteur radio 1, inversement proportionnelle approximativement au carré de la distance de la forme RSSI=k/(1+d2) (k étant un coefficient lié à l'environnement et d 21 désignant la distance). Cette approximation peut aussi être prépondérante dans la zone de discrimination aux environs de l'émetteur radio 1 source des signaux radio reçus. En environnement comportant des facteurs d'amortissement du signal, l'exposant de la 5 distance dans cette loi de comportement du RSSI est généralement amené à 2,2. [099] Dans un mode de réalisation, la variation en fonction de la distance entre l'émetteur radio 1 et l'équipement utilisateur 2 de l'enveloppe (ou la valeur maximale) des niveaux de puissance 10 normalisés des signaux 11-14 reçus (courbe en trait discontinu sur la figure 5) est approximé par un polynôme d'ordre deux. En revanche, la variation en fonction de la distance entre l'émetteur radio 1 et l'équipement utilisateur 2 de l'enveloppe (ou la valeur maximale) des rapports signal sur bruit normalisés relatifs aux différents signaux 11-14 15 reçus (courbe en pointillé sur la figure 5) est approximée par un polynôme élevé. [0100] Afin d'exploiter l'information de distance comprise dans les niveaux de puissance et dans les rapports signal sur bruit relatifs aux différents signaux 11-14' une première fonction approchant les 20 variations en fonction de la distance d'une valeur statistique (la valeur maximale, la valeur minimale, la moyenne, la médiane ou autre) des niveaux de puissance normalisés des signaux reçus (courbe en trait discontinu sur la figure 5) et une deuxième fonction approchant les variations en fonction de la distance d'une valeur statistique (la valeur 25 maximale, la valeur minimale, la moyenne, la médiane ou autre) des rapports signal sur bruit normalisés sont déterminées. Pour cela, des méthodes de régression (multilinéaire, polynomiale, ou autre) peuvent être utilisées pour déterminer les paramètres de la fonction approchant la variation en fonction de la distance de la valeur statistique des 30 niveaux de puissance normalisés des différents signaux 11-14 reçus et de la valeur statistique des rapports signal sur bruit normalisés relatifs aux différents signaux reçus 11-14. Différentes techniques d'ajustement de courbe ou d'analyse de courbe expérimentale de l'état de l'art peuvent être utilisées à cette fin. 35 [0101] Dans un mode de réalisation, un indice de proximité i est formulé par une somme de la première fonction pondérée par un premier coefficient de pondération non nul et de la deuxième fonction 22 pondérée par un deuxième coefficient de pondération non nul, la somme du premier coefficient de pondération et du deuxième coefficient de pondération étant égale à un. [0102] Dans un mode de réalisation, un indice de proximité i de 5 l'émetteur radio 1 est formulé comme suit : 2 1 i = -3 VRSS/ + -3 (SNR2 + SNR) Où RSSI et SNR représentent, respectivement, - une valeur statistique (notamment, l'enveloppe) des niveaux de puissance normalisés des différents signaux 11-14 reçus par l'équipement utilisateur 2 à une certaine distance de l'émetteur 10 radio 1 ;et - une valeur statistique (notamment, l'enveloppe) des rapports signal sur bruit normalisés relatifs aux différents signaux 11-14 reçus par l'équipement utilisateur 2 à ladite certaine distance de l'émetteur radio 1. 15 [0103] Cette formule illustrative de l'indice de proximité i est obtenue par linéarisation du RSSI normalisé (ou d'une manière équivalente, du RSS) comme si c'était une parabole et en tronquant le polynôme d'approximation du SNR normalisé. [0104] Une illustration graphique, conforme à la formule ci-dessus, 20 de l'indice i de proximité est donnée par la courbe en trait plein sur la figure 5. [0105] L'indice de proximité i est une combinaison d'une première fonction approchant la variation en fonction de la distance de l'enveloppe des niveaux de puissance normalisés des signaux 11-14 25 reçus et d'une deuxième fonction approchant la variation en fonction de la distance de l'enveloppe des SNR normalisés de signaux 11-14. reçus d'une même séquence 10. Dans un mode de réalisation, en dessous d'un certain seuil de RSSI, l'indice i est construit sur deux séquences 10 afin d'avoir plus d'une observation des signaux reçus. En-dessous 30 d'un seuil plus bas encore, l'indice de proximité i est construit sur trois séquences 10. [0106] L'indice de proximité i est une fonction indicative de la distance séparant l'équipement utilisateur 2 de l'émetteur radio 1 23 source des signaux 11-14 reçus par ledit équipement utilisateur 2. [0107] Il convient de noter que la formule ci-dessus se base sur un exemple d'approximation approchant les variations, en fonction de la distance, de, respectivement, le niveau de puissance normalisé du 5 signal reçu et le rapport signal sur bruit normalisé. Cette approximation polynomiale n'est donc, ici, qu'un exemple illustratif et n'est en aucun cas limitative. Par conséquent, la première fonction (aSSI) et la deuxième fonction (SNR2+ SNR) données à titre illustratif ci-dessus peuvent être remplacées par toutes autres expressions algébriques 10 approximant les variations, en fonction de la distance, de, respectivement, le niveau de puissance normalisé du signal reçu et le rapport signal sur bruit normalisé. Toute autre expression algébrique approchant la variation, en fonction de la distance, du RSSI et du SNR normalisés dans un même intervalle d'une pluralité de signaux 11-14 15 présentant une diversité en modulation et éventuellement en puissance d'émission est donc convenable pour en déduire une formulation en fonction de la distance de l'indice de proximité i. [0108] Dans un mode de réalisation, le coefficient de pondération du RSSI, dans le calcul de l'indice de proximité i, est supérieur au 20 coefficient de pondération du SNR parce que le RSSI est plus lié à la distance par rapport à l'émetteur radio 1 que le SNR, la somme des deux coefficients de pondération étant égale à l'unité. Un coefficient de pondération de 2/3 permet, avantageusement, d'amortir les variations du SNR. En variante, d'autres poids complémentaires peuvent être 25 utilisés, pour pondérer, respectivement, le RSSI et le SNR, tels que % et 1/4, 3/5 et 2/5, ou 4/7 et 3/7. Un coefficient de pondération du RSSI supérieur au coefficient de pondération du SNR traduit la prépondérance dynamique du RSSI aux distances intermédiaires et proches de l'émetteur radio 1. 30 [0109] La distance entre l'équipement utilisateur 2 et l'émetteur radio 1 est estimée à partir de l'indice de proximité i selon la formule suivante reliant l'indice de proximité i à la distance d : 12,2 * k 1o910(d) = * logio( i ) /og10(2,2 * où k est un coefficient prédéterminé dépendant de l'environnement 24 dans lequel les mesures du niveau de puissance du signal reçu et du SNR sont effectuées, c'est-à-dire de la position de mesure. En environnement urbain, ce facteur est égal à un (k =1). [0110] Dans un mode de réalisation, l'utilisateur 2 sélectionne un 5 type d'environnement parmi une liste d'environnements prédéfinie qui lui est proposée et pour lesquels des coefficients k sont préalablement associées. En variante, le type d'environnement (et par conséquent le coefficient k) est déterminé à partir d'une géolocalisation satellitaire de l'utilisateur 3 au moyen de capteurs dédiés compris dans l'équipement 10 utilisateur 2. [0111] En mesurant le niveau de puissance du signal radio reçu et le rapport signal sur bruit relatifs à chacun des signaux 11-14 reçus de la séquence 10, un indice de proximité est calculé, en application d'une formule préétablie de cet indice de proximité. A chaque calcul de 15 l'indice de proximité i, une distance séparant l'équipement utilisateur 2 de l'émetteur radio 1 peut également être estimée, à partir de cet indice de proximité i. Une trilatération à l'effet de localiser l'émetteur radio 1 est, par conséquent, possible à partir de l'estimation de cette distance en au moins trois positions différentes de l'équipement utilisateur 2. 20 L'intersection des trois cercles centrés sur les trois positions de l'équipement utilisateur 2 et de rayons, respectivement, la distance estimée à chacune de ces positions permet de situer l'émetteur radio 1. En cas d'ambiguïté, des positions additionnelles de l'équipement utilisateur 2 peuvent être utilisées, pour affiner l'estimation de la 25 position de l'émetteur radio 1. [0112] Avantageusement, l'indice de proximité exploite simultanément deux grandeurs, à savoir le niveau de puissance du signal 11-14 reçu et le rapport entre la puissance de ce signal 11-14 et la puissance du bruit. 30 [0113] En se référant à la figure 6, il est affiché un objet 4 cible auquel est lié un émetteur radio 1. Cet émetteur radio 1 est connecté à un serveur 5 de suivi des émetteurs radio 1 de type celui lié à l'objet cible 4. [0114] L'émetteur radio 1 est lié à l'objet 4 cible de sorte à 35 permettre la localisation dudit objet 4 cible. Cet objet 4 cible est, par exemple, un objet mobile tel qu'un véhicule automobile, un chariot, ou un animal. En variante, l'objet 4 cible est un objet portatif tel par 25 exemple une valise, une montre, un porte-clefs, un sac-à-dos, un sac-àmain, un téléphone, un portefeuille, ou une boite à outils. [0115] Plus généralement, l'objet 4 cible est tout objet dont la localisation ou un suivi de sa localisation est souhaitée, tel qu'un 5 conteneur de marchandise, une voiture, une moto, ou un vélo. [0116] L'émetteur radio 1 a, dans un mode de réalisation, la forme d'un tag, d'une puce de faible consommation d'énergie électrique et d'extrême miniaturisation. L'émetteur radio 1 peut être prévu comme partie intégrante de l'objet 4 cible, ou y être lié plus tard par 10 l'utilisateur final. [0117] Ainsi dotés d'une capacité de communication, de tels objets 4 cible peuvent être localisés par l'équipement utilisateur 2 se trouvant à portée radio de l'émetteur radio 1 qu'ils intègrent. [0118] Lors d'une étape d'enregistrement 50 préalable de 15 l'émetteur radio 1 auprès du serveur 5 de suivi, des données de configuration (identifiant, adresse physique/IP, clé de chiffrement, fréquence de récurrence des communications, créneau d'émission dans une division TDMA par exemples) sont échangées entre le serveur 5 et l'émetteur radio 1 permettant l'établissement d'une communication 20 ultérieure entre eux. Les communications entre l'émetteur radio 1 et le serveur 5 de suivi sont, de préférence, établies via un réseau 6 public de communications mobiles. [0119] L'émetteur radio 1 communique (étape 51) sa position au serveur 5 de suivi, à des intervalles de temps prédéfinis. L'émetteur 25 radio 1 obtient sa localisation à partir d'un dispositif de géolocalisation qui y est disposé, où à partir de tout autre dispositif auquel il est connecté. [0120] Dans un mode de réalisation, l'émetteur radio 1 synchronise son horloge et calcule, d'une manière régulière, sa position 30 à partir de l'observation de satellites de navigation. L'émetteur radio 1 stocke et date sa dernière position calculée. L'émetteur radio 1 communique (étape 51) au serveur 5 de suivi sa position datée, son état de mouvement, son état de synchronisation et la date de cette communication. 35 [0121] Le serveur 5 de suivi stocke les informations qui lui sont communiquées par l'émetteur radio I. [0122] Dans un mode de réalisation, à défaut d'avoir une position 26 récente de l'émetteur radio 1, le serveur 5 de suivi requiert (étape 52) une position de l'émetteur radio 1 de la part du réseau 6 public de communications mobiles. [0123] En réponse, le réseau 6 public de communications mobiles 5 détermine une position approximative de l'émetteur, en fonction des niveaux reçus par les stations réceptrices de ce réseau 6. Le réseau 6 public de communications mobiles communique ensuite (étape 53) la position déterminée au serveur 5 de suivi. [0124] Le serveur 5 de suivi stocke la position et la date à laquelle 10 elle est déterminée par le réseau 6 public de communications mobiles. [0125] Il arrive, cependant, que le serveur 5 de suivi ne dispose plus d'une position à jour de l'émetteur radio 1 (ou d'une manière équivalente, de l'objet 4 cible). Différentes raisons peuvent être à l'origine de cet incident telles que, par exemples, l'objet 4 cible est 15 perdu, l'objet 4 cible est volé, l'arrêt ou un dysfonctionnement dans l'interface de communication de l'émetteur radio 1 avec le réseau 6 public de communications mobiles, ou la présence de l'émetteur radio 1 dans un environnement non coopératif empêchant sa communication avec le réseau 6 public de communications mobiles. La position de 20 l'émetteur radio 1 est, dans un mode de réalisation, imprédictible (par dissémination, par égarement, par détournement ou par vol, par exemples). [0126] Dans un mode de réalisation, l'objet 4 cible est dans un environnement intérieur confiné, tel qu'un atelier, un entrepôt, un 25 garage, ou un parking couvert ou souterrain, alors que l'équipement utilisateur 2 est dans un environnement extérieur (une rue/route dans un environnement suburbain, urbain, urbain dense, périurbain, ou rural). Dans un mode de réalisation, l'objet 4 cible est dans un environnement où une géolocalisation par satellite est indisponible. 30 [0127] Dans ce cas, le serveur 5 de suivi transmet (étape 54), sur requête ou non, la dernière position datée connue de l'émetteur radio 1 à l'équipement utilisateur 2. [0128] L'utilisateur 3 de l'équipement utilisateur 2 décide, lorsque l'objet cible 4 est hors de vue directe à partir de la dernière position 35 datée connue qui lui est transmise, d'entamer une procédure de radioguidage vers l'émetteur radio I. Dans un mode de réalisation, le point de départ de l'équipement utilisateur est la dernière position GPS 27 de l'objet connecté connue du serveur 5 de suivi. [0129] Pour cela, l'équipement utilisateur 2 envoie (étape 55) une requête de trame de recherche auprès du serveur 5 de suivi. [0130] Suite à cette requête, le serveur 5 de suivi élabore une 5 commande de radioguidage avec un certain nombre d'arguments qui définissent une séquence 10 de signaux 11-14 que l'émetteur radio 1 doit exécuter. Le serveur 5 de suivi ajoute la signature temporaire de cet émetteur radio 1. [0131] Dans un mode de réalisation, la commande de radioguidage 10 définit des émissions à exécuter par l'émetteur radio 1 qui présentent une diversité en modulation (par exemple, en étalement de spectre) et en puissance. [0132] Les données de cette commande de radioguidage sont chiffrées avec une clé secrète associée à l'émetteur radio 1 et avec un 15 vecteur d'initialisation lié à la date d'élaboration. Le serveur 5 de suivi élabore la trame destinée à l'émetteur radio, en ajoutant à la commande de radioguidage l'en-tête, le vecteur d'initialisation et l'adresse physique de l'émetteur radio 1. [0133] Dans un mode de réalisation, le serveur 5 de suivi élabore 20 une salve d'émissions de la trame par l'équipement utilisateur 2, en fonction de la désynchronisation (légère ou forte) qu'on peut attendre de l'émetteur radio 1. Le serveur 5 de suivi optimise la probabilité d'interception selon que l'instant d'ouverture de l'équipement utilisateur 2 est assez bien connu ou non. 25 [0134] Le serveur 5 de suivi transmet (étape 56) le message d'activation du radioguidage, ainsi élaboré, à l'équipement utilisateur 2. [0135] A la réception du message d'activation du radioguidage, l'équipement utilisateur 2 amorce (étape 57) la salve d'émission de trames pour la durée de répétition définie par le serveur 5 de suivi en 30 créant les émissions convenues. L'équipement utilisateur 2 commence par un préambule, qui va permettre à l'émetteur radio 1 de reconnaître une émission amie. L'équipement utilisateur 2 réitère l'envoi (étape 57) de la commande de radioguidage à destination de l'émetteur radio 1 jusqu'à l'obtention de ce dernier un accusé de réception. 35 [0136] Par ailleurs, l'émetteur radio 1 comprend un récepteur configuré pour capter les signaux émis par l'équipement utilisateur 2. L'émetteur radio 1 ouvre périodiquement son récepteur pendant un 28 temps suffisant pour capturer deux symboles au débit du facteur d'étalement correspondant à la portée maximale du message. [0137] L'émetteur radio 1 finit par intercepter l'émission amie. Si l'adresse physique n'est pas la sienne, il reste en réception. Sinon, il 5 décode l'ensemble de la trame. [0138] L'émetteur radio 1 déchiffre la commande de radioguidage en utilisant sa clé secrète et le vecteur d'initialisation inclus dans la trame reçue. L'émetteur radio 1 élabore, ensuite, le contenu du message de réponse (dernière position datée, état de mouvement, état 10 de synchronisation) et le signe. Pendant ce temps, l'équipement utilisateur 2 se place en écoute permanente sur la fréquence courante de l'émetteur radio 1. [0139] L'émetteur radio 1 émet (étape 58) la séquence 10 des signaux 11-14 conformément aux informations comprises dans la 15 commande de radioguidage (type et paramètres de la modulation, fréquence, facteur d'étalement de spectre, puissance, fréquence de récurrence d'émission des signaux), jusqu'à l'expiration du temps imparti. Il émet le contenu en clair (la signature exclut le risque de confusion provoquée). 20 [0140] L'équipement utilisateur 2 reçoit, à une certaine distance de l'émetteur radio 1 (à sensiblement la même portée de sorte que l'interception radioélectrique ne puisse être manquée par l'utilisateur), les signaux émis par l'émetteur radio 1 et mesure, pour chacun des signaux 11-14 reçus, le niveau de puissance (RSSI) et le rapport signal 25 sur bruit (SNR) relatifs à chacun ces signaux 11-14 de la séquence 10. Lorsque les RSSI et les SNR relatifs à deux signaux 11-14 différents d'une même séquence 10 sont mesurés à deux distances différentes de l'équipement utilisateur 2 par rapport à l'émetteur radio 1 (c.à.d. lorsque l'un est en mouvement par rapport à l'autre), la différence entre 30 ces deux distances est supposée négligeable. En variante, la durée de la séquence 10 est adaptée en fonction de la vitesse de déplacement relative de l'équipement utilisateur 2 par rapport à l'émetteur radio I. [0141] L'équipement utilisateur 2 calcule, ensuite, une valeur statistique (la valeur maximale, la moyenne, la valeur minimale, la 35 médiane ou autre) des niveaux de puissance des signaux 11-14 reçus et une valeur statistique (la valeur maximale, la moyenne, la valeur minimale, la médiane ou autre) des rapports signal sur bruit relatifs à 29 ces signaux 11-14 reçus sensiblement à une même distance de l'émetteur radio 1. [0142] A partir de ces valeurs statistiques, l'équipement utilisateur 2 calcule un indice de proximité i tel qu'il est expliqué ci-dessus (en 5 application de la formule de l'indice de proximité i ci-dessus ou toute autre formule qui lui est équivalente). [0143] Dans un mode de réalisation, l'équipement utilisateur 2 affiche l'enveloppe des niveaux de puissance normalisés des signaux 11-14 reçus et l'enveloppe des SNR normalisés et lissés relatifs à 10 chacun de ces signaux 11-14 sur deux jauges séparées et construit par synthèse, tel qu'il est expliqué ci-dessus, un indicateur de proximité i. L'équipement utilisateur 2 associe l'indicateur de proximité i à la position de l'équipement utilisateur 2 sur une carte. L'indicateur de proximité i est donné sous la forme d'une jauge qui conserve son 15 extremum en mémoire. La position actuelle de l'équipement utilisateur 2 est affichée via un code couleur qui varie, par rapport à l'extremum mémorisé, d'une première couleur (par exemple bleu, synonyme de « s'éloigner ») à une deuxième couleur (par exemple, rouge synonyme de « s'approcher »). La valeur de l'indice de proximité i composite est 20 ainsi codée en une valeur chromatique. [0144] Dans un mode de réalisation, le parcours de l'utilisateur 3 est dépeint par un code couleur, défini en fonction de l'indice de sa proximité par rapport à l'émetteur radio 1. [0145] L'équipement utilisateur 2 peut adresser une requête 25 (étape 59) au serveur 5 de suivi, pour obtenir un jeu de modulation plus discriminant en phase terminale (puissance réduite et/ou facteur d'étalement plus serré par exemple). [0146] En réponse à la requête de l'équipement utilisateur 2, le serveur 5 de suivi élabore le contenu d'une nouvelle commande de 30 radioguidage à discrimination renforcée. Le processus précédemment décrit s'applique comme une nouvelle itération à une échelle resserrée de quelques mètres. [0147] Les méthodes et systèmes décrits ci-dessus sont, dans un mode de réalisation, utilisés en alternative à une autre technique de 35 localisation (par exemple, une géolocalisation par satellites et/ou terrestre), notamment lorsque l'émetteur radio 1 dispose de très peu d'énergie électrique ou qu'il se trouve dans un environnement non 30 coopératif. [0148] Avantageusement, la mise en oeuvre des méthodes décrites ci-dessus nécessite un temps de calcul réduit, favorisant l'autonomie énergétique de l'équipement utilisateur. Ces méthodes ont, en outre, 5 pour avantage de couvrir tout canal de propagation radio (notamment, semi-intérieur ou semi-extérieur) liant l'émetteur radio 1 à l'équipement REVENDICATIONS1. Méthode de détermination de la variation en fonction de la distance d'un indice de proximité d'un équipement utilisateur (2) d'un émetteur radio (1) à partir de signaux émis par l'émetteur radio (1) et reçus, à une pluralité de distances prédéfinies de l'émetteur radio (1), par l'équipement utilisateur (2), cette méthode comprenant les étapes suivantes : - à chaque distance de ladite pluralité de distances prédéfinies, o émission successive par l'émetteur radio (1) d'une pluralité de signaux (11-14) intégrant : - un premier signal (11) modulé par une première modulation, ce premier signal (11) étant émis avec une première puissance d'émission ; - un deuxième signal (14) modulé par une deuxième modulation différente de la première modulation, ce deuxième signal (14) étant émis avec une deuxième puissance d'émission ; o mesure par l'équipement utilisateur (2) du niveau de puissance du signal reçu et du rapport signal sur bruit relatifs à chaque signal (11-14) émis de ladite pluralité de signaux, le niveau de puissance d'un signal reçu variant dans un premier intervalle prédéfini, le rapport signal sur bruit relatif à un signal reçu variant dans un deuxième intervalle prédéfini ; o normalisation de chacun des niveaux de puissance mesurés et des rapports signal sur bruit mesurés dans un même troisième intervalle prédéfini ; o calcul d'une première valeur statistique des niveaux de puissance normalisés mesurés à cette distance ; o calcul d'une deuxième valeur statistique des rapports signal sur bruit normalisés mesurés à cette distance ; - détermination d'une première fonction approchant la variation en fonction de la distance de la première valeur statistique ; - détermination d'une deuxième fonction approchant la variation en fonction de la distance de la deuxième valeur statistique ; - formulation de la variation en fonction de la distance d'un indice 32 de proximité par une somme de la première fonction pondérée par un premier coefficient de pondération non nul et de la deuxième fonction pondérée par un deuxième coefficient de pondération non nul, la somme du premier coefficient de pondération et du 5 deuxième coefficient de pondération étant égale à un. 2. Méthode selon la revendication précédente, caractérisée en ce que la première modulation est une modulation à étalement de spectre avec un premier facteur d'étalement, et la deuxième modulation est une 10 modulation à étalement de spectre avec un deuxième facteur d'étalement différent du premier facteur d'étalement. 3.Méthode selon la revendication 1 ou 2, caractérisée en ce que la première modulation est une modulation à étalement de spectre à 15 balayage de fréquence. 4.Méthode selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que - à une première distance de ladite pluralité de distances prédéfinies, la première valeur statistique est la valeur maximale 20 des niveaux de puissance normalisés mesurés à cette première distance ; - à une deuxième distance de ladite pluralité de distances prédéfinies, la première valeur statistique est la valeur minimale des niveaux de puissance normalisés mesurés à cette deuxième 25 distance. 5. Méthode selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que le premier coefficient de pondération est supérieur au deuxième coefficient de pondération. 30 6. Méthode de détection de proximité d'un émetteur radio (1) à partir de signaux émis par cet émetteur radio (1) et reçus par un équipement utilisateur (2) , cette méthode comprenant les étapes suivantes : - émission successive, depuis une position cible, par l'émetteur 35 radio (1) d'une pluralité de signaux (11-14) intégrant : o un premier signal (11) modulé par une première modulation, ce premier signal (11) étant émis avec une 33 première puissance d'émission ; o un deuxième signal (14) modulé par une deuxième modulation différente de la première modulation, ce deuxième signal (14) étant émis avec une deuxième 5 puissance d'émission ; - mesure, à une position prédéfinie dans un environnement prédéterminé, par l'équipement utilisateur (2) du niveau de puissance du signal reçu et du rapport signal sur bruit relatifs à chaque signal (11-14) émis de ladite pluralité de signaux, le 10 niveau de puissance du signal reçu variant dans un premier intervalle prédéfini, le rapport signal sur bruit relatif à un signal reçu variant dans un deuxième intervalle prédéfini ; - normalisation de chacun des niveaux de puissance mesurés et des rapports signal sur bruit mesurés dans un même troisième 15 intervalle prédéfini ; - calcul d'une première valeur statistique des niveaux de puissance normalisés mesurés à la position prédéfinie - calcul d'une deuxième valeur statistique des rapports signal sur bruit normalisés mesurés à la position prédéfinie ; 20 - calcul d'un indice de proximité de l'émetteur radio (1), cet indice de proximité étant égale à la somme de la première valeur statistique pondérée par un premier coefficient de pondération non nul prédéfini et de la deuxième valeur statistique pondérée par un deuxième coefficient de pondération non nul prédéfini. 25 7.Méthode selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l'indice de proximité est déterminé selon une méthode de l'une quelconque des revendications 1 à 5. 8. Méthode selon la revendication 6 ou 7, caractérisée en ce 30 qu'elle comprend, en outre, une étape de calcul, à partir de l'indice de proximité, d'une distance séparant la position cible de ladite position 2,2* prédéfinie, selon la formule suivante /oglo(d)= * log logio(2,2*k) io (k) où k est un coefficient associé à l'environnement prédéterminé, d est la distance à calculer, et i est l'indice de proximité. 35 9. Méthode selon la revendication 8, caractérisée en ce qu'elle 34 comprend en outre une étape de localisation de l'émetteur radio (1) intégrant : - une itération, au moins trois fois, de l'étape de calcul d'une distance séparant la position cible de ladite position prédéfinie de 5 sorte à avoir une première distance séparant la position cible d'une première position prédéfinie, une deuxième distance séparant la position cible d'une deuxième position prédéfinie, et une troisième distance séparant la position cible d'une troisième position prédéfinie ; 10 - une estimation, par trilatération, de la position cible au moyen de la première distance, la deuxième distance et la troisième distance. 10. Système de détection de proximité comprenant 15 - un émetteur radio (1) apte à émettre une pluralité de signaux (11- 14) intégrant : o un premier signal (11) modulé par une première modulation; o un deuxième signal (14) modulé par une deuxième 20 modulation différente de la première modulation; la modulation et/ou la puissance d'émission d'au moins un signal de ladite pluralité de signaux étant configurable à distance ; - un équipement utilisateur (2) apte : o à mesurer, à une position prédéfinie, le niveau de 25 puissance du signal (11-14) reçu et le rapport signal sur bruit relatifs à chaque signal (11-14) émis de ladite pluralité de signaux, le niveau de puissance d'un signal reçu variant dans un premier intervalle prédéfini, le rapport signal sur bruit relatif à un signal reçu variant dans un 30 deuxième intervalle prédéfini ; o à normaliser chacun des niveaux de puissance mesurés et des rapports signal sur bruit mesurés dans un même troisième intervalle prédéfini ; o à calculer une première valeur statistique des niveaux de 35 puissance normalisés mesurés à la position prédéfinie ; o à calculer une deuxième valeur statistique des rapports signal sur bruit normalisés mesurés à la position 35 prédéfinie ; o à calculer un indice de proximité de l'émetteur radio (1), cet indice de proximité étant égale à la somme de la première valeur statistique pondérée par un premier 5 coefficient de pondération non nul prédéfini et de la deuxième valeur statistique pondérée par un deuxième coefficient de pondération non nul prédéfini. 11. Système selon la revendication précédente, caractérisé en 10 ce qu'il comprend en outre un serveur (5) de suivi configuré pour définir une commande de radioguidage destinée à l'émetteur radio (1), cette commande comprenant un facteur d'étalement de spectre pour moduler le premier signal (11) par une modulation à étalement de spectre. 15 12. Système selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la commande comprend en outre une fréquence de récurrence de l'émission de ladite pluralité de signaux. 20 13.Produit programme d'ordinateur implémenté sur un support mémoire, susceptible d'être mis en oeuvre au sein d'une unité de traitement informatique et comprenant des instructions pour la mise en oeuvre d'une méthode de détection de proximité d'un émetteur radio (1) selon l'une des revendications 6 à 9. 25