Brevet FR3075399A1 — publié le 20190621

PROCEDE DE LOCALISATION D'UN OBJET CONNECTE APTE A EMETTRE UN SIGNAL ELECTROMAGNETIQUE PAR UN TERMINAL MOBILE APTE A RECEVOIR LEDIT SIGNAL ELECTROMAGNETIQUE DOMAINE TECHNIQUE GENERAL La prosente invention concerne un procede de localisation d'un objet connect& ETAT DE L'ART De plus en plus d'objets connectos possedent une connectivito Bluetooth (BT) et en particulier la version 4 ou Low Energy (BLE). Cette version de la norme Bluetooth permet remission d'un bref signal contenant un identifiant unique, assorti oventuellement de donnees auxiliaires. On appelle « balises » (en anglais « beacon » ou « tracker » si c'est une balise destinoe a etre attachoe a un element a suivre, tel que des cies) des objets autonomes qui peuvent omettre un tel signal pendant plusieurs mois voire annees, avec une simple pile, par exemple les iBeacons d'Apple Une des applications de cette technologie est la localisation de balises par un recepteur en particulier de type terminal mobile, notamment pour localiser ce terminal mobile dans un magasin, declencher des actions basees sur la position (par exemple envoyer une notification lorsqu'on est dans un arret de bus), ou simplement pour retrouver des objets (par exemple on peut mettre la balise dans un porte-clef de sorte a retrouver ses cies). Le terminal mobile a acces a la force du signal Bluetooth recu, laquelle est representative de la distance entre le terminal et la balise. Dans un environnement comprenant plusieurs balises aux positions prodefinies, it est facile de determiner finement la position du terminal mobile relativement aux balises par triangulation. Cela est par contre plus complexe en presence d'une seule balise, par exemple si justement on veut determiner la position de la balise par rapport au terminal et non ('inverse (cas par exemple d'un tracker place sur un objet que l'on souhaite retrouver, par exemple ses cies). 2 En effet, l'utilisateur ne connait a un instant donne qu'un ordre de grandeur de la distance entre son terminal et la balise et non la direction. L'utilisateur n'a pas d'autre choix que de se deplacer dans la piece au juge en essayant de se rapprocher de la balise. 5 Une telle situation est reprosentee par la figure 1. Au centre de la piece se trouve une balise Bluetooth 1 et l'utilisateur va se deplacer avec son terminal mobile 2 et effectuer des mesures du signal a differentes positions. A cheque mesure (M1, M2, M3) correspond une force de signal qui peut se reprosenter graphiquement par un niveau et/ou un code couleur (a moins de trois barres sur 10 cinq l'indicateur est rouge, et bleu au-dessus). Pour pallier a la rusticito de cette mothode de localisation, certaines balises embarquent un buzzer qu'il est possible de faire sonner. Malheureusement ces buzzers, outre qu'ils consomment onormement d'onergie et amputent largement l'autonomie de la balise (comparativement a remission Bluetooth), ne sont 15 generalement pas d'un volume sonore important. Cela les rend vraiment difficile a entendre si Ion est un peu oloigne ou si le tracker est recouvert par un objet un peu opais, comme une revue, un coussin, un vetement, etc. II serait ainsi souhaitable de faciliter la localisation des objets connecto de type balises par les term inaux mobiles. 20 PRESENTATION DE L'INVENTION La prosente invention se rapporte ainsi selon un premier aspect a un procede de localisation d'un objet connecto apte a omettre un signal 25 electromagnotique par un terminal mobile apte a recevoir ledit signal electromagnotique, caracterise en ce qu'il comprend la mise en oeuvre par un module de traitement de donnees du terminal d'etapes de : (a) Pour au moins deux positions du terminal mobile dans un repere dans lequel l'objet connecto est fixe, estimation d'une distance physique entre 30 l'objet connecto et le terminal mobile en fonction de la force dudit signal electromagnotique recu en cette position ; 3 (b) Determination d'une zone dudit repere dans laquelle ledit objet connecto est localise en fonction desdites positions du terminal mobile et des distances physiques estimees associoes. 5 Le present procede permet d'obtenir une localisation precise apres seulement quelques mesures, et ovite efficacement la recherche fastidieuse. Selon d'autres caracteristiques avantageuses et non limitatives : - une des dites positions du terminal mobile dans ledit repere est definie 10 arbitrairement (cela permet d'initialiser tres facilement le repere) ; - l'etape (a) comprend la determination de la i+1-eme position du terminal mobile dans ledit repere en fonction de la i-eme position du terminal mobile dans ledit repere (il est ainsi possible de proche en proche de determiner automatiquement toutes les positions par lesquelles passe l'utilisateur, et la 15 localisation peut etre entierement transparente pour l'utilisateur) ; - le terminal comprend des moyens de mesure magneto-inertielle, la determination de la i+1-ieme position du terminal mobile dans ledit repere comprenant la determination du deplacement relatif du terminal de la i-eme position vers la i+1-eme position grace aux donnees revues des moyens de 20 mesure magneto-inertielle (des moyens de mesure magneto-inertielle sont communement presents sur les terminaux mobiles, d'ou une mise en oeuvre tres facile sur la grande majorito des terminaux) ; - l'etape (a) comprend la determination recursive des positions successives du terminal dans ledit repere, et pour cheque position determinee, et ('estimation 25 d'une distance physique entre ('objet connecto et le terminal mobile en fonction de la force dudit signal electromagnetique recu en ladite position du terminal (un tel mode de realisation permet un fonctionnement iteratif dynamique et efficace du procede, qui limite la consommation elenergetique) ; - l'etape (b) comprend, pour chacune desdites positions du terminal, la 30 determination d'une zone elementaire dudit repere dans laquelle ledit objet connecto est localise en fonction de la position du terminal mobile et de la distance physique associee estimoe, et la determination d'une zone consolidoe dudit repere dans laquelle ledit objet connecto est localise en fonction des zones 4 elementaires associoes a chacune desdites positions du terminal (cela permet ogalement une mise en oeuvre iterative dynamique et efficace, qui limite la consommation onergetique) ; - la zone consolidoe est determinee comme ('intersection desdites zones 5 elementaires (c'est la solution la plus simple de realiser la consolidation des zones) ; - cheque zone elementaire associee a une position du terminal est definie comme une couronne formoe des points du repere a une distance de ladite position du terminal ogale a ladite distance physique estimoe pour ladite position 10 du terminal a une marge prodeterminee pres (une telle solution est simple mais permet une tres bonne qualito de localisation) ; - une otape (c) de guidage de l'utilisateur depuis le terminal mobile vers ladite zone determinee dudit repere dans laquelle ledit objet connecto est localise (cette utilisation de la localisation determinee permet a l'utilisateur de retrouver 15 rapidement ('objet connecto) ; - le terminal comprend une interface homme-machine, l'etape (c) comprenant l'affichage sur ('interface d'un plan signalant ladite zone determinee dudit repere dans laquelle ledit objet connecto est localise ; - le terminal comprend une interface homme-machine et des moyens 20 d'acquisition optique, l'etape (c) comprenant l'enrichissement d'une image d'une scene tridimensionnelle acquise par les moyens d'acquisition optique de sorte a intogrer un objet graphique reprosentatif dudit objet virtuel au niveau de ladite zone determinee dudit repere dans laquelle ledit objet connecto est localise (la realito augmentoe est une solution tres ergonomique pour guider l'utilisateur de 25 fawn intuitive) ; - l'etape (a) comprend le guidage prealable de l'utilisateur dans le deplacement du terminal mobile de sorte a amoliorer la repartirions desdites positions du terminal mobile dans le repere (une tel guidage prealable limite le nombre de positions nocessaire et amoliore la qualito du resultat final). 30 Selon un deuxieme aspect, ('invention concerne un terminal mobile, apte a recevoir le signal electromagnotique emis par un objet connecto, comprenant un 5 module de traitement de donnees, caracterise en ce que le module traitement de donnees est configure pour : (a) Pour au moins deux positions du terminal mobile dans un repere dans lequel l'objet connecto est fixe, estimer une distance physique entre l'objet 5 connecto et le terminal mobile en fonction de la force dudit signal electromagnotique recu en cette position ; (b) Determiner une zone dudit repere dans laquelle ledit objet connecto est localise en fonction desdites positions du terminal mobile et des distances physiques estimees associoes. 10 Selon un troisieme aspect, l'invention concerne un ensemble d'un terminal mobile selon le deuxieme aspect et d'au moins un objet connecto apte a omettre un signal electromagnotique. 15 Selon un quatrieme et un cinquieme aspect, l'invention concerne respectivement un produit programme d'ordinateur comprenant des instructions de code pour ('execution d'un procede selon le premier aspect de l'invention de localisation d'un objet connecto apte a omettre un signal electromagnotique, lorsque le programme est execute sur un ordinateur ; et un moyen de stockage 20 lisible par un oquipement informatique sur lequel un produit programme d'ordinateur comprend des instructions de code pour ('execution d'un procede selon le premier aspect de l'invention de localisation d'un objet connecto apte a omettre un signal electromagnotique. 25 PRESENTATION DES FIGURES D'autres caracteristiques et avantages de la prosente invention apparaltront a la lecture de la description qui va suivre d'un mode de realisation preforentiel. Cette description sera donnoe en reference aux figures en annexe dont : 30 - La figure 1 déjà docrite reprosente schematiquement ('utilisation d'un terminal mobile pour localiser un objet connecto ; - la figure 2 reprosente un exemple d'une architecture de reseau au sein de laquelle est m is en oeuvre le procede selon l'invention ; 6 - La figures 3 et 4 reprosentent schematiquement ('utilisation d'un terminal mobile pour localiser un objet connecto dans le cadre du procede selon l'invention. 5 DESCRIPTION DETAILLEE Architecture generale Le procede selon l'invention est un procede de localisation d'un objet 10 connecto 1 par un terminal mobile 2 dans un reseau du type de celui illustre par la figure 2. Plus procisoment, l'objet connecto 1 est apte a omettre un signal electromagnotique, et le terminal mobile 2 est apte a recevoir ledit signal electromagnotique, les oquipements 1, 2 sont donc en pratique connectos. De 15 fawn preforee, it y a un unique objet connecto 1 (i.e. le terminal 2 ne recoit le signal electromagnotique que d'un unique objet connecto 1), de sorte qu'une triangulation n'est pas possible. Ledit signal electromagnotique est preforentiellement un signal Bluetooth, preforentiellement Low Energy (BLE). Alternativement it peut s'agit d'un signal 20 WiFi, ZigBee, etc., et de fawn generale tout signal electromagnotique connu de l'homme du métier permettant d'effectuer des estimations de distance par force du signal. L'objet connecto 1 peut etre de n'importe quelle nature, et est preforentiellement une « balise » telle que definie procedemment, comprenant 25 uniquement un ometteur de signal electromagnotique (par exemple BLE), une pile longue duroe, et soit otant configure pour omettre a intervalles reguliers un message predetermine (par exemple son identifiant unique), soit comprenant un recepteur et otant configure pour repondre a une sollicitation en omettant ledit message predetermine. 30 A titre d'exemple, l'objet connecto 1 pourra par exemple etre une oreillette Bluetooth, une souris, etc. (i.e. un petit objet connecto que l'on peut facilement perdre), ou un tracker attaché a un objet non connecto que l'on souhaite suivre 7 (des cies, un portefeuille, etc.). On comprendra qu'il peut alternativement tout a fait s'agir d'equipements plus complexes tel qu'un autre terminal mobile. Le terminal mobile est un oquipement prosentant un module de traitement de donnees 21 (un processeur), une memoire 22 (par exemple flash), 5 avantageusement une interface homme-machine 23 (par exemple un ocran tactile), et un recepteur de signal electromagnetique (une antenne). II s'agit typiquement d'un smartphone ou d'une tablette tactile. Comme l'on verra, de fawn preforee le terminal 2 comprend en outre des moyens de mesure magneto-inertielle 24. Ces derniers consistent typiquement en 10 un ou plusieurs accolorometres et/ou un ou plusieurs gyrometres et/ou un ou plusieurs magnotometres. De fawn preforee, les moyens de mesure inertielle 24 sont constituos de trois accolorometres et de trois gyrometres disposes en triaxe (dit capteur « six axes »), avec oventuellement un magnotometre « compas ». Typiquement, les gyrometres « maintiennent » un repere, dans lequel une double 15 integration temporelle des mesures des accolorometres permet d'estimer le mouvement. Par ailleurs, des moyens d'acquisition optique 25, tels qu'une camera, notamment disposoe sur la face arriere opposoe a ('interface 23, sont avantageusement presents. 20 Principe de /'invention Le present procede met en oeuvre une triangulation « inverse » en localisant non pas un terminal mobile 2 avec plusieurs objets connectos 1, mais 25 en localisant un objet connecto 1 avec plusieurs occurrences du terminal mobile 2. Plus procisoment, en reference a la figure 3, l'utilisateur deplace le terminal mobile au cours du temps de sorte a ce qu'il prenne au moins deux positions 131,i E {1; n} avec n 2, et avantageusement au moins trois (n 3). Par commodito on dosignera les positions dans l'ordre de deplacement de l'utilisateur : le terminal 30 2 prend une premiere position P1, une deuxieme position P2, une n-ieme position Pn. Ces positions sont exprimees dans un repere quelconque qui sera utilise tout au long du procede (i.e. pendant le deplacement du terminal 2), repere dans 8 lequel l'objet connecto 1 est fixe. On comprendra que generalement it s'agit d'un reforentiel galileen voire terrestre, mais pas nocessairement : pas exemple, si l'on cherche a localiser un objet connecto 1 dans un train en marche, on prendra un reforentiel du train. 5 Dans la suite de la description, on notera Pc, la position de l'objet connecto 1 dans ledit repere, et on dosignera x, et y, les coordonnees d'une position 131,i E f0; N'importe quel repere dans lequel l'objet connecto 1 est fixe peut-etre 10 choisi, meme si un repere orthonorme est prefore (pour le calcul de distances). Par commodito une des dites positions du terminal mobile 2 dans ledit repere est definie arbitrairement ou par rapport a un element de reference (une donnees GPS par exemple). On peut faire la meme chose avec l'orientation des axes du repere. A noter qu'un otalonnage peut etre nocessaire, par exemple en 15 demandant a l'utilisateur de tourner sur lui-meme. De fawn preforee, le module de traitement de donnees 21 du terminal 2 peut definir dans une otape (a0) le repere au moment de ('initialisation du procede en fonction de la position actuelle du terminal 2, i.e. c'est la premiere position P1 qui est definie arbitrairement, avantageusement (0 ; 0), c'est-a-dire l'origine du 20 repere. L'orientation du repere peut etre fonction de l'orientation des axes des moyens de mesure inertielle 14 a ce moment. On comprendra tout a fait que le present procede n'est limito a aucune definition du repere, it importe seulement qu'il soit constant pour la duree du procede et permette de reprosenter faiblement les mouvements relatifs du 25 terminal 2. En effet, les positions n'ont pas besoin d'être absolues. Procede Dans une otape (a), pour au moins deux positions P, du terminal mobile 2 30 dans ledit repere, le module de traitement de donnees 11 estime une distance physique entre l'objet connecto 1 et le terminal mobile 2 en fonction de la force dudit signal electromagnetique recu en cette position P1. 9 En d'autres termes, pour chaque position P, (i.e. vi E {1; n}) on mesure la force du signal Mi recu par la terminal 2 en cette position Pi, et on estime a partir de cette force du signal Mi mesuree une distance di entre la position P, et la position /30. Dans le cas d'un repere orthonorme ou le produit scalaire est 5 applicable, on a di = (x, - x0)2 + (y, - y0)2. Des algorithmes d'estimation de la distance physique en fonction de la force du signal electromagnotique sont bien connus de l'homme du métier. De fawn preforee, l'etape (a) comprend la determination de la i+1-eme position Pi+1 du terminal mobile (2) dans ledit repere en fonction de la i-eme 10 position Pi. Cela se fait avantageusement grace aux moyens de mesure magnetoinertielle 24, qui sont capables de detecter le deplacement du terminal 1 d'une position a une autre. En d'autres termes, la determination de la i+1-ieme position Pi+1 comprend la determination du deplacement relatif du terminal 2 de la i-eme 15 position P, vers la i+1-eme position P,+1. Plus procisoment, connaissant la premiere position P1 dans le repere, le module de traitement de donnees 21 est capable de calculer un deplacement relatif A/31;2 grace aux donnees recues des moyens de mesure inertielle 24, et d'en deduire la position P2 = P1 + LP1;2. 20 Alors, connaissant a present la deuxieme position P2 dans le repere, le module de traitement de donnees 21 est capable de calculer un deplacement relatif A/32;3 grace aux donnees recues des moyens de mesure inertielle 24, et d'en deduire la position P3 = P2 + AP2;3 , etc. Ainsi, l'etape (a) comprend avantageusement un processus recursif au fur 25 et a mesure que l'utilisateur se deplace. A noter que les distances di peuvent etre calculees ensemble a la fin du deplacement, ou au fur et a mesure a chaque position. II est a noter que naturellement l'utilisateur passe par une infinite de positions pendant son deplacement, et que seulement certaines seront 30 considerees comme des positions P, au sens de ('invention, i.e. des positions auxquelles une mesure de force du signal va etre effectivement effectuoe et une distance estimoe. En ce que qui concerne le choix de ces positions P, reellement 10 considerees, cela peut etre fait manuellement par l'utilisateur (il se deplace et appuie quand it le souhaite sur un bouton de ('interface 23 pour « placer » une position Pt), ou alternativement c'est le module 21 qui decide tout seul, soit a intervalle reguliers (par exemple toutes les cinq secondes), soit quand l'utilisateur 5 s'immobilise (tant que les moyens de mesure magneto-inertielle 24 detectent du mouvement, le systeme est en attente, et quand ils ne detectent plus de mouvement, s'est que l'utilisateur fait une pause et souhaite faire une mesure de distance en ce point). L'invention n'est pas limitoe a une de ces possibilitos. 10 En résumé, de fawn particulierement preforee, l'etape (a) est definie recursivement par une otape (al) ) d'initialisation, et une otape (ai) repotee pour i allant de 2 a n (i.e. pour chacune des positions Pi a partir de la deuxieme), avec : (al) ) pour une premiere position P1 (definie dans le repere, le cas ed.-leant arbitrairement), estimation d'une distance physique c/1 entre l'objet 15 connecto 1 et le terminal mobile 2 en fonction de la force dudit signal electromagnotique recu en cette position P1. (ai).1 determination du deplacement relatif du terminal 2 de la i-1-eme position P1_1 vers la i-eme position Pi grace aux donnees revues des moyens de mesure magneto-inertielle 24, et determination de la i-eme position Pi 20 dans le repere (en appliquant ledit deplacement relatif par rapport a la i- 1-eme position P1_1) ; (ai).2 pour la i-eme position Pi, estimation d'une distance physique di entre l'objet connecto 1 et le terminal mobile 2 en fonction de la force dudit signal electromagnotique recu en cette position P1. 25 Dans une otape (b), ('unite de traitement de donnees 12 determination d'une zone dudit repere dans laquelle ledit objet connecto 1 est localise en fonction desdites positions du terminal mobile 2 et des distances physiques associoes estimees. 30 De fawn preforee, l'etape (b) comprend, pour chacune desdites positions P, du terminal 2, la determination d'une zone elementaire dudit repere dans laquelle ledit objet connecto 1 est localise en fonction de la position du terminal mobile 2 et de la distance physique associee estimoe, et la determination d'une 11 zone consolidoe dudit repere dans laquelle ledit objet connecto 1 est localise en fonction des zones elementaires associoes a chacune desdites positions du terminal 2. En reference a la figure 4, on fait comme explique une 5 triangulation « inverse » en definissant pour chaque position Pi une zone Z, dite elementaire contenant l'objet connecto 1. On considere comme zone consolidoe Zo la zone compatible avec chacune de zones elementaires Zi determinees, en particulier leur intersection (Zo = nizi). Cheque zone elementaire Z, peut etre definie de diverses fawns. Selon un 10 mode de realisation prefore, chaque zone elementaire Z, associee a une position Pi du terminal 2 est definie comme une couronne formoe des points du repere a une distance de ladite position du terminal 2 ogale a ladite distance physique estimoe pour ladite position du terminal 2 a une marge prodeterminee pres. En d'autres termes, en appelant E ladite marge, on a : P = (x;y) Zi 15 Id(P; Pi) - dil REVENDICATIONS1. Procede de localisation d'un objet connecto (1) apte a omettre un signal electromagnotique par un terminal mobile (2) apte a recevoir ledit signal electromagnotique, caracterise en ce qu'il comprend la mise en oeuvre par un module de traitement de donnees (21) du terminal (2) d'etapes de : (a) Pour au moins deux positions du terminal mobile (2) dans un repere dans lequel l'objet connecto (1) est fixe, estimation d'une distance physique entre l'objet connecto (1) et le terminal mobile (2) en fonction de la force dudit signal electromagnotique recu en cette position ; (b) Determination d'une zone dudit repere dans laquelle ledit objet connecto (1) est localise en fonction desdites positions du terminal mobile (2) et des distances physiques estimees associoes. 2. Procede selon la revendication 1, dans lequel une des dites positions du terminal mobile (2) dans ledit repere est definie arbitrairement. 3. Procede selon l'une des revendications 1 et 2, dans lequel l'etape (a) comprend la determination de la i+1-eme position du terminal mobile (2) dans ledit repere en fonction de la i-eme position du terminal mobile (2) dans ledit repere. 4. Procede selon la revendication 3, dans lequel le terminal comprend des moyens de mesure magneto-inertielle (24), la determination de la i+1-ieme position du terminal mobile (2) dans ledit repere comprenant la determination du deplacement relatif du terminal (2) de la i-eme position vers la i+1-eme position grace aux donnees revues des moyens de mesure magnetoinertielle (24). 5. Procede selon la revendication 4, dans lequel l'etape (a) comprend la determination recursive des positions successives du terminal (2) dans ledit repere, et pour cheque position determinee, et ('estimation d'une 17 distance physique entre ('objet connecto (1) et le terminal mobile (2) en fonction de la force dudit signal electromagnotique recu en ladite position du terminal (2). 6. Procede selon l'une des revendications 1 a 5, dans lequel 5 l'etape (b) comprend, pour chacune desdites positions du terminal (2), la determination d'une zone elementaire dudit repere dans laquelle ledit objet connecto (1) est localise en fonction de la position du terminal mobile (2) et de la distance physique associee estimoe, et la determination d'une zone consolidoe dudit repere dans laquelle ledit objet connecto (1) est localise en fonction des 10 zones elementaires associoes a chacune desdites positions du terminal (2). 7. Procede selon la revendication 6, dans lequel la zone consolidoe est determinee comme ('intersection desdites zones elementaires 15 8. Procede selon l'une des revendications 6 et 7, dans lequel cheque zone elementaire associee a une position du terminal (2) est definie comme une couronne formoe des points du repere a une distance de ladite position du terminal (2) ogale a ladite distance physique estimoe pour ladite position du terminal (2) a une marge prodeterminee pres. 20 9. Procede selon l'une des revendications 1 a 8, comprenant une otape (c) de guidage de l'utilisateur depuis le terminal mobile (2) vers ladite zone determinee dudit repere dans laquelle ledit objet connecto (1) est localise. 25 10. Procede selon la revendication 9, dans lequel le terminal (2) comprend une interface homme-machine (23), l'etape (c) comprenant l'affichage sur ('interface (23) d'un plan signalant ladite zone determinee dudit repere dans laquelle ledit objet connecto (1) est localise 30 11. Procede selon la revendication 9, dans lequel le terminal (2) comprend une interface homme-machine (23) et des moyens d'acquisition optique (25), l'etape (c) comprenant l'enrichissement d'une image d'une scene tridimensionnelle acquise par les moyens d'acquisition optique (25) de sorte a 18 intogrer un objet graphique reprosentatif dudit objet virtuel (1) au niveau de ladite zone determinee dudit repere dans laquelle ledit objet connecto (1) est localise. 12. Procede selon l'une des revendications 9 a 11, dans lequel 5 l'etape (a) comprend le guidage prealable de l'utilisateur dans le deplacement du terminal mobile (2) de sorte a amoliorer la repartirions desdites positions du terminal mobile (2) dans le repere. 13. Terminal mobile (2), apte a recevoir le signal 10 electromagnotique emis par un objet connecto (1), comprenant un module de traitement de donnees (21), caracterise en ce que le module traitement de donnees (21) est configure pour : (a) Pour au moins deux positions du terminal mobile (2) dans un repere dans lequel l'objet connecto (1) est fixe, estimer une distance physique entre 15 l'objet connecto (1) et le terminal mobile (2) en fonction de la force dudit signal electromagnotique recu en cette position ; (b) Determiner une zone dudit repere dans laquelle ledit objet connecto (1) est localise en fonction desdites positions du terminal mobile (2) et des distances physiques estimees associoes. 20 14. Ensemble d'un terminal mobile (2) selon la revendication 13 et d'au moins un objet connecto (1) apte a omettre un signal electromagnotique. 15. Produit programme d'ordinateur comprenant des instructions 25 de code pour ('execution d'un procede selon l'une des revendications 1 a 12 de localisation d'un objet connecto (1) apte a omettre un signal electromagnotique, lorsque le programme est execute sur un ordinateur. 16. Moyen de stockage lisible par un oquipement informatique sur 30 lequel un produit programme d'ordinateur comprend des instructions de code pour ('execution d'un procede selon l'une des revendications 1 a 12 de localisation d'un objet connecto (1) apte a omettre un signal electromagnotique.