Brevet FR3082340A1 — publié le 20191213

Description Titre de l'invention : SYSTEME DE RECONNAISSANCE DE PANNEAUX DE SIGNALISATION [0001] La présente invention concerne un système de reconnaissance de panneaux de signa- lisation. [0002] Le document JP 6170416 B2 divulgue un système de reconnaissance de panneaux de signalisation dans lequel une caméra embarquée orientée vers l'avant est utilisée pour reconnaître un panneau réglementaire et des informations de vitesse associées au panneau réglementaire reconnu, et des données d'informations géographiques stockées dans un ordinateur embarqué fournissent des informations de vitesse associées à un panneau réglementaire. Le système utilise un algorithme de sélection basé sur un processus de mise en correspondance pour comparer les données précédentes des informations de vitesse fournies avec les données précédentes des données de vitesse reconnues. En utilisant l'algorithme de sélection, les informations de vitesse reconnues et les informations de vitesse fournies sont communiquées de manière sélective à un conducteur humain d'un véhicule via un dispositif d'affichage/d'alerte. [0003] Dans le système de reconnaissance de panneaux de signalisation connu, les in- formations de vitesse fournies sont sélectionnées et communiquées au conducteur sur la base d'une analyse du résultat du processus de mise en correspondance afin de suppléer à une discontinuité provoquée par une défaillance dans la reconnaissance d'objet dans l'image capturée par la caméra dans une certaine mesure. [0004] La technologie connue est basée sur le principe qu'une caméra peut capturer de manière fiable une image comprenant un panneau de signalisation placé près du bord d'une chaussée et la reconnaissance d'objet dans l'image est répétée successivement pendant que le véhicule circule sur de multiples tronçons de la chaussée, appelés dans ce qui suit liaisons, les unes après les autres. [0005] Dans certains cas où la caméra ne peut pas capturer l'image incluant un panneau de signalisation, les informations de vitesse fournies sont sélectionnées et communiquées au conducteur lorsque les conditions suivantes sont remplies : lorsqu'une bonne correspondance a abouti non seulement dans la dernière liaison mais également dans une avant la dernière liaison, successivement, et dans les informations de vitesse fournies ; et lorsque les informations de vitesse fournies par les informations géographiques dans la dernière liaison sont les mêmes que les informations de vitesse fournies par les informations géographiques dans une avant la dernière liaison. [0006] En fait, il est possible que la caméra ne puisse pas capturer l'image incluant un panneau de signalisation successivement sur plus de deux liaisons dans la chaussée en 2 raison d'une précision insuffisante de la reconnaissance d'image due en partie au manque de clarté des images capturées par la caméra et à des tâches présentes sur les panneaux de signalisation. Dans ce cas, la technologie décrite dans le document JP 6170416 B2 ne peut pas résoudre le problème suivant : [0007] Il se peut que, dans certains cas, la caméra ne puisse pas capturer l'image incluant un panneau de signalisation dans chacun parmi la dernière liaison et une avant la dernière, que les informations de vitesse fournies par les informations géographiques dans la dernière liaison/tronçon ne soient pas identiques aux informations de vitesse fournies par les informations géographiques dans l'une avant la dernière, et que les informations de vitesse fournies par les informations géographiques dans la liaison actuelle (tronçon où se situe le véhicule) ne soient pas identiques aux informations de vitesse fournies par les informations géographiques dans la dernière liaison/tronçon. [0008] Dans ce cas, selon la technologie décrite dans le document JP 6170416 B2, les in- formations de vitesse fournies par les informations géographiques ne sont pas communiquées au conducteur via le dispositif d'affichage/d'alerte dans les liaisons actuelle(s) et suivantes, et aucune limitation de vitesse n'est communiquée au conducteur jusqu'à ce que les informations de vitesse reconnues soient disponibles. [0009] Ainsi, aucune limitation de vitesse n'est communiquée au conducteur en dépit du fait que des informations géographiques correctes sont fournies par des informations géographiques dans les liaisons actuelle(s) et suivantes tant que l'incapacité de la caméra à capturer un panneau de signalisation persiste. [0010] Un objet de la présente invention est de fournir un système de reconnaissance de panneaux de signalisation capable de réduire l'incapacité à déterminer un panneau de signalisation approprié à l'emplacement actuel en cas d'échec de la reconnaissance d'un panneau de signalisation dans l'image capturée par un dispositif d'imagerie. [0011] Il est prévu un système de reconnaissance de panneaux de signalisation pour un véhicule, comprenant : un dispositif d'imagerie configuré pour capturer une image comprenant un panneau de signalisation ; un dispositif de reconnaissance d'objet adapté pour une reconnaissance par traitement d'un panneau de signalisation dans l'image ; un gestionnaire d'informations géographiques adapté pour stocker des informations de panneau de signalisation basées sur l'emplacement (informations géodépendantes) ; et un dispositif de traitement pour la détermination de panneau de signalisation, apte à déterminer lequel parmi le panneau de signalisation reconnu dans l'image et les informations de panneau de signalisation stockées basées sur l'emplacement est/ pertinent(es) pour le véhicule à l'emplacement actuel. Selon le système, les informations stockées basées sur l'emplacement sont évaluées lorsqu'un panneau de signalisation est reconnu dans l'image, de sorte que la fiabilité des informations stockées de panneaux de signalisation basées sur l'emplacement est relevée 3 en réponse à une bonne correspondance entre le panneau de signalisation reconnu et les informations stockées relatives aux panneaux de signalisation, basées sur l'emplacement ; la fiabilité est maintenue à son niveau jusqu'à ce qu'un autre panneau de signalisation soit reconnu dans l'image ; et il est déterminé que les informations stockées par le gestionnaire fournissent des informations pertinentes pour le véhicule à l'emplacement actuel dans le cas où la fiabilité n'est pas inférieure à un niveau prédéterminé. [0012] Comme décrit, la présente mise en oeuvre peut réduire l'incapacité à déterminer un panneau de signalisation approprié à l'emplacement présent en cas d'échec de la reconnaissance d'un panneau de signalisation dans l'image. [0013] Dans des formes de réalisation du système ou d'un procédé mis en oeuvre par le système en vue de reconnaître un panneau de signalisation, il est prévu optionnellement une ou plusieurs des particularités suivantes : - la fiabilité est relevée, chaque fois qu'un changement est détecté dans les informations fournies par les informations de panneau de signalisation stockées basées sur l'emplacement ou qu'il est détecté que le véhicule entre dans un nouveau tronçon ou liaison d'une chaussée ; - il est déterminé que la fiabilité n'est pas inférieure au niveau prédéterminé en cas d'échec du maintien du niveau de fiabilité. [0014] D'autres caractéristiques, détails et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée ci-après, et à l'analyse des dessins annexés, sur lesquels : [fig.1] la figure 1 est un schéma synoptique d'un premier mode de réalisation d'un système de reconnaissance de panneaux de signalisation selon la présente invention ; [fig.2] la figure 2 est un ordinogramme d'une procédure de détermination de fiabilité dans le premier mode de réalisation du système de reconnaissance de panneaux de signalisation ; [fig.3] la figure 3 est un ordinogramme d'une procédure d'affichage de panneaux de signalisation/d'alerte dans le premier mode de réalisation d'un système de reconnaissance de panneaux de signalisation ; [fig.4] la figure 4 est un chronogramme d'un premier exemple de l'application du premier mode de réalisation de l'invention ; [fig.5] la figure 5 est un chronogramme d'un deuxième exemple d'application du premier mode de réalisation de l'invention ; [fig.6] la figure 6 est un chronogramme d'un troisième exemple de l'application du premier mode de réalisation de l'invention ; [fig.7] la figure 7 est un chronogramme d'un quatrième exemple de l'application du premier mode de réalisation de l'invention ; [fig.8] la figure 8 est un schéma synoptique d'un deuxième mode de réalisation d'un 4 système de reconnaissance de panneaux de signalisation selon la présente invention ; [fig.9] la figure 9 est un tableau illustrant comment un/des attribut(s) routier(s) estimés sur la base d'un panneau de signalisation reconnu par reconnaissance d'image correspondent à un/des attribut(s) routier(s) inclus dans des informations géographiques stockées ; [fig.10] la figure 10 est un ordinogramme d'une procédure de détermination de fiabilité qui est effectuée dans le deuxième mode de réalisation du système de reconnaissance de panneaux de signalisation. [0015] Il est divulgué un système de reconnaissance de panneaux de signalisation pour un véhicule, comprenant : un dispositif d'imagerie configuré pour capturer une image comprenant un panneau de signalisation ; un moyen de traitement de reconnaissance d'objet permettant une reconnaissance d'un panneau de signalisation dans l'image ; un gestionnaire d'informations géographiques stockant des informations relatives à des panneaux de signalisation basées sur l'emplacement ; et un moyen de traitement pour la détermination de panneau de signalisation, apte à déterminer lequel parmi le panneau de signalisation reconnu dans l'image et les informations relatives aux panneaux de signalisation stockées basées sur l'emplacement est/sont pertinent(es) pour le véhicule sur l'emplacement actuel. Selon le système, les informations stockées basées sur l'emplacement sont évaluées lorsqu'un panneau de signalisation est reconnu dans l'image, de sorte que la fiabilité des informations de panneaux de signalisation basées sur l'emplacement stockées est relevée en réponse à une bonne correspondance entre le panneau de signalisation reconnu et les informations relatives aux panneaux de signalisation basées sur l'emplacement stockées ; la fiabilité est maintenue à son niveau jusqu'à ce qu'un autre panneau de signalisation soit reconnu dans l'image ; et il est déterminé que les informations de panneau stockées, basées sur l'emplacement, fournissent des informations pertinentes pour le véhicule à l'emplacement actuel dans le cas où la fiabilité n'est pas inférieure à un niveau prédéterminé. [0016] Ainsi, la présente mise en oeuvre peut réduire l'incapacité à déterminer un panneau de signalisation approprié à l'emplacement présent en cas d'échec de la reconnaissance d'un panneau de signalisation dans l'image. [0017] En référence aux dessins annexés, divers modes de réalisation d'un système de recon- naissance de panneaux de signalisation selon la présente invention sont décrits. [0018] (Premier Mode de Réalisation) [0019] Comme représenté en figure 1, un véhicule routier, qui comprend un premier mode de réalisation d'un système d'assistance à la conduite selon la présente invention, est désigné par la référence numérique 1. Le véhicule 1 comprend un dispositif d'imagerie 2, un ou plusieurs dispositif(s) d'affichage/d'alerte 3, un ou plusieurs dispositif(s) de communication 4, un gestionnaire d'informations géographiques 5 et un contrôleur 6. Ici, l'expression contrôleur est d'interprétation non limitative et se rapporte à tout type de dispositif de contrôle/commande. [0020] Le dispositif d'imagerie 2, qui peut être, par exemple, une caméra, est généralement orienté vers l'avant et dirigé de manière à imager des panneaux de signalisation approchant, à une distance appropriée. Un flux d'images capturées par le dispositif d'imagerie 2 est fourni au contrôleur 6. [0021] Le dispositif d'affichage/d'alerte 3, qui peut inclure, par exemple, un moniteur, un haut-parleur, une lampe, un compteur et un avertisseur sonore, fournit de manière visuelle et/ou audible divers éléments d'information à un conducteur ou à un occupant du véhicule 1. [0022] Le dispositif de communication 4 communique avec des serveurs externes et avec des dispositifs de communication de bordure de route pour échanger des informations avec eux. [0023] Le gestionnaire d'informations géographiques 5 est une unité informatique qui comprend une unité centrale (en anglais CPU ou Central Processing Unit), une mémoire vive (en anglais RAM ou Random Access Memory), une mémoire morte (en anglais ROM ou Read-Only Memory), une mémoire flash, un disque dur (en anglais HDD ou Hard Disk Drive), des ports d'entrée, et des ports de sortie. [0024] La ROM du gestionnaire d'informations géographiques 5 stocke des programmes configurés pour permettre à l'unité informatique d'accomplir des fonctions requises en tant que gestionnaire d'informations géographiques 5 avec divers types de paramètres et divers types de cartes. En d'autres termes, l'unité informatique fonctionne en tant que gestionnaire d'informations géographiques 5 en permettant à la CPU d'exécuter les programmes stockés pour réaliser les fonctions requises. [0025] Un récepteur d'un Système de Positionnement par Satellites (en anglais GNSS ou Global Navigation Satellite System) 53 et divers capteurs, qui incluent un capteur d'accélération, non représenté, sont connectés aux ports d'entrée du gestionnaire d'informations géographiques 5. [0026] Le récepteur GNSS 53 peut recevoir des ondes radio de satellites GNSS via une antenne GNSS (non représentée) pour déterminer l'emplacement (longitude, latitude et altitude/élévation). Le capteur d'accélération est agencé pour la détection d'une accélération du véhicule 1. [0027] Le gestionnaire d'informations géographiques 5 et le contrôleur 6 communiquent entre eux pour échanger des signaux, y compris des signaux de contrôle, via un réseau local (en anglais LAN ou Local Area Network). [0028] Le gestionnaire d'informations géographiques 5 sert d'unité 51 de stockage d'informations statiques. L'unité de stockage d'informations statiques 51 peut gérer des informations géographiques statiques, qui sont stockées dans, par exemple, un disque 6 dur et contiennent des informations relatives à des panneaux de signalisation, des informations relatives à des feux de circulation, des informations relatives à des voies et similaires, eu égard à chacune des liaisons (tronçons/segments) de chaque chaussée. [0029] L'unité de stockage d'informations statiques 51 dispose d'une partie 54 de stockage dédiée au panneaux de sorte à pouvoir mémoriser/stocker des informations relatives à un/des panneau(x) de signalisation installé(s) dans chacune des liaisons d'une chaussée. [0030] L'unité de stockage d'informations statiques 51 dispose d'une partie 55 de stockage d'informations routières qui stocke des informations relatives à des classifications et attribut routiers pour chacune des liaisons d'une chaussée. [0031] La classification routière inclut des informations relatives à des routes ordinaires, des routes à accès limité, des autoroutes, des sections à sens unique, etc. [0032] L'attribut route comprend des informations relatives à la courbure d'une chaussée, une inclinaison de la chaussée, au nombre de voies de la chaussée, à la largeur de la chaussée, etc. [0033] Chacune des liaisons d'une chaussée est une section reliant des noeuds qui sont les échangeurs ou les croisements de la chaussée (route) avec différentes chaussées (routes). [0034] Le gestionnaire d'informations géographiques 5 sert d'unité d'acquisition d'informations dynamique 52. L'unité d'acquisition d'informations dynamiques 52 peut acquérir des informations dynamiques à partir de serveurs et/ou des dispositifs de communication de bordure de route via le dispositif de communication 4. Les informations dynamiques qui sont acquises comprennent des informations relatives à la circulation routière, des informations de réglementation routière, des informations relatives à la construction de routes, des informations relatives à une congestion de la circulation, des informations relatives à un accident, des informations relatives à des systèmes de transport intelligents (en anglais ITS ou Intelligent Transport Systems), des informations météorologiques, etc. [0035] Le gestionnaire d'informations géographiques 5 peut déterminer l'emplacement actuel du véhicule 1 sur la base de sorties du récepteur GNSS 53 précité et du capteur d'accélération. [0036] Le gestionnaire d'informations géographiques 5 détermine, en se fondant sur l'emplacement actuel, une liaison (tronçon) dans une chaussée où se trouve l'emplacement actuel. En utilisant la liaison ainsi déterminée, le gestionnaire d'informations géographiques 5 extrait les informations géographiques statiques stockées pour acquérir des informations géographiques associées à la liaison déterminée, telles que des informations relatives à des panneaux de signalisation, des informations relatives à des feux de circulation, des informations relatives à une classification routière, des informations relatives à des attributs routiers, et similaires. 7 [0037] Le gestionnaire d'informations géographiques 5 acquiert des informations relatives à la circulation autour de l'emplacement actuel, telles que des informations relatives à la congestion du trafic, des informations relatives à un accident et des informations météorologiques autour de l'emplacement actuel, à partir de l'unité d'acquisition d'informations dynamiques 52. [0038] Le gestionnaire d'informations géographiques 5 peut transmettre les informations géographiques acquises, les informations de trafic, les informations météorologiques et similaires au contrôleur 6. Lorsque le véhicule 1 entre dans une nouvelle liaison, le gestionnaire d'informations géographiques 5 acquiert nouvellement des informations géographiques associées à la nouvelle liaison. Lors de l'acquisition de nouvelles informations depuis les serveurs et/ou les dispositifs de communication de bordure de route, le gestionnaire d'informations géographiques 9 acquiert nouvellement les informations relatives à la circulation les plus récentes autour de l'emplacement actuel et les dernières informations météo autour de l'emplacement actuel. Les informations géographiques, routières et météorologiques nouvellement acquises sont transmises au contrôleur 6. [0039] Le contrôleur 6 ou dispositif de commande peut être une unité d'ordinateur qui comprend une unité centrale CPU, une mémoire RAM, une mémoire ROM, une mémoire flash, des ports d'entrée et des ports de sortie. [0040] La mémoire ROM du contrôleur 6 stocke typiquement des programmes configurés pour permettre à l'unité informatique d'accomplir des fonctions requises en tant que contrôleur 6 avec divers types de paramètres et divers types de cartes. En d'autres termes, l'unité informatique fonctionne en tant que contrôleur 6 en permettant à la CPU d'exécuter les programmes stockés pour réaliser les fonctions requises. [0041] Différents capteurs et similaires, incluant le(s) dispositif(s) d'imagerie 2, sont connectés aux ports d'entrée du contrôleur 6. Différents systèmes ou dispositifs à contrôler, incluant le dispositif d'affichage/d'alerte 3, sont connectés aux sorties du contrôleur 6. [0042] Le contrôleur 6 sert de flux de réception d'images 61 pouvant lire des données d'image capturées par le dispositif d'imagerie 2. Le contrôleur sert de prétraitement d'images 62 qui prétraite des images pour faciliter la recherche de candidats pour des objets d'intérêt. [0043] Le contrôleur 6 sert de paramétrage d'objets d'intérêt 63 permettant de paramétrer un ou plusieurs objets d'intérêt pour mettre en oeuvre un processus de reconnaissance prédéterminé sur chacun des candidats trouvés dans les données d'image prétraitées. [0044] Le contrôleur 6 assure une fonction de reconnaissance d'objet, par un dispositif de re- connaissance d'objet 64, qui peut exécuter le processus de reconnaissance prédéterminé sur chacun des candidats pour différents objets trouvés dans les données 8 d'image prétraitées. Dans cet exemple, les différents objets peuvent être un ou plusieurs objets sélectionnés parmi des panneaux de signalisation approchant, des lettres ou caractères alphanumériques, des panneaux d'affichage, des personnes, des véhicules routiers, des feux de signalisation pour véhicules, de feux de signalisation pour piétons, de barrières de péage, de voies de circulation d'une chaussée, et similaires. [0045] Le contrôleur 6 peut fournir une sortie de traitement 65 qui peut exécuter un processus d'alerte pour amener le dispositif d' affichage/d'alerte 3 à fournir un rapport basé sur l'emplacement sur le candidat reconnu parmi des panneaux de signalisation approchant, une classification routière et des attributs routiers. [0046] Le contrôleur 6 sert/participe à déterminer le niveau de fiabilité, par un dispositif 66 qui détermine le niveau de fiabilité pour les informations géographiques stockées dans le gestionnaire d'informations géographiques 5. [0047] Le contrôleur 6 assure une fonction de détermination de panneau, en incluant ici un dispositif de traitement 67 pour la détermination/identification d'un panneau de signalisation. Grâce au dispositif de traitement 67, il détermine un panneau de signalisation pertinent pour l'emplacement actuel sur la base d'un panneau de signalisation qui est reconnu par le dispositif de reconnaissance d'objet 64, et également un panneau de signalisation qui est fourni par des informations de panneau de signalisation basées sur l'emplacement pour la liaison actuelle (tronçon où se trouve le véhicule), ces informations de panneau étant extraites des informations géographiques stockées dans le gestionnaire d'informations géographiques 5. [0048] Le contrôleur 6 évalue la fiabilité des informations de panneau de signalisation basées sur l'emplacement pour la liaison actuelle, qui sont extraites des informations géographiques stockées dans le gestionnaire d'informations géographiques 5, dans le cas où la reconnaissance d'objet permise par le dispositif 64 reconnaît un panneau de signalisation. [0049] Le contrôleur 6 règle la fiabilité dans le panneau de signalisation sur la base de l'emplacement pour la liaison actuelle, qui est extrait des informations géographiques stockées dans le gestionnaire d'informations géographiques 5, sur élevé (« Élevé ») en tant que réglage initial. [0050] Si un panneau de signalisation reconnu par la reconnaissance d'objet (via le dispositif 64) à l'emplacement actuel correspond aux informations de panneau de signalisation basées sur l'emplacement pour la liaison actuelle, qui sont extraites des informations géographiques stockées dans le gestionnaire d'informations géographiques 5, le contrôleur 6 règle la fiabilité des informations relatives aux panneaux de signalisation basées sur l'emplacement pour la liaison actuelle sur élevé (« Élevé »). [0051] Si le panneau de signalisation reconnu à l'emplacement actuel ne correspond pas aux informations relatives au panneau de signalisation basées sur l'emplacement pour la 9 liaison actuelle, le contrôleur 6 règle sa fiabilité sur bas (« Bas »). [0052] Le contrôleur 6 conserve le niveau actuel de fiabilité des informations relatives au panneau de signalisation basées sur l'emplacement stockées dans le gestionnaire d'informations géographiques 5 jusqu'à une évaluation ultérieure de la fiabilité. [0053] En réponse à une modification du panneau de signalisation fournie par les in- formations relatives au panneau de signalisation basées sur l'emplacement pour la liaison actuelle, qui sont extraites des informations géographiques stockées dans le gestionnaire d'informations géographiques 5, le contrôleur 6 règle la fiabilité des informations relatives aux panneaux de signalisation basées sur l'emplacement pour la liaison actuelle sur élevé (« Elevé »). Dans la présente description, une modification du panneau de signalisation est utilisée pour signifier une modification à partir d'un panneau de signalisation d'un type à un nouveau panneau de signalisation d'un autre type, à savoir, par exemple, un passage d'un panneau de signalisation de limitation de vitesse à un panneau de signalisation de sens interdit, et/ou un changement d'informations d'un panneau de signalisation, à savoir, par exemple, un changement d'informations relatives à la vitesse à partir d'un panneau de signalisation de limitation de vitesse. [0054] Dans le cas où la fiabilité du panneau de signalisation sur la base de l'emplacement pour la liaison actuelle, qui est stockée dans le gestionnaire d'informations géographiques 5, est élevée ("Élevé"), le contrôleur 6 détermine que les informations relatives au panneau de signalisation sur la base de l'emplacement pour la liaison actuelle fournissent un panneau de signalisation pertinent pour le véhicule 1 à l'emplacement actuel. [0055] En référence à la figure 2, la procédure de détermination de fiabilité précitée, qui est utilisée dans le système de reconnaissance de panneaux de signalisation, est décrite plus en détail. L'exécution de la procédure de détermination de fiabilité est initiée lorsque le contrôleur 6 commence à fonctionner et est répétée à des intervalles prédéfinis. [0056] Comme décrit précédemment, un panneau de signalisation est reconnu en effectuant une reconnaissance d'image au niveau du dispositif pour la reconnaissance d'objet 64 (voir la figure 1). S'il est déterminé qu'un panneau de signalisation est reconnu en effectuant une reconnaissance d'image, une étape décisionnelle 51 renvoie à une autre étape décisionnelle S2. Si le panneau de signalisation reconnu par reconnaissance d'image correspond aux les informations relatives au panneau de signalisation basées sur l'emplacement pour la liaison actuelle qui sont extraites des informations géographiques stockées dans le gestionnaire d'informations géographiques 5, l'étape décisionnelle S2 renvoie à l'étape S5. À l'étape S5, la fiabilité des informations relatives à un panneau de signalisation basées sur l'emplacement pour la liaison actuelle, qui sont extraites des informations géographiques, est élevée ("Elevé") avant que la routine ne s'achève. [0057] Si le panneau de signalisation reconnu à l'emplacement actuel ne correspond pas aux informations relatives au panneau de signalisation basées sur l'emplacement pour la liaison actuelle, l'étape décisionnelle S2 renvoie à l'étape S3. À l'étape S3, la fiabilité est réduite (« Bas ») avant que la routine ne s'achève. [0058] Si aucun signe de trafic n'est reconnu en effectuant une reconnaissance d'image, l'étape décisionnelle 51 renvoie à l'étape S4. S'il y a un changement de panneau de signalisation fourni par les informations relatives à un panneau de signalisation basées sur l'emplacement pour la liaison actuelle ou si le véhicule 1 entre dans une nouvelle liaison sur la chaussée, l'étape décisionnelle S4 renvoie à l'étape S5 dans laquelle la fiabilité est élevée. ("Elevé"). Si le panneau de signalisation fourni par informations relatives au panneau de signalisation basées sur l'emplacement pour la liaison actuelle reste identique ou si le véhicule 1 reste dans la liaison actuelle sur la chaussée, la décision S4 renvoie à l'étape S6. À l'étape décisionnelle S6, il est déterminé si le réglage par défaut de la fiabilité des informations relatives au panneau de signalisation basées sur l'emplacement pour la liaison actuelle reste inchangé. Si le réglage par défaut de la fiabilité est inchangé, l'étape décisionnelle S6 renvoie à l'étape S5. À l'étape S5, la fiabilité reste élevée (« Élevé ») avant que la routine ne s'achève. [0059] Si le réglage par défaut de la fiabilité des informations relatives au panneau de signa- lisation basées sur l'emplacement pour la liaison en cours est modifié, l'étape décisionnelle S6 renvoie à l'étape S7. À l'étape S7, le niveau actuel de fiabilité, qui est stocké dans le gestionnaire d'informations géographiques 5, est maintenu avant que la routine ne s'achève. [0060] Comme décrit ci-dessus, si le panneau de signalisation reconnu par la reconnaissance d'image correspond aux informations relatives au panneau de signalisation basées sur l'emplacement pour la liaison en cours, l'étape décisionnelle S2 renvoie à l'étape S5 ; s'il y a un changement dans le panneau de signalisation fourni par les informations relatives au panneau de signalisation basées sur l'emplacement pour la liaison actuelle ou si le véhicule 1 entre dans une nouvelle liaison de la chaussée, l'étape décisionnelle S4 renvoie à l'étape S5 ; et si le réglage par défaut des informations relatives au panneau de signalisation basées sur l'emplacement pour la liaison actuelle reste inchangé, l'étape décisionnelle S6 renvoie à l'étape S5. À l'étape S5, la fiabilité est rehaussée ou maintenue élevée (« Élevé ») avant que la routine ne s'achève. [0061] En référence à la figure 3, une procédure d'affichage/d'alerte relative aux panneaux de signalisation, qui est utilisée dans le système de reconnaissance de panneaux de signalisation, est décrite plus en détail. L'exécution de la procédure d' affichage/d' alerte de panneau de signalisation est initiée lorsque le contrôleur 6 commence à fonctionner 11 et est répétée à des intervalles prédéfinis. [0062] Si la fiabilité, qui est stockée dans le gestionnaire d'informations géographiques 5, dans les informations relatives au panneau de signalisation basées sur l'emplacement pour la liaison actuelle est élevée, "Élevé", une étape décisionnelle Sll renvoie à l'étape S12. À l'étape S12, un panneau de signalisation à l'emplacement actuel est défini sur un panneau de signalisation qui est fourni par les informations relatives au panneau de signalisation basées sur l'emplacement pour la liaison actuelle. [0063] À l'étape S13, le panneau de signalisation qui est fourni par les informations relatives au panneau de signalisation basées sur l'emplacement pour la liaison actuelle, est fourni au dispositif d' affichage/d' alerte 3 avant que la routine ne s'achève. Le dispositif d' affichage/d'alerte 3 peut afficher une image d'une version type du panneau de signalisation. [0064] Si la fiabilité, qui est stockée dans le gestionnaire d'informations géographiques 5, dans les informations relatives au panneau de signalisation basées sur l'emplacement pour la liaison actuelle est basse, "Bas", l'étape décisionnelle Sll renvoie à l'étape S14. A l'étape S14, le panneau de signalisation à l'emplacement actuel est défini sur le panneau de signalisation reconnu par la reconnaissance d'image (au niveau du dispositif pour la reconnaissance d'objet 64). [0065] A l'étape 13, le panneau de signalisation reconnu par reconnaissance d'image est fourni au dispositif d' affichage/d' alerte 3 avant que la routine ne s'achève. Dans ce cas, le dispositif d' affichage/d' alerte 3 peut afficher une image d'une version type ou de la version actuelle du panneau de signalisation reconnu. Lorsque le panneau de signalisation reconnu croise le véhicule 1, le panneau de signalisation n'est plus pertinent pour le véhicule 1. Par conséquent, à l'étape 515, il est déterminé si une durée prédéterminée s'est écoulée depuis le début de la communication de la présence du panneau de signalisation reconnu par reconnaissance d'image au conducteur du véhicule 1 ou non. Si la durée prédéterminée s'est écoulée, l'étape décisionnelle 515 renvoie à l'étape S16. A l'étape S16, l'affichage du panneau de signalisation reconnu est interrompu avant que la routine ne s'achève. [0066] Si la durée prédéterminée ne s'est pas écoulée, l'étape décisionnelle 515 renvoie à l'étape S13. À l'étape S13, l'affichage du panneau de signalisation, qui est reconnu par reconnaissance d'image, est poursuivi avant que la routine ne s'achève. [0067] En référence aux figures 4 à 7, la procédure de détermination de fiabilité et la procédure d'affichage/d'alerte relative aux panneaux de signalisation sont décrites plus en détail. [0068] En figure 4, à l'instant Tl, les informations relatives au panneau de signalisation basées sur l'emplacement pour le tronçon de roulement emprunté, ou liaison L actuelle, ne fournissent aucun panneau de signalisation à l'emplacement actuel, mais un panneau 12 de signalisation est reconnu par reconnaissance d'image à l'emplacement actuel. La fiabilité des informations relatives au panneau de signalisation basées sur l'emplacement pour la liaison L actuelle est réduite (« Bas »). Par conséquent, le dispositif d'affichage/d'alerte 3 affiche une image d'une version type ou de la version réelle du panneau de signalisation reconnu par reconnaissance d'image pendant la durée prédéterminée. A l'écoulement de la durée prédéterminée, l'affichage est interrompu. Après écoulement de la durée prédéterminée, le dispositif d' affichage/d'alerte 3 n'affiche aucune image à moins qu'un panneau de signalisation ne soit reconnu par reconnaissance d'image car la fiabilité des informations relatives au panneau de signalisation basées sur l'emplacement pour la liaison actuelle L est faible. [0069] Ensuite, à l'instant T2, de nouvelles informations relatives au panneau de signa- lisation basées sur l'emplacement pour une nouvelle liaison L + 1 sont extraites des informations géographiques stockées dans le gestionnaire d'informations géographiques 5, et un panneau de signalisation est reconnu par reconnaissance d'image. Le panneau de signalisation reconnu par reconnaissance d'image correspond à un panneau de signalisation fourni par les informations relatives au panneau de signalisation basées sur l'emplacement pour la nouvelle liaison L + 1. Par conséquent, le dispositif d' affichage/d'alerte 3 affiche une image d'une version type du panneau de signalisation fournie par les informations relatives au panneau de signalisation basées sur l'emplacement pour la nouvelle liaison L + 1, car le niveau de fiabilité dans les informations relatives au panneau de signalisation basées sur l'emplacement pour la nouvelle liaison L + 1 est élevé (« Élevé »). Après l'instant T2, les informations relatives au panneau de signalisation basées sur l'emplacement pour la liaison actuelle L + 1 continuent à fournir le même panneau de signalisation et le dispositif d' affichage/d'alerte 3 continue d'afficher une image de la version type de ce panneau de signalisation, à moins qu'un autre panneau de signalisation de type différent ou un autre panneau de signalisation avec des informations différentes ne soit reconnu par reconnaissance d'image car la fiabilité des informations relatives au panneau de signalisation basées sur l'emplacement pour la nouvelle liaison L + 1 est maintenue élevée («Élevé»). [0070] Ensuite, à l'instant T3, le véhicule 1 entre dans une nouvelle liaison L + 2 à partir de la liaison L + 1 et de nouvelles informations relatives au panneau de signalisation basées sur l'emplacement pour la nouvelle liaison L + 2 sont extraites des informations géographiques stockées dans le gestionnaire d'informations géographiques 5, mais aucun panneau de signalisation n'est reconnu par reconnaissance d'image. Par conséquent, le dispositif d' affichage/d' alerte 3 affiche une image d'une version type du panneau de signalisation fournie par les informations relatives au panneau de signalisation basées sur l'emplacement pour la liaison actuelle L + 2. Après l'instant T3, les 13 informations relatives au panneau de signalisation basées sur l'emplacement pour la liaison actuelle L +2 continuent à fournir le même panneau de signalisation et le dispositif d'affichage/d'alerte 3 continue d'afficher une image de la version type de ce panneau de signalisation, à moins qu'un autre panneau de signalisation de type différent ou un autre panneau de signalisation avec des informations différentes ne soit reconnu par reconnaissance d'image car la fiabilité des informations relatives au panneau de signalisation basées sur l'emplacement pour la nouvelle liaison L +2 est maintenue élevée («Élevé»). La fiabilité des informations relatives au panneau de signalisation basées sur l'emplacement pour la nouvelle liaison L + 2 est maintenue élevée (« Élevé ») car il n'y a pas de changement dans le panneau de signalisation fourni par les informations relatives au panneau de signalisation basées sur l'emplacement pour la liaison actuelle L + 2 et le véhicule 1 entre dans la nouvelle liaison L + 2. [0071] Par la suite, à l'instant T4, même si un panneau de signalisation est reconnu par re- connaissance d'image, le dispositif d' affichage/d' alerte 3 continue d'afficher une image de la version type du panneau de signalisation fournie par les informations relatives au panneau de signalisation basées sur l'emplacement pour la liaison actuelle L + 2 car le panneau de signalisation reconnu par la reconnaissance d'image correspond au panneau de signalisation fourni par les informations relatives au panneau de signalisation basées sur l'emplacement pour la liaison actuelle L + 2 afin de maintenir la fiabilité élevée. [0072] Comme décrit ci-dessus, puisque la fiabilité des informations relatives au panneau de signalisation basées sur l'emplacement est relevée à un niveau élevé («Elevé») chaque fois que le véhicule 1 entre dans une nouvelle liaison ou lorsqu'il y a un changement dans le panneau de signalisation fourni par les informations relatives au panneau de signalisation basées sur l'emplacement, le dispositif d' affichage/d' alerte 3 peut afficher une image d'une version type du panneau de signalisation fournie par les informations relatives au panneau de signalisation basées sur l'emplacement sans qu'aucun panneau de signalisation ne soit reconnu par reconnaissance d'image. [0073] Ensuite, en référence à la figure 5, à l'instant T5, les informations relatives au panneau de signalisation basées sur l'emplacement pour une nouvelle liaison L sont extraites des informations géographiques stockées dans le gestionnaire d'informations géographiques 5 et le réglage par défaut de sa fiabilité est élevé. Par conséquent, le dispositif d'affichage/d'alerte 3 peut afficher une image d'une version type d'un panneau de signalisation fournie par les informations relatives au panneau de signalisation basées sur l'emplacement pour la nouvelle liaison L. [0074] Ensuite, à l'instant T6, un panneau de signalisation est reconnu par reconnaissance d'image. Ce panneau de signalisation ne correspond pas à celui fourni par les informations relatives au panneau de signalisation basées sur l'emplacement pour la 14 liaison L, de sorte que la fiabilité des informations relatives au panneau de signalisation basées sur l'emplacement pour la liaison L est abaissée à un niveau bas (« Bas »). Par conséquent, le dispositif d'affichage/d'alerte 3 peut afficher une image d'une version type ou de la version réelle du panneau de signalisation reconnu par reconnaissance d'image. [0075] A l'instant T7, le véhicule 1 entre dans une nouvelle liaison L + 1 à partir de la liaison L, de sorte que la fiabilité des informations relatives au panneau de signalisation basées sur l'emplacement pour la nouvelle liaison L + 1, qui sont extraites des informations géographiques stockées dans le gestionnaire d'informations géographiques 5, est réglée sur élevé (« Elevé »). Par conséquent, le dispositif d' affichage/d'alerte 3 peut afficher une image d'une version type du panneau de signalisation qui est fournie par les informations relatives au panneau de signalisation basées sur l'emplacement pour la nouvelle liaison L + 1. [0076] A l'instant T8, un panneau de signalisation est reconnu par reconnaissance d'image, mais la fiabilité des informations relatives au panneau de signalisation basées sur l'emplacement pour la liaison L + 1 est réduite à un niveau bas (« Bas ») car le panneau de signalisation reconnu par la reconnaissance d'image ne correspond pas au panneau de signalisation qui est fourni par les informations relatives au panneau de signalisation basées sur l'emplacement pour la nouvelle liaison L + 1. Par conséquent, le dispositif d' affichage/d'alerte 3 peut afficher une image d'une version type ou de la version réelle du panneau de signalisation reconnu par reconnaissance d'image. Cet affichage est maintenu pendant la durée prédéterminée et interrompu après écoulement de la durée prédéterminée. [0077] A l'instant T9, avec le panneau de signalisation fourni par les informations relatives à la circulation basées sur l'emplacement inchangées, le véhicule 1 entre dans une nouvelle liaison L +2 à partir de la liaison L +1 de sorte que la fiabilité des informations relatives au panneau de signalisation basées sur l'emplacement pour la nouvelle liaison L +2 qui sont extraites des informations géographiques stockées dans le gestionnaire d'informations géographiques 5, est réglée sur élevé (« Elevé »). Ainsi, le dispositif d' affichage/d' alerte peut afficher une image d'une version type du panneau de signalisation fournie par les informations relatives à la circulation basées sur l'emplacement pour la nouvelle liaison L + 2. [0078] A l'instant T10, un panneau de signalisation est reconnu par reconnaissance d'image, et la fiabilité des informations relatives au panneau de signalisation basées sur l'emplacement pour la liaison L + 2 est réglée sur élevé (« Elevé ») car le panneau de signalisation reconnu par la reconnaissance d'image correspond au panneau de signalisation qui est fourni par les informations relatives au panneau de signalisation basées sur l'emplacement pour la liaison L + 2. Par conséquent, le dispositif d' affichage/d'alerte 3 peut afficher une image d'une version type du panneau de signalisation reconnu par reconnaissance d'image. [0079] Comme décrit ci-dessus, puisque la fiabilité des informations relatives au panneau de signalisation basées sur l'emplacement est relevée à un niveau élevé («Elevé») chaque fois que le véhicule 1 entre dans une nouvelle liaison ou lorsqu'il y a un changement dans le panneau de signalisation fourni par les informations relatives au panneau de signalisation basées sur l'emplacement, le dispositif d' affichage/d' alerte 3 peut afficher une image d'une version type du panneau de signalisation fournie par les informations relatives au panneau de signalisation basées sur l'emplacement ou une image d'une version type ou de la version réelle d'un panneau de signalisation reconnu par reconnaissance d'image si le panneau de signalisation reconnu ne correspond pas au panneau de signalisation fourni par les informations relatives au panneau de signalisation basées sur l'emplacement. [0080] En référence ensuite à la figure 6, au moment T11, la fiabilité des informations relatives à un panneau de signalisation basées sur la localisation pour une liaison L est réglée sur élevé ("Élevé") car un panneau de signalisation reconnu par reconnaissance d'image correspond à un panneau de signalisation fourni par les informations relatives à un panneau de signalisation basées sur la localisation pour la liaison L. Ainsi, le dispositif d'affichage/d'alerte 3 peut afficher une image d'une version type du panneau de signalisation qui est fournie par les informations relatives à un panneau de signalisation basées sur la localisation pour la liaison L. [0081] A l'instant T12, le véhicule 1 entre dans une nouvelle liaison L +1. De plus, il y a une modification du trafic qui est fournie par les informations relatives aux panneaux de signalisation basées sur la localisation pour la nouvelle liaison L +1 immédiatement après l'instant T12. Ainsi, la fiabilité des informations relatives aux panneaux de signalisation basées sur la localisation pour la nouvelle liaison L +1 est réglée sur élevé (« Élevé ») à l'instant T12, lorsque le véhicule 1 entre dans la nouvelle liaison L +1. En outre, la fiabilité des informations relatives à un panneau de signalisation basées sur la localisation pour la nouvelle liaison L + 1 est réglée sur élevé (« Élevé ») immédiatement après l'instant T12 en raison d'une modification du panneau de signalisation qui est fourni par les informations relatives à un panneau de signalisation basées sur la localisation pour la nouvelle liaison L + 1. Par conséquent, le dispositif d' affichage/d'alerte 3 peut afficher une image d'une version type du panneau de signalisation avant et après la modification fournie par les informations relatives au panneau de signalisation basées sur l'emplacement pour la nouvelle liaison L +1. [0082] Immédiatement avant l'instant T13, lorsque le véhicule 1 est sur le point d'entrer dans une nouvelle liaison à partir de la liaison actuelle L + 1, un changement de panneau de signalisation fourni par les informations relatives à un panneau de signalisation basées 16 sur la localisation survient pour la nouvelle liaison L + 1. Ainsi, la fiabilité des informations relatives à un panneau de signalisation basées sur la localisation pour la liaison actuelle L +1 est réglée sur élevé (« Élevé ») immédiatement avant l'instant T13 en raison d'une modification du panneau de signalisation qui est fourni par les informations relatives à un panneau de signalisation basées sur la localisation pour la liaison actuelle L +1. Par conséquent, le dispositif d' affichage/d' alerte 3 peut afficher une image d'une version type du panneau de signalisation avant et après la modification fournie par les informations relatives au panneau de signalisation basées sur l'emplacement pour la liaison actuelle L +1. [0083] Comme décrit, le dispositif d'affichage/d'alerte 3 peut afficher une image d'une version type du panneau de signalisation fourni par les informations relatives aux panneaux de signalisation basées sur la localisation pour la liaison actuelle sans qu'aucune information relative à la circulation ne soit reconnue par reconnaissance d'image. [0084] En référence ensuite à la figure 7, au moment T14, un panneau de signalisation est reconnu par reconnaissance d'image. Ce panneau de signalisation ne correspond pas à celui fourni par les informations relatives au panneau de signalisation basées sur l'emplacement pour une liaison L, de sorte que la fiabilité des informations relatives au panneau de signalisation basées sur l'emplacement pour la liaison L est abaissée à un niveau bas (« Bas »). Par conséquent, le dispositif d'affichage/d'alerte 3 affiche une image d'une version type ou de la version réelle du panneau de signalisation reconnu par reconnaissance d'image pendant la durée prédéterminée. A l'écoulement de la durée prédéterminée, l'affichage est interrompu. Après écoulement de la durée prédéterminée, le dispositif d'affichage/d'alerte 3 n'affiche aucune image à moins qu'un panneau de signalisation ne soit reconnu par reconnaissance d'image car la fiabilité des informations relatives au panneau de signalisation basées sur l'emplacement pour la liaison actuelle L est faible. [0085] Immédiatement avant l'instant T15 lorsque le véhicule quitte la liaison actuelle L, un changement de panneau de signalisation fourni par les informations relatives aux panneaux de signalisation basées sur l'emplacement dans la liaison actuelle L change. La fiabilité des informations relatives aux panneaux de signalisation basées sur l'emplacement pour la liaison actuelle L est relevée à un niveau élevé (« Élevé ») en raison du changement de panneau de signalisation fourni par les informations relatives aux panneaux de signalisation basées sur l'emplacement pour la liaison actuelle L. Ainsi, le dispositif d' affichage/d' alerte 3 peut afficher une image d'une version type du panneau de signalisation après la modification fournie par les informations relatives aux panneaux de signalisation basées sur l'emplacement pour la liaison actuelle L. [0086] Comme décrit ci-dessus, puisque la fiabilité des informations relatives au panneau de 17 signalisation basées sur l'emplacement est relevée à un niveau élevé («Elevé») chaque fois qu'il y a un changement dans le panneau de signalisation fourni par les informations relatives au panneau de signalisation basées sur l'emplacement, le dispositif d'affichage/d'alerte 3 peut afficher une image d'une version type du panneau de signalisation fournie par les informations relatives au panneau de signalisation basées sur l'emplacement sans qu'aucun panneau de signalisation ne soit reconnu par reconnaissance d'image. [0087] (Deuxième Mode de Réalisation) [0088] Un deuxième mode de réalisation de la présente invention est décrit. Ce deuxième mode de réalisation est sensiblement identique que le premier mode de réalisation. Les mêmes références numériques sont utilisées dans les figures 1 à 7, qui illustrent le premier mode de réalisation, et les figures 8 à 10, qui illustrent le deuxième mode de réalisation, pour désigner des éléments ou composants similaires pour la brièveté de la description. [0089] En référence à la figure 8, un capteur d'angle de braquage de volant 101, un capteur de vitesse de véhicule 102, un capteur de vitesse angulaire 103 et un capteur d'indicateur de virage 104 sont connectés aux ports d'entrée d'un contrôleur 6 d'un système d'assistance à la conduite. [0090] Le capteur d'angle de volant 101 est agencé pour détecter un angle de braquage d'un volant (non représenté) manipulé par un conducteur d'un véhicule 1. Le capteur de vitesse de véhicule 102 est agencé pour détecter une vitesse du véhicule 1. [0091] Le capteur de vitesse angulaire 103 est conçu pour détecter une vitesse angulaire du véhicule 1. En utilisant la vitesse angulaire détectée par le capteur de vitesse angulaire 103, le contrôleur 6 détermine un comportement du véhicule dans la direction du lacet, du roulis ou du tangage. [0092] Le capteur d'indicateur de virage 104 est conçu pour détecter une entrée d'un conducteur du véhicule 1 dans un indicateur de virage. En utilisant le résultat détecté par le capteur d'indicateur de virage 104, le contrôleur 6 fait passer les informations relatives à l'indicateur de virage à un état actif ou "ON" dans le cas où l'indicateur de virage est manipulé jusqu'à la position pour "indication à droite" ou "indication à gauche". De plus, le contrôleur 6 fait passer les informations de l'indicateur de virage à un état inactif ou "OFF" dans le cas où l'indicateur de virage est dans la position de repos pour un "non fonctionnement". [0093] Afin d'assurer, typiquement par une routine ou un dispositif 68, une présomption d'information routière, le contrôleur 6 peut estimer le type ou la classification et les attributs de la présente route sur laquelle le véhicule 1 circule, sur la base de l'état de véhicule du véhicule 1 détecté lors de la détection de l'état du véhicule 69 et des résultats de la reconnaissance faite par le dispositif de reconnaissance d'objet 64. 18 [0094] Afin d'assurer une détection de l'état du véhicule, typiquement par une routine ou un dispositif 69, le contrôleur 6 peut surveiller ou détecter l'état de véhicule du véhicule 1 sur la base des résultats de détection provenant de divers capteurs tels que le capteur d'angle de braquage de volant 101, le capteur de vitesse du véhicule 102, le capteur de vitesse angulaire 103, et le capteur d'indicateur de virage 104. [0095] Le contrôleur 6 détermine le niveau de fiabilité des informations géographiques stockées dans un gestionnaire d'informations géographiques 5 lors de la réception de chacun parmi une pluralité d'éléments d'information, tels que des informations géographiques, des informations relatives à la circulation et des informations météorologiques à partir du gestionnaire d'informations géographiques 5. [0096] Le contrôleur 6 règle le réglage de fiabilité par défaut des informations géo- graphiques stockées dans le gestionnaire d'informations géographiques 5 sur un niveau élevé (« Élevé »). Le contrôleur 6 règle le niveau de fiabilité en fonction des règles suivantes. [0097] Le contrôleur 6 règle le niveau de fiabilité dans les informations géographiques stockées dans le gestionnaire d'informations géographiques 5 sur élevé (« Élevé ») si le type de route et l'/les attribut(s) routier(s), qui sont estimés par les informations routières estimées 68 sur la base du résultat de reconnaissance par reconnaissance d'objet (via le dispositif 64), correspondent au type de route et à l'/aux attribut(s) routier(s) stockés dans le gestionnaire d'informations géographiques 5. [0098] Le contrôleur 6 règle le niveau de fiabilité dans les informations géographiques stockées dans le gestionnaire d'informations géographiques 5 sur élevé («Élevé») si le type de route et l'/les attribut(s) routier(s), qui sont estimés par les informations routières estimées 68 sur la base de l'état de véhicule du véhicule 1 déterminé à partir du résultat de détection par chacun des divers capteurs, correspondent au type de route et à l'/aux attribut(s) routier(s) stockés dans le gestionnaire d'informations géographiques 5. [0099] Le contrôleur 6 règle le niveau de fiabilité dans les informations géographiques stockées dans le gestionnaire d'informations géographiques 5 sur bas (« Bas ») si le type de route et l'/les attribut(s) routier(s), qui sont estimés par les informations routières estimées 68 sur la base du résultat de reconnaissance par reconnaissance d'objet (via le dispositif 64, ici prévu localement), ne correspondent pas au type de route et à l'/aux attribut(s) routier(s) stockés dans le gestionnaire d'informations géographiques 5. [0100] Le contrôleur 6 règle le niveau de fiabilité dans les informations géographiques stockées dans le gestionnaire d'informations géographiques 5 sur bas («Bas») si le type de route et l'/les attribut(s) routier(s), qui sont estimés par les informations routières estimées 68 sur la base de l'état de véhicule du véhicule 1 déterminé à partir du résultat 19 de détection par chacun des divers capteurs, correspondent au type de route et à l'/aux attribut(s) routier(s) stockés dans le gestionnaire d'informations géographiques 5. [0101] Le contrôleur 6 maintient le niveau de fiabilité actuel, qui est stocké dans le ges- tionnaire d'informations géographiques 5, des informations géographiques stockées dans le gestionnaire d'informations géographiques 5 jusqu'à ce que sa fiabilité soit ultérieurement déterminée. [0102] Si la fiabilité des informations géographiques stockées dans le gestionnaire d'informations géographiques 5 est élevée (« Élevé »), le contrôleur 6 règle le panneau de signalisation, le type de route et le ou les attribut(s) routier(s) à l'emplacement actuel pour être le panneau de signalisation, le type de route et le ou les attribut(s) routier(s) qui sont stocké(s), pertinents à l'emplacement actuel, dans le gestionnaire d'informations géographiques 5. [0103] Selon diverses règles tabulées en figure 9, le contrôleur 6 détermine si le type de route et du ou des attribut(s) routier(s), qui sont estimés sur la base de l'état de véhicule du véhicule 1 déterminé à partir du résultat de reconnaissance par reconnaissance d'image et du résultat de détection par chacun des différents capteurs, correspondent ou non au type de route et au(x) attribut(s) routier(s) stocké(s) dans le gestionnaire d'informations géographiques 5. [0104] Comme illustré dans la rangée supérieure ou première rangée 1 de la figure 9, le contrôleur 6 détermine que le ou les attribut(s) routier(s) estimé(s) sur la base de la reconnaissance d'un panneau de signalisation correspond(ent) à l'/aux attributs de route stockés dans le gestionnaire d'informations graphiques 5 si un panneau de signalisation avec des informations relatives la présence d'une courbe à l'avant est reconnu par reconnaissance d'image dans le cas où la courbure de la chaussée actuelle contenue dans les informations géographiques stockées dans le gestionnaire d'informations géographiques 5 est supérieure à une valeur prédéterminée. Dans un exemple, il est déterminé que le ou les attribut(s) routier(s) estimé(s) sur l'état de véhicule du véhicule 1 correspondent à l'/aux attribut(s) routier(s) des informations géographiques stockées dans le gestionnaire d'informations géographiques 5 si a c, et les informations de l'indicateur de virage sont sur "OFF" : R' étant la courbure estimée qui est calculée en fonction de la vitesse latérale G et de la vitesse du véhicule ; et a, b (a c', et les informations de l'indicateur de virage sont sur "OFF", R' étant la courbure estimée qui est calculée en fonction de la vitesse latérale G et de la vitesse du véhicule ; et a', b' (a'