Brevet FR3076041A1 — publié le 20190628

La présente invention concerne un système adaptatif de suivi automatique d'au moins une cible dans au moins un flux vidéo. Elle concerne également un procédé et un programme d'ordinateur correspondants. Par « cible », on entend un objet ou un être vivant, humain ou animal, détectable et destiné à être suivi automatiquement dans le ou les flux vidéo à l'aide de méthodes connues pouvant être implémentées par micro programmation ou micro câblage dans le dispositif de suivi qui est lui-même un dispositif informatique ou électronique. En d'autres termes la cible est l'objet ou l'être vivant à situer en temps réel dans l'espace et le temps à partir d'une perception d'une scène fournie par une ou plusieurs caméras vidéo. Les domaines d'application comportent la détection et le suivi automatique en temps réel d'une cible dans un flux vidéo, la détection et le suivi automatique d'une cible dans plusieurs flux vidéo fournis parallèlement par plusieurs caméras (fonctionnalité généralement connue sous le nom de « suivi multi-cibles temps- réel »), mais aussi la détection et le suivi automatique de plusieurs cibles dans plusieurs flux vidéo fournis parallèlement par plusieurs caméras (fonctionnalité généralement connue sous le nom de « suivi multi-cibles multi-caméras temps-réel »). Le suivi multi-cibles multi-caméras en particulier est une opération complexe nécessitant la mise en oeuvre d'algorithmes sophistiqués engendrant une quantité de calculs importante. Il nécessite l'utilisation conjointe et simultanée de plusieurs composants électroniques tels que des unités centrales de traitement CPU (de l'anglais « Central Processing Unit »), des puces électroniques spécialisées dans le décodage vidéo, des processeurs graphiques ou unités graphiques de traitement GPU (de l'anglais « Graphic Processing Unit »), etc. Par ailleurs, les algorithmes mis en oeuvre dans la chaîne de traitement de suivi multi-cibles multi-caméras présentent un nombre important de paramètres de configuration influençant à la fois la qualité du suivi et la sollicitation des ressources matérielles. Dans le domaine de la vidéosurveillance, il est en outre courant d'utiliser un très grand nombre de caméras : par exemple de quelques centaines de caméras dans des lieux publics fermés jusqu'à plusieurs milliers ou dizaines de milliers en extérieur. Une optimisation continue du compromis entre la qualité du suivi et la sollicitation des ressources matérielles devient alors indispensable, faute de quoi les coûts en calculs deviendraient rapidement prohibitifs. 2 Par ailleurs, le partage dynamique des ressources matérielles devient un enjeu majeur dans un contexte de polyvalence de ces dernières. Par exemple, à chaque instant la priorité peut être donnée au suivi d'une cible en particulier, quitte à réduire temporairement la qualité des autres suivis. Pour implémenter cette flexibilité 5 il faut être capable d'adapter continument le suivi pour qu'il fonctionne selon une optimisation prédéterminée visant à réduire la sollicitation des ressources matérielles tout en conservant un certain niveau de qualité. L'invention s'applique ainsi plus particulièrement à un système adaptatif de suivi automatique de cible dans au moins un flux vidéo, comportant : 10 - au moins un dispositif de suivi, recevant ledit au moins un flux vidéo et configurable dynamiquement, conçu pour la détection et le suivi automatique d'au moins une cible par analyse dudit au moins un flux vidéo, - un calculateur d'au moins une valeur métrique de performance dudit au moins un dispositif de suivi, 15 - un correcteur d'au moins un paramètre de configuration dudit au moins un dispositif de suivi en fonction de ladite au moins une valeur métrique de performance, et - au moins un configurateur dynamique dudit au moins un dispositif de suivi par application dudit au moins un paramètre de configuration corrigé. 20 Un tel système est par exemple envisagé dans l'article de lgual et al, intitulé « Adaptive tracking algorithms to improve the use of computing resources », publié dans IET Computer Vison, volume 7, n° 6, pages 415 à 424 (2013). Il est conçu pour détecter des situations à risque en termes de suivi, c'est-à-dire des situations dans lesquelles le ou les dispositif (s) de suivi est ou sont susceptible(s) de commettre des 25 erreurs de détection ou de suivi, pour adapter de manière automatique les capacités de calculs (i.e. la sollicitation des ressources matérielles) ou changer d'algorithme de suivi. A cet effet, il est capable de calculer au moins une valeur métrique de performance à partir d'un résultat de suivi de cible fourni par le ou les dispositif (s) de suivi et de s'en servir pour adapter dynamiquement ses paramètres de configuration. 30 Mais cela fait du système de suivi un système adaptatif asservi aux performances du ou des dispositif(s) de suivi, ce qui ne s'avère pas pertinent dans toutes les situations. Il peut ainsi être souhaité de prévoir un système adaptatif de suivi automatique de cible dans au moins un flux vidéo qui permette de s'affranchir d'au moins une partie des problèmes et contraintes précités. 3 Il est donc proposé un système adaptatif de suivi automatique de cible dans au moins un flux vidéo, comportant : - au moins un dispositif de suivi, recevant ledit au moins un flux vidéo et configurable dynamiquement, conçu pour la détection et le suivi 5 automatique d'au moins une cible par analyse dudit au moins un flux vidéo, - un calculateur d'au moins une valeur métrique de performance dudit au moins un dispositif de suivi, - un correcteur d'au moins un paramètre de configuration dudit au moins un dispositif de suivi en fonction de ladite au moins une valeur métrique de 10 performance, - au moins un configurateur dynamique dudit au moins un dispositif de suivi par application dudit au moins un paramètre de configuration corrigé, et - au moins un dispositif de mesure d'au moins une valeur représentative d'une sollicitation de ressources matérielles par ledit au moins un dispositif 15 de suivi, le calculateur étant plus précisément conçu pour calculer ladite au moins une valeur métrique de performance à partir de ladite au moins une valeur mesurée. Ainsi, le système devient principalement asservi aux ressources matérielles, ce qui permet de réellement optimiser automatiquement ses traitements dans la limite 20 de ses ressources. De façon optionnelle, un système adaptatif de suivi automatique de cible selon l'invention peut en outre comporter au moins un dispositif de capture vidéo, relié en transmission de données audit au moins un dispositif de suivi pour la fourniture dudit au moins un flux vidéo. 25 De façon optionnelle également, chaque dispositif de suivi est configurable à l'aide d'au moins l'un des paramètres de configuration de l'ensemble constitué de : - un nombre d'images à traiter ou exploiter par seconde dans ledit au moins un flux vidéo, - une résolution d'images, et 30 - un nombre maximal de cibles à détecter et suivre dans ledit au moins un flux vidéo. De façon optionnelle également, ledit au moins un dispositif de mesure est conçu pour mesurer au moins l'une des valeurs de l'ensemble constitué de : - une fréquence de fonctionnement d'unités matérielles centrales et/ou 35 graphiques de traitement sollicitées par ledit au moins un dispositif de suivi, 4 - un taux d'utilisation d'espace mémoire alloué pour ledit au moins un dispositif de suivi, - un débit d'entrée ou de sortie de données dudit au moins un dispositif de suivi, 5 - un nombre d'images traitées ou exploitées par seconde dans le flux vidéo par ledit au moins un dispositif de suivi, et - un nombre de coeurs de calculs utilisés dans les unités matérielles centrales et/ou graphiques de traitement sollicitées par ledit au moins un dispositif de suivi. 10 De façon optionnelle également, le calculateur est plus précisément conçu pour calculer ladite au moins une valeur métrique de performance sous la forme d'au moins l'une des valeurs de l'ensemble constitué de : - une fraction de fréquence de fonctionnement maximale des unités matérielles centrales et/ou graphiques de traitement sollicitées par ledit au 15 moins un dispositif de suivi, le taux d'utilisation d'espace mémoire alloué pour ledit au moins un dispositif de suivi, - une fraction de débit d'entrée ou de sortie maximal de données dudit au moins un dispositif de suivi, 20 - une métrique de résultat obtenu par rapport à un objectif fixé en termes de nombre d'images traitées ou exploitées par seconde dans le flux vidéo par ledit au moins un dispositif de suivi, - un taux d'utilisation des coeurs de calculs utilisés dans les unités matérielles centrales et/ou graphiques de traitement sollicitées par ledit au 25 moins un dispositif de suivi. De façon optionnelle également, le calculateur est plus précisément conçu pour calculer un nombre d'images traitées ou exploitées par seconde dans ledit au moins un flux vidéo par ledit au moins un dispositif de suivi à partir d'une liste de valeurs d'horodatage qu'il reçoit, auxquelles ledit au moins un dispositif de suivi 30 démarre et termine ses cycles de traitement dudit au moins un flux vidéo. De façon optionnelle également, un système adaptatif de suivi automatique de cible selon l'invention peut comporter plusieurs dispositifs de suivi, recevant simultanément respectivement plusieurs flux vidéo. 5 De façon optionnelle également, chaque dispositif de suivi est conçu pour la détection et le suivi automatique simultané de plusieurs cibles par analyse du flux vidéo qu'il reçoit. Il est également proposé un procédé adaptatif de suivi automatique de cible 5 dans au moins un flux vidéo, comportant les étapes suivantes : - analyse dudit au moins un flux vidéo, à l'aide d'au moins un dispositif de suivi, configurable dynamiquement, conçu pour la détection et le suivi automatique d'au moins une cible dans ledit au moins un flux vidéo, - calcul d'au moins une valeur métrique de performance dudit au moins un 10 dispositif de suivi, - correction d'au moins un paramètre de configuration dudit au moins un dispositif de suivi en fonction de ladite au moins une valeur métrique de performance, et - configuration dynamique dudit au moins un dispositif de suivi par 15 application dudit au moins un paramètre de configuration corrigé, le procédé comportant en outre la mesure d'au moins une valeur représentative d'une sollicitation, par ledit au moins un dispositif de suivi, de ressources matérielles, et le calcul de ladite au moins une valeur métrique de performance se faisant à partir de ladite au moins une valeur mesurée. 20 Il est également proposé un programme d'ordinateur téléchargeable depuis un réseau de communication et/ou enregistré sur un support lisible par ordinateur et/ou exécutable par un processeur, comprenant des instructions pour l'exécution des étapes d'un procédé adaptatif de suivi automatique de cible dans au moins un flux vidéo selon l'invention, lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur. 25 L'invention sera mieux comprise à l'aide de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple et faite en se référant aux dessins annexés dans lesquels : la figure 1 représente schématiquement la structure générale d'un système adaptatif de suivi automatique de cible dans au moins un flux vidéo, selon 30 un mode de réalisation de l'invention, la figure 2 illustre les étapes successives d'un procédé de suivi automatique de cible mis en oeuvre par le système de la figure 1, la figure 3 représente schématiquement un exemple de première architecture simplifiée pour le système de la figure 1, et 6 - la figure 4 représente schématiquement un exemple de deuxième architecture mutualisée et découplée pour le système de la figure 1. Le système adaptatif de suivi automatique de cible de la figure 1 comporte au moins un dispositif de capture vidéo pour la fourniture d'au moins un flux vidéo. Dans 5 l'exemple non limitatif illustré, il en comporte n, plus précisément n caméras vidéo 101, ..., 10,, ..., 10, pour la fourniture de n flux vidéo. Chacune d'elles filme une scène et transmet le flux vidéo correspondant par connexion informatique. Il comporte en outre un collecteur 12 des n flux vidéo pour leur transmission vers un étage primaire de dispositifs de suivi conçus pour la détection et le suivi 10 automatique d'au moins une cible par analyse des flux vidéo qu'ils reçoivent respectivement. Dans l'exemple illustré, l'étage primaire comporte : - n dispositifs de suivi 141, ..., 14,, ..., 14, pour le traitement respectif des n flux vidéo issus des n caméras vidéo 101, ..., 10,, ..., 10,, et transmis par le 15 collecteur 12, et - selon un premier aspect de la présente invention, un dispositif de suivi supplémentaire de référence 14msTR pour le traitement de portions respectives des n flux vidéo issus des n caméras vidéo 101, ..., 10,, ..., 10,, ces portions étant sélectionnées et transmises par le collecteur 12. 20 Chacun des n dispositifs de suivi 141, ..., 14, ..., 14, est par exemple apte à détecter et suivre simultanément en temps réel plusieurs cibles visibles dans le flux vidéo qu'il reçoit. De tels dispositifs, matériels ou logiciels, sont bien connus dans l'état de la technique et ne seront pas détaillés davantage. Ils sont configurables dynamiquement à l'aide d'un ou plusieurs paramètres permettant d'influer sur leur 25 consommation en ressources matérielles, leurs performances et la qualité de leurs résultats en termes de suivi de cibles : par exemple un nombre d'images à traiter ou exploiter par seconde dans le flux vidéo, une résolution d'images, un nombre maximal de cibles à détecter et suivre dans le flux vidéo, etc. La configuration dynamique consiste à pouvoir modifier ces paramètres de configuration pendant leur 30 exécution. Pour cela, ils sont respectivement associés à n configurateurs dynamiques 161, ..., 16,, ..., 16, qui sont matériellement conçus ou logiciellement programmés pour stocker, régler et appliquer dynamiquement ces paramètres de configuration. Selon un deuxième aspect de la présente invention, ils sont en outre respectivement associés à n dispositifs de mesure 181, ..., 18,, ..., 18, qui sont 35 matériellement conçus ou logiciellement programmés pour mesurer une ou plusieurs 7 valeurs représentatives d'une sollicitation ou exploitation de ressources matérielles par les n dispositifs de suivi 141, ..., 14,, ..., 14,. Ces valeurs peuvent comporter une fréquence de fonctionnement des unités matérielles CPU et GPU sollicitées, un taux d'utilisation d'espace mémoire alloué, un débit d'entrée ou de sortie de données, un 5 nombre d'images traitées ou exploitées par seconde dans le flux vidéo, un nombre de coeurs de calculs utilisés dans les unités matérielles CPU et GPU sollicitées, etc. On remarquera que le nombre d'images traitées ou exploitées par seconde dans le flux vidéo est un paramètre qui peut à la fois être configuré (à l'aide des n configurateurs dynamiques 161, ..., 16,, ..., 16,) et mesuré (à l'aide des n dispositifs de 10 mesure 181, ..., 18,, ..., 18,). En effet, ce n'est pas parce qu'un objectif consistant en un certain nombre d'images à traiter ou exploiter par seconde est fixé à l'aide de l'un des configurateurs 161, ..., 16,, ..., 16, qu'il est nécessairement atteint. Cet objectif peut être notamment temporairement entravé par des ressources matérielles insuffisantes et il est avantageux de pouvoir le mesurer. 15 Ainsi, en jouant dynamiquement sur les paramètres de configuration et en mesurant également régulièrement la sollicitation des ressources matérielles, il devient réellement possible d'optimiser automatiquement les traitements réalisés par les n dispositifs de suivi 141, ..., 14,, ..., 14, dans la limite des ressources disponibles. Les portions de flux vidéo transmises au dispositif de suivi supplémentaire de 20 référence 14msTR sont successivement sélectionnées par le collecteur 12 selon une règle algorithmique de sélection quelconque prédéterminée, par exemple selon un ordonnancement périodique des n caméras vidéo 101, ..., 10,, ..., 10,. Dans l'exemple de la figure 1, n portions P1, ---, P, ..., P, sont successivement sélectionnées et extraites des n flux vidéo fournis par les n caméras vidéo 101, ..., 10,, ..., 10,. Elles 25 sont avantageusement chacune de durée suffisamment courte pour ne pas contraindre le dispositif de suivi supplémentaire de référence 14msTR à un traitement en temps réel. Par exemple, chaque portion de flux vidéo peut présenter une durée inférieure à un dixième, voire un centième, du temps qui est laissé au dispositif de suivi supplémentaire de référence 14msTR pour réaliser son analyse. Ainsi, ce dernier 30 peut disposer, contrairement aux n dispositifs de suivi 141, ..., 14,, ..., 14,, de ressources matérielles plus performantes, déportées, ..., tant en mémoire qu'en capacités de calcul. Il peut donc être considéré que les traitements de détection et suivi réalisés par le dispositif de suivi supplémentaire de référence 14msTR sont optimaux, ou au moins de niveaux de qualité et de ressources supérieurs, en 35 comparaison avec les n dispositifs de suivi 141, ..., 14,, ..., 14,. C'est la raison pour 8 laquelle les résultats fournis par ce dispositif de suivi supplémentaire de référence 14msTR peuvent être considérés comme constituant une référence, sans erreur de détection de cibles ni de suivi, à laquelle peuvent être comparés les résultats fournis par les n dispositifs de suivi 141, ..., 141, ..., 14, selon le premier aspect de la 5 présente invention. Le système adaptatif de suivi automatique de cible de la figure 1 comporte en outre un calculateur de métriques 20 matériellement conçu ou logiciellement programmé pour le calcul d'au moins une valeur métrique de performance de chacun des dispositifs de suivi 141, ..., 14,, ..., 14. 10 Selon le premier aspect de la présente invention le calculateur de métriques 20 comporte un premier module matériel ou logiciel 22 plus précisément conçu pour calculer une première valeur métrique de performance à partir d'une comparaison, sur chacune des n portions P1, PI, Pn de flux vidéo, de résultats de suivi de cible(s) R1, ..., R,, ..., Rn respectivement fournis par les dispositifs de suivi 141, ..., 141, 15 ..., 14n sur les n portions P1, ---, Pi, ..., Pn et de résultats de suivi de cible(s) Si, ..., Si, ..., Sn successivement fournis par le dispositif de suivi supplémentaire de référence 14msTR sur ces mêmes n portions P1, ---, Pi, ---, P. La première valeur métrique de performance peut être exprimée sous la forme d'un ratio et être corrélée à un nombre de cibles interchangées ou à un nombre de cibles non identifiées par chacun des n 20 dispositifs de suivi 141, ..., 14,, ..., 14n lorsqu'on les compare au dispositif de suivi supplémentaire de référence 14msTR. Selon le deuxième aspect de la présente invention le calculateur de métriques 20 comporte un deuxième module matériel ou logiciel 24 plus précisément conçu pour calculer au moins une deuxième valeur métrique de performance à partir de 25 chacune des valeurs représentatives de sollicitation de ressources matérielles fournies par les n dispositifs de mesure 181, ..., 18,, ..., 18. Conformément aux mesures données en exemple précédemment, il peut ainsi s'agir d'une fraction de fréquence de fonctionnement maximale des unités matérielles CPU et GPU sollicitées, d'un taux d'utilisation d'espace mémoire alloué, d'une fraction de débit 30 d'entrée ou de sortie maximal de données, d'une métrique de résultat obtenu par rapport à un objectif fixé en termes de nombre d'images traitées ou exploitées par seconde, d'un taux d'utilisation des coeurs de calculs utilisés dans les unités matérielles CPU et GPU sollicitées par rapport à un nombre maximal alloué, pour chacun des n dispositifs de suivi 141, ..., 141, ..., 14. 9 Le système adaptatif de suivi automatique de cible de la figure 1 comporte en outre un correcteur 26 matériellement conçu ou logiciellement programmé pour recalculer les paramètres de configuration des n dispositifs de suivi 141, ..., 14,, ..-, 14, à partir des valeurs métriques fournies par le calculateur de métriques 20. En 5 pratique, ce correcteur 26 peut disposer de fonctions ou systèmes d'équations linéaires ou non linéaires préétablis, d'un moteur de règles, d'un système expert, d'un système à réseaux neuronaux, de comparateurs, ou de tout autre outil d'intelligence artificielle utile à la mise à jour des paramètres de configuration de chacun des n dispositifs de suivi 141, ..., 14,, ..., 14,. Il peut en particulier disposer d'un ensemble de 10 règles ou lois qui doivent être observées, telles qu'une loi selon laquelle chaque dispositif de suivi 141, ..., 14,, ..., 14, doit traiter au moins cinq images par secondes, ou qu'une loi selon laquelle chaque dispositif de suivi 141, ..., 14,, ..., 14, ne doit pas échouer à détecter plus de 30% des cibles. Il peut avoir une approche individuelle, en s'attachant au réglage individuel de 15 chacun des n dispositifs de suivi 141, ..., 14,, ..., 14,, mais également une approche globale, en s'attachant à répartir équitablement les ressources matérielles globalement disponibles en fonction des besoins différents de chacun. Il fournit ses résultats aux n configurateurs dynamiques 161, ..., 16,, ..., 16. Le dispositif de suivi supplémentaire de référence 14msTR, le calculateur de 20 métriques 20 et le correcteur 26 forment une plateforme matérielle ou logicielle d'optimisation 28 du système de la figure 1. Les n résultats des n dispositifs de suivi 141, ..., 14,, ..., 14, sont fournis à un étage secondaire 30 du système adaptatif de suivi automatique de cible de la figure 1. Dans un mode de réalisation simple, cet étage secondaire 30 peut être un étage 25 de sortie du système, mais il peut également s'agir d'un étage secondaire de traitement supplémentaire des flux vidéo. Le fonctionnement du système détaillé précédemment va maintenant être décrit en référence à la figure 2. Au cours d'une première étape 100, le collecteur 12 transmet les n flux vidéo 30 fournis par les n caméras vidéo 101, ..., 10,, ..., 10, aux n dispositifs de suivi 141, ..., 14,, ..., 14, de l'étage primaire du système pour analyse. Au cours de cette même étape, le collecteur 12 transmet les n portions P1, -.., Pi, Pn de flux vidéo successives au dispositif de suivi supplémentaire de référence 14msTR pour analyse également. 10 Au cours d'une étape suivante 102, chacun des n dispositifs de suivi 141, ..., 14,, ..., 14, prend connaissance de sa configuration courante à l'aide de son configurateur dynamique 161, ..., 16,, ..., 16,, analyse le flux vidéo qui lui est transmis et fournit ses résultats à l'étage secondaire 30. Il fournit également ses résultats 5 partiels Ri, R,, ..., Rn obtenus sur les portions Pi, P,, P, de flux vidéo au premier module 22 du calculateur de métriques 20. Au cours d'une étape 104 exécutée parallèlement à l'étape 102, le dispositif de suivi supplémentaire de référence 14msTR analyse les n portions Pi, P,, P, de flux vidéo successives qui lui sont transmises et fournit ses résultats Si, ..., Si, ..., Sn 10 au premier module 22 du calculateur de métriques 20. Suite aux étapes 102 et 104, le premier module 22 du calculateur de métriques 20 calcule ses valeurs métriques précitées et les fournit au correcteur 26 au cours d'une étape 106. Au cours d'une étape 108 exécutée parallèlement aux étapes 102 et 104, 15 chacun des n dispositifs de mesure 181, ..., 18,, ..., 18, fournit ses valeurs mesurées au deuxième module 24 du calculateur de métriques 20. Suite à l'étape 108, le deuxième module 24 du calculateur de métriques 20 calcule ses valeurs métriques précitées et les fournit au correcteur 26 au cours d'une étape 110. 20 Suite aux étapes 106 et 110, le correcteur 26 met à jour les paramètres de configuration des n dispositifs de suivi 141, ..., 141, ..., 14n comme indiqué précédemment au cours d'une étape 112. Il transmet les valeurs mises à jour aux configurateurs dynamiques 161, ..., 161, ---, 16. Au cours d'une dernière étape 114, chaque configurateur dynamique 161, .-., 25 16,, 16n agit respectivement sur chaque dispositif de suivi 141, ..., 141, ..., 14n comme indiqué précédemment. Les étapes 100 à 114 s'exécutent avantageusement en continu, pendant toute la durée de fonctionnement du système. En ce qui concerne le calculateur de métriques 20, à titre d'exemple concret 30 non limitatif : - son deuxième module 24 peut recevoir en entrée une liste de valeurs d'horodatage (dates, heures, ...), respectivement fournies par les n dispositifs de mesure 181, ..., 18,, ..., 18,, auxquelles les n dispositifs de suivi 141, ..., 14,, ..., 14n démarrent et terminent leurs cycles de traitement 35 pour une image donnée, 11 - son premier module 22 peut recevoir en entrée une liste de cibles détectées avec les coordonnées spatiales associées pour chacun des n dispositifs de suivi 141, ..., 141, ..., 14n et une liste de référence correspondante de cibles détectées avec les coordonnées spatiales 5 associées pour le dispositif de suivi supplémentaire de référence 14msTR. A partir de ces données d'entrée : le deuxième module 24 peut calculer une fréquence réelle de fonctionnement de chacun des n dispositifs de suivi 141, ..., 141, ..., 14, c'est-à-dire le nombre d'images effectivement traitées ou exploitées par 10 seconde dans le flux vidéo par chaque dispositif de suivi, le premier module 22 peut calculer un nombre de cibles perdues dans une scène du flux vidéo par chacun des n dispositifs de suivi 141, ..., 141, ..., 14, en comparant la taille de la liste de référence précitée à chacune des tailles de listes de cibles détectées fournies par les n dispositifs de suivi 141, ..., 15 14,, ..., 14, et le premier module 22 peut calculer un nombre de cibles mal localisées dans une scène du flux vidéo par chacun des n dispositifs de suivi 141, ..., 14,, ..., 14, en comparant les coordonnées spatiales de la liste de référence précitée à chacune des coordonnées spatiales des listes de 20 cibles détectées fournies par les n dispositifs de suivi 141, ..., 141, ..., 14n par exemple pour chaque dispositif de suivi, on compte toutes les cibles détectées à la fois par ce dispositif de suivi et par le dispositif de suivi supplémentaire de référence 14msTR dont les localisations diffèrent de plus d'un certain pourcentage (par exemple 5%) de la taille des images. 25 En ce qui concerne le correcteur 26, à titre d'exemple concret non limitatif, il peut recevoir en entrée les résultats des calculs précités réalisés par les premier et deuxième modules 22, 24 et une consigne de qualité, c'est-à-dire une qualité minimale à maintenir. A partir de ces données d'entrée il peut, entre autres, procéder à une 30 régulation de la fréquence de fonctionnement de chacun des n dispositifs de suivi 141, ..., 14,, ..., 14, appelée « fréquence de consigne » ou nombre d'images à traiter ou exploiter par seconde, par application de règles telles que les règles suivantes : - si le nombre de cibles perdues ajouté au nombre de cibles mal localisées est supérieur à la consigne de qualité, par exemple augmentée d'une 35 valeur de tolérance prédéterminée, alors il convient d'augmenter la 12 fréquence de consigne du dispositif de suivi considéré, et éventuellement de revoir la répartition globale des ressources matérielles entre les n dispositifs de suivi 141, ..., 14,, ..., 14, - si le nombre de cibles perdues ajouté au nombre de cibles mal localisées 5 est inférieur à la consigne de qualité, par exemple diminuée de la valeur de tolérance prédéterminée, alors il convient de diminuer la fréquence de consigne du dispositif de suivi considéré, et éventuellement de revoir la répartition globale des ressources matérielles entre les n dispositifs de suivi 141, ...,l4i, ..., 14n. 10 A titre d'exemple concret non limitatif, la révision de la répartition globale des ressources matérielles peut procéder de l'application des règles suivantes : les n dispositifs de suivi 141, ..., 14,, ..., 14, sont classés par niveaux de qualité : par exemple niveau 4 si le nombre de cibles perdues ajouté au nombre de cibles mal localisées est compris entre 0 et 4, niveau 3 si le 15 nombre de cibles perdues ajouté au nombre de cibles mal localisées est compris entre 5 et 8, niveau 2 si le nombre de cibles perdues ajouté au nombre de cibles mal localisées est compris entre 9 et 12, niveau 1 si le nombre de cibles perdues ajouté au nombre de cibles mal localisées est strictement supérieur à 12, 20 - si deux dispositifs de suivi ont le même niveau de qualité, alors ils ont droit à une fréquence de fonctionnement aussi élevée l'un que l'autre, - si un dispositif de suivi a un niveau de qualité inférieur à celui d'un autre, alors il a droit à une fréquence de fonctionnement plus élevée que l'autre, et 25 - si un dispositif de suivi a un niveau de qualité supérieur à celui d'un autre, alors il a droit à une fréquence de fonctionnement moins élevée que l'autre. Un premier exemple d'implémentation simple du système de la figure 1 est illustré sur la figure 3. Cette architecture présente des composants dont la maîtrise et le coût rendent l'implémentation aisée. 30 Un serveur de suivi 40, formant par exemple un ordinateur classique avec un système d'exploitation tel que Linux (marque déposée) et une carte d'accès à un réseau, comporte un ensemble 42 de dispositifs de suivi mutualisés. Cet ensemble 42 reçoit les flux vidéo des n caméras vidéo 101, ..., 10,, ..., 10, qui peuvent prendre la forme de caméras IP (de l'anglais « Internet Protocol ») ou conformes au protocole 35 Wi-Fi standard transmettant leurs flux vidéo par le réseau. Les dispositifs de suivi 13 sont tout simplement des composants logiciels capables d'exécuter plusieurs algorithmes de détection et suivi de cible(s), par exemple implémentés en langage de programmation C++ ou Python (marque déposée) avec l'aide de la bibliothèque logicielle OpenCV (marque déposée). 5 La plateforme d'optimisation 28 est également implémentée dans un ordinateur classique avec accès au réseau. Le dispositif de suivi supplémentaire de référence 14msTR, le calculateur de métriques 20 et le correcteur 26 qui la constituent sont eux aussi des composants logiciels par exemple implémentés en langage de programmation C++ ou Python (marque déposée) avec l'aide de la bibliothèque 10 logicielle OpenCV (marque déposée). En particulier, le calculateur de métriques 20 et le correcteur 26 peuvent être programmés selon des algorithmes de l'état de la technique pour le calcul des métriques et des corrections basées des équations simples éprouvées sur des données de test pour la régulation. Dans cet exemple également, le dispositif de suivi supplémentaire de référence 14msTR reçoit les 15 portions de flux vidéo de l'ensemble 42 de dispositifs de suivi mutualisés. Un deuxième exemple d'implémentation plus complexe mais plus souple du système de la figure 1 est illustré sur la figure 4. Cette architecture permet une mutualisation et un découplage de tous ses composants, de manière à envisager une implémentation industrielle ayant la capacité de traiter un nombre de caméras vidéo 20 très important. En particulier, l'effet d'échelle dans ce type d'architecture permet de produire une amélioration considérable du rendement du système en bénéficiant de la multiplication des gains par caméras vidéo et de l'utilisation d'unité de calculs peu chères et mutualisées pour l'optimisation par calculs de métriques et corrections. Un premier composant 50, remplissant une fonction de répartiteur et bus de 25 communication, reçoit les flux vidéo des n caméras vidéo 101, ..., 10,, ..., l0. Il peut s'agir d'un composant de type agent de message (de l'anglais « message broker ») tel que Apache ActiveMQ (marque déposée) ou WebSphere (marque déposée), ou encore un bus d'entreprise ESB (de l'anglais « Entreprise Service Bus ») tel que Blueway (marque déposée) ou Talend (marque déposée). 30 Un deuxième composant 52, connecté au premier composant 50, présente une architecture évolutive de type infrastructure à la demande laaS (de l'anglais « Infrastructure as a Service »), permettant de s'adapter à la demande en ressources par allocation dynamique d'unités de calcul telles que des machines virtuelles. Ce deuxième composant 52 peut être implémenté en laaS privé à base de composants 35 VMware (marque déposée) ou en laaS publique à base de services tels qu'Amazon 14 EC2 (marque déposée). Il comporte un module de suivi 54 à M dispositifs de suivi 541, ..., 54m, un module de suivi de référence 56 à N dispositifs de suivi supplémentaires de référence 561, ..., 56N et un module de régulation 58 à P régulateurs 581, ..., 58p comportant chacun un calculateur de métriques et un 5 correcteur. Ces trois modules 54, 56 et 58 sont déployés sur machine virtuelle. Les échanges de données entre les premier et deuxième composants 50 et 52 se font de la façon suivante : - transmission des flux vidéo et des paramètres de configuration corrigés, du premier composant 50 vers le module de suivi 54 du deuxième composant 10 52, - transmission des résultats de suivi vidéo, du module de suivi 54 du deuxième composant 52 vers le premier composant 50, - transmission des portions de flux vidéo sélectionnées, du premier composant 50 vers le module de suivi de référence 56 du deuxième 15 composant 52, - transmission des résultats de suivi de référence sur les portions de flux vidéo sélectionnées, du module de suivi de référence 56 du deuxième composant 52 vers le premier composant 50, - transmission des résultats de suivi vidéo et des résultats de suivi de 20 référence, du premier composant 50 vers le module de régulation 58 du deuxième composant 52, - échange des valeurs métriques entre régulateurs du module de régulation 58 du deuxième composant 52 en passant par le premier composant 50, - transmission des paramètres de configuration corrigés, du module de 25 régulation 58 du deuxième composant 52 vers le premier composant 50, - transmission des résultats de suivi vidéo, du premier composant 50 vers un étage secondaire ou de sortie. La répartition des tâches à l'intérieur de chacun des modules 54, 56 et 58 se fait de façon découplée selon la disponibilité et les ressources de leurs composants 30 541, ..., 54m, 561, ..., 56N et 581, ..., 58p. Comme déjà évoqué, les systèmes illustrés sur les figures 1, 3 et 4 peuvent être mis en oeuvre dans des dispositifs informatiques tels que des ordinateurs classiques comportant des processeurs associés à des mémoires pour le stockage de fichiers de données et de programmes d'ordinateurs. Les dispositifs de suivi et de 35 régulation (par calcul de métrique, correction et configuration) peuvent être 15 implémentés dans ces ordinateurs sous la forme de programmes d'ordinateurs ou de différentes fonctions d'un même programme d'ordinateur. Ces fonctions pourraient aussi être au moins en partie micro programmées ou micro câblées dans des circuits intégrés dédiés. Ainsi, en variante, les dispositifs informatiques mettant en oeuvre les 5 figures 1, 3 et 4 pourraient être remplacés par des dispositifs électroniques composés uniquement de circuits numériques (sans programme d'ordinateur) pour la réalisation des mêmes actions. Il apparaît clairement qu'un système adaptatif de suivi automatique de cible dans au moins un flux vidéo tel que l'un de ceux décrits précédemment permet de 10 réellement optimiser automatiquement ses traitements dans la limite de ses ressources et de détecter les situations à risque de façon nettement plus fiable. L'optimisation des ressources matérielles qui en résulte compense largement le surcoût engendré par l'ajout du ou des dispositif(s) de suivi de référence et des dispositifs de mesure de sollicitation des ressources matérielles. 15 Il devient en particulier possible de minimiser le taux d'occupation du matériel pour le système global incluant l'ensemble des dispositifs de suivi et de maximiser la qualité du suivi pour chacun d'eux : en effet la chaîne de régulation par calculs de métriques et corrections est avantageusement mise en oeuvre régulièrement, par exemple périodiquement, pour chacun des dispositifs de suivi de l'étage primaire et 20 permet d'en corriger le fonctionnement régulièrement suivant des objectifs fixés au système. Le ou les dispositifs de suivi supplémentaires de référence n'est ou ne sont pas soumis à des contraintes de traitement en temps réel parce que la fréquence et la latence des boucles de régulation peuvent varier sans détérioration brusque des 25 performances du système. Ainsi le chaque dispositif de suivi supplémentaire de référence peut être déployé sur des composants physiques partagés avec d'autres fonctionnalités du système, dans une architecture généralement moins onéreuse, ramenée au coût total par opération unitaire, que les architectures orientées temps réel. 30 Le coût global du système est fonction de la complexité des scènes, et de la qualité demandée aux dispositifs de suivi. Pour une qualité de suivi fixée le raisonnement suivant montre que la présente invention diminue la dépense du système. Un raisonnement analogue peut être mené selon lequel, pour une dépense donnée, la présente invention, améliore la qualité du suivi. 35 Notons : 16 - Ctregulation-pour-i la quantité de ressources matérielles utilisées pour la régulation (calculs de métriques et correction) du dispositif de suivi 14i, - ,-,suivi-tracker-maitre-i Ctcaclul-des-métriques-i Ctcorrecteur-i la quantité de ressources matérielles utilisées pour l'évaluation par le dispositif de suivi 5 supplémentaire de référence 14msTR des portions de flux vidéo de la caméra 10i, de l'évaluation de consommation en ressource du dispositif de suivi 14i, du calcul de correction à appliquer au dispositif de suivi 14i, _ rt la quantité de ressources matérielles moyenne -unitaire-tracker-moy demandées par un dispositif de suivi (moyenne calculée sur l'ensemble des 10 dispositifs de suivi 141 à -14n), - ct - -unitaire-tracker-maitre-moy la quantité de ressources matérielles demandées pour l'évaluation par le dispositif de suivi supplémentaire de référence 14msTR des portions de flux vidéo d'une caméra en moyenne sur une période et sur l'ensemble des dispositifs de suivi, 15 - ct - -unitaire-tracker-moy-optimisé la quantité de ressources matérielles moyenne demandées par un dispositif de suivi lorsque la régulation décrite précédemment est utilisée (moyenne calculée sur l'ensemble des dispositifs de suivi 141 à 14n). Lorsque le système bénéficie des premier et deuxième aspects de la présente 20 invention : Ctétage-trackers-primaires-optimisé =1( Ctunitaire-tracker-i + Ctregulation-pour-i) i=1 et ctregulation-pour-i = Ctsuivi-tracker-maitre-i Ctcaclul-des-métriques-i ^ Ctcorrecteur-i Pour une implémentation simple de la régulation : Ctregulation-pour-i Ctsuivi-tracker-maitre-i Ctétage-trackers-primaires-optimisé = Y(Ctunitaire-tracker-i Ctsuivi-tracker-maitre-i) i=1 Ctétage-trackers-primaires-optimisé = n x (Ctunitaire-tracker-moy-optimisé Ctunitaire-tracker-maitre-moy) Lorsque le système ne bénéficie pas des premier et deuxième aspects de la présente invention : Ctétage-trackers-primaires =n x ct -unitaire-tracker-moy 25 D'où un gain G : 17 G = Ctétage-trackers-primaires Ctétage-trackers-primaires-optimisé gain = n x (ctunitaire-tracker-moy Ctunitaire-tracker-moy-optimisé Ctunitaire-tracker-maitre-moy) La présente invention apporte donc un gain de performance lorsque l'optimisation moyenne pour un dispositif de suivi apportée par la régulation est supérieure aux dépenses moyennes induites par le dispositif de suivi supplémentaire de référence pour un dispositif de suivi : Ctunitaire-tracker-moy Ctunitaire-tracker-moy-optimisé > Ctunitaire-tracker-maitre-moy 5 On notera par ailleurs que l'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation décrits précédemment. En particulier, les modes de réalisation décrits précédemment combinent les avantages des premier et deuxième aspects de la présente invention. Mais il convient de noter que ces deux aspects sont indépendants l'un de l'autre. Un système selon le 10 premier aspect de la présente invention pourrait ne pas comporter les dispositifs de mesure et les calculs de deuxièmes valeurs métriques. Un système selon le deuxième aspect de la présente invention pourrait ne pas comporter le ou les dispositifs de suivi supplémentaires de référence et les calculs de premières valeurs métriques. 15 Il apparaîtra plus généralement à l'homme de l'art que diverses modifications peuvent être apportées aux modes de réalisation décrits ci-dessus, à la lumière de l'enseignement qui vient de lui être divulgué. Dans la présentation détaillée de l'invention qui est faite précédemment, les termes utilisés ne doivent pas être interprétés comme limitant l'invention aux modes de réalisation exposés dans la 20 présente description, mais doivent être interprétés pour y inclure tous les équivalents dont la prévision est à la portée de l'homme de l'art en appliquant ses connaissances générales à la mise en oeuvre de l'enseignement REVENDICATIONS1. Système adaptatif de suivi automatique de cible dans au moins un flux vidéo, comportant : - au moins un dispositif de suivi (141, ..., 14,), recevant ledit au moins un flux vidéo et configurable dynamiquement, conçu pour la détection et le suivi automatique d'au moins une cible par analyse dudit au moins un flux vidéo, - un calculateur (20) d'au moins une valeur métrique de performance dudit au moins un dispositif de suivi (141, ..., 14n), - un correcteur (26) d'au moins un paramètre de configuration dudit au moins un dispositif de suivi (141, ..., 14) en fonction de ladite au moins une valeur métrique de performance, et - au moins un configurateur dynamique (161, ..., 16) dudit au moins un dispositif de suivi (141, ..., 14) par application dudit au moins un paramètre de configuration corrigé, caractérisé en ce qu'il comporte en outre au moins un dispositif de mesure (181, ..., 18) d'au moins une valeur représentative d'une sollicitation de ressources matérielles par ledit au moins un dispositif de suivi (141, ..., 14n), et en ce que le calculateur (20) est plus précisément conçu pour calculer ladite au moins une valeur métrique de performance à partir de ladite au moins une valeur mesurée. 2. Système adaptatif de suivi automatique de cible selon la revendication 1, comportant en outre au moins un dispositif de capture vidéo (101, ..., 10n), relié en transmission de données audit au moins un dispositif de suivi (141, ..., 14) pour la fourniture dudit au moins un flux vidéo. 3. Système adaptatif de suivi automatique de cible selon la revendication 1 ou 2, dans lequel chaque dispositif de suivi (141, ..., 14) est configurable à l'aide d'au moins l'un des paramètres de configuration de l'ensemble constitué de : - un nombre d'images à traiter ou exploiter par seconde dans ledit au moins un flux vidéo, - une résolution d'images, et - un nombre maximal de cibles à détecter et suivre dans ledit au moins un flux vidéo. 19 4. Système adaptatif de suivi automatique de cible selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel ledit au moins un dispositif de mesure (181, ..., 18n) est conçu pour mesurer au moins l'une des valeurs de l'ensemble constitué de : - une fréquence de fonctionnement d'unités matérielles centrales et/ou 5 graphiques de traitement sollicitées par ledit au moins un dispositif de suivi (14i, ..., 14n), - un taux d'utilisation d'espace mémoire alloué pour ledit au moins un dispositif de suivi (141, ..., 14n), - un débit d'entrée ou de sortie de données dudit au moins un dispositif 10 de suivi (141, ..., 14n), - un nombre d'images traitées ou exploitées par seconde dans le flux vidéo par ledit au moins un dispositif de suivi (141, ..., 14n), et - un nombre de coeurs de calculs utilisés dans les unités matérielles centrales et/ou graphiques de traitement sollicitées par ledit au moins 15 un dispositif de suivi (141, ..., 14n). 5. Système adaptatif de suivi automatique de cible selon la revendication 4, dans lequel le calculateur (20) est plus précisément conçu pour calculer ladite au moins une valeur métrique de performance sous la forme d'au moins l'une des valeurs de l'ensemble constitué de : 20 - une fraction de fréquence de fonctionnement maximale des unités matérielles centrales et/ou graphiques de traitement sollicitées par ledit au moins un dispositif de suivi (141, ..., 14n), - le taux d'utilisation d'espace mémoire alloué pour ledit au moins un dispositif de suivi (141, ..., 14n), 25 - une fraction de débit d'entrée ou de sortie maximal de données dudit au moins un dispositif de suivi (141, ..., 14n), - une métrique de résultat obtenu par rapport à un objectif fixé en termes de nombre d'images traitées ou exploitées par seconde dans le flux vidéo par ledit au moins un dispositif de suivi (141, ..., 14n), 30 - un taux d'utilisation des coeurs de calculs utilisés dans les unités matérielles centrales et/ou graphiques de traitement sollicitées par ledit au moins un dispositif de suivi (141, ..., 14n). 6. Système adaptatif de suivi automatique de cible selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel le calculateur (20) est plus précisément conçu pour calculer un nombre d'images traitées ou exploitées par seconde dans ledit au 20 moins un flux vidéo par ledit au moins un dispositif de suivi (141, ..., 14,) à partir d'une liste de valeurs d'horodatage qu'il reçoit, auxquelles ledit au moins un dispositif de suivi (141, ..., 14) démarre et termine ses cycles de traitement dudit au moins un flux vidéo. 5 7. Système adaptatif de suivi automatique de cible selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, comportant plusieurs dispositifs de suivi (141, ..., 14n), recevant simultanément respectivement plusieurs flux vidéo. 8. Système adaptatif de suivi automatique de cible selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, dans lequel chaque dispositif de suivi (141, ..., 14) est 10 conçu pour la détection et le suivi automatique simultané de plusieurs cibles par analyse du flux vidéo qu'il reçoit. 9. Procédé adaptatif de suivi automatique de cible dans au moins un flux vidéo, comportant les étapes suivantes : - analyse (102) dudit au moins un flux vidéo, à l'aide d'au moins un 15 dispositif de suivi (141, ..., 14n), configurable dynamiquement, conçu pour la détection et le suivi automatique d'au moins une cible dans ledit au moins un flux vidéo, - calcul (110) d'au moins une valeur métrique de performance dudit au moins un dispositif de suivi (141, ..., 14n), 20 - correction (112) d'au moins un paramètre de configuration dudit au moins un dispositif de suivi (141, ..., 14) en fonction de ladite au moins une valeur métrique de performance, et - configuration dynamique (114) dudit au moins un dispositif de suivi (141, ..., 14) par application dudit au moins un paramètre de 25 configuration corrigé, caractérisé en ce qu'il comporte en outre la mesure (108) d'au moins une valeur représentative d'une sollicitation, par ledit au moins un dispositif de suivi (141, ..., 14n), de ressources matérielles, et en ce que le calcul (110) de ladite au moins une valeur métrique de performance se fait à partir de ladite au moins une valeur mesurée. 30 10. Programme d'ordinateur téléchargeable depuis un réseau de communication et/ou enregistré sur un support lisible par ordinateur et/ou exécutable par un processeur, caractérisé en ce qu'il comprend des instructions pour l'exécution des étapes d'un procédé adaptatif de suivi automatique de cible dans au moins un flux vidéo selon la revendication 9, lorsque ledit programme est exécuté sur un 35 ordinateur.