Brevet FR3082348A1 — publié le 20191213

Description Titre de l'invention : SYSTEME D'AIDE A LA CONDUITE DE VEHICULE Domaine technique [0001] L'invention relève du domaine des systèmes d'aide à la conduite de véhicule. Technique antérieure [0002] JP 6084598 B2 divulgue un système d'aide à la conduite automobile qui utilise des renseignements sur le comportement d'un véhicule précédent pour déterminer s'il faut communiquer la présence d'un panneau de signalisation à un conducteur humain d'un véhicule hôte. Problème technique [0003] Toutefois, étant donné que l'information sur le comportement du véhicule précédent est utilisée pour éliminer un panneau routier reconnu qui n'est pas pertinent pour le véhicule hôte, le calcul est nécessaire pour analyser le comportement du véhicule précédent et la présence du panneau routier reconnu, ce qui n'est pas pertinent pour le véhicule hôte, est communiqué au conducteur humain du véhicule hôte s'il n'y a pas de véhicule en précédent. [0004] L'objet de la présente invention est de fournir un système d'aide à la conduite de véhicule (typiquement automobile) capable de déterminer si un objet reconnu est pertinent ou non pour un véhicule hôte sans se fier aux informations de comportement relatives à un véhicule précédent pour communiquer uniquement les informations nécessaires à un conducteur humain du véhicule hôte. Résumé de l'invention [0005] Il est proposé, selon la présente invention, un système d'aide pour la conduite de véhicule, comprenant : un dispositif d'imagerie pour prendre une image de la vue extérieure frontale d'un véhicule hôte ; un dispositif d' affichage/d' alerte ; et un dispositif de contrôle ou contrôleur adapté pour la reconnaissance d'objets dans les données d'image dérivées de l'image. Le contrôleur divise les données d'image en plusieurs sections pour déterminer si un objet reconnu dans les données d'image est pertinent pour le véhicule hôte en fonction de l'endroit où l'objet est reconnu dans les données d'image. Avantages apportés [0006] La présente implémentation peut déterminer si un objet reconnu est pertinent ou non pour un véhicule hôte sans se fier aux informations de comportement relatives à un véhicule précédent pour communiquer uniquement les informations nécessaires à un conducteur humain du véhicule hôte. 2 [0007] On prévoit des modes de réalisation avec une ou plusieurs des particularités suivantes : - le système est un système d'assistance à la conduite automobile. - la pluralité de sections forme des sections qui partagent une ligne frontière pouvant prendre différents emplacements sur les données d'image avec différents seuils. - les sections multiples sont deux sections dans lesquelles les données d'image sont divisées ; et le contrôleur attribue des poids ou pondérations aux deux sections, respectivement. - le contrôleur active les informations provenant d'un objet reconnu dans celle des deux sections à laquelle une pondération supérieure est attribuée par rapport à la pondération attribuée à l'autre si un objet reconnu dans la première partie et un objet reconnu dans la deuxième partie sont du même type et l'objet reconnu dans la première section fournit des informations différentes des informations fournies par l'objet reconnu dans la deuxième section. - des pondérations, qui sont attribuées aux différentes sections, sont déterminées en fonction de l'emplacement actuel du véhicule hôte. Brève description des dessins [0008] D'autres caractéristiques, détails et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée ci-après, et à l'analyse des dessins annexés, sur lesquels : [fig.1] la figure 1 est un schéma d'ensemble pour expliquer un système innovant d'aide à la conduite de véhicule ; [fig.2] la figure 2 est un diagramme schématique d'une image composée de données pour expliquer la manière de diviser les données de l'image en plusieurs zones ou sections ; [fig.3] la figure 3 est un logigramme d'un processus permettant une prise en compte/ traitement d'une signalisation routière de sens interdit, utilisé dans le système d'aide à la conduite ; [fig.4] la figure 4 est un logigramme d'un processus avec traitement d'une signalisation routière de limite de vitesse, utilisé dans le système d'aide à la conduite ; [fig.5] la figure 5 est un schéma d'une intersection illustrant un exemple d'application du processus relatif à une signalisation de sens interdit selon la figure 3 ; [fig.6] la figure 6 est un diagramme schématique d'une vision humaine de données d'image dans la situation de la figure 5 ; [fig.7] la figure 7 est un diagramme schématique d'une rampe de sortie d'autoroute (dans le cas non limitatif d'une circulation à gauche) pour illustrer un exemple de l'application du processus relatif à une signalisation de limite de vitesse de la figure 4 ; 3 [fig.8] la figure 8 est un diagramme schématique d'une vision humaine de données d'image dans la situation de la figure 7. Description des modes de réalisation [0009] La présente invention est un système d'aide pour la conduite de véhicule, comprenant : un dispositif d'imagerie pour prendre une image de la vue extérieure frontale d'un véhicule hôte ; un dispositif d'affichage/d'alerte ; et un contrôleur pour la reconnaissance d'objets dans les données d'image dérivées de l'image. Le contrôleur divise les données d'image en plusieurs sections pour déterminer si un objet reconnu dans les données d'image est pertinent pour le véhicule hôte en fonction de l'endroit où l'objet est reconnu dans les données d'image. [0010] La présente implémentation peut déterminer si un objet reconnu est pertinent ou non pour un véhicule hôte sans se fier aux informations de comportement relatives à un véhicule précédent pour communiquer uniquement les informations nécessaires à un conducteur humain du véhicule hôte. [0011] [Mode(s) de Réalisation] [0012] En se référant aux dessins annexés, divers modes de réalisation d'un système d'aide à la conduite de véhicule selon la présente invention sont décrits. [0013] Comme représenté sur la Figure 1, un véhicule routier, qui comprend une forme de réalisation du système d'aide à la conduite selon la présente invention, est désigné par le numéro de référence 1. Le véhicule 1 comprend un dispositif d'imagerie 2, un ou plusieurs dispositifs d'affichage/alerte 3, un ou plusieurs dispositifs de communication 4, un gestionnaire d'informations géographiques 5 et un contrôleur 6 ou dispositif de contrôle analogue. [0014] Le dispositif d'imagerie 2, qui peut être, à titre d'exemple, une caméra, est géné- ralement orienté vers l'avant et orienté de manière à imager les panneaux de signalisation se trouvant en sens inverse à une distance appropriée. Un flux d'images prises par le dispositif d'imagerie 2 est transmis / mis à disposition au contrôleur 6. [0015] Le dispositif d'affichage/alerte 3, qui peut inclure, à titre d'exemple, un moniteur, un haut-parleur, une lampe, un compteur et un avertisseur sonore, transmet visuellement et/ou de manière audible diverses informations au conducteur humain ou à l'occupant du véhicule 1. [0016] Le dispositif de communication 4 peut communiquer avec des serveurs externes et avec des dispositifs de communication en bordure de route pour échanger des informations avec eux. [0017] Le gestionnaire d'informations géographiques 5 est une unité informatique qui comprend une unité centrale (CPU), une mémoire vive (RAM), une mémoire morte (ROM), une mémoire flash, un disque dur (HDD), des ports d'entrée, et ports de sortie. 4 [0018] La ROM du gestionnaire d'informations géographiques 5 stocke des programmes configurés pour permettre à l'unité informatique d'exécuter les fonctions requises en tant que gestionnaire d'informations géographiques 5 avec divers types de paramètres et divers types de cartes. En d'autres termes, l'unité informatique fonctionne en tant que gestionnaire d'informations géographiques 5 en permettant à l'unité centrale CPU d'exécuter les programmes stockés pour exécuter les fonctions requises. [0019] Un récepteur 53 d'un système mondial de navigation par satellite (GNSS), et divers capteurs, comprenant un capteur d'accélération, non représenté, sont connectés aux ports d'entrée du gestionnaire d'informations géographiques 5. [0020] Le récepteur GNSS 53 peut recevoir les ondes radio des satellites GNSS via une antenne GNSS (non représentée) pour déterminer l'emplacement (longitude, latitude et altitude / élévation). Le capteur d'accélération est agencé pour détecter une accélération du véhicule 1. [0021] Le gestionnaire d'informations géographiques 5 et le contrôleur 6 communiquent entre eux pour échanger des signaux, y compris des signaux de commande, via un réseau local (LAN). [0022] Le gestionnaire d'informations géographiques 5 sert d'unité 51 de stockage d'informations statiques. L'unité de stockage d'informations statiques 51 peut gérer des informations géographiques statiques, qui sont stockées, à titre d'exemple, dans un disque dur et contiennent des informations sur les panneaux de circulation, des informations sur les feux de circulation, des informations sur les voies et similaires. [0023] Le gestionnaire d'informations géographiques 5 sert d'unité d'acquisition d'informations dynamique 52. L'unité d'acquisition d'informations dynamiques 52 peut acquérir des informations dynamiques des serveurs et / ou des dispositifs de communication en bordure de route via le dispositif de communication 4. Les informations dynamiques acquises comprennent des informations sur la circulation routière, sur la réglementation routière, sur le développement de routes, sur la congestion du trafic, sur les accidents, sur les systèmes de transport intelligents (ITS), des informations météorologiques, etc. [0024] Le gestionnaire d'information géographique 5 peut déterminer l'emplacement actuel du véhicule 1 sur la base des sorties du récepteur GNSS 53 susmentionné et du capteur d'accélération, et il fournit divers éléments d'information sur l'emplacement actuel du véhicule 1 comme des renseignements géographiques, y compris des panneaux de signalisation et des feux de circulation, des renseignements sur la circulation, y compris les embouteillages et les accidents, et des renseignements météorologiques. Le gestionnaire d'information géographique 5 transmet ces divers éléments d'information au contrôleur 6. [0025] Le contrôleur 6 est une unité d'ordinateur qui comprend une CPU, une RAM, une ROM, une mémoire flash, des ports d'entrée et des ports de sortie. [0026] La ROM du contrôleur 6 stocke des programmes configurés pour permettre à l'unité informatique d'exécuter les fonctions requises en tant que contrôleur 6 avec divers types de paramètres et divers types de cartes. En d'autres termes, l'unité informatique fonctionne en tant que contrôleur 6 en permettant à la CPU d'exécuter les programmes stockés pour exécuter les fonctions requises. [0027] Il est prévu de connecter, aux ports d'entrée du contrôleur 6, divers capteurs et analogues qui comprennent le(s) dispositif(s) d'imagerie 2, le capteur d'angle de volant 101, le capteur de position d'accélérateur 102 et le capteur de vitesse de véhicule 103. Les sorties du contrôleur 6 sont reliées à divers systèmes ou dispositifs à contrôler, parmi lesquels le dispositif d'affichage/alerte 3. [0028] Le capteur d'angle de volant 101 détecte l'angle d'un volant, non illustré. Le capteur de position d'accélérateur 102 détecte la position de la pédale d'accélérateur indiquant une entrée d'un conducteur du véhicule 1 via une pédale d'accélérateur, non illustrée. Le capteur de vitesse de véhicule 103 détecte la vitesse du véhicule 1. [0029] Le contrôleur 6 sert de flux de réception d'images 61 pouvant lire des données d'image prises par le dispositif d'imagerie 2. Le contrôleur sert pour le pré-traitement d'images 62 qui prétraite des images pour faciliter la recherche de candidats pour des objets d'intérêt. [0030] Le contrôleur 6 sert pour le réglage d'objet d'intérêt 63 permettant de définir un ou plusieurs objets d'intérêt pour mettre en oeuvre un processus de reconnaissance prédéterminé sur chacun des candidats identifiés dans les données d'image prétraitées. [0031] Le contrôleur 6 sert de reconnaissance d'objet 64, avec par exemple un module fonctionnel, qui peut exécuter le processus de reconnaissance prédéterminé sur chacun des candidats, identifiés dans les données d'image, pour divers objets définis en définissant des objets d'intérêt 63. Dans cet exemple, les différents objets peuvent être choisis parmi un ou plusieurs panneaux de signalisation, un caractère (type alphanumérique ou autre), un ou des panneaux d'affichage, des personnes, des véhicules routiers, des feux de signalisation pour véhicules, des feux de signalisation pour piétons, des barrières de péage, une ou plusieurs voies de circulation, etc. [0032] Le contrôleur 6 sert de sortie de traitement 65 qui peut exécuter un processus d'alerte pour amener le dispositif d'affichage/alerte 3 à transmettre un rapport sur le candidat reconnu pour un panneau de signalisation ou panneau routier se trouvant en sens inverse sur la base de la reconnaissance à la reconnaissance d'objet 64, nécessitant, à titre d'exemple, l'attention immédiate du conducteur du véhicule et le respect de ce panneau. [0033] Le contrôleur 6 divise les données d'image, qui sont données en prétraitant une image prise par le dispositif d'imagerie 2, en plusieurs zones ou sections, et attribue une im- 6 portance à la pluralité de sections, respectivement. [0034] Le contrôleur 6 effectue un traitement en utilisant des informations extraites de celle parmi la pluralité de sections à laquelle le niveau le plus élevé d'importance est attribué. [0035] Dans le cas où des objets du même type, qui sont, par exemple, des panneaux de li- mitation de vitesse, sont reconnus dans la pluralité de sections, mais les objets reconnus du même type ont des informations différentes, qui sont, par exemple, des vitesses différentes. Le contrôleur 6 active (ou valide) des informations à partir de chaque objet du type sélectionné qui est reconnu dans l'une des sections à laquelle l'importance la plus élevée est attribuée. [0036] Les objets du même type désignent, par exemple, des panneaux de signalisation du même type que les panneaux de limitation de vitesse, les panneaux de sens interdit. Les différentes informations relatives aux objets de même nature impliquent des limitations de vitesse différentes dans le cas de panneaux de signalisation limiteurs de vitesse ou qu'il existe ou non un panneau supplémentaire dans le cas de panneaux de sens interdit. [0037] Les multiples sections, qui sont transmises en divisant les données d'image, peuvent avoir différents types d'objets sélectionnés pour la reconnaissance, différents processus de reconnaissance d'image et différents processus de traitement des objets reconnus en fonction des importances qui leur sont attribués. En d'autres termes, la pluralité de sections se compose de sections qui se distinguent entre elles pour le type d'objet sélectionné pour la reconnaissance et/ou dans le traitement des objets reconnus. [0038] Dans un exemple, lorsque les données d'image sont divisées en une section de gauche et une section de droite, l'importance ou pondération attribuée à la section de gauche est supérieure à l'importance ou pondération attribuée à la section de droite (dans le cas de la circulation à gauche ; l'inverse est vrai pour la circulation à droite). [0039] De plus, le contrôleur 6 effectue un traitement approprié en utilisant uniquement les panneaux routiers reconnus dans la partie gauche (dans le cas de la circulation à gauche ; l'inverse est vrai pour la circulation à droite). [0040] En outre, le contrôleur 6 opère la reconnaissance des panneaux routiers non pas sur les données d'image dans la section de droite mais uniquement sur les données d'image dans la section de gauche (dans le cas du trafic de gauche ; l'inverse est vrai pour le trafic de droite). [0041] Chaque pays a ses propres normes d'installation de la signalisation routière, cependant, dans la plupart des pays, la signalisation routière est située à gauche dans le cas de la circulation à gauche (ou à droite dans le cas de la circulation à droite). [0042] Tel que décrit, l'importance ou pondération attribuée à la section de gauche est su- périeure à l'importance ou pondération attribuée à la section de droite, et la recon- 7 naissance de la signalisation routière ne fonctionne pas sur les données d'image dans la section de droite, mais seulement sur les données d'image dans la section de gauche (dans le cas de la circulation à gauche ; l'inverse est vrai pour la circulation à droite). Un panneau routier situé sur le côté gauche est reconnu et la présence du panneau routier est communiquée à un conducteur humain du véhicule 1 comme le panneau routier pertinent pour le conducteur. Cela nécessite moins de calculs car il n'est pas nécessaire de déterminer à partir des informations du panneau de signalisation si le panneau de signalisation est pertinent ou non pour le véhicule 1. [0043] De plus, la présence d'un panneau routier situé sur le côté droit, qui n'est pas pertinent pour le conducteur, n'est pas communiquée au conducteur en supprimant ou en réduisant la reconnaissance des panneaux routiers sur les données d'image dans la section de droite. [0044] Cela nécessite moins de calcul en raison de la suppression ou de la réduction de la re- connaissance des panneaux routiers sur les données d'image dans la section de droite. [0045] Dans la mise en oeuvre actuelle, le contrôleur 6 détermine, à partir des informations de localisation du récepteur GNSS 53, si le véhicule 1 est en circulation à gauche ou à droite et modifie l'importance attribuée aux sections gauche et droite de sorte que l'importance attribuée à la section gauche soit supérieure à l'importance attribuée à la section droite dans le cas la circulation à gauche, alors que l'importance attribuée à la section de droite est supérieure à l'importance attribuée à la section de gauche dans le cas de la circulation à droite. [0046] La configuration mentionnée ci-dessus permet de communiquer à un conducteur humain la présence d'un panneau routier, qui est pertinent pour le véhicule 1, en modifiant l'importance assignée aux sections gauche et droite en fonction de la circulation à gauche ou à droite réduisant ainsi une probabilité que le panneau routier, qui n'est pas pertinent pour le véhicule 1, est communiqué au conducteur humain sans calcul pour déterminer la probabilité. [0047] Dans l'exemple précédent, les données de l'image sont coupées au centre et divisées en deux moitiés égales, c.-à-d. une section de gauche et une section de droite, mais elles peuvent être divisées par un rapport prédéterminé correspondant au nombre de pixels inclus dans chacune des zones ou sections divisées. Alternativement, les données d'image peuvent être divisées en une section supérieure et une section inférieure. [0048] Dans le cas de la division des données d'image en deux parties gauche et droite, le contrôleur 6 enregistre le nombre de pixels du bord gauche à l'emplacement d'une ligne de limite verticale (ou un écran pour diviser horizontalement le champ de vue) comme seuil limite. Le contrôleur 6 peut modifier le seuil limite en fonction de la situation de conduite du véhicule 1. 8 [0049] En se référant à nouveau à la Figure 2, le contrôleur 6 modifie le seuil limite en fonction de l'angle du volant détecté par le capteur d'angle du volant 101. [0050] En regardant à la Figure 2, dans la situation où l'angle de volant détecté par le capteur d'angle de volant 101 indique que le conducteur manipule le volant pour effectuer un virage à gauche, le contrôleur 6 modifie le seuil de limite dans une direction vers la droite étiquetée « vers la gauche » pour élargir la section de gauche. Dans la situation où l'angle de volant détecté par le capteur d'angle de volant 101 indique que le conducteur manipule le volant pour effectuer un virage à droite, le contrôleur 6 modifie le seuil de limite dans une direction vers la gauche étiquetée « vers la gauche » pour élargir la section de gauche. [0051] La configuration susmentionnée garantit une bonne reconnaissance des panneaux de signalisation situés devant le véhicule 1 lors d'un virage. Lors du virage à droite, le contrôleur 6 peut poursuivre la reconnaissance des panneaux de signalisation uniquement sur des données d'image dans la section droite, mais interrompre la reconnaissance des panneaux de signalisation sur les données d'image dans la section gauche. [0052] Dans le cas de la division des données d'image en deux parties supérieure et in- férieure, le contrôleur 6 enregistre le nombre de pixels du bord supérieur à l'emplacement d'une ligne de limite horizontale (ou un écran pour diviser verticalement le champ de vue) comme seuil limite. Le contrôleur 6 peut modifier le seuil limite mentionné ci-dessus en fonction de la vitesse du véhicule détectée par le capteur de vitesse du véhicule 103. [0053] En regardant à la Figure 2, dans le cas où la vitesse du véhicule est faible, le contrôleur 6 modifie le seuil de limite mentionné ci-dessus dans une direction ascendante étiquetée « vitesse plus faible du véhicule » pour élargir la section inférieure. Dans le cas où la vitesse du véhicule est élevée, le contrôleur 6 modifie ce seuil de limite dans une direction descendante étiquetée « vitesse plus élevée du véhicule » pour élargir la section supérieure. L'importance ou pondération attribuée à la section inférieure est supérieure à l'importance ou pondération affectée à la section supérieure. [0054] La configuration susmentionnée garantit une bonne reconnaissance des panneaux de signalisation situés devant le véhicule 1 lors de la conduite à des vitesses variables. [0055] Du fait que la partie supérieure a son importance réduite et sa zone élargie, il est possible de supprimer la communication de messages variables sur des panneaux d'affichage électriques (ou panneaux de signalisation routière), qui sont généralement installés au-dessus d'une chaussée, au conducteur humain du véhicule 1 qui roule à grande vitesse. Ainsi, des informations sur la circulation, telles que des informations sur des zones étendues, ne sont pas communiquées au conducteur humain qui conduit le véhicule 1 à des vitesses élevées si ces informations ne sont pas pertinentes dans la 9 situation de conduite actuelle. [0056] En se référant à la Figure 3, un processus de signalisation de sens interdit, qui est utilisé par le système d'aide à la conduite, est décrit. Le processus de signalisation de sens interdit utilise une logique de filtrage qui détermine si un panneau détecté de sens interdit est pertinent pour le véhicule (hôte) 1 en fonction de l'une des sections de données d'image comprenant le signe de sens interdit. La procédure suivante est lancée au démarrage du contrôleur 6. L'exécution de cette procédure est répétée à intervalles réguliers. [0057] Une image prise par le dispositif d'imagerie 2 est prétraitée pour transmettre des données d'image appropriées pour que le contrôleur 6 réalise une reconnaissance d'image afin de reconnaître et de détecter un panneau de sens interdit sur l'itinéraire (étape S1). [0058] Le contrôleur 6 détermine les importances attribuées aux sections dans lesquelles les données d'image sont divisées ou partagées (étape S2). [0059] À l'étape S3, il est déterminé si le véhicule hôte 1 a dépassé le panneau détecté de sens interdit. Si le véhicule hôte 1 ne passe pas devant le panneau détecté de sens interdit ou en l'absence de panneau de sens interdit, une étape de décision S3 renvoie à l'étape S8. À l'étape de décision S8, il est déterminé si une condition prédéterminée est remplie ou non. Cette condition prédéterminée est remplie lorsque le véhicule 1 s'arrête. Ainsi, l'étape de décision S8 renvoie à l'étape S1 lorsque le véhicule hôte 1 est en train d'être conduit, puis la procédure effectue une boucle pour suivre le sens interdit détecté et/ou pour rechercher un autre nouveau sens interdit. Cette boucle continue jusqu'à ce que le véhicule hôte 1 dépasse le sens interdit ou que le véhicule hôte 1 s'arrête. [0060] Si le véhicule 1 a dépassé le sens interdit détecté, l'étape de décision S3 renvoie à l'étape S4. À l'étape S4, il est déterminé si le panneau de sens interdit détecté est pertinent pour le véhicule hôte 1 sur la base de l'importance attribuée aux sections des données d'image. En détail, il est déterminé que le panneau détecté de sens interdit est pertinent pour le véhicule hôte 1 lorsqu'il est déterminé que la partie des données d'image qui comprend le panneau de sens interdit a la plus grande importance. Si cela n'est pas déterminé, l'étape de décision S4 renvoie à l'étape S7. [0061] S'il est déterminé que le panneau détecté de sens interdit est pertinent pour le véhicule hôte 1, l'étape de décision S4 renvoie à l'étape S5, la présence du panneau de sens interdit est communiquée au conducteur par l'intermédiaire du dispositif d'affichage/alerte 3 pour émettre une alerte obligeant le conducteur à porter une attention immédiate et à se conformer à la signalisation. [0062] À l'étape S6, il est déterminé si une condition prédéterminée est remplie ou non. La condition de fin d'alerte prédéterminée est remplie lorsque le conducteur humain actionne une touche d'arrêt pour interrompre l'alerte ou lorsque le véhicule 1 s'arrête. [0063] Si la condition prédéterminée n'est pas remplie, l'étape de décision S6 renvoie à l'étape S5. Ainsi, l'alerte continue jusqu'à ce que la condition de fin d'alerte prédéterminée soit remplie. [0064] Si la condition de fin d'alerte prédéterminée est remplie, l'étape de décision S6 renvoie à l'étape S7. À l'étape S7, l'alerte est interrompue avant la fin de la procédure. Si le panneau détecté de sens interdit n'est pas pertinent pour le véhicule hôte 1, l'étape de décision S4 renvoie à l'étape S7, puis la procédure se termine. [0065] Si le véhicule hôte 1 ne dépasse pas panneau détecté de sens interdit, l'étape de décision S3 renvoie à l'étape S8. À l'étape de décision S8, il est déterminé si la condition prédéterminée est remplie ou non. Cette condition prédéterminée est remplie lorsque le véhicule 1 s'arrête. [0066] Si la condition prédéterminée mentionnée ci-dessus n'est pas remplie, l'étape de décision S8 renvoie à l'étape Sl, puis la procédure est renvoyée en boucle pour suivre le sens interdit détecté et/ou pour rechercher un autre sens interdit. [0067] Si la condition prédéterminée mentionnée ci-dessus est remplie, l'étape de décision S8 renvoie à l'étape S7, puis la procédure se termine. [0068] En se référant à la Figure 4, un processus de rapport de panneau de limitation de vitesse, utilisé par le système d'assistance à la conduite, est décrit. La procédure suivante est exécutée lors de la reconnaissance d'un panneau de limitation de vitesse dans chacune des deux sections, à savoir une section gauche et une section droite, dans lesquelles les données d'image sont divisées [0069] Le contrôleur 6 détermine les importances attribuées aux sections dans lesquelles les données d'image sont divisées (étape S11). [0070] Une limite de vitesse, indiquée par le panneau de limitation de vitesse reconnu dans la section de gauche, est comparée à une limite de vitesse indiquée par le panneau de limitation de vitesse reconnu dans la section de droite, afin de déterminer si les limitations de vitesse sont identiques ou non. Si les limites de vitesse sont identiques, l'étape S12 renvoie à l'étape S13. A l'étape S13, la présence des panneaux de limitation de vitesse reconnus est communiquée au conducteur du véhicule hôte 1 via le dispositif d'affichage/alerte 3 pour émettre une alerte obligeant le conducteur à porter une attention immédiate et à se conformer à cette règlementation. [0071] Si les limites de vitesse ne sont pas identiques, l'étape de décision S12 renvoie à l'étape S14. A l'étape S14, la présence de ce panneau de signalisation de limitation de vitesse qui a été reconnu dans l'une des sections gauche et droite qui a une importance supérieure à l'importance de l'autre est communiquée au conducteur du véhicule hôte 1 via le dispositif d'affichage/alerte 3 qui émet une alerte demandant au conducteur de surveiller immédiatement et de se conformer à la règlementation. 11 [0072] L'alerte continue jusqu'à ce qu'une condition prédéterminée soit remplie (étape S15). La condition prédéterminée est remplie lors de la disparition des panneaux de limitation de vitesse ou lors de la détermination de l'arrêt du véhicule hôte 1. [0073] En se référant aux Figures 5 et 6, le processus de panneau de signalisation de sens interdit est décrit plus en détail. [0074] La Figure 6 représente une image, prise par le dispositif d'imagerie 2, d'une vue frontale avant du véhicule hôte 1 qui est conduit à gauche dans une partie du réseau routier illustrée à la Figure 5. [0075] Sur la Figure 6, un panneau de sens interdit, qui est installé pour interdire l'entrée de la circulation à gauche dans une voie venant en sens inverse, apparaît dans la partie droite de l'image. Si ce panneau de sens interdit est reconnu et traité de manière conventionnelle, la présence de ce panneau de sens interdit est communiquée à un conducteur du véhicule hôte 1. [0076] Dans le présent mode de réalisation, comme illustré sur la Figure 6, le trait mixte à un tiret indique une ligne limite par laquelle les données d'image sont divisées en une section gauche et une section droite, et l'importance attribuée à la section gauche est supérieure à l'importance affectée à la section droite. Les données d'image dans la section de gauche n'incluent aucun panneau de sens interdit, tandis que les données d'image dans la section de droite incluent un panneau de sens interdit. Comme décrit précédemment, étant donné que l'étape de décision S3 est reliée à S8 (voir Figure 3), le contrôleur 6 détermine que le sens interdit n'est pas pertinent pour le véhicule hôte 1 dans la situation actuelle (voir Figure 5). Ainsi, la présence de ce panneau de signalisation d'absence d'entrée n'est pas communiquée positivement au conducteur du véhicule hôte 1. [0077] Dans le cas où le véhicule hôte 1 tourne à droite pour traverser la voie en sens inverse (voir Figure 5), le contrôleur 6 modifie l'affectation de l'importance de sorte que la partie droite a une importance plus élevée. Dans cette situation, la présence du sens interdit devient pertinente pour le véhicule hôte 1 et elle est communiquée au conducteur du véhicule hôte 1 car l'étape de décision S3 renvoie à l'étape S4 et l'étape de décision S4 à l'étape S5 (voir Figure 3). [0078] En se référant aux Figures 7 et 8, le processus de panneau de signalisation de li- mitation de vitesse est décrit plus en détail. [0079] La Figure 8 représente une image, prise par le dispositif d'imagerie 2, d'une vue de frontale du véhicule hôte 1 qui est conduit dans la circulation à gauche et qui s'engage sur une rampe de sortie d'autoroute. [0080] Sur la Figure 8, un panneau de signalisation indiquant la limite de vitesse, installé pour la régulation de la vitesse du trafic sur une autoroute, apparaît dans la partie droite de l'image. Si ce panneau de limitation de vitesse, qui ne concerne pas le véhicule hôte 12 1 dans la situation illustrée à la Figure 7, est reconnu et traité de manière classique, la présence de ce panneau de limitation de vitesse est communiquée à un conducteur du véhicule hôte 1. [0081] Dans le présent mode de réalisation, comme illustré à la Figure 8, le trait mixte à un tiret indique une ligne limite par laquelle les données d'image sont divisées en une section gauche et une section droite, et l'importance attribuée à la section gauche est supérieure à l'importance affectée à la section droite. Les données d'image dans la partie gauche incluent un panneau de limitation de vitesse avec une vitesse limitée à 30 km, tandis que les données d'image dans la section de droite incluent un panneau de limitation de vitesse avec une vitesse limitée à 40 km. Comme décrit précédemment, étant donné que l'étape de décision S12 renvoie à S13 (voir la Figure 4), le dispositif de contrôle ou contrôleur 6 détermine que le panneau de limitation de vitesse avec une vitesse limitée à 40 km n'est pas pertinent pour le véhicule hôte 1 dans la situation actuelle (voir la Figure 7). Ainsi, la présence de ce panneau de signalisation n'est pas communiquée positivement au conducteur du véhicule hôte 1, mais la présence du panneau de limitation de vitesse avec une vitesse limitée à 30 km est communiquée au conducteur du véhicule hôte 1. [0082] Dans la description précédente de la présente mise en oeuvre, les signaux/panneaux routiers sont utilisés en tant qu'objets à reconnaître. L'application n'est pas limitée aux éléments de signalisation routière. La mise en oeuvre actuelle est applicable à des objets tels que les panneaux publicitaires, les personnes, les vélos, les feux de circulation pour les véhicules routiers et les feux de circulation pour les piétons. [0083] Bien que la divulgation ci-dessus se concentre sur un exemple de la mise en oeuvre actuelle dans laquelle le contrôleur 6 effectue diverses déterminations et calculs basés sur l'information provenant de divers capteurs, la mise en oeuvre actuelle ne se limite pas à cet exemple. A titre d'exemple, le véhicule 1 peut comprendre une unité de communication capable d'envoyer des résultats de détection de divers capteurs à une unité externe, comme un serveur, qui effectue diverses déterminations et reçoit les résultats des déterminations et des calculs effectués par l'unité externe. Sur la base des résultats des déterminations et des calculs reçus par l'unité de communication, le présent système peut effectuer divers types de contrôles. Egalement, le terme « contrôleur » n'est pas limitatif et désigne de façon générale tout dispositif de contrôle/commande. [0084] Bien que la divulgation se rapporte, sans s'y limiter, à des modes de réalisation expli- citement présentés, il sera évident pour le professionnel que des modifications peuvent être apportées sans s'écarter de la portée de la présente invention. Toutes ces modifications et leurs équivalents sont destinés à être couverts par la présente invention. 13 [Revendication 1] [Revendication 2] [Revendication 3] [Revendication 4] [Revendication 5]