Brevet FR3087732A1 — publié le 20200501

Procédé et dispositif de détermination d'un changement de voie d'un véhicule La présente invention concerne le domaine des systèmes d'assistance à la conduite pour véhicules automobiles. Les systèmes d'assistance à la conduite sont désormais largement répandus dans les véhicules automobiles récents et connaissent un développement rapide. On connaît par exemple les régulateurs de vitesse adaptatifs, mieux lo connus sous l'acronyme anglais ACC (pour « Adaptive Cruise Control » ou « Autonomous Cruise Control »). Un tel mode d'assistance ajuste de manière automatique la vitesse afin de maintenir un intervalle de sécurité constant avec le véhicule précédant l'utilisateur à partir des informations recueillis sur ce véhicule (notamment la distance et la vitesse d'approche) à l'aide d'un ou 15 plusieurs capteurs de type radar, lidar ou infrarouge. Dans un contexte autoroutier, un véhicule totalement autonome, ou un ACC, ont besoin d'analyser l'environnement et doivent être en mesure de détecter si un autre véhicule change de voie. La détection d'un changement de voie doit intervenir avant que le véhicule ne soit effectivement en circulation sur 20 la nouvelle voie afin d'anticiper le freinage et de limiter le risque de collision. De cette façon, le véhicule autonome ou l'ACC devraient être plus confortable et moins stressant pour les usagers. On connait par le document EP2562060 un procédé pour prévoir informatiquement des comportements de mouvement futurs d'au moins un objet 25 cible, comme par exemple un véhicule. Ce procédé comporte notamment une étape de calcul d'une pluralité de comportements de mouvement alternatifs d'un objet cible détecté par le(s) capteur(s), en prédisant les comportements de mouvements du véhicule cible du trafic en appliquant une étape de prédiction basée sur le contexte utilisant des indicateurs indirects et/ou des combinaisons 30 d'indicateur dérivées desdites données de capteur. Ce procédé ne donne pas entière satisfaction. En particulier, il est complexe et demande d'importantes ressources en calcul. 2 L'invention a donc pour but d'améliorer la situation en proposant un procédé de détermination d'un changement de voie d'un véhicule simple à mettre en oeuvre et requérant moins de ressources de calcul. Elle propose plus précisément à cet effet un procédé de détermination 5 d'un changement de voie d'un premier véhicule, dit exo véhicule, à destination d'un module de régulation de la vitesse longitudinale d'un deuxième véhicule, dit ego véhicule, comportant des étapes de : - Acquisition de données de position et de vitesse de l'exo véhicule, Filtrage des données de position et de vitesse acquises, lo Prédiction d'une trajectoire de l'exo véhicule à partir des données filtrées, - Calcul d'une probabilité de changement voie à partir de la prédiction de la trajectoire de l'exo véhicule, - Si la probabilité de changement de voie de l'exo véhicule est 15 supérieure à un seuil prédéterminé alors l'émission d'un signal indiquant que l'exo véhicule est considéré comme changeant de voie. L'invention permet de déterminer si l'exo véhicule 11 change de voie. L'utilisation d'une prédiction de trajectoire permet d'améliorer le niveau d'anticipation du procédé tout en évitant de fausses détections de changement 2o de voie. Avantageusement, les données acquises comportent : - une position relative longitudinale de l'exo véhicule en fonction de l'égo véhicule, une position relative latérale de l'exo véhicule en fonction de l'égo 25 véhicule, une vitesse longitudinale de l'exo véhicule. Avantageusement, le procédé de détermination d'un changement de voie selon l'invention, comporte en outre une étape de détermination d'une vitesse latérale de l'exo véhicule à partir d'une pluralité de positions relatives 30 latérales de l'exo véhicule. 3 Avantageusement, l'étape de filtrage des données comporte l'application d'un filtre de Kalman à la position relative longitudinale, la position relative latérale, la vitesse longitudinale acquises et à la vitesse latérale déterminée. 5 Avantageusement, l'étape de prédiction prend en compte en outre une matrice de transition. Avantageusement, l'étape de calcul d'une probabilité de changement de voie comprend un calcul d'une probabilité de changement de voie à partir d'une distance entre l'exo véhicule et une ligne délimitant la voie. io Avantageusement, l'étape de calcul d'une probabilité de changement de voie comprend en outre un calcul d'une probabilité de changement de voie à partir de la vitesse latérale de l'exo véhicule. Avantageusement, le procédé de détermination d'un changement de voie selon l'invention, comporte en outre une étape, préalable à l'étape de calcul 15 de la probabilité de changement voie, de détermination si la position prédite de l'exo véhicule est hors de la voie de circulation actuelle dudit exo véhicule, le cas échéant, le procédé selon l'invention passe directement à l'étape d'émission d'un signal indiquant que l'exo véhicule est considéré comme changement de voie. 20 L'invention concerne aussi un dispositif de détermination d'un changement de voie d'un premier véhicule, dit exo véhicule, à destination d'un module de régulation de la vitesse longitudinale d'un deuxième véhicule, dit ego véhicule, caractérisé en ce qu'il comporte au moins un processeur et une mémoire adaptés pour mettre en oeuvre le procédé selon l'invention. 25 L'invention concerne aussi un véhicule caractérisé en ce qu'il comporte un dispositif selon l'invention. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à l'examen de la description détaillée ci-après, et des dessins annexés, sur lesquels : 30 - La figure 1 illustre un premier exemple d'application de l'invention ; - La figure 2 montre un logigramme représentant le procédé selon l'invention ; 4 La figure 3 montre une représentation d'une relation utilisée pour calculer une probabilité de changement de voie en fonction d'une distance entre l'exo véhicule et la ligne ; - La figure 4 montre une représentation d'une relation utilisée pour calculer une 5 probabilité de changement de voie en fonction d'une vitesse latérale ; - La figure 5 illustre un deuxième exemple d'application de l'invention ; La figure 6 représente un exemple d'un dispositif de calcul selon l'invention. Les dessins annexés pourront non seulement servir à compléter l'invention, mais aussi contribuer à sa définition, le cas échéant. 13 La figure 1 montre un premier exemple d'application de l'invention. La figure 1 représente une route comportant trois voies délimitées par des lignes 13. Un premier véhicule, dit exo véhicule 11, est situé sur la voie de centrale à l'avant d'un deuxième véhicule dit égo véhicule 12, qui est lui aussi situé sur la voie centrale. 15 Le procédé selon l'invention, exécuté sur un dispositif embarqué de l'égo véhicule 12, permet de déterminer si l'exo véhicule 11 est en train de changer de voie. Cette information est notamment destinée à un système de contrôle adaptatif de l'égo véhicule 12 qui l'utilise pour déterminer si l'exo véhicule 11 20 doit être considéré comme véhicule cible (autrement dit, le véhicule à partir duquel le système détermine sa vitesse de façon à maintenir un intervalle de sécurité). La figure 1 représente aussi un repère orthogonal dont l'origine est centrée sur l'égo véhicule 12. L'axe des abscisses correspond à des positions 25 latérales et l'axe des ordonnées à des positions longitudinales. Selon l'invention, des règles sont définies afin d'identifier si l'exo véhicule 11 change de voie. Ces règles sont basées sur la vitesse transversale de l'égo véhicule 11 et sa distance par rapport aux repères de voie 13. Des probabilités dépendant de ces deux paramètres sont utilisées pour estimer si 30 l'exo véhicule 11 change de voie. Plus la vitesse transversale est élevée et plus la distance par rapport aux repères de voie 13 est faible, plus la probabilité que l'exo véhicule 11 change de voie est élevée. 5 La figure 2 montre un logigramme représentant le procédé selon l'invention. Le procédé selon l'invention comporte une première étape d'acquisition 21 de données de position et de vitesse de l'exo véhicule 11. 5 Les différentes données, notamment, la position des objets dans l'environnement, sont acquises en utilisant une fusion de données de différents capteurs équipant un système de détection de l'ego véhicule 12. Le système de détection comprend une pluralité de capteurs par exemple une caméra orientée vers l'avant du véhicule et délivrant des données 13 permettant de déterminer le type de route empruntée (autoroute, voie rapide ou bien route secondaire) à partir de certains paramètres caractéristiques tels que la largeur de la voie, le marquage au sol (couleur, largeur et espacement des lignes) et la présence éventuelle d'une barrière ou d'un terre-plein central de séparation entre les deux sens de circulation. 15 Avantageusement, les données acquises comportent des informations relatives au positionnement des lignes 13 délimitant les voies de circulation. Ces informations sont fournies par exemple par la caméra à bord de l'égo véhicule 12. Ces informations prennent, par exemple, la forme de polynômes du troisième ordre : 20 yR(x) = COR + C1RX C2RX2 C3RX3 yL(x) = COL ÷ C1LX C2LX2 C3LX3, avec yR(x) et yL(x) la position latérale des lignes droite et gauche à une distance x devant l'égo véhicule 12, CiR et CH_ étant les coefficients d'ordre i des deux polynômes. 25 Selon une caractéristique de l'invention, les données acquises comportent au moins : - une position relative longitudinale X de l'exo véhicule 11 en fonction de l'égo véhicule 12, - une position relative latérale Y de l'exo véhicule 11 en fonction de 30 l'égo véhicule 12, 6 une vitesse longitudinale Vx de l'exo véhicule 11. Selon une caractéristique de l'invention, le procédé de détermination d'un changement de voie d'un véhicule selon l'invention comporte en outre une étape de détermination d'une vitesse latérale Vy de l'exo véhicule 11 à partir 5 d'une pluralité de positions relatives latérales Y de l'exo véhicule. Avantageusement, la détermination de la vitesse latérale Vy(k) de l'exo véhicule 11, à un instant donné k, utilise la relation suivante : Vy(k) = Ts Y(k) -Y(k - 1) Avec Ts une période d'échantillonnage, Y(k) la position relative latérale à l'instant k et Y(k) la position relative latérale à l'instant k-1. La période d'échantillonnage Ts est par exemple de 40 ms, autrement dit, l'acquisition des données est faite toutes les 40ms. Selon une caractéristique de l'invention, le procédé de détermination d'un changement de voie d'un véhicule selon l'invention comporte en outre une étape de filtrage 22 des données de position et de vitesse acquises. Cette étape de filtrage 22 des données comporte par exemple l'application d'un filtre de Kalman à la position relative longitudinale X, la position relative latérale Y, la vitesse longitudinale Vx acquises et à la vitesse latérale Vy déterminée. Le filtre de Kalman est capable d'estimer les états d'un système physique (en l'espèce, les positions et vitesses longitudinales et latérales de l'exo véhicule) à partir d'une série de mesures incomplètes et bruitées et d'un modèle dynamique. Ici, le filtrage de Kalman va être utilisé pour avoir une meilleure estimation de la vitesse latérale et prédire les futurs états du système grâce au modèle dynamique. Etant donné que les seuls signaux disponibles concernant l'exo véhicule 11, sont sa position relative par rapport à l'ego véhicule 12 et sa vitesse, un modèle simple d'évolution est utilisé. L'exo véhicule 11 est considéré comme ayant une vitesse longitudinale et latérale constante, de sorte que les équations décrivant l'évolution de sa trajectoire relative vers l'ego véhicules sont : 7 X(k + 1) = X(k) + TsVx(k) - TsVxego(k) Vx(k + 1) = Vx(k) Y(k + 1) = Y(k) + TsVy(k) Vy(k + 1) = Vy(k); 5 avec X(k) et Y(k) la position longitudinale et latérale de l'exo véhicule 11 par rapport à la position de l'ego véhicule 12 à l'instant k, et Vx(k) et Vy(k) la vitesse longitudinale et latérale réelle de l'exo véhicule 11 à l'instant k. La représentation de l'espace d'état du modèle est décrite de la façon suivante : 10 x(k -H 1) = Ax(k) + Bu(k) X(k) AvecVx(k) Avec x(k) = y (k) , x(k) étant le vecteur comportant la position Vy(k) relative longitudinale X(k), la position relative latérale Y(k), la vitesse longitudinale Vx(k) et à la vitesse latérale Vy(k) de l'exo véhicule 11 à l'instant k ; u(k) = V'flo(k), la vitesse longitudinale de l'ego véhicule 12, 15 Et A et B prenant les valeurs suivantes : 1 7; 0 0 A = 0 1 0 0 et B= O's 0 0 1 Ts 0 0 0 0 1 0 Le filtrage de Kalman se fait en deux étapes, une étape de prédiction et une étape de mise à jour. On note 2klk l'état estimé et Pkik la matrice de covariance d'erreur à l'instant k, l'étape de prédiction calcule l'estimation de l'état z o courant en utilisant les relations : Bu(k) Pkik-1 = + Q avec 5ekik_l l'estimation de l'état prédit, Q la matrice de covariance du 8 bruit et P - kik-1 la matrice d'estimation de la covariance de l'erreur. A un instant k, -kik-1 est l'état estimé à priori (sachant les états précédent, jusqu'à k-1 ). 2kik est l'état estimé à postériori (sachant les états précédent y compris l'instant k). Le raisonnement est identique pour P. 5 L'étape de mise à jour permet d'obtenir une estimation plus précise à l'aide des observations pour corriger les états prédits. L'étape de mise à jour met en oeuvre les relations suivantes = Zk H5eklk-1 Sk =HPklk_1HTR 10 Kk = T Sk1 5c1/4kik = 5c1/4kik-l+ Kk.33k Pkik = (I -KkH)Pkik-1 Avec zk une mesure, Sk la covariance de la mise à jour, R est la matrice de covariance du bruit de mesure. Ici R est constante et empirique, Kk le gain 15 de Kalman et H = 14 le modèle d'observation. (14 étant la matrice identité de dimension 4). Selon une caractéristique de l'invention, le procédé de détermination d'un changement de voie d'un véhicule selon l'invention comporte en outre une étape de prédiction 23 d'une trajectoire de l'exo véhicule 11 à partir des données z0 filtrées. Cette étape permet de détecter le changement de voie le plus tôt possible. L'étape de prédiction utilise le modèle dynamique. Cette étape permet de déterminer la position du véhicule à un horizon temporel th, qui vaut par exemple 0,6 secondes. La valeur de l'horizon th est 25 définie de façon empirique. Cette valeur est choisie de manière à ce que la détection puisse se faire de manière précoce mais sans détection erronée de changement de voie. En effet, si la vitesse transversale du véhicule est élevée, l'étape de prédiction peut estimer à tort que le véhicule sera dans une autre voie à t + th. Au contraire, si t + th est trop petit, la détection du changement de voie 9 peut être tardive. L'estimation de la position de l'exo véhicule 11 à l'instant t+th est calculée à l'aide de la relation suivante : th 21c1k-Fth5C'klic = ATs Avec th un horizon de temps pour la prédiction, 5 T5 la période d'échantillonnage, r0 1 0 0 77 7; 0 0 0 A la matrice de transition et A= 0 1 ,1' 0 0 0 1 X(k) (k) -FY Vi(k)1 , îckik étant le vecteur comportant la position relative Vy(k) longitudinale X(k), la position relative latérale Y(k), la vitesse longitudinale Vx(k) et à la vitesse latérale Vy(k) prédites de l'exo véhicule 11 à l'instant k ; 10xklk+threprésentant le vecteur comportant la position relative longitudinale X(k-Fth), la position relative latérale Y(k-Fth), la vitesse longitudinale Vx(k+th) et à la vitesse latérale Vy(k+th) prédites de l'exo véhicule 11 à l'horizon de temps k+th. Selon une caractéristique de l'invention, le procédé de détermination 15 d'un changement de voie d'un véhicule selon l'invention comporte en outre une étape de calcul 24 d'une probabilité P de changement voie de l'exo véhicule 11 à partir de la prédiction de la trajectoire de l'exo véhicule 11. En particulier, pour détecter si l'exo véhicule 11 est en train de changer de voie, deux probabilités sont utilisées : une première probabilité P(Vy) qui 20 dépend de la vitesse latérale de l'exo véhicule 11, à l'instant t + th, et une deuxième probabilité P(ay)qui dépend de la position latérale de l'ego véhicule 11 par rapport à la ligne 13 de la voie la plus proche de lui et de l'ego véhicule 12, à l'instant t + th. Ainsi, pour qu'un changement de voie soit détecté, il faut que l'exo véhicule 11 soit suffisamment proche de la ligne 13 et que sa vitesse 25 latérale soit suffisamment grande, à l'instant t + th. j?k1k 10 L'étape de calcul 24 d'une probabilité P de changement de voie comprend donc le calcul d'une probabilité P(Dy) de changement de voie à partir d'une distance entre l'exo véhicule 11 ou plus précisément entre la position prédite de l'exo véhicule 11 et la ligne 13 délimitant la voie. s La distance entre l'exo véhicule 11 et la ligne 13 est calculée à l'aide des coefficients du polynôme représentant la ligne 13. La position latérale y1 de la ligne 13, par rapport à l'ego véhicule 12, et à une distance longitudinale x1 de ce dernier s'exprime : = Co + Cuti + C2X12 C3X13 io La distance Ay entre l'exo véhicule 11 et la ligne 13 à un instant k vaut donc : Ay - ±kik+th (3) Y/ (2kik+th (1)) Avec .fceikt+h (1) la première valeur du vecteur îckie+th, autrement dit, la position relative longitudinale X(k+th) de l'exo véhicule à l'instant k+th, 15 y1(21,1k±th(1)) la position latérale de la ligne 13 correspondant à la valeur de 2kik+th (1), xklk+th(3) la troisième valeur du vecteur 2kik+th, autrement dit, la position relative latérale Y(k+th) de l'exo véhicule 11 à l'instant k+th. Avantageusement, la probabilité P(Ay) de changement de voie à partir 20 d'une distance entre l'exo véhicule 11 et la ligne 13 suit la relation suivante : 1 P(ay) + e-RAY-co Où f3 et a sont des valeurs prédéfinies et déterminées de façon empirique. La figure 3 montre une représentation de la relation précédente pour 25 des valeurs de p égales à -24 et a à 0,25. On peut noter que la fonction représentée est décroissante de sorte que plus la distance entre l'exo véhicule 11 et la ligne 13 est élevée plus la probabilité P(Ay) est faible. Selon une caractéristique de l'invention, l'étape de calcul 24 d'une 11 probabilité P de changement de voie comprend en outre le calcul d'une probabilité P(Vy) de changement de voie à partir de la vitesse latérale Vy de l'exo véhicule 11. Avantageusement, la probabilité P(Vy) de changement de voie en 5 fonction de la vitesse latérale Vy suit la relation suivante : P(Vy) = 1 1 + e-P(vrOE) Où [3 et a sont des valeurs prédéfinies et déterminées de façon empirique. La figure 4 montre une représentation de la relation précédente pour 10 des valeurs de p égales à 18 et a à 0,33. On peut noter que la fonction représentée est croissante de sorte que plus la vitesse latérale Vy est élevée plus la probabilité P (V1) est grande. Selon une caractéristique de l'invention, le calcul de la probabilité P de changement de voie à partir de la probabilité P(Dy) de changement de voie à 15 partir de la distance entre l'exo véhicule 11 et la ligne 13 et de la probabilité P(Vy) de changement de voie à partir de la vitesse latérale V3, de l'exo véhicule 11 suit la relation suivante : P = P (A ) P (Vy) Selon une caractéristique de l'invention, le procédé de détermination 20 d'un changement de voie d'un véhicule selon l'invention comporte en outre une étape d'émission 25 d'un signal indiquant que l'exo véhicule 11 est considéré comme changement de voie, si la probabilité P de changement de voie déterminé est supérieure à un seuil S prédéterminé. Le seuil S vaut par exemple 0,5. 25 Le signal est émis par exemple à destination d'un système de régulation de vitesse adaptatif de l'égo véhicule 12. Avec cette information, celui-ci peut alors choisir un véhicule cible, c'est-à-dire le véhicule à partir duquel il va déterminer la vitesse de l'égo véhicule 12 de façon à maintenir une distance de sécurité entre l'égo véhicule 12 et la cible choisie. 12 En se rapportant à l'exemple de la figure 1, on suppose par exemple que l'exo véhicule 11 à une vitesse latérale Vy égale à 0,6 mètres par secondes. La probabilité P (Vy) de changement de voie à partir de la vitesse latérale Vy est alors de 0,99. 5 On suppose aussi que la distance entre l'exo véhicule 11 et la ligne 13 est de 0,4 mètres. La probabilité P(3,y) de changement de voie à partir de la distance entre l'exo véhicule 11 et la ligne 13 est alors de 0,02. La probabilité P de changement de voie est alors de 0,02 x 0,99 = 0,0198. Cette valeur est inférieure au seuil S prédéterminé. L'exo Io véhicule n'est donc pas considéré comme étant en train de changer de voie. De façon avantageuse, le procédé de détermination d'un changement de voie d'un véhicule selon l'invention comporte en outre une étape (non représentée à la figure 2), préalable au calcul 24 de la probabilité de changement voie P. Cette étape détermine si la position prédite de l'exo véhicule 15 11 à un horizon de temps prédéterminé est hors de la voie de circulation actuelle dudit exo véhicule 11. Le cas échéant, le procédé selon l'invention passe directement à l'étape d'émission 25 d'un signal indiquant que l'exo véhicule 11 est considéré comme changement de voie. L'étape de calcul 24 de probabilité P n'est alors pas exécutée. En effet, cette étape de calcul 24 s'avère alors inutile 20 car la prédiction détermine avec certitude que l'exo véhicule va changer de voie. La figure 5 montre un deuxième exemple d'application sur une route comportant trois voies. L'exo véhicule 11 est situé sur la voie de droite à l'avant de l'égo véhicule qui est situé sur la voie centrale. La voie centrale est délimitée par les lignes 13. Dans cette exemple, la position prédite 51 pour l'exo véhicule 25 11 se situe dans une autre voie (la voie centrale) que celle où il se situe actuellement (la voie de gauche). La figure 6 représente un exemple de dispositif 600 de calcul d'un véhicule. Ce dispositif 600 peut prendre la forme d'un boitier comprenant des circuits imprimés, de plusieurs circuits imprimés reliés par des connections 30 filaires ou non filaires, de tout type d'ordinateur. On entend par circuit imprimé tout type de dispositif apte à effectuer au moins une opération électrique ou 13 électronique. Le dispositif 600 comprend une mémoire vive 601 pour stocker des instructions pour la mise en oeuvre par un processeur 602 du procédé selon l'invention. Le dispositif 900 comporte aussi une mémoire de masse 603 pour le 5 stockage de données destinées à être conservées après la mise en oeuvre du procédé. Le dispositif 600 peut en outre comporter un processeur de signal numérique (DSP) 604. Une ou plusieurs des étapes du procédé peuvent être effectuées par des composants différents. Ainsi, le procédé peut être mis en oeuvre par une pluralité de processeurs, mémoire vive, mémoire de masse, interface d'entrée, interface de sortie et/ou DSP. Dans ces situations, le dispositif 600 peut être décentralisé, au sein d'un réseau local (plusieurs processeurs reliés entre eux par exemple) ou d'un réseau étendu. 15 Le dispositif 600 comporte également une interface d'entrée 605 pour la réception notamment des données utilisées par le procédé et une interface de sortie 606 pour la transmission des données produites par le procédé. Le dispositif selon l'invention permet de déterminer un changement de voie d'un REVENDICATIONS1. Procédé de détermination d'un changement de voie d'un premier véhicule (11), dit exo véhicule, à destination d'un module de régulation de la vitesse longitudinale d'un deuxième véhicule (12), dit ego véhicule, comportant des étapes de : Acquisition (21) de données de position et de vitesse de l'exo véhicule (11), - Filtrage (22) des données de position et de vitesse acquises, - Prédiction (23) d'une trajectoire de l'exo véhicule (11) à partir des données filtrées, Calcul (24) d'une probabilité de changement voie (P) à partir de la prédiction de la trajectoire de l'exo véhicule (11), Si la probabilité (P) de changement de voie de l'exo véhicule (11) est supérieure à un seuil prédéterminé alors l'émission (25) d'un signal indiquant que l'exo véhicule (11) est considéré comme changeant de voie. 2. Procédé de détermination d'un changement de voie selon la revendication 1, caractérisé en ce que les données acquises comportent : - une position relative longitudinale (X) de l'exo véhicule en fonction de l'égo véhicule, - une position relative latérale (Y) de l'exo véhicule en fonction de l'égo véhicule, une vitesse longitudinale (Vx) de l'exo véhicule. 3. Procédé de détermination d'un changement de voie selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'il comporte en outre une étape de détermination d'une vitesse latérale de l'exo véhicule (Vy) à partir d'une pluralité de positions relatives latérales (Y) de l'exo véhicule (11). 15 4. Procédé de détermination d'un changement de voie selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l'étape de filtrage (22) des données comporte l'application d'un filtre de Kalman à la position relative longitudinale (X), la position relative latérale (Y), la vitesse longitudinale (Vx) acquises et à la vitesse 5 latérale (Vy) déterminée. 5. Procédé de détermination d'un changement de voie selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'étape de prédiction (23) prend en compte en outre une matrice de transition (F). 10 6. Procédé de détermination d'un changement de voie selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'étape de calcul (24) d'une probabilité (P) de changement de voie comprend un calcul d'une probabilité (PAy) de changement de voie à partir d'une distance entre l'exo véhicule et une 15 ligne délimitant la voie. 7. Procédé de détermination d'un changement de voie selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l'étape de calcul (24) d'une probabilité (P) de changement de voie comprend en outre un calcul d'une probabilité (P(Vy)) de 23 changement de voie à partir de la vitesse latérale de l'exo véhicule. 8. Procédé de détermination d'un changement de voie selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte en outre une étape, préalable à l'étape de calcul (24) de la probabilité de changement voie 25 (P), de détermination si la position prédite de l'exo véhicule (11) est hors de la voie de circulation actuelle dudit exo véhicule (11), le cas échéant, le procédé selon l'invention passe directement à l'étape d'émission (25) d'un signal indiquant que l'exo véhicule (11) est considéré comme changement de voie. 30 9. Dispositif de détermination d'un changement de voie d'un premier véhicule (11), dit exo véhicule, à destination d'un module de régulation de la vitesse longitudinale d'un deuxième véhicule (12), dit ego véhicule, caractérisé en ce 16 qu'il comporte au moins un processeur et une mémoire adaptés pour mettre en oeuvre le procédé selon l'une des revendications précédentes. 10. Véhicule caractérisé en ce qu'il comporte un dispositif selon la revendication 5 précédente.