Brevet FR3085838A1 — publié le 20200320

- 1 - Dispositif et procédé d'assistance à la mobilisation d'une articulation Domaine technique L'invention se situe dans le domaine des dispositifs exosquelettes souples d'assistance à la mobilisation d'au moins une articulation d'un corps, et plus particulièrement dans celui des exosquelettes souples d'assistance à la mobilisation par câble d'au moins une articulation. L'invention concerne également un procédé mettant en oeuvre un dispositif selon l'invention. État de la technique antérieure De la demande internationale WO 2017'026943, on connaît un dispositif d'assistance par câble à la mobilisation d'une articulation d'un corps, et ce selon un mouvement de flexion ou un mouvement d'extension du coude. Le dispositif présente deux câbles, l'un relié à la partie postérieure de l'avant-bras, l'autre relié à la partie antérieure de l'avant-bras. Dans la présente description, le système de référence en anatomie est utilisé, lorsque le sujet est dans la position de standard anatomique humaine, position dite de Paul Poirier. Le dispositif selon l'art antérieur n'est pas totalement satisfaisant. Ce dispositif peut ne pas convenir à de nombreuses personnes lorsqu'on essaie de l'appliquer à une articulation telle que celle du genou qui articule le fémur au tibia et à la patella. En effet, certaines personnes peuvent souffrir de valgus ou varus. Dans le cas du genou, le varus correspond à une rotation externe du fémur, ce qui éloigne latéralement l'articulation du genou se traduisant visuellement par des jambes arquées. À l'opposé, le valgus est une rotation interne du fémur qui rapproche le genou de l'axe longitudinal, avec pour résultat des genoux dits «cagneux» ou «en X». On comprend que l'application du dispositif selon l'art antérieur à une personne souffrant de valgus ou varus conduirait à générer un couple de rotation à la cheville selon l'axe antéro-postérieur, ce qui n'est pas souhaité. En outre, il est difficile de déterminer précisément l'axe de rotation du genou, qui n'est pas toujours colinéaire avec l'axe transversal. Aussi, l'utilisation du dispositif selon l'art antérieur pourrait conduire à appliquer un couple de rotation à l'articulation du genou qui présente une composante non colinéaire avec l'axe de l'articulation, ce qui pourrait être douloureux et même dangereux. Pour connaître la position de l'axe de rotation d'une articulation, les biomécaniciens peuvent avoir recours à des techniques de capture de mouvement, qui permettent d'arriver à des précisions raisonnables, au prix d'une mise en oeuvre compliquée. Ces techniques ne sont donc pas envisageables pour un exosquelette se voulant facilement adaptable. De plus la position de l'axe de rotation d'une articulation peut se déplacer pendant le mouvement, c'est par exemple le cas du genou. - 2 - Dans le cadre de l'articulation du genou, on comprend donc que le dispositif proposé par l'art antérieur n'est pas totalement satisfaisant pour certaines personnes. En réalité, le dispositif selon l'art antérieur n'est pas non plus totalement satisfaisant dans le cadre de son utilisation pour nn coude. En effet, outre les mouvements de flexion et d'extension 5 de l'avant-bras par rapport au bras, les articulations du coude permettent un deuxième degré de liberté qu'est la prono-supination, qui est la rotation de l'avant-bras autour de son axe longitudinal. Encore d'autres articulations sont concernées. Par exemple, l'articulation de la cheville, qui relie la jambe et le pied, peut présenter une éversion, ce qui correspond à une rotation externe 10 latérale. Dans le cas de l'os du talon (le calcanéum), la plante de pied est orientée latéralement. À l'inverse, l'inversion est une rotation interne médiale. La plante de pied est alors orientée médialement. D'autres mouvements du pied sont possibles, du fait des articulations propres au pied. Le positionnement d'un pied par rapport à une jambe aux seuls moyens de deux câbles est donc très approximatif. 15 Par ailleurs, dans le corps humain, les muscles responsables des mouvements fonctionnent par paire, et sont appelés agonistes et antagonistes. Le quadriceps fémoral et les ischiojambiers pour le genou ou le biceps et le triceps pour le coude sont deux exemples de ces paires de muscles. Lorsque le muscle agoniste est contracté pour réaliser un mouvement, par exemple une flexion du genou, son muscle antagoniste est étiré afin de ne pas gêner le mouvement. Les rôles sont 20 inversés quand le mouvement inverse est effectué. Dans le cadre du genou, le quadriceps se contracte et les ischiojambiers s'étirent pendant l'extension du genou. Par opposition, le quadriceps s'étire et les ischiojambiers se contractent pendant la flexion du genou. Le dispositif selon l'art antérieur prévoit de n'utiliser qu'un seul moteur pour actionner les deux câbles, alternativement. Autrement dit, une seule direction de déplacement du bras ne peut 25 être sollicitée à la fois lorsqu'un dispositif selon l'art antérieur est utilisé. Cela génère nn problème de prétension du câble qui n'est pas actionné. Par ailleurs, il n'est alors pas possible d'appliquer un effort selon deux sens opposés. En conclusion, il n'est possible d'utiliser ce type de dispositif que pour un nombre limité de guidages en position de l'articulation. - 3 - Exposé de l'invention Un but de l'invention est notamment de remédier à tout ou partie des inconvénients précités. Selon un premier aspect de l'invention, il est proposé un dispositif d'assistance à la mobilisation d'une articulation reliant un segment (c.-à-d. un os) supérieur et un segment 5 inférieur d'une personne, comportant : - mi premier élément de guidage souple configure pour être positionné sur ou à proximité de l'un des segments, le premier élément de guidage présentant une première paire de passages de câble, un passage de câble, respectivement l'autre passage de câble de la première paire de passages de câble du premier élément de guidage étant disposé du côté 10 de la face postérieure, respectivement du côté de la face antérieure, dudit segment lorsque la personne porte le premier élément de guidage, - un deuxième élément de guidage souple connguré pour être positionné sur ou à proximité de l'autre des segments, le deuxième élément de guidage présentant une première paire de passages de câble, un passage de câble, respectivement l'antre passage de câble, de la 15 première paire de passages de câble étant disposé du côté de la face postérieure, respectivement du côté de la face antérieure, dudit segment lorsque la personne porte le deuxième élément de guidage, le deuxième élément de guidage comportant en outre une paire de points d'ancrage, un point d'ancrage, respectivement l'antre point d'ancrage, de la paire de points d'ancrage étant disposé du côté de la face antérieure, respectivement du 20 côté de la face postérieure, dudit segment, - une pièce de support souple agencée pour être portée par la personne et sur laquelle sont disposés une paire d'actionneurs et une paire d'enrouleurs, chacun des actionneurs de la paire d'actionneurs étant associé à un enrouleur de la paire d'enrouleurs et étant agencé pour faire tourner l'enrouleur associé selon le sens d'enroulement et le sens de 25 déroulement, - une paire de câbles comportant un premier câble, respectivement un deuxième câble s'étendant depuis l'un des enrouleurs, respectivement l'autre des enrouleurs, de la paire d'enrouleurs, jusqu'à l'un des points de fixation, respectivement l'autre des points de fixation, de l'élément d'ancrage souple, en passant d'une part par un passage de câble, 30 respectivement l'autre passage de câble, de la première paire de passages de câble du premier élément de guidage et d'antre part par un passage de câble, respectivement l'antre passage de câble, de la première paire de passages de câble du deuxième élément de guidage, - un contrôleur configure pour commander chacun des actionneurs de la paire 35 d'actionneurs. - 4 - Avantageusement, le contrôleur est configuré pour commander les actionneurs de la paire d'actionneurs selon une loi de commande prédéterminée. De préférence, le premier élément de guidage souple comporte en outre une deuxième paire de passages de câble, un passage de câble, respectivement l'autre passage de câble, de ladite 5 deuxième paire de passages du premier élément de guidage étant disposé du côté de la face postérieure, respectivement du côté de la face antérieure, dudit segment lorsque la personne porte le premier élément de guidage. Toujours de préférence, le deuxième élément de guidage souple comporte en outre une deuxième paire de passages de câble, un passage de câble, respectivement l'autre passage de 10 câble, de ladite deuxième paire de passages du deuxième élément de guidage étant disposé du côté de la face postérieure, respectivement du côté de la face antérieure, dudit segment lorsque la personne porte le deuxième élément de guidage, le deuxième élément de guidage pouvant en outre comporter une deuxième paire de points d'ancrage, un point d'ancrage, respectivement l'autre point d'ancrage, de la deuxième paire de points d'ancrage étant disposé du côté de la face 15 antérieure, respectivement du côté de la face postérieure, du segment inférieur lorsque la personne porte le deuxième élément de guidage, Toujours de préférence, le dispositif comporte en outre une deuxième paire d'actionneurs et une deuxième paire d'enrouleurs, chacun des actionneurs de la deuxième paire d'actionneurs étant associé à un enrouleur de la deuxième paire d'enrouleurs et étant agencé pour faire tourner 20 l'enrouleur associé selon le sens d'enroulement et le sens de déroulement, les deuxièmes paires d'actionneur et d'enrouleur étant fixées sur la pièce de support souple, et une deuxième paire de câbles comportant un premier câble, respectivement un deuxième câble, s'étendant depuis l'un des enrouleurs, respectivement l'autre des enrouleurs, de la deuxième paire d'enrouleurs, jusqu'à l'un des points de fixation, respectivement l'autre des points de fixation, du deuxième élément 25 de guidage, en passant d'une part par un passage de câble, respectivement l'autre passage de câble, de la deuxième paire de passages de câble du premier élément de guidage et d'autre part par un passage de câble, respectivement l'autre passage de câble, de la deuxième paire de passages de câble du deuxième élément de guidage, le contrôleur étant en outre configuré pour commander chacun des actionneurs de la deuxième paire d'actionneurs. 30 Chacun des câbles de la première etlou, le cas échéant, de la deuxième, paire de câbles peut être un câble souple pouvant coulisser dans une gaine souple. Le câble souple peut être du type des lignes utilisées dans les sports aériens tels que le parapente, pour des questions de facilité de mise en oeuvre. Ce type de cordelette supporte de très fortes charges, ne se déforme quasiment pas et est facile à mettre en oeuvre. Il présente l'avantage d'être très souple, et peut s'enrouler - 5 - facilement autour de bobines de faible diamètre. Le câble souple peut aussi être fait d'acier torsadé, d'un diamètre judicieusement choisi. Les deux extrémités de chaque câble peuvent être munies d'un embout serti ou vissé, et sont reliées, respectivement, à l'un des enrouleurs et son point d'ancrage. La gaine, peut être 5 composée d'un ressort à spires jointives, et peut être enveloppée d'une gaine de coton ou de plastique. Lorsque le premier élément de guidage souple et le deuxième élément de guidage souple sont disposés sur la personne, chacun des câbles présente un point remarquable, déterminé comme le point le plus proche d'une position estimée de l'axe de rotation de l'articulation. 10 Selon une possibilité, la direction formée par les points remarquables de la première paire de câble, et celle formée par les deux points remarquables de la deuxième paire de câble sont sensiblement orthogonales. Avantageusement, les directions forment un angle de 45° avec l'axe transversal et l'axe antéro-postérieur, lorsque la personne porte l'élément d'ancrage (dit autrement, gauche droite 15 devant derrière). De manière encore plus avantageuse, il est proposé de mettre en oeuvre plus de deux paires de câbles. On obtient alors une redondance d'actionnement. Dans le cadre de grosses articulations, telles que le dos, par exemple, la redondance d'actionnement permet d'utiliser un plus grand nombre de moteurs moins puissants et de plus de mieux répartir la charge sur le patient. 20 Selon une particularité, le dispositif selon le premier aspect de l'invention comporte un moyen de détermination de l'orientation du segment supérieur et/ou du segment inférieur par rapport à l'axe longitudinal. De préférence, le dispositif selon le premier aspect de l'invention comporte en outre un moyen de détermination du couple articulaire. 25 Selon une particularité, le dispositif selon le premier aspect de l'invention comporte un moyen de détermination de l'orientation du segment supérieur etiou du segment inférieur par rapport à l'axe longitudinal. Le moyen de détermination du couple articulaire ainsi que l'orientation des segments par rapport à l'axe longitudinal (orientation par rapport à la gravité) peut être réalisée à partir d'un 30 moyen de détermination des deux angles formés entre le segment supérieur et le segment inférieur. À titre d'exemple, le moyen de détermination des deux angles peut être réalisé au moyen de deux inclinomètres bidirectionnels, placés l'un sur le segment supérieur et l'autre sur le segment inférieur. Les deux inclinomètres permettent de mesurer les angles du segment supérieur et du 35 segment inférieur dans les plans sagittal et transversal. Ces capteurs d'angles permettent de - 6 - mesurer la disposition géométrique des segments et d'en déduire le couple de gravité sur le genou. La mesure de la disposition géométrique des segments permet une reconstruction estimée de la position de l'axe de rotation, et on peut actionner les deux paires de câbles afin de générer un couple qui soit le plus aligné possible avec cette reconstruction de l'axe de rotation. 5 Le moyen de détermination du couple articulaire peut comporter des centrales inertielles. Une détermination du couple articulaire peut alors prendre en compte des phénomènes dynamiques. On peut mesurer les accélérations subies par chacun des segments, et ainsi pouvoir en déduire les efforts qu'ils subissent. De cette manière il est possible de déterminer le couple exercé sur l'articulation, qui est la somme du couple de gravité et de toutes les autres contributions pouvant 10 intervenir (inertie, etc...). Le couple de gravité peut être déduit de la position, qu'il est possible d'obtenir par deux intégrations successives des accélérations. L'utilisation de centrales inertielles permet une meilleure approximation de la reconstruction de l'axe de rotation. Selon un mode de réalisation, il est prévu d'utiliser des capteurs d'effort placés au bout de chacun des câbles, et de mesurer la différence entre la tension de câbles mesurée par ces capteurs 15 et le couple développé par les actionneurs, par exemple mesuré à partir de l'intensité dans les moteurs, ce qui détermine une mesure de «l'intention» du porteur de l'exosquelette. En effet, le couple actionneur représente le couple fourni par l'exosquelette et la mesure des capteurs permet de déterminer si la personne tire sur certains câbles ou en détend d'autres, ce qui permet de déduire le sens d'évolution du mouvement. 20 À titre d'exemple, le dispositif selon le premier aspect de l'invention, ou l'un ou plusieurs de ses perfectionnements, comporte un moyen de détection d'un appui du segment inférieur sur un sol ou un bâti. Toujours à titre d'exemple, le dispositif selon le premier aspect de l'invention, ou l'un ou plusieurs de ses perfectionnements, présente une chaîne de transmission entre un moteur et un 25 point de fixation qui comporte un palan. Selon un deuxième aspect de l'invention, il est proposé un procédé d'assistance à la mobilisation d'une articulation reliant un segment supérieur et un segment inférieur, comportant un dispositif à la mobilisation de l'articulation selon le premier aspect de l'invention, ou l'un ou plusieurs de ses perfectionnements. 30 Selon une possibilité, le procédé d'assistance peut comprendre en outre une étape d'estimation du couple articulaire à partir d'informations provenant de capteurs équipant le dispositif, et une étape de calcul et d'application d'un couple d'assistance, correspondant à un pourcentage d'assistance prédéterminé. Avantageusement, le procédé d'assistance peut en outre comprendre une étape de de filtrage, 35 par exemple de type passe bas, des informations provenant des capteurs. - 7 - Le procédé d'assistance peut comporter une étape de filtrage, dans lequel la loi de commande du dispositif est déterminée à partir d'une trajectoire prédéterminée. Le procédé d'assistance peut comporter un suivi de l'évolution de l'écart de position en valeur absolue entre d'une part la position réelle du segment inférieur à un instant donné et d'autre part 5 la consigne de position de la trajectoire déterminée audit instant donné, et une application par les actionneurs du dispositif, d'une part d'une force réactive lorsque ledit écart augmente et d'autre part d'une force active lorsque ledit écart diminue. Selon un troisième aspect de l'invention, il est proposé un produit programme d'ordinateur, chargeable directement dans la mémoire interne d'un ordinateur, comprenant des portions de 10 code de logiciel pour l'exécution des étapes du procédé de visualisation selon le deuxième aspect de l'invention, ou l'un ou plusieurs de ses perfectionnements, lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur. Le produit programme d'ordinateur peut comporter des moyens de réglages du procédé d'assistance, par exemple au moyen d'une interface utilisateur, de préférence affichée sur un 15 écran d'un ordinateur ou d'un smartphone. Les réglages peuvent par exemple être des réglages d'intensité d'assistance, de mode de fonctionnement. Description des figures 20 D'autres avantages et particularités de l'invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée de mises en oeuvre et de modes de réalisation nullement limitatifs, au regard de dessins annexés sur lesquels : - la figure 1 représente schématiquement, trois vues en perspectives et partielles d'une jambe droite, respectivement depuis la gauche, l'arrière, et la droite, équipée d'un 25 dispositif selon un mode de réalisation de l'invention, la figure 2 représente schématiquement le positionnement de points de passages remarquables de câble du dispositif représenté sur la figure 1, selon un plan transverse. Description de modes de réalisation 30 Les modes de réalisation décrits ci-après n'étant nullement limitatifs, on pourra notamment considérer des variantes de l'invention ne comprenant qu'une sélection de caractéristiques décrites, par la suite isolées des autres caractéristiques décrites, si cette sélection de caractéristiques est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l'invention par rapport à l'état de la technique antérieure. Cette sélection comprend au moins une 35 caractéristique, de préférence fonctionnelle sans détails structurels, ou avec seulement une partie - 8 - des détails structurels si cette partie uniquement est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l'invention par rapport à l'état de la technique antérieure. Sur les figures un élément apparaissant sur plusieurs figures conserve la même référence. 5 Les figures 1A, 113 et 1(.1 représentent une partie d'une personne 1, et nomment une jambe droite 2, respectivement selon une vue latérale gauche, une vue postérieure et une vue latérale droite. La jambe 2 est équipée d'un dispositif 100 d'assistance à la mobilisation d'une articulation 3 reliant un segment supérieur 4 et un segment inférieur 5. 10 Selon le mode de réalisation illustré, l'articulation 3 est un genou droit, le segment supérieur 4, respectivement le segment inférieur 5, étant formé d'un fémur, respectivement du tibia et de la patella. Le dispositif 100 comporte : - un premier élément de guidage 102 souple configure pour être positionné sur ou à 15 proximité du segment supérieur 4 de la personne, lorsque la personne porte le premier élément de guidage, - un deuxième élément de guidage 104 souple configure pour être positionné sur ou à proximité du segment inférieur 5 de la personne 1, lorsque la personne porte le deuxième élément de guidage, 20 - une pièce de support souple 10 (non représentée) agencée pour être portée par la personne 1. Le premier élément de guidage 102 comporte : - une première paire de passages de câble, un passage de câble P112, respectivement l'autre passage de câble P122, de la première paire de passages de câble étant disposé du côté de 25 la face postérieure 52, respectivement du côté de la face antérieure 54, dudit segment lorsque la personne porte le premier élément de guidage, - une deuxième paire de passages de câble, un passage de câble P212, respectivement l'autre passage de câble P222, de la première paire de passages de câble étant disposé du côté de la face postérieure 52, respectivement du côté de la face antérieure 54, dudit 30 segment lorsque la personne porte le premier élément de guidage, Le deuxième élément de guidage 104 d'ancrage souple comporte : - une première paire de passages de câble, un passage de câble P114, respectivement l'autre passage de câble P124, de la première paire de passages de câble étant disposé du côté de la face postérieure 52, respectivement du côté de la face antérieure 54, dudit segment 35 lorsque la personne porte le deuxième élément de guidage, - 9 - - une deuxième paire de passages de câble, un passage de câble P214, respectivement l'antre passage de câble P224, de la première paire de passages de câble étant disposé du côté de la face postérieure 52, respectivement du côté de la face antérieure 54, dudit segment lorsque la personne porte le premier élément de guidage, 5 - une première paire de points d'ancrage, un point d'ancrage A ll, respectivement l'autre point d'ancrage Al2, de la première paire de points d'ancrage étant disposé du côté de la face antérieure 52, respectivement du côté de la face postérieure 54, dudit segment, lorsque la personne porte le deuxième élément de guidage 104, - une deuxième paire de points d'ancrage, un point d'ancrage A21, respectivement l'autre 10 point d'ancrage A22, de la deuxième paire de points d'ancrage étant disposé du côté de la face antérieure 52, respectivement du côté de la face postérieure 54, dudit segment, lorsque la personne porte le deuxième élément de guidage 104. Deux paires d'actionneurs Mi 1, M12 et M21, M22 de type motoréducteurs et deux paires d'enrouleurs (non représentés) sont disposés sur la pièce de support souple 106, chacun des 15 actionneurs de la paire d'actionneurs étant associé à un enrouleur de la paire d'enrouleurs et étant agencé pour faire tourner l'enrouleur associé de type bobine selon le sens d'enroulement et le sens de déroulement. Le dispositif 100 comporte en outre : - deux paires de câbles C11, C12 et C21, C22, 20 - un contrôleur (non représenté) configuré pour commander chacun des actionneurs de la paire d'actionneurs. La première paire de câbles Cl 1, C12 comporte un premier câble Cl 1, respectivement un deuxième câble C12, s'étendant depuis l'enrouleur relié à l'actionneur N111, respectivement l'autre enrouleur relié à l'actionneur M12, de chacune des paires d'enrouleurs, jusqu'à l'un des 25 points de fixation All, respectivement l'autre des points de fixation Al2, du deuxième élément de guidage 104, en passant d'une part par un passage de câble P112, respectivement l'autre passage de câble P122, de la première paire de passages de câble du premier élément de guidage 102 et d'autre part par un passage de câble P114, respectivement l'autre passage de câble P124, de la première paire de passages de câble du deuxième élément de guidage 104. 30 La deuxième paire de câbles C21, (1122 comporte un premier câble C21, respectivement un deuxième câble C22, s'étendant depuis l'enrouleur relié à l'actionneur M21, respectivement l'autre enrouleur relié à l'actionneur M22, jusqu'à l'un des points de fixation A21, respectivement l'antre des points de fixation A22, du deuxième élément de guidage 104, en passant d'une part par un passage de câble P212, respectivement l'autre passage de câble P222, 35 de la deuxième paire de passages de câble du premier élément de guidage 102 et d'autre part par -10- un passage de câble P214, respectivement l'autre passage de câble P224, de la deuxième paire de passages de câble du deuxième élément de guidage 104. Lorsque le premier élément de guidage souple et le deuxième élément de guidage souple sont disposés sur la personne, chacun des câbles présente un point remarquable, déterminé comme le 5 point le plus proche de l'axe de rotation de l'articulation. La figure 2 illustre une coupe du genou de la jambe droite vue de dessous, dans le plan transverse. Le plan sagittal PS et le plan frontal PF y sont représentés, ainsi que les quatre points remarquables respectivement PR11, PR12, PR21 et PR22 par lesquels passent, respectivement, les câbles Cil, C12, C21 et C22. 10 Comme l'illustre la figure 2, les directions formées sont sensiblement orthogonales. La superposition des couples produits par les deux paires de câbles permet de générer tout couple perpendiculaire au plan transverse. Plus précisément, les directions formées par les points remarquables PR11, PR12 de la première paire de points remarquables, respectivement les deux points remarquables PR21, PR22 15 de la deuxième paire de points remarquables, forment un angle de 45° avec l'axe transversal et l'axe antéro-postérieur, lorsque la personne porte l'élément d'ancrage. Cette disposition des câbles est plus confortable que si deux câbles étaient disposés dans le plan frontal, cc qui serait particulièrement inconfortables. En effet, l'un des deux câbles d'une paire serait situé entre les jambes, gênant ainsi la marche et l'un des deux câbles de l'autre paire serait situé derrière le 20 genou, ce qui serai gênant pour replier complètement le genou. On utilise le positionnement des passages de câbles pour garantir une distance entre chaque câble et une position estimée du centre de l'articulation. On utilise également les passages de telle sorte que les portions libres des câbles tendus soient réparties le plus régulièrement possible autour de la circonférence du genou. Les câbles peuvent être insérés dans des gaines de type 25 Bowden afin de limiter au maximum la déformation des câbles sous tension. Les imprécisions de positionnement de passages de câbles peuvent être compensées aux moyens d'une loi de commande robuste. Le contrôleur est configure pour commander les actionneurs de la paire d'actionneurs selon 30 une loi de commande prédéterminée. Mise en oeuvre d'un dispositif d'assistance à la mobilisation de l'articulation Avec un dispositif selon l'invention, selon une première possibilité, il est proposé un procédé d'assistance au mouvement, comportant : - une étape d'estimation du couple articulaire à partir des informations des capteurs (statique ou dynamique) - une étape de calcul et d'application d'un couple d'assistance, correspondant à un pourcentage d'assistance choisi en amont, par exemple par un médecin. 5 Il est ainsi proposé une solution non médicamenteuse, permettant de retrouver ou de conserver une activité physique et ainsi de renforcer les articulations touchées en procurant un niveau d'assistance adapté au cas du patient touché. Il est ainsi possible de retarder le recours au traitement médical ou l'alléger, et retarder l'utilisation de prothèses dans les cas les plus sévères. 10 Selon une deuxième possibilité, il est proposé un procédé d'apprentissage d'un mouvement, dans lequel la loi de commande du dispositif est déterminée à partir d'une trajectoire prédéterminée. Le procédé comprend un suivi de l'évolution de l'écart de position en valeur absolue entre d'une part la position réelle du segment inférieur à un instant donné et d'autre part la consigne 15 de position de la trajectoire déterminée audit instant donné, et une application par les actionneurs du dispositif, d'une part d'une force réactive lorsque ledit écart augmente et d'autre part d'une force active lorsque ledit écart diminue. De manière plus précise, le procédé comprend : - une étape d'enregistrement d'un mouvement à apprendre, 20 - une étape de génération du champ de force correspondant au mouvement à apprendre, - une étape d'estimation de la valeur absolue de l'écart de position, o si la valeur absolue de l'écart de position augmente, une génération d'un champ de force supplémentaire s'opposant au mouvement de la personne, o si la valeur absolue de l'écart de position diminue ou devient nul, une génération 25 d'un champ de force, éventuellement nul, assistant, ou ne gênant pas, le mouvement. Pour l'étape d'enregistrement du mouvement à apprendre, on envisage d'équiper une personne maîtrisant le geste à apprendre d'un dispositif selon l'invention. Il serait alors en mode « enregistrement » et mesurerait passivement la trajectoire suivie. Cette trajectoire serait 30 utilisée pour créer un champ de force tridimensionnel, dont la fonction serait d'encourager le bon » mouvement et de décourager le « mauvais » mouvement. Quand la personne équipée de l'exosquelette et devant apprendre le mouvement s'écarte de la trajectoire à suivre, l'exosquelette lui oppose une résistance augmentant avec l'écart à la trajectoire. Au contraire, quand l'individu suit une trajectoire proche de la trajectoire à suivre, l'exosquelette n'exerce 35 aucune résistance, ou même propose une assistance adaptée. -12- Ce même principe pourrait être utilisé pour des applications de rééducation, en mettant plus l'accent sur l'assistance apportée au patient. Par ailleurs, en plus de guider le mouvement pour obtenir une trajectoire prédéterminée, par exemple une trajectoire selon un mouvement de marche, le procédé pourrait guider pour obtenir 5 un mouvement dans le cadre de pratiques sportives : exercice de «montée aux anneaux» en gymnastique, mouvement de golf, mouvement de natation. Élimination des tremblements Avec un dispositif selon l'invention, il est aussi possible de proposer un procédé de réduction 10 des tremblements. Certaines maladies comme la maladie de Parkinson provoquent des tremblements incontrôlés chez les personnes touchées. On peut envisager de programmer le contrôleur du dispositif selon l'invention avec une assistance similaire à celle décrite dans le cadre de la première possibilité, et d'y adjoindre un filtre passe-bas bien ajusté permettant de filtrer les tremblements parasites du 15 sujet. Bien sûr, l'invention n'est pas limitée aux exemples qui viennent d'être décrits et de nombreux aménagements peuvent être apportés à ces exemples sans sortir du cadre de l'invention. De plus, les différentes caractéristiques, formes, variantes et modes de réalisation de l'invention peuvent 20 être associés les uns avec les autres selon diverses combinaisons dans la mesure où ils ne sont pas incompatibles ou exclusifs les uns des autres. 13 [Revendication 1J