Brevet FR3076425A1 — publié le 20190705

Systeme d'imagerie sous-marine polaris& pour ameliorer Ia visibilite et Ia detection d'objet en eau turbide Domaine technique de l'invention L'invention concerne l'imagerie sous-marine polarisee et notamment l'imagerie sous-marine en eau turbide. L'invention concerne plus specifiquement un systeme d'imagerie sous-marine. En outre, l'invention concerne la detection d'objet immerge. L'invention concerne aussi un procede d'utilisation du systeme et un programme informatique pour utiliser le systeme et mettre en ceuvre le procede. Arriere-plan technologique de l'invention Ces dernieres annees, ('automatisation des activites sous-marines, egalement designees sous le terme d'activites « offshores » se developpent grandement. Les activites offshores peuvent notamment designer l'exploitation d'une ressource offshore, par exemple l'exploitation d'un gisement de gaz nature! ou de petrole. Elles peuvent egalement designer des activites d'exploration sous-marine par exemple a des fins scientifiques. Elles concernent aussi les activites de defense, notamment a des fins de renseignement a travers la detection des mines sous-marines. On notera que selon l'invention, ('expression « activite sous-marine » doit etre consideree au sens large. Ainsi, cette expression designe aussi bien des activites qui se deroulent en mer, que dans un lac, un fleuve ou encore une riviere. L'un des enjeux lies a ces activites concerne l'imagerie sous-marine. En effet, un milieu marin comprend generalement des particules qui ont pour propriete de le troubler. Le milieu marin est alors turbide. Ces particules peuvent etre de tout type. Elles peuvent notamment comprendre des matieres en suspension issues de ('erosion, des poussieres, des bacteries ou encore des micro-algues. Ainsi, en raison de la turbidite du milieu marin, des images obtenues au moyen d'une camera numerique standard sont en general peu exploitables. Cela est principalement del aux phenomenes d'absorption et de diffusion de la lumiere dans l'eau. L'absorption de la lumiere dans l'eau depend des longueurs d'ondes du spectre visible. En effet, a la traversee de l'eau, le rouge est completement attenue dans les cinq premiers metres tandis que le bleu parcourt une plus grande distance avant attenuation. Ainsi, les images sous-marines sont dominees par la couleur bleue, ce qui constitue un premier defaut pour exploiter l'image. Par ailleurs, la diffusion lumineuse vers ('avant provoque un flou dans l'image, ce qui forme un deuxierne defaut alterant la qualite de l'image. De plus, la retrodiffusion, a savoir la diffusion lumineuse des particules en suspension dans le milieu marin vers la camera, produit un voile lumineux qui reduit la visibilite de la scene imagee. Or, les activites sous-marines necessitent de pouvoir produire des images sous-marines presentant une certaine qualite. En effet, les activites sous-marines necessitent souvent de 2 pouvoir identifier un objet immerge. Par exemple, un robot sous-marin autonome, egalement connu sous l'acronyme anglais AUV (Autonomous underwater vehicle), peut etre utilise pour rechercher un objet immerge. L'objet immerge peut par exemple etre une installation sous- 5 marine qu'un industriel souhaite inspecter. Ainsi, I'AUV doit etre non seulement capable d'identifier le type d'installation et d'en observer les details af in qu'un logiciel puisse detecter automatiquement d'eventuelles anomalies. De meme, un pilote d'un vehicule sous-marin teleguide, egalement connu sous l'acronyme anglais ROV (« Remotely operated vehicle »), a besoin de pouvoir visualiser l'environnement sous-marin dans lequel le ROV est immerge 10 et ce, afin de pouvoir inspecter le milieu sous-marin ou encore piloter le ROV. On a donc congu des cameras sous-marines comportant un dispositif de traitement d'image capable de traiter une image acquise par Ia camera sous-marine. Toutefois, ces dispositifs de traitement sont encore relativement peu efficaces et le temps necessaire pour traiter une image acquise est relativement long surtout lorsque l'image 15 presente une resolution importante, ce qui empeche un traitement en temps reel de l'image acquise. De plus, on dispose devant Ia camera sous-marine un polariseur de fagon a acquerir une image selon une polarisation perpendiculaire a une polarisation d'une lumiere ernise par une source d'eclairage. Ainsi, on limite le voile de retrodiffusion sur l'image acquise. Mais cela est insuffisant pour obtenir une image nette. 20 Objet de l'invention Un but de l'invention est de fournir un systeme d'imagerie sous-marine plus performant permettant ainsi de produire des images sous-marines de meilleure qualite, y compris dans une eau turbide et ce, en un temps minimal, idealement en temps reel. 25 Bref résumé de l'invention Pour ce faire, on prevoit selon l'invention un systeme d'imagerie sous-marine comprenant : - au moins un dispositif d'acquisition d'image, 30 - un dispositif d'eclairage destine a eclairer une zone situee au moins partiellement dans un champ du dispositif d'acquisition d'image, - un dispositif de traitement d'image configure pour traiter une image acquise par le dispositif d'acquisition d'image, caracterise en ce que : 35 le dispositif d'acquisition d'image comprend un premier polariseur apte a polariser, selon une premiere direction, une lumiere regue par le dispositif d'acquisition d'image, le dispositif d'eclairage comprend un second polariseur apte a polariser, selon une seconde direction perpendiculaire a la premiere direction, une lumiere ernise par le dispositif d'eclairage, 3 et en ce que le dispositif de traitement d'image est configure pour : - calculer une moyenne d'intensite lumineuse d'une portion de pixels de l'image acquise qui presentent une intensite lumineuse la plus importante, 5 - appliquer a l'image acquise un filtrage du type passe-bas gaussien de facon a obtenir une image filtree, et - a produire une image traitee a partir de l'image acquise, de la moyenne d'intensite lumineuse de la portion de pixels de l'image acquise qui presentent ('intensite lumineuse la plus importante et de l'image filtree. 10 L'image traitee peut ainsi etre produite plus rapidement et presente une meilleure qualite. En effet, le systerne d'imagerie sous-marine permet de traiter l'image acquise au moyen d'un algorithme, explicite plus loin, qui utilise l'image filtree et la moyenne d'intensite lumineuse des pixels de l'image acquise qui presentent ('intensite lumineuse la plus importante. Cet 15 algorithme permet de traiter rapidement l'image acquise, surtout lorsqu'elle presente une resolution importante. De plus, acquerir l'image avec le dispositif d'acquisition d'image selon une polarisation perpendiculaire a une polarisation d'eclairage permet de limiter ('alteration de l'image acquise due a la retrodiffusion. En effet, la lumiere retrodiffusee par les particules en 20 suspension presente une polarisation identique a une polarisation incidente produite par le dispositif d'eclairage. Ainsi, l'image acquise, en polarisation perpendiculaire, permet de limiter ('influence du voilage de retrodiffusion. En outre, dans divers modes de realisation de ('invention, on peut avoir egalement 25 recours a rune et/ou a l'autre des dispositions suivantes : le dispositif de traitement d'image est configure pour produire une image normalisee correspondant au quotient de l'image filtree par la moyenne d'intensite lumineuse de la portion de pixels de l'image acquise qui presentent une intensite lumineuse la plus importante ; 30 le dispositif de traitement d'image est configure pour calculer une carte de transmission correspondant a une image complementaire de l'image normalisee de sorte qu'une somme de la carte de transmission et de l'image normalisee est egale a 1 ; le dispositif d'acquisition d'image est une camera, de preference une camera 35 numerique ; le dispositif d'acquisition d'image est un appareil photo numerique ; le dispositif de traitement d'image est configure pour appliquer a l'image acquise le filtrage de type passe-bas gaussien et en outre y soustraire un ecart-type pour obtenir l'image filtree ; 4 le filtrage du type passe-bas gaussien presente un kart-type compris entre 20 et 50 ou 20 et 40 ou entre 25 et 35 et de preference egal a 30 ; cet kart-type, important dans le domaine du traitement de l'image, contribue a eliminer le bruit 5 genere en milieu sous-marin qui deteriore la qualite de l'image acquise ; la portion de pixels de l'image acquise qui presentent l'intensite lumineuse la plus importante correspond a une portion comprise entre 5% et 15% des pixels presentant l'intensite lumineuse la plus importante ; la portion de pixels de l'image acquise 30 qui presentent l'intensite lumineuse la 10 plus importante correspond a 10% de pixels presentant l'intensite lumineuse la plus importante ; le systeme d'imagerie sous-marine comprend deux dispositifs d'eclairage disposes symetriquement par rapport au dispositif d'acquisition d'image ; les deux dispositifs d'eclairage et le dispositif d'acquisition d'image sont alignes ; 15 un angle forme par une droite passant par le dispositif d'acquisition d'image et l'un des deux dispositifs d'eclairage et une droite passant par le dispositif d'acquisition d'image et l'autre des deux dispositifs d'eclairage est compris entre 15° et 80°, ou entre 30° et 60° et de preference egal a 45° ; on peut ainsi limiter une intersection entre le champ eclairs par les dispositifs d'eclairage et le champ 20 acquis par le dispositif d'acquisition d'image et ce, af in d'eclairer une zone reduite autour d'une cible filmee, ce qui permet d'eviter d'eclairer d'autres objets que la cible et donc de polluer l'image acquise ; le systeme d'imagerie sous-marine comporte un dispositif de reconnaissance configure pour detecter et accroitre l'intensite lumineuse relative d'un contour d'un 25 objet represents sur l'image trait& de facon a obtenir une image simplifiee ; l'image est ainsi amelioree de facon a minimiser ('influence de la retrodiffusion provenant des particules en suspension dans le milieu marin ; le dispositif de reconnaissance est configure pour detecter l'intensite lumineuse relative du contour de l'objet represents sur l'image trait& au moyen d'un filtre de 30 type Sobel ; le dispositif de reconnaissance est configure pour accroitre l'intensite lumineuse relative du contour de l'objet represents sur l'image trait& par contraste de phase ; le dispositif de reconnaissance est configure pour comparer l'image simplifiee 35 avec au moins une image de reference et a definir un coefficient de correlation entre l'image simplifiee et l'image de reference. On prevoit aussi selon ('invention un dispositif flottant ou destine a etre immerge comprenant un systeme d'imagerie sous-marine tel que decrit ci-dessus. 5 Le dispositif destine a etre immerge peut notamment etre un vehicule du type vehicule sous-marin teleguide egalement connu sous le nom de Remotely operated vehicle (ROV) ou un robot sous-marin autonome egalement sous le nom de Autonomous underwater vehicle 5 (AUV) ou une station sous-marine autonome ou un garage sous-marin. On prevoit encore selon l'invention un programme informatique comprenant des instructions pour le fonctionnement du systeme d'imagerie sous-marine tel que decrit precedemment, lorsque ce programme est execute par un processeur. 10 On prevoit enfin selon l'invention un procede d'utilisation d'un systeme d'imagerie sous- marine tel que decrit ci-dessus comprenant au moins les etapes suivantes : - on acquiert, au moyen du dispositif d'acquisition d'image, une image, - on calcule une moyenne d'intensite lumineuse d'une portion de pixels de l'image acquise qui presentent une intensite lumineuse la plus importante, 15 - on applique a l'image acquise, au moyen du dispositif de traitement d'image, le filtrage du type passe-bas gaussien de facon a obtenir l'image filtree, et on produit une image traitee a partir de l'image acquise, de la moyenne d'intensite lumineuse de la portion de pixels de l'image acquise qui presentent ('intensite lumineuse la plus importante et de l'image filtree. 20 Avantageusement, le procede comprend aussi une etape dans laquelle on produit une image normalisee correspondant au quotient de l'image filtree par la moyenne d'intensite lumineuse de la portion de pixels de l'image acquise qui presentent une intensite lumineuse la plus importante. 25 De preference, le procede comprend une etape dans laquelle on calcule une carte de transmission correspondant a une image complementaire de l'image normalisee de sorte qu'une somme de la carte de transmission et de l'image normalisee est egale a 1. On prevoit enfin selon l'invention un programme informatique comportant des instructions 30 pour la mise en oeuvre du procede tel que decrit ci-dessus, lorsque ce programme est execute par un processeur. Breve description des dessins On va maintenant decrire, a titre d'exemple non limitatif, un mode de realisation de 35 l'invention a l'aide des figures suivantes : la figure 1 illustre un systeme d'imagerie sous-marine, vu en perspective, selon un premier mode de realisation de l'invention, - la figure 2 illustre schematiquement une variante du systeme d'imagerie sous-marine de la figure 1, 6 la figure 3 represente un schema de principe d'une caracteristique du systeme d'imagerie sous-marine de la figure 1, la figure 4 est un schema-bloc illustrant le fonctionnement du systeme d'imagerie 5 sous-marine de la figure 1, les figures 5A et 5B sont des photographies representant respectivement une image acquise et une image traitee par le systeme d'imagerie sous-marine de la figure 1, les figures 6A et 6B sont des photographies representant respectivement une 10 image acquise et une image traitee par le systeme d'imagerie sous-marine de la figure 1 dans une eau plus turbide, les figures 7A et 7B sont des photographies illustrant respectivement une image acquise et une image simplifiee par le systeme d'imagerie sous-marine de la figure 1, 15 les figures 8A et 8B sont des photographies respectivement d'une image traitee et d'une image simplifiee par le systeme d'imagerie sous-marine de la figure 1, la figure 9 represente un plan de correlation entre une image de reference et une image simplifiee par le systeme d'imagerie sous-marine de la figure 1, et la figure 10 illustre une variante du systeme d'imagerie sous-marine. 20 Description detainee d'un mode de realisation de l'invention On a represente a la figure 1 un systeme d'imagerie sous-marine 10 selon un mode de realisation de l'invention. On a egalement repere une direction longitudinale X et une direction transversale Y pour le systeme d'imagerie sous-marine 10. On notera dans la suite 25 que le terme "sensiblement" signifie qu'une legere variation par rapport a la valeur nominale consideree est possible, notamment d'un pourcentage faible, en particulier a 10% pres. Le systeme d'imagerie sous-marine 10 est destine a etre porte par tout type d'objet flottant ou immerge. Ainsi, selon l'invention, le systeme d'imagerie sous-marine 10 peut etre porte par un navire, en particulier une portion immergee du navire, un sous-marin, un 30 vehicule du type vehicule sous-marin teleguide egalement connu sous le nom de Remotely operated vehicle (ROV), un robot sous-marin autonome egalement sous le nom de Autonomous underwater vehicle (AUV), une station sous-marine autonome ou encore un garage sous-marin. Le systeme d'imagerie sous-marine 10 comporte un organe de commande 12. L'organe 35 de commande 12 a pour fonction de commander le systeme d'imagerie sous-marine 10, mais aussi de relier le systeme d'imagerie sous-marine 10 a ('objet flottant ou immerge. L'organe de commande 12 renferme un dispositif de traitement d'image 13 et un dispositif de reconnaissance 15. 7 L'organe de commande 12 se presente sous la forme d'un boitier cylindrique etanche qui comprend longitudinalement une premiere face 12A et une seconde face 12B opposee a la premiere face 12A. Ainsi, depuis la seconde face 12B, un cable 14D rigide s'etend et permet 5 de connecter l'organe de commande 12, et donc le systeme d'imagerie sous-marine 10, a ('objet flottant ou immerge. Depuis la premiere face 12A, un premier cable 14A s'etend. A la droite du premier cable 14A, un deuxierne cable 14B s'etend depuis la premiere face 12A. De meme, a la gauche du premier cable 14A, un troisierne cable 14C s'etend. Le premier cable 14A est rectiligne et 10 permet de connecter electroniquement une camera numerique 16, dont une resolution est ici de 4096 pixels, aussi connu sous le vocable « 4K », a l'organe de commande 12. De plus, les deuxierne cable 14B et troisierne cable 14C sont symetriquement disposes par rapport au premier cable 14A et ont pour fonction de connecter electroniquement un premier dispositif d'eclairage 18A et un second dispositif d'eclairage 18B a l'organe de commande 12. Dans ce 15 mode de realisation, les premier 18A et second 18B dispositifs d'eclairage se presentent sous la forme de lampe d'eclairage comportant au moins une diode electroluminescente. Bien entendu, on pourra utiliser tout type de dispositif d'eclairage et notamment un projecteur d'eclairage. En outre, une intensite lumineuse d'une lumiere ernise par les premier 18A et second 18B dispositifs d'eclairage est commandee par l'organe de commande 12. 20 En outre, le systeme d'imagerie sous-marine 10 comporte un organe de renfort structure! 20 qui permet d'assurer le maintien en position de la camera numerique 16, du premier dispositif d'eclairage 18A et du second dispositif d'eclairage 18B. L'organe de renfort structure! 20 comporte une barre de maintien 20A longiligne et un support 20B pour la camera numerique 16. La barre longiligne 20A porte le premier dispositif d'eclairage 18A, le 25 second dispositif d'eclairage 18B et le support 20B. Le support 20B porte la camera numerique 16. Comme illustre sur la figure 1, la camera numerique 16, le premier dispositif d'eclairage 18A et le second dispositif d'eclairage 18B sont alignes selon la direction transversale Y. On a illustre schematiquement a la figure 2 le systeme d'imagerie sous-marine 10 selon une 30 variante de ce mode de realisation. Selon cette variante, un angle forme par une droite passant par le premier dispositif d'eclairage 18A et la camera numerique 16 et une droite passant par la camera numerique 16 et le second dispositif d'eclairage 18B est sensiblement egal a 45°. Cet angle peut aussi etre compris entre 15° et 80° ou entre 20° et 70° ou encore entre 30° et 60°. Ainsi, comme illustre sur la figure 2, une intersection entre un champ 22 35 filme par la camera numerique 16, un champ 24 eclaire par le premier dispositif d'eclairage 18A et un champ 26 eclaire par le second dispositif d'eclairage 18B presente un volume minimal. Cela permet d'eclairer une cible 28 filmee par la camera numerique 16 sans eclairer d'avantage les particules en suspension qui ont pour propriete de creer le voile de retrodiffusion. 8 On a en outre represents, plus en detail, a l'aide de la figure 3, qui est un schema de principe, une caracteristique particulierement avantageuse du systerne d'imagerie sous-marine 10. De plus, sur le schema de la figure 3, seul le second dispositif d'eclairage 18B est 5 represents. Bien entendu, le premier dispositif d'eclairage 18A comprend egalement les caracteristiques decrites ci-dessous pour le second dispositif d'eclairage 18B. La camera numerique 16 comporte un premier polariseur 19 apte a polariser selon une premiere direction une lumiere regue par la camera numerique 16. Le second dispositif d'eclairage 18B comporte un second polariseur 17 apte a polariser, 10 selon une seconde direction perpendiculaire a la premiere direction, une lumiere ernise par le second dispositif d'eclairage 18B. Ainsi, une image acquise par la camera numerique 16 presente une qualite superieure. La cible 28 filmee par la camera numerique 16 est plus visible. Cela est notamment d0 au fait que la polarisation de la lumiere reflechie par les particules qui conferent au milieu marin 15 son caractere turbide est de merne direction qu'une lumiere incidente, dans le cas d'espece produite par les dispositifs d'eclairage 18A, 18B. On notera que la lumiere produite par les dispositifs d'eclairage 18A, 18B peut etre polarisee lineairement ou circulairement et de preference lineairement. De merne, le premier polariseur 19 peut etre un polariseur lineaire ou circulaire et de 20 preference un polariseur lineaire. On va maintenant decrire, notamment a l'aide de la figure 4, un traitement d'image opere par le systerne d'imagerie sous-marine 10. La camera numerique 16 est configuree pour acquerir une image 30 sous-marine 25 polarisee selon la premiere direction au moyen du premier polariseur 19. Cette image acquise 30 est en general peu exploitable en raison de la turbidite de l'eau. La camera numerique 16 est reliee a l'organe de commande 12 qui renferme le dispositif de traitement d'image 13. Le dispositif de traitement d'image 13 est apte a traiter l'image acquise 30. Pour ce faire, 30 le dispositif de traitement d'image 13 est apte a calculer la moyenne d'intensite lumineuse des 10% de pixels de l'image acquise 30 qui presentent l'intensite lumineuse la plus importante comme represents sur le bloc 32. On notera que selon des variantes, le dispositif de traitement d'image 13 peut etre configure pour calculer la moyenne d'intensite lumineuse d'une portion de pixels de l'image acquise 30 correspondant a une portion comprise entre 35 5% et 15% des pixels presentant l'intensite lumineuse la plus importante. Le dispositif de traitement d'image 13 est aussi configure pour normaliser l'image acquise 30 par cette moyenne d'intensite des 10% de pixels les plus lumineux de fagon a produire une image normalisee 33. 9 En outre, le dispositif de traitement d'image 13 est configure pour appliquer a l'image acquise 30 un filtrage passe-bas gaussien d'ecart-type sensiblement egal a 30 comme illustre sur le bloc 36. Cet kart-type est plus generalement compris entre 20 et 50 ou 20 et 5 40 ou 25 et 35. Le dispositif de traitement d'image 13 est configure pour soustraire de l'image filtree son kart type selon requation : I r. 3'3 10 Ou : x correspond au pixel sur l'image acquise 30. lb correspond a l'image filtree 38. I designe l'image acquise 30. Lp designe l'operateur de filtrage du type passe-bas gaussien et a l'ecart type du filtrage. A designe la moyenne d'intensite lumineuse des 10% de pixels de l'image acquise 30 qui presentent l'intensite lumineuse la plus importante. On obtient ainsi une image filtree 38. L'image filtree 38 permet notamment de calculer 15 l'image normalisee 33 comme indique ci-dessus. L'image normalisee 33 ainsi obtenue est une estimation precise de l'illumination. L'illumination represente la retrodiffusion, a savoir une lumiere reflechie vers la camera numerique 16 par des particules en suspension dans le milieu marin. Ainsi, cette illumination altere la qualite de l'image acquise 30. De plus, le dispositif de traitement d'image est configure pour optimiser l'illumination 38 20 en fonction de la lumiere produite par les dispositifs d'eclairage 18A, 18B et ce, en faisant varier l'intensite lumineuse de la lumiere produite par les dispositifs d'eclairage 18A, 18B. II convient de noter que la retrodiffusion representee sur l'image acquise 30 est deja attenuee par le fait que cette image est acquise selon la premiere direction de polarisation qui est perpendiculaire a la seconde direction de polarisation qui est celle des dispositifs 25 d'eclairage 18A, 18B. En outre, le dispositif de traitement d'image 13 permet egalement d'estimer avec precision la carte de transmission 40 qui represente la transmission du milieu marin. Le dispositif de traitement d'image est configure pour estimer la transmission a partir de requation : 30 Ou : t designe la carte de transmission 40 et est l'image filtree normalisee 33. Le dispositif de traitement d'image 13 est ensuite configure pour produire une image traitee 42 qui represente plus fidelement la scene filmee par la camera numerique 16 selon 35 requation suivante : -A +A Ou : J represente l'image traitee 42 et y est une constante egale a 0.1. 5 On a illustre aux figures 5A, 6A et 5B, 6B respectivement des images acquises 30A et des images traitees 42B par le dispositif de traitement d'image 13. La figure 5A illustre l'image acquise 30A dans une eau turbide caracterisee par un coefficient de diffusion us = 0.056cm-1et une epaisseur optique To = 1.96. La figure 6A illustre l'image acquise 30A dans une eau turbide caracterisee par un coefficient de diffusion us = 0.084cm-1et une epaisseur 10 optique To = 2,94. Ainsi, cette eau est plus turbide que celle de la figure 5A. Plus generalement, le dispositif de traitement d'image 13 permet donc d'ameliorer la qualite de l'image acquise 30 et d'obtenir l'image traitee 42 qui represente plus fidelement la scene filmee par la camera numerique 16. En outre, le dispositif de traitement d'image 13 permet de traiter rapidement l'image acquise 30. En effet, pour une image acquise 30 15 presentant une resolution de 2573 pixels par 3431, l'image acquise 30 est traitee en 2,50 secondes. Pour une image acquise 30 presentant une resolution de 3216 pixels par 4288, celle-ci est traitee en 3,116 secondes. De plus, le systeme d'imagerie sous-marine 10 est configure pour analyser l'image traitee 42 et notamment pour reconnaitre un objet filme. 20 Pour ce faire, comme illustre sur la figure 8A, le dispositif de reconnaissance 15 est configure pour detecter et accroitre l'intensite lumineuse relative d'un contour 44 d'un objet 46 represente sur l'image traitee 42 par le dispositif de traitement d'image 13, de facon a obtenir cette image simplifiee 48. Le dispositif de traitement d'image 13 est ainsi configure pour appliquer a l'image traitee 42 un filtrage de type Sobel fonctionnant par seuillage de 25 gradient. Le contour 44 de l'objet 46 est donc detecte. De plus, le dispositif de reconnaissance 15 est configure pour appliquer un algorithme de contraste de phase a l'image dont le contour 44 a ete detecte. L'intensite lumineuse du contour 44 est ainsi rehaussee par ajout d'une phase. Ainsi, comme on le voit, sur l'image simplifiee 48, seul le contour 44 de l'objet 46 est visible et presente une couleur blanche. Les pixels ne formant 30 pas le contour 44 ont par contre ete noircis. En outre, le dispositif de reconnaissance 15 comporte une memoire de stockage numerique comprenant au moins une image de reference 50 illustree en figure 7B. L'image de reference 50 est issue d'un objet de reference 52 illustre a la figure 7A dont une image a ete acquise puis simplifiee de facon identique a l'image traitee 42. 35 Ainsi, le dispositif de reconnaissance 15 est ainsi configure pour comparer l'image simplifiee 48 et l'image de reference 50 et a definir un coefficient de correlation. Si le coefficient de correlation est superieur a un seuil predeterminee, le dispositif de 10 11 reconnaissance 15 considere que l'objet 46 illustre sur l'image traitee 42 est identique a l'objet de reference 52. Pour ce faire, le dispositif de reconnaissance 15 est configure pour correler l'image 5 simplifiee 48 et l'image de reference 50 a l'aide d'une architecture de correlation de type Vanderlugt. Pour ce faire, le dispositif de reconnaissance 15 est configure pour appliquer une transformee de Fourier a l'image simplifiee 48 afin d'obtenir une decomposition spectrale de l'image simplifiee 48. Puis, le dispositif de reconnaissance 15 est configure pour multiplier cette decomposition spectrale par un filtre de correlation obtenue avec l'image de 10 reference 50. Ce filtre de correlation peut notamment etre un filtrage du type de type Phase- only filter aussi designe sous l'acronyme POF. Le dispositif de reconnaissance 15 est aussi configure pour appliquer une transformee de Fourier inverse a ce produit afin d'obtenir un plan de correlation 54 comprenant un pic 56. Si le pic presente une norme superieure a un seuil predeterminee, le dispositif de reconnaissance 15 considere que l'objet 46 illustre sur 15 l'image traitee 42 est identique a l'objet de reference 52. En outre, la position du pic permet d'identifier une position de l'objet immerge 46. On notera qu'avantageusement, l'objet de reference 52 peut etre compare a lui-merne afin d'obtenir un plan de correlation de reference. Ce plan de correlation de reference est egalement stocke dans la memoire de stockage numerique. Ainsi, si la norme du pic 56 est par exemple egale a 80% de la norme 20 d'un pic du plan de correlation de reference, le dispositif de reconnaissance 15 considere que l'objet 46 illustre sur l'image traitee 42 est identique a l'objet de reference 52 (Ce seuil est modulable par l'utilisateur selon les criteres decisionnelles souhaites). On notera que selon des variantes, le dispositif de reconnaissance 15 considere que l'objet 46 est identique a l'objet de reference 52 si la norme du pic 56 est egale a 70% ou 60% de la norme du pic 25 du plan de correlation de reference. Plus generalement, ce pourcentage peut etre module selon la surete du critere decisionnel souhaite. Ainsi, le systeme d'imagerie sous-marine 10 permet d'identifier des objets immerges. Bien entendu, on pourra apporter a ('invention de nombreuses variantes, sans sortir de 30 son cadre ni de son esprit. Le systeme d'imagerie sous-marine 10 pourra comprendre tout type de dispositif d'acquisition d'image. Ce dispositif d'acquisition d'image peut presenter toute resolution. En outre, afin de limiter l'encombrement du dispositif, l'organe de commande 12, la camera numerique 16 et les dispositifs d'eclairage 18A, 18B pourront etre disposes dans un 35 meme boitier. On a aussi represente sur la figure 10 un systeme d'imagerie sous-marine 10A qui est une variante du systeme d'imagerie sous-marine 10. Le systeme d'imagerie sous-marine 10A est du type « Pan and Tilt ». En outre, le systeme d'imagerie sous-marine 10A comporte un organe support 20A qui porte la camera numerique 16 et les deux dispositifs d'eclairage 12 18A, 18B. La camera numerique 16 est disposee sous les deux dispositifs d'eclairage 18A, 18B en reference a une direction verticale Z lorsque le systerne d'imagerie sous-marine 10A est en condition normale d'utilisation. De plus, I'organe support 20A comporte un arbre de 5 rotation 20B qui forme un organe pivot permettant de faire pivoter I'organe support 20A autour de Ia direction transversale Y. Ainsi, Ia camera numerique 16 et les deux dispositifs d'eclairage 18A, REVENDICATIONS1.Systerne d'imagerie sous-marine (10) comprenant : au moins un dispositif d'acquisition d'image (16), un dispositif d'eclairage (18A, 18B) destine a eclairer une zone situee au moins partiellement dans un champ du dispositif d'acquisition d'image (16), un dispositif de traitement d'image (13) configure pour traiter une image acquise (30) par le dispositif d'acquisition d'image (16), caracterise en ce que : le dispositif d'acquisition d'image (16) comprend un premier polariseur (19) apte a polariser, selon une premiere direction, une lumiere regue par le dispositif d'acquisition d'image (16), le dispositif d'eclairage (18A, 18B) comprend un second polariseur (17) apte a polariser, selon une seconde direction perpendiculaire a la premiere direction, une lumiere ernise par le dispositif d'eclairage (18A, 18B), et en ce que le dispositif de traitement d'image (13) est configure pour : calculer une moyenne d'intensite lumineuse d'une portion de pixels de l'image acquise (30) qui presentent une intensite lumineuse la plus importante (A), appliquer a l'image acquise (30) un filtrage du type passe-bas gaussien (34) de fagon a obtenir une image filtree (38, 40), et a produire une image traitee (42) a partir de l'image acquise (30), de la moyenne d'intensite lumineuse de la portion de pixels de l'image acquise (30) qui presentent l'intensite lumineuse la plus importante (A) et de l'image filtree (38, 40). 2.Systerne d'imagerie sous-marine (10) selon la revendication precedente, dans lequel le filtrage du type passe-bas gaussien (34) presente un kart-type compris entre 20 et 40 ou entre 25 et 35 et de preference egal a 30. 3.Systerne d'imagerie sous-marine (10) selon l'une quelconque des revendications precedentes, comportant deux dispositifs d'eclairage (18A, 18B) disposes symetriquement par rapport dispositif d'acquisition d'image (16). 4.Systerne d'imagerie sous-marine (10) selon la revendication precedente, dans lequel les deux dispositifs d'eclairage (18A, 18B) et le dispositif d'acquisition d'image (16) sont alignes. 14 5.Systerne d'imagerie sous-marine (10) selon la revendication 3, dans lequel un angle forme par une droite passant par le dispositif d'acquisition d'image (16) et l'un des deux dispositifs d'eclairage (18A, 18B) et une droite passant par le dispositif 5 d'acquisition d'image (16) et l'autre des deux dispositifs d'eclairage (18A, 18B) est compris entre 15° et 80°, ou entre 30° et 60° et de preference egal a 45°. 6.Systerne d'imagerie sous-marine (10) selon l'une quelconque des revendications precedentes, comportant un dispositif de reconnaissance (15) configure pour detecter 10 et accroitre l'intensite lumineuse relative d'un contour (44) d'un objet (46) represents sur l'image traitee (42) de facon a obtenir une image simplifiee (48). 7.Systerne d'imagerie sous-marine (10) selon la revendication precedente, dans lequel le dans lequel le dispositif de reconnaissance (15) est configure pour detecter le contour 15 (44) de l'objet (46) represents sur l'image traitee (42) au moyen d'un filtre de type Sobel. 8.Systerne d'imagerie sous-marine (10) selon l'une quelconque des revendications 6 et 7, dans lequel dispositif de reconnaissance (15) est configure pour accroitre 20 l'intensite lumineuse relative du contour (44) de l'objet (46) represents sur l'image traitee (42) par contraste de phase. 9.Systerne d'imagerie sous-marine (10) selon l'une quelconque des revendications 6 a 8, dans lequel le dispositif de reconnaissance (15) est configure pour comparer l'image 25 simplifiee (48) avec au moins une image de reference (50) et a definir un coefficient de correlation entre l'image simplifiee (48) et l'image de reference (50). 10. Dispositif flottant ou destine a etre immerge comprenant un systeme d'imagerie sous-marine (10) selon l'une quelconque des revendications precedentes. 30 11 Dispositif selon la revendication precedente, dans lequel le dispositif destine a etre immerge est un vehicule du type vehicule sous-marin teleguide egalement connu sous le nom de Remotely operated vehicle (ROV) ou un robot sous-marin autonome egalement sous le nom de Autonomous underwater vehicle (AUV) ou une station 35 sous-marine autonome ou un garage sous-marin. 12. Programme informatique comprenant des instructions pour le fonctionnement du systeme d'imagerie sous-marine (10) selon l'une quelconque des revendications 1 a 9, lorsque ce programme est execute par un processeur. 15 13. Procede d'utilisation d'un systerne d'imagerie sous-marine (10) selon l'une quelconque des revendications 1 a 9 comprenant au moins les etapes suivantes : 5 - on acquiert, au moyen du dispositif d'acquisition d'image (16), une image (30), on calcule une moyenne d'intensite lumineuse d'une portion de pixels de l'image acquise (30) qui presentent une intensite lumineuse la plus importante (A), - on applique a l'image acquise (30), au moyen du dispositif de traitement d'image (13), le filtrage du type passe-bas gaussien (34) de facon a obtenir l'image filtree 10 (38, 40), et on produit une image traitee (42) a partir de l'image acquise (30), de la moyenne d'intensite lumineuse de la portion de pixels de l'image acquise (30) qui presentent l'intensite lumineuse la plus importante (A) et de l'image filtree (38, 40). 15 14. Programme informatique comportant des instructions pour la mise en oeuvre du procede selon la revendication precedente, lorsque ce programme est execute par un processeur. 20