Brevet FR3087271A1 — publié le 20200417

:DOMAINE DE. L'INVENTION' Efiniention S rapports au domaine du contrôle p. destructif. et.. plus partieuliérennnt aux dispositifsde contrôle télé-,operés Su aetoneeeTS. ARRIERE PLaN DE iINVENTION Il est connu de 'sel 'inspection a ouvrage d'art à l'aide d'un drone aérien tadiocommandé pourvu d'une caméra. Le dtone permet d:accéder facilement à des 10 zones difficiles d'accès et de procéder rapide ment. à un examen v' suce de la P 3 inspecter. Cependant, l'inspection d'un ouvrage t, tout comme d'autres ouvrages tels que des réservoirsde stockage métalliques, requiert des contrO1es non destructifs complémentaires lk comme des contrôles d'épaisseurs de paroi ou des contrôles de co pacité de soudure. CPS contrôles doivent 'titre effectués par des opérateurs qualifiés, ce qui impose d'insfafler des échafaudages cotte s, cterne en regard de la faible durée d'intervention. 2.0 OBJET DE L'INVENTION Un objet. oe l'invention. est de réduire les coûts s non destructifs sur site difficile d'accès. 25. fOET TME DE L'INVENTION A de t 'effet, cn prévcdt, selon l'invention, un dispositif de contrôle nf n. destructif. comprenant un: dront aérien pnurvn d'un corps pontant deS Mpyens. de propulsion aérienne et un outil dé sontrele non destructif. te 1.3.0 dispositif de contrôie t dispose de moyens eacepstago avèr. une,. surface à contrôlerpeur orme* e.. le maintien d'une distance preeètelatipée entre la. surfeee et le dispositif dohtrôle au cours des du dispositif. relativement à la surface â contrôler.: outil de contrôle non: deTatruCtil `est agencé pouf. né Ilser des. contrôles: de la surface 3 contrôler pendant le déplacement du dispositif. de. contrôle relativeMent à, la surface à contrôler et. Ioneque venà d'an:ce:stage sent enSgeS a.-..tec la Surface à contrôler. On obtient ainsi un disposatif de contrôle non. destructif qui 'peut alséMenr être amené Site de contrôle et réal...,: er de.. contrôles Cont Les moyens d'accostage en ntissant un onsztionn éccnt maitves.A du dispositif de contrôlé. par rapport â la Surràee. à conhrPler amelierent ls des contrôles'. thfin' lscapacité du dispoa tif de contrôle cà réaliser des on rôles tout. en se Idadant. permet: de réaliser. des contrôles. continus.. AyantageuPeeent, mov .s d'accostage comprennent. au 15 Moins. une première roue. voire une. deuxième rbue, les roues étant mplànrées de part et d'autre d.0 corps eu drone àn. La diStatee. prédéterminée peut. e aisément hedifiée lorsque les roues sent. démontables: 0 Une utilisation. partiColièrent pratique pe être réalisée du dispositif de contrCe lorsque l'cPzil. de contrôle est un outil de contrôle de compacité- de soudure par ultra-sons. L' ai à des zones de contrôle ,ifficiles est facilité ryg lorsque oucis de contrôle est porté par une perche reliée à un corps du drone aérien. Un positicnnemept plus fin dp capteur relativemept à la surface à contrôler est obtenu sque la perche est. reliée à un actionneur permettant un déplacement de X er-,he elai..ivsment au corps du drene aérien - est aisé d',dapter. le: dispositif a/ un inement spécifique de mesure iorsnue. comprend plusieurs orifices dans lesquels la per he peut être fixen e min 'e réversimIé. Des contrôles. Ultrasoniques continus gyeuJent. être aisément réalisés :lorsque l Dut il de Gant-0 comprend une roue de mesure. Pour certains types de ca la ( ede contrôles est emeliaree lorsque le dispositif somprenc un dispositif de d. fusion d'un ried um de couplage. Un di > ositif de contrôle compact est avsnt' ,1e. uemeIÏt. obtenu lorsque la au moins Une rote 1.1,-ie jante. .mo=ue sur ,c.53t..obté.s Oneu à rotation libre, lecetil de- Contrôle étentz. solidaire. de la jante et comprenant un capteur' ultruoniena- La cx,reacité es.c, encorelorsque là. jante: cofrdprend un rnyol dan l c `Y.7f.21 st merlté lit5util de. centrôle. Seeetros caractéristiques et. avantages. ds. L'invention apperaitrent à la lectuxe de. la description 15 qui. Étlit de rudes des reréalisation 'particuliers non irritatifs de l'in'frentioh. BflEVE 0ES',1;, ION pES pESSINS le Sena éfeirence aux figures annexées parmi 20 lesquelles - la tigure I est une vueschématique en perspective el'uM Premier m 1/opérateur 9C `ait é ol..e dispo.dispositif et 10 pilote pour l'amener à. proximité de la première zone96. Lors der la. tapproc.he. de. la Preuléte àone' leoperateût 99 hoeitiohee dispositif pic manière à. ce due. les. renés 24-1 et 24.2 viennent ae: coi. tact de la ace supérieure7 tout en maintenue le oaptele 40 à ers.. Pce leure 57 (fiOute 44)y A l'aide hotamMeût la tiers 21 dont les images sont affichées sur l'écran 92, l'opérateur 90 place le capte' 40 au contact de la première zone 96 Ifigure 4b.). AU 'ours' des manoeuvres d'..E4PPC.Che et de: )eitionheMeht du a_sp .sït,j f 1 sur la face sûpérienre 9) de réservoir 95., l' opérateur 90 exploite les informations de distance délivrées pat leS capteurs de: distance 4.1 = 4.4.' ce module cps transmet les gOordennées dû point &accostage du dispositif 1 sur la surface 9' à l'unité de contrôle 19 qui les mémorise. Les infenmetione enregistrée:à par- la centrale inertielle 29h depuis poins: de décollaoe jusgù'eu. point d'eeCostape du dispositif 1 sont également transmises à l'unité de contrôle 19. Lee donnée$ collectées à i.caide medule Ci25 29h où provenant de lu 30 centrale elle 29h permettent seules du- en combiia c.E.n, de. disposer d'une im i a ntat pré cise. du :oint uacoot".ag et, neidemmept, de la..e.m.tre 7..ne96 à eentrhler. L'opérateur 90 déclenche ensuiteenzs:U: tri. laomp 4.>pour 35 voguer réchelement du lioeide 42 e 1 aplomb dU capteur 40 via le conduit 4,1,2. En agissant la première hélice 18,1, la deuxième hélice 18.2 et la troisième hélice 18.3, l'opérateur 90 maintient les roues 24.1 et 24.2 en contact avec la face supérieure 97, par exemple en comptandant l'application d'un effort d'Lapphi d'un Newton. du. disoosis sur la: fade supérieure 97. A ide notamment de. la troisième hé l CP. I8.3, l'opéTatesr ace le diéposifit I de an r.e 4 ce qa.,4 le capteur 40 première zone, 96 et réalise ..an contrôlé ultrasonique dé. mette, .l orge. Au. cmurs du. dépl.a.berre4t. du dispos relativement a. supérieure le Codeur incrémentai 25 0 dU: Moyeu droit 25-1: codeur uerement el 25 ' 20. du moye u gauche, '5,2 mesurent 24.2. L'unité de contrôle 19 peutainsi déterminer UP déplacement du dispositif depuis le point d'accostage et permettre de localiser zone 96 et des points particuliers de ioe -ci tels que des ooints où 20 une corrosion du métal erait détectée. La caméra 21 peut également. contribues la. localisation du. dispositif 1 dans sou environnement. Les rééudtats des mesures réalMsees- - continusont transmis par ié. nodule. 23 du dispositif I vers la tablette: 90 et affichés en temps réél sur. une fenêtre. de l'écran 92. s. résultats. des. mesures. San t. également enregistrés dans 1S tablette 90 en. même temps que. position. .du itif 1. relativement à la première zone. 9e.- Une fQie l'eXamen dé la Pretiere: 'zoné 96. -L'opérateur 90 Cdmnande l'arrêt. dé 1-- pompe 43 te le dispositif J. pour l'amener à, proximité de la deux. ..eie 93 gl.gote 5aL b opétateUr 90 COPIrati(:s. u ehSite une rotation. qn: sp 1 autour. de l'axe Ox roulis 3i et ._:ont appliquer les roues 24. et .24,2 sur le flanc 99. 15 respectivement les rotations PPU- 10 du silo 95 Uigu e .eth. Reprcduisamt, leS Opératicans décrites ci-dessus, 1:opérateur 30. déplate. dispositdf 1 le: long de. la. deuxième zoné. et. réalise des. contrôles de 13deuxièmezone. pendant ie. déplacement du. dispositif 1 relativementflan:c. 99- Les' feues. 24,1 et étant. au centnct du flanc 9.9 au cours des opérations. de mesure, elles permettent de maintenir le di positif 1 une el.StaMte pi.édeterMh.ée 99. et, en. stabilien:t la pb.sition du dispos 1.rapport au 10. flanc 99 lors des mesures, contr:ii.uent â amélideed' fiabilité des mestres effectuées. Les elêMemts: identiques: OU analogues et ceux précédemment décrits porteront: une. numéxigme. ent CIL 3 coux*ca dans la description gQi suit txmdmième, quatrième,: clegüléMe, sixième, eeptiéMe,hUdfiéme, neuvième, dixie. et mntième modes de. r ea_isat ion de l'invention, iien un deuxième mode de cati. cation. 20 .'.invention et. én référence a. la figure: 6, 3_es: axes 2.6:1. et. 26-2 respectifs des roues 24:1 et 24.2 sont. respectiyement montés des ressorts K-ist-A..-2. 2.9.1 29..2 dont la. raideur est réglable. et qui peuvent être biodtJes. Les ressorts a gaz 29.1 et. 29.2: autorisent un mouvement. 25 du. dispdsitif 1 selon. son axe lon2:itUdinal Oz. ComMe visilpie. en figuxe. fa r_ avant 15 du eiegosi. tif 1 comprend uhe fenêtré 30 rectangulaire. dont. la plus. Bran 1E dimenslom. s'étend. selon une. direction sensib1eMent parallèle. à l'axe 0.Y4 peaetne 50 vlent en de. la fenetie. .3f) et poseeMe ma deuxième extrémité 90,2 liée un pdcmie ctiohmour 31 felié à l'unité i contrôle 19, La premdere eztrêmit 504.1 femme 5n ré dit un.: eoMrenette élastique 60. erte-dapteue sur laquelle est. fixée une première feue.. de mesure 70 dé type « roue de ',1p eety » a l'unié de. dtntr.,,le Le fourchette elantiguo 6.0 comprend. une bride 61 de fixe:il/on dintle platine 62: de là fourchette. à. la. première. extrémité 50_1 de. là. perche 50. Te. bride 61 comprend un palier 62 gour' autoriser moiation de la platiné 62 MelatieMent à le brida .61 autour d'un axe fie.:_ sensiblement parallèle à. l'axé Ox. Deux ressorte 63.1 et .63.2 rappIlent la fine. 62 une position d. équilibre. On rarbre 64 s'étééd' 'di-.:Sotie là pieiine 62 est -dans- en panition dieguilibre, salon une. direction sensiblement ulléle 10 l'axe Ce. L'axe 64 reçoit un coulisseau 65 relié a gn 66 cOMPefctl0t. eteUX... Litàd 66,1 et .E.6.2 h s'étendent,. ue rection sensiblement paralide à l'axe Ox... - extrémités '6:6,11 et. 66,21 respectives des bras 636. 1 et 66.2 reçoivent les emtrémitee. 711. -et`. 71_2 de: l'axa. 71 15rotationOP la preMiébe rebé de.. mesure 70. En référence d. la figure 7, la -àmlé.re roue mesure 70. comprend une enveloppe fe annulaire de, rculemenf en ddastdmère donf l'iMpeddice- uabOatique est avantageusebent de Celle de l'eau, tel que. le 20 matériau connu sous 1 dénomination d!AOUALEME (mat gue déposée.) L'enveloppe 72. est maniée entre deux flasques 73_1 et 73.'2 en saillie desquelles vienhent lei eXimétitee 71.1 et 71.2. de l'axe. de rotation. 1/enveloppé 72 définit un velume interne empdi d- liquide. 75 {.ici de.'eau) Cui perturbe pan la propagationdeà ulitaSana. Le volume. 74. renferme égaleMent trois - educteurà -sons un premier transducteur 76, un . e P.,ar an ur.rvteur 77 un troisième transducteur 76. gui émeLLeni des faisceaux d'ultra -Sens. dont angles Oe refractien dans le -matériau sont resper' vement de Zéro,. quararita -.oing et. soixante-dix Ainsi., là. premier& roue de mesure JU peut àttà. pee tionne finement. au voisinage de là soudilisc, a (nem en q.se. pur t'PO,tiOnneUr 31, suggo- R P0:1LIO.n.neMent tin peut etre rait en préliminaire des ope:rations ôe contrôle, lorsque.: le dispositif 1. est accoete avec la surface de Pélénent à eontrôlert premier actionneur. 31. peut égaleMent per Mettre. de maintenir. la première roue de mesure 70, à une distancé. modifiable. par rapport à l'axed'une soudure. à contrôler dont la position relativement à Une. ee:CJ lie du di5ri ti X lt -Ü iable. .1.5 Selon un. treisieire mode ealléatioU dé 2n l'invention enté en figure 8, le. positif.. 1 est Petf_ dane bonfiguration plua co parte par la dépose de la perche 50 du premier' orifice. 28.1 et. le remplacement de. roue 24.1 a une deuxièmerouede mesure 80. La: deuxième roue: de. mesure 30 comprend. une: jante-81 reliée à un. arbre 82 monte. fixe dans l'aiéeace 27.1 par un premier raynn 83.1, un deuxième tayCn 88.2: et un traïSi2me. savon Ü3.3.La premier rayon 83.1 est tubulaire. et. s'étend sensiblement parallèlement à l' axe Or. Le premier raye renferme un premier. transducteur 7.6' faisceau dzeit relie a l'appareil 3. . Ultrasons. Le transducteur '75 est placé dans fespace. tubulaire/ du premier' rayn.1 83.1 de façon à. ménager une colonne d'eau 25 captive 79 Er. .e 1 racé actIVe. transducteur 75 et. la faCe interne 1.1 de la jante 81. tIn pneu 84 est: monté à. rotation sut une. bandé: déglissement 85 en P.TFE solidaire de la fade extérieure 81.2 de la jante 81, rayon .8.3.1 est dôté d'Un év nt, 83.10 et. d'une valve de. reMpliSeage 881.11. pneu 24 es réalisé en u'n. élastomère dont_ timpédanee acoustique oer: avantageusement proche de belle de l'eau, tel que ,:r= matériau connu sous. la dénomination d!AriA.LENE déposée:) et. le transducteur 76 réélise des mesures à travers le pneu 84. A. cet efet, e: condUit - es oriente: pour distribuer le liquiete G. de couplagel'aplent du premier transducteur 76. Les opérations d/accostege et. de onTrôle sont. identiques à celles décrltes prênédeceeet, l'opérateur 95. positionnant duxiême roue fUl sur là pi mitre. soudure. ou la deuxième SoudUre os ca:. troisième .modo de alise... ion, seul codeur incrémentai e_7520: du. moyeu. gpene 25_2 mesù-.ce rotationda le. toUo 24.2, (.13eCi peut poéet un oroblOme de 10 précision: le localisation du ddsoos i. z 1 lors de son déplacement. insi, la face in rieuré 13 du. 61sPositif 1 L-Jeét être avéolapeusement pourv n capteur' optique: 13.1 de deplacement d'un type silsl.aiie à équipant les souris optiques. Le apteur' Optique 13.1 est. relié: à l'ullté dé Contràle 19 et Perffiet de MéSUrer le enlacement dg: dispositif 1 depuis le peint d'accostage. Selo) un quatrieme Mode: de réalisation. représenté 25 en figure 9, la perche 50: est engagée dans le deuxième Orifice: 28.2 et un e- perche supplémentaire 5l est engeoee dans e troisième orifice: 28-'3.. La premièreextrémité 5.01 reçoit Une première fourchette: Clastique. 6, cut porte un premier capteur. 45, ici t capteur ultrasonore 25: multielément rigide: La promire extrémité 51,1 reçoit une deuxième fourchette élastique (ffl qu i porte un deuxième Capteur 46:, ici un capteur multiélément On tel dispositif permet de lé. contrôle drtne. soudure 100 par la méthode asonore énliser: TOFD (TiMe Oit Flight Diffraction qui utiliee diffraction des onces ultrasonores dans un. déplaçant le dispouitlf: soudure 110. Selon: un 35 figure 10, parallèlement cri le principe milieu, En l'axe de i q tème mode de. réalisation représenté a perche 50 est.reliée au Premier 14 actionneur 31 et le dispositif d comprend également deuxième actionneur 32 rél/é. 4 la deuxième extrémité. 51.2 de la. perche. supplémentaire 51 et contrôlé par l'unité dé. contrôle 19. ;Selon un sixième Mode do réalisation représenté en figure 11, une troisième perche 52 est engagée dans lé cinquième orifice 28L.5:-: La OrOMière 4.X.rréMité 524 reçoit , une, troisième fourchette élastique 69 qui porte une 10 première rode de mesure 70. Un te4 dL'ePeettif permet dé néeU1oét le contrôle aiMmiten4 d' une scudute par de méthode dite TOPO Cime Of Fltett Diffraction) ainsi qu'une mesure d'épaisseur d'une paroi 111 au voisinage de, la soudure110. 15 Les quatrièmes, cinquièmes et sjxiènes imod.es de réalisation de i'in.Yention, permettent également, de sélectionner, par une simple modification du positionnement du dispositif 1 relativement 4 la zone de contrôle, de changer de type de capteur et/ou de procédé 20 au cours d' une .ilât,:re phase de vol du dispositif 1. Selon un septième mode de réalisation représenté en figure 12, une quatriéme fourchette élastique 86 est é;g4t;.aqée dans le quatrième orifice 26.4. La quatrième fourchette élastique 86 porte une première roue de mesure 25 76. Selon eh huitième mode de réalisation représenté en. figure 11, le :dispositif 1 selon le septième mode de réal.isation comprend éqslement 'Une -pefote. 56 enqaq44 daha 30 l'orifice 28.1 et pourvue eh een extrémité d'une deuxi4me. roue de mesure 70.1. La face. supérieure 12 du dispositif comprend te sixième orifice 28..6 qui reçoit une qte1ttl4Me perche 143 entrvue én don extrémité d'une troisième roue de Mesure,. 70.2. 35. domine représenté en figure: 14, cett.e.7. cOnfiquration permet -,ut en ainf rhatt le iraisposit dans 'une même penitdon (proemdère hélice 12.1 et dêU..xleMe hélice 18.2 huut), de eealiseZ des bentrôles sur des aUtitaces pouvant avoir des orientation: variées pat rapport au dispositif 1. Ainsi, lace 120 inférieune horizontale d'un réservoir 121 à cent.-rêler gara cont'rêlee à l'aide de 1à. Première tête de. masure 70 3li7ure, 14al. Uns, surface 122 verticale du. réservoir 121 sera contrôlée à l'aide de. le de Lzieme tête de Mesure 75,1 iqUre Une siiSfada 123 sUpérieUre horizontale renenvoir 121 sera contrôlée enplafond à. l'aide de la troisième tête de. mes 2. (figuré 14u). Se10 .he.Vdôrle Mode de réalisation re >resente en figane. perche 50 dUspeadttt 1 regel, ,fl son extrémité 50.1 une tête 105 ejambause- de soudure portant un traducteur. ultranenore de type Effiat (tieerreEagfletic AcCantio Transdueer) comprenant un transducteur électromagnétique, 101. Le transducteur électromagnétique 101 comprend un éiectrealmar pilotable à. partir de de ceztreln 15 et oui ent solidaire à/une platine reCtangUlaire nuapendue. à chariot. 104d La platiné 155 est reliée en ses quatre. odinn au cnaript 104 par quatre ressert:a 105.1 A 125.4. La :chariot' 104 coMpdaUd: un. train dieroue $ 1.56 Us.:.iché. et uh train de roues 1.07 droit. Le train. de roue., drop... 10.0 comprend quatre roues 12E1_1 â 05. reliées pat -une courroie. 308d1. .oçue former cf quadr/latête. 5e. manière ..eque, le t de roua 'gauche 107 compnend. quatre: roues 157.1 a. 10.7. ées une oura 1,0$ 'pour former un quadrilatère, La Possitdidté de poMMander- ln magnétlqbe de l'eleettoaiMant 102 permet de couper celui -Pi pendant. Les. manoeuvies de vol. ,Ainsd, les manumvren d'approche (éttenrissaga, dadellaqél du- positif.-;Pnt.. basI ne par citiPn"itique de - téte, Le. champ magnétigue eût nt.aeli rieur les contrélos et contfibue à la stabilité du- diSpositif 1 sur une. sur ace métallique a. contrOlan Enfin, la suspension du transducteur I permet d.:"enjamber des. obstacles, du type cordon de Snuepre- sécant avec la zone de contgéler Ceci s- pour effet de ne pas requérir de: faire redeetifer et faire atterrir le diseosltif I, les opérations de contrôle ne sont ainsi. d'un obstacle sur là lin roMpUes p.:4± Présence frôle. 10 Selon un d' ,ièMe roide de réal n présenté en. flgume. 17, le corps 11 Ce drone 10 nt afin. de. permettre. un positionnement raPide des roues 24_1 et 24...2 .s.lr des faC.èS courbes` 4114:e des pipenjies eu dee ô:agiles de bateau. Selon unonglet:ie. mode de réalisation représe en. fignre 1S, les. roues 24.1 et .4-2font décalées se 'axe Dx et./oD ny peut: faeil._ter la' Circulation sur des 20 surfaces comprenant. des dénivelés constant (raidisseurs de. tôles Dans: un but similaife et.. selon. un douième mode de reallSstion, les moyeux. 25,11. et 25-2 peuvent respgetivemeht porter Une troisième roue 24.3. et :une quatrième roue 24.4 de- diamètres identiques. op dif±.ére4L5 2.5. de- ceux des première et OeuZciéme HrOue. 24-1 et 24,2 (figura 19). Les roues 24-1 è 24..4 )t-e.à.vent. utilement étne agencées stuoppyer- sur des elements de la surface A contrôler tels que des raidi._. .euts dans, des ateliers. vanneaux. plUna ou des rails. i-0 l'invaCcion ne st limite eA:s. àus ongle:fie. teufe variaate. entrant Ie charnu l'invention telle. due . ni pet les. reyendicatione. saï bien Gu' ici de Contrôle soit un capteur ultrasonique , e'apoilque également à d'autres types efoutil de:. contrôle comme par exemple- un outil de mesure d:épaisseur ultrasonore pteur- mono. élément droit dfliOnde Londirudina e (CM, Un. outil de: contrôle de nondnres per ult.rasOna en - - :aléa obdidpes uh outil na mesure d'épa. i- par capteur à effet magnéto acoustique ( avec eleOtno niMaa it`.st an. outil de contrôle ds de préférence un. aimant. cermane soudures par t (Time Of ht D(fraction) utilisant le Principe de ffbaCtien des ondes ultrasonores, un outil de contrôle par captet±s ultrasonores multiéléments rigides. ou conformablen, un outil de contrôle: exploitant les ondes àrtraaoderea guidées. en refinzion et/ ou transhissbn, un. ;outil de contrôle par 20 courants de Foucault (C) avec capteurs rigidea ou flexible, un de cc _e par de fuite (Maghétid "..0 Lenkage - outil de Contrôle de- surface par nappe LASER (prefilômétria des cordona soudure 25 par exemple), -bien ou'ici le corps du d_ .ne aérien so parallélépipède, l'invention s'applique également a d'autres types do corps comme exemple Un er; - cylindrique ou de f.rme ôueicendue 30 - bien qU'ici le dispositif de cont rele comprenne hélices, l'ineation n'applidue édéjebenr d'antres exemple héiioe d'hélio:ne ;es: de moyens.. de propulsion aérienne coMme nar ballon dirie(Sable, un taectsnr) une unique variable eu. axe. tentbIe, un couple contrnrotatie. on non, plUS. de trois hélices comme par exemple unquadSicoptere - bien le: dispositif comprenne une: antenne Wi -Er, l'invention s'appliqpe également à d'autres types dg mtyeas de: communication comme par exemple une liai on paT câble, par.idinetooth, par ondes radio, miercondes -- n [u' ici e dispositif d s Jrente par movenS: de. stockage d' énergie MomMe par exemple une: superpapacltéy un. réservoir de fluide sous pression oisun moteur à explosion ; - CieS: gp"ici dis o- tif Comprenne une c ére couplée à un GPS, .nventien s'applique également à. d'autres: moyens. de capture. ét .de-tenure de l'enmrrosPeeent. comme par exemple un Ulla -, une caméra à trti s tent soixante deeeS, une caméra. ccD., une caméTa infrarouge couplé ou nï n cI un ispos7dispositif de positionnement local tu global ; - tien: guflei le dispositif coMprenne mes 213 capteurs d' approche ultrasmnigpes, l'invention s'applique également à d'autres dispositifs de mesure de distance. corçglE3 eàemple dee capteurs radar 'op LID27)sR. - bic0 g0ric.i. les roues soient. Mon encliquetage: dans un alésage, l' invention. s" 25 également A ^ res liaisons démontablesdes roues: sut le: of-itz comme Pas eàeMple un -tassera-Cl. je botionné, à: goupille ou vissé - bien qu'ici. jj merehs scit encliquetée q dans un premier: o'rite, 11invention t V sn,..i s"tpplique également à. d".autrtS. Meyene de fixation réversible.> comme par exemple un aimant, un botlon, une. vis, une une. baïonnette ; - b4.j.pn dispositif eompremne un. rcm DECT ou. hatt t' invention d'Autres s'apPlique 10 par coud réservoir de liquide. de couplage, l'invention s'applique. également à &autres types :cle fluides de:. genp:eqe, 1. 9 car exemple du. del. L'invention s'applique également. den prcoàdée: de contrôles qui. ne: :requièrent cas de fluide de. cab:plage bien qu'ici le fluide de couplage soit stocke dans un réservoir situé dans. le corps du drone distribue par une peMpe: portstaltique, l'invention. s'applique. également a. d'autres implantations du réservoir comme par. exemple un. réservoir placé à lreytericur du cotes de manière amovible. La- bistribut. du fludde peut é'malement être à l'aide. d'autres moyens de distribution. par esemps une pompe oisten, pals :Lies, iie ou une distributldn aravita e ; -- bien gu fonctionnement du itif de contrdie été. décrit en. lien avec une soudure situes sur une face seperienre d4P3 réserv:Üi l'inVention s'applique égaleégalement à d'autres types. de surfaces à contrô comme: par exemple d'autres typss de. aerfecee telles que des surfaces ne n me _.ligues ou SOUrbeS, 20 i' autres typais d'osVredes deMate pat exemO-la. des Ouvrages rt, des. tuyaux, des fours, des coques de bateaux, des pales d'éoliennes,. ; bien irl'icd le d ispos_ti e. contrôle comprenne un actionneur peur: positionner fiterrent une: roue de mesure sur surface: à. contrôler, Ifinvsntion s'applique également: à. 'autres types: de capteurs combines. avec' Un àetieuegr. de positionnement comme. par semple un: cafteur ultra tinici»e ou de mesure d'épaisseur: de bien 'qu'ici le :dispositif de csnt comprenne une fourchette elastiqus de: support7.1o. roue de mesure, ye-ntlen s'apPlique également t d'autrcs types de capteurs. relies au dispositff per une fourchette astique tre support .tmm-;. . exemple un capteur ultrasonique ou de ,Yt.. su:rs d'abaisseur de peinture 7 - qu'ici deuxième XQUe de comprenne trois rayons, '_.' i ncT.estion s'applique edulement. à Une 5eumieme roue. de-. mesure pourvue d'un unique. rayen,., deux ou plus de. trois, ou une deuxième. roue de mesur..É., à janfe ; - bien q iCi. la platine d la téte eniambense soit rectangulaire et suspendue. Sels quatre 1"invention s'applidue épelement à d aUtmeS t:, yp . 5.1e t:ête etjaMOSuse de soudure comme par exemple une tète eUlambéuse dont ,e est de forme dif1erente (triantinlaire, nattée circulaire on que1OenqUe peut être suspendue via d'autres moyens tels que, par exereple, des. rondelles Belleville, des bracelets élastique des ressorts à gaz S - bien qu'ici ledispositif comprenneroues 15 fixés, l'invent-Lzn s'applique également à d'aut es moyens d'accostage du dispositif avec la surface a contrôler comme par exemple un ou plusieurs tripodee d'appui, des roues rotatives, des Portions de roues, un capteur proximité er uns boucle dlasservissement avec les moyens de propulsion aérienne. Les moyens d'accostage par contact étant privilégiés ; - bien qu'ici la distance à laquelle les moyens d °Cos a e maintiennent le dispositif de contrôle à une distance prédéterminée de la surface à contrôler` soit 25 déterminée par diamètre de la , l'invention s'applique également à d'autres moyens d'accostage et ou à un ajustement de cette distance pendant tes contrôles forgage- de la suppension des moyeux )>=.r. - bien diebbPitif comprenne des cedeurs ientsaust Placés sur .oyetim des roues, t nfien slepplique égelenept à. d' 'Litres moyens. de me5]1te. le déplacement: du dispositif relativement à la zone à contrôler e.mlee émeMple des codeurs optiques, une. analyse. :des images de ,a cafnepa su una Centrale inertielle -bien drle dispesit_é aPlP12rEe 'T'es projecteurs orientables à. LEI), 1"InvUtiOn s' appliquée également à di/antres moyens. d'éclairage comme par exemple des projecteurs halogènes-, ou à luminescence chimique. pouvant être.. orientables ou non CU' lad dispos comprenne qua capteurs dé distance à. ul -sons' l'invention s";4ppJ44.pe également à un nombre Q ffé ént f1 capteUrs de distance psr. exemple. Un Unidue eapteu deux, trois ou plus. de quatre. ; 'ici les capteurs dee a ultraér , placés sous: le corps, lavent s'applaque 3.. ss à des capteurs de dis-tance localisés ailleurs sur ledispositif 15 - bien ici on dis un matériau tel que l'AQUALENE (marque déposée) pour réaliser un couplage ultrasonique à sec, l'invention s'applique également à d'autres types de natériau de couplage à sec comme par eXCePe out matériau dont l'impédance acoustique est proche de Celle de l'eau, 1.e polyéthylène, l'acrylique ou polystyrène ; - Pieu. au' ici le roue de meehre, aomprer trois transducteurs dont les teisç.;4). d'Ultra -senS, des atqleS de réfraction dans le matériau à contrôler ut zero, quarante -cinq et solxante-dix aegré.s'. l'irventdcla s'applique egaldment à autres catifieurations de .rouets de mesure selon les' elles roue beet Comprendre un seul trancducteute, deux de plus de tsods, et dca transducteurs dont les angles de réfraction: dans le matériau à cantrêlet peuvent Prendre. des valeurs quelconque-.s ; - bien a uptaltif oamprana an optique, 1'4 :vent .on. s'apelique iégalomeinit à Un dise° itif peurvU de plusieurs aapteUre Optiques 35 - bien qu'ici les, cpMeurs à nitrasuns ao.ieum 2."z montée sur des fourcr ttes élastiques, lirinven on s'appl que egalemeor à d'nutres types de .minyens de, mentage élastiques d'un capteur per le dispositif comme pnt eXemple une perché flaXible, un Irentuge flexible ou suspende de la. perchn sur le dispositif,. - bine qu'ICI le PorpS du Irône soit ar e, on peut obtenir le même service en articelant les roues rapport as corps dn drône, ; - bien qu'Ici on ex- )ite en capaur pieoe crms 10 le .17.'2017,1 de la rqua, S'appliqUe aussi un capteur ailleurs Sur la roue du dispoeitif ou solidaire de celle-pl ; - bine qu'ici. on «: T e colonne .d,"eau capi--ve, l'invention sj5pplicee, REVENDICATIONS1. Dispositif (1) de contrôle non destructif comprenant un drone aérien (10) pourvu d'un corps (11) portant des moyens de propulsion aérienne (18.1, 18.2, 18.3) et un outil de contrôle (40) non destructif, le dispositif (1) de contrôle disposant de moyens d'accostage (24.1, 24.2, 80) avec une surface d'un élément à contrôler (97, 99) pour permettre le maintien 10 d'une distance prédéterminée entre la surface de l'élément à contrôler (97, 99) et le dispositif (1) de contrôle au cours des déplacements du dispositif (1) de contrôle relativement à la surface de l'élément à contrôler (97, 99), 15 l'outil de contrôle (40) non destructif étant agencé pour réaliser des contrôles de l'élément à contrôler (97, 99) pendant le déplacement du dispositif (1) de contrôle relativement à l'élément à contrôler (97, 99) et lorsque les moyens d'accostage (24.1, 24.2, 80) 20 sont engagés avec la surface de l'élément à contrôler (97,99). 2. Dispositif (1) de contrôle selon la revendication 1, dans lequel les moyens d'accostage (24.1, 24.2, 80) comprennent au moins une première roue 25 (24.1, SOL 3. Dispositif de contrôle selon la revendication 2, dans lequel les moyens d'accostage (24.1, 24.2, 80) comprennent une deuxième roue (24.2, 80), les roues (24.1, 24.2, 80) étant implantees de part et d'autre du 30 corps (11) du drone aérien (10). 4. Dispositif de contrôle (1) selon la revendication 2 ou 3, dans lequel les roues (24.1, 24.2, 80) sont démontables. 5. Dispositif (1) de contrôle selon l'une 35 quelconque des revendications précédentes, dans lequel 23 l'outil de contrôle (40) est un outil de contrôle de compacité de soudure par ultra-sons. 6. Dispositif (1) de contrôle selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel 5 l'outil de contrôle (40) est porté par une perche (50) reliée au corps (11) du drone aérien (10). 7. Dispositif (1) de contrôle selon la revendication 6, dans lequel la perche (50) est reliée à un actionneur (31, 32) permettant un déplacement de la perche (50) relativement au corps (11) du drone aérien (10). 8. Dispositif (1) selon l'une des revendications 6 ou 7, dans lequel le corps (11) du drone aérien (10) comprend plusieurs orifices (28.1, 28.2, 28.3) dans lesquels la perche (50) peut être fixée de manière réversible. 9. Dispositif (1) de contrôle selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l'outil de contrôle (40) comprend une roue de mesure (70, 90). 10. Dispositif (1) de contrôle selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant un dispositif (41, 43, 44) de diffusion d'un medium de couplage (42). 11. Dispositif (1) de contrôle selon la revendication 2, dans lequel la au moins une roue (80) comprend une jante (81) fixe sur laquelle est montée un pneu (84) à rotation libre, l'outil de contrôle (40) étant solidaire de la jante (80) et comprenant un capteur ultrasonique (76). 12. Dispositif selon la revendication 11, dans lequel la jante (80) comprend un rayon fixe (83.1) dans lequel est monté l'outil de contrôle (76).