Brevet FR3071346A1 — publié le 20190322

SYSTEME DE SIMULATION D'UN SCENARIO IMPLIQUANT UN DEPLACEMENT LATERAL D'UNE CIBLE ET PROCEDE ASSOCIE L'invention se rapporte à un système de simulation d'un scenario impliquant un déplacement latéral d'une cible, et au procédé associé. A titre d'exemple, la cible peut représenter un piéton, un cycliste ou un autre véhicule motorisé. Un déplacement latéral est supposé être un déplacement perpendiculaire au sens de marche du véhicule. Pour la suite de la description les expressions « sens de marche » et 10 « sens de progression » sont équivalentes. Dans le cadre de développement des systèmes ADAS (de l'anglais Advanced Driving Assistance System) qui hébergent des capteurs radar, il est jugé souhaitable de mettre en place dans des laboratoires de test (chambre CEM = compatibilité électromagnétique & laboratoires de validations 15 fonctionnelles) une solution permettant de simuler le déplacement latéral d'une cible. A ce jour, les simulateurs de cible traitent les paramètres longitudinaux d'une cible tels que la distance, la surface équivalente, ou encore le doppler, qui permet de voir si la cible s'éloigne ou se rapproche du capteur radar du véhicule. Pour satisfaire la bonne estimation de ces 20 paramètres, une seule antenne fixe suffit pour simuler la cible. Une antenne fixe permet donc de simuler seulement une variation de distance et de vitesse d'une cible sur un axe radar-cible qui est invariable. Or, si l'on souhaite simuler un déplacement latéral, la variation angulaire de la cible doit être simulée avec plusieurs antennes disposées autour du radar, dans les mêmes 25 directions que celles qui doivent être simulées. Pour cette raison, une antenne unique fixe, ne suffit pas à simuler un déplacement latéral. Ainsi, si l'on cherche à détecter l'angle de la cible, le radar automobile utilise le balayage électronique basé sur l'excitation de différentes antennes, afin de définir la direction de propagation d'onde. Actuellement, il n'existe aucune solution 30 fiable et pertinente en réponse à cette dernière problématique de simulation d'un déplacement latéral d'une cible. Il pourrait être envisagé une solution mécanique par translation d'une antenne le long d'un axe, mais cela entrainerait des échos non souhaités qui perturberaient le signal reçu par le 2 radar, et par conséquent fausseraient les résultats des tests. Il faut donc s'affranchir de tout objet qui entrainerait des perturbations. Certains procédés de simulation d'un déplacement latéral d'une cible sont cependant connus. Par exemple, le document CN102564719 se 5 rapporte à un procédé de test par simulation, d'un déplacement latéral pour la mise au point de systèmes anticollisions. Ledit procédé est purement mécanique, car il met en oeuvre une translation d'un véhicule test, et n'utilise pas de système RTS (de l'anglais Radar Target Simulator) /antennes, car la cible est ici physique). Or, un inconvénient de ce type de 10 procédé est qu'il ne permet pas de simuler un grand nombre de scénarios réalistes (la SER, qui représente la surface équivalente radar, ne peut pas être parannétrée) et qu'il n'est pas adapté rigoureusement à la simulation d'un déplacement latéral d'une cible. Un système selon l'invention permet de simuler de façon sûre et fiable, 15 une multiplicité de scénarios impliquant un déplacement latéral d'une cible, tout en s'affranchissant des inconvénients relevés dans l'état de la technique. L'invention a pour objet un système de simulation d'un scenario impliquant la vitesse d'un véhicule et un déplacement latéral d'une cible par rapport au sens de marche dudit véhicule, ledit déplacement étant caractérisé 20 par une vitesse et une distance de départ de la cible relativement au véhicule. La principale caractéristique d'un système selon l'invention est qu'il comprend un radar principal supposé être embarqué dans le véhicule et au moins deux antennes régulièrement disposées autour d'un arc de cercle ayant pour centre ledit radar, lesdites antennes étant activées de proche en proche 25 au moyen d'un simulateur de cible radar pour représenter le déplacement latéral de la cible, chaque antenne étant utilisée individuellement pendant un temps donné. De cette manière, les antennes sont placées de façon équidistante par rapport au radar principal, et permettent de simuler un scénario impliquant un véhicule roulant droit devant lui à une vitesse donnée, 30 et une cible se déplaçant latéralement à une vitesse donnée, c'est-à-dire perpendiculairement à la direction de progression dudit véhicule. On notera que la vitesse précitée du véhicule peut être fixe ou variable, et la vitesse 3 précitée de la cible peut être fixe ou variable. Pour être complet, un tel scenario implique également une distance initiale entre la cible et le véhicule. Le radar principal étant supposé être embarqué dans le véhicule, par exemple sous un bouclier avant ou sous un rétroviseur central, il matérialise donc ledit 5 véhicule. Le principe d'un tel système est que le radar émet des ondes électromagnétiques et que le simulateur de cible radar, active les antennes de proche en proche, afin que celles-ci puissent réfléchir l'onde électromagnétique à tour de rôle afin de simuler le déplacement latéral de la cible. Chaque antenne est activée individuellement pendant un temps donné, deux antennes adjacentes n'étant jamais activées simultanément. Les signaux réfléchis par les antennes et récupérés au niveau du radar, permettent de simuler le déplacement latéral de la cible. La première antenne à être activée est celle se trouvant à une extrémité de l'arc de cercle, puis c'est au tour de l'antenne voisine, et ainsi de suite, jusqu'à atteindre la dernière antenne se trouvant à l'autre extrémité de l'arc de cercle. Un système selon l'invention est construit autour du radar central, pour lequel on définit une direction principale qui est supposée matérialiser la direction de progression du véhicule. On définit alors un arc de cercle qui est centré sur le radar et qui croise ladite direction principale de façon symétrique. De façon avantageuse, la distance de séparation entre deux antennes successives est constante. Des antennes adaptées à un tel système de simulation pourraient par exemple être constituées par des antennes mono-statiques, c'est-à-dire des antennes assurant à la fois l'émission et la réception des ondes électromagnétiques. La cible peut par exemple représenter un piéton, un cycliste ou un autre véhicule. La position d'une cible qui se fige (le piéton qui s'arrête par exemple) pourrait être réalisée à l'aide d'une position d'antenne correspondante et avec un temps d'activation associé au temps d'arrêt du piéton. Avantageusement, le radar est placé sur un axe censé représenter un axe longitudinal et central du véhicule, chaque antenne étant repérée par un angle 8 entre la droite passant par le radar et ladite antenne, et ledit axe longitudinal et central du véhicule. Plus précisément, la position de chaque antenne est repérée par l'angle que fait la droite passant par le radar principal 4 et ladite antenne, et la droite qui est parallèle à un axe longitudinal du véhicule et passant par le radar principal. L'axe longitudinal et central du véhicule matérialise le sens d'avancée du véhicule. De façon préférentielle, la longueur de l'arc de cercle est inférieure à 5 un demi-cercle de façon à tenir compte de l'amplitude angulaire sur laquelle le radar est efficace, la première antenne activée étant celle présentant l'angle O le plus élevé d'un côté, les antennes étant ensuite activées de proche en proche jusqu'à celle présentant l'angle O le plus élevé de l'autre côté. Les termes « d'un côté » et « de l'autre côté » sont à interpréter par rapport à 10 l'axe matérialisant l'axe longitudinal et central du véhicule. Préférentiellement, chaque antenne est placée sur un support mécanique comprenant un matériau apte à absorber l'onde électromagnétique émise par le radar. Afin que la simulation soit la plus juste possible, il est important d'empêcher la formation d'ondes parasites, comme par exemple 15 celles qui pourraient être réfléchies sur des supports ou autres matériels présents lors du test. De façon avantageuse, le matériau est du polypropylène. Avantageusement, toutes les antennes sont situées à la même altitude, la différence d'altitude entre chaque antenne et le radar devant être 20 inférieure à une valeur seuil. Il faut ainsi éviter qu'une différence d'altitude trop importante entre le radar et les antennes, biaise les différents signaux émis, réfléchis et récupérés par le radar. Selon un mode de réalisation possible de l'invention, chaque antenne est constituée par un couple d'antenne émettrice/réceptrice, l'antenne 25 émettrice et l'antenne réceptrice d'un même couple étant placées au même angle vu du radar. De façon préférentielle, la distance séparant l'antenne émettrice et l'antenne réceptrice d'un même couple est supérieure ou égale à 10 cm. Préférentiellement, la distance séparant chaque antenne et le radar est 30 comprise entre 0.5m et 2m. 5 L'invention a pour autre objet un procédé de simulation d'un scénario impliquant la vitesse d'un véhicule et un déplacement latéral d'une cible par rapport au sens de marche dudit véhicule au moyen d'un système selon l'invention. 5 La principale caractéristique d'un procédé selon l'invention est qu'il comprend les étapes suivantes, - une étape d'élaboration d'un scénario, en fixant une vitesse du véhicule, une vitesse de la cible, une distance et un angle qui définissent la position de départ de la cible par rapport au radar, 10 - une étape de traçage de la dynamique de l'angle O en fonction du temps, - une étape de détermination de la valeur de l'angle entre deux antennes successives, en fonction du nombre N d'antennes, ladite valeur étant calculée par la formule suivante : max radar - star, N-1 - une étape de détermination de la position de chaque antenne à partir de la valeur angulaire déterminée à l'étape précédente, - une étape de détermination du temps d'activation de chaque antenne à partir de la formule 20 t 0-1 ( antenne ± antenne +1 2 - une étape de positionnement de chaque antenne sur un arc de cercle centré sur le radar, de sorte que lesdites antennes soient équidistantes dudit radar. 15 8step 25 Un système selon l'invention présente l'avantage de pouvoir simuler de façon sûre et fiable, un scénario mettant en oeuvre un véhicule et un 6 déplacement latéral d'une cible pouvant par exemple être un piéton ou un autre véhicule, et ce dans un espace restreint de type chambre anéchoïque. Il a de plus l'avantage d'être souple d'utilisation en permettant de simuler un grand éventail de scénarios impliquant un véhicule et une cible se déplaçant 5 latéralement par rapport audit véhicule. On donne ci-après une description détaillée d'un mode de réalisation préféré d'un système selon l'invention, en se référant aux figures suivantes : - La figure 1 est une vue schématique d'un véhicule et de plusieurs antennes illustrant un système de simulation selon l'invention, 10 - La figure 2 est une vue schématique d'un véhicule, d'un cycliste et d'un piéton illustrant un scénario susceptible d'être simulé par un système selon l'invention, - La figure 3 est une vue schématique du dessus d'un système de simulation selon l'invention, 15 - La figure 4 est un diagramme illustrant un exemple de la dynamique de l'angle O avec le temps, l'angle O représentant l'angle que fait la droite passant par le radar et la cible, et la droite passant par ledit radar et qui est parallèle à un axe longitudinal du véhicule, 20 - La figure 5 est une vue schématique d'un radar et d'une cible sous la forme d'un piéton, et de différents paramètres décrivant l'interaction entre ledit radar et ledit piéton, - La figure 6 est une vue schématique d'un radar et d'une antenne et de différents paramètres décrivant l'interaction entre ledit 25 radar et ladite antenne. En se référant à la figure 2, un système 1 de simulation selon l'invention permet de simuler un scénario impliquant un véhicule 2 en phase de roulage et une cible 3 se déplaçant latéralement par rapport audit véhicule 2, ladite cible pouvant par exemple être un piéton 4, un cycliste 5 ou un autre 30 véhicule. Autrement dit, un tel scénario implique un véhicule 2 se déplaçant de façon rectiligne à une vitesse donnée (fixe ou variable), et une cible 3 se déplaçant à une vitesse donnée (fixe ou variable), perpendiculairement au sens de progression dudit véhicule. Un paramètre, dont il faut tenir compte 7 dans ce type de scénario, est la distance initiale entre le véhicule 2 et la cible 3. L'objectif d'une telle simulation est de pouvoir évaluer les risques de collision entre le véhicule 2 et la cible 3, afin de permettre à un calculateur embarqué dans ledit véhicule et recevant une information sur l'occurrence 5 d'une telle collision, soit d'avertir le conducteur par un signal visible et/ou audible, soit d'actionner des commandes, comme par exemple un freinage, permettant au véhicule d'éviter cette collision. Un système de simulation selon l'invention est conçu pour être utilisé dans des laboratoires de test, comme par exemple une chambre CEM 10 (Compatibilité Electro-Magnétique) ou des laboratoires de validations fonctionnelles. En se référant aux figures 1 et 3, un système de simulation 1 selon l'invention, comprend un radar principal 6, une pluralité d'antennes 7 et un simulateur 8 de cible radar. Ce simulateur 8 permet d'activer chaque antenne 15 7 en pilotant à la demande un interrupteur 15 associé à chaque antenne 7. Le radar 6 est supposé être embarqué dans le véhicule dans une position centrale, par exemple sous un bouclier avant ou sous un rétroviseur central. On place donc le radar 6 à un emplacement donné, et on définit arbitrairement un axe 10 qui sera supposé matérialiser la direction de progression du 20 véhicule, ledit axe 10 passant par le centre dudit radar 6. Autrement dit, cet axe 10 de progression du véhicule serait confondu avec un axe longitudinal et central du véhicule 2. Les antennes 7 sont préférentiellement constituées par des antennes mono-statiques, assurant à la fois l'émission et la réception des ondes électromagnétiques. Ces antennes 7 sont réparties le long d'un arc de 25 cercle 9 centré sur le radar principal 6, et disposé de façon symétrique par rapport à l'axe 10 matérialisant le sens de progression du véhicule et passant par le radar 6. La longueur de l'arc de cercle est inférieure à un demi-cercle, pour tenir compte de l'angle utile du radar 6. Les antennes 7 sont donc disposées de façon équidistante par rapport au radar 6, et la distance de 30 séparation le long de l'arc de cercle 9, entre deux antennes successives 7, est constante. Chaque antenne 7 se retrouve ainsi à une distance constante ds du radar 6, cette distance étant avantageusement comprise entre 0.5m et 2m. 8 Chaque antenne 7 est repérée par un angle 8, qui est l'angle entre la droite joignant le radar 6 à ladite antenne 7, et l'axe 10 central matérialisant le sens de progression du véhicule 2. Le radar principal 6 émet des ondes électromagnétiques vers les 5 antennes 7 disposées en arc de cercle, et le simulateur 8 de cible radar RTS (de l'anglais Radar Target Simulator) active lesdites antennes 7 de proche en proche, afin de permettre audit radar 6 de récupérer les ondes électromagnétiques réfléchies par chacune desdites antennes 7, afin de simuler un déplacement latéral d'une cible. En d'autres termes, la première 10 antenne 7 activée par le simulateur 8 est celle présentant l'angle 8 le plus élevé d'un côté (par rapport à l'axe 10 de progression du véhicule), puis les antennes sont ensuite activées de proche en proche jusqu'à celle présentant l'angle O le plus élevé de l'autre côté (par rapport à l'axe de progression du véhicule). Deux antennes 7 ne sont jamais activées simultanément. 15 L'expression « de proche en proche » signifie qu'une première antenne 7 est d'abord activée sur une période donnée, puis que la deuxième antenne 7 adjacente à ladite première antenne 7 est ensuite activée sur une période donnée, après que ladite première antenne 7 ait été désactivée, puis que la troisième antenne 7 adjacente à ladite deuxième antenne 7 est ensuite activée 20 sur une période donnée, après que ladite deuxième antenne 7 ait été désactivée, etc... En se référant aux figures 2, 3 et 4, un procédé de simulation d'un scénario impliquant la vitesse d'un véhicule 2 et un déplacement latéral d'une cible 3, 4, 5 par rapport au sens de progression dudit véhicule 2 au moyen 25 d'un système 1 selon l'invention, comprend les étapes suivantes, Une étape d'élaboration d'un scénario, en fixant une vitesse du véhicule 2, une vitesse de la cible 3, une distance et un angle définissant la position de départ de la cible 3 par rapport au radar 6 comme l'exemple illustré à la figure 2, 30 - Une étape de traçage de la dynamique de l'angle O en fonction du temps comme illustré à l'exemple de la figure 4, 9 - Une étape de détermination de la valeur de l'angle entre deux antennes 7 successives, en fonction du nombre N d'antennes 7, ladite valeur étant calculée par la formule suivante : max radar - 'art step N-1 5 Où Omax radar est l'angle utile du radar 6 et ai - sta rt est l'angle à partir duquel le radar commence à détecter un signal, - Une étape de détermination de la position de chaque antenne 7 à partir de la valeur angulaire déterminée à l'étape précédente, 10 - Une étape de détermination du temps d'activation de chaque antenne à partir de la formule t = 0-1 eantenne ] + 8antenne ] +I 7 sur un arc de Une étape de positionnement 2 de chaque antenne 15 cercle 9 centré sur le radar 6, de sorte que lesdites antennes 7 soient équidistantes dudit radar 6. Sachant que pour chaque antenne j, le temps d'activation correspondant est égal à t, - comme illustré à la figure 4, la dernière formule permet d'avoir une transition d'activation d'antenne sur le point milieu 20 de l'évolution de e(t). Bien qu'en théorie chacune des antennes couvre une multitude d'angles à simuler, dans la pratique, une antenne couvre un nombre donné d'angles à simuler. Les paramètres indispensables à la configuration du simulateur 8 de 25 cible sont la distance et l'angle qui définissent la position de la cible 3 par rapport au radar 6 (véhicule). En prenant en considération la figure 3, les paramètres s'écrivent : - 0=tan-1(yh-yv) / (xh-xv) ; - d= - (xh- xv)2+(yh-yv)2 10 Où (xh, yh) et (xv, yv) sont les positions respectives de la cible 3, 4, 5 et du véhicule 2 dans un repère géocentrique considéré galiléen. En faisant l'analogie entre le bilan de puissance pour une cible réelle avec une SER (Surface Equivalente Radar) a qui dépend du type de la cible 3 5 (véhicule, cycliste 5, piéton 4) et celui pour le simulateur 8 de cible radar, on parvient à passer des équations radar aux équations d'antenne, dites équations de Friis*. En se référant à l'exemple de la figure 5, pour lequel les antennes 7 sont mono-statiques, le bilan s'écrit : 10 Pr/Ps= Gr2. a. .12/(4703. d4 (1) En se référant à l'exemple de la figure 6, pour lequel chaque antenne 7 est formée par un couple d'antenne émettrice et d'antenne réceptrice, le bilan s'écrit : Pr/Ps= ((Gr. Gs)2/Atten). (À/41/-.44 (2) 15 Où, - , : Puissances réfléchie/émise ; - , : Distances Radar - cible/antennes ; - : Surface Equivalente Radar (SER) ; 20 - , : Gain de l'antenne radar/des antennes du RTS ; - Atten : Atténuation programmable dans le simulateur 8 de cible radar. L'équation de Friis dans sa forme la plus simple s'écrit : 25 Pr=Ps.Gr.Gs.(À/47r.ds)2. En sachant que Ps2=Atten.Ps1, il nous vient directement l'équation (2). Ainsi, des équations (1) et (2) on déduit la formule de l'atténuation en fonction des différents paramètres du setup et de la scène réelle : Atten= (Gs2..12/47r-o-) -(d/ds)4 30 Les antennes 7 étant situées à équidistance du radar 6, le paramètre ds est connu et on peut donc paramétrer le facteur d'atténuation en fonction de la nature de la cible 3 et de son déplacement. 11 Le calcul du bilan de puissance permettant le passage d'un scénario réel à un setup de test est une étape primordiale pour la mise en place de cette méthodologie de test. Un support mécanique, absorbant l'onde électromagnétique émise par 5 le radar 6, est nécessaire pour la fixation de chaque antenne 7. Un tel support peut par exemple être réalisé en polypropylène. La hauteur du support d'antenne 7 doit être adaptée en fonction de la hauteur du radar 6 dans le véhicule. En effet, il ne faut pas que la différence d'altitude entre le radar 6 et les antennes 7 dépasse une valeur seuil au risque 10 de biaiser les signaux réfléchis et récupérés par le radar 6. Dans le cas d'une utilisation d'antennes 7 constituées chacune d'un couple d'antenne émettrice/réceptrice, ledit couple d'antennes doit être placé au même angle vu du radar 6. En pratique, les antennes du couple sont placées l'une au-dessus de l'autre, à une altitude suffisamment minime devant 15 la sensibilité en élévation du radar. La séparation des voies Tx/Rx (dans un tel système bi-statique) permet d'augmenter la sensibilité du simulateur. Alternativement, un système mono-statique peut être utilisé. Dans ce cas, une seule antenne émet et reçoit. La distance entre l'antenne réceptrice et l'antenne émettrice doit être 20 de 10cm au minimum afin d'assurer une isolation électromagnétique suffisante. L'utilisation de plusieurs antennes 7 ne pose pas de problème d'interférence électromagnétique entre antennes, car chacune est utilisée seule pendant un lapse de temps. 25 Afin de mieux optimiser la position des antennes, l'angle d'ouverture (de détection) du radar 6 et le type de modulation (détection REVENDICATIONS1. Système (1) de simulation d'un scenario impliquant la vitesse d'un véhicule (2) et un déplacement latéral d'une cible (3) par rapport au sens de marche dudit véhicule (2), ledit déplacement étant caractérisé par une vitesse et une distance de départ de la cible relativement au véhicule (2), caractérisé en ce qu'il comprend un radar principal (6) supposé être embarqué dans le véhicule et au moins deux antennes (7) régulièrement disposées autour d'un arc de cercle (9) ayant pour centre ledit radar (6), les antennes (7) étant activées de proche en proche au moyen d'un simulateur (8) de cible radar pour représenter le déplacement latéral de la cible (3), chaque antenne (7) étant activée individuellement pendant un temps donné. 2. Système de simulation selon la revendication 1, caractérisé en ce que le radar (6) est placé sur un axe longitudinal (10) et central du véhicule (2), et en ce que chaque antenne (7) est repérée par un angle O entre la droite passant par le radar (6) et ladite antenne (7), et ledit axe (10) longitudinal et central du véhicule. 3. Système de simulation selon l'une quelconque des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que la longueur de l'arc de cercle (9) est inférieure à un demi-cercle de façon à tenir compte de l'amplitude angulaire sur laquelle le radar (6) est efficace, et en ce que la première antenne (7) activée est celle présentant l'angle O le plus élevé d'un côté, les antennes (7) étant ensuite activées de proche en proche jusqu'à celle présentant l'angle O le plus élevé de l'autre côté. 4. Système de simulation selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que chaque antenne (7) est placée sur un support mécanique comprenant un matériau apte à absorber l'onde électromagnétique émise par le radar (6). 5. Système de simulation selon la revendication 4, caractérisé en ce que le matériau est du polypropylène. 13 6. Système de simulation selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que toutes les antennes (7) sont situées à la même altitude, et en ce que la différence d'altitude entre chaque antenne (7) et le radar (6) doit être inférieure à une valeur seuil. 5 7. Système de simulation selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que chaque antenne (7) est constituée par un couple d'antenne émettrice/réceptrice, et en ce que l'antenne émettrice et l'antenne réceptrice d'un même couple (7) sont placées au même angle vu du radar (6). 10 8. Système de simulation selon la revendication 7, caractérisé en ce que la distance séparant l'antenne émettrice et l'antenne réceptrice d'un même couple (7) est supérieure ou égale à 10 cm. 9. Système de simulation selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que la distance séparant chaque antenne (7) et le 15 radar (6) est comprise entre 0.5m et 2m. 10.Procédé de simulation d'un scénario impliquant la vitesse d'un véhicule (2) et un déplacement latéral d'une cible (3) par rapport au sens de marche dudit véhicule (2) au moyen d'un système (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce qu'il comprend 20 les étapes suivantes, - une étape d'élaboration d'un scénario, en fixant une vitesse du véhicule (2), une vitesse de la cible (3), une distance et un angle qui définissent la position de départ de la cible (3) par rapport au radar (6), 25 - une étape de traçage de la dynamique de l'angle 6 en fonction du temps, 14 - une étape de détermination de la valeur de l'angle entre deux antennes (7) successives, en fonction du nombre N d'antennes (7), ladite valeur étant calculée par la formule suivante : max radar - 'art °step N-1 5 - une étape de détermination de la position de chaque antenne (7) à partir de la valeur angulaire déterminée à l'étape précédente, - une étape de détermination du temps d'activation de chaque antenne (7) à partir de la formule t = 0-1 ( antenne ° antenne )+1 10 2 - une étape de positionnement de chaque antenne (7) sur un arc de cercle (9) centré sur le radar (6), de sorte que lesdites antennes (7) soient équidistantes dudit radar (6).