Brevet FR3066905A1 — publié le 20181207

EQUIPE1VIENT DE FABRICATION MODULAIRE ET FLEXIBLE DE DENTS PROTHETIQUES ET/OU DE GOUTTIERES ORTHODONTIQUES COMPRENANT UN ROBOT A BRAS ARTICULE DE TYPE CINQ OU SIX AXES Domaine technique La présente invention concerne le domaine de la fabrication de dents prothétiques et de gouttières orthodontiques. Elle a trait plus particulièrement à une fabrication par usinage à partir de blocs de matériau prédéfini et/ou par fabrication additive, c'est-à-dire par ajout de matière, ces deux techniques de fabrication étant assistées par ordinateur (CFAO). L'invention vise notamment à proposer un équipement de fabrication compact et autonome qui intègre l'ensemble des opérations de fabrication jusqu'à la finition et la livraison de prothèses de dents prêtes à l'emploi et ce, pour tous types de prothèses (couronnes, chapes, bridges, inlays/onlays, châssis métalliques amovibles...) et tout type de matériau dentaire (céramiques, céramiques feldspathiques, vitrocéramiques, chrome- cobalt, titane, oxyde de zirconium...). L'invention vise également à proposer un équipement de fabrication compact et autonome qui intègre l'ensemble des opérations de fabrication jusqu'à la finition et la livraison de prêtes à l'emploi de gouttières orthodontiques et ce, pour tous types de gouttières orthodontiques. Etat de la technique Actuellement, il existe deux techniques de conception et de fabrication de dents prothétiques qui sont assistées par ordinateur (CFAO). La première technique met en oeuvre un usinage de blocs de matériau dentaire, c'est-à-dire par soustraction. Dans la première étape, le prothésiste dentaire numérise grâce à un système de numérisation qui transforme un élément en données numériques, tel qu'un scanner 3D, la surface de la dent souhaitée grâce au moule de la mâchoire réalisé par le dentiste. Ces données sont envoyées du scanner à un logiciel de FAO qui transforme les données numériques en programme d'usinage. Il est à noter que les logiciels FAO sont en grande majorité bridés pour les machines de petites tailles et très facile d'utilisation, c'est-à-dire qu'il est impossible de paramétrer les conditions de coupe. 3066905 2 Une machine-outil comprenant un ou plusieurs moteurs pour permettre 3, 4 ou 5 axes de liberté qui vont entraîner des fraises par la commande du logiciel FAO de parcours d'outil selon des stratégies de fraisage de l'ébauche. Autrement-dit, la ou les fraises portées par la machine-outil vient usiner, c'est- 5 à-dire découper et sculpter la prothèse dans un bloc de matériau choisi qui est supportée par un support fixe de la machine-outil. Le diamètre et le nombre de dents de l'outil utilisé ont une influence importante et sont responsables de la durée de l'usinage. Les premières opérations pour diminuer le temps d'usinage sont réalisées avec 10 des outils compacts, au diamètre plus important et avec un plus grand nombre d'arêtes de coupe. Le résultat de cette ébauche est une prothèse dentaire avec la silhouette brute et une surép ai sseur. Les pièces brutes/ébauches sorties des machines-outils d'usinage peuvent alors subir différentes opérations de finitions, afin d'obtenir le résultat le plus esthétique 15 possible. Ces opérations peuvent se limiter à un polissage des surfaces de la prothèse, avec des fraises plus dégagées et des diamètres de dimension, typiquement supérieure ou égale à lmm. Habituellement, ces fraises permettent de réaliser les formes complexes de 20 l'extra-dos (partie supérieure de la dent) et du fond de l'intra-dos (partie inférieure de la dent). Cela conduit à la prothèse finie fidèle aux contours extérieur et intérieur définis avec un très bon état de surface en particulier au niveau du contact avec la gencive. Il est également possible de réaliser un glaçage par dépôt d'une glaçure sur la dent prothétique qui a été polie, le glaçage étant suivi d'un traitement thermique dans un 25 four de cuisson. Le glaçage peut être associé à un maquillage permettant de reproduire notamment des nuances de teinte. Le nombre de machines-outils adaptées à la production de restaurations/prothèses dentaires a longtemps été limité à quelques modèles. L'arrivée de logiciels CAO ouverts a permis d'augmenter le nombre de machines-outils proposées 30 commercialement. 3066905 3 Les avantages de la technique d'usinage par FAO sont essentiellement une très grande précision, et la possibilité de mettre en forme tout type de matière dentaire, en particulier la zircone, les céramiques et les résines. La deuxième technique consiste à réaliser les ébauches des prothèses de dents 5 par fabrication additive, généralement, une impression 3D, en lieu et place de l'usinage. Selon cette technique, un brut de dent prothétique est modelé par dépôts successifs de couches de matière qui suivent des trajectoires commandées par un logiciel FAO. Ainsi, l'ébauche d'une ou plusieurs dents prothétiques sont construits sur un 10 plateau. Une tête d'impression comprenant plusieurs buses se déplace sur le plan horizontal et projette de manière sélective le matériau pour construire chaque couche de la pièce prothétique. Pour réaliser une autre strate, le plateau descend de la valeur de l'épaisseur de la couche suivante, puis une nouvelle couche de matériau est déposée. Il y a autant de 15 cycles que de nombre de couches nécessaires pour obtenir l'ébauche. La fabrication d'une dent ou d'un groupe de dents prothétiques nécessite la construction d'un support pour que les parois ne s'effondrent pas. Ces supports sont réalisés avec un matériau soluble, ce qui facilite leur suppression, dans un bain ou par projection d'une solution liquide. Les pièces obtenues sont utilisées comme modèles pour 20 la fonderie à cire perdue. L'ébauche de dent prothétique obtenue par la fabrication additive doit subir également des opérations de finition. Les avantages de la fabrication additive par FAO sont essentiellement qu'elle permet des ensembles complets comme les châssis métalliques. 25 Quelle que soit la technique de fabrication FAO de dents prothétiques, il subsiste encore un certain nombre d'inconvénients. En particulier, les étapes de finitions sont réalisées manuellement ou avec des unités spécifiques qui impliquent donc l'enlèvement des ébauches de dents prothétiques des machines-outils d'usinage initial ou des machines de fabrication additive, et la mise en 30 place dans les unités spécifiques. 3066905 4 Cette discontinuité dans le processus de fabrication induit des temps et coûts de fabrication importants avec des risques d'augmentation de pertes de précision et de qualité d'obtention des prothèses. De nombreuses machines différentes avec chacune des spécificités techniques 5 avec en plus des opérations manuelles sont nécessaires. En outre, la nécessité d'unités spécifiques implique un encombrement pas compatible avec l'espace dont dispose les dentistes dans leur cabinet dentaire. Il existe donc un besoin pour améliorer les fabrications assistées par ordinateur (FAO) de dents prothétiques, notamment afin qu'elles soient moins longues, moins 10 coûteuses et qu'elles soient mises en oeuvre dans un équipement plus compact. Le but de l'invention est de répondre au moins en partie à ce besoin. Exposé de l'invention Pour ce faire, l'invention concerne un équipement de fabrication de dents prothétiques et/ou de gouttières orthodontiques, comprenant : 15 - un robot à bras articulé à cinq ou six degrés de liberté, dit robot respectivement cinq ou six axes; - un poste de fabrication, adapté pour réaliser la fabrication assistée par ordinateur (FAO), à l'unité ou par groupe, d'ébauches de dents prothétiques et/ou de gouttières orthodontiques, par usinage à partir d'un bloc prédéfini de matériau et/ou par 20 fabrication additive, - au moins un poste de finition des ébauches fabriquées par FAO pour obtenir les dents prothétiques et/ou les gouttières orthodontiques, le bras du robot étant configuré soit pour porter le bloc prédéfini de matériau lors de son usinage dans le poste de fabrication, puis l'ébauche usinée et/ou l'ébauche 25 fabriquée par fabrication additive jusqu'au poste de finition, soit pour porter l' (les) outil(s) d'usinage et l'(les) outil(s) de finition et enfin les dents prothétiques et/ou les gouttières orthodontiques finies. En résumé, l'invention consiste essentiellement à définir un nouvel équipement de fabrication FAO de dents prothétiques, doté d'un unique robot à bras 30 articulé dont la flexibilité de déplacement permet d'amener et supporter les blocs de matériau dentaires sur le poste d'usinage puis de transférer les ébauches usinées et/ou fabriquées par fabrication additive sur des postes dédiés notamment à la finition. 3066905 5 Ainsi, comparativement aux fabrications de dents prothéstiques FAO selon l'état de l'art, l'invention permet de mettre en oeuvre l'ensembles des opérations depuis l'usinage et/ou la fabrication additive jusqu'à la livraison des prothèses finies et nettoyées, dans un seul et même équipement de fabrication, grâce à la flexibilité de déplacement 5 apportée par le bras de robot à cinq ou six axes. L'équipement selon l'invention est très compact et complètement autonome et automatisé, ce qui le rend utilisable non seulement par des industriels, mais également à des personnels non qualifiés pour l'usinage et/ou la fabrication additive, comme des prothésistes ou même des dentistes et également des industriels. 10 L'équipement selon l'invention peut être renndu aisément mobile, par exemple en l'installant sur un châssis monté sur roulettes. En outre, l'équipement est très propre et non bruyant. Il peut être installé dans n'importe quelle pièce d'un batiment, typiquement de largeur inférieure à 90cm pour permettre le passage d'une porte standard sur le territoire européen. 15 On peut enfin prévoir facilement un branchement de l'équipement sur un réseau éléctrique standard non professionnel, comme par exemple une alimenttaion en 220 V monophasé 16 A. L'équipement selon l'invention est une machine très flexible, ce qui permet d'ajouter ou d'enlever des modules/zones pour des applications spécifiques en fonction 20 des cahiers des charges et des demandes clients, comme par exemple : - un module ou zone de travail en usinage, avec ou sans changement d'outil automatique des outils coupant (fraises, meules, abrasif, est...). - un module ou zone de travail en polissage, - un module ou zone de travail pour la mise en couleur des dents 25 prothétiques/gouttières avec traitements en température (four), - un module ou zone de travail en contrôle, - un module ou zone de travail en fabrication additive (impression 3D), - un module ou zone de travail en nettoyage, - un module ou zone de travail en changement automatique des pièces ou des 30 éléments à réaliser. - un module ou zone de rangement avec le cas échéant emballage 3066905 6 Ainsi, selon un mode de réalisation avantageux, le poste de finition est un poste de polissage de l'ébauche usinée et/ou fabriquée par fabrication additive. Selon un autre mode avantageux, l'équipement peut comprendre au moins un poste supplémentaire de traitement et/ou de contrôle et/ou de rangement des dents 5 prothétiques et/ou des gouttières orthodontiques finies, le bras du robot étant également configuré pour porter les dents prothétiques et/ou les gouttières orthodontiques, depuis le poste de finition sur l'un quelconque des postes supplémentaires depuis le poste de finition. Il peut s'agir avantageusement d'un poste supplémentaire de nettoyage des 10 dents prothétiques et/ou des gouttières orthodontiques. Il peut aussi s'agir avantageusement d'un poste supplémentaire de chargement automatique d'une pluralité d'outils d'usinage et/ou d'outils de finition. Selon une variante de réalisation avantageuse, l'équipement comprend en outre un système de masse d'équilibrage d'une pièce portée par le bras du robot et qui 15 supporte un ou des blocs de matériau puis l' (les) ébauche(s) et enfin les dents prothétiques et/ou les gouttières orthodontiques finies. Le système peut comprendre de préférence une masse d'équilibrage dont la valeur est sensiblement égale à la masse de la pièce portée, la masse d'équilibrage étant reliée à la pièce portée par l'intermédiaire d'un lien flexible enroulé autour d'une poulie, 20 de sorte que lorsque le bras de robot se déplace, la masse d'équilibrage se déplace verticalement pour compenser la masse de la pièce portée en déplacement. L'invention concerne également sous un autre de ses aspects, un procédé de fabrication de dents prothétiques et/ou de gouttières orthodontiques, mis en oeuvre par un équipement décrit ci-avant, comprenant les étapes suivantes : 25 a/ mise en rotation d'un outil d'usinage d'un poste de fabrication fixe ; b/ positionnement du bras de robot portant avec un bloc de matériau dentaire pour l'amener en contact avec l'outil d'usinage en rotation ; c/ déplacement du bras de robot selon une trajectoire déterminée par un logiciel FAO, de sorte à obtenir une ou plusieurs ébauches de dents prothétiques et/ou de 30 gouttières orthodontiques; d/ mise en rotation d'un outil de finition, de préférence de polissage, d'un poste de finition fixe ; 3066905 7 e/ déplacement du bras de robot pour amener la ou les ébauches depuis le poste de fabrication jusqu'au poste de finition et les mettre en contact avec l'outil de finition ; f/ déplacement du bras de robot selon une trajectoire déterminée par un 5 logiciel FAO, de sorte à obtenir des dents prothétiques et/ou des gouttières orthodontiques finies. L'invention concerne également un procédé de fabrication de dents prothétiques et/ou de gouttières orthodontiques, mis en oeuvre par un équipement décrit précédemment, comprenant les étapes suivantes : 10 a'/ mise en marche d'un dispositif de fabrication additive à partir d'un matériau dentaire ; b'/ fabrication additive selon une trajectoire déterminée par un logiciel FAO dans un poste de fabrication, de sorte à obtenir une ou plusieurs ébauches de dents prothétiques et/ou de gouttières orthodontiques; 15 c'/ déplacement du bras de robot de sorte à prélever la ou les ébauches de dents prothétiques et/ou de gouttières orthodontiques depuis le poste de fabrication ; d'/ mise en rotation d'un outil de finition, de préférence de polissage, d'un poste de finition fixe ; e'/ déplacement du bras de robot pour amener la ou les ébauches depuis le 20 poste de fabrication jusqu'au poste de finition et les mettre en contact avec l'outil de finition ; f7 déplacement du bras de robot selon une trajectoire déterminée par un logiciel FAO, de sorte à obtenir des dents prothétiques et/ou des gouttières orthodontiques finies. 25 Selon une variante avantageuse, on peut prévoir que les étapes a/ et b/ soient réalisées conjointement avec les étapes a'/ et b'/ pour la ou les ébauches. Description détaillée D'autres avantages et caractéristiques de l'invention ressortiront mieux à la lecture de la description détaillée d'exemples de mise en oeuvre de l'invention faite à titre 30 illustratif et non limitatif en référence aux figures suivantes parmi lesquelles : 3066905 8 - la figure 1 est une vue en perspective d'un bras de robot portant un bloc de matériau dentaire sous la forme d'une galette, tel qu'il est implanté dans un équipement selon l'invention, - la figure 2 montre le bras de robot selon la figure 1, doté d'un système 5 d'équilibrage de la masse du bloc de matériau dentaire, - les figures 3 et 4 sont des reproductions photographiques en perspective montrant un prototype de bras de robot dans une configuration d'usinage de l'ébauche de dents prothétiques par une fraise d'usinage monté dans un poste fixe d'usinage d'un équipement selon l'invention ; 10 - la figure 5 est une reproduction photographique montrant la galette de matériau dentaire portée par le bras de robot des figures 3 et 4 et dans laquelle ont été usinées des ébauches de dents prothétiques. Par souci de clarté, une même référence numérique est utilisée pour les figures 1 à 5 pour désigner un même élément d'un équipement d'usinage selon l'invention. 15 L'équipement d'usinage de dents prothétiques désigné par la référence 1 comprend tout d'abord un robot 2 à bras articulé 3, de type six axes. L'extrémité du bras de robot 3 porte un support 4 d'un bloc de matériau dentaire qui se présente sous la forme d'une galette 5. Cette galette 5 peut être en tout matériau connu pour la réalisation de dents prothétiques, tels que de la cire, du PMMA, du 20 zirconium, du chrome-cobalt, du titane ou autre... Dans l'équipement, le bras du robot 3 peut déplacer relativement à une électrobroche 6.1, 6.2, 6.3 d'un poste de fabrication fixe. Ainsi, une fraise portée par l'une ou l'autre des électro-broches 6.1 à 6.3 et en rotation autour de son axe et la galette 5 est amené au contact de la fraise. Le déplacement du bras de robot selon cinq ou six axes 25 permet à la fraise d'usiner la galette 5 selon un contour prédéfini déterminé par un logiciel FAO, afin d'obtenir un profil d'ébauche d'une ou plusieurs dents prothétiques. On peut prévoir de mettre en oeuvre un usinage au moyen de plusieurs fraises de profil et/ou de diamètre d'usinage différent, notamment en fonction des contours des ébauches souhaitées. Ainsi, on peut disposer de plusieurs électro-broches 6.1 à 6.3, en 30 parallèle comme montré en figure 1, chaque électro-broche portant une fraise différente. Le poste d'usinage peut avantageusement comporter un dispositif de changement automatique des fraises d'usinage. Il peut aussi comporter un dispositif de 3066905 9 changement automatique des galettes 5 de matériau dentaire à usiner afin de recharger 1 ' équipement. Un mode de réalisation avantageux est illustré en figure 2. Selon ce mode, on prévoit un système d'équilibrage 7 de la masse de la galette 5 et de son support 4. 5 Ce système d'équilibrage 7 comprend une masse d'équilibrage 70 de valeur sensiblement égale à celle de la galette 5 et de son support 4. Cette masse d'équilibrage 70 est relié par un câble 71 au support 4 de la galette 5, qui passe dans une poulie 72 maintenue surélevée par un structure adaptée 73. Ainsi, lorsque la galette 5 et son support 4 sont déplacés par le bras 3 du robot 2, leur masse est compensée par la masse 10 d'équilibrage 70 en déplacement vertical par l'intermédiaire du câble 71 enroulé autour de la poulie 72. La figure 2 montre également l'agencement du bras de robot 2 dans un poste de finition par polissage au sein du même équipement de fabrication 1. Dans ce poste de polissage, on peut prévoir d'installer un ou plusieurs électro- 15 broches 6 portant des fraises de finition. Ainsi, la ou les fraises de finition peuvent réaliser un simple polissage mécanique des ébauches portées par le bras 3 du robot 2 et issues du poste de fabrication. L'équipement peut en outre comporter un ou plusieurs postes supplémentaires de contrôle et/ou de nettoyage des pièces usinées et finies, ces postes étant toujours 20 accessibles par le bras 3 de robot 2. Au final, une fois les dents prothétiques usinées, finies, nettoyées et contrôlées par les postes dédiés, le bras du robot vient ranger dans un poste de rangement dédié, le support 4 portant les dents prothétiques D. L'utilisateur peut alors venir prélever ces dents prothétiques D prêts à l'usage. 25 Pour le positionnement du bras 3 du robot 2 et donc de la galette 5 de matériau dentaire relativement aux différentes fraises d'usinage des ébauches et de finition, on peut procéder soit par visualisation, soit par palpage, soit par laser. Les figures 3 et 4 montrent un exemple d'usinage d'ébauches de dents prothétiques dans une même galette 5 de matériau dentaire portée en bout du bras 3 de 30 robot, les fraises d'usinage étant agencées à l'horizontal. La figure 5 montre un exemple d'ébauches de dents prothétiques D usinées dans la galette 5 portée en extrémité de bras 3 de robot 2. 3066905 10 D'autres variantes et avantages de l'invention peuvent être réalisés sans pour autant sortir du cadre de l'invention. Tous les exemples illustrés peuvent concerner la fabrication de gouttières orthodontiques conjointement ou en lieu et place de dents prothétiques. 5 Si dans les exemples illustrés, le bloc de matériau est sous la forme d'une galette, on peut envisager tout type de bloc en matériau dentaire, tel que les blocs en céramique, en vitrocéramiques et résines composites notamment commercialisés sous la dénomination commerciale de IPS par la société Ivoclar Vivadent. Tous types de matériaux dentaires peuvent être mis en oeuvre dans un 10 équipement selon l'invention, comme les céramiques, les vitrocéramiques, le zirconium, la cire, les résines, les aciers en alliage chrome-cobalt.... Dans les modes de réalisation illustrés, l'usinage des ébauches, leur finition et tout autre contrôle ou traitement supplémentaire sont réalisés avec le bloc de matériau dentaire porté par le bras de robot. On peut également envisager également de maintenir 15 fixé le bloc de matériau dentaire dans chaque poste de fabrication, le bras de robot venant alors déplacer de poste en poste le bloc de matériau dentaire et apporter à son contact tout outil d'usinage, de finition, nettoyage et/ou contrôle nécessaire. En lieu et place de l'usinage des ébauches par FAO ou de manière complémentaire, on peut également envisager d'implanter un poste de fabrication additive 20 des ébauches de dents prothétiques. L'invention n'est pas limitée aux exemples qui viennent d'être décrits ; on peut notamment combiner entre elles des caractéristiques des exemples illustrés au sein de variantes non illustrées. REVENDICATIONS1. Equipement de fabrication (1) de dents prothétiques et/ou de gouttières orthodontiques, comprenant : - un robot (2) à bras articulé (3) à cinq ou six degrés de liberté, dit robot respectivement cinq ou six axes; - un poste de fabrication (4) adapté pour réaliser la fabrication assistée par ordinateur (FAO), à l'unité ou par groupe, d'ébauches de dents prothétiques et/ou de gouttières orthodontiques, par usinage à partir d'un bloc prédéfini de matériau et/ou par fabrication additive, - au moins un poste de finition des ébauches fabriquées par FAO pour obtenir les dents prothétiques et/ou les gouttières orthodontiques, le bras du robot étant configuré soit pour porter le bloc prédéfini de matériau lors de son usinage dans le poste de fabrication, puis l'ébauche usinée et/ou l'ébauche fabriquée par fabrication additive jusqu'au poste de finition, soit pour porter l'(les) outil(s) d'usinage et l'(les) outil(s) de finition et enfin les dents prothétiques et/ou les gouttières orthodontiques finies. 2. Equipement de fabrication (1) selon la revendication 1, le poste de finition étant un poste de polissage de l'ébauche usinée et/ou fabriquée par fabrication additive. 3. Equipement de fabrication (1) selon la revendication 1 ou 2, comprenant au moins un poste supplémentaire de traitement et/ou de contrôle et/ou de rangement des dents prothétiques et/ou des gouttières orthodontiques finies, le bras du robot étant également configure pour porter les dents prothétiques et/ou les gouttières orthodontiques, depuis le poste de finition sur l'un quelconque des postes supplémentaires depuis le poste de finition. 4. Equipement de fabrication (1) selon la revendication 3, comprenant un poste supplémentaire de nettoyage des dents prothétiques et/ou des gouttières orthodontiques. 5. Equipement de fabrication selon l'une des revendications 3 ou 4, comprenant un poste supplémentaire de chargement automatique d'une pluralité d'outils d'usinage et/ou d'outils de finition. 6. Equipement de fabrication selon l'une des revendications, comprenant en outre un système de masse d'équilibrage d'une pièce portée par le bras du robot et qui 3066905 12 supporte un ou des blocs de matériau puis l'(les) ébauche(s) et enfin les dents prothétiques et/ou les gouttières orthodontiques finies. 7. Equipement de fabrication selon la revendication 6, le système comprenant une masse d'équilibrage dont la valeur est sensiblement égale à la masse de la 5 pièce portée, la masse d'équilibrage étant reliée à la pièce portée par l'intermédiaire d'un lien flexible enroulé autour d'une poulie, de sorte que lorsque le bras de robot se déplace, la masse d'équilibrage se déplace verticalement pour compenser la masse de la pièce portée en déplacement. 8. Procédé de fabrication de dents prothétiques et/ou de gouttières 10 orthodontiques, mis en oeuvre par un équipement selon l'une des revendications précédentes, comprenant les étapes suivantes : a/ mise en rotation d'un outil d'usinage d'un poste de fabrication fixe ; b/ positionnement du bras de robot portant avec un bloc de matériau dentaire pour l'amener en contact avec l'outil d'usinage en rotation ; 15 c/ déplacement du bras de robot selon une trajectoire déterminée par un logiciel FAO, de sorte à obtenir une ou plusieurs ébauches de dents prothétiques et/ou de gouttières orthodontiques; d/ mise en rotation d'un outil de finition, de préférence de polissage, d'un poste de finition fixe ; 20 e/ déplacement du bras de robot pour amener la ou les ébauches depuis le poste de fabrication jusqu'au poste de finition et les mettre en contact avec l'outil de finition ; f/ déplacement du bras de robot selon une trajectoire déterminée par un logiciel FAO, de sorte à obtenir des dents prothétiques et/ou des gouttières orthodontiques 25 finies. 9. Procédé de fabrication de dents prothétiques et/ou de gouttières orthodontiques, mis en oeuvre par un équipement selon l'une des revendications précédentes, comprenant les étapes suivantes : a'/ mise en marche d'un dispositif de fabrication additive à partir d'un 30 matériau dentaire ; 3066905 13 b'/ fabrication additive selon une trajectoire déterminée par un logiciel FAO dans un poste de fabrication, de sorte à obtenir une ou plusieurs ébauches de dents prothétiques et/ou de gouttières orthodontiques; c'/ déplacement du bras de robot de sorte à prélever la ou les ébauches de 5 dents prothétiques et/ou de gouttières orthodontiques depuis le poste de fabrication ; d'/ mise en rotation d'un outil de finition, de préférence de polissage, d'un poste de finition fixe ; e'/ déplacement du bras de robot pour amener la ou les ébauches depuis le poste de fabrication jusqu'au poste de finition et les mettre en contact avec l'outil de 10 finition ; 17 déplacement du bras de robot selon une trajectoire déterminée par un logiciel FAO, de sorte à obtenir des dents prothétiques et/ou des gouttières orthodontiques finies. 10. Procédé de fabrication selon la revendication 9 en combinaison avec la 15 revendication 8, selon lequel les étapes a/ et b/ sont réalisées conjointement avec les étapes a'/ et b'/ pour la ou les ébauches.