Brevet FR3062662A1 — publié le 20180810

DOMAINE DE L'INVENTION L'invention concerne un engin de travaux, notamment de chantier, ainsi qu'un procédé de commande d'un tel engin. Elle concerne plus particulièrement un engin de travaux, notamment de chantier, comprenant : - un châssis équipé d'un groupe motopropulseur, un bras porté par ledit châssis et monté par l'intermédiaire d'un premier actionneur mobile à pivotement entre une position haute et une position basse, ledit bras formé d'au moins deux sections de bras, étant un bras télescopique de longueur ajustable entre une position rentrée et une position sortie du bras par l'intermédiaire d'un actionneur d'entraînement en déplacement relatif des sections de bras appelé deuxième actionneur, - un porte-godet disposé à l'extrémité libre du bras, ce porte-godet, couplable à un godet, étant monté, par l'intermédiaire d'un actionneur, appelé troisième actionneur, mobile à pivotement autour d'un axe orthogonal à l'axe longitudinal du bras entre une position de cavage et une position de déversement, la position de déversement correspondant à la position extrême de pivotement vers le sol du porte-godet ; - un premier organe, tel qu'un joystick, de commande d'entraînement en déplacement du bras et du porte-godet, actionnable par le conducteur de l'engin ; - un deuxième organe de commande d'entraînement en déplacement du bras entre une position rentrée et une position sortie, actionnable par le conducteur de l'engin et ; - une unité de pilotage configurée pour commander les premier, deuxième et troisième actionneurs en fonction des données fournies par lesdits organes de commande. ART ANTÉRIEUR 3062662 2 Un tel engin de travaux est connu. Dans un tel engin, lors de l'opération de déversement, il existe un risque d'endommagement de la benne à l'intérieur de laquelle le contenu du godet doit être déversé, comme l'illustre la figure 1 qui correspond à l'état de la technique. En effet, généralement, pour procéder à une 5 opération de déversement du contenu du godet dans une benne, le conducteur de l'engin commande en élévation le bras porte-godet pour amener la base du godet, dans une position dans laquelle elle s'étend parallèlement au plan du fond de la benne et au-dessus de la benne. Le porte-godet est ensuite entraîné en déplacement à pivotement vers la position de déversement. Pour ce faire, le 10 conducteur de l'engin actionne l'organe de commande d'entraînement en déplacement du porte-godet formé généralement par un joystick. Au cours de ce déplacement à pivotement, il existe un risque que le godet vienne heurter la paroi de la benne et l'endommager si le godet n'a pas été suffisamment écarté du dessus de la benne. 15 BUT ET RÉSUMÉ Un but de l'invention est de proposer un engin de travaux et un procédé de commande dudit engin dont les conceptions permettent de réduire les risques d'endommagement d'une benne lors des opérations de déversement de matière 20 dans la benne. À cet effet, l'invention a pour objet un engin de travaux, notamment de chantier, comprenant : - un châssis équipé d'un groupe motopropulseur, - un bras porté par ledit châssis et monté par l'intermédiaire d'un premier 25 actionneur mobile à pivotement entre une position haute et une position basse, ledit bras formé d'au moins deux sections de bras, étant un bras télescopique de longueur ajustable entre une position rentrée et une position sortie du bras par l'intermédiaire d'un actionneur d'entraînement en déplacement relatif des sections de bras appelé deuxième actionneur, - un porte-godet disposé à l'extrémité libre du bras, ce porte-godet, couplable à 3062662 3 un godet, étant monté, par l'intermédiaire d'un actionneur appelé troisième actionneur, mobile à pivotement autour d'un axe orthogonal à l'axe longitudinal du bras entre une position de cavage et une position de déversement, la position de déversement correspondant à la position extrême de pivotement vers le sol 5 du porte-godet, - un premier organe, tel qu'un joystick, de commande d'entraînement en déplacement du bras et du porte-godet, actionnable par le conducteur de l'engin, - un deuxième organe de commande d'entraînement en déplacement du bras entre une position rentrée et une position sortie, actionnable par le conducteur 10 de l'engin, - une unité de pilotage configurée pour commander les premier, deuxième et troisième actionneurs en fonction des données fournies par lesdits organes de commande, caractérisé en ce que l'engin comprend au moins un premier et un deuxième 15 mode de fonctionnement sélectivement activables, en ce que l'unité de pilotage est configurée pour, dans le premier mode de fonctionnement, commander le troisième actionneur en fonction au moins des données fournies par ledit premier organe de commande et le deuxième actionneur en fonction au moins des données fournies par le deuxième organe de commande, et en ce que l'unité de 20 pilotage est configurée pour, dans le deuxième mode de fonctionnement, commander les deuxième et troisième actionneurs en fonction au moins des données fournies par ledit premier organe de commande. Ainsi, l'unité de pilotage est configurée pour, dans le deuxième mode de fonctionnement, commander les deuxième et troisième actionneurs en fonction 25 au moins des données fournies par le premier organe de commande pour permettre, à l'état sollicité dudit premier organe de commande, en parallèle d'un déplacement à pivotement du porte-godet, un déplacement relatif des sections de bras. L'unité de pilotage est donc configurée pour, dans le deuxième mode de fonctionnement, commander en parallèle les deuxième et troisième actionneurs 30 à partir du premier organe de commande formant un organe de commande commun au premier et deuxième actionneurs pour permettre, à l'état couplé du godet au porte-godet, une rotation du godet, en particulier du bord d'attaque du 3062662 4 godet autour d'un centre de rotation instantané sensiblement constant. En effet, grâce à la commande simultanée des premier et deuxième actionneurs à partir du premier organe de commande formant un organe de commande commun aux premier et deuxième actionneurs, il est possible de déporter le centre de rotation 5 de déversement au niveau du bord d'attaque du godet. Ainsi, tout risque d'endommagement de la benne est évité. Selon un mode de réalisation de l'invention, le premier organe de commande, actionnable par le conducteur de l'engin, est monté mobile entre une position neutre et une zone de commande en déplacement à pivotement du porte-godet 10 dans le sens d'un déversement et appelée première zone de commande, et l'unité de pilotage est configurée pour, dans le deuxième mode de fonctionnement, à l'état sollicité dudit premier organe de commande correspondant à l'état positionné dudit premier organe de commande dans ladite première zone de commande, commander au moins les deuxième et troisième 15 actionneurs en fonction au moins des données fournies par ledit premier organe de commande. Ainsi, l'unité de pilotage est configurée pour, dans le deuxième mode de fonctionnement, à l'état sollicité dudit premier organe de commande correspondant à l'état positionné dudit premier organe de commande dans ladite 20 première zone de commande, commander au moins les deuxième et troisième actionneurs à partir et en fonction des données fournies par ledit premier organe de commande formant un organe de commande commun aux deuxième et troisième actionneurs. De préférence, dans le deuxième mode de fonctionnement, à l'état positionné du 25 premier organe de commande dans ladite première zone de commande, l'unité de pilotage est configurée pour commander le deuxième actionneur dans le sens d'un allongement du bras et le troisième actionneur dans le sens d'un déplacement à pivotement du porte-godet vers la position de déversement, la longueur d'allongement du bras et l'angle de pivotement du porte-godet étant, 30 pour une position donnée du premier organe de commande à l'intérieur de ladite 3062662 5 première zone de commande, définis en correspondance. À nouveau, cette conception permet, à l'état couplé du godet au porte-godet, une rotation du godet et, en particulier, du bord d'attaque du godet, autour d'un centre de rotation instantané sensiblement constant. 5 Selon un mode de réalisation de l'invention, l'engin comprend une interface d'entrée ou de sélection d'une donnée relative à la dimension du godet et l'unité de pilotage est configurée pour, dans le deuxième mode de fonctionnement, commander au moins les deuxième et troisième actionneurs en fonction au moins des données fournies par ledit premier organe de commande et de la dimension 10 du godet. La prise en compte de la dimension du godet permet, dans le cadre d'une possibilité de montage de godets de dimensions différentes sur l'engin, de garantir à nouveau, à l'état couplé du godet au porte-godet, une rotation du godet et, en particulier, du bord d'attaque du godet, autour d'un centre de rotation 15 instantané sensiblement constant. Selon un mode de réalisation de l'invention, l'engin comprend au moins un capteur de mesure d'un paramètre représentatif de la position angulaire du porte-godet par rapport au bras, et l'unité de pilotage est configurée pour, dans le deuxième mode de fonctionnement, commander les deuxième et troisième 20 actionneurs en fonction au moins des données fournies par ledit premier organe de commande et de la position angulaire du porte-godet. La prise en compte des données fournies par un tel capteur permet de contrôler les mouvements du porte-godet et du bras en boucle fermée, et donc de corriger si nécessaire le décalage observé entre les déplacements du porte-godet et du 25 bras. De préférence, le ou au moins l'un des capteurs de mesure d'un paramètre représentatif de la position angulaire du porte-godet par rapport au bras est un capteur de mesure de l'angle formé entre le porte-godet et le bras ou un capteur 3062662 6 de mesure de la course du troisième actionneur. Selon un mode de réalisation de l'invention, l'unité de pilotage est configurée pour, dans le deuxième mode de fonctionnement, commander les premier, deuxième et troisième actionneurs en fonction au moins des données fournies 5 par ledit premier organe de commande, à l'état positionné dudit premier organe de commande dans ladite première zone de commande. Ainsi, l'unité de pilotage est configurée pour, dans le deuxième mode de fonctionnement, commander les premier, deuxième et troisième actionneurs au moins à partir et en fonction des données fournies par le premier organe de 10 commande, ce premier organe de commande formant un organe commun aux premier, deuxième et troisième actionneurs pour permettre, en parallèle d'un déplacement à pivotement du porte-godet, un déplacement relatif des sections de bras et un déplacement en monte et baisse du bras. Selon un mode de réalisation de l'invention, l'engin comprend au moins un 15 capteur de mesure d'un paramètre représentatif de la position angulaire du bras par rapport au châssis, et l'unité de pilotage est configurée pour, dans le deuxième mode de fonctionnement, commander les premier, deuxième et troisième actionneurs en fonction au moins des données fournies par ledit premier organe de commande et de la position angulaire du bras. 20 La prise en compte de données fournies par un tel capteur permet de contrôler les mouvements du porte-godet et du bras, et de corriger si nécessaire des décalages observés. De préférence, le ou au moins l'un des capteurs de mesure d'un paramètre représentatif de la position angulaire du bras par rapport au châssis est un 25 capteur de mesure de l'angle formé entre le bras et le plan d'appui au sol du châssis ou un capteur de mesure de la course du premier actionneur. Selon un mode de réalisation de l'invention, l'engin comprend au moins un capteur de mesure d'un paramètre représentatif de la longueur du bras, et l'unité 3062662 7 de pilotage est configurée pour, dans le deuxième mode de fonctionnement, commander au moins les deuxième et troisième actionneurs en fonction au moins des données fournies par ledit premier organe de commande et de la longueur du bras. 5 Selon un mode de réalisation de l'invention, le premier et le deuxième mode de fonctionnement de l'engin sont sélectivement activables par l'intermédiaire d'un organe d'activation tel qu'un bouton actionnable par le conducteur de l'engin. L'invention a encore pour objet un procédé de commande d'un engin de travaux, notamment de chantier du type précité, le porte-godet dudit engin étant couplé io à un godet, caractérisé en ce que ledit procédé comprend, à l'état activé du deuxième mode de fonctionnement de l'engin, par actionnement par le conducteur de l'engin du premier organe de commande, une étape d'entraînement en déplacement relatif des sections de bras, de préférence dans le sens d'un allongement du bras et d'entraînement en déplacement à pivotement 15 du porte-godet vers la position de déversement. BRÈVE DESCRIPTION DES FIGURES L'invention sera bien comprise à la lecture de la description suivante d'exemples de réalisation, en référence aux dessins annexés dans lesquels : 20 - La figure 1 représente une vue schématique de côté d'un engin conforme à l'état de la technique. - La figure 2 représente une vue schématique de côté d'un engin conforme à l'invention. 25 - La figure 3 représente une autre vue schématique de côté d'un engin conforme à l'invention. 3062662 8 - La figure 4 représente une vue schématique de côté, en transparence, d'un engin conforme à l'invention, en position de déversement du godet, un détail du tableau de bord et des premier et deuxième organes de commande étant représenté. 5 - La figure 5 représente une vue partielle de l'intérieur de la cabine de l'engin. - La figure 6 représente, de manière schématique, le déplacement du godet obtenu par déplacement en parallèle d'une section de bras et du porte-godet. DESCRIPTION DÉTAILLÉE 10 Comme mentionné ci-dessus, l'invention a pour objet un engin 1 de travail, notamment de chantier, tel qu'une pelle mécanique hydraulique, encore appelé engin excavateur ou engin à godet comme représenté. Cet engin 1 comprend un châssis 2 roulant équipé d'une cabine de pilotage de l'engin et d'un groupe 3 motopropulseur pour l'entraînement en déplacement au 15 sol de l'engin. Le groupe 3 motopropulseur comprend un moteur thermique, lui-même associé à une pompe hydraulique apte à alimenter en fluide une pluralité d'actionneurs qui seront décrits ci-après. L'engin 1 comprend encore un bras 4 porté par le châssis 2. 20 Ce bras 4 est un bras pivotant monté à pivotement autour d'un axe dit horizontal, orthogonal à l'axe longitudinal du bras 4, et parallèle au plan d'appui au sol de l'engin 1, en configuration d'utilisation de l'engin 1 pour le passage du bras 4 d'une position basse à une position haute et inversement, à l'aide d'un actionneur, tel qu'un vérin, appelé premier actionneur 5 et disposé entre le bras 4 25 et le châssis 2 roulant. Dans l'exemple représenté, il est représenté un seul vérin 3062662 9 double effet, alimenté en fluide par la pompe hydraulique. Une paire de vérins parallèles simple effet alimentés tour à tour en fluide aurait pu être utilisée de manière équivalente. Ce bras 4 est un bras télescopique formé, dans l'exemple représenté, de deux 5 sections 41, 42 de bras montées à emboîtement coulissant, et entraînées en déplacement relatif par un actionneur, appelé deuxième actionneur 6, pour le passage du bras d'une position rentrée à une position sortie et inversement. Ce deuxième actionneur 6 est formé par un vérin hydraulique dont le corps est monté solidaire d'une section de bras et la tige, de l'autre section de bras. 10 Le bras 4 est équipé à son extrémité libre d'un porte-godet 7 destiné lui-même à porter un godet 20. Ce porte-godet 7 est monté par l'intermédiaire d'un actionneur, appelé troisième actionneur 8, mobile à pivotement autour d'un axe dit horizontal, orthogonal à l'axe longitudinal du bras 4 entre une position de cavage et une position de déversement. La position de déversement correspond 15 à la position extrême de pivotement vers le sol du porte-godet 7, tandis que la position de cavage correspond à une position de pivotement vers le haut du porte-godet 7 et du godet 20 associé. Le troisième actionneur 8 est disposé entre le porte-godet 7 et le bras 4 et peut à nouveau être constitué d'un vérin hydraulique double effet ou d'une paire de vérins simple effet. L'entraînement en 20 déplacement à pivotement du porte-godet s'opère autour d'un axe parallèle à l'axe de pivotement du bras. L'engin 1 comprend encore, disposés à l'intérieur de la cabine de pilotage, un premier organe 9 de commande d'entraînement en déplacement du bras 4 et du porte-godet 7 actionnable par le conducteur de l'engin, et un deuxième organe 10 25 de commande d'entraînement en déplacement du bras 4 entre une position rentrée et une position sortie actionnable par le conducteur de l'engin. L'engin 1 comprend également une unité 11 de pilotage configurée pour commander les premier, deuxième et troisième actionneurs en fonction des données fournies par les organes 9 et 10 de commande. 3062662 10 L'alimentation en fluide des actionneurs à l'aide de la pompe hydraulique est commandée en fonction des signaux de commande fournis par l'unité 11 de pilotage. Ces signaux de commande sont eux-mêmes fonction des données d'entrée reçues par l'unité 11 de pilotage. L'unité de pilotage comprend par 5 exemple un microcontrôleur ou un microprocesseur associé à une mémoire. Ainsi, lorsqu'il est précisé que l'unité ou des moyens de ladite unité sont configurés pour réaliser une opération donnée, cela signifie que ladite unité comprend des instructions informatiques et les moyens d'exécution correspondants qui permettent de réaliser ladite opération. 10 Les signaux de commande fournis par l'unité 11 de pilotage agissent généralement sur des organes, tels que distributeur ou valve, disposés sur la liaison entre pompe et actionneur, pour permettre une alimentation en fluide appropriée des actionneurs, de manière en soi connue. Dans l'exemple représenté, notamment à la figure 5, le premier organe 9 de 15 commande est un levier de commande encore appelé joystick. Ce premier organe 9 de commande est équipé à sa base de deux codeurs pour permettre la transmission de deux signaux de position dudit premier organe de commande à l'unité 11 de pilotage, de manière en soi connue. Un exemple d'un tel organe de commande est par exemple décrit dans le brevet FR 2 858 861. Ce premier 20 organe 9 de commande peut ainsi être déplacé vers l'avant, vers l'arrière, vers la gauche, ou vers la droite de l'engin. Généralement, les déplacements, vers l'avant et l'arrière de l'engin, du premier organe 9 de commande commandent le déplacement en monte et baisse du bras 4, tandis que les déplacements, vers la gauche et vers la droite de l'engin, du premier organe 9 de commande 25 commandent le déplacement à pivotement du porte-godet, comme illustré aux figures où la figure 4 illustre un déplacement vers la droite du premier organe 9 de commande et le positionnement du porte-godet en position de déversement. Ces directions avant/arrière et gauche/droite correspondent aux directions principales, et le premier organe de commande peut être entraîné suivant une 30 infinité de directions, le déplacement du premier organe de commande suivant 3062662 11 une direction quelconque correspondant à une action combinée, proportionnellement à la position du premier organe de commande par rapport aux directions principales. Généralement, ce premier organe 9 de commande est rappelé par un ressort en position neutre, c'est-à-dire dans une position 5 intermédiaire entre droite/gauche et avant/arrière, à l'état non sollicité. L'information de position adressée à l'unité de pilotage est donc généralement une information relative à la position angulaire du premier organe de commande, par rapport à la position qu'il occupe en position neutre. Dans cette position neutre, quand le premier organe de commande est déplacé 10 angulairement vers la droite à l'intérieur d'un secteur angulaire prédéterminé, il commande le déplacement à pivotement du porte-godet dans le sens d'un déversement du porte-godet et du godet associé. Ce premier secteur angulaire est appelé première zone 13 de commande. Quand le premier organe de commande est, depuis la position neutre, déplacé angulairement vers la gauche 15 à l'intérieur d'un secteur angulaire prédéterminé, il commande le déplacement à pivotement du porte-godet dans le sens d'un cavage du porte-godet et du godet associé. De la même manière, quand le premier organe de commande est, depuis la position neutre, déplacé angulairement vers l'avant à l'intérieur d'un secteur angulaire prédéterminé, il commande la montée du bras, tandis que 20 lorsque le premier organe 9 de commande est, depuis la position neutre, déplacé angulairement vers l'arrière à l'intérieur d'un secteur angulaire prédéterminé, il commande la descente du bras. Bien évidemment, les positions droite/gauche, avant/arrière peuvent être inversées sans sortir du cadre de l'invention. Ces secteurs angulaires peuvent se chevaucher pour permettre, par 25 l'actionnement du premier organe 9 de commande, en parallèle d'un pivotement du porte-godet 7, un déplacement en monte et baisse du bras. Le deuxième organe 10 de commande est quant à lui formé par une molette positionnée sur le premier organe 9 de commande. L'actionnement de cette molette permet d'entraîner en déplacement le bras entre une position rentrée et 30 une position sortie. En effet, la rotation de la molette portée par le premier organe 3062662 12 9 de commande dans un sens permet la sortie du bras par déplacement à coulissement, dans le sens d'une extension du bras, de la deuxième section de bras, et la rotation de la molette portée par le premier organe 9 de commande dans un sens opposé permet la rentrée du bras. 5 Pour permettre de tels déplacements du bras et du porte-godet à partir du premier et du deuxième organe de commande, l'unité 11 de pilotage pilote l'alimentation en fluide hydraulique des premier, deuxième et troisième actionneurs en fonction des données de position fournies par les premier et deuxième organes de commande. Ainsi, les premier, deuxième et troisième 10 actionneurs sont chacun disposés sur un circuit hydraulique équipé d'au moins une valve ou d'un distributeur pilotable par l'unité 1 de pilotage. Cette unité 11 de pilotage est ici réalisée sous forme d'un contrôleur ou microprocesseur dans lequel des jeux d'instructions informatiques ont été implémentés pour réaliser les fonctions de l'unité de pilotage. Toutefois, les 15 fonctions de l'unité 11 de pilotage peuvent être réalisées par des composants électroniques dédiés ou des composants de type FPGA ou ASIC. Il est aussi possible de combiner des parties informatiques et des parties électroniques. Les programmes d'ordinateur ou instructions informatiques peuvent être contenus dans des dispositifs de stockage de programme, par exemple des 20 supports de stockage de données numériques lisibles par ordinateur ou des programmes exécutables. Les programmes ou instructions peuvent aussi être exécutés à partir de périphériques de stockage de programmes. De manière générale, une unité 11 de pilotage est configurée pour recevoir les signaux de position qui lui sont adressées par les premier et deuxième organes 25 de commande et pour émettre des signaux de sortie aux valves ou distributeurs équipant les circuits hydrauliques des premier, deuxième et troisième actionneurs, généralement via des solénoïdes équipant lesdites valves ou distributeurs. Les premier, deuxième et troisième actionneurs commandent, en fonction de leur 3062662 13 alimentation en flux hydraulique, un déplacement du bras pour les premier et deuxième actionneurs, ou un déplacement du porte-godet pour le troisième actionneur. À partir de ce fonctionnement général, l'engin 1 comprend deux modes de 5 fonctionnement sélectivement activables. Dans l'exemple représenté, ces deux modes de fonctionnement sont sélectivement activables par l'intermédiaire d'un organe 12 d'activation formé ici par un bouton actionnable par le conducteur de l'engin. Ce bouton est disposé dans la cabine de l'engin, au niveau du tableau de bord. Au démarrage de l'engin, l'engin est dans le premier mode de 10 fonctionnement. Dans ce premier mode de fonctionnement, à l'état sollicité par le conducteur de l'engin, c'est-à-dire à l'état entraîné en déplacement hors de sa position neutre, le premier organe 9 de commande adresse à l'unité 11 de pilotage des signaux. Cette unité 11 de pilotage est configurée pour, à partir des signaux reçus du premier organe de commande, en fonction desdits signaux, agir 15 sur le circuit d'alimentation du premier et/ou du troisième actionneur, et commander ainsi le levage ou la descente du bras et/ou le déplacement à pivotement du porte-godet dans un sens ou dans l'autre, en fonction des signaux de position adressés par le premier organe de commande à l'unité 11 de pilotage. Dans ce premier mode de fonctionnement, à l'état sollicité par le conducteur de 20 l'engin, c'est-à-dire entraîné en rotation, le deuxième organe 10 de commande formé par la molette disposée sur le joystick adresse à l'unité 11 de pilotage des signaux. L'unité 11 de pilotage est configurée pour, à partir des signaux reçus du deuxième organe 10 de commande, agir sur le circuit d'alimentation du deuxième actionneur et commander ainsi la rentrée ou la sortie du bras. 25 Dans ce premier mode de fonctionnement, l'actionnement par le conducteur de l'engin du premier organe 9 de commande n'entraîne aucun actionnement du deuxième actionneur et, par suite encore, aucune sortie ou rentrée du bras. Lorsque le deuxième mode de fonctionnement est activé, par exemple par enfoncement du bouton 12 par le conducteur de l'engin, à l'état sollicité par le 30 conducteur de l'engin, c'est-à-dire à l'état entraîné en déplacement hors de sa 3062662 14 position neutre, le premier organe 9 de commande adresse à l'unité 11 de pilotage des signaux. Cette unité 11 de pilotage est configurée pour, à partir des signaux reçus du premier organe de commande, en fonction desdits signaux, agir sur le circuit d'alimentation au moins des deuxième et troisième actionneurs, pour 5 permettre ainsi, en parallèle, un déplacement à pivotement du porte-godet et une variation de longueur du bras. En particulier, l'unité 11 de pilotage est configurée pour, dans le deuxième mode de fonctionnement, à l'état sollicité du premier organe 9 de commande correspondant à l'état positionné du premier organe de commande dans la 10 première zone 13 de commande, commander au moins les deuxième et troisième actionneurs, en fonction des données fournies par le premier organe 9 de commande. Dans la plupart des cas, l'unité 11 de pilotage est, dans ces circonstances, configurée pour commander le deuxième actionneur 6 dans le sens d'un 15 allongement du bras 4 et le troisième actionneur 8 dans le sens d'un déplacement à pivotement du porte-godet 7 vers la position de déversement. La longueur d'allongement du bras 4 et l'angle de pivotement du porte-godet 7 pour une position donnée du premier organe 9 de commande à l'intérieur de la première zone 13 de commande sont définis en correspondance. Ainsi, si on 20 prend comme hypothèse que, au moment de la commande de déversement, le bras 4 de l'engin forme un angle voisin de 45° avec le plan d'appui au sol de l'engin et que le fond du godet 20, c'est-à-dire la surface en appui au sol à l'état posé du godet s'étend parallèlement au plan d'appui au sol de l'engin et forme donc, avec le bras, un angle égal à 45° comme illustré à la figure 6, il est 25 nécessaire, pour assurer un déplacement à pivotement de 90° du fond du godet via le porte-godet, d'augmenter la longueur du bras de L' = L/cosinus 45°, L correspondant à la distance prise entre deux plans parallèles perpendiculaires au plan d'appui au sol du godet et passant, l'un par le bord d'attaque du godet, l'autre par l'axe pivot de liaison du porte-godet au bras. Ainsi, des mouvements 30 simultanés d'allongement du bras et de pivotement du porte-godet peuvent être 3062662 15 pré calibrés en usine, de sorte par exemple qu'une rotation de 10 du porte-godet correspond à une sortie du bras d'une longueur de L'/90. On obtient ainsi un déplacement à pivotement du porte-godet et du godet associé autour d'un centre de rotation instantané quasi constant disposé au niveau du 5 bord d'attaque du godet. Dans le cas où l'engin est conçu pour pouvoir être équipé de godets de dimensions différentes, l'engin 1 comprend une interface 14 d'entrée ou de sélection d'une donnée relative à la dimension du godet 20, et l'unité 11 de pilotage est configurée pour, dans le deuxième mode de fonctionnement, 10 commander les deuxième et troisième actionneurs en fonction des données fournies par ledit premier organe 9 de commande et la dimension du godet 20. La formule ci-dessus est appliquée avec L, fonction de la dimension sélectionnée ou entrée par le conducteur de l'engin. Cette interface peut comprendre un simple écran tactile sur lequel les différentes dimensions du godet peuvent être 15 affichées, le conducteur de l'engin sélectionnant la dimension correspondant au godet équipant l'engin. Pour obtenir de manière sûre en synchronisme un allongement du bras et un pivotement du porte-godet, l'engin 1 comprend un capteur 15 de mesure d'un paramètre représentatif de la position angulaire du porte-godet 7 par rapport au 20 bras 4, et l'unité de pilotage est configurée pour, dans le deuxième mode de fonctionnement, commander les deuxième et troisième actionneurs en fonction des données fournies par le premier organe 9 de commande et la position angulaire du porte-godet. Ce capteur 15 de mesure d'un paramètre représentatif de la position angulaire 25 du porte-godet 7 par rapport au bras 4 peut être un capteur de mesure de l'angle formé entre le porte-godet 7 et le bras 4, ou un capteur de mesure de la course du troisième actionneur 8. En effet, le débit hydraulique à l'intérieur des circuits hydrauliques d'alimentation des deuxième et troisième actionneurs peut varier de manière non souhaitée, du 3062662 16 fait que la source hydraulique de l'engin est sollicitée par d'autres organes de l'engin tels que les freins, la direction, le ventilateur ou autres. La présence d'un capteur permet d'éviter une dérive des mouvements entre allongement du bras et déplacement à pivotement du porte-godet. 5 Pour parfaire l'engin, l'unité 11 de pilotage peut être configurée pour, dans le deuxième mode de fonctionnement, commander en synchronisme et en parallèle non seulement les deuxième et troisième actionneurs, mais également le premier actionneur, en fonction des données fournies par le premier organe de commande à l'état positionné du premier organe de commande dans la première 10 zone 13 de commande. Dans ce cas, dans le deuxième mode de fonctionnement, à l'état positionné du premier organe 9 de commande dans ladite première zone 13 de commande, l'unité 11 de pilotage est configurée pour commander le premier actionneur dans le sens d'un levage du bras, le deuxième actionneur dans le sens d'un 15 allongement du bras et le troisième actionneur dans le sens d'un déplacement à pivotement du porte-godet vers la position de déversement, la longueur d'allongement du bras et les angles de pivotement du bras et du porte-godet étant, pour une position donnée du premier organe 9 de commande à l'intérieur de la première zone 13 de commande, définis en correspondance. 20 L'objectif est toujours d'obtenir, au niveau du bord d'attaque du godet, une rotation de ce dernier autour d'un centre de rotation instantané quasi constant. À nouveau, et pour les mêmes raisons de risque de dérive de déplacement en synchronisme tel qu'évoqué ci-dessus, l'engin comprend un capteur 16 de mesure d'un paramètre représentatif de la position angulaire du bras 4 par 25 rapport au châssis 2, et l'unité 11 de pilotage est configurée pour, dans le deuxième mode de fonctionnement, commander les premier, deuxième et troisième actionneurs en fonction des données fournies par le premier organe 9 de commande et la position angulaire du bras. Ce capteur 16 de mesure d'un paramètre représentatif de la position angulaire du bras par rapport au châssis 30 peut être un capteur de mesure de l'angle formé entre le bras et le plan d'appui 3062662 17 au sol du châssis, ou un capteur de mesure de la course du premier actionneur 5. Des capteurs supplémentaires peuvent être prévus pour affiner les réglages et commander les déplacements en synchronisme, en fonction des données fournies par lesdits capteurs. Ainsi, l'engin peut encore comprendre un 5 capteur 17 de mesure d'un paramètre représentatif de la longueur du bras 4, et l'unité 11 de pilotage peut être configurée pour, dans le deuxième mode de fonctionnement, commander les deuxième et troisième actionneurs en fonction des données fournies par le premier organe 9 de commande et la longueur du bras 4. 10 REVENDICATIONS1. Engin (1) de travaux, notamment de chantier, comprenant : - un châssis (2) équipé d'un groupe motopropulseur, - un bras (4) porté par ledit châssis (2) et monté par l'intermédiaire d'un premier actionneur (5) mobile à pivotement entre une position haute et une position basse, ledit bras (4) formé d'au moins deux sections (41, 42) de bras, étant un bras télescopique de longueur ajustable entre une position rentrée et une position sortie du bras (4) par l'intermédiaire d'un actionneur d'entraînement en déplacement relatif des sections de bras appelé deuxième actionneur (6), - un porte-godet (7) disposé à l'extrémité libre du bras (4), ce porte-godet (7), couplable à un godet (20), étant monté, par l'intermédiaire d'un actionneur appelé troisième actionneur (8), mobile à pivotement autour d'un axe orthogonal à l'axe longitudinal du bras (4) entre une position de cavage et une position de déversement, la position de déversement correspondant à la position extrême de pivotement vers le sol du porte-godet (7), - un premier organe (9), tel qu'un joystick, de commande d'entraînement en 20 déplacement du bras (4) et du porte-godet (7), actionnable par le conducteur de l'engin, - un deuxième organe (10) de commande d'entraînement en déplacement du bras (4) entre une position rentrée et une position sortie, actionnable par le conducteur de l'engin, 25 - une unité (11) de pilotage configurée pour commander les premier (5), deuxième (6) et troisième (8) actionneurs en fonction des données fournies par lesdits organes (9, 10) de commande, caractérisé en ce que l'engin (1) comprend au moins un premier et un deuxième mode de fonctionnement sélectivement activables, en ce que l'unité (11) de 30 pilotage est configurée pour, dans le premier mode de fonctionnement, commander le troisième actionneur (8) en fonction au moins des données fournies par ledit premier organe (9) de commande, et le deuxième actionneur (6) en fonction au moins des données fournies par le deuxième organe (10) de 3062 662 19 commande, et en ce que l'unité (11) de pilotage est configurée pour, dans le deuxième mode de fonctionnement, commander les deuxième (6) et troisième (8) actionneurs en fonction au moins des données fournies par ledit premier organe (9) de commande. 5 2. Engin (1) de travaux selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le premier organe (9) de commande, actionnable par le conducteur de l'engin, est monté mobile entre une position neutre et une zone de commande en déplacement à pivotement du porte-godet (7) dans le sens d'un 10 déversement et appelée première zone (13) de commande, et en ce que l'unité (11) de pilotage est configurée pour, dans le deuxième mode de fonctionnement, à l'état sollicité dudit premier organe (9) de commande correspondant à l'état positionné dudit premier organe (9) de commande dans ladite première zone (13) de commande, commander au moins les deuxième (6) et troisième (8) 15 actionneurs en fonction au moins des données fournies par ledit premier organe (9) de commande. 3. Engin (1) de travaux selon la revendication précédente, caractérisé en ce que, dans le deuxième mode de fonctionnement, à l'état positionné du premier organe (9) de commande dans ladite première zone (13) de commande, l'unité (11) de pilotage est configurée pour commander le deuxième actionneur (6) dans le sens d'un allongement du bras (4) et le troisième actionneur (8) dans le sens d'un déplacement à pivotement du porte-godet (7) vers la position de déversement, la longueur d'allongement du bras (4) et l'angle de pivotement du porte-godet (7) étant, pour une position donnée du premier organe (9) de commande à l'intérieur de ladite première zone (13) de commande, définis en correspondance. 4. Engin (1) de travaux selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'engin (1) comprend une interface (14) d'entrée ou de sélection d'une donnée relative à la dimension du godet (20) et en ce que l'unité (11) de pilotage est configurée pour, dans le deuxième mode de fonctionnement, commander au moins les deuxième (6) et troisième (8) actionneurs en fonction 3062662 20 au moins des données fournies par ledit premier organe (9) de commande et de la dimension du godet (20). 5. Engin (1) de travaux selon l'une des revendications précédentes, 5 caractérisé en ce que l'engin (1) comprend au moins un capteur (15) de mesure d'un paramètre représentatif de la position angulaire du porte-godet (7) par rapport au bras (4), et en ce que l'unité (11) de pilotage est configurée pour, dans le deuxième mode de fonctionnement, commander les deuxième (6) et troisième (8) actionneurs en fonction au moins des données fournies par ledit premier 10 organe (9) de commande et de la position angulaire du porte-godet (7). 6. Engin (1) de travaux selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le ou au moins l'un des capteurs (15) de mesure d'un paramètre représentatif de la position angulaire du porte-godet (7) par rapport au 15 bras (4) est un capteur de mesure de l'angle formé entre le porte-godet (7) et le bras (4) ou un capteur de mesure de la course du troisième actionneur (8). 7. Engin (1) de travaux selon l'une des revendications précédentes prises en combinaison avec la revendication 2, 20 caractérisé en ce que l'unité (11) de pilotage est configurée pour, dans le deuxième mode de fonctionnement, commander les premier (5), deuxième (6) et troisième (8) actionneurs en fonction au moins des données fournies par ledit premier organe (9) de commande, à l'état positionné dudit premier organe (9) de commande dans ladite première zone (13) de commande. 25 8. Engin (1) de travaux selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l'engin (1) comprend au moins un capteur (16) de mesure d'un paramètre représentatif de la position angulaire du bras (4) par rapport au châssis (2), et en ce que l'unité (11) de pilotage est configurée pour, dans le 30 deuxième mode de fonctionnement, commander les premier (5), deuxième (6) et troisième (8) actionneurs en fonction au moins des données fournies par ledit premier organe (9) de commande et de la position angulaire du bras (4). 3062662 21 9. Engin (1) de travaux selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le ou au moins l'un des capteurs (16) de mesure d'un paramètre représentatif de la position angulaire du bras (4) par rapport au châssis (2) est un capteur (16) de mesure de l'angle formé entre le bras (4) et le plan 5 d'appui au sol du châssis (2) ou un capteur (16) de mesure de la course du premier actionneur (5). 10. Engin (1) de travaux selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'engin (1) comprend au moins un capteur (17) de mesure 10 d'un paramètre représentatif de la longueur du bras (4), et en ce que l'unité (11) de pilotage est configurée pour, dans le deuxième mode de fonctionnement, commander au moins les deuxième (6) et troisième (8) actionneurs en fonction au moins des données fournies par ledit premier organe (9) de commande et de la longueur du bras (4). 15 11. Engin (1) de travaux selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le premier et le deuxième mode de fonctionnement de l'engin (1) sont sélectivement activables par l'intermédiaire d'un organe (12) d'activation, tel qu'un bouton, actionnable par le conducteur de l'engin. 20 12. Procédé de commande d'un engin (1) de travaux, notamment de chantier, conforme à l'une des revendications précédentes, le porte-godet (7) dudit engin (1) étant couplé à un godet (20), caractérisé en ce que ledit procédé comprend, à l'état activé du deuxième mode 25 de fonctionnement de l'engin (1), par actionnement par le conducteur de l'engin du premier organe (9) de commande, une étape d'entraînement en déplacement relatif des sections (41, 42) de bras (4), de préférence dans le sens d'un allongement du bras (4), et d'entraînement en déplacement à pivotement du porte-godet (7) vers la position de déversement. 30