Brevet FR3070350A1 — publié le 20190301

Domaine de l'invention L'invention a pour objet un dispositif et un procédé de conduite d'un véhicule automobile en mode sans conducteur sur une rampe d'un parking. L'invention a également pour objet un véhicule ainsi équipé et un programme d'ordinateur pour la mise en oeuvre du procédé. Etat de la technique Le document DE 10 2012 222 562 Al présente un système appliqué à la gestion de surfaces de parking consistant à con- duire un véhicule d'une position de départ à une position de destination. Dans le cas du système de voiturier automatique c'est-à-dire d'un système autonome totalement automatisé, le véhicule est laissé par son conducteur à un poste de dépose ; par exemple le véhi- cule est rangé à l'entrée d'un immeuble de garage et à partir de là, le véhicule circule de manière autonome (mode de conduite automatique) jusqu'à un emplacement de stationnement/baie de stationnement ; il retourne de la même manière vers le poste de dépose/récupération. Les immeubles de garage comportent en général plusieurs niveaux reliés par des rampes. Dans la mesure où par exemple le système de freinage du véhicule est défaillant lorsqu'il se trouve sur une rampe, le véhicule risque de descendre la rampe de manière incontrôlée et d'entrer en collision le cas échéant avec des objets tels que par exemple les murs, les piliers ou d'autres véhicules, voire des personnes. But de l'invention La présente invention a pour but de développer un procédé et un dispositif efficaces pour la conduite d'un véhicule en mode sans conducteur sur une rampe d'un parking et qui réduisent le risque de collision du véhicule avec des objets. Exposé et avantages de l'invention A cet effet, l'invention a pour objet un procédé de conduite sans conducteur d'un véhicule automobile sur une rampe d'un parking en utilisant l'un ou plusieurs composants du véhicule automo- bile, selon lequel : 2 avant et pendant la circulation en mode de conduite sans conducteur du véhicule sur la rampe, on exécute de manière proactive un contrôle de fonctionnement des composants du véhicule, utilisés, 5 en cas de détection d'un défaut d'un des composants du véhicule et/ou d'une fonctionnalité réduite de l'un des composants du véhicule par rapport à une valeur de référence de fonctionnalité, on commande une ou plusieurs actions pour réduire le risque d'une éventuelle collision du véhicule à cause du composant défectueux 10 ou d'une fonctionnalité réduite, avec un objet. L'invention a également pour objet un dispositif pour conduire un véhicule sans conducteur sur une rampe d'un parking en utilisant un ou plusieurs composants du véhicule, comprenant : une installation de contrôle pour exécuter un contrôle fonctionnel 15 proactif des composants utilisés, avant et pendant la conduite en mode sans conducteur du véhicule sur la rampe, et une installation de commande pour commander une ou plusieurs actions lors de la détection d'un défaut dans l'un des composants du véhicule et/ou d'une fonctionnalité réduite de l'un 20 des composants du véhicule par rapport à une valeur de référence de fonctionnalité, pour réduire le risque d'une éventuelle collision avec un objet du véhicule à cause du composant défectueux du ou de la fonctionnalité réduite. Selon un autre développement, l'invention a pour objet 25 un dispositif de conduite d'un véhicule en mode de conduite sans conducteur sur une rampe d'un parking. Selon un autre développement, l'invention a pour objet un programme d'ordinateur avec un code programme pour la mise en oeuvre du procédé de conduite d'un véhicule en mode sans conducteur 30 sur une rampe d'un parking lorsque le programme d'ordinateur est exécuté par un ordinateur, par exemple sur le dispositif de conduite du véhicule en mode sans conducteur sur la rampe d'un parking. L'invention repose sur la considération que le but fixé ci-dessus peut être réalisé en ce que l'on n'attend pas qu'un composant du 3 véhicule soit défectueux ou présente une fonctionnalité réduite avant d'initialiser une action ou de commander une action. Au lieu de cela, selon l'invention, on effectue un contrôle de fonctionnalité des composants utilisés par le véhicule d'une manière 5 proactive. Cela signifie également que même si aucun composant du véhicule ne signale un défaut, on vérifie néanmoins les composants utilisés du véhicule pour déceler des défauts ou une fonctionnalité réduite. 10 Il en résulte notamment l'avantage technique de pouvoir déceler de façon plus précoce un éventuel défaut ou une éventuelle fonctionnalité réduite par rapport au cas selon lequel un défaut ou une fonctionnalité réduite d'un composant du véhicule se signalent d'eux mêmes. Ainsi, par exemple, on aura l'avantage technique de pouvoir 15 commander ou démarrer une ou plusieurs actions de façon anticipée pour réduire efficacement le risque d'une éventuelle collision du véhicule avec un objet avec un objet à cause des composants défectueux ou à cause de la fonctionnalité réduite. Il en résulte en outre l'avantage technique de réduire encore plus le risque de collision. 20 Il en résulte en outre notamment l'avantage technique de disposer d'un concept efficace pour conduire un véhicule efficacement en mode de conduite sans conducteur sur une rampe d'un parking. Si par exemple pendant la circulation du véhicule sur la rampe, un défaut ou une fonctionnalité réduite pourrait se produire 25 pour un composant utilisé du véhicule, cela pourrait se traduire par un mouvement incontrôlé du véhicule descendant la rampe. Cela pourrait se traduire par la collision du véhicule avec un objet dans l'environnement du véhicule ou dans l'environnement de la rampe. Selon l'invention, comme décrit ci-dessus, le défaut ou la 30 fonctionnalité respective seront décelés de façon précoce, notamment à temps par le contrôle proactif de la fonctionnalité, pour déceler des éventuels effets négatifs qui pourraient découler du défaut ou de la fonctionnalité réduite, pour réduire ces effets, voire les éviter complètement. Selon un développement, on détecte un défaut ou une 35 fonctionnalité réduite si l'on a la probabilité qu'un défaut ou qu'une 4 fonctionnalité réduite peut se produire qui est supérieur(e) ou égal(e) à un seuil prédéfini de probabilité. Cela signifie également que l'on détermine une probabilité de l'occurrence d'un défaut ou d'une fonctionnalité réduite et on 5 compare la probabilité ainsi déterminée à un seuil de probabilité prédé- fini. Si la probabilité déterminée est supérieure ou égale au seuil de probabilité prédéfini, on définit ou on détermine respectivement que l'on est en présence d'un défaut ou d'une fonctionnalité réduite. Selon cette forme de réalisation, on commande une ou 10 plusieurs actions même s'il n'y a pas encore de défaut ou de fonctionna- lité réduite mais si néanmoins on a la probabilité qu'un défaut ou qu'une fonctionnalité réduite pourrait se produire. Il en résulte par exemple l'avantage technique d'éviter de façon encore plus efficace le risque d'une collision. 15 Une rampe est notamment une rampe reliant deux niveaux ou qui sont écartés notamment qui sont à des hauteurs différentes par rapport à un point de référence. Les niveaux sont par exemple les étages d'un parking. Le point de référence est par exemple le niveau du sol. 20 La rampe constitue un plan incliné et peut également être désignée de la sorte. Cela signifie que selon une forme de réalisation, la rampe relie un premier niveau du parking à un second niveau du parking ou autre niveau. 25 La conduite du véhicule en mode de conduite sans conducteur signifie que le véhicule n'est ni guidé ni commandé par un conducteur humain qui se trouverait à bord du véhicule. Certes une personne peut se trouver dans le véhicule pour le commander mais non pendant que le véhicule est en mode de conduite automatique. 30 A titre d'exemple, aucune personne ne se trouve à bord du véhicule pendant que le véhicule circule en mode de conduite sans conducteur. Cela signifie également par exemple que le véhicule ne transporte aucune personne pendant qu'il circule en mode de conduite sans conducteur. 5 La conduite sans conducteur du véhicule consiste par exemple à télécommander la conduite du véhicule ou à faire circuler le véhicule en mode autonome, c'est-à-dire de lui-même. Il est par exemple prévu que le véhicule automobile descende en mode autonome une 5 partie de la rampe et qu'une autre partie de la rampe soit parcourue en mode télécommandé. Selon une forme de réalisation, on planifie une ou plusieurs actions avant que le véhicule ne circule sur la rampe et/ou pendant et/ou après le contrôle proactif de la fonctionnalité du 10 véhicule. Il en résulte par exemple l'avantage technique de pouvoir effectuer immédiatement les actions dans la mesure où cela est nécessaire, ce qui réduit ainsi encore plus efficacement et de façon avantageuse un risque de collision. 15 Selon une forme de réalisation, on planifie une action prédéfinie ou plusieurs actions prédéfinies pour répondre à un défaut prédéfini ou à une fonctionnalité prédéfinie, réduite. Cela signifie également que par exemple pour les défauts A, on planifie une action B. 20 Il en résulte notamment l'avantage technique de pouvoir initialiser immédiatement les actions ainsi planifiées lors de la détection d'un défaut ou d'une fonctionnalité réduite. Selon une forme de réalisation, à la détection d'un défaut ou d'une fonctionnalité réduite et qui n'ont pas été prédéfinis, c'est-à- 25 dire pour lesquels on n'a pas planifié au préalable une action, on plani- fie maintenant une ou plusieurs actions. Cela signifie notamment qu'en cas de défauts ou de fonctionnalités réduites, qui n'ont pas été pris en compte dans une planification préalable d'actions, on planifie spontanément une ou plusieurs 30 actions correspondantes. Selon un autre développement, le ou les composants du véhicule comprennent le réseau de bord (réseau électrique) du véhicule et le contrôle fonctionnel consiste à mesurer au moins une grandeur électrique du réseau de bord ou réseau embarqué et à constates un 6 défaut si au moins une grandeur mesurée se situe en dehors d'une plage de grandeurs électriques prédéfinies. Il en résulte ainsi par exemple l'avantage technique de pouvoir détecter efficacement les défauts du réseau de bord ou réseau 5 embarqué. La grandeur électrique du réseau de bord ou réseau embarqué est par exemple l'intensité du courant électrique ou la tension du courant électrique. Ainsi, par exemple, une chute, même faible de la tension 10 électrique ou du courant électrique du réseau embarqué, n'entraîne pas nécessairement que le réseau embarqué signale de lui-même un défaut ou une fonctionnalité réduite. Néanmoins, une telle réduction, même faible, peut être une indication ou un indice de la future défaillance du réseau embarqué ou que le réseau embarqué fonctionnera avec une 15 fonction diminuée ou réduite, par exemple qu'il ne pourra alimenter en énergie électrique qu'un nombre limité de composants du véhicule. Ainsi, selon ce mode de réalisation, on détermine qu'il y a un défaut si au moins une grandeur mesurée se situe au-delà de la plage prédéfinie des grandeurs électriques, ce qui permet de réagir plus 20 efficacement à de telles situations. Une réduction faible de la grandeur électrique est par exemple une réduction d'au moins 1 %, par exemple d'au moins 3 %, par exemple d'au moins 5 % par rapport à une valeur de consigne, prédéfinie de la grandeur électrique. 25 Selon un développement, le ou les composants du véhi- cule automobile sont le système de freinage du véhicule et le contrôle fonctionnel consiste à vérifier si le système de freinage peut générer une pression de frein prédéfinie comme valeur de référence de la fonctionnalité et au cas où le système de freinage ne peut générer la pression de 30 frein prédéfinie, on considérera que la fonctionnalité est réduite. Il en résulte par exemple l'avantage technique de pouvoir détecter efficacement et à temps, un éventuel défaut dans le système de freinage ou une éventuelle fonctionnalité réduite ou diminuée du système de freinage. 7 Le système de freinage comprend, selon une forme de réalisation, un frein de stationnement (encore appelé frein à main) et/ou un frein de service. La pression de frein correspondante (pression prédéfinie) est ainsi notamment spécifique pour le frein de stationne- 5 ment ou le frein de service, c'est-à-dire qu'elle est associée notamment au frein de stationnement ou au frein de service. Selon une forme de réalisation, un ou plusieurs composants du véhicule automobile comportent un bus de communication dans le véhicule et le contrôle de fonctionnalité consiste à vérifier si 10 l'appareil principal de commande du véhicule automobile peut commu- niquer avec ses composants par le bus de communication et/ou si les composants utilisés du véhicule peuvent communiquer entre eux par le bus de communication et un défaut sera constaté si l'appareil principal de commande ne peut communiquer avec tous les composants utilisés 15 du véhicule ou si les composants utilisés du véhicule ne peuvent communiquer entre eux. Il en résulte ainsi par exemple l'avantage technique de pouvoir déceler efficacement le défaut de la communication ou la fonctionnalité réduite de la communication entre l'appareil principal de 20 commande et les composants utilisés du véhicule. Pour une circulation du véhicule en mode de conduite automatique, il est en général important que l'appareil principal de commande puisse communiquer en sécurité avec les composants utilisés du véhicule. A titre d'exemple, il est important que l'appareil 25 principal de commande puisse communiquer en sécurité (c'est-à-dire de façon garantie) avec le système de freinage, le système de direction et/ou le système d'entraînement du véhicule automobile pour cette circulation en mode sans conducteur. La défaillance de l'une de ces liaisons de communication 30 peut le cas échéant faire que le véhicule descende de façon incontrôlée la rampe. Dans de telles circonstances, selon cette forme de réalisation, on pourra réagir efficacement et à temps de manière avantageuse. Selon un autre développement, le bus de communication 35 est un bus CAN ou un réseau Ethernet ou un bus Flexray. 8 Selon un autre développement, le bus de communication comporte un bus CAN et/ou un réseau Ethernet et/ou un bus Flexray. L'appareil principal de commande est par exemple une unité centrale. 5 Selon un développement, le ou les composants du véhi- cule automobile comprennent un bus de communication du véhicule et le contrôle fonctionnel comprend une vérification pour déterminer si un appareil de commande, par exemple un appareil principal de commande peut communiquer par le bus de communication avec les composants 10 utilisés du véhicule et un défaut sera constaté si l'appareil de commande, par exemple l'appareil principal de commande ne peut communiquer avec tous les composants utilisés du véhicule. L'appareil de commande est par exemple réalisé pour la conduite le véhicule automobile en mode de conduite sans conducteur 15 dans le parking, cet appareil de commande étant par exemple différent de l'appareil principal de commande. L'appareil de commande est par exemple conçu pour guider le véhicule automobile en mode sans conducteur dans le parking, cet appareil de commande étant par exemple développé pour 20 ranger le véhicule automobile automatiquement dans un emplacement de parking et/ou le dégager de cet emplacement. L'appareil de commande est par exemple réalisé pour conduire le véhicule automobile en mode sans conducteur ou mode automatique dans le parking et par exemple ranger le véhicule automo- 25 bile automatiquement dans un emplacement et/ou le sortir de l'emplacement et comprend par exemple l'assistant aux manoeuvres de stationnement du véhicule automobile. L'appareil de commande qui est par exemple conçu pour conduire le véhicule automobile en mode sans conducteur dans le 30 parking et pour par exemple ranger automatiquement le véhicule et/ou le dégager de son emplacement, est par exemple appelé appareil de commande de voiturier automatique qui, en abrégé, se désigne « mode AVP ». En effet, l'abréviation AVP représente le mode de voiturier automatique. 9 Il est à remarquer que l'expression « appareil de commande » est utilisée de manière équivalente au singulier ou au pluriel. Selon un autre développement, à la détection d'un défaut 5 dans un des composants du véhicule automobile et/ou d'une fonction- nalité réduite, déjà avant de circuler sur la rampe, la ou les actions consistent à faire que le véhicule automobile à conduite sans conducteur ne circule pas sur la rampe. Il en résulte ainsi par exemple l'avantage technique 10 d'éviter efficacement la circulation incontrôlée du véhicule automobile sur la rampe, c'est-à-dire par exemple d'éviter efficacement que le véhicule automobile ne puisse descendre ou rouler de façon incontrôlée sur la rampe. Selon un autre développement, la ou les actions sélec- 15 tionnent respectivement un élément du groupe d'actions suivant : freiner le véhicule, retenir le véhicule, conduire le véhicule en mode sans conducteur pour que le véhicule arrive en collision avec un élément de l'infrastructure du parking, régler la direction du véhicule pour que le véhicule sur son trajet, arrive en collision avec un élément de 20 l'infrastructure du parking, envoyer un message par un réseau de communication sans fil vers un ou plusieurs autres participants à la circulation dans le parking et/ou un système de gestion du parking indiquant qu'il y a une difficulté et émettre un ou plusieurs signaux d'alarme. 25 Il en résulte par exemple l'avantage technique de réduire efficacement le risque de collision. Un signal avertisseur est par exemple un signal avertisseur optique ou acoustique ou haptique. Le freinage du véhicule automobile consiste à réduire la 30 vitesse de circulation du véhicule, en particulier le freinage du véhicule comprend le freinage du véhicule automobile jusqu'à l'arrêt de celui-ci, c'est-à-dire la retenue du véhicule. Conduire le véhicule en mode sans conducteur de façon que le véhicule entre en collision avec un élément de 35 l'infrastructure du parking a notamment l'avantage technique de 10 réduire efficacement la vitesse du véhicule pour l'abaisser par exemple jusqu'à 0 m/s. On aura ainsi par exemple une collision contrôlée du véhicule automobile avec un élément d'infrastructure du parking, ce qui 5 évite ainsi avantageusement que le véhicule entre en collision avec un objet autre qu'un élément d'infrastructure du parking. Un objet au sens de la description est par exemple l'un des objets suivants : un autre véhicule, d'autres participants à la circulation, un animal, voire un piéton. 10 La commande de la direction du véhicule automobile est telle que le véhicule est mis sur un trajet de collision avec un élément de l'infrastructure du parking, ce qui a notamment l'avantage technique qu'en cas de trajet incontrôlé ou de circulation incontrôlée en descente du véhicule à cause du défaut ou de la fonctionnalité réduite, le véhi- 15 cule entrera en collision avec l'élément d'infrastructure du parking, ce qui réduit ainsi efficacement la vitesse du véhicule par exemple jusqu'à l'arrêt. Le but de ce mode de réalisation est de faire entrer en collision le véhicule avec un élément de l'infrastructure pour éviter une 20 collision avec un objet de l'environnement du véhicule ou de la rampe. Un élément d'infrastructure selon la présente description est par exemple l'un des éléments d'infrastructure suivant : mur, colonne, borne, bordure, arche de porte, grille. Un réseau de communication sans fil comprend par 25 exemple le réseau de communication WLAN et/ou le réseau de téléphone mobile. Les participants à la circulation sont par exemple d'autres véhicules ou des piétons. Le système de gestion du parking est par exemple conçu 30 pour commander ou surveiller le fonctionnement du parking. Selon un développement, le dispositif de conduite du véhicule en mode sans conducteur est conçu ou réalisé pour exécuter ou appliquer le procédé de conduite du véhicule automobile en mode sans conducteur. 11 Selon une forme de réalisation, le procédé de conduite d'un véhicule automobile en mode sans conducteur est exécuté ou appliqué par le dispositif de conduite d'un véhicule automobile en mode sans conducteur. 5 Cela signifie également par exemple que les fonctionnali- tés techniques du dispositif de conduite d'un véhicule en mode sans conducteur découlent directement des fonctionnalités techniques du procédé de conduite d'un véhicule automobile en mode sans conducteur et réciproquement. 10 Cela signifie également notamment que les caractéris- tiques du dispositif sont l'image des caractéristiques du procédé et réciproquement. Selon un développement, le véhicule automobile est conçu ou réalisé pour exécuter ou appliquer le procédé de conduite d'un 15 véhicule en mode sans conducteur. Selon un développement, le procédé de conduite d'un véhicule automobile en mode sans conducteur est appliqué par le véhicule automobile. Le ou les composants du véhicule automobile sont par 20 exemple l'un des éléments du groupe suivant de composants du véhi- cule automobile : le système de direction, le système de freinage, le système d'entraînement, le système d'embrayage, le réseau embarqué ou réseau de bord, l'appareil de commande, le bus de communication, l'appareil principal de commande. 25 Selon un développement, l'appareil principal de commande conduit le véhicule automobile en mode sans conducteur, notamment il conduit le véhicule en mode sans conducteur sur la rampe. La conduite du véhicule automobile en mode sans 30 conducteur comprend, selon une forme de réalisation, la commande du guidage transversal et/ou longitudinal du véhicule automobile. Selon une forme de réalisation, le véhicule automobile comporte un ou plusieurs composants. 12 Dans le système de freinage, la valeur de référence de la fonctionnalité correspond par exemple à une pression de frein prédéterminée que le système de freinage doit générer. Dans le système d'entraînement, la valeur de référence de 5 la fonctionnalité correspond par exemple à une puissance d'entraînement minimale, prédéfinie. La valeur de référence de la fonctionnalité correspond par exemple à une fonctionnalité complète, c'est-à-dire totale. Cela signifie également que la fonctionnalité réduite est par exemple définie par 10 rapport à une fonctionnalité disponible au maximum. Dessins Un procédé et un dispositif de conduite d'un véhicule automobile en mode sans conducteur sont décrits ci-après à l'aide des dessins annexés dans lesquels : 15 la figure 1 montre un ordinogramme d'un procédé de conduite en mode sans conducteur d'un véhicule sur une rampe d'un parking, la figure 2 montre un dispositif de conduite d'un véhicule en mode sans conducteur sur une rampe d'un parking, la figure 3 montre un véhicule automobile, et 20 la figure 4 montre un parking. Description de modes de réalisation La figure 1 montre un ordinogramme d'un procédé de conduite en mode sans conducteur d'un véhicule automobile sur une rampe inclinée d'un parking utilisant un ou plusieurs composants du 25 véhicule. Selon une étape 101, il est prévu qu'avant ou pendant la circulation du véhicule guidé en mode sans conducteur sur la rampe, on effectue de manière proactive un contrôle fonctionnel du composant utilisé du véhicule automobile. 30 A la détection d'un défaut dans l'un des composants du véhicule et/ou d'une fonctionnalité réduite de l'un des composants du véhicule par rapport à une valeur de référence de fonctionnalité, on commande respectivement plusieurs actions selon une étape de commande 103 pour réduire le risque d'une collision possible entre le 13 véhicule du fait du composant défectueux du véhicule ou de la fonctionnalité réduite. Il en résulte notamment l'avantage technique d'atténuer efficacement, voire de supprimer totalement les conséquences potentiel- 5 lement négatives avec une défaillance de composants utilisés du véhi- cule pour circuler sur une rampe. Cela signifie également par exemple que l'on commande ou que l'on exécute une ou plusieurs actions, de préférence non seulement avant de circuler sur la rampe mais également pendant la circula- 10 tion sur la rampe. Il en résulte avantageusement l'exécution d'une ou plusieurs actions de façon adaptée à la situation. Le concept selon l'invention repose sur un contrôle proactif de fonctionnalité c'est-à-dire une vérification proactive ou un contrôle proactif des composants importants ou nécessaires du véhicule et qu'il 15 faut pour que le véhicule circule sans risque sur la rampe. En particu- lier, il est prévu que le composant utilisé du véhicule soit vérifié dans son intégralité c'est-à-dire sur 100 `)/0 de sa fonctionnalité. Tous les composants du véhicule automobile utilisés pour la circulation sur la rampe (véhicule automobile conduit en mode 20 de conduite automatique) sur la rampe utilisent des composants du véhicule qui doivent être fonctionnels à 100 % selon une forme de réalisation. Dans le cas contraire, selon une forme de réalisation, on commande une ou plusieurs actions. Cela est contraire à la procédure connue jusqu'alors 25 consistant à attendre de manière passive qu'un composant du véhicule signale un défaut et qu'on réagisse alors seulement en fonction de ce défaut. Cela est en outre à l'opposé des procédés connus consistant à ne rien entreprendre c'est-à-dire aux procédés qui, en cas de dé- 30 faut de l'un des composants du véhicule, laissent le véhicule descendre la rampe de façon incontrôlée c'est-à-dire sans le freiner. Dans la mesure où selon une forme de réalisation, une fonctionnalité n'est pas garantie à 100 % ou qu'il y a le risque d'une réduction de capacité, par exemple parce que la tension électrique ou 35 l'intensité du courant électrique du réseau embarqué a changé de 14 manière minimale, il est prévu, selon une forme de réalisation, de commander une ou plusieurs actions c'est-à-dire notamment lancer et continuer à surveiller ou à exécuter. Les actions comprennent par exemple une ou plusieurs 5 des actions suivantes : freiner le véhicule, par exemple en utilisant le système de freinage du véhicule, conduire le véhicule en mode sans conducteur contre un obstacle c'est-à-dire freiner le véhicule automobile en utilisant un obstacle, 10 par exemple un élément d'infrastructure du parking, régler la conduite du véhicule de façon ultérieurement et sans autre influence ou contrôle, le véhicule passe un obstacle, par exemple un élément d'infrastructure du parking, communiquer vers d'autres participants, par exemple le système 15 de gestion du parking, encore appelé système de gestion du parking, qu'il y a un problème probable ou possible. Le système de gestion du parking peut alors réagir de façon avantageuse et efficace en fonction de la situation et par exemple avertir également d'autres participants du parking ou le personnel du parking. 20 Selon une forme de réalisation, on planifie au préalable respectivement en parallèle ou avant la vérification proactive des composants utilisés du véhicule pour toutes les actions possibles, notamment de manière spécifique pour l'environnement ou la rampe particulière, notamment de façon spécifique vis-à-vis de défauts ou 25 d'une fonctionnalité réduite de manière que de façon avantageuse, à la détection de problèmes éventuels, on puisse les résoudre immédiatement. La figure 2 montre un dispositif 201 pour conduire un véhicule automobile en mode sans conducteur sur une rampe d'un 30 parking en utilisant un ou plusieurs composants du véhicule. Le dispositif 201 comprend une installation de contrôle 203 pour effectuer un contrôle proactif de fonctionnalité des composants utilisés du véhicule avant et pendant la circulation du véhicule en mode sans conducteur sur la rampe et une installation de commande 35 205 pour commander une ou plusieurs actions lors de la détection d'un 15 défaut dans l'un des composants du véhicule et/ou une fonctionnalité réduite de l'un des composants du véhicule par rapport à une valeur de référence de fonctionnalité, pour réduire le risque de collision avec un objet d'une éventuelle collision du véhicule à cause d'un composant 5 défectueux du véhicule ou d'une fonctionnalité réduite. La figure 3 montre un véhicule automobile 301. Le véhicule automobile 301 comporte plusieurs composants 303, 305. Le véhicule automobile 301 comporte le dispositif 201 selon la figure 2. Ainsi, on aura l'avantage technique que le dispositif 201 10 vérifie les composants 303, 305 du véhicule pour détecter un défaut ou une fonctionnalité réduite. La figure 4 montre un parking 401. Le parking 401 a un premier niveau 403 et un second niveau 405 au-dessus du premier niveau 403. Une rampe 407 encore appelée plan incliné, relie les 15 deux niveaux ou étages 403, 405. Un véhicule 409 circule du premier étage ou premier niveau 403 pour passer sur la rampe 407 vers le second niveau ou second étage 405. Le sens de la circulation du véhicule 409 est souligné par une flèche portant la référence 411. 20 La direction de conduite ou de déplacement 411 est notamment prédéfinie par la rampe 407 qui fixe ainsi le chemin du véhicule 409. Le véhicule 409 est par exemple le véhicule automobile 301 de la figure 3. Le véhicule automobile 409 comporte un dispositif de 25 conduite en mode sans conducteur correspondant à une forme de réali- sation dans laquelle le dispositif n'est pas représenté dans un but de simplification du dessin. Selon la figure 4, le véhicule 409 remonte la rampe 407. Dans une forme de réalisation non représentée, il est prévu que le véhi- 30 cule automobile 409 descende la rampe 407. De façon générale, on parlera d'une circulation du véhicule sur une rampe, qu'il s'agisse de la montée ou de la descente de la rampe. Les composants utilisés du véhicule circulant en 35 conduite automatique (mode de conduite sans conducteur) et qui ne 16 sont pas représentés dans un but de simplification à la figure 4, sont, de façon générale, tous les composants du véhicule indispensables pour la conduite du véhicule en mode sans conducteur. Ces composants sont notamment soumis à un contrôle 5 proactif de fonctionnalité. En particulier, on aura un contrôle proactif régulier des fonctionnalités. Le terme « proactif » au sens de la présente invention signifie notamment que tous les contrôles de fonctionnalité sont exécutés sans raison particulière, pratique. Le contrôle de fonctionnalité est 10 ainsi effectué sans raison, cause ou occasion particulière. On a ainsi un concept efficace pour réduire efficacement les conséquences potentiellement négatives de la défaillance de composants du véhicule lorsque le véhicule circule sur une rampe en étant conduit en mode de conduite sans conducteur. 15 17 NOMENCLATURE DES ELEMENTS PRINCIPAUX 101, 103 Etapes d'un ordinogramme du procédé 201 Dispositif de conduite d'un véhicule en mode sans conducteur 5 sur une rampe inclinée 203 Installation de contrôle 205 Installation de commande 301 Véhicule automobile 303, REVENDICATIONS1°) Procédé de conduite sans conducteur d'un véhicule automobile (301, 409) sur une rampe (407) d'un parking en utilisant l'un ou plusieurs composants (303, 305) du véhicule automobile, selon lequel : avant et pendant la circulation en mode de conduite sans conduc- teur du véhicule (301, 409) sur la rampe (407), on exécute de manière proactive (101) un contrôle de fonctionnement des composants (303, 305) du véhicule, utilisés, en cas de détection d'un défaut d'un des composants (303, 305) du véhicule et/ou d'une fonctionnalité réduite de l'un des composants (303, 305) par rapport à une valeur de référence de fonctionnalité, on commande une ou plusieurs actions (103) pour réduire le risque d'une éventuelle collision du véhicule (301, 409) à cause du composant défectueux (303, 305) ou d'une fonctionnalité réduite, avec un objet. 2°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' on planifie la ou les actions avant que le véhicule (301, 409) circule sur la rampe (407) et/ou pendant et/ou après le contrôle fonctionnel proac- tif du véhicule (301, 409). 3°) Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que le ou les composants (303, 305) du véhicule comprennent le réseau embarqué du véhicule (301, 409), le contrôle fonctionnel comprend une mesure d'au moins une grandeur électrique du réseau embarqué, un défaut est constaté si au moins une grandeur mesurée est en dehors d'une plage prédéfinie de grandeurs électriques. 4°) Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'un ou les composants (303, 305) du véhicule sont le système de freinage du véhicule (301, 409), 19 le contrôle fonctionnel consiste à vérifier si le système de freinage génère une pression de frein prédéfinie comme valeur de référence de la fonctionnalité, et la fonctionnalité est considérée comme réduite si le système de 5 freinage ne peut générer la pression de frein prédéfinie. 5°) Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le ou les composants (303, 305) du véhicule comprennent un bus 10 de communication du véhicule (301, 409), le contrôle fonctionnel comprend une vérification pour déterminer si un appareil principal de commande du véhicule (301, 409) peut communiquer avec les composants utilisés (303, 305) du véhicule par le bus de communication et/ou si les composants 15 utilisés (303, 305) peuvent communiquer entre eux par le bus de communication, et on confirme un défaut si l'appareil principal de commande ne peut communiquer avec tous les composants utilisés (303, 305) du véhicule ou si les composants utilisés (303, 305) ne peuvent 20 communiquer entre eux. 6°) Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que lors de la détection d'un défaut dans l'un des composants (303, 305) du 25 véhicule et/ou d'une fonctionnalité réduite, avant de circuler sur la rampe (407), une ou plusieurs des actions comprennent la conduite sans conducteur du véhicule (301, 409), pour que tout d'abord le véhicule (301, 409) ne circule pas sur la rampe (407). 30 7°) Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que selon une ou plusieurs actions, on sélectionne respectivement un élément du groupe d'actions suivant : freiner le véhicule (301, 409), 35 retenir le véhicule (301, 409), 20 conduire sans conducteur le véhicule (301, 409) pour que le véhicule (301, 409) entre en collision avec un élément d'infrastructure du parking, régler le guidage du véhicule (301, 409) pour que le véhicule (301, 5 409) se mette sur un trajet de collision avec un élément d'infrastructure du parking, envoyer un message par un réseau de communication sans fil à un ou plusieurs participants à la circulation dans le parking, et/ou à un système de gestion du parking pour indiquer qu'il y a une diffi- 10 culté, émettre un ou plusieurs signaux d'avertissement. 8°) Dispositif (201) pour conduire un véhicule (301, 409) sans conducteur sur une rampe (407) d'un parking en utilisant un ou plusieurs 15 composants (303, 305) du véhicule, dispositif comprenant : une installation de contrôle (203) pour exécuter un contrôle fonctionnel proactif des composants utilisés (303, 305) avant et pendant la conduite en mode sans conducteur du véhicule (301, 409) 20 sur la rampe (407), et une installation de commande (205) pour commander une ou plusieurs actions lors de la détection d'un défaut dans l'un des composants (303, 305) du véhicule et/ou d'une fonctionnalité réduite de l'un des composants (303, 305) du véhicule par rapport à une 25 valeur de référence de fonctionnalité, pour réduire le risque d'une éventuelle collision du véhicule (301, 409) avec un objet à cause du composant défectueux (303, 305) du véhicule ou de la fonctionnalité réduite. 30 9°) Véhicule (301, 409) comprenant le dispositif (201) selon la revendi- cation 8, dispositif (201) pour conduire un véhicule (301, 409) sans conducteur sur une rampe (407) d'un parking en utilisant un ou plusieurs composants (303, 305) du véhicule, 35 dispositif comprenant : 21 une installation de contrôle (203) pour exécuter un contrôle fonctionnel proactif des composants utilisés (303, 305) avant et pendant la conduite en mode sans conducteur du véhicule (301, 409) sur la rampe (407) et une installation de commande (205) pour 5 commander une ou plusieurs actions lors de la détection d'un défaut dans l'un des composants (303, 305) du véhicule et/ou d'une fonctionnalité réduite de l'un des composants (303, 305) du véhicule par rapport à une valeur de référence de fonctionnalité, pour réduire le risque de collision d'une éventuelle collision du 10 véhicule (301, 409) à cause du composant défectueux (303, 305) du véhicule ou de la fonctionnalité réduite, avec un objet. 10°) Programme d'ordinateur comportant un code programme pour la mise en oeuvre du procédé selon l'une des revendications 1 à 7 lorsque 15 le programme d'ordinateur est exécuté par un ordinateur.