Brevet FR3064979A1 — publié le 20181012

Système de commande de vol d'un aéronef. L'invention est relative à un système de commandes de vol d'un aéronef, prévu pour contrôler des gouvernes de l'aéronef. Les aéronefs modernes, en particulier les avions de transport, comportent un ensemble de calculateurs de commande de vol qui calculent des ordres, appelés ordres de vol dans la suite de la description, qu'ils transmettent à des contrôleurs d'actionneurs de gouvernes de l'aéronef. Ces gouvernes sont par exemple des volets ou des ailerons situés au niveau des ailes de l'aéronef, des gouvernes de profondeur situées par exemple sur un plan horizontal à l'arrière de l'aéronef, une gouverne de direction située sur la dérive, etc. Les calculateurs de commande de vol sont dissimilaires et redondants de telle façon que le système de commande de vol soit robuste à des pannes susceptibles d'affecter certains calculateurs. De plus, généralement, une partie des calculateurs sont utilisés en mode commande (COM) et les autres calculateurs sont utilisés en mode moniteur (MON), un calculateur en mode moniteur surveillant le fonctionnement d'un calculateur en mode commande. Les calculateurs sont ainsi répartis selon des couples COM/MON. Le document FR2.996.651 Al décrit un système de commande de vol comprenant des calculateurs primaires de commande de vol, dans lequel chaque calculateur primaire participe d'une part en mode commande au sein d'un premier couple commande/moniteur virtuel constitué dudit calculateur et d'un premier des autres calculateurs primaires agissant en mode moniteur pour le compte dudit premier couple commande/moniteur virtuel et d'autre part en mode moniteur au sein d'un deuxième couple commande/moniteur virtuel constitué dudit calculateur et d'un deuxième des autres calculateurs primaires agissant en mode commande pour le compte dudit deuxième couple commande/moniteur virtuel. Ce système de commande de vol présente l'avantage de ne nécessiter qu'un nombre réduit de calculateurs primaires de commande de vol. Le calcul d'un ordre de vol est généralement réalisé en fonction d'au moins un paramètre de vol de l'aéronef. Un tel paramètre de vol de l'aéronef peut être soit de type booléen, correspondant par exemple à un mode de pilotage automatique, à une phase de vol de l'aéronef ou à un type de loi de commande de vol, soit de type numérique, 3064979 2 correspondant par exemple à une vitesse de l'aéronef. Chaque calculateur primaire fait l'acquisition dudit au moins un paramètre de vol à partir d'autres calculateurs de l'aéronef ou à partir de capteurs de l'aéronef. Les calculateurs COM et MON d'un même couple COM/MON acquièrent l'au 5 moins un paramètre de vol de façon asynchrone et ils risqueraient de calculer des ordres de vol différents si chacun calculait l'ordre de vol en fonction du paramètre de vol qu'il a acquis. Pour éviter un tel problème, les calculateurs COM et MON doivent calculer un ordre de vol sur la base d'une même valeur de l'au moins un paramètre de vol, afin que le calculateur MON 10 ne détecte pas une anomalie de l'ordre de vol lors d'un changement de valeur de l'au moins un paramètre de vol. Pour cela, les calculateurs COM et MON d'un même couple COM/MON échangent mutuellement les valeurs de l'au moins un paramètre de vol qu'ils ont acquises et ils calculent une valeur consolidée du paramètre de vol sur la base de laquelle ils calculent l'ordre de 15 vol. Dans la mesure où un calculateur primaire participe à deux couples COM/MON comme indiqué précédemment, il doit calculer une valeur consolidée de l'au moins un paramètre de vol, puis une valeur de l'ordre de vol, pour chacun des deux couples auxquels il participe. Cela requiert que chaque calculateur primaire effectue deux fois le calcul de la valeur 20 consolidée du paramètre de vol et le calcul de l'ordre de vol. Cela entraîne une surcharge de calcul très coûteuse car elle nécessite d'accroître les capacités de calcul des calculateurs primaires. Il serait donc opportun de pouvoir effectuer une seule fois le calcul de la valeur consolidée du paramètre de vol et le calcul de l'ordre de vol. 25 EXPOSE DE L'INVENTION : La présente invention a notamment pour but d'apporter une solution à ces problèmes. Elle concerne un système de commande de vol d'un aéronef 30 comprenant un ensemble d'au moins quatre calculateurs primaires pour le calcul de commandes de vol de l'aéronef, reliés entre eux par un réseau de communication, dans lequel chacun des au moins quatre calculateurs primaires est configuré pour calculer un ordre de vol destiné à un contrôleur distant d'un actionneur de gouverne de l'aéronef, chacun des calculateurs 35 primaires participant : 3064979 3 - en mode commande au sein d'un premier couple commande/moniteur virtuel constitué dudit calculateur et d'un premier des autres calculateurs primaires agissant en mode moniteur pour le compte dudit premier couple commande/moniteur virtuel ; et 5 - en mode moniteur au sein d'un deuxième couple commande/moniteur virtuel constitué dudit calculateur et d'un deuxième des autres calculateurs primaires agissant en mode commande pour le compte dudit deuxième couple commande/moniteur virtuel, dans lequel l'ordre de vol est calculé en fonction d'au moins un paramètre de 10 vol de l'aéronef. Le système de commande de vol est remarquable en ce que chacun desdits au moins quatre calculateurs primaires est configuré pour : - acquérir une valeur de l'au moins un paramètre de vol de l'aéronef, transmettre cette valeur aux autres calculateurs primaires et recevoir des 15 valeurs de l'au moins un paramètre de vol de l'aéronef transmises par les autres calculateurs primaires ; - déterminer une valeur consolidée dudit au moins un paramètre de vol de l'aéronef en fonction de la valeur acquise dudit au moins un paramètre de vol de l'aéronef et des valeurs dudit au moins un paramètre de vol de l'aéronef 20 reçues des autres calculateurs primaires, en utilisant un algorithme de consolidation commun également utilisé par les autres calculateurs primaires pour déterminer chacun une valeur consolidée dudit au moins un paramètre de vol de l'aéronef ; - calculer l'ordre de vol destiné au contrôleur distant, au moyen d'une loi de 25 calcul, en fonction de la valeur consolidée dudit au moins un paramètre de vol de l'aéronef, selon un calcul unique dont le résultat est utilisé par le calculateur aussi bien lorsqu'il agit en mode commande au sein du premier couple commande/moniteur virtuel que lorsqu'il agit en mode moniteur au sein du deuxième couple commande/moniteur virtuel. 30 Ainsi, les différents calculateurs primaires du système de commande de vol s'échangent mutuellement les valeurs de l'au moins un paramètre de vol qu'ils acquièrent. Etant donné que les différents calculateurs primaires déterminent chacun une valeur consolidée de l'au moins un paramètre de vol 35 au moyen d'un algorithme de consolidation commun à ces différents 3064979 4 calculateurs primaires, ils obtiennent tous la même valeur consolidée du paramètre de vol. Par conséquent, le calculateur primaire participant à deux couples COM/MON (avec d'une part le premier et d'autre part le deuxième des autres calculateurs primaires) peut utiliser la même valeur consolidée du 5 paramètre de vol pour chacun des deux couples COM/MON auxquels il participe, puisque le premier et le deuxième des autres calculateurs primaires utilisent aussi cette même valeur consolidée. Il en résulte que le calculateur primaire peut faire un calcul unique de l'ordre de vol sur la base de la valeur consolidée du paramètre de vol et utiliser le résultat dudit calcul 10 unique pour chacun des couples COM/MON auxquels il participe. Cela permet une réduction très importante de la charge de calcul de chacun des calculateurs primaires. Dans un mode préféré de réalisation, les calculateurs primaires sont 15 d'au moins deux types, un premier type de calculateurs primaires mettant en oeuvre un logiciel d'un premier type pour implémenter la loi de calcul de l'ordre de vol et, un deuxième type de calculateurs primaires mettant en oeuvre un logiciel d'un deuxième type pour implémenter la loi de calcul de l'ordre de vol, le logiciel du premier type et le logiciel du deuxième type étant 20 dissimilaires. Dans un premier mode de réalisation, l'au moins un paramètre de vol de l'aéronef est un paramètre de type booléen tel qu'un changement de la valeur consolidée de l'au moins un paramètre de vol de l'aéronef correspond à une transition de la loi de calcul de l'ordre de vol. 25 De façon avantageuse, l'algorithme de consolidation commun utilisé par les calculateurs primaires pour déterminer la valeur consolidée de l'au moins un paramètre de vol de type booléen est configuré de façon à déterminer une valeur consolidée dudit au moins un paramètre de vol correspondant à une transition de la loi de calcul de l'ordre de vol, lorsqu'au 30 moins la moitié des valeurs dudit au moins un paramètre de vol de l'aéronef utilisées pour la consolidation, d'une part correspondent à une transition de la loi de calcul de l'ordre de vol et, d'autre part proviennent d'au moins un calculateur du premier type et d'au moins un calculateur du deuxième type. De façon particulière, une valeur dudit au moins un paramètre de vol 35 correspond à une transition de la loi de calcul de l'ordre de vol lorsque cette 3064979 5 valeur est égale à « VRAI », le nombre de calculateurs primaires est égal à quatre calculateurs primaires répartis en deux calculateurs primaires du premier type et deux calculateurs primaires du deuxième type et, l'algorithme de consolidation commun utilisé par les calculateurs primaires pour 5 déterminer la valeur consolidée de l'au moins un paramètre de vol de type booléen est configuré de façon à déterminer la valeur consolidée dudit au moins un paramètre de vol en utilisant la formule suivante : Vcon = (VIA OU V4A) ET (V2B OU V3C) dans laquelle : 10 Vcon est la valeur consolidée dudit au moins un paramètre de vol, V1A et V4A sont les valeurs dudit au moins un paramètre de vol provenant respectivement des deux calculateurs primaires du premier type ; et V2B et V3B sont les valeurs dudit au moins un paramètre de vol provenant respectivement des deux calculateurs primaires du deuxième type. 15 Dans un deuxième mode de réalisation, l'au moins un paramètre de vol de l'aéronef est un paramètre de type numérique et chacun des au moins quatre calculateurs primaires est configuré pour déterminer si la valeur consolidée de l'au moins un paramètre de vol est valide et pour dégrader le niveau de la loi de calcul si la valeur consolidée de l'au moins un paramètre 20 de vol n'est pas valide. En particulier, la valeur consolidée de l'au moins un paramètre de vol est considérée valide si elle est cohérente avec des valeurs dudit au moins un paramètre de vol provenant des différents calculateurs primaires. De façon avantageuse, le nombre de calculateurs primaires est égal à 25 quatre calculateurs primaires répartis en deux calculateurs primaires du premier type et deux calculateurs primaires du deuxième type et, chacun des quatre calculateurs primaires est configuré pour déterminer que la valeur consolidée de l'au moins un paramètre de vol est valide lorsque la valeur consolidée de l'au moins un paramètre de vol est cohérente avec au moins 30 une des valeurs dudit au moins un paramètre de vol provenant des calculateurs primaires du premier type et avec au moins une des valeurs dudit au moins un paramètre de vol provenant des calculateurs primaires du deuxième type. Dans un troisième mode de réalisation, l'au moins un paramètre de vol 35 de l'aéronef est un paramètre de type numérique représentatif d'un mode de 3064979 6 fonctionnement d'un pilote automatique de l'aéronef, ce paramètre de type numérique étant susceptible de prendre un nombre fini de valeurs prédéterminées associées chacune à un mode de fonctionnement du pilote automatique de l'aéronef. 5 De façon avantageuse, l'algorithme de consolidation commun utilisé par les calculateurs primaires pour déterminer la valeur consolidée de l'au moins un paramètre de vol est configuré de façon à déterminer une valeur consolidée dudit au moins un paramètre de vol correspondant à une valeur majoritairement présente parmi les valeurs dudit au moins un paramètre de 10 vol provenant des différents calculateurs primaires, si cette valeur correspond à au moins une des valeurs dudit au moins un paramètre de vol provenant des calculateurs primaires du premier type et à au moins une des valeurs dudit au moins un paramètre de vol provenant des calculateurs primaires du deuxième type. 15 L'invention est également relative à un aéronef comportant un système de commande de vol tel que précité. DESCRIPTION DETAILLEE : 20 L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui suit et à l'examen des figures annexées. La figure 1 illustre de façon simplifiée un aéronef comportant un cockpit. 25 La figure 2 illustre de façon schématique un mode de réalisation, conforme à l'invention, d'un système de commande de vol d'un aéronef. L'aéronef 1 représenté sur la figure 1 comporte un système de commande de vol 20 tel que représenté sur la figure 2. Ce système de 30 commande de vol comprend un ensemble de calculateurs primaires 12a, 12b, 12c, 12d pour le calcul de commandes de vol de l'aéronef. De façon avantageuse, le système de commande de vol comporte en outre deux calculateurs secondaires 13a, 13b pour le calcul de commandes de vol. Les différents calculateurs sont libellés FCC1 à FCC6 sur la figure, pour « Flight 35 Control Computer » en anglais. Ils sont par exemple situés dans une soute 3064979 7 avionique 2 de l'aéronef. Les calculateurs sont répartis en deux groupes 10a (comprenant les calculateurs primaires 12a, 12b et le calculateur secondaire 13a) et 10b (comprenant les calculateurs primaires 12c, 12d et le calculateur secondaire 13b). Les deux groupes 10a et 10b sont localisés à des 5 emplacements différents, par exemple situés de part et d'autre d'un axe longitudinal de l'aéronef, de façon à éviter des pannes communes. Les différents calculateurs sont reliés à un réseau de communication 14 de l'aéronef (libellé « Net » sur la figure). Le système de commande de vol 20 comporte également des contrôleurs 16a, 16b (libellés « Conti », « Cont2 » 10 sur la figure) d'actionneurs 18a, 18b (libellés « Act1 », « Act2 » sur la figure). Ces actionneurs sont en particulier des actionneurs de gouvernes de l'aéronef. Les contrôleurs d'actionneurs sont également reliés au réseau de communication 14. En fonctionnement, les calculateurs primaires 12a, 12b, 12c, 12d 15 reçoivent des consignes de pilotage provenant d'organes de pilotage actionnés par un pilote dans un cockpit 3 de l'aéronef ou d'un système de pilotage automatique de l'aéronef. Le rôle des calculateurs est de calculer des commandes, appelées ordres de vol, à envoyer aux contrôleurs 16a, 16b des actionneurs 18a, 18b à partir des informations reçues des organes de 20 pilotage (ou du système de pilotage automatique) et de paramètres de vol courants. Ce calcul obéit à une loi parmi un ensemble de lois possibles. Par défaut, le calcul est effectué selon une loi appelée loi normale. Les autres lois sont implémentées pour faire face à une dégradation des informations disponibles, par exemple en cas de perte de certains paramètres de vol à la 25 suite de pannes éventuelles des appareils fournissant ces paramètres. Une succession de lois sont donc implémentées pour pallier à une dégradation de plus en plus importante des paramètres disponibles. En dernier recours, une loi dite directe transmet les consignes obtenues des organes de pilotage directement aux actionneurs, le pilotage étant alors entièrement contrôlé par 30 le pilote sans modification. Les calculateurs secondaires 13a, 13b assurent la commande des actionneurs lorsque les calculateurs primaires ne sont plus opérationnels. Chaque calculateur exécute un logiciel dont le type est symbolisé par une lettre entre parenthèses sur la figure. Les calculateurs primaires 12a et 12c, d'un premier type, exécutent un premier logiciel, 35 nommé « A », qui implémente l'ensemble des lois disponibles. Les 3064979 8 calculateurs primaires 12b et 12d, d'un deuxième type, exécutent un second logiciel, nommé « B », qui implémente également l'ensemble des lois disponibles. Les calculateurs secondaires 13a et 13b exécutent un troisième logiciel, nommé « C » qui n'implémente que la loi directe. Le fait que les 5 calculateurs soient de plusieurs types logiciels dissimilaires permet au système de commande de vol d'être robuste à une panne commune d'origine logicielle. Les quatre calculateurs primaires 12a, 12b, 12c, 12d représentés sur la figure sont organisés pour former quatre couples commande/moniteur. 10 Ces quatre couples sont par exemple les couples (FCC1, FCC5), (FCC2, FCC1), (FCC4, FCC2) et (FCC5, FCC4). Le premier calculateur du couple agit en mode commande et le second en mode moniteur. Chaque calculateur primaire participe à deux couples, une fois en tant qu'unité de commande et une fois en tant qu'unité de monitorage. De façon avantageuse, les unités de 15 commande et de monitorage de chaque couple exécutent des logiciels dissimilaires. Les calculateurs secondaires forment un couple commande/moniteur particulier : le couple (FCC3, FCC6). Chaque couple de calculateur peut être vu comme un calculateur duplex commande/moniteur virtuel. Ces couples sont donnés à titre d'exemples, d'autres couples peuvent 20 être formés par permutation et en fonction du nombre de calculateurs implémentés dans une solution particulière. Chaque couple dispose avantageusement d'un état de validité calculé par chaque calculateur du couple. Selon l'exemple de réalisation, un calculateur du couple détermine la validité de ce couple selon les critères 25 suivants : - L'autre calculateur est perçu comme valide. - Les deux calculateurs implémentent un logiciel différent. - Les ordres de vol calculés par les deux calculateurs sont disponibles et calculés selon la même loi de vol. 30 - La différence en valeur absolue entre les deux ordres de vol calculés est inférieure à un seuil de tolérance. Conformément à un mode de réalisation de l'invention, les quatre calculateurs primaires 12a, 12b, 12c, 12d font chacun l'acquisition d'une valeur d'au moins un paramètre de vol de l'aéronef nécessaire pour le calcul 35 d'un ordre de vol. Chacun des calculateurs primaires transmet cette valeur 3064979 9 de l'au moins un paramètre de vol, aux autres calculateurs primaires. Ainsi, chaque calculateur primaire dispose à la fois de la valeur de l'au moins un paramètre de vol qu'il a lui-même acquise, ainsi que des valeurs de l'au moins un paramètre de vol acquises par les trois autres calculateurs 5 primaires. Chaque calculateur primaire détermine une valeur consolidée dudit au moins un paramètre de vol de l'aéronef en fonction de la valeur de l'au moins un paramètre de vol qu'il a lui-même acquise, ainsi que des valeurs de l'au moins un paramètre de vol acquises par les trois autres calculateurs primaires. Les différents calculateurs primaires 12a, 12b, 12c, 10 12d utilisent un même algorithme de consolidation pour calculer chacun une valeur consolidée de l'au moins un paramètre de vol. Les valeurs consolidées calculées par les différents calculateurs primaires sont ainsi calculées au moyen du même algorithme de consolidation : ces valeurs devraient donc être similaires. Chacun des calculateurs primaires calcule 15 ensuite l'ordre de vol, au moyen d'une loi de calcul, en fonction de la valeur consolidée de l'au moins un paramètre de vol de l'aéronef. Etant donné que les ordres de vol calculés par les différents calculateurs primaires sont calculés en fonction de valeurs consolidées similaires pour les différents calculateurs primaires, les ordres de vol calculés par les différents 20 calculateurs sont eux-mêmes censés être similaires. Par conséquent, chaque calculateur primaire réalise un calcul unique de l'ordre de vol, dont le résultat est utilisé aussi bien lorsqu'il agit en mode commande au sein du premier couple commande/moniteur virtuel que lorsqu'il agit en mode moniteur au sein du deuxième couple commande/moniteur virtuel. Il n'est 25 plus nécessaire, comme dans l'art antérieur précité, de réaliser un premier calcul basé sur une première valeur consolidée du paramètre de vol (lorsque le calculateur primaire agit en mode commande au sein du premier couple commande/moniteur virtuel) et un deuxième calcul basé sur une deuxième valeur consolidée du paramètre de vol (lorsque le calculateur primaire agit en 30 mode moniteur au sein du deuxième couple commande/moniteur virtuel). Cela est particulièrement avantageux car il en résulte une réduction importante de la charge de calcul des différents calculateurs primaires. Dans un premier mode de réalisation, l'au moins un paramètre de vol de l'aéronef est un paramètre de type booléen tel qu'un changement de la 35 valeur consolidée de l'au moins un paramètre de vol de l'aéronef correspond 3064979 10 à une transition de la loi de calcul de l'ordre de vol. Ce paramètre de vol correspond par exemple à une phase de vol de l'aéronef (telle que roulage au sol, décollage, vol en montée, vol en croisière, vol en descente, atterrissage, etc.). Lors de l'atterrissage, un paramètre de vol de type 5 booléen correspond par exemple à une condition d'engagement d'une loi de pilotage permettant de voler une phase d'arrondi (« Flare » en anglais) de la trajectoire de l'aéronef. Un passage d'une valeur FAUX à une valeur VRAI dudit paramètre de vol correspond à une transition de la loi de calcul de l'ordre de vol, d'une loi de descente vers la piste d'atterrissage, vers ladite loi 10 permettant de voler une phase d'arrondi. De façon avantageuse, l'algorithme de consolidation commun utilisé par les calculateurs primaires pour déterminer la valeur consolidée de l'au moins un paramètre de vol de type booléen est configuré de façon à déterminer une valeur consolidée dudit au moins un paramètre de vol 15 correspondant à une transition de la loi de calcul de l'ordre de vol, lorsqu'au moins la moitié des valeurs dudit au moins un paramètre de vol de l'aéronef utilisées pour la consolidation, d'une part correspondent à une transition de la loi de calcul de l'ordre de vol et, d'autre part proviennent d'au moins un calculateur du premier type (exécutant un logiciel de type A) et d'au moins un 20 calculateur du deuxième type (exécutant un logiciel de type B). Dans un exemple particulier de réalisation, une valeur de l'au moins un paramètre de vol correspond à une transition de la loi de calcul de l'ordre de vol lorsque cette valeur est égale à « VRAI ». L'algorithme de consolidation commun utilisé par les calculateurs primaires pour déterminer la valeur consolidée de 25 l'au moins un paramètre de vol de type booléen est alors configuré de façon à déterminer la valeur consolidée dudit au moins un paramètre de vol en utilisant par exemple la formule suivante : Vcon = (V1A OU V4A) ET (V2B OU V3C) dans laquelle : 30 Vcon est la valeur consolidée dudit au moins un paramètre de vol, V1A et V4A sont les valeurs dudit au moins un paramètre de vol provenant respectivement des deux calculateurs primaires 12a et 12c du premier type ; et 3064 9 79 11 V2B et V3B sont les valeurs dudit au moins un paramètre de vol provenant respectivement des deux calculateurs primaires 12b et 12d du deuxième type. La valeur de Vcon est VRAI lorsqu'au moins l'une des valeurs V1A ou 5 V4A (provenant des calculateurs 12a, 12c du premier type) est VRAI et, au moins l'une des valeurs V2B ou V3B (provenant des calculateurs 12b, 12d du deuxième type) est VRAI. D'autres formules peuvent être utilisées pour le calcul de la valeur consolidée, par exemple : 10 Vcon = (V1A OU V4A) OU (V2B OU V3C) ou encore : Vcon = (V1A ET V4A) OU (V2B ET V3C) Les valeurs de l'au moins un paramètre de vol provenant d'un ou plusieurs autres calculateurs primaires peuvent parfois ne pas être 15 disponibles du calculateur primaire considéré, par exemple en raison d'une pannes desdits autres calculateurs primaires ou en raison d'un problème de communication entre les calculateurs. Dans un tels cas, selon une première alternative, ces valeurs de l'au moins un paramètre de vol sont considérées égales à FAUX pour le calcul de la valeur consolidée. Selon une deuxième 20 alternative, ces valeurs de l'au moins un paramètre de vol sont considérées égales à VRAI. De façon avantageuse, lorsque seulement deux valeurs de l'au moins un paramètre de vol sont disponibles pour le calcul de la valeur consolidée, alors la valeur consolidée est égale à VRAI si ces deux valeurs sont égales à 25 VRAI, quel que soit le type logiciel des calculateurs primaires ayant fait l'acquisition desdites valeurs. Le fait de ne pas tenir compte du type logiciel desdits calculateurs permet d'améliorer la disponibilité de la valeur consolidée. Lorsque moins de deux valeurs de l'au moins un paramètre de vol sont disponibles, le calculateur primaire ne calcule pas la valeur 30 consolidée et il utilise une loi dégradée pour le calcul de l'ordre de vol. Dans un deuxième mode de réalisation, l'au moins un paramètre de vol de l'aéronef est un paramètre de type numérique, par exemple une vitesse de l'aéronef, une altitude de l'aéronef, etc. Chacun des calculateurs primaires 12a, 12b, 12c, 12d détermine une valeur consolidée de l'au moins 35 un paramètre de vol. Dans un exemple de réalisation, l'algorithme utilisé par 3064979 12 un calculateur primaire pour déterminer cette valeur consolidée est le suivant : - si 4 valeurs de l'au moins un paramètre de vol issues des différents calculateurs sont disponibles pour ce calculateur, alors la valeur consolidée 5 correspond à la seconde, dans l'ordre croissant, desdites 4 valeurs ; - si 3 valeurs de l'au moins un paramètre de vol issues des différents calculateurs sont disponibles pour ce calculateur, alors la valeur consolidée correspond à la valeur médiane desdites 3 valeurs ; - si 2 valeurs de l'au moins un paramètre de vol issues des différents 10 calculateurs sont disponibles pour ce calculateur, alors la valeur consolidée correspond à la valeur moyenne desdites 2 valeurs ; - si moins de 2 valeurs de l'au moins un paramètre de vol issues des différents calculateurs sont disponibles pour ce calculateur, alors le calculateur primaire ne détermine pas la valeur consolidée et il utilise une loi 15 dégradée pour le calcul de l'ordre de vol. Chacun des calculateurs primaires 12a, 12b, 12c, 12d détermine en outre si la valeur consolidée ainsi déterminée est valide, c'est-à-dire si elle est cohérente avec les valeurs dudit au moins un paramètre de vol provenant des différents calculateurs primaires. Le calculateur primaire utilise une loi 20 dégradée pour le calcul de l'ordre de vol si la valeur consolidée de l'au moins un paramètre de vol n'est pas valide. De façon particulière, la valeur consolidée est déterminée cohérente d'une valeur du paramètre de vol si une distance entre la valeur consolidée et cette valeur du paramètre de vol est inférieure à un seuil prédéterminé pendant un intervalle de temps déterminé. 25 De façon avantageuse, la valeur consolidée de l'au moins un paramètre de vol est déterminée valide lorsque la valeur consolidée de l'au moins un paramètre de vol est cohérente avec au moins une des valeurs dudit au moins un paramètre de vol provenant des calculateurs primaires 12a, 12c du premier type et avec au moins une des valeurs dudit au moins un paramètre 30 de vol provenant des calculateurs primaires 12b, 12d du deuxième type. De façon particulière, lorsque seulement deux valeurs de l'au moins un paramètre de vol issues des différents calculateurs sont disponibles pour ce calculateur, alors la valeur consolidée de l'au moins un paramètre de vol est déterminée valide lorsqu'elle est cohérente avec ces deux valeurs, quel que 35 soit le type logiciel des calculateurs primaires ayant fait l'acquisition desdites 3064979 13 valeurs. Le fait de ne pas tenir compte du type logiciel desdits calculateurs permet d'améliorer la disponibilité de la valeur consolidée. Dans un troisième mode de réalisation, l'au moins un paramètre de vol de l'aéronef est un paramètre de type numérique représentatif d'un mode de 5 fonctionnement d'un pilote automatique de l'aéronef. Ce paramètre de type numérique est susceptible de prendre un nombre fini de valeurs prédéterminées associées chacune à un mode de fonctionnement du pilote automatique de l'aéronef. Le mode de fonctionnement courant du pilote automatique correspond en particulier à un mode dit « engagé » du pilote 10 automatique, dont la valeur est par exemple fournie par un système FCU (« Flight Control Unit » en anglais) du cockpit de l'aéronef. De façon avantageuse, l'algorithme de consolidation commun utilisé par les calculateurs primaires pour déterminer la valeur consolidée de l'au moins un paramètre de vol détermine une valeur consolidée dudit au moins 15 un paramètre de vol correspondant à une valeur majoritairement présente parmi les valeurs dudit au moins un paramètre de vol provenant des différents calculateurs primaires, si cette valeur correspond à au moins une des valeurs dudit au moins un paramètre de vol provenant des calculateurs primaires du premier type et à au moins une des valeurs dudit au moins un 20 paramètre de vol provenant des calculateurs primaires du deuxième type. Lorsqu'il n'existe pas une valeur majoritairement présente parmi les valeurs de l'au moins un paramètre de vol, mais plusieurs valeurs représentées à égalité, alors la valeur consolidée correspond à celle desdites valeurs représentées à égalité représentative d'un mode de fonctionnement le plus 25 prioritaire du pilote automatique, un ordre de priorité étant associé à chacun des différents modes de fonctionnement du pilote automatique. Lorsque la valeur consolidée correspond à un mode de fonctionnement du pilote automatique différent du mode engagé courant, alors le calculateur primaire choisit ce mode de fonctionnement comme 30 nouveau mode engagé du pilote automatique, puis il calcule les ordres de vol des actionneurs 18a, 18b en fonction dudit nouveau mode engagé du pilote automatique. Dans un mode particulier de réalisation, lorsque les valeurs issues d'au moins 3 calculateurs primaires sont disponibles pour déterminer la 35 valeur consolidée, si la valeur déterminée ne correspond pas à au moins une 3064979 14 des valeurs de l'au moins un paramètre de vol provenant des calculateurs primaires du premier type et à au moins une des valeurs de l'au moins un paramètre de vol provenant des calculateurs primaires du deuxième type, alors le calculateur primaire conserve inchangé le mode engagé courant du 5 pilote automatique. Le système de commande de vol 20 a été décrit dans le cas particulier de l'exemple représenté sur la figure 2, comportant 4 calculateurs primaires. Cet exemple n'est pas limitatif de l'invention. En effet, selon d'autres modes de réalisation conformes à l'invention, le système de commande de vol peut 10 comporter un nombre plus élevé de calculateurs primaires, par exemple 6 ou 8 calculateurs primaires. Ceux-ci fonctionnent alors, par exemple, selon les mêmes principes que ceux utilisés pour les 4 calculateurs 12a, 12b, 12c, 12d du système décrit précédemment. Dans le cas d'un système comportant 6 calculateurs primaires, ceux-ci peuvent être de deux ou trois types logiciels 15 différents. Dans le cas d'un système comportant 8 calculateurs primaires, ceux-ci peuvent être de deux, trois ou quatre types logiciels différents. REVENDICATIONS1- Système de commande de vol (20) d'un aéronef (1) comprenant un ensemble d'au moins quatre calculateurs primaires (12a, 12b, 12c, 12d) pour le calcul de commandes de vol de l'aéronef, reliés entre eux par un réseau de communication (14), dans lequel chacun des au moins quatre calculateurs primaires est configuré pour calculer un ordre de vol destiné à un contrôleur distant (16a, 16b) d'un actionneur de gouverne (18a, 18b) de l'aéronef, chacun des calculateurs primaires participant : - en mode commande au sein d'un premier couple commande/moniteur virtuel constitué dudit calculateur et d'un premier des autres calculateurs primaires agissant en mode moniteur pour le compte dudit premier couple commande/moniteur virtuel ; et - en mode moniteur au sein d'un deuxième couple commande/moniteur virtuel constitué dudit calculateur et d'un deuxième des autres calculateurs primaires agissant en mode commande pour le compte dudit deuxième couple commande/moniteur virtuel, dans lequel l'ordre de vol est calculé en fonction d'au moins un paramètre de vol de l'aéronef, caractérisé en ce que chacun desdits au moins quatre calculateurs primaires est configuré pour : - acquérir une valeur de l'au moins un paramètre de vol de l'aéronef, transmettre cette valeur aux autres calculateurs primaires et recevoir des valeurs de l'au moins un paramètre de vol de l'aéronef transmises par les autres calculateurs primaires ; - déterminer une valeur consolidée dudit au moins un paramètre de vol de l'aéronef en fonction de la valeur acquise dudit au moins un paramètre de vol de l'aéronef et des valeurs dudit au moins un paramètre de vol de l'aéronef reçues des autres calculateurs primaires, en utilisant un algorithme de 3064979 16 consolidation commun également utilisé par les autres calculateurs primaires pour déterminer chacun une valeur consolidée dudit au moins un paramètre de vol de l'aéronef ; - calculer l'ordre de vol destiné au contrôleur distant (16a, 16b), au moyen 5 d'une loi de calcul, en fonction de la valeur consolidée dudit au moins un paramètre de vol de l'aéronef, selon un calcul unique dont le résultat est utilisé par le calculateur aussi bien lorsqu'il agit en mode commande au sein du premier couple commande/moniteur virtuel que lorsqu'il agit en mode moniteur au sein du deuxième couple commande/moniteur virtuel. 10 2- Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que les calculateurs primaires sont d'au moins deux types (A, B), un premier type de calculateurs primaires mettant en oeuvre un logiciel d'un premier type (A) pour implémenter la loi de calcul de l'ordre de vol et, un deuxième type de 15 calculateurs primaires mettant en oeuvre un logiciel d'un deuxième type (B) pour implémenter la loi de calcul de l'ordre de vol, le logiciel du premier type et le logiciel du deuxième type étant dissimilaires. 3- Système selon la revendication 2, caractérisé en ce que, l'au moins un 20 paramètre de vol de l'aéronef est un paramètre de type booléen tel qu'un changement de la valeur consolidée de l'au moins un paramètre de vol de l'aéronef correspond à une transition de la loi de calcul de l'ordre de vol. 4- Système selon la revendication 3, caractérisé en ce que l'algorithme de 25 consolidation commun utilisé par les calculateurs primaires pour déterminer la valeur consolidée de l'au moins un paramètre de vol de type booléen est configuré de façon à déterminer une valeur consolidée dudit au moins un paramètre de vol correspondant à une transition de la loi de calcul de l'ordre de vol, lorsqu'au moins la moitié des valeurs dudit au moins un paramètre de 30 vol de l'aéronef utilisées pour la consolidation, d'une part correspondent à une transition de la loi de calcul de l'ordre de vol et, d'autre part proviennent 3064979 17 d'au moins un calculateur du premier type et d'au moins un calculateur du deuxième type. 5- Système selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'une valeur dudit au 5 moins un paramètre de vol correspond à une transition de la loi de calcul de l'ordre de vol lorsque cette valeur est égale à « VRAI », en ce que le nombre de calculateurs primaires est égal à quatre calculateurs primaires répartis en deux calculateurs primaires du premier type et deux calculateurs primaires du deuxième type et, en ce que l'algorithme de consolidation commun utilisé 10 par les calculateurs primaires pour déterminer la valeur consolidée de l'au moins un paramètre de vol de type booléen est configuré de façon à déterminer la valeur consolidée dudit au moins un paramètre de vol en utilisant la formule suivante : Vcon = (V1A OU V4A) ET (V2B OU V3C) 15 dans laquelle : Vcon est la valeur consolidée dudit au moins un paramètre de vol, V1A et V4A sont les valeurs dudit au moins un paramètre de vol provenant respectivement des deux calculateurs primaires du premier type ; et V2B et V3B sont les valeurs dudit au moins un paramètre de vol provenant 20 respectivement des deux calculateurs primaires du deuxième type. 6- Système selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'au moins un paramètre de vol de l'aéronef est un paramètre de type numérique et chacun des au moins quatre calculateurs primaires est configuré pour déterminer si 25 la valeur consolidée de l'au moins un paramètre de vol est valide et pour dégrader le niveau de la loi de calcul si la valeur consolidée de l'au moins un paramètre de vol n'est pas valide. 7- Système selon la revendication 6, caractérisé en ce que le nombre de 30 calculateurs primaires est égal à quatre calculateurs primaires répartis en deux calculateurs primaires du premier type et deux calculateurs primaires 3064979 18 du deuxième type et, en ce que chacun des quatre calculateurs primaires est configuré pour déterminer que la valeur consolidée de l'au moins un paramètre de vol est valide lorsque la valeur consolidée de l'au moins un paramètre de vol est cohérente avec au moins une des valeurs dudit au 5 moins un paramètre de vol provenant des calculateurs primaires du premier type et avec au moins une des valeurs dudit au moins un paramètre de vol provenant des calculateurs primaires du deuxième type. 8- Système selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'au moins un 10 paramètre de vol de l'aéronef est un paramètre de type numérique représentatif d'un mode de fonctionnement d'un pilote automatique de l'aéronef, ce paramètre de type numérique étant susceptible de prendre un nombre fini de valeurs prédéterminées associées chacune à un mode de fonctionnement du pilote automatique de l'aéronef. 15 9- Système selon la revendication 8, caractérisé en ce que l'algorithme de consolidation commun utilisé par les calculateurs primaires pour déterminer la valeur consolidée de l'au moins un paramètre de vol est configuré de façon à déterminer une valeur consolidée dudit au moins un paramètre de 20 vol correspondant à une valeur majoritairement présente parmi les valeurs dudit au moins un paramètre de vol provenant des différents calculateurs primaires, si cette valeur correspond à au moins une des valeurs dudit au moins un paramètre de vol provenant des calculateurs primaires du premier type et à au moins une des valeurs dudit au moins un paramètre de vol 25 provenant des calculateurs primaires du deuxième type. 10- Aéronef comportant un système de commande de vol (20) selon l'une quelconque des revendications 1 à 9.