Brevet FR3067062A1 — publié le 20181207

PROCEDE DE COMMANDE DE DEBIT DE MOYENS DE DOSAGE D'AIR ET DE MOYENS DE GAZ BRULES RECIRCULES DANS UN GROUPE MOTOPROPULSEUR [0001] La présente invention concerne un procédé de commande de moyens de dosage de débit d'air et de moyens de dosage de débit de gaz brûlés recirculés dans un groupe motopropulseur. [0002] Pour réduire l'émission de substances polluantes d'un véhicule automobile à moteur thermique, il est connu d'équiper les véhicules automobiles d'une circulation de gaz d'échappement afin de récupérer les gaz d'échappement du moteur et de les réinjecter en entrée du moteur à l'admission d'air. Cette circulation des gaz d'échappement porte communément le nom de système RGE, l'abréviation RGE signifiant Recirculation des Gaz d'Echappement, ce système étant aussi connu sous l'abréviation anglo-saxonne d'EGR. [0003] Dans ce qui va suivre, il sera utilisé indifféremment système de recirculation des gaz d'échappement ou système RGE pour la désignation d'un tel système. L'abréviation RGE pourra aussi être utilisée en association avec un élément du système pour le désigner comme par exemple vanne RGE ou échangeur de chaleur RGE, débit RGE, taux de gaz RGE pour taux de gaz recirculés ou gaz RGE. [0004] Les substances polluantes émises par un véhicule automobile sont principalement des oxydes et notamment des oxydes d'azote, aussi dénommés sous l'abréviation NOx, formés par la réaction à haute température de l'oxygène avec l'azote. Les gaz d'échappement, déjà utilisés par le moteur, sont relativement pauvres en oxygène et le fait de les faire recirculer dans l'admission du moteur thermique à la place de l'air frais alimentant le moteur diminue la quantité d'oxygène disponible et donc la formation de NOx. [0005] Le système RGE peut être soit muni d'une boucle ou soit il peut exister deux boucles de circulation de gaz d'échappement dans un système RGE pour un moteur turbocompressé, la première boucle étant la boucle basse pression ou boucle BP et la seconde la boucle haute pression ou boucle HP. [0006] La figure 1 illustre un groupe motopropulseur comprenant un moteur thermique 1, une ligne d'admission d'air 2 au moteur thermique 1 comportant des moyens de dosage du débit d'air 12 admis, fréquemment sous la forme d'une vanne d'admission d'air. Le groupe motopropulseur comprend une ligne d'échappement 3 des gaz brûlés ou d'échappement produits par le moteur thermique 1, cette ligne d'échappement 3 intégrant une turbine 6 et au moins un élément de dépollution 7, par exemple un filtre à particules. 3067062 2 [0007] Dans tout ce qui suit amont et aval sera pris en référence au parcours des gaz d'échappement dans la ligne d'échappement 3, de l'air dans la ligne d'admission d'air 2 ou des gaz d'échappement dans la ou les lignes de recirculation 8, 8a des gaz brûlés, ces lignes 8, 8a pouvant être haute pression ou basse pression. 5 [0008] Il peut être prévu une ligne de recirculation des gaz brûlés dite haute pression 8a ou HP reliant un piquage sur la ligne d'échappement 3 en amont de la turbine 6 à la ligne d'admission d'air 2 et débouchant en aval d'un compresseur 14 se trouvant dans la ligne d'admission d'air 2, le compresseur 14 et la turbine 6 formant un ensemble turbocompresseur. Une vanne RGE HP lla pression peut être prévue dans la ligne RGE 10 HP 8a de même qu'un refroidisseur d'air HP 9a. [0009] Il est aussi prévu une ligne de recirculation des gaz brûlés dite basse pression 8 ou BP reliant un piquage sur la ligne d'échappement 3 en aval de la turbine 6, de préférence en aval dudit au moins un élément de dépollution 7, à la ligne d'admission d'air 2 et débouchant en amont des moyens de dosage du débit d'air 12 admis. Une vanne 15 RGE BP 11, servant de moyens de dosage des gaz brûlés, est prévue dans la ligne RGE BP 8 de même qu'un refroidisseur d'air BP 9. [0010] Les moyens de dosage du débit d'air 12, avantageusement une vanne d'admission d'air, et les moyens de dosage du débit de gaz 11, avantageusement une vanne RGE BP 11, sont regroupés dans un élément de dosage unique 10 fonctionnant 20 selon deux modes. Selon un premier mode, l'élément de dosage unique 10 agit en tant que moyens de dosage du débit de gaz 11, les moyens de dosage du débit d'air 12 étant ouverts pour un passage de l'air admis. Selon un deuxième mode, l'élément de dosage unique 10 agit comme des moyens de dosage du débit d'air 12, les moyens de dosage du débit de gaz 11 étant fermés. Ceci est aussi divulgué par le document FR-A-3 007 071. 25 [0011] Un tel élément de dosage unique nécessite cependant deux actionneurs séparés et par conséquence deux lois de commandes identiques avec un dédoublement de la même loi de commande. Ceci est dû essentiellement au fait que les deux moyens de dosage ont un comportement physique différent, avec deux dynamiques distinctes de l'actionneur pour les deux moyens de dosage d'air et de gaz brûlés. Par exemple, le temps 30 de réponse en mode RGE BP est trois fois plus élevé que celui en mode doseur d'air. [0012] Par conséquent, le problème à la base de la présente invention est de permettre pour un élément de dosage unique combinant à la fois des moyens de dosage d'une admission d'air dans un moteur thermique et des moyens de dosage de gaz brûlés recirculés de la ligne d'échappement vers l'admission d'air au moteur d'avoir un actionneur 3067062 3 unique pouvant être commandé en fonction d'un mode d'admission d'air ou d'un mode de régulation du taux de gaz recirculés. [0013] Pour atteindre cet objectif, il est prévu selon l'invention un procédé de commande de moyens de dosage de débit d'air et de moyens de dosage de débit de gaz brûlés 5 recirculés dans un groupe motopropulseur comprenant un moteur thermique, une ligne d'admission d'air au moteur thermique comportant les moyens de dosage du débit d'air admis, une ligne d'échappement des gaz brûlés produits par le moteur thermique intégrant une turbine, une ligne de recirculation des gaz brûlés dite basse pression reliant un piquage sur la ligne d'échappement en aval de la turbine à la ligne d'admission à un 10 débouché en aval des moyens de dosage du débit d'air admis et comportant les moyens de dosage du débit de gaz brûlés recirculés, les moyens de dosage du débit d'air et les moyens de dosage du débit de gaz étant regroupés dans un élément de dosage unique fonctionnant selon un premier mode dans lequel l'élément de dosage unique agit en tant que moyens de dosage du débit de gaz, les moyens de dosage du débit d'air étant ouverts 15 pour un passage de l'air admis et selon un deuxième mode dans lequel l'élément de dosage unique agit comme des moyens de dosage du débit d'air, les moyens de dosage du débit de gaz étant fermés, caractérisé en ce que l'élément de dosage unique est actionné par un actionneur unique en correspondance avec le premier ou le deuxième mode, l'actionneur étant piloté par une unique loi de commande prenant en compte des 20 temps de réponse différents pour les moyens de dosage du débit de gaz et du débit d'air. [0014] L'effet technique est d'obtenir une solution de contrôle permettant de piloter un élément de dosage unique incorporant des moyens de dosage du débit d'air et de gaz recirculés avec une seule loi de commande intégrant intrinsèquement les changements de modes de fonctionnement de cet élément. Un tel procédé augmente les performances du 25 pilotage et représente une simplification de la conception et de la calibration de la loi de commande. La solution proposée par la présente invention est purement logicielle et ne demande pas une réadaptation spécifique de l'élément de dosage unique pour sa mise en oeuvre, ce qui permet d'obtenir un coût réduit d'implémentation, la solution pouvant être adaptée sur des éléments de dosage unique de l'état de la technique sans adaptation 30 spécifique. [0015] Avantageusement, l'actionneur unique est un moteur électrique à courant continu commandé, des premier et deuxième réducteurs, chacun doté d'au moins un pignon d'entrée commun et d'au moins un pignon de sortie respectif délivrant un premier ou un deuxième rapport de réduction respectif, étant intercalés entre le moteur électrique à courant continu et respectivement les moyens de dosage du débit de gaz sous la forme 3067062 4 d'un premier volet de ligne de recirculation ou des moyens de dosage du débit d'air sous la forme d'un deuxième volet d'air, chaque premier ou deuxième volet étant rappelé dans une position de fermeture par un premier ou un deuxième ressort respectif, la position de chaque volet étant suivie par un même capteur de position associé aux deux volets, une 5 première position d'ouverture du premier volet étant mesurée et une deuxième position d'ouverture du deuxième volet étant déduite de la première position d'ouverture en fonction du deuxième rapport de réduction sur le premier rapport de réduction. [0016] Dans une première forme préférentielle de réalisation de la commande de l'actionneur, l'actionneur unique est associé à des premier et deuxième régulateurs 10 spécifiques à un des premier et deuxième modes et opérationnels en alternance, le régulateur alors opérationnel étant dit actif et l'autre régulateur étant dit latent, un superviseur coordonnant une transition du régulateur actif au régulateur passif devenant actif en fonction d'une consigne d'air transmise par une unité de contrôle commande du moteur et d'une position d'ouverture en vigueur de l'élément de dosage unique. 15 [0017] Cette forme préférentielle est la plus simple des formes proposées en étant basée sur l'utilisation de deux régulateurs en parallèle. La plus robuste vis-à-vis des dispersions et du vieillissement de l'actionneur consiste en la compensation des dynamiques du mode air uniquement en n'incluant pas celles du mode RGE. Cette dernière présente l'avantage d'être facile à calibrer car seul le correcteur de l'étage EGR est à mettre au point. Elle est 20 également facile à implémenter car le terme de compensation requiert peu d'opérations de calcul. [0018] Avantageusement, les premier et deuxième régulateurs comportent des premiers et deuxièmes moyens de commande intégrale délivrant respectivement une première et une deuxième commande, les premiers et deuxièmes moyens de commande intégrale 25 présentant des moyens de calcul d'un terme intégral de commande pour chaque régulateur, le terme intégral du régulateur passif étant recalculé de sorte à ce que les première et deuxième commandes soient identiques lors d'une transition du régulateur actif au régulateur passif devenant actif. [0019] Afin d'assurer la continuité de la commande lors de la commutation entre les deux 30 régulateurs et d'éviter ainsi de perturber la position de l'élément de dosage unique, on adjoint à chaque régulateur une stratégie dite sans à coup. Cette stratégie consiste à recalculer le terme intégral du régulateur latent de telle sorte que sa commande soit identique à celle du régulateur actif lors du début de la transition. [0020] Avantageusement, les premiers et deuxièmes régulateurs sont des régulateurs à 35 action proportionnelle, intégrale et dérivée. 3067062 5 [0021] Dans des deuxième, troisième et quatrième formes préférentielles de réalisation de la commande de l'actionneur, l'actionneur unique est associé à un régulateur à action proportionnelle, intégrale et dérivée et à au moins une boucle de rétroaction pour la détermination d'une nouvelle tension fonction de la tension en vigueur à un instant donné 5 et d'au moins un des paramètres suivants pris unitairement ou en combinaison : une vitesse de rotation w du moteur électrique à courant continu, une première position mesurée 01 du premier volet étant le volet de la ligne de recirculation, un rapport de réduction du premier réducteur N, associé au premier volet, un rapport de réduction du deuxième réducteur N2 associé au deuxième volet, une première raideur Kr, du premier 10 ressort de rappel pour le premier volet, une première précontrainte Cr, du premier ressort de rappel pour le premier volet, une deuxième raideur Kr2 du deuxième ressort de rappel pour le deuxième volet, une deuxième précontrainte Cr2 du deuxième ressort de rappel pour le deuxième volet, une résistance électrique R du moteur électrique à courant continu, une constante de couple Ke du moteur électrique à courant continu et un 15 coefficient de frottements visqueux K' du moteur électrique à courant continu. [0022] Dans la deuxième forme préférentielle de réalisation de la commande de l'action selon la présente invention, la nouvelle tension v de commande du moteur est donnée en fonction de la tension en vigueur u par l'équation suivante : ( K 2 1 u = v+ (K + )w+ (Kr (Kriel + Cri) + /1-1(Kr2 Cr2 ) K v R N N2 N e 20 avec p égal à 0 quand le premier volet est ouvert et p égal à 1 quand le deuxième volet est ouvert, la commande étant du type à double intégrateur stabilisé par le régulateur à action proportionnelle, intégrale et dérivée selon les équations suivantes pour lesquelles J est une inertie du moteur et s est l'opérateur de Laplace : dO 81(s) K 1 - e N1= co dt v(s) JRN, s2 dco Ke J - =-v dt R 25 [0023] L'inconvénient majeur de cette solution réside dans sa robustesse. En effet, comme les paramètres physiques du système ne sont pas connus avec exactitude, dispersés ou varient dans le temps, la compensation totale de ces dynamiques n'est pas exacte en pratique. De plus, le système est instable en boucle ouverte à cause de la présence des intégrateurs. 30 [0024] Dans la troisième forme préférentielle de réalisation de la commande de l'actionneur, les paramètres pour la nouvelle tension sont limités aux paramètres relatifs à 3067062 6 la première position 01 mesurée du premier volet étant le volet de la ligne de recirculation, au rapport de réduction du premier réducteur Ni associé au premier volet, au rapport de réduction du deuxième réducteur N2 associé au deuxième volet, à la première raideur Kr1 du premier ressort de rappel pour le premier volet, à la première précontrainte Cri du 5 premier ressort de rappel pour le premier volet, à la deuxième raideur Kr2 du deuxième ressort de rappel pour le deuxième volet, à la deuxième précontrainte Cr2 du deuxième ressort de rappel pour le deuxième volet, à la résistance électrique R du moteur électrique à courant continu et à la constante de couple Ke du moteur électrique à courant continu, la nouvelle tension v de commande du moteur en fonction de la tension en vigueur u étant 10 donnée par l'équation suivante : ( u=v+-R -1(Kriel+ Cri)+ ,u4Kr2 1\7-101 + Cr2 ) Ke Ni N2 N2 i avec p égal à 0 quand le premier volet est ouvert et p égal à 1 quand le deuxième volet est ouvert, la commande étant du type second ordre intégrateur stabilisé par le régulateur à action proportionnelle, intégrale et dérivée selon les équations suivantes pour lesquelles J 15 est une inertie du moteur et s est l'opérateur de Laplace : di9 0 , ( s ) K, N,=a) = dt v ( s ) do KK 2 J-==v- (K -i- =) co dt R ' R R ( s JN,.s+(K + ' R i [0025] Bien que dans ce cas, on compense moins de dynamiques, la même remarque que précédemment concernant la robustesse de la solution reste valable. [0026] Dans la quatrième forme préférentielle de réalisation de la commande de 20 l'actionneur, les paramètres pour la nouvelle tension sont limités aux paramètres de commutation entre premier volet et deuxième volet qui sont la première position mesurée 01 du premier volet étant le volet de la ligne de recirculation, le rapport de réduction N1 du premier réducteur associé au premier volet, le rapport de réduction N2 du deuxième réducteur associé au deuxième volet, la deuxième raideur Kr2 du deuxième ressort de 25 rappel pour le deuxième volet, la deuxième précontrainte Cr2 du deuxième ressort de rappel pour le deuxième volet, la résistance électrique R du moteur électrique à courant continu, la constante de couple Ke du moteur électrique à courant continu, la nouvelle tension v de commande du moteur en fonction de la tension en vigueur u étant donnée par l'équation suivante : 3067062 7 ( R 1 u=v+- (Kr91+ Cr2) Ke N2 N2 avec p égal à 0 quand le premier volet est ouvert et p égal à 1 quand le deuxième volet est ouvert, la commande étant du type stable en boucle ouverte en correspondant au premier mode stabilisé par le régulateur à action proportionnelle, intégrale et dérivée selon les 5 équations suivantes pour lesquelles J est une inertie du moteur et s l'opérateur de Laplace: c1191 = co dt dco K K,2, 1 ' J-=-V- ±-)C0-- (-11) dt R » R K, OP) - v(s) JAri.s2 +(Kv+ 1 K,2 )Ari.s+ Kr, [0027] Dans cette quatrième forme préférentielle de réalisation de la commande, il est compensé moins de dynamiques par la rétroaction ce qui la rend facilement utilisable. 10 Cette forme de réalisation préférentielle de la commande est la forme de réalisation préférée en étant stable en boucle ouverte et en correspondant au modèle de l'élément unique de dosage en mode RGE ou recirculation des gaz. [0028] L'invention concerne aussi un groupe motopropulseur comprenant un moteur thermique, une ligne d'admission d'air au moteur thermique comportant des moyens de 15 dosage du débit d'air admis, une ligne d'échappement des gaz brûlés produits par le moteur thermique intégrant une turbine, une ligne de recirculation des gaz brûlés dite basse pression reliant un piquage sur la ligne d'échappement en aval de la turbine à la ligne d'admission à un débouché en aval des moyens de dosage du débit d'air admis et comportant des moyens de dosage du débit de gaz brûlés recirculés, les moyens de 20 dosage du débit d'air et les moyens de dosage du débit de gaz étant regroupés dans un élément de dosage unique fonctionnant selon un premier mode dans lequel l'élément de dosage unique agit en tant que moyens de dosage du débit de gaz, les moyens de dosage du débit d'air étant ouverts pour un passage de l'air admis et selon un deuxième mode dans lequel l'élément de dosage agit comme des moyens de dosage du débit d'air, les 25 moyens de dosage du débit de gaz étant fermés, le groupe motopropulseur mettant en oeuvre un procédé tel que précédemment décrit, caractérisé en ce que l'élément de dosage unique est actionné par un actionneur unique en correspondance avec le premier ou le deuxième mode, le groupe motopropulseur comprenant une unité de commande présentant une unique loi de commande pour un pilotage de l'actionneur pour les moyens 30 de dosage du débit de gaz et du débit d'air. 3067062 8 [0029] La solution de la présente invention permet de piloter un élément de dosage unique avec une seule loi de commande qui intègre le changement de mode de fonctionnement entre les modes AIR et RGE. Ceci réduit les coûts liés au développement de la loi de commande et sa calibration ainsi que ceux liés aux ressources de mémoire 5 vive et morte d'un calculateur d'une unité de contrôle commande présente dans le véhicule. [0030] D'autres caractéristiques, buts et avantages de la présente invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée qui va suivre et au regard des dessins annexés donnés à titre d'exemples non limitatifs et sur lesquels : 10 - la figure 1 est une représentation schématique d'un groupe motopropulseur pouvant mettre en oeuvre le procédé de commande de débit selon la présente invention avec un élément de dosage unique pour le débit d'air au moteur et le débit de gaz recirculés, - la figure 2 est une représentation schématique d'un actionneur de l'élément de dosage unique montré à la figure 1 pour la mise en oeuvre du procédé selon l'invention, 15 - la figure 3 est une représentation schématique du logigramme de commande de l'élément de dosage unique selon une forme de réalisation de la présente invention, - la figure 4 est une représentation schématique d'une première forme de réalisation d'une commande de l'élément de dosage unique selon la présente invention, cette commande se faisant avec deux régulateurs, 20 - la figure 5 est une représentation schématique du logigramme de commande de l'élément de dosage unique selon une forme de réalisation de la présente invention alternative à la figure 3, cette commande se faisant un régulateur PID avec une dynamique de courant négligée, - la figure 6 est une représentation schématique d'une deuxième forme de réalisation 25 d'une commande de l'élément de dosage unique selon la présente invention, cette commande se faisant un régulateur PID et une boucle de rétroaction positive selon un système double intégrateur, - la figure 7 est une représentation schématique d'une deuxième forme de réalisation d'une commande de l'élément de dosage unique selon la présente invention, cette 30 commande se faisant un régulateur PID et une boucle de rétroaction positive selon un système second ordre intégrateur, - la figure 8 est une représentation schématique d'une deuxième forme de réalisation d'une commande de l'élément de dosage unique selon la présente invention, cette 3067062 9 commande se faisant un régulateur PID et une boucle de rétroaction positive selon un système second ordre. [0031] Il est à garder à l'esprit que les figures sont données à titre d'exemples et ne sont pas limitatives de l'invention. Elles constituent des représentations schématiques de 5 principe destinées à faciliter la compréhension de l'invention et ne sont pas nécessairement à l'échelle des applications pratiques. En particulier, les dimensions des différents éléments illustrés ne sont pas représentatives de la réalité. [0032] Dans ce qui va suivre, il est fait référence à toutes les figures prises en combinaison. Quand il est fait référence à une ou des figures spécifiques, ces figures sont 10 à prendre en combinaison avec les autres figures pour la reconnaissance des références numériques désignées. [0033] En se référant à toutes les figures, il va tout d'abord être considéré la figure 1 qui montre un groupe motopropulseur pouvant mettre en oeuvre la présente invention mais pouvant aussi être selon l'état de la technique, étant donné que la solution proposée par la 15 présente invention est essentiellement logicielle en concernant une loi de commande pour un actionneur d'un élément de dosage unique 10 pour des moyens de dosage de débit d'air 12 et des moyens de dosage de débit de gaz 11 recirculés. [0034] L'invention concerne un procédé de commande de moyens de dosage de débit d'air 12 et de moyens de dosage de débit de gaz 11 brûlés recirculés dans un groupe 20 motopropulseur. Le groupe motopropulseur comprend un moteur thermique 1, une ligne d'admission d'air 2 au moteur thermique 1 comportant les moyens de dosage du débit d'air 12 admis et une ligne d'échappement 3 des gaz brûlés produits par le moteur thermique 1 intégrant une turbine 6. A la figure 1, il est montré un collecteur d'admission 4 d'air en entrée du moteur 1 et un collecteur d'échappement 5 en sortie du moteur 1. 25 [0035] Entre la ligne d'admission d'air 2 au moteur et la ligne d'échappement 3 est présente une ligne de recirculation des gaz brûlés dite basse pression 8 reliant un piquage sur la ligne d'échappement 3 en aval de la turbine 6, avantageusement en aval d'un ou d'éléments de dépollution 7 se trouvant en aval de la turbine 6, comme par exemple un filtre à particules, vers la ligne d'admission d'air 2 en ayant un débouché en aval des 30 moyens de dosage du débit d'air 12 admis et comportant les moyens de dosage du débit de gaz 11 brûlés recirculés. [0036] Les moyens de dosage du débit d'air 12 et les moyens de dosage du débit de gaz 11 sont regroupés dans un élément de dosage unique 10 fonctionnant selon un premier mode ou mode RGE dans lequel l'élément de dosage unique 10 agit en tant que moyens 3067062 10 de dosage du débit de gaz 11, les moyens de dosage du débit d'air 12 étant ouverts pour un passage de l'air admis et selon un deuxième mode ou mode AIR dans lequel l'élément de dosage unique 10 agit comme des moyens de dosage du débit d'air 12, les moyens de dosage du débit de gaz 11 étant fermés. 5 [0037] L'élément de dosage unique 10 est donc sur la ligne d'admission d'air 2 avantageusement en aval d'un filtre à air 13. L'élément de dosage unique 10 incorpore en plus des moyens de dosage du débit d'air 12, une vanne RGE basse pression ou BP 11 en fin de ligne RGE BP 8, cette vanne RGE formant les moyens de dosage du débit de gaz 11 recirculés. 10 [0038] Cet élément de dosage unique 10 sert à réguler la quantité des gaz d'échappement recirculés depuis la ligne d'échappement 3 dans la ligne d'admission d'air 2 et se trouve en amont du compresseur 14 associé à la turbine 6. L'élément de dosage unique 10 peut être réalisé sous la forme de deux vannes assimilables à des premier et deuxième volets 11, 12 formant respectivement les moyens de dosage de débit de gaz 11 15 recirculés et les moyens de dosage de débit d'air 12. Les premier et deuxième volets 11, 12 peuvent être reliés à un seul axe de rotation commun. [0039] Selon l'invention, l'élément de dosage unique 10 est actionné par un actionneur unique en correspondance avec le premier ou le deuxième mode, l'actionneur étant piloté par une unique loi de commande prenant en compte des temps de réponse différents pour 20 les moyens de dosage du débit de gaz 11 et du débit d'air 12. [0040] Comme il est le plus visible à la figure 2, l'actionneur unique peut être un moteur électrique 15 à courant continu commandé. Cet actionneur unique peut être piloté par une commande Cmd u. C'est de préférence la tension u du moteur électrique 15 à courant continu commandé qui est pilotée. 25 [0041] Des premier et deuxième réducteurs 17, 171; 17, 172, chacun doté d'au moins un pignon d'entrée 17 commun et d'au moins un pignon de sortie 171, 172 respectif, ces réducteurs 17, 171; 17, 172 pouvant aussi être sous la forme d'un train d'engrenages, peuvent délivrer un premier ou un deuxième rapport de réduction Ni, N2 respectif. Ces premier et deuxième réducteurs 17, 171; 17, 172 peuvent être intercalés entre le moteur 30 électrique 15 à courant continu et respectivement les moyens de dosage du débit de gaz sous la forme d'un premier volet 11 de ligne de recirculation ou des moyens de dosage du débit d'air sous la forme d'un deuxième volet 12 d'air. [0042] Chaque premier 11 ou deuxième volet 12 peut être rappelé dans une position de fermeture par un premier 191 ou un deuxième ressort 192 respectif. La position de chaque 3067062 11 volet 11, 12 peut être suivie par un même capteur de position 100 associé aux deux volets. Dans une forme de réalisation du suivi de position, une première position d'ouverture, correspondant à un premier angle 01 d'ouverture du premier volet 11, peut être mesurée. Une deuxième position d'ouverture, correspondant à un deuxième angle 02 5 d'ouverture du deuxième volet 12, peut être déduite de la première ouverture, avantageusement un premier angle d'ouverture 01, ceci en fonction du deuxième rapport de réduction N2 divisé par le premier rapport de réduction Ni. [0043] Les paramètres des divers éléments de l'actionneur peuvent être une tension u de commande du moteur électrique 15 à courant continu, une intensité i du moteur 10 électrique 15 à courant continu, une vitesse de rotation w du moteur électrique 15 à courant continu, une résistance électrique R du moteur électrique 15 à courant continu, une inductance électrique L du moteur électrique 15 à courant continu, une constante de couple Ke du moteur électrique 15 à courant continu, une inertie J, d'un rotor du moteur électrique 15 à courant continu seul, un coefficient de frottements visqueux K' du moteur 15 électrique 15 à courant continu, un premier rapport N1 de réduction du premier réducteur 17, 171 associé au premier volet 11 et un deuxième rapport de réduction N2 du deuxième réducteur 17, 172 associé au deuxième volet 12. [0044] Les paramètres des divers éléments étant les moyens de dosage 11, 12 ou associés aux moyens de dosage 11, 12 sont une première position d'ouverture, 20 caractérisée par un premier angle d'ouverture 01, mesurée du premier volet 11 étant le volet de la ligne de recirculation, une deuxième position d'ouverture, caractérisée par un deuxième angle d'ouverture 02, du deuxième volet 12 étant le volet d'air, cette deuxième position d'ouverture étant non mesurée et déduite de première position, ces deux positions 01, 02étant donc avantageusement des positions angulaires. 25 [0045] En tant qu'autres paramètres pouvant être pris en considération, il peut être cité une première inertie J1 du premier volet 11 et du premier réducteur 17, 171, une deuxième inertie J2 du deuxième volet 12 et du deuxième réducteur 17, 172, une première raideur Kr, du premier ressort 191 de rappel pour le premier volet 11, une première précontrainte Cr, du premier ressort 191 de rappel pour le premier volet 11, une deuxième raideur Kr2du 30 deuxième ressort 192 de rappel pour le deuxième volet 12, une deuxième précontrainte Cr2du deuxième ressort 192 de rappel pour le deuxième volet 12. [0046] La figure 3 montre une représentation possible de la commande en tension Cmd u d'un élément de dosage unique 10 en fonction des paramètres précédemment cités avec des blocs d'intégration 26. La figure 5 reprendra similairement les caractéristiques de 35 la figure 3 en tenant compte différemment du coefficient de frottements visqueux K, par le 3067062 12 remplacement de la constante de couple Ke du moteur électrique 15 à courant continu en retour vers la commande Cmd u, par la somme K' + Ke2/R. [0047] Conformément à la modélisation classique d'un moteur électrique 15 à courant continu qui est montrée encadrée en pointillés à la figure 3, il est établi que l'inertie totale J 5 est égale à: IJ-J',+-1 Mode RGE Mode AIR Ni2 1 1 J =Jin+ I\12,11+ I\22J2,-J', mode RGE signifiant le mode de dosage des gaz brûlés recirculés ou premier mode et le mode AIR signifiant le mode de dosage de l'air dans la ligne d'admission d'air 2 ou deuxième mode. 10 [0048] L'approximation dans les deux modes de l'inertie totale J égale à l'inertie J, du rotor du moteur 15 à courant continu seul est licite car on divise les autres membres de l'équation par des termes au carré très élevés que sont le premier rapport N, de réduction du premier réducteur 17, 171 associé au premier volet 11 et le deuxième rapport de réduction N2 du deuxième réducteur 17, 172 associé au deuxième volet 12. 15 [0049] En se référant à la figure 4, la commutation entre les dosages d'air et de gaz brûlés se fait en considérant une première position d'ouverture 01 du premier volet 11. Un superviseur 23 commande un organe de commutation 16 par une commande Selec pour sélectionner un premier mode ou un deuxième mode. [0050] Une entrée de l'organe de commutation 16 est liée à la force de rappel du premier 20 ressort 191 du premier volet 11 ou volet RGE, le premier ressort 191 étant supposé linéaire ainsi que la première précontrainte Cr, du premier ressort 191 de rappel, ce qui correspond à un fonctionnement en mode RGE. L'autre entrée de l'organe de commutation 16 est liée à la somme des précontraintes Cri, Cr2 des ressorts des premier et deuxième volets 11, 12 ainsi qu'a leurs forces de rappel exprimées en fonction de la 25 première position d'ouverture 01, étant donné que la deuxième position d'ouverture 02 est non mesurée, ce qui correspond au mode de dosage d'air ou deuxième mode. [0051] Cette transformation consiste à exprimer la deuxième position 02, autrement dit l'angle de rotation, du deuxième volet 12 en fonction de la première position 8, autrement dit l'angle de rotation, du premier volet 11. 3067062 13 [0052] Plusieurs formes de réalisation de la commande de l'actionneur peuvent être possibles dans le cadre de la présente invention. Dans ce qui suit, il va être détaillé quatre formes de réalisation de la commande selon la présente invention qui ne sont pas limitatives. 5 [0053] Dans une première forme de réalisation de la présente invention illustrée à la figure 4, l'actionneur unique peut être associé à des premier et deuxième régulateurs 21, 22 spécifiques à un des premier et deuxième modes et opérationnels en alternance, le régulateur alors opérationnel étant dit actif et l'autre régulateur étant dit latent, un superviseur 23 coordonnant une transition du régulateur actif au régulateur passif 10 devenant actif en fonction d'une consigne d'air Cons /9/ transmise par une unité de contrôle commande du moteur et d'une position d'ouverture en vigueur de l'élément de dosage unique 10, avantageusement la première position d'ouverture /9/ présentée par le premier volet 11. [0054] Dans cette première forme de réalisation, les premier et deuxième régulateurs 21, 15 22 peuvent comporter des premiers et deuxièmes moyens de commande intégrale délivrant respectivement une première Cmd u1 et une deuxième commande Cmd u2. Les premiers et deuxièmes moyens de commande intégrale peuvent présenter des moyens de calcul d'un terme intégral de commande pour chaque régulateur 21, 22. Le terme intégral du régulateur passif peut être recalculé de sorte à ce que les première et deuxième 20 commandes Cmd u1, Cmd u2 soient identiques lors d'une transition du régulateur actif au régulateur passif devenant actif. [0055] Une telle prise de disposition permet une transition sans à coup entre les deux modes. Les premier et deuxième régulateurs 21, 22 peuvent être des régulateurs à action proportionnelle, intégrale et dérivée. 25 [0056] Dans les deuxième, troisième et quatrième formes préférentielles de réalisation selon la présente invention, l'actionneur unique peut être associé à un régulateur à action proportionnelle, intégrale et dérivée et à au moins une boucle de rétroaction pour la détermination d'une nouvelle tension v fonction de la tension en vigueur u à un instant donné. Ces deuxième, troisième et quatrième formes préférentielles de réalisation selon la 30 présente invention sont illustrées respectivement par les figures 6 à 8. [0057] Pour ce qui est commun à ces figures 6 à 8, il est effectué une compensation de rétroaction positive Comp rétro délivrant une compensation Comp en prenant en compte différents paramètres qui seront ci-après indiqués et en utilisant un système différent d'élaboration de la commande. Une consigne d'ouverture du premier volet Cons 8/ est 3067062 14 traitée dans un régulateur 21 PID pour action proportionnelle, intégrale et dérivée avec en sortie une commande de tension en vigueur Cmd u. [0058] Cette commande de tension en vigueur Cmd u est remplacée par une nouvelle commande de tension Cmd v transmis à l'élément de dosage unique 10 avec modification, 5 si nécessaire de la position d'ouverture /9/ du premier volet, la nouvelle commande de tension Cmd v étant élaborée en tenant compte de la rétroaction positive délivrant une compensation Comp. Un module de commutation16 effectue une alternance des modes RGE et AIR ou premier et deuxièmes modes avec un indice égal à 0 quand le premier volet ou moyens de dosage du débit de gaz RGE est ouvert ou égal à 1 quand le 10 deuxième volet ou moyens de dosage du débit d'air est ouvert. [0059] En se référant aux figures 2 et 6 à 8, il peut être utilisé un ou des paramètres suivants pris unitairement ou en combinaison pour réaliser la boucle de rétroaction : une vitesse de rotation w du moteur électrique 15 à courant continu, une première position mesurée 01 du premier volet 11 étant le volet de la ligne de recirculation, un rapport de 15 réduction Ni du premier réducteur 17, 171 associé au premier volet 11, un rapport de réduction N2 du deuxième réducteur 17, 172 associé au deuxième volet 12, une première raideur Kr, du premier ressort 191 de rappel pour le premier volet 11, une première précontrainte Cr, du premier ressort 191 de rappel pour le premier volet 11, une deuxième raideur Kr2 du deuxième ressort 192 de rappel pour le deuxième volet 12, une deuxième 20 précontrainte Cr2 du deuxième ressort 192 de rappel pour le deuxième volet 12, une résistance électrique R du moteur électrique 15 à courant continu, une constante de couple Ke du moteur électrique 15 à courant continu et un coefficient de frottements visqueux K' du moteur électrique 15 à courant continu. [0060] Dans la deuxième forme préférentielle de la présente invention, la rétroaction 25 positive est élaborée principalement pour compenser les précontraintes et les raideurs des premier 191 et deuxième ressorts 192, comme il est montré à la figure 5 prise en combinaison avec les figures 1 et 2 pour les références non présentes à la figure 5. La commande finale de l'élément de dosage unique 10 est alors la somme de deux commandes : la première est issue d'un régulateur 21 à action proportionnelle, intégrale et 30 dérivée ou régulateur PID et la deuxième est issue d'une action par rétroaction positive Comp est basée sur les équations physiques reliant les éléments de l'actionneur et des moyens de dosage de débit de gaz 11 brûlés et d'air pour compenser les dynamiques indésirables ou les non linéarités. [0061] On obtient les équations suivantes : 3067062 15 /il-N+Cr2) dt N, N2 N2 avec {,u = 0 modeEGR ,u =1 modeAIR 1 L-di --K co-Ri+u dt ' avec p égal à 0 quand le premier volet 11 ou moyens de dosage du débit de gaz 11 recirculés est ouvert, dans un premier mode ou mode RGE et égal à 1 quand le deuxième volet 12 ou moyens de dosage du débit d'air est ouvert, dans un deuxième mode ou mode 5 AIR. [0062] Il est bien connu dans le cas de la commande des machines électriques à courant continu que la dynamique de courant est négligeable, soit une inductance L proche de 0, par rapport aux dynamiques de position et de vitesse. On peut ainsi réaliser l'approximation suivante : dO i N1 - co dt K 2 1 J dm K =e u - (K v +)c o -- (KriOi + Cri) -Il-1(Kr2-Ni01+ Cr2) dt R R N1 N2 N2 [0063] Il s'ensuit que la nouvelle tension v de commande du moteur peut être donnée en fonction de la tension en vigueur u par l'équation suivante : ( + K2 1 1 N \, v Ke Cri) )co-F -(KriOi+ + ,u-(Kr2191+Cr2) R N 1 N2 N2 ) avec p égal à 0 quand le premier volet 11 est ouvert et p égal à 1 quand le deuxième volet 15 12 est ouvert, la commande étant du type à double intégrateur stabilisé par le régulateur à action proportionnelle, intégrale et dérivée selon les équations suivantes pour lesquelles J est une inertie du moteur et s l'opérateur de Laplace : dO , - co K 01(s) K 1 - e N1 dt do v(s) JRN i s2 dt R [0064] Dans une troisième forme préférentielle de réalisation de l'invention, montrée à la 20 figure 7 et prise en relation avec la figure 2, les paramètres pour le calcul de la nouvelle tension de commande sont limités aux paramètres relatifs à la première position 01 mesurée du premier volet 11 étant le volet de la ligne de recirculation, au rapport de 10 3067062 16 réduction du premier réducteur Ni associé au premier volet 11, au rapport de réduction du deuxième réducteur N2 associé au deuxième volet 12, à la première raideur Kr, du premier ressort 191 de rappel pour le premier volet 11, à la première précontrainte Cr, du premier ressort 191 de rappel pour le premier volet 11, à la deuxième raideur Kr2 du deuxième 5 ressort 192 de rappel pour le deuxième volet 12, à la deuxième précontrainte Cr2 du deuxième ressort 192 de rappel pour le deuxième volet 12, à la résistance électrique R du moteur électrique 15 à courant continu et à la constante de couple Ke du moteur électrique 15 à courant continu, la nouvelle tension v de commande du moteur en fonction de la tension en vigueur u étant donnée par l'équation suivante : 10 ( u = v + -R -1(Kriel+ Cri) + ,u4Kr2 1\7-01 + Cr2) K N2 N2 avec p égal à 0 quand le premier volet 11 est ouvert lors du premier mode ou mode RGE et p égal à 1 quand le deuxième volet 12 est ouvert lors du deuxième mode ou mode AIR, la commande étant du type second ordre intégrateur stabilisé par le régulateur à action proportionnelle, intégrale et dérivée selon les équations suivantes pour lesquelles J est 15 une inertie du moteur et s l'opérateur de Laplace : d K N= 1(s) dt = , K K2 v(s) ' K2 J-=v-(K +)ct) dt R v R s JN 1.s + (K + e )N1 v R [0065] En regard des figures 8 et 2, dans la quatrième forme préférentielle de réalisation de la commande selon la présente invention, les paramètres pour la nouvelle tension de commande v du moteur peuvent être limités aux paramètres de commutation entre les 20 premier et deuxième volets 11, 12. Ces paramètres sont la première position mesurée 01 du premier volet 11 étant le volet de la ligne de recirculation, le rapport de réduction N, du premier réducteur 17, 171 associé au premier volet 11, le rapport de réduction N2 du deuxième réducteur 17, 172 associé au deuxième volet 12, la deuxième raideur Kr2 du deuxième ressort 192 de rappel pour le deuxième volet 12, la deuxième précontrainte Cr2 25 du deuxième ressort 192 de rappel pour le deuxième volet 12, la résistance électrique R du moteur électrique 15 à courant continu, la constante de couple Ke du moteur électrique 15 à courant continu. [0066] La nouvelle tension v de commande du moteur en fonction de la tension en vigueur u est donnée par l'équation suivante : 3067062 17 ( R 1 u=v+- p (Kr91+ Cr2) Ke N2 N2 i avec p égal à 0 quand le premier volet 11 est ouvert et p égal à 1 quand le deuxième volet 12 est ouvert, la commande étant du type stable en boucle ouverte en correspondant au premier mode stabilisé par le régulateur à action proportionnelle, intégrale et dérivée selon 5 les équations suivantes pour lesquelles J est une inertie du moteur et s l'opérateur de Laplace : N dei ,' } Ke 1 -- -- dt 01(s) R do K v(s) ( Ke2 1 \ K2 1 )N1.s+ Kii J- -v -(K,+-e)o-- (Kr181+ Cri) R1 N1 ) dt R R Ni [0067] Dans cette forme de réalisation, on ne compense que les dynamiques dépendant de la commutation g, principalement la deuxième raideur du deuxième ressort 192 du 10 deuxième volet 12 qui est le moyen de dosage du débit d'air ainsi que la deuxième précontrainte de ce deuxième ressort 192. [0068] Dans cette quatrième forme préférentielle de réalisation de la commande, la commande est stable en boucle ouverte et correspond au modèle de l'élément unique de dosage en mode RGE ou recirculation des gaz. Il est possible de calibrer uniquement le 15 régulateur PID 21 de l'élément unique de dosage 10 en mode RGE. Cette solution est alors plus robuste car elle compense le moins de dynamiques et présente également l'avantage d'être facilement mise en oeuvre en pratique. C'est cette dernière solution qui est préconisée au final du fait des avantages présentés ci-dessus liés à sa robustesse et sa simplicité. 20 [0069] En se référant à nouveau particulièrement à la figure 1, l'invention concerne aussi un groupe motopropulseur comprenant un moteur thermique 1, une ligne d'admission d'air 2 au moteur thermique 1 comportant des moyens de dosage du débit d'air 12 admis, une ligne d'échappement 3 des gaz brûlés produits par le moteur thermique 1 intégrant une turbine 6. 25 [0070] Le groupe motopropulseur comprend une ligne de recirculation des gaz brûlés dite basse pression 8 reliant un piquage sur la ligne d'échappement 3 en aval de la turbine 6 à la ligne d'admission à un débouché en aval des moyens de dosage du débit d'air 12 admis et comportant des moyens de dosage du débit de gaz 11 brûlés recirculés. [0071] Les moyens de dosage du débit d'air 12 et les moyens de dosage du débit de gaz 30 11 sont regroupés dans un élément de dosage unique 10 fonctionnant selon un premier 3067062 18 mode dans lequel l'élément de dosage unique 10 agit en tant que moyens de dosage du débit de gaz 11, les moyens de dosage du débit d'air 12 étant ouverts pour un passage de l'air admis. Selon un deuxième mode dans lequel l'élément de dosage unique 10 agit comme des moyens de dosage du débit d'air 12, les moyens de dosage du débit de gaz 5 11 étant fermés. Pour les deux modes, le groupe motopropulseur met en oeuvre un procédé tel que précédemment décrit. [0072] Selon l'invention, l'élément de dosage unique 10 est actionné par un actionneur unique en correspondance avec le premier ou le deuxième mode, le groupe motopropulseur comprenant une unité de commande présentant une unique loi de 10 commande pour un pilotage de l'actionneur pour les moyens de dosage du débit de gaz 11 et du débit d'air. [0073] L'invention n'est nullement limitée aux modes de réalisation décrits et illustrés qui n'ont été donnés qu'a titre d'exemples. REVENDICATIONS: 1. Procédé de commande de moyens de dosage de débit d'air (12) et de moyens de dosage de débit de gaz (11) brûlés recirculés dans un groupe motopropulseur comprenant un moteur thermique (1), une ligne d'admission d'air (2) au moteur thermique (1) comportant les moyens de dosage du débit d'air (12) admis, une ligne d'échappement (3) des gaz brûlés produits par le moteur thermique (1) intégrant une turbine (6), une ligne de recirculation des gaz brûlés dite basse pression (8) reliant un piquage sur la ligne d'échappement (3) en aval de la turbine (6) à la ligne d'admission à un débouché en aval des moyens de dosage du débit d'air (12) admis et comportant les moyens de dosage du débit de gaz (11) brûlés recirculés, les moyens de dosage du débit d'air (12) et les moyens de dosage du débit de gaz (11) étant regroupés dans un élément de dosage unique (10) fonctionnant selon un premier mode dans lequel l'élément de dosage unique (10) agit en tant que moyens de dosage du débit de gaz (11), les moyens de dosage du débit d'air (12) étant ouverts pour un passage de l'air admis et selon un deuxième mode dans lequel l'élément de dosage unique (10) agit comme des moyens de dosage du débit d'air (12), les moyens de dosage du débit de gaz (11) étant fermés, caractérisé en ce que l'élément de dosage unique (10) est actionné par un actionneur unique en correspondance avec le premier ou le deuxième mode, l'actionneur étant piloté par une unique loi de commande prenant en compte des temps de réponse différents pour les moyens de dosage du débit de gaz (11) et du débit d'air. 2. Procédé selon la revendication précédente, dans lequel l'actionneur unique est un moteur électrique (15) à courant continu commandé, des premier et deuxième réducteurs (17, 171; 17, 172), chacun doté d'au moins un pignon d'entrée (17) commun et d'au moins un pignon de sortie (171, 172) respectif délivrant un premier ou un deuxième rapport de réduction (Ni, N2) respectif, étant intercalés entre le moteur électrique (15) à courant continu et respectivement les moyens de dosage du débit de gaz (11) sous la forme d'un premier volet (11) de ligne de recirculation ou des moyens de dosage du débit d'air (12) sous la forme d'un deuxième volet (12) d'air, chaque premier (11) ou deuxième volet (12) étant rappelé dans une position de fermeture par un premier (191) ou un deuxième ressort (192) respectif, la position de chaque volet (11, 12) étant suivie par un même capteur de position (100) associé aux deux volets (11, 12), une première position d'ouverture (01) du premier volet (11) étant mesurée et une deuxième position d'ouverture (02) du deuxième volet (12) étant déduite de la 3067062 20 première position d'ouverture (01) en fonction du deuxième rapport de réduction (N2) sur le premier rapport de réduction (Ni). 3. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l'actionneur unique est associé à des premier et deuxième régulateurs (21, 22) 5 spécifiques à un des premier et deuxième modes et opérationnels en alternance, le régulateur alors opérationnel étant dit actif et l'autre régulateur étant dit latent, un superviseur (23) coordonnant une transition du régulateur actif au régulateur passif devenant actif en fonction d'une consigne d'air (Cons 01) transmise par une unité de contrôle commande du moteur et d'une position d'ouverture en vigueur de l'élément de 10 dosage unique (10). 4. Procédé selon la revendication précédente, dans lequel les premier et deuxième régulateurs (21, 22) comportent des premiers et deuxièmes moyens de commande intégrale délivrant respectivement une première (Cmd u1) et une deuxième commande (Cmd u2), les premiers et deuxièmes moyens de commande intégrale présentant des 15 moyens de calcul d'un terme intégral de commande pour chaque régulateur, le terme intégral du régulateur passif étant recalculé de sorte à ce que les première et deuxième commandes (Cmd u1, Cmd u2) soient identiques lors d'une transition du régulateur actif au régulateur passif devenant actif. 5. Procédé selon la revendication précédente, dans lequel les premiers et deuxièmes 20 régulateurs (21, 22) sont des régulateurs à action proportionnelle, intégrale et dérivée. 6. Procédé selon la revendication 2 ou 3, dans lequel l'actionneur unique est associé à un régulateur à action proportionnelle, intégrale et dérivée et à au moins une boucle de rétroaction pour la détermination d'une nouvelle tension fonction de la tension en vigueur à un instant donné et d'au moins un des paramètres suivants pris unitairement 25 ou en combinaison : une vitesse de rotation w du moteur électrique (15) à courant continu, une première position d'ouverture mesurée 01 du premier volet (11) étant le volet de la ligne de recirculation, un rapport de réduction du premier réducteur (17, 171) N, associé au premier volet (11), un rapport de réduction du deuxième réducteur (17, 172) N2 associé au deuxième volet (12), une première raideur Kr, du premier 30 ressort (191) de rappel pour le premier volet (11), une première précontrainte Cr, du premier ressort (191) de rappel pour le premier volet (11), une deuxième raideur Kr2du deuxième ressort (192) de rappel pour le deuxième volet (12), une deuxième précontrainte Cr2du deuxième ressort (192) de rappel pour le deuxième volet (12), une résistance électrique R du moteur électrique (15) à courant continu, une constante de 3067062 21 couple Ke du moteur électrique (15) à courant continu et un coefficient de frottements visqueux K' du moteur électrique (15) à courant continu. 7. Procédé selon la revendication 6, dans lequel la nouvelle tension v de commande du moteur est donnée en fonction de la tension en vigueur u par l'équation suivante : 5 ( K2 1 1 N + -(Krit9i N 1 K e y + )c 0 Cri) 01+ Cr2) R + + ,u-(Kr2 N2 N2 ) avec p égal à 0 quand le premier volet (11) est ouvert et p égal à 1 quand le deuxième volet (12) est ouvert, la commande étant du type à double intégrateur stabilisé par le régulateur à action proportionnelle, intégrale et dérivée selon les équations suivantes pour lesquelles J est une inertie du moteur et s l'opérateur de Laplace : 10 dO co K 01(s) = K 1 e N1= dt do v(s) JRNi s2 dt R 8. Procédé selon la revendication 6, dans lequel les paramètres pour la nouvelle tension sont limités aux paramètres relatifs à la première position 01 mesurée du premier volet (11) étant le volet de la ligne de recirculation, au rapport de réduction Ni du premier réducteur (17, 171) associé au premier volet (11), au rapport de réduction N2 du 15 deuxième réducteur (17, 172) associé au deuxième volet (12), à la première raideur Kr, du premier ressort (191) de rappel pour le premier volet (11), à la première précontrainte Cr, du premier ressort (191) de rappel pour le premier volet (11), à la deuxième raideur Kr2du deuxième ressort (192) de rappel pour le deuxième volet (12), à la deuxième précontrainte Cr2du deuxième ressort (192) de rappel pour le deuxième 20 volet (12), à la résistance électrique R du moteur électrique (15) à courant continu et à la constante de couple Ke du moteur électrique (15) à courant continu, la nouvelle tension v de commande du moteur en fonction de la tension en vigueur u étant donnée par l'équation suivante : ( N u = v + -R -1(Kriel + Cri) + du-1(Kr2 91+ Cr2) K e 1\I 1 N2 N2 i 25 avec p égal à 0 quand le premier volet (11) est ouvert et p égal à 1 quand le deuxième volet (12) est ouvert, la commande étant du type second ordre intégrateur stabilisé par le régulateur à action proportionnelle, intégrale et dérivée selon les équations suivantes pour lesquelles J est une inertie du moteur et s l'opérateur de Laplace : 3067062 22 d 1 Ke N1 = 61(s) dt ( K v(s) J = Ke V (K + )cc) s JN + (K + e)N1 dt R v R v R 9. Procédé selon la revendication 6, dans lequel les paramètres pour la nouvelle tension v sont limités aux paramètres de commutation entre premier volet (11) et deuxième volet (12) qui sont la première position mesurée (01) du premier volet (11) étant le volet 5 de la ligne de recirculation, le rapport de réduction N1 du premier réducteur (17, 171) associé au premier volet (11), le rapport de réduction N2 du deuxième réducteur (17, 172) associé au deuxième volet (12), la deuxième raideur Kr2 du deuxième ressort (192) de rappel pour le deuxième volet (12), la deuxième précontrainte Cr2 du deuxième ressort (192) de rappel pour le deuxième volet (12), la résistance électrique 10 R du moteur électrique (15) à courant continu, la constante de couple Ke du moteur électrique (15) à courant continu, la nouvelle tension v de commande du moteur en fonction de la tension en vigueur u étant donnée par l'équation suivante : ( R 1 u=v+ (Kr2191+ Cr2) K N2 N2 avec p égal à 0 quand le premier volet (11) est ouvert et p égal à 1 quand le deuxième 15 volet (12) est ouvert, la commande étant du type stable en boucle ouverte en correspondant au premier mode stabilisé par le régulateur à action proportionnelle, intégrale et dérivée selon les équations suivantes pour lesquelles J est une inertie du moteur et s l'opérateur de Laplace : clO, 81(s) K, = co dt dco K K2 1 J-==v-(K,+=)co--(Kr1.91+CrI) dt R R v(s) K 2 )N .s+ 1 NI Kr, JN 2 +(K + ) i.s R 20 10. Groupe motopropulseur comprenant un moteur thermique (1), une ligne d'admission d'air (2) au moteur thermique (1) comportant des moyens de dosage du débit d'air (12) admis, une ligne d'échappement (3) des gaz brûlés produits par le moteur thermique (1) intégrant une turbine (6), une ligne de recirculation des gaz brûlés dite basse pression (8) reliant un piquage sur la ligne d'échappement (3) en aval de la turbine (6) 25 à la ligne d'admission à un débouché en aval des moyens de dosage du débit d'air (12) admis et comportant des moyens de dosage du débit de gaz (11) brûlés recirculés, les moyens de dosage du débit d'air (12) et les moyens de dosage du débit 3067062 23 de gaz (11) étant regroupés dans un élément de dosage unique (10) fonctionnant selon un premier mode dans lequel l'élément de dosage agit en tant que moyens de dosage du débit de gaz (11), les moyens de dosage du débit d'air (12) étant ouverts pour un passage de l'air admis et selon un deuxième mode dans lequel l'élément de 5 dosage agit comme des moyens de dosage du débit d'air (12), les moyens de dosage du débit de gaz (11) étant fermés, le groupe motopropulseur mettant en oeuvre un procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'élément de dosage unique (10) est actionné par un actionneur unique en correspondance avec le premier ou le deuxième mode, le groupe motopropulseur 10 comprenant une unité de commande présentant une unique loi de commande pour un pilotage de l'actionneur pour les moyens de dosage du débit de gaz (11) et du débit d'air.