Brevet FR3071053A1 — publié le 20190315

PROCEDE DE CARTOGRAPHIE MIS EN OEUVRE PAR UN DRONE DOMAINE TECHNIQUE GÉNÉRAL ET ART ANTÉRIEUR L'invention concerne l'acquisition de données numériques de cartographie 5 (Geodata) par voie aérienne, utilisant un drone comme vecteur de support d'un dispositif de prise de vue. La collecte de Geodata par drone sur des grandes surfaces est classiquement effectuée par des drones de type « avions - voilure fixe », car ces aéronefs bénéficient d'une vitesse de vol et d'une autonomie importantes, nécessaires à 10 cette application. Ils ont aussi pour qualité de voler selon des trajectoires précises ce qui est important pour collecter de la Geodata de bonne qualité. Enfin ce type d'aéronef présente l'avantage de voler de manière stable et ainsi de conserver l'orientation du dispositif de prise de vue avec un minimum de variations angulaires par rapport à la verticale. 15 Le procédé de cartographie est simple : le drone survole la zone à cartographier en effectuant une multitude de clichés, qui seront ensuite assemblés par ordinateur pour reconstituer une image verticale de la zone. Un cliché, pris à une altitude donnée couvre une parcelle de la zone à relever présentant des dimensions longitudinales et transversales. Il est nécessaire de 20 maintenir une altitude constante pour éviter les disparités de résolution sur la carte constituée à l'issue du processus. Les clichés sont déclenchés à positions géographiques définies en amont du vol, et présentent classiquement une zone de recouvrement entre clichés permettant ensuite de les assembler entre eux. 25 En référence à la figure 1, en fonction de la surface de la zone à cartographier 1 et de la résolution désirée, il est nécessaire de diviser la zone à cartographier 1 en un certain nombre de bandes correspondant à la largeur capturable par le dispositif d'imagerie à l'altitude produisant des images respectant la résolution requise, et permettant un recouvrement défini entre les clichés. 30 Un plan de vol 2 est donc établi, comportant plusieurs segments le long desquels l'appareil va effectuer les clichés. Pour couvrir la totalité de la zone le plus simplement possible d'un point de vue opérationnel, la subdivision de la zone est classiquement effectuée par des 2 bandes parallèles entre elles, produisant de ce fait des segments d'échantillonnage 3 parallèles entre eux. Le plan de vol 2 contient également des portions de trajectoire hors de la zone à cartographier permettant au drone, lorsqu'il arrive à une extrémité d'un 5 segment d'échantillonnage 3, de se positionner par un demi-tour pour commencer le suivi d'un autre segment d'échantillonnage 3. Ces segments hors champs 4 sont généralement générés de manière à minimiser le chemin total parcouru par le drone pour effectuer l'opération de cartographie de toute la zone 1, tout en tenant compte du rayon de virage du drone 10 et de la distance espaçant les segments d'échantillonnage 3. Le suivi des segments d'échantillonnage 3 génère cependant des perturbations pour l'acquisition d'imagerie. En effet, un écart de trajectoire latéral au segment d'échantillonnage 3 entraîne généralement un léger virage pour que l'aéronef revienne sur son segment d'échantillonnage 3. 15 Ce virage, effectué par inclinaison de l'aile (roulis), entraîne une inclinaison de l'axe optique du capteur d'imagerie, décalant de ce fait latéralement le cliché pris. Par ailleurs pour les clichés pris lors de ce virage, le sol sera vu « en biais » par rapport aux autres clichés qui seront bien droits. L'obtention d'une carte en est alors fortement complexifiée, en plus de 20 diminuer sa précision et sa résolution, cela implique parfois de reprendre l'intégralité du relevé cartographique car des « trous » de données peuvent être présents à cause du décalage du cliché par rapport à la position prévue. Le phénomène de roulis lors des changements de direction est également particulièrement gênant pour suivre une trajectoire courbe, ou suivre deux 25 segments d'échantillonnage 3 consécutifs décalés angulairement. Le vol d'un drone léger est particulièrement sensible aux turbulences et mouvements de la masse d'air dans laquelle il évolue. Ces écarts au segment d'échantillonnage 3 sont donc assez courants. 30 PRÉSENTATION GÉNÉRALE DE L'INVENTION Un but de l'invention est d'améliorer la fiabilité de l'acquisition d'imagerie lors d'un procédé de cartographie. Un autre but est de simplifier la mise en oeuvre du procédé de cartographie, et donc conséquemment d'optimiser en les réduisant la durée du procédé et son 35 coût. 3 Un autre but est de permettre un suivi de plusieurs segments d'échantillonnage consécutifs. Un autre but est de permettre le suivi de trajectoires courbes lors de l'échantillonnage. Un autre but est de minimiser le nombre de segments hors champ dans le plan de vol. Un autre but est de réduire la distance de vol nécessaire à la cartographie d'une zone. Un autre but est d'augmenter la taille des zones à cartographier et la rapidité 10 d'acquisition grâce aux améliorations de performances du dispositif. Selon un aspect, l'invention propose un procédé de cartographie d'une zone mis en oeuvre par un drone survolant la zone en suivant de manière automatique un plan de vol préétabli, le drone comportant une paire d'ailes équipées d'ailerons 15 et une gouverne de direction, le procédé comprenant, au cours du suivi du plan de vol, l'acquisition de plusieurs images de la zone par un dispositif de prise de vue porté par le drone et présentant un axe optique fixe par rapport au drone, le procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend, au cours du suivi du plan de vol, un asservissement du roulis à zéro pour maintenir l'axe optique à un angle 20 prédéterminé par rapport à un axe vertical par rapport à la zone. Le maintien du roulis à zéro permet de maintenir l'axe optique du dispositif d'imagerie vertical lors de la prise de clichés, ce qui permet d'optimiser le taux de clichés exploitables pour réaliser une cartographie et qui améliore grandement la 25 qualité de la cartographie obtenue. Cela permet également de minimiser les risques de devoir recommencer le procédé de cartographie en raison d'une trop faible qualité des clichés obtenus. Cela permet également de suivre des trajectoires comportant des potions de courbes tout en réalisant des clichés de qualité optimale, le suivi d'une trajectoire 30 courbe n'entraînant plus de variation de roulis amenuisant la qualité des clichés. Cela permet également de réduire le chemin parcouru lors de la cartographie d'une zone, notamment en permettant de suivre deux segments d'échantillonnages consécutifs qui présentent un décalage angulaire. Cela permet de définir un plan de vol minimisant le trajet parcouru en dehors 35 de la zone à cartographier, et donc d'accroître le temps disponible pour 4 l'échantillonnage, ce qui permet d'augmenter la taille des zones à cartographier à l'aide du procédé. 5 Un tel procédé est avantageusement complété par les caractéristiques suivantes, prises seules ou en combinaison : - le plan de vol comprend des segments de trajectoire, les segments de trajectoire comportant au moins deux types : - un segment d'échantillonnage comportant des informations de trajectoire et de points de capture d'imagerie ; - un segment hors champ comportant des informations de trajectoire ; - le pilotage automatique comporte un premier mode de fonctionnement contraint dans lequel la direction du drone est contrôlée par action sur l'axe de lacet uniquement, et un second mode de fonctionnement libre dans lequel la direction du drone est contrôlée par action sur les axes de roulis et de lacet, le mode contraint étant utilisé lors du suivi des segments d'échantillonnage, le mode libre étant utilisé lors du suivi des segments hors champ de cartographie ; - le suivi d'un segment d'échantillonnage comporte un procédé de correction de trajectoire comportant les étapes suivantes : - Calcul de l'écart latéral entre la position de l'appareil et le segment d'échantillonnage ; - Définition d'une « action de correction » configurée pour revenir sur le segment d'échantillonnage par action sur la gouverne de direction ; - Contrôle du roulis généré par des mouvements de la masse d'air et/ou induit par le braquage de la gouverne de direction, le contrôle du roulis étant réalisé par action sur les ailerons et étant configuré pour maintenir le roulis à zéro ; - le pilotage automatique comporte un procédé de génération d'au moins un modèle de « trajectoire de liaison » hors du plan de vol pour relier deux segments du plan de vol consécutifs décalés angulairement ; 5 - le modèle de trajectoire de liaison comporte un point d'entrée compris dans un premier segment de plan de vol, un point de sortie compris dans un deuxième segment de plan de vol, et une trajectoire reliant le point d'entrée et le point de sortie ; - les modèles de trajectoire de liaison comportent une trajectoire dite courbe configurée pour pouvoir être parcourue par le mode contraint du pilotage automatique et une trajectoire dite en boucle configurée pour pouvoir être parcourue par le mode libre du pilotage automatique; - le modèle de trajectoire de liaison généré est fonction du décalage angulaire entre les deux segments de plan de vol consécutifs ; - la trajectoire de liaison est générée selon des critères comportant les 15 suivants : - Tangence au premier segment au point d'entrée ; - Tangence au deuxième segment au point de sortie ; - Minimisation des écarts avec le ou les segments d'échantillonnage lorsqu'au moins un segment d'échantillonnage est suivi ; 20 - Courbe continue ; Selon un autre aspect, l'invention propose un dispositif configuré pour réaliser un tel procédé de cartographie, comprenant un aéronef comportant une gouverne de direction, des gouvernes de profondeur et des ailerons, un dispositif d'imagerie, 25 un moyen de détection d'orientation tridimensionnelle, un moyen de détection de position tridimensionnelle, des actionneurs configurés pour agir sur la position de la gouverne de direction, des gouvernes de profondeur et des ailerons, une unité de calcul permettant de réaliser ledit procédé, un programme d'ordinateur comportant les consignes permettant de réaliser un tel procédé. 30 Ce dispositif est avantageusement complété par la caractéristique suivante : - l'unité de calcul est configurée pour assurer au cours du suivi du plan de vol, un asservissement du roulis à zéro pour maintenir l'axe optique à un angle prédéterminé par rapport à un axe vertical par rapport à la zone à 35 cartographier. 5 10 6 PRÉSENTATION DES FIGURES D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront encore de la description qui suit, laquelle est purement illustrative et non limitative, et doit être lue en regard des figures annexées sur lesquelles : 5 - La figure 1 est une représentation schématique d'un plan de vol généré par le protocole de cartographie de l'art antérieur ; - La figure 2 est une représentation schématique des gouvernes et des axes de rotation classiques d'un aéronef ; 10 - La figure 3 est un schéma des étapes d'un procédé de suivi de trajectoire conforme à l'invention ; - La figure 4 est un schéma représentant une trajectoire de correction en 15 cas de perturbation externe, la trajectoire de correction étant réalisée par un procédé de suivi de trajectoire conforme à l'invention ; - La figure 5 est une représentation d'une trajectoire de liaison entre deux segments d'échantillonnage consécutifs décalés angulairement, la 20 trajectoire de liaison étant réalisée par un procédé de suivi de trajectoire conforme à l'invention ; plus précisément, la figure 5a représente une trajectoire de liaison en courbe, réalisée lorsque le décalage angulaire est en dessous d'une valeur seuil prédéfinie ; la figure 5b représente une trajectoire de liaison en boucle, réalisée lorsque le décalage angulaire est 25 supérieur à la valeur seuil ;est une représentation schématique d'un plan de vol réalisable conforme à l'invention ; et - La figure 6 représente un plan de vol généré par un procédé de cartographie conforme à l'invention. 30 DESCRIPTION DE L'INVENTION Les modes de réalisation décrits ci-après concernent le cas d'un procédé de 35 cartographie réalisé à partir d'imagerie aérienne, le procédé étant mis en oeuvre par un drone de type aéronef comportant, en référence à la figure 2, des ailes 5, des ailerons 6, des gouvernes de profondeur 7 et une gouverne de direction 8. Un dispositif de prise de vue 9 est fixé sous le drone et est immobile par rapport à 7 celui-ci. En conséquence, l'orientation de l'axe optique 10 du dispositif d'imagerie 9 dépend directement de l'orientation du drone. L'orientation du drone est définie par une composition de rotations suivant les axes de roulis R, de tangage T et de lacet L. 5 Afin de maintenir une direction d'axe optique 10 du dispositif d'imagerie 9 constante, l'invention propose un mode de pilotage automatique limitant la prise de roulis à zéro. Il est entendu que les modes de réalisation décrits ci-après sont illustratifs et nullement limitatifs. 10 Le procédé de cartographie met en oeuvre un pilotage automatique comportant plusieurs modes de fonctionnement. Deux modes de pilotage se distinguent, chacun étant dédié à une phase de vol : 15 - Lors du parcours des segments hors champ 4, le dispositif d'imagerie 9 ne fonctionne pas, l'inclinaison du capteur et donc du drone n'est pas contrainte ; - Lors du parcours des segments d'échantillonnage 3, l'inclinaison de l'axe optique 10 du dispositif d'imagerie 9 est associée à la verticale, 20 contraignant l'orientation du drone en roulis. Le premier mode de pilotage dit « libre » correspondant à un déplacement non contraint est mis en oeuvre lors du parcours des segments hors champ 4. Le pilotage automatique contrôle le cap classiquement par rotation selon les axes de roulis par action sur les ailerons 6. 25 Le deuxième mode de pilotage dit « contraint » est mis en oeuvre lors du parcours des segments d'échantillonnage 3, les modifications de cap assurant le suivi de la trajectoire sont réalisées par une rotation selon l'axe de lacet. Dans le mode de pilotage contraint, les modifications de cap sont effectuées par action sur la gouverne de direction 8, entraînant donc une rotation autour de 30 l'axe de lacet L. Cette action sur l'axe de lacet provoque par effet dit « roulis induit » une rotation autour de l'axe de roulis qui entraîne un décalage angulaire de l'axe optique 10 du dispositif d'imagerie 9. Une boucle d'asservissement dédiée à la gestion du roulis permet, par la 35 mesure du roulis et par action sur les ailerons 6, de compenser ce roulis induit de manière à maintenir une assiette stable. 8 En référence à la figure 3, le pilotage automatique met également en oeuvre un procédé de suivi 11 de la trajectoire définie par le plan de vol 2. Dans ce mode de réalisation, l'écart latéral 17 au plan de vol est mesuré 5 pour donner lieu au calcul d'une trajectoire de correction, permettant de revenir sur le plan de vol. Ce suivi de trajectoire 11 comporte une étape 22 d'estimation de l'écart à la trajectoire à partir du plan de vol 2 prédéfini lors d'une étape 20 et des données GPS du drone définies lors d'une étape 21. 10 L'écart estimé ainsi qu'une mesure du cap du drone défini à l'étape 23 sont injectés dans une boucle de contrôle 24 de la gouverne de direction 8 de manière à générer une correction sur le cap du drone pour récupérer la trajectoire définie par le plan de vol. La boucle de contrôle 24 transmet une commande à l'actionneur 25 de 15 gouverne de direction 8 de manière à modifier le cap du drone pour réduire l'écart au plan de vol 2. Ce procédé est particulièrement intéressant pour pallier aux perturbations de trajectoire dues aux mouvements de la masse d'air, telles qu'une rafale de vent, un courant ascendant ou une dépression locale. 20 En référence à la figure 4, lors d'une correction d'un écart 17 à un segment d'échantillonnage 3, une trajectoire de rattrapage 13 sera générée et configurée pour être suivie par contrôle de la gouverne de direction 8 seulement. Lors de ce suivi de trajectoire de rattrapage 13, les ailerons 6 n'agissent pas 25 sur le cap mais maintiennent le roulis à zéro, de manière à limiter les oscillations de l'axe optique 10 du dispositif d'imagerie 9. Une perturbation atmosphérique écartant le drone de sa trajectoire aura ainsi un impact limité sur la cartographie de la zone, le mode de pilotage contraint privilégiant la qualité de l'imagerie plutôt qu'un retour rapide à la trajectoire. 30 En référence à la figure 5, le procédé de cartographie met en oeuvre un procédé de génération de trajectoires de liaison 14 permettant au drone de passer d'un segment d'échantillonnage 3 au segment d'échantillonnage 3 suivant dans le plan de vol 2. 9 Une trajectoire de liaison 14 comporte un point d'entrée 15 compris dans un premier segment 3 suivi, une trajectoire et un point de sortie 16 compris dans un second segment 3 suivi. Dans un mode de réalisation, afin d'assurer une transition rapide de la 5 trajectoire de liaison 14 au segment de plan de vol 2, la trajectoire de liaison 14 est tangente aux segments de plan de vol 2 qu'elle relie, au niveau du point d'entrée 15 et/ou de sortie 16. La trajectoire de liaison 14 générée présente des rayons de courbure adaptés au mode de pilotage actif. 10 Cette génération de trajectoires de liaison 14 permet notamment de suivre plusieurs segments d'échantillonnage 3 consécutifs décalés angulairement, ce qui confère un net avantage pour cartographier des zones étendues longitudinalement, telles qu'un réseau ferroviaire ou électrique. 15 Ces trajectoires de liaison 14 peuvent présenter différents tracés en fonction du type de segment suivi et du décalage angulaire des segments consécutifs : - Pour un décalage angulaire faible, la trajectoire de liaison 14 générée est une portion de courbe, illustrée en figure 5a ; - Pour un décalage angulaire supérieur à un certain seuil, la trajectoire de 20 liaison 14 générée comprend au moins une boucle, illustrée en figure 5b ; Le drone ne suit pas l'itinéraire établi lors du plan de vol 2 lorsqu'il suit ces trajectoires de liaison 14. Par conséquent, une déviation importante par rapport au plan de vol 2 pourrait induire une cartographie incomplète de la zone 1 étudiée. 25 Il est donc nécessaire que les trajectoires de liaison 14 soient le plus proches possibles des segments du plan de vol 2. Les trajectoires de liaison 14 sont donc générées de manière à minimiser les écarts 17 au plan de vol 2. En référence à la figure 5b, dans le cas d'une trajectoire en boucle, ce calcul 30 n'est pas nécessaire, la boucle commençant à la fin du premier segment 3 du plan de vol et finissant au début du segment 3 de plan de vol 2 suivant. Les segments de plan de vol 2 sont donc suivis intégralement. Lors du suivi d'une trajectoire de liaison 14 en boucle, le relevé cartographique est interrompu, le drone ne suivant plus les segments 35 d'échantillonnage 3. Il n'est donc pas nécessaire de maintenir l'orientation de l'axe optique 10 du dispositif d'imagerie 9. 10 Une trajectoire de liaison 14 en boucle pourra donc être parcourue par le mode de pilotage libre, permettant des virages plus serrés et donc de réduire la longueur de la trajectoire de liaison 14, et incidemment la longueur totale du plan de vol. 5 En référence à la figure 5a, dans le cas d'une trajectoire en courbe, le calculateur évalue l'aire d'une zone de transition 18. La zone de transition 18 est délimitée par la trajectoire de liaison 14 et les segments de plan de vol 2. Le calculateur adapte le tracé de la trajectoire de liaison 14 pour minimiser l'aire de la zone de transition 18. 10 Lors d'un suivi de trajectoire de liaison 14 en courbe, le drone suit le plan de vol 2 et survole toujours la zone à cartographier 1. Le dispositif d'imagerie 9 fonctionne donc normalement et poursuit sa prise de clichés. Il est donc nécessaire de maintenir le roulis à zéro de manière à maintenir la verticalité de l'axe optique 10 du dispositif d'imagerie 9. 15 Le mode de pilotage contraint est donc utilisé pour suivre une trajectoire de liaison 14 en courbe, de manière à garantir la qualité des clichés obtenus. Le suivi de segments d'échantillonnage 3 successifs sans suspendre la prise de clichés permet de réduire la durée de cartographie d'une zone. Une trajectoire de liaison 14 en courbe réduit la durée du plan de vol 20 nécessaire à la cartographie d'une zone par rapport à des trajectoires de liaison 14 en boucle. Les zones à cartographier au cours du procédé peuvent donc être plus étendues. Un autre gain de distance est obtenu lors de la définition du plan de vol 2. 25 En effet, le procédé permet de parcourir des segments d'échantillonnage 3 consécutifs décalés angulairement. La cartographie d'une zone longue et sinueuse, par exemple un réseau de chemin de fer, peut donc être réalisée en générant des segments d'échantillonnage parcourant la zone longitudinalement, au lieu de générer une multitude de 30 segments d'échantillonnage 3 parallèles de manière à couvrir la zone. Par conséquent, le nombre de segments hors champ 4 est fortement réduit, permettant donc de couvrir une zone beaucoup plus importante pour une même distance de plan de vol 2. La cartographie totale d'un secteur composé de plusieurs zones à 35 cartographier pourra donc être effectuée plus rapidement, car le secteur sera divisé en un nombre de zones moins important. 11 Lorsque le décalage angulaire a entre les segments d'échantillonnage 3 consécutifs dépasse une valeur seuil prédéfinie, par exemple de 30°, le procédé génère une trajectoire de liaison 14 en boucle. 5 Le procédé de pilotage automatique est mis en oeuvre par une boucle d'asservissement des différents paramètres relatifs à la position et l'orientation du drone dans l'espace et par rapport à la trajectoire suivie. Dans un mode de réalisation, le drone est équipé d'un dispositif de suivi par GPS qui permet de déterminer sa position et ainsi de déterminer son écart 17 à la 10 trajectoire. Une centrale inertielle équipée sur le drone permet de capter des informations relatives aux mouvements de rotation du drone par rapport aux axes de roulis, de tangage et de lacet. Ces données sont ensuite traitées et intégrées pour déterminer l'orientation du drone en temps réel et ainsi effectuer une 15 correction si nécessaire. Les fonctions de pilotage automatique et de génération de trajectoires de liaison mises en oeuvre par le procédé de cartographie par survol d'une zone par un drone permettent donc un suivi de segments d'échantillonnage 3 consécutifs décalés angulairement tout en maintenant une qualité d'imagerie optimale et 20 constante et en minimisant les effets des perturbations atmosphériques sur l'imagerie. En référence à la figure 6, dans le cas où les segments consécutifs sont deux 25 segments d'échantillonnage 3, la trajectoire de liaison 14 générée présente des rayons de courbure adaptés pour être suivis par action sur la gouverne de direction 8, notamment en faisant varier la longueur de la trajectoire de liaison 14. Dans un cas où les segments consécutifs sont un segment d'échantillonnage 3 et un segment hors champ 4, la trajectoire de liaison 14 générée priorise le suivi 30 du segment d'échantillonnage 3. Lorsque le drone sort du segment d'échantillonnage 3, il rattrape le segment hors champ 4 dans la zone de vol où le mode de pilotage libre est actif. La cartographie de la zone présente alors une fiabilité optimale, tout en minimisant la distance parcourue par le drone. 12 Dans un cas de figure où deux segments consécutifs sont deux segments hors champ 4, la trajectoire de liaison 14 générée est configurée pour minimiser la distance parcourue par le drone. La trajectoire de liaison présente donc des rayons de courbure adaptés pour 5 être suivie par le mode de pilotage libre. Ces dispositions permettent de minimiser la distance parcourue par le drone, REVENDICATIONS1. Procédé de cartographie d'une zone (1) mis en oeuvre par un drone survolant la zone (1) en suivant de manière automatique un plan de vol (2) prédéterminé, le drone comportant des ailes (5), des ailerons (6), une gouverne de direction (8), le procédé comprenant, au cours du suivi du plan de vol (2), l'acquisition d'une multitude de clichés de la zone (1) par un dispositif d'imagerie (9) porté par le drone et présentant un axe optique (10) fixe par rapport au drone, le procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend, au cours du suivi du plan de vol (2), un asservissement du roulis à zéro pour maintenir l'axe optique (10) à un angle prédéterminé par rapport à un axe vertical par rapport à la zone (1). 2. Procédé de cartographie selon la revendication 1, caractérisé en ce que le plan de vol (2) comprend des segments de trajectoire, les segments de trajectoire comportant au moins deux types : - un segment d'échantillonnage (3) comportant des informations de trajectoire et de points de capture d'imagerie ; - un segment hors champ (4) comportant des informations de trajectoire. 3. Procédé de cartographie selon la revendication 2, caractérisé en ce que le pilotage automatique comporte un premier mode de fonctionnement contraint dans lequel la direction du drone est contrôlée par action sur l'axe de lacet uniquement, et un second mode de fonctionnement libre dans lequel la direction du drone est contrôlée par action sur les axes de roulis, et en ce que le mode contraint est utilisé lors du suivi des segments d'échantillonnage (3), le mode libre étant utilisé lors du suivi des segments hors champ (4) de cartographie. 4. Procédé de cartographie selon l'une des revendications 2 ou 3, caractérisé en ce que le suivi d'un segment d'échantillonnage (3) comporte un procédé de correction de trajectoire comportant les étapes suivantes : - Mesure de l'écart latéral entre la position de l'appareil et le segment d'échantillonnage (3) ; 14 - Définition d'une « trajectoire de correction » (13) configurée pour revenir sur le segment d'échantillonnage (3) par action sur la gouverne de direction (8) ; - Contrôle du roulis généré par des perturbations dues à la masse d'air 5 et/ou induit par le braquage de la gouverne de direction (8), le contrôle du roulis étant réalisé par action sur les ailerons (6) et étant configuré pour maintenir le roulis à zéro. 5. Procédé de cartographie selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en 10 ce que le pilotage automatique comporte un procédé de génération d'au moins un modèle de « trajectoire de liaison » (14) hors du plan de vol (2) pour relier deux segments du plan de vol (2) consécutifs décalés angulairement. 15 6. Procédé de cartographie selon la revendication 5, caractérisé en ce que le modèle de trajectoire de liaison (14) comporte un point d'entrée (15) compris dans le premier segment de plan de vol (2), un point de sortie (16) compris dans le deuxième segment de plan de vol (2), et une trajectoire reliant le point d'entrée (15) et le point de sortie (16). Procédé de cartographie selon l'une des revendications 5 et 6, caractérisé en ce que les modèles de trajectoire de liaison (14) comportent une trajectoire dite courbe configurée pour pouvoir être parcourue par le mode contraint du pilotage automatique et une trajectoire dite en boucle configurée pour pouvoir être parcourue par le mode libre du pilotage automatique. Procédé de cartographie selon la revendication 7, caractérisé en ce que le modèle de trajectoire de liaison (14) généré est fonction du décalage angulaire entre les deux segments de plan de vol (2) consécutifs. Procédé de cartographie selon l'une des revendications 5 à 8, caractérisé en ce que la trajectoire de liaison (14) est générée selon des critères comportant les suivants : - Tangence au premier segment au point d'entrée ; - Tangence au deuxième segment au point de sortie ; 20 7. 25 8. 30 9. 35 15 - Minimisation des écarts avec le ou les segments d'échantillonnage (3) lorsqu'au moins un segment d'échantillonnage (3) est suivi ; - Courbe continue. 5 10. Dispositif configuré pour réaliser le procédé de cartographie selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte un aéronef comportant une gouverne de direction (8), des gouvernes de profondeur (7) et des ailerons (6), un dispositif d'imagerie (9), un moyen de détection d'orientation tridimensionnelle, un moyen de détection de position 10 tridimensionnelle, des actionneurs configurés pour agir sur la position de la gouverne de direction (8), des gouvernes de profondeur (7) et des ailerons (6), une unité de calcul permettant de réaliser ledit procédé, un programme d'ordinateur comportant les consignes permettant de réaliser un tel procédé. 15 11. Dispositif selon la revendication 10, caractérisé par le fait que l'unité de calcul est configurée pour assurer au cours du suivi du plan de vol (2), un asservissement du roulis à zéro pour maintenir l'axe optique (10) du dispositif d'imagerie (9) à un angle prédéterminé par rapport à un axe vertical par rapport à la zone (1) à cartographier.