Brevet FR3072656A1 — publié le 20190426

DOMAINE TECHNIQUE La présente invention concerne un système d'outillage destiné à la manipulation d'au moins deux modules sur une surface. ÉTAT DE LA TECHNIQUE Le montage d'un aéronef peut comprendre la manipulation précise de modules dans des logements confinés et étroits. Généralement, cette manipulation de modules demande le montage et le démontage de système permettant cette manipulation. Le document FR 3 048 235 décrit un système d'outillage permettant la manipulation de modules, tels que l'introduction d'un plancher (« floor » en anglais) dans un fuselage d'aéronef. Ce système d'outillage nécessite le montage et le démontage de poutrelles supérieures dans l'aéronef, le montage et le démontage de poutrelles inférieures sur le module à introduire ainsi que le montage et le démontage d'éléments de sustentation reliant les poutrelles inférieures aux poutrelles supérieures. Par ailleurs, il ne permet pas de manipuler plus d'un module à la fois. Ces exigences entraînent généralement des temps de montages importants. EXPOSÉ DE L'INVENTION La présente invention a pour objet de pallier ces inconvénients en proposant un système d'outillage contribuant à réduire le temps de montage sans passer outre les exigences de précision de la manipulation des modules. À cet effet, l'invention concerne un système d'outillage mobile destiné à la manipulation sur une surface de déplacement d'au moins un module supérieur et/ou au moins un module inférieur à introduire dans un logement. Selon l'invention, le système d'outillage comprend : 1 2 - un bras présentant un dispositif de fixation supérieur agencé pour fixer au bras dans un plan supérieur au moins un module supérieur à manipuler et un dispositif de fixation inférieur agencé pour fixer au bras dans un plan inférieur au moins un module inférieur à manipuler, le bras étant destiné à être 5 introduit dans le logement avec le ou les modules supérieurs et/ou le ou les modules inférieurs ; - un premier dispositif de maintien du bras destiné à commander le positionnement du bras ; le bras étant monté en porte-à-faux sur le premier dispositif de maintien. 10 Ainsi, grâce au bras monté en porte-à-faux sur le premier dispositif de maintien, le système d'outillage permet de manipuler au moins un module sans la nécessité de monter et de démonter des éléments du système d'outillage dans l'aéronef. Par exemple, le premier dispositif de maintien comprend une 15 plateforme hexapode sur lequel est monté le bras. Avantageusement, le bras comprend : - une partie centrale, - un deuxième dispositif de maintien destiné à fixer le dispositif de fixation inférieur à la partie centrale, 20 - un troisième dispositif de maintien destiné à fixer le dispositif de fixation inférieur à la partie centrale. Selon une particularité, le deuxième dispositif de maintien comprend une première pluralité d'actionneurs et le troisième dispositif de maintien comprend une deuxième pluralité d'actionneurs. 25 Selon une autre particularité, le système d'outillage comprend au moins un capteur d'inclinaison destiné à générer des signaux représentatifs de l'inclinaison du plan supérieur et du plan inférieur par rapport au plan de déplacement, le premier dispositif de maintien et/ou les pluralités d'actionneurs étant agencés pour commander l'inclinaison du plan supérieur 3 et du plan inférieur par rapport au plan de déplacement à partir des signaux représentatifs de l'inclinaison du plan supérieur et du plan inférieur par rapport au plan de déplacement. En outre, le système d'outillage comprend au moins un capteur de 5 déformation destiné à générer des signaux représentatifs de la déformation du ou des modules inférieurs fixés au dispositif de fixation inférieur et/ou du ou des modules supérieurs fixés au dispositif de fixation supérieur, la première pluralité d'actionneurs étant agencée pour ajuster la géométrie du ou des modules inférieurs fixés au dispositif de fixation inférieur à partir des signaux 10 représentatifs de la déformation du ou des modules inférieurs fixés au dispositif de fixation inférieur, la deuxième pluralité d'actionneurs étant agencée pour ajuster la géométrie du ou des modules supérieurs fixés au dispositif de fixation supérieur à partir des signaux représentatifs de la déformation du ou des modules supérieurs fixés au dispositif de fixation 15 supérieur. Par ailleurs, le dispositif de fixation inférieur comprend une grille fixée à une partie centrale du bras par la deuxième pluralité d'actionneurs, la grille étant destinée à fixer un ou des modules inférieurs à manipuler. En outre, le dispositif de fixation supérieur comprend une pluralité de 20 supports fixés à une partie centrale du bras par la première pluralité d'actionneurs, la pluralité de supports étant destinés à fixer un ou des modules supérieurs à manipuler. Selon une autre particularité, le système d'outillage comprend en outre un dispositif de roulage du système d'outillage destiné à déplacer et 25 guider le système d'outillage sur la surface de déplacement, le premier dispositif de maintien du bras étant monté entre le bras et le dispositif de roulage. De plus, le système d'outillage comprend en outre au moins un capteur de distance destiné à générer des signaux représentatifs d'une 4 distance entre, d'une part, le ou les modules supérieurs et/ou le ou les modules inférieurs fixés sur le bras et/ou le système d'outillage et, d'autre part, le logement, le dispositif de roulage et le premier dispositif de maintien étant agencés pour commander le positionnement du ou des modules 5 inférieurs et/ou du ou des modules supérieurs par rapport au logement pour insérer le ou les modules dans le logement. Avantageusement, le bras comprend une surface de marche destinée à recevoir au moins un opérateur. L'invention concerne également un procédé d'utilisation du système 10 d'outillage tel que décrit ci-dessus pour introduire au moins un module supérieur et/ou au moins un module inférieur dans un logement afin d'être fixés dans le logement. Selon l'invention, le procédé comprend au moins des deux étapes suivantes : 15 - une étape de fixation du ou des modules supérieurs au bras, dans le plan supérieur, par le dispositif de fixation supérieur ; - une étape de fixation du ou des modules inférieurs au bras, dans le plan inférieur, par le dispositif de fixation inférieur ; le procédé comprenant en outre au moins une étape de positionnement du 20 bras par le premier dispositif de maintien pour introduire le ou les modules dans le logement. En outre, le procédé comprend une étape d'ajustement de la géométrie du ou des modules inférieurs par le deuxième dispositif de maintien à l'aide de la première pluralité d'actionneurs et/ou une étape d'ajustement de 25 la géométrie du ou des modules supérieurs par le troisième dispositif de maintien à l'aide de la deuxième pluralité d'actionneurs. De plus, le procédé comprend en outre : 5 - une étape de déplacement du système d'outillage par le dispositif de roulage de façon que le système d'outillage soit amené à l'entrée du logement ; - une étape d'introduction et d'alignement du ou des modules supérieurs 5 et/ou du ou des modules inférieurs consistant à aligner le ou les modules supérieurs et/ou le ou les modules inférieurs par rapport au logement à l'aide du dispositif de maintien et de l'introduction du ou des modules supérieurs et/ou du ou des modules inférieurs à l'aide du dispositif de roulage. Par ailleurs, le procédé comprend : 10 - une étape de positionnement dans le logement du ou des modules supérieurs et/ou du ou des modules inférieurs, et - une étape de fixation dans le logement du ou des modules supérieurs et/ou du ou des modules inférieurs. 15 BRÈVE DESCRIPTION DES FIGURES L'invention, avec ses caractéristiques et avantages, ressortira plus clairement à la lecture de la description faite en référence aux dessins annexés dans lesquels : la figure 1 représente une vue en perspective d'un mode de réalisation du 20 système d'outillage, la figure 2 représente un détail du système d'outillage en perspective, notamment l'agencement d'un actionneur du système d'outillage, la figure 3 représente une coupe transversale du système d'outillage montrant un module inférieur au voisinage d'un logement au moment de 25 l'introduction du module inférieur dans ledit logement, la figure 4 représente une vue en perspective montrant les modules inférieurs et supérieurs fixés dans le logement, la figure 5 représente un logigramme schématique du procédé d'utilisation du système d'outillage. 6 DESCRIPTION DÉTAILLÉE La suite de la description fera référence aux figures citées ci-dessus. La figure 1 représente un mode de réalisation du système d'outillage 5 1 destiné à la manipulation de modules 2, 3. Le système d'outillage 1 est mobile. Il permet de manipuler sur une surface de déplacement P, par exemple un plan horizontal, notamment : - au moins un module supérieur 3 ou au moins un module inférieur 2 à 10 introduire dans un logement 13, - ou bien, au moins un module supérieur 3 et au moins un module inférieur 2 à introduire dans un logement 13. Un module inférieur 2 peut correspondre à un plancher d'aéronef. Un module supérieur 3 peut correspondre à une partie supérieure 15 (« crown » en anglais) fixée au sommet d'un fuselage 13 permettant le passage de gaines techniques ou de câblage dans le fuselage 13. Le système d'outillage 1 comprend un dispositif de maintien 7 et un bras 4 monté en porte-à-faux sur le dispositif de maintien 7 du bras 4. Le bras 4 est destiné à être introduit dans le logement 13 avec le ou les modules 20 supérieurs 3 et/ou le ou les modules inférieurs 2. Le fait que le bras 4 soit monté en porte-à-faux facilite l'introduction des modules 2 et/ou 3 dans le logement 13. Le bras 4 présente un dispositif de fixation supérieur 5 agencé pour fixer au bras 4, dans un plan supérieur, au moins un module supérieur 3 à 25 manipuler et un dispositif de fixation inférieur 6 agencé pour fixer au bras 4, dans un plan inférieur, au moins un module inférieur 2 à manipuler. 7 Lors de la manipulation du ou des modules 2 et/ou 3, le bras 4 permet d'introduire dans le logement 13 le ou les modules supérieurs 3 et/ou le ou les modules inférieurs 2. De préférence, le bras 4 possède une rigidité importante afin qu'il ne 5 présente pas de déflection importante causée par sa propre masse. Avantageusement, le bras 4 comprend une surface de marche 12 destinée à recevoir au moins un opérateur. Selon un mode de réalisation, illustré par la figure 1, le bras 4 présente une forme générale en U. Il comprend une âme formant la base du 10 U et deux ailes 14 parallèles formant les pattes du U. L'âme est destinée à jouer le rôle de la surface de marche 12. Les ailes 14 forment chacune un assemblage mécano-soudé en treillis permettant d'obtenir une grande rigidité du bras 4. Le dispositif de maintien 7 du bras 4 est notamment destiné à 15 commander le positionnement du bras 4. De façon non limitative, le dispositif de maintien 7 permet de commander l'inclinaison transversale et/ou longitudinale du bras 4 par rapport au plan de déplacement P. Ainsi, le dispositif de maintien 7 autorise des mouvements correctifs latéraux, verticaux et de torsion du bras 7. 20 Dans le mode de réalisation de la figure 1, le dispositif de maintien 7 comprend une plateforme hexapode (« hexapod platform » en anglais) sur lequel est monté le bras 4. La plateforme hexapode est formée d'une plateforme 15 sur laquelle est fixé le bras 4 et de six actionneurs linéaires 16 permettant de varier l'orientation de la plateforme 15 selon six degrés de 25 liberté. Selon un mode de réalisation, le bras 4 comprend : - une partie centrale 41, - un dispositif de maintien 43 destiné à fixer le dispositif de fixation inférieur 6 du bras 4 (dans le plan inférieur) à la partie centrale 41, 8 - un dispositif de maintien 42 destiné à fixer le dispositif de fixation supérieur 5 du bras 4 (dans le plan supérieur) à la partie centrale 41. Malgré la rigidité du bras 4, il peut exister une déflexion de celui-ci. Cette déflexion est généralement causée par la propre masse du bras 4 5 monté en porte-à-faux. La masse du ou des modules 2, 3 fixés sur le bras 4 peuvent également contribuer à la déflexion du bras 4. Le dispositif de maintien 42 et le dispositif de maintien 43 peuvent compenser cette déflexion du bras 4. Dans un mode préféré de réalisation, le dispositif de maintien 42 10 comprend une pluralité d'actionneurs 81 et le dispositif de maintien 43 comprend une pluralité d'actionneurs 82. Les actionneurs 81 et 82 peuvent être manuels ou automatiques. Avantageusement, le système d'outillage 1 comprend au moins un capteur d'inclinaison (non représenté). Ce ou ces capteurs d'inclinaison sont 15 destinés à générer des signaux représentatifs de l'inclinaison du plan supérieur et du plan inférieur (donc du ou des modules supérieurs 3 et/ou du ou des modules inférieurs 2) par rapport au plan de déplacement P. Le dispositif de maintien 7 et/ou les pluralités d'actionneurs 81 et 82 sont agencés pour commander l'inclinaison du plan supérieur et du plan inférieur 20 avec la surface de déplacement P à partir des signaux représentatifs de l'inclinaison du plan supérieur et du plan inférieur par rapport au plan de déplacement P. Ainsi, lorsque l'inclinaison du plan inférieur et du plan supérieur mesurée par le ou les capteurs d'inclinaison ne correspond pas à une inclinaison souhaitée, le dispositif de maintien 7 et/ou les pluralités 25 d'actionneurs 81 et 82 sont activés pour bouger le bras 4 jusqu'à ce que le ou les capteurs d'inclinaison mesurent une inclinaison qui corresponde l'inclinaison souhaitée. Dans le mode de réalisation représenté sur la figure 1, le ou les capteurs d'inclinaison envoient un signal à la plateforme hexapode et/ou aux 9 pluralités d'actionneurs 81 et 82. Si l'inclinaison ne correspond pas à l'inclinaison souhaitée, les actionneurs 16 de la plateforme hexapode et/ou les actionneurs des pluralités d'actionneurs 81 et 82 sont activés jusqu'à ce que le ou les capteurs d'inclinaison mesurent une inclinaison correspondant à 5 l'inclinaison souhaitée. Les mesures d'inclinaison déterminées par le ou les capteurs d'inclinaison et l'inclinaison souhaitée peuvent être envoyées à un calculateur qui génère des commandes qui permettent au bras d'avoir une inclinaison correspondant à l'inclinaison souhaitée à partir de l'inclinaison qui a été mesurée par le ou les capteurs d'inclinaison. Ces commandes sont alors 10 envoyées à la plateforme hexapode et/ou aux pluralités d'actionneurs 81 et 82. Les actionneurs 16 de la plateforme hexapode et/ou les actionneurs des pluralités d'actionneurs 81 et 82 sont ainsi activés en fonction desdites commandes. Avantageusement, le système d'outillage 1 comprend au moins un 15 capteur de déformation (non représenté) destiné à générer des signaux représentatifs de la déformation du ou des modules inférieurs 2 fixés au dispositif de fixation inférieur 6 et/ou des modules supérieurs 3 fixés au dispositif de fixation supérieur 5. La pluralité d'actionneurs 82 peut être également agencée pour 20 ajuster la géométrie du ou des modules inférieurs 2 fixés au dispositif de fixation inférieur 6 à partir des signaux représentatifs de la déformation du ou des modules inférieurs 2 fixés au dispositif de fixation inférieur 6. De même, la pluralité d'actionneurs 81 peut être agencée pour ajuster la géométrie du ou des modules supérieurs 3 fixés au dispositif de fixation 25 supérieur 5 à partir des signaux représentatifs de la déformation du ou des modules supérieurs 3 fixés au dispositif de fixation supérieur 5. Ainsi, après que le ou les modules inférieurs 2 ont été fixés au dispositif de fixation inférieur 6 et/ou les modules supérieurs 3 ont été fixés au dispositif de fixation supérieur 5, la pluralité d'actionneurs 82 et/ou la pluralité 10 d'actionneurs 81 ajuste la géométrie du ou des modules inférieurs 2 et/ou du ou des modules supérieurs 3 afin que le ou les modules inférieurs et/ou les modules supérieurs 3 présentent une géométrie idéale, par exemple une planéité suffisante pour l'insertion du ou des modules inférieurs 2 et/ou du ou 5 des modules supérieurs 3 dans le logement 13. Chacun des actionneurs 82 de la pluralité d'actionneurs 82 et chacun des actionneurs 81 de la pluralité d'actionneur 81 sont également configuré pour pouvoir être activé localement afin de pouvoir aligner un ou plusieurs éléments de fixations 18 du ou des modules inférieurs 2 au ou aux éléments de fixation 19 du logement 13 10 destinés à être fixés auxdits éléments de fixation 18 du ou des modules inférieurs 2. Chaque actionneur 81 ou 82 agit individuellement afin de compenser localement la déflexion ou les déformations du bras. La géométrie du ou des modules 2 et/ou 3 est donc maintenue par les pluralités d'actionneurs 81 ou 15 82 qui font en sorte que la déflexion ou les déformations du bras 4 soient compensées par leur activation. Si la rigidité du bras 4 est suffisante pour qu'il ne soit pas déformé par sa propre masse et/ou par la masse du ou des modules 2 et/ou 3, la mise en oeuvre des pluralités d'actionneurs 81 et 82 n'est pas nécessaire pour 20 compenser la déformation du bras 4. Dans le mode de réalisation de la figure 1, les actionneurs 81, 82 sont répartis régulièrement le long du bras 4. Avantageusement, le nombre de capteurs de déformation et le nombre d'actionneurs 81 ou 82 nécessaires au maintien de la géométrie du 25 ou des modules inférieurs 2 et/ou du ou des modules supérieurs 3 est adapté en fonction de la rigidité bras 4 et du besoin de précision du positionnement finale du ou des modules inférieurs 2 ou/et du ou des modules supérieurs 3. Ce nombre peut être égal à zéro si la rigidité du bras est suffisante à la précision souhaitée. Inversement, le nombre de capteurs de déformation et 11 d'actionneurs 81 ou 82 peut être important pour manipuler des modules 2 ou 3 très longs qui doivent être positionnés très précisément. Le dispositif de fixation inférieur 6 peut comprendre une grille 9 fixée à la partie centrale 41 du bras 4 par la pluralité d'actionneurs 82. La grille 9 est 5 destinée à fixer un ou des modules inférieurs 2 à manipuler. De même, le dispositif de fixation supérieur 5 peut comprendre une pluralité de supports 10 fixés à la partie centrale 41 du bras 4 par la pluralité d'actionneurs 81. La pluralité de supports 10 est destinée à fixer un ou des modules supérieurs 3 à manipuler. 10 Afin de déplacer le système d'outillage 1, ce dernier comprend en outre un dispositif de roulage 11 du système d'outillage 1 destiné à déplacer et guider le système d'outillage 1 sur la surface de déplacement P. Le dispositif de maintien 7 du bras 4 est monté entre le bras 4 et le dispositif de roulage 11. 15 Le dispositif de roulage 11 peut également comprendre une plateforme de roulage 110 surmontée d'un assemblage mécano-soudé 111 sur lequel est fixé le dispositif de maintien 7. La plateforme de roulage 110 est, par exemple, montée sur roues. Le déplacement du système d'outillage 1 par le dispositif de roulage 20 11 peut être réalisé manuellement, de manière automatique ou de manière téléguidée. Avantageusement, le système d'outillage 1 comprend en outre au moins un capteur de distance (non représenté), ou autrement appelé capteur de proximité, destiné à générer des signaux représentatifs d'une distance d 25 entre, d'une part, le ou les modules supérieurs 3 et/ou le ou les modules inférieurs 2 fixés sur le bras et, d'autre part, le logement 13. Le ou les capteurs de distance peuvent également être destinés à générer des signaux représentatifs de la distance d entre le système d'outillage 1 et le logement 13. Le dispositif de roulage 11 et le premier dispositif de maintien 7 sont 12 également agencés pour commander le positionnement du ou des modules inférieurs 3 et/ou du ou des modules supérieurs 2 et/ou du système d'outillage 1 par rapport au logement 13 à partir desdits signaux représentatifs d'une distance. Ainsi, lorsque la distance d entre, d'une part, le ou les modules 2 5 et/ou 3 et/ou le système d'outillage et, d'autre part, le logement 13 est inférieure à une distance prédéterminée, le dispositif de roulage 11 et le dispositif de maintien 7 modifie le positionnement du ou des modules 2 et/ou 3 et/ou du système d'outillage 1 afin que la distance d soit supérieure à la distance prédéterminée. De la même manière que le ou les capteurs 10 d'inclinaison, les mesures de distance d déterminées par le ou les capteurs de distance peuvent être envoyées à un calculateur qui génère des commandes qui permettent au bras d'avoir positionnement correspondant à un positionnement du bras 4 pour lequel la distance d entre, d'une part, le ou les modules 2 et/ou 3 et/ou le système d'outillage 1 et, d'autre part, le logement 15 13 soit supérieure à la distance prédéterminée. Ces commandes sont alors envoyées à la plateforme hexapode et au dispositif de roulage 11. Les actionneurs 16 de la plateforme hexapode sont ainsi activés en fonction desdites commandes. De même, le dispositif de roulage 11 déplace le système d'outillage 1 en fonction desdites commandes. 20 Par exemple, le ou les capteurs de distance correspondent à des capteurs laser placés sur le bras 4 qui contrôlent la distance entre le système d'outillage 1 et le fuselage à l'aide d'une règle référence positionnée sur le fuselage. Le système d'outillage 1 peut être utilisé pour introduire au moins un 25 module supérieur 3 et au moins un module inférieur 2 simultanément dans un logement 13 afin d'être fixés dans le logement 13. Le système d'outillage 1 peut également être utilisé pour introduire un seul module : soit un module supérieur 3 ou un module inférieur 2. Le logement 13 peut correspondre au fuselage d'un aéronef. En outre, comme décrit précédemment, le module inférieur 2 peut correspondre à 13 un plancher d'aéronef. Le module supérieur 3 peut correspondre à une partie supérieure fixée au sommet du fuselage permettant le passage de gaines techniques ou de câblage dans le fuselage. Le procédé comprend au moins l'une des deux étapes suivantes : 5 - une étape El de fixation du ou des modules supérieurs 3 au bras 4, dans le plan supérieur, par le dispositif de fixation supérieur 5 ; - une étape E2 de fixation du ou des modules inférieurs 2 au bras 4, dans le plan inférieur, par le dispositif de fixation inférieur 6 ; Le procédé comprend en outre au moins une étape E3 de 10 positionnement du bras 4 par le dispositif de maintien 7 pour introduire le ou les modules 2 et/ou 3 dans le logement 13. L'étape El de fixation du ou des modules supérieurs 3 peut être réalisée simultanément à l'étape E2 de fixation du ou des modules inférieurs 2. 15 Le procédé peut comprendre en outre une étape E5 d'ajustement de la géométrie du ou des modules supérieurs 3 par le dispositif de maintien 42. De même, le procédé peut comprendre une étape E4 d'ajustement de la géométrie du ou des modules inférieurs 2 par le dispositif de maintien 43. Ces étapes d'ajustements E4 et E5 permettent d'ajuster la géométrie 20 des modules 2 ou 3 afin qu'ils ne subissent pas une déformation causée par une déflexion éventuelle du bras 4. Les pluralités d'actionneurs 81 ou 82 des dispositifs de maintien 42 ou 43 compensent localement la déflexion éventuelle du bras 4. Avantageusement, le procédé comprend en outre une étape E6 de 25 déplacement du système d'outillage 1 par le dispositif de roulage 11 afin que le système d'outillage soit amené à l'entrée du logement 13 pour que le ou les modules inférieurs 2 et/ou le ou les modules supérieurs 3 soient prêts à être introduits dans le logement 13. 14 Pendant l'étape E6 de déplacement, le dispositif de roulage 11 peut être mise en oeuvre de manière automatique. Afin de garantir d'une introduction sécurisée des modules 2, 3 dans le logement 13, la distance d entre les modules 2, 3 et les parois intérieurs 17 du 5 logement 13 lors de l'introduction des modules 2, 3 est contrôlée grâce à l'action du dispositif de maintien 7 et du dispositif de roulage 11. Le dispositif de maintien 7 assure des mouvements correctifs latéraux, verticaux et de torsion et le dispositif de roulage 11 assure des mouvements correctifs latéraux et longitudinaux afin que ladite distance d ne soit pas inférieure à une 10 distance prédéterminée. De manière non limitative, la distance d entre les modules et le logement n'est pas inférieure à 50 mm tout le long des modules 2, 3. L'action du dispositif de maintien 7 et du dispositif de roulage 11 permet également de tenir compte de la distance d entre le système d'outillage 1 et le logement 13. 15 Pour cela, le procédé peut comprendre une étape E7 d'introduction et d'alignement du ou des modules supérieurs 3 et/ou du ou des modules inférieurs 2. L'étape E7 consiste à aligner le ou les modules supérieurs 3 et/ou le ou les modules inférieurs 2 par rapport au logement à l'aide du premier dispositif de maintien 7. Le ou les capteurs de distances permettent que le ou 20 les modules inférieurs 2 et/ou les modules supérieurs 3 et/ou le système d'outillage 1 ne heurtent pas le logement 13 lors de l'introduction des modules 2 et/ou 3 dans le logement. L'étape E7 consiste également à l'introduction du ou des modules supérieurs 3 et/ou du ou des modules inférieurs 2 à l'aide du dispositif de roulage 11. 25 Après que les modules 2, 3 ont été introduits complètement dans le logement 13, le procédé comprend alors une étape E8 de positionnement dans le logement 13 du et/ou des modules supérieurs 3 et du ou des modules inférieurs 2. 15 Le positionnement des modules 2, 3 est effectué de façon précise afin que les éléments de fixation 18 des modules 2, 3 soient alignés avec les éléments de fixation 19 de la paroi intérieure 17 du logement 13 selon un seuil de tolérance défini par le type de fixation. 5 Le positionnement est d'abord assuré par le dispositif de maintien 7 qui aligne quelques éléments de fixation 18 des modules 2, 3 avec les éléments de fixation 19 de la paroi intérieure 17 du logement 13. Puis, chacun des actionneurs 81, 82 des pluralités d'actionneurs du dispositif de maintien 42 et du dispositif de maintien 43 peut être actionné 10 individuellement par un opérateur afin d'ajuster localement les positions de tous les éléments de fixation 18 des modules 2 ou 3 par rapport aux éléments de fixation 19 de la paroi intérieure 17 du logement 13. L'ajustement peut être de l'ordre de 1 mm à 2 mm selon les éléments de fixation 18 ou 19. Selon un exemple, l'actionnement est réalisé localement à distance à 15 partir d'une tablette portable. Selon un autre exemple, l'actionnement est réalisé manuellement. Dans le cas d'un actionnement manuel, l'ajustement peut être effectué à l'aide d'une molette d'ajustement manuel. Selon un mode de réalisation, le dispositif de maintien 7 permet 20 l'alignement précise de trois éléments de fixation 18 des modules avec trois éléments de fixation 19 de la paroi intérieure 17 du logement 13 en utilisant les six degrés de liberté apportés par le dispositif de maintien 7. Par exemple, les trois éléments de fixation 18 correspondent, respectivement, à deux éléments de fixation 20, 21 à l'entrée du logement 13 et à un élément de 25 fixation 22 à la sortie du logement 13 dans le sens d'introduction 23 des modules 2, 3. Les autres éléments de fixation 18 des modules 2 ou 3 sont approchés des autres éléments de fixation 19 par l'actionnement local des actionneurs 81, 82. 16 Les modules 2 ou 3 sont alors prêts à être fixés sur la paroi intérieure 17 du logement 13 lors d'une étape E9 de fixation du procédé. Pour l'étape E9 de fixation, des opérateurs peuvent pénétrés dans le logement 13 afin de fixer les modules 2 ou 3 sur la paroi intérieure 17 du fuselage. La surface de 5 marche 12 du bras 4 permet aux opérateurs d'atteindre les éléments de fixation 19 du module supérieur 3. La fixation du ou des modules inférieurs 2 peut être réalisée simultanément à la fixation du ou des modules supérieurs 3. Selon un mode de réalisation préféré, afin de stabiliser la surface de 10 marche 12, REVENDICATIONS1. Système d'outillage mobile destiné à la manipulation sur une surface de déplacement (P) d'au moins un module supérieur (3) et/ou au moins un module inférieur (2) à introduire dans un logement (13), caractérisé en ce qu'il comprend : - un bras (4) présentant un dispositif de fixation supérieur (5) agencé pour fixer au bras (4) dans un plan supérieur au moins un module supérieur (3) à manipuler et un dispositif de fixation inférieur (6) agencé pour fixer au o bras (4) dans un plan inférieur au moins un module inférieur (2) à manipuler, le bras (4) étant destiné à être introduit dans le logement (13) avec le ou les modules supérieurs (3) et/ou le ou les modules inférieurs (2) ; - un premier dispositif de maintien (7) du bras (4) destiné à commander le positionnement du bras (4) ; 15 le bras (4) étant monté en porte-à-faux sur le premier dispositif de maintien (7). 2. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que le premier dispositif de maintien (7) comprend une plateforme hexapode sur laquelle est monté le bras (4). 20 3. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 2, caractérisé en ce que le bras (4) comprend : - une partie centrale (41), - un deuxième dispositif de maintien (43) destiné à fixer le dispositif de fixation inférieur (6) à la partie centrale (41), 25 - un troisième dispositif de maintien (42) destiné à fixer le dispositif de fixation supérieur (5) à la partie centrale (41). 4. Système selon à la revendication 3, 18 caractérisé en ce que le deuxième dispositif de maintien (43) comprend une première pluralité d'actionneurs (82) et le troisième dispositif de maintien (42) comprend une deuxième pluralité d'actionneurs (81). 5. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, 5 caractérisé en ce qu'il comprend au moins un capteur d'inclinaison destiné à générer des signaux représentatifs de l'inclinaison du plan supérieur et du plan inférieur par rapport au plan de déplacement (P), le premier dispositif de maintien (7) et/ou les pluralités d'actionneurs (81, 82) étant agencés pour commander l'inclinaison du plan supérieur et du plan inférieur par rapport au o plan de déplacement (P) à partir des signaux représentatifs de l'inclinaison du plan supérieur et du plan inférieur par rapport au plan de déplacement (P). 6. Système selon l'une quelconque des revendications 4 ou 5, caractérisé en ce qu'il comprend au moins un capteur de déformation destiné à générer des signaux représentatifs de la déformation du ou des modules 15 inférieurs (2) fixés au dispositif de fixation inférieur (6) et/ou du ou des modules supérieurs (3) fixés au dispositif de fixation supérieur (5), la première pluralité d'actionneurs (82) étant agencée pour ajuster la géométrie du ou des modules inférieurs (2) fixés au dispositif de fixation inférieur (6) à partir des signaux représentatifs de la déformation du ou des modules inférieurs (2) 20 fixés au dispositif de fixation inférieur (6), la deuxième pluralité d'actionneurs (81) étant agencée pour ajuster la géométrie du ou des modules supérieurs (3) fixés au dispositif de fixation supérieur (5) à partir des signaux représentatifs de la déformation du ou des modules supérieurs (3) fixés au dispositif de fixation supérieur (5). 25 7. Système selon l'une quelconque des revendications 4 à 6, caractérisé en ce que le dispositif de fixation inférieur (6) comprend une grille (9) fixée à une partie centrale (41) du bras (4) par la première pluralité d'actionneurs (82), la grille (9) étant destinée à fixer un ou des modules inférieurs (2) à manipuler. 19 8. Système selon l'une quelconque des revendications 4 à 7, caractérisé en ce que le dispositif de fixation supérieur (5) comprend une pluralité de supports (10) fixés à une partie centrale (41) du bras (4) par la deuxième pluralité d'actionneurs (81), la pluralité de supports (10) étant 5 destinée à fixer un ou des modules supérieurs (3) à manipuler. 9. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un dispositif de roulage (11) du système d'outillage (1) destiné à déplacer et guider le système d'outillage (1) sur la surface de déplacement (P), le premier dispositif de maintien (7) du bras (4) étant monté entre le bras (4) et le dispositif de roulage (11). 10. Système selon à la revendication 9, caractérisé en ce qu'il comprend en outre au moins un capteur de distance destiné à générer des signaux représentatifs d'une distance (d) entre, d'une part, le ou les modules supérieurs (3) et/ou le ou les modules inférieurs (2) fixés sur le bras et/ou le système d'outillage (1) et, d'autre part, le logement (13), le dispositif de roulage (11) et le premier dispositif de maintien (7) étant agencés pour commander le positionnement du ou des modules inférieurs (3) et/ou du ou des modules supérieurs (2) par rapport au logement (13) pour insérer le ou les modules (2, 3) dans le logement (13). 11. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que le bras (4) comprend une surface de marche (12) destinée à recevoir au moins un opérateur. 12. Procédé d'utilisation du système d'outillage selon l'une quelconque des revendication 1 à 11 pour introduire au moins un module supérieur (3) et/ou au moins un module inférieur (2) dans un logement (13) afin d'être fixés dans le logement (13), le procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend au moins l'une des deux étapes suivantes : - une étape (Et) de fixation du où des modules supérieurs (3) au bras (4), dans le plan supérieur, par le dispositif de fixation supérieur (5) ; 20 - une étape (E2) de fixation du ou des modules inférieurs (2) au bras (4), dans le plan inférieur, par le dispositif de fixation inférieur (6) ; le procédé comprenant en outre au moins une étape (E3) de positionnement du bras (4) par le premier dispositif de maintien (7) pour introduire le ou les 5 modules (2, 3) dans le logement (13). 13. Procédé selon la revendication 12, caractérisé en ce qu'il comprend en outre une étape (E4) d'ajustement de la géométrie du ou des modules inférieurs (2) par le deuxième dispositif de maintien (43) à l'aide de la première pluralité d'actionneurs (82) et/ou une 10 étape (E5) d'ajustement de la géométrie du ou des modules supérieurs (3) par le troisième dispositif de maintien (42) à l'aide de la deuxième pluralité d'actionneurs (81). 14. Procédé selon l'une quelconque des revendications 12 ou 13, caractérisé en ce qu'il comprend en outre : 15 - une étape (E6) de déplacement du système d'outillage (1) par le dispositif de roulage (11) de façon que le système d'outillage (1) soit amené à l'entrée du logement (13) ; - une étape (E7) d'introduction et d'alignement du ou des modules supérieurs (3) et/ou du ou des modules inférieurs (2) consistant à aligner le ou 20 les modules supérieurs (3) et/ou le ou les modules inférieurs (2) par rapport au logement (13) à l'aide du premier dispositif de maintien (7) et de l'introduction du ou des modules supérieurs (3) et/ou du ou des modules inférieurs (2) à l'aide du dispositif de roulage (11). 15. Procédé selon l'une quelconque des revendications 12 à 14, 25 caractérisé en ce qu'il comprend en outre : - une étape (E8) de positionnement dans le logement (13) du ou des modules supérieurs (3) et/ou du ou des modules inférieurs (2), et une étape (E9) de fixation dans le logement (13) du ou des modules supérieurs (3) et/ou du ou des modules inférieurs (2).