Brevet FR3065378A1 — publié le 20181026

Dispositif comprenant une pompe à pistons axiaux pour l'application d'un produit fluide sur un substrat La présente invention concerne un dispositif d'application d'un produit fluide sur un substrat, le dispositif d'application étant du type comprenant un organe d'application, pour la mise en forme du ou de chaque produit fluide en vue de son application sur le substrat, l'organe d'application présentant un orifice de sortie du ou des produit(s) fluide(s) hors du dispositif d'application, le dispositif d'application comprenant également, pour au moins un produit fluide, une pompe de dosage pour l'alimentation de l'organe d'application avec ledit produit fluide et un dispositif de fourniture du produit fluide à la pompe de dosage. Par « produit fluide », on comprend ici et dans la suite un produit qui a une viscosité comprise entre 1 centipoise (CPs) et 2 millions de centipoises, cette viscosité étant par exemple mesurée à l'aide d'un viscosimètre Brookfield Plan Cone dans des conditions normales de température et de pression. Cette expression regroupe ainsi les produits à l'état liquide, parfaitement déformables et à faible viscosité, mais également les produits généralement qualifiés de « pâteux », plus visqueux que les liquides et présentant un état intermédiaire entre l'état liquide et l'état solide. L'invention concerne également un robot applicateur comprenant un tel dispositif d'application, et un procédé d'application d'un produit fluide sur un substrat au moyen d'un tel dispositif d'application. Dans le cadre de l'application de produits fluides sur des surfaces, par exemple en vue de déposer des cordons de colle sur lesdites surfaces ou de revêtir lesdites surfaces au moyen de peinture, il est parfois nécessaire de maîtriser précisément le débit du produit fluide en sortie du dispositif d'application ; on parle dans ce cas de « dosage ». Pour ce faire, on utilise le plus souvent comme pompe d'alimentation des pompes à simple effet, appelées doseurs (ou « shotmeters » en anglais). Ces pompes comprennent une chambre, un piston déplaçable à l'intérieur de la chambre, un clapet d'aspiration et un clapet de refoulement. Lorsque le piston se déplace dans un premier sens à l'intérieur de la chambre, il provoque une dépression qui ouvre le clapet d'aspiration et le remplissage de la chambre avec le produit fluide. Lorsque le piston se déplace en sens inverse, il provoque une surpression qui ouvre le clapet de refoulement et provoque l'expulsion du produit fluide hors de la chambre, le produit fluide ainsi expulsé alimentant l'organe d'application. Le calibrage précis de la chambre permet de contrôler le volume de produit fluide dispensé à chaque aller-retour du piston à l'intérieur de la chambre. 3065378 2 L'avantage de ces doseurs réside dans leur simplicité et le contrôle du volume dispensé. Un problème survient toutefois lorsque l'on souhaite appliquer un volume de produit supérieur au volume de la chambre : dans ce cas, le doseur doit remplir sa chambre au cours de l'application ; or, lors de cette phase le transitoire, l'organe de 5 dosage n'est plus alimenté, ce qui provoque une interruption de l'application du produit fluide et une importante perturbation du débit de sortie. Pour pallier ce problème, il a été proposé d'installer deux doseurs en parallèle, la loi de commande de ces doseurs étant adaptée pour que, lorsqu'un premier des doseurs est en phase de remplissage, le deuxième doseur compense la perte de débit liée à 10 l'interruption de l'alimentation par le premier doseur ; ainsi, l'organe d'application voit un débit d'alimentation constant. Toutefois, l'installation d'un deuxième doseur implique un coût supplémentaire important, les doseurs étant en effet des systèmes très coûteux. En outre, il est très compliqué d'établir une loi de commande adaptée pour que le débit d'alimentation de l'organe d'application soit constant. 15 Une autre solution connue consiste à utiliser comme pompe d'alimentation une pompe à double effet, c'est-à-dire une pompe qui, en même temps qu'elle expulse le produit fluide contenu dans une première moitié de la chambre, aspire du produit fluide dans la deuxième moitié de la chambre, et vice-versa. Une telle pompe permet en effet une alimentation quasi-continue de sorte que, en maîtrisant les débits en montée et en 20 descente de piston, on arrive à avoir un débit d'alimentation de l'organe d'application quasiment constant. Un problème survient toutefois lors de l'inversion du déplacement du piston. En effet, à cette étape, la vitesse du piston s'annule, ce qui provoque une interruption, certes brève mais néanmoins existante, du débit de sortie. 25 L'invention vise ainsi à proposer une solution économique au problème du maintien d'un débit d'application constant d'un produit sur un substrat. D'autres objectifs de l'invention consistent à proposer une solution compacte et adaptée pour des produits fluides à haute viscosité. A cet effet, l'invention a pour objet un dispositif d'application du type précité, dans 30 lequel la pompe de dosage consiste en une pompe à pistons axiaux. Selon des modes de réalisation particuliers de l'invention, le dispositif d'application présente également une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prise(s) isolément ou suivant toute(s) combinaison(s) techniquement possible(s) : 3065378 3 - le dispositif de fourniture est adapté pour fournir le produit fluide à la pompe de dosage à une pression supérieure à la pression du produit fluide en sortie de la pompe de dosage ; - le dispositif de fourniture comprend une pompe de gavage et une conduite de 5 gavage reliant fluidiquement une sortie de la pompe de gavage à une entrée de la pompe de dosage ; - la pompe de gavage consiste en une pompe double effet ; - le dispositif de fourniture comprend une cuve contenant le produit fluide, une entrée de la pompe de gavage étant raccordée fluidiquement à ladite cuve ; 10 - le dispositif de fourniture est adapté pour fournir le produit fluide à la pompe de dosage à une pression inférieure à la pression du produit fluide en sortie de la pompe de dosage ; - le produit fluide a une viscosité comprise entre 1 centipoise et 2 millions de centipoises, avantageusement entre 15 à 250 centipoises ou entre 3000 et 300000 15 centipoises ; - le dispositif d'application comprend une vanne fluidiquement interposée entre la pompe de dosage et l'organe d'application ; - le dispositif d'application comprend un moteur électrique pour la mise en rotation de la pompe à pistons axiaux ; 20 - la pompe de dosage et l'organe d'application forment ensemble un ensemble monobloc. L'invention a également pour objet une installation pour l'application d'un produit fluide sur un substrat, l'installation comprenant un bras articulé formé d'une pluralité de segments articulés les uns aux autres, un poignet monté à une extrémité du bras articulé, 25 et un dispositif d'application tel que défini ci-dessus dont l'organe d'application est attaché sur le poignet. Selon des modes de réalisation particuliers de l'invention, l'installation présente également une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prise(s) isolément ou suivant toute(s) combinaison(s) techniquement possible(s) : 30 - la pompe de dosage est attachée à l'un des segments du bras articulé et de préférence au segment le plus proche du poignet ; - la pompe de dosage est disposée au niveau du poignet ; - la pompe de dosage est disposée à une distance de l'organe d'application inférieure à 1 m et de préférence inférieure à 50 cm. 3065378 4 L'invention a encore pour objet un procédé d'application d'un produit sur un substrat, comprenant les étapes suivantes : fourniture d'un dispositif d'application tel que défini ci-dessus, et alimentation de la pompe de dosage en produit fluide. 5 D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple et faite en se référant aux dessins annexés, dans lesquels : la Figure 1 est une vue en perspective d'une installation selon l'invention, et 10 la Figure 2 est un schéma synoptique d'un dispositif d'application de l'installation de la Figure 1. L'installation 2 représentée sur la Figure 1 est destinée à l'application d'un produit fluide sur un substrat. Elle comprend, de façon connue, un robot multiaxe 4, une armoire de commande 6 pour la commande du robot 4, et un dispositif d'application 8 pour 15 l'application du produit fluide sur le substrat Le robot multiaxe 4 comprend, de manière connue, un bras articulé 10 formé d'une pluralité de segments 12 articulés les uns aux autres, et un poignet 14 monté à une extrémité du bras articulé 10. Le dispositif d'application 8 comprend quant à lui un organe d'application 20, et un 20 système 22 d'alimentation de l'organe d'application 20 en produit fluide. L'organe d'application 20 est destiné à la mise en forme du produit fluide en vue de son application sur le substrat. A cet effet, l'organe d'application 20 comprend un orifice de sortie 23 pour la sortie du produit fluide hors du dispositif d'application 8, cet orifice de sortie 23 étant typiquement constitué par une buse. 25 Selon l'application envisagée, l'organe d'application 20 peut présenter différentes formes. Ainsi, dans l'exemple représenté, l'organe d'application 20 est constitué par un pistolet automatique ; la forme de l'orifice de sortie 23 détermine alors le mode de dépose du produit fluide sur le substrat, lequel peut être déposé : sous forme de spirale, sous forme de large bande, sous forme de cordon, ou encore sous forme pulvérisée. En 30 variante, l'organe d'application est formé par un pistolet manuel, ou par un pulvérisateur à bol rotatif. L'organe d'application 20 est attaché sur le poignet 14 du robot 4. En référence à la Figure 2, le système d'alimentation 22 comprend quant à lui une pompe de dosage 24 pour l'alimentation du dispositif d'application 20 en produit fluide avec un débit prédéterminé, une conduite d'alimentation 26 reliant fluidiquement une 3065378 5 sortie 28 de la pompe de dosage 24 à une entrée 30 de l'organe d'application 20, une vanne 31, et un dispositif 32 de fourniture du produit fluide à la pompe de dosage 24. Selon l'invention, la pompe de dosage 24 est constituée par une pompe à pistons axiaux. De telles pompes à pistons axiaux sont couramment répandues sur le marché et 5 sont particulièrement compactes et économiques. Par conséquent, le recours à une telle pompe à pistons axiaux pour la pompe de dosage 24 ne présente pas un surcoût important. Par exemple, la pompe à pistons axiaux est composée de 5 chambres (non représentées) ayant chacune un volume individuel sensiblement égal à 1 cm3, pour un 10 volume total de la pompe sensiblement égal à 5 cm3 ; une telle pompe est bien adaptée pour le dosage de produit à des faibles débits. En variante, pour le dosage de produit à des débits plus importants, le volume de la pompe à pistons axiaux est supérieur à 5 cm3, en particulier supérieur à 10 cm3, et est par exemple sensiblement égal à 20 cm3. Cette augmentation du volume total est réalisée en augmentant le volume individuel de chaque 15 chambre et/ou en augmentant le nombre de chambres. Avantageusement, le dispositif d'application 8 comprend un moteur électrique (non représenté) pour la mise rotation de la pompe à pistons axiaux, ce qui permet d'avoir un ensemble pompe 24 plus moteur plus compact et avec un meilleur rendement que si la pompe 24 avait eu un entraînement pneumatique. En outre, le moteur électrique permet 20 un contrôle efficace de l'entrainement de la pompe à pistons axiaux et donc un meilleur contrôle du débit en sortie de la pompe 24. Comme visible sur la Figure 1, la pompe de dosage 24 est disposée au plus proche de l'organe d'application 20, c'est-à-dire à une distance de l'organe d'application 20 inférieure à 1 m et de préférence inférieure à 50 cm. A cet effet, la pompe de dosage 25 24 est attachée à l'un des segments 12 du bras articulé 10, en particulier au dernier segment 12 avant le poignet 14, comme représenté sur la Figure 1, ou directement au poignet 14. Un tel positionnement de la pompe de dosage 24 est en partie rendu possible par sa compacité. Ce positionnement permet une excellente réactivité lors des phases de démarrage, de fin d'application et/ou de changement de consignes. 30 La vanne 31 est destinée à sélectivement fermer et ouvrir l'alimentation de l'orifice de sortie 23 en produit fluide. A cet effet, la vanne 31 est placée sur la conduite d'alimentation 26, ou directement intégrée à l'organe d'application 20, de manière à être interposée entre la pompe de dosage 24 et l'orifice de sortie 23. Cette vanne 31 est par ailleurs déplaçable 35 entre une position fermée, dans laquelle elle obture la conduite d'alimentation 26, 3065378 6 empêchant ainsi l'alimentation de l'organe d'application 20 en produit fluide, et une position ouverte, dans laquelle la vanne 31 libère la conduite d'alimentation 26, permettant ainsi l'alimentation de l'organe d'application 20 en produit fluide. La vanne 31 est typiquement constituée par un boisseau, un pointeau, ou un 5 distributeur. Le dispositif de fourniture 32 comprend une cuve 34 contenant le produit fluide, référencé 35 sur la Figure 2, et un système de transfert fluidique 36 pour transférer le produit fluide 35 contenu dans la cuve 34 à une entrée 38 de la pompe de dosage 24. Le produit fluide 35 est typiquement constitué par un produit à haute viscosité, 10 c'est-à-dire dont la viscosité est supérieure à 3000 centipoises. Des exemples de tels produits à haute viscosité sont typiquement des mastics ou des colles élastomères ou epoxy. Avantageusement, le produit fluide 35 a une viscosité comprise entre 3000 et 300000 centipoises (cPs). Le système de transfert fluidique 36 est alors adapté pour fournir le produit fluide à 15 la pompe de dosage 24 à une pression supérieure à une valeur palier comprise entre 1,1 fois et 100 fois la pression du produit fluide en sortie de la pompe de dosage 24 et en particulier sensiblement égale à 1,6 fois la pression du produit fluide en sortie de la pompe de dosage 24. Une telle valeur de pression a en effet été découverte comme nécessaire à l'obtention d'un débit de sortie constant lorsque le produit fluide 35 est un 20 produit à haute viscosité. A cet effet, le système de transfert fluidique 36 comprend une pompe de gavage 40 pour pomper le produit fluide 35 dans la cuve 34, et une conduite de gavage 42 reliant fluidiquement une sortie 44 de la pompe de gavage 40 à l'entrée 38 de la pompe de dosage 24. 25 La pompe de gavage 40 comprend une entrée 46 raccordée fluidiquement à la cuve 34. La pompe de gavage 40 est adaptée pour maintenir une pression de produit fluide dans la conduite de gavage 42 supérieure à la valeur palier pendant plus de 90% du temps lors de l'application du produit fluide. Cette proportion est calculée comme étant le 30 rapport du temps pendant lequel la pression de produit fluide dans la conduite de gavage 42 est maintenue supérieure à la valeur palier alors que du produit de revêtement est appliqué au moyen du dispositif d'application 8 sur la durée totale pendant laquelle du produit de revêtement est appliqué au moyen du dispositif d'application 8. A cet effet, la pompe de gavage 40 est typiquement constituée par une pompe à 35 double effet adaptée pour refouler le produit fluide 35 à une pression au moins égale à la 3065378 7 valeur palier. Ainsi, lorsque du produit fluide est appliqué au moyen du dispositif d'application 8, les seules périodes au cours desquelles la pression du produit fluide 35 à l'entrée de la pompe de dosage 24 est susceptible de descendre en-dessous de la valeur palier sont les phases d'inversion du sens de déplacement du piston de la pompe, 5 lesquelles phases d'inversion représentent moins de 10% de la durée de fonctionnement de la pompe à double effet. . La conduite de gavage 42 est adaptée pour résister à une pression interne de 500 bars. Elle comprend typiquement un tronçon amont (non représenté), branché à la sortie 44 de la pompe de gavage 40, formé d'une conduite de diamètre sensiblement égal à 10 1,90 cm et de 1,5 m longueur, un tronçon aval (non représenté), branché à l'entrée 38 de la pompe de dosage 24, formé d'une conduite de diamètre sensiblement égal à 0,95 cm et de 1,5 m longueur, et un tronçon intermédiaire (non représenté), interposé fluidiquement entre les tronçons amont et aval et formé d'une conduite de diamètre sensiblement égal à 1,27 cm et de 10 m longueur. 15 Le dispositif d'application 8 comprend également un système de contrôle du fonctionnement dudit dispositif d'application 8. Ce système de contrôle comprend un premier capteur de pression 50 pour mesurer la pression dans la conduite de gavage 42 et un deuxième capteur de pression 52 pour mesurer la pression dans la conduite d'alimentation 26. Le deuxième capteur de pression 52 est en particulier disposé en 20 amont de la vanne 31. Un procédé d'application du produit fluide 35 au moyen de l'installation 2 va maintenant être décrit. Tout d'abord, au cours d'une première étape, l'installation 2 est fournie. 25 La pompe de gavage 40 est ensuite activée. Celle-ci se met alors à pomper le produit 35 dans la cuve 34 et à le refouler dans la conduite de gavage 42. La pression à l'entrée de la pompe de dosage 24 est surveillée au moyen du premier capteur de pression 50. Une fois atteinte une pression cible supérieure à la valeur palier, par exemple égale à 25 bars, la pompe de dosage 24 est mise en route, et la 30 vanne 31 est ouverte. L'application du produit fluide 35 sur un substrat peut alors débuter. Pendant toute la durée d'application du produit fluide 35, le débit du produit fluide 35 au niveau de l'orifice de sortie 23 reste sensiblement constant. Cela permet, dans le cas où le produit fluide est déposé sous forme de cordon, d'obtenir un cordon d'aspect régulier. En particulier, les phases d'inversion de la pompe à double effet 40 ne sont pas 35 visibles sur le cordon obtenu. 3065378 8 Eventuellement, il est possible de modifier le débit au niveau de l'orifice de sortie 23, en cours d'application en modifiant la vitesse de rotation de la pompe à pistons axiaux 24. Lorsque l'on souhaite changer de substrat sur lequel appliquer le produit 35, la 5 vanne 31 est fermée. Ainsi, l'alimentation de l'organe d'application 20 est interrompue, ce qui permet de retirer le substrat sur lequel le produit 35 a déjà été appliqué et d'en placer un nouveau, vierge, sans gaspillage de produit fluide. La vanne 31 est ensuite rouverte, de manière à permettre l'application du produit fluide sur le nouveau substrat. Lorsque la cuve 34 est vide, elle est remplacée par une nouvelle cuve 34 pleine. 10 Le procédé a ainsi été mis en oeuvre pour différentes pressions de gavage et différentes vitesse de rotation de la pompe à pistons axiaux 24. Les résultats sont donnés ci-dessous : Test1 Test2 Test3 Test4 Test5 Test6 Test7 Test8 Test9 Pentree (b) 25.00 25.00 25.00 25.00 50.00 50.00 50.00 50.00 70.00 Vp'pe (tr/s) 0.21 0.42 0.83 1.67 0.21 0.42 0.83 1.67 4.16 Psortie (b) 6.25 7.75 10.50 15.75 7.75 8.50 11.25 16.25 25.00 Débit (cc/s) 1.02 2.04 4.08 8.16 1.02 2.04 4.08 8.16 20.5 Pentrée désigne la pression à l'entrée de la pompe de dosage 24 mesurée par le 15 premier capteur de pression 50, Vp'pe désigne la vitesse de rotation de la pompe de dosage 24, P sortie désigne la pression dans la conduite d'alimentation 26, mesurée par le deuxième capteur de pression 52, et Débit désigne le débit de produit fluide au niveau de l'orifice de sortie 23. Comme on peut le constater, le débit de sortie est une fonction affine de la vitesse 20 de rotation de la pompe de dosage 24 et est indépendant de la pression en amont de la pompe de dosage 24, ce qui rend le réglage de ce débit de sortie particulièrement aisé. Par ailleurs, le réglage de la pression de gavage permet, à débit de sortie constant, de modifier la pression dans la conduite d'alimentation 26. Il est ainsi possible d'adapter la pression d'alimentation de l'organe d'application 20 en fonction de l'utilisation 25 souhaitée, ce qui est particulièrement intéressant lorsque le produit fluide est appliqué sous forme pulvérisée. Grâce à l'invention, il est ainsi possible, pour un coût peu élevé, d'appliquer un produit fluide sur un substrat en maîtrisant le débit d'application sans interruption sur de longues périodes, et avec des variations de pression minimes. 3065378 9 De plus, le débit d'application peut être réglé facilement, et la pression d'alimentation de l'organe d'application peut, à débit constant, être facilement modifiée. Dans l'exemple décrit ci-dessus, le dispositif d'application 8 est adapté pour l'application d'un seul produit fluide à la fois. En variante (non représentée), le dispositif 5 d'application 8 est adapté pour l'application de plusieurs produits fluides simultanément. Dans ce cas, le dispositif d'application 8 comprend, outre le système d'alimentation 22, au moins un autre système d'alimentation, un par produit fluide autre que le produit fluide 35, pour alimenter l'organe d'application 20 avec chacun de ces produits fluides. Avantageusement, au moins un de ces autres systèmes d'alimentation comprend alors 10 une pompe de dosage telle que la pompe de dosage 24 décrite plus haut. Par ailleurs, dans l'exemple décrit ci-dessus, le produit fluide 35 utilisé est un produit à haute viscosité. En variante (non représentée), le produit fluide 35 est constitué par un produit peu visqueux, typiquement une peinture avec une viscosité typiquement comprise entre 15 et 250 centipoises. Le système de transfert fluidique 36 est alors 15 adapté pour fournir le produit fluide à la pompe de dosage 24 à une pression comprise entre un dixième et neuf dixièmes de la pression du produit fluide 35 en sortie de la pompe de dosage 24. Dans l'exemple décrit ci-dessus toujours, la pompe de dosage 24 et l'organe d'alimentation 20 sont décrits comme formant des éléments indépendants l'un de l'autre 20 et reliés l'un à l'autre par la conduite d'alimentation 26. En variante (non représentée), la pompe de dosage 24 et l'organe d'application 20 forment ensemble un ensemble monobloc au sein duquel la pompe de dosage 24 et l'organe d'application 20 sont solidaires l'un de l'autre, sans conduite d'alimentation interposée entre la pompe de dosage 24 et l'organe d'application 20. 25 REVENDICATIONS1.- Dispositif (8) d'application d'au moins un produit fluide (35) sur un substrat, le dispositif d'application (8) comprenant un organe d'application (20), pour la mise en forme du ou de chaque produit fluide (35) en vue de son application sur le substrat, l'organe d'application (20) présentant un orifice (23) de sortie du ou des produit(s) fluide(s) (35) hors du dispositif d'application (8), le dispositif d'application (8) comprenant également, pour au moins un produit fluide (35), une pompe de dosage (24) pour l'alimentation de l'organe d'application (20) avec ledit produit fluide (35) et un dispositif (32) de fourniture du produit fluide (35) à la pompe de dosage (24), caractérisé en ce que la pompe de dosage (24) consiste en une pompe à pistons axiaux. 2.- Dispositif d'application (8) selon la revendication 1, dans lequel le dispositif de fourniture (32) est adapté pour fournir le produit fluide (35) à la pompe de dosage (24) à une pression supérieure à la pression du produit fluide (35) en sortie de la pompe de dosage (24). 3.- Dispositif d'application (8) selon la revendication 2, dans lequel le dispositif de fourniture (32) comprend une pompe de gavage (40) et une conduite de gavage (42) reliant fluidiquement une sortie (44) de la pompe de gavage (40) à une entrée (38) de la pompe de dosage (24). 4.- Dispositif d'application (8) selon la revendication 3, dans lequel la pompe de gavage (40) consiste en une pompe double effet. 5.- Dispositif d'application (8) selon la revendication 3 ou 4, dans lequel le dispositif de fourniture (32) comprend une cuve (34) contenant le produit fluide (35), une entrée (46) de la pompe de gavage (40) étant raccordée fluidiquement à ladite cuve (34). 6.- Dispositif d'application (8) selon la revendication 1, dans lequel le dispositif de fourniture (32) est adapté pour fournir le produit fluide (35) à la pompe de dosage (24) à une pression inférieure à la pression du produit fluide (35) en sortie de la pompe de dosage (24). 7.- Dispositif d'application (8) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le produit fluide (35) a une viscosité comprise entre 1 centipoise et 2 millions de centipoises, avantageusement entre 15 à 250 centipoises ou entre 3000 et 300000 centipoises. 8.- Dispositif d'application (8) selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant une vanne (31) fluidiquement interposée entre la pompe de dosage (24) et l'organe d'application (20). 3065378 11 9.- Dispositif d'application (8) selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant un moteur électrique pour la mise en rotation de la pompe à pistons axiaux. 10.- Dispositif d'application (8) selon l'une quelconque des revendications 5 précédentes, dans lequel la pompe de dosage (24) et l'organe d'application (20) forment ensemble un ensemble monobloc. 11.- Installation (2) pour l'application d'un produit fluide (35) sur un substrat, l'installation (2) comprenant un bras articulé (10) formé d'une pluralité de segments (12) articulés les uns aux autres, un poignet (14) monté à une extrémité du bras articulé (10), 10 et un dispositif d'application (8) selon l'une quelconque des revendications précédentes dont l'organe d'application (20) est attaché sur le poignet (14). 12.- Installation (2) selon la revendication 11, dans lequel la pompe de dosage (24) est attachée à l'un des segments (12) du bras articulé (10) et de préférence au segment (12) le plus proche du poignet (14). 15 13.- Installation (2) selon la revendication 12, dans lequel la pompe de dosage (24) est disposée au niveau du poignet (14). 14.- Installation (2) selon la revendication 12, dans lequel la pompe de dosage (24) est disposée à une distance de l'organe d'application (20) inférieure à 1 m et de préférence inférieure à 50 cm. 20 15.- Procédé d'application d'un produit fluide (35) sur un substrat, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes : - fourniture d'un dispositif d'application (8) selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, et - alimentation de la pompe de dosage (24) en produit fluide (35). 25