Brevet FR3063206A1 — publié le 20180831

SYSTEME DE CONTROLE POUR EPANDAGE AGRICOLE DOMAINE TECHNIQUE La présente se réfère aux systèmes d'épandage de produits agricoles, et plus particulièrement à ceux connectables sur des véhicules motorisés. ETAT DE L'ART Les champs agricoles nécessitent un entretien régulier que ce soit pour fertiliser les sols, désherber ou traiter les cultures contre les maladies et les insectes nuisibles. Les techniques modernes de culture agricole utilisent des pulvérisateurs qui appliquent des engrais ou des produits phytosanitaires. Les pulvérisateurs peuvent être attachés à un véhicule motorisé qui se déplace dans le champ de cultures, ou bien à un aéronef. Ces pulvérisateurs ont traditionnellement un champ d'action large et peu précis. Ainsi, plus d'engrais que nécessaire est souvent pulvérisé sur les cultures. Parfois aussi le désherbant est épandu en partie sur les cultures au lieu de ne cibler que les mauvaises herbes. De ce fait, certains ont développé des techniques de contrôle afin de cibler les végétaux à traiter lors de l'épandage. Une de ces techniques consiste à utiliser un drone, tel que décrit dans DE202014002338U1. Cependant, ce mode de contrôle est peu précis et entraine une surutilisation des produits 25 d'épandage. RESUME Il est fourni, un système de contrôle d'épandage de produit agricole, spécialement destiné à 30 être monté sur une rampe d'épandage d'une machine agricole. La rampe d'épandage comporte au moins une buse d'épandage sélectivement activable pour épandre un produit agricole. Le système comprend au moins une caméra adaptée pour être fixée sur la machine agricole pour acquérir une image d'un sol sur lequel se déplace la machine agricole, un système de mesure de distance adapté pour être fixé à proximité de ladite au 35 moins une caméra pour acquérir une information de distance de ladite au moins une caméra au sol en temps réel, et une unité de traitement communiquant avec ladite au moins une 3063206 2 caméra et ledit système de mesure de distance, l'unité de traitement étant adaptée à commander ladite au moins une buse d'épandage. En opération l'unité de traitement identifie au moins un végétal cible dans l'image du sol reçue de ladite au moins une caméra, détermine une information de position dudit au moins un végétal cible dans l'image, 5 détermine au moins une buse sélectionnée pour être activée afin d'épandre le produit agricole sur le végétal cible et un instant de temps auquel ladite au moins une buse sélectionnée doit être activée à partir de l'information de position dudit au moins un végétal cible dans l'image et de l'information de distance de ladite au moins une caméra au sol, et émet une commande d'activation adaptée pour être reçue par ladite au moins une buse 10 d'épandage pour déclencher l'épandage sur ledit au moins un végétal cible. Dans un mode de réalisation, l'unité de traitement comprend un module de communication communiquant avec ladite au moins une caméra et ledit système de mesure de distance. Le module de communication est adapté pour recevoir de ladite au moins une caméra l'image 15 du sol, et dudit au moins un système de mesure de distance l'information de distance de ladite au moins une caméra au sol. L'unité de traitement comprend aussi un module de traitement d'image communiquant avec le module de communication. Le module de traitement d'image est adapté pour identifier ledit au moins un végétal cible dans l'image et déterminer l'information de position dudit au moins un végétal cible dans l'image, et 20 optionnellement déterminer une information de position dudit au moins un végétal cible au sol en utilisant l'information de distance de ladite au moins une caméra au sol. L'unité de traitement comprend aussi un module de calcul communiquant avec le module de traitement d'image et le module de communication. Le module de calcul est adapté pour déterminer ladite au moins une buse sélectionnée pour être activée afin d'épandre le produit agricole sur le végétal cible et l'instant de temps auquel ladite moins une buse sélectionnée doit être activée à partir de l'information de position dudit au moins un végétal cible dans l'image et de l'information de distance de ladite au moins une caméra au sol. L'unité de traitement comprend aussi un module de commande communiquant avec le module de calcul. Le module de commande est adapté pour émettre la commande d'activation adaptée pour être reçue par ladite au moins une buse sélectionnée pour déclencher l'épandage du produit agricole sur ledit au moins un végétal cible. Dans un autre mode de réalisation, le système de mesure comprend au moins un capteur de distance, notablement au moins un capteur à ultrasons, et est adapté pour être fixé à la rampe d'épandage et pour acquérir une information primaire de position de la rampe d'épandage. 3063206 3 Dans un autre mode de réalisation, lequel ladite au moins une caméra est adaptée pour être fixée à la rampe d'épandage, et le système de mesure de distance comprend en outre une centrale inertielle adaptée pour être fixée à la rampe d'épandage. La centrale inertielle 5 comporte au moins un accéléromètre et étant apte à acquérir, au moins une information additionnelle de position de la rampe d'épandage, en particulier une information d'inclinaison de la rampe par rapport à une direction verticale de gravité et/ou une information de changement de position de la rampe d'épandage. 10 Dans un mode de réalisation, le module de calcul est adapté pour combiner l'information primaire de position de la rampe d'épandage acquise par ledit au moins un capteur de distance avec l'information additionnelle de position de la rampe d'épandage acquise par la centrale inertielle, de sorte à générer une information de distance de ladite au moins une caméra au sol, notamment l'information de distance de ladite au moins une caméra au sol 15 indépendante de la présence de végétaux entre ledit au moins un capteur de distance et le sol. Dans un mode de réalisation, un procédé de commande d'une buse d'épandage d'une rampe d'épandage de machine agricole sur laquelle est monté un système de contrôle est 20 fourni. Le procédé comporte les étapes de acquérir une image d'un sol sur lequel se déplace une machine agricole au moyen de ladite au moins une caméra du système de contrôle ; acquérir, au moyen du système de mesure de distance du système de contrôle, en temps réel une information de distance au sol de ladite au moins une caméra ; recevoir, au moyen du module de communication de l'unité de traitement du système de contrôle, l'image du sol 25 de ladite caméra, et l'information de distance de ladite au moins une caméra au sol du système de mesure de distance ; identifier, au moyen d'un module de traitement d'image de l'unité de traitement du système de contrôle, ledit moins un végétal cible dans l'image du sol reçue de ladite au moins une caméra ; déterminer, au moyen du module de traitement d'image de l'unité de traitement du système de contrôle, une information de position dudit au 30 moins un végétal cible dans l'image ; déterminer, au moyen d'un module de calcul de l'unité de traitement du système de contrôle, à partir de l'information de position dudit au moins un végétal cible dans l'image au moins une buse d'épandage sélectionnée pour épandre un produit agricole sur ledit au moins un végétal cible, et optionnellement, à partir de l'information de distance de la caméra au sol un instant de temps auquel ladite au moins une 35 buse d'épandage sélectionnée doit être activée afin d'épandre le produit agricole sur ledit au moins un végétal cible. 3063206 4 Dans un mode de réalisation, le procédé comprend de plus l'étape d' émettre, au moyen d'un module de commande de l'unité de traitement du système de contrôle, une commande d'activation adaptée pour être reçue par ladite au moins une buse d'épandage sélectionnée 5 à l'instant de temps auquel ladite au moins une buse d'épandage sélectionnée doit être activée afin de déclencher l'épandage de produit agricole sur ledit au moins un végétal cible. Dans un mode de réalisation, ladite au moins une caméra du système de contrôle est adaptée pour être fixée sur la rampe d'épandage, et l'étape d'acquérir en temps réel une 10 information de distance au sol de ladite au moins une caméra du système de contrôle comprend les opérations d'acquérir une information primaire de position de la rampe d'épandage au moyen dudit au moins un capteur de distance ; acquérir une information additionnelle de position de la rampe d'épandage au moyen de la centrale inertielle du système de mesure de distance ; combiner l'information primaire de position de la rampe 15 d'épandage avec l'information additionnelle de position de la rampe d'épandage de sorte à générer l'information de distance de ladite au moins une caméra au sol, notamment une information de distance de ladite au moins une caméra au sol indépendante de la présence de végétaux entre ledit système de mesure de distance et le sol. 20 Il est aussi fourni une machine agricole comprenant une rampe d'épandage comportant une barre s'étendant dans une direction latérale, et une pluralité de buses d'épandage montées sur la barre et réparties dans la direction latérale. Le système de contrôle (40) est tel que ladite au moins une caméra et le système de mesure de distance sont fixés sur la barre de la rampe d'épandage, et l'unité de traitement communique avec la pluralité de buses 25 d'épandage de la rampe d'épandage pour, en opération, émettre la commande d'activation adaptée pour être reçue par la pluralité de buses d'épandages pour déclencher l'épandage du produit agricole sur ledit au moins un végétal cible. Dans un mode de réalisation, ladite au moins une caméra est fixée à la barre avec un angle 30 A non nul par rapport à une direction verticale d'épandage de la pluralité de buses, en particulier dans laquelle l'angle A est compris entre 40 et 60 degrés. Dans un autre mode de réalisation, ladite au moins une caméra est une pluralité de caméras, et chaque caméra de la pluralité de caméras est associée avec un sous-ensemble 35 de la pluralité de buses de façon mutuellement exclusive. 3063206 5 D'autres caractéristiques et avantages apparaîtront au cours de la description suivante d'une de ces formes de réalisation, donnée à titre d'exemple non limitatif, en regard des dessins joints. 5 FIGURES Sur les dessins : - la figure 1 est une vue schématique de perspective d'une machine agricole à 10 épandage dans un champ agricole ; - la figure 2 est une représentation schématique d'un système de contrôle d'épandage de produit agricole, selon un mode de réalisation, adapté pour être monté sur la machine agricole de la figure 1 ; - la figure 3 est une représentation schématique d'un autre mode de 15 réalisation du système de contrôle d'épandage de produit agricole ; - la figure 4 est une représentation schématique d'un autre mode de réalisation du système de contrôle d'épandage de produit agricole ; - la figure 5 est une représentation schématique d'un système inertiel pour un système de contrôle d'épandage de produit agricole selon l'une des figures 2 à 4 ; et 20 - la figure 6 est un graphe montrant un procédé de commande d'une buse d'épandage mis en oeuvre par le système de contrôle des figures 1 à 5. Sur les différentes figures, les mêmes références désignent des éléments identiques ou similaires. 25 DESCRIPTION DETAILLEE Dans la présente description, les notions spatiales seront faites en rapport à une direction de déplacement D d'un véhicule agricole fonctionnant tel que traditionnellement. Ainsi, un point 30 A est en « avant » d'un point B dans la direction de déplacement D lorsque le véhicule agricole passe chronologiquement d'abord par le point A, puis par le point B dans la direction de déplacement D. En faisant référence à la figure 1, une machine agricole à épandage, ou machine agricole, 35 10 se déplace dans une direction D sur un champ agricole ou sol 12. Le champ agricole 12 contient des végétaux 14 à traiter. Ces végétaux 14 peuvent être, par exemple, des 3063206 6 mauvaises herbes à éliminer, ou bien des cultures à fertiliser. La machine agricole à épandage 10 inclut un véhicule motorisé 16 de type tracteur sur lequel est monté une rampe à épandage 18. Le véhicule 16 est opéré par un conducteur, typiquement un ouvrier agricole, depuis une cabine 17 du véhicule 16. Cependant, il est envisagé que le véhicule 16 5 soit entièrement automatisé, et possiblement opéré depuis une station externe au véhicule 16. Le véhicule 16 pourrait aussi être un robot agricole qui pourrait avoir des buses placées sur une rampe d'épandage ou pas, la rampe pouvant être intégrée au robot intégrée ou pas. Sur le mode de réalisation illustré à la figure 1, la rampe à épandage 18 est montée à 10 l'arrière 20 du véhicule 16. Il est contemplé que la rampe 18 pourrait être montée à une remorque connectée au véhicule 16. Cependant la rampe à épandage 18 pourrait être localisée sur une partie différente du véhicule 16. Par exemple, celle-ci pourrait être montée à l'avant 22 du tracteur ou sur les côtés 24 du véhicule 16. Alternativement, la rampe à épandage 18 peut être localisée sur une remorque du véhicule 16 (non-illustrée), fixée et 15 tirée par un tracteur du véhicule 16, ladite remorque pouvant être motorisée ou non. La rampe à épandage 18 est alimentée en produit agricole 26 de traitement par un réservoir 28 contenant une solution de produit agricole 26, et qui est disposé sur le véhicule 16. Il est contemplé que le réservoir 28 pourrait alternativement être disposé sur la rampe 18, ou sur une remorque comprenant la rampe 18. Le produit agricole 26 est typiquement un 20 désherbant ou un engrais. D'autres exemples de produits agricoles incluent, non exhaustivement, des fongicides, des régulateurs de croissances, des insecticides. Le type de produit sélectionné dépend du type de végétal 14 à traiter. Par exemple, si le végétal 14 est une mauvaise herbe, le produit 26 épandu sera un herbicide. Dans un mode de réalisation, la rampe à épandage 18 est alimentée par un seul type de produit agricole 26. Dans un autre 25 mode de réalisation, la rampe à épandage 18 est alimentée par plusieurs types de produit simultanément ou en séquence, de même type ou de types différents. A cet effet, le tracteur 16 pourrait donc avoir plusieurs réservoirs 28 qui contiendraient une solution de produits agricoles 26 chacun. Dans un mode de réalisation, le réservoir 28 est au départ une cuve d'eau à laquelle le (ou les) produit agricole 26 est ajouté (possiblement par l'intermédiaire 30 d'un (ou plusieurs) réservoir auxiliaire) avant le début ou pendant l'épandage. Toujours en référence à la figure 1, la rampe à épandage 18 s'étend dans une direction latérale Lat généralement perpendiculaire à la direction D de déplacement de la machine agricole 10. Il pourrait être envisagé que la rampe à épandage 18 s'étende dans une 35 direction différente, c'est à dire, à un angle autre que 90 degrés entre la direction latérale Lat 3063206 7 et la direction de déplacement D. Il est aussi envisagé que la rampe à épandage 18 puisse avoir une position variable par rapport au véhicule 16. La rampe 18 est formée d'une armature 30 de forme générale triangulaire, par exemple dans 5 un plan formé par la direction verticale V et la direction latérale Lat. L'armature 30 inclut une barre inferieure 32 qui s'étend dans la direction latérale Lat et qui est généralement horizontale et parallèle avec le champ agricole 12. La rampe 18 est rigide et faite de métal, d'alliage de métaux ou de matériaux composites. Dans un mode de réalisation, la rampe 18 est non-articulée. Cependant, dans un autre mode de réalisation, la rampe pourrait être 10 articulée afin de passer d'une position repliée à une position déployée selon que la rampe 18 est en usage ou pas, ou bien si l'on désire épandre que sur une portion plus petite que celle utilisable lorsque la rampe 18 est dépliée. La rampe 18, dans le mode de réalisation montré à la figure 1 est suspendue au véhicule 16 de sorte qu'elle ne touche pas le champ 12. Cependant, il se pourrait que dans un autre mode de réalisation, la rampe 18 ait des patins 15 ou des roues en contact avec le champ 12. Aussi, bien qu'une seule rampe 18 soit montrée à la figure 1 comme attachée au véhicule 16, il se pourrait que le véhicule 16 inclut une pluralité de rampes 18. Ces rampes 18 pourraient être montées au même endroit du véhicule 16, par exemple, toutes à l'arrière 20, ou bien à des endroits différents, par exemple, une à l'avant 22 et une à l'arrière 20. 20 La barre 32 inclut une pluralité de buses 34 de pulvérisation montées sur la barre 32 et réparties dans la direction latérale Lat. Les buses 34 sont en communication fluide avec le réservoir 28. Chaque buse 34 diffuse, dans une direction Dir généralement perpendiculaire au sol 12) le produit agricole 26 sous forme de gouttelettes sur un champ d'action 36 25 généralement conique qui lui est propre. Le nombre de buses 34 sur la barre 32 dépend de la largeur du champ d'action 36 sur le champ agricole 12 de chaque buse. Comme il est désirable d'asperger du produit agricole 26 sur toute une portion P du champ agricole 12 balayée par machine agricole à épandage 10, dans un mode de réalisation, il y a un nombre de buses 34 le long de la barre 32 tel que les champs d'action 36 sont contigus les uns aux 30 autres. Cependant, les champs d'action 36 des buses 34 pourraient ne pas être contigus et avoir un espace entre eux. Préférablement cet espace est minimisé. Dans un autre mode de réalisation, il y a chevauchement partiel des champs d'action 36 des buses 34. Dans un exemple de réalisation donné à titre purement non-limitatif, les buses 34 sont espacées de 50 cm les unes des autres sur une barre 32 de 36 m de long. 35 3063206 8 En se référant à présent également à la figure 2, un système 40 de contrôle de l'épandage du produit agricole 26 va être maintenant décrit. Ce système 40 peut être livré en forme de kit et monté sur la rampe à épandage 18 une fois l'acquisition de la machine agricole 10, ou bien être installé directement en usine sur la rampe à épandage 18 avant livraison de celle-ci s pour être connectée au véhicule 16. Le système 40 permet de détecter au moins une position de végétaux cibles 15 afin de cibler l'épandage du produit agricole 26 sur ces végétaux. Ce ciblage permet ainsi réduire le gaspillage du produit agricole 26 mais aussi d'éviter de pulvériser les végétaux 14 qui ne seraient pas visés par le produit agricole 26. Ceci est le cas par exemple lors de désherbage, où il n'est pas favorable d'asperger les 10 récoltes de désherbants ; mais au contraire juste les mauvais herbes. Il est contemplé que le système 40 pourrait avoir des fonctionnalités de détection de l'état de santé du végétal cible 15, ceci par exemple pour des raisons de fertilisation. 15 Le système 40 inclut une pluralité de caméras 42 et une unité de traitement 44, qui est connectée aux caméras 42 afin de recueillir et traiter les données de la pluralité de caméras 42, et ainsi commander l'action des buses 34 en fonction de l'information fournie par les caméras 42 (i.e. présence ou non d'un végétal cible 15 dans le champ d'action des buses 34 lorsque celles-ci se retrouveront verticalement au-dessus du végétal cible 15). Les buses 34 20 seront activées par l'unité de traitement 44 pour épandre le végétal cible 15 repéré par les caméras 42 (et non activées si il n'y a pas de végétal repéré dans le champ d'action des buses 34). Dans un mode de réalisation, le système 40 inclut une seule caméra 42 et/ou plusieurs unités de traitement 44. Aussi dans un autre mode de réalisation, le système 40 inclut une pluralité de sous-systèmes de contrôle, chaque sous-système comprenant une 25 caméra 42 et une unité de traitement 44 associée à une ou plusieurs buses 34. Dans un mode de réalisation, chaque caméra 42 est associée à une buse 34. Dans un mode de réalisation, plusieurs buses 34 sont associées par groupes à une des caméras 42 de façon éventuellement mutuellement exclusive. Les caméras 42 peuvent être connectées à l'unité de traitement 44 physiquement par des câbles ou de manière sans fil. De même, l'unité de 30 traitement 44 pourrait contrôler les buses 34 via des câbles électriques ou bien sans fil. Les caméras 42 sont par exemple des caméras optiques, par exemple des caméras ayant une résolution de quelques méga-pixels. Les caméras 42 peuvent comporter des lentilles pour ajuster le champ de vision 46 et/ou étendre ledit champ de vision 46 dans la direction d'avancée du véhicule 16. Alternativement, des caméras linéaires peuvent être utilisées. 35 Avantageusement, les données générées par de telles caméras linéaires sont alors traitées ou mises en forme pour obtenir une image sous la forme d'une matrice de pixels carrée ou 3063206 9 rectangulaire, chaque pixel correspondant à une zone dans le champ de vision d'une caméra. En se référant additionnellement aux figures 3 et 4, les caméras 42 peuvent être 5 positionnées de diverses façons relativement aux buses 34. Les caméras 42 peuvent être installées sur la rampe d'épandage 18, en particulier sur la barre 32 contenant les buses 34, tel qu'illustré à la figure 2; ou bien en avant des buses 34 (soit sur la même rampe d'épandage 18 soit sur une autre) par rapport à la direction de déplacement D, tel qu'illustré à la figure 3. Les caméras 42 peuvent être orientées de façon à avoir leurs champs de vision 10 46 perpendiculaires au sol 12. Ce mode de réalisation pourrait être implémenté en combinaison avec une position des caméras 42 en avant des buses 34, tel qu'illustré à la figure 4. Cependant, tel qu'illustré aux figures 2 et 3, les caméras 42 sont préférentiellement orientées, à un angle A non perpendiculaire par rapport au sol 12 (i.e angle non nul par rapport à une verticale V qui est aussi une direction Dir d'épandage des buses 34), de façon 15 à ce que les champs de vision 46 soient en avant des champs d'actions 36 des buses 34 (i.e. le champ de vision 46 et le champ d'action 36 étant à une distance dl l'un de l'autre au sol 12), ceci permettant séquentiellement de détecter le végétal cible 15 puis de l'épandre grâce aux buses 34. Dans un mode de réalisation, il y a un nombre de caméras 42 tel que les champs de vision 46 des caméras 42 sont contigus les uns aux autres dans la direction 20 latérale Lat afin de visuellement couvrir la portion P du champ agricole 12 qui va être balayée par la rampe à épandage 18. Cependant, les champs de vision 46 des caméras 42 pourraient ne pas être contigus et avoir un espace entre eux. Préférablement cet espace est minimisé. Dans un autre mode de réalisation, il y a chevauchement partiel des champs de visions 46 des caméras 42. Il pourrait y avoir autant de caméras 42 que de buses 34 si les 25 champs de vision 46 des caméras 42 se superposent aux champs d'actions 36 des buses 34. Dans ce cas, les caméras 42 seraient positionnées à la même position latérale que les buses 32. Mais il pourrait aussi n'y avoir aucune corrélation entre le nombre de caméras 42 et le nombre de buses 34, tant que les champs de vision 46 et d'action 36 dans leur ensemble couvrent, respectivement, la portion P du champ 12. 30 Pour fins de clarté, et en faisant référence à la figure 2, le système 40 va être décrit en référence à une caméra 42 associée à une buse 34 et communiquant avec une unité de traitement 44. Cependant, tel que discuté plus haut, la caméra 12 pourrait être associée à plusieurs buses 34, et l'unité de traitement 44 reçoit l'information provenant de plusieurs 35 caméras 42. 3063206 10 L'unité de traitement 44 comprend une pluralité de modules, incluant : un module de communication 50 communiquant avec une ou plusieurs des caméras 42 et un système de mesure de distance 59 (décrit ci-dessous) une information de distance h de la caméra 42 au sol 12. Le module de communication 50 reçoit à un 5 instant t1 une image 51 d'une portion du champ 12 fournie en temps réel par chaque caméra 42 et une information de distance h de la caméra 42 par rapport au sol 12 (par exemple hauteur h de la caméra 42 par rapport au sol 12 (le sol 12 pouvant être un sol nu tel qu'illustré ou un sol recouvert de végétation basse), un module de traitement d'image 52 communiquant avec le module de 10 communication 50. Le module de traitement d'image 52 identifie la présence éventuelle d'au moins un végétal cible 15 dans l'image 51 et détermine une position spatiale (information de position Po) de ce végétal cible 15 dans l'image 51 (une information de position Po serait par exemple la détermination d'au moins une coordonnée du végétal cible 15 selon la direction Lat dans laquelle les buses 34 sont 15 alignées). Optionnellement, afin de corriger le champ de vision 46 des caméras 42 lorsque la rampe d'épandage 18 a une hauteur variable par rapport au sol 21, le module de traitement d'image 52 détermine une information de position dudit au moins un végétal cible 15 au sol 12 en utilisant l'information de distance de ladite au moins une caméra 42 au sol 12, 20 un module de calcul 54 communiquant avec le module de traitement d'image 50 et le module de communication 52. Le module de calcul 54 détermine, à partir de l'information de position Po de ce végétal cible 15 dans l'image 51 quelle(s) buse 34 doit être actionnée pour atteindre le végétal cible 15, et à partir de l'information de distance h de la caméra 42 par rapport au sol 12 un instant de temps t2 auquel 25 l'épandage via la (ou les) buse 34 sélectionnée doit avoir lieu pour atteindre le végétal cible 15, et un module de commande 56 communiquant avec le module de calcul 54. Le module de commande 56 transmet l'indication d'activation de la (ou les) buse 34 sélectionnée à l'instant t2 à la (ou les) buse 34 qui se trouvera verticalement au-dessus du (ou 30 des) végétal cible 15 à l'instant t2. L'unité de traitement 44 peut prendre la forme d'un ordinateur ou d'une unité de calcul comportant un ou plusieurs processeurs ou CPU ainsi qu'une ou plusieurs mémoires. L'unité de traitement 44 peut par ailleurs comporter des modules de traitement parallèles tels que 35 des GPU ou des processeurs à plusieurs coeurs, de sorte à accélérer le traitement des images. L'unité de traitement 44 peut être fournie sous la forme d'une unité individuelle ou 3063206 11 être répartie en plusieurs éléments séparés et communiquant entre eux. Avantageusement, l'ensemble des modules de l'unité de traitement 44 (modules de communication 50, de traitement d'image 52, de calcul 54, de commande 56) sont adaptés pour être montés sur le véhicule 16, de sorte à limiter ou éviter des communications avec des éléments distants qui 5 peuvent ralentir le fonctionnement du système et réduire par là même sa vitesse maximale de fonctionnement. Les caméras 42 filment à l'instant t1 une portion du champ 12 correspondant à leur champ de vision 46 (préférentiellement cette portion se trouve en avant des buses 34). L'information 10 collectée (image 51) est transmise à l'unité de traitement 44 via le module de communication 50. Un algorithme dans le module de traitement d'image 52 permet de déduire de l'image 51 recueillie s'il y a présence de végétal cible 15 dans la portion du champ 12 filmée, et optionnellement, si les champs d'action 36 ne sont pas superposables aux champs de vision 46, la position du végétal cible 15 (au moins dans la direction Lat dans laquelle les buses 34 15 sont alignées). Ceci peut être accompli par exemple en comparant les différentes couleurs de l'image 51 (couleur du végétal par rapport à la couleur du sol), ou densités des pixels de l'image 51 (le végétal cible 15 pouvant être plus clair ou plus foncé par rapport au sol). Alternativement, le végétal cible 15 peut être identifié en mettant en oeuvre un algorithme de reconnaissance de forme, par exemple un algorithme utilisant des techniques 20 d'apprentissage, notamment par réseaux de neurones. Un tel algorithme peut impliquer une première phase d'apprentissage, réalisée sur un ensemble de données d'apprentissages labellisées et permettant de déterminer les paramètres ou poids d'une fonction de calcul d'une probabilité de présence d'un végétal de chaque espèce donnée à chaque position de l'image. Le module de traitement de l'image 51 peut, sous un mode de réalisation, 25 déterminer la présence de plusieurs végétaux cible 15 dans le champ de vision 46, ainsi que de distinguer différents types de végétaux entre eux. Le module de traitement de l'image 51 pourrait aussi déterminer plus qu'une caractéristique. Par exemple, le module de traitement de l'image 51 pourrait non seulement déterminer un végétal cible 15, mais aussi une condition en relation avec le végétal cible 15 (présence d'insectes, présence de trous ou de 30 taches sur les feuillages par exemple). En fonction de ces caractéristiques, la sélection du produit d'épandage pourrait être ajustée. S'il y a présence du végétal cible 15 à un instant de temps t1, l'unité de traitement 44 via le module de calcul 54 détermine l'instant de temps t2 auquel l'épandage doit avoir lieu. 35 L'instant de temps t2 correspond à l'instant où la (ou les) buses 34 activée pour l'épandage se trouvent dans une proximité verticale au-dessus du végétal cible 15, c'est-à-dire lorsque 3063206 12 les champs d'actions 36 de la (ou les) buses 34 activée chevaucheront avec le végétal cible 15. Vu que le champ de vision 46 de la caméra 42 est en avant du champ d'action 26 de la buse 34, les temps t1 et t2 sont distincts. La différence entre les temps t1 et t2 est par exemple de quelques dizaines de secondes, de millisecondes ou d'une centaine de 5 millisecondes. Cependant, dans un mode de réalisation, la différence entre ces deux temps pourrait être plus faible que les valeurs données ci-avant. Dans le cas où plusieurs buses 34 sont associées à la caméra 42, l'unité de traitement 44 détermine quelle buse 34 ou groupe de buses 34 doit être activé pour épandre le végétal cible 15. Une fois la position spatiale du végétal cible 15 est connue, l'unité de traitement 44 sélectionne à activer ainsi que la (ou les 10 buses) 34 qui passera dessus le végétal cible 15 à l'instant t2. Pour déterminer cet instant t2, le module de calcul 54 prend en compte, la vitesse de déplacement V des buses 34 (qui est la vitesse de déplacement du véhicule 16), la hauteur h de la caméra 42 par rapport au sol 12, et l'angle A d'inclinaison de la caméra 42, selon 15 l'équation : t2=t1+D/V où D=d2=h*tan(A) pour le mode de réalisation illustré à la figure 2; 20 D=d3+d2=d3+h*tan(A) pour le mode de réalisation illustré à la figure 3 ; et D=d3 pour le mode de réalisation illustré à la figure 4. Dans un mode de réalisation, l'épandage n'a pas lieu à l'instant t2. Par exemple, la présence des végétaux cibles 15 pourrait dans un premier temps être cartographiée sur tout le champ 25 12. Dans un deuxième temps (consécutivement ou bien plus tard), il y a épandage sur les végétaux cibles 15 en fonction de la cartographie préalablement réalisée. La hauteur h de la caméra 42 est, dans un mode de réalisation, déterminée en temps réel par le système de mesure de distance 59. Dans un mode de réalisation, le système de 30 mesure de distance 59 est fixé à proximité des caméras 42. Par « à proximité », on entend à une distance suffisamment proche pour que la mesure de distance effectuée par le système de mesure 59 soit comprise dans un intervalle d'erreur acceptable par rapport à la distance réelle entre la caméra 42 et le sol 12, par exemple à une distance inférieure à 2 m de la caméra. Alternativement, le système de mesure 59 peut également être fixé à la machine 35 agricole 10 de sorte à avoir une position relative fixe par rapport à la caméra, de telle manière à ce que la distance de la caméra 42 au sol 12 puisse être déduite de la mesure de 3063206 13 distance effectuée par le système de mesure 59 notamment au moyen d'une calibration préalable des position relatives du système de mesure 59 et de la caméra 42. Dans un autre mode de réalisation, si les caméras 42 sont fixées à la barre 32, le système de mesure de distance 59 est fixé à la barre 32. Dans un mode de réalisation, le système de mesure de 5 distance 59 comprend un ou plusieurs capteurs. Dans un mode de réalisation, un capteur de distance est fixé sur la barre 32 tous les 2m50. Dans un mode de réalisation, les capteurs de distance sont des capteurs à ultrasons. Dans un autre mode de réalisation, les capteurs de distance sont des capteurs laser ou optique. Dans un autre mode de réalisation, la hauteur h des caméras 42 est déterminée par un système de mesure de distance 60 qui inclut au 10 moins un capteur de distance 62 et une centrale inertielle 64. Le système de mesure de distance 60 sera décrit ci-dessous. Dans un autre mode de réalisation, la hauteur h est fixée et déterminée par rapport au sol 12 lorsque le véhicule 12 est à l'arrêt. Dans un mode de réalisation, la hauteur h est entre 30 cm et 2 m. La vitesse de déplacement V des buses 34 peut être déterminée par GPS (Global Positioning System), ou tout autre moyen 15 suffisamment précis et rapide pour permettre une détermination en temps réel de la vitesse. Le GPS peut être localisé sur la rampe 18 ou sur le véhicule 16. La buse 34 ayant une connexion fixe au véhicule 16, la vitesse V de déplacement de la buse 34 est la vitesse du véhicule 16. Dans un mode de réalisation, la vitesse de déplacement V de la buse 34 est entre 7 et 25 km/h. L'angle A est un angle fixe connu lors de l'installation du système 40. 20 Dans un mode de réalisation, l'angle A est entre 40 et 60 degrés. Dans un autre mode de réalisation, l'angle A est à 50 degrés, tel qu'illustré aux figures 2 et 3. Dans encore un autre mode de réalisation, l'angle A est à 0 degrés (i.e. la caméra 42 est perpendiculaire au champ 12), tel qu'illustré à la figure 4. 25 En se référant maintenant à la figure 5, le système de mesure de distance 60 permet de déterminer en temps réel la distance de la caméra 42 par rapport au sol 12 avec la caméra 42 fixée à la rampe 18. Dans un mode de réalisation, le système de mesure de distance 60 comprend deux capteurs de distance 62 positionnés aux extrémités 18a, 18b de la rampe d'épandage 18, et une centrale inertielle 64 positionnée au centre 18c de la rampe 30 d'épandage 18. Les capteurs de distance 62 sont dans un mode de réalisation des capteurs à ultrasons. Dans un autre mode de réalisation, les capteurs 62 sont des capteurs optiques ou laser. Les capteurs de distance 62 et la centrale inertielle 64 sont connectés à l'unité de traitement 44. Les capteurs de distance 62 produisent une information primaire de distance, hauteurs hl et h2 respectivement, de la rampe 18 et donc des caméras 42 par rapport au sol 35 12. La centrale inertielle 64 inclut au moins deux de : un gyroscope, accéléromètre et magnétomètre. La centrale inertielle 64 est apte à acquérir, au moins une information 3063206 14 additionnelle de position de la rampe d'épandage 18, et en particulier une information d'inclinaison de la rampe 18 par rapport à la verticale V de gravité et/ou une information de changement de position de la rampe d'épandage 18. 5 Le module de calcul 54 compare les hauteurs primaires hl et h2 avec les informations additionnelles de position de la rampe d'épandage 18 fournies par la centrale inertielle 64 afin de lisser les mesures hl et h2 des capteurs de distance 62, c'est-à-dire de sorte à générer une information de hauteur des caméras 42 au sol indépendante de la présence de végétaux entre les capteurs de distance 62 et le sol 12. En effet, dans le cas d'épais 10 végétaux, et d'un champ 12 qui serait recouvert que partiellement de ces végétaux, les capteurs de distance 62 pourraient confondre le végétal avec le sol 12 et donner une hauteur qui serait en fait une hauteur végétal-capteur au lieu de donner la hauteur sol-capteur. Il est contemplé que le GPS pourrait aussi être utilisé comme source d'informations supplémentaire pour augmenter la précision de la dynamique de la rampe 18. 15 Ainsi, en se référant à la figure 6 et en prenant pour exemple non-limitatif un système ayant une caméra 42 associé à une pluralité de buses 34, le système de contrôle 40 décrit ci-dessus fonctionne selon un procédé de commande 70 de la (ou les) buse 34 sélectionnée comportant les étapes (non nécessairement effectuées dans cet ordre-là) de : 20 Etape 72: acquisition de l'image 51 du sol 12 sur lequel se déplace la machine agricole 10 au moyen de la caméra 42 du système de contrôle 40 monté sur la machine agricole 10, Etape 74: acquisition en temps réel de l'information de distance au sol h de la caméra 42, au moyen du système de mesure de distance 59, 25 Etape 76: réception de l'image 51, et de l'information de distance h au moyen du module de communication 50 de l'unité de traitement 44 du système de contrôle 40, Etape 78: identification du (ou des) végétal cible 15 dans l'image 51 au moyen du module de traitement d'image 52 de l'unité de traitement 44, Etape 80: détermination de l'information de position Po du (ou des) végétal cible 15 30 dans l'image 51 au moyen du module de traitement d'image 52 de l'unité de traitement 44, Etape 82: détermination à partir de l'information de distance h et de l'information de position Po du ou des végétal cible 15 dans l'image 51, d'une (ou des) buse 34 sélectionnée pour l'épandage et optionnellement de l'instant de temps t auquel la (ou les) buse 34 sélectionnée doit être activée afin d'épandre le produit agricole 26 sur le (ou les) végétal 35 cible 15 au moyen d'un module de calcul 54 de l'unité de traitement 44, et 3063206 15 Etape 84 : émission une commande d'activation adaptée pour être reçue par la (ou les) buse d'épandage 34 sélectionnée afin de déclencher l'épandage de produit agricole 26 sur le (ou les) végétal cible 15 au moyen du module de commande 56 de l'unité de traitement 44. 5 La description ci-dessus est destinée à n'être qu'un exemple, et l'homme du métier reconnaîtra que des modifications peuvent être apportées aux modes de réalisation décrits sans sortir du cadre de l'invention divulguée. D'autres modifications qui entrent dans le cadre de la présente apparaîtront à l'homme du métier à la lumière d'une révision de cette description et de telles modifications sont censées entrer dans les revendications annexées. 10 REVENDICATIONS1. Système (40) de contrôle d'épandage de produit agricole (26), spécialement destiné à être monté sur une rampe d'épandage (18) d'une machine agricole (10), la rampe (18) 5 d'épandage comportant au moins une buse d'épandage (34) sélectivement activable pour épandre un produit agricole (26), le système (40) comprenant : - au moins une caméra (42) adaptée pour être fixée sur la machine agricole (10) pour acquérir une image (51) d'un sol (12) sur lequel se déplace la machine agricole (10), - un système de mesure (59) de distance adapté pour être fixé à proximité de ladite au moins 10 une caméra (42) pour acquérir une information de distance de ladite au moins une caméra (42) au sol (12) en temps réel, et - une unité de traitement (44) communiquant avec ladite au moins une caméra (42) et ledit système de mesure (59) de distance, l'unité de traitement (44) étant adaptée à commander ladite au moins une buse d'épandage (34), en opération l'unité de traitement (44) : 15 identifiant au moins un végétal cible (15) dans l'image du sol (51) reçue de ladite au moins une caméra (42), déterminant une information de position dudit au moins un végétal cible (15) dans l'image (51), déterminant au moins une buse (34) sélectionnée pour être activée afin d'épandre le 20 produit agricole (26) sur le végétal cible (15) et, optionnellement, un instant de temps auquel ladite au moins une buse (34) sélectionnée doit être activée à partir de l'information de position dudit au moins un végétal cible (15) dans l'image (51) et de l'information de distance de ladite au moins une caméra (42) au sol (12), et émettant une commande d'activation adaptée pour être reçue par ladite au moins une 25 buse (34) d'épandage pour déclencher l'épandage sur ledit au moins un végétal cible (15). 2. Système de contrôle selon la revendication 1, dans lequel l'unité de traitement (44) comprend: - un module de communication (50) communiquant avec ladite au moins une 30 caméra (42) et ledit système de mesure (59) de distance, le module de communication (50) étant adapté pour recevoir de ladite au moins une caméra (42) l'image du sol (51), et dudit au moins un système de mesure (59) de distance l'information de distance de ladite au moins une caméra (42) au sol (12), - un module de traitement d'image (52) communiquant avec le module de 35 communication (50), le module de traitement d'image (52) étant adapté pour identifier ledit au moins un végétal cible (15) dans l'image (51) et déterminer l'information de 3063206 17 position dudit au moins un végétal cible (15) dans l'image (51), et optionnellement déterminer une information de position dudit au moins un végétal cible (15) au sol (12) en utilisant l'information de distance de ladite au moins une caméra (42) au sol (12), - un module de calcul (54) communiquant avec le module de traitement d'image (52) et le module de communication (50), le module de calcul (54) étant adapté pour déterminer ladite au moins une buse (34) sélectionnée pour être activée afin d'épandre le produit agricole (26) sur le végétal cible (15) et l'instant de temps auquel ladite moins une buse (34) sélectionnée doit être activée à partir de l'information de position dudit au moins un végétal cible (15) dans l'image (51) et de l'information de distance de ladite au moins une caméra (42) au sol (12), et - un module de commande (56) communiquant avec le module de calcul (54), le module de commande (50) étant adapté pour émettre la commande d'activation adaptée pour être reçue par ladite au moins une buse (34) sélectionnée pour déclencher l'épandage du produit agricole (26) sur ledit au moins un végétal cible (15). 3. Système de contrôle selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, le système de mesure (59) comprend au moins un capteur de distance (62), notablement au moins un capteur à ultrasons, et est adapté pour être fixé à la rampe d'épandage (18) et pour acquérir une information primaire de position de la rampe d'épandage (18). 4. Système de contrôle selon la revendication 3, dans lequel ladite au moins une caméra (42) est adaptée pour être fixée à la rampe d'épandage (18), et le système de mesure de distance (59) comprend en outre une centrale inertielle (64) adaptée pour être fixée à la rampe d'épandage (18), la centrale inertielle (64) comportant au moins un accéléromètre et étant apte à acquérir, au moins une information additionnelle de position de la rampe d'épandage (18), en particulier une information d'inclinaison de la rampe (18) par rapport à une direction verticale de gravité et/ou une information de changement de position de la rampe d'épandage (18). 5. Système de contrôle selon la revendication 4 et la revendication 2, dans lequel, le module de calcul (54) est adapté pour combiner l'information primaire de position de la rampe d'épandage (18) acquise par ledit au moins un capteur de distance (62) avec l'information additionnelle de position de la rampe d'épandage (18) acquise par la centrale inertielle (64), de sorte à générer une information de distance de ladite au moins une caméra (42) au sol (12), notamment l'information de distance de ladite au moins une caméra (42) au sol (12) 3063206 18 indépendante de la présence de végétaux (14) entre ledit au moins un capteur de distance (62) et le sol (12). 6. Procédé (70) de commande d'une buse d'épandage (34) d'une rampe d'épandage (18) de 5 machine agricole (10) sur laquelle est monté un système de contrôle (40) selon l'une des revendications 1 à 5, le procédé (70) comportant les étapes de : acquérir une image d'un sol (51) sur lequel se déplace une machine agricole (10) au moyen de ladite au moins une caméra (42) du système de contrôle (40), acquérir, au moyen du système de mesure de distance (59) du système de contrôle 10 (40), en temps réel une information de distance au sol (12) de ladite au moins une caméra (42), recevoir, au moyen d'un module de communication (50) de l'unité de traitement (44) du système de contrôle (40), l'image du sol (51) de ladite caméra (42), et l'information de distance de ladite au moins une caméra (42) au sol (12) du système de mesure de distance 15 (59), identifier, au moyen d'un module de traitement d'image (52) de l'unité de traitement (44) du système de contrôle (40), ledit moins un végétal cible (15) dans l'image du sol (51) reçue de ladite au moins une caméra (42), déterminer, au moyen du module de traitement d'image (52) de l'unité de traitement 20 (44) du système de contrôle (40), une information de position dudit au moins un végétal cible (15) dans l'image (51), déterminer, au moyen d'un module de calcul (54) de l'unité de traitement (52) du système de contrôle (40), à partir de l'information de position dudit au moins un végétal cible (15) dans l'image (51) au moins une buse d'épandage (34) sélectionnée pour épandre un 25 produit agricole (26) sur ledit au moins un végétal cible (15), et optionnellement, à partir de l'information de distance de la caméra (42) au sol (12) un instant de temps auquel ladite au moins une buse d'épandage (34) sélectionnée doit être activée afin d'épandre le produit agricole (26) sur ledit au moins un végétal cible (15). 30 7. Procédé selon la revendication 6, comprenant de plus l'étape de : émettre, au moyen d'un module de commande (56) de l'unité de traitement (44) du système de contrôle (40), une commande d'activation adaptée pour être reçue par ladite au moins une buse d'épandage (34) sélectionnée à l'instant de temps auquel ladite au moins une buse d'épandage (34) sélectionnée doit être activée afin de déclencher l'épandage de 35 produit agricole (26) sur ledit au moins un végétal cible (15). 3063206 19 8. Procédé selon la revendication 6 ou 7, dans lequel ladite au moins une caméra (42) du système de contrôle (40) est adaptée pour être fixée sur la rampe d'épandage (18), le système de contrôle (40) étant un système selon la revendication 4, et dans lequel l'étape d'acquérir en temps réel une information de distance au sol (12) de ladite au moins une 5 caméra (42) du système de contrôle (40) comprend les opérations de : acquérir une information primaire de position de la rampe d'épandage (18) au moyen dudit au moins un capteur de distance (62), acquérir une information additionnelle de position de la rampe d'épandage (18) au moyen de la centrale inertielle (64) du système de mesure de distance (59), 10 combiner l'information primaire de position de la rampe d'épandage (18) avec l'information additionnelle de position de la rampe d'épandage (18) de sorte à générer l'information de distance de ladite au moins une caméra (42) au sol (12), notamment une information de distance de ladite au moins une caméra (42) au sol (12) indépendante de la présence de végétaux entre ledit système de mesure de distance (59) et le sol (12). 15 9. Machine agricole (10) comprenant : - une rampe d'épandage (18) comportant : une barre (32) s'étendant dans une direction latérale (Lat), et une pluralité de buses d'épandage (34) montées sur la barre (32) et réparties 20 dans la direction latérale (Lat); et - un système de contrôle (40) selon l'une des revendications 1 à 5 dans lequel : ladite au moins une caméra (42) et le système de mesure de distance (59) sont fixés sur la barre de la rampe d'épandage (18), et l'unité de traitement (44) communique avec la pluralité de buses d'épandage 25 (34) de la rampe d'épandage (18) pour, en opération, émettre la commande d'activation adaptée pour être reçue par la pluralité de buses d'épandages (34) pour déclencher l'épandage du produit agricole (26) sur ledit au moins un végétal cible (15). 30 10. Machine agricole selon la revendication 9, dans laquelle ladite au moins une caméra (42) est fixée à la barre (32) avec un angle A non nul par rapport à une direction verticale d'épandage de la pluralité de buses (34), en particulier dans laquelle l'angle A est compris entre 40 et 60 degrés. 35 11. Machine agricole selon l'une quelconque des revendications 9 et 10, dans laquelle ladite au moins une caméra (42) est une pluralité de caméras, et chaque caméra (42) de la 3063206 20 . pluralité de caméras est associée avec un sous-ensemble de la pluralité de buses (34) de façon mutuellement exclusive.