Brevet FR3070356A1 — publié le 20190301

SYSTEME D'ASSISTANCE AU STATIONNEMENT AUTOMATIQUE ARRIERE-PLAN DE L'INVENTION 1. Domaine Technique [0001] Cette invention porte sur un système d'assistance au stationnement automatique. 2. Art Antérieur [0002] JP 10-114272 A divulgue un système d'assistance au stationnement automatique qui stationne un véhicule dans un espace prédéterminé en manoeuvrant automatiquement le véhicule en fonction d'une situation périphérique au moment du stationnement du véhicule. Dans le système d'assistance au stationnement automatique divulgué par JP 10-114272 A, un contrôle de stationnement automatique est annulé en function, par exemple, d'une manoeuvre envisagée par le conducteur ou d'une detection d'obstacle et le pouvoir de manoeuvrer est donné au conducteur. RESUME DE L'INVENTION [0003] Toutefois, dans un tel système d'assistance au stationnement automatique, le conducteur exécute un processus de reprise d'une manoeuvre de stationnement, retournant à une position avant d'exécuter le contrôle de stationnement automatique et se retirant d'une place de stationnement manuellement après que le pouvoir de manoeuvrer soit donné au conducteur. Par exemple, lorsque le pouvoir de manoeuvrer est involontairement donné au conducteur en raison de la détection d'un obstacle, il se peut que le conducteur soit en difficulté dans la détermination de la prochaine manoeuvre puisque le conducteur se retrouve soudainement en charge de la manoeuvre manuelle depuis l'état dans lequel la manoeuvre de conduite est controlée par le système d'assistance au stationnement automatique. [0004] Ici, un objet de cette invention est de proposer un système d'assistance au 1 stationnement automatique capable d'améliorer la commodité d'utilisation lorsque le contrôle de stationnement automatique est annulé et que le pouvoir de manoeuvrer est donné au conducteur. [0005] 5 Selon des aspects de cette invention, il est proposé un système d'assistance au stationnement automatique comportant : un capteur de détection d'objet périphérique détectant un objet dans la périphérie du véhicule ; un dispositif de notification notifiant diverses informations à un conducteur ; et un dispositif de contrôle de véhicule exécutant une assistance au stationnement automatique en fonction d'informations de détection du 10 capteur de détection d'objet périphérique, dans lequel lorsqu'une condition d'interruption prédéterminée nécessaire pour interrompre l'assistance au stationnement automatique est satisfaite pendant l'assistance au stationnement automatique, le dispositif de contrôle de véhicule bascule le véhicule sur un mode de veille dans un état d'arrêt, notifie une manoeuvre à exécuter en tant que prochaine manoeuvre via le dispositif de notification et 15 sélectionne la prochaine manoeuvre. [0006] De la sorte, selon cette invention, il est possible d'améliorer la commodité d'utilisation lorsque le contrôle de stationnement automatique est annulé et que le pouvoir de manoeuvrer est donné au conducteur. 20 BREVE DESCRIPTION DES DESSINS [0007] La figure 1 est un schéma fonctionnel d'un système d'assistance au stationnement automatique selon un mode de réalisation de cette invention ; 25 La figure 2 est un ordinogramme illustrant une procédure d'un processus d'assistance au stationnement automatique du système d'assistance au stationnement automatique selon un mode de réalisation de cette invention ; La figure 3 est un schéma illustrant un exemple de notification de tracé de stationnement du système d'assistance au stationnement automatique selon un mode de 30 réalisation de cette invention ; La figure 4 est un schéma illustrant un exemple d'historique de manoeuvre du 2 système d'assistance au stationnement automatique selon un mode de réalisation de cette invention ; La figure 5 est un ordinogramme illustrant une procédure d'un processus de contrôle d'un mode de veille du système d'assistance au stationnement automatique selon 5 un mode de réalisation de cette invention ; La figure 6 est un schéma illustrant un exemple de notification d'avertissement du système d'assistance au stationnement automatique selon un mode de réalisation de cette invention ; La figure 7 est un schéma illustrant un exemple de notification de guidage d'une 10 prochaine manoeuvre du système d'assistance au stationnement automatique selon un mode de réalisation de cette invention ; La figure 8 est un ordinogramme illustrant une procédure d'un processus de reprise d'assistance au stationnement automatique du système d'assistance au stationnement automatique selon un mode de réalisation de cette invention ; 15 La figure 9 est un schéma illustrant un exemple de notification de tracé de stationnement restant au moment de la reprise d'une assistance au stationnement automatique du système d'assistance au stationnement automatique selon un mode de réalisation de cette invention ; La figure 10 est un ordinogramme illustrant une procédure d'un processus de 20 contrôle de départ automatique du système d'assistance au stationnement automatique selon un mode de réalisation de cette invention ; La figure 11 est un schéma illustrant un exemple de notification de tracé de départ du système d'assistance au stationnement automatique selon un mode de réalisation de cette invention ; 25 La figure 12 est un ordinogramme illustrant une procédure d'un processus de contrôle de retour automatique du système d'assistance au stationnement automatique selon un mode de réalisation de cette invention ; et La figure 13 est un schéma illustrant un exemple de notification d'un tracé retour du système d'assistance au stationnement automatique selon un mode de réalisation de 30 cette invention. 3 DESCRIPTION DE MODES DE REALISATION [0008] Un système d'assistance au stationnement automatique selon des modes de réalisation de cette invention est un système d'assistance au stationnement automatique 5 comportant : un capteur de détection d'objet périphérique détectant un objet dans la périphérie du véhicule ; un dispositif de notification notifiant diverses informations à un conducteur ; et un dispositif de contrôle de véhicule exécutant une assistance au stationnement automatique en fonction d'informations de détection du capteur de détection d'objet périphérique, dans lequel lorsqu'une condition d'interruption 10 prédéterminée nécessaire pour interrompre l'assistance au stationnement automatique est satisfaite pendant l'assistance au stationnement automatique, le dispositif de contrôle de véhicule bascule le véhicule sur un mode de veille dans un état d'arrêt, notifie une manoeuvre à exécuter en tant que prochaine manoeuvre via le dispositif de notification et laisse le conducteur sélectionner la prochaine manoeuvre. Ainsi, il est possible 15 d'améliorer la commodité d'utilisation lorsque le contrôle de stationnement automatique est annulé et que le pouvoir de manoeuvrer est donné au conducteur. MODES DE REALISATION [0009] 20 Ci-après, un système d'assistance au stationnement automatique selon des modes de réalisation de cette invention sera décrit en détail en référence aux dessins. [0010] A la figure 1, un véhicule 1 équipé d'un système d'assistance au stationnement automatique selon des modes de réalisation de cette invention comporte un moteur 2, un 25 frein 3, une direction 4, un capteur de détection d'objet périphérique 5, un dispositif de saisie de manoeuvre 6, un dispositif de notification 7, un dispositif de réception de Système de Positionnement par Satellites (ci-après GNSS, soit en anglais Global Navigation Satellite System) 8 et un dispositif de contrôle de véhicule 9. [0011] 30 Le moteur 2 est doté d'une pluralité de cylindres. Dans ce mode de réalisation, le moteur 2 est configuré pour exécuter une série de quatre courses incluant une course 4 d'admission, une course de compression, une course d'expansion et une course d'évacuation pour chaque cylindre. Dans ce mode de réalisation, le véhicule 1 est amené à se déplacer par la force motrice du moteur 2. [0012] 5 Le frein 3 exerce une force de freinage mécanique à une roue de véhicule (non illustrée) via une pression de manoeuvre par le conducteur (force d'appui) exercée sur une pédale de frein (non illustrée). Le frein 3 est utilisé pour appliquer une force de freinage mécanique à une roue de véhicule via le contrôle du dispositif de contrôle de véhicule 9. [0013] 10 La direction 4 est utilisée pour modifier la direction de déplacement du véhicule 1 en modifiant la direction d'une roue de véhicule (non illustrée) en fonction d'une manoeuvre appliquée par le conducteur à une gouverne (non illustrée). La direction 4 est utilisée pour modifier la direction du volant sous le contrôle du dispositif de contrôle de véhicule 9. 15 [0014] Le capteur de détection d'objet périphérique 5 détecte une distance depuis un objet présent dans la périphérie du véhicule 1 en transmettant et recevant un faisceau laser, une onde ultrasonique, une onde millimétrique, ou analogue. [0015] 20 Le dispositif de saisie de manoeuvre 6 est configuré par exemple en tant que capteur tactile, commutateur, microphone, pédale d'accélérateur, gouverne, pédale de frein, ou analogue, et reçoit une manoeuvre appliquée par le conducteur au véhicule 1. [0016] Le dispositif de notification 7 est configuré par exemple en tant que dispositif 25 moniteur, haut-parleur, lampe, compteur, alarme sonore, ou analogue et est utilisé pour notifier diverses informations à un conducteur de manière visuelle, sonore, ou analogue. [0017] De plus, le dispositif de saisie de manoeuvre 6 et le dispositif de notification 7 peuvent être intégrés l'un à l'autre par l'utilisation d'un écran tactile 61 (voir figure 3). 30 Avec une telle configuration, puisque le mouvement du point de vue du conducteur est réduit et que la saisie de manoeuvre peut être exécutée instantanément, la commodité 5 d'utilisation est améliorée. [0018] Le dispositif de réception de GNSS 8 reçoit des ondes radio d'un satellite GNSS via une antenne GNSS (non illustrée) et acquiert des informations sur la latitude et la 5 longitude de la position actuelle à partir des informations portées par les ondes radio reçues. [0019] Le dispositif de contrôle de véhicule 9 est configuré en tant qu'unité informatique comportant une unité de traitement centrale (en anglais CPU ou Central 10 Processing Unit), un mémoire vive (en anglais RAM ou Random Access Memory), une mémoire morte (en anglais ROM ou Read Only Memory), une mémoire flash, un port d'entrée et un port de sortie. [0020] La ROM de l'unité informatique stocke un programme pour amener l'unité 15 informatique à fonctionner en tant que dispositif de contrôle de véhicule 9 avec divers entiers de contrôle ou diverses cartes. C'est-à-dire que, lorsque le CPU exécute le programme stocké dans la ROM, l'unité informatique fonctionne en tant que dispositif de contrôle de véhicule 9. [0021] 20 Différents capteurs d'état de véhicule tels qu'un capteur de vitesse 101, un capteur d'accélération 102, un capteur de degré d'ouverture d'accélérateur 103, un capteur de freinage 104 et un capteur d'angle de braquage 105 sont reliés au port d'entrée du dispositif de contrôle de véhicule 9 en plus du capteur de détection d'objet périphérique 5, du dispositif de saisie de manoeuvre 6, et du dispositif de réception de 25 GNSS 8. [0022] Le capteur de vitesse 101 détecte une vitesse du véhicule 1. Le capteur d'accélération 102 détecte une accélération du véhicule 1. Le capteur de degré d'ouverture d'accélérateur 103 détecte un degré d'ouverture d'accélérateur qui est un 30 degré d'ouverture d'une pédale d'accélérateur (non illustrée) manoeuvrée par un conducteur. Le capteur de frein 104 détecte une valeur d'appui d'une pédale de frein (non 6 illustrée). Le capteur d'angle de braquage 105 détecte un angle de braquage d'une gouverne (non illustrée). [0023] En outre, diverses cibles de contrôle telles que le moteur 2, le frein 3, la 5 direction 4 et le dispositif de notification 7 sont reliées au port de sortie du dispositif de contrôle de véhicule 9. [0024] Le dispositif de contrôle de véhicule 9 exécute une assistance au stationnement automatique pour stationner le véhicule 1 en une position cible de stationnement en 10 contrôlant automatiquement le véhicule conformément à l'instruction du conducteur. [0025] Le processus de contrôle d'assistance au stationnement automatique du dispositif de contrôle de véhicule 9 sera décrit en référence à la figure 2. De plus, un processus de contrôle d'assistance au stationnement autonome à décrire ci-dessous est démarré lorsque 15 la manoeuvre du dispositif de contrôle de véhicule 9 est démarrée et est exécuté à un intervalle de temps prédéterminé. [0026] À l'étape Si, le dispositif de contrôle de véhicule 9 détermine si un commutateur d'assistance au stationnement automatique du dispositif de saisie de manoeuvre 6 est 20 activé. Lorsqu'il est déterminé que le commutateur d'assistance au stationnement automatique n'est pas activé, le dispositif de contrôle de véhicule 9 met fin au processus. [0027] Lorsqu'il est déterminé que le commutateur d'assistance au stationnement automatique est activé à l'étape Si, le dispositif de contrôle de véhicule 9 acquiert des 25 informations relatives à un objet (l'autre véhicule 710 (voir figure 3), un bâtiment, ou analogue) dans la périphérie du véhicule 1 par le capteur de détection d'objet périphérique 5 à l'étape S2. [0028] À l'étape S3, le dispositif de contrôle de véhicule 9 recherche un emplacement 30 dans lequel le véhicule 1 peut être stationné à partir des informations relatives à l'objet dans la périphérie du véhicule 1. Ici, puisque le processus de contrôle d'assistance au 7 stationnement automatique est exécuté après que le conducteur vérifie s'il existe un emplacement de stationnement, l'emplacement de stationnement est trouvé par la recherche menée par le dispositif de contrôle de véhicule 9. [0029] 5 À l'étape S4, le dispositif de contrôle de véhicule 9 définit l'emplacement de stationnement recherché en tant que position cible 711 (voir figure 3). [0030] À l'étape S5, le dispositif de contrôle de véhicule 9 recherche un tracé de stationnement jusqu'à ce que le véhicule 1 soit stationné à la position cible 711 (voir 10 figure 3) à partir d'une position de véhicule hôte actuelle. [0031] À l'étape S6, le dispositif de contrôle de véhicule 9 définit un tracé de stationnement recherché 712 (voir figure 3) en tant que tracé d'assistance au stationnement automatique et notifie cet état au conducteur en affichant ce tracé sur 15 l'écran tactile 61 correspondant au dispositif de notification 7 tel qu'illustré en figure 3. [0032] Tel qu'illustré en figure 3, par exemple, le tracé de stationnement 712 est indiqué par la ligne continue (ci-après également appelée "ligne de tracé") et un point de changement de direction 713 du véhicule 1 est indiqué par le point noir. Ici, lorsque le 20 nombre de changements de direction sur le tracé de stationnement est égal ou supérieur à un nombre de changements prédéterminé, par exemple, trois changements, le contenu d'affichage peut être "N'afficher que le point de changement de direction" ou "Estomper l'affichage de la ligne de tracé ". Avec une telle configuration, puisqu'il est possible de simplifier l'affichage tout en notifiant avec certitude le point de changement de direction 25 713 le plus proche de l'objet périphérique, un affichage à l'écran n'en devient pas complexe, même dans un état dans lequel les lignes de tracé se chevauchent entre elles. [0033] En outre, il est souhaitable de modifier l'affichage des points, par exemple, en assignant des numéros, en modifiant les nuances de couleur ou en modifiant la forme du 30 point selon l'ordre de passage sur le tracé de stationnement lorsqu'il y a beaucoup de points de changement de direction 713. 8 [0034] En outre, le nombre de changements de direction peut être notifié seul. Dans ce cas, la notification peut être exécutée de manière vocale seulement. [0035] 5 En outre, le (le nombre d'occurrences de) changement de direction peut être notifié de manière vocale avant le changement de direction même pendant le contrôle d"assistance au stationnement automatique. Avec une telle configuration, le conducteur peut prédire le comportement du véhicule. [0036] 10 À l'étape S7, le dispositif de contrôle de véhicule 9 détermine si une manoeuvre d'approbation par le conducteur pour l'assistance au stationnement automatique est exécutée via le dispositif de saisie de manoeuvre 6. Lorsqu'il est déterminé que la manoeuvre d'approbation par le conducteur pour l'assistance au stationnement automatique est exécutée, le dispositif de contrôle de véhicule 9 exécute l'assistance au 15 stationnement automatique à l'étape S8. Le dispositif de contrôle de véhicule 9 contrôle le moteur 2, le frein 3 et la direction 4 de sorte que le véhicule se déplace automatiquement sur le tracé de stationnement 712. [0037] À l'étape S9, le dispositif de contrôle de véhicule 9 stocke un historique de 20 manoeuvre correspondant à un historique d'une manoeuvre saisie à destination du véhicule 1 et un tracé sur lequel le véhicule hôte se déplace pendant l'assistance au stationnement automatique. [0038] Le dispositif de contrôle de véhicule 9 stocke, par exemple, des informations 25 illustrées en figure 4 en tant qu'historique de manoeuvre. Le dispositif de contrôle de véhicule 9 stocke, par exemple, une vitesse de véhicule, un angle de braquage, un état de freinage, une position des rapports, une coordonnée GNNS, une distance à un obstacle, le nombre d'obstacles proches et une position depuis un point de départ d'assistance en tant qu'historique de manoeuvre à chaque instant prédéterminé. Ici, la coordonnée GNSS 30 consiste en des informations sur la latitude et la longitude acquises par le dispositif de réception GNSS 8. Le nombre d'obstacles proches est le nombre d'objets présents en un 9 emplacement proche compte tenu d'une distance prédéterminée. [0039] À l'étape S10, le dispositif de contrôle de véhicule 9 détermine si la position du véhicule hôte atteint la position cible de stationnement 711. Lorsqu'il est déterminé que la 5 position du véhicule hôte n'a pas atteint la position cible de stationnement 711, le dispositif de contrôle de véhicule 9 retourne à l'étape S8 et reprend l'assistance au stationnement automatique. [0040] Lorsqu'il est déterminé que la position du véhicule hôte atteint la position cible 10 de stationnement 711 à l'étape S10 ou que la manoeuvre d'approbation par le conducteur pour l'assistance au stationnement automatique n'est pas exécutée à l'étape S7, le dispositif de contrôle de véhicule 9 notifie un état dans lequel l'assistance au stationnement automatique est désactivée via le dispositif de notification 7 et met fin au processus à l'étape S11. 15 [0041] Lorsqu'il est déterminé que l'assistance au stationnement automatique n'est pas facilement exécutée après qu'une condition d'interruption prédéterminée pour interrompre l'assistance au stationnement automatique ait été satisfaite de sorte qu'un nouvel obstacle apparaît pendant l'assistance au stationnement automatique, le dispositif 20 de contrôle de véhicule 9 bascule vers le mode de veille tant que le véhicule 1 est à l'état d'arrêt. Le dispositif de contrôle de véhicule 9 peut basculer vers le mode de veille à la condition que le frein soit actionné par le conducteur en tant que condition d'interruption prédéterminée. [0042] 25 Un processus de contrôle de mode de veille du dispositif de contrôle de véhicule 9 est maintenant décrit en référence à la figure 5. De plus, le processus de contrôle de mode de veille à décrire ci-dessous est démarré conformément à l'arrêt du véhicule 1 en raison de l'établissement de la condition d'interruption prédéterminée selon laquelle un nouvel obstacle apparait pendant l'assistance au stationnement automatique ou en raison 30 de la manoeuvre du frein par le conducteur. De plus, l'ordinogramme illustré en figure 5 indique un cas dans lequel le mode de veille est sélectionné en raison de l'apparition du 10 nouvel obstacle. [0043] À l'étape S21, le dispositif de contrôle de véhicule 9 bascule vers le mode de veille. 5 À l'étape S22, le dispositif de contrôle de véhicule 9 notifie un état dans lequel le mode de veille est sélectionné au conducteur avec l'avertissement de l' "existence d'un obstacle périphérique" et l'entrée en mode de veille. Par exemple, tel qu'illustré en figure 6, le dispositif de contrôle de véhicule 9 notifie cet état au conducteur en affichant cet état sur l'écran tactile 61 correspondant au dispositif de notification 7. 10 [0044] À l'étape S23, le dispositif de contrôle de véhicule 9 affiche un guidage de manoeuvre devant être exécutée en tant que prochaine manoeuvre et la requête de sélection de la prochaine manoeuvre sur l'écran tactile 61. [0045] 15 Sont connues en tant que prochaine manoeuvre, par exemple, une manoeuvre de reprise de l'assistance au stationnement automatique, une manoeuvre de départ automatique de retrait de la position actuelle, et, une manoeuvre de retour automatique de retour en une position occupée à l'instant de démarrage de l'assistance au stationnement automatique. 20 [0046] Tel qu'illustré en figure 7, le dispositif de contrôle de véhicule 9 exécute le guidage de prochaine manoeuvre et la requête de sélection de la prochaine manoeuvre en affichant, par exemple, des icônes de sélection de manoeuvre 714 à 717 correspondant aux manoeuvres respectives sur l'écran tactile 61. La prochaine manoeuvre peut être 25 sélectionnée de telle manière que le conducteur touche l'une quelconque des icônes de sléection de manoeuvre 714 to 717 en tant que dispositif de saisie de manoeuvre 6 sur l'écran tactile 61. [0047] À l'étape S24, le dispositif de contrôle de véhicule 9 determine si le conducteur 30 sélectionne la reprise de l'assistance au stationnement automatique via le dispositif de saisie de manoeuvre 6. Dans l'exemple illustré en figure 7, "sélectionné" est défini lorsque 11 le conducteur touche l'icône 714 "reprendre l'assistance au stationnement automatique". Lorsqu'il est déterminé que le conducteur sélectionne la reprise de l'assistance au stationnement automatique, le dispositif de contrôle de véhicule 9 exécute un processus de reprise d'assistance au stationnement automatique qui sera décrit ci-après et met fin au 5 processus à l'étape S25. [0048] Lorsqu'il est déterminé que le conducteur ne sélectionne pas la reprise de l'assistance au stationnement automatique à l'étape S24, le dispositif de contrôle de véhicule 9 détermine si le conducteur sélectionne le contrôle de départ automatique via le 10 dispositif de saisie de manoeuvre 6 à l'étape S26. Dans l'exemple illustré en figure 7, "sélectionné" est défini lorsque le conducteur touche l'icône 715 "départ/déplacement automatique ". Lorsqu'il est déterminé que le conducteur sélectionne le contrôle de départ automatique, le dispositif de contrôle de véhicule 9 exécute un processus de contrôle de départ automatique qui sera décrit plus tard et met fin au processus à l'étape S27. 15 [0049] Lorsqu'il est déterminé que le conducteur ne sélectionne pas le contrôle de départ automatique à l'étape S26, le dispositif de contrôle de véhicule 9 détermine si le conducteur sélectionne le contrôle de retour automatique via le dispositif de saisie de manoeuvre 6 à l'étape S28. Dans l'exemple illustré en figure 7, "sélectionné" est défini 20 lorsque le conducteur touche l'icône 716 "retour automatique". Lorsqu'il est déterminé que le conducteur sélectionne le contrôle de retour automatique, le dispositif de contrôle de véhicule 9 exécute un processus de contrôle de retour automatique qui sera décrit plus tard et met fin au processus à l'étape S29. [0050] 25 Lorsqu'il est déterminé que le conducteur ne sélectionne pas le contrôle de retour automatique à l'étape S28, le dispositif de contrôle de véhicule 9 détermine si le conducteur sélectionne l'annulation de l'assistance au stationnement automatique via le dispositif de saisie de manoeuvre 6 à l'étape S30. Dans l'exemple illustré en figure 7, "sélectionné" est défini lorsque le conducteur touche l'icône 717 "annulation du 30 stationnement automatique". Lorsque le conducteur sélectionne l'annulation de l'assistance au stationnement automatique, le dispositif de contrôle de véhicule 9 notifie 12 un état dans lequel l'assistance au stationnement automatique est désactivée par le dispositif de notification 7 et met fin au processus à l'étape S31. [0051] Un commutateur, une télécommande, une saisie vocale via un microphone, ou 5 analogue peuvent être utilisés en tant que dispositif de saisie de manoeuvre 6 en plus de l'écran tactile 61. [0052] En outre, l'assistance au stationnement automatique peut être reprise via la manoeuvre de la pédale d'accélérateur, de la pédale de frein, de la gouverne, ou analogue, 10 du dispositif de saisie de manoeuvre 6. [0053] Le processus de reprise d'assistance au stationnement automatique du dispositif de contrôle de véhicule 9 sera décrit en référence à la figure 8. De plus, ce processus est un processus de l'étape S25 en figure 5. 15 [0054] À l'étape S41, le dispositif de contrôle de véhicule 9 notifie un état dans lequel l'assistance au stationnement automatique est reprise par le conducteur via le dispositif de notification 7. [0055] 20 À l'étape S42, le dispositif de contrôle de véhicule 9 acquiert des informations relatives à l'objet (l'autre véhicule 710 (voir figure 9) ou analogue) dans la périphérie du véhicule 1 par le capteur de détection d'objet périphérique 5 et vérifie si aucun obstacle n'est présent dans la périphérie actuelle du véhicule ou le tracé de stationnement 712 (voir figure 9) depuis la position actuelle du véhicule hôte jusqu'à la position cible 711 25 (voir figure 9) après que l'assistance au stationnement automatique ait été reprise. [0056] À l'étape S43, tel qu'illustré en figure 9, le dispositif de contrôle de véhicule 9 notifie le tracé de stationnement restant depuis la position actuelle jusqu'à la position cible 711 (voir figure 9) au conducteur en affichant le tracé sur l'écran tactile 61 30 correspondant au dispositif de notification 7. [0057] 13 Tel qu'illustré en figure 9, par exemple, le tracé de stationnement 712 est indiqué par la ligne continue. Bien que non illustré en figure 9, par exemple, lorsqu'il existe un point de changement de direction 713 (voir figure 3), le point de changement de direction 713 (voir figure 3) est indiqué par le point noir ou analogue. 5 [0058] À l'étape S44, le dispositif de contrôle de véhicule 9 détermine si la manoeuvre d'approbation par le conducteur pour la reprise de l'assistance au stationnement automatique est exécutée via le dispositif de saisie de manoeuvre 6. Lorsqu'il est déterminé que la manoeuvre d'approbation par le conducteur pour la reprise de 10 l'assistance au stationnement automatique n'est pas exécutée, le dispositif de contrôle de véhicule 9 répète le processus de l'étape S44 et attend la manoeuvre d'approbation par le conducteur pendant une durée prédéterminée. [0059] Lorsqu'il est déterminé que la manoeuvre d'approbation par le conducteur pour la 15 reprise de l'assistance au stationnement automatique est exécutée à l'étape S44, le dispositif de contrôle de véhicule 9 reprend l'assistance au stationnement automatique à l'étape S45. Le dispositif de contrôle de véhicule 9 stationne le véhicule hôte à la position cible en contrôlant le moteur 2, le frein 3 et la direction 4 de sorte que le véhicule se déplace automatiquement sur le tracé de stationnement. 20 [0060] Un processus de contrôle de départ automatique du dispositif de contrôle de véhicule 9 est maintenant décrit en référence à la figure 10. De plus, ce processus est un processus de l'étape S27 de la figure 5. [0061] 25 À l'étape S51, le dispositif de contrôle de véhicule 9 notifie le démarrage du contrôle de départ automatique au conducteur via le dispositif de notification 7. [0062] À l'étape S52, le dispositif de contrôle de véhicule 9 acquiert des informations relatives à l'objet (l'autre véhicule 710 (voir figure 11) ou analogue) dans la périphérie du 30 véhicule 1 par le capteur de détection d'objet périphérique 5 et cherche un tracé de départ 719 (voir figure 11) jusqu'à ce que le véhicule 1 soit stationné en une position cible de 14 départ 718 (voir figure 11) sans obstacle dans, par exemple, une plage prédéterminée à partir de la position actuelle du véhicule hôte. [0063] À l'étape S53, le dispositif de contrôle de véhicule 9 définit le tracé de départ 5 719 (voir figure 11) à partir de la position actuelle étudiée jusqu'à une position cible de départ 718 (voir figure 11) en tant que tracé de contrôle de départ automatique et notifie le tracé au conducteur en affichant le tracé sur l'écran tactile 61 correspondant au dispositif de notification 7 tel qu'illustré en figure 11. [0064] 10 Tel qu'illustré en figure 11, par exemple, le tracé de départ 719 est indiqué par la ligne continue. Bien que non illustré en figure 11, par exemple, lorsqu'il y a un point de changement de direction 713 (voir figure 3), le point de changement de direction 713 (voir figure 3) est indiqué par le point noir ou analogue. [0065] 15 À l'étape S54, le dispositif de contrôle de véhicule 9 détermine si la manoeuvre d'approbation par le conducteur pour exécuter le contrôle de départ automatique est exécutée via le dispositif de saisie de manoeuvre 6. Lorsqu'il est déterminé que la manoeuvre d'approbation par le conducteur pour exécuter le contrôle de départ automatique n'est pas exécutée, le dispositif de contrôle de véhicule 9 répète le processus 20 de l'étape S54 et attend la manoeuvre d'approbation par le conducteur pendant une durée prédéterminée. [0066] Lorsqu'il est déterminé que la manoeuvre d'approbation par le conducteur pour exécuter le contrôle de départ automatique est exécutée à l'étape S54, le dispositif de 25 contrôle de véhicule 9 exécute le contrôle de départ automatique à l'étape S55. Le dispositif de contrôle de véhicule 9 stationne le véhicule hôte à la position cible 718 en contrôlant le moteur 2, le frein 3 et la direction 4 de sorte que le véhicule se déplace automatiquement sur le tracé de départ 719. [0067] 30 Le processus de contrôle de retour automatique du dispositif de contrôle de véhicule 9 est maintenant décrit en référence à la figure 12. De plus, ce processus est un 15 processus de l'étape S29 de la figure 5. [0068] À l'étape S61, le dispositif de contrôle de véhicule 9 notifie le démarrage du contrôle de retour automatique au conducteur via le dispositif de notification 7. 5 [0069] À l'étape S62, le dispositif de contrôle de véhicule 9 acquiert des informations relatives à l'objet (l'autre véhicule 710 (voir figure 13) ou analogue) dans la périphérie du véhicule 1 par le capteur de détection d'objet périphérique 5. [0070] 10 À l'étape S63, le dispositif de contrôle de véhicule 9 lit le tracé de stationnement au moment de démarrer l'assistance au stationnement automatique et l'historique de manoeuvre jusqu'à la position actuelle au moment d'exécuter l'assistance au stationnement automatique. [0071] 15 À l'étape S64, en fonction du tracé de stationnement au moment de démarrer l'assistance au stationnement automatique et l'historique de manoeuvre jusqu'à la position actuelle au moment d'exécuter l'assistance au stationnement automatique, un tracé retour 721 (voir figure 13) dans lequel le véhicule 1 est inversé depuis le tracé atteignant la position actuelle du véhicule hôte et est retourné en une position de départ de l'assistance 20 au stationnement automatique starting position 720 (voir figure 13) correspondant à une position cible est défini en tant que tracé de contrôle de retour automatique et le tracé est notifié au conducteur en étant affiché sur l'écran tactile 61 correspondant au dispositif de notification 7 tel qu'illustré en figure 13. [0072] 25 Tel qu'illustré en figure 13, par exemple, le tracé retour 721 est indiqué par la ligne continue (ci-après également appelée "ligne de tracé") et le point de changement de direction 722 du véhicule 1 est indiqué par le point noir. Ici, lorsque le nombre de changements de direction sur le tracé de stationnement 721 est égal ou supérieur à un nombre de changements prédéterminé, par exemple, trois changements, le contenu 30 d'affichage peut être "N'afficher que le point de changement de direction" ou "Estomper l'affichage de la ligne de tracé". Avec une telle configuration, puisqu'il est possible de 16 simplifier l'affichage tout en notifiant avec certitude le point de changement de direction 722 le plus proche de l'objet périphérique, un affichage à l'écran n'en devient pas complexe, même dans un état dans lequel les lignes de tracé se chevauchent entre elles. [0073] 5 En outre, il est souhaitable de modifier l'affichage des points, par exemple, en assignant des numéros, en modifiant les nuances de couleur ou en modifiant la forme du point selon l'ordre de passage sur le tracé retour lorsqu'il y a beaucoup de points de changement de direction 722. [0074] 10 En outre, le nombre de changements de direction peut être notifié seul. Dans ce cas, la notification peut être exécutée de manière vocale seulement. [0075] En outre, le (le nombre d'occurrences de) changements de direction peut être notifié de manière vocale avant le changement de direction même pendant le contrôle 15 d'assistance au stationnement automatique. Avec une telle configuration, le conducteur peut prédire le comportement du véhicule. [0076] À l'étape S65, le dispositif de contrôle de véhicule 9 détermine si une manoeuvre d'approbation par le conducteur pour exécuter le contrôle de retour automatique est 20 exécutée via le dispositif de saisie de manoeuvre 6. Lorsqu'il est déterminé que la manoeuvre d'approbation par le conducteur pour exécuter le contrôle de retour automatique n'est pas exécutée, le dispositif de contrôle de véhicule 9 répète le processus de l'étape S65 et attend la manoeuvre d'approbation par le conducteur pendant une durée prédéterminée. 25 [0077] Lorsqu'il est déterminé que la manoeuvre d'approbation par le conducteur pour exécuter le contrôle de retour automatique est exécutée à l'étape S65, le dispositif de contrôle de véhicule 9 exécute le contrôle de retour automatique à l'étape S66. Le dispositif de contrôle de véhicule 9 contrôle le moteur 2, le frein 3 et la direction 4 de 30 sorte que le véhicule se déplace automatiquement sur le tracé retour 721 pour être retourné en une position de départ de l'assistance au stationnement automatique 720. 17 [0078] De plus, le guidage de tracé retour pour afficher le tracé retour 721 ou le guidage de manoeuvre de retour pour notifier une manoeuvre de retour du véhicule hôte en la position de départ de l'assistance au stationnement automatique 720 peut être exécutée de 5 sorte que le véhicule 1 est retourné en la position de départ de l'assistance au stationnement automatique 720 par une manoeuvre de conduite par le conducteur. En outre, une manoeuvre de retour du véhicule hôte pendant le guidage de tracé retour peut être notifiée ou le tracé retour 721 peut être affiché pendant le guidage de manoeuvre de retour. Avec une telle configuration, puisque le véhicule 1 est facilement retourné en une 10 position originale par la manoeuvre de conduite par le conducteur même lorsque le conducteur abandonne la manoeuvre de stationnement en raison d'un accident imprévu, la commodité d'utilisation est améliorée. [0079] De la sorte, dans les modes de réalisation décrits ci-dessus, il est proposé le 15 dispositif de contrôle de véhicule 9 qui bascule vers le mode de veille dans l'état d'arrêt du véhicule 1, notifie une manoeuvre à exécuter en tant que prochaine manoeuvre via le dispositif de notification 7, et sélectionne la prochaine manoeuvre lorsqu'une condition d'interruption prédéterminée nécessaire pour interrompre l'assistance au stationnement automatique est satisfaite pendant l'assistance au stationnement automatique. 20 [0080] En conséquence, lorsque la condition d'interruption prédéterminée pour interrompre l'assistance au stationnement automatique pendant l'assistance au stationnement automatique est satisfaite, l'assistance au stationnement automatique est interrompue et la prochaine manoeuvre à exécuter est notifiée. Pour cette raison, puisqu'il 25 est possible de sélectionner la prochaine manoeuvre à partir de la manoeuvre à exécuter même lorsque le contrôle de stationnement automatique est annulé et que le pouvoir de manoeuvre est donné au conducteur, il est possible d'améliorer la commodité d'utilisation. [0081] En outre, puisque la prochaine manoeuvre est notifiée, le conducteur peut 30 comprendre la prochaine manoeuvre et éviter un cas dans lequel le contrôle est interrompu inopinément, le contrôle est modifié et la manoeuvre soudaine est demandée. 18 En conséquence, la commodité d'utilisation est améliorée. [0082] En outre, le dispositif de contrôle de véhicule 9 exécute le contrôle de retour automatique de retour automatique du véhicule 1 à la position de départ d'assistance au 5 stationnement automatique en tant que prochaine manoeuvre. [0083] En conséquence, le véhicule 1 est automatiquement retourné à la position de départ d'assistance au stationnement automatique. Pour cette raison, puisque il n'est pas attendu du conducteur qu'il exécute une manoeuvre de requête soudaine ou une 10 détermination compliquée, la commodité d'utilisation est améliorée. [0084] En outre, le dispositif de contrôle de véhicule 9 exécute le guidage de tracé retour en notifiant le tracé retour pour retourner le véhicule 1 à la position de départ d'assistance au stationnement automatique via le dispositif de notification 7 en tant que 15 prochaine manoeuvre. [0085] En conséquence, le tracé retour pour retourner le véhicule 1 à la position de départ d'assistance au stationnement automatique est notifié via le dispositif de notification 7. Pour cette raison, puisque le véhicule 1 peut être facilement retourné à la 20 position originale par la manoeuvre de conduite par le conducteur même lorsque le conducteur abandonne la manoeuvre de stationnement en raison d'un accident imprévu, la commodité d'utilisation est améliorée. [0086] En outre, le dispositif de contrôle de véhicule 9 exécute le guidage de tracé 25 retour en notifiant la manoeuvre par le conducteur pour retourner le véhicule 1 à la position de départ d'assistance au stationnement automatique via le dispositif de notification 7 en tant que prochaine manoeuvre. [0087] En conséquence, la manoeuvre par le conducteur pour retourner le véhicule 1 à la 30 position de départ d'assistance au stationnement automatique est notifiée via le dispositif de notification 7. Pour cette raison, puisque le véhicule 1 peut être facilement retourné à 19 la position originale par la manoeuvre de conduite par le conducteur même lorsque le conducteur abandonne la manoeuvre de stationnement en raison d'un accident imprévu, la commodité d'utilisation est améliorée. [0088] 5 En outre, le dispositif de contrôle de véhicule 9 stocke le tracé de mouvement depuis le départ de l'assistance au stationnement automatique et l'historique de manoeuvre pour le véhicule 1 pendant l'assistance au stationnement automatique. [0089] En conséquence, le tracé de mouvement depuis le départ de l'assistance au 10 stationnement automatique et l'historique de manoeuvre pour le véhicule 1 sont stockés. Pour cette raison, puisqu'il est possible d'obtenir promptement et précisément un tracé et une manoeuvre pour retourner véhicule 1 à la position de départ d'assistance au stationnement automatique en fonction du tracé de mouvement et de l'historique de manoeuvre qui sont stockés tel que dérit ci-dessus, il est possible d'améliorer la 15 commodité d'utilisation. [0090] En outre, le dispositif de contrôle de véhicule 9 exécute le contrôle de départ automatique de retrait automatique du véhicule 1 depuis la position actuelle en tant que prochaine manoeuvre. 20 [0091] En conséquence, le véhicule 1 est automatiquement retiré de la position actuelle. Pour cette raison, puisque il n'est pas attendu du conducteur qu'il exécute une manoeuvre de requête soudaine ou une détermination compliquée, la commodité d'utilisation est améliorée. 25 [0092] En outre, le dispositif de contrôle de véhicule 9 notifie le tracé depuis la positon actuelle jusqu'à la position cible et la position de changement de direction du véhicule 1, le tracé et le nombre de changements de direction, ou le guidage de manoeuvre via le dispositif de notification. 30 [0093] En conséquence, le tracé depuis la positon actuelle jusqu'à la position cible et la 20 position de changement de direction du véhicule 1, le tracé et le nombre de changements de direction, ou le guidage de manoeuvre est notifié(e) via le dispositif de notification 7. Pour cette raison, puisque le conducteur peut reconnaitre une série de manoeuvres du véhicule 1, il est possible de réduire l'anxiété. 5 [0094] En outre, le nombre de changements de direction jusqu'à la position cible peut être notifié seul. Avec une telle configuration, le conducteur peut être attentif au changement de direction même avec une simple notification uniquement vocale. [0095] 10 De plus, dans ce mode de réalisation, dans un cas dans lequel le dispositif de contrôle de véhicule 9 est monté dans le véhicule a été décrit, mais un système peut être utilisé dans lequel une unité de communication est fournie dans le véhicule 1, un dispositif serveur ou analogue relié(e) via un moyen de communication tel qu'un réseau par l'unité de communication est en charge d'une fonction de contrôle, et le véhicule 1 15 est manoeuvré à distance via le moyen de communication. [0096] Des modes de réalisation particuliers de cette invention ont été décrits, néanmoins, il est apparent que l'homme du métier pourrait effectuer des modifications sans sortir de la portée de cette invention. Il est envisagé que toute modification, quelle 20 qu'elle soit, REVENDICATIONS: 1. Un système d'assistance au stationnement automatique comprising: un capteur de détection d'objet périphérique détectant un objet dans la périphérie du véhicule ; un dispositif de notification notifiant diverses informations à un conducteur ; et un dispositif de contrôle de véhicule exécutant une assistance au stationnement automatique en fonction d'informations de détection du capteur de détection d'objet périphérique, dans lequel lorsqu'une condition d'interruption prédéterminée nécessaire pour interrompre l'assistance au stationnement automatique est satisfaite pendant l'assistance au stationnement automatique, le dispositif de contrôle de véhicule bascule le véhicule sur un mode de veille dans un état d'arrêt, notifie une manoeuvre à exécuter en tant que prochaine manoeuvre via le dispositif de notification, et laisse le conducteur sélectionner la prochaine manoeuvre. 2. Le système d'assistance au stationnement automatique selon la revendication 1, dans lequel le dispositif de contrôle de véhicule exécute le contrôle de reprise de l'assistance au stationnement automatique en tant que prochaine manoeuvre. 3. Le système d'assistance au stationnement automatique selon la revendication 1 ou 2, dans lequel le dispositif de contrôle de véhicule exécute un contrôle de retour automatique en ramenant automatiquement le véhicule en une position occupée à l'instant de démarrage de l'assistance au stationnement automatique en tant que prochaine 25 manoeuvre. 4. Le système d'assistance au stationnement automatique selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel le dispositif de contrôle de véhicule exécute un guidage de tracé 30 retour en notifiant, via le dispositif de notification, un tracé retour pour retourner le véhicule en une position occupée à l'instant de démarrage de l'assistance au 22 stationnement automatique en tant que prochaine manoeuvre. 5. Le système d'assistance au stationnement automatique selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, 5 dans lequel le dispositif de contrôle de véhicule exécute un guidage de manoeuvre de retour en notifiant, via le dispositif de notification, une manoeuvre par le conducteur pour retourner le véhicule en une position occupée à l'instant de démarrage de l'assistance au stationnement automatique en tant que prochaine manoeuvre. 10 6. Le système d'assistance au stationnement automatique selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel le dispositif de contrôle de véhicule stocke un historique de manoeuvre pour le véhicule et d'un tracé de mouvement depuis l'instant de démarrage de l'assistance au stationnement automatique pendant l'assistance au stationnement 15 automatique. 7. Le système d'assistance au stationnement automatique selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, dans lequel le dispositif de contrôle de véhicule exécute un contrôle de départ 20 automatique en retirantautomatiquement le véhicule d'une position actuelle en tant que prochaine manoeuvre. 8. Le système d'assistance au stationnement automatique selon l'une quelconque des revendications 2 à 7, dans lequel le dispositif de contrôle de véhicule notifie, via le dispositif de notification, un tracé depuis une positon actuelle jusqu'à une position cible et une position de changement de direction du véhicule, un tracé et le nombre de changements de direction, ou un guidage de manoeuvre. 23