Brevet FR3068790A1 — publié le 20190111

PROCEDE DE CALIBRATION D'UN LOCALISATEUR MAGNETIQUE CONTEXTE ET ARRIERE-PLAN TECHNOLOGIQUE La présente invention se rapporte aux localisateurs magnétiques. Plus précisément, l'invention porte sur un procédé de calibrage d'émetteurs et de récepteurs utilisés pour la localisation magnétique. Un localisateur magnétique se compose généralement d'un dispositif d'émission, dit émetteur, constitué d'une ou plusieurs bobines émettrices rigidement liées les unes aux autres, et d'un dispositif de réception, dit récepteur, constitué d'une ou plusieurs bobines réceptrices rigidement liées les unes aux autres. L'analyse conjointe des champs magnétiques émis par les bobines d'émission et des champs mesurés par les bobines de réception permet de déterminer la position et/ou l'orientation du dispositif de réception par rapport au dispositif d'émission. Dans un tel système, la précision finale du système de localisation dépend notamment de la connaissance précise du champ magnétique émis par le dispositif d'émission et des caractéristiques du dispositif de réception. Les caractéristiques du champ magnétique émis (ou mesuré) dépendent entre autre du moment magnétique des bobines d'émission (ou de réception) ainsi que de l'orientation et de la position relative des différentes bobines constitutives de l'émetteur (ou du récepteur). Cette connaissance des caractéristiques de l'émetteur et du récepteur peut être déterminée a priori à partir des éléments constitutifs de ces derniers. Il s'agit cependant d'une connaissance théorique qui nécessite d'imposer une construction très précise de l'émetteur et du récepteur et qui requiert une grande précision quant aux caractéristiques de leurs éléments constitutifs. Cette approche est coûteuse et ne convient pas lorsqu'il est souhaité que le système soit peu onéreux comme par exemple dans le cas d'un récepteur à usage unique. 2 Une autre approche est de déterminer a posteriori les caractéristiques de l'émetteur et du récepteur, au moyen d'un calibrage. Une méthode simple et peu coûteuse de calibrer l'émetteur et le récepteur d'un système de localisation magnétique est de leur faire faire des mouvements relatifs prédéterminés ou de 5 les placer dans des positions relatives connues précisément, de faire émettre un champ magnétique par l'émetteur, de récupérer les grandeurs mesurées par le récepteur, puis de rechercher les différents paramètres de calibrage qui permettent de faire coïncider le modèle du champ théorique reçu avec les données effectivement mesurées. 10 Parmi les caractéristiques dont la connaissance est requise pour mettre en oeuvre la localisation figure le moment magnétique. Cependant, avec la méthode citée précédemment, les moments magnétiques calibrés pour l'émetteur et le récepteur sont corrélés. Plus précisément, au lieu de déterminer le moment magnétique de 15 l'émetteur Me et le moment magnétique du récepteur Mi- de manière indépendante, cette méthode ne permet que de déterminer le produit MeM, de ces moments magnétiques. La connaissance du produit des moments magnétiques d'un émetteur et d'un récepteur est suffisante pour mettre en oeuvre un procédé de localisation utilisant ce couple émetteur-récepteur. Cependant, l'émetteur ne 20 pourra pas être utilisé avec un autre récepteur (et le récepteur avec un autre émetteur) sans devoir être à nouveau calibré. Cette méthode ne convient donc pas lorsqu'il est souhaité que le récepteur soit à usage unique. PRESENTATION DE L'INVENTION 25 L'invention a pour but de résoudre au moins un des inconvénients précités, en proposant un procédé de calibrage d'un émetteur et d'un récepteur d'un localisateur magnétique qui soit simple à mettre en oeuvre, peu onéreux, et qui permette la dé corrélation des moments magnétiques de l'émetteur et du 30 récepteur. A cet effet, il est proposé un procédé de calibrage d'un localisateur magnétique, ledit localisateur magnétique comprenant au moins deux capteurs : 3 - un émetteur comprenant au moins une bobine émettrice, - un récepteur comprenant au moins une bobine réceptrice, le procédé faisant intervenir un troisième capteur constitué par un émetteur-récepteur, 5 ledit procédé comprenant, dans un ordre quelconque: - émission d'un premier champ magnétique par l'émetteur et réception de premiers signaux générés dans le récepteur par ledit champ magnétique, - émission d'un deuxième champ magnétique par l'émetteur et réception de deuxièmes signaux générés dans l'émetteur/récepteur par ledit champ 10 magnétique, - émission d'un troisième champ magnétique par l'émetteur/récepteur et réception de troisièmes signaux générés dans le récepteur par ledit champ magnétique, le procédé de calibrage comprenant la détermination d'au moins un moment 15 magnétique de l'émetteur à partir des premiers signaux, deuxièmes signaux et troisième signaux et d'un moment magnétique du récepteur à partir des premiers signaux, deuxièmes signaux et troisième signaux. Le procédé est avantageusement complété par les caractéristiques suivantes, 20 prises seules ou en quelconque de leurs combinaisons techniquement possibles : - la détermination d'au moins un moment magnétique de l'émetteur et d'un moment magnétique du récepteur comprend : - la détermination d'une première matrice de moments magnétiques corrélés à partir des premiers signaux, 25 - la détermination d'une deuxième matrice de moments magnétiques corrélés à partir des deuxièmes signaux, - la détermination d'une troisième matrice de moments magnétiques corrélés à partir des troisièmes signaux, le moment magnétique de l'émetteur étant déterminé à partir de la première 30 matrice des moments magnétiques corrélés, des deuxièmes moments magnétiques corrélés et des troisièmes moments magnétiques corrélés, et le moment magnétique du récepteur étant déterminé à partir du premier moment 4 magnétique corrélé, du deuxième moment magnétique corrélé et du troisième moment magnétique corrélé ; - le moment magnétique de l'émetteur et le moment magnétique du récepteur sont déterminés en minimisant un critère dérivé des différences entre : 5 - la première matrice de moments corrélés et le produit du moment magnétique de l'émetteur et du moment magnétique du récepteur, - la deuxième matrice de moments corrélés et le produit du moment magnétique de l'émetteur et du moment magnétique de l'émetteur/récepteur, 10 - la troisième matrice de moments corrélés et le produit du moment magnétique de l'émetteur/récepteur et du moment magnétique du récepteur ; - pendant l'émission d'un champ magnétique par un capteur et la réception de signaux par un autre capteur, lesdits capteurs sont positionnés dans plusieurs 15 configurations spatiales relatives différentes ; - au moins un capteur est disposé sur un plateau tournant autour d'un axe de rotation de sorte qu'un axe autour duquel s'enroule une bobine du capteur ne soit pas colinéaire avec l'axe de rotation du plateau, et la configuration spatiale du capteur est modifiée par rotation du plateau entre plusieurs positions 20 prédéterminées; - les configurations spatiales relatives des capteurs sont déterminées par la localisation des capteurs sur des images acquises par un imageur. L'invention concerne également un produit programme d'ordinateur comprenant 25 des instructions de code de programme enregistré sur un support tangible lisible par un ordinateur pour l'exécution des étapes du procédé selon l'invention lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur. PRESENTATION DE LA FIGURE 30 L'invention sera mieux comprise, grâce à la description ci-après, qui se rapporte à des modes de réalisations et des variantes selon la présente invention, donnés à titre d'exemples non limitatifs et expliqués avec référence au dessin annexé de la 5 figure 1, qui illustre schématiquement des étapes du procédé selon un mode de réalisation possible de l'invention. DESCRIPTION DETAILLEE 5 Un système de localisation magnétique se compose au moins de deux capteurs : - un émetteur comprenant au moins une bobine émettrice, - un récepteur comprenant au moins une bobine réceptrice. 10 Généralement, l'émetteur comprend un nombre Ne (Ne>=1) de bobines émettrices Br; rigidement liées les unes aux autres et orientées selon des axes distincts. On considère ici, à titre d'exemple, le cas d'un système dans lequel l'émetteur est constitué de 3 bobines d'émission orientées selon trois axes distincts, par exemple selon les trois axes d'un repère orthogonal. Ces trois axes des moments 15 magnétiques respectifs des bobines peuvent être confondus avec l'axe de l'enroulement des bobines dans le cas d'un bobinage orthogonal à l'axe d'enroulement. Ils peuvent cependant en être différents si le bobinage n'est pas à 90°, par exemple à 45°. Lorsqu'une tension est imposée aux bornes d'une bobine émettrice, un courant circule dans la bobine émettrice qui génère alors un champ 20 magnétique proportionnel au courant qui la parcoure et dont la forme dépend des caractéristiques de la bobine (orientation, moment magnétique, forme....). Une source de tension peut, par exemple, être utilisée pour imposer une tension aux bornes de la bobine d'émission entraînant la création d'un courant. Cette tension peut, par exemple être sinusoïdale. Les Ne bobines émettrices peuvent être 25 soumises à des tensions de fréquences différentes. De même, le récepteur comprend généralement un nombre Ni- de bobines réceptrices Be i rigidement liées les unes aux autres et orientées selon des axes distincts. On considère ici, à titre d'exemple, le cas d'un système dans lequel le 30 récepteur est constitué de 3 bobines de réception orientées selon trois axes distincts, par exemple selon les trois axes d'un repère orthogonal. 6 En présence d'un champ magnétique variable, une tension proportionnelle à la variation du flux du champ magnétique apparaît dans la bobine réceptrice. En mesurant la tension aux bornes de la bobine réceptrice, grâce à un voltmètre ou autre moyen similaire, ou en mesurant le courant parcourant la bobine réceptrice 5 par un ampèremètre ou autre moyen similaire, il est possible de déterminer le champ magnétique auquel est soumis la bobine réceptrice, à condition de connaître les caractéristiques de la bobine réceptrice, qui comprennent notamment le moment magnétique de la bobine réceptrice. 10 L'émetteur et le récepteur sont reliés à un dispositif de traitement, comprenant par exemple un microprocesseur relié d'une part au générateur du dispositif d'émission et d'autre part au dispositif de lecture du dispositif de réception. Le dispositif de traitement est configuré pour traiter les signaux émis et reçus, et permet ainsi de retrouver à partir de ces derniers la position et l'orientation du 15 récepteur relativement à l'émetteur. Le dispositif de traitement reçoit des informations concernant les caractéristiques des signaux d'excitation appliqués aux bobines d'émission ainsi que des informations concernant les caractéristiques des signaux parcourant les bobines réceptrices (représentatifs du champ reçu par la bobine réceptrice). A partir de l'intensité des champs captés par les bobines de 20 réception, le dispositif de traitement détermine la position et/ou l'orientation de l'ensemble de bobines de réception par rapport à l'ensemble de bobines d'émission. Plus particulièrement, le dispositif de traitement détermine (Ne x Nr) valeurs de 25 champ correspondant respectivement au champ reçu par la bobine réceptrice BO en provenance de la bobine émettrice Bel, au champ reçu par la bobine réceptrice Br2 en provenance de la bobine émettrice Be2... A partir de ces valeurs de champ, l'unité de traitement calcule les coordonnées spatiales de position et d'orientation de l'ensemble des bobines de réception par rapport aux bobines 30 d'émissions à l'aide d'un algorithme de minimisation, par exemple de type Levenberg-Marquardt, permettant de minimiser l'erreur entre les champs mesurés et les champs théoriques modélisés à partir de connaissances a priori de l'émetteur et du récepteur. 7 Comme expliqué précédemment, lors d'une phase d'utilisation du système de localisation magnétique, le dispositif de traitement utilise la connaissance à priori des caractéristiques des capteurs et les caractéristiques du champ reçu par le 5 récepteur pour retrouver les positions relatives des capteurs. Lors du procédé de calibrage, le procédé inverse est exploité, c'est-à-dire que la connaissance des positions relatives du système et les caractéristiques du champ reçu par le récepteur sont utilisées pour retrouver les caractéristiques des capteurs. 10 Lors du procédé de calibrage proposé, l'émetteur et le récepteur sont placés dans des positions relatives connues avec précision ou effectuent des déplacements relatifs connus avec précision. En chaque position prise par les capteurs, le système enregistre le champ reçu par le récepteur lorsque l'émetteur émet. Le dispositif de traitement est ensuite utilisé pour rechercher les différentes 15 caractéristiques des bobines en minimisant l'erreur entre le champ mesuré et le champ théorique généré à l'aide du modèle des bobines et de la connaissance des positions relatives des bobines, à l'aide d'un algorithme de minimisation, par exemple de type Levenberg-Marquardt. 20 Typiquement le flux traversant une bobine réceptrice Br de moment magnétique Mr lorsqu'une bobine émettrice Be de moment magnétique Me émet peut être modélisé selon le modèle dipolaire comme ci-dessous : He, = MrLir. I ( - >) 1.1.e>) 110 Mr Me /7'>We>. lie) r 3 iMe ( 4if r3 ur. (3 2 r5 Où f> représente le vecteur de position relative entre le centre de la bobine 25 réceptrice Br et de la bobine émettriceBe, po la perméabilité magnétique du vide, le vecteur unitaire de la direction de l'axe de la bobine émettrice, LTr> le vecteur unitaire de la direction de l'axe de la bobine réceptrice. On a donc f> = 0 -Be-0 Br où °Be représente le centre de la bobine émettrice Be et °Br celui de la bobine réceptriceBr. On a donc f> = 0,r - Be-0 e> + 00 - °Br°r 30 Dans le cas du procédé de calibrage, on connaît donc 0,0, (position relative du centre de l'émetteur et du centre du récepteur) et on cherche à déterminer OB4O, (position relative de la bobine émettrice considérée au centre de l'émetteur), OB4O, (position relative du centre de la bobine réceptrice considérée au centre du 5 récepteur), W, ïi, Me et Mr. Dans le procédé proposé, on cherche les caractéristiques suivantes : - Position du centre de la bobine : 3 composantes, - Orientation de l'axe de la bobine : 2 composantes, 10 - Moment magnétique de la bobine : 1 composante. Pour chaque bobine de l'émetteur ou du récepteur, 6 composantes sont donc recherchées. Ainsi il faut donc récupérer au moins 6 mesures indépendantes et donc placer l'émetteur et le récepteur dans au moins 6 configurations spatiales différentes. Il est à noter que ceci n'est pas restrictif, d'autres caractéristiques 15 peuvent être recherchées pour les bobines telles que l'épaisseur du fil, l'épaisseur de l'enroulement, la longueur de l'enroulement... Par ailleurs, pour permettre un bon calibrage, il est préférable que les différentes positions testées permettent de représenter une variété suffisante de l'espace. 20 Afin de s'en assurer, il est possible par exemple d'utiliser des positions variant par des rotations. Dans l'exemple ci-après, au moins un plateau tournant autour d'un axe de rotation est utilisé pour modifier la position d'au moins un capteur, et donc la configuration 25 spatiale relative des capteurs, par rotation du plateau entre plusieurs positions prédéterminées. Cette solution permet d'assurer un positionnement et une orientation précise du capteur déplacé, et donc améliore la précision de la calibration. De plus, il n'est pas nécessaire de déterminer précisément le placement des capteurs, il suffit de relever un placement sur le plateau et les 30 angles de rotation du plateau lors des changements de configuration spatiale. Un plateau tournant peut par exemple prendre 6 ou 12 positions angulaires différentes. 8 9 Afin de permettre d'obtenir une variété de positions et d'orientations suffisante, il est préférable de faire en sorte que toutes les bobines de l'émetteur et du récepteur aient changé au moins une fois de position et d'orientation durant le procédé de calibrage. A cette fin, de préférence, le capteur est placé sur le plateau 5 de manière à ce qu'aucune des bobines dudit capteur n'ait son axe d'émission qui soit colinéaire ou proche de l'axe de rotation du plateau (typiquement angle supérieur à 5° entre les axes). Alternativement, il est possible d'effectuer plusieurs tours de plateau en plaçant à chaque tour le capteur dans une orientation et une position différente. 10 Le principe est donc de se placer dans différentes positions (donc avec différentes positions relatives du centre de l'émetteur et du centre du récepteur 0,0,) et de chercher les différentes caractéristiques de manière à minimiser l'erreur entre le flux théorique H e,r traversant la bobine réceptrice et le flux Hin' déterminé à 15 partir des mesures sur la bobine réceptrice. Cependant, le champ mesuré dépend alors directement du produit des moments MrMe. Ainsi il n'est pas possible de retrouver précisément Mi. et Me, mais seulement la valeur de leur produit. Les mesures donnent donc la matrice du produit des moments : M (Me1Mr1 Me1Mr2 Me1Mr3 Me2Mr3 Me3Mr3 Me2Mr1 Me2Mr2 Me3Mr1 Me3Mr2 L'invention propose d'utiliser un troisième capteur constitué par un émetteur- 20 récepteur, afin de pouvoir déterminer individuellement le moment magnétique de la bobine émettrice et le moment magnétique de la bobine réceptrice. L'émetteur-récepteur du troisième capteur fonctionne comme un émetteur lorsqu'il est utilisé pour émettre un champ magnétique, et comme un récepteur lorsqu'il est utilisé pour déterminer le champ magnétique auquel il est soumis. L'émetteur-récepteur 25 utilise la même bobine pour ce faire, qui est donc une bobine émettrice-réceptrice. Un premier couple est constitué par l'émetteur et le récepteur. L'émetteur et le récepteur sont chacun disposés sur un plateau tournant autour d'un axe de rotation. Il y a donc un plateau tournant portant l'émetteur et un plateau tournant 30 portant le récepteur. Les deux plateaux sont placés à une distance déterminée l'un 10 de l'autre. Un premier champ magnétique est alors émis par l'émetteur (étape Si), qui génère alors des premiers signaux dans le récepteur, lesquels sont relevés. Au moins un plateau tournant est tourné d'un angle déterminé pour changer la configuration spatiale, et d'autres premiers signaux sont relevés. L'opération est 5 réitérée autant de fois que souhaité pour obtenir des mesures à différentes configurations spatiales. Le récepteur est ensuite remplacé par l'émetteur-récepteur. Un deuxième champ magnétique est alors émis par l'émetteur (étape S2), qui génère alors des 10 deuxièmes signaux dans l'émetteur-récepteur, lesquels sont relevés. Comme précédemment, l'opération est réitérée autant de fois que souhaité pour obtenir des mesures à différentes configurations spatiales. L'émetteur est ensuite remplacé par le récepteur. Un troisième champ magnétique 15 est alors émis par l'émetteur-récepteur (étape S3), qui génère alors des troisièmes signaux dans le récepteur, lesquels sont relevés. Comme précédemment, l'opération est réitérée autant de fois que souhaité pour obtenir des mesures à différentes configurations spatiales. 20 Pour chaque séquence, les mesures à différentes configurations spatiales peuvent être combinées pour rendre plus précise la détermination des caractéristiques des capteurs, en s'affranchissant d'éventuelles déviations résultant d'une configuration spatiale particulière. 25 A partir des signaux ainsi relevés, on peut déterminer des matrices des moments corrélés (étape S4). Si l'on se place dans le cas simplifié d'émetteurs et récepteurs ayant seulement une bobine on retrouve alors : - un premier moment magnétique corrélé A à partir des premiers signaux, qui équivaut au produit du moment magnétique Me de l'émetteur et du 30 moment magnétique Mi- du récepteur: A = Me x Mr 11 - un deuxième moment magnétique corrélé B à partir des deuxièmes signaux, qui équivaut au produit du moment magnétique Me de l'émetteur et du moment magnétique M' de l'émetteur-récepteur: B = Me x Mc - un troisième moment magnétique corrélé C à partir des troisièmes signaux, 5 qui équivaut au produit du moment magnétique M, de l'émetteur-récepteur et du moment magnétique Mr du récepteur: C = Mc x Mr A partir de ces trois moments magnétiques corrélés A, B, et C, on peut déterminer le moment magnétique de l'émetteur Me et le moment magnétique du récepteur M (étape S5). 10 Plus précisément, le moment magnétique de l'émetteur Me est déterminé à partir du premier moment magnétique corrélé A, du deuxième moment magnétique corrélé B et du troisième moment magnétique corrélé C. Le moment magnétique de l'émetteur Me correspond en effet à: AB 15 Le moment magnétique du récepteur est déterminé à partir du premier moment magnétique corrélé A, du deuxième moment magnétique corrélé B et du troisième moment magnétique corrélé C. Le moment magnétique du récepteur M correspond à: On peut également déterminer le moment magnétique de l'émetteur-récepteur Mc, 20 qui correspond à: Mc = On peut donc retrouver le moment magnétique des différents capteurs, sans corrélation entre eux 12 Dans le cas plus général (par exemple capteurs à 3 bobines), si on introduit les notations matricielles des moments magnétiques des capteurs : Mel Mrl Mcl) Me -(Me2) ,Mr (Mr2) et Mc - (Mc2 Me3 Mr3 Mc3 5 On peut déterminer les matrices de moments magnétiques corrélés de chaque couple de capteurs : - Une première matrice de moments corrélés A à partir des premiers signaux, qui équivaut au produit du moment magnétique Mei des bobines de l'émetteur et du moment magnétique Mri des bobines du récepteur: A = (Me1Mr1 Me1Mr2 Me1Mr3 Me2Mr1 Me2Mr2 Me2Mr3) Me MtMe3Mr1 Me3Mr2 Me3Mr3 10 - Une deuxième matrice de moments corrélés B à partir des premiers signaux, qui équivaut au produit du moment magnétique Mei des bobines de l'émetteur et du moment magnétique Mc; des bobines de l'émetteur/récepteur: Me1Mc1 Me1Mc2 Me1Mc3 B = (Me2Mc1 Me2Mc2 Me2Mc3) 114 Me . Me3Mc1 Me3Mc2 Me3Mc3 - Une troisième matrice de moments corrélés C à partir des troisième signaux, qui équivaut au produit du moment magnétique Mc; des bobines de l'émetteur/récepteur et du moment magnétique Mri des bobines du récepteur: C = (Mc1Mr1 Mc1Mr2 Mc1Mr3 Mc2Mr1 Mc2Mr2 Mc2Mr3) Mc MitMc3Mr1 Mc3Mr2 Mc3Mr3 Comme montré précédemment, les différents moments magnétiques non corrélés de l'émetteur, du récepteur et de l'émetteur/récepteur peuvent alors être retrouvés à partir de ces trois matrices à l'aide d'un algorithme de minimisation. Plus 15 20 13 précisément, les moments magnétiques peuvent être déterminés en minimisant un critère dérivé des différences entre : - la première matrice de moments corrélés et le produit du moment magnétique de l'émetteur et du moment magnétique du récepteur, 5 - la deuxième matrice de moments corrélés et le produit du moment magnétique de l'émetteur et du moment magnétique de l'émetteur/récepteur, - la troisième matrice de moments corrélés et le produit du moment magnétique de l'émetteur/récepteur et du moment magnétique du récepteur. 10 On peut notamment utiliser par exemple un algorithme de minimisation de type Levenberg-Marquardt. A partir des matrices de moments corrélés A, B et C, on cherche alors à estimer les matrices Me, Mr, et M, de façon à minimiser au sens des moindres carrés le critère G défini par la somme des composantes au carré de la matrice 15 d'erreur J définie par : I A - Me lUi\ 9 3 J B - Me et G =Ji2i j L'invention n'est pas limitée au mode de réalisation décrit et représenté aux figures annexées. Des modifications restent possibles, notamment du point de vue 20 de la constitution des diverses caractéristiques techniques ou par substitution d'équivalents techniques, sans sortir pour autant du domaine de protection de l'invention. REVENDICATIONS1. Procédé de calibrage d'un localisateur magnétique, ledit localisateur magnétique comprenant au moins deux capteurs : - un émetteur comprenant au moins une bobine émettrice, - un récepteur comprenant au moins une bobine réceptrice, le procédé étant caractérisé en ce qu'il fait intervenir un troisième capteur constitué par un émetteur-récepteur, ledit procédé comprenant, dans un ordre quelconque : - émission d'un premier champ magnétique par l'émetteur et réception de premiers signaux générés dans le récepteur par ledit champ magnétique (51), - émission d'un deuxième champ magnétique par l'émetteur et réception de deuxièmes signaux générés dans l'émetteur/récepteur par ledit champ magnétique (S2), - émission d'un troisième champ magnétique par l'émetteur/récepteur et réception de troisièmes signaux générés dans le récepteur par ledit champ magnétique (S3), le procédé de calibrage comprenant la détermination (S5) d'au moins un moment magnétique de l'émetteur à partir des premiers signaux, deuxièmes signaux et 20 troisièmes signaux et d'un moment magnétique du récepteur à partir des premiers signaux, deuxièmes signaux et troisième signaux. 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel la détermination d'au moins un moment magnétique de l'émetteur et d'un moment magnétique du récepteur 25 comprend (S4) : - la détermination d'une première matrice de moments magnétiques corrélés à partir des premiers signaux, - la détermination d'une deuxième matrice de moments magnétiques corrélés à partir des deuxièmes signaux, 30 - la détermination d'une troisième matrice de moments magnétiques corrélés à partir des troisièmes signaux, le moment magnétique de l'émetteur étant déterminé à partir de la première matrice des moments magnétiques corrélés, des deuxièmes moments 15 magnétiques corrélés et des troisièmes moments magnétiques corrélés, et le moment magnétique du récepteur étant déterminé à partir du premier moment magnétique corrélé, du deuxième moment magnétique corrélé et du troisième moment magnétique corrélé. 5 3. Procédé selon la revendication 2, dans lequel le moment magnétique de l'émetteur et le moment magnétique du récepteur sont déterminés en minimisant un critère dérivé des différences entre : - la première matrice de moments corrélés et le produit du moment 10 magnétique de l'émetteur et du moment magnétique du récepteur, - la deuxième matrice de moments corrélés et le produit du moment magnétique de l'émetteur et du moment magnétique de l'émetteur/récepteur, - la troisième matrice de moments corrélés et le produit du moment magnétique de l'émetteur/récepteur et du moment magnétique du récepteur. 15 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel pendant l'émission d'un champ magnétique par un capteur et la réception de signaux par un autre capteur, lesdits capteurs sont positionnés dans plusieurs configurations spatiales relatives différentes. 5. Procédé selon la revendication précédente, dans lequel au moins un capteur est disposé sur un plateau tournant autour d'un axe de rotation de sorte qu'un axe autour duquel s'enroule une bobine du capteur ne soit pas colinéaire avec l'axe de rotation du plateau, et la configuration spatiale du capteur est modifiée par rotation du plateau entre plusieurs positions prédéterminées. 6. Procédé selon la revendication 4, dans lequel les configurations spatiales relatives des capteurs sont déterminées par la localisation des capteurs sur des images acquises par un imageur. 7. Produit programme d'ordinateur comprenant des instructions de code de programme enregistré sur un support tangible lisible par un ordinateur pour 16 l'exécution des étapes du procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur.