Brevet FR3070641A1 — publié le 20190308

Système de surveillance latérale et arrière d'un véhicule automobile, et véhicule équipé d'un tel système L'invention concerne le domaine des systèmes d'aides à la conduite d'un véhicule automobile, et plus particulièrement des systèmes de surveillance latérale et arrière d'un véhicule automobile. On connaît des techniques de cohabitation de systèmes d'aide à la conduite par le document CN 104899858 décrivant une méthode d'identification de marquage au sol basée sur la fusion des informations réunies par deux caméras placées sur chacun des rétroviseurs. Le document EP2119596 décrit également un rétroviseur « multifonction » doté de plusieurs capteurs consacrés chacun à une zone et une fonction donnée. Le système contrôle et analyse les informations renvoyées par chacun des capteurs pour générer le comportement ou l'avertissement associé à la situation. On connaît également par le document US 2016021312 le remplacement d'une caméra d'un système de surveillance du périmètre d'un véhicule par une caméra AS (Active Safety, en anglais) pour permettre l'utilisation des systèmes AVM (Around View Monitor, en anglais) et AS avec un unique type de caméra, disposé aux endroits adéquats pour chaque fonction. On connaît également des systèmes de poursuite par caméra décrits dans le document EP 1 033 693 pour contrôler la position relative entre les véhicules précédant et suivant. Aujourd'hui, on connaît un système de surveillance du périmètre d'un véhicule AVM qui est un système d'aide à la manoeuvre constitué de quatre caméras respectivement situées à l'avant, à l'arrière, et sur les côtés du véhicule. Les caméras latérales sont implantées physiquement sous chacun des rétroviseurs latéraux et observent tout le côté du véhicule, de l'avant à l'arrière grâce à leur optique à grand angle. 2 De nouveaux systèmes de rétrovision latérale par caméra CMS (Camera Monitoring System, en anglais) sont actuellement à l'étude. Ces systèmes nécessitent de revoir l'implantation traditionnelle des caméras du système AVM. 5 Généralement, un système du type CMS comprend une caméra située à la place du miroir du rétroviseur latéral et dirigée vers l'arrière du véhicule. Les moyens d'acquisition d'image sont associés à un moniteur affichant les images recueillies par la caméra. Un tel système peut offrir au conducteur un champ de vision élargi de sorte à 10 limiter l'angle mort existant dans les dispositifs traditionnels avec un miroir. De tels systèmes du type CMS sont aussi préférés car ils sont moins volumineux et nuisent moins à l'aérodynamisme du véhicule que des rétroviseurs classiques. De plus, l'AVM pose actuellement des problèmes 15 d'implantation de câbles au niveau du pied des rétroviseurs, où la section est la plus étroite. Le passage du câble vidéo et l'installation du connecteur sont notamment aujourd'hui malaisés. Dans le cas d'une implémentation du système CMS en plus du système AVM, il est difficile de passer deux câbles vidéo dans cette partie du véhicule. 20 L'invention propose de n'utiliser qu'une seule caméra pivotante pour chaque côté du véhicule, c'est-à-dire deux caméras par véhicule, pour assurer les deux fonctions des deux systèmes CMS et AVM. Elle porte sur un système de surveillance latérale et arrière 25 pour un véhicule comprenant des moyens d'acquisition d'image pour acquérir une image d'une vue arrière et latérale de l'environnement du véhicule. Les moyens d'acquisition d'image sont capables de pivoter entre au moins une position latérale correspondant à un premier mode de surveillance et une position arrière correspondant à un second mode 30 de surveillance. Ce système de surveillance défini ci-dessus peut en outre comprendre une unité de contrôle capable de commander le pivotement desdits moyens d'acquisition d'image en fonction de paramètres donnés par le bus de données du véhicule. 3 Selon un mode de réalisation du système de surveillance, les paramètres donnés par le bus de données du véhicule comprennent notamment la vitesse du véhicule, et une vitesse angulaire du volant du véhicule. 5 Les moyens d'acquisition d'image peuvent fournir une image à une unité de traitement d'image. Selon une caractéristique de l'invention, les moyens d'acquisition d'image comprennent deux caméras à optique à grand angle disposées sous les rétroviseurs latéraux. 10 Selon un autre mode de réalisation de l'invention, l'unité de traitement d'image est capable de rogner l'image acquise pour obtenir une image rectifiée en position arrière. Selon une caractéristique du système de surveillance, dans le premier mode de surveillance, les caméras sont en position arrière et 15 orientées vers l'arrière du véhicule. Selon une autre caractéristique du système de surveillance, dans le second mode de surveillance, les caméras sont en position latérale et orientées transversalement vers l'extérieur du véhicule. L'invention porte également sur un véhicule automobile équipé 20 d'un système de surveillance latérale et arrière tel que défini précédemment. D' autres caractéristiques et avantages de l' invention apparaîtront à la lecture d'un mode de réalisation non limitatif de celle-ci, en se reportant aux dessins annexés sur lesquels : 25 - La figure 1 représente un ordinogramme de décision mis en oeuvre par une unité de contrôle, - La figure 2A est une vue schématique d'un véhicule muni d'un système AVM et du champ de vue d'un tel système, - La figure 2B est une vue schématique du dessus d'un 30 véhicule muni d'un système CMS et du champ de vue d'un tel système, et - La figure 3 est un schéma du fonctionnement d'un système de surveillance latérale et arrière appliqué à un véhicule. 4 Un système CMS est destiné à équiper un véhicule automobile en remplacement des actuels rétroviseurs latéraux 7. Il permet au conducteur du véhicule 8 de voir la scène de conduite à l'arrière. Il comprend une ou plusieurs caméras 4 orientées horizontalement pour 5 observer un premier champ de vue 2 délimité par un cône d'angle au sommet de l'ordre de 60°. Un système AVM, quant à lui, nécessite de voir le sol sur le côté latéral du véhicule 8. La caméra est donc orientée verticalement pour observer un second champ de vue 3 proche de 180°. 10 Pour alterner entre un premier mode AVM correspondant à un fonctionnement d'un système AVM et un second mode CMS correspondant à un fonctionnement d'un système CMS, le système de surveillance latérale et arrière selon l'invention comprend des moyens d'acquisition d'image, comme par exemple des caméras 4, capables de 15 se déplacer entre les deux positions décrites ci-dessus. Les images obtenues par les moyens d'acquisition sont traitées, puis affichées sur un moniteur 6 dans le tableau de bord du véhicule. L'orientation des caméras 4 et les champs de vue 2 et 3 étant différents entre le mode AVM et le mode CMS, le passage d'une 20 position à une autre s'effectue en fonction de paramètres donnés par le bus de données CAN du véhicule. Aujourd'hui, les images affichées par un système AVM sur le moniteur 6 du véhicule disparaissent lorsque la vitesse V du véhicule est supérieure à 10km/h. 25 Une caractéristique de l'invention comprend un basculement du mode CMS vers le mode AVM lorsque le véhicule roule à une vitesse V inférieure à une valeur seuil Vs, et lorsque la vitesse angulaire du volant Q est supérieure à une vitesse angulaire de seuil ns. Le système de surveillance selon l'invention comprend en outre 30 une unité de contrôle 1 prévue pour effectuer ces comparaisons à partir des valeurs de vitesse V, et de vitesse angulaire du volant Q donnés par le bus de données CAN du véhicule. L'unité de contrôle 1 peut être intégrée au calculateur du véhicule automobile 8, ou être séparément introduite dans le véhicule. La valeur de seuil de vitesse Vs vaut, par 5 exemple 10km/h, et la valeur angulaire de seuil ns vaut, par exemple, 0.3 tour/s. Ces valeurs sont préenregistrées dans l'unité de contrôle 1. L'unité de contrôle 1 assure le basculement entre les deux modes AVM et CMS en envoyant un signal représentatif d'une consigne de 5 pivotement aux caméras, ou à tout autre dispositif mécanique d'entraînement des caméras. Ces conditions permettent d'éviter avantageusement le cas où un conducteur ayant entamé une marche arrière sans intention de manoeuvrer souhaite malgré tout voir la scène routière à l'arrière. 10 Sinon, les caméras 4 latérales basculent en mode CMS. Dans ce mode CMS, l'image acquise par la ou les caméras 4 est avantageusement rognée car seul le champ de vue 2 restreint représentant la scène de conduite en aval est utile au conducteur. Ce rognage est effectué au moyen d'une unité de traitement d'image 5, 15 afin de n'afficher, sur un moniteur 6 du tableau de bord, que la zone centrale suivant un cône ou une fenêtre angulaire des images acquises. En affichant une image rognée acquise au moyen d'un objectif à grand angle, l'unité de traitement d'image 5 permet avantageusement d'économiser l'achat d'un second type d'objectif. 20 Pour passer d'un mode AVM à un mode CMS, chaque caméra 4 pivote à 90° autour d'un axe A horizontal transversal au véhicule 8, passant par les deux rétroviseurs latéraux, vers l'arrière du véhicule. Inversement, pour passer d'un mode CMS à un mode AVM, les caméras 4 pivotent de 90° autour du même axe A dans l'autre sens. Les 25 caméras transmettent les images acquises à l'unité de traitement d'image 5. En particulier, REVENDICATIONS1. Système de surveillance latérale et arrière pour un véhicule automobile (8), comprenant des moyens d'acquisition d'image pour acquérir une image d'une vue arrière et latérale de l'environnement du véhicule, caractérisé en ce que lesdits moyens d'acquisition d'image sont capables de pivoter entre au moins une position latérale correspondant à un premier mode de surveillance (CMS) et une position arrière correspondant à un second mode de surveillance (AVM). 2. Système de surveillance latérale et arrière appliqué à un véhicule (8) selon la revendication 1, comprenant en outre une unité de contrôle (1) capable de commander le pivotement desdits moyens d'acquisition d'image en fonction de paramètres (V,I2) donnés par le bus de données (CAN) du véhicule. 3. Système de surveillance selon la revendication 2, dans lequel les paramètres donnés par le bus de données (CAN) du véhicule comprennent notamment la vitesse (V) du véhicule, et une vitesse angulaire (n) du volant du véhicule. 4. Système de surveillance selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel lesdits moyens d'acquisition d'image fournissent une image à une unité de traitement d'image (5). 5. Système de surveillance selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les moyens d'acquisition d'image sont deux caméras (4) à optique à grand angle disposées sous les rétroviseurs latéraux (7). 6. Système de surveillance selon l'une des revendications 4 ou 5, dans lequel l'unité de traitement d'image (5) est capable de rogner l'image acquise pour obtenir une image rectifiée en position arrière. 7. Système de surveillance selon la revendication 6 dans son premier mode de surveillance (CMS), dans lequel les caméras (4) sont en position arrière et orientées vers l'arrière du véhicule (8). 8. Système de surveillance selon la revendication 6 dans son second mode de surveillance (AVM), dans lequel les caméras (4) sont 7 en position latérale et orientées transversalement vers l'extérieur du véhicule (8). 9. Véhicule automobile (8) équipé d'un système de surveillance latérale et arrière selon l'une quelconque des 5 revendications précédentes.