Brevet FR3071816A1 — publié le 20190405

Drone de type multirotor comportant une unité de gestion de la vitesse de rotation de chacun des rotors et procédé de commande d'un tel drone. La présente invention concerne le domaine des drones de 5 type multirotor à au moins trois moteurs électriques permettant d'entraîner en rotation au moins trois rotors pour réaliser la propulsion et/ou la sustentation du drone. Classiquement, les drones de type multirotor comportent des rotors dits "juxtaposés" car agencés les uns à coté des autres en vue de dessus et qui 10 peuvent avantageusement être également agencés dans un même plan. De tels rotors juxtaposés peuvent ainsi être agencés de façon coplanaire en étant espacés les uns des autres pour que les pales de deux rotors distincts n'entrent pas en collision entre elles. Selon 15 d'autres modes de réalisation, de tels rotors juxtaposés peuvent également être inclinés par rapport à un même plan avec des inclinaisons distinctes les unes des autres ou encore être décalés suivant une direction en élévation par rapport à un plan. De tels drones sont des aéronefs dépourvus de tout pilote ou 20 d'équipage à bord. En outre, de tels aéronefs sont couramment désignés par l'acronyme anglais UAV désignant en langue anglaise l'expression "Unmanned Aerial Vehicle". Par ailleurs, l'objet de l'invention se rapporte également au domaine des aéronefs pouvant être optionnellement piloté par un 25 pilote agencé à bord de celui-ci. De tels aéronefs sont généralement désignés par l'acronyme anglais OPV désignant en langue anglaise l'expression "Optionally Piloted Vehicle". De tels aéronefs correspondent ainsi en une combinaison entre les caractéristiques d'un aéronef conventionnel permettant le transport 2 d'au moins un pilote et les aéronefs sans pilote embarqué de type UAV. Par la suite, à des fins de simplification et de compréhension de la demande, le terme de drone sera utilisé et désignera donc 5 tout aéronef de type UAV ou de type OPV tel que précédemment décrit. En outre, de tels drones sont généralement utilisés pour prendre des photos ou réaliser des vidéos lors par exemple de missions de surveillance ou encore pour le transport et/ou la 10 livraison d'objets ou de marchandises. De tels drones sont donc amenés à voler au plus proche de la population et notamment au dessus de villes. Cependant, de tels drones sont particulièrement bruyants du fait de la rotation des pales des rotors. Un tel bruit est notamment 15 produit par le passage régulier et simultané d'au moins deux pales de deux rotors au dessus d'un châssis porteur et/ou le passage d'une extrémité libre d'une pale d'un premier rotor en regard d'une autre extrémité libre d'une autre pale d'un second rotor juxtaposé avec le premier rotor. Un tel passage régulier et simultané des 20 extrémités de pales à proximité l'une de l'autre en étant sensiblement alignées l'une avec l'autre provoque alors un bourdonnement caractéristique à l'origine même du nom de drone donné à ce type d'aéronef, « drone » signifiant en effet en langue anglaise « faux-bourdon » ou « bourdonnement ». 25 Par suite, des dispositifs visant à masquer ou réduire l'empreinte acoustique de ce type de drone multirotor ont été développés. De tels dispositifs ont notamment été divulgués dans les documents US 9 646 597 et US 9 442 496. 3 Cependant, de tels documents se rapportent à la réduction du bruit émis par les rotors en procédant à un contrôle actif du bruit. Un tel contrôle consiste généralement à émettre en temps réel une onde de même fréquence mais en opposition de phase. Le document US 9 489 937 décrit quant à lui, un système permettant de réduire le bruit généré par les rotors d'un drone sur un signal audio et/ou vidéo obtenu lors du vol d'un tel drone par des moyens d'enregistrement agencés sur ce drone. Cependant comme précédemment, cette réduction du bruit enregistré est également obtenue en effectuant une superposition entre une première onde sonore produite par la rotation des rotors avec une onde générée dynamiquement en opposition de phase par rapport à la première onde. Par suite, de tels documents ne fournissent pas une solution permettant d'atténuer à leur source les causes du bruit généré par la rotation des pales équipant les rotors de tels drones. La présente invention a alors pour objet de proposer un nouveau type de drone permettant de s'affranchir des limitations mentionnées ci-dessus. En effet, un drone de type multirotor selon l'invention permet d'agir directement et de manière active sur les causes du bruit. A tout le moins, un tel type de drone permet de fournir une solution pour réduire l'intensité des impulsions acoustiques sur une plage de fréquences donnée tout en garantissant un maintien des performances de vol de ce type de drone. En outre, un tel type de drone peut limiter son empreinte acoustique sur l'environnement extérieur tout en conservant par exemple une vitesse de déplacement et/ou une accélération constante(s). 4 L'invention concerne donc un drone de type multirotor comportant : - un châssis porteur, - au moins trois moteurs électriques indépendants, - au moins trois rotors de propulsion et/ou de sustentation mobiles en rotation indépendamment les uns des autres par rapport au châssis porteur et entraînés respectivement en rotation par l'un des au moins trois moteurs électriques, - au moins une source d'énergie électrique destinée à 10 alimenter en énergie électrique les moteurs électriques, - une unité de gestion pour générer une consigne de vitesse de rotation de chacun des moteurs électriques. Selon l'invention, un tel drone est remarquable en ce qu'il comporte : 15 - des premiers moyens de mesure pour mesurer, pour chaque rotor, des positions relatives en azimut d'au moins une pale de chaque rotor par rapport à un élément structural du châssis porteur, les premiers moyens de mesure étant connectés à l'unité de gestion pour transmettre les mesures 20 de positions relatives en azimut de la (ou des) pale(s) de chaque rotor à l'unité de gestion, et - des seconds moyens de mesure pour mesurer, pour chaque rotor, une vitesse de rotation instantanée de chaque rotor par rapport au châssis porteur, les seconds moyens de mesure 25 étant connectés à l'unité de gestion pour transmettre les mesures de vitesse de rotation instantanée de chaque rotor à l'unité de gestion. En outre, l'unité de gestion modifie alors, en fonction des différentes mesures des positions relatives en azimut des pales 5 des rotors, la consigne de vitesse de rotation d'au moins un des rotors. Autrement dit, l'unité de gestion peut faire varier très rapidement la consigne de vitesse de rotation d'un rotor pour éviter 5 que l'une des pales de ce premier rotor passe au dessus d'un premier élément structural du châssis porteur périodiquement selon une première période et que l'une des pales d'un second rotor passe au dessus d'un second élément structural du châssis porteur également périodiquement selon la même première période. Au 10 surplus, un tel premier élément structural d'un châssis porteur peut être choisi distinct ou encore confondu avec le second élément structural de ce châssis porteur. L'unité de gestion peut également faire varier très rapidement la consigne de vitesse de rotation d'un rotor pour éviter que deux 15 extrémités libres de deux pales de deux rotors distincts passent simultanément en regard l'une de l'autre, dans ce deuxième cas les pales des deux rotors distincts étant alors, en vue de dessus, sensiblement alignées l'une avec l'autre suivant une même direction et comportent ainsi un azimut décalé d'environ 180 20 degrés. Par ailleurs, les premiers moyens de mesure peuvent être formés par exemple par des capteurs de type potentiomètre, à effet hall, des roues codeuses optiques ou encore de type résolveur. De tels capteurs peuvent en effet permettre de connaître précisément 25 et instantanément la position angulaire de chacune des pales d'un rotor par rapport au châssis porteur. De même, les seconds moyens de mesure peuvent aussi être formés par exemple par des capteurs de type potentiomètre, à effet hall, des roues codeuses optiques ou encore de type résolveur. De 30 tels capteurs peuvent en effet permettre de connaître précisément 6 et instantanément la vitesse de rotation instantanée de chacun des rotors par rapport au châssis porteur. En outre, les seconds moyens de mesure peuvent être des capteurs indépendants avec les premiers moyens de mesure. 5 Alternativement, les seconds moyens de mesure peuvent être des capteurs confondus avec les premiers moyens de mesure. Au surplus, les premiers moyens de mesure et les seconds moyens de mesure peuvent être respectivement intégrés ou séparés des moteurs électriques indépendants. 10 Avantageusement, l'unité de gestion peut modifier la consigne de vitesse de rotation du (ou des) rotor(s) pendant une période de temps prédéterminée inférieure au temps nécessaire pour que le(s) rotor(s) effectue(nt) un tour complet. De cette manière, la variation de la vitesse de rotation du (ou 15 des) rotor(s) n'engendre alors pas une dégradation de la stabilité et des performances du drone. Ainsi, l'unité de gestion permet de faire varier la vitesse de rotation instantanée d'un rotor pendant une durée très limitée d'environ quelques dixièmes ou centièmes de seconde correspondant par exemple au temps nécessaire pour 20 que le rotor effectue une moitié ou un quart de tour sur lui même. Pour ce faire, les moteurs électriques indépendants peuvent être de type synchrone à aimant permanent également couramment désignés par l'acronyme PMSM (selon l'expression en langue anglaise "Permanent Magnet Synchronous Motor"). 25 En pratique, l'unité de gestion peut modifier la consigne de vitesse de rotation du (ou des) rotor(s) en lui (leur) ajoutant/soustrayant +/-x tours/min (tours par minute), avec x étant choisi inférieur ou égal à 10 par exemple. 7 Une telle augmentation ou diminution de la vitesse de rotation instantanée d'un rotor est en effet adaptée et suffisante pour permettre de limiter l'empreinte acoustique d'un drone sur l'environnement extérieur sans pénaliser ses performances de vol. 5 Selon un exemple de réalisation avantageux de l'invention, chaque rotor comportant au moins deux pales agencées respectivement mobiles en rotation par rapport à un moyeu et pivotant individuellement autour d'au moins un axe parallèle à leur envergure respective, le drone peut comporter des organes de 10 commande pour modifier le pas des au moins deux pales du (ou des) rotor(s) dont la consigne de vitesse de rotation est modifiée, les organes de commande étant connectés à l'unité de gestion et permettant de compenser une variation de portance du (ou des) rotor(s). 15 De cette manière, l'unité de gestion permet de piloter les organes de commande du pas des pales instantanément et simultanément avec la consigne de vitesse de rotation du rotor. La résultante des forces aérodynamiques produite par le rotor dont la portance peut alors être maintenue constante quelle que soit sa 20 vitesse de rotation instantanée. Avantageusement, les organes de commande peuvent modifier collectivement le pas des au moins deux pales. De tels organes de commande peuvent ainsi comporter notamment un moteur de commande du pas, une bielle de 25 commande et des leviers de pas pour modifier collectivement le pas des pales d'un même rotor. Comme déjà évoqué, l'invention se rapporte également à un procédé de commande d'un drone de type multirotor comportant : - un châssis porteur, 8 - au moins trois moteurs électriques indépendants, - au moins trois rotors de propulsion et/ou de sustentation mobiles en rotation indépendamment les uns des autres par rapport au châssis porteur et entraînés respectivement en 5 rotation par l'un des moteurs électriques, - au moins une source d'énergie électrique destinée à alimenter en énergie électrique les moteurs électriques, et - une unité de gestion pour générer une consigne de vitesse de rotation de chacun des moteurs électriques. 10 Selon l'invention, un tel procédé de commande est remarquable en ce qu'il comporte : - au moins une première étape de mesure pour mesurer, pour chaque rotor, des positions relatives en azimut d'au moins une pale du rotor par rapport à un élément structural du 15 châssis porteur, - au moins une première étape de transmission pour transmettre les mesures de positions relatives en azimut de la (ou des) pale(s) du rotor à l'unité de gestion, - au moins une deuxième étape de mesure pour mesurer, pour 20 chaque rotor, une vitesse de rotation instantanée du rotor par rapport au châssis porteur, - au moins une seconde étape de transmission pour transmettre les mesures de vitesse de rotation instantanée du rotor à l'unité de gestion, et 25 - au moins une étape de variation pour modifier, en fonction des différentes mesures de positions relatives en azimut des pales de chaque rotor, la consigne de vitesse de rotation d'au moins un des rotors. Autrement dit, l'étape de variation est opérée par l'unité de 30 gestion et permet de faire varier rapidement et instantanément la 9 consigne de vitesse de rotation d'un rotor pour limiter l'empreinte acoustique du drone sur le milieu extérieur. La (ou les) première(s) étape(s) de transmission ou la (ou les) seconde(s) étape(s) de transmission peuvent être réalisées 5 par des liaisons de type filaire ou alternativement de type sans fil. Dans ce deuxième cas, les étapes de transmissions sont réalisées au moyen de modules émetteurs et récepteurs sans fil tels que notamment des modules utilisant des protocoles de communication de type Wifi, Bluetooth ou analogues. 10 Avantageusement, la (ou les) étape(s) de variation peu(ven)t modifier la consigne de vitesse de rotation du (ou des) rotor(s) pendant une période de temps prédéterminée inférieure au temps nécessaire pour que le(s) rotor(s) effectue(nt) un tour complet. En d'autres termes, une telle étape de variation permet de 15 faire varier la vitesse de rotation instantanée d'un rotor pendant une durée très limitée d'environ quelques dixièmes ou centièmes de seconde correspondant par exemple au temps nécessaire pour que le rotor effectue un secteur angulaire de quelques degrés, voire d'une dizaine de degrés, avant et après passage en vis-à-vis 20 d'une pale d'un premier rotor avec un élément structural du châssis porteur ou d'une autre pale d'un second rotor. En pratique, la (ou les) étape(s) de variation peu(ven)t modifier la consigne de vitesse de rotation du (ou des) rotor(s) en lui(leur) ajoutant/soustrayant +/-x tours/min (tours par minute), 25 avec x étant choisi inférieur ou égal à 10 par exemple. En outre, un tel seuil dépend de la stabilité requise et des performances du drone. Comme déjà évoqué, cette augmentation ou diminution de +1x tours/min de la vitesse de rotation instantanée d'un rotor est 10 optimale pour limiter l'empreinte acoustique d'un drone sur l'environnement extérieur mais sans impact sur ses performances de vol que sont sa vitesse de déplacement, ses accélérations ou encore pour permettre au drone de réaliser un vol stationnaire ou 5 en pallier à vitesse constante. Selon un exemple de réalisation avantageux de l'invention, chaque rotor comportant au moins deux pales agencées respectivement mobiles en rotation par rapport à un moyeu et pivotant individuellement autour d'au moins un axe parallèle à leur 10 envergure respective, le procédé peut comporter au moins une étape de commande pour modifier le pas des au moins deux pales du (ou des) rotor(s) dont la consigne de vitesse de rotation est modifiée, la (ou les) étape(s) de commande permettant de compenser une variation de portance du (ou des) rotor(s). 15 Une telle étape de commande permet ainsi de piloter les organes de commande de pas des pales instantanément et simultanément avec la consigne de vitesse de rotation du rotor. La portance du rotor considéré peut alors être maintenue constante quelle que soit sa vitesse de rotation instantanée. 20 Avantageusement, l'étape de commande peut modifier collectivement le pas des au moins deux pales. De cette manière, l'étape de commande permet de modifier simultanément le pas de pales d'un même rotor en fonction de leur vitesse de rotation pour maintenir constante la portance du rotor. 25 Avantageusement, la (ou les) étape(s) de variation peu(ven)t modifier la consigne de vitesse de rotation du (ou des) rotor(s) lorsqu'au moins deux pales de deux rotors distincts passent périodiquement chacune respectivement en regard de deux éléments structuraux du châssis porteur. 11 Ainsi, un tel procédé de commande permet de limiter l'empreinte acoustique d'un drone sur le milieu extérieur en évitant que deux pales de deux rotors distincts passent avec une même fréquence au dessus de deux éléments structuraux, tels des bras 5 de liaison, permettant de maintenir écartés les moteurs électriques par rapport à un corps central du châssis porteur. En pratique, la (ou les) étape(s) de variation peu(ven)t modifier la consigne de vitesse de rotation du (ou des) rotor(s) lorsqu'une extrémité libre d'une pale d'un premier rotor passe à 10 proximité d'une autre extrémité libre d'une autre pale d'un second rotor, le premier rotor et le second rotor étant juxtaposés directement l'un à côté de l'autre. Dans ce cas, un tel procédé de commande permet de limiter l'empreinte acoustique d'un drone sur le milieu extérieur en évitant 15 que la distance séparant les extrémités libres de deux pales de deux rotors juxtaposés soit inférieure à une valeur de seuil prédéterminée. Une telle valeur de seuil peut être définie géométriquement par l'entraxe correspondant au positionnement relatif des axes de rotation des deux rotors juxtaposés et par la 20 mesure de la longueur des pales des deux rotors juxtaposés selon leur envergure respective. En outre, cette valeur de seuil pour la distance séparant les extrémités libres de deux pales de deux rotors juxtaposés dépend aussi des attitudes du drone et du profile aérodynamique des deux pales. 25 L'invention et ses avantages apparaîtront avec plus de détails dans le cadre de la description qui suit avec des exemples donnés à titre illustratif en référence aux figures annexées qui représentent : - la figure 1, une vue perspective d'une première variante de drone conforme à l'invention, 12 - les figures 2 et 3, des vues de dessus d'un drone selon une seconde variante de drone conforme à l'invention, - la figure 4, une vue en coupe transversale au niveau d'un rotor d'un drone conforme à l'invention, et 5 - les figures 5 et 6, deux logigrammes illustrant schématiquement le principe de deux exemples de réalisation d'un procédé de commande d'un drone conforme à l'invention. Comme déjà évoqué l'invention se rapporte donc à un drone 10 ou un aéronef dépourvu d'un pilote à bord de celui-ci tel un aéronef de type UAV ou encore un aéronef de type OPV dont le pilotage peut optionnellement être réalisé par un pilote à bord de celui-ci. Par la suite, l'utilisation du terme générique "drone" désignera donc les aéronefs de type UAV ainsi que ceux de type OPV. Les 15 éléments présents dans plusieurs figures distinctes représentatives de plusieurs variantes de drone peuvent être affectés d'une seule et même référence. Ainsi, tel que représenté à la figure 1 selon une première variante, le drone 1 comporte quatre rotors 5 entraînés en rotation 20 par quatre moteurs électriques 4 indépendants les uns des autres. De tels rotors 5 sont ainsi des rotors de propulsion et/ou de sustentation d'un tel drone 1. En outre, les moteurs électriques 4 sont supportés par un élément structural 3, tel un bras de liaison, d'un châssis porteur 2. 25 Un tel châssis porteur 2 peut également comporter un corps central 14 permettant de supporter une source d'énergie 6 permettant d'alimenter en énergie électrique les quatre moteurs électriques 4. Un tel corps central 14 peut également servir de 13 support à une unité de gestion 7 permettant de générer la consigne de vitesse de rotation de chacun des quatre moteurs électriques 4. Le drone 1 comporte par ailleurs des premiers moyens de mesure 8 permettant de mesurer, pour chacun des quatre rotors 5, 5 une position relative en azimut d'au moins une pale 9 du rotor 5 par rapport à un élément structural 3 du châssis porteur 2. Tels que représentés, les premiers moyens de mesure 8 peuvent être respectivement agencés à proximité des quatre moteurs électriques 4. Cependant selon une autre variante non 10 représentée, les premiers moyens de mesure 8 peuvent également être montés respectivement sur les quatre éléments structuraux 3 du châssis porteur 2. En outre, de tels premiers moyens de mesure 8 sont connectés à l'unité de gestion 7 pour transmettre les mesures de positions relatives en azimut des pales 9 du rotor 5 à 15 l'unité de gestion 7. Le drone 1 comporte également des seconds moyens de mesure 10 permettant de mesurer, pour chacun des quatre rotors 5, une vitesse de rotation instantanée du rotor 5 par rapport au châssis porteur 2. Ainsi, les seconds moyens de mesure 10 sont 20 également connectés à l'unité de gestion 7 pour transmettre les mesures de vitesse de rotation instantanée du rotor 5 à l'unité de gestion 7. L'unité de gestion 7 peut alors modifier instantanément, en fonction des différentes mesures de positions relatives en azimut 25 des pales 9 des quatre rotors 5, la consigne de vitesse de rotation d'au moins un des quatre rotors 5. Avantageusement, la modification de la consigne de vitesse peut être effectuée par l'unité de gestion 7 lorsque deux pales 9 et 9' de deux rotors distincts 5 et 5' passent périodiquement 14 chacune respectivement en regard de deux éléments structuraux 3 et 3' distincts l'un de l'autre du châssis porteur 2. Tel que représenté à la figure 2 selon une seconde variante, le drone 11 peut également comporter un châssis porteur 12 5 supportant huit rotors 5 de propulsion et/ou de sustentation. Dans ce cas également, la modification de la consigne de vitesse peut être effectuée par l'unité de gestion 7 lorsque deux pales 9 et 9' de deux rotors distincts 5 et 5' passent périodiquement chacune respectivement en regard de deux 10 éléments structuraux 13 et 13' distincts du châssis porteur 12. Cependant comme les rotors 5 et 5' sont agencés côte à côte les uns des autres en étant sensiblement juxtaposés en vue de dessus, la modification de la consigne de vitesse peut également dans ce cas être effectuée par l'unité de gestion 7 lorsque 'une 15 extrémité libre 16 d'une pale 9 d'un premier rotor 5 passe en regard d'une autre extrémité libre 17 d'une autre pale 9' d'un second rotor 5', le premier rotor 5 et le second rotor 5'étant agencés d'un même côté du châssis porteur 12 tel que par exemple un côté supérieur du châssis porteur 12, c'est-à-dire tel que le 20 terme côté désigne une position par rapport à XY, X étant par exemple un axe de roulis et Y un axe de tangage. En effet, les variations de la vitesse de rotation qui peuvent avantageusement être réalisées sur l'ensemble des rotors 5, 5' du drone 11 permettent d'équilibrer les assiettes de vol selon les axes X et Y. 25 Par exemple, il est envisageable de faire varier de quelques tours minutes la vitesse de rotation du premier rotor 5 et de varier à l'opposé de quelques tours minutes la vitesse de rotation du second rotor 5' et ainsi ne pas générer un pivotement suivant l'axe de roulis X. 15 Par ailleurs, le drone 11 comporte également des organes de commande 15 pour modifier un pas d'une pale 9, 9' des rotors 5, 5' lorsque leur consigne de vitesse de rotation est modifiée. De tels organes de commande 15 sont alors connectés à l'unité de 5 gestion 7 de permettent d'éviter une variation de portance des rotors 5, 5'. Tel que représenté à la figure 3, la position relative en azimut 82 d'une pale 9 du premier rotor 5 peut être identifiée par rapport au premier élément structurel 3 via des premiers moyens 10 de mesure 8 agencés sur le premier rotor 5. De même, la position relative en azimut 83 d'une pale 9' du second rotor 5' peut être identifiée par rapport au second élément structurel 3' via des premiers moyens de mesure 8 agencés sur le premier rotor 5'. De plus, pour chaque rotor 5, 5', on identifie également à tout instant 15 sa vitesse de rotation 02, 03 via les seconds moyens de mesure 10 agencés respectivement sur chaque rotor 5, 5' et on applique si nécessaire une correction de quelques tours/minutes pour modifier pendant un secteur de tour limité au moins l'une des vitesses de rotation 02, 03 d'un rotor 5, 5'. 20 Tels que représentés, les premiers et seconds moyens de mesure 8, 10 peuvent être confondus et intégrés dans un même ensemble de mesure monolithique agencé par exemple coaxialement avec l'axe de rotation des rotors 5, 5'. En outre, le drone 11 comporte, tel que représenté huit rotors 5, 5' et une unité 25 de gestion 7 montée sur le châssis porteur 2. Les différentes mesures 01, ..., 08 et 01, ---, 08 effectuées par les premiers et seconds moyens de mesure 8, 10 des huit rotors 5, 5' sont alors transmises à l'unité de gestion 7 qui peut alors les analyser et modifier en conséquence la consigne de vitesse de rotation d'au 30 moins un des huit rotors 5, 5'. 16 Par ailleurs tels que représentés à la figure 4, les organes de commande 15 permettant de modifier le pas des pales 9 du rotor 5 lorsque sa consigne de vitesse de rotation est modifiée comportent une servocommande 41 pilotée par l'unité de gestion 7. Cette 5 servocommande 41 actionne un levier de commande 40 apte à pivoter par rapport au premier élément structurel 3 pour actionner une bielle de commande 42 et permette un déplacement relatif par rapport à un mât rotor 43. En outre, cette bielle de commande 42 permet alors de transmettre son mouvement à un levier de pas 44 10 solidarisé avec un manchon 45 de la pale 9. Par ailleurs, le moteur électrique 4 peut comporter un stator 46 solidarisé au premier élément structurel 3 et un rotor 47 apte à entraîner en rotation le mât rotor 43 et ainsi permettre la mise en mouvement de rotation du rotor 5 par rapport au premier 15 élément structurel 3 et au châssis porteur 2. Tel que représenté à la figure 5 selon un premier exemple de réalisation, l'invention se rapporte également à un procédé de commande 20 d'un drone 1 tel que décrit à la figure 1. En outre, un tel procédé de commande 20 comporte au moins 20 une première étape de mesure 21 permettant de mesurer, pour chacun des quatre rotors 5, une position relative en azimut d'au moins une pale 9 du rotor 5 par rapport à un élément structural 3 du châssis porteur 2. Le procédé de commande 20 comporte également au moins une première étape de transmission 22 pour 25 transmettre les mesures de positions relatives en azimut de la (ou des) pale(s) 9 du rotor 5 à l'unité de gestion 7. De même, le procédé de commande 20 comporte au moins une deuxième étape de mesure 23 permettant de mesurer, pour chacun des quatre rotors 5, une vitesse de rotation instantanée du 30 rotor 5 par rapport au châssis porteur 2. Le procédé de 17 commande 20 comporte ensuite au moins une seconde étape de transmission 24 pour transmettre les mesures de vitesse de rotation instantanée du rotor 5 à l'unité de gestion 7. Une fois ces étapes de mesure 21, 23 et de transmission 22, 5 24 réalisées, le procédé de commande comporte au moins une étape de variation 25 de manière à modifier, en fonction des différentes mesures de positions relatives en azimut de la (ou des) pale(s) 9, 9' des quatre rotors 5, 5', la consigne de vitesse de rotation d'au moins un des quatre rotors 5, 5'. Une telle étape de 10 variation 25 peut ainsi permettre de modifier la consigne de vitesse de rotation d'un rotor 5, 5' lorsqu'une pale 9 d'un premier rotor 5 passe au dessus d'un premier élément structural 3 du châssis porteur 2 et que simultanément une pale 9' d'un second rotor 5' passe au dessus d'un second élément structural 3' du châssis 15 porteur 2. Tel que représenté, le premier élément structural 3 peut être choisi distinct du second élément structural 3'. Cependant, selon un autre exemple de réalisation équivalent mais non représenté, le premier élément structural 3 peut également être confondu avec le 20 second élément structural 3' d'un châssis porteur. Ainsi un unique élément structural en forme de T ou de Y peut s'étendre depuis un châssis porteur et comporter deux extrémités distantes l'une de l'autre. Chaque extrémité de l'élément structural est alors apte à supporter un rotor 5, 5'. 25 En outre, le procédé de commande 20 peut également comporter au moins une étape de commande 26 pour modifier le pas des pales 9, 9' du rotor 5, 5' dont la consigne de vitesse de rotation est modifiée. Cette étape de commande 26 permet ainsi de compenser instantanément une variation de portance du rotor 5, 5' 30 due à la variation de sa consigne de vitesse de rotation. 18 Tel que représenté à la figure 6 selon un second exemple de réalisation, l'invention se rapporte également à un procédé de commande 30 d'un drone 11 tel que décrit à la figure 2. Dans ce cas, le procédé de commande 30 comporte 5 également des étapes de mesure 21 et 23 et des étapes de transmissions 22 et 24 des mesures effectuées. En outre, un tel procédé de commande 30 peut comporter au moins une étape de variation 35 de manière à modifier, en fonction des différentes mesures de positions relatives en azimut des 10 pales 9 et 9' des huit rotors 5, 5' du drone 11, la consigne de vitesse de rotation d'au moins un des huit rotors 5, 5'. Cette étape de variation 35 peut quant à elle modifier la consigne de vitesse de rotation d'un rotor 5, 5' lorsque l'extrémité libre 16 d'une pale 9 d'un premier rotor 5 passe en regard d'une 15 autre extrémité libre 17 d'une pale 9' d'un second rotor 5' juxtaposé avec le premier rotor 5, le premier rotor 5 et le second rotor 5' étant agencés d'un même côté du châssis porteur 2 tel que par exemple un côté supérieur du châssis porteur 2. En pratique, un tel passage à proximité l'une de l'autre des 20 extrémités libres 16 et 17 des pales 9 et 9' peut être déterminé géométriquement à la conception du drone 11 par une position angulaire en azimut précise des différentes pales 9 et 9' par rapport à la structure porteuse 12. Naturellement, la présente invention est sujette à de 25 nombreuses variations quant à sa mise en oeuvre. Bien que plusieurs modes de réalisation aient été décrits, on comprend bien qu'il n'est pas concevable d'identifier REVENDICATIONS1. Drone (1, 11) de type multirotor comportant : - un châssis porteur (2, 12), - au moins trois moteurs électriques (4) indépendants, - au moins trois rotors (5, 5') de propulsion et/ou de sustentation mobiles en rotation indépendamment les uns des autres par rapport audit châssis porteur (2, 12) et entraînés respectivement en rotation par l'un desdits au moins trois moteurs électriques (4), - au moins une source d'énergie électrique (6) destinée à alimenter en énergie électrique lesdits au moins trois moteurs électriques (4), - une unité de gestion (7) pour générer une consigne de vitesse de rotation de chacun desdits au moins trois moteurs électriques (4), caractérisé en ce que ledit drone (1) comporte : - des premiers moyens de mesure (8) pour mesurer, pour chaque rotor (5, 5'), des positions relatives en azimut d'au moins une pale (9, 9') de chaque rotor (5, 5') par rapport à un élément structural (3, 13) dudit châssis porteur (2, 12), lesdits premiers moyens de mesure (8) étant connectés à ladite unité de gestion (7) pour transmettre lesdites mesures de positions relatives en azimut de ladite au moins une pale (9, 9') de chaque rotor (5, 5') à ladite unité de gestion (7), et - des seconds moyens de mesure (10) pour mesurer, pour chaque rotor (5, 5'), une vitesse de rotation instantanée de chaque rotor (5, 5') par rapport audit châssis porteur (2, 12), lesdits seconds moyens de mesure (10) étant connectés à 21 ladite unité de gestion (7) pour transmettre lesdites mesures de vitesse de rotation instantanée de chaque rotor (5, 5') à ladite unité de gestion (7), et en ce que ladite unité de gestion (7) modifie, en fonction des 5 différentes mesures de positions relatives en azimut des pales (9, 9') desdits au moins trois rotors (5, 5'), ladite consigne de vitesse de rotation d'au moins un desdits au moins trois rotors (5, 5'). 2. Drone selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite unité de gestion (7) modifie ladite 10 consigne de vitesse de rotation dudit au moins un rotor (5, 5') pendant une période de temps prédéterminée inférieure au temps nécessaire pour que ledit au moins un rotor (5, 5') effectue un tour complet. 3. Drone selon l'une quelconque des revendications 1 à 2, 15 caractérisé en ce que ladite unité de gestion (7) modifie ladite consigne de vitesse de rotation dudit au moins un rotor (5, 5') en lui ajoutant/soustrayant +/-x tours/min (tours par minute), avec x étant choisi inférieur ou égal à 10. 4. Drone selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, 20 caractérisé en ce que, chaque rotor (5, 5') comportant au moins deux pales (9, 9') agencées respectivement mobiles en rotation par rapport à un moyeu (27) et pivotant individuellement autour d'au moins un axe parallèle à leur envergure respective, ledit drone (11) comporte des organes de commande (15) pour modifier le pas 25 desdites au moins deux pales (9, 9') dudit au moins un rotor (5, 5') dont la consigne de vitesse de rotation est modifiée, lesdits organes de commande (15) étant connectés à ladite unité de 22 gestion (7) et permettant de compenser une variation de portance dudit au moins un rotor (5, 5'). 5. Drone selon la revendication 4, caractérisé en ce que lesdits organes de commande (15) modifient 5 collectivement ledit pas desdites au moins deux pales (9, 9'). 6. Procédé de commande (20, 30) d'un drone (1, 11) de type multirotor comportant : - un châssis porteur (2, 12), - au moins trois moteurs électriques (4) indépendants, 10 - au moins trois rotors (5, 5') de propulsion et/ou de sustentation mobiles en rotation indépendamment les uns des autres par rapport audit châssis porteur (2, 12) et entraînés respectivement en rotation par l'un desdits au moins trois moteurs électriques (4), 15 - au moins une source d'énergie électrique (6) destinée à alimenter en énergie électrique lesdits au moins trois moteurs électriques (4), et - une unité de gestion (7) pour générer une consigne de vitesse de rotation de chacun desdits au moins trois moteurs 20 électriques (4), caractérisé en ce que ledit procédé (20, 30) comporte : - au moins une première étape de mesure (21) pour mesurer, pour chaque rotor (5, 5'), des positions relatives en azimut d'au moins une pale (9, 9') dudit rotor (5, 5') par rapport à un 25 élément structural (3, 13) dudit châssis porteur (2, 12), - au moins une première étape de transmission (22) pour transmettre lesdites mesures de positions relatives en azimut de ladite au moins une pale (9, 9') dudit rotor (5, 5') à ladite unité de gestion (7), 23 - au moins une deuxième étape de mesure (23) pour mesurer, pour chaque rotor (5, 5'), une vitesse de rotation instantanée dudit rotor (5, 5') par rapport audit châssis porteur (2, 12), - au moins une seconde étape de transmission (24) pour 5 transmettre lesdites mesures de vitesse de rotation instantanée dudit rotor (5, 5') à ladite unité de gestion (7), et - au moins une étape de variation (25, 35) pour modifier, en fonction des différentes mesures de positions relatives en azimut des pales (9, 9') de chaque rotor (5, 5'), ladite 10 consigne de vitesse de rotation d'au moins un desdits au moins trois rotors (5, 5'). 7. Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que ladite au moins une étape de variation (25, 35) modifie ladite consigne de vitesse de rotation dudit au moins 15 un rotor (5, 5') pendant une période de temps prédéterminée inférieure au temps nécessaire pour que ledit au moins un rotor (5, 5') effectue un tour complet. 8. Procédé selon l'une quelconque des revendications 6 à 7, caractérisé en ce que ladite au moins une étape de variation (25, 20 35) modifie ladite consigne de vitesse de rotation dudit au moins un rotor (5, 5') en lui ajoutant/soustrayant +/-x tours/min (tours par minute), avec x étant choisi inférieur ou égal à 10. 9. Procédé selon l'une quelconque des revendications 6 à 8, caractérisé en ce que, chaque rotor (5, 5') comportant au moins 25 deux pales (9, 9') agencées respectivement mobiles en rotation par rapport à un moyeu (27), et pivotant individuellement autour d'au moins un axe parallèle à leur envergure respective, ledit procédé (20) comporte au moins une étape de commande (26) pour modifier le pas desdites au moins deux pales (9, 9') dudit au moins 24 un rotor (5, 5') dont la consigne de vitesse de rotation est modifiée, ladite étape de commande (26) permettant de compenser une variation de portance dudit au moins un rotor (5, 5'). 10. Procédé selon la revendication 9, 5 caractérisé en ce que ladite étape de commande (26) modifie collectivement ledit pas desdites au moins deux pales (9, 9'). 11. Procédé selon l'une quelconque des revendications 6 à 10, caractérisé en ce que ladite au moins une étape de variation (25) 10 modifie ladite consigne de vitesse de rotation dudit au moins un rotor (5, 5') lorsqu'au moins deux pales (9, 9') de deux rotors distincts (5) et (5') passent périodiquement chacune respectivement en regard de deux éléments structuraux (3, 13) et (3', 13') dudit châssis porteur (2, 12). 15 12. Procédé selon l'une quelconque des revendications 6 à 11, caractérisé en ce que ladite au moins une étape de variation (35) modifie ladite consigne de vitesse de rotation dudit au moins un rotor (5, 5') lorsqu'une extrémité libre (16) d'une pale (9) d'un 20 premier rotor (5) passe à proximité d'une autre extrémité libre (17) d'une autre pale (9') d'un second rotor (5'), ledit premier rotor (5) et ledit second rotor (5') étant, en vue de dessus, juxtaposés directement l'un à côté de l'autre.