Brevet FR3071464A1 — publié le 20190329

PROCEDE DE SURVEILLANCE A DISTANCE, PAR UN CONDUCTEUR, D'UN VEHICULE AUTOMOBILE DURANT UNE MANOEUVRE DE CONDUITE REALISEE AUTOMATIQUEMENT PAR LE VEHICULE AUTOMOBILE DOMAINE TECHNIQUE DE L'INVENTION Le domaine technique de l'invention est celui des véhicules automobiles et plus particulièrement celui des véhicules automobiles pouvant se piloter automatiquement durant une manoeuvre de conduite. La présente invention concerne un procédé de contrôle et de surveillance à distance, par un conducteur, d'un véhicule automobile durant une manoeuvre de conduite réalisée automatiquement par le véhicule automobile. ARRIERE-PLAN TECHNOLOGIQUE DE L'INVENTION On appelle flux vidéo, une succession d'images ordonnées temporellement ainsi que la connaissance de l'intervalle de temps qui les sépare Des véhicules automobiles capables de se piloter automatiquement durant une manoeuvre de conduite, sous le contrôle et la responsabilité de leur conducteur, sont connus de l'état de l'art. Un tel véhicule automobile est typiquement équipé d'une pluralité de capteurs d'images embarqués, par exemple quatre capteurs d'images embarqués : un premier capteur à l'avant, un deuxième capteur à l'arrière, un troisième capteur côté conducteur et un quatrième capteur côté passager. Chaque capteur d'image a un certain angle de vue et fournit, à chaque instant, une image pour cet angle de vue, dite « image partielle ». La recombinaison de la pluralité d'images partielles à un instant donné permet d'obtenir une image synoptique donnant une vue d'ensemble du véhicule automobile dans son environnement à cet instant précis. Cette recombinaison est effectuée par un calculateur du véhicule automobile. Le flux vidéo non compressé constitué de la séquence temporelle des images synoptiques est affiché sur un écran du tableau de bord, à l'intérieur du véhicule automobile. Le conducteur assis au volant du véhicule automobile peut ainsi surveiller sur cet écran la manoeuvre 2 de conduite réalisée automatiquement par le véhicule automobile, et au besoin l'interrompre immédiatement, par exemple en freinant. Dans certaines situations, il est souhaité que le conducteur puisse surveiller une 5 manoeuvre de pilotage automatique de son véhicule automobile, non plus depuis l'intérieur mais depuis l'extérieur dudit véhicule automobile. C'est par exemple le cas lorsque la manoeuvre de conduite réalisée automatiquement par le véhicule automobile consiste à se garer sur un emplacement étroit, empêchant l'ouverture d'une portière côté conducteur une fois le véhicule automobile garé. 10 Il s'agit alors de fournir une solution technique permettant d'une part de prouver, lors d'une manoeuvre de conduite réalisée automatiquement par un véhicule automobile, le contrôle et la responsabilité du conducteur à l'extérieur du véhicule automobile ; et d'autre part de permettre au conducteur de prendre sa décision 15 (poursuite ou interruption de la manoeuvre de conduite) dans des conditions satisfaisantes. Pour garantir que la manoeuvre de conduite s'exécute sous la responsabilité du conducteur, une solution technique connue est que le conducteur envoie un signal 20 de surveillance via un terminal distant : par exemple, il appuie séquentiellement sur des touches d'une clé mécanique ou il dessine des motifs réguliers sur l'écran tactile d'un téléphone mobile et que les caractéristiques de ce mouvement soient envoyées de manière cyclique au véhicule. En cas d'interruption de cet envoi cyclique ou si les caractéristiques envoyées ne satisfont pas aux critères, le 25 véhicule automobile freine automatiquement et interrompt la manoeuvre de conduite. Pour que le conducteur prenne sa décision dans des conditions satisfaisantes, il est encouragé à regarder en direction du véhicule automobile, et un contrôle de la distance absolue entre le conducteur et le véhicule automobile est par ailleurs réalisé : au-delà d'une certaine distance, une consigne de freinage 30 est automatiquement envoyée pour interrompre la manoeuvre de conduite. On considère en effet que le conducteur voit suffisamment bien son véhicule dans 3 une certaine limite d'éloignement, et qu'au contraire il ne le voit pas suffisamment bien, s'il se trouve au-delà d'un certain éloignement. Toutefois, même lorsqu'il se trouve à proximité de son véhicule et qu'il le regarde, 5 le conducteur ne voit jamais son véhicule entièrement et des informations importantes peuvent donc lui échapper. Par exemple, si le conducteur se trouve à l'avant de son véhicule, face au capot et au pare-brise avant, un obstacle présent ou apparaissant à l'arrière du véhicule peut lui échapper alors qu'il se trouve sur la trajectoire de manoeuvre en marche arrière. 10 RESUME DE L'INVENTION L'invention offre notamment une solution au problème évoqué précédemment, en améliorant les moyens de prise de décision d'un conducteur d'un véhicule automobile se trouvant à l'extérieur du véhicule automobile et surveillant une 15 manoeuvre de conduite réalisée automatiquement par le véhicule automobile. Un aspect de l'invention concerne un procédé de surveillance à distance, par un conducteur, d'un véhicule automobile durant une manoeuvre de conduite réalisée automatiquement par le véhicule automobile, le véhicule automobile ayant une 20 pluralité de capteurs d'images embarqués, le procédé comprenant les étapes suivantes : a) acquisition d'une image partielle par chaque capteur d'images de la pluralité de capteurs d'images pour l'obtention d'une pluralité d'images partielles ; 25 b) traitement de la pluralité d'images partielles par un calculateur pour l'obtention d'une unique image synoptique ; c) affichage de l'image synoptique sur un écran d'un terminal distant du conducteur ; le procédé comportant également les étapes suivantes : 30 i) encodage, par un encodeur embarqué du véhicule automobile, de chaque image partielle ou de chaque image synoptique de manière que chaque image partielle encodée ou chaque image synoptique encodée 4 est une image fixe ou une image prédictive ; ii) transmission, par un calculateur embarqué du véhicule automobile, de chaque image partielle encodée ou chaque image synoptique encodée à un terminal distant du conducteur intégrant un décodeur ; 5 iii) décodage, par le décodeur du terminal distant du conducteur, de chaque image partielle encodée ou chaque image synoptique encodée ; les étapes a), b) c) et i), ii), iii) étant répétées pendant l'exécution de la manoeuvre de conduite. 10 Grâce à l'invention, on fournit au conducteur, sur l'écran de son terminal distant, un flux d'images synoptiques du véhicule automobile durant la manoeuvre de conduite réalisée automatiquement par le véhicule automobile. Par rapport à l'état de la technique, le conducteur dispose ainsi d'une information améliorée pour prendre sa décision de poursuite ou d'interruption de la manoeuvre de conduite. 15 L'étape d'encodage, par l'encodeur embarqué du véhicule automobile, de chaque image partielle ou de chaque image synoptique est avantageusement réalisée de manière que chaque image encodée est une image de type fixe (dite « image I ») ou une image de type prédictif (dite « image P »). Autrement dit, l'étape d'encodage de chaque image partielle ou de chaque image synoptique est 20 avantageusement réalisée sans utiliser d'image encodée de type bi-prédictif (dite « image B »). Une image B se réfère à au moins une image I postérieure dans la séquence d'images, ce qui requiert que cette image postérieure ait été reçue et décodée pour que cette image B puisse l'être. Ceci induit donc dans la présentation de 25 l'image B à l'écran du terminal distant et donc dans l'ensemble du flux vidéo compressé, un délai supplémentaire. A cause du délai entre la scène réelle et son affichage sur le terminal, l'utilisateur final risque de freiner après la survenue d'un danger dans le champ de l'image synoptique ou d'une image partielle. On proscrit donc l'usage d'images B dans le flux d'images compressées. 30 En outre une image P se réfère à au moins une image I ou P antérieure, ce qui permet d'améliorer le taux de compression mais avec l'inconvénient que si une 5 image I ou P antérieure à laquelle l'image P considérée se réfère est erronée, ladite image P sera également erronée. Sur les images compressées avec de longues séquences d'images P, une erreur peut oblitérer l'affichage correct d'une zone de l'image pendant la durée égale au temps nécessaire pour recevoir et 5 décoder l'image I suivante. En réduisant au minimum le taux d'images P dans le flux vidéo compressé lors de l'étape d'encodage on augmente la fiabilité des images transmises et donc le caractère sécurisé du procédé de surveillance. 10 Outre les caractéristiques qui viennent d'être évoquées dans le paragraphe précédent, le procédé de surveillance à distance selon un aspect de l'invention peut présenter une ou plusieurs caractéristiques complémentaires parmi les suivantes, considérées individuellement ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles. 15 Selon un premier mode de réalisation de l'invention que nous appellerons M-I : - l'étape b) est réalisée avant l'étape i), par un calculateur embarqué dans le véhicule automobile ; - l'étape i) est une étape d'encodage de chaque image synoptique de 20 manière que chaque image synoptique encodée est une image fixe ou une image prédictive ; - l'étape ii) est une étape de transmission de chaque image synoptique encodée ; et - l'étape iii) est une étape de décodage de chaque image synoptique 25 encodée. Réaliser l'étape b) de traitement de la pluralité d'images partielles pour l'obtention d'une unique image synoptique par un calculateur embarqué dans le véhicule automobile permet avantageusement de diminuer la quantité d'images à encoder puis à transmettre du véhicule automobile au le terminal distant du conducteur, 30 puisque seules les images synoptiques sont encodées puis transmises, et non chaque pluralité d'images partielles dont la recombinaison donne une image synoptique. 6 Selon le premier mode de réalisation de l'invention, chaque image synoptique peut avantageusement être re-dimensionnée en fonction de la taille de l'écran du terminal distant du conducteur, avant d'être encodée puis transmise au terminal 5 distant du conducteur. On peut ainsi réduire la taille, c'est-à-dire le nombre de pixels, de chaque image synoptique avant de l'encoder puis de la transmettre. Selon le premier mode de réalisation de l'invention, la dynamique lumineuse de chaque image synoptique peut avantageusement être choisie en fonction d'une 10 donnée de luminosité transmise par le terminal distant du conducteur, avant encodage et transmission de ladite image synoptique au terminal distant du conducteur. Selon un deuxième mode de réalisation de l'invention que nous appellerons M2 : 15 - l'étape i) est réalisée avant l'étape b) et est une étape d'encodage de chaque image partielle de manière que chaque image partielle est une image fixe ou une image prédictive ; - l'étape ii) est une étape de transmission de chaque image partielle encodée ; 20 - l'étape iii) est une étape de décodage de chaque image partielle encodée ; et - l'étape b) est réalisée par un calculateur du terminal distant du conducteur. Selon une première variante V1 des premier et deuxième modes de réalisation de 25 l'invention, l'étape i) d'encodage est réalisée de manière que chaque image partielle encodée ou chaque image synoptique encodée est une image fixe (dite « image I »). Autrement dit, l'étape i) d'encodage de chaque image partielle ou de chaque image synoptique est avantageusement réalisée sans utiliser d'image encodée de type prédictif (dite « image P») et sans utiliser d'image encodée de 30 type bi-prédictif (dite « image B »). Une image B se réfère à au moins une image I ou P antérieure et à au moins une image I ou P postérieure. Cela requiert plusieurs buffers d'entrée en parallèle, à la fois sur l'encodeur et sur le décodeur - 7 alors qu'un seul buffer d'entrée suffit lorsqu'on utilise seulement des images I, ou seulement des images I et P. En excluant les images B lors de l'étape d'encodage, on diminue la latence du procédé, c'est-à-dire le délai qui s'écoule entre l'instant d'acquisition d'une pluralité d'images partielles et l'instant 5 d'affichage sur l'écran du terminal distant du conducteur de l'image synoptique correspondant à cette pluralité d'images partielles. Selon une deuxième variante V2 des premier et deuxième modes de réalisation de l'invention, l'étape i) d'encodage est réalisée de manière que pour une pluralité 10 d'images partielles encodées ou d'images synoptiques encodées, au moins une image est prédictive. Selon l'un quelconque des modes de réalisation de l'invention (M1 ou M2), le procédé comporte, après chaque étape c) d'affichage d'une image synoptique sur 15 l'écran du terminal distant du conducteur, une étape d) de transmission, par le terminal distant du conducteur, d'une donnée d'affichage de l'image synoptique à un module de contrôle du véhicule automobile, le module de contrôle décidant de poursuivre ou d'interrompre la manoeuvre de conduite en fonction de ladite donnée d'affichage. 20 La donnée d'affichage comporte avantageusement une première information de latence d'affichage de l'image synoptique et une deuxième information de qualité d'affichage de l'image synoptique. 25 Le module de contrôle décide avantageusement d'interrompre la manoeuvre de conduite si la donnée d'affichage est incorrecte ou s'il ne reçoit pas la donnée d'affichage pendant une durée supérieure au délai de réaction maximal, typiquement 300 ms. La valeur maximale du délai de réaction dépend de la vitesse maximale autorisée pendant la manoeuvre, du temps de réaction de 30 l'utilisateur et de la latence du procédé. Une valeur typique est 250 ms et nous la retiendrons pour la suite. L'étape d) de transmission de la donnée d'affichage entre le terminal distant du 8 conducteur et le module de contrôle du véhicule automobile est avantageusement réalisée par wifi. Selon l'un quelconque des modes de réalisation de l'invention, le calculateur 5 réalisant l'étape b) est/comporte avantageusement un accélérateur graphique matériel. Lorsque le calculateur réalisant l'étape b) comporte un accélérateur graphique matériel, il transmet avantageusement directement chaque image synoptique à 10 l'encodeur réalisant l'étape i), sans réaliser de copie mémoire au préalable. Selon l'un quelconque des modes de réalisation de l'invention, l'encodeur réalisant l'étape i) est en encodeur matériel. 15 Selon l'un quelconque des modes de réalisation de l'invention, l'étape ii) de transmission utilise avantageusement une solution de diffusion en continu dans laquelle chaque image partielle ou chaque image synoptique est directement encapsulée dans un datagramme UDP au niveau de la couche transport du modèle OSI, sans encapsulation préalable dans un datagramme RTP d'une 20 surcouche applicative du modèle OSI. Selon l'un quelconque des modes de réalisation de l'invention, l'étape ii) de transmission entre l'encodeur du véhicule automobile et le décodeur du terminal distant du conducteur est avantageusement réalisée par wifi sur un canal de 25 transmission dont les paramètres de modulation et de codage sont fixes et déterminés en fonction du débit maximum des images partielles ou synoptiques à transmettre. L'invention et ses différentes applications seront mieux comprises à la lecture de 30 la description qui suit et à l'examen des figures qui l'accompagnent. 9 BREVE DESCRIPTION DES FIGURES Les figures sont présentées à titre indicatif et nullement limitatif de l'invention. - La figure 1 montre une représentation schématique d'une séquence des étapes d'un procédé de surveillance à distance, par un conducteur, d'un 5 véhicule automobile durant une manoeuvre de conduite réalisée automatiquement par le véhicule automobile, selon le premier mode (M1) de réalisation de l'invention décrit. - La figure 2 montre une représentation schématique d'une séquence des étapes d'un procédé de surveillance à distance, par un conducteur, d'un 10 véhicule automobile durant une manoeuvre de conduite réalisée automatiquement par le véhicule automobile, selon le deuxième mode (M2) de réalisation de l'invention décrit. - La figure 3 montre une représentation schématique d'une étape d'encodage de deux images dans laquelle, selon une première variante des 15 premier et deuxième modes de réalisation de l'invention, chaque image encodée est une image de type fixe. - La figure 4 montre une représentation schématique d'une étape d'encodage de trois images dans laquelle, selon une deuxième variante des premier et deuxième modes de réalisation de l'invention, chaque image 20 encodée est une image de type fixe ou une image de type prédictif. - La figure 5 montre une représentation schématique de deux séquences des étapes d'un procédé de surveillance à distance, par un conducteur, d'un véhicule automobile durant une manoeuvre de conduite réalisée automatiquement par le véhicule automobile, selon la première variante du 25 premier mode de réalisation de l'invention. - La figure 6 montre une représentation schématique de deux séquences des étapes d'un procédé de surveillance à distance, par un conducteur, d'un véhicule automobile durant une manoeuvre de conduite réalisée automatiquement par le véhicule automobile, selon la première variante du 30 deuxième mode de réalisation de l'invention. - La figure 7 montre une représentation schématique de trois séquences des étapes d'un procédé de surveillance à distance, par un conducteur, d'un 10 véhicule automobile durant une manoeuvre de conduite réalisée automatiquement par le véhicule automobile, selon la deuxième variante du premier mode de réalisation de l'invention. - La figure 8 montre une représentation schématique de trois séquences des 5 étapes d'un procédé de surveillance à distance, par un conducteur, d'un véhicule automobile durant une manoeuvre de conduite réalisée automatiquement par le véhicule automobile, selon la deuxième variante du deuxième mode de réalisation de l'invention. 10 DESCRIPTION DETAILLEE D'AU MOINS UN MODE DE REALISATION DE L'INVENTION Sauf précision contraire, un même élément apparaissant sur des figures différentes présente une référence unique. 15 Dans la suite de cette description, on considère un véhicule automobile pouvant réaliser automatiquement une manoeuvre de conduite, et un terminal distant d'un conducteur du véhicule automobile. Le véhicule automobile est équipé d'une pluralité de capteurs d'images embarqués. 20 Afin d'améliorer les moyens de prise de décision du conducteur lorsqu'il surveille, depuis l'extérieur de son véhicule automobile, une manoeuvre de conduite réalisée automatiquement par le véhicule automobile, la présente invention propose d'afficher, sur un écran du terminal distant du conducteur, un flux vidéo montrant le véhicule automobile dans son environnement au cours de la manoeuvre de 25 conduite. La présente invention permet de garantir d'une part la fiabilité et d'autre part une faible latence du flux vidéo qui est affiché sur l'écran du terminal distant. Dans le cadre de la présente invention, le flux d'image n'est plus fiable s'il n'y a pas au moins une image du flux correctement décodée pour chaque intervalle de temps de durée égal au délai de réaction maximal. C'est une condition nécessaire 30 mais non suffisante. Comme indiqué ce délai dépend des paramètres exacts d'implémentation. Une valeur typique est 250 ms, sans que la présente invention soit contrainte par cette valeur. En outre le flux vidéo est donc considéré comme 11 fiable, s'il est assez fluide. Cela requiert que le taux d'image erronées reste sous un certain seuil, mais localement et non en valeur moyenne. En pratique on considère que le débit d'images fiables ne peut pas descendre sous 15 images par seconde. Il faut donc au moins une image correctement décodée toutes les 5 66 ms pour que l'on considère que le flux est fiable. A titre d'exemple, pour un flux vidéo à 30 images I par seconde, ce qui est un cas typique, cela signifie qu'il faut qu'une image sur deux soit bonne, ou plus précisément qu'il n'y ait pas plus de deux images erronées consécutives. Dans le cas où le flux est constitué d'une alternance d'images I et P à 30 images 10 par secondes, cela signifie que toutes les images doivent être correctement décodées pour que le flux présenté soit assez fluide pour permettre à l'utilisateur d'avoir une perception correcte de la manoeuvre. 15 La latence du flux vidéo qui est affiché sur l'écran du terminal distant est, pour chaque image du flux vidéo, le délai qui s'écoule entre l'instant d'acquisition d'une pluralité d'images partielles par la pluralité de capteurs d'images embarqués, et l'instant d'affichage sur l'écran du terminal distant d'une image synoptique résultant de la combinaison de la pluralité d'images partielles. Dans le cadre de la 20 présente invention, on considère que la latence du flux vidéo qui est affiché sur l'écran du terminal distant est suffisamment faible si elle est inférieure à 200 ms. On rappelle que d'une manière générale, un procédé de compression d'un flux vidéo consiste à encoder chaque image du flux vidéo via un encodeur qui applique 25 un algorithme de compression : les images encodées, compressées, sont prêtes à être transmises ou stockées. Pour pouvoir être à nouveau lue, chaque image encodée est ensuite décodée par un décodeur qui applique un algorithme inverse de l'algorithme de compression. La paire constituée d'un encodeur et d'un décodeur qui fonctionnent ensemble, l'encodeur appliquant un algorithme donné 30 et le décodeur appliquant un algorithme inverse de l'algorithme de l'encodeur, est appelée codec. Un encodeur peut typiquement produire trois types d'images encodées différentes : 12 - une image encodée de type fixe, ou image I ; - une image encodée de type prédictif, ou image P ; ou - une image encodée de type bi-prédictif, ou image B. Une image I est une image qui ne fait référence à aucune autre image et peut être 5 décodée de manière indépendante. Une image P est une image qui fait référence à au moins une image I ou P qui lui est antérieure. Une image B est une image qui fait référence à au moins une image I ou P qui lui est antérieure, et à au moins une image I ou P qui lui est postérieure. 10 La figure 1 montre une représentation schématique d'une séquence des étapes d'un procédé de surveillance à distance, par le conducteur, du véhicule automobile durant une manoeuvre de conduite réalisée automatiquement par le véhicule automobile, selon un premier mode de réalisation de l'invention Ml. 15 La figure 2 montre une représentation schématique d'une séquence des étapes d'un procédé de surveillance à distance, par le conducteur, du véhicule automobile durant une manoeuvre de conduite réalisée automatiquement par le véhicule automobile, selon un deuxième mode de réalisation de l'invention M2. 20 La séquence selon le premier mode de réalisation M1 comporte les étapes suivantes, dans cet ordre : a) acquisition d'une image partielle par chaque capteur d'images de la pluralité de capteurs d'images, pour l'obtention d'une pluralité d'images partielles ; 25 b) traitement de la pluralité d'images partielles par un calculateur embarqué du véhicule automobile, pour l'obtention d'une unique image synoptique ; i) encodage de l'image synoptique par un encodeur embarqué du véhicule automobile de manière que l'image synoptique encodée est une image fixe ou une image prédictive ; 30 ii) transmission, par l'encodeur embarqué du véhicule automobile, de l'image synoptique encodée à un décodeur du terminal distant du conducteur ; 13 iii) décodage, par le décodeur du terminal distant du conducteur, de l'image synoptique encodée ; c) affichage de l'image synoptique décodée sur un écran du terminal distant du conducteur. 5 Selon le premier mode de réalisation M1, les étapes a), b), i) et ii) ont lieu au niveau du véhicule automobile, tandis que les étapes iii) et c) ont lieu au niveau du terminal distant du conducteur. 10 La séquence selon le deuxième mode de réalisation M2 comporte les étapes suivantes, dans cet ordre : a) acquisition d'une image partielle par chaque capteur d'images de la pluralité de capteurs d'images, pour l'obtention d'une pluralité d'images partielles ; 15 i) encodage de chaque image partielle par un encodeur embarqué du véhicule automobile de manière que chaque image partielle encodée est une image fixe ou une image prédictive ; ii) transmission, par l'encodeur embarqué du véhicule automobile, de chaque image partielle encodée à un décodeur du terminal distant du conducteur ; 20 iii) décodage, par le décodeur du terminal distant du conducteur, de chaque image partielle encodée ; b) traitement de la pluralité d'images partielles décodées par un calculateur du terminal distant du conducteur, pour l'obtention d'une unique image synoptique ; 25 c) affichage de l'image synoptique sur un écran du terminal distant du conducteur. Selon le deuxième mode de réalisation M2, les étapes a), i) et ii) ont lieu au niveau du véhicule automobile, tandis que les étapes iii), b) et c) ont lieu au niveau du 30 terminal distant du conducteur. 14 Les figures 1 et 2 montrent également que la séquence selon les premier ou deuxième modes de réalisation de l'invention (M1 et M2) comporte préférentiellement, après chaque étape c) d'affichage d'une image synoptique sur l'écran du terminal distant du conducteur, une étape supplémentaire d) de 5 transmission, par le terminal distant du conducteur, d'une donnée d'affichage de l'image synoptique à un module de contrôle du véhicule automobile, le module de contrôle décidant de poursuivre ou d'interrompre la manoeuvre de conduite en fonction de ladite donnée d'affichage. La donnée d'affichage comporte préférentiellement une première information de latence d'affichage de l'image 10 synoptique et une deuxième information de qualité d'affichage de l'image synoptique. La première information de latence d'affichage est typiquement une information binaire : soit l'affichage a eu lieu dans les temps par rapport à une latence maximum acceptable (200 ms) et l'information de latence d'affichage est un « feu vert », soit l'affichage a eu lieu en retard par rapport à ladite latence 15 maximum acceptable et l'information de latence d'affichage est un « feu rouge ». La deuxième information de qualité d'affichage est également typiquement une information binaire : soit l'image affichée est correcte, intègre et l'information de qualité d'affichage est un « feu vert », soit elle est erronée, corrompue et l'information de qualité d'affichage est un « feu rouge ». Une image erronée est 20 par exemple une image qui n'a pas pu être correctement décodée. Le module de contrôle décide avantageusement d'interrompre la manoeuvre de conduite si la donnée d'affichage est incorrecte ou s'il ne reçoit pas la donnée d'affichage pendant une durée supérieure à 250 ms. La donnée d'affichage est incorrecte si au moins une des informations que comporte la donnée d'affichage est 25 incorrecte : par exemple, dans le cas où la donnée d'affichage comporte la première information de latence d'affichage et la deuxième information de qualité d'affichage, la donnée d'affichage est incorrecte si l'information de latence d'affichage est incorrecte (« feu rouge ») et/ou si l'information de qualité d'affichage est incorrecte (« feu rouge »). Le procédé de surveillance à distance 30 selon l'un quelconque des premier ou deuxième modes de réalisation M1, M2 permet ainsi avantageusement de substituer, à un contrôle de la distance absolue entre le conducteur et le véhicule automobile, un contrôle de la latence et de la 15 qualité d'affichage de chaque image synoptique sur l'écran du terminal distant du conducteur, c'est-à-dire un contrôle du délai entre l'instant d'acquisition d'une pluralité d'images partielles et l'instant d'affichage de l'image synoptique résultant de ladite pluralité d'images partielles, et un contrôle de la fiabilité de chaque image 5 synoptique affichée. L'étape d) de transmission de la donnée d'affichage entre le terminal distant du conducteur et le module de contrôle du véhicule automobile est avantageusement réalisée par wifi. On établit typiquement une communication par Bluetooth à basse 10 consommation BLE (de l'anglais Bluetooth Low Energy ou encore Bluetooth Smart) entre le terminal distant du conducteur et le module de contrôle du véhicule automobile, avant de réaliser un basculement (typiquement, en anglais, on utilise le terme de handover) de la communication du BLE vers le wifi. Cela permet d'optimiser l'utilisation de la ressource radio pendant la manoeuvre de conduite 15 réalisée automatiquement par le véhicule automobile sous la surveillance du conducteur. Alternativement, la communication entre le terminal distant du conducteur et le module de contrôle du véhicule automobile pourrait être directement établie par wifi. En plus de la donnée d'affichage qui vient d'être décrite, une donnée de 20 surveillance peut également être transmise entre le terminal distant du conducteur et le module de contrôle du véhicule automobile, simultanément à la donnée d'affichage. Cette donnée de surveillance est typiquement émise lorsque l'utilisateur appuie séquentiellement sur des touches du terminal distant, selon une séquence prédéfinie, ou suit avec le doigt les contours d'un motif qui apparaît sur 25 un écran tactile du terminal distant. En cas d'interruption de la transmission de la donnée de surveillance pendant une durée supérieure à 50 ms, le module de contrôle interrompt la manoeuvre de conduite - même s'il a par ailleurs récemment reçu une donnée d'affichage correcte. 30 La figure 3 montre une représentation schématique d'une étape d'encodage de deux images dans laquelle, selon une première variante V1 des premier et deuxième modes de réalisation de l'invention Ml, M2, chaque image encodée est 16 une image I, c'est-à-dire une image de type fixe. La figure 3 montre en particulier un exemple pour une première image fixe 11 suivie d'une deuxième image fixe 12. Dans la première variante du premier mode de réalisation, référencée M1 V1, les première et deuxième images fixes 11, 12 sont chacune une image synoptique. 5 Dans la première variante du deuxième mode de réalisation, référencée M2V1, les première et deuxième images fixes 11, 12 sont chacune une image partielle. La figure 4 montre une représentation schématique d'une étape d'encodage de trois images dans laquelle, selon une deuxième variante V2 des premier et 10 deuxième modes de réalisation M1, M2 de l'invention, chaque image encodée est une image I ou une image P, c'est-à-dire une image de type prédictif. La figure 4 montre en particulier un exemple pour une première image fixe 11 suivie d'une deuxième image prédictive P2. Dans la deuxième variante du premier mode de réalisation, référencée M1V2, les première et deuxième images 11, P2 sont 15 chacune une image synoptique. Dans la deuxième variante du deuxième mode de réalisation, référencée M2V2, les première et deuxième images 11, P2 sont chacune une image partielle. La figure 5 montre, dans la première variante du premier mode de réalisation 20 M1V1 , une représentation schématique de l'enchaînement de la séquence des étapes de la première image fixe 11 et de la séquence des étapes de la deuxième image fixe 12. La figure 6 montre, dans la première variante du deuxième mode de réalisation M2V1, une représentation schématique de l'enchaînement de la séquence des étapes de la première image fixe 11 et de la séquence des étapes 25 de la deuxième image fixe 12. Les première et deuxième images fixes 11 et 12 sont représentées à la figure 3. La figure 5 montre que toutes les étapes de la séquence de la première image fixe 11 sont d'abord réalisées, dans l'ordre chronologique du premier mode de 30 réalisation M1 ; puis toutes les étapes de la séquence de la deuxième image fixe 12 sont ensuite réalisées, dans l'ordre chronologique du premier mode de réalisation M1. 17 De manière analogue, la figure 6 montre que toutes les étapes de la séquence de la première image fixe 11 sont d'abord réalisées, dans l'ordre chronologique du deuxième mode de réalisation M2 ; puis toutes les étapes de la séquence de la 5 deuxième image fixe 12 sont ensuite réalisées, dans l'ordre chronologique du deuxième mode de réalisation M2. La figure 7 montre, dans la deuxième variante du premier mode de réalisation M1V2, une représentation schématique de l'enchaînement de la séquence des 10 étapes de la première image fixe 11 et de la séquence des étapes de la deuxième image prédictive P2. La figure 7 montre que toutes les étapes de la séquence de la première image fixe 11 sont d'abord réalisées, dans l'ordre chronologique du premier mode de réalisation Ml, puis que toutes les étapes de la séquence de la deuxième image prédictive P2 sont ensuite réalisées, dans l'ordre chronologique 15 du premier mode de réalisation Ml. La figure 8 montre, dans la deuxième variante du deuxième mode de réalisation M2V2, une représentation schématique de l'enchaînement de la séquence des étapes de la première image fixe 11 et de la séquence des étapes de la deuxième 20 image prédictive P2. La première image fixe 11 et la deuxième image prédictive P2 sont représentées à la figure 4. La figure 8 montre que toutes les étapes de la séquence de la première image fixe 11 sont d'abord réalisées, dans l'ordre chronologique du deuxième mode de réalisation M2, puis que toutes les étapes de la séquence de la deuxième image prédictive P2 sont ensuite réalisées, dans 25 l'ordre chronologique du deuxième mode de réalisation M2. D'une manière générale on a illustré au travers des figures 1 à 8 que la séquence des étapes i), ii), iii), a), b), c) et éventuellement d) a lieu pour chaque image, et que l'ordre chronologique des étapes au sein de chaque séquence dépend de 30 l'endroit où est réalisée l'étape b) de traitement : - au niveau du véhicule automobile selon le premier mode de réalisation Ml, OU 18 - au niveau du terminal distant du conducteur selon le deuxième mode de réalisation M2. Ainsi qu'illustré aux figures 5 et 6 dans le cadre de la première variante V1, les séquences de deux images fixes consécutives se suivent chronologiquement sans 5 que leurs étapes ne s'intercalent. Ainsi qu'illustré aux figues 7 et 8 dans le cadre de la deuxième variante V2, la séquence des étapes d'une image prédictive a lieu après la séquence des étapes d'une image fixe qui lui est antérieure, sans modifier l'ordre chronologique des étapes au sein de chacune des deux séquences et sans que les étapes des 10 différentes séquences ne s'intercalent. On a choisi de montrer aux figures 4, 7 et 8 le cas particulier d'une première image fixe, suivie d'une deuxième image prédictive. Toutefois, d'une manière générale, plusieurs images fixes peuvent se succéder, et plusieurs images prédictives peuvent également se succéder. 15 Selon l'un quelconque des premier et deuxième modes de réalisation Ml, M2 et l'une quelconque des première et deuxième variantes V1, V2, le calculateur réalisant l'étape b) comporte préférentiellement un accélérateur graphique matériel. Cela contribue avantageusement à réduire la latence d'affichage de chaque image synoptique sur l'écran du terminal distant de l'utilisateur. 20 Selon l'un quelconque des premier et deuxième modes de réalisation Ml, M2 et l'une quelconque des première et deuxième variantes V1, V2, l'encodeur réalisant l'étape i) est préférentiellement un encodeur matériel, par exemple de type H.264 ou HEVC. La norme de codage vidéo « H.264 » est également appelée MPEG-4 25 AVC (de l'anglais « Advanced Video Coding ») ou MPEG-4 Part 10. La norme de codage vidéo « HEVC » (de l'anglais « High Efficiency Video Coding ») est également appelée H.265 ou MPEG-4 HEVC. La présente invention n'est pas limitée à l'utilisation d'une norme vidéo particulière : d'autres normes de codages vidéo que les normes H.264 ou HEVC, et en particulier des futures normes de 30 codage vidéo, pourraient être utilisées dans le cadre de la présente invention. 19 Selon l'un quelconque des premier et deuxième modes de réalisation M1, M2 et l'une quelconque des première et deuxième variantes V1, V2 l'étape ii) de transmission utilise préférentiellement une solution de diffusion en continu (en anglais on utilise typiquement le terme de streaming vidéo) dans laquelle chaque 5 image synoptique (selon le premier mode de réalisation M1) ou chaque image partielle (selon le deuxième mode de réalisation M2) est directement encapsulée dans un datagramme UDP au niveau de la couche transport du modèle OSI, sans encapsulation préalable dans un datagramme RTP d'une surcouche applicative du modèle OSI. On rappelle que le modèle OSI (de l'anglais « Open Systems 10 Interconnection ») comporte sept couches : 1) une première couche dite couche physique, 2) une deuxième couche dite couche de liaison de données, 3) une troisième couche dite couche réseau, 4) une quatrième couche dite couche transport, 15 5) une cinquième couche dite couche session, 6) une sixième couche dite couche présentation, et 7) une septième couche dite couche application. Dans le cadre de la présente invention, une surcouche applicative de la couche transport du modèle OSI désigne l'une quelconque des cinquième, sixième ou 20 septième couches du modèle OSI. Selon l'un quelconque des premier et deuxième modes de réalisation M1, M2 et l'une quelconque des première et deuxième variantes V1, V2, l'étape ii) de transmission entre l'encodeur du véhicule automobile et le décodeur du terminal 25 distant du conducteur est réalisée par wifi sur un canal de transmission dont les paramètres de codage canal, appelés également paramètres de modulation et de codage (le terme anglais utilisé dans la spécification du wifi est « modulation and coding schemes » ou « MCS ») sont fixes et déterminés en fonction d'un débit maximum, d'une valeur de 2 des images synoptiques (selon le premier mode de 30 réalisation M1) ou partielles (selon le deuxième mode de réalisation M2) à transmettre. Il peut par exemple s'agir d'une technique BPSK1 /2 (de l'anglais « Binary Phase-Shift Keying ») ou QPSK1 /2 (de l'anglais « Quadrature Phase- 20 Shift Keying ») offrant respectivement des débits binaires de 13 mégabits par seconde et 27 mégabits par seconde lorsqu'on REVENDICATIONS1. Procédé (M1 V1, M1 V2, M2V1, M2V2) de surveillance à distance, par un conducteur, d'un véhicule automobile durant une manoeuvre de conduite réalisée automatiquement par le véhicule automobile, le véhicule automobile ayant une pluralité de capteurs d'images embarqués, le procédé comprenant les étapes suivantes : a) acquisition d'une image partielle par chaque capteur d'images de la pluralité de capteurs d'images pour l'obtention d'une pluralité d'images partielles ; b) traitement de la pluralité d'images partielles par un calculateur pour l'obtention d'une unique image synoptique ; c) affichage de l'image synoptique sur un écran d'un terminal distant du conducteur ; le procédé comportant également les étapes suivantes : i) encodage, par un encodeur embarqué du véhicule automobile, de chaque image partielle ou de chaque image synoptique de manière que chaque image partielle encodée ou chaque image synoptique encodée est une image fixe ou une image prédictive ; ii) transmission, par un calculateur embarqué du véhicule automobile, de chaque image partielle encodée ou chaque image synoptique encodée à un terminal distant du conducteur intégrant un décodeur; iii) décodage, par le décodeur du terminal distant du conducteur, de chaque image partielle encodée ou chaque image synoptique encodée ; les étapes a), b) c) et i), ii), iii) étant répétées pendant l'exécution de la manoeuvre de conduite. 2. Procédé (M1V1, M1V2) selon la revendication 1, caractérisé en ce que : - l'étape b) est réalisée avant l'étape i), par un calculateur embarqué dans le véhicule automobile ; - l'étape i) est une étape d'encodage de chaque image synoptique de manière que chaque image synoptique encodée est une image fixe ou 22 5 3. 10 4. 15 5. 20 25 6. 30 une image prédictive ; - l'étape ii) est une étape de transmission de chaque image synoptique encodée ; et - l'étape iii) est une étape de décodage de chaque image synoptique encodée. Procédé (M1V1, M1V2) selon la revendication 2, caractérisé en ce que chaque image synoptique est dimensionnée en fonction de la taille de l'écran du terminal distant du conducteur, avant d'être encodée puis transmise au terminal distant du conducteur. Procédé (M1 V1, M1 V2) selon l'une quelconque des revendications 2 ou 3, caractérisé en ce que la dynamique lumineuse de chaque image synoptique est choisie en fonction d'une donnée de luminosité transmise par le terminal distant du conducteur, avant encodage et transmission de ladite image synoptique au terminal distant du conducteur. Procédé (M2V1, M2V2) selon la revendication 1, caractérisé en ce que : - l'étape i) est réalisée avant l'étape b) et est une étape d'encodage de chaque image partielle de manière que chaque image partielle est une image fixe ou une image prédictive ; - l'étape ii) est une étape de transmission de chaque image partielle encodée ; - l'étape iii) est une étape de décodage de chaque image partielle encodée ; et - l'étape b) est réalisée par un calculateur du terminal distant du conducteur. Procédé (M1V1, M2V1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'étape i) d'encodage est réalisée de manière que chaque image partielle encodée ou chaque image synoptique encodée est une image fixe. 7. Procédé (M1V1, M1V2, M2V1, M2V2) selon l'une quelconque des 23 revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte, après chaque étape c) d'affichage d'une image synoptique sur l'écran du terminal distant du conducteur, une étape d) de transmission, par le terminal distant du conducteur, d'une donnée d'affichage de l'image synoptique à un 5 module de contrôle du véhicule automobile, le module de contrôle décidant de poursuivre ou d'interrompre la manoeuvre de conduite en fonction de ladite donnée d'affichage. 8. Procédé (M1V1, M1V2, M2V1, M2V2) selon la revendication précédente, 10 caractérisé en ce que la donnée d'affichage comporte une première information de latence d'affichage de l'image synoptique et une deuxième information de qualité d'affichage de l'image synoptique. 9. Procédé (M1V1, M1V2, M2V1, M2V2) selon l'une quelconque des 15 revendications 7 ou 8, caractérisé en ce que le module de contrôle décide d'interrompre la manoeuvre de conduite si la donnée d'affichage est incorrecte ou s'il ne reçoit pas la donnée d'affichage pendant une durée supérieure à 300 ms. 20 10. Procédé (M1V1, M1V2, M2V1, M2V2) selon l'une quelconque des revendications 7, 8 ou 9, caractérisé en ce que l'étape d) de transmission de la donnée d'affichage entre le terminal distant du conducteur et le module de contrôle du véhicule automobile est réalisée par wifi. 25 11. Procédé (M1V1, M1V2, M2V1, M2V2) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le calculateur réalisant l'étape b) est/comporte un accélérateur graphique matériel. 12. Procédé (M1V1, M1V2, M2V1, M2V2) selon la revendication précédente, 30 caractérisé en ce que le calculateur réalisant l'étape b) transmet directement chaque image synoptique à l'encodeur réalisant l'étape i), sans réaliser de copie mémoire au préalable. 13. Procédé (M1V1, M1V2, M2V1, M2V2) selon l'une quelconque des 24 revendications précédentes, caractérisé en ce que l'encodeur réalisant l'étape i) est un encodeur matériel. 14. Procédé (M1V1, M1V2, M2V1, M2V2) selon l'une quelconque des 5 revendications précédentes, caractérisé en ce que l'étape ii) de transmission utilise une solution de diffusion en continu dans laquelle chaque image partielle ou chaque image synoptique est directement encapsulée dans un datagramme UDP au niveau de la couche transport du modèle OSI, sans encapsulation préalable dans un datagramme RTP 10 d'une surcouche applicative du modèle OSI. 15. Procédé (M1V1, M1V2, M2V1, M2V2) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'étape ii) de transmission entre l'encodeur du véhicule automobile et le décodeur du 15 terminal distant du conducteur est réalisée par wifi sur un canal de transmission dont les paramètres de modulation et de codage sont fixes et déterminés en fonction d'un débit maximum des images partielles ou synoptiques à transmettre.