Brevet FR3064754A1 — publié le 20181005

Domaine de l'invention La présente invention se rapporte à un procédé de locali- sation en tenant compte d'un premier signal-source acoustique fourni par au moins une première source acoustique ainsi qu'un système de localisation mettant en oeuvre un tel procédé. Etat de la technique Selon le document US 2015/0156637 Ai, on connaît un procédé de localisation interne, c'est-à-dire dans un local. Selon ce procédé, on utilise un smartphone avec un micro pour appliquer le procé- dé. Plusieurs haut-parleurs sont installés dans l'immeuble qui émettent un signal acoustique avec une information acoustique d'identification ID de chaque haut-parleur. Lorsque le micro du smartphone reçoit un signal acoustique, il pourra émettre une identification du haut-parleur qui génère le signal acoustique et à l'aide de cette information acous- tique et de l'identification, il pourra associer le signal au haut-parleur. Cela permet une localisation dans un immeuble à partir des haut-parleurs répartis dans l'immeuble. But de l'invention La présente invention a pour but de développer un pro- cédé de localisation appliqué par exemple à un immeuble tel qu'un hôpital, un musée, un aéroport, un immeuble industriel, un centre commercial, etc. et un système de localisation équipé d'un dispositif permettant d'exécuter le procédé de localisation. Le dispositif doit pouvoir utiliser un smartphone, une tablette ou un ordinateur portable. Exposé et avantages de l'invention A cet effet, l'invention a pour objet un procédé de locali- sation en tenant compte d'un premier signal-source acoustique, fourni par au moins une première source acoustique, caractérisé par les étapes suivantes consistant à : recevoir le premier signal-source acoustique dans une première position et déterminer une première valeur du premier signal-source acoustique pour la première position et recevoir le premier signal-source acoustique dans au moins une seconde position et déterminer au moins une autre valeur du premier signal-source acoustique pour la seconde position, la première valeur de signal 3064754 2 acoustique et au moins une autre valeur de signal acoustique formant un tracé de signal de mesure, équilibrer le tracé de signal de mesure avec des tracés de référence de signal de mesure, à chaque tracé de référence de signal de me- 5 sure étant associée une trajectoire, associer le tracé de signal de mesure à l'un déterminé des tracés de référence de signal de mesure et sélectionner une trajectoire associée à l'un des tracés déterminés parmi les tracés de signaux de référence, 10 déterminer la position actuelle à partir de la trajectoire associée, et émettre la position déterminée. L'invention a également pour objet un système de locali- sation équipé d'un dispositif de localisation mettant en oeuvre le procédé. 15 Un avantage de l'invention est que le procédé ne néces- site aucune modification des circuits existants tels que par exemple des haut-parleurs pour appliquer le procédé et permettre sa mise en oeuvre simple. Un avantage du procédé est de pouvoir utiliser les cir- 20 cuits déjà installés, par exemple des installations de haut-parleurs, des immeubles publics en combinaison avec par exemple un téléphone mobile tel qu'un smartphone pour mettre en oeuvre le procédé avec des moyens réduits. Pour augmenter la précision du procédé, il sera intéres- 25 sant de définir un trajet minimum dont la longueur dépend de l'environnement et de l'influence sur les signaux-sources. Cela signifie qu'un environnement dans lequel il y a beaucoup d'objets comme par exemple des comptoirs de vente ou des décorations dans un immeuble commercial, aura un autre tracé du signal de mesure pour les signaux- 30 sources reçus que par exemple un espace ouvert dans lequel il y a des escaliers roulants. Pour couvrir plusieurs caractéristiques possibles, il est intéressant de parcourir un trajet minimum. Ces caractéristiques de l'environnement permettent une meilleure association avec les tracés de référence de signal permettant un positionnement plus précis. 3064754 3 Selon un développement, pour déterminer la position actuelle à partir de la trajectoire associée, on détermine la position actuelle à partir de la dernière valeur saisie du tracé du signal de mesure. Un avantage est que la position actuelle pourra se déterminer de ma- 5 nière simple et efficace. Un autre avantage réside dans la faible con- sommation de courant, par exemple si l'on utilise un terminal mobile. En outre, on pourra contrôler la plausibilité de l'association des tracés saisis des signaux de mesure à des trajectoires. Cela se fait par exemple selon un ordre chronologique de trajectoires liées géométriquement. Le 10 contrôle de plausibilité permet d'une part une plus grande sécurité d'attribution et d'autre part, l'actualisation dynamique du tracé de référence du signal en cours d'utilisation. Selon un mode de réalisation, on forme la première va- leur de signal acoustique et au moins une autre valeur de signal acous- 15 tique à partir de la combinaison d'un premier signal-source acoustique de la première source acoustique et d'au moins un second signal-source acoustique d'une seconde source acoustique. Un avantage est que par la combinaison des signaux-sources acoustiques des sources respectives, le tracé de signal de mesure formé à partir des valeurs de signal 20 acoustique présente un motif de combinaison caractéristique de l'environnement respectif et permettant une détermination précise de la position. Selon un développement, le premier signal-source acous- tique de la première source acoustique et le second signal-source 25 acoustique de la seconde source acoustique ont la même fréquence. De façon avantageuse, la première source acoustique émet un premier signal-source acoustique et la seconde source acoustique émet un second signal-source acoustique avec une fréquence comprise entre 18 et 50 kHz et notamment égale à 20 kHz. Un avantage est de permettre une 30 mesure en bande étroite. Cela permet de filtrer les éventuels parasites tels que par exemple de la musique ou d'autres bruits d'arrière-plan dans l'immeuble. Selon un développement, le premier signal-source acous- tique de la première source acoustique et le second signal-source 35 acoustique de la seconde source acoustique diffèrent en fréquence de ce 3064754 4 qui limite les trajets de référence de signal à équilibrer. Un avantage est de permettre ainsi un équilibrage plus rapide et une émission plus rapide de la position. Selon un développement, on effectue le filtrage et 5 l'équilibrage du tracé du signal de mesure par un filtre passe-bande. Un avantage est que le filtrage du tracé du signal de mesure permet de focaliser une plage de fréquence sélectionnée et de déterminer son amplitude à partir de l'équilibrage du tracé de signal de mesure. Selon un développement, l'équilibrage et l'attribution du 10 tracé de signal de mesure avec les tracés de référence de signal com- prennent les étapes suivantes : - mettre en corrélation le tracé de signal de mesure et les tracés de signal de mesure de référence, sélectionner le tracé de référence de signal qui correspond le plus, et 15 associer le tracé de référence du signal qui correspond le mieux au tracé du signal de référence. L'avantage de cette solution est de pouvoir déterminer la position à l'aide du tracé de référence du signal associé à une certaine trajectoire. 20 Un dispositif conçu pour localiser, comporte une unité de réception pour recevoir le premier signal-source acoustique, une unité d'exploitation pour déterminer la position en fonction de la trajectoire du signal de référence déterminée et une unité de sortie pour émettre la position. L'unité de réception peut également être conçue pour recevoir 25 d'autres signaux-sources acoustiques. Selon une forme de réalisation, le dispositif de localisation comporte un terminal mobile. Un avantage est que l'utilisation du terminal mobile, par exemple d'un smartphone, d'une tablette ou d'un ordinateur portable, permet d'exécuter de manière simple l'ensemble du procédé. 30 Un système de localisation conçu pour localiser com- prend la première source acoustique et au moins une seconde source acoustique ainsi que le dispositif de localisation. L'avantage est que l'utilisation du système de localisation présente une structure compacte qui peut être formée par l'assemblage économique de dispositifs connus 35 de l'état de la technique et permettre une localisation par exemple dans 3064754 5 un immeuble tel que hôpital, musée, aéroport, immeuble industriel, centre commercial, etc. Selon un développement, la première source acoustique et la seconde source acoustique sont constituées par des haut-parleurs, 5 la première source acoustique et la seconde source acoustique émettant en continu un son-pilote comme premier signal-source acoustique et comme second signal-source acoustique. L'avantage est que sans modifier les haut-parleurs installés dans un immeuble, on peut utiliser un son-pilote du haut-parleur pour localiser dans un immeuble de sorte 10 que le système de localisation rend efficace l'exécution du procédé et permet une économie. Selon un développement, l'unité d'exploitation comprend le terminal mobile et une unité de mémoire contenant l'enregistrement des tracés de référence de signal et des trajectoires associées. Selon un 15 autre développement, une unité de mémoire contient le tracé des si- gnaux de référence et des trajectoires associées ; l'unité de mémoire ne fait pas partie de l'unité d'exploitation mais correspond par exemple au Cloud. Un avantage de cette solution est de disposer d'un procé- 20 dé complet avec le terminal mobile sous forme d'un programme d'application (App), ce qui permet de réaliser efficacement le procédé même hors ligne. Un support de données comportant un programme d'ordinateur pour exécuter le procédé de localisation a l'avantage que le 25 terminal mobile peut envoyer l'évolution du signal de mesure par une interface de communication vers le support de données et la détermination de la position se fait à partir de la trajectoire du tracé de référence du signal associée par le programme d'ordinateur. On réduit ainsi la consommation de courant par le terminal mobile car l'invention utilise 30 seulement les micros du terminal mobile. Dessins La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l'aide d'exemples de procédés de localisation et de systèmes de localisation représentés dans les dessins annexés dans les- 35 quels : 3064754 6 la figure 1 est un schéma d'un exemple de réalisation d'un procédé selon l'invention pour localiser à l'aide d'un système de localisation équipé d'un dispositif de localisation, la figure 2 montre un exemple de réalisation dans le domaine de la 5 localisation avec une première source acoustique, une seconde source acoustique, un dispositif de localisation et un organe réfléchissant, la figure 3a montre un exemple de chronogramme dans un diagramme temps-intensité, 10 la figure 3b montre un exemple d'évolution de signal de référence dans un diagramme position-intensité, la position étant donnée en coordonnées locales. Description du mode de réalisation La figure 1 montre un exemple de réalisation d'un procé- 15 dé 1 de localisation, par exemple dans des immeubles tels que des hôpi- taux, des musées, des aéroports, des immeubles industriels ou des centres commerciaux à l'aide d'un système de localisation 15 ; le système de localisation 15 comporte une première source acoustique 8 et une seconde source acoustique 9 ainsi qu'un dispositif de localisation 20 14 (voir figure 2). Les sources acoustiques 8, 9 comprennent par exemple des haut-parleurs d'une installation électroacoustique et pour des raisons de sécurité, ces haut-parleurs peuvent être installés à demeure dans les immeubles. Selon la figure 2, la première source acoustique 8 et la 25 seconde source acoustique 9 de cet exemple de réalisation sont consti- tuées respectivement par un premier haut-parleur 8 et un second haut-parleur 9 émettant pour réveiller automatiquement l'installation électroacoustique, par exemple un premier signal-source acoustique 80 et un second signal-source acoustique 90 dans une zone de localisation 30 23 ; les signaux-sources acoustiques 80, 90 sont des sons-pilotes 80, 90 et la zone de localisation 23 est par exemple un espace dans un immeuble ou dans une cour ou dans un complexe immobilier. Un dispositif 14 de localisation qui se trouve dans la zone de localisation 23, par exemple un terminal mobile 14' reçoit le premier signal-source acous- 35 tique 80 et le second signal-source acoustique 90 directement ou indi- 3064754 7 rectement par des réflexions, à savoir un premier signal-source 800 et un second signal-source 900 réfléchis sur des organes réfléchissants 19 tels que des lampes, des murs, des tables ou des chaises se trouvant dans la zone de localisation 23. 5 Le premier signal-source acoustique 80, le second signal- source acoustique 90, le premier signal-source acoustique réfléchi 800 et le second signal-source acoustique réfléchi 900 sont reçus par le dispositif de localisation 14 qui est ici un terminal mobile 14'. Le terminal mobile 14' est de préférence un smartphone, une tablette ou un ordina- 10 teur portable avec un microphone. En outre, le terminal mobile 14' a une unité de réception 11 pour recevoir 2 le premier signal-source acoustique 80, en outre le second signal-source acoustique 90, le premier signal-source acoustique réfléchi 800 et le second signal-source acoustique 900, réfléchi. Ces signaux-sources acoustiques 80, 90, 800, 15 900 peuvent, comme le montre la figure 1, être filtrés dans une unité d'exploitation 12 du terminal mobile 14' avec un filtre passe-bande pour enlever les fréquences pilotes 80, 90 et être redressés. On filtre dans une plage de fréquence sélectionnée pour obtenir l'amplitude des signaux-sources acoustiques 80, 90, 800, 900; cette plage de fréquence 20 comprend également la fréquence des sons-pilotes 80, 90 ; il s'agit par exemple d'une plage de fréquence de 18-22 kHz pour une fréquence pilote de 20 kHz et ensuite, on redresse (filtrer et redresser 3). On en déduit une première valeur de signal acoustique 20 dans la plage de fréquence sélectionnée du premier signal-source acoustique 80 et du 25 second signal-source acoustique 90 à une première position dans la zone de localisation 23. En outre, on détermine une autre valeur de signal acoustique 21 dans la plage de fréquence sélectionnée du premier signal de source acoustique 80 et du second signal de source acoustique 90 dans une seconde position dans la zone de localisation 23. En 30 déterminant de cette manière d'autres valeurs de signaux acoustiques 16, 24 à partir de la première valeur de signal acoustique 20, de l'autre valeur de signal acoustique 21 et des autres valeurs de signaux acoustiques 16, 24, on forme un tracé de signal de mesure 22. Les valeurs de signal 16, 20, 21, 24 peuvent comprendre l'amplitude des signaux- 3064754 8 sources acoustiques. Par exemple, ils peuvent comprendre l'amplitude ou la courbe-enveloppe de l'amplitude. La fréquence des sons-pilotes 80, 90 de cet exemple de réalisation pour les deux haut-parleurs 8, 9 est de 20 kHz de sorte que 5 les sons-pilotes 80, 90 sont en dehors du domaine audible de l'oreille humaine. Les sons-pilotes 80, 90 peuvent également correspondre à une autre fréquence quelconque ou être différents l'un de l'autre. Selon un exemple de réalisation présenté à la figure 3a, le tracé de signal de mesure 22 comme tracé d'intensité 34 en fonction du 10 temps 40 montre les différentes valeurs de signal 16, 20, 21, 24 dans différentes positions préférentielles dans la plage de localisation 23. Le tracé 22 du signal de mesure a des caractéristiques telles qu'un maximum local élevé 25 à un premier instant 401, un second maximum local 26 à un second instant 402 et un double pic 27 à un troisième 15 instant 403, ce qui donne à l'évolution du signal de mesure 22, un motif d'intensité unique. Ces caractéristiques permettent d'équilibrer 4, le tracé de signal de mesure 22 avec des tracés de référence de signal 100 dans l'unité d'exploitation 12. La figure 3b montre un exemple de tracé de référence de 20 signal 100' parmi les tracés de référence de signal 100 comme tracés d'intensité 34 en fonction d'une trajectoire dans l'espace 35. Le tracé de référence de signal 100' a des valeurs de référence de signal et à chaque valeur de référence de signal respectif, on a associé des cordonnées qui indiquent une position. Dans l'exemple de réalisation de la figure 3b, on 25 a associé à une première valeur de référence de signal 28 des coordon- nées de localisation d'une première position 351 ; à une seconde valeur de référence de signal 29, on a associé les coordonnées d'une seconde position 352 et à un autre signal de référence 31 on a associé les coordonnées d'une troisième position 353. La collecte des tracés de signal 30 de référence 100 comprend ainsi pour une position dans l'espace, chaque fois une valeur d'intensité des sons-pilotes 80, 90 (20 kHz) et ainsi on aura une carte acoustique permettant la localisation et/ou la navigation. A l'aide de la carte acoustique, on peut déterminer par 35 l'équilibrage 4 du tracé de mesure de signal 22, des tracés de référence 3064754 9 de signal 100 et de l'attribution 5 du tracé de mesure de signal 22 à un certain tracé de référence de signal 100', la position dans la plage de localisation 23. Pour cela, l'unité d'exploitation 12 met en corrélation le tracé de mesure de signal 22 dans les tracés de référence de signaux 5 100. Ensuite, on sélectionne le tracé de référence de signal 100' qui cor- respond le mieux aux tracés de signal de mesure (opération d'attribution 5). La trajectoire 35 associée au tracé de référence de signal 100' ainsi déterminé est sélectionnée pour déterminer la position. A partir de la dernière valeur de signal 100 saisie du tracé du signal de 10 mesure 22, par une valeur de signal 17, attribuée 17' du tracé de réfé- rence 100' attribué et de sa trajectoire attribuée 354, on détermine la position actuelle 60 (opération de détermination 6). Dans cet exemple de réalisation, la position actuelle 60 correspond à la position à laquelle on a reçu la dernière valeur de signal saisie 17. L'émission 7 de la position 15 déterminée 60 est faite par l'unité d'émission 13 du terminal mobile 14'. Le terminal mobile 14' de cet exemple de réalisation comprend l'unité de réception 11, l'unité d'exploitation 12 et l'unité d'émission 13. Il peut s'agir par exemple d'un smartphone habituel 14' ayant un micro comme unité de réception 11, un calculateur avec une 20 mémoire et une application sous forme de programme (App) comme uni- té d'exploitation 12 et un afficheur ou haut-parleur comme unité d'émission 13. La carte acoustique qui comprend les tracés de référence de signal 100 avec les trajectoires associées et que l'on utilise pour ef- 25 fectuer la localisation selon le procédé 1, peut être transmise à partir d'une unité de mémoire 10 vers le terminal mobile 14' de sorte que l'application peut accéder à la carte acoustique avec le terminal mobile 14'. Mais il est également possible que le terminal mobile 14' envoie la courbe de signaux de mesure 22 sur un seul support de données connu 30 sous le nom de Cloud, et qui utilise un calculateur externe avec un pro- gramme d'ordinateur, par exemple en compensant 4, en associant 5 et en déterminant 6. Le support de données comprend l'unité de mémoire 10 et un programme d'ordinateur qui pourra exécuter par exemple l'équilibrage 4, l'association 5 et la détermination 6. En outre, le calcu- 35 lateur externe avec le terminal mobile 14' est relié en communication de 3064754 10 sorte que le procédé 1 exécute également des formes mixtes entre le support de données et le terminal mobile 14'. Pour exécuter le procédé 1 de localisation, on peut utili- ser la carte acoustique qui contient les tracés de référence de signal 100 5 et les trajectoires 35 associées. Pour établir la carte acoustique, on uti- lise un micro de référence avec lequel on parcourt la plage de localisation 23 de long de trajectoires 35. Les trajectoires 35 sont par exemple des trajets déterminés dans un immeuble telles que par exemple des marquages avec bandes adhésives au sol. Cela permet d'associer une 10 position sur un certain chemin ou une certaine zone dans l'immeuble. A l'aide du micro de référence, on peut recevoir les signaux-sources acoustiques 80, 90, 800, 900 et en même temps, on détermine la position actuelle, par exemple sous la forme de coordonnées, à titre d'exemple en mode absolu ou en coordonnées relatives. En plus, en 15 même temps, on détermine la vitesse du procédé de positionnement, de préférence par odométrie, ou télémétrie laser et ainsi on mémorise le tracé d'intensité mesuré en fonction de la position. Parcourir plusieurs fois la trajectoire avec des niveaux différents du micro de référence par rapport au sol permet d'élargir la 20 carte acoustique. Les signaux-sources 80, 90, 800, 900 reçus par le mi- cro de référence peuvent être filtrés avec un filtre passe-bande dans une plage de fréquence sélectionnée ; cette plage de fréquence encore appelée fréquence des sons-pilotes 80, 90, est par exemple une plage de fréquence comprise entre 18 et 22 kHz pour une fréquence de 20 kHz 25 pour les sons-pilotes. Les signaux-sources 80, 90, acoustiques, reçus par le micro de référence peuvent être redressés comme solution alternative ou complémentaire pour obtenir uniquement l'amplitude ou la valeur de l'amplitude des signaux-sources acoustiques 80, 90, 800, 900. Les signaux-sources acoustiques 80, 90, 800, 900 comportent des 30 valeurs d'intensité de signal et à chacune de ces valeurs, on associe la position déterminée au préalable. Il en résulte les tracés de référence de signal 100 comme tracés d'intensité 34 en fonction d'une trajectoire 35 dans l'espace utilisé pour exécuter le procédé de localisation 1. De façon préférentielle, on peut combiner le procédé de 35 localisation 1 à d'autres mécanismes de localisation tels que par 3064754 11 exemple les systèmes Wi-Fi, les unités de mesure par inertie (IMU) ou la communication dans le champ proche (NFC) pour permettre une localisation rapide et précise. 5 3064754 12 NOMENCLATURE DES ELEMENTS PRINCIPAUX 1 Procédé de localisation 4 Opération d'équilibrage 5 5 Opération d'attribution 6 Opération de détermination 8 Première source acoustique 9 Seconde source acoustique 10 Unité de mémoire 10 11 Unité de réception 12 Unité d'exploitation 14 Dispositif de localisation 14' Terminal 15 Système de localisation 15 16, 24 Autre valeur de signal acoustique 17 Dernière valeur de signal saisie 19 Organe réfléchissant 20 Valeur de signal acoustique 22 Tracé de signal de mesure 20 23 Zone de localisation 25 Premier maximum local 26 Second maximum local 27 Pic double 28 Première valeur de référence de signal 25 29 Seconde valeur de référence de signal 31 Autre valeur de référence de signal 34 Courbe d'intensité 35 Trajectoire 80 Premier signal-source acoustique/son-pilote 30 90 Second signal-source acoustique/son-pilote 100 Tracé de référence de signal 351, 352 Position 401, 402, 403 Instant 800 Premier signal-source réfléchi 35 900 Second signal-source réfléchi REVENDICATIONS1°) Procédé de localisation en tenant compte d'un premier signal-source (80), acoustique, fourni par au moins une première source acoustique (8), procédé caractérisé par les étapes suivantes consistant à: recevoir (2) le premier signal-source acoustique (80) dans une première position et déterminer une première valeur (20) du premier signal-source acoustique (80) pour la première position et recevoir (2) le premier signal-source acoustique (80) dans au moins une se- conde position et déterminer au moins une autre valeur (21) du premier signal-source acoustique (80) pour la seconde position, la première valeur de signal acoustique (20) et au moins une autre valeur de signal acoustique (21) formant un tracé de signal de mesure (22), équilibrer (4) le tracé de signal de mesure (22) avec des tracés de référence de signal de mesure (100), une trajectoire (35) étant associée, à chaque tracé de référence de signal de mesure (1001 associer (5) le tracé de signal de mesure (22) à l'un déterminé des tracés de référence de signal de mesure (100) et sélectionner une trajectoire (35) associée à l'un des tracés déterminés (100') parmi les tracés de signaux de référence, déterminer (6) la position actuelle (60) à partir de la trajectoire associée (35), et émettre (7) la position déterminée (60). 2°) Procédé de localisation selon la revendication 1, caractérisé en ce que pour déterminer (6) la position actuelle (60), on détermine la position actuelle (60) à partir de la trajectoire associée (35) par la dernière valeur saisie (17) du tracé de signal de mesure (22). 3°) Procédé de localisation selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu' on forme la première valeur de signal acoustique (20) et au moins une autre valeur de signal acoustique (21) chaque fois par la combinaison 3064754 14 d'un premier signal-source acoustique (80) de la première source acoustique (8) et d'au moins un second signal-source acoustique (90) d'une seconde source acoustique (9). 5 4°) Procédé de localisation selon la revendication 3, caractérisé en ce que le premier signal-source acoustique (80) de la première source acoustique (8) et le second signal-source acoustique (90) de la seconde source acoustique (9) ont la même fréquence. 10 5°) Procédé de localisation selon la revendication 3, caractérisé en ce que la première source acoustique (8) émet un premier signal-source acoustique (80) et la seconde source acoustique (9) émet un second signal- 15 source acoustique (90) à une fréquence comprise entre 18 et 50 kHz, notamment 20 kHz. 6°) Procédé de localisation selon la revendication 3, caractérisé en ce que 20 le premier signal-source acoustique (80) de la première source acous- tique (8) et le seconde signal-source acoustique (90) de la seconde source acoustique (9) ont une fréquence différente, ce qui limite les tracés de référence de signal (100) à équilibrer. 25 7°) Procédé de localisation selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu' on effectue un filtrage et un équilibrage (3) du tracé de signal de mesure (22) avec un filtre passe-bande. 30 8°) Procédé de localisation selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'équilibrage (4) et l'association (5) du tracé de signal de mesure (22) aux tracés de référence de signal (100) comprennent les étapes suivantes consistant à: 3064754 15 mettre en corrélation le tracé de signal de mesure (22) avec les tracés de référence de signal (100), sélectionner le tracé de référence de signal (100') qui correspond le mieux, 5 associer (5) le tracé de référence de signal (100') qui correspond le mieux au tracé de signal de mesure (22). 9°) Dispositif (14) pour localiser selon le procédé de localisation de l'une quelconque des revendications 1 à 8, 10 caractérisé en ce qu'il comprend une unité de réception (11) pour recevoir (2) le signal-source acoustique (80), une unité d'exploitation (12) pour déterminer la position (60) à partir de la trajectoire (35) du tracé de référence déterminé du signal 15 (1001 et une unité d'émission (13) pour émettre la position (60). 10°) Dispositif (14) de localisation selon la revendication 9, caractérisé en ce qu' 20 il comprend un terminal mobile (14') pour localiser. 11°) Système de localisation (15) pour localiser selon le procédé de l'une quelconque des revendications 1 à 8 comprenant : une première source acoustique (8) et au moins une seconde 25 source acoustique (9), le dispositif (14) de localisation selon les revendications 8 ou 9. 12°) Système de localisation (15) selon la revendication 11, caractérisé en ce que 30 la première source acoustique (8) et la seconde source acoustique (9) sont des haut-parleurs, * la première source acoustique (8) et la seconde source acoustique (9) émettant un son-pilote comme premier signal-source acoustique (80) et comme second signal-source acoustique (90). 35 3064754 16 13°) Système de localisation (15) selon la revendication 11 ou 12, caractérisé en ce que l'unité d'exploitation (12) comprend le terminal mobile (14') et une unité de mémoire (1000) qui contient les courbes de référence de signal (100) 5 avec les trajectoires associées (35). 14°) Unité de mémoire (10) pour exécuter le procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisée en ce qu' 10 elle contient les tracés de référence de signal (100) avec les trajectoires (35) associées. 15°) Support de données comportant un programme d'ordinateur pour appliquer le procédé selon l'une des revendications 1 à 8. 15