Brevet FR3063911A1 — publié le 20180921

Procédé d'optimisation de l'inclinaison de vol d'un drone, dispositif électronique, appareil électronique et drone associés La présente invention concerne un procédé d'optimisation de l'inclinaison de vol d'un drone à voilure tournante propre à se déplacer dans l'air au moyen d'au moins un rotor actionné par au moins un moteur, le procédé étant mis en oeuvre par un dispositif électronique d'optimisation. L'invention concerne également un programme d'ordinateur comportant des instructions logicielles qui, lorsqu'elles sont exécutées par un ordinateur, mettent en oeuvre un tel procédé d'optimisation de l'inclinaison de vol d'un drone. L'invention concerne également un dispositif électronique d'optimisation de l'inclinaison de vol d'un drone à voilure tournante. L'invention concerne également un appareil électronique de contrôle du ou des moteur(s) d'un drone à voilure tournante comprenant un tel dispositif électronique d'optimisation de l'inclinaison de vol. L'invention concerne également un drone à voilure tournante propre à se déplacer dans l'air au moyen d'au moins un rotor actionné par au moins un moteur comprenant au moins un dispositif électronique d'optimisation de l'inclinaison de vol du drone du type précité. L'invention concerne le domaine des drones, c'est-à-dire des appareils motorisés volants pilotés à distance. L'invention s'applique notamment aux drones à voilure tournante, tels que les hélicoptères, ou des drones à plusieurs voilures tournantes tels que quadricoptères ou d'autres drones su-actionnés tel que des hexacoptères ou optocoptères, etc. Les drones à voilure tournante, par exemple, de type quadricoptère, sont propres à tenir un point fixe et évoluer aussi lentement que souhaité, ce qui les rend beaucoup faciles à piloter même par des utilisateurs inexpérimentés. Toutefois de tels drones ne permettent pas de conserver une inclinaison importante (i.e. par exemple supérieure à 30° en rculis et/ou tangage) en vol et sont propres à perdre de l'altitude une fois un seuil prédéterminé de vitesse horizontale atteint. En effet, au fur et à mesure de l'augmentation de la vitesse horizontale de vol du drone, le drone, volant avec une inclinaison par rapport à l'horizon, est sujet à des modifications de fonctionnement qui requièrent un surplus de puissance au drone. Parmi ces modifications de fonctionnement apparaissant lors de l'augmentation de la vitesse horizontale de vol du drone volant incliné, figurent notamment : 3063911 2 - la diminution d'efficacité d'une ou des hélice(s), et en conséquence une diminution de la poussée d'une ou des hélice(s) correspondante avec l'augmentation de la vitesse air, - la génération d'une déportance par le corps du drone incliné, déportance qu'il 5 faut alors contrer en plus du poids, - l'apparition d'un couple cabreur sur la ou les hélice(s) requérant en compensation une injection permanente par le drone d'une commande d'assiette pour maintenir son angle d'inclinaison, - l'apparition d'un effet girouette selon la direction du vent requérant du drone 10 l'application d'une commande de cap. - etc. En conséquence, pour un drone accélérant avec un angle d'inclinaison constant, les moteurs vont arriver à saturation une fois une certaine vitesse horizontale atteinte correspondant au seuil de vitesse horizontal prédéterminé. 15 Un des buts de l'invention est alors de proposer un procédé d'optimisation de l'inclinaison de vol d'un drone permettant une amélioration de l'agilité du drone tout en s'assurant que le drone volant incliné avec une vitesse supérieure à un seuil de vitesse prédéterminé ne descendra pas inexorablement vers le sol. A cet effet, l'invention a pour objet un procédé d'optimisation de l'inclinaison de vol 20 d'un drone à voilure tournante propre à se déplacer dans l'air au moyen d'au moins un rotor actionné par au moins un moteur, le procédé étant mis en oeuvre par un dispositif électronique d'optimisation le procédé comprenant, au cours du vol du drone, au moins une fois, la détermination d'un angle maximal d'inclinaison du drone en fonction d'une information représentative de l'état de saturation d'au moins un moteur du drone. 25 Le procédé d'optimisation de l'inclinaison de vol d'un drone à voilure tournante selon l'invention prenant en compte l'état de saturation du ou des moteur(s) du drone permet alors de jouer en temps réel sur la référence d'angle maximal d'inclinaison à ne pas dépasser ce qui permet simultanément de soulager les besoins en puissance moteur et par conséquent permet une désaturation moteur. 30 En d'autres termes, une saturation de l'angle maximal d'inclinaison est mise en oeuvre pour permettre simultanément une désaturation moteur. Ainsi, le procédé selon l'invention correspond à un asservissement de l'agilité du drone en fonction de l'état de saturation moteur. L'inclinaison de vol du drone est donc optimisée automatiquement quelle que soit 35 l'état de saturation de son ou de ses moteurs. 3063911 3 Par la suite, on entend par « angle d'inclinaison » l'angle formé entre le plan comprenant le corps du drone (fuselage) et l'horizon. Autrement dit, un tel angle d'inclinaison est associé à un couple d'angles de roulis et de tangage. De plus, par « angle maximal d'inclinaison du drone », on entend la référence d'angle d'inclinaison que 5 le drone n'est pas autorisé à dépasser une fois cet angle déterminé. Suivant d'autres aspects avantageux de l'invention, le procédé d'optimisation de l'inclinaison de vol d'un drone comporte l'une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prises isolément ou suivant toutes les combinaisons techniquement possibles : - la mise en oeuvre de la détermination de l'angle maximal d'inclinaison de vol du 10 drone en fonction d'une information représentative de l'état de saturation dudit au moins un moteur est conditionnée par la valeur de la vitesse de déplacement horizontal du drone ; - le procédé comprend la comparaison de la vitesse horizontale de déplacement du drone à un seuil de vitesse prédéterminé ; 15 - lorsque la vitesse horizontale de déplacement du drone est inférieure au seuil de vitesse prédéterminé, l'angle maximal d'inclinaison de vol du drone est égal à une valeur maximale d'inclinaison prédéterminée, et lorsque la vitesse horizontale de déplacement du drone est supérieure au seuil de vitesse prédéterminé, la détermination de l'angle maximal d'inclinaison de vol du drone en fonction d'une information représentative de 20 l'état de saturation dudit au moins un moteur est mise en oeuvre ; - la détermination de l'angle maximal d'inclinaison de vol du drone en fonction d'une information représentative de l'état de saturation dudit au moins un moteur comprend : - à la première saturation moteur détectée au cours du vol du drone : la mesure de 25 l'angle d'inclinaison de première saturation moteur ; la mémorisation de la valeur d'angle d'inclinaison de première saturation moteur ; la définition de l'angle maximal d'inclinaison de vol du drone comme égal à la valeur d'angle d'inclinaison de première saturation moteur, puis - au moins une itération des étapes suivantes tant que la vitesse horizontale de 30 déplacement du drone est supérieure au seuil prédéterminé: lorsque la valeur de l'information représentative représente la saturation d'au moins un moteur, l'angle maximal d'inclinaison de vol du drone est diminué de la vitesse angulaire de saturation moteur en restant supérieur ou égal à une valeur minimale d'inclinaison prédéterminée ; lorsque la valeur de l'information représentative représente l'absence de saturation 35 moteur, l'angle maximal d'inclinaison de vol du drone est augmenté de la vitesse 3063911 4 angulaire de désaturation moteur en restant inférieur ou égal à la valeur maximale d'inclinaison prédéterminée ; et - l'information représentative de l'état de saturation d'au moins un moteur du drone est booléenne. 5 L'invention a également pour objet un programme d'ordinateur comportant des instructions logicielles qui, lorsqu'elles sont exécutées par un ordinateur, mettent en oeuvre un procédé tel que défini ci-dessus. L'invention a également pour objet un dispositif électronique d'optimisation de l'inclinaison de vol d'un drone à voilure tournante propre à se déplacer dans l'air au 10 moyen d'au moins un rotor actionné par au moins un moteur, le dispositif électronique comprenant au moins un module de détermination configuré pour déterminer un angle maximal d'inclinaison du drone en fonction d'une information représentative de l'état de saturation d'au moins un moteur du drone. L'invention a également pour objet un appareil électronique de contrôle du ou des 15 moteur(s) d'un drone à voilure tournante propre à se déplacer dans l'air au moyen d'au moins un rotor actionné par au moins un moteur, dans lequel l'appareil électronique comprend une unité de commande configurée pour commander séparément chaque moteur du drone, par passage de commande dans le repère dudit moteur et par gestion automatique de la saturation moteur dudit moteur et le dispositif électronique 20 d'optimisation de l'inclinaison de vol tel que défini ci-dessus. L'invention a également pour objet un drone à voilure tournante propre à se déplacer dans l'air au moyen d'au moins un rotor actionné par au moins un moteur, le drone comprenant au moins un dispositif électronique d'optimisation de l'inclinaison de vol du drone tel que défini ci-dessus. 25 Ces caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple non limitatif, et faite en référence aux dessins annexés, sur lesquels : - la figure 1 est une vue en perspective d'un système électronique de guidage d'un drone selon l'invention, comprenant un drone à voilure tournante propre à évoluer dans 30 les airs sous le contrôle d'un équipement de télécommande distant; - la figure 2 est un schéma par blocs des différents organes de contrôle d'asservissement et de pilotage du drone; - la figure 3 est une représentation schématique partielle des modules constituant le dispositif électronique d'optimisation de l'inclinaison de vol selon l'invention 35 correspondant à un étage de contrôle des moteurs actionnant le ou les rotor(s) du drone; 3063911 5 - la figure 4 est un organigramme d'un procédé de détermination d'angle d'inclinaison du drone selon l'invention, - la figure 5 est une représentation schématique de la paramétrisation géométrique d'un moteur de drone 5 - la figure 6 est un organigramme d'un procédé de commande moteur selon l'invention. Dans la suite de la description, l'expression « sensiblement égal à » s'entend comme une relation d'égalité à plus ou moins 10%, c'est-à-dire avec une variation d'au plus 10%, de préférence encore comme une relation d'égalité à plus ou moins 5%, c'est- 10 à-dire avec une variation d'au plus 5%. Sur la figure 1, un système électronique de guidage d'un drone permet, au moyen d'un système électronique de visualisation 10, à un utilisateur 12 d'optimiser le guidage d'un drone 14. Le drone 14 est un engin volant motorisé pilotable à distance, notamment via une 15 manette 16 permettant à l'utilisateur 12 de saisir ses consignes de vol. Le drone 14, c'est-à-dire un aéronef sans pilote à bord, comprend un capteur d'image 18 configuré pour prendre une image d'une scène comportant une pluralité d'objets. Un tel drone 14, est par exemple un drone à voilure tournante comportant au moins un rotor 20 (ou hélice) actionné par au moins un moteur. Sur la figure 1, le drone 20 14 comporte une pluralité de rotors 20, et est alors appelé drone multirotor. Le nombre de rotors 20 est en particulier égal à quatre dans cet exemple, et le drone 14 est alors un drone quadrirotor ou quadricoptère. Le drone 14 est également muni d'un un module de transmission 22 pour transmettre, de préférence par ondes radioélectriques, à destination d'un équipement 25 électronique, tel que le module de réception, non représenté, du système électronique de visualisation 10, le module de réception, non représenté, de la manette 16 ou encore le module de réception de la tablette 23 numérique multimédia à écran tactile montée sur la manette 16, non représenté, la ou les images acquises par le capteur d'images 18. Un système électronique de visualisation 10 permet à l'utilisateur 12 de visualiser 30 des images, notamment des images de la vidéo reçue de la part du drone à voilure fixe 14. Le système électronique de visualisation 10 comprend un appareil électronique, par exemple, un ordiphone (de l'anglais smartphone), muni d'un écran d'affichage, et un casque 24 comportant un support de réception de l'appareil électronique, une surface 35 d'appui contre le visage de l'utilisateur 12, en regard de ses yeux, et deux dispositifs optiques disposés entre le support de réception et la surface d'appui. 3063911 6 Le casque 24 comporte en outre une sangle de maintien 26 permettant de maintenir le casque 24 sur la tête de l'utilisateur 12. L'appareil électronique est amovible par rapport au casque 24 ou intégré au casque 24. 5 Le système électronique de visualisation 10 est, par exemple, relié à la manette 18 via une liaison de données, non représentée, la liaison de données étant une liaison radioélectrique ou encore une liaison filaire. Dans l'exemple de la figure 1, le système électronique de visualisation 10 comprend en outre un module de réception, non représenté, configuré pour recevoir au 10 moins une image de la part du drone à voilure fixe 14, la transmission de l'image étant effectuée de préférence par ondes radioélectriques. Le système de visualisation 10 est par exemple un système de visualisation en réalité virtuelle, c'est-à-dire un système permettant à l'utilisateur 12 de visualiser une image dans son champ visuel, avec un angle de champ de vision, également appelé FOV 15 (de l'anglais Field Of Vision, ou Field Of View), ayant une valeur importante, typiquement supérieure à 90°, de préférence supérieure ou égale à 100°, afin de procurer une vision immersive (également appelée « vision FPV » de l'anglais First Person View) pour l'utilisateur 12. La manette 16 est connue en soi, et permet par exemple de piloter le drone à 20 voilure fixe 14. La manette 16 comprend deux poignées de préhension 28, chacune étant destinée à être saisie par une main respective de l'utilisateur 12, une pluralité d'organes de commande, comprenant ici deux manches à balai 30 (de l'anglais joystick), chacun étant disposé à proximité d'une poignée de préhension 28 respective et étant destiné à être actionné par l'utilisateur 12, de préférence par un pouce respectif. 25 La manette 16 comprend également une antenne radioélectrique 32 et un émetteur-récepteur radioélectrique, non représenté, pour l'échange de données par ondes radioélectriques avec le drone à voilure fixe 14, à la fois en liaison montante et en liaison descendante. En complément, ou à titre d'alternative au regard du système de visualisation 10, 30 la tablette 23 numérique multimédia à écran tactile est montée sur la manette 16 pour assister l'utilisateur 12 lors du pilotage du drone à voilure fixe 14. La manette 16 est configurée pour transmettre les instructions de pilotage 124 de l'utilisateur à un pilote automatique intégré au drone à voilure fixe, dont un exemple de schéma par blocs fonctionnels est représenté sur la figure 2. 35 Le système électronique de guidage du drone décrit ci-dessus, et comprenant notamment un système de visualisation en réalité virtuelle, est donné à titre d'exemple, 3063911 7 l'invention pouvant être mis en oeuvre avec d'autres types de systèmes de guidage de drone. Le pilotage du drone 14 consiste à faire évoluer celui-ci par : a) rotation autour d'un axe de lacet 34, pour faire pivoter vers la droite ou vers la 5 gauche l'axe principal du drone b) rotation autour d'un axe de tangage 36, pour le faire avancer ou reculer c) rotation autour d'un axe de roulis 38, pour le décaler vers la droite ou vers la gauche ; et d) translation vers le bas ou vers le haut par changement du régime des gaz, de 10 manière à respectivement réduire ou augmenter l'altitude du drone. La figure 2 est un schéma par blocs des différents organes de contrôle d'asservissement et de pilotage du drone 14, ainsi que de correction des déplacements de l'image selon la technique de l'invention. On notera que, bien que ces schémas soient présentés sous forme de circuits 15 interconnectés, la mise en oeuvre des différentes fonctions est essentiellement logicielle, cette représentation n'ayant qu'un caractère illustratif. De façon générale, comme illustré Figure 2, le système de pilotage implique plusieurs boucles imbriquées pour le contrôle de la vitesse horizontale, de la vitesse angulaire de l'attitude du drone 14 et des variations d'altitude, automatiquement ou sous 20 commande de l'utilisateur. La boucle la plus centrale est la boucle 100 de contrôle de la vitesse angulaire, qui utilise d'une part les signaux fournis par des gyromètres 102 et d'autre part une référence constituée par des consignes de vitesse angulaire 104. Ces informations sont appliquées en entrée d'un étage 106 de correction de la vitesse angulaire, qui pilote lui-même un 25 étage (i.e. appareil électronique) 108 de contrôle des moteurs 110 afin de commander séparément le régime des différents moteurs pour corriger la vitesse angulaire du drone 14 par l'action combinée des rotors entrainés par ces moteurs. L'appareil électronique 108 de contrôle des moteurs 110 selon l'invention est décrit par la suite plus en détail en relation avec la figure 3. 30 La boucle 100 de contrôle de la vitesse angulaire est imbriquée dans une boucle 112 de contrôle d'attitude, qui opère à partir des indications fournies par une centrale inertielle 114 comprenant les gyromètres 102, des accéléromètres 116 et un étage 118 qui produit une estimation de l'attitude réelle du drone 14. Les données issues de ces capteurs sont appliquées à l'étage 118 qui produit une estimation de l'attitude réelle du 35 drone 14, appliquée à un étage 120 de correction d'attitude. Cet étage 120 compare l'attitude réelle du drone 14 à des consignes d'angle générées par un circuit 122 à partir 3063911 8 de commandes directement appliquées par l'utilisateur 124 et/ou à partir de données générées en interne par le pilote automatique du drone 14 via le circuit 126 de correction de vitesse horizontale VH (ou vitesse de déplacement horizontal du drone). Les consignes éventuellement corrigées appliquées au circuit 120 et comparées à l'attitude réelle du 5 drone 14 sont transmises par le circuit 120 au circuit 104 pour commander les moteurs de manière appropriée. Enfin, une boucle de contrôle de vitesse horizontale 130 comporte une caméra vidéo verticale 132 et un capteur télémétrique 134 faisant fonction d'altimètre. Un circuit 136 assure le traitement des images produites par la caméra verticale 132, en 10 combinaison avec les signaux de l'accéléromètre 114 et du circuit d'estimation d'attitude 118, pour produire des données permettant d'obtenir une estimation des vitesses horizontales selon les deux axes de tangage et de roulis du drone 14, au moyen d'un circuit 138. Les vitesses horizontales estimées sont corrigées par l'estimation de vitesse verticale donnée par un circuit 140 et par une estimation de la valeur de l'altitude, donnée 15 par le circuit 142 à partir des informations du capteur télémétrique 134. Pour le contrôle des déplacements verticaux du drone 14, l'utilisateur 124 applique des commandes à un circuit de calcul de consignes d'altitude 144, consignes qui sont appliquées à un circuit de calcul de consignes de vitesse ascensionnelle V, 146 via le circuit de correction d'altitude 148 recevant la valeur d'altitude estimée donnée par le 20 circuit 142. La vitesse ascensionnelle V, calculée est appliquée à un circuit 150 qui compare cette vitesse de consigne à la vitesse correspondante estimée par le circuit 140 et modifie en conséquence les données de commande des moteurs (appareil électronique 108) en augmentant ou réduisant la vitesse de rotation simultanément sur tous les moteurs de façon à minimiser l'écart entre vitesse ascensionnelle de consigne et vitesse 25 ascensionnelle mesurée. En ce qui concerne plus spécifiquement la mise en oeuvre de l'invention, l'appareil électronique 108 de contrôle des moteurs est par ailleurs également connecté, selon l'exemple de la figure 2, à un module 152 configuré pour déterminer la vitesse de rotation des moteurs nécessaire pour maintenir le drone 14 en point fixe (de l'anglais Feed- 30 Forward, i.e. le drone 14 est maintenu à altitude constante en conservant son cap, et pour ce faire il est nécessaire de déterminer la vitesse de rotation des moteurs pour contrer le poids du drone 14). Optionnellement, un module 154 d'alimentation BLDC (de l'anglais Brushless DC electric motor) est connecté d'une part à la consigne moteur cl de l'étage 108 de contrôle 35 et alimente en tension V et en courant I les moteurs 110 en fonction de cette consigne de sortie. 3063911 9 Selon la présente invention, les moteurs sont configurés pour être connectés selon une liaison de contre réaction à l'étage 108 de contrôle, et optionnellement au module 154 d'alimentation BLDC. En relation avec la figure 3, selon l'appareil électronique 108 de contrôle des 5 moteurs 110, actionnant le ou les rotor(s) 20 du drone 14, comprend un dispositif électronique d'optimisation de l'inclinaison de vol selon l'invention. Autrement dit, par rapport à un appareil électronique existant de contrôle des moteurs de drone 14, l'appareil électronique 108 de contrôle des moteurs est propre à mettre en oeuvre le procédé d'optimisation de l'inclinaison de vol selon l'invention. En 10 d'autres termes, l'appareil électronique 108 de contrôle des moteurs actionnant le ou les rotor(s) du drone 14 est également propre à contrôler en temps réel la référence d'inclinaison du drone 14 (correspondant à l'angle maximal d'inclinaison du drone) autorisée pour, le cas échéant, permettre une désaturation moteur. Dans l'exemple de la figure 3, l'appareil électronique 108 de contrôle des moteurs 15 actionnant le ou les rotor(s) du drone 14 comprend une unité de traitement d'informations 156, formée par exemple d'une mémoire 158 et d'un processeur 160 associé à la mémoire 158. Selon un mode de réalisation de l'invention, la mémoire 158 est configurée pour au moins stocker selon la présente invention un ensemble de données prédéterminées, 20 par exemple listées dans un fichier de référence, comprenant au moins : un seuil SvH de vitesse horizontale prédéterminé, par exemple 3m/s, une valeur maximale Val'x d'inclinaison prédéterminée, par exemple 35°, une valeur minimale Vain, d'inclinaison prédéterminée, par exemple 20°, une vitesse angulaire de saturation moteur Vsat, par exemple 5°/s, 25 une vitesse angulaire de désaturation moteur Vpsat, par exemple 2°/s. Par ailleurs, en cours de vol, la mémoire 58 est également configurée pour stocker temporairement la valeur d'angle maximal d'inclinaison 0max,t (i.e. la référence d'angle d'inclinaison) déterminée à un instant t au cours d'au moins une itération du procédé selon la présente invention pour la restituer à une itération suivante ainsi que l'angle Oc 30 d'inclinaison de première saturation moteur. En d'autres termes, selon cet exemple, l'angle d'inclinaison de vol du drone sera propre à varier entre 20 et 35°. L'appareil électronique 108 de contrôle des moteurs selon l'invention comprend en outre une unité 162 de commande (également appelée Mix RPM de l'anglais Mixing 35 Revolutions Per Minute) configurée pour commander séparément chaque moteur du 3063911 10 drone 14, par passage de commande dans le repère du moteur et par gestion des saturations moteur. Par ailleurs, l'appareil électronique 108 de contrôle des moteurs comprend également un dispositif 164 électronique d'optimisation de l'inclinaison de vol selon 5 l'invention. Un tel dispositif 164 électronique d'optimisation de l'inclinaison de vol est formé, par exemple, d'une part par un module 166 de comparaison de la vitesse horizontale VH de déplacement du drone à un seuil de vitesse prédéterminé SvH stocké dans la mémoire 158, et d'autre part par un module 168 de détermination configuré pour déterminer un angle maximal d'inclinaison du drone 14 en fonction d'une information I, 10 représentative de l'état de saturation d'au moins un moteur du drone 14. Dans l'exemple de la figure 3, l'unité 162 de commande, le module 166 de comparaison de la vitesse horizontale VH et le module 168 de détermination d'angle maximal d'inclinaison du dispositif électronique 164 d'optimisation de l'inclinaison de vol, sont réalisés chacun sous forme d'un logiciel exécutable par le processeur 160. La 15 mémoire 158 de l'unité de traitement d'informations 156 est alors propre à stocker un logiciel de commande configuré pour commander séparément chaque moteur du drone, un logiciel de comparaison configuré pour comparer la vitesse horizontale VH de déplacement du drone à un seuil SvH de vitesse horizontale prédéterminé, un logiciel de détermination configuré pour déterminer un angle maximal d'inclinaison du drone 14 en 20 fonction d'une information I, représentative de l'état de saturation d'au moins un moteur du drone 14. Le processeur 160 de l'unité de traitement d'informations 156 est alors apte à exécuter le logiciel de commande, le logiciel de comparaison et le logiciel de détermination en parallèle ou successivement. En variante non représentée, l'unité 162 de commande, le module 166 de 25 comparaison de la vitesse horizontale VH et le module 168 de détermination d'angle maximal d'inclinaison du dispositif électronique 164 d'optimisation de l'inclinaison de vol sont réalisés chacun sous forme d'un composant logique programmable, tel qu'un FPGA (de l'anglais Field Programmable Gate Array), ou encore sous forme d'un circuit intégré dédié, tel qu'un ASIC (de l'anglais Applications Specific Integrated Circuit). 30 Le fonctionnement l'appareil électronique 108 de contrôle du ou de(s) moteur(s) du drone 14 va désormais être expliqué à l'aide des figures 4 à 6. En particulier, la figure 4 représente un organigramme du procédé d'optimisation de l'inclinaison de vol du drone 14 mis en oeuvre par le dispositif électronique 164 35 d'optimisation de l'inclinaison de vol selon l'invention. 3063911 11 Lors d'une étape 170, le dispositif électronique 164 d'optimisation de l'inclinaison de vol commence, à un instant t au cours du vol du drone, par comparer la vitesse horizontale VH (qu'il reçoit par exemple du circuit 126 de correction de vitesse horizontale VH représenté sur la figure 2) à un seuil SvH de vitesse horizontale prédéterminé stocké 5 dans la mémoire 158 de l'appareil électronique 108. Lorsque, selon le résultat de cette comparaison 170, la vitesse horizontale VH reste inférieure au seuil SvH de vitesse horizontale alors, selon une étape 172, la valeur de l'angle maximal d'inclinaison de vol du drone 14 est fixée égale à une valeur maximale Val'x d'inclinaison prédéterminée, par exemple 35° stockée dans la mémoire 158 de 10 l'appareil électronique 108. En d'autres termes lorsque VH to), alors selon une étape 186, l'angle maximal d'inclinaison emax,t de vol du drone est diminué de la vitesse angulaire de saturation V't en restant supérieur ou égal à la valeur minimale d'inclinaison prédéterminée Va/min. Autrement dit, tant alle _ 0max,t V almin, emax,t = emax,t-1- Vsat, avec 0max,t-1 la référence d'angle mémorisée dans la mémoire 158 à une itération 20 précédente. La référence d'angle est donc écrêtée (de l'anglais clamping) par la valeur minimal d'inclinaison prédéterminée Va/min.Ainsi, les étapes 174 à 186 tenant compte de l'information I, représentative de l'état de saturation moteur du drone 14 offre la possibilité de mettre en oeuvre une saturation de l'inclinaison pour désaturer le ou les moteurs 110. Avantageusement, l'étape initiale de comparaison 170 de la vitesse horizontale VH 25 au seuil SvH de vitesse horizontale permet notamment de traiter le cas particulier où le drone 14 vole en présence d'un fort vent. En effet, dans le cas où le drone 14 vole en point fixe mais subit un fort vent (i.e. un vent propre à faire saturer les moteurs alors même que la vitesse horizontale VH du drone est inférieure au seuil SvH de vitesse horizontale), l'activation de la saturation des 30 angles déclenchée selon l'étape 174 ferait se redresser le drone qui dériverait alors avec le vent. Il est alors préférable de ne pas mettre en oeuvre l'étape 174 de de la valeur de l'information I, et les étapes 176 à 186 suivantes qui saturent l'angle d'inclinaison maximal pour permettre une désaturation moteur. 3063911 13 Autrement dit à faible vitesse horizontale VH du drone 14 (VH REVENDICATIONS1.- Procédé d'optimisation de l'inclinaison de vol d'un drone (14) à voilure tournante propre à se déplacer dans l'air au moyen d'au moins un rotor (20) actionné par au moins un moteur (110), le procédé étant mis en oeuvre par un dispositif électronique (164) d'optimisation, le procédé comprenant, au cours du vol du drone (14), au moins une fois, la détermination (172, 176, 184, 186) d'un angle maximal (0m',t) d'inclinaison du drone en fonction d'une information (s) représentative de l'état de saturation d'au moins un moteur du drone. 2.- Procédé d'optimisation de l'inclinaison de vol d'un drone (14) selon la revendication 1, dans lequel la mise en oeuvre de la détermination (172, 176, 184, 186) de l'angle maximal (0m',t) d'inclinaison de vol du drone en fonction d'une information (s) représentative de l'état de saturation dudit au moins un moteur est conditionnée par la valeur de la vitesse de déplacement horizontal du drone. 3.- Procédé d'optimisation de l'inclinaison de vol d'un drone (14) selon la revendication 2, dans lequel le procédé comprend la comparaison (170) de la vitesse horizontale (VH) de déplacement du drone (14) à un seuil de vitesse prédéterminé (SvH)- 4.- Procédé d'optimisation de l'inclinaison de vol d'un drone (14) selon la revendication 3, dans lequel : - lorsque la vitesse horizontale (VH) de déplacement du drone est inférieure au seuil de vitesse prédéterminé, l'angle maximal (0m',t) d'inclinaison de vol du drone (14) est égal à une valeur maximale (Val'x) d'inclinaison prédéterminée, et - lorsque la vitesse horizontale (VH) de déplacement du drone est supérieure au seuil de vitesse prédéterminé, la détermination (172, 176, 184, 186) de l'angle maximal (0m',t) d'inclinaison de vol du drone en fonction d'une information (s) représentative de l'état de saturation dudit au moins un moteur (110) est mise en oeuvre. 5.- Procédé d'optimisation de l'inclinaison de vol d'un drone selon la revendication 4, dans lequel la détermination (172, 176, 184, 186) de l'angle maximal (0 ,- max,t) d'inclinaison de vol du drone en fonction d'une information (s) représentative de l'état de saturation dudit au moins un moteur (110) comprend : à la première saturation moteur détectée au cours du vol du drone (14): 3063911 18 - la mesure de l'angle d'inclinaison (Oc) de première saturation moteur, - la mémorisation de la valeur d'angle d'inclinaison de première saturation moteur, - la définition de l'angle maximal d'inclinaison de vol du drone comme égal à la valeur d'angle d'inclinaison de première saturation moteur, puis 5 au moins une itération des étapes suivantes tant que la vitesse horizontale de déplacement du drone est supérieure au seuil prédéterminé: lorsque la valeur de l'information (le) représentative représente la saturation d'au moins un moteur, l'angle maximal d'inclinaison de vol du drone est diminué de la vitesse angulaire de saturation (V't) moteur en restant supérieur ou égal à une 10 valeur minimale d'inclinaison prédéterminée, lorsque la valeur de l'information (le) représentative représente l'absence de saturation moteur, l'angle maximal d'inclinaison de vol du drone est augmenté de la vitesse angulaire de désaturation (VD't) moteur en restant inférieur ou égal à la valeur maximale d'inclinaison prédéterminée. 15 6.- Procédé d'optimisation de l'inclinaison de vol d'un drone selon l'une quelconque des revendications précédentes dans lequel l'information (le) représentative de l'état de saturation d'au moins un moteur du drone est booléenne. 20 7. Programme d'ordinateur comportant des instructions logicielles qui, lorsqu'elles sont exécutées par un ordinateur, mettent en oeuvre un procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes. 8. Dispositif (164) électronique d'optimisation de l'inclinaison de vol d'un drone 25 (14) à voilure tournante propre à se déplacer dans l'air au moyen d'au moins un rotor (20) actionné par au moins un moteur (110), le dispositif (164) électronique comprenant au moins un module (168) de détermination configuré pour déterminer un angle maximal (Om',t) d'inclinaison du drone en fonction d'une information (L) représentative de l'état de saturation d'au moins un moteur du drone. 30 9. Appareil (108) électronique de contrôle du ou des moteur(s) (110) d'un drone (14) à voilure tournante propre à se déplacer dans l'air au moyen d'au moins un rotor (20) actionné par au moins un moteur (110), dans lequel l'appareil (108) électronique comprend une unité (162) de commande configurée pour commander séparément 35 chaque moteur du drone, par passage de commande dans le repère dudit moteur et par 3063911 19 gestion automatique de la saturation moteur dudit moteur et le dispositif électronique d'optimisation de l'inclinaison de vol selon la revendication 8. 10. Drone (14) à voilure tournante, propre à se déplacer dans l'air au moyen d'au 5 moins un rotor (20) actionné par au moins un moteur (110), le drone (14) comprenant au moins un dispositif électronique (164) d'optimisation de l'inclinaison de vol du drone selon la revendication 8.