Brevet FR3070972A1 — publié le 20190315

Système de transport d'articles, équipé un dispositif intégré d'inspection à la volée L'invention a trait au domaine de la manutention des articles, par ex. des récipients (notamment en matière plastique tel que PET). De nombreux articles manufacturés sont soumis à des exigences de conformité à un modèle prédéterminé. Entre autres, les récipients présentent une forme qui doit corresponde autant que possible à celle d'un récipient modèle, à défaut de quoi le récipient risque de poser problème lors de certaines opérations (par ex. lors du remplissage ou de l'étiquetage). Ainsi, certains récipients mal formés peuvent provoquer la casse de composants mécaniques des machines au sein desquels ils évoluent. Dans une installation classique de fabrication de récipients, des préformes initialement stockées en vrac dans un conteneur sont prélevées dans celui-ci, orientées et mises au pas, introduites à cadence déterminée dans une unité de conditionnement thermique (ou four) pour y être chauffées à une température supérieure à la température de transition vitreuse de la matière (laquelle est de 80°C dans le cas du PET). Les préformes ainsi chauffées sont ensuite transférées vers une unité de formage où elles sont introduites, chacune, dans un moule à l'empreinte du modèle de récipient à former. Chaque récipient est ensuite évacué du moule pour être transporté vers d'autres unités de traitement : rinçage, remplissage, bouchage, étiquetage. Certaines de ces unités de traitement nécessitent que le récipient soit conforme au modèle, ou à tout le moins exempt de défaut majeur. A titre d'exemple, dans une unité de traitement par plasma, ayant pour fonction de déposer sur la paroi interne d'un récipient une couche barrière (voir par ex. la demande de brevet européen EP 2 077 919 - Sidel Participations), un injecteur sous forme d'une tige creuse est inséré dans le récipient pour y introduire un gaz précurseur nécessaire à l'établissement du plasma. Cet injecteur est à la fois précieux et fragile, la moindre casse nécessitant une interruption de la production et un remplacement coûteux. Un injecteur peut se tordre, voir casser, lorsque le récipient présente par ex. une hauteur inférieure à la hauteur du récipient modèle : 2 dans ce cas en effet, l'injecteur vient buter inopinément contre le fond du récipient non conforme. Il existe d'autres cas similaires de déformation ou de casse, par ex. au niveau d'une buse de projection dans une unité de rinçage des récipients. 5 Il apparaît nécessaire, par conséquent, d'éjecter les récipients non conformes avant leur introduction dans l'unité de traitement que l'on souhaite préserver de tout endommagement dû aux défauts de forme. A cet effet, il convient de procéder à une inspection des récipients. Une inspection mécanique (par métrologie de contact ou palpation) 10 n'est pas réaliste : les cadences de production des installations de fabrication des récipients sont trop élevées (elles atteignent 40 000 articles par heure). L'inspection optique s'impose donc. On connaît notamment du brevet européen EP 1 477 794 (Krones) un dispositif d'inspection optique d'un récipient, qui comprend une 15 enceinte dans laquelle un récipient à contrôler est placé et éclairé, et un dispositif de prise de vues pour reproduire la surface d'enveloppe du récipient ainsi éclairé, de sorte à en établir le contour. Ce dispositif est cependant conçu pour effectuer un contrôle statistique, c'est-à-dire un contrôle ponctuel sur un récipient prélevé au 20 hasard sur une ligne de production ; ce dispositif est inadapté à un contrôle systématique que l'on souhaiterait effectuer sur chaque récipient pendant un intervalle de temps réduit à une fraction de seconde. Le besoin persiste donc d'une solution permettant d'effectuer une inspection systématique, à la volée, des articles (tels que des récipients) 25 circulant dans un système de transport intégré par ex. au sein d'une installation de manutention des articles. A cet effet, il est proposé, en premier lieu, un système de transport d'articles, qui comprend un bâti et : Au moins une première roue tournant par rapport au bâti autour d'un 30 premier axe de rotation et portant sur sa périphérie une série d'organes de préhension des articles qui définissent pour les articles un trajet de déplacement en arc de cercle ; Un dispositif d'inspection optique des articles qui inclut, de part et d'autre d'un point de transit situé sur le trajet : 35 o Un appareil de prise de vues comprenant un objectif orienté selon un axe optique situé sensiblement dans un plan de tangence au trajet contenant le point de transit ; 3 o Un écran placé en regard de l'objectif, perpendiculairement à l'axe optique. Ainsi disposé, ce dispositif d'inspection optique permet de réaliser une inspection systématique de tous les récipients à l'instant où ils 5 passent par le point de transit. Cela permet de détecter tout récipient affecté d'un défaut de forme et, lorsque nécessaire, de l'éjecter avant qu'il ne parvienne dans une zone où il risquerait d'endommager des composants mécaniques fragiles de l'installation. Il est proposé, en deuxième lieu, une installation de manutention 10 d'articles, qui comprend un tel système de transport. Diverses caractéristiques supplémentaires peuvent être prévues, seules ou combinées. Ainsi, par ex. : Le système comprend au moins une deuxième roue tournant par rapport au bâti autour d'un deuxième axe de rotation et portant sur 15 sa périphérie une série d'organes de préhension des articles, les roues, et dans lequel l'appareil et l'écran sont disposés de part et d'autre d'un point de transit commun à la première roue et à la deuxième roue et correspondant à un point de transfert des récipients de l'une à l'autre ; 20 - Le dispositif d'inspection comprend un portique sur lequel sont conjointement montés l'appareil de prise de vues et l'écran ; Le portique est fixé sur le bâti ; L'appareil de prise de vues comprend deux objectifs superposés, dont les axes optiques sont parallèles ; 25 L'écran comprend un panneau diffuseur rétroéclairé ; Il comprend en outre un dispositif d'éjection des articles non conformes, monté sous une roue ; chaque organe de préhension se présente sous forme d'une pince ayant deux mors articulés entre une position de préhension dans 30 laquelle les mors sont rapprochés, et une position de libération dans laquelle les mors sont écarté, l'un des mors étant solidaire d'un levier portant un galet, et le dispositif d'éjection comprend un actionneur mobile entre une position rétractée dans laquelle il est écarté du chemin parcouru par le galet, et une position déployée 35 dans laquelle il se trouve sur le chemin parcouru par le galet pour le placer en position de libération ; 4 - L'actionneur est porté par une tige de vérin monté en translation dans un corps de vérin solidaire du bâti ; Le corps de vérin est solidaire d'un porte-fusée solidaire du bâti et dans lequel est monté un arbre formant l'axe de rotation de la roue ; 5 - Le dispositif d'éjection comprend une soufflette raccordée à une source d'air sous pression ; La soufflette débouche à l'aplomb de l'actionneur. Il est proposé, en deuxième lieu, un procédé d'inspection d'articles sur un système de transport tel que présenté ci-dessus, qui comprend les 10 opérations suivantes : - Prendre en compte une prise de vue de l'article lors de son passage par le point de transit ; Comparer dans une image résultant de cette prise de vue au moins une zone d'intérêt de l'article avec une zone correspondante d'un 15 article modèle. Si l'article est décrété non conforme au modèle, il est avantageusement prévu une opération d'éjection de l'article lors de son passage au droit du dispositif d'éjection. D'autres objets et avantages de l'invention apparaîtront à la lumière 20 de la description d'un mode de réalisation, faite ci-après en référence aux dessins annexés dans lesquels : La FIG.1 est une vue schématique, de dessus, d'une installation de production de récipient, qui comprend un système de transport des récipients équipé d'un dispositif intégré d'inspection des récipients ; 25 - La FIG.2 est une vue en perspective réaliste, à plus grande échelle, du système de transport ; La FIG.3 est une vue partielle en perspective du dispositif d'inspection ; La FIG.4 est une vue partielle en perspective du dispositif 30 d'inspection de la FIG.3, suivant une autre orientation dans l'espace ; La FIG.5 est une vue partielle de côté du dispositif d'inspection des FIG.3 et FIG.4 ; La FIG.6 est une vue partielle de dessus du dispositif d'inspection 35 des FIG.3, FIG.4 et FIG.5 ; 5 La FIG.7 est une vue en coupe selon le plan VII-VII de la FIG.5 illustrant l'acquisition optique du contour d'un récipient par le dispositif d'inspection ; La FIG.8 est une vue en perspective montrant une roue de transfert 5 du système de transport équipée d'un dispositif d'éjection d'un récipient non conforme avec, en médaillon, un détail à plus grande échelle centré sur le dispositif d'éjection, lequel est représenté dans une position rétractée ; La FIG.9 est une vue de similaire à la FIG.8, montrant le dispositif 10 d'éjection en position déployée pour l'éjection d'un récipient décrété non conforme à l'issue de son inspection. Sur la FIG.1 est représentée une installation 1 de manutention d'articles dont on souhaite inspecter le contour pour en vérifier la conformité à un modèle prédéterminé. 15 Dans l'exemple illustré, l'installation 1 est une ligne de production de récipients 2 à partir de préformes en matière plastique, typiquement en polytéréphtalate d'éthylène (PET). Cette application n'est toutefois pas limitative, l'important étant lors que les articles soient manufacturés et présentent une forme particulière supposée correspondre à celle du 20 modèle. Quoiqu'il en soit, dans l'exemple illustré, les articles à inspecter sont les récipients 2. Chaque récipient 2 comprend un corps 3, un col 4 qui s'ouvre à une extrémité supérieure du corps 3, et un fond 5 qui ferme le corps 3 à une extrémité inférieure de celui-ci. Dans le présent exemple, 25 c'est le corps 3 (et en particulier son contour) dont on souhaite vérifier la conformité au modèle. L'installation 1 comprend, en premier lieu, une pluralité d'unités 6 de traitement des récipients 2, prévues chacune pour réaliser sur les récipients 2 (ou les préformes à partir desquels les récipients 2 sont 30 formés) une fonction particulière, à savoir, en l'espèce : Une unité 6A d'alimentation en préformes, qui assure le prélèvement des préformes dans un bac de vrac, puis leur orientation (col en haut ou col en bas) et leur mise en rang ; Une unité 6B de conditionnement thermique des préformes 35 (également appelée four), configurée pour porter les préformes issues de l'unité 6A d'alimentation à une température supérieure à 6 la température de transition vitreuse de la matière (dans le cas du PET, dont la température de transition vitreuse est de 80°C environ, la température de chauffe des préformes est ordinairement de 120°C environ) ; cette unité 6B de conditionnement thermique comprend 5 ordinairement une série de sources de rayonnement infrarouge (typiquement des lampes halogène) devant lesquelles les préformes sont transportées au défilé, mais on peut imaginer des postes individuels de chauffe montés sur une roue ; Une unité 6C de formage des récipients 2 par soufflage ou étirage 10 soufflage (également appelée souffleuse) des préformes ainsi conditionnées thermiquement, qui comprend typiquement un carrousel et, montés sur celui-ci, des moules à l'empreinte du modèle de récipient ; Le cas échéant, une unité 6D de traitement des récipients 2 par 15 plasma pour déposer sur leur paroi interne une mince couche d'espèces carbonées formant une couche barrière interne à l'air ; cette unité 6D de traitement par plasma comprend typiquement un carrousel et une pluralité de postes de traitement des récipients 2 montés sur celui-ci ; 20 - Une unité 6E de rinçage (également appelée rinceuse), qui comprend typiquement un carrousel et, montées sur celui-ci, une pluralité de buses pulvérisant dans chaque récipient un fluide (par ex. de l'air ou de l'eau) permettant d'en évacuer les éventuelles impuretés ; 25 - Une unité 6F de remplissage (également appelée remplisseuse) qui comprend typiquement un carrousel et, montées sur celui-ci, une pluralité de vannes de distribution d'un produit (notamment alimentaire, typiquement une boisson) dans les récipients 2 ; Une unité 6G de bouchage (également appelée boucheuse), qui 30 comprend un carrousel et, montés sur celui-ci, des applicateurs de bouchons pour fermer de manière étanche les récipients 2 préalablement remplis ; Le cas échéant, une unité d'étiquetage (également appelée étiqueteuse, non représentée ici) configurée pour appliquer sur 35 chaque récipient 2 rempli et bouché une étiquette à valeur informative. 7 Ces unités 6 de traitement sont évoquées à titre illustratif et non limitatif. D'autres unités de traitement pourraient être prévues, comme une unité de séchage, interposée entre l'unité 6E de rinçage et l'unité 6F de remplissage. 5 L'installation 1 comprend, en deuxième lieu, un système 7 de transport des récipients 2 entre certaines des unités 6 de traitement. Ce système 7 de transport comprend un bâti 8 fixe, formé typiquement d'un assemblage de pieds 9, de longerons 10 et de traverses 11. Dans l'exemple illustré sur la FIG.2, le bâti 8 comprend notamment 10 une poutre 12 maîtresse. Le système 7 de transport comprend en outre au moins une première roue 13 tournant par rapport au bâti 8 autour d'un premier axe Al de rotation (qui, en fonctionnement de l'installation 1, s'étend verticalement). 15 En pratique, le système 7 de transport comprend au moins deux (et potentiellement, comme illustré, plus de deux) roues 13, 14, à savoir : Au moins une première roue 13 tournant par rapport au bâti 8 autour d'un premier axe Al de rotation ; Au moins une deuxième roue 14 tournant par rapport au bâti autour 20 d'un deuxième axe A2 de rotation parallèle au premier axe A1. En fonctionnement de l'installation 1, les axes A1, A2 de rotation sont verticaux ; la deuxième roue 14 est située en aval de la première roue 13, dans le sens de parcours des récipients 2. La première roue 13 et la deuxième roue 14 sont adjacentes ; elles 25 sont agencées de manière que les récipients 2 soient transférés de la première roue 13 à la deuxième roue 14. Les roues 13, 14 tournent par conséquent en sens inverse. Dans l'exemple illustré sur les FIG.3 et FIG.4, lorsque vues de dessus, la première roue 13 et la deuxième roue 14 tournent respectivement dans le sens horaire et dans le sens 30 antihoraire. Dans l'exemple illustré sur la FIG.2, où le système 7 de transport comprend des roues 13, 14 montées en série en nombre supérieur à deux (en l'espèce au nombre de sept), une roue sur deux est similaire à la première roue 13 et tournant dans le même sens qu'elle (ici horaire), les 35 autres roues étant similaires à la deuxième roue 14 et tournant dans le même sens qu'elle (ici antihoraire). 8 La (ou chaque) roue 13, 14 de transfert porte, sur sa périphérie, une série d'organes 15 de préhension des récipient 2 qui définissent pour ceux-ci un trajet TRA de déplacement en arc de cercle (sur les FIG.3 et FIG.4, les trajets TRA apparaissent confondus avec les roues 13, 14 en 5 raison de la schématisation de celles-ci). Dans l'exemple illustré, où le système 7 de transport comprend au moins deux roues 13, 14, le trajet TRA s'étend depuis une autre roue 14 (respectivement 13) ou une unité 6 de traitement située en amont, jusqu'à encore une autre roue 14 (respectivement 13) ou une autre unité 6 de 10 traitement située en aval. Les flèches tracées sur la FIG.2 illustrent le sens de rotation des roues 13, 14. Selon un mode de réalisation illustré sur les FIG.8 et FIG.9, chaque organe 15 de préhension se présente sous forme d'une pince ayant deux mors 16, 17 articulés entre une position de préhension (FIG.8) dans 15 laquelle les mors 16, 17 sont rapprochés pour saisir un récipient 2, et une position de libération dans laquelle les mors 16, 17 sont écartés pour libérer un récipient 2 et permettre sa saisie par une pince 15 d'une autre roue 13 (ou 14) ou son transfert vers une unité 6 de traitement. On note T un point de transit, situé sur le trajet TRA et par lequel 20 chaque récipient passe à un instant donné sur une roue 13 donnée. On note par ailleurs P un plan de tangence au trajet TRA au point T de transit. Ce plan P s'étend verticalement, parallèlement à l'axe Al de rotation. Dans un exemple particulier, illustré sur les dessins, le point T de 25 transit peut être commun à un première roue 13 et à une deuxième roue 14, c'est-à-dire que le point T de transit est en fait un point de transfert où les pinces 15 respectives de la première roue 13 et de la deuxième roue 14 se chevauchent pour permettre le transfert des récipients 2 de la première roue 13 à la deuxième roue 14, le récipient 2 étant libéré 30 d'une pince 15 de la première roue 13 pour être simultanément saisi par une pince 15 de la deuxième roue 14. Dans ce cas, le point T de tangence (ou de transfert) correspond, sur la trajectoire de chaque récipient 2 (qui comprend les trajets TRA suivis successivement par le récipient 2 sur l'ensemble des roues 13, 35 14), à un point d'inflexion, où la trajectoire du récipient 2 s'infléchit Dans ce cas également, le plan P de tangence au point T de transit (c'est-à-dire au point de transfert entre les roues 13, 14) s'étend 9 parallèlement aux axes Al, A2 de rotation respectifs des roues 13, 14 et perpendiculairement au plan contenant les axes Al, A2. Pour vérifier la conformité des récipients 2 (et plus précisément du corps 3 des récipients 2), le système 7 de transport comprend un 5 dispositif 18 d'inspection optique des récipients 2. Ce dispositif 18 est configuré pour réaliser au moins une prise de vue de chaque récipient 2. A cet effet, le dispositif 18 d'inspection comprend, de part et d'autre du point T de transit (qui peut, comme dans l'exemple illustré, se 10 confondre avec le point de transfert des récipients 2 d'une première roue 13 à une deuxième roue 14) : D'une part, un appareil 19 de prise de vues comprenant un objectif 20 orienté selon un axe O optique situé sensiblement dans le plan P de tangence ; 15 D'autre part, un écran 21 placé en regard de l'objectif 20, perpendiculairement à l'axe O optique. Selon un mode préféré de réalisation illustré sur les dessins, et plus particulièrement sur la FIG.3, FIG.4 et FIG.5, l'objectif 20 est orienté de manière telle que l'axe optique O est horizontal. 20 Selon le choix de l'objectif 20, le champ de vision de l'appareil 19, schématisé en pointillés sur la FIG.5, n'englobe pas forcément la totalité du corps 3 du récipient 2. C'est pourquoi, dans ce cas, et comme illustré, l'appareil 19 de prise de vues peut comprendre deux objectifs 20 superposés, dont les axes O optiques respectifs sont avantageusement 25 parallèles, et dont les champs de vision englobent des zones adjacentes (ou se chevauchant partiellement) du corps 3 du récipient 2. L'appareil 19 est de préférence numérique, c'est-à-dire que ses prises de vues sont mémorisées sous forme de données numériques. Dans ce cas, l'appareil 19 comprend, en association avec l'objectif 20 30 (ou avec chaque objectif 20) un capteur optique, typiquement de type matriciel, communément connu sous l'acronyme CCD (charged coupled device). Comme illustré sur la FIG.7, les données issues des prises de vue apparaissent (éventuellement après un traitement incluant par ex. un 35 filtrage) aboutissent à la reconstitution d'une image bidimensionnelle du récipient 2, qui peut être comparée localement ou en totalité à une image bidimensionnelle du modèle de récipient, conservée en mémoire. 10 Selon un mode particulier du récipient, seules des zones 22 d'intérêt localisées de l'image du récipient 2 sont comparées aux zones correspondantes du modèle. Ainsi, dans l'exemple illustré, une analyse de l'image capturée est faite pour isoler, dans deux zones 22 d'intérêt 5 (que l'on a représenté sous forme de fenêtres), des contours du corps 3 dont on peut estimer qu'ils sont seuls pertinents pour apprécier la conformité du récipient 2 au modèle. Ce sont alors ces contours qui sont comparés aux contours correspondants du modèle de récipient, ce qui permet de simplifier (et donc d'accélérer) les calculs. 10 L'écran 21 a pour fonction première de former dans l'image, autour du récipient, un fond diffus, de couleur sensiblement uniforme, dépourvu d'éléments parasites qui seraient sinon situés à l'arrière-plan du récipient 2. L'écran 21 peut être mis à profit pour augmenter le contraste de 15 l'image restituée du récipient 2. A cet effet, l'écran 21 peut comprendre un panneau 23 diffuseur rétroéclairé. Ce panneau 23 est par ex. fait d'une plaque en verre dépoli ou en plastique superficiellement granuleux (ou translucide dans la masse), derrière laquelle sont disposées des sources lumineuses, par ex. sous forme de diodes électroluminescentes, de 20 préférence de couleur blanche. D'un point de vue pratique, et selon un mode de réalisation illustré notamment sur les FIG.3 et FIG.4, le dispositif 18 d'inspection comprend un portique 24 sur lequel sont montés conjointement l'appareil 19 (avec ses deux objectifs 20 dans l'exemple illustré) et l'écran 21. 25 Ce portique 24 se présente par ex. sous forme d'un tube métallique plié en U et comprenant une traverse 25 horizontale et, aux extrémités de celle-ci, deux montants 26 verticaux sur l'un desquels est fixé l'appareil 19 tandis que sur l'autre est fixé l'écran 21. Ce portique 24 est avantageusement fixé sur le bâti 8. Dans 30 l'exemple illustré, cette fixation est réalisée au moyen d'une bride 27 boulonnée dans le bâti 8 (et plus précisément dans la poutre 12 maîtresse) et dans laquelle est montée serrée la traverse 25. Selon un mode préféré de réalisation, illustré sur les FIG.8 et FIG.9, le système 7 de transport comprend en outre un dispositif 28 d'éjection 35 des récipients 2 non conformes. Ce dispositif est monté sous une roue 13 (ou 14), en aval du dispositif 18 d'inspection. 11 Dans l'exemple illustré, l'axe Al (ou A2) de rotation de chaque roue 13 (ou 14) est formé par un arbre monté dans un porte-fusée 29 solidaire du bâti 8 (en étant par ex. fixé, par ex. par soudure, sur la poutre 12 maîtresse). 5 Par ailleurs, un mors 17 de chaque pince 15 est solidaire d'un levier 30 portant un galet 31. En fonctionnement normal, lorsqu'une pince 15 parvient au point T de transfert, le galet 31 vient coopérer avec une came (non représentée) qui, par son intermédiaire, manoeuvre le levier 30 pour placer les mors 16, 17 en position de libération et ainsi ouvrir la pince 10 15. Le levier 30 et le galet 31 sont mis à profit par le dispositif 28 d'éjection pour éjecter, lorsque nécessaire, un récipient 2 dont l'inspection a révélé sa non-conformité au modèle. A cet effet, le dispositif 28 d'éjection comprend un actionneur 32 15 mobile entre une position rétractée (FIG.8) dans laquelle il est écarté du chemin parcouru par le galet 31, et une position déployée (FIG.9) dans laquelle il se trouve sur le chemin parcouru par le galet 31 (celui de la pince 15 portant le récipient 2 non conforme) pour le placer, à la manière d'une came, en position de libération. 20 Selon un mode de réalisation illustré sur les FIG.8 et FIG.9, l'actionneur 32 est porté par une tige 33 de vérin montée en translation dans un corps 34 de vérin solidaire du bâti 8. Plus précisément, dans l'exemple illustré, le corps 34 de vérin est solidaire du porte-fusée 29 (par ex. en lui étant vissé) - et par 25 conséquent fixe en rotation par rapport à la roue 13 (ou 14). Lorsque l'inspection d'un récipient 2 a révélé sa non-conformité, le dispositif 28 d'éjection est actionné au moment où le récipient 2 parvient au droit de l'actionneur 32, celui-ci étant déplacé vers sa position déployée pour provoquer l'ouverture de la pince 15 (FIG.9). 30 Le dispositif 28 d'éjection est situé en aval du dispositif 18 d'inspection à une distance prédéterminée de celui-ci (mesurée le long de la trajectoire parcourue par les récipients 2). Aussi, pour activer le dispositif 28 d'éjection à l'instant approprié, le récipient 2 décrété non conforme est pisté le long de son parcours par mesure (ou calcul) de sa 35 position instantanée, au moins dans la zone située entre le point T de transfert où il a été inspecté et le point où il parvient au droit du dispositif 28 d'éjection. 12 Pour faciliter (et accélérer) l'éjection du récipient 2, le dispositif 28 d'éjection peut être équipé d'une soufflette 35, raccordée à une source d'air sous pression (typiquement à un circuit d'air comprimé à 7 bars). La soufflette 35 débouche à l'aplomb de l'actionneur 32. Une 5 électrovanne est commandée pour alimenter en air comprimé la soufflette 35 simultanément au déploiement de l'actionneur 32, de sorte à diriger sur le récipient 2 un jet d'air qui facilite son éjection, comme illustré sur la FIG.9. Le système 7 de transport qui vient d'être décrit permet de procéder 10 à une inspection systématique de tous les récipients 2 à l'instant où ils transitent par le point T de transit (et d'éjecter tout récipient 2 décrété non conforme), au bénéfice de la fiabilité de l'installation 1, dont le temps d'interruption pour maintenance se trouve ainsi considérablement réduit. Le fait que l'axe O optique de l'appareil 19 de prise de vues soit situé 15 dans le plan P de tangence : Premièrement, évite la superposition de plusieurs récipients 2 dans le champ de vision de l'appareil 19 de prise de vues ; Deuxièmement, du point de vue de l'appareil 19, minimise le risque de flou dans l'image du récipient 2 inspecté, car l'amplitude des 20 mouvements latéraux de celui-ci sont faibles pendant la prise de vues en raison de son passage puisque le trajet TRA suivi par le récipient 2 est localement tangent à la direction générale définie par l'axe O optique au point T de transit où a lieu la prise de vue. Il va de soi qu'il convient de choisir un appareil 19 de prises de vues 25 performant, tant en définition qu'en vitesse. On peut opter pour un appareil photographique (numérique) dont l'obturateur est actionné (par ex. sur commande d'un capteur) au passage de chaque récipient 2, ou pour une caméra qui filme de manière continue et dont le flux vidéo est échantillonné pour en extraire les images pertinentes de chaque récipient 30 2. La présence de l'écran placé (du point de vue de l'appareil 19 de prises de vues) derrière le récipient 2 permet de mieux isoler (et donc de mieux distinguer) la silhouette du corps 3, au bénéfice de la précision de la mesure. 35 Dès lors, en employant des moyens de post-traitement performants (ce qu'offrent les systèmes informatiques modernes), il est possible d'inspecter un récipient 2 en quelques dizaines de millisecondes, ce qui 13 demeure inférieur au temps de transit de chaque récipient 2 par le point T de transit (lequel est d'environ un dixième de seconde). Ainsi, l'inspection d'un récipient 2 comprend les opérations suivantes. 5 Une première opération consiste à effectuer une prise de vue du récipient 2 lors de son passage par le point T de transit (ou de transfert). Cette prise de vue peut être : ponctuelle, c'est-à-dire qu'il s'agit d'une image capturée par l'appareil 19 (qui, dans ce cas, comprend un obturateur devant un 10 capteur optique) à l'instant où le récipient 2 passe effectivement par le point T de transit, ou sélectionnée parmi un flux d'images capturées en continu par l'appareil 19 (qui, dans ce cas, est une caméra). Une deuxième opération consiste à isoler sur l'image du récipient la 15 ou les zones 22 d'intérêt. Une troisième opération consiste à comparer, dans la ou chaque zone 22 d'intérêt, le contour du récipient 2 avec le contour correspondant du modèle de récipient en mémoire. Une quatrième opération consiste à déterminer, à l'issue de cette 20 comparaison, si le récipient 2 est conforme au modèle. Si le récipient 2 décrété conforme au modèle, l'inspection est achevée et le récipient 2 poursuit son trajet pour subir les traitements successifs dans l'installation 1. A contrario, si le récipient 2 est décrété non conforme au modèle, 25 l'inspection est suivie d'une éjection de ce récipient 2, qui est déclenchée lors de son passage au droit du dispositif 28 d'éjection. REVENDICATIONS1. Système (7) de transport d'articles (2), qui comprend un bâti (8) et : Au moins une première roue (13) tournant par rapport au bâti (8) autour d'un premier axe (A1) de rotation et portant sur sa périphérie une série d'organes (15) de préhension des articles (2) qui définissent pour les articles (2) un trajet (TRA) de déplacement en arc de cercle ; Un dispositif (18) d'inspection optique des articles (2) ; Ce système (7) étant caractérisé en ce que le dispositif (18) d'inspection inclut, de part et d'autre d'un point (T) de transit situé sur le trajet (TRA) : Un appareil (19) de prise de vues comprenant un objectif (20) orienté selon un axe (0) optique situé sensiblement dans un plan (P) de tangence au trajet contenant le point de transit (T) ; Un écran (21) placé en regard de l'objectif (20), perpendiculairement à l'axe (0) optique. 2. Système (7) de transport d'articles (2) selon la revendication 1, qui comprend au moins une deuxième roue (14) tournant par rapport au bâti (8) autour d'un deuxième axe (A2) de rotation et portant sur sa périphérie une série d'organes (15) de préhension des articles (2), les roues (13, 14), et dans lequel l'appareil (19) et l'écran (21) sont disposés de part et d'autre d'un point (T) de transit commun à la première roue (13) et à la deuxième roue (14) et correspondant à un point de transfert des récipients de l'une à l'autre 3. Système (7) d'articles selon la revendication 1 ou la revendication 2, caractérisé en ce que le dispositif (18) d'inspection comprend un portique (24) sur lequel sont conjointement montés l'appareil (19) de prise de vues et l'écran (21). 4. Système (7) selon la revendication 3, caractérisé en ce que le portique (24) est fixé sur le bâti (8). 5. Système (7) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'appareil (19) de prise de vues comprend deux objectifs (20) superposés, dont les axes (0) optiques sont parallèles. 15 6. Système (7) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'écran (21) comprend un panneau (23) diffuseur rétro éclairé. 7. Système (7) selon l'une des revendications précédentes, 5 caractérisé en ce qu'il comprend en outre un dispositif (28) d'éjection des articles non conformes, monté sous une roue (13 ou 14). 8. Système (7) selon la revendication 7, caractérisé en ce que chaque organe (15) de préhension se présente sous forme d'une pince ayant deux mors (16, 17) articulés entre une position de préhension dans 10 laquelle les mors (16, 17) sont rapprochés, et une position de libération dans laquelle les mors (16, 17) sont écartés, l'un des mors (17) étant solidaire d'un levier (30) portant un galet (31), et en ce que le dispositif (28) d'éjection comprend un actionneur (32) mobile entre une position rétractée dans laquelle il est écarté du chemin parcouru par le galet (31), 15 et une position déployée dans laquelle il se trouve sur le chemin parcouru par le galet (31) pour le placer en position de libération. 9. Système (7) selon la revendication 8, caractérisé en ce que l'actionneur (32) est porté par une tige (33) de vérin montée en translation dans un corps (34) de vérin solidaire du bâti (8). 20 10. Système (7) selon la revendication 9, caractérisé en ce que le corps (34) de vérin est solidaire d'un porte-fusée (29) solidaire du bâti (8) et dans lequel est monté un arbre formant l'axe (Al ou A2) de rotation de la roue (13 ou 14). 11. Système (7) selon l'une des revendications 7 à 10, caractérisé 25 en ce que le dispositif (28) d'éjection comprend une soufflette (35) raccordée à une source d'air sous pression. 12. Système (7) selon les revendications 8 et 11, prises en combinaison, caractérisé en ce que la soufflette (35) débouche à l'aplomb de l'actionneur (32). 30 13. Installation (1) de manutention d'articles, qui comprend un système (7) de transport selon l'une des revendications précédentes. 14. Procédé d'inspection d'articles (2) sur un système (7) de transport selon l'une des revendications précédentes, qui comprend les opérations suivantes : - Prendre en compte une prise de vue de l'article (2) lors de son passage par le point (T) de transit ; 16 Comparer dans une image résultant de cette prise de vue au moins une zone (22) d'intérêt de l'article (2) avec une zone correspondante d'un article modèle. 15. Procédé d'inspection d'article (2) selon la revendication 14, sur 5 un système (7) de transport selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'il comprend, si l'article (2) est décrété non conforme au modèle, une opération d'éjection de l'article (2) lors de son passage au droit du dispositif (28) d'éjection.