Brevet FR3065716A1 — publié le 20181102

- 1 - Dispositif de supervision de conteneurs, vÃ©hicule et procÃ©dÃ© associÃ©s Domaine technique de l'invention L'invention s'applique Ã un dispositif de supervision de conteneurs pour un vÃ©hicule de manipulation de conteneurs. Plus prÃ©cisÃ©ment, l'invention se rapporte Ã un vÃ©hicule Ã©quipÃ© d'un dispositif permettant la supervision de l'ensemble des conteneurs stockÃ©s d'une infrastructure telle qu'une zone de fret ou de stockage de conteneurs, ledit dispositif de supervision Ã©tant reliÃ© Ã un systÃ¨me global de supervision de la zone de stockage implantÃ© dans ladite infrastructure. L'invention s'applique Ã©galement Ã un procÃ©dÃ© permettant de superviser la localisation de conteneurs. Ãtat de la technique La FIGURE 1 illustre une infrastructure 1 de fret maritime, par exemple un port commercial, dans lequel les marchandises affrÃ©tÃ©es sont classiquement placÃ©es dans des conteneurs 5. Dans cette infrastructure, des vÃ©hicules 2 de manipulation de conteneurs, par exemple du type reachstacker dont un exemple est illustrÃ© Ã la figure 1, dÃ©placent les conteneurs pour charger/dÃ©charger les navires, ou tout autre vÃ©hicule de moyen de transport de marchandises, depuis ou vers des zones de stockage de conteneurs. On peut voir sur la FIGURE 1, au premier plan, une telle zone de stockage de conteneurs, les conteneurs sont placÃ©s le long de rangÃ©es et empilÃ©s les uns sur les autres. Il est clair que cette disposition, trÃ¨s rÃ©pandue, implique une gestion prÃ©cise de la zone de stockage en associant un emplacement prÃ©cis pour chaque conteneur. Les infrastructures comme celle reprÃ©sentÃ©e Ã la FIGURE 1 voient transiter plusieurs millions de conteneurs par an, d'oÃ¹ la problÃ©matique de gÃ©rer au mieux les zones de stockage afin d'Ã©viter les mauvais chargements ou acheminements. Par ailleurs, les diffÃ©rents conteneurs utilisÃ©s dans les zones de stockage ont des tailles diffÃ©rentes, si bien qu'il peut Ãªtre difficile pour un conducteur de vÃ©hicule de reconnaÃ®tre les dimensions du 3065716 - 2 - conteneur Ã emmener. Ã titre d'exemple, et pour illustrer ce problÃ¨me, voici une liste non exhaustive de diffÃ©rentes tailles de conteneurs : Type (pieds) Longueur (m) Largeur (m) Hauteur (m) 6' 1.98 1.95 1.90 8' 2.44 2.20 2.26 10' 2.99 2.43 2.60 20' 6.05 2.43 2.59 20' gros volume 6.05 2.43 2.89 40' 12.19 2.43 2.59 40' gros volume 12.19 2.43 2.89 Pour aider Ã gÃ©rer ce type de zone au mieux, il est connu d'utiliser des systÃ¨mes de supervision pour pallier ces problÃ©matiques. Cependant, les systÃ¨mes de supervision ne 5 sont pas capables d'associer une reprÃ©sentation fidÃ¨le de chacun des conteneurs selon leurs dimensions. Le document US20050256608 divulgue un vÃ©hicule et un procÃ©dÃ© de supervision du dÃ©placement de vÃ©hicule de manipulation de containeur. Le vÃ©hicule ainsi prÃ©sentÃ© est Ã©quipÃ© d'un dispositif GPS (Global Positioning System). Cet appareil et son procÃ©dÃ© associÃ© 10 de supervision prÃ©sentent l'inconvÃ©nient de suivre uniquement la position du vÃ©hicule, et non pas la position du conteneur alors que les vÃ©hicules de manipulation de marchandises ont la possibilitÃ© avec leur bras articulÃ© de dÃ©poser la marchandise plus ou moins loin, en horizontal et/ou en vertical, de leur base. Il est connu, Ã©galement, un dispositif de supervision de conteneurs, ce dispositif 15 comporte un boitier intÃ©grant, entre autre, une puce GPS et une batterie. Le boitier est fixÃ© sur le conteneur et envoie, via la puce GPS, sa position en continu. L'inconvÃ©nient de ce dispositif est qu'il est nÃ©cessaire de devoir l'implÃ©menter sur le conteneur, donc s'il y a plusieurs conteneurs Ã superviser il faut prÃ©voir un dispositif par conteneur. De plus, un inconvÃ©nient implicite Ã ce genre de dispositifs est qu'ils sont limitÃ©s en Ã©nergie, cela 3065716 - 3 - nÃ©cessite la gestion de maintenance prÃ©ventive sur chacun des conteneurs en tenant compte de la durÃ©e du futur trajet. Le but de l'invention est de proposer un dispositif permettant la supervision de conteneurs, permettant notamment la supervision de la position de plusieurs milliers de 5 conteneurs, indÃ©pendamment de leurs dimensions, de maniÃ¨re fiable et prÃ©cise. Un autre but de l'invention est de proposer un dispositif de conception simplifiÃ©e permettant une intÃ©gration simple et rapide sur des vÃ©hicules de manipulation de conteneurs, ledit dispositif pouvant Ãªtre intÃ©grÃ© en seconde monte sur tout type de vÃ©hicules quels que soient leurs niveaux technologiques. L'invention a, Ã©galement, pour but de permettre la dÃ©termination de 10 la position des conteneurs supervisÃ©s avec une prÃ©cision de l'ordre du centimÃ¨tre en longitude, latitude et altitude. De plus, l'invention vise Ã proposer un procÃ©dÃ© associÃ© Ã ce dispositif qui soit simple d'implÃ©mentation dans les systÃ¨mes de supervision dÃ©jÃ existants. Solution technique L'invention permet d'atteindre au moins l'un de ces buts par un dispositif de 15 supervision de conteneurs pour vÃ©hicule de manipulation de conteneurs, ledit vÃ©hicule comportant un systÃ¨me de prÃ©hension d'un conteneur. Le dispositif de supervision comporte : - un systÃ¨me de gÃ©olocalisation de la position du vÃ©hicule, - un contrÃ´leur de donnÃ©es de verrouillage et de dÃ©verrouillage dudit systÃ¨me de 20 prÃ©hension du conteneur, - un moyen de dÃ©termination de la position dudit systÃ¨me de prÃ©hension du conteneur, - une unitÃ© de calcul de la position du conteneur en prenant en compte les informations dudit systÃ¨me de gÃ©olocalisation, dudit contrÃ´leur de donnÃ©es et 25 dudit moyen de dÃ©termination de la position du systÃ¨me de prÃ©hension, - un moyen de communication de ladite position du conteneur Ã un serveur central d'un systÃ¨me de supervision de la position des conteneurs d'une zone de stockage de conteneurs. 3065716 - 4 - Ainsi, le dispositif de supervision permet de dÃ©terminer la position du conteneur, et non pas la position du vÃ©hicule comme dans l'Ã©tat de la technique. Le dispositif de supervision permet de dÃ©terminer la position du vÃ©hicule ainsi que la position du systÃ¨me de prÃ©hension, au moment idoine, pour calculer la position du 5 conteneur. En outre, le dispositif de supervision prÃ©sente l'avantage d'effectuer le calcul de la position du conteneur uniquement aprÃ¨s la dÃ©tection de verrouillage et/ou de dÃ©verrouillage du systÃ¨me de prÃ©hension, si bien qu'il n'est pas nÃ©cessaire d'effectuer ledit calcul en permanence donc d'avoir une allocation en temps de calcul rÃ©duite au juste nÃ©cessaire. 10 L'ensemble des caractÃ©ristiques techniques du dispositif de supervision permet de varier la conception de celui-ci en vue de rÃ©pondre au besoin, notamment en permettant une intÃ©gration simplifiÃ©e en premiÃ¨re monte ou en seconde monte, sans modifications majeurs du vÃ©hicule de manipulation de conteneurs. Selon une variante de rÃ©alisation, le contrÃ´leur de donnÃ©es peut Ãªtre reliÃ© au rÃ©seau 15 Ã©lectrique de contrÃ´le-commande du systÃ¨me de prÃ©hension. Autrement dit, le dispositif de supervision est reliÃ©, au travers du contrÃ´leur de donnÃ©es, directement au rÃ©seau Ã©lectrique de contrÃ´le-commande du systÃ¨me de prÃ©hension. Pour rappel, le conducteur du vÃ©hicule de manipulation de conteneur commande le systÃ¨me de prÃ©hension depuis sa cabine, via des manettes reliÃ©es au rÃ©seau 20 Ã©lectrique de contrÃ´le-commande du systÃ¨me de prÃ©hension. Une consÃ©quence avantageuse de cette variante de rÃ©alisation est qu'il n'est pas nÃ©cessaire de prÃ©voir un moyen de communication, dÃ©diÃ©, de l'information de verrouillage et de dÃ©verrouillage, entre le dispositif de supervision et le systÃ¨me de prÃ©hension. En d'autres termes, un simple raccordement sur le rÃ©seau de commande du systÃ¨me de prÃ©hension, 25 situÃ© au niveau de la cabine du conducteur, permet de faire l'acquisition des instructions envoyÃ©es au systÃ¨me de prÃ©hension. En particulier, le contrÃ´leur de donnÃ©es peut Ãªtre reliÃ© au sous rÃ©seau Ã©lectrique de l'interface homme-machine dudit rÃ©seau Ã©lectrique de contrÃ´le-commande du systÃ¨me de 3065716 - 5 - prÃ©hension. Le dispositif de supervision en Ã©tant reliÃ©, par son contrÃ´leur de donnÃ©es, au sous rÃ©seau Ã©lectrique de l'interface homme-machine du rÃ©seau Ã©lectrique de contrÃ´le-commande, peut faire l'acquisition directement de la donnÃ©e relative au verrouillage ou au dÃ©verrouillage du systÃ¨me de prÃ©hension, sans avoir Ã gÃ©rer les autres donnÃ©es circulant 5 sur le rÃ©seau Ã©lectrique. Dans une variante de rÃ©alisation, l'unitÃ© de calcul de la position du conteneur peut comporter une sous unitÃ© d'association d'un plan en fonction de la position calculÃ©e du conteneur. Cette variante de rÃ©alisation permet au dispositif de supervision de communiquer au serveur central une position simplifiÃ©e, en vue d'un affichage symbolique de la position du 10 conteneur. Suivant un exemple de rÃ©alisation, le moyen de dÃ©termination de la position du systÃ¨me de prÃ©hension peut comporter au moins une premiÃ¨re antenne de gÃ©olocalisation. Suivant un exemple de rÃ©alisation particulier, mais non limitatif, la premiÃ¨re antenne de gÃ©olocalisation peut Ãªtre comprise dans ledit systÃ¨me de gÃ©olocalisation du vÃ©hicule. Par 15 consÃ©quent, l'intÃ©gration du dispositif de supervision est simplifiÃ©e et permet l'Ã©conomie d'une antenne de gÃ©olocalisation. Le moyen de dÃ©termination de la position du systÃ¨me de prÃ©hension peut comporter une deuxiÃ¨me antenne de gÃ©olocalisation. La deuxiÃ¨me antenne de gÃ©olocalisation permet au dispositif de supervision de dÃ©terminer, prÃ©cisÃ©ment, la position du systÃ¨me de 20 prÃ©hension, participant ainsi Ã rÃ©soudre la problÃ©matique technique de la prÃ©cision de la position du conteneur, de l'ordre du centimÃ¨tre en longitude, latitude et altitude. Selon une variante de rÃ©alisation particuliÃ¨rement avantageuse de l'invention, le systÃ¨me de supervision peut Ãªtre reliÃ© Ã une troisiÃ¨me antenne, dite antenne diffÃ©rentielle, du type DGPS de technologie RTK. La troisiÃ¨me antenne ou antenne diffÃ©rentielle permet 25 aux premiÃ¨re et deuxiÃ¨me antennes de renvoyer des positions plus prÃ©cises et donc d'amÃ©liorer la prÃ©cision globale de la position calculÃ©e du conteneur. En utilisant une antenne DGPS de technologie RTK comme troisiÃ¨me antenne, la prÃ©cision de la position calculÃ©e du conteneur est de l'ordre de Â±3 Ã 5cm. 3065716 - 6 - Suivant un exemple de rÃ©alisation particulier, mais non limitatif, le moyen de dÃ©termination de la position du systÃ¨me de prÃ©hension peut Ãªtre reliÃ© au rÃ©seau Ã©lectrique de contrÃ´le-commande du systÃ¨me de prÃ©hension. Autrement dit, le dispositif de supervision peut Ãªtre reliÃ© au rÃ©seau Ã©lectrique de contrÃ´le-commande et faire l'acquisition directement 5 des donnÃ©es relatives Ã la position du systÃ¨me de prÃ©hension, donc de pouvoir dÃ©terminer la position du systÃ¨me de prÃ©hension directement. L'invention concerne, Ã©galement, un vÃ©hicule de manipulation de conteneurs comportant un dispositif de supervision selon l'invention. Par ailleurs, le vÃ©hicule peut comporter une base roulante sur laquelle est montÃ© un 10 bras tÃ©lescopique, ledit bras tÃ©lescopique : - Ã©tant reliÃ©, Ã une premiÃ¨re extrÃ©mitÃ©, Ã la base roulante par au moins une liaison pivot, et - comportant, Ã une deuxiÃ¨me extrÃ©mitÃ©, une interface pour fixer ledit systÃ¨me de prÃ©hension. 15 En outre, la deuxiÃ¨me antenne de gÃ©olocalisation peut Ãªtre fixÃ©e au niveau de la deuxiÃ¨me extrÃ©mitÃ© du bras, ce qui permet de dÃ©terminer la position du systÃ¨me de prÃ©hension plus facilement et donc d'allÃ©ger les temps de calculs. Avantageusement, la premiÃ¨re antenne de gÃ©olocalisation peut Ãªtre fixÃ©e sur la base roulante. 20 De maniÃ¨re alternative, le vÃ©hicule peut Ãªtre un chariot Ã portique sur lequel le dispositif de supervision est reliÃ© Ã un systÃ¨me de gÃ©olocalisation du vÃ©hicule et en ce que le moyen de dÃ©termination de la position du systÃ¨me de prÃ©hension du dispositif de supervision est reliÃ© au rÃ©seau Ã©lectrique de contrÃ´le-commande du systÃ¨me de prÃ©hension. De plus, l'invention concerne un procÃ©dÃ© de supervision de conteneurs manipulÃ©s par 25 un vÃ©hicule de manipulation de conteneurs selon l'invention. Le procÃ©dÃ© de supervision peut mettre en oeuvre les Ã©tapes suivantes pour chaque conteneur manipulÃ© par le vÃ©hicule : - une Ã©tape de dÃ©tection d'un changement d'Ã©tat du systÃ¨me de prÃ©hension, 3065716 - 7 - - une Ã©tape d'acquisition de la position du vÃ©hicule, - une Ã©tape de dÃ©termination de la position du systÃ¨me de prÃ©hension, - une Ã©tape de calcul de la position du conteneur en fonction de la position du vÃ©hicule et de la position du systÃ¨me de prÃ©hension, et 5 - une Ã©tape de communication de ladite position du conteneur calculÃ©e Ã un serveur central d'un systÃ¨me de supervision. Avantageusement, mais de maniÃ¨re non limitative, lors de l'Ã©tape de dÃ©tection d'un changement d'Ã©tat, ledit contrÃ´leur de donnÃ©es peut scruter le changement d'Ã©tat du systÃ¨me de prÃ©hension de verrouillÃ© Ã dÃ©verrouillÃ© et l'Ã©tape de dÃ©tection peut commander 10 simultanÃ©ment la mise en oeuvre de l'Ã©tape d'acquisition et de l'Ã©tape de dÃ©termination. Les deux positions permettant de calculer la position du conteneur peuvent Ãªtre acquises dans le mÃªme temps, ainsi la prÃ©cision sur le calcul est amÃ©liorÃ©e. Description dÃ©taillÃ©e de l'invention 15 D'autres avantages et caractÃ©ristiques apparaÃ®tront Ã l'examen de la description dÃ©taillÃ©e de modes de rÃ©alisation nullement limitatifs, et des dessins annexÃ©s sur lesquels : - la FIGURE 1 est une reprÃ©sentation d'une infrastructure illustrant une zone de stockage de conteneurs selon l'art antÃ©rieur ; - la FIGURE 2 est une reprÃ©sentation schÃ©matique d'une infrastructure d'une zone 20 de stockage de conteneurs dans laquelle Ã©volue un vÃ©hicule de manipulation de conteneurs Ã©quipÃ© d'un dispositif de supervision selon l'invention ; - la FIGURE 3 est une reprÃ©sentation schÃ©matique d'un premier mode de rÃ©alisation d'un vÃ©hicule de manipulation de conteneurs Ã©quipÃ© d'un dispositif de supervision selon l'invention ; 25 - la FIGURE 4 est une reprÃ©sentation schÃ©matique des moyens de communication entre le vÃ©hicule de la FIGURE 3 et le systÃ¨me de supervision de l'infrastructure de stockage de conteneurs selon l'invention ; - la FIGURE 5 est une reprÃ©sentation schÃ©matique de la position de deux antennes de gÃ©olocalisation associÃ©es au vÃ©hicule illustrÃ© Ã la FIGURE 3 ; 3065716 - 8 - - la FIGURE 6 est une reprÃ©sentation schÃ©matique d'un exemple d'association d'un plan en fonction de la hauteur de dÃ©pose calculÃ©e d'un conteneur par le dispositif de supervision selon l'invention ; - la FIGURE 7 est une reprÃ©sentation schÃ©matique d'un deuxiÃ¨me mode de 5 rÃ©alisation d'un vÃ©hicule de manipulation de conteneurs Ã©quipÃ© d'un dispositif de supervision selon l'invention ; la FIGURE 8 est une reprÃ©sentation schÃ©matique d'un premier mode de rÃ©alisation d'un procÃ©dÃ© de supervision de conteneurs manipulÃ©s par un vÃ©hicule de manipulation de conteneurs selon l'invention ; et 10 - la FIGURE 9 est une reprÃ©sentation schÃ©matique d'un deuxiÃ¨me mode de rÃ©alisation d'un procÃ©dÃ© de supervision de conteneurs manipulÃ©s par un vÃ©hicule de manipulation de conteneurs selon l'invention. Il est bien entendu que les modes de rÃ©alisation qui seront dÃ©crits dans la suite ne sont nullement limitatifs. On pourra notamment imaginer des variantes de l'invention ne 15 comprenant qu'une sÃ©lection de caractÃ©ristiques dÃ©crites par la suite, isolÃ©es des autres caractÃ©ristiques dÃ©crites, si cette sÃ©lection de caractÃ©ristiques est suffisante pour confÃ©rer un avantage technique ou pour diffÃ©rencier l'invention par rapport Ã de l'Ã©tat de la technique antÃ©rieur. Cette sÃ©lection comprend au moins une caractÃ©ristique de prÃ©fÃ©rence fonctionnelle sans dÃ©tails structurels, ou avec seulement une partie des dÃ©tails structurels si 20 c'est cette partie qui est uniquement suffisante pour confÃ©rer un avantage technique ou pour diffÃ©rencier l'invention par rapport Ã l'Ã©tat de la technique antÃ©rieur. Sur les figures et dans la suite de la description, les Ã©lÃ©ments communs Ã plusieurs figures conservent la mÃªme rÃ©fÃ©rence. On entend par vÃ©hicule de manipulation de conteneurs, tous les vÃ©hicules du type 25 chariot Ã©lÃ©vateur, chariot avec un bras tÃ©lescopique articulÃ© Ã sa base, gÃ©nÃ©ralement appelÃ© reachstacker, chariot Ã portique, appelÃ© gÃ©nÃ©ralement straddle carrier, tout engin utilisÃ© pour la manutention des conteneurs que l'on peut retrouver sur les zones de fret ou zones de transit ou zones de stockage de conteneurs. 3065716 - 9 - On entend par systÃ¨me de prÃ©hension d'un conteneur, tous les systÃ¨mes de palonniers, communÃ©ment appelÃ©s, dans le domaine de la manutention de conteneurs, spreader. On entend par systÃ¨me de gÃ©olocalisation, tous les systÃ¨mes de gÃ©olocalisation 5 quelques soient leurs agencement (antenne, puce Ã©lectronique,...) dÃ¨s lors qu'ils permettent d'obtenir une position au format longitude, latitude et altitude. De maniÃ¨re non limitative et dans le but d'amÃ©liorer la comprÃ©hension de l'invention, les figures ayant un aspect spatial ont Ã©tÃ© placÃ©es dans un repÃ¨re orthonormÃ© reprÃ©sentÃ© par un triÃ¨dre direct x, y, z, avec x exprimant la longitude, y exprimant la latitude et z 10 exprimant l'altitude. La description d'un premier mode de rÃ©alisation de l'invention est illustrÃ©e Ã la FIGURE 2 et porte sur une infrastructure 1 d'une zone de stockage de conteneurs, dans laquelle Ã©volue au moins un vÃ©hicule 2 de manipulation de conteneurs 5. Le vÃ©hicule 2 comporte un dispositif de supervision 3 (FIGURE 3 et 4) de conteneurs pouvant Ã©changer 15 des donnÃ©es avec un serveur central 4 d'un systÃ¨me de supervision (non reprÃ©sentÃ©) de la position des conteneurs de la zone de stockage considÃ©rÃ©e. Le vÃ©hicule 2 est illustrÃ© lors du dÃ©placement d'un conteneur 5. Dans le premier mode de rÃ©alisation, tel que reprÃ©sentÃ© Ã la FIGURE 3, le vÃ©hicule est un reachstacker 2A. Le reachstacker 2A comporte une base roulante 6 sur laquelle est 20 montÃ© un bras 7 tÃ©lescopique. Le bras 7 tÃ©lescopique est reliÃ©, Ã une premiÃ¨re extrÃ©mitÃ© 8, Ã la base roulante 6 par au moins une liaison pivot 9. Le bras 7 tÃ©lescopique comporte, Ã une deuxiÃ¨me extrÃ©mitÃ© 10, une interface 11 pour fixer un systÃ¨me de prÃ©hension 12 de conteneurs. Le systÃ¨me de prÃ©hension 12 est, dans l'exemple illustrÃ©, un spreader 12 de verrouillage/dÃ©verrouillage du conteneur 5. 25 Le dispositif de supervision 3 de conteneurs, tel que reprÃ©sentÃ© aux FIGURES 3 et 4, est reliÃ© Ã un systÃ¨me de gÃ©olocalisation, qui comporte une premiÃ¨re antenne 13 de gÃ©olocalisation, du type GPS (Global Positioning System), montÃ©e sur la base roulante 6 du 3065716 - 10 - reachstacker 2A. Le systÃ¨me de gÃ©olocalisation, ou la premiÃ¨re antenne 13, permet de dÃ©terminer la position du reachstacker 2A. La premiÃ¨re antenne 13 GPS peut Ãªtre fixÃ©e sur la base roulante 6 lors de l'installation du dispositif de supervision 3 ou, selon une variante de rÃ©alisation non 5 reprÃ©sentÃ©e, peut-Ãªtre simplement reliÃ©e Ã un systÃ¨me de gÃ©olocalisation Ã©quipant dÃ©jÃ le reachstacker 2A. De plus, comme illustrÃ© Ã la FIGURE 4, le dispositif de supervision 3 comporte un contrÃ´leur de donnÃ©es 14 de verrouillage et de dÃ©verrouillage du spreader 12. Le contrÃ´leur de donnÃ©es 14 est reliÃ© au rÃ©seau Ã©lectrique de contrÃ´le-commande du spreader 12, c'est-Ã 10 dire le rÃ©seau au travers duquel le conducteur du reachstacker 2A peut commander, au spreader 12, le verrouillage ou le dÃ©verrouillage du conteneur 5. Dans le mode de rÃ©alisation reprÃ©sentÃ©, le contrÃ´leur de donnÃ©es 14 est reliÃ© au sous rÃ©seau Ã©lectrique de l'interface homme-machine dudit rÃ©seau Ã©lectrique de contrÃ´le-commande du spreader 12. En d'autres termes, le contrÃ´leur de donnÃ©es 14 scrute les changements d'Ã©tat informant le conducteur 15 du reachstacker 2A sur l'Ã©tat du spreader 12, par exemple l'affichage d'une lumiÃ¨re rouge lorsque le spreader 12 a verrouillÃ© le conteneur 5 ou l'affichage d'une lumiÃ¨re verte lorsque le spreader 12 a dÃ©verrouillÃ© le conteneur 5. Le dispositif de supervision 3 comporte un moyen de dÃ©termination 15 de la position du spreader 12. Dans l'exemple illustrÃ© aux FIGURES 3 et 4, le moyen de dÃ©termination 15 20 comporte une deuxiÃ¨me antenne 16 de type GPS, par exemple analogue Ã la premiÃ¨re antenne 13. La deuxiÃ¨me antenne 16 est fixÃ©e au niveau de la deuxiÃ¨me extrÃ©mitÃ© 10 du bras 7 dans la zone la plus haute lorsque le bras 7 est relevÃ©. En d'autres termes, la deuxiÃ¨me antenne 16 est fixÃ©e dans la zone la plus haute lorsque le bras 7 est au-dessus du plan 25 horizontal. Dans ce mode de rÃ©alisation, la position du spreader 12 est connue par l'acquisition de la position de la deuxiÃ¨me antenne 16, aux paramÃ¨tres d'implantation de la deuxiÃ¨me antenne 16 prÃ¨s. Dans l'exemple illustrÃ© Ã la FIGURE 3, les paramÃ¨tres d'implantations sont une hauteur hl entre la deuxiÃ¨me antenne 16 et le bas du spreader 12 et une distance dl entre la deuxiÃ¨me antenne 16 et le centre du spreader 12. 3065716 La FIGURE 5 illustre un exemple de calcul mis en oeuvre par le moyen de dÃ©termination 15, Ã partir des relevÃ©s de positions des premiÃ¨re 13 et deuxiÃ¨me 16 antennes. Le diffÃ©rentiel des positions relevÃ©es des premiÃ¨re 13 et deuxiÃ¨me 16 antennes permet de dÃ©terminer une longueur L entre les premiÃ¨re 13 et deuxiÃ¨me 16 antennes, et un 5 angle a de la position angulaire du bras 7 par rapport Ã l'horizontale. Ã partir de la longueur L et de l'angle a, il est possible de dÃ©terminer une distance D,, distance de la premiÃ¨re antenne 13 Ã l'aplomb de la deuxiÃ¨me antenne 16, et une hauteur H,, reprÃ©sentant la diffÃ©rence d'altitude des deux antennes 13, 16. En appliquant les rÃ¨gles de trigonomÃ©trie et en tenant compte des paramÃ¨tres d'implÃ©mentations, le moyen de dÃ©termination 15 10 dÃ©termine la position du spreader 12 par rapport Ã l'antenne GPS du vÃ©hicule 2 : H, = (sin(a)*L) H, = H, - hl D, = cos(a)*L + dl D, = D, + d1 15 Avec : - H, = hauteur entre la premiÃ¨re antenne 13 et le spreader 12, - D, = distance entre la premiÃ¨re antenne 13 et le centre du spreader 12, - a = angle entre les premiÃ¨re 13 et deuxiÃ¨me 16 antennes, - L = distance entre les premiÃ¨re 13 et deuxiÃ¨me 16 antennes, 20 - hl = hauteur entre la deuxiÃ¨me antenne 16 et le bas du spreader 12, et - = distance entre la deuxiÃ¨me antenne 16 et le centre du spreader 12. Le dispositif de supervision 3 comporte une unitÃ© de calcul 17 de la position du conteneur 5 en prenant en compte les informations de la premiÃ¨re antenne 13, du contrÃ´leur de donnÃ©es 14 et du moyen de dÃ©termination 15 de la position du spreader 12. L'unitÃ© de 25 calcul 17 calcule la hauteur H de dÃ©pose du conteneur 5 et la distance D, comme illustrÃ© Ã la FIGURE 3, du conteneur 5 au reachstacker 2A de la maniÃ¨re suivante : H = Hs + h2 D = D, Avec 3065716 - 12 - - H, = hauteur entre la premiÃ¨re antenne 13 et le spreader 12, - D, = distance entre la premiÃ¨re antenne 13 et le centre du spreader 12, et - h2 = hauteur entre la premiÃ¨re antenne 13 et le sol. L'unitÃ© de calcul 17 met en oeuvre le calcul de la position du conteneur 5 dÃ¨s lors que 5 le contrÃ´leur de donnÃ©es 14 retourne l'information d'un changement d'Ã©tat du spreader 12. Ceci est particuliÃ¨rement avantageux pour le dispositif de supervision 3, car il n'est pas nÃ©cessaire d'effectuer le calcul constamment, de fait les ressources en puissance de calculs peuvent Ãªtre rÃ©duites ou peuvent Ãªtre allouÃ©es Ã d'autres tÃ¢ches. Ã la FIGURE 4 est illustrÃ© un mode de rÃ©alisation dans lequel le dispositif de 10 supervision 3 est reliÃ© Ã un premier moyen de communication 18 du reachstacker 2A. Le premier moyen de communication 18 permet, entre autres, de communiquer la position calculÃ©e, par l'unitÃ© de calcul 17, du conteneur 5 Ã un deuxiÃ¨me moyen de communication 19 reliÃ© au serveur central 4 du systÃ¨me global de supervision. Le premier 18 et le deuxiÃ¨me 19 moyens de communication sont, de prÃ©fÃ©rence, analogues et sont formÃ©s chacun par une 15 antenne radio 20 reliÃ©e Ã leur rÃ©seau respectif par un dispositif de conditionnement 21 du signal. Dans le mode de rÃ©alisation reprÃ©sentÃ© aux FIGURES 2 et 4, le systÃ¨me de supervision 3 est reliÃ© Ã une troisiÃ¨me antenne 22, dite antenne DGPS (Differential Global Positioning System) de technologie RTK (Real Time Kinematic), installÃ©e au niveau de 20 l'infrastructure 1. Ce type d'antenne DGPS 22 RTK Ã©tant connu par l'homme du mÃ©tier, elle ne sera pas dÃ©crite dans le dÃ©tail. L'antenne DGPS 22 permet Ã toutes les antennes GPS prÃ©sentes dans l'infrastructure 1, dont les premiÃ¨re 13 et deuxiÃ¨me 16 antennes, d'avoir une meilleure prÃ©cision, donc cela permet au dispositif de supervision 3 de communiquer la position calculÃ©e du conteneur 5 avec plus de prÃ©cision, de l'ordre de Â±3-5cm. 25 Le dispositif de supervision 3 comporte, de maniÃ¨re complÃ©mentaire, un module (non reprÃ©sentÃ©) d'association d'un plan selon la hauteur de dÃ©pose du conteneur 5 en fonction de valeurs seuils. La FIGURE 6 est une illustration d'une mÃ©thode d'association possible. Le module d'association associe un premier plan PLAN 1, ou un deuxiÃ¨me PLAN 2, ou un troisiÃ¨me PLAN 3, selon que la hauteur de dÃ©pose du conteneur 5 soit, respectivement : 3065716 - 13 - infÃ©rieure Ã une premiÃ¨re valeur seuil S1, comprise entre la premiÃ¨re valeur seuil S1 et infÃ©rieure Ã une deuxiÃ¨me valeur seuil S2, ou supÃ©rieure Ã la deuxiÃ¨me valeur seuil S2. 5 Les premiÃ¨re S1 et deuxiÃ¨me S2 valeurs seuils sont fixÃ©es de sorte Ã ce qu'il n'y ait pas plus de deux conteneurs par plan. Dans cet exemple, pour chaque conteneur 5 qui a une hauteur de dÃ©pose calculÃ©e comprise entre les premiÃ¨re S1 et deuxiÃ¨me S2 valeurs seuils, le module d'association dÃ©termine alors que le conteneur 5 se situe dans le deuxiÃ¨me plan PLAN 2. 10 De la mÃªme faÃ§on, pour chaque conteneur 5 qui a une hauteur de dÃ©pose calculÃ©e infÃ©rieur Ã la premiÃ¨re valeur seuil S1, le module d'association dÃ©termine alors que le conteneur 5 se situe dans le premier plan PLAN 1. Et pour chaque conteneur 5 qui a une hauteur de dÃ©pose calculÃ©e supÃ©rieure Ã la deuxiÃ¨me valeur seuil S2, le module d'association dÃ©termine alors que le conteneur 5 se situe dans le troisiÃ¨me plan PLAN 3. 15 Ceci est particuliÃ¨rement avantageux dans la reprÃ©sentation symbolique des conteneurs dans l'infrastructure 1 et, aussi notamment, dans la gestion de la diversitÃ© des dimensions des conteneurs. On comprend qu'il est plus aisÃ© d'indiquer au conducteur d'un vÃ©hicule 2 de manipulation de prendre le conteneur 5 au PLAN 2 Ã l'endroit xi, y,, qui correspond au deuxiÃ¨me conteneur en hauteur, que de lui indiquer la hauteur du conteneur 5 20 Ã laquelle il se trouve. Ceci est un exemple pour permettre une localisation simplifiÃ©e des conteneurs, en hauteur ou altitude, il est tout aussi possible d'appliquer la mÃªme procÃ©dure pour situer les conteneurs en longitude et en latitude, dans le but d'amÃ©liorer la supervision et la reprÃ©sentation globale de l'infrastructure 1. 25 Le dispositif de supervision 3 comporte, en outre, d'autres composants Ã©lectroniques servant pour son fonctionnement. Ã titre d'exemple, le dispositif de supervision 3 peut comporter une carte microcontrÃ´leur, une mÃ©moire morte, une mÃ©moire vive, un systÃ¨me 3065716 - 14 - d'exploitation ou tout autre Ã©lÃ©ment que l'homme du mÃ©tier pourrait intÃ©grer pour le fonctionnement du dispositif de supervision 3. Selon un deuxiÃ¨me mode de rÃ©alisation illustrÃ© Ã la FIGURE 7, le vÃ©hicule de manipulation d'un conteneur 5 est un chariot Ã portique 2B, Ã©galement appelÃ© straddle 5 carrier. Le straddle carrier 2B comporte un rÃ©seau Ã©lectrique de contrÃ´le-commande du systÃ¨me de prÃ©hension 12, permettant de connaÃ®tre la position du systÃ¨me de prÃ©hension 12 et un systÃ¨me de gÃ©olocalisation 13 permettant de connaÃ®tre la position courante du straddle carrier 2B. Le straddle carrier 2B est Ã©quipÃ© d'un dispositif de supervision 3, sensiblement 10 analogue Ã celui du premier mode de rÃ©alisation. Ce deuxiÃ¨me mode de rÃ©alisation diffÃ¨re en ce que la position du systÃ¨me de prÃ©hension 12 par le moyen de dÃ©termination 15 est obtenu directement Ã partir des donnÃ©es du rÃ©seau Ã©lectrique de contrÃ´le-commande du systÃ¨me de prÃ©hension 12. Ã titre d'exemple, le straddle carrier 2B comporte, sur son rÃ©seau Ã©lectrique de contrÃ´le-commande du systÃ¨me de prÃ©hension 12, un Ã©lÃ©ment du type PLC 15 (Programmable Logic Controller). Cet Ã©lÃ©ment PLC est trÃ¨s rÃ©pandu sur les vÃ©hicules du type straddle carrier et il permet l'acquisition des donnÃ©es relatives aux dÃ©placements du systÃ¨me de prÃ©hension 12, donc de dÃ©terminer la position du systÃ¨me de prÃ©hension directement par simple acquisition. En d'autres termes, le moyen de dÃ©termination 15 fait l'acquisition des valeurs de position du systÃ¨me de prÃ©hension 12, via le rÃ©seau Ã©lectrique 20 de contrÃ´le-commande, au moment du dÃ©verrouillage du conteneur 5. En d'autres termes, dans ce mode de rÃ©alisation, pour calculer la position du conteneur 5, il faut uniquement une antenne de gÃ©olocalisation 13. La prÃ©sence de ce type de rÃ©seau Ã©lectrique de contrÃ´le-commande prÃ©sente l'avantage de s'affranchir d'une deuxiÃ¨me antenne de gÃ©olocalisation, par consÃ©quent de 25 faire l'Ã©conomie d'une antenne de gÃ©olocalisation. L'invention porte Ã©galement sur un procÃ©dÃ© de supervision de conteneurs manipulÃ©s par un vÃ©hicule 2 de manipulation de conteneurs. Un exemple de rÃ©alisation de ce procÃ©dÃ© de supervision est reprÃ©sentÃ© Ã la FIGURE 8. Ce procÃ©dÃ© de supervision est mis en oeuvre au travers du dispositif de supervision 3 tel que dÃ©crit aux FIGURES 3 Ã 7. 3065716 - 15 - Au prÃ©alable de ce premier mode de rÃ©alisation, le conducteur du vÃ©hicule 2 verrouille le conteneur 5 qui a Ã©tÃ© prÃ©alablement identifiÃ© au moment de son enlÃ¨vement. Par exemple, le conducteur peut suivre une feuille de route de l'ordre des conteneurs Ã dÃ©charger d'un bateau cargo. 5 Le procÃ©dÃ© de supervision comporte une premiÃ¨re Ã©tape de dÃ©tection 100 d'un changement d'Ã©tat du spreader 12, de verrouillÃ© Ã dÃ©verrouillÃ©. Cette Ã©tape d'acquisition 100 est rÃ©alisÃ©e par le contrÃ´leur de donnÃ©es 14 qui scrute les changements d'Ã©tat du spreader 12. La dÃ©tection du changement d'Ã©tat, verrouillÃ© Ã dÃ©verrouillÃ©, entraÃ®ne la rÃ©alisation 10 d'une Ã©tape d'acquisition de la position courante 200 du vÃ©hicule 2 et une Ã©tape de dÃ©termination 210 de la position du spreader 12. En d'autres termes, lorsque le contrÃ´leur de donnÃ©es 14 fait l'acquisition d'un nouvel Ã©tat dÃ©verrouillÃ© au cours de l'Ã©tape de dÃ©tection 100, alors les Ã©tapes d'acquisition de la position courante 200 du vÃ©hicule 2 et l'Ã©tape de dÃ©termination 210 de la position du spreader 12 sont rÃ©alisÃ©es. 15 L'Ã©tape d'acquisition de la position 200 du vÃ©hicule 2 est effectuÃ©e, dans ce mode de rÃ©alisation, par l'acquisition de la position du systÃ¨me de gÃ©olocalisation, par exemple de la premiÃ¨re antenne 13 GPS. L'Ã©tape de dÃ©termination 210 de la position du spreader 12 est mise en oeuvre par le moyen de dÃ©termination 15 de la position du spreader 12 en fonction du diffÃ©rentiel de 20 position des premiÃ¨re 13 et deuxiÃ¨me 16 antennes GPS, comme dÃ©crit prÃ©cÃ©demment. Une fois la position du vÃ©hicule 2 acquise et la position du spreader 12 dÃ©terminÃ©e, une Ã©tape de calcul 300 de la position du conteneur 5 est rÃ©alisÃ©e en fonction de la position courante du vÃ©hicule 2 et de la position du spreader 12 dÃ©terminÃ©e. L'Ã©tape de calcul 300 est mise en oeuvre par l'unitÃ© de calcul 17. En d'autres termes, l'unitÃ© de calcul 17 va 25 calculer, Ã partir de la position du vÃ©hicule 2 et de la position relative du spreader 12 par rapport au vÃ©hicule 2, la position du conteneur 5 au cours de l'Ã©tape de calcul 300. Le procÃ©dÃ© de supervision peut comporter une Ã©tape complÃ©mentaire 310 de comparaison de la hauteur de dÃ©pose du conteneur 5 aux premiÃ¨re S1 et deuxiÃ¨me S2 3065716 - 16 - valeurs seuils. Selon le rÃ©sultat de cette comparaison, le conteneur 5 est associÃ© Ã l'un des plans PLAN1, PLAN2, PLAN3. Le procÃ©dÃ© de supervision comporte, en outre, une Ã©tape de communication 400 de la position ainsi calculÃ©e du conteneur 5, rÃ©alisÃ©e par le premier moyen de communication 5 18 du vÃ©hicule 2 Ã destination du serveur central 4. Et selon le mode de rÃ©alisation, il peut Ãªtre transmis le plan PLAN1, PLAN2, PLAN3, associÃ© au conteneur 5 si l'Ã©tape complÃ©mentaire 310 a Ã©tÃ© rÃ©alisÃ©e. Selon un deuxiÃ¨me mode de rÃ©alisation du procÃ©dÃ© de supervision de conteneurs manipulÃ©s, le procÃ©dÃ© de supervision est mis en oeuvre lors de la rÃ©cupÃ©ration d'un 10 conteneur 5. Ceci participe Ã rÃ©soudre la problÃ©matique de rÃ©duction des occurrences de mauvais chargements ou acheminements des conteneurs. Dans le deuxiÃ¨me mode de rÃ©alisation, illustrÃ© Ã la FIGURE 9, le procÃ©dÃ© de supervision comporte une Ã©tape prÃ©alable 90 de transmission d'une position d'un conteneur 5 Ã enlever de la zone de stockage, via les premier 18 et deuxiÃ¨me 19 moyens de 15 communication. La position du conteneur 5 Ã enlever est enregistrÃ©e dans une partie de la mÃ©moire morte du dispositif de supervision 3. Le procÃ©dÃ© de supervision va, de maniÃ¨re analogue au premier mode de rÃ©alisation du procÃ©dÃ© de supervision reprÃ©sentÃ© Ã la figure 8, comporter une Ã©tape de dÃ©tection 100A d'un changement d'Ã©tat du spreader 12 du conteneur 5, de dÃ©verrouillÃ© Ã verrouillÃ©. 20 Puis comme dans le premier mode de rÃ©alisation, les Ã©tapes suivantes vont Ãªtre mises en oeuvre : - l'Ã©tape d'acquisition 200 de la position courante du vÃ©hicule 2, l'Ã©tape de dÃ©termination 210 de la position du spreader 12, et l'Ã©tape de calcul 300 de la position du conteneur 5. 25 Ã ce stade, le procÃ©dÃ© de supervision dÃ©termine la position du conteneur 5 au moment du verrouillage du spreader 12 sur le conteneur 5. 3065716 - 17 - Le procÃ©dÃ© de supervision comporte une Ã©tape de comparaison 350 de la position du conteneur 5 Ã enlever, transmise lors de l'Ã©tape prÃ©alable 90, avec la position calculÃ©e du conteneur 5 Ã l'Ã©tape de calcul 300. Le rÃ©sultat de cette comparaison est communiquÃ© au serveur central 4 du systÃ¨me 5 de supervision lors de l'Ã©tape de communication 400. Selon un mode de rÃ©alisation complÃ©mentaire non reprÃ©sentÃ©, le rÃ©sultat de l'Ã©tape de comparaison 350 de la position transmise Ã l'Ã©tape prÃ©alable 90 avec la position calculÃ©e Ã l'Ã©tape de calcul 300 est indiquÃ© au conducteur du vÃ©hicule 2. Ainsi, le conducteur du vÃ©hicule 2 est directement averti au moment du verrouillage du conteneur 5 que celui-ci est 10 le bon. Ceci est particuliÃ¨rement avantageux pour limiter les mauvais chargements, mais Ã©galement permettre un gain de temps puisqu'il suffit de verrouiller le conteneur 5 sans avoir Ã le dÃ©placer pour savoir si le conteneur 5 est celui qui doit Ãªtre enlevÃ©. L'invention n'est pas limitÃ©e aux exemples de rÃ©alisations prÃ©sentÃ©s dans cette description. D'autres moyens accessibles Ã l'homme du mÃ©tier, Ã la lumiÃ¨re de 15 l'enseignement technique de cette description, peuvent mis en oeuvre afin de l'adapter aux diffÃ©rentes situations. Par exemple, dans le cas d'un vÃ©hicule 2A du type reachstacker, le moyen de dÃ©termination 15 de la position du systÃ¨me de prÃ©hension 12 peut Ãªtre obtenu en combinant un capteur d'angle du bras 7 avec le vÃ©hicule 2 et un capteur, par exemple du type ultra-sons ou encore un capteur de pression situÃ© au niveau du systÃ¨me hydraulique, 20 pour mesurer la longueur du bras 7. REVENDICATIONS1. Dispositif de supervision (3) de conteneurs pour vÃ©hicule (2) de manipulation de conteneurs, ledit vÃ©hicule (2) comportant un systÃ¨me de prÃ©hension (12) d'un conteneur (5), le dispositif est caractÃ©risÃ© en ce qu'il comporte : - un systÃ¨me de gÃ©olocalisation (13) de la position du vÃ©hicule (2), un contrÃ´leur de donnÃ©es (14) de verrouillage et de dÃ©verrouillage dudit systÃ¨me de prÃ©hension (12) du conteneur (5), - un moyen de dÃ©termination (15) de la position dudit systÃ¨me de prÃ©hension (12) du conteneur (5), une unitÃ© de calcul (17) de la position du conteneur (5) en prenant en compte les informations dudit systÃ¨me de gÃ©olocalisation (13), dudit contrÃ´leur de donnÃ©es (14) et dudit moyen de dÃ©termination (15) de la position du systÃ¨me de prÃ©hension (12), un moyen de communication (18) de ladite position du conteneur (5) Ã un serveur central (4) d'un systÃ¨me de supervision de la position des conteneurs d'une zone de stockage de conteneurs. 2. Dispositif de supervision (3) selon la revendication prÃ©cÃ©dente, caractÃ©risÃ© en ce que le contrÃ´leur de donnÃ©es (14) est reliÃ© au rÃ©seau Ã©lectrique de contrÃ´le-commande du systÃ¨me de prÃ©hension (12). 3. Dispositif de supervision (3) selon la revendication prÃ©cÃ©dente, caractÃ©risÃ© en ce que le contrÃ´leur de donnÃ©es (14) est reliÃ© au sous rÃ©seau Ã©lectrique de l'interface homme-machine dudit rÃ©seau Ã©lectrique de contrÃ´le-commande du systÃ¨me de prÃ©hension (12). 4. Dispositif de supervision (3) selon l'une des revendications prÃ©cÃ©dentes, caractÃ©risÃ© en ce que l'unitÃ© de calcul (17) de la position du conteneur (5) comporte une sous unitÃ© d'association d'un plan (PLAN1, PLAN2, PLAN3) en fonction de la position calculÃ©e du conteneur (5). 3065716 - 19 - 5. Dispositif de supervision (3) selon l'une des revendications prÃ©cÃ©dentes, caractÃ©risÃ© en que le moyen de dÃ©termination (15) de la position du systÃ¨me de prÃ©hension (12) comporte au moins une premiÃ¨re antenne (13) de gÃ©olocalisation. 5 6. Dispositif de supervision (3) selon la revendication prÃ©cÃ©dente, caractÃ©risÃ© en ce que ladite premiÃ¨re antenne (13) de gÃ©olocalisation est comprise dans ledit systÃ¨me de gÃ©olocalisation (13) du vÃ©hicule (2). 7. Dispositif de supervision (3) selon l'une des revendications 5 et 6, caractÃ©risÃ© en que le 10 moyen de dÃ©termination (15) de la position du systÃ¨me de prÃ©hension (12) comporte une deuxiÃ¨me antenne (16) de gÃ©olocalisation. 8. Dispositif de supervision (3) selon l'une des revendications 5 Ã 7, caractÃ©risÃ© en ce que le systÃ¨me de supervision est reliÃ© Ã une troisiÃ¨me antenne (22), dite antenne diffÃ©rentielle, du 15 type DGPS de technologie RTK. 9. Dispositif de supervision (3) selon l'une des revendications 1 Ã 6, caractÃ©risÃ© en ce que le moyen de dÃ©termination (15) de la position du systÃ¨me de prÃ©hension (12) est reliÃ© au rÃ©seau Ã©lectrique de contrÃ´le-commande du systÃ¨me de prÃ©hension (12). 20 10. VÃ©hicule (2) de manipulation de conteneurs, caractÃ©risÃ© en ce que le vÃ©hicule (2) comporte un dispositif de supervision (3) selon l'une des revendications prÃ©cÃ©dentes. 11. VÃ©hicule (2) selon la revendication prÃ©cÃ©dente, caractÃ©risÃ© en ce que, le vÃ©hicule (2) 25 comportant une base roulante (6) sur laquelle est montÃ© un bras (7) tÃ©lescopique, ledit bras (7) tÃ©lescopique : - est reliÃ©, Ã une premiÃ¨re extrÃ©mitÃ© (8), Ã la base roulante (6) par au moins une liaison pivot (9), et - comporte, Ã une deuxiÃ¨me extrÃ©mitÃ© (10), une interface (11) pour fixer ledit 30 systÃ¨me de prÃ©hension (12). 3065716 - 20 - 12. VÃ©hicule (2) selon l'une quelconque des revendications 10 ou 11, caractÃ©risÃ© en ce que, lorsque le moyen de dÃ©termination (15) de la position du systÃ¨me de prÃ©hension (12) comporte une deuxiÃ¨me antenne (16) de gÃ©olocalisation, ladite deuxiÃ¨me antenne (16) de gÃ©olocalisation est fixÃ©e au niveau de la deuxiÃ¨me extrÃ©mitÃ© (10) du bras (7). 5 13. VÃ©hicule (2) de manipulation de conteneurs selon la revendication 11, caractÃ©risÃ© en ce que, lorsque le moyen de dÃ©termination (15) de la position du systÃ¨me de prÃ©hension (12) comporte au moins une premiÃ¨re antenne (13) de gÃ©olocalisation, ladite au moins une premiÃ¨re antenne (13) de gÃ©olocalisation est fixÃ©e sur la base roulante (6). 10 14. VÃ©hicule (2) selon l'une quelconque des revendications 11 Ã 13, caractÃ©risÃ© en ce que le vÃ©hicule (2) est un chariot Ã portique (2B) sur lequel le dispositif de supervision (3) est reliÃ© Ã un systÃ¨me de gÃ©olocalisation (13) du vÃ©hicule (2) et en ce que le moyen de dÃ©termination (15) de la position du systÃ¨me de prÃ©hension (12) du dispositif de supervision (3) est reliÃ© au 15 rÃ©seau Ã©lectrique de contrÃ´le-commande du systÃ¨me de prÃ©hension (12) . 15. ProcÃ©dÃ© de supervision de conteneurs manipulÃ©s par un vÃ©hicule (2) de manipulation de conteneurs selon l'une des revendications 10 Ã 14, caractÃ©risÃ© en ce que le procÃ©dÃ© de supervision met en oeuvre les Ã©tapes suivantes pour 20 chaque conteneur (5) manipulÃ© par le vÃ©hicule (2) : une Ã©tape de dÃ©tection (100) d'un changement d'Ã©tat du systÃ¨me de prÃ©hension (12), une Ã©tape d'acquisition (200) de la position du vÃ©hicule (2), une Ã©tape de dÃ©termination (210) de la position du systÃ¨me de prÃ©hension 25 (12), - une Ã©tape de calcul (300) de la position du conteneur (5) en fonction de la position du vÃ©hicule (2) et de la position du systÃ¨me de prÃ©hension (12), et une Ã©tape de communication (400) de ladite position du conteneur (5) calculÃ©e Ã un serveur central (4) d'un systÃ¨me de supervision. 30 3065716 - 21 - 16. ProcÃ©dÃ© de supervision selon la revendication prÃ©cÃ©dente, caractÃ©risÃ© en ce que lors de l'Ã©tape de dÃ©tection (100) d'un changement d'Ã©tat, ledit contrÃ´leur de donnÃ©es (14) scrute le changement d'Ã©tat du systÃ¨me de prÃ©hension (12) de verrouillÃ© Ã dÃ©verrouillÃ© et en ce que l'Ã©tape de dÃ©tection (100) commande simultanÃ©ment la mise en oeuvre de l'Ã©tape 5 d'acquisition (200) et de l'Ã©tape de dÃ©termination (210).