Brevet FR3073200A1 — publié le 20190510

DOMAINE TECHNIQUE AUQUEL SE RAPPORTE L'INVENTION La présente invention concerne de manière générale le domaine des équipements maritimes, le terme « maritime » étant pris dans un sens large et pouvant couvrir aussi bien les océans, mers, cours d'eau, lacs ou équivalents. Elle concerne plus particulièrement une structure flottante pour le déploiement et la récupération d'au moins un engin aquatique autonome par un navire, système et navire correspondants. Un procédé de mise en oeuvre, un système pour le déploiement la récupération d'au moins un engin aquatique autonome par un navire, ainsi qu'un navire équipé complètent l'invention. ARRIERE-PLAN TECHNOLOGIQUE Le déploiement à la mer, plus généralement mise à l'eau, et plus encore la récupération de matériels à partir d'un navire en mer est souvent difficile. Lorsqu'il s'agit de lancer ou de récupérer un engin aquatique depuis un navire, différents systèmes peuvent être utilisés. La plupart consistent à mettre en oeuvre un ou plusieurs « points de levage » intégrés à l'engin aquatique à manipuler, puis à l'aide de différents moyens de manutention, notamment grue, portique, bossoirs latéraux..., de procéder au levage, puis à translater l'engin aquatique pour respectivement son déploiement/le mettre à l'eau ou l'amener à bord du navire pour récupération. Dans le cas d'un lancement ou de la récupération d'un engin aquatique autonome, l'absence de personnel à bord ajoute une difficulté au moment de son amarrage ou de sa libération pour récupération ou pour son déploiement respectivement, par le moyen de levage qui assure la manutention. Il existe bien divers systèmes d'amarrage manoeuvrables à distance mais la difficulté est alors le positionnement dans l'espace d'une partie de tels systèmes qui est fixe par rapport à l'engin aquatique à manutentionner et une autre partie de tels systèmes qui est fixe par rapport au navire. En effet, les mouvements du navire ne sont pas identiques à ceux de l'engin aquatique et de ce fait il est très difficile voire impossible dans certaines conditions de mer de procéder à l'amarrage de l'engin sur le moyen de levage. Il existe aussi des systèmes de déploiement d'engins qui utilisent un appareil intermédiaire appelé « cage », toutefois, ils n'ont pas un comportement à la mer satisfaisant, c'est-à-dire de capacité suffisante à flotter et à rester stable. OBJET DE L'INVENTION La présente invention propose l'utilisation d'un élément intermédiaire entre le moyen de levage du navire et l'engin aquatique autonome à manutentionner. 2 Cet élément intermédiaire qui peut être qualifié de « lanceur », sera dénommé dans la suite « structure flottante ». Cette structure flottante reste reliée aux moyens de manutentions du navire à chaque étape des opérations de lancement ou de récupération de l'engin aquatique autonome. Cette structure flottante peut 5 être facilement ramenée à bord du navire ou mise à l'eau du fait qu'elle reste reliée aux moyens de manutentions du navire. Cette structure flottante a une géométrie lui permettant de « naviguer » en étant tractée par le navire. Elle présente donc une certaine flottabilité et une certaine stabilité à la mer et en particulier lui évitant un retournement ou chavirage trop facile. Cette structure 10 flottante présente un comportement à la mer identique ou au moins voisin de celui de l'engin aquatique autonome et elle est pourvue d'un espace intérieur de réception de l'engin aquatique autonome et cet espace est adapté à la forme de l'engin aquatique autonome à récupérer et à stocker. Lorsque la structure flottante est à la mer, l'espace intérieur est au moins en partie submergé et l'engin 15 aquatique autonome qui se présente par l'arrière de la structure flottante, peut entrer par ses propres moyens, en flottant, dans l'espace intérieur de la structure flottante, ou inversement, en sortir par l'arrière. Grâce à ses caractéristiques de navigation, de flottabilité et de stabilité, cette structure flottante peut facilement procéder au déploiement ou à la 20 récupération de l'engin aquatique autonome du fait qu'elle est presque totalement découplée des mouvements du navire porteur en dehors de la traction de remorquage, cette dernière correspondant à un vecteur pratiquement horizontal et, de préférence, on fera en sorte que ce vecteur soit le plus horizontal possible. Plus particulièrement, on propose selon l'invention une structure flottante 25 destinée au déploiement et à la récupération d'au moins un engin aquatique autonome en milieu aquatique, l'engin aquatique autonome ayant une coque de forme allongée et comportant une quille, l'engin aquatique autonome pouvant se déplacer dans le milieu aquatique au moins dans une configuration de surface où il flotte à la surface du milieu aquatique, la structure flottante étant destinée à être 30 mise à l'eau et à être récupérée par/sur un navire. Selon l'invention, la structure flottante est allongée longitudinalement de l'arrière vers l'avant et comporte un bord latéral bâbord (G) et un bord latéral tribord (D) flottants et un fond submersible raccordé aux deux bords latéraux, le fond submersible étant noyé lorsque la structure flottante est à l'eau, les deux 35 bords latéraux flottants et le fond submersible définissant un espace intérieur de la structure flottante, l'espace intérieur étant au moins en partie submergé lorsque la structure flottante est à l'eau, les deux bords latéraux flottants se rejoignant à l'avant de la structure flottante pour y former une proue, et les deux extrémités 3 arrières des bords latéraux flottants sont séparées par une ouverture vers l'arrière de la structure flottante, ouverture limitée vers le bas par le fond submersible, et le fond submersible comporte en outre au moins une fente allongée longitudinalement ouverte vers l'arrière et destinée au passage de la quille de 5 l'engin aquatique autonome et la structure flottante est configurée afin qu'au moins la partie avant de l'engin aquatique autonome comportant la quille puisse s'engager en flottant à l'intérieur de l'espace intérieur avec la quille s'engageant dans la fente. D'autres caractéristiques non limitatives et avantageuses de la structure 10 conforme à l'invention, prises individuellement ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles, sont les suivantes : - le fond submersible est submergé lorsque la structure flottante est à l'eau, - en alternative, la proue est une ouverture à l'avant de la structure flottante, les deux bords latéraux flottants ne se rejoignant pas ou seulement en partie à l'avant 15 de la structure flottante, - l'engin aquatique autonome a une extrémité avant fine, - l'engin aquatique autonome est sensiblement fusiforme, - la structure flottante n'est pas autonome pour sa navigation et elle doit être remorquée, zo - la structure flottante est autonome pour sa navigation et elle comporte des moyens de navigation, - l'engin aquatique autonome s'engage totalement en flottant à l'intérieur de l'espace intérieur de la structure flottante, - la partie arrière de l'engin aquatique autonome comporte au moins un propulseur 25 et seule la partie arrière de l'engin aquatique autonome ne s'engage pas à l'intérieur de l'espace intérieur de la structure flottante, - la partie arrière de l'engin aquatique autonome comporte un moyen d'orientation, notamment gouvernail et/ou propulseur(s) orientable(s), - l'engin aquatique autonome ne comporte pas de quille, 30 - le fond submersible ne comporte pas de fente de réception de quille, - l'engin aquatique autonome comporte une quille, - l'engin aquatique autonome comporte au moins un aileron et le fond comporte une fente par aileron afin de permettre le passage des ailerons lors de l'entrée de l'engin aquatique autonome dans l'espace intérieur, 35 - l'aileron est orientable, - l'engin aquatique autonome a une forme extérieure sensiblement symétrique par rapport à un plan vertical médian avant-arrière, - la structure flottante est sensiblement symétrique par rapport à un plan vertical 4 médian avant-arrière, - le fond submersible comporte des parties de forme complémentaire de la forme adjacente de la coque de l'engin aquatique autonome, - le fond submersible est noyé au moins en partie arrière lorsque la structure 5 flottante est à l'eau, la partie avant du fond restant hors d'eau lorsque la structure flottante est à l'eau, - le fond submersible est totalement noyé lorsque la structure flottante est à l'eau, - le fond submersible est totalement noyé lorsque la structure flottante est à l'eau et la structure flottante comporte intérieurement vers l'avant un ponton hors d'eau, 10 - l'arrière de la fente allongée longitudinalement du fond submersible par où s'introduit la quille lors de l'engagement de l'engin aquatique autonome à l'intérieur de l'espace intérieur de la structure flottante, a une forme en entonnoir ou en Y, à entrée d'introduction élargie vers l'arrière, - l'avant de la fente allongée longitudinalement du fond submersible est fermé et 15 forme une butée pour la quille de l'engin aquatique autonome afin de limiter l'engagement de l'engin aquatique autonome à l'intérieur de l'espace intérieur de la structure flottante, - la fente allongée longitudinalement du fond submersible comporte un moyen de verrouillage en position amovible permettant de refermer la fente à l'arrière de la 20 quille une fois l'engin aquatique autonome engagé à l'intérieur de l'espace intérieur de la structure flottante, - la fente allongée longitudinalement du fond submersible comporte un moyen de verrouillage en position amovible permettant de refermer la fente à l'arrière de la quille une fois l'engin aquatique autonome engagé à fond à l'intérieur de l'espace 25 intérieur de la structure flottante, - les bordures de la fente allongée longitudinalement du fond submersible sont recouvertes d'un matériau au moins amortisseur, - la structure comporte un portique de guidage d'un kiosque de l'engin aquatique autonome, 30 - le portique de guidage comporte un moyen de verrouillage en position amovible permettant de maintenir le kiosque une fois l'engin aquatique autonome engagé à l'intérieur de l'espace intérieur de la structure flottante, - la structure flottante comporte dans l'espace intérieur des coussins gonflables et dégonflables, lesdits coussins une fois gonflés étant destinés à supporter et/ou 35 maintenir et/ou bloquer l'engin aquatique autonome dans l'espace intérieur, - les coussins gonflables et dégonflables sont disposés sur le fond, - les coussins gonflables et dégonflables sont disposés contre le boudin gonflé, - le fond submersible est configuré afin que la coque de l'engin aquatique 5 autonome ne s'applique pas contre le fond lorsque la structure flottante et l'engin aquatique autonome sont tous deux laissés flottants, - le fond submersible est configuré afin que la coque de l'engin aquatique autonome s'applique directement ou non au moins en partie contre le fond lorsque 5 la structure flottante et l'engin aquatique autonome sont tous deux laissés flottants, - le fond submersible est configuré afin que la coque de l'engin aquatique autonome s'applique au moins en partie contre le fond lorsque la structure flottante et l'engin aquatique autonome sont tous deux laissés flottants, ledit fond 10 comportant à sa surface supérieure des moyens de roulement permettant de supporter et de faire rouler la coque de l'engin aquatique autonome, - les bords latéraux bâbord et tribord flottants sont constitués d'au moins un boudin gonflé allongé s'étendant sur chaque côté latéral de la structure flottante, de l'arrière vers l'avant de ladite structure flottante, 15 - le boudin gonflé allongé est formé de plusieurs poches gonflées étanches les unes par rapport aux autres, - la structure flottante comporte un dispositif de connexion à poste complémentaire d'un dispositif de connexion de l'engin aquatique autonome, les dispositifs de connexion complémentaires étant destinés à permettre le passage d'au moins un 20 fluide choisi parmi les fluides électrique, gazeux, liquide, lorsqu'ils sont connectés ensembles une fois l'engin aquatique autonome engagé à l'intérieur de l'espace intérieur de la structure flottante, - la connexion des dispositifs de connexion complémentaires est automatique lors engagement de l'engin aquatique autonome à l'intérieur de l'espace intérieur de la 25 structure flottante, - la déconnexion des dispositifs de connexion complémentaires est automatique lors de la sortie de l'engin aquatique autonome de l'intérieur de l'espace intérieur de la structure flottante, - les dispositifs de connexion complémentaires sont étanches, 30 - la structure flottante comporte en outre à l'avant un dispositif d'amarrage destiné à être relié à une ligne de remorquage d'un navire remorquant ladite structure flottante. L'invention concerne également un procédé de récupération d'au moins un engin aquatique autonome en milieu aquatique, l'engin aquatique autonome ayant 35 une coque de forme allongée et comportant une quille, l'engin aquatique autonome pouvant se déplacer dans le milieu aquatique au moins dans une configuration de surface où il flotte à la surface du milieu aquatique, dans lequel procédé, on dispose sur l'eau d'une structure flottante à fond submersible et 6 ouverture arrière de la présente demande de brevet, ladite structure flottante étant reliée à au moins un câble, on fait en sorte que l'engin aquatique autonome dans la configuration de surface aborde par l'ouverture arrière la structure flottante et entre dans l'espace intérieur de la structure flottante, puis on tire par ledit au 5 moins un câble la structure flottante avec dans son espace intérieur l'engin aquatique autonome pour la mettre hors d'eau, notamment sur un navire. Dans des variantes du procédé, éventuellement combinées à d'autres décrites : - ledit au moins un câble est un câble de remorquage, 10 - ledit au moins un câble est un câble de manoeuvre. L'invention concerne également un système comportant au moins un engin aquatique autonome et la structure flottante à fond submersible et ouverture arrière de la présente demande de brevet, la structure flottante une fois mise à l'eau pouvant recevoir par l'ouverture arrière, dans un espace intérieur, ledit au 15 moins un engin aquatique autonome. Le système peut en outre être décliné selon toutes les possibilités décrites. L'invention concerne également un navire destiné au déploiement et à la récupération d'au moins un engin aquatique autonome et qui comporte, d'une part, la structure flottante à fond submersible et ouverture arrière de la présente 20 demande de brevet, la structure flottante une fois mise à l'eau pouvant recevoir par l'ouverture arrière, dans un espace intérieur, ledit au moins un engin aquatique autonome, et, d'autre part, des moyens de mise à l'eau et de récupération de la structure flottante à bord du navire. Le navire peut en outre être décliné selon toutes les possibilités décrites. 25 DESCRIPTION DETAILLEE D'UN EXEMPLE DE REALISATION La description qui va suivre en regard des dessins annexés, donnés à titre d'exemples non limitatifs, fera bien comprendre en quoi consiste l'invention et comment elle peut être réalisée. Sur les dessins annexés : 30 - la figure 1 représente une structure flottante en cours de remorquage ayant réceptionné un engin aquatique autonome, - les figures 2 à 5 représentent un système de déploiement et de récupération à partir d'un navire, d'un engin aquatique autonome avec une structure flottante et montrant les différentes étapes du déploiement (ou, inversement, des figures 5 à 35 2, les étapes de récupération). Sur la figure 1, une structure flottante 1 est représentée en cours de remorquage sur la mer (non représentée), tirée de la proue par un câble de remorquage 34. La structure flottante comporte une coque constituée d'un fond 7 submersible 12 et d'un boudin gonflé formant deux bords latéraux, un bord latéral bâbord (G) 14 et un bord latéral tribord (D) 13. Les bords latéraux 13, 14 assurent la flottabilité de la structure flottante 1. Le fond submersible 12 est quant à lui noyé notamment du fait de la présence d'une ouverture 17 à l'arrière de la structure 5 flottante 1, entre les extrémités arrière du boudin gonflé formant les deux bords latéraux 13, 14. Il est ainsi défini un espace intérieur de la structure flottante 1 et qui est délimité par le boudin gonflé et le fond submersible, et où un engin aquatique autonome peut venir se loger. Le boudin gonflé peut être constitué de plusieurs poches gonflées, 10 étanches les unes par rapport aux autres, à la manière des embarcations semi rigides du commerce. Le boudin gonflé augmente la stabilité de la structure flottante 1 tout en jouant un rôle d'amortissement et de protection vis à vis des chocs pouvant survenir entre la structure flottante et le navire ou l'engin aquatique autonome 2. On peut prévoir que lorsque la structure flottante 1 est livrée ou, 15 alors, n'est pas utilisée et ne stocke pas l'engin aquatique autonome 2, celle-ci soit démontée et dégonflée pour être stockée sous un faible volume. Dans des variantes de réalisation, les bords latéraux peuvent être autres qu'un boudin gonflé et par exemple des coques ou parties de coques, notamment rigides, assurant la flottabilité de la structure flottante. Des parties gonflées 20 peuvent aussi être associées à des parties de coques. Un engin aquatique autonome 2 flottant s'est introduit simplement à l'intérieur de la structure flottante 1 sur le fond 12 par un simple mouvement relatif entre les deux du fait que l'arrière de la structure flottante 1 est ouvert et que le fond submersible 12 est noyé. De préférence, on prévoit un tirant d'eau suffisant 25 entre la partie basse de la coque de la structure flottante 1 et le fond 12 (hors quille qui doit passer dans une fente/ouverture longitudinale médiane du fond) pour éviter que l'engin aquatique autonome 2 frotte sur le fond lors de ce mouvement relatif. Bien que les comportements à la mer de la structure flottante 1 et de l'engin aquatique autonome 2 soient voisins, il peut y avoir des tangages, 30 roulis et/ou inclinaisons un peu différents entre les deux et on pourra en tenir compte pour définir la hauteur de ce tirant d'eau. On peut noter qu'à l'arrière et latéralement, la présence du boudin constitue une sécurité en ce que, en cas de choc à ces niveaux entre la structure flottante 1 et l'engin aquatique autonome 2, un certain amortissement est obtenu. 35 Lorsque la structure flottante 1 avec l'engin aquatique autonome 2 à l'intérieur seront soulevés hors de l'eau, l'engin aquatique autonome 2 viendra reposer sur le fond 12 de la structure flottante 1 du fait de la disparition de l'eau qui le faisait flotter au-dessus du fond lorsque la structure flottante 1 était à la mer. 8 Le fond 12 et, plus généralement, la structure flottante 1 ne sont pas configurés pour stocker de l'eau lors de la remontée de la structure flottante 1 sur le navire. L'engin aquatique autonome 2 est ici seulement flottant mais dans d'autres application, il peut être mixte, c'est-à-dire qu'il peut présenter un état flottant et un 5 état submergé, l'état flottant étant nécessaire pour s'introduire ou sortir de la structure flottante 1 sauf à prévoir un fond 12 suffisamment profond pour pouvoir réceptionner l'engin aquatique autonome 2 alors qu'il est en plongée, en pratique plongée peu profonde. Le fond submersible 12 est sensiblement rigide. Dans une variante, on prévoit un fond submersible souple qui forme une poche ouverte sur 10 l'arrière et qu'on peut agrandir pour augmenter sa hauteur ou rétrécir à volonté afin de réceptionner l'engin aquatique autonome 2 à la manière d'un poisson dans un filet de pêche. L'engin aquatique autonome 2 comporte une coque sensiblement fusiforme avec vers le bas une quille 10 submergée et vers le haut un kiosque 11 hors 15 d'eau. Cet engin aquatique autonome 2 comporte des moyens de propulsion intégrés lui permettant de rentrer et de sortir de la structure flottante 1 et de se déplacer dans ou sur la mer, selon les cas, d'une manière autonome, avec des évolutions préprogrammées et/ou télécommandées. La structure flottante 1 est destinée à être remontée sur un navire ou à être 20 mise à l'eau à partir d'un navire. Afin de faciliter ces opérations, un portique 15 a été installé sur la structure flottante 1, portique avec un bras articulé 16 relié à un câble de manoeuvre 33 afin de pouvoir soulever par le câble de manoeuvre 33 la structure flottante 1 avec possiblement l'engin aquatique autonome 2 à l'intérieur. De préférence, le portique et, en particulier le bras articulé 16, sont disposés en 25 une zone d'équilibre faisant que lorsque la structure flottante 1 avec l'engin aquatique autonome 2 à l'intérieur sont soulevés hors de l'eau, ils restent sensiblement horizontaux. A défaut, le câble de remorquage peut aider au maintien horizontal de la structure flottante 1. On peut cependant prévoir, en plus ou en alternative, des moyens sur le navire à type de plan incliné ou de plan de 30 roulement pour guider et orienter la structure flottante 1 avec éventuellement l'engin aquatique autonome 2 à l'intérieur de façon à éviter un basculement intempestif lors des manoeuvres de récupération et de mise à l'eau. On peut noter que l'on a profité de la présence du kiosque 11 pour réaliser un guide stabilisateur dans le portique 15. Ce guide stabilisateur pour le kiosque 35 forme également ici une butée pour l'avant du kiosque 11. Ce guide stabilisateur pour le kiosque vient en complément de la fente (non visible) longitudinale médiane réalisée à travers le fond 12 et qui permet le passage de la quille 10 et qui forme également un guide et possiblement une butée pour l'avant de la quille 9 10. Des moyens (non représentés) de verrouillage en position de l'engin aquatique autonome 2 dans la structure flottante 1 sont prévus. Ces moyens de verrouillage en position sont amovibles et ils sont fermés pour la récupération à bord du navire de la structure flottante 1 avec l'engin aquatique autonome 2 à l'intérieur et 5 ouverts lorsqu'il faut libérer à la mer l'engin aquatique autonome 2 alors que la structure flottante a été mise à l'eau. Ces moyens de verrouillage en position amovibles agissent notamment sur la quille (dans la fente) et/ou le kiosque (sur le portique 15). La structure flottante est ainsi équipée de guides permettant à l'engin 10 aquatique autonome 2 de rejoindre facilement l'espace intérieur 18 et certains de ces guides peuvent aussi être constitués de coussins gonflables et dégonflables de sorte que ceux-ci pourraient servir, lorsqu'ils sont gonflés, à bloquer l'engin aquatique autonome 2 lorsqu'il est en position dans l'espace intérieur 18. De préférence, on prévoit des moyens de connexion automatiques et 15 étanches entre la structure flottante 1 et l'engin aquatique autonome 2 permettant la connexion lorsque l'engin aquatique autonome 2 est installé dans la structure flottante 1. Le câble de remorquage 34 peut comporter des canalisations, notamment pour des gaz sous pression, des carburants, etc., et/ou des conducteurs électriques, notamment pour une alimentation électrique et/ou des zo transferts de données. Ainsi, la structure flottante 1 peut être est équipé de connecteurs automatiques permettant une connexion électrique entre l'engin 2 et le navire porteur lorsque l'engin est positionné dans l'espace intérieur 18 de la structure flottante 1. La structure flottante 1 peut aussi être équipée de connecteurs 25 automatiques permettant une connexion de données entre l'engin 2 et la structure flottante 1 et/ou le navire 3 lorsque l'engin 2 est positionné dans l'espace intérieur 18 de la structure flottante 1. La structure flottante 1 peut aussi être équipée de connecteurs automatiques permettant une connexion de carburant entre l'engin 2 et la structure flottante 1 et/ou le navire 3 lorsque l'engin 2 est positionné dans 30 l'espace intérieur 18 de la structure flottante 1, de sorte que l'engin puisse être ravitaillé en carburant. Il peut en être de même pour d'autres fluides comme par exemple du gaz sous pression. Jusqu'à présent on a décrit une structure flottante 1 pouvant recevoir un seul engin aquatique autonome 2. Il est cependant possible de réaliser structure 35 flottante 1 qui puisse recevoir deux, voire trois engins aquatiques autonomes 2. Pour chaque engin aquatique autonome 2 on prévoit une fente longitudinale à travers le fond 12 et possiblement un guide stabilisateur pour chaque kiosque 11. Dans ce cas, les engins aquatiques autonomes 2 sont stockés parallèlement entre 10 eux, comme précédemment longitudinalement, dans la structure flottante 1. Dans le cas de deux engins aquatiques autonomes 2, préférence, le boudin gonflé est configuré pour former un séparateur médian étendu jusqu'à l'arrière de la structure flottante 1 comme les bords latéraux 13, 14, le boudin gonflé a alors une forme 5 similaire à un W. On peut étendre ce principe à trois ou plus engins aquatiques autonomes 2 et dans ce cas le boudin gonflé a alors une forme en peigne. On va maintenant décrire, en relation avec les figures 2 à 5, les opérations de déploiement, et par symétrie de récupération, d'un engin aquatique autonome par un navire grâce à la mise en oeuvre de la structure flottante 1 de l'invention. 10 Sur la figure 2, un navire 3 transporte sur son pont arrière 30 une structure flottante 1 dans laquelle est installé un engin aquatique autonome 2. La structure flottante 1 est posée en hauteur sur des supports 31 séparés afin que la quille 10 trouve sa place sur le pont arrière 30. Dans une modalité de mise en oeuvre, la quille 10 peut être montée et descendue selon les besoins comme dans le cas 15 présent. La structure flottante 1 et son engin aquatique autonome 2 sont fixés sur le pont arrière 30 par des moyens de fixation amovibles. Un portique de manutention 32 qui est disposé à l'arrière du pont arrière 30, comporte une poulie sur laquelle le câble de manoeuvre 33 s'enroule. Le câble de manoeuvre 33 peut être enroulé et déroulé par un treuil de manoeuvre 35. 20 Sur la figure 3, la structure flottante 1 et son engin aquatique autonome 2 ont été mis à l'eau. Les moyens de fixation amovibles avaient été ouverts afin de libérer la structure flottante 1. Le câble de manoeuvre 33 et le portique de manutention 32 ont été manoeuvrés ce qui a permis de soulever la structure flottante 1 et son engin aquatique autonome 2 puis de les translater à l'arrière du 25 navire 3 par basculement du portique de manutention 32, au-dessus de l'eau où ils ont été descendus. On peut noter que le câble de remorquage 34 relie la structure flottante 1 au navire 3. Sur la figure 4, la structure flottante 1 et son engin aquatique autonome 2 qui sont à l'eau, s'éloignent du navire tout en continuant d'être remorqués. Pour 30 cela les câbles de manoeuvre 33 et de remorquage 34 sont progressivement déroulés. On remarque que la quille 10 a été descendue. Sur la figure 5, les moyens de verrouillage en position de l'engin aquatique autonome 2 dans la structure flottante 1 ont été déverrouillés et la structure flottante 1 et l'engin aquatique autonome 2 se sont séparés, la structure flottante 1 35 continuant d'être remorquée. L'engin aquatique autonome 2 qui flottait dans l'espace intérieur de la structure flottante 1 a ainsi été rendu libre de quitter la structure flottante par l'ouverture 17 à l'arrière de cette dernière. L'engin aquatique autonome 2 peut maintenant vaquer librement à ses occupations. On peut 11 éventuellement prévoir de remonter à bord du navire la structure flottante 1 vide si on le souhaite. Pour la récupération de l'engin aquatique autonome 2 à bord du navire 3, les opérations précédentes s'effectueront en sens inverse mais avec 5 (re)verrouillage en position de l'engin aquatique autonome 2 dans la structure flottante 1 puis (re)fixation de la structure flottante 1 sur le pont arrière du navire 3. On comprend que l'invention peut être déclinée de nombreuses autres façons sans pour autant sortir du cadre défini par la description et les revendications. Par exemple, en alternative de réalisation, les deux bords latéraux 10 bâbord et tribord flottants ne se rejoignent pas à l'avant de la structure flottante et la proue correspond alors à une ouverture à l'avant de la structure flottante, les deux bords latéraux étant réunis et solidarisés par un accouplement transversal et la structure flottante s'apparente alors à un catamaran. Dans ce catamaran, une partie de l'accouplement entre les deux bords latéraux est submersible et 15 correspondant au fond. Les deux bords latéraux peuvent être deux boudins gonflés ou deux coques. Par exemple, la structure flottante 1 peut être dotée de capacités lui permettant de naviguer d'une manière propre en embarquant et sous la direction d'un personnel. Dans cette dernière configuration il est doté d'une propulsion et d'une interface homme machine. On a mentionné la mise en oeuvre 20 avec un navire mais la structure flottante peut aussi bien être utilisé pour les manutentions d'engins aquatiques autonomes à partir de la terre ferme ou d'un hélicoptère ou tout autre dispositif adéquat. Enfin, REVENDICATIONS1. Structure flottante (1) destinée au déploiement et à la récupération d'au moins un engin aquatique autonome (2) en milieu aquatique, l'engin aquatique autonome (2) ayant une coque de forme allongée et comportant une quille (10), l'engin aquatique autonome (2) pouvant se déplacer dans le milieu aquatique au moins dans une configuration de surface où il flotte à la surface du milieu aquatique, la structure flottante (1) étant destinée à être mise à l'eau et à être récupérée par/sur un navire (3), caractérisée en ce que la structure flottante (1) est allongée longitudinalement de l'arrière vers l'avant et comporte un bord latéral bâbord (14) et un bord latéral tribord (13) flottants et un fond submersible (12) raccordé aux deux bords latéraux, le fond submersible (12) étant noyé lorsque la structure flottante (1) est à l'eau, les deux bords latéraux flottants(13, 14) et le fond submersible (12) définissant un espace intérieur (18) de la structure flottante (1), l'espace intérieur (18) étant au moins en partie submergé lorsque la structure flottante (1) est à l'eau, les deux bords latéraux flottants (13, 14) se rejoignant à l'avant de la structure flottante (1) pour y former une proue, et les deux extrémités arrières des bords latéraux flottants (13, 14) sont séparées par une ouverture (17) vers l'arrière de la structure flottante (1), ouverture (17) limitée vers le bas par le fond submersible (12), et en ce que le fond submersible (12) comporte en outre au moins une fente allongée longitudinalement ouverte vers l'arrière et destinée au passage de la quille (10) de l'engin aquatique autonome (2) et en ce que la structure flottante (1) est configurée afin qu'au moins la partie avant de l'engin aquatique autonome (2) comportant la quille (10) puisse s'engager en flottant à l'intérieur de l'espace intérieur avec la quille (10) s'engageant dans la fente. 2. Structure flottante (1) selon la revendication 1, caractérisée en ce que l'avant de la fente allongée longitudinalement du fond submersible (12) est fermé et forme une butée pour la quille (10) de l'engin aquatique autonome (2) afin de limiter l'engagement de l'engin aquatique autonome (2) à l'intérieur de l'espace intérieur de la structure flottante (1). 3. Structure flottante (1) selon la revendication 1 ou la revendication 2, caractérisée en ce que la fente allongée longitudinalement du fond submersible (12) comporte un moyen de verrouillage en position amovible permettant de refermer la fente à l'arrière de la quille (10) une fois l'engin aquatique autonome (2) engagé à l'intérieur de l'espace intérieur de la structure flottante (1). 13 4. Structure flottante (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce qu'elle comporte dans l'espace intérieur des coussins gonflables et dégonflables, lesdits coussins une fois gonflés étant 5 destinés à supporter et/ou maintenir et/ou bloquer l'engin aquatique autonome (2) dans l'espace intérieur. 5. Structure flottante (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que les bords latéraux bâbord (14) et tribord (13) 10 flottants sont constitués d'au moins un boudin gonflé allongé s'étendant sur chaque côté latéral de la structure flottante (1), de l'arrière vers l'avant de ladite structure flottante. 6. Structure flottante (1) selon l'une quelconque des revendications 15 précédentes, caractérisée en ce qu'elle comporte un dispositif de connexion à poste complémentaire d'un dispositif de connexion de l'engin aquatique autonome (2), les dispositifs de connexion complémentaires étant destinés à permettre le passage d'au moins un fluide choisi parmi les fluides électrique, gazeux, liquide, lorsqu'ils sont connectés ensembles une fois l'engin aquatique autonome (2) 20 engagé à l'intérieur de l'espace intérieur de la structure flottante (1). 7. Structure flottante (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce qu'elle comporte en outre à l'avant un dispositif d'amarrage destiné à être relié à une ligne de remorquage (34) d'un navire (3) 25 remorquant ladite structure flottante (1). 8. Procédé de récupération d'au moins un engin aquatique autonome (2) en milieu aquatique, l'engin aquatique autonome (2) ayant une coque de forme allongée et comportant une quille (10), l'engin aquatique autonome (2) pouvant se 30 déplacer dans le milieu aquatique au moins dans une configuration de surface où il flotte à la surface du milieu aquatique, caractérisé en ce qu'on dispose d'une structure flottante (1) sur l'eau à fond submersible (12) et ouverture arrière (17) selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, ladite structure flottante (1) étant reliée à au moins un câble (33, 34), on fait en sorte que l'engin aquatique 35 autonome (2) dans la configuration de surface aborde par l'ouverture arrière (17) la structure flottante (1) et entre dans l'espace intérieur (18) de la structure flottante (1), puis on tire par ledit au moins un câble (33, 34) la structure flottante (1) avec dans son espace intérieur (18) l'engin aquatique autonome (2) pour la 14 mettre hors d'eau, notamment sur un navire (3). 9. Système comportant au moins un engin aquatique autonome (2) et la structure flottante (1) à fond submersible (12) et ouverture arrière (17) de l'une 5 quelconque des revendications 1 à 7, la structure flottante (1) une fois mise à l'eau pouvant recevoir par l'ouverture arrière, dans un espace intérieur (18), ledit au moins un engin aquatique autonome (2). 10. Navire (3) destiné au déploiement et à la récupération d'au moins un 10 engin aquatique autonome (2) et comportant, d'une part, la structure flottante (1) à fond submersible (12) et ouverture arrière (17) de l'une quelconque des revendications 1 à 7, la structure flottante (1) une fois mise à l'eau pouvant recevoir par l'ouverture arrière, dans un espace intérieur (18), ledit au moins un engin aquatique autonome (2), et, d'autre part, des moyens de mise à l'eau et de 15 récupération de la structure flottante (1) à bord du navire (3).