Brevet FR3065717A1 — publié le 20181102

DOMAINE DE L'INVENTION La prÃ©sente invention concerne de maniÃ¨re gÃ©nÃ©rale les engins de levage Ã nacelle. ART ANTERIEUR On connaÃ®t de l'Ã©tat de la technique des engins Ã nacelle Ã©lÃ©vatrice servant Ã faciliter l'accÃ¨s Ã une zone de travail en hauteur. Un tel engin comporte usuellement un bÃ¢ti roulant muni d'un groupe motopropulseur. Le bÃ¢ti comprend une tourelle qui porte, par l'intermÃ©diaire d'un mÃ©canisme de dÃ©placement, un bras d'Ã©lÃ©vation Ã l'extrÃ©mitÃ© duquel est couplÃ© une nacelle, encore appelÃ©e plateforme, dans laquelle se trouve un opÃ©rateur. La nacelle se prÃ©sente sous la forme d'un plancher de travail Ã©quipÃ© de rambardes de protection contre le risque de chutes. La nacelle est usuellement Ã©quipÃ©e d'une interface de pilotage de l'engin qui permet Ã l'opÃ©rateur de piloter le mouvement de levÃ©e et de baisse du bras d'Ã©lÃ©vation et le dÃ©placement de l'engin. Le mouvement de levÃ©e et de baisse du bras d'Ã©lÃ©vation est rendul possible par deux bras de liaison agencÃ©s sensiblement parallÃ¨les l'un par rapport Ã l'autre. Ces bras de liaison sont chacun articulÃ©s d'une part Ã la tourelle et, d'autre part, Ã une piÃ¨ce de liaison. Le bras d'Ã©lÃ©vation est montÃ© articulÃ© sur ladite piÃ¨ce de liaison. Une biellette est en outre montÃ©e articulÃ©e entre l'un des bras de liaison et le bras tÃ©lescopique pour animer le dÃ©placement relatif du bras d'Ã©lÃ©vation par rapport aux bras de liaison. Le mouvement de levÃ©e et de baisse du bras d'Ã©lÃ©vation est obtenu par l'actionnement d'un vÃ©rin de levage, dont le corps est articulÃ© Ã l'arbre de liaison situÃ© du cÃ´tÃ© du bras d'Ã©lÃ©vation, et dont la tige est articulÃ©e audit bras 25 30 3065717 2 d'Ã©lÃ©vation. Un telle conception du systÃ¨me de levage et d'abaissement du bras d'Ã©lÃ©vation permet de maintenir la piÃ¨ce de liaison dans une orientation qui reste inchangÃ©e 5 quelle que soit la position angulaire du bras d'Ã©lÃ©vation par rapport au sol. La conservation de l'orientation de la piÃ¨ce de liaison au cours du dÃ©placement angulaire du bras d'Ã©lÃ©vation permet d'utiliser un simple systÃ¨me de vÃ©rin maitreesclave pour conserver l'horizontalitÃ© du plancher de la nacelle lors de la levÃ©e 10 et de l'abaissement du bras d'Ã©lÃ©vation. En particulier, un vÃ©rin maÃ®tre est couplÃ©, d'une part, Ã la piÃ¨ce de liaison dont l'orientation est fixe et, d'autre part, au bras d'Ã©lÃ©vation. Un vÃ©rin esclave est couplÃ© d'une part au bras et, d'autre part, au systÃ¨me de nacelle. Ainsi au cours du dÃ©placement du bras d'Ã©lÃ©vation, le vÃ©rin maÃ®tre transfert au vÃ©rin esclave un dÃ©bit d'huile qui est fonction du dÃ©placement 15 angulaire du bras d'Ã©lÃ©vation. En effet, la piÃ¨ce de liaison dont l'orientation reste inchangÃ©e au cours du dÃ©placement du bras sert de rÃ©fÃ©rence de sorte qu'il est aisÃ©l de configurer le vÃ©rin maitre pour que, lors du dÃ©placement angulaire du bras d'Ã©lÃ©vation, il 20 envoie au vÃ©rin esclave, un dÃ©bit d'huile qui compense l'impact du dÃ©placement angulaire du bras d'Ã©lÃ©vation sur l'orientation de la plateforme. Cependant, une telle cinÃ©matique de levage et d'abaissement du bras d'Ã©lÃ©vation est complexe et nÃ©cessite un nombre important de piÃ¨ces mÃ©caniques et 25 d'articulations. La prÃ©sente invention a pour but de proposer un engin permettant de palier Ã tout ou partie des problÃ¨mes exposÃ©s ci-dessus. 30 En particulier, un but de la prÃ©sente invention est de proposer un engin Ã nacelle Ã©lÃ©vatrice pour lequel le nombre de piÃ¨ce mÃ©canique nÃ©cessaire au dÃ©placement du bras d'Ã©lÃ©vation est rÃ©duit, tout en conservant de maniÃ¨re simple et fiable la fonction de maintien de l'horizontalitÃ© du plancher de la nacelle quelle que soit la 3065717 3 position du bras d'Ã©lÃ©vation lors du fonctionnement de l'engin. RESUME DE L'INVENTION 5 A cet effet, l'invention a pour objet un engin de levage comprenant : un systÃ¨me de nacelle comprenant une plateforme ; un bÃ¢ti ; un bras d'Ã©lÃ©vation auquel est articulÃ© le systÃ¨me de nacelle ; un premier bras de liaison et un deuxiÃ¨me bras de liaison articulÃ©s au Io bÃ¢ti ; un vÃ©rin de correction articulÃ© au bras d'Ã©lÃ©vation et au systÃ¨me de nacelle ; caractÃ©risÃ© en ce que le premier bras de liaison et le deuxiÃ¨me bras de liaison, appelÃ© tirant, Ã©tant en outre articulÃ©s directement au bras d'Ã©lÃ©vation; 15 et en ce que ledit engin comprend aussi - un capteur configurÃ© pour mesurer un paramÃ¨tre angulaire reprÃ©sentatif d'une inclinaison, OU d'une variation d'inclinaison, du systÃ¨me de nacelle par rapport l'horizontal, -un systÃ¨me de commande configurÃ© pour commander, en fonction dudit 20 paramÃ¨tre mesurÃ© par le capteur, le vÃ©rin de correction de maniÃ¨re Ã maintenir horizontalement la plateforme du systÃ¨me de nacelle. Le fait de rÃ©aliser le montage articulÃ© du bras principal et du tirant, directement sur le bras d'Ã©lÃ©vation, permet de simplifier la cinÃ©matique de levage et d'abaissement du bras d'Ã©lÃ©vation et ainsi de rÃ©duire le nombre de piÃ¨ce mÃ©canique et d'articulation Ã utiliser par comparaison aux solutions connues de l'Ã©tat de la technique. En outre, le fait de combiner Ã cette cinÃ©matique simplifiÃ©e, l'utilisation d'un capteur qui mesure un paramÃ¨tre angulaire reprÃ©sentatif de l'inclinaison ou de la variation d'inclinaison de la plateforme pour commander le vÃ©rin de correction, permet d'assurer le maintien horizontal de la plateforme malgrÃ© le fait qu'aucune piÃ¨ce dans le mÃ©canisme de dÃ©placement du bras d'Ã©lÃ©vation ne conserve une 3065717 4 orientation constante lors du dÃ©placement dudit bras d'Ã©lÃ©vation. Selon une caractÃ©ristique avantageuse de l'invention, le tirant est de longueur infÃ©rieure Ã celle du premier bras de liaison. 5 Selon une caractÃ©ristique avantageuse de l'invention, le capteur est un inclinomÃ¨tre. Selon une caractÃ©ristique avantageuse de l'invention, le capteur est solidaire de io la plateforme ou d'une partie du systÃ¨me de nacelle dont l'Inclinaison par rapport au sol varie de la mÃªme faÃ§on que l'inclinaison de la plateforme par rapport au sol. Selon une caractÃ©ristique avantageuse de l'invention, ladite partie du systÃ¨me de 15 nacelle comprend un dispositif d'articulation permettant d'articuler le systÃ¨me de nacelle au bras d'Ã©lÃ©vation. Selon une caractÃ©ristique avantageuse de l'invention, le systÃ¨me de nacelle comprend une structure Ã parallÃ©logramme couplÃ©e Ã la plateforme et articulÃ©e 20 au bras d'Ã©lÃ©vation. Selon une caractÃ©ristique avantageuse de l'invention, le systÃ¨me de nacelle comprend une partie articulÃ©e au bras d'Ã©lÃ©vation et la plateforme est solidaire de ladite partie articulÃ©e au bras d'Ã©lÃ©vation. 25 Selon une caractÃ©ristique avantageuse de l'invention, ledit engin comportant un circuit hydraulique qui comprend un distributeur hydraulique auquel est raccordÃ© le vÃ©rin de correction pour permettre de commander ledit vÃ©rin de correction, le systÃ¨me de commande comprend un systÃ¨me de traitement, auquel est 30 raccordÃ© le capteur, qui est configurÃ© pour commander le distributeur hydraulique, en fonction du paramÃ¨tre mesurÃ© par le capteur, de maniÃ¨re Ã actionner le vÃ©rin de correction pour maintenir horizontalement la plateforme. 3065717 5 Selon une caractÃ©ristique avantageuse de l'invention, le bÃ¢ti comprend un chÃ¢ssis, de prÃ©fÃ©rence roulant, et une tourelle montÃ©e rotative sur le chÃ¢ssis, ledit premier bras de liaison et le tirant Ã©tant montÃ©s articulÃ© sur la tourelle. s Selon une caractÃ©ristique avantageuse de l'invention, ledit engin comprend un vÃ©rin de levage articulÃ© au premier bras de liaison et au bras d'Ã©lÃ©vation pour permettre le levage et l'abaissement du bras d'Ã©lÃ©vation. Selon une caractÃ©ristique avantageuse de l'invention, ledit bras d'Ã©lÃ©vation est 10 un bras tÃ©lescopique. Le fait de mÃ©nager le capteur de paramÃ¨tre angulaire dans le systÃ¨me de nacelle, et non pas par exemple sur le bras d'Ã©lÃ©vation lui-mÃªme, fournit une mesure qui permet de dÃ©terminer l'inclinaison de la plateforme et ainsi de commander une 15 correction d'angle sans que cette correction soit faussÃ©e par un Ã©ventuel flambage du bras d'Ã©lÃ©vation ou bien par la situation de l'engin sur un sol en dÃ©vers. 20 BREVE DESCRIPTION DES DESSINS D'autres caractÃ©ristiques et avantages de l'invention ressortiront encore de la description qui suit, laquelle est purement illustrative et non limitative et doit Ãªtre lue en regard des dessins annexÃ©s, sur lesquels : 25 - la figure 1 est une vue d'une partie d'un engin de levage conformÃ©ment Ã un mode de rÃ©alisation de l'invention, le bras d'Ã©lÃ©vation Ã©tant en position levÃ©e, l'extrÃ©mitÃ© du bras d'Ã©lÃ©vation et le systÃ¨me de nacelle couplÃ© audit bras n'Ã©tant pas reprÃ©sentÃ© ; - la figure 2 est une vue d'une partie d'un engin de levage conformÃ©ment Ã un 30 mode de rÃ©alisation de l'invention, montrant l'extrÃ©mitÃ© du bras d'Ã©lÃ©vation et le systÃ¨me de nacelle couplÃ© audit bras, l'autre partie de l'engin pouvant Ãªtre par exemple conforme Ã la figure 1, un vÃ©rin de correction et un systÃ¨me de commande correspondant Ã©tant aussi schÃ©matisÃ©s sur la figure 2; 3065717 6 - la figure 3 est une vue de la partie de l'engin de la figure 1, en position abaissÃ©e du bras d'Ã©lÃ©vation ; - la figure 4 est une vue de dÃ©tail de la zone IV de la figure 2 montrant l'agencement du capteur dans le systÃ¨me de nacelle et le vÃ©rin de correction, 5 conformÃ©ment Ã un mode de rÃ©alisation de l'invention. DESCRIPTION DETAILLEE Le concept de l'invention est dÃ©crit plus complÃ¨tement ci-aprÃ¨s avec rÃ©fÃ©rence 10 aux dessins joints, sur lesquels des modes de rÃ©alisation du concept de l'invention sont montrÃ©s. Sur les dessins, la taille et les tailles relatives des Ã©lÃ©ments peuvent Ãªtre exagÃ©rÃ©es Ã des fins de clartÃ©. Des numÃ©ros similaires font rÃ©fÃ©rence Ã des Ã©lÃ©ments similaires sur tous les dessins. Cependant, ce concept de l'invention peut Ãªtre mis en oeuvre sous de nombreuses formes 15 diffÃ©rentes et ne devrait pas Ãªtre interprÃ©tÃ© comme Ã©tant limitÃ© aux modes de rÃ©alisation exposÃ©s ici. L'Ã©tendue de l'invention est par consÃ©quent dÃ©finie par les revendications jointes. Les modes de rÃ©alisation qui suivent sont examinÃ©s, par souci de simplification, en relation avec la terminologie et la structure d'un vÃ©hicule de manutention de charge. 20 Une rÃ©fÃ©rence dans toute la spÃ©cification Ã Â« un mode de rÃ©alisation Â» signifie qu'une fonctionnalitÃ©, une structure, ou une caractÃ©ristique particuliÃ¨re dÃ©crite en relation avec un mode de rÃ©alisation est incluse dans au moins un mode de rÃ©alisation de la prÃ©sente invention. Ainsi, l'apparition de l'expression Â« dans un 25 mode de rÃ©alisation Â» Ã divers emplacements dans toute la spÃ©cification ne fait pas nÃ©cessairement rÃ©fÃ©rence au mÃªme mode de rÃ©alisation. En outre, les fonctionnalitÃ©s, les structures, ou les caractÃ©ristiques particuliÃ¨res peuvent Ãªtre combinÃ©es de n'importe quelle maniÃ¨re appropriÃ©e dans un ou plusieurs modes de rÃ©alisation. 30 L'invention concerne un engin 1 de levage, encore appelÃ© engin Ã nacelle Ã©lÃ©vatrice. Ledit engin comprend un systÃ¨me de nacelle 7 qui comporte une plateforme 71, encore appelÃ©e nacelle. 3065717 7 Dans l'exemple illustrÃ© plus particuliÃ¨rement Ã la figure 2, le systÃ¨me de nacelle 7 comprend une structure Ã parallÃ©logramme 70 couplÃ©e Ã la plateforme 71 et articulÃ©e au bras d'Ã©lÃ©vation 2 par l'intermÃ©diaire d'un dispositif d'articulation 72. Le dispositif d'articulation 72 du systÃ¨me de nacelle 7 est articulÃ© Ã l'extrÃ©mitÃ© du bras d'Ã©lÃ©vation 2 pour permettre au systÃ¨me de nacelle 7 de pivoter dans une plage angulaire donnÃ©e autour de l'axe horizontal A7. Autrement dit, le systÃ¨me de nacelle 7 dans l'exemple illustrÃ© aux figures, est un systÃ¨me pendulaire. En io variante, on peut prÃ©voir que la plateforme 7 soit directement articulÃ©e au bras d'Ã©lÃ©vation 2 par une partie articulÃ©e solidaire de la plateforme 71, c'est-Ã -dire sans dÃ©placement relatif possible entre la plateforme et ladite partie articulÃ©e qui permet d'articuler le systÃ¨me de nacelle au bras d'Ã©lÃ©vation. 15 Ledit engin 1 comprend un bÃ¢ti 100 muni de moyens de dÃ©placement, par exemple des roues 19. Le bÃ¢ti 100 comprend un chÃ¢ssis 102 roulant et une tourelle 101 montÃ©e rotative sur le chÃ¢ssis 102 roulant. La tourelle 101 est montÃ©e rotative autour d'un axe orthogonal Al par rapport au plan d'appui au sol de l'engin. En variante, on pourrait prÃ©voir que ledit engin ne comporte pas de 20 tourelle mais une structure fixe par rapport au chÃ¢ssis roulant. Selon un mode de rÃ©alisation, on peut prÃ©voir que ledit engin comporte des stabilisateurs, rendant l'engin non mobile. 25: L'engin comprend un bras 2 d'Ã©lÃ©vation tÃ©lescopique Ã l'extrÃ©mitÃ© duquel est couplÃ© le systÃ¨me de nacelle 7. Le bras 2 d'Ã©lÃ©vation est portÃ© par la tourelle 101 par l'intermÃ©diaire d'un mÃ©canisme de dÃ©placement qui permet d'accompagner le dÃ©placement du bras 30 2 d'Ã©lÃ©vation entre une position relevÃ©e et une position abaissÃ©e. Ledit mÃ©canisme de dÃ©placement comprend un premier bras de liaison 3 et un deuxiÃ¨me bras de liaison 4, appelÃ© tirant, articulÃ©s Ã¢ la tourelle du bÃ¢ti 100 en deux points distincts de la tourelle 101. 3065717 8 Le bras de liaison 3 et le tirant 4 sont en outre articulÃ©s directement au bras 2 d'Ã©lÃ©vation en deux points distincts du bras 2 d'Ã©lÃ©vation. Le bras de liaison 3, de mÃªme que le tirant 4, est situÃ© entre la tourelle 101 et le bras 2 d'Ã©lÃ©vation. En 5 outre, en position abaissÃ©e du bras d'Ã©lÃ©vation, le bras de liaison 3, est situÃ© entre le tirant 4 et le bras 2 d'Ã©lÃ©vation. Un vÃ©rin 5 de levage est articulÃ© au bras de liaison 3 et au bras 2 d'Ã©lÃ©vation. Le vÃ©rin 5 de levage permet le levage et l'abaissement du bras 2 d'Ã©lÃ©vation. 10 Un vÃ©rin 8 de correction est articulÃ© au bras 2 d'Ã©lÃ©vation et au systÃ¨me de nacelle 7. Le tirant 4 est de longueur infÃ©rieure Ã celle du bras de liaison 3. Le tirant 4 et le 15 bras de liaison 3 dÃ©finissent, avec la tourelle 101 du bÃ¢ti 100 auxquels ils sont articulÃ©s, et avec l'extrÃ©mitÃ© infÃ©rieure 20 du bras 2 d'Ã©lÃ©vation, un quadrilatÃ¨re dÃ©formable. Ledit engin 1 comprend aussi un capteur 9 configurÃ© pour mesurer un paramÃ¨tre 20 angulaire reprÃ©sentatif d'une inclinaison, ou d'une variation d'inclinaison, du systÃ¨me de nacelle 7. Ledit paramÃ¨tre angulaire peut Ãªtre un angle, ou une variation d'angle, mesurÃ©e par le capteur dans un plan vertical de maniÃ¨re Ã obtenir une mesure reprÃ©sentative de l'inclinaison de la plateforme par rapport au plan horizontal. Autrement dit, ledit paramÃ¨tre angulaire reprÃ©sentatif de 25 l'inclinaison de la plateforme correspond Ã un angle ou variation d'angle autour d'un axe horizontal correspondant Ã ou parallÃ¨le Ã l'axe d'articulation A7 du systÃ¨me de nacelle 7 par rapport au bras 2 d'Ã©lÃ©vation. Comme expliquÃ© ci-avant, une telle conception d'articulation du tirant 4 et du bras 30 de liaison 3 directement sur le bras 2, combinÃ©e Ã l'utilisation d'un capteur d'inclinaison pour commander le vÃ©rin 8 de correction, permet de dÃ©finir une cinÃ©matique de levÃ©e et d'abaissement du bras 2 de maniÃ¨re simple et avec un nombre rÃ©duit de piÃ¨ce tout en conservant la fonctionnalitÃ© de maintien de 3065717 9 l'horizontale de la plateforme, c'est-Ã -dire du plancher de la plateforme. Autrement dit, une telle conception de l'engin permet de bÃ©nÃ©ficier d'une correction d'assiette automatique de la plateforme de maniÃ¨re simple et fiable tout en bÃ©nÃ©ficiant Ã©galement d'une cinÃ©matique simplifiÃ©e de dÃ©placement du s bras d'Ã©lÃ©vation. En particulier, la prÃ©sence du capteur 9 permet de s'exempter de vÃ©rin maitre. Avantageusement, il est prÃ©vu un deuxiÃ¨me capteur pour assurer une fonction de redondance afin de limiter le risque d'erreur de mesure et ainsi amÃ©liorer la 10 sÃ©curitÃ© de l'engin. Ainsi, les modes de rÃ©alisation dÃ©crits en lien avec un, capteur s'applique aussi Ã l'utilisation d'un deuxiÃ¨me capteur. Selon un mode de rÃ©alisation prÃ©fÃ©rÃ© illustrÃ© plus particuliÃ¨rement aux figures 2 et 4, le capteur 9 est agencÃ© dans la partie 72 du systÃ¨me de nacelle qui est 15 articulÃ©e Ã l'extrÃ©mitÃ© du bras 2 d'Ã©lÃ©vation. Le capteur peut aussi Ãªtre agencÃ© sur la plateforme 71, en l'absence ou en prÃ©sence de structure Ã parallÃ©logramme 70. L'engin comprend un systÃ¨me de commande 10 configurÃ© pour commander, en 20 fonction dudit paramÃ¨tre mesurÃ© par le capteur 9, le vÃ©rin 8 de correction de maniÃ¨re Ã maintenir horizontale la plateforme 71 du systÃ¨me de nacelle 7. Avantageusement, le systÃ¨me de commande 10 comprend un systÃ¨me 11 de traitement, qui comprend par exemple un calculateur, Ã laquelle est raccordÃ©e le 25 capteur et un distributeur 12 hydraulique auquel est raccordÃ© le vÃ©rin de correction et qui est commandable par l'unitÃ© de traitement en fonction des donnÃ©es fournies par le capteur. Lorsque l'engin est sous tension, c'est-Ã -dire alimentÃ© Ã©lectriquement, le capteur 30 9 mesure de maniÃ¨re rÃ©guliÃ¨re, la valeur dudit paramÃ¨tre angulaire. Avantageusement, le systÃ¨me de traitement 11 peut comparer la valeur mesurÃ©e par le capteur 9 Ã un instant donnÃ© avec une valeur de rÃ©fÃ©rence correspondant Ã l'horizontalitÃ© du plancher de la plateforme et, en cas de diffÃ©rence supÃ©rieure 3065717 10 Ã une valeur seuil donnÃ©e, commander, par l'intermÃ©diaire du distributeur hydraulique 12, le vÃ©rin 8 de correction pour corriger l'inclinaison du systÃ¨me de nacelle 7, en fonction de ladite diffÃ©rence, afin de maintenir la plateforme horizontale. En particulier, le systÃ¨me de traitement commande le distributeur 5 hydraulique de maniÃ¨re Ã envoyer au vÃ©rin 8 de correction un dÃ©bit d'huile adaptÃ© Ã corriger la position de la plateforme 71 pour maintenir son horizontalitÃ©. Selon un mode de rÃ©alisation, il est prÃ©vu d'opÃ©rer une Ã©tape de calibration du capteur, de prÃ©fÃ©rence en sortie d'usine de l'engin, pour dÃ©finir l'horizontalitÃ© de io sorte que la valeur mesurÃ©e par le capteur correspond Ã l'angle d'inclinaison de la plateforme par rapport Ã l'horizontale. Selon un mode de rÃ©alisation, le distributeur 12 comprend une vanne proportionnelle (non reprÃ©sentÃ©e) qui permet de piloter le dÃ©bit d'huile fourni au 15 vÃ©rin 8 de correction, et la commande du distributeur 12 par le systÃ¨me de traitement 11 comprend la commande de ladite vanne proportionnelle pour obtenir un dÃ©bit d'huile permettant d'actionner le vÃ©rin 8 de correction pour maintenir la plateforme horizontale. 20 Le dÃ©bit d'huile Ã envoyer en fonction du paramÃ¨tre mesurÃ© peut Ãªtre dÃ©fini par des abaques et/ou une formule mathÃ©matique. L'engin 1 comprend un circuit hydraulique dont fait partie le distributeur 12 hydraulique. Un moteur 13, par exemple le moteur du groupe motopropulseur de 25 l'engin permet de mettre en pression l'huile afin de la faire circuler dans le circuit hydraulique. On peut prÃ©voir de considÃ©rer que le moteur 13 fait ou non partie du systÃ¨me de commande. Le systÃ¨me de traitement 11 peut Ãªtre rÃ©alisÃ© sous la forme de composants 30 Ã©lectroniques et/ou d'un processeur informatique, par exemple de type microprocesseur ou microcontrÃ´leur. Les fonctions de commande ou pilotage peuvent Ãªtre rÃ©alisÃ©es sous la forme de programmes implÃ©mentÃ©s qui comprennent des instructions informatiques permettant de rÃ©aliser leur fonction, 3065717 11 ou sous la forme de composant Ã©lectroniques dÃ©diÃ©s. Avantageusement, il est prÃ©vu un deuxiÃ¨me systÃ¨me de traitement pour effectuer indÃ©pendamment du premier une surveillance de l'angle d'inclinaison Ã partir des informations d'un deuxiÃ¨me capteur de paramÃ¨tre angulaire, et ainsi amÃ©liorer la sÃ©curitÃ© de 5 l'engin. Ces programmes d'ordinateur, ou instructions informatiques, peuvent Ãªtre contenus dans des dispositifs de stockage de programme, par exemple des supports de stockage de donnÃ©es numÃ©riques lisibles par ordinateur, ou des 10 programmes exÃ©cutables. Les programmes ou instructions peuvent aussi Ãªtre exÃ©cutÃ©s Ã partir de pÃ©riphÃ©riques de stockage de programme. Ces programmes d'ordinateur, ou instructions informatiques, peuvent Ãªtre contenus dans des dispositifs de stockage de programme, par exemple des 15 supports de stockage de donnÃ©es numÃ©riques lisibles par ordinateur, ou des programmes exÃ©cutables. Les programmes ou instructions peuvent aussi Ãªtre exÃ©cutÃ©s Ã partir de pÃ©riphÃ©riques de stockage de programme. La plateforme 71 comprend avantageusement une interface de pilotage (non 20 reprÃ©sentÃ©e) permettant de commander le dÃ©placement de l'engin 1, la sortie du bras d'Ã©lÃ©vation 2, la rotation de la tourelle 101, le pivotement du systÃ¨me de: nacelle 7, et le vÃ©rin 5 de levage pour piloter la levÃ©e et l'abaissement du bras d'Ã©lÃ©vation 2. L'interface de pilotage est raccordÃ©e Ã un systÃ¨me de commande permettant de commander les actionneurs associÃ©s aux fonctions prÃ©sentÃ©e ci 25 dessous. Ledit systÃ¨me de commande peut Ãªtre distinct du systÃ¨me de commande 10 ou comprendre des parties communes, tels qu'un calculateur et le distributeur hydraulique. L'interface de pilotage peut aussi Ãªtre rÃ©alisÃ©e sous la forme de composants Ã©lectroniques et/ou d'un processeur informatique. 30 L'invention n'est pas limitÃ©e aux modes de rÃ©alisation illustrÃ©s dans les dessins. En consÃ©quence, il doit Ãªtre entendu que, lorsque les caractÃ©ristiques mentionnÃ©es dans les revendications annexÃ©es sont suivies par des signes de rÃ©fÃ©rence, ces signes sont inclus uniquement dans le but d'amÃ©liorer 3065717 12 l'intelligibilitÃ© des revendications et ne sont nullement limitatifs de la portÃ©e des revendications. De plus, le terme Â« comprenant Â» n'exclut pas d'autres Ã©lÃ©ments ou Ã©tapes. En s outre, des caractÃ©ristiques ou Ã©tapes qui ont Ã©tÃ© dÃ©crites en rÃ©fÃ©rence Ã l'un des modes de rÃ©alisation exposÃ©s ci-dessus peuvent Ã©galement Ãªtre utilisÃ©es en combinaison avec d'autres caractÃ©ristiques ou Ã©tapes d'autres modes de rÃ©alisation exposÃ©s ci-dessus. REVENDICATIONS1. Engin (1) de levage comprenant : un systÃ¨me de nacelle (7) comprenant une plateforme (71) ; un bÃ¢ti (100) ; un bras (2) d'Ã©lÃ©vation auquel est articulÃ© le systÃ¨me de nacelle (7) ; un premier bras de liaison (3) et un deuxiÃ¨me bras de liaison (4) articulÃ©s au bÃ¢ti (100) ; un vÃ©rin (8) de correction articulÃ© au bras (2) d'Ã©lÃ©vation et au systÃ¨me de nacelle (7) ; caractÃ©risÃ© en ce que le premier bras de liaison (3) et le deuxiÃ¨me bras de liaison (4), appelÃ© tirant, Ã©tant en outre articulÃ©s directement au bras (2) d'Ã©lÃ©vation; et en ce que ledit engin (1) comprend aussi : - un capteur (9) configurÃ© pour mesurer un paramÃ¨tre angulaire reprÃ©sentatif 15 d'une inclinaison, ou d'une variation d'inclinaison, du systÃ¨me de nacelle (7) par rapport l'horizontal, un systÃ¨me de commande (10) configurÃ© pour commander, en fonction dudit paramÃ¨tre mesurÃ© par le capteur (9), le vÃ©rin (8) de correction de maniÃ¨re Ã maintenir horizontalement la plateforme (71) du systÃ¨me de nacelle (7). 20 2. Engin (1) selon la revendication 1, caractÃ©risÃ© en ce que le tirant (4) est de longueur infÃ©rieure Ã celle du premier bras de liaison (3). 3. Engin (1) selon l'une des revendications prÃ©cÃ©dentes, caractÃ©risÃ© en ce que le 25 capteur (9) est un inclinomÃ¨tre. 4. Engin (1) selon l'une des revendications prÃ©cÃ©dentes, caractÃ©risÃ© en ce que, le capteur (9) est solidaire de la plateforme (71) ou d'une partie (72) du systÃ¨me de nacelle (7) dont l'inclinaison par rapport au sol varie de la mÃªme faÃ§on que 30 l'inclinaison de la plateforme (71) par rapport au sol. 5. Engin (1) selon la revendication 4, caractÃ©risÃ© en ce que ladite partie du systÃ¨me (72) de nacelle comprend un dispositif d'articulation permettant 3065717 14 d'articuler le systÃ¨me de nacelle (7) au bras (2) d'Ã©lÃ©vation. 6. Engin (1) selon l'une des revendications prÃ©cÃ©dentes, caractÃ©risÃ© en ce que le systÃ¨me de nacelle (7) comprend une structure Ã parallÃ©logramme (70) couplÃ©e s Ã la plateforme (71) et articulÃ©e au bras (2) d'Ã©lÃ©vation. 7. Engin (1) selon l'une des revendications 1 Ã 5, caractÃ©risÃ© en ce que le systÃ¨me de nacelle (7) comprend une partie articulÃ©e au bras (2) d'Ã©lÃ©vation et en ce que la plateforme (71) est solidaire de ladite partie articulÃ©e au bras (2) 10 d'Ã©lÃ©vation. 8. Engin (1) selon l'une des revendications prÃ©cÃ©dentes, caractÃ©risÃ© en ce que, ledit engin comportant un circuit hydraulique qui comprend un distributeur (12) hydraulique auquel est raccordÃ© le vÃ©rin (8) de correction pour permettre de 15 commander ledit vÃ©rin (8) de correction, le systÃ¨me de commande (10) comprend un systÃ¨me de traitement (11), auquel est raccordÃ© le capteur (9), qui est configurÃ© pour commander le distributeur (12) hydraulique, en fonction du paramÃ¨tre mesurÃ© par le capteur (9), de maniÃ¨re Ã actionner le vÃ©rin (8) de correction pour maintenir horizontalement la plateforme 20 (71). 9. Engin (1) selon l'une des revendications prÃ©cÃ©dentes, caractÃ©risÃ© en ce que, le bÃ¢ti (100) comprend un chÃ¢ssis (102), de prÃ©fÃ©rence roulant, et une tourelle (101) montÃ©e rotative sur le chÃ¢ssis (102), ledit premier bras (3) de liaison et le 25 tirant (4) Ã©tant montÃ©s articulÃ© sur la tourelle (101). 10. Engin (1) selon l'une des revendications prÃ©cÃ©dentes, caractÃ©risÃ© en ce que ledit engin comprend un vÃ©rin (5) de levage articulÃ© au premier bras (3) de liaison et au bras (2) d'Ã©lÃ©vation pour permettre le levage et l'abaissement du bras (2) 30 d'Ã©lÃ©vation. 11. Engin (1) selon l'une des revendications prÃ©cÃ©dentes, caractÃ©risÃ© en ce que ledit bras (2) d'Ã©lÃ©vation est un bras tÃ©lescopique.