Brevet FR3074466A1 — publié le 20190607

PROCEDE DE CONTROLE DE POSITIONS LORS D'UN DEPLOIEMENT DU VOLANT D'UN VEHICULE A CONDUITE AUTONOME La pr6sente invention concerne un proc6d6 de controle de positions pour le redeploiement automatique d'un volant retractable sur un vehicule automobile possedant un systeme de conduite autonome, ainsi qu'un vehicule automobile mettant en oeuvre un tel procede de controle. Les vehicules automobiles comportent une colonne de direction recevant a l'arriere un volant manoeuvre par le conducteur, reliee a ('avant a un boitier de direction commandant le pivotement des roues avant du vehicule. Sur des vehicules presentant des possibilites de conduite autonome, en cours de developpement chez differents constructeurs automobiles, on souhaite reduire en conduite autonome l'encombrement du volant pour augmenter l'espace disponible a bord afin d'ameliorer le confort, et de permettre au conducteur de realiser d'autres activites de maniere temporaire pendant ce mode de conduite. Pour cela it est connu d'utiliser une motorisation sur la colonne de direction commandee par un calculateur, comprenant des capteurs de position du volant, realisant de maniere automatique lors de roulages en conduite autonome une retractation de cette colonne donnant une avance du volant suivant son axe de pivotement, afin de liberer de l'espace devant le conducteur. Le systeme de controle de la motorisation de colonne doit alors prevoir lors d'une reprise de la conduite du vehicule par le conducteur, un redeploiement de cette colonne sans risque pour remettre rapidement le volant dans sa position d'origine. Par ailleurs sur ces vehicules, les sieges du conducteur peuvent comporter un reglage de position longitudinale motorise, comprenant des capteurs de position. 2 Un systeme connu pour un vehicule avec conduite autonome, de controle de la position du siege et des elements de l'habitacle mobiles necessaires pour la conduite manuelle du vehicule, presente notamment par le document WO-A1-2016165924, comporte une surveillance par une camera interieure des 5 positions de ces elements disposes pour une conduite autonome, afin de verifier qu'une conduite manuelle par le conducteur reste fonctionnelle dans ce mode. Le conducteur peut ainsi reprendre la main a tout moment pour la conduite, merle si sa position de conduite n'est pas optimisee. D'une maniere generale pour tout vehicule comprenant une retractation 10 automatique de la colonne, lors du redeploiement du volant, dans le cas d'une defaillance de capteurs de positions du volant ou du siege, le systeme de controle de la motorisation de colonne peut mal evaluer la distance disponible pour le conducteur entre ces deux elements. On a alors des risques de mauvaise position du conducteur limite dans 15 ses mouvements par un espace insuffisant entre le volant et le siege, qui le gene pour sa conduite manuelle, ou dans des cas plus graves qui entraine des blessures du conducteur coince dans cet espace reduit. La securite de la conduite est alors mise en cause. La presente invention a notamment pour but d'eviter ces inconvenients 20 de la technique anterieure. Elle propose a cet effet un procede de controle de positions pour le redeploiement automatique d'un volant retractable motorise sur un vehicule equipe d'un systeme de conduite autonome et d'une camera interieure tourn6e vers ('espace du conducteur, remarquable en ce que lors d'un redeploiement 25 du volant pour une conduite manuelle du vehicule, il mesure avec des donnees venant de la camera une distance entre le volant, et le conducteur ou son siege, et en cas d'arrivee de cette distance mesuree sur une distance de securite minimum il demande un arrest de la motorisation du volant retractable. Un avantage de ce procede de controle et qu'en cas de defaillance du 30 systeme de motorisation de colonne de direction, notamment avec des defaillances de capteurs donnant une position erronee de ce volant, il assure 3 une distance minimum de securite evitant de blesser le conducteur, et lui permettant une conduite du vehicule. Le procede selon ('invention peut comporter de plus une ou plusieurs des caracteristiques suivantes, qui peuvent etre combinees entre elles. 5 Selon un mode de realisation, le procede mesure la distance apres une detection de defaillance du systeme de motorisation du volant retractable. Avantageusement, lors d'une conduite manuelle du vehicule, le procede mesure avec la camera une distance nominale entre le volant, et le conducteur ou son siege, et it garde cette distance en memoire. 10 Dans ce cas, le procede peut calculer la distance de securite minimum en retirant a la distance nominale une valeur maximum de securite. De plus, pour un vehicule comprenant des motorisations du siege du conducteur actionnees lors du redeploiement du volant, le procede peut demander aussi un arrest de motorisations de ce siege en cas d'arrivee de la 15 distance mesuree sur la distance de securite minimum. En complement, le procede peut etablir une distance de securite maximum correspondant a un eloignement maximum acceptable du volant avec le conducteur ou son siege pour une conduite manuelle du vehicule. Dans ce cas, en cas d'arrivee de la distance mesuree sur la distance de 20 securite maximum, le procede demande un arrest de la motorisation du volant retractable. L'invention a aussi pour objet un vehicule automobile equipe d'un systeme de conduite autonome et d'une camera interieure, remarquable en ce qu'il comporte des moyens mettant en oeuvre un procede de controle 25 comprenant l'une quelconque des caracteristiques precedentes. Avantageusement, la camera tournee vers le conducteur est fixee sur la planche de bord en avant du volant. Avantageusement, le vehicule comporte une fonction de surveillance de ('attention du conducteur realisant une reconnaissance de formes du visage 30 du conducteur a partir d'images delivrees par la camera. 4 L'invention sera mieux comprise et d'autres caracteristiques et avantages apparaitront plus clairement a la lecture de la description ci-apres donnee a titre d'exemple, en reference aux dessins annexes dans lesquels : - la figure 1 est une vue de cote du poste de conduite en position 5 nominale pour la conduite manuelle, d'un vehicule automobile comportant un systeme de conduite autonome, et mettant en oeuvre un procede de controle automatique de positions selon ('invention ; - la figure 2 est une vue de ce poste de conduite dans une position de conduite autonome comprenant le volant de direction retracte. 10 La figure 1 presente un conducteur 2 assis sur le siege du poste de conduite 4 d'un vehicule comportant un systeme de conduite autonome. Le siege 4 comporte des reglages de positions motorises utilisant des moteurs et des capteurs de position, comprenant en particulier un reglage longitudinal de la position de l'assise 16 et un reglage d'inclinaison du dossier 15 18. Ces deux reglages entrainent une modification de la position longitudinale du torse et de la tete du conducteur 2 dans le vehicule. Un support 6 regoit une colonne de direction equipee a son extremite arriere d'un volant de direction 8, comportant une motorisation est des capteurs controles par un calculateur, permettant une retractation automatique 20 de la colonne avec son volant vers l'avant suivant son axe de pivotement. Le systeme de conduite autonome permet certaines operations de conduite autonome du vehicule, comprenant en particulier une action sur la direction de ce vehicule. Dans ce mode de conduite le conducteur ne devant plus agir sur le volant, la motorisation de colonne de direction effectue une 25 retractation du volant 8 vers l'avant, suivant une distance R presentee figure 2. En complement la position du siege 4 peut aussi etre modifiee automatiquement dans le mode de conduite autonome. La retractation du volant 8, et eventuellement les mouvements du siege 4, donnent un espace 30 plus important devant le conducteur assurant un meilleur confort, et lui 5 permettant d'effectuer certaines operations comme la lecture d'une tablette posee devant lui. En fin de mode de conduite autonome, le calculateur demande une reconfiguration automatique du poste de conduite dans la position nominale 5 de conduite manuelle, comprenant un redeploiement de la colonne de direction en reculant le volant 8, et si necessaire une reconfiguration du siege 4. Le poste de conduite comporte une planche de bord 12 supportant une camera numerique 10 disposee un peu en avant du volant 8, presentant un 10 champ de vision 14 tourne vers l'arriere, couvrant la partie superieure du volant 8, et la partie superieure du conducteur 2 comprenant la tete et le torse. La camera 10 peut servir a differentes fonctions, comprenant notamment une surveillance du conducteur 2 permettant par un systeme de reconnaissance de forme de son visage, de detecter un risque ou un debut 15 d'assoupissement ou d'endormissement afin d'emettre un signal pour le prevenir ou le reveiller. La camera 10 peut detecter notamment certains signes de fatigue comme les yeux qui se ferment. En particulier le niveau 3 de systemes d'assistance avancee a la conduite, appeles 0 ADAS » pour 0 Advanced Driver Assistance Systems » en 20 langue anglaise, interdit un endormissement du conducteur afin de permettre une rapidite de reprise en main de la conduite du vehicule. La fonction de surveillance du conducteur 2 par la camera 10 permet de prevenir cet endormissement. Le procede de controle de positions pour le redeploiement automatique 25 du volant 8 effectue lors d'un roulage en position nominale pour la conduite manuelle, des mesures de la distance nominale A entre le conducteur 2 et le volant de direction 8. En particulier la mesure peut etre prise sur le visage du conducteur 2, ou sur son torse. En variante en prenant d'autres reperes sur le siege du conducteur 4, 30 le procede peut mesurer la distance nominale B entre ce siege et le volant 8. 6 La distance nominale mesuree A, B est memorisee dans une memoire du calculateur. La distance nominale A, B peut etre periodiquement verifiee, notamment apres chaque redemarrage du vehicule pour detecter un changement de conducteur 2 ayant entraine une modification de cette 5 distance. Le procede definit ensuite une distance de securite minimum A-X, B-X conservee en memoire, comprenant la distance nominale A, B precedemment mesuree, a laquelle on retire une valeur maximum de securite X predefinie. La distance de securite A-X, B-X correspond au minimum de distance 10 acceptable a laisser entre le volant de direction 8 et le conducteur 2 ou son siege 4, lui permettant d'eviter des blessures, et d'assurer la conduite du vehicule avec une securite suffisante merle si son confort n'est pas optimum. Ensuite pendant une conduite autonome du vehicule avec le volant 8 retracte, la camera 10 effectue uniquement la surveillance de l'attention du 15 conducteur 2. A la fin de cette *lode de conduite autonome presentee figure 2, le systeme de conduite autonome demande un redeploiement du volant de direction 8 pour retablir une conduite manuelle, qui est effectue normalement si les differentes motorisations avec leurs capteurs realisant la reconfiguration 20 du poste de conduite sont operationnelles. Dans le cas contraire, notamment apres une defaillance detectee de capteurs de position de la colonne de direction ou du siege 4, le procede effectue alors un redeploiement du volant 8, et si necessaire une reconfiguration du siege 4, avec une mesure par la camera 10 de la distance 25 A' entre le conducteur 2 et le volant 8, ou suivant la variante de la distance B' entre le siege et ce volant. Lorsque la distance mesuree A', B' arrive sur la distance de securite minimum A-X, B-X, le procede arrete alors les motorisations concernees afin de ne pas descendre en dessous de cette distance de securite. On assure de 30 cette maniere en se passant d'informations de capteurs de position qui seraient defaillants, un positionnement du conducteur 2 lui evitant des 7 blessures, et permettant une conduite manuelle du vehicule dans des conditions suffisantes. En variante sans avoir detecte de defaillance de motorisations, le procede peut lors d'un redeploiement du volant 8 suivre systematiquement la 5 distance mesuree A', B' pour la comparer en permanence avec la distance de securite minimum A-X, B-X, afin d'arreter les motorisations concernees lorsque cette valeur est atteinte. Le procede permet dans ce cas de detecter une nouvelle defaillance des motorisations avec leurs capteurs, qui aurait sans son intervention genere des positions inacceptables pour le conducteur. 10 Le procede comprenant la mesure de la distance en cours A', B' peut aussi lors d'une demande de redeploiement du volant 8, detecter un autre type de defaillance qui eloignerait ce volant du conducteur en l'empechant de condu ire. Dans ce cas le procede peut aussi arrester les motorisations a partir 15 d'une distance de securite maximum de distance entre le volant 8 et le conducteur 2 ou son siege 4. On realise avec le procede suivant ('invention, en utilisant en particulier une camera déjà existante necessaire pour la surveillance du conducteur dans certains modes de conduite autonome, avec uniquement des complements de 20 logiciels augmentant les coOts de production du vehicule, une redondance assurant la securite lors d'une REVENDICATIONS1 - Procede de controle de positions pour le redeploiement automatique d'un volant retractable motorise (8) sur un vehicule equipe d'un systeme de conduite autonome et d'une camera interieure (10) tournee vers I'espace du conducteur (2), caracterise en ce que lors d'un redeploiement du volant (8) pour une conduite manuelle du vehicule, it mesure avec des donnees venant de la camera (1 0) une distance (A', B') entre le volant (8), et le conducteur (2) ou son siege (4), et en cas d'arrivee de cette distance mesuree (A', B') sur une distance de securite minimum it demande un arrest de la motorisation du volant retractable (8). 2 - Procede de controle selon la revendication 1, caracterise en ce qu'il mesure la distance (A', B') apres une detection de defaillance du systeme de motorisation du volant retractable (8). 3 - Procede de controle selon la revendication 1 ou 2, caracterise en ce que lors d'une conduite manuelle du vehicule, it mesure avec la camera (10) une distance nominale (A, B) entre le volant (8), et le conducteur (2) ou son siege (4), et it garde cette distance (A, B) en memoire. 4 - Procede de controle selon la revendication 3, caracterise en ce qu'il calcule la distance de securite minimum en retirant a la distance nominale (A, B) une valeur maximum de securite. 5 - Procede de controle selon l'une quelconque des revendications precedentes, pour un vehicule comprenant des motorisations du siege du conducteur (4) actionnees lors du redeploiement du volant (8), it demande aussi un arrest de motorisations de ce siege (4) en cas d'arrivee de la distance mesuree (A', B') sur la distance de securite minimum. 6 - Procede de controle selon l'une quelconque des revendications precedentes, caracterise en ce qu'il etablit une distance de securite maximum correspondant a un eloignement maximum acceptable du volant (8) avec le conducteur (2) ou son siege (4) pour une conduite manuelle du vehicule. 9 7 - Procede de controle selon la revendication 6, caracterise en ce qu'en cas d'arrivee de la distance mesuree (A', B') sur la distance de securite maximum, it demande un arrest de la motorisation du volant retractable (8). 8 - Vehicule automobile equipe d'un systeme de conduite autonome et 5 d'une camera interieure (10), caracterise en ce qu'il comporte des moyens mettant en oeuvre un procede de controle selon l'une quelconque des revendications precedentes. 9 - Vehicule automobile selon la revendication 8, caracterise en ce que la camera (10) tournee vers le conducteur (2) est fixee sur la planche de bord 10 (12) en avant du volant (8). 10 - Vehicule automobile selon la revendication 8 ou 9, caracterise en ce qu'il comporte une fonction de surveillance de ('attention du conducteur (2) realisant une reconnaissance de formes du visage du conducteur a partir d'images delivrees par la camera (10). 15