Brevet FR3069428A1 — publié le 20190201

Système d'aide au repositionnement d'au moins une zone de suivi dermatologique, procédé et programme d'ordinateur associés La présente invention concerne un système d'aide au repositionnement (i.e. recalage) d'au moins une zone de suivi dermatologique d'un patient, par exemple une zone du visage ou une zone d'un membre inférieur. Elle concerne également un procédé d'aide au repositionnement d'au moins une zone de suivi dermatologique d'un patient associé. L'invention trouve une application dans le domaine de la surveillance dermatologique régulière et le dépistage de maladies de peau par acquisition d'images de suivi dermatologique acquises au cours du temps, notamment au cours d'essais cliniques. La surveillance dermatologique régulière permet de dépister ou de suivre l'évolution d'une pathologie de la peau sans être invasive. Classiquement, elle consiste à surveiller la surface de peau associée à un membre entier tel que le visage, une jambe, le dos, etc. respectivement au moyen de techniques de visualisation connues telles que la technique d'imagerie faciale VISIA-CR®, ou au moyen d'appareils photos standard, d'une caméra pour dermatologie telle que la caméra 3D-Lifevize ou encore un vidéomètre. Cependant, de telles techniques classiques ne sont pas suffisamment précises pour suivre l'évolution de pathologie par comparaison et/ou superposition de zones de peau réduites et limitées par rapport à la surface de peau associée à un membre entier. Par la suite, on entend par « zone de suivi dermatologique » une zone de taille prédéterminée, par exemple de 1 à 12 cm2, voire de préférence de 3 à 10 cm2, strictement inférieure à la surface de peau d'un membre entier, et localisée par rapport à des points caractéristiques prédéterminés du membre considéré. Pour la surveillance d'une « zone de suivi dermatologique » au sens de l'invention tel que définie ci-dessus, actuellement l'utilisation de calques avec repositionnement manuel sur des amères anatomiques (i.e. des points caractéristiques du visage ou encore points morphologiques) est mis en oeuvre. Plus précisément, lors d'une première visite de patient le calque est utilisé pour marquer les coins, et/ou les milieux de chaque côté, et/ou le centre de la zone de suivi dermatologique et acquérir une image de la surface de peau correspondant à cette zone de suivi dermatologique. A la visite suivante, le praticien tente de repositionner au mieux manuellement le calque sur la même zone de suivi dermatologique. Cependant un tel repositionnement manuel est imprécis car sujet à décalage et/ou rotation du calque aboutissant 2 généralement à un recouvrement partiel de l'ordre de 50 à 80% de la zone de suivi dermatologique entre la première visite de référence et une visite ultérieure. Ainsi, du fait que la technique actuelle de repositionnement manuel de calque ne permet pas un recouvrement intégral d'une visite de patient à l'autre, le suivi 5 dermatologique associé n'est pas optimal. L'invention a pour but de remédier aux inconvénients des méthodes connues, pour améliorer le suivi dermatologique de zones prédéterminées par acquisition d'images tout en limitant les incertitudes de repositionnement manuel de la zone de suivi dermatologique d'une visite à l'autre. 10 Pour cela l'invention a pour objet un système d'aide au repositionnement d'au moins une zone de suivi dermatologique d'un patient, comprenant un dispositif de détermination des coordonnées tridimensionnelles : - d'une pluralité de points de référence prédéterminés d'une région anatomique du patient associée à la zone de suivi dermatologique ; et 15 - d'une pluralité de points définissant la zone de suivi dermatologique à retrouver à chaque visite du patient; et comprenant en outre au moins : - un dispositif de calibration propre à: - restituer au praticien les coordonnées tridimensionnelles des points de référence 20 prédéterminés sur au moins un maillage tridimensionnel, - à partir des points de référence prédéterminés, déterminer automatiquement et mémoriser une matrice de changement de référentiel entre un référentiel de mesure et un référentiel d'analyse tridimensionnelle associé audit au moins un maillage tridimensionnel, 25 - restituer et mémoriser la position sur le maillage tridimensionnel de la zone de suivi dermatologique à retrouver à chaque visite du patient, - un dispositif de guidage propre à guider le déplacement d'au moins une sonde du dispositif de détermination pour repointer à chaque visite les mêmes points de la pluralité de points définissant la zone de suivi dermatologique, en utilisant l'inverse de la matrice 30 de changement de référentiel mémorisée par le dispositif de calibration. Suivant des modes particuliers de réalisation, le système d'aide au repositionnement comporte une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prises isolément ou suivant toutes les combinaisons techniquement possibles : - le dispositif de détermination des coordonnées tridimensionnelles comprend : 35 - une première sonde propre à être solidarisée au patient, 3 - une deuxième sonde mobile propre à pointer successivement la pluralité de points de référence prédéterminés d'une région anatomique associée à la zone de suivi dermatologique et la pluralité de points définissant la zone de suivi dermatologique à retrouver à chaque visite du patient, 5 - un module de transmission centre d'un premier référentiel de mesure, - un équipement électronique propre à générer et mesurer les champs électromagnétiques échangés entre le module de transmission et les première et deuxième sondes, et à fournir les coordonnées tridimensionnelles de chaque sonde dans le premier référentiel de mesure ; 10 - le dispositif de calibration est propre à mettre en oeuvre une transformation linéaire et/ou une combinaison de transformations linéaires pour obtenir la matrice de changement de référentiel ; - le dispositif de calibration est propre à mettre en oeuvre une minimisation de l'erreur quadratique pour déterminer la matrice de changement de référentiel ; 15 - le dispositif de guidage comprend un écran de restitution d'un gyroscope propre à restituer un alignement ou un désalignement entre la direction de pointage de la deuxième sonde mobile et une droite reliant le centre du référentiel de la sonde mobile et un point de la pluralité de points définissant la zone de suivi dermatologique à retrouver ; - le dispositif de guidage comprend un émetteur d'un indicateur de bon repositionnement 20 ou de mauvais repositionnement des points de la pluralité de points définissant la zone de suivi dermatologique ; - l'émetteur est un émetteur d'indicateur sonore ; - le système comprend en outre un dispositif de représentation tridimensionnelle de la région anatomique associée à la zone de suivi dermatologique ; 25 - le dispositif de calibration est propre à corriger les défauts de positionnement dus à l'enfoncement et/ou à l'élasticité de la peau par projection des points de référence prédéterminés ou des points définissant la zone de suivi dermatologique de sorte que lesdits points soient sur la surface de ladite représentation tridimensionnelle selon une direction normale à ladite surface ; 30 - le système comprend en outre un dispositif de visualisation du réseau veineux propre à être utilisé pour définir la pluralité de points de référence prédéterminés de la région anatomique du patient associée à la zone de suivi dermatologique. L'invention a également pour objet un procédé d'aide au repositionnement d'au moins une zone de suivi dermatologique d'un patient, mis en oeuvre par le système d'aide 35 au repositionnement selon la présente invention, le procédé comprenant successivement, lors d'une première visite : 4 - la détermination des coordonnées tridimensionnelles d'une pluralité de points de référence prédéterminés d'une région anatomique du patient associée à la zone de suivi dermatologique ; - la restitution au praticien des coordonnées tridimensionnelles des points de référence 5 prédéterminés sur au moins un maillage tridimensionnel ; - à partir des points de référence prédéterminés, la détermination automatique et la mémorisation d'une matrice de changement de référentiel entre un référentiel de mesure et un référentiel d'analyse tridimensionnelle associé audit au moins un maillage tridimensionnel ; 10 - la détermination des coordonnées tridimensionnelles d'une pluralité de points définissant la zone de suivi dermatologique à retrouver à chaque visite suivante du patient ; - la restitution et la mémorisation de la position sur le maillage tridimensionnel de la zone de suivi dermatologique à retrouver à chaque visite suivante du patient ; et à chaque visite suivante du patient : 15 - recalibration par détermination successive des coordonnées tridimensionnelles de la pluralité de points de référence prédéterminés d'une région anatomique du patient associée à la zone de suivi dermatologique ; - validation ou correction de la matrice de changement de référentiel mémorisée, - guidage du déplacement d'au moins une sonde mobile d'un dispositif de détermination 20 des coordonnées tridimensionnelles pour repointer successivement les mêmes points de la pluralité de points définissant la zone de suivi dermatologique, en utilisant l'inverse de la matrice de changement de référentiel validée ou corrigée. L'invention a également pour objet un programme d'ordinateur comportant des instructions logicielles qui, lorsqu'elles sont exécutées par un ordinateur, mettent en 25 oeuvre un procédé tel que défini ci-dessus. L'invention et ses avantages seront mieux compris à la lecture de la description détaillée qui va suivre d'un mode de réalisation particulier, donné uniquement à titre d'exemple non limitatif, cette description étant faite en se référant aux dessins annexés sur lesquels : 30 - la figure 1 représente schématiquement un système d'aide au repositionnement d'au moins une zone de suivi dermatologique d'un patient selon la présente invention; - la figure 2 représente schématiquement un exemple de dispositif de détermination de coordonnées tridimensionnelles selon l'invention ; - la figure 3 illustre le changement de référentiel déterminé par le dispositif de 35 calibration ; 5 - la figure 4 représente schématiquement la restitution par le dispositif de calibration des points de référence sur une image ; - la figure 5 est un organigramme des principales étapes d'un procédé selon un mode de réalisation de l'invention; 5 - la figure 6 illustre le guidage pour un bon repositionnement de la zone de suivi dermatologique ; - la figure 7 illustre, selon un mode de réalisation particulier, une visualisation du réseau veineux propre à être utilisée selon l'invention pour définir la pluralité de points de référence prédéterminés. 10 L'invention est décrite ci-après plus particulièrement pour une aide au repositionnement d'au moins une zone de suivi dermatologique localisée sur le visage d'un patient, mais l'invention s'applique plus généralement à d'autres zones anatomiques d'intérêt, telle que la main, le dos, une jambe, etc. La figure 1 illustre schématiquement le système 10 d'aide au repositionnement 15 d'au moins une zone de suivi dermatologique d'un patient P dont seul le visage et le cou sont représentés. Le système 10 d'aide au repositionnement de zone de suivi dermatologique selon la présente invention comprend principalement trois types de dispositifs, à savoir un dispositif 12 de détermination de coordonnées tridimensionnelles (i.e. 3D) de points de 20 mesure, un dispositif 14 de calibration du système d'aide au repositionnement, et un dispositif 16 de guidage propre à permettre au praticien de retrouver de manière optimale la même zone de suivi dermatologique à chaque visite du patient. On notera que, bien que ces schémas soient présentés sous forme de dispositifs interconnectés, la mise en oeuvre des différentes fonctions est selon un mode de 25 réalisation essentiellement logicielle, cette représentation n'ayant qu'un caractère illustratif. Selon un autre mode de réalisation, l'invention est propre à être mise en oeuvre au moyen d'un ou de plusieurs circuit(s) logique programmable, tel qu'un FPGA (de l'anglais « Field Programmable Gate Array »), ou encore sous forme d'un circuit intégré dédié, tel 30 qu'un ASIC (de l'anglais « Application Specific Integrated Circuit ») montés sur une carte électronique embarquée dans chacun des dispositifs. Par ailleurs, selon une variante d'implémentation, chaque dispositif 12, 14, 16 est localisé dans un ou plusieurs logements distincts, qui lui est (sont) propre(s), et comprenant dans ce cas optionnellement un écran, une mémoire et un microprocesseur 35 dédié au dispositif considéré. 6 Sur la figure 1, une telle variante est notamment illustrée par le dispositif 12 de détermination de coordonnées tridimensionnelles qui est « éclaté » en plusieurs éléments distincts comprenant une première sonde 18, propre à être solidarisée, par exemple sous la forme d'un bandeau, à la tête du patient. 5 Le dispositif 12 de détermination de coordonnées tridimensionnelles comprend également une deuxième sonde 20 mobile propre à pointer successivement une pluralité de points de référence (de l'anglais POI pour « Points of Interest » ou « Landmarks ») prédéterminés d'une région anatomique, ici le visage du patient P, associée à la zone de suivi Zs dermatologique et une pluralité de points définissant la zone de suivi Zs 10 dermatologique à retrouver à chaque visite du patient P. Une telle deuxième sonde 20 mobile a par exemple la forme d'un stylo (ou encore stylet), le cas échéant encreur. De plus, par exemple au sein d'un même logement 21, tel que représenté sur la figure 1, le dispositif 12 de détermination de coordonnées tridimensionnelles comprend un 15 module de transmission 22, centre d'un premier référentiel de mesure R1, comme illustré par la suite sur la figure 3. Par ailleurs, le dispositif 12 de détermination de coordonnées tridimensionnelles comprend également selon l'exemple de la figure 1 un équipement électronique 24 propre à générer et mesurer les champs électromagnétiques échangés entre le module de 20 transmission 22 et les première 18 et deuxième 20 sondes, et à fournir les coordonnées tridimensionnelles de chaque sonde dans le premier référentiel de mesure R1. La première 18 et la deuxième sonde 20 sont connectées, par exemple par des liaisons filaires 25 au logement 21. Selon une autre variante d'implémentation, un même boîtier B (i.e. armoire ou 25 support) contient au moins deux des dispositifs du système 10, à savoir le dispositif de calibration 14 et le dispositif de guidage 16 de sorte à mutualiser un ou plusieurs équipements du boîtier B à savoir un écran E de restitution, un ou plusieurs processeurs 1..1P, une mémoire M, et/ou d'autres éléments non représentés. Les équipements du boîtier B sont interconnectés de sorte à tirer profit de la 30 mutualisation de certains équipements et de sorte à permettre une communication entre éléments. Principalement, le dispositif de calibration 14 est propre à: - restituer au praticien les coordonnées tridimensionnelles CT des points de référence prédéterminés sur au moins un maillage tridimensionnel (i.e. maillage 3D), 35 - à partir des points de référence prédéterminés, déterminer automatiquement et mémoriser une matrice Mc REF de changement de référentiel entre un référentiel de 7 mesure et un référentiel d'analyse tridimensionnelle associé audit au moins un maillage tridimensionnel, - restituer et mémoriser la position sur le maillage tridimensionnel de la zone de suivi dermatologique à retrouver à chaque visite du patient P. 5 Ces aspects sont décrits par la suite plus en détail en relation avec les figures 3 et 7. Le dispositif de guidage 16 est propre à guider le déplacement de la deuxième sonde mobile 20 du dispositif de détermination 12 pour repointer à chaque visite les mêmes points de la pluralité de points définissant la zone Zs de suivi dermatologique, en 10 utilisant l'inverse de la matrice Mc REF de changement de référentiel mémorisée par le dispositif de calibration 14. Plus précisément, selon un aspect optionnel, le dispositif de guidage 16 comprend également un écran de restitution d'un gyroscope G propre à restituer un alignement ou un désalignement entre la direction de pointage de la deuxième sonde mobile 20 et une 15 droite reliant le centre du référentiel de la sonde mobile 20 et un point de la pluralité de points définissant la zone Zs de suivi dermatologique à retrouver, tel que décrit plus en détail par la suite en relation avec la figure 6. En outre, pour faciliter le bon repositionnement à chaque visite du patient P, le dispositif de guidage 16 comprend également, combiné ou non avec le gyroscope 20 optionnel, un émetteur E Is d'un indicateur de bon repositionnement ou de mauvais repositionnement des points de la pluralité de points définissant la zone Zs de suivi dermatologique. Par exemple, l'émetteur E Is est un émetteur d'indicateur sonore. A titre d'alternative, l'indicateur de bon positionnement est un indicateur lumineux, par exemple graduel, rouge tant qu'on est éloigné et non superposé sur la zone de suivi 25 Zs dermatologique de la première visite, orange lorsqu'on se rapproche du bon positionnement, et vert lorsque la superposition est intégrale et donc le positionnement optimal. Selon une autre variante, l'émetteur E Is comprend un outil de projection (ou pointeur lumineux), non représenté, propre à projeter, pour chaque point définissant la 30 zone de suivi dermatologique Zs, un point lumineux sur la surface de la peau du patient P, de sorte à guider le pointage de la deuxième sonde mobile 20. Selon un aspect optionnel, notamment lorsque la région anatomique objet du suivi dermatologique est dépourvue de points de référence prédéterminés et caractéristiques tels que ceux communément associés au visage à savoir par exemple le coin extérieur 35 des narines, les commissures des lèvres, l'extrémité du lobe de l'oreille, un dispositif 26 de visualisation du réseau veineux est également intégré au système 10 d'aide au 8 repositionnement selon la présente invention pour définir la pluralité de points de référence prédéterminés de cette région anatomique, par exemple une partie du dos, une partie du bras, une main ou encore une partie de jambe, etc. A titre d'exemple, un tel dispositif 26 de visualisation du réseau veineux 5 correspond au dispositif VeinViewere utilisant la lumière proche infra-rouge (NIR de l'anglais « Near lnfrared ») pour habituellement détecter les cellules sanguines et créer une image numérique du réseau veineux superficiel du patient P (jusqu'à 10mm) en la projetant directement sur la surface de la peau du patient en temps réel. Selon l'exemple de la figure 1, un tel dispositif 26 de visualisation du réseau 10 veineux ou une partie, par exemple une partie logicielle de traitement de données, de ce dispositif 26 est intégrée au boîtier B. Selon une autre variante, non représentée, un tel dispositif 26 de visualisation du réseau veineux est extérieur au boîtier B et propre à communiquer avec les autres éléments du boîtier B par communication radioélectrique (i.e. sans fil) ou par communication filaire. Le fonctionnement d'un tel dispositif est décrit 15 plus en détails par la suite en relation avec le procédé selon la présente invention et la figure 7. Selon un autre aspect optionnel, le système 10 comprend en outre un dispositif 28 de représentation tridimensionnelle de la région anatomique associée à la zone de suivi dermatologique. Un tel dispositif 28 de représentation tridimensionnelle correspond par 20 exemple à un des modèles de caméra 3D-Lifevize. La représentation tridimensionnelle délivrée par la caméra 3D-Lifevize correspond à une image synthétique fidèle du patient P, notamment ici de son visage, sur laquelle un maillage tridimensionnel comprenant par exemple une pluralité de trièdres est superposé pour restituer au praticien précisément sur l'écran E les coordonnées tridimensionnelles des points de référence prédéterminés 25 et/ou des points définissant la zone Zs de suivi dermatologique à retrouver à chaque visite du patient P. Un tel outil 28 de représentation tridimensionnelle permet une personnalisation en fonction du patient P de la restitution d'image au praticien. Par ailleurs, selon un aspect optionnel dépendant de la mise en oeuvre d'un tel 30 outil 28 de représentation tridimensionnelle, le dispositif de calibration 14 est également propre à corriger les défauts de positionnement dus à l'enfoncement et/ou à l'élasticité de la peau par projection des points de référence prédéterminés ou des points définissant la zone de suivi dermatologique de sorte que lesdits points soient sur la surface de ladite représentation tridimensionnelle selon une direction normale à ladite surface. Pour ce 35 faire, le dispositif de calibration 14 comprend un module dédié de projection M P. 9 Sur la figure 2, un autre exemple de dispositif de détermination 12 de coordonnées tridimensionnelles est illustré. Selon cet exemple, les quatre éléments constitutifs du dispositif 12 de détermination de coordonnées tridimensionnelles, à savoir la première sonde 18 solidarisée au patient P (ici représenté par une tête de mannequin), la deuxième 5 sonde mobile 20 sous forme de stylet de pointage à pointe arrondie (pour ne pas blesser le patient P), le module de transmission 22 et l'équipement électronique 24 sont séparés. L'équipement électronique 24 contient les éléments matériels et logiciels nécessaires pour générer et mesurer les champs magnétiques, calculer la position tridimensionnelle (i.e. coordonnées tridimensionnelles (x, y, z), les orientations de la 10 région anatomique, ici le visage, à laquelle la première sonde 18 est solidarisée, sous formes d'angles d'Euler (angles de lacet, roulis et tangage) et les restituer via une interface, par exemple un port RS-232, à un ordinateur correspondant au boîtier B de la figure 1. Un tel dispositif de détermination 12 correspond, par exemple, au dispositif 15 existant Fastrak® qui est généralement utilisé pour suivre le mouvement en temps réel d'un porteur de la première sonde 18. Une telle utilisation de cet outil Fastrak® est notamment courante en neurologie. Toutefois, selon la présente invention, une utilisation détournée de cet outil de suivi de mouvement est mise en oeuvre pour, en combinaison avec le dispositif de 20 calibration 14 et le dispositif de guidage 16, permettre un repositionnement optimal de la zone de suivi Zs dermatologique d'une visite à l'autre. En d'autres termes, dispositif de détermination 12 de coordonnées tridimensionnelles est uniquement utilisé selon l'invention à titre de fournisseur de données permettant après traitement selon l'invention un repositionnement optimal de la zone Zs de suivi dermatologique entre une visite de 25 référence du patient et les visites ultérieures. En relation avec la figure 3, le changement T de référentiel mis en oeuvre par le dispositif de calibration 14 est ci-après décrit. Plus précisément, le dispositif de détermination 12 de la figure 2 est à nouveau représenté. En particulier, le module de transmission 22 est le centre d'un premier 30 référentiel de mesure R1. La première sonde 18 solidarisée au patient P permet de connaître la position absolue de la région anatomique considérée, ici la tête du patient P, dans un deuxième référentiel de mesure R2. La deuxième sonde mobile 20 permet quant à elle la sélection, directement sur le patient P, de zones Zs de taille réduite au regard de la région anatomique considérée, ici la tête. 35 Ainsi, grâce au dispositif de détermination 12, le système 10 d'aide au repositionnement selon l'invention est propre à acquérir en temps réel (ou en quasi temps 10 réel en considérant par exemple soixante mises à jour par seconde) des coordonnées tridimensionnelles et des angles d'Euler associé à chaque sonde 18 et 20. En d'autres termes, un tel dispositif de détermination 12 permet une mesure dynamique des coordonnées tridimensionnelles des points de référence utilisés pour la 5 calibration en compensant par ailleurs les mouvements de la tête du fait de la prise en compte en temps réel des angles d'Euler. Pour un point de mesure donnée représenté par une croix « x» la mesure différentielle entre les deux sondes représentée par la flèche en pointillé (i.e. la mesure de la deuxième sonde 20 moins la mesure de la première sonde 18) permet de s'affranchir 10 du premier référentiel de mesure R1. L'outil 28 de représentation tridimensionnelle délivre la représentation tridimensionnelle 29 sur laquelle un maillage tridimensionnel (i.e. maillage 3D), par exemple à base de trièdres, est superposé de sorte à délivrer sur l'écran E de la figure 1 une image synthétique tridimensionnelle représentative du patient P. 15 Un troisième référentiel R3 est associé à une telle image synthétique. Le dispositif de calibration 14 est alors propre à déterminer automatiquement la matrice Mc REF de changement de référentiel entre le référentiel de mesure R2 associé à la première sonde 18 solidarisée à la région anatomique considérée, ici la tête, du patient P, et le référentiel R3 d'analyse tridimensionnelle associé au maillage tridimensionnel de 20 la représentation 3D 29 de l'image synthétique. La détermination propre à être mise en oeuvre par le dispositif de calibration 14 d'une telle transformation T entre les deux référentiels est obtenue à partir de la pluralité de points de référence 30 prédéterminés (i.e. points de calibration 30) tels qu'illustrés par la figure 4, et dont les points 31 « image », selon une relation bijective, sont reportés sur 25 l'image synthétique I de la figure 4. Une telle transformation T, et réciproquement sa transformée inverse T-1, est basée sur la mise en équations des transformations linéaires (en translation, réflexion, rotation et mise à l'échelle) entre les deux référentiels R2 et R3. Plus précisément considérant un point tridimensionnel correspondant au sommet 30 d'une face du maillage tridimensionnel (le maillage correspondant par exemple à un ensemble de trièdres), également appelé vertex y = - la matrice de translation TR est exprimée sous la forme suivante : 11 1 0 0 dx dx TR(d) = 0 1 0 dYI où d = [dYI est un vecteur de translation, et la matrice de 0 0 1 dz d 00z 0 1 1 translation inverse est telle que T-1(d) = T(-d); - la matrice S de mise à l'échelle est exprimée par la relation suivante : [ax 0 0 0 0 a 0 S(ax,ay,az) = Y az0 où ax,ay, az sont des facteurs d'échelle, et la matrice 0 0 0 0 0 0 1 5 inverse de mise à l'échelle est telle que S-1(ax,ay,az) = ax ay az - les matrices Rz(0), R(0) et Rx(0) de rotation sont exprimées par les relations suivantes : cos0 -sin,19 0 0 cos0 0 sinD 0 1 0 0 0 sion,0 cos0 0 0 0 1 0 0 cos0 -sinfi 0 R,09) = , R 09) = , R,09) [000 0 1 0 Y -sin,19 0 cos0 0 sinD cos0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 1 la matrice inverse de la matrice Rz(0) est telle que 1,?1-(0) = Rz(-0) 10 - la matrice Hx(0) de cisaillement correspondante, avec 0 l'angle de cisaillement correspondant : ,09) = 1 cotO 0 0 9 [ 11 1 0 0 u 0 1 0 , la matrice inverse de cisaillement est telle que o o o 1 1-1;1(0) = H(-O). La matrice Mc REF de changement de référentiel caractéristique de cette transformation globale T correspond à l'une des transformations linéaires ci-dessus ou, le 15 cas échéant, une combinaison de celles-ci. Selon un aspect particulier, la détermination d'une telle transformation T est optimisée par un critère d'ajustement basée sur une minimisation de l'erreur quadratique. Autrement dit, le dispositif de calibration 14 n'est propre à valider la matrice Mc REF de changement de référentiel qu'en présence d'une erreur quadratique minimale (i.e. 20 inférieure à un seuil prédéterminé) entre la position réelle des points de référence pointés par la deuxième sonde 20, et leur position « synthétique » obtenue par application de l'inverse de la matrice Mc REF de changement de référentiel. Plus concrètement, une précision moyenne à 2mm près entre la position réelle pointée par le stylet de pointage 20 et la position image sur l'écran E de restitution au praticien est obtenue selon la présente 25 invention. En relation avec la figure 5, le procédé d'aide au repositionnement d'au moins une zone de suivi dermatologique d'un patient mis en oeuvre par le système 10 selon la présente invention est décrit ci-après. 12 De manière générale, le procédé d'aide au repositionnement comprend autant d'itérations de mise en oeuvre qu'il y a de visites i du patient P au cours du temps t, avec i un nombre entier compris entre zéro (i.e. la première visite du patient P) et k le nombre total de visites. 5 Les étapes mises en oeuvre lors de la première visite Vi.0 32 sont des étapes d'initialisation qui ne sont pas destinées à être réitérées lors des visites ultérieures Vi>0 sauf en cas de détection d'une divergence de résultat due à une modification de la position de la première sonde 18 solidarisée au patient P d'une visite à l'autre comme décrit ci-après 10 Lors de la première visite Vi=0, une première étape 34 de détermination et d'acquisition des coordonnées tridimensionnelles d'une pluralité de points de référence (i.e. points de calibration, tels que des points d'intérêt de la région anatomique considérés) prédéterminés d'une région anatomique du patient associée à la zone de suivi dermatologique est mise en oeuvre via le dispositif 12 de détermination de 15 coordonnées tridimensionnelles (i.e. 3D) précédemment décrit. Chaque point de calibration est pointé successivement par le praticien selon un ordre prédéterminé, par exemple en suivant une liste d'instructions de pointage restituée par l'écran E, ou sans suivre un ordre prédéterminé (i.e. selon les habitudes du praticien). Puis, lors d'une étape 36 de restitution, les coordonnées tridimensionnelles des 20 points de référence prédéterminés sont restituées au praticien sur au moins un maillage tridimensionnel visible sur l'écran E. Ensuite, lors d'une étape 38, également dite étape de calibration, à partir des points de référence prédéterminés, la détermination automatique et la mémorisation de la matrice Mc REF de changement de référentiel entre le référentiel de mesure R2 et le 25 référentiel d'analyse R3 tridimensionnelle associé au maillage tridimensionnel est mise en oeuvre. En particulier, durant cette étape de détermination 38, la matrice Mc REF de changement de référentiel n'est validée qu'en présence d'une erreur Er quadratique minimale (i.e. inférieure à un seuil prédéterminé) entre la position réelle des points de 30 référence pointés par la deuxième sonde 20, et leur position « synthétique » obtenue par application de l'inverse de la matrice Mc REF de changement de référentiel. En cas d'erreur Er supérieure au seuil prédéterminé, l'étape 34 de détermination et d'acquisition des coordonnées tridimensionnelles d'une pluralité de points de référence, (i.e. l'étape 34 de pointage par le praticien des points de calibration selon un ordre prédéterminé) est 35 réitérée, puis leur restitution 36, et la détermination 38 de la matrice Mc REF est recalculée jusqu'à ce que l'erreur Er associée devienne inférieure au seuil prédéterminé. 13 Selon une étape 40, la détermination et l'acquisition des coordonnées tridimensionnelles d'une pluralité de points définissant la zone de suivi Zs dermatologique à retrouver à chaque visite suivante du patient, est ensuite mise en oeuvre. Puis, selon une étape 42 en utilisant la transformation T (et/ou la transformée 5 inverse T-1) associée à la matrice Mc REF de changement de référentiel, les « points image » des points réels définissant cette zone de suivi Zs dermatologique sélectionnée au moyen du pointeur 20 par le praticien sont déterminés, restitués sur une image par l'écran E et mémorisés dans la mémoire M du système 10. Une telle étape de mémorisation de la zone de suivi Zs dermatologique achève la 10 première phase 32 du procédé associée à la première visite V,=0 du patient P. Toutefois, de manière optionnelle, non représentée, cette étape de mémorisation est également suivie d'une étape d'acquisition et de sauvegarde d'image(s) (par exemple prise sous différents angles et/ou avec différents types d'illuminations), par exemple par photographie, de la peau du patient P délimitée par la zone de suivi Zs dermatologique. 15 De manière logicielle, les suivis dermatologiques des visites ultérieures sont sauvegardés en incrémentant selon une étape 44 un indice de visite après chaque visite y compris la première visite V,=0 du patient P. A chaque visite suivante Vi>o, le procédé comprend la succession des étapes suivantes comprenant tout d'abord une étape 48 de recalibration par détermination 20 successive des coordonnées tridimensionnelles de la même pluralité de points de référence prédéterminés de région anatomique du patient associée à la zone de suivi dermatologique qu'utilisée lors de la première visite V,=0. En effet, une recalibration est nécessaire à chaque visite V,,0 car le positionnement de la première sonde 18 solidarisée au patient P est propre à varier d'une visite à l'autre. 25 A partir de ces points de référence repointés au fur et à mesure selon le même ordre que lors de la première visite V,=0, une interface IHM étant optionnellement mise en oeuvre pour assister le praticien dans ce repointage de calibration notamment par la restitution sur l'écran E d'un changement de couleur (e.g. du rouge au vert) lorsqu'un point de calibration a été correctement repointé, selon une étape 50, la matrice Mc REF de 30 changement de référentiel précédemment mémorisée est validée ou non. En cas de divergence N, une erreur supérieure à un seuil prédéterminé étant détectée, la matrice Mc REF de changement de référentiel est corrigée au moins par réitération des étapes 34 à 38 décrites en relation avec la phase 32 de première visite Vi=0. 35 En cas de validation Y, une étape 52 de guidage du déplacement de la deuxième sonde mobile 20 du dispositif de détermination 12 des coordonnées tridimensionnelles est 14 mise en oeuvre pour repointer successivement les mêmes points de la pluralité de points définissant la zone de suivi dermatologique Zs, en utilisant l'inverse de la matrice de changement de référentiel validée ou corrigée. A nouveau, de manière optionnelle, une interface IHM est propre à être mise en 5 oeuvre pour assister le praticien dans ce repointage des points définissant la zone de suivi dermatologique Z. En particulier, tel qu'illustré par la figure 6, l'étape de guidage est optimisée par la restitution d'un écran de gyroscope G propre à restituer un alignement ou un désalignement entre la direction de pointage Dp de la deuxième sonde mobile 20 et une 10 droite ou (un vecteur) Vgp reliant le centre du référentiel R4 de la sonde mobile 20 et un point Pzs de la pluralité de points définissant la zone Zs de suivi dermatologique à retrouver. L'image de gyroscope restituée comprend par exemple au centre une croix correspondant au croisement d'un segment horizontal et d'un segment vertical chaque 15 segment étant perpendiculaire à un côté de l'écran de restitution du gyroscope G. Un telle croix de référence est immobile et représentative de la droite Vgp reliant le centre du référentiel R4 de la sonde mobile 20 et un point Pzs de la pluralité de points définissant la zone Zs de suivi dermatologique à retrouver. Par ailleurs, l'écran de restitution du gyroscope G comprend également un niveau mobile en fonction de la position de la 20 sonde mobile 20 portée par le praticien. En cas de pointage de la sonde mobile 20 selon une mauvaise direction Dp1 tel que représentée sur la figure 6, le niveau mobile de l'écran de gyroscope G n'est pas aligné sur l'un des segments constitutifs de la croix immobile. En revanche, en cas de pointage de la sonde mobile 20 selon une bonne direction 25 Dp2 tel que représentée sur la figure 6, le niveau mobile de l'écran de gyroscope G est aligné sur l'un des segments constitutifs de la croix immobile. A titre d'alternative ou en complément, ce qui permet au praticien d'éviter de visualiser en permanence l'écran de restitution du gyroscope G tout en procédant au pointage, le système 10 selon l'invention émet un indicateur sonore prédéterminé et 30 connu du praticien pour guider et optimiser le pointage du praticien. Puis, une fois cette zone de suivi dermatologique Zs correctement repositionnée de sorte à être intégralement superposée (i.e. sans aucun décalage) sur la zone de suivi dermatologique des visites précédentes, une étape d'acquisition et de sauvegarde d'image(s) associée à la visite V,,c, (par exemple prise sous différents angles et/ou avec 35 différents types d'illuminations), par exemple par photographie, de la peau du patient P 15 délimitée par la zone de suivi Zs dermatologique, est mise en oeuvre de sorte à assurer le suivi dermatologique au cours du temps t. Selon un aspect optionnel, lorsque la région anatomique, par exemple une main, objet du suivi dermatologique est dépourvue de points de référence prédéterminés et 5 caractéristiques tels que ceux communément associés au visage, une étape préalable 54 de définition de la pluralité de points de référence prédéterminés de la région anatomique considérée, par exemple la main telle que représentée sur la vue 56 de la figure 7, est mise en oeuvre au moyen, par exemple, du dispositif optionnel de visualisation du réseau veineux 26 tel que décrit précédemment. 10 Plus précisément, à partir de l'image numérique 59 du réseau veineux projetée sur la main telle que représentée sur les vues 58 et 60 de la figure 7, la présente invention propose une utilisation détournée de l'outil de visualisation du réseau veineux 26 pour définir, sur la main illustrée par la vue 62, les points 64 de calibration (i.e. les points de référence) à utiliser dans les étapes ultérieures du procédé telle que décrites 15 précédemment. En effet, une telle projection 59 de l'image numérique du réseau veineux telle qu'illustrée par les vues 58 et 60 permet de faire ressortir les points caractéristiques de la main. Ces derniers sont en effet moins faciles à identifier en l'absence de la projection de l'image numérique du réseau veineux tel qu'illustré par les vues 56 et 62. De plus, de manière non représentée, le procédé selon la présente invention 20 comprend optionnellement une autre étape préalable d'obtention d'un modèle 3D correspondant à une représentation tridimensionnelle fidèle du patient P, notamment au moyen d'une caméra 3D-Lifevize ce qui permet d'éviter l'utilisation d'un maillage 3D seul ou d'un avatar générique non représentatif du patient. Lorsqu'une telle représentation tridimensionnelle est obtenue, une étape 25 optionnelle, non représentée, de correction de défauts de positionnement de la sonde mobile 20, dus à l'enfoncement de la pointe et/ou à l'élasticité de la peau du patient P, est mise en oeuvre par projection des points de référence prédéterminés ou des points définissant la zone de suivi dermatologique de sorte que ces points soient sur la surface de ladite représentation tridimensionnelle selon une direction normale à ladite surface. 30 On conçoit ainsi que l'invention permet une amélioration du suivi dermatologique, notamment lors d'essais cliniques, en garantissant à chaque visite un positionnement optimal, à savoir l'utilisation à chaque visite de la même zone de suivi dermatologique sans décalage ni rotation, REVENDICATIONS1.- Système (10) d'aide au repositionnement d'au moins une zone de suivi dermatologique d'un patient (P), comprenant un dispositif de détermination (12) des coordonnées tridimensionnelles : - d'une pluralité de points de référence prédéterminés d'une région anatomique du patient associée à la zone de suivi dermatologique ; et - d'une pluralité de points définissant la zone (Zs) de suivi dermatologique à retrouver à chaque visite du patient (P) ; caractérisé en ce qu'il comprend en outre au moins : - un dispositif de calibration (14) propre à: - restituer au praticien les coordonnées tridimensionnelles des points de référence prédéterminés sur au moins un maillage tridimensionnel, - à partir des points de référence prédéterminés, déterminer automatiquement et mémoriser une matrice (McREF) de changement de référentiel entre un référentiel de mesure (R2) et un référentiel d'analyse (R3) tridimensionnelle associé audit au moins un maillage tridimensionnel, - restituer et mémoriser la position sur le maillage tridimensionnel de la zone de suivi dermatologique à retrouver à chaque visite du patient (P), - un dispositif de guidage (16) propre à guider le déplacement d'au moins une sonde du dispositif de détermination pour repointer à chaque visite les mêmes points de la pluralité de points définissant la zone de suivi (4) dermatologique, en utilisant l'inverse de la matrice (McREF, 1 de changement de référentiel mémorisée par le dispositif de calibration. 2.- Système (10) d'aide au repositionnement selon la revendication 1, dans lequel le dispositif de détermination des coordonnées tridimensionnelles comprend : - une première sonde (18) propre à être solidarisée au patient, - une deuxième sonde (20) mobile propre à pointer successivement la pluralité de points de référence prédéterminés d'une région anatomique associée à la zone de suivi dermatologique et la pluralité de points définissant la zone de suivi dermatologique à retrouver à chaque visite du patient, - un module (22) de transmission centre d'un premier référentiel de mesure (R1), - un équipement (24) électronique propre à générer et mesurer les champs électromagnétiques échangés entre le module de transmission (22) et les première (18) et deuxième (20) sondes, et à fournir les coordonnées tridimensionnelles de chaque sonde (18, 20) dans le premier référentiel de mesure (R1). 17 3.- Système (10) selon la revendication 1 ou 2, dans lequel le dispositif de calibration (14) est propre à mettre en oeuvre une transformation linéaire (T) et/ou une combinaison de transformations linéaires (T) pour obtenir la matrice de changement de 5 référentiel (Mc REF)- 4.- Système (10) selon la revendication 3, dans lequel le dispositif de calibration (14) est propre à mettre en oeuvre une minimisation de l'erreur quadratique pour déterminer la matrice de changement de référentiel (Mc REF)- 10 5.- Système (10) selon l'une quelconque des revendications 2 à 4, dans lequel le dispositif de guidage (16) comprend un écran de restitution d'un gyroscope (G) propre à restituer un alignement ou un désalignement entre la direction de pointage (De) de la deuxième sonde mobile (20) et une droite (VBID) reliant le centre du référentiel de la sonde 15 mobile (20) et un point (Pzs) de la pluralité de points définissant la zone de suivi dermatologique (Zs) à retrouver. 6.- Système (10) selon l'une quelconque des revendications 2 à 5, dans lequel le dispositif de guidage (16) comprend un émetteur (E _le) d'un indicateur de bon 20 repositionnement ou de mauvais repositionnement des points de la pluralité de points définissant la zone de suivi dermatologique (4). 7.- Système (10) selon la revendication 6, dans lequel l'émetteur (E _le) est un émetteur (E _le) d'indicateur sonore. 25 8.- Système (10) selon l'une quelconque des revendications précédentes dans lequel le système (10) comprend en outre un dispositif de représentation tridimensionnelle de la région anatomique associée à la zone de suivi dermatologique. 30 9.- Système (10) selon la revendication 8, dans lequel le dispositif de calibration (14) est propre à corriger les défauts de positionnement dus à l'enfoncement et/ou à l'élasticité de la peau par projection des points de référence prédéterminés ou des points définissant la zone de suivi dermatologique de sorte que lesdits points soient sur la surface de ladite représentation tridimensionnelle selon une direction normale à ladite 35 surface. 18 10. Système (10) selon l'une quelconque des revendications précédentes dans lequel le système comprend en outre un dispositif de visualisation du réseau veineux (26) propre à être utilisé pour définir la pluralité de points de référence prédéterminés de la région anatomique du patient (P) associée à la zone de suivi dermatologique (4). 5 11. Procédé d'aide au repositionnement d'au moins une zone de suivi dermatologique d'un patient, comprenant successivement, lors d'une première visite (32) : - la détermination (34) des coordonnées tridimensionnelles d'une pluralité de points de référence prédéterminés d'une région anatomique du patient associée à la zone de suivi 10 dermatologique ; - la restitution (36) au praticien des coordonnées tridimensionnelles des points de référence prédéterminés sur au moins un maillage tridimensionnel, - à partir des points de référence prédéterminés, la détermination (38) automatique et la mémorisation d'une matrice de changement de référentiel entre un référentiel de mesure 15 (R2) et un référentiel d'analyse (R3) tridimensionnelle associé audit au moins un maillage tridimensionnel, - la détermination (40) des coordonnées tridimensionnelles d'une pluralité de points définissant la zone de suivi dermatologique à retrouver à chaque visite suivante du patient, 20 - la restitution et la mémorisation (42) de la position sur le maillage tridimensionnel de la zone de suivi dermatologique à retrouver à chaque visite suivante du patient, et à chaque visite suivante du patient : - recalibration (48) par détermination successive des coordonnées tridimensionnelles de la pluralité de points de référence prédéterminés d'une région anatomique du patient 25 associée à la zone de suivi dermatologique; - validation (50) ou correction de la matrice de changement de référentiel mémorisée, - guidage (52) du déplacement d'au moins une sonde mobile (20) d'un dispositif de détermination (12) des coordonnées tridimensionnelles pour repointer successivement les mêmes points de la pluralité de points définissant la zone de suivi dermatologique (Zs), en 30 utilisant l'inverse de la matrice de changement de référentiel validée ou corrigée.