Brevet FR3065084A1 — publié le 20181012

Procédé de détermination de niveaux de protection de solutions de navigation, produit programme d'ordinateur et récepteur associés La présente invention concerne un procédé de détermination de niveaux de protection de solutions de navigation. La présente invention concerne également un produit programme d'ordinateur et un récepteur associés à ce procédé. De manière connue en soi, une solution de navigation est déterminée par un récepteur mobile à partir des signaux électromagnétiques émis par des satellites d'un ou de plusieurs systèmes globaux de positionnement par satellites. Un tel système, dit également constellation, est connu sous le sigle anglais GNSS (pour « Global Navigation Satellite System »). Il existe actuellement plusieurs systèmes GNSS parmi lesquels on peut notamment citer le système GPS, le système GLONASS et le système GALILEO. Chaque solution de navigation comprend généralement la position géographique du récepteur mobile, sa vitesse ainsi que le temps synchronisé avec le système GNSS correspondant. Dans le cadre des applications utilisant les solutions de navigation pour des opérations sensibles, comme par exemple la navigation aéronautique ou maritime, il est nécessaire d'associer à chaque solution de navigation déterminée, un niveau de protection caractérisant la fiabilité de cette solution de navigation. Un tel niveau de protection est déterminé en fonction notamment de la probabilité de fourniture d'une solution de navigation dont le taux d'erreur n'excède pas un seuil d'intégrité annoncé (connue également sous le terme anglais « Hazardous Misleading lnfomration ») et de la probabilité de fausse alerte. Ce niveau de protection est déterminé en outre en utilisant des informations redondantes relatives à la solution de navigation correspondante. Ces informations redondantes sont déterminées notamment à partir des signaux électromagnétiques émis par des satellites visibles par le récepteur lorsque le nombre de ces satellites dépasse le nombre des satellites nécessaire pour déterminer une seule solution de navigation. Différentes méthodes permettant de déterminer des niveaux de protection associés aux solutions de navigation fournies, sont déjà connues dans l'état de la technique. Parmi ces méthodes, la méthode dite RAIM (de l'anglais « Receiver Autonomous lntegrity Monitoring ») permet de déterminer des niveaux de protection à partir des 3065084 2 informations redondantes obtenues des satellites visibles d'une seule constellation en se basant sur la probabilité de panne de chacun des satellites de cette constellation. On connait également une version améliorée de cette méthode, dite ARAIM (de l'anglais « Adanced Receiver Autonomous Integrity Monitoring ») qui permet de 5 déterminer des niveaux de protection à partir des informations redondantes obtenues des satellites visibles de plusieurs constellations. Par rapport à la méthode RAIM, cette version améliorée permet une plus grande disponibilité des récepteurs aéronautiques, notamment dans les phases d'approche. Pour ce faire, la version améliorée prend en compte non seulement les 10 probabilités de pannes simples des satellites de chaque constellation mais également les probabilités de pannes affectant plusieurs satellites simultanément. Pour déterminer les niveaux de protection correspondants, cette méthode utilise une relation d'intégrité reliant les probabilités de fournir une solution de navigation erronée et de lever une fausse alerte au niveau de protection correspondant. 15 Toutefois, étant donné que la relation d'intégrité n'a pas de solution analytique et comporte des fonctions mathématiques couteuses à approcher numériquement, la mise en oeuvre de cette méthode améliorée demande du récepteur de grandes capacités de calcul. En effet, pour déterminer les niveaux de protection en temps réel, il est nécessaire de résoudre numériquement la relation d'intégrité pour chacune des solutions de 20 navigation fournie. Ceci rend alors difficile, voire impossible en temps réel, la mise en oeuvre de cette méthode dans des récepteurs ayant des capacités de calcul limitées. La présente invention a pour but de proposer un procédé de détermination de niveaux de protection de solutions de navigation qui peut être mis en oeuvre par un récepteur ayant des capacités de calcul relativement limitées et ceci en temps réel et 25 dans un contexte multi-constellation. À cet effet, l'invention a pour objet un procédé de détermination de niveaux de protection de solutions de navigation, chaque solution de navigation étant déterminée à partir des signaux électromagnétiques émis par des satellites d'un ou de plusieurs systèmes globaux de positionnement par satellites, dits constellation. 30 Le procédé comprend une phase préliminaire et une phase principale, la phase préliminaire étant mise en oeuvre au moins une fois avant la phase principale, la phase principale étant mise en oeuvre à la détermination de chaque nouvelle solution de navigation. La phase préliminaire comprend les étapes suivantes : 35 - pour chaque dimension prédéterminée, acquisition d'une première valeur d'erreur correspondant à la probabilité de fourniture d'une solution de navigation dont le 3065084 3 taux d'erreur n'excède pas un seuil d'intégrité prédéterminé selon cette dimension et d'une deuxième valeur d'erreur correspondant à la probabilité de détermination d'une fausse alerte selon cette dimension ; - fourniture d'un ensemble de nombres de pannes surveillées ; 5 - pour chaque nombre de pannes surveillées et pour chaque dimension prédéterminée, détermination d'une pluralité de coefficients de calcul, chaque coefficient de calcul étant déterminé en utilisant la fonction inverse d'une fonction définie en utilisant la fonction de répartition de la loi gaussienne, la fonction inverse étant calculée dans un point déterminé en fonction de la deuxième valeur d'erreur correspondant à cette 10 dimension et du nombre de pannes surveillées correspondant et/ou de la première valeur d'erreur correspondant à cette dimension ; - stockage de l'ensemble des coefficients de calcul déterminés. La phase principale comprend les étapes suivantes : - détermination d'un nombre courant de pannes surveillées en fonction du nombre 15 de constellations utilisées et du nombre des satellites visibles dans chacune de ces constellations ; - détermination d'un niveau de protection de la solution de navigation correspondante selon une dimension donnée en utilisant une relation d'intégrité et les coefficients de calcul déterminés lors de la phase préliminaire pour le nombre courant de 20 pannes surveillées et pour cette dimension, la relation d'intégrité reliant analytiquement ce niveau de protection et les première et deuxième valeurs d'erreur. Suivant d'autres aspects avantageux de l'invention, le procédé de détection comprend une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prise(s) isolément ou suivant toutes les combinaisons techniquement possibles : 25 - au moins certains des coefficients de calcul, dits coefficients de fausse alerte, sont déterminés selon la relation suivante : Q-1 (PFA,dim) K FA,dim = té-1 vfault où KFA,dim est un coefficient de fausse alerte selon la dimension donnée dim ; PFA,aim est la deuxième valeur d'erreur selon la dimension donnée dim ; 30 Nf atat est le nombre de pannes surveillées correspondant ; et (2-1(x) est ladite fonction inverse dans le point x ; - pour une dimension donnée, la relation d'intégrité comprend le coefficient de fausse alerte selon cette dimension ; 3065084 4 - la relation d'intégrité s'écrit sous la forme suivante : 2Q (P Ldim - bsit)im) ) ) P Ldim - (lige KFA,dim - biiiin) (o) +IPZutrQ i1i)m o-dim i .0_ = PHMI,dim - Pfaults not monitored,dim, où PLdin, est le niveau de protection à déterminer selon la dimension donnée dim ; j est l'indice d'une panne surveillée variant de 1 N à --fault p(i) est la probabilité d'occurrence de la panne ayant l'indice j faut PHymim est la première valeur d'erreur selon la dimension donnée dim ; Pfaults not monitored,dim est la somme des probabilités d'occurrence des pannes non-surveillées selon la dimension donnée dim ; et oeim) , 0-Yim) , oeim-j), eim) et biVim) sont différentes données statistiques obtenues à 10 partir de la solution de navigation selon la dimension donnée dim et d'une pluralité de sous-solutions selon la dimension donnée dim, chaque sous-solution étant associée à l'indice j et correspondant à une solution de navigation calculée sous l'hypothèse que la panne ayant l'indice j s'est produite ; - au moins certains des coefficients de calcul, dits premiers coefficients pour 15 frontière basse, sont déterminés selon la relation suivante : PHMI,dim Pf aults not monitored,dim). où KFF(0),dim est un premier coefficient pour frontière basse selon la dimension donnée dim ; Plimmini est la première valeur d'erreur selon la dimension donnée dim ; 20 P faults not monitored,dim est la somme des probabilités d'occurrence des pannes non-surveillées selon la dimension donnée dim ; et Q-1(x) est ladite fonction inverse dans le point x ; - au moins certains des coefficients de calcul, dits premiers coefficients pour frontière haute, sont déterminés selon la relation suivante : KFFR(0),cum - Q-1 (PHMI,dim - Pfaults flot monitored,dim 2(Nf ault + 1) ; 25 où KFFR(0),dim est un premier coefficient pour frontière haute selon la dimension donnée dim ; 5 KFF(0),dim = Q-1 ( 2 3065084 5 PHMI,dim est la première valeur d'erreur selon la dimension donnée dim; Pfaults not monitored,dim est la somme des probabilités d'occurrence des pannes non-surveillées selon la dimension donnée dim ; et Nfault est le nombre de pannes surveillées correspondant ; et 5 Q-1(x) est ladite fonction inverse dans le point x ; - au moins certains des coefficients de calcul, dits deuxièmes coefficients pour frontière basse et deuxièmes coefficients pour frontière haute, sont déterminés en outre en fonction de la probabilité d'occurrence d'une panne parmi les pannes surveillées ; - les deuxièmes coefficients pour frontière basse sont déterminés selon la relation 10 suivante : ( KFF,dim = Q1 , ,,,,(j) - u faut )PHMI,dim - Pfaults not monitored,dim où KFF,dim donnée dim ; PHMI,dim est la première valeur d'erreur selon la dimension donnée dim; 15 Pfaults not monitored,dim est la somme des probabilités d'occurrence des pannes non-surveillées selon la dimension donnée dim ; j est l'indice d'une panne surveillée variant de 1 à Ni- : Nfault - Nfault est le nombre de pannes surveillées ; pYa)ut est la probabilité d'occurrence de la panne ayant l'indice j ; et 20 (2-1(x) est ladite fonction inverse dans le point x ; - les deuxièmes coefficients pour frontière haute sont déterminés selon la relation suivante : _ n -i PHMI,dim Pfaults not monitored,dim KFFR,dim - faut(Nfault -1- 1) où KFFR,dim est un deuxième coefficient pour frontière basse selon la dimension 25 donnée dim; PHMI,dim est la première valeur d'erreur selon la dimension donnée dim ; Pfaults not monitored,dim est la somme des probabilités d'occurrence des pannes non-surveillées selon la dimension donnée dim ; Nfault est le nombre de pannes surveillées correspondant ; est un deuxième coefficient pour frontière basse selon la dimension 3065084 6 j est l'indice d'une panne surveillée variant de 1 à Nf'it ; (i) pfaut est la probabilité d'occurrence de la panne ayant l'indice j ; et (2-1(x) est ladite fonction inverse dans le point x ; - lors de la phase principale, le niveau de protection correspondant est déterminé 5 à partir de la relation d'intégrité par la méthode de dichotomie en partant d'une frontière basse et d'une frontière haute ; la frontière basse étant déterminée en fonction du premier et des deuxièmes coefficients pour frontière basse correspondant au nombre courant de pannes surveillées et à la dimension donnée ; et 10 la frontière haute étant déterminée en fonction du premier et des deuxièmes coefficients pour frontière haute correspondant au nombre courant de pannes surveillées et à la dimension donnée. L'invention a également pour objet un produit programme d'ordinateur comportant des instructions logicielles qui, lorsque mises en oeuvre par un équipement informatique, 15 mettent en oeuvre un procédé tel que défini ci-dessus. L'invention a également pour objet un récepteur comportant des moyens configurés pour mettre en oeuvre un procédé tel que défini ci-dessus. Ces caractéristiques et avantages de l'invention apparaitront à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple non limitatif, et faite en 20 référence aux dessins annexés, sur lesquels : - la figure 1 est une vue schématique de deux systèmes globaux de positionnement par satellites et d'un récepteur selon l'invention ; - la figure 2 est une vue schématique détaillée du récepteur de la figure 1 ; - la figure 3 est un organigramme d'un procédé de détermination de niveaux de 25 protection de solutions de navigation selon l'invention, le procédé étant mis en oeuvre par le récepteur de la figure 1. La figure 1 illustre en effet deux systèmes 10, 12 globaux de positionnement par satellites et un récepteur 14. Chaque système global de positionnement par satellites 10, 12, dit par la suite 30 constellation, est un système de type GNSS (de l'anglais « Global Navigation Satellite System ») comportant des satellites aptes à émettre des signaux électromagnétiques vers la surface terrestre. Ces signaux électromagnétiques encodent notamment des informations relatives à l'instant de leur émission. Dans l'exemple de la figure 1, le système 10 est par exemple le système GPS et le 35 système 12 est par exemple le système GLONASS. Le système 10 comporte par exemple au moins quatre satellites respectivement 10A à 10D visibles par le récepteur 14 3065084 7 et le système 12 comporte par exemple au moins deux satellites respectivement 12A et 12B visibles par le récepteur 14. Il est à noter que dans le cas général, le nombre des satellites visibles par le récepteur 14 change avec le temps et avec le déplacement de ce récepteur. 5 Le récepteur 14 est apte à recevoir des signaux électromagnétiques émis par des satellites visibles 10A à 10D et 12A et 12B à partir de sa position courante. Le récepteur 14 est notamment apte à extraire des signaux électromagnétiques reçus les informations relatives à l'instant de leur émission. À partir de ces informations et en connaissant la position de chacun des satellites, le récepteur 14 est apte à déterminer 10 au moins une solution de navigation selon des méthodes connues en soi. La solution de navigation déterminée comprend notamment la position du récepteur 14 dans un repère terrestre, sa vitesse ainsi que le temps synchronisé avec le système 10 ou 12. Le récepteur 14 est utilisé par exemple dans le cadre de la navigation 15 aéronautique. Il est ainsi par exemple embarqué au bord d'un aéronef 16 afin de fournir la position géographique de cet aéronef 16 lors de son pilotage. Le récepteur 14 est illustré plus en détail sur la figure 2. Ainsi, en référence à cette figure 2, le récepteur comporte une antenne 21 apte à recevoir des signaux électromagnétiques issus des satellites des systèmes 10, 12, un 20 module 23 de calcul de solutions de navigation, un module 25 de calcul de niveaux de protection et une base de données 27. Le récepteur 14 se présente par exemple au moins en partie sous la forme d'un calculateur comportant en outre un processeur et une mémoire apte à stocker notamment une pluralité de logiciels que le processeur est apte à exécuter. 25 Dans ce cas, les modules 23 et 25 se présentent sous la forme des logiciels stockés dans la mémoire et exécutés par le processeur. La base de données 27 est également stockée dans cette mémoire. Selon un autre exemple de réalisation, les modules 23 et 25 se présentent sous la forme de circuits intégrés. 30 Le module de calcul de solutions de navigation 23 permet de déterminer à partir des signaux électromagnétiques reçus par l'antenne 21, au moins une solution de navigation, dite solution principale, comme expliqué précédemment. Cette solution est déterminée selon au moins une dimension dim prédéterminée et sous l'hypothèse que l'ensemble des satellites visibles 10A à 10D, 12A et 12B sont 35 opérationnels. 3065084 8 Chaque dimension dim prédéterminée est choisie par exemple dans un groupe comportant : - direction nord ; - direction est ; 5 - direction haut ; - temps de référence du système 10 ; - temps de référence du système 12. Le nombre d'éléments dans ce groupe sera dénoté par la suite par Ndim. Le module de calcul de solutions de navigation 23 permet en outre de déterminer 10 des informations redondantes relatives à la solution principale. Ces informations redondantes comprennent une pluralité de sous-solutions selon au moins une dimension dim. Chaque sous-solution est associée à l'indice j variant de 1 à Nfault, où Nfault est un nombre courant de pannes surveillées dont la signification sera expliquée par la suite. 15 La sous-solution associée à l'indice j est déterminée sous l'hypothèse que la panne ayant l'indice j s'est produite, selon des méthodes connues en soi. Le module de calcul de niveaux de protection 25 permet pour chaque solution de navigation déterminée par le module 23, de déterminer un niveau de protection PLdim selon une dimension dim donnée en surveillant Nfault pannes susceptibles de se produire 20 dans les systèmes 10, 12. Le module de calcul de niveaux de protection 25 est apte notamment à mettre en oeuvre un procédé de détermination de niveaux de protection selon l'invention qui sera expliqué plus en détail par la suite. Comme cela a été mentionné précédemment, chaque panne surveillée est 25 repérée par l'indice j variant alors de 1 à Nfault. Chaque panne est associée à un type de panne. Dans l'exemple décrit, chaque type de panne est choisi dans le groupe comprenant : - simple ; et - multiple. 30 Le nombre d'éléments compris dans ce groupe sera dénoté par la suite par Ntype- Une panne est de type simple lorsqu'elle affecte un seul satellite de l'une des constellations. Une panne est de type multiple lorsqu'elle affecte au moins deux satellites d'une même constellation. Dans ce cas, toute constellation est considérée comme défaillante. 3065084 9 En outre, chaque panne est associée à une valeur de panne p(i) faut correspondant à la probabilité d'occurrence de cette panne. Selon l'exemple de réalisation décrit, les valeurs de panne peut associées à un même type de panne sont égales entre elles. 5 Chaque niveau de protection PLdim selon la dimension dim est notamment déterminé en fonction d'une première valeur d'erreur Piimmini correspondant à la probabilité de fourniture d'une solution de navigation dont le taux d'erreur n'excède pas un seuil d'intégrité prédéterminé et d'une deuxième valeur d'erreur PFA,dim correspondant à la probabilité de fausse alerte, selon cette dimension dim. 10 Chaque niveau de protection PLdim selon la dimension dim définit alors un rayon de protection selon cette dimension dim de la solution de navigation correspondante en deçà duquel cette solution selon la dimension dim est garantie avec la probabilité 1 PHMI reduced,dim, OÙ PHMI reduced,dim correspond à la première valeur d'erreur PHmi,dim réduite par la somme des probabilités d'occurrence des pannes non-surveillées suivant la 15 dimension dim. En particulier, PHMI reduced,dim = PHMI,dim Pfaults not monitored,dim, OÙ Pfaults not monitored,dim est la somme des probabilités d'occurrence des pannes non-surveillées suivant la dimension dim. Cette valeur P - faults not monitored,dim est prédéterminée pour chaque dimension dim et est inférieure à la valeur PHAH,dim. 20 La base de données 27 est apte à stocker au moins certaines données nécessaires à la mise en oeuvre du procédé de détermination comme cela sera expliqué par la suite. Le procédé de détermination de niveaux de protection selon l'invention sera désormais décrit en référence à la figure 3 illustrant un organigramme de ses étapes. 25 Ce procédé comprend une phase préliminaire Po et une phase principale P1. La phase préliminaire Po est mise en oeuvre au moins une fois avant la phase principale P1. En particulier, la phase préliminaire Po est mise en oeuvre à chaque changement d'au moins une des valeurs parmi les premiers et deuxièmes valeurs d'erreur PintiLdim, P FA,dim selon au moins une dimension dim donnée ou au moins une des valeurs de 30 panne ..f ( au t- Lors de l'étape initiale 110 de la phase préliminaire Po, le module de calcul de niveaux de protection 25 acquiert les premières et deuxièmes valeurs d 'erreur PHMI,dim, P FA,dim selon chaque dimension dim prédéterminée. Lors de la même étape, le module 3065084 10 de calcul de niveaux de protection 25 acquiert en outre, selon chaque dimension dim prédéterminée, les valeurs Pf aults not monitored,dim et des valeurs de biais b(j)dim dont la signification sera expliquée par la suite. L'ensemble de ces valeurs est par exemple fourni lors de la conception ou de la 5 maintenance du récepteur 14 par des bases de données externes prévues à cet effet, ou bien encore en cours d'exécution via un lien externe. Selon une variante de réalisation, ces valeurs sont fournies au démarrage du récepteur 14 lorsque par exemple l'aéronef 16 se trouve au sol en préparation du vol. Lors de l'étape 120 suivante, le module de calcul de niveaux de protection 25 10 acquiert un ensemble E de nombres Nfault de pannes surveillées. Le nombre d'éléments dans l'ensemble E sera dénoté par la suite par IEI. Ainsi, par exemple, si les hypothèses d'occurrence de pannes conduisent à surveiller uniquement les pannes de type multiple du système 12 et les pannes de type simple des deux systèmes 10, 12, pour une solution de navigation utilisant entre 4 et 12 15 satellites du système 10 et entre 2 et 12 satellites du système 12, l'ensemble E contient 19 nombres naturels Nfault variant de 7 à 25. Chacun de ces nombres Nfault correspond donc au nombre de pannes susceptibles d'être surveillées lors de la phase principale P1. Puis, lors de la même étape, pour chaque type de panne, le module de calcul de niveaux de protection 25 acquiert une valeur de panne eut- 20 Comme dans l'étape précédente, l'ensemble E et les valeurs de panne eut sont fournis par exemple par des bases de données externes lors de la conception ou de la maintenance du récepteur 14. Il est à noter que les valeurs de panne pg)ut ainsi que les valeurs de biais bL) peuvent être mises à jour ultérieurement, lors notamment de l'exécution de la phase principale P1 via par exemple un lien externe. Dans ce cas, au 25 moins certaines des étapes de la phase préliminaire Po sont à nouveau mises en oeuvre pour prendre en compte ces changements. Lors de l'étape 130 suivante, le module de calcul de niveaux de protection 25 détermine pour chaque dimension dim et éventuellement, pour chaque nombre de pannes surveillées Nfault de l'ensemble E et/ou pour chaque type de panne, une pluralité 30 de coefficients de calcul parmi lesquelles sont : - coefficients de fausse alerte KFA,dtm ; - premiers coefficients pour frontière basse KFF(0),ditu ; - premiers coefficients pour frontière haute KFFR(o),dim ; - deuxièmes coefficients pour frontière basse KFF,dim ; et 3065084 11 - deuxièmes coefficients pour frontière haute KFFR,dim. Chaque coefficient de calcul selon une dimension dim donnée est déterminé en utilisant la fonction inverse d'une fonction définie en utilisant la fonction de répartition de la loi gaussienne, cette fonction inverse étant calculée dans un point déterminé en fonction 5 de la deuxième valeur d'erreur PFA,dim correspondant à cette dimension dim et du nombre de pannes surveillées Nf (luit correspondant et/ou de la première valeur d'erreur PHitiLdim correspondant à cette dimension dim. En particulier, chaque coefficient de fausse alerte KFA,dim pour une dimension dim donnée et un nombre de pannes surveilléesault donné est déterminé selon la relation 10 suivante : n_i (PFA,dim). KFA,dim = 2Nfault où Q-1(x) est la fonction inverse d'une fonction Q définie en utilisant la fonction de répartition de la loi gaussienne FG. Dans la présente description, la loi gaussienne FG est définie par la relation 15 suivante : Y uz FG(y)=1/-^IFT. f e Tdu. Selon un exemple de réalisation, la fonction Q est définie comme suit : +co U2 x = Q(y)= 1- FG(y)= 1/Nr27- f e-2 du. y Dans ce cas, la fonction Q correspond donc à la queue de la loi gaussienne FG. Selon un autre exemple réalisation, la fonction Q est définie comme suit : +00 u2 - FG(y) = 11-N127f e 2 du, pour y > 0, x = «Y) = Y 1, pour y REVENDICATIONS1.- Procédé de détermination de niveaux de protection (PLdim) de solutions de navigation, chaque solution de navigation étant déterminée à partir des signaux électromagnétiques émis par des satellites (10A,...,10D, 12A,12B) d'un ou de plusieurs systèmes (10, 12) globaux de positionnement par satellites, dits constellation ; le procédé comprenant une phase préliminaire (Po) et une phase principale (P1), la phase préliminaire (Po) étant mise en oeuvre au moins une fois avant la phase principale (P1), la phase principale (P1) étant mise en oeuvre à la détermination de chaque nouvelle solution de navigation ; la phase préliminaire (Po) comprenant les étapes suivantes : - pour chaque dimension prédéterminée (dim), acquisition (110) d'une première valeur d'erreur (PHmr,cum) correspondant à la probabilité de fourniture d'une solution de navigation dont le taux d'erreur n'excède pas un seuil d'intégrité prédéterminé selon cette dimension (dim) et d'une deuxième valeur d'erreur (PFA,dim) correspondant à la probabilité de détermination d'une fausse alerte selon cette dimension (dim) ; - fourniture (120) d'un ensemble (E) de nombres (Nfault) de pannes surveillées ; - pour chaque nombre de pannes surveillées (Nf ault) et pour chaque dimension (dim) prédéterminée, détermination (130) d'une pluralité de coefficients de calcul, chaque coefficient de calcul étant déterminé en utilisant la fonction inverse (Q-1) d'une fonction (Q) définie en utilisant la fonction de répartition de la loi gaussienne (FG), la fonction inverse (Q-1) étant calculée dans un point déterminé en fonction de la deuxième valeur d'erreur (P FA,dim) correspondant à cette dimension (dim) et du nombre de pannes surveillées (Nf ault) correspondant et/ou de la première valeur d'erreur (P HMI,dim) correspondant à cette dimension (dim) ; - stockage (140) de l'ensemble des coefficients de calcul déterminés ; la phase principale (P1) comprenant les étapes suivantes : - détermination (160) d'un nombre courant (Nf 1 de - -e pannes surveillées en fonction du nombre de constellations (10, 12) utilisées et du nombre des satellites visibles dans chacune de ces constellations (10, 12) ; - détermination (180) d'un niveau de protection (PLdim) de la solution de navigation correspondante selon une dimension (dim) donnée en utilisant une relation d'intégrité et les coefficients de calcul déterminés lors de la phase préliminaire (Po) pour le nombre courant de pannes surveillées (Nf ault) et pour cette dimension (dim), la relation 3065084 17 d'intégrité reliant analytiquement ce niveau de protection (PL) et les première et deuxième valeurs (/9 HM I,dim, PFA,dini) d'erreur. 2.- Procédé selon la revendication 1, dans lequel au moins certains des 5 coefficients de calcul, dits coefficients de fausse alerte (KFA,dim), sont déterminés selon la relation suivante : _1 (PFA,dim). KFA,dim = Q 2 Nf ault où KFA,dim est un coefficient de fausse alerte selon la dimension donnée dim; PFA,dim est la deuxième valeur d'erreur selon la dimension donnée dim; 10 Nf ault est le nombre de pannes surveillées correspondant ; et Q-1(x) est ladite fonction inverse dans le point x. 3.- Procédé selon la revendication 2, dans lequel, pour une dimension (dim) donnée, la relation d'intégrité comprend le coefficient de fausse alerte selon cette 15 dimension (dim). 4.- Procédé selon la revendication 2 ou 3, dans lequel la relation d'intégrité s'écrit sous la forme suivante : ( h(j) (P Ldim - (PLdim adimj) -dim 2Q (7(0) +IPYa'ult(2 a.(j) dim dim = PHMI,dim Pf aults not monitored,dim, où 20 PLdim est le niveau de protection à déterminer selon la dimension donnée dim ; j est l'indice d'une panne surveillée variant de 1 N à ; p(i) est la probabilité d'occurrence de la panne ayant l'indice j f aut PHmi,dim est la première valeur d'erreur selon la dimension donnée dim; Pfaults not monitored,dim est la somme des probabilités d'occurrence des pannes 25 non-surveillées selon la dimension donnée dim ; et oem) , crYni) , crem-j), bitc)iin) et sont différentes données statistiques obtenues à partir de la solution de navigation selon la dimension donnée dim et d'une pluralité de sous-solutions selon la dimension donnée dim, chaque sous-solution étant associée à 3065084 18 l'indice j et correspondant à une solution de navigation calculée sous l'hypothèse que la panne ayant l'indice j s'est produite. 5.- Procédé selon la revendication l'une quelconque des revendications 5 précédentes, dans lequel au moins certains des coefficients de calcul, dits premiers coefficients pour frontière basse (KFF(0),dim), sont déterminés selon la relation suivante : PHMI dim Pf duits not monitored,dim). KFF(0),dim = Q-1( ' 2 où KFF(0),dim est un premier coefficient pour frontière basse selon la dimension donnée dim ; 10 PHMI,dim est la première valeur d'erreur selon la dimension donnée dim ; Pf duits not monitored,dim est la somme des probabilités d'occurrence des pannes non-surveillées selon la dimension donnée dim ; et Q-1(x) est ladite fonction inverse dans le point x. 15 6.- Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel au moins certains des coefficients de calcul, dits premiers coefficients pour frontière haute (KFFR(0),dim), sont déterminés selon la relation suivante : (PHMI dim - Pf duits not monitored,dim KFFR(0),dim - Q-1 ' ; 2(Nfault + 1) où KFFR(0),dim est un premier coefficient pour frontière haute selon la dimension 20 donnée dim ; PH mmim est la première valeur d'erreur selon la dimension donnée dim ; faults not monitored,dim est la somme des probabilités d'occurrence des non-surveillées selon la dimension donnée dim ; et pannes Nf ault est le nombre de pannes surveillées correspondant ; et 25 Q-1(x) est ladite fonction inverse dans le point x. 7.- Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel au moins certains des coefficients de calcul, dits deuxièmes coefficients pour frontière basse (KFF,dim) et deuxièmes coefficients pour frontière haute (KFFR,dim), sont déterminés 30 en outre en fonction de la probabilité d'occurrenced'une panne parmi les pannes (eut) surveillées. 3065084 19 8.- Procédé selon la revendication 7, dans lequel les deuxièmes coefficients pour frontière basse (KFF,dim) sont déterminés selon la relation suivante : _ n1 PHMI,dim Pf duits not monitored,dim KFF,dim ,(j) faut où 5 KFF,dim est un deuxième coefficient pour frontière basse selon la dimension donnée dim; Pim 1,dim est la première valeur d'erreur selon la dimension donnée dim ; Pf duits not monitored,dim est la somme des probabilités d'occurrence des pannes non-surveillées selon la dimension donnée dim ; 10 j est l'indice d'une panne surveillée variant de 1 à N - fault Nfault est le nombre de pannes surveillées ; (i) faut est la probabilité d'occurrence de la panne ayant l'indice j ; et Q-1(x) est ladite fonction inverse dans le point x. 15 9.- Procédé selon la revendication 7 ou 8, dans lequel les deuxièmes coefficients pour frontière haute (KFFR,dim) sont déterminés selon la relation suivante : ni PHMI,dim Pfaults not monitored,dim KFFR,dim - (j) f au t(-fault + 1) où KFFR,dim est un deuxième coefficient pour frontière basse selon la dimension donnée dim; 20 PHMI,dim est la première valeur d'erreur selon la dimension donnée dim; Pfaults not monitored,dim est la somme des probabilités d'occurrence non-surveillées selon la dimension donnée dim ; des pannes Nfault est le nombre de pannes surveillées correspondant ; j est l'indice d'une panne surveillée variant de 1 à Nfault ; 25 p(i) est la probabilité d'occurrence de la panne ayant l'indice j ; et faut (2-1(X) est ladite fonction inverse dans le point x. 10.- Procédé selon les revendications 5 et 6 et l'une quelconque des revendications 7 à 9, dans lequel lors de la phase principale (P1), le niveau de protection 3065084 20 correspondant (PLdbn) est déterminé à partir de la relation d'intégrité par la méthode de dichotomie en partant d'une frontière basse (PLiow4bn) et d'une frontière haute (PLhi,dim) la frontière basse (PLion,4/m) étant déterminée en fonction du premier et des deuxièmes coefficients pour frontière basse (KFF(o),dim, KFF,dim) correspondant au nombre 5 courant de pannes surveillées (Nfault)let à la dimension donnée (dim) ; la frontière haute (PLiow4im) étant déterminée en fonction du premier et des deuxièmes coefficients pour frontière haute (KFFR(0)4bn,KFFR4/m) correspondant au nombre courant de pannes surveillées (Nfault 1 et à la dimension donnée (dim). , 10 11.- Produit programme d'ordinateur comportant des instructions logicielles qui, lorsque mis en oeuvre par un équipement informatique, met en oeuvre le procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes. 12.- Récepteur (14) comportant des moyens configurés pour mettre en oeuvre le 15 procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 10.