Brevet FR3064073A1 — publié le 20180921

Domaine de l'invention La présente invention a pour objet un procédé et un dis- positif pour déterminer la position d'une installation d'émission et aussi pour déterminer la composante d'allongement du temps de parcours. Etat de la technique Le document EP 0 679 902 B1 décrit un procédé de sélection de signaux de satellite de navigation. Exposé et avantages de l'invention Dans ce contexte, la présente invention a pour objet un procédé de détermination de la position ainsi que de la composante d'allongement du temps de parcours et un dispositif appliquant le procédé ainsi qu'un programme d'ordinateur correspondant. L'invention permet d'améliorer les signaux de localisation obtenus par une détermination de position si cette détermination tient compte de la compo- sante d'allongement du temps de parcours produit par la réflexion du signal de localisation. Ainsi, l'invention a pour objet un procédé de détermina- tion d'une position, comprenant les étapes suivantes consistant à déterminer le temps de parcours effectif d'un signal de localisation représentant un signal émis par une installation d'émission et réfléchi au moins une fois sur le trajet entre l'installation d'émission et une installation de réception d'une installation de détermination de position, corriger le temps de parcours effectif par une composante d'allongement de temps de parcours produite par au moins une réflexion du signal de localisation pour obtenir un temps de parcours corrigé et utiliser le temps de parcours corrigé pour déterminer la position de l'installation de réception. L'installation d'émission peut être une installation de sa- tellite, une installation aérienne ou une installation au sol. Ainsi, le si- gnal de localisation peut être un signal émis par un satellite, un engin aérien ou un mât d'émetteur. Il s'agit notamment d'un signal électromagnétique. En variante, le signal de localisation peut être un signal sonore. Le temps de parcours effectif est la durée comprise entre l'instant de l'émission du signal de localisation par l'installation d'émission et l'instant de réception du signal de localisation par l'installation de ré- 3064073 2 ception. Le temps de parcours effectif se détermine en utilisant des procédés connus tels que, par exemple, ceux utilisés par les procédés de détermination de position par des satellites. La réflexion du signal de localisation signifie que le signal de localisation est réfléchi sur un objet 5 et qu'après réflexion, il sera reçu par l'installation de réception. La ré- flexion allonge le temps de parcours effectif par comparaison avec le temps de parcours supposé d'un signal de localisation non réfléchi ; l'allongement correspond sensiblement à la composante d'allongement de temps de parcours. Pour déterminer la position de l'installation de 10 réception on peut en outre utiliser d'autres signaux de localisation ef- fectifs et/ou des temps de parcours corrigés. L'installation de réception peut comporter une ou plusieurs antennes de réception pour recevoir un ensemble de signaux de localisation émis par différentes installations d'émission. L'installation de détermination de position peut, par 15 exemple, faire partie d'un appareil de navigation d'un véhicule. Le procédé peut comporter une étape d'enregistrement d'une valeur de correction définissant la composante d'allongement de temps de parcours associée à la position attribuée à l'installation de réception. Dans l'étape de correction on peut corriger le temps de par- 20 cours effectif en utilisant la valeur de correction pour obtenir le temps de parcours corrigé. La position adoptée peut être la position actuelle évaluée. La valeur de correction est une valeur prédéfinie et enregistrée concernant la position adoptée et qui est, par exemple, extraite d'une banque de données ou d'une carte numérique. De façon avantageuse, 25 on pourra toujours réutiliser une valeur de correction qui aura été défi- nie une fois si la position adoptée correspond à une détermination de position. Selon un développement, le procédé comprend une étape d'enregistrement d'un profil d'environnement prédéfini concernant 30 l'environnement de la position adoptée pour l'installation de réception et une étape de détermination de la composante d'allongement du temps de parcours en utilisant le profil d'environnement prédéfini. Si le profil d'environnement est connu on peut définir le point où a été réfléchi le signal de localisation. Si le point de réflexion est connu on pourra dé- 35 terminer la composante d'allongement du temps de parcours. Le profil 3064073 3 d'environnement peut être un profil enregistré et prédéfini concernant la position adoptée et qui est, par exemple, extrait d'une banque de données ou d'une carte numérique. De façon avantageuse, un profil déterminé une fois peut toujours être réutilisé pour effectuer une 5 détermination de position pour la position adoptée. En plus ou en variante, le procédé comporte une étape de détermination du profil ambiant, actuel, correspondant à l'environnement de l'installation de réception. Dans l'étape de détermination, on peut déterminer la composante d'allongement du temps de 10 parcours en utilisant le profil actuel de l'environnement. De cette ma- nière, on pourra corriger le temps de parcours si la position actuelle n'est pas connue ou ne peut être évaluée ou si on ne dispose pas de données prédéfinies pour la position actuelle. De plus, dans l'étape de détermination on peut émettre 15 des rayons de détection et recevoir les rayons de détection réfléchis pour déterminer le profil d'environnement actuel. Les rayons de détection sont, par exemple, des rayons lumineux d'un système lidar, des rayons radar d'un système radar ou d'ondes d'ultrasons d'un système d'ultrasons. De façon avantageuse, on utilise des procédés connus pour 20 déterminer le profil de l'environnement. Selon le développement du procédé, on détermine avan- tageusement une fois la composante d'allongement du temps de parcours et on l'enregistre pour des utilisations ultérieures. L'invention a également pour objet un procédé pour dé- 25 terminer une composante d'allongement de temps de parcours compre- nant les étapes suivantes consistant à déterminer le temps de parcours effectif d'un signal de localisation réfléchi, émis par une installation d'émission et représentant un signal émis par une installation d'émission et réfléchie au moins une fois sur le trajet entre l'installation 30 d'émission et l'installation de réception d'une installation de détermina- tion de position, déterminer le temps de parcours effectif d'un signal de localisation non réfléchi émis par une autre installation d'émission et représentant un signal non réfléchi sur le trajet entre l'autre installation d'émission et l'installation de réception, déterminer la position de 35 l'installation de réception en utilisant le temps de parcours effectif du 3064073 4 signal de localisation non réfléchi ; déterminer la composante d'allongement de temps de parcours produite par au moins une réflexion du signal de localisation réfléchi pour le temps de parcours effectif du signal de localisation réfléchi en utilisant le temps de parcours 5 effectif du signal de localisation réfléchi et la position de l'installation de réception. Cela permet de déterminer tout d'abord la position ac- tuelle en utilisant au moins un signal de localisation de qualité élevée et ensuite en utilisant la position, déterminer une valeur utilisée pour 10 améliorer le signal de localisation qui a une moindre qualité à cause de la réflexion. Dans l'étape de détermination on peut déterminer la composante d'allongement du temps de parcours en utilisant les relations géométriques. Par exemple, on peut déterminer la composante 15 d'allongement du temps de parcours en utilisant la distance entre l'installation de réception et au moins un objet qui produit la réflexion. En plus ou en variante, on peut déterminer la composante d'allongement du temps de parcours avec l'angle d'incidence du signal de localisation et/ou un angle par rapport à l'installation d'émission. 20 L'invention telle que proposée a également pour objet une installation de détermination de position développée pour exécuter les étapes du procédé défini ci-dessus dans des installations correspondantes, pour les commander ou appliquer le procédé. Cette variante de réalisation de l'invention sous la forme d'un dispositif permet de ré- 25 soudre rapidement et efficacement le problème de l'invention. Le dispositif comporte à cet effet au moins une unité de calcul pour traiter les signaux ou les données, au moins une unité de mémoire pour enregistrer les signaux ou les données et au moins une interface avec un capteur ou un actionneur pour enregistrer les signaux 30 de capteur fournis précisément par le capteur ou pour émettre des si- gnaux de données ou de commande à destination de l'actionneur et/ou d'au moins une interface de communication pour enregistrer ou émettre des données intégrées dans un protocole de communication. L'unité de calcul est, par exemple, un processeur de signal, un microcontrôleur ou 35 un moyen analogue et l'unité de mémoire est une mémoire flash, une 3064073 5 mémoire EEPROM ou une mémoire magnétique. L'interface de communication est réalisée pour enregistrer les données par une liaison sans fil et/ou une liaison par fil (câble) et l'interface de communication enregistre ou émet les données liées à une ligne. Ces données sont, par 5 exemple, des données optiques ou électriques fournies par la ligne de transmission de données ou sont émises par une telle ligne. Un dispositif selon l'invention est un appareil électrique qui traite les signaux de capteurs et en fonction de ceux-ci émet des signaux de commande et/ou des signaux de données. Le dispositif com- 10 porte une interface réalisée sous la forme d'un circuit et/ou d'un programme. Dans le cas d'une réalisation sous la forme d'un circuit, les interfaces font, par exemple, partie d'un système ASIC qui assure différentes fonctions du dispositif. Il est également possible que les interfaces comportent leur propre circuit intégré ou du moins soient 15 réalisées au moins en partie avec des composants discrets. Dans le cas d'une réalisation sous la forme d'un programme, les interfaces peuvent être des modules de programme qui existent, par exemple, sur l'ordinateur à côté d'autres modules de programme. De façon avantageuse, l'invention a également pour objet 20 un produit-programme d'ordinateur ou plus simplement un pro- gramme d'ordinateur avec un code programme enregistré sur un support lisible par une machine ou un support de mémoire tel qu'une mémoire semi-conductrice, un disque dur ou une mémoire optique permettant l'exécution, l'application et la commande des étapes du pro- 25 cédé tel que décrit ci-dessus, notamment lorsque le produit-programme ou plus simplement le programme est exécuté par un ordinateur ou un calculateur. Dessins La présente invention sera décrite ci-après, de manière 30 plus détaillée à l'aide de modes de réalisation représentés dans les des- sins annexés dans lesquels : - la figure 1 montre une représentation schématique d'un dispositif de détermination de position correspondant à un exemple de réalisation, 3064073 6 - la figure 2 montre un exemple de réalisation de l'ordinogramme d'un procédé de détermination de position, - la figure 3 montre un exemple de réalisation de l'ordinogramme d'un procédé de détermination d'une composante d'allongement 5 de temps de parcours, et - la figure 4 montre un schéma d'un exemple de réalisation d'un scénario de correction de réflexions GPS avec des données cartographiques. Description de modes de réalisation de l'invention 10 La figure 1 montre schématiquement un dispositif 100 de détermination de position correspondant à un exemple de réalisation de l'invention. Le dispositif 100 utilise au moins un signal de localisation 104 émis par une installation d'émission 102 pour déterminer une position. De façon uniquement à titre d'exemple, l'installation d'émission 15 102 est un satellite. En variante, il peut s'agir, par exemple, d'un mât émetteur fixe. Selon cet exemple de réalisation, le signal de localisation 104 est réfléchi sur le trajet entre l'installation d'émission 102 et le dispositif 100 sur un objet 106, par exemple, la paroi d'un immeuble. Le 20 signal de localisation 104 a ainsi un parcours plus long que si le signal de localisation atteignait le dispositif 100 par un trajet direct c'est-à-dire sans réflexion. Selon cet exemple de réalisation, cet allongement lié à la réflexion du temps de parcours par comparaison avec un signal de localisation non réfléchi comme cela est supposé, est décrit par une compo- 25 sante d'allongement de temps de parcours. Selon cet exemple de réalisation, le dispositif 100 comporte en option un récepteur 110, une installation de détermination 112, une installation de correction 114 et une installation d'utilisation 116. Le récepteur 110 reçoit le signal de localisation 104 et fournit les 30 données 118 transmises par le signal de localisation 104 à l'installation de détermination 112. L'installation de détermination 112 détermine le temps de parcours effectif du signal de localisation 104 entre l'installation d'émission 102 et l'installation de réception 110 en utilisant les données 118 et fournit ce signal. L'installation de correction 35 114 corrige le temps de parcours effectif 120 avec la composante 3064073 7 d'allongement de temps de parcours produite par la réflexion du signal de localisation 104. On corrige et on obtient un temps de parcours corrigé 122 pour le signal de localisation 104 et ce signal corrigé est fourni. Le temps de parcours corrigé 122 peut correspondre au temps de par- 5 cours supposé du signal de localisation 104 qui s'appliquerait de sorte que le signal de localisation 104 atteindrait le récepteur 110 sans réflexion. L'installation d'utilisation 116 applique le temps de parcours corrigé 122 pour déterminer la position du récepteur 110 et la fournir, par exemple, comme signal de position 124. 10 Selon un exemple de réalisation, l'installation de correc- tion 114 corrige le temps de parcours effectif 120 en utilisant une valeur de correction (encore appelée correctif) 130 correspondant à la composante d'allongement de temps de parcours. La valeur de correction 130 est une valeur prédéfinie autour de la position adoptée du dis- 15 positif 100 ; selon cet exemple de réalisation, cette valeur est mémorisée dans une carte numérique 132. Pour différentes positions où pourrait se trouver le dispositif 100, la carte numérique contient l'enregistrement de valeurs de correction correspondantes. La position adoptée du dispositif 100 peut être évaluée en utilisant des procédés connus, par 20 exemple, en partant de la dernière position connue du dispositif 100. Selon un exemple de réalisation, la composante d'allongement de temps de parcours 134 utilisée par l'installation de correction 114 se détermine à l'aide du profil d'environnement prédéfini 136. Pour cela, on extrait le profil d'environnement prédéfini 136 de 25 l'installation de mémoire 138, par exemple, sous la forme d'une carte numérique et ce profil est utilisé par l'installation de détermination 140 pour fournir la composante d'allongement de temps de parcours 134 en utilisant le profil d'environnement prédéfini 136 qui est fourni à l'installation de correction 114. L'installation de mémoire 138 contient 30 l'enregistrement de profils d'environnement prédéfinis 136 associés aux différentes positions où pourrait se trouver le dispositif 100. La position adoptée pour le dispositif 100 peut être évaluée en utilisant des procédés connus, par exemple, à partir de la dernière position connue du dispositif 100. Le profil d'environnement prédéfini 136 donne, par 35 exemple, la position et la forme de l'objet 106 qui se trouve dans 3064073 8 l'environnement de la position adoptée, et qui réfléchit le signal de localisation 104. Selon un exemple de réalisation, le dispositif 100 com- porte une installation de détermination 142 pour déterminer le profil 5 actuel 144 de l'environnement du récepteur 110. Pour déterminer le profil d'environnement 144 l'installation de détermination 142 est réalisée, pour détecter l'environnement du dispositif 100 par l'émission de rayons de détection 146 et la réception des rayons de détection réfléchie 148. Selon cet exemple de réalisation, l'installation de détermination 10 142 détermine l'éloignement de l'objet 106 par rapport au dispositif 100 et l'enregistre dans le profil d'environnement actuel 144. L'installation de détermination 150 détermine et fournit la composante d'allongement de temps de parcours 134 utilisée par le dispositif de correction et obtenue à partir du profil d'environnement actuel 144. 15 Selon un exemple de réalisation, le dispositif 100 déter- mine la composante d'allongement de temps de parcours 134 du signal de localisation réfléchi 104 en utilisant au moins un autre signal de localisation 154 émis par une autre installation d'émission 152 et reçu par le récepteur 110 selon un chemin direct, c'est-à-dire sans réflexion. 20 Pour cela, l'installation de détermination 112 utilise les données 158 transmises par l'autre signal de localisation 154 pour déterminer et fournir le temps de parcours effectif 160 de l'autre signal de localisation 154 entre l'autre installation d'émission 152 et le récepteur 110. Après avoir reçu l'autre signal de localisation 154 sans 25 réflexion, il n'est pas nécessaire de corriger le temps de parcours effectif 160 de l'autre signal de localisation 154. L'installation de détermination 116 détermine la position du récepteur au moins en utilisant le temps de parcours effectif 160 du signal de localisation 154 non réfléchi et le fournit par le signal de position 124. L'installation de détermination 162 30 détermine la composante d'allongement du temps de parcours 134 du signal de localisation 104, réfléchi, en utilisant le temps de parcours effectif 120 du signal de localisation réfléchi 104 et la position du récepteur 110 fournie par le signal de position 124. De plus, selon un exemple de réalisation, l'installation de détermination 162 utilise les 35 données disponibles pour déterminer la distance entre l'objet 106 sur 3064073 9 lequel le signal de localisation 104 a été réfléchi et le récepteur 110. Selon un exemple de réalisation, les données déterminées sont enregistrées dans une installation de mémoire pour être utilisées ultérieurement. A titre d'exemple, on utilise ces données pour actualiser 5 la carte numérique 132. Les installations 110, 112, 114, 116, 132, 138, 140, 142, 150, 162 présentées à la figure 1 peuvent être regroupées dans un appareil ou être associées séparément. A titre d'exemple, on peut coupler au moins l'une des installations 110, 112, 114, 116, 132, 138, 140, 10 142, 150, 162 par une interface de liaison sans fil ou avec fil. La figure 2 montre un ordinogramme d'un procédé de détermination de position correspondant à un exemple de réalisation. Le procédé peut être appliqué, par exemple, avec le dispositif décrit à la figure 1. 15 Dans l'étape 201 on détermine le temps de parcours ef- fectif d'un signal de localisation réfléchi, et qui a été reçu par un récepteur. Dans l'étape 203 on corrige le temps de parcours effectif par une composante d'allongement de temps de parcours correspondant à au moins une réflexion du signal de localisation. On obtient ainsi un temps 20 de parcours corrigé utilisé dans une étape 205 qui détermine la position du récepteur. Dans l'étape 203 on peut corriger d'autres temps de parcours effectifs, d'autres signaux de localisation réfléchis, et qui ont été reçus par le récepteur. De façon correspondante, dans l'étape 205 on détermine la position en utilisant d'autres temps de parcours corrigés 25 correspondant à d'autres signaux de localisation et en plus ou en va- riante, on utilise d'autres temps de parcours effectifs de signaux de localisation non réfléchis, qui ont été reçus par le récepteur. La figure 3 montre un ordinogramme d'un procédé de dé- termination d'une composante d'allongement de temps de parcours se- 30 lon un exemple de réalisation. Le procédé peut, s'utiliser pour déterminer la composante d'allongement de temps de parcours d'un signal de localisation réfléchi, qui sera utilisé dans le procédé décrit à l'aide de la figure 2. Dans l'étape 201 on détermine, comme déjà indiqué, le 35 temps de parcours effectif d'un signal de localisation réfléchi. Dans 3064073 10 l'étape 301, on émet en outre un temps de parcours effectif d'au moins une autre installation d'émission, signal de localisation sans réflexion, qui a été reçu par le récepteur. Dans l'étape 205 on détermine la position de l'installation de réception au moins en utilisant le temps de par- 5 cours effectif du signal de localisation sans réflexion. Dans l'étape 205, pour déterminer la position on utilise au moins un autre temps de parcours effectif, d'au moins un autre signal de localisation sans réflexion et/ou au moins un temps de parcours corrigé d'au moins un autre signal de localisation réfléchi. Dans l'étape 307 on détermine la compo- 10 sante d'allongement de temps de parcours du signal de localisation réfléchi en utilisant le temps de parcours effectif du signal de localisation réfléchi et la position du récepteur. La composante d'allongement du temps de parcours peut être utilisée immédiatement avec la position correspondante ou être, par exemple, enregistrée en mémoire dans 15 l'étape 309 pour une utilisation ultérieure, l'enregistrement se faisant, par exemple, dans une carte numérique. La figure 4 montre schématiquement un scénario de cor- rection de réflexions GPS avec des données cartographiques selon un exemple de réalisation. La figure montre un véhicule 400 équipé d'un 20 dispositif 100 de détermination de position. Il peut s'agir dans cet exemple de réalisation d'un dispositif 100 comme celui décrit à l'aide de la figure 1. Le véhicule 400 se trouve entre deux objets 106, 406 qui sont ici, par exemple, deux immeubles. Un signal de localisation 104 est émis par une installation d'émission représentée par le satellite 102 ; ce 25 signal est réfléchi par la paroi de l'objet 106 avant d'être reçu par un récepteur du dispositif 100. Un autre signal de localisation 154 d'une autre installation d'émission représentée par un autre satellite 152 arrive sans réflexion sur le dispositif 100. La même remarque s'applique aux autres satellites 460, 462, 464 qui se trouvent également dans la 30 plage de vision du récepteur du dispositif 100 de sorte que les signaux de localisation 470, 472, 474 émis par les satellites 460, 462, 464 seront reçus sans être réfléchis. La figure 4 montre en outre un satellite 482, supposé qui correspondrait au satellite 102 si le signal de localisation 104 du satel- 35 lite 102 avait été reçu sans être réfléchi. 3064073 11 Selon cet exemple de réalisation, le signal de localisation 104 est émis par le satellite 102 selon l'angle cp et il est réfléchi selon cet angle cp par l'objet 106. Le temps de parcours effectif du signal de localisation 104 se compose ainsi des parties c et b qui donnent le temps de 5 parcours entre l'émission du signal de localisation 104 et l'arrivée sur l'objet 106 ainsi que de la partie a qui représente le temps de parcours entre la réflexion sur l'objet 106 et la réception par le récepteur du dispositif 100. Le récepteur du dispositif 100 de cet exemple de réalisation est ainsi distant de l'objet 106 de la distance x. 10 Selon un exemple de réalisation, la composante d'allongement de temps de parcours décrite à l'aide des figures précédentes se compose des parties a et b. Les relations suivantes s'appliquent aux parties a, b, c : a=x sin(w) 15 b=a cos(180° - 2 cp) c=y-a-b Dans ces relations, y représente le temps de parcours mesuré du signal de localisation 104 réfléchi, et qui pourrait également être appelé comme précédemment le temps de parcours effectif. 20 Selon un exemple de réalisation, le dispositif 100 est un récepteur GPS. Dans les récepteurs GPS 100, la qualité de la détermination de la position dépend entre autres influences de la caractéristique de l'atmosphère de la constellation des satellites visibles par le récepteur 100. A titre d'exemple, pour le calcul de la position, le récep- 25 teur 100 peut utiliser tous les satellites 102, 152, 460, 462, 464 visibles de l'emplacement instantané du récepteur 100. On tient également compte dans ce cas du satellite 102 visible par les réflexions du signal 104 pour le récepteur 100. La réflexion se produit, par exemple, sur les immeubles 106, 406, sur le terrain et sur les arbres. 30 L'intensité, c'est-à-dire le rapport signal / bruit du signal 104, 154, 470, 472, 474 reçu de chacun des satellites 102, 152, 460, 462, 464, est connu du récepteur GPS 100. Le rapport signal / bruit pour le (les) satellite (s) 102 dont le signal 104 a été réfléchi vers le récepteur 100 devrait être supérieur à celui des satellites 152, 460, 462, 35 464 qui sont en contact en vue directe du récepteur 100. En général, 3064073 12 cela est meilleur que pour un ciel couvert. La réflexion modifie en outre le temps de parcours du signal 104. L'invention telle que décrite permet de corriger le temps de parcours du signal 104 du satellite 102 et qui est arrivé dans le ré- 5 cepteur 100 seulement par des réflexions sur les immeubles 106. Pour cela, selon un exemple de réalisation, on tient compte des données relatives aux constructions 106, 406 ou à la topologie de l'environnement proche du récepteur GPS 100. Cette information supplémentaire permet de décider si certains satellites 102, 152, 460, 462, 464 de la constella- 10 tion visible instantanément par le récepteur ne sont visibles que par des réflexions ou s'il y a un contact visuel direct. De plus, il est intéressant d'éliminer les satellites qui se trouvent dans une position particulièrement défavorable vis-à-vis du récepteur 100 pour les éliminer complètement du calcul de la solution. 15 Selon un exemple de réalisation, le récepteur GPS 100 utilise autant de satellites 102, 152, 460, 462, 464 que possible pour déterminer la position. Pour cela, on utilise également des satellites 102 dont le signal 104 n'arrive dans le récepteur 100 que par des réflexions. Les réflexions faussent le temps de parcours du signal. 20 La solution proposée permet de reconnaître les réflexions. Ensuite, pour le ou les satellites 102 qui sont visibles par des réflexions on pourra corriger le temps de parcours ou ne pas utiliser le temps de parcours dans le calcul. Selon un exemple de réalisation on tient compte de 25 l'environnement du récepteur 100 pour déterminer la position. En fonc- tion de cela, on a les données cartographiques fondées sur un profil de hauteur LIDAR ou d'immeubles ou de données de terrain à partir d'un matériel cartographique disponible. Les données cartographiques permettent de déterminer 30 les satellites 152, 460, 462, 464 directement visibles. Plusieurs solu- tions sont possibles car d'une part on ne connaît pas exactement la position du récepteur 100 et d'autre part, les réflexions peuvent se faire sur différents chemins. C'est pourquoi, selon un exemple de réalisation on évalue la plausibilité de plusieurs solutions pour finalement sélec- 35 tionner la solution la plus plausible. Ce calcul supplémentaire d'une ou 3064073 13 plusieurs trajectoires possibles du mouvement du récepteur 100 permet de réduire le nombre de solutions possibles. De même, pour chacune des trajectoires on peut calculer l'écart standard qui est pris en compte dans le calcul de la plausibilité. 5 Le but l'utilisation de l'environnement est d'arriver à une plus grande précision surtout dans un environnement urbain car, alors on a des réflexions multiples. Selon un exemple de réalisation, le récepteur 100 reçoit les signaux 104, 154, 470, 472, 474 des satellites 102, 152, 460, 462, 10 464. Ensuite, en se fondant sur les données de l'environnement, par exemple, avec un serveur ou d'autres installations appropriées on pourra corriger le temps de parcours des signaux 104, 154, 470, 472, 474 dans la mesure où cela est nécessaire. Après cette correction, on fait le calcul de la solution proprement dite. 15 Selon un exemple de réalisation, à partir de la dernière position connue, tout d'abord à l'aide des données internes de capteur on intègre l'information de vitesse par le décalage Doppler des porteuses en fonction du temps et des données de capteur externe (données de capteur de véhicule) en option pour calculer la position prévisionnelle 20 actuelle et son écart standard. Pour les données de capteur on utilise, par exemple, des capteurs inertiels tels qu'un capteur d'accélération longitudinale, un capteur de vitesse de rotation et un capteur d'accélération ou un compas magnétique utilisable pour une odométrie. En outre, on peut utiliser le radar en faisant une intégration de 25 l'information de vitesse à partir du décalage Doppler de la fréquence ra- dar en fonction du temps. En outre, on peut utiliser un Lidar, par exemple un Lidar SLAM et/ou une caméra pour le flux optique. On recherche tout d'abord la position la plus probable dans la carte qui reçoit directement les signaux de satellite 154, 470, 30 472, 474 et pour lesquels on a effectué un calcul de position GPS ainsi qu'un écart standard à partir du calcul de position GPS et une prévision. Ensuite, en fonction de l'écart standard on sélectionne d'autres positions aléatoires ; ces positions sélectionnées de manière aléatoire se répartissent selon l'écart standard calculé. Pour ces positions aléatoires 35 on répète le calcul de position GPS avec le calcul de l'écart standard 3064073 14 pour les satellites 152, 460, 462, 464 visibles. Dès que le temps de calcul est épuisé, à partir de toutes les positions calculées on sélectionne comme base celle qui présente le plus petit écart standard. Dans des gorges on ne voit directement que très peu de 5 satellites 102, 152, 460, 462, 464. Selon un exemple de réalisation on améliore le calcul de position en ne rejetant pas les signaux réfléchissants 4 pour le calcul dans la mesure où, si possible, on peut les corriger. A l'aide des données cartographiques, on calcule l'endroit où le signal 104 du satellite 102 a été réfléchi et on détermine l'allongement 10 du temps de parcours qui en résulte. L'allongement de temps de par- cours encore appelé composante d'allongement de temps parcours sera retranchée du signal de temps de parcours mesuré encore appelé temps de parcours effectif, avant d'utiliser le signal 104 dans le calcul de position. 15 En simplifiant dans le domaine bidimensionnel on peut calculer comme le montre la figure 4. On calcule la distance x par rapport au réflecteur qui est ici la paroi de l'objet 106 et l'angle cp par rapport au satellite 102 pour obtenir la composante d'allongement de temps de parcours a jusqu'au 20 réflecteur 106 et la composante d'allongement de parcours b jusqu'à la hauteur du récepteur du dispositif 100. Pour le calcul de la position on n'utilise pas le temps de parcours mesuré y mais seulement le temps de parcours corrigé c. Le calcul réel en 3D se fait de façon analogue. La carte peut également être constituée / corrigée de ma- 25 nière dynamique. Toujours lorsque le récepteur dispose de nombreux signaux de satellite fiables, et qu'il n'est pas lié à un signal 104 réfléchi de manière incertaine pour déterminer précisément la position, le récepteur peut mesurer les différences de temps de parcours occasionnées par les réflexions. Par exemple, il est connu que le récepteur ne peut 30 voir directement le satellite 102. Néanmoins, on peut déterminer très précisément la position avec les quatre autres satellites 152, 460, 462, 464. Dans ce cas, on peut déterminer très précisément la différence de temps de parcours avec le satellite 102 d'où on calcule la position de la surface de réflexion de l'objet 106 et on l'enregistre dans la carte. 3064073 15 Selon un exemple de réalisation, on effectue la fusion des données de capteur et les calculs avec le matériel cartographique dans l'internet ou sur un serveur. Dans ce cas, le récepteur 100 émet les données brutes GPS avec les données d'autres capteurs ; à partir de là 5 le serveur calcule la position précise. La solution utilisant un serveur a l'avantage d'un temps de calcul très économique et permet d'utiliser simultanément la place de mémoire pour la carte pour d'autres récepteurs GPS 100. Ainsi, on peut transmettre au service du serveur non seulement les données brutes GPS, mais également des données de 10 mouvement fournies par d'autres capteurs et à l'aide de ces données il fait la prévision de la position du véhicule indépendamment du système GPS. En variante, on enregistre le calcul directement sur le ré- cepteur 100, ce qui nécessite une surface relativement importante de la 15 puce. En variante, le récepteur 100 ne charge qu'une faible partie des données cartographiques précisément nécessaires à partir d'une mémoire externe, par exemple, par internet. La communication peut alors se faire selon un standard uniforme. Le procédé peut s'utiliser partout où les signaux 104, 20 154, 470, 472, 474, par exemple les signaux GPS utilisés pour la locali- sation sont couverts par l'environnement et sont réfléchis. L'utilisation est particulièrement avantageuse dans les villes, au bord des forêts, sur les routes dans les forêts, sous les ponts, sur les autoroutes avec des murs antibruit, dans les montagnes et dans les domaines industriels. 25 Précisément, dans les immeubles industriels la solution décrite est une solution pour déterminer la position de manière absolue et précise. Souvent il arrive que les couvertures de toiture des immeubles industriels ont une épaisseur suffisante pour les signaux GPS 154, 470, 472, 474 mais ces signaux sont réfléchis par les rayonnages en grande hau- 30 teur, les parois, les machines ou autres et compliquent ainsi une dé- termination précise de la position. Pour la circulation très automatique il faut également une mesure très précise de la position. Pour la mesure précise de terrains les surfaces de réflexion représentent depuis longtemps une 35 grande difficulté conduisant à des imprécisions. C'est pourquoi, 3064073 16 l'utilisation de l'invention n'est pas limitée aux véhicules 400 mais en principe elle peut s'utiliser pour n'importe quel récepteur GPS 100. 5 3064073 17 NOMENCLATURE DES ELEMENTS PRINCIPAUX 100 Dispositif de détermination de position / Récepteur GPS 102 Installation d'émission 5 104 Signal de localisation 106 Objet 110 Récepteur 112 Installation de détermination 114 Installation de correction 10 116 Installation d'utilisation 118 Données transmises 120 Temps de parcours effectif 122 Temps de parcours corrigé 124 Signal de position 15 130 Valeur de correction / correctif 132 Carte numérique 134 Composante d'allongement de temps de parcours 136 Profil de l'environnement 138 Installation de mémoire 20 140 Installation de détermination 142 Installation de détermination 144 Profil de l'environnement 146 Rayon de détection 148 Rayon de détection réfléchi 25 152 Installation d'émission 154 Autre signal de localisation 158 Données 160 Temps de parcours effectif 162 Installation de détermination 30 201/309 Etapes du procédé 400 Véhicule 406 Objet 460, 462, 464 Satellites 470, 472, 474 Signaux de localisation non réfléchis 35 3064073 482 18 Satellites 102, 152, 460 462, 464 Satellites visibles 104, 154, 470 5 472, 474 Signaux reçus 106, 406, Immeubles 10 REVENDICATIONS1°) Procédé de détermination d'une position, comprenant les étapes suivantes consistant à: déterminer (201) le temps de parcours effectif (120) d'un signal de localisation (104) représentant un signal émis par une installation d'émission (102) et réfléchi au moins une fois sur le trajet entre l'installation d'émission (102) et une installation de réception (110) d'une installation de détermination de position (100), corriger (203) le temps de parcours effectif (120) par une compo- sante d'allongement de temps de parcours (134) produite par au moins une réflexion du signal de localisation (104) pour obtenir un temps de parcours corrigé (122) ; et utiliser (205) le temps de parcours corrigé (120) pour déterminer la position de l'installation de réception (110). 2°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé par une étape d'enregistrement d'une valeur de correction (130) associée à une position adoptée de l'installation de réception (110) et définissant la composante d'allongement du temps de parcours (134), l'étape de correction (203) consistant à corriger le temps de parcours effectif (120) en utilisant la valeur de correction (130) pour obtenir le temps de parcours corrigé (122). 3°) Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé par une étape d'enregistrement d'un profil d'environnement préfini (136) correspondant à l'environnement de la position adoptée pour l'installation de réception (110) et l'étape de détermination de la compo- sante d'allongement du temps de parcours (134) en utilisant le profil d'environnement prédéfini (136). 4°) Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que 3064073 20 dans l'étape d'enregistrement on enregistre le profil d'environnement prédéfini (136) par une interface avec une carte numérique (138). 5°) Procédé selon l'une des revendications précédentes, 5 caractérisé par une étape de détermination du profil d'environnement actuel (144) de l'environnement de l'installation de réception (110) et une étape de détermination de la composante d'allongement de temps de parcours (134) en utilisant le profil d'environnement actuel (144). 10 6°) Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que dans l'étape de détermination du profil d'environnement actuel (144) on émet des rayons de détection (146) et on reçoit les rayons de détection 15 réfléchit (146) pour déterminer la position d'environnement actuelle (144). 7°) Procédé pour déterminer une composante d'allongement de temps de parcours (134) comprenant les étapes suivantes consistant à: 20 déterminer (201) le temps de parcours effectif (120) d'un signal de localisation réfléchi (104), émis par une installation d'émission (102) et représentant un signal émis par une installation d'émission (102) et réfléchi au moins une fois sur le trajet entre l'installation d'émission (102) et l'installation de réception (110) 25 d'une installation de détermination de position (100), déterminer (301) le temps de parcours effectif (160) d'un signal de localisation non réfléchi (154) émis par une autre installation d'émission (152) et représentant un signal non réfléchi sur le trajet entre l'autre installation d'émission (152) et l'installation de récep- 30 tion (110), déterminer (205) la position de l'installation de réception (110) en utilisant le temps de parcours effectif (160) du signal de localisation non réfléchi (154) ; et déterminer (307) la composante d'allongement de temps de par- cours (134) produite par au moins une réflexion du signal de loca- 3064073 21 lisation réfléchi (104) pour le temps de parcours effectif (120) du signal de localisation réfléchi (104) en utilisant le temps de parcours effectif (120) du signal de localisation réfléchi (104) et la position de l'installation de réception (110). 5 8°) Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce que dans l'étape de détermination de la composante d'allongement du temps de parcours (134) on détermine cette composante d'allongement de 10 temps de parcours (134) en utilisant la distance entre l'installation de réception (110) et un objet (106) qui produit au moins une réflexion. 9°) Installation de détermination de position (100) conçue pour exécuter les étapes du procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 8 15 dans des unités appropriées, procédé consistant à déterminer (201) le temps de parcours effectif (120) d'un signal de localisation (104) représentant un signal émis par une installation d'émission (102) et réfléchi au moins une fois sur le trajet entre 20 l'installation d'émission (102) et une installation de réception (110) d'une installation de détermination de position (100), corriger (203) le temps de parcours effectif (120) par une composante d'allongement de temps de parcours (134) produite par au moins une réflexion du signal de localisation (104) pour obtenir un 25 temps de parcours corrigé (122) ; et utiliser (205) le temps de parcours corrigé (120) pour déterminer la position de l'installation de réception (110). 10°) Programme d'ordinateur conçu pour exécuter le procédé selon l'une 30 quelconque des revendications 1 à 8, ce programme étant enregistré sur un support lisible par une machine. 35