Brevet FR3066381A1 — publié le 20181123

Enveloppe de protection pour un module robotisé d'entraînement d'un organe médical souple allongé avec piste de guidage Domaine de l'invention L'invention concerne les modules robotisés d'entraînement d'organes médicaux souples allongés. Plus particulièrement, l'invention concerne l'insertion d'un fil guide, d'un guide de cathéter (connu sous le terme « guidewire » en anglais) et du cathéter lui-même, notamment pour traiter les pathologies cardio-vasculaires, dans une artère d'un patient. Un guide de cathéter est un organe médical souple allongé de faible diamètre, généralement non creux, sur lequel est enfilé un cathéter. Un cathéter est un organe médical souple allongé de plus grand diamètre, généralement creux, enfilable sur le guide. Le cathéter peut présenter une fonction médicalisée, généralement à son extrémité introduite dans le patient, telle qu'un outil ou une forme particulière. En pratique, l'invention s'applique à tout organe médical suffisamment souple pour être déplaçable dans un canal physiologique d'un patient humain, et suffisamment allongé pour que son extrémité puisse être déplacée depuis l'extérieur du patient. Arrière-plan technologique de l'invention L'insertion manuelle du cathéter dans le patient est un acte chirurgical relativement classique. Toutefois, cet acte étant réalisé sous rayons X, le chirurgien en charge de cet acte est soumis à une irradiation conséquente s'il réalise une telle opération sur de nombreux patients. Afin de réduire les risques pour le chirurgien, on tente de robotiser une telle insertion en utilisant un module robotisé d'entraînement du cathéter. Cependant, cette robotisation est complexe, car la préhension du cathéter est difficile. Celui-ci baigne en effet dans du liquide de conservation et doit rester stérile. Par ailleurs, on veut pouvoir commander des mouvements de translation et de rotation sur lui-même alternatifs et/ou simultanés du cathéter. En outre, les plus petits cathéters peuvent avoir un diamètre inférieur à 0,25 mm. La fiabilité du module d'entraînement est donc un critère déterminant. La fiabilité du module d'entraînement repose, entre autres, sur le fait que le cathéter est dans un état stérile lorsqu'il est introduit dans le patient. Or, le module robotisé d'entrainement, qui est couteux, est destiné à être utilisé pour opérer un nombre important de patients et à être stocké entre deux utilisations. Ainsi, le module robotisé d'entraînement peut entrer en contact avec des micro-organismes ou de la poussière. 3066381 2 C'est pourquoi, pour ne pas salir le cathéter et/ou le module robotisé, on pose une enveloppe de protection stérile, à usage unique, sur le module robotisé d'entraînement, avant chaque opération. Le document WO 2015/189529 décrit notamment une telle 5 enveloppe de protection. L'enveloppe recouvre, au moins partiellement, le module robotisé d'entraînement et contribue à former une barrière stérile entre le module d'entraînement et le cathéter. Le mouvement est transmis depuis le module robotisé au cathéter, ou au guide du cathéter, à travers l'enveloppe. L'enveloppe de protection est seule en contact direct avec le cathéter et le guide lors 10 de l'opération de pose dans le patient. C'est pourquoi, elle porte généralement une piste de guidage du guide ou du cathéter. La piste de guidage du cathéter offre une surface portant par exemple le cathéter ou le guide du cathéter et permettant de le déplacer le long de la piste qui est rectiligne de façon à définir un axe longitudinal. Cette piste forme un tube dont le diamètre est supérieur à celui de 15 l'organe médical souple allongé. Le tube est formé par de deux demi-tubes qui peuvent être désolidarisés l'un de l'autre et dont une surface de séparation est situé dans un plan sensiblement horizontal passant par l'axe du tube de façon à pouvoir déposer ou ôter le cathéter ou le guide dans ou de la piste de guidage. Lorsque le tube est ouvert, il est nécessaire que le chirurgien puisse déposer le 20 cathéter ou le guide de façon correcte et ce, alors que le diamètre du tube est plus petit qu'une dimension d'un doigt du chirurgien. Lorsque le tube est fermé, il est nécessaire que le cathéter ou le guide soit maintenu correctement dans le tube. En effet, si le tube a un diamètre trop important, le cathéter ou le guide risque de ne pas être maintenu rectiligne lors de son déplacement. Si le tube a un diamètre trop faible, le cathéter ou le guide va frotter 25 exagérément contre ses parois au risque de se détériorer. Ainsi, des contraintes contradictoires pèsent sur le tube qui forme la piste de guidage. Objet de l'invention 30 Un but de l'invention est donc de proposer une enveloppe de protection plus fiable qui permette de positionner précisément l'organe médical souple allongé qui peut notamment être un cathéter ou un guide. Brève description de l'invention 35 Pour ce faire, on prévoit selon l'invention une enveloppe de protection pour un module robotisé d'entraînement d'un organe médical souple allongé, destinée à former une barrière entre le module robotisé d'entraînement et l'organe médical souple allongé, caractérisée en ce qu'elle comprend : 3066381 3 - des moyens de fixation au module robotisé, et - une piste de guidage de l'organe médical souple allongé comportant un axe longitudinal et une portion principale dont une surface libre présente une forme concave, la 5 portion principale comprend une rainure longitudinale, destinée à accueillir l'organe médical souple allongé, s'étendant le long de l'axe longitudinal et creusée dans la surface libre présentant la forme concave. Ainsi, la forme concave de la surface libre de la portion principale permet à un utilisateur, notamment un chirurgien, de positionner manuellement l'organe médical souple 10 allongé dans la rainure longitudinale avant de commencer l'opération d'insertion dans le corps du patient. La rainure loge l'organe médical souple allongé et la forme concave permet à l'utilisateur de bloquer l'organe médical souple allongé dans la rainure par simple pression d'un doigt. La mise en place de l'organe médical souple allongé dans l'enveloppe est donc plus simple et plus fiable. 15 De préférence, la rainure longitudinale a une surface libre dont la section transversale a une forme de « V » ou de « U ». Une telle forme est adaptée pour accueillir l'organe médical souple allongé. On précise par ailleurs que c'est la rainure, qui a des dimensions adaptées pour positionner l'organe médical souple allongé, qui a une surface libre dont la section transversale a une forme de « 20 V » ou de « U » et pas la surface libre de la piste de guidage dans son ensemble. Avantageusement, la rainure longitudinale appartient à un plan de symétrie de la surface libre présentant la forme concave. L'enveloppe est donc simple à fabriquer, notamment par injection moulage. Selon un mode de réalisation, la surface libre présentant la forme concave a un rayon 25 de courbure compris entre 0,5 et 3 cm, ou un rayon de courbure compris entre 1 et 2 cm. Une telle gamme de rayons de courbure épouse généralement la forme de la surface inférieure de l'extrémité d'un index humain. La mise en place manuelle du cathéter dans la rainure longitudinale est donc d'autant plus simple. De préférence, la portion principale comprend au moins une rainure transversale, 30 s'étendant perpendiculairement à l'axe longitudinal, creusée dans la surface libre présentant une forme concave. La rainure transversale est apte à accueillir des moyens complémentaires de positionnement de l'organe médical souple allongé, ce qui améliore la fiabilité du positionnement de l'organe médical souple allongé. 35 Avantageusement, la piste de guidage comprend une seconde portion qui comprend au moins un organe de support de l'organe médical souple allongé, dont une surface libre comprend deux branches qui ont chacune une forme convexe et qui délimitent un sillon apte à accueillir l'organe médical souple allongé. 3066381 4 Ainsi, en installant l'organe médical souple allongé sur des surfaces libres de formes concave et convexe, on positionne celui-ci avec d'autant plus de fiabilité. De préférence, la surface libre de l'organe de support de l'organe médical souple 5 allongé est décalée, selon une direction perpendiculaire à l'axe longitudinal de la piste de guidage, par rapport à la surface libre présentant la forme concave. Selon un mode de réalisation, l'enveloppe comprend au moins deux rainures transversales, l'organe de support de l'organe médical souple allongé est disposé, le long de l'axe longitudinal, entre les deux rainures transversales. 10 Ainsi, on tend encore plus le cathéter pour une même longueur hors tout de la piste de guidage. La fiabilité du positionnement du cathéter est donc améliorée. Avantageusement, l'enveloppe comprend un couvercle amovible apte à occuper une position ouverte dans laquelle le couvercle libère l'accès à la piste de guidage et une position fermée dans laquelle le couvercle renferme, au moins partiellement, la piste de guidage. 15 Le couvercle protège ainsi la piste de guidage et le cathéter lorsqu'il est présent. De préférence, le couvercle et la piste de guidage comprennent des organes complémentaires de guidage de l'organe médical souple allongé. Ainsi, lorsque le couvercle occupe la position fermée, les organes complémentaires de guidage de l'organe médical souple allongé coopèrent pour enserrer de tous côtés le 20 cathéter et ainsi le positionner plus précisément. Avantageusement, l'organe de guidage porté par le couvercle comporte une surface libre qui présente une section transversale en forme de « W ». Cette surface libre vient enserrer l'organe médical souple allongé pour le positionner avec d'autant plus de précision. 25 De préférence, l'organe de guidage est configuré pour être positionné dans la rainure transversale lorsque le couvercle occupe la position fermée. Selon un mode de réalisation, l'enveloppe comprend des moyens de verrouillage du couvercle en position fermée, commandés électriquement. De préférence, les moyens de verrouillage du couvercle en position fermée sont reliés 30 à un capteur de présence apte à verrouiller le couvercle en position fermée lorsque le capteur de présence détecte une présence à proximité de l'enveloppe de protection. On améliore ainsi la fiabilité du positionnement de l'organe médical souple allongé. Avantageusement, l'enveloppe comprend une paire d'organes d'entraînement de l'organe médical souple allongé, les organes d'entraînement sont opposés deux à deux de 35 part et d'autre, de l'axe longitudinal de la piste de guidage. On prévoit également selon l'invention un ensemble comprenant un module robotisé d'entraînement d'un organe médical souple allongé et une enveloppe de protection, telle que précédemment décrite, l'enveloppe étant fixée au module robotisé d'entraînement de façon à 3066381 5 former une barrière séparant un espace comprenant le module robotisé d'un espace comprenant l'organe médical souple allongé. Avantageusement, l'enveloppe de protection est fixée de façon amovible au module 5 robotisé. De préférence, le module robotisé d'entraînement est configuré pour entraîner un guide d'un cathéter et/ou un cathéter à travers l'enveloppe. Brève description des dessins 10 On va maintenant décrire, à titre d'exemple non limitatif, un mode de réalisation de l'invention à l'aide des figures suivantes : - la figure lA est une vue schématique de côté d'une installation d'artériographie robotisée, 15 - la figure 1B est une vue de dessus d'une partie de la figure 1A, - les figures 2A à 2C sont des schémas illustratifs des modes de déplacement des organes médicaux souples allongés, - la figure 3 est une vue de dessus d'une enveloppe de protection pour un module robotisé de l'installation d'artériographie, 20 - la figure 4 est une vue en perspective de dessus de l'enveloppe de protection, - la figure 5 est une vue de face de l'enveloppe de protection, - les figures 6 et 7 sont des vues respectivement de face et de dos d'un organe d'entraînement de l'enveloppe de protection, - la figure 8 est une vue en perspective de dessus d'une enveloppe de protection 25 comprenant un couvercle, - les figures 9A à 9C illustrent des sections transversales de parties de l'enveloppe de protection et du couvercle, et - les figures 10A et 10C représentent des organes supports et des organes complémentaires des organes supports lors de la fermeture d'un couvercle de l'enveloppe 30 de protection. Description détaillée d'un mode de réalisation de l'invention La figure la représente schématiquement une installation d'artériographie 1. 35 L'installation d'artériographie 1 est divisée en deux endroits distincts, une salle d'opération 2 et une salle de commande 3. La salle de commande 3 peut être proche de la salle d'opération 2, séparée de celle-ci par une simple paroi 4, opaque aux rayons X, ou distante. Les matériels de la salle d'opération 2 et de la salle de commande 3 sont reliés entre eux de manière fonctionnelle, par voie filaire, sans fil et/ou réseau. La salle de commande peut 3066381 6 ainsi, et de manière préférentielle, être une simple zone à l'intérieur de la salle d'opération, délimitée par un écran de radioprotection fournissant au médecin une zone à l'abri des rayons X. 5 La salle d'opérations 2 comprend une table d'opération 5 recevant un patient 6. La salle d'opération 2 peut également comprendre un imageur médical 7, notamment un imageur par rayons X, comprenant une source 8 et un détecteur 9 disposés de part et d'autre du patient, éventuellement mobiles par rapport au patient. L'installation d'artériographie 1 comprend un robot 10 disposé dans la salle d'opération 10 2. L'installation d'artériographie 1 comprend un poste de commande 11 disposé dans la salle de commande 3. Le poste de commande 11 est adapté pour commander à distance le robot 10. L'installation d'artériographie 1 peut également comprendre, disposée dans la salle de 15 commande 3, une ou plusieurs commandes distantes 12 de l'imageur 7, communiquant avec l'imageur 7 pour commander celui-ci à distance. L'installation d'artériographie 1 peut également comprendre, disposé dans la salle de commande 3, un écran 13, communiquant avec l'imageur 7, pour visualiser en temps réel dans la salle de commande 3 les images acquises par l'imageur 7. 20 Le robot 10 peut comprendre un récipient 14 adapté pour contenir un organe médical souple allongé 15 à introduire dans le corps d'un patient. Ce récipient 14 peut être notamment disposé à l'intérieur du robot. A titre d'organe médical souple allongé 15, il peut par exemple s'agir d'un organe à introduire dans un canal d'un patient, et à déplacer dans ce 25 canal, notamment une artère ou une veine d'un patient, à travers un désilet ménageant une ouverture d'accès dans le patient. L'organe médical souple allongé 15 peut être notamment un cathéter ou un guide. Un guide est généralement de diamètre transversal inférieur à celui du cathéter, qui est généralement creux sur une portion proche du patient, voire sur la totalité de sa longueur, de sorte que le guide puisse se déplacer à l'intérieur de celui-ci, 30 notamment à l'intérieur du corps du patient. Le robot 10 comprend un module robotisé d'entraînement 16 de l'organe médical souple allongé 15. Le module robotisé d'entraînement 16 est commandable à partir du poste de commande 11 pour entraîner l'organe médical souple allongé 15 par rapport au patient 6 selon deux degrés de liberté, comme ce sera décrit en détails par la suite. Le module 35 robotisé d'entraînement 16 comporte un boîtier de communication 17 servant à l'interfaçage avec le poste de commande 11. Au besoin, le robot 10 peut comprendre un boîtier de commande 18 en local, destiné à commander le robot depuis la salle d'opérations 2 si nécessaire. 3066381 7 On notera d'ailleurs que toutes les commandes et les retours disponibles dans la salle de commande 3 peuvent être également disponibles dans la salle d'opérations 2 en vue d'une opération en local, comme par exemple une commande 19 de l'imageur et un écran 20 5 permettant de visualiser les images acquises par l'imageur 7. Dans ce qui suit, on utilisera la référence 15 pour désigner l'organe médical souple allongé qui peut être un cathéter interventionnel ou un fil guide. Un tel cathéter interventionnel peut être de diamètre inférieur au cathéter guide, de manière à être guidé à 10 l'intérieur de celui-ci, coaxialement à l'intérieur du patient, et être creux de manière à être guidé sur le guide à l'intérieur du patient. Optionnellement, l'organe médical souple allongé 15 creux peut être raccordé à un raccord 21 permettant l'injection d'un produit de contraste facilitant l'imagerie à l'intérieur de l'organe médical souple allongé. L'installation d'artériographie peut comprendre un injecteur 15 22 de produit de contraste raccordé au raccord 21, commandable par une commande 23 disposée dans la salle de commande 3. La figure 2A représente les divers degrés de liberté envisageables avec le présent système. On visualise le guide 15" avec son extrémité avant légèrement courbée par rapport 20 à l'axe longitudinal principal du guide, et débouchant par l'extrémité avant du cathéter 15'. Le cathéter 15' peut être soumis à deux mouvements distincts : une translation selon son axe longitudinal et une rotation autour de son axe longitudinal. Ces mouvements peuvent être générés dans un sens ou dans l'autre. Le cas échéant, le cathéter 15' peut être soumis à un mouvement combiné des deux mouvements simples décrits ci-dessus. 25 Le cas échéant, le cathéter 15' peut être soumis à deux mouvements combinés des deux mouvements simples décrits ci-dessus, selon des combinaisons différentes. Ce qui a été décrit ci-dessus concernant le cathéter s'applique également au guide. 30 Sur la figure 2B, on a représenté une artère 25 d'un patient comprenant un tronc principal 26 et deux branches 26A, 26B débouchant sur le tronc principal. La figure 2B illustre le déplacement d'un organe médical souple allongé 15 (ici un guide 15") selon une translation entre une position reculée représentée en pointillés et une position avancée représentée en traits pleins. Sur la figure 2C, dans la même artère, on a représenté une 35 rotation de l'organe médical souple allongé 15 entre une première position, représenté en pointillés, où l'organe médical souple allongé est prêt à être soumis à une translation en direction de la branche 26A, et une deuxième position, représentée en traits pleins, où l'organe médical souple allongé est prêt à être soumis à une translation en direction de la 3066381 8 branche 26B. Le cathéter 15' et le guide du cathéter 15" sont mis en mouvement par des moyens que l'on décrira plus loin. 5 On a représenté, aux figures 3 à 5 et 8, une enveloppe de protection 30 selon l'invention. L'enveloppe de protection 30 est destinée à former une barrière entre le module robotisé d'entraînement 16 et l'organe médical souple allongé 15. Le module robotisé d'entraînement 16, comprend pour ce faire un bras articulé, non représenté, qui est recouvert par l'enveloppe de protection 30. Eventuellement, un autre organe est intercalé 10 entre l'enveloppe de protection 30 et le bras articulé. Le module robotisé d'entraînement 16 est spécifiquement configuré pour entraîner un fil guide, un cathéter guide ou un cathéter, comme précédemment indiqué, à travers l'enveloppe de protection 30. Pour ce faire, l'enveloppe de protection 30 peut être fixée de façon amovible, au module robotisé d'entraînement 16. Plus généralement, l'enveloppe de 15 protection comprend des moyens de fixation au module robotisé d'entraînement 16 qui peuvent être de tout type. Ces moyens peuvent par exemple comprendre des clips, des tenons, des pions d'accrochage. L'enveloppe de protection 30 forme ainsi une barrière de stérilité qui sépare un espace comprenant le module robotisé d'entraînement 16 d'un espace de qui comprend l'organe médical souple allongé 15 et qui est donc un espace de 20 manipulation de l'organe médical souple allongé 15. L'enveloppe de protection 30 présente une surface supérieure, selon une direction verticale (Z), lorsque l'enveloppe de protection 30 est positionnée sur le module robotisé d'entraînement 16, qui est visible sur la figure 3 notamment. C'est cette surface supérieure 25 qui porte l'organe médical souple allongé 15 comme on va le décrire plus loin. Une surface inférieure, selon la direction verticale (Z) opposée, est en contact avec le module robotisé d'entraînement 16. L'enveloppe de protection 30 présente deux parties 30A et 30B qui s'étendent dans trois dimensions non coplanaires de l'espace, et qui sont disposées de part et d'autre d'une 30 piste de guidage 32 de l'organe médical souple allongé 30. Les parties 30A et 30B de l'enveloppe de protection 30 comprennent des parois horizontales et verticales de faible épaisseur formant sensiblement un « semi-parallélépipède » de sorte que l'enveloppe de protection 30 forme une coque de protection. Chaque partie 30A, 30B comprend une cavité principale accessible par deux fenêtres 35 34 portées par une paroi qui s'étend verticalement. Chaque fenêtre 34 portée par une cavité est en regard d'une fenêtre portée par l'autre cavité. En outre, les deux parties 30A et 30B ménagent, entre les quatre fenêtres 34, une cuvette qui forme une portion de la piste de guidage 32. 3066381 9 Les quatre premières fenêtres 34 du corps principal 32 ont des dimensions adaptées pour accueillir des organes d'entraînement 36, visibles aux figures 6 et 7 et décrits plus en détail ci-après. Ces derniers sont disposés de sorte qu'ils sont opposés deux à deux de part 5 et d'autre de la piste de guidage 32. En outre, l'enveloppe de protection 30 comprend une seconde piste de guidage 38, ménagée entre la partie 30A et une troisième partie 30C de l'enveloppe de protection 30 qui s'étend aussi dans les trois dimensions non coplanaires de l'espace. La piste de guidage 38 10 est prévue pour guider un second organe médical souple allongé, par exemple un cathéter. Ainsi, l'enveloppe de protection 30 permet d'introduire simultanément deux organes médicaux souples allongés 15, par exemple le cathéter et le guide. La troisième partie 30C comprend de plus une cinquième fenêtre 34A destinée à recevoir un organe d'entraînement, non représenté ici, pour l'organe médical souple allongé 15 positionné sur la seconde piste 15 de guidage 38. L'organe d'entraînement peut notamment être un galet. Dans ce cas, on dispose, en regard de la cinquième fenêtre 34A, sur la partie 30A une sixième fenêtre 34B, destinée à accueillir un contre-galet. La piste de guidage 32 est rectiligne et a pour fonction d'assurer que l'organe médical 20 souple allongé 15 reste rectiligne au cours de son déplacement le long d'une direction longitudinale (X). En effet, en l'absence de cette piste de guidage 32, l'organe médical souple allongé 15 pourrait former une boucle entre une zone de poussée et l'entrée du patient. On notera par ailleurs que la direction longitudinale (X) de déplacement de l'organe médical souple allongé 15 est une direction longitudinale pour la piste de guidage 32, mais 25 n'est pas forcément une direction longitudinale de l'enveloppe de protection 30. Sur les figures 3 à 5 et 8, la direction longitudinale (X) est orientée vers le sens « avant » de déplacement de l'organe médical souple allongé 15, c'est-à-dire la direction permettant d'insérer l'organe médical souple allongé 15 dans le corps du patient. La piste de guidage 32 comprend une portion principale 32A qui est une portion 30 d'extrémité supérieure, selon la direction longitudinale, et une seconde portion 32B. La portion principale 32A et la seconde portion 32B sont disposées l'une à la suite de l'autre le long de la direction longitudinale (X). Une direction allant de la seconde portion 32B vers la portion principale 32A est parallèle à la direction longitudinale (X). La seconde portion 32B est disposée entre les deux parties 30A et 30B et plus précisément entre les quatre fenêtres 35 34. La portion principale 32A est partiellement disposée entre les deux parties 30A et 30B et s'étend au-delà. La portion principale 32A présente une surface libre de forme concave ou en « U ». On a illustré à la figure 9A, cette surface libre de la portion principale 32A. En outre, la portion 3066381 10 principale 32A comprend une rainure longitudinale 40 creusée dans la surface libre de cette portion principale 32A. La rainure longitudinale 40 s'étend le long de l'axe longitudinal (X). Cette rainure longitudinale 40 a une surface libre dont une section transversale a une forme 5 de « V » et appartient à un plan de symétrie (XZ), comprenant les directions longitudinale et verticale, de la surface libre présentant la forme concave. On notera que selon une variante préférentielle de ce mode de réalisation, la rainure longitudinale 40 a une forme de « U », de « C » ou d'arc de cercle. La rainure longitudinale 40 est destiné à accueillir l'organe médical souple allongé 15. 10 Ainsi, la forme en « V » de sa surface libre forme un logement particulièrement adapté pour réceptionner l'organe médical souple allongé 15. En outre, la forme en « U » ou concave de la surface libre de la portion principale 32A de la piste de guidage 32 forme un support pour un index ou un majeur d'un utilisateur qui peut facilement venir appliquer l'organe médicale souple allongé 15 dans la rainure en forme de « V ». Pour ce faire, un rayon de courbure de 15 la surface libre de forme concave est compris entre 0,5 cm et 1,5 cm. En outre, cette portion principale 32A de la piste de guidage 32 comprend une pluralité de rainures transversales 42 qui s'étendent dans une direction transversale (Y) qui est perpendiculaire aux directions longitudinale (X) et verticale (Z). Ces rainures transversales 42 sont creusées dans la surface libre en forme de « U » ou concave et forment des fentes 20 permettant de loger d'autres moyens de positionnement de l'organe médical souple allongé 15 porté par un couvercle comme on le décrira plus loin. La seconde portion 32B de la piste de guidage 32 comprend une pluralité d'organes support 44, ici au nombre de quatre. Ces quatre organes support 44 sont espacés et 25 disposés l'un à la suite de l'autre le long de la direction longitudinale (X). En outre, le long de cette direction longitudinale (X), deux organes support 44 respectifs encadrent deux fenêtres 34 en regards l'une de l'autre. Ces organes supports 44 ont une surface libre, visible notamment à la figure 9B, qui présente deux branches 44A et 44B qui s'étendent selon la direction transversale (Y) et qui sont symétriquement disposées par rapport à la direction 30 longitudinale (X) de la piste de guidage 32. Chaque branche 44A, 44B a une forme convexe. Un point de rencontre des deux branches 44A, 44B forment ainsi un sillon ayant pour fonction d'accueillir l'organe médical souple allongé 15. De plus, comme on le voit notamment sur la figure 5, selon la direction verticale (Z), les surfaces libres des organes support 44 sont décalées l'une par rapport à l'autre. L'organe 35 support 44 qui est le plus près de la portion principale 32A de la piste de guidage 32 présente une surface libre dont le sillon est au même niveau que la surface libre de cette portion principale 32A, présentant une forme en « U » ou concave. Inversement, l'organe support 44 qui est le plus éloigné de la portion principale 32A présente une surface libre dont le sillon est surélevé par rapport à la surface libre de cette portion principale 32A. En outre, à 3066381 11 son extrémité inférieure selon la direction longitudinale (X), la seconde portion 32B comprend une rainure transversale 42. Ainsi, le long de la direction longitudinale (X), les organes support 44 sont disposés entre deux rainures transversales 42. 5 Ainsi, la rainure longitudinale en forme de « V » 40 et les organes support 44 forment des moyens de positionnement de l'organe médical souple allongé 15 qui permettent néanmoins à ce dernier d'être mobile en translation et en rotation. En effet, celui-ci est déplaçable le long de la direction longitudinale (X), d'avant en arrière et vice versa, en translation, ou en rotation autour de la direction longitudinale (X), dans un sens ou dans 10 l'autre, au moyen des organes d'entraînement 36 illustrés aux figures 7A et 7B. Chaque organe d'entraînement 36 a une forme générale parallélépipédique et comprend un bossage d'entraînement 46. Ainsi, chaque paire d'organes d'entraînement 36 est apte à pincer l'organe médical souple allongé 15, entre deux bossages d'entraînement 15 46 pour le mettre en mouvement. Sur une surface opposée à celle qui porte le bossage d'entraînement 46, on fournit un cordon de colle 47 situé sur un pourtour périphérique de cette surface. Ainsi, le cordon de colle 47 assure une fixation étanche des organes d'entraînement 36 aux pourtours respectifs des fenêtres 34. Selon une variante, le cordon de colle est associé ou remplacé par un ruban adhésif double-face. Ainsi, les organes 20 d'entraînement 36 traversent les fenêtres 34 des parties 32A et 32B et sont positionnés de façon étanche par rapport à la piste de guidage 32. En outre, chaque organe d'entraînement 36 est relié, par l'intermédiaire de deux pates d'accrochage 48, à une extrémité de sortie du module robotisé d'entraînement 16 qui peut être commandée par un actionneur pour se déplacer de manière rapide, cyclique, et localisée, dans l'espace. Les sorties du module 25 robotisé d'entraînement 16 et les actionneurs qui les commandent sont portés par le bras articulé, ce qui permet un déplacement d'ampleur plus importante, en référence aux dimensions générales du bras articulé, du module robotisé d'entraînement 16. De plus, optionnellement et préférentiellement, l'enveloppe de protection 30 comprend 30 un couvercle 50 amovible et apte à occuper une position ouverte, dans laquelle il libère l'accès aux pistes de guidage 32 et 38, et une position fermée, illustrée à la figure 8, dans laquelle le couvercle 50 referme les pistes de guidage 32 et 38. Ce couvercle 50 comprend des moyens de verrouillage en position fermée qui peuvent être commandés électriquement. De plus, ces moyens de verrouillage peuvent être reliés à un capteur de présence 35 permettant par exemple de verrouiller le couvercle 50 en position fermée lorsqu'une présence est détectée à proximité de l'enveloppe de protection 30. Le couvercle 50 comprend, lorsqu'il occupe la position fermée, une surface supérieure que l'on voit sur la figure 8. Il comprend aussi une surface opposée qui fait face notamment aux pistes de guidage 32 et 38. Cette surface opposée comporte des organes 3066381 12 complémentaires de guidage de l'organe médical souple allongé 15. Par exemple, l'un des organes complémentaires de guidage 52, visible à la figure 9C, comprend une surface libre 54, orientée vers le bas, en référence à la direction verticale (Z) et qui présente une section 5 transversale en forme de « W » ou de « langue de serpent ». Ainsi, cet organe complémentaire de guidage 52 comprend deux dents 52A et 52B, symétriquement disposées par rapport à la direction longitudinale (X) et qui sont configurées pour être disposées dans une des rainures longitudinales 42 lorsque le couvercle 50 occupe la position fermée comme illustré sur les figures 10A à 10C. En effet, comme représenté sur 10 ces figures, lorsque les organes complémentaires de guidage 52 coopèrent avec les organes support 44, ils positionnent l'organe médical souple allongé 15 en le prenant en sandwich. Plus généralement, le couvercle 50 peut comprendre d'autres organes complémentaires de guidage qui ont des formes complémentaires de la rainure longitudinale en forme de « V » ou des organes support 44. 15 Par exemple, les organes complémentaires de guidage 52 et les organes support 44 peuvent avoir des formes spécifiquement configurées pour qu'il ne subsiste aucune interférence lors de la fermeture du couvercle 50 et que l'organe médical souple allongé 15 soit toujours correctement positionné dans la rainure longitudinale 40 quelle que soit la position de l'organe médical souple allongé 15 et la position angulaire de l'enveloppe 30 lors 20 de la fermeture du couvercle 50. De cette façon, l'organe médical souple allongé 15 est positionné, mobile en translation et en rotation, aussi bien par les moyens de positionnement de la piste de guidage 32 que par des moyens de positionnement portés par le couvercle 50. 25 Bien entendu, on pourra apporter à l'invention de nombreuses modifications sans sortir du cadre de celle-ci. On pourra utiliser tout type d'organe de positionnement de l'organe médical souple allongé 15. Notamment, les organes complémentaires de guidage 52 peuvent être reliés par une 30 piste qui parcoure le couvercle 50. La piste comprend une section en forme de « U », de « C » ou d'arc de cercle de façon à avoir une forme complémentaire de la rainure longitudinale 40. Ainsi, l'enveloppe 30 comprend un canal de guidage de forme sensiblement cylindrique. La portion principale 32A et la seconde portion 32B de la piste de guidage 32 pourront 35 comprendre indifféremment l'une de l'autre des rainures transversales 42 ou des organes support 44. On pourra ménager autant de pistes de guidage 32 que nécessaire sur l'enveloppe de protection 30. REVENDICATIONS1. Enveloppe de protection (30) pour un module robotisé d'entraînement (16) d'un organe médical souple allongé (15), destinée à former une barrière entre le module robotisé d'entraînement (16) et l'organe médical souple allongé (15), caractérisée en ce qu'elle comprend : - des moyens de fixation au module robotisé, et - une piste de guidage (32) de l'organe médical souple allongé (15) comportant un axe longitudinal (X) et une portion principale (32A) dont une surface libre présente une forme concave, la portion principale (32A) comprend une rainure longitudinale (40), destinée à accueillir l'organe médical souple allongé (15), s'étendant le long de l'axe longitudinal (X) et creusée dans la surface libre présentant la forme concave. Enveloppe (30) selon la revendication précédente, dans laquelle la rainure longitudinale (40) a une surface libre dont la section transversale a une forme de « V » ou de « U » ou de « C » ou d'arc de cercle. Enveloppe (30) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle la rainure longitudinale (40) appartient à un plan de symétrie (XZ) de la surface libre présentant la forme concave. Enveloppe (30) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle la surface libre présentant la forme concave a un rayon de courbure compris entre 0,5 et 2 cm. Enveloppe (30) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle la portion principale (32A) comprend au moins une rainure transversale (42), s'étendant perpendiculairement à l'axe longitudinal (X), creusée dans la surface libre présentant une forme concave. Enveloppe (30) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle la piste de guidage (32) comprend une seconde portion (32B) qui comprend moins un 35 organe de support (44) de l'organe médical souple allongé (15), dont une surface libre comprend deux branches (44A, 44B) qui ont chacune une forme convexe et qui délimitent un sillon apte à accueillir l'organe médical souple allongé (15).2. 3. 4. 5. 6. 3066381 14 7 Enveloppe (30) selon la revendication précédente, dans laquelle la surface libre de l'organe de support (44) de l'organe médical souple allongé (15) est décalée, selon une direction (Z) perpendiculaire à l'axe longitudinal (X) de la piste de guidage (32), par 5 rapport à la surface libre présentant la forme concave. 8. Enveloppe (30) selon la revendication 5 et l'une quelconque des revendications 6 et 7, comprenant au moins deux rainures transversales (42), l'organe de support (44) de l'organe médical souple allongé (15) est disposé, le long de l'axe longitudinal (X), entre 10 les deux rainures transversales (42). 9. Enveloppe (30) selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant un couvercle (50) amovible apte à occuper une position ouverte dans laquelle le couvercle (50) libère l'accès à la piste de guidage (32) et une position fermée dans 15 laquelle le couvercle (50) renferme, au moins partiellement, la piste de guidage (32). 10. Enveloppe (30) selon la revendication précédente, dans laquelle le couvercle (50) et la piste de guidage (32) comprennent des organes complémentaires de guidage (42, 52) de l'organe médical souple allongé (15). 20 11. Enveloppe (30) selon la revendication 5 et la revendication 10, dans laquelle au moins l'un des organes de guidage (52) est configuré pour être positionné dans la rainure transversale (42) lorsque le couvercle (50) occupe la position fermée. 25 12. Enveloppe (30) selon la revendication 6 et l'une quelconque des revendications 8 à 11, dans laquelle au moins l'un des organes complémentaires de guidage (52) coopère avec l'organe support (44) de façon à prendre en sandwich l'organe médical souple allongé (15). 30 13. Enveloppe (30) selon l'une quelconque des revendications 9 à 12, comprenant des moyens de verrouillage du couvercle (50) en position fermée, commandés électriquement. 14. Enveloppe (30) selon la revendication précédente, dans laquelle les moyens de verrouillage du couvercle (50) en position fermée sont reliés à un capteur de présence apte à verrouiller le couvercle (50) en position fermée lorsque le capteur de présence détecte une présence à proximité de l'enveloppe de protection (30). 3066381 15 15. Enveloppe (30) selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant une paire d'organes d'entraînement (36) de l'organe médical souple allongé (15), les organes d'entraînement (36) sont opposés deux à deux de part et d'autre, de l'axe 5 longitudinal (X) de la piste de guidage (32). 16. Ensemble comprenant un module robotisé d'entraînement (16) d'un organe médical souple allongé (15) et une enveloppe de protection (30), selon l'une quelconque des revendications précédentes, l'enveloppe (30) étant fixée au module robotisé 10 d'entraînement (16) de façon à former une barrière séparant un espace comprenant le module robotisé (16) d'un espace comprenant l'organe médical souple allongé (15). 17. Ensemble selon la revendication précédente, dans lequel l'enveloppe de protection (30) est fixée de façon amovible au module robotisé (16). 15 18. Ensemble selon l'une quelconque des revendications 16 et 17, dans lequel l'enveloppe de protection (30) est stérile. 19. Ensemble selon l'une quelconque des revendications 16 à 18, dans lequel le module 20 robotisé d'entraînement (16) est configuré pour entraîner un guide d'un cathéter et/ou un cathéter à travers l'enveloppe (30).