Brevet FR3073880A1 — publié le 20190524

Domaine de l'invention La présente invention se rapporte à un système de transport pour transporter un véhicule entre une position de départ et une position de destination, comprenant au moins deux robots de soulève- ment pour déplacer verticalement le véhicule et au moins un robot d'entraînement pour déplacer horizontalement le véhicule. L'invention se rapporte également à un procédé de transport d'un véhicule à l'aide d'un tel système de transport. Etat de la technique On connaît déjà des immeubles de stationnement (im- meubles de parking) et des installations de stationnement (installations de parking) totalement automatisés dans lesquels des robots soulèvent les véhicules placés à la position de départ pour ensuite transporter les véhicules et les déposer à leur destination. Ces robots de transport peu- vent ainsi soulever le véhicule et le transporter de la zone de dépose à la zone de stationnement, de façon automatisée (ou automatique). En variante, il existe des robots de transport équipés de châssis transportables formant la zone de stationnement ; on met le véhicule sur le châssis et le robot de transport prend le véhicule avec le châssis pour le transporter dans la zone de stationnement. De tels robots de transport ne peuvent habituellement s'utiliser que dans des immeubles de stationnement ou des installations de stationnement exclusivement conçus à cet effet car pour soulever le véhicule, le robot de stationnement déborde largement des dimensions du véhicule et il a ainsi besoin de place pour soulever et de nouveau déposer le véhicule. Les surfaces de dépose (surfaces de stationnement) doivent, dans ces conditions, être surdimensionnées par rapport à ce qui serait nécessaire pour le véhicule proprement dit. De plus, les robots de stationnement, connus, ont sou- vent un contrepoids important pour éviter de basculer lors du soulève- ment du véhicule. De tels robots de stationnement nécessitent de grandes surfaces pour manoeuvrer et le respecter de la sécurité entre plusieurs robots de transport fonctionnant en parallèle ainsi que par rapport à d'autres participants à la circulation ce peut être délicat no- tamment en cas d'incident. 2 But de l'invention La présente invention a pour but de développer un système de transport permettant de réduire les dimensions du système de stationnement autonome et de réduire également la surface de range- 5 ment (surface de stationnement) nécessaire à un véhicule. Exposé et avantages de l'invention A cet effet, l'invention a pour objet un système de transport pour transporter un véhicule entre une position de départ et une position de destination, comprenant au moins deux robots de soulève- 10 ment pour déplacer verticalement le véhicule et au moins un robot d'entraînement pour déplacer horizontalement le véhicule. Système caractérisé en ce qu'au moins un robot d'entraînement se place sous le véhicule et il est couplé à au moins deux robots de soulèvement. Ainsi, le système de transport comporte plusieurs robots 15 conçus pour des fonctions différentes. Les robots de soulèvement ser- vent à soulever le véhicule et ils sont pour cela équipés de leurs propres moyens d'entraînement. Les robots de soulèvement ne peuvent déplacer le véhicule avec leurs propres moyens d'entraînement. Les robots de soulèvement peuvent toutefois soulever le véhicule pour permettre 20 d'installer un robot d'entraînement de dimensions plus importantes sous le véhicule soulevé. Le robot d'entraînement se place sous le véhicule seulement après que le véhicule ait été soulevé par les robots de soulèvement. Le robot d'entraînement peut avoir une hauteur supérieure à celle des robots de soulèvement et disposer ainsi de plus de 25 place pour son moyen d'entraînement, ses roues motrices, batterie, cap- teurs ou autres équipements. Les robots du système de transport ont de préférence plusieurs roues motrices. Ainsi, chacun des robots sera très manoeuvrable et pourra notamment tourner ou pivoter sur place. Le robot d'entraînement peut se coupler par une liaison 30 mécanique aux robots de soulèvement et ainsi déplacer le véhicule sou- levé avec les robots de soulèvement couplés à celui-ci et transporter l'ensemble à la position de destination. De façon préférentielle, le système de transport se compose de deux ou quatre robots de soulèvement qui soulèvent le véhicule et d'un robot d'entraînement qui se place entre 35 les robots de soulèvement. 3 Le véhicule sera soulevé au niveau de ses roues par les pinces de roue des robots de soulèvement ou par les points de soulèvement de carrosserie pour ainsi être soulevé du sol par les robots de soulèvement. Le soulèvement du véhicule à transporter sera exécuté de 5 façon optimale par un système hydraulique équipant chaque robot de soulèvement. Le système hydraulique est de préférence régulé et commandé de manière électronique. Le système de transport selon l'invention peut équiper des immeubles de parking existants sans nécessiter des transforma- 10 tions particulières ou l'installation de composants. De même, le système peut être utilisé en combinaison avec d'autres participants à la circulation ainsi que d'autres systèmes de transport ou des véhicules conduits manuellement sans nécessiter des moyens particuliers car le système de transport ne dépasse pas ou que légèrement des dimensions du vé- 15 hicule à transporter. Les composants tels que des châssis de transport ainsi que des contrepoids sur les côtés ou à l'avant du véhicule seront supprimés. Comme il n'y a pas de composant qui dépasse largement du véhicule, cela augmente de manière significative la sécurité d'application du procédé de transport à un véhicule sur des surfaces 20 irrégulières comme par exemple des rampes. En outre, la surface de stationnement d'un véhicule ne sera que très faiblement supérieure à la surface proprement dite du véhicule stationné car les robots de soulèvement et le robot d'entraînement se placent complètement sous le véhicule ou ne dépassent que très légèrement de la surface du véhicule. 25 De même, les surfaces nécessaires dans le parking ou dans une surface de stationnement pour conduire et manoeuvrer représentent une surface significativement plus réduite que celles nécessaires aux robots de stationnement connus ou celles nécessaires aux manoeuvres de rangement effectuées par une conduite manuelle. De façon optimale, les ro- 30 bots de soulèvement et le robot d'entraînement ont des entraînements électriques et ils peuvent le cas échéant se mettre automatiquement dans un poste de charge pour charger automatiquement leur accumulateur. Selon un développement du système de transport, le vé- 35 hicule soulevé par au moins deux robots de soulèvement couplés à un 4 robot d'entraînement est ainsi transporté de sa position de départ à sa position de destination. Le robot d'entraînement sert à déplacer le véhicule. Les liaisons mécaniques avec les deux robots de soulèvement (au moins deux robots de soulèvement) permettent de transporter le véhi- 5 cule en tirant ou en poussant les robots de soulèvement avec le robot d'entraînement. Les fonctions du système de transport sont partagées entre les robots de soulèvement et le robot d'entraînement. Selon un autre développement du système de transport, le robot d'entraînement se place entre deux robots de soulèvement qui 10 soulèvent le véhicule. Cela permet d'avoir un robot d'entraînement plus grand et plus puissant sans que celui-ci ne dépasse du contour du véhicule. De plus, par le positionnement du robot d'entraînement entre les robots de soulèvement, la liaison mécanique avec les robots de soulèvement sera techniquement très simple. On peut par exemple avoir des 15 vérins déployables latéralement sur le robot d'entraînement et qui vien- nent dans des cavités correspondantes des robots de soulèvement et y être bloqués par les robots de soulèvement. Selon un autre développement du système de transport, le robot d'entraînement se place dans la direction longitudinale ou la 20 direction transversale par rapport à l'axe du véhicule entre chaque fois deux robots de soulèvement. Ainsi, le robot d'entraînement ne dépend pas de l'orientation des robots de soulèvement mais peut être placé sous le véhicule dans des directions différentes par rapport à l'axe longitudinal du véhicule. 25 Selon un autre développement du système de transport, le véhicule est soulevé par ses points de soulèvement de carrosserie par au moins deux robots de soulèvement. Les robots de soulèvement comportent des supports réglables qui transmettent la force de soulèvement aux points de soulèvement de carrosserie et permettent de soulever le 30 véhicule. Chaque véhicule est normalement équipé de points de soulè- vement de carrosserie pour permettre de soulever le véhicule, par exemple pour une réparation sur un pont d'atelier sans endommager la carrosserie. Les points de soulèvement de carrosserie se trouvent dans la zone des seuils de portes du véhicule mais l'écart entre ces points de 35 soulèvement de carrosserie peuvent varier d'un type de véhicule à 5 l'autre. Selon l'invention, les supports des robots de soulèvement s'adaptent aux différents écarts entre les points de soulèvement de carrosserie selon le type de véhicule. De façon préférentielle, chaque support peut varier en longueur ou en portée, en étant par exemple 5 commandé par un moyen hydraulique. Dans la mesure où le système comporte exclusivement un robot de transport, celui-ci comporte au moins quatre supports. A la fin du transport du véhicule à sa position de destination, le véhicule sera déposé sur le sol ou sur une zone de rangement 10 par le système de transport. Le système de transport pourra ensuite ef- fectuer d'autres missions de transport sans rester sous le véhicule rangé. Selon un autre développement du système de transport, le véhicule se soulève au niveau de ses roues par au moins deux robots 15 de soulèvement. Les robots de soulèvement comportent à cet effet des pinces de roue qui coopèrent avec les roues à soulever du véhicule par une liaison par la forme. Les pinces de roue peuvent avoir une forme de fourche et leurs dimensions s'adaptent. Les pinces de roue peuvent par exemple s'ouvrir et se fermer. Cela simplifie le positionnement des 20 pinces sur les roues du véhicule et leur adaptation à la largeur et plus généralement, à la dimension des roues du véhicule. Le véhicule pourra ainsi être soulevé par au moins deux robots de soulèvement car les pinces de roue seront serrées de façon ajustée sur les roues. Selon un autre développement du système de transport, 25 la position de départ et/ou la position de destination appartiennent à une surface de parking ou surface de stationnement. Le système de transport convient notamment pour être utilisé dans des surfaces de parking étroites ou des immeubles de parking étroits. Grâce à sa faible surface occupée, le système de transport offre une grande souplesse sur 30 une surface réduite. De façon préférentielle, les robots de soulèvement et le robot d'entraînement ont un faible rayon de braquage. De façon préférentielle, le véhicule soulevé et mis ainsi en position de transport, pourra être tourné ou pivoté sur place par le robot d'entraînement. Selon un autre développement du système de transport, 35 les deux robots de soulèvement et/ou le robot d'entraînement sont 6 équipés d'au moins une roue motrice. Cela développe la capacité de manoeuvre des robots de soulèvement et du robot d'entraînement. En outre, les robots de soulèvement et/ou le robot d'entraînement ont chacun au moins une roue guidée pour permettre leur guidage. Le guidage 5 d'un robot pourra se faire par au moins deux roues motrices qui tour- nent en sens opposé. Selon un autre exemple de réalisation, le système de transport est commandé par un système externe de gestion de parking avec des capteurs externes. Selon un développement préférentiel, les 10 robots respectifs du système de transport sont télécommandés par un système externe de gestion de parking. Dans ce cas, les capteurs, les composants de calcul ou des équipements analogues seront intégrés dans l'infrastructure du parking ou de l'immeuble de stationnement. Cela permet d'éviter ou de réduire les conséquences de bouchons ou de 15 situations complexes résultant par exemple de l'apparition de partici- pants à la circulation qui se trouvent derrière un coin. Le système externe de gestion de parking peut de préférence communiquer par un dispositif de communication avec les robots de soulèvement et/ou le robot d'entraînement et transmettre ainsi par exemple des ordres vers 20 des systèmes de commande correspondants des robots de soulèvement et/ou du robot d'entraînement par une liaison sans fil. Selon un autre développement, le système de transport est commandé de façon autonome par au moins deux robots de soulèvement et/ou au moins un robot d'entraînement avec des capteurs in- 25 tégrés et un système de commande pour une commande autonome. Les robots de soulèvement et le robot d'entraînement assurent l'opération de stationnement d'un véhicule à transporter avec des ordres simples tels que soulever le véhicule, coupler les différents robots, transporter le véhicule ou opérations analogues, de façon autonome. Seules les don- 30 nées cadres telles que par exemple la position de destination ou le trajet vers la position de destination seront prédéfinies par le système externe de gestion de parking. La saisie de l'environnement ou par exemple les réactions à des obstacles ou éléments analogues sont assurées de façon autonome par les robots de soulèvement et/ou de robot d'entraînement. 35 Pour cela, les robots comportent des capteurs, des caméras et autres 7 composants de localisation. En variante, à la fois l'infrastructure c'est-à-dire le système externe de gestion de parking et les robots du système de transport comportent des composants de localisation et permettent une commande commune du système de transport. 5 Selon un autre développement, le système de transport est commandé par des capteurs intégrés et avec le système de commande intégré coopérant avec le système externe de gestion de parking. Cela permet de réaliser la combinaison entre une infrastructure « intelligente » et des robots « intelligents ». 10 Selon un autre développement du système de transport, en cas de défaut ou d'incident ou de détection de situations dangereuses, le véhicule soulevé par les robots de soulèvement, sera abaissé (déposé). Ainsi, les robots de soulèvement, lorsqu'une situation dangereuse est détectée ou en cas d'incident détecté, pourront immédiate- 15 ment déposer au sol le véhicule transporté. Si le véhicule transporté a un rapport de vitesse engagé ou si le véhicule est équipé d'une boîte de vitesse automatique avec sélection de la position de parking, le véhicule sera freiné de lui-même lorsqu'il sera déposé sur le sol. En variante ou en plus, le véhicule a un frein de stationnement activé ou un frein à 20 main tiré qui permettront de freiner le véhicule lorsqu'il sera déposé sur le sol. On évite ainsi toute situation incontrôlée selon laquelle les robots portant le véhicule pourraient rouler sans être freinés ; ce qui évite d'éventuels dommages. Ce concept d'incident ou de défaut ou concept de sécurité selon le procédé de l'invention sera notamment utile pour 25 circuler sur des rampes passant d'un niveau du parking à un autre, en cas de circulation incontrôlée du système de transport avec un véhicule. Cela permet d'éviter ou de réduire les conséquences d'une telle situation. Une situation dangereuse peut également être celle d'une vitesse trop élevée à laquelle les robots de transport circuleraient, une situation 30 de bouchon de circulation, une mauvaise direction utilisée par les ro- bots de transport, le comportement imprévisible d'un voisin de circulation ou situation analogue. Les éventuels défauts du système de transport ou du système de gestion du parking sont par exemple des défauts ou des capteurs déréglés, des défauts de programme ou autre. 35 Un défaut des robots du système de transport peut entraîner une situa- 8 tion dangereuse. De tels défauts peuvent également résulter du diagnostic propre de chaque robot ou de l'unité de commande centrale du système de gestion de parking. Le système de gestion de parking pourra par exemple surveiller les robots de soulèvement et le robot 5 d'entraînement et signaler les écarts observés par rapport au trajet pla- nifié, comme constituant un défaut. Selon un développement du système de transport, au moins deux robots de soulèvement et/ou le robot d'entraînement sont couplés au moins temporairement au véhicule abaissé. De façon préfé- 10 rentielle, les deux robots de soulèvement restent couplés mécanique- ment par une liaison par la forme ou la force avec le véhicule abaissé et le robot d'entraînement sera avantageusement découplé des robots de soulèvement avant de déposer le véhicule pour être dégagé du dessous du véhicule. Ainsi, les moyens de freinage du véhicule transporté pour- 15 ront s'utiliser efficacement pour éviter ou réduire les effets d'une situa- tion dangereuse pendant le transport. Selon un autre développement du système de transport, les robots de soulèvement et le robot d'entraînement sont synchronisés. Les actions telles que le soulèvement du véhicule par les robots de sou- 20 lèvement ou le déplacement du véhicule par le robot d'entraînement se- ront accordées par la synchronisation préalable des robots du système de transport. Selon un développement, la synchronisation sera assurée par un robot sélectionné. Selon un autre développement, la synchronisation concerne plusieurs robots de soulèvement et/ou le robot 25 d'entraînement et elle sera vérifiée entre eux. En variante, la synchroni- sation est faite par le système externe de gestion de parking. Selon un autre développement, l'invention a pour objet un procédé de transport d'un véhicule entre une position de départ et une position de destination avec le système de transport tel que défini 30 ci-dessus. Selon ce procédé, dans une première étape, on détermine la position de destination et le trajet entre la position de départ et la position de destination. Ensuite, on place au moins deux robots de soulèvement sous le véhicule qui se trouve en position de départ. Après 35 alignement des robots de soulèvement sous le véhicule, on le soulève 9 par les robots de soulèvement. Puis sous le véhicule soulevé, on place le robot d'entraînement et on le couple aux robots de soulèvement. Dans une autre étape avec le robot d'entraînement, on déplace le véhicule soulevé par les deux robots de soulèvement sa position de départ à sa 5 position de destination. Le procédé selon l'invention permet tout d'abord de soulever le véhicule avec des robots de soulèvement de petites dimensions pour créer l'espace nécessaire au robot d'entraînement. Le robot d'entraînement peut alors être placé sous le véhicule soulevé et être 10 couplé mécaniquement au robot de soulèvement. Dans cet état couplé, le véhicule avec les robots de soulèvement pourra être transporté vers la position de destination selon le trajet déterminé. A destination, on libère la liaison mécanique entre le robot d'entraînement et les robots de soulèvement pour permettre de dé- 15 gager le robot d'entraînement du dessous du véhicule. Ensuite, les robots de soulèvement permettent de descendre le véhicule de façon synchronisée c'est-à-dire simultanée pour le déposer sur le sol et ensuite sortir de la position de destination. Cela permet ainsi de déposer des véhicules à destination 20 de façon à occuper peu de place car les robots du système de transport ne dépassent pas ou seulement très faiblement de la surface occupée par le véhicule. Dessins La présente invention sera décrite ci-après de manière 25 plus détaillée à l'aide d'un exemple de système de transport et de son procédé de mise en oeuvre, représenté dans les dessins annexés dans lesquels : la figure la est une représentation schématique d'un premier mode de réalisation d'un système de transport selon l'invention avec des 30 robots de soulèvement installés sous un véhicule, la figure lb est une représentation schématique du premier mode de réalisation du système de transport selon l'invention avec le véhicule en position soulevée par les robots de soulèvement, 10 la figure le est une représentation schématique du premier mode de réalisation du système de transport selon l'invention avec le véhicule en position de transport, la figure 2 est une vue de dessous schématique du système de 5 transport selon le premier mode de réalisation de l'invention, placé sous un véhicule, la figure 3 est une vue de dessous schématique d'un second mode de réalisation du système de transport placé sous un véhicule. Dans les figures, on utilisera les mêmes références pour 10 désigner les mêmes éléments. Description de modes de réalisation Les figures la, lb et 1c sont des représentations schématiques d'un premier mode de réalisation du système de transport 1 selon l'invention pour expliciter le procédé de transport d'un véhicule 2 15 entre une position de départ et une position de destination. Le système de transport 1 comporte ici quatre robots de soulèvement 4, distincts, qui sont placés sous le véhicule 2 selon la figure la. Les robots de soulèvement 4 sont placés au niveau des points de soulèvement de carrosserie du véhicule 2. Les robots de soulèvement 4 ont leur propre 20 entraînement et des capteurs 5 internes aux robots pour détecter les points de soulèvement de carrosserie et pour orienter les dispositifs de soulèvement 6 des robots de soulèvement 4. Chaque robot de soulèvement 4 selon cet exemple de réalisation comporte un dispositif de soulèvement 6 sous la forme d'un vérin hydraulique. A la figure la, le 25 dispositif de soulèvement 6 des robots de soulèvement 4 est replié pour permettre de placer librement les robots de soulèvement 4 sous le véhicule 2. Selon la figure lb, le véhicule 2 est soulevé du sol par les dispositifs de levage 6 des robots de soulèvement 4. On crée ainsi sous 30 le véhicule 2 un espace suffisant pour un robot d'entraînement 8 de plus grande dimension. Le robot d'entraînement 8 fait également partie du système de transport 1 de ce premier mode de réalisation de l'invention ; ce robot a été placé sous le véhicule 2 dans la direction longitudinale du véhicule 2. Le robot d'entraînement 8 a également des 35 capteurs 5 internes au robot et qui fournissent des signaux exploités 11 par le système de commande 9. Ainsi, le robot d'entraînement 8 pourra être commandé par le système de commande 9. Le système de commande 9 a un dispositif de communication 11, intégré, par lequel le système de commande 9 peut recevoir et appliquer des ordres venant 5 du système externe de gestion de parking 16. Le système de transport 1 a un système externe de gestion de parking 16 qui accède aux capteurs 18 de l'infrastructure et exploite ceux-ci. Le système externe de gestion de parking 16 est réalisé comme unité de commande externe et permet de communiquer par une 10 liaison sans fil par un dispositif de communication 20 avec le dispositif de communication 11 du système de commande 9. En particulier, le système externe de gestion de parking 16 permet de télécommander le robot d'entraînement 8 par le dispositif de communication 20 ou par exemple envoyer des signaux d'avertissement au robot d'entraînement 15 8. Le robot d'entraînement 8 peut ainsi être commandé par le système externe de gestion de parking 16. Les robots de soulèvement 4 ont également un système de commande intégré 13 qui peut communiquer avec les capteurs 5 internes aux robots. La figure 1c montre l'étape du procédé selon laquelle le 20 robot d'entraînement 8 réalise une liaison mécanique avec les robots de soulèvement 4. Les dispositifs de couplage 10 permettent de coupler mécaniquement le robot d'entraînement 8 et les différents robots de soulèvement 4 pour former un ensemble. Le robot d'entraînement 8 couplé aux robots de soulèvement 4 peut déplacer et manoeuvrer le vé- 25 hicule 2, soulevé par les robots de soulèvement 4 en le déplaçant avec les robots de soulèvement 4. Le robot d'entraînement 8 couplé aux robots de soulèvement 4 met ainsi le véhicule soulevé 2 en position de transport. Le véhicule 2 pourra ainsi être déplacé par le robot d'entraînement 8 de sa position de départ à sa position de destination 30 pour y être déposé. Lors de la dépose du véhicule 2 à la position de des- tination, le robot d'entraînement 8 sera d'abord découplé des robots de soulèvement 4 et dégagé du dessous du véhicule 2. Ensuite, le véhicule 2 est déposé par les robots de soulèvement 4 sur le sol ; les robots de soulèvement 4 sont ensuite dégagés du dessous du véhicule 2 et sont 35 conduits au véhicule suivant à transporter. 12 A l'état couplé, le système de commande 9 du robot d'entraînement 8 peut accéder au système de commande 13 et aux capteurs 5 des robots de soulèvement 4 pour ainsi étendre et optimiser son propre système de capteurs 5. De plus, les missions des systèmes de 5 commande 9, 13 des différents robots 4, 8 peuvent être réparties entre elles. La figure 2 est une vue de dessous schématique du système de transport 1 selon le premier mode de réalisation de l'invention placé sous un véhicule 2. Le système de transport 1 est complètement 10 placé sous le véhicule 2. Le véhicule 2 est en position de transport et peut être conduit et manoeuvré de façon quelconque par le robot d'entraînement 8. Le système de transport 1 se compose ici de quatre robots de soulèvement 4 et d'un robot d'entraînement 8 couplé aux robots de soulèvement 4 par des dispositifs de couplage 10. Les robots de 15 soulèvement 4 soulèvent le véhicule 2 par les points de soulèvement de carrosserie. Le robot d'entraînement est placé sous le véhicule 2 dans la direction longitudinale du véhicule 2 chaque fois entre deux robots de soulèvement 4 et il assure la fonction de déplacement du véhicule 2 soulevé et des robots de soulèvement 4 qui maintiennent le véhicule 2 20 au-dessus du sol. La figure 3 est une vue de dessous schématique d'un second mode de réalisation du système de transport 1 selon l'invention placé sous le véhicule 2. Le système de transport 1 comporte ici deux robots de soulèvement 4 et un robot d'entraînement 8 couplé aux robots 25 de soulèvement 4. Les robots de soulèvement 4 ont des pinces de roue 12 à une extrémité. Ces pinces servent à transmettre la force de soulèvement au véhicule 2. Les pinces de roue 12 sont réglées électriquement ou de manière hydraulique en hauteur par les dispositifs de levage non représentés pour soulever le véhicule 2 par ses roues. Le robot 30 d'entraînement 8 se place entre les deux robots de soulèvement 4 du système de transport 1 dans la direction transversale par rapport au véhicule 2 en passant sous le véhicule 2 et en étant alors couplé aux deux robots de soulèvement 4. Le robot d'entraînement 8 couplé aux robots de soulèvement transmet alors son mouvement directement aux 35 robots de soulèvement 4 et au véhicule 2 en position soulevée. Le robot 13 d'entraînement 8 a son propre moyen d'entraînement pour entraîner les roues motrices 14 ainsi que des capteurs pour surveiller l'environnement du véhicule 2. En outre, le robot d'entraînement 8 et les robots de soulèvement 4 ont une installation de communication 5 pour communiquer avec un système externe de gestion de parking. En variante ou en plus, des exemples de réalisation du système de transport présentés à la figure 2 et à la figure 3, les deux robots de soulèvement peuvent être installés dans la direction longitudinale du véhicule 1 ou dans la direction transversale du véhicule pour 10 transmettre la force de soulèvement aux roues ou aux points de soulè- vement de carrosserie du véhicule. Ainsi, le robot d'entraînement pourra être placé dans la direction longitudinale à la direction transversale du véhicule indépendamment de ce que le véhicule est soulevé par ses roues ou par ses points de soulèvement de carrosserie. Pour permettre 15 le positionnement précis des robots de soulèvement et du robot d'entraînement, les robots ont leurs propres capteurs et leurs propres moyens d'entraînement qui peuvent également communiquer avec le système externe de gestion de parking ou avec une infrastructure. 20 14 NOMENCLATURE DES ELEMENTS PRINCIPAUX 1 Système de transport 2 Véhicule à transporter 5 4 Robot de soulèvement 5 Capteur équipant un robot 6 Dispositif de soulèvement 8 Robot d'entraînement 9 Système de commande 10 11 Dispositif de communication 12 Pince de roue 13 Système de commande 14 Roue motrice 16 Système externe de gestion de parking 15 18 Capteur de l'infrastructure REVENDICATIONS1°) Système de transport (1) pour transporter un véhicule (2) entre une position de départ et une position de destination, comprenant au moins deux robots de soulèvement (4) pour déplacer verticalement le véhicule (2) et au moins un robot d'entraînement (8) pour déplacer horizontale- ment le véhicule (2), système caractérisé en ce qu' au moins un robot d'entraînement (8) se place sous le véhicule (2) et il est couplé à au moins deux robots de soulèvement (4). 2°) Système de transport selon la revendication 1, caractérisé en ce que le véhicule (2) soulevé par au moins deux robots de soulèvement (4) est transporté par le robot d'entraînement (8) couplé aux deux robots de soulèvement (4) entre la position de départ et la position de destination. 3°) Système de transport selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu' au moins un robot d'entraînement (8) se place entre au moins deux ro- bots de soulèvement (4) soulevant le véhicule (2). 4°) Système de transport selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que le robot d'entraînement (8) se positionne dans la direction longitudinale ou dans la direction transversale de l'axe du véhicule entre au moins deux robots de soulèvement (4). 5°) Système de transport selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que le véhicule (2) est soulevé à ses points de soulèvement de carrosserie par au moins deux robots de soulèvement (4). 6°) Système de transport selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que 16 le véhicule (2) est soulevé à ses roues, par au moins deux robots de soulèvement (4). 7°) Système de transport selon l'une des revendications 1 à 6, 5 caractérisé en ce que la position de départ et/ou la position de destination se trouvent sur une surface de parking. 8°) Système de transport selon l'une des revendications 1 à 7, 10 caractérisé en ce que les deux robots de soulèvement (4) et/ou le robot d'entraînement (8) ont chacun au moins une roue motrice (14). 9°) Système de transport selon l'une des revendications 1 à 8, 15 caractérisé en ce que le système de transport (1) est commandé par un système externe de gestion de parking (16) avec des capteurs externes (18). 10°) Système de transport selon l'une des revendications 1 à 9, 20 caractérisé en ce que le système de transport est commandé de façon autonome par les capteurs (5) intégrés dans les deux robots de soulèvement (4) et/ou dans le robot d'entraînement (8) et par le système de commande (9, 13). 25 11°) Système de transport selon la revendication 9 ou 10, caractérisé en ce que le système de transport (1) est commandé par les capteurs intégrés (5) et le système de commande intégré (9, 13) en coopération avec le système externe de gestion de parking (16). 30 12°) Système de transport selon l'une des revendications 1 à 11, caractérisé en ce qu' en cas de défaut ou de détection de situation dangereuse, le véhicule soulevé (2) est déposé par les deux robots de soulèvement (4). 17 13°) Système de transport selon la revendication 12, caractérisé en ce que les deux robots de soulèvement (4) et/ou le robot d'entraînement (8) sont couplés au moins temporairement au véhicule (2), déposé. 5 14°) Système de transport selon l'une des revendications 1 à 13, caractérisé en ce que les deux robots de soulèvement (4) et le robot d'entraînement (8) peuvent être synchronisés. 10 15°) Procédé de transport d'un véhicule (2) entre une position de départ et une position de destination comprenant un système de transport (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 14, caractérisé en ce que 15 on détermine la position de destination et le trajet entre la position de départ et la position de destination à l'aide d'un système de commande (9, 13) ou d'un système externe de gestion de parking (16), on positionne au moins deux robots de soulèvement (4) sous le vé- 20 hicule (2) se trouvant dans sa position de départ et on soulève le véhicule (2) avec les deux robots de soulèvement (4), on place le robot d'entraînement (8) sous le véhicule soulevé (2) et on le couple aux deux robots de soulèvement (4), et avec le robot d'entraînement (8), on déplace les deux robots de sou- 25 lèvement (4) et le véhicule (2) soulevé, de sa position de départ à sa position de destination. 30