Brevet FR3063702A1 — publié le 20180914

Dispositif d'optimisation de la conduite d'un véhicule ferroviaire La présente invention concerne un dispositif d'optimisation de la conduite d'un véhicule ferroviaire. La consommation d'énergie d'un véhicule ferroviaire est directement liée à la vitesse de celui-ci. Ainsi, il existe des méthodes de détermination d'une vitesse optimale pour le véhicule ferroviaire, permettant de minimiser la consommation d'énergie de ce véhicule, tout en répondant notamment aux exigences d'horaires qu'un véhicule ferroviaire doit habituellement respecter. Ainsi, on connait déjà, dans l'état de la technique, un dispositif d'optimisation de la conduite d'un véhicule ferroviaire, comportant des moyens de détermination d'une vitesse cible, et des moyens d'indication d'instructions de modification d'une vitesse instantanée du véhicule ferroviaire en vue de l'approcher de la vitesse cible. Un tel dispositif indique, généralement en temps réel, des instructions à l'attention du conducteur du véhicule, afin qu'il entreprenne des actions correspondant à ces instructions (accélération, freinage, passage en roue libre...) pour approcher la vitesse instantanée du véhicule de la vitesse cible. Cette vitesse cible est la vitesse la plus optimisée pour minimiser la consommation d'énergie du véhicule, compte tenu de diverses contraintes, notamment des exigences d'horaires, des limitations de vitesse et d'exigences de confort. L'invention a notamment pour but d'améliorer l'efficacité d'un tel dispositif d'optimisation. A cet effet, l'invention a notamment pour objet un dispositif d'optimisation de la conduite d'un véhicule ferroviaire, comportant des moyens de détermination d'instructions de conduite à partir d'une vitesse cible, et des moyens d'indication des instructions de conduite à l'attention d'un conducteur du véhicule ferroviaire, en vue d'approcher une vitesse instantanée du véhicule ferroviaire de la vitesse cible, caractérisé en ce que les moyens de détermination comportent des moyens d'étude du comportement du conducteur, la vitesse cible étant déterminée en fonction de ce comportement du conducteur. Avec un dispositif d'optimisation de l'état de la technique, chaque conducteur choisissait sa propre façon d'accélérer et de freiner pour atteindre la vitesse cible, afin de respecter les horaires. En outre, chaque conducteur a sa façon propre de s'adapter aux instructions qui lui sont transmises (temps de réaction, temps d'action, erreurs éventuelles...). Cela entraine une disparité des consommations énergétiques en fonction 3063702 2 des comportements des divers conducteurs, et plus particulièrement des surconsommations énergétiques. Le dispositif d'optimisation selon l'invention détermine les instructions de conduite en prenant en compte le comportement du conducteur. Ainsi, le dispositif d'optimisation 5 s'adapte spécifiquement à ce conducteur et à ses habitudes de conduite. Les performances du dispositif d'optimisation sont donc améliorées. Un dispositif d'optimisation selon l'invention peut comporter en outre l'une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prises seules ou selon toute combinaison techniquement envisageable. 10 - Les moyens d'étude du comportement sont configurés pour évaluer une première durée entre l'indication d'une instruction de conduite par les moyens d'indication (20), et l'enclenchement d'une mise en oeuvre de cette instruction par le conducteur. - Les moyens d'étude du comportement sont configurés pour évaluer le temps mis par le conducteur pour mettre des moyens de commande du véhicule dans une 15 configuration adéquate en fonction de l'instruction de conduite reçue. - Les moyens d'étude du comportement sont configurés pour détecter des erreurs commises par le conducteur suite à une instruction de conduite reçue. - Les moyens de détermination comportent des moyens de stockage de données cartographiques, fournissant des informations relatives à l'environnement dans lequel 20 évolue le véhicule ferroviaire. - Les moyens de détermination comportent des moyens de stockage de données relatives au véhicule ferroviaire et à la consommation du véhicule ferroviaire. - Les moyens de détermination comportent des moyens de stockage de données de tables relatives à des horaires devant être respectés par le véhicule ferroviaire. 25 - Les moyens d'étude de comportement sont configurés pour déterminer récursivement des paramètres liés au comportement du conducteur, à partir d'un algorithme d'identification, en vue d'une auto-adaptation de la vitesse cible et des instructions à transmettre au conducteur. L'invention concerne également un procédé d'optimisation de la conduite d'un 30 véhicule ferroviaire au moyen d'un dispositif d'optimisation tel que défini précédemment, comportant : - la détermination d'instructions de conduite à partir d'une vitesse cible, et - l'indication des instructions de conduite à l'attention d'un conducteur du véhicule ferroviaire, en vue d'approcher une vitesse instantanée du véhicule ferroviaire de la 35 vitesse cible, 3063702 3 caractérisé en ce qu'il comporte une étude du comportement du conducteur, la détermination étant réalisée en fonction de ce comportement du conducteur. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple et faite en se référant à la figure annexée, 5 représentant schématiquement un dispositif d'optimisation selon un exemple de mode de réalisation de l'invention. On a représenté sur la figure un dispositif 10 d'optimisation de la conduite d'un véhicule ferroviaire, destiné à équiper ce véhicule ferroviaire. Le véhicule ferroviaire étant destiné à circuler sur une voie ferrée, il suit un 10 parcours prédéfini, si bien qu'il est possible de prévoir une vitesse optimale de déplacement de ce véhicule ferroviaire, notamment afin de minimiser la consommation d'énergie du véhicule, tout en prenant en compte les horaires que doit respecter ce véhicule, parmi d'autres paramètres. La voie ferrée comporte notamment une pluralité de stations, auxquelles le 15 véhicule ferroviaire est susceptible de s'arrêter. Le dispositif d'optimisation 10 comporte des moyens 12 de détermination d'instructions de conduite à partir d'une vitesse cible V. La vitesse cible Vc, correspond, par exemple, à une vitesse optimale permettant de limiter la consommation d'énergie du véhicule ferroviaire. Cette vitesse cible V, est avantageusement déterminée en temps 20 réel, cette vitesse cible V, changeant constamment au cours du temps, notamment en fonction de la position x(t) à laquelle se trouve le véhicule ferroviaire sur la voie ferrée. Afin de pouvoir déterminer cette position x(t), le dispositif d'optimisation 10 comporte de manière classique des moyens de localisation 14, par exemple un dispositif de guidage par satellite. 25 Les moyens de détermination 12 comportent des moyens 16 de calcul en temps réel de la vitesse cible Vc, comprenant un algorithme de calcul déterminant la vitesse cible V, en fonction de paramètres, qui vont être décrits ultérieurement. De tels moyens de calcul en temps réel 16 sont notamment propres à prendre en compte un éventuel retard ou une avance sur les horaires que doit respecter le véhicule ferroviaire. 30 Les moyens de détermination 12 comportent par ailleurs des moyens 18 de comparaison d'une vitesse instantanée V, du véhicule ferroviaire avec la vitesse cible V, renseignée par les moyens de calcul 16. Avantageusement, un intervalle de vitesse cible est défini autour de la vitesse cible Vc, et les moyens de comparaison 18 comparent la vitesse instantanée V, avec cet intervalle de vitesse cible. 35 Le dispositif d'optimisation 10 comporte par ailleurs des moyens 20 d'indication des instructions de conduite à destination d'un conducteur 22 du véhicule ferroviaire. 3063702 4 Les moyens de comparaison 18 fournissent les résultats des comparaisons aux moyens d'indication 20. Les instructions de conduite comportent notamment des instructions de modification de la vitesse instantanée V, en vue de l'approcher de la vitesse cible Vc, 5 notamment une instruction d'augmentation de la vitesse lorsque la vitesse instantanée V, est inférieure à la vitesse cible Vc, une instruction de réduction de la vitesse lorsque la vitesse instantanée V, est supérieure à la vitesse cible Vc, et une instruction de maintien de vitesse lorsque la vitesse instantanée V, est sensiblement égale à la vitesse cible V. Les moyens d'indication 20 peuvent comporter différents dispositifs d'affichage 10 envisageables. Par exemple, les moyens d'indication 20 comportent un panneau d'affichage, notamment un écran d'affichage, propre à afficher des instructions de conduite, sous forme de pictogrammes d'instruction de conduite. En variante ou de manière complémentaire, les moyens d'indication 20 comportent 15 un dispositif d'affichage tête haute, propre à afficher les instructions de conduite dans un champ de vision du conducteur. Afin de modifier la vitesse instantanée V,, en fonction des instructions reçues, le conducteur 22 agit sur des moyens classiques 24 de commande de niveau de traction, comprenant généralement un levier de commande de traction / freinage. Ce levier de 20 commande est actionné par le conducteur du véhicule ferroviaire, pour appliquer à ce véhicule ferroviaire un niveau de traction ou de freinage permettant de modifier la vitesse instantanée V,, souhaitée par le conducteur, en vue de l'approcher de la vitesse cible V. Les paramètres pris en compte par les moyens de détermination 12 pour le calcul de la vitesse cible V, vont maintenant être décrits. 25 Certains de ces paramètres sont classiquement utilisés dans les dispositifs d'optimisation de l'état de la technique. L'homme du métier saura aisément choisir et mettre en oeuvre ces paramètres, de la même manière que dans l'état de la technique. Les moyens de détermination 12 comportent des moyens 26 de récupération de ces paramètres, comprenant notamment des moyens 28 de stockage de bases de 30 données, stockant certains de ces paramètres qui sont des fonctions de la position x(t) du véhicule sur la voie ferrée. Des premiers paramètres sont formés par des données de cartographie de l'environnement, plus particulièrement des données relatives à la forme de la voie ferrée, notamment relatives aux localisations de pentes et de descentes, de virages et de lignes 35 droites. Les données de cartographie comportent également toutes autres données locales spécifiques, telles que des limitations de vitesses, des carrefours, et/ou des zones 3063702 5 dites dangereuses (sortie de virage, zones piétonnes). Cette cartographie est importante, car elle influe grandement sur le choix de la vitesse cible en toute position du véhicule sur la voie ferrée. Les données de cartographie sont par exemple stockées dans les moyens de stockage 28. 5 D'autres paramètres, également stockés sous forme de base de données dans les moyens de stockage 28, sont formés par des données de procédures de conduite. Les données de procédures de conduite sont des instructions générales de conduite, généralement définies par un exploitant, que le conducteur doit respecter. De telles procédures de conduite imposent par exemple une vitesse maximale en arrivant en 10 station, ainsi que des limites de forces d'accélération et de freinage du véhicule, pour des raisons de confort des passagers. D'autres paramètres, également stockés sous forme de base de données dans les moyens de stockage 28, sont formés par des tables horaires. Les tables horaires informent du temps disponible pour réaliser une mission entre deux stations. Ces 15 données permettent de définir le profil d'accélération ou de freinage pour parcourir la distance correspondant à la mission. En effet, à titre d'exemple, on accélère davantage pour parcourir une distance de 800 mètres en 2 minutes plutôt que pour parcourir cette même distance en 4 minutes. D'autres paramètres sont également pris en considération, tels que la position x(t) 20 du véhicule ferroviaire sur la voie ferrée, la vitesse instantanée V, du véhicule ferroviaire, la position des moyens de commandes de conduite 24 du véhicule, les procédures spéciales éventuellement engagées (par exemple la désactivation de la Veille Automatique à Contrôle de Maintien d'Appui (VACMA), la conduite à vue, la procédure de manoeuvre...), les valeurs de la tension d'alimentation (car des fluctuations de la tension 25 d'alimentation entrainent des changements dans la consommation), la masse totale du système (passagers inclus), l'existence d'un système de récupération d'énergie (et sous quelle forme), la signalisation, etc. Toutes ces données permettent de manière classique de calculer à chaque instant une vitesse cible V, que doit respecter le véhicule ferroviaire pour une meilleure 30 consommation énergétique. Afin d'optimiser cette consommation énergétique, les moyens de détermination 12 du dispositif d'optimisation 10 selon l'invention comportent en outre des moyens auto-adaptatifs 30 d'étude du comportement du conducteur 22, la vitesse cible V, étant déterminée à chaque instant en fonction de ce comportement du conducteur. 35 Ces moyens d'étude 30 permettent d'optimiser les instructions de conduite compte tenu des habitudes de conduite du conducteur 22. 3063702 6 Ces moyens d'étude 30 sont configurés pour réaliser un modèle neuromusculaire du conducteur 22, réalisé à partir des instructions de conduite transmises au conducteur et de la commande appliquée par celui-ci. Le modèle neuromusculaire du conducteur modélise le comportement du 5 conducteur pour transmettre une commande au véhicule (modifier la position du manipulateur de conduite pour suivre les instructions transmises). Le modèle neuromusculaire du conducteur comporte par exemple les paramètres suivants : - Le retard (en secondes), défini comme la différence entre l'instant où l'instruction est transmise et l'instant où le conducteur réalise l'action. Le retard est généralement 10 compris entre 0 et lseconde ; - Le temps neuromusculaire (en secondes), défini comme l'habileté du conducteur pour atteindre la position adéquate du manipulateur, et la dynamique musculaire du conducteur. Le temps neuromusculaire est par exemple déterminé à partir d'une méthode d'identification de paramètres issue de modèles de calcul (tels que « modèle prédictif de 15 calcul d'erreur », « les moindres carré récursif »). Le temps neuromusculaire est généralement compris entre 0,1 et 2,4 secondes ; - Le gain, défini comme la correction d'une erreur réalisée par le conducteur. Le gain est déterminé à partir d'une méthode d'identification de paramètres issue de modèles de calcul (tels que « modèle prédictif de calcul d'erreur », « les moindres carré 20 récursif »). Le gain est généralement compris entre 0,3 et 2,5 secondes. Les moyens d'étude de comportement 30 sont configurés pour déterminer récursivement des paramètres liés au comportement du conducteur, à partir d'un algorithme d'identification, en vue d'une auto-adaptation de la vitesse cible et des instructions à transmettre au conducteur 22. Plus particulièrement, les identifications de 25 ces paramètres sont récursivement mise à jour selon un modèle prédictif de calcul d'erreur entre l'instruction réalisée et l'instruction transmise au conducteur. Ainsi, dans le dispositif d'optimisation 10 selon l'invention, le conducteur 22 intervient, tout comme le véhicule et son modèle de consommation, dans la détermination de la vitesse cible. 30 Dans les moyens de calcul 16, le retard, le temps neuromusculaire et le gain sont pris en compte pour la détermination de la vitesse cible par la mise à jour des paramètres de modèle de calcul. La mise à jour est effectuée après chaque identification de paramètres. Les moyens de détermination 12 déterminent la vitesse cible V, au moyen d'un 35 algorithme d'optimisation, déterminant en temps réel la vitesse cible V, sur la base des paramètres évoqués précédemment. 3063702 7 Cet algorithme d'optimisation est configuré pour déterminer des vitesses possibles pour réaliser la mission dans les temps impartis et respectant les contraintes environnementales. La vitesse qui permet de minimiser l'effort de traction pour l'ensemble du parcours est ensuite conservée et transmise au conducteur 22. Cette vitesse cible est 5 calculée chaque seconde. Il apparaît clairement que le dispositif d'optimisation selon l'invention permet de générer des instructions qui considèrent l'évolution du comportement du conducteur en temps réel pour améliorer l'optimisation de la consommation d'énergie. Le dispositif 10 est auto-adaptatif au comportement du conducteur (grâce à 10 l'identification des paramètres du conducteur 22), ce qu'aucun autre système d'aide d'éco-conduite connu ne fait. Le dispositif 10 permet de donner une consigne d'éco-conduite adaptée au conducteur 22 tout en respectant la contrainte de minimisation d'effort de traction afin de réduire la consommation d'énergie. De plus, le système fonctionnant en continu, 15 l'exécution de la tâche de conduite dans le temps imparti par la table horaire (en situation nominale) respectant les limitations de vitesse est garantie. REVENDICATIONS1. Dispositif (10) d'optimisation de la conduite d'un véhicule ferroviaire, comportant des moyens (12) de détermination d'instructions de conduite à partir d'une vitesse cible, et des moyens (20) d'indication des instructions de conduite à l'attention d'un conducteur (22) du véhicule ferroviaire, en vue d'approcher une vitesse instantanée du véhicule ferroviaire de la vitesse cible, caractérisé en ce que les moyens de détermination (12) comportent des moyens (30) d'étude du comportement du conducteur (22), la vitesse cible étant déterminée en fonction de ce comportement du conducteur (22). 2. Dispositif d'optimisation (10) selon la revendication 1, dans lequel les moyens d'étude du comportement (30) sont configurés pour évaluer une première durée entre l'indication d'une instruction de conduite par les moyens d'indication (20), et l'enclenchement d'une mise en oeuvre de cette instruction par le conducteur (22). 3. Dispositif d'optimisation (10) selon la revendication 1 ou 2, dans lequel les moyens d'étude du comportement (30) sont configurés pour évaluer le temps mis par le conducteur (22) pour mettre des moyens de commande (24) du véhicule dans une configuration adéquate en fonction de l'instruction de conduite reçue. 4. Dispositif d'optimisation (10) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les moyens (30) d'étude du comportement sont configurés pour détecter des erreurs commises par le conducteur (22) suite à une instruction de conduite reçue. 5. Dispositif d'optimisation (10) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les moyens de détermination (12) comportent des moyens de stockage (18) de données cartographiques, fournissant des informations relatives à l'environnement dans lequel évolue le véhicule ferroviaire. 6. Dispositif d'optimisation (10) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les moyens de détermination (12) comportent des moyens de stockage (18) de données relatives au véhicule ferroviaire et à la consommation du véhicule ferroviaire. 20 25 30 35 3063702 9 7. Dispositif d'optimisation (10) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les moyens de détermination (12) comportent des moyens de stockage (18) de données de tables relatives à des horaires devant être respectés par le véhicule ferroviaire. 5 8. Dispositif d'optimisation (10) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les moyens d'étude de comportement (30) sont configurés pour déterminer récursivement des paramètres liés au comportement du conducteur, à partir d'un algorithme d'identification, en vue d'une auto-adaptation de la vitesse cible et des 10 instructions à transmettre au conducteur (22). 9. Procédé d'optimisation de la conduite d'un véhicule ferroviaire au moyen d'un dispositif d'optimisation (10) selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, comportant : 15 - la détermination d'instructions de conduite à partir d'une vitesse cible, et - l'indication des instructions de conduite à l'attention d'un conducteur (22) du véhicule ferroviaire, en vue d'approcher une vitesse instantanée du véhicule ferroviaire de la vitesse cible, caractérisé en ce qu'il comporte une étude du comportement du conducteur (22), la détermination étant réalisée en fonction de ce comportement du conducteur (22).