Brevet FR3074790A1 — publié le 20190614

DOMAINE DE L'INVENTION L'invention concerne de manière générale le domaine technique des grues à tours. Plus précisément, l'invention concerne un procédé et un dispositif de gestion d'un ensemble de grues à tour sur un chantier lorsque tout ou partie des grues à tour ont des phases de travail décalées. ARRIERE-PLAN TECHNOLOGIQUE Une grue à tour comprend habituellement un pylône vertical non tournant, ou mât, et un ensemble tournant composé d'une flèche et d'une contre-flèche équipée d'un lest. L'ensemble tournant est monté mobile en rotation sur le sommet du mât et balaye des zones circulaires autour d'un axe vertical passant par le mât. En variante, une grue à tour peut également comprendre un mât tournant et un ensemble composé d'une flèche et d'une contre-flèche 15 solidaire en mouvement du mât. Sur un chantier, plusieurs grues à tour peuvent être nécessaires pour couvrir toute l'aire de construction. Les zones circulaires balayées par les flèches de ces grues peuvent donc souvent se recouvrir partiellement. Ces zones de recouvrement partielles sont communément appelées zones zo d'interférence, ou lentilles d'interférence. Lorsque le travail d'une grue est interrompu ou que le vent dépasse une vitesse préconisée par le constructeur de la grue, la grue est mise dans un état de fonctionnement dit « en girouette », c'est-à-dire dans un état de fonctionnement dans lequel l'ensemble tournant comprenant la flèche et la 25 contre-flèche est laissé libre de tourner et donc de se mettre dans la direction du vent, afin de réduire au maximum la prise au vent et le risque de renversement de l'ensemble. Lorsque deux ou plusieurs grues à tour sont installées sur un lieu de travail de telle sorte que leurs champs d'action se recouvrent, des mesures 30 sont prises pour éviter les collisions entre les charges ou avec des éléments des grues elles-mêmes. 2 La première des mesures est d'implanter les grues à des hauteurs différentes afin que la flèche et la contre-flèche de chacune d'elles puisse passer au-dessous ou au-dessus de celles des grues voisines et éviter une collision. 5 La seconde des mesures est d'équiper les grues de systèmes anticollisions contrôlant en permanence leurs mouvements (trajectoires, sens et vitesse) afin que les parties mobiles (flèches, contre-flèches) et câbles ne puissent jamais se rencontrer. Toutefois, lorsque toutes les grues d'un chantier ne s'arrêtent pas en 10 même temps, il est impossible, pour le grutier qui s'arrête, de mettre sa grue à tour en girouette si une ou plusieurs des autres grues risquent d'entrer en collision avec elle en continuant à travailler. Il faut donc attendre que toutes les grues voisines s'arrêtent pour les mettre toutes en girouette en même temps, c'est-à-dire que le grutier doit attendre ou revenir à son engin à la fin du travail de ses collègues. Il a donc été proposé, dans le document FR 3 030 469 au nom de la Demanderesse, un procédé de pilotage automatisé d'un ensemble de grues à tour comprenant les étapes suivantes : - déterminer un état de fonctionnement instantané de chaque grue, chaque grue étant soit en girouette, soit en travail, soit en pilotage automatisé, - pour au moins une grue en pilotage automatisé, - déterminer les lentilles d'interférence de cette grue avec les autres grues, ainsi que la configuration spatiale instantanée de ladite grue et - lorsqu'une grue en travail doit entrer dans une lentille d'interférence de ladite grue en pilotage automatisé et que la configuration spatiale instantanée de celle-ci coupe la lentille d'interférence, déplacer angulairement et de manière automatisée l'ensemble mobile de la grue en pilotage automatisé de sa configuration spatiale instantanée vers une configuration déplacée, dans laquelle la flèche de la grue en pilotage automatisé est en dehors d'une zone balayée par la flèche de la grue en travail. 3 Il devient donc possible pour un grutier de quitter sa grue en toute sécurité lorsque son travail est terminé, même lorsque d'autres grues sur le chantier sont encore actives tout en garantissant la possibilité aux autres grues de pouvoir travailler dans l'ensemble des zones de travail du chantier. 5 Ce procédé est aujourd'hui reconnu pour son efficacité et son respect des normes de sécurité. La Demanderesse s'est cependant aperçue du fait que sa mise en oeuvre nécessite souvent beaucoup de déplacements pour les grues en pilotage automatisé et rend donc difficile la gestion des priorités entre les différentes grues. 10 RESUME DE L'INVENTION Un objectif de l'invention est donc de proposer un nouveau procédé et un dispositif de gestion d'un ensemble de grues à tour permettant à un grutier de quitter sa grue en toute sécurité lorsque son travail est terminé, même 15 lorsque d'autres grues à tour sur le chantier sont encore actives, sans réduire la productivité des grues actives tout en optimisant la gestion des priorités entre les différentes grues afin d'éviter tout risque de collision. Pour cela, l'invention propose un procédé de pilotage de pilotage 20 automatisé d'un ensemble de grues à tour, chaque grue à tour comprenant un ensemble mobile angulairement comprenant une flèche, le procédé comprenant les étapes suivantes : - déterminer un état de fonctionnement instantané de chaque grue, chaque grue étant soit en girouette, soit en travail, soit en pilotage 25 automatisé, - déterminer une configuration de destination de la grue en pilotage automatisé, ladite configuration de destination correspondant à une configuration spatiale dans laquelle l'ensemble mobile de ladite grue s'étend suivant une direction correspondant au plus près d'une direction du vent en 30 limitant les risques de gêne des autres grues de l'ensemble de grues, et - déplacer angulairement la grue en pilotage automatisé vers sa configuration de destination ainsi déterminée, 4 le procédé comprenant en outre les étapes suivantes d'optimisation du trajet entre une configuration initiale et une configuration finale, la configuration initiale correspondant à la configuration spatiale instantanée de la grue en pilotage automatisé et la configuration finale correspondant à la configuration 5 de destination : - déterminer si, partant de sa configuration spatiale initiale, la grue en pilotage automatisée est capable d'atteindre la configuration finale quel que soit son sens de rotation, - si la grue en pilotage automatisée est capable d'atteindre la 10 configuration finale depuis sa configuration initiale quel que soit son sens de rotation, déterminer les lentilles d'interférence de cette grue en pilotage automatisé avec les autres grues de l'ensemble de grues et identifier le sens de rotation de la grue en pilotage automatisé dans lequel ladite grue coupe le moins de lentilles d'interférences, 15 - en déduire le sens de rotation dans lequel la grue en pilotage automatisé doit être déplacée angulairement pour atteindre la configuration finale. Certaines caractéristiques préférées mais non limitatives du procédé zo décrit ci-dessus sont les suivantes, prises individuellement ou en combinaison : - lorsque le nombre de lentilles d'interférence coupées est le même quel que soit le sens de rotation de la grue en pilotage automatisé, le procédé comprend en outre une étape au cours de laquelle le sens de rotation suivant 25 lequel le trajet parcouru par l'ensemble mobile est le plus court est déterminé, ledit sens de rotation correspondant alors au sens dans lequel la grue en pilotage automatisé doit être déplacée angulairement pour atteindre la configuration finale. - l'étape de détermination de la capacité de la grue en pilotage 30 automatisé d'atteindre la configuration spatiale comprend les sous-étapes suivantes : déterminer un angle de rotation maximal autorisé pour la grue en pilotage automatique, déterminer, pour un sens horaire et pour un sens anti- 5 horaire, l'angle de rotation nécessaire à l'ensemble mobile pour atteindre la configuration finale, et comparer l'angle de rotation maximal autorisé et l'angle de rotation nécessaire dans le sens horaire et dans le sens antihoraire. 5 - l'angle de rotation maximal autorisé est déterminé par un limiteur de fin de course. - le procédé comprend en outre les étapes suivantes : déterminer les lentilles d'interférence de la grue en pilotage automatisé avec les autres grues de l'ensemble, et interdire aux autres grues de l'ensemble l'accès aux lentilles 10 d'interférence s'étendant entre la configuration spatiale initiale et la configuration finale de la grue en pilotage automatisé. - le procédé comprend en outre une étape de libération progressive de zones des lentilles d'interférence déjà balayées par la grue en pilotage automatisé entre la configuration spatiale initiale et la configuration finale. 15 - lorsqu'une grue à en travail occupe une lentille d'interférence, le procédé comprend une étape d'attente que la grue en travail libère ladite lentille d'interférence avant d'autoriser la grue en pilotage automatisé à poursuivre son trajet vers la configuration finale. - pendant l'étape d'attente, la grue en pilotage automatisé est dans une 20 configuration spatiale dans laquelle elle est tangente à ladite lentille d'interférence. - au bout de la durée prédéterminée pendant laquelle la grue en travail occupe une lentille d'interférence sans en sortir, le procédé comprend une réitération des étapes d'optimisation du trajet en utilisant la nouvelle 25 configuration spatiale instantanée de la grue en pilotage automatisé comme configuration initiale. - le procédé comprend en outre les étapes suivantes : déterminer une vitesse du vent, lorsque la vitesse du vent dépasse une première vitesse, déplacer angulairement la grue en pilotage automatisé afin de la placer dans 30 une configuration spatiale sécurisée dans laquelle ladite grue en pilotage automatisé s'étend suivant une direction parallèle à la direction du vent, et réitérer les étapes d'optimisation du trajet en utilisant comme configuration 6 initiale la configuration spatiale instantanée de la grue en pilotage automatisé lorsque la vitesse du vent dépasse la première vitesse, et comme configuration finale la configuration spatiale sécurisée. Et/ou - lorsque la vitesse du vent dépasse une deuxième vitesse supérieure 5 à la première vitesse, l'état de fonctionnement de l'ensemble des grues est passé automatiquement à l'état en girouette. Selon un deuxième aspect, l'invention propose également un système de pilotage automatisé d'un ensemble de grues selon un procédé de pilotage 10 automatisé comme décrit ci-dessus, chaque grue comprenant un ensemble mobile angulairement comprenant une flèche, le système comprenant des moyens de traitement et de commande configurés pour : - déterminer un état de fonctionnement instantané de chaque grue, chaque grue étant soit en girouette, soit en travail, soit en pilotage 15 automatisé, - déterminer une configuration de destination de la grue en pilotage automatisé, ladite configuration de destination correspondant à une configuration spatiale dans laquelle l'ensemble mobile de ladite grue s'étend suivant une direction correspondant au plus près d'une direction du vent en 20 limitant les risques de gêne des autres grues de l'ensemble de grues, et - déterminer si, partant de sa configuration spatiale initiale, la grue en pilotage automatisée est capable d'atteindre la configuration finale quel que soit son sens de rotation, - si la grue en pilotage automatisée est capable d'atteindre la 25 configuration finale depuis sa configuration initiale quel que soit son sens de rotation, déterminer les lentilles d'interférence de cette grue en pilotage automatisé avec les autres grues de l'ensemble de grues et identifier le sens de rotation de la grue en pilotage automatisé dans lequel ladite grue coupe le moins de lentilles d'interférences, 30 - en déduire le sens de rotation dans lequel la grue en pilotage automatisé doit être déplacée angulairement pour atteindre la configuration finale et 7 - déplacer angulairement la grue en pilotage automatisé vers sa configuration finale. Selon un troisième aspect, l'invention propose également produit 5 programme d'ordinateur comprenant des instructions de code pour l'exécution d'un procédé de pilotage automatisé d'un ensemble de grues à tour comme décrit ci-dessus, lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur, ainsi qu'un moyen de stockage lisible par un équipement informatique sur lequel un produit programme d'ordinateur comprend des 10 instructions de code pour l'exécution d'un procédé de pilotage automatisé d'un ensemble de grues à tour comme décrit ci-dessus. BREVE DESCRIPTION DES DESSINS D'autres caractéristiques, buts et avantages de la présente invention 15 apparaîtront mieux à la lecture de la description détaillée qui va suivre, et au regard des dessins annexés donnés à titre d'exemples non limitatifs et sur lesquels : La figure la est un schéma illustrant un premier exemple d'un ensemble de configurations initiale et finale d'un ensemble de trois grues à 20 tour dont une grue en pilotage automatisé en fonction du sens et de la direction du vent, La figure lb est un schéma illustrant un deuxième exemple d'un ensemble de configurations initiale et finale de l'ensemble de trois grues à tour de la figure 1 a, 25 La figure 2 est un schéma illustrant un troisième exemple d'un ensemble de configurations initiale et finale de l'ensemble de trois grues à tour de la figure la, le sens et la direction du vent ayant changé par rapport à la figure 1 a, La figure 3 est un schéma illustrant une configuration d'un ensemble 30 de six grues à tour dont une grue en pilotage automatisé en fonction du sens et de la direction du vent, 8 La figure 4 est un schéma illustrant une troisième configuration d'un ensemble de trois grues à tour dont une grue en pilotage automatisé en fonction du sens et de la direction du vent, La figure 5 est une vue schématique illustrant un exemple de grue à 5 tour d'un système de pilotage automatisé selon l'invention, et La figure 6 est un organigramme illustrant différentes étapes d'un exemple de réalisation d'un procédé de pilotage automatisé selon l'invention. DESCRIPTION DETAILLEE D'UN MODE DE REALISATION 10 Sur les figures 1 à 4, on a représenté schématiquement un ensemble de grues 1 travaillant sur un chantier, en indiquant uniquement le mât 10 et l'aire 21 balayée par les flèches 11 de ces grues. Dans l'exemple illustré sur les figures 1 a, lb et 2, l'ensemble 1 comporte une première grue 2, une deuxième grue 3 et une troisième grue 15 4. Chaque grue comprend un mât 10 non tournant et un ensemble tournant comprenant une flèche 11 et une contre-flèche 12, sensiblement alignées. L'ensemble tournant 11, 12 peut être monté à rotation sur le mât 10 à l'aide d'une couronne d'orientation 15 comprenant deux bagues coaxiales 20 et montées respectivement sur le sommet du mât 10 et sur l'ensemble tournant 11, 12, la bague de l'ensemble tournant 11, 12 étant séparée de la bague du mât 10 par une série de billes ou de galets cylindriques. La grue comprend en outre un limiteur de fin de course 9 configuré pour éviter l'ensemble mobile effectue un nombre de tours trop important autour de son 25 axe de rotation et qu'il dégrade son câble d'alimentation électrique par torsion. Dans ce qui suit, l'invention sera plus particulièrement décrite dans le cas de grues à tour 2, 3, 4 comprenant un mât 10 non tournant et une flèche 11 et une contre-flèche 12 tournantes. Ceci n'est cependant pas limitatif, 30 l'invention s'appliquant mutatis mutandis dans le cas de grues 2, 3, 4 comprenant un mât 10 tournant et un ensemble composé d'une flèche 11 et d'une contre-flèche 12 solidaire en mouvement du mât 10. 9 De manière connue en soi, les grues 1 comprennent en outre un chariot 13, mobile en translation le long de la flèche 11 et configuré pour porter un crochet 14 porté par un câble qui est mobile en translation suivant 5 une direction sensiblement parallèle au mât 10 de la grue. Le chariot 13 peut notamment être déplacé le long de la flèche 11 par un treuil de distribution 16, tandis que le crochet 14 peut être déplacé verticalement par un treuil de levage 17. Chaque grue peut être montée sur un boggie 18 comprenant un 10 châssis 18a configuré pour permettre le déplacement de la grue 1 associée dans des rails 19 prévus dans ou sur le sol à cet effet. La première et la deuxième grue 2, 3 sont positionnées de sorte que la flèche 11 de la première grue 2 coupe l'aire 21 balayée par la flèche 11 de 15 la deuxième grue 3. La portion de l'aire 21 balayée à la fois par la flèche 11 de la première grue 2 et de la deuxième grue 3 correspond à une lentille d'interférence 20 entre la première et la deuxième grue 2, 3. De même, La première et la troisième grue 2, 4 sont positionnées de sorte que la flèche 11 de la première grue 2 coupe l'aire 21 balayée par la flèche 11 de la deuxième 20 grue 4. La portion de l'aire balayée par les flèches 11 des deux grues 2, 4 correspond à une lentille d'interférence 20 entre la première et la troisième grue 2, 4. De manière conventionnelle, la vitesse des flèches 11 peut être automatiquement réduite dans ces lentilles d'interférence 20 tant que la 25 distance entre les deux flèches 11 reste supérieure à une distance de sécurité prédéterminée, puis les flèches 11 sont bloquées automatiquement lorsqu'elles atteignent cette distance de sécurité. L'invention propose de piloter de manière automatisée un ensemble 30 de grues 1 dont le travail est interrompu et de manière à permettre à un grutier de quitter sa grue 2 en toute sécurité tout en permettant l'accès, lorsque cela 10 s'avère nécessaire, à des zones de travail d'une autre grue 3, 4 qui est encore en activité. A cet effet, l'invention propose un système 5 de pilotage automatisé 5 d'un ensemble de grues à tour 1, chaque grue à tour comprenant un ensemble mobile angulairement comprenant une flèche 11, le système 5 comprenant des moyens de traitement et de commande comportant un processeur 6 configuré pour : - Si : déterminer un état de fonctionnement instantané de chaque grue 10 (2, 3, 4), chaque grue (2, 3, 4) étant soit en girouette, soit en travail, soit en pilotage automatisé, - S2 : déterminer une configuration de destination de la grue en pilotage automatisé, ladite configuration de destination correspondant à une configuration spatiale dans laquelle l'ensemble mobile de ladite grue s'étend 15 suivant une direction correspondant au plus près d'une direction V du vent en limitant les risques de gêne des autres grues de l'ensemble 1 de grues, et - S7: déplacer angulairement la grue 2 en pilotage automatisé dans la configuration de destination ainsi déterminée. 20 Afin de placer la grue 2 en pilotage automatisé dans sa configuration de destination, le processeur 6 applique les étapes suivantes d'optimisation du trajet entre la configuration initiale (en traits pointillés sur les figures 1 à 4) et la configuration finale (en traits pleins sur les figures 1 à 4) de la grue, sachant que la configuration initiale (en pointillés sur les figures) correspond 25 à la configuration spatiale instantanée de la grue en pilotage automatisé 2 tandis que la configuration finale correspondant à la configuration de destination (en traits pleins sur les figures) : - S3: déterminer si, partant de sa configuration spatiale initiale, la grue en pilotage automatisée est capable d'atteindre la configuration finale quel 30 que soit son sens de rotation A, B, - S4: si la grue en pilotage automatisée est capable d'atteindre la configuration finale depuis sa configuration initiale quel que soit son sens de 11 rotation A, B, déterminer les lentilles d'interférence de cette grue en pilotage automatisé avec les autres grues de l'ensemble de grues et identifier le sens de rotation A, B de la grue en pilotage automatisé dans lequel ladite grue coupe le moins de lentilles d'interférences, 5 - S6: en déduire le sens de rotation A, B dans lequel la grue 2 en pilotage automatisé doit être déplacée angulairement pour atteindre la configuration finale. Le cas échéant, lorsque le nombre de lentilles d'interférence 20 coupées est le même quel que soit le sens de rotation A, B de la grue 2 en 10 pilotage automatisé, le processeur 6 détermine le sens de rotation A, B suivant lequel le trajet parcouru par l'ensemble mobile 11, 12 est le plus court (étape S5). Le processeur 6 en déduit alors le sens de rotation dans lequel la grue en pilotage automatisé doit être déplacée angulairement (étape S6). 15 On notera que le pilotage automatisé S de l'ensemble 1 de grues peut s'appliquer quelle que soit la grue de l'ensemble de grues 1. Il n'est en effet pas limité au cas où la grue 2 en pilotage automatisé est la grue la plus basse et s'applique aussi bien lorsque la grue 2 en pilotage automatisé est la grue haute. En effet, lorsque la grue 2 en pilotage automatisé est la grue haute, la zo Demanderesse s'est aperçue du fait qu'un tel pilotage automatisé restait nécessaire puisqu'elle pouvait perturber le pilotage des grues 3, 4 plus basses. Toutes les grues, même lorsqu'elles sont en pilotage automatisé ou en girouette, présentent en effet une zone interdite d'un diamètre d'environ quatre mètres autour de leur mât 10 et correspondant à la position du chariot 25 13 en fin de course. Par état de fonctionnement instantané d'une grue, on comprendra ici le fait que la grue est : - soit "en girouette", c'est-à-dire que le grutier est absent de la grue et 30 que l'ensemble tournant formé de la flèche 11 et de la contre-flèche 12 est laissé libre de tourner et donc de se mettre dans le sens et la direction du vent V. Dans cet état de fonctionnement, le chariot 13 de la grue est reculé 12 près du mât 10, le crochet 14 est en position haute (sans chargement) et l'alimentation électrique de la grue 1 est coupée. - soit "en travail", c'est-à-dire en fonctionnement et avec grutier, - soit" en pilotage automatisé", c'est-à-dire que le grutier est absent de 5 la grue, l'ensemble tournant 11, 12 étant placé de préférence au plus près de la direction du vent V, le chariot 13 reculé près du mât 10 et le crochet 14 en position haute. Dans le cas d'une grue en pilotage automatisé, l'alimentation de la grue n'est pas coupée et les moyens de traitement et de commande sont activés. 10 Les moyens pouvant être mis en oeuvre pour déterminer l'état de fonctionnement de chaque grue étant conventionnels ils ne seront pas davantage décrits ici. Il peut s'agir par exemple du processeur 6 et d'un détecteur aptes à déterminer la position d'un sélecteur de mode dans la cabine, ledit sélecteur de mode comprenant une position correspondant à 15 l'état en girouette, une position correspondant à l'état en travail et une position correspondant à l'état en pilotage automatisé. Par configuration spatiale, on comprendra ici l'un au moins des paramètres suivants : la position spatiale de la grue, l'orientation (position 20 angulaire) de sa flèche 11 et/ou de sa contre-flèche 12, la position de son chariot 13 et/ou la position de son crochet 14. Un procédé de pilotage automatisé S d'un ensemble de grues 1 comprenant une première grue 2, une deuxième grue 3 et une troisième grue 25 4 va à présent être décrit. Bien entendu, l'invention n'est pas limitée à ce nombre de grues dans l'ensemble et peut être appliqué à un ensemble comprenant uniquement deux grues ou un nombre de grues supérieur ou égal à quatre. 30 Au cours d'une première étape Si, l'état de fonctionnement de l'ensemble des grues 2, 3 est déterminé. Par exemple, dans la suite de la 13 description, on considérera que la première grue 2 est en pilotage automatisé tandis que la deuxième grue 3 et la troisième grue 4 sont en travail. Au cours d'une deuxième étape S2, le processeur 6 détermine la 5 configuration de destination de la grue 2 en pilotage automatisé. Cette configuration de destination correspond à une configuration spatiale dans laquelle l'ensemble mobile 11, 12 de la grue 2 en pilotage automatisé s'étend suivant une direction correspondant au plus près d'une direction V du vent en limitant les risques de gêne des autres grues de l'ensemble de grues. 10 La configuration de destination peut correspondre à l'une quelconque des configurations spatiales suivantes, qui seront détaillées dans la suite de la description : - une configuration optimale (Figures la et 1b), dans laquelle l'ensemble mobile 11, 12 s'étend suivant la direction et dans le même sens que le vent. 15 Comme nous le verrons par la suite, une telle configuration spatiale est envisagée lorsque, dans cette configuration, la grue 2 en pilotage automatisée ne coupe pas de lentille d'interférence 20 ou lorsque la vitesse du vent est supérieure à une première vitesse. - une configuration subsidiaire (Figures 2 et 3), dans laquelle l'ensemble 20 mobile 11, 12 ne s'étend pas suivant la direction V du vent mais suivant une direction proche de celle-ci et/ou coupe une lentille d'interférence 20. La lentille d'interférence 20 occupée par la grue 2 en pilotage automatisé peut notamment être la lentille d'interférence 20 la moins souvent occupée ou de plus petite dimensions. 25 Au cours d'une troisième étape S3, on détermine si, partant de sa configuration initiale, la grue 2 en pilotage automatisée est capable d'atteindre la configuration finale quel que soit son sens de rotation. Pour cela, dans un mode de réalisation, on détermine un angle de 30 rotation maximal autorisé pour la grue 2 en pilotage automatisé, par exemple à l'aide d'un limiteur de fin de course. L'objectif de cette étape est d'éviter que l'ensemble mobile 11, 12 effectue un nombre de tours trop important autour 14 de son axe de rotation et qu'il dégrade son câble d'alimentation électrique par torsion. Typiquement, l'angle de rotation maximal autorisé pour l'ensemble mobile 11, 12 d'une grue à tour standard est d'environ 10800 (soit trois tours). Puis, on détermine l'angle de rotation nécessaire à l'ensemble mobile 5 11, 12 pour atteindre la configuration finale en partant de sa configuration initiale, dans le sens horaire A et dans le sens anti-horaire B. Si l'angle de rotation ainsi déterminé est plus grand que l'angle de rotation maximal autorisé dans pour l'un des sens de rotation (horaire A ou anti-horaire B), ce sens de rotation est écarté et la grue tourne dans le sens correspondant à 10 l'angle de rotation ne dépassant pas l'angle de rotation maximal autorisé. Si les deux sens de rotation A, B sont autorisés, alors le processeur détermine, au cours d'une étape S4, les lentilles d'interférence 20 de cette grue 2 en pilotage automatisé avec les autres grues de l'ensemble de grues 15 et identifie le sens de rotation de la grue 2 en pilotage automatisé dans lequel ladite grue coupe le moins de lentilles d'interférence 20. Les lentilles d'interférence 20 peuvent notamment être déterminées à partir de la longueur de la flèche 11 et de la longueur de la contre-flèche 12 de chacune des grues 1. Ces longueurs peuvent notamment être 20 paramétrées lors de la première utilisation de la grue 1 dans le système 5 de gestion. Typiquement, la longueur de la flèche 11 peut être entrée manuellement par un opérateur dans le système 5 de gestion à l'aide d'une interface dédiée et enregistrée dans une mémoire 7 dédiée. L'interface peut 25 par exemple comprendre un écran. La longueur de la contre-flèche 12 dépend généralement de la longueur de la flèche 11. Ainsi, il est possible, à partir de la longueur de la flèche 11, de déterminer la longueur de la contre-flèche 12. Par exemple, un choix de longueurs préprogrammées de contre-flèches 12 peut être proposé 30 à l'opérateur via l'interface dédiée 8 lorsque celui-ci paramètre la longueur de la flèche 11. Le choix de l'une de ces longueurs préprogrammées est alors communiqué aux moyens de traitement et de commande 3 qui l'enregistrent 15 dans la mémoire 7 dédiée. En variante, la longueur de la contre-flèche 12 peut également être entrée manuellement par l'opérateur via l'interface et enregistrée dans la mémoire 7. Bien entendu, selon le nombre de grues sur le chantier, une même 5 grue 1 peut partager plusieurs lentilles d'interférence 20 avec plusieurs autres grues distinctes (comme illustré à titre d'exemple sur les figures 1 à 4). Les moyens de traitement et de commande 5 peuvent être programmés de sorte que tout changement soit interdit une fois la longueur de la flèche 11 et de la contre-flèche 12 enregistrées dans la mémoire 7. Ces 10 longueurs peuvent donc n'être renseignées que lors de la première utilisation de la grue 1 dans les moyens. Dans le cas d'espèce, le processeur 6 détecte deux lentilles d'interférence 20. Si le nombre de lentilles d'interférence 20 devant être traversé est plus 15 faible dans un sens de rotation A, B que dans l'autre B, A, le processeur 6 déplace angulairement l'ensemble tournant 11, 12 de la grue 2 en pilotage automatisé dans ce sens de rotation. Dans l'exemple de la Figure 1 a, le nombre de lentilles d'interférence 20 entre la configuration initiale et la configuration finale est nul dans le sens anti-horaire B et égal à deux dans le 20 sens horaire A. Si les deux sens de rotations A et B sont autorisés compte-tenu de l'angle de rotation autorisé maximal déterminé à l'étape S3, le processeur 6 déplace angulairement l'ensemble mobile 11, 12 de la grue en pilotage automatisé dans le sens anti-horaire B. En revanche, si le nombre de lentilles d'interférence 20 devant être 25 traversé est le même dans les deux sens de rotation (Figure lb), au cours d'une cinquième étape S5, le processeur 6 détermine le sens de rotation (horaire A ou anti-horaire A) dans lequel le trajet parcouru est le plus court. Pour cela, le processeur 6 peut par exemple choisir le sens de rotation A, B dans lequel le secteur angulaire entre la configuration initiale et la 30 configuration finale est le plus petit. Le processeur 6 déplace alors angulairement l'ensemble tournant 11, 12 de la grue 2 en pilotage automatisé dans ce sens de rotation A, B. 16 Ainsi, dans l'exemple de réalisation de la Figure 1 b, le nombre de lentilles d'interférence 20 à couper entre la configuration initiale et la configuration finale est le même dans les deux sens de rotation A et B mais le trajet le plus court correspond à un déplacement angulaire dans le sens 5 anti-horaire B. Si les deux sens de rotations A et B sont autorisés compte- tenu de l'angle de rotation autorisé maximal déterminé à l'étape S3, le processeur 6 déplace l'ensemble mobile de la grue en pilotage automatisé dans le sens anti-horaire B qui a été identifié à l'étape S5 afin d'amener la grue 2 en pilotage automatisé dans sa configuration finale. 10 Dans tous les cas, lors du déplacement angulaire de la grue 2 en pilotage automatisé entre la configuration initiale et la configuration finale, le processeur 6 interdit aux autres grues de l'ensemble 1 l'accès aux lentilles d'interférence 20 qui s'étendent entre la configuration initiale et la 15 configuration finale de la grue 2 en pilotage automatisé. Ces lentilles d'interférence 20 seront ensuite progressivement libérées lors du passage de la grue 2 en pilotage automatisé. De préférence, les zones des lentilles d'interférence 20 qui ont déjà été parcourues par la grue 2 en pilotage sont libérées au fur et à mesure, sans attendre que la grue sorte complètement de 20 la lentille, afin de ne pas ralentir le chantier. Par exemple, sur les figures 1 a, lb et 2, l'ensemble mobile des deux grues en travail 3, 4 est en dehors des lentilles d'interférence 20. Par conséquent, tant que la grue 2 en pilotage automatisée ne sera pas passée dans les lentilles d'interférence 20 et ne les aura pas libérées, ces grues 3, 4 25 ne pourront plus entrer dans la lentille d'interférence 20 qu'elles forment avec la grue 2 en pilotage automatisé. Typiquement, dans le cas de la Figure lb, les grues en travail 3, 4 étant en dehors des lentilles d'interférence 20, elles ne peuvent pas y entrer tant que la grue 2 en pilotage automatisée ne les aura pas balayées. 30 En revanche, lorsqu'une grue 3, 4 travaille dans l'une des lentilles d'interférence 20 devant être coupées par la grue 2 en pilotage automatisé, le procédé S comprend une étape S8 d'attente que la grue en travail 3, 4 17 libère ladite lentille d'interférence 20 avant d'autoriser la grue 2 en pilotage automatisé à poursuivre son trajet vers la configuration finale S10. Pour cela, le processeur 6 détermine à intervalles réguliers si la grue en travail 3, 4 continue à occuper la lentille d'interférence 20 ou si elle en est sortie (étape 5 S9). En d'autres termes, le travail de la grue 3, 4 n'est pas interrompu pour permettre le passage de la grue en travail : c'est le déplacement angulaire de la grue 2 en pilotage automatisé qui est interrompu, l'objectif étant de ne pas dégrader la productivité du chantier. Cet exemple de réalisation est illustré 10 sur la Figure 3, sur laquelle trois grues en travail 3, 4 occupent des lentilles d'interférence 20 de la grue 2 en pilotage automatisé. Lorsque la grue 2 en pilotage automatisé attend qu'une lentille d'interférence 20 soit libérée par une grue en travail 3, 4, ladite grue 2 en pilotage automatisée est placée dans une configuration spatiale dans laquelle 15 elle est tangente à la lentille d'interférence 20 qui est occupée. En variante, la grue 2 en pilotage automatisé peut attendre que la lentille d'interférence 20 qui est occupée soit libérée avant de quitter sa configuration initiale. Par exemple, sur la figure 3, la configuration initiale et la configuration finale de la grue 2 en pilotage automatisé sont représentées. Si la grue 2 en 20 pilotage automatisé tourne dans le sens horaire A, elle doit couper la lentille d'interférence 20 formée avec la grue en travail 3 pour atteindre la configuration finale. Si la grue 2 en pilotage automatisé tourne dans le sens anti-horaire B, elle doit couper les lentilles d'interférence 20 formées avec les deux grues en travail 4. Par conséquent, si les deux sens de rotation A, B 25 sont autorisés compte-tenu de l'angle de rotation autorisé maximal, le processeur 6 va déplacer angulairement la grue 2 en pilotage automatisé dans le sens horaire A (étape S7) puisqu'elle ne coupera qu'une seule lentille d'interférence 20. Dans ce sens, la grue 2 en pilotage automatisé va donc croiser une grue en travail 3. Le processeur 6 va dont amener la grue 2 en 30 pilotage automatisé jusqu'à une position tangente à la lentille d'interférence 20 occupée par la grue en travail 3 et attendre que la grue en travail 3 la libère 18 pour la déclarer zone interdite et faire passer la grue 2 en pilotage automatisé (étape S10). Si, au bout d'une durée déterminée, le processeur 6 détermine que la grue en travail 3 occupe de manière continue une lentille d'interférence 20 5 sans en sortir, il réitère les étapes S3 à S6 d'optimisation du trajet en utilisant sa nouvelle configuration spatiale instantanée comme configuration initiale. En d'autres termes, au bout de la durée déterminée, le processeur 6 détermine si, partant de sa nouvelle configuration initiale (qui peut être la configuration tangente à la lentille d'interférence 20 ou la configuration initiale 10 si elle n'a pas encore été déplacée angulairement), la grue 2 en pilotage automatisée est capable d'atteindre la configuration de destination quel que soit son sens de rotation A, B (étape S3). Si les deux sens de rotation A et B sont possibles, le processeur 6 détermine si l'un des sens de rotation coupe le moins de lentilles d'interférence 20 (étape S4) et, si le nombre de lentilles 15 d'interférence 20 à couper est le même dans les deux sens de rotation A et B, le processeur 6 détermine le sens de rotation correspondant au déplacement angulaire le plus court (étape S5). Le processeur 6 en déduit alors le sens de rotation dans lequel faire tourner l'ensemble mobile de la grue 11, 12 en pilotage automatisé (étape S6). Si le sens de rotation ainsi 20 déterminé correspond toujours au sens de rotation initial et coupe la lentille d'interférence 20 qui est occupée par la grue en travail 3, la grue 2 en pilotage automatisé continue d'attendre que cette lentille d'interférence 20 soit libérée par la grue 3 (en réitérant les étapes d'optimisation S3 à S6 si, à nouveau, au bout de la durée déterminée, la grue en travail 3 occupe toujours ladite lentille 25 20). En revanche, suite à cette nouvelle détermination, si le sens de rotation identifié à l'étape S6 a changé (par exemple parce que la configuration de destination a changé ou que les grues en travail 3, 4 ont été bougées de sorte que les lentilles d'interférence 20 formées avec la grue 2 un pilotage automatisé ont été modifiées), la grue 2 en pilotage automatisé est déplacée 30 angulairement dans l'autre sens pour atteindre sa configuration finale (étape S7). 19 Par exemple, dans le cas de la Figure 3, si la grue en travail 3 qui est dans la première lentille d'interférence 20 dans le sens horaire A ne sort pas de cette lentille 20 au bout d'une durée prédéterminée, par exemple au bout de 10 minutes, le processeur 6 réitère les étapes d'optimisation S3 à S6. Si 5 cette réitération aboutit à un changement de trajet (par exemple parce que les grues en travail 4 ont été déplacées de sorte qu'il n'y a plus de lentille interférente sur le trajet), le processeur 6 déplace angulairement la grue 2 en pilotage automatisé dans l'autre sens, ici le sens anti-horaire B (étape S7). 10 Lorsque la partie sécurité du système 5 détecte que la vitesse du vent V dépasse une première vitesse de sécurité prédéterminée, la grue 2 en pilotage automatique est amenée dans la configuration optimale, dans laquelle elle s'étend suivant une direction correspondant au plus près de la direction V du vent, et ce même si cette configuration spatiale coupe une 15 lentille d'interférence 20. Pour cela, le processeur 6 réitère les étapes S3 à S6 d'optimisation du trajet en utilisant sa nouvelle configuration spatiale instantanée comme configuration initiale et la configuration optimale comme configuration finale ainsi que l'étape S7 de déplacement angulaire. Lorsque la partie sécurité du système 5 détecte que la vitesse du vent 20 V dépasse une deuxième vitesse de sécurité prédéterminée, qui supérieure à la première vitesse, l'état de fonctionnement de l'ensemble des grues (qu'elles soient en pilotage automatisé ou en travail) est passé automatiquement à l'état en girouette. On notera que, la deuxième vitesse étant supérieure à la première vitesse, la grue 2 en pilotage automatisé est 25 déjà dans sa configuration optimale. Aucun mouvement n'est donc nécessaire, de sorte que le processeur 6 passe simplement la grue de l'état de fonctionnement « en pilotage automatisé » à l'état de fonctionnement « en girouette ». 30 Nous allons à présent décrire des exemples de méthodes de détermination de la configuration de destination de la grue 2 en pilotage automatisé. 20 Une première méthode a été illustrée dans les figures la à 3. Au cours d'une première étape, le processeur 6 détermine si la configuration optimale de la grue 2 coupe l'une des lentilles d'interférence 20 déterminées à l'étape S4. 5 Si la configuration optimale de la première grue 2 ne coupe aucune lentille d'interférence 20 (cas des Figures la et lb), la configuration de destination correspond à la configuration optimale. De la sorte, pendant le travail des autres grues 3, 4 de l'ensemble 1, la première grue 2 ne risque pas de gêner. Aucun déplacement de la première grue 2 n'est donc 10 nécessaire tant que la deuxième grue 2 et la troisième grue 4 sont en travail. En revanche, si la configuration optimale de la première grue 2 coupe l'une au moins des lentilles d'interférence 20 (cas des Figures 2 et 3), le processeur 6 met en oeuvre les sous-étapes suivantes : (i) déterminer dans l'aire 21 balayée par l'ensemble mobile de la grue 15 2 en pilotage automatisé l'ensemble des secteurs angulaires disponibles 30, (ii) déterminer l'ensemble des configurations subsidiaires de la grue en pilotage automatisé, lesdites configuration subsidiaires correspondant aux configurations spatiales de la grue en pilotage automatisée dans lesquelles ladite grue est centrée dans un secteur angulaire 30 disponible donné, et 20 (iii) placer la grue 2 en pilotage automatisé dans la configuration subsidiaire la plus proche de la configuration optimale. Par secteur angulaire disponible 30, on comprendra ici les secteurs angulaires 30 de l'aire 21 qui ne coupent aucune lentille d'interférence 20 de la grue en pilotage automatisé. Chaque secteur angulaire disponible 30 25 correspond donc à la surface de l'aire qui est délimitée par les demi-droites dans le plan de rotation de l'ensemble mobile 11, 12 ayant pour origine l'axe de rotation de l'ensemble mobile 11, 12 et qui sont tangentes aux lentilles d'interférence 20 délimitant ledit secteur angulaire 30. Par ailleurs, on considèrera qu'une grue est centrée dans un secteur angulaire disponible 30 30 donné lorsque son ensemble mobile 11, 12 est aligné avec la bissectrice de ce secteur angulaire 30, c'est-à-dire la demi-droite qui a pour origine l'axe de 21 rotation de l'ensemble mobile de la grue en pilotage automatisé et qui coupe le secteur angulaire disponible 30 en deux angles égaux. Dans l'exemple de réalisation de la figure 2, la première grue 2 a une lentille d'interférence 20 avec chacune des grues en travail 3, 4 et donc deux 5 secteurs angulaires disponibles 30. Le processeur 6 identifie alors la configuration subsidiaire de la grue dans chacun de ces secteurs angulaires disponibles 30 en déterminant leur bissectrice, puis il place la grue en pilotage automatisée dans la configuration subsidiaire qui est la plus proche de la direction du vent V. Il s'agit ici de la configuration subsidiaire qui correspond 10 à la bissectrice du plus petit secteur angulaire disponible 30 de la figure 2. Dans cette configuration spatiale, la première grue 2 ne gêne donc le travail d'aucune autre grue de l'ensemble 1, tout en étant proche du lit du vent V. Lorsque le nombre de grues de l'ensemble 1 est grand, il est possible que l'aire 21 balayée par l'ensemble tournant de la grue en pilotage 15 automatisé ne comporte pas de secteur angulaire disponible 30. En d'autres termes, la grue en pilotage automatisée coupe au moins une lentille d'interférence 20 quelle que soit sa configuration spatiale. Un tel cas a par exemple été illustré en figure 3. Dans ce cas, dans un premier mode de réalisation, le processeur 6 20 détermine la surface de chacune des lentilles d'interférence 20 de la grue 2 en pilotage automatisé puis positionne la grue 2 en pilotage automatisé dans la lentille d'interférence 22 dont la surface est la plus petite, sans couper d'autres lentille d'interférence 20. De la sorte, les risques que la grue 2 en pilotage automatisé gêne l'une des grues en travail est minimisé, ce qui réduit 25 le risque qu'elle doive être déplacée afin de permettre le passage d'une grue en travail partageant cette lentille d'interférence 20 et réduise la productivité du chantier. En variante, dans un deuxième mode de réalisation, le processeur 6 détermine la fréquence à laquelle chaque lentille d'interférence 20 de la grue 30 en pilotage automatisé est occupée par une grue en travail. Cette fréquence d'occupation peut par exemple être déterminée sur une période fixée, typiquement une période glissante de quelques heures. La grue en pilotage 22 automatisée est alors placée dans la lentille d'interférence (par exemple la lentille d'interférence 22 sur la figure 3) dont la fréquence d'occupation est la plus faible. Lorsque deux lentilles d'interférence 20, 22 (au plus) ont la même fréquence d'occupation, le processeur détermine, parmi ces lentilles 5 d'interférence 20 de faible fréquence d'occupation, celle qui est la plus proche de la direction du vent V, et place la grue en pilotage automatisée dans cette lentille d'interférence 22. De préférence, lorsque la grue 2 en pilotage automatisé est positionnée dans une lentille d'interférence 22, le processeur 6 détermine, au 10 sein de cette lentille d'interférence 22, la configuration spatiale dans laquelle la flèche 11 de la grue 2 en pilotage automatisé est centrée et positionne la grue 2 dans cette configuration spatiale. De préférence, lorsque la grue en pilotage automatisé est centrée dans une lentille d'interférence 22 donnée, elle s'étend suivant la bissectrice du secteur défini par les demi-droites ayant 15 pour origine l'axe de rotation de l'ensemble tournant 11, 12 de la grue et qui sont adjacentes à la lentille d'interférence 22. Une deuxième méthode a été décrite dans le document FR 3 030 469 au nom de la Demanderesse. 20 Dans ce document, la configuration de destination est la configuration optimale. Si la configuration optimale coupe une lentille d'interférence 20 de la grue en pilotage automatisé (Figure 4), ladite grue 2 est déplacée angulairement dès qu'une grue en travail 3, 4 doit y entrer de manière à la faire sortir de la lentille d'interférence 20, ou du moins de la zone de travail 25 de la grue en travail 3, 4. Ces méthodes de détermination de la configuration de destination ne sont bien entendu données qu'à titre informatif et ne sont pas limitatives, d'autres méthodes et d'autres REVENDICATIONS1. Procédé de pilotage automatisé (S) d'un ensemble (1) de grues (2, 3, 4) à tour, chaque grue (2, 3, 4) à tour comprenant un ensemble (1) mobile angulairement comprenant une flèche (11), le procédé comprenant les étapes suivantes : - déterminer (Si) un état de fonctionnement instantané de chaque grue (2, 3, 4), chaque grue (2, 3, 4) étant soit en girouette, soit en travail, soit en pilotage automatisé, - déterminer (S2) une configuration de destination de la grue en pilotage automatisé, ladite configuration de destination correspondant à une configuration spatiale dans laquelle l'ensemble mobile de ladite grue s'étend suivant une direction correspondant au plus près d'une direction (V) du vent en limitant les risques de gêne des autres grues de l'ensemble (1) de grues, et - déplacer (S7) angulairement la grue (2) en pilotage automatisé vers sa configuration de destination ainsi déterminée, le procédé comprenant en outre les étapes suivantes d'optimisation du trajet entre une configuration initiale et une configuration finale, la configuration initiale correspondant à la configuration spatiale instantanée de la grue en pilotage automatisé et la configuration finale correspondant à la configuration de destination : - déterminer (S3) si, partant de sa configuration spatiale initiale, la grue en pilotage automatisée est capable d'atteindre la configuration finale quel que soit son sens de rotation (A, B), - si la grue en pilotage automatisée est capable d'atteindre la configuration finale depuis sa configuration initiale quel que soit son sens de rotation (A, B), déterminer (S4) les lentilles d'interférence de cette grue en pilotage automatisé avec les autres grues de l'ensemble de grues et identifier 24 le sens de rotation (A, B) de la grue en pilotage automatisé dans lequel ladite grue coupe le moins de lentilles d'interférences, - en déduire (S6) le sens de rotation (A, B) dans lequel la grue (2) en pilotage automatisé doit être déplacée angulairement pour atteindre la 5 configuration finale. 2. Procédé de pilotage automatisé (S) selon la revendication 1, dans lequel lorsque le nombre de lentilles d'interférence coupées est le même quel que soit le sens de rotation (A, B) de la grue en pilotage automatisé, le 10 procédé (S) comprend en outre une étape (S5) au cours de laquelle le sens de rotation (A, B) suivant lequel le trajet parcouru par l'ensemble mobile (11, 12) est le plus court est déterminé, ledit sens de rotation (A, B) correspondant alors au sens dans lequel la grue (2) en pilotage automatisé doit être déplacée angulairement pour atteindre la configuration finale. 15 3. Procédé de pilotage automatisé (S) selon l'une des revendications 1 ou 2, dans lequel l'étape (S2) de détermination de la capacité de la grue en pilotage automatisé d'atteindre la configuration spatiale comprend les sous-étapes suivantes : 20 - déterminer un angle de rotation maximal autorisé pour la grue en pilotage automatique, - déterminer, pour un sens horaire (A) et pour un sens anti-horaire (B), l'angle de rotation nécessaire à l'ensemble mobile pour atteindre la configuration finale, et 25 - comparer l'angle de rotation maximal autorisé et l'angle de rotation nécessaire dans le sens horaire (A) et dans le sens anti-horaire (B). 4. Procédé de pilotage automatisé (S) selon la revendication 3, dans lequel l'angle de rotation maximal autorisé est déterminé par un limiteur de 30 fin de course (9). 25 5. Procédé de pilotage automatisé (S) selon l'une des revendications 1 à 4, comprenant en outre les étapes suivantes : - déterminer les lentilles d'interférence (20) de la grue (2) en pilotage automatisé avec les autres grues de l'ensemble, 5 - interdire aux autres grues de l'ensemble l'accès aux lentilles d'interférence (20) s'étendant entre la configuration spatiale initiale et la configuration finale de la grue (2) en pilotage automatisé. 6. Procédé de pilotage automatisé (S) selon la revendication 5, 10 comprenant en outre une étape de libération progressive de zones des lentilles d'interférence (20) déjà balayées par la grue (2) en pilotage automatisé entre la configuration spatiale initiale et la configuration finale. 7. Procédé de pilotage automatisé (S) selon l'une des revendications 15 5 ou 6, dans lequel, lorsqu'une grue à en travail occupe une lentille d'interférence (20), le procédé (S) comprend une étape (S8) d'attente que la grue en travail (3, 4) libère ladite lentille d'interférence (20) avant d'autoriser la grue (2) en pilotage automatisé à poursuivre son trajet vers la configuration finale (S10). 20 8. Procédé de pilotage automatisé (S) selon la revendication 7, dans lequel, pendant l'étape (S8) d'attente, la grue (2) en pilotage automatisé est dans une configuration spatiale dans laquelle elle est tangente à ladite lentille d'interférence (20). 25 9. Procédé selon l'une des revendications 7 ou 8 dans lequel, au bout de la durée prédéterminée pendant laquelle la grue en travail (3, 4) occupe une lentille d'interférence (20) sans en sortir, le procédé (S) comprend une réitération des étapes d'optimisation du trajet (S3, S4, S5, S6) en utilisant la 30 nouvelle configuration spatiale instantanée de la grue (2) en pilotage automatisé comme configuration initiale. 26 10. Procédé de pilotage automatisé (S) selon l'une des revendications 1 à 9, comprenant en outre les étapes suivantes : - déterminer une vitesse du vent, - lorsque la vitesse du vent dépasse une première vitesse, déplacer 5 angulairement la grue (2) en pilotage automatisé afin de la placer dans une configuration spatiale sécurisée dans laquelle ladite grue (2) en pilotage automatisé s'étend suivant une direction (V) parallèle à la direction du vent, et - réitérer les étapes d'optimisation du trajet (S3, S4, S5, S6) en utilisant 10 comme configuration initiale la configuration spatiale instantanée de la grue (2) en pilotage automatisé lorsque la vitesse du vent dépasse la première vitesse, et comme configuration finale la configuration spatiale sécurisée. 11. Procédé de pilotage automatisé (S) selon la revendication 10, dans 15 lequel, lorsque la vitesse du vent dépasse une deuxième vitesse supérieure à la première vitesse, l'état de fonctionnement de l'ensemble (1) des grues est passé automatiquement à l'état en girouette. 12. Système de pilotage (5) automatisé d'un ensemble (1) de grues 20 selon un procédé de pilotage (S) automatisé selon l'une des revendications 1 à 11, chaque grue (2, 3, 4) comprenant un ensemble mobile angulairement comprenant une flèche (11), le système (5) comprenant des moyens de traitement et de commande configurés pour : - déterminer (51) un état de fonctionnement instantané de chaque grue 25 (2, 3, 4), chaque grue (2, 3, 4) étant soit en girouette, soit en travail, soit en pilotage automatisé, - déterminer (S2) une configuration de destination de la grue en pilotage automatisé, ladite configuration de destination correspondant à une configuration spatiale dans laquelle l'ensemble mobile de ladite grue s'étend 30 suivant une direction correspondant au plus près d'une direction (V) du vent en limitant les risques de gêne des autres grues de l'ensemble (1) de grues, et 27 - déterminer (S3) si, partant de sa configuration spatiale initiale, la grue en pilotage automatisée est capable d'atteindre la configuration finale quel que soit son sens de rotation (A, B), - si la grue en pilotage automatisée est capable d'atteindre la 5 configuration finale depuis sa configuration initiale quel que soit son sens de rotation (A, B), déterminer (S4) les lentilles d'interférence de cette grue en pilotage automatisé avec les autres grues de l'ensemble de grues et identifier le sens de rotation (A, B) de la grue en pilotage automatisé dans lequel ladite grue coupe le moins de lentilles d'interférences, - en déduire (S6) le sens de rotation (A, B) dans lequel la grue (2) en pilotage automatisé doit être déplacée angulairement pour atteindre la configuration finale et - déplacer (S7) angulairement la grue (2) en pilotage automatisé vers sa configuration finale. 15 13. Produit programme d'ordinateur comprenant des instructions de code pour l'exécution d'un procédé de pilotage automatisé (S) d'un ensemble (1) de grues à tour selon l'une des revendications 1 à 11, lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur. 14. Moyen de stockage lisible par un équipement informatique sur lequel un produit programme d'ordinateur comprend des instructions de code pour l'exécution d'un procédé de pilotage automatisé (S) d'un ensemble (1) de grues à tour selon l'une des revendications 1 à 11. 20 25