Brevet FR3065387A1 — publié le 20181026

EXOSQUELETTE A ENERGIE PASSIVE ET COLLABORATIF DOMAINE TECHNIQUE Le domaine de la présente invention est celui de "l'homme augmenté par un exosquelette" et notamment de l'homme valide "augmenté" préventivement par un exosquelette d'assistance à l'effort. Les exosquelettes étant ces structures mécaniques doublant par l'extérieur celle du squelette humain et lui conférant une force ou des capacités physiques qu'il n'a pas ou plus. Nous assistons aujourd'hui même à la naissance des technologies exosquelettiques et aux toutes premières entrées en phase de commercialisation. Les chiffres de la sécurité sociale, dans le monde entier, font état de dépenses faramineuses, de centaines de millions d'Euros, en arrêts maladie, en prise en charge de traitements médicaux ou d'opérations chirurgicales, liées aux troubles musculosquelettiques des "travailleurs laborieux" - et notamment ceux qui portent de lourds outils ou charges à bout de bras durant des périodes longues. Le travail pénible s'insinue également dans la vie non professionnelle de celui ou celle qui l'exécute en lui 25 interdisant des activités physiques de loisir stimulant leur mal de dos, d'épaule, d'articulation, de lombaires, etc. Par ailleurs, il a été démontré qu'un mal localisé conduit la personne qui en souffre à adopter une mauvaise posture qui atténue ce mal mais finit par en induire d'autres : une 30 chaîne de maux consécutifs est engendrée par la seule source maligne localisée. La présente invention s'attache à apporter une solution aux maux nés de la manutention d'outils et de charges, notamment 35 par le travailleur valide, et ainsi : 1. préserver la santé du travailleur, 2. améliorer son temps et sa capacité de travail à la satisfaction de l'employeur, 3065387 2 3. réduire les dépenses considérables liées à l'usure des corps pour le plus grand bien des organismes de sécurité sociale. Le marché potentiel des particuliers n'est pas à négliger. 5 On peut envisager des cas d'application de soulagement des efforts liés aux déménagements, au jardinage, aux travaux manuels privés, aux courses domestiques... 10 ETAT ANTERIEUR Il existe dans l'état antérieur deux grands axes de développements en matière d'exosquelettes d'assistance à l'effort : 15 - les exosquelettes actifs : des moteurs ou actuateurs agissent à la manière des muscles humains, sous les ordres d'une carte électronique ou d'un micro-processeur, en accord avec les lois de commande programmées, en fonction des 20 informations délivrées par des capteurs d'efforts, dont il existe un très large spectre d'approches différentes, le tout alimenté par des batteries. Tout cela forme des ensembles complexes, sophistiqués, très gourmands en énergie et pour l'heure encore fragiles et immatures dans leur développement et surtout dans la qualité de leur collaboration avec la volonté de leurs utilisateurs. A ce jour, les premiers exemples d'exosquelettes actifs commerciaux sont des "exojambes" motorisées permettant aux personnes en fauteuil roulant de se mouvoir debout, avec encore de très importantes réserves quant à la fluidité et au confort d'utilisation. - les exosquelettes passifs : pour les membres inférieurs (dits "exojambes"), on peut les résumer à des béquilles articulées aux genoux, qui permettent de descendre des charges au sol sans transiter par les jambes de l'utilisateur - pour les membres supérieurs (dits "exobras"), il s'agit de structures où un "composant d'énergie passive" (ressort métallique, vérin à gaz, tendeurs élastiques...) associé 3065387 3 principalement à une géométrie et une mécanique, confèrent aux "exobras" des propriétés d'isoélasticité. C'est-à-dire, une faculté à délivrer un effort quasi-égal sur toutes leurs courses de haut en bas, à la manière des lampes d'architecte. 5 Par abus de langage, on pourrait dire que la charge est alors en "apesanteur" ou en "gravité zéro". Ce principe est principalement utilisé dans le domaine des bras de stabilisateurs de caméras depuis des décennies. 10 L'avantage des exosquelettes à énergie passive est leur robustesse, leur capacité à résister aux réalités du terrain, leur pragmatisme, leur industrialisation immédiate possible à grande échelle. Ils sont en cela supérieurs aux modèles actifs, en cette année 2017, car déjà fonctionnels et utilisés 15 par des professionnels, tandis que les modèles actifs sont presque tous encore enfermés dans des laboratoires. Leur écueil est leur absence d'intelligence et de capacité d'interaction programmée avec leur utilisateur, du fait de 20 leur passivité. Les exosquelettes passifs savent par exemple supporter un outil de travail durant de longues périodes, avec un gain de confort et de productivité inestimable pour les utilisateurs, qui se concentrent sur la qualité, la précision et la finesse 25 du travail, une fois soulagés de la contrainte de portage de l'outil. Il est à noter que les bras isoélastiques doivent être réglés manuellement en fonction de la charge qui y est suspendue. Ce réglage peut prendre plusieurs secondes, voire plusieurs 30 minutes, et consiste soit à régler la longueur d'étirement ou de compression du Composant d'Énergie Passive (CEP) soit le bras de levier avec lequel il agit sur la structure, soit la géométrie de son action. 35 Les exosquelettes passifs sont en revanche, dans l'état antérieur de la technique, quasiment inutilisables pour les activités logistiques avec prise-dépose régulière, poids variables ou manipulations de type retournements. L'assistance 3065387 4 constante gêne l'opérateur dès qu'il ne porte plus rien : ses bras fusent vers le haut et il lui faut lutter âprement contre les exobras pour les redescendre. 5 La présente invention concerne les moyens et techniques, pour un exosquelette à énergie passive, de collaborer avec son utilisateur, en lui permettant : - de n'être assisté que lorsqu'il en a besoin ou qu'il le 10 souhaite - d'être assisté avec une quantité de force appropriée et ajustée instantanément par lui, en même temps qu'il effectue sa tâche. 15 L'interface solidaire exosquelette/utilisateur/charge (13) et une architecture optimale d'exosquelette passif font partie intégrante de l'invention, qui entend d'utiliser le geste de travail de l'utilisateur pour régler en même temps la force délivrée par l'exosquelette. 20 EXPOSE DE L'INVENTION 25 L'exosquelette collaboratif à énergie passive de la présente invention met en oeuvre, de concert et selon des combinaisons multiples, les techniques suivantes : - l'isoélasticité de bras mécaniques, obtenue par une 30 combinaison idéale entre les efforts délivrés par un Composant d'Energie Passive (ressort en métal, vérin à gaz, tendeur élastique... 15 et 16), et la géométrie avec laquelle il agit sur la structure. Une charge en bout de bras peut alors être amenée en tous points de son rayon d'action et y être laissée 35 là sans aucun effort de portage. - l'anisoélasticité de bras mécaniques, comme moyen mécanique de faire varier l'action des CEP immédiatement et à volonté, 3065387 5 obtenue par 'une combinaison entre les efforts délivrés par un Composant d'Energie Passive (CEP, 15 et 16) et la géométrie avec laquelle il agit sur la structure, de telle sorte que le bras développe une variété d'efforts de soulèvement sur toute 5 sa course de bas en haut. Notamment un effort quasi nul bras baissés et un effort maximum bras levés, ainsi qu'une variation importante sur une course faible. L'opérateur peut alors saisir tout objet, quel qu'en soit le poids, sans avoir pré-réglé l'exosquelette, et le lever à la juste hauteur où ce 10 poids est parfaitement équilibré. Le geste de soulèvement de la charge devient également le geste de réglage de l'effort de soulèvement délivré par l'exosquelette. - Une interface entre l'exosquelette et les membres supérieurs 15 de l'utilisateur, consistant en un anneau rigide (13), ergonomiquement façonné aux formes d'une main humaine. L'opérateur y glisse la paume de sa main (Fig. 13) pour guider l'exobras vers une charge à saisir, ou bien vers l'endroit où il souhaite faire agir son outil. Les formes de l'anneau 20 conservent la liberté de mouvement et de pliage sans entrave du pouce et de l'auriculaire notamment. L'anneau est fixé aux exobras de manière articulée (12), avec une rotation selon l'axe verticale Z et une rotation selon l'axe horizontal Y. 25 - Un préhenseur (14) entre ladite interface et la charge ou l'outil. Le préhenseur peut prendre la forme de deux doigts écartés, revêtus d'un antidérapant, articulés perpendiculairement audit anneau rigide (13), et pivotant selon le même axe Y. Le préhenseur peut également prendre la 30 forme d'une bride pivotant sur Y qui permet de fixer un électroportatif directement à l'anneau. Un système de montage rapide peut permettre d'échanger instantanément le préhenseur : il peut s'agir d'un dé solide avec une forme de trapèze dont les bords présentent une queue d'aronde, ainsi qu'un 35 verrouillage par doigt d'indexage sur ressort. - Une architecture d'exosquelette passif consistant en un harnais dit "dorsal" (1), composé d'une ceinture (6) tirant 3065387 6 les hanches de l'utilisateur en arrière sous l'effet du moment de force engendré par la charge aux extrémités des exobras, et des coussins (7) appuyant sur le haut des omoplates et sous la nuque : la répartition de la contrainte du moment de force est 5 optimale quand la ceinture et les coussins sont les plus éloignés l'un de l'autre, l'éloignement diminuant les points de pression au carré de la distance. La ceinture et les coussins sont reliés par une structure (2, 3, 4, 5) qui double et imite la colonne vertébrale humaine. Les exobras sont fixés 10 à cette structure "vertébrale" et en émanent soit sous les bras de l'utilisateur (Fig. 2A et 2B), soit au-dessus de ses épaules (Fig. 1 et 2A). - Une architecture d'exosquelette passif consistant en un 15 harnais dit "ventral" (Fig. 4), composé d'un gilet (25) tirant le haut du dos de l'utilisateur en avant sous l'effet du moment de force engendré par la charge aux extrémités des exobras, et d'une plaque ventrale (26) appuyant sur le bas du ventre. Ladite plaque peut être suffisamment large pour 20 appuyer sur la tranche des hanches et comporter un décrochement au milieu et vers l'avant pour éviter d'appuyer sur le bas ventre, la vessie, les organes internes... Le gilet et l'appui ventral sont reliés par une structure verticale (27). Les exobras y sont fixés vers son milieu, de manière à 25 ce que leur débattement de haut en bas corresponde à celui des bras de l'utilisateur. - Un accompagnement par l'exosquelette passif du mouvement de pendule d'avant en arrière de l'arrière-bras humain, lorsque 30 l'utilisateur tend les bras devant lui, puis les ramène à soi, qui s'obtient 1. Sur un harnais dorsal, au moyen d'une "omoplate orbitale" (24), sur un ventral au moyen d'une "clavicule orbitale" (23) : une pièce de 20 à 25 cm de longueur permet de 35 déplacer d'avant en arrière le point de rotation ou "l'épaule" (8) des exobras. 3065387 7 2. Selon la forme du bras d'une pelle mécanique, c'est-à-dire, avec un coude antagoniste au coude humain (Fig. 1 et 2A) : l'extension des exobras se range vers le dessus. 3. Par un guidage linéaire de l'exobras façonné d'une 5 seule pièce (19) : l'excédent de longueur glisse à l'arrière de l'utilisateur lorsqu'il ramène ses bras à lui. Un résultat semblable s'obtient par la mise en oeuvre d'une bielle, basculant l'exobras dans l'une ou l'autre des positions alternatives. 10 4. Par une construction en télescope des exobras (20). Les bras mécaniques s'étendent autant que l'utilisateur tend les bras, puis se rétractent sur eux-même. 5. Par une construction en pantographe des exobras (21 et 22). Notons que le déploiement du pantographe vers l'avant 15 entraîne la diminution de sa hauteur... 6. Par une construction humanoïde, où les exobras sont constitués d'un avant-bras, d'un arrière-bras et d'un coude, qui se plie vers le bas ou l'arrière, le tout fonctionnant à la manière d'un bras humain (Fig. 2C). 20 7. Par une construction, où les exobras sont constitués d'un avant-bras, d'un arrière-bras, et où le coude se plie vers l'extérieur : l'excédent de longueur des exobras se range sur les côtés de l'utilisateur lorsqu'il cesse de tendre les bras (Fig. 2D). 25 - Une extinction de l'action des Composants à Energie Passive, obtenue par "croisement d'axe" (Fig. 11 A et B, 12 A et B). Considérons un exobras pivotant de haut en bas, suspendu par un ressort de traction (16) ou des tendeurs élastiques : leur 30 action cesse puis s'inverse, à mesure que leur axe longitudinal passe sous le point de rotation. Considérons un exobras pivotant de haut en bas, soutenu par un ressort de compression ou un vérin à gaz (15) : leur action cesse puis s'inverse, à mesure que leur axe longitudinal passe au-dessus 35 du point de rotation. - Un déplacement linéaire (28) ou circulaire des points d'articulation et une butée de fin de course de la position 3065387 8 bras baissés' (29)', le réglage géométrique de ces points permettant le réglage de la sensibilité avec laquelle une impulsion donnée par l'opérateur suffit à réactiver la force de soulèvement exercée par l'exobras. - Une variation de la quantité d'effort avec laquelle les CEP (15, 16) agissent sur la structure exosquelettique, obtenue de manière générale par une variation du bras de levier avec lequel ils agissent, ou bien avec lequel l'utilisateur agit 10 contre eux. En particulier : 1. Dans le cas d'un exobras d'un seul tenant, roulant d'avant en arrière sur les épaules d'un harnais dorsal, avec un CEP de traction forçant sur l'arrière de l'exobras pour le lever (Fig. 7), plus l'utilisateur avance son bras, moins les 15 CEP agiront avec force, et plus il ramènera la charge à lui, plus les CEP l'aideront à la porter. Le résultat est similaire dans le cas d'un exobras télescopique (Fig. 8). 2. Dans le cas d'un exobras en pantographe, on peut obtenir un résultat inverse (Fig. 6): plus l'opérateur tend 20 les bras, plus le pantographe se déploie en longueur, plus les CEP agiront avec force. Quand l'utilisateur ramène à lui la charge saisi, l'assistance des exobras diminue. - Une variation de la quantité d'effort avec laquelle les CEP 25 agissent sur la structure exosquelettique, obtenue par un jeu d'engrenages (18) : la rotation des exobras contrôlée par l'opérateur assujettit la rotation d'un engrenage maître, qui entraîne la rotation d'un ou plusieurs engrenages esclaves, qui déplace le point d'action du CEP et fait varier son bras 30 de levier (Fig. 10). - Une dissociation entre les actions ou gestes de l'avant-bras et de l'arrière-bras de l'utilisateur. Lorsqu'on porte une charge, on plie le coude à environ 90° : l'avant-bras force 35 pour se lever à l'horizontale et effectuer le travail de portage - l'arrière-bras, lui, travaille peu, suspendu à l'épaule. L'arrière-bras ne travaille que s'il faut tendre le bras. La présente invention entend tirer partie de cette 3065387 9 propriété ét pe'rmettre à l'utilisateur de commander mécaniquement l'accroissement ou la diminution de l'assistance fournie par les exobras, grâce au mouvement de son arrière-bras, d'avant en arrière ou bien sur le côté. - Une dissociation entre les actions ou gestes de l'avant-bras et de l'arrière-bras de l'exosquelette : l'un ou l'autre est utilisé pour l'effort de portage qui consiste principalement à exercer une force de soulèvement, l'autre au réglage 10 instantané de la quantité d'assistance délivrée, au moyen d'un simple geste (Fig. 9). - Un dispositif d'embrayage ou de freinage visqueux permettant de ralentir et de rendre progressif, plus fluide et sûr, l'une 15 quelconque des actions précédemment décrites soit le déclenchement des CEP par décroisement d'axe, soit le déploiement des exobras à extension en pantographes, en télescope, sur guidage linéaire, par le dessus, sur les côtés. Le dispositif d'embrayage peut agir selon un sens de rotation, 20 mais se désaccoupler dans le sens inverse par exemple ralentir et sécuriser la montée des exobras sous l'action des CEP, mais ne pas ajouter de la résistance à l'action de les redescendre. 25 PRESENTATION DES FIGURES La figure 1 représente une vue générale arrière détaillant toutes les caractéristiques principales de l'invention dans un 30 mode particulier de réalisation, notamment les harnais (1), exobras (8, 9, 10, 11, 12), CEP (15), interface (13). Les figures 2 A, B, C et D représentent les principales architectures d'nexobras", qui se plient respectivement vers le dessus, l'arrière, le bas (forme humanoïde), les côtés. 35 La figure 3 représente une vue schématique de l'exosquelette de la figure 1 et l'effet de l'anisoélasticité (exobras faibles baissés et forts levés). 3065387 10 La figure 4' représente schématiquement un exosquelette à harnais ventral. Les figures 5 et 6 représentent schématiquement des exosquelettes à exobras en pantographes, avec des actions à 5 effets opposés (exobras faibles tendus et forts pliés - et inversement). Les figures 7 et 8 représentent schématiquement des exosquelettes à exobras en télescope ou roulant d'avant en arrière sur l'épaule et leur variation de force (exobras 10 faibles étendus et forts ramenés). La figure 9 représente schématiquement l'action sur un exobras de son avant-bras commandant une bielle (17) faisant varier la longueur d'un CEP (15). La figure 10 représente schématiquement l'action d'engrenages 15 (18) sur le bras de levier avec lequel agit un CEP sur un exobras. Les figures 11A et 11B représentent un croisement/décroisement d'axes avec un CEP de compression. Les figures 12A et 12B représentent un croisement/décroisement 20 d'axes avec un CEP de traction. Les figures 13 et 14 représentent l'interface articulée (13 et 12) et son préhenseur (14). 25 EXEMPLE DE MODE PARTICULIER DE REALISATION Dans un mode particulier de réalisation, visant notamment à la légèreté du dispositif (environ 4kg), le harnais (1) est 30 constitué d'une ceinture textile souple (6) réglable en longueur, à l'envers de laquelle se fixent des coussins par bandes à crochets et boucles (Velcro). La ceinture se fixe et se règle à une plaque dorsale (5), qui peut être découpée au laser dans une tôle d'AG3 de 3mm d'épaisseur. Là sont montées 35 les 4 boucles rapides de réglage des sangles de ceinture et de bretelles. 3065387 11 Sur la plaqué se mdntent les brides qui érigent deux tubes en fibre de carbone (4), qui peuvent avoir un diamètre de 32mm et 2mm de toile. Dessus se montent des colliers de serrage (3) qui en règlent 5 l'extension en regard de tubes cintrés en aluminum (2) qui peuvent présenter un diamètre de 40mm et 2mm de toile. Les tubes cintrés longent la colonne vertébrale de l'utilisateur, se séparent sous la nuque, roulent sur les trapèzes, redescendent légèrement sur l'épaule, puis 10 s'avancent en porte-à-faux. Là s'articule l'épaule (8) de chaque exobras, sur un axe de rotation vertical, permettant à l'utilisateur de bouger ses bras "augmentés" latéralement. Puis vient un axe de rotation sur un plan vertical, qui sera 15 celui de la levée et de l'abaissement des exobras. Cet axe de rotation est défini par deux disques à lamelles imbriqués, baignés de graisse adhésive. Une molette montée sur un axe fileté à grand pas (2mm) permet de séparer ou d'imbriquer les deux disques pour régler la quantité de 20 friction visqueuse. De ce bloc émane l'arrière-bras de l'exosquelette (9). Il peut être fabriqué d'un tube cintré en aluminium anodisé, de diamètre 15mm et 2mm de toile. Un vérin à gaz (15) de 40N (pour une puissance par exobras 25 d'environ 7kg maximum) est fixé vers le milieu de l'arrière-bras et sur le bloc épaule (8) : là, le point d'articulation est réglable d'avant en arrière, ce qui règle la force maximum de l'exobras. L'arrière-bras rencontre le coude (10). Il s'agit d'un bloc 30 permettant la rotation de l'avant-bras et muni d'un dispositif de freinage visqueux réglable à disques à lamelles imbriqués. De là émerge l'avant-bras. L'extrémité est droite pour permettre un réglage en hauteur de la position de la bride (12) portant l'interface (13). 35 Celle-ci peut être fabriquée à partir de barres d'aluminium extrudé. Des roulements 2RS assurent la rotation non libre sur la bride (12) qui pivote par ailleurs selon l'axe longitudinal des avant-bras. Cette rotation peut également être freinée, 3065387 12 par exemple Par un' dispositif de mâchoires mordant un axe lubrifié. Enfin, un préhenseur (14) qui peut être une petite pièce usinée présentant deux doigts au bout desquels sont collés des 5 patins antidérapants, pivotent sur l'interface selon un axe perpendiculaire à la paume de l'utilisateur : ce dernier peut par exemple saisir un carton ou une caisse, sans même avoir d'efforts de préhension à fournir. Sa main guide les exobras vers la charge et ses doigts manipulent et sécurisent le 10 préhenseur sur lequel repose le bord de caisse ou l'angle du carton. 15 APPLICATION INDUSTRIELLE L'exosquelette de la présente invention trouve une application industrielle, immédiatement accessible pour un coût de fabrication très raisonnable, dans tous les domaines 20 nécessitant la manutention et le déplacement d'outils et autres charges. Le spectre est extrêmement étendu : des sociétés de transports express, transports de colis, transports spéciaux, plate-formes logistiques, préparation de commandes, déménageurs professionnels ou particuliers, aux 25 ouvriers d'industries métallurgiques, automobiles, aérospatiales manipulant riveteuses, perforateurs et autre clés pneumatiques, des ouvriers de chantiers de construction déplaçant sacs de ciment et parpaings aux ouvriers à la chaîne aux gestes répétitifs, des tailleurs de pierre précieuse aux 30 chirurgiens pouvant rester 10h d'affilée le scalpel à la main, bras levés, etc... 35 REVENDICATIONS1. Un exosquelette à énergie passive et collaboratif, notamment de portage et de manutention d'outils et de charges, composé d'un harnais à répartition ergonomique d'efforts (Fig. 1, 3 et 4) et, fixés à lui à l'avant ou à l'arrière, d'un ou plusieurs "exo-membres" mécaniques, exobras ou exojambes articulés au coude ou au genoux, à ressorts métalliques (16), tendeurs élastiques, vérins à gaz (15) ou tout Composant mécanique d'Energie Passive ("CEP") propre à fournir de l'énergie par son étirement, sa compression, sa torsion, sa rotation, caractérisé en ce qu'il comprend, en outre, une interface (13) solidaire entre lesdits exo-membres et les membres de l'utilisateur, et des moyens mécaniques configurés pour faire cesser l'action desdits composants à énergie passive sur les exo-membres d'une part (Fig. 11 et 12), d'autre part configurés pour faire varier ladite action immédiatement et à volonté (Fig. 3 à 10), ces moyens étant activés par les gestes mêmes de manipulation ou de portage des outils ou des charges, le tout formant un exosquelette passif tout mécanique pouvant à tout instant assister l'effort musculosquelettique de l'opérateur à la juste mesure de son besoin et de collaborer avec lui tandis qu'il effectue sa tâche, sans nécessiter de geste de réglage en soi. 2. Un exosquelette selon la revendication 1, où ledit moyen mécanique configuré pour faire cesser l'action des CEP est géométrique et consiste au croisement et au décroisement des axes longitudinaux des sections d'exomembres d'une part, des CEP d'autre part, ledit croisement permettant à l'utilisateur d'affaiblir l'action d'un CEP sur une section d'exomembre, puis de l'annuler, puis de l'inverser si besoin (Fig. 11A et 12A), le décroisement permettant de réinverser l'action, puis réactiver le CEP, puis lui rendre sa pleine action (Fig. 11B et 12B). 3065387 14 3. Un exosquelette selon la revendication 2, où le déclenchement de la réactivation du CEP est réglable par le déplacement linéaire (28) ou circulaire des points d'articulation et d'une butée de fin de course de la position 5 bras baissés (29), le réglage géométrique de ces points permettant le réglage de la sensibilité avec laquelle une impulsion donnée par l'opérateur suffit à réactiver la force de soulèvement exercée par l'exobras. 10 4. Un exosquelette selon la revendication 1, où ledit moyen mécanique de variation de la quantité de force fournie par l'exosquelette consiste en l'anisoélasicité des exobras, c'est-à-dire la propriété de développer une grande variété d'efforts sur sa course de bas en haut, et notamment un 15 minimum bras baissés et un maximum bras levés. 5. Un exosquelette selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu'il comprend des engrenages maître et esclaves (18) configurés pour faire varier le bras de levier 20 avec lequel le CEP agit sur ledit exobras, les engrenages étant entraînés en rotation par l'action de l'utilisateur, levant ou baissant les exobras solidaires des siens dans le cadre de l'accomplissement de sa tâche. 25 6. Un exosquelette selon la revendication 1, caractérisé en ce que les exobras sont composés chacun d'un avant-bras et d'un arrière-bras, configurés pour avoir des mouvements et actions dissociés, l'avant-bras pivotant de haut en bas sur son axe de rotation au coude pour déplacer la charge ou l'outil en 30 hauteur, l'arrière-bras pivotant lui à l'épaule d'avant en arrière ou bien sur le côté pour actionner un dispositif mécanique à levier faisant varier l'action des CEP sur les exobras. 35 7. Un exosquelette selon la revendication 1, caractérisé en ce que les exobras sont composés chacun d'un avant-bras et d'un arrière-bras, configurés pour avoir des mouvements et actions dissociés, l'arrière-bras pivotant de haut en bas sur son axe 3065387 15 de rotation à l'épaule pour déplacer la charge ou l'outil en hauteur, les avant-bras pivotant eux d'avant en arrière au coude pour actionner un dispositif mécanique (17) faisant varier l'action des CEP sur les exobras (Fig. 9). 8. Un exosquelette selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend des axes de rotation (12, 10, 8), notamment celui qui permet aux exobras de se lever, qui sont freinés ou ralentis, par un dispositif 10 d'embrayage fluide à viscosité ou résistance réglable, consistant en deux disques à lamelles multiples et concentriques, les deux disques s'imbriquant l'un dans l'autre, les lamelles baignées de graisse fortement adhésive, qui freine la rotation d'autant plus fort que les disques à 15 lamelles sont rapprochés pour augmenter leur surface de friction, ce afin de ralentir et sécuriser, par exemple, la remontée des exobras sous l'action des CEP. 9. Un exosquelette selon la revendication 8, où le dispositif 20 d'embrayage n'agit que dans un seul sens de rotation, par exemple le sens de la levée des exobras et se débraye dans le sens inverse, ce afin de ne pas ajouter de la résistance au fait de baisser les bras par exemple, action antagoniste à celle des CEP, ce débrayage consistant en un désaccouplement 25 desdits disques à lamelles commandé par le mouvement d'abaissement des exobras ou en la mise en oeuvre d'une roue à dents et d'un cliquet sur ressort. 10. Un exosquelette selon l'une quelconque des revendications 30 précédentes, caractérisé en ce qu'il présente des exobras munis d'un coude (10), qui se plie vers le dessus, de telle sorte que l'exo-avant-bras pend de l'exo-arrière-bras (Fig. 1 et 2A). 35 11. Un exosquelette selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il présente des exobras en pantographes (Fig. 5 et 6) : plus le pantographe (22) se 3065387 16 déploie, plus l'action du CEP (16) grandit, plus l'utilisateur est assisté. 12. Un exosquelette selon l'une quelconque des revendications 5 précédentes où l'interface entre l'exosquelette, son utilisateur et la charge consiste, pour les membres supérieurs, en un anneau rigide façonnée ergonomiquement aux formes d'une main humaine (13), fixé à l'avant-bras de l'exosquelette et pivotant sur un ou plusieurs axes (12), qui 10 permet une liberté de mouvement sans entrave du pouce et de l'auriculaire, un axe de rotation au droit de la paume de l'utilisateur articulant une mini fourche (14), présentant un ou plusieurs doigts mécaniques antidérapants et équipée d'un dispositif de démontage rapide à forme trapézoïdale et queue 15 d'aronde, pour être remplacée rapidement par un autre type de préhenseur. 20 25 30 35