Brevet FR3065769A1 — publié le 20181102

PROCEDE DE CONTROLE D'UN GROUPE MOTOPROPULSEUR DE VEHICULE AUTOMOBILE POUR EMPECHER LE CALAGE D'UN MOTEUR [1] Le domaine de l'invention concerne un procÃ©dÃ© de contrÃ´le d'un groupe motopropulseur pour empÃªcher le calage d'un moteur. [2] Certains vÃ©hicules automobiles sont Ã©quipÃ©s d'une boite de vitesses automatisÃ©e et d'un embrayage pilotÃ© par le dispositif de contrÃ´le du groupe motopropulseur, appelÃ© Ã©galement superviseur. C'est le cas des vÃ©hicules hybrides Ã deux ou quatre roues motrices et certaines architectures conventionnelles Ã traction thermique. [003] Classiquement, l'embrayage est un dispositif de couplage permettant de solidariser sÃ©lectivement en rotation un arbre d'entrainement d'un moteur entrainant et un arbre primaire d'une boite de vitesses en fonction d'une commande de couplage. Comme on le sait, l'embrayage est pilotable soit dans un Ã©tat d'ouverture dÃ©solidarisant complÃ¨tement le moteur des roues, soit dans un Ã©tat de glissement dissociant le rÃ©gime du moteur de celui des roues ou soit dans un Ã©tat de verrouillage liant le rÃ©gime du moteur Ã celui des roues. En cas de ralentissement ou de freinage brutal, si l'embrayage est pilotÃ© dans un Ã©tat de verrouillage, le moteur peut Ãªtre emmenÃ© Ã un rÃ©gime de fonctionnement qui est infÃ©rieur Ã un rÃ©gime de calage, appelÃ© Ã©galement rÃ©gime de ralenti. Le rÃ©gime de calage dÃ©finit un seuil de rÃ©gime en dessous duquel le moteur risque de caler si son arbre d'entrainement est amenÃ© en dessous de ce seuil de rÃ©gime. [004] Dans un Ã©tat de verrouillage, l'embrayage est pilotÃ© par une consigne de verrouillage de maniÃ¨re Ã permettre un couple transmissible qui est supÃ©rieur au couple moteur. Conventionnellement, cette consigne de verrouillage est prÃ©dÃ©terminÃ©e et constante, et est configurÃ©e dans le superviseur Ã une valeur de couple transmissible suffisamment Ã©levÃ©e pour rester supÃ©rieure Ã la plage de couple moteur. En cas de freinage urgent, l'embrayage est pilotÃ© par une consigne d'ouverture rapide afin d'Ã©viter le calage du moteur. [005] La figure 1 reprÃ©sente une sÃ©quence de contrÃ´le d'un dispositif de couplage durant une phase de dÃ©cÃ©lÃ©ration selon un procÃ©dÃ© de contrÃ´le conventionnel de l'Ã©tat de la technique. Le graphique supÃ©rieur reprÃ©sente des valeurs de rÃ©gime en tours par minute, parmi lesquelles sont reprÃ©sentÃ©s le rÃ©gime de l'arbre primaire 10 de la boite de vitesse, le rÃ©gime de l'arbre entrainant 11 du moteur en ligne pointillÃ©e et le rÃ©gime de calage 12. Le graphique infÃ©rieur reprÃ©sente des valeurs de couple en N.m, la commande de l'embrayage 14 en couple transmissible, le couple transmissible rÃ©alisÃ© 13 de l'embrayage, la consigne de la volontÃ© du conducteur 16 et la consigne de couple moteur 15. Comme on le voit sur la figure 1, la consigne de verrouillage est constante et est maintenue identique jusqu'Ã 3065769 2 la dÃ©tection d'un risque de calage. Lorsque ce risque de calage est dÃ©tectÃ©, l'embrayage est pilotÃ© Ã unÃ¨ consigne d'ouverture pilotant un couple transmissible nul. Le saut de couple 17 entre la consigne de verrouillage et la consigne d'ouverture entraine un dÃ©lai d'ouverture 18 provoquant le calage du moteur. Ce dÃ©lai d'ouverture provient d'une part d'un temps de traitement de calcul et des signaux 5 de pilotage par le superviseur et d'autre part d'un temps d'opÃ©ration des actionneurs de l'embrayage (par exemple la vitesse de dÃ©placement des actionneurs en pilotage de position, ou la vitesse de remplissage et de montÃ©e en pression d'un circuit hydraulique). [6] Par ailleurs, on connaÃ®t de l'Ã©tat de la technique le document EP0872669B1 dÃ©crivant un procÃ©dÃ© de contrÃ´le d'un dispositif de couplage dans lequel la consigne d'ouverture pilote une 10 ouverture rapide ou lente en fonction de la vitesse du vÃ©hicule au regard d'un premier seuil de vitesse et d'un deuxiÃ¨me seuil de vitesse. On remarquera que cette stratÃ©gie est dÃ©pendante de la vitesse du vÃ©hicule au regard de seuils de vitesses et ne prend pas en compte les rapports de boite de vitesses. Cette stratÃ©gie est problÃ©matique car pour un roulage Ã trÃ¨s basse vitesse celle-ci peut provoquer une ouverture de l'embrayage lente et non dÃ©sirÃ©e. Il n'est alors pas possible de rouler 15 avec un embrayage dans un Ã©tat de verrouillage complet Ã basse vitesse. De plus, le rÃ©gime de calage peut varier selon les conditions de roulage, notamment de tempÃ©rature du moteur thermique. La stratÃ©gie proposÃ©e ne s'adapte pas non plus au rÃ©gime de calage. [7] Il existe donc un besoin de rÃ©soudre les problÃ¨mes mentionnÃ©s ci-avant et d'amÃ©liorer les stratÃ©gies de pilotage d'un groupe motopropulseur qui sont destinÃ©es Ã empÃªcher le calage du 20 moteur. [8] Plus prÃ©cisÃ©ment, l'invention concerne un procÃ©dÃ© de contrÃ´le d'un groupe motopropulseur de vÃ©hicule automobile, lequel groupe motopropulseur comporte un dispositif de couplage, un moteur entrainant et une boite de vitesses, le dit dispositif de couplage Ã©tant apte Ã solidariser sÃ©lectivement en rotation un arbre d'entrainement du moteur entrainant et un arbre primaire de la 25 boite de vitesses en fonction d'une commande de couplage. Selon l'invention, le procÃ©dÃ© comporte en outre le calcul d'un Ã©cart de rÃ©gime entre le rÃ©gime de rotation de l'arbre primaire et une valeur d'un rÃ©gime de calage du moteur entrainant, le calcul d'une consigne de limitation de couplage en fonction de l'Ã©cart de rÃ©gime et le pilotage de la commande de couplage par la consigne de limitation de couplage. 30 [009] Plus prÃ©cisÃ©ment, la consigne de limitation de couplage pilote le dispositif de couplage dans un Ã©tat de verrouillage. [010] De prÃ©fÃ©rence, le procÃ©dÃ© comporte en outre la dÃ©termination d'une consigne de verrouillage du dispositif de couplage, la commande de couplage Ã©tant le rÃ©sultat d'une fonction renvoyant une 3065769 3 valeur de couple transmissible qui est la plus faible entre la consigne de limitation de couplage et la consigne de verrouillage. [11] De plus, lorsque l'Ã©cart de rÃ©gime atteint un seuil minimum prÃ©dÃ©terminÃ©, la consigne de limitation de couplage atteint une valeur minimum de limitation de couplage qui est infÃ©rieure Ã la 5 valeur de la consigne de verrouillage. [12] Dans une variante, la valeur minimum de limitation de couplage est comprise dans une plage de valeurs de couple transmissible restreinte encadrant d'environ 10 N.m la valeur instantanÃ©e d'une consigne de couple moteur du moteur entrainant. [13] De plus, le procÃ©dÃ© prÃ©voit que lorsque l'Ã©cart de rÃ©gime devient infÃ©rieur au seuil minimum 10 prÃ©dÃ©terminÃ©, la commande de couplage est pilotÃ©e par une consigne d'ouverture du dispositif de couplage. [14] Selon un premier mode de calcul, la consigne de limitation de couplage est le rÃ©sultat d'une fonction linÃ©aire calculant des valeurs de limitation de couplage en fonction d'un gain et de l'Ã©cart de rÃ©gime. Et selon un deuxiÃ¨me mode de calcul, la consigne de limitation de couplage est le rÃ©sultat 15 d'une cartographie prÃ©dÃ©terminÃ©e attribuant des valeurs de limitation de couplage pour chaque valeur de l'Ã©cart de rÃ©gime. [15] Dans une variante, la valeur du rÃ©gime de calage est calculÃ©e en fonction de valeurs instantanÃ©es de paramÃ¨tres de fonctionnement du moteur entrainant. [16] Il est prÃ©vu selon l'invention, un vÃ©hicule automobile comportant un groupe motopropulseur 20 pilotÃ© par un dispositif de contrÃ´le, dans lequel le dispositif de contrÃ´le exÃ©cute le procÃ©dÃ© selon l'un quelconque des modes de rÃ©alisation prÃ©cÃ©dents. [17] GrÃ¢ce Ã l'invention, le procÃ©dÃ© de contrÃ´le permet de rÃ©duire le temps d'ouverture du dispositif de couplage quel que soit le rapport de vitesses engagÃ© de la transmission et Ã©volue en fonction des conditions de fonctionnement du moteur thermique et du rÃ©gime de calage. De plus, il 25 est possible de rouler Ã basse vitesse tout en maintenant le pilotage du dispositif de couplage dans un Ã©tat de verrouillage complet. A cet effet, la consigne de limitation adapte le couple transmissible continuellement en fonction du rÃ©gime de l'arbre primaire de maniÃ¨re Ã rÃ©duire le temps d'ouverture lors de la phase d'ouverture. [18] D'autres caractÃ©ristiques et avantages de la prÃ©sente invention apparaÃ®tront plus clairement Ã 30 la lecture de la description dÃ©taillÃ©e qui suit comprenant des modes de rÃ©alisation de l'invention donnÃ©s Ã titre d'exemples nullement limitatifs et illustrÃ©s par les dessins annexÃ©s, dans lesquels : 3065769 4 la figure 1 reprÃ©sente une sÃ©quence de contrÃ´le d'un dispositif de couplage durant une phase de dÃ©cÃ©lÃ©ration selon un procÃ©dÃ© conventionnel de l'Ã©tat de la technique ; la figure 2 reprÃ©sente un groupe motopropulseur de vÃ©hicule automobile apte Ã mettre en oeuvre l'invention ; 5 la figure 3 reprÃ©sente les modules de pilotage d'un dispositif de contrÃ´le d'un groupe motopropulseur selon l'invention ; la figure 4 reprÃ©sente une sÃ©quence de contrÃ´le d'un dispositif de couplage durant une phase de dÃ©cÃ©lÃ©ration selon le procÃ©dÃ© de contrÃ´le de l'invention ; la figure 5 reprÃ©sente deux modes de calcul de la consigne de limitation de couplage selon 10 l'invention. [19] L'invention s'applique aux vÃ©hicules automobiles dans lesquels, comme cela est reprÃ©sentÃ© en figure 2, le groupe motopropulseur comporte un moteur entrainant 21, une boite de vitesses 23 et un dispositif de couplage pilotÃ© 22, et de plus lequel groupe motopropulseur est dotÃ© d'un dispositif de contrÃ´le pour les coordonner. Dans un mode de rÃ©alisation, le moteur entrainant 21 est un 15 moteur thermique Ã combustion interne comprenant un arbre d'entrainement 211 liÃ© solidaire en rotation en entrÃ©e du dispositif de couplage. La boite de vitesses pilotÃ©e 23 comporte un arbre primaire 231 liÃ© solidaire en rotation en sortie du dispositif de couplage et peut Ãªtre configurÃ©e pour appliquer un ou plusieurs rapports de dÃ©multiplication entre le moteur thermique et les roues 24 du vÃ©hicule. L'arbre secondaire en sortie de la boite de vitesse est liÃ© en transmission aux roues 24 du 20 vÃ©hicule. [20] Le rÃ©gime moteur exprimÃ© en tours par minute peut Ãªtre estimÃ© par calcul ou mesurÃ© Ã partir d'un capteur de rÃ©gime. De mÃªme, le rÃ©gime de l'arbre primaire 231 de la boite de vitesses peut Ãªtre mesurÃ© par un capteur ou estimÃ© par calcul. Des mÃ©thodes de calcul, connues de l'homme du mÃ©tier, peuvent Ãªtre mises en oeuvre par un module d'estimation pour calculer le rÃ©gime de l'arbre primaire 25 231 Ã partir de la vitesse roues du vÃ©hicule et les rapports de dÃ©multiplication engagÃ©s de la boite de vitesses. On ajoutera qu'il est possible d'estimer le rÃ©gime de l'arbre primaire Ã partir du rÃ©gime moteur, et vice-versa, selon l'Ã©tat du dispositif de couplage. [21] Par ailleurs, un rÃ©gime de calage est estimÃ© en continu par un module d'estimation du dispositif de contrÃ´le. Le rÃ©gime de calage, appelÃ© Ã©galement rÃ©gime de ralenti du moteur 30 thermique, est une valeur prÃ©dÃ©terminÃ©e mÃ©morisÃ©e en mÃ©moire du dispositif de contrÃ´le, par exemple environ 800 tr/min, ou est une valeur calculÃ©e continuellement en fonction de la valeur instantanÃ©e de paramÃ¨tres de fonctionnement du moteur thermique 21, telle que la tempÃ©rature d'eau moteur par exemple. 3065769 5 [22] Le dispositif de couplage 22 est apte Ã solidariser sÃ©lectivement en rotation l'arbre d'entrainement 211 et l'arbre primaire 231 en fonction d'une commande de couplage pour transmettre un couple moteur aux roues. Par exemple, le dispositif de couplage 22 est un embrayage Ã disques actionnÃ© par un actionneur d'embrayage, tel qu'un vÃ©rin hydraulique ou une Ã©lectrovanne 5 de circuit hydraulique, ce dernier Ã©tant pilotÃ© par une commande de couplage calculÃ©e par le dispositif de contrÃ´le du groupe motopropulseur. La commande de couplage est une commande d'actionneur en courant par exemple. [23] La commande de couplage est apte Ã piloter l'actionneur d'embrayage pour configurer l'embrayage 22 dans un Ã©tat de verrouillage, dans un Ã©tat d'ouverture ou dans un Ã©tat de glissement. 10 Classiquement, l'embrayage 22 est pilotÃ© par une consigne de verrouillage de maniÃ¨re que le couple transmissible de verrouillage soit supÃ©rieur au couple moteur du moteur thermique 21, c'est Ã dire Ã une valeur de couple transmissible constante qui est supÃ©rieure au couple moteur ou Ã une valeur de couple transmissible ayant un Ã©cart de couple constant au dessus du couple moteur. Dans un Ã©tat d'ouverture, la transmission du couple moteur aux roues 24 est interrompue. L'arbre d'entrainement 15 211 du moteur thermique 21 et l'arbre primaire 231 de la boite de vitesses sont alors dÃ©solidarisÃ©s. Le passage d'un Ã©tat de verrouillage Ã un Ã©tat d'ouverture est rÃ©alisÃ© au moyen d'une consigne d'ouverture calculÃ©e par le dispositif de contrÃ´le du groupe motopropulseur. Ce dernier pilote l'actionneur d'embrayage de maniÃ¨re que le couple transmissible de l'embrayage 22 change d'une valeur de couple transmissible non nulle Ã une valeur de couple transmissible nulle. 20 [024] La figure 3 reprÃ©sente des modules de pilotage du dispositif de contrÃ´le du groupe motopropulseur intervenant pour l'exÃ©cution du procÃ©dÃ© de contrÃ´le selon l'invention. Conventionnellement, le dispositif de contrÃ´le comporte un ou plusieurs calculateurs Ã circuits intÃ©grÃ©s couplÃ©s Ã des mÃ©moires et destinÃ©s Ã exÃ©cuter des fonctions de pilotage pour le fonctionnement du groupe motopropulseur. En particulier, les mÃ©moires enregistrent une fonction 25 de pilotage contenant les instructions d'exÃ©cution du procÃ©dÃ© de contrÃ´le selon l'invention. [025] Un premier module d'interface 31 calcule une consigne de couple de la volontÃ© du conducteur CP_cvc Ã partir de l'interface de pilotage de l'habitacle en fonction de paramÃ¨tres d'accÃ©lÃ©ration ou de freinage provenant des dispositifs de commande de la vitesse du vÃ©hicule, tels qu'une mesure de la position d'une pÃ©dale d'accÃ©lÃ©ration ou d'une pÃ©dale de freinage par un capteur proportionnel, ou 30 bien de la vitesse d'enfoncement ou de l'accÃ©lÃ©ration d'enfoncement des pÃ©dales. Un deuxiÃ¨me module de rÃ©partition 32 calcule des consignes de couple Ã rÃ©partir entre les actionneurs en couple du groupe motopropulseur, notamment une consigne de couple moteur CS_mth Ã destination du module de pilotage 33 du moteur thermique 21, les consignes de verrouillage et d'ouverture CS_ver/CS_ouv Ã destination du module de pilotage 35 de l'embrayage 22. Le module de pilotage 33 3065769 6 du moteur thermique Ã©met une commande de couple moteur CA_mth Ã destination du moteur 21 et le module de pilotage 35 Ã©met une commande de couplage CA_emb Ã destination de l'actionneur d'embrayage 22. [26] A la base de l'invention, le dispositif de contrÃ´le comporte Ã©galement un module de limitation 5 34 du couple transmissible de l'embrayage 22. Ce module de limitation 34 comporte des moyens pour calculer continuellement durant le fonctionnement du vÃ©hicule, d'une part un Ã©cart de rÃ©gime AR (exprimÃ© en tours par minute) entre le rÃ©gime de rotation R_ap de l'arbre primaire 231 et une valeur R_cal du rÃ©gime de calage du moteur thermique 21, et d'autre part une consigne de limitation de couplage CS_lim en fonction de l'Ã©cart de rÃ©gime AR destinÃ©e Ã asservir l'embrayage. On dÃ©crira 10 par la suite dans la figure 5 des modes de calcul de la consigne de limitation de couplage CS_lim. [27] De plus, la valeur de la consigne de limitation CS_lim est calculÃ©e de maniÃ¨re Ã assurer un verrouillage de l'embrayage 22. Toutefois, on n'exclut pas la possibilitÃ© que la consigne de limitation CS_lim puisse atteindre une valeur de couple transmissible correspondant Ã un dÃ©but de glissement de l'embrayage 22. Dans cette Ã©ventualitÃ©, l'Ã©tat de glissement est atteint pour une valeur de l'Ã©cart 15 de rÃ©gime AR qui s'approche d'un seuil minimum prÃ©dÃ©terminÃ©e 45 de dÃ©clenchement de l'ouverture de l'embrayage. Ce mode de pilotage a pour avantage de rÃ©duire le saut de couple lors de l'ouverture de l'embrayage. On rÃ©duit ainsi le temps d'ouverture. [28] On notera qu'il est envisageable de calculer l'Ã©cart de rÃ©gime AR Ã partir d'une estimation ou d'une mesure du rÃ©gime de l'arbre primaire R_ap, ou Ã partir d'une mesure ou d'une estimation du 20 rÃ©gime moteur R_mth. Le module de limitation 34 transmet la consigne de limitation de couplage CS_lim au module de pilotage 35 de l'embrayage. [29] Dans le cadre de l'invention, le module de pilotage 35 de l'embrayage 22 est asservi soit par la consigne de limitation de couplage CS_lim, soit par la consigne d'ouverture de l'embrayage CS_ouv. La commande de couplage CA_emb est alors pilotÃ©e par au moins la consigne de limitation de 25 couplage CS_lim pour actionner l'embrayage 22 dans un Ã©tat de verrouillage, et par la consigne d'ouverture CS_ouv pour actionner l'embrayage 22 dans un Ã©tat d'ouverture. [30] Dans une variante, pour piloter l'Ã©tat de verrouillage de l'embrayage 22, la commande de couplage CA_emb peut Ãªtre Ã©galement asservie par la consigne de verrouillage CS_ver. La consigne de verrouillage permet de maintenir un Ã©tat de verrouillage stable pour Ã©viter un asservissement de 30 l'embrayage variant continuellement en fonction de l'Ã©cart de rÃ©gime AR. Les consigne CS_lim, CS_ouv, CS_ver sont des consignes en couple transmissible exprimÃ©es en N.m. De prÃ©fÃ©rence, en Ã©tat de verrouillage de l'embrayage, la consigne de couplage CA_emb est le rÃ©sultat de la fonction suivante : CA_emb = MIN(CS_ver ;CS_Iim), oÃ¹ MIN est une fonction renvoyant la valeur de couple qui 3065769 7 est la plus faible entre les deux consignes. Lorsqu'un Ã©tat d'ouverture est pilotÃ© par le dispositif de contrÃ´le, le module de pilotage 35 pilote la commande de couple CA_emb selon la valeur de la consigne d'ouverture CS_ouv. [31] En figure 4, nous dÃ©crivons la sÃ©quence d'exÃ©cution du procÃ©dÃ© de contrÃ´le du groupe 5 motopropulseur durant une phase de dÃ©cÃ©lÃ©ration. Sur le graphique supÃ©rieur sont reprÃ©sentÃ©es les valeurs, en tours par minute, du rÃ©gime moteur R_mth en trait pointillÃ© et du rÃ©gime de l'arbre primaire R_ap en trait plein. Le rÃ©gime de calage R_cal correspond Ã un seuil constant sur cette sÃ©quence. Toutefois, il est possible que le rÃ©gime de calage puisse varier en fonction des paramÃ¨tres de fonctionnement du moteur thermique 21. Cette sÃ©quence correspond Ã une sÃ©quence de 10 dÃ©cÃ©lÃ©ration rapide dans laquelle le rÃ©gime de l'arbre primaire R_ap est amenÃ© Ã une valeur nulle. Sur le graphique infÃ©rieur sont reprÃ©sentÃ©es les valeurs, en N.m, de la commande de couplage CA_emb et des consignes d'embrayage CS_ver, CS_lim, CS_ouv pilotant Ã diffÃ©rentes phases de la sÃ©quence la commande de couplage CA_emb. La consigne de couple de la volontÃ© conducteur CP_cvc est reprÃ©sentÃ©e ainsi que la commande de couple moteur CA_mth et le couple transmissible 15 CP_emb rÃ©alisÃ© par l'embrayage, ces deux derniers en traits pointillÃ©s. [32] La figure 4 reprÃ©sente l'Ã©cart de rÃ©gime AR par une double flÃ¨che Ã un instant donnÃ© de la phase de dÃ©cÃ©lÃ©ration. Le procÃ©dÃ© de contrÃ´le du groupe motopropulseur comporte une Ã©tape de calcul continuel de l'Ã©cart de rÃ©gime AR et une Ã©tape de calcul continuel de la consigne de limitation de couplage CS_lim en fonction de l'Ã©cart de rÃ©gime AR. On voit que la consigne CS_lim Ã©volue 20 progressivement et linÃ©airement en fonction de l'Ã©cart de rÃ©gime. [33] Avant un instant 40, la commande de couplage CA_emb est initialement pilotÃ©e Ã la valeur de la consigne de verrouillage CS_ver qui est supÃ©rieure au couple moteur CA_mth. L'embrayage est donc pilotÃ© dans un Ã©tat de verrouillage stable. A cet effet, la consigne de verrouillage a une valeur constante assurant le verrouillage complet de l'embrayage durant toutes les situations de roulage 25 prÃ©visibles. [34] On remarquera qu'avant l'instant 40, la valeur de la consigne de limitation CS_lim, calculÃ©e Ã partir de l'Ã©cart de rÃ©gime AR, est supÃ©rieure Ã la valeur de la consigne de verrouillage CS_ver. Or, comme on l'a dit prÃ©cÃ©demment, la commande de couplage CA_emb est pilotÃ©e par la valeur la plus faible entre les consignes CS_lim et CS_ver. 30 [035] AprÃ¨s l'instant 40 et jusqu'Ã l'instant 42, la commande de couplage CA_emb est pilotÃ©e par la consigne de limitation CS_lim. En effet, durant cette phase la valeur de l'Ã©cart de rÃ©gime AR se rÃ©duit et la valeur de la consigne de limitation CS_lim devient infÃ©rieure Ã la valeur de la consigne de verrouillage CS_ver. Comme on le voit, durant la dÃ©cÃ©lÃ©ration, la consigne CS_lim diminue 3065769 8 progressivement entre l'instant 40 et l'instant 42 et la commande en couple CP_emb rÃ©alisÃ©e par l'embrayage rÃ©pond Ã la consigne CS_lim selon un temps de rÃ©ponse propre Ã l'actionneur d'embrayage. Ainsi, grÃ¢ce Ã l'invention, Ã l'approche de l'ouverture de l'embrayage, l'actionneur d'embrayage est pilotÃ© de maniÃ¨re Ã rÃ©duire petit Ã petit et continuellement le saut de couple 5 nÃ©cessaire pour l'ouverture de l'embrayage et donc la durÃ©e d'ouverture. En diminuant le temps d'ouverture de l'embrayage on rÃ©duit le risque de calage du moteur thermique, ainsi que les vibrations et l'acoustique du systÃ¨me de commande de l'embrayage du fait de la rÃ©duction du saut de couple. [36] A l'instant 42, l'Ã©cart de rÃ©gime AR atteint le seuil minimum prÃ©dÃ©terminÃ© 45 de 10 dÃ©clenchement de l'ouverture de l'embrayage 22. Par exemple, le seuil minimum 45 peut Ãªtre un Ã©cart de 200 tr/min au dessus du rÃ©gime de calage du moteur thermique 21. La consigne de limitation de couplage CS_lim pilote Ã cet instant une valeur minimum de limitation de couplage 41 qui est infÃ©rieure Ã la valeur de la consigne de verrouillage CS_ver. Le passage depuis l'Ã©tat de verrouillage, pilotÃ© Ã ladite valeur de limitation de couplage 41, vers un Ã©tat d'ouverture est opÃ©rÃ© 15 dans une durÃ©e 44. [37] La valeur minimum de limitation de couplage 41 est une valeur prÃ©dÃ©terminÃ©e. Dans une autre variante, elle est calculÃ©e pour Ãªtre ajustÃ©e Ã la valeur instantanÃ©e de la consigne de couple moteur CS_mth, ou dans une plage de valeurs restreinte encadrant d'environ 10 N.m la valeur instantanÃ©e de la consigne de couple moteur CS_mth, soit par exemple [CS_mth - 10 N.m ; CS_mth + 10 N.m]. De 20 prÃ©fÃ©rence, la valeur 41 est supÃ©rieure Ã la consigne de couple moteur CS_mth pour maintenir la transmission totale du couple moteur vers les roues jusqu'Ã l'instant de l'ouverture de l'embrayage. Toutefois, on n'Ã©carte pas l'Ã©ventualitÃ© que la valeur de couple transmissible 41 soit sensiblement infÃ©rieure Ã la valeur d'entrÃ©e en glissement de maniÃ¨re Ã rÃ©duire la durÃ©e d'ouverture 44. [38] Dans tous les cas, la durÃ©e 44 est infÃ©rieure Ã la durÃ©e d'une ouverture Ã partir d'un Ã©tat de 25 verrouillage pilotÃ© par la consigne de verrouillage CS_ver. La durÃ©e 44 dÃ©pend de la dynamique de la rÃ©ponse d'ouverture de l'actionneur d'embrayage (temps pour la montÃ©e pression dans un circuit hydraulique de commande ou du dÃ©placement en position d'un vÃ©rin de commande par exemple). [39] En outre, aprÃ¨s l'instant 42, lorsque l'Ã©cart de rÃ©gime AR devient infÃ©rieur au seuil minimum prÃ©dÃ©terminÃ© 45, la commande de couplage CA_emb est pilotÃ©e par la consigne d'ouverture CS_ouv. 30 La dynamique de rÃ©ponse du couple transmissible CP_emb de l'embrayage est exÃ©cutÃ©e dans la durÃ©e 44 selon la rÃ©ponse en actionnement la plus rapide qui soit permise par l'actionneur d'embrayage. A l'instant 43, le couple transmissible CP_emb de l'embrayage 22 est nul. Ce dernier est alors dans un Ã©tat d'ouverture effectif. De plus, le moteur thermique 21 est alors pilotÃ© sur son 3065769 9 rÃ©gime de calage R_cal (ou rÃ©gime de ralenti) pour empÃªcher son calage. Le rÃ©gime R_ap de l'arbre primaire poursuit sa descente jusqu'Ã un rÃ©gime nul, indiquant l'arrÃªt du vÃ©hicule. [40] On dÃ©crit maintenant en figure 5 le calcul de la consigne de limitation de couplage CS_lim. Deux modes de rÃ©alisation non limitatifs sont reprÃ©sentÃ©s. Le graphique reprÃ©sente en ordonnÃ©e la 5 valeur en couple transmissible de la consigne de limitation CS_lim et en abscisse la valeur de l'Ã©cart de rÃ©gime AR en tours par minute. La consigne de limitation CS_lim varie entre des valeurs de couple transmissible comprises entre la valeur minimum de limitation de couplage 41 et une valeur maximum de limitation de couplage 47 pour des valeurs de l'Ã©cart de rÃ©gime AR comprises entre le seuil minimum prÃ©dÃ©terminÃ© 45 de dÃ©clenchement de l'ouverture de l'embrayage 22 et une valeur 10 d'Ã©cart maximum 46. La valeur de couple transmissible 47 de verrouillage est Ã©gale Ã la valeur de la consigne de verrouillage CS_ver, ou dans une variante elle peut atteindre la limite maximale de couple transmissible de l'embrayage. La zone hachurÃ©e 53 reprÃ©sente la zone d'ouverture de l'embrayage. [41] Le module de limitation 34 calcule une descente progressive (linÃ©aire ou non linÃ©aire) en 15 couple transmissible de la consigne CS_lim jusqu'Ã atteindre la valeur minimum de limitation de couplage 41 lorsque l'Ã©cart de rÃ©gime AR diminue vers le seuil minimum prÃ©dÃ©terminÃ© 45. [42] Dans un premier mode de calcul, la consigne de limitation de couplage CS_lim est le rÃ©sultat d'une fonction linÃ©aire continue 51 calculant des valeurs de limitation de couplage en fonction d'un gain et de l'Ã©cart de rÃ©gime AR. Le gain est constant comme reprÃ©sentÃ© en figure 5, mais peut aussi 20 Ãªtre variable en fonction de la valeur de l'Ã©cart de rÃ©gime AR. [43] Toutefois, pour Ã©viter une variation continuelle de la consigne de limitation CS_lim de l'embrayage, il peut Ãªtre prÃ©vu un deuxiÃ¨me mode de calcul dans lequel la consigne de limitation de couplage CS_lim est le rÃ©sultat d'une cartographie prÃ©dÃ©terminÃ©e 52 attribuant des valeurs finies de limitation de couplage 521, 522, 523, 524, 525 pour chaque valeur de l'Ã©cart de rÃ©gime AR. Ainsi, la 25 descente en couple transmissible en phase de dÃ©cÃ©lÃ©ration du vÃ©hicule se rÃ©alise graduellement par paliers. La cartographie est constituÃ©e de plusieurs paliers, pouvant Ãªtre au nombre de deux ou plus selon la gradualitÃ© voulue. Dans ce mode de calcul, cinq paliers sont reprÃ©sentÃ©s. Chaque palier de couple transmissible 521, 522, 523, 524, 525 correspond Ã une plage de valeurs d'Ã©cart de rÃ©gime 451, 452, 453, 454, 455 respectivement. 30 [044] D'autres fonctions de calcul de la consigne de limitation CS_lim Ã partir de l'Ã©cart de rÃ©gime AR sont envisageables en fonction du comportement dÃ©sirÃ© de l'embrayage pour rÃ©duire le couple transmissible de l'embrayage Ã l'approche du dÃ©clenchement de l'ouverture. 3065769 10 [045] L'invention s'applique aux vÃ©hicules automobiles conventionnels Ã traction thermique ou hybride comportant une transmission automatique Ã©quipÃ©e d'un dispositif de couplage, tel qu'un embrayage pilotÃ© (multidisques ou Ã plateaux de friction) ou un dispositif Ã crabot, permettant de solidariser l'arbre d'entrainement et l'arbre primaire de la boite de vitesses. Le procÃ©dÃ© s'applique 5 sans sortir du cadre de l'invention Ã tout vÃ©hicule Ã©quipÃ© d'un moteur entrainant susceptible d'Ãªtre affectÃ© par un calage lors d'une baisse de rÃ©gime proche d'un rÃ©gime de calage, tel qu'un moteur thermique Ã combustion interne ou un moteur hydraulique par exemple. REVENDICATIONS1. ProcÃ©dÃ© de contrÃ´le d'un groupe motopropulseur de vÃ©hicule automobile, lequel groupe motopropulseur comporte un dispositif de couplage (22), un moteur entrainant (21) et une boite de vitesses (23), le dit dispositif de couplage (22) Ã©tant apte Ã solidariser sÃ©lectivement en rotation un arbre d'entrainement (211) du moteur entrainant (21) et un arbre primaire (231) de la boite de vitesses (23) en fonction d'une commande de couplage (CA_emb), caractÃ©risÃ© en ce qu'il comporte en outre le calcul d'un Ã©cart de rÃ©gime (AR) entre le rÃ©gime de rotation (R_ap) de l'arbre primaire (231) et une valeur (R_cal) d'un rÃ©gime de calage du moteur entrainant (21), le calcul d'une consigne de limitation de couplage (CS_Iim) en fonction de l'Ã©cart de rÃ©gime (AR) et le pilotage de la commande de couplage (CA_emb) par la consigne de limitation de couplage (CS_lim). 2. ProcÃ©dÃ© selon la revendication 1, caractÃ©risÃ© en ce que la consigne de limitation de couplage (CS_lim) pilote le dispositif de couplage (22) dans un Ã©tat de verrouillage. 3. ProcÃ©dÃ© selon la revendication 2, caractÃ©risÃ© en ce qu'il comporte en outre la dÃ©termination d'une consigne de verrouillage (CS_ver) du dispositif de couplage (22), la commande de couplage (CA_emb) Ã©tant le rÃ©sultat d'une fonction renvoyant une valeur de couple transmissible qui est la plus faible entre la consigne de limitation de couplage (CS_Iim) et la consigne de verrouillage (CS_ver). 4. ProcÃ©dÃ© selon la revendication 3, caractÃ©risÃ© en ce que, lorsque l'Ã©cart de rÃ©gime (AR) atteint un seuil minimum prÃ©dÃ©terminÃ© (45), la consigne de limitation de couplage (CS_Iim) atteint une valeur minimum de limitation de couplage (41) qui est infÃ©rieure Ã la valeur de la consigne de verrouillage (CS_ver). 5. ProcÃ©dÃ© selon la revendication 4, caractÃ©risÃ© en ce que la valeur minimum de limitation de couplage (41) est comprise dans une plage de valeurs de couple transmissible restreinte encadrant d'environ 10 N.m la valeur instantanÃ©e d'une consigne de couple moteur (CS_mth) du moteur entraÃ®nant (21). 6. ProcÃ©dÃ© selon la revendication 4 ou 5, caractÃ©risÃ© en ce que, lorsque l'Ã©cart de rÃ©gime (AR) devient infÃ©rieur au seuil minimum prÃ©dÃ©terminÃ© (45), la commande de couplage (CA_emb) est pilotÃ©e par une consigne d'ouverture (CS_ouv) du dispositif de couplage (22). 3065769 12 7. ProcÃ©dÃ© selon l'une quelconque des revendication 1 Ã 6, caractÃ©risÃ© en ce que la consigne de limitation de couplage (CS_lim) est le rÃ©sultat d'une fonction linÃ©aire (51) calculant des valeurs de limitation de couplage en fonction d'un gain et de l'Ã©cart de rÃ©gime (AR). 8. ProcÃ©dÃ© selon l'une quelconque des revendication 1 Ã 6, caractÃ©risÃ© en ce que la 5 consigne de limitation de couplage (CS_lim) est le rÃ©sultat d'une cartographie prÃ©dÃ©terminÃ©e (52) attribuant des valeurs de limitation de couplage (521, 522, 523, 524, 525) pour chaque valeur de l'Ã©cart de rÃ©gime (AR). 9. ProcÃ©dÃ© selon l'une quelconque des revendications 1 Ã 8, caractÃ©risÃ© en ce que la valeur (R_cal) du rÃ©gime de calage est calculÃ©e en fonction de valeurs instantanÃ©es de paramÃ¨tres de 10 fonctionnement du moteur entrainant (21). 10. VÃ©hicule automobile comportant un groupe motopropulseur pilotÃ© par un dispositif de contrÃ´le, caractÃ©risÃ© en ce que le dispositif de contrÃ´le exÃ©cute le procÃ©dÃ© selon l'une quelconque des revendications 1 Ã 9.