Brevet FR3074473A1 — publié le 20190607

PROCEDE DE RECUPERATION DE DISPOSITIFS FLOTTANTS ET DISPOSITIF FLOTTANT ASSOCIE L'invention se rapporte a un procede de recuperation par un navire 5 d'au moins un dispositif flottant comprenant au moins un vehicule sismique subaquatique relie a un objet flottant sur l'eau. L'invention concerne egalement un dispositif flottant. L'acquisition et le traitement de donnees sismiques marines generent un profil (une image) d'une structure geophysique sous les fonds oceaniques. 10 Bien que ce profil ne fournisse pas un emplacement précis des gisements de petrole et de gaz, it suggere aux hommes du métier la presence ou ('absence de ces gisements. La sismologie a reflexion est un procede d'exploration geophysique pour determiner les proprietes de la sous-surface de la terre, qui est 15 particulierement utile pour la determination des gisements indiques ci-dessus. La sismologie marine a reflexion est basee sur ('utilisation d'une source command& d'energie qui envoie de l'energie dans la terre sous la forme d'ondes sismiques. En mesurant le temps necessaire pour que les reflexions et/ou les refractions de ces ondes atteignent des recepteurs, it est possible 20 d'evaluer la profondeur des caracteristiques provoquant ces reflexions. Ces caracteristiques peuvent etre associees a des depots d'hydrocarbure souterrains. Un systerne classique pour generer des ondes sismiques et enregistrer leurs reflexions hors des structures geologiques presentes dans la sous- 25 surface est illustre sur la figure 1. Un navire 10 remorque un reseau de recepteurs sismiques 11 prevus sur des Kates 12 (connus en terminologie anglo-saxonne sous le terme « streamers »). Les Kates peuvent etre disposees horizontalement, c'est-à-dire, se trouver a une profondeur constante par rapport a la surface de ('ocean 13, ou elles peuvent avoir d'autres 30 agencements spatiaux. Le navire 10 remorque egalement un reseau de sources sismiques 14 configurees pour generer une onde sismique 15. L'onde sismique 15 se propage vers le bas en direction des fonds oceaniques 16 et les 2 penetre jusqu'a ce qu'une structure de reflexion 17 (reflecteur) reflechisse finalement l'onde sismique. L'onde sismique reflechie 18 se propage vers le haut jusqu'a ce qu'eIIe soit detect& par le ou les recepteurs 11 sur Ia ou les Mates 12. Sur Ia base des donnees collectees par le ou les recepteurs 11, une image de Ia sous-surface est ainsi generee. Cependant, l'utilisation de Kates est coOteuse en particulier en raison du temps necessaire au deploiement, a la recuperation et a l'entretien de ces Kates qui peuvent avoir une longueur de plusieurs kilometres. De nouvelles technologies ont donc ete developpees afin d'eviter l'utilisation de fliates. Ces technologies utilisent des capteurs sismiques et/ou sources sismiques independants/individuels, pouvant etre autonomes et qui sont deployes a partir d'un navire selon un motif de deploiement predetermine. Ces capteurs et/ou sources sismiques peuvent se placer au fond de ('ocean ou a une profondeur donnee, de fawn aleatoire ou, au contraire, de fawn guidee lorsqu'ils possedent un systeme de navigation actif. La demande de brevet US2013/0083623 decrit une methode d'etude sismique marine comprenant des phases de deploiement et de recuperation de robots sous-marins autonomes ou AUVs (acronyme signifiant en terminologie anglo-saxonne « Autonomous Underwater Vehicles »). La phase de recuperation necessite un systeme de communication entre un navire de recuperation et les AUVs, ce systeme transmettant comme instructions aux AUVs de se diriger vers un dispositif de recuperation assujetti au navire. Cependant, cette methode ne permet pas l'utilisation d'AUVs ne comprenant pas de systeme de navigation actif et/ou ne pouvant pas communiquer avec le navire de recuperation. On pourrait imaginer une recuperation des AUVs en surface mais, une fois remontes a la surface de l'eau, les AUVs sont soumis aux courants et a la houle, ce qui peut rendre difficile leur recuperation. Un but de la presente invention est de pallier les inconvenients de l'art 30 anterieur en proposant un procede de recuperation simple et peu coOteux, 3 permettant la recuperation de tout type de dispositif flottant comportant au moins un vehicule sismique subaquatique. Selon un mode de realisation de ('invention, un procede de recuperation d'au moins un dispositif flottant par un navire est caracterise en 5 ce que ledit au moins un dispositif flottant comprend au moins un vehicule sismique subaquatique relie a un objet flottant a la surface de l'eau par l'intermediaire d'un lien allonge deformable elastiquement, le procede comprenant une etape de recuperation dudit au moins un dispositif flottant par un outil de recuperation assujetti au navire, la recuperation etant effectuee 10 par cooperation de l'outil avec ('objet flottant et/ou le lien allonge. Ce procede de recuperation permet de pouvoir utiliser des dispositifs flottants simples et pouvant posseder differents types de vehicules sismiques subaquatiques. Le procede est facile a mettre en oeuvre et permet la recuperation de dispositifs flottants de fawn rapide et sans utiliser une 15 technologie complexe. Lorsque ce procede est utilise dans le cadre d'une etude sismique, it permet d'eviter ('utilisation de Kates sismiques. L'objet flottant peut etre, par exemple, une bouee, un flotteur derivant ou encore un vehicule de surface. Un vehicule sismique subaquatique peut etre un module pouvant se 20 deplacer de fawn controlee, en reponse a un signal ou de fawn autonome. Un tel vehicule est donc different d'un module se deplagant de fawn aleatoire dans l'eau. Un vehicule sismique subaquatique peut comprendre un ou plusieurs systernes de propulsion autonome et des elements de guidage et/ou d'orientation. Un vehicule sismique subaquatique peut etre par exemple un 25 robot sous-marin autonome ou AUV, un vehicule sous-marin teleguide ou ROV (acronyme signifiant en terminologie anglo-saxonne « Remotely Operated Vehicle) » ou un drone sous-marin. Un vehicule sismique subaquatique peut comprendre un ou plusieurs capteurs sismiques et/ou une ou plusieurs sources sismiques. Les capteurs sismiques peuvent etre de type hydrophone, geophone, accelerometre, magnetometre ou sondeur de sediments. Les sources sismiques peuvent etre des sources vibratoires comme, par exemple, 4 des sources actionnees hydrauliquement, des sources utilisant un materiau piezoelectrique ou magnetostrictif, des sources a air comprime, ou des sources a plasma (connues en terminologie anglosaxonne sous le terme « sparkers »). Le mode de realisation precite s'applique a des configurations diverses parmi 5 lesquelles le procede recupere un ou plusieurs dispositifs flottants. Le dispositif flottant ou chacun des dispositifs flottants comprend un ou plusieurs vehicules sismiques subaquatiques relies a un merne objet flottant. Plusieurs vehicules sismiques subaquatiques peuvent etre relies directement au lien allonge deformable elastiquement ou indirectement, par exemple par l'intermediaire 10 d'un element ou d'une piece intermediaire. Le lien deformable elastiquement peut etre tout type de lien permettant de relier physiquement l'objet flottant avec le ou les vehicules sismiques et peut etre, par exemple, une corde, un cable, une chaine ou un cable ombilical. Le caractere deformable elastiquement du lien signifie que ce 15 dernier peut etre deforme (par repliement sur lui-merne ou deploiement, voire eventuellement par traction dans le sens de sa longueur) et revenir a sa position initiale avant deformation et ce, de maniere repetee au cours du temps sans que le lien ne soit endommage et que ses proprietes mecaniques ne soient affectees. Dans le mode de realisation de ('invention, un cable 20 ombilical s'entend comme comportant un cable de communication (coaxial, conducteur electrique et/ou fibre optique). Un cable ombilical peut comporter en outre des connexions d'alimentation electrique. Louth de recuperation peut etre tout type d'outil pouvant cooperer avec l'objet flottant et/ou le lien allonge, et notamment un outil s'etendant 25 dans une direction transversale par rapport a l'axe longitudinal du navire de recuperation. De preference, la partie de l'outil de recuperation qui est destinee a cooperer avec le lien et/ou l'objet flottant est immergee a une profondeur inferieure a la longueur du lien allonge. Selon d'autres caracteristiques possibles prises seules ou en 30 combinaison : 5 - ledit au moins un dispositif flottant comprend un ensemble de vehicules sismiques subaquatiques pouvant etre relie a l'objet flottant par l'intermediaire d'une base de deploiement et de recuperation de vehicules sismiques subaquatiques, la base etant reliee a l'objet flottant par 5 l'intermediaire du lien allonge ; la base de recuperation, de preference subaquatique, peut permettre de rassembler ('ensemble de vehicules sismiques subaquatiques qui peuvent ensuite etre recuperes simultanement selon le procede precedemment decrit ; - le dispositif flottant peut comprendre un systerne de geolocalisation 10 dudit dispositif flottant permettant au navire de recuperation de reperer les dispositifs flottants et de pouvoir adapter sa trajectoire a leur position, le systerne de geolocalisation peut etre de preference place dans l'objet flottant ; ainsi, it n'est pas necessaire que les dispositifs flottants se deplacent pour etre recuperes, ils n'ont pas non plus besoin d'être a une position precise ; 15 - l'outil de recuperation peut etre immerge a une profondeur inferieure a la longueur du lien allonge deformable elastiquement (c'est-à-dire a une profondeur inferieure a celle a laquelle le lien allonge se deploie) ; ainsi, l'outil de recuperation peut recuperer les dispositifs flottants sans risquer d'endommager le ou les vehicule(s) sismique(s) subaquatique(s) ; 20 Selon un autre mode de realisation de ('invention un dispositif flottant (retractable) comprenant un vehicule sismique subaquatique relie a un objet flottant par un lien deformable elastiquement est caracterise en ce que ledit dispositif flottant est apte a adopter, d'une part, une premiere configuration deploy& dans laquelle l'objet flottant est a distance du vehicule sismique de 25 maniere a flotter a la surface de l'eau, le lien etant allonge dans cette premiere configuration et, d'autre part, une deuxierne configuration de stockage (retractee) dans laquelle le lien est replie et l'objet flottant est rapproche du vehicule sismique. Selon ce mode de realisation, le vehicule sismique subaquatique peut 30 etre un robot sous-marin autonome, un vehicule sous-marin teleguide ou un drone sous-marin. 6 Ce dispositif flottant retractable peut ainsi etre a une certaine profondeur lorsqu'il adopte la configuration de stockage et etre a la merne profondeur ou a une profondeur differente lorsqu'il adopte une configuration deployee. Avantageusement, lorsque le dispositif flottant adopte une 5 configuration deployee, le flotteur est a la surface de l'eau et le dispositif flottant peut alors etre repere et recupere selon le procede precedemment decrit. Selon un exemple de realisation, le dispositif flottant retractable peut etre a la merne profondeur en configuration de stockage et en configuration 10 deployee. Selon cet exemple de realisation et en configuration de stockage, le dispositif flottant peut se placer a une profondeur initiale dependant de sa flottabilite et, lorsque le dispositif flottant est en configuration deploy& et que le flotteur est a distance du vehicule sismique, le flotteur peut remonter vers la surface de l'eau et le vehicule sismique peut rester a la profondeur initiale. 15 Dans le cas ou la profondeur initiale est &gale ou inferieure a la longueur du lien, le flotteur est a la surface de l'eau lorsque le dispositif flottant est en configuration deployee. Selon un autre exemple de realisation, le dispositif flottant peut comprendre un systerne de regulation de sa flottabilite pouvant etre, par 20 exemple, un ballast ou une chambre d'equilibrage. Une chambre d'equilibrage s'entend ici comme un systerne comprenant une chambre ou un compartiment rempli d'air ou de gaz, et la flottabilite du dispositif dans lequel la chambre est placee est regulee en comprimant ou en detendant l'air ou le gaz. Dans cet exemple de realisation, le dispositif flottant peut comprendre un ou plusieurs 25 systerne(s) de regulation pouvant etre place(s) dans le flotteur ou relie(s) a celui-ci, et/ou dans le vehicule sismique ou relie(s) a celui-ci. Selon cet exemple de realisation, le dispositif flottant peut se placer ou etre place a n'importe quelle profondeur dans la configuration de stockage, et peut remonter a la surface dans une configuration deploy& par regulation de sa 30 flottabilite. La flottabilite du dispositif flottant peut, par exemple, etre regulee de fawn a ce que, en configuration retractee, le dispositif flottant remonte pres de la surface de l'eau a une profondeur inferieure a la longueur du lien. 7 Une fois a cette profondeur, le dispositif peut adopter une configuration deploy& permettant au flotteur de remonter a la surface de l'eau. Selon une variante, le dispositif flottant peut se placer ou etre place a une profondeur superieure a la longueur du lien en configuration retract& et adopter une 5 configuration deploy& a cette profondeur. La regulation de la flottabilite du vehicule sismique et/ou du flotteur permet ensuite a ('ensemble de remonter vers la surface de l'eau et au flotteur de se placer a la surface de l'eau. Selon d'autres caracteristiques possibles prises seules ou en combinaison : 10 - dans la deuxierne configuration, l'objet flottant peut etre integre dans le vehicule sismique, le vehicule sismique est alors compact et peut se placer ou etre dirige a la profondeur voulue, par exemple en regulant sa flottabilite ; - le dispositif flottant retractable peut comprendre un dispositif de 15 largage apte, d'une part, a maintenir l'objet flottant rapproche du vehicule sismique dans la deuxierne configuration et, d'autre part, a liberer l'objet flottant de maniere a ce que le dispositif flottant adopte la premiere configuration ; le dispositif de largage peut etre commande a distance de fawn a faire revenir le dispositif a la surface de l'eau quand on le souhaite 20 et/ou, par exemple, en fonction de parametres predetermines comme la profondeur, les donnees collectees, une duree specifique... ; - le vehicule sismique peut comprendre au moins un capteur sismique et/ou au moins une source sismique ; le vehicule sismique peut alors etre utilise pour des etudes sismiques marines et peut permettre, par exemple, 25 d'eviter ('utilisation de Kates sismiques ; - le lien deformable elastiquement peut etre un cable ombilical apte transferer des donnees et de l'energie, notamment entre le vehicule sismique et l'objet flottant ; - l'objet flottant peut comprendre un systerne de geolocalisation ; la 30 position du dispositif flottant peut ainsi etre identifiee par un navire de recuperation qui peut alors adapter sa trajectoire de fawn a le recuperer, par exemple, selon le procede precite ; 8 - le vehicule sismique peut etre un vehicule autonome de type AUV ; avantageusement, sa recuperation est optimisee puisque le vehicule n'a pas besoin de se positionner precisement a la surface de I'eau pour etre recupere. Selon encore un autre mode de realisation de ('invention, une methode 5 de deploiement et de recuperation de dispositifs flottants peut etre caracterisee en ce qu'elle comprend : -un procede de deploiement de dispositifs flottants a partir d'un premier navire, -un procede de recuperation de dispositifs flottants a partir d'un 10 deuxierne navire selon le procede de recuperation d'au moins un dispositif flottant tel que brievement exposé ci-dessus. Avantageusement, cette methode permet de deployer les dispositifs flottants et de les recuperer facilement merne lorsqu'ils ont derive en raison de courants marins et/ou de ('agitation de ('eau. 15 Selon d'autres caracteristiques possibles prises seules ou en combinaison : - le premier navire peut participer egalement a la recuperation de dispositifs flottants ; - le deuxierne navire peut participer egalement au deploiement de 20 dispositifs flottants ; - le premier navire peut etre un navire de tir et le deuxierne navire peut traiter des donnees recueillies par le(s) dispositif(s) flottant(s), en particulier lorsque ce dernier comprend un ou plusieurs capteur(s) ; et - la methode precitee peut etre appliquee a une etude sismique 25 marine. Avantageusement, une etude sismique realisee grace a cette methode permet de pouvoir deployer un grand nombre de dispositifs flottants selon un plan de deploiement predefini. Dans cette methode, it n'est pas necessaire que les dispositifs flottants soient places ou se placent a des positions precises, car 30 c'est le navire de recuperation qui adapte sa trajectoire en fonction des positions des dispositifs flottants. Cette methode est donc moins contraignante 9 que les methodes d'etudes sismiques connues dans I'art anterieur, en particulier les methodes utilisant des flutes sismiques. L'invention sera mieux comprise a la lecture de la description qui suit, 5 faite en reference aux figures annexees dans lesquelles : - La figure 1, déjà decrite ci-avant, est un schema d'un systeme d'etude sismique classique utilisant un navire remorquant des sources et des Kates sismiques ; - La figure 2a est une representation schernatique d'un dispositif 10 flottant recupere par un outil de recuperation selon un mode de realisation de ('invention ; - Les figures 2b et 2c sont des representations schernatiques d'un procede de recuperation selon un mode de realisation de ('invention et qui est mis en oeuvre pour Ia recuperation de plusieurs dispositifs 15 flottants ; - La figure 3 est une representation schernatique d'un dispositif flottant vu de cote selon un mode de realisation de ('invention ; - La figure 4 est une representation schernatique d'un dispositif flottant vu de cote selon un autre mode de realisation de 20 ('invention ; - La figure 5 est une representation schernatique en coupe d'un dispositif flottant selon un autre mode de realisation de ('invention ; - La figure 6a est une representation schernatique d'un dispositif flottant retractable vu de cote selon un autre mode de realisation 25 de ('invention, le dispositif flottant etant dans une configuration retract& ; - La figure 6b est une representation schernatique d'une vue en perspective du dispositif flottant de Ia figure 6a dans une configuration deploy& ; 30 - La figure 6c est une representation schernatique en coupe longitudinale d'un dispositif flottant retractable dont le vehicule sismique est un AUV ; 10 - La figure 6d est une representation schernatique en coupe longitudinale de l'AUV illustre sur la figure 6c ; - La figure 7a illustre un procede de recuperation selon un mode de realisation de ('invention ; 5 - La figure 7b illustre un procede de recuperation selon un mode de realisation de ('invention ; - La figure 7c illustre un procede de recuperation selon un mode de realisation de ('invention ; - La figure 7d illustre un procede de recuperation selon un mode de 10 realisation de ('invention ; - La figure 8a illustre une methode de deploiement et de recuperation de dispositifs flottants selon un mode de realisation de ('invention ; - La figure 8b illustre une methode de deploiement et de recuperation de dispositifs flottants selon un autre mode de 15 realisation de ('invention ; - La figure 8c illustre une methode de deploiement et de recuperation de dispositifs flottants selon un autre mode de realisation de ('invention. 20 Pour des raisons de clarte, seuls les elements essentiels pour la comprehension des modes de realisation exposés ci-apres ont ete representes de maniere schernatique, et ceci sans respect de l'echelle. La description des figures 2a-c qui va suivre concerne un procede de recuperation de dispositifs flottants selon un mode de realisation de 25 ('invention. La figure 2a illustre de maniere tres schernatique un mode de realisation d'un dispositif flottant 20 pouvant etre utilise dans le cadre du procede. Le dispositif flottant 20 comprend un objet 22 flottant sur ('eau (ex : une bouee ou un flotteur) et qui est relie a un module sismique 30 subaquatique 24 par l'intermediaire d'un lien allonge deformable elastiquement 26. Le caractere deformable elastiquement du lien signifie que ce dernier peut etre deforme (par repliement sur lui-merne ou deploiement, 11 voire eventuellement par traction dans le sens de sa longueur) et revenir a sa position initiale avant deformation et ce, de maniere repetee au cours du temps sans que le lien ne soit endommage et que ses proprietes mecaniques ne soient affectees. La longueur du lien 26 et ses caracteristiques mecaniques 5 sont adaptees au dispositif flottant 20, notamment au module 24, a son poids, a sa dimension... Selon ce mode de realisation, le module sismique subaquatique 24 peut etre un vehicule sismique subaquatique comme par exemple un robot sous-marin autonome (AUV), un vehicule sous-marin teleguide (ROV) ou un drone sous-marin. Le dispositif flottant 20 est, sur cette 10 figure, en cours de recuperation par un outil de recuperation 25 assujetti a un navire non represents (un tel navire 23 est represents sur les figures 2b et 2c). L'outil de recuperation 25 comprend un bras 27 portant a une premiere extremite 27a un crochet 28 pouvant cooperer avec le lien allonge 26 ou avec l'objet flottant 22. Le bras 27 est assujetti au navire par une deuxierne 15 extremite 27b. D'une maniere generale, quelle que soit sa forme, l'outil de recuperation peut s'etendre dans une direction transversale par rapport a l'axe longitudinal du navire de recuperation et a une profondeur inferieure a la longueur du lien allonge. 20 Dans un procede de recuperation selon un mode de realisation de ('invention, l'outil de recuperation 25 est plonge dans l'eau a une profondeur d'environ 3m. Le navire 23 se deplace a proximite du dispositif flottant 20 et recupere ce dernier en cooperant avec le lien allonge 26 et/ou l'objet flottant ou flotteur 22. 25 La figure 2b montre un exemple de mise en oeuvre du procede pour la recuperation des dispositifs flottants 20a, 20b et 20c, comprenant respectivement un module sismique 24a, 24b et 24c, chacun relie respectivement a un objet flottant 22a, 22b et 22c par l'intermediaire d'un lien allonge 26a, 26b et 26c respectivement. Le navire 23 est a proximite des 30 dispositifs flottants 20a-c. L'outil de recuperation 25 est plonge dans l'eau et, lorsque le navire 23 avance dans la direction i, l'outil de recuperation recupere les dispositifs flottants 20a, 20b et 20c par cooperation avec les liens allonges 12 26a, 26b et 26c respectivement, en effectuant un mouvement similaire a un mouvement de collecte, ramassage, raclage ou ratissage. Selon une variante de realisation, l'outil de recuperation 25 peut recuperer les dispositifs flottants 20a, 20b et 20c par cooperation avec les flotteurs 22a, 22b et 22c 5 respectivement. Les modules sismiques 24a, 24b et 24c peuvent etre par exemple des vehicules sismiques subaquatiques tels que Minis en reference a la figure 2a. Comme illustre sur la figure 2c, une fois les dispositifs flottants 20a, 20b et 20c recuperes et portes par le crochet 28, l'outil de recuperation 25 est 10 souleve par relevement d'un bras 29 auquel le bras 27 est relie de maniere articulee. Les dispositifs flottants sont alors sortis de l'eau puis deposes sur le navire 23. Selon un autre mode de realisation non represents, l'outil de recuperation peut etre un lien allonge s'etendant entre deux navires de 15 recuperation et plonge dans l'eau de fawn a pouvoir recuperer un ou plusieurs dispositifs flottant, en particulier par cooperation avec leur lien allonge et/ou leur flotteur. Le lien peut etre, par exemple, un cable deformable elastiquement. Selon une autre variante possible, le lien peut aussi etre rigide et, par exemple, en forme de U ou de demi-cercle. Selon ce mode de 20 realisation, un grand nombre de dispositifs flottants peut etre recupere, par exemple jusqu'a 50 ou plus selon la taille du navire de recuperation. Le procede de recuperation de dispositifs flottants avec un tel dispositif est illustre en relation avec la figure 7d. Selon un autre mode de realisation non represents, l'outil de 25 recuperation peut etre un chalut ou un systerne avec panneaux de chalut dans lequel un cable est maintenu tendu entre deux panneaux ecarteurs. Le procede de recuperation precedemment decrit peut etre mis en oeuvre pour differents types de dispositifs flottants. Des exemples de tels dispositifs flottants sont illustres sur les figures 3 a 6a-d. 30 Selon un mode de realisation, le dispositif flottant peut etre tel qu'illustre sur la figure 3. Un tel dispositif flottant 30 comprend un objet 13 flottant ou flotteur 32 relie a un module sismique subaquatique 34 par un cable ombilical 36 attaché a un element d'accroche 38 du module. Dans ce mode de realisation, le flotteur 32 comprend un systerne de geolocalisation par satellite de type GPS (acronyme signifiant en terminologie anglo-saxonne 5 « Global Positioning System ») pouvant permettre, par exemple, a un navire de recuperation d'identifier la position du dispositif 30 dans l'eau. Le flotteur 32 peut comprendre egalement un systerne de transmission de donnees permettant de communiquer a distance avec un navire de recuperation ou avec un ou plusieurs autre(s) dispositif(s) flottant(s). Le 10 flotteur 32 peut comprendre egalement une batterie d'alimentation permettant d'alimenter, par exemple, le systerne de geolocalisation et le systerne de transmission de donnees. Selon une variante de realisation possible, le flotteur 32 peut comprendre un systerne photovoltaIque, par exemple un ou plusieurs panneau(x) photovoltaIque(s), permettant de recharger la batterie 15 d'alimentation. Le flotteur peut egalement comprendre un systerne de propulsion. Selon ce mode de realisation, le module sismique 34 comprend un capteur sismique tel qu'un hydrophone et peut comprendre un ou plusieurs autres capteurs tels qu'un autre hydrophone, un geophone ou un 20 accelerometre. Le module sismique 34 peut comprendre egalement un systerne d'enregistrement des donnees sismiques ainsi qu'une batterie d'alimentation permettant, par exemple, d'alimenter l'hydrophone et, optionnellement, le ou les autre(s) capteur(s), ainsi que le systerne d'enregistrement. Le module sismique 34 peut etre, par exemple, un vehicule 25 sismique subaquatique tel que defini en reference a la figure 2a. Le cable ombilical 36 peut avoir une longueur comprise entre 4m et 10m. De preference, la longueur du cable 36 est superieure a la profondeur d'immersion de l'outil de recuperation en tenant compte du debattement vertical clia aux vagues. Ce debattement a un effet sur 30 ('immersion des dispositifs flottants et sur celle du navire auquel l'outil de recuperation est assujetti. 14 Lorsque, par exemple, le module sismique 34 a enregistre les donnees souhaitees ou pour realiser des operations de maintenance, le dispositif flottant 30 peut etre recupere selon le procede decrit en reference aux figures 2a-c. 5 Selon des variantes possibles de ce mode de realisation : -seul le flotteur 32 peut comprendre une batterie et les systernes du module sismique 34 peuvent etre alimentes par la batterie du flotteur 32 par l'intermediaire du cable 36 qui transmet l'energie electrique necessaire; -seul le module sismique 34 peut comprendre une batterie et les 10 systernes du flotteur 32 peuvent etre alimentes par la batterie du module sismique 34 par l'intermediaire du cable 36 qui transmet l'energie electrique necessaire; -le cable 36 peut ne pas permettre la transmission de signaux electriques entre le module sismique 34 et le flotteur 32 et les signaux 15 peuvent alors etre transmis selon un mode de transmission sans fil ; -le flotteur 32 peut comprendre d'autres elements tels qu'un reflecteur radar ou un flash, ce dernier pouvant etre active par une cellule, par exemple lorsque le flotteur est a la surface de l'eau et/ou durant une periode d'obscurite ; 20 -le module sismique 34 du dispositif flottant 30 peut comprendre une ou plusieurs source(s) sismique(s), notamment des sources actionnees hydrauliquement, pneumatiquement, electriquement, ou des sources utilisant un materiau piezoelectrique ou magnetostrictif. Ces variantes peuvent s'appliquer egalement aux autres modes de 25 realisation des dispositifs flottants. Le dispositif flottant 30 illustre sur la figure 3 comprend un seul module sismique. Cependant, le dispositif flottant peut comprendre plusieurs modules sismiques, les modules sismiques pouvant comprendre des capteurs et/ou des sources. Selon cet autre mode de realisation, les modules sismiques 30 du dispositif flottant peuvent etre a des profondeurs identiques ou differentes. 15 Lorsque le dispositif flottant comprend plusieurs modules sismiques, certains de ces modules sismiques ou tous les modules sismiques peuvent etre des vehicules sismiques subaquatiques tels que Minis en reference a la figure 2a. Lorsque le dispositif flottant comprend plusieurs capteurs tels que 5 definis plus haut, ces capteurs peuvent etre identiques ou differents. Ces capteurs peuvent, par exemple, capter/recevoir des ondes a des frequences identiques ou differentes. Lorsque le dispositif flottant comprend plusieurs sources telles que definies plus haut, ces sources peuvent etre identiques ou differentes. Ces sources peuvent, par exemple, emettre des ondes a des 10 frequences identiques ou differentes. Un exemple de dispositif flottant 40 comprenant plusieurs capteurs des profondeurs differentes est illustre sur la figure 4. Le dispositif flottant 40 comprend un flotteur 42 relie par un cable ombilical 46 a des modules sismiques 44a, 44b et 44c par l'intermediaire des crochets 48a, 48b et 48c 15 respectivement (le systerne d'accroche peut etre comme celui d'un cadenas, par souci de visibilite, les crochets ont ete volontairement agrandis par rapport au cable). Les modules sismiques peuvent comprendre un ou plusieurs capteurs sismiques. Le flotteur 42, le cable 46 et les modules sismiques 44a, 44b et 44c sont tels que decrits pour le dispositif flottant 30. 20 Les modules sismiques 44a, 44b et/ou 44c peuvent etre, par exemple, des vehicules sismiques subaquatiques tels que definis en reference a la figure 2a. Les vehicules sismiques subaquatiques peuvent alors etre relies directement au lien allonge deformable elastiquement 46 ou indirectement, par exemple par l'intermediaire d'un element ou d'une piece intermediaire comme les 25 crochets 48a, 48b et 48c. Dans cet exemple de realisation, les modules sismiques 44a, 44b et 44c, et donc les capteurs associes, sont a des profondeurs respectives de 5, 10, 20 et 50m. Cependant, selon ce mode de realisation, le dispositif flottant peut comprendre jusqu'a 6 modules (comprenant un ou plusieurs capteur(s)), 30 le plus profond pouvant etre place a une profondeur de 60m. 16 Lorsque, par exemple, les capteurs des modules sismiques 44a, 44b et 44c ont regu et enregistre les donnees souhaitees ou pour realiser des operations de maintenance, le dispositif flottant 40 peut etre recupere selon le procede decrit en reference aux figures 2a-c. 5 Selon un autre mode de realisation, le dispositif flottant peut etre un dispositif flottant 50 tel qu'illustre sur la figure 5. Le dispositif flottant 50 comprend un flotteur 52 flottant a la surface de l'eau et relie a une base 54 de deploiement et de recuperation d'un ensemble de vehicules sismiques subaquatiques 55 par un cable ombilical 56. De tels dispositifs sont decrits par 10 exemple dans la demande de brevet US 2015/0000582 incorporee par reference. Dans cet exemple de realisation, la base 54 comprend un panier 59 dans lequel sont stockes/entreposes un ensemble d'AUVs 55 , le panier 59 pouvant accueillir par exemple de 20 a 60 AUVs. Selon un exemple de 15 realisation non represents, le panier 59 peut par exemple comprendre 49 casiers de stockage repartis en 7 colonnes de 7 casiers et peut ainsi accueillir 49 AUVs. Un transmetteur 53 place sur le cable 56 peut &hanger des donnees avec les AUVs 55 et/ou avec un navire de recuperation. La base 54 est deploy& a une profondeur comprise entre 5 et 10m, de fagon a amortir l'effet 20 des vagues attendues dans la zone d'operation et elle peut etre maintenue a cette profondeur grace au flotteur 52 en surface. Une fois que la base 54 a atteint la profondeur voulue, les AUVs 55 peuvent etre deployes a des positions predeterminees. Lorsque, par exemple, les AUVs 55 ont enregistre les donnees voulues ou pour realiser des operations de maintenance, ils 25 peuvent etre rappeles pour revenir se ranger dans le panier 59. Une fois ('ensemble d'AUVs 55 stocks dans le panier 59, le dispositif flottant 50 peut etre recupere selon le procede decrit en reference aux figures 2a-c. Selon une variante de ce mode de realisation, le flotteur 52 peut etre remplace par un vehicule autonome de surface ou USV (acronyme signifiant 30 en terminologie anglo-saxonne « Unmanned Surface Vehicle ») pouvant comprendre un systerne de geolocalisation par satellite de type GPS. 17 Les figures 6a et 6b illustrent un dispositif flottant retractable 100 selon un mode de realisation de ('invention. Le dispositif flottant 100 comprend un module sismique ou corps 134, un flotteur 132 et un lien deformable elastiquement 136 reliant le flotteur 132 5 au corps 134. Le corps 134 comprend un premier logement 138 apte a recevoir le flotteur 132 et un deuxierne logement 137 apte a recevoir le lien 136 (fig. 6a). Dans la figure 6a, le dispositif flottant 100 se trouve dans une configuration retract& ou rang& dans laquelle le flotteur 132 est integre au 10 corps 134. Dans cette configuration, le flotteur 132 est place dans une position retract& a l'interieur du premier logement 138 et le lien 136 est replie dans le deuxierne logement 137. Le corps 134 comprend en outre un dispositif de largage 135 du flotteur 132. Dans cette premiere configuration retractee, le dispositif de largage 135 se trouve dans une premiere position dans laquelle il 15 maintient le flotteur 132 dans le logement 138. Dans la configuration retract& et en configuration operationnelle (dispositif flottant dans ('eau), le module sismique 134 est en position subaquatique a une profondeur inferieure a la longueur du lien 136. Lorsque le dispositif flottant 100 doit etre recupere le dispositif de largage 135 est 20 commande pour adopter une deuxierne position dans laquelle le flotteur 132 est libere. Le lien 136 se deplie, permettant ainsi au dispositif flottant 100 d'adopter une position deployee. Le dispositif flottant 100 se trouve alors dans une configuration deploy& illustree sur la figure 6b dans laquelle le flotteur 132 est a la surface de l'eau, le lien deformable elastiquement 136 est 25 allonge et le corps 134 est a une profondeur dependant de la longueur du lien 136. Dans cette configuration deployee, le dispositif flottant 100 presente la merne configuration que les dispositifs illustres aux figures 3 a 5. Selon un mode de realisation particulier, le lien 136 peut etre enroule dans le logement 137 dans la configuration retract& et il peut etre possible de 30 choisir la profondeur du corps 134 dans la configuration deploy& en 18 choisissant la longueur du lien deroule 136. Ceci peut egalement s'appliquer quel que soit le mode de rangement du lien dans son logement. Dans le mode de realisation illustre sur les figures 6a et 6b, le dispositif flottant retractable 100 ne comprend pas de systerne de regulation 5 de flottabilite. Selon un autre mode de realisation non represents, le dispositif flottant peut etre equips d'un ou plusieurs systernes de regulation de flottabilite pouvant etre place(s) dans le flotteur ou relie(s) a celui-ci et/ou dans le module sismique ou relie(s) a celui-ci. Le systerne de regulation de flottabilite 10 peut etre par exemple une chambre d'equilibrage. Selon ce mode de realisation, le dispositif flottant, qu'il soit en configuration retract& ou deploy& peut etre a une profondeur voulue grace au systerne de regulation de flottabilite. Pour etre recupere, le dispositif flottant peut, dans l'une ou l'autre des configurations, remonter vers la surface a une profondeur 15 inferieure au lien. A cette profondeur, si le dispositif flottant retractable est en configuration deployee, le flotteur est a la surface de l'eau et le dispositif flottant retractable peut etre detects et recupere, par exemple, selon le procede decrit precedemment. Si, au contraire, le dispositif flottant retractable est en configuration retractee, it peut adopter la configuration deploy& pour 20 que le flotteur remonte a la surface de l'eau. Le dispositif flottant retractable peut alors etre detects et recupere, par exemple, selon le procede decrit precedemment. Selon ce mode de realisation, le ou les systernes de regulation de la flottabilite peu(ven)t etre commande(s) a distance et/ou etre actionne(s) en 25 fonction de certains parametres comme, par exemple, la profondeur, les donnees sismiques enregistrees, une duree determinee... Selon un mode de realisation de ('invention, le dispositif flottant retractable peut comprendre, comme module sismique, un vehicule sismique subaquatique comme par exemple un robot sous-marin autonome (AUV), un 30 vehicule sous-marin teleguide (ROV) ou un drone sous-marin. 19 Dans ce mode de realisation, le dispositif flottant retractable 200 comprend un AUV 234 relie par un lien elastiquement deformable 236 a un flotteur 232. Sur la figure 6c, le dispositif flottant 200 est represents dans une configuration retract& dans laquelle le flotteur 232 est insere dans un premier 5 logement 237 et le lien 236 est replie dans un deuxierne logement 238. L'AUV 234 comprend un systerne de propulsion 203 qui peut etre place dans un corps 202. Le systerne de propulsion 203 peut comprendre une ou plusieurs helices 204 et un moteur 206 pour actionner les helices 204. Selon une variante de realisation, le systerne de propulsion peut comprendre une ou 10 plusieurs turbines. Le moteur 206 peut etre commands par un processeur 208. Le processeur 208 peut egalement etre connects a un capteur sismique 210 tel que defini plus haut. Le capteur sismique 210 peut avoir une forme telle que, lorsque l'AUV atterrit sur le lit marin, le capteur sismique obtienne un bon couplage avec le sediment du lit marin. Une unite de 15 memorisation 212 peut etre connect& au processeur 208 et/ou au capteur sismique 210 pour memoriser des donnees sismiques qu'ils enregistrent et d'autres informations selon les besoins. Une batterie 214 peut etre utilisee pour alimenter tous ces composants, et it peut etre autorise de changer sa position le long d'un rail 216 pour changer le centre de gravite de l'AUV. 20 L'AUV peut egalement etre equips d'ailerons permettant de controler sa position ou son immersion ainsi que sa direction de deplacement. L'AUV 234 peut egalement comprendre une unite de mesure inertielle (IMU pour « Inertial Measurement Unit » en terminologie anglo-saxonne) 218 configuree pour guider l'AUV vers un emplacement souhaite. L'IMU peut 25 comprendre au moins un module contenant des accelerometres, des gyroscopes ou d'autres dispositifs de detection de mouvement. L'IMU 218 regoit initialement la position et la vitesse actuelles de l'AUV 234 d'une autre source, par exemple, d'un operateur humain, d'un recepteur de satellite GPS, d'une autre IMU du navire, etc., et ensuite, l'IMU calcule ses propres position 30 et vitesse mises a jour en integrant (et en filtrant en option) les informations regues de ses propres capteurs de mouvement et/ou les informations provenant des transducteurs du navire. 20 En plus, ou a la place de l'IMU 218, l'AUV 234 peut comprendre une boussole 220 et d'autres capteurs 222, tels que, par exemple, un altimetre pour mesurer son altitude, une jauge de pression, un module d'interrogation, etc. L'AUV 234 peut, en option, comprendre un systerne d'evitement 5 d'obstacle 224 et un dispositif de communication 226 (par exemple, Wi-Fi), ou un autre dispositif de transfert de donnees capable de transferer des donnees sismiques par une liaison sans fil. Dans un mode de realisation, le transfert de donnees sismiques a lieu alors que l'AUV 234 est sur le navire. Par ailleurs, it est possible que le dispositif de communication 226 soit un port connecte par 10 fil au navire pour transferer les donnees sismiques. Un ou plusieurs de ces elements peuvent etre lies au processeur 208. L'AUV 234 comprend en outre une antenne 228 (qui peut etre au merne niveau que le corps de l'AUV) et un systerne acoustique 230 correspondant pour communiquer avec un navire de deploiement, de recuperation ou de tir. Plus particulierement, le systerne 15 acoustique 230 peut etre un modem acoustique, a savoir un dispositif capable de recevoir des ondes acoustiques et de les transformer en signaux electriques et vice versa. En variante ou en plus, le systerne acoustique peut comprendre un systerne USBL (« Ultra-Short Baseline » en terminologie anglo-saxonne), egalement parfois connu en tant que systerne SSBL (« Super Short Base Line 20 » en terminologie anglo-saxonne). Ce systerne utilise un procede de positionnement acoustique sous l'eau. Un systerne USBL complet comprend un emetteur-recepteur, qui est monte sur une perche sous un navire, et un transpondeur/repondeur sur l'AUV. Le processeur est utilise pour calculer une position a partir des plages et des supports mesures par l'emetteur-recepteur. 25 Par exemple, une impulsion acoustique est transmise par l'emetteur-recepteur et detect& par le transpondeur sous-marin, qui repond par sa propre impulsion acoustique. Cette impulsion de retour est detect& par l'emetteur-recepteur sur le navire. Le temps de Ia transmission de ('impulsion acoustique initiale jusqu'a ce que Ia reponse soit detect& est mesure par le 30 systerne USBL et converti en plage. Pour calculer une position sous-marine, I'USBL calcule a Ia fois une plage et un angle de l'emetteur-recepteur jusqu'a l'AUV sous-marin. Les angles sont mesures par l'emetteur-recepteur, qui contient un reseau de transducteurs. La tete de l'emetteur-recepteur contient 21 normalement trois transducteurs ou plus separes par une ligne de base, par exemple, de 10 cm ou moins. Des ailettes (« fins » en terminologie anglosaxonne) et/ou des ailes de stabilisation 231 pour guider l'AUV 234 vers la position souhaitee peuvent etre utilisees avec le systerne de propulsion 203 5 pour diriger l'AUV. Cependant, dans un mode de realisation, l'AUV 234 n'a aucune ailette, ni aucune aile. L'AUV 234 peut comprendre un systerne de flottabilite 223 pour commander la profondeur de l'AUV. Le systerne de flottabilite 223 peut comprendre, par exemple, une chambre d'equilibrage telle que decrite precedemment. 10 Le systerne de flottabilite 223 peut egalement controler la flottabilite du flotteur 232. Selon un exemple non limitatif, le systerne de flottabilite 223 peut, par exemple, comprendre une unite de commande qui peut ordonner une pompe a eau de fournir de l'eau au flotteur 232, inondant ainsi partiellement ou totalement le flotteur. La flottabilite du flotteur 232 est alors 15 rendue neutre ou negative. Au contraire, la merne unite de commande peut commander a la pompe a eau d'ejecter l'eau du flotteur 232, de sorte que la flottabilite du flotteur 232 devienne positive (ce processus est utile en particulier avant de !arguer le flotteur 232 afin que le dispositif flottant 200 remonte a la surface de l'eau). Ce systerne de flottabilite peut aussi 20 comprendre une chambre d'air (ou chambre d'equilibrage) dont ont fait varier le volume par un systerne de piston. En ce qui concerne la forme de l'AUV 234, une forme possible est celle d'un sous-marin. Cependant, cette forme peut avoir diverses sections. Par exemple, une section de l'AUV peut etre circulaire. Dans un exemple de mode 25 de realisation, la section de l'AUV est proche de celle d'un triangle. Plus specifiquement, la section peut etre un triangle avec des coins arrondis. D'autres formes qui pourraient etre manipulees par un dispositif de deploiement peuvent etre envisagees. Comme exposé ci-dessus, une communication entre l'AUV 234 et un 30 navire (un navire de deploiement, de recuperation ou de tir) peut avoir lieu en utilisant des ondes acoustiques. Selon un exemple de realisation, un systerne de positionnement et de navigation acoustique sous l'eau (AUPN pour 22 « Acoustic Underwater Positioning and Navigation » en terminologie anglo-saxonne) peut etre utilise. Le systerne AUPN peut etre installe sur I'un quelconque des navires participants et peut communiquer avec le systerne acoustique 230 de I'AUV 234. 5 Le systerne AUPN peut presenter un fonctionnement de haute precision et a longue port& a la fois dans les modes de positionnement et de telemetrie. Ces caracteristiques sont obtenues du fait des transducteurs de formation de faisceau automatique qui concentrent la sensibilite vers leurs cibles ou leurs transpondeurs. Ce faisceau peut non seulement etre pointe 10 dans n'importe quelle direction au-dessous du navire, mais egalement horizontalement et merne vers le haut en direction de la surface parce que le transducteur a une forme spherique. Ainsi, l'AUPN est un systerne de suivi de remorquage hydroacoustique SSBL (« Super Short Base Line » en terminologie anglo- saxonne) ou USBL, 15 capable de fonctionner dans des zones d'eaux peu profondes et de grands fonds dans des plages averees depassant 3000 metres. C'est un systerne usage multiple utilise pour une large gamme d'applications, comprenant le suivi d'engin remorque et de plateforme remorquee, le positionnement et la telemetrie sous-marins de haute precision et la recherche scientifique. 20 L'AUPN est utilise pour determiner la position de I'AUV. Dans un mode de realisation, la position reelle de I'AUV 234 est mesuree avec l'AUPN et ensuite fournie a I'AUV, alors qu'il se deplace vers sa position souhaitee, pour corriger sa trajectoire INS. On notera que dans sa configuration retractee, le dispositif flottant 25 peut se positionner a la position et a la profondeur souhaitee comme un AUV de l'art anterieur. Lorsque l'on souhaite recuperer le dispositif flottant retractable 200, le systerne de flottabilite 223 peut permettre a I'AUV de remonter vers la surface a une profondeur pouvant correspondre a la longueur du lien 236. Le 30 flotteur 232 peut alors etre !argue pour remonter a la surface. Selon un exemple de realisation, le processus de largage peut par exemple etre 23 commande par un navire de recuperation non represents. Selon un autre mode de realisation, le largage peut etre declenche par un signal transmis par le dispositif de communication 226 et/ou en fonction de parametres predefinis tels que par exemple une periode de temps, une profondeur ou le niveau de 5 charge de la batterie. Une fois le flotteur 232 !argue, it se place a la surface de l'eau et l'AUV 234 devenu plus lourd, se place sous le flotteur a une position correspondant a la longueur du lien 236 ou a la longueur deploy& du lien 236. Le dispositif flottant 200 a alors une configuration deploy& comme celle 10 represent& sur la figure 6b. Le dispositif flottant 200 peut alors etre recupere, par exemple, selon le procede decrit en reference aux figures 2a-c En ce qui concerne la configuration interne de ('AUV 234, un agencement possible est illustre sur Ia figure 6d, qui montre un AUV 300 comportant une unite centrale 302a connect& a une IMU 304 (ou une 15 boussole ou un capteur d'altitude et un emetteur acoustique pour recevoir un guidage acoustique du navire mere), a une interface sans fit 306, a une jauge de pression 308 et a un transpondeur 310. L'unite centrale 302a peut etre situ& dans le bloc de commande de niveau eleve 312. L'AUV 300 peut atteindre une profondeur de 300 m, par exemple, en utilisant le systerne de 20 flottabilite 330. Une autre unite centrale 302b, en plus de ('unite centrale 302a, peut faire partie d'un module de commande de faible niveau 314 configure pour commander les actionneurs d'attitude 316 et le systerne de propulsion 318. Une ou plusieurs batteries 320 peuvent etre situees dans ('AUV 300. Une charge utile sismique 322 est situ& a l'interieur de ('AUV 300 25 pour enregistrer les signaux sismiques. Les hommes du métier apprecieront que davantage de modules fonctionnels puissent etre integres a ('AUV 300. Par exemple, si un capteur est prevu a l'exterieur du corps de ('AUV 300, une jupe peut etre prevue autour ou a proximite du capteur. Une pompe a eau peut pomper l'eau de Ia jupe pour obtenir un effet d'aspiration de sorte qu'un bon 30 couplage entre le capteur et le lit marin soit obtenu. Cependant, it existe des modes de realisation dans lesquels aucun couplage avec le lit marin n'est souhaite. Pour ces modes de realisation, aucune jupe n'est utilisee. 24 Les figures 7a-d illustrent des procedes de recuperation de dispositifs flottants selon differents modes de realisation. Ces procedes peuvent chacun s'appliquer a differents modes de realisation de dispositifs flottants, et notamment ceux decrits ci-dessus. 5 Les procedes de recuperation illustres sur les figures 7a-d sont decrits pour une flotte ou meute de dispositifs flottants, par exemple au nombre de 3000, places a intervalles reguliers selon les colonnes a-e (ou f) et les lignes 1-6. Cependant, une telle disposition n'est qu'un exemple de realisation et le procede peut s'appliquer a tout type de disposition de dispositifs flottants. 10 Selon des exemples de realisation donnes a titre indicatif et non limitatif, les dispositifs flottants peuvent etre disposes a intervalles irreguliers, en suivant des cercles concentriques, en suivant des lignes rectilignes ou ondulees ou de fawn aleatoire. Par ailleurs, les dispositifs flottants peuvent deriver de fawn aleatoire en fonction des courants et/ou de ('agitation de ('eau et leur 15 disposition au moment de leur recuperation peut avoir variee par rapport a leur disposition initiale. Toutefois, Ia position de chacun des objets flottants des dispositifs flottants etant identifiee par le navire de recuperation, leur disposition a Ia surface de ('eau n'a aucune influence sur le procede de recuperation et le navire peut adapter son deplacement aux positions des 20 dispositifs flottants. Selon un exemple de procede de recuperation de dispositifs flottants illustre sur la figure 7a, un procede de recuperation recupere des dispositifs flottants 414a1-6 a 414e1-6. Selon cet exemple, un navire de recuperation 410 se deplace selon le chemin i de fawn a recuperer les dispositifs flottants 25 colonne apres colonne. Le navire 410 est muni d'un outil de recuperation 412 pouvant etre, par exemple, I'outil 25 decrit en reference a la figure 2a. Selon cet exemple, le navire recupere les dispositifs 414a1 a 414a6, puis realise un demi-tour de fawn a recuperer les dispositifs flottants 414b6 a 414b1 et ainsi de suite jusqu'a recuperer les dispositifs flottants 414e1 a 414e6. Selon cet 30 exemple de realisation, les dispositifs flottants peuvent etre tels que ceux decrits en reference aux figures 3, 4, 5 et 6a-d. 25 Selon un autre exemple de procede de recuperation de dispositifs flottants illustre sur la figure 7b, le procede de recuperation est similaire celui decrit en relation avec la figure 7a mais le procede permet de recuperer des dispositifs flottants 424 de deux colonnes simultanement. Selon cet 5 exemple, un outil de recuperation 422 est assujetti au navire 420. L'outil de recuperation peut etre, par exemple, de forme similaire a l'outil 25 decrit en reference a la figure 2a mais possede une longueur plus importante de fawn a pouvoir recuperer simultanement les dispositifs flottants 424 de deux colonnes situees cote a cote, le navire se deplagant d'un cote ou de I'autre des deux 10 colonnes. Le terme « simultanement » signifie, selon cet exemple, que Iorsque le navire 420 arrive au bout des deux colonnes, les dispositifs flottants des deux colonnes ont tous ete recuperes, les deux dispositifs flottants d'une merne ligne n'etant pas necessairement recuperes simultanement. Selon cet exemple, le navire 420 recupere les dispositifs flottants 424a1-6 et 424b1-6, 15 puis suit le chemin i pour recuperer les dispositifs flottants 424c6-1 et 424d6-1, et ainsi de suite. Cet exemple est decrit pour un outil de recuperation qui recupere les dispositifs flottants de deux colonnes mais ce mode peut s'appliquer egalement a un outil de recuperation pouvant recuperer les dispositifs flottants de trois colonnes ou plus. Selon cet autre exemple de 20 realisation, les dispositifs flottants peuvent etre tels que ceux decrits en reference aux figures 3, 4, 5 et 6a-d. Selon encore un autre exemple de procede de recuperation de dispositifs flottants illustre sur la figure 7c, deux outils de recuperation 432a et 432b sont assujettis a un navire de recuperation 430, de 25 part et d'autre de ce navire. Les outils de recuperation 432a et 432b peuvent etre identiques ou differents et peuvent, par exemple, etre similaires l'outil 25 decrit en reference a la figure 2a. Selon cet exemple, le navire 430 se deplace selon le chemin i entre deux colonnes adjacentes et recupere simultanement les dispositifs flottants des deux colonnes adjacentes Le terme 30 « simultanement » signifie, selon cet exemple, que lorsque le navire 430 arrive au bout des deux colonnes, les dispositifs flottants des deux colonnes ont tous ete recuperes, les deux dispositifs flottants d'une merne ligne n'etant 26 pas necessairement recuperes simultanement. Selon cet exemple, le navire 430 recupere des dispositifs flottants 434a1-6 et 434b1-6, puis suit le chemin i pour recuperer les dispositifs flottants 434c6-1 et 434d6-1, et ainsi de suite. Cet exemple est decrit pour deux outils de recuperation qui recuperent chacun 5 les dispositifs flottants d'une colonne mais cet exemple peut s'appliquer egalement a des outils de recuperation pouvant recuperer les dispositifs flottants de deux colonnes ou plus. Selon cet exemple de realisation, les dispositifs flottants peuvent etre tels que ceux decrits en reference aux figures 3, 4, 5 et 6a-d. 10 Selon encore un autre exemple de procede de recuperation de dispositifs flottants illustre sur la figure 7d, le procede de recuperation est realise avec un outil 442 qui s'etend entre deux navires 440a et 440b tel que decrit precedemment. Cet exemple est decrit avec un outil de recuperation pouvant recuperer les dispositifs flottants de trois colonnes simultanement 15 mais it peut s'appliquer egalement a un outil de recuperation pouvant recuperer les dispositifs de moins de trois colonnes ou de plus de trois colonnes. Le terme « simultanement » signifie, selon cet exemple, que lorsque les navires 440a et 440b sont arrives au bout des trois colonnes, les dispositifs flottants des trois colonnes ont tous ete recuperes, les trois dispositifs flottants 20 d'une merne ligne n'etant pas necessairement recuperes simultanement. Selon cet exemple, le navire 440a suit le chemin is et le navire 440b suit le chemin ib et les navires recuperent tout d'abord des dispositifs flottants 444a1-6, 444b1-6 et 444c1-6, puis des dispositifs flottants 444d6-1, 444e6-1 et 444f6-1. Selon cet exemple de realisation, les dispositifs flottants peuvent etre 25 tels que ceux decrits en reference aux figures 3, 4, 5 et 6a-d. Selon un mode de realisation, ('invention concerne egalement une methode de deploiement et de recuperation de dispositifs flottants. Un navire de deploiement peut stocker des dispositifs flottants et les deployer dans l'eau selon un plan de deploiement preetabli en fonction des 30 donnees sismiques a collecter. Une fois les donnees sismiques recueillies, les dispositifs flottants peuvent etre recuperes par un navire de recuperation selon le procede de recuperation decrit precedemment. 27 Les navires de deploiement et les navires de recuperation peuvent etre identiques ou differents. Lorsque le navire de deploiement est identique au navire de recuperation, les deux navires peuvent etre interchangeables. En particulier, il peut etre ordonne a un navire de recuperation, une fois qu'il a 5 recupere suffisamment de dispositifs flottants a son bord, de devenir un navire de deploiement, et vice versa. Les dispositifs flottants peuvent etre deployes a des positions plus ou moins eloignees les unes des autres selon les besoins de l'etude. En particulier, les dispositifs flottants peuvent etre proches les uns des autres 10 dans une zone d'interet ou il est souhaitable d'avoir une densite de donnees elevee. Au contraire, les dispositifs flottants peuvent etre plus eloignes les uns des autres dans une zone ne necessitant que peu de donnees. Selon un mode de realisation, les dispositifs flottants peuvent ne pas couvrir toute la zone a explorer. Its sont alors continuellement deployes et 15 recuperes pour que toute la zone a explorer ait ete couverte a la fin de l'etude sismique. De cette fawn, un nombre limite de dispositifs flottants peut etre utilise. Alors que le navire de deploiement lance les dispositifs flottants, un navire de tir peut suivre le navire de deploiement pour generer des ondes 20 sismiques. Le navire de tir peut remorquer un ou plusieurs reseaux de sources sismiques. Une source sismique individuelle peut etre un canon a air, une source vibratoire ou d'autres sources sismiques connues. Differents modes de realisation de la methode de deploiement et de recuperation sont decrits en reference aux figures 8a-c, dans ces modes de 25 realisation, la methode est appliquee a une etude sismique. La figure 8a illustre un mode de realisation dans lequel un systerne sismique 500 comprend un navire de deploiement 520 et un navire de recuperation 530. Le navire de deploiement 520 a en charge le deploiement des dispositifs flottants 524, tandis que le navire de recuperation 530 a en 30 charge la recuperation de tout ou partie des dispositifs flottants 524. Les dispositifs flottants peuvent etre l'un quelconque de ceux decrits en reference 28 aux figures 3 a 6a-d. Dans ce mode de realisation, un navire de tir 540 suit son propre trajet et genere des ondes acoustiques grace a un ou plusieurs reseaux de sources sismiques. Bien que la figure 8a montre un seul navire de tir, la methode s'applique egalement a un systerne sismique comprenant 5 plusieurs navires de tir. Dans ce mode de realisation, les navires de deploiement et de recuperation fonctionnent continiament. Lorsque le navire de deploiement est vide, il echange sa position avec celle du navire de recuperation. Le tir des sources peut se poursuivre alors que les navires de deploiement et de recuperation echangent leurs positions. Selon ce mode de 10 realisation, les navires 520 et 530 lorsqu'ils fonctionnent en mode recuperation, sont egalement des navires de traitement et de maintenance. Ainsi, lorsque les dispositifs flottants sont recuperes, ils peuvent etre repares et/ou recharges et les donnees sismiques qu'ils ont collectees peuvent etre traitees. Un avantage d'un tel mode de realisation est que le navire de 15 deploiement n'est pas limite en vitesse, c'est le navire de tir qui adaptera sa vitesse a la densite de dispositifs flottants deployes. Selon un autre mode de realisation, les deux navires peuvent etre remplis de dispositifs flottants. Le premier navire debute le deploiement des dispositifs flottants et le deuxierne suit immediatement le premier. Une fois 20 que le premier a deploye la plupart ou la totalite des dispositifs flottants, ce navire devient le navire de recuperation et le deuxierne debute le deploiement des dispositifs flottants, devenant ainsi le navire de deploiement. La figure 8b illustre un mode de realisation dans lequel un systerne sismique 600 comprend, d'une part, un navire de deploiement 620 qui est 25 egalement un navire de tir remorquant un ou plusieurs reseaux de sources sismiques et, d'autre part, un navire de recuperation 630. Selon ce mode de realisation, les navires 620 et 630 ne sont pas interchangeables. Selon ce mode de realisation, le navire de deploiement 620 adapte le deploiement aux tirs qu'il effectue. Selon ce mode de realisation, les dispositifs flottants 30 peuvent etre I'un quelconque de ceux decrits en reference aux figures 3 a 6a-d. 29 La figure 8c illustre un mode de realisation dans lequel un systerne sismique 700 comprend quatre navires, a savoir un navire de deploiement 720 permettant de deployer des dispositifs flottants 724, un navire de recuperation 730, un navire de tir 740 et un navire de traitement 750. Selon 5 ce mode de realisation, le navire de traitement est un navire qui prend les dispositifs flottants 724 du navire de recuperation. Selon ce mode de realisation, les dispositifs flottants peuvent etre I'un quelconque de ceux decrits en reference aux figures 3 a 6a-d. Le navire de traitement 750 collecte alors les donnees sismiques enregistrees par les dispositifs flottants 724 et 10 peut egalement realiser d'eventuelles operations de maintenance sur les dispositifs flottants 724 pour les rendre de nouveau operationnels. Le navire de traitement 750 transfere alors les dispositifs flottants operationnels sur le navire de deploiement 720 qui peut ainsi continuer a les deployer. Selon ce mode de realisation, les navires 720 et 730 ne sont pas interchangeables Un 15 tel mode de realisation presente l'avantage d'utiliser des navires simplifies puisqu'ils REVENDICATIONS1. Procede de recuperation d'au moins un dispositif flottant (20, 30, 40, 50, 100, 200) par un navire (23), caracterise en ce que ledit au moins un dispositif flottant (20, 30, 40, 50, 100, 200) comprend au moins un vehicule sismique subaquatique (24, 34, 44a-b, 55, 134, 234) relie un objet (22, 32, 42, 52, 132, 232) flottant a la surface de l'eau par l'intermediaire d'un lien allonge deformable elastiquement (26, 36, 46, 56, 136, 236), le procede comprenant une etape de recuperation dudit au moins un dispositif flottant (20, 30, 40, 50, 100, 200) par un outil de recuperation (25) assujetti au navire (23), la recuperation etant effectuee par cooperation de l'outil (25) avec l'objet flottant (22, 32, 42, 52, 132, 232) et/ou le lien allonge (26, 36, 46, 56, 136, 236). 2. Procede de recuperation selon la revendication 1, caracterise en ce que ledit au moins un dispositif flottant comprend un ensemble de vehicules sismiques subaquatiques (55) relie a l'objet flottant (52) par l'intermediaire d'une base (54) de deploiement et de recuperation de vehicules sismiques subaquatiques (55), la base (54) etant reliee l'objet flottant (52) par l'intermediaire du lien allonge (56). 3. Procede de recuperation selon la revendication 1 ou 2, caracterise en ce que le dispositif flottant (20, 30, 40, 50, 100, 200) comprend un systeme de geolocalisation dudit dispositif flottant (20, 30, 40, 50, 100, 200) 4. Procede de recuperation selon la revendication 3, caracterise en ce que le systeme de geolocalisation est place dans l'objet flottant (22, 32, 42, 52, 132, 232). 5. Procede de recuperation selon l'une quelconque des revendications 1 a 4, caracterise en ce que l'outil de recuperation (25) est immerge a une profondeur inferieure a la longueur du lien allonge deformable elastiquement (26, 36, 46, 56, 136, 236). 6. Dispositif flottant (100, 200) comprenant un vehicule sismique subaquatique (134, 234) relie a un objet flottant (132, 232) par un lien 31 deformable elastiquement (136, 236), caracterise en ce que ledit dispositif flottant (100, 200) est apte a adopter, d'une part, une premiere configuration deploy& dans laquelle l'objet flottant (132, 232) est a distance du vehicule sismique subaquatique (134, 234) de 5 maniere a flotter a la surface de I'eau, le lien (136, 236) etant allonge dans cette premiere configuration et, d'autre part, une deuxierne configuration de stockage dans laquelle le lien (136, 236) est replie et I'objet flottant (132, 232) est rapproche du vehicule sismique subaquatique (134, 234). 10 7. Dispositif flottant (100, 200) selon la revendication 6, caracterise en ce que, dans la deuxierne configuration, I'objet flottant (132, 232) est integre dans le vehicule sismique subaquatique (134, 234). 8. Dispositif flottant (100, 200) selon la revendication 6 ou 7, caracterise en ce qu'il comprend un dispositif de largage (135, 235) apte, d'une 15 part, a maintenir I'objet flottant (132, 232) rapproche du vehicule sismique subaquatique (134, 234) dans la deuxierne configuration et, d'autre part, a liberer I'objet flottant (132, 232) de maniere a ce que le dispositif flottant (100, 200) adopte la premiere configuration. 9. Dispositif flottant (100, 200) selon l'une quelconque des revendications 20 6 a 8, caracterise en ce que le vehicule sismique subaquatique (134, 234) comprend au moins un capteur sismique et/ou au moins une source sismique. 10.Dispositif flottant (100, 200) selon l'une quelconque des revendications 6 a 9, caracterise en ce que le lien deformable elastiquement (136, 236) 25 est un cable ombilical. 11.Dispositif flottant (100, 200) selon l'une quelconque des revendications 6 a 10, caracterise en ce que l'objet flottant (132, 232) comprend un systerne de geolocalisation. 12.Dispositif flottant (100, 200) selon l'une quelconque des revendications 30 6 a 11, caracterise en ce que le vehicule sismique subaquatique (134, 234) est un vehicule autonome. 32 13.Methode de deploiement et de recuperation de dispositifs flottants (20, 30, 40, 50, 100, 200, 524, 624, 724), caracterisee en ce qu'elle comprend : -un procede de deploiement de dispositifs flottants (20, 30, 40, 50, 100, 5 200, 524, 624, 724) a partir d'un premier navire (520, 620, 720), et -un procede de recuperation de dispositifs flottants (20, 30, 40, 50, 100, 200, 524, 624, 724) a partir d'un deuxierne navire (530, 630, 730) selon l'une quelconque des revendications 1 a 5. 14.Methode selon la revendication 13, caracterisee en ce que le premier 10 navire participe egalement a la recuperation de dispositifs flottants (20, 30, 40, 50, 100, 200, 524, 624, 724). 15.Methode selon la revendication 13 ou 14, caracterisee en ce que le deuxierne navire (530) participe egalement au deploiement de dispositifs flottants (20, 30, 40, 50, 100, 200, 524, 624, 724). 15 16.Methode selon l'une quelconque des revendications 13 a 15, caracterisee en ce que le premier navire (620) est un navire de tir et le deuxierne navire (630) traite des donnees recueillies par le(s) dispositif(s) flottant(s) (20, 30, 40, 50, 100, 200, 524, 624, 724). 17.Methode selon l'une quelconque des revendications 13 a 16, 20 caracterisee en ce que la methode est appliquee a une etude sismique marine.