Brevet FR3067478A1 — publié le 20181214

DP-324066 Système de communication pour véhicule à conduite autonome et sa méthode de commande DOMAINE TECHNIQUE La présente invention concerne un système de communication pour véhicule à conduite autonome et plus particulièrement à un système de communication notifiant la prise en compte d'un piéton par le véhicule à conduite 10 autonome. ARRIERE-PLAN TECHNOLOGIQUE DE L'INVENTION Dans le cas de véhicules non autonomes, c'est à dire avec un conducteur derrière le volant et maitrisant son véhicule, les piétons et les conducteurs peuvent 15 communiquer ensemble, notamment par signes, afin de définir ensemble la priorité de l'un vis à vis de l'autre. Dans un futur proche, les véhicules à conduite autonome, c'est-à-dire sans conducteur assis derrière le volant, rouleront sur les routes. Sans conducteur derrière le volant, maitrisant le véhicule, un piéton croisant ce type de véhicule 20 peut craindre une réaction du véhicule engendrant un impact entre le véhicule à conduite autonome et le piéton. Sans communication entre le véhicule et le piéton, ce dernier risque de craindre en permanence ce type de véhicule et donc de ne pas accepter ces véhicules. Il est donc important de proposer une solution nouvelle résolvant ces 25 problèmes. RE SUME DE L'INVENTION Selon l'invention, un système de communication pour véhicule à conduite autonome comprend au moins un dispositif de détection et de 30 reconnaissance d'objet configure pour localiser un usager de la route déterminé dans son champ de vision, un dispositif de contrôle relié au dispositif de détection et de reconnaissance d'objet et configure pour évaluer le sens de déplacement de l'usager de la route déterminé, un dispositif d'affichage relié au dispositif de contrôle et configure pour notifier la détection de l'usager de la route déterminé à 35 ce dernier. Le dispositif d'affichage affiche un graphisme de pointage pointant en 2 direction de l'usager de la route déterminé de sorte à notifier au piéton la prise en compte de sa présence et de son sens de déplacement par le système de communication. Le graphisme de pointage peut être un graphisme animé piloté par le 5 dispositif de contrôle de sorte à pouvoir pointer l'usager de la route déterminé en mouvement dans le champ de vision du dispositif de détection et de reconnaissance d'objet. Le graphisme de pointage peut symboliser au moins un oeil dont la direction du regard pointe vers l'usager de la route déterminé. Le dispositif de détection et de reconnaissance d'objet peut être configure pour détecter une signalisation routière de priorité à l'usager de la route déterminé. Le dispositif de contrôle peut être configure pour déterminer si l'usager de la route déterminé se déplace sur la zone de passage de l'usager de la route déterminé associée à la signalisation routière de priorité. Le dispositif d'affichage peut être configure pour afficher un graphisme de signalisation routière de priorité à l'usager de la route déterminé associée au déplacement de l'usager de la route déterminé sur la zone de passage de sorte à notifier à l'usager de la route déterminé la prise en compte de la signalisation routière de priorité par le système de communication. Le dispositif de détection et de reconnaissance d'objet peut être configure pour localiser un piéton dans son champ de vision. Selon l'invention, un véhicule à conduite autonome comprend le système de communication décrit ci-dessus. Le véhicule peut comprendre le dispositif de détection et de reconnaissance d'objet comprenant un champ de vision vers l'avant extérieur du véhicule, également le dispositif de contrôle configure pour déterminer l'intention de l'usager de la route déterminé de traverser devant le véhicule, le dispositif d'affichage comprenant un premier panneau d'affichage orienté vers l'avant du véhicule de sorte à être visible par l'usager de la route déterminé et configure pour afficher le graphisme de pointage, le graphisme de pointage pointant vers l'usager de la route déterminé ayant l'intention de traverser devant le véhicule. Le graphisme de pointage peut pointer l'usager de la route déterminé en permanence lors de son déplacement dans le champ de vision avant du véhicule. Le véhicule peut également comprendre le dispositif de détection et de reconnaissance d'objet comprenant un champ de vision vers l'arrière extérieur du 3 véhicule, également le dispositif de contrôle configuré pour déterminer l'intention de l'usager de la route déterminé de traverser derrière le véhicule, le dispositif d'affichage comprenant un second panneau d'affichage orienté vers l'arrière du véhicule de sorte à être visible par l'usager de la route déterminé et configuré pour 5 afficher un autre graphisme de pointage, l'autre graphisme de pointage pointant vers l'usager de la route déterminé ayant l'intention de traverser derrière le véhicule. L'autre graphisme de pointage peut pointer l'usager de la route déterminé en permanence lors de son déplacement dans le champ de vision arrière du véhicule. Le dispositif de détection et de reconnaissance d'objet peut être 10 configuré pour localiser un piéton dans son champ de vision. Selon l'invention, une méthode de commande d'un système de communication d'un véhicule à conduite autonome, le système de communication comprenant un panneau d'affichage agencé sur le véhicule à conduite autonome et visible par un usager de la route déterminé, comprend les étapes de: 15 détecter un usager de la route déterminé sur le chemin du véhicule à conduite autonome ; déterminer l'intention de l'usager de la route déterminé de traverser au travers du chemin du véhicule à conduite autonome ; afficher sur le panneau d'affichage un graphisme de pointage pointant en 20 direction de l'usager de la route déterminé. La méthode peut également comprendre une étape de : animer le graphisme de pointage de sorte à pointer continuellement l'usager de la route déterminé durant sa traversée sur le chemin du véhicule à conduite autonome. 25 L'usager de la route de la méthode décrite ci-dessus peut être un piéton. BREVE DESCRIPTION DES DESSINS D'autres caractéristiques, buts et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée qui va suivre, et en regard des dessins 30 annexés, donnés à titre d'exemple non limitatif et sur lesquels: La figure 1 est une vue schématique d'un véhicule équipé d'un système de communication avec un piéton, selon l'invention 4 - La figure 2 est une vue schématique du véhicule affichant sur son panneau d'affichage avant un graphisme symbolisant des yeux dont le regard pointe le piéton ayant l'intention de traverser devant le véhicule. - La figure 3 est une vue schématique du véhicule affichant sur son 5 panneau d'affichage avant le graphisme symbolisant les yeux de la figure 2 dont le regard pointe le piéton traversant devant le véhicule. - La figure 4 est une vue schématique du véhicule affichant sur son panneau d'affichage avant le graphisme symbolisant les yeux de la figure 2 dont le regard pointe le piéton ayant traversé devant le véhicule. 10 La figure 5 est une vue schématique du véhicule affichant sur son panneau d'affichage avant le graphisme symbolisant les yeux de la figure 2 dont le regard pointe le piéton ayant l'intention de traverser devant le véhicule et affichant également sur le panneau d'affichage un feu tricolore de signalisation pris en compte par le véhicule. 15 La figure 6 est une vue schématique du véhicule affichant sur son panneau d'affichage avant le graphisme symbolisant les yeux de la figure 2 dont le regard pointe le piéton ayant l'intention de traverser devant le véhicule et affichant également sur le panneau d'affichage le passage piéton sur lequel le piéton va traverser. 20 La figure 7 est une vue schématique du véhicule affichant sur son panneau d'affichage avant un graphisme symbolisant une main dont un doigt pointe le piéton ayant l'intention de traverser devant le véhicule. DESCRIPTION DES MODES DE REALISATION PREFERES 25 Selon la figure 1, un véhicule 10 est équipé d'un système de communication 12 permettant de communiquer avec un usager de la route se déplaçant avec un moyen non autonome et plus particulièrement avec un piéton 14. Le système de communication 12 du véhicule 10 comprend un dispositif d'affichage 16, un dispositif de détection et de reconnaissance d'objet 18 et un 30 dispositif de contrôle 20. Le dispositif d'affichage 16 comprend un panneau d'affichage 22 agencé sur le véhicule 10 de sorte à être visible par le piéton 14. Selon le mode de réalisation représenté, le panneau d'affichage 22 est agencé sur le capot avant 24 5 du véhicule 10. Le dispositif d'affichage 16 comprend une interface électronique 26 de sorte à pouvoir être relié électriquement à d'autres dispositifs électronique. Le dispositif de détection et de reconnaissance d'objet 18 comprend une caméra 28 dont le champ de vision 30 couvre l'avant du véhicule 10. La caméra 5 28 est configurée pour capturer une image depuis le champ de vision 30 de la caméra 28 et plus particulièrement pour localiser le piéton 14 dans son champ de vision 30. Le dispositif de détection et de reconnaissance d'objet 18 comprend une autre interface électronique 32 de sorte à pouvoir être relié électriquement à d'autres dispositifs électroniques. 10 Le dispositif de détection et de reconnaissance d'objet 18 et le dispositif d'affichage 16 sont reliés électriquement au dispositif de contrôle 20. Le dispositif de contrôle 20 comprend un microcontrôleur 34 capable d'analyser les informations reçus par le dispositif optique 18 de sorte à pouvoir piloter le dispositif d'affichage 16. 15 Le système de communication 12 ainsi agencé permet la notification au piéton 14 détecté de la prise en compte de sa présence. Plus particulièrement, dans le cas d'un véhicule 10 à conduite autonome, le panneau d'affichage 22 permet d'afficher des informations à l'intention du piéton 14 détecté permettant de rassurer le piéton 14 quant à savoir si le véhicule 20 10 à conduite autonome à bien détecté le piéton 14. Le système de communication 12 décrit ci-dessus peut également comprendre des dispositifs supplémentaires afin d'offrir une surveillance étendue à toute la périphérie du véhicule 10, c'est-à-dire en y ajoutant des dispositifs de détection et de reconnaissance d'objet. Le système peut également comprendre 25 plusieurs afficheurs répartis à d'autres endroits du véhicule afin de pouvoir communiquer visuellement avec un piéton détecté ailleurs qu'à l'avant du véhicule. Le dispositif de détection et de reconnaissance d'objet 18 peut également comprendre au moins un radar permettant d'augmenter la précision de localisation 30 du piéton 14 par le système de communication 12. Un radar peut remplacer la caméra 28 ou être associé à la caméra 28 Selon les modes de réalisations décrits ci-après, l'objet de l'invention consiste à pallier l'absence de signes usuels qu'un conducteur d'un véhicule en 6 mode non autonome aurait pu faire, invitant notamment le piéton 14 à traverser devant, ou derrière, le véhicule 10. Selon la figure 2, le piéton 14 s'apprête à traverser devant le véhicule 10 à conduite autonome. Lorsque le piéton 14 est localisé par le véhicule 10 grâce 5 notamment à son dispositif de détection et de reconnaissance d'objet 18, le dispositif de contrôle 20 peut évaluer la direction dans laquelle le piéton 14 se déplace et ainsi estimer si le piéton 14 à l'intention de traverser devant le véhicule 10. Dans le cas où le dispositif de contrôle 20 estime que le piéton va traverser devant le véhicule 10, il pilote le panneau d'affichage 22 de sorte que ce dernier 10 affiche un graphisme symbolisant des yeux 36 dont la direction D du regard (modélisée par des pointillés) pointe vers le piéton 14. On dénommera dans la suite de l'invention, ce type de graphisme, un graphisme de pointage 38. Selon la figure 3, le piéton 14 détecté par le système de communication 12 de la figure 1, est en train de traverser devant le véhicule 10 à conduite 15 autonome. La direction D du regard des yeux 36 pointe toujours vers le piéton 14. En d'autres termes, le graphisme de pointage 38 est un graphisme dont l'animation est pilotée par le dispositif de contrôle 20 de sorte à pouvoir pointer le piéton 14 lorsque celui-ci traverse devant le véhicule 10. Enfin, selon la figure 4, le piéton 14 a fini de traverser devant le véhicule 20 10 à conduite autonome. Le piéton 14 se trouvant toujours dans le champ de vision du dispositif de détection et de reconnaissance d'objet 18, le dispositif de contrôle 20 combiné au dispositif de détection et de reconnaissance d'objet 18 continue de traquer le piéton 14 et pilote le panneau d'affichage 22 de sorte que la direction D du regard pointe encore vers le piéton 14. 25 Selon ce système de communication 12, le piéton 14 aura sans doute traversé devant le véhicule 10 en ayant vu le graphisme de pointage 38 du véhicule 10 selon lequel, le véhicule 10 à conduite autonome à bien pris en compte la présence du piéton 14 et la trajectoire du piéton 14. Selon la figure 5, le véhicule 10 à conduite autonome est arrêté par un feu 30 tricolore de signalisation 40. Le feu tricolore de signalisation 40 se trouve dans le champ de vision 30 du dispositif de détection et de reconnaissance d'objet 18. Le piéton 14 ayant l'intention de traverser devant le véhicule 10 autonome est également détecté et localisé par le dispositif de détection et de reconnaissance 7 d'objet 18. Selon ce mode de réalisation, en plus d'afficher le graphisme de pointage 38, le panneau d'affichage 22 affiche également un graphisme de signalisation routière 42 de priorité aux piétons, en l'occurrence un graphisme symbolisant le feu tricolore de signalisation 40, de sorte à notifier au piéton, en 5 plus de la prise en compte de ce dernier, la prise en compte du feu tricolore de signalisation 40. L'état du feu tricolore de signalisation 40 peut également être affiché de sorte à notifier au piéton l'intention du véhicule 10, à savoir l'intention de s'arrêter ou l'intention de redémarrer. Une alternative pourrait consister à afficher un feu pour piéton. De 10 manière générale, le système de communication peut être prévu pour afficher un graphisme de signalisation routière 42 de priorité aux piétons associée au déplacement du piéton 14. La figure 6 diffère de la figure 5 en ce que la signalisation routière de priorité aux piétons 14 détectés par le système de communication 12 est un 15 passage piéton 44, de sorte que le panneau d'affichage 22 affiche un graphisme de signalisation routière 42 symbolisant le passage piéton 44. L'invention ne se limite pas à l'affichage d'un graphisme de pointage 38 animé symbolisant un oeil ou une paire d'yeux 36 dont la direction D du regard est asservie par la localisation d'un piéton 14 dans le champ de vision 30 du dispositif 20 de détection et de reconnaissance d'objet 18. Selon la figure 7, d'autres graphismes de pointage 38, peuvent également être symbolisés. Par exemple, le doigt 46 d'une main peut pointer dans la direction D du piéton 14 traversant devant le véhicule 10. L'invention ne se limite pas également à notifier un piéton 14 traversant 25 devant le véhicule 10 à conduite autonome. Le dispositif de détection et de reconnaissance d'objet 18 peut comprendre une autre caméra comprenant un champ de vision vers l'arrière extérieur du véhicule, et le dispositif d'affichage 16 peut comprendre un autre panneau d'affichage agencé à l'arrière du véhicule 10. Cet agencement permet de notifier un piéton 14 traversant derrière le véhicule 10. 30 Selon l'invention, une méthode de communication d'un véhicule 10 à conduite autonome vers un piéton 14 comprend une étape d'agencement d'un panneau d'affichage 22 sur le véhicule 10 autonome et visible par un piéton 14. Plusieurs panneaux d'affichage peuvent être envisagés aussi bien sur l'avant du 8 véhicule 10 qu'ailleurs sur le véhicule 10. Une autre étape consiste à détecter un piéton 14 sur le chemin du véhicule 10 autonome au moyen d'un dispositif de détection et de reconnaissance d'objet 18, telle une caméra 28 ou un radar ou l'association des deux. L'ajout d'un dispositif radar peut permettre une 5 localisation plus précise du piéton 14. Une autre étape consiste à déterminer l'intention ou non du piéton 14 de traverser au travers du chemin du véhicule 10 autonome au moyen de l'analyse, par le dispositif de contrôle 20, des informations transmises par le dispositif de détection et de reconnaissance d'objet 18, c'est-à-dire par l'analyse de l'image capturée par la caméra 28 ou par l'analyse du signal 10 radar. Une autre étape consiste alors à afficher sur le panneau d'affichage 22 un graphisme de pointage 38 pointant en direction D du piéton 14. Lorsque le piéton 14 se déplace, une autre étape consiste à animer le graphisme de pointage 38 de sorte à pointer continuellement le piéton 14 durant sa traversée sur le chemin du véhicule. L'animation du graphisme de pointage 38 est pilotée par le dispositif de 15 contrôle 20, le dit dispositif de contrôle 20 analysant l'évolution de la localisation du piéton 14 au travers les images capturés par la caméra 28 du dispositif de détection et de reconnaissance d'objet 18. Bien que les modes de réalisation décrivent un système de communication 12 pour véhicule 10 à conduite autonome avec un piéton 14 et sa 20 méthode de commande, il est tout à fait possible d'étendre l'invention à un système de communication 12 pour véhicule 10 à conduite autonome. Il est également possible d'étendre l'invention à tout autre usager de la route déterminé tels que par exemple des cyclistes, des motards ou encore des conducteurs de véhicule automobile. Le dispositif peut tout à fait communiquer avec ces usagers 25 de la route lorsqu'ils se trouvent dans le champ de vision 30 du dispositif de détection et de reconnaissance d'objet REVENDICATIONS1. Système de communication (12) pour véhicule (10) à conduite autonome, comprenant au moins un dispositif de détection et de reconnaissance d'objet (18) configure pour localiser un usager de la route déterminé (14) dans son champ de vision (30); un dispositif de contrôle (20) relié au dispositif de détection et de reconnaissance d'objet (18) et configure pour évaluer le sens de déplacement de l'usager de la route déterminé; un dispositif d'affichage (16) relié au dispositif de contrôle (20) et configure pour notifier la détection de l'usager de la route déterminé (14) à ce dernier; caractérisé en ce que le dispositif d'affichage (16) affiche un graphisme de pointage (38) pointant en direction de l'usager de la route déterminé (14) de sorte à notifier à l'usager de la route déterminé (14) la prise en compte de sa présence et de son sens de déplacement par le système de communication (12). 2. Système de communication (12) selon la revendication précédente caractérisé le graphisme de pointage (38) est un graphisme animé piloté par le dispositif de contrôle (20) de sorte à pouvoir pointer l'usager de la route déterminé (14) en mouvement dans le champ de vision (30) du dispositif de détection et de reconnaissance d'objet (18). 3. Système de communication (12) selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que le graphisme de pointage (38) symbolise au moins un oeil (36) dont la direction (D) du regard pointe vers l'usager de la route déterminé (14). 4. Système de communication (12) selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que le dispositif de détection et de reconnaissance d'objet (18) est configure 10 pour détecter une signalisation routière (44) de priorité à l'usager de la route déterminé (14); le dispositif de contrôle (20) est configure pour déterminer si l'usager de la route déterminé (14) se déplace sur la zone de passage de usager de la route 5 déterminé associée à la signalisation routière (44) de priorité à l'usager de la route déterminé (14); le dispositif d'affichage (16) est configure pour afficher un graphisme de signalisation routière (42) de priorité à l'usager de la route déterminé (14) associée au déplacement de l'usager de la route déterminé (14) sur la zone de 10 passage de sorte à notifier à l'usager de la route déterminé (14) la prise en compte de la signalisation routière (44) de priorité à l'usager de la route déterminé (14) par le système de communication (12). 5. Système de communication (12) selon l'une quelconque des 15 revendications précédentes caractérisé en ce que le dispositif de détection et de reconnaissance d'objet (18) est configure pour localiser un piéton dans son champ de vision (30); 6. Véhicule (10) à conduite autonome comprenant le système de 20 communication (12) selon l'une quelconque des revendications précédentes. 7. Véhicule (10) selon la revendication 6 caractérisé en ce que le dispositif de détection et de reconnaissance d'objet (18) comprend un champ de vision (30) vers l'avant extérieur du véhicule (10); 25 le dispositif de contrôle (20) est configure pour déterminer l'intention de l'usager de la route déterminé (14) de traverser devant le véhicule (10); le dispositif d'affichage (16) comprend un premier panneau d'affichage (22) orienté vers l'avant du véhicule (10) de sorte à être visible par l'usager de la route déterminé (14) et configure pour afficher le graphisme de pointage (38); le 30 graphisme de pointage (38) pointant vers l'usager de la route déterminé (14) ayant l'intention de traverser devant le véhicule (10). 11 8. Méthode de commande d'un système de communication d'un véhicule (10) à conduite autonome, le système de communication comprenant un panneau d'affichage (22) agencé sur le véhicule (10) à conduite autonome et visible par un usager de la route déterminé (14), la méthode comprenant les étapes de: 5 détecter l'usager de la route déterminé (14) sur le chemin du véhicule (10) à conduite autonome ; déterminer l'intention de l'usager de la route déterminé (14) de traverser au travers du chemin du véhicule (10) à conduite autonome ; afficher sur le panneau d'affichage (22) un graphisme de pointage (38) 10 pointant en direction de l'usager de la route déterminé (14). 9. Méthode de commande suivant la revendication précédente caractérisé en ce qu'elle comprend une étape de : animer le graphisme de pointage (38) de sorte à pointer continuellement 15 l'usager de la route déterminé (14) durant sa traversée sur le chemin du véhicule (10) à conduite autonome. 10. Méthode de commande suivant l'une quelconque des revendications 8 à 9 caractérisé en ce que l'usager de la route déterminé (14) est un piéton 20