Brevet FR3064761A1 — publié le 20181005

DOMAINE DE L'INVENTION Cette invention concerne le domaine de la robotique et de la cobotique. Cette invention concerne en particulier un système permettant de robotiser tout charriot transportant des objets et ou marchandises. ARRIERE-PLAN TECHNOLOGIQUE Dans le domaine de l'assistance à l'utilisateur, un certain nombre de solutions robotisées ont été développées. En particulier, la gestion et le transport d'éléments de stock dans un entrepôt recourent de plus en plus fréquemment à une automatisation de charriots. Des robots se déplaçant selon un parcours identifié entre les allées d'un entrepôt afin de récupérer un ou plusieurs éléments de stock sont connus. Le déplacement de ces robots est souvent supervisé soit par l'intervention d'un opérateur, soit automatiquement par un programme informatique hébergé sur un serveur centralisé. Le déplacement est spécifique à l'infrastructure et suit généralement un trajet préétabli en fonction d'un plan. Un guidage par le biais de repères répartis au sein de l'infrastructure est une autre solution connue. Ces solutions imposent que les robots et/ou l'infrastructure soient spécifiquement configurés pour coopérer ensemble. D'autres types de robots permettent de suivre un utilisateur dans ses déplacements. Une solution pour identifier et suivre de manière autonome un tel utilisateur consiste à utiliser une caméra et un système de reconnaissance de forme, embarqués sur un charriot suiveur. Ce système permet d'identifier une « cible », de verrouiller et suivre cette cible dans le champ de la caméra, et de transmettre une ou plusieurs instructions pour le guidage du charriot vers la cible. Un tel système paraît cependant intrusif dans la mesure où la silhouette et/ou le visage de l'utilisateur sont analysés pour permettre le suivi. En outre, les éléments optiques et le traitement des données en font un système coûteux. Et ce système optique ne garantit pas que les croisements se passent sans problèmes quant à savoir qui est suivi. Il existe donc un besoin pour une solution alternative. 3064761 2 Il existe plus particulièrement un besoin pour un charriot robotisé d'utilisation simple et non intrusive de sorte à être mieux accepté par son potentiel utilisateur. Il est par ailleurs important de développer une solution économiquement 5 raisonnable, non seulement par la simplicité et le faible coût de revient des équipements embarqués, mais également par son adaptabilité à des chariots standards déjà déployés, de sorte à pouvoir être mise en oeuvre rapidement et massivement en entrepôt, en supermarché, en agriculture, en ville, pour des personnes handicapées notamment. 10 Un autre but de l'invention est de proposer un procédé d'utilisation d'un tel charriot robotisé qui soit simple et adaptable à différents contextes potentiellement rencontrés. RESUME DE L'INVENTION Un premier aspect de l'invention concerne un chariot robotisé comprenant 15 au moins une roue motorisée, au moins un microcontrôleur pour contrôler un moteur de ladite au moins une roue motorisée, une unité centrale de traitement de données pour générer au moins des données de pilotage et les transmettre audit au moins un microcontrôleur, une balise réceptrice pour transmettre des données à ladite unité centrale, et au moins une source d'énergie électrique 20 pour alimenter au moins le terminal, l'unité centrale, ledit au moins microcontrôleur et le moteur de ladite au moins une roue motorisée. Le chariot comprend en outre une première balise émettrice configurée pour émettre au moins un premier signal radiofréquence, et une deuxième balise émettrice configurée pour émettre au moins un deuxième signal 25 radiofréquence, l'au moins un premier signal radiofréquence et l'au moins un deuxième signal radiofréquence étant émis à destination d'une balise émettrice-réceptrice distante du chariot. La balise réceptrice est configurée pour recevoir au moins un troisième signal radiofréquence en provenance de la balise émettrice-réceptrice distante 30 du chariot, l'au moins un troisième signal radiofréquence comprenant une donnée dépendante dudit au moins un premier signal radiofréquence et dudit au moins un deuxième signal radiofréquence émis par les première et 3064761 3 deuxième balises émettrices, afin de transmettre à l'unité centrale au moins une donnée en fonction dudit au moins troisième signal radiofréquence reçu. Selon une possibilité, le chariot comprend en outre un terminal intégrant la balise réceptrice. 5 Ainsi, l'invention propose une solution alternative par rapport aux charriots robotisés existants. Cette solution permet de localiser le chariot relativement à une balise émettrice-réceptrice distante et de générer des données de pilotage du charriot en fonction de sa localisation par rapport à cette balise. Cette balise émettrice-réceptrice distante peut être un terminal utilisateur porté par 10 l'utilisateur, auquel cas le chariot est apte à suivre l'utilisateur. En complément ou en alternative, la balise émettrice-réceptrice distante peut être une balise fixe parmi un ensemble de balises fixes réparties sur une infrastructure, auquel cas le chariot est apte à se repérer vis-à-vis de l'infrastructure pour guider l'utilisateur par exemple et/ou revenir à la base. La solution proposée est ainsi 15 adaptable à différents contextes pour offrir une gamme de services complète aussi bien à un utilisateur, tel qu'un client d'un supermarché, qu'à un professionnel du stockage ou de la grande distribution, un agriculteur ou une personne handicapée par exemple. L'invention a pour second aspect un kit comprenant au moins une roue 20 motorisée, au moins un microcontrôleur, une unité centrale de traitement, au moins une source d'énergie électrique, des première et deuxième balises émettrices et une balise réceptrice configurés pour être agencés sur une structure mécanique d'un chariot existant, voire standard. La première balise émettrice est destinée à émettre au moins un premier signal radiofréquence, et 25 la deuxième balise émettrice est destinée à émettre au moins un deuxième signal radiofréquence, l'au moins un premier signal radiofréquence et l'au moins un deuxième signal radiofréquence étant émis à destination d'une balise émettrice-réceptrice distante du chariot. La balise réceptrice est destinée à recevoir au moins un troisième signal radiofréquence en provenance de la 30 balise émettrice-réceptrice distante du chariot, l'au moins un troisième signal radiofréquence comprenant une donnée dépendante dudit au moins un premier signal radiofréquence et dudit au moins un deuxième signal radiofréquence émis par les première et deuxième balises émettrices, afin de transmettre à 3064761 4 l'unité centrale au moins une donnée en fonction dudit au moins troisième signal radiofréquence reçu. Le kit permet avantageusement de réaliser un chariot robotisé selon l'invention de manière économique. 5 Un troisième aspect de l'invention concerne un système comprenant un chariot tel qu'introduit ci-dessus et au moins ladite balise émettrice-réceptrice distante. Selon une possibilité, la balise émettrice-réceptrice distante peut être alternativement le terminal utilisateur et une balise fixe de l'infrastructure. Une 10 telle configuration permet une utilisation mixte du système. Notamment, le chariot peut suivre l'utilisateur, puis retourner après utilisation vers une base de stationnement en totale autonomie. En outre, le chariot peut guider l'utilisateur au sein de l'infrastructure en respectant une condition de proximité avec l'utilisateur. Le chariot peut aussi revenir à la base de manière autonome en 15 suivant l'ensemble des balises équipant l'infrastructure, ladite infrastructure pouvant être un supermarché, une zone de stockage, un entrepôt ou un champ agricole par exemple. Un quatrième aspect de l'invention concerne un procédé de pilotage du chariot robotisé dans ledit système. 20 Le procédé de pilotage comprend au moins une étape d'appairage, au moins une séquence d'étapes de communication et de traitement, et au moins une étape de désappairage. L'étape d'appairage consiste à appairer au moins la balise réceptrice du chariot avec au moins la balise émettrice-réceptrice distante du chariot. 25 La séquence d'étapes de communication comprend l'émission des premier et deuxième signaux radiofréquence, respectivement, depuis les première et deuxième balises émettrices du chariot à destination de la balise émettrice-réceptrice, et, en retour, la réception par la balise réceptrice du chariot du troisième signal radiofréquence en provenance de ladite balise 30 émettrice-réceptrice, ledit troisième signal radiofréquence comprenant une donnée dépendante des premier et deuxième signaux radiofréquence. La séquence d'étapes de traitement consécutive à l'étape de communication comprend la détermination d'au moins une donnée de 3064761 5 localisation du chariot relativement à la balise émettrice-réceptrice en fonction du troisième signal radiofréquence reçu. L'unité centrale génère ensuite, en fonction de ladite donnée de localisation et d'au moins une consigne stockée dans l'unité centrale, des données de pilotage du chariot. Ces données de 5 pilotage sont dès lors transmises au microcontrôleur pour contrôler le moteur et actionner la roue motorisée en conséquence. L'étape de désappairage consiste à désappairer au moins la balise réceptrice du chariot avec la balise émettrice-réceptrice distante du chariot. Tout en étant simple d'utilisation, le procédé de pilotage rend le chariot 10 adaptable, potentiellement automatiquement, aux différents contextes susmentionnés. De manière optionnelle, le procédé de pilotage peut recourir à un serveur externe de manière à enrichir l'assistance qu'il permet d'offrir à l'utilisateur. Selon un autre aspect, l'invention concerne un produit programme 15 d'ordinateur comprenant des instructions, qui lorsqu'elles sont effectuées par au moins un processeur, par exemple un processeur d'une unité centrale, pilotent l'exécution au moins de l'étape d'appairage, de la séquence d'étapes de traitement et de communication et de l'étape de désappairage du procédé selon le quatrième aspect de l'invention. 20 Selon un autre aspect, l'invention concerne un média non-transitoire lisible par un ordinateur, comprenant des instructions, qui lorsqu'elles sont effectuées par au moins un processeur, par exemple un processeur d'une unité centrale, pilotent l'exécution au moins de l'étape d'appairage, de la séquence d'étapes de traitement et de communication et de l'étape de désappairage du procédé 25 selon le quatrième aspect de l'invention BREVE INTRODUCTION DES FIGURES D'autres caractéristiques, buts et avantages de la présente invention apparaitront à la lecture de la description détaillée qui suit, et en regard des dessins annexés donnés à titre d'exemples non limitatifs et sur lesquels : 30 - la figure 1 montre un mode de réalisation du chariot selon l'invention ; - la figure 2 montre un premier mode de réalisation d'un système selon l'invention ; 3064761 6 - la figure 3 illustre un deuxième mode de réalisation d'un système selon l'invention ; et - la figure 4 montre un diagramme synoptique illustrant un exemple de procédé de pilotage selon l'invention. 5 DESCRIPTION DETAILLEE L'invention selon son premier aspect comprend notamment les caractéristiques optionnelles ci-après pouvant être utilisées en association ou alternativement : - la donnée dépendante comprend une première indication de 10 puissance dudit au moins un premier signal radiofréquence et une deuxième indication de puissance dudit au moins un deuxième signal radiofréquence. - le chariot comprend en outre un terminal intégrant la balise réceptrice, ledit terminal comprenant au moins un support de 15 mémorisation stockant un algorithme configuré pour déterminer la position relative du chariot par rapport à la balise émettrice-réceptrice en fonction des premières et deuxième indications de puissance, et d'une troisième indication de puissance dudit au moins un troisième signal radiofréquence reçu par la balise réceptrice du terminal. 20 - l'algorithme comprend au moins un filtre, par exemple de type Kalman, configuré pour filtrer les première, deuxième et troisième indications de puissance, ledit au moins un filtre ayant préalablement été le cas échéant étalonné heuristiquement. - L'algorithme comprend au moins un filtre configuré pour filtrer toutes 25 indications de puissance aberrantes par rapport à un étalonnage effectué au préalable. - l'au moins un troisième signal radiofréquence comprend en outre au moins une donnée d'orientation, telle qu'un angle, et une donnée accélérométrique, telle qu'une estimation d'une distance parcourue, 30 de la balise émettrice-réceptrice distante du charriot. - le terminal comprend un accéléromètre et un magnétomètre et l'algorithme est configuré pour déterminer la position relative du chariot en fonction des première, deuxième et troisième indications 3064761 7 de puissance, de ladite au moins une donnée d'orientation et une donnée accélérométrique de la balise émettrice-réceptrice distante, et de données accélérométrique et magnétique du terminal. - les première et deuxième balises émettrices sont réparties sur le 5 chariot de façon à être non alignées avec la balise réceptrice. - les première et deuxième balises émettrices et la balise réceptrice sont espacées deux à deux d'une distance supérieure à 15 cm, de préférence supérieure ou égale à 20 cm. - le terminal comprend une interface homme-machine positionnée sur 10 le chariot de sorte à être ergonomiquement accessible à un utilisateur du chariot. L'invention selon son troisième aspect comprend notamment les caractéristiques optionnelles ci-après pouvant être utilisées en association ou alternativement : 15 - la balise émettrice-réceptrice distante est prise parmi un terminal utilisateur et un ensemble de balises émettrices-réceptrices fixes. - l'unité centrale est configurée pour générer au moins des données de pilotage de sorte que le chariot suive ou guide l'utilisateur. Les balises émettrices-réceptrices fixes de l'ensemble sont le cas échéant 20 espacées deux à deux d'une distance comprise entre 1 m et 80 m, de préférence comprise entre 10 m et 50 m. L'invention selon son quatrième aspect comprend notamment les caractéristiques optionnelles ci-après pouvant être utilisées en association ou alternativement : 25 - une étape de saisie d'un mode d'utilisation du chariot sur l'interface homme-machine du terminal du chariot est préalable aux étapes du procédé de pilotage. - le mode d'utilisation saisi est l'un choisi parmi un mode de suivi et un mode de guidage. 30 - la consigne prise en compte par l'unité centrale pour générer les données de pilotage du chariot selon le mode de suivi du procédé de pilotage comprend au moins une valeur d'éloignement maximum du chariot par rapport au terminal utilisateur. 3064761 8 - au moins une destination à atteindre est saisie pour piloter le chariot selon le mode de guidage du procédé de pilotage. - au moins une étape de calcul d'itinéraire est effectuée par l'unité centrale selon le mode de guidage du procédé de pilotage, afin 5 d'établir un trajet guidé de proche en proche depuis une localisation connue jusqu'à la destination à atteindre. - le calcul d'itinéraire comprend une détermination d'un sous-ensemble ordonné de balises émettrices-réceptrices fixes de l'ensemble à appairer successivement. 10 - La détermination du sous-ensemble est au moins fonction de la localisation connue d'une balise émettrice-réceptrice fixe plus proche voisine du chariot et de la destination à atteindre. - la consigne prise en compte par l'unité centrale pour générer les données de pilotage du chariot selon le mode de guidage comprend 15 au moins une diminution de la valeur d'éloignement du chariot par rapport à une balise émettrice-réceptrice fixe en dessous d'une valeur-seuil. - un retour vers une base de stationnement du chariot est effectué à la fin du procédé de pilotage. 20 Dans la suite, un signal radiofréquence est une onde électromagnétique modulée, en fréquence ou en impulsion, de manière à porter au moins une information. Dans la suite, le terme « appairer » signifie établir une connexion entre deux balises, selon un protocole de communication Bluetooth® ou ZigBee® ou 25 Wifi® ou uwb® par exemple. Le terme « désappairer » signifie rompre la connexion entre deux balises, selon le protocole de communication Bluetooth® ou ZigBee® ou Wifi® ou uwb® par exemple. Les termes « appairage » et « désappairage » s'entendent de manière similaire aux définitions ci-dessus. 30 De manière générale, la présente invention concerne un chariot robotisé pouvant suivre ou guider un utilisateur ou revenir à une base prédéfinie en mode autonome. Le chariot doit donc en particulier pouvoir déterminer sa position relativement à celle de l'utilisateur, et/ou relativement à un ou plusieurs 3064761 9 repères répartis au sein d'une infrastructure, telle qu'un entrepôt, un magasin, un parking ou un champ agricole dans laquelle le chariot est destiné à évoluer. Nous allons à présent décrire la présente invention au travers d'un mode de réalisation non limitatif du chariot robotisé. 5 En référence à la figure 1, un mode de réalisation préféré d'un chariot 1 robotisé selon l'invention comprend une structure mécanique 20 porteuse munie de roues 2, au moins un moteur électrique entraînant au moins l'une de ces roues, et au moins une source d'alimentation 6 telle qu'une batterie. Le chariot 1 robotisé peut notamment comprendre une balise réceptrice 5 ou un 10 terminal 50 intégrant ladite balise réceptrice 5, une unité centrale 4 de traitement, un microcontrôleur 3 et au moins une première balise émettrice 7 et une deuxième balise émettrice 8. Typiquement, la batterie 6 alimente au moins partiellement, de préférence totalement, de façon directe ou indirecte, au moins un élément 15 parmi l'unité centrale 4, le microcontrôleur 3, la balise réceptrice 5 et/ou le terminal 50, les balises émettrices 7, 8 et le ou les moteurs électriques des roues 2. Dans la suite, le mode de réalisation préféré du chariot 1 fait référence au terminal 50 intégrant la balise réceptrice 5. De manière non limitative et sous 20 réserve qu'il n'y ait pas d'incompatibilité, le chariot 1 peut comprendre uniquement la balise réceptrice 5 en lieu et place du terminal 50. Idéalement, l'unité centrale 4 est en liaison avec le terminal 50, le microcontrôleur 3 et les première et deuxième balises émettrices 7, 8. Le microcontrôleur 3 est également en liaison avec le ou les moteurs électriques 25 des roues 2. Cette liaison peut être filaire et utiliser différents bus informatiques par exemple. Les balises émettrices 7, 8 et le terminal 50 peuvent être reliés à l'unité centrale 4 par des connexions de type USB (Universal Serial Bus). L'unité centrale 4 et le microcontrôleur 3 peuvent être reliés par une connexion I2C (Inter-Integrated Circuit). Le microcontrôleur 3 peut être relié aux moteurs 30 électriques des roues 2 par une connexion PWM (Pulse Width Modulation) par exemple. L'unité centrale 4 peut être un ordinateur monocarte programmable de type Raspberry Pi par exemple. Le microcontrôleur 3 peut être supporté par 3064761 10 une carte en licence libre telle qu'une carte Arduino par exemple. Les balises émettrices 7, 8 sont de préférence à basse consommation énergétique et peuvent notamment émettre selon le standard de communication Bluetooth®. Au moins l'une des deux balises émettrices 7, 8 peut être une balise émettrice 5 non réceptrice. Le terminal 50 peut avantageusement être un smartphone ou une tablette numérique. Le terminal 50 comprend au moins la balise réceptrice 5 configurée pour recevoir des signaux radiofréquence. Le terminal 50 peut éventuellement émettre des signaux radiofréquences. Une telle architecture permet notamment de réduire les coûts de 10 production du chariot 1 robotisé. Les première et deuxième balises émettrices 7, 8 et le terminal 50 sont espacés deux à deux d'une distance supérieure à 15 cm, de préférence supérieure ou égale à 20 cm. Les première et deuxième balises émettrices 7, 8 peuvent être 15 positionnées dans un premier plan sensiblement horizontal, sur une partie d'un même plan horizontal du chariot 1. Le terminal 50 peut être positionné dans un second plan sensiblement horizontal supérieur audit premier plan, sur une partie supérieure du chariot 1. Ceci pour permettre à l'utilisateur d'avoir accès aux informations du terminal 50. 20 La batterie 6, le microcontrôleur 3, l'unité centrale 4 et les moteurs électriques des roues 2 sont de préférence agencés sur une partie inférieure du chariot 1 pour éviter de déséquilibrer le chariot par rapport à son centre gravité. Selon une possibilité, le chariot 1 robotisé peut comprendre au moins un capteur périphérique (non représenté), tel qu'un capteur anticollisions par 25 exemple. Ce capteur périphérique peut être relié au microcontrôleur 3 ou à l'unité centrale 4. Le capteur peut être notamment configuré pour détecter une présence d'obstacle au-devant ou sur les côtés du chariot 1. Le cas échéant, l'utilisateur peut lui-même être considéré comme un obstacle. Optionnellement, le terminal 50, l'unité centrale 4, les balises émettrices 30 7, 8, le microcontrôleur 3, le ou les moteurs électriques des roues 2, un système d'entraînement des roues 2 et le cas échéant le ou les capteurs périphériques peuvent former un kit adaptable sur différentes structures mécaniques 20 porteuses. 3064 76 1 11 Le chariot 1 robotisé doit notamment pouvoir déterminer sa position relativement à celle d'un utilisateur, et/ou relativement à un ou plusieurs repères répartis au sein d'une infrastructure 10 dans laquelle le chariot 1 est destiné à 5 évoluer. Un tel système illustré aux figures 2 et 3 peut comprendre un dispositif distant, autrement dit externe, vis-à-vis duquel le chariot 1 peut se repérer. Ce dispositif distant peut comprendre au moins l'un parmi : une balise émettrice-réceptrice 9 portée par l'utilisateur, par exemple comprise dans un smartphone 10 de l'utilisateur, ou un ensemble de balises émettrice-réceptrices 11 fixées sur l'infrastructure 10. Selon un procédé de pilotage 100 particulier illustré à la figure 4 et en référence aux figures 2 et 3, le chariot 1 émet 101, 102 des signaux radiofréquence 71, 81 à destination de ladite balise émettrice-réceptrice 9, 11 15 distante, et reçoit 103 en retour des signaux radiofréquence 91 de la part de ladite balise émettrice-réceptrice 9, 11 distante. Symétriquement, la balise émettrice-réceptrice 9, 11 distante est configurée pour recevoir des signaux radiofréquence 71, 81 en provenance du chariot 1 et envoyer des signaux radiofréquence 91 à destination du chariot 1. 20 De préférence, la première balise émettrice 7 du chariot 1 est configurée pour émettre 101 au moins un premier signal radiofréquence 71 à destination de la balise émettrice-réceptrice 9, 11 distante. Parallèlement ou simultanément, ou encore successivement, la deuxième balise émettrice 8 du chariot 1 est configurée pour émettre 102 au moins un deuxième signal 25 radiofréquence 81 à destination de ladite balise émettrice-réceptrice 9, 11 distante. Lesdites première et deuxième balises émettrices 7, 8 émettent 101, 102 de préférence sans interruption les premier et deuxième signaux radiofréquence 71, 81, respectivement. La balise réceptrice 5 du terminal 50 du chariot 1 est configurée pour 30 recevoir 103 au moins un troisième signal radiofréquence 91 en provenance de la balise émettrice-réceptrice 9, 11 distante. 3064761 12 Une telle émission et/ou réception d'un signal peut requérir au moins un appairage entre les balises (5, 7, 8, 9, 11) concernées. Un désappairage peut être effectué après l'au moins un appairage. Le troisième signal radiofréquence 91 peut comprendre une donnée 5 dépendante des premier et deuxième signaux radiofréquence 81, 91 reçus par la balise émettrice-réceptrice 9, 11 distante. Cette donnée dépendante peut avantageusement comprendre une première indication de puissance du premier signal radiofréquence 71 reçu par la balise émettrice-réceptrice 9, 11 et une deuxième indication de puissance du 10 deuxième signal radiofréquence 81 reçu par la balise émettrice-réceptrice 9, 11. Dès lors, le terminal 50 peut recevoir 103 au moins une première et une deuxième indication de puissance du premier et du deuxième signal radiofréquence 71, 81, et peut déterminer simultanément une troisième indication de puissance relative au troisième signal radiofréquence 91 reçu 103. 15 De préférence, le terminal 50 comprend un support de mémorisation numérique sur lequel est stocké un algorithme de traitement de signal, et notamment du troisième signal radiofréquence 91 reçu 103. L'algorithme peut avantageusement effectuer des calculs en fonction des valeurs associées aux première, deuxième et troisième indications de 20 puissance, de sorte à déterminer 201 la position du terminal 50 du chariot 1 par rapport à la balise émettrice-réceptrice 9, 11 distante. Ces calculs peuvent comprendre au moins un filtrage sur les valeurs des indications de puissance reçues, par un filtre de type Kalman par exemple. Un autre filtrage enlève les indications de puissance aberrantes des indications 25 reçues. Le taux de filtrage peut de préférence être choisi ou paramétré via une interface du terminal 50 par exemple. Le bruit affectant les signaux peut ainsi être avantageusement pris en compte en trouvant un bon compromis vis-à-vis de la sensibilité des balises, et en particulier de la balise réceptrice 5 équipant le terminal 50, voire de chaque balise émettrice-réceptrice 9, 11 distante. 30 D'autres traitements portant sur un échantillonnage, ou une dérivation des signaux par exemple peuvent également être réalisés préalablement aux calculs déterminant la position relative du terminal 50 par rapport à la balise émettrice-réceptrice 9, 11 distante. 3064761 13 Lesdits calculs comprennent des comparaisons d'au moins une différence A entre indications de puissance avec au moins une valeur limite de référence. Une première différence Al entre les valeurs (Rssi1, Rssi2) des première 5 et deuxième indications de puissance est comparée à une valeur limite haute et une valeur limite basse. Selon un mode de réalisation, si cette différence est strictement supérieure à la valeur limite haute, la balise émettrice-réceptrice 9, 11 est localisée à gauche du chariot 1 ; si cette différence est strictement inférieure à 10 la valeur limite basse, la balise émettrice-réceptrice 9, 11 est localisée à droite du chariot 1 ; et si cette différence est comprise entre les valeurs limites haute et basse, la balise émettrice-réceptrice 9, 11 est localisée en face du chariot 1. Une deuxième différence A2 entre les valeurs (Rssi3, Rssi2) des troisième et deuxième indications de puissance est comparée à une valeur 15 limite haute et une valeur limite basse. Alternativement, cette deuxième différence A2 peut être fonction des valeurs (Rssi3, Rssi1) des troisième et première indications de puissance. Selon un mode de réalisation, si cette deuxième différence est strictement supérieure à la valeur limite haute, la balise émettrice-réceptrice 9, 20 11 est localisée derrière le chariot 1. Si cette différence est strictement inférieure à la valeur limite basse, la balise émettrice-réceptrice 9, 11 est localisée devant le chariot 1. La position de la balise émettrice-réceptrice 9, 11 relativement à celle du chariot 1 est ainsi avantageusement déterminée. 25 Selon une possibilité, l'algorithme est stocké sur un support de mémorisation de l'unité centrale 4. Lesdits calculs sont alors effectués par l'unité centrale 4, à partir des données transmises par la balise réceptrice 5. Selon une possibilité, le troisième signal radiofréquence 91 comprend au moins une donnée gyroscopique, par exemple accélérométrique, et une donnée 30 d'orientation par rapport au nord magnétique de la balise émettrice-réceptrice 9, 11 distante du charriot 1. Ces données peuvent être un angle défini relativement au nord magnétique (via un magnétomètre) et/ou une estimation de la distance parcourue (via un accéléromètre). A cette fin, le smartphone de 3064761 14 l'utilisateur peut comprendre un accéléromètre et un compas de navigation en plus de la balise émettrice-réceptrice 9. Ces données de distance et d'angle peuvent être comparées par l'algorithme aux données de distance et d'angle correspondantes du terminal 5 50 du chariot 1, afin d'améliorer la détermination de la position relative du chariot 1 par rapport à celle de la balise émettrice-réceptrice 9, 11. Une orientation relative du chariot 1 par rapport à celle de la balise émettrice-réceptrice 9, 11 peut notamment être prise en compte pour générer 202 plus précisément un ordre de pilotage. 10 L'ordre de pilotage est de préférence généré 202 par l'unité centrale 4 et transmis au microcontrôleur 3 qui contrôle un actionnement 203 des moteurs électriques des roues 2. L'ordre de pilotage peut comprendre différentes phases transitoires telles qu'une accélération et une décélération par exemple, de manière à rendre le déplacement du chariot 1 fluide. 15 L'ordre de pilotage peut dépendre de la détermination par l'algorithme de la position du chariot par rapport à la balise émettrice-réceptrice 9, 11 et d'une consigne, stockée dans l'unité centrale 4 par exemple. Cette consigne peut dépendre d'un mode d'utilisation du chariot 1 robotisé. Le mode d'utilisation peut être par exemple un mode de suivi d'un utilisateur ou un mode de guidage 20 d'un utilisateur. Optionnellement, l'ordre de pilotage dépend également de données provenant des capteurs périphériques anticollisions, ces données étant traitées par le microcontrôleur 3 par exemple. Selon une première variante du procédé de pilotage 100, le chariot 1 est 25 destiné à suivre un utilisateur. Selon cette première variante, la balise émettrice-réceptrice 9 distante est par exemple comprise dans un smartphone porté par l'utilisateur. Le mode d'utilisation peut être saisi par l'utilisateur via une interface du smartphone ou via une interface du terminal 50 du chariot 1, de manière à 30 spécifier que le chariot 1 est utilisé selon le mode de suivi. La consigne peut être dans ce cas au moins l'une parmi : une valeur d'éloignement maximum du chariot 1 par rapport à la balise émettrice-réceptrice 9 et une valeur de rapprochement maximum du chariot 1 par rapport à la balise 3064761 15 émettrice-réceptrice 9. Par exemple, la consigne peut être une distance nominale, comprise entre 1 m et 5 m de préférence, à respecter entre le smartphone de l'utilisateur et le terminal 50 du chariot 1. Dans ce but, l'algorithme peut mesurer une variation pour chaque 5 différence Al et A2. La différence Al telle que définie ci-dessus correspond à un mouvement de l'utilisateur relativement au chariot 1 selon une direction latérale. La différence A2 telle que définie ci-dessus correspond à un mouvement de l'utilisateur relativement au chariot 1 selon une direction axiale. Une grande variation correspond potentiellement à un déplacement brusque ou 10 rapide de l'utilisateur suivant la direction concernée. Si la variation est plus grande qu'un seuil fixé, l'ordre de pilotage est modifié de manière à respecter la consigne par exemple. Il peut être envisagé que la valeur de consigne soit proche de la valeur de rapprochement maximum lorsque les variations de différences sont faibles. 15 L'utilisateur est alors sensiblement à l'arrêt et le chariot 1 est proche de celui-ci, de sorte qu'il est aisé pour l'utilisateur de déposer un élément de stock dans le chariot 1 par exemple. A contrario, la valeur de consigne peut être proche de la valeur d'éloignement maximum lorsque les variations de différences sont grandes. 20 L'utilisateur est alors en déplacement et la distance nominale entre le chariot 1 et l'utilisateur est augmentée, afin d'offrir une sécurité supplémentaire pour éviter une collision accidentelle entre le chariot 1 et l'utilisateur par exemple. L'ensemble des valeurs constantes telles que les valeurs limites, les consignes, les seuils, les taux de filtrage, les taux d'accélération et de 25 décélération par exemple, peut être paramétrable, lors d'une phase d'étalonnage notamment. Cette phase d'étalonnage peut être conduite de façon heuristique. Selon une possibilité, le procédé de pilotage 100 peut recourir à un serveur externe (non représenté), via le terminal 50 du chariot 1 ou le 30 smartphone utilisateur par exemple, pour assister l'utilisateur dans une navigation ou un parcours au sein de l'infrastructure. L'utilisateur peut envoyer au moins une requête au serveur via une interface du terminal 50 ou du smartphone, portant sur une localisation d'au 3064761 16 moins un produit par exemple. En retour cette localisation est communiquée à l'utilisateur via l'interface, oralement ou par un affichage par exemple, de sorte que l'utilisateur peut se repérer vis-à-vis des rangées ou des rayons de l'infrastructure 10. Un parcours optimisé peut avantageusement être calculé, en 5 fonction des produits renseignés dans la requête de l'utilisateur. Ce calcul peut être effectué par l'algorithme du terminal 50 ou par un autre algorithme stocké sur le serveur par exemple. Selon une autre possibilité, l'algorithme du terminal 50 peut également être en partie au moins stocké sur le serveur externe ou sur l'unité centrale 4 en liaison avec le terminal 50. Ce parcours optimisé est 10 ensuite communiqué à l'utilisateur via l'interface, afin d'assister sa navigation au sein de l'infrastructure. D'autres données stockées sur le serveur, telles qu'un état des stocks ou un inventaire par exemple, peuvent également être mises à disposition de l'utilisateur par l'intermédiaire du terminal 50 ou du smartphone. Selon une 15 autre possibilité, le terminal 50 peut envoyer des informations de sortie de produits au serveur pour assister la gestion du stock. Une deuxième variante du procédé de pilotage 100 du chariot 1 robotisé selon l'invention a pour but de guider l'utilisateur et/ou revenir à la base en mode autonome. 20 Le mode d'utilisation peut être saisi par l'utilisateur, via l'interface du smartphone ou via l'interface du terminal 50 du chariot 1, de manière à spécifier que le chariot 1 est utilisé selon le mode de guidage. Une destination à atteindre peut notamment être saisie par l'utilisateur via ladite interface. 25 Selon cette deuxième variante, la balise émettrice-réceptrice 11 distante est prise parmi un ensemble de balises émettrices-réceptrices 11 fixées sur l'infrastructure par exemple. Ces balises 11 fixes forment en partie au moins un maillage de l'infrastructure 10 et sont de préférence comprises dans un même plan avantageusement parallèle à une surface sur laquelle se déplace le chariot 30 1. Une distance entre deux balises 11 fixes plus proches voisines est de préférence strictement inférieure à 50 m. 3064761 17 L'unité centrale 4 peut notamment effectuer au moins une étape de calcul d'itinéraire depuis la position du chariot 1 relativement à au moins une balise 11 fixe jusqu'à la destination à atteindre. Le calcul d'itinéraire peut générer une liste de balises 11 fixes à appairer 5 110 successivement depuis l'au moins une balise 11 fixe, afin d'établir un trajet guidé de proche en proche selon le maillage de l'infrastructure 10. A cette fin, chacune des balises 11 fixes peut être identifiée par un identifiant tel qu'un numéro par exemple, qui peut notamment être porté par le troisième signal radiofréquence 91. 10 Une boucle conditionnelle peut ainsi permettre au chariot 1 de se déplacer par une succession d'appairages 110 de balises 11 fixes. L'algorithme détermine la position du chariot 1 par rapport à la balise 11 fixe, selon le procédé de pilotage 100 particulier décrit précédemment. Une consigne destinée à l'ordre de pilotage peut être dans ce cas une 15 distance à minimiser entre le chariot 1 et la balise 11 fixe. L'ordre de pilotage peut être assorti d'une condition telle que « appairer 110 la balise 11 b fixe immédiatement suivante dans la liste de balises 11 fixes », après minimisation au moins partielle de la distance entre le chariot 1 et la balise 11 a fixe avec laquelle le chariot 1 s'est d'abord appairé, par exemple. 20 Comme illustré sur la figure 3, le charriot 1 se déplace ainsi jusqu'à proximité de la dernière balise 11c fixe établie par la liste, guidant l'utilisateur vers la destination à atteindre. Cette destination peut être une extrémité d'un rayonnage d'entrepôt ou de magasin, d'un champ par exemple, dans lequel le produit à récupérer se trouve. 25 Optionnellement, une étape supplémentaire de positionnement final est envisagée afin de positionner plus précisément le chariot 1 dans le rayonnage, par exemple à proximité immédiate du produit à récupérer. Une balise 11 peut alors être avantageusement fixée sur chacune des deux extrémités opposées du rayonnage. 30 Cette étape de positionnement final peut notamment comprendre une succession d'appairages 110 avec au moins, alternativement, la dernière balise 11c de la liste et la balise 11 à l'extrémité opposée du rayonnage correspondant, de sorte que l'algorithme détermine la position du chariot 1 3064761 18 relativement à ces deux balises 11, 11c et de préférence entre ces deux balises 11, 11c. Optionnellement, l'ordre de pilotage est en outre assujetti à une condition sur une distance maximale à respecter entre le chariot 1 et un smartphone 5 utilisateur. Cette variante implique au moins une étape d'appairage 110 intermédiaire avec le smartphone utilisateur, de manière à contrôler la position relative de l'utilisateur vis-à-vis du chariot 1 via l'algorithme. Cette condition optionnelle permet au chariot 1 de rester à proximité raisonnable de l'utilisateur à guider. L'utilisateur peut ainsi temporiser son déplacement sans risquer de 10 perdre le chariot 1 lui servant de guide. Dans le mode retour à la base, le chariot est autonome. Selon une possibilité, le procédé de pilotage 100 comprend une étape de retour automatique du chariot 1 vers une base de stationnement, après utilisation en mode de suivi ou en mode de guidage. 15 Le retour vers la base de stationnement peut notamment comprendre une succession d'appairages 110 de balises 11 fixes, depuis une balise 11a fixe proche d'une position du chariot 1 après utilisation jusqu'à une balise fixe de stationnement. Le chariot 1 se déplace ainsi de proche en proche, en appairant 110 20 successivement via le terminal 50 la balise 11 fixe proche de la position du chariot 1 après utilisation, puis une balise 11 fixe plus proche voisine de ladite balise 11 fixe, jusqu'à la balise fixe de stationnement. Ce retour peut comprendre les étapes du procédé de pilotage 100 selon la deuxième variante. L'unité centrale 4 peut notamment effectuer un calcul 25 d'itinéraire et générer une liste de balises 11 fixes à appairer successivement, de sorte que l'ordre de pilotage, selon une boucle conditionnelle, amène le chariot 1 à se déplacer jusqu'à la base de stationnement. L'invention n'est pas limitée au mode de réalisation précédemment décrit mais s'étend à tous modes de réalisation entrant dans la portée des 30 revendications annexées. 3064761 19 REFERENCES 1. Chariot 2. Roues 5 3. Microcontrôleur 4. Unité centrale 5. Balise réceptrice 50. Terminal du chariot 6. Source d'alimentation électrique 10 7. Première balise émettrice 71. Premier signal radiofréquence 8. Deuxième balise émettrice 81. Deuxième signal radiofréquence 9. Balise émettrice-réceptrice distante du chariot 15 91. Troisième signal radiofréquence 10. Infrastructure 11, 11 a, 11 b, 11c. Balises fixes 20. Structure métallique porteuse 100. Procédé de pilotage 20 110. Appairage 101. Emission d'un premier signal radiofréquence 102. Emission d'un deuxième signal radiofréquence 103. Réception d'un troisième signal radiofréquence 201. Génération de données de localisation 25 202. Génération de données de pilotage 203. Actionnement des moteurs 111. Désappairage 30 REVENDICATIONS1. Un chariot (1) comprenant : - au moins une roue motorisée (2), - au moins un microcontrôleur (3) pour contrôler un moteur de ladite au moins une roue motorisée (2), - une unité centrale (4) pour traiter des données et pour générer des données de pilotage et les transmettre audit au moins un microcontrôleur (3), et - une balise réceptrice (5) pour transmettre les données à ladite unité centrale (4), le chariot (1) étant caractérisé en ce que : il comprend en outre une première balise émettrice (7) configurée pour émettre au moins un premier signal radiofréquence (71), et une deuxième balise émettrice (8) configurée pour émettre au moins un deuxième signal radiofréquence (81), l'au moins un premier signal radiofréquence (71) et l'au moins un deuxième signal radiofréquence (81) étant émis à destination d'une balise émettrice-réceptrice distante (9, 11) du chariot, et en ce que la balise réceptrice (5) est configurée pour recevoir au moins un troisième signal radiofréquence (91) en provenance de la balise émettrice-réceptrice distante (9, 11) du chariot (1), l'au moins un troisième signal radiofréquence (91) comprenant une donnée dépendante dudit au moins un premier signal radiofréquence (71) et dudit au moins un deuxième signal radiofréquence (81) émis par les première et deuxième balises émettrices (7, 8), afin de transmettre à l'unité centrale au moins une donnée en fonction dudit au moins troisième signal radiofréquence (91) reçu. 2. Chariot (1) selon la revendication précédente, dans lequel la donnée dépendante comprend une première indication de puissance dudit au moins un premier signal radiofréquence (71) et une deuxième indication de puissance dudit au moins un deuxième signal radiofréquence (81). 3064761 21 3. Chariot (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l'au moins un troisième signal radiofréquence (91) comprend en outre au moins une donnée d'orientation et une donnée accélérométrique de la balise émettrice-réceptrice distante (9, 11) du 5 charriot. 4. Chariot (1) selon l'une quelconque des revendications 2 à 3, comprenant en outre un terminal (50) intégrant la balise réceptrice (5), ledit terminal (50) comprenant au moins un support de mémorisation stockant un algorithme configuré pour déterminer la position relative du chariot (1) 10 par rapport à la balise émettrice-réceptrice en fonction des premières et deuxième indications de puissance, et d'une troisième indication de puissance dudit au moins un troisième signal radiofréquence (91) reçu par la balise réceptrice (5) du terminal (50). 5. Chariot (1) selon la revendication précédente, dans lequel l'algorithme 15 comprend au moins un filtre, par exemple de type Kalman, configuré pour filtrer les première, deuxième et troisième indications de puissance, ledit au moins un filtre ayant préalablement été le cas échéant étalonné heuristiquement. 6. Chariot (1) selon les deux revendications précédentes, dans lequel le 20 terminal (50) comprend un accéléromètre et un magnétomètre, l'algorithme étant en outre configuré pour déterminer la position relative du chariot (1) en fonction des première, deuxième et troisième indications de puissance, desdites au moins une donnée d'orientation et une donnée accélérométrique de la balise émettrice-réceptrice distante 25 (9, 11), et de données accélérométrique et magnétique du terminal (50). 7. Chariot (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les première et deuxième balises émettrices (7, 8) sont réparties sur le chariot (1) de façon à être non alignées avec la balise réceptrice (5). 3064761 22 8. Chariot (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les première et deuxième balises émettrices (7, 8) et la balise réceptrice (5) sont espacés deux à deux d'une distance supérieure à 15 cm, de préférence supérieure ou égale à 20 cm. 5 9. Chariot (1) selon l'une quelconque des revendications 4 à 6, dans lequel le terminal (50) comprend une interface homme-machine positionnée sur le chariot (1) de sorte à être ergonomiquement accessible à un utilisateur du chariot (1). 10.Kit comprenant au moins une roue motorisée (2), au moins un 10 microcontrôleur (3), une unité centrale (4) de traitement, des première et deuxième balises émettrices (7, 8) et une balise réceptrice (5) configurés pour être agencés sur une structure mécanique (20) de chariot standard ou non, la première balise émettrice (7) étant destinée à émettre au moins un premier signal radiofréquence (71), et la deuxième balise 15 émettrice (8) étant destinée à émettre au moins un deuxième signal radiofréquence (81), l'au moins un premier signal radiofréquence (71) et l'au moins un deuxième signal radiofréquence (81) étant émis à destination d'une balise émettrice-réceptrice distante (9, 11) du chariot, et la balise réceptrice (5) étant destinée à recevoir au moins un troisième 20 signal radiofréquence (91) en provenance de la balise émettrice- réceptrice distante (9, 11) du chariot (1), l'au moins un troisième signal radiofréquence (91) comprenant une donnée dépendante dudit au moins un premier signal radiofréquence (71) et dudit au moins un deuxième signal radiofréquence (81) émis par les première et deuxième balises 25 émettrices (7, 8), afin de transmettre à l'unité centrale au moins une donnée fonction dudit au moins troisième signal radiofréquence (91) reçu. 11.Système de pilotage comprenant un chariot (1) mobile selon l'une quelconque des revendications 1 à 9 et au moins une balise émettrice- 30 réceptrice distante (9, 11) du chariot (1). 3064761 23 12.Système selon la revendication précédente, comprenant au moins l'un parmi un terminal utilisateur et un ensemble de balises émettrices-réceptrices (11) fixes réparties au sein d'une infrastructure (10), telle qu'un magasin ou un parking, dans laquelle le chariot (1) est destiné à 5 évoluer, ladite balise émettrice-réceptrice étant comprise par l'un au moins parmi le terminal utilisateur et l'ensemble des balises émettrices-réceptrices (11) fixes. 13. Système selon la revendication précédente, dans lequel l'unité centrale (4) est configurée pour générer des données de pilotage de sorte que le 10 chariot (1) suive ou guide l'utilisateur. 14. Système selon l'une des deux revendications précédentes, dans lequel les balises émettrices-réceptrices (11) fixes de l'ensemble sont espacées deux à deux d'une distance comprise entre 1 m et 50 m, de préférence comprise entre 10 m et 50 m. 15 15. Procédé de pilotage (100) d'un chariot (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, comprenant au moins les étapes suivantes : - appairer (110) les balises émettrices (7, 8) et réceptrice (5) du chariot (1) avec une balise émettrice-réceptrice (9, 11) distante du chariot, et - Au moins une séquence d'étapes de communication et de traitement 20 comprenant : o émettre (101, 102) au moins un premier signal radiofréquence (71) depuis la première balise émettrice (7) du chariot et au moins un deuxième signal radiofréquence (81) depuis la deuxième balise émettrice (8) du chariot, à destination de la balise émettrice- 25 réceptrice (9, 11), o recevoir (103) au niveau de la balise réceptrice (5) du chariot au moins un troisième signal radiofréquence (91) en provenance de la balise émettrice-réceptrice (9, 11), o déterminer (201) au moins une donnée de localisation du chariot (1) 30 relativement à la balise émettrice-réceptrice en fonction de l'au moins un troisième signal radiofréquence (91) reçu, 3064761 24 o traiter l'au moins une donnée de localisation du chariot (1) par rapport à la balise émettrice-réceptrice pour générer (202), en fonction de l'au moins une donnée de localisation et d'au moins une consigne stockée dans l'unité centrale (4), des données de pilotage du chariot 5 (1), et o transmettre les données de pilotage du chariot (1) à l'au moins un microcontrôleur (3) pour contrôler (203) un moteur de ladite au moins une roue motorisée (2) en conséquence, l'au moins un troisième signal radiofréquence (91) comprenant une 10 donnée dépendante dudit au moins un premier signal radiofréquence (71) et dudit au moins un deuxième signal radiofréquence (81) émis par les première et deuxième balises émettrices (7, 8), puis - désappairer (111) les balises émettrices (7, 8) et réceptrice (5) du chariot et la balise émettrice-réceptrice distante (9, 11) du chariot. 15 16. Procédé de pilotage (100) selon la revendication précédente, comprenant en outre, avant l'étape d'appairage (110) des balises (5, 7, 8) du chariot (1) avec la balise émettrice-réceptrice (9, 11), une étape de saisie d'un mode d'utilisation du chariot (1) sur une interface homme-machine d'un terminal (50) du chariot. 20 17. Procédé de pilotage (100) selon la revendication précédente, dans lequel, le mode d'utilisation saisi étant un mode de suivi de la balise émettrice-réceptrice (9) par le chariot (1) et la balise émettrice-réceptrice (9) étant un terminal mobile de type smartphone porté par un utilisateur, la consigne prise en compte par l'unité centrale (4) pour générer les 25 données de pilotage du chariot (1) comprend au moins une valeur d'éloignement maximum du chariot (1) par rapport à ladite balise émettrice-réceptrice (9). 18.Procédé de pilotage (100) selon la revendication précédente 16, dans lequel, le mode d'utilisation saisi étant un mode de guidage du chariot (1) 30 vers une destination à atteindre, la balise émettrice-réceptrice (11) étant au moins l'une parmi un ensemble de balises émettrices-réceptrices (11) fixes réparties de manière connue sur une infrastructure (10), 3064761 25 après l'étape de saisie du mode d'utilisation, le procédé comprend : au moins une étape de saisie de la destination à atteindre, et après une première étape d'appairage des balises (5, 7, 8) du chariot avec une balise émettrice-réceptrice (11a) fixe de l'ensemble plus 5 proche voisine de la balise réceptrice (5) et avant ladite au moins une séquence d'étapes, au moins une étape de calcul d'itinéraire comprenant une détermination, par l'unité centrale (4), d'un sous-ensemble ordonné de balises émettrices-réceptrices (11b, 11c) fixes de l'ensemble à appairer 10 successivement, au moins en fonction d'une localisation connue de la balise émettrice-réceptrice (11a) fixe plus proche voisine à laquelle la balise réceptrice (5) du chariot est premièrement appairée et de la destination à atteindre, afin d'établir un trajet guidé de proche en proche depuis la localisation connue jusqu'à la destination à atteindre, et dans 15 lequel la consigne prise en compte par l'unité centrale (4) pour générer (202) les données de pilotage du chariot (1) comprend au moins une diminution d'une valeur d'éloignement du chariot (1) par rapport à ladite balise émettrice-réceptrice (11) en dessous d'une valeur-seuil. 20 19. Procédé de pilotage (100) selon l'une quelconque des revendications 15 à 18, comprenant en outre une dernière étape de retour vers une base de stationnement du chariot (1), dans lequel ladite étape comprend : un appairage des balises (5, 7, 8) du chariot avec une balise émettrice-réceptrice (11a) fixe parmi un ensemble de balises émettrices- 25 réceptrices (11) fixes réparties de manière connue sur une infrastructure (10), ladite balise émettrice-réceptrice (11a) fixe étant plus proche voisine de la balise réceptrice (5), et au moins une étape de calcul d'itinéraire comprenant une détermination, par l'unité centrale (4), d'un sous-ensemble ordonné de balises 30 émettrices-réceptrices (11 b, 11c) fixes de l'ensemble à appairer (110) successivement, au moins en fonction d'une localisation connue de la balise émettrice-réceptrice (11a) fixe plus proche voisine à laquelle la balise réceptrice (5) du chariot est appairée et d'une localisation de la 3064761 26 base de stationnement, afin d'établir un trajet guidé de proche en proche depuis la localisation connue jusqu'à la base de stationnement, ladite séquence d'étapes comprenant au moins un appairage, au moins ladite séquence de communication et de traitement et au moins un 5 désappairage.