Brevet FR3072954A1 — publié le 20190503

Domaine de l'invention La présente invention a pour objet un appareil de transfert, c'est-à-dire un appareil permettant de soulever et d'abaisser un objet, par exemple, pour une ligne de transfert en trois dimensions dis- tribuant des objets entre des convoyeurs haut et bas ou pour des aiguil- lages tridimensionnels. Etat de la technique Les services postaux des sociétés et les expéditeurs classent les objets tels que des paquets qui ont été prélevés, selon leur des- tination. Par exemple, les paquets prélevés sont regroupés à un emplacement déterminé pour être classés en fonction de leur destination et chargés sur des camions. A l'emplacement de classement, des lignes de convoyeurs circulent dans toutes les directions et les paquets prélevés sont regroupés par destination. Les lignes de convoyeurs com- portent un chemin de transfert principal qui se divise en chemins auxi- liaires de dérivation (avec des chemins de transfert) qui eux-mêmes se ramifient en un ensemble de chemins auxiliaires et de chemins de subdivision. Actuellement, les emballages sont classés d'une façon plus détaillée qui rend les lignes de convoyeurs plus complexes. C'est pourquoi, les lignes de convoyeurs sont assemblées en trois dimensions de sorte que le chemin de transfert horizontal est au-dessus ou en-dessous d'autres chemins de transfert horizontaux et les paquets sont répartis entre ces chemins de transfert horizontaux hauts et bas. Les appareils de soulèvement et d'abaissement utilisés à cet effet compor- tent, par exemple, un dispositif qui soulève et abaisse un plateau relevable par un mécanisme en forme de pantographe. Le document JP 2006-16203 A décrit une structure de convoyage d'un objet en faisant monter et descendre un chariot en forme de châssis relié à un câble suspendu autour d'une poulie et équi- pé d'un moteur pour assurer le mouvement dans la direction verticale. Etat de la technique L'appareil de soulèvement et d'abaissement classique est considéré comme étant un appareil équipé d'un poste bas, d'un poste haut et d'une unique table de soulèvement et d'abaissement qui passe 2 entre les postes. C'est pourquoi l'appareil de soulèvement et d'abaissement connu est peu efficace. De façon précise, pour déplacer un objet d'un convoyeur bas vers un convoyeur haut, l'appareil classique de soulèvement et d'abaissement transporte l'objet du convoyeur 5 bas au poste bas de l'appareil de soulèvement et d'abaissement. Puis, cet appareil, par exemple, une table mobile, soulève pour transférer l'objet au poste haut. Cet appareil de soulèvement et d'abaissement dépose ainsi l'objet jusqu'au convoyeur haut à partir du poste haut. Ainsi, lorsque la table de soulèvement et d'abaissement 10 se trouve dans le poste haut de l'appareil de soulèvement et d'abaissement, la table ne se trouve pas dans le poste bas de sorte que l'appareil de soulèvement et d'abaissement ne peut recevoir l'objet. Ainsi, dans l'appareil de soulèvement et d'abaissement bas, l'objet doit attendre devant l'appareil jusqu'à l'arrivée de la table de soulèvement et 15 d'abaissement. But de l'invention Tenant compte de cet état de la technique, la présente invention a pour but de développer un appareil très efficace évitant les inconvénients cités. 20 Exposé et avantages de l'invention A cet effet, l'invention a pour objet un appareil de soulèvement et d'abaissement comprenant un premier module d'étagères, un second module d'étagères adjacent au premier module d'étagères et un mécanisme de soulèvement et d'abaissement qui soulève et abaisse le 25 premier et ou le second module d'étagères, le premier module d'étagères ayant un ensemble de premiers plateaux de positionnement à différentes hauteurs et le second module d'étagères ayant un ensemble de seconds plateaux de positionnement à différentes hauteurs, le premier et le second module d'étagères ayant chacun une unité de convoyeurs 30 qui transporte un objet à la fois dans la direction normale et dans la direction inverse, l'appareil de soulèvement et d'abaissement pouvant exécuter une opération de dégagement en réglant la hauteur de l'un des premiers plateaux de positionnement à une hauteur de l'un des seconds plateaux de positionnement pour transférer l'objet du premier plateau 35 de positionnement vers le second plateau de positionnement par l'unité 3 de convoyeurs, l'appareil de soulèvement et d'abaissement pouvant en outre exécuter une opération de retour qui soulève ou abaisse le premier ou le second module d'étagères pour régler la hauteur de l'un des seconds plateaux de positionnement à la hauteur d'un autre premier 5 plateau de positionnement en transférant ainsi l'objet que l'opération de dégagement a transféré à l'un des seconds plateaux de positionnement vers un autre premier plateau de positionnement avec l'unité de convoyeurs, l'appareil de soulèvement et d'abaissement pouvant répéter l'opération de dégagement et l'opération de retour pour transférer l'objet 10 à la hauteur voulue. L'unité de convoyeurs permet de transporter l'objet à la fois dans la direction normale et dans la direction inverse, peu importe de quelle direction il s'agit. De même l'opération de dégagement et l'opération de re- 15 tour ne sont pas liées à une direction. L'appareil de soulèvement et d'abaissement selon l'invention comporte deux modules d'étagères ; un premier module et un second module, par exemple, disposé de façon adjacente l'un par rapport à l'autre. Chaque module d'étagères comporte plusieurs pla- 20 teaux de positionnement. Les plateaux de positionnement sont à des hauteurs différentes. Chaque plateau comporte une unité de convoyeurs tel qu'un convoyeur. Dans l'appareil de soulèvement et d'abaissement selon l'invention, un objet peut être déplacé d'avant en arrière, en zigzag entre 25 les plateaux de positionnement (un premier plateau de positionnement et un second plateau de positionnement) de modules d'étagères adjacents, ce qui permet de modifier la position de l'objet dans le sens de la hauteur. De manière détaillée, l'appareil de soulèvement et 30 d'abaissement selon l'invention exécute une opération de dégagement pour transférer l'objet du plateau de positionnement (l'un des premiers plateaux de positionnement) de l'un des modules d'étagères vers le plateau de positionnement (l'un des plateaux de positionnement) de l'autre module d'étagères à l'aide de l'unité de convoyeurs des plateaux de posi- 35 tionnement (l'un des premiers plateaux de positionnement et l'un des 4 seconds plateaux de positionnement) de modules d'étagères adjacents qui sont à la même hauteur. Puis le mécanisme de soulèvement et d'abaissement est actionné pour modifier l'état des plateaux de positionnement en étant à la même hauteur pour les modules d'étagères 5 adjacents. De manière détaillée, les modules d'étagères sont déplacés dans la direction verticale de façon que le plateau de positionnement (l'un des seconds plateaux de positionnement) sur lequel est placé l'objet, se trouve à la même hauteur qu'un plateau de positionnement (un plateau différent des premiers plateaux de positionnement) qui est 10 situé à une hauteur différente. Puis, l'appareil de soulèvement et d'abaissement exécute l'opération de retour pour transférer avec l'unité de convoyeurs, l'objet vers le plateau de positionnement (différent des premiers plateaux de positionnement) et qui appartient à l'un des modules d'étagères qui se trouve à une hauteur différente du plateau de 15 positionnement précédent. L'appareil de soulèvement et d'abaissement répète l'opération de dégagement et l'opération de retour selon les nécessités de transfert de l'objet vers une position à la hauteur voulue tout en déplaçant l'objet selon un mouvement d'aller et de retour en zigzag. 20 Il est à remarquer que l'expression « hauteur voulue » de la position dans laquelle l'objet est finalement transféré n'est pas limitée à être différente de la hauteur de l'emplacement où l'objet a été introduit. L'objet introduit dans l'appareil de soulèvement et d'abaissement peut être soulevé et abaissé et évacué vers une position à la même hau- 25 teur que celle de l'endroit où l'objet a été introduit. L'invention a également pour objet un appareil de soulèvement et d'abaissement comprenant un premier module d'étagères, un second module d'étagères adjacent au premier module d'étagères et un mécanisme de soulèvement et d'abaissement qui soulève et abaisse au 30 moins l'un des premiers et des seconds modules d'étagères, le premier module d'étagères ayant un ensemble de premiers plateaux de positionnement à différentes hauteurs et le second module d'étagères ayant un ensemble de seconds plateaux de positionnement ayant une hauteur différente, chacun des premier et second modules d'étagère ayant une 35 unité de convoyeurs qui transporte un objet à la fois dans la direction 5 normale et dans la direction inverse, l'appareil de soulèvement et d'abaissement pouvant régler la hauteur de l'un des premiers plateaux de positionnement à la hauteur de l'un des seconds plateaux de positionnement pour transférer et placer l'objet de l'un des premiers pla- 5 teaux de positionnement vers l'un des seconds plateaux de positionnement avec l'unité de convoyeurs, l'appareil de soulèvement et d'abaissement pouvant en outre soulever ou abaisser le premier ou le second module d'étagères pour régler la hauteur de l'un des seconds plateaux de positionnement à la hauteur d'un autre premier plateau de 10 positionnement, de façon à transférer et placer l'objet qui a été placé sur l'un des seconds plateaux de positionnement vers l'autre premier plateau de positionnement avec l'unité de convoyeurs et, l'appareil de soulèvement et d'abaissement pouvant répéter le transfert de l'objet entre le premier et le second module d'étagères selon les besoins de 15 transfert de l'objet jusqu'à la hauteur voulue. L'appareil de soulèvement et d'abaissement selon la présente invention transfère également l'objet du plateau de positionnement (l'un des premiers plateaux de positionnement) de l'un des modules d'étagères vers le plateau de positionnement (l'un des seconds 20 plateaux de positionnement) de l'autre module d'étagères à l'aide de l'unité de convoyeurs des plateaux de positionnement (l'un des premiers plateaux de positionnement et l'un des seconds plateaux de positionnement) de modules d'étagères adjacents qui sont à la même hauteur. Puis, le mécanisme de soulèvement et d'abaissement est actionné pour 25 modifier l'état des plateaux de positionnement en étant à la même hau- teur pour les modules d'étagères adjacents. De façon précise, les modules d'étagères sont déplacés dans la direction verticale pour que le plateau de positionnement (l'un des seconds plateaux de positionnement) sur lequel est placé l'objet se trouve à la même hauteur que le 30 plateau de positionnement (un plateau différent de l'un des premiers plateaux de positionnement) qui est à une hauteur différente. Puis, l'appareil de soulèvement et d'abaissement transfère, à l'aide de l'unité de convoyeurs, l'objet vers le plateau de positionnement (différent de l'un des premiers plateaux de positionnement) et qui appartient au mo- 6 dule d'étagères et se trouve à une hauteur différente de celle du plateau de positionnement précédent. De manière préférentielle, le mécanisme de soulèvement et d'abaissement soulève et abaisse en même temps le premier et le se- 5 cond module d'étagères et lorsque le premier module d'étagères est sou- levé par le mécanisme de soulèvement et d'abaissement, simultanément le second module d'étagères s'abaisse et lorsque le premier module d'étagères est abaissé, le second module d'étagères est simultanément remonté. 10 Selon une caractéristique, on peut réduire le temps né- cessaire pour régler les plateaux de positionnement (premier plateau de positionnement et second plateau de positionnement) des modules d'étagères adjacents pour les mettre à la même hauteur. Il est préférable que selon chacune des caractéristiques 15 ci-dessus, le premier module d'étagères et le second module d'étagères soient reliés l'un à l'autre par une unité de connexion pour être soulevés et abaissés en synchronisme. Selon cette caractéristique, le temps nécessaire au réglage du plateau de positionnement (premier plateau de positionnement 20 et second plateau de positionnement) des modules d'étagères adjacents se trouve à la même hauteur sera réduit. Il est préférable que, selon les développements ci-dessus, chaque plateau de positionnement comporte un capteur de charge détectant la présence d'un objet et selon ce développement, l'unité de con- 25 voyeurs est entraîné de façon limitée. Il est préférable que, selon un développement ci-dessus, l'appareil de soulèvement et d'abaissement transfère l'objet à condition que cet objet soit présent sur le premier plateau de position et non sur le second plateau de position à la même hauteur absolue que le premier 30 plateau de positionnement et vers lequel l'objet doit être transféré ou encore l'objet est présent sur le second plateau de positionnement et non sur le premier plateau de positionnement qui est à la même hauteur absolue que le second plateau de positionnement et vers lequel l'objet doit être transféré. Cette caractéristique permet d'éviter les colli- 35 sions. 7 Il est préférable que, selon chacun des développements ci-dessus, l'ensemble des premiers plateaux de positionnement soit organisé verticalement à l'intérieur du premier module d'étagères pour que les intervalles entre les premiers plateaux de positionnement adja- 5 cents soient identiques et l'ensemble des seconds plateaux de position- nement est organisé verticalement à l'intérieur du second module d'étagères pour que l'intervalle entre les seconds plateaux de positionnements adjacents soient identiques et le mécanisme de soulèvement et d'abaissement arrête les modules d'étagères après leur mouvement de 10 soulèvement ou d'abaissement d'un degré correspondant à un intervalle ou à un demi-intervalle. De façon préférable, selon chacun des développements ci-dessus, l'appareil de soulèvement et d'abaissement comporte une unité de soulèvement et d'abaissement constituée par la combinaison du 15 premier et du second module d'étagères avec au moins un espace de distribution de chaque côté de l'unité de soulèvement et d'abaissement. Il est préférable que, selon un développement, l'appareil de soulèvement et d'abaissement comporte un dispositif de postes ayant des postes à différentes hauteurs et le dispositif de postes est placé 20 dans une position adjacente au premier ou au second module d'étagères et l'objet est échangé entre le poste et le premier ou le second plateaux de positionnement. De façon préférentielle, selon les différentes caractéristiques ci-dessus, l'appareil de soulèvement et d'abaissement comporte 25 un dispositif de postes ayant des postes positionnés à différentes hau- teurs et l'intervalle entre les postes adjacents du dispositif de postes est pratiquement égal sur l'intervalle entre les premiers plateaux de positionnement adjacent ou les seconds plateaux de positionnement adjacents et le premier et le second éléments d'étagères est soulevé et 30 abaissé par le mécanisme de soulèvement et d'abaissement d'un degré correspondant à la hauteur ou la moitié de la hauteur de l'intervalle entre les postes adjacents. Selon un développement, l'invention a également pour objet un procédé de soulèvement et d'abaissement d'un objet, consis- 35 tant à utiliser un premier poste et un second poste positionnés à des 8 hauteurs différentes, utiliser un premier module d'étagères et un second module d'étagères adjacent au premier module d'étagères, le premier module d'étagères ayant un ensemble de premiers plateaux de positionnement placés à différentes hauteurs alors que le second mo- 5 dule d'étagères a un ensemble de seconds plateaux de positionnement placés à différentes hauteurs, le premier et le second module d'étagères soulevant et abaissant en synchronisme de façon que lorsque le premier ou le second module d'étagères se soulève, l'autre s'abaisse et lorsque l'autre se soulève, le premier s'abaisse, régler la hauteur de l'un des 10 premiers plateaux de positionnement à la hauteur du premier poste pour transférer un objet placé sur le premier poste vers l'un des premiers plateaux de positionnement, changer la hauteur du premier module d'étagères et la hauteur du second module d'étagères simultanément pour régler la hauteur de l'un des premiers plateaux de 15 positionnement à la hauteur de l'un des seconds plateaux de position- nement, transférer l'objet de l'un des premiers plateaux de positionnement vers l'un des seconds plateaux de positionnement, changer la hauteur du premier module d'étagères et la hauteur du second module d'étagères de nouveau simultanément pour régler la hauteur de l'un des 20 seconds plateaux de positionnement à la hauteur de l'autre des pre- miers plateaux de positionnement, transférer l'objet de l'un des seconds plateaux de positionnement vers l'autre des premiers plateaux de positionnement, répéter le transfert de l'objet entre le premier et le second module d'étagères en fonction des besoins de transfert de l'objet jusqu'à 25 la hauteur voulue et décharger l'objet dans le second poste. L'appareil de soulèvement et d'abaissement selon l'invention permet de modifier le trajet d'un objet. Dessins La présente invention sera décrite ci-après, de manière 30 plus détaillée à l'aide d'un mode de réalisation d'un appareil de soulè- vement et d'abaissement représenté dans les dessins annexés dans lesquels : la figure 1 est une vue en perspective d'un appareil de soulèvement et d'abaissement selon un mode de réalisation de la présente in- 35 vention, 9 la figure 2 est une vue en perspective de la partie principale d'une unité de soulèvement et d'abaissement de l'appareil de soulèvement et d'abaissement de la figure 1, la figure 3 est une vue de face de l'appareil de soulèvement et 5 d'abaissement de la figure 1, - la figure 3(a) montrant l'état dans lequel un premier module d'étagères est plus haut qu'un second module d'étagères, et - la figure 3(b) montrant l'état dans lequel le second module d'étagères est plus haut que le premier module d'étagère, 10 la figure 4 est une vue de face d'une ligne de transfert comportant l'appareil de soulèvement et d'abaissement de la figure 1, les figures 5(a)-(e) sont des vues de face montrant le fonctionnement de l'appareil de soulèvement et d'abaissement de la figure 1 et illustrant la condition dans chaque étage lorsqu'un objet est 15 transféré d'un poste de cinquième niveau gauche L5 vers un poste de premier niveau droit R1, les figures 6(a)-6(e) sont des vues de face montrant le fonctionnement de l'appareil de soulèvement et d'abaissement de la figure 1 et la condition dans chaque état lorsqu'un objet est transféré d'un 20 poste de premier niveau gauche (L1) à un poste de cinquième ni- veau droit (R5), les figures 7(a)-7(f) sont des vues de face illustrant le fonctionnement de l'appareil de soulèvement et d'abaissement de la figure 1 ainsi que la situation dans chaque étage lorsque les objets sont 25 transférés séquentiellement du poste de cinquième niveau gauche (L5) vers le poste de premier niveau droit (R1), les figures 8(g)-8(h) sont des vues de face montrant le fonctionnement de l'appareil de soulèvement et d'abaissement de la figure 1 ainsi que l'état dans chaque étage correspondant à la suite des 30 états de la figure 7 lorsque des objets sont transférés séquentielle- ment du poste de cinquième niveau gauche (L5) vers le poste de premier niveau droit (R1), les figures 9(a)-9(f) sont de vues de face montrant le fonctionnement de l'appareil de soulèvement et d'abaissement de la figure 1 35 et illustrant l'état dans chaque étage, lorsqu'un objet est transféré 10 du poste de premier niveau gauche L 1 vers le poste de cinquième niveau droit R5 et en même temps un autre objet est transféré du poste de premier niveau droit R1 vers le poste de cinquième niveau gauche L5, 5 les figures 10(a)-10(f) sont des vues de face montrant le fonction- nement de l'appareil de soulèvement et d'abaissement de la figure 1 et explicitant l'état dans chaque étage lorsqu'un objet est transféré du poste de premier niveau gauche L 1 vers le poste de cinquième niveau droit R5 et en même temps un autre objet est 10 transféré du poste de cinquième niveau gauche L5 vers le poste du premier niveau droit R1, la figure 11 montre le fonctionnement de la structure d'un mécanisme de soulèvement et d'abaissement pour l'appareil de soulèvement et d'abaissement selon un autre mode de réalisation de la 15 présente invention, les figures 12(a)-12(f) sont des vues de face illustrant le fonctionnement d'un appareil de soulèvement et d'abaissement selon un autre mode de réalisation de l'invention ainsi que la condition de chaque étage, lorsque les objets sont transférés séquentiellement 20 du poste de premier niveau gauche L 1 vers le poste de cinquième niveau droit R5, les figures 13(g)-13(1) sont des vues de face montrant le fonctionnement de l'appareil de soulèvement et d'abaissement selon un autre mode de réalisation de l'invention ainsi que les conditions 25 régnant dans chaque état à la suite des états de la figure 12 lors- que l'objet est transféré séquentiellement du poste de premier niveau gauche L 1 vers le poste de cinquième niveau droit R5, les figures 14(m)-14(p) sont des vues de face montrant le fonctionnement de l'appareil de soulèvement et d'abaissement selon un 30 autre mode de réalisation de l'invention illustrant l'état dans chaque étage après celui de la figure 13 lorsque les objets sont transférés en séquence du poste de premier niveau gauche L 1 vers le poste de cinquième niveau droit R5, 11 les figures 15(a) et 15(b) sont des vues de face d'un appareil de soulèvement et d'abaissement selon un mode de réalisation de l'invention, les figures 16(a) et 16(b) sont des vues de face montrant le fonc- 5 tionnement de l'appareil de soulèvement et d'abaissement de la fi- gure 15 ainsi que la situation dans chaque état lorsqu'un objet est transféré du poste de premier niveau gauche L 1 vers le poste de cinquième niveau droit R5, les figures 17(c) et 17(d) sont des vues de face montrant le fonc- 10 tionnement de l'appareil de soulèvement et d'abaissement de la fi- gure 15 ainsi que la situation dans chaque état après les états de la figure 16 lorsque l'objet est transféré du poste de premier niveau gauche L 1 vers le poste de cinquième niveau droit R5, les figures 18(e) et 18(f) sont des vues de face montrant le fonction- 15 nement de l'appareil de soulèvement et d'abaissement de la figure 15 ainsi que l'état à la suite des états de la figure 17 lorsque l'objet est transféré du poste de premier niveau gauche L 1 vers le poste de cinquième niveau droit R5, la figure 19 est une vue en perspective de l'appareil de soulèvement 20 et d'abaissement selon un autre mode de réalisation de la présente invention, la figure 20 est une vue en perspective d'un dispositif de convoyeur utilisé dans l'appareil de soulèvement et d'abaissement de la figure 19. 25 Description de modes de réalisation de l'invention Différents modes de réalisation de l'invention seront dé- crits ci-après. Un appareil de soulèvement et d'abaissement 1 selon un mode de réalisation de l'invention comporte une unité de soulèvement 30 et d'abaissement 2, un poste gauche 3 et un poste droit 5. L'unité de soulèvement et d'abaissement 2 comporte un cadre extérieur 30 ou portique, deux modules d'étagères 6 et 7 ainsi qu'un mécanisme de soulèvement et d'abaissement 8 comme le montrent les figures 1 et 2. Pour faciliter la description, le module 35 d'étagères 6 présenté dans la partie gauche de chaque figure est appelé 12 premier module d'étagères 6 ; le module d'étagères 7 présenté à la droite est appelé second module d'étagères. Le premier module d'étagères 6 et le second module d'étagères 7 ont la même structure sauf que la partie frontière est mu- 5 nie d'un galet 31 et d'un guide 32 ; pour cette raison le premier module d'étagères 6 sera décrit à titre principal. Le premier module d'étagères 6 a un châssis d'ascenseur 18a comme le montre la figure 2 avec des plateaux de positionnement A (premiers plateaux de positionnement) à une structure à quatre niveaux 10 à l'intérieur du châssis d'ascenseur 18a. Pour faciliter la description, les plateaux de positionnement A des différents niveaux seront appelés plateaux de positionnement de premier étage A1, plateau de positionnement de second étage A2, plateau de positionnement de troisième étage A3 et plateau de posi- 15 tionnement de quatrième étage A4. Les quatre plateaux de positionnement A sont écartés d'un intervalle régulier dans le sens de la hauteur ; ils sont installés à l'intérieur du châssis d'ascenseur. Les intervalles entre les différents plateaux de positionnement A adjacents sont identiques. 20 Les plateaux de positionnement A des différents niveaux ont la même structure avec un dispositif de convoyeurs compact (unité de convoyeurs) 10. Le dispositif de convoyeurs 10 comporte un rouleau moteur 18 et un rouleau suiveur 13 installés sur un châssis 11.Le rouleau moteur 12 comporte à l'intérieur un moteur et un réducteur (non 25 représentés) dans le corps du rouleau ; le corps du rouleau tourne lors- que le moteur à l'intérieur du rouleau est alimenté. Le rouleur suiveur 13 est un rouleau libre. Une courroie 15 passe sur le rouleau moteur 12 et le rouleau suiveur 13 et entre les rouleaux suiveurs 13. Lorsque le rouleau 30 moteur 12 tourne, les rouleaux suiveurs 13 tournent de façon corres- pondante. Dans le présent mode de réalisation, les dispositifs convoyeurs 10 sont installés dans les différents plateaux de positionnement A pour transporter un objet M dans la direction normale et dans la di- 35 rection inverse. 13 Un capteur de charge 17 est associé au plateau de positionnement A de chaque niveau. Le capteur de charge 17 est un capteur photo-électrique de transmission comportant un photoémetteur (non représenté) et un photorécepteur 21 qui reçoit la lumière émise par 5 l'élément photoémetteur. Le capteur de charge 17 détecte l'objet M placé sur le plateau A lorsque l'élément photorécepteur 21 ne reçoit plus la lumière à cause de l'objet M qui coupe le faisceau. Le capteur de charge 17 n'est pas limité de façon particulière ; il peut s'agir d'un capteur photoélectrique travaillant par ré- 10 flexion. Le capteur de charge 17 peut également être un composant utilisant d'autres phénomènes physiques. Le second module d'étagères 7 a la même structure que le premier module d'étagères 6 décrit ci-dessus. C'est pourquoi, les mêmes éléments portent les mêmes références et leur description ne 15 sera pas systématiquement reprise. Pour faciliter la description, on uti- lisera les lettres alphabétiques A et a pour les plateaux de positionnement des niveaux respectifs du premier module d'étagères 6 qui sont remplacées par les références B et b pour le second module d'étagères 7. C'est pourquoi, le second module d'étagères 7 a un châs- 20 sis d'ascenseur 18b comme représenté à la figure 2 et il comporte des plateaux de positionnement B (second plateau de positionnement) avec une structure à quatre niveaux installée dans le châssis d'ascenseur 18b. Les plateaux de positionnement B des différents niveaux 25 sont désignés respectivement par plateau de positionnement de premier niveau B 1, plateau de positionnement de second niveau B2, plateau de positionnement de troisième niveau B3 et plateau de positionnement de quatrième niveau B4. Le premier module d'étagères 6 et le second module 30 d'étagères 7 sont suspendus côte à côte au châssis extérieur ou por- tique 30 qui sera décrit ensuite. Le galet 31 et le guide 32 à la limite entre le premier module d'étagères 6 et le second module d'étagères 7, sont adjacents l'un à l'autre. 14 De manière précise, le galet 31 a un élément vertical 20a qui fait partie du châssis d'ascenseur 18a du premier module d'étagères 6 et qui fait face au second module d'étagères 7. Le guide 32 est équipé d'un élément vertical 20b faisant 5 partie du châssis de remplissage 18b du second mode de réalisation et qui est face au premier module d'étagères 6. Les rouleaux 33 ont une partie externe pour le premier module d'étagères 6 et le second module d'étagères 7 qui sont proches l'un de l'autre. 10 Le portique 30 de l'unité de montée et de descente 2 a une forme de parallélépipède rectangulaire utilisant un acier comme représenté à la figure 1. Selon les figures 1 et 2, deux pignons supérieurs 35 et deux pignons supérieurs 36 sont prévus dans le portique 30 à une ex- 15 trémité haute. En outre, deux pignons supérieurs 36 sont munis inté- rieurement du portique 30 à l'extrémité supérieure. En outre, deux pignons inférieurs 37 et deux pignons inférieurs 38 sont prévus à l'intérieur de l'extrémité inférieure du châssis extérieur 30. Des guides (non représentés) sont prévus pour quatre 20 éléments verticaux 23 qui constituent les côtés du portique 30. Le premier module d'étagères 6 et le second module d'étagères 7 sont suspendus par leur portique 30 à un brin de câble (unité de connexion) 40 tels que des chaînes ou des câbles. Dans le présent mode de réalisation, la chaîne est utilisée comme le brin de câble 25 40. Cela signifie que le châssis d'ascenseur 18a du premier module d'étagères 6 et le châssis d'ascenseur 18b du second module d'ascenseurs 7 sont reliés l'un à l'autre par leur surface supérieure à l'aide du brin de câble 40. De manière plus précise, le châssis 30 d'ascenseur 18a est relié à une extrémité du câble 40 et le châssis d'ascenseur 18b est relié à l'autre extrémité du câble 40. Comme le montrent les figures 1 et 2, la partie intermédiaire du câble 40 coopère avec les pignons hauts 35 et 36 à l'extrémité supérieure du cadre extérieur au portique 30. 15 Ainsi, le premier module d'étagères 6 et le second module d'étagères 7 sont suspendus au câble 40 qui descend des pignons hauts 35 et 36, le poids des châssis d'ascenseur 18a et 18b étant porté par les pignons hauts 35 et 36. 5 En outre, la partie inférieure des châssis d'ascenseur 18a et 18b a des fonds reliés l'un à l'autre par un câble 41 passant sur les pignons inférieurs 37, 38 à la partie inférieure du portique 30. Ainsi, le premier module d'étagères 6 et le second module d'étagères 7 sont reliés de manière circulaire l'un à l'autre par les câbles 10 40 et 41. Comme pour une balance, lorsque le premier module d'étagères 6 et le second module d'étagères 7 sont soulevés les autres descendent de la même distance. Il est à remarquer que les rouleaux 33 des châssis d'ascenseur 18a, 18b coopèrent avec des guides (non représentés) sur 15 les éléments verticaux constituant les côtés du cadre extérieur ou por- tique 30. Le galet 31 et le guide 32 sont installés à la limite entre les châssis d'ascenseur 18a, 18b pour coopérer l'un avec l'autre. Ainsi, le premier module d'étagères 6 et le second module d'étagères 7 bougent 20 librement seulement dans la direction verticale. Le mécanisme de soulèvement et d'abaissement 8 sera décrit ci-après. Dans le mode de réalisation, le mécanisme de soulèvement et d'abaissement 8 utilise un mécanisme à bielle. 25 De manière détaillée, le mécanisme de soulèvement et d'abaissement 8 comporte un disque rotatif 50 et une bielle 51 comme le montrent les figures 2 et 3. Le disque rotatif 50 et la bielle 51 sont reliés l'un à l'autre par un axe 52 formant une articulation. L'autre extrémité de la bielle 51 30 et le châssis d'ascenseur 18a sont reliés l'un à l'autre par une broche 53 formant un axe de rotation. Le disque rotatif 50 tourne lentement, entraîné par le moto-réducteur 43. La position d'arrêt du disque rotatif 50 est déterminée par un codeur ou par un commutateur de fin de course non 35 représenté. 16 Dans le mode de réalisation, le disque rotatif 50 s'arrête dans une position montante lorsque l'axe 52 se trouve juste au-dessus du centre de rotation 55 du disque rotatif 50 comme le montre la figure 3(a) et dans une position descendante lorsque l'axe 52 se trouve juste 5 au-dessus du centre de rotation 55 du disque rotatif 50 comme le montre la figure 3(b). Dans le présent mode de réalisation, lorsque le disque rotatif 50 s'arrête en position ascendante comme le montre la figure 3(a), le premier module d'étagères 6 et le second module d'étagères 7 sont 10 décalés l'un par rapport à l'autre en hauteur de façon que le premier module d'étagères 6 soit plus haut que le second module d'étagères 7. Ainsi, chacun des plateaux de positionnement A du module d'étagères 6 est au même niveau que le plateau de positionnement B du module d'étagères 7 qui est à un niveau au-dessus du plateau de positionne- 15 ment A. Dans le présent mode de réalisation, le premier module d'étagères 6 comporte un plateau de positionnement de premier niveau A1, un second plateau de positionnement de niveaux A2, un troisième plateau de positionnement de niveau A3 et un quatrième plateau de po- 20 sitionnement de niveau A4 ; le second élément d'étagères 7 comporte également le plateau de positionnement B I de premier niveau, un plateau de positionnement B2 de second niveau, un plateau de positionnement B3 de troisième niveau et un plateau de positionnement B4 de quatrième niveau. Lorsque le disque rotatif 50 s'arrête en position as- 25 cendante, le premier plateau A I qui raconte une histoire du premier module d'étagère 6 est seulement à la même hauteur que le second plateau de positionnement B2 du second module d'étagère 7 ; le plateau de positionnement A2 du second niveau du premier élément d'étagère 6 est à la même hauteur que le plateau de positionnement de troisième ni- 30 veau B3 du second plateau de positionnement et le plateau de position- nement de troisième niveau A3 du premier module d'étagère 6 est au même niveau que le quatrième plateau de positionnement B4 du quatrième niveau du second module 7. Lorsque le disque rotatif 50 s'arrête en position descen- 35 dante comme le montre la figure 3b, le premier module d'étagères 6 et le 17 second module d'étagères 7 sont décalés l'un de l'autre en hauteur de sorte que le second module d'étagères 7 est plus haut que le premier module d'étagères 6. Ainsi, chacun des plateaux de positionnement A du mo- 5 dule d'étagères 6 se trouve à la même hauteur que le plateau de posi- tionnement B du module d'étagères 7 qui est un niveau en-dessous du plateau de positionnement A. De manière précise, le plateau de positionnement A2 du second niveau du premier module d'étagères 6 est à la même hauteur 10 que le plateau de positionnement B1 du premier niveau du second mo- dule d'étagères 7 ; le troisième tableau de troisième niveau A3 du premier module est à la même hauteur que le plateau de positionnement B2 du second niveau du second module d'étagères 7 ; le plateau de positionnement de quatrième niveau A4 du premier module d'étagères 6 15 se trouve à la même hauteur que le plateau de positionnement B3 de troisième niveau du second module d'étagères 7. Le poste gauche 3 et le poste droit 5 seront décrits ci- après. Le poste gauche 3 et le poste droit 5 ont la même struc- 20 ture et c'est pourquoi la description portera principalement sur le poste gauche 3. Le poste gauche 3 fonctionne comme un site d'enregistrement temporaire d'un ensemble de points lorsque l'objet M entre et sort et aussi des postes L (premiers postes) dans le cas d'une 25 structure à cinq niveaux. Les postes L fonctionnent comme un espace de distribution. Pour faciliter la description, les postes (espaces de distribution) aux différents niveaux sont appelés ci-après postes de premier niveau gauche L1, poste de second gauche L2, poste de troisième ni- 30 veau gauche L3, poste de quatrième niveau gauche L4 et poste de cin- quième niveau gauche L5. Les cinq postes L sont espacés à des intervalles réguliers dans la direction verticale dans un cadre de support 60. L'intervalle entre les postes adjacents L est le même que 35 l'intervalle entre les plateaux de positionnement A, adjacents. 18 La structure des postes L au niveau respectif est la même que la structure des plateaux de positionnement A et B des modules d'étagères 6 et 7. De manière détaillée, chaque poste L comporte un dispositif de convoyeur compact (unité de convoyeurs) 61 qui permet de 5 transporter un objet M à la fois dans la direction normale et dans la di- rection inverse. De plus, chaque poste L a un capteur de charge 62. Chaque poste L comporte un dispositif de lecture de codes (non représenté) pour détecter la destination de l'objet M à partir d'un code à 10 barres, par exemple, fixé à l'objet M. Le poste droit 5 est le même que le poste 3 dont la structure a été décrite ci-dessus. C'est pourquoi les mêmes éléments portent les mêmes références et leur description ne sera pas répétée. Toutefois, il est à remarquer que la lettre R complète les 15 références de chaque poste droit 5 pour faciliter la description. C'est pourquoi, le poste droit 5 a des postes R (postes secondaires) avec une structure à cinq niveaux comme le montre la figure 3. Les postes des différents niveaux sont appelés respectivement postes de premier niveau droit R1, poste de second niveau droit 20 R2, poste de troisième niveau droit R3, poste de quatrième niveau droit R4 et poste de cinquième niveau droit R5. Le fonctionnement de l'appareil de soulèvement et d'abaissement 1 selon le présent mode de réalisation sera décrit ci-après. L'appareil de soulèvement et d'abaissement 1 selon le présent 25 mode de réalisation est installé pour les lignes de transfert C ayant une structure tridimensionnelle à cinq niveaux comme le montre la figure 4. A titre d'exemple ; l'appareil permet de distribuer l'objet M de la ligne de transfert C de chaque niveau de la ligne vers un niveau différent. Les lignes de transfert C représentées à la figure 4 com- 30 prennent une ligne de premier niveau C1, une ligne de second niveau C2, une ligne de troisième niveau C3, une ligne de quatrième niveau C4 et une ligne de cinquième niveau C5. Les lignes de transfert C des différents niveaux sont reliées aux postes L du poste gauche 3 selon les niveaux respectifs et les 35 postes R du poste droit 5 également au niveau respectif. 19 L'appareil de soulèvement et d'abaissement 1 selon le présent mode de réalisation effectue des opérations non liées pour transférer l'objet M du plateau de positionnement A (B) du module d'étagères 6 (7) qui est l'un des modules d'étagères 6 et 7 vers le plateau 5 de positionnement B (A) de l'autre module d'étagères 7 (6) à l'aide des dispositifs de convoyage (unité de convoyeurs (10) des plateaux de positionnement A et B ; le plateau de positionnement A (B) du module d'étagères 6 (7) est réglé au même niveau que le plateau de positionnement B (A) de l'autre module d'étagères 7 (6). 10 L'appareil de soulèvement et d'abaissement 1 commande le mécanisme de soulèvement et d'abaissement 8 pour soulever et abaisser le premier module d'étagères 6 et le second module d'étagères 7 pour régler le plateau de positionnement B (A) de l'autre module d'étagères 7 (6) pour le mettre au même niveau que l'autre plateau de 15 positionnement A (B) qui appartient au module d'étagères 6 (7) et se trouve à la hauteur différente. L'appareil de soulèvement et d'abaissement 1 effectue une opération de retour pour transférer l'objet M qui a été préalablement déplacé par l'opération non liée, vers un autre plateau de posi- 20 tionnement qui appartient au module d'étagères 6 (7) et qui est à une hauteur différente de celle du précédent de plateau de positionnement A (B) à l'aide de l'unité de convoyeurs. L'appareil de soulèvement et d'abaissement 1 répète l'opération non liée et l'opération de retour di nécessaire. Ainsi, l'objet M 25 avance et recule entre les plateaux de positionnement A et B des mo- dules d'étagères 6 et 7 adjacents en zigzagant selon le changement de position dans la direction verticale pour être évacués par le poste L ou R à la hauteur voulue. Un exemple caractéristique sera décrit ci-après. 30 Dans le présent mode de réalisation, l'opération de déga- gement et l'opération de retour sont faites par l'entraînement des dispositifs de convoyeurs (unités de convoyeurs) 10 des plateaux de positionnement A et B à la même hauteur. De manière précise, l'unité de convoyeurs 10 du plateau de positionnement A (B) sur lequel se 35 trouve l'objet M est entraîné en direction de l'autre plateau de position- 20 nement B (A) de manière à transférer l'objet M positionné sur l'autre plateau de positionnement B (A). Par ailleurs, le dispositif de convoyeurs 10 de l'autre plateau de positionnement B (A) est entraîné pour tirer l'objet M dans cet autre plateau de positionnement B (A). 5 Selon le présent mode de réalisation, il y a un capteur de charge 17 pour chacun des plateaux de positionnement A et B. Cela permet d'identifier la présence ou l'absence de l'objet M sur chacun des plateaux de positionnement A et B. Dans le présent mode de réalisation, les unités de con- 10 voyeurs 10 des plateaux de positionnement A et B sont commandés pour exécuter l'opération de dégagement et l'opération de retour à condition que l'objet M soit présent sur le plateau de positionnement A (B) et que l'objet M ne se trouve pas sur le plateau de positionnement B (A) vers lequel l'objet M doit être transféré. 15 En outre, l'objet M est distribué entre les postes L des dif- férents niveaux du poste 3 et des plateaux de positionnement A du module d'étagères 6 et entre les postes R à des niveaux respectifs du poste 5 et des plateaux de positionnement B du module d'étagères 7. Dans le présent mode de réalisation, il y a un capteur de charge 62 pour chacun 20 des postes L et R. C'est pourquoi on pourra identifier la présence ou l'absence de l'objet M dans chacun des postes L et R. Dans le présent mode de réalisation, la condition de distribution de l'objet M entre le poste L (R) et le plateau de positionnement A (B) du module d'étagères 6 (7) est la même que celle indiquée ci- 25 dessus pour distribuer l'objet M entre les plateaux de positionnement A et B. De façon détaillée, l'objet M est distribué par la commande des unités de convoyeurs 10 et 61 à la condition que l'objet M soit présent dans le poste L (R) ou sur le plateau de positionnement A (B) et que l'objet ne soit pas présent dans le poste R (L) ou sur le plateau de posi- 30 tionnement B (A) vers lequel l'objet M doit être transféré. A titre d'exemple, on décrira ci-après une opération de transfert de l'objet M du poste de cinquième niveau gauche L5 du poste 3 vers le poste de premier niveau droit R 1. 21 La figure 5 montre le cas pour chaque niveau du transfert de l'objet M du poste de cinquième niveau gauche L5 du poste 3 vers le poste de premier niveau droit R 1. Dans la situation de la figure 5a, l'objet M est dans le 5 poste de cinquième niveau gauche L5. La destination de l'objet M est lue par le dispositif de lecture de codes installé dans le poste de cinquième niveau gauche L5 ; la destination lue est transmise à un dispositif de commande non représenté. Le signal du dispositif de commande assure l'exécution de la séquence d'opération décrite ci-après. 10 D'abord, le mécanisme de soulèvement et d'abaissement 8 est entraîné pour s'arrêter de façon que le premier module d'étagères 6 soit plus haut que le second module d'étagères 7 comme le montre la figure 5a. Dans cet état, le poste de cinquième niveau gauche L5 et le plateau de positionnement de quatrième niveau A4 du premier module 15 d'étagères 6 sont à la même hauteur. Tout en conservant cet état, on commande l'unité de convoyeurs 61 du poste de cinquième niveau gauche L5 et l'unité de convoyeurs 10 du plateau de positionnement de quatrième niveau A4 de façon que l'objet M passe du poste de cinquième niveau gauche L5 et 20 soit tiré dans le plateau de positionnement de quatrième niveau A4. Dans le même état illustré à la figure 5a, l'objet M est dans le poste de cinquième niveau gauche L5 et c'est pourquoi le capteur de charge 62 du poste de cinquième niveau gauche L5 détecte l'objet M. D'autre part, le plateau de positionnement de quatrième ni- 25 veau A4 du premier module d'étagères 6 est vide et c'est pourquoi le capteur de charge 17 ne détecte pas d'objet M. La condition d'entraînement de l'unité de convoyeurs 61 du poste de cinquième niveau gauche L5 et de l'unité de convoyeurs 10 du plateau de positionnement de quatrième niveau A4 est rempli, ce qui permet d'actionner 30 l'unité de convoyeurs 61 et l'unité de convoyeurs 10. Les unités de convoyeurs 10 et 61 sont arrêtés ; comme le capteur de charge 62 du poste de cinquième niveau gauche L5 ne détecte aucun objet M, le capteur de charge 17 du plateau de positionnement de niveau 4 A4 détecte l'objet M et ainsi l'unité de convoyeurs 10 22 du plateau de positionnement de quatrième niveau A4 est maintenu pendant un certain temps. L'objet M est ainsi transféré vers le plateau de positionnement de quatrième niveau A4 à partir du poste de cinquième niveau 5 gauche L5. Puis, le mécanisme de soulèvement et d'abaissement 8 est entraîné et il est arrêté de sorte que le second module d'étagères 7 est plus haut que le premier module d'étagères 6 comme le montre la figure 5b. Dans cette situation, le plateau de positionnement de qua- 10 trième niveau A4 du premier module d'étagères 6 est à la même hauteur que le plateau de positionnement de troisième niveau B3 du second module d'étagères 7. En conservant cet état, l'unité de convoyeurs 10 du plateau de positionnement de quatrième niveau A4 du premier module 15 d'étagère 6 et l'unité de convoyeurs 10 du plateau de positionnement de troisième niveau B3 du second module d'étagères 7 sont entraînés de façon que l'objet M passe du plateau de positionnement de quatrième niveau A4 pour être tiré dans le plateau de positionnement de troisième niveau B3. Cela correspond à l'opération de dégagement. Les unités de 20 convoyeurs 10 et 61 sont arrêtés ; comme le capteur de charge 17 du plateau de positionnement de quatrième niveau A4 ne détecte d'objet M et que le capteur de charge 17 du plateau de positionnement de troisième niveau B3 détecte l'objet M, l'entraînement de l'unité de convoyeurs 10 du plateau de positionnement de troisième niveau B3 reste 25 en conséquence maintenu pendant un certain temps. Il en résulte que l'objet M est transféré vers le plateau de positionnement de troisième niveau B3 du second module d'étagères 7 à partir du plateau de positionnement de quatrième niveau A4 du premier module d'étagères 6. 30 Puis, le mécanisme de soulèvement et d'abaissement 8 est de nouveau actionné et il s'arrête de façon que son premier module d'étagères 6 soit plus haut que le second module d'étagères 7 comme le montre la figure 5c. Dans cet état, le plateau de positionnement de troisième niveau B3 du second module d'étagères 7 est à la même hauteur 23 que le plateau de positionnement de second niveau A2 du premier module d'étagères 6. Cet état étant maintenu, l'unité de convoyeurs 10 du plateau de positionnement de troisième niveau B3 du second module 5 d'étagères 7 et l'unité de convoyeurs 10 du plateau de positionnement de second niveau A2 du premier module d'étagères 6 sont entraînés de façon que l'objet M passe du plateau de positionnement de troisième niveau B3 et soit tiré dans le plateau de positionnement de second niveau A2. Cela correspond à l'opération de retour. 10 Ensuite, comme le montre la figure 5d, le mécanisme de soulèvement et d'abaissement 8 est de nouveau entraîné et il s'arrête pour que le second module d'étagères 7 soit plus haut que le premier module d'étagères 6 de façon que le plateau de positionnement de second niveau A2 du premier module d'étagères 6 et le plateau de posi- 15 tionnement du premier niveau B1 du second module d'étagères 7 soit au même niveau. Puis, les unités de convoyeurs 10 sont actionnés pour transférer l'objet M du plateau de positionnement de second niveau A2 vers le plateau de positionnement de premier niveau B1. On effectue ainsi la seconde opération de dégagement. 20 Ensuite, le mécanisme de soulèvement et d'abaissement 8 est de nouveau entraîné et il s'arrête pour que le premier module d'étagères 6 soit plus haut que le second module d'étagères 7 de façon que le plateau de positionnement de premier niveau B1 et le poste de premier niveau droit R1 soient au même niveau que cela est représenté 25 à la figure 5e. Puis les unités de convoyeurs 10 net 61 sont entraînés pour transférer l'objet M du plateau de positionnement de premier niveau B1 vers le poste de premier niveau droit R 1. Ainsi, l'objet M est transféré selon un chemin en zigzag en changeant de place dans la direction verticale, petit à petit pour être 30 évacué vers le poste à la hauteur souhaitée. Dans l'exemple décrit en référence à la figure 5, l'objet M est transféré tout en étant abaissé. Toutefois, l'objet M peut également être transféré vers le poste supérieur L ou R en étant soulevé. 24 La figure 6 montre une situation selon laquelle dans chaque étage, il y a transfert de l'objet M du poste de premier niveau gauche L 1 vers le poste de cinquième niveau droit R5. Ainsi, le mécanisme de soulèvement et d'abaissement 8 5 est entraîné et il s'arrête pour que le second module d'étagères 7 soit plus haut que le premier module d'étagères 6 de façon que le poste de premier niveau gauche L 1 et le plateau de positionnement de premier niveau A 1 soient à la même hauteur comme le montre la figure 6a. Puis le dispositif de convoyeurs 61 du poste de premier niveau gauche L 1 et 10 le dispositif de convoyeurs 10 du plateau de positionnement de premier niveau Al sont entraînés pour transférer l'objet M du poste de premier niveau gauche L 1 vers le plateau de positionnement de premier niveau A 1 . Ensuite, le mécanisme de soulèvement et d'abaissement 15 8 est entraîné et il s'arrête pour que le plateau de positionnement de premier niveau A 1 du premier module d'étagères 6 et le plateau de positionnement de second niveau B2 du second module d'étagères 7 se trouvent à la même hauteur que celle représentée à la figure 6b ; puis le dispositif de convoyeurs 10 de chacun des plateaux de positionnement 20 Al et B2 est entraîné pour transférer l'objet du plateau de positionne- ment de premier niveau A 1 vers le plateau de positionnement de second niveau B2 (opération de dégagement). Ensuite, le mécanisme de soulèvement et d'abaissement 8 est entraîné et il s'arrête pour que le plateau de positionnement de 25 second niveau B2 du second module d'étagères 7 et le plateau de posi- tionnement de troisième niveau A3 du premier module d'étagères 6 se trouve à la même hauteur comme le montre la figure 6c ; le dispositif de convoyeurs 10 des plateaux de positionnement B2 et A3 est entraîné chaque fois pour transférer l'objet M du plateau de positionnement de 30 second niveau B2 vers le plateau de positionnement de troisième niveau A3 (opération de retour). Ensuite, le mécanisme de soulèvement et d'abaissement 8 est entraîné et il s'arrête pour que le plateau de positionnement de troisième niveau A3 du premier module d'étagères 6 et le plateau de po- 35 sitionnement de quatrième niveau B4 du second module d'étagères 7 25 soit à la même hauteur comme le montre la figure 6d ; l'unité de convoyeurs 10 des plateaux de positionnement A3 et B3 respectif est entraîné pour transférer l'objet M du plateau de positionnement de troisième niveau A3 vers le plateau de positionnement de quatrième ni- 5 veau B4 (seconde opération de dégagement). Ensuite, le mécanisme de soulèvement et d'abaissement 8 est entraîné et il s'arrête pour que le plateau de positionnement de quatrième niveau B4 du second module d'étagères 7 et le poste de cinquième niveau droit R5 se trouve à la même hauteur comme le montre 10 la figure 6e ; les unités de convoyeurs 10 et 61 du plateau de position- nement de quatrième niveau B4 et du poste de cinquième niveau droit R5 sont entraînés pour transférer l'objet M du plateau de positionnement de quatrième niveau B4 vers le poste de cinquième niveau droit R5. 15 Dans l'exemple décrit ci-dessus, l'objet M est transféré à l'unité. Toutefois, des objets M peuvent aussi être transférés séquentiellement. Les figures 7 et 8 montrent un exemple dans lequel l'objet M est transféré du poste de cinquième niveau gauche L5 du poste 3 20 vers le poste de premier niveau droit R1 à titre d'exemple représenté à la figure 5. Toutefois, dans les figures 7 et 8, avant qu'un objet M1 atteigne sa destination, l'objet suivant M2 arrive dans le poste de cinquième niveau gauche L5 et dans le plateau de positionnement de quatrième niveau A4. 25 De façon détaillée, les états des figures 7(a) et 7(b) sont les mêmes que ceux de la figure 5 ; mais à la figure 7(c), lorsque le plateau de positionnement de quatrième niveau A4, vide est soulevé jusqu'à la hauteur du poste de cinquième niveau gauche L5 du poste 3, l'objet suivant M2 est transféré au plateau de positionnement de qua- 30 trième niveau A4. Ainsi, l'objet M2 ajouté atteint la destination, le poste de premier niveau droit R1 de la même manière que cela a été décrit ci-dessus. Le mouvement de l'objet précédent M1 est le même que le 35 mouvement décrit en référence à la figure 5. 26 L'objet M2 qui est introduit ultérieurement atteint également la destination, le poste de premier niveau droit R1 en suivant le même trajet que celui présenté à la figure 5. Dans l'exemple décrit ci-dessus, l'objet M est transféré 5 vers la même position. Toutefois, un ensemble d'objets M peut égale- ment être transféré à différentes positions en même temps. La figure 9 montre un exemple dans lequel l'objet M1 est transféré du poste de premier niveau gauche L 1 vers le poste de cinquième niveau droit R5 et en même temps un autre objet M2 est trans- 10 féré du poste de premier niveau droit R1 vers le poste de cinquième niveau gauche L5. Dans le présent exemple, l'objet M1 se trouve dans le poste de premier niveau gauche L1 et un autre objet M2 se trouve dans le poste de premier niveau droit R1 comme le montre la figure 9a. 15 D'abord, le premier module d'étagères 6 s'arrête lorsqu'il descend en-dessous du second module d'étagères 7 de façon que le poste de premier niveau gauche L 1 et le plateau de positionnement de premier niveau A 1 se trouve à la même hauteur. Puis, les unités de convoyeurs 10 et 61 sont entraînés pour transférer l'objet M1 du poste 20 de premier niveau gauche L 1 vers le plateau de positionnement de pre- mier niveau A 1. Ensuite, le mécanisme de soulèvement et d'abaissement 8 est entraîné pour que le plateau de positionnement de premier niveau Al du premier module d'étagères 6 et le plateau de positionnement de 25 second niveau B2 du second module d'étagères 7 se trouvent à la même hauteur que celle représentée à la figure 9b et que l'unité de convoyeurs 10 de chacun des plateaux de positionnement A 1 et B2 soit entraîné pour transférer l'objet M1 du plateau de positionnement de premier niveau A 1 vers le plateau de positionnement de second niveau B2. 30 Dans ces conditions, le poste de premier niveau droit R1 et le plateau de positionnement de premier niveau B1 sont à la même hauteur et ainsi l'objet M2 passe sur le plateau de positionnement de premier niveau B1 à partir du poste de premier niveau droit R1 par l'entraînement de l'unité de convoyeurs 10 du plateau de positionne- 27 ment de premier niveau B1 et de l'unité de convoyeurs 61 du poste de premier niveau droit Rl. Ensuite, le mécanisme de soulèvement et d'abaissement 8 est entraîné pour que le plateau de positionnement de second niveau 5 B2 du second module d'étagères 7 et le plateau de positionnement de troisième niveau A3 du premier module d'étagères 6 soient à la même hauteur comme le montre la figure 9c et que le dispositif de convoyeurs 10 de chacune des tables de positionnement B2 et A3 soient entraînées pour transférer l'objet M1 de la table de positionnement de second ni- 10 veau B2 vers la table de positionnement de troisième niveau A3. Dans ces conditions, la table de positionnement de premier niveau B1 et la table de positionnement de second niveau A2 sont à la même hauteur et ainsi l'objet M2 est transféré de la table de positionnement de premier niveau B1 vers la table de positionnement de second niveau A2 par 15 l'entraînement des unités de convoyeurs 10. Ensuite, le mécanisme de soulèvement et d'abaissement 8 est entraîné pour que le plateau de positionnement de troisième niveau A3 du premier module d'étagères 6 et le plateau de positionnement de quatrième niveau B4 du second module d'étagères 7 soient mis à la 20 même hauteur comme cela est représenté à la figure 9d que l'unité de convoyeurs 10 de chacun des plateaux de positionnement A3 et B4 soient entraînés pour transférer l'objet M1 du plateau de positionnement de troisième niveau A3 vers le plateau de positionnement de quatrième niveau B4. 25 Dans ces conditions, le plateau de positionnement de se- cond niveau A2 et le plateau de positionnement de troisième niveau B3 sont à la même hauteur et ainsi l'objet M2 est transféré du plateau de positionnement de second niveau A2 vers le plateau de positionnement de troisième niveau B3 par l'entraînement des unités de convoyeurs 10. 30 Ensuite, le mécanisme de soulèvement et d'abaissement 8 est entraîné pour que le plateau de positionnement de quatrième niveau B4 du second module d'étagères 7 et le poste de cinquième niveau droit R5 se trouvent à la même hauteur que ceux représentés à la figure 9e et que les unités de convoyeurs 10 et 61 respectivement du pla- 35 teau de positionnement de quatrième niveau B4 et du poste de 28 cinquième niveau droit R5 soient entraînés pour transférer l'objet M1 du plateau de positionnement de quatrième niveau B4 vers le poste de cinquième niveau droit R5. Dans ces conditions, le plateau de positionnement de 5 troisième niveau B3 et le plateau de positionnement de quatrième ni- veau A4 sont à la même hauteur et ainsi l'objet M2 peut être transféré du plateau de positionnement de troisième niveau B3 vers le plateau de positionnement de quatrième niveau A4 par l'entraînement des unités de convoyeurs 10. 10 En conséquence, le mécanisme de soulèvement et d'abaissement 8 est entraîné pour que le plateau de positionnement de quatrième niveau A4 du premier module d'étagères 6 et le poste de cinquième niveau gauche L5 se trouvent au même niveau comme est représenté à la figure 9(f) et que les unités de convoyeurs 10 et 61 du 15 plateau de positionnement de quatrième niveau A4 et du poste de cin- quième niveau gauche L5 sont entraînés pour transférer l'objet M2 du plateau de positionnement de quatrième niveau A4 vers le poste de cinquième niveau gauche L5. La figure 10 montre le cas de l'objet M1 transféré du 20 poste de premier niveau gauche L 1 vers le poste de cinquième niveau droit R5 et en même temps celui d'un autre objet M2 transféré du poste de cinquième niveau gauche L5 vers le poste de premier niveau droit Rl. La figure 10 montre un exemple dans lequel l'objet M2 25 est transféré du poste de cinquième niveau gauche L5 vers le poste de premier niveau droit R1 comme à la figure 5 et en même temps l'objet M1 est transféré du poste de premier niveau gauche L 1 vers le poste de cinquième niveau droit R5 comme à la figure 6. De façon plus détaillée, le mécanisme de soulèvement et 30 d'abaissement 8 est entraîné et il s'arrête pour que le second module d'étagères 7 soit plus haut que le premier module d'étagères 6 comme le montre la figure 10a et qu'ainsi le poste de premier niveau gauche L 1 et le plateau de positionnement de premier niveau A 1 soient à la même hauteur et que l'objet M1 puisse être transféré du poste de premier ni- 29 veau gauche L 1 vers le plateau de positionnement de premier niveau A 1 . Ensuite, le mécanisme de soulèvement et d'abaissement 8 est entraîné pour mettre à la même hauteur comme représenté à la 5 figure 10b le plateau de positionnement de premier niveau A 1 du pre- mier module d'étagères 6 et le plateau de positionnement de second niveau B2 du second module d'étagères 7 ; l'objet M1 est ensuite transféré du plateau de positionnement de premier niveau A 1 vers le plateau de positionnement de second niveau B2. 10 Dans ces conditions, le poste de cinquième niveau gauche L5 et le plateau de positionnement de quatrième niveau A4 sont à la même hauteur et ainsi l'objet M2 peut passer du poste de cinquième niveau gauche L5 sur le plateau de positionnement de quatrième niveau A4. 15 Puis, le mécanisme de soulèvement et d'abaissement 8 est entraîné pour mettre le plateau de positionnement de second niveau B2 du second module d'étagères 7 et le plateau de positionnement de troisième niveau A3 du premier module d'étagères 6 à la même hauteur comme le montre la figure 10c ; l'objet M1 est ainsi transféré du plateau 20 de positionnement de second niveau B2 vers le plateau de positionne- ment de troisième niveau A3. Ainsi, le plateau de positionnement de quatrième niveau A4 et le plateau de positionnement de troisième niveau B3 sont à la même hauteur ; l'objet M2 est ainsi transféré du plateau de positionne- 25 ment de quatrième niveau A4 vers le plateau de positionnement de troi- sième niveau B3. Ensuite, le mécanisme de soulèvement et d'abaissement 8 est entraîné pour mettre le plateau de positionnement de troisième niveau A3 du premier module d'étagères 6 et le plateau de positionne- 30 ment de quatrième niveau B4 du second module d'étagères 7 à la même hauteur comme le montre la figure 10d ; l'objet M1 est ainsi transféré du plateau de positionnement de troisième niveau A3 vers le plateau de positionnement de quatrième niveau B4. Dans ces conditions, le plateau de positionnement de 35 troisième niveau B3 et le plateau de positionnement de second niveau 30 A2 sont à la même hauteur et l'objet M2 peut passer du plateau de positionnement de troisième niveau B3 vers le plateau de positionnement de second niveau A2. Ensuite, on entraîne le mécanisme de soulèvement et 5 d'abaissement 8 pour mettre le plateau de positionnement de quatrième niveau B4 du second module d'étagères 7 et le poste de cinquième niveau droit R5 à la même hauteur que celles représentées à la figure 10e et l'objet M1 peut être transféré du plateau de positionnement de quatrième niveau B4 vers le poste de cinquième niveau droit R5. 10 Ainsi, le plateau de positionnement de second niveau A2 et le plateau de positionnement de premier niveau B1 sont à la même hauteur et l'objet M2 peut passer du plateau de positionnement de second niveau A2 vers le plateau de positionnement de premier niveau Bl. 15 Ensuite, le mécanisme de soulèvement et d'abaissement 8 est entraîné pour mettre le plateau de positionnement de premier niveau B1 et le poste de premier niveau droit R1 à la même hauteur comme le montre la figure 10f et faire passer l'objet M2 du plateau de positionnement de premier niveau B1 dans le poste de premier niveau 20 droit Rl. Dans le mode de réalisation décrit ci-dessus on utilise un mécanisme à bielle comme mécanisme de soulèvement et d'abaissement 8. Toutefois, le mécanisme de soulèvement et d'abaissement 8 n'est pas limité à un tel mécanisme à bielle et peut comporter d'autres méca- 25 nismes tel qu'un ensemble à came. En outre, l'appareil de soulèvement et d'abaissement 68 représenté à la figure 11 à titre d'exemple peut servir pour soulever et abaisser le premier module d'étagères 6et le second module d'étagères 7 en faisant tourner le pignon 35 par une unité de rotation simple 65 telle 30 qu'un moteur à pignon fixé au pignon 35. L'appareil de soulèvement et d'abaissement 68 représenté à la figure 11 permet de soulever et d'abaisser verticalement les modules d'étagères 6 et 7. Dans le mode de réalisation décrit ci-dessus, le premier 35 module d'étagères 6 et le second module d'étagères 7 sont reliés l'un à 31 l'autre de façon que leur première partie soit reliée par un câble 41 pour que le premier module d'étagères 6 et le second module d'étagères 7 soient branchés de façon circulaire avec les câbles 40 et 41. Toutefois, le câble 41 de la partie inférieure peut ne pas être utilisé. 5 La configuration du mode de réalisation décrit ci-dessus est intéressante car grâce au premier module d'étagères 6 et au second module d'étagères 7, reliés l'un à l'autre pour former la pièce supérieure, à l'aide du câble 40 et on garantit l'équilibre du poids dans la direction latérale et le premier module d'étagères 6 et le second module 10 d'étagères 7 peuvent ainsi être déplacés en synchronisme. Toutefois, on peut également avoir un mécanisme de soulèvement et d'abaissement indépendant, qui combiné au premier élément d'étagères 6 et au second élément d'étagères 7. Dans le mode de réalisation ci-dessus, à la fois le premier 15 module d'étagères 6 et le second module d'étagères 7 montent et des- cendent. Toutefois, un seul d'entre eux peut descendre et monter. Dans le mode de réalisation ci-dessus, le premier module d'étagères 6 et le second module d'étagères 7 s'arrêtent après être montés ou descendus, pour un nombre correspondant de hauteurs d'un 20 étage des plateaux de positionnement A et B. A titre d'exemple, au cours du procédé, selon l'état de la figure 5a jusqu'à l'état de la figure 5b, le plateau de positionnement à quatre étages A4 du premier module d'étagères 6 descend de la hauteur du poste à cinq niveaux gauches L5 jusqu'à la hauteur du poste à quatre niveaux gauches L4 qui est à un 25 niveau en dessous du poste de cinquième niveau gauche L5 puis s'arrête. Au cours de ce procédé, le plateau de positionnement de quatrième niveau B4 du second module d'étagères 7 descend de la hauteur du poste de quatrième niveau droit R4 jusqu'à la hauteur du poste de cinquième niveau droit R5 qui est à un niveau au-dessus du poste de 30 quatrième niveau droit R4 puis s'arrête. Dans le mode de réalisation ci-dessus, chacun des plateaux de positionnement A et B du premier module d'étagères 6 et du second module d'étagères 7 sont toujours arrêtés dans une position dans laquelle on a la même hauteur pour le poste L ou R de chaque ni- 35 veau et qui ne s'arrête pas à un niveau intermédiaire. 32 Toutefois, la présente invention n'est pas limitée à cette configuration et les plateaux de positionnement A et B peuvent s'arrêter à un niveau intermédiaire. Par exemple, chaque fois que le mécanisme de soulève- 5 ment et d'abaissement 8 fonctionne, chacun des modules d'étagères 6 et 7 peut s'arrêter après être monté ou descendu, d'un degré correspondant à la hauteur d'un demi-niveau. Si le mécanisme à manivelle est utilisé comme mécanisme de soulèvement et d'abaissement 8, la dimension du bras (disque rotatif 50) de la manivelle peut être conçu pour 10 correspondre à un angle de rotation approprié et qui peut être limité en arrêtant les plateaux de positionnement A et B à un niveau intermédiaire. Si l'on utilise l'appareil de soulèvement et d'abaissement 68 de la figure 11, les plateaux de positionnement A et B peuvent être 15 arrêtés au niveau intermédiaire en commandant la vitesse de rotation de l'unité rotative 65, par exemple, par le moteur. Les figures 12 à 14 montrent le fonctionnement pendant lequel chacun des modules d'étagères 6 et 7 s'arrête après être montés ou descendu d'un degré correspondant à la hauteur d'un demi-niveau, 20 chaque fois que le mécanisme de soulèvement et d'abaissement 8 est activé. Selon cette forme de réalisation, si plusieurs objets M sont transférés, ces objets M peuvent être soulevés et abaissés sans réaliser un niveau vide avec aucun objet M et ainsi l'abaissement de plus 25 d'objets à transférer par l'unité de temps pendant que le dispositif fonc- tionne. Lorsqu'on utilise un appareil de soulèvement et d'abaissement 70 comme représenté aux figures 12-14, le premier module d'étagères 6 est à la même hauteur que le second module 30 d'étagères 7 pour les états représentés en (a), (c), (e), (g), (i), (k), (m), et (o) et le premier module d'étagères 6 s'arrête à une hauteur supérieure à celle du second module d'étagères 7 dans les figures (b), (d), (f), (h), (j), (1), (n), et (p). Lorsque le premier module d'étagères 6 est à la même 35 hauteur que le second module d'étagères 7 comme aux figures (a), (c), 33 (e),(g), (i), (k), (m), et (o), les plateaux de positionnement A et B des niveaux respectifs du premier module d'étagères 6 et du second module d'étagères 7 sont à la même hauteur que les postes L et R. Lorsque le premier module d'étagères 6 s'arrête à une 5 hauteur supérieure à celle du second module d'étagères 7 aux figures (b), (d), (f), (h), (j), (1), (n) et (p), les plateaux de positionnement A et B correspondant à un même niveau ne sont pas à la même hauteur que l'un des postes L et R. Toutefois, les modules d'étagères 6 et 7 s'arrêtent après 10 être montés ou descendus d'un degré correspondant à la hauteur d'un demi-niveau respectif, et ainsi lorsque le premier module 6 s'arrête à une hauteur supérieure à celle du second module d'étagères 7, le total de la distance de soulèvement / abaissement correspond à la hauteur d'un niveau. C'est pourquoi, lorsque le premier module d'étagères 6 15 s'arrête à une hauteur supérieure à celle du second module d'étagères 7 comme le montrent les figures (b), (d), (f), (h), (j), (1), (n) et (p), le plateau de positionnement A appartenant au premier module d'étagères 6 est à la même hauteur que le plateau de positionnement B appartenant au second module d'étagères 7 et qui est à un niveau en dessous du pla- 20 teau de positionnement A. Le fonctionnement pour les objets à transférer séquentiellement du poste de premier niveau gauche L 1 vers le poste de cinquième niveau droit R5 sera décrit ci-après en référence aux figures 12-14. 25 Lorsque l'objet M1 est dans le poste de premier niveau gauche L 1 et que le premier module d'étagères 6 et le second module d'étagères 7 sont à la même hauteur que cela est présenté à la figure 12a, l'objet M1 du poste de premier niveau gauche L1 est transféré au plateau de positionnement de premier niveau A 1 du premier module 30 d'étagères 6. Puis on actionne le mécanisme de soulèvement et d'abaissement 8 pour que le premier module d'étagères 6 s'arrête à une hauteur supérieure à celle du second module d'étagères 7 comme le montre la figure 12(b). 34 Dans ce cas, les plateaux de positionnement A et B des niveaux respectifs ne sont pas à la hauteur de même que n'importe laquelle des stations L et R mais le plateau de positionnement de premier niveau A 1 du premier module d'étagères 6 est à la même hauteur que le 5 plateau de positionnement de second niveau B2 du second module d'étagères 7. L'objet M1 est ainsi transféré du plateau de positionnement de premier niveau A 1 vers le plateau de positionnement de second niveau B2. En conséquence, le mécanisme de soulèvement et 10 d'abaissement 8 est entraîné de façon que le premier module d'étagères 6 et le second module d'étagères 7 soit de nouveau à la même hauteur comme cela est représenté à la figure 12(c). Dans cet état, le plateau de positionnement de second niveau B2 du second module d'étagères 7 est à la même hauteur que le plateau de positionnement de second niveau 15 A2 du premier module d'étagères 6 et ainsi l'objet M1 peut être transfé- ré du plateau de positionnement de second B2 vers le second module d'étagères 7 vers le plateau de positionnement de second niveau A2 du premier module d'étagères 6. En outre, dans ce cas, le plateau de positionnement de premier niveau A 1 du premier module d'étagères 6 re- 20 vient à la hauteur du poste de premier niveau gauche L 1 et ainsi un autre objet M2 est transféré au plateau de positionnement de premier niveau A 1 du premier module d'étagères 6. Dans cet état, les objets M1 et M2 sont placés sur le premier niveau du plateau de positionnement A et sur le second niveau 25 du plateau de positionnement B. Ensuite, on actionne le mécanisme de soulèvement et d'abaissement 8 pour que le premier module d'étagères 6 s'arrête à une hauteur supérieure à celle du second module d'étagères 7 comme le montre la figure 12d. Dans cet état, le plateau de positionnement de 30 second niveau A2 du premier module d'étagères 6 est à la même hau- teur que le plateau de positionnement de troisième niveau B3 du second module d'étagères 7 ; ainsi, l'objet M1 est transféré du plateau de positionnement de second niveau A2 vers le plateau de positionnement de troisième niveau B3. 35 En outre, le plateau de positionnement de premier niveau Al du premier module d'étagères 6 est à la même hauteur que le plateau de positionnement de second niveau B2 du second module à étagères 7 et ainsi l'objet M2 est transféré du plateau de positionnement de 5 premier niveau A 1 vers le plateau de positionnement de second niveau B2. Selon la figure 12(e), le plateau de positionnement de premier niveau A 1 du premier module d'étagères 6 est remis à la hauteur du poste de premier niveau gauche L1 et ainsi un autre objet M3 10 est transféré au plateau de positionnement de second niveau A 1 du premier module d'étagères 6. Après le procédé selon la figure 12(e), on répète séquentiellement les opérations et ainsi on transfère les objets Ml, M2, M3 et M4 un à un tout en les soulevant progressivement et en évacuant dans 15 le poste de cinquième niveau droit R5. Dans le présent mode de réalisation, l'objet M est placé sur chaque niveau ce qui permet de transférer plusieurs objets M séquentiellement. Dans le mode de réalisation décrit ci-dessus, les capteurs 20 de charge 17 et 62 sont mis respectivement par rapport aux plateaux de positionnement A et B et aux postes L et R pour détecter la présence / absence d'un objet M. Toutefois, un contrôleur peut recevoir indépendamment les plateaux de positionnement A et B et les postes L et R pour fournir l'information indiquant que l'objet M a été transféré et pour 25 indiquer les informations que l'objet M a été transféré et qu'il peut être enregistré provisoirement dans un contrôleur qui commande globalement l'appareil et estime les présences / absences de l'objet. Ainsi, les dispositifs de convoyeurs (unités de convoyeurs) 10 et 61 des plateaux de positionnement A et B et les postes L et R sont entraînés. 30 Dans les modes de réalisation décrits ci-dessus, l'appareil de soulèvement et d'abaissement a deux étagères 6 et 7. Toutefois, l'appareil de soulèvement et d'abaissement peut avoir plus de trois étagères ou moins. Les appareils de soulèvement et d'abaissement 75 et 76 35 représentés à la figure 15 ont quatre éléments respectifs. 36 Dans l'appareil de soulèvement et d'abaissement 75 représentés à la figure 15a, deux unités de soulèvement et d'abaissement 2 sont reliés respectivement à deux éléments de coque 6 et 7. L'appareil de soulèvement et d'abaissement 76 de la fi- 5 gure 15b comporte quatre éléments d'étagères 77, 78, 80, 81 branchés en série. Dans l'appareil de soulèvement et d'abaissement 76 représenté à la figure 15b, chacun des quatre éléments d'étagères 77, 78, 80, 81 comporte un mécanisme 8 de soulèvement et d'abaissement de façon à pouvoir soulever et abaisser indépendamment les quatre éléments 10 d'étagères 77, 78, 80, 81. L'appareil de soulèvement et d'abaissement 1 décrit en relation avec la figure 1 et aux autres figures répète le fonctionnement de sortie pour transférer un objet d'un plateau de table faisant partie chronologiquement des modules d'étagères vers un plateau d'étagères 15 faisant partie des autre modules d'étagères et l'opération de retour pour transférer l'objet vers un plateau de positionnement qui appartient à l'un des éléments et est placé à une hauteur différente par rapport au plateau de positionnement différent, dépend de la position et de l'objet M dans le sens de la hauteur. Toutefois, les appareils de soulèvement et 20 d'abaissement 75 et 76 de la figure 15 n'exécutent pas nécessairement l'opération de retour. De manière détaillée, comme représenté aux figures 1618, l'objet M mis sur un plateau de positionnement est transféré sur un plateau de positionnement appartenant au module d'étagères adjacent 25 qui est placé à une hauteur différente en soulevant et en abaissant les modules d'étagères pour régler le plateau de positionnement portant l'objet M a la même hauteur que le plateau de positionnement du module d'étagères adjacent. Ce procédé est répété en séquences pour transférer l'objet à un emplacement de hauteur voulue. 30 En outre, on examinera ci-après la configuration de l'appareil de soulèvement et d'abaissement 83 représenté à la figure 19. Dans cette configuration on a combiné un ensemble de modules d'étagères 6 suivant une combinaison en trois dimensions. L'appareil de soulèvement et d'abaissement 83 de la fi- 35 gure 19 utilise comme unité de convoyeurs 120, une structure permet- 37 tant de convoyer sélectivement l'objet M dans une direction verticale et dans une direction horizontale comme le montre la figure 20. De façon détaillée, l'unité de convoyeurs 120 a un mécanisme de changement de direction pour changer la direction du trans- 5 fert. Comme représenté à la figure 20, l'unité de convoyeurs 120 comporte un convoyeur principal 121 et un convoyeur auxiliaire 122. Le convoyeur principal 121 de l'unité de convoyeurs 120 est un convoyeur à bandes avec un ensemble de bandes étroites 125 réparties 10 selon des intervalles réguliers. Le sous-convoyeur 122 est un convoyeur à rouleaux. Le sous-convoyeur 122 est positionné pour que les rouleaux 126 se trouvent entre les courroies 125 du convoyeur principal 121 comme le montre la figure 20. Dans l'unité de convoyeurs 120, le convoyeur prin- 15 cipal 121 et le convoyeur auxiliaire 122 sont soulevés et abaissés de fa- çon que l'un vienne en saillie par rapport à l'autre vers le haut. Par exemple, pour décharger l'objet M placé sur l'unité de convoyeurs 120 dans la direction transversale par rapport à la direction d'entrée, on tire l'objet M avec le convoyeur principal 121 en position 20 soulevée puis on soulève le convoyeur auxiliaire 122 et on abaisse le convoyeur principal 121 de façon que le convoyeur auxiliaire 122 vienne en saillie vers le haut par rapport au convoyeur principal 121. Puis, on entraîne le convoyeur auxiliaire 122. Ainsi, l'objet M est déchargé dans la direction orthogonale à la direction initiale de transfert. 25 Dans l'appareil de soulèvement et d'abaissement 83 re- présenté à la figure 19, les modules d'étagères 6 peuvent être soulevés et abaissés indépendamment les uns des autres. L'appareil de soulèvement et d'abaissement 83 peut modifier la position de l'objet M dans le sens de la hauteur en déplaçant l'objet M par rapport au module 30 d'étagères 6 organisé verticalement, comme l'ont fait les appareils de soulèvement et d'abaissement 1 et 70 décrits ci-dessus ; il pourra distribuer l'objet vers des modules d'étagères 6 adjacentes dans la direction horizontale. Ainsi, l'objet M peut être transféré dans la direction horizontale. De plus, l'objet M peut être transféré dans la direction hori- 35 zontale en modifiant la position de l'objet M dans la direction verticale. 38 Dans les modes de réalisation décrits ci-dessus, les modules d'étagères 6 et 7 des appareils de soulèvement et d'abaissement 1, 68, 70, 75 et les modules d'étagères 77, 78, 80, 81 de l'appareil de soulèvement et d'abaissement 76 ont la même forme et la même structure ; 5 les intervalles entre les plateaux de positionnement A et les plateaux de positionnement B sont les mêmes pour les niveaux respectifs. Cette configuration est intéressante mais les intervalles entre les plateaux de positionnement A et entre les plateaux de positionnement B des modules d'étagères ne sont pas nécessairement identiques. 10 Par exemple, si l'on utilise l'appareil de soulèvement et d'abaissement 68 de la figure 11 dans lequel les modules d'étagères 6 et 7 peuvent être soulevés et abaissés de n'importe quelle hauteur, on peut régler les plateaux de positionnement A et B pour qu'ils soient à la même hauteur même si les intervalles entre les plateaux de positionne- 15 ment A et les plateaux de positionnement B de deux modules d'étagères adjacents 6, 7 sont différents. Dans l'exemple décrit en référence aux figures 5, 6, 7 et 10, l'objet M est introduit dans l'appareil de soulèvement et d'abaissement 1 par le poste gauche 3 et il est évacué par le poste droit 20 5 en modifiant la position de l'objet M dans la direction verticale. Dans l'exemple décrit en référence à la figure 9, l'objet M est entré à la fois par le poste gauche 3 et le poste droit 5 et il est évacué par le poste droit 5, opposé et le poste gauche 3, en modifiant la position de l'objet M dans la direction de la hauteur. Toutefois, l'objet peut être introduit 25 dans l'appareil de soulèvement et d'abaissement selon n'importe quelle direction et il en est de même de la sortie dans n'importe quelle direction de l'appareil de soulèvement et d'abaissement. Par exemple, l'objet M peut être introduit dans l'appareil de soulèvement et d'abaissement 1 par le poste gauche 3 et être sorti par le poste gauche 3 après avoir mo- 30 difié la position de l'objet M dans la direction de la hauteur. En plus, l'appareil de soulèvement et d'abaissement 1 peut avoir une étape pour introduire l'objet M dans l'appareil de soulèvement et d'abaissement 1 à partir du poste 3 et évacuer l'objet M vers l'autre poste 5 en laissant inchangée la position de l'objet dans le sens 35 de la hauteur. 39 L'objet M peut être introduit dans le module d'étagères 6 (7) par le poste 3 (5) dans une certaine zone et en même temps l'objet M peut être déchargé du module d'étagères 6 (7) par le poste 3 (5) dans une autre zone. 5 Les appareils de soulèvement et d'abaissement 1, 68, 70, 75 décrits selon les modes de réalisation ci-dessus ont été développés pour transférer un objet entrant à un emplacement à une hauteur différente de la position d'entrée, en soulevant ou en abaissant l'objet et en déchargeant l'objet par la sortie. Toutefois, les appareils de soulèvement 10 et d'abaissement peuvent également servir à repositionner les objets. Lorsqu'on utilise les appareils de soulèvement et d'abaissement pour replacer les objets, l'objet entrant peut être déchargé en conservant sa position dans le sens de la hauteur. A titre d'exemple, si les objets MA sont à des niveaux res- 15 pectifs du poste gauche 3 et que les objets MB sont au niveau du poste droit 5, les objets MA peuvent être déplacés vers le poste droit 5 et les objets MB pourront être déplacés vers le poste gauche 3. En plus, les objets M peuvent être déplacés et réarrangés selon un type. Par exemple, on suppose que la figure 4 montre des ob- 20 jets MB dans les postes L2 et L3 du poste gauche 3 et les lignes de con- voyeur C2, C3 reliées au poste L2 et L3 et les objets MA sont dans les postes L4, L5 et sur les lignes de transport C4, C5 reliées aux postes L4 et L5. Dans ces conditions, les objets MA, MB du poste gauche 3 sont transférés dans le poste droit 5. Au cours de cette opération, les objets 25 MA du poste gauche 3 sont transférés dans les postes R2 et R3 du poste droit 5 et les objets MB du poste gauche 3 sont transférés aux postes R4 et R5 du poste droit 5. Dans les modes de réalisation décrits ci-dessus, les convoyeurs à rouleau compact servent d'unité de convoyage. Toutefois, 30 d'autres structures de dispositif de convoyeur peuvent servir dans les unités de convoyeur, par exemple, les convoyeurs à bande ou les convoyeurs à chaîne. 35 NOMENCLATURE DES ELEMSNTS PRINCIPAUX 1, 68, 70 75, 76, 83 Appareils de soulèvement et d'abaissement 2 Unité de soulèvement et d'abaissement 5 3 Poste gauche 5 Poste droit 6 Premier module d'étagères 7 Second module d'étagères 8 Mécanisme de soulèvement et d'abaissement 10 10, 61 Convoyeurs (unité de convoyeurs/dispositif de convoyeurs) 12, 62 Capteurs de charge 13 Rouleau suiveur 15 Courroie 15 17 Capteur de charge 18 Rouleau moteur 18a, 18b Châssis d'ascenseur 21 Photorécepteur 23 Eléments verticaux 20 30 Cade extérieur / portique 31 Galet 32 Guide 33 Rouleau 35 Pignons supérieurs 25 36 Pignons supérieurs 37 Pignons inférieurs 38 Pignons inférieurs 40 Brin de câble 41 Câble 30 41, 42 Câbles (unité de connexion) 43 Motoréducteur 50 Disque rotatif 51 Bielle 52 Axe 35 53 Broche 41 55 Centre de rotation 60 Cadre de support 61 Unité de convoyeurs 62 Capteur de charge 5 68 Appareil de soulèvement et d'abaissement 70 Appareil de soulèvement et d'abaissement 75, 76 Appareils de soulèvement et d'abaissement 77, 78, 80, 81 Eléments d'étagères 120 Unité de convoyeurs 10 121 Convoyeur principal 122 Convoyeur auxiliaire / sous-convoyeur 125 Bandes étroites / courroies 126 Rouleau A Plateau de positionnement (premier plateau de 15 positionnement B Plateau de positionnement (second plateau de positionnement) L Poste (espace de distribution, premier poste) M Objet 20 R Poste (poste de distribution, REVENDICATIONS1°) Appareil de soulèvement et d'abaissement comprenant : - un premier module d'étagères (6), - un second module d'étagères (7) adjacent au premier module d'étagères (6), et un mécanisme de soulèvement et d'abaissement (8) qui soulève et abaisse au moins le premier ou le second module d'étagères (6, 7), le premier module d'étagères (6) ayant un ensemble de premiers plateaux de positionnement (A) à différentes hauteurs, le second module d'étagères (7) ayant un ensemble de seconds pla- teaux de positionnement (B) à différentes hauteurs, le premier et second modules d'étagères (6, 7) ayant chacun une unité de convoyeurs (10) qui transporte un objet (M) à la fois dans la direction normale et dans la direction inverse, l'appareil de soulèvement et d'abaissement (1) pouvant exécuter une opération de dégagement en réglant la hauteur de l'un des premiers plateaux de positionnement (A) à la hauteur de l'un des seconds plateaux de positionnement (B) pour transférer l'objet (M) du premier plateau de positionnement vers le second plateau de positionnement par l'unité de convoyeurs (10), l'appareil de soulèvement et d'abaissement (1) pouvant en outre exécuter une opération de retour qui soulève ou abaisse le premier ou le second module d'étagères (6,7) pour régler la hauteur de l'un des seconds plateaux de positionnement (B) à une hauteur d'un autre premier plateau de positionnement (A) en transférant ainsi l'objet (M) que l'opération de dégagement a transféré à l'un des seconds plateaux de positionnement (B) vers un autre premier plateau de positionnement (A) avec l'unité de convoyeurs (10), et l'appareil de soulèvement et d'abaissement (1) pouvant répéter l'opération de dégagement et l'opération de retour selon les besoins de transfert de l'objet, à la hauteur voulue. 2°) Appareil de soulèvement et d'abaissement comprenant : - un premier module d'étagères (6), 43 un second module d'étagères (7) adjacent au premier module d'étagères (6), et un mécanisme de soulèvement et d'abaissement (8) qui soulève et abaisse au moins le premier ou le second module d'étagères (6, 7), 5 le premier module d'étagères (6) ayant un ensemble de premiers pla- teaux de positionnement (A) à différentes hauteurs, et le second module d'étagères (7) ayant un ensemble de seconds plateaux de positionnement (B) à différentes hauteurs, le premier et le second module d'étagères (6, 7) ayant chacun une 10 unité de convoyeurs (10) qui transporte un objet (M) à la fois dans la direction normale et dans la direction inverse, l'appareil de soulèvement et d'abaissement (1) pouvant régler la hauteur de l'un des premiers plateaux de positionnement (A) à la hauteur de l'un des seconds plateaux de positionnement (B) pour 15 transférer et placer l'objet (M) de l'un des premiers plateaux de posi- tionnement (A) vers l'un des seconds plateaux de positionnement (B) avec l'unité de convoyeurs (10), l'appareil de soulèvement et d'abaissement (1) pouvant en outre soulever ou abaisser le premier ou le second module d'étagères (6, 7) 20 pour régler la hauteur de l'un des seconds plateaux de positionne- ment (B) à la hauteur d'un autre premier plateau de positionnement (A), de façon à transférer et placer l'objet (M) qui a été placé sur l'un des seconds plateaux de positionnement (B) vers l'autre premier plateau de positionnement (A) avec l'unité de convoyeurs (10), et 25 l'appareil de soulèvement et d'abaissement (1) pouvant répéter le transfert de l'objet (M) entre le premier et le second module d'étagères (6, 7) selon les besoins de transfert de l'objet (M) jusqu'à la hauteur voulue. 30 3°) Appareil de soulèvement et d'abaissement selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que le mécanisme de soulèvement et d'abaissement (8) soulève et abaisse simultanément le premier et le second module d'étagères (6, 7), et 44 le premier module d'étagères (6) est soulevé par le mécanisme de soulèvement et d'abaissement (8) et simultanément le second module d'étagères (7) est abaissé et lorsque le premier module d'étagères (6) est abaissé, le second module d'étagères (7) est simul- 5 tanément soulevé. 4°) Appareil de soulèvement et d'abaissement selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que 10 le premier module d'étagères (6) et le second module d'étagères (7) sont reliés l'un à l'autre par une unité de liaison (40, 41) de façon à se soulever et s'abaisser en synchronisme. 5°) Appareil de soulèvement et d'abaissement selon l'une quelconque 15 des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que chaque plateau de positionnement (A, B) a un capteur de charge détectant la présence de l'objet (M). 20 6°) Appareil de soulèvement et d'abaissement selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que l'appareil de soulèvement et d'abaissement (1) transfère l'objet (M) à condition que l'objet soit présent sur le premier plateau de positionne- 25 ment (A) et que l'objet ne soit pas présent sur le second plateau de posi- tionnement (B) à la même hauteur absolue que celle du premier plateau de positionnement, vers lequel l'objet doit être transféré ou l'objet (M) est présent sur le second plateau de positionnement (B) et l'objet n'est pas présent sur le premier plateau de positionnement (A) à 30 la même hauteur absolue que le second plateau de positionnement (B) vers lequel l'objet (M) doit être transféré. 7°) Appareil de soulèvement et d'abaissement selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que 45 l'ensemble des premiers plateaux de positionnement (A) est organisé verticalement à l'intérieur du premier module d'étagères (6) de façon que l'intervalle entre les premiers plateaux de positionnement (A) adjacents soit égal, 5 l'ensemble des seconds plateaux de positionnement (B) est organisé verticalement dans le second module d'étagères (7) de façon que l'intervalle entre les seconds plateaux adjacents (B) soit égal, et le mécanisme de soulèvement et d'abaissement (8) arrête les modules d'étagères (6, 7) après soulèvement ou abaissement des mo- 10 dules d'étagères d'un degré correspondant à l'intervalle ou à la moitié de l'intervalle. 8°) Appareil de soulèvement et d'abaissement selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, 15 caractérisé en ce qu'il comporte une unité de soulèvement et d'abaissement (8) formée par la combinaison du premier et du second module d'étagères (6, 7), au moins un espace de distribution (L, R) étant prévu de chaque côté de l'unité de soulèvement et d'abaissement (8). 20 9°) Appareil de soulèvement et d'abaissement selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, comprenant un dispositif de postes (3, 5) ayant des postes placés à différentes hau- 25 teurs, le dispositif de postes étant prévu dans une position adjacente au premier et au second module d'étagères, et l'objet est transféré entre le poste et le premier ou second plateau de positionnement. 30 10°) Appareil de soulèvement et d'abaissement selon les revendications 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7 ou 9, comportant un dispositif de postes ayant des postes à différentes hauteurs, l'intervalle entre les postes adjacents (L, R) du dispositif de postes 35 (3, 5) étant pratiquement égal à l'intervalle entre les premiers pla- 46 teaux de positionnement (A), adjacents ou les seconds plateaux de positionnement (B) adjacents, et le premier et le second module d'étagères (6, 7) sont soulevés et abaissés par le mécanisme de soulèvement et d'abaissement (8) d'un 5 degré correspondant à la hauteur ou la demi-hauteur de l'intervalle entre les postes adjacents (L, R). 11°) Procédé de soulèvement et d'abaissement d'un objet, procédé consistant à 10 utiliser un premier poste (3) et un second poste (5) qui sont posi- tionnés à des hauteurs différentes, utiliser un premier module d'étagères (6) et un second module d'étagères (7) adjacent au premier module d'étagères (6), le premier module d'étagères (6) ayant un ensemble de premiers pla- 15 teaux de positionnement (A) placés à différentes hauteurs alors que le second module d'étagères (7) a un ensemble de seconds plateaux de positionnement (B) placés à différentes hauteurs, et le premier et le second module d'étagères (6, 7) soulèvent et abaissent en synchronisme de façon que lorsque l'un des premiers et des 20 seconds modules d'étagères se soulève, l'autre s'abaisse et lorsque l'autre se soulève, le premier s'abaisse, régler la hauteur de l'un des premiers plateaux de positionnement (A) à la hauteur du premier poste pour transférer un objet placé sur le premier poste (3) vers l'un des premiers plateaux de positionne- 25 ment (A), changer la hauteur du premier module d'étagères (6) et la hauteur du second module d'étagères (7) simultanément pour régler la hauteur de l'un des premiers plateaux de positionnement (A) à la hauteur de l'un des seconds plateaux de positionnement (B), 30 transférer l'objet (M) de l'un des premiers plateaux de positionne- ment (A) vers l'un des seconds plateaux de positionnement (B), changer la hauteur du premier module d'étagères (6) et la hauteur du second module d'étagères (7) de nouveau simultanément pour régler la hauteur de l'un des seconds plateaux de positionnement (B) 47 à la hauteur d'un autre des premiers plateaux de positionnement (A), transférer l'objet (M) de l'un des seconds plateaux de positionnement (B) vers l'autre des premiers plateaux de positionnement (A), 5 répéter le transfert de l'objet (M) entre le premier et le second mo- dule d'étagères (6, 7) en fonction des besoins de transfert de l'objet (M) jusqu'à la hauteur voulue, et décharger l'objet dans le second poste (5). 10