Brevet FR3064056A1 — publié le 20180921

Procédé d'estimation du biais d'un capteur Description DOMAINE TECHNIQUE Le domaine technique de l'invention concerne les capteurs de mouvements, de type gyromètres ou accéléromètres. L'objectif de l'invention est de traiter les signaux générés par ces capteurs en prenant en compte un biais, cela pour obtenir des mesures plus précises. ART ANTERIEUR Les capteurs de mouvement se sont considérablement développés, notamment en raison de leur intégration dans des dispositifs nomades, et en particulier des dispositifs nomades connectés. Ces capteurs génèrent un signal, en différents instants de mesures, dépendant de leur mouvement auxdits instants de mesure. Parmi ces capteurs, citons par exemple les gyromètres, permettant d'obtenir une vitesse angulaire de rotation, selon un ou plusieurs angles de rotation, à partir de laquelle on peut estimer des angles de rotation du capteur. Il est connu que les signaux générés par ce type de capteur peuvent être affectés d'un biais.. Il peut par exemple être causé par une imperfection du capteur, d'origine électrique ou mécanique. Dans le cas d'un gyromètre, le biais résulte par exemple d'une variation de température ou d'humidité de l'environnement dans lequel est placé le capteur, ou par une variation d'un courant d'alimentation du capteur. Ce biais peut varier avec le temps. C'est pourquoi il doit fréquemment être estimé de façon à obtenir des mesures suffisamment précises, ce qui permet de prendre en compte la variation temporelle du biais. Des procédés ont été développés, visant à estimer le biais, de façon à pouvoir le prendre en compte. Une première solution repose sur une comparaison de l'information issue différents types de capteurs. Le document US2011/0178707 décrit par exemple une estimation d'un biais affectant les mesures d'un gyromètre en estimant une vitesse angulaire à partir d'un magnétomètre et d'un accéléromètre. La vitesse angulaire ainsi estimée est comparée à la vitesse angulaire fournie par le gyromètre. La comparaison permet une détermination du biais affectant les valeurs mesurées par le gyromètre. Un tel procédé suppose toutefois la présence de capteurs de différents types ainsi que des opérations de calcul complexes. Une deuxième solution est basée sur la détermination d'instants propices à la détermination du 30 biais. Par exemple, le document EP0496172 décrit une estimation du biais d'un gyromètre du 3064056 2 système de navigation d'un véhicule. Le biais du gyromètre est évalué lorsque le véhicule est à l'arrêt. Cette approche est également suivie dans US20110172820, ce document décrivant un procédé d'estimation d'un gyromètre embarqué sur un robot. Le biais du gyromètre est mis à jour lorsque 5 le robot est considéré comme immobile. L'immobilité du robot correspond à un instant auquel les variations des mesures fournies par le gyromètre sont inférieures à un seuil. Lorsqu'un tel seuil est franchi, le robot est considéré comme immobile. Le biais du gyromètre est alors estimé par un calcul d'une valeur moyenne des signaux délivrés par le gyromètre alors que le robot est considéré comme immobile. Il est précisé, dans ce document, que le seuil est déterminé de 10 façon théorique ou expérimentale. Une approche basée sur la détermination de plages d'immobilité du capteur est satisfaisante, car elle ne nécessite pas le recours à d'autres types de capteurs de mouvement. Cependant, la détection d'une plage d'immobilité est conditionnée par une prise en compte d'un seuil. Or, la détermination d'un tel seuil peut comporter plusieurs écueils : lorsque le seuil est trop élevé, le 15 capteur est considéré comme immobile alors qu'il peut ne pas l'être totalement. Le biais est fréquemment mis à jour, mais peut être mal estimé, et en particulier surestimé si le capteur, considéré comme immobile, est toujours en mouvement. Lorsque le seuil est trop faible, le biais est correctement estimé, car cela correspond à des plages au cours desquelles le capteur est suffisamment immobile. Cependant, le biais peut ne pas être fréquemment mis à jour, et les 20 mesures peuvent subir la variabilité du biais. L'objectif de l'invention est de permettre une mise à jour précise du biais d'un capteur de mouvement aussi souvent que possible, sans nécessiter le recours à d'autres capteurs de mouvement. EXPOSE DE L'INVENTION 25 Un premier objet de l'invention est un procédé de traitement des signaux générés par un capteur, chaque signal étant associé à un instant de mesure, le procédé comportant les étapes suivantes : a) durant une phase d'initialisation, définition d'un seuil de dispersion initial et éventuellement d'un biais initial, ce dernier pouvant être nul ; b) acquisition d'un signal à un instant de mesure, à l'instant de mesure étant associés : - un biais, déterminé au cours d'une itération précédente ou au cours de l'initialisation ; 3064056 3 - un seuil de dispersion, déterminé au cours d'une itération précédente ou au cours de l'initialisation ; c) association d'une plage temporelle d'analyse à l'instant de mesure, et calcul d'un indicateur de dispersion, représentant une dispersion des signaux acquis pendant la 5 plage temporelle d'analyse; d) comparaison de l'indicateur de dispersion avec le seuil de dispersion associé à l'instant de mesure; e) en fonction de la comparaison effectuée lors de l'étape d), maintien du biais à une valeur inchangée ou mise à jour du biais; 10 f) soustraction du biais résultant de l'étape e) au signal acquis lors de l'étape b) ; g) réitération des étapes b) à f) en incrémentant l'instant de mesure ; le procédé étant caractérisé en ce que lors de l'étape e), la mise à jour du biais comporte également une mise à jour du seuil de dispersion, en fonction de l'indicateur de dispersion calculé lors de l'étape d), audit instant de mesure. 15 Les itérations peuvent être effectuées à chaque instant de mesure, ou tous les n instants de mesure, n étant un entier supérieur à 1. Le capteur peut en particulier être un capteur de mouvement, auquel cas les signaux générés par le capteur sont représentatifs d'un mouvement dudit capteur au cours du temps. De préférence, lors de l'étape e), le biais est mis à jour lorsque l'indicateur de dispersion franchit 20 le seuil de dispersion. De préférence, lors de la mise à jour du seuil de dispersion, ce dernier est remplacé par l'indicateur de dispersion calculé à l'instant de mesure. Selon un mode de réalisation, le biais initial est nul. Selon ce mode de réalisation, jusqu'à la première mise à jour du biais, aucun biais n'est soustrait des signaux mesurés. Selon un autre 25 mode de réalisation, le biais initial est prédéterminé, par exemple au cours d'essais du capteur ou au cours d'une utilisation précédente du capteur. Selon un mode de réalisation, l'indicateur de dispersion calculé lors de l'étape c) est d'autant plus élevé que les signaux formant la plage temporelle d'analyse ont des valeurs dispersées. Dans ce cas, lors de l'étape e), le biais est mis à jour lorsque l'indicateur de dispersion est 30 inférieur au seuil de dispersion. Alternativement, l'indicateur de dispersion calculé lors de l'étape c) est d'autant plus faible que les signaux formant la plage temporelle d'analyse ont des valeurs dispersées, auquel cas lors de l'étape e), le biais est mis à jour lorsque l'indicateur de dispersion est supérieur au seuil de dispersion. 3064056 4 Selon un mode de réalisation, lorsque le biais est maintenu à une valeur inchangée, le seuil de dispersion est mis à jour, entre deux itérations successives, selon une fonction d'évolution. Ainsi, selon ce mode de réalisation, la valeur du seuil de dispersion peut varier au cours du temps, et plus particulièrement entre deux itérations successives. 5 Lors de l'étape d), l'indicateur de dispersion peut être calculé en fonction : - d'un moment d'ordre supérieur à 1 d'une distribution des signaux acquis au cours de la plage temporelle d'analyse, le moment pouvant être un moment centré ou un moment centré réduit ; ou d'un écart entre une valeur maximale et une valeur minimale des signaux acquis au 10 cours de la plage temporelle d'analyse. Lors de l'étape e), la mise à jour du biais comprend l'association d'une plage temporelle d'estimation à l'instant de mesure, la mise à jour du biais étant réalisée en fonction d'une valeur représentative des signaux mesurés au cours de ladite plage temporelle d'estimation. L'étape e) peut alors comporter une estimation de la valeur moyenne ou de la valeur médiane des signaux 15 générés par le capteur au cours de la plage temporelle d'estimation La plage temporelle d'estimation peut être identique à la plage temporelle d'analyse. Le capteur peut notamment être un capteur de mouvement, le signal généré par le capteur à chaque instant de mesure étant représentatif d'un mouvement du capteur audit instant de mesure. Le capteur peut être un gyromètre ou un accéléromètre. 20 Selon un mode de réalisation, deux itérations successives sont effectuées tous les n instants de mesure, n étant un entier strictement supérieur à 1.Selon ce mode de réalisation, lors de l'étape g), l'instant de mesure est incrémenté de n incréments. Entre deux itérations, tout ou partie des signaux de mesures peuvent alors être mémorisés, en particulier durant la plage temporelle d'analyse et la plage temporelle d'estimation correspondant à l'itération suivante. 25 Un autre objet de l'invention est un capteur apte à délivrer un signal à différents instants de mesure, le capteur étant relié à un processeur configuré pour mettre en oeuvre les étapes b) à g) du procédé du premier objet de l'invention, à différents instants de mesure, après une phase d'initialisation correspondant à l'étape a) dudit procédé. Le capteur peut notamment être un capteur de mouvement apte à générer, à chaque instant de mesure, un signal représentatif d'un 30 mouvement du capteur audit instant de mesure. Il peut en particulier s'agir d'un gyromètre. D'autres avantages et caractéristiques ressortiront plus clairement de la description qui va suivre de modes particuliers de réalisation de l'invention, donnés à titre d'exemples non limitatifs, et représentés sur les figures listées ci-dessous. 3064056 5 FIGURES La figure 1A représente un exemple de dispositif selon l'invention. La figure 1B montre un exemple illustratif d'une évolution temporelle de signaux générés par un gyromètre. 5 La figure 1C montre l'évolution d'un indicateur de dispersion déterminé en fonction des signaux représentés sur la figure 1B. La figure 1C montre également différents instants de mise à jour du biais, ces instants étant définis selon un premier mode de réalisation. La figure 2A schématise les principales étapes du premier mode de réalisation. La figure 2B schématise les principales étapes d'un deuxième mode de réalisation. 10 La figure 3A correspond à la figure 1C. La figure 3B montre l'évolution d'un indicateur de dispersion déterminé en fonction des signaux représentés sur la figure 1B. La figure 3A montre également différents instants de mise à jour du biais, ces instants étant définis selon le deuxième mode de réalisation. EXPOSE DE MODES DE REALISATION PARTICULIERS 15 La figure 1A représente un exemple de dispositif selon l'invention. Un gyromètre 10 génère des signaux sk à différents instants de mesure tk. Chaque signal sk est représentatif d'une vitesse angulaire autour d'un axe de rotation. Le gyromètre peut générer une vitesse angulaire autour de différents axes de rotation, par exemple trois axes de rotation, auquel cas il délivre simultanément, à chaque instant de mesure tk, une vitesse angulaire autour de chaque axe de 20 rotation. Dans les exemples qui suivent, on considère une vitesse angulaire autour d'un axe de rotation, sachant que le procédé peut s'appliquer à plusieurs axes de rotation. Dans ce cas, le procédé peut s'appliquer indépendamment à chaque axe de rotation. Le dispositif comporte un processeur 20 configuré pour acquérir les signaux sk délivrés par le 25 processeur et pour mettre en oeuvre les étapes décrites par la suite. Le processeur 20 est relié à une mémoire 21 comportant des instructions pour la mise en oeuvre desdites étapes. La figure 1B montre une évolution temporelle de signaux sk générés par le gyromètre au cours du temps. Il s'agit de signaux discrets acquis selon une fréquence d'échantillonnage, cette dernière étant par exemple comprise entre 10 et 200 Hz. L'ensemble des signaux acquis forme 30 la courbe représentée sur la figure 1B. Au-delà d'une phase d'initialisation Ato, correspondant à des premiers signaux acquis, à chaque signal mesuré sk peut être affecté une plage temporelle d'analyse Atk, durant laquelle on peut 3064056 6 calculer un indicateur dit de dispersion vk. L'indicateur de dispersion vk est représentatif de la dispersion des signaux mesurés durant la plage temporelle d'analyse Atk associée à l'instant de mesure k. L'objectif de l'indicateur de dispersion est de qualifier des instants d'immobilité, durant lesquels le capteur peut être considéré comme immobile. De même que dans l'art 5 antérieur, c'est à de tels instants d'immobilité que le biais du capteur peut être estimé. La plage temporelle d'analyse Atk comporte des instants de mesure précédant un instant de mesure tk. Par exemple, chaque plage temporelle d'analyse Atk rassemble les instants tk...tk_K où k correspond à l'incrément de l'instant de mesure du signal sk et K est un entier positif correspondant aux nombres d'instants de mesure formant la plage temporelle d'analyse Atk. K 10 est de préférence suffisamment élevé pour pouvoir estimer un indicateur de dispersion vk suffisamment représentatif de la dispersion des signaux de mesure au cours de la plage temporelle d'analyse Atk. K dépend naturellement de la fréquence d'échantillonnage. Lorsque cette dernière est comprise entre 10 et 200 Hz, K est de préférence comprise entre 5 et 50, et par exemple égal à 30. La plage temporelle d'analyse Atk s'étend typiquement entre 100 ms et 15 5s, et de préférence entre 100 ms et 1s. Cela permet une estimation suffisamment précise de la dispersion des signaux de mesure durant la plage temporelle d'analyse, tout en permettant une qualification de phases d'immobilité suffisamment brèves. L'indicateur de dispersion vk associé à un instant de mesure tk peut être établi à partir de la variance o-i ou de l'écart type o-k des signaux mesurés sk durant la plage temporelle d'analyse 20 Atk. Plus généralement, l'indicateur de dispersion vk correspondant à une plage temporelle d'analyse Atk est établi à partir d'un indicateur statistique d'une distribution formée par les signaux mesurés sk durant ladite plage temporelle d'analyse. L'indicateur statistique peut être un moment de la distribution, en particulier un moment mr d'ordre r strictement supérieur à 1 de la distribution. L'indicateur de dispersion peut par exemple être obtenu à partir moment 25 centré réduit d'ordre 2 (écart-type), ou du coefficient d'asymétrie (moment centré réduit d'ordre 3, connu par le terme anglosaxon skewness) ou à partir du kurtosis (moment centré réduit d'ordre 4). Le terme moment englobe un moment centré ou un moment centré réduit. L'indicateur de dispersion vk peut également être déterminé par une comparaison entre une valeur maximale maxk et une valeur minimale mink des signaux sk mesurés durant une plage 30 temporelle d'analyse Atk. La comparaison peut prendre la forme une soustraction ou un ratio. Dans les exemples qui suivent, l'indicateur de dispersion vk associé à chaque instant de mesure tk (et à chaque signal mesuré sk) est l'écart-type des signaux mesurés pendant la plage d'analyse 3064056 7 Atk associée à l'instant de mesure tk. La figure 1C schématise une évolution temporelle de l'indicateur de dispersion vk en se basant sur les signaux sk représentés sur la figure 1B. On va à présent décrire les principales étapes d'un premier mode de réalisation de l'invention, en lien avec la figure 2A. 5 [tape 100: Initialisation. Au cours d'une phase d'initialisation, correspondant par exemple aux premiers instants de l'utilisation du capteur 10, le biais du capteur est initialisé à une valeur initiale du biais mo. La valeur initiale du biais peut être nulle ou être prédéterminée arbitrairement, par exemple à partir d'un biais mémorisé lors d'une utilisation préalable du capteur 10, ou à partir d'essais du 10 capteur réalisés en usine. L'initialisation comporte également l'affectation d'une valeur initiale à un seuil de dispersion Vth,O. Cette valeur peut être fixe ou résulter d'une utilisation préalable du capteur 10. Suite à l'étape d'initialisation, les étapes 110 à 150 sont mises en oeuvre de façon itérative, chaque itération étant affectée d'un rang d'itération k. Lors de la première itération, k = 1. 15 [tape 110 : acquisition d'un signal sk généré par le gyromètre 10. Le signal sk est acquis à un instant de mesure tk. A cet instant de mesure tk est associée une plage temporelle d'analyse Atk telle que précédemment définie. Tant que k Vk1> Vk2 > Vk3 > Vk4. 10 Lorsque l'indicateur de dispersion est d'autant plus élevé que la dispersion est faible (par exemple en considérant un indicateur de dispersion égal à l'inverse de l'écart type), l'étape 140 est effectuée lorsque l'indicateur de dispersion dépasse le seuil de dispersion. Dans ce cas, le procédé tend à augmenter progressivement la valeur du seuil de dispersion. D'une façon générale, le procédé tend à attribuer, à chaque biais mis à jour, un indicateur de 15 pertinence, ce dernier correspondant au seuil de dispersion simultanément mis à jour. Un biais n'est mis à jour que si des conditions plus propices à un renouvellement du biais se présentent. De telles conditions se traduisant par un indicateur de dispersion réprésentatif d'une dispersion des signaux de mesure moindre que lors de la précédente mise à jour. Dans l'exemple représenté sur les figures 1B et 1C, lorsque tk > tk4, l'indicateur de dispersion 20 vk augmente. Le seuil de dispersion étant faible ()th,k = vk4), aucune autre mise à jour n'est alors effectuée. Une telle situation peut conduire à un écart temporel important entre deux mises à jour du biais successives. Aussi, selon un deuxième mode de réalisation, le seuil de dispersion peut évoluer dans le temps, de manière à moduler progressivement la condition de mise à jour du biais. Ainsi, le seuil de dispersion ne prend pas une valeur fixe, comme dans le 25 premier mode de réalisation, mais peut évoluer progressivement, entre deux incréments temporels successifs, selon une fonction temporelle d'évolution f (tk). Par exemple, le seuil de dispersion peut être constant durant quelques centaines ou milliers d'incréments k, puis peut progressivement augmenter de façon à autoriser une nouvelle mise à jour. Cela permet de relâcher la condition de stabilité des signaux mesurés autorisant la mise à jour. La figure 2B 30 illustre les principales étapes d'un tel mode de réalisation. 3064056 11 Les étapes présentées sont identiques à celles décrites auparavant. Le procédé comporte une étape 145 d'évolution du seuil de dispersion en fonction de la fonction d'évolution f. Ainsi, suite à l'étape 140: soit le biais est mis à jour, de même que le seuil de dispersion (étapes 141 à 143) ; 5 soit le biais n'est pas mis à jour, auquel cas l'étape 145 permet un ajustement de la valeur du seuil de dispersion. Les figures 3A et 3B illustrent un tel mode de réalisation. La figure 3A correspond à une évolution du signal mesuré similaire à celle représentée sur la figure 1B. La figure 3B montre l'évolution temporelle de l'indicateur de dispersion, de façon analogue à la figure 1C. Le biais ainsi que le 10 seuil de dispersion est mis à jour comme détaillé ci-dessus, en lien avec la figure 1C. Suite à l'instant tk4, le seuil de dispersion vth,k reste momentanément constant, et égal à vk4, puis augmente progressivement de façon linéaire. Cela permet d'effectuer une mise à jour à un instant tk5, lorsque l'indicateur de dispersion vk5 est tel que vk5 = vth,ks = f (tk5). Le recours à un tel ajustement progressif du seuil de dispersion permet d'éviter que deux mises à jour 15 successives du biais soient trop éloignées dans le temps. Cela favorise une prise en compte de la variabilité temporelle du biais. Bien que décrite en lien avec un gyromètre, l'invention pourra être appliquée à d'autres capteurs nécessitant une mise à jour régulière d'un biais, qu'il s'agisse de capteurs de mouvements ou d'autres types de capteur. Dans le domaine des capteurs de mouvements, l'invention pourra 20 s'appliquer à un gyromètre, comme décrit dans l'exemple ci-dessus, mais également à un magnétomètre, en particulier lorsqu'ils sont configurés pour délivrer une mesure de référence lorsqu'ils sont immobiles, la mesure de référence étant connue. Dans les exemples décrits ci-avant, la mesure de référence est égale à zéro lorsque le gyromètre est immobile. La méthode peut s'appliquer à un axe vertical d'un accéléromètre, la valeur de référence étant la gravité. 25 Dans ce cas, lors d'une plage d'immobilité du capteur, correspondant à la plage d'estimation précédemment décrite, la moyenne des mesures correspond à la somme de la gravité et du biais. Le biais est donc obtenu en soustrayant la gravité à la moyenne des mesures durant la plage d'estimation. L'invention pourra s'appliquer à des capteurs de mouvement équipant des dispositifs nomades, 30 par exemple des smartphones, des montres, ou des objets connectés. REVENDICATIONS1. Procédé de traitement de signaux générés par un capteur (10), chaque signal (sk) étant associé à un instant de mesure (tk), le procédé comportant les étapes suivantes : a) durant une phase d'initialisation, définition d'un seuil de dispersion initial (vth,o) et d'un biais initial, ce dernier pouvant être nul ; b) acquisition d'un signal (sk) à un instant de mesure (tk), à l'instant de mesure étant associés : un biais (mk), déterminé au cours d'une itération précédente ou au cours de l'initialisation ; ( un seuil de dispersion v 1 ,- th,k., déterminé au cours d'une itération précédente ou au cours de l'initialisation ; c) association d'une plage temporelle d'analyse (Atk) à l'instant de mesure (tk), et calcul d'un indicateur de dispersion (vk), représentant une dispersion des signaux acquis pendant la plage temporelle d'analyse; d) comparaison de l'indicateur de dispersion calculé lors de l'étape c) avec le seuil de dispersion e) en fonction de la comparaison effectuée lors de l'étape d), maintien du biais (mk) associé à l'instant de mesure à une valeur inchangée ou mise à jour dudit biais; f) soustraction du biais (mk) résultant de l'étape e) au signal acquis (sk) lors de l'étape b); g) réitération des étapes b) à f) en incrémentant l'instant de mesure le procédé étant caractérisé en ce que lors de l'étape e), la mise à jour du biais comporte ,- th,k., également une mise à jour du seuil de dispersion (v 1 en fonction de l'indicateur de dispersion (vk) calculé lors de l'étape d). 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel lors de l'étape e), le biais (mk) est mis à jour lorsque l'indicateur de dispersion (vk) franchit le seuil de dispersion (vth,k)- 3. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 2, dans lequel lors de l'étape e), lors de la mise à jour du seuil de dispersion (vth,k), ce dernier est remplacé par l'indicateur de dispersion (vk) calculé à l'instant de mesure, lors de l'étape c). 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel l'indicateur de dispersion (vk) calculé lors de l'étape c) est d'autant plus élevé que les signaux formant la plage temporelle d'analyse (Atk) ont des valeurs dispersées, auquel cas lors de l'étape e), le biais (mk) est mis à jour lorsque l'indicateur de dispersion (vk) est inférieur au seuil de dispersion (vth,k). (vth,k) associé à l'instant de mesure 3064056 13 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel l'indicateur de dispersion (vk) calculé lors de l'étape c) est d'autant plus faible que les signaux formant la plage temporelle d'analyse (Atk) ont des valeurs dispersées, auquel cas lors de l'étape e), le biais (mk) est mis à jour lorsque l'indicateur de dispersion (vk) est supérieur au seuil de dispersion th (v I ,- ,k)- 5 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel lors de l'étape e), lorsque le biais est maintenu à une valeur inchangée, le seuil de dispersion (vth,k) est mis à jour selon une fonction d'évolution (f) entre deux itérations successives des étapes b) à f).. 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, dans lequel lors de l'étape d), l'indicateur de dispersion est calculé en fonction : 10 d'un moment d'ordre supérieur à 1 d'une distribution des signaux (sk) acquis au cours de la plage temporelle d'analyse (Atk), le moment pouvant être un moment centré ou un moment centré réduit ; ou d'un écart entre une valeur maximale (maxk) et une valeur minimale (mink) des signaux (sk) acquis au cours de la plage temporelle d'analyse (Atk). 15 8. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, dans lequel lors de l'étape e), la mise à jour du biais comprend l'association d'une plage temporelle d'estimation (A'tk) à l'instant de mesure (tk), la mise à jour du biais (mk) étant réalisée en fonction d'une valeur représentative des signaux (sk) mesurés au cours de ladite plage temporelle d'estimation. 9. Procédé selon la revendication 8, dans lequel l'étape e) comporte une estimation de la valeur 20 moyenne ou de la valeur médiane des signaux générés par le capteur au cours de la plage temporelle d'estimation (3/tk). 10. Procédé selon l'une quelconque des revendications 8 ou 9, dans lequel la plage temporelle d'analyse (Atk) et la plage temporelle d'estimation (A'tk) sont confondues. 11. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le capteur (10) 25 est un capteur de mouvement, le signal (sk) généré par le capteur à chaque instant de mesure (tk) étant représentatif d'un mouvement du capteur audit instant de mesure. 12. Procédé selon la revendication 11, dans lequel le capteur (10) est un gyromètre. 13. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel deux itérations successives sont effectuées tous les n instants de mesure, n étant un entier strictement 30 supérieur à 1. 3064056 14 14. Capteur (10) apte à délivrer un signal (sk) à différents instants de mesure (tk), le capteur étant relié à un processeur (20) configuré pour mettre en oeuvre les étapes b) à g) du procédé objet de l'une quelconque des revendications 1 à 13, à différents instants de mesure (tk), après une phase d'initialisation correspondant à l'étape a) dudit procédé. 5 15. Capteur (10) selon la revendication 14, le capteur étant un capteur de mouvement apte à générer, à chaque instant de mesure, un signal (sk) représentatif d'un mouvement du capteur audit instant de mesure (tk).