Brevet FR3064102A1 — publié le 20180921

Domaine de l'invention La présente invention se rapporte à un procédé pour dé- terminer les données d'un véhicule qui se déplace par rapport à un objet ainsi qu'un dispositif pour la mise en oeuvre du procédé. Etat de la technique Les véhicules automobiles utilisent de plus en plus des systèmes d'assistance qui aident le conducteur dans certaines situations de conduite. Ces données sont utilisées d'une part pour des raisons de sécurité et d'autre part pour augmenter le confort de conduite. Ces données interviennent de manière autonome ou partiellement au- tonomes sur l'entraînement, la direction et les installations de sécurité du véhicule en avertissant le cas échéant le conducteur des risques, par des interfaces hommes-machine. De tels systèmes d'assistance de conduite sont en prin- cipe prévus pour fournir au conducteur des informations permettant un fonctionnement confortable en sécurité. Il est en outre prévu que de tels systèmes interviennent de manière active dans le fonctionnement. Pour indiquer au conducteur la direction et la voie de cir- culation suivant laquelle le véhicule se déplace le cas échéant par rap- port à d'autres objets, il est connu d'afficher une sorte de couloir de guidage qui comporte de manière caractéristique deux trajectoires. Des affichages sont prévus pour représenter le véhicule, sa trajectoire et le cas échéant des objets mobiles ou statiques. Une trajectoire est un chemin ou une courbe dans l'espace le long de laquelle le véhicule se déplace. L'utilisation d'une trajectoire de véhicule permet d'évaluer dans des systèmes de visualisation dans l'espace et les systèmes de caméra de recul, le mouvement et l'orientation du véhicule pendant le trajet en fonction de l'angle de braquage. De tels systèmes d'assistance de conduite permettent de visualiser des positions virtuelles de caméras en vue de dessus et en vue circulaire avec le véhicule et l'environnement montrant l'orientation instantanée du véhicule par rapport à l'environnement ou aux lignes de rangement. Il faut toutefois remarquer que dans ces systèmes le conducteur n'a aucune aide qui lui indiquerait comment manoeuvrer son 3064102 2 véhicule par rapport à une orientation ou une position souhaitée par rapport à des objets. Exposé et avantages de l'invention La présente invention a pour but de remédier à ces in- 5 convénients et a ainsi pour objet un procédé pour déterminer des don- nées d'un véhicule qui se déplace par rapport à un objet, les données décrivant le mouvement relatif de l'objet par rapport au véhicule, généré par le mouvement du véhicule défini par l'angle de braquage du véhicule, selon lequel à partir de l'angle de braquage du véhicule on calcule 10 le mouvement du véhicule et ainsi les données décrivant le mouvement relatif de l'objet par rapport au véhicule. Le procédé selon l'invention prévoit de déterminer les données dans un véhicule qui se déplace par rapport à un objet. Ces données décrivent notamment directement le mouvement relatif ou le 15 chemin de déplacement ou le trajet de l'objet par rapport au véhicule, résultant du mouvement du véhicule. Le mouvement du véhicule est calculé de manière caractéristique à l'aide de l'angle de braquage et le cas échéant, de la direction de circulation du véhicule ; à partir de telles informations on détermine les données décrivant le mouvement relatif 20 de l'objet. Ces données peuvent être affichées. Si l'objet est un objet mobile on tient également compte du mouvement de l'objet qui influence le mouvement relatif de l'objet par rapport au véhicule également lorsqu'on détermine les données. On a remarqué qu'il était utile pour le conducteur 25 d'afficher un objet, par exemple, un objet statique tel qu'un échange de batterie, une borne d'alimentation, un distributeur automatique de tickets de parking, un poteau ou autre ou encore un objet mobile et sa trajectoire par rapport au système de référence du véhicule et à l'angle de braquage actuel selon une vue virtuelle caractéristique. 30 Selon un développement on présente ou on fait appa- raître comment l'objet est orienté par rapport au véhicule selon son déplacement par rapport à la région cible du véhicule. Le conducteur pourra ainsi vérifier si la direction de braquage qu'il a choisie à ce moment permet une orientation correcte entre l'objet et le véhicule ou 3064102 3 d'évaluer cette orientation et quelle manoeuvre de guidage permet d'obtenir la bonne orientation. Le procédé proposé assiste ainsi le conducteur pour orienter le véhicule par rapport à des structures fixes particulières. Cela 5 s'applique à de nombreuses situations de conduite. Mais le procédé s'applique également à des structures mobiles dont on connaît la trajectoire et le cas échéant l'orientation. D'autres exemples d'application du procédé sont la con- duite vers un dispositif automatique de distribution de tickets, de bar- 10 rières, de colonnes de distribution de carburant, de dispositifs d'échange de batterie ou de poste de chargement de batterie pour les véhicules électriques. Suivant une caractéristique de l'invention, on décrit le mouvement relatif de l'objet par au moins une trajectoire. 15 Suivant une autre caractéristique de l'invention, on décrit le mouvement relatif de l'objet par au moins une position future. Suivant une autre caractéristique de l'invention, on attri- bue à la dernière position de l'objet une caractéristique supplémentaire. Suivant une autre caractéristique de l'invention, on dé- 20 termine des données supplémentaires qui décrivent une orientation et/ou une variation de l'orientation de l'objet par rapport au véhicule. L'invention a également pour objet un procédé caractérisé en ce qu'on détermine la position et l'orientation du véhicule ainsi que la position et l'orientation de l'objet et à partir des position et orienta- 25 tion déterminées, on calcule la trajectoire appropriée de l'objet, on cal- cule l'angle de braquage d'où résulte la trajectoire appropriée de l'objet et on affiche cet angle de braquage. Selon ce procédé, on affiche les données sur un affichage pour faire apparaître la trajectoire de l'objet. 30 L'invention a également pour objet un dispositif d'affichage d'information pour la mise en oeuvre du procédé tel que défini ci-dessus. 3064102 4 Dessins La présente invention sera décrite ci-après, de manière plus détaillée à l'aide d'exemples de réalisation du procédé du dispositif selon l'invention représenté dans les dessins annexés dans lesquels : 5 la figure 1 visualise une trajectoire d'objets, la figure 2 montre un ordinogramme pour la réalisation du procédé. Description de modes de réalisation de l'invention La figure 1 visualise une trajectoire d'objet. La représen- 10 tation se compose d'une première vue 10 représentant le véhicule 12 et un objet 14. On a représenté une région cible 16 sur le véhicule 12 sur laquelle on place l'objet 14. Dans une autre vue 20 on a représenté le véhicule 12 avec le couloir de circulation 22 usuel. Ce couloir de circulation 22 indique au conducteur la trajectoire selon laquelle le véhicule 15 12 se déplace pour un angle de braquage donné. Dans une troisième vue 30 qui correspond au procédé, on a également représenté le véhicule 12, le couloir de guidage 22 et l'objet 14. En plus, on a représenté d'autres positions ou positions futures 32, 34, 36 de l'objet 14 pour montrer sur quelle trajectoire l'objet 20 14 peut se déplacer par rapport au véhicule 12 du fait de son mouve- ment. Dans la dernière position affichée 36, l'objet 14 se trouve sur la région-cible 16 et cela précisément là où l'objet 14 doit être placé. On peut faire apparaître dans la vue 30 cette position 36 avec une caractéristique supplémentaire, par exemple, une couleur choisie telle que le 25 vert pour montrer que l'objet 14 sera placé correctement pour le bra- quage choisi explicité par le couloir de guidage 22. La quatrième vue 40 qui montre également le véhicule 12, l'objet 14, la région-cible et le couloir de guidage 22 on a présenté les positions futures 42, 44, 46 pour expliciter sur quelles trajectoires 30 l'objet 14 se déplacera par rapport au véhicule 12 du fait de son mou- vement. Dans la dernière position présentée 46, l'objet 14 est certes, dans la région cible 16 mais il n'est pas orienté comme cela devrait être. On peut souligner cette situation par une caractéristique supplémentaire, par exemple, par une couleur choisie, telle que le rouge pour 3064102 5 montrer que l'objet 14 ne sera pas placé correctement pour le braquage choisi, explicité par le couloir de guidage 22. Les vues virtuelles 10, 20, 30, 40 peuvent se fonder sur des données cartographiques ou des images de caméra. Ces vues visua- 5 lisent l'environnement du véhicule et notamment l'objet 14 pour le con- ducteur. Cela peut se faire comme montré dans les vues 10, 20, 30, 40 selon une perspective aérienne (vue de dessus) mais aussi sous une représentation tridimensionnelle en particulier par les positions de la caméra mobile. 10 Les données de l'objet qui contiennent la nature, la posi- tion et les dimensions de l'objet statique 14 peuvent s'obtenir à l'aide de différents procédés. On peut envisager, par exemple, d'utiliser le matériel cartographique, les données par internet, les procédés de reconnaissance de forme, des marqueurs visuels installés ou des indications 15 d'utilisateur. A partir de la nature de l'objet 14 on peut déterminer comment l'orienter par rapport au véhicule 12. A la figure 1, l'objet 14 est, par exemple, un dispositif de changement de batterie qui doit être placé sous la batterie d'un véhicule électrique. Cette orientation idéale 20 qui est présentée dans la troisième vue 30 par la dernière position 36 peut être affichée par un procédé de visualisation approprié dans la vue virtuelle. Comme possibilité on a par exemple, le contour de l'objet par un tracé polygonal, des symboles ou des objets tridimensionnels semitransparents. 25 Pour représenter le véhicule 12 par rapport aux mouve- ments de l'objet 14 on explicite la trajectoire de l'objet 14 par exemple, sous la forme d'un trajet ou encore comme le montrent les figures 30 et 40 par les positions futures 32, 34, 36, 42, 44, 46. Il est important que le chemin ou le trajet de déplacement de l'objet 14 soit visualisé. En 30 outre, on peut également prévoir de visualiser les modifications de l'orientation de l'objet par rapport au véhicule occasionnées par les mouvements de braquage. On peut en outre afficher l'orientation et/ou la variation d'orientation. La figure 2 montre une réalisation possible du procédé. 35 Dans la première étape 50, on détermine les données de l'objet tel que, 3064102 6 par exemple, sa position et son orientation. Cela se fait par exemple à l'aide d'une base de données telle qu'une banque de données, par inter-net ou autre ou encore par un traitement d'images telle qu'une reconnaissance de forme, d'un marqueur avec des données telle qu'une 5 étiquette QR ou une entrée faite par l'utilisateur. Dans l'étape 52 suivante on détermine les données du véhicule. Cette détermination de la position relative de l'objet par rapport au véhicule peut se faire en utilisant la position connue à la fois de l'objet à partir de la base de données et celle du véhicule par exemple 10 par odométrie, par le GPS ou par d'autres capteurs équipant le véhi- cule, par exemple, par un procédé de traitement d'images. Dans une autre étape 54 on calcule ou on prévoit la tra- jectoire relative de l'objet par rapport au véhicule en procédant de manière caractéristique à partir de l'angle de braquage et de la direction de 15 circulation prévisible. Puis, dans l'étape 56 on détermine ou on calcule la meilleure orientation par rapport à la région cible, future, à l'aide d'une mesure de distance que l'on exploite. Le résultat du calcul sera que l'orientation est suffisante ou n'est pas suffisamment précise. Dans l'étape finale 58 on génère et on affiche 20 l'environnement virtuel sur un affichage approprié tel que, par exemple, un affichage « tête haute ». Il est prévu de saisir l'angle de braquage choisi par le conducteur et d'en déduire de données décrivant le mouvement relatif de l'objet ou sa trajectoire. Par l'affichage, le conducteur saura qu'il a 25 choisi l'angle de braquage correct. Si cela n'est pas le cas, il peut modi- fier l'angle de braquage jusqu'à ce que l'affichage montre que l'objet se déplacera sur la trajectoire souhaitée par rapport au véhicule, du point de vue de sa position et de son orientation. Cela est, par exemple, visualisé en ce que l'on affiche la dernière position de l'objet et que l'on lui 30 attribue une caractéristique supplémentaire, par exemple, une informa- tion de couleur supplémentaire indiquant que l'objet est positionné correctement et le cas échéant qu'il sera orienté. La dernière position de l'objet pourra être représentée en couleur ; la couleur choisie indiquera que l'objet est positionné correctement et le cas échéant orienté correc- 35 tement. Ainsi, il est, par exemple, avantageux d'utiliser la couleur vert 3064102 7 pour afficher la position correcte. La couleur rouge pourra être choisie pour indiquer que la position n'est pas bonne. En variante ou en complément, on peut également émettre un signal acoustique. On indique ainsi au conducteur, indirectement l'angle de 5 braquage correct. En variante, on peut également afficher directement l'angle de braquage correct. Dans le cas d'un véhicule autonome on prédéfinit cet angle de braquage. Il est important pour le procédé présenté de ne pas dé- terminer les données pour la trajectoire de mouvements du véhicule et 10 de les afficher mais de présenter les données qui décrivent ou représen- tent le mouvement relatif de l'objet et le cas échéant son orientation par rapport au véhicule. Par cet affichage le conducteur pourra reconnaître précisément comment l'objet sera finalement positionné et le cas échéant orienté et il pourra guider le véhicule pour que l'objet arrive 15 dans la position correcte. 3064102 8 NOMENCLATURE DES ELEMENTS PRINCIPAUX 10, 20, 30, 40 Différentes vues 12 Véhicule 5 14 Objet 16 Région cible 22 Couloir de guidage 32, 34, 36 Positions futures de l'objet 42, 44, 46 Autres positions futures de l'objet 10 50-58 Etapes du procédé REVENDICATIONS1°) Procédé pour déterminer des données d'un véhicule (12) qui se déplace par rapport à un objet (14), les données décrivant un mouvement relatif de l'objet (14) par rap- port au véhicule (12) généré par le mouvement du véhicule (12) défi- ni par l'angle de braquage du véhicule (12), à partir de l'angle de braquage du véhicule (12), on calcule le mouvement du véhicule (12) et ainsi les données décrivant le mouvement relatif de l'objet (14) par rapport au véhicule (12). 2°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le mouvement relatif de l'objet (14) est décrit par au moins une trajectoire. 3°) Procédé selon les revendications 1 ou 2, caractérisé en ce qu' on décrit le mouvement relatif de l'objet (14) par au moins une position future (32, 34, 36, 42, 44, 46) de l'objet (14). 4°) Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce qu' on attribue à la dernière position (36, 46) de l'objet (14) une caractéris- tique supplémentaire. 25 5°) Procédé selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu' on détermine des données supplémentaires qui décrivent une orientation et/ou une variation de l'orientation de l'objet (14) par rapport au 30 véhicule (12). 6°) Procédé selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce qu' on détermine la position et l'orientation du véhicule (12) ainsi que la 35 position et l'orientation de l'objet (14) et à partir des position et orienta- 20 3064102 10 tion déterminées, on calcule la trajectoire appropriée de l'objet (14), on calcule l'angle de braquage d'où résulte la trajectoire appropriée de l'objet (14) et on affiche cet angle de braquage. 5 7°) Procédé selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce qu' on affiche les données sur un affichage (10, 20, 30, 40) pour faire apparaître la trajectoire de l'objet (14). 10 8°) Dispositif pour afficher les informations pour la mise en oeuvre du procédé selon l'une des revendications 1 à 7, pour déterminer des données d'un véhicule (12) qui se déplace par rapport à un objet (14), les données décrivant un mouvement relatif de l'objet (14) par rapport au véhicule (12) généré par le mouvement du véhicule (12) et défini par 15 l'angle de braquage du véhicule (12), et à partir de cet angle de braquage, on calcule le mouvement du véhicule (12) et ainsi les données décrivant le mouvement relatif de l'objet (14) par rapport au véhicule (12). 9°) Programme d'ordinateur comportant des codes programmes pour exécuter un procédé selon l'une des revendications 1 à 7 lorsque le programme est appliqué par une unité de calcul, ce programme étant enregistré sur un support de mémoire lisible par une machine.25