Brevet FR3067320A1 — publié le 20181214

INTRODUCTION Une personne peut marcher, courir, patiner pour se déplacer sur terrain plat ou en pente. Ce sont des modes de déplacement sont souvent une alternative appréciable à l'usage d'un véhicule. En mode intermédiaire, les moyens de déplacement légers cohabitent de façon amicale avec les piétons. En matière de moyens légers de déplacement, l'Etat de l'Art a développé des Aides à la Locomotion basés sur l'utilisation de trotteurs. Les trotteurs ont un usage courant pour les enfants en bas âge. Cet usage pour enfants les fait désigner comme « youpala ». Leur usage est beaucoup moins courant pour les adultes, si ce n'est que des brevets tels que «US 8663133 B2 Portable system for assisting body movement», «US 7900940 B1 Pedestrian cycle », « US 7341543 B2 Apparatus for shifting weight from a runner to a wheeled frame », ont été déposés pour des trotteurs pour adultes et à deux roues. Le brevet « US 20040063550 Al Mobile body suspension exercise device » décrit un trotteur à quatre roues. Dans ces trotteurs, le lien entre l'utilisateur et l'engin d'aide à la locomotion s'effectue sous forme de sangles ou de lanières. II est précisé que le mot « trotteur« fait référence à un engin d'aide à la marche doté d'un cadre, d'une nacelle et de roues, où un piéton installé d'une part est soutenu au bassin, la plupart du temps à l'entrejambe, et soulagé de son poids, et d'autre part peut garder les mains libres, alors que la maîtrise de la direction de déplacement est assurée par le mouvement de ses jambes. A l'opposé des trotteurs, nombre de déambulateurs pour personnes diminuées physiquement, souvent désignés en anglais par «Walkers», n'autorisent pas les mains libres. Certains équipements corporels et certains trotteurs - ces derniers étant souvent désignés en anglais par l'expression« Suspension Walkers »- comme par exemple ceux décrits dans les brevets «US 3252704 A Lifting and walking jacket«, « US 6935353 B2 Mobile rehabilitative walker» et «US 5603677 A Weight assisted rehabilitation system», sont utilisés pour rééduquer des personnes à la marche et à la course, et effectuent un soutien de l'utilisateur sous forme de sangles ou de lanières béantes, La plupart du temps, les sangles de ces engins d'aide à la locomotion enserrent les jambes aux cuisses ou au haut des genoux ou passent par l'entrejambe. Il est à noter que des sangles qui enserrent les jambes ou qui passent par l'entrejambe créent une gêne à la marche ou à la course. Remarque : à l'heure des robots en locomotion pédestre et des pattes mécatroniques, le mot «trotteur» restera vraisemblablement le mot approprié pour désigner ceux où des pattes mécatroniques se substitueront aux roues en totalité ou en partie. De manière générale, les trotteurs et déambulateurs n'ont pas les qualités mécaniques et ergonomiques qui permettent des progressions aisées et variées comme d'autres moyens de déplacement de ville ou sur des terrains divers et variés. Par exemple, la course avec un trotteur-déambulateur est très malaisée, et à fortiori sur des terrains qui ne sont pas plats. Une aide à la locomotion humaine sur deux jambes se doit de prendre en compte les caractéristiques biomécaniques la marche et de la course, voire du patinage. (Cf. Eric Viel. La marche humaine, la course et le saut: biomécanique, explorations, normes. Editions Masson. 2000). La marche est la course bipède ont été largement étudiées pour mieux comprendre les mécanismes de la biomécanique humaine et soigner des pathologies neuro-motrices. La publication de Hartmut Geyer, Andre Seyfarth, Reinhard Blickhan. Compliant leg behaviour explains basic dynamics of walking and running. Proc Biol Sci. 2006 Nov 22; 273(1603): 2861-2867. 2 s'est efforcée d'unifier le modèle du pendule inversé, très utilisé pour la marche, et celui de la masse sur ressort, très utilisé pour la course. Le modèle de la masse sur ressort reprend la phase de compression-détente de la jambe d'appui. L'impulsion propulsive du pied d'appui est perçue comme une restitution de l'énergie cinétique et 5 gravitaire arrivant en appui. Les prothèses de jambe avec lame flexible reposent cette compression- détente. Cf. Katja Mombaur, Karsten Berns. Modeling, Simulation and Optimization of Bipedal Walking. Springer Science & Business Media, 28 févr. 2013. Cf. Albert Wu, Hartmut Geyer. The 3-D Spring-Mass Model Reveals a Time-Based Deadbeat Control 10 for Highly Robust Running and Steering in Uncertain Environments. IEEE TRANSACTIONS ON ROBOTICS. Vol 29, issue 5, 2013. Cf.Wen-Loong Ma, Ayonga Hereid, Christian M. Hubicki, Aaron D. Ames . Efficient HZD Gait Generation for Three-Dimensional Underactuated Humanoid Running. IROS. IEEE/RSJ 2016. Cf.Z. Xu, J. Gao. Robot Simulations Based on Bipedal Spring-Mass Model With Variable Slack Length 15 and Stiffness. 2017 IEEE Cf. Ross H. Miller, Graham E. Caldwell, Timothy R. Derrick. Determining vertical ground reaction forces without a force platform using a mass-spring-damper model. http://www.asbweb.org/conferences/2007/12.pdf Cf.Ali Asadi Nikooyan, Amir Abbas Zadpoor. Mass-spring-damper modeling of the human body to 20 study running and hopping: an overview. SAGE Journal. October 7, 2011 Cf.Yeygeniy Yesilevskiy, Zhenyu Gan, Weitao Xi, C. David Remy. From Simple to Complex Models: Gaits as Oscillations. http://ram- lab.engin.umich.edu/Publications_PDF/2015_AMAM_YevZhenyuWeitao.pdf. Cf.F. Leboeuf, F. Achard de Leluardière, P. Lacouture, J. Duboy, F. Leplanquais, A. Junqua. Étude 25 biomécanique de la course à pied. Podologie, 27-020-A-20, 2006. Cf. Behnam Dadashzadeh, Mohammad Esmaeili, Chris Macnab. Arbitrary Symmetric Running Gait Generation for an Underactuated Biped Model. PLoS One. 2017; 12(1): e0170122. Lors de la marche et de la course, les membres inférieurs et supérieurs se déplacent dans un sens 30 opposé et réciproque. - Dans un plan frontal, ceinture scapulaire et ceinture pelvienne se déplacent en sens opposé. - Dans un plan horizontal, l'épaule tourne vers la gauche lorsque le bassin tourne vers la droite. - Dans un plan sagittal, antépulsion du membre inférieur et rétropulsion du membre supérieur sont concomitants 35 Plus précisément, Philippe Dedieu, dans sa description intitulée « Approche dynamique en podologie du sport », rappelle que le tronc au cours de la course subit des mouvements de torsion, d'inclinaison et d'oscillation. Il décrit ainsi les mouvements du bassin, de la ceinture pelvienne et de la ceinture scapulaire. 40 « Lors de la phase du pas, le muscle moyen fessier, puissant abducteur de hanche joue un rôle fondamental. Lors de l'appui d'une jambe, le moyen fessier du même côté se contracte. Son origine (iliaque) est attirée vers son tendon distal. Il réalise une légère élévation du bassin du côté opposé. Sans cette action le bassin chuterait du côté opposé à l'appui et empêcherait une course normale et 45 efficace. -Mouvements de torsion : les ceintures pelvienne et scapulaire présentent, au cours du cycle de la marche et la course, des mouvements opposés de rotation: l'axe des épaules varie en sens inverse de 50 l'axe du bassin. L'hémi-bassin reste solidaire du membre correspondant. Lorsque la jambe droite est en extension, l'hémi-bassin droit est en avant de l'hémi-bassin gauche. L'épaule droite est alors en arrière de l'épaule gauche. Lors du passage à la verticale, les axes du bassin et des épaules sont parallèles. Ceci est rendu possible par des rotations vertébrales. Elles sont environ de 50 au maximum au niveau de la première vertèbre dorsale et de 8° du côté opposé au niveau de la cinquième 55 vertèbre lombaire. Le point de transition où les rotations s'annulent correspond approximativement à la septième vertèbre dorsale. A chaque pas, le bassin tourne autour de la tête fémorale porteuse surmontant le pied en contact avec le sol. 3 -Mouvements d'inclinaison : les ceintures s'inclinent en sens inverse : le bassin s'abaisse du côté non portant, alors que l'ensemble du tronc s'élève du côté où le bassin s'abaisse. La totalité du tronc s'élève et s'abaisse deux fois au cours du cycle avec une amplitude totale d'environ 50 mm. 5 Le point le plus bas se situe pendant le double appui et le plus haut correspond au milieu de l'appui et au milieu de la phase oscillante. -Mouvements d'oscillation : l'ensemble du tronc présente également un mouvement d'oscillation dans le plan frontal : le corps est en général déporté latéralement sur le membre portant. 10 L'amplitude de ce mouvement d'oscillation est d'environ 50 mm. Les membres supérieurs se balancent de façon synchrone avec les membres inférieurs mais avec une opposition de phase. Murray et al ont évalué la rotation moyenne de l'épaule à 7° et celle du bassin à 12° au cours d'une marche naturelle chez l'homme adulte. Le rôle des bras à la marche et à la course a fait l'objet d'un nombre relativement restreint de 15 travaux. On peut retenir cependant qu'ils agissent essentiellement dans une action d'équilibration latérale et que leur mobilisation pour une tâche différente altère de façon significative la vitesse de déplacement. » En se référant à la Thèse de Philippe DEDIEU. Dynamique de coordination chez l'Homme. De la 20 coordination intra-membre à la coordination inter-membre. Science et Techniques des Activités Physiques et Sportives. Université de Toulouse. Septembre 2011, l'Homme et les Animaux bénéficient d'un système de coordination auto-organisé, alors que la combinaison des dégrés de liberté pour une gestuelle offre un nombre théorique très grand de possibilités, et que toutes ces possibilités n'ont pas le même degré de pertinence pour effectuer une 25 gestuelle efficace. Par exemple, il existe un très grand nombre de sollicitations neuro-musculaires pour amener le marteau sur l'enclume, et les forgerons montrent une très grande variabilité dans leurs gestes. Cependant beaucoup de gestuelles différentes ont la même efficacité. A chaque fois pour chaque forgeron, l'auto-organisation instantanée, après apprentissage et 30 entrainement, applique une solution spécifique et pertinente. De même, le changement de gestuelle ne se fait pas de manière continue. Le système dans son entier de toutes les sollicitations neuro-musculaires sélectionnées et sollicitées pour un gestuelle change brutalement pour une autre gestuelle, et une nouvelle stabilité dans une gestuelle tout à fait différente s'auto-organise instantanément. 35 Philippe DEDIEU décrit comment cette coordination auto-organisée permet à l'organisme de trouver une solution pour une gestuelle et immédiatement une nouvelle solution pour une nouvelle gestuelle. 40 L'auteur étudie la coordination entre les mouvements des ceintures pelviennes et scapulaires, la coordination des mouvements des deux mains, et cite par exemple le passage du trop au galop chez le cheval, ou le passage de la marche au saut chez l'Homme. L'invention prend acte de ces études et en tire profit. 45 En effet, qu'il s'agisse d'une gestuelle ou d'une autre, par exemple de la marche et de la course humaines, ou du trop et du galop du cheval, qui sont des gestuelles naturelles, ou par exemple du geste du forgeron ou du patinage, qui sont des gestuelles résultant d'un apprentissage et d'un entraînement, le corps agit d'autant plus efficacement qu'on lui donne le choix entre des gestuelles différentes, 50 et donc des degrés de liberté pour que s'établisse un système auto-organisé efficace aboutissant à une sélection neurologique à partir d'un très grand nombre de possibilités. Dans un système auto-organisé, la chance pour une solution d'être efficace est d'autant plus grande que le nombre de possibilités offertes est grand. 55 L'invention vise, dans des aides à la locomotion naturelle, ou pour une gestuelle résultant d'un apprentissage et d'un entraînement, à préserver les libertés d'oscillation et de torsion qui permettent au corps d'être efficace, au moins dans des oscillations et torsions d'amplitude limitée. 4 Par exemple, le patineur combine divers mouvements vertébraux et pelviens pour effectuer ses mouvements propulsifs. Encore faut-il que son système neuro-musculaire s'auto-organise à partir d'un grand nombre de possibilités. 5 En face de la complexité, l'Homme et les animaux sont dotés d'un réseau locomoteur spinal, avec ses générateurs spinaux de rythme ou central pattern generator (CPG en anglais), qui fixe des solutions neuro-musculaires toutes faites et des rythmes pour entretenir le mouvement des articulations de la hanche, du genou de la cheville et du pied. Cette aptitude à entretenir le mouvement provient de la capacité du réseau locomoteur spinal à générer des oscillations électriques. 10 II s'agit d'un réseau de neurones localisé dans la moelle épinière. La particularité de ce réseau est qu'il peut fonctionner de manière autonome, indépendamment des commandes descendantes et des retours sensoriels, avec des ajustements réflexes venant du cervelet. Après avoir été activé par le cortex moteur, ce réseau peut générer à lui seul l'activité locomotrice. d'autant plus facilement que sont préservées les libertés d'oscillation et de torsion. 15 Le mouvement des bras aide le coureur ou le patineur dans son effort. Cf. Steven H. Collins, Peter G. Adamczyk, Arthur D. Kuo. Dynamic arm swinging in human walking. Proc. R. Soc. B (2009) 276, 3679-3688 Cf.Ellis RG, Howard KC, Kram R. The metabolic and mechanical costs of step time asymmetry in 20 walking. Proc R Soc B. 2013. 280: 20122784 Cf. Bassel Kaddar, Yannick Aoustin, Christine Chevallereau. Contribution de l'Effet du Balancement des Bras sur la Marche d'un Robot Bipède. CIFA 2012, Jul 2012, Grenoble, France. Un contrepoids ou un balancier sont capables d'augmenter l'efficacité des oscillations du corps, 25 et d'alléger la marche ou la course ou le patinage d'un utilisateur. Les animaux fossiles bipèdes Velociraptor et Dakotaraptor utilisaient ce principe qui a été repris en robotique bipède. Cf. William Irvin SELLERS, Phillip Lars MANNING. Estimating dinosaur maximum running speeds using evolutionary robotics. Proceedings of the Royal Society - B: Biological Sciences: vol.274, n°1626, 30 p.2711-2716. Cf.Thomas Libby,Talia Y. Moore, Evan Chang-Siu, Deborah Li, Daniel J. Cohen, Ardian Jusufi , Robert J. Full. "Tail-assisted pitch control in lizards, robots and dinosaurs". Nature, 2012, 481, 181-184, Le transport de charges par un piéton a des effets délétères sur la colonne vertébrale. 35 Un marcheur ou un coureur peuvent transporter des charges avec un sac à dos pourvu d'élastiques qui permettent à une charge de monter et descendre, ainsi que le décrit le brevet US 7931178 B2. Suspended load ergonomic backpack. Ainsi la charge transportée a moins d'effets délétères sur la colonne vertébrale, et la marche ou la course sont plus aisées. 40 Le principe est également décrit dans l'article «Lawrence C. Rome, Louis Flynn, Taeseung D. Yoo. Biomechanics: Rubber bands reduce the cost of carrying loads. Nature 444, 1023-1024. 2006.« Le transport de charges par un piéton peut aussi être facilité par une palanche vietnamienne oscillante (445). 45 Cf. Kram R. Carrying loads with springy poles. J Appl Physiol 71: 1119-1122, 1991. Cf. Eric R. Castillo , Graham M. Lieberman , Logan S. McCarty, , Daniel E. Lieberman. Effects of pole compliance and step frequency on the biomechanics and economy of pole carrying during human walking. Journal of Applied Physiology. Vol. 117 ,no. 5,507, 2014. 50 Le patineur, comme le coureur, donne lui aussi des impulsions cycliques d'allègement. Le marcheur, le coureur et le patineur sont tous trois susceptibles d'être aidés par une impulsion externe cyclique, idéalement synchrone des impulsions biomécaniques. Les Robots, avec les progrès de la Robotique, de la Mécatronique et de l'Intelligence Artificielle, 55 peuvent imiter les Hommes bipèdes et les Animaux quadripèdes ou multipattes, encore vivants ou fossiles. Les Robots Locomoteurs peuvent, dans les Transports, ou à l'Usine ou aux Champs, avoir une vocation Individuelle ou Collective, et être de tous formats et s'assembler. 5 L'Etat de l'Art est en mesure de doter les moyens de déplacement non seulement de roues, mais aussi de pattes ou de roues-pattes. En effet, les Robots Locomoteurs peuvent prendre appui au sol sur des lames flexibles qui travaillent en compression-détente et sont liées à des pattes ou placées en circonférence de roues-pattes. 5 Un exemple connu de lames flexibles est le « Flex-Foot » de Van Phillips qui est utilisé par les amputés au niveau de la jambe. Il est fabriqué en matériau composite et travaille en compression-détente en apportant un retour d'énergie efficace à son porteur. D'autres systèmes à efficacité équivalent existent et sont en prise avec la cheville, comme les Skyrunner Kangaroo Bionic Boots. 10 Le même type d'accessoires à compression-détente peut être transféré aux pattes ou aux roues- pattes des Robots Locomoteurs. Les robots locomoteurs sont appelés à transporter, s'atteler, s'accoupler, se jumeler, varier leurs fonctions, arrimer et fixer divers dispositifs, organes, outils, et instruments, voire bénéficier 15 d'équipements aérodynamiques, énergétiques, et manufacturiers, et bénéficier aussi de la Conduite Autonome et du Suivi Autonome de Trajectoire. La motorisation et l'approvisionnement énergétique des robots locomoteurs comprend un registre de solutions bas-Carbone aussi vaste que celui des Véhicules Classiques (Electrique et Batteries, Pile à 20 Combustibles et Hydrogène ou Méthanol, etc). Les robots locomoteurs biomimétiques ont un ratio « masse transportée/masse totale » attractif sur le plan écologique, et ont des qualités intrinsèques de déplacement et de franchissement en zone rurale et urbaine sur des terrains difficiles, pentus et chaoteux, ou en bon voisinage avec les piétons 25 dans les ruelles de grandes villes, y compris des grandes villes des Pays en Voie de Développement avec peu d'infra-structures en Chaussées, ou dans les Eco-quartiers des Pays Développés. Ils peuvent aussi assurer des secours en terrain accidenté, et participer aux Travaux Manufacturiers et du Bâtiment, et aux Travaux Agricoles, et ce de façon particulièrement avantageuse en Agriculture de Montagne par leur aptitude à gravir des pentes. 30 Des laboratoires de recherche à travers le monde développent des robots à pattes après avoir tiré des enseignements des structures squelettiques et neuro-musculaires des animaux. Cf. Alexander T. Spriiwitz, Mostafa Alallooeian, Alexandre Tuleu, Auke Jan lispeert. Kinematic primitives for walking and trotting gaits of a quadruped robot with compliant legs. 35 Front. Comput. Neurosci., 07 March 2014. Les pattes de robots locomoteurs bénéficient de mouvements de va-et vient et de rotation, d'actionneurs ou de moteurs, ou seulement de mouvements de rotation de moteurs. De nombreux mécanismes permettent en effet de transformer des mouvements de rotation en 40 mouvements de translation. Le plus connu est le mécanisme bielle-manivelle, et d'autres mécanismes plus complexes existent comme ceux de Theo Jansen et Joe Klann. L'architecture des pattes de robots peuvent s'inspirer des chaînes cinématiques des bras de robots manipulateurs, une chaîne cinématique s'entendant comme un mécanisme constitué d'une série de 45 segments qui sont reliés par un joint assurant une rotation ou une translation relative entre segments. Une patte de robot peut avoir une architecture sérielle avec une seule chaîne cinématique, ou une architecture parallèle avec plusieurs chaînes cinématiques indépendantes assurant la liaison entre son premier et son dernier segment. 50 Pour décrire la structure mécanique d'une jambe de robot parallèle, on détaille la liste des articulations à partir de la base. Par exemple la notation RPR indique que partant de la base la première articulation est une articulation rotoïde qui sera suivie d'une articulation prismatique, elle-même suivie d'une articulation rotoïde. 55 L'article de Haldun Komsuoglu »Dynamic Legged Mobility, An Overview » School of Electrical and Applied Science. University of Pennsylvania, Philadelphia. Cf http://citeseerx.ist.psu.edukiewdoc/download?doi=10.1.1.645. 6845&rep=rep1&type=pdf 6 décrit les avantages des robots à pattes. Certains robots à pattes sont plutôt humanoïdes, et développés par des sociétés comme par exemple de façon non-exhaustive Honda, Toyota, Sony, Canon Kabushiki Kaisha, Matsushita Electrics, Kobe 5 Steel, Mitsubishi, Samsung, Google, ou par des Institutions Universitaires comme l'Italian Institute of Technology and University of Pisa en Italie, le BioRob at the Institute of Bioengineering à l'EPFL en Suisse, ou The Humanoid Robots Lab at the University of Freiburg en Allemagne. Le brevet de Honda US7240747 «Legged mobile robot leg structure » a été cité par de nombreux 10 brevets ultérieurs, qu'ils soient de Honda, Toyota, Sony, Samsung ou d'autres. La publication de Lorenzo Roos, Florent Guenter, André Guignard, Aude G. Billard. « Design of a Biomimetic Spine for the Humanoid Robot. IEEE / RAS-EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics Pisa, Italy, February 20-22, 2006 » décrit comment imiter la colonne vertébrale humaine. 15 D'autres laboratoires de recherche développent des robots locomoteurs biomimétiques d'animaux à pattes quadrupèdes. Les brevets US 20120072026 Al « Robot system controlling method, robot system, and control apparatus for quadrupedal robot » et le brevet US 7734375 B2 « Robot and robot leg 20 mechanism« ont été cités par de nombreux brevets ultérieurs. Hitachi, Mitsubishi, et Toshiba développent des robots à pattes capables d'aller inspecter la centrale nucléaire détruite de Fukushima. Certains d'entre eux sont inspirés d'insectes ou d'arachnides. 25 L'article de Nils Brynedal Ignell, Nicias Rasmusson et Johan Matsson de Mâlardalen University « An overview of legged and wheeled robotic locomotion » (http://www.idt.mdh. se/kurser/ct3340/ht12/MINICONFERENCE/FinalPapers/ircse12_submission_21. pdf ) et l'ouvrage « Roland Siegwart and Illah R. Nourbakhsh. Introduction to Autonomous Mobile Robots. *Chapter 2. * Locomotion *. A Bradford Book. The MIT Press. Cambridge, Massachusett » 30 comparent l'efficacité de la locomotion sur roues et celle de la locomotion sur pattes. Ces publications montrent à quel point il est important de lutter contre des antagonismes entre actionneurs ayant une incidence négative sur le rendement énergétique de la locomotion sur pattes. L'Etat de l'Art, à la suite d'observations sur les animaux doués pour la course, répond à ce défi en 35 introduisant des structures flexibles et des balanciers dans les robots sur pattes. Cf. Abdul Haq, Yannick Aoustin, Christine Chevallereau. L'effet des Articulations Compliantes sur l'Efficacité Energétique d'un Robot Bipède. Septième Conférence Internationale Francophone d'Automatique (CIFA 2012), Jul 2012, Grenoble, France 40 Aujourd'hui, les robots locomoteurs biomimétiques d'animaux à pattes sont dotés ou non de balanciers et reprennent les oscillations et ondulations complexes et multidirectionnelles du corps de l'animal imité. Des laboratoires développent des robots plus orientés sur la performance pure et l'efficacité de déplacement. 45 Citons pour exemple et de façon non exhaustive, Agility Robotics, Google et Boston Dynamics, le Korea Advanced Institute of Science and Technology's (KAIST), l'EPFL's Biorobotics Laboratory (Biorob) à l'Ecole Polytechnique Fédérale de Lausanne. Chez l'autruche, le vélociraptor ou le guépard, des oscillations et ondulations accompagnent le 50 mouvement des pattes, si bien que les robots locomoteurs biomimétiques, au moins ceux qui leur correspondent au plus près, sont à structure oscillante et ondulante. Par exemple, un robot locomoteur biomimétique d'un guépard aura une colonne vertébrale artificielle qui se creuse et se bombe alternativement lors de sa course, selon que ses pattes s'étirent ou se ramassent sur elles-mêmes. 55 Cf. A. Sprowitz, E. Badri, M. Khoramshahi, A. Tuleu and A. Ijspeert. Use Your Spine! Effect of Active Spine Movements on Horizontal Impulse and Cost of Transport in a Bounding, Quadruped Robot. Dynamic Walking, Pittsburgh, USA, 2013. 7 Cf.A. Sproewitz, A. Tuleu, M. Vespignani, M. Ajallooeian and E. Badri et al. Towards Dynamic Trot Gait Locomotion-Design, Control and Experiments with Cheetah-cub, a Compliant Quadruped Robot, in International Journal of Robotics Research, vol. 32, num. 8, p. 932 - 950, 2013. 5 Cf. M. Khoramshahi, A. Sprowitz, A. Tuleu, M. N. Ahmadabadi and A. Ijspeert. Benefits of an Active Spine Supported Bounding Locomotion With a Small Compliant Quadruped Robot. 2013 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Karlsruhe, Germany, 2013. 10 Les robots locomoteurs à pattes avec structure flexible ont un meilleur rendement et une plus grande efficacité de l'effort de course. Des robots de l'Etat de l'Art sont à roues-pattes, et reposent eux-aussi sur la compression détente de lames flexibles, cette fois périphériques de circonférences de disques. 15 Cf. Change Zheng, Jinhao Liu, Tony E Grift, Zichao Zhang, Tao Sheng, Jiangwenjie Zhou, Yuliang Ma, Ming Yin. Design and analysis of a wheel-legged hybrid locomotion mechanism. Advances in Mechanical Engineering 2015, Vol. 7(11) 1-10. Il est à noter que, selon l'Etat de l'Art, des roues sont convertibles en roues-pattes. 20 Cf. Yoo-Seok Kim, Gwang-Pil Jung, Haan Kim, Kyu-Jin Cho, Chong-Nam Chu. « Wheel Transformer: A Wheel-Leg Hybrid Robot with Passive Transformable Wheels ». IEEE Transactions on Robotics 30(6):1487-1498 - December 2014. Certains robots à pattes ont des pattes qui leur permettent d'égaler des animaux. 25 Par exemple, Simon Kalouche de l'Université Carnegie Mellon a développé une patte robotisée appellée "GOAT" (chèvre en anglais), acronyme de "Gearless Omni-directional Acceleration-vectoring Topology". Ladite patte "GOAT" a une architecture parallèle de type 3-RSR, c'est-à-dire à 3 chaînes cinématiques indépendantes RSR, avec une articulation rotoïde (notée R) qui permet une rotation suivant un axe, puis une articulation rotule (notée S) qui permet une rotation suivant trois axes, puis 30 de nouveau une articulation rotoïde (notée R). Non seulement un tel robot franchit des obstacles d'un bond, mais en plus, il est capable de déplacements latéraux ou de changements de direction rapides. Simon Kalouche. Thesis. Design For 3d Agility And Virtual Compliance Using Proprioceptive Force Control In Dynamic Legged Robots. Robotics Institute, School Of Computer Science At Carnegie 35 Mellon University. October, 2016. Cf. http://www.ri.cmu.edu/pubfiles/2016/8/kaloucheThesis.pdf Des Robots Locomoteurs peuvent constituer un petit train articulé en s'attelant l'un à l'autre. et peuvent s'atteler l'un à l'autre de façon automatisée. 40 Lesdits Robots Locomoteurs peuvent être à Conduite Autonome selon l'Etat de l'Art. Lesdits Robots Locomoteurs à Conduite Autonome peuvent être pourvus de packs d'équipements perceptifs de l'Etat de l'Art, capables de détecter des usagers, des véhicules, des obstacles, des marquages, des feux et des panneaux, 45 et tels qu' antennes radio, télémètres et capteurs ultra-son qui détectent des obstacles à courte portée (inférieure à quelques mètres). télémètres infra-rouge, 50 télémètres lasers, caméras de stéréo-vision en lumière visible et en infra-rouge pour vision de nuit, radars, qui déterminent en toutes conditions météo, la position et la vitesse relative des autres véhicules. lidars, brièvement décrits dans l'article wikipedia https://fr.wikipedia.org/wiki/Lidar. 55 Ils établissent une cartographie précise et en 3D de l'environnement et des objets alentours en utilisant plusieurs lasers et peuvent apprécier les distances entre le Robot Locomoteur autonome et son environnement Parmi eux, l'on trouve les lidars avec mode de scanning avec pièces mécaniques tournantes, 8 et surtout les lidars de la société QUANERGY, qui sont des lidars miniaturisés sans pièces tournantes sur circuits intégrés photoniques pixelisés avec un rayon laser séparé, dévié, et modulé sur un micro-réseau optique pourvu de nano-antennes et de lignes à retard modulables, selon le brevet US 20150293224 « SOLID STATE OPTICAL PHASED ARRAY LIDAR 5 AND METHOD OF USING SAME «. Lesdits Robots Locomoteurs peuvent être pourvus de packs d'équipements proprioceptifs de l'Etat de l'Art tels qu' odomètres, 10 capteurs de position, centrales inertielles avec gyromètres, gyroscopes, capteurs de vitesse, capteurs d'accélérations. 15 Lesdits Robots Locomoteurs peuvent être d'équipements tels que de géo-localisation par GPS ou GPS différentiel, de prises de vues, d'analyse d'images et d'intelligence artificielle de l'Etat de l'Art 20 en interaction permanente avec des bases de données cartographiques réactualisées en permanence. Lesdits équipements de géo-localisation de prises de vues, d'analyse d'images et d'intelligence artificielle mémorisent la topographie des lieux, les panneaux de signalisation routiers et les règles de 25 comportement routier commandées par ces panneaux, ainsi que d'autres règles basiques de conduite supposées ne pas devoir être rappelées par des panneaux routiers, comme par exemple de priorité à droite. 30 Lesdits équipements de géolocalisation peuvent faire usage de géo-localisations à mode combiné GPS, radar, wifi, blue-tooth et RFID. Un ordinateur de bord peut suivre suit un protocole de communication pour que ledit Robot Locomoteur échange des informations avec les autres véhicules et l'infrastructure, 35 et vérifie la cohérence de toutes les informations disponibles pour prendre une décision de conduite telle que changement de direction, freinage, évitement d'obstacles, manoeuvre pour stationnement, arrêts d'urgence. Le Degré de Délégation à la Conduite Autonome connaît cinq niveaux. 40 Les trois premiers niveaux sont des aides à conserver l'intervention de l'Homme, les deux derniers sont des systèmes de conduite véritablement autonome. Dans l'Autonomie de Niveau 1, 45 le conducteur peut momentanément confier au Robot Locomoteur une tache de conduite à condition que le Robot Locomoteur ne prenne en charge que l'une des deux dimensions (longitudinale ou transversale) du guidage. Dans l'Autonomie de Niveau 2, 50 le Robot Locomoteur gère seul tous les paramètres de guidage sous la supervision du conducteur, qui a la possibilité d'intervenir pour reprendre la main sur la trajectoire à tout instant. Dans l'Autonomie de Niveau 3, l'humain peut déléguer une partie de sa conduite 55 sur les 2 dimensions de guidage et abaisser son niveau de vigilance pour se consacrer à d'autres tâches de manière brève, mais il doit être en mesure de reprendre le contrôle de la conduite si les conditions l'exigent. 9 Le système de conduite autonome se charge alors de positionner et maintenir le Robot Locomoteur sur sa voie, tout en conservant une allure adaptée à la vitesse et aux conditions de trafic des autres véhicules. 5 Dans l'Autonomie de Niveau 4, le niveau d'autonomie d'un Robot Locomoteur se caractérise par une capacité du Robot Locomoteur à prendre le pas sur l'humain dans un certain nombre de cas précis. Mais c'est toujours le conducteur qui active et désactive un système de prise en charge. 10 Dans l'Autonomie de Niveau 5, la conduite autonome est souveraine, et l'humain n'intervient à aucun moment 15 sinon pour indiquer sa destination et se laisser transporter. Ce niveau d'autonomie se distingue du niveau précédent par la 'certitude machine', une notion permettant au système de conduite autonome de ne pas exécuter un ordre de l'humain si celui-ci est considéré comme dangereux ou de prendre une initiative basée sur les mesures de ses capteurs. 20 Ce niveau d'autonomie est celui requis pour des personnes aveugles. Lesdits Robots Locomoteurs peuvent être des Robots Suiveurs selon l'Etat de l'Art, une technologie parfois adaptée pour des personnes valides ou fortement déficientes visuelles ou aveugles. 25 Certains Robots Locomoteurs sont suiveurs d'engins avec des technologies empruntées à celles l'Etat de l'Art de la Conduite Autonome. La société SRC CAR&D en collaboration avec le LIVIC (Laboratoire sur les Interactions Véhicules-Infrastructure-Conducteurs) de l'IFSTTAR 30 (Institut français des sciences et technologies des transports, de l'aménagement et des réseaux) a développé des hubs d'auto-partage applicables à tout type de véhicule équipé ad hoc, parmi lesquels peuvent compter des robots locomoteurs à roues-pattes ou à pattes et pouvant atteler des véhicules à roues, les véhicules pouvant se garer de façon autonome dans un parking et s'atteler ensemble au moyen d'un bras automatisé ou robotisé, 35 un seul conducteur pouvant déplacer l'ensemble de la flotte, à l'image de d'un petit train. Le mot «hub » s'entend comme une structure logistique physique où sont acheminés plusieurs flux logistiques (produits ou individus essentiellement) dans le but d'être triés, organisés, pilotés et réexpédiés. 40 La société SRC CAR&D a aussi décrit des lois de pilotage du suivi de trajectoire en prévoyant une redondance avec une boucle utilisant l'information de braquage du leader et une boucle uniquement interne au véhicule suiveur. 45 La société SRC CAR&D a aussi développé d'autres techniques comme * l'hybridation entre GPS et capteurs inertiels pour améliorer la robustesse de la localisation, des détecteurs d'obstacle fondés sur le couplage 50 de deux caméras fonctionnant en stéréovision et d'un algorithme de traitement d'image, la régulation d'une inter distance ou freinage d'urgence fondées sur l'assemblage d'une brique de détection du Robot Locomoteur qui précède 55 et d'une brique de contrôle longitudinal de la trajectoire. 10 Le concepteur d'un robot doit comprendre comment réaliser une tâche, c'est-à-dire prendre en compte les critères de réussite et d'échec, les risques associés à un échec catastrophique, les compromis entre les différents coûts, et doit également savoir exprimer ces contraintes dans le cadre d'une méthode de recherche d'un contrôle optimal. 5 Les limites des services que les robots peuvent apporter tiennent soit aux limites des algorithmes pouvant doter les robots de réflexes, soit aux limites des Techniques d'Apprentissage conçues pour leur apprendre des tâches. Ces dernières mettent en jeu un Apprenti et un Expert et reposent sur diverses méthodes, dont 10 l'Apprentissage par Renforcement et l'Apprentissage par Démonstration, ce dernier subdivisé en deux options, à savoir l'Apprentissage par Imitation, et l'Apprentissage par Renforcement Inversé. Certaines Techniques d'Apprentissages évoquent une « Politique» qui consiste à choisir des Actions qui procurent des Transitions à des Etats Discrets, la Politique obtenant une probabilité d'une 15 quantité de Récompenses, comme dans les Réseaux de Markov selon la formule « étant dans tel cas et choisissant telle action, il y a tant de chance que je me retrouve dans tel nouveau cas avec telle récompense. L'Apprentissage par renforcement est une Technique d'Apprentissage où, à chaque pas de temps t d'un algorithme, un agent perçoit son état et l'ensemble des actions possibles. 20 II choisit une action et reçoit de l'environnement un nouvel état et une Récompense positive ou négative. Ainsi, alors qu'il est plongé au sein d'un environnement, un agent cherche, en fonction d'un état courant et au travers d'expériences itérées, un comportement ou des décisions ou une Stratégie ou une Politique optimales. Stratégie et Politique sont des fonctions associant l'action à exécuter à l'état courant, l'optimisation 25 correspondant à la maximisation de la somme des Récompenses (positives ou négatives ) au cours du temps. L'Apprentissage par Renforcement connaît au moins deux versions: le TD-Learning de Richard Sutton et le Q-Learning de Christopher Watkins. Cf. Sutton, R.S. Learning to predict by the method of temporal differences. Machine Learning, 30 3:9-44.. (1988) Watkins, C.J.C.H. & Dayan, P. Q-learning. Machine Learning, 8:279-292. (1992). Cf. Sutton, R.S. & Barto, A.G.. Reinforcement Learning:An Introduction. The MIT Press Cambridge, MA. (1998) 35 L'Apprentissage par démonstration et ses variantes participent au panel des techniques d'Apprentissage robotiques. L'Apprentissage par imitation vise à permettre à un utilisateur non qualifié dans le domaine informatique, mais performant en ce qui concerne la tâche à effectuer, d'enseigner de nouveaux 40 comportements à une machine simplement en en faisant l'exemple. De façon plus élaborée, dans l'Apprentissage par imitation, l'Apprenti essaie d'apprendre la politique de l'Expert ou du moins une Politique qui soit aussi bonne que celle de l'Expert par rapport à une fonction de Récompense inconnue. 45 L'Apprentissage par Renforcement Inverse (ARI) est une Technique d'Apprentissage où l'Apprenti essaie d'apprendre la Récompense qui explique la politique de l'Expert, plus précisément où l'Apprenti essaie d'apprendre la fonction de Récompense qui pourrait expliquer le comportement de l'Expert lorsqu'il fait la démonstration d'une tâche à comprendre et imiter. 50 Les Techniques d'Apprentissage des Robots ont des limites explicitées dans l'article de Bilai Piot , Matthieu Geist , Olivier Pietquin. Apprentissage par démonstrations : vaut-il la peine d'estimer une fonction de Récompense? MaLIS research UMI 2958 (GeorgiaTech-CNRS). http://www.metz.supelec.fr/metz/personnel/piot_bil/Piot_Bilal_LFD.pdf 55 Brenna Argall, Aude Billard proposent une évolution de l'Apprentissage par Démonstration. Cf. Brenna Argall, Aude Billard. Learning from Demonstration and Correction via Multiple Modalities for a Humanoid Robot. BIO Web of Conferences . EDP Sciences, 2011. https://www.bioconferences. org/articles/bioconf/pdf/2011/01/bioconf_skills_00003.pdf 11 Les limites des services que les robots peuvent apporter pourront éventuellement reculer avec des échanges scientifiques entre neurobiologiste, psychologues et chercheurs en Intelligence Artificielle. Par exemple, la collaboration entre neurobiologistes et chercheurs en intelligence artificielle a permis 5 de découvrir qu'une partie du cerveau fonctionnait de façon très similaire aux algorithmes d'Apprentissage par Renforcement tels que le TD-learning. L'Intelligence Artificielle et de l'Apprentissage profond (Deep Learning) cherchent à donner du sens à des données et à apprendre à les exploiter, par exemple avec des Processus Décisionnels sous 10 Réseaux de Neurones Artificiels, qui sont des techniques de Perception-Apprentissage-Décision. Une des applications est le projet Horus développé par NVIDIA. Il s'agit d'un appareil portable utilisant un puissant algorithme embarqué (NVIDIA Jetson) et qui permet aux personnes Non-Voyantes de pouvoir s'orienter, reconnaitre des personnes ou des objets et faciliter ainsi leur quotidien. 15 À l'opposé des méthodes traditionnelles de résolution informatique, dans un Réseau de Neurones, on ne doit pas construire un programme pas à pas en fonction de la compréhension de celui-ci. Cf https://fr.wikipedia.org/wiki/R%C3%A9seau_de_neurones_artificiels Le neurone est conçu comme un automate doté d'une fonction de transfert qui transforme ses 20 entrées en sortie selon des règles précises. Par exemple, un neurone somme ses entrées, compare la somme résultante à une valeur seuil, et répond en émettant un signal si cette somme est supérieure ou égale à ce seuil. Dans l'apprentissage supervisé, il existe des sorties à priori, contrairement à l'apprentissage non supervisé où le réseau de neurones fait des recherches à l'aveugle en identifiant des formes non 25 connues auparavant. Le réseau de neurones est un ensemble de plusieurs couches neurones connectés entre eux par des liaisons affectées de poids ou coefficients synaptiques. Les liaisons permettent à chaque cellule de disposer d'un canal pour envoyer et recevoir des signaux en provenance d'autres neurones du 30 réseau. Les poids synaptiques des liaisons déterminent un impact sur un neurone connecté et sont modulés par des règles d'apprentissage. Ainsi, le réseau de neurones est capable d'ajuster la force de ses propres interconnexions, La façon d'ajuster les poids synaptiques détermine l'évolution du réseau en fonction de ses informations d'entrée. 35 II faut choisir un mécanisme permettant de calculer les poids synaptiques et de les faire converger si possible vers une valeur assurant une classification aussi proche que possible de l'optimale et apprendre à les améliorer. C'est ce qu'on nomme la phase d'apprentissage du réseau. Apprendre passe par la capacité à déterminer les poids synaptiques les plus adaptés à classifier les exemples présentés Ainsi, les poids synaptiques sont modulés par des règles d'apprentissage. 40 Hebb a proposé une règle simple qui permet de modifier la valeur des coefficients synaptiques en fonction de l'activité des unités qu'ils relient. Cette règle aujourd'hui connue sous le nom de « règle de Hebb » encore appliquée aujourd'hui, mais un réseau de neurones ne s'est avéré efficace qu'avec l'introduction du concept de la rétropropagation du gradient de l'erreur avec les apports parfois collaboratifs et parfois indépendants de Paul Werbos, Bernard Widrow, David Rumelhart et Yann 45 LeCun. Teuvo Kohonen de l'Université d'Helsinki dans les années 70-80 s'est inspiré de l'organisation du cortex cérébral où les zones réceptrices sont organisées suivant une topologie qui respecte celle des récepteurs sensoriels. Cf Kohonen T. Self-Organizing Maps. Springer Series in Information Sciences. 50 Springer, Berlin, Heidelberg, New York, 1995, 1997, 2001. Third Extended Edition, 501 pages. Des zones physiquement proches dans le cortex visuel correspondent à des zones qui le sont aussi dans la rétine; de même dans le cortex auditif des neurones proches détecteront des fréquences voisines. 55 Egalement dans le cortex moteur et sensoriel, des cartes somatotopiques traduisent la surface sensorielle superficielle du corps. Le détail de l'organisation n'est pas uniquement d'origine génétique, mais résulte aussi d'un développement faisant suite à des phases d'apprentissages. 12 en particulier la carte auto-organisatrice qui tente de reproduire l'organisation topologique des stimuli appliqués au réseau pendant l'apprentissage. Kohonen à proposé le modéle de la carte auto-organisatrice SOM (« Self-Organizing Maps ») qui tente de reproduire l'organisation topologique des stimuli appliqués au réseau pendant 5 l'apprentissage, ainsi que le modèle du réseau à inhibition latérale ou chapeau mexicain, et celui de la quantification vectorielle par apprentissage (« Learning Vector Quantization » ou LVQ) Le LVQ utilise un apprentissage supervisé: le choix de certaines sorties est prédéterminé. En effet, dans LVQ, la mise à jours des poids synaptiques se fait de manière à rapprocher le vecteur 10 des poids du prototype à apprendre, ou l'en éloigner. La distance a(x,w) entre un vecteur d'apprentissage x et un vecteur poids w décide des neurones à mettre à jour. À la fin de l'apprentissage cette distance est idéalement réduite à zéro pour le ou les neurones qui reconnaissent le vecteur x. 15 Le chapeau mexicain ou réseau à inhibition latérale utilise un apprentissage non supervisé, où la selection de certaines sorties est topographique et imite le mécanisme d'inhibition latérale observé dans le système visuel. On organise les poids synaptiques de manière à ce que chaque neurone projette des connections 20 excitatrices vers ses voisins immédiats, des connections inhibitrices plus loin, et des connections nulles plus loin encore. Chaque neurone possède deux rayons de voisinage R1 et R2 avec des connections excitatrices dans R1 et inhibitrices entre R1 et R2. . Le neurone vainqueur est celui qui aggrège autour de lui la plus forte densité de neurones. 25 Le réseau à carte auto-organisatrice (SOM) utilise aussi un apprentissage non supervisé. Ce réseau classe les vecteurs d'apprentissage par groupes, chacun représenté par un neurone de sortie. Une couche d'interconnexion, la couche plastique, mémorise les modifications de poids synaptiques. Elle relie les neurones de sortie à chaque neurone d'entrée et produit une mesure de similarité entre 30 les vecteurs poids w associés à chaque neurone et l'entrée présentée x. Une couche d'interconnexions compétitive qui renforce sélectivement l'activité du réseau suivant un réseau à inhibitions latérales similaire à celui observé dans le système visuel. Le neurone vainqueur est celui qui agrège autour de lui la plus forte densité de neurones avec similarité. 35 Les cartes auto-organisatrices de Kohonen ont été utilisées par John NASSOR et al. pour un exemple d'apprentissage avec prise de risque sanctionnée par la chute d'un robot-marcheur selon une phase d'évaluation du risque puis une phase de prise de risque en poussant la non-répétition des erreurs. La prise de risque s'est avérée payante pour l'apprentissage. 40 Cf. Nassour J., Hénaff P., Ben Ouezdou F., Cheng G. Experience-based learning mechanism for neural controller adaptation: Application to walking biped robots. The IEEE/RSJ International Conference on Intelligent RObots and Systems. St. Louis, MO, USA. 2616-2621 (2009). La même équipe montre qu'une recherche du robot marcheur dans l'espace des rythmes lui permet 45 de répondre à une perturbation externe de façon autonome en adaptant les rythmes des mouvements des articulations de la hanche et du genou. Cf. John Nassour, Patrick Henaff, Fethi Ben Ouezdou, Gordon Cheng. Adaptive Locomotive Behaviors of a Biped Robot: Patterns Generation and Classification. International Conference on Simulation of Adaptive behavior, SAB 2010' Aug 2010, France. pp.313-324, 2010. 50 Cf.Thèse John Nassour. Success-Failure Learning for Humanoid: study on bipedal walking. Apprentissage par le succès et l'échec pour les robots humanoïdes : étude pour la marche bipède. The Institute for Cognitive Systems. Technische Universitat München . Germany. Laboratoire d'Ingénierie des Systèmes de Versailles. .Génie informatique, automatique et traitement du signal. Laboratoire d'Ingénierie des Systèmes de Versailles (LISV). Université de Versailles Saint-Quentin-en- 55 Yvelines. France. 2013. 13 Il se développe aussi la Robotique Développementale. Cf.Thèse. Alain Droniou . Apprentissage de représentations et Robotique Développementale. Quelques apports de l'Apprentissage profond pour la Robotique Autonome. Université Pierre et Marie Curie École doctorale Informatique, Télécommunications et Électronique ([DITE) Institut des 5 Systèmes Intelligents et de Robotique. Un robot peut acquérir des savoir-faire sous certaines conditions révélées aux chercheurs en observant l'apprentissage des enfants. Le savoir-faire réunit l'identification d'une tâche et la connaissance des moyens et de la façon de 10 faire pour accomplir cette tâche Initialement, le robot a des organes physiques mais n'a pas de présupposé sur la façon dont il doit agir ni même des tâches qu'il peut ou doit accomplir. 15 II acquiert lui-même des savoir-faire dans un environnement simple en faisant, avec une curiosisté intrinsèque, des expériences sensorimotrices et en explorant l'environnement avec ses facultés sensorielles (tactiles, visuelles, acoustiques). Ses premières expériences sont proprioceptives en prenant conscience de sa propre géométrie, 20 de la topologie dynamique de son volume d'intervention physique, de ses gestes et des conséquences physiques de ses gestes sur ledit environnement simple, et en sachant classifier ces conséquences Au début, le but est d'acquérir des savoir-faire simples, de conduire par curiosité des explorations et 25 de commencer d'interagir socialement avec ces savoir-faire simples. La confrontation sociale se fait dans ledit environnement simple avec des acteurs qui ont un petit avantage d'une petite expérience et des repères acquis par leur propres apprentissage dans ledit environnement simple. 30 La conjonction d'une part de l'exploration avec des savoir-faire simples et d'autre part de l'interaction sociale permet d'acquérir un savoir-faire nouveau légèrement plus sophistiqué qu'au moins un de ses savoir-faire simples initiaux. 35 Le savoir-faire nouveau doit intégrer le savoir-faire simple préexistant et le déborder, et n'a pas pour objectif d'être identique à celui de l'acteur un peu plus expérimenté, mais plutôt d'être un savoir-faire autonome ayant répondu à la fois à des motivations intrinsèques et à une confrontation sociale. Au fur et à mesure de l'acquisition de savoir-faire nouveaux, la confrontation à des situations plus 40 complexes progresse, si bien que l'apprentissage progresse aussi au travers de la diversification des savoir -faire simples, de la sophistication de chacun d'entre eux, et en découvrant des synergies entre certains des savoir-faire rudimentaires. Le robot commence d'entrer dans la complexité et n'a pas d'autre limite que le temps pour continuer 45 d'apprendre au travers de ses expériences. Ensuite l'on passe de la priorité de faire émerger des savoir-faire nouveaux à une autre priorité qui est celle de découvrir, catégoriser, classifier, sélectionner et mémoriser les synergies entre les savoir-faire rudimentaires. 50 Lesdits Robots Locomoteurs peuvent être pourvus d'attelages blocables et déblocables, les rendant capables de s'atteler promptement, en mode «clic-clac», à tout autre engin, Un Robot Locomoteur à roues ou à roues-pattes et l'engin auquel il est lié par attelage peuvent 55 partager des capacités, comme par exemple de freinage et de freinage régénératif. 14 Blocages et déblocages desdits attelages s'effectuent avec ou sans le concours de microprocesseurs, d'électro-contacts ou d'actionneurs ou de moteurs, c'est à dire soit manuellement ou mécaniquement, 5 - soit mécatroniquement avec le concours de microprocesseurs, d'électro-contacts ou d'actionneurs ou de moteurs, Lesdits attelages reposent sur un mécanisme «clic-clac» de clipsage 10 de l'Etat de l'Art de la fixation par pression avec déformation, ou un mécanisme «clic-clac» de fixation-verrouillage de l'Etat de l'Art de la serrurerie, ou un mécanisme «clic-clac» de fixation-blocage de l'Etat de l'Art des attelages classiques pour les engins sur route, 15 ou un mécanisme «clic-clac» de fixation-blocage, de l'Etat de l'Art des attelages classiques pour les engins sur rail, Lesdits attelages sont blocables avec des clipsages ou des mâchoires ou des verrous actionnés mécaniquement 20 ou par des mécanismes électriques ou mécaniques ou mécatroniques de l'Homme de l'Art, le déblocage selon l'Homme de l'Art de ces clipsages ou mâchoires ou verrous tenant au retrait d'une pièce précédemment engagée pour faire obstacle, le retrait s'effectuant par une libération mécanique ou électromagnétique 25 ou mécatronique, des ressorts emmagasinant l'énergie mécanique déployée pour enclencher le mécanisme, des poussoirs libérant cette énergie mécanique lors de leur déblocage, 30 Les mouvements de verrouillage desdits attelages sont effectués, de façon non limitative, grâce à des actionneurs ou moteurs électriques et/ou électroniques de l'Homme de l'Art, par exemple de type solénoïdes actionnant des pènes, et/ou grâce à des micro-moteurs piézo-électriques de l'Homme de l'Art, 35 et/ou grâce à des micro-moteurs à vis-à-billes de l'Homme de l'Art' lesdits actionneurs électriques et/ou électroniques étant linéaires ou rotatifs, Selon l'Etat de l'Art, 40 lesdits attelages ont des configurations soit à réciprocité totale mâle-femelle et donc hermaphrodites, - soit à réciprocité partielle mâle-femelle,. - soit mâle-femelle parfaitement dissymétriques, 45 Selon l'Etat de l'Art, lesdits attelages ont deux bras de mâchoires en demi-sphères recouvrant une boule d'attelage 50 Selon l'Etat de l'Art, lesdits attelages ont deux bras de mâchoires en pinces enserrant des Pièces Intermédiaires 55 15 Selon l'Etat de l'Art, lesdits attelages ont des mâchoires qui se verrouillent à la pièce attelée, * soit par des systèmes à pénétration orthogonale de l'Homme de l'Art, les éléments de pénétration orthogonale étant 5 des pènes ou des goupilles ou des clavettes, soit par des systèmes à pénétration puis rotation de l'Homme de l'Art, les éléments de pénétration et rotation étant des pènes rotatifs, ou des ensembles boutons-pènes quart-de-tour de l'Homme de l'Art, 10 soit par des systèmes à rotation directe, les éléments ayant une rotation directe étant des cliquets ou des griffes pivotantes ou des cames ou des crochets ou des clenches ou des leviers. 15 Selon l'Etat de l'Art, lesdits actionneurs électriques et/ou électroniques et lesdits actionneurs mettent en mouvement un pène à harpon rotatif avec une portion du harpon tournant sur son axe, 20 selon les technologies de l'Homme de l'Art, Selon l'Etat de l'Art, lesdits attelages sont hermaphrodites et sont des attelages de Scharfenberg de l'homme de l'Art 25 conçus au départ pour des engins sur rail, -(Eurocoupler. Scharfenbergkupplung GmbH, Schaku: Edité parSalzgitter, 1968)- lesdits attelages de Scharfenberg de l'homme de l'Art étant des attelages où le rapprochement de deux engins selon des guides 30 déclenche le verrouillage selon un mécanisme hermaphrodite à poussées et enclenchements réciproques, chacune des deux parties de l'attelage ayant deux cônes parallèles, un cône mâle et un cône femelle, 35 lesdits guides se greffant auxdits cônes mâles et femelles, chacune des deux parties de l'attelage ayant aussi le même jeu de ressorts, de clenches mâles longitudinales à crochet mâle 40 et de roues dans un plan vertical longitudinal et à axe horizontal, indentées d'au moins une indentation afin d'être crochetables, l'indentation des roues étant concave et donc femelle, 45 une clenche mâle en crochet mâle d'un cône mâle venant crocheter une roue à axe horizontal et indentée femelle d'un cône femelle, la pénétration desdits cônes mâles dans lesdits cônes femelles 50 -aidée par lesdits guides- venant mettre le crochet mâle d'une clenche mâle en face de l'indentation femelle d'une roue indentée femelle, le ressort de rappel faisant tourner la roue indentée 55 pour condamner le crochetage de l'indentation femelle par la clenche mâle à crochet mâle et ainsi bloquer ledit attelage 16 Les attelages peuvent être confiés à des bras de robots manipulateurs avec chaînes cinématiques, une chaîne cinématique s'entendant comme un mécanisme constitué d'une série de segments qui sont reliés par un joint assurant une rotation ou une translation relative entre segments. Lesdits bras de robots manipulateurs peuvent être classés selon 2 groupes principaux: 5 - en cinématique simple, les bras des robots sériels, essentiellement constitués d'une série de segments reliés par des articulations motorisées, et caractérisés par le fait qu'une seule chaîne cinématique relie la base fixe à l'organe terminal mobile. Dans un bras de robot sériel, le premier et le dernier segment ont un degré de connexion égal à 1 (ils ne sont reliés qu'a un seul segment), et les segments intermédiaires ont un degré de connexion 10 égal à 2 (ils sont reliés à deux segments). - en cinématique bouclée ou fermée, les bras des robots parallèles constitués de plusieurs séries de segments et caractérisés par le fait que plus d'une chaîne cinématique assure la liaison entre la base fixe et l'organe terminal mobile. Dit autrement, un bras de robot parallèle est un mécanisme où le premier segment est relié au dernier segment par plusieurs chaînes cinématiques indépendantes. 15 Dans un bras de robot parallèle, l'un des segments, différent du premier segment, a un degré de connexion supérieur ou égal à trois (il est relié à trois segments). La définition des manipulateurs parallèles généralisés est très ouverte : elle inclut par exemple les mécanismes redondants dont le nombre d'actionneurs est supérieur au nombre de degrés de liberté commandés de l'organe terminal ainsi que les manipulateurs travaillant 20 en coopération. Dans un bras de robot parallèle, la plupart des articulations ne sont pas motorisées. Certains robots peuvent combiner des cinématiques sérielles et parallèles; on parle dans ce cas de robots hybrides. Cf. Jean-Pierre Merlet. Les robots parallèles. Ed. Hermès - Lavoisier. 1997 (2e édition). 25 Cf. Thèse Mazen Zein. Analyse cinématique des manipulateurs sériels 3R orthogonaux et des manipulateurs parallèles plans. Robotique [cs.R0]. Ecole Centrale de Nantes (ECN), 2007. Les bras de robots connaissent plusieurs types d'articulations, comme par exemple de façon non-exhaustive : 30 l'articulation prismatique (notée P) qui permet une translation suivant une direction, l'articulation rotoïde (notée R) qui permet une rotation suivant un axe, l'articulation cardan (notée U) qui permet une rotation suivant deux axes, l'articulation rotule (notée S) qui permet une rotation suivant trois axes. 35 Le mot « porteur » désigne les 3 premières articulations. Les bras de robots connaissent plusieurs types de porteur : le porteur cartésien PPP où 3 articulations prismatiques non parallèles, le porteur sphérique RRP où 2 articulations pivots d'axes perpendiculaires et 1 articulation prismatique, 40 le porteur SCARA (Selective Compliance Articulated Robot for Assembly) RRP ou PRR : 2 articulations pivots d'axes parallèles et 1 articulation prismatique, le porteur cylindrique RPP (R2P) où 1 articulation pivot et 2 articulations prismatiques d'axes perpendiculaires, le porteur anthropomorphe RRR (ou 3R) où 3 articulations pivots dont les 2 dernières ont des axes 45 parallèles. A l'opposé d'une articulation passive, une articulation active peut être contrôlée via un moteur. L'Etat de l'Art des commandes de Bras Automatisés ou Robotiques actionnables par câble ou par ondes est décrit dans des références telles que 50 Cf. Micro-Contrôleur. httbs://fr.wikibedia.org/wiki/Microcontr%C3%B4leur Cf. arduino. httbs://fr.wikibedia.org/wiki/Arduino Cf. usb. httbs://fr.wikibedia.org/wiki/Universal Serial Bus Cf. Eric Magarotto. Support de cours de Transmission et Acquisition de Données. Laboratoire 55 d'Automatique & de Procédés (LAP-ISM RA). Université de Caen. Filière EEA-IE-EIA Cf. Eric Magarotto. Cours d'Informatique Industrielle. Université de Caen. Filière EEA-IE-EIA Cf. T.Dumartin. Informatique Industrielle . Architecture des ordinateurs. Note de cours. 2004 - 2005 17 Cf. Christian Dupaty. Systèmes à Microcontrôleurs. Génie électrique. Académie d'Aix-Marseille. Cf Jean Louis BOIZARD .Microprocesseurs microcontrôleurs et DSP . Conférences IUFM Midi-Pyrénées. http://ieanlouis.boizard.free.fr/I3 idim/doc atmel/microprocesseurs v4.pdf Cf. Micro-Contrôleur. https://fr.wikipedia.org/wiki/Microcontr%C3%B4leur 5 Cf. Arduino. https://fr.wikipedia.org/wiki/Arduino Cf. usb. https://fr.wikipedia.org/wiki/Universal Serial Bus Cf. https://wiki.mchobby.be/index.php?title=Arduino I2C Intro-Ma%C3%AEtre et esclave Cf. Transmission série : le bus I2C. http://electroniqueveynes.free.fr/IMG/pdf/Bus I2C.pdf Cf [change maitre/esclave en I2C 10 http://www.pobot.org/IMG/article PDF [change-maitre-esclave-en-I2C.pdf Cf. Communication par bus SPI avec les capteurs de pression digitaux de la série HCE de Sensortechnics file:///ClUsers/Jean%20Noel/Downloads/AN SPI-Bus-HCE F 11156.pdf Cf. German Fabregat Universitat Jaume I - Castellon. Réalisation de systèmes de capteurs. 15 http://pagesperso.univ-brest.frhbounceur/ecole2013/pdf presentations/cours fabregat.pdf Cf. Arduino I2C Intro-Maître et Esclave https://wiki.mchobby.be/index.php?title=Arduino I2C Intro-Ma%C3%AEtre et esclave Cf. Khaing Mar Htwe, Zaw Min Min Htun, Hla Myo Tun. Design And Implementation Of Bank Locker Security System Based On Fingerprint Sensing Circuit And RFID Reader. 20 International Journal of Scientific & TechnologyResearch volume 4, issue 07, july 2015 Cf. Guide des solutions d'automatisme - Schneider Electric http://www2.schneider-electric.com/documents/automation- control/pdf/Guide des Solutions Automatisme 2008-FR web.pdf Cf G. Asch, P. Renard, P. Desgoutte, Z. Mammeri, et al. Du capteur à l'ordinateur. 25 Collection Technique et Ingénierie, Dunod/L'Usine Nouvelle. 2011 -. Cf G. Asch. Les capteurs en instrumentation industrielle. Collection:Technique et Ingénierie. 2016. Cf Baudoin, M. Lavabre. Capteurs: principes et utilisations. Éd. Casteilla, 2007 Cf S. Nazeer. Conception et réalisation de micro-capteurs de pression pour l'instrumentation 30 d'interface à retour d'effort. Université Paris Sud - Paris XI, 2012. Cf. Mehdi Jallouli. Méthodologie de conception d'architectures de processeur sûres de fonctionnement pour les applications mécatroniques .Laboratoire interfaces capteurs et micro-électronique. Ecole Doctorale IAEM de l'Université Paul Verlaine de Metz-Lorraine .(2007 Cf. ATmega640/1280/1281/2560/2561. https://data.emotion- 35 tech.com/ftp/Datasheets et sources/Datasheets electronique/ATmega2560.pdf 40 45 50 55 18 DESCRIPTION 5 En Asie, les Rickshaws traditionnels cohabitent de façon amicale avec les piétons. Un Rickshaw traditionnel est un engin où une personne avec deux pieds au sol se fait rémunérer de son effort de traction. Dans la présente invention, un Rickshaw Inverse désigne un engin où ce sont ceux qui peuvent 10 prendre appui sur le sol qui recherchent un service de traction. Dans le cas d'un Rickshaw Inverse, le service de traction sera demandé pour assurer des secours en terrain accidenté, ou participer aux Travaux Manufacturiers et du Bâtiment, ou aux Travaux Agricoles, et de façon particulièrement avantageuse en Agriculture de Montagne par l'aptitude 15 éventuelle dudit Rickhaw Inverse à gravir des pentes. Toujours dans le cas d'un Rickshaw Inverse, le service de traction sera également demandé pour des besoins de déplacement et de franchissement en zone rurale et urbaine sur des terrains difficiles, pentus et chaoteux, ou en bon voisinage avec les piétons dans les ruelles de grandes villes, y compris 20 des grandes villes des Pays en Voie de Développement avec peu d'infra-structures en Chaussées, ou dans les Eco-quartiers des Pays Développés. Précisons que l'invention est du domaine de l'Extra-Robotique, et non pas du domaine des Exosquelettes. 25 En effet, la différence entre « Extra-Robotique » et « Exosquelettique » réside dans le fait que l'Extra-Robotique laisse les membres libres de leurs propres mouvements. La présente invention repose sur un Rickshaw Inverse (2) pour utilisateurs avec mains, bras, jambes et pieds libres, Individuel ou Collectif, qui est constitué d'au moins un Bloc Propulsif (255) lié avec des 30 degrés de liberté à un ou plusieurs Blocs (798) d'Interaction avec l'utilisateur, un Bloc (798) d'Interaction avec l'utilisateur étant l'organe qui maintient des liens rigides ou semi-rigides avec un utilisateur, les degrés de liberté étant autorisés par des Pièces Intermédiaires (106) qui agissent en vrille ou en torsion ou par les liaisons solide-solide de l'Etat de l'Art, sans jeu ni flottement, à l'opposé de ce 35 qu'engendreraient par exemple des liens basés sur des lanières béantes ou des barres liées par des sanglages mal serrés, les degrés de liberté étant suffisants pour que ledit ou lesdits utilisateurs puissent conserver au moins une part de l'amplitude des oscillations naturelles de leur système neuro-musculosquelettique cervico-dorso-lombaire, 40 le Bloc Propulsif (255) étant de tous formats, avec tout positionnement et avec tous types de contact au sol. Ledit Rickshaw Inverse (2) laisse libres tout à la fois les mains, les bras, les jambes et les pieds des utilisateurs, à l'opposé du statut des bras et des jambes établi dans les exosquelettes, ce qui permet à un utilisateur de marcher ou courir sur ses propres appuis ou de chausser des patins et de 45 patiner, ou de reposer un pied sur une planche de trottinette ou de relever les jambes et de s'asseoir sur un strapontin arrimé audit Bloc Propulsif (255), certains degrés de liberté étant plus sollicités que d'autres selon que l'utilisateur courre ou patine ou monte des escaliers ou gravit une pente, voire s'assoie sur un strapontin. 50 Ledit Rickshaw Inverse (2) est avec ou sans chauffeur, au sens d'une personne déléguée à actionner des commandes pour le compte d'un groupe d'utilisateurs. Ledit Rickshaw Inverse (2) connaît des versions avec grand renfort de Mécatronique et de moyens perceptifs et proprioceptifs selon l'Etat de l'Art précédemment décrit, qualifiées ici de «Versions 55 Extra-Robotiques ». 19 Selon une version de l'invention, ledit Rickshaw Inverse (2) est Individuel, ledit Bloc Propulsif (255) se liant à un Bloc (798) d'Interaction avec l'utilisateur au moyen d'une ou plusieurs Pièces Intermédiaires (106). 5 Selon une version de l'invention, ledit Rickshaw Inverse (2) est Collectif, ledit Bloc Propulsif (255) se liant à plusieurs Blocs (798) d'Interaction avec les utilisateurs au moyen de plusieurs Pièces Intermédiaires (106). 10 Selon l'invention, un Bloc (798) d'Interaction avec l'utilisateur peut, avec l'autorisationd'une Pièce Intermédiaire (106), subir une translation verticale ou une translation latérale (droite-gauche) ou une translation avant- arrière ou une rotation dans le plan transverse ou une inclinaison dans le plan sagittal ou un 15 balancement dans le plan frontal. La rotation dans le plan transverse dudit Bloc (798) d'Interaction avec l'utilisateur autorise l'utilisateur à exécuter une rotation du bassin dans le plan transverse et à avoir une épaule vers l'avant et une épaule vers l'arrière dans ledit plan transverse. 20 L'inclinaison dans le plan sagittal dudit Bloc (798) d'Interaction avec l'utilisateur autorise l'utilisateur à incliner le dos dans le plan sagittal et basculer vers l'avant dans ledit plan sagittal. Le balancement dans le plan frontal dudit Bloc (798) d'Interaction avec l'utilisateur autorise l'utilisateur à effectuer un balancement dans le plan frontal et à avoir une hanche plus haute que l'autre dans ledit plan frontal. 25 Selon une version de l'invention, lesdites Pièces Intermédiaires (106) sont encastrées entre un Bloc Propulsif (255) et un Bloc (798) d'Interaction avec un utilisateur, et agissent en vrille ou en torsion tous azimuts, de façon qu'elles répondent de facto à des degrés de liberté demandés par les utilisateurs pour la marche ou la course 30 ou le patinage ou des montées d'escaliers ou de pentes ou d'autres mouvements. Selon une version de l'invention, lesdites Pièces Intermédiaires (106) agissent par les liaisons basiques solide-solide de l'Etat de l'Art, en comptant de 1 à 4 degrés de liberté, depuis la liaison pivot de l'Etat de l'Art à 1 degré de liberté 35 (liberté sur 1 seul axe de rotation), jusqu'à la liaison sphère/cylindre de l'Etat de l'Art à 4 degrés de liberté (liberté sur 3 axes de rotation et liberté de translation sur un des 3 axes de rotation), en passant par la liaison rotule à doigt de l'Etat de l'Art à 2 degrés de liberté (liberté de rotation sur 2 axes seulement et aucune liberté de translation), la liaison pivot glissant de l'Etat de l'Art à 2 degrés de liberté (liberté sur 1 seul axe de rotation et liberté de translation sur ledit axe de rotation) 40 et la liaison rotule ou sphère/sphère de l'Etat de l'Art à 3 degrés de liberté (liberté sur 3 axes de rotation et aucune liberté de translation). Ainsi que le décrit l'Etat de l'Art, la combinaison desdites liaisons basiques solide-solide de l'Etat de l'Art peut procurer un nombre de degrés de liberté supérieur à 4. 45 Avec une liaison pivot d'une Pièce Intermédiaire (106), qui apporte 1 degré de liberté sur un seul axe de rotation, l'utilisateur peut, selon l'orientation donnée à ladite liaison pivot, tourner son bassin dans le plan transverse ou (exclusif) se pencher vers l'avant ou (exclusif) se balancer dans le plan frontal. 50 Avec une liaison pivot glissant d'une Pièce Intermédiaire (106), qui apporte 1 degré de liberté sur un seul axe de rotation et 1 degré de liberté de translation sur ledit axe de rotation, l'utilisateur peut, selon l'orientation donnée à ladite liaison pivot glissant, tourner son bassin dans le plan transverse et subir une translation verticale, ou (exclusif) se pencher vers l'avant et subir une translation latérale, 55 ou (exclusif) se balancer dans le plan frontal et subir une translation avant-arrière. 20 Avec une liaison rotule à doigt d'une Pièce Intermédiaire (106), qui apporte 2 degrés de liberté de rotation sur 3 axes de rotation possibles et aucune liberté de translation. l'utilisateur peut, selon l'orientation donnée à ladite liaison rotule à doigt, tourner son bassin dans le plan transverse et se pencher vers l'avant, 5 ou (exclusif) tourner son bassin dans le plan transverse et se balancer dans le plan frontal, ou (exclusif) se pencher vers l'avant et se balancer dans le plan frontal. Avec une liaison rotule d'une Pièce Intermédiaire (106), qui apporte 3 degrés de liberté de rotation et aucune liberté de translation, l'utilisateur peut tourner son bassin dans le plan 10 transverse, se pencher vers l'avant et se balancer dans le plan frontal. Avec une liaison sphère/cylindre d'une Pièce Intermédiaire (106), qui apporte 3 degrés de et 1 degré de liberté de translation sur 1 des 3 axes de rotation, l'utilisateur peut, selon l'orientation donnée à ladite liaison sphère/cylindre, 15 tourner son bassin dans le plan transverse, se pencher vers l'avant et se balancer dans le plan frontal, et subir une translation droite-gauche, ou (exclusif) tourner son bassin dans le plan transverse, se pencher vers l'avant et se balancer dans le plan frontal et subir une translation avant-arrière, ou (exclusif) tourner son bassin dans le plan transverse, se pencher vers l'avant et se balancer dans le 20 plan frontal et subir une translation verticale. Selon une version de l'invention, ledit Bloc Propulsif (255) a des roues, lesdites roues pouvant être de tout diamètre, les grands diamètres rendant plus facile l'action de gravir des pentes ou des escaliers. 25 Selon une version de l'invention, ledit Bloc Propulsif (255) a des roues-pattes, lesdites roues-pattes pouvant être de tout diamètre, les grands diamètres rendant plus facile l'action de gravir des pentes ou des escaliers. 30 Selon une version de l'invention, ledit Bloc Propulsif (255) a des pattes mécatroniques selon l'Etat de l'Art des Robots Sur Pattes, lesdites pattes mécatroniques étant sans articulations ou avec articulations, les pattes avec articulations pouvant être à architecture sérielle ou parallèle. 35 Par exemple, selon une architecture sérielle, l'option pattes avec articulations biomimétique du système hanche-genou permet de monter des escaliers pour autant que l'homologue de l'articulation de la hanche ait suffisamment d'amplitude et lève suffisamment le « genou » pour que l'articulation homologue du genou aide à faire passer le segment homologue du mollet au-dessus de la marche à franchir, l'équilibre en phase d'appui sur une patte étant selon l'Etat de l'Art sous le 40 contrôle d'un algorithme dédié ou résultant selon l'Etat de l'Art d'un apprentissage. Par exemple encore, selon une architecture parallèle, l'option décrite ci-dessus d'une patte robotisée appellée "GOAT" (chèvre en anglais), acronyme de "Gearless Omni-directional Acceleration-vectoring Topology" avec une architecture parallèle de type 3-RSR, permet de franchir des obstacles d'un bond, 45 permet des déplacements latéraux et des changements de direction rapides. Simon Kalouche. Thesis. Design For 3d Agility And Virtual Compliance Using Proprioceptive Force Control In Dynamic Legged Robots. Robotics Institute, School Of Computer Science At Carnegie Mellon University. October, 2016. Cf. http://www.ri.cmu.edu/pubfiles/2016/8/kaloucheThesis.pdf 50 Selon une version de l'invention, ledit Bloc Propulsif (255) est un engin Robotique à Chenilles, selon l'Etat de l'Art. Selon une version de l'invention, lesdits Rickshaws Inverses (2) sont attelables l'un à l'autre latéralement ou en file indienne, 55 en étant dotés de capacités Extra-Robotiques, lesdits Blocs Propulsifs (255) étant pourvus de Bras Robotiques d'Attelage qui, selon l'Etat de l'Art, peuvent recevoir un apprentissage. 21 Selon une version de l'invention, ledit Bloc Propulsif (255) a des capacités de franchissement d'obstacles et d'escaliers, selon l'Etat de l'Art des Engins Robotiques à Chenilles, des Robots Sur Pattes et sur Roues-Pattes, 5 Selon une version de l'invention, ledit Bloc Propulsif (255) est un Robot Esclave et Suiveur de Trajectoire, selon l'Etat de l'Art, la Trajectoire Suivie étant celle-là même d'un utilisateur auquel il rend service. Selon une version de l'invention, 10 ledit Bloc Propulsif (255) est un Robot Esclave et Suiveur de Trajectoire, selon l'Etat de l'Art, la Trajectoire Suivie étant celle d'une entité mobile douée de perception et extérieure au Rickshaw Inverse Extra-Robotique (2) dont fait partie ledit Bloc Propulsif (255). 15 Selon une version de l'invention, ledit Bloc Propulsif (255) est à Conduite Autonome, selon l'Etat de l'Art, lesdits Rickshaws Inverses (2) pouvant monter des escaliers ou gravir des zones pentues en tractant des utilisateurs et pouvant redescendre à vide, lesdits rickshaws Inverses (2) pouvant avantageusement jouer le rôle de navette remplaçant des 20 ascenseurs ou des funiculaires, voire des remonte-pentes comme des tire-fesses ou des oeufs pour que des utilisateurs chaussés de chaussures ou de skis puissent accéder au sommet de pentes enneigées, avec l'avantage de ne pas nécessiter d'investissements en infra-structures, d'engager des moyens proportionnés à la demande, et d'improviser le choix du massif, de la localité et du couloir montagneux. 25 Selon une version de l'invention, un Bloc (798) d'Interaction avec l'utilisateur est un équipement corporel comme une ceinture ou un harnais, de préférence avec au moins un élément rigide, en cohésion stricte et serrée avec le corps de l'utilisateur, sans jeu ni flottement, aucune béance n'étant tolérée. Selon une version de l'invention, un Bloc (798) d'Interaction avec l'utilisateur est une pince capable de serrer sans jeu ni flottement les flancs d'un utilisateur, ou de serrer sans jeu ni flottement un équipement corporel aux flancs d'un utilisateur. Selon une version de l'invention, un Bloc (798) d'Interaction avec l'utilisateur est un étau capable de serrer sans jeu ni flottement les flancs d'un utilisateur, de ou serrer sans jeu ni flottement un équipement corporel aux flancs d'un utilisateur. 40 Selon une version de l'invention, un Bloc (798) d'Interaction avec l'utilisateur est une fourche verrouillable capable de contenir sans jeu ni flottement les flancs d'un utilisateur avec ou sans équipement corporel. 45 Selon une version de l'invention, un Bloc (798) d'Interaction avec l'utilisateur est une combinaison des versions précédentes équipement corporels et/ou pince et/ou étau et/ou fourche, sans jeu ni flottement, avec ou sans équipement corporel. 50 30 35 55 22 FIGURES Dans les Figures qui suivent, les motorisations des Blocs Propulsifs (255) des Rickshaws Inverses (2) ne sont pas représentées par souci de clarté. 5 De même, par souci de clarté, seuls quelques degrés de liberté sont illustrés. La Figure 1 symbolise un Rickshaw Inverse (2) constitué d'un Bloc Propulsif (255) lié -en ménageant des degrés de liberté- à un Bloc (798) d'Interaction avec un utilisateur (non représenté), un Bloc (798) d'Interaction avec l'utilisateur étant l'organe qui maintient des liens rigides ou semi-rigides avec ledit utilisateur, 10 les degrés de liberté étant autorisés par une ou plusieurs Pièce(s) Intermédiaire(s) (106) qui agit (agissent) sans jeu ni flottement, ledit Bloc Propulsif (255) étant de tous formats, avec tout positionnement et avec tous types de contact au sol, le système neuro-musculo-squelettique cervico-dorso-lombaire d'un utilisateur pouvant, avec 15 l'autorisation de ladite Pièce Intermédiaire (106), subir une translation verticale ou une translation latérale (droite-gauche) ou une translation avant-arrière ou une rotation dans le plan transverse ou une inclinaison dans le plan sagittal ou un balancement dans le plan frontal. La Figure 2 représente un Rickshaw Inverse (2) Individuel pour un utilisateur avec mains, bras, jambes 20 et pieds libres, constitué d'un Bloc Propulsif (255) de type Trotteur Individuel à roues, lié -en ménageant des degrés de liberté- à un Bloc (798) d'Interaction avec l'utilisateur. Ledit Bloc (798) d'Interaction avec l'utilisateur est ici une fourche qui maintient sans jeu ni flottement les flancs dudit utilisateur, les degrés de liberté étant autorisés par une Pièce Intermédiaire (106) en forme de barre de torsion 25 et avec un ancrage audit Bloc Propulsif (255) en position haute. La Figure 2 montre que ladite Pièce Intermédiaire peut au moins vriller autour d'un axe vertical, ce qui permet à l'utilisateur d'osciller de droite à gauche pendant sa course, et d'accompagner l'oscillation naturelle de son système neuro-musculo-squelettique cervico-dorso-lombaire, que l'utilisateur patine sur des rollers (à gauche,) ou courre (au centre), ou patine sur une trottinette 30 sans guidon liée audit Bloc (798) d'Interaction avec l'utilisateur (à droite). La Figure 3 représente un Rickshaw Inverse (2) Collectif et sans chauffeur pour trois utilisateurs avec mains, bras, jambes et pieds libres, constitué d'un Bloc Propulsif (255) de type Trotteur Collectif à roues, lié -en ménageant des degrés de liberté- à trois Blocs (798) d'Interaction, un pour chacun des 35 trois utilisateurs. Chaque Bloc (798) d'Interaction avec l'utilisateur est ici une fourche qui maintient sans jeu ni flottement les flancs d'un utilisateur, les degrés de liberté étant autorisés par des Pièces Intermédiaires (106) en forme de barre de torsion et avec un ancrage audit Bloc Propulsif (255) en position haute. 40 La Figure 3 montre que chaque Pièce Intermédiaire peut au moins vriller autour d'un axe vertical, ce qui permet à chacun des trois utilisateurs d'osciller de droite à gauche pendant leur course, et d'accompagner l'oscillation naturelle de leur système neuro-musculo-squelettique cervico-dorsolombaire, que les trois utilisateurs patinent sur des rollers (à gauche,) ou courent (au centre), ou patinent sur 45 une trottinette sans guidon liée à un Bloc (798) d'Interaction avec l'utilisateur (à droite). La Figure 4 représente un Rickshaw Inverse (2) Individuel pour un utilisateur avec mains, bras, jambes et pieds libres, constitué d'un Bloc Propulsif (255) de type Trotteur Individuel à roues, lié -en ménageant des degrés de liberté- à un Bloc (798) d'Interaction avec l'utilisateur, 50 ledit Bloc (798) d'Interaction avec l'utilisateur étant ici une fourche qui maintient sans jeu ni flottement les flancs dudit utilisateur, les degrés de liberté étant autorisés par une Pièce Intermédiaire (106) en forme de barre de torsion et avec un ancrage audit Bloc Propulsif (255) en position basse. Comme dans le Figure 2, la Figure 4 montre que ladite Pièce Intermédiaire (106) peut au moins 55 vriller autour d'un axe vertical, ce qui permet à l'utilisateur d'osciller de droite à gauche pendant sa course, et d'accompagner l'oscillation naturelle de son système neuro-musculo-squelettique cervicodorso-lombaire lorsqu'il court. 23 La Figure 5 représente un Rickshaw Inverse (2) Collectif et sans chauffeur pour douze utilisateurs avec mains, bras, jambes et pieds libres, constitué d'un Bloc Propulsif (255) de type Trotteur Collectif à roues lié -en ménageant des degrés de liberté- à douze Blocs (798) d'Interaction, un pour chacun des douze utilisateurs. 5 Chaque Bloc (798) d'Interaction avec l'utilisateur est ici une fourche qui maintient sans jeu ni flottement les flancs d'un utilisateur, les degrés de liberté étant sous le contrôle de Pièces Intermédiaires (106) en forme de barre de torsion et avec un ancrage audit Bloc Propulsif (255) en position basse. La Figure 5 montre que chaque Pièce Intermédiaire (106) tourner peut au moins vriller autour d'un 10 axe vertical, ce qui permet à chacun des douze utilisateurs d'osciller de droite à gauche pendant leur course, et d'accompagner l'oscillation naturelle de leur système neuro-musculo-squelettique cervico-dorso-lombaire lorsqu'ils ou courent. La Figure 6 représente un Rickshaw Inverse (2) Individuel pour un utilisateur avec mains, bras, jambes 15 et pieds libres, constitué d'un Bloc Propulsif (255) de type Trotteur Individuel avec une seule grande roue lié -en ménageant des degrés de liberté- à un Bloc (798) d'Interaction avec l'utilisateur. Ledit Bloc (798) d'Interaction avec l'utilisateur étant ici un harnais au haut du torse avec armature rigide dont les sangles sont suffisamment serrées pour maintenir sans jeu ni flottement ledit utilisateur, les degrés de liberté étant autorisés par une Pièce Intermédiaire (106) en forme de barre 20 de torsion et en position haute avec un ancrage audit Bloc Propulsif (255) en position basse. Sur cette Figure, ledit Rickshaw Inverse (2) porte une charge qui agit en contrepoids. La Figure 7 représente un Rickshaw Inverse (2) Collectif pour deux utilisateurs avec mains, bras, jambes et pieds libres, constitué d'un Bloc Propulsif (255) de type Trotteur Individuel avec une seule 25 grande roue lié -en ménageant des degrés de liberté- à deux Blocs (798) d'Interaction, un pour chacun des deux utilisateurs. Ledit Bloc (798) d'Interaction avec l'utilisateur est ici un harnais au haut du torse avec armature rigide dont les sangles sont suffisamment serrées pour maintenir sans jeu ni flottement un utilisateur, les degrés de liberté étant autorisés par une Pièce Intermédiaire (106) en forme de barre 30 de torsion et en position haute avec un ancrage audit Bloc Propulsif (255) en position basse. La Figure 8 représente un Rickshaw Inverse (2) Individuel pour un utilisateur avec mains, bras, jambes et pieds libres, constitué d'un Bloc Propulsif (255) de type Trotteur Individuel avec une seule très grande roue lié -en ménageant des degrés de liberté- à un Bloc (798) d'Interaction avec l'utilisateur. 35 Ledit Bloc (798) d'Interaction avec l'utilisateur est ici un harnais au haut du torse avec armature rigide dont les sangles sont suffisamment serrées pour maintenir sans jeu ni flottement ledit utilisateur, les degrés de liberté étant sous le contrôle d'une Pièce Intermédiaire (106) en forme de barre de torsion et en position haute avec un ancrage audit Bloc Propulsif (255) en position haute. 40 La Figure 9 représente un Rickshaw Inverse (2) Individuel pour un utilisateur avec mains, bras, jambes et pieds libres, constitué d'un Bloc Propulsif (255) de type Trotteur Individuel avec quatre pattes mécatroniques lié -en ménageant des degrés de liberté- à un Bloc (798) d'Interaction avec ledit utilisateur. 45 Ledit Bloc (798) d'Interaction avec l'utilisateur est ici un harnais au haut du torse avec armature rigide dont les sangles sont suffisamment serrées pour maintenir sans jeu ni flottement un utilisateur, les degrés de liberté étant sous le contrôle d'une Pièce Intermédiaire (106) en forme de barre de torsion et en position haute avec un ancrage audit Bloc Propulsif (255) en position haute. 50 La Figure 10 représente un Rickshaw Inverse (2) Individuel pour un utilisateur avec mains, bras, jambes et pieds libres, constitué d'un Bloc Propulsif (255) de type Trotteur Individuel avec quatre pattes mécatroniques lié en ménageant des degrés de liberté à un Bloc (798) d'Interaction avec ledit utilisateur. Ledit Bloc (798) d'Interaction avec l'utilisateur est ici un harnais au haut du torse avec armature 55 rigide dont les sangles sont suffisamment serrées pour maintenir sans jeu ni flottement un utilisateur, les degrés de liberté étant sous le contrôle de deux Pièces Intermédiaires (106) en forme de barre de torsion et en position haute avec un ancrage audit Bloc Propulsif (255) en position basse. 24 La Figure 11 représente des Rickshaws Inverses (2) dont les Blocs Propulsifs (255) ont des roues-pattes. La Figure 11 A représente un Rickshaw Inverse (2) Individuel pour un utilisateur avec mains, bras, jambes et pieds libres, constitué d'un Bloc Propulsif (255) de type Trotteur Individuel avec deux 5 roues-pattes latérales lié -en ménageant des degrés de liberté- à un Bloc (798) d'Interaction avec l'utilisateur. Ledit Bloc (798) d'Interaction avec l'utilisateur est ici un harnais au haut du torse avec armature rigide dont les sangles sont suffisamment serrées pour maintenir sans jeu ni flottement ledit utilisateur, les degrés de liberté étant autorisés par une Pièce Intermédiaire (106) très courte avec 10 un ancrage audit Bloc Propulsif (255) en position haute. La Figure 11 B représente un Rickshaw Inverse (2) Individuel pour un utilisateur avec mains, bras, jambes et pieds libres, constitué d'un Bloc Propulsif (255) de type Trotteur Individuel avec quatre roues-pattes lié -en ménageant des degrés de liberté- à un Bloc (798) d'Interaction avec l'utilisateur. Ledit Bloc (798) d'Interaction avec l'utilisateur est ici une ceinture pelvienne avec armature rigide 15 dont les sangles sont suffisamment serrées pour maintenir sans jeu ni flottement ledit utilisateur, les degrés de liberté étant sous le contrôle de deux Pièces Intermédiaires (106) avec un ancrage audit Bloc Propulsif (255) en position basse. La Figure 12 représente des Rickshaws Inverses (2) dont les Blocs Propulsifs (255) 20 ont des pattes mécatroniques. La Figure 12 A représente deux Rickshaws Inverses (2) Individuels et ayant une action mutuelle. Chaque Rickshaw Inverse (2) implique un utilisateur avec mains, bras, jambes et pieds libres, constitué d'un Bloc Propulsif (255) de type Robot Quadrupède avec quatre pattes mécatroniques lié - -en ménageant des degrés de liberté- à un Bloc (798) d'Interaction avec l'utilisateur. 25 Ledit Bloc (798) d'Interaction avec l'utilisateur est ici un harnais au haut du torse avec armature rigide dont les sangles sont suffisamment serrées pour maintenir sans jeu ni flottement ledit utilisateur, les degrés de liberté étant sous le contrôle d'une Pièce Intermédiaire (106) en forme de barre de torsion avec un ancrage audit Bloc Propulsif (255) en position basse. Une troisième personne s'intercale entre les deux utilisateurs et se lie à eux grâce à un harnais et 30 deux barres de liaison. La Figure 12 B représente un Rickshaw Inverse (2) Collectif pour deux utilisateurs avec mains, bras, jambes et pieds libres, constitué d'un Bloc Propulsif (255) de type Robot Quadrupède avec quatre pattes mécatroniques lié -en ménageant des degrés de liberté- à deux Blocs (798) d'Interaction, un pour chacun des deux utilisateurs. 35 Chaque Bloc (798) d'Interaction est ici un harnais au haut du torse avec armature rigide dont les sangles sont suffisamment serrées pour maintenir sans jeu ni flottement ledit utilisateur, les degrés de liberté étant sous le contrôle de deux Pièces Intermédiaires (106) en forme de fourche et capables de torsion avec un ancrage audit Bloc Propulsif (255) en position basse. Sur la Figure, une troisième personne se cale derrière l'utilisateur de queue grâce à un harnais et une 40 barre de liaison, et une quatrième personne se cale devant l'utilisateur de tête également grâce à un harnais et une barre de liaison. La Figure 13 représente deux Rickshaws Inverses (2) Collectifs s'attelant l'un à l'autre en liant leurs mécanismes d'attelage (531). 45 Sur la Figure, les Rickshaws Inverses (2) Collectifs pris en exemple impliquent chacun quatre utilisateurs et ont des Blocs Propulsifs (255) avec deux pattes sans articulations. Chaque Bloc (798) d'Interaction est ici un harnais au haut du torse avec armature rigide dont les sangles sont suffisamment serrées pour maintenir sans jeu ni flottement un utilisateur, les degrés de liberté étant sous le contrôle de deux Pièces Intermédiaires (106) en forme de barre de 50 torsion avec un ancrage audit Bloc Propulsif (255) en position haute. La Figure 14 représente un Rickshaw Inverse (2) Individuel doté d'un Bloc (798) d'Interaction avec l'utilisateur qui est une fourche verrouillable capable de contenir sans jeu ni flottement les flancs d'un utilisateur avec équipement corporel. 55 La Figure 15 représente un Rickshaw Inverse (2) Individuel doté d'un Bloc (798) d'Interaction avec l'utilisateur qui est un étau capable de serrer sans jeu ni flottement un équipement corporel aux flancs d'un utilisateur. 25 La Figure 16 représente un Rickshaw Inverse (2) Individuel doté d'un Bloc (798) d'Interaction avec l'utilisateur qui est une pince capable de serrer sans jeu ni flottement un équipement corporel aux flancs d'un utilisateur. 5 La Figure 17 représente un Rickshaw Inverse (2) Individuel pour un utilisateur avec mains, bras, jambes et pieds libres, et doté d'un Bloc Propulsif (255) de type Trotteur Individuel auquel est arrimé un strapontin. Ledit Bloc (798) d'Interaction avec l'utilisateur est ici une ceinture pelvienne avec armature rigide 10 dont les sangles sont suffisamment serrées pour maintenir sans jeu ni flottement ledit utilisateur, les degrés de liberté étant autorisés par une Pièce Intermédiaire (106) courte et agissant en torsion avec un ancrage audit Bloc Propulsif (255) à mi-hauteur, l'actionnement du strapontin -pour que l'utilisateur acquière une position assise- étant compatible avec la liberté qu'offre ladite Pièce Intermédiaire (106). 15 La Figure 18 représente un Rickshaw Inverse (2) Collectif avec un chauffeur et pour deux utilisateurs avec mains, bras, jambes et pieds libres, constitué d'un Bloc Propulsif (255) de type Hybride de Cycle et de Trottinettes sans guidon, lié -en ménageant des degrés de liberté- à deux Blocs (798) d'Interaction, un pour chacun des deux utilisateurs. 20 Un Bloc (798) d'Interaction avec l'utilisateur est ici une ceinture pelvienne avec armature rigide dont les sangles sont suffisamment serrées pour maintenir sans jeu ni flottement un utilisateur, les degrés de liberté étant sous le contrôle d'une Pièce Intermédiaire (106) courte, à capacité de torsion et en position à mi-hauteur avec un ancrage audit Bloc Propulsif (255) en position haute. 25 La Figure 19 représente un Rickshaw Inverse (2) Collectif avec un chauffeur et pour deux utilisateurs avec mains, bras, jambes et pieds libres, constitué d'un Bloc Propulsif (255) de type Hybride de Tricycle et de Trotteur lié -en ménageant des degrés de liberté- à deux Blocs (798) d'Interaction, un pour chacun des deux utilisateurs. Un Bloc (798) d'Interaction avec l'utilisateur est ici un harnais en haut de torse avec armature rigide 30 dont les sangles sont suffisamment serrées pour maintenir sans jeu ni flottement un utilisateur, les degrés de liberté étant autorisés par une Pièce Intermédiaire (106) courte, à capacité de torsion, et en position haute avec un ancrage audit Bloc Propulsif (255) en position haute. Le Bloc Propulsif (255) dudit Rickshaw Inverse (2) pris en exemple sur la Figure est pourvu d'un actionneur capable de monter et descendre cycliquement le niveau de ladite Pièce Intermédiaire 35 (106) de façon synchrone avec les foulées des utilisateurs qui peuvent ainsi bénéficier d'un allègement cyclique pendant leur course. La Figure 20 représente un Rickshaw Inverse (2) Collectif avec un chauffeur et pour neuf utilisateurs avec mains, bras, jambes et pieds libres, constitué d'un Bloc Propulsif (255) de type Trotteur Collectif 40 à roues, lié -en ménageant des degrés de liberté- à neuf Blocs (798) d'Interaction, un pour chacun des neuf utilisateurs. Chaque Bloc (798) d'Interaction avec l'utilisateur est ici une ceinture pelvienne avec armature rigide dont les sangles sont suffisamment serrées pour maintenir sans jeu ni flottement un utilisateur, les degrés de liberté étant étant autorisés par des Pièces Intermédiaires (106) en forme de barre de 45 torsion et avec un ancrage audit Bloc Propulsif (255) en position haute. La Figure 20 montre que chaque Pièce Intermédiaire peut au moins vriller autour d'un axe vertical, ce qui permet à chacun des neuf utilisateurs d'osciller de droite à gauche pendant leur course, et d'accompagner l'oscillation naturelle de leur système neuro-musculo-squelettique cervico-dorsolombaire, 50 que les neuf utilisateurs courent (à gauche), ou patinent sur une trottinette sans guidon liée à un Bloc (798) d'Interaction avec l'utilisateur (à droite). La Figure 21 représente en vue de dessus un Bloc Propulsif (255) et un Bloc d'Interaction avec l'utilisateur (798) liés par deux Pièces Intermédiaires (106) avec ancrage en position haute. 55 La Figure montre en vue de dessus la torsion/vrille desdites Pièces Intermédiaires (106). La Figure montre aussi en vue de dessus un Bloc d'Interaction avec l'utilisateur (798) en forme de fourche verrouillable capable de serrer les flancs d'un utilisateur sans jeu ni flottement sous l'action de vessies amovibles. 26 La Figure 22 représente en vue de dessus un Bloc Propulsif (255) et un Bloc d'Interaction avec l'utilisateur (798) liés par deux Pièces Intermédiaires (106) avec ancrage en position haute. La Figure montre en vue de dessus la torsion/vrille desdites Pièces Intermédiaires (106). 5 La Figure montre aussi en vue de dessus un Bloc d'Interaction avec l'utilisateur (798) en forme de harnais avec armatures rigides, lequel devra être sanglé sans jeu ni flottement. La Figure 23 représente en vue de dessus un Bloc Propulsif (255) et un Bloc d'Interaction avec l'utilisateur (798) liés par deux Pièces Intermédiaires (106) avec ancrage en position basse. 10 La Figure montre en vue de dessus la torsion/vrille -sur toute leur longueur- desdites Pièces Intermédiaires (106). La Figure montre aussi en vue de dessus un Bloc d'Interaction avec l'utilisateur (798) en forme de ceinture avec armatures rigides, laquelle devra être verrouillée sans jeu ni flottement. 15 La Figure 24 représente en vue de dessus un Bloc Propulsif (255) et un Bloc d'Interaction avec l'utilisateur (798) liés par deux Pièces Intermédiaires (106) avec ancrage en position basse. La Figure montre en vue de dessus la torsion/vrille -sur une partie de leur longueur- desdites Pièces Intermédiaires (106). La Figure montre aussi en vue de dessus un Bloc d'Interaction avec l'utilisateur (798) en forme de 20 ceinture avec armatures rigides, laquelle devra être verrouillée sans jeu ni flottement. La Figure 25 représente en vue de dessus un Bloc Propulsif (255) et un Bloc d'Interaction avec l'utilisateur (798) liés par une seule Pièce Intermédiaire (106) en position arrière et avec ancrage en position basse. 25 La Figure montre en vue de dessus la torsion/vrille -sur toute sa longueur- de ladite Pièce Intermédiaire (106). La Figure montre aussi en vue de dessus un Bloc d'Interaction avec l'utilisateur (798) en forme de ceinture avec armatures rigides, laquelle devra être verrouillée sans jeu ni flottement. 30 La Figure 26 représente en vue de dessus un Bloc Propulsif (255) et un Bloc d'Interaction avec l'utilisateur (798) liés par une seule Pièce Intermédiaire (106) en position avant et avec ancrage en position basse. La Figure montre en vue de dessus la torsion/vrille -sur toute sa longueur- de ladite Pièce Intermédiaire (106). 35 La Figure montre aussi en vue de dessus un Bloc d'Interaction avec l'utilisateur (798) en forme de ceinture avec armatures rigides, laquelle devra être verrouillée sans jeu ni flottement. La Figure 27 représente en vue de dessus un Bloc Propulsif (255) et un Bloc d'Interaction avec l'utilisateur (798) liés par une seule Pièce Intermédiaire (106) en position arrière et avec ancrage en 40 position basse. La Figure montre en vue de dessus la torsion/vrille -sur une partie de sa longueur- de ladite Pièce Intermédiaire (106). La Figure montre aussi en vue de dessus un Bloc d'Interaction avec l'utilisateur (798) en forme de ceinture avec armatures rigides, laquelle devra être verrouillée sans jeu ni flottement. 45 La Figure 28 représente en vue de dessus un Bloc Propulsif (255) et un Bloc d'Interaction avec l'utilisateur (798) liés par une seule Pièce Intermédiaire (106) en position avant et avec ancrage en position basse. La Figure montre en vue de dessus la torsion/vrille -sur une partie de sa longueur- de ladite Pièce 50 Intermédiaire (106). La Figure montre aussi en vue de dessus un Bloc d'Interaction avec l'utilisateur (798) en forme de ceinture avec armatures rigides, laquelle devra être verrouillée sans jeu ni flottement. La Figure 29 représente pour exemple trois versions différentes de Blocs Propulsifs (255) de Rickshaw 55 Inverses (2) Collectifs spécialement conçus pour jouer le rôle de navette remplaçant des ascenseurs ou des funiculaires, voire des remonte-pentes comme des tire-fesses ou des oeufs 27 pour accéder au sommet de pentes enneigées, avec l'avantage de ne pas nécessiter d'investissements en infra-structures et d'improviser le choix du massif, de la localité et du couloir montagneux. La Figure 29 A montre un Bloc Propulsif (255) de Rickshaw Inverse (2) Collectif avec quatre grandes 5 pattes articulées et pour 1 rang de 6 utilisateurs ou 2 rangs de 6 utilisateurs. La Figure 29 B montre un Bloc Propulsif (255) de Rickshaw Inverse (2) Collectif avec deux grandes roues à l'avant et avec deux grandes pattes articulées à l'arrière, et pour 1 rang de 6 utilisateurs ou 2 rangs de 6 utilisateurs. La Figure 29 C montre un Bloc Propulsif (255) de Rickshaw Inverse (2) Collectif avec quatre grandes 10 roues, et pour 2 rangs latéraux de 9 utilisateurs. La Figure 30 représente en vue de dessus un Bloc Propulsif (255) de Rickshaw Inverse (2) Collectif et doté de 4 couples de 2 Pièces Intermédiaires (106) avec ancrages en position haute, spécialement conçu pour jouer le rôle de navette remplaçant des ascenseurs ou des funiculaires, voire des 15 remonte-pentes comme des tire-fesses ou des oeufs. Ledit Bloc Propulsif (255) de Rickshaw Inverse (2) Collectif est doté de quatre roues et est conçu pour 1 rang de 4 utilisateurs. La Figure montre en vue de dessus la torsion/vrille desdites 8 Pièces Intermédiaires (106). La Figure montre aussi en vue de dessus des Blocs d'Interaction avec l'utilisateur (798) en forme de 20 harnais avec armatures rigides, REVENDICATIONS1) Rickshaw Inverse Individuel ou Collectif avec Versions Extra-Robotiques pour utilisateurs avec tout à la fois les mains, les bras, les jambes et les pieds libres, caractérisé en ce qu' un Rickshaw Inverse pour utilisateurs avec mains, bras, jambes et pieds libres, Individuel ou Collectif, est constitué d'au moins un Bloc Propulsif (255) lié avec des degrés de liberté à un ou plusieurs Blocs (798) d'Interaction avec l'utilisateur, un Bloc (798) d'Interaction avec l'utilisateur étant l'organe qui maintient des liens rigides ou semi-rigides avec un utilisateur, les degrés de liberté étant autorisés par des Pièces Intermédiaires (106) qui agissent sans jeu ni flottement, à l'opposé de ce qu'engendreraient par exemple des liens basés sur des lanières béantes ou des barres liées par des sanglages mal serrés, les degrés de liberté étant suffisants pour que ledit ou lesdits utilisateurs puissent conserver au moins une part de l'amplitude des oscillations naturelles de leur système neuro-musculo- squelettique cervico-dorso-lombaire, ledit Bloc Propulsif (255) étant de tous formats, avec tout positionnement et avec tous types de contact au sol, Ledit Rickshaw inverse (2) offre un service de traction demandé pour assurer des secours en terrain accidenté, ou participer aux Travaux Manufacturiers et du Bâtiment, ou aux Travaux Agricoles, et de façon particulièrement avantageuse en Agriculture de Montagne par son éventuelle aptitude à gravir des pentes. Ledit Rickshaw inverse (2) offre un service de traction également demandé pour des besoins de déplacement et de franchissement en zone rurale et urbaine sur des terrains difficiles, pentus et chaoteux, ou en bon voisinage avec les piétons dans les ruelles de grandes villes, y compris des grandes villes des Pays en Voie de Développement avec peu d'infra-structures en Chaussées, ou dans les Eco-quartiers des Pays Développés. Ledit Rickshaw Inverse (2) laisse libres tout à la fois les mains, les bras, les jambes et les pieds des utilisateurs, à l'opposé du statut des bras et des jambes établi dans les exosquelettes, ce qui permet à un utilisateur de marcher ou courir sur ses propres appuis ou de chausser des patins et de patiner, ou de reposer un pied sur une planche de trottinette ou de relever les jambes et de s'asseoir sur un strapontin arrimé audit Bloc Propulsif (255), certains degrés de liberté étant plus sollicités que d'autres selon que l'utilisateur courre ou patine ou monte des escaliers ou gravit des pentes, voire s'assoie sur un strapontin. Ledit Rickshaw Inverse (2) est avec ou sans chauffeur, au sens d'une personne déléguée à actionner des commandes pour le compte d'un groupe d'utilisateurs. 2) Rickshaw Inverse Individuel ou Collectif avec Versions Extra-Robotiques pour utilisateurs avec tout à la fois les mains, les bras, les jambes et les pieds libres, selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdites Pièces Intermédiaires (106) sont encastrées entre un Bloc Propulsif (255) et un Bloc (798) d'Interaction avec un utilisateur, et agissent en vrille ou en torsion tous azimuts, de façon qu'elles répondent de facto à des degrés de liberté demandés par le système neuro-musculo-squelettique cervico-dorso-lombaire des utilisateurs pour la marche ou la course ou le patinage ou des montées d'escaliers ou de pentes ou d'autres mouvements comme de s'asseoir sur un strapontin arrimé audit Rickshaw inverse (2). 3) Rickshaw Inverse Individuel ou Collectif avec Versions Extra-Robotiques pour utilisateurs avec tout à la fois les mains, les bras, les jambes et les pieds libres, selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdites Pièces Intermédiaires (106) agissent par les liaisons solide-solide basiques de l'Etat de l'Art, en comptant de 1 à 4 degrés de liberté, depuis la liaison pivot de l'Etat de l'Art à 1 degré de liberté (liberté sur 1 seul axe de rotation), jusqu'à la liaison sphère/cylindre de l'Etat de l'Art à 4 degrés de liberté (liberté sur 3 axes de rotation et liberté de translation sur un des 3 axes de rotation), en passant par la liaison rotule à doigt de l'Etat de l'Art à 2 degrés de liberté (liberté de rotation sur 2 axes seulement et aucune liberté de translation), la liaison pivot glissant de l'Etat de l'Art à 2 29 degrés de liberté (liberté sur 1 seul axe de rotation et liberté de translation sur ledit axe de rotation) et la liaison rotule ou sphère/sphère de l'Etat de l'Art à 3 degrés de liberté (liberté sur 3 axes de rotation et aucune liberté de translation) une combinaison desdites liaisons basiques solide-solide de l'Etat de l'Art pouvant procurer un 5 nombre de degrés de liberté supérieur à 4. 4) Rickshaw Inverse Individuel ou Collectif avec Versions Extra-Robotiques pour utilisateurs avec tout à la fois les mains, les bras, les jambes et les pieds libres, selon la revendication 1, 10 caractérisé en ce que ledit Bloc Propulsif (255) a des roues ou des roues-pattes, lesdites roues ou roues-pattes pouvant être de tout diamètre, les grands diamètres rendant plus facile l'action de gravir des pentes ou de monter des escaliers. 15 5) Rickshaw Inverse Individuel ou Collectif avec Versions Extra-Robotiques pour utilisateurs avec tout à la fois les mains, les bras, les jambes et les pieds libres, selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit Bloc Propulsif (255) a des pattes mécatroniques selon l'Etat de l'Art des Robots Sur Pattes. 20 lesdites pattes mécatroniques étant sans articulations ou avec articulations, les pattes avec articulations pouvant être à architecture sérielle ou parallèle. 6) Rickshaw Inverse Individuel ou Collectif avec Versions Extra-Robotiques pour utilisateurs 25 avec tout à la fois les mains, les bras, les jambes et les pieds libres, selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit Bloc Propulsif (255) a des capacités de franchissement d'obstacles et d'escaliers, selon l'Etat de l'Art des Engins Robotiques à Chenilles et des Robots Sur Pattes et sur Roues-Pattes. 30 7) Rickshaw Inverse Individuel ou Collectif avec Versions Extra-Robotiques pour utilisateurs avec tout à la fois les mains, les bras, les jambes et les pieds libres, selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits Rickshaws Inverses (2) sont attelables l'un à l'autre latéralement ou en file indienne 35 en étant dotés de capacités Extra-Robotiques, lesdits Blocs Propulsifs (255) étant pourvus de Bras Robotiques d'Attelage à architecture sérielle ou parallèle qui, selon l'Etat de l'Art, peuvent recevoir un apprentissage. 40 8) Rickshaw Inverse Individuel ou Collectif avec Versions Extra-Robotiques pour utilisateurs avec tout à la fois les mains, les bras, les jambes et les pieds libres, selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit Bloc Propulsif (255) est un Robot Esclave et Suiveur de Trajectoire, selon l'Etat de l'Art, la Trajectoire Suivie étant celle-là même d'un utilisateur auquel il rend service. 45 9) Rickshaw Inverse Individuel ou Collectif avec Versions Extra-Robotiques pour utilisateurs avec tout à la fois les mains, les bras, les jambes et les pieds libres, selon la revendication 1, caractérisé en ce que 50 ledit Bloc Propulsif (255) est un Robot Esclave et Suiveur de Trajectoire, selon l'Etat de l'Art, la Trajectoire Suivie étant celle d'une entité mobile douée de perception et extérieure au Rickshaw Inverse Extra-Robotique (2) dont fait partie ledit Bloc Propulsif (255). 55 10) Rickshaw Inverse Individuel ou Collectif avec Versions Extra-Robotiques pour utilisateurs avec tout à la fois les mains, les bras, les jambes et les pieds libres, selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit Bloc Propulsif (255) est à Conduite Autonome, selon l'Etat de l'Art, 30 lesdits Rickshaws Inverses (2) pouvant monter des escaliers ou gravir des zones pentues en tractant des utilisateurs et pouvant redescendre à vide, lesdits rickshaws Inverses (2) pouvant avantageusement jouer le rôle de navette remplaçant des ascenseurs ou des funiculaires, voire des remonte-pentes comme des tire-fesses ou des oeufs 5 pour que des utilisateurs chaussés de chaussures ou de skis puissent accéder au sommet de pentes enneigées, avec l'avantage de ne pas nécessiter d'investissements en infra-structures, d'ajuster l'investissement à la demande et d'improviser le choix du massif, de la localité et du couloir montagneux. 10 11) Rickshaw Inverse Individuel ou Collectif avec Versions Extra-Robotiques pour utilisateurs avec tout à la fois les mains, les bras, les jambes et les pieds libres, selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' un Bloc (798) d'Interaction avec l'utilisateur est un équipement corporel comme une ceinture ou un 15 harnais, avec au moins un élément rigide, en cohésion stricte et serrée avec le corps de l'utilisateur, sans jeu ni flottement, aucune béance n'étant tolérée. 12) Rickshaw Inverse Individuel ou Collectif avec Versions Extra-Robotiques pour utilisateurs 20 avec tout à la fois les mains, les bras, les jambes et les pieds libres, selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' un Bloc (798) d'Interaction avec l'utilisateur est une pince capable de serrer sans jeu ni flottement les flancs d'un utilisateur, ou de serrer sans jeu ni flottement un équipement corporel aux flancs d'un utilisateur. 25 13) Rickshaw Inverse Individuel ou Collectif avec Versions Extra-Robotiques pour utilisateurs avec tout à la fois les mains, les bras, les jambes et les pieds libres, selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' 30 un Bloc (798) d'Interaction avec l'utilisateur est un étau capable de serrer sans jeu ni flottement les flancs d'un utilisateur, de ou serrer sans jeu ni flottement un équipement corporel aux flancs d'un utilisateur. 35 14) Rickshaw Inverse Individuel ou Collectif avec Versions Extra-Robotiques pour utilisateurs avec tout à la fois les mains, les bras, les jambes et les pieds libres, selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' un Bloc (798) d'Interaction avec l'utilisateur est une fourche verrouillable capable de contenir sans jeu ni flottement les flancs d'un utilisateur avec ou sans équipement corporel. 40