Brevet FR3064576A1 — publié le 20181005

DETERMINATION D'UNE CONSIGNE DE DISTANCE INTER-VEHICULES PAR DETECTION DE PANNEAUX DE SIGNALISATION DOMAINE DE L'INVENTION La présente invention est relative à un procédé et un dispositif d'aide à la conduite d'un véhicule sur la chaussée. Elle concerne plus particulièrement un mécanisme de détermination d'une consigne de distance entre un véhicule et un véhicule devant lui. CONTEXTE DE L'INVENTION Le respect d'une distance minimale entre deux véhicules se suivant le long d'une route est un élément primordial permettant de minimiser le nombre d'accidents de la circulation. Des mécanismes ont été mis en place par différents constructeurs automobiles afin d'alerter le conducteur en cas de non-respect d'une distance inter-véhicules suffisante. D'une façon générale, ces mécanismes font appel à des technologies permettant la mesure d'une distance entre le véhicule et un obstacle se situant devant lui et comparent cette distance mesure à une consigne. Lorsque la distance mesure devient inférieure à la consigne, une alerte peut être déclenchée à destination du conducteur, par exemple via un signal sonore ou visuel sur le tableau de bord. Certaines solutions ont été proposées pour aller au-delà de la simple alerte du conducteur, comme par exemple la demande de brevet coréenne KR20120139432 qui enseigne un mécanisme de contrôle de la vitesse du véhicule prenant en compte la détermination de la distance inter-véhicules. Les mécanismes de l'état de la technique adaptent en général la consigne à la vitesse du véhicule : en effet, plus la vitesse du véhicule est élevée et plus celui-ci mettra de temps à freiner et nécessitera donc de distance pour s'arrêter ou manoeuvrer de sorte à éviter le véhicule précédent. Toutefois, s'il s'agit là d'un critère important pour déterminer une distance inter-véhicules de sécurité, d'autres 3064576 2 aspects peuvent entrer en ligne de compte : qualité de la chaussée, présence de virages serrés, tunnels_ Tous ces aspects ont amené les services de la voirie à équiper les routes de panneaux de signalisation précisant des distances inter-véhicules à respecter. 5 Il n'existe toutefois à ce jour aucune solution technique permettant de prendre en compte les informations de ces panneaux de signalisation au sein d'un système d'aide à la conduite. RESUME DE L'INVENTION 10 Le but de la présente invention est de fournir un tel système d'aide à la conduite. Plus particulièrement, l'invention vise fournir une solution pour déterminer une consigne de distance inter-véhicules. Cette consigne peut être utilisée pour différentes 15 fonctions d'aide à la conduite, dont un mécanisme anticollision par exemple. A cette fin, la présente invention propose un procédé de détermination d'une consigne de distance entre un premier véhicule et un second véhicule le précédant sur une route, consistant 20 détecter un panneau de signalisation par une caméra vidéo embarquée sur ledit premier véhicule, puis à déterminer si ledit panneau est relatif à une consigne de distance et dans ce cas la valeur indiquée sur ledit panneau, puis à adapter une consigne courante en fonction de ladite valeur. 25 Suivant des modes de réalisation préférés, l'invention comprend une ou plusieurs des caractéristiques suivantes qui peuvent être utilisées séparément ou en combinaison partielle entre elles ou en combinaison totale entre elles : l'adaptation de la consigne courante consiste 30 prendre pour consigne courante la valeur maximale entre la consigne courante précédente et ladite valeur ; ladite consigne courante est affichée sur le tableau de bord dudit premier véhicule ; 3064576 3 s'il n'est pas déjà déclenché, la détection d'un panneau de signalisation entraîne le déclenchement d'un mécanisme anticollision adapté pour mesurer la distance entre lesdits véhicules et déclencher une alerte si celle-ci est en deçà de 5 ladite consigne courante ; la détection d'un panneau de fin de consigne de distance entraine une nouvelle adaptation de ladite consigne courante. 10 Un autre objet de l'invention est un procédé de régulation de vitesse consistant à prendre pour contrainte une consigne de distance entre véhicules telle que précédemment déterminée, afin de réguler la vitesse dudit premier véhicule de sorte à respecter ladite consigne de distance. 15 Suivant des modes de réalisation préférés, l'invention comprend une étape de détermination d'une tendance de ladite distance inter-véhicules amenant celle-ci à devenir inférieur à ladite consigne, et consiste à réguler ladite vitesse en fonction de ladite tendance. 20 Un autre objet de l'invention est un programme d'ordinateur comportant des instructions qui, lorsqu'exécutées par un processeur d'un système informatique, entraînent la mise en oeuvre d'un procédé de selon tel que précédemment décrit. Un autre objet de l'invention est un dispositif de 25 détermination d'une consigne de distance entre un premier véhicule et un second véhicule le précédant sur une route, comportant des moyens de traitement pour détecter un panneau de signalisation au sein d'un flux vidéo acquis par une caméra vidéo embarquée sur ledit premier véhicule, puis pour déterminer si ledit panneau est 30 relatif à une consigne de distance et dans ce cas la valeur indiquée sur ledit panneau, puis pour adapter une consigne courante en fonction de ladite valeur. Un autre objet de l'invention est un système comportant un dispositif de détermination d'une consigne de distance entre un 3064576 4 premier véhicule et un second véhicule le précédant sur une route, tel que défini précédemment, et un dispositif anticollision adapté pour mesurer la distance entre un premier et un second véhicule le précédant sur la route et déclencher une alerte si ladite distance 5 mesurée est en deçà de ladite consigne courante. Un autre objet de l'invention est un véhicule comportant un dispositif de détermination d'une consigne de distance entre un premier véhicule et un second véhicule le précédant sur une route, tel que précédemment défini. 10 D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description d'un mode de réalisation préféré de l'invention, donnée à titre d'exemple et en référence aux dessins annexés. 15 BREVE DESCRIPTION DES DESSINS La figure 1 représente schématiquement un exemple d'architecture fonctionnelle du système selon un mode de réalisation de l'invention. La figure 2 représente schématiquement un exemple de 20 panneau relatif à une consigne de distance inter-véhicules. DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION L'invention est relative aux véhicules prévus pour se déplacer sur route. Il peut s'agir d'automobiles de tourisme, 25 d'autobus, de camions, de motocyclettes, etc. Ainsi qu'illustré par la figure 1, le véhicule selon l'invention dispose d'un ensemble 100 de capteurs incluant une caméra vidéo 101. Cette caméra vidéo est orientée vers l'avant du véhicule afin de capturer un flux vidéo relatif à l'environnement à 30 l'avant du véhicule. Ce flux vidéo permet notamment de capturer les panneaux de signalisation se situant en bord de route et destinés au conducteur du véhicule. 3064576 5 Ce flux vidéo FV est transmis aux dispositifs, ou moyens, de traitement 110, 120, 130 embarqués sur le véhicule. Le dispositif de traitement 110 est notamment prévu pour analyser le flux vidéo FV à la volée afin d'y détecter la présence 5 de panneaux de signalisation. Lorsqu'un panneau de signalisation est détecté, le dispositif de traitement 110 détermine si ce panneau de signalisation est relatif à une consigne de distance inter-véhicules ou non. S'il s'agit d'un tel panneau, il détermine 10 également la valeur d'espacement minimal requis indiquée sur ce panneau. Différents panneaux de signalisation peuvent exister, ou pourront exister, pour indiquer une consigne de distance inter-véhicules, toutefois le panneau représenté sur la figure 2 est le 15 plus commun et correspond au code C10 dans la nomenclature issue de la convention sur la signalisation routière conclue à Vienne le 8 novembre 1968. Ce panneau est représenté sur la figure 2. Différents mécanismes sont possibles pour ces étapes de détection d'un panneau dans un flux vidéo et de détermination d'un 20 type de panneau, et l'invention est indépendante du mécanisme utilisé. Elle peut notamment se baser sur des mécanismes du commerce déjà déployés, Il existe par ailleurs également des applications qui peuvent être téléchargées et installées dans un téléphone portable, 25 comme par exemple l'application « MyDriveAssist » développée par l'équipementier automobile Bosch. Ce type d'application peut être utilisable dans le cadre de l'invention. Ce panneau de signalisation comporte une valeur qui indique une distance inter-véhicules minimale à respecter. Dans 30 l'exemple de la figure 2, cette valeur est de 70 mètres. Cette valeur est utilisée pour adapter une consigne courante de distance inter-véhicules. 3064576 6 Si aucune consigne courante n'existait, par exemple après le démarrage du véhicule, la valeur lue devient simplement la consigne courante. Si une consigne courante existait, celle-ci est adaptée en 5 fonction de la valeur lue. Différents mécanismes d'adaptation peuvent être mis en place. Selon un mode de réalisation de l'invention, la nouvelle consigne courante est la valeur maximale entre la consigne courante précédente et la valeur lue. Cette consigne courante peut également être déterminée en 10 fonction d'autres informations, comme par exemple la vitesse du véhicule. Différentes informations peuvent ainsi influer sur la détermination de la consigne. L'invention consiste donc à prendre en compte également des informations issues des panneaux de signalisation se situant sur la route. 15 Cette consigne peut être exploitée de différentes façons. Elle peut être affichée sur le tableau de bord du véhicule. Elle peut également être fournie à un mécanisme anticollision 120, ou « distance warning system » ou « collision 20 avoidance system » en langue anglaise. Ce type de système est par exemple décrit sur la page Wikipédia : https: //fr wikipedia.org/wiki/Syst%C3%A8me_anti-collision Un mécanisme anticollision permet de mesurer la distance entre le véhicule dans lequel il est embarqué et un véhicule (ou 25 plus généralement un obstacle) le précédant sur la route. Lorsque la distance est inférieure à un seuil prédéterminé, une alarme peut être déclenchée à destination du conducteur. Il peut également être prévu de déclencher un freinage d'urgence afin d'éviter la collision. 30 La mesure de distance peut être effectuée de différentes façons, à partir d'informations fournies par les capteurs 100 situés à l'avant du véhicule. Il peut s'agir d'un télémètre laser, d'un radar, ou bien de caméras vidéo 101. Par exemple la demande de brevet EP2084689 décrit une méthode de calcul d'une distance entre 3064576 7 2 véhicules roulant sur une section de route par analyse d'un flux vidéo issu d'une caméra, afin de déterminer si cette distance est inférieure à une distance de sécurité. Ce mécanisme anticollision peut exploiter la consigne 5 fournie par le mécanisme selon l'invention afin de comparer la distance inter-véhicules mesurée avec cette consigne basée, notamment, sur les panneaux lus en avant du véhicule. Le mécanisme anticollision 120 peut classiquement être actif ou non, notamment selon un choix du conducteur. Selon un mode 10 de réalisation de l'invention, s'il n'est pas déjà déclenché, la détection d'un panneau de signalisation entraîne son déclenchement. Le mécanisme anticollision est classiquement activable dans un menu. On peut convenir qu'en cas de tronçon soumis à une régulation d'inter-distance, le mécanisme anticollision s'enclenche de manière 15 automatique. La consigne peut également être exploitée afin d'asservir un mécanisme de régulation de vitesse 130. Ces mécanismes sont également connus en soi et visent à réguler et adapter la vitesse du véhicule de façon automatique, 20 sans intervention du conducteur. Selon ce mode de réalisation de l'invention, la vitesse du véhicule peut être adaptée de sorte à respecter la consigne de distance fournie par le dispositif de traitement 110. Pour ce faire, le mécanisme de régulation de vitesse 130 peut également 25 prendre en compte des informations fournies par les capteurs 100 afin de déterminer une distance inter-véhicules. Il peut également collaborer avec le mécanisme anticollision 120. Ainsi, en cas de ralentissement du véhicule se situant devant sur la route, une diminution de la distance inter-véhicules 30 peut être détectée, et si cette distance devient inférieure à la consigne, la vitesse peut être automatiquement réduite afin de faire revenir la distance inter-véhicules au-dessus de la consigne. Selon un mode de réalisation de l'invention, un mécanisme d'anticipation peut être mis en place afin de lisser la régulation 3064576 8 de vitesse. Par exemple, on peut ne pas attendre que la distance inter-véhicules mesurée soit inférieure à la consigne, pour réguler la baisse la vitesse du véhicule, mais commencer à diminuer celle-ci dès que l'on détecte une tendance qui amènera cette 5 distance à devenir inférieure dans un délai déterminé. Le système peut « collaborer » avec les informations de navigation (panneaux à venir, embouteillages annoncés sur le parcours, par exemple), c'est ce qu'on appelle l'horizon électronique. Ce mécanisme permet d'éviter des à-coups trop brusques en décélération et une conduite 10 automatique plus fluide. Selon un mode de réalisation de l'invention, les moyens de traitement 110 peuvent également détecter un panneau de fin de consigne de la distance inter-véhicules. Un tel panneau n'existe actuellement pas en tant que tel, mais il peut être prévu 15 d'attribuer une telle fonction à d'autres panneaux comme un panneau de fin d'allumage des feux. En effet, à l'entrée d'un tunnel, une consigne de distance inter-véhicules est souvent imposée, de même que l'obligation d'allumage des feux. La sortie du tunnel est donc matérialisée par un panneau de fin d'allumage des feux et de façon 20 concomitante, il est donc possible de lever la contrainte de distance inter-véhicules. La détection d'un tel panneau peut alors entrainer une nouvelle adaptation de la consigne courante. Par exemple, cette adaptation peut consister à prendre la valeur antérieure à la 25 détection du panneau relative à la consigne de distance. Ou bien, il peut s'agir d'adopter une nouvelle consigne en fonction des autres éléments disponibles, notamment la vitesse du véhicule ainsi que précédemment indiqué. Bien entendu, la présente invention n'est pas limitée aux 30 exemples et au mode de réalisation décrits et représentés, mais elle est susceptible de nombreuses variantes accessibles à l'homme de l'art. REVENDICATIONS1. Procédé de détermination d'une consigne de distance entre un premier véhicule et un second véhicule le précédant sur une route, consistant à détecter un panneau de signalisation par une caméra vidéo embarquée sur ledit premier véhicule, puis à déterminer si ledit panneau est relatif à une consigne de distance et dans ce cas la valeur indiquée sur ledit panneau, puis à adapter une consigne courante en fonction de ladite valeur. 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel l'adaptation de la consigne courante consiste à prendre pour consigne courante la valeur maximale entre la consigne courante précédente et ladite valeur. 3. Procédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel ladite consigne courante est affichée sur le tableau de bord dudit premier véhicule. 4. Procédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel s'il n'est pas déjà déclenché, la détection d'un panneau de signalisation entraîne le déclenchement d'un mécanisme anticollision adapté pour mesurer la distance entre lesdits véhicules et déclencher une alerte si celle-ci est en deçà de ladite consigne courante. 5. Procédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel la détection d'un panneau de fin de consigne de distance entraine une nouvelle adaptation de ladite consigne courante. 6. Procédé de régulation de vitesse consistant à prendre pour contrainte une consigne de distance entre véhicules déterminée selon l'une des 3064576 10 revendications précédentes, afin de réguler la vitesse dudit premier véhicule de sorte à respecter ladite consigne de distance. 5 7. Procédé selon la revendication 6, comportant une étape de détermination d'une tendance de ladite distance inter-véhicules amenant celle-ci à devenir inférieur à ladite consigne, et consistant à réguler ladite vitesse en fonction de ladite tendance. 10 8. Programme d'ordinateur comportant des instructions qui, lorsqu'exécutées par un processeur d'un système informatique, entraînent la mise en oeuvre d'un procédé selon l'une des revendications 1 à 7. 9. Dispositif de détermination d'une consigne de distance entre un premier 15 véhicule et un second véhicule le précédant sur une route, comportant des moyens de traitement (110) pour détecter un panneau de signalisation au sein d'un flux vidéo acquis par une caméra vidéo (101) embarquée sur ledit premier véhicule, puis pour déterminer si ledit panneau est relatif à une consigne de distance et dans ce cas la valeur 20 indiquée sur ledit panneau, puis pour adapter une consigne courante en fonction de ladite valeur. 25 10. Système comportant un dispositif de détermination d'une consigne de distance entre un premier véhicule et un second véhicule le précédant sur une route, selon la revendication précédente, et un dispositif anticollision (120) adapté pour mesurer la distance entre un premier et un second véhicule le précédant sur la route et déclencher une alerte si ladite distance mesurée est en deçà de ladite consigne courante. 30 11. Véhicule comportant un dispositif de détermination d'une consigne de distance entre un premier véhicule et un second véhicule le précédant sur une route, selon la revendication 9.