Brevet FR3065898A1 — publié le 20181109

La prÃ©sente invention concerne le domaine des bras robotisÃ©s articulÃ©s, et plus particuliÃ¨rement le domaine des articulations motorisÃ©es de ces bras. Il est connu de rÃ©aliser des bras robotisÃ©s articulÃ©s comprenant au moins une articulation permettant le passage interne d'un ou de plusieurs Ã©lÃ©ments flexibles destinÃ©s au passage de courant de puissance, de commande ou de signal ou encore de fluides. Une telle articulation comprend de faÃ§on gÃ©nÃ©rale une premiÃ¨re partie solidaire d'une premiÃ¨re portion creuse du bras, une seconde partie solidaire d'une seconde portion creuse du bras, la premiÃ¨re partie de l'articulation Ã©tant mobile en rotation par rapport Ã la deuxiÃ¨me partie, l'articulation comprenant en outre un moteur et un rÃ©ducteur destinÃ©s Ã entrainer en rotation relative la deuxiÃ¨me partie par rapport Ã la premiÃ¨re partie. Il est connu d'utiliser un rÃ©ducteur creux et un moteur creux prÃ©sentant respectivement une lumiÃ¨re traversante dans l'axe commun du moteur et du rÃ©ducteur, au moins un Ã©lÃ©ment flexible traversant successivement ladite lumiÃ¨re 20 pour passer de la premiÃ¨re Ã la seconde portion creuse du bras. L'utilisation d'un tel systÃ¨me permet de rÃ©aliser un systÃ¨me d'articulation avec un passage interne pour les Ã©lÃ©ments flexibles, mais ce systÃ¨me impose l'utilisation d'un moteur Ã arbre creux, et exclu les moteurs de type pas-Ã -pas et 25 hydraulique. D'autre part, la mise en place d'un tel ensemble Ã arbre creux complexifie significativement le montage de l'articulation ainsi que son coÃ»t. Il est Ã signaler que le rÃ©solveur associÃ© au moteur, qui comprend usuellement une dynamo tachymÃ©trique et un codeur, ainsi que le frein, doivent Ã©galement Ãªtre rÃ©alisÃ©s sous forme d'Ã©lÃ©ment creux. En particulier, ce type de configuration impose de protÃ©ger 30 l'au moins un Ã©lÃ©ment flexible de l'Ã©chauffement et des perturbations Ã©lectromagnÃ©tiques gÃ©nÃ©rÃ©s Ã l'intÃ©rieur de l'axe creux traversant le moteur et ses Ã©quipements associÃ©s, notamment pendant le fonctionnement Ã grande vitesse de ces derniers. En outre, le domaine d'emploi de ces articulations est souvent limitÃ© par le fait qu'un seul roulement est positionnÃ© latÃ©ralement, ce qui diminue la rigiditÃ© 35 transversale de l'articulation et rend plus difficile l'obtention d'une Ã©tanchÃ©itÃ© satisfaisante entre les deux parties de l'articulation. Enfin, les articulations connues comportent Ã©galement un certain nombre de vis apparentes associÃ©es Ã des trappes 3065898 2 de visite permettant d'accÃ©der aux Ã©quipements Ã l'intÃ©rieur de l'articulation. Ces trappes de visite et leurs vis associÃ©es sont des zones de rÃ©tention de produits divers qui, pour certaines applications, sont inacceptables. 5 L'invention a donc pour but de proposer une solution alternative pour permettre le passage interne des Ã©lÃ©ments flexibles. A cet effet, la prÃ©sente invention concerne une articulation pour bras robotisÃ© comprenant une premiÃ¨re partie solidaire d'une premiÃ¨re portion creuse du bras, une seconde partie solidaire d'une seconde portion creuse du bras, la premiÃ¨re 10 partie de l'articulation Ã©tant mobile en rotation autour d'un axe par rapport Ã la deuxiÃ¨me partie, au moins un Ã©lÃ©ment flexible destinÃ© au passage de courant de puissance, de commande, de signal ou de fluide, un moteur et un rÃ©ducteur destinÃ©s Ã entrainer en rotation relative la deuxiÃ¨me partie par rapport Ã la premiÃ¨re partie, un conduit de passage de l'Ã©lÃ©ment flexible reliant une ouverture axiale Ã une ouverture 15 radiale par l'intermÃ©diaire d'une lumiÃ¨re axiale disposÃ©e dans l'axe, un pont de dÃ©rivation destinÃ© Ã relier l'arbre de sortie du moteur Ã un Ã©tage d'entrÃ©e du rÃ©ducteur de faÃ§on dÃ©calÃ©e par rapport Ã l'axe. GrÃ¢ce Ã ces dispositions, une premiÃ¨re ouverture axiale est mÃ©nagÃ©e dans l'axe de l'ensemble moteur/rÃ©ducteur pour le passage du flexible, la deuxiÃ¨me Ã©tant rÃ©alisÃ©e de faÃ§on radiale, ce qui permet un dÃ©battement relatif de la deuxiÃ¨me portion du bras par rapport Ã la premiÃ¨re sans causer de cisaillement de l'au moins un Ã©lÃ©ment flexible. La deuxiÃ¨me ouverture est disposÃ©e entre le rÃ©ducteur et le moteur, ce qui Ã©vite l'utilisation d'un moteur Ã axe creux. Des moteurs Ã axe plein de tous types peuvent Ãªtre intÃ©grÃ©s dans l'articulation, comme par exemple des moteurs Brushless, pas-Ã -pas, asynchrones, 30 hydrauliques. L'Ã©lÃ©ment flexible ne passe pas dans le moteur, ni dans le codeur, ni dans la dynamo, ce qui limite les perturbations Ã©lectromagnÃ©tiques dans le cas de transport d'un signal Ã©lectrique. 35 3065898 3 L'Ã©lÃ©ment flexible ne passe pas dans le moteur, ce qui limite son Ã©chauffement du Ã la chaleur dÃ©gagÃ©e par le moteur. 5 Selon un aspect de l'invention, le conduit de passage prÃ©sente une paroi solidaire en mouvement de la premiÃ¨re portion ou de la seconde portion de bras. Selon un aspect de l'invention, la paroi du conduit de passage et l'au moins un Ã©lÃ©ment flexible sont statiques l'un par rapport Ã l'autre. GrÃ¢ce Ã ces dispositions, l'au moins un Ã©lÃ©ment flexible n'est pas en regard de piÃ¨ces animÃ©es d'un mouvement Ã haute vitesse, comme les piÃ¨ces du rÃ©ducteur ou du pont, ce qui Ã©vite un potentiel endommagement par frottement. Selon un aspect de l'invention, le moteur et le rÃ©ducteur sont assemblÃ©s et solidarisÃ©s respectivement Ã la premiÃ¨re partie et la seconde partie de l'articulation. 20 Selon un aspect de l'invention, l'articulation comprend un joint d'Ã©tanchÃ©itÃ© positionnÃ© entre la premiÃ¨re et la seconde partie, et/ou un joint d'Ã©tanchÃ©itÃ© entre le pont de dÃ©rivation et la premiÃ¨re partie, et/ou un joint d'Ã©tanchÃ©itÃ© entre le pont de dÃ©rivation et la deuxiÃ¨me partie. 25 Selon un aspect de l'invention, l'articulation comprend deux Ã©lÃ©ments de guidage en rotation, dÃ©calÃ©s le long de l'axe. Selon un aspect de l'invention, un Ã©lÃ©ment de guidage en rotation est un roulement Ã rouleaux croisÃ©s. GrÃ¢ce Ã ces dispositions, une mobilitÃ© en rotation des deux parties de l'articulation autour de l'axe de rotation et une rigiditÃ© satisfaisante transversalement Ã cet axe de rotation sont assurÃ©es ; cette rigiditÃ© transversale contribue Ã l'efficacitÃ© du joint d'Ã©tanchÃ©itÃ©. 10 15 3065898 4 Pour sa bonne comprÃ©hension, l'invention est dÃ©crite en rÃ©fÃ©rence aux dessins ci-annexÃ©s reprÃ©sentant, Ã titre d'exemple non limitatif, une forme de rÃ©alisation d'un dispositif selon l'invention. 5 Figure 1 est une vue en perspective d'un bras robotisÃ© comprenant une articulation motorisÃ©e. Figure 2 est une vue en perspective du bras robotisÃ© de la figure 1 avec les principaux composants intÃ©rieurs rendus apparents derriÃ¨re les surfaces externes 10 rendues transparentes. Figure 3 est une vue en coupe de l'articulation. Figure 4 est une vue partiellement Ã©clatÃ©e et en perspective du moteur et 15 du rÃ©ducteur assemblÃ©s avant assemblage de l'articulation. Figure 5 est une vue en perspective d'un deuxiÃ¨me mode de rÃ©alisation d'un bras robotisÃ© rÃ©alisÃ© avec la mÃªme articulation. 20 La figure 1 reprÃ©sente un bras articulÃ© avec une articulation reliant deux portions du bras. Ce bras articulÃ© dispose de 4 degrÃ©s de libertÃ©. La figure 5 prÃ©sente un bras articulÃ© rÃ©alisÃ© avec la mÃªme articulation, mais selon un mode de rÃ©alisation qui confÃ¨re au bras 2 degrÃ©s de libertÃ© supplÃ©mentaires. En rÃ©fÃ©rence aux figures 1 et 2, une premiÃ¨re partie 1 de l'articulation 25 situÃ©e Ã une extrÃ©mitÃ© et solidaire d'une premiÃ¨re portion du bras et une deuxiÃ¨me partie 2 de l'articulation situÃ©e Ã une extrÃ©mitÃ© et solidaire d'une deuxiÃ¨me portion du bras sont accouplÃ©es l'une Ã l'autre autour d'un axe commun 5 pour former l'articulation ; la premiÃ¨re partie 1 de l'articulation et la deuxiÃ¨me partie 2 de l'articulation sont mobile en rotation l'une par rapport Ã l'autre, autour de l'axe 5 et 30 dans un plan transversal Ã cet axe, et la liaison ainsi formÃ©e entre les deux portions du bras est une liaison pivot qui permet Ã la premiÃ¨re portion du bras de pivoter relativement Ã l'autre portion du bras autour de l'axe 5, dans un plan transversal Ã cet axe. La premiÃ¨re et la deuxiÃ¨me parties 1, 2 de l'articulation sont chacune 35 constituÃ©es d'une enveloppe creuse, Ã l'intÃ©rieur de laquelle sont logÃ©s diffÃ©rents Ã©quipements, parmi lesquels on trouve principalement : 3065898 5 un ensemble 4 constituÃ© d'un moteur Ã©lectrique, d'une dynamo tachymÃ©trique et d'un codeur associÃ©, logÃ© Ã l'intÃ©rieur de la premiÃ¨re partie 1 de l'articulation ; un rÃ©ducteur 3, choisi de prÃ©fÃ©rence dans la catÃ©gorie des rÃ©ducteurs 5 elliptiques, et logÃ© Ã l'intÃ©rieur de la deuxiÃ¨me partie 2 de l'articulation. Le moteur est solidairement fixÃ© Ã la premiÃ¨re partie 1 de l'articulation, de sorte qu'associÃ© au rÃ©ducteur solidairement fixÃ© Ã la deuxiÃ¨me partie 2 de l'articulation, il permet d'entrainer en rotation la deuxiÃ¨me partie 2 de l'articulation 10 relativement Ã la premiÃ¨re partie. L'entraÃ®nement du rÃ©ducteur par l'arbre du moteur est assurÃ© par un pont de dÃ©rivation 10 qui relie l'arbre de sortie du moteur Ã un Ã©tage d'entrÃ©e du rÃ©ducteur en permettant, comme cela sera prÃ©cisÃ© plus loin, d'amÃ©nager un passage vers l'arbre creux du rÃ©ducteur, entre le moteur et le rÃ©ducteur, pour les cÃ¢bles et/ou conduits flexibles qui doivent traverser l'articulation 15 de part en part. Comme cela sera Ã©galement prÃ©cisÃ© plus loin, ce pont de dÃ©rivation 10 permet en outre de positionner avec la rigiditÃ© appropriÃ©e un premier roulement 22 de reprise de couple. 20 Par son autre extrÃ©mitÃ©, comme cela est reprÃ©sentÃ© sur la figure 2, la premiÃ¨re portion du bras est solidairement reliÃ©e Ã une installation technique 6, de laquelle sont suceptibles d'Ãªtre prÃ©levÃ©s l'Ã©nergie Ã©lectrique et/ou divers fluides nÃ©cessaires au fonctionnement du moteur et des autres Ã©quipements logÃ©s dans l'articulation 1,2 d'une part, mais Ã©galement destinÃ©s d'autre part aux Ã©quipements 25 logÃ©s Ã l'autre extrÃ©mitÃ© 7 de la deuxiÃ¨me portion du bras. Les cables et conduits flexibles nÃ©cessaires au transport de l'Ã©nergie Ã©lectrique et/ou autres fluides entre l'installation technique 6 et l'extrÃ©mitÃ© 7 en passant par l'articulation 1,2 passent dans une lumiÃ¨re traversante amÃ©nagÃ©e Ã l'intÃ©rieur de la premiÃ¨re portion du bras puis Ã travers les deux parties 1,2 de l'articulation, puis enfin Ã travers la deuxiÃ¨me portion 30 du bras, pour accÃ©der finalement aux Ã©quipements terminaux, voires Ã d'autres portions du bras. Ceux de ces cables ou conduits flexibles qui sont destinÃ©s Ã alimenter les Ã©quipements logÃ©s dans l'articulation s'arrÃªtent Ã l'articulation. Sur la figure 3 est reprÃ©sentÃ©e une vue en coupe de l'articulation. Selon le 35 mode de rÃ©alisation reprÃ©sentÃ© sur cette figure, c'est la portion de bras 8 qui est rattachÃ©e Ã l'installation technique 6 et la portion de bras 9 qui est rattachÃ©e Ã 3065898 6 l'organe terminal, Ã l'inverse de la situation reprÃ©sentÃ©e sur la figure 2. Ainsi les cables et/ou conduits 11a, 11b en provenance de l'installation technique 6 amÃ¨nent l'Ã©nergie et/ou les fluides nÃ©cessaires au moteur de l'a rticultion 1, 2 d'une part, et d'autre part aux articulations suivantes et Ã l'organe terminal situÃ©s Ã l'autre extrÃ©mitÃ© de la 5 portion de bras 9. Ainsi le cable ou conduit 11b est branchÃ© au moteur de l'articulation 1,2 et le cable ou conduit 11a poursuit son chemin jusqu'aux articulations suivantes. C'est en rÃ©fÃ©rence au mode de rÃ©alisation reprÃ©sentÃ© sur la figure 3 que sera dÃ©taillÃ©e la description du chemin des cables et/ou conduits flexibles 11a, 11b qui doivent doivent traverser l'articulation. Le chemin sera dÃ©crit en 10 commenÃ§ant au dÃ©bouchÃ© de la portion de bras 9 Ã l'entrÃ©e de la premiÃ¨re partie 1 de l'articulation, et en terminant Ã la sortie de la deuxiÃ¨me partie 2 de l'articulation dans la direction de la portion de bras 8. Cinq portions successives d'un conduit de passage ont Ã©tÃ© amÃ©nagÃ©es entre l'entrÃ©e de la premiÃ¨re partie 1 de l'articulation en arrivant de la portion de bras 15 9, et la sortie de la deuxiÃ¨me partie 2 de l'articulation dans la direction de la portion de bras 8. Une premiÃ¨re portion 12 de conduit de passage est amÃ©nagÃ©e entre le dÃ©bouchÃ© de la premiÃ¨re portion du bras dans la cavitÃ© interne de la premiÃ¨re partie 1 de l'articulation et la zone de transition entre la cavitÃ© interne de la premiÃ¨re partie 1 20 et la cavitÃ© interne de la deuxiÃ¨me partie 2 de l'articulation. Cette premiÃ¨re portion de passage est amÃ©nagÃ©e, dans une direction sensiblement parrallÃ¨le Ã l'axe du moteur parallÃ¨lement Ã l'axe 5, dans un espace compris entre la paroi interne de la premiÃ¨re partie 1 de l'articulation et les Ã©quipements logÃ©s Ã l'intÃ©rieur de cette partie 1 de l'articulation, de sorte que les cables et/ou autres conduits ne passent pas Ã l'intÃ©rieur 25 de ces Ã©quipements ; ces Ã©quipements n'ont donc pas besoin de disposer d'un axe creux. AprÃ¨s cette premiÃ¨re portion 12 de conduit de passage, une deuxiÃ¨me portion 13 de passage, selon une direction transversale Ã l'axe 5, permet aux cables et/ou conduits de rejoindre un axe creux qui traverse le rÃ©ducteur logÃ© dans la 30 deuxiÃ¨me partie 2 de l'articulation. Une troisiÃ¨me portion 14 de conduit de passage est amÃ©nagÃ©e Ã l'intÃ©rieur de l'axe creux du rÃ©ducteur, selon l'axe 5, qui permet aux cables et/ou autres conduits de dÃ©boucher dans un espace libre situÃ© entre la paroi interne de la deuxiÃ¨me partie de l'articulation et l'extrÃ©mitÃ© du rÃ©ducteur. 3065898 7 Une quatriÃ¨me portion 15 de conduit de passage permet aux cables et/ou conduits de rejoindre, selon une direction transversale Ã l'axe 5, le dÃ©part d'une cinquiÃ¨me et derniÃ¨re portion de passage. La cinquiÃ¨me et derniÃ¨re portion 16 de conduit de passage est amÃ©nagÃ©e 5 en traversant la bride de fixation du rÃ©ducteur, Ã la pÃ©riphÃ©rie de ce dernier, pour dÃ©boucher Ã la sortie de la deuxiÃ¨me partie 2 de l'articulation, du cÃ´tÃ© et Ã l'intÃ©rieur de la deuxiÃ¨me portion du bras vers les Ã©quipements terminaux. L'entraÃ®nement du rÃ©ducteur par l'arbre du moteur est assurÃ© par un pont de dÃ©rivation 10 qui relie l'arbre de sortie du moteur Ã un Ã©tage d'entrÃ©e du 10 rÃ©ducteur en permettant d'amÃ©nager un passage vers l'arbre creux du rÃ©ducteur, entre le moteur et le rÃ©ducteur, pour les cÃ¢bles et/ou conduits flexibles qui doivent traverser l'articulation de part en part, avec en particulier les deuxiÃ¨me 13 et troisiÃ¨me 14 portions de conduit de passage. Il faut noter en particulier que le pont de dÃ©rivation chemise Ã©galement l'intÃ©rieur de l'axe creux du rÃ©ducteur, qui constitue la 15 troisÃ¨me portion 14 du conduit de passage des flexibles. Ce chemisage crÃ©e ainsi Ã l'intÃ©rieur de l'axe creux du rÃ©ducteur une paroi interne statique relativement aux flexibles qui traversent l'articulation en passant par cet arbre creux. Les flexibles sont ainsi protÃ©gÃ©s par cette chemise des effets du mouvement de rotation trÃ¨s rapide de l'axe du rÃ©ducteur qui tourne Ã la vitesse du moteur, soit prÃ¨s de 50 tours par 20 seconde. Ainsi les diffÃ©rentes portions de conduit de passage prÃ©sentent des parois solidaires en mouvement de la premiÃ¨re partie 1 de l'articulation ; les parois du conduit de passage des flexibles et les flexibles passÃ©s Ã l'intÃ©rieur du conduit sont statiques les uns par rapport aux autres. Cette disposition permet d'assurer l'absence 25 de frottement des flexibles contre ces parois, et d'Ã©liminer ainsi les risques d'usure mÃ©canique de ces flexibles. Comme cela est illustrÃ© sur la figure 4, le moteur et le rÃ©ducteur sont assemblÃ©s, puis l'ensemble est montÃ© dans l'articulation ; un ensemble de vis 17 disposÃ©es circulairement au fond de la deuxiÃ¨me partie 2 de l'articulation sont vissÃ©es 30 dans un ensemble complÃ©mentaire de taraudages 19 prÃ©sents sur la face avant du rÃ©ducteur pour solidariser celui-ci avec la deuxiÃ¨me partie 2 de l'articulation. Un deuxiÃ¨me ensemble de vis 18, accessible par l'ouverture arriÃ¨re de la premiÃ¨re partie 1 de l'articulation, dont on a enlevÃ© le bouchon 20, vient ensuite solidariser le moteur avec la premiÃ¨re partie 1 de l'articulation. Il faut noter en particulier que toutes ces vis 35 de fixations sont situÃ©es Ã l'intÃ©rieur de l'enveloppe de chacune des deux parties de l'articulation. Ainsi aucune vis, notamment aucune vis de fixation de trappes de 3065898 8 visites, n'est apparente sur la surface extÃ©rieure de l'enveloppe de chacune des parties de l'articulation. Plus gÃ©nÃ©ralement, l'enveloppe de l'articulation est totalement dÃ©pourvue de toutes formes d'aspÃ©ritÃ©s qui pourraient Ãªtre Ã l'origine de zones de rÃ©tention de produits divers provenants de l'environnement extÃ©rieur. 5 L'Ã©tanchÃ©itÃ© de l'articulation est assurÃ©e par un dispositif de trois joints d'Ã©tanchÃ©itÃ©. Un premier joint d'Ã©tanchÃ©itÃ© radial 21a vient assurer l'Ã©tanchÃ©itÃ© de l'articulation Ã la jonction entre les deux parties de l'artculation. Ce premier joint radial est plus particuliÃ¨rement destinÃ© Ã Ã©viter la crÃ©ation de zones de rÃ©tention de produits divers, provenants de l'environnement extÃ©rieur, Ã la jonction entre les deux 10 parties de l'articulation. Pour complÃ¨ter le dispositif, et Ã©viter notamment d'Ã©ventuelles projections vers l'extÃ©rieur de produits lubrifiants internes Ã l'articulation, un deuxiÃ¨me joint Ã lÃ¨vre 21b et un troisiÃ¨me joint torique 21c sont positionÃ©s Ã la jonction entre le pont de dÃ©rivation 10 et, respectivement, de l'envelope de la deuxiÃ¨me partie 2 de l'articulation et de l'enveloppe de la premiÃ¨re 15 partie 1 de l'articulation. Afin de consolider le dispositif relatif Ã l'Ã©tanchÃ©itÃ©, en assurer notamment une bonne rigiditÃ© de l'ensemble transversalement Ã l'axe de rotation 5 et une bonne mobilitÃ© en rotation autour de cet axe, une premiÃ¨re zone de roulement Ã©tanche ou zone de guidage en rotation, 22, est disposÃ©e au contact des portions des parties 1 et 2 de l'articulation, en rotation l'une par rapport Ã l'autre, et 20 une deuxiÃ¨me zone de roulement, de prÃ©fÃ©rence Ã rouleaux croisÃ©s, 24, est intÃ©grÃ© au rÃ©ducteur elliptique et disposÃ©e au contact entre le rÃ©ducteur et le pont de dÃ©rivation 10 solidaire en mouvement de la permiÃ¨re partie 1 de l'articulation, la premiÃ¨re zone de roulement et la deuxiÃ¨me zone de roulement Ã©tant dÃ©calÃ©es le long de l'axe de rotation. Cette rigiditÃ© transversale Ã l'axe de rotation, contribue Ã 25 l'efficacitÃ© de l'Ã©tanchÃ©itÃ© du joint radial 21. REVENDICATIONS1. Articulation pour bras robotisÃ© comprenant : une premiÃ¨re partie (1) solidaire d'une premiÃ¨re portion creuse (8) du bras, une seconde partie (2) solidaire d'une seconde portion creuse (9) du bras, la premiÃ¨re partie (1) de l'articulation Ã©tant mobile en rotation autour d'un axe (5) par rapport Ã la deuxiÃ¨me partie (2), au moins un Ã©lÃ©ment flexible (11a, 11b) destinÃ© au passage de courant de puissance, de commande, de signal ou de fluide, un moteur (4) et un rÃ©ducteur (3) destinÃ©s Ã entrainer en rotation relative la deuxiÃ¨me partie par rapport Ã la premiÃ¨re partie, un conduit de passage de l'Ã©lÃ©ment flexible reliant une ouverture axiale Ã une ouverture radiale (13) par l'intermÃ©diaire d'une lumiÃ¨re axiale (14) disposÃ©e dans l'axe (5), un pont de dÃ©rivation (10) destinÃ© Ã relier l'arbre de sortie du moteur Ã un Ã©tage d'entrÃ©e du rÃ©ducteur de faÃ§on dÃ©calÃ©e par rapport Ã l'axe (5). 2. Articulation selon la revendication prÃ©cÃ©dente, dans laquelle le conduit de passage (12, 13, 14, 15, 16) prÃ©sente une paroi solidaire en mouvement de la premiÃ¨re portion ou de la seconde portion de bras. 3. Articulation selon la revendication prÃ©cÃ©dente, dans laquelle la paroi du conduit de passage (12, 13, 14, 15, 16) et l'au moins un Ã©lÃ©ment flexible sont statiques l'un par rapport Ã l'autre. 4. Articulation selon l'une des revendications prÃ©cÃ©dentes, dans laquelle le moteur (4) et le rÃ©ducteur (3) sont assemblÃ©s et solidarisÃ©s respectivement Ã la premiÃ¨re partie et la seconde partie de l'articulation. 5. Articulation selon l'une des revendications prÃ©cÃ©dentes, comprenant un joint d'Ã©tanchÃ©itÃ© (21a) positionnÃ© entre la premiÃ¨re et la seconde partie, et/ou un joint d'Ã©tanchÃ©itÃ© (21c) entre le pont de dÃ©rivation (10) et la premiÃ¨re partie (1), et/ou un joint d'Ã©tanchÃ©itÃ© (21b) entre le pont de dÃ©rivation (10) et la deuxiÃ¨me partie (2). 3065898 10 6. Articulation selon l'une des revendications prÃ©cÃ©dentes, comprenant deux Ã©lÃ©ments de guidage en rotation (22, 24), dÃ©calÃ©s le long de l'axe (5). 7. Articulation selon la revendication prÃ©cÃ©dente, dans laquelle un Ã©lÃ©ment de guidage en rotation (24) est un roulement Ã rouleaux croisÃ©s. 5 10 15