Brevet FR3070295A1 — publié le 20190301

Méthode et dispositif d'apprentissage par un manipulateur, d'une trajectoire de façonnage d'un bord d'un élément de carrosserie d'un véhicule automobile. La présente invention relève du domaine du façonnage d'au moins une tôle constitutive d'un élément de carrosserie d'un véhicule automobile. L'invention concerne plus spécifiquement une méthode et un dispositif d'apprentissage par un manipulateur, d'une trajectoire de façonnage d'un bord d'au moins une tôle constitutive d'un élément de carrosserie d'un véhicule automobile, tel qu'un manipulateur de sertissage entre les bords de tôles à assembler entre elles. Dans le domaine des véhicules automobiles, il est courant de façonner le bord d'une tôle constitutive d'un élément de carrosserie d'un véhicule automobile. Un tel façonnage consiste par exemple à mettre en forme le bord de la tôle selon l'architecture de l'élément de carrosserie à obtenir. Par exemple encore, un tel façonnage relève du sertissage entre les bords de deux tôles à assembler entre elles pour former un ensemble d'éléments de carrosserie. A cet effet, il est classiquement mis en oeuvre une machine à façonner les tôles comprenant un bâti recevant une ou plusieurs tôles et un manipulateur porteur d'un outil de façonnage de l'une au moins des tôles. Le bâti comprend une matrice sur laquelle sont installées la ou les tôles suivant leur plan général. La matrice présente un bord de configuration spécifique pour mettre en forme le bord de la tôle selon la conformation qui doit leur être conférée. La mise en conformation du bord de la tôle est alors obtenue par son pressage entre la matrice et l'outil de façonnage qui est déplacé par le manipulateur. Une telle méthode est par exemple couramment utilisée pour sertir entre eux les bords de deux tôles qui sont installées sur la matrice et qui sont à assembler entre elles pour former un ensemble d'éléments de carrosserie d'un véhicule automobile. 2 Selon cet exemple de façonnage par sertissage, l'outil de façonnage est couramment formé d'une lame, communément désignée par ski, qui est configurée pour presser le bord de la tôle contre le bord de la matrice. La lame est montée sur un support pour son installation sur une tête mobile du manipulateur. La tête mobile 5 est manoeuvrée en translation par le manipulateur pour déplacer la lame le long du bord de la matrice et donc le long du bord de la tôle à façonner. La lame est alors couramment agencée en vrille pour provoquer progressivement, par suite de son déplacement en translation, un rabat puis un 10 pressage du bord d'une première tôle à façonner contre le bord d'une deuxième tôle installée sur la matrice sous la première tôle qui couvre alors la deuxième tôle. Le bord de la matrice est susceptible d'être de conformation plus ou moins complexe, en présentant un relief pouvant varier suivant des directions perpendiculaires à la direction de déplacement en translation de la lame. 15 Il est dès à présent introduit un repère orthonormé permettant de décrire l'invention et/ou son contexte, qui est défini par des directions perpendiculaires entre elles. Le repère orthonormé est défini par une direction longitudinale, une direction verticale et une direction transversale. 20 La matrice présente un plan d'assise dédié à la réception de la ou des tôles suivant leur plan général d'extension. Le plan d'assise de la matrice s'étend notamment suivant la direction longitudinale et la direction transversale. Le bord du plan d'assise de la matrice présente couramment une variation de forme, tel que 25 précédemment mentionné. L'outil de façonnage est déplacé par la tête mobile du manipulateur essentiellement suivant la direction longitudinale. Pour suivre une fréquente variation de forme du bord du plan d'assise de la matrice, l'outil de façonnage est 30 alors déplacé à moindres mesures par la tête mobile du manipulateur suivant la direction verticale et la direction transversale. 3 Dans ce contexte, il se pose le problème du suivi de la trajectoire de l'outil de façonnage le long du bord du plan d'assise de la matrice. Autrement dit, il se pose le problème du façonnage du bord de la ou des tôles par l'outil de façonnage, dont la trajectoire doit suivre les variations de forme du bord du plan d'assise de la 5 matrice. A cet effet, il est par exemple connu d'utiliser un système optoélectronique à partir duquel une trajectoire de l'outil de façonnage peut être définie et/ou être corrigée en cours de façonnage par un système logique. Un tel 10 système logique peut définir une programmation du déplacement de la tête mobile en fonction des données transmises par le système optoélectronique, tel qu'il ressort par exemple du document DE 10 2009 058 817 (DAIMLER AG). Il est par exemple encore connu d'utiliser un système à détection d'effort 15 taré à un seuil d'effort prédéterminé, pour adapter le suivi par l'outil de façonnage de la conformation du bord du plan d'assise de la matrice ou en d'autres termes du bord de la tôle à façonner, tel qu'il ressort par exemple du document US 2011 107807 (FANUC Corp.). Un tel système à détection d'effort permet de limiter, audit seuil d'effort, les efforts exercés par l'outil de façonnage sur la tôle lors 20 de son façonnage. A partir d'une mesure des efforts supportés par l'outil de façonnage par le système à détection d'effort, un système logique définit ou corrige une programmation du déplacement de la tête mobile. Dans ce contexte, la présente invention a pour objet une méthode et un 25 dispositif d'apprentissage d'une trajectoire devant être suivi par un outil de façonnage du bord d'au moins une tôle constitutive d'un élément de carrosserie d'un véhicule automobile. Un but de l'invention est de proposer de tels méthodes et dispositif 30 recherchés par l'invention, qui permettent de réaliser rapidement un apprentissage de la trajectoire, notamment par exploitation aisée et rapide du dispositif. 4 Un autre but de l'invention est de proposer un tel dispositif recherché par l'invention, qui soit d'une structure simple et néanmoins compatible avec une acquisition précise et fiable de ladite trajectoire. 5 Un autre but de l'invention est de vérifier la faisabilité du façonnage du bord de la tôle par l'outil de façonnage, préalablement à une opération de façonnage effectif du bord de la tôle. Un autre but de l'invention est de limiter au mieux les coûts induits par la 10 mise en oeuvre de la méthode et/ou du dispositif recherchés par l'invention pour acquérir ladite trajectoire, dans le cadre d'une concurrence économique notoirement sévère dans le domaine automobile. Les buts visés par la présente invention sont atteints isolément ou en 15 combinaison par application des dispositions qui suivent. La méthode de l'invention est une méthode d'apprentissage par un manipulateur d'une trajectoire d'un outil de façonnage manoeuvrable par le manipulateur pour suivre le bord d'au moins une tôle à façonner. L'outil de 20 façonnage est à cet effet monté sur un support configuré pour être installé sur une tête mobile déplaçable par le manipulateur suivant une direction longitudinale, le long d'un bord d'un plan d'assise horizontal d'une matrice sur lequel la tôle à façonner est apte à être installée. 25 Le plan d'assise est ainsi défini par une direction longitudinale et par une direction transversale, la tôle dont le bord est à façonner étant apte à être installée suivant son plan général d'extension sur le plan d'assise. Classiquement, le bord de la tôle à façonner s'étend longitudinalement en bordure du bord du plan d'assise le long duquel le manipulateur déplace l'outil de façonnage pour mettre en forme le 30 bord de la tôle à façonner. 5 Dans ce contexte, la méthode de l'invention est principalement reconnaissable en ce qu'elle met en oeuvre un dispositif d'apprentissage comprenant un châssis monté sur la tête mobile en lieu et place dudit support. Le châssis est alors muni d'au moins un organe d'appui configuré pour prendre appui 5 transversalement et verticalement contre le bord du plan d'assise de la matrice. Les mouvements de la tête mobile provoqués par la prise d'appui de l'organe d'appui contre le bord du plan d'assise sont alors capturés par un système logique de définition de ladite trajectoire à apprendre équipant le manipulateur. 10 De préférence, l'acquisition de la trajectoire à apprendre intègre la prise en compte d'un paramètre correctif relatif à l'épaisseur, suivant la direction verticale, d'au moins la tôle à façonner. La prise en compte d'un tel paramètre correctif, aussi faible soit l'épaisseur d'au moins la tôle à façonner, permet de parfaire la précision de la trajectoire à acquérir. 15 A titre indicatif non restrictif quant à sa portée, l'invention est notamment applicable au sertissage des bords de deux tôles à assembler entre elles. L'outil de façonnage est alors typiquement formé d'une lame de forme configurée pour rabattre et presser le bord d'une première tôle à façonner contre le bord d'au moins 20 une deuxième tôle placée en interposition entre la première tôle et le plan d'assise de la matrice. Dans ce cas, le paramètre correctif prend alors en compte au moins l'épaisseur de la première tôle et au moins l'épaisseur de la deuxième tôle. De préférence, la prise en compte du paramètre correctif peut être 25 avantageusement au moins réalisée par adaptation de la position verticale de l'organe d'appui sur le châssis. Ceci permet de prendre en compte à moindres coûts le paramètre correctif lors de l'apprentissage de la dite trajectoire, à partir d'un aménagement 30 structurellement simple du châssis. 6 Selon une variante susceptible d'être considérée isolément ou en combinaison avec la disposition précédente, la prise en compte du paramètre correctif est au moins réalisée par correction et/ou vérification de l'acquisition de la trajectoire à apprendre par le système logique. 5 Selon une forme de réalisation, l'organe d'appui s'étend sensiblement dans un plan vertical défini suivant la direction transversale et suivant la direction verticale. La notion sensiblement est appréciée comme une tolérance d'écart longitudinal entre des surfaces d'appui de l'organe d'appui contre le bord du plan 10 d'assise. Une telle tolérance permet notamment de limiter l'encombrement du dispositif d'apprentissage et/ou permet de faciliter le montage sur le châssis de composants de l'organe d'appui affectés aux prises d'appui respectivement verticale et transversale de l'organe d'appui contre le bord du plan d'assise. 15 De préférence, le plan vertical d'extension de l'organe d'appui est défini, suivant la direction transversale et la direction verticale, par la surface d'attaque de l'outil de façonnage contre le bord de la tôle à façonner lorsqu'il est installé en position sur le support. 20 L'invention a aussi pour objet un dispositif d'apprentissage pour la mise en oeuvre d'une méthode d'apprentissage conforme à l'invention. Le dispositif d'apprentissage comprend un dit châssis muni dudit au moins un organe d'appui. Le dispositif d'apprentissage comprend aussi des moyens de positionnement et des moyens de fixation configurés pour positionner et fixer le châssis sur une dite tête 25 mobile d'un dit manipulateur, conformément au positionnement d'un dit support sur la tête mobile. De préférence, ledit organe d'appui comprend au moins un jeu de galets comprenant un galet d'axe vertical et un galet d'axe transversal. La faculté des 30 galets à tourner autour de leur axe de rotation permet d'éviter de blesser le bord du plan d'assise de la matrice lors de l'apprentissage de la trajectoire. 7 Une telle organisation en galets de l'organe d'appui permet une acquisition fiable de la trajectoire par le dispositif d'apprentissage tout en simplifiant sa structure. En outre, le châssis peut être aisément équipé, sans induire une modification complexe de sa structure, de plusieurs jeux de galets disposés 5 symétriquement par rapport à un plan vertical d'axe longitudinal. Ceci est utile dans le cas où le support est du type connu à double outils de façonnage l'équipant symétriquement par rapport audit plan vertical d'axe longitudinal. Selon une forme de réalisation, le positionnement par rapport au châssis 10 des surfaces d'appui respectives, au moins du galet d'axe vertical et/ou au moins du galet d'axe transversal, est réglable suivant l'axe de rotation des galets. Ceci permet d'ajuster les positions des surfaces d'appui des galets contre le bord du plan d'assise de la matrice, voire d'adapter au besoin les positions des 15 surfaces d'appui des galets contre le bord du plan d'assise de la matrice selon sa configuration et/ou selon le façonnage du bord de la tôle à réaliser. Par exemple, les galets peuvent être avantageusement montés sur le châssis par boulonnage suivant leur axe de rotation. Un tel montage des galets sur 20 le châssis par boulonnage permet d'ajuster au mieux l'émergence des galets hors du châssis suivant leur axe de rotation, sans complexifier outre mesure la structure du châssis. Selon une forme de réalisation, les moyens de positionnement équipant 25 le châssis sont formés de parois d'appui que comporte le châssis. Les parois d'appui comprennent notamment au moins une paroi d'appui vertical, au moins une paroi d'appui transversal et au moins une paroi d'appui longitudinal. Un tel agencement des moyens de positionnement permet de conforter et de fiabiliser le positionnement du châssis sur la tête mobile de manière structurellement simple. 30 Plus spécifiquement, le châssis comprend un socle sur lequel est monté l'organe d'appui, le socle ménageant la paroi d'appui vertical. Le socle est rehaussé 8 de la paroi d'appui transversal et de la paroi d'appui longitudinal, chacune équipées des moyens de fixation dont est pourvu le châssis. De tels moyens de fixation peuvent être structurellement simples en étant par exemple du type par boulonnage. 5 L'invention a aussi pour objet un manipulateur pour le façonnage du bord d'au moins une tôle à façonner. Le manipulateur comporte une tête mobile configurée pour recevoir alternativement, en un même lieu et selon un même positionnement, un dit support d'un outil de façonnage et un dit châssis muni d'un dit organe d'appui. 10 De préférence, la tête mobile est avantageusement munie d'organes de fixation et d'organes de positionnement aptes à coopérer alternativement avec des moyens de fixation et des moyens de positionnement équipant respectivement le support et le châssis. Ceci permet de monter alternativement le support ou le 15 châssis sur la tête mobile à partir de mêmes moyens dédiés au positionnement et/ou à la fixation du support et/ou du châssis, en évitant d'avoir à aménager spécifiquement la tête mobile pour le montage du châssis. Un exemple de réalisation de la présente invention va être décrit en 20 relation avec les figures des planches annexées, dans lesquelles : -) la figure 1 est une illustration schématique d'une machine à façonner le bord d'une tôle constitutive d'un élément de carrosserie d'un véhicule automobile. -) la figure 2 est une illustration schématique de la machine à façonner représentée sur la figure 1, sur laquelle est installée un dispositif d'apprentissage conforme à 25 l'invention. -) la figure 3 et la figure 4 sont des illustrations en perspective d'une procédure d'apprentissage d'une trajectoire devant être suivie par un outil de façonnage équipant une machine à façonner du type de celle schématisée sur la figure 1 et la figure 2. 30 -) la figure 5 et la figure 6 sont des illustrations en perspective d'un dispositif d'apprentissage conforme à l'invention, respectivement en vue assemblée et en vue éclatée. 9 Les figures et leurs descriptions détaillées exposent l'invention selon des modalités particulières qui ne sont pas restrictives quant à la portée de l'invention telle que définie par les revendications. Les figures et leurs descriptions détaillées 5 peuvent servir à mieux définir l'invention en relation avec la description générale qui vient d'en être faite. Sur la figure 1, une machine 1 est configurée pour le façonnage du bord 2a d'une tôle 2 constitutive d'un élément de carrosserie d'un véhicule automobile. 10 La machine 1 comprend un bâti 3 pourvu d'une matrice 4 et d'un manipulateur 5 de manoeuvre d'une tête mobile 6 porteuse, via un support 7, d'au moins un outil de façonnage 8a, 8b du bord de la tôle 2. La matrice 4 présente un plan d'appui 9 horizontal s'étendant suivant une 15 direction longitudinale L1 et une direction transversale Ti d'un repère orthonormé, en outre défini par une direction verticale V1. La tôle 2 dont le bord 2a est à façonner, est placée suivant son plan général d'extension sur le plan d'appui 9. Pour façonner le bord 2a de la tôle 2, l'outil de façonnage 8a, 8b est déplacé par le manipulateur 5, via la tête mobile 6, le long du bord 9a du plan d'appui 9. 20 Selon l'exemple illustré, la machine 1 à façonner est du type connu à double outils de façonnage 8a, 8b, qui sont disposés sur le support 7 symétriquement par rapport à la direction longitudinale L1 de déplacement de la tête mobile 6 par le manipulateur 5 le long du bord 9a du plan d'appui 9. 25 Le bord 9a du plan d'appui 9 peut présenter une conformation variant sensiblement suivant la direction transversale Ti et la direction verticale V1, tel qu'illustré pour exemple sur les figures 3 et 4. 30 Par suite, la tête mobile 6 déplacée par le manipulateur 5 essentiellement suivant la direction longitudinale L1, est en outre susceptible d'être soumise à une variation d'inclinaison par rapport à l'une quelconque au moins des directions L1, 10 Ti, V1 dudit repère orthonormé, comme visible sur les figures 2 et 3. Une telle variation d'inclinaison de la tête mobile 6 est provoquée par le manipulateur 5 lors du façonnage du bord 2a de la tôle 2. 5 Dans ce contexte, il se pose le problème de l'apprentissage par le manipulateur 5 de la trajectoire devant être suivie par l'outil de façonnage 8a ou 8b pour mettre en forme le bord 2a de la tôle 2. Sur la figure 2, la tête mobile 6 est porteuse d'un dispositif 10 d'apprentissage 10 conforme à l'invention. Le dispositif d'apprentissage 10 est participant d'un système d'apprentissage comprenant en outre un système logique 11. Le système logique 11 est générateur d'un programme de mise en oeuvre 15 du manipulateur 5 pour lui permettre ensuite de déplacer la tête mobile 6 lors du façonnage du bord 2a de la tôle 2. Le système logique 11 génère ledit programme à partir de l'apprentissage préalable par le système logique 11 de la trajectoire TJ devant être suivie par l'outil de façonnage 8a ou 8b pour façonner le bord 2a de la tôle 2. 20 Le système logique 11 est configuré pour apprendre la trajectoire TJ devant être suivie par l'outil de façonnage 8a ou 8b, à partir des mouvements effectués par la tête mobile 6 lors d'une opération d'apprentissage de la trajectoire TJ au moyen du dispositif d'apprentissage 10. 25 Pour définir l'invention de manière simple et concise, le repère orthonormé précédemment introduit pour définir la machine 1 à façonner est transposé à la définition du dispositif d'apprentissage 10. 30 Cependant la tête mobile 6 étant susceptible d'être soumise à des variations d'inclinaison, tel que précédemment mentionné, ladite transposition du repère orthonormé est évidemment à considérer lorsque le dispositif 11 d'apprentissage 10 est orienté suivant l'une quelconque des directions L1, Ti, V1 du repère orthonormé tel que précédemment défini. Sur les figures 2 à 4, le dispositif d'apprentissage 10 comprend un 5 châssis 12 porteur d'au moins un organe d'appui 13a, 13b. Selon l'exemple illustré, le ou les organes d'appui 13a, 13b sont chacun avantageusement composé de deux galets 14V et 14T, dont un galet 14V d'axe vertical AV1 et un galet 14T d'axe transversal AT1. Les galets 14V, 14T sont installés sur le châssis 12 de manière sensiblement coplanaire suivant leur axe de rotation AV1, AT1, dans un plan 10 sensiblement vertical s'étendant suivant la direction transversale Ti. Le châssis 12 est monté sur la tête mobile 6 en lieu et place du support 7 porteur du ou des outils de façonnage 8a, 8b. Autrement dit, le châssis 12 est substitué au support 7 sur la tête mobile 6, en étant positionné sur la tête mobile 6 15 à l'emplacement réservé au support 7. Les organes d'appui 13a, 13b chacun formés par les galets 14V, 14T sont montés sur le châssis 12 en un emplacement correspondant à celui de l'outil de façonnage 8a, 8b monté sur le support 7. Il est ainsi mis à profit une mutualisation des moyens d'installations 20 alternatives du support ou du châssis sur la tête mobile, pour simplifier les modalités de définition de la trajectoire devant être suivie par l'outil de façonnage à partir de son acquisition par le système logique via le dispositif d'apprentissage. Plus particulièrement sur les figures 5 et 6, les galets 14V, 14T sont 25 montés librement tournant autour de leur axe de rotation AV1, AT1 et comportent chacun un organe fileté 15 orienté suivant leur axe de rotation AV1, AT1, tel que visible sur la figure 6. L'organe fileté 15 procure une fixation des galets AV1, AT1 sur le châssis 12 par boulonnage. 30 Le châssis 12 est équipé de moyens de positionnement 16 sur la tête mobile 6 en lieu et place du support 7. Selon l'exemple illustré, les moyens de positionnement 16 sont formés de parois d'appui 16a, 16b, 16c intégrées au châssis 12 12. Les parois d'appui 16a, 16b, 16c sont ainsi aptes à prendre appui contre des butées respectives équipant la tête mobile 6, par exemple formées de taquets ou de parois de butée que comporte la tête mobile 6. 5 Les parois d'appui 16a, 16b, 16c comprennent au moins une paroi d'appui vertical 16a s'étendant dans un plan horizontal, au moins une paroi d'appui transversal 16b s'étendant dans un plan vertical suivant la direction longitudinale L1, et au moins une paroi d'appui longitudinal 16c s'étendant dans un plan vertical suivant la direction transversale Ti. Les parois d'appui 16a, 16b, 16c sont intégrées 10 à un socle 17 que comprend le châssis 12 et sur lequel sont montés les galets 14V, 14T. Le socle 17 ménage la paroi d'appui vertical 16a et est rehaussé par la paroi d'appui transversal 16b et la paroi d'appui longitudinal 16c, qui s'étendent de 15 préférence en bordure du socle 17. Autrement dit, la paroi d'appui transversal 16b s'étend le long de l'un quelconque au moins des bords longitudinaux du socle 17 et la paroi d'appui longitudinal 16c s'étend le long de l'un quelconque au moins des bords transversaux du socle 17. 20 Le châssis 12 est aussi équipé de moyens de fixation 18 pour son montage sur la tête mobile 6. Selon l'exemple illustré, de tels moyens de fixation 18 sont formés par des jeux de boulons 19 traversant respectivement la paroi d'appui transversal 16b et la paroi d'appui longitudinal 16c. 25 Ainsi comme illustré sur les figures 3 et 4, la trajectoire TJ peut être acquise par le système logique 11 par mémorisation des mouvements auxquels la tête mobile 6 est soumise, à partir d'un déplacement de la tête mobile 6 porteuse du dispositif d'apprentissage 10 le long du bord 9a du plan d'appui REVENDICATIONS1.- Méthode d'apprentissage par un manipulateur (5) d'une trajectoire (TJ) d'un outil de façonnage (8a, 8b) manoeuvrable par le manipulateur (5) pour suivre le bord (2a) d'au moins une tôle (2) à façonner, l'outil de façonnage (8a, 8b) étant monté sur un support (7) configuré pour être installé sur une tête mobile (6) déplaçable par le manipulateur (5) suivant une direction longitudinale (L1) le long d'un bord (9a) d'un plan d'assise (9) horizontal d'une matrice (4) qui est défini par une direction longitudinale (L1) et par une direction transversale (Ti), sur lequel plan d'assise (9) la tôle (2) dont le bord (2a) est à façonner est apte à être installée suivant son plan général d'extension, caractérisée en ce qu'elle met en oeuvre un dispositif d'apprentissage (10) comprenant un châssis (12) monté sur la tête mobile (6) en lieu et place dudit support (7), le châssis (12) étant muni d'au moins un organe d'appui (13a, 13b) configuré pour prendre appui transversalement (Ti) et verticalement (V1) contre le bord (9a) du plan d'assise (9) de la matrice (4), les mouvements de la tête mobile (6) provoqués par la prise d'appui de l'organe d'appui (13a, 1 3b) contre le bord (9a) du plan d'assise (9) étant capturés par un système logique (11) de définition de ladite trajectoire (TJ) à apprendre équipant le manipulateur (5). 2.- Méthode d'apprentissage selon revendication 1, caractérisée en ce que l'acquisition de la trajectoire (TJ) à apprendre intègre la prise en compte d'un paramètre correctif relatif à l'épaisseur, suivant la direction verticale (V1), d'au moins la tôle (2) à façonner. 3.- Méthode d'apprentissage selon revendication 2, caractérisée en ce que la prise en compte du paramètre correctif est au moins réalisée par adaptation de la position verticale (V1) de l'organe d'appui (13a, 1 3b) sur le châssis (12). 4.- Méthode d'apprentissage selon l'une quelconque des revendications 2 et 3, caractérisée en ce que la prise en compte du paramètre correctif est au moins 14 réalisée par correction et/ou vérification de l'acquisition de la trajectoire (TJ) à apprendre par le système logique (11). 5.- Méthode d'apprentissage selon l'une quelconque des revendications 5 1 à 4, caractérisée en ce que l'organe d'appui (13a, 13b) s'étend sensiblement dans un plan vertical (V1) défini suivant la direction transversale (Ti) et suivant la direction verticale (V1) par la surface d'attaque de l'outil de façonnage (8a, 8b) contre le bord (2a) de la tôle (2) à façonner lorsqu'il est installé en position sur le support (7). 10 6.- Dispositif d'apprentissage (10) pour la mise en oeuvre d'une méthode d'apprentissage selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend un dit châssis (12) muni dudit au moins un organe d'appui (13a, 13b), ainsi que des moyens de positionnement (16) et des moyens de 15 fixation (18) configurés pour positionner et fixer le châssis (12) sur une dite tête mobile (6) d'un dit manipulateur (5), conformément au positionnement d'un dit support (7) sur la tête mobile (6). 7.- Dispositif d'apprentissage selon la revendication 6, caractérisé en ce 20 que ledit organe d'appui (13a, 13b) comprend au moins un jeu de galets (14V, 14T) comprenant un galet (14V) d'axe vertical (AV1) et un galet (14T) d'axe transversal (AT1 ). 8.- Dispositif d'apprentissage (10) selon l'une quelconque des 25 revendications 6 et 7, caractérisé en ce que le positionnement par rapport au châssis (12) des surfaces d'appui respectives, au moins du galet (14V) d'axe vertical (AV1) et/ou au moins du galet (14T) d'axe transversal (AT1), est réglable suivant l'axe de rotation (AV1, AT1) des galets (14V, 14T). 30 9.- Dispositif d'apprentissage (10) selon l'une quelconque des revendications 6 à 8, caractérisé en ce que les moyens de positionnement (16) équipant le châssis (12) sont formés de parois d'appui (16a, 16b, 16c) que comporte 15 le châssis (12) et qui comprennent au moins une paroi d'appui vertical (16a), au moins une paroi d'appui transversal (16b) et au moins une paroi d'appui longitudinal (16c). 5 10.- Dispositif d'apprentissage (10) selon la revendication 9, caractérisé en ce que le châssis (12) comprend un socle (17) sur lequel est monté l'organe d'appui (13a, 13b) et ménageant la paroi d'appui vertical (16a), le socle (17) étant rehaussé de la paroi d'appui transversal (14b) et de la paroi d'appui longitudinal (14c) chacune équipées des moyens de fixation (18) dont est pourvu le châssis (12). 10