Brevet FR3074073A1 — publié le 20190531

DOMAINE TECHNIQUE La présente invention concerne un dispositif de manipulation d'un axe creux. L'axe creux est destiné à créer une liaison pivot entre un premier élément et un deuxième élément par l'engagement de l'axe creux dans un orifice du premier élément et un orifice du deuxième élément. ÉTAT DE LA TECHNIQUE La manipulation d'un axe permettant de créer une liaison pivot entre o deux éléments peut poser problème lorsque l'accès aux orifices permettant d'engager l'axe est limité. En effet, lorsque cet accès est limité, il peut être difficile de vérifier si les orifices des deux éléments sont alignés pour pouvoir engager l'axe dans les orifices. Un moteur d'aéronef est relié à une voilure de l'aéronef par un mât 15 (« pylon » en anglais). L'assemblage du mât au moteur est réalisé par des liaisons pivot. Or, l'accès permettant de réaliser ces liaisons pivot est très limité, ce qui empêche parfois la vérification de l'alignement des orifices avant d'engager les axes dans lesdits orifices. 20 EXPOSÉ DE L'INVENTION La présente invention a pour objet de pallier ces inconvénients en proposant un dispositif permettant d'aligner les orifices avant l'engagement de l'axe dans lesdits orifices. À cet effet, l'invention concerne un dispositif de manipulation d'un axe 25 creux présentant un premier axe longitudinal, l'axe creux étant destiné à créer une liaison pivot entre un premier élément et un deuxième élément par l'engagement de l'axe creux dans au moins un orifice du premier élément et dans au moins un orifice du deuxième élément. 2 Selon l'invention, le dispositif comprend - un corps cylindrique présentant un deuxième axe longitudinal, le corps cylindrique étant destiné à être introduit dans l'axe creux de façon que le deuxième axe longitudinal soit parallèle au premier axe longitudinal, le corps 5 cylindrique présentant un diamètre variable par contraction radiale ou dilatation radiale du corps cylindrique, - un module de commande du diamètre du corps cylindrique, le module de commande étant configuré pour que le diamètre du corps cylindrique présente alternativement au moins un premier diamètre adapté pour que le corps cylindrique puisse se déplacer dans l'axe creux et un deuxième diamètre adapté pour que le corps cylindrique soit bloqué dans l'axe creux, le corps cylindrique comprenant une première extrémité configurée pour faire saillie depuis l'axe creux lorsque le corps cylindrique est bloqué dans l'axe creux. Ainsi, la première extrémité du corps cylindrique faisant saillie depuis l'axe creux permet d'aligner les orifices du premier élément et du deuxième élément sans qu'un opérateur n'ait à vérifier visuellement l'alignement avant l'engagement d'un axe creux dans les orifices. Avantageusement, la première extrémité présente une forme générale conique. En outre, le corps cylindrique comprend - au moins deux secteurs de cylindre s'étendant le long du deuxième axe longitudinal, - au moins un anneau élastique retenant les secteurs de cylindre de façon à former le corps cylindrique. De plus, le module de commande comporte - une tige filetée, et une première pièce de serrage et une deuxième pièce de serrage, les deux pièces de serrage étant vissées sur la tige filetée, 3 le corps cylindrique présentant une ouverture s'étendant le long du deuxième axe longitudinal dans laquelle est insérée la tige filetée, la première pièce de serrage étant située au niveau de la première extrémité du corps cylindrique, la deuxième pièce de serrage étant située au niveau de la deuxième extrémité 5 du corps cylindrique, les pièces de serrage étant configurées pour que : - un rapprochement par vissage de la deuxième pièce de serrage vers la première pièce de serrage le long de la tige filetée entraîne un écartement radial des secteurs de cylindre, l'écartement radial des secteurs de cylindre 10 procurant un accroissement du diamètre du corps cylindrique, - un éloignement par dévissage de la deuxième pièce de serrage de la première pièce de serrage le long de la tige filetée entraîne un rapprochement radial des secteurs de cylindre, le ou les anneaux élastiques permettant le rapprochement radial des secteurs cylindriques au fur et à mesure que la 15 deuxième pièce de serrage s'éloigne de la première pièce de serrage, le rapprochement radial des secteurs de cylindre procurant une diminution du diamètre du corps cylindrique. Par exemple, chacune des pièces de serrage présente une forme générale de cône, le cône de chacune des pièces de serrage présentant : 20 - une hauteur le long de laquelle est vissée la tige filetée, et - un sommet dirigé vers le corps cylindrique lorsque les pièces de serrage sont vissées sur la tige filetée. Selon une particularité, le dispositif comprend en outre un module d'extraction de l'axe creux engagé dans au moins un orifice du premier 25 élément et dans au moins un orifice du deuxième élément, le module d'extraction comprenant un système de détection configure pour détecter une résistance susceptible de s'exercer sur l'axe creux et tendant à empêcher le dégagement de l'axe creux, le module d'extraction étant configure pour dégager l'axe creux du ou des orifices du premier élément et du ou des 4 orifices du deuxième élément si la résistance détectée par le système de détection est inférieure à un seuil prédéterminé. De plus, le système de détection correspond à un système mécanique comportant au moins un organe élastique, le ou les organes élastiques 5 présentant des propriétés choisies pour permettre le dégagement de l'axe creux si la résistance est inférieure au seuil prédéterminé. Selon un mode de réalisation, le système mécanique comprend en outre : - une surface d'appui configurée pour être disposée à une distance fixe 10 par rapport aux premier et deuxième éléments, - une surface de compression configurée pour comprimer le ou les organes élastiques contre la surface d'appui lorsque la surface de compression est approchée de la surface d'appui, le ou les organes élastiques exerçant une force tendant à écarter la surface de compression de 15 la surface d'appui, - une ouverture filetée solidaire de la surface de compression, l'ouverture filetée étant configurée pour approcher ou éloigner la surface de compression de la surface d'appui lorsque l'ouverture filetée est vissée ou dévissée sur la tige filetée. 20 Selon une variante, le ou les organes élastiques comprennent au moins un ressort hélicoïdal présentant un axe longitudinal parallèle au deuxième axe longitudinal, le ou les ressorts hélicoïdaux comprennent une première extrémité s'appuyant sur la surface d'appui et une deuxième extrémité s'appuyant sur la surface de 25 compression, Le ou les ressorts hélicoïdaux présentant une raideur permettant l'éloignement de la surface de compression de la surface d'appui en entraînant le corps cylindrique et l'axe creux par l'intermédiaire de la tige filetée, si la résistance s'exerçant sur l'axe creux est inférieure au seuil prédéterminé. 5 Ainsi, le choix de raideur de ressort permet de choisir en-dessous de quelle valeur de forces le dégagement de l'axe creux peut être possible. Selon une autre variante, le ou les organes élastiques comprennent au moins un élément hydraulique ou pneumatique, 5 le ou les éléments hydrauliques ou pneumatiques comprenant une première extrémité fixée à la surface d'appui et une deuxième extrémité fixée à la surface de compression, le ou les éléments hydrauliques ou pneumatiques étant configurés pour éloigner la surface de compression de la surface d'appui en entraînant le o corps cylindrique et l'axe creux par l'intermédiaire de la tige filetée, si la résistance s'exerçant sur l'axe creux est inférieure au seuil prédéterminé. L'invention concerne également un procédé d'engagement d'un axe creux dans au moins un orifice d'un premier élément et dans au moins un orifice d'un deuxième élément à l'aide d'un dispositif de manipulation tel que 15 décrit ci-dessus, l'axe creux étant destiné à créer une liaison pivot entre le premier élément et le deuxième élément par l'engagement de l'axe creux dans les orifices. Selon l'invention, le procédé d'engagement comprend : - une première étape de contraction radiale du corps cylindrique à l'aide 20 du module de commande de façon que le diamètre du corps cylindrique soit égal au premier diamètre, - une étape d'introduction du corps cylindrique dans l'axe creux, - une étape de dilatation radiale du corps cylindrique à l'aide du module de commande de façon que le diamètre du corps cylindrique soit égal au 25 deuxième diamètre, - une étape d'engagement de la première extrémité puis de l'axe creux dans le ou les orifices du premier élément et du deuxième élément dès que les orifices sont alignés, 6 - une deuxième étape de contraction radiale du corps cylindrique à l'aide du module de commande de façon que le diamètre du corps cylindrique soit égal au premier diamètre, - une étape d'extraction du corps cylindrique de l'axe creux. 5 En outre, l'étape de dilatation radiale consiste à rapprocher par vissage la deuxième pièce de serrage de la première pièce de serrage le long de la tige filetée pour entraîner un écartement radial des secteurs de cylindre, l'écartement radial des secteurs de cylindre procurant un accroissement du diamètre du corps cylindrique. 10 De plus, la deuxième étape de contraction radiale consiste à éloigner par dévissage la deuxième pièce de serrage de la première pièce de serrage le long de la tige filetée pour entraîner un rapprochement radial des secteurs de cylindre, le ou les anneaux élastiques permettant le rapprochement radial des secteurs de cylindre au fur et à mesure que la deuxième pièce de serrage 15 s'éloigne de la première pièce de serrage, le rapprochement radial des secteurs de cylindre procurant une diminution du diamètre du corps cylindrique. L'invention concerne également un procédé de dégagement d'un axe creux d'au moins un orifice d'un premier élément et d'au moins un orifice d'un 20 deuxième élément à l'aide du dispositif de manipulation tel que décrit ci- dessus, l'axe creux étant destiné à créer une liaison pivot entre le premier élément et le deuxième élément par l'engagement de l'axe creux dans les orifices. Selon l'invention, le procédé de dégagement comprend : 25 - une première étape de contraction radiale du corps cylindrique à l'aide du module de commande de façon que le diamètre du corps cylindrique soit égal au premier diamètre, - une étape d'introduction du corps cylindrique dans l'axe creux, 7 - une étape de dilatation radiale du corps cylindrique à l'aide du module de commande de façon que le diamètre du corps cylindrique soit égal au deuxième diamètre, - une étape de préparation du module d'extraction, 5 - une étape de dégagement de l'axe creux dès que la résistance détectée par le module de détection et s'exerçant sur l'axe creux, tendant à empêcher le dégagement de Faxe creux est inférieure à un seuil prédéterminé. De plus, l'étape de préparation du module d'extraction consiste à 10 comprimer l'organe élastique en approchant la surface de compression vers la surface d'appui. En outre, l'étape de dégagement consiste à un éloignement de la surface de compression de la surface d'appui à l'aide de l'organe élastique, la surface de compression étant configurée pour entraîner le corps cylindrique et 15 l'axe creux par l'intermédiaire de la tige filetée, si la résistance détectée par le module de détection et s'exerçant sur l'axe creux, tendant à empêcher à empêcher le dégagement de l'axe creux est inférieure à un seuil prédéterminé. 20 BRÈVE DESCRIPTION DES FIGURES L'invention, avec ses caractéristiques et avantages, ressortira plus clairement à la lecture de la description faite en référence aux dessins annexés dans lesquels : la figure 'I représente une vue schématique en coupe du premier élément 25 et du deuxième élément en liaison pivot par l'intermédiaire d'un axe creux, - la figure 2 représente une coupe longitudinale du dispositif de manipulation selon un mode de réalisation, - la figure 3 représente une coupe longitudinale du dispositif de manipulation selon un autre mode de réalisation, 8 - les figures 4a à 4d représentent des vues en coupe du dispositif de manipulation dans différentes étapes du procédé d'engagement d'un axe creux, - la figure 5a à 5g représentent des vues en coupe du dispositif de 5 manipulation dans différentes étapes du procédé de dégagement d'un axe creux, - la figure 6 représente une coupe transversale du dispositif de manipulation et de l'axe creux selon une coupe A-A représentée sur la figure 2, 10 - la figure 7 représente une vue synoptique du procédé d'engagement d'un axe creux, - la figure 8 représente une vue synoptique du procédé de dégagement d'un axe creux. 15 DESCRIPTION DÉTAILLÉE La figure 2 illustre un mode de réalisation du dispositif de manipulation 1 d'un axe creux 2. L'axe creux 2 présente un axe longitudinal Al. Ledit axe creux 2 est destiné à créer une liaison pivot entre un 20 élément 3 et un élément 4 par l'engagement de l'axe creux 2 dans au moins un orifice 5 de l'élément 3 et dans au moins un orifice 6 de l'élément 4 (figure 1). La figure 1 illustre schématiquement un élément 3 correspondant à un mât et un élément 4 correspondant à un moteur d'aéronef. Le dispositif de manipulation 1 permet d'engager un axe creux 2 dans 25 les orifices 5, 6. Il permet également de dégager l'axe creux 2 des orifices 5, 6. Le dispositif de manipulation 1 comprend un corps cylindrique 7 présentant un axe longitudinal A2 et un diamètre D variable par contraction 9 radiale ou dilatation radiale du corps cylindrique 7. Ce corps cylindrique 7 est destiné à être introduit dans l'axe creux 2 de façon que l'axe longitudinal A2 soit parallèle à l'axe longitudinal Al De préférence, l'axe longitudinal A2 et l'axe longitudinal Al sont confondus, lorsque le corps cylindrique 7 est 5 introduit dans l'axe creux 2. Le dispositif de manipulation 1 comprend également un module de commande 8 du diamètre D du corps cylindrique 7. Le module de commande 8 permet de modifier le diamètre D du corps cylindrique 7. Le module de commande 8 est configuré pour que le diamètre D du 10 corps cylindrique 7 présente, alternativement, au moins un diamètre D1 adapté pour que le corps cylindrique 7 puisse se déplacer dans l'axe creux 2 et un diamètre D2 adapté pour que le corps cylindrique 7 soit bloqué dans l'axe creux 2. Le corps cylindrique 7 comprend une extrémité 9. L'extrémité 9 est 15 destinée à engager le dispositif de manipulation 1 et l'axe creux 2 dans le ou les orifices 5 et 6 de l'élément 3 et de l'élément 4. L'extrémité 9 est configurée pour faire saillie depuis l'axe creux 2 lorsque le corps cylindrique 7 est bloqué dans l'axe creux 2. L'extrémité 9 permet de s'assurer que les orifices 5 et 6 sont alignés. Il permet également d'aligner les orifices 5 et 6 s'ils ne sont pas 20 alignés avant l'engagement de l'axe creux 2 dans les orifices. Dès que les orifices 5 et 6 sont alignés, l'extrémité 9 peut être engagée dans les orifices 5 et 6, puis l'axe creux 2 entraîné par le dispositif de manipulation I. Avantageusement, la première extrémité 9 présente une forme générale conique. La définition de la forme conique peut être comprise dans 25 une définition élargie. Notamment, la forme conique peut signifier une forme d'ogive. Elle peut également signifier toutes les formes facilitant l'engagement de l'extrémité 9 et, par conséquent, de l'axe creux 2 dans les orifices 5 et 6. De plus, la base de la forme conique de la première extrémité 9 peut présenter un diamètre supérieur ou égale au diamètre de l'axe creux 2 à 10 manipuler de façon de le corps cylindrique 7 présente un épaulement au niveau de la base de la forme conique. Cet épaulement forme butée contre l'axe creux 2 lorsque le corps cylindrique 7 est bloqué dans l'axe creux 2. Selon un mode de réalisation, le corps cylindrique 7 comprend au 5 moins deux secteurs de cylindre 11 s'étendant le long de l'axe longitudinal A2. De préférence, le corps cylindrique 7 comprend trois secteurs de cylindre 11. Toutefois, un nombre plus élevé de secteurs de cylindre est possible. La figure 6 présente une coupe transversale A-A du dispositif de manipulation 1 représenté sur la figure 2 aves trois secteurs de cylindre 11. 10 De façon non limitative, les secteurs de cylindre 11 sont fabriqués à partir de métal, par exemple, de titane. Le corps cylindrique 7 comprend également au moins un anneau élastique 12 retenant les secteurs de cylindre 11 de façon à former le corps cylindrique 7. Le ou chacun des anneaux élastiques 12 sont compris dans un 15 plan sensiblement perpendiculaires à l'axe longitudinal A2. L'élasticité du ou des anneaux 12 autorise la dilation radiale et la contraction radiale du diamètre D du corps cylindrique 7. Avantageusement, le ou chacun des anneaux élastiques 12 est logé dans une gorge. 20 De façon non limitative, le ou les anneaux élastiques 12 correspondent à des joints toriques. Le module de commande 8 peut inclure une tige filetée 13, une pièce de serrage 14 et une pièce de serrage 15. Les deux pièces de serrage 14 et 15 sont vissées sur la tige filetée 13. 25 Le corps cylindrique 7 présente une ouverture 16 s'étendant le long de l'axe longitudinal A2 dans laquelle est insérée la tige filetée 13. La pièce de serrage 14 est située au niveau de l'extrémité 9 du corps cylindrique 7. La 11 pièce de serrage 15 est située au niveau de l'extrémité 10 du corps cylindrique 7. Les anneaux élastiques 12 retiennent les secteurs de cylindre 11 sur la tige filetée 13. Les pièces de serrage 14 et 15 permettent de régler la 5 dilation et la contraction du corps de cylindre 7. Ainsi, un rapprochement par vissage de la pièce de serrage 15 vers la pièce de serrage 14 le long de la tige filetée 13 entraîne un écartement radial des secteurs de cylindre 11. L'écartement radial des secteurs de cylindre 11 procure ainsi un accroissement du diamètre D du corps cylindrique 7. 10 De plus, un éloignement par dévissage de la pièce de serrage 15 de la pièce de serrage 14 le long de la tige filetée 13 entraîne un rapprochement radial des secteurs de cylindre 11. Le ou les anneaux élastiques 12 engendrent le rapprochement radial des secteurs cylindriques 11 au fur et à mesure que la pièce de serrage 15 s'éloigne de pièce de serrage 14. Le 15 rapprochement radial des secteurs de cylindre 11 procure ainsi une diminution du diamètre D du corps cylindrique 7. De préférence, chacune des pièces de serrage 14 et 15 présente une forme générale de cône. Le cône de chacune des pièces de serrage 14 et 15 présente une hauteur le long de laquelle est vissée la tige filetée 13 et un 20 sommet dirigé vers le corps cylindrique 7 lorsque les pièces de serrage 14 et 15 sont vissées sur la tige filetée 13. La définition du mot cône peut être prise dans un sens large. Par exemple, la forme des pièces de serrage 14 et 15 peuvent avoir une forme d'ogive, une forme tronconique ou toute autre forme facilitant l'éloignement radial des secteurs de cylindre 11. 25 Selon un mode de réalisation illustré sur la figure 3, le dispositif de manipulation 1 comprend en outre un module d'extraction 17 de l'axe creux 2 engagé dans au moins un orifice 5 du premier élément 3 et dans au moins un orifice 6 du deuxième élément 4. 12 Le module d'extraction 17 est configuré pour dégager l'axe creux 2 du ou des orifices 5 du premier élément 3 et du ou des orifices 6 du deuxième élément 4 si une résistance, susceptible de s'exercer sur l'axe creux 2 et tendant à empêcher le dégagement de l'axe creux 2, est inférieure à un seuil 5 prédéterminé. Ladite résistance correspond, par exemple, à une somme de forces de cisaillement s'exerçant sur l'axe creux 2 et engendrées par le premier élément 3 et le deuxième élément 4. Le module d'extraction 17 comprend un système de détection configuré pour détecter la résistance. Le module d'extraction 17 est configuré 10 pour dégager l'axe creux 2 du ou des orifices 6 du premier élément 3 et du ou des orifices 6 du deuxième élément 4, si la résistance détectée par le système de détection est inférieure au seuil prédéterminé. Selon un premier mode de réalisation (non représenté), le module d'extraction comprend une partie préhensible. La partie préhensible est 15 configurée pour être saisie par un opérateur. L'opérateur peut tirer en continu sur le module d'extraction 17 par l'intermédiaire de la partie préhensible pour trouver le moment où l'axe creux 2 est dégagé à l'aide du système de détection. Selon un deuxième mode de réalisation (non représenté), le module 20 d'extraction 17 comprend un moteur électrique. Le moteur électrique est configuré pour tirer sur l'axe creux 2 et pour jouer le rôle de système de détection. Le moteur électrique présentant ainsi un couple configuré pour dégager l'axe creux 2 si la résistance s'exerçant sur l'axe creux 2 est inférieure au seuil prédéterminé. 25 Selon un troisième mode de réalisation, le système de détection correspond à un système mécanique comportant au moins un organe élastique. Le ou les organes élastiques présentent des propriétés choisies pour permettre le dégagement de l'axe creux 2 si la résistance est inférieure au seuil prédéterminé. 13 Un organe élastique correspond, par exemple, à un ressort ou un élément hydraulique ou pneumatique ou tout autre organe permettant de détecter une résistance et de dégager l'axe creux 2 lorsque la résistance est inférieure à un seuil prédéterminé. 5 Selon une variante, le système mécanique comprend également : - une surface d'appui 19 configurée pour être disposée à une distance fixe par rapport aux premiers et deuxième éléments 3, 4, - une surface de compression 20 configurée pour comprimer le ou les organes élastiques 18 contre la surface d'appui 19 lorsque la surface de 10 compression 20 est approchée de la surface d'appui 19, le ou les organes élastiques 18 exerçant une force tendant à écarter la surface de compression 20 de la surface d'appui 19, - une ouverture filetée 21 solidaire de la surface de compression 20, l'ouverture filetée 21 étant configurée pour approcher ou éloigner la surface 15 de compression 20 de la surface d'appui 19 lorsque l'ouverture filetée 21 est vissée ou dévissée sur la tige filetée 13. Dans le mode de réalisation de la figure 3, la surface d'appui 19 correspond à une surface circulaire externe d'une extrémité circulaire au moins partiellement fermée d'un cylindre creux 22. Le cylindre creux 22 est 20 alors disposé sur un élément 3 au niveau de l'autre extrémité circulaire du cylindre qui est ouverte. Le cylindre creux 22 recouvre ainsi l'extrémité saillante de l'axe creux 2. Dans le mode de réalisation de la figure 3, la surface de compression 20 correspond à une surface circulaire interne d'une extrémité circulaire au 25 moins partiellement fermée d'un cylindre creux 23_ Le cylindre creux 22 est emboîté dans le cylindre creux 23 en enserrant le ressort hélicoïdal 18 entre la surface d'appui 19 et la surface de compression 20. L'ouverture filetée 21 est configurée pour approcher ou éloigner la surface de compression 20 de la surface d'appui 19 lorsque l'ouverture filetée 14 21 est vissée ou dévissée sur la tige filetée 13. Dans le mode de réalisation de la figure 3, l'ouverture filetée 21 est disposée au centre de l'extrémité circulaire du cylindre creux 23. La tige filetée 13 passe également au travers de l'extrémité circulaire du cylindre creux 22. L'ouverture permettant le 5 passage de la tige filetée 13 au centre de l'extrémité circulaire du cylindre creux 22 a un diamètre assez grand pour que la tige filetée se déplace librement à travers cette ouverture. Selon une variante du troisième mode de réalisation (représentée sur la figure 3), le ou les organes élastiques 18 comprennent au moins un ressort 10 hélicoïdal 18. Le ou les ressorts hélicoïdaux 18 présentent un axe longitudinal parallèle à l'axe longitudinal A2 et comprend une première extrémité s'appuyant sur la surface d'appui (19) et une deuxième extrémité s'appuyant sur la surface de compression (20). De plus, le ou les ressorts hélicoïdaux présentent une raideur permettant l'éloignement de la surface de compression 15 20 de la surface d'appui 19 en entraînant le corps cylindrique 7 et l'axe creux 2 par l'intermédiaire de la tige filetée 13, si la résistance s'exerçant sur l'axe creux 2 est inférieure au seuil prédéterminé. Ainsi, il est possible de définir en-dessous de quelle valeur de résistance on autorise le dégagement de l'axe creux 2 en définissant une valeur de raideur appropriée de ressort hélicoïdal 20 18. Selon une autre variante du troisième mode de réalisation (non représentée), le ou les organes élastiques 18 comprennent au moins un élément hydraulique ou pneumatique. Le ou les éléments hydrauliques ou pneumatiques comprennent une première extrémité fixée à la surface d'appui 25 19 et une deuxième extrémité fixée à la surface de compression 20. Le ou les éléments hydrauliques ou pneumatiques sont dimensionnés à un effort permettant l'éloignement de la surface de compression 20 de la surface d'appui 19 en entraînant le corps cylindrique 7 et l'axe creux 2 par l'intermédiaire de la tige filetée 13, si la résistance est inférieure au seuil 30 prédéterminé. 15 Le ou les éléments hydrauliques ou pneumatiques peuvent comprendre un vérin dont l'axe longitudinal est parallèle à l'axe longitudinal A2 et qui présente un piston et un cylindre. Par exemple, le piston est fixé à la surface d'appui 19 et le cylindre est fixé à la surface de compression 20. 5 Le dispositif de manipulation 1 permet ainsi de détecter mécaniquement les conditions permettant un dégagement d'un axe creux 2 des orifices 5 et 8 des deux éléments 3 et 4. Cela permet alors de dégager l'axe creux 2 sans avoir à vérifier visuellement que les éléments 3 et 4 sont alignés. De plus, le module d'extraction 17 est configuré pour être disposé à 10 une extrémité de l'axe creux 2. L'accès à une autre extrémité de l'axe creux 2 n'est pas nécessaire. Cela permet de dégager l'axe creux 2, lorsque l'accès à l'axe creux 2 est limité. Le dispositif de manipulation 1 permet de mettre en oeuvre un procédé d'engagement d'un axe creux 2 dans au moins un orifice 5 d'un premier élément 3 et dans au moins un orifice 6 d'un deuxième élément 15 4. Ledit procédé d'engagement comprend, comme représenté sur la figure 7 - une étape El 1 de contraction radiale du corps cylindrique 7 à l'aide du module de commande 8 de façon que le diamètre D du corps cylindrique 7 20 soit égal au premier diamètre Dl - une étape E12 d'introduction du corps cylindrique 7 dans l'axe creux 2, - une étape E13 de dilatation radiale du corps cylindrique 7 à l'aide du module de commande 8 de façon que le diamètre D du corps cylindrique 7 soit égal au diamètre D2, 25 - une étape E14 d'engagement de l'extrémité 9 puis de l'axe creux 2 dans le ou les orifices 5, 6 du premier élément 3 et du deuxième élément 4 dès que les orifices 5 et 6 sont alignés (figures 4a). L'engagement de l'étape E14 est réalisé jusqu'à ce que l'axe creux 2 soit bien disposé pour réaliser la liaison pivot (figure 4b) 16 - une étape E15 de contraction radiale du corps cylindrique 7 à l'aide du module de commande 8 de façon que le diamètre D du corps cylindrique 7 soit égal au premier diamètre D1 (figure 4c), - une étape E16 d'extraction du corps cylindrique 7 de l'axe creux 2 5 (figure 4d) L'engagement de l'extrémité 9 permet d'aligner les orifices 5 et 6 afin que l'axe creux 2 puisse être engagé. L'étape E13 de dilatation radiale peut consister à rapprocher par vissage la pièce de serrage 15 de la pièce de serrage 14 le long de la tige io filetée 13 pour entraîner un écartement radial des secteurs de cylindre 11. L'écartement radial des secteurs de cylindre 11 procure un accroissement du diamètre D du corps cylindrique 7. De plus, l'étape El 5 de contraction radiale (figure 4c) peut consister à éloigner par dévissage (dans le sens inverse du vissage) la pièce de serrage 15 15 de la pièce de serrage 14 le long de la tige filetée 13 pour entraîner un rapprochement radial des secteurs de cylindre 11. Le ou les anneaux élastiques 12 permettent le rapprochement radial des secteurs de cylindre 11 au fur et à mesure que la pièce de serrage 15 s'éloigne de la pièce de serrage 14. Le rapprochement radial des secteurs de cylindre 11 procure une 20 diminution du diamètre D du corps cylindrique 7. Le dispositif de manipulation 1 permet également de mettre en oeuvre un procédé de dégagement d'un axe creux 2 d'au moins un orifice 5 d'un premier élément 3 et d'au moins un orifice 6 d'un deuxième élément 4. Ledit procédé de dégagement comprend, comme représenté sur la 25 figure 8: - une étape E21 de contraction radiale du corps cylindrique 7 à l'aide du module de cohimande 8 de façon que le diamètre D du corps cylindrique 7 soit égal au diamètre D1 (figure 5a), 17 - une étape E22 d'introduction du corps cylindrique 7 dans l'axe creux 2 engagé dans les orifices de l'élément 3 et de l'élément 4 (figure 5b), - une étape E23 de dilatation radiale du corps cylindrique 7 à l'aide du module de commande 8 de façon que le diamètre D du corps cylindrique 7 5 soit égal au diamètre D2 (figure 5c), - une étape E24 de préparation du module d'extraction 17 (figure 5f), - une étape E25 de dégagement de l'axe creux 2 (figure 5g) dès que la résistance détectée par le module de détection et s'exerçant sur l'axe creux 2, tendant à empêcher le dégagement de l'axe creux 2 est inférieure à un seuil 10 prédéterminé. L'étape E24 de préparation du module d'extraction 17 peut consister à comprimer l'organe élastique 18 en approchant la surface de compression 20 vers la surface d'appui 19. L'étape E24 de préparation du module d'extraction 17 du dispositif de 15 manipulation 1 peut être précédée par la mise en place de la surface d'appui 19 (figure 5d) sur un élément 3 ou 4. La surface de compression 20 est ensuite mise en place en enserrant le ressort hélicoïdal 18 entre la surface d'appui 19 et la surface de compression 20 (figure 5e). L'étape E25 de dégagement peut consister à un éloignement de la 20 surface de compression 20 de la surface d'appui 19 à l'aide de l'organe élastique 18. La surface de compression 20 est configurée pour entraîner le corps cylindrique 7 et l'axe creux 2 par l'intermédiaire de la tige filetée 13, si la résistance détectée par le module de détection et s'exerçant sur l'axe creux 2, tendant à empêcher à empêcher le dégagement de l'axe REVENDICATIONS1. Dispositif de manipulation d'un axe creux (2) présentant un premier axe longitudinal (Ai), Faxe creux (2) étant destiné à créer une liaison pivot entre un premier élément (3) et un deuxième élément (4) par rengagement de Faxe creux (2) dans au moins un orifice (5) du premier élément (3) et dans au moins un orifice (6) du deuxième élément (4), caractérisé que le dispositif (1) comprend : - un corps cylindrique (7) présentant un deuxième axe longitudinal (A2), le corps cylindrique (7) étant destiné à être introduit dans l'axe creux (2) de façon que le deuxième axe longitudinal (A2) soit parallèle au premier axe longitudinal (AI), le corps cylindrique (7) présentant un diamètre (D) variable par contraction radiale ou dilatation radiale du corps cylindrique (7), - un module de commande (8) du diamètre (D) du corps cylindrique (7), le module de commande (8) étant configuré pour que le diamètre (D) du corps cylindrique (7) présente alternativement au moins un premier diamètre (Dl) adapté pour que le corps cylindrique (7) puisse se déplacer dans l'axe creux (2) et un deuxième diamètre (D2) adapté pour que le corps cylindrique (7) soit bloqué dans l'axe creux (2), le corps cylindrique (7) comprenant une première extrémité (9) configurée pour faire saillie depuis l'axe creux (2) lorsque le corps cylindrique (7) est bloqué dans l'axe creux (2). 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que la première extrémité (9) présente une forme générale conique. 3. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que le corps cylindrique (7) comprend : - au moins deux secteurs de cylindre (11) s'étendant le long du deuxième axe longitudinal (A2), 19 - au moins un anneau élastique (12) retenant les secteurs de cylindre (11) de façon à former le corps cylindrique (7). 4. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que le module de commande (8) comporte : - une tige filetée (13), et - une première pièce de serrage (14) et une deuxième pièce de serrage (15), les deux pièces de serrage (14, 15) étant vissées sur la tige filetée (13), le corps cylindrique (7) présentant une ouverture (16) s'étendant le long du deuxième axe longitudinal (A2) dans laquelle est insérée la tige filetée (13), la 10 première pièce de serrage (14) étant située au niveau de la première extrémité (9) du corps cylindrique (7), la deuxième pièce de serrage (15) étant située au niveau d'une deuxième extrémité (10) du corps cylindrique (7), les pièces de serrage (14, 15) étant configurées pour que : - un rapprochement par vissage de la deuxième pièce de serrage (15) 15 vers la première pièce de serrage (14) le long de la tige filetée (13) entraîne un écartement radial des secteurs de cylindre (11), l'écartement radial des secteurs de cylindre (11) procurant un accroissement du diamètre (D) du corps cylindrique (7), - un éloignement par dévissage de la deuxième pièce de serrage (15) de 20 la première pièce de serrage (14) le long de la tige filetée (13) entraîne un rapprochement radial des secteurs de cylindre (11), le ou les anneaux élastiques (12) permettant le rapprochement radial des secteurs cylindriques (11) au fur et à mesure que la deuxième pièce de serrage (15) s'éloigne de la première pièce de serrage (14), le rapprochement radial des secteurs de 25 cylindre (11) procurant une diminution du diamètre (D) du corps cylindrique (7). 5. Dispositif selon la revendication 4, 20 caractérisé en ce que chacune des pièces de serrage (14, 15) présente une forme générale de cône, le cône de chacune des pièces de serrage (14, 15) présentant : - une hauteur le long de laquelle est vissée la tige filetée (13), et 5 - un sommet dirigé vers le corps cylindrique (7) lorsque les pièces de serrage (14, 15) sont vissées sur la tige filetée (13). 6. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un module d'extraction (17) de l'axe creux (2) engagé dans au moins un orifice (5) du premier élément (3) et dans o au moins un orifice (6) du deuxième élément (4), le module d'extraction (17) comprenant un système de détection configuré pour détecter une résistance susceptible de s'exercer sur l'axe creux (2) et tendant à empêcher le dégagement de l'axe creux (2), le module d'extraction (17) étant configuré pour dégager l'axe creux (2) du ou des orifices (5) du premier élément (3) et 15 du ou des orifices (6) du deuxième élément (4) si la résistance détectée par le système de détection est inférieure à un seuil prédéterminé. 7. Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que le système de détection correspond à un système mécanique comportant au moins un organe élastique, le ou les organes 20 élastiques présentant des propriétés choisies pour permettre le dégagement de l'axe creux (2) si la résistance est inférieure au seuil prédéterminé. 8. Dispositif l'une quelconque des revendications 6 ou 7, caractérisé en ce que le système mécanique comprend en outre : - une surface d'appui (19) configurée pour être disposée à une distance 25 fixe par rapport aux premiers et deuxième éléments (3, 4), - une surface de compression (20) configurée pour comprimer le ou les organes élastiques (18) contre la surface d'appui (19) lorsque la surface de compression (20) est approchée de la surface d'appui (19), le ou les organes 21 élastiques (18) exerçant une force tendant à écarter la surface de compression (20) de la surface d'appui (19), - une ouverture filetée (21) solidaire de la surface de compression (20), l'ouverture filetée (21) étant configurée pour approcher ou éloigner la surface 5 de compression (20) de la surface d'appui (19) lorsque l'ouverture filetée (21) est vissée ou dévissée sur la tige filetée (13). 9. Dispositif l'une quelconque des revendications 6 à 8, caractérisé en ce que le ou les organes élastiques (18) comprennent au moins un ressort hélicoïdal (18) présentant un axe longitudinal parallèle au deuxième axe longitudinal (A2), le ou les ressorts hélicoïdaux (18) comprenant une première extrémité s'appuyant sur la surface d'appui (19) et une deuxième extrémité s'appuyant sur la surface de compression (20), le ou les ressorts hélicoïdaux (18) présentant une raideur permettant 15 l'éloignement de la surface de compression (20) de la surface d'appui (19) en entraînant le corps cylindrique (7) et l'axe creux (2) par l'intermédiaire de la tige filetée (13), si la résistance s'exerçant sur l'axe creux (2) est inférieure au seuil prédéterminé. 10. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 6 à 8, 20 caractérisé en ce que le ou les organes élastiques (18) comprennent au moins un élément hydraulique ou pneumatique, le ou les éléments hydrauliques ou pneumatiques comprenant une première extrémité fixée à la surface d'appui (19) et une deuxième extrémité fixée à la surface de compression (20), 25 le ou les éléments hydrauliques ou pneumatiques étant configurés pour éloigner la surface de compression (20) de la surface d'appui (19) en entraînant le corps cylindrique (7) et l'axe creux (2) par l'intermédiaire de la tige filetée (13), si la résistance s'exerçant sur l'axe creux (2) est inférieure au seuil prédéterminé. 22 11. Procédé d'engagement d'un axe creux (2) dans au moins un orifice (5) d'un premier élément (3) et dans au moins un orifice (6) d'un deuxième élément (4) à l'aide d'un dispositif de manipulation (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, l'axe creux (2) étant destiné à créer une liaison pivot 5 entre le premier élément (3) et le deuxième élément (4) par rengagement de l'axe creux (2) dans les orifices (5, 6), caractérisé qu'il comprend : - une première étape (Eh) de contraction radiale du corps cylindrique (7) à l'aide du module de commande (8) de façon que le diamètre (D) du 10 corps cylindrique (7) soit égal au premier diamètre (D1), - une étape (E12) d'introduction du corps cylindrique (7) dans l'axe creux (2), - une étape (E13) de dilatation radiale du corps cylindrique (7) à l'aide du module de commande (8) de façon que le diamètre (D) du corps cylindrique 15 (7) soit égal au deuxième diamètre (D2), - une étape (E14) d'engagement de la première extrémité (9) puis de l'axe creux (2) dans le ou les orifices (5, 6) du premier élément (3) et du deuxième élément (4) dès que les orifices (5, 6) sont alignés, - une deuxième étape (E15) de contraction radiale du corps cylindrique 20 (7) à l'aide du module de commande (8) de façon que le diamètre (D) du corps cylindrique (7) soit égal au premier diamètre (D1), - une étape (E16) d'extraction du corps cylindrique (7) de l'axe creux (2). 12. Procédé selon la revendication 11, caractérisé en ce que l'étape (E13) de dilatation radiale consiste à rapprocher 25 par vissage la deuxième pièce de serrage (15) de la première pièce de serrage (14) le long de la tige filetée (13) pour entraîner un écartement radial des secteurs de cylindre (11), l'écartement radial des secteurs de cylindre (11) procurant un accroissement du diamètre (D) du corps cylindrique (7). 13. Procédé selon l'une quelconque des revendications 11 ou 12, 23 caractérisé en ce que la deuxième étape (El 5) de contraction radiale consiste à éloigner par dévissage la deuxième pièce de serrage (15) de la première pièce de serrage (14) le long de la tige filetée (13) pour entraîner un rapprochement radial des secteurs de cylindre (11), le ou les anneaux 5 élastiques (12) permettant le rapprochement radial des secteurs de cylindre (11) au fur et à mesure que la deuxième pièce de serrage (15) s'éloigne de la première pièce de serrage (14), le rapprochement radial des secteurs de cylindre (11) procurant une diminution du diamètre (D) du corps cylindrique (7). 10 14. Procédé de dégagement d'un axe creux (2) d'au moins un orifice (5) d'un premier élément (3) et d'au moins un orifice (6) d'un deuxième élément (4) à l'aide du dispositif de manipulation (1) selon l'une quelconque des revendications 6 à 10, l'axe creux (2) étant destiné à créer une liaison pivot entre le premier élément (3) et le deuxième élément (4) par l'engagement de 15 l'axe creux (2) dans les orifices (5, 6), caractérisé en ce qu'il comprend : - une première étape (E21) de contraction radiale du corps cylindrique (7) à l'aide du module de commande (8) de façon que le diamètre (D) du corps cylindrique (7) soit égal au premier diamètre (D1), 20 - une étape (E22) d'introduction du corps cylindrique (7) dans l'axe creux (2), - une étape (E23) de dilatation radiale du corps cylindrique (7) à l'aide du module de commande (8) de façon que le diamètre (D) du corps cylindrique (7) soit égal au deuxième diamètre (D2), 25 - une étape (E24) de préparation du module d'extraction (17), - une étape (E25) de dégagement de l'axe creux (2) dès que la résistance détectée par le module de détection et s'exerçant sur l'axe creux (2), tendant à empêcher le dégagement de l'axe creux (2) est inférieure à un seuil prédéterminé. 24 15. Procédé selon la revendication 14, caractérisé en ce que l'étape (E24) de préparation du module d'extraction (17) consiste à comprimer l'organe élastique (18) en approchant la surface de compression (20) vers la surface d'appui (19). 5 16. Procédé selon la revendication 14, caractérisé en ce que l'étape (E25) de dégagement consiste à un éloignement de la surface de compression (20) de la surface d'appui (19) à l'aide de l'organe élastique (18), la surface de compression (20) étant configurée pour entraîner le corps cylindrique (7) et l'axe creux (2) par l'intermédiaire de la tige 10 filetée (13), si la résistance détectée par le module de détection et s'exerçant sur l'axe creux (2), tendant à empêcher à empêcher le dégagement de l'axe creux (2) est inférieure à un seuil prédéterminé.