Brevet FR3066460A1 — publié le 20181123

DOMAINE TECHNIQUE AUQUEL SE RAPPORTE L'INVENTION La présente invention concerne un dispositif de surveillance d'un conducteur d'un véhicule de transport. Elle concerne plus particulièrement un dispositif de surveillance d'un conducteur d'un véhicule de transport, comprenant : - un dispositif d'acquisition de données relatives à un mouvement du corps du conducteur, - une unité de commande programmée pour déterminer une instruction de commande d'un organe du véhicule en fonction d'au moins une partie des données relatives au mouvement du corps acquis par le dispositif d'acquisition. Elle concerne également une méthode de surveillance du conducteur associée. ARRIERE-PLAN TECHNOLOGIQUE Il est connu de surveiller le conducteur d'un véhicule de transport afin de détecter une éventuelle baisse de vigilance pouvant mener à un contrôle insuffisant du véhicule et commander l'émission d'un signal d'alerte. Il est également connu de surveiller le conducteur d'un véhicule de transport afin de détecter certains gestes de commande du conducteur utilisés pour commander certains organes du véhicule, tels qu'un lecteur de musique par exemple. On connaît à cet effet des dispositifs et méthodes de surveillance de conducteur pour surveiller, entre autres, les mouvements du corps du conducteur au volant d'un véhicule. Des données relatives à ces mouvements du corps du conducteur sont enregistrées et traitées afin d'en déduire des instructions de commande des organes du véhicule concernés. Cependant, les mouvements du corps du conducteur peuvent être induits par des causes indépendantes de l'état de vigilance et/ou de la volonté du conducteur. Des mouvements involontaires et/ou inconscients du conducteur peuvent en effet être détectés et perturber la détermination des instructions de commande basées sur la détection et l'analyse de ces mouvements. 3066460 2 Il s'agit notamment des mouvements répétitifs liés à l'écoute d'une musique ou des mouvements répétitifs involontaires liés à des tics nerveux ou à une maladie telle que la maladie de Parkinson. OBJET DE L'INVENTION 5 Afin de remédier à l'inconvénient précité de l'état de la technique, la présente invention propose un nouveau dispositif de surveillance dans lequel l'influence de mouvements répétitifs involontaires et/ou inconscients prédéterminés du conducteur sur la détermination des instructions de commande est limitée voir éliminée. 10 Plus particulièrement, on propose selon l'invention un dispositif de surveillance tel que décrit en introduction, dans lequel il est prévu un module de correction desdites données relatives au mouvement du corps du conducteur, comportant en mémoire des données prédéterminées relatives à au moins un mouvement répétitif du corps du conducteur et programmé pour : 15 - identifier dans lesdites données relatives au mouvement du corps du conducteur acquises un ensemble de données correspondant auxdites données prédéterminées relatives audit mouvement répétitif, - éliminer ledit ensemble de données identifié à l'étape précédente de la partie des données relatives au mouvement du corps prise en compte par l'unité 20 de commande pour déterminer ladite instruction de commande. Ainsi, grâce au dispositif selon l'invention, il est possible d'éliminer les données relatives au mouvement du corps du conducteur acquise par le dispositif d'acquisition et correspondant en réalité à un mouvement répétitif prédéterminé et connu, tel que un hochement de tête en rythme avec la musique écoutée par le 25 conducteur ou un mouvement de tête ou de la main lié à un tic nerveux du conducteur. Les données relatives au mouvement du corps du conducteur sont ainsi corrigées pour éliminer les données liées à la détection de ces mouvements répétitifs identifiés et caractérisés au préalable, par exemple dans une étape de 30 calibration du dispositif de surveillance selon l'invention. Cette correction peut être réalisée en temps réel. On prévoit en particulier que lesdites données relatives au mouvement du corps du conducteur comprennent une pluralité de composantes de ce mouvement présentant chacune une fréquence temporelle distincte, que lesdites 3066460 3 données prédéterminées du mouvement répétitif comprennent au moins une composante de ce mouvement répétitif présentant une fréquence temporelle prédéterminée, et que l'ensemble de données identifié comprend chaque composante du mouvement du corps du conducteur présentant une fréquence 5 temporelle comprise dans un intervalle prédéterminé autour de la fréquence prédéterminée de la composante dudit mouvement répétitif. Le mouvement répétitif du corps du conducteur est en effet notamment caractérisé par sa fréquence temporelle prédéterminée propre. Cette fréquence temporelle prédéterminée est par exemple celle du rythme de la musique écoutée 10 par le conducteur ou une fréquence particulière, associée au conducteur, dans le cas d'un tic nerveux. Il est possible, par une analyse spectrale des fréquences du mouvement du corps du conducteur acquis par le dispositif d'acquisition, de décomposer ce mouvement en différentes composantes présentant une fréquence temporelle distincte. Le module de correction identifie parmi ces composantes 15 celles qui présentent une fréquence proche de ladite fréquence prédéterminée et les élimine. Ainsi, ces composantes ne sont pas prises en compte par l'unité de commande, qui détermine les instructions de commande de la manière classique, sur la base des données corrigées. 20 Le dispositif selon l'invention présente ainsi l'avantage de ne pas nécessiter une modification de la programmation de l'unité de commande. Seules les données exploitées par l'unité de commande sont modifiées par le dispositif de surveillance selon l'invention. D'autres caractéristiques non limitatives et avantageuses du dispositif 25 conforme à l'invention, prises individuellement ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles, sont les suivantes : - il est prévu en outre un module de détermination desdites données relatives à un mouvement répétitif du corps du conducteur, qui est programmé pour transmettre ces données audit module de correction ; 30 - ledit module de détermination desdites données prédéterminées relatives à un mouvement répétitif du corps du conducteur est adapté à déterminer au moins un paramètre relatif à l'environnement sonore du conducteur et à en déduire lesdites données prédéterminées relatives au mouvement répétitif du conducteur ; 3066460 4 - ledit module de détermination comprend un microphone et un analyseur de spectre sonore ; - ledit module de détermination est adapté à recevoir des informations de la part d'un dispositif d'émission sonore présent dans le véhicule ; 5 - ledit module de détermination est adapté à recevoir des données de calibration relatives au mouvement du corps du conducteur de la part dudit dispositif d'acquisition de données ou d'un autre dispositif d'acquisition de données, et programmé pour traiter ces données de calibration pour en extraire lesdites données prédéterminées relatives audit mouvement répétitif ; 10 - il est prévu que : - les données acquises par le dispositif d'acquisition sont relatives à un mouvement de la tête du conducteur, - l'unité de commande est programmée pour estimer un état de vigilance du conducteur en fonction des données acquises par le dispositif 15 d'acquisition et corrigées par le module de correction pour déterminer ladite instruction de commande en fonction de cet état de vigilance ; - il est prévu que : - les données acquises par le dispositif d'acquisition sont relatives à un mouvement de la tête et/ou du haut du corps du conducteur, 20 - l'unité de commande est programmée pour reconnaître, à partir desdites données acquises par le dispositif d'acquisition et corrigées par le module de correction, un geste de commande réalisé par le conducteur et pour déterminer ladite instruction de commande en fonction de ce geste de commande. L'invention concerne également une méthode de surveillance d'un 25 conducteur d'un véhicule de transport comprenant les étapes suivantes : a) des données prédéterminées relatives à un mouvement répétitif du corps du conducteur étant prédéterminées, on acquiert des données relatives à un mouvement actuel du corps du conducteur, b) on identifie, dans lesdites données relatives au mouvement actuel du 30 corps du conducteur, un ensemble de données correspondant aux données prédéterminées relatives à un mouvement répétitif du corps du conducteur, c) on élimine ledit ensemble de données identifié à l'étape b) des données relatives au mouvement du corps acquises à l'étape a), de manière à déterminer des données corrigées, 3066460 5 d) on détermine une instruction de commande d'un organe du véhicule en fonction desdites données corrigées déterminées à l'étape c). D'autres caractéristiques non limitatives et avantageuses de la méthode conforme à l'invention, sont les suivantes : 5 - à l'étape a), lesdites données prédéterminées sont relatives à un mouvement répétitif de la tête du conducteur et lesdites données relatives à un mouvement actuel du corps du conducteur sont relatives à un mouvement de la tête du conducteur, et, à l'étape d), on détermine un état de vigilance du conducteur en fonction desdites données corrigées déterminées à l'étape c) et on 10 en déduit une instruction de commande d'un organe du véhicule ; - à l'étape a), lesdites données prédéterminées sont relatives à un mouvement répétitif de la tête et/ou du haut du corps du conducteur et lesdites données relatives à un mouvement actuel du corps du conducteur sont relatives à un mouvement de la tête et/ou du haut du corps du conducteur, et à l'étape d), on 15 identifie, à partir desdites données corrigées déterminées à l'étape c), un geste de commande du conducteur et on en déduit une instruction de commande d'un organe du véhicule. DESCRIPTION DETAILLEE D'UN EXEMPLE DE REALISATION La description qui va suivre en regard des dessins annexés, donnés à 20 titre d'exemples non limitatifs, fera bien comprendre en quoi consiste l'invention et comment elle peut être réalisée. Sur les dessins annexés : - la figure 1 est une vue schématique d'un mode de réalisation du dispositif selon l'invention, 25 - la figure 2 est un diagramme par bloc d'un exemple de mise en oeuvre de la méthode selon l'invention. Sur la figure 1, on a représenté l'avant d'un véhicule 1 automobile embarquant un dispositif de surveillance 10 d'un conducteur 4 du véhicule 1 selon l'invention. 30 Ce dispositif de surveillance 10 comprend : - un dispositif d'acquisition 11 de données relatives à un mouvement du corps du conducteur, - une unité de commande 12 programmée pour déterminer une instruction de commande d'un organe du véhicule en fonction d'au moins une 3066460 6 partie des données relatives au mouvement du corps acquis par le dispositif d'acquisition 11. Deux principaux types de dispositif de surveillance peuvent notamment être envisagés dans le cadre de l'invention. 5 Le premier type de dispositif de surveillance envisagé est un dispositif du type « Driver monitoring system » selon la dénomination anglaise, qui permet de commander notamment l'émission d'un signal d'alerte, en fonction d'un état de vigilance du conducteur estimé par ce dispositif de surveillance en fonction des données relatives au mouvement du corps du conducteur acquises. Ce premier 10 type de dispositif de surveillance correspond à celui représenté sur la figure 1. Un autre type de dispositif de surveillance envisagé dans le cadre de l'invention est un dispositif de commande gestuelle du véhicule. Un tel dispositif de commande gestuelle est adapté à détecter des gestes réalisés dans une zone de détection du véhicule, par un individu présent dans le 15 véhicule, à reconnaître, parmi ces gestes, des gestes de commande, et à commander certaines fonctions du véhicule à partir desdits gestes de commande, uniquement lorsque ceux-ci ont été réalisés de manière volontaire. Les fonctions du véhicule commandées par les gestes de commande sont par exemple des fonctions multimédias du véhicule telles que « allumer la 20 radio », « éteindre la radio » « monter le volume de la radio », « baisser le volume de la radio », « prendre un appel téléphonique entrant », « rejeter un appel téléphonique entrant », « émettre un appel téléphonique », « allumer le GPS du véhicule », « éteindre le GPS du véhicule », etc. Bien sûr, il pourrait aussi s'agir de fonctions de conduite du véhicule telles que « allumer/ éteindre le limitateur de 25 vitesse », « allumer/ éteindre les veilleuses/ feux de route/ feux de conduite/ feux de détresse », « allumer/ éteindre le clignotant droite/ gauche », etc. En pratique, un geste de commande GC spécifique est associé à différentes fonctions du véhicule. Au lieu d'être commandée de manière classique par une action sur une interface physique, chacune de ces fonctions est ainsi 30 commandée par un geste de commande de la main de l'individu présent dans le véhicule, réalisé dans la zone de détection du véhicule. De manière générale, un mouvement quelconque du corps du conducteur peut être décomposé en plusieurs composantes présentant chacune une fréquence et une amplitude données. Les composantes du mouvement sont 3066460 7 définies comme des mouvements simples, translation ou rotation. La décomposition de ce mouvement du corps du conducteur en différentes composantes constitue l'analyse spectrale du mouvement. De manière remarquable, quel que soit le type de dispositif de 5 surveillance envisagé, ledit dispositif de surveillance 10 selon l'invention comprend en outre un module de correction 14 desdites données relatives au mouvement du corps du conducteur, comportant en mémoire des données prédéterminées relatives à au moins un mouvement répétitif du corps du conducteur et programmé pour : 10 - identifier dans lesdites données relatives au mouvement du corps du conducteur un ensemble de données correspondant auxdites données relatives audit mouvement répétitif, - éliminer ledit ensemble de données identifié à l'étape précédente de la partie des données relatives au mouvement du corps prise en compte par l'unité 15 de commande pour déterminer ladite instruction de commande. Ainsi, le dispositif de surveillance selon l'invention est adapté à mettre en oeuvre une méthode de surveillance d'un conducteur d'un véhicule de transport selon l'invention, comprenant les étapes suivantes : a) des données prédéterminées relatives à un mouvement répétitif du 20 corps du conducteur étant prédéterminées (bloc 100 de la figure 2), on acquiert des données relatives à un mouvement actuel du corps du conducteur (bloc 200 de la figure 2), à l'aide ici du dispositif d'acquisition 11, b) on identifie (bloc 400 de la figure 2), dans lesdites données relatives au mouvement actuel du corps du conducteur, un ensemble de données 25 correspondant aux données prédéterminées relatives à un mouvement répétitif du corps du conducteur, c) on élimine (bloc 500 de la figure 2) ledit ensemble de données identifié à l'étape b) des données relatives au mouvement du corps acquises à l'étape a), de manière à déterminer des données corrigées, 30 d) on détermine (bloc 600 de la figure 2) une instruction de commande d'un organe du véhicule en fonction desdites données corrigées déterminées à l'étape c). Le mouvement répétitif du corps du conducteur dont il est ici question est un mouvement répétitif dont on souhaite s'affranchir pour la détermination des 3066460 8 instructions de commande. De manière générale, les données relatives au mouvement du corps du conducteur comprennent au moins une fréquence temporelle de ce mouvement ou une valeur d'un paramètre lié à la fréquence temporelle de ce mouvement, et 5 les données prédéterminées relatives au mouvement répétitif du corps du conducteur comprennent au moins une fréquence ou la valeur d'un paramètre lié à la fréquence de répétition de ce mouvement, par exemple une pulsation. Lesdites données relatives au mouvement du corps du conducteur comprennent ici en pratique une pluralité de composantes de ce mouvement 10 présentant chacune une fréquence temporelle distincte, et lesdites données prédéterminées du mouvement répétitif comprennent au moins une composante de ce mouvement répétitif présentant une fréquence temporelle prédéterminée. L'ensemble de données identifié à l'étape b) comprend alors chaque composante du mouvement du corps du conducteur présentant une fréquence 15 temporelle comprise dans un intervalle prédéterminé autour de la fréquence prédéterminée de la composante dudit mouvement répétitif. L'intervalle prédéterminé est par exemple un intervalle centré sur ladite fréquence prédéterminée, dont la largeur est égale à 10% de ladite fréquence prédéterminée. 20 Dans le premier type de dispositif de surveillance selon l'invention, par exemple représenté sur la figure 1, les données relatives à un mouvement du corps du conducteur sont alors plus précisément relatives à un mouvement de la tête ou d'une partie de la tête du conducteur. A l'étape a), lesdites données prédéterminées sont relatives à un 25 mouvement répétitif de la tête du conducteur et lesdites données relatives à un mouvement actuel du corps du conducteur sont relatives à un mouvement de la tête du conducteur, et, à l'étape d), on détermine un état de vigilance du conducteur en fonction desdites données corrigées déterminées à l'étape c) et on en déduit une instruction de commande d'un organe du véhicule. 30 Le dispositif d'acquisition 11 de données comprend alors des moyens de capture d'images adaptés à capturer, à l'étape a), des images bidimensionnelles de la tête du conducteur 4 au cours du temps et des moyens d'analyse de ces images adaptés à en déduire, à l'étape a), lesdites données relatives au mouvement de la tête du conducteur. 3066460 9 L'unité de commande 12 est une unité de commande informatique programmée pour déterminer, à l'étape d), à partir de ces données, la valeur d'au moins un paramètre de surveillance du conducteur 4 et pour estimer, à partir de ladite valeur du paramètre de surveillance, un état de vigilance de ce 5 conducteur 4. Cet état de vigilance peut être par exemple suffisant ou insuffisant. Dans le cas du dispositif de surveillance 10 décrit ici le paramètre de surveillance est représentatif du mouvement de la tête du conducteur. Il s'agit notamment d'un mouvement de rotation de la tête du conducteur autour d'un axe sensiblement horizontal, correspondant à un relâchement de la 10 tête indiquant un état de vigilance faible du conducteur, voir un état de somnolence. Ce mouvement de hochement de la tête se répète généralement au moment de l'endormissement. Dans ce cas, le paramètre de surveillance déterminé peut notamment comprendre la fréquence du hochement de la tête et/ou la fréquence de répétition de ce mouvement de hochement de la tête. 15 Ici, les moyens de capture d'images du dispositif d'acquisition 11 comprennent une caméra, disposée derrière le volant 3 du véhicule 1 (voir figure 1). La caméra capture des images de la tête du conducteur 4 dans un plan de capture d'images PCI correspondant ici au plan du capteur de la caméra. Les moyens de capture d'image comprennent ici par exemple une 20 caméra équipée de sources infra-rouge adaptées à émettre un rayonnement infrarouge en direction du conducteur et d'un capteur sensible à ce rayonnement infrarouge. Il peut aussi s'agir d'une caméra classique enregistrant des images dans le spectre de la lumière visible. 25 La caméra enregistre ici 60 images par seconde de la tête du conducteur. Les moyens d'analyse du dispositif d'acquisition 11 sont par exemple programmés pour reconnaître, dans les images capturées par la caméra, l'image d'au moins un point particulier du visage du conducteur 4, et pour suivre 30 l'évolution au cours du temps de l'image de ce point particulier afin d'en déduire les données relatives au mouvement de la tête du conducteur. Les méthodes de reconnaissance d'images de points particuliers du visage sont bien connues de l'Homme du métier et ne seront pas décrites plus en détails. 3066460 10 Les points particuliers du visage du conducteur 4 sont par exemple les narines, les coins de la bouche, le coin externe de chacun des yeux, le centre de chaque oreille, la pupille de chacun des yeux, les coins externes et internes de chacun des sourcils, etc. La position de l'image de ces points particuliers varie 5 avec le mouvement de la tête du conducteur, de sorte que la position des images de ces points varie dans les images capturées par le dispositif de surveillance 10. C'est notamment à partir de ces variations de position que les moyens d'analyse du dispositif d'acquisition 11 déduisent les données relatives au mouvement de la tête du conducteur. 10 Alternativement, les moyens d'analyse du dispositif d'acquisition peuvent également être programmés pour reconnaître le visage du conducteur de manière globale et suivre son mouvement dans l'espace par comparaison des images entre elles. De telles techniques de reconnaissance et de suivi sont bien connues de l'Homme du métier. 15 Lesdits moyens d'analyse comprennent ici en outre par exemple des moyens d'analyse spectrale adaptés à déterminer les fréquences de différentes composantes du mouvement de la tête. Il s'agit ici par exemple de déterminer les fréquences du mouvement d'un point particulier du visage du conducteur. Les données relatives au mouvement de la tête du conducteur sont ici 20 relatives aux fréquences de ce mouvement de la tête. Il s'agit par exemple d'un spectre de fréquence du mouvement de la tête. Il est en outre possible d'envisager d'isoler dans la série d'images capturées, les mouvements de hochements de la tête autour d'un axe sensiblement horizontal avant d'effectuer cette analyse spectrale. 25 Les moyens d'analyse du dispositif de surveillance 10 reçoivent les images capturées par la caméra dudit dispositif de surveillance 10 et peuvent être intégrés à un boîtier comprenant ladite caméra du dispositif de surveillance 10, ou être déportés à distance de la caméra, par exemple intégrés à une unité électronique et informatique du véhicule qui reçoit des informations de différents 30 capteurs du véhicule 1 et commande le fonctionnement de certains organes de ce véhicule 1. L'unité de commande 12 est programmée pour déterminer la valeur dudit paramètre de surveillance à partir des images capturées de la tête du porteur et pour en déduire l'état de vigilance estimé du conducteur. A cet effet, la valeur du 3066460 11 paramètre de surveillance déterminée est par exemple comparée à une valeur seuil. L'état de vigilance est estimé en fonction de cette comparaison. Cette valeur seuil est de préférence indépendante des données relatives au mouvement du corps du conducteur. 5 Plus précisément, ici l'unité de commande 12 est programmée pour déterminer la valeur dudit paramètre de surveillance à partir des données relatives au mouvement de la tête du conducteur et pour en déduire l'état de vigilance estimé du conducteur. D'autres paramètres peuvent évidemment être pris en compte par l'unité 10 de commande 12, tels que la direction de regard du conducteur, la position des paupières, ou des paramètres lié à la conduite du véhicule, comme la position du volant, l'accélération latérale du véhicule ou la vitesse du véhicule. En fonction de l'état de vigilance estimée, l'unité de commande 12 est programmée pour déterminer une instruction de commande à destination d'un 15 organe du véhicule, par exemple à destination d'un module d'alerte adapté à émettre un signal d'alerte à destination du conducteur. Il peut s'agir en variante d'activer par exemple le freinage du véhicule. Dans le cas du dispositif de surveillance 10 du premier type décrit ici, le mouvement répétitif de la tête du conducteur est plus particulièrement un 20 mouvement de hochement de la tête répétitif sans lien avec l'endormissement du conducteur. Ce mouvement répétitif de hochement de la tête est par exemple lié à l'émission de musique dans l'habitacle du véhicule. Lorsqu'il écoute de la musique, le conducteur tend naturellement à hocher de la tête en rythme avec la 25 musique. Ce hochement de tête présente une fréquence proche de celle du tempo de la musique écoutée. Dans certaines conditions, un tel mouvement de hochement de la tête en rythme avec la musique pourrait entraîner la détermination d'un état de vigilance insuffisant par le dispositif de surveillance et l'émission d'un signal d'alerte 30 injustifié. Grâce au dispositif selon l'invention, qui comprend un module de correction 14, il est possible de corriger les données relatives au mouvement de la tête acquises par le dispositif d'acquisition 11 de manière à éliminer de ces données celles qui sont relatives aux hochements de la tête en rythme avec la 3066460 12 musique. Pour ce faire, le dispositif selon l'invention comporte en outre de préférence un module de détermination 13 desdites données prédéterminées relatives à un mouvement répétitif du corps du conducteur, qui est programmé 5 pour déterminer, dans une étape de calibration préalable, ces données prédéterminées, et les transmettre audit module de correction 14. Selon un premier mode de réalisation du module de détermination, représenté sur la figure 1, ce module de détermination 13 desdites données prédéterminées relatives à un mouvement répétitif du corps du conducteur est 10 adapté à déterminer au moins un paramètre relatif à l'environnement sonore du conducteur et à en déduire lesdites données prédéterminées relatives au mouvement répétitif du conducteur, dans une étape de calibration préalable à l'étape a) de la méthode selon l'invention. Dans l'exemple décrit ici et représenté sur la figure 1, ledit module de 15 détermination 13 comprend un microphone et un analyseur de spectre sonore. Ce module de détermination 13 est placé dans l'habitacle. Le microphone est par exemple disposé au niveau du tableau de bord du véhicule. Il est placé de manière à recevoir notamment les ondes sonores émises par le ou les dispositifs d'émission sonore 15 du véhicule, notamment les 20 enceintes d'un autoradio ou d'un lecteur de musique intégré au véhicule ou disposé dans celui-ci. Le microphone enregistre ainsi les sons diffusés dans l'habitacle du véhicule et l'analyseur de spectre réalise une analyse spectrale de ces sons, en déterminant les fréquences principales de ces sons ainsi que les amplitudes de 25 ces fréquences. Cette analyse spectrale des sons entendus par le conducteur est réalisée sur un ou plusieurs intervalles de temps prédéterminés. Sur la base de ces informations, c'est-à-dire sur la base du spectre de fréquence des sons, le module de détermination 13 est programmé pour détecter 30 le rythme de la musique éventuellement diffusée, c'est-à-dire déterminer le tempo de la musique, qui correspond à la fréquence selon laquelle le conducteur est incité à hocher la tête par la musique diffusée dans l'habitacle. Il s'agit en pratique de détecter un pic d'énergie à des fréquences relativement basses, généralement comprises entre 0 et 6 Hertz. 3066460 13 Le tempo est habituellement exprimé par un nombre de battements par minute. Différents algorithmes de détermination du tempo sont connus et peuvent être utilisés à cet effet par le module de détermination 13. 5 Le tempo de la musique entendue par le conducteur est déterminé lorsqu'un même tempo, à une valeur d'incertitude près, est déterminé à plusieurs reprises sur un intervalle de temps prédéterminé. Cet intervalle de temps est par exemple typiquement de quelques secondes. Le module de détermination 13 est par exemple programmé pour considérer qu'un même tempo est déterminé si les 10 tempo déterminés dans l'intervalle de temps prédéterminé sont tous compris dans un domaine centré sur une valeur moyenne de ces tempo, dont la largeur est par exemple égale à 10% de cette valeur moyenne. La détection de ce tempo permet en outre au module de détermination 13 de détecter qu'une musique est comprise dans les sons entendus par le 15 conducteur. La détermination du tempo de la musique donne accès à la fréquence du hochement de la tête associée à la musique diffusée dans l'habitable, qui constitue ici lesdites données prédéterminées relatives au mouvement répétitif de la tête du conducteur (bloc 100 de la figure 2). 20 En outre, le module de détermination 13 peut également être adapté à déterminer l'amplitude des sons et en particulier de la musique, entendue par le conducteur. En variante, le module de détermination peut être adapté à recevoir des informations de la part des dispositifs d'émission sonore présents dans le 25 véhicule. Ces dispositifs d'émission sonore peuvent alors indiquer au module de détermination, d'une part, qu'une musique est diffusée dans l'habitacle, et, d'autre part, au moins une caractéristique de la musique diffusée. Le module de détermination 13 peut alors être programmé pour déduire de ces informations le tempo de la musique et donc la fréquence selon laquelle le 30 conducteur est incité à hocher la tête par la musique diffusée dans l'habitacle. Par exemple, le module de détermination 13 peut recevoir directement de la part du dispositif d'émission sonore la valeur du tempo de la musique diffusée. En variante, il peut recevoir de la part du dispositif d'émission sonore un identifiant du morceau de musique diffusée et comparer cet identifiant à une base 3066460 14 de données donnant le tempo en fonction de cet identifiant. La base de données peut être mise en mémoire dans le module de détermination 13 ou interrogé par celui-ci à distance. En outre, le module de détermination 13 peut également recevoir une 5 information concernant le volume ou le niveau sonore du dispositif d'émission, et en déduire l'amplitude ou l'intensité des sons diffusés dans l'habitacle. Le module de correction 14 peut alors prendre en compte cette information sur l'amplitude ou l'intensité de la musique pour pondérer la correction des données relatives au mouvement de la tête du conducteur. 10 En pratique, le module de correction 14 détermine par exemple que l'ensemble de données correspondant auxdites données prédéterminées relatives audit mouvement répétitif comprend chaque composante du mouvement du corps du conducteur présentant une fréquence temporelle comprise dans un intervalle prédéterminé autour de la fréquence prédéterminée de la composante dudit 15 mouvement répétitif à un facteur de pondération de l'amplitude de chaque composante près. Ce facteur de pondération peut être déterminé en fonction de l'amplitude ou de l'intensité sonore de la musique. Lesdites données relatives au mouvement du corps du conducteur comprennent ainsi une pluralité de composantes de ce mouvement présentant 20 chacune une fréquence temporelle distincte, et lesdites données prédéterminées du mouvement répétitif comprennent au moins une composante de ce mouvement répétitif présentant une fréquence temporelle prédéterminée. L'ensemble de données identifié comprend alors chaque composante du mouvement du corps du conducteur présentant une fréquence temporelle comprise dans un intervalle 25 prédéterminé autour de la fréquence prédéterminée de la composante dudit mouvement répétitif. Selon un deuxième mode de réalisation (non représenté) du module de détermination, ledit module de détermination est adapté à traiter des données relatives au mouvement du corps du conducteur pour en extraire lesdites données 30 prédéterminées relatives audit mouvement répétitif (bloc 100 de la figure 2). En pratique, le module de détermination peut également déterminer les données prédéterminées relatives audit mouvement répétitif sur la base des images du corps du conducteur acquises par le dispositif d'acquisition ou par un autre dispositif de capture d'image. Il s'agit alors par exemple de détecter un 3066460 15 mouvement répétitif du corps du conducteur, par exemple lié à un tic nerveux ou à une maladie du type maladie de Parkinson. Pour cela, le module de détermination est programmé pour rechercher un tel mouvement répétitif sur une série d'images capturées sur un intervalle de 5 temps long, par exemple pendant plusieurs minutes, plusieurs heures, voire plusieurs jours. A cet effet, une reconnaissance globale d'une partie du corps du conducteur telle que la tête ou la main peut être réalisé, ou une reconnaissance d'au moins un point particulier de cette partie du corps peut être effectuée, sur chaque image. La comparaison des images entre elles permet au module de 10 détermination de déduire le mouvement de cette partie du corps du conducteur pendant la série d'images. L'analyse de ce mouvement, notamment l'analyse spectrale de ce mouvement, permet de mettre en évidence, le cas échéant, un mouvement répétitif de la partie du corps concernée. Ce mouvement répétitif se traduit spectralement par un pic de fréquence correspondant à la répétition de ce 15 mouvement. En variante, le module de détermination peut également déterminer ce paramètre lié à la fréquence du mouvement répétitif du corps du conducteur grâce à un autre capteur de mouvement. La fréquence, ou un paramètre lié à la fréquence de ce mouvement 20 répétitif est déduite de ces images par le module de détermination. Elle est transmise au module de correction et constitue les données prédéterminées relatives à un mouvement répétitif du conducteur. Alternativement, les données prédéterminées relatives à un mouvement répétitif du conducteur peuvent être directement mise en mémoire dans le module 25 de correction ou dans une base de données que le module de correction peut interroger à distance. Quel que soit le mode de réalisation considéré pour le module de détermination, le module de correction 14 reçoit par ailleurs les données relatives au mouvement du corps du conducteur acquises par le dispositif d'acquisition 11. 30 Ce mouvement correspond au mouvement actuel du corps du conducteur. Il s'agit ici des résultats de l'analyse spectrale des images capturées, les données relatives comprenant par exemple les fréquences et les amplitudes correspondantes des différentes composantes du mouvement du corps du conducteur. 3066460 16 Le module de correction 14 est programmé pour identifier, dans lesdites données relatives au mouvement du corps du conducteur, un ensemble de données relatives à une composante de ce mouvement correspondant auxdites données relatives audit mouvement répétitif (bloc 400 de la figure 2). 5 En pratique, il s'agit ici d'identifier, parmi les fréquences, ou les valeurs des paramètres liés à la fréquence, du mouvement de la tête du conducteur acquis, celles qui correspondent aux fréquences, ou aux valeurs de paramètres liés à la fréquence, du mouvement répétitif de la tête du conducteur prédéterminées. 10 Pour cela, le module de correction est programmé pour comparer données relatives au mouvement du corps du conducteur et les données prédéterminées du mouvement répétitif. Cela est réalisé à l'étape b) (bloc 300 de la figure 2). Lorsque des données correspondantes sont identifiées lors de cette comparaison, la méthode selon l'invention est poursuivie selon la voie 301 de la 15 figure 2. En pratique, l'étape de comparaison est ici une étape de comparaison des spectres de fréquence du mouvement du corps du conducteur actuel et du mouvement répétitif prédéterminé. Les fréquences ou les valeurs des paramètres liés à la fréquence ainsi 20 identifiées (bloc 400 de la figure 2) forment l'ensemble des données correspondant aux données prédéterminées relatives à un mouvement répétitif du corps du conducteur. Cet ensemble de données est supprimé des fréquences, ou des valeurs des paramètres liés à la fréquence, du mouvement de la tête du conducteur 25 acquis (bloc 500 de la figure 2), de manière à déterminer la partie de ces fréquences ou de ces valeurs des paramètres liés à la fréquence du mouvement de la tête du conducteur acquis qui est transmis à l'unité de commande. Cette partie des fréquences ou valeurs d'un paramètre lié à la fréquence forme les données relatives au mouvement de la tête du conducteur corrigées. 30 Autrement dit les fréquences correspondant au mouvement répétitif sont éliminées du spectre de fréquence du mouvement de la tête du conducteur. On peut également envisager que les images capturées par le dispositif de capture d'image qui correspondent à l'ensemble de données ainsi déterminées soient supprimées de la série d'images capturées. 3066460 17 Ces données corrigées sont transmises à l'unité de commande 12, qui détermine ladite instruction de commande d'un organe du véhicule en fonction de ces données corrigées, sans prendre en compte la ou les fréquences ou valeurs de paramètre lié à la fréquence du mouvement répétitif (bloc 600 de la figure 2). 5 D'autres facteurs peuvent néanmoins être pris en compte pour la détermination de l'état de vigilance ou de l'instruction de commande associée, comme décrit précédemment. Si aucune correspondance n'apparait lors de la comparaison (bloc 300 de la figure 2), les données relatives au mouvement du conducteur complètes sont 10 transmises à l'unité de commande selon l'invention (voie 302 de la figure 2). La méthode selon l'invention se poursuit alors par une détermination classique des instructions de commande. Dans le cas du deuxième type de dispositif de surveillance selon l'invention (non représenté), les données relatives à un mouvement du corps du 15 conducteur sont plus précisément relatives à un mouvement de la tête ou d'une partie du haut du corps du conducteur : torse, bras ou main. Le dispositif d'acquisition de données comprend alors par exemple des moyens de capture d'images adaptés à capturer des images bidimensionnelles du bras et/ou de la main du conducteur au cours du temps et des moyens d'analyse 20 de ces images adaptés à en déduire lesdites données relatives au mouvement de ce bras et/ou cette main du conducteur. Les moyens de capture d'images comprennent par exemple une caméra d'angle relativement faible, adaptée à capturer plusieurs images par seconde. Ici, la zone de détection est par exemple centrée sur le levier de vitesse 25 et englobe une partie du volant du véhicule et une partie de la zone. A cet effet, la caméra est par exemple placée dans un plafonnier avant du véhicule automobile, de sorte qu'elle prend en vue de dessus la zone de détection. L'unité de commande informatique est programmée pour détecter, à partir de ces données, la réalisation d'un geste de commande et pour déterminer 30 une instruction de commande d'un organe du véhicule. Ainsi, selon la méthode de surveillance selon l'invention, à l'étape a), lesdites données prédéterminées sont relatives à un mouvement répétitif de la tête et/ou du haut du corps du conducteur et lesdites données relatives à un mouvement actuel du corps du conducteur sont relatives à un mouvement de la 3066460 18 tête et/ou du haut du corps du conducteur, et, à l'étape d), on identifie, à partir desdites données corrigées déterminées à l'étape c), un geste de commande du conducteur et on en déduit une instruction de commande d'un organe du véhicule. Un geste correspond par exemple à un mouvement particulier de la main 5 et/ou de l'avant bras du conducteur 4. Pour déterminer la réalisation d'un geste de commande et en déduire l'instruction de commande correspondante, l'unité de commande informatique peut notamment prendre en compte le spectre de fréquence du mouvement de la main et/ou du bras du conducteur. Il s'agit alors de prendre en compte les 10 fréquences et les amplitudes des composantes de ce mouvement. De tels algorithmes de reconnaissance du geste de commande sont connus. Lesdits moyens d'acquisition comprennent en outre des moyens de traitement et d'analyse des images capturées par lesdits moyens de capture d'images. 15 Ces moyens de traitement et d'analyse sont ici programmés notamment pour reconnaître la forme de la main et/ou de l'avant bras du conducteur dans les images capturées par les moyens de capture d'image. Ils sont également programmés pour détecter un mouvement et/ou identifier une configuration de la main et/ou de l'avant-bras du conducteur, à partir 20 de plusieurs images successives capturées par les moyens de capture d'image. Selon l'invention, à l'étape a), ils sont programmés pour analyser ce mouvement et le décomposer en différentes composantes de fréquences données qui constituent ici les données relatives au mouvement du corps du conducteur. Le module de correction est, comme décrit précédemment, programmé 25 pour identifier, à l'étape b), parmi ces composantes celles qui correspondent au mouvement répétitif prédéterminé. En pratique, il s'agit d'identifier la ou les composantes dont la fréquence est celle du mouvement répétitif ou comprise dans un intervalle prédéterminé autour de la fréquence du mouvement répétitif, comme cela a été décrit en référence avec le premier type de dispositif de surveillance. 30 Enfin, le module de correction est programmé pour éliminer, à l'étape c), la ou les composantes identifiées des composantes du mouvement du corps du conducteur transmises à l'unité de commande pour déterminer ladite instruction de commande. Le principe est le même que ce qui a déjà été décrit en référence avec le premier type de dispositif de surveillance. 3066460 19 Il s'agit ici soit d'éliminer les fréquences correspondantes du spectre de fréquence transmis à l'unité de commande, soit d'éliminer les images correspondant aux composantes du mouvement identifiées comme correspondant au mouvement répétitif des images capturées par le dispositif de capture d'image 5 et transmises à l'unité de commande. Le spectre de fréquence ou les images restantes transmises à l'unité de commande constituent les données corrigées L'unité de commande est alors programmée pour comparer les données corrigées relatives au mouvement du corps du conducteur à celles d'une base de 10 données contenant les mouvements correspondants aux gestes de commande associés à certaines des fonctions du véhicule. A l'issue de cette comparaison, elle est programmé pour identifier ou non une séquence d'image capturées comme relative à un geste de commande. Les gestes de commande du conducteur sont ainsi détectés. 15 L'influence du mouvement répétitif prédéterminé sur la détermination de l'instruction de commande est ici éliminée. Comme déjà mentionné dans la description du premier type de dispositif selon l'invention, le dispositif de surveillance comporte en outre de préférence un module de détermination programmé pour déterminer le mouvement répétitif du 20 conducteur dans une phase de calibration préalable à la mise en oeuvre de la méthode selon l'invention. Il s'agit par exemple d'un mouvement répétitif du à un tic nerveux ou une maladie du type maladie de Parkinson. Il peut s'agir par exemple d'un tremblement de la main, ou d'un mouvement de la main effectué en rythme avec la musique écoutée par le conducteur. Il s'agit en pratique par 25 exemple d'exploiter des images acquises par le dispositif d'acquisition pour déterminer le spectre de fréquences du mouvement du corps du conducteur et en déduire la fréquence, ou la valeur d'un paramètre lié à la fréquence, du mouvement répétitif. En variante, chacun des deux types de dispositifs de surveillance selon 30 l'invention mentionné précédemment peut également utiliser, dans son dispositif d'acquisition, un dispositif de suivi de mouvements, aussi appelé « body tracking system » en langue anglaise, comporte des moyens de capture d'images adaptés à capturer des images tridimensionnelles du conducteur au cours du temps, et des moyens d'analyse de ces images tridimensionnelles programmés pour déterminer, 3066460 20 à partir de ces images tridimensionnelles, la position dans l'espace d'au moins un point remarquable associé à la tête et/ou à une partie du haut du corps du conducteur. Les moyens de capture d'images du dispositif de suivi de mouvements 5 sont disposés par exemple dans une région centrale de la plage avant du véhicule, à proximité du parebrise, de manière à présenter un champ de capture d'images large couvrant le haut du corps du conducteur. Plus précisément, le dispositif de suivi de mouvements capture par exemple des images tridimensionnelles comprenant l'image du haut du torse, des épaules et de la tête 10 du conducteur. Les moyens de capture d'images du dispositif de suivi de mouvements comprennent par exemple une unité de capture d'images à temps de vol, telle qu'une caméra à temps de vol, (« Time of Flight » ou TOF selon l'acronyme anglo-saxon) adaptée à envoyer de la lumière vers le conducteur et à mesurer le temps 15 que met cette lumière à revenir vers ladite caméra à temps de vol pour déduire l'image tridimensionnelle du conducteur. En variante ou en complément, lesdits moyens de capture d'images peuvent aussi comprendre une unité de capture d'images stéréoscopique comportant au moins deux caméras, chacune capturant une image du conducteur selon son propre point de vue. Les images de chaque 20 caméra sont ensuite superposées pour déduire l'image tridimensionnelle du conducteur. En variante ou en complément encore, lesdits moyens de capture d'images peuvent aussi comprendre une unité de capture d'images à lumière structurée adaptée à projeter un motif sur le conducteur et à analyser la déformation de ce motif pour déduire l'image tridimensionnelle du conducteur. 25 Dans ce cas, l'étape de calibration réalisée au préalable pour déterminer le mouvement répétitif du corps du conducteur est de préférence réalisée en utilisant également le dispositif de suivi de mouvement. Le reste de la méthode et du dispositif est inchangé par rapport à la description précédente. 30 REVENDICATIONS1. Dispositif de surveillance (10) d'un conducteur (4) d'un véhicule (1) de transport, comprenant : - un dispositif d'acquisition (11) de données relatives à un mouvement du corps du conducteur, - une unité de commande (12) programmée pour déterminer une instruction de commande d'un organe du véhicule en fonction d'au moins une partie des données relatives au mouvement du corps acquis par le dispositif d'acquisition, caractérisé en ce que ledit dispositif de surveillance (10) comprend en outre un module de correction (14) desdites données relatives au mouvement du corps du conducteur, comportant en mémoire des données prédéterminées relatives à au moins un mouvement répétitif du corps du conducteur et programmé pour - identifier dans lesdites données relatives au mouvement du corps du conducteur acquises un ensemble de données correspondant auxdites données prédéterminées relatives audit mouvement répétitif, - éliminer ledit ensemble de données identifié à l'étape précédente de la partie des données relatives au mouvement du corps prise en compte par l'unité de commande pour déterminer ladite instruction de commande. 2. Dispositif de surveillance (10) d'un conducteur (4) d'un véhicule (1) de transport selon la revendication 1, dans lequel lesdites données relatives au mouvement du corps du conducteur comprenant une pluralité de composantes de ce mouvement présentant chacune une fréquence temporelle distincte, et lesdites données prédéterminées du mouvement répétitif comprenant au moins une composante de ce mouvement répétitif présentant une fréquence temporelle prédéterminée, l'ensemble de données identifié comprend chaque composante du mouvement du corps du conducteur présentant une fréquence temporelle comprise dans un intervalle prédéterminé autour de la fréquence prédéterminée de la composante dudit mouvement répétitif. 3. Dispositif de surveillance (10) d'un conducteur (4) d'un véhicule (1) de transport selon l'une des revendications 1 et 2, dans lequel il est prévu en outre un module de détermination (13) desdites données relatives à un mouvement répétitif 3066460 22 du corps du conducteur, qui est programmé pour transmettre ces données audit module de correction (14). 4. Dispositif de surveillance (10) d'un conducteur (4) d'un véhicule (1) de transport selon la revendication 3, dans lequel ledit module de détermination (13) 5 desdites données prédéterminées relatives à un mouvement répétitif du corps du conducteur est adapté à déterminer au moins un paramètre relatif à l'environnement sonore du conducteur et à en déduire lesdites données prédéterminées relatives au mouvement répétitif du conducteur. 5. Dispositif de surveillance (10) d'un conducteur (4) d'un véhicule (1) de 10 transport selon la revendication 4, dans lequel ledit module de détermination (13) comprend un microphone et un analyseur de spectre sonore. 6. Dispositif de surveillance (10) d'un conducteur (4) d'un véhicule (1) de transport selon l'une des revendications 4 et 5, dans lequel ledit module de détermination (13) est adapté à recevoir des informations de la part d'un dispositif 15 d'émission sonore (15) présent dans le véhicule. 7. Dispositif de surveillance (10) d'un conducteur (4) d'un véhicule (1)de transport selon l'une des revendications 3 à 6, dans lequel ledit module de détermination (13) est adapté à recevoir des données de calibration relatives au mouvement du corps du conducteur (4) de la part dudit dispositif d'acquisition (11) 20 de données ou d'un autre dispositif d'acquisition de données, et programmé pour traiter ces données de calibration pour en extraire lesdites données prédéterminées relatives audit mouvement répétitif. 8. Dispositif de surveillance (10) d'un conducteur (4) d'un véhicule (1) de transport selon l'une des revendications précédentes, dans lequel : 25 - les données acquises par le dispositif d'acquisition (11) sont relatives à un mouvement de la tête du conducteur, - l'unité de commande (12) est programmée pour estimer un état de vigilance du conducteur en fonction des données acquises par le dispositif d'acquisition (11) et corrigées par le module de correction (14) et pour déterminer 30 ladite instruction de commande en fonction de cet état de vigilance. 9. Dispositif de surveillance (10) d'un conducteur (4) d'un véhicule (1) de transport selon l'une des revendications 1 à 8, dans lequel : - les données acquises par le dispositif d'acquisition (11) sont relatives à un mouvement de la tête et/ou du haut du corps du conducteur, 3066460 23 - l'unité de commande (12) est programmée pour reconnaître, à partir desdites données acquises par le dispositif d'acquisition (11) et corrigées par le module de correction (14), un geste de commande réalisé par le conducteur et pour déterminer ladite instruction de commande en fonction de ce geste de 5 commande. 10. Méthode de surveillance d'un conducteur d'un véhicule de transport comprenant les étapes suivantes : a) des données prédéterminées relatives à un mouvement répétitif du corps du conducteur étant prédéterminées (100), on acquiert (200) des données 10 relatives à un mouvement actuel du corps du conducteur, b) on identifie (400), dans lesdites données relatives au mouvement actuel du corps du conducteur, un ensemble de données correspondant aux données prédéterminées relatives à un mouvement répétitif du corps du conducteur, 15 c) on élimine (500) ledit ensemble de données identifié à l'étape b) des données relatives au mouvement du corps acquises à l'étape a), de manière à déterminer des données corrigées, d) on détermine (600) une instruction de commande d'un organe du véhicule en fonction desdites données corrigées déterminées à l'étape c). 20 11. Méthode de surveillance selon la revendication 10, selon lequel : - à l'étape a), lesdites données prédéterminées sont relatives à un mouvement répétitif de la tête du conducteur et lesdites données relatives à un mouvement actuel du corps du conducteur sont relatives à un mouvement de la tête du conducteur, 25 - à l'étape d), on détermine un état de vigilance du conducteur en fonction desdites données corrigées déterminées à l'étape c) et on en déduit une instruction de commande d'un organe du véhicule. 12. Méthode de surveillance selon la revendication 10, selon lequel : - à l'étape a), lesdites données prédéterminées sont relatives à un 30 mouvement répétitif de la tête et/ou du haut du corps du conducteur et lesdites données relatives à un mouvement actuel du corps du conducteur sont relatives à un mouvement de la tête et/ou du haut du corps du conducteur, - à l'étape d), on identifie, à partir desdites données corrigées déterminées à l'étape c), un geste de commande du conducteur et on en déduit 3066460 24 une instruction de commande d'un organe du véhicule.