Brevet FR3069068A1 — publié le 20190118

Procédé de localisation d'un objet évoluant dans un champ magnétique généré par un ensemble d'au moins trois générateurs magnétiques DOMAINE TECHNIQUE GENERAL La présente invention concerne le domaine de la navigation sans GPS. Plus précisément, elle concerne un procédé de localisation d'un objet évoluant dans un champ magnétique artificiel. ETAT DE L'ART On appelle la localisation magnétique une technique dans laquelle un objet équipé d'au moins un capteur de champ magnétique est localisé dans un champ magnétique artificiel, généré par au moins une source. La localisation magnétique permet une haute précision (avec une erreur bien sous-millimétrique et sous un degré). Des applications se trouvent principalement dans le médical, par exemple pour de la navigation chirurgicale. La source, i.e. un générateur de champ magnétique, contient typiquement trois bobines perpendiculaires qui émettent des champs magnétiques distinguables, par exemple des champs AC avec des fréquences différentes. Le capteur mesure les champs magnétiques selon trois axes également. Les signaux du capteur selon ses axes sont par la suite démodulés par rapport aux fréquences des bobines émettrices. L'ensemble des données résultant de ce processus et la maîtrise (modélisation et calibration) du champ magnétique permettent de calculer la position et l'orientation du capteur (ou d'un outil sur lequel le capteur est fixé) en temps réel. La technique pour estimer la position et l'orientation d'un objet en mesurant le champ magnétique émis par une source avec un capteur magnétique est bien 30 connue depuis les années 1970, voir par exemple les brevets US3868565, US4737794, ou US4945305. 2 Le traitement du signal reçu par le capteur implique sa décomposition en des composantes issues de chaque des bobines de la source. Cette décomposition peut être réalisé en utilisant : (1) des champs magnétiques DC pulsés de manière que les trois bobines de la source émettent un signal tour à 5 tour (voir par exemple le brevet US4945305) ; (2) des champs magnétiques AC avec des fréquences différentes pour les trois bobines de la source, permettant de les distinguer par une démodulation (voir par exemple le brevet US3868565). La décomposition des signaux reçus par les bobines triaxiales du capteur par rapport aux bobines triaxiales émettrices fournit une matrice de 3x3=9 coefficients à base 10 de laquelle la position et l'attitude (soit six degrés de liberté au total) du capteur relativement à la source peuvent être calculées (voir US4737794). Il y a principalement deux difficultés rencontrées dans de tels systèmes source - capteur. Tout d'abord, comme le champ magnétique décroît avec le cube de la 15 distance source - capteur, le signal devient rapidement faible et atteint typiquement le niveau du bruit à une distance d'environ un mètre pour les systèmes sur le marché. On a ainsi une dégradation de la performance en fonction de la distance. Une bonne précision ne peut être atteinte que dans une région limitée autour de la source. Une solution est d'agrandir la taille des bobines 20 ou augmenter le courant, ce qui est en pratique rapidement limité. Ensuite, un champ magnétique émis par la source, qu'il soit DC pulsé ou AC, est perturbé par (1) des matériaux conducteurs (par l'induction des courants de Foucault) et (2) des matériaux perméables, les deux matériaux pouvant être rencontrés dans les applications. De telles perturbations faussent les mesures et 25 dégradent la performance. Pour les perturbations immobiles, une solution possible est de dresser une carte du champ magnétique selon un réseau 3D dans l'espace. Cette solution demande d'effectuer une calibration par un expert et n'est pas pratique du tout dans toutes les situations où les objets perturbants comme des outils sont régulièrement déplacés, ce qui demanderait une recalibration en permanence. Alternativement, il est proposé dans le brevet US6636757 de monter jusqu'à trois sources triaxe sur un « bouclier » qui agit comme un élément isolant limitant la distorsion du champ magnétique due à un objet métallique perturbateur. 3 Un procédé de calibration associé est prévu. On comprend qu'une telle solution est probablement efficace mais très lourde en pratique. Dans le brevet US6400139, il est proposé l'utilisation d'une seule source et de deux capteurs : un capteur « témoin » et celui dont la position est cherchée 5 (« probe »), considéré comme une source secondaire de champ AC. En d'autres termes, l'architecture proposée est équivalente à une architecture avec deux sources et un capteur mais dans laquelle on chercherait la position d'une source, celle du capteur étant connue. Un examen de la phase du signal capteur permet de séparer les perturbations dues aux matériaux conducteurs, mais pas celles des 10 matériaux perméables. Dans d'autres documents, il n'est pas tenté de corriger l'effet d'une perturbation, mais simplement de la détecter, voir les demandes US2011224537 ou US2011004430. On constate que la recherche d'une solution qui soit à la fois applicable et 15 sans perte de performance ou de résolution temporelle dans une situation générique reste un problème ouvert. Il serait ainsi souhaitable de disposer d'une méthode de localisation magnétique qui soit toujours aussi efficace, mais de surcroit complètement robuste contre les perturbations de quelque nature que ce soit. 20 PRESENTATION DE L'INVENTION La présente invention se rapporte ainsi selon un premier aspect à un procédé de localisation d'un objet solidaire d'un capteur magnétique triaxe, 25 évoluant dans un champ magnétique généré par un ensemble d'au moins trois générateurs magnétiques triaxe statiques dans un référentiel commun, le procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend des étapes de : (a) Pour chaque générateur détermination en fonction de mesures de champ magnétique acquises par le capteur et associées audit générateur d'une 30 position dudit capteur dans ledit référentiel commun ; (b) Calcul pour chaque générateur d'un paramètre représentatif d'une erreur sur ladite position déterminée du capteur pour le générateur ; 4 (c) Sélection d'un sous-ensemble de l'ensemble des générateurs en fonction desdits paramètres estimés pour chacun des générateurs ; (d) Estimation de la position de l'objet par fusion des positions déterminées du capteur pour chaque générateur sélectionné dans ledit sous-ensemble. 5 Selon d'autres caractéristiques avantageuses et non limitatives : - le capteur et les générateurs sont chacun constitué de trois bobines organisées en triaxes ; - l'étape (b) comprend pour chaque générateur l'estimation des valeurs de deux 10 invariants mathématiques en fonction des mesures de champ magnétique acquises par le capteur et associées audit générateur ; - ledit paramètre représentatif d'une erreur sur ladite position déterminée du capteur est calculé pour chaque générateur à l'étape (b) en fonction des valeurs estimées desdits deux invariants mathématiques pour ledit générateur et de 15 valeurs théoriques desdits deux invariants mathématiques ; - ledit paramètre représentatif d'une erreur sur ladite position déterminée du capteur est une estimation de ladite erreur sur ladite position déterminée du capteur ; - ledit sous-ensemble de l'ensemble des générateurs sélectionné à l'étape (c) 20 comprend chaque générateur pour lequel ledit paramètre estimé est inférieur à au moins un seuil de référence ; - si ledit sous-ensemble comprend moins qu'un nombre minimal prédéterminé de générateurs, ledit sous-ensemble de l'ensemble des générateurs sélectionné à l'étape (c) comprend en outre chaque générateur pour lequel ledit paramètre 25 estimé est inférieur à au moins un seuil dégradé supérieur au seuil de référence ; - la position obtenue par fusion est la position moyenne des positions déterminées du capteur pour chaque générateur sélectionné dans ledit sous-ensemble ; - si ledit sous-ensemble de l'ensemble des générateurs sélectionné à l'étape (c) 30 comprend au moins un générateur pour lequel ledit paramètre estimé est supérieur audit seuil de référence, la position obtenue par fusion est la position moyenne des positions déterminées du capteur pour chaque générateur du plus 5 grand sous-ensemble dudit sous-ensemble des générateurs pour lesquels ledit paramètre estimé reste inférieur audit seuil de référence ; - l'attitude est prise en compte en surplus de la position dans les étapes (a) à (d). 5 Selon un deuxième aspect, l'invention concerne un système comprenant un capteur magnétique triaxe, un ensemble d'au moins trois générateurs magnétiques triaxe statiques dans un référentiel commun, pour la localisation d'un objet solidaire du capteur et évoluant dans le champ magnétique généré par 10 lesdits générateurs, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de traitement de données configurés pour mettre en oeuvre : - Un module de détermination, pour chaque générateur, en fonction de mesures de champ magnétique acquises par le capteur et associées audit générateur, d'une position dudit capteur dans ledit référentiel commun ; 15 - Un module de calcul pour chaque générateur d'un paramètre représentatif d'une erreur sur ladite position déterminée du capteur pour le générateur ; - Un module de sélection d'un sous-ensemble de l'ensemble des générateurs en fonction desdits paramètres estimés pour chacun des générateurs ; 20 - Un module d'estimation de la position de l'objet par fusion des positions déterminées du capteur pour chaque générateur sélectionné dans ledit sous-ensemble. Selon un troisième et un quatrième aspect, l'invention concerne un produit 25 programme d'ordinateur comprenant des instructions de code pour l'exécution d'un procédé de localisation d'un objet solidaire d'un capteur magnétique triaxe, évoluant dans un champ magnétique généré par un ensemble d'au moins trois générateurs magnétiques triaxe statiques dans un référentiel commun, selon le premier aspect de l'invention ; et un moyen de stockage lisible par un équipement 30 informatique sur lequel un produit programme d'ordinateur comprend des instructions de code pour l'exécution d'un procédé de localisation d'un objet solidaire d'un capteur magnétique triaxe, évoluant dans un champ magnétique 6 généré par un ensemble d'au moins trois générateurs magnétiques triaxe statiques dans un référentiel commun, selon le premier aspect de l'invention. PRESENTATION DES FIGURES 5 D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaîtront à la lecture de la description qui va suivre d'un mode de réalisation préférentiel. Cette description sera donnée en référence aux dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 est un schéma d'un système pour la mise en oeuvre du procédé 10 selon l'invention ; - La figure 2 illustre plus en détail un exemple de mise en oeuvre du procédé selon l'invention. DESCRIPTION DETAILLEE 15 Architecture En référence à la figure 1, le présent procédé permet la localisation d'un objet 1 solidaire d'un capteur magnétique triaxe 2, évoluant dans un champ 20 magnétique (noté É) généré par un ensemble d'au moins trois générateurs magnétiques triaxe 3 (dans la suite de la présente description, on appellera n le nombre de générateurs 3, avec n 0, avec f croissante lorsque l'écart entre les valeurs estimées des invariants (à partir des données mesurées) et leurs valeurs théoriques (en l'espèce 2) augmente. Par exemple, on pourra prendre alternativement la fonction f (M) = 15 Icfhl esti , lc._th e5t1 - 1- 2 C2 La fonction f (M) ou toute fonction similaire est un exemple préféré de paramètre représentatif d'une erreur de position/attitude. La fonction f (M) permet même une estimation de l'erreur Lx en position et 20 l'erreur Ag) en attitude : Lx r f (M) ; Ag) C2 f (M) . Les coefficients C1 et C2 peuvent être déterminés en simulation ou en expérience et adaptés au niveau de confiance souhaité. Ainsi l'étape (b) comprend avantageusement le calcul de {f(Mk)}icEp.;np voire celui de {Axk}keill;nii et/ou 1-4(n 1 kE [[1;n1 - 25 Dans une situation réaliste, les champs magnétiques ne correspondent pas aux dipôles parfaits. Par contre, les déviations du champ dipolaire peuvent être modélisées et corrigées en calibration et le critère d'intégrité sera calculé pour une matrice M corrigée. Dans ce cas, la fonction f (M) quantifie également la déviation du modèle et donc permet une estimation de l'erreur. 30 13 On notera que pour des raisons physiques, les méthodes mono-source ne permettent une localisation qu'avec une ambigüité sur le demi-espace, car le champ magnétique ne permet pas de distinguer les positions (x,y,z) et x, -y, -z) (dans le repère commun), cette contrainte est physiquement 5 inévitable pour les champs dipolaires. Le présent système multi-source ne souffre pas de cette ambigüité, car le mauvais demi-espace pour une ou plusieurs générateurs 3 mènerait à une incompatibilité des localisations mono-source avec des écarts de l'ordre du mètre alors que pour les bons demi-espaces, la compatibilité est typiquement vérifiée à 10 l'ordre sous-millimétrique ou, au cas de perturbations (locales) à un ordre au moins centimétrique. Sélection et fusion multi-source 15 Nous utilisons l'estimation mono-source de l'erreur pour présélectionner ces sources qui seront prises en compte dans le calcul multi-source. Dans une étape (c) est sélectionné un sous-ensemble de l'ensemble des générateurs 3 en fonction desdits paramètres estimés pour chacun des générateurs 3. L'idée est d'écarter le cas échéant les éventuelles sources dont 20 l'intégrité est compromise. Une fois que les résultats pour la localisation du capteur par rapport à tous les générateurs 3 sélectionnés sont disponibles dans un repère commun, ils seront fusionnés dans un résultat final qui peut inclure une estimation de l'erreur. L'étape (d) comprend ainsi l'estimation de la position de l'objet 1 par fusion des 25 positions déterminées du capteur 2 pour chaque générateur 3 sélectionné dans ledit sous-ensemble. Plus précisément, une position unifiée du capteur 2 est déterminée, et la position de l'objet 1 en est déduite (par un simple offset). Ledit sous-ensemble de l'ensemble des générateurs 3 sélectionné à l'étape 30 (c) comprend préférentiellement chaque générateur 3 pour lequel ledit paramètre estimé est inférieur à au moins un seuil de référence, dit « cible de précision », par exemple 1 mm en position et/ou 10 en attitude. 14 Il peut être souhaitable que ledit sous-ensemble contienne au moins un nombre minimal prédéterminé N de générateurs 3, par exemple N = 2 (en particulier si n = 3) ou N = 3 (en particulier si n > 3). Si c'est le cas dudit sous-ensemble sélectionné, alors tout va bien et l'on 5 peut passer à l'étape (d). Dans l'exemple de la figure 2, Les résultats pour la position des sources 1 - 3 sont compatibles par rapport à un seuil de référence de 1 mm. La source 4 n'est pas compatible, possiblement à cause d'une perturbation de son champ par un objet métallique entre le capteur et cette source. Cette perturbation, qui infligerait une erreur de quelques millimètres sur une localisation 10 avec seulement la source 4, n'a pas d'impact sur la mesure multi-source. Si ce n'est pas le cas (ledit sous-ensemble contient moins que le nombre minimal prédéterminé N de générateurs 3), il est souhaitable d'en rajouter même si d'autres générateurs 3 sont associés à une précision moindre. Ainsi, si ledit sous-ensemble comprend moins qu'un nombre minimal 15 prédéterminé de générateurs 3, ledit sous-ensemble de l'ensemble des générateurs 3 sélectionné à l'étape (c) comprend en outre au moins un (voire chaque) générateur 3 pour lequel ledit paramètre estimé est inférieur à au moins un seuil dégradé supérieur au seuil de référence, dite « cible dégradée » par exemple 1,5 mm en position et/ou 1,50 en attitude. 20 Il peut y avoir plusieurs seuils dégradés, et l'on peut considérer successivement ces seuils (du plus faible au plus élevé) jusqu'à ce que l'on atteigne ledit nombre minimal prédéterminé N de générateurs. En d'autres termes, ledit sous-ensemble de l'ensemble des générateurs 3 sélectionné à l'étape (c) comprend chaque générateur 3 pour lequel ledit 25 paramètre estimé est inférieur au seuil le plus faible parmi une pluralité de seuils prédéterminés tel que ledit sous-ensemble comprend au moins un nombre minimal prédéterminé de générateurs 3. On comprendra que d'autres modes de calcul pourront être pris en compte par l'homme du métier, par exemple en triant les générateurs 3 selon la valeur de 30 l'erreur de position associée, en en prenant par exemple les N avec l'erreur la plus faible. 15 En ce qui concerne la fusion de l'étape (d), une façon simple de procéder est de prendre la position moyenne des positions déterminées (et le cas échéant de prendre l'attitude moyenne des attitudes déterminées) du capteur 2 pour chaque générateur 3 sélectionné dans ledit sous-ensemble. 5 Cela peut n'être valide que si le sous-ensemble ne comprend que des générateurs 3 pour lesquels l'erreur de position est en dessous du seuil de référence. Si au contraire ledit sous-ensemble de l'ensemble des générateurs 3 sélectionné à l'étape (c) comprend au moins un générateur 3 pour lequel ledit 10 paramètre estimé est supérieur audit seuil de référence (i.e. inférieur à un seuil dégradé), il peut être déterminé la valeur fusionnée sera la moyenne du plus grand sous-ensemble compatible (i.e. ou, en cas d'égalité entre deux ou plusieurs sous-ensembles, la moyenne du sous-ensemble avec une (co-)variance minimale. On comprendra que d'autres modes de calcul pourront être pris en compte 15 par l'homme du métier, par exemple en pondérant les positions déterminées dans le calcul de la position unifiée selon si le générateur 3 associé présente une erreur de position au-dessus ou en-dessous du seuil de référence. On peut par exemple même envisager de pondérer les positions déterminées avec l'inverse de l'erreur. 20 De façon particulièrement préféré, l'algorithme suit ainsi les points suivants pour chaque échantillon de mesure : 1. Choix d'un seuil de référence, par exemple 1 mm / 10 2. Présélection des générateurs 3. Seuls ces générateurs pour lesquelles l'estimation de l'erreur est compatible avec le seuil de référence seront 25 acceptés pour la suite. Si le nombre de générateurs 3 présélectionnées est inférieur au nombre minimal prédéterminé (par exemple trois), l'algorithme retourne au point 1 avec un seuil dégradé, par exemple 1.5 mm / 1.50 . 3. Test si les résultats des générateurs 3 présélectionnées sont compatibles par rapport au seuil prédéterminé. 30 a. Si oui, le résultat sera la moyenne des positions associées aux générateurs 3 présélectionnés avec l'estimation de l'erreur donnée par le seuil de référence. 16 b. Si non, tester si un sous-ensemble des générateurs 3 présélectionnés d'un nombre N' égal ou inférieur au nombre prédéfini N (par exemple N' = 2) est compatible par rapport au seuil de référence. 5 i. Si oui, le résultat sera la moyenne des positions associées aux générateurs 3 du plus grand sous-ensemble compatible ou, en cas d'égalité entre deux ou plusieurs sous-ensembles, la moyenne des positions associées aux générateurs 3 du sous-ensemble avec une (co-)variance minimale. L'erreur 10 estimée sera la cible de précision. ii. Si non, l'algorithme retournera au point 1 avec un seuil dégradé. L'algorithme est modifiable par rapport au niveau de confiance (qui entre dans les tests de compatibilité), le nombre minimal prédéterminé N et les seuils. 15 Si l'algorithme ne trouve pas de localisation compatible avec le pire des seuils (dégradés), seul un seuil inférieur de l'erreur pourra être fourni. En adaptant les seuils à l'échelle des erreurs attendues ou tolérées, ce cas peut être évité ou ne présente pas de défaut. Si, par exemple, une précision meilleure que 1 mm est la seule contrainte pour le fonctionnement d'une application, il suffit de tester la 20 cible de 1 mm et, si elle ne peut pas être atteinte à cause d'une perturbation, de rejeter la mesure. Equipements et système 25 Selon un deuxième aspect, l'invention concerne en particulier un système pour la mise en oeuvre de l'un ou l'autre des modes de réalisation du procédé. Comme expliqué précédemment, le système comprend un capteur magnétique triaxe 2 et un ensemble d'au moins trois générateurs magnétiques triaxe 3 statiques dans un référentiel commun, pour la localisation d'un objet 1 30 solidaire du capteur 2 et évoluant dans le champ magnétique généré par lesdits générateurs 3. Le système comprend, de façon éventuellement déportée, les moyens de traitement de données 21 configurés pour la mise en oeuvre des étapes du 17 procédé, et le cas échéant des moyens de stockage de données 22 et/ou des moyens de communication pour l'exportation des résultats. Les moyens de traitement de données 21 du système sont configurés pour mettre en oeuvre : 5 - Un module de détermination, pour chaque générateur 3, d'une position dudit capteur 2 dans ledit référentiel commun en fonction de mesures de champ magnétique acquises par le capteur 2 et associées audit générateur 3; - Un module de calcul, pour chaque générateur 3, d'un paramètre 10 représentatif d'une erreur sur ladite position déterminée du capteur 2 pour le générateur 3; - Un module de sélection d'un sous-ensemble de l'ensemble des générateurs 3 en fonction desdits paramètres estimés pour chacun des générateurs 3; 15 - Un module d'estimation de la position de l'objet 1 par fusion des positions déterminées du capteur 2 pour chaque générateur 3 sélectionné dans ledit sous-ensemble. Produit programme d'ordinateur 20 Selon un troisième et un quatrième aspects, l'invention concerne un produit programme d'ordinateur comprenant des instructions de code pour l'exécution (sur les moyens de traitement 21) d'un procédé de localisation d'un objet 1 solidaire d'un capteur magnétique triaxe 2, évoluant dans un champ magnétique généré 25 par un ensemble d'au moins trois générateurs magnétiques triaxe 3 statiques dans un référentiel commun selon le premier aspect de l'invention, ainsi que des moyens de stockage lisibles par un équipement informatique (par exemple des moyens de stockage de données 22) sur lequel on trouve ce produit programme d'ordinateur. REVENDICATIONS1. Procédé de localisation d'un objet (1) solidaire d'un capteur magnétique triaxe (2), évoluant dans un champ magnétique généré par un ensemble d'au moins trois générateurs magnétiques triaxe (3) statiques dans un référentiel commun, le procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend des étapes de : (a) Pour chaque générateur (3) détermination en fonction de mesures de champ magnétique acquises par le capteur (2) et associées audit générateur (3) d'une position dudit capteur (2) dans ledit référentiel commun ; (b) Calcul pour chaque générateur (3) d'un paramètre représentatif d'une erreur sur ladite position déterminée du capteur (2) pour le générateur (3) ; (c) Sélection d'un sous-ensemble de l'ensemble des générateurs (3) en fonction desdits paramètres estimés pour chacun des générateurs (3) ; (d) Estimation de la position de l'objet (1) par fusion des positions déterminées du capteur (2) pour chaque générateur (3) sélectionné dans ledit sous-ensemble. 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel le capteur (2) et les générateurs (3) sont chacun constitué de trois bobines organisées en triaxes. 3. Procédé selon l'une des revendications 1 et 2, dans lequel l'étape (b) comprend pour chaque générateur (3) l'estimation des valeurs de deux invariants mathématiques en fonction des mesures de champ magnétique acquises par le capteur (2) et associées audit générateur (3). 4. Procédé selon la revendication 3, dans lequel ledit paramètre représentatif d'une erreur sur ladite position déterminée du capteur (2) est calculé pour chaque générateur (3) à l'étape (b) en fonction des valeurs estimées desdits deux invariants mathématiques pour ledit générateur (3) et de valeurs théoriques desdits deux invariants mathématiques. 19 5. Procédé selon l'une des revendications 1 à 4, dans lequel ledit paramètre représentatif d'une erreur sur ladite position déterminée du capteur (2) est une estimation de ladite erreur sur ladite position déterminée du capteur (2). 5 6. Procédé selon l'une des revendications 1 à 5, dans lequel ledit sous-ensemble de l'ensemble des générateurs (3) sélectionné à l'étape (c) comprend chaque générateur (3) pour lequel ledit paramètre estimé est inférieur à au moins un seuil de référence. 10 7. Procédé selon la revendication 6, dans lequel, si ledit sous- ensemble comprend moins qu'un nombre minimal prédéterminé de générateurs (3), ledit sous-ensemble de l'ensemble des générateurs (3) sélectionné à l'étape (c) comprend en outre chaque générateur (3) pour lequel ledit paramètre estimé 15 est inférieur à au moins un seuil dégradé supérieur au seuil de référence 8. Procédé selon l'une des revendications 1 à 7, dans lequel la position obtenue par fusion est la position moyenne des positions déterminées du capteur (2) pour chaque générateur (3) sélectionné dans ledit sous-ensemble. 20 9. Procédé selon les revendications 7 et 8 en combinaison, dans lequel, si ledit sous-ensemble de l'ensemble des générateurs (3) sélectionné à l'étape (c) comprend au moins un générateur (3) pour lequel ledit paramètre estimé est supérieur audit seuil de référence, la position obtenue par fusion est la 25 position moyenne des positions déterminées du capteur (2) pour chaque générateur (3) du plus grand sous-ensemble dudit sous-ensemble des générateurs (3) pour lesquels ledit paramètre estimé reste inférieur audit seuil de référence. 30 10. Procédé selon l'une des revendications 1 à 9, dans lequel l'attitude est prise en compte en surplus de la position dans les étapes (a) à (d). 20 11. Système comprenant un capteur magnétique triaxe (2) un ensemble d'au moins trois générateurs magnétiques triaxe (3) statiques dans un référentiel commun, pour la localisation d'un objet (1) solidaire du capteur (2) et évoluant dans le champ magnétique généré par lesdits générateurs (3), 5 caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de traitement de données (21) configurés pour mettre en oeuvre : - Un module de détermination, pour chaque générateur (3), d'une position dudit capteur (2) dans ledit référentiel commun en fonction de mesures de champ magnétique acquises par le capteur (2) et associées audit 10 générateur (3) ; - Un module de calcul, pour chaque générateur (3), d'un paramètre représentatif d'une erreur sur ladite position déterminée du capteur (2) pour le générateur (3) ; - Un module de sélection d'un sous-ensemble de l'ensemble des 15 générateurs (3) en fonction desdits paramètres estimés pour chacun des générateurs (3) ; - Un module d'estimation de la position de l'objet (1) par fusion des positions déterminées du capteur (2) pour chaque générateur (3) sélectionné dans ledit sous-ensemble. 20 12. Produit programme d'ordinateur comprenant des instructions de code pour l'exécution d'un procédé de localisation d'un objet (1) solidaire d'un capteur magnétique triaxe (2), évoluant dans un champ magnétique généré par un ensemble d'au moins trois générateurs magnétiques triaxe (3) statiques dans un 25 référentiel commun, selon l'une des revendications 1 à 10, lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur. 13. Moyen de stockage lisible par un équipement informatique sur lequel un produit programme d'ordinateur comprend des instructions de code pour 30 l'exécution d'un procédé de localisation d'un objet (1) solidaire d'un capteur magnétique triaxe (2), évoluant dans un champ magnétique généré par un ensemble d'au moins trois générateurs magnétiques triaxe (3) statiques dans un référentiel commun, selon l'une des revendications 1 à 10.