Brevet FR3072939A1 — publié le 20190503

Rotor à pas collectif variable et aéronef La présente invention concerne un rotor muni de pales à pas collectif variable et un aéronef muni de ce rotor. Le projet menant à cette demande de brevet a reçu un 5 financement du programme de recherche et d'innovation Horizon 2020 de l'Union européenne, dans le cadre de la convention de subvention CleanSky 2 N° « GAM-FRC-2014-001 Issue E ». Un tel rotor peut par exemple être un rotor participant au moins partiellement au contrôle du mouvement en lacet d'un 10 giravion. Un tel rotor peut aussi par exemple être un propulseur à hélice d'un aéronef ou encore d'un navire. A titre illustratif, le rotor peut ainsi être un propulseur à hélice d'un aéronef, et par exemple d'un aéronef hybride pourvu d'au moins un rotor de sustentation et d'au moins un propulseur à hélice. 15 L'expression « rotor à pas collectif variable » peut désigner un tel rotor par commodité. Un rotor à pas collectif variable peut être muni d'un moyeu qui est relié mécaniquement à une installation motrice. Plus précisément, ce moyeu est fixé à un mât rotor mis en mouvement 20 par l'installation motrice. L'installation motrice met alors en rotation le mât rotor et le moyeu autour d'un axe de rotation du rotor. Des pales sont articulées à ce moyeu afin notamment d'être mobiles en rotation par rapport au moyeu autour d'axes de 25 variation de pas respectifs sensiblement radiaux. Dès lors, les pales sont d'une part mobiles en rotation conjointement avec le moyeu autour de l'axe de rotation du rotor et, d'autre part, mobiles 2 en rotation par rapport au moyeu autour de leurs axes de variation de pas respectifs. La poussée générée par le rotor à pas collectif variable peut alors être contrôlée par une variation collective du pas des pales. A cet effet, le rotor à pas collectif variable est équipé d'un mécanisme de manoeuvre pour manoeuvrer de la même manière et en même temps les pales autour de leurs axes de variation de pas respectifs. Selon une réalisation présente sur l'hélicoptère connu sous la dénomination 332MK1, un tel mécanisme de manoeuvre est parfois qualifié de « araignée ». Ce mécanisme de manoeuvre comprend une tige de commande montée mobile en translation dans le mât rotor. Cette tige de commande est commandée par des commandes actionnables par un pilote et/ou un système de pilotage automatique. La tige de commande peut traverser longitudinalement un orifice central du moyeu pour atteindre un plateau de commande. Le plateau de commande est monté tournant sur la tige de commande. Ce plateau de commande comprend un corps central et de multiples bras formant une étoile. Chaque bras est articulé par une rotule à une bielle de pas, la bielle de pas étant articulée par une autre rotule à un levier de pas d'une pale. En outre, le mécanisme de manoeuvre comprend un tube de guidage qui s'étend autour de la tige de commande. Ce tube de guidage s'étend d'une première zone extrémale jusqu'à une deuxième zone extrémale. La première zone extrémale est solidarisée au plateau de commande. La deuxième zone extrémale s'étend dans l'orifice central du moyeu pour être solidaire en rotation du moyeu. Ainsi, la deuxième zone extrémale présente des cannelures en prises avec des cannelures du moyeu. 3 Ces dispositions sont telles qu'une manoeuvre en translation de la tige de commande par un pilote provoque une variation collective du pas des pales. Par ailleurs, les efforts pour mouvoir collectivement en 5 pivotement les pales peuvent être importants. Ces efforts sont d'autant plus importants sur un propulseur à hélice requérant une variation de pas des pales sur une plage étendue. En effet et en raison des rotules, la translation du plateau de commande tend à induire une inclinaison des bielles de pas. Cette 10 inclinaison tend à induire la création d'efforts parasites tangentiels qui génèrent un moment. Ce moment tend à faire tourner le plateau de commande autour de l'axe de rotation. Ce mouvement rotatif est néanmoins stoppé par les cannelures du moyeu contre lesquelles appuient les cannelures du tube de guidage. Toutefois, les 15 cannelures du moyeu frottent alors fortement contre les cannelures du tube de guidage. Il en résulte la création d'efforts de frottement importants entre le moyeu et le mécanisme de manoeuvre qui ne peuvent être vaincus qu'en exerçant un effort de commande relativement important sur la tige de commande. 20 Sur un hélicoptère, les amplitudes du pas des pales sont relativement faibles. Par suite, l'utilisation de cannelures peut avoir un impact limité sur les efforts de commande. Par contre, ces efforts de commande peuvent être plus sensiblement augmentés sur un propulseur à hélice. 25 De manière alternative aux cannelures, un mécanisme de manoeuvre peut comporter un compas pour lier en rotation le plateau de commande et le moyeu. Un compas permet de transmettre un couple sans augmentation notable de l'effort de commande requis pour translater la tige de commande. Néanmoins, 30 un compas tend à s'user ce qui induit des opérations de 4 maintenance régulières. De plus, la masse d'un compas peut être relativement élevée. L'hélicoptère connu sous la marque écureuil® présente un rotor à pas collectif variable éloigné du rotor de l'hélicoptère 5 332MK1. En effet, l'hélicoptère écureuil® comprend un rotor à balancier et non pas un rotor rigide. De plus, l'hélicoptère écureuil® comprend un mécanisme de manoeuvre qui n'est pas du type « araignée » en étant dépourvu d'un plateau de commande mais est muni de deux bielles de pas articulées à un cylindre de 10 commande. Ce cylindre de commande entoure le mât rotor. Le cylindre de commande est relié à une commande par un moyen de renvoi et un roulement à billes. Les documents FR 2050019 et FR 2589817 sont aussi connus et éloignés de l'invention. 15 Le document FR 2050019 décrit une installation pour faire varier le pas d'une hélice d'un bateau. Le document FR 2589817 décrit un dispositif de mise en drapeau des pales d'un avion à hélice. La présente invention a alors pour objet de proposer un rotor 20 à pas collectif variable à plateau de commande innovant tendant à réduire les efforts de commande à fournir pour faire varier collectivement le pas des pales du rotor. Selon un aspect de l'invention un rotor à pas collectif variable est mobile en rotation autour d'un axe de rotation, le rotor à pas 25 collectif variable comprenant un moyeu, le rotor à pas collectif variable comprenant une pluralité de pales, chaque pale de ladite pluralité de pales étant montée individuellement mobile sur le moyeu au moins en pivotement autour d'un axe de variation de pas. Le rotor à pas collectif variable comprend un mécanisme de 5 manoeuvre pour faire varier simultanément voire de la même amplitude un pas de chaque pale de ladite pluralité de pales autour son axe de variation de pas, le mécanisme de manoeuvre comprenant une tige de commande montée mobile en translation 5 par rapport au moyeu, par exemple le long dudit axe de rotation. Le mécanisme de manoeuvre comprend un plateau de commande monté tournant, par exemple autour de l'axe de rotation, sur la tige de commande par un mécanisme de roulement. Le mécanisme de manoeuvre comprend une pluralité de bielles de pas, chaque bielle 10 de pas de ladite pluralité de bielles de pas étant articulée à un bras du plateau de commande et à un levier de pas d'une dite pale. Au moins une dite bielle de pas de ladite pluralité de bielles de pas est articulée à un dit bras par une liaison pivot et à un dit levier par une liaison rotule, ledit plateau de commande étant libre 15 en rotation autour dudit axe de rotation par rapport au moyeu. Eventuellement, ladite liaison pivot comprend un axe de pivotement tangent à un cercle centré sur ledit axe de rotation. Un tel cercle peut passer sensiblement par les extrémités des bras du plateau de commande. 20 L'expression « montée individuellement mobile sur le moyeu au moins en pivotement autour d'un axe de variation de pas » signifie notamment que chaque pale est portée par le moyeu en étant libre d'effectuer une rotation autour de son propre axe de variation de pas, et éventuellement d'autres mouvements. 25 La liaison pivot présente entre au moins une bielle de pas et le plateau de commande interdit une inclinaison de la bielle de pas, contrairement à une liaison rotule. Dès lors, lorsque la bielle de pas tend à s'incliner, cette bielle de pas exerce un effort sur le plateau de commande. Ce plateau de command étant libre en 30 rotation par rapport au moyeu, contrairement à l'hélicoptère 6 332MK1, ce plateau de commande effectue alors une rotation autour de l'axe de rotation du rotor, relativement au moyeu jusqu'à atteindre une nouvelle position d'équilibre. Par suite, ce rotor présente au moins une bielle de pas 5 articulée par une liaison pivot à un plateau de commande libre en rotation. Cet agencement particulier permet de modifier l'orientation angulaire du plateau de commande par rapport au moyeu pour maintenir les bielles de pas dans une position privilégiée afin d'au moins minimiser les efforts parasites. 10 En l'absence d'efforts parasites ou d'efforts parasites réduits, les efforts de commande nécessaires pour déplacer la tige de commande peuvent être réduits. Cette architecture peut alors présenter une masse optimisée suite à la suppression ou à la réduction des efforts parasites. En 15 présence d'efforts parasites importants, il peut en effet être nécessaire d'ajouter des pièces ou de surdimensionner certaines pièces pour supporter les conséquences de ces efforts parasites. L'invention tend à éviter ou à limiter ces conséquences. En outre, cette architecture autorise l'utilisation d'un 20 actionneur positionné dans l'axe de rotation pour manoeuvrer la tige de commande, contrairement aux architectures nécessitant des leviers de renvoi soumis aux efforts de commande. Ce rotor à pas collectif variable peut comporter une ou plusieurs des caractéristiques qui suivent. 25 Selon une première réalisation, chaque bielle de pas de ladite pluralité de bielles de pas peut être articulée à un dit bras par une dite liaison pivot et à un dit levier par une dite liaison rotule. 7 Toutes les liaisons pivot peuvent présenter un axe de pivotement tangent à un même cercle centré sur l'axe de rotation du rotor. Les axes de pivotement des liaisons pivot peuvent être favorablement coplanaires. 5 Cette architecture permet, en cas d'usure ou de rupture d'une des liaisons pivot, de continuer à commander la position angulaire du plateau de commande via les autres liaisons pivot. Les bielles de pas peuvent éventuellement être renforcées. En effet, cette architecture hyperstatique peut solliciter les bielles 10 de pas en flexion si les axes de pivotement des liaisons pivot ne sont pas coplanaires. Les bielles de pas peuvent alors être renforcées pour supporter cette flexion. Selon une deuxième réalisation, au moins une bielle de pas n'est pas articulée au plateau de commande par une liaison pivot. 15 Par exemple, une unique bielle de pas de ladite pluralité de bielles de pas est articulée à un dit bras par une liaison pivot et à un dit levier par une liaison rotule, les autres bielles de pas de ladite pluralité de bielles de pas étant chacune articulées à un dit bras par une liaison rotule et à un dit levier par une liaison rotule. 20 Dans ce cas, le montage devient isostatique. Selon un aspect, la liaison pivot d'une bielle pas peut comporter deux roulements ayant chacun une rangée de billes ou deux roulements ayant chacun une rangée de rouleaux coniques, ou un roulement à deux rangées de billes ou un roulement à deux 25 rangées de rouleaux coniques... Selon un aspect, la liaison pivot d'une bielle pas peut comporter un ou deux paliers lisses. 8 Selon un aspect, la liaison pivot d'une bielle pas peut comporter un palier élastomérique. Par exemple, lorsque toutes les bielles de pas sont équipées d'une liaison pivot à l'interface avec le plateau de commande, des 5 paliers élastomériques peuvent être utilisés. En effet, la déformation de ces paliers élastomériques permet d'assurer le montage du système et son fonctionnement. Eventuellement, ces diverses variantes peuvent être combinées entre elles. 10 Selon un aspect, le mécanisme de manoeuvre peut comporter un tube de guidage solidaire en rotation dudit plateau de commande, ledit tube de guidage s'étendant d'une première zone extrémale solidaire du plateau de commande à une deuxième zone extrémale, ladite deuxième zone extrémale étant insérée dans un 15 orifice du moyeu voire guidé en translation par le moyeu, ledit moyeu et le tube de guidage n'étant pas solidarisés en rotation pour autoriser une rotation du tube de guidage par rapport au moyeu autour dudit axe de rotation. Par exemple, au moins un palier et/ou au moins un moyen de 20 roulement à billes ou à rouleaux est interposé entre le tube de guidage et le moyeu. Par exemple, deux paliers sont espacés l'un de l'autre selon l'axe de rotation et sont chacun placés en interface entre le moyeu et le tube de guidage. Le tube de guidage permet de correctement positionner le 25 plateau de commande par rapport au moyeu. Selon un aspect, le tube de guidage et la tige de commande peuvent être coaxiaux et centrés sur ledit axe de rotation. 9 Selon un aspect le tube de guidage peut entourer la tige de commande, au moins localement. Selon un aspect, le tube de guidage peut être fixé au plateau de commande et/ou à une cage extérieure dudit mécanisme de 5 roulement. Par exemple, au moins un boulon traverse le plateau de commande, une lèvre du tube de guidage et une lèvre d'une cage extérieure d'un mécanisme de roulement. En l'absence d'un tube de guidage, au moins deux paliers de 10 guidage ou équivalents peuvent être interposés entre la tige de commande et le moyeu pour guider une translation de la tige de commande. Selon un aspect, le mécanisme de roulement peut être un mécanisme de roulement à billes ou à rouleaux. Plusieurs 15 configurations sont possibles : un roulement à deux rangées de billes, un roulement à deux rangées de rouleaux coniques, deux roulements à une rangée de billes, deux roulements à une rangée de rouleaux coniques. Selon un aspect, au moins une dite bielle de pas de ladite 20 pluralité de bielles de pas est une bielle à longueur variable. Une telle bielle à longueur variable offre une faculté de réglage du mécanisme de manoeuvre. L'invention vise aussi un aéronef qui comporte au moins un rotor à pas collectif variable selon cette invention. 25 Par exemple, l'aéronef peut être un hélicoptère, le rotor à pas collectif étant un rotor participant au contrôle du mouvement en lacet de cet hélicoptère. Un tel rotor participant au contrôle du 10 mouvement en lacet peut être un rotor communément appelé rotor arrière. Par exemple, l'aéronef peut être un aéronef hybride qui est muni d'un rotor principal participant au moins à la sustentation de 5 cet aéronef hybride et d'au moins un propulseur à hélice, ledit au moins un rotor à pas collectif variable étant un dit propulseur à hélice. L'invention et ses avantages apparaîtront avec plus de détails dans le cadre de la description qui suit avec des exemples 10 donnés à titre illustratif en référence aux figures annexées qui représentent : - les figures 1 et 2, des vues illustrant un rotor à pas collectif variable selon l'invention, - la figure 3, une coupe d'un rotor à pas collectif variable 15 selon l'invention, - la figure 4, un schéma présentant une tige de commande guidée par le moyeu, - les figures 5 et 6, deux figures illustrant des liaisons pivot, - la figure 7, un schéma présentant des liaisons pivot 20 munies d'axes de pivotement tangents à un cercle, - la figure 8, un schéma présentant un plateau de commande ayant une unique liaison pivot, et - les figures 9 et 10, des schémas présentant des exemples de véhicules munis d'un rotor à pas collectif variable selon 25 l'invention. 11 Les éléments présents dans plusieurs figures distinctes sont affectés d'une seule et même référence. Trois directions X, Y et Z orthogonales les unes par rapport aux autres sont représentées sur certaines figures. 5 La première direction X est dite longitudinale. La deuxième direction Y est dite transversale. Enfin, la troisième direction Z est dite en élévation. Les figures 1 et 2 présentent un rotor à pas collectif variable 1 selon l'invention. 10 En référence à la figure 1, ce rotor à pas collectif variable 1 comporte une tête rotor 5 solidaire d'un mât rotor 20. Dès lors, le mât rotor 20 est relié mécaniquement à une installation motrice 6 par une chaîne cinématique. Par suite, l'installation motrice permet d'entraîner la chaîne cinématique pour mettre en rotation la tête 15 rotor 5 autour d'un axe de rotation AXROT. Cette tête rotor 5 est munie d'un moyeu 10 qui est fixé au mât rotor 20. Par exemple, le mât rotor 20 est fixé à une plaque du moyeu 10 par des vis ou équivalents qui sont vissées dans des perçages 11 de cette plaque. Ainsi, le mât rotor 20 et le moyeu 10 20 sont solidaires en rotation autour de l'axe de rotation AXROT. Par ailleurs, la tête rotor 5 comporte une pluralité de pales 15 portées chacune par le moyeu 10, par exemple six pales. Ainsi, chaque pale 15 présente une surface aérodynamique 17 et un pied 16. Les surfaces aérodynamiques 17 ne sont pas représentées par 25 commodité pour ne pas alourdir inutilement les figures. La surface aérodynamique 17 d'une pale 15 peut être attachée au pied 16 de cette pale, ou le pied et la surface aérodynamique d'une pale peuvent former deux tronçons d'une même pièce. 12 Le pied 16 d'une pale est de plus articulé au moyeu 10 pour au moins conférer une liberté de mouvement en rotation à la pale par rapport au moyeu autour d'un axe de variation de pas AXPAS. Par exemple, le moyeu 10 est un moyeu rigide, à savoir 5 dépourvu de bras flexibles qui se déforment en battement notamment. Par exemple, le moyeu 10 présente une enceinte creuse munie d'un orifice radial 12 circulaire par pale. Selon l'illustration de la figure 1, le moyeu 10 comporte un fond 13 solidaire du mât rotor 20 et une plaque supérieure 14, le fond 13 10 étant relié à la plaque supérieure 14 par une paroi latérale 9 comprenant les orifices radiaux 12. Le fond 13, la paroi latérale 9 et la plaque supérieure 14 peuvent former une ou plusieurs pièces mécaniques fixées les unes aux autres. Dès lors, chaque pied 16 est inséré dans un tel orifice radial 12 circulaire du moyeu. 15 Eventuellement, un palier lisse ou élastomère, un roulement à billes ou à rouleaux, ou équivalent est interposé entre le pied et le pourtour d'un orifice radial. Dans ces conditions, le rotor à pas collectif variable 1 est muni d'un mécanisme de manoeuvre 30. Ce mécanisme de 20 manoeuvre 30 a pour fonction de faire varier simultanément, voire de la même manière, le pas de chaque pale 15 autour son propre axe de variation de pas AXPAS. Chaque axe de variation de pas AXPAS peut être sensiblement radial au regard d'un cercle centré sur l'axe de rotation AX. 25 La figure 3 illustre un tel mécanisme de manoeuvre 30. Ce mécanisme de manoeuvre 30 comprend une tige de commande 31 montée mobile en translation par rapport au moyeu 10. La tige de commande 31 peut s'étendre d'une première extrémité 32 jusqu'à une deuxième extrémité 33 le long de l'axe de 13 rotation AXROT, cet axe de rotation AXROT pouvant être un axe de symétrie de la tige de commande 31. En outre, la deuxième extrémité 33 de la tige de commande 31 est reliée mécaniquement à une commande apte à déplacer en 5 translation la tige de commande 31 le long de l'axe de rotation AX ou parallèlement à cet axe de rotation AX. Par exemple, un actionneur linéaire 7 disposé selon l'axe de rotation AX est en prise mécanique sur la tige de commande 31. Cet actionneur linéaire peut être commandé par des commandes d'un pilote et/ou 10 un système de pilotage automatique. Un tel actionneur peut être une servocommande, un actionneur électrique.... Par ailleurs, la tige de commande 31 peut traverser de part en part le moyeu 10 selon un sens allant du fond 13 à la plaque supérieure 14. Par exemple, la tige de commande 31 passe au 15 travers d'un orifice 45 du moyeu sensiblement centré sur l'axe de rotation AXROT. De plus, le mécanisme de manoeuvre 30 comprend un plateau de commande 40. Ce plateau de commande 40 peut posséder un anneau central 41 qui porte un bras 42 par pale 15. Le plateau de 20 commande 40 a alors une forme d'étoile. Le plateau de commande 40 est porté par la première extrémité 32 de la tige de commande. Le plateau de commande 40 est plus particulièrement monté tournant sur la tige de commande 31. Dès lors, le plateau de commande 40 est fixé à la première 25 extrémité par un mécanisme de roulement 50. Selon l'illustration de la figure 3, le mécanisme de roulement 50 est un mécanisme de roulement à billes 51. Le mécanisme de roulement 50 peut comporter deux cages intérieures 52 rendues solidaire en translation de la tige de commande. Par exemple, les 14 deux cages intérieures 52 sont coincées selon l'axe de rotation entre une lèvre de la première extrémité 32 et une bague 35 vissée sur la première extrémité 32. Le mécanisme de roulement 50 comprend de plus une cage extérieure 53 qui entoure les cages 5 intérieures 52, deux rangées de billes 51 étant coincées radialement entre les cages intérieures 52 et la cage extérieure 53. La cage extérieure 53 est en outre rendue solidaire en rotation et en translation du plateau de commande 40. Par exemple, la cage extérieure 53 est vissée au plateau de commande 40. 10 Plusieurs configurations sont possibles : un roulement à deux rangées de billes tel que sur la figure 3, un roulement à deux rangées de rouleaux coniques, deux roulements à une rangée de billes, deux roulements à une rangée de rouleaux coniques... Le plateau de commande 40 est désolidarisé du moyeu 10 en 15 rotation autour de l'axe de rotation AXROT. Ainsi, aucune cannelure ou aucun compas ne lie en rotation le plateau de commande 40 et le moyeu 10. Néanmoins, le mécanisme de manoeuvre 30 peut comporter un tube de guidage 80. Ce tube de guidage 80 est solidaire en 20 rotation du plateau de commande 40. Ainsi, le tube de guidage 80 s'étend selon sa longueur d'une première zone extrémale 81 solidaire du plateau de commande 40 et/ou du mécanisme de roulement 50 jusqu'à une deuxième zone extrémale 82. Par exemple, l'anneau central 41 est pris en sandwich selon 25 la direction de l'axe de rotation AX entre une lèvre de la deuxième zone extrémale 82 et une lèvre de la cage extérieure 53. Des boulons 200 ou équivalents traversent ainsi chacun le tube de guidage 80, le plateau de commande 40 et la cage extérieure 53 pour les lier en rotation autour de l'axe de rotation AX et aussi en 30 translation selon cet axe de rotation AX. 15 Par ailleurs, la deuxième zone extrémale 82 est insérée dans un orifice 45 du moyeu 10. La deuxième zone extrémale peut traverser de part en part le moyeu 10. Le moyeu 10 et le tube de guidage 80, et en particulier sa 5 deuxième zone extrémale 82, ne sont pas solidarisés en rotation pour autoriser une rotation du tube de guidage 80 par rapport au moyeu 10 autour de l'axe de rotation AXROT. Néanmoins des paliers 110 ou équivalents peuvent être disposés entre la deuxième zone extrémale 82 et le moyeu 10. Par exemple, deux paliers 110 10 sont utilisés à cet effet. Eventuellement, le tube de guidage 80 et la tige de commande 31 sont coaxiaux et centrés sur l'axe de rotation AXROT. Eventuellement, le tube de guidage 80 entoure la tige de commande 31. 15 Alternativement et selon la figure 4, la tige de commande 30 peut être guidée par au moins deux paliers 210 annulaires interposés entre le moyeu et cette tige de commande 30. Selon un autre aspect et en référence à la figure 3, le mécanisme de manoeuvre 30 est muni d'une pluralité de bielles de 20 pas 60, et par exemple d'une bielle de pas par pale. Au moins une bielle de pas peut être une bielle à longueur variable usuelle à des fins de réglage. Eventuellement, la projection d'une bielle de pas 60 dans un plan tangentiel est parallèle à l'axe de rotation AXROT. Chaque bielle de pas 60 s'étend d'une première partie 25 extrémale 61 articulée à un levier de pas 18 d'une pale 15 jusqu'à une deuxième partie extrémale 62 articulée à un bras 42 du plateau de commande 40. Un tel levier de pas 18 peut être solidaire du pied 16 d'une pale 15 par exemple. 16 Selon un aspect, chaque bielle de pas 60 peut être articulée à un levier de pas 18 par une liaison rotule 63. Par exemple, une telle liaison rotule 63 comporte une bille 64 qui est disposée dans une cage de rotule 65 et qui est traversée diamétralement par une 5 tige de rotule 66. Par exemple, la cage de rotule 65 est solidarisée à la première partie extrémale 61 d'une bielle de pas 60 et la tige de rotule 66 est solidarisée à une chape à deux branches du levier de pas 18. Selon un aspect, au moins une des bielles de pas est 10 articulée à un bras 42 par une liaison pivot 70. Une telle liaison pivot 70 peut comprendre une tige de pivotement autour de laquelle tournent l'un par rapport à l'autre un bras 42 et une bielle de pas 60. Par exemple, une tige de pivotement 71 prend la forme d'un boulon ou d'une broche traversant une chape à deux branches 15 d'un bras 42 pour être vissé à un écrou. De plus, selon l'exemple de la figure 3, la liaison pivot 70 peut comprendre un palier élastomérique 72 interposé entre la tige de pivotement 71 et la deuxième zone extrémale de bielle de pas. Un tel palier élastomérique 72 comporte un empilement de couches 20 rigides 73, par exemple métalliques ou composites ou plastiques, et de couches souples 74, par exemple en élastomère. Selon l'exemple de la figure 5, la liaison pivot 70 comporte deux roulements chacun à une rangée de billes 75. Par exemple, les deux roulements à billes sont disposés autour de la tige de 25 pivotement 71 entre deux branches d'une chape d'un bras. Les deux roulements à billes sont accolés et sont coincés entre deux bagues 76,77. Chaque bague est alors disposée entre une branche de la chape d'un bras 42 et un roulement à billes 75. Alternativement, la liaison pivot 70 peut comporter deux 30 roulements ayant chacun une rangée de rouleaux coniques, ou un 17 roulement à deux rangées de billes ou un roulement à deux rangées de rouleaux coniques. Selon l'exemple de la figure 6, la liaison pivot 70 comporte un ou deux paliers lisses 78. Par exemple, les deux paliers lisses 78 5 sont disposés autour de la tige de pivotement 71 entre deux branches d'une chape d'un bras. Les deux paliers lisses 78 sont accolés et sont coincés entre deux bagues 76,77. Chaque bague est alors disposée entre une branche de la chape d'un bras 42 et un palier lisse 78. 10 Par ailleurs et en référence à la figure 7, chaque liaison pivot 70 d'une deuxième partie extrémale 62 d'une bielle de pas comporte un axe de pivotement AXPIV qui peut être tangent à un cercle 100 centré sur l'axe de rotation AXROT. Dès lors, chaque tige de pivotement 71 s'étend selon un tel axe de pivotement 15 AXPIV. Cette figure 7 illustre de plus une variante pour laquelle chaque bielle de pas 60 est articulée à un bras 42 par une liaison pivot 70 et à un levier de pas 18 par une liaison rotule 63. Selon cette variante, les axes de pivotement AXPIV de toutes 20 les liaisons pivot peuvent être coplanaires. Selon la figure 8, une unique bielle de pas 60 est articulée à un bras 42 par une liaison pivot 70. Les autres bielles de pas 60 sont articulées chacune à un bras 42 par une liaison rotule 63. Indépendamment de sa réalisation, le rotor à pas collectif 25 variable 1 peut être installé sur de multiples supports. Le rotor à pas collectif variable 1 peut notamment être agencé sur de multiples véhicules tels que des navires ou encore des aéronefs. 18 Selon l'exemple de la figure 9, un aéronef hybride 91 comporte un fuselage 92 portant un rotor principal 95 participant au moins à la sustentation de cet aéronef hybride 91. De plus le fuselage porte au moins une demi-aile 93 sur laquelle est agencé 5 au moins un propulseur à hélice 94. Par exemple, l'aéronef hybride comporte deux demi-ailes portant chacune un propulseur à hélice. Dès lors, au moins un propulseur à hélice 94 peut être un rotor à pas collectif variable 1 selon l'invention. Selon l'exemple de la figure 10, un aéronef 90 est un 10 hélicoptère 96. Cet hélicoptère comporte un fuselage 97 qui porte au moins un rotor principal participant au moins à sa sustentation. De plus, une queue du fuselage porte un rotor à pas collectif variable 99 selon l'invention qui participe au contrôle du mouvement en lacet de cet hélicoptère 96. 15 Naturellement, la présente invention est sujette à de nombreuses variations quant à sa mise en oeuvre. Bien que plusieurs modes de réalisation aient été décrits, on comprend bien qu'il n'est pas concevable d'identifier REVENDICATIONS1. Rotor à pas collectif variable (1) mobile en rotation autour d'un axe de rotation (AXROT), ledit rotor à pas collectif variable (1) comprenant un moyeu (10), ledit rotor à pas collectif variable (1) comprenant une pluralité de pales (15), chaque pale (15) de ladite pluralité de pales (15) étant montée individuellement mobile sur le moyeu (10) au moins en pivotement autour d'un axe de variation de pas (AXPAS), ledit rotor à pas collectif variable (1) comprenant un mécanisme de manoeuvre (30) pour faire varier simultanément un pas de chaque pale (15) de ladite pluralité de pales (15) autour son axe de variation de pas (AXPAS), ledit mécanisme de manoeuvre (30) comprenant une tige de commande (31) montée mobile en translation par rapport au moyeu (10), ledit mécanisme de manoeuvre (30) comprenant un plateau de commande (40) monté tournant sur la tige de commande (31) par un mécanisme de roulement (50), ledit mécanisme de manoeuvre (30) comprenant une pluralité de bielles de pas (60), chaque bielle de pas (60) de ladite pluralité de bielles de pas (60) étant articulée à un bras (42) du plateau de commande (40) et à un levier de pas (18) d'une dite pale (15), caractérisé en ce qu'au moins une dite bielle de pas (60) de ladite pluralité de bielles de pas (60) est articulée à un dit bras (42) par une liaison pivot (70) et à un dit levier de pas (18) par une liaison rotule (63), ledit plateau de commande (40) étant libre en rotation autour dudit axe de rotation (AXROT) par rapport au moyeu (10). 2. Rotor à pas collectif variable selon la revendication 1, caractérisé en ce que chaque bielle de pas (60) de ladite pluralité de bielles de pas (60) est articulée à un dit bras (42) par une dite 20 liaison pivot (70) et à un dit levier de pas (18) par une dite liaison rotule (63). 3. Rotor à pas collectif variable selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'une unique bielle de pas (60) de ladite 5 pluralité de bielles de pas (60) est articulée à un dit bras (42) par une liaison pivot (70) et à un dit levier de pas (18) par une liaison rotule (63), les autres bielles de pas (60) de ladite pluralité de bielles de pas (60) étant chacune articulées à un dit bras (42) par une liaison rotule (63) et à un dit levier de pas (18) par une liaison 10 rotule (63). 4. Rotor à pas collectif variable selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que ladite liaison pivot (70) comporte deux roulements ayant chacun à une rangée de billes (75) ou deux 15 roulements ayant chacun à une rangée de rouleaux coniques chacun, ou un roulement à deux rangées de billes ou un roulement à deux rangées de rouleaux coniques. 5. Rotor à pas collectif variable selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, 20 caractérisé en ce que ladite liaison pivot (70) comporte un ou deux paliers lisses (78). 6. Rotor à pas collectif variable selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que ladite liaison pivot (70) comporte un palier 25 élastomérique (72). 7. Rotor à pas collectif variable selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, 21 caractérisé en ce que ledit mécanisme de manoeuvre (30) comporte un tube de guidage (80) solidaire en rotation dudit plateau de commande (40), ledit tube de guidage (80) s'étendant d'une première zone extrémale (81) solidaire du plateau de commande 5 (40) à une deuxième zone extrémale (82), ladite deuxième zone extrémale (82) étant insérée dans un orifice (45) du moyeu (10), ledit moyeu (10) et le tube de guidage (80) n'étant pas solidarisés en rotation pour autoriser une rotation du tube de guidage (80) par rapport au moyeu (10) autour dudit axe de rotation (AXROT). 10 8. Rotor à pas collectif variable selon la revendication 7, caractérisé en ce que ledit tube de guidage (80) et ladite tige de commande (31) sont coaxiaux et centrés sur ledit axe de rotation (AXROT). 9. Rotor à pas collectif variable selon l'une quelconque des 15 revendications 7 à 8, caractérisé en ce que ledit tube de guidage (80) entoure ladite tige de commande (31). 10. Rotor à pas collectif variable selon l'une quelconque des revendications 7 à 9, 20 caractérisé en ce que ledit tube de guidage (80) est fixé au plateau de commande (40). 11. Rotor à pas collectif variable selon l'une quelconque des revendications 7 à 10, caractérisé en ce que ledit tube de guidage est fixé à une cage 25 extérieure dudit mécanisme de roulement. 12. Rotor à pas collectif variable selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, 22 caractérisé en ce qu'au moins deux paliers de guidage (210) sont interposés entre ladite tige de commande et le moyeu. 13. Rotor à pas collectif variable selon l'une quelconque des revendications 1 à 12, 5 caractérisé en ce que ledit mécanisme de roulement (50) est un mécanisme de roulement à billes ou à rouleaux (51). 14. Rotor à pas collectif variable selon l'une quelconque des revendications 1 à 13, caractérisé en ce que ladite liaison pivot (70) comprend un axe de 10 pivotement (AXPIV) tangent à un cercle (100) centré sur ledit axe de rotation (AXROT). 15. Rotor à pas collectif variable selon l'une quelconque des revendications 1 à 14, caractérisé en ce qu'au moins une dit bielle de pas (60) de ladite 15 pluralité de bielles de pas (60) est une bielle à longueur variable. 16. Aéronef (90), caractérisé en ce que ledit aéronef (90) comporte au moins un rotor à pas collectif variable (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 15. 20 17. Aéronef selon la revendication 16, caractérisé en ce que ledit aéronef (90) est un hélicoptère (96), ledit rotor à pas collectif (1) étant un rotor (99) participant au contrôle du mouvement en lacet de cet hélicoptère (96). 18. Aéronef selon la revendication 16, 23 caractérisé en ce que ledit aéronef (90) est un aéronef hybride (91) qui est muni d'un rotor principal (95) participant au moins à la sustentation de cet aéronef hybride (91) et d'au moins un propulseur à hélice (94), ledit au moins un rotor à pas collectif 5 variable (1) étant un dit propulseur à hélice (94).