Brevet FR3068026A1 — publié le 20181228

DOMAINE DE L'INVENTION La présente invention concerne de manière générale les dispositifs de manutention d'objet. ART ANTERIEUR On connaît de l'état de la technique des dispositifs de manutention qui comprennent un bras muni d'un outil de préhension. Un moteur d'entrainement 10 permet de monter et descendre le bras notamment pour permettre à l'outil de préhension de saisir un objet, encore appelé charge, par le dessus. L'outil de préhension est muni d'un capteur de contact qui permet de détecter le contact entre l'outil de préhension et un objet, qui peut être un obstacle ou 15 l'objet à saisir. Lorsque le capteur de contact détecte le contact entre l'outil de préhension et l'objet, ledit capteur transmet un signal à une unité de pilotage du dispositif de manipulation de sorte que l'unité de pilotage du dispositif de manutention 20 commande l'arrêt du moteur d'entraînement en déplacement du bras. Cependant on constate que, le temps que l'unité de pilotage reçoive et traite le signal émis par le capteur, puis que l'unité de pilotage commande l'arrêt du moteur, le moteur continue de tourner de sorte que l'outil de préhension 25 continue de descendre avec le bras, et impacte, où exerce un effort sur, l'objet, ce qui peut endommager l'objet et/ou endommager le dispositif de manutention lui-même. Autrement dit, le temps de réaction du capteur et de l'unité de pilotage pour 30 arrêter le moteur est trop long et ne permet pas de contrôler de manière sécurisée la descente de l'outil de préhension en vue de la dépose ou de la saisie d'un objet. 2 La présente invention a pour but de proposer un nouveau dispositif permettant de palier à tout ou partie des problèmes exposés ci-dessus. En particulier, un but de l'invention est de proposer un nouveau dispositif de 5 manutention d'objet permettant de saisir et/ou déplacer et/ou déposer un objet de manière sécurisée. RESUME DE L'INVENTION A cet effet, l'invention a pour objet un dispositif pour la manutention d'objet, ledit dispositif comprenant un bras et un système de déplacement du bras permettant le déplacement du bras en montée et en descente, le système de déplacement comprenant : -un moteur électrique; -un système de transmission de mouvement qui comprend un mécanisme à roue libre configuré pour : - transmettre le mouvement du moteur au bras lorsque le moteur tourne dans un sens de rotation donné, appelé sens de montée, correspondant à une montée du bras, et - lorsque le moteur tourne en sens inverse, appelé sens de descente, et que le bras est bloqué en descente par un obstacle extérieur, ne plus transmettre le mouvement du moteur au bras. Ainsi, lorsque, du fait de la descente du bras, l'outil de préhension rencontre un objet ou obstacle, le mécanisme à roue libre du dispositif de manutention permet de ne plus transmettre le mouvement d'entrainement du moteur au bras. Le dispositif bénéficie ainsi d'une fonction de débrayage mécanique automatique lorsque le bras ou l'outil de préhension est arrêté au cours de sa descente par un obstacle extérieur au dispositif de manutention. Le contact direct ou indirect du bras avec un obstacle lors de la descente du bras, entraîne ainsi l'arrêt mécanique de la transmission de mouvement entre le moteur et le système de transmission de mouvement du dispositif. 3 Ainsi, même si le moteur continue à tourner, son mouvement n'est plus transmis au bras. Lorsque l'obstacle est un objet à saisir qui est entré en contact avec l'outil de préhension porté par le bras, l'outil de préhension reste 5 alors simplement en contact de l'objet sans lui transmettre l'effort du moteur qui risquerait de l'endommager. Le dispositif permet ainsi de prendre ou déposer un objet (ou charge) par le dessus, de manière sécurisée. 10 Comme rappelé ci-dessus, en cas d'obstacle sur le trajet de descente du bras, le montage à roue libre entre le bras et le moteur du dispositif, permet de débrayer la transmission de mouvement entre le moteur et le bras de sorte que la rotation du moteur dans le sens de la descente n'entraîne plus le bras. 15 Le système à roue libre permet de déplacer la charge à grande vitesse tout en maîtrisant l'impact avec un obstacle ou avec l'objet à prendre. Une telle fonction de sécurité permet de rapidement déplacer le bras en descente sans risque de détérioration. 20 Avantageusement, le dispositif comprend un capteur qui détecte en outre le contact de l'outil avec l'objet. Le signal de détection de contact est reçu par une unité de pilotage du dispositif qui commande l'arrêt du moteur. Il est à noter que, lorsque le moteur est effectivement arrêté, la transmission de mouvement 25 entre le moteur et l'outil est déjà désactivée, du fait de la fonction de débrayage fournie par la roue libre, ce qui évite tout risque de détérioration lors de la saisie de la charge par l'outil de préhension ou lors de la dépose de l'objet avec l'outil de préhension sur un support. 30 Selon une caractéristique avantageuse, le mécanisme à roue libre comprend aussi un système de retenue mécanique configuré pour, en l'absence d'obstacle extérieur bloquant la descente du bras : - retenir mécaniquement le bras lorsque le moteur ne tourne pas ; 4 - contrôler mécaniquement la descente du bras lorsque le moteur tourne dans le sens de descente. Autrement dit, lorsque le bras est menant, le mécanisme de retenue permet, à 5 l'état arrêté du moteur, d'empêcher le mouvement en descente du bras, et permet, en faisant tourner le moteur en sens inverse du sens de montée, de contrôler le mouvement de descente dudit bras. On entend par contrôle, le fait que la descente du bras est asservie à la rotation 10 du moteur dans le sens de descente, la rotation du moteur libérant ou autorisant une descente du bras. La distance de descente du bras est ainsi proportionnelle au nombre de tour de rotation du moteur dans le sens de descente, en l'absence d'obstacle empêchant la descente du bras, c'est-à-dire lorsque le bras est menant. 15 Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, le mécanisme à roue libre du système de transmission comporte une bague intérieure couplée au moteur, et une bague extérieure, couplée au bras, qui est entraînable en rotation par la bague intérieure dans un sens de rotation donné, appelé sens de 20 montée, ledit mécanisme à roue libre comprenant aussi un système de retenue mécanique, limitant ou empêchant la rotation de la bague extérieure relativement à la bague intérieure dans l'autre sens, appelé sens de descente. 25 Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, le système de transmission de mouvement comprend un dispositif de transmission interposé entre le bras et le mécanisme à roue libre, ledit dispositif de transmission comprenant : - un premier et un deuxième éléments de renvoi, tels que des poulies, 30 - au moins un élément allongé de transmission, de préférence une courroie, qui forme une boucle sans fin entre les deux éléments de renvoi; le premier élément de renvoi étant couplé au mécanisme à roue libre et le bras étant couplé audit élément allongé de transmission, l'élément allongé de 5 transmission étant solidaire en rotation d'au moins ledit premier élément de renvoi. Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, ledit au moins un 5 élément allongé de transmission est une courroie. Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, le premier élément de renvoi est monté solidaire en rotation de la bague extérieure du mécanisme à roue libre, et le deuxième élément de renvoi est monté sur le châssis du 10 dispositif, de préférence libre à rotation sur lui-même, à écartement du premier élément de renvoi. Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, ledit dispositif de transmission comprend aussi un système de rail de guidage, le bras 15 comprenant une partie de liaison couplée à coulissement avec ledit rail pour permettre le guidage du bras lors de son mouvement de montée ou de descente. Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, le dispositif comprend un 20 système d'aspiration associé à l'outil de préhension pour permettre de saisir ou déposer un objet, le système d'aspiration étant configuré pour : - à l'état activé du dispositif de manutention, mais en l'absence de commande de saisie d'objet, présenter une première vitesse d'aspiration non nulle, et, - suite à une commande de saisie d'objet, présenter une deuxième vitesse 25 d'aspiration supérieure à la première vitesse d'aspiration. Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, le bras comprend une pluralité de tronçons articulés entre eux, de préférence par des liaisons double-pivots, autour d'axes parallèles à la direction de montée et de descente du 30 bras. Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, le châssis du dispositif comprend des moyens d'accrochage permettant d'accrocher et de décrocher le 6 dispositif sur un moyen de locomotion, tel qu'un transpalette. BREVE DESCRIPTION DES DESSINS 5 D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront encore de la description qui suit, laquelle est purement illustrative et non limitative et doit être lue en regard des dessins annexés, sur lesquels : - la figure 1 est une vue en perspective du dispositif de manutention conformément à un mode de réalisation de l'invention ; 10 - la figure 2 est une vue en perspective du dispositif de manutention de la figure 1, des éléments d'habillage du système de transmission étant retirés ; - la figure 3 est une vue en perspective de la partie haute du système de transmission du dispositif de manutention de la figure 1; - la figure 4 est une vue en perspective selon un autre angle de la partie haute 15 du système de transmission de la figure 3, une partie du système étant retirée pour montrer la roue libre ; - la figure 5 est une vue en perspective de la partie basse du système de transmission du dispositif de la figure 2; - la figure 6 est une vue en perspective d'un ensemble de moteur, turbine et de 20 batteries d'un dispositif conforme à un mode de réalisation de l'invention ; - la figure 7 est une vue en perspective du dispositif selon un mode de réalisation de l'invention, à l'état monté sur un chariot à fourches ou transpalette ; - la figure 8 est une vue partielle en perspective de dessous du transpalette 25 montrant le système de fixation du dispositif sur les fourches dudit transpalette ; - la figure 9 est une vue en perspective du dispositif de manutention conforme à un mode de réalisation monté sur un transpalette et utilisé pour saisir un sac dans une étagère ; - la figure 10 est une vue en coupe montrant un mode de réalisation de roue 30 libre utilisable dans un dispositif conforme à un mode de réalisation de l'invention DESCRIPTION DETAILLEE 7 Le concept de l'invention est décrit plus complètement ci-après avec référence aux dessins joints, sur lesquels des modes de réalisation du concept de l'invention sont montrés. Des numéros similaires font référence à des éléments 5 similaires sur tous les dessins. Cependant, ce concept de l'invention peut être mis en oeuvre sous de nombreuses formes différentes et ne devrait pas être interprété comme étant limité aux modes de réalisation exposés ici. Au lieu de cela, ces modes de réalisation sont proposés de sorte que cette description soit complète, et communiquent l'étendue du concept de l'invention aux hommes du 10 métier. L'étendue de l'invention est par conséquent définie par les revendications jointes. Une référence dans toute la spécification à « un mode de réalisation » signifie qu'une fonctionnalité, une structure, ou une caractéristique particulière décrite 15 en relation avec un mode de réalisation est incluse dans au moins un mode de réalisation de la présente invention. Ainsi, l'apparition de l'expression « dans un mode de réalisation » à divers emplacements dans toute la spécification ne fait pas nécessairement référence au même mode de réalisation. En outre, les fonctionnalités, les structures, ou les caractéristiques particulières peuvent être 20 combinées de n'importe quelle manière appropriée dans un ou plusieurs modes de réalisation. A la figure 1, on a représenté un dispositif 1 pour la manutention d'objet. La manutention d'un objet, encore appelé charge, peut comprendre la saisie, le 25 déplacement, et la pose de l'objet. Ledit dispositif 1 comprend une colonne 100 présentant un axe longitudinal Al et un bras 2 déplaçable le long de la colonne. En particulier, le dispositif comprend un système de déplacement 6 permettant de déplacer le bras en 30 montée et en descente. Le système de déplacement 6 est logé au moins en partie dans la colonne 100. Le bras 2 comprend plusieurs tronçons 21, 22, 23 articulés autour d'axes 8 parallèles les uns aux autres. Lesdits axes sont parallèles à la direction de montée et de descente du bras, qui est verticale dans l'exemple illustré aux figures. 5 Comme illustré à la figure 9, un outil de préhension 19 est apte à être couplé audit bras 2. En particulier, l'outil de préhension 19 est destiné à être couplé à l'extrémité libre du bras par une interface de couplage 24. L'interface de couplage 24 est articulée par rapport au bras autour d'un axe parallèle à la direction de montée et de descente du bras. L'outil de préhension 19 est par 10 exemple une ventouse pneumatique. Le bras 2 comprend une pluralité de tronçons 21, 22, 23 articulés entre eux. Chaque tronçon est articulé à un autre tronçon par une liaison double-pivots. Les axes pivots sont parallèles à la direction de monte et baisse du bras. Une 15 telle conception du bras permet d'atteindre aisément et rapidement une zone donnée tout en permettant également de bénéficier d'une position dite au repos du bras dans laquelle ledit bras est replié en accordéon pour limiter l'encombrement du dispositif. 20 Le tronçon 21 est articulé d'un côté au tronçon 22, et, de l'autre côté, à un support de liaison 25 monté à coulissement sur des rails 53 le long de la colonne 100. Le support de liaison 25 ne présente qu'un degré de liberté qui correspond à une mobilité de coulissement (ou liaison glissière) le long de l'axe longitudinal de la colonne 100. 25 Le système de déplacement 6 comprend un moteur 3 électrique et un système de transmission de mouvement 7 interposé entre le moteur 3 et le bras 2. Le système de transmission de mouvement 7 comprend un mécanisme à roue 30 libre 4 configuré pour transmettre le mouvement du moteur 3 au bras 2 lorsque le moteur 3 tourne dans un sens, appelé sens de montée, correspondant à une montée du bras 2. 9 Le mécanisme à roue libre 4 est configuré pour que, lorsque le moteur tourne dans le sens inverse, appelé sens de descente, ne pas transmettre le mouvement du moteur 3 au bras 2. Le bras est, dans le sens d'une descente et en l'absence d'obstacle, menant et le mécanisme à roue libre comprend aussi 5 une fonction de retenue qui permet lorsque le moteur ne tourne pas, de retenir le bras, et lorsque le moteur tourne dans le sens de descente, de contrôler la descente du bras. Le pilotage de la rotation du moteur dans ledit sens de descente, permet de Io contrôler la descente du bras menant. En effet, la descente libre du bras est limitée (ou asservie) par ladite rotation du moteur. C'est la rotation du moteur qui libère (ou autorise) le déplacement du bras menant dans le sens d'une descente. Autrement dit, le moteur forme ainsi un frein à la descente libre du bras, la rotation du moteur permettant de libérer la descente d'une distance 15 fonction de la rotation du moteur. Ainsi, lorsque le moteur tourne dans un sens, le bras est entrainé dans le sens montant. Le moteur est menant et le bras est mené. Dans le sens inverse de rotation du moteur, le bras est menant du fait de son poids et descend de la 20 longueur que lui permet la rotation du moteur. Lorsque le moteur est arrêté, la descente du bras est également arrêtée grâce à la fonction de retenue (ou antiretour) du mécanisme à roue libre. Dans l'exemple illustré aux figures, le mécanisme à roue libre 4 du système de 25 transmission comprend une bague intérieure 41 couplée au moteur 3. Dans l'exemple illustré plus particulièrement à la figure 4, ledit couplage est réalisé par l'intermédiaire d'un réducteur à renvoi d'angle 31 couplé à l'arbre de sortie du moteur 3 et couplé par un coupleur 32 à un arbre de transmission 341 sur lequel est fixé la bague intérieure 41. Chaque arbre peut être composé de 30 plusieurs arbres ou tronçons. L'arbre de transmission 341 est guidé en rotation par deux paliers 342, 343 comprenant chacun un roulement. L'arbre de transmission est monté solidaire 10 en rotation de la bague intérieure 41, par exemple par une clavette. Le mécanisme à roue libre 4 comprend aussi une bague extérieure 42. Des éléments de roulements tels que rouleaux ou billes sont interposés entre la 5 bague intérieure et la bague extérieure. La bague extérieure 42 est entrainable dans le sens de montée par la bague intérieure 41 qui est solidaire en rotation du moteur 3. Ladite bague extérieure 42 est alors menée par la bague intérieure 41. 10 Lorsque le moteur tourne dans le sens de descente la bague extérieure est menée par le bras. Sous le poids du bras, la bague extérieure peut tourner dans le même sens que la bague intérieure dans le sens de descente, d'un angle de rotation fonction de celui de la première bague, de préférence sensiblement égal. 15 Comme rappelé ci-dessus, un mécanisme de retenue permet à la bague intérieure de retenir la bague extérieure lorsque celle-ci est entrainée par le poids du bras. La rotation de la bague intérieure dans le sens de descente permet de libérer et de contrôler la descente du bras. 20 Lorsque le bras au cours de sa descente rencontre un obstacle l'empêchant de descendre plus et que le moteur continue à tourner dans le sens d'une descente, la bague intérieure de la roue libre tourne librement par rapport à la bague extérieure. 25 Dans l'exemple schématisé à la figure 10, cette fonction de retenue est obtenue par la configuration géométrique de la face périphérique extérieure de la bague intérieure 41, qui en combinaison avec la configuration géométrique 30 de la face périphérique intérieure de la bague extérieure, définit pour chacun des éléments de roulement 44 un logement présentant une section étroite au niveau d'une extrémité dudit logement. Dans l'exemple illustré de la figure 10, l'élément de roulement est rappelé vers cette extrémité de section étroite par 11 un ressort 43. Ainsi, lorsque le moteur ne tourne pas, la bague extérieure est empêchée de tourner dans le sens d'une descente de la charge 200' du fait du coincement 5 des éléments de roulement 44. Lorsque la charge 200' est menante et que le moteur tourne dans le sens d'une descente, la bague extérieure 42 est libre de tourner d'autant que la rotation de la bague intérieure 41 le lui permet. En outre, lorsque le moteur tourne dans le sens d'une montée, la rotation de la bague intérieure 41 est transmise à la bague extérieure 42 par coincement des 10 éléments de roulement 44. En variante, la fonction de retenue peut être réalisée par un système à cliquet entre la bague intérieure et la bague extérieure. 15 Le système de transmission de mouvement 7 comprend un dispositif de transmission 5 interposé entre le bras 2 et le mécanisme à roue libre 4. Ledit dispositif de transmission 5 comprend une poulie 51 supérieure et une poulie 52 inférieure. Une courroie 50 de préférence crantée s'enroule autour des deux poulies 51, 52 pour former une boucle sans fin entre les deux poulies 51, 52. 20 En variante, la courroie pourrait être remplacée par une chaine. De manière générale, ladite courroi peut être réalisée sous la forme d'un élément allongé solidaire en rotation, c'est-à-dire synchronisé, avec au moins la poulie supérieure 51. 25 Dans l'exemple illustré aux figures, il est prévu deux dispositifs de transmission 5, pour renforcer la sécurité. La description réalisée ci-après pour un dispositif de transmission 5 s'applique aussi à l'autre dispositif de transmission. La poulie 51 supérieure est montée solidaire en rotation de la bague extérieure 30 42 du mécanisme à roue libre 4, par exemple à l'aide d'une clavette. En particulier, la bague extérieure 42 s'étend à l'intérieur de la poulie 51 supérieure. La poulie 52 inférieure est montée sur le châssis du dispositif libre à rotation sur elle-même, et à écartement de la première poulie 51. Le support 12 25 de liaison du bras est attaché à un brin de la courroie 50. Ainsi, le bras peut être entrainé en montée et descente par déplacement de la courroie 50 dans un sens et dans l'autre, tandis que les rails 53 guident ce 5 déplacement. Le fait de positionner la roue libre au niveau du système d'entraînement permet de débrayer et donc de stopper la descente du bras lorsque durant sa descente le bras 2 ou l'outil de préhension 19 arrive contre un obstacle. 10 La colonne 100 comprend aussi un système de rail 53 de guidage. La partie support 25 du bras est montée à coulissement avec ledit rail 53 pour permettre le guidage du bras 2 lors de son mouvement de montée ou de descente. Le système de rail 53 de guidage vertical permet aussi de reprendre l'effort du 15 bras qui résulte de sa position en porte à faux de la colonne et qui tendrait à le faire basculer. Ainsi, le moteur 3 permet d'entrainer en rotation chaque poulie 51 dans un sens de rotation engendrant la montée du bras. Dans le sens de rotation inverse, 20 lorsque le bras descend, le moteur 3 permet simplement de réguler la vitesse de descente, car c'est le bras et éventuellement la charge supportée par le bras qui entraîne la descente du bras. Comme illustré aux figures 1 et 2, l'interface de couplage 24 est fixée à une 25 bague 26 qui est couplée au tronçon 23 du bras et qui présente un jeu de déplacement parallèlement à l'axe Al. Ladite bague 26 comprend un capteur, par exemple un capteur inductif, qui permet de détecter la position de ladite bague 26 le long de son axe de 30 déplacement et ainsi de détecter, au cours de la descente dudit outil de préhension 19, le contact direct ou indirect de l'outil de préhension avec un obstacle. 13 Le capteur émet alors un signal de commande d'arrêt du moteur. Il est à noter que, lorsque le moteur est effectivement arrêté, la transmission de mouvement entre le moteur et l'outil est déjà désactivée, du fait de la fonction de débrayage fournie par la roue libre, ce qui évite tout risque de détérioration lors de la saisie 5 de charge par l'outil de préhension ou lors de la dépose de la charge avec l'outil de préhension sur un support. Le dispositif comprend un système d'aspiration 17 associé à l'outil de préhension 19 pour permettre de saisir ou déposer un objet. Selon un aspect 10 particulier, le système d'aspiration 17 comprend une turbine 170 associée à un moteur 171, et un conduit d'aspiration raccordé à l'outil de préhension 19. Le dispositif comprend une unité de pilotage configurée pour, à l'état activé du dispositif de manutention, mais en l'absence de commande de saisie d'objet, 15 commander le fonctionnement du système d'aspiration 17 selon une première vitesse d'aspiration non nulle. Suite à une commande de saisie d'objet, l'unité de pilotage commande le fonctionnement du système d'aspiration 17 selon une deuxième vitesse d'aspiration supérieure à la première vitesse d'aspiration. 20 Ainsi dès que le dispositif est activé, c'est-à-dire lorsque le contact électrique est actionné, la turbine 170 fonctionne en permanence au moins à une vitesse d'aspiration plus faible que la vitesse destinée à la saisie d'objet, pour permettre que, lorsque l'utilisateur commande la saisie d'un objet, la turbine soit déjà en fonctionnement et qu'elle puisse rapidement atteindre la vitesse 25 nécessaire à la saisie de l'objet. Le système d'aspiration 17 permet d'obtenir un fort débit tout en limitant la consommation énergétique. Le châssis 101 du dispositif 1 comprend des organes d'accrochage 18 permettant d'accrocher et de décrocher le dispositif 1 sur les fourches 81 d'un 30 transpalette 8. La symétrie des organes d'accrochage 18 permet d'installer le dispositif dans deux sens différents sur les fourches 81 d'un transpalette 8. Les organes d'accrochage 18 se présentent sous forme de plaques conformées en crochet. 14 Le dispositif comprend un système de commande 190 permettant de commander le moteur 3 et le système d'aspiration 17. Comme illustré à la figure 9, le système de commande 190 se présente sous la forme d'une 5 poignée ou joystick de commande, accessible à l'utilisateur en étant situé sur le bras 2, pour permettre à l'utilisateur de commander la rotation du moteur 3 dans le sens de la descente ou de la levée du bras 2 et de commander le système d'aspiration pour activer ou désactiver l'outil de préhension. 10 Pour sécuriser la montée/descente et contrôler la course du bras, le dispositif de manutention comprend aussi des capteurs de fin de course haut et bas qui permettent de transmettre un signal d'arrêt de rotation au moteur. Le dispositif 1 comprend aussi, juxtaposé à la colonne 100, un ensemble 400 15 qui présente une ossature dans laquelle sont logés : -un ensemble de batterie(s) 150 qui permet au dispositif d'être autonome pendant plusieurs heures. Ce kit de batteries est par exemple composé de quatre batteries de 12 Volts 100 Ah. Les batteries permettent d'alimenter les différents éléments électriques ou électroniques du 20 dispositif dont le moteur 171 de commande de la turbine 170 et le moteur 3 de commande du bras 2; - la turbine 170, associé au moteur 171, qui permet le fonctionnement de l'outil de préhension 19, par aspiration d'air, pour assurer la prise et la pose d'objet, en particulier des sacs et des cartons ; 25 -un ensemble électrique repéré 151 comprenant par exemple des variateurs, disjoncteurs et résistance de freinage. L'unité de pilotage comprend par exemple un processeur ou microcontrôleur. Ladite unité de pilotage est configurée pour transmettre des instructions de 30 commande au moteur 3 d'entraînement et pour transmettre des instructions de commande de l'outil de préhension en fonction de signaux transmis par le système de commande 190. 15 Avantageusement, l'unité de pilotage comprend des moyens de traitement électronique et/ou informatique qui peuvent être mis en oeuvre sous forme de programme informatique ou via des composants matériels (p. ex. des réseaux de portes programmables). 5 Les programmes d'ordinateur, ou instructions informatiques, peuvent être contenus dans des dispositifs de stockage de programme, par exemple des supports de stockage de données numériques lisibles par ordinateur, ou des programmes exécutables. Les programmes ou instructions peuvent aussi être 10 exécutés à partir de périphériques de stockage de programme. Selon un mode de réalisation particulier, le dispositif de manutention permet d'offrir une assistance à la prise de cartons, de sacs et autres pièces dans des racks de stockage, pour limiter la manutention manuelle de charges. Il est ainsi 15 possible de mieux organiser les opérations de préparations de commandes. Selon un mode de réalisation, à l'état monté sur un chariot, tel qu'un transpalette, le dispositif de manutention permet, avec rapidité, de - prendre des cartons et sacs en profondeur sous des racks ou étagères ; 20 - déposer ces cartons et sacs sur une palette - se déplacer dans tout l'entrepôt - être autonome en énergie Le dispositif permet ainsi d'aller chercher un carton ou sac sur une palette au 25 sol et permet aussi de monter à une hauteur donnée pour atteindre des colis stockés sous les racks les plus hauts. Le dispositif de manutention peut s'adapter à différents types de transpalettes électriques. Le bras 2 manipulateur a un faible encombrement, qui lui permet 30 de maintenir une palette embarquée sur le transpalette. L'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation illustrés dans les dessins. En conséquence, il doit être entendu que, lorsque les caractéristiques 16 mentionnées dans les revendications annexées sont suivies par des signes de référence, ces signes sont inclus uniquement dans le but d'améliorer l'intelligibilité des revendications et ne sont nullement limitatifs de la portée des revendications. 5 De plus, le terme « comprenant » n'exclut pas d'autres éléments ou étapes. En outre, des caractéristiques ou étapes qui ont été décrites en référence à l'un des modes de réalisation exposés ci-dessus peuvent également être utilisées en combinaison avec d'autres caractéristiques ou étapes d'autres modes de 10 réalisation exposés ci-dessus. Un tel dispositif permet d'apporter une solution ergonomique à la manipulation de cartons, de sacs ou autres charges, par exemple en zones logistiques, REVENDICATIONS1. Dispositif (1) pour la manutention d'objet, ledit dispositif (1) comprenant un bras (2) et un système de déplacement (6) du bras permettant le déplacement du bras (2) en montée et en descente, le système de déplacement (6) comprenant : -un moteur (3) électrique; -un système de transmission (7) de mouvement qui comprend un mécanisme à roue libre (4) configuré pour : - transmettre le mouvement du moteur (3) au bras (2) lorsque le moteur (3) tourne dans un sens de rotation donné, appelé sens de montée, correspondant à une montée du bras (2), et - lorsque le moteur (3) tourne en sens inverse, appelé sens de descente, et que le bras (2) est bloqué en descente par un obstacle extérieur, ne plus transmettre le mouvement du moteur (3) au bras (2). 2. Dispositif (1) selon la revendication 1, caractérisé en ce que le mécanisme à roue libre (4) comprend aussi un système de retenue mécanique configuré pour, en l'absence d'obstacle extérieur bloquant la descente du bras : - retenir mécaniquement le bras lorsque le moteur (3) ne tourne pas ; - contrôler mécaniquement la descente du bras (2) lorsque le moteur tourne dans le sens de descente. 3. Dispositif (1) selon la revendication 2, caractérisé en ce que, le mécanisme à roue libre (4) du système de transmission (7) comporte une bague intérieure (41) couplée au moteur (3), et une bague extérieure (42), couplée au bras (2), qui est entraînable en rotation par la bague intérieure (41) dans un sens de rotation donné, appelé sens de montée, ledit mécanisme à roue libre (4) comprenant aussi un système de retenue mécanique, limitant ou empêchant la rotation de la bague extérieure (42) relativement à la bague intérieure (41) dans l'autre sens, appelé sens de 17 descente. 4. Dispositif (1) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le système de transmission de mouvement (7) comprend un dispositif de 5 transmission (5) interposé entre le bras (2) et le mécanisme à roue libre (4), ledit dispositif de transmission (5) comprenant : - un premier et un deuxième éléments de renvoi (51, 52), tels que des poulies, - au moins un élément allongé de transmission (50), de préférence une courroie, qui forme une boucle sans fin entre les deux éléments de renvoi (51, 10 52),; le premier élément de renvoi (51) étant couplé au mécanisme à roue libre (4) et le bras (2) étant couplé audit élément allongé de transmission (50), l'élément allongé de transmission (50) étant solidaire en rotation d'au moins ledit premier élément de renvoi (51, 52). 15 5. Dispositif (1) selon la revendication 4, caractérisé en ce que ledit au moins un élément allongé de transmission (50) est une courroie. 6. Dispositif (1) selon la revendication 4 ou 5, caractérisé en ce que le premier 20 élément de renvoi (51) est monté solidaire en rotation de la bague extérieure (42) du mécanisme à roue libre, et le deuxième élément de renvoi (52) est monté sur le châssis (101) du dispositif (1), de préférence libre à rotation sur lui-même, à écartement du premier élément de renvoi (51). 25 7. Dispositif (1) selon l'une des revendications 4 à 6, caractérisé en ce que ledit dispositif de transmission (5) comprend aussi un système de rail (53) de guidage, le bras (2) comprenant une partie de liaison (25) couplée à coulissement avec ledit rail (53) pour permettre le guidage du bras (2) lors de son mouvement de montée ou de descente. 30 8. Dispositif (1) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le dispositif (1) comprend un système d'aspiration (17) associé à l'outil de 18 préhension (19) pour permettre de saisir ou déposer un objet, le système d'aspiration (17) étant configuré pour : - à l'état activé du dispositif de manutention (1), mais en l'absence de commande de saisie d'objet, présenter une première vitesse d'aspiration non 5 nulle, et, - suite à une commande de saisie d'objet, présenter une deuxième vitesse d'aspiration supérieure à la première vitesse d'aspiration. 9. Dispositif (1) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce 10 que le bras (2) comprend une pluralité de tronçons (21, 22, 23) articulés entre eux, de préférence par des liaisons double-pivots, autour d'axes parallèles à la direction de montée et de descente du bras (2). 10. Dispositif (1) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce 15 que le châssis (101) du dispositif (1) comprend des moyens d'accrochage (18) permettant d'accrocher et de décrocher le dispositif (1) sur un moyen de locomotion (8), tel qu'un transpalette. 20