Brevet FR3072464A1 — publié le 20190419

SYSTEME DE DETECTION ANGULAIRE ET DE PROFONDEUR D'UNE SOURCE LUMINEUSE La présente invention concerne le domaine des 5 systèmes de détection optique, et porte en particulier sur un système de détection angulaire et de profondeur d'une source lumineuse. Il existe actuellement des systèmes offrant des solutions de détection angulaire d'une source. On peut 10 citer par exemple les lidars. Cependant, les lidars nécessitent une émission et une réception synchronisées afin de déterminer l'angle de détection de la source en fonction du balayage de l'émission. Aussi, la mesure de temps de vol utilisée dans les lidars et télémètres 15 nécessite un traitement et un système électronique très rapides, ce qui engendre des produits coûteux et à forte consommation énergétique. D'autres systèmes de détection angulaire et de profondeur d'une source lumineuse sont basés sur des 20 caméras et une analyse d'images. Cependant, ces systèmes présentent l'inconvénient d'être très sensibles aux éclairages parasites. De plus, le nombre élevé d'images capturées par seconde engendre un traitement complexe. La présente invention vise à résoudre les 25 inconvénients de l'état antérieur de la technique, en proposant un système de détection angulaire et de profondeur d'une source lumineuse, ledit système comprenant au moins deux dispositifs de photo-détection, au moins une paroi de masquage configurée pour masquer au moins 30 partiellement un faisceau lumineux provenant de la source lumineuse et inclinée par rapport au plan de chacun des au moins deux dispositifs de photo-détection, et des moyens de calcul configurés pour déterminer la position et la 2 distance de la source lumineuse par rapport aux dispositifs de photo-détection, ce qui permet d'avoir un système présentant de bonnes performances, notamment en réactivité, pour permettre une polyvalence accrue. Par exemple, cela 5 donne l'accès au suivi de points et d'objets, notamment pour le milieu du spectacle. En outre, le système est compact, robuste, consomme peu et possède un coût raisonnable, ce qui lui permet d'être fortement modulable, ses applications étant ainsi étendues, que ce soit pour des 10 systèmes embarqués ou pour le milieu du spectacle. La présente invention a donc pour objet un système de détection angulaire et de profondeur d'une source lumineuse, ledit système comprenant au moins deux dispositifs de photo-détection aptes à détecter un faisceau 15 lumineux en provenance de la source lumineuse, au moins une paroi de masquage configurée pour masquer au moins partiellement le faisceau lumineux en provenance de la source lumineuse vis-à-vis d'au moins un des au moins deux dispositifs de photo-détection en fonction de l'angle 20 d'incidence du faisceau lumineux et des moyens de calcul configurés pour déterminer la position et la distance de la source lumineuse par rapport aux au moins deux dispositifs de photo-détection par mesure différentielle de la puissance lumineuse reçue par les au moins deux dispositifs 25 de photo-détection, caractérisé par le fait que l'au moins une paroi de masquage est inclinée par rapport au plan de chacun des au moins deux dispositifs de photo-détection. Ainsi, le système selon la présente invention permet une détection angulaire et de profondeur de la 30 source optique, sans dispositif optique de type lentille, ce qui permet de réduire le coût et la complexité du système par rapport aux systèmes existants. La détection peut être bidimensionnelle, à savoir un angle de détection 3 et la profondeur, ou tridimensionnelle, à savoir deux angles de détection et la profondeur, en fonction du nombre de dispositifs de photo-détection utilisés. La source lumineuse est une source lumineuse 5 primaire ou secondaire. Le flux lumineux détecté doit être relativement uniforme à l'échelle des dispositifs de photo-détection. Typiquement, il peut s'agir d'un signal rétrodiffusé par une cible à partir d'une émission telle qu'un tir laser. Le système selon l'invention permet donc 10 d'interagir avec des lasers dans l'espace, par exemple. Il peut donc y avoir une application dans le domaine du spectacle mais aussi dans le domaine de l'écologie (éclairages/systèmes intelligents) ou encore de la sécurité, des systèmes autonomes (détection périmétrique). 15 L'au moins une paroi de masquage est de forme quelconque, telle qu'un carré, un rectangle, un triangle ou toute autre forme appropriée. Avec l'au moins une paroi de masquage, le faisceau lumineux provenant de la source lumineuse éclaire 20 différemment les dispositifs de photo-détection en fonction de l'angle d'incidence du faisceau lumineux, ce qui permet de détecter la position et la profondeur de la source lumineuse par rapport aux dispositifs de photo-détection. L'inclinaison de l'au moins une paroi de masquage par 25 rapport aux plans des dispositifs de photo-détection permet en effet d'obstruer partiellement ou totalement la lumière captée par les dispositifs de photo-détection, en fonction de l'angle d'incidence du faisceau lumineux. La position angulaire de la source lumineuse se déduit alors par mesure 30 différentielle de la puissance reçue sur les différents dispositifs de photo-détection, par exemple au moyen d'un étalonnage préalable. La profondeur, quant à elle, se détermine simplement à partir de la valeur totale de la 4 puissance reçue par les dispositifs de photo-détection, la puissance lumineuse reçue variant avec le carré de la distance (pour une source de lumière relativement uniforme, telle qu'une cible/main/objet diffusant). La mesure de profondeur n'est donc pas absolue mais relative, ce qui convient tout à fait pour les applications voulues (interaction avec les lasers pour le domaine du spectacle, détection périmétrique, ...). Ainsi, la position d'une source de lumière 10 diffuse (par exemple, une interaction avec un laser) peut être localisée très précisément selon un ou deux angles et relativement au niveau de la profondeur. Le système permet de détecter des sources lumineuses dans une plage théorique jusqu'à +/- 90° par rapport au plan de séparation des 15 dispositifs de photo-détection ou, de façon générale, dans une plage théorique totale jusqu'à 180°. En pratique, une plage d'environ +/- 60° (plage totale de 120°) est réalisable sans contrainte importante. Les plans des au moins deux dispositifs de photo-20 détection sont de préférence identiques, mais pourraient également former un angle entre eux. Le système selon l'invention est donc extrêmement peu coûteux et très facile à mettre en place, l'optique de type lentille des systèmes existants, ainsi que la 25 mécanique de positionnement, de réglage et de maintien de la lentille, étant remplacés par une simple paroi de masquage ou plusieurs parois de masquage. De plus, le traitement numérique en aval est relativement simple et ne nécessite pas d'analyse de 30 l'information aussi complexe que pour une caméra avec un capteur CCD/CMOS par exemple. En outre, contrairement aux systèmes de type lidar, le système selon l'invention permet de séparer 5 l'émission et la réception, ce qui permet de l'utiliser notamment en complément des systèmes de projection laser existants, et ce qui offre une grande polyvalence. Les moyens de calcul du système de l'invention 5 peuvent être mis en oeuvre par un microcontrôleur ou toute autre unité de traitement numérique comprenant au moins l'un parmi un processeur, un microprocesseur, un microcontrôleur, un processeur de signaux numériques (DSP), ou un composant logique programmable de type matrice 10 prédiffusée programmable (FPGA) ou composant à application spécifique (ASIC), et de la mémoire. Selon une caractéristique particulière de l'invention, les dispositifs de photo-détection sont au moins un parmi des photodiodes, des cellules 15 photovoltaïques et des phototransistors. Ainsi, l'utilisation de photodiodes permet de répondre au problème de forte réactivité tout en conservant un coût raisonnable. Avec des photodiodes, de meilleures performances peuvent être obtenues en termes de rendement 20 et de bande passante. L'utilisation de photodiodes permet en outre de bénéficier de performances optimales sur la détection, notamment en termes de vitesse (fréquence de détection) et de rapport signal sur bruit. En outre, l'utilisation de photodiodes permet une 25 mise en oeuvre très simple du système puisqu'il y a juste à traiter le courant émis par les photodiodes pour déterminer la puissance lumineuse reçue par celles-ci. Selon une variante de l'invention, l'au moins une paroi de masquage est disposée au-dessus des au moins deux 30 dispositifs de photo-détection. Dans ce cas, l'au moins une paroi de masquage est disposée du côté de la source lumineuse par rapport aux plans des dispositifs de photo-détection. 6 Selon une autre variante de l'invention, l'au moins une paroi de masquage est disposée entre les au moins deux dispositifs de photo-détection. Dans ce cas, l'au moins une paroi de masquage 5 doit avoir une hauteur suffisamment importante pour masquer au moins partiellement le faisceau lumineux vis-à-vis des dispositifs de photo-détection, la hauteur de l'au moins une paroi de masquage devant ainsi être supérieure à l'épaisseur des dispositifs de photo-détection. Selon une caractéristique particulière de l'invention, l'au moins une paroi de masquage est orthogonale au plan des au moins deux dispositifs de photo-détection. Ainsi, dans ce cas, les dispositifs de photo- détection sont disposés dans le même plan, et l'orthogonalité de l'au moins une paroi de masquage par rapport au plan commun des dispositifs de photo-détection permet de rendre optimale la fonction de masquage de l'au moins une paroi de masquage. Selon une variante de l'invention, l'au moins une paroi de masquage est contiguë aux au moins deux dispositifs de photo-détection. De préférence, l'au moins une paroi de masquage est positionnée au niveau de la ligne de séparation entre 25 les dispositifs de photo-détection. L'au moins une paroi de masquage peut, par exemple, être réalisée par impression en trois dimensions (3D) pour satisfaire au mieux les besoins. L'au moins une paroi de masquage peut également être placée plus sur un dispositif de photo-détection en 30 particulier, plutôt qu'être parfaitement à cheval entre eux. 7 Selon une autre variante de l'invention, l'au moins une paroi de masquage est éloignée à distance des au moins deux dispositifs de photo-détection. Selon une caractéristique particulière de 5 l'invention, l'au moins une paroi de masquage est une plaque dont l'épaisseur est inférieure d'un facteur d'au moins cent par rapport à la distance de détection minimale souhaitée. L'au moins une paroi de masquage est idéalement 10 fine, son épaisseur étant de préférence aussi proche que possible de l'écartement entre les dispositifs de photo-détection, et est dirigée vers la zone d'où provient le faisceau lumineux à détecter et localiser. Cependant, une paroi avec une forte épaisseur pourrait également être 15 envisagée. La hauteur de l'au moins une paroi de masquage dépend de la taille des dispositifs de photo-détection et de l'angle maximal de détection, une relation de tangente mathématique existant entre ces trois données. 20 Selon une caractéristique particulière de l'invention, le système comprend deux dispositifs de photo-détection, les moyens de calcul étant configurés pour une détection bidimensionnelle, à savoir un angle et une profondeur. Ainsi, l'utilisation de deux dispositifs de photo-détection, tels que des photodiodes, permet de réaliser une détection bidimensionnelle de la source lumineuse. Selon une caractéristique particulière de l'invention, le système comprend trois ou quatre dispositifs de photo-détection, les moyens de calcul étant configurés pour une détection tridimensionnelle, à savoir deux angles et une profondeur. 8 Ainsi, l'utilisation de trois ou quatre dispositifs de photo-détection, tels que des photodiodes, permet de réaliser une détection tridimensionnelle de la source lumineuse. Dans ce cas, l'utilisation de photodiodes 5 à cadran facilite grandement l'intégration. Pour le domaine du spectacle, le système de détection peut être utilisé en combinaison avec un projecteur laser, tel qu'un laser muni d'un système de balayage mécanique sur deux dimensions. La détection et le 10 traitement des informations se font point par point relativement hautes fréquences. Ce traitement point par point permet notamment de s'affranchir de parasites, tels que le fond de lumière continu et les basses fréquences. Selon une caractéristique particulière de 15 l'invention, le système comprend au moins deux parois de masquage parallèles et séparées l'une de l'autre d'une distance inférieure d'un facteur d'au moins cent par rapport à la distance de détection minimale souhaitée. Ainsi, les deux parois de masquage agissent comme 20 une unique paroi plus épaisse dont l'épaisseur est égale à la somme de l'épaisseur des deux parois de masquage additionnée à la distance qui sépare les deux parois de masquage. Pour mieux illustrer l'objet de la présente 25 invention, on va en décrire ci-après, à titre illustratif et non limitatif, deux modes de réalisation préférés, avec référence aux dessins annexés. Sur ces dessins : 30 - la Figure 1 est une vue schématique d'un système de détection angulaire et de profondeur d'une source lumineuse selon un premier mode de réalisation de la présente invention ; et 9 - la Figure 2 est une vue schématique d'un système de détection angulaire et de profondeur d'une source lumineuse selon un second mode de réalisation de la présente invention. 5 Si l'on se réfère à la Figure 1, on peut voir qu'il y est représenté un système 1 de détection angulaire et de profondeur d'une source lumineuse 2 selon un premier mode de réalisation de la présente invention. 10 La source lumineuse 2 est une source lumineuse secondaire, à savoir une cible diffusante configurée pour réfléchir un signal lumineux 3, émis par un laser 4 externe au système 1, en un faisceau lumineux 5 en direction du système 1. 15 La source lumineuse 2 pourrait également être une source lumineuse primaire, sans s'écarter du cadre de la présente invention. Le système 1 comprend deux dispositifs de photo-détection 6 et 7 aptes à détecter le faisceau lumineux 5 en 20 provenance de la source lumineuse 2, le faisceau lumineux 5 devant être relativement uniforme à l'échelle des dispositifs de photo-détection 6 et 7. Il est à noter que le système 1 pourrait également comprendre au moins trois dispositifs de photo-25 détection, sans s'écarter du cadre de la présente invention. Les deux dispositifs de photo-détection 6 et 7 sont des photodiodes, mais pourraient également être des cellules photovoltaïques ou des phototransistors, sans 30 s'écarter du cadre de la présente invention. L'utilisation de photodiodes permet d'obtenir une réactivité élevée tout en conservant un coût raisonnable, permet d'obtenir de meilleures performances en termes de 10 rendement et de bande passante, et permet en outre de bénéficier de performances optimales sur la détection, notamment en termes de vitesse, de linéarité du signal et de rapport signal sur bruit. 5 L'utilisation de photodiodes permet également une mise en oeuvre très simple du système 1 puisqu'il y a juste a traiter le courant émis par les photodiodes pour déterminer la puissance lumineuse reçue par celles-ci, selon une relation linéaire par rapport au courant émis. 10 Les plans des deux dispositifs de photo-détection 6 et 7 sont identiques, mais pourraient également former un angle entre eux, sans s'écarter du cadre de la présente invention. Le système 1 comprend en outre une paroi de 15 masquage 8 configurée pour masquer au moins partiellement le faisceau lumineux 5 en provenance de la source lumineuse 2 vis-à-vis des deux dispositifs de photo-détection 6 et 7 en fonction de l'angle d'incidence du faisceau lumineux 5. La paroi de masquage 8 est inclinée par rapport 20 au plan des deux dispositifs de photo-détection 6 et 7. Plus précisément, dans le mode de réalisation préféré représenté à la Figure 1, la paroi de masquage 8 est orthogonale au plan des deux dispositifs de photo-détection 6 et 7. La ligne en pointillé 8a à la Figure 1 représente 25 le plan dans lequel est disposée la paroi de masquage 8. Avec la paroi de masquage 8, le faisceau lumineux 5 provenant de la source lumineuse 2 éclaire plus un dispositif de photo-détection 7 que l'autre 6 en fonction de l'angle d'incidence du faisceau lumineux 5, ce qui 30 permet de détecter la position et la profondeur de la source lumineuse 2 par rapport aux dispositifs de photo-détection 6 et 7, notamment par un étalonnage préalable. En particulier, à la Figure 1, le faisceau lumineux 5 éclaire H la totalité 7a de la surface de détection du dispositif de photo-détection 7, tandis qu'uniquement une partie 6a de la surface de détection du dispositif de photo-détection 6 est éclairée par le faisceau lumineux 5, l'autre partie 6b de 5 la surface de détection du dispositif de photo-détection 6 étant masquée par la paroi de masquage 8. La paroi de masquage 8 est disposée au-dessus des deux dispositifs de photo-détection 6 et 7, mais pourrait également être disposée entre les deux dispositifs de 10 photo-détection 6 et 7, sans s'écarter du cadre de la présente invention. La paroi de masquage 8 est légèrement éloignée des deux dispositifs de photo-détection 6 et 7, mais pourrait également être contiguë aux deux dispositifs de 15 photo-détection 6 et 7, sans s'écarter du cadre de la présente invention. Dans le mode de réalisation préféré représenté à la Figure 1, la paroi de masquage 8 est positionnée au niveau du plan de séparation 8a entre les deux dispositifs 20 de photo-détection 6 et 7. Cependant, la paroi de masquage 8 pourrait également être placée plus sur un dispositif de photo-détection en particulier, plutôt qu'être parfaitement à cheval entre eux, sans s'écarter du cadre de la présente invention. 25 La paroi de masquage 8 est une plaque dont l'épaisseur est sensiblement égale à l'écartement entre les deux dispositifs de photo-détection 6 et 7, la paroi de masquage 8 étant dirigée vers la zone d'où provient le faisceau lumineux 5 à détecter et localiser. 30 La hauteur de la paroi de masquage 8 dépend de la taille des dispositifs de photo-détection 6 et 7 et de l'angle maximal de détection, une relation de tangente mathématique existant entre ces trois données. 12 Le système 1 comprend en outre des moyens de calcul (non représentés à la Figure 1) configurés pour déterminer la position et la distance de la source lumineuse 2 par rapport aux deux dispositifs de photo- 5 détection 6 et 7 par mesure différentielle de la puissance lumineuse reçue par les deux dispositifs de photo-détection 6 et 7. Les moyens de calcul du système 1 peuvent être mis en oeuvre par un microcontrôleur ou toute autre unité de 10 traitement numérique comprenant au moins l'un parmi un processeur, un microprocesseur, un microcontrôleur, un processeur de signaux numériques (DSP), ou un composant logique programmable de type matrice prédiffusée programmable (FPGA) ou composant à application spécifique 15 (ASIC), et de la mémoire. Dans le cas du système 1 à deux dispositifs de photo-détection 6 et 7 représenté à la Figure 1, les moyens de calcul sont configurés pour une détection bidimensionnelle, à savoir un angle et une profondeur, de 20 la source lumineuse 2. Cependant, dans le cas où le système 1 comprendrait trois ou quatre dispositifs de photo-détection, les moyens de calcul pourraient également être configurés pour une détection tridimensionnelle, à savoir 25 deux angles et une profondeur, de la source lumineuse 2. La position angulaire de la source lumineuse 2 est déduite par les moyens de calcul par mesure différentielle de la puissance reçue sur les deux dispositifs de photo-détection 6 et 7 notamment par un 30 étalonnage préalable, à l'aide de la formule mathématique suivante : 51-52 Lx S1 A= tan -t 13 avec Si : l'intensité du signal du premier dispositif de photo-détection 6, S2 : l'intensité du signal du second dispositif de photo-5 détection 7, L : la longueur de chacun des dispositifs de photo-détection 6 et 7 (ici les deux dispositifs de photo-détection 6 et 7 ont la même longueur), H : la hauteur de la portion de la paroi de masquage 8 10 dépassant la surface des dispositifs de photo-détection 6 et 7, A : l'angle mesuré, en radian, par rapport plan 8a dans lequel est disposée la paroi de masquage 8, et tan-1 : la fonction arc-tangente. 15 On considère que lorsque les deux dispositifs de photo-détection 6 et 7 sont entièrement éclairés Si = S2, l'ajustement étant fait par étalonnage. Dans l'approximation des petits angles, on obtient : 51-52 Lx 51 A= 20 H . L'erreur est par exemple de 2% pour un angle de 15°, avec cette approximation. Dans le cas où une unité de position arbitraire peut être utilisée, la formule mathématique peut se 25 simplifier à : 51-52 U= 51 , avec U l'unité arbitraire en question. Si A est positif, alors la source est du côté du premier dispositif de photo-détection 6, par rapport au plan 8a de la paroi de masquage 8. 30 La profondeur est, quant à elle, déterminée par les moyens de calcul à partir de la valeur totale de la 14 puissance reçue par les deux dispositifs de photo-détection 6 et 7, la puissance lumineuse reçue variant avec le carré de la distance. Le système 1 permet ainsi une détection angulaire 5 et de profondeur de la source lumineuse 2, sans dispositif optique de type lentille, ce qui permet de réduire le coût et la complexité du système 1 par rapport aux systèmes existants. Le système 1 selon l'invention est donc 10 extrêmement peu coûteux et très facile à mettre en place, robuste, l'optique de type lentille des systèmes existants, ainsi que la mécanique de positionnement, de réglage et de maintien de la lentille, étant remplacés par une simple paroi de masquage 8. De plus, le traitement numérique en 15 aval est relativement simple et ne nécessite pas d'analyse de l'information aussi complexe que pour une caméra avec un capteur CCD/CMOS par exemple. Si l'on se réfère à la Figure 2, on peut voir qu'il y est représenté un système 10 de détection angulaire 20 et de profondeur d'une source lumineuse selon un second mode de réalisation de la présente invention. Les éléments communs entre le premier mode de réalisation de l'invention sur la Figure 1 et ce second mode de réalisation de l'invention portent le même chiffre 25 de référence et ne seront pas décrits plus en détail ici lorsqu'ils sont de structures identiques. Le système 10 selon ce second mode de réalisation comprend deux parois de masquage 8. L'une des parois de masquage 8 est contiguë au dispositif de photo-détection 6, 30 tandis que l'autre des parois de masquage 8 est contiguë au dispositif de photo-détection 7, les deux parois de masquage 8 étant identiques, parallèles et éloignées l'une de l'autre d'une certaine distance. 15 Les deux parois de masquage 8 agissent alors comme une unique paroi plus épaisse dont l'épaisseur est égale à la somme de l'épaisseur des deux parois de masquage 8 additionnée à la distance qui sépare les deux parois de 5 masquage 8. Il est à noter que les deux parois de masquage 8 pourraient également avoir des hauteurs, des épaisseurs et/ou des formes différentes, sans s'écarter du cadre de la présente invention. 10 Les faisceaux lumineux 5 provenant de la source lumineuse (non représentée à la Figure 2) peuvent être considérés comme provenant de l'infini en comparaison à la distance séparant les deux parois de masquage 8, REVENDICATIONS1 - Système (1 ; 10) de détection angulaire et de profondeur d'une source lumineuse (2), ledit système (1 ; 5 10) comprenant au moins deux dispositifs de photo-détection (6, 7) aptes à détecter un faisceau lumineux (5) en provenance de la source lumineuse (2), au moins une paroi de masquage (8) configurée pour masquer au moins partiellement le faisceau lumineux (5) en provenance de la 10 source lumineuse (2) vis-à-vis d'au moins un des au moins deux dispositifs de photo-détection (6, 7) en fonction de l'angle d'incidence du faisceau lumineux (5) et des moyens de calcul configurés pour déterminer la position et la distance de la source lumineuse (2) par rapport aux au 15 moins deux dispositifs de photo-détection (6, 7) par mesure différentielle de la puissance lumineuse reçue par les au moins deux dispositifs de photo-détection (6, 7 ) , caractérisé par le fait que l'au moins une paroi de masquage (8) est inclinée par rapport au plan de chacun des 20 au moins deux dispositifs de photo-détection (6, 7). 2 - Système (1 ; 10) selon la revendication 1, caractérisé par le fait que les dispositifs de photo-détection (6, 7) sont au moins un parmi des photodiodes, des cellules photovoltaïques et des phototransistors. 25 3 - Système (1 ; 10) selon la revendication 1 ou 2, caractérisé par le fait que l'au moins une paroi de masquage (8) est disposée au-dessus des au moins deux dispositifs de photo-détection (6, 7). 4 - Système (1 ; 10) selon la revendication 1 ou 30 2, caractérisé par le fait que l'au moins une paroi de masquage (8) est disposée entre les au moins deux dispositifs de photo-détection (6, 7). 17 - Système (1 ; 10) selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé par le fait que l'au moins une paroi de masquage (8) est orthogonale au plan des au moins deux dispositifs de photo-détection (6, 7). 5 6 - Système (1 ; 10) selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé par le fait que l'au moins une paroi de masquage (8) est contiguë aux au moins deux dispositifs de photo-détection (6, 7). 7 - Système (1 ; 10) selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé par le fait que l'au moins une paroi de masquage (8) est éloignée des au moins deux dispositifs de photo-détection (6, 7). 8 - Système (1 ; 10) selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé par le fait que l'au moins une paroi de masquage (8) est une plaque dont l'épaisseur est inférieure d'un facteur d'au moins cent par rapport à la distance de détection minimale souhaitée. 9 - Système (1 ; 10) selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé par le fait que le système (1 ; 10) comprend deux dispositifs de photo-détection (6, 7), les moyens de calcul étant configurés pour une détection bidimensionnelle, à savoir un angle et une profondeur. 10 - Système (1 ; 10) selon l'une des revendications 1 a 8, caractérisé par le fait que le système (1 ; 10) comprend trois ou quatre dispositifs de photo-détection (6, 7), les moyens de calcul étant configurés pour une détection tridimensionnelle, à savoir deux angles et une profondeur. 11 - Système (10) selon l'une des revendications 1 à 10, caractérisé par le fait qu'il comprend deux parois de masquage (8) parallèles et séparées l'une de l'autre 18 d'une distance inférieure d'un facteur d'au moins cent par rapport à la distance de détection minimale souhaitée.