Brevet FR3070617A1 — publié le 20190308

ACTIONNEUR LINEAIRE SOUPLE LEGER ET SYSTEME D'ACTIONNEUR LINEAIRE SOUPLE CORRESPONDANT La présente invention concerne le domaine des actionneurs linéaires, et porte en particulier sur un actionneur linéaire souple et sur un système d'actionneur linéaire souple le comprenant. De tels actionneurs permettent de créer un effort de poussée à partir d'une arrivée de fluide sous pression et sont, par exemple, destinés à replier et déployer des robots à fort élancement gonflables tels que ceux qui font l'objet du brevet français FR 2960468 Bi. On connait les vérins pneumatiques ou hydrauliques rigides constitués d'une chambre et d'un piston délimitant deux volumes distincts. La différence de pression entre les deux volumes engendre un effort sur le piston qui peut alors soit sortir soit rentrer dans la chambre. Si les deux mouvements du piston sont contrôlés, le vérin est dit à double effet et si un seul mouvement est contrôlé, le vérin est dit à simple effet. Dans ce dernier cas, le mouvement de rappel est généralement assuré par un ressort. On connaît aussi les muscles artificiels pneumatiques qui s'allongent ou se rétractent en fonction de la pression interne. Ce mouvement est obtenu grâce à un tissage particulier de fibres inextensibles autour d'une chambre à air élastique. On connaît les coussins pneumatiques qui 30 permettent de soulever des charges en se gonflant. On connaît aussi les vérins souples à membrane roulante pour lesquels la chambre est composée d'une 2 enveloppe souple. Lorsque celle-ci est mise sous pression, la membrane se déroule en poussant sur le piston. Cependant, tous ces dispositifs connus sont lourds et ont un encombrement important. 5 Afin de surmonter ces inconvénients, ainsi que d'autres, il a été proposé dans le brevet français FR 3017166 B1 un actionneur linéaire souple comprenant une enveloppe souple gonflable, relativement inextensible, ayant deux extrémités opposées l'une à l'autre et 10 délimitant une chambre qui est pourvue de moyens d'admission d'un fluide sous pression et qui comporte, successivement entre les extrémités de l'enveloppe, un premier tronçon et un second tronçon de section transversale inférieure à une section transversale du 15 premier tronçon. Un moyen de fixation externe est agencé sur l'enveloppe au voisinage d'une zone de jonction des deux tronçons, et il est formé par un support extérieur tubulaire composé lui-même d'un premier tronçon et d'un second tronçon axialement successifs qui sont agencés pour 20 accueillir l'enveloppe et s'étendre respectivement en regard du premier tronçon et du second tronçon de la chambre. L'enveloppe est, à ses extrémités, roulée sur elle-même vers l'intérieur et les extrémités sont reliées l'une à l'autre pour que, lorsque la chambre est mise sous 25 pression, l'extrémité voisine du premier tronçon se déroule et l'extrémité voisine du second tronçon s'enroule de telle manière que le premier tronçon s'allonge au détriment du second tronçon. A cet effet, les premier et second tronçons du support ont des sections transversales correspondant sensiblement aux sections transversales des premier et second tronçons de la chambre, de sorte que le second tronçon du support maintient l'enveloppe pour définir la section transversale du second tronçon de la 3 chambre en empêchant un déplacement radial de l'enveloppe dans le second tronçon du support. Selon l'invention objet du brevet FR 3017166 Bi, c'est la différence des sections transversales des tronçons 5 de la chambre qui favorise l'allongement du premier tronçon et le rétrécissement du second tronçon. Il en résulte ainsi un déplacement des extrémités de l'enveloppe qui sont susceptibles de tracter ou pousser un élément auquel elles seraient associées. Le support sert alors à faciliter la 10 fixation de l'actionneur et à guider le déroulement et l'enroulement des extrémités de l'enveloppe. Cependant, un inconvénient de l'actionneur linéaire selon le brevet FR 3017166 B1 est l'obligation de prévoir un tel guidage du second tronçon de la chambre par 15 le second tronçon du support, car sinon le second tronçon ne s'enroulerait pas sur lui-même lorsque la chambre est gonflée, mais plutôt s'écraserait sur lui-même à la manière d'un accordéon. Ce guidage est d'autant plus nécessaire que la section transversale du second tronçon est petite, 20 configuration qui est privilégiée du fait que l'allongement du premier tronçon et le rétrécissement du second tronçon découlent de la différence des sections transversales entre les premier et second tronçons de la chambre. Cette différence relativement importante des 25 sections transversales des premier et second tronçons de la chambre a pour conséquence pratique la formation d'une zone de jonction brusque entre ces deux tronçons, et donc entre les deux tronçons du support, et l'on a pu constater que cela posait une gêne à l'enroulement de l'enveloppe à son 30 entrée dans le second tronçon du support, ainsi qu'a sa sortie de celui-ci. Ceci pose des problèmes à la fois de fiabilité et de vitesse lente de déploiement/rétractation de l'actionneur. 4 Il existe donc encore un besoin pour un actionneur linéaire souple dont le fonctionnement est plus fiable et offre des vitesses de déploiement/rétractation plus élevées, tout en restant le plus léger possible avec 5 un encombrement le plus petit possible. La présente invention vise à répondre à ce besoin en proposant un actionneur linéaire comprenant d'une part une enveloppe souple gonflable en forme de tube circulaire dont la section transversale augmente de manière 10 progressive d'une extrémité à l'autre, et non plus de manière brusque, de telle sorte que l'enveloppe souple présente une surface de contact qui est inclinée par rapport à la direction axiale de l'actionneur linéaire, et, d'autre part, une structure d'appui présentant une surface 15 d'appui inclinée sur laquelle l'enveloppe souple à la fois roulera et exercera un appui lors du gonflage de l'enveloppe souple. Du fait de l'inclinaison de ces surfaces, l'appui de l'enveloppe souple contre la surface d'appui de la structure d'appui conduit à une résultante de 20 forces qui est axiale et orientée dans un sens donné, et donc qui permet de produire un déplacement en translation dans ce sens donné. Ainsi, la présente invention est basée sur le principe suivant lequel le déplacement est obtenu en raison 25 de l'inclinaison des surfaces en contact entre l'enveloppe souple et une structure d'appui, et non plus en raison d'une différence de sections transversales entre deux tronçons de l'enveloppe gonflable. Ce principe peut être appliqué aussi bien à une 30 structure d'appui qui se situe à l'extérieur de l'enveloppe souple, qu'a une structure d'appui qui est entourée par l'enveloppe souple. 5 Par conséquent, la présente invention a pour objet un actionneur linéaire souple comprenant : - un noyau s'étendant suivant une direction axiale, - une enveloppe souple gonflable, munie à cet effet d'une 5 entrée de fluide et d'une sortie de fluide pour le gonflage et le dégonflage, respectivement, de l'enveloppe souple, l'enveloppe souple étant inextensible et mise en forme de tube circulaire dont l'axe central est parallèle à la direction axiale du 10 noyau, de sorte que l'enveloppe souple présente ainsi une surface circonférentielle externe et une surface circonférentielle interne reliées par une première et une seconde région d'extrémité axiale, l'enveloppe souple entourant le noyau, et 15 - des moyens de liaison reliant l'enveloppe souple et le noyau, l'actionneur linéaire souple étant caractérisé par le fait que : - l'une des surfaces circonférentielles externe et interne 20 de l'enveloppe souple, dite surface de contact, possède un diamètre augmentant de manière progressive entre les deux régions d'extrémité axiales, - les moyens de liaison relient la surface circonférentielle interne de l'enveloppe souple par une 25 liaison située dans un plan transversal qui est perpendiculaire à ladite direction axiale du noyau, ladite liaison reliant ainsi une section transversale de ladite surface circonférentielle interne au noyau, les moyens de liaison n'autorisant aucun déplacement relatif 30 entre ladite section transversale de la surface interne de l'enveloppe souple et le noyau, et - l'actionneur linéaire souple comprend en outre une structure d'appui qui s'étend dans la direction axiale 6 du noyau et contre laquelle l'enveloppe souple, dans une position intermédiaire de gonflage, prend appui par sa surface de contact, à cet effet la structure d'appui présentant une surface circonférentielle, dite d'appui, 5 qui possède un diamètre diminuant en correspondance de l'augmentation du diamètre de la surface de contact de l'enveloppe souple, la structure d'appui étant l'une parmi une structure mobile, auquel cas la structure d'appui est formée par ledit noyau, et une structure 10 fixe, ce par quoi, lorsque l'on gonfle davantage l'enveloppe souple, elle se gonfle en roulant sur la surface d'appui de la structure d'appui, ce qui conduit à une résultante de forces qui est axiale et orientée dans un premier sens 15 allant de la seconde région d'extrémité axiale à la première région d'extrémité axiale de l'enveloppe souple, déplaçant ainsi dans ledit premier sens soit la structure d'appui dans le cas où cette dernière est mobile, soit l'enveloppe dans le cas où la structure d'appui est fixe. 20 La surface circonférentielle de l'enveloppe souple autre que la surface de contact, donc la surface circonférentielle interne ou externe selon le cas, pourra être de diamètre constant ou avoir un diamètre variable, par exemple augmentant dans la même direction que celle 25 dans laquelle le diamètre de la surface de contact augmente. Selon une première mise en oeuvre de la présente invention, dans laquelle la structure d'appui est une structure mobile formée par le noyau, l'actionneur linéaire 30 souple possède les caractéristiques suivantes : - le noyau a une section transversale circulaire, dont l'aire en section transversale diminue, de manière progressive, d'une première extrémité à une seconde 7 extrémité du noyau, le noyau présentant une surface extérieure, - la surface de contact est constituée par la surface circonférentielle interne de l'enveloppe souple, la 5 surface circonférentielle externe de l'enveloppe souple étant par exemple cylindrique et de diamètre constant, la longueur de l'enveloppe souple étant par ailleurs inférieure à celle du noyau, - dans la position étendue de l'actionneur linéaire 10 souple, les moyens de liaison se situent au voisinage de la seconde région d'extrémité axiale de l'enveloppe souple, et - l'enveloppe souple est positionnée d'une manière telle que dans une position intermédiaire de gonflage, dans 15 laquelle l'enveloppe souple est gonflée partiellement pour que sa surface circonférentielle interne soit en contact avec la surface externe du noyau, ladite première région d'extrémité axiale se situe au voisinage de la première extrémité du noyau. 20 Dans cette première mise en oeuvre, c'est le noyau que l'on cherche à déplacer dans ledit premier sens par suite du gonflage de l'enveloppe souple, et, par analogie à un vérin classique, c'est le noyau qui constituera ou sera relié à la tige du piston du vérin. 25 De préférence, la longueur du noyau est deux fois celle de l'enveloppe souple. De préférence, le noyau est conique ou tronconique. De préférence, le noyau est formé par une 30 enveloppe gonflable qui, à l'état entièrement gonflée, s'étend suivant une direction axiale et a une section transversale circulaire, dont l'aire en section transversale diminue, de manière progressive, d'une 8 première extrémité à une seconde extrémité de l'enveloppe gonflable, le cas échéant est conique ou tronconique. L'enveloppe souple et le noyau peuvent être réalisés en textile et les moyens de liaison peuvent 5 notamment être une couture, une soudure, un collage, une fermeture à glissière, une bande auto-agrippante, entre la surface interne de l'enveloppe souple et la surface externe du noyau. En variante, l'enveloppe souple et le noyau 10 peuvent être réalisés en textile et les moyens de liaison peuvent être formés par un manchon textile de forme tronconique, le bord du manchon délimitant l'extrémité de petit diamètre du tronc de cône étant fixé, par exemple par couture, soudure ou collage, au noyau, au niveau de la 15 section médiane de celui-ci, tandis que le bord du manchon délimitant l'extrémité de grand diamètre du tronc de cône est fixé, par exemple par couture, soudure ou collage, à la surface interne de l'enveloppe souple. L'actionneur linéaire souple selon cette première 20 mise en oeuvre de la présente invention peut comprendre en outre : - une série d'enveloppes souples gonflables supplémentaires, munies chacune d'une entrée de fluide et d'une sortie de fluide pour le gonflage et le 25 dégonflage, respectivement, de l'enveloppe souple supplémentaire, chaque enveloppe souple supplémentaire étant inextensible et mise en forme de tube circulaire, de sorte qu'elle présente ainsi une surface externe, par exemple cylindrique et de diamètre constant, et une 30 surface interne reliées par une première et une seconde région d'extrémité axiale, la longueur du noyau étant deux fois celle de chaque enveloppe souple supplémentaire, 9 - une série de tronçons intermédiaires cylindriques, de matière souple, le ou chaque tronçon intermédiaire reliant une enveloppe souple supplémentaire à une autre enveloppe souple supplémentaire, un tronçon, dit tronçon 5 de seconde extrémité, reliant l'enveloppe souple, qui est reliée au noyau, à la première enveloppe souple supplémentaire de ladite série, et - un tronçon cylindrique de matière souple, dit tronçon de première extrémité, ayant une première extrémité fermée 10 et une seconde extrémité reliée à la dernière enveloppe souple supplémentaire de ladite série, la longueur du tronçon de première extrémité étant supérieure à celle du noyau, l'actionneur linéaire souple formant ainsi un tube 15 télescopique. Selon une seconde mise en oeuvre de la présente invention, dans laquelle la structure d'appui est une structure fixe en position, l'actionneur linéaire souple possède les caractéristiques suivantes : 20 - la structure d'appui se présente sous la forme d'un support extérieur tubulaire ayant un premier tronçon et un second tronçon axialement successifs qui sont agencés pour accueillir l'enveloppe souple, le second tronçon présentant une surface circonférentielle interne qui 25 constitue la surface d'appui et délimite un intérieur du second tronçon, dont le diamètre intérieur diminue de manière progressive de son extrémité à laquelle il rejoint le premier tronçon à son extrémité opposée, le premier tronçon ayant un diamètre intérieur qui augmente 30 de manière progressive de son extrémité à laquelle il rejoint le second tronçon à son extrémité opposée, - la surface de contact est constituée par la surface circonférentielle externe de l'enveloppe souple, la 10 surface circonférentielle interne de l'enveloppe souple étant par exemple cylindrique et de diamètre constant. Dans cette seconde mise en oeuvre, c'est l'enveloppe souple que l'on cherche à déplacer dans ledit 5 premier sens par suite de son gonflage, et en ce sens cette seconde mise en oeuvre peut être rapprochée du mode de fonctionnement décrit dans le brevet FR 3017166 B1. En particulier, cette seconde mise en oeuvre reproduit l'ensemble des caractéristiques de la revendication 10 indépendante 1 du brevet FR 3017166 B1. En reprenant l'analogie à un vérin classique, c'est l'enveloppe souple qui constituera ou sera reliée à la tige du piston du vérin. Le second tronçon du support extérieur peut 15 définir, par exemple, un intérieur conique ou tronconique. Selon la présente invention, et en particulier que l'on soit dans la première ou la seconde mise en oeuvre, l'enveloppe souple, le cas échéant le noyau et les enveloppes souples supplémentaires, peuvent être faits en 20 un matériau souple étanche, par exemple un film vinyle, une toile polyamide enduite de polyuréthane ou de polychlorure de vinyle (PVC), ou une toile, par exemple polyester, polyamide ou polyéthylène, associée à une chambre à air à l'intérieur de celle-ci. 25 De même, selon la présente invention, de préférence, l'entrée de fluide et la sortie de fluide de l'enveloppe souple et, le cas échéant, de chaque enveloppe souple supplémentaire, sont formées par un même passage ménagé dans l'enveloppe souple, le cas échéant l'enveloppe 30 souple supplémentaire. La présente invention a également pour objet un système d'actionneur linéaire souple, caractérisé par le fait qu'il comprend un actionneur linéaire souple tel que H défini ci-dessus et, pour l'enveloppe souple et, le cas échéant, le noyau et chaque enveloppe souple supplémentaire, un distributeur 3/2 apte à mettre l'enveloppe souple, le cas échéant le noyau ou l'enveloppe 5 souple supplémentaire, en communication fluidique avec une source de fluide pour le gonflage ou avec un échappement pour le dégonflage, ainsi qu'à interrompre ladite communication fluidique pour maintenir l'enveloppe souple, le noyau ou l'enveloppe souple supplémentaire dans un état 10 entièrement gonflé, un état partiellement gonflé ou un état dégonflé. Pour mieux illustrer l'objet de la présente invention, on va en décrire ci-après des modes de réalisation particuliers, avec référence aux dessins 15 annexés. Sur ces dessins : - les Figures la et lb sont des vues schématiques respectivement en coupe longitudinale et en bout d'un 20 actionneur linéaire souple selon un premier mode de réalisation de la présente invention, conformément ladite première mise en oeuvre, le noyau étant dans une position étendue ; 25 - les Figures lc et ld sont des vues analogues aux Figures la et lb, respectivement, le noyau étant à mi-chemin entre la position étendue et une position rétractée ; - les Figures le et lf sont des vues analogues aux Figures 30 la et lb, respectivement, le noyau étant dans la position rétractée ; 12 - les Figures 2a à 2i sont des vues schématiques en coupe longitudinale d'un actionneur linéaire souple selon un deuxième mode de réalisation de la présente invention, conformément à ladite première mise en oeuvre, 5 représentant les différentes étapes de déplacement du noyau de la position étendue à la position rétractée ; - les Figures 3a et 3b sont des vues schématiques représentant respectivement un patron pour la 10 réalisation du noyau, déployé à plat, et le patron au moment de sa fermeture pour former le noyau ; - la Figure 4 est une vue schématique en perspective éclatée d'une enveloppe souple, du noyau et du manchon 15 tronconique de liaison entre l'enveloppe souple et le noyau ; et - les Figures 5a et 5b sont des vues schématiques en coupe longitudinale d'un actionneur linéaire souple selon un 20 troisième mode de réalisation de la présente invention, conformément à ladite seconde mise en oeuvre, représentant respectivement l'actionneur en position étendue et en position rétractée. 25 Si l'on se réfère tout d'abord aux Figures la et lb, on peut voir que l'on y a représenté schématiquement respectivement en vue en coupe longitudinale et en vue en bout un actionneur linéaire souple 1 selon un premier mode de réalisation de la présente invention, dans une position 30 dite étendue. L'actionneur linéaire 1 comprend un noyau conique 2 et une enveloppe souple gonflable 3. Le noyau 2 est gonflable, et est gonflé à l'état initial, mais peut en variante être formé par un solide 0 rigide. Le noyau 2 a une première extrémité 2a et une seconde extrémité 2b qui correspondent respectivement à la base et au sommet du cône formé par le noyau 2 à l'état gonflé. Le noyau 2 présente une surface externe 2f. 5 La réalisation du noyau gonflable 2 sera décrite plus en détail ci-après, avec référence aux Figures 3a et 3b. L'enveloppe souple 3 forme une chambre aux parois souples, gonflable, sensiblement cylindrique et ayant un 10 trou central. En d'autres termes, l'enveloppe souple 3 est tubulaire. L'enveloppe souple 3 présente ainsi une surface externe cylindrique 3a, une surface interne 3b et des première et seconde régions d'extrémité 3c, 3d reliant les surfaces externe 3a et interne 3b. L'enveloppe souple 3 15 est réalisée en une matière souple inextensible, telle que du textile. L'enveloppe souple 3 est reliée au noyau 2 par des moyens de liaison consistant ici en au moins une ligne de couture 4. 20 Selon une variante, la liaison entre l'enveloppe souple 3 et le noyau 2 peut être réalisée par contact par adhérence, les surfaces externes de l'enveloppe souple 3 et du noyau 2 formant alors les moyens de liaison. Dans un tel cas, les matériaux formant l'enveloppe souple 3 et le 25 noyau 2 sont choisis de façon à présenter l'un pour l'autre un coefficient de friction important, de telle sorte qu'aucun glissement du noyau 2 par rapport à l'enveloppe souple 3 n'est permis, l'actionneur linéaire 1 se comportant donc de la même manière qu'en présence de 30 coutures. Selon une autre variante, illustrée sur la Figure 4, les moyens de liaison 4 sont formés par un manchon tronconique souple 4a, dont l'extrémité de plus petit 14 diamètre 4b est rendue solidaire du noyau 2 et dont l'extrémité de plus grand diamètre 4c est rendue solidaire de l'enveloppe souple 3, par exemple par couture. La réalisation du manchon tronconique 4a et sa 5 solidarisation à l'enveloppe souple 3 et au noyau 2 seront décrites plus en détail ci-après. Dans tous les cas de figure, les moyens de liaison 4 n'autorise aucun déplacement relatif entre la section transversale de la surface interne 3b de 10 l'enveloppe souple 3 et la section transversale de la surface externe 2f du noyau 2 que les moyens de liaison 4 relient. On entend ici par « section transversale » la section définie par la ligne circulaire, de l'une ou l'autre des surfaces interne 3b et externe 2f, le long de 15 laquelle les moyens de fixation 4 agissent. L'intérieur de l'enveloppe souple 3 est relié fluidiquement à un distributeur 3/2 (à trois orifices et deux positions) 7 permettant de relier de manière sélective l'intérieur de l'enveloppe souple 3 à une pompe (non 20 représentée), permettant de gonfler l'enveloppe 3 par un fluide, ou à l'échappement de façon à dégonfler l'enveloppe souple 3. La longueur du noyau 2 est le double de celle de l'enveloppe souple 3. 25 Dans la position étendue, représentée sur les Figures la et lb, le noyau 2 est disposé à travers l'ouverture centrale formée par l'enveloppe souple 3 avec la première extrémité 2a du noyau 2 sensiblement dans le même plan que la première région d'extrémité 3c de 30 l'enveloppe souple 3. Les moyens de liaison 4 sont disposés sensiblement à mi-longueur du noyau 2, à proximité de la seconde région d'extrémité 3d de l'enveloppe souple 3. 15 L'enveloppe souple 3 est également rendue solidaire d'un support extérieur fixe 5 par des seconds moyens de liaison 6 formés sur sa surface externe 3a, et plus particulièrement, au niveau de ladite première région 5 d'extrémité 3c de l'enveloppe souple 3. Dans la position étendue sur les Figures la et lb, l'enveloppe souple 3 a été au moins légèrement gonflée par la pompe, de façon à ce que la surface interne 3b de l'enveloppe souple soit 10 du noyau 2. Lorsque l'enveloppe souple davantage par actionnement de la pompe, au contact de la surface externe 2f 3 est gonflée comme représenté sur les Figures lc et ld, l'enveloppe souple 3, qui est inextensible, appuie sur le noyau 2. Du fait de la forme 15 conique de ce dernier, la résultante de cet appui est une force dirigée vers la première extrémité 2a du noyau 2. Etant donné que le noyau 2 est relié à l'enveloppe souple 3 par les moyens de liaison 4 qui interdisent tout déplacement relatif entre les sections transversales du 20 noyau 2 et de l'enveloppe souple 3 reliées par les moyens de liaison 4, le noyau 2 entraîne avec lui l'enveloppe souple 3, qui va ainsi rouler sur le noyau 2. En d'autres termes, le contour de l'enveloppe souple 3, lorsqu'elle est vue en coupe comme sur la Figure lc, apparaît tourner à la 25 manière d'une chenille d'un véhicule à chenilles à mesure que le noyau 2 se déplace. Etant donné que l'enveloppe souple 3 est par ailleurs reliée au support extérieur fixe 5 par les seconds moyens de liaison 6, l'enveloppe souple 3 se déplace 30 également dans la direction orientée du sommet vers la base du noyau 2. Les Figures le et 1f représentent l'actionneur linéaire 1 à l'état rétracté, dans lequel l'enveloppe 16 souple 3 est entièrement gonflée. Dans cet état, les moyens de liaison 4 se situent au niveau de la seconde région d'extrémité 3c de l'enveloppe souple 3 et les seconds moyens de liaison 6 se situent au niveau de la seconde 5 région d'extrémité 3d. En d'autres termes, par roulement de l'enveloppe souple 3 sur elle-même, la matière de l'enveloppe souple 3 qui formait la première région d'extrémité 3c forme maintenant la seconde région d'extrémité 3d, et vice versa. 10 On peut ainsi obtenir un actionneur linéaire souple 1 à simple effet. Le mouvement de rappel vers la position étendue peut être obtenue par exemple par un ressort de rappel prenant appui sur un support fixe et poussant contre la 15 base du noyau 2, tout en dégonflant simultanément l'enveloppe souple 3 par mise à l'échappement via le distributeur 7. Si l'on se réfère maintenant aux Figures 2a à 2i, on peut voir que l'on y a représenté un actionneur linéaire 20 souple selon un deuxième mode de réalisation de la présente invention, cet actionneur linéaire formant un tube télescopique 8 dans lequel la course du noyau est augmentée fortement. Si l'on se réfère tout d'abord à Figure 2a, on 25 peut voir que le tube télescopique 8 comprend une pluralité d'enveloppes souples 31, 32, 33, analogues à l'enveloppe souple 3 décrite ci-dessus, qui sont disposées les unes à la suite des autres, avec des manchons, ou tronçons intermédiaires cylindriques 91, 92, disposés entre elles. 30 Les enveloppes souples 31, 32, 33 ont toutes la même longueur, ladite longueur étant sensiblement la même que celle des manchons 91, 92. 17 Le noyau 2 est relié à la première chambre 31 de la même manière que décrite pour le premier mode de réalisation, à savoir soit par couture, soit par adhérence, soit par un manchon tronconique. 5 La pointe du noyau 2 forme une première extrémité du tube télescopique 8. La seconde extrémité du tube télescopique 8, opposée à la première extrémité, comprend un manchon fermé 9, qui est fermé à son extrémité opposée à celle par laquelle il est relié à l'enveloppe souple 33, et 10 dont la longueur est supérieure à celle des manchons 91, 92. En outre et comme précédemment, chaque enveloppe souple 31, 32, 33 est reliée à un distributeur 3/2 101, 102, 103, respectivement, permettant de relier de manière 15 sélective l'intérieur de chacune des enveloppes souples 31, 32, 33 à une pompe ou à l'échappement. En d'autres termes, chacun des distributeurs 101, 102, 103 a au moins une première position dans laquelle la pompe et l'enveloppe souple 31, 32, 33 associée sont 20 reliées, ce qui permet de gonfler ladite enveloppe souple 31, 32, 33, et une seconde position dans laquelle l'enveloppe souple 31, 32, 33 est reliée à l'échappement, ce qui permet de dégonfler ladite enveloppe souple 31, 32, 33. 25 Le tube télescopique 8 est représenté en position entièrement étendue sur la Figure 2a, sur laquelle on peut voir que la première enveloppe souple 31 est légèrement gonflée pour que sa surface interne soit en contact avec le noyau 2, de manière analogue à ce qui est représenté sur la 30 Figure la, le support extérieur fixe 5 étant ici remplacé par l'extrémité du premier manchon 91. Lorsque la première enveloppe souple 31 est davantage gonflée, le noyau 2 est rétracté à l'intérieur du 18 tube télescopique 8 d'une manière analogue à celle décrite pour le premier mode de réalisation, et en particulier atteint la position représentée sur la Figure 2c en passant par la position de la Figure 2b, ces positions étant 5 analogues à celles des Figures lc et le. Une fois que la première enveloppe souple 31 est entièrement gonflée, la deuxième enveloppe souple 32 commence à être gonflée jusqu'à ce que sa surface interne vienne en contact avec le noyau 2, comme représenté sur la 10 Figure 2d. Au moment où la deuxième enveloppe souple 32 entre en contact avec le noyau 2, la première enveloppe souple 31 est mise à dégonfler pendant que la deuxième enveloppe souple 32 continue à être gonflée, comme représentée sur la Figure 2e. Le noyau 2 est ainsi amené à 15 se rétracter encore dans le tube télescopique 8, et du fait des moyens de liaison 4, le noyau 2 va tirer avec lui la première enveloppe souple 31 qui se dégonfle et qui va ainsi venir se placer entre le noyau 2 et la surface interne de la deuxième enveloppe souple 32, comme on peut 20 le voir sur la Figure 2e. De la même manière, lorsque la deuxième enveloppe souple 32 est entièrement gonflée, comme représentée sur la Figure 2f, la troisième enveloppe souple 33 commence à être gonflée, comme représentée sur la Figure 2g. 25 Là encore, lorsque la troisième enveloppe souple 33 entre en contact avec le noyau 2, la deuxième enveloppe souple 32 est mise à dégonfler pendant que la troisième enveloppe souple 33 continue à être gonflée, comme représentée sur la Figure 2h. Là encore, la deuxième 30 enveloppe souple 32 est tirée par le noyau 2 qui se rétracte encore plus loin dans le tube télescopique 8, la deuxième enveloppe souple 32 venant se placer entre la 19 première enveloppe souple 31 entièrement dégonflée et la troisième enveloppe souple 33 en cours de gonflage. La Figure 2i représente la position entièrement rétractée, dans laquelle la troisième enveloppe souple 33 5 est entièrement gonflée et les première et deuxième enveloppes souples 31, 32 sont entièrement dégonflées. Les Figures 2a à 2i représentent un mode de réalisation du tube télescopique 8 comprenant trois enveloppes souples, mais il est bien entendu possible de 10 réaliser un tube télescopique 8 comprenant autant d'enveloppes souples que nécessaire. Ce tube télescopique 8 peut également fonctionner dans l'autre sens. En effet, en partant de la position entièrement 15 rétractée de la Figure 2i, on peut gonfler la deuxième enveloppe souple 32 pendant que la troisième enveloppe souple 33 est mise à dégonfler. La deuxième enveloppe souple 32 va ainsi chercher à sortir du tube télescopique 8, en tirant le noyau 2 vers l'extérieur par 20 l'intermédiaire des moyens de liaison 4, jusqu'à la position représentée sur la Figure 2h puis jusqu'à la position représentée sur la Figure 2g. On procède ensuite de la même manière en gonflant la première enveloppe souple 31 tout en dégonflant la deuxième enveloppe souple 32, 25 jusqu'à placer le noyau 2 dans la position représentée sur la Figure 2c. Dans cette position, la chambre formée par l'espace intérieur du tube télescopique 8, entre l'extrémité fermée du manchon 9 et la base du noyau 2, est 30 mise à gonfler en étant reliée à la pompe (non représentée) par un distributeur 3/2 (non représenté) analogue aux trois distributeurs 101, 102, 103. Ainsi, la mise en pression de ladite chambre, conjointement à un dégonflement de la 20 première enveloppe souple 31, permet au noyau 2 de se déplacer encore davantage vers l'extérieur pour atteindre la position représentée sur la Figure 2b puis celle représentée sur la Figure 2a. La commande du gonflement et 5 du dégonflement des enveloppes souples 32 et 31 permettent de contrôler la sortie du noyau 2. Selon une variante, un ressort de rappel peut être placé dans la chambre formée par l'espace intérieur du tube télescopique 8, entre l'extrémité fermée du manchon 9 10 et la base du noyau 2, contre laquelle pousse le ressort de rappel, dans le sens base vers sommet du noyau 2. Ainsi, de la même manière que dans le cas d'un manchon 9 gonflable décrit ci-dessus, la force exercée par le ressort de rappel, conjointement à un dégonflement de la première 15 enveloppe souple 31, permet au noyau 2 de se déplacer pour atteindre la position représentée sur la Figure 2a. Le tube télescopique 8 est ainsi prêt à être à nouveau rétracté selon l'enchaînement d'étapes décrit ci-dessus. 20 Si l'on se réfère maintenant aux Figures 3a et 3b, on peut voir que l'on a représenté respectivement le patron P du noyau 2 et le mode de repliement du patron P pour former ledit noyau 2. Le patron P du noyau 2 est réalisé en une matière 25 souple étanche, telle qu'un film vinyle, une toile polyamide enduite de polyuréthane, polychlorure de vinyle (PVC), et/ou similaires, ou en une toile, par exemple polyester, polyamide, polyéthylène, et/ou similaires, associée à une chambre à air à l'intérieur de celle-ci, et 30 a la forme d'un triangle sensiblement isocèle 2g qui comprend à sa base deux demi-disques 2c, situés de part et d'autre de la médiatrice du triangle 2g, et dont les bases sont solidaires de la base du triangle 2g. 21 Un orifice d'admission/refoulement d'air 2d, pouvant être fermé de manière sélective par un bouchon (non représenté) est formé dans le patron P, sensiblement au centre du triangle 2g. 5 Afin de mettre en forme le noyau 2, le patron P est replié sur lui-même, les côtés du triangle 2g étant rendus solidaires de manière étanche l'un avec l'autre, par exemple par couture, et les circonférences des demi-disques 2c étant rendues solidaires de manière étanche l'une avec 10 l'autre, par exemple par couture également. Le noyau 2 est ensuite gonflé par l'intermédiaire de l'orifice d'admission d'air, ce qui forme ainsi un noyau 2 de forme sensiblement conique, le bouchon fermant ensuite l'orifice 2d pour éviter un dégonflement du noyau 2. 15 Si l'on se réfère maintenant à la Figure 4, on peut voir que l'on y a représenté un manchon tronconique 4a formant les moyens de liaison 4 entre le noyau 2 et l'enveloppe souple 3. Comme indiqué précédemment, l'extrémité de petit 20 diamètre 4b du manchon tronconique 4a est rendue solidaire du piston 2 sensiblement à mi-longueur de celui-ci, au niveau du trait 2e, par exemple par couture. De la même manière, l'extrémité de grand diamètre 4c du manchon tronconique 4a est rendue solidaire de la 25 chambre 3 au niveau du trait 3a, par exemple par couture également. Dans le cas particulier du tube télescopique 8, la longueur du manchon tronconique 4a, entre ses deux extrémités 4b et 4c, doit être inférieure à la longueur de 30 la première enveloppe souple 31. En effet, lors de sa phase finale de déploiement, c'est-à-dire lorsque le tube télescopique 8 passe de la Figure 2b à 2a, le noyau 2 est poussé hors de la première 22 enveloppe souple 31. Si la longueur du manchon tronconique 4a était supérieure à celle de la première enveloppe souple 31, on comprend que le noyau 2 ne sera plus en contact avec la première enveloppe souple 3 et que, par conséquent, un 5 gonflage de cette dernière ne permettra pas de déplacer le noyau 2, et le tube télescopique 8 ne pourrait alors pas être rétracté selon l'enchaînement décrit précédemment. On a décrit ci-dessus des premier et deuxième modes de réalisation qui sont conformes à la première mise 10 en oeuvre de la présente invention. On va maintenant décrire un troisième mode de réalisation conforme à la seconde mise en oeuvre de la présente invention, avec référence aux Figures 5a et 5b, sur lesquelles on a représenté schématiquement en coupe 15 longitudinale un actionneur linéaire souple 10 selon ce troisième mode de réalisation respectivement en position étendue et en position rétractée. L'actionneur linéaire souple 10 est analogue à celui décrit dans le brevet FR 3017166 B1, en ce qu'il 20 comprend une enveloppe souple gonflable 11 tubulaire, un noyau 12 et un support extérieur 13. L'enveloppe souple 11 est analogue à celle décrite pour le premier mode de réalisation, en ce qu'elle présente aussi une surface externe 11a, une surface interne 25 11b et des première et seconde régions d'extrémité 13c, 13d reliant les surfaces externe 11a et interne 11b. A la différence de l'enveloppe souple 3, c'est la surface interne 11b de l'enveloppe souple 11 qui est cylindrique, diamètre constant, et c'est la surface externe 11a qui 30 possède un diamètre diminuant de manière progressive de la première région d'extrémité 11c à la seconde région d'extrémité 11d. 23 Le noyau 12 est ici un câble relié par tout moyen de liaison approprié, comme par exemple par collage, à la surface interne 11b de l'enveloppe souple 11. Comme on peut le voir sur la Figure 5a, le noyau 12 est représentée 5 de manière schématique par une ligne tiretée, et est fixé à la partie de la matière formant l'enveloppe souple 11 qui formera la seconde région d'extrémité 11d lorsque l'actionneur 10 est en position étendue. Le support extérieur 13 est tubulaire et composé 10 d'un premier tronçon 13a et d'un second tronçon 13b successifs. Le second tronçon 13b, du fait qu'il est tubulaire, délimite un intérieur qui est ici tronconique, la base du cône se trouvant au niveau de l'extrémité du second tronçon 13b à partir de laquelle s'étend le premier 15 tronçon 13a. La paroi interne du second tronçon 13b forme ainsi une surface 13c dont le diamètre augmente progressivement de l'extrémité libre du second tronçon 13b à son extrémité opposée. Le second tronçon 13b est dimensionné pour être 20 apte à recevoir l'enveloppe souple 11 et pour que cette dernière, dans un état partiellement gonflé, vienne en appui, par sa surface externe 11a, contre la surface 13c du second tronçon 13b. De manière analogue aux premier et deuxième modes 25 de réalisation l'enveloppe souple 11 pourra être reliée au support 13 par tout moyen de liaison approprié, comme par exemple par des moyens de fixation, par exemple de type couture, ou par adhérence de la surface externe 11a de l'enveloppe souple 11 et de la surface 13c du support 13, 30 ces dernières formant alors ledit moyen de liaison. On comprendra aisément que, sur le même principe que celui décrit pour les premier et deuxième modes de réalisation, si l'on continue à gonfler l'enveloppe souple 24 11, cela conduira à un appui de cette dernière contre la surface 13c du second tronçon 13b dont la résultante des forces est axiale et orientée de la seconde région d'extrémité lld à la première région d'extrémité 11c de 5 l'enveloppe souple 11. Le support extérieur 13 étant fixe en position, cette résultante des forces forcera l'enveloppe souple 11 à rouler sur la surface 13c du second tronçon 13b en direction du premier tronçon 13a, de la même manière que l'enveloppe 3 roulait sur le noyau 2 dans le 10 premier mode de réalisation. Le noyau 12 étant fixé à l'enveloppe souple 3, il se déplacera lui-aussi en translation par rapport au support extérieur 13, en entrant de plus en plus profondément dans le trou central formé par l'enveloppe souple 11. On souligne ici que le noyau 12 sera 15 a l'évidence dimensionné pour avoir une section transversale plus petite que celle dudit trou central. Ainsi, l'actionneur 10 peut être amené à passer, par la poursuite du gonflage de l'enveloppe souple 11, de la position étendue (Figure 5a), dans laquelle l'enveloppe 20 souple 11 est reçue dans le second tronçon 13b du support 13 et le noyau 12 est fixé à la matière de l'enveloppe souple 11 qui se situe au niveau de la seconde région d'extrémité lld de l'enveloppe souple 11, donc dans la position la plus étendue à l'extérieur du support 13, à la 25 position entièrement rétractée (Figure 5b), dans laquelle l'enveloppe souple 11 aura roulé vers le premier tronçon 13a du support 13, en augmentant radialement de volume, et où éventuellement seule la seconde région d'extrémité lld de l'enveloppe souple 11 reste dans le second tronçon 13b, 30 la matière de l'enveloppe souple 11 à laquelle le noyau 12 est fixé se trouvant alors dans la première région d'extrémité 11c de l'enveloppe souple 11 et le noyau 12 ayant ainsi été rétracté dans le support 13. 25 L'actionneur 10 pourra être amené à passer de la position rétractée à la position étendue de manières analogues à celles décrites dans le brevet FR 3017166 B1, à savoir par la commande d'un actionneur antagoniste ou par 5 un moyen élastique de rappel placé à l'intérieur de l'enveloppe souple 11 ou à l'extérieur de celle-ci. Il est bien entendu que les modes de réalisation particuliers qui viennent d'être décrits ont été donnés à titre indicatif et non limitatif et que des modifications 10 peuvent être apportées sans que l'on s'écarte REVENDICATIONS1 - Actionneur linéaire souple (1 ; 8 ; 10), comprenant : - un noyau (2 ; 12) s'étendant suivant une direction axiale, - une enveloppe souple gonflable (3 ; 31 ; 11), munie à cet effet d'une entrée de fluide et d'une sortie de fluide pour le gonflage et le dégonflage, respectivement, de l'enveloppe souple (3 ; 31 ; 11), l'enveloppe souple (3 ; 31 ; 11) étant inextensible et mise en forme de tube circulaire dont l'axe central est parallèle à la direction axiale du noyau (2 ; 12), de sorte que l'enveloppe souple (3 ; 31 ; 11) présente ainsi une surface circonférentielle externe (3a ; 11a) et une surface circonférentielle interne (3b ; 11b) reliées par une première (3c ; 11c) et une seconde (3d ; 11d) région d'extrémité axiale, l'enveloppe souple (3 ; 31 ; 11) entourant le noyau (2 ; 12), et - des moyens de liaison (4) reliant l'enveloppe souple (3 ; 31 ; 11) et le noyau (2 ; 12), l'actionneur linéaire souple (1 ; 8 ; 10) étant caractérisé par le fait que : - l'une des surfaces circonférentielles externe (3a ; 11a) et interne (3b ; 11b) de l'enveloppe souple (3 ; 31 ; 11), dite surface de contact, possède un diamètre augmentant de manière progressive entre les deux régions d'extrémité axiales (3c, 3d ; 11c, 11d), les moyens de liaison (4) relient la surface circonférentielle interne (3b ; 11b) de l'enveloppe souple (3 ; 31 ; 11) par une liaison située dans un plan transversal qui est perpendiculaire à ladite direction axiale du noyau (2 ; 12), ladite liaison reliant ainsi 27 une section transversale de ladite surface circonférentielle interne (3b ; 11b) au noyau (2 ; 12), les moyens de liaison (4) n'autorisant aucun déplacement relatif entre ladite section transversale de la surface 5 interne (3b ; 11b) de l'enveloppe souple (3 ; 31 ; 11) et le noyau (2 ; 12), et - l'actionneur linéaire souple (1 ; 8 ; 10) comprend en outre une structure d'appui (2 ; 13) qui s'étend dans la direction axiale du noyau (2 ; 12) et contre laquelle 10 l'enveloppe souple (3 ; 31 ; 11), dans une position intermédiaire de gonflage, prend appui par sa surface de contact (3b, 3a ; 11b, 11a), à cet effet la structure d'appui (2 ; 13) présentant une surface circonférentielle (2f ; 13c), dite d'appui, qui possède 15 un diamètre diminuant en correspondance de l'augmentation du diamètre de la surface de contact (3b, 3a ; 11b, 11a) de l'enveloppe souple (3 ; 31 ; 11), la structure d'appui (2f ; 13c) étant l'une parmi une structure mobile, auquel cas la structure d'appui (2) 20 est formée par ledit noyau (2), et une structure fixe (13), ce par quoi, lorsque l'on gonfle davantage l'enveloppe souple (3 ; 31 ; 11), elle se gonfle en roulant sur la surface d'appui de la structure d'appui (2 ; 13), ce qui 25 conduit à une résultante de forces qui est axiale et orientée dans un premier sens allant de la seconde région d'extrémité axiale (3d ; 11d) à la première région d'extrémité axiale (3c ; 11c) de l'enveloppe souple (3 ; 31 ; 11), déplaçant ainsi dans ledit premier sens soit la 30 structure d'appui (2) dans le cas où cette dernière est mobile, soit l'enveloppe (11) dans le cas où la structure d'appui (13) est fixe. 28 2 - Actionneur linéaire souple (1 ; 8) selon la revendication 1, dans lequel la structure d'appui (2) est une structure mobile formée par le noyau (2), caractérisé par le fait que : 5 - le noyau (2) a une section transversale circulaire, dont l'aire en section transversale diminue, de manière progressive, d'une première extrémité (2a) à une seconde extrémité (2b) du noyau (2), le noyau (2) présentant une surface extérieure (2f), 10 - la surface de contact (3b) est constituée par la surface circonférentielle interne (3b) de l'enveloppe souple (3 ; 31), la surface circonférentielle externe (3a) de l'enveloppe souple (3 ; 31) étant par exemple cylindrique et de diamètre constant, la longueur de 15 l'enveloppe souple (3 ; 31) étant par ailleurs inférieure à celle du noyau (2), - dans la position étendue de l'actionneur linéaire souple (3 ; 31), les moyens de liaison (4) se situent au voisinage de la seconde région d'extrémité axiale (3d) 20 de l'enveloppe souple (3 ; 31), et - l'enveloppe souple (3 ; 31) est positionnée d'une manière telle que dans une position intermédiaire de gonflage, dans laquelle l'enveloppe souple (3 ; 31) est gonflée partiellement pour que sa surface 25 circonférentielle interne (3b) soit en contact avec la surface externe (2f) du noyau (2), ladite première région d'extrémité axiale (3c) se situe au voisinage de la première extrémité (2a) du noyau (2). 3 - Actionneur linéaire souple (1 ; 8) selon la 30 revendication 2, caractérisé par le fait que la longueur du noyau (2) est deux fois celle de l'enveloppe souple (3 ; 31). 29 4 - Actionneur linéaire souple (1 ; 8) selon l'une des revendications 2 à 3, caractérisé par le fait que le noyau (2) est conique ou tronconique. 5 - Actionneur linéaire souple (1 ; 8) selon 5 l'une des revendications 2 à 4, caractérisé par le fait que le noyau (2) est formé par une enveloppe gonflable qui, à l'état entièrement gonflée, s'étend suivant une direction axiale et a une section transversale circulaire, dont l'aire en section transversale diminue, de manière 10 progressive, d'une première extrémité (2a) à une seconde extrémité (2b) de l'enveloppe gonflable, le cas échéant est conique ou tronconique. 6 - Actionneur linéaire souple (1 ; 8) selon l'une des revendications 2 à 5, caractérisé par le fait que 15 l'enveloppe souple (3 ; 31) et le noyau (2) sont réalisés en textile et les moyens de liaison (4) sont notamment une couture, une soudure, un collage, une fermeture glissière, une bande auto-agrippante, entre la surface interne (3a) de l'enveloppe souple (3 ; 31) et la surface 20 externe (2f) du noyau (2). 7 - Actionneur linéaire souple (1 ; 8) selon l'une des revendications 2 à 5, caractérisé par le fait que le fait que l'enveloppe souple (3 ; 31) et le noyau (2) sont réalisés en textile et les moyens de liaison (4) sont 25 formés par un manchon textile de forme tronconique (4a), le bord (4b) du manchon (4a) délimitant l'extrémité de petit diamètre du tronc de cône étant fixé, par exemple par couture, soudure ou collage, au noyau (2), au niveau de la section médiane de celui-ci, tandis que le bord (4c) du 30 manchon (4a) délimitant l'extrémité de grand diamètre du tronc de cône est fixé, par exemple par couture, soudure ou collage, à la surface interne (3c) de l'enveloppe souple (3 ; 31). 30 8 - Actionneur linéaire souple (8) selon l'une des revendications 3 à 7, caractérisé par le fait qu'il comprend en outre : - une série d'enveloppes souples gonflables 5 supplémentaires (32, 33), munies chacune d'une entrée de fluide et d'une sortie de fluide pour le gonflage et le dégonflage, respectivement, de l'enveloppe souple supplémentaire (32, 33), chaque enveloppe souple supplémentaire (32, 33) étant inextensible et mise en 10 forme de tube circulaire, de sorte qu'elle présente ainsi une surface externe, par exemple cylindrique et de diamètre constant, et une surface interne reliées par une première et une seconde région d'extrémité axiale, la longueur du noyau (2) étant deux fois celle de chaque 15 enveloppe souple supplémentaire (32, 33), - une série de tronçons intermédiaires cylindriques (91, 92), de matière souple, le ou chaque tronçon intermédiaire (92) reliant une enveloppe souple supplémentaire (32, 33) à une autre enveloppe souple 20 supplémentaire (32, 33), un tronçon (91), dit tronçon de seconde extrémité, reliant l'enveloppe souple (31), qui est reliée au noyau (2), à la première enveloppe souple supplémentaire (32) de ladite série, et - un tronçon (9) cylindrique de matière souple, dit 25 tronçon de première extrémité, ayant une première extrémité fermée et une seconde extrémité reliée à la dernière enveloppe souple supplémentaire (33) de ladite série, la longueur du tronçon de première extrémité (9) étant supérieure à celle du noyau (2), 30 l'actionneur linéaire souple formant ainsi un tube télescopique (8). 9 - Actionneur linéaire souple (10) selon la revendication 1, dans lequel la structure d'appui (13) est M une structure fixe en position, caractérisé par le fait que : - la structure d'appui (13) se présente sous la forme d'un support extérieur tubulaire (13) ayant un premier 5 tronçon (13a) et un second tronçon (13b) axialement successifs qui sont agencés pour accueillir l'enveloppe surface d'appui et 10 tronçon (13b), dont manière progressive rejoint le premier opposée, le premier (13b) présentant une (13c) qui constitue la délimite un intérieur du second le diamètre intérieur diminue de de son extrémité à laquelle il tronçon (13a) à son extrémité tronçon (13a) ayant un diamètre souple (11), le second tronçon surface circonférentielle interne intérieur qui augmente de manière progressive de son 15 extrémité à laquelle il rejoint le second tronçon (13b) à son extrémité opposée, - la surface de contact (11a) est constituée par la surface circonférentielle externe (11a) de l'enveloppe souple (11), la surface circonférentielle interne (11b) 20 de l'enveloppe souple (11) étant par exemple cylindrique et de diamètre constant. 10 - Actionneur linéaire souple (10) selon la revendication 9, caractérisé par le fait que le second tronçon (13b) du support extérieur (13) définit un 25 intérieur conique ou tronconique. 11 - Actionneur linéaire souple (1 ; 8 ; 10) selon l'une des revendications 1 à 10, caractérisé par le fait que l'enveloppe souple (3 ; 31 ; 11), le cas échéant le noyau (2) et les enveloppes souples supplémentaires (32, 30 33), sont faits en un matériau souple étanche, par exemple un film vinyle, une toile polyamide enduite de polyuréthane ou de polychlorure de vinyle (PVC), ou une toile, par 32 exemple polyester, polyamide ou polyéthylène, associée à une chambre à air à l'intérieur de celle-ci. 12 - Actionneur linéaire souple (1 ; 8 ; 10) selon l'une des revendications 1 à 11, caractérisé par le 5 fait que l'entrée de fluide et la sortie de fluide de l'enveloppe souple (3 ; 31 ; 11) et, le cas échéant, de chaque enveloppe souple supplémentaire (32, 33), sont formés par un même passage ménagé dans l'enveloppe souple (3 ; 31), le cas échéant l'enveloppe souple supplémentaire 10 (32, 33). 13 - Système d'actionneur linéaire souple, caractérisé par le fait qu'il comprend un actionneur linéaire souple (1 ; 8 ; 10) selon l'une des revendications 1 à 12 et, pour l'enveloppe souple (3 ; 31 ; 11) et, le cas 15 échéant, le noyau (2) et chaque enveloppe souple supplémentaire (32, 33), un distributeur 3/2 (7 ; 101, 102, 103) apte à mettre l'enveloppe souple (3 ; 31 ; 11), le cas échéant le noyau (2) ou l'enveloppe souple supplémentaire (32, 33), en communication fluidique avec une source de 20 fluide pour le gonflage ou avec un échappement pour le dégonflage, ainsi qu'à interrompre ladite communication fluidique pour maintenir l'enveloppe souple (3 ; 31 ; 11), le noyau (2) ou l'enveloppe souple supplémentaire (32, 33) dans un état entièrement gonflé, un état partiellement 25 gonflé ou un état dégonflé.