Brevet FR3064100A1 — publié le 20180921

Domaine de l'invention La présente invention a pour objet un procédé et un dispositif de représentation d'une image. L'invention a également pour objet un programme d'ordinateur pour exécuter le procédé et un support de mémoire conte- nant l'enregistrement du programme. Etat de la technique En particulier, en Europe on connaît les applications de réalité augmentée (AR), par exemple, des applications pour un Smart- phone ou une tablette. Pour représenter sur un afficheur d'appareil on enrichit la scène réelle avec des objets artificiels. Une application fréquente est l'affichage de points d'intérêt (POT) qui peuvent être des endroits intéressants pour l'utilisateur dans l'environnement mais aussi pour d'autres applications comme la représentation de meubles dans son appartement ou de mo- dèles de jeux de construction présentés avant le déballage du jeu. Dans le domaine automobile on connaît également des applications de réalité virtuelle AR à la fois comme représentation dans une image vidéo d'un instrument combiné ou comme afficheur central ou encore comme afficheur tête haute. Les applications sont dominées par des informations concernant la conduite, par exemple, des indications de navigation ou de guidage vers la destination pour être guidé le long d'un trajet, des noms de rues ou des objets cibles du système de commande automatique de croisière (système ACC) mais également des points d'intérêt POT tels que des emplacements de stationnement, des points de service ÛPNV pour les handicapés ou autres points d'intérêt particulièrement usuels. De telles applications sont décrites, par exemple, dans DE 10 2013 016 244 Al. But de l'invention Vis-à-vis de ce contexte, l'invention a pour but de développer un procédé de représentation d'une image ainsi qu'un dispositif appliquant ce procédé et un programme d'ordinateur permettant de développer ces techniques. 3064100 2 Exposé et avantages de l'invention A cet effet, l'invention a pour objet un procédé pour re- présenter une image, comprenant les étapes suivantes consistant à représenter une première image de caméra, et au moins une autre image 5 de caméra sur une structure tridimensionnelle pour obtenir une image composée de caméra formée des images de caméra, transformer l'image de caméra représentée dans un plan pour obtenir une image plane de caméra, et transmettre cette image plane de caméra par une interface à une installation d'affichage affichant l'image. 10 En d'autres termes, l'invention permet de combiner plu- sieurs images de caméra pour obtenir une image grand angulaire et y intégrer d'éventuels contenus virtuels. Le procédé s'applique, par exemple, à un véhicule auto- mobile. Les images de caméra sont des données d'image fournies par les 15 caméras du véhicule qui saisissent l'environnement du véhicule. L'étape de représentation se fait en utilisant une règle de transformation appropriée qui représente les points-image des images de caméras (images fournies par une ou plusieurs caméras) sur une structure tridimensionnelle. Ainsi, il n'est pas nécessaire de représenter l'image sur une 20 structure tridimensionnelle existant physiquement ; bien plus, l'image peut être transformée en utilisant des règles de transformation et des moyens de calcul pour avoir une représentation comparable à une représentation sur une structure dimensionnelle existant réellement. De manière correspondante, on peut transformer en utilisant une autre 25 règle de transformation qui représente les points-image de l'image ca- méra dans un plan. Dans l'étape de fourniture, on aura les données images représentant l'image plane de caméra, données qui permettent d'afficher l'image en utilisant l'installation d'affichage. Ainsi, selon une forme de réalisation, le procédé se trans- 30 forme dans une étape de saisie des images de caméra en utilisant au moins une caméra d'un véhicule. Dans le cas de plusieurs caméras, celles-ci peuvent avoir un angle de vision différent. Ainsi, les plages de saisie des caméras peuvent être directement juxtaposées ou se chevaucher pour obtenir l'image composée de caméra, qui réunit les images 35 pratiquement sans zone de "couture". 3064100 3 Le procédé peut en outre comporter une étape d'affichage de l'image utilisant l'installation d'affichage. L'installation d'affichage est, par exemple, l'écran dans le véhicule. Cela permet au conducteur du véhicule d'avoir une vision circulaire. 5 Dans l'étape de représentation, on peut, en outre repré- senter un objet virtuel sur la structure tridimensionnelle. De cette manière, on pourra compléter l'image avec un contenu virtuel. Comme l'objet virtuel est représenté sur la structure tridimensionnelle, cet objet virtuel sera traité avec les données d'image correspondant à l'image 10 composée de caméra, telle que représentée ; ainsi l'objet virtuel sera pratiquement non déformé, intégré dans l'image représentée à l'aide de l'installation d'affichage. Dans l'étape de représentation, on pourra représenter les images de caméra sur une sphère, un cylindre ou une clef comme 15 structure tridimensionnelle. De telles structures conviennent pour gé- nérer l'image de l'environnement. Le procédé comprend une étape de décalage de l'image plane de caméra dans le plan. Cela permet d'obtenir une image décalée de caméra. Dans l'étape de fourniture, on applique l'image de caméra 20 décalée à l'interface pour afficher l'image à partir d'une autre direction de visée. Cela permet de modifier la représentation de l'image si l'observateur de l'image souhaite un autre angle de vue. Selon une forme de réalisation, dans l'étape de transfor- mation on ouvre l'image de caméra en la coupant représentée le long 25 d'une ligne de coupe, pour déformer l'image de caméra dans le plan. Cela permet une sorte de déroulement de l'image de caméra dans le plan. Dans ce cas également, comme dans les étapes décrites précédemment de modification de la ou des image(s) on pourra, de préférence, modifier avec un calculateur ou un ordinateur, ou plus 30 généralement des moyens de calcul. Ainsi, dans l'étape de transformation on peut sélectionner la position de la ligne de coupe en utilisant le signal de direction de visée défini par la direction de vue prévue pour l'image. De cette manière, on génère l'image que l'installation d'affichage pourra représenter et qui 35 correspond à la direction de vue souhaitée par l'utilisateur. 3064100 4 Par exemple, dans l'étape de représentation, on peut représenter quatre images de caméra sur la structure tridimensionnelle. A partir des images de caméra, on obtient une représentation sur 360° de l'image de caméra réunie, copiée. Cela est avantageux pour les applica- 5 tions aux véhicules déjà équipés de quatre caméras avec un angle de visée vers l'avant, vers l'arrière et vers les côtés. Le procédé peut, par exemple, s'appliquer sous forme de programme ou de circuit ou d'une forme mélangée de programmes et de circuits dans un appareil de commande. 10 L'invention a également pour objet un dispositif appli- quant les étapes du procédé dans des installations appropriées, commandées pour appliquer le procédé. Le dispositif selon l'invention permet de résoudre rapidement et efficacement le problème posé. Le dispositif comporte au moins une unité de calcul pour 15 traiter des signaux ou des données, au moins une unité de mémoire pour enregistrer les signaux ou les données, au moins une interface avec un capteur ou un actionneur pour enregistrer les signaux de capteur fournis par le capteur et émettre des signaux de données ou de commande à destination de l'actionneur et/ou au moins une interface 20 de communication pour l'émission ou la réception de données intégrées dans des protocoles de communication. L'unité de calcul comporte, par exemple, un processeur de signal, un microcontrôleur ou un moyen analogue et l'unité de mémoire est une mémoire flash, une mémoire EEPROM ou une mémoire magnétique. L'interface de communication 25 permet de recevoir ou d'émettre des données par des liaisons sans fil et/ou par câbles et cette interface de communication permet ainsi de recevoir ou d'émettre des données transmises par câble, pour les appliquer par des moyens électriques ou optiques à des lignes de transmission de données et recevoir et émettre dans de telles conditions. 30 Le dispositif selon l'invention est un appareil électrique qui traite les signaux de capteur et en fonction de ceux-ci il génère des signaux de commande et/ou des signaux de données. Le dispositif comporte une interface sous forme de circuit et/ou de programme. Dans le cas d'une réalisation sous la forme de circuits, l'interface fait, 35 par exemple, partie d'un système ASIC qui assure différentes fonctions. 3064100 5 Il est également possible d'avoir une interface ayant son propre circuit intégré ou qui est au moins partiellement formé de composants discrets. Dans le cas d'une réalisation par programme, l'interface est un module de programme existant dans le microcontrôleur à côté d'autres modules 5 de programme. L'invention porte également avantageusement sur un produit-programme d'ordinateur ou programme d'ordinateur avec un code-programme enregistré sur un support lisible par une machine ou une mémoire telle qu'une mémoire à semi-conducteurs, un disque dur 10 ou une mémoire optique pour appliquer, transformer et commander les étapes du procédé selon l'une quelconque des caractéristiques développées ci-dessus, en particulier lorsque le produit-programme ou plus simplement le programme est exécuté par un ordinateur ou un calculateur. 15 Dessins La présente invention sera décrite ci-après, de manière plus détaillée, à l'aide d'exemples de réalisation représentés dans les dessins annexés dans lesquels : la figure 1 est le schéma d'un véhicule équipé d'un dispositif de re- 20 présentation d'une image selon un exemple de réalisation, la figure 2 est l'ordinogramme d'un exemple de réalisation d'un procédé de représentation d'une image, la figure 3 est une représentation en réalité virtuelle augmentée sur 360° correspondant à un exemple de réalisation, 25 la figure 4 est une représentation de l'image de la figure 3 sur une sphère correspondant à un exemple de réalisation, la figure 5 est un exemple de réalisation de la représentation de l'image de la figure 3 sur un cylindre, la figure 6 est un exemple de réalisation d'une représentation selon 30 un angle d'ouverture de 90°, la figure 7 est une représentation avec un angle d'ouverture de 150° correspondant à un exemple de réalisation, la figure 8 montre une représentation de l'image de la figure 3 sur une structure tridimensionnelle d'un exemple de réalisation sous 35 une forme développée déjà en partie dans un plan, 3064100 6 la figure 9 représente l'image de la figure 8 selon un exemple de réalisation dans une forme déroulée encore plus, la figure 10 est une représentation de l'image de la figure 9 dans une forme développée encore plus dans le plan et correspondant à 5 l'exemple de réalisation, la figure 11 est une représentation de l'image de la figure 10 dans une forme déjà déroulée pratiquement dans le plan selon un exemple de réalisation, la figure 12 montre l'image de la figure 11 sous une forme déroulée 10 dans le plan selon un exemple de réalisation, la figure 13 est une représentation décalée de l'image de la figure 12 correspondant à un exemple de réalisation, la figure 14 représente des objets virtuels et une surface de projection vidéo dans une situation finale selon un exemple de réalisa- 15 tion, la figure 15 représente les objets virtuels de la figure 14 et la surface de projection vidéo selon un exemple de réalisation avec projection, la figure 16 représente les objets virtuels de la figure 15 et la sur- 20 face de projection vidéo comme transformation d'objets virtuels se- lon un exemple de réalisation, la figure 17 montre une image avec des objets virtuels incrustés selon un exemple de réalisation, et la figure 18 montre l'image de la figure 17 avec une distorsion as- 25 phérique de la représentation correspondant à un exemple. Description de mode de réalisation de l'invention La figure 1 est le schéma d'un véhicule 100 comportant un dispositif 102 pour représenter une image 104 selon un exemple de réalisation. Le véhicule 100 est, par exemple, équipé de quatre caméras 30 110, 112, 114, 116 pour fournir une première image de caméra 120, une seconde image de caméra 122, une troisième image de caméra 124 et une quatrième image 126. Selon des variantes d'exemples de réalisation, le dispositif 102 peut utiliser un nombre plus petit ou plus grand d'images de caméra 120, 122, 124, 126. 3064100 7 Le dispositif 102 a au moins une installation de représentation 130, une installation de transformation 132 et une installation de fourniture 134. Selon un exemple de réalisation, le dispositif comporte en outre les caméras 110, 112, 114, 116 et en plus ou en variante, une 5 installation d'affichage pour afficher l'image 104. L'installation de représentation 130 comporte une interface pour recevoir les images de caméra 120, 122, 124, 126 et à partir de ces images de caméra 120, 122, 124, 126, fournir une image composée 140 à partir des images de caméra 120, 122, 124, 126. Pour cela, 10 l'installation de représentation 130 représente les images de caméra 120, 122, 124, 126 sur une structure tridimensionnelle. Pour représenter les images 120, 122, 124, 126 comme l'image de caméra 140, on appliquer une règle de représentation ou une règle de transformation appropriée. Par exemple, l'installation de représentation 130 transforme 15 les images de caméra 120, 122, 124, 126 dans un système de coordon- nées à la base d'une structure tridimensionnelle, pour représenter les images de caméra 120, 122, 124, 126 sur la structure tridimensionnelle. L'installation de représentation 130 représente les images de caméra 120, 122, 124, 126 dans des zones de la structure 20 tridimensionnelle qui sont définies par les images de caméra 120, 122, 124, 126 dans les directions de visée des angles de vue de base. L'installation de déformation ou de transformation 132 transforme l'image de caméra 140 représentée en un plan pour obtenir une image de caméra plane 142. Lorsque la structure tridimensionnelle 25 est considérée comme une ossature, cette structure tridimensionnelle pourra être déformée avec l'image de caméra 140. Pour déformer l'image de caméra 140, représentée, on applique une règle de transformation appropriée ou prescription de transformation selon laquelle, pour déformer l'image de caméra 140 représentée, on peut utiliser une règle de 30 représentation appropriée ou règle de transformation qui transpose les points image de l'image de caméra 140 recopiée sur la structure tridimensionnelle pour ne retenir que le plan. Selon un exemple de réalisation, l'installation de trans- formation 132 coupe l'image de caméra représentée 140 le long d'une 35 ligne de coupe pour pouvoir en quelque sorte dérouler l'image de camé- 3064100 8 ra représentée 140 en partant de la ligne de coupe. Par le choix d'une position de la ligne de coupe on pourra déterminer la direction de visée représentée par l'image 104. Pour en définir la direction de visée on réalise l'installation de transformation 132 selon un exemple pour enregis- 5 trer un signal de direction de vue 152 définissant la direction de vue ; ce signal convient pour déterminer la position de la ligne de coupe qui représente l'image 104 dans la direction de vue souhaitée. Par exemple, le signal de direction de vue 152 pourra être fourni par un observateur de l'image 104 en utilisant l'installation de réglage 154 que peut desser- 10 vir l'observateur. L'installation de fourniture 134 transmet l'image de caméra plane 140 ou les données-images 144 représentant l'image de caméra plane 140 à l'interface de l'installation d'affichage 136. L'installation de représentation 136 est formée selon cet exemple de réa- 15 lisation pour afficher l'image à représenter 104 en utilisant les données d'image 144 pour les rendre visibles pour un observateur. L'image 104 comporte les informations d'image à partir des images de caméra d'origine 120, 122, 124, 126. Selon un exemple de réalisation, le dispositif 102 com- 20 porte une installation 146 pour fournir un objet virtuel 148 représen- tant les données-objet 150. L'installation de représentation 130 représente les données-objet 150 également sur la structure tridimensionnelle de sorte que l'image de caméra 140 représentée sera complétée de la représentation de l'objet virtuel 148. Ce traitement déjà décrit 25 de l'image représentée 140 dans les installations 132, 134 affiche l'objet virtuel 148 comme une représentation d'images intégrées dans l'image 104. La figure 2 montre un ordinogramme d'un exemple de réalisation d'un procédé de représentation d'une image. Le procédé peut 30 être appliqué en utilisant le dispositif décrit à l'aide de la figure 1. Dans l'étape 201 on représente les images de caméra (images fournies par les caméras) sur une structure tridimensionnelle. La représentation génère une image composée à partir des images de caméra. Selon un exemple de réalisation, en plus on représente un objet 35 virtuel sur la structure tridimensionnelle. L'objet virtuel peut être repré- 3064100 9 senté dans une position prédéfinie sur la structure tridimensionnelle. La position prédéfinie peut être donnée par une reconnaissance d'objet sur au moins l'une des images de caméra ou sur l'image de caméra représentée. De cette manière, l'objet virtuel pourra être associé à un ob- 5 jet recopié dans les données d'image. Dans l'étape 203 on transforme l'image de caméra ainsi obtenue pour la mettre dans un plan de façon à obtenir une image de caméra plane. Dans l'étape 205 on fournit l'image de caméra plane à une interface pour une installation d'affichage, convenant pour 10 l'affichage de l'image de caméra. En option, on saisit les images de caméra dans l'étape 207, par exemple, en utilisant une ou plusieurs caméras associées à un ou plusieurs véhicules. De même, en option, l'image fondée sur l'image de caméra plane sera affichée dans l'étape 209 en utilisant l'installation 15 d'affichage. Selon un exemple de réalisation, dans l'étape 211 on décale l'image plane de caméra dans le plan pour obtenir une image décalée de caméra. Par le décalage on modifie l'angle de vue de l'image affichée. 20 Un système de réalité augmentée à 360° fondé sur ce procédé dans le véhicule correspond à des représentation analogues à un système vidéo à 360° conçu d'abord pour les manoeuvres de rangement dans un emplacement de stationnement et représentant le propre véhicule à partir de l'extérieur, par exemple, selon la perspective aé- 25 rienne, pour donner au conducteur l'image d'une meilleure vue. Pour générer la vue circulaire à 360° on utilise quatre caméras installées sur le véhicule. Les images des quatre caméras sont ensuite réunies sans "couture". La figure 3 montre une image 104 sous la forme d'une 30 représentation à réalité augmentée AR sur 360° selon un exemple de réalisation. Il peut s'agir d'une image 104 telle que celle décrite à la figure 1. L'invention permet une représentation vivante, aussi claire que possible et sans distorsion des contenus AR 148 dans une 35 image 104 à 306°. Le défit par comparaison avec des systèmes à caméra 3064100 10 unique se situent dans la représentation des grands angles de vision (champs de vision FoV selon la terminologie anglaise) notamment pour des angles supérieurs à 180°. Pour cela, on propose une transformation adaptée qui convient à la fois pour l'image-caméra, par exemple, à l'aide 5 des images de sortie décrites selon la figure 1 et aussi à tous les conte- nus virtuels pour obtenir une image significative 104. Le résultat est une vue à 360° avec des contenus virtuels avec lesquels on pourra continuer d'interagir. On peut également appliquer des angles de vue inférieurs 10 à 360° et du point de vue de l'utilisateur ils sont, le cas échéant, plus intéressants. La différence perceptible entre un scénario usuel et le scénario proposé augmente toutefois avec l'angle d'ouverture. La figure 4 montre une représentation de l'image de la fi- gure 3 sur une sphère selon un exemple de réalisation. Dans le cas de 15 la représentation il s'agit de l'image de caméra 140 comme celle décrite ci-dessus à l'aide de la figure 1. De façon classique, on représente quatre images de ca- méra (appelées ci-dessus images de caméra c'est-à-dire image provenant de caméra) sur une structure circulaire 3D, par exemple sur une 20 sphère, un cylindre ou une clef. La figure 4 montre une représentation sur une structure tridimensionnelle en forme de sphère. La figure 5 représente l'image de la figure 3 sur un cy- lindre, ce qui correspond à un autre exemple de réalisation. La repré- 25 sentation telle que présentée est une image de caméra 140 comme celle décrite ci-dessus à l'aide de la figure 1. On a ainsi une représentation des images de caméra sur une structure tridimensionnelle sous la forme d'une sphère. Ensuite, la géométrie ainsi formée avec une caméra vir- 30 tuelle sera bordée et représentée. Pour des plus grands angles de vision la difficulté est que la distorsion avec la distance croissante de la caméra par rapport au centre de la caméra virtuelle augmente et ainsi la représentation n'est plus aussi pertinente. Un angle de vision supérieur à 180° n'est géométriquement pas possible. 3064100 11 La figure 6 montre, à titre d'exemple, une image 104 avec un angle d'ouverture à 90° selon un exemple de réalisation. La figure 7 par comparée à la figure 6 montre une image 104 avec un angle d'ouverture de 150° correspondant également à un 5 exemple de réalisation. La figure 8 est une représentation 840 de l'image de la figure 3 sur une structure tridimensionnelle sous une forme déjà partiellement déroulée dans un plan et correspondant à un autre exemple de réalisation. L'image 840 peut ainsi représenter une image de caméra qui 10 est déjà dans un premier stade intermédiaire vers une image plane de caméra. Ainsi, il ne peut s'agir d'une image de caméra déjà partiellement transformée. Il résulte de la représentation 840 que les images de ca- méra sont tout d'abord représentées sur une sphère ou un cylindre 15 comme le montre les figures 4 et 5 ; puis, les images sont transformées par cette géométrie après représentation. En particulier, on peut "dérouler" un cylindre dans un plan pour obtenir une image régulière. La figure 8 montre que l'image de caméra représentée a été coupée le long d'une ligne de coupe. Les extrémités qui en résultent 20 sont déjà étirées pour déformer l'image de caméra en direction d'un plan. La figure 9 montre une représentation 940 de l'image de la figure 8 sous une forme encore plus déroulée dans le plan et qui correspond à un exemple de réalisation. 25 La figure 10 est une représentation 1040 de l'image de la figure 9 qui a été développée encore plus dans le plan et correspond à un exemple de réalisation. La figure 11 montre une représentation 1140 de l'image de la figure 10 sous une forme pratiquement déroulée, dans le plan et 30 qui correspond à un exemple de réalisation. Les figures 8-11 montrent ainsi le déroulement pas à pas de la géométrie dans un plan. La figure 12 représente l'image de la figure 11 dans une forme maintenant complètement déroulée 140 et correspondant à un 3064100 12 autre mode de réalisation. Il peut s'agir de l'image plane 142 comme celle décrite à la figure 1. Selon une vision classique on fait tourner la caméra vir- tuelle pour commander également la direction de vue de l'image de ca- 5 méra plane 142. Après déroulement cela n'est plus directement possible car ainsi le déplacement se limiterait à un écran plan pour le champ de vision. La caméra virtuelle reste également inchangée. Au lieu de cela, on veut décaler l'image sur la toile déroulée. En variante, le procédé se décrit comme si la coupe serait décalée dans le cylindre obtenu. 10 La figure 13 montre une représentation décalée 1342 de l'image plane de caméra de la figure 12 selon un autre exemple de réalisation qui a été affiché par une installation d'affichage comme cela est décrit à l'aide de la figure 1. Les figures 12 et 13 montrent ainsi un décalage de 15 l'image pour la géométrie. La figure 14 représente l'objet virtuel 150 et une surface de projection vidéo 1450 dans un nouvel état de sortie selon un exemple de réalisation. Les objets 150 peuvent prendre la forme de données d'objets disponibles comme cela a été décrit à l'aide de la figure 1. 20 La figure 15 montre une représentation des objets vir- tuels 150 de la figure 14 et la surface de projection d'images vidéo 1450 dans une projection selon un exemple de réalisation. La surface de projection vidéo 1450 représente une structure tridimensionnelle comme celle décrite pour la figure 1. 25 La figure 16 montre la représentation d'une transforma- tion d'objets virtuels selon un exemple de réalisation. Les objets virtuels présentés ci-dessus à l'aide de la figure 15 et la surface plane de projection vidéo dans une image plane de caméra 142 est transformée et à côté de la surface de projection vidéo, transformée 1650, la transformée 30 de virtuelle présente des objets 148. De plus, on a représenté une camé- ra virtuelle 1660. Ainsi, la représentation de la figure 16 sera faite à l'aide d'une image de caméra plane 142 correspondante comme cela a été décrit à l'aide de la figure 1. 3064100 13 Les étapes du procédé pour incruster des objets virtuels dans une images sont représentés à l'aide des figures 14-16. Les objets virtuels 148 de l'image 142 sont dessinés à tort comme étant directs et sans autre adaptation. Par la représentation correcte des images de ca- 5 méra sur une sphère ou un cylindre on garantit implicitement la dispo- sition correcte. Dans le cas présent, cette géométrie sera néanmoins modifiée après représentation. Chacune des étapes est ainsi transmise à un contenu virtuel 150. De plus, il faut remarquer que la position du contenu virtuel 148 dans l'image 142 dépend toujours de la position de 10 caméra virtuelle 1660. Pour exclure cet effet on projette les contenus virtuels 150 de l'autre transformation sur la surface de la sphère / cylindre. La transformation dans le plan se fait exclusivement par les objets se trouvant dans cette surface comme cela a été représenté aux figures 14 à 16. 15 Une formulation correspondante de la transformation en pseudo-Code se présente comme suit en langage de programmation qui ne peut se traduire : //[input] shape parameters, range [0,1] 20 float factor2Cyl; float factor2Plane; //[input] longitude shift, to realize rotation of viewing direction float longitudeShift 25 //[input, output] point to transform vec3 p; //calculate distance and use for depth 30 float lengthXY = length(p.xy); // project to video canvas float longitude = atan(p.y, p.x) + longitudeShift; float latitude = pi*0.5 - atan(p.z/lengthXY); 35 //calculate canvas shape 3064100 14 p.x = cos(longitude)*sin(latitude)*(1.0 - factor2Cyl) + cos(longitude)* factor2Cy1*(1.0 - factor2Plane) + factor2Plane; p.y = sin(longitude)*sin(latitude)*(1.0 - factor2Cyl) + 5 sin(longitude)*factor2Cy1*(1.0-factor2Plane) + (longi- tude) / pi*factor2 Plane; p.z = cos(latitude)*(1.0 - factor2Cyl) + (pi*0.5 - latitude)*factor2Cyl; 10 Le pseudo-code offre par les deux paramètres de forme également la possibilité de réaliser n'importe quelle forme intermédiaire entre la sphère classique et la surface déroulée. La valeur de factor2Cyl définit la pondération entre la sphère et le cylindre (sphère = 0, cylindre =1), la valeur factor2Plane représente la pondération par rapport au 15 plan (géométrie fermée =0, géométrie complètement déroulée =1). Toutes les valeurs intermédiaires sont valables. Dans le cas d'un choix exclusif de 0 et/ou de 1 pour les deux valeurs cela simplifie considérablement la seconde moitié du pseudo-code. Les figures 8 à 11 représentent des images et des paramètres différents par boîtier. 20 Le résultat final s'obtient comme représentation de la fi- gure 3 par l'application de la transformation selon l'image vidéo et les objets 3D, virtuels représentés. Cette représentation peut être déformée une nouvelle fois de façon analogue à un rétroviseur asphérique selon le souhait de l'utilisateur, comme le montrent les figures 17 et 18. 25 La figure 17 montre une image 104 dans laquelle des ob- jets virtuels 148 ont été incrustés selon un exemple de réalisation. La figure 18 montre l'image 104 de la figure 17 avec une distorsion asphérique de la représentation correspondant à un exemple. 30