Brevet FR3063453A1 — publié le 20180907

Roue omnidirectionnelle et véhicule mettant en oeuvre la roue L'invention concerne une roue omnidirectionnelle et un véhicule mettant en oeuvre la roue. De façon classique les véhicules à quatre roues sont équipés de roues directionnelles leur permettant de changer de direction. Les roues sont 5 reliées au véhicule au moyen de liaisons pivot et dans le cas de roues directionnelles, un degré de liberté supplémentaire en rotation est ajouté. Lorsque les roues directionnelles sont motrices, des joints de cardan permettent d'entrainer les roues tout en permettant de modifier l'orientation de l'axe de la liaison pivot. Ce type de configuration ne permet pas de 10 réaliser des rayons de braquage faible. En d'autres termes, il est impossible de faire pivoter le véhicule sur place sans vitesse. Par ailleurs, on a tenté de réaliser un véhicule possédant des roues holonomes connues dans la littérature anglo-saxonne sous le nom de « Omni-wheel ». Chaque roue est munie à sa périphérie de roulettes libres 15 en rotation selon un axe situé dans un plan perpendiculaire à l'axe principal de la roue. La roue est motorisée en rotation selon son axe principal et peut se déplacer librement en translation selon une direction parallèle à son axe de rotation. Une telle roue est par exemple décrite dans le document US 9,242,508 B2. Lorsqu'un véhicule est équipé de plusieurs roues 20 holonomes, les axes principaux de chacune des roues ne sont pas parallèles afin de permettre un pilotage du véhicule sur le sol selon deux degrés de liberté en translation parallèlement au plan du sol et un degré de liberté en rotation perpendiculairement au plan du sol. Ce type de véhicule permet de faire pivoter le véhicule sur place. Le pilotage de ce type de véhicule est 25 délicat. De plus, pour avancer en ligne droite de nombreux frottements interviennent notamment au niveau de la rotation des roulettes. Plus précisément, lorsque le véhicule se déplace en translation perpendiculairement à l'axe principal d'une roue, les roulettes de cette roue ne tournent pas autour de leur axe et roulent sans glisser sur le sol. Lorsque 30 la véhicule se déplace parallèlement à l'axe principal d'une roue les roulettes tournent librement selon leur axe et roulent sans glisser sur le sol. Cependant, pour d'autres types de mouvement, lorsque, pour une roue, son 3063453 2 axe principal n'est ni perpendiculaire, ni parallèle au déplacement du véhicule des frottements interviennent car les roulettes glissent sur le sol. Un autre type de roue, voisin des roues holonomes, a été développé sous le nom de roue « Mecanum ». Dans ce type de roue, on retrouve des roulettes libres en rotation et disposées en périphérie de la roue. Cette fois, les axes de rotation des roulettes ne sont plus situés dans un plan perpendiculaire à l'axe principal de la roue mais sont inclinées, typiquement de 45°, par rapport à l'axe principal. Pour une roue donnée, les axes des roulettes sont tous parallèles entre eux. Un véhicule équipé de roues Mecanum est par exemple décrit dans le document WO 2013/019301 A1. Dans ce type de véhicule, les axes principaux des roues peuvent être parallèles et il est possible de faire pivoter le véhicule sur place. Pour pouvoir piloter le véhicule selon deux translations et une rotation, comme précédemment décrit pour le véhicule muni de roues holonomes, il est nécessaire que les axes des roulettes des différents roues ne soient pas parallèles entre eux. Quelque soit le déplacement du véhicule certaines roulettes tournent sur elle-même en glissant ce qui entraine nécessairement des frottements par rapport au sol. L'invention vise à pallier tout ou partie des problèmes cités plus haut en proposant une roue permettant d'équiper un véhicule pouvant se déplacer sur un plan selon trois degrés de liberté indépendants, deux translations et une rotation. Selon l'invention, la roue est équipée de roulettes périphériques possédant un degré de liberté supplémentaire par rapport à l'art antérieur. Ce degré de liberté supplémentaire est réglable et permet de limiter les frottements des roulettes et ouvre d'autres possibilités de pilotage du véhicule impossibles avec des roulettes à un seul degré de liberté. A cet effet, l'invention a pour objet une roue omnidirectionnelle comprenant un moyeu motorisé en rotation autour d'un axe principal et plusieurs roulettes disposées en périphérie du moyeu, chacune des roulettes étant libre en rotation autour d'un axe propre à chaque roulette, caractérisée en ce que une orientation de l'axe de chacune des roulettes est réglable lors du fonctionnement de la roue. 3063453 3 Dans une configuration préférée, pour chaque roulette, l'orientation de son axe est réglable dans un plan, dit plan de réglage, parallèle à l'axe principal. Chaque roulette comprend par exemple un arbre et un manchon 5 libre en rotation autour de l'arbre et formant la partie tournante de la roulette. Pour assurer le réglage de l'orientation de la roulette, la roue comprend avantageusement une liaison pivot permettant une rotation de l'arbre par rapport au moyeu autour d'un axe perpendiculaire au plan de réglage. Dans une configuration préférée, pour chaque roulette, l'arbre 10 comprend deux extrémités. La liaison pivot est disposée à une première des deux extrémités et associée à chaque roulette, le moyeu comprend une rainure s'étendant en arc de cercle dans le plan de réglage, une seconde des deux extrémités de l'arbre étant guidée dans la rainure. Pour chaque roulette, le réglage de l'orientation de l'axe est 15 avantageusement assuré en déplaçant la seconde extrémité de l'arbre dans la rainure. Pour chaque roulette, la roue comprend, par exemple, un câble configuré pour tirer la seconde extrémité de façon à réduire un angle définissant l'orientation, la roue comprenant en outre un ressort configuré 20 pour tirer la seconde extrémité de façon à augmenter l'angle. L'orientation de l'axe de chacune des roulettes est réglable séparément. Alternativement, L'orientation de l'axe de chacune des roulettes l'orientation de l'axe de chacune des roulettes est sensiblement identique et n'est réglable que conjointement. 25 L'invention a également pour objet un véhicule comprenant au moins trois roues selon l'invention. Avantageusement, chaque roue du véhicule comprend un support maintenant la roue au niveau de son axe principal. Le support peut être 30 mobile par rapport à un châssis du véhicule permettant de soulever la roue considérée. 3063453 4 L'invention sera mieux comprise et d'autres avantages apparaîtront à la lecture de la description détaillée d'un mode de réalisation donné à titre d'exemple, description illustrée par le dessin joint dans lequel : la figure 1 représente un exemple de roue conforme à l'invention ; 5 la figure 2a représente la roue, représentée sur la figure 1, vue de face et la figure 2b représente une coupe partielle de la roue passant par un axe d'une roulette de la roue ; les figures 3a, 3b et 3c représentent plusieurs orientations de roulettes de la roue représentée sur la figure 1 ; 10 la figure 4 représente la roue, représentée sur la figure 1, en coupe dans un plan faiblement incliné par rapport à l'axe principal de rotation de la roue ; la figure 5 représente la roue de la figure 1 et ses moyens de commande de l'orientation des roulettes ; 15 la figure 6 représente un exemple de véhicule équipé de quatre roues selon l'invention ; la figure 7 représente le véhicule de la figure 6 dans un configuration particulière pour franchir un obstacle. Par souci de clarté, les mêmes éléments porteront les mêmes 20 repères dans les différentes figures. La figure 1 représente une roue omnidirectionnelle 10 motorisée en rotation autour d'un axe principal 12. La roue 10 est destinée à équiper un véhicule non représenté sur la figure 1. La roue 10 comprend un moyeu 14 25 possédant une forme sensiblement de révolution autour de l'axe principal 12. La motorisation de la roue 10 peut être interne au moyeu 14 ou externe. En cas de motorisation externe, le moyeu 14 est entrainé en rotation par un moteur situé dans le véhicule. En cas de motorisation interne, un moteur est disposé à l'intérieur du moyeu 14 permettant de le faire tourner autour de son 30 axe principal 12. La roue 10 comprend plusieurs roulettes 16 disposées en périphérie du moyeu 14. Les roulettes 16 permettent une mobilité en translation de la roue 10 selon une direction parallèle à l'axe principal 12. Autrement dit, lorsque la roue 10 est posée au sol que l'on considère comme plan, la motorisation de la roue 10 permet de la déplacer globalement en 3063453 5 translation sur le sol selon un premier axe. Les roulettes 16 permettent une seconde translation de la roue selon un second axe perpendiculaire au premier. Cette seconde translation n'est pas motorisée. Plus précisément, dans un repère de la roue où l'origine 0 est située sur l'axe principal 12, on 5 définit un plan comprenant l'axe principal 12. Une première direction Ox est portée par l'axe principal et une seconde direction Oy est perpendiculaire à Ox. La motorisation de la roue 10 permet une translation de celle-ci selon l'axe Oy et les roulettes 16 permettent une translation de la roue 10 selon l'axe Ox. La translation selon l'axe Ox est libre et n'est pas motorisée. 10 Pour assurer la liberté en translation de la roue 10 selon l'axe Ox, chacune des roulettes 16 est libre en rotation, chacune autour d'un axe 18. Selon l'invention, l'orientation des axes 18 de chacune des roulettes 16 est réglable. La roue 10 représentée sur la figure 1 possède des roulettes 15 toutes identiques. Il est également possible de mettre en oeuvre des roulettes différentes, notamment des roulettes ayant des diamètres différents ou des roulettes de longueur différentes suivant leur axe 18 pour équiper une même roue 10. Un intérêt de l'invention est de configurer la roue 10 pour permettre le réglage de l'orientation des différentes roulettes 16 lors du fonctionnement 20 de la roue 10. La figure 2a représente la roue 10 vue de face perpendiculairement à l'axe principal 12 et la figure 2b représente une coupe partielle de la roue 10 passant par l'axe 18 d'une des roulettes 16. Sur la figure 2a, apparait une ligne de roulement 20 de la roue 10. 25 Il s'agit d'un cercle centré sur un point de l'axe 12. L'axe 18 de chacune des roulettes 16 est situé dans un plan 22 parallèle à l'axe 12. Le plan 22 est de bout sur la figure 2a. Chaque roulette 16 possède une forme de tonneau centrée sur son axe 18. La forme en tonneau est configurée de façon à suivre la ligne de roulement 20. Sur chaque roulette 16, la ligne de 30 roulement 20 se déplace à la surface de la roulette 16. Pour chaque roulette 16, la ligne de roulement forme une portion de cercle centré sur un point de l'axe principal 12. Dans cette configuration, le réglage de l'orientation de l'axe 18 de chacune des roulettes 16 se fait dans le plan 22. Sur la figure 2a, il existe des interstices entre les roulettes 16 le 35 long de la ligne de roulement. De tels interstices sont préjudiciables à une 3063453 6 bonne continuité du roulement de la roue sur le sol. Pour pallier ce problème, Il est avantageux de disposer plusieurs rangées de roulettes 16 s'étendant sensiblement dans différents plans perpendiculaires à l'axe principal 12. Les roulettes 16 de chaque rangées sont alors décalées angulairement autour de 5 l'axe principal 12 afin d'assurer une continuité dans la ligne de roulement 20. La coupe de la figure 2b est réalisée dans le plan 22 d'une des roulettes 16. Dans le plan 22, un angle a est défini entre l'axe 18 et une projection 24 de l'axe 12 dans le plan 22. L'angle a est réglable. Le plan 22 est également appelé plan de réglage. Une valeur de l'angle a de 0° 10 correspond à l'orientation d'une roulette comme dans une roue holonome décrite plus haut. Une valeur de l'angle a de 45° correspond à l'orientation d'une roulette comme dans une roue de type Mecanum. Dans l'art antérieur, l'angle a est prédéfini et fixé à la conception de la roue. Contrairement à l'art antérieur, dans une roue 10 selon l'invention, l'angle a est réglable. 15 Chaque roulette 16 comprend un arbre 26 s'étendant la long de l'axe 18 et un manchon 28 libre en rotation autour de l'arbre 26 et formant la partie tournante de la roulette 16. La ligne de roulement 20 est formée sur la surface extérieure du manchon 28. Pour permettre le réglage de l'angle a, l'arbre 26 peut pivoter à l'une de ses extrémités 29 par rapport au moyeu 14 20 autour d'un axe 30 perpendiculaire au plan 22. A cet effet, le moyeu 14 comprend une excroissance 32 sensiblement radiale par rapport à l'axe 12. Une liaison pivot 34 d'axe 30 relie l'arbre 26 et l'excroissance 32. Avantageusement, pour assurer la stabilité de chaque roulette 16, l'autre extrémité 35 de l'arbre 26 peut être guidée dans une rainure 36 25 réalisée dans une autre excroissance 38 du moyeu 14 également sensiblement radiale par rapport à l'axe 12. La rainure 36 s'étend dans le plan 22 en arc de cercle autour de l'axe 30. En variante au guidage dans la rainure 36, l'arbre de chaque roulette 16 peut s'étendre de part et d'autre de la liaison pivot 34, chaque 30 roulette comprenant alors deux manchons libres, l'un des manchons pivotant autour de l'arbre d'un coté de la liaison pivot et l'autre manchon pivotant autour de l'arbre de l'autre coté de la liaison pivot. Pour chaque roulette 16, le réglage de l'angle a est assuré en réglant la position angulaire de la liaison pivot 30 reliant l'arbre 26 au 35 moyeu 14. En présence d'une rainure 36, le réglage est assuré en déplaçant 3063453 7 l'extrémité 35 de l'arbre 26 dans la rainure 36. Dans l'exemple représenté, un câble 40 est configuré pour tirer l'extrémité 35 de façon à réduire l'angle a et un ressort 42 est configuré pour tirer l'extrémité 35 de façon à augmenter l'angle a lorsque le câble 40 est relâché. 5 Les figures 3a, 3b et 3c représentent, pour une roue 10, plusieurs orientations des roulettes 16. Sur la figure 3a, l'angle a de toutes les roulettes a une valeur de 90°. Sur la figure 3b, l'angle a de toutes les roulettes a une valeur de 60°. Sur la figure 3c, l'angle a de toutes les 10 roulettes a une valeur de 45°. Le réglage de la figure 3a correspond à une roue de type holonome comme décrit plus haut et le réglage de la figure 3c correspond à une roue de type Mecanum. L'intérêt de l'invention est de permettre le passage d'une configuration à une autre de façon continue. Toutes les valeurs d'angle a comprises entre 90° et 45° sont possibles. Il est 15 même possible de configurer la roue 10 pour permettre une orientation des roulettes 16 au-delà de 90° et en deçà de 45°. Le églage de l'orientation des roulettes 16 de part et d'autre de 90° revient à permettre une configuration de type Mecanum ou l'on renverserait l'orientation des roulettes. Ce type de renversement est bien entendu impossible avec une roue de type Mecanum 20 où l'angle a est figé. Alternativement à un pilotage continu de l'orientation des roulettes 16, il est possible de prévoir un pilotage binaire, c'est-à-dire ne permettant que deux orientations discrètes, par exemple 45° et 90°. Sur les figures 3a, 3b et 3c, l'orientation de toutes les roulettes 16 25 est identique. Alternativement encore, il est possible de régler les différentes roulettes d'une même roue 10 avec des orientations différentes. Cela présente un intérêt dans certains cas de pilotage d'un véhicule mettant en oeuvre des roues 10, par exemple pour modifier progressivement l'orientation des roulettes 16 en anticipant une modification du réglage avant qu'une 30 roulette 16 ne vienne au contact du sol. La figure 4 représente la roue 10 en coupe dans un plan faiblement incliné par rapport à son axe principal 12. Dans l'exemple représenté, la motorisation de la roue 10 est interne au moyeu 14. Plus 35 précisément, La roue 10 comprend un stator interne 45 et un rotor externe 46 3063453 8 solidaire du moyeu 14. Le stator 45 est solidaire d'un arbre 48 s'étendant selon l'axe 12. L'arbre 48 est destiné à être fixé à un véhicule mettant en oeuvre la roue 10. Un roulement 49 peut être disposé entre le rotor 46 et le stator 45 au niveau de l'arbre 48. 5 Sur la figure 4, on distingue également un moyen d'entrainement du câble 40 permettant le réglage de l'orientation d'une roulette 16. En pratique, une même excroissance 38 est commune à deux roulettes 16 voisines. Dans cette excroissance 38 deux rainures 36 sont réalisées, chacune des rainures 36 permettant le réglage d'une des deux roulettes 16 10 voisines. On distingue donc en coupe deux câbles à qui on donne respectivement les références 40-1 et 40-2. Le moyen d'entrainement des câbles 40-1 et 40-2 peuvent être des moteurs rotatifs, prévoyant d'enrouler le câble correspondant ou des moteurs linéaires assurant une traction du câble correspondant. Les moteurs peuvent être mus par différents types d'énergie, 15 par exemple électrique, pneumatique ou hydraulique. Dans la roue représentée, l'énergie hydraulique est utilisée. Un vérin 50-1 permet de manoeuvrer le câble 40-1 et un vérin 50-2 permet de manoeuvrer le câble 402. Chaque vérin 50-1 et 50-2 comprend un piston 51-1 et 51-2 pouvant se déplacer dans un cylindre 52-1 et 52-2. Les Vérins 50-1 et 50-2 peuvent être 20 double effet ou simple effet comme représenté. Dans le cas d'un vérin simple effet, une pression hydraulique ou pneumatique permet de pousser le piston 51-1 ou 51-2 dans un sens et un ressort 53-1 et 53-2 rappelle le piston 51-1 ou 51-2 dans le sens opposé. La pression hydraulique est préférée, notamment lorsqu'on souhaite une commande d'orientation 25 continue car elle permet de piloter l'orientation des roulettes 16 avec une meilleure précision. En effet, dans le cas d'une commande pneumatique, l'air est compressible et la position des pistons 51-1 et 51-2 dépend de nombreux paramètres comme notamment les tolérances sur la fabrication des ressorts 53-1 et 53-2. L'utilisation d'une commande pneumatique peut 30 convenir à un pilotage binaire de l'orientation des roulettes 16. Par la suite, une commande hydraulique sera décrite. Il est bien entendu que les moyens décrits peuvent être adaptés à une commande pneumatique ou électrique. Le fluide hydraulique est acheminé vers le cylindre 52-1 ou 52-2 au travers d'un canal 54-1 ou 54-2 réalisé dans 35 l'excroissance 38. Les canaux 54-1 et 54-2 communiquent avec un réseau 3063453 9 de canaux réalisés dans un flasque 56 de la roue 10. Le flasque 56 permet de distribuer le fluide hydraulique vers les différents canaux permettant de piloter les orientations de toutes les roulettes 16. 5 La figure 5 représente la roue 10 en coupe par l'axe 12. Sur cette figure on distingue, dans le flasque 56, deux canaux 61 et 62 permettant chacun d'alimenter des vérins 50, comme les vérins 50-1 et 50-2 représentés sur la figure 4 et pilotant l'orientation de roulettes 16 diamétralement opposées dans la roue 10. Dans la pratique, le flasque comprend un réseau 10 de canaux, tels que les canaux 61 et 62, disposés de façon radiale et permettant d'alimenter chacun des vérins 50 associé à chacune des roulettes 16. Le flasque 56 est, dans l'exemple représenté, solidaire du moyeu 14. La roue 10 comprend un distributeur 64 permettant d'alimenter successivement chacun des canaux du flasque 56 dont les canaux 61 et 62. 15 Le distributeur 64 est solidaire du stator interne 45. Plus précisément, une clavette 66 immobilise la rotation du distributeur 64 par rapport à l'arbre 48 autour de l'axe 12. Alternativement pour une roue selon l'invention à motorisation externe et dont le moyeu est entrainé en rotation par un arbre moteur 20 s'étendant le long de l'axe 12, le flasque est donc solidaire de l'arbre moteur et le distributeur est immobilisé par rapport à un châssis du véhicule équipé de la roue. L'arbre moteur est donc mobile en rotation par rapport au distributeur. La rotation relative du distributeur par rapport au flasque 56 permet l'alimentation successive des différents canaux du flasque 56. 25 Le flasque 56, solidaire du moyeu 14, tourne par rapport au distributeur 64 qui comprend un canal 68 alimentant successivement tous les canaux du flasque 56. Un vérin dit vérin maître 70 alimente la canal 68 en pression hydraulique. Lors de sa rotation les canaux du flasque 56 sont successivement en regard du canal 68. Les différents canaux du flasque 56 30 alimentent chacun des vérins 50 qui des vérins dit esclaves par rapport au vérin maître 70. En actionnant le vérin maître 70, il est possible de régler séparément l'orientation de chacune des roulettes 16 de la roue 10. Pour rendre possible le réglage distinct de l'orientation de chaque roulette 16, un canal 68 du distributeur 64 communique successivement avec 35 chacun des canaux du flasque 56. Il est possible de simplifier la conception 3063453 10 de la roue 10 en ne rendant pas possible le réglage distinct de l'orientation de chaque roulette 16. Autrement dit le réglage de l'orientation des différentes roulettes 16 est alors identique. Pour ce faire, le canal du distributeur 64 est en permanence en communication avec tous les canaux 5 du flasque 56. A cet effet, le canal du distributeur comprend par exemple une cavité annulaire centrée sur l'axe 12. Cette cavité est en communication avec tous les canaux du flasque 56. Il est également possible de mettre en communication tous les canaux du flasque 56. Lorsque la roue 10 permet le réglage indépendant de l'orientation 10 de chacune des roulettes 16, il est utile de prévoir pour chacune des roulettes 16 un capteur de position permettant de connaitre la valeur de l'angle a. Ce capteur est par exemple un capteur de position de chacun des pistons 51 des vérins esclaves 50. Ce capteur peut aussi être un capteur angulaire disposé dans la liaison pivot 34. 15 Au contraire lorsque la roue 10 ne permet qu'un réglage commun de l'orientation des différentes roulettes 16, un seul capteur de position peut suffire. Il mesure par exemple la position d'une tige du vérin maître 70. La figure 6 représente un exemple de véhicule 100 équipé de 20 quatre roues 10. Il est bien entendu qu'un véhicule peut fonctionner avec au moins trois roues pour assurer sa stabilité à l'arrêt. Au delà de quatre roues, on peut encore accroitre la stabilité du véhicule. Le véhicule 100 possède un châssis 102 formant une plateforme plane et circulaire. Le plan du châssis 102 est parallèle au sol sur lequel le véhicule 100 est destiné à se 25 déplacer. Toute autre forme de châssis est bien entendue possible. Les quatre roues 10 peuvent être fixées au châssis 100. Dans l'exemple représenté, les quatre roues sont identiques et pour différentier leur disposition par rapport au châssis, elles sont référencées 10a, 10b, 10c et 10d. Les roues 10a et 10c ont leur axe principal 12 confondus. Cet axe 30 commun est référencé 12ac. Il en est de même pour les roues 10b et 10d dont les axes 12 sont confondus. Cet axe commun est cette fois référencé 12bd. Les axes 12ac et 12bd sont par exemple perpendiculaires. Cette configuration des axes 12ac et 12bd est par exemple intéressante si lors du pilotage du véhicule, on privilégie des mouvements de 35 translation soit selon l'axe 12ac, soit selon l'axe 12bd. Pour ce type de 3063453 11 translation, pour toutes les roues les angles a des différentes roulettes sont réglés à 0°. Par contre dès que l'on souhaite piloter le véhicule selon d'autres mouvements, il est intéressant de modifier l'angle de réglage des roulettes 16. Plus précisément, au point de contact d'une roue au sol, il est 5 intéressant de régler l'orientation de la roulette 16 en contact avec le sol de façon à ce que son axe 18 soit le plus aligné possible avec la direction de translation du véhicule 100 en ce point. Par exemple, sur chacune des figures 3a, 3b et 3c, on a représenté respectivement les translations souhaitables, respectivement Ta, Tb et Tc, ramenées au point de contact de 10 la roue 10 sur le sol, pour le véhicule 100 équipé de la roue 10 avec le réglage de l'orientation considéré pour chacune des figures 3a, 3b et 3c. Le sens de la translation importe peu. Ainsi, avec un débattement angulaire de l'orientation de 90°, il est toujours possible d'algner l'axe 18 des roulettes d'une roue avec la translation du véhicule en ce point. 15 Pour des raisons d'encombrement, il peut être difficile de réaliser un débattement angulaire de 90°. Dans ce cas, lors du pilotage, on cherchera, pour une roue 10 donnée, à minimiser le décalage angulaire entre l'axe 18 des roulettes 16 et la direction de la translation du véhicule 100 au point de contact de la roue 10 au sol. 20 En pratique l'effort exercé par la roue 10 sur le sol est porté par la direction de l'axe 18 de la roulette 16 en contact sur le sol. Lors de changement de direction du véhicule 100, il peut être utile de modifier la direction de l'effort par rapport à la direction instantanée de translation afin de compenser des forces d'inertie radiale à la rotation du véhicule 100 lors 25 du changement de direction. La figure 6 représente un véhicule dont les axes 12ac et 12bd sont perpendiculaires. D'autres configurations sont possibles, comme par exemple des axes 12ac et 12bd parallèles. 30 La figure 7 représente le véhicule 100 dans un configuration particulière pour franchir un obstacle. Pour cette configuration du véhicule 100, le châssis 102 ne porte pas directement les roues 10 qui sont chacune montée sur un support 104 par exemple en forme d'arceau maintenant la roue considérée par son axe principal 12. Le support 104 35 permet une mobilité de la roue 10 par rapport au châssis 102. Dans 3063453 12 l'exemple représenté sur la figure 7, le support 104 peut être déplacé en translation verticale par rapport au plan principal du châssis 102. Ce mouvement de translation vertical est assuré par un vérin 106 permettant de soulever la roue 10. D'autres mouvements du support 104 sont également 5 possibles pour soulever la roue 10. Un mouvement de rotation par rapport au châssis 102 autour d'un axe s'étendant dans le plan principal du châssis 102 est par exemple envisageable pour soulever la roue 10. Soulever une des roues 10 permet au véhicule 100 de franchir un obstacle 108 comme matérialisé sur la figure 7. En soulevant alternativement 10 les différents roues 10 du véhicule, il devient même possible de monter une marche sans effort comme avec un véhicule classique qui doit forcer sur sa motorisation et faire travailler ses roues par adhérence sur le bord de la marche. Lors d'un franchissement d'obstacle, un véhicule à quatre roues 10 peut soulever une des roues sans perdre totalement sa stabilité. Cependant 15 avec trois roues au sol, il peut être utile de modifier l'orientation des roulettes 16 des roues 10 restant en contact avec le sol afin d'orienter l'effort exercé par chaque roue 10 en fonction de la direction de déplacement souhaitée. 20 REVENDICATIONS1. Roue omnidirectionnelle comprenant un moyeu (14) motorisé en rotation autour d'un axe principal (12) et plusieurs roulettes (16) disposées en périphérie du moyeu (14), chacune des roulettes (16) étant libre en rotation autour d'un axe (18) propre à chaque roulette (16), caractérisée en ce que une orientation (a) de l'axe (18) de chacune des roulettes (16) est réglable lors du fonctionnement de la roue (10). 2. Roue selon la revendication 1, caractérisée en ce pour chaque roulette (16), l'orientation de son axe (18) est réglable dans un plan (22), dit 10 plan de réglage, parallèle à l'axe principal (12). 3. Roue selon la revendication 2, caractérisée en ce que chaque roulette (16) comprend un arbre (26) et un manchon (28) libre en rotation autour de l'arbre (26) et formant la partie tournante de la roulette (16) et en 15 ce que la roue (10) comprend une liaison pivot (34) permettant une rotation de l'arbre (26) par rapport au moyeu (14) autour d'un axe (30) perpendiculaire au plan de réglage (22). 4. Roue selon la revendication 3, caractérisée en ce que 20 l'arbre (26) comprend deux extrémités, (29, 35), en ce que la liaison pivot (34) est disposée à une première des deux extrémités (29) et en ce qu'associée à chaque roulette (16), le moyeu (14) comprend une rainure (36) s'étendant en arc de cercle dans le plan de réglage (22), une seconde des deux extrémités (35) de l'arbre (26) étant guidée dans la rainure (36). 25 5. Roue selon la revendication 4, caractérisée en ce que, pour chaque roulette (16), le réglage de l'orientation (a) de l'axe (18) est assuré en déplaçant la seconde extrémité (35) de l'arbre (26) dans la rainure (36). 30 6. Roue selon la revendication 5, caractérisée en ce que, pour chaque roulette (16), la roue (10) comprend un câble (40) configuré pour tirer la seconde extrémité (35) de façon à réduire un angle (a) définissant l'orientation, la roue (10) comprenant en outre un ressort (42) configuré pour tirer la seconde extrémité (35) de façon à augmenter l'angle (a). 3063453 14 7. Roue selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce que l'orientation (a) de l'axe (18) de chacune des roulettes (16) est 5 réglable séparément. 8. Roue selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisée en ce que l'orientation (a) de l'axe (18) de chacune des roulettes (16) est sensiblement identique et n'est réglable que conjointement. 9. Véhicule caractérisée en ce qu'il comprend au moins trois roues (10) selon l'une des revendications précédentes. 10. Véhicule selon la revendication 9, caractérisée en ce que chaque roue (10) comprend un support (104) maintenant la roue (10) au niveau de son axe principal (12) et en ce que le support (104) est mobile par rapport à un châssis (102) du véhicule (100) permettant de soulever la roue (10) considérée.20