Brevet FR3071483A1 — publié le 20190329

SYSTÈME DE SURVEILLANCE DE BRAQUAGE D'UNE ROULETTE DE TRAIN D'ATTERRISSAGE D'UN AERONEF DOMAINE TECHNIQUE La présente invention concerne un système de surveillance de braquage de roulette de train d'atterrissage destiné à équiper un aéronef, ainsi qu'un aéronef équipé d'un tel système de surveillance de braquage de roulette de train d'atterrissage. ETAT DE LA TECHNIQUE ANTERIEURE Pour manoeuvrer un aéronef au sol, et plus particulièrement pour le faire reculer, un tracteur est utilisé. Le tracteur est piloté par un opérateur, et est attaché à un train d'atterrissage directeur de l'aéronef. Le train d'atterrissage directeur de l'aéronef comporte une première partie, solidaire de la structure de l'aéronef, et une seconde partie, sur laquelle est fixée la roulette de train d'atterrissage et disposant d'un degré de liberté en rotation par rapport à ladite première partie afin de permettre le braquage de ladite roulette. Pour assurer la fonction de braquage, la première partie comporte principalement un fût, et la seconde partie comporte principalement un tube tournant. La roulette de train d'atterrissage est mobile en rotation selon un axe perpendiculaire à l'axe de rotation de ladite seconde partie par rapport à ladite première partie. Ladite seconde partie est typiquement télescopique par rapport à ladite première partie afin de permettre de réaliser une fonction d'amortisseur. Le braquage de l'aéronef doit s'effectuer dans une plage angulaire de braquage prédéfinie. L'opérateur du tracteur n'est pas supposé faire braquer l'aéronef en dehors de cette plage angulaire de braquage prédéfinie ; sinon, des pièces de protection du train d'atterrissage se déforment et doivent être remplacées, ce qui suppose des opérations de maintenance et donc une immobilisation temporaire de l'aéronef. Afin de permettre à l'opérateur du tracteur de s'assurer que le braquage de l'aéronef est contenu dans ladite plage angulaire de braquage prédéfinie, des repères visuels sont placés sur ladite première partie et sur ladite seconde partie du train d'atterrissage. Ces repères visuels sont dénommés indicateurs d'angle de braquage (« Steering Angle Indicators » en langue anglo-saxonne). Le repère visuel sur ladite seconde partie est placé dans l'axe de déplacement de la roulette sur le sol. Deux repères 2 visuels sont placés, sur ladite première partie, pour marquer les bornes de ladite plage angulaire de braquage prédéfinie. L'opérateur doit vérifier en permanence, lors de la manoeuvre de l'aéronef par le tracteur, que le repère visuel placé sur ladite seconde partie du train n' atterrissage ne sort pas de la plage angulaire de braquage marquée par 5 les deux repères visuels placés sur ladite première partie du train d'atterrissage. A noter que ces deux repères visuels peuvent être placés à différents endroits sur la structure de l'aéronef, tant qu'ils permettent à l'opérateur de s'assurer que le braquage de l'aéronef est contenu dans ladite plage angulaire de braquage prédéfinie lors de la manoeuvre effectuée à l'aide du tracteur. 10 Il est toutefois souhaitable de fournir une solution qui facilite la surveillance de braquage de roulette de train d'atterrissage de l'aéronef pour l'opérateur du tracteur. Il est aussi souhaitable de fournir une telle solution qui soit simple à mettre en oeuvre et à faible coût, et plus particulièrement qui s'intègre aisément dans les systèmes déjà en place dans le monde aéronautique. 15 EXPOSE DE L'INVENTION Un objet de la présente invention est de proposer un système de surveillance de braquage d'une roulette de train d'atterrissage, ledit système de surveillance étant destiné à être utilisé dans un aéronef équipé de ladite roulette de train d'atterrissage, 20 caractérisé en ce que ledit système de surveillance comporte : un contrôleur ; un dispositif d'avertissement configuré pour émettre sur commande dudit contrôleur des signaux d'avertissement à l'attention d'un opérateur de tracteur destiné à manoeuvrer l'aéronef au sol ; au moins un capteur angulaire configuré pour fournir au contrôleur des informations de mesure d'angle de braquage effectif de ladite roulette de train 25 d'atterrissage. Ledit système de surveillance est tel que le contrôleur implémente : des moyens pour effectuer une comparaison des informations d'angle de braquage effectif avec des angles USD, OtIvID, GtsG et OEMG, où OtIvID et OEMG sont respectivement un angle maximum à droite et un angle maximum à gauche qui correspondent aux bornes d'une plage angulaire de braquage prédéfinie dans laquelle le braquage de la roulette de train 30 d'atterrissage est supposé rester confiné, et où USD et OtsG sont respectivement un angle intermédiaire à droite et un angle intermédiaire à gauche dans ladite plage angulaire de braquage prédéfinie ; des moyens pour commander une émission par le dispositif d'avertissement d'un signal d'avertissement, lorsque la comparaison indique que le braquage de la roulette de train d'atterrissage est situé entre des angles USD et OtIvID ou 3 entre des angles USG et OEMG. ; et des moyens pour moduler le signal d'avertissement en fonction de la position effective du braquage entre les angles USD et OtiviD ou entre les angles OtsG et OEMG. Ainsi, la surveillance de braquage de roulette de train d'atterrissage de l'aéronef 5 est plus facile pour l'opérateur du tracteur. Le système de surveillance peut être utilisé quelles que soient les conditions météo ou la luminosité ambiante, ce qui permet en particulier de faciliter la tâche du conducteur du tracteur en cas de visibilité réduite (pluie, brouillard, éblouissement, nuit...). De plus, le système de surveillance permet au conducteur de concentrer son attention sur d'autres tâches (conduite, surveillance de 10 l'environnement...) que la surveillance de l'angle de braquage de la roulette de train d' atterrissage. Selon un mode réalisation particulier, le signal d'avertissement est modulé par paliers entre les angles USD et UME) et entre les angles USG et GtmG. Selon un mode réalisation particulier, le contrôleur implémente des moyens pour 15 appliquer un principe d'hystérésis pour moduler par paliers le signal d'avertissement. Selon un mode réalisation particulier, le dispositif d'avertissement est un klaxon destiné à être déclenché par appui sur un bouton dédié, appelé MECH CALL, du cockpit de l'aéronef, en parallèle de tout déclenchement par le contrôleur dans le cadre de la surveillance de braquage de la roulette de train d'atterrissage. 20 Selon un mode réalisation particulier, le dispositif d'avertissement est un haut- parleur destiné à permettre à l'opérateur du tracteur d'être contacté par système d'interphone depuis le cockpit de l'aéronef, et ledit système de surveillance comporte des moyens pour mixer le signal d'avertissement avec d'éventuels signaux de voix issus du système d'interphone. 25 Selon un mode réalisation particulier, le haut-parleur équipe un casque audio destiné à être porté par l'opérateur du tracteur. Selon un mode réalisation particulier, le dispositif d'avertissement comporte un ensemble formé d'un connecteur sur le train d'atterrissage, d'un câble connectant le poste de pilotage du tracteur audit connecteur, le haut-parleur étant connecté 30 directement ou indirectement audit câble. Selon un mode réalisation particulier, le dispositif d'avertissement comporte un ensemble formé d'un émetteur radio sans-fil et d'un récepteur radio sans-fil associé, placé dans le poste de pilotage du tracteur, et connecté audit haut-parleur. 4 Selon un mode réalisation particulier, le haut-parleur est placé sur ledit train d'atterrissage ou dans le puits dudit train d'atterrissage. Selon un mode réalisation particulier, le signal d'avertissement est un signal sonore et/ou un signal lumineux. 5 Un autre objet de la présente invention est de proposer un aéronef équipé d'une roulette de train d'atterrissage et comportant un système de surveillance tel que précédemment évoqué. BREVE DESCRIPTION DES DESSINS 10 Les caractéristiques de l'invention mentionnées ci-dessus, ainsi que d'autres, apparaîtront plus clairement à la lecture de la description suivante d'un exemple de réalisation, ladite description étant faite en relation avec les dessins joints, parmi lesquels : - la Fig. 1 montre une vue de dessus d'aéronef dans lequel un système de 15 surveillance de braquage de roulette de train d'atterrissage est installé ; - la Fig. 2 illustre schématiquement une portion de train d'atterrissage de l'aéronef ; - la Fig. 3 illustre schématiquement une plage angulaire de braquage, dans laquelle des seuils angulaires intermédiaires sont prédéfinis ; 20 - la Fig. 4 illustre schématiquement le système de surveillance de braquage de roulette de train d'atterrissage, selon un premier mode de réalisation ; - la Fig. 5 illustre schématiquement le système de surveillance de braquage de roulette de train d'atterrissage, selon un second mode de réalisation ; - la Fig. 6 illustre schématiquement un exemple d'architecture matérielle d'un 25 contrôleur du système de surveillance de braquage de roulette de train d'atterrissage ; - la Fig. 7 illustre schématiquement un organigramme d'un algorithme de surveillance de braquage de roulette de train d'atterrissage, selon le premier mode de réalisation de la Fig. 4 ; et la Fig. 8 illustre schématiquement un organigramme d'un algorithme de 30 surveillance de braquage de roulette de train d'atterrissage, selon le second mode de réalisation de la Fig. 5. 5 EXPOSE DETAILLE DE MODES DE REALISATION La Fig. 1 montre, en vue de dessus, un aéronef 100 qui comporte un fuselage de chaque côté duquel est fixée une aile. L'aéronef comporte en outre un système 101 de 5 surveillance de braquage de roulette de train d'atterrissage. La roulette en question est préférentiellement une roulette de nez. La Fig. 2 illustre schématiquement une portion 200 de train d'atterrissage de l'aéronef 100. La roulette 210 de train d'atterrissage est assemblée à un tube tournant 230 disposant d'un degré de liberté en rotation par rapport à un fût 220 solidaire de la 10 structure de l'aéronef 100. L'agencement du tube tournant 230 et du fût 220 permet le braquage de la roulette 210 du train d'atterrissage, et ainsi de faire tourner à gauche ou à droite l'aéronef 100 lors de manoeuvres au sol. Ces manoeuvres peuvent notamment s'effectuer à l'aide d'un tracteur qui est alors attaché audit train d'atterrissage. Le tracteur est piloté par un opérateur en charge de surveiller le déroulement des 15 manoeuvres. Afin de permettre à l'opérateur de s'assurer que le braquage de l'aéronef 100 est contenu dans ladite plage angulaire de braquage prédéfinie, le système 101 de surveillance de braquage peut être complémenté par des indicateurs d'angle de braquage 240, 250, tels que précédemment décrits en introduction. Les indicateurs d'angle de 20 braquage 250 définissent les bornes d'une plage de braquage prédéfinie dans laquelle l'indicateur de braquage 240 est supposé rester confiné pendant les manoeuvres au sol. Au niveau dudit train d'atterrissage, le système 101 de surveillance de braquage de roulette de train d'atterrissage comporte un capteur angulaire 260 fournissant une information représentative de l'angle effectif de braquage de l'aéronef 100. Selon un 25 premier exemple, le capteur angulaire 260 est un capteur rotatif à effet Hall. Selon un second exemple, un codeur optique est utilisé pour réaliser le capteur angulaire 260. Le capteur angulaire 260 est connecté à un contrôleur, en charge de traiter l'information représentative de l'angle effectif de braquage de l'aéronef 100, tel que détaillé ci-après en relation avec les Figs. 7 et 8. 30 Le système 101 de surveillance de braquage de roulette de train d'atterrissage peut comporter plusieurs capteurs angulaires 260, de sorte à disposer d'une redondance d'informations de braquage de la roulette de train d'atterrissage. La Fig. 3 illustre schématiquement la plage angulaire de braquage prédéfinie susmentionnée. Ladite plage angulaire de braquage est bornée par un angle maximum 6 de braquage à droite OtiviD et un angle maximum de braquage à gauche OEMG. Les angles UlvID et OEMG sont définis par rapport à un axe neutre (0°) sur lequel se trouve la roulette 210 au sol lorsque l'aéronef 100 se déplace tout droit. Typiquement, les angles UmD et GtmG sont de mêmes valeurs absolues (la capacité de braquage à droite de l'aéronef 100 5 est identique à sa capacité de braquage à gauche). Un seuil angulaire intermédiaire à droite USD et un seuil angulaire intermédiaire à gauche USG sont prédéfinis à l'intérieur de la plage angulaire de braquage bornée par les angles GtmD et OEMG. Ces angles USD et OtsG définissent ainsi une certaine marge de sécurité par rapport aux angles UlvID et UMG. Typiquement, les angles USD et USG sont 10 de mêmes valeurs absolues (même marge à droite qu'à gauche). Lorsque le système 101 de surveillance de braquage de roulette de train d'atterrissage détecte que le braquage de l'aéronef 100 s'effectue entre les angles Us]) et OtiviD ou entre les angles Otso et OEMG, le système 101 de surveillance de braquage de roulette de train d'atterrissage envoie un signal d'avertissement à l'attention de l'opérateur manoeuvrant le tracteur. Cet aspect 15 est détaillé par la suite en relation avec les Figs. 4 et 5, d'une part, et les Figs. 7 et 8, d'autre part. La Fig. 4 illustre schématiquement le système 101 de surveillance de braquage de roulette de train d'atterrissage, selon un premier mode de réalisation. Dans le cadre de ce premier mode de réalisation, outre le(s) capteur(s) angulaire(s) 20 260 déjà mentionné(s), le système 101 de surveillance de braquage de roulette de train d'atterrissage comporte un contrôleur 420 et un dispositif d'avertissement 440 agencé de sorte à émettre un signal d'avertissement audio et/ou un signal d'avertissement visuel adapté pour prévenir l'opérateur du tracteur que le braquage de l'aéronef 100 s'effectue entre les angles USD et Miro ou entre les angles USG et UMG. Le dispositif d'avertissement 25 440 est commandé par le contrôleur 420, qui se comporte tel que décrit ci-après en relation avec la Fig. 7. Chaque capteur angulaire 260 est connecté au contrôleur 420 grâce à un réseau de communication 410 de l'aéronef 100. Dans un mode de réalisation particulier, ce réseau de communication 410 correspond à un réseau Ethernet commuté déterministe, 30 utilisant par exemple un protocole de communication compatible avec le standard ARINC 664 part 7. D'autres types de réseau de communication adaptés au domaine de l'informatique embarqué dans l'aéronautique et d'autres protocoles de communication peuvent être mis en oeuvre en variante. Un lien de communication dédié peut aussi être utilisé à la place du réseau de communication 410. De même, le contrôleur 420 peut 7 être connecté au dispositif d'avertissement 440 par le biais du réseau de communication 410, ou comme illustré sur la Fig. 4, par un lien de communication ou de commande dédié. Le dispositif d'avertissement 440 peut être un haut-parleur, par exemple placé sur 5 le train d'atterrissage en question, ou dans le puits du train d'atterrissage. Le dispositif d'avertissement 440 peut en variante être un klaxon, tel que celui déclenché par appui sur le bouton « MECH CALL » (référencé 430 sur la Fig. 4) sur le tableau de bord du cockpit de l'aéronef 100. Préférentiellement, le lien interconnectant le contrôleur 420 et le klaxon est monté en parallèle du lien interconnectant le bouton 10 « MECH CALL » 430 et ledit klaxon. Une autre approche de mise en parallèle des deux mécanismes d'utilisation du klaxon, telle que représentée en pointillés sur la Fig. 4, est que le bouton « MECH CALL » 430 soit connecté au contrôleur 420, en charge alors de déclencher le klaxon lorsqu'au moins l'une des deux situations suivantes survient : appui sur le bouton « MECH CALL » 430 ; et détection que le braquage de l'aéronef 15 100 s'effectue entre les angles OESD et OtIvID ou entre les angles USG et OEMG. Ainsi, le klaxon est déclenché par appui sur le bouton « MECH CALL » en parallèle de tout déclenchement par le contrôleur 420 dans le cadre de la surveillance de braquage de la roulette 210. A noter que, ainsi, le système 101 de surveillance de braquage de roulette de train d'atterrissage est aisément intégré dans un système (MECH CALL) déjà en 20 place dans le monde aéronautique. Le dispositif d'avertissement 440 peut en variante être un ensemble formé d'un émetteur radio sans-fil (e.g. de type Bluetooth), et d'un récepteur radio sans-fil associé, placé dans le poste de pilotage du tracteur, et connecté à un haut-parleur pour diffuser le signal d'avertissement sous forme audio. L'émetteur et le récepteur sont alors 25 associés par une procédure d'appairage dédiée. Le dispositif d'avertissement 440 peut en variante être un ensemble formé d'un connecteur sur le train d'atterrissage, d'un câble connectant le poste de pilotage du tracteur audit connecteur, et d'un haut-parleur dans le poste de pilotage du tracteur, connecté audit câble, de sorte à diffuser le signal d'avertissement sous forme audio. 30 Le dispositif d'avertissement 440 peut en variante être un avertisseur lumineux, tel qu'une lampe, ou un gyrophare, ou un feu flash, ou un feu de signalisation, ou un film électroluminescent autocollant. Le dispositif d'avertissement 440 peut aussi être un ensemble de tels avertisseurs lumineux. 8 Le dispositif d'avertissement 440 peut en variante comporter un ensemble formé d'un émetteur radio sans-fil (e.g. de type Bluetooth), et d'un récepteur radio sans-fil associé, placé dans le poste de pilotage du tracteur, et connecté à un avertisseur lumineux pour diffuser le signal d'avertissement sous forme visuelle. L'émetteur et le 5 récepteur sont ici aussi associés par une procédure d'appairage dédiée. L'agencement peut être tel que le signal d'avertissement peut en outre prendre une forme audio (voir ci-dessus). Le dispositif d'avertissement 440 peut en variante comporter un ensemble formé d'un connecteur sur le train d'atterrissage, d'un câble connectant le poste de pilotage du 10 tracteur audit connecteur, et d'un avertisseur lumineux dans le poste de pilotage du tracteur, connecté audit câble, de sorte à diffuser le signal d'avertissement sous forme visuelle. L'agencement peut être tel que le signal d'avertissement peut en outre prendre une forme audio (voir ci-dessus). Le signal d'avertissement émis par le dispositif d'avertissement 440 est modulé 15 en fonction de la position effective du braquage entre les angles USD et OtiviD ou entre les angles OtsG et OEMG. Dans un mode de réalisation particulier, des paliers angulaires successifs sont définis entre les angles USD et OtIvID et entre les angles USG et OEMG, et le contrôleur 420 change la forme du signal d'avertissement lorsqu'un tel palier est franchi. A noter qu'un principe d'hystérésis peut être appliqué par le contrôleur 420 20 pour éviter des changements intempestifs de forme du signal d'avertissement. En d'autres termes, la forme du signal d'avertissement change en fonction de la position effective du braquage entre les angles USD et OtIvID ou entre les angles USG et OEMG. Selon un premier exemple, en considérant que le signal d'avertissement est sous forme de bips réguliers, la période entre deux bips successifs est d'autant plus courte 25 que la position effective du braquage s'approche de l'angle maximum de braquage à droite OtiviD ou de l'angle maximum de braquage à gauche OEMG. Le signal d'avertissement peut devenir continu lorsque la position effective du braquage s'approche de manière critique de l'angle maximum de braquage à droite OtIvID ou de l'angle maximum de braquage à gauche OEMG. Selon un second exemple, en considérant 30 que le signal d'avertissement est sous forme de bips réguliers, la fréquence sonore desdits bips est d'autant plus aigue que la position effective du braquage s'approche de l'angle maximum de braquage à droite OtiviD ou de l'angle maximum de braquage à gauche OEMG. Selon un troisième exemple, en considérant que le signal d'avertissement est sous forme de reproduction sonore de messages vocaux, par exemple du type 9 « Caution... Caution », la période entre deux diffusions successives de messages vocaux est d'autant plus courte que la position effective du braquage s'approche de l'angle maximum de braquage à droite OtiviD ou de l'angle maximum de braquage à gauche OEMG. Selon un quatrième exemple, en considérant que le signal d'avertissement est sous 5 forme lumineuse, la couleur dudit signal d'avertissement change en fonction de la position effective du braquage. Selon un cinquième exemple, en considérant que le signal d'avertissement est sous forme de flashs lumineux, la période entre deux flashs successifs est d'autant plus courte que la position effective du braquage s'approche de l'angle maximum de braquage à droite OtiviD ou de l'angle maximum de braquage à 10 gauche GtmG. La Fig. 5 illustre schématiquement le système 101 de surveillance de braquage de roulette de train d'atterrissage, selon un second mode de réalisation. Dans le cadre de ce second mode de réalisation, outre le(s) capteur(s) angulaire(s) 260 déjà mentionné(s), le système 101 de surveillance de braquage de roulette de train 15 d'atterrissage comporte un contrôleur 520 et un dispositif d'avertissement 540 agencé de sorte à émettre un signal d'avertissement audio adapté pour prévenir l'opérateur du tracteur que le braquage de l'aéronef 100 s'effectue entre les angles OESD et OtIvID ou entre les angles USG et GtMG. Le dispositif d'avertissement 540 est commandé par le contrôleur 520, qui se comporte tel que décrit ci-après en relation avec la Fig. 8. 20 Chaque capteur angulaire 260 est connecté au contrôleur 520, comme déjà décrit en relation avec la Fig. 4 vis-à-vis du contrôleur 420. Et le dispositif d'avertissement 540 est connecté au contrôleur 520 par un lien de communication dédié, ou comme illustré sur la Fig. 4, par le réseau de communication 410. Le contrôleur 520 est en outre connecté à un système d'interphone (« intercom » 25 en langue anglo-saxonne), qui permet de communiquer depuis le cockpit vers l'opérateur du tracteur. Le système d'interphone comporte un bouton 530, placé dans le cockpit, permettant d'activer et de désactiver un canal de communication vers un système de diffusion audio à portée auditive de l'opérateur du tracteur, et qui est ici confondu avec le dispositif d'avertissement 540 (haut-parleur, casque audio). Le 30 système d'interphone comporte aussi un microphone 535, placé dans le cockpit, permettant de capter les signaux de voix à faire transiter via ledit canal de communication. Le contrôleur 520 comporte un mixeur 550 en charge d'effectuer un mixage du signal d'avertissement audio, lorsque le contrôleur 520 a détecté que le braquage de 10 l'aéronef 100 s'effectue entre les angles Us]) et OtiviD ou entre les angles OtsG et GtmG, avec les éventuels signaux de voix issus du système d'interphone. Sinon, lorsque le contrôleur 520 a détecté que le braquage de l'aéronef 100 ne s'effectue pas entre les angles USD et GtmD ou entre les angles USG et OEMG, le mixeur 550 conserve uniquement 5 les signaux de voix issus du système d'interphone. Après mixage, le contrôleur 520 transfère les signaux audio résultants au dispositif d'avertissement 540 pour diffusion auprès de l'opérateur du tracteur. Le signal d'avertissement audio est ici généré par un synthétiseur audio 555 configuré par le contrôleur 520 pour produire, lorsque nécessaire, le signal d'avertissement adéquat en fonction de l'angle de braquage de 10 l'aéronef 100. Le signal d'avertissement audio peut prendre les formes déjà décrites en relation avec la Fig. 4 et qui sont compatibles avec une diffusion via un haut-parleur. Le dispositif d'avertissement 540 peut être un haut-parleur, par exemple placé sur le train d'atterrissage en question, ou dans le puits du train d'atterrissage. Le son diffusé par ce haut-parleur résulte alors du mixage entre le son éventuel de l'interphone et le 15 signal d'avertissement audio. Le dispositif d'avertissement 540 peut en variante comporter un ensemble formé d'un connecteur sur le train d'atterrissage, d'un câble connectant le poste de pilotage du tracteur audit connecteur, et le haut-parleur (par exemple équipant un casque audio destiné à être porté par l'opérateur du tracteur) est connecté directement ou 20 indirectement (e.g. par relais dans le poste de pilotage du tracteur) audit câble. Le son diffusé dans le haut-parleur résulte alors du mixage entre le son éventuel de l'interphone et le signal d'avertissement audio. Le dispositif d'avertissement 440 peut en variante comporter un ensemble formé d'un émetteur radio sans-fil (e.g. de type Bluetooth), et d'un récepteur radio sans-fil 25 associé, placé dans le poste de pilotage du tracteur, et connecté à un haut-parleur pour diffuser le signal d'avertissement sous forme audio. L'émetteur et le récepteur sont alors associés par une procédure d'appairage dédiée. Le son diffusé par ce haut-parleur résulte alors du mixage entre le son éventuel de l'interphone et le signal d'avertissement audio. 30 Le dispositif d'avertissement 440 peut en variante comporter un ensemble formé d'un émetteur radio sans-fil (e.g. de type Bluetooth), et d'un récepteur radio sans-fil associé d'un casque audio, destiné à être porté par l'opérateur du tracteur. L'émetteur et le récepteur sont alors associés par une procédure d'appairage dédiée. Le son diffusé 11 par ce casque audio résulte alors du mixage entre le son éventuel de l'interphone et le signal d'avertissement audio. Comme déjà expliqué en relation avec la Fig. 4, le signal d'avertissement audio émis par le dispositif d'avertissement 440 est modulé en fonction de la position effective 5 du braquage entre les angles Otsp et OtiviD ou entre les angles OtsG et GtmG. A noter aussi que, ainsi, le système 101 de surveillance de braquage de roulette de train d'atterrissage est aisément intégré dans un système (interphone) déjà en place dans le monde aéronautique. Dans un mode de réalisation particulier, en complément des agencements 10 présentés ci-dessus en relation avec les Figs. 4 et 5, un dispositif d'affichage est installé dans la cabine du tracteur de façon à afficher, par exemple graphiquement, l'angle courant de braquage de la roulette de train d'atterrissage en comparaison aux angles maximum de braquage à droite OtIvID et à gauche OEMG. Une information représentative de l'angle courant de braquage de la roulette de train d'atterrissage est alors transmise, 15 par exemple par communication radio, depuis le contrôleur 420 ou le contrôleur 520 vers ledit dispositif d'affichage. La Fig. 6 illustre schématiquement un exemple d'architecture matérielle du contrôleur 420. L'exemple d'architecture matérielle de la Fig. 6 s'applique de manière identique au contrôleur 520. 20 Le contrôleur 420 comporte, reliés par un bus de communication 600: un processeur ou CPU (« Central Processing Unit » en langue anglo-saxonne) 610 ; une mémoire vive RAM (« Random Access Memory » en langue anglo-saxonne) 620 ; une mémoire morte ROM (« Read Only Memory » en langue anglo-saxonne) 630 ; une unité de stockage 640, telle qu'un disque dur HDD (« Hard Disk Drive » en langue 25 anglo-saxonne), ou un lecteur de support de stockage, tel qu'un lecteur de cartes SD (« Secure Digital » en langue anglo-saxonne) ; et une interface de communication COM. L'interface de communication COM permet au contrôleur 420 d'échanger des informations et des commandes avec d'autres entités du système 101 de surveillance de braquage de roulette de train d'atterrissage, et éventuellement d'autres entités de 30 l'aéronef 100. Le processeur CPU 610 est capable d'exécuter des instructions chargées dans la mémoire RAM 620 à partir de la mémoire ROM 630, d'une mémoire externe (non représentée), d'un support de stockage (tel qu'une carte SD), ou d'un réseau de communication (non représenté). Lorsque le contrôleur 420 est mis sous tension, le 12 processeur CPU 600 est capable de lire de la mémoire RAM 620 des instructions et de les exécuter. Ces instructions forment un programme d'ordinateur causant l'implémentation, par le processeur CPU 600, de tout ou partie des algorithmes et étapes décrits ci-après en relation avec la Fig. 7 (en relation avec la Fig. 8, pour ce qui concerne 5 le contrôleur 520). Tout ou partie des algorithmes et étapes décrits ci-après peut ainsi être implémenté sous forme logicielle par exécution d'un ensemble d'instructions par une machine programmable, par exemple un DSP (« Digital Signal Processor » en langue anglo-saxonne) ou un microcontrôleur, ou être implémenté sous forme matérielle par une 10 machine ou un composant dédié, par exemple un composant FPGA (« Field-Programmable Gate Array » en langue anglo-saxonne) ou ASIC (« ApplicationSpecific Integrated Circuit » en langue anglo-saxonne). D'une manière générale, le contrôleur 420 (et, de manière identique, le contrôleur 520) comporte de la circuiterie électronique adaptée pour implémenter, sous forme logicielle et/ou matérielle, les 15 algorithmes et étapes décrits ci-après en relation avec la Fig. 7 (en relation avec la Fig. 8, pour ce qui concerne le contrôleur 520). La Fig. 7 illustre schématiquement un organigramme d'un algorithme de surveillance de braquage de roulette de train d'atterrissage, selon le premier mode de réalisation de la Fig. 4. Plus particulièrement, l'algorithme de la Fig. 7 est implémenté 20 par le contrôleur 420. Dans une étape 701, le contrôleur 420 obtient une information de braquage effectif de la roulette de train d'atterrissage, à partir de mesures en temps réel effectuées par le capteur angulaire 260. Lorsque le système 101 de surveillance de braquage de roulette de train d'atterrissage comporte plusieurs capteurs angulaires 260 pour un 25 même train d'atterrissage, le contrôleur 420 combine (e.g. moyenne) et/ou filtre (e.g. suppression d'une ou plusieurs mesures isolées) les mesures angulaires rapportées par les différents capteurs angulaires 260, afin d'obtenir une unique information de braquage. Dans une étape 702, le contrôleur 420 effectue une comparaison de l'information 30 de braquage obtenue à l'étape 701 avec les angles OESD, OtIVID, USG et GtmG. Plus particulièrement, le contrôleur 420 vérifie si l'information de braquage obtenue à l'étape 701 indique que le braquage de la roulette de train d'atterrissage est localisé entre les seuils angulaires intermédiaires OESD et USG. Si tel est le cas, l'étape 701 est réitérée ; sinon, cela signifie que le braquage de la roulette de train d'atterrissage est 13 localisé entre les angles USD et am) ou entre les angles USG et OEMG, et une étape 703 est effectuée. Dans l'étape 703, le contrôleur 420 définit un signal d'avertissement à émettre en fonction de l'information de braquage obtenue à l'étape 701. Le contrôleur 420 module 5 le signal d'avertissement en fonction de la position effective du braquage entre les angles USD et am) ou entre les angles USG et GtmG. Puis, l'étape 704 est effectuée. Dans l'étape 704, le contrôleur 420 commande l'émission du signal d'avertissement défini à l'étape 703. Comme déjà indiqué, ce signal d'avertissement peut être sous forme audio et/ou sous forme lumineuse. 10 Dans un mode de réalisation particulier déjà évoqué, le contrôleur 420 commande l'activation du klaxon qui est activable en parallèle par le bouton « MECH CALL » situé dans le cockpit de l'aéronef 100. L'étape 701 est ensuite réitérée. Le signal d'avertissement est ainsi émis jusqu'à ce que le braquage de la roulette 15 de train d'atterrissage soit localisé entre les seuils angulaires intermédiaires Gtsp et OtsG. La Fig. 8 illustre schématiquement un organigramme d'un algorithme de surveillance de braquage de roulette de train d'atterrissage, selon le second mode de réalisation de la Fig. 5. Plus particulièrement, l'algorithme de la Fig. 8 est implémenté par le contrôleur 520. 20 Dans une étape 801, le contrôleur 520 obtient une information de braquage effectif de la roulette de train d'atterrissage, à partir de mesures en temps réel effectuées par le capteur angulaire 260. Lorsque le système 101 de surveillance de braquage de roulette de train d'atterrissage comporte plusieurs capteurs angulaires 260 pour un même train d'atterrissage, le contrôleur 520 combine (e.g. moyenne) et/ou filtre (e.g. 25 suppression d'une ou plusieurs mesures isolées) les mesures angulaires rapportées par les différents capteurs angulaires 260, afin d'obtenir une unique information de braquage. Dans une étape 802, le contrôleur 520 effectue une comparaison de l'information de braquage obtenue à l'étape 801 avec les angles OtsD, OtIVID, USG et GtmG. Plus 30 particulièrement, le contrôleur 520 vérifie si l'information de braquage obtenue à l'étape 801 indique que le braquage de la roulette de train d'atterrissage est localisé entre les seuils angulaires intermédiaires USD et USG. Si tel est le cas, l'étape 801 est réitérée ; sinon, cela signifie que le braquage de la roulette de train d'atterrissage est 14 localisé entre les angles USD et am) ou entre les angles USG et UMG, et une étape 803 est effectuée. Dans l'étape 803, le contrôleur 520 définit un signal audio d'avertissement à émettre en fonction de l'information de braquage obtenue à l'étape 801. Le contrôleur 5 520 module le signal d'avertissement en fonction de la position effective du braquage entre les angles USD et am) ou entre les angles USG et GtmG. Puis, l'étape 704 est effectuée. Le signal d'avertissement ainsi défini par le contrôleur 520 est adapté pour être mixé avec les éventuels signaux de voix issus du système d'interphone déjà évoqué en relation avec la Fig. 5. 10 Dans l'étape 804, le contrôleur 520 effectue un mixage, ou ordonne un tel mixage (lorsque le mixeur 550 est séparé du contrôleur 520), du signal d'avertissement défini à l'étape 803 avec les éventuels signaux de voix issus du système d'interphone. Ainsi, le contrôleur 520 commande l'émission du signal d'avertissement. L'étape 801 est ensuite réitérée. 15 Le signal d'avertissement est ainsi émis, en superposition des éventuels signaux de voix issus du système d'interphone, jusqu'à ce que le braquage de la roulette de train d'atterrissage soit localisé entre les seuils angulaires intermédiaires Us]) REVENDICATIONS1/ Système (101) de surveillance de braquage d'une roulette (210) de train d'atterrissage, ledit système (101) de surveillance étant destiné à être utilisé dans un aéronef (100) équipé de ladite roulette (210) de train d'atterrissage, caractérisé en ce que ledit système de surveillance (101) comporte : - un contrôleur (420 ; 520) ; - un dispositif d'avertissement (440 ; 540) configuré pour émettre sur commande dudit contrôleur des signaux d'avertissement à l'attention d'un opérateur de tracteur destiné à manoeuvrer l'aéronef (100) au sol ; - au moins un capteur angulaire (260) configuré pour fournir au contrôleur (420 ; 520) des informations de mesure d'angle de braquage effectif de ladite roulette (210) de train d'atterrissage ; et en ce que le contrôleur implémente : - des moyens pour effectuer (702 ; 802) une comparaison des informations d'angle de braquage effectif avec des angles Gtso, OESG et OEMG, où OtiviD et OEMG sont respectivement un angle maximum à droite et un angle maximum à gauche qui correspondent aux bornes d'une plage angulaire de braquage prédéfinie dans laquelle le braquage de la roulette (210) de train d'atterrissage est supposé rester confiné, et où USD et OESG sont respectivement un angle intermédiaire à droite et un angle intermédiaire à gauche dans ladite plage angulaire de braquage prédéfinie ; - des moyens pour commander (704 ; 804) une émission par le dispositif d'avertissement d'un signal d'avertissement, lorsque la comparaison indique que le braquage de la roulette de train d'atterrissage est situé entre des angles USD et am) ou entre des angles OESG et GtmG. ; et - des moyens pour moduler (703 ; 803) le signal d'avertissement en fonction de la position effective du braquage entre les angles USD et Miro ou entre les angles OESG et OEMG. 2/ Système de surveillance selon la revendication 1, caractérisé en ce que le signal d'avertissement est modulé par paliers entre les angles USD et am) et entre les angles OESG et Gtmo. 16 3/ Système de surveillance selon la revendication 2, caractérisé en ce que le contrôleur (420 ; 520) implémente des moyens pour appliquer un principe d'hystérésis pour moduler par paliers le signal d'avertissement. 5 4/ Système de surveillance selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que le dispositif d'avertissement (440) est un klaxon destiné à être déclenché par appui sur un bouton dédié (430), appelé MECH CALL, du cockpit de l'aéronef (100), en parallèle de tout déclenchement par le contrôleur (420) dans le cadre de la surveillance de braquage de la roulette (210) de train d'atterrissage. 10 5/ Système de surveillance selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que le dispositif d'avertissement (540) est un haut-parleur destiné à permettre à l'opérateur du tracteur d'être contacté par système d'interphone depuis le cockpit de l'aéronef (100), et en ce que ledit système de surveillance comporte des 15 moyens pour mixer (550, 804) le signal d'avertissement avec d'éventuels signaux de voix issus du système d'interphone. 6/ Système de surveillance selon la revendication 5, caractérisé en ce que le haut-parleur équipe un casque audio destiné à être porté par l'opérateur du tracteur. 7/ Système de surveillance selon la revendication 5 ou 6, caractérisé en ce que le dispositif d'avertissement (540) comporte un ensemble formé d'un connecteur sur le train d'atterrissage, d'un câble connectant le poste de pilotage du tracteur audit connecteur, le haut-parleur étant connecté directement ou indirectement audit câble. 8/ Système de surveillance selon la revendication 5 ou 6, caractérisé en ce que le dispositif d'avertissement (540) comporte un ensemble formé d'un émetteur radio sans-fil et d'un récepteur radio sans-fil associé, placé dans le poste de pilotage du tracteur, et connecté audit haut-parleur. 20 25 30 9/ Système de surveillance selon la revendication 5, caractérisé en ce que le haut-parleur est placé sur ledit train d'atterrissage ou dans le puits dudit train d'atterrissage. 17 10/ Système de surveillance selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que le signal d'avertissement est un signal sonore et/ou un signal lumineux. 5 11/ Aéronef (100) équipé d'une roulette (210) de train d'atterrissage et comportant un système de surveillance (101) selon l'une quelconque des revendications 1 à 10.