Brevet FR3073770A1 — publié le 20190524

La présente invention concerne le stockage et la manipulation d'objets et en particulier les dispositifs robotisés de stockage et de manipulation des objets. Par stockage, on entend le maintien d'objets dans un environnement donné et dans des conditions adaptées aux objets entreposés : température ambiante, basse ou élevée, luminosité, humidité, etc. Il est connu dans l'Etat de la technique des dispositifs permettant de stocker et de manipuler des objets dans des domaines divers et notamment dans le domaine de la préparation et de cuisson d'aliments. En effet, il existe des dispositifs pour lesquels l'utilisateur souhaitant par exemple préparer un plat doit commander le dispositif grâce à des moyens de commande entraînant ainsi une succession d'opérations de manipulation d'objets au moyen d'outils de manipulation. Ces derniers permettent de déplacer un certain nombre d'aliments de leur position initiale de stockage vers une position de préparation et/ou de cuisson. Ce type de dispositif est notamment proposé dans le document WO 2017 141 265 Al où il est décrit une cuisine intelligente et automatique comprenant plusieurs stations ; un réfrigérateur adapté au stockage d'aliments, une zone de cuisson et un appareil de lavage. La cuisine intelligente comporte également des convoyeurs permettant de relier les différentes stations entre elles. Le réfrigérateur comporte des supports d'objets permettant de stocker des aliments sur plusieurs niveaux ainsi qu'une chambre locomotrice. Il comprend également une première ouverture sur le côté pour l'entrée des récipients provenant de l'appareil de lavage et une seconde ouverture sur le côté par laquelle les récipients remplis d'ingrédients sont évacués vers la zone de cuisson. La chambre locomotrice comprend un système de convoyage ainsi que des plateaux initialement rangés dans une position inclinée. Les plateaux sont 2 retournés horizontalement lorsqu'un récipient arrive au niveau de la première ouverture de façon à recevoir puis transporter les récipients provenant de l'appareil de lavage vers le support d'objets souhaité. Un outil de manipulation permet ensuite de charger les aliments dans les récipients. Une fois les aliments 5 sélectionnés disposés dans les récipients, les plateaux transportent les récipients remplis d'aliments vers la seconde ouverture d'évacuation afin d'être acheminés vers la zone de cuisson. La zone de cuisson comporte une unité robotisée permettant de transférer les aliments des récipients vers les ustensiles de cuisson. 10 Une fois l'étape de cuisson terminée, les ustensiles de cuisson et les récipients sont transportés via un convoyeur vers l'appareil de lavage. La structure globale du dispositif décrit dans ce document est complexe et encombrante du fait de l'utilisation des convoyeurs reliant les différentes stations de stockage et de manipulation. 15 Par ailleurs la structure du réfrigérateur utilisé pour le stockage des aliments nécessite l'utilisation de plateaux aménagés dans la chambre locomotrice et qui par un système de convoyage peuvent se déplacer d'un support d'objets à un autre. Cette chambre locomotrice est encombrante et occupe un espace non négligeable. De plus, il est nécessaire d'avoir un outil de 20 manipulation pour chaque support d'objets duquel on souhaiterait récupérer des aliments. Ceci démultiplie le nombre d'outils nécessaires, ce qui donne lieu à une structure encombrante et complexe. La présente invention a pour but de résoudre au moins un des inconvénients précités et est applicable dans des domaines divers dès lors qu'ils 25 nécessitent la gestion de stockage et de manipulation d'objets. Ainsi, l'invention concerne un dispositif robotisé de stockage et de manipulation d'objets comprenant des moyens de détection adaptés à détecter les objets à manipuler, un mât, un bras robotisé monté sur ledit mât et configuré pour manipuler les objets détectés. Ledit dispositif robotisé comprend des 30 supports d'objets superposés selon une direction parallèle au mât et montés en rotation dans un plan perpendiculaire au mât, au moins un desdits supports 3 comprenant une ouverture adaptée au passage du bras robotisé par déplacement vertical du bras robotisé sur le mât. Le dispositif robotisé ainsi développé présente une structure simple et peu encombrante. En effet, la superposition des supports d'objets et la formation 5 dans ces supports d'une ouverture adaptée au passage d'un bras robotisé par déplacement vertical permettent d'obtenir un dispositif robotisé compact dans lequel sont réunis les différents moyens de détection, de stockage et de manipulation. Une économie d'espace est ainsi réalisée. De plus, le déplacement vertical du bras robotisé sur le mât permet au 10 bras robotisé de passer simplement d'un support d'objets à un autre afin de pouvoir manipuler les objets souhaités. Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, les supports d'objets sont mobiles en translation dans ledit plan perpendiculaire du mât. Avantageusement, au moins l'un des supports d'objets est divisé en 15 plusieurs compartiments. Ceci permet par exemple de séparer les objets à stocker. Selon un mode de réalisation, le bras robotisé comporte une traverse et une partie de manipulation, ladite traverse étant adaptée à se déplacer verticalement sur le mât. Ladite partie de manipulation étant montée en rotation 20 sur ladite traverse et est adaptée à se déplacer en translation sur ladite traverse. La partie de manipulation peut ainsi manipuler facilement les objets stockés sur le support d'objets au niveau duquel la partie de manipulation se trouve. Le déplacement vertical de la traverse sur le mât permet à la partie de manipulation de se déplacer verticalement également puisque la partie de 25 manipulation est montée à la traverse. Selon un aspect de l'invention, la partie de manipulation du bras robotisé comporte une partie d'outillage montée en rotation, une extrémité de ladite partie d'outillage comportant des éléments de montage d'outils. Les éléments de montage d'outils permettent à la partie d'outillage de 30 se fixer facilement à un outil de manipulation. Le montage et démontage des outils de manipulation est facilité, permettant ainsi de changer d'outil de 4 manipulation si besoin. Par ailleurs, le montage en rotation de la partie d'outillage permet à l'outil de manipulation de bouger afin de manipuler les objets stockés. Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, la partie de manipulation du bras robotisé comporte un électroaimant adapté à maintenir 5 dans une position prédéfinie ladite partie de manipulation lors du montage d'un outil à ladite extrémité. L'électroaimant permet le bon positionnement des outils de manipulation lors de leur montage à la partie d'outillage. De plus, l'électroaimant permet le maintien des outils de manipulation dans une position stable sans jeux 10 offrant ainsi une manipulation fiable des objets stockés. Avantageusement, le bras robotisé comporte plusieurs parties de manipulation. Cette caractéristique avantageuse peut être notamment intéressante pour un dispositif robotisé de grande taille nécessitant l'utilisation de plusieurs 15 parties de manipulation. Cette caractéristique peut également permettre de manipuler plusieurs objets en même temps. Selon un mode de réalisation, le dispositif robotisé comporte une enceinte de protection adaptée à loger les moyens de détection, les supports d'objets et le bras robotisé. 20 Un tel mode de réalisation peut être intéressant par exemple si les objets à stocker nécessitent d'être maintenus dans un environnement particulier (température, lumière, etc.). Avantageusement, l'enceinte de protection comprend une fenêtre adaptée au passage d'objets et faisant office d'interface avec un utilisateur. 25 D'autres particularités et avantages de l'invention apparaîtront encore dans la description ci-après. Aux dessins annexés, donnés à titre d'exemples non limitatifs : - la figure la illustre en perspective une vue d'ensemble du dispositif 30 robotisé conforme à un mode de réalisation de l'invention ; - la figure lb illustre en perspective éclatée le dispositif robotisé de la figure 1 a ; 5 - la figure 1 c illustre en perspective la même vue d'ensemble que celle de la figure la mais avec une partie de l'enceinte de protection mise en transparence ; - la figure 2 illustre une vue en coupe selon le plan Il-Il à la figure 1 a ; 5 - la figure 3 illustre un autre exemple de réalisation d'un support d'objet ; - la figure 4 illustre en perspective une vue arrière du dispositif robotisé de la figure 1 c ; - la figure 5a illustre un détail de la figure 4 ; 10 - la figure 5b illustre une vue en coupe selon le plan Vb-Vb à la figure 5a des moyens de transmission et de guidage d'un support d'objet selon un mode de réalisation ; - la figure 6 est une vue analogue à la figure 4 avec l'un des supports d'objets ouvert ; 15 - les figures 7a et 7b illustrent en perspective le bras robotisé monté sur le mât selon le mode de réalisation du dispositif robotisé de la figure 1; - la figure 8 illustre en perspective le bras robotisé des figures 7a et 7b dans une position différente ; et - la figure 9 illustre en perspective la partie d'outillage de la partie de 20 manipulation du bras robotisé comprenant les éléments de montage et les moyens de détection ainsi qu'un exemple d'outil de manipulation pouvant être monté à la partie d'outillage. On va décrire à présent en référence aux figures 1 a, 1 b, 1 c et 2 un 25 exemple de réalisation d'un dispositif robotisé de stockage et de manipulation conforme à l'invention. Dans un premier temps, une description du dispositif robotisé ainsi que de son fonctionnement dans sa globalité sera déroulée puis une description détaillée de chaque composant et de leurs mouvements, seuls et relatifs, sera développée. 30 Le dispositif robotisé 1 permet de détecter, stocker et manipuler des objets. 6 Selon le mode de réalisation illustré, le dispositif robotisé 1 comprend une enceinte de protection 2, une ossature 3, des supports d'objets 4 à contours circulaires, un mât 5 et un bras robotisé 6. Les supports d'objets 4 sont ici au nombre de cinq 4(1), 4(2), 4(3), 4(4) et 4(5). Les supports d'objets 4 sont montés 5 autour du mât 5 auquel est monté le bras robotisé 6. L'ossature 3 est ici en U et vient soutenir les supports d'objets 4 et le mât 5 autour desquels elle est disposée. Selon l'exemple de réalisation représenté, l'enceinte de protection 2 loge l'ossature 3, les supports d'objets 4, le mât 5, le bras robotisé 6. L'enceinte 10 de protection 2 comprend par ailleurs des caches 20(1), 20(3), 20(4), 20(5) entourant respectivement une partie des supports d'objets 4(1), 4(3), 4(4) et 4(5). Une fenêtre 21 est formée sur la face avant de l'enceinte de protection 2 au niveau du support d'objets 4(2). La présente description est faite pour un dispositif robotisé ayant des 15 supports d'objets à contours circulaires, mais est valable mutatis mutandis pour tout dispositif robotisé quels que soient la forme générale et le nombre de ses supports d'objets. Comme cela est visible sur les figures 1 b, 1 c et 2, les supports d'objets 4 sont superposés dans une direction parallèle au mât 5. Selon le mode de 20 réalisation illustré, le mât 5 se trouve au centre du dispositif robotisé 1 et les supports d'objets 4 sont montés en rotation autour du mât 5. Bien entendu, le mât 5 peut être disposé à tout autre point du dispositif robotisé 1 et les supports d'objets 4 peuvent ne pas être montés autour du mât 5. Cela est le cas par exemple si le mât 5 est disposé à une extrémité des 25 supports d'objets 4. Chacun des supports d'objets 4 comprend une ouverture 41 au travers desquelles est disposé le mât 5. Les ouvertures 41 illustrées sont en forme de U. Bien entendu, certains supports d'objets 4 peuvent ne pas comprendre d'ouverture 41 et les ouvertures 41 peuvent présenter des formes différentes. 30 Selon le mode de réalisation illustré, l'enceinte de protection 2 comprend une fenêtre 21 adaptée au passage d'objets. 7 De manière générale, les étapes de fonctionnement du dispositif robotisé 1 sont les suivantes. Un utilisateur commande la manipulation d'un ou plusieurs objets stockés par exemple sur un support d'objets 4 donné au moyen de moyens de commande non illustrés sur les figures. Cette étape de commande 5 ne sera pas décrite davantage dans la description car ne faisant pas l'objet de la présente invention. Le bras robotisé 6 se déplace le long du mât 5 jusqu'à arriver au niveau du support d'objets 4 souhaité. Des moyens de détection, non visibles sur ces premières figures et 10 décrits plus loin, détectent l'objet à manipuler. L'objet détecté est manipulé au moyen du bras robotisé 6. Ces étapes peuvent avoir lieu dans un tout autre ordre, comme cela sera expliqué plus loin. La figure 4 illustre par ailleurs un support d'objets 4' selon un autre 15 mode de réalisation. Le support d'objets 4' est divisé en plusieurs compartiments 42'. Ces compartiments 42' permettent de diviser le support d'objets 4' en plusieurs zones de stockage. Bien entendu, le nombre de compartiments 42', leurs tailles et leurs formes peuvent varier selon le besoin. 20 A présent, on va décrire de façon plus détaillée chacun des composants du dispositif robotisé 1, leurs mouvements ainsi que leurs degrés de liberté respectifs. S'agissant des supports d'objets 4, ils sont mobiles en rotation et peuvent également être mobiles en translation selon deux directions. 25 En effet, les supports d'objets 4 sont montés en rotation et forment chacun un plan perpendiculaire au mât 5. Les supports d'objets 4 peuvent ainsi tourner de 360° dans ces plans perpendiculaires au mât 5. Selon le mode de réalisation décrit, les supports d'objets 4 tournent autour du mât 5. Selon un aspect de l'invention, les supports d'objets 4 sont mobiles en translation dans un 30 plan perpendiculaire au mât 5. Enfin, les supports d'objets 4 peuvent également être mobiles en translation dans un plan parallèle au mât 5. 8 Selon le mode de réalisation illustré et comme cela est visible aux figures 4, 5a et 5b, une bague de roulement dite bague de rotation supérieure 43, une bague de roulement dite bague de rotation inférieure 44, une couronne dentée 47 et un élément de montage 49 sont disposées autour de chaque 5 support d'objets 4. Pour chaque support d'objets 4, un premier servomoteur de rotation 34 est assemblé à l'élément de montage 49 par exemple au moyen d'éléments de centrage et de vissage et une première roue dentée de rotation 36, en contact avec la couronne dentée 47, est montée au premier servomoteur de rotation 34. 10 Le mouvement de rotation des supports d'objets 4 est réalisé au moyen du premier servomoteur de rotation 34. En effet, le premier servomoteur de rotation 34 génère un mouvement de rotation qui est ensuite transmis à la couronne dentée 47 au moyen de la première roue dentée de rotation 36. La couronne dentée 47 coopère ainsi avec la première roue dentée de rotation 36 15 afin de permettre la rotation des supports d'objets 4. Les bagues de roulements de rotation supérieure 43 et inférieure 44 servent alors de moyens de guidage durant le mouvement de rotation des supports d'objets 4. Lorsque le support d'objets 4 a tourné suivant l'angle souhaité, le premier servomoteur de rotation 34 arrête le mouvement de rotation du support 20 d'objets 4 et maintient une opposition à ce mouvement de rotation. Outre ce mouvement de rotation, les supports d'objets 4 sont également mobiles en translation dans une direction parallèle au mât 5. Dans la suite de la description, on appellera ce mouvement translation verticale. Selon le mode de réalisation illustré, une bague de roulement dite 25 bague de translation supérieure 45, une bague de roulement dite bague de translation inférieure 46 sont également disposés autour de chaque support d'objets 4. Un anneau denté 48 est assemblé, par exemple par vissage à la bague de translation supérieure 45. Pour chaque support d'objet 4, un second servomoteur de rotation 35 est assemblé à l'élément de montage 49 par exemple 30 au moyen d'éléments de centrage et de vissage. L'élément de montage 49 est ici disposé sous les bagues de rotation supérieure 43, de rotation inférieure 44, de translation supérieure 45 et de translation inférieure 46. Une seconde roue 9 dentée de rotation 37 en contact avec l'anneau denté 48 est montée au second servomoteur de rotation 35. Les bagues de roulement de translation supérieure 45, de translation inférieure 46 et l'anneau denté 48 présentent une inclinaison par rapport à une 5 direction perpendiculaire au mât 5. Grâce à cette inclinaison, la rotation de l'anneau denté 48 permet aux supports d'objets d'être mobiles en translation dans une direction parallèle au mât 5. Afin de faciliter le mouvement, l'inclinaison est de préférence inférieure à 5°. Le mouvement de rotation est réalisé au moyen du second 10 servomoteur de rotation 35. Le second servomoteur de rotation 35 génère un mouvement de rotation qui est ensuite transmis au moyen de la seconde roue dentée 37 de rotation à l'anneau denté 48. L'anneau denté 48 coopère ainsi avec la seconde roue dentée de rotation 37 afin de permettre la rotation des supports d'objets 4. Les bagues de roulements de translation supérieure 45 et de 15 translation inférieure 46 servent alors de moyens de guidage durant le mouvement de rotation. Bien entendu, tout moyen permettant d'assurer les mouvements de rotation par rapport au mât et la translation verticale des supports d'objets 4 peut être employé. Nous avons décrit l'utilisation de bagues de roulement, de 20 couronnes et d'anneaux dentées coopérant avec des roues dentées et des servomoteurs mais il apparaitra évident à l'Homme du métier la possibilité d'utiliser d'autres moyens connus de l'art de la technique et permettant d'obtenir les mêmes mouvements. A titre d'exemple non limitatifs, il est possible d'utiliser une courroie pour la transmission des mouvements de rotation. 25 Par ailleurs et comme cela est visible à la figure 6, les supports d'objets sont également mobiles en translation dans une direction perpendiculaire au mât 5. Pour la suite de la description, on appellera ce mouvement translation horizontale. Selon le mode de réalisation illustré, l'ossature 3 comprend, au niveau 30 de chaque support d'objets 4, des coulisses à billes 30 disposées parallèlement de part et d'autre de chaque support d'objets 4 assemblées à l'élément de montage 49, par vissage par exemple. Une crémaillère 31 est fixée sur chaque 10 coulisse à billes 30. Pour chaque support d'objets 4, une première roue dentée de translation 32 en contact avec la crémaillère 31 est montée à un servomoteur de translation 33. Le servomoteur de translation 33 permet de générer un mouvement 5 de rotation. Ce mouvement est transmis à la première roue dentée de translation 32 puis transformé en mouvement de translation horizontale grâce à l'engrenage avec la crémaillère 31. Les coulisses à billes 30 servent alors de moyens de guidage lors du mouvement de translation horizontale des supports d'objets 4. Les supports d'objets 4 peuvent glisser le long des coulisses à billes 10 30, jusqu'à la butée 301. Ce type de guidage est connu dans l'art de la technique et ne sera pas détaillé dans la présente description. Alternativement et à titre d'exemples non limitatifs, les coulisses à billes peuvent être remplacées par un palier permettant de supporter et guider un arbre de transmission ou encore par un rail de guidage linéaire. 15 Nous allons à présent décrire le bras robotisé 6 monté sur le mât 5 ainsi que les mouvements qu'il peut effectuer. Le bras robotisé 6 comporte une traverse 61 et une partie de manipulation 62 montée sur la traverse 61. Lors du déplacement vertical du bras robotisé 6 sur le mât 5, c'est en réalité la traverse 61 montée au mât 5 à l'une de 20 ses extrémités qui se déplace verticalement le long du mât 5. Etant montée à la traverse 61, la partie de manipulation 62 se déplace également verticalement. Dans l'exemple illustré aux figures 7a et 7b, le mât 5 comprend une poulie supérieure 52 motrice disposée à l'extrémité supérieure du mât 5. Un premier moteur de translation 51 est monté à la poulie supérieure 52 motrice. Le 25 premier moteur de translation 51 peut être monté à la poulie supérieure 52 grâce à une un arbre vissé comprenant une clavette et une vis. D'autres alternatives telles que l'utilisation d'un arbre maintenu par une goupille ou d'un arbre vissé comprenant des cannelures peuvent également être envisagée. Une poulie inférieure 53 réceptrice est par ailleurs disposée à 30 l'extrémité inférieure du mât 5. La poulie supérieure 52 et la poulie inférieure 53 sont reliées au moyen d'une courroie 54. 11 Le premier moteur de translation 51 crée un mouvement de rotation engendrant ainsi la rotation de la poulie supérieure 52 et par conséquent celle de la poulie inférieure 53 via la courroie 54. Comme cela est visible sur les figures, la traverse 61 comporte un 5 premier guidage linéaire à billes 611 monté au mât 5 et entourant une partie de la courroie 54. Le premier guidage linéaire à billes 611 peut être monté au mât 5 au moyen d'un rail de guidage et d'un chariot comprenant des billes en rotation. Ainsi, le rail de guidage peut être vissé au mât 5 et le chariot peut être vissée sur la traverse 61 et la courroie 54. La traverse 61 est ainsi en contact avec la 10 courroie 54 au niveau de l'une de ses extrémités. La transmission d'un mouvement de translation est alors réalisée au niveau de cette extrémité au moyen du système de courroie associée aux poulies. Le système de courroie associée aux poulies permet ainsi de transformer le mouvement de rotation des poulies en un mouvement de translation. 15 Aussi, la traverse 61 peut se déplacer verticalement vers le bas ou vers le haut selon le sens de rotation du premier moteur de translation 51. Selon le mode de réalisation décrit, un contrepoids 55 est monté en guidage linéaire sur le mât 5. Le contrepoids 55 est monté sur le côté opposé à l'extrémité de montage de la traverse 61 sur le mât 5. La masse du contrepoids 20 55 est égale à la masse totale de la traverse 61 et de la partie de manipulation 62. Ceci permet de limiter la puissance requise du premier moteur de translation 51. Alternativement et à titre d'exemples non limitatifs, le premier guidage linéaire à billes 611 peut être remplacée par un système de palier associé à un 25 arbre de transmission. De façon similaire, la courroie 54 peut être remplacée par exemple par une crémaillère ou par une liaison hélicoïdale. On va décrire désormais en référence à aux figures 7a, 7b et 8, les mouvements que peut effectuer la partie de manipulation 62 du bras robotisé 6. Selon le mode de réalisation illustré, la partie de manipulation 62 30 comprend une partie principale 620 et une partie d'outillage 7. La partie de manipulation est montée à la traverse 61 au niveau d'un second guidage linéaire à billes 621. De même que pour le premier guidage linéaire à billes 611, le second 12 guidage linéaire à billes 621 peut être monté à la traverse 61 au moyen d'un rail de guidage et d'un chariot comprenant des billes en rotation. Afin de pouvoir manipuler les objets stockés, la partie de manipulation 62 possède un certain nombre de degrés de liberté. En effet, la partie de 5 manipulation 62 peut se déplacer horizontalement sur la traverse 61, ce qui lui permet de se déplacer selon une direction perpendiculaire au mât 5. Par ailleurs, la partie de manipulation 62 est montée en rotation sur la traverse 61, ce qui lui permet de bouger dans d'autres directions non perpendiculaires au mât 5. Selon l'exemple de réalisation illustré, un second moteur de translation 10 612 et une seconde roue dentée de translation 613 motrice sont montés au second guidage linéaire à billes 621. Le second moteur de translation 612 peut être assemblé au second guidage linéaire 621 par vissage par exemple. La traverse 61 comprend une crémaillère 614. Les moyens de guidage et de transmission illustrés sont similaires à 15 ceux décrits précédemment pour le mouvement de translation horizontale des supports d'objets 4. Le second moteur de translation 612 permet de générer un mouvement de rotation. Ce mouvement, transmis à la seconde roue dentée de translation 613 motrice, est transformé en mouvement de translation de la partie 20 de manipulation 62 le long de la traverse 61 grâce à l'engrenage de la roue dentée 613 avec la crémaillère 614. Le second guidage linéaire à billes 621 sert de moyens de guidage lors du mouvement de translation de la partie de manipulation 62 sur la traverse 61. 25 De même qu'expliqué précédemment, le second guidage linéaire à billes peut être remplacé par un palier permettant de supporter et guider un arbre de transmission et la crémaillère peut être remplacée par une courroie ou une liaison hélicoïdale. Comme cela est visible à la figure 8, un premier moteur de rotation 30 623 est fixé au second guidage linéaire à billes 621 par exemple par vissage et monté à un arbre de transmission 622, par exemple au moyen d'un arbre vissé comprenant une clavette et une vis. Le second guidage linéaire à billes 621 peut 13 être également fixé à l'arbre de transmission 622 au moyen d'un arbre maintenu par une goupille ou d'un arbre vissé comprenant des cannelures. L'arbre de transmission 622 est monté, par exemple en liaison pivot avec un roulement, au second guidage linéaire à billes 621 sur l'une de ses 5 extrémités et à la partie principale 620 sur son autre extrémité. Le mouvement de rotation du premier moteur de rotation 623 est transmis à la partie principale 620 au moyen de l'arbre de transmission 622. La partie de manipulation 62 peut ainsi tourner de 360° autour de l'arbre de transmission 622. Selon le mode de réalisation illustré, l'arbre de transmission 622 est 10 en forme de U et comprend deux extrémités de fixation 625. Un second moteur de rotation 624, compris entre les extrémités de fixation 625, est fixé à l'arbre de transmission 622, par exemple par vissage au niveau des extrémités de fixation 625. L'arbre de transmission 622 est lié en pivot à la partie principale 620 au niveau des extrémités de fixation 625.La rotation du second moteur de rotation 15 624 permet à la partie de manipulation 62 de tourner par rapport l'arbre de transmission 622. La partie de principale 620 peut ainsi réaliser un angle de 180° en partant de l'arbre de transmission 622 et suivant un axe parallèle à la traverse 61. Un exemple d'une position inclinée que peut prendre la partie principale 620 est représentée à la figure 8. La partie principale 620 est en effet en position 20 inclinée en comparaison avec les figures 7a et 7b où la partie principale 620 est parallèle au mât 5. Par ailleurs, la partie d'outillage 7 est montée en rotation à la partie principale 620 à son extrémité 626. La partie de manipulation 620 et la partie d'outillage 7 peuvent être liées au moyen d'un assemblage mécanique en liaison 25 pivot, par exemple avec deux roulements. L'expression « montée en rotation » doit être comprise dans son sens large. Les parties d'outillage 7 et de manipulation 620 peuvent être liées au moyens de liaisons pivots successives et peuvent ainsi posséder plusieurs degrés de liberté selon les configurations. Le mouvement de rotation de la partie d'outillage 7 est généré au 30 moyen d'un troisième moteur de rotation 71. La partie d'outillage 7 peut alors tourner en définissant par exemple un angle de 270° autour de l'extrémité 626. 14 Comme cela est visible à la figure 9, la partie d'outillage 7 comprend des éléments de montage d'outils à son extrémité permettant à la partie d'outillage 7 de se fixer à des outils de manipulation d'objets. Dans le mode de réalisation illustré par les figures, l'outil de manipulation 70 utilisé est une pince. 5 Afin de pouvoir se fixer à l'outil de manipulation 70, la partie d'outillage 7 comprend une vis d'assemblage 72. L'outil de manipulation 70 comprend un trou 701 taraudé adapté à loger la vis d'assemblage 72. Lors du montage de la partie d'outillage 7 à l'outil de manipulation, ici l'outil de manipulation 70, un moteur de montage 73 génère un mouvement de rotation. Ce mouvement de 10 rotation est ensuite transmis à la vis d'assemblage 72 au moyen d'une troisième roue dentée de rotation 74. Ainsi, lorsque le moteur de montage 73 tourne dans un sens, la vis d'assemblage 72 tourne dans le même sens que le moteur de montage 73 ce qui permet de visser la partie d'outillage 7 à l'outil de manipulation 70. Lorsque le 15 moteur de montage 73 tourne dans le sens contraire, la vis d'assemblage 72 tourne dans le même sens que le moteur de montage 73 ce qui permet de dévisser la partie d'outillage 7 de l'outil de manipulation 70. Le montage et le démontage d'outil de manipulation 70 sont ainsi facilités. De plus, il est possible de changer d'outil de manipulation 70 simplement 20 selon le besoin et notamment selon les objets à manipuler. Ainsi, l'outil de manipulation 70 peut être une pince mécanique de robotique, une pince flexible pneumatique ou encore une pince souple à transition de blocage de matière granulaire. Selon les domaines d'application, l'outil de manipulation 70 peut également être une lame de découpe ou un capteur thermique. 25 La partie d'outillage 7 comprend par ailleurs une première zone de centrage 75 comprenant un électroaimant 751. Dans l'exemple illustré, l'électroaimant 751 est disposé au centre de la partie d'outillage 7. L'électroaimant 751 permet le bon positionnement de la partie d'outillage 7 lors du montage d'un outil de manipulation 70 à son extrémité. Une fois l'outil monté 30 à la partie d'outillage 7, l'électroaimant 751 permet également le maintien en position de l'outil de manipulation 70. 15 En effet, ainsi qu'illustré à la figure, l'outil de manipulation 70 comprend une seconde zone de centrage 702 adaptée à faire face à la première zone de centrage 75 de la partie d'outillage 7 lors du montage de l'outil de manipulation 70 à son extrémité. Ainsi, un moteur de positionnement 76, fixé à 5 l'outil de manipulation 70, permet l'actionnement de l'outil de manipulation 70. L'électroaimant 751, alimenté au moyen de câbles non représentés, produit un champ magnétique, sous l'effet duquel la seconde zone de centrage 702 ferromagnétique est attirée face à la première zone de centrage 75. L'électroaimant 751 permet ainsi de compenser les jeux de 10 positionnement lors du montage de l'outil de manipulation à l'extrémité de la partie d'outillage 7 et d'éviter ainsi un mauvais positionnement de l'outil de manipulation 70. Par ailleurs, des transmissions électroniques 77 sont disposées à l'extrémité de la partie d'outillage 7. Des câbles non représentés permettent 15 d'alimenter les transmissions électroniques 77 en courant électrique. Les transmissions électroniques 77 permettent de transmettre la puissance électrique au moteur de positionnement 76 afin de pouvoir actionner l'outil de manipulation 70. L'outil de manipulation étant monté à la partie d'outillage 7, lorsque la 20 partie d'outillage 7 tourne par rapport à la partie principale 620, elle entraine avec elle l'outil de manipulation 70 lequel définit par conséquent le même mouvement. La présente description est faite pour un dispositif robotisé 1 comprenant une seule traverse 61 et une seule partie de manipulation 62 mais reste valable pour tout dispositif robotisé quel que soit le nombre de traverses et 25 de parties de manipulation. Ainsi, il est par exemple possible de monter plusieurs parties de manipulations 62 sur une même traverse 61. Les mouvements et degrés de libertés des différents composants du dispositif robotisé 1 ayant été décrits, nous allons à présent décrire l'étape de détection des objets ainsi que les moyens permettant cette détection. 30 Dans le mode de réalisation décrit et illustré, des moyens de détection 8 sont disposés sur la partie de manipulation 62 et notamment sur la partie 16 d'outillage 7. La partie d'outillage 7 comprend une caméra 81, un capteur 82 de distance ultrasons et une lumière LED 83. Selon ce mode de réalisation, la caméra 81 permet la vision et le repérage de l'environnement autour du bras robotisé 6. Ainsi, la caméra 81 peut 5 par exemple détecter la présence d'objets sur un support d'objets 4 donné. La caméra 81 peut également identifier la position d'un objet stocké ou encore sa nature. Par ailleurs, le capteur 82 de distance disposé ici en-dessous de la caméra 81, permet d'effectuer avec précision des mesures de distances. Cette 10 mesure peut être intéressante lors de l'étape de manipulation d'objets pour déterminer la position de l'objet détecté. Enfin, la lumière LED 83 permet de faciliter la détection des objets en éclairant les objets et les supports d'objets sur lesquels ils sont stockés. Bien entendu, les moyens de détection 8 peuvent être disposés autre 15 part que sur le bras robotisé 6. De plus, d'autres types de moyens de détection peuvent être utilisés. Comme cela a été expliqué précédemment, le dispositif robotisé 1 fonctionne suivant plusieurs étapes ; commande par un utilisateur, positionnement du bras robotisé, détection de l'objet et manipulation de l'objet. 20 Différents ordres de l'enchaînement des étapes peuvent être envisagés. A présent que la structure du dispositif robotisé 1 a été décrite, nous allons nous intéresser aux étapes de positionnement du bras robotisé 6 et de manipulation des objets. Afin de pouvoir manipuler un objet, le bras robotisé 6 se positionne au 25 niveau du support d'objets 4 dans lequel l'objet à manipuler est stocké. Pour cela, le bras robotisé 6 se déplace verticalement sur le mât 5 à travers les ouvertures 41 visibles aux figures 1 b, 1 c et 2. En effet, les ouvertures 41 des supports d'objets 4 sont adaptées au passage par déplacement vertical du bras robotisé 6 sur le mât 5. Ainsi, si le bras robotisé 6 se trouve au niveau du 30 support d'objets supérieur 4(1) et que l'objet à manipuler est stocké deux supports d'objets plus bas, le bras robotisé 6 se déplacera verticalement sur le mât 5 en passant par les ouvertures 41 jusqu'à arriver au niveau du support 17 d'objets 4(3). Le bras robotisé 6 peut alors bouger dans de ce support d'objets afin de manipuler l'objet détecté. Afin de permettre le passage du bras robotisé 6, les ouvertures 41 concernées doivent être alignées. Dans l'exemple pris ci-dessus, afin de 5 permettre au bras robotisé 6 de se déplacer du support d'objets 4(1) au support d'objets 4(3), il est nécessaire qu'au moins les deux ouvertures 41 respectives des supports d'objets 4(1) et 4(2) soient alignées. L'alignement des ouvertures 41 est possible grâce au mouvement de rotation des supports d'objets 4. Une fois au niveau du support d'objets 4 souhaité, la partie de 10 manipulation 62 peut alors bouger selon les mouvements précédemment décrits afin de manipuler l'objets stocké. En effet, les mouvements de translation de la partie principale 620 le long de la traverse 61, de rotation de la partie principale 620 autour de l'arbre de transmission 622, de rotation de la partie principale 620 suivant un axe parallèle 15 à la traverse 61 et de rotation de la partie d'outillage 7 par rapport à la partie principale 620, permettent à la partie de manipulation 62 lorsqu'elle est positionnée au niveau d'un support d'objets 4 donné de couvrir une certaine zone de manipulation. La zone de manipulation correspond à la partie du support d'objets 4 qui est accessible au bras robotisé 6 grâce aux différents mouvements 20 possibles décrits ci-dessus. Ainsi, seuls les objets se trouvant dans cette zone de manipulation sont accessibles à la partie de manipulation 62 et peuvent être manipulés. Lorsqu'un objet ne se trouve pas dans la zone de manipulation, suivant la position de l'objet déterminée lors de l'étape de détection de l'objet, le 25 support d'objet 4 dans lequel se trouve l'objet détecté tourne grâce au mouvement de rotation des supports d'objets 4 de façon à placer l'objet dans la zone de manipulation. De plus, la hauteur à laquelle se trouve la traverse 61 au niveau du mât 5 peut également être ajustée grâce au déplacement vertical de la traverse 30 61 sur le mât 5. 18 Par ailleurs et ainsi qu'expliqué précédemment, selon l'exemple de réalisation du dispositif robotisé 1 décrit et illustré, l'enceinte de protection comprend la fenêtre 21. La fenêtre 21 permet par exemple à l'utilisateur de déposer un objet à 5 stocker sur le support d'objets au niveau duquel est réalisée ladite fenêtre 21, ici le support d'objets 4(2). Le bras robotisé 6 peut alors se déplacer jusqu'au support d'objets 4(2), par exemple après détection de l'objet, puis récupérer l'objet déposé afin de le manipuler ou le stocker dans un autre support d'objets 4. 10 La fenêtre 21 peut bien entendu présenter d'autre formes. Par exemple, une fenêtre 21 plus petite peut être formée dans un cache du support d'objets 4(2). Par ailleurs et comme cela a été décrit auparavant, les supports d'objets 4 peuvent être mobiles en translation verticale et horizontale. 15 Le mouvement de translation verticale est particulièrement intéressant par exemple pour assurer l'étanchéité entre deux supports d'objets 4. L'épaule du support d'objet qui se déplace par translation verticale vient par exemple s'appuyer sur le support d'objet supérieur. L'espace entre les deux supports d'objets 4 peut alors être fermé. 20 Le mouvement de translation horizontale, permet par ailleurs à un utilisateur par exemple d'accéder aux supports d'objets 4. Ainsi, l'utilisateur peut y stocker manuellement des objets ou au contraire récupérer des objets stockés. Nous allons à présent présenter deux exemples de fonctionnement du dispositif robotisé 1. 25 Suivant un premier exemple de fonctionnement, le dispositif robotisé 1 comprend une unité centrale ordinateur permettant d'exécuter des instructions stockés dans une mémoire. Aussi, selon ce premier exemple, la mémoire sait sur quel support d'objets 4 est stocké chaque objet. Le dispositif robotisé 1 peut fonctionner de la manière suivante : 30 1) L'utilisateur commande la manipulation d'un objet via tout moyen de commande adapté ; 19 2) Les ouvertures 41 des supports d'objets 4 concernés sont alignées ; 3) La traverse 61 du bras robotisé se déplace verticalement le long du mât 5 à travers les ouvertures 41 jusqu'à arriver au support d'objets 4 souhaité ; 5 4) Les moyens de détections 8, par exemple disposés sur la partie d'outillage 7 du bras robotisé 6, détectent l'objet souhaité sur le support d'objets 4. Ensuite, deux possibilités peuvent se présenter : 4a) L'objet se trouve dans la zone de manipulation du bras robotisé 6. Le dispositif robotisé 1 passe alors directement à l'étape 5 ; 10 4b) L'objet ne se trouve pas dans la zone de manipulation du bras robotisé 6. Le support d'objets 4 est tourné de façon à placer l'objet souhaité dans la zone de manipulation. Si besoin, la hauteur de la traverse 61 sur le mât 5 peut être ajustée. Le dispositif robotisé 1 passe ensuite à l'étape 5 ; 5) L'objet est manipulé au moyen de l'outil de manipulation 70. 15 Suivant un second exemple de fonctionnement, le dispositif robotisé 1 comprend un une unité centrale ordinateur permettant d'exécuter des instructions stockés dans une mémoire. Selon ce second exemple, la localisation de chaque objet stockés dans les différents supports d'objets 4 n'est pas connue au 20 préalable. Le dispositif robotisé 1 peut fonctionner de la manière suivante : 1) L'utilisateur commande la manipulation d'un objet via tout moyen de commande adapté ; 2) Les moyens de détections 8, par exemple disposés au niveau de chaque support d'objets 4, détectent l'objet souhaité ; 25 3) Le processeur envoie l'information au bras robotisé 6 ; 4) Les ouvertures 41 des supports d'objets 4 concernés sont alignées ; 5) La traverse 61 du bras robotisé se déplace verticalement le long du mât 5 à travers les ouvertures 41 jusqu'à arriver au support d'objets 4 désigné 30 par le processeur. Ensuite, deux possibilités peuvent se présenter : 5a) L'objet se trouve dans la zone de manipulation du bras robotisé 6. Le dispositif robotisé 1 passe alors directement à l'étape 6 ; 20 5b) L'objet ne se trouve pas dans la zone de manipulation du bras robotisé 6. Le support d'objets 4 est tourné de façon à placer l'objet souhaité dans la zone de manipulation. Si besoin, la hauteur de la traverse 61 sur le mât 5 peut être ajustée. Le dispositif robotisé 1 passe ensuite à l'étape 6 ; 5 6) L'objet est manipulé au moyen de l'outil de manipulation 70. Bien entendu, le dispositif robotisé peut fonctionner selon d'autres exemples de fonctionnement. Dans les deux exemples de fonctionnement décrits, certaines étapes peuvent par exemple être ignorées selon les situations. C'est le cas par exemple 10 de l'étape 2 pour le premier exemple de fonctionnement (étape 4 pour le second exemple) si les ouvertures 41 concernées sont déjà alignées ou de l'étape 3 pour le premier exemple (étape 5 pour le second exemple) si le bras robotisé 6 se trouve déjà au niveau du support d'objets 4 souhaité. Bien évidemment, l'invention n'est pas limitée aux modes de 15 réalisation détaillés précédemment décrits. De nombreuses variantes sont envisageables sans sortir du cadre de l'invention. De manière générale, les composants nécessitant un courant électrique pour fonctionner peuvent être alimentés au moyen de câbles non représentés ici. C'est le cas dans le mode de réalisation décrit de l'électroaimant 20 751, des différents servomoteurs et moteurs et des transmissions électroniques 77. Les différents moyens de guidage et de transmission décrits peuvent bien entendu être remplacés par d'autres alternatives, comme cela a été expliqué auparavant. 25 Les roues dentées et moteurs peuvent être montés au moyen d'un arbre lié à un moyeu. Par ailleurs et comme cela a été expliqué, la présente invention est applicable dans divers domaines. Ainsi, le dispositif robotisé peut être par exemple utilisé pour le stockage, la préparation et la cuisson d'aliments. REVENDICATIONS1. Dispositif robotisé (1) de stockage et de manipulation d'objets comprenant des moyens de détection (8) adaptés à détecter les objets à manipuler, un mât (5), un bras robotisé (6) monté sur ledit mât (5) et configuré pour manipuler les objets détectés, caractérisé en ce que ledit dispositif robotisé (1) comprend des supports d'objets (4 ; 4(1) ; 4(2) ; 4(3) ; 4(4) ; 4(5) ; 4') superposés selon une direction parallèle au mât (5) et montés en rotation dans un plan perpendiculaire au mât (5), au moins un desdits supports d'objets (4 ; 4(1) ; 4(2) ; 4(3) ; 4(4) ; 4(5) ; 4') comprenant une ouverture (41 ;41') adaptée au passage du bras robotisé (6) par déplacement vertical du bras robotisé (6) sur le mât (5). 2. Dispositif robotisé (1) selon la revendication 1, caractérisé en ce que les supports d'objets (4 ; 4(1) ; 4(2) ; 4(3) ; 4(4) ; 4(5) ; 4') sont mobiles en translation dans ledit plan perpendiculaire du mât (5). 3. Dispositif robotisé (1) selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu'au moins l'un des supports d'objets (4 ; 4(1) ; 4(2) ; 4(3) ; 4(4) ; 4(5) ; 4') est divisé en plusieurs compartiments (42'). 4. Dispositif robotisé (1) selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que le bras robotisé (6) comporte une traverse (61) et une partie de manipulation (62), ladite traverse (61) étant adaptée à se déplacer verticalement sur le mât (5), ladite partie de manipulation (62) étant montée en rotation sur ladite traverse (61) et étant adaptée à se déplacer en translation sur ladite traverse (61). 5. Dispositif robotisé (1) selon la revendication 4, caractérisé en ce que la partie de manipulation (62) du bras robotisé (6) comporte une partie d'outillage (7) montée en rotation, une extrémité (626) de ladite partie d'outillage (7) comportant des éléments de montage d'outils. 6. Dispositif robotisé (1) selon la revendication 5, caractérisé en ce que la partie de manipulation (61) du bras robotisé (6) comporte un électroaimant (751) adapté à maintenir dans une position prédéfinie ladite partie de 22 manipulation (62) lors du montage d'un outil de manipulation (70) à ladite extrémité (626). 7. Dispositif robotisé (1) selon l'une des revendications 4 à 6, caractérisé en ce que le bras robotisé (6) comporte plusieurs parties de 5 manipulation (62). 8. Dispositif robotisé (1) selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce qu'il comporte une enceinte de protection (2) adaptée à loger les moyens de détection (8), les supports d'objets (4 ; 4(1) ; 4(2) ; 4(3) ; 4(4) ; 4(5) ; 4') et le bras robotisé (6). 10 9. Dispositif robotisé (1) selon la revendication 8, caractérisé en ce que l'enceinte de protection (2) comprend une fenêtre (21) adaptée au passage d'objets et faisant office d'interface avec un utilisateur.