Brevet FR3063666A1 — publié le 20180914

DOMAINE DE L'INVENTION La présente invention concerne de manière générale les dispositifs de manipulation et/ou de positionnement d'objet. ART ANTERIEUR On connaît de l'état de la technique des postes de travail permettant à un opérateur d'intervenir sur un objet pour l'inspecter visuellement et/ou agir 10 physiquement sur ledit objet, par exemple pour le réparer ou effectuer une opération technique telle qu'une opération de soudure. Cependant, on constate que les postes de travail connus rendent le travail de l'opérateur fastidieux. En effet, il est généralement difficile pour l'opérateur 15 d'atteindre les différentes parties ou côtés de l'objet sans avoir à se pencher ou à se baisser. De tels postes de travail amènent l'opérateur à travailler dans des positions inconfortables. La présente invention a pour but de proposer un nouveau dispositif permettant 20 de palier à tout ou partie des problèmes exposés ci-dessus. En particulier, un but de l'invention est de proposer un nouveau dispositif de position d'objet permettant de manipuler et/ou de positionner aisément ledit objet dans l'espace et permettant de faciliter l'accès visuel et physique audit 25 objet pour un opérateur. Un autre but de l'invention est d'éviter à l'opérateur d'avoir à porter et manipuler un objet lourd et de travailler dans une posture inconfortable. 30 RESUME DE L'INVENTION A cet effet, l'invention a pour objet un dispositif pour la manipulation et/ou le 3063666 2 positionnement d'un objet, par exemple en vue de son inspection et/ou d'une opération sur ledit objet, par exemple une opération de soudage ou de réparation, ledit dispositif comprenant : une embase ; 5 - un bras, appelé bras de de positionnement, muni d'un support apte à recevoir directement ou indirectement ledit objet ; un premier système de déplacement du bras configuré pour permettre au bras de pivoter autour d'un premier axe, de préférence orthogonal audit bras et parallèle au plan d'appui au sol de l'embase, entre une position 10 abaissée et une position relevée ; un deuxième système de déplacement du support configuré pour permettre au support, porté par le bras, de pivoter autour d'un deuxième axe distinct du premier axe, de préférence sensiblement parallèle audit premier axe; 15 - des moyens de commande permettant de commander le premier système de déplacement et le deuxième système de déplacement, caractérisé en ce que lesdits systèmes de déplacement sont configurés de telle sorte que, en l'absence de commande du deuxième système du support, le pivotement du bras par le premier système de déplacement entre sa position 20 abaissée et sa position relevée, laisse inchangée l'orientation du support par rapport à l'embase. Autrement dit, le support est déplacé avec le bras (donc en suivant la course du bras) mais parallèlement à lui-même, de sorte que la normale à son plan 25 moyen ne change pas d'orientation. L'orientation du support, c'est-à-dire la position du support autour du deuxième axe ou encore la direction de la normale du support, peut être définie par référence à l'embase pour avoir un référentiel indépendant du bras ou par rapport à tout autre référence fixe du dispositif. 30 Ce maintien de l'orientation du support permet lors de la levée ou de l'abaissement du bras pour effectuer une opération sur un objet porté par un 3063666 3 accessoire fixé au support, de conserver l'orientation de l'objet, ce qui facilite le travail de l'opérateur qui n'a pas besoin de modifier ou d'adapter la position de l'objet en fonction de la position du bras. En effet l'opérateur positionne l'objet sur le support avec l'orientation souhaitée, et l'orientation de l'objet est 5 conservée lors du déplacement du bras, ce qui permet par exemple à l'opérateur de charger l'objet sur le support (de préférence via un accessoire de fixation de l'objet fixé lui-même au support) en position abaissée du bras pour éviter d'avoir à lever l'objet, puis de commander le déplacement du bras en position levée pour travailler sur ledit objet dans une posture adéquate, 10 sans pour autant que l'orientation de l'objet (par rapport au repère terrestre, par exemple par rapport à l'embase) soit changée. Ainsi l'orientation du support par rapport à la base est indépendante du déplacement à pivotement du bras autour dudit premier axe. 15 Pour autant, l'opérateur peut, lorsqu'il le souhaite, modifier l'orientation de l'objet grâce au deuxième système de déplacement et/ou grâce à la mobilité de pivotement du support sur lui-même comme expliqué ci-après. 20 Un tel dispositif permet à l'utilisateur d'augmenter sa productivité tout en effectuant des mouvements manuels de manière naturelle. Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, le deuxième système de déplacement du support est configuré pour permettre d'orienter ledit support 25 entre une première orientation selon laquelle la normale au plan moyen dudit support est sensiblement parallèle au plan d'appui au sol de l'embase et une deuxième orientation selon laquelle ladite normale audit support est plus proche de la normale au plan d'appui au sol de l'embase. 30 Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, le deuxième système de déplacement du support comprend deux pignons et une chaine de transmission, l'un des pignons étant porté par le bras du côté de l'extrémité du 3063666 4 bras opposée audit premier axe, le support étant monté solidaire en rotation dudit pignon, et l'autre pignon, coaxial audit premier axe, étant couplé à un mécanisme d'entrainement permettant de faire tourner ledit autre pignon. 5 Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, lesdits pignons sont de même diamètre primitif. Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, lesdits systèmes de déplacement comportant des vérins qui comprennent chacun un corps et une tige, chacun des vérins est orienté de sorte que son corps présente une extrémité de fond plus haute que son extrémité opposée par laquelle la tige dudit vérin est apte à sortir. Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, le support est aussi 15 monté rotatif autour d'un troisième axe parallèle à la normale à son plan moyen. Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, le support comprend des moyens de verrouillage activables et désactivables permettant de verrouiller sa 20 mobilité angulaire autour dudit troisième axe en des positions angulaires prédéfi nies. Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, le support comprend des moyens de fixation configurés pour permettre la fixation d'un accessoire apte à 25 recevoir ledit objet. Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, le bras et le support sont situés d'un côté du plan orthogonal au plan d'appui au sol de l'embase et passant par l'axe de pivotement du bras, tandis que les vérins sont situés de 30 l'autre côté dudit plan. Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, le premier système de 3063666 5 déplacement du bras comprend au moins un, de préférence deux, vérin(s) et une bielle dont une extrémité est solidaire à pivotement du bras de positionnement, et dont l'extrémité opposée est articulée à la tige dudit ou desdits vérins. 5 BREVE DESCRIPTION DES DESSINS D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront encore de la 10 description qui suit, laquelle est purement illustrative et non limitative et doit être lue en regard des dessins annexés, sur lesquels : - la figure 1 est une vue en perspective avant du dispositif conformément à un mode de réalisation de l'invention, en position abaissée du bras et en position dite verticale du support ; - les figures 1A et 1B sont des vues de parties du dispositif de la figure 1 montrant plus particulièrement le deuxième système de déplacement du support ; - la figure 2 est une vue de côté du dispositif conformément à un mode de réalisation de l'invention, en position levée du bras et en position dite verticale 20 du support ; - la figure 2A est une vue en perspective d'une partie du dispositif de la figure 2 située au niveau de l'axe de pivotement du bras ; - la figure 3 est une vue de côté du dispositif conformément à un mode de réalisation de l'invention, en position levée du bras et en position dite 25 horizontale du support ; - la figure 3A est une vue en perspective d'une partie du dispositif de la figure 3 située au niveau de l'axe de pivotement du bras ; - la figure 4 est une vue de côté du dispositif conformément à un mode de réalisation de l'invention, en position abaissée du bras et en position dite 30 horizontale du support ; - la figure 4A est une vue en perspective d'une partie du dispositif de la figure 4 située au niveau de l'axe de pivotement du bras. 3063666 6 DESCRIPTION DETAILLEE Le concept de l'invention est décrit plus complètement ci-après avec référence 5 aux dessins joints, sur lesquels des modes de réalisation du concept de l'invention sont montrés. Des numéros similaires font référence à des éléments similaires sur tous les dessins. Cependant, ce concept de l'invention peut être mis en oeuvre sous de nombreuses formes différentes et ne devrait pas être interprété comme étant limité aux modes de réalisation exposés ici. Au lieu de 10 cela, ces modes de réalisation sont proposés de sorte que cette description soit complète, et communiquent l'étendue du concept de l'invention aux hommes du métier. L'étendue de l'invention est par conséquent définie par les revendications jointes. 15 Une référence dans toute la spécification à « un mode de réalisation » signifie qu'une fonctionnalité, une structure, ou une caractéristique particulière décrite en relation avec un mode de réalisation est incluse dans au moins un mode de réalisation de la présente invention. Ainsi, l'apparition de l'expression « dans un mode de réalisation » à divers emplacements dans toute la spécification ne fait pas nécessairement référence au même mode de réalisation. En outre, les fonctionnalités, les structures, ou les caractéristiques particulières peuvent être combinées de n'importe quelle manière appropriée dans un ou plusieurs modes de réalisation. En référence aux figures et comme rappelé ci-dessus, l'invention concerne un dispositif pour la manipulation et/ou le positionnement d'objet, par exemple en vue de son inspection et/ou d'une opération sur ledit objet, par exemple une opération de soudage ou de réparation. Ledit objet peut être un objet de maroquinerie, tel qu'une malle, ou tout autre objet. L'invention s'applique en effet à différents domaines industriels. Ledit dispositif comprend une embase 1, par exemple en forme de croissant de 3063666 7 lune, qui présente un plan d'appui au sol. Avantageusement, ledit plan d'appui au sol est sensiblement horizontal. L'embase peut être munie de roulettes pour permettre le déplacement du dispositif. Un châssis 7 est monté sur l'embase 1. Ledit châssis 7 porte un bras 2, appelé bras de de positionnement, muni d'un 5 support 3 de fixation d'accessoire. Le dispositif comprend aussi un premier système 4 de déplacement du bras configuré pour permettre au bras 2, de pivoter autour d'un premier axe A2, orthogonal audit bras 2 et parallèle au plan d'appui au sol de l'embase 1, entre 10 une position abaissée et une position relevée. Autrement dit, ledit axe A2 est sensiblement horizontal lorsque le plan d'appui au sol de l'embase est horizontal. Autrement dit, le bras 2 peut pivoter entre une position dite abaissée, selon 15 laquelle l'axe du bras 2 est sensiblement parallèle au plan moyen de l'embase 1 (position dite abaissée), et une position dite relevée selon laquelle l'axe du bras 2 est sensiblement orthogonal au plan moyen de l'embase 1 ou plan d'appui au sol de ladite embase. 20 Comme illustré à la figure 1, un deuxième système 5 de déplacement est configuré pour permettre au support 3, porté par le bras 2, de pivoter autour d'un deuxième axe A3 sensiblement parallèle audit premier axe A2. Ledit axe A3 est l'axe d'articulation du support 3 par rapport au bras 2. 25 Ledit support 3 de fixation d'accessoire présente une forme générale de plateau. Comme schématisé à la figure 2, un poste de commande 90 permet de commander le premier système 4 de déplacement et le deuxième système 5 de 30 déplacement. Ledit poste de commande 90 comprend une unité de pilotage, telle qu'un 3063666 8 processeur ou microcontrôleur, et une interface d'entrée de données permettant de définir la position souhaitée du bras et/ou l'orientation souhaitée du support 3, et donc d'obtenir le positionnement souhaité de l'objet porté de préférence par un accessoire fixé au support. Ladite unité de pilotage est 5 configurée pour transmettre des instructions de commande au premier système 4 et/ou au deuxième système 5 de déplacement pour obtenir la configuration de position souhaitée du support. En particulier, dans le cas où comme expliqué ci-après les systèmes 4, 5 comprennent des vérins électriques, on peut prévoir que l'unité de pilotage soit configurée pour transmettre des 10 signaux de commande d'actionnement audit vérins. Selon un mode de réalisation on peut prévoir que chaque vérin électrique soit associé à un système de gestion d'alimentation électrique, comprenant par exemple des relais qui alimentent électriquement le vérin en fonction du signal de commande reçu depuis l'unité de pilotage. 15 Lesdits systèmes 4, 5 de déplacement sont configurés de telle sorte que, en l'absence de commande du deuxième système 5 de déplacement du support et suite à une commande de déplacement du bras 2 reçue par le premier système, le premier système 4 de déplacement fait pivoter le bras 2 jusqu'à la 20 position souhaitée, tandis que le support 3 conserver son orientation par rapport à l'embase tout au long du pivotement du bras 2. Ainsi, comme illustré aux figures 1 et 2, lorsque le bras 2 est en position abaissée et que la normale N3 au support est sensiblement horizontale (figure 25 1 - position dite verticale du support), le pivotement du bras 2 en position relevée (figure 2), et inversement, peut s'effectuer en conservant l'orientation du support 3 (la normale N3 restant horizontale), sans commande du système 5 de déplacement. 30 De même, comme illustré aux figures 3 et 4, lorsque la bras 2 est en position abaissée et que la normale au support est sensiblement verticale (figure 4 - position dite horizontale du support), le pivotement du bras 2 en position 3063666 9 relevée (figure 3), et inversement, peut s'effectuer en conservant l'orientation du support 3 (la normale N3 restant verticale), sans commande du système 5 de déplacement. 5 Il est ainsi possible de déplacer le bras 2 tout en conservant une orientation donnée du support et donc de l'objet destiné à être porté par le support (par l'intermédiaire d'un accessoire). Une telle cinématique permet ainsi de charger aisément l'objet souhaité sur un accessoire fixé au support en position abaissée du bras, puis de relever le bras pour relever l'objet afin de pouvoir 10 inspecter et/ou agir sur et autour dudit objet facilement sans que le déplacement du bras modifie l'orientation dudit objet. De manière similaire, le changement d'orientation du support 3 à l'aide du deuxième système 5 de déplacement n'a pas d'incidence sur la position du 15 bras 2. Le bras 2 peut ainsi, en l'absence de commande du premier système 4 de déplacement conserver sa position pendant l'actionnement du support 3. Le dispositif forme ainsi un poste multi-positions permettant de recevoir, positionner et manipuler, un objet dans l'espace dans différentes positions ou 20 orientations, tout en étant aisément accessible visuellement ou physiquement pour un opérateur. Par ailleurs, une telle conception du bras et du support permet à l'opérateur de circuler aisément autour dudit objet. Le deuxième système 5 de déplacement à pivotement est configuré pour 25 permettre d'orienter ledit support 3 entre une première orientation selon laquelle la normale N3 audit support 3 est sensiblement parallèle au plan moyen ou plan d'appui au sol de l'embase 1, proche de l'horizontale, et une deuxième orientation selon laquelle la normale N3 audit support 3 est plus proche de la normale au plan moyen ou plan d'appui au sol de l'embase 1, par 30 exemple proche de la verticale. On entend par « proche de la normale Ni au plan moyen ou plan d'appui au 3063666 10 sol de l'embase 1 » le fait que la normale N3 est parallèle à ladite normale Ni ou forme un angle avec la normale Ni inférieur à celui formé par ladite normale N3 avec le plan moyen ou plan d'appui au sol de l'embase 1. 5 De manière similaire, en position relevée du bras 2, l'axe du bras 2 est parallèle à ladite normale Ni ou forme un angle avec la normale Ni inférieur à celui formé par l'axe du bras 2 avec le plan moyen ou plan d'appui au sol de l'embase 1. 10 Selon un mode de réalisation, en position relevée, le bras 2 reste cependant incliné par rapport à la normale Ni au plan moyen ou plan d'appui au sol de l'embase 1 et vers l'avant du dispositif. L'arrière du dispositif correspond à la zone où sont situés les vérins 41, 42, 53 (présentés ci-après) et l'avant correspond à la zone opposée. 15 Le premier système 4 de déplacement à pivotement du bras 2 comprend au moins un vérin, de préférence deux vérins 41, 42, et une bielle 24 dont une extrémité est montée solidaire du bras 2 de positionnement. L'extrémité de la bielle 24 est montée pivotante sur l'arbre de pivotement 20. De même, le bras 2 20 est monté pivotant sur l'arbre de pivotement 20. Autrement dit, l'arbre de pivotement 20 est fixe par rapport au châssis. L'extrémité opposée de la bielle 24 est articulée à la tige du ou desdits vérins 41, 42 par l'intermédiaire d'un arbre de liaison 240. 25 Lorsque le ou les vérins 41, 42 s'étirent, c'est-à-dire lorsque la tige du ou de chacun desdits vérins sort, la bielle 42, qui est montée solidaire du bras 2 (par exemple grâce à deux frettes de serrage et une entretoise), tourne autour de l'axe A2 et entraîne donc la levée du bras 2. 30 Dans le sens inverse, lorsque les vérins 41, 42 se compriment, c'est-à-dire lorsque la ou les tiges de vérin rentrent, la bielle entraîne alors la rotation du bras 2 dans le sens inverse par rapport à l'axe A2 et génère donc la descente 3063666 11 du bras 2. Le deuxième système de déplacement 5 comprend deux pignons 51, 52 et une chaine de transmission 50 qui relie lesdits pignons. Un organe de tension est 5 prévu pour permettre de tendre la chaîne. Lesdits pignons 51, 52 sont de même diamètre primitif. Autrement dit, lesdits pignons présentent un même nombre de dents. Une telle conception des pignons permet en combinaison avec la chaîne de transmission entre les pignons, de conserver l'orientation du support lors de la levée ou descente du bras. Ainsi, lorsque le bras 2 passe par 10 pivotement de la position abaissée de la figure 1A à la position relevée de la figure 2A, le pignon 52 reste fixe tandis que la chaine de transmission se déplace autour du pignon 52 en faisant tourner le pignon 51 d'un angle égal en valeur absolue, mais de signe opposé, à l'angle de pivotement du bras 2. 15 L'un 51 des pignons est porté par le bras 2 à proximité du support 3, c'est-à-dire à proximité de l'extrémité du bras 2 opposée à l'axe de pivotement A2. Le pignon 51 est mobile à pivotement autour de l'axe A3 et le support 3 est monté solidaire en rotation dudit pignon 51. L'autre pignon 52 est coaxial à l'axe A2 de pivotement du bras 2. Le pignon 52 est ainsi positionné à proximité de 20 l'autre extrémité du bras 2 et est porté par un arbre 20 de pivotement du bras 2. Ledit arbre 20 dont l'axe correspond à l'axe A2 est porté par le châssis 7. Ledit pignon 52 est couplé à un mécanisme 53, 353 d'entrainement en pivotement permettant de faire tourner le pignon 52 autour dudit arbre de pivotement 20. Ledit mécanisme 53, 353 comprend un vérin 53 et une bielle 25 353 dont une extrémité est montée solidaire du pignon 52 et pivotante sur l'arbre 20 et dont l'autre extrémité est montée articulée autour d'un axe A353 à la tige du vérin 53. L'inclinaison (ou modification d'orientation) du support 3 par pivotement autour 30 de l'axe A3 est effectué grâce audit mécanisme 53, 353. Comme rappelé ci-dessus, le vérin 53 est couplé à la bielle 353 sur l'axe A353 via un arbre d'articulation. Lorsque le vérin 53 s'étire, c'est-à-dire lorsque la tige du vérin 3063666 12 passe d'une position rentrée dans le corps du vérin à une position sortie, il entraine en rotation la bielle 353 autour de l'axe A2. La bielle 353 étant solidarisée en rotation avec le pignon 52 à chaîne, de préférence à l'aide d'une entretoise et de vis, la rotation de la bielle entraine la rotation du pignon 52 5 dont le mouvement est transmis par la chaine au pignon 51 auquel est couplé le support 3. La mobilité de pivotement entre l'ensemble comprenant la bielle 353 et le pignon à chaine 52, et l'arbre 20 peut être réalisée par roulements. Le pignon 51 est en liaison pivot sur l'axe A3 par rapport au bras 2. 10 Avantageusement, le pignon 51 est solidarisé en rotation au support 3 autour de l'axe A3 à l'aide d'un moyeu de serrage associé à deux chapes et d'une platine de fixation. Comme expliqué ci-dessus, lorsque la tige du vérin 53 est déplacée, le pignon 51 et donc le support 3 est entrainé en rotation autour de l'axe A3 par l'intermédiaire de la chaine 50 et du pignon 52 couplé à la bielle 15 353. Le dispositif comprend aussi un frein électromagnétique 9 permettant de bloquer le pivotement du support 3 par rapport au bras de positionnement 2. Dans l'exemple illustré aux figures, ledit frein électromagnétique 9 comprend un électro-aimant 9 activable pour bloquer en rotation le support 3 par rapport à l'axe A3. Selon un mode de réalisation, l'électro-aimant 9 est enclenché 20 lorsque le réglage d'inclinaison (ou d'orientation) du support 3 est terminé. Comme illustré plus particulièrement aux figures 1, 21, 3A et 4A, lesdits systèmes 4, 5 de déplacement comprennent des vérins 41, 42, 53. Chaque vérin comprend un corps et une tige. Chacun des vérins est orienté de sorte 25 que son corps présente une extrémité de fond plus haute que son extrémité opposée par laquelle sort la tige dudit vérin. Une telle configuration des vérins permet d'obtenir une position abaissée du bras 2 proche de l'embase 1 et donc proche du sol, ce qui peut être utile pour 30 le chargement de l'objet souhaité sur le support 3 par l'intermédiaire de son accessoire de fixation (non représenté). 3063666 13 Les extrémités arrière des vérins sont montées articulées autour d'un axe A45 parallèle à l'axe A2 (voir figure 1). L'axe d'articulation 45 est formé par un arbre porté par le châssis 7. 5 Le support 3 est aussi monté rotatif sur lui-même autour d'un troisième axe A4 parallèle à sa normale N3 et passant par le centre dudit support 3. Ledit support 3 forme ainsi un plateau tournant. Le plateau tournant 3 est de préférence rotatif à 360 degrés autour de l'axe A4. 10 Le support 3 comprend des moyens de verrouillage 8 activables et désactivables permettant de verrouiller la position angulaire du support autour dudit troisième axe A4 selon des positions angulaires prédéfinies. Dans l'exemple illustré aux figures, les moyens de verrouillage 8 comprennent un doigt d'indexage et un électro-aimant dont la désactivation permet d'insérer 15 ledit doigt d'indexage dans l'une des ouvertures d'indexage 38 de la platine d'indexage 30 du support 3 pour verrouiller le plateau dans la position angulaire souhaitée autour de l'axe A4. L'électro-aimant peut être activé pour libérer le doigt d'indexage de la platine et permettre à l'opérateur de faire tourner le plateau autour de l'axe A4. 20 Le support 3 comprend des moyens de fixation 39 configurés pour permettre la fixation d'un accessoire de positionnement d'objet (non représenté), tel qu'une table. Ledit accessoire peut être équipé lui-même d'éléments d'attache dudit objet, tels que des sangles ou un système de retenue. Dans l'exemple illustré 25 aux figures, les moyens de fixation 39 comprennent des éléments de fixations ménagés sur le support 3, afin de fixer par exemple une table permettant d'accueillir un produit à positionner dans l'espace pour faciliter sa fabrication ou son contrôle. 30 Dans l'exemple illustré aux figures, le bras 2 et le support 3 sont situés d'un côté du plan vertical (orthogonal à l'embase 1) passant par l'axe de pivotement A2 du bras 2. Les vérins 41, 42, 53 sont situés de l'autre côté dudit plan. Une 3063666 14 telle répartition permet de conserver une bonne stabilité et un encombrement limité du dispositif. En projection dans le plan d'appui au sol de l'embase 1, les extrémités de 5 l'embase s'étendent de part et d'autre du bras 2, tandis que le châssis 7 et les vérins 41, 42, 53 contenus dans le châssis, s'étendent en porte à faux de ladite embase 1 du côté opposé aux extrémités de ladite embase 1. Selon un mode de réalisation, le poste multi-positions permet en position levée 10 du bras 2 de positionner le plateau tournant 3 à une hauteur comprise entre 380 mm et 1000 mm par rapport au sol. Le poste multi-positions peut se brancher sur secteur, via une prise prévue sur le châssis. En variante, ledit poste peut être alimenté en énergie par une 15 batterie. Le poste multi-positions peut être fixé au sol, posé sur des pieds ou bien monté sur des roulettes, par exemple via des perçages ménagés dans l'embase. 20 Avantageusement, l'unité de pilotage comprend des moyens de traitement électronique et/ou informatique qui peuvent être mise en oeuvre sous forme de programme informatique ou via des composants matériels (p. ex. des réseaux de portes programmables). 25 Le poste de commande peut comprendre des profils de positionnement d'objet prédéfinis en mémoire correspondant à des couples de valeurs prédéfinies de pivotement du bras 3 et de pivotement du support autour de l'axe 2. L'opérateur peut ainsi sélectionner l'un de ces profils prédéfinis pour que l'unité de pilotage transmettre les commandes correspondantes aux premier et 30 deuxième systèmes de déplacement de manière à obtenir automatiquement le positionnement souhaité de l'objet porté par le support. 3063666 15 Le positionnement de l'objet correspond, par rapport à une position donnée de référence, à un angle de pivotement du bras autour de l'axe A2 et à un angle de pivotement du support autour de l'axe A3. Comme expliqué ci-avant, l'opérateur peut en outre faire tourner le support 3, et donc l'objet, sur lui- 5 même. En outre, on peut prévoir que le poste de commande comprenne un système de mémorisation des diverses positions du dispositif. En particulier, l'opérateur peut mémoriser la configuration (positionnement) dans laquelle se trouve le 10 dispositif à un instant donné pour la retrouver (recharger) plus tard. Les programmes d'ordinateur, ou instructions informatiques, peuvent être contenus dans des dispositifs de stockage de programme, par exemple des supports de stockage de données numériques lisibles par ordinateur, ou des 15 programmes exécutables. Les programmes ou instructions peuvent aussi être exécutés à partir de périphériques de stockage de programme. L'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation illustrés dans les dessins. En conséquence, il doit être entendu que, lorsque les caractéristiques 20 mentionnées dans les revendications annexées sont suivies par des signes de référence, ces signes sont inclus uniquement dans le but d'améliorer l'intelligibilité des revendications et ne sont nullement limitatifs de la portée des revendications. 25 De plus, le terme « comprenant » n'exclut pas d'autres éléments ou étapes. En outre, des caractéristiques ou étapes qui ont été décrites en référence à l'un des modes de réalisation exposés ci-dessus peuvent également être utilisées en combinaison avec d'autres caractéristiques ou étapes d'autres modes de réalisation exposés ci-dessus. REVENDICATIONS1. Dispositif pour la manipulation et/ou le positionnement d'un objet, par 5 exemple en vue de son inspection et/ou d'une opération sur ledit objet, caractérisé en ce que ledit dispositif comprend : - une embase (1) ; - un bras (2), appelé bras de de positionnement, muni d'un support (3) apte à recevoir directement ou indirectement ledit objet ; 10 - un premier système (4) de déplacement du bras configuré pour permettre au bras (2), de pivoter autour d'un premier axe (A2), de préférence orthogonal audit bras (2) et parallèle au plan d'appui au sol de l'embase (1), entre une position abaissée et une position relevée ; -un deuxième système (5) de déplacement du support configuré pour 15 permettre au support (3), porté par le bras (2), de pivoter autour d'un deuxième axe (A3) distinct du premier axe, de préférence sensiblement parallèle audit premier axe (A2) ; -des moyens de commande (90) permettant de commander le premier système (4) de déplacement et le deuxième système (5) de 20 déplacement ; caractérisé en ce que lesdits systèmes (4, 5) de déplacement sont configurés de telle sorte que, en l'absence de commande du deuxième système (5) du support, le pivotement du bras (2) par le premier système (4) de déplacement entre sa position abaissée et sa position relevée, laisse inchangée l'orientation 25 du support (3) par rapport à l'embase (1). 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que, ledit support présentant un plan moyen, le deuxième système (5) de déplacement du support est configuré pour permettre d'orienter ledit support (3) entre une 30 première orientation selon laquelle la normale (N3) au plan moyen dudit support (3) est sensiblement parallèle au plan d'appui au sol de l'embase (1) et une deuxième orientation selon laquelle ladite normale (N3) est plus proche de 3063666 17 la normale au plan d'appui au sol de l'embase (1). 3. Dispositif selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que le deuxième système de déplacement (5) comprend deux pignons (51, 52) et une chaine de transmission (50), l'un (51) des pignons étant porté par le bras (2) du côté de l'extrémité du bras opposée audit premier axe (A2), le support (3) étant monté solidaire en rotation dudit pignon (51), et l'autre pignon (52), coaxial audit premier axe (A2), étant couplé à un mécanisme (53, 353) d'entrainement permettant de faire tourner ledit autre pignon (52). 4. Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que lesdits pignons (51, 52) sont de même diamètre primitif. 5. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, lesdits systèmes (4, 5) de déplacement comportant des vérins (41, 42, 53) qui comprennent chacun un corps et une tige, chacun des vérins est orienté de sorte que son corps présente une extrémité de fond plus haute que son extrémité opposée par laquelle la tige dudit vérin est apte à sortir 6. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que, ledit support (3) présentant un plan moyen, le support (3) est aussi monté rotatif autour d'un troisième axe (A4) parallèle à la normale (N3) à son plan moyen. 7. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le support (3) comprend des moyens de verrouillage (8) activables et désactivables permettant de verrouiller sa mobilité angulaire autour dudit troisième axe (A4) en des positions angulaires prédéfinies. 8. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le support (3) comprend des moyens de fixation (39) configurés pour permettre la fixation d'un accessoire apte à recevoir ledit objet. 3063666 18 9. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, prise en combinaison de la revendication 5, caractérisé en ce que le bras (2) et le support (3) sont situés d'un côté du plan orthogonal au plan d'appui au sol de l'embase (1) et 5 passant par l'axe de pivotement (A2) du bras (2), tandis que les vérins (41, 42, 53) sont situés de l'autre côté dudit plan. 10. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le premier système (4) de déplacement à pivotement du bras comprend au 10 moins un, de préférence deux, vérin(s) (41, 42) et une bielle (24) dont une extrémité est solidaire à pivotement du bras (2) de positionnement, et dont l'extrémité opposée est articulée à la tige dudit ou desdits vérins (41, 42).