Brevet FR3066485A1 — publié le 20181123

[001] L'invention concerne un système d'immersion en profondeur d'un objet. L'invention s'applique particulièrement à une plateforme pouvant être flottante, par exemple le pont d'un navire, ou non flottante, par exemple une plateforme offshore ou un quai. [002] L'immersion d'un objet à partir d'une plateforme, par exemple une hydrolienne afin de récupérer l'énergie des courants fluviaux ou marins, un véhicule sous-marin téléguidé ou encore un tube lance-torpille pour préparer le lancement d'un tel véhicule ou de la torpille contenue dans le tube, est bien connu et est réalisé à l'aide d'un treuil ou d'une grue dont le système d'enroulement et déroulement commandé du câble est solidaire de la plateforme et dont l'extrémité du câble est reliée à l'objet à immerger. Un tel treuil permet donc d'immerger des objets de manière contrôlée et à une profondeur désirée. [3] Cependant, le câble étant par définition souple, il est particulièrement sensible aux contraintes exercées sur l'objet et sur le câble lui-même et engendrées par les courants marins ou fluviaux. Il est donc particulièrement difficile de maitriser et stabiliser la profondeur et la position de l'objet immergé. [4] La présente invention a pour but de pallier les inconvénients ci-dessus de l'art antérieur. [5] Pour atteindre ce but, l'invention concerne un système d'immersion d'un objet à partir d'une plateforme flottante ou non, caractérisé en ce qu'il comprend un bras télescopique solidarisé à la plateforme sensiblement perpendiculairement à celle-ci par l'intermédiaire d'une interface de support et à déplacement commandé entre une position haute repliée et une position basse déployée en grande partie immergé, le bras télescopique comprenant une extrémité libre destinée à être amoviblement fixée à l'objet à immerger par l'intermédiaire d'une interface de fixation solidaire de cette extrémité libre pour immerger l'objet lorsque le bras télescopique occupe sa position déployée. [6] De la sorte, il est aisé de maîtriser précisément la profondeur et la position à laquelle on veut immerger l'objet. En outre, la rigidité du bras télescopique stabilise à la fois la profondeur et la position de l'objet immergé. 3066485 2 [7] Selon une autre particularité, le bras télescopique comprend cinq tronçons creux formant un orifice traversant longitudinalement le bras, chaque tronçon présentant en section transversale une forme de quadrilatère, préférentiellement carrée. [8] Selon une autre particularité, le bras télescopique est maintenu dans sa position 5 repliée par l'intermédiaire d'un organe de verrouillage amovible, tel qu'une goupille, traversant des orifices alignés des tronçons occupant leur position repliée les uns dans les autres. [9] Selon une autre particularité, le tronçon supérieur de plus large section du bras télescopique est fixé à l'interface de support par boulonnage. 10 [0010] Selon une autre particularité, chaque tronçon du bras télescopique est relié au tronçon adjacent par l'intermédiaire d'au moins une liaison à coulissement guidé telle qu'une glissière ou par roulement à galets ou rouleaux. [0011] Selon une autre particularité, la longueur de chaque tronçon est de l'ordre de cinq mètres de sorte que la longueur du bras télescopique en position déployée est de l'ordre 15 de vingt-cinq mètres pour permettre l'immersion de l'objet à une profondeur d'environ quinze mètres, le tronçon supérieur du bras télescopique demeurant émergé. [0012] Selon une autre particularité, l'interface de support est montée mobile en translation sur la plateforme par l'intermédiaire d'au moins un rail de guidage solidaire de la plateforme, entre une position éloignée du bord de la plateforme et une position en 20 bordure de la plateforme dans laquelle le bras télescopique, occupant sa position repliée, est en regard de la masse d'eau. [0013] Selon une autre particularité, l'interface de support comprend une première partie montée mobile en translation sur le rail de guidage, et une deuxième partie à laquelle le bras télescopique est fixé et montée pivotante sur la première partie, entre une position 25 rabattue de rangement du bras télescopique dans laquelle l'axe longitudinal du bras est sensiblement parallèle au plan de la plateforme, et une position debout dans laquelle l'axe longitudinal du bras est sensiblement perpendiculaire au plan de la plateforme et au plan de la masse d'eau. [0014] Selon une autre particularité, l'axe de pivotement de la deuxième partie par rapport à la première partie de l'interface de support est relié à un moteur pour permettre le pivotement motorisé de la deuxième partie par rapport à la première partie. 3066485 3 [0015] Selon une autre particularité, l'interface de support comprend un ber pivot destiné à supporter l'objet à immerger et monté mobile à pivotement sur la première partie de l'interface de support entre une position de rangement de l'objet le long de la première partie et une position de retenue de l'objet à immerger en regard de l'interface de fixation 5 de l'objet au bras télescopique occupant sa position repliée avant fixation de l'objet à immerger à l'interface de fixation. [0016] Selon une autre particularité, l'axe de pivotement du ber pivot est relié à un moteur pour permettre le pivotement motorisé du ber pivot par rapport à la première partie de l'interface de support. 10 [0017] Selon une autre particularité, l'interface de fixation comprend au moins une barre transversale à l'axe longitudinal du bras télescopique, solidaire de l'extrémité libre du tronçon inférieur de plus faible section du bras télescopique et qui comprend une pluralité d'organes de fixation de la barre à l'objet, tels que des crochets. [0018] Selon une autre particularité, le bras est commandé par un moyen de levage, tel 15 qu'un treuil motorisé ou non, dont le câble est adapté pour traverser l'orifice longitudinal du bras télescopique de manière à être fixé à l'extrémité libre du tronçon inférieur de plus faible section du bras télescopique par l'intermédiaire d'un organe de fixation, tel qu'un crochet, solidaire de l'extrémité du câble, dont le déplacement commandé par le treuil permet de déployer ou replier le bras télescopique. 20 [0019] Selon une autre particularité, le bras télescopique comprend un premier capteur solidaire du tronçon inférieur du bras télescopique permettant d'obtenir des données relatives à la profondeur d'immersion de l'objet lors du déploiement du bras télescopique. [0020] Selon une autre particularité, le bras télescopique comprend un deuxième capteur de courant marin solidaire du tronçon inférieur du bras télescopique et/ou un troisième 25 capteur du type accéléromètre solidaire du tronçon inférieur du bras télescopique afin de mesurer les efforts transversaux exercés sur les tronçons du bras télescopique en position déployée. [0021] Ces deuxième et troisième capteurs permettent donc d'éviter que le bras télescopique en position déployée ne subisse des contraintes transversales trop élevées. 30 En effet, le repliement du bras peut être commandé si les courants sont trop forts et génèrent des contraintes importantes sur les tronçons du bras télescopique. On évite donc 3066485 4 de mettre en oeuvre le système d'immersion dans des conditions environnementales inadaptées, par exemple en cas de mer très agitée. [0022] Selon une autre particularité, l'interface de fixation est reliée au bras télescopique par l'intermédiaire d'une liaison rotule motorisée afin d'orienter l'objet immergé lorsque le 5 bras est en position déployée. [0023] Selon une autre particularité, le système d'immersion comprend une centrale inertielle destinée à compenser les mouvements de la plateforme flottante, et en ce que la liaison rotule est asservie par la centrale inertielle à laquelle elle est électriquement reliée, de manière à maintenir constante la position dans un référentiel terrestre de l'objet 10 immergé quels que soient les mouvements de la plateforme. [0024] L'invention concerne également un navire comprenant une plateforme équipée d'un système d'immersion d'un objet tel que décrit précédemment, l'objet étant une hydrolienne, un tube lance-torpille ou un véhicule sous-marin téléguidé. [0025] L'invention sera mieux comprise, et d'autres buts, caractéristiques, détails et 15 avantages de celle-ci apparaîtront plus clairement dans la description explicative qui va suivre faite en référence aux dessins annexés donnés uniquement à titre d'exemple illustrant un mode de réalisation de l'invention et dans lesquels : - La figure 1 représente une vue en perspective d'une partie d'une plateforme flottante ou non, et d'une partie du système d'immersion selon l'invention, dont l'interface de support 20 du bras télescopique est en position de rangement du bras ; - La figure 2 représente la plateforme et le système d'immersion de la figure 1 dans lequel l'interface de support du bras télescopique est en position debout en prévision du déploiement du bras ; - La figure 3 représente la plateforme de la figure 1, le système d'immersion selon 25 l'invention dont l'interface de support du bras télescopique est en position debout et dont le câble d'un moyen de levage du bras télescopique est relié à l'extrémité libre de ce bras replié, et un ber pivot supportant l'objet dans une position de rangement contre l'interface de support ; 3066485 5 - La figure 4 représente une vue similaire à la figure 3 dans laquelle le ber pivot supportant l'objet à immerger est en cours de positionnement vers sa position de retenue de l'objet à immerger en regard de l'interface de fixation de l'objet au bras télescopique replié ; - La figure 5 représente une vue similaire à la figure 3 dans laquelle le ber pivot est en 5 position de retenue de l'objet à immerger en regard de l'interface de fixation de l'objet au bras télescopique replié ; - La figure 6 représente une vue similaire à la figure 3 dans laquelle le ber pivot est en cours de positionnement vers sa position de rangement, l'objet étant fixé au bras télescopique replié ; 10 - La figure 7 représente une vue en perspective de la plateforme de la figure 1 et du système d'immersion selon l'invention, le bras télescopique étant déployé et l'objet étant fixé au bras télescopique et immergé. [0026] En référence aux figures et selon l'invention, un système d'immersion d'un objet 1 notamment du type hydrolienne, véhicule sous-marin téléguidé ou tube lance-torpille à 15 partir d'une plateforme 2 flottante ou non va maintenant être décrit. [0027] La plateforme 2 équipée du système d'immersion de l'invention peut-être fixe, par exemple une plateforme offshore ou simplement un quai. Bien entendu, le système d'immersion est parfaitement adapté pour équiper une plateforme flottante 2, par exemple une plateforme d'un navire ou d'une barge. 20 [0028] Le système d'immersion de l'invention comprend un bras télescopique 3 fabriqué en un matériau rigide et solidarisé à la plateforme 2 sensiblement perpendiculairement à celle-ci, par l'intermédiaire d'une interface de support 4 qui sera décrite ultérieurement. Ce bras télescopique 3 comprend une extrémité libre qui est adapté pour être amoviblement fixée à l'objet 1 à immerger, par l'intermédiaire d'une interface de fixation 5 qui sera décrite 25 ultérieurement. [0029] Le bras télescopique 3 comprend une pluralité de tronçons 3a, 3b, 3c, 3d, 3e préférentiellement cinq comme représentés sur les figures, qui s'emboitent les uns, dans les autres : deux tronçons supérieur 3a et inférieur 3e respectivement de plus grande et de plus faible section transversale, et des premier 3d, deuxième 3c et troisième 3b tronçons 30 intermédiaires, le premier 3d étant de section transversale plus faible que le deuxième 3c et le deuxième 3c étant de section transversale plus faible que le troisième 3b. De 3066485 6 préférence, les tronçons présentent en section transversale une forme quadrilatérale, préférentiellement carrée, mais toute autre forme de section transversale peut être envisagée, notamment une section de forme circulaire. En outre, les tronçons 3a - 3e sont creux de manière à former un orifice 6 traversant longitudinalement le bras télescopique 3. 5 [0030] Le bras télescopique 3 est à déplacement commandé par un moyen de levage 9 qui sera décrit ultérieurement, entre une position haute repliée et une position basse déployée en grande partie immergée. [0031] En position haute, le bras télescopique 3 est totalement replié et totalement émergé. Les tronçons 3a - 3e sont tous emboités les uns dans les autres et sont 10 maintenus dans cette position par l'intermédiaire d'un organe de verrouillage amovible, tel qu'une goupille, non représentée. Cette goupille traverse des orifices alignés des tronçons 3a - 3e occupant leur position repliée les uns dans les autres. [0032] En position basse déployée, le bras télescopique 3 est totalement déployé et en partie immergé. En pratique, seul le tronçon supérieur 3a de plus large section 15 transversale et éventuellement le troisième tronçon intermédiaire 3b du bras 3 restent complètement émergés. Ainsi, lorsque le bras télescopique 3 est en position déployée et que l'objet 1 est fixé à l'extrémité libre du bras 3, c'est-à-dire à l'extrémité libre du tronçon inférieur 3e de plus faible section du bras 3, cet objet 1 est alors immergé. [0033] Typiquement, chaque tronçon 3a - 3e a une longueur de l'ordre de cinq mètres. 20 Le bras télescopique 3 déployé a donc une longueur de l'ordre de vingt-cinq mètres, pour permettre une immersion de l'objet 1 jusqu'à une profondeur de l'ordre de quinze mètres. Bien entendu, le nombre de tronçons 3a - 3e du bras télescopique 3 comme la longueur des tronçons 3a - 3e peuvent varier en fonction des besoins. [0034] Lors du déplacement commandé des tronçons 3a - 3e du bras 3 de la position 25 haute à la position basse, les tronçons glissent les uns par rapport aux autres par l'intermédiaire de liaisons à coulissement guidé : chaque tronçon est relié au tronçon adjacent par l'intermédiaire d'au moins une de ces liaisons à coulissement guidé, préférentiellement deux. Chaque liaison à coulissement guidé est une glissière ou une liaison par roulement à galets ou rouleaux. 30 [0035] En outre, chaque tronçon 3a - 3e du bras télescopique 3 comprend au moins une butée périphérique interne non représentée faisant saillie de sa face interne et adaptée 3066485 7 pour venir en appui contre un épaulement périphérique externe non représenté du tronçon adjacent qui a une section plus faible, lorsque le bras télescopique 3 est dans sa position basse déployée. [0036] Ainsi, lorsque le bras télescopique 3 passe de sa position haute repliée vers sa 5 position basse déployée, le tronçon inférieur 3e de plus faible section se déplace par gravité le long du premier tronçon intermédiaire 3d adjacent au tronçon inférieur 3e. [0037] Puis, lorsque l'épaulement externe du tronçon inférieur 3e vient en appui contre la butée interne du premier tronçon intermédiaire 3d, celui-ci est entrainé par gravité par le tronçon inférieur 3e et se déplace relativement au deuxième tronçon intermédiaire 3c. 10 [0038] Lorsque l'épaulement externe du premier tronçon intermédiaire 3d vient en appui contre la butée interne du deuxième tronçon intermédiaire 3c, celui-ci est entrainé par gravité par le tronçon inférieur 3e et le premier tronçon intermédiaire 3d et se déplace relativement au troisième tronçon intermédiaire 3b [0039] Lorsque l'épaulement externe du deuxième tronçon intermédiaire 3c vient en 15 appui contre la butée interne du troisième tronçon intermédiaire 3b, celui-ci est entrainé par gravité par le tronçon inférieur 3°, le deuxième tronçon intermédiaire 3c et le premier tronçon intermédiaire 3e et se déplace relativement au tronçon supérieur 3a qui est fixé à l'interface de support 4, par exemple par boulonnage. [0040] Enfin, lorsque l'épaulement externe du troisième tronçon intermédiaire 3b vient en 20 appui contre la butée interne du tronçon supérieur 3a, le bras télescopique 3 est totalement déployé. [0041] L'interface de support 4, reliant le bras télescopique 3 à la plateforme 2, va maintenant être décrite. [0042] Cette interface de support 4 comprend une première partie 4a, par exemple en 25 forme d'échelle à barreaux, montée sur la plateforme 2. Préférentiellement, la première partie 4a de l'interface de support 4 est montée mobile en translation sur la plateforme 2 par l'intermédiaire d'au moins un rail de guidage 7 solidaire de la plateforme 2. Ce montage mobile de l'interface de support 4 permet à cette interface de support 4 d'être mobile entre une position éloignée du bord de la plateforme 2 dans laquelle le système 30 d'immersion n'est pas utilisé, et une position en bordure de la plateforme 2 dans laquelle le bras télescopique 3, dans sa position haute repliée, est en regard de la masse d'eau E. 3066485 8 [0043] La première partie 4a de l'interface de support 4 peut être mise en mouvement à l'aide d'un moteur électrique commandé par une interface de commande ad hoc, le moteur étant solidaire de cette première partie 4a. [0044] L'interface de support comprend une deuxième partie 4b également en forme 5 d'échelle à barreaux. Cette deuxième partie 4b est montée pivotante sur la première partie 4a de l'interface de support 4 par l'intermédiaire d'un axe de pivotement disposé au niveau de deux extrémités respectivement des première 4a et deuxième 4b parties de l'interface de support 4. Le tronçon supérieur 3a du bras télescopique 3 est en outre fixé sur l'un des barreaux de l'échelle formant deuxième partie 4b de l'interface de support 4, 10 préférentiellement sur le barreau disposé à l'extrémité opposée de celle comprenant l'axe de pivotement de cette deuxième partie 4b. [0045] La deuxième partie 4b de l'interface de support 4 est donc mobile à pivotement par rapport à la première partie 4a entre une position rabattue de rangement du bras télescopique 3, dans laquelle l'axe longitudinal du bras 3 est sensiblement parallèle au 15 plan de la plateforme 2, et une position debout dans laquelle les plans dans lesquels s'étendent respectivement les deux parties 4a, 4b de l'interface de support 4 sont sensiblement perpendiculaires entre eux et dans laquelle l'axe longitudinal du bras télescopique 3 est sensiblement perpendiculaire au plan de la plateforme 2 et au plan de la masse d'eau E. 20 [0046] Le pivotement de la deuxième partie 4b de l'interface de support 4 par rapport à la première partie 4a peut être commandé manuellement, par exemple à l'aide d'un dispositif d'entrainement à manivelle, éventuellement couplé à un système de démultiplication. De manière alternative, l'axe de pivotement de la deuxième partie 4b par rapport à la première partie 4a peut être relié à un moteur électrique pour permettre le 25 pivotement motorisé de la deuxième partie 4b par rapport à la première 4a. [0047] L'interface de support 4 comprend également un dispositif de support 8 de l'objet 1 à immerger lorsque ce dernier n'est pas fixé au bras télescopique 3. Le dispositif de support 8 est un ber pivot qui présente en section transversale une forme de L. Le ber pivot 8 comprend une première partie 8a montée à pivotement sur la première partie 4a de 30 l'interface de support 4, cette première partie 8a du ber pivot 8 comprenant une paroi s'étendant dans un plan perpendiculaire à la plateforme 2, et une deuxième partie solidaire de la première partie 8a et s'étendant dans un plan parallèle à la plateforme 2, l'objet 1 à immerger étant destiné à être supporté par cette deuxième partie du ber. De manière 3066485 9 préférentielle, la deuxième partie du ber pivot comprend deux bras parallèle 8b s'étendant perpendiculairement à la première partie 8a du ber pivot 8. [0048] Le ber pivot 8 est mobile à pivotement entre une position de rangement de l'objet 1 le long de la première partie 4a de l'interface de support 4, comme représenté sur les 5 figures 1 à 3, et une position de retenue de l'objet 1 à immerger en regard de l'interface de fixation 5 de l'objet au bras télescopique 3 comme représenté à la figure 5, ce dernier occupant sa position haute repliée avant fixation de l'objet 1 à immerger à l'interface de fixation 5. En outre, la figure 4 illustre bien le ber pivot 8 dans une position intermédiaire entre sa position de retenue de l'objet 1 à immerger et sa position de rangement de l'objet 10 1 à immerger. [0049] Dans sa position de rangement de l'objet 1, la première partie 8a du ber pivot 8 est disposée le long de la première partie 4a de l'interface de support 4, tandis que dans sa position de retenue de l'objet 1 à immerger, la première partie 8a du ber pivot 8 s'étend perpendiculairement au bord de la première partie 4a de l'interface de support 4. 15 [0050] Le pivotement du ber pivot 8 par rapport à la première partie 4a de l'interface de support 4 peut être commandé manuellement, ou de manière alternative l'axe de pivotement du ber pivot 8 peut être relié à un moteur électrique pour permettre le pivotement motorisé du ber pivot 8 par rapport à la première partie 4a de l'interface de support 4. 20 [0051] Selon l'invention, l'interface de fixation 5 entre l'objet 1 et l'extrémité libre du tronçon inférieur 3e du bras télescopique 3 va maintenant être décrite. [0052] Cette interface de fixation 5 comprend une barre transversale 5a à l'axe longitudinal du bras télescopique 3, la barre 5a étant de préférence un profilé métallique et solidarisée par exemple par boulonnage à l'extrémité libre du tronçon inférieur 3e du bras 25 télescopique 3, à l'aide de deux équerres respectivement solidaires du tronçon inférieur 3e et de la barre transversale 5a et disposées de part et d'autre du tronçon inférieur 3e. Dans un autre mode de réalisation qui sera décrit plus en détail ci-après, l'interface de fixation 5 est reliée au bras télescopique 3 par l'intermédiaire d'une liaison rotule motorisée. [0053] L'interface de fixation 5 comprend en outre deux barreaux 5b disposés 30 perpendiculairement à la barre transversale 5a et solidarisés par leur milieu aux extrémités respectives de cette barre transversale 5a. Les extrémités de ces barreaux 5b 3066485 10 comprennent chacune un organe de fixation 5c, tel qu'un crochet ou un mousqueton, destiné à accrocher manuellement l'objet 1 à immerger à l'interface de fixation 5. De manière alternative, les organes de fixation 5c de l'interface de fixation 5 permettent un verrouillage automatique de l'interface de fixation 5 à l'objet 1 à immerger. 5 [0054] Selon l'invention, le moyen de levage 9 commandant le déplacement du bras télescopique 3 entre sa position haute repliée et sa position basse déployée va maintenant être décrit. [0055] Ce moyen de levage 9 peut être par exemple un treuil motorisé ou non, ou une grue motorisée ou non comme représentée sur les figures. Cette grue 9 est munie d'une 10 potence 11 et d'un câble 10 adapté pour traverser l'orifice longitudinal 6 du bras télescopique 3. L'extrémité libre du câble 10 comprend en outre un crochet (non représenté) adapté pour être fixé à l'extrémité libre du tronçon inférieur 3e du bras télescopique 3, par exemple par l'intermédiaire d'un anneau (non représenté) solidaire de cette extrémité libre du tronçon inférieur 3e. 15 [0056] Ainsi, le déplacement commandé du câble 10 par la grue 9 permet de déployer le bras télescopique 3 par gravité et de replier le bras télescopique 3. [0057] Comme précisé ci-dessus, l'interface de fixation 5 peut être reliée au tronçon inférieur 3e du bras télescopique 3 par l'intermédiaire d'une liaison rotule motorisée et commandé par l'interface de commande, ce qui permet d'orienter l'objet 1 immergé et fixé 20 au bras télescopique 3 lorsque ce dernier est en position basse déployée. [0058] De manière avantageuse lorsque la plateforme 2 est flottante, l'interface de commande du système d'immersion peut comprendre une centrale inertielle adaptée pour compenser les mouvements de la plateforme 2 provoqués par les courants au sein de la masse d'eau E. La liaison rotule motorisée est alors asservie par la centrale inertielle à 25 laquelle elle est électriquement reliée de manière à compenser les mouvements de la plateforme 2 : de la sorte, la position et la profondeur de l'objet 1 immergé restent constants dans un référentiel terrestre, quels que soient les mouvements de la plateforme flottante 2. [0059] De manière à connaitre la profondeur d'immersion de l'objet 1, le bras 30 télescopique 3 peut comprendre un premier capteur solidaire du tronçon inférieur 3e du bras télescopique 3 permettant d'obtenir des données relatives à la profondeur de l'objet 1 3066485 11 immergé lors du déploiement du bras télescopique 3. Ces données sont envoyées à l'interface de commande et traitées par cette dernière. En outre, la centrale de commande peut comprendre un dispositif d'affichage, tel qu'un écran, permettant de visualiser ces données de profondeur en temps réel. 5 [0060] Enfin, le bras télescopique 3 peut comprendre un deuxième capteur de courant marin et/ou un troisième capteur du type accéléromètre, tous les deux solidaires du tronçon inférieur 3e du bras télescopique 3. Ces capteurs permettent de mesurer les efforts transversaux exercés par la masse d'eau E sur les tronçons 3a - 3e du bras télescopique 3 en position basse déployée, et ainsi éviter toute détérioration de ce dernier 10 en cas d'évènement climatique défavorable, comme expliqué ci-dessus. [0061] Le fonctionnement du système d'immersion de l'invention ressort de la description qui précède et va être expliqué ci-après. [0062] Lorsque le système d'immersion n'est pas utilisé, l'interface de support 4 est à la fois dans sa position de rangement et dans sa position éloignée du bord de la plateforme 15 2. En outre, le bras télescopique 3 est dans sa position haute repliée. Enfin, le ber pivot 8 est dans sa position de rangement également le long de la première partie 4a de l'interface de support 4. [0063] En cas de besoin d'immersion d'un objet 1, par exemple une hydrolienne, un tube lance-torpille ou un véhicule sous-marin téléguidé, cet objet 1 étant disposé sur les bras 8b 20 de la deuxième partie du ber pivot 8, le déplacement de l'interface de support 4 est commandée pour l'amener dans sa position en bordure de la plateforme 2. A cet instant, l'axe longitudinal du bras télescopique 3 est sensiblement parallèle au plan de la plateforme 2. [0064] Une fois que l'interface de support 4 est dans sa position en bordure de la 25 plateforme 2, le pivotement de la deuxième partie 4b de l'interface de support 4 vers sa position debout est commandé. L'axe longitudinal du bras télescopique 3 est alors sensiblement perpendiculaire au plan de la plateforme 2 et l'extrémité libre de ce bras 3 est en regard de la masse d'eau E. [0065] Le câble de la grue 9, ou de tout autre moyen de levage, est alors commandé 30 pour être fixé au tronçon inférieur 3e du bras télescopique 3, par l'intermédiaire du crochet solidaire de l'extrémité du câble 10 et de l'anneau solidaire de ce tronçon inférieur 3e. 3066485 12 [0066] Le câble 10 est ensuite commandé afin d'être mis en tension. Cela permet de légèrement soulever le tronçon inférieur 3e et les trois tronçons intermédiaires 3b - 3e du bras télescopique 3 à l'encontre de la force de gravité, pour permettre de retirer la goupille qui maintient le bras 3 en position repliée. 5 [0067] Le pivotement du ber pivot 8 vers sa position de retenue de l'objet 1 à immerger est ensuite commandé, afin que l'objet 1 vienne en regard de l'interface de fixation 5 du bras télescopique 3, le bras occupant toujours sa position haute repliée. L'objet 1 est alors fixé à l'interface de fixation 5 par l'intermédiaire des crochets 5c, soit manuellement soit automatiquement en fonction de la structure de l'interface de fixation 5. 10 [0068] Le câble 10 est alors commandé en déplacement pour soulever l'objet 1 du ber pivot 8, puis le pivotement du ber pivot 8 en sens inverse vers sa position de rangement le long de la première partie 4a de l'interface de support 4 est commandée. [0069] Le câble 10 est ensuite commandé en déplacement par la grue 9 pour permettre le déploiement du bras télescopique 3 et la mise à l'eau de l'objet 1. Une fois que la 15 profondeur désirée est atteinte, une telle profondeur étant mesurée par le capteur approprié, la grue 9 arrête le déplacement du câble 10. Bien entendu, il est possible de déployer le bras télescopique 3 à sa longueur maximale, tel que décrit précédemment. Si l'interface de fixation 5 est munie d'une liaison rotule motorisée, l'interface de commande peut permettre de modifier l'orientation de l'objet 1. 20 [0070] Lorsqu'il est nécessaire de remonter l'objet 1 hors de l'eau, la grue 9 commande le déplacement du câble 10 pour permettre le déplacement des tronçons 3a - 3e les uns dans les autres et le repliement du bras télescopique 3. Une fois le bras télescopique 3 dans sa position haute repliée, le pivotement du ber pivot 8 est commandé pour l'amener dans sa position de retenue de l'objet 1, et placer la deuxième partie du ber pivot 8 sous 25 l'objet 1 venant d'être remonté. [0071] La grue 9 commande alors un léger déplacement du câble 10 pour permettre de poser l'objet 1 sur les bras 8b de la deuxième partie du ber pivot 8, et l'objet 1 est alors décroché de l'interface de fixation 5, manuellement ou automatiquement. La grue 9 commande alors un léger déplacement du câble 10 dans l'autre sens pour aligner les 30 orifices des tronçons 3a - 3e et permettre l'insertion de la goupille de verrouillage du bras télescopique 3 dans sa position repliée. Le câble 10 de la grue 9 est alors décroché du 3066485 13 tronçon inférieur 3e du bras télescopique 3 et dégagé de l'orifice longitudinal 6 de ce bras télescopique 3. [0072] Le pivotement du ber pivot 8 vers sa position de rangement de l'objet 1 le long de l'interface de support 4 est alors commandé : l'objet 1 supporté par le ber pivot 8 et la 5 paroi formant première partie 8a de ce ber pivot 8 sont alors disposés le long de la première partie 4a de l'interface de support 4. Il est également possible de verrouiller la position du ber pivot 8 à l'aide d'un organe de verrouillage, tel qu'une goupille (non représentée). [0073] Le pivotement de la deuxième partie 4b de l'interface de support 4 vers sa 10 position rabattue de rangement est alors commandé. Une fois que la deuxième partie 4b de l'interface de support 4 est rabattue et que l'axe longitudinal du bras télescopique 3 se retrouve sensiblement parallèle au plan de la plateforme 2, le déplacement de la première partie 4a de l'interface de support 4 sur le rail de guidage 7 est alors commandé manuellement ou de manière motorisée, de sorte que l'interface de support 4 occupe sa 15 position éloignée du bord de la plateforme 2. REVENDICATIONS1. Système d'immersion d'un objet (1) à partir d'une plateforme flottante ou non (2), caractérisé en ce qu'il comprend un bras télescopique (3) solidarisé à la plateforme (2) sensiblement perpendiculairement à celle-ci par l'intermédiaire d'une interface de support (4) et à déplacement commandé entre une position haute repliée et une position basse déployée en grande partie immergé, le bras télescopique (3) comprenant une extrémité libre destinée à être amoviblement fixée à l'objet (1) à immerger par l'intermédiaire d'une interface de fixation (5) solidaire de cette extrémité libre pour immerger l'objet (1) lorsque le bras télescopique (3) occupe sa position déployée. 2. Système d'immersion selon la revendication 1, caractérisé en ce que le bras télescopique (3) comprend cinq tronçons (3a - 3e) creux formant un orifice (6) traversant longitudinalement le bras (3), chaque tronçon présentant en section transversale une forme de quadrilatère, préférentiellement carrée. 3. Système d'immersion selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que le bras télescopique (3) est maintenu dans sa position repliée par l'intermédiaire d'un organe de verrouillage amovible, tel qu'une goupille, traversant des orifices alignés des tronçons (3a - 3e) occupant leur position repliée les uns dans les autres. 4. Système d'immersion selon la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce que le tronçon supérieur de plus large section (3a) du bras télescopique (3) est fixé à l'interface de support (4) par boulonnage. 5. Système d'immersion selon l'une quelconque des revendications 2 à 4, caractérisé en ce que chaque tronçon du bras télescopique (3) est relié au tronçon adjacent par l'intermédiaire d'au moins une liaison à coulissement guidé telle qu'une glissière ou par roulement à galets ou rouleaux. 6. Système d'immersion selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que la longueur de chaque tronçon (3a - 3e) est de l'ordre de cinq mètres de sorte que la longueur du bras télescopique (3) en position déployée est de l'ordre de vingt-cinq mètres pour permettre l'immersion de l'objet (1) à une profondeur d'environ quinze mètres, le tronçon supérieur (3a) du bras télescopique demeurant émergé. 7. Système d'immersion selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que l'interface de support (4) est montée mobile en translation sur la plateforme (2) par 3066485 15 l'intermédiaire d'au moins un rail de guidage (7) solidaire de la plateforme (2), entre une position éloignée du bord de la plateforme (2) et une position en bordure de la plateforme (2) dans laquelle le bras télescopique (3), occupant sa position repliée, est en regard de la masse d'eau (E). 5 8. Système d'immersion selon la revendication 7, caractérisé en ce que l'interface de support (4) comprend une première partie (4a) montée mobile en translation sur le rail de guidage (7), et une deuxième partie (4b) à laquelle le bras télescopique (3) est fixé et montée pivotante sur la première partie (4a), entre une position rabattue de rangement du bras télescopique (3) dans laquelle l'axe longitudinal du bras (3) est sensiblement parallèle 10 au plan de la plateforme (2), et une position debout dans laquelle l'axe longitudinal du bras (3) est sensiblement perpendiculaire au plan de la plateforme (2) et au plan de la masse d'eau (E). 9. Système d'immersion selon la revendication 8, caractérisé en ce que l'axe de pivotement de la deuxième partie (4b) par rapport à la première partie (4a) de l'interface 15 de support (4) est relié à un moteur pour permettre le pivotement motorisé de la deuxième partie (4b) par rapport à la première partie (4a). 10. Système d'immersion selon l'une quelconque des revendications 7 à 9, caractérisé en ce que l'interface de support (4) comprend un ber pivot (8) destiné à supporter l'objet à immerger et monté mobile à pivotement sur la première partie (4a) de l'interface de 20 support (4) entre une position de rangement de l'objet (1) le long de la première partie (4a) et une position de retenue de l'objet (1) à immerger en regard de l'interface de fixation (5) de l'objet au bras télescopique (3) occupant sa position repliée avant fixation de l'objet (1) à immerger à l'interface de fixation (5). 11. Système d'immersion selon la revendication 10, caractérisé en ce que l'axe de 25 pivotement du ber pivot (8) est relié à un moteur pour permettre le pivotement motorisé du ber pivot (8) par rapport à la première partie (4a) de l'interface de support (4). 12. Système d'immersion selon l'une quelconque des revendications 1 à 11, caractérisé en ce que l'interface de fixation (5) comprend au moins une barre transversale (5a) à l'axe longitudinal du bras télescopique (3), solidaire de l'extrémité libre du tronçon 30 inférieur (3e) de plus faible section du bras télescopique (3) et qui comprend une pluralité d'organes de fixation de la barre (5a) à l'objet (1), tels que des crochets (5c). 3066485 16 13. Système d'immersion selon l'une quelconque des revendications 1 à 12, caractérisé en ce que le bras (3) est commandé par un moyen de levage (9), tel qu'un treuil motorisé ou non, dont le câble (10) est adapté pour traverser l'orifice longitudinal du bras télescopique (3) de manière à être fixé à l'extrémité libre du tronçon inférieur (3e) de 5 plus faible section du bras télescopique (3) par l'intermédiaire d'un organe de fixation, tel qu'un crochet, solidaire de l'extrémité du câble (10), dont le déplacement commandé par le treuil (9) permet de déployer ou replier le bras télescopique (3). 14. Système d'immersion selon l'une quelconque des revendications 1 à 13, caractérisé en ce que le bras télescopique (3) comprend un premier capteur solidaire du 10 tronçon inférieur (3e) du bras télescopique (3) permettant d'obtenir des données relatives à la profondeur d'immersion de l'objet (1) lors du déploiement du bras télescopique (3). 15. Système d'immersion selon l'une quelconque des revendications 1 à 14, caractérisé en ce que le bras télescopique (3) comprend un deuxième capteur de courant marin solidaire du tronçon inférieur (3e) du bras télescopique (3) et/ou un troisième 15 capteur du type accéléromètre solidaire du tronçon inférieur (3e) du bras télescopique (3) afin de mesurer les efforts transversaux exercés sur les tronçons (3a - 3e) du bras télescopique (3) en position déployée. 16. Système d'immersion selon l'une quelconque des revendications 1 à 15, caractérisé en ce que l'interface de fixation (5) est reliée au bras télescopique (3) par 20 l'intermédiaire d'une liaison rotule motorisée afin d'orienter l'objet (1) immergé lorsque le bras (3) est en position déployée. 17. Système d'immersion selon la revendication 16, caractérisé en ce qu'il comprend une centrale inertielle destinée à compenser les mouvements de la plateforme flottante (2), et en ce que la liaison rotule est asservie par la centrale inertielle à laquelle elle est 25 électriquement reliée, de manière à maintenir constante la position dans un référentiel terrestre de l'objet (1) immergé quels que soient les mouvements de la plateforme (2). 18. Navire caractérisé en ce qu'il comprend une plateforme équipée d'un système d'immersion d'un objet (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 17, et en ce que l'objet (1) est une hydrolienne, un tube lance-torpille ou un véhicule sous-marin téléguidé. 30