Brevet FR3073946A1 — publié le 20190524

Procédé, module et système de détermination d'un profil de célérité d'ondes sonores dans une colonne d'eau. La présente invention concerne un procédé de détermination d'un profil de célérité d'ondes sonores dans une colonne d'eau. La présente invention s'applique en particulier à la détermination de la célérité des ondes sonores en milieu sous-marin, en fonction de la profondeur. La connaissance de la célérité des ondes sonores en fonction de la profondeur est par exemple nécessaire pour améliorer les performances de mesures de senseurs acoustiques, en particulier pour la détermination précise de la vitesse d'un véhicule marin tel qu'un navire par rapport au fond marin par la technique Loch-Doppler, pour la réalisation de sondages, notamment pour la détermination de la valeur de hauteur d'eau sous un navire, ou pour l'utilisation d'un sonar. Selon la technique Loch-Doppler, des antennes acoustiques, fixée sous la coque du navire, émettent des ondes acoustiques en direction du fond marin. Ces ondes sont réfléchies par le fond ou le toit d'une couche d'eau profonde, avec un décalage de fréquence, par rapport à la fréquence d'émission, qui dépend de la vitesse du navire. La comparaison de la fréquence de l'onde émise avec celle de l'onde réfléchie permet donc de déterminer la vitesse du navire. Néanmoins, le décalage de fréquence dépend également de la célérité des ondes sonores dans le milieu marin. En effet, la célérité du son n'est pas constante mais dépend de la température, de la salinité, et de l'immersion. Par ailleurs, la détermination précise de la hauteur de fond au moyen d'un sondeur nécessite également une connaissance aussi précise que possible du profil de célérité dans la colonne d'eau. Il est donc souhaitable, avant toute réalisation de mesures par des senseurs acoustiques, d'établir un profil de célérité des ondes sonores dans le milieu marin dans lequel le navire évolue. Pour établir un tel profil de célérité, il est connu d'utiliser des sondes 30 bathycélérimétriques, par exemple des sondes de type XSV, ou des sondes bathythermographiques, par exemple des sondes de types CTD ou XCTD. Les sondes bathycélérimétriques effectuent directement une mesure de la célérité, en général par mesure de phase, tandis que les sondes bathythermographiques déterminent le profil de célérité en mesurant la température de l'eau, et éventuellement sa 35 salinité, en fonction de l'immersion. De telles solutions ne donnent pas entièrement satisfaction. 2 En effet, les sondes bathycélérimétriques et bathythermograPhiques sont onéreuses, et d'utilisation peu discrète. En outre, ces sondes sont immergées à des profondeurs qui peuvent être importantes et soumises à de fortes contraintes mécaniques susceptibles de les 5 endommager. On utilise couramment des sondes perdables, qui ne sont utilisées qu'une unique fois, et qui doivent par conséquent être constamment renouvelées. Un but de l'invention est donc de fournir un procédé et un système de détermination d'un profil de célérité d'une colonne d'eau qui soit à la fois précis, réutilisable et peu onéreux. 10 A cette fin, l'invention a pour objet un procédé du type précité, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes : - émission dans ladite colonne d'eau, par un émetteur situé dans la colonne d'eau à une profondeur d'émission, d'au moins une onde sonore incidente émise à au moins une fréquence d'émission, ledit émetteur étant animé d'un mouvement selon au moins un 15 axe par rapport à ladite colonne d'eau, - réception, par un récepteur, d'au moins une première onde sonore réfléchie par un premier objet réflecteur situé dans ladite colonne d'eau à une première profondeur et une deuxième onde sonore réfléchie par un deuxième objet réflecteur situé dans ladite colonne d'eau à une deuxième profondeur, supérieure à ladite première profondeur, 20 - fourniture d'une première célérité des ondes sonores à ladite première profondeur, - détermination d'une deuxième célérité des ondes sonores à ladite deuxième profondeur, à partir de fréquences de ladite première et de ladite deuxième ondes sonores réfléchies, de la fréquence d'émission et de ladite première célérité. 25 Le procédé selon l'invention peut comprendre l'une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prise(s) isolément ou suivant toute combinaison techniquement possible : - ladite deuxième célérité est déterminée comme : C = C1 2 Af 2 Où : Af, = f, - fo , Af2 = f2 fo , fo est la fréquence d'émission, fl est la fréquence de la première onde sonore réfléchie, f2 est la fréquence de la deuxième onde sonore réfléchie, 3 C1 est la première célérité à la première profondeur. - le procédé comprend en outre : - la fourniture d'une valeur de ladite première profondeur, - la détermination d'une valeur de ladite deuxième profondeur, en fonction de 5 ladite deuxième célérité et/ou de ladite première célérité, de la valeur de ladite première profondeur et d'un écart temporel entre la réception par le récepteur de l'onde sonore réfléchie par ledit premier objet réflecteur et la réception par le récepteur de l'onde réfléchie par ledit deuxième objet réflecteur ; - ledit récepteur est animé d'un mouvement selon ledit axe dans ladite colonne 10 d'eau, de préférence identique au mouvement dudit émetteur ; - ledit émetteur et ledit récepteur sont solidaires ou confondus ; - la fourniture de la première célérité comprend les phases suivantes : - détermination d'une célérité des ondes sonores à ladite profondeur d'émission, 15 - détermination de la première célérité, à partir de ladite fréquence de la première onde sonore réfléchie, de ladite fréquence d'émission et de la célérité à ladite profondeur d'émission ; - la détermination de la première célérité comprend : - estimation d'une vitesse de déplacement moyenne dudit émetteur dans 20 ladite colonne d'eau selon ledit axe, à partir de la célérité à ladite profondeur d'émission, - détermination de ladite première célérité, à partir de la fréquence de la première onde sonore réfléchie, de la fréquence d'émission et de ladite vitesse de déplacement moyenne estimée ; - ladite première célérité est déterminée comme : f0 v 25 Ci - - z , Off où : Vz est la vitesse de déplacement estimée dudit émetteur dans ladite colonne d'eau selon ledit axe ; - la fourniture de la première célérité comprend la détermination de la première célérité au moyen d'une sonde située à ladite première profondeur ; 30 - le procédé comprend les étapes suivantes: - réception, par ledit récepteur, d'une pluralité d'ondes sonores réfléchies par une pluralité d'objets réflecteurs situés dans ladite colonne d'eau à une pluralité de profondeurs croissantes, 4 ^ la mise en oeuvre d'une pluralité d'étapes successives et itératives de détermination de célérités des ondes sonores à ladite pluralité de profondeurs croissantes, la célérité à chaque profondeur étant déterminée à partir de la fréquence de l'onde 5 réfléchie par l'objet réflecteur à ladite profondeur, de la fréquence d'une onde réfléchie par un objet réflecteur situé dans ladite colonne d'eau à la profondeur précédente, de la fréquence d'émission et de la célérité des ondes sonores à ladite profondeur précédente ; - la célérité des ondes sonores à chaque profondeur est déterminée comme : C. = 4f-1 C Of; 10 Où : Afi = fi - fo, = fi-1 -fo f, est la fréquence de l'onde sonore réfléchie à ladite profondeur, fo est la fréquence de l'onde sonore réfléchie à la profondeur précédente, est la célérité à la profondeur précédente. 15 - le procédé comprend en outre la détermination itérative de la valeur de chaque profondeur, la valeur de chaque profondeur donnée étant déterminée en fonction de la profondeur précédente précédemment déterminée, de la célérité des ondes sonores déterminée à ladite profondeur donnée et/ou de la célérité des ondes sonores à la profondeur précédente, et d'un écart temporel entre la réception par le récepteur de 20 l'onde sonore réfléchie par un objet réflecteur à ladite profondeur précédente et la réception par le récepteur de l'onde sonore réfléchie par un objet réflecteur à ladite profondeur donnée. L'invention a par ailleurs pour objet un module de détermination d'un profil de célérité d'ondes sonores dans une colonne d'eau pour la mise en oeuvre d'un procédé 25 selon l'invention, ledit module étant adapté pour déterminer, à partir des fréquences de ladite première et de ladite deuxième ondes sonores réfléchies, de la fréquence d'émission et de ladite première célérité, la deuxième célérité des ondes sonores à ladite deuxième profondeur. L'invention a également pour objet un système de détermination d'un profil de 30 célérité d'ondes sonores dans une colonne d'eau, ledit système comprenant: - un émetteur adapté pour émettre dans ladite colonne d'eau, depuis une profondeur d'émission, au moins une onde sonore incidente émise à au moins une fréquence d'émission, ledit émetteur étant animé d'un mouvement selon au moins un axe par rapport à ladite colonne d'eau, 5 - un récepteur adapté pour recevoir au moins une première onde sonore réfléchie par un premier objet situé dans ladite colonne d'eau à une première profondeur, et une deuxième onde sonore réfléchie par un deuxième objet situé dans ladite colonne d'eau à une deuxième profondeur, supérieure à ladite première profondeur, 5 - un module de détermination du profil de célérité selon l'invention. Selon un mode de réalisation, ledit émetteur et ledit récepteur sont solidaires ou confondus. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple, et faite en se référant aux dessins annexés, sur 10 lesquels : - la figure 1 est un schéma, vu de profil, d'une colonne d'eau et d'un système selon un mode de réalisation de l'invention, mis en place sur un navire, pour la détermination de la célérité d'ondes sonores dans la colonne d'eau; - la figure 2 est un schéma synoptique illustrant un mode de réalisation d'un 15 procédé selon l'invention. On a illustré sur la Figure 1 un système de détermination du profil de célérité d'une colonne d'eau selon un mode de réalisation de l'invention. La colonne d'eau, qui est par exemple une colonne d'eau dans un milieu marin, s'étend entre la surface S et le fond F, dont la profondeur est variable. 20 Dans ce qui suit, on entend par profondeur en un point de la colonne d'eau la distance, selon un axe vertical, entre la surface S et ce point. La profondeur est donc croissante depuis la surface vers le fond. La colonne d'eau comporte de nombreuses inhomogénéités, par exemple des particules en suspension, des organismes vivants (poissons, plancton), qui sont 25 susceptibles de générer des réflexions d'ondes sonores émises par un émetteur. Selon l'invention, les ondes sonores réfléchies par de telles inhomogénéités à diverses profondeurs de la colonne d'eau sont exploitées pour déterminer de proche en proche, depuis la surface vers le fond, la célérité des ondes sonores à ces diverses profondeurs, en tirant profit de l'effet Doppler résultat d'un mouvement relatif de l'émetteur 30 et du récepteur des ondes sonores, par rapport à la colonne d'eau, donc par rapport aux inhomogénéités. A cette fin, le système illustré sur la Figure 1 comprend un émetteur 3 d'ondes sonores et un récepteur 5 d'ondes sonores. L'émetteur 3 et le récepteur 5 sont destinés à être fixés à un porteur 7, qui est par exemple un navire ou un sous-marin, en étant immergés dans la colonne d'eau, à une profondeur Po faible, par exemple comprise entre 2 et 10 mètres. 6 La profondeur Po sera par la suite appelée profondeur d'émission. Ainsi fixés, l'émetteur 3 et le récepteur 5 sont animés d'un mouvement par rapport à la colonne d'eau. Ce mouvement peut être dû à la houle, qui génère un mouvement de la coque du 5 porteur 7, donc de l'émetteur 3 et du récepteur 5. Un tel mouvement est principalement selon un axe vertical Z. Ce mouvement peut également être dû à un déplacement volontaire du porteur 7 selon au moins un axe horizontal X et/ ou Y, entraînant un mouvement correspondant de l'émetteur 3 et du récepteur 5. 10 Dans la description qui suit, on considèrera dans un premier temps uniquement la composante selon l'axe Z de la vitesse de l'émetteur 3 et du récepteur 5, notées respectivement Va et Va. L'émetteur 3 et le récepteur 5 sont de préférence confondus et forment un émetteur- récepteur. 15 En variante, l'émetteur 3 et le récepteur 5 sont distincts, mais sont animés du même mouvement par rapport à la colonne d'eau. Par exemple, l'émetteur 3 et le récepteur 5 sont solidaires. Dans ces deux cas, les vitesses Va et Va sont égales, et seront notées par la suite Vz. 20 L'émetteur 3 est configuré pour émettre des ondes sonores dans la colonne d'eau, en direction du fond, avec un angle d'incidence, par rapport à la verticale, qui est nul dans l'exemple illustré sur la Figure 1. Ces ondes sonores peuvent comprendre une ou plusieurs composantes à diverses fréquences. On considérera néanmoins par la suite, à titre de simplification, que l'onde 25 sonore émise comprend une unique composante à une fréquence d'émission fo prédéterminée. La fréquence d'émission fo est par exemple comprise entre 100 et 400 kHz. Bien entendu, l'invention peut être mise en oeuvre en émettant une onde sonore comprenant au moins deux composantes à des fréquences distinctes, un ou plusieurs 30 composantes correspondantes des ondes réfléchies pouvant être exploitées pour la détermination du profil de célérité. De préférence, le système comporte en outre une sonde 9, par exemple une sonde de température d'eau de mer, une sonde bathycélérimétrique ou bathythermographique, configurée pour déterminer la célérité, notée Co, des ondes sonores à la profondeur Po 35 d'émission. Par exemple, la sonde 9 est intégrée à l'émetteur 3 et/ou au récepteur 5. 7 Lors de sa propagation dans la colonne d'eau, une onde sonore émise par l'émetteur 3 est soumise à des réflexions partielles par divers objets situés dans la colonne d'eau à diverses profondeurs. Ces objets, appelés par la suite objets réflecteurs ou simplement réflecteurs, sont en particulier des inhomogénéités, telles que décrites ci- 5 dessus. Le récepteur 5 est configuré pour recevoir ces ondes réfléchies. Le système de la Figure 1 comporte en outre un module 11 de détermination d'un profil de célérité des ondes sonores dans la colonne d'eau, à partir de la connaissance des ondes sonores émises et réfléchies. 10 En particulier, le module 11 de détermination est relié à l'émetteur 3. Le module 11 est configuré pour commander l'émission d'ondes sonores par l'émetteur à la fréquence d'émission f0. Le module 11 de détermination est également relié au récepteur 5. Le module 11 est configuré pour recevoir du récepteur 5 des signaux électriques représentatifs des ondes 15 sonores réfléchies reçues par le récepteur 5. Le module 11 est configuré pour analyser les ondes sonores reçues du récepteur 5, et pour identifier et sélectionner, parmi ces ondes sonores, des ondes sonores réfléchies par des réflecteurs situés dans la colonne d'eau à diverses profondeurs. Le module 11 est par ailleurs configuré pour ordonner spatialement ces réflecteurs 20 dans la colonne d'eau selon l'axe Z, en fonction du temps de parcours écoulé entre l'émission de l'onde incidente et la réception de chacune des ondes sonores réfléchies. A chaque réflecteur est donc associé un indice noté i, représentatif de la position de cet objet par rapport aux autres réflecteurs. L'indice i est croissant avec la profondeur depuis l'indice 1 correspondant à une 25 première profondeur P1 jusqu'à un indice n correspondant à une profondeur maximale Pn à laquelle la célérité des ondes sonores doit être déterminée. Cette profondeur maximale correspond par exemple à la profondeur du fond marin. Dans ce cas, l'onde sonore réfléchie à la profondeur maximale Pn est une onde réfléchie par le fond marin. En variante, la profondeur maximale Pn est une profondeur inférieure à celle du fond 30 marin. La profondeur maximale Pn peut par exemple atteindre 200 mètres. Ainsi, la profondeur maximale Pn peut par exemple être comprise entre 50 et 200 mètres, notamment entre 100 et 200 mètres, en particulier entre 150 mètres et 200 mètres. En outre, le module 11 est configuré pour déterminer, de proche en proche, depuis 35 les faibles profondeurs vers les plus importantes profondeurs, et de manière itérative, la 8 profondeur à laquelle se situe chacun de ces réflecteurs ainsi que la célérité du son à cette profondeur. En particulier, la profondeur Pi d'un réflecteur donné, noté Ri, est déterminée à partir de la profondeur Po précédemment déterminée du réflecteur précédent Ro. La 5 célérité du son C, à cette profondeur Pi est déterminée à partir de la célérité du son Co précédemment déterminée à la profondeur précédente Po. La célérité du son C, à la profondeur Pi est en particulier déterminée en fonction de la fréquence fi de l'onde réfléchie par le réflecteur R, de la fréquence fo de l'onde réfléchie par le réflecteur précédent Ro, de la fréquence f0 de l'onde émise, et de la 10 célérité Co précédemment déterminée à la profondeur précédente Po. En particulier, le module 11 exploite l'effet Doppler, c'est-à-dire la différence de fréquence entre l'onde émise et l'onde réfléchie, résultant du mouvement de l'émetteur 3 et du récepteur 5 par rapport aux réflecteurs Ri et Ro. Par fréquence fi d'une onde réfléchie, on entend la fréquence de l'onde réfléchie 15 telle que reçue par la récepteur 5. En effet, un premier décalage de fréquence est causé par le mouvement relatif de l'émetteur 3 par rapport au réflecteur, et un deuxième décalage de fréquence est dû au mouvement relatif du réflecteur par rapport au récepteur 5. Ainsi, la fréquence d'une onde réfléchie, lors de sa réflexion par un réflecteur, diffère de la fréquence de cette onde réfléchie telle que reçue par le récepteur 5. 20 Les vitesses Vz3 et Va, et, en considérant que l'émetteur 3 et le récepteur 5 sont animés du même mouvement, la vitesse Vz, sont faibles devant celle du son. De manière générale, la fréquence fi d'une onde réfléchie, telle que reçue par le récepteur 5, est égale, par effet Doppler, à : f =fo -(1+ vZ3 - F vZ5 C, 25 Dans le cas où l'émetteur 3 et le récepteur 5 sont animés du même mouvement par rapport au réflecteur R, la fréquence f, d'une onde réfléchie, telle que reçue par le récepteur 5, est donc égale, par effet Doppler, à : f = fo+ 2 nj Ci De même, la fréquence fo de l'onde réfléchie par le réflecteur précédent Ro est 30 égale à : fi_i=f0.[1+2 Vz 9 Le module 11 est ainsi apte à déterminer la célérité du son Ci à la profondeur Pi du réflecteur R1, à partir de la célérité Co précédemment déterminée à la profondeur précédente Po, comme : C. = C , AI; A 5 Où : = - fo Afi = fi - f0 Par ailleurs, le module 11 est configuré pour déterminer la profondeur P, en fonction de la profondeur Po précédemment déterminée et de la différence de temps de parcours entre l'onde réfléchie par le réflecteur Ro et l'onde réfléchie par le réflecteur Rb c'est-à- 10 dire l'écart temporel At; entre la réception par le récepteur 5 de l'onde réfléchie par le réflecteur Ro et la réception par le récepteur 5 de l'onde réfléchie par le réflecteur R,. Par exemple, la profondeur P, est déterminée en fonction de la profondeur Pi-1 précédemment déterminée, de la célérité C' de la célérité Co à la profondeur précédente Po, et de l'écart temporel At,. 15 Notamment, en considérant que la célérité des ondes sonores entre le réflecteur Ri- 1 et le réflecteur Ri est égale à la moyenne des célérités Co et C' la profondeur Pi peut être déterminée par le module 11 comme : Ci +Ci_i Pi = Pi-1+ Ati - 4 20 Notamment, selon une variante, le module 11 est configuré pour déterminer la profondeur P' à partir de la profondeur P'1, de la célérité C_1 des ondes à la profondeur P' 1, et de l'écart temporel At, comme : C, P. = P + - - 2 Afin d'initialiser le calcul, le module 11 est configuré pour déterminer une première 25 célérité C1 des ondes à la première profondeur Pl. A titre d'exemple, afin de déterminer cette première célérité C1, le module 11 estime la profondeur P1 en première approximation, en considérant que la célérité des ondes entre l'émetteur 3 / le récepteur 5 et le premier réflecteur R1 est égale à la célérité Co, et à partir du temps de parcours mesuré entre l'émission d'une onde sonore incidente et la 30 réception de l'onde sonore réfléchie par le premier réflecteur R1. Le module 11 est par ailleurs propre à estimer une vitesse moyenne Vz de déplacement du porteur 7 dans la colonne d'eau selon l'axe Z, à partir de la célérité Co, 10 par exemple en estimant la profondeur P1 en deux instants distincts mais rapprochés, une variation de cette profondeur P1 estimée résultant du déplacement du porteur 7, donc du mouvement de l'émetteur 3 et du récepteur 5, entre ces deux instants distincts. Le module 11 est ensuite apte à déterminer la première célérité C1 à partir de la 5 différence de fréquence entre l'onde sonore émise et l'onde sonore réfléchie par le premier réflecteur R1, telle que reçue par le récepteur 5, selon : f0 C1 = 2- Vz , Où if, - fo , fo est la fréquence d'émission, 10 fl est la fréquence de la première onde sonore réfléchie. A partir de la valeur de la première célérité C1 déterminée, le module 11 est apte à déterminer par itération, de proche en proche, la célérité des ondes sonores à chacun des profondeur Pi, et cette profondeur Pi, et ainsi d'obtenir un profil de célérité des ondes sonores dans la colonne d'eau. 15 Un tel profil de célérité comprend, un ensemble de profondeurs Pi (i=0...n), et l'ensemble des célérités Ci (i=0... n) déterminées à ces profondeurs. Un exemple de mise en oeuvre d'un procédé selon un mode de réalisation de l'invention, au moyen du système décrit en référence à la Figure 1, pour la détermination d'un profil de célérité des ondes sonores dans une colonne d'eau, va maintenant être 20 décrit en référence à la Figure 2. Dans cet exemple, on considère que le porteur 7, donc l'émetteur 3 et le récepteur 5, est animé d'un mouvement vertical selon l'axe Z, avec une vitesse Vz. Lors d'une étape initiale 101, la sonde 9 détermine la célérité Co des ondes à la profondeur Po. 25 Puis, lors d'une étape 103, le module 11 commande l'émission par l'émetteur 3 d'au moins une onde sonore à la fréquence fo dans la colonne d'eau, en direction du fond marin. Lors de sa propagation dans la colonne d'eau, une onde sonore émise par l'émetteur 3 est soumise à des réflexions partielles par des réflecteurs. 30 Lors d'une étape 105, le récepteur 5 reçoit les ondes sonores réfléchies par le milieu marin, incluant les réflexions par les réflecteurs, et les transmet au module 11. Puis, lors d'une étape 107, le module 11 analyse les ondes sonores reçues, sélectionne et identifie, parmi ces ondes sonores, des ondes sonores réfléchies par des réflecteurs R situés dans la colonne d'eau à diverses profondeurs P. 11 Lors de cette étape 107, le module 11 ordonne spatialement ces réflecteurs R, dans la colonne d'eau selon l'axe Z, en fonction du temps de parcours écoulé entre l'émission de l'onde incidente et la réception de chacune des ondes sonores réfléchies. Lors d'une étape 109, le module 11 détermine la fréquence f1 de la première onde 5 sonore réfléchie, puis détermine la première célérité C1 à la profondeur Pl, à partir de la fréquence f1, de la fréquence d'émission fo et de la célérité Co mesurée lors de l'étape 101. Notamment, lors de l'étape 109, le module 11 estime une vitesse moyenne de déplacement de l'émetteur et du récepteur dans la colonne d'eau selon l'axe Z, puis 10 détermine la première célérité C1 comme : C1 = 2 f0v z 3t1 Puis, lors d'une pluralité d'étapes successives 111, mises en oeuvre itérativement, le module 11 détermine successivement la célérité C, des ondes sonores en chacune des profondeurs P' ainsi que la valeur de cette profondeur P,. 15 Chaque célérité C, est déterminée à partir de la fréquence f, de l'onde sonore réfléchie à la profondeur P,, de la fréquence fo réfléchie à la profondeur précédente P,1, de la fréquence fo d'émission, et de la célérité Co déterminé lors de l'étape 109 précédente (ou, si l'étape 111 est la première à être mise en oeuvre, de la célérité C1 déterminée lors de l'étape 109). 20 Lors de chaque étape 111, le module 11 détermine la fréquence fi, puis détermine la célérité C, comme : C =1\f-1 C;_1 Af, Par ailleurs, le module 11 détermine lors de chaque étape 111 la profondeur P, à 25 laquelle se trouve le réflecteur. La profondeur P, est déterminée à partir de la profondeur Po précédente, déterminée lors de l'étape 111 précédente (ou, s'il s'agit de la profondeur Cl, lors de l'étape 109), de la célérité C, et/ou de la célérité C,1 à la profondeur précédente, et de la différence de temps de parcours entre l'onde réfléchie par le réflecteur Ro et l'onde réfléchie par le réflecteur R' c'est-à-dire l'écart temporel entre la 30 réception par le récepteur 5 de l'onde réfléchie par le réflecteur Ro et la réception par le récepteur 5 de l'onde réfléchie par le réflecteur R. Ainsi, lors d'une première étape 111, le module 11 détermine la célérité C2 des ondes sonores à la profondeur P2, et la profondeur P2. 12 Lors de chaque étape 111 suivante, le module 11 détermine la célérité C, des ondes sonores à une profondeur P' et la profondeur P. Le système et le procédé selon l'invention permettent donc d'établir de manière précise, peu onéreuse et discrète un profil de célérité des ondes sonores dans la colonne 5 d'eau. Selon une variante, l'angle d'incidence formé par les ondes sonores émises avec la verticale n'est pas nul, par exemple compris entre 15° et 30°. Dans une telle variante, les calculs et la méthode décrits ci-dessus restent bien entendus applicables. Notamment, chaque profondeur est déterminée en calculant la composante selon l'axe Z de la 10 distance entre l'émetteur 3 et chaque objet réflecteur Ri. Selon une autre variante, la célérité des ondes sonores à la première profondeur P1 est déterminée par une sonde immergée à cette profondeur, par exemple une sonde bathycélérimétrique. Selon un autre mode de réalisation, le porteur 7 est animé d'un mouvement selon 15 au moins un axe horizontal X ou Y, par exemple selon l'axe horizontal X. Dans ce mode de réalisation, les calculs et la méthode décrits ci-dessus restent également applicables, en remplaçant dans les équations ci-dessus la composante verticale de la vitesse Vz par la composante horizontale Vx ou Vy de la vitesse. De préférence, une détermination d'un premier profil de célérité est réalisée en 20 imprimant au porteur 7, donc à l'émetteur 3 et au récepteur 5, un premier mouvement selon un axe horizontal X ou Y, une détermination d'un deuxième profil de célérité est réalisée en imprimant au porteur 7, donc à l'émetteur 3 et au récepteur 5, un deuxième mouvement selon un axe horizontal X ou Y, inverse du premier mouvement (i.e. dans le sens opposé et avec la même vitesse absolue), puis en moyennant les premier et 25 deuxième profil de célérité obtenus, ceci afin d'annuler le potentiel effet d'un courant marin sur le calcul. Selon une variante, les profondeurs successives P2,. P,.. Pn sont prédéfinies, et le module 11 sélectionne, de manière itérative, les ondes réfléchies par des réflecteurs R2,...R,... Rn situés à ces profondeurs. 30 Ainsi, à partir de la profondeur P1 et de la célérité Cl, le module 11 sélectionne une onde réfléchie par un réflecteur à la profondeur P2 prédéfinie. Cette onde est telle que l'écart temporel 312 entre la réception par le récepteur 5 de l'onde réfléchie par le réflecteur R1 et la réception par le récepteur 5 de l'onde réfléchie par le réflecteur R2 vérifie l'équation: 35 13 Le module 11 sélectionne ainsi l'onde réfléchie par un réflecteur à la profondeur P2 prédéfinie en sélectionnant l'onde reçue à l'instant : t2 = (P2 - ) - -2 + tl, Où t1 est l'instant de réception de l'onde réfléchie par le réflecteur R1 à la profondeur 5 La célérité des ondes à la profondeur P2 est déterminée comme décrit ci-dessus. Puis, à partir de chaque profondeur P,_1 et de la célérité Ci_1 associée, le module 11 sélectionne une onde réfléchie par un réflecteur à la profondeur P, prédéfinie. Cette onde est telle que l'écart temporel At; entre la réception par le récepteur 5 de l'onde réfléchie 10 par le réflecteur Ro et la réception par le récepteur 5 de l'onde réfléchie par le réflecteur R, vérifie l'équation: = P, +, " 2 Le module 11 sélectionne ainsi l'onde réfléchie par un réflecteur à la profondeur Pi prédéfinie en sélectionnant l'onde reçue à l'instant : 15 t, .(1='; - P;_1) +t, Où to est l'instant de réception de l'onde réfléchie par le réflecteur R.1 à la profondeur P1-1 Cette variante permet de sélectionner les profondeurs successives auxquelles une valeur de célérité est déterminée. 20 Dans l'exemple de réalisation de l'invention, le module 11 est réalisé sous forme d'un logiciel stocké dans une mémoire et aptes à être exécutés par un processeur, associé à la mémoire, le processeur et la mémoire formant une unité de traitement d'informations. En variante, le module 11 est réalisé au moins partiellement sous forme de composants logiques programmables, REVENDICATIONS1.- Procédé de détermination d'un profil de célérité d'ondes sonores dans une colonne d'eau, ledit procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes : - émission (103) dans ladite colonne d'eau, par un émetteur (3) situé dans la colonne d'eau à une profondeur (Po) d'émission, d'au moins une onde sonore incidente émise à au moins une fréquence d'émission (fo), ledit émetteur (3) étant animé d'un mouvement selon au moins un axe (Z) par rapport à ladite colonne d'eau, - réception (105), par un récepteur (5), d'au moins une première onde sonore réfléchie par un premier objet réflecteur (R1, Ro) situé dans ladite colonne d'eau à une première profondeur (P1, Po) et une deuxième onde sonore réfléchie par un deuxième objet réflecteur (R2, R1) situé dans ladite colonne d'eau à une deuxième profondeur (P2, P,), supérieure à ladite première profondeur (P1, Pa - fourniture (101, 109) d'une première célérité (Cl, Co) des ondes sonores à ladite première profondeur (P1, Po), - détermination (111) d'une deuxième célérité (C2, Ci) des ondes sonores à ladite deuxième profondeur (P2, Pl à partir de fréquences de ladite première (f1, fo) et de ladite deuxième (f2, f1) ondes sonores réfléchies, de la fréquence d'émission (fo) et de ladite première célérité (C1, C14. 2.- Procédé de détermination selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite deuxième célérité est déterminée comme : C= 2 Af2 1 Où: = - fo , 3t2 = f2 - fo fo est la fréquence d'émission, f1 est la fréquence de la première onde sonore réfléchie, f2 est la fréquence de la deuxième onde sonore réfléchie, Cl est la première célérité à la première profondeur. 3.- Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce qu'il comprend en outre : - la fourniture d'une valeur de ladite première profondeur (P1, P1-1), - la détermination (111) d'une valeur de ladite deuxième profondeur (P2, P,), en fonction de ladite deuxième célérité (C2, C,) et/ou de ladite première célérité (C1, de la valeur de ladite première profondeur (P1, Po) et d'un écart temporel (Ati) entre la 15 réception par le récepteur (5) de l'onde sonore réfléchie par ledit premier objet réflecteur (R1, Ro) et la réception par le récepteur (5) de l'onde réfléchie par ledit deuxième objet réflecteur (R2, R). 4.- Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que 5 ledit récepteur (5) est animé d'un mouvement selon ledit axe (Z) dans ladite colonne d'eau, de préférence identique au mouvement dudit émetteur (3). 5.- Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que ledit émetteur (3) et ledit récepteur (5) sont solidaires ou confondus. 6.- Procédé de détermination selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, 10 caractérisé en ce que la fourniture de la première célérité (Cl, Co) comprend les phases suivantes : - détermination (101) d'une célérité (Co) des ondes sonores à ladite profondeur d'émission (Po), - détermination (109) de la première célérité (Cl), à partir de ladite fréquence (fi) de 15 la première onde sonore réfléchie, de ladite fréquence (fo) d'émission et de la célérité (Co) à ladite profondeur d'émission. 7.- Procédé selon les revendications 5 et 6, caractérisé en ce que la détermination (109) de la première célérité (Cl) comprend : - estimation d'une vitesse (Vz) de déplacement moyenne dudit émetteur (3) dans 20 ladite colonne d'eau selon ledit axe (Z), à partir de la célérité (Co) à ladite profondeur (Po) d'émission, - détermination de ladite première célérité (C1), à partir de la fréquence (f1) de la première onde sonore réfléchie, de la fréquence (fo) d'émission et de ladite vitesse (Vz) de déplacement moyenne estimée. 25 8.- Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce que ladite première célérité est déterminée comme : C1 f0 / 1 = - v z , 3t1 où : Vz est la vitesse de déplacement estimée dudit émetteur (3) dans ladite colonne d'eau selon ledit axe (Z). 30 9.- Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que la fourniture de la première célérité (Cl) comprend la détermination de la première célérité (Cl) au moyen d'une sonde située à ladite première profondeur (P1). 10- Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes: 16 - réception (105), par ledit récepteur (5), d'une pluralité d'ondes sonores réfléchies par une pluralité d'objets réflecteurs (R,) situés dans ladite colonne d'eau à une pluralité de profondeurs croissantes (P,), - la mise en oeuvre d'une pluralité d'étapes (111) successives et itératives de 5 détermination de célérités (C,) des ondes sonores à ladite pluralité de profondeurs croissantes, la célérité (C1) à chaque profondeur (P,) étant déterminée à partir de la fréquence (f,) de l'onde réfléchie par l'objet réflecteur à ladite profondeur (P,), de la fréquence (fo) d'une onde réfléchie par un objet réflecteur (Ro) situé dans ladite colonne d'eau à la 10 profondeur précédente (Po), de la fréquence (fo) d'émission et de la célérité (C,1) des ondes sonores à ladite profondeur (P1_1) précédente. 11.- Procédé selon la revendication 10, caractérisé en ce que la célérité (C,) des ondes sonores à chaque profondeur (P,) est déterminée comme : C= Af, 15 Où : Afi = fi -fo, Ofi -1 = fi-1-f0 f, est la fréquence de l'onde sonore réfléchie à ladite profondeur, fi-lest la fréquence de l'onde sonore réfléchie à la profondeur précédente, C,..1 est la célérité à la profondeur précédente. 20 12.- Procédé selon l'une quelconque des revendications 10 ou 11, caractérisé en ce qu'il comprend en outre la détermination itérative de la valeur de chaque profondeur (Pi), la valeur de chaque profondeur donnée (Pi) étant déterminée en fonction de la profondeur précédente (Po) précédemment déterminée, de la célérité (C,) des ondes sonores déterminée à ladite profondeur donnée (P1) et/ou de la célérité (Ci_1) des ondes sonores à 25 la profondeur précédente (P,1), et d'un écart temporel (Ati) entre la réception par le récepteur (5) de l'onde sonore réfléchie par un objet réflecteur (Ro) à ladite profondeur précédente et la réception par le récepteur (5) de l'onde sonore réfléchie par un objet réflecteur (R,) à ladite profondeur donnée (P1). 13.- Module (11) de détermination d'un profil de célérité d'ondes sonores dans une 30 colonne d'eau pour la mise en oeuvre d'un procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 12, ledit module (11) étant adapté pour déterminer, à partir des fréquences de ladite première et de ladite deuxième ondes sonores réfléchies, de la fréquence d'émission et de ladite première célérité, la deuxième célérité des ondes sonores à ladite deuxième profondeur. 17 14.- Système de détermination d'un profil de célérité d'ondes sonores dans une colonne d'eau, ledit système comprenant: - un émetteur (3) adapté pour émettre dans ladite colonne d'eau, depuis une profondeur (Po) d'émission, au moins une onde sonore incidente émise à au moins une 5 fréquence d'émission, ledit émetteur étant animé d'un mouvement selon au moins un axe (Z) par rapport à ladite colonne d'eau, - un récepteur (5) adapté pour recevoir au moins une première onde sonore réfléchie par un premier objet situé dans ladite colonne d'eau à une première profondeur, et une deuxième onde sonore réfléchie par un deuxième objet situé dans ladite colonne 10 d'eau à une deuxième profondeur, supérieure à ladite première profondeur, - un module (11) de détermination du profil de célérité selon la revendication 13. 15.- Système selon la revendication 14, caractérisé en ce que ledit émetteur (3) et ledit récepteur (5) sont solidaires ou confondus.