Brevet FR3069941A1 — publié le 20190208

PROCEDE DE CONTROLE NON DESTRUCTIF D'UNE PIECE AERONAUTIQUE ET SYSTEME ASSOCIE DOMAINE DE L'INVENTION L'invention concerne un procédé de contrôle non destructif d'une pièce aéronautique, par acquisition d'images stéréoscopiques et détermination d'un modèle en trois dimensions de la pièce, ainsi qu'un système permettant d'acquérir ce type d'images et de contrôler une telle pièce aéronautique. ETAT DE LA TECHNIQUE La mesure tridimensionnelle d'une surface est typiquement réalisée par contact. La surface d'une pièce, fixée sur une table de mesure, est parcourue par une tête de mesure, permettant d'acquérir les coordonnées spatiales de la surface de la pièce. Cette méthode est particulièrement invasive et la vitesse d'acquisition des données spatiales est limitée par la durée du parcours de la tête de mesure sur la surface. A cet effet, il est connu d'acquérir une image en trois dimensions d'une pièce sans contact par stéréoscopie. Lors d'une mesure par stéréoscopie, deux images de la surface sont réalisées par deux capteurs optiques à deux endroits de l'espace différents. Il est ainsi possible de reconstruire la structure tridimensionnelle de la surface en comparant les deux images. De manière à faciliter la reconstruction de la surface en trois dimensions, il est également connu d'utiliser une méthode de projection lumineuse structurée. Cette méthode consiste à projeter un motif lumineux connu sur la surface de la pièce à mesurer, puis d'imager la surface avec un ou plusieurs capteurs optiques. La structure de la surface est ensuite calculée en comparant le motif original au motif diffusé par la surface, puis imagé par chacun des capteurs, ou en comparant les motifs imagés entre eux. Cette méthode peut être mise en oeuvre seulement si la réflexion du 2 motif sur la surface de la pièce mesurée est une réflexion diffusive (ou lambertienne) : la luminance réfléchie est la même dans l'ensemble des directions du demi-espace délimité par la surface. Ainsi, des rayons lumineux émis par un point de la surface peuvent atteindre l'ensemble des 5 capteurs, ce qui permet d'associer un pixel de chacun des capteurs au même point de la surface. Cette méthode de mesure n'est pas adaptée à la mesure de surfaces entraînant des réflexions spéculaires, c'est-à-dire lorsqu'un rayon incident à la surface est réfléchi selon une direction unique, ou de manière plus 10 générale selon une direction préférentielle. Dans ce cas, les images acquises par les deux capteurs ne sont pas appariables de façon fiable et précise. De plus, les appariements entre réflexions spéculaires conduisent à une reconstruction erronée car ces réflexions ne correspondent en général pas au même point de la surface. 15 A cet effet, il est connu de matifier la surface avant de réaliser une mesure stéréoscopique de la surface. La matification d'une surface consiste à déposer une poudre sur la surface à mesurer, la poudre entraînant des propriétés de réflexion diffusives ou lambertiennes à la surface. Le dépôt de la poudre est long et coûteux. De plus, l'épaisseur de la 20 couche de poudre sur la surface à mesurer introduit un biais dans la mesure. RESUME DE L'INVENTION Un but de l'invention est de proposer une solution pour pouvoir acquérir des images stéréoscopiques, permettant de déterminer un modèle 25 en trois dimensions d'une pièce aéronautique, sans contact mécanique direct avec la surface et sans étape de matification. En particulier, un objet de l'invention est un procédé de contrôle non destructif d'une pièce aéronautique, par acquisition d'images stéréoscopiques et détermination d'un modèle en trois dimensions de la 30 pièce, la pièce étant délimitée par une surface, ledit procédé mettant en oeuvre : 3 a) une projection d'un éclairage sur la surface par un premier projecteur ; b) une acquisition d'une image stéréoscopique de la surface par un premier capteur et par un deuxième capteur, agencés à deux endroits différents ; c) une détection d'une ou de plusieurs spécularités sur chacune des images 5 des capteurs ; le procédé étant caractérisé en ce qu'il met en oeuvre : d) une extinction d'une ou de parties de l'éclairage entraînant la ou les spécularités en direction du ou des capteurs ; puis e) une acquisition d'une image stéréoscopique de la surface par chacun des 10 capteurs ; les opérations a) à e) étant également réalisées en projetant un éclairage sur la surface par un deuxième projecteur, le deuxième projecteur étant agencé à un endroit différent du premier projecteur ; le procédé mettant en oeuvre une détermination du modèle en trois dimensions de la pièce à 15 partir des images stéréoscopiques obtenues lors de l'acquisition e) sous éclairage du premier projecteur et d'images stéréoscopiques obtenues lors de l'acquisition sous éclairage du deuxième projecteur. On comprend qu'avec un tel procédé, il est possible d'acquérir des images stéréoscopiques et de déterminer un modèle d'une pièce dont la 20 surface comprend des spécularités, de manière non invasive, sans interaction avec la pièce (différemment des méthodes de mesure connues, avec une sonde ou une poudre). L'invention est avantageusement complétée par les caractéristiques 25 suivantes, prises individuellement ou en l'une quelconque de leurs combinaisons techniquement possibles : lors de l'acquisition e), on projette un éclairage sur la surface par le deuxième projecteur sans projection simultanée d'un éclairage par le premier projecteur ; 30 4 lors de la détermination du modèle en trois dimensions, on fusionne entre elles les images du premier capteur acquises sous différents éclairages après l'extinction d), on fusionne entre elles les images du deuxième capteur acquises sous différents éclairages après 5 l'extinction d), et on détermine le modèle en trois dimensions de la pièce à partir des images ainsi obtenues par fusion ; on détermine un premier modèle en trois dimensions de la pièce à partir des images obtenues lors d'une acquisition e) sous éclairage du premier projecteur, un deuxième modèle en trois dimensions de 10 la pièce à partir des images obtenues lors d'une acquisition e) sous éclairage du deuxième projecteur, et on détermine un troisième modèle en trois dimensions de la pièce par fusion du premier modèle et du deuxième modèle ; on détermine la ou les parties de l'éclairage à éteindre, lors de 15 l'extinction d), en : - projetant un motif lumineux sur la surface au moyen du premier projecteur et/ou du second projecteur ; - associant l'image d'un motif lumineux sur la surface et le motif lumineux projeté ; 20 - éteignant une ou plusieurs parties d'un projecteur, associées à une ou plusieurs parties de l'image du motif lumineux correspondant à une ou plusieurs spécularités ; on détermine la ou les parties de l'éclairage à éteindre en : - projetant une séquence de motifs lumineux, chaque motif 25 lumineux de la séquence comprenant plusieurs parties d'intensités lumineuses binaires, la séquence des intensités de chaque partie de motif lumineux permettant d'identifier ladite partie de motif lumineux ; - filmant la surface avec un capteur pendant la projection de la 30 séquence de motifs lumineux, détecter une spécularité et identifier une dite partie de l'éclairage à éteindre par la 5 séquence d'une partie de l'image du capteur comprenant la spécularité ; on détermine une droite normale à la surface à un point d'une partie spéculaire, en mettant en oeuvre : 5 la pièce est contrôlée dans un espace de travail et dans lequel on agence le premier projecteur et le deuxième projecteur de manière à ce que, pour chaque capteur et dans l'ensemble de l'espace de travail, l'angle a d'intersection de l'ellipse ayant comme foyers le premier projecteur et le capteur et de l'ellipse ayant comme foyers 10 le deuxième projecteur et le capteur, soit supérieur à 100 . Un autre objet de l'invention est un système de contrôle non destructif d'une pièce aéronautique, par détermination d'un modèle en trois dimensions de ladite pièce, ladite pièce étant délimitée par une 15 surface comprenant une partie spéculaire, le système comprenant au moins un premier projecteur, un premier capteur et un deuxième capteur agencés à deux endroits différents, et une unité de commande, caractérisé en ce que le système comprend également un deuxième projecteur agencé à un endroit différent du premier projecteur, et en ce que ladite unité de 20 commande est configurée pour : - commander un éclairage de la surface par le premier projecteur et/ou par le deuxième projecteur ; - commander l'imagerie de la surface par le premier capteur et/ou par le deuxième capteur ; 25 - détecter une ou plusieurs spécularités sur les images des capteurs ; - commander l'extinction d'au moins une partie de l'éclairage entraînant des spécularités en direction du ou des capteurs par le premier projecteur et/ou par le deuxième projecteur. 30 6 PRESENTATION DES FIGURES D'autres caractéristiques et avantages ressortiront encore de la description qui suit, laquelle est purement illustrative et non limitative, et doit être lue en regard des figures annexées, parmi lesquelles : 5 - la figure 1 illustre un procédé d'acquisition d'images stéréoscopiques et de détermination d'un modèle en trois dimensions d'une pièce ; - la figure 2 illustre un procédé d'acquisition d'images stéréoscopiques et détermination d'un modèle en trois dimensions d'une 10 pièce ; - les figures 3 à 7 illustrent des étapes d'un procédé d'acquisition d'une images stéréoscopiques d'une pièce ; - la figure 8 illustre schématiquement un motif lumineux sous forme de séquence ; 15 - la figure 9 illustre schématiquement la surface d'une pièce, un capteur et un projecteur ; - la figure 10 illustre schématiquement la surface d'une pièce, un capteur et deux projecteurs. 20 DEFINITIONS Le terme « spéculaire » désigne la capacité d'une surface à réfléchir un rayon lumineux incident selon une direction préférentielle et plus précisément une direction sensiblement unique, dans le demi-espace délimité par la surface. Autrement dit, la lumière d'un rayon incident n'est 25 pas ou peu diffusée par une surface : une réflexion spéculaire est différente d'une réflexion diffuse ou lambertienne. Le terme « spécularité » désigne la réflexion spéculaire d'une surface, en un point. Elle est dirigée dans la direction préférentielle de réflexion du rayon lumineux incident. 30 Le terme « fusion d'image » désigne un traitement d'image, prenant en compte les informations provenant de plusieurs images 7 d'entrée, et produisant une donnée ou un ensemble de données comprenant plus d'informations que les images d'entrée considérées individuellement. Le terme « angle d'intersection de deux coniques », en particulier « de deux ellipses », en un point commun aux deux coniques, désigne l'angle 5 minimum formé par les droites tangentes aux coniques en ce point. DESCRIPTION DE L'INVENTION La figure 1 illustre un procédé P1 de contrôle non destructif d'une pièce 5 aéronautique et de détermination d'un modèle en trois dimensions 10 de la pièce 5. Dans un mode de réalisation de l'invention, la surface 11 de la pièce 5 considérée comprend une partie spéculaire 12. Cependant, l'acquisition d'images stéréoscopiques, et la détermination d'un modèle en trois dimensions d'une pièce 5 est possible en l'absence de réflexion spéculaire à la surface 11 de la pièce 5. 15 Lors d'une étape 101 (illustrée en figure 3), l'utilisateur peut projeter un éclairage 20 sur la surface 11 d'une pièce 5, avec un premier projecteur 3. L'éclairage peut avantageusement mettre en oeuvre la projection d'un motif lumineux 7, ou être un motif lumineux 7. Lors de l'étape 102 (illustrée en figure 3), l'acquisition d'une image 20 stéréoscopique de la surface 11 de la pièce 5 est réalisée par un premier capteur 1 et un par un deuxième capteur 2. Les capteurs 1,2 sont agencés à des endroits différents de l'espace. Les capteurs 1,2 utilisés peuvent être des capteurs standards de photographies, par exemple de type CCD, CMOS, des caméras industrielles, ou tout autre dispositif formant une image 25 résolue de la surface 11 observée. Une image 8 d'un premier capteur 1 est illustrée à gauche de la figure 3 et une image 9 d'un deuxième capteur 2 est illustrée à droite de la figure 3. Sur chacune de ces images, une spécularité 10 est imagée. Les deux spécularités 10 sont illustrées par des points gris. La spécularité 10 de 30 chacune des images est différente : dans l'image 8 du premier capteur 1, la spécularité 10 observée correspond à une partie spéculaire 12 comprise 8 dans la partie gauche de la pièce 5 observée, et dans l'image 9 du deuxième capteur 2, la spécularité 10 observée correspond à une partie spéculaire 12 comprise dans la partie droite de la pièce 5 observée. Lors d'une étape 103, l'utilisateur et/ou une unité de commande 17 5 détectent la ou les spécularités 10 dans chacune des images des capteurs 1,2 obtenues lors de l'étape 102 ou 202. Les spécularités 10 peuvent être détectées dans l'image par la présence de saturations locales d'un ou de plusieurs pixels voisins dans l'image. De manière générale, les spécularités 10 peuvent être détectées en post-traitement, par exemple par 10 segmentation de l'image, par seuillage des niveaux de gris ou de couleurs. L'emplacement des spécularités 10 dans l'image 8,9 est directement dépendant des positions relatives du projecteur, de la surface 11 de la pièce Set du capteur 1,2. Lors d'une étape 104, l'utilisateur, ou une unité de commande 17 de 15 l'éclairage, peuvent masquer et/ou éteindre la ou les parties de l'éclairage 20 entraînant une ou des spécularités 10 à la surface 11 de la pièce 5 en direction des capteurs 1,2. La figure 4 illustre un premier projecteur 3 projetant un éclairage 20 sur la surface 11 de la pièce 5, dans lequel les rayons lumineux incidents, représentés par des flèches allant du premier 20 projecteur 3 à la surface 11, sont sélectivement éteints. Une unité de commande 17 peut être reliée électriquement au premier capteur 1 et au deuxième capteur 2 de manière à charger les données des capteurs 1,2 vers l'unité de commande 17. La ou les parties de l'éclairage projeté par le premier projecteur 3 entraînant la/les spécularité(s) 10 sont calculées en 25 fonction des images de la surface 11 par les capteurs 1,2. L'unité de commande 17, reliée électriquement au premier projecteur 3, peut ainsi contrôler l'état de fonctionnement d'une partie de l'éclairage projeté par exemple en masquant ou en éteignant les pixels correspondant aux spécularités 10. 9 Ainsi, les spécularités 10 de la surface 11 peuvent être éteintes. L'extinction localisée du projecteur entraîne une ou plusieurs zones d'ombre 18 sur la surface 11. Lors d'une étape 105 du procédé (illustrée en figure 4), l'acquisition 5 d'une image stéréoscopique de la surface 11 de la pièce 5 est réalisée par un premier capteur 1 et un par un deuxième capteur 2. La figure 4 illustre une image 8 d'un premier capteur 1 et une image 9 d'un deuxième capteur 2, comprenant chacune deux zones d'ombre 18 sur la surface 11. Dans l'image 8 du premier capteur 1, à gauche de la figure 4, la zone d'ombre 10 18 de gauche correspond à une spécularité 10 éteinte, illustrée par les flèches de droite partant du premier projecteur 3, passant par la surface 11 et allant jusqu'au deuxième capteur 2. La zone d'ombre de droite correspond à une spécularité 10 éteinte illustrée par les flèches de gauche partant du premier projecteur 3, passant par la surface 11 et allant jusqu'au 15 premier capteur 1. Lors des étapes 111, 112, 113, 114 et 115, les étapes 101, 102, 103, 104 et 105 sont réalisées en projetant dans l'étape 111 un éclairage sur la surface 11 par un deuxième projecteur 4, éventuellement sans le premier projecteur 3. Le deuxième projecteur 4 est agencé à un endroit différent 20 du premier projecteur 3, et peut ainsi entraîner des spécularités 10 à d'autres endroits de la surface 11, ou ne pas entraîner de spécularité. La figure 5 illustre un système comprenant deux projecteurs. L'unité de commande 17, reliée électriquement au deuxième projecteur 4, peut 25 contrôler l'état de fonctionnement d'une partie de l'éclairage projeté, par exemple en masquant ou en éteignant les pixels correspondant aux spécularités 10. En haut à gauche de la figure 5, une image 8 d'un premier capteur 1, réalisée lors d'une étape 101, est illustrée. En bas à gauche de la figure 30 5, une image 8 d'un premier capteur 1, réalisée lors d'une étape 111, est illustrée. En haut à droite de la figure 5, une image 9 d'un deuxième capteur 10 2, réalisée lors d'une étape 101, est illustrée. En bas à droite de l'image 4, une image 9 d'un deuxième capteur 2, réalisée lors d'une étape 111, est illustrée. Sur chacune des quatre images 8,9 de capteurs 1,2, illustrées dans la 5 figure 5, des spécularités 10 différentes sont imagées. Deux spécularités 10, entraînées par le premier projecteur 3, sont identiques aux spécularités 10 illustrées dans la figure 1. Deux autres spécularités 10, entraînées par le deuxième projecteur 4, sont illustrées dans les images 8,9 du premier capteur 1 et du deuxième capteur 2, respectivement en bas à gauche et en 10 bas à droite de la figure 5. Lors des étapes 104 et 114, on éteint les spécularités 10 en contrôlant le premier projecteur 3 et/ou le deuxième projecteur 4 avec l'unité de commande 17. Deux images 8 d'un premier capteur 1 sont illustrées dans la figure 6. L'image en haut à gauche correspond à l'image 8 d'un premier 15 capteur 1 lorsque la surface 11 est éclairée par un premier projecteur 3 et que les spécularités 10 entraînées par le premier projecteur 3 sont éteintes lors d'une étape 104. L'image en bas à gauche correspond à l'image 8 d'un premier capteur 1 lorsque la surface 11 est éclairée par un deuxième projecteur 4 et que les spécularités 10 entraînées par le deuxième 20 projecteur 4 sont éteintes lors d'une étape 114. L'image en haut à droite correspond à l'image 9 d'un deuxième capteur 2 lorsque la surface 11 est éclairée par un premier projecteur 3 et que les spécularités 10 entraînées par le premier projecteur 3 sont éteintes lors d'une étape 104. L'image en bas à droite correspond à l'image 9 d'un deuxième capteur 2 lorsque la 25 surface 11 est éclairée par un deuxième projecteur 4 et que les spécularités 10 entraînées par le premier projecteur 3 sont éteintes lors d'une étape 114. Lors d'une étape 106 du procédé (illustrée en figure 7), les images 8 du premier capteur 1 sont fusionnées en une image 19, et les images 9 du 30 deuxième capteur 2 sont également fusionnées en une image 19. La fusion de plusieurs images d'un même capteur 1,2, réalisées lors de la projection 11 d'un éclairage 20 par des projecteurs différents, permet d'éliminer les zones d'ombre 18 dans une image fusionnée. La fusion peut comprendre une étape de sélection du pixel ayant la valeur la plus élevée entre deux mêmes pixels de deux images, pour chacun des pixels des images. 5 L'étape 106 est illustrée à gauche de la figure 7 par la fusion d'une image 8 du premier capteur 1 lors de la projection d'un éclairage 20 par le premier projecteur 3 et d'une image 8 du premier capteur 1 lors de la projection d'un éclairage 20 par le deuxième projecteur 4. L'image issue de la fusion ne comporte pas de zone d'ombre. L'étape 106 est également 10 illustrée à droite de la figure 7 par la fusion d'une image 9 du deuxième capteur 2 lors de la projection d'un éclairage 20 par le premier projecteur 3 et d'une image 9 du deuxième capteur 2 lors de la projection d'un éclairage 20 par le deuxième projecteur 4. L'image issue de la fusion ne comporte pas de zone d'ombre. 15 On obtient alors deux images après l'étape 106 de fusion des images : une image sans zone d'ombre, ni spécularité, dont les informations proviennent du premier capteur 1 et une image sans zone d'ombre, ni spécularité, dont les informations proviennent du deuxième capteur 2. Ces deux images forment un couple stéréoscopique sans ombres ni spécularités. 20 Lors de l'étape 107 du procédé, on déduit du couple stéréoscopique un modèle tridimensionnel de la surface 11. On peut utiliser une méthode connue de stéréoscopie en utilisant les deux images 19 obtenues lors de l'étape de fusion 106. Ces images sont particulièrement aptes à être utilisées pour la stéréoscopie car elles ne comportent ni zone d'ombre ni 25 spécularité. La figure 2 illustre un procédé P2 de contrôle non destructif d'une pièce 5 aéronautique et de détermination d'un modèle en trois dimensions de la pièce 5. Les étapes 201 à 205 et 211 à 215 du procédé P2 sont 30 respectivement identiques aux étapes 101 à 105 et 111 à 115 du procédé P1. 12 Lors de l'étape 206 et 216, on détermine un premier modèle en trois dimensions de la pièce 5 à partir des images acquises lors d'une étape 205 (à partir des images obtenues lors d'une acquisition sous éclairage du premier projecteur), et lors de l'étape 216, on détermine un deuxième 5 modèle en trois dimensions de la pièce 5 à partir des images acquises lors d'une étape 215 (à partir des images obtenues lors d'une acquisition sous éclairage du premier projecteur). Certaines zones de la surface 11 n'étant pas éclairées, les images acquises par chacun des capteurs 1,2 ne représentent que partiellement la 10 surface 11. Lors de l'étape 206, on détermine, à partir d'un couple d'images stéréoscopiques acquis lors de l'étape 205, un premier modèle en trois dimensions de la pièce. Ce modèle peut être déterminé par l'unité de commande 17. Il manque, dans ce modèle, des informations correspondant aux parties de la surface 11 qui ne sont pas éclairées par le premier 15 projecteur lors de l'étape 205. Lors de l'étape 216, on détermine, à partir d'un couple d'images stéréoscopiques acquis lors de l'étape 215, un deuxième modèle en trois dimensions de la pièce 5. Ce modèle peut être déterminé par l'unité de commande 17. Il manque, dans ce modèle, des informations correspondant aux parties de la surface 11 qui ne sont pas 20 éclairées par le deuxième projecteur dans l'étape 215. Lors de l'étape 207, on fusionne le premier modèle et le deuxième modèle, obtenus lors des étapes 206 et 216, de manière à déterminer un troisième modèle en trois dimensions de la pièce 5, plus complet que les premier et second modèles, comprenant les informations relatives à la 25 structure tridimensionnelle de la pièces 5 dans les parties de la surfaces 11 qui ne sont pas éclairées lors de étapes 205 et/ou 215. Les spécularité sont éteintes lors des étapes 104, 114, 204 et/ou 214. La ou les parties de l'éclairage 20 à éteindre lors de ces étapes sont 30 déterminées à partir des images acquises comprenant des spécularités. On peut mettre en oeuvre la projection d'un motif lumineux 7 sur la pièce 5 13 lors des étapes 102, 112, 202 et/ou 212. On peut par exemple projeter un motif lumineux 7 sur la surface 11 au moyen du premier projecteur 3 et/ou du deuxième projecteur 4 lors de l'acquisition d'une image par l'un des capteurs 1,2. On peut ensuite associer l'image du motif lumineux 7 sur la 5 surface 11 et le motif lumineux 7 projeté. Ainsi, il est possible d'associer un pixel du ou des capteurs 1,2 à un pixel du ou des projecteurs 3,4. On peut ensuite éteindre une ou plusieurs parties d'un projecteur 3,4, par exemple un ensemble de pixels d'un projecteur 3,4, associées à une ou plusieurs parties de l'image du motif lumineux 7 correspondant à une ou 10 plusieurs spécularités 10. La figure 8 illustre schématiquement une séquence 22 de motifs lumineux 7. Lors de l'étape 104 et 114 du procédé, on masque et/ou on éteint la ou les parties de l'éclairage 20 entraînant une ou des spécularités 15 10. L'état de fonctionnement (par exemple état éteint ou allumé) d'une ou plusieurs parties de l'éclairage projeté est calculé en fonction des images de la surface 11, réalisées par les capteurs 1,2. Un utilisateur et/ou l'unité de commande 17 peut déterminer la ou les parties de l'éclairage à éteindre et/ou à masquer en projetant une séquence 22 de motifs lumineux 7. La 20 figure 8 illustre une séquence de trois motifs lumineux 7, projetées successivement. Les différentes parties 16 d'un motif lumineux 7 correspondent aux colonnes noires ou blanches de du motif 7 du bas de la figure : huit parties 16 sont représentées. Pour chaque motif 7 de la séquence, l'intensité lumineuse d'une partie 16 projetée est binaire, 25 représentée schématiquement dans la figure 8 par un remplissage noir ou blanc de chaque partie 16. Dans cet exemple, chaque partie 16 du motif est codée en binaire le long de la séquence de 000 (partie complétement à gauche des motifs 7 de la séquence) à 111 (partie complétement à droite de l'image de la séquence). De manière générale, la séquence projetée est 30 différente pour chaque partie 16, ce qui permet d'identifier chacune des parties 16. Le codage binaire présenté ici est donné à titre d'exemple. Il 14 existe des codages variés présentant des propriétés intéressantes selon le but recherché. La surface 11 peut être filmée par un ou plusieurs capteurs 1,2 pendant la projection d'une séquence de motifs lumineux 7. Un utilisateur 5 ou une unité de commande 17 peut déterminer une partie de l'éclairage à éteindre et/ou à masquer en détectant une spécularité, puis en identifiant la séquence émise par une partie de l'image filmée comprenant la spécularité. La séquence de cette partie de l'image peut être lue et traduite par l'unité de commande 17 de manière à identifier la partie de 10 l'éclairage à éteindre et/ou à masquer. Les parties 16 peuvent par exemple être des pixels ou des groupes de pixels d'un projecteur. La figure 9 illustre schématiquement une installation comprenant la surface 11 d'une pièce 5, un capteur 1,2 et un projecteur 3,4. 15 Lors d'une réflexion spéculaire dirigée vers un capteur 1,2, la droite normale à la surface 11 au point entraînant la réflexion spéculaire est alignée avec la bissectrice de l'angle formé par la direction du rayon incident et celle du rayon réfléchi (en application de la loi de Snell-Descartes). 20 Par ailleurs, la droite normale en un point d'une ellipse 13 coïncide avec la bissectrice de l'angle formé par un foyer de l'ellipse 13, ledit point et le deuxième foyer de l'ellipse 13. Grâce à cette propriété, on sait établir un critère assez simple déterminant si un élément de surface 11 peut produire une réflexion 25 spéculaire pour une configuration projecteur-capteur donnée : P1 et P2 étant les centres optiques respectifs du projecteur et du capteur, M étant un point de la surface 11, une réflexion spéculaire est possible si l'ellipse admettant pour foyers P1 et P2 et passant par M est tangente à la surface 11 en M. La figure 9 illustre, dans un plan comprenant les centres optiques 30 P1 et P2, les seuls points de la surface adaptés à présenter une réflexion 15 spéculaire. Il s'agit des points pour lesquels l'ellipse locale est tangente à la surface. La figure 10 illustre un système comprenant un capteur 1 et plusieurs projecteurs 3,4. De manière générale, le deuxième projecteur 4 est agencé 5 dans l'espace de manière à ce qu'aucun point de la surface 11 ne présente une réflexion spéculaire à la fois entraînée par le premier projecteur 3 et par le deuxième projecteur 4. Ainsi, si l'éclairage 20 du premier projecteur 3 entraîne sur le capteur lune réflexion spéculaire en un point de la surface 11, la partie de 10 la surface 11 en ce point est tangente à l'ellipse 13 ayant pour foyer le centre du projecteur 3 et le centre du capteur 1. Cette ellipse forme donc un angle suffisant, en ce point, avec l'ellipse ayant pour foyers le projecteur 4 et le centre du capteur 1, et l'éclairage 20 du second projecteur 4 ne peut donc pas entraîner de réflexion spéculaire sur le capteur 1. 15 Lorsque l'on met en oeuvre deux capteurs 1 et 2, on peut agencer les projecteurs 3,4 et les capteurs 1,2 de manière à ce que, pour chaque capteur, l'angle a d'intersection de l'ellipse 13 ayant comme foyers le premier projecteur 3 et le capteur et de l'ellipse 13 ayant comme foyers le deuxième projecteur 4 et le capteur, soit suffisant, c'est-à-dire supérieur 20 à 100, dans l'ensemble de l'espace de travail dans lequel la pièce 5 est contrôlée. Ainsi, aucune zone de l'espace de travail n'est susceptible d'entraîner, sur un capteur 1,2, deux réflexions spéculaires lorsqu'elle est éclairée successivement par le projecteur 3 et par le projecteur 4. Lors du contrôle d'une pièce 5, toute partie de la pièce est donc éclairée par au 25 moins un des projecteurs, REVENDICATIONS1. Procédé (P1, P2) de contrôle non destructif d'une pièce (5) aéronautique, par acquisition d'images stéréoscopiques et détermination d'un modèle en trois dimensions de la pièce (5), la pièce (5) étant délimitée par une surface (11), ledit procédé mettant en oeuvre : a) une projection d'un éclairage (20) sur la surface (11) par un premier projecteur (3) ; b) une acquisition d'une image stéréoscopique de la surface par un premier capteur (1) et par un deuxième capteur (2), agencés à deux endroits différents ; c) une détection d'une ou de plusieurs spécularités (10) sur chacune des images des capteurs ; le procédé étant caractérisé en ce qu'il met en oeuvre : d) une extinction d'une ou de parties de l'éclairage (20) entraînant la ou les spécularités en direction du ou des capteurs ; puis e) une acquisition d'une image stéréoscopique de la surface par chacun des capteurs (1,2) ; les opérations a) à e) étant également réalisées en projetant un éclairage (20) sur la surface par un deuxième projecteur (4), le deuxième projecteur étant agencé à un endroit différent du premier projecteur ; le procédé mettant en oeuvre une détermination du modèle en trois dimensions de la pièce (5) à partir des images stéréoscopiques obtenues lors de l'acquisition e) sous éclairage du premier projecteur (3) et d'images stéréoscopiques obtenues lors de l'acquisition e) sous éclairage du deuxième projecteur (4). 2. Procédé (P1, P2) selon la revendication 1, dans lequel, lors de l'acquisition e), on projette un éclairage (20) sur la surface par le deuxième projecteur (4) sans projection simultanée d'un éclairage par le premier projecteur (3). 17 3. Procédé (P1) selon la revendication 1 ou 2, dans lequel lors de la détermination du modèle en trois dimensions, on fusionne les images du premier capteur (1) acquises sous différents éclairages après l'extinction d), on fusionne les images du deuxième capteur (2) acquises sous différents 5 éclairages après l'extinction d), et on détermine le modèle en trois dimensions de la pièce (5) à partir des images ainsi obtenues par fusion. 4. Procédé (P2) selon la revendication 1 ou 2, dans lequel on détermine un premier modèle en trois dimensions de la pièce (5) à partir des images 10 obtenues lors d'une acquisition e) sous éclairage du premier projecteur (3), un deuxième modèle en trois dimensions de la pièce (5) à partir des images obtenues lors d'une acquisition e) sous éclairage du deuxième projecteur (4), et dans lequel on détermine un troisième modèle en trois dimensions de la pièce (5) par fusion du premier modèle et du deuxième modèle. 15 5. Procédé (P1, P2) selon l'une des revendications 1 à 4 dans lequel on détermine la ou les parties de l'éclairage (20) à éteindre, lors de l'extinction d), en : projetant un motif lumineux (7) sur la surface (11) au moyen du premier 20 projecteur (3) et/ou du second projecteur (4) ; associant l'image d'un motif lumineux sur la surface (11) et le motif lumineux (7) projeté ; éteignant une ou plusieurs parties d'un projecteur (3,4), associées à une ou plusieurs parties de l'image du motif lumineux (7) correspondant à 25 une ou plusieurs spécularités (10). 6. Procédé (P1, P2) selon l'une des revendications 1 à 5 dans lequel on détermine la ou les parties de l'éclairage (20) à éteindre en : - projetant une séquence (15) de motifs lumineux (7), chaque motif 30 lumineux de la séquence (15) comprenant plusieurs parties d'intensités 18 lumineuses binaires, la séquence des intensités de chaque partie de motif lumineux permettant d'identifier ladite partie de motif lumineux (7) ; filmant la surface (11) avec un capteur (1,2) pendant la projection de la séquence de motifs lumineux (7), détecter une spécularité et identifier 5 une dite partie de l'éclairage à éteindre par la séquence d'une partie de l'image du capteur comprenant la spécularité. 7. Procédé (P1, P2) selon l'une des revendications 1 à 6 dans lequel la pièce (5) est contrôlée dans un espace de travail et dans lequel on agence 10 le premier projecteur (3) et le deuxième projecteur (4) de manière à ce que, pour chaque capteur (1,2) et dans l'ensemble de l'espace de travail, l'angle a d'intersection de l'ellipse (13) ayant comme foyers le premier projecteur (3) et le capteur (1,2) et de l'ellipse (13) ayant comme foyers le deuxième projecteur (4) et le capteur (1,2), soit supérieur à 100. 15 8. Système de contrôle non destructif d'une pièce (5) aéronautique, par détermination d'un modèle en trois dimensions de ladite pièce (5), ladite pièce (5) étant délimitée par une surface (11) comprenant une partie spéculaire (12), le système comprenant au moins un premier projecteur (3), 20 un premier capteur (1) et un deuxième capteur (2) agencés à deux endroits différents, et une unité de commande (17), caractérisé en ce que le système comprend également un deuxième projecteur (4) agencé à un endroit différent du premier projecteur, et en ce que ladite unité de commande (17) est configurée pour : 25 - commander un éclairage (20) de la surface (11) par le premier projecteur (3) et/ou par le deuxième projecteur (4) ; - commander l'acquisition d'une image stéréoscopique de la surface par le premier capteur (1) et/ou par le deuxième capteur (2) ; - détecter une ou plusieurs spécularités (10) sur les images des capteurs ; 19 - commander l'extinction d'au moins une partie de l'éclairage (20) entraînant des spécularités en direction du ou des capteurs par le premier projecteur et/ou par le deuxième projecteur.