Brevet FR3069690A1 — publié le 20190201

Dispositif électronique et procédé de génération, à partir d'au moins une paire d'images successives d'une scène, d'une carte de profondeur de la scène, drone et programme d'ordinateur associés La présente invention concerne un dispositif électronique de génération, à partir d'au moins une paire d'images successives d'une scène comportant un ensemble d'objet(s), d'une carte de profondeur de la scène. L'invention concerne également un drone comprenant un capteur d'images configuré pour prendre au moins une paire d'images successives de la scène et un tel dispositif électronique de génération de la carte de profondeur de la scène. L'invention concerne également un procédé de génération, à partir d'au moins une paire d'images successives d'une scène comportant un ensemble d'objet(s), d'une carte de profondeur de la scène, le procédé étant mis en oeuvre par un tel dispositif électronique de génération. L'invention concerne également un programme d'ordinateur comportant des instructions logicielles qui, lorsqu'elles sont exécutées par un ordinateur, mettent en oeuvre un tel procédé de génération. L'invention concerne le domaine des drones, c'est-à-dire des appareils motorisés volants pilotés à distance. L'invention s'applique notamment aux drones à voilure tournante, tels que les quadricoptères, tout en s'appliquant également à d'autres types de drones, par exemple les drones à voilure fixe. L'invention est particulièrement utile lorsque le drone est dans un mode de poursuite dans le but de suivre une cible donnée, telle que le pilote du drone pratiquant une activité sportive, et qu'il doit alors être capable de détecter des obstacles se trouvant éventuellement sur sa trajectoire ou à proximité. L'invention offre alors de nombreuses applications, en particulier pour une détection améliorée d'obstacles. Pour la détection d'obstacle par un drone, on connait un drone équipé d'un dispositif de télédétection par laser ou dispositif LIDAR (de l'anglais Light Detection And Ranging) ou encore dispositif LADAR (de l'anglais LAser Detection And Ranging). On connait également un drone équipé d'une caméra fonctionnant sur le principe du temps de vol ou caméra TOF (de l'anglais Time Of Flight). Pour ce faire, la caméra TOF illumine les objets de la scène par un éclair de lumière, et calcule le temps que cet éclair prend pour effectuer le trajet entre l'objet et la caméra. On connait également un drone équipé 2 d'une caméra stéréoscopique, telle qu'une caméra SLAM (de l'anglais Simultaneous Localization And Mapping). Lorsque le drone est équipé d'une caméra monoculaire, la détection est plus délicate, et il est alors généralement connu d'utiliser le mouvement de la caméra, et en 5 particulier la structure du mouvement. D'autres techniques, par exemple SLAM, sont utilisées avec des mouvements non structurés, produisent des cartes tridimensionnelles très approximatives et nécessitent des calculs importants pour garder une trace de la structure de la scène et aligner des points nouvellement détectés sur des points existants. Toutefois, une telle détection d'obstacle avec une caméra monoculaire n'est pas 10 très efficace. Le but de l'invention est alors de proposer un dispositif électronique et un procédé associé qui permettent de générer plus efficacement une carte de profondeur de la scène, à partir d'au moins une paire d'images successives d'une scène. 15 A cet effet, l'invention a pour objet un dispositif électronique de génération, à partir d'au moins une paire d'images successives d'une scène comportant un ensemble d'objet(s), d'une carte de profondeur de la scène, le dispositif comprenant : - un module d'acquisition configuré pour acquérir au moins une paire d'images successives, prises par un capteur d'images, de la scène comportant l'ensemble 20 d'objet(s), - un module de calcul configuré pour calculer via un réseau de neurones au moins une carte intermédiaire de profondeur, chaque carte intermédiaire étant calculée pour une paire respective d'images acquise et présentant une valeur indicative d'une profondeur pour chaque objet de la scène, la profondeur étant la distance entre le capteur et un plan 25 passant par l'objet respectif, parallèle à un plan de référence du capteur, une variable d'entrée du réseau de neurones étant la paire d'images acquise, une variable de sortie du réseau de neurones étant la carte intermédiaire, - un module de génération configuré pour générer la carte de profondeur de la scène à partir d'au moins une carte intermédiaire calculée, la carte de profondeur 30 comportant un ensemble d'élément(s), chaque élément étant associé à un objet et ayant une valeur dépendant de la profondeur entre le capteur et ledit objet. Suivant d'autres aspects avantageux de l'invention, le dispositif électronique de génération comprend une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prises isolément ou suivant toutes les combinaisons techniquement possibles : 35 - le module de calcul est configuré pour calculer au moins deux cartes intermédiaires pour la même scène ; 3 - le module de calcul est configuré en outre pour modifier une moyenne des valeurs indicatives de profondeur entre des première et deuxième cartes intermédiaires, calculées respectivement pour des première et deuxième paires d'images acquises, en sélectionnant la deuxième paire avec un écart temporel entre les images modifié par 5 rapport à celui de la première paire ; - le module de calcul est configuré pour calculer au moins deux cartes intermédiaires pour la même scène, les cartes intermédiaires calculées ayant des moyennes respectives de valeurs indicatives de profondeur qui sont distinctes d'une carte intermédiaire à l'autre, et en outre pour calculer une carte intermédiaire fusionnée en 10 effectuant une somme pondérée des cartes intermédiaires calculées, et le module de génération est configuré pour générer la carte de profondeur à partir de la carte intermédiaire fusionnée ; - le module de calcul est configuré pour effectuer un partitionnement en k-moyennes sur une carte intermédiaire calculée, afin de déterminer n moyennes 15 respectives distinctes souhaitées pour un calcul ultérieur de n cartes intermédiaires, n étant un entier supérieur ou égal à 2 ; - le module de génération est configuré pour générer la carte de profondeur en appliquant un facteur correctif d'échelle à la ou chaque carte intermédiaire calculée, le facteur correctif d'échelle dépendant d'un ratio entre l'écart temporel entre les images de 20 la paire acquise pour laquelle la carte intermédiaire a été calculée et un écart temporel prédéfini, utilisé pour un apprentissage préalable du réseau de neurones ; - chaque élément de la carte de profondeur est un pixel, et chaque objet est l'entité de la scène correspondant au pixel de l'image prise ; et - le capteur d'image s'étend suivant un plan d'extension, et le plan de référence 25 est un plan parallèle au plan d'extension, tel qu'un plan confondu avec le plan d'extension. L'invention a également pour objet un drone comprenant un capteur d'images configuré pour prendre au moins une paire d'images successives d'une scène comportant un ensemble d'objet(s), et un dispositif électronique de génération configuré pour générer 30 une carte de profondeur de la scène, à partir de l'au moins une paire d'images successives de la scène prises par le capteur, dans lequel le dispositif électronique de génération est tel que défini ci-dessus. L'invention a également pour objet un procédé de génération, à partir d'au moins une paire d'images successives d'une scène comportant un ensemble d'objet(s), d'une 35 carte de profondeur de la scène, le procédé étant mis en oeuvre par un dispositif électronique de génération, et comprenant : 4 - l'acquisition d'au moins une paire d'images successives, prises par un capteur d'images, de la scène comportant l'ensemble d'objet(s), - le calcul via un réseau de neurones d'au moins une carte intermédiaire de profondeur, chaque carte intermédiaire étant calculée pour une paire respective d'images 5 acquise et présentant une valeur indicative d'une profondeur pour chaque objet de la scène, la profondeur étant la distance entre le capteur et un plan passant par l'objet respectif parallèlement à un plan de référence du capteur, une variable d'entrée du réseau de neurones étant la paire d'images acquise, une variable de sortie du réseau de neurones étant la carte intermédiaire, et 10 - la génération de la carte de profondeur de la scène à partir d'au moins une carte intermédiaire calculée, la carte de profondeur comportant un ensemble d'élément(s), chaque élément étant associé à un objet et ayant une valeur dépendant de la profondeur entre le capteur et ledit objet. L'invention a également pour objet un programme d'ordinateur comportant des 15 instructions logicielles qui, lorsqu'elles sont exécutées par un ordinateur, mettent en oeuvre un procédé de génération tel que défini ci-dessus. Ces caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple non limitatif, 20 et faite en référence aux dessins annexés, sur lesquels : - la figure 1 est une représentation schématique d'un drone comprenant au moins un capteur d'images et un dispositif électronique de génération, à partir d'au moins une paire d'images successives d'une scène comportant un ensemble d'objet(s), d'une carte de profondeur de la scène ; 25 - la figure 2 est une représentation d'un réseau de neurones artificiels mis en oeuvre par un module de calcul inclus dans le dispositif de génération de la figure 1 ; - la figure 3 est un schéma-bloc du dispositif de génération de la figure 1, selon un complément facultatif de l'invention avec le calcul d'une carte intermédiaire fusionnée ; - la figure 4 est un organigramme d'un procédé de génération, à partir d'au moins 30 une paire d'images successives d'une scène comportant un ensemble d'objet(s), d'une carte de profondeur de la scène, selon l'invention ; - la figure 5 est une courbe représentant une erreur moyenne de profondeur en fonction d'une distance en pixels dans la carte de profondeur à partir d'un foyer d'expansion ; 35 - les figures 6 à 9 sont des images illustrant les résultats obtenus par le dispositif électronique de génération selon l'invention en comparaison avec un calcul de référence 5 de la carte de profondeur de la scène, la figure 6 représentant une image de la scène, la figure 7 représentant la carte de profondeur de la scène obtenue avec le calcul de référence, la figure 8 représentant la carte de profondeur de la scène obtenue avec le dispositif de génération selon l'invention et la figure 9 représentant les erreurs de 5 profondeur entre la carte de profondeur obtenue avec le dispositif de génération selon l'invention et celle obtenue avec le calcul de référence ; et - les figures 10 à 13 sont des images illustrant le calcul d'une carte intermédiaire fusionnée, la figure 10 représentant une image de la scène, la figure 11 représentant une première carte intermédiaire de profondeur, la figure 12 représentant une deuxième carte 10 intermédiaire de profondeur et la figure 13 représentant la carte intermédiaire fusionnée résultant de la fusion des première et deuxième cartes intermédiaires de profondeur. Dans la suite de la description, l'expression « sensiblement égal(e) à » définit une relation d'égalité à plus ou moins 10%. 15 Sur la figure 1, un drone 10, c'est-à-dire un aéronef sans pilote à bord, comprend un capteur d'images 12 configuré pour prendre au moins une paire d'images successives d'une scène S comportant un ensemble d'objet(s), et un dispositif électronique de génération 14 configuré pour générer une carte de profondeur 16 de la scène S, à partir d'au moins une paire d'images successives It_At, lt de la scène S prises par le capteur 12. 20 Le drone 10 est un engin volant motorisé pilotable à distance, notamment via une manette 18 équipée d'un écran d'affichage 19. Le drone 10 est par exemple un drone à voilure tournante, comportant au moins un rotor 20. Sur la figure 1, le drone comporte une pluralité de rotors 20, et est alors appelé drone multirotor. Le nombre de rotors 20 est en particulier égal à 4 dans cet 25 exemple, et le drone 10 est alors un drone quadrirotor. En variante, non représentée, le drone 10 est un drone à voilure fixe. Le drone 10 comporte un module de transmission 22 configuré pour échanger des données, de préférence par ondes radioélectriques, avec un ou plusieurs équipements électroniques, notamment avec la manette 18, voire avec d'autres éléments électroniques 30 pour la transmission de la ou des images acquises par le capteur d'image 12. Le capteur d'image 12 est par exemple une caméra à visée frontale permettant d'obtenir une image de la scène vers laquelle est orienté le drone 10. En variante ou en complément, le capteur d'image 12 est une caméra à visée verticale, non représentée, pointant vers le bas et config urée pour capter des images successives d'un terrain survolé 35 par le drone 10. 6 Le capteur d'image 12 s'étend suivant un plan d'extension. Le capteur d'image 12 comprend par exemple un photodétecteur matriciel comportant une pluralité de photosites, chaque photosite correspondant à un pixel respectif de l'image prise par le capteur 12. Le plan d'extension correspond alors au plan du photodétecteur matriciel. 5 Le dispositif électronique de génération 14 est par exemple embarqué à bord du drone 10, comme représenté sur la figure 1. En variante, le dispositif électronique de génération 14 est un dispositif électronique distinct et distant du drone 10, le dispositif électronique de génération 14 étant alors adapté pour communiquer avec le drone 10, en particulier avec le capteur 10 d'images 12, via le module de transmission 22 embarqué à bord du drone 10. Le dispositif électronique de génération 14 comprend un module d'acquisition 24 configuré pour acquérir au moins une paire d'images successives It_At, lt de la scène S, prises par le capteur d'images 12. Les images successives It_At, lt acquises ont été prises aux instants temporels respectifs t-nt et t, t représentant l'instant temporel auquel a été 15 prise la dernière image acquise de la paire et 31 représentant l'écart temporel entre les instants respectifs auxquels ont été prises les deux images acquises de la paire. Le dispositif électronique de génération 14 comprend un module de calcul 26 configuré pour calculer via un réseau de neurones 28 au moins une carte intermédiaire de profondeur 30, chaque carte intermédiaire 30 étant calculée pour une paire respective 20 d'images It_At, lt acquise et présentant une valeur indicative d'une profondeur pour chaque objet de la scène S. Une variable d'entrée 32 du réseau de neurones 28 est la paire d'images It_At, lt acquise, et une variable de sortie 34 du réseau de neurones 28 est la carte intermédiaire 30, comme représenté sur la figure 2 La profondeur est la distance entre le capteur 12 et un plan passant par l'objet 25 respectif, parallèle à un plan de référence du capteur 12. Le plan de référence est un plan parallèle au plan d'extension du capteur 12, tel qu'un plan confondu avec le plan d'extension du capteur 12. La profondeur est alors de préférence la distance entre le plan du photodétecteur matriciel du capteur 12 et un plan passant par l'objet respectif, parallèlement au plan de référence du capteur 12. 30 Le dispositif électronique de génération 14 comprend un module de génération 36 configuré pour générer la carte de profondeur 16 de la scène S à partir d'au moins une carte intermédiaire 30 calculée. Dans l'exemple de la figure 1, le dispositif électronique de génération 14 comporte une unité de traitement d'informations 40, formée par exemple d'une mémoire 42 et d'un 35 processeur 44, tel qu'un processeur de type GPU (de l'anglais Graphics Processing Unit), ou de type VPU (de l'anglais Vision Processing Unit), associé à la mémoire 42. 7 La carte de profondeur 16 de la scène S comporte un ensemble d'élément(s), chaque élément étant associé à un objet et ayant une valeur dépendant de la profondeur entre le capteur 12 et ledit objet. Chaque élément de la carte de profondeur 16 est par exemple un pixel, et chaque objet est l'entité de la scène correspondant au pixel de 5 l'image prise. La valeur dépendant de la profondeur entre le capteur 12 et ledit objet, représentée sur la carte de profondeur 16, ainsi que sur chaque intermédiaire 30, est par exemple un niveau de gris ou une valeur RGB, correspondant typiquement à un pourcentage d'une valeur maximale de profondeur, ce pourcentage donnant alors une correspondance avec la valeur de la profondeur ainsi représentée. 10 La manette 18 est connue en soi, et permet de piloter le drone 10. Dans l'exemple de la figure 1, la manette 18 est mise en oeuvre via un ordiphone (de l'anglais smartphone) ou une tablette électronique, comportant l'écran d'affichage 19, de préférence tactile. En variante, non représentée, la manette 18 comprend deux poignées de préhension, chacune étant destinée à être saisie par une main respective du pilote, 15 une pluralité d'organes de commande, dont deux manches à balai (de l'anglais joystick), chacun étant disposé à proximité d'une poignée de préhension respective et étant destiné à être actionné par le pilote, de préférence par un pouce respectif. La manette 18 comprend une antenne radioélectrique et un émetteur-récepteur radioélectrique, non représentés, pour l'échange de données par ondes radioélectriques 20 avec le drone 10, à la fois en liaison montante et en liaison descendante. Dans l'exemple de la figure 1, le module d'acquisition 24, le module de calcul 26 et le module de génération 36 sont réalisés chacun sous forme d'un logiciel exécutable par le processeur 44. La mémoire 42 de l'unité de traitement d'informations 40 est alors apte à stocker un logiciel d'acquisition configuré pour acquérir au moins une paire d'images 25 successives It_At, lt de la scène S, prises par le capteur d'images 12, un logiciel de calcul configuré pour calculer via le réseau de neurones 28 l'au moins une carte intermédiaire de profondeur 30 et un logiciel de génération configuré pour générer la carte de profondeur 16 de la scène S à partir de l'au moins une carte intermédiaire 30 calculée. Le processeur 44 de l'unité de traitement d'informations 40 est alors apte à exécuter le 30 logiciel d'acquisition, le logiciel de calcul et le logiciel de génération. En variante non représentée, le module d'acquisition 24, le module de calcul 26 et le module de génération 36 sont réalisés chacun sous forme d'un composant logique programmable, tel qu'un FPGA (de l'anglais Field Programmable Gate Array), ou encore sous forme d'un circuit intégré dédié, tel qu'un ASIC (de l'anglais Applications Specific 35 Integrated Circuit). 8 Le module de calcul 26 est configuré pour calculer via le réseau de neurones 28 l'au moins une carte intermédiaire de profondeur 30. En complément facultatif, le module de calcul 26 est configuré pour calculer au moins deux cartes intermédiaires 30 pour la même scène S. 5 En complément facultatif encore, le module de calcul 26 est configuré en outre pour modifier une moyenne des valeurs indicatives de profondeur entre des première et deuxième cartes intermédiaires 30, calculées respectivement pour des première et deuxième paires d'images acquises, en sélectionnant la deuxième paire, également appelée paire suivante, ou encore prochaine paire, avec un écart temporel Am entre les 10 images modifié par rapport à celui At de la première paire, également appelée paire précédente. Selon ce complément facultatif, le module de calcul 26 est par exemple configuré pour calculer un déplacement optimal Dapt,'1(t+1 ) pour la prochaine paire d'images acquises à partir d'une valeur moyenne cible de profondeur 73 . Ce déplacement optimal 15 Dopt,mal(t+1) est également appelé déplacement souhaité, ou encore déplacement cible. Le déplacement optimal Daptimal(t+1 ) est par exemple calculé à l'aide des équations suivantes : a.,6 où E(ç(t)) est la moyenne des valeurs de la première carte intermédiaire 30, c'est-à-dire 20 de la carte intermédiaire précédente à partir de laquelle le déplacement cible, puis l'écart temporel, est recalculé pour la prochaine paire d'images acquises, T3 est la valeur moyenne cible de profondeur, et a est un paramètre sans dimension reliant la profondeur au déplacement du capteur 12; D a_ ma x (2) Do 25 OÙ Dmax représente un déplacement maximal du capteur 12 entre deux prises d'image successives, et Do représente un déplacement de référence utilisé lors d'un apprentissage du réseau de neurone 28. La valeur moyenne cible de profondeur T3 est de préférence prédéfinie, et par 30 exemple sensiblement égale à 0,5. En complément facultatif encore, le module de calcul 26 est configuré pour calculer au moins deux cartes intermédiaires 30 pour la même scène S, les cartes intermédiaires calculées 30 ayant des moyennes respectives de valeurs indicatives de D op (t +1) E(ç(t)) (1) 9 profondeur qui sont distinctes d'une carte intermédiaire 30 à l'autre. Selon ce complément facultatif, le module de calcul 26 est configuré en outre pour calculer une carte intermédiaire fusionnée 45 en effectuant une somme pondérée des cartes intermédiaires 30 calculées. Selon ce complément facultatif, le module de génération 36 est alors 5 configuré pour générer la carte de profondeur 16 à partir de la carte intermédiaire fusionnée 45. Selon ce complément facultatif, le module de calcul 26 est par exemple configuré en outre pour effectuer un partitionnement en k-moyennes sur une carte intermédiaire calculée 30, afin de déterminer n moyennes respectives distinctes souhaitées pour un 10 calcul ultérieur de n cartes intermédiaires, n étant un entier supérieur ou égal à 2. Dans l'exemple de la figure 3 représentant un schéma-bloc du dispositif électronique de génération 14 selon ce complément facultatif, le partitionnement de la carte intermédiaire 30 en k-moyennes est effectué par un bloc K m du module de calcul 26, délivrant en sortie les n moyennes respectives distinctes souhaitées, telles que n 15 centroïdes Cl, C, de la carte intermédiaire 30 précédemment calculée. Sur la figure 3, le module de calcul 26 comporte, en sortie du bloc K m, un bloc 1/T3 configuré pour calculer des déplacements optimaux D1, ..., D, à partir des centroïdes Cl, C, issus du bloc K m et d'une valeur moyenne cible de profondeur /3. Ces déplacements optimaux D1, ..., D, sont également appelés déplacements souhaités, ou 20 encore déplacements cibles. Chaque déplacement optimal D,, où i est un indice entier compris entre 1 et n représentant le numéro de la moyenne respective correspondante, ou du centroïde correspondant, est par exemple calculé à l'aide des équations suivantes : DE(çt(t)) (3) , a./3 25 où E(çt(t)) est la moyenne des valeurs de la carte de profondeur partitionnée ç(t) d'indice i, T3 est la valeur moyenne cible de profondeur, et a est le paramètre sans dimension défini par l'équation (2) précédente. Sur la figure 3, le module de calcul 26 comporte, en sortie du bloc 1/T3 , un bloc 30 INT configuré pour effectuer une intégration des déplacements optimaux D1, ..., D, afin d'en déduire pour chacun des centroïdes Cl, C,, d'une part, une valeur respective de déplacement D*1, ..., D*, entre les deux images de la paire d'images successives It_At, lt de la scène S, et d'autre part, un décalage temporel recalculé Al, ..., n, correspondant, 10 fourni au module d'acquisition 24 afin d'effectuer une nouvelle d'acquisition de paires d'images successives (It_m, It) avec ces décalages temporels recalculés Al, ---I 3,n- Chaque déplacement D*, est par exemple calculé à l'aide de l'équation suivante : 5 D: =D(t,Ai) £AiV(r)- dr (4) où V représente la vitesse du capteur 12 entre les instants temporels t-4 et t. La vitesse du capteur 12 est typiquement déduite de celle du drone 10, qui est obtenue via un dispositif de mesure ou capteur de vitesse, connu en soi. Sur la figure 3, le module de calcul 26 comporte alors, en sortie du bloc INT et du 10 réseau de neurones 28, un bloc multiplicateur, représenté par le symbole « X », configuré pour recalculer les cartes de profondeur ç(t) correspondantes pour chaque partitionnement d'indice i initialement effectué et suite à la nouvelle d'acquisition de paires d'images successives (It_m, It) avec ces décalages temporels recalculés Al, ---I 3,n- 15 Chaque carte de profondeur partitionnée ç(t) vérifie par exemple l'équation suivante : (t) NN(/,_A, , /t) DD: (5) où NN(/,_A, ,/,) représente la nouvelle carte intermédiaire 30 issue du réseau de neurones 28 pour la paire d'images successives It), 20 D*, représente le déplacement calculé par le bloc INT, par exemple suivant l'équation (4), et Do représente le déplacement de référence utilisé lors de l'apprentissage du réseau de neurone 28. L'équation (4) précitée s'écrit également sous la forme : 25 (t) = a - fi(I,_A,,I,)- D: (6) où a est le paramètre sans dimension défini par l'équation (2) précitée, D*; représente le déplacement calculé par le bloc INT, et /3(_A, , /t) vérifie l'équation suivante : ficit_A NN(It-A, Ir ) (7) 11 avec NN(/,_A,,/,) représentant la nouvelle carte intermédiaire 30 issue du réseau de neurones 28 pour la paire d'images successives (It-à,, It) et Dm' représentant le déplacement maximal du capteur 12 entre deux prises d'image successives. Sur la figure 3, le module de calcul 26 comporte enfin, en sortie du réseau de 5 neurones 28 et du bloc multiplicateur « X », un bloc FUSION configuré pour calculer la carte intermédiaire fusionnée 45 en effectuant une somme pondérée des cartes intermédiaires 30 calculées, en particulier des cartes de profondeur partitionnées çt(t). La somme pondérée est de préférence une moyenne pondérée dont la somme des poids est égale à 1. 10 La somme pondérée, telle que la moyenne pondérée, est par exemple effectuée pixel à pixel où, pour chaque pixel de la carte intermédiaire fusionnée 45, un ensemble de poids est calculé. Le calcul de la carte intermédiaire fusionnée 45 vérifie par exemple les équations suivantes : 15 co,,j,k + f (8) où la fonction f est définie par : 0 x - flmin fi - )(tin /3.'- x IL.- fi si x REVENDICATIONS1. Dispositif électronique de génération (14), à partir d'au moins une paire d'images successives (It_At, II) d'une scène (S) comportant un ensemble d'objet(s), d'une carte de profondeur de la scène (S), le dispositif (14) comprenant : - un module d'acquisition (24) configuré pour acquérir au moins une paire d'images successives (It_At, It), prises par un capteur d'images (12), de la scène (S) comportant l'ensemble d'objet(s), - un module de calcul (26) configuré pour calculer via un réseau de neurones (28) au moins une carte intermédiaire de profondeur (30), chaque carte intermédiaire (30) étant calculée pour une paire respective d'images l) acquise et présentant une valeur indicative d'une profondeur pour chaque objet de la scène (S), la profondeur étant la distance entre le capteur (12) et un plan passant par l'objet respectif, parallèle à un plan de référence du capteur (12), une variable d'entrée (32) du réseau de neurones (28) étant la paire d'images l) acquise, une variable de sortie (34) du réseau de neurones (28) étant la carte intermédiaire (30), - un module de génération (36) configuré pour générer la carte de profondeur (16) de la scène (S) à partir d'au moins une carte intermédiaire (30) calculée, la carte de profondeur (16) comportant un ensemble d'élément(s), chaque élément étant associé à un objet et ayant une valeur dépendant de la profondeur entre le capteur (12) et ledit objet. 2. Dispositif (14) selon la revendication 1, dans lequel le module de calcul (26) est configuré pour calculer au moins deux cartes intermédiaires (30) pour la même scène (S). 25 3. Dispositif (14) selon la revendication 2, dans lequel le module de calcul (26) est configuré en outre pour modifier une moyenne des valeurs indicatives de profondeur entre des première et deuxième cartes intermédiaires (30), calculées respectivement pour des première et deuxième paires d'images acquises, en sélectionnant la deuxième paire avec 30 un écart temporel entre les images modifié par rapport à celui de la première paire. 4. Dispositif (14) selon les revendications 2 et 3, dans lequel le module de calcul (26) est configuré pour calculer au moins deux cartes intermédiaires (30) pour la même scène (S), les cartes intermédiaires calculées (30) ayant des moyennes respectives de 35 valeurs indicatives de profondeur qui sont distinctes d'une carte intermédiaire à l'autre, et 19 en outre pour calculer une carte intermédiaire fusionnée (45) en effectuant une somme pondérée des cartes intermédiaires calculées, et le module de génération (36) est configuré pour générer la carte de profondeur (16) à partir de la carte intermédiaire fusionnée (45). 5 5. Dispositif (14) selon la revendication 4, dans lequel le module de calcul (26) est configuré pour effectuer un partitionnement en k-moyennes sur une carte intermédiaire calculée (30), afin de déterminer n moyennes respectives distinctes souhaitées pour un calcul ultérieur de n cartes intermédiaires, n étant un entier supérieur ou égal à 2. 10 6. Dispositif (14) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le module de génération (36) est configuré pour générer la carte de profondeur (16) en appliquant un facteur correctif d'échelle à la ou chaque carte intermédiaire calculée (30), le facteur correctif d'échelle dépendant d'un ratio entre l'écart temporel (31) entre les 15 images de la paire acquise pour laquelle la carte intermédiaire a été calculée et un écart temporel prédéfini (3,0), utilisé pour un apprentissage préalable du réseau de neurones (28). 7. Dispositif (14) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans 20 lequel chaque élément de la carte de profondeur (16, 30, 45) est un pixel, et chaque objet est l'entité de la scène (S) correspondant au pixel de l'image prise. 8. Dispositif (14) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le capteur d'image (12) s'étend suivant un plan d'extension, et le plan de référence est un plan parallèle au plan d'extension, tel qu'un plan confondu avec le plan d'extension. 9. Drone (10), comprenant : - un capteur d'images (12) configuré pour prendre au moins une paire d'images successives (It-At, It) d'une scène (S) comportant un ensemble d'objet(s), - un dispositif électronique de génération (14) configuré pour générer une carte de profondeur (16) de la scène (S), à partir de l'au moins une paire d'images successives (lt_ At, lt) de la scène (S) prises par le capteur (12), caractérisé en ce que le dispositif électronique de génération (14) est conforme à l'une quelconque des revendications précédentes. 20 10. Procédé de génération, à partir d'au moins une paire d'images successives (ltlt) d'une scène (S) comportant un ensemble d'objet(s), d'une carte de profondeur (16) de la scène (S), le procédé étant mis en oeuvre par un dispositif électronique de génération (14), et 5 comprenant : - l'acquisition (100) d'au moins une paire d'images successives (It_At, lt), prises par un capteur d'images (12), de la scène (S) comportant l'ensemble d'objet(s), - le calcul (110) via un réseau de neurones (28) d'au moins une carte intermédiaire de profondeur (30), chaque carte intermédiaire (30) étant calculée pour une paire 10 respective d'images (It-At, It) acquise et présentant une valeur indicative d'une profondeur pour chaque objet de la scène (S), la profondeur étant la distance entre le capteur (12) et un plan passant par l'objet respectif parallèlement à un plan de référence du capteur (12), une variable d'entrée (32) du réseau de neurones (28) étant la paire d'images (It_At, lt) acquise, une variable de sortie (34) du réseau de neurones (28) étant la carte 15 intermédiaire (30), et - la génération (140) de la carte de profondeur (16) de la scène (S) à partir d'au moins une carte intermédiaire (30) calculée, la carte de profondeur (16) comportant un ensemble d'élément(s), chaque élément étant associé à un objet et ayant une valeur dépendant de la profondeur entre le capteur (12) et ledit objet. 20 11. Programme d'ordinateur comportant des instructions logicielles qui, lorsqu'elles sont exécutées par un ordinateur, mettent en oeuvre un procédé selon la revendication précédente.