Brevet FR3067563A1 — publié le 20181221

SYSTÈME DE TRAITEMENT DE PAROIS DE BASSINS AQUATIQUES AVEC SUPPORT MOBILE DOMAINE TECHNIQUE DE L'INVENTION [0001]La présente invention concerne un système de traitement de parois de bassins aquatiques. La présente invention concerne également un système de traitement de parois avec support mobile. ETAT DE LA TECHNIQUE ANTERIEURE [0002]De manière générale, la faune et la flore installées dans un bassin aquatique, doivent pouvoir vivre de la manière la plus naturelle possible. Ainsi les bassins aquatiques nécessitent d'être traités régulièrement, tant pour le bien-être des êtres vivants, que du fait des dégradations naturelles et physiques dont ils font l'objet. [0003]Les bassins aquatiques sont destinés à être visualisés et doivent par conséquent comporter des parois lisses et propres. Un traitement de nettoyage ou polissage des surfaces transparentes des bassins aquatiques doit donc être régulièrement effectué. [0004]Différents procédés de l'art antérieur permettent d'effectuer le traitement des surfaces transparentes des aquariums. Pour autant, de tels procédés nécessitent bien souvent non seulement des moyens intrusifs néfastes envers les formes de vie présentes dans les bassins aquatiques, mais également une intervention humaine lourde et non aisément mise en oeuvre. [0005]De manière générale, le traitement de surfaces transparentes de bassins aquatiques est effectué artisanalement. Les grands bassins sont nettoyés et polis par des plongeurs, qui agissent en binôme et effectuent le travail de façon manuelle. Une telle démarche est fastidieuse, longue et potentiellement dangereuse vis-à-vis de certains animaux, tels que des requins, présents dans le bassin aquatique, ce qui Abys_deplac_fr 2 implique que l'un des plongeurs surveille les animaux le temps que son co-équipier effectue le traitement. Un autre inconvénient découlant d'un tel traitement artisanal est qu'il nécessite un certain nombre d'équipes de plongeurs et une durée conséquente de réalisation du traitement puisque les plongeurs peuvent rester sous l'eau uniquement pour des durées relativement courtes. [0006]De façon courante, les plongeurs utilisent des polisseurs à disques abrasifs. De tels disques de polissage s'usent très vite et doivent par conséquent être très souvent remplacés. Ils présentent également l'inconvénient de rendre le dosage de la force de polissage très délicat. Dans certains cas par exemple, lors du passage d'un disque très doux à un disque très abrasif, un plongeur inattentif peut endommager la paroi à traiter. [0007]On connaît également divers types de dispositifs permettant d'effectuer des actions de polissage et/ou de nettoyage à partir de moyens de déplacement ou commande prévus du côté extérieur du bassin ou grâce à un support servant de guide pour diriger un robot de traitement. [0008]Le document W003013944 décrit un robot comportant deux roues motrices et des tubes à vide en prise avec la surface qui génèrent une force de fixation suffisante pour maintenir le véhicule contre une surface et pour maintenir une traction de roue suffisante pour permettre aux roues de déplacer le véhicule sur la surface lors du nettoyage de celle-ci. Le système permet au véhicule de se déplacer seul sur une surface. Ce système de déplacement peut être utilisé par exemple pour des jouets devant se déplacer sur diverses surfaces. [0009]Le document WO 2004000088 décrit un nettoyeur télécommandé pour les immeubles de grande hauteur. Une tête de nettoyage est suspendue par des câbles afin de pouvoir se déplacer le long d'une façade vitrée. Un liquide de nettoyage est utilisé. Ce liquide est recyclé à l'intérieur de la tête de traitement. Ce dispositif permet de nettoyer les surfaces vitrées de grands immeubles. Abys_deplac_fr 3 [0010]Le document WO 2008096974 décrit un robot de nettoyage de surfaces vitrées. Le nettoyage est effectué lorsque le robot adhère par succion à la surface à traiter. [0011]Le document WO 2014094710 décrit un robot de nettoyage muni de ventouses qui lui permettent de se fixer sur une surface et pouvoir se déplacer. Ces ventouses servent uniquement au déplacement. [0012]Le document WO 2015139613 décrit un robot de nettoyage muni d'une ventouse qui lui permet de se déplacer sur les surfaces vitrées mais sa taille en limite le rendement sur les grandes surfaces. [0013]Le document US 4809383 décrit un robot nettoyeur de silo. Il est équipé de ventouses pour adhérer à la paroi. Ces ventouses servent uniquement au déplacement. [0014]L'état de la technique, tel qu'illustré par les documents suscités, propose des systèmes permettant de traiter des surfaces diverses en se déplaçant contre ces surfaces, en particulier à l'aide de ventouse prévues pour fournir une force de succion permettant le maintien d'un robot contre la paroi. Le robot peut alors se déplacer et effectuer le traitement prévu, grâce à des moyens de traitement spécifiques. Le dosage de la puissance de succion entre deux exigences contradictoires (maintien convenable contre la paroi mais sans toutefois empêcher le déplacement le long de la paroi) limite fortement les utilisations de ces robots, et rend la mise en oeuvre complexe et délicate. De plus, lors du polissage de haute finition destinée à restituer une grande limpidité de la transparence et en particulier sur les parois en PMMA, il est impératif d'avoir un guidage précis du système de traitement sur tous les axes de déplacement et cela sur toute la surface à traiter. Cela permet d'éviter toute irrégularité d'état de surface, de raccord ou de chevauchement de traitement, provoquant des reflets visuellement inesthétiques. Abys_deplac_fr 4 [0015]Il subsiste donc un besoin pour un système de traitement de surface performant, fiable, permettant à un robot de se déplacer sur une très grande surface à traiter avec précision. [0016]Le document FR3033229 décrit un système de traitement par polissage de parois internes de bassins aquatiques comportant un réservoir de mélange abrasif et une tête de traitement de surface en communication fluidique avec le réservoir de mélange abrasif, des moyens permettant de déplacer la tête de traitement le long de la paroi à traiter, et des moyens permettant d'alimenter en flux sensiblement continu la tête de traitement en mélange abrasif. Un ensemble de rails, préalablement installés dans le bassin à traiter, permet d'assurer le déplacement le long de la paroi. L'installation des rails requiert une intervention dans le bassin. Une telle intervention est souvent coûteuse et fastidieuse, requiert des plongeurs spécialisés et est susceptible de perturber le fragile équilibre du milieu marin dans le cas des aquariums. Par ailleurs, en cours de traitement, le déplacement de la tête de traitement est restreint à la surface couverte par les rails. Si le bassin est plus grand que les rails, une nouvelle intervention est requise pour repositionner les rails. [0017]Il existe donc un besoin pour un système de traitement plus pratique, facile à installer, et permettant de réduire les interventions dans le bassin. [0018]Pour pallier ces différents inconvénients, l'invention prévoit différents moyens techniques. EXPOSE DE L'INVENTION [0019]Tout d'abord, un premier objectif de l'invention consiste à prévoir un système de traitement de surface simple et peu encombrant, apte à traiter de grandes surfaces. [0020]Un autre objectif de l'invention consiste à prévoir un système facile et rapide à installer. Abys_deplac_fr [0021]Un autre objectif de l'invention consiste à prévoir un procédé de traitement de parois de bassins aquatiques permettant un traitement de surfaces transparentes, sans nuire à l'environnement des êtres vivants dans le bassin. [0022]Un autre objectif de l'invention vise à prévoir un système ne requérant pas la présence d'un ou plusieurs plongeurs devant demeurer dans le bassin pendant toute la durée du traitement. [0023]Encore un objectif de l'invention vise à prévoir un procédé et un dispositif permettant de travailler en flux continu, sans engendrer de difficultés quant au dosage d'effort à appliquer. [0024]Un autre objectif de l'invention consiste à prévoir un dispositif de traitement de parois de bassins aquatiques ne nécessitant pas de déplacer les êtres vivants hors du bassin aquatique pendant le processus de polissage ou de nettoyage. [0025]Un autre objectif de l'invention vise à prévoir un dispositif de traitement de parois de bassins aquatiques qui permet de conserver l'eau durant et à l'issue du processus de polissage ou de nettoyage. [0026]Encore un objectif de l'invention permet de récupérer les particules issues des opérations de traitement. [0027]Enfin un autre objectif de l'invention permet de traiter différentes configurations de parois de bassins aquatiques. [0028]Pour ce faire, l'invention prévoit un système de traitement de parois de bassins aquatiques comprenant au moins une tête de traitement pourvue d'une chambre de confinement munie d'une ouverture orientable vers la paroi à traiter, ladite tête de traitement étant mobile sur un support à l'aide d'un moteur pour permettre le traitement de ladite paroi, le support consistant en un support mobile auto-repositionnable susceptible d'être fixé sur la paroi à traiter par des ventouses et comprenant un rail de déplacement pour traitement sur lequel la tête de traitement Abys_deplac_fr 6 peut se déplacer, au moins un rail de translation permettant de translater le support mobile lorsque la tête de traitement est à l'arrêt et fixée contre la surface en mode repositionnement du support mobile. [0029]Le support et la tête de traitement peuvent se déplacer seuls : il n'y a pas besoin de l'intervention d'un plongeur lors du processus de nettoyage de la paroi. Le système permet de nettoyer de grandes parois sans nécessiter d'interventions multiples dans le bassin pour repositionner les rails. Dans le cas d'aquariums, le milieu ambiant est moins perturbé et la faune présente dans l'aquarium est beaucoup moins stressée. [0030]De manière avantageuse, le au moins un rail de translation sert également au déplacement de la tête de traitement lorsqu'elle est en mode traitement. [0031]Également de manière avantageuse, le système comporte un rail de déplacement secondaire à chaque extrémité du rail de déplacement pour traitement et au moins un moteur de déplacement secondaire permettant au rail de déplacement pour traitement de se déplacer le long du rail de déplacement secondaire. [0032]Selon un mode de réalisation avantageux, le système comprend un contrôleur de translation, adapté pour commander et gérer le déplacement du support mobile le long du rail de translation. Le contrôleur permet de commander les séquences opérationnelles requises pour les phases de nettoyage et les phases de déplacement. [0033]Selon un autre mode de réalisation avantageux, le contrôleur permet de commander le niveau de succion des ventouses du support mobile et de la tête de traitement. Cette caractéristique permet une bonne coordination entre tous les éléments afin que les déplacements et les mises en place contre la paroi soient effectués avec une grande précision. Abys_deplac_fr 7 [0034]Également de manière avantageuse, en cours de traitement, la chambre de confinement de la tête de traitement est étanche grâce aux joints disposés entre la paroi et la tête de traitement. Ce joint permet une étanchéité parfaite pour éviter tout rejet dans l'aquarium, en particulier le fluide de traitement de surface. [0035]Selon un mode de réalisation avantageux, la tête de traitement comprend un disque de traitement agencé dans ladite ouverture et adapté pour effectuer un traitement contre ladite paroi. Ce disque permet un nettoyage efficace de la paroi. Le contact et le frottement contre la paroi permettent d'optimiser les résultats du traitement, qu'il s'agisse d'un simple nettoyage ou d'une opération de polissage. [0036]Selon un autre mode de réalisation avantageux, le système comprend également des hélices de support couplées aux ventouses. Ces hélices facilitent les déplacements du support et sa mise en place contre la paroi à traiter. En milieu aquatique, les hélices fournissent une mode de propulsion particulièrement efficace. Elles contribuent grandement à rendre les déplacements du support possibles sans intervention de plongeurs dans le bassin. [0037]De manière avantageuse, les ventouses et les hélices sont coaxiales. Ceci permet d'obtenir une grande précision lors des phases de déplacements et de repositionnement. [0038]Également de manière avantageuse, les hélices sont réversibles. Ainsi, les hélices permettent au support de se poser contre la paroi ou de se décoller et se déplacer. [0039]De manière avantageuse, le contrôleur permet également de commander les hélices des ventouses et une éventuelle hélice couplée à la tête de traitement. Cette mise en oeuvre permet un pilotage précis du support et de la tête de traitement. Le pilotage comprend de préférence la vitesse et le sens de rotation des hélices. Abys_deplac_fr 8 [0040]Selon un mode de réalisation avantageux, des longerons servent à la rigidification du support. Cet agencement permet de diminuer les risques de décalages lors du déplacement de la tête de traitement. [0041]L'invention prévoit également un procédé de traitement de paroi de bassin aquatique à l'aide d'un système de traitement de parois de bassins aquatiques comprenant les étapes consistant à: (i) en mode « traitement de paroi », pour une première position du support mobile repositionnable, effectuer un traitement de la paroi à l'aide de la tête de traitement en déplaçant celle-ci dans la zone de déplacement du support mobile ; (ii) passer en mode « repositionnement du support mobile », en immobilisant la tête de traitement contre la paroi par succion et en repositionnant le support mobile dans une seconde position par translation dudit support le long du rail de translation ; (iii) passer en mode « traitement de paroi », et, pour cette nouvelle position du support mobile repositionnable effectuer un traitement de la paroi à l'aide de la tête de traitement en déplaçant celle-ci dans la nouvelle zone de déplacement du support mobile ; (iv) recommencer l'étape (ii) autant de fois que nécessaire pour assurer le traitement de la totalité de la paroi à traiter. [0042]Ce procédé permet d'optimiser le traitement de la surface en la découpant virtuellement afin qu'elle soit nettoyée dans sa totalité, étape par étape, chaque étape permettant de traiter une surface correspondant sensiblement à la surface du support. Entre chaque étape, le support est déplacé, par auto-déplacement, sans requérir d'intervention de plongeurs. [0043]De manière avantageuse, le procédé comprend également un mode « correction de position » dans lequel: - une seule ventouse actionnée afin de créer un point de pivot ; - un déplacement de la tête de traitement permet de guider le support autour dudit point de pivot afin d'adopter une position ajustée du support. Abys_deplac_fr 9 [0044]Ce mode de fonctionnement permet de compenser un éventuel désalignement du support par rapport à une trajectoire souhaitée permettant d'effectuer un traitement sur la totalité de la surface. DESCRIPTION DES FIGURES [0045]Tous les détails de réalisation sont donnés dans la description qui suit, complétée par les figures 1 à 2, présentées uniquement à des fins d'exemples non limitatifs, et dans lesquelles : -la figure la est une représentation schématique, vue de face depuis l'intérieur d'un bassin aquatique, d'un exemple de système de traitement de parois de bassins aquatiques selon l'invention comprenant un support mobile; -la figure 1 b est une représentation schématique d'une variante de réalisation du support mobile du système de traitement de la figure la; - la figure lc est une représentation schématique d'une autre variante de réalisation du support mobile du système de traitement de la figure la; - la figure 2 est une représentation schématique d'une tête de traitement présentée en coupe. DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION [0046]Les figures la, lb et lc illustrent un exemple de réalisation d'un système de traitement de parois 12 internes de bassins aquatiques 11 selon l'invention. TÊTE DE TRAITEMENT [0047]Un exemple de tête de traitement est décrit dans le document FR3033229. [0048]Tel que le représente la figure 1 a, la tête de traitement 30 comporte une chambre de confinement 31 permettant de coopérer de manière étanche avec la paroi 12 à traiter. Selon le type de traitement à effectuer, un éventuel disque de traitement 32 peut être agencé dans la chambre de confinement 31 et positionné Abys_deplac_fr pour permettre le traitement de la paroi 12 à traiter. Le disque de traitement 32 peut être entrainé en rotation par un moteur 33 du disque de traitement. Le disque de traitement 32 est monté sur un axe creux 34 à double fonction servant d'axe de rotation et de tube d'alimentation en mélange. L'axe 34 guide le mélange entrant jusqu'au disque de traitement 32, monté de façon à recevoir le mélange entrant. Lors du traitement, le disque est ainsi constamment imbibé de fluide de traitement entrant. Ce disque peut permettre une action de polissage ou de nettoyage. En absence de disque, le fluide de traitement est directement projeté contre la paroi à traiter. [0049]En position de travail, la chambre de confinement 31 est isolée du reste du bassin grâce au joint 37 et permet de récupérer le mélange de traitement utilisé. [0050]La ou les têtes de traitement permettent de créer une dépression à l'intérieur de la chambre de confinement 31. En mode traitement, cette dépression permet de récupérer la solution utilisée pour le traitement et les éventuels déchets ou particules. Le niveau de dépression de la tête de traitement est ajustable pour permettre deux types d'actions complémentaires, mais distinctes. En mode traitement, le niveau de dépression est dosé pour permettre de récupérer le mélange utilisé, tout en permettant le déplacement de la tête contre la paroi. La succion des ventouses fixant le support est alors plus importante que celle de la tête de traitement. En mode repositionnement, la dépression de la tête de traitement est augmentée, pour permettre à la tête de traitement de maintenir l'ensemble du dispositif comportant la tête de traitement et le support. Les ventouses du support sont alors désactivées. Le support peut ainsi être repositionné. Le joint d'étanchéité 37 de la tête de traitement assure le niveau d'étanchéité et l'établissement d'un taux de dépression adéquat dans la chambre de confinement. Le contrôleur 8 de translation permet de gérer et commander les taux de succion des ventouses et de la ou les têtes de traitement, ainsi que le sens et la vitesse de rotation des hélices 35 et 14, en relation avec le boîtier de gestion 50. ALIMENTATION CONTINUE Abys_deplac_fr 11 [0051]Dans les exemples illustrés par les figures 1 a, lb et 1 c, une plateforme 20 sert à supporter un réservoir de fluide de traitement 21 et un réservoir de fluide récupéré 22. La plateforme 20 est avantageusement disposée à l'extérieur du bassin 11 aquatique, par exemple au-dessus de ce dernier, tel que l'illustré ou flottant à la surface du bassin aquatique avec une plateforme sur coque. [0052]Le réservoir en fluide 21 est destiné à stocker le mélange initial 40. Le réservoir de mélange récupéré 22 permet de stocker le mélange récupéré 41 suite à un cycle de traitement (polissage et/ou nettoyage). Un tube d'alimentation en mélange 23 permet de relier le réservoir de mélange 21 à la tête de traitement. Un tube de retour de mélange 24 permet de relier la chambre de confinement 31 de la tête de traitement au réservoir de mélange récupéré 22. [0053]Un boîtier de gestion 50 est avantageusement installé à proximité de la plateforme 20. Le boîtier de gestion 50 regroupe l'ensemble des informations exploitables pour faire fonctionner le système. Ce boîtier avantageusement relié à une commande à distance pour l'utilisateur. SUPPORT ET DEPLACEMENT DE LA TETE DE TRAITEMENT [0054] Le système 1 de traitement tel qu'illustré dans la figure la comporte différents éléments permettant d'assurer le support et la mobilité de la ou les têtes de traitement 30 sur une grande surface de traitement, sans qu'une intervention manuelle soit requise. [0055]Tel qu'illustré, le système 1 comporte un support mobile repositionnable 2 comprenant un rail de déplacement 4 pour traitement actionné par un moteur 5 de déplacement pour traitement, et un ou des rails de translation 6, actionné par au moins un moteur 7 de translation. Le support mobile est fixé de façon amovible contre la paroi 12 à traiter par des ventouses 3 actionnables à distance. Dans l'exemple de réalisation illustré, le rail de déplacement 4 pour traitement est orienté selon l'axe Y, et le rail de translation est orienté selon l'axe X. Ces dispositions Abys_deplac_fr 12 peuvent être inversées. En variante, d'autres agencements peuvent être prévues, comme par exemple en croix. [0056]Grâce à ces deux types de déplacements, la ou les têtes de traitement 30 peuvent être déplacées sur toute la surface couverte par l'envergure des rails 4 et 6. [0057]Le rôle de la tête de traitement 30 consiste d'une part à traiter la paroi 12. En cas de polissage, la tête de traitement permet de réaliser le polissage du matériau afin d'atténuer ou supprimer les différentes rayures et opacités. En cas de nettoyage, elle permet de retirer les salissures, débris, poussières, algues ou mousses, et autres corps étrangers, de la paroi à traiter. [0058]Tel que décrit pour la phase de repositionnement, la tête de traitement sert également de moyen d'arrimage à la paroi pour permettre de créer un point fixe à partir duquel le mouvement de translation du support peut être effectué. [0059]En phase de traitement, les ventouses 3 sont fixées à la paroi 12 et le robot peut naviguer le long de ladite paroi grâce au support 2 pour nettoyer la surface accessible pour cette première position du support. Lorsque toute la surface accessible pour cette position est traitée, le support peut être repositionné à l'aide du ou des rails de translation 6. Ce déplacement est assuré lors de la phase de repositionnement. [0060]En phase de repositionnement, la tête de traitement 30 se fixe à la paroi par succion. Elle est immobilisée contre la paroi et le support 2 peut se déplacer. Pour permettre ce déplacement, un contrôleur de translation 8 prévu pour commander les ventouses et la ou les têtes de traitement désactive les ventouses. Le maintien du support mobile est alors assuré par la ou les têtes traitement 30, dont la force de succion est augmentée. Le support peut alors translater le long du ou des rails de translation 6, 4 ou 9 grâce à ses moteurs 5, 7 ou 10 commandés par le contrôleur 8 de translation. Une fois la nouvelle position atteinte, le contrôleur 8 actionne à nouveau les ventouses 3 ainsi que le sens et le régime de rotation de leur éventuelle hélice 14 disposée sur le même axe passant par le centre de ses ventouses 3, et à Abys_deplac_fr 13 l'opposé de celles-ci. Chacune des hélices 14 sont entraînées par un moteur. Ces hélices 14 de ventouse génèrent une poussée ou une traction sur l'axe Z de ces ventouses 3. Ainsi le support 2 est à nouveau soutenu par ces dernières. Le niveau de succion de la tête de traitement peut alors être réduit. Le système peut alors repasser en mode « traitement de parois » Dans ce mode, les ventouses retiennent le support contre la paroi de façon suffisamment rigide pour assurer le déplacement de la tête de traitement dans la nouvelle zone de traitement. Le contrôleur 8 commande les niveaux de succion des ventouses et de la tête de traitement pour assurer les transitions entre le mode traitement et le mode repositionnement. Ainsi le contrôleur 8 est en relation avec le système d'automatisation ou de pilotage manuel à distance du boitier de gestion 50. Les phases de traitement et de repositionnement doivent être répétées autant de fois que nécessaire, jusqu'à ce que la totalité de la surface de la paroi à traiter soit totalement traitée. VARIANTE DE REALISATION [0061]La figure lb illustre un second mode de réalisation de l'invention. Ce mode de réalisation prévoit avantageusement une variante de l'architecture du support mobile 2 de repositionnement. Dans cette variante, le support 2 comporte un rail de déplacement secondaire 9, prévu à chacune des extrémités du rail de déplacement de traitement 4 et monté sensiblement perpendiculairement au rail de déplacement de traitement 4. Au moins un moteur de déplacement secondaire permet d'assurer le déplacement. [0062]La figure 1 c illustre une variante du mode de réalisation de la figure lb comprenant deux rails de translation 6, soit un à chaque extrémité du rail de traitement 4. Par ailleurs, des longerons 13 relient entre elles les extrémités des rails de translation. Cette architecture permet d'obtenir une construction simple et rigide. Les déplacements sont ainsi effectués de façon précise, et les risques de déviation de trajectoire sont réduits. Abys_deplac_fr 14 Numéros de référence employés sur les figures 1 Système de traitement de parois internes de bassins aquatiques 2 Support mobile auto-repositionnable 3 Ventouses 4 Rail de déplacement pour traitement 5 Moteur de déplacement pour traitement 6 Rail de translation 7 Moteur de translation 8 Contrôleur de translation et commande des ventouses 9 Rail de déplacement secondaire 10 Moteur de déplacement secondaire 11 Bassin aquatique 12 Paroi à traiter 13 Longerons de solidarisation 14 Hélices de ventouse 20 Plateforme 21 Réservoir de mélange de traitement 22 Réservoir de mélange usé récupéré 23 Tube d'alimentation en mélange de traitement 24 Tube de retour de mélange de traitement 25 Pompe 30 Tête de traitement 31 Chambre de confinement 32 Disque de traitement 33 Moteur du disque de traitement 34 Axe d'alimentation de mélange et de rotation 35 Hélice de poussée de tête de traitement 36 Moteur d'hélice 37 Joint d'étanchéité 40 Mélange de traitement (nettoyage ou polissage ou autre) 41 Mélange de traitement récupéré avec utilisation 50 Boîtier de gestion Abys_deplac_fr REVENDICATIONS1. Système (1) de traitement de parois de bassins aquatiques (11) comprenant au moins une tête de traitement (30) pourvue d'une chambre de confinement (31) munie d'une ouverture orientable vers la paroi (12) à traiter, ladite tête de traitement (30) étant mobile sur un support (2) à l'aide d'un moteur (5) ou (7) pour permettre le traitement de ladite paroi (12), caractérisé en ce que le support consiste en un support mobile auto-repositionnable (2) susceptible d'être fixé sur la paroi à traiter (12) par des ventouses (3) et comprenant un rail de déplacement pour traitement (4) sur lequel la tête de traitement (30) peut se déplacer, au moins un rail de translation (6) permettant de translater le support mobile (2) lorsque la tête de traitement (30) est à l'arrêt et fixée contre la surface en mode repositionnement du support mobile. 2. Système (1) de traitement de parois de bassins aquatiques (11) selon la revendication 1, dans lequel le au moins un rail de translation (6) sert également au déplacement de la tête de traitement (30) lorsqu'elle est en mode traitement. 3. Système (1) de traitement de parois de bassins aquatiques (11) selon l'une des revendications 1 ou 2, dans lequel le système comporte un rail de déplacement secondaire (9) à chaque extrémité du rail de déplacement pour traitement (4) et au moins un moteur de déplacement secondaire (10) permettant au rail de déplacement pour traitement (4) de se déplacer le long du rail de déplacement secondaire (9). 4. Système (1) de traitement de parois de bassins aquatiques (11) selon l'une des revendications précédentes, comprenant un contrôleur (8) de translation, adapté pour commander et gérer le déplacement du support mobile (2) le long du rail de translation. Abys_deplac_fr 16 5. Système (1) de traitement de parois de bassins aquatiques (11) selon la revendication 4, dans lequel le contrôleur (8) permet de commander le niveau de succion des ventouses (3) du support mobile (2) et de la tête de traitement (30). 5 6. Système (1) de traitement de parois de bassins aquatiques (11) selon l'une des revendications précédentes, dans lequel, en cours de traitement, la chambre de confinement (31) de la tête de traitement (30) est étanche grâce aux joints (37) disposés entre la paroi (12) et la tête de traitement (30). 10 7. Système de traitement de parois de bassins aquatiques (11) selon l'une des revendications précédentes, dans lequel la tête de traitement comprend un disque de traitement (32) agencé dans ladite ouverture et adapté pour effectuer un traitement contre ladite paroi (12). 15 8. Système de traitement de parois de bassins aquatiques (11) selon l'une des revendications précédentes, comprenant également des hélices (14) couplées aux ventouses (3). 9. Système de traitement de parois de bassins aquatiques (11) selon la 20 revendication 8, dans lequel les hélices (14) et les ventouses (3) sont coaxiales. 10. Système de traitement de parois de bassins aquatiques (11) selon l'une des revendications 8 ou 9, dans lequel les hélices (14) sont réversibles. 25 11. Système (1) de traitement de parois de bassins aquatiques (11) selon l'une des revendications 8 à 10, dans lequel le contrôleur (8) permet également de commander les hélices (14) des ventouses et une éventuelle hélice (35) couplée à la tête de traitement. 30 12. Système de traitement de parois de bassins aquatiques (11) selon l'une des revendications précédentes, dans lequel des longerons (13) servent à la rigidification du support (2). Abys_deplac_fr 17 13. Procédé de traitement de paroi de bassin aquatique à l'aide d'un système de traitement de parois de bassins aquatiques (11) selon l'une des revendications 1 à 12, comprenant les étapes consistant à: 5 - (i) en mode « traitement de paroi », pour une première position du support mobile repositionnable (2), effectuer un traitement de la paroi (12) à l'aide de la tête de traitement (30) en déplaçant celle-ci dans la zone de déplacement du support mobile ; - (ii) passer en mode « repositionnement du support mobile », en 10 immobilisant la tête de traitement (30) contre la paroi (12) par succion et en repositionnant le support mobile (2) dans une seconde position par translation dudit support (2) le long du rail de translation (6) ; - (iii) passer en mode « traitement de paroi », et, pour cette nouvelle position du support mobile auto-repositionnable (2) effectuer un traitement de la paroi (3) à 15 l'aide de la tête de traitement (30) en déplaçant celle-ci dans la nouvelle zone de déplacement du support mobile ; - (iv) recommencer l'étape (ii) autant de fois que nécessaire pour assurer le traitement de la totalité de la paroi (12) à traiter. 20 14. Procédé de traitement de paroi de bassin aquatique à l'aide d'un système de traitement de parois de bassins aquatiques (11) selon la revendication 13, comprenant également en mode « correction de position » dans lequel : - une seule ventouse (3) est actionnée afin de créer un point de pivot ; - un déplacement de la tête de traitement (30) permet de guider le support 25 (2) autour dudit point de pivot afin d'adopter une position ajustée du support. Abys_deplac_fr