Brevet FR3064245A1 — publié le 20180928

Système de stockage et de maintien en condition opérationnelle d'un engin sous- marin tel qu'un drone La présente invention concerne un système immergé de stockage et de maintien en condition opérationnelle d'un engin sous-marin tel qu'un drone. Des engins sous-marins tels que des drones sont de plus en plus souvent utilisés en particulier pour assurer le contrôle, la surveillance et l'inspection d'installations immergées. Ainsi par exemple, de tels engins sous-marins sont utilisés dans des secteurs tels que l'industrie offshore pétrolière et gazière, dans l'industrie minière sous-marine, dans des opérations de surveillance côtière et maritime voire par des observatoires océanographiques scientifiques. A l'heure actuelle, les opérations de maintien en condition opérationnelle de ce type d'engins nécessitent la récupération de cet engin en surface, à bord par exemple d'une plate-forme telle qu'un navire de soutien, où les opérations de remise en condition de l'engin sont effectuées. Ceci permet par exemple d'une part de nettoyer l'engin sous-marin et ses différents capteurs, et d'autre part de recharger ses batteries d'alimentation en énergie électrique. On conçoit cependant que ces opérations de récupération sont relativement contraignantes, consommatrices de temps et coûteuses. De plus la configuration de l'engin est figée et ses missions sont définies par le matériel embarqué dès l'origine. Le but de l'invention est donc de résoudre ces problèmes. A cet effet, l'invention a pour objet un système immergé de stockage et de maintien en condition opérationnelle d'un engin sous-marin tel qu'un drone, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens formant embase de piètement sur lesquels sont prévus des moyens en forme de cloche de réception de l'engin sous-marin en position de stockage et des moyens de remplacement d'un module fonctionnel échangeable de l'engin sous- marin par un module de remplacement. Suivant d'autres caractéristiques du système selon l'invention, prises seules ou en combinaison : - il comporte un magasin de réception de plusieurs modules de remplacement ; - le magasin se présente sous la forme d'un râtelier s'étendant le long des moyens de réception de l'engin sous-marin ; 3064245 2 le râtelier comporte des chariots de réception des modules déplaçables devant l'engin sous-marin, et dont au moins l'un est vide pour recevoir le module extrait de l'engin et au moins un autre comporte un module de remplacement à engager dans l'engin ; 5 il comporte des moyens de poussée des modules pour extraire un module de l'engin et pousser un module de remplacement du râtelier dans l'engin ; les moyens de poussée comportent un vérin ; l'engin sous-marin et le module comportent des moyens complémentaires en forme de glissières permettant d'extraire et d'engager le module latéralement 10 de l'engin ; l'engin sous-marin et le module comportent des moyens complémentaires de raccordement électrique par engagement ; l'engin sous-marin et le module comportent des moyens complémentaires de verrouillage en position déplaçables par des moyens d'actionnement entre des 15 positions de verrouillage et de déverrouillage pour permettre le remplacement de celui-ci ; - les moyens en forme de cloche de réception de l'engin sous-marin et l'engin sous-marin comportent des moyens complémentaires de guidage et de centrage en position de l'engin. 20 L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple et faite en se référant aux dessins annexés, sur lesquels : - la figure 1 représente une vue de côté en perspective avec des parties en transparence, d'un système immergé de stockage et de maintien en condition 25 opérationnelle, - les figures 2 et 3 représentent des vues partielles de ce système illustrant le fonctionnement de moyens formant porte d'entrée et de sortie de ce système, - la figure 4 représente une vue de détail illustrant un exemple de réalisation de moyens formant berceau d'accueil d'un engin sous-marin, entrant dans la constitution 30 d'un tel système, - la figure 5 représente une vue de détail de moyens en forme de pince de maintien en position de l'engin dans une telle structure, - la figure 6 représente une vue en perspective d'un exemple de réalisation d'un engin sous-marin, 35 - la figure 7 illustre le fonctionnement de moyens de remplissage/vidange entrant dans la constitution d'un tel système, 3064245 3 - la figure 8 illustre la structure et le fonctionnement des moyens d'accouplement inductif sans contact entrant dans la constitution d'un tel système, - la figure 9 illustre la structure et le fonctionnement de moyens d'alimentation électrique entrant dans la constitution d'un tel système; 5 - la figure 10 illustre un exemple de réalisation d'un engin sous-marin tel qu'un drone équipé d'un module interchangeable; - la figure 11 illustre un système de réception d'un tel drone équipé d'un module interchangeable, selon l'invention, avec des parties arrachées et en transparence, montrant la structure et le fonctionnement de moyens complémentaires de guidage et de 10 centrage en position de l'engin dans la structure ; - la figure 12 illustre un exemple de réalisation schématique d'un module échangeable ; - la figure 13 illustre l'implantation d'un magasin de réception de modules de remplacement dans un système selon l'invention ; 15 - la figure 14 représente une vue de détail d'un exemple de réalisation d'un tel magasin ; - la figure 15 illustre le fonctionnement de moyens de remplacement d'un module fonctionnel d'un engin sous-marin, entrant dans la constitution d'un système selon l'invention; et 20 - la figure 16 représente des moyens complémentaires de verrouillage en position du module et de l'engin. On a en effet illustré sur ces figures et en particulier sur la figure 1, un système immergé de stockage et de maintien en condition opérationnelle d'un engin sous-marin tel qu'un drone. 25 Le système est désigné par la référence générale 1, tandis que l'engin sous-marin est désigné par la référence générale 2. De façon générale et comme cela est illustré, un tel système comporte des moyens formant embase de piètement, désignés par la référence générale 3, sur lesquels sont prévus des moyens en forme de cloche de réception de l'engin sous-marin 2, en 30 position de stockage, ces moyens en forme de cloche étant désignés par la référence générale 4. Ce système comporte également des moyens de remplissage/vidange de ces moyens en forme de cloche 4, à l'aide par exemple d'un fluide de préservation de l'engin sous-marin 2. 35 Ces moyens de remplissage/vidange de ces moyens seront décrits plus en détail par la suite. 3064245 4 Un tel système 1 est destiné à être immergé et par exemple à reposer sur le fond tel que le fond marin. Il est alors utilisé pour réaliser des opérations basiques de maintien en condition opérationnelle de l'engin sous-marin 2, comme par exemple la recharge de moyens de 5 stockage d'énergie électrique de celui-ci ou l'échange de modules fonctionnels de celui-ci, comme cela sera décrit plus en détail par la suite. A cet effet et plus particulièrement, les moyens en forme de cloche 4 de celui-ci comportent par exemple à une extrémité, des moyens formant porte permettant à l'engin sous-marin 2 d'entrer et de sortir des moyens en forme de cloche 4. 10 En fait, ces moyens formant porte sont désignés par la référence générale 5 sur ces figures 1 à 3, et se présentent par exemple sous la forme d'une porte articulée déployable entre une position escamotée, illustrée sur la figure 2, et une position active déployée, illustrée sur la figure 3. En position escamotée, c'est-à-dire lorsque la porte est ouverte, l'engin sous- 15 marin 2 peut alors pénétrer dans les moyens en forme de cloche 4, pour être stocké dans ceux-ci. Une fois l'engin en position de stockage dans les moyens en forme de cloche 4, la porte peut alors être refermée. Comme cela a été indiqué précédemment, le système comporte des moyens de 20 réception de l'engin sous-marin 2 en position de stockage. Un exemple de réalisation de ces moyens de réception est illustré sur ces figures et en particulier sur les figures 1, 4 et 5. Ces moyens de réception comportent en fait des moyens allongés formant berceau d'accueil de l'engin sous-marin 2 en position de stockage. 25 Ces moyens formant berceau sont désignés par la référence générale 6 sur ces figures. En fait et comme cela est illustré en particulier sur la figure 1 et sur la figure 4, ces moyens formant berceau 6 comportent un élément de forme tubulaire allongé, désigné par la référence générale 7, comportant à l'une de ses extrémités, c'est-à-dire à 30 l'extrémité en regard des moyens formant porte 5 de la cloche 4, un cône de guidage de l'engin en position de stockage dans celui-ci. Sur ces figures, le cône est désigné par la référence générale 8. A l'autre de ses extrémités, c'est-à-dire l'extrémité opposée à l'entrée de la cloche 4, les moyens formant berceau d'accueil comportent une coiffe de butée avant pour 35 l'extrémité avant de l'engin sous-marin 2. 3064245 5 Cette coiffe est par exemple désignée par la référence générale 9 sur ces figures et est reliée au reste du système par exemple par l'intermédiaire de moyens d'amortissement désignés par la référence générale 10. Ces moyens d'amortissement comprennent par exemple un bloc de matériau 5 déformable élastiquement. Dans sa partie intermédiaire, cet élément tubulaire, constituant les moyens formant berceau d'accueil de l'engin sous-marin, comprend des moyens en forme de pince de maintien de l'engin en position. Ces moyens en forme de pince sont désignés par la référence générale 11 sur ces 10 figures et sont illustrés en détail sur la figure 5. En fait, ces moyens en forme de pince comprennent deux branches de pince, respectivement 12 et 13, s'étendant de part et d'autre de l'élément de forme tubulaire 7 des moyens de réception de l'engin sous-marin et sont actionnés par exemple par des moyens tels qu'un vérin, désigné par la référence générale 14, pour venir saisir l'engin 15 sous-marin et le maintenir en position. Comme cela a été indiqué précédemment, dans cette position de stockage, il est possible d'assurer des opérations basiques de maintien en condition opérationnelle de l'engin sous-marin 2, telles que la recharge des moyens de stockage d'énergie par exemple électrique de celui-ci ou d'autres opérations d'échange d'informations entre 20 l'engin et le reste de la structure, etc... A cet effet, des moyens d'accouplement électrique sans contact peuvent être prévus entre les moyens formant berceau d'accueil et l'engin sous-marin 2. Ces moyens d'accouplement sont par exemple des moyens d'accouplement inductif. 25 On a illustré un exemple de réalisation de ces moyens en particulier sur les figures 4 et 6. On voit en effet sur la figure 4, que les moyens formant berceau d'accueil 6 et en particulier l'élément de forme tubulaire 7 de celui-ci peuvent comporter par exemple à proximité de son extrémité avant, des moyens d'accouplement électrique inductif, 30 désignés par la référence générale 15, qui sont adaptés, lorsque l'engin sous-marin 2, est en position de stockage dans ces moyens formant berceau 6, pour s'étendre en regard de moyens d'accouplement complémentaires 16 de l'engin sous-marin 2. Bien entendu, ceci permet par exemple de transférer de l'énergie électrique pour assurer la recharge des moyens de stockage d'énergie électrique de l'engin sous-marin 2 35 et d'assurer un échange d'informations entre l'engin et les moyens en forme de berceau 6, par exemple pour récupérer des informations de l'engin sous-marin ou au contraire 3064245 6 assurer la mise à jour d'informations dans cet engin sous-marin à partir du reste du système. Il va de soi bien entendu que d'autres modes de réalisation peuvent encore être envisagés. 5 On conçoit que toute cette structure est destinée à permettre la réception de l'engin sous-marin 2 en position de stockage dans un berceau d'accueil d'une structure immergée, pour assurer la préservation de celui-ci et l'augmentation de sa durée de vie opérationnelle. Comme cela a été indiqué précédemment également, on peut utiliser un fluide de 10 préservation de l'engin sous-marin 2, lorsque celui-ci est en position de stockage dans les moyens en forme'de cloche 4. Ce fluide est par exemple constitué par de l'huile qui est destinée à être injectée dans les moyens en forme de cloche 4, pour remplacer l'eau de mer afin d'assurer la préservation de l'engin sous-marin 2. 15 En fait, ce fluide de préservation peut par exemple être stocké dans des conteneurs ou des moyens de réception correspondants, intégrés par exemple dans les moyens formant embase de piètement 3. Ainsi par exemple sur ces figures et en particulier sur les figures 1, 2 et 3, ces moyens de réception sont constitués par des réservoirs, par exemple flexibles et 20 compensés, placés dans les moyens de piètement 3 et dont l'un est désigné par la référence générale 17. Comme cela a été indiqué précédemment, ce fluide de préservation peut alors être pompé ou vidangé des moyens en forme de cloche 4 de réception de l'engin sous-marin 2 en position de stockage, afin d'assurer la préservation de celui-ci. 25 On a illustré schématiquement sur la figure 7, le fonctionnement de moyens de remplissage/vidange de ces moyens en forme de cloche 4. Ces moyens en forme de cloche sont toujours désignés par la référence générale 4 sur cette figure 7, et l'un des réservoirs par exemple 17, est illustré. Les moyens de remplissage/vidange des moyens en forme de cloche 4 sont alors 30 associés à des moyens de canalisation et de mise en circulation du fluide entre les moyens en forme de cloche 4 et les réservoirs par exemple 17, selon les besoins de remplissage ou de vidange. Ces moyens comprennent alors par exemple des moyens de pompage, désignés par la référence générale 18, comprenant une pompe associée à un moteur, et raccordés 35 par des moyens de canalisation 19 au réservoir 17, et par des moyens de canalisation 20 aux moyens en forme de cloche 4. 3064245 7 Selon les souhaits, le moteur associé à la pompe est alors piloté pour assurer le pompage du fluide du réservoir dans les moyens en forme de cloche ou l'inverse. On notera, comme cela est illustré sur ces figures, que les moyens en forme de cloche 4 peuvent comporter un volume tampon dans leur partie supérieure, désigné par la 5 référence générale 21 sur cette figure 7. On a représenté sur les figures 8 et 9, un exemple de réalisation des moyens d'accouplement complémentaires 15 et 16 par induction électromagnétique, permettant notamment de transférer de l'énergie électrique vers l'engin sous-marin 2 afin de recharger ses moyens de stockage d'énergie. 10 On reconnaît en effet sur ces figures, les moyens de réception 6, l'engin sous- marin 2 et les moyens d'accouplement inductif complémentaires 15 et 16. Ces moyens d'accouplement comprennent les moyens d'accouplement électrique inductif 15 des moyens formant berceau 6 de réception de l'engin sous-marin 2 et les moyens d'accouplement complémentaires 16 de cet engin sous-marin 2. 15 En fait, les moyens d'accouplement 15 des moyens de réception 6 de l'engin sous-marin 2, comportent une bobine émettrice, désignée par la référence générale 30 sur ces figures. Cette bobine émettrice 30 est intégrée dans un support des moyens de réception 6 de l'engin sous-marin et est raccordée à la sortie d'une source d'alimentation en énergie 20 électrique de ces moyens de réception, qui sera décrite plus en détail par la suite. En fait et comme cela est illustré, cette bobine émettrice 30 est intégrée dans une enveloppe de protection, désignée par la référence générale 31. Cette enveloppe de protection 31 présente une section de forme complémentaire à celle de la portion d'engin sous-marin 2 correspondante. 25 Cette enveloppe de protection 31 est par exemple réalisée en résine. Les moyens complémentaires 16 de l'engin sous-marin 2 sont formés sur l'un des flancs de celui-ci. Ces moyens complémentaires 16 comprennent alors, en regard des moyens d'accouplement des moyens en forme de berceau 6 et en particulier de la bobine 30 émettrice 30, une bobine réceptrice correspondante, désignée par la référence générale 32. Ainsi par exemple, cette bobine réceptrice est constituée de fils de Litz. Cette bobine est également noyée dans une enveloppe de protection en résine, telle que, par exemple, celle désignée par la référence générale 33 sur cette figure 8. 35 Cette enveloppe de protection 33 est par exemple collée sur l'engin sous-marin 2. 3064245 8 On notera de plus que cet engin sous-marin peut comporter, au niveau des moyens 16 complémentaires d'accouplement par induction électromagnétique, des moyens formant écran de protection de l'intérieur de celui-ci contre les champs électromagnétiques rayonnés, ces moyens formant écran étant désignés par la référence 5 générale 34. Sur la figure 8, on reconnaît également un câble d'alimentation 35 s'étendant entre la bobine réceptrice 32 et le reste de l'engin sous-marin 2 et par exemple les moyens de stockage d'énergie électrique de celui-ci pour assurer leur recharge. Sur cette même figure 8, on reconnaît également un câble 36 de transmission 10 d'informations. On a représenté sur la figure 9, le schéma électrique de raccordement de ces différentes bobines 30 et 32. On reconnaît en effet sur cette figure 9, les moyens formant berceau 6 de réception de l'engin sous-marin 2. 15 On reconnaît également sur cette figure 9, la bobine émettrice correspondante 30 et la bobine réceptrice correspondante 32. La bobine émettrice 30 est raccordée à des moyens d'alimentation en énergie électrique, désignés par la référence générale 37. Ces moyens d'alimentation 37 comprennent en série une source d'alimentation 20 alternative, désignée par la référence générale 38, un convertisseur de courant alternatif/continu 39, et un convertisseur de courant continu/alternatif 40 d'alimentation de cette bobine 30. Ces convertisseurs sont associés à des moyens de contrôle et de communication, désignés par la référence générale 41, permettant par exemple de piloter leur 25 fonctionnement et de recueillir des informations à partir de l'engin sous-marin 2. A l'intérieur de l'engin sous-marin 2, la bobine réceptrice 32 est quant à elle également raccordée à travers un convertisseur alternatif/continu, désigné par la référence générale 42, aux moyens de stockage d'énergie électrique, par exemple 43, de l'engin sous-marin 2. 30 On conçoit alors qu'une telle structure présente un certain nombre d'avantages par rapport aux structures de l'état de la technique. En effet, le système immergé selon l'invention permet de stocker un engin sous-marin, entre deux missions, dans un bain de fluide de préservation en le protégeant de tout contact avec l'eau de mer et donc des effets de corrosion. 3064245 9 Le système selon l'invention permet également de fournir une enceinte de protection de l'engin vis-à-vis des agressions extérieures naturelles ou non naturelles telles que par exemple des chutes d'objets légers. Des opérations élémentaires de maintien en condition opérationnelle de l'engin, 5 peuvent également être mises en oeuvre, telles que par exemple, l'échange d'informations ou la recharge des moyens de stockage d'énergie électrique de l'engin sous-marin 2, voire l'échange de modules fonctionnel de celui-ci, comme cela sera décrit plus en détails par la suite. Cet engin sous-marin peut alors par exemple être conservé pendant une durée 10 plus ou moins longue, en toute sécurité dans la cloche, jusqu'à sa prochaine mission. Pour lancer cette nouvelle mission, il suffit alors de déclencher la vidange de la cloche 4, d'ouvrir la porte 5 de celle-ci et de relâcher l'engin sous-marin 2, afin qu'il puisse mener à bien une nouvelle mission jusqu'à son retour dans la cloche de protection. On a illustré sur la figure 10, un exemple de réalisation d'un engin sous-marin, tel 15 qu'un drone sous-marin, qui comporte par exemple également un module fonctionnel échangeable. Sur cette figure 10, l'engin sous-marin tel que le drone, est désigné par la référence générale 50. Ce drone 50 comporte alors par exemple un module fonctionnel échangeable 20 désigné par la référence générale 51. On notera que cet engin sous-marin 50 comporte également, par exemple dans sa partie supérieure, une partie en saillie, telle que désignée par la référence générale 52. Cette partie en saillie est adaptée, comme cela est illustré sur la figure 11, pour coopérer avec des moyens de guidage complémentaires par exemple 53, du système de 25 réception, pour assurer un guidage et un centrage corrects en position de l'engin dans la structure, pour que celui-ci soit dans une position optimale pour permettre le remplacement du module fonctionnel 51 par un module de remplacement. Dans l'exemple de réalisation représenté sur cette figure 11, les moyens complémentaires de la structure désignée par la référence générale 54 sur cette figure, 30 comprennent par exemple des rails de guidage convergents, par exemple en V allongé, adaptés pour guider l'engin, en assurant le guidage de la partie en saillie 52 de celui-ci, lorsque l'engin 50 pénètre dans la structure. Comme cela a été indiqué précédemment, l'engin sous-marin 50 peut comporter au moins un module fonctionnel échangeable 51. 35 On a illustré sur la figure 12, un exemple de réalisation d'un tel module. 3064245 10 Celui-ci présente alors par exemple une forme extérieure complémentaire à la forme de l'engin sous-marin. L'engin sous-marin 50 et ce module 51 comportent alors également des moyens complémentaires en forme de glissières permettant d'extraire et d'engager un module 5 latéralement dans ou hors de l'engin. Sur cette figure 12, le module est équipé de glissières 55 et 56, prévues sur les bords opposés de ce module 51, et qui sont donc adaptées pour coopérer avec des moyens complémentaires en forme de glissières de l'engin, pour permettre l'extraction et la mise en place latérales de ce module 51 dans ou hors de l'engin. 10 Ce module 51 et l'engin comportent également par exemple des moyens de raccordement électrique complémentaires par engagement. Ces moyens de raccordement du module 51 sont par exemple désignés par les références générales 57 et 58 sur cette figure 12. L'engin sous-marin comporte également des connecteurs électriques 15 complémentaires. Lors de l'engagement du module 51 dans l'engin sous-marin 50, ces connecteurs viennent alors en contact les uns avec les autres, par exemple par engagement l'un dans l'autre, afin d'assurer le raccordement par exemple électrique du module et du reste de l'engin sous-marin. 20 Comme cela a été indiqué précédemment, le système de réception 54 comporte non seulement les moyens en forme de cloche de réception de l'engin sous-marin en position de stockage, mais également des moyens de remplacement d'au moins un module fonctionnel échangeable de cet engin sous-marin, par un module de remplacement. 25 Dans ce cas, ce système de réception 54 comporte par exemple au moins un magasin de réception de plusieurs modules de remplacement, comme cela est illustré sur la figure 13. Sur cette figure 13, ces moyens en forme de magasin sont désignés par la référence générale 59, et sont alors formés par un magasin de réception de plusieurs 30 modules de remplacement, s'étendant le long des moyens de réception de l'engin sous- marin. En fait, dans l'exemple illustré, ce magasin 59 se présente sous la forme d'un râtelier comportant plusieurs chariots de réception des modules, déplaçables devant l'engin sous-marin. 35 Ces chariots sont représentés plus en détail sur la figure 14. 3064245 11 On conçoit alors à la lumière de cette figure 14, que plusieurs chariots tels que par exemple des chariots 60, 61, 62 et 63, sont prévus dans ce râtelier de magasin 59 et que ces chariots sont montés déplaçables dans celui-ci, par exemple par l'intermédiaire de moyens de motorisation 64. 5 Ceci permet alors par commande de ces moyens de motorisation 64, d'amener l'un des chariots de réception et en particulier le chariot de réception vide 61, en regard du module échangeable 51 de l'engin sous-marin 50 dans la structure 54. Des moyens de poussée/traction sont alors adaptés pour extraire ce module 51 de l'engin et le déposer dans le chariot vide 61 du magasin. 10 Un autre chariot et un autre module peuvent alors être amenés, par commande des moyens de motorisation 64, en regard de l'emplacement correspondant de l'engin sous-marin, pour permettre d'engager un module de remplacement dans celui-ci. Ceci est par exemple réalisé par l'intermédiaire des moyens de poussée/traction comme un actionneur comportant un vérin de poussée, tel que celui illustré sur la figure 15 15 et désigné par la référence générale 65. On voit en effet sur cette figure 15, l'actionneur de poussée 65 qui pousse un module de remplacement par exemple 66, contenu dans le chariot 60, en position dans l'engin sous-marin 50. On conçoit alors que ces moyens permettent d'extraire un module de l'engin et de 20 pousser un module de remplacement du râtelier dans celui-ci pour remplacer le module extrait. L'ensemble de ces opérations est automatisé. Bien entendu des modes et des formes de réalisation différents des éléments qui viennent d'être décrits, peuvent être envisagés. 25 On notera également en regard par exemple de la figure 16, que l'engin sous- marin 50 et le module échangeable par exemple 66, peuvent comporter par exemple des moyens complémentaires de verrouillage en position, désignés par la référence générale 67. Ces moyens de verrouillage 67 sont déplaçables par des moyens d'actionnement 30 tels que les moyens d'actionnement 68, entre des positions de verrouillage et de déverrouillage pour permettre soit de bloquer le module en position, lorsque l'engin est en utilisation, soit au contraire de déverrouiller ce module, pour permettre son remplacement comme cela a été décrit précédemment. On conçoit alors qu'une telle structure présente un certain nombre d'avantages 35 dans la mesure où il est possible de remplacer un module dans un tel engin sous-marin et ce dans une structure immergée et de façon automatique. 3064245 12 Ceci permet alors dans le cas où le module est un module de stockage d'énergie d'assurer son remplacement et donc de préparer l'engin pour une nouvelle mission avec des moyens de stockage d'énergie chargés. Bien entendu des modules échangeables présentant des fonctionnalités 5 différentes peuvent également être envisagés, ce qui permet alors de faire évoluer la configuration du drone et les missions que celui-ci peut accomplir dans le temps sans faire remonter le drone à la surface. Bien entendu d'autres modes de réalisation peuvent encore être envisagés. 10 REVENDICATIONS1.- Système (54) immergé de stockage et de maintien en condition opérationnelle d'un engin sous-marin (50) tel qu'un drone, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens formant embase de piètement (3) sur lesquels sont prévus des moyens en forme de cloche (4) de réception de l'engin sous-marin (50) en position de stockage et des moyens (59, 60, 61, 62 , 63, 64, 65) de remplacement d'un module fonctionnel échangeable (51) de l'engin sous-marin (50) par un module de remplacement (66). 2.- Système selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte un magasin (59) de réception de plusieurs modules de remplacement. 3.- Système selon la revendication 2, caractérisé en ce que le magasin (59) se présente sous la forme d'un râtelier s'étendant le long des moyens de réception de l'engin sous-marin. 4.- Système selon la revendication 3, caractérisé en ce que le râtelier comporte des chariots (60, 61, 62, 63) de réception des modules (66) déplaçables devant l'engin sous-marin (50), et dont au moins l'un (61) est vide pour recevoir le module (51) extrait de l'engin (50) et au moins un autre (60) comporte un module de remplacement (66) à engager dans l'engin. 5.- Système selon la revendication 3 ou 4, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens (65) de poussée des modules pour extraire un module de l'engin et pousser un module de remplacement du râtelier dans l'engin. 6.- Système selon la revendication 5, caractérisé en ce que les moyens de poussée (65) comportent un vérin. 7.- Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'engin sous-marin (50) et le module (51, 66) comportent des moyens complémentaires en forme de glissières (55, 56) permettant d'extraire et d'engager le module latéralement de l'engin. 3064245 14 8.- Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'engin sous-marin (50) et le module (51) comportent des moyens complémentaires (57, 58) de raccordement électrique par engagement. 5 9.- Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'engin sous-marin (50) et le module (66) comportent des moyens complémentaires (67) de verrouillage en position déplaçables par des moyens d'actionnement (68) entre des positions de verrouillage et de déverrouillage pour permettre le remplacement de celui-ci. 10 10.- Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens en forme de cloche (4) de réception de l'engin sous-marin et l'engin sous-marin comportent des moyens complémentaires (52, 53) de guidage et de centrage en position de l'engin.