Brevet FR3065695A1 — publié le 20181102

L'invention se rapporte au domaine des systÃ¨mes d'aide Ã la conduite d'un vÃ©hicule automobile et, plus particuliÃ¨rement, au calcul du temps restant au vÃ©hicule avant d'entrer en collision avec un objet. De nos jours, il est connu de dÃ©tecter des objets, notamment des obstacles, 5 situÃ©s dans l'environnement d'un vÃ©hicule automobile Ã l'aide d'une camÃ©ra embarquÃ©e dans le vÃ©hicule. Plus prÃ©cisÃ©ment, la dÃ©tection est rÃ©alisÃ©e en analysant les images capturÃ©es par la camÃ©ra et sur lesquelles apparaissent lesdits objets. Une fois un objet dÃ©tectÃ©, il est connu de dÃ©terminer le temps avant que cet objet n'entre en collision avec le vÃ©hicule en estimant la distance sÃ©parant le vÃ©hicule de 10 l'objet Ã partir desdites images. Il existe diffÃ©rentes mÃ©thodes pour dÃ©terminer ce temps avant collision. Une premiÃ¨re mÃ©thode consiste Ã effectuer une triangulation de la position de l'objet dans l'espace (c'est-Ã -dire en trois dimensions) Ã partir des images afin de dÃ©terminer sa position rÃ©elle. Puis, Ã partir de la position rÃ©elle de l'objet et de la 15 connaissance de la vitesse de dÃ©placement du vÃ©hicule, il est possible de calculer le temps nÃ©cessaire au vÃ©hicule pour parcourir la distance le sÃ©parant dudit l'objet. Cependant, une telle mÃ©thode n'est valable que si l'objet est statique. Une deuxiÃ¨me mÃ©thode consiste Ã calculer, lors du dÃ©placement de l'objet par rapport au vÃ©hicule, le changement d'Ã©chelle de l'objet sur les images capturÃ©es. 20 Autrement dit, on dÃ©termine, entre deux images capturÃ©es successivement, la modification de la taille de l'objet qui est proportionnelle Ã sa vitesse de dÃ©placement par rapport au vÃ©hicule. Cependant, une telle mÃ©thode prÃ©sente Ã©galement des inconvÃ©nients. Tout d'abord, cette mÃ©thode est sensible aux fortes distorsions des images capturÃ©es par une camÃ©ra grand angle de type Â« fisheye Â», gÃ©nÃ©ralement embarquÃ©e 25 dans un vÃ©hicule. De plus, le rÃ©sultat obtenu est peu prÃ©cis lorsque le dÃ©placement de l'objet est faible. Aussi, cette mÃ©thode est difficilement utilisable pour des objets lointains ou statiques. Enfin, une troisiÃ¨me mÃ©thode consiste Ã utiliser un modÃ¨le de plan de l'espace pour l'objet, c'est Ã dire un plan dÃ©fini selon les trois dimensions spatiales, 30 appelÃ© plan 3D. Une telle mÃ©thode comprend la dÃ©tection d'au moins un objet dans un flux d'images capturÃ© par la camÃ©ra du vÃ©hicule, la dÃ©termination de points remarquables de l'objet dÃ©tectÃ©, la dÃ©termination du plan de l'espace auquel appartiennent lesdits points remarquables et la dÃ©termination d'un vecteur de dÃ©placement de l'objet dÃ©tectÃ© Ã partir 3065695 2 des vecteurs de direction du plan de l'espace dÃ©terminÃ©. Le temps avant collision est ensuite calculÃ© en rÃ©solvant le systÃ¨me linÃ©aire d'Ã©quations ainsi obtenu. Cependant, un faible dÃ©placement de l'objet d'une image Ã une autre peut se confondre avec le bruit apparaissant de maniÃ¨re standard dans les images, ce qui rend 5 alors l'estimation du temps avant collision peu prÃ©cis. Il en rÃ©sulte que cette mÃ©thode est difficilement utilisable pour des objets lointains ou statiques. Une solution serait d'augmenter l'intervalle de temps entre la capture de deux images successives du flux d'images afin d'augmenter le dÃ©placement de l'objet entre ces deux images. Cependant, une telle solution augmenterait le risque qu'un point 10 remarquable soit recouvert, par exemple par un obstacle situÃ© dans l'environnement du vÃ©hicule, durant l'intervalle de temps entre lesdites deux images, empÃªchant alors la dÃ©tection dudit point remarquable et ainsi la dÃ©termination du dÃ©placement de ce point entre les deux images. Il existe donc le besoin d'une solution permettant de remÃ©dier au moins en 15 partie Ã ces inconvÃ©nients. La prÃ©sente invention vise Ã proposer une solution simple, fiable et efficace pour dÃ©terminer le temps avant collision d'un objet avec un vÃ©hicule automobile, en utilisant notamment un plan de l'espace et des points remarquables. A cette fin, l'invention a pour objet un procÃ©dÃ© d'estimation du temps restant 20 avant l'entrÃ©e en collision d'un vÃ©hicule automobile avec un objet, ledit vÃ©hicule comprenant au moins une camÃ©ra, ledit procÃ©dÃ© comprenant : - une Ã©tape de gÃ©nÃ©ration par la camÃ©ra d'un flux d'images reprÃ©sentant l'environnement du vÃ©hicule, - une Ã©tape de dÃ©tection d'au moins un objet sur ledit flux d'images gÃ©nÃ©rÃ©, 25 - une Ã©tape de dÃ©termination d'au moins deux points remarquables de l'objet dÃ©tectÃ©, - une Ã©tape de dÃ©termination d'un plan de l'espace auquel appartiennent lesdits points remarquables de l'objet, - une Ã©tape de dÃ©termination du vecteur directeur du plan de l'espace dÃ©terminÃ©, 30 et - une Ã©tape de dÃ©termination de la matrice de rotation de la camÃ©ra entre deux images capturÃ©es successivement. Le procÃ©dÃ© est remarquable en ce qu'il comprend: - une Ã©tape de dÃ©termination du ratio entre le vecteur de dÃ©placement relatif de 35 l'objet dÃ©tectÃ© et la distance dudit objet Ã la camÃ©ra Ã partir de la matrice de 3065695 3 rotation dÃ©terminÃ©e et du vecteur directeur dÃ©terminÃ© par rÃ©solution d'un systÃ¨me d'Ã©quations linÃ©aires dans lequel l'accÃ©lÃ©ration de l'objet est considÃ©rÃ©e comme constante, et - une Ã©tape d'estimation du temps restant avant l'entrÃ©e en collision du vÃ©hicule avec l'objet dÃ©tectÃ© Ã partir dudit ratio dÃ©terminÃ©. L'utilisation d'une valeur constante d'accÃ©lÃ©ration permet de simplifier la rÃ©solution du systÃ¨me d'Ã©quations linÃ©aires et de limiter ainsi l'erreur sur l'estimation du temps restant avant collision. Le temps avant collision peut ainsi Ãªtre estimÃ© de maniÃ¨re simple, rapide et fiable, notamment en limitant les temps de calculs et l'utilisation de ressources de calcul. De prÃ©fÃ©rence, le temps restant estimÃ© est donnÃ© par la formule suivant : TTC =Pin Il 7' il oÃ¹ Â« TTC Â» est le temps restant estimÃ©, T est le vecteur de dÃ©placement relatif de l'objet et D est la distance entre l'objet et la camÃ©ra. Avantageusement, le vecteur de dÃ©placement relatif T et la distance D sont donnÃ©s selon la formule suivante : Rt * Xsrc = k * [identity - Rt * T /D * N] * Xdst oÃ¹ Â« Rt Â» est la transposÃ©e de la matrice dÃ©terminÃ©e de rotation de la camÃ©ra, N est le vecteur directeur dÃ©terminÃ©, k est un nombre rÃ©el, Â« Xsr, Â» dÃ©signe la position du point remarquable sur l'image, Â« Xdst Â» dÃ©signe la destination du point remarquable, Â« identity Â» est la matrice d'identitÃ© Ã trois dimensions, T est le vecteur de dÃ©placement relatif de l'objet et D la distance entre l'objet et la camÃ©ra. De maniÃ¨re avantageuse, le vecteur de dÃ©placement relatif T est dÃ©terminÃ© Ã partir de la vitesse relative V, de l'objet par rapport Ã la camÃ©ra Ã l'instant (t+n*dt) selon la formule suivante : 17n= + (n - 1) * dt * Acc oÃ¹ Â« t Â» est un nombre rÃ©el reprÃ©sentant un temps quelconque, Â« n Â» est un nombre entier reprÃ©sentant le nombre d'images capturÃ©es depuis l'instant t, Â« dt Â» est l'intervalle de temps entre deux images capturÃ©es, Â« V, Â» est la vitesse relative de l'objet Ã l'instant t et 30 Â« Acc Â» est l'accÃ©lÃ©ration constante de l'objet. Avantageusement, le vecteur de dÃ©placement relatif T est dÃ©terminÃ© Ã partir du vecteur de dÃ©placement T, relatif de l'objet par rapport Ã la camÃ©ra Ã l'instant (t+n*dt) selon la formule suivante : Tri= n * + n * (n - 1) /2 * dt2 * Acc 3065695 4 oÃ¹ Â« t Â» est un nombre rÃ©el reprÃ©sentant un temps quelconque, Â« n Â» est un nombre entier reprÃ©sentant le nombre d'images capturÃ©es depuis l'instant t, Â« dt Â» est l'intervalle de temps entre deux images capturÃ©es, Â« Tn Â» est le vecteur de dÃ©placement relatif de l'objet Ã l'instant (t+n*dt), Â« Ti Â» est le vecteur de dÃ©placement relatif de l'objet Ã l'instant t et 5 Â« Acc Â» est l'accÃ©lÃ©ration constante de l'objet. Selon une forme de rÃ©alisation de l'invention, l'accÃ©lÃ©ration constante de l'objet est nulle, autrement dit, la vitesse de l'objet relative Ã la camÃ©ra du vÃ©hicule est constante, ce qui permet de simplifier encore davantage la rÃ©solution du systÃ¨me d'Ã©quations linÃ©aires. 10 De prÃ©fÃ©rence, le vecteur de dÃ©placement relatif est dÃ©terminÃ© Ã partir du vecteur de dÃ©placement relatif de l'objet par rapport Ã la camÃ©ra Ã l'instant (t+n*dt) selon la formule suivante : Tri = n * T1 oÃ¹ Â« Ir, Â» est le vecteur de dÃ©placement relatif de l'objet Ã l'instant (t+n*dt) et Â« T, Â» est le 15 vecteur de dÃ©placement relatif de l'objet Ã l'instant t. Avantageusement, plus de dix points remarquables, par exemple de l'ordre de quinze points remarquables, sont dÃ©terminÃ©s durant l'Ã©tape de dÃ©termination de points remarquables afin d'optimiser la fiabilitÃ© de l'estimation du temps. L'invention concerne Ã©galement un vÃ©hicule automobile comprenant au moins 20 une camÃ©ra configurÃ©e pour gÃ©nÃ©rer un flux d'images reprÃ©sentant l'environnement du vÃ©hicule et au moins un calculateur adaptÃ© pour mettre en oeuvre le procÃ©dÃ©, tel que dÃ©crit prÃ©cÃ©demment, d'estimation du temps restant avant l'entrÃ©e en collision d'un objet avec ledit vÃ©hicule Ã partir dudit flux d'images. D'autres caractÃ©ristiques et avantages de l'invention apparaÃ®tront lors de la 25 description qui suit faite en regard de la figure annexÃ©e donnÃ©e Ã titre d'exemple non limitatif. - La figure 1 illustre schÃ©matiquement la mise en oeuvre du procÃ©dÃ© d'estimation du temps avec collision du vÃ©hicule selon l'invention. L'invention va maintenant Ãªtre dÃ©crite en rÃ©fÃ©rence Ã la figure 1. L'invention 30 est destinÃ©e aux vÃ©hicules, notamment automobiles, afin d'assister le conducteur dans sa conduite sur une voie de circulation. Le vÃ©hicule selon l'invention comprend un systÃ¨me d'aide Ã la conduite comprenant au moins une camÃ©ra adaptÃ©e pour gÃ©nÃ©rer un flux d'images et des moyens de traitements de ces images. 3065695 5 Une telle camÃ©ra est placÃ©e de maniÃ¨re Ã gÃ©nÃ©rer un flux d'images reprÃ©sentant l'environnement du vÃ©hicule afin, par exemple, de dÃ©tecter des objets situÃ©s devant le vÃ©hicule. Dans ce but, la camÃ©ra capture des images Ã intervalle de temps rÃ©gulier. L'intervalle de temps entre deux images consÃ©cutives du flux d'images est 5 notÃ© Â« dt Â». Les moyens de traitement comprennent au moins un calculateur configurÃ©, d'une part, pour dÃ©tecter un objet dans le flux d'images et, d'autre part, pour dÃ©terminer le temps avant collision entre le vÃ©hicule et l'objet dÃ©tectÃ©. La dÃ©tection d'un objet apparaissant sur les images d'un flux d'images Ã©tant 10 connue en soi, elle ne sera pas dÃ©crite plus en dÃ©tail ici. A un instant t, t Ã©tant un nombre rÃ©el, l'objet et la camÃ©ra du vÃ©hicule sont sÃ©parÃ©s d'une distance D. De plus, l'objet se rapprochant du vÃ©hicule, l'objet a suivi, entre l'instant t et l'instant (t - dt), autrement dit entre deux images capturÃ©es successivement par la camÃ©ra, un dÃ©placement suivant le vecteur T. 15 On note alors que le temps avant collision, notÃ© TTC est Ã©gal Ã : D D TTC = -dt = V- IT I oÃ¹ D est la distance entre l'objet et la camÃ©ra, T est le vecteur de dÃ©placement relatif entre l'objet et la camÃ©ra entre l'instant (t - dt) et t, et V est la vitesse relative de l'objet par rapport Ã la camÃ©ra. 20 Les moyens de traitement sont adaptÃ©s pour dÃ©tecter des points remarquables, Ã©galement dÃ©signÃ©s Â« flow Â», de l'objet dÃ©tectÃ©. Ces points remarquables sont utilisÃ©s afin de suivre l'objet dans le flux d'images et dÃ©terminer l'Ã©volution de son mouvement. Pour rÃ©soudre le systÃ¨me linÃ©aire qui va Ãªtre prÃ©sentÃ© par la suite, les moyens de traitement dÃ©tectent au moins deux points remarquables afin de pouvoir 25 rÃ©soudre un tel systÃ¨me linÃ©aire. De prÃ©fÃ©rence, les moyens de traitement dÃ©tectent plus de deux points remarquables, par exemple de l'ordre de quinze points remarquables, afin d'optimiser la fiabilitÃ© du rÃ©sultat obtenu. Les moyens de traitement dÃ©terminent ensuite le plan de l'espace auquel appartient l'ensemble des points remarquables, puis dÃ©termine le vecteur directeur N de 30 ce plan. La dÃ©termination d'un tel vecteur directeur N associÃ© aux points remarquables d'un objet sur une image est connue en soi et ne sera pas dÃ©taillÃ©e plus en dÃ©tail. Dans le flux d'image, la position d'un point remarquable sur une image suit alors la relation : Xsrc = k [R - TD- * Ni* Xdst (1) 3065695 6 oÃ¹ Â« Xsrc Â» dÃ©signe la position du point remarquable dans le repÃ¨re stÃ©nopÃ© (Ã©galement dÃ©signÃ© repÃ¨re focal liÃ© Ã la camÃ©ra) de l'image, Â« Xdst Â» dÃ©signe la destination du point remarquable dans le repÃ¨re dit du Â« stÃ©nopÃ© Â», k est un nombre rÃ©el (k dÃ©signe un facteur car la relation d'Ã©galitÃ© est Ã un facteur k prÃ¨s), R est la matrice de rotation de la camÃ©ra 5 entre les images successives du flux et N est un vecteur directeur du plan auquel appartient les points remarquables. Cette Ã©quation (1) est liÃ©e Ã un point remarquable et Ã la contrainte gÃ©omÃ©trique due au plan de l'espace sur ce point remarquable. La matrice de rotation R correspond au mouvement de rotation de la camÃ©ra 10 lors du dÃ©placement du vÃ©hicule entre les images successives. Une telle matrice de rotation est dÃ©terminÃ©e de maniÃ¨re connue par une estimation dite Â« egomotion Â». R Ã©tant une matrice de rotation : R * Rt = [1 0 0 = identity 0 1 0 0 0 1 oÃ¹ Â« Rt Â» est la transposÃ©e de la matrice de rotation et Â« identity Â» est la matrice identitÃ© 15 de dimension 3. En multipliant de chaque cÃ´tÃ© par la matrice de rotation transposÃ©e Rt, l'Ã©quation (1) devient : Rt Xsrc = k * [identity - Rt *7i* * Xdst (2) La rotation de la camÃ©ra reprÃ©sentÃ©e par la matrice Rt ne changeant pas la 20 norme du vecteur de dÃ©placement relatif T de l'objet, on notera que dans l'Ã©quation (2) : IIRt * Til IIT II 1 D D TTC Par la suite et pour simplifier la notation des Ã©quations, on notera Â« iTTC Â» le vecteur inconnu Ã dÃ©terminer, tel que : Rt * T iTTC = D 25 Le systÃ¨me linÃ©aire Ã rÃ©soudre afin de dÃ©terminer le vecteur iTTC est l'Ã©quation (2) qui est de la forme A * iTTC = B et s'Ã©crit: Rt Xsrc = k * [identity + iTTC * N] * Xdst (3) 3065695 7 oÃ¹ Â« Rt * X'c Â» est un vecteur connu qui s'Ã©crit : [x', y', zl, Â« iTTC Â» est un vecteur de trois Ã©lÃ©ments notÃ©s [iTTCx, iTTCy, iTTCz] qui sont Ã dÃ©terminer, N est un vecteur connu de trois Ã©lÃ©ments [nx,ny,nz] et Â« Xdst Â» est un vecteur connu de trois Ã©lÃ©ments [x, y, z]. En dÃ©veloppant, on obtient: 1 + iTTCx * nx iTTCx * ny iTTCx * nz 5 H = [identity + iTTC * N] = iTTCy * nx 1 + iTTCy * ny iTTCy * nz iTTCz * nx iTTCz * ny 1 + iTTCz * nz Et : xl Rt * Xsrc =[31' z' En remplaÃ§ant dans l'Ã©quation (3), on obtient alors : k * H * Xdst = Rt * Xsrc 10 Soit : [x + iTTCx * (nx * x + ny * y + nz * z) 1 [xi y + iTTCy * (nx * x + ny * y + nz * z) =k* y' z + iTTCz * (nx * x + ny * y + nz * z) z' On obtient ainsi trois Ã©quations Ã rÃ©soudre : x + iTTCx * (nx * x + ny * y + nz * z) = fcl (Eql) y + iTTCy * (nx * x + ny * y + nz * z) = 3Licf (Eq2) 15 z + iTTCz * (nx * x + ny * y + nz * z) = icf (Eq3) (Eq3) permet d'obtenir une expression du facteur k : z' k= z+ iTTCz* (nx * x + ny * y + nz * z) Cette expression de k est alors remplacÃ©e dans (Eql ) et (Eq2), ce qui permet alors d'obtenir : 20 x' *[z +iTTCz * (nx * x + ny * y + nz * z)] = z' * [x + iTTCx * (nx * x + ny * y + nz * z)] (4) y' * [z + iTTCz * (nx * x + ny * y + nz * z)] = z' * [y + iTTCy * (nx * x + ny * y + nz * z)] (5) Le systÃ¨me linÃ©aire Ã rÃ©soudre est bien de type A* iTTC = B avec : 3065695 8 * (nx * x + ny * y + nz * z) 0 x' * (nx * x + ny * y + nz * z)1 A- 0 -zi * (nx * x + ny * y + nz * z) y' * (nx * x + ny * y + nz * z)] et B =rz' * x- * [z * y- y' *zj Pour rÃ©soudre ce systÃ¨me linÃ©aire Ã deux Ã©quations (4) et (5) et trois 5 inconnues [iTTCx,iTTCy,iTTCz], il est bien nÃ©cessaire d'utiliser au moins un deuxiÃ¨me point remarquable. Pour deux points, le systÃ¨me linÃ©aire comprend ainsi les Ã©lÃ©ments: 1A11 1B11 1A21 1B21 Par gÃ©nÃ©ralisation pour un nombre i de points remarquables, le systÃ¨me 10 linÃ©aire s'Ã©crit : 11111* iTTC =1.5'11 Ce systÃ¨me comprend ainsi au moins quatre Ã©quations. Pour rÃ©soudre ce systÃ¨me linÃ©aire, on utilise des points remarquables ayant chacun Ã©tÃ© dÃ©tectÃ©s sur au moins n images successives. L'Ã©quation (1) s'Ã©crit alors : 15 X src = k [ Tn R --D * Ni* Xast oÃ¹ Â« Tn Â» est une fonction de T. Dans une premiÃ¨re forme de rÃ©solution du systÃ¨me linÃ©aire, l'objet dÃ©tectÃ© se dÃ©place, relativement Ã la camÃ©ra, Ã une vitesse constante. Le vecteur de dÃ©placement relatif de l'objet Ã l'instant (t+n*dt) est dÃ©signÃ© Â« Tn Â» et peut alors s'Ã©crire : 20 Tn=n*T1 oÃ¹ Â« T, Â» est le vecteur de dÃ©placement de l'objet Ã l'instant t. Pour deux points remarquables, le systÃ¨me linÃ©aire comprend alors les Ã©lÃ©ments: Inl * At I 1B11 25 ln2A I IB I * -2. 2. Et par gÃ©nÃ©ralisation pour un nombre i de points remarquables, le systÃ¨me linÃ©aire s'Ã©crit : Ini *Ail * iTTC = 1B11 Ce systÃ¨me linÃ©aire comprend donc au moins quatre Ã©quations et uniquement 30 trois inconnues [iTTCx,iTTCy,iTTCz]. Il est alors possible de dÃ©terminer le vecteur de dÃ©placement relatif iTTC. 3065695 9 Dans une deuxiÃ¨me forme de rÃ©solution du systÃ¨me linÃ©aire, l'objet dÃ©tectÃ© se dÃ©place avec une accÃ©lÃ©ration constante. La vitesse relative de l'objet par rapport Ã la camÃ©ra Ã l'instant (t+n*dt) est dÃ©signÃ©e V, et peut alors s'Ã©crire: Vn = V1+ (n - 1)* dt * Acc 5 oÃ¹ Â« V1 Â» dÃ©signe la vitesse relative de l'objet Ã l'instant t et Â« Acc Â» est l'accÃ©lÃ©ration constante de l'objet. Le vecteur de dÃ©placement relatif T, de l'objet Ã l'instant (n*dt) s'Ã©crit alors: Tn = Tn_i + dt *Vn_i = Tn_i + * dt + (n - 2) * dt * dt * Acc Soit : 10 T2 = 2 * + dt2 * Acc T3 = T2 + T1+ 2 * dt2 * Acc = 3 * + 3 * dt2 * Acc T4 = T3 + T1+ 3 * dt2 * Acc = 4 * + 6 * dt2 * Acc On peut gÃ©nÃ©raliser le vecteur de dÃ©placement relatif T, tel que : Tn = n *Ti + (somme(i = 1:n - 1)(i) * dt2 * Acc = n * Tl + n * (n - 1)/2 * dt2 * Acc 15 Ce qui donne pour le vecteur iTTC : (n - 1) 2 Tn n * 2 * dt * Acc T1 (n -1), Acc Rt * -D = Rt * n *D D + D+ n* n*Rt* + n* *dt2* D (n - 1) = n * iTTC + n* 2 * dt2 * diTTC Le systÃ¨me linÃ©aire de la forme A * iTTC = B peut alors s'Ã©crire : IA * n, A * Fn I * I iTTC, diTT C I =B c 20 avec Fn = n * (n-21) * dt2 et diTTC = ADc Pour deux points remarquables, le systÃ¨me linÃ©aire Ã rÃ©soudre comprend les Ã©lÃ©ments : Inl *A1 Fni * Al 1 1B11 1n2 *A2 Fn2 * A21 1B21 3065695 10 Soit, par gÃ©nÃ©ralisation, pour un point remarquable ayant Ã©tÃ© dÃ©tectÃ© ni fois: Int * Ai Fni * Ail* liTTC diTTCI = IBil (6) Ce systÃ¨me linÃ©aire comprend donc au moins quatre Ã©quations et six inconnues [iTTCx, iTT Cy, iTTCz, diTT Cx, diTTCy, diTT Cz]. 5 De maniÃ¨re gÃ©nÃ©rale, TTC est le temps au bout duquel la relation T, = D est vÃ©rifiÃ©e. En dÃ©veloppant Tn, cette relation devient alors: (n - 1) n*T1+n* 2 dt2 * Acc = D En divisant par D, on obtient : (n-i) (7) n * iTTC + n * -2dt2 * diTTC = 1 10 TTC est Ã©gal au n qui vÃ©rifie cette Ã©quation polynomiale. Il est alors possible de dÃ©terminer le vecteur de dÃ©placement iTTC par rÃ©solution du systÃ¨me (6) en utilisant l'Ã©quation (7) donnant la relation entre iTTC et diTTC. Dans le cas d'une accÃ©lÃ©ration nulle, Acc = 0, l'Ã©quation est alors : 1 TTC = =n iTTC Que le systÃ¨me linÃ©aire ait Ã©tÃ© rÃ©solu grÃ¢ce Ã la vitesse ou Ã l'accÃ©lÃ©ration constante de l'objet, le temps avant collision TTC peut alors Ãªtre dÃ©terminÃ© Ã partir du vecteur iTTC calculÃ©. En effet, comme cela a Ã©tÃ© dÃ©crit prÃ©cÃ©demment : IIRt * T II IIT II 1 D D TTC 20 Soit : 1 PTT CII = TTC On obtient ainsi : 1 TTC = IliTTC II IliTTCx,iTTCy,iTTCzil iTTCx2 + iTTCy2 + iTTCz2 15 3065695 11 L'invention va maintenant Ãªtre dÃ©crite dans sa mise en oeuvre en rÃ©fÃ©rence Ã la figure 1. Le vÃ©hicule circulant sur une voie de circulation, la camÃ©ra du vÃ©hicule gÃ©nÃ¨re dans une Ã©tape EO un flux d'images reprÃ©sentant l'environnement du vÃ©hicule. 5 Puis, les moyens de traitements dÃ©tectent, dans une Ã©tape E1, un objet prÃ©sent dans le flux d'images gÃ©nÃ©rÃ© par la camÃ©ra. Pour dÃ©terminer le dÃ©placement de l'objet, les moyens de traitement dÃ©terminent, dans une Ã©tape E2 au moins deux, de prÃ©fÃ©rence de l'ordre de quinze, points remarquables de l'objet. Ces points peuvent Ãªtre un point du contour de l'objet, ou 10 tout autre point de l'objet pouvant Ãªtre identifiÃ© sur au moins deux images successives de la sÃ©rie. Les moyens de traitements dÃ©terminent ensuite, dans une Ã©tape E3, le plan auquel appartiennent les points remarquables et, dans une Ã©tape E4, le vecteur directeur N de ce plan. 15 De maniÃ¨re simultanÃ©e, les moyens de traitement dÃ©terminent, dans une Ã©tape E5, la matrice de rotation R de la camÃ©ra entre deux images successives de la sÃ©rie d'image. De prÃ©fÃ©rence, la matrice de rotation R est dÃ©terminÃ©e par un procÃ©dÃ© d'egomotion et le vecteur directeur N peut Ãªtre approximÃ© sans perte de prÃ©cision dans le 20 rÃ©sultat final. Dans une Ã©tape E6, les moyens de traitement dÃ©terminent, Ã partir de la matrice de rotation R et du vecteur directeur N, le ratio entre le vecteur de dÃ©placement relatif T de l'objet par rapport Ã la camÃ©ra et la distance D de l'objet Ã la camÃ©ra. Ce ratio est dÃ©terminÃ© par rÃ©solution d'un systÃ¨me d'Ã©quations linÃ©aires (Eql , Eq2) comme dÃ©crit 25 ci-avant. Avantageusement, la vitesse ou l'accÃ©lÃ©ration de l'objet relative Ã la camÃ©ra du vÃ©hicule est considÃ©rÃ©e comme constante afin de rÃ©soudre ce systÃ¨me d'Ã©quation tout en limitant l'erreur sur l'estimation du temps restant avant la collision. Les moyens de traitement estiment alors, dans une Ã©tape E7, le temps TTC avant collision de l'objet avec le vÃ©hicule. GrÃ¢ce au procÃ©dÃ© selon l'invention, le temps restant avant l'entrÃ©e en collision du vÃ©hicule avec un objet peut Ãªtre estimÃ©e de maniÃ¨re fiable et rapide grÃ¢ce Ã la rÃ©solution du systÃ¨me d'Ã©quations linÃ©aires. Une telle rÃ©solution est rendue aisÃ©e et rapide en considÃ©rant la vitesse ou l'accÃ©lÃ©ration de l'objet par rapport Ã la camÃ©ra comme constante. REVENDICATIONS1. ProcÃ©dÃ© d'estimation du temps restant avant l'entrÃ©e en collision d'un vÃ©hicule automobile avec un objet, ledit vÃ©hicule comprenant au moins une camÃ©ra, ledit procÃ©dÃ© comprenant : - une Ã©tape (EO) de gÃ©nÃ©ration par la camÃ©ra d'un flux d'images, - une Ã©tape (El ) de dÃ©tection d'au moins un objet sur ledit flux d'images gÃ©nÃ©rÃ©, - une Ã©tape (E2) de dÃ©termination d'au moins deux points remarquables de l'objet dÃ©tectÃ©, - une Ã©tape (E3) de dÃ©termination d'un plan de l'espace auquel appartiennent lesdits points remarquables de l'objet, - une Ã©tape (E4) de dÃ©termination du vecteur directeur du plan de l'espace dÃ©terminÃ©, - une Ã©tape (E5) de dÃ©termination de la matrice de rotation de la camÃ©ra entre deux images capturÃ©es successivement, le procÃ©dÃ© Ã©tant caractÃ©risÃ© en ce qu'il comprend : - une Ã©tape (E6) de dÃ©termination du ratio entre le vecteur de dÃ©placement relatif de l'objet dÃ©tectÃ© et la distance dudit objet Ã la camÃ©ra Ã partir de la matrice de rotation dÃ©terminÃ©e et du vecteur directeur dÃ©terminÃ© par rÃ©solution d'un systÃ¨me d'Ã©quations linÃ©aires dans lequel l'accÃ©lÃ©ration de l'objet est considÃ©rÃ©e comme constante, et - une Ã©tape (E7) d'estimation du temps restant avant l'entrÃ©e en collision du vÃ©hicule avec l'objet dÃ©tectÃ© Ã partir dudit ratio dÃ©terminÃ©. 2. ProcÃ©dÃ© selon la revendication 1, dans lequel le temps restant estimÃ© est donnÃ© par la formule suivante : TTC = IIDII Il 7' il oÃ¹ Â« TTC Â» est le temps restant estimÃ©, T est le vecteur de dÃ©placement relatif de l'objet et D la distance entre l'objet et la camÃ©ra. 3. ProcÃ©dÃ© selon l'une des revendications prÃ©cÃ©dentes, dans lequel le vecteur de dÃ©placement relatif T de l'objet est donnÃ© selon la formule suivante : T Rt * Xsrc = k [identity - Rt * T) * Al]X * -dst oÃ¹ Â« Rt Â» est la transposÃ©e de la matrice dÃ©terminÃ©e de rotation de la camÃ©ra, N est le vecteur directeur dÃ©terminÃ©, k est un nombre rÃ©el, Â« Xsr, Â» dÃ©signe la position du point 3065695 13 remarquable sur l'image, Â« Xdst Â» dÃ©signe la destination du point remarquable, Â« identity Â» est la matrice d'identitÃ© Ã trois dimensions et D la distance entre l'objet et la camÃ©ra. 4. ProcÃ©dÃ© selon l'une des revendications prÃ©cÃ©dentes, dans lequel le vecteur de dÃ©placement relatif est dÃ©terminÃ© Ã partir de la vitesse relative de l'objet par rapport Ã 5 la camÃ©ra Ã l'instant (t+n*dt) selon la formule suivante : 17,2 = + (n - 1) * dt * Acc oÃ¹ t et n sont des nombres rÃ©els, Â« V, Â» est la vitesse relative de l'objet Ã l'instant (t+n*dt), Â« V, Â» est la vitesse relative de l'objet Ã l'instant t, Â« Acc Â» est l'accÃ©lÃ©ration constante de l'objet et Â« dt Â» est le temps s'Ã©coulant entre deux acquisitions d'image par la camÃ©ra. 10 5. ProcÃ©dÃ© selon l'une des revendications prÃ©cÃ©dentes, dans lequel le vecteur de dÃ©placement relatif est dÃ©terminÃ© Ã partir du vecteur de dÃ©placement relatif de l'objet par rapport Ã la camÃ©ra Ã l'instant (t+n*dt) selon la formule suivante : T'= n *Ti + n* (n - 1)12 * dt2 * Acc oÃ¹ Â« T,Â» est le vecteur de dÃ©placement relatif de l'objet Ã l'instant (t+n*dt) et Â« Ti Â» est le 15 vecteur de dÃ©placement relatif de l'objet Ã l'instant t. 6. ProcÃ©dÃ© selon l'une des revendications prÃ©cÃ©dentes, dans lequel l'accÃ©lÃ©ration de l'objet est nulle. 7. ProcÃ©dÃ© selon la revendication prÃ©cÃ©dente, dans lequel le vecteur de dÃ©placement relatif est dÃ©terminÃ© Ã partir du vecteur de dÃ©placement relatif de l'objet par 20 rapport Ã la camÃ©ra Ã l'instant (t+n*dt) selon la formule suivante : Tri = n * oÃ¹ Â« T' Â» est le vecteur de dÃ©placement relatif de l'objet Ã l'instant (t+n*dt) et Â« Ti Â» est le vecteur de dÃ©placement relatif de l'objet Ã l'instant t. 8. ProcÃ©dÃ© selon l'une des revendications prÃ©cÃ©dentes, dans lequel plus de dix 25 points remarquables, de prÃ©fÃ©rence de l'ordre de quinze points remarquables, sont dÃ©terminÃ©s durant l'Ã©tape de dÃ©termination (E2) de points remarquables. 9. VÃ©hicule automobile comprenant au moins une camÃ©ra configurÃ©e pour capturer un flux d'images et au moins un calculateur adaptÃ© pour mettre en oeuvre le procÃ©dÃ©, selon l'une des revendications prÃ©cÃ©dentes, d'estimation du temps restant avant 30 l'entrÃ©e en collision d'un objet avec ledit vÃ©hicule Ã partir dudit flux d'images.