Brevet FR3068911A1 — publié le 20190118

TÊTE D'EXTRUSION DE CORDONS DE MATÉRIAUX DE CONSTRUCTION D'UN ROBOT DE FABRICATION ADDITIVE EQUIPÉE D'UN DISPOSITIF DE LISSAGE 1. Domaine technique de l'invention L'invention concerne la fabrication additive de matériaux de construction. L'invention concerne plus particulièrement une tête d'extrusion de cordons de matériaux de construction pour robot de fabrication additive de structures architecturales par empilement de couches successives de cordons extrudés. L'invention concerne également un robot équipé d'une tête d'extrusion selon l'invention. 2. Arrière-plan technologique L'impression 3D de matériaux de construction est une branche de la fabrication additive de structures architecturales qui procède par empilement de couches successives de matériaux de construction. Cette nouvelle technologie semble très prometteuse dans le domaine de l'architecture et de la construction. En effet, l'impression 3D des matériaux de construction semble pouvoir apporter de nombreux avantages par rapport aux techniques traditionnelles parmi lesquels notamment la possibilité de pouvoir réaliser des formes complexes par ajout de couches successives de matériaux de construction, la rapidité des opérations de construction, la réduction des coûts et de la main d'oeuvre, une sécurité améliorée sur les chantiers, etc. La maitrise de l'impression 3D de matériaux de construction fait appel à des compétences dans le domaine de la mécanique des fluides, la mécanique, l'électronique et le génie civil. Dans tout le texte, les termes « structures architecturales » désignent à la fois des éléments de construction individuels (pont, pilier, mur, mobilier urbain, etc.), des structures complètes (bâtiment, maison, immeuble, etc.) et des pièces architecturales diverses (oeuvres artistiques, sculptures, etc.). Les termes 2 « matériaux de construction » désignent tous types de matériaux pouvant être utilisés pour produire des structures architecturales. Il s'agit par exemple de matériaux cimentaires, de matériaux argileux, de matériaux à base de plâtre, et d'une manière générale de tous matériaux à pâtes visqueuses compatibles avec la 5 fabrication additive de structures architecturales. L'extrusion de matériaux de construction destinée à la fabrication d'une structure architecturale met en oeuvre une tête d'extrusion comprenant une entrée de matériaux de construction (matériaux cimentaires, matériaux argileux ou tous types de matériaux à pâtes visqueuses), une buse de sortie de cordons extrudés, et 10 un circuit d'alimentation de la tête d'extrusion en matériaux de construction. La tête d'extrusion est déplacée par un système de positionnement tel qu'un bras articulé d'un robot pour former une pièce architecturale par empilement de couches successives de cordons extrudés. Un tel cordon extrudé présente en général une forme cylindrique ou quasi- 15 cylindrique. Une forme cylindrique s'entend au sens mathématique du terme, c'est à dire une forme engendrée par une droite qui se déplace parallèlement à elle-même sur une génératrice. L'une des difficultés de la fabrication additive de matériau de construction concerne l'état de surface des pièces architecturales, qui résulte en partie de cette 20 forme cylindrique ou quasi-cylindrique des cordons extrudés. En effet, les cordons extrudés étant cylindriques ou quasi-cylindriques, la zone de contact entre deux couches successives présente une dimension transversale (qui est une des directions perpendiculaires à la direction dans laquelle s'étend le cordon extrudé) inférieure à la dimension transversale des 25 cordons extrudés. Aussi, la transmission des charges d'une couche à l'autre n'est pas optimale. En outre, lors du dépôt d'une couche de cordons, les cordons de la couche inférieure ne présentent plus le même état rhéologique que les cordons de la couche en cours de formation, étant donné que la prise de la couche inférieure a déjà commencé au moment de la dépose la couche subséquente. La cohésion chimique des deux couches est difficilement prévisible. 3 Enfin, l'aspect esthétique des surfaces ainsi formées peut ne pas convenir à toutes les applications en raison de l'aspect boudiné qu'elles peuvent présenter du fait de l'empilement de couches de cordons extrudés. L'une des solutions connues pour limiter les inconvénients liés à ces états 5 de surface des pièces architecturales issues de la fabrication additive de matériau de construction, consiste à post-traiter les surfaces, par polissage par exemple pour enlever le surplus de matière. Cette solution soustractive ne traite que la problématique esthétique de l'état des surfaces. La problématique de tenue n'est pas traitée par cette solution et peut même être accentuée en fragilisant la structure 10 du fait de l'enlèvement de matière. Une autre solution connue consiste à enduire la surface d'un matériau additionnel, du type mortier de surface. Cette solution additive traite à la fois la problématique esthétique et la problématique de tenue, mais augmente la durée de fabrication, les besoins de matière, et donc les coûts de fabrication d'une pièce 15 architecturale. En outre, l'application d'un enduit de surface est une opération manuelle qui multiplie les besoins de main d'oeuvre. Enfin, l'enduit de surface est différent du matériau extrudé de sorte que la résistance structurelle globale de la pièce produite est amoindrie. Le document de brevet US7153454 décrit une tête d'extrusion équipée de 20 deux plaques latérales fixes de part et d'autre de la buse de sortie et formant des truelles de lissage. Ces truelles permettent donc de lisser les cordons au moment de l'extrusion. Cette solution traite à la fois la problématique esthétique et la problématique de tenue. En revanche, cette solution est exclusivement réservée à des pièces architecturales simples, du type mur droit, et n'est donc pas adaptée à 25 la réalisation de pièces présentant une forme complexe, en particulier de pièces présentant des formes arrondies, et notamment des formes arrondies suivant des courbures importantes. Il existe donc un besoin de disposer d'une tête d'extrusion permettant de gérer les problématiques de surface de pièces architecturales issues des procédés 30 de fabrication additive de matériau de construction. 4 3. Objectifs de l'invention L'invention vise à fournir une tête d'extrusion de cordons de matériaux cimentaires ou argileux permettant d'obtenir des pièces architecturales qui ne présentent pas les défauts de surface des pièces architecturales produites par les 5 systèmes de fabrication additive de matériaux cimentaires ou argileux de l'art antérieur. L'invention vise en particulier à fournir une tête d'extrusion qui permet de réaliser des pièces présentant une forme complexe, en particulier des formes arrondies, et notamment des formes arrondies suivant des courbures importantes. 10 L'invention vise aussi à fournir un robot équipé d'une tête d'extrusion selon l'invention. 4. Exposé de l'invention Pour ce faire, l'invention concerne une tête d'extrusion de cordons de matériaux de construction d'un robot de fabrication additive de structures 15 architecturales par empilement de couches successives de cordons extrudés, ladite tête d'extrusion comprenant un carter, une bouche d'entrée de matériau de construction, une buse de sortie des cordons extrudés, une pompe de dosage configurée pour pouvoir véhiculer le matériau de construction de ladite bouche d'entrée vers ladite buse de sortie. 20 Une tête d'extrusion selon l'invention est caractérisée en ce qu'elle comprend en outre un dispositif de lissage des cordons extrudés comprenant au moins un effecteur mobile configuré pour pouvoir lisser au moins un cordon extrudé au voisinage duquel il est agencé, et des moyens de positionnement de cet effecteur mobile au voisinage d'au moins un cordon extrudé à lisser. 25 Une tête d'extrusion selon l'invention permet donc de lisser au moins un cordon extrudé au voisinage duquel un effecteur mobile est agencé. Cet effecteur est configuré pour pouvoir lisser le cordon au voisinage duquel il est agencé. En outre, cet effecteur mobile peut être déplacé et positionné au niveau du cordon extrudé à lisser. 30 Ce lissage de surface par l'effecteur mobile peut résulter d'un 5 entrainement de l'effecteur par un moteur externe ou résulter d'une interaction mécanique avec les parois latérales des cordons extrudés et du déplacement de la tête d'extrusion le long d'un chemin d'extrusion correspondant au chemin prédéterminé de fabrication de la pièce architecturale. 5 Avantageusement et selon l'invention, lesdits moyens de positionnement d'au moins un effecteur mobile sont adaptés pour pouvoir déplacer et positionner cet effecteur mobile au voisinage d'au moins deux cordons extrudés à lisser distincts. Selon cette variante avantageuse, le dispositif de lissage peut déplacer un 10 effecteur mobile d'au moins une première position dans lequel il peut lisser un premier cordon vers au moins une deuxième position dans lequel il peut lisser un deuxième cordon distinct du premier cordon. Selon une autre variante ou en combinaison, le dispositif de lissage peut également déplacer l'effecteur au niveau de la zone de contact entre deux cordons. 15 Avantageusement et selon l'invention, au moins un effecteur mobile, dit effecteur rotatif, est monté mobile en rotation autour d'un axe de révolution. Un tel effecteur rotatif permet de lisser les cordons par une mise en rotation de l'effecteur autour d'un axe de révolution. Cet axe de révolution est de préférence son propre axe de révolution. Cette rotation peut être commandée par 20 l'intermédiaire d'un moteur, tel qu'un moteur électrique, ou être libre et obtenue par la combinaison d'un contact mécanique entre l'effecteur et les cordons à lisser et de l'avancée de la tête d'extrusion le long d'un chemin d'extrusion correspondant au chemin de dépose des cordons pour fabriquer la pièce architecturale. 25 Avantageusement et selon l'invention, lesdits moyens de positionnement de cet effecteur rotatif comprennent un actionneur linéaire adapté pour pouvoir positionner cet effecteur rotatif au niveau d'au moins un cordon extrudé à lisser. Un actionneur linéaire, tel qu'un bras télescopique, permet de déplacer l'effecteur rotatif entre au moins deux positions, dont au moins une position de 30 lissage au voisinage d'un cordon extrudé, qui peut être le cordon en cours d'extrusion ou un cordon de la couche précédente ou de n'importe quelle couche 6 précédente. Cela permet d'adapter l'opération de lissage au type de matériau utilisé. En particulier certains matériaux vont voir leur viscosité augmenter plus ou moins vite et l'invention selon cette variante avantageuse permet donc d'adapter l'opération de lissage à chaque matériau. Pour certains matériaux, le 5 lissage peut consister à lisser la dernière couche. Pour d'autres matériaux, le lissage peut consister à lisser l'avant dernière couche. D'une manière générale, l'actionneur linéaire, tel qu'un bras télescopique, permet de positionner l'effecteur rotatif au niveau de n'importe quel cordon. En outre, l'actionneur linéaire, tel qu'un bras télescopique, permet de positionner l'effecteur rotatif au niveau de la 10 zone de contact entre deux couches. Avantageusement et selon l'invention, l'actionneur linéaire est adapté pour pouvoir positionner ledit effecteur rotatif au niveau d'un cordon extrudé d'une couche inférieure à la couche en cours de fabrication. Avantageusement et selon l'invention, le dispositif de lissage comprend 15 deux effecteurs rotatifs et deux actionneurs linéaires parallèles configurés pour pouvoir déplacer indépendamment lesdits effecteurs rotatifs de part et d'autre d'au moins un cordon extrudé à lisser comprenant deux parois latérales de manière à pouvoir lisser lesdites deux parois latérales de ce cordon extrudé. Selon cette variante avantageuse, le dispositif de lissage met en oeuvre 20 deux effecteurs rotatifs de part et d'autre de la tête d'extrusion de manière à pouvoir lisser les deux parois latérales des cordons extrudés. Les effecteurs rotatifs sont avantageusement mis en rotation dans des sens inverses l'un de l'autre pour pouvoir assurer le lissage de chaque paroi latérale des cordons au cours de l'avancée de la tête d'extrusion le long du chemin de dépose des cordons. 25 Avantageusement et selon l'invention, lesdits effecteurs rotatifs sont entrainés en rotation par des moteurs électriques. Selon cette variante avantageuse, l'effecteur du dispositif de lissage est actif et non passif, c'est-à-dire qu'il peut être mis en mouvement pour interagir avec au moins un cordon extrudé à lisser, et de préférence avec au moins deux 30 cordons extrudés distincts. Avantageusement et selon l'invention, ladite buse de sortie s'étend selon 7 une direction, dite direction de sortie de buse, et ledit dispositif de lissage comprend un support monté mobile en rotation sur ledit carter autour dudit axe de sortie de buse, et supportant chaque actionneur linéaire de chaque effecteur rotatif. Cette variante avantageuse prévoit un support monté mobile en rotation sur 5 le carter de la tête d'extrusion. Cela permet de déplacer les effecteurs de lissage autour de la buse de sortie des cordons. Il est donc possible de suivre n'importe quelle géométrie complexe de la pièce architecturale en cours de fabrication. Un dispositif selon l'invention permet notamment de traiter des pièces présentant des formes arrondies, et notamment des arrondis présentant des courbures 10 importantes. En outre, le support portant les actionneurs linéaires, tels que des bras télescopiques, il est possible de déplacer les effecteurs rotatifs en tout point autour de la buse de sortie. Avantageusement et selon l'invention, la buse de sortie s'étend selon une direction, dite direction de sortie de buse, et chaque effecteur rotatif s'étend selon 15 une direction, dite direction de lissage, qui forme un angle fixe avec ladite direction de sortie de buse. Cette variante avantageuse permet d'incliner l'axe de rotation des effecteurs rotatifs par rapport à l'axe de sortie de la buse de sortie. Cette inclinaison permet de rapprocher ou d'écarter les effecteurs rotatifs de l'axe 20 d'extrusion. En outre, cette inclinaison, associée aux actionneurs linéaires, permet de lisser des surfaces qui présentent des dévers ou tout type de variation d'inclinaison dans toutes les directions. Avantageusement et selon l'invention, au moins un effecteur rotatif est un rouleau, du type rouleau à pales ou fraise. 25 L'invention s'étend également à un robot de fabrication additive de structures architecturales comprenant un système de positionnement, tel qu'un bras articulé, piloté par une unité de commande, caractérisé en ce qu'il comprend en outre une tête d'extrusion de cordons de matériau de construction selon l'invention monté sur ledit système de positionnement. 30 Un tel robot comprend une tête d'extrusion selon l'invention portée par un système de positionnement, tel qu'un bras articulé, lui-même piloté par un 8 système de contrôle. L'invention concerne également un système d'extrusion et un robot de fabrication additive caractérisés en combinaison par tout ou partie des caractéristiques mentionnées ci-dessus ou ci-après. 5 5. Liste des figures D'autres buts, caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description suivante donnée à titre uniquement non limitatif et qui se réfère aux figures annexées dans lesquelles : - la figure 1 est une vue schématique d'un robot de fabrication 10 additive selon un mode de réalisation de l'invention comprenant une tête d'extrusion selon un mode de réalisation de l'invention, - la figure 2 est une vue schématique fonctionnelle d'une tête d'extrusion selon un mode de réalisation de l'invention, - la figure 3 est une vue schématique partielle en perspective d'une 15 tête d'extrusion selon un mode de réalisation de l'invention, en cours d'extrusion, - la figure 4 est une vue schématique partielle en perspective d'une tête d'extrusion selon un mode de réalisation de l'invention, en cours d'extrusion, 20 - la figure 5 est une vue schématique partielle en perspective d'une tête d'extrusion selon un mode de réalisation de l'invention, en cours d'extrusion, - la figure 6 est une vue schématique partielle en perspective d'une tête d'extrusion selon un mode de réalisation de l'invention, en 25 cours d'extrusion. 6. Description détaillée d'un mode de réalisation de l'invention Sur les figures, les échelles et les proportions ne sont pas strictement respectées et ce, à des fins d'illustration et de clarté. Dans toute la description détaillée qui suit en référence aux figures, sauf indication contraire, chaque 30 élément de la tête d'extrusion est décrit tel qu'il est agencé lorsque la tête 9 d'extrusion est en cours d'extrusion d'une structure architecturale consistant en un empilement vertical de cordons extrudés. Cette configuration est notamment représentée sur la figure 4. En outre, les éléments identiques, similaires ou analogues sont désignés 5 par les mêmes références dans toutes les figures. Tel que représenté schématiquement sur la figure 1, un robot 10 de fabrication additive de structures architecturales comprend une tête d'extrusion 20 et un système de positionnement de cette tête d'extrusion, qui est par exemple un bras 10 articulé piloté par une unité de commande non représentée sur les figures. 10 Une tête d'extrusion selon l'invention comprend, tel que représenté schématiquement sur la figure 2, une bouche d'entrée 21 de matériau de construction dans la tête d'extrusion et une buse 22 de sortie configurée pour former des cordons de matériau de construction. La bouche d'entrée 21 est configurée pour pouvoir être alimentée en matériau de construction par un circuit 15 dédié, non représenté sur les figures. Selon un mode préférentiel de réalisation tel que représenté sur la figure 2 et dans le cas de l'utilisation de la tête d'extrusion avec un matériau cimentaire, la tête d'extrusion 20 comprend également une enceinte de mélange 25 agencée en amont de la buse 22 de sortie et dans laquelle débouche un dispositif 20 d'adjuvantation non représenté sur les figures par l'intermédiaire d'aiguilles 23 d'adjuvantation. L'enceinte de mélange 25 est équipée d'un mélangeur dynamique adapté pour pouvoir mélanger le matériau de construction et les adjuvants fournis par le dispositif d'adjuvantation, par l'intermédiaire des aiguilles d'adjuvantation 23. 25 Le mélangeur dynamique comprend un arbre 27 s'étendant longitudinalement dans l'enceinte de mélange 25 sur lequel sont montés des doigts radiaux 28 répartis le long de l'arbre 27. Le mélangeur dynamique comprend également un moteur 29 configuré pour pouvoir entrainer l'arbre 27 en rotation de manière à pouvoir fournir un mélange homogène du matériau de 30 construction et d'adjuvants à la buse de sortie 22. Ce moteur 29 peut être un moteur électrique, un moteur thermique, et de manière générale tous types de 10 moteurs. Selon le mode de réalisation de la figure 2, le moteur 29 est déporté par rapport à l'arbre 27 pour limiter au maximum la perturbation du mélange dans l'enceinte de mélange 25. La tête d'extrusion 20 comprend également une pompe de dosage 31 à vis 5 excentrée configurée pour pouvoir véhiculer le matériau de construction de la bouche d'entrée 21 vers la buse de sortie 22 en passant par l'enceinte de mélange 25. Une telle pompe de dosage est par exemple une pompe commercialisée sous les références Viscotec® 3VMP36. Bien entendu, d'autres pompes peuvent être utilisées sans modifier les performances de l'invention. 10 La tête d'extrusion 20 comprend également un capteur de pression 32 de sécurité agencé en amont de l'enceinte de mélange 25. Ce capteur est par exemple un capteur commercialisé sous les références ifm® de et PF2953. Bien entendu, d'autres capteurs peuvent être utilisés sans modifier les performances de l'invention. Ce capteur 32 de sécurité permet de mesurer le pression en amont de 15 l'enceinte de mélange 25 de manière à pouvoir prévenir des risques de bouchage de l'enceinte de mélange 25 ou de la buse de sortie 22 Ce capteur peut par exemple être relié à un système d'arrêt automatique du robot de fabrication additive sur lequel est monté la tête d'extrusion selon l'invention. La buse de sortie 22 de la tête d'impression est de préférence démontable 20 de manière à pouvoir adapter la forme de la buse de sortie 22 à la pièce à fabriquer. En particulier, la section de la buse de sortie 22 peut être adaptée à chaque type de pièce fabriquée, voir changée en cours d'impression pour modifier la section des cordons de certaines zones de la pièce fabriquée. Pour ce faire, la buse de sortie comprend par exemple une paroi externe filetée qui coopère avec 25 une portion interne filetée de la paroi de la tête d'impression délimitant l'enceinte de mélange 25. Selon une autre variante, la buse de sortie comprend une paroi interne filetée qui coopère avec une portion externe filetée de la paroi de la tête d'impression. La tête d'extrusion de cordons 8 de matériau de construction selon 30 l'invention comprend en outre un dispositif de lissage 40 des cordons extrudés, dont un mode de réalisation préférentiel est décrit ci-après en lien avec les figures 11 3 à 6. Sur les figures 3 à 6, seuls le dispositif de lissage 40, la buse de sortie 22 et une partie d'un carter 14 de la tête d'extrusion sont représentés à des fins d'illustration et de clarté. Le dispositif de lissage 40 comprend selon le mode de réalisation des 5 figures 3 à 6, un support 41 monté mobile en rotation autour d'une direction, dite direction de sortie de buse E ou direction d'extrusion, définie par l'axe d'extrusion du matériau de construction par la buse de sortie 22. Ce support 41 est monté sur le carter 14 de la tête d'extrusion. (A noter que sur la figure 2, ce carter 14 n'est pas représenté et le dispositif 40 de lissage est représenté 10 schématiquement sur la buse de sortie, étant entendu qu'en pratique, le support 41 est monté sur le carter 14 de la tête d'extrusion, comme représenté sur les figures 3 à 6). Ce carter 14 entoure au moins partiellement l'enceinte de mélange 25 et la buse de sortie 22 s'étend au delà du carter 14 le long de la direction de sortie de buse E. 15 Le carter 14 peut par exemple comprendre une gorge périphérique dans laquelle est logé un roulement à billes sur lequel est monté le support 41 de manière à ce qu'il puisse tourner autour du carter 14. La mise en rotation du support 41 est de préférence assurée par un moteur électrique non représenté sur les figures. De préférence, le moteur électrique de mise en rotation du support 41 20 est associé à un dispositif de commande de la position angulaire du support 41 par rapport au carter 14. Ce support 41 est par exemple, et tel que représenté sur les figures, formé d'un plateau circulaire 42 qui s'étend dans un plan perpendiculaire à l'axe d'extrusion E et d'une couronne 43 montée en rotation autour du carter 14 et 25 portant le plateau circulaire 42. Ce plateau circulaire 42 porte deux actionneurs linéaires du type bras télescopiques 45, 46 au bout desquels sont agencés des rouleaux 47, 48 formant des effecteurs rotatifs de lissage des cordons extrudés par la tête d'extrusion. Les bras télescopiques 45, 46 sont montés parallèles l'un à l'autre et espacés l'un de 30 l'autre de sorte que les rouleaux portés par les bras télescopiques soient espacés l'un de l'autre d'une distance sensiblement égale au diamètre d'un cordon extrudé 12 pour pouvoir interagir avec les parois latérales de ce cordon lors de l'opération de lissage. Ces rouleaux 47, 48 sont mis en rotation par des moteurs électriques non représentés sur les figures. Ces rouleaux sont par exemple formés d'un arbre 5 central portant des pales en plastique s'étendant radialement autour de cet arbre central. Ces rouleaux peuvent aussi être formés d'un revêtement lisse et uniforme. D'une manière générale, les rouleaux sont choisis en fonction du type de matériau de construction extrudé par la tête d'extrusion. Chaque bras télescopique 45, 46 porte un rouleau 47, 48 de lissage qui 10 s'étend selon une direction, dite direction de lissage L. Un bras télescopique est par exemple activé par un vérin. L'extension d'un bras télescopique 45, 46 permet de positionner le rouleau 47, 48 le long de la direction de lissage L. Ainsi, selon l'extension du bras télescopique, le rouleau de lissage porté par ce bras télescopique peut lisser un cordon de la couche en cours d'extrusion ou un cordon 15 d'une couche précédente. Selon le type de matériau de construction utilisé et selon le type de lissage envisagé, il peut être prévu de lisser un cordon extrudé qui sort de la buse de sortie ou de lisser un ou plusieurs cordons extrudés au cours de la dépose d'une couche précédente par la tête d'extrusion. Selon le mode de réalisation préférentielle des figures, la direction de 20 lissage L forme un angle prédéterminé a avec la direction d'extrusion E. Cet angle a est par exemple de 45°. Bien entendu, d'autres angles peuvent être utilisés sans modifier le cadre de l'invention. Selon un autre mode de réalisation non représenté sur les figures, cet angle a peut être modifié en cours d'extrusion, en faisant pivoter les bras télescopiques, pour pouvoir adapter la zone de lissage. Ce 25 pivotement des bras télescopiques peut être obtenu par la mise en action d'un moteur électrique couplée à une articulation commandée agencée entre les bras télescopiques et le support de 41 de montage. Selon un mode de réalisation, les deux bras télescopiques 45, 46 sont commandés de manière synchronisée pour que leur rouleau respectif 47, 48 lissent 30 le même cordon. Selon un autre mode de réalisation, les bras télescopiques 45, 46 sont indépendants l'un de l'autre. 13 Les bras télescopiques 45, 46 peuvent être configurés pour déplacer les rouleaux d'au moins une première position dans laquelle les rouleaux 47, 48 sont en contact avec les parois latérales d'un cordon extrudé pour assurer un lissage de ce cordon à une position dans laquelle les rouleaux sont rétractés et n'interagissent 5 pas avec les cordons. Les figures 3 et 5 illustrent schématiquement le dispositif de lissage dans une position de lissage. Sur cette figure, les rouleaux 47, 48 sont en train de lisser un cordon extrudé au niveau de la zone de contact avec un cordon inférieur. La figure 4 illustre schématiquement le dispositif de lissage dans une 10 position rétractée dans laquelle les rouleaux ne sont pas en interaction avec les cordons. Cette position est par exemple utilisée lors de l'extrusion de la première couche de matériau de construction. La figure 6 illustre schématiquement les mouvements des rouleaux au cours du lissage et la rotation du support des rouleaux autour de l'axe d'extrusion 15 E. Cette rotation du support autour de l'axe d'extrusion E permet de lisser tous types de pièces, y compris les pièces présentant des formes arrondies. L'invention ne se limite pas aux seuls modes de réalisation représentés sur les figures. Par exemple, le robot peut être un robot six axes, monté sur rails ou non, sur portique ou non. 20 Un robot selon l'invention peut être utilisé pour fabriquer tous types de pièces architecturales. Une telle pièce architecturale peut être une pièce de renfort, un bâtiment, et de manière générale, toute pièce en matériaux cimentaires ou argileux. Les pièces architecturales fabriquées par l'utilisation d'un système d'extrusion selon l'invention peuvent être d'échelles variées. Il peut s'agir d'une 25 portion de poteau, d'un poteau entier, d'un mur, d'un élément de dalle, d'un bâtiment, d'un mobilier urbain, d'une sculpture, etc. L'invention permet de lisser de manière active les cordons extrudés et de choisir, en fonction des pièces fabriquées et des matériaux utilisés, les cordons à lisser, ce qui permet d'adapter les opérations de lissage à tous types de pièces, 30 quelles que soient les formes et/ou dimensions de ces pièces. Une tête d'extrusion selon l'invention permet donc de renforcer l'adhésion 14 inter-couche et l'aspect esthétique des surfaces des pièces extrudés par une tête d'extrusion selon l'invention. REVENDICATIONS1. Tête d'extrusion de cordons de matériaux de construction d'un robot (10) de fabrication additive de structures architecturales par empilement de couches successives de cordons extrudés (8), ladite tête d'extrusion comprenant un carter (14), une bouche d'entrée (21) de matériau de construction, une buse de sortie (22) des cordons extrudés, une pompe de dosage (31) configurée pour pouvoir véhiculer le matériau de construction de ladite bouche d'entrée (21) vers ladite buse de sortie (22), caractérisée en ce que ladite tête d'extrusion comprend en outre un dispositif de lissage (40) des cordons extrudés (8) comprenant au moins un effecteur mobile (47, 48) configuré pour pouvoir lisser au moins un cordon extrudé (8) au voisinage duquel il est agencé, et des moyens de positionnement de cet effecteur mobile au voisinage d'au moins un cordon extrudé (8) à lisser. 2. Tête d'extrusion selon la revendication 1, caractérisée en ce que lesdits moyens de positionnement d'au moins un effecteur mobile sont adaptés pour pouvoir déplacer cet effecteur au voisinage d'au moins deux cordons extrudés (8) à lisser distincts. 3. Tête d'extrusion selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisée en ce qu'au moins un effecteur mobile (47, 48), dit effecteur rotatif, est monté mobile en rotation autour d'un axe de révolution. 4. Tête d'extrusion selon la revendication 3, caractérisée en ce que lesdits moyens de positionnement de cet effecteur rotatif comprennent un actionneur linéaire (45, 46) portant cet effecteur rotatif de manière à pouvoir déplacer cet effecteur rotatif au niveau d'au moins un cordon extrudé (8) à lisser. 5. Tête d'extrusion selon la revendication 4, caractérisée en ce que ledit actionneur linéaire (45, 46) est adapté pour pouvoir positionner ledit effecteur rotatif au niveau d'au moins un cordon extrudé (8) d'une couche inférieure à la couche en cours de fabrication. 6. Tête d'extrusion selon l'une des revendications 4 ou 5, caractérisée en ce que ledit dispositif de lissage (40) comprend deux effecteurs rotatifs (47, 48) et 16 deux actionneurs linéaires (45, 46) parallèles configurés pour pouvoir déplacer lesdits effecteurs rotatifs (47, 48) de part et d'autre d'au moins un cordon extrudé (8) à lisser comprenant deux parois latérales de manière à pouvoir lisser lesdites deux parois latérales de ce cordon extrudé (8). 5 7. Tête d'extrusion selon l'une des revendications 3 à 6, caractérisée en ce que lesdits effecteurs rotatifs (47, 48) sont entrainés en rotation par des moteurs électriques. 8. Tête d'extrusion selon l'une des revendications 3 à 7, caractérisée en ce que ladite buse de sortie (22) s'étend selon une direction, dite direction de sortie 10 de buse (E) , et en ce que ledit dispositif de lissage comprend un support (41) monté mobile en rotation sur ledit carter (14) autour d'un axe s'étendant le long de ladite direction de sortie de buse, et supportant chaque actionneur linéaire (45, 46) de chaque effecteur rotatif (47, 48). 9. Tête d'extrusion selon l'une des revendications 3 à 8, caractérisée en ce 15 que ladite buse de sortie (22) s'étend selon une direction, dite direction de sortie de buse, et en ce que chaque effecteur rotatif s'étend selon une direction, dite direction de lissage (L) , qui forme un angle fixe avec ladite direction de sortie de buse (E) . 10. Tête d'extrusion selon l'une des revendications 3 à 9, caractérisée en ce 20 qu'au moins un effecteur rotatif (47, 48) est un rouleau, du type rouleau à pales ou fraise. 11. Robot de fabrication additive de structures architecturales comprenant un système de positionnement, tel qu'un bras articulé, piloté par une unité de commande, caractérisé en ce qu'il comprend en outre une tête d'extrusion de 25 cordons de matériau cimentaire ou argileux, dit matériau de construction, selon l'une des revendications 1 à 10, monté sur ledit système de positionnement. 30