Brevet FR3071651A1 — publié le 20190329

DOMAINE TECHNIQUE AUQUEL SE RAPPORTE L'INVENTION La présente invention concerne de manière générale le domaine des procédés d'affichage d'un environnement d'un véhicule automobile sur un écran d'affichage situé dans le véhicule. Elle concerne plus précisément un tel procédé, comprenant des étapes de : - capture d'une image initiale de l'environnement au moyen d'une caméra qui équipe le véhicule et qui introduit une distorsion de l'image initiale, - détermination d'une image corrigée en fonction de l'image initiale, et - affichage d'une partie au moins de l'image corrigée sur l'écran d'affichage. ARRIERE-PLAN TECHNOLOGIQUE On connait notamment du document FR 3031707 un véhicule automobile équipé d'une caméra arrière de type « grand angle », grâce à laquelle un conducteur du véhicule peut visualiser un environnement arrière du véhicule. Le champ de vision d'une telle caméra présente une grande ouverture angulaire, ce qui permet au conducteur de visualiser une portion importante de l'environnement arrière du véhicule. Mais, du fait de cette grande ouverture angulaire, l'image capturée par la caméra est sensiblement déformée (par rapport à une vue en perspective classique, linéaire). Ce phénomène est qualifié de distorsion. Pour permettre de corriger cette distorsion, il est courant que le 25 constructeur de la caméra fournisse une table de correspondance permettant de relier : - l'angle 0, formé entre l'axe optique Z de la caméra et la direction D dans laquelle est situé un point-objet Ao de l'espace, et - un rayon R, correspondant à la distance entre le centre O du capteur 30 d'images 20 de la caméra, et le point A de ce capteur où se forme l'image du point-objet Ao (figure 1 ; le centre O du capteur d'images est situé à l'intersection entre le capteur d'images et l'axe optique Z de l'objectif de la caméra). Afin de corriger la distorsion introduite par la caméra, il est alors connu, pour chaque point A d'une image capturée, de : 2 - calculer le rayon R repérant ce point, - calculer, grâce à la table de correspondance précitée, une valeur de l'angle 0 pour le point-objet Ao correspondant, puis de - déterminer un rayon corrigé R', correspondant à la distance entre le 5 centre O du capteur d'images, et un point A" du capteur où se serait formée l'image du point-objet A0 en l'absence de distorsion. En l'occurrence, le rayon corrigé R' est égal à la distance focale f' de la caméra multiplié par la tangente de l'angle 0. Cette méthode de correction de la distorsion présente toutefois certaines 10 limitations lorsque l'ouverture angulaire du champ de vision de la caméra est très grande, par exemple supérieure à 180 degrés. En effet, dans ce cas, les points-objet situés en périphérie du champ de vision de la caméra conduisent, sur l'image, après correction, à des points extrêmement éloignés du centre de celle-ci. En particulier, lorsque l'angle 0 15 approche de 90 degrés, le point A" s'éloigne infiniment loin du centre O du capteur (qui correspond au centre de l'image). Il n'est donc pas possible, dans ce cas, de représenter la totalité de l'image corrigée sur un écran d'affichage, puisque l'étendue de cet écran est nécessairement limitée. 20 De plus, l'image corrigée obtenue par cette méthode présente, en périphérie, une très faible résolution, puisque les zones périphériques de l'image sont, après correction, fortement dilatées. Par ailleurs, pour de telles ouvertures angulaires, cette image corrigée correspond à une vue de l'environnement très éloignée, en termes de perspective, de ce qu'un utilisateur pourrait voir directement à l'oeil nu en regardant vers l'arrière du véhicule. Cette vue est donc difficile à appréhender par cet utilisateur. OBJET DE L'INVENTION Afin de remédier à l'inconvénient précité de l'état de la technique, la présente invention propose un procédé d'affichage tel que défini en introduction, dans lequel, à l'étape de détermination : - on considère, sur l'image initiale, des arcs courbés du fait de la distorsion introduite par la caméra, et - on corrige les abscisses rectilignes d'une partie au moins des points de 3 l'image initiale situés sur lesdits arcs courbés, en fonction de leurs abscisses curvilignes sur les arcs courbés. L'arc de courbe en question est associé à une ligne qui, dans l'espace réel, avant capture de l'image initiale par la caméra, est rectiligne. 5 La demanderesse a constaté que le fait de corriger l'abscisse rectiligne desdits points de l'image initiale, en fonction de leurs abscisses curvilignes sur les arcs courbés, permet de corriger au moins partiellement la distorsion introduite par la caméra, tout en maintenant ces points, après correction, à distance finie du centre de l'image corrigée, et ce même pour les points situés en périphérie de 10 l'image initiale. Le procédé selon l'invention permet donc avantageusement de représenter l'ensemble du champ de vision de la caméra sur l'écran d'affichage, tout en corrigeant au moins partiellement la distorsion qu'elle introduit. La demanderesse a constaté par ailleurs que l'image corrigée obtenue 15 par ce procédé présente trois parties, distinctes en termes de rendu visuel et de perspective, l'une de ces parties occupant une région centrale de l'image corrigée, et les deux autres étant situées de part et d'autre de cette région centrale. Dans chacune de ces régions, l'image corrigée présente une vue en perspective proche de ce qu'un utilisateur pourrait voir directement à l'oeil nu s'il regardait vers la 20 région correspondante de l'environnement du véhicule. Par exemple, dans sa partie droite, l'image corrigée présente une vue en perspective de l'environnement du véhicule avec un point de fuite situé à droite de l'image, comme si l'utilisateur regardait dans cette direction. Ainsi, l'image corrigée obtenue au cours de ce procédé permet de 25 représenter l'ensemble du champ de vision de la caméra, sous la forme de plusieurs vues juxtaposées, correspondant à ce que verrait l'utilisateur à l'oeil à nu pour différentes directions d'observation situées dans ce champ de vision. D'autres caractéristiques non limitatives et avantageuses du procédé d'affichage conforme à l'invention, prises individuellement ou selon toutes les 30 combinaisons techniquement possibles, sont les suivantes : - lesdites abscisses sont, après correction, égales aux abscisses curvilignes des points considérés ; - les ordonnées des points de l'image initiale sont maintenues constantes, entre l'image initiale et l'image corrigée ; 4 - les abscisses rectilignes des points de l'image initiale sont repérées le long d'un premier axe de l'image initiale qui est parallèle à une direction que présenteraient lesdits arcs courbés en l'absence de distorsion et dont l'origine est située à mi-largeur de l'image initiale ; 5 - les abscisses curvilignes sur les arcs courbés sont repérées par rapport aux sommets respectifs desdits arcs ; - chaque sommet est situé à l'intersection entre l'arc considéré et un deuxième axe de l'image initiale qui est perpendiculaire au premier axe et qui passe par l'origine du premier axe ; 10 - lesdits arcs, courbés par la distorsion, sont des arcs de cercle ; - les centres desdits arcs de cercle sont situés sur le deuxième axe de l'image initiale ; - ladite étape de détermination comprend, pour chaque arc courbé considéré, des opérations de : 15 - lecture de coordonnées préenregistrées repérant, dans l'image initiale, au moins trois points de référence situés sur cet arc, - détermination de caractéristiques géométriques de cet arc courbé en fonction des coordonnées desdits points de référence, et - pour les points de l'image initiale situés sur cet arc, dont les 20 abscisses rectilignes sont à corriger, détermination des abscisses curvilignes de ces points en fonction des caractéristiques géométriques dudit arc ; - le procédé comprend, préalablement à la capture de l'image initiale, une étape préliminaire de caractérisation de la distorsion introduite par la caméra, l'étape préliminaire comprenant les sous-étapes suivantes : 25 - capture par la caméra, ou génération par simulation, d'une image de référence pour laquelle l'environnement du véhicule comprend au moins une ligne de marquage, - relevé de coordonnées repérant, dans ladite image de référence, au moins trois points situés sur cette ligne de marquage, ces points correspondant 30 auxdits points de référence utilisés ultérieurement lors de l'étape de détermination de l'image corrigée, et - enregistrement desdites coordonnées ; - ladite ligne de marquage s'étend parallèlement audit premier axe ; - ladite ligne de marquage s'étend horizontalement dans l'environnement 5 du véhicule ; - ladite ligne de marquage s'étend transversalement par rapport au véhicule automobile ; - le procédé comprend en outre des étapes de : 5 - détermination d'une autre image corrigée en fonction de l'image initiale, par une méthode de correction de la distorsion selon laquelle un rayon, correspondant à la distance entre le centre de l'image initiale et un point de cette image, est corrigé en fonction de données pré-enregistrées caractéristiques de la distorsion introduite par la caméra, et de 10 - production d'une image finale comprenant : - dans une zone centrale de l'image finale, une partie centrale de ladite autre image corrigée, et - dans au moins une zone latérale de l'image finale, une partie latérale de ladite image corrigée, 15 l'image finale étant affichée sur l'écran d'affichage du véhicule à l'étape d'affichage ; - l'image finale comprend ladite partie latérale de l'image corrigée à condition qu'un signal délivré par un détecteur d'obstacle équipant le véhicule indique une absence d'obstacle du côté du véhicule correspondant à cette partie 20 latérale de l'image corrigée. L'invention propose également un véhicule automobile comprenant : - une caméra adaptée à capturer une image initiale d'un environnement du véhicule, cette caméra introduisant une distorsion de l'image initiale, - un écran d'affichage, et 25 - une unité de traitement électronique programmée pour exécuter les étapes suivantes : - détermination d'une image corrigée en fonction de l'image initiale, et - affichage d'une partie au moins de l'image corrigée sur l'écran 30 d'affichage, l'unité de traitement étant programmée pour, à l'étape de détermination de l'image corrigée, - prendre en considération, sur l'image initiale, des arcs courbés du fait de la distorsion introduite par la caméra, et 6 - corriger les abscisses rectilignes d'une partie au moins des points de l'image initiale situés sur lesdits arcs courbés, en fonction de leurs abscisses curvilignes sur les arcs courbés. Les caractéristiques additionnelles présentées ci-dessus en termes de 5 procédé peuvent aussi s'appliquer au véhicule automobile qui vient d'être décrit. DESCRIPTION DETAILLEE D'UN EXEMPLE DE REALISATION La description qui va suivre en regard des dessins annexés, donnés à titre d'exemples non limitatifs, fera bien comprendre en quoi consiste l'invention et comment elle peut être réalisée. 10 Sur les dessins annexés : - la figure 1 représente schématiquement une caméra, vue de côté, et des grandeurs intervenant dans une première méthode de correction de la distorsion introduite par cette caméra ; - la figure 2 représente schématiquement, vu de dessus, un véhicule 15 automobile équipé de la caméra de la figure 1 et d'une unité de traitement adaptée à mettre en oeuvre un procédé d'affichage d'un environnement du véhicule selon l'invention ; - la figure 3 représente schématiquement une image initiale capturée au cours du procédé ; 20 - la figure 4 représente schématiquement une image corrigée déterminée, au cours du procédé, en fonction de l'image initiale de la figure 3; - la figure 5 représente schématiquement une image finale affichée au cours du procédé ; et - la figure 6 représente schématiquement des grandeurs intervenant 25 dans une deuxième méthode de correction de la distorsion. La présente invention concerne un procédé d'affichage permettant d'afficher sur un écran 5 équipant un véhicule 1 automobile une partie de l'environnement E de ce véhicule 1(figure 2), cet environnement étant visualisé au moyen d'au moins une caméra à champ de vision très large, dite « grand angle ». 30 Un exemple d'image capturée par une telle caméra est représenté sur la figure 3. Comme on peut le voir sur cette figure, du fait de la grande ouverture angulaire de son champ de vision, cette caméra induit une distorsion de l'image capturée. Il est donc prévu de corriger les images capturées par cette caméra, au 7 moins en partie, avant de les afficher sur l'écran 5 d'affichage du véhicule 1. Dans le présent exposé, le véhicule 1 et les caméras qui l'équipent seront présentées tout d'abord, et le procédé d'affichage mis en oeuvre dans ce véhicule sera présenté ensuite. 5 Comme on peut le voir sur la figure 2, le véhicule 1 comprend une caméra avant 2 et une caméra arrière 3. La caméra avant 2, qui est représentée schématiquement sur la figure 1, comprend un capteur d'images 20, tel qu'un capteur CMOS ou CCD, et un objectif 21 qui forme sur le capteur d'images 20 une image d'une partie de 10 l'environnement E du véhicule située dans le champ de vision Ch2 de cette caméra (voir figure 2). L'objectif 21 est centré sur un axe optique Z. Le capteur d'images 20 est rectangulaire. Son centre O, qui correspond au centre des images capturées, est situé à l'intersection entre l'axe optique Z et le capteur d'images 20. 15 La position d'un point sur le capteur d'images est repérée dans une repère orthonormé défini par deux axes x et y perpendiculaires entre eux. Les axes x et y sont parallèles respectivement au grand côté et au petit côté du capteur d'images 20. L'origine de ce repère est le centre O du capteur d'images. C'est ce même repère (O,x,y) qui est utilisé pour repérer la position d'un point 20 dans une image capturée par cette caméra (voir figure 6). La caméra avant 2 est disposée à une extrémité avant du véhicule 1, par exemple sur une calandre du véhicule. Elle est orientée de sorte que l'axe optique Z soit dirigé vers l'avant du véhicule, éventuellement incliné en partie vers le sol. Cette caméra est orientée par ailleurs de manière à ce que l'axe x du capteur 25 d'images 20 soit horizontal (lorsque le véhicule est lui-même horizontal). Le champ de vision Ch2 de la caméra avant 2, centré sur l'axe optique Z de l'objectif 21, présente, dans un plan horizontal, une ouverture angulaire 02 supérieure à 120 degrés, voire même, comme ici, supérieure à 180 degrés. Grâce au positionnement de cette caméra, à l'extrémité avant du 30 véhicule, et grâce à la largeur de son champ de vision Ch2, des parties de l'environnement E du véhicule que le conducteur ne pourrait pas voir depuis son siège sont visibles dans une image capturée par cette caméra. Le fait qu'une zone très étendue de cet environnement puisse ainsi être visualisée est particulièrement intéressant lors de manoeuvres du véhicule sur un 8 parking, ou lorsque ce véhicule est sur le point de s'engager sur une intersection entre plusieurs voies de circulation. Ici en particulier, en l'absence d'obstacle dans le champ de vision de la caméra avant 2, une image capturée par celle-ci inclut des parties de l'horizon 5 situées à l'extrême gauche et à l'extrême droite du véhicule 1, comme on peut le voir sur la figure 3, permettant au conducteur, à une intersection, de repérer d'autres véhicules éloignés, provenant de la droite, ou de la gauche de son véhicule 1. La caméra arrière 3 est identique ou similaire à la caméra avant 2. Elle 10 est disposée à une extrémité arrière du véhicule 1, par exemple sur une porte de coffre de ce dernier, avec son axe optique dirigé vers l'arrière du véhicule, et présente un champ de vision Chi. Le véhicule 1 comprend également des détecteurs d'obstacles avant et arrière, réalisés ici au moyen d'un ensemble de capteurs à ultrasons avant 6, et 15 d'un ensemble de capteurs à ultrasons arrière 7. Les détecteurs d'obstacles avant 6 et arrière 7 délivrent des signaux représentatifs : - de l'absence ou de la présence d'un ou plusieurs obstacles, respectivement en avant ou en arrière du véhicule 1, et 20 - en cas de présence, du fait que le ou les obstacles sont situés du côté gauche, du côté droit, ou des deux côtés du véhicule 1. Des obstacles peuvent être détectés par ces détecteurs 6, 7 jusqu'à une distance de quelques mètres, par exemple jusqu'à 5 mètres, par rapport au véhicule 1. 25 Le véhicule 1 comprend également une unité de traitement 4 électronique connectée aux caméras avant et arrière 2 et 3, aux détecteurs d'obstacles avant et arrière 6 et 7, ainsi qu'à l'écran 5. L'unité de traitement 4 électronique est programmée pour mettre en oeuvre le procédé d'affichage qui est décrit maintenant. 30 Comme déjà indiqué, au cours de ce procédé, une image de l'environnement E du véhicule est capturée par l'une de ses caméras, puis est affichée sur l'écran 5 après correction de la distorsion introduite par cette caméra. Lorsque le véhicule 1 se déplace en marche avant, ou que la boite à vitesse du véhicule est engagée sur un rapport correspondant à une marche 9 avant, l'image affichée sur l'écran 5 est déterminée à partir d'une image initiale IM capturée par la caméra avant 2, telle que celle représentée sur la figure 3. Au contraire, lorsque le véhicule 1 se déplace en marche arrière, ou que la boite à vitesse du véhicule est engagée sur un rapport correspondant à une 5 marche arrière, l'image affichée sur l'écran 5 est déterminée à partir d'une image initiale capturée par la caméra arrière 3. Dans le mode de réalisation décrit ici, deux méthodes de correction de la distorsion, complémentaires, sont utilisées pour traiter l'image initiale capturée, afin d'obtenir une image finale IMf, affichée sur l'écran 5, telle que celle 10 représentée sur la figure 5. Au cours du procédé d'affichage, il est ainsi prévu, ici, de : - déterminer une première image, corrigée en fonction de l'image initiale IM, au moyen d'une première méthode de correction, - déterminer une deuxième image IM' (figure 4) corrigée en fonction de 15 l'image initiale IM, au moyen d'une deuxième méthode de correction, puis de - produire l'image finale IMf, qui comprend une partie IM" de la première image, et, selon les cas, une ou plusieurs parties IM2', IM3' de la deuxième image IM'. Les première et deuxième méthodes de correction seront présentées 20 tout d'abord, et la manière de combiner les première et deuxième images corrigées sera présentée ensuite. Première méthode de correction La première méthode de correction a été présentée dans la partie relative à l'arrière plan technologique général. 25 Elle est basée sur une correction du rayon R, qui sépare le centre O de l'image initiale IM d'un point A de cette image (figure 1), en fonction de données préenregistrées caractéristiques de la distorsion introduite par la caméra. Cette distance par rapport au centre O de l'image initiale est corrigée, mais, en revanche, la position angulaire du point A dans l'image initiale (position 30 angulaire autour du centre O de l'image) est maintenue constante. Les données préenregistrées mentionnées ci-dessus permettent plus précisément, ici, de relier le rayon R à l'angle 0 repérant le point-objet A0 de l'environnement E associé correspondant au point A de l'image initiale IM. En l'absence de distorsion, l'image A' du point-objet A0 se formerait à 10 une distance du centre O de l'image, égale à la distance focale f' de l'objectif 21, multipliée par la tangente de l'angle 0. Pour déterminer le rayon corrigé R', qui, dans la première image, repère le point A" associé au point A de l'image initiale IM, il est donc prévu de : 5 - calculer le rayon R repérant le point A, - déterminer, grâce auxdites données, une valeur de l'angle 0 associée au rayon R, et - déterminer une valeur du rayon corrigé R' conformément à la formule suivante : R' = f' x tan(0) . 10 Les données préenregistrées mentionnées ci-dessus sont stockées dans une mémoire de l'unité de traitement 4. Elles peuvent être stockées sous la forme d'une table de correspondance entre des valeurs de l'angle 0, et des valeurs associées du rayon R. Elles peuvent aussi, comme ici, être stockées sous la forme d'une équation reliant numériquement l'angle 0 au rayon R. 15 Ici, le lien entre l'angle 0 et le rayon R est mémorisé plus précisément sous la forme de coefficients a0, ai, a2, a3, ... définissant un polynôme P(R), de la forme suivante : P(R) = a0 + al .R + a2. R2 + a3.R3 + , tel que 0 = P(R)/R. En pratique, le degré du polynôme P(R) est au moins égal à 2. Ici, il est égal à 6. Ces coefficients a0, ai, a2, a3, ..., caractéristiques de la distorsion 20 introduite par la caméra, peuvent par exemple être fournis par le constructeur de cette caméra. Ils peuvent aussi être déterminés par ajustement (régression polynomiale), à partir d'une table de correspondance reliant l'angle 0 au rayon R fournie par ce constructeur. La partie centrale IM" de l'image finale IMf représentée sur la figure 5 25 correspond à une partie centrale de l'image initiale IM de la figure 3, corrigée au moyen de cette première méthode. Les lignes de marquages L visibles sur l'image initiales IM sont courbées du fait de la distorsion introduite par la caméra (comme le montre la figure 2, dans l'espace réel, avant prise de vue par la caméra, ces lignes sont rectilignes et 30 parallèles), mais, après correction par cette première méthode, elles apparaissent rectilignes et parallèles (la partie centrale IM" de l'image finale IMf). On constate ainsi sur cet exemple que la première méthode de correction permet de corriger la distorsion de manière particulièrement efficace, 11 pour cette partie centrale de l'image initiale IM. En revanche, comme déjà expliqué dans la partie relative à l'arrière plan technologique, elle ne permet pas de corriger la distorsion de manière satisfaisante dans les zones périphérique de l'image initiale IM capturée par la 5 caméra. Deuxième méthode de correction La figure 4 représente la deuxième image IM', obtenue à partir de l'image initiale IM de la figure 3 par la deuxième méthode de correction. Pour déterminer cette deuxième image IM' : 10 - on considère, sur l'image initiale IM, des arcs courbés du fait de la distorsion introduite par la caméra, et - on corrige les abscisses rectilignes d'une partie au moins des points de l'image initiale IM situés sur lesdits arcs courbés, en fonction de leurs abscisses curvilignes sur les arcs courbés. 15 Une partie des arcs courbés en question sont rendus visibles, sur la figure 3, par les lignes de marquage L mentionnées précédemment. Dans le mode de réalisation décrit ici, le procédé comprend une étape préliminaire de caractérisation de la distorsion introduite par la caméra, correspondant à un relevé, dans une image de référence, de telles lignes de 20 marquage courbées par la distorsion. Cette étape préliminaire est mise en oeuvre avant la mise en service du véhicule 1. Une fois le véhicule 1 mis en service, les images capturées par sa caméra avant ou arrière ne font généralement plus apparaître de lignes de 25 marquage et elles sont alors traitées sur la base du relevé mentionné ci-dessus. Etape préliminaire de caractérisation de la distorsion L'étape préliminaire comprend les sous-étapes suivantes : - capture d'une image de référence, dans une situation pour laquelle l'environnement E du véhicule présente des lignes de marquage qui s'étendent 30 horizontalement, et perpendiculairement à un axe avant-arrière du véhicule (voir figure 2), - pour chaque ligne de marquage, relevé de coordonnées repérant, dans ladite image de référence, au moins trois points de référence Mn, Pn, Qn situés sur cette ligne, et 12 - enregistrement desdites coordonnées. En variante, au lieu d'être capturée directement par la caméra, l'image de référence pourrait être générée au moyen d'un logiciel de simulation fourni par le constructeur de la caméra. 5 Dans l'environnement E du véhicule, les lignes de marquage L sont parallèles à l'axe x du capteur d'image 20 de la caméra avant 2, et donc parallèles à l'axe des abscisses de l'image initiale IM. Dans le mode de réalisation décrit ici, trois points de référence Mn, Pn et Qn sont relevés pour chaque ligne de marquage L. Ces points de référence sont 10 situés : - pour le point Mn, au sommet de l'arc courbé formé par la ligne de marquage, et - pour les points Pn et Qn, aux extrémités, respectivement gauche et droite, de la ligne de marquage. 15 Le point Mn est situé plus précisément à l'intersection entre la ligne de marquage considérée et l'axe y. On rappelle que l'axe y correspond, dans les images capturées par la caméra (ou obtenues par simulation), à l'axe des ordonnées (tandis que l'axe x correspond à l'axe des abscisses). Ici, le point Mn est situé au milieu de la ligne de marquage correspondante. 20 Lors de cette étape préliminaire, les coordonnées de plusieurs triplets de points Mn, Pn et Qn sont ainsi relevées et enregistrées. Ces coordonnées sont ensuite stockées dans une mémoire de l'unité de traitement 4 du véhicule 1. Cette opération est réalisée pour un grand nombre d'arcs, supérieur à 10. 25 Correction des images capturées Comme déjà indiqué, pour corriger l'image initiale IM, on tient compte du fait que, dans cette image, des arcs sont courbés du fait de la distorsion introduite par la caméra. On sait plus précisément, grâce à l'étape préliminaire, que chaque triplet 30 de points de référence Mn, Pn, Qn mémorisé dans la mémoire de l'unité de traitement 4 est associé à un tel arc , courbé par la distorsion. Pour corriger l'image initiale IM, il est alors prévu, pour chacun de ces triplets de points de référence, de : - lire les coordonnées de ces points de référence Mn, Pn, Qn dans la 13 mémoire précitée, - déterminer, en fonction des coordonnées de ces points de référence, des caractéristiques géométriques de l'arc courbé sur lequel sont situés ces points de référence, telles qu'un rayon de courbure de cet arc, 5 - déterminer les abscisses curvilignes s(A;) sur cet arc 'en de plusieurs points A; de l'image initiale IM situés sur celui-ci, en fonction des caractéristiques géométriques de cet arc A, , et de - corriger les abscisses rectilignes x(A;) de ces points A1, c'est-à-dire ici les coordonnées de ces points selon l'axe x, en fonction de leurs abscisses 10 curvilignes s(A;). On notera que l'axe des abscisses (axe x) est parallèle à la direction que présenteraient les arcs en question en l'absence de distorsion (on rappelle que ces arcs seraient rectilignes en l'absence de distorsion). Cette direction correspond en l'occurrence à la direction, dans l'environnement du véhicule, des 15 lignes de marquage relevées à l'étape préliminaire. Dans le mode de réalisation décrit ici, les arcs '4, courbés par la distorsion, sont en forme d'arcs de cercle, les centres Cn de ces arcs de cercle étant situés sur l'axe y. Les caractéristiques géométriques de l'arcce-,î, comprennent alors le 20 rayon rn de cet arc de cercle, sa demie-ouverture angulaire a, et la position ycn de son centre Cn le long de l'axe y (figure 6). Une fois que les caractéristiques géométriques précitées ont été déterminées, plusieurs points A; de l'image initiale situés sur cet arc '4 sont repérés (l'un de ces points est représenté sur la figure 6). En pratique, pour 25 chaque arc '4, plus de cent, voir plus de mille points Ai situés sur cet arc sont ainsi repérés. Chacun de ces points A; est repéré ici par un angle \fi, défini entre l'axe y et la droite qui passe par le point A; et par le centre Cn de l'arc (l'angle y; est ainsi compris entre -a et + a). 30 Dans l'image initiale, avant correction, l'abscisse rectiligne x(A;) du point A; est donc égale à rnxsin(y;), tandis que son ordonnée y(A1) est égale à rnx[1- cos(y;)] + ycn. Pour ce qui est de son abscisse curviligne s(A;) sur l'arc -4, elle est 14 repérée par rapport au sommet Mn de cet arc. La valeur absolue de l'abscisse curviligne s(Ai) est alors égale à la longueur de la partie de l'arc (4 qui s'étend depuis le sommet Mn de cet arc jusqu'au point A; considéré. L'abscisse curviligne s(A;) est donc déterminée conformément à la formule suivante : s(A) = rn x yi. 5 Enfin, l'abscisse rectiligne du point A; est corrigée de manière à être égale, après correction, à l'abscisse curviligne s(A;) de ce point. Autrement formulé, l'abscisse rectiligne corrigée x'(Ai) du point Ai, dans la deuxième image IM', est égale à son abscisse curviligne s(Ai) dans l'image initiale IM : x'(Ai) = s(Ai). 10 Quant à l'ordonnée du point Ai, elle n'est pas corrigée, et est ainsi identique dans la deuxième image IM' et dans l'image initiale IM : yi(A;)= y(Ai). Enfin, la luminosité et la teinte au niveau du point Ai sont ici identiques dans l'image initiale IM, et dans la deuxième image corrigée IM'. Ainsi, dans la deuxième image IM', la luminosité et la teinte à la position de coordonnées x'(A;), 15 y'(A;) sont égales, respectivement, à la luminosité et la teinte présentées par l'image initiale IM à la position de coordonnées x(A;), y(Ai). Les arcs définis par les triplets de points de référence Mn, Pn, Qn préenregistrés ne couvrent généralement pas l'intégralité de l'image initiale IM. En effet, deux points de référence adjacents Mn et Mn-1, par exemple, sont 20 généralement distants de plusieurs pixels le long de l'axe y, dans l'image initiale. Il est donc prévu ici, afin de corriger l'ensemble de l'image initiale, de déterminer d'autres arcs courbés. Pour cela, des points de références intermédiaires sont générés, par interpolation linéaire entre ceux qui ont été préenregistrés. Par exemple, si les points de référence Mn et Mn-1 sont séparés 25 par N pixels, on détermine N points de référence intermédiaires entre ceux-ci, puis, à partir de ces points de référence intermédiaires, N arcs courbés supplémentaires, répartis entre les arcs et '4_1. L'abscisse rectiligne des points de l'image initiale situés sur ces arcs courbés supplémentaires sont alors corrigées de la même manière que pour les arcs courbés 30 Cette deuxième méthode de correction a été décrite dans un cas où les arcs, courbés par la distorsion, présentent une forme d'arcs de cercle. Elle peut néanmoins s'appliquer aussi lorsque ces arcs présentent une forme légèrement différente d'un arc de cercle, telle qu'un arc d'ellipse. Dans ce dernier cas, plus de 15 trois points de références doivent toutefois avoir été relevés, lors de l'étape préliminaire, pour permettre ensuite de caractériser l'arc courbé en question. Par ailleurs, par rapport à ce qui a été décrit ci-dessus, on pourrait envisager de réaliser l'ensemble du calcul des abscisses corrigées x'(Ai) lors de 5 l'étape préliminaire, pour obtenir, à l'issue de cette étape, une table de correspondance entre des positions brutes (dans une image capturée), et les positions corrigées correspondantes. Dans le cadre de cette variante, cette table de correspondance est enregistrée dans la mémoire de l'unité de traitement du véhicule, et est utilisée ensuite pour corriger chaque image capturée. Cela évite 10 de devoir effectuer les calculs décrits plus haut pour chaque image capturée. En revanche, cette solution requiert, du point de vue de l'unité de traitement, des capacités de stockage plus importantes puisqu'il faut y stocker cette table de correspondance. Comme on peut le constater sur l'exemple de la figure 4, la deuxième 15 image IM' obtenue au moyen de cette deuxième méthode est corrigée de la distorsion, au moins en partie. En effet, des lignes de marquage courbées dans l'image initiale IM, sont, dans la deuxième image IM', sensiblement rectilignes, tout au moins si l'on se limite à une partie donnée de l'image. Ainsi, dans une partie centrale IM1' de la deuxième image IM', les lignes 20 de marquage en question sont sensiblement rectilignes. Dans une partie latérale droite IM2' de cette image (située à droite de la partie centrale IM1' de l'image le long de l'axe des abscisses), ainsi que dans une partie latérale gauche IM3' de cette image, les lignes de marquage en question sont également sensiblement rectilignes. 25 On notera que ces différentes parties de la deuxième image représentent l'environnement E selon des points de vue différents. La partie centrale IM1' de la deuxième image IM' représente cet environnement E pour un point de vue dirigé vers l'avant du véhicule (ou vers l'arrière, selon qu'il s'agit de la caméra avant ou arrière), tandis que les parties 30 latérales droite IM2' et gauche IM3' de cette image représentent cet environnement E pour des points de vue dirigés respectivement vers l'extrême droite, et l'extrême gauche du champ de vision de la caméra. On observe ainsi la ligne d'horizon aussi bien à droite qu'à gauche de la deuxième image, laquelle est représentée de façon parfaitement rectiligne sur ces deux parties d'image. 16 Par ailleurs, à la différence de la première méthode de correction, cette deuxième méthode permet d'obtenir une représentation de toute la partie de l'environnement E du véhicule située par le champ de vision de la caméra considérée, même lorsque ce champ de vision est très large. 5 Production de l'image finale En ce qui concerne la partie centrale de l'image initiale IM, la première méthode de correction permet une correction complète de la distorsion, alors que la deuxième méthode ne permet qu'une correction partielle (dans la partie centrale IM1' de la deuxième image IM', les lignes de marquage restent partiellement 10 courbées). La partie centrale IM" de l'image finale IMf est donc déterminée ici au moyen de la première méthode de correction. Pour compléter cette partie centrale IM", l'une, ou les deux parties latérales IM2', IM3' de la deuxième image IM' lui sont juxtaposées, selon la 15 situation dans laquelle se trouve le véhicule 1, pour obtenir une vue étendue de l'environnement E du véhicule 1 (figure 5). Dans le mode de réalisation décrit ici, la partie latérale droite IM2' de la deuxième image IM' est juxtaposée à la partie centrale IM", à condition que le signal délivré par le détecteur d'obstacle correspondant (détecteur avant pour la 20 caméra avant, et détecteur arrière pour la caméra arrière) indique une absence d'obstacle du côté droit du véhicule. Dans le cas contraire, cette partie latérale droite IM2' n'est pas incluse dans l'image finale IMf. Lorsqu'un obstacle est détecté par ce détecteur, du côté droit du véhicule 1, le conducteur est averti par ailleurs de la présence et de la localisation de cet 25 obstacle. Dans cette situation, il serait donc peu utile d'afficher la partie latérale droite IM3' de la deuxième image IM', qui est dédiée plutôt à l'observation de l'environnement du véhicule à grande distance de celui-ci. De même, il est prévu de juxtaposer la partie latérale gauche IM3' de la deuxième image, à la partie centrale IM", à condition que le signal délivré par le 30 détecteur d'obstacle correspondant indique une absence d'obstacle du côté gauche du véhicule. Dans le cas contraire, cette partie latérale gauche IM3' n'est pas incluse dans l'image finale IMf. Eviter ainsi d'inclure la partie latérale droite, ou gauche, en cas de détection d'obstacle respectivement du côté droit ou gauche du véhicule, permet 17 de consacrer un maximum de la surface de l'écran 5 à l'affichage de la partie du champ de vision de la caméra la plus intéressante pour le conducteur. Par ailleurs, il est prévu ici de juxtaposer les parties latérales gauche IM3' et/ou droite IM2' de la deuxième image, de part et d'autre de la partie centrale 5 IM" de l'image finale, à condition en outre que le véhicule se déplace à une vitesse inférieure à un seuil donné, par exemple égal à 10 kilomètres par heure, ou à 20 kilomètres par heure. En effet, c'est principalement lors de phases de manoeuvre, ou à proximité d'une intersection, donc lorsque le véhicule se déplace à vitesse réduite, 10 qu'il est intéressant d'afficher une vue étendue incluant les parties latérales gauche et/ou droite de la deuxième image IM'. Dans d'autres modes de réalisation, au lieu d'être produite en combinant les premières et deuxièmes images corrigées, l'image finale affichée sur l'écran 4 pourrait être produite à la partir de la deuxième image IM' seulement. Dans ce cas, 15 la partie centrale de l'image finale IMf correspond à la partie centrale IM1' de la deuxième image IM', et non plus à une partie de la première image. En variante, on pourrait prévoir aussi que l'image finale comprennent en permanence les parties latérales gauche et droite IM3', IM2' de la deuxième image IM' (indépendamment des signaux délivrés par les détecteurs d'obstacles). 20 Ainsi, dans un mode de réalisation particulier, l'image finale affichée correspond directement à la deuxième image IM', éventuellement pourvue de bandes de séparation, par exemple noires, entre les parties centrale et latérales de cette image, pour que le conducteur puisse plus facilement distinguer ces différentes vues de l'environnement. REVENDICATIONS1. Procédé d'affichage d'un environnement (E) d'un véhicule (1) automobile sur un écran (5) d'affichage situé dans le véhicule, comprenant des 5 étapes de : - capture d'une image initiale (IM) de l'environnement (E) au moyen d'une caméra (2, 3) qui équipe le véhicule (1) et qui introduit une distorsion de l'image initiale (IM), - détermination d'une image corrigée (IM') en fonction de l'image initiale 10 (IM), e - affichage d'une partie au moins de l'image corrigée (IM') sur l'écran (5) d'affichage, caractérisé en ce que, à l'étape de détermination de l'image corrigée (M), 15 - on considère, sur l'image initiale, des arcs (A,) courbés du fait de la distorsion introduite par la caméra (2, 3), et - on corrige les abscisses rectilignes d'une partie au moins des points (A1) de l'image initiale (IM) situés sur lesdits arcs () courbés, en fonction de leurs abscisses curvilignes (s(Ai)) sur les arcs ( ) courbés. 20 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel lesdites abscisses rectilignes sont, après correction, égales aux abscisses curvilignes (s(A;)) des points (A1) considérés. 3. Procédé selon l'une des revendications 1 et 2, dans lequel les ordonnées des points (A) de l'image initiale (IM) sont maintenues constantes, 25 entre l'image initiale (IM) et l'image corrigée (IM'). 4. Procédé selon l'une des revendications 1 à 3, dans lequel - les abscisses rectilignes des points (A1) de l'image initiale (IM) sont repérées le long d'un premier axe (x) de l'image initiale (IM) qui est parallèle à une direction que présenteraient lesdits arcs ( ) courbés en l'absence de distorsion et 30 dont l'origine (0) est située à mi-largeur de l'image initiale (IM), et dans lequel - les abscisses curvilignes sur les arcs ( ) courbés sont repérées par rapport aux sommets (Mn) respectifs desdits arcs (). 5. Procédé selon la revendication 4, dans lequel on considère que lesdits 19 arcs () sont des arcs de cercle dont les centres (Cn) sont situés sur un deuxième axe (y) de l'image initiale (IM) qui est perpendiculaire au premier axe (x) et qui passe par l'origine (0) du premier axe (x). 6. Procédé selon l'une des revendications 1 à 5, dans lequel ladite étape de détermination comprend, pour chaque arc ("4,' ) courbé considéré, des opérations de : - lecture de coordonnées préenregistrées repérant, dans l'image initiale, au moins trois points de référence (Mn, Pn, Qn) situés sur cet arc (A,), - détermination de caractéristiques géométriques (rn, ycn) de cet arc ( '4) courbé en fonction des coordonnées desdits points de référence (Mn, Pn, Qn), - pour les points (A1) de l'image initiale situés sur cet arc ( dont les abscisses rectilignes sont à corriger, détermination des abscisses curvilignes (s(Ai)) de ces points (A1) en fonction des caractéristiques géométriques (rn, OE, ycn) dudit arc(). 7. Procédé selon la revendication 6 comprenant, préalablement à la capture de l'image initiale (1M), une étape préliminaire de caractérisation de la distorsion introduite par la caméra (2, 3), l'étape préliminaire comprenant les sous-étapes suivantes : - capture par la caméra (2, 3), ou génération par simulation, d'une image de référence pour laquelle l'environnement (E) du véhicule comprend au moins une ligne de marquage (L), - relevé de coordonnées repérant, dans ladite image de référence, au moins trois points (Mn, Pn, Qn) situés sur cette ligne de marquage (L), ces points correspondant auxdits points de référence (Mn, Pn, Qn) utilisés ultérieurement lors de l'étape de détermination de l'image corrigée, et - enregistrement desdites coordonnées. 8. Procédé selon l'une des revendications 1 à 7, comprenant en outre des étapes de : - détermination d'une autre image corrigée en fonction de l'image initiale (1M), par une méthode de correction de la distorsion selon laquelle un rayon (R), correspondant à la distance entre le centre (0) de l'image initiale (IM) et un point (A) de cette image est corrigé en fonction de données préenregistrées 20 caractéristiques de la distorsion introduite par la caméra, et de - production d'une image finale (IMf) comprenant : - dans une zone centrale de l'image finale (IMf), une partie centrale (IM") de ladite autre image corrigée, et 5 - dans au moins une zone latérale de l'image finale (IMf), une partie latérale (IM2', IM3') de ladite image corrigée (IM'), l'image finale (IMf) étant affichée sur l'écran (5) d'affichage du véhicule à l'étape d'affichage. 9. Procédé selon la revendication 8, dans lequel l'image finale (IMf) 10 comprend ladite partie latérale (IM2', IM3') de ladite image corrigée (IM') à condition qu'un signal délivré par un détecteur d'obstacle (6, 7) équipant le véhicule (1) indique une absence d'obstacle du côté du véhicule (1) correspondant à cette partie latérale (IM2', IM3') de l'image corrigée. 10. Véhicule (1) automobile comprenant : 15 - une caméra (2, 3) adaptée à capturer une image initiale (IM) d'un environnement (E) du véhicule (1), cette caméra (2, 3) introduisant une distorsion de l'image initiale (IM), - un écran (5) d'affichage, et - une unité de traitement (4) électronique programmée pour exécuter les 20 étapes suivantes : - détermination d'une image corrigée (IM') en fonction de l'image initiale (IM), et - affichage d'une partie au moins de l'image corrigée (IM') sur l'écran (5), 25 caractérisé en ce que unité de traitement (4) est programmée pour, à l'étape de détermination de l'image corrigée (IM'), - prendre en considération, sur l'image initiale (IM), des arcs (eï,) courbés du fait de la distorsion introduite par la caméra (2, 3), et - corriger les abscisses rectilignes d'une partie au moins des points (A1) 30 de l'image initiale (IM) situés sur lesdits arcs ( 74,) courbés, en fonction de leurs abscisses curvilignes (s(Ai)) sur les arcs () courbés.