Brevet FR3065164A1 — publié le 20181019

Module d'entraînement d'organes médicaux souples allongés [1] L'invention concerne le domaine des modules d'entraînement d'organes médicaux souples allongés. [2] L'insertion manuelle d'un organe médical souple allongé 15, par exemple l'insertion d'un cathéter ou d'un guide, dans un patient est un acte chirurgical relativement classique. Toutefois, cet acte étant monitoré sous rayons X, le chirurgien en charge de cet acte est soumis à une irradiation conséquente s'il réalise une telle opération sur de nombreux patients. [003]Afin de réduire les risques pour le chirurgien, on a tenté de robotiser une telle insertion. Cette robotisation est complexe, car la préhension de l'organe médical souple allongé 15 est difficile. Celui-ci doit en effet rester stérile. Par ailleurs, on veut pouvoir commander des mouvements de translation et de rotation alternatifs et/ou simultanés de l'organe médical souple allongé 15 (cathéter ou guide). La fiabilité de ces systèmes robotisés est un critère déterminant. [004] Récemment, il a été proposé dans FR3022147 un module robotisé d'entraînement gérant à la fois la translation et la rotation d'un cathéter, ou d'un guide utilisable par exemple avec un cathéter de type à échange rapide (c'est-à-dire comprenant une ouverture latérale dans sa portion d'extrémité proximale au patient pour le passage du guide). Des actionneurs assurent la transmission d'un mouvement suivant trois directions X, Y et Z à des touches synchronisées permettant de transmettre un mouvement de translation, de rotation ou une combinaison des deux à l'organe médical souple allongé 15. Afin d'assurer la transmission de mouvements des actionneurs aux touches, on fait appel à des éléments mécaniques de transmission. [005] Bien que cette configuration apporte toute satisfaction, on cherche toujours à miniaturiser et à simplifier un tel système robotisé. En effet, la miniaturisation d'un système robotisé permet, entre autres choses, d'offrir de plus en plus de fonctionnalités, et ainsi permettre la prise en charge de plus d'instruments différents. [006] La présente invention vient améliorer la situation. Selon un premier aspect, l'invention a pour objet module d'entraînement d'organe médical souple allongé comprenant : -une base, -au moins un actionneur comprenant une surface d'entraînement, ledit actionneur étant plaçable dans une configuration d'entraînement dans laquelle ladite surface d'entraînement dudit actionneur est en prise avec l'organe médical souple allongé à entraîner, ledit actionneur comprenant en outre une surface solidarisée à la base et servant de référence fixe, et la surface d'entraînement dudit actionneur étant mobile par rapport à la base, -un organe de commande adapté pour commander un déplacement par rapport à la base de la surface d'entraînement dudit actionneur en configuration d'entraînement, entraînant ainsi l'organe médical souple allongé par rapport à la base, caractérisé en ce que l'actionneur est formé par au moins un empilement d'éléments, lesdits éléments étant aptes à se déformer sous l'application d'un champ électrique. [007] Grace à ces dispositions, la présente invention est susceptible de réduire le besoin en éléments mécaniques assurant la transmission du mouvement aux touches. Cela conduit à une simplification et une miniaturisation du système. 3065164 2 [008] D'autre part, un tel module est apte à prendre en charge les cathéters de type à échange rapide, aussi bien que les cathéters de type coaxiaux, 5 [9] Selon une réalisation, l'actionneur est en outre plaçable dans une configuration libre dans laquelle la surface d'entraînement dudit actionneur n'est pas en prise avec l'organe médical souple allongé, [10] Selon une réalisation, un matériau formant lesdits éléments est apte à se déformer sous l'application d'un 10 champ électrique, [11] Selon une réalisation, le déplacement par rapport à la base de la surface d'entraînement (de l'actionneur comprend une combinaison de : -une translation de la surface d'entraînement de l'actionneur par rapport à la base selon une direction parallèle à 15 la direction longitudinale X locale de l'organe médical souple allongé, -une translation de la surface d'entraînement de l'actionneur par rapport à la base selon une direction Z transverse à la direction longitudinale X locale de l'organe médical souple allongé -une translation de la surface d'entraînement de l'actionneur par rapport à la base selon une direction Y transverse à la direction longitudinale X locale de l'organe médical souple allongé, 20 [12] Selon une réalisation, un ou deux membres de la combinaison sont nuls, [13] Selon une réalisation, la translation de la surface d'entraînement de l'actionneur par rapport à la base selon une direction Y transverse à la direction longitudinale X locale de l'organe médical souple allongé est adaptée 25 pour permettre un roulement de l'organe médical souple allongé sur la surface d'entraînement de l'actionneur autour de la direction longitudinale X locale de l'organe médical souple allongé, [014]Selon une réalisation, durant la translation de la surface d'entraînement de l'actionneur selon l'une quelconque des directions X, Y et/ou Z, la surface d'entraînement conserve une orientation constante dans 30 l'espace, [15] Selon une réalisation, l'actionneur comprend au moins huit empilements identiques d'éléments, [16] Selon une réalisation, un actionneur présente au moins six faces, dont au moins quatre faces longitudinales 35 selon une direction longitudinale, et au moins deux faces transversales selon une direction transversale, [17] Selon une réalisation, au moins quatre empilements d'éléments accolés par l'une de leurs faces de plus grande longueur et selon une même polarité, chaque empilement d'éléments étant en contact avec au moins deux autres empilements d'éléments, forment un bloc, au moins deux blocs étant superposés par l'une de leurs 40 faces de plus petite longueur pour former ledit actionneur, [18] Selon une réalisation, le déplacement de la surface d'entraînement de l'actionneur par rapport à la base selon la direction longitudinale X locale de l'organe médical souple allongé ou selon une direction Y transverse à ladite direction X se fait par l'application d'une même tension sur les éléments d'au moins un premier et un 45 deuxième empilements accolés du premier bloc et sur les éléments d'au moins un troisième et un quatrième empilements accolés du deuxième bloc, lesdits troisième et quatrième empilements étant opposés diagonalement auxdits premier et deuxième empilements, 3065164 3 [019]Selon une réalisation, les éléments des quatre autres empilements peuvent être soumis à une même tension, autre que celle appliquée auxdits éléments desdits premier, deuxième, troisième et quatrième 5 empilements, [20] Selon une réalisation, pour un déplacement de la surface d'entraînement de l'actionneur par rapport à la base selon une direction longitudinale X locale de l'organe médical souple allongé, les empilements dont les éléments sont mis sous tension sont accolés selon ladite direction Y, 10 [21] Selon une réalisation, pour un déplacement de la surface d'entraînement de l'actionneur par rapport à la base selon une direction Y transverse à ladite direction longitudinale X locale de l'organe médical souple allongé, les empilements dont les éléments sont mis sous tension sont accolés selon ladite direction X, 15 [022] Selon une réalisation, le déplacement de la surface d'entraînement de l'actionneur par rapport à la base selon une direction longitudinale Z locale de l'organe médical souple allongé se fait par l'application d'une même tension sur les éléments de tous les empilements du premier bloc et d'une même tension sur les éléments de tous les empilements du deuxième bloc, la tension appliquée sur les éléments de tous les empilements du premier bloc pouvant être différente de la tension appliquée sur les éléments de tous les empilements du 20 deuxième bloc, [023]Selon une réalisation, les empilements d'éléments sont amplifiés au moyen d'un système mécanique d'amplification, 25 [024]Selon une réalisation, un actionneur est formé d'au moins trois empilements amplifiés caractérisé en ce que -un premier empilement amplifié d'éléments comprend, solidarisée à l'une de ses faces transversales, une surface d'entraînement, -un deuxième empilement amplifié d'éléments est solidarisé au premier empilement amplifié; de sorte que la face transversale non solidarisée à la surface d'entraînement dudit premier empilement amplifié est dans l'alignement 30 de la face longitudinale du deuxième empilement amplifié d'éléments, et -un troisième empilement amplifié d'éléments muni d'une référence fixe en contact intime avec la base est solidarisé au deuxième empilement amplifié d'éléments de sorte que la face transversale non reliée au premier empilement amplifié est dans l'alignement d'une face longitudinale dudit troisième empilement amplifié d'éléments, 35 [25] Selon une réalisation, le déplacement de la surface d'entraînement de l'actionneur par rapport à la base selon la direction longitudinale X locale de l'organe médical souple allongé se fait par l'application d'une même tension sur les éléments de l'empilement amplifié parallèle à la direction longitudinale X de l'organe médical souple allongé, 40 [26] Selon une réalisation, le déplacement de la surface d'entraînement de l'actionneur par rapport à la base selon la direction Y se fait par l'application d'une même tension sur les éléments de l'empilement amplifié parallèle à la direction Y, 45 [027] Selon une réalisation, le déplacement de la surface d'entraînement de l'actionneur par rapport à la base selon la direction Z se fait par l'application d'une même tension sur les éléments de l'empilement amplifié parallèle à la direction Z, 3065164 4 [028] Selon une réalisation, l'actionneur comprend au moins six empilements identiques d'éléments, 5 [029] Selon une réalisation, l'actionneur comprend : -au moins six rotules agencées par paires disposées sur un cercle au niveau de la référence fixe, chaque rotule recevant une première extrémité d'un empilement, et -au moins six autre rotules agencées par paires disposées sur un cercle au niveau de la touche, chaque rotule recevant une deuxième extrémité d'un empilement, 10 [30] Selon une réalisation, les paires de rotules disposées sur un même cercle sont espacées les unes des autres d'un angle de 120°, et les paires de rotules sont agencées de sorte qu'une paire de rotules située au niveau de la référence fixe est décalée d'un arc de cercle de 60° par rapport à une paire de rotules située au niveau de la touche, 15 [31] Selon une réalisation, l'actionneur est un premier actionneur, le module comprenant en outre : -un deuxième actionneur comprenant une surface d'entraînement, ledit actionneur étant plaçable dans une configuration d'entraînement dans laquelle la surface d'entraînement de l'actionneur est en prise avec l'organe médical souple allongé à entraîner, 20 ledit actionneur comprenant en outre une surface solidarisée à ladite base et servant de référence fixe pour le deuxième actionneur, et la surface d'entraînement dudit au moins un actionneur étant mobile par rapport à la base, -un organe de commande adapté pour commander un déplacement par rapport à la base de la surface d'entraînement dudit actionneur en configuration d'entraînement, entraînant ainsi l'organe médical souple allongé 25 par rapport à la base, [32] Selon une réalisation, le premier et le deuxième actionneurs forment ensemble une paire d'actionneurs, les actionneurs de la paire d'actionneurs étant disposés de part et d'autre de l'organe médical souple allongé, ledit deuxième actionneur présentant en outre toutes les caractéristiques décrites pour le premier actionneur, 30 [33] Selon une réalisation, l'organe de commande est adapté pour commander les déplacements des surfaces d'entraînement de la paire d'actionneurs de manière synchronisée, [34] Selon une réalisation, l'organe de commande est adapté pour placer les surfaces de la paire d'actionneurs 35 simultanément en configuration d'entraînement, [35] Selon une réalisation, lequel l'organe de commande est adapté pour placer les surfaces d'entraînement de la paire d'actionneurs simultanément en configuration libre, 40 [036]Selon une réalisation, la base est une première base, la paire d'actionneurs est une première paire d'actionneurs, le module comprenant en outre : -une deuxième base, -une deuxième paire d'actionneurs comprenant chacun une surface d'entraînement, les surfaces d'entraînement de la deuxième paire d'actionneurs étant plaçables alternativement dans une configuration d'entraînement dans 45 laquelle les surfaces d'entraînement des actionneurs de la deuxième paire d'actionneurs sont en prise avec l'organe médical souple allongé à entraîner et disposées de part et d'autre de celui-ci, et dans une configuration 3065164 5 libre dans laquelle les surfaces d'entraînement des actionneurs de la deuxième paire d'actionneurs ne sont pas en prise avec l'organe médical souple allongé, les surfaces d'entraînement des actionneurs de la deuxième paire d'actionneurs étant mobiles par rapport à la 5 deuxième base, l'organe de commande étant adapté pour commander de manière répétée un déplacement par rapport à la deuxième base des surfaces d'entraînement des actionneurs en configuration d'entraînement, entraînant ainsi l'organe médical souple allongé par rapport à la deuxième base, et un déplacement par rapport à la deuxième base des surfaces d'entraînement des actionneurs de la deuxième paire d'actionneurs en configuration sans 10 entraîner l'organe médical souple allongé par rapport à la deuxième base, [37] Selon une réalisation, la première base et la deuxième base sont solidaires ou communes, [38] Selon une réalisation, l'organe de commande est adapté pour commander les déplacements des surfaces 15 d'entraînement des actionneurs de la première paire et de la deuxième paire de manière synchronisée, [039]Selon une réalisation, l'organe de commande est adapté pour placer les surfaces d'entraînement des actionneurs de la première paire et de la deuxième paire simultanément en configuration d'entraînement, 20 [040]Selon une réalisation, l'organe de commande est adapté pour placer les surfaces d'entraînement des actionneurs de la première paire et de la deuxième paire (simultanément en configuration libre, [041]Selon une réalisation, l'organe de commande est adapté pour placer simultanément les surfaces d'entraînement des actionneurs de la première paire et de la deuxième paire pour les unes en configuration 25 d'entraînement et pour les autres en configuration libre, [042] Selon une réalisation, les actionneurs de la deuxième paire d'actionneurs présentent les caractéristiques décrites pour un actionneur, 30 [043] Selon une réalisation, les actionneurs de la première paire sont reliés aux actionneurs de la deuxième paire de sorte que la référence fixe des actionneurs de la première paire soit en contact avec la référence fixe des actionneurs de la deuxième paire, et que les premiers empilements et les deuxième empilements des actionneurs de la première et de la deuxième paires soient respectivement parallèles entre eux, 35 [044] Selon une réalisation, le module comprend en outre un boîtier recevant les actionneurs et comprenant une barrière stérile consommable à usage unique comprenant une portion d'attachement pour chaque actionneur et des portions souples entre deux portions d'attachement voisines, chaque actionneur étant attaché à une portion d'attachement de la barrière stérile, les surfaces d'entraînement étant en prise avec l'organe médical souple allongé par l'intermédiaire de ladite barrière stérile. 40 [45] On décrit maintenant brièvement les figures des dessins. [46] La figure 1 est une vue schématique de côté d'une installation d'artériographie selon un mode de réalisation de l'invention, 45 [47] La figure 2 est une vue du dessus d'une partie de la figure 1, 3065164 6 [048] Les figures 3a à 3c sont des schémas illustratifs des modes de déplacement d'un organe médical souple à entraîner, 5 [049] Les figures 4a à 4c sont une vue schématique de la déformation d'un cristal piézoélectrique soumis à un champ électrique, [50] Les figures 5a et 5b modélisent un empilement de cristaux piézoélectriques utilisé dans la présente invention, [51] La figure 6 est une vue schématique d'un actionneur utilisé dans un premier mode de réalisation, [52] Les figures 7a à 7d illustrent un déplacement de la touche des actionneurs selon une direction (Z) selon un premier mode de réalisation, [53] Les figures 8a-8c illustrent une mise en mouvement dans une direction pour une paire d'empilements, [54] Les figures 9a-9d illustrent un déplacement de la touche des actionneurs selon une direction (X) selon un premier mode de réalisation, [55] Les figures 10a-10d illustrent un déplacement de la touche des actionneurs selon une direction (Y) selon un premier mode de réalisation, [56] La figure 11 illustre une paire d'actionneurs selon un premier mode de réalisation et en configuration libre, [57] Les figures 12a à 12c illustrent la translation d'un organe médical souple allongé selon sa direction longitudinale (X) par une paire d'actionneurs selon un premier mode de réalisation de l'invention, [58] Les figures 13a à 13c illustrent la rotation d'un organe médical souple allongé autour de sa direction 30 longitudinale (X) par une paire d'actionneurs selon un premier mode de réalisation de l'invention, [59] Les figures 14a à 14e illustrent la translation d'un organe médical souple allongé selon sa direction longitudinale (X) par un module d'entraînement selon un premier mode de réalisation de l'invention, 35 [060] La figure 15 illustre une translation de l'organe médical souple allongé selon une direction Z, [061]Les figures 16a à 16c illustrent la rotation d'un organe médical souple allongé autour de sa direction longitudinale (X) par un module d'entraînement selon un premier mode de réalisation de l'invention, 40 [062] Les figures 17a à 17c illustrent schématiquement un empilement de cristaux piézoélectriques amplifié selon un deuxième mode de réalisation de l'invention, [063] La figure 18 illustre schématiquement un module d'entraînement selon un deuxième mode de réalisation de l'invention, 45 10 15 20 25 [064]Les figures 19a à 19g illustrent la translation d'un organe médical souple allongé selon sa direction longitudinale (X) par un module d'entraînement selon un deuxième mode de réalisation de l'invention, 3065164 7 [065] Les figures 20a à 20i illustrent la rotation d'un organe médical souple allongé autour de sa direction longitudinale (X) par un module d'entraînement selon un deuxième mode de réalisation de l'invention, et [066]Les figures 21a et 21b illustrent un module robotisé comprenant un boîtier contenant un module d'entraînement selon le premier ou le deuxième mode de réalisation, [67] La figure 22 illustre un actionneur selon un troisième mode de réalisation, [68] Les figures 23a à 23c illustrent respectivement un déplacement de la touche d'un actionneur selon un axe (X), (Z) et (Y), [69] La figure 24 illustre un module d'entraînement comprenant une paire d'actionneurs selon un troisième mode 15 de réalisation, [70] Les figures 25a à 25c illustrent la translation d'un organe médical souple allongé selon sa direction longitudinale (X) par un module d'entraînement comprenant une paire d'actionneurs selon un troisième mode de réalisation, 20 [071]Les figures 26a à 26c illustrent la rotation d'un organe médical souple allongé autour de sa direction longitudinale (X) par un module d'entraînement comprenant une paire d'actionneurs selon un troisième mode de réalisation, 25 [072] Les figures 27a à 27c illustrent la translation d'un organe médical souple allongé selon sa direction longitudinale (X) par un module d'entraînement comprenant deux paires d'actionneurs selon un troisième mode de réalisation, [073] Les figures 28a à 28c illustrent la rotation d'un organe médical souple allongé autour de sa direction 30 longitudinale (X) par un module d'entraînement comprenant deux paires d'actionneurs selon un troisième mode de réalisation. [074]Ci-après un exposé détaillé de plusieurs modes de réalisation de l'invention assorti d'exemples et de référence aux dessins. Sur les différentes figures, les mêmes références désignent des éléments identiques ou 35 similaires. [75] La figure 1 représente schématiquement une installation d'artériographie 1. L'installation d'artériographie 1 est divisée en deux endroits distincts, un poste d'opération 2 et un poste de commande 3. Le poste de commande 3 peut être distant, ou proche du poste d'opération 2, séparé de celle-ci par une simple paroi 4, par 40 exemple un écran, mobile et/ou amovible, opaque aux rayons X. Les matériels du poste d'opération 2 et du poste de commande 3 sont reliés entre eux de manière fonctionnelle, par voie filaire, sans fil ou réseau, ... . [76] Le poste d'opération 2 comprend une table d'opérations 5 recevant un patient 6. Le poste d'opération 2 peut également comprendre un imageur médical 7, notamment un imageur par rayons X, comprenant une source 8 et 45 un détecteur 9 disposés de part et d'autre du patient, éventuellement mobiles par rapport au patient. 5 10 [077] L'installation d'artériographie 1 comprend un robot 10 disposé dans le poste d'opération 2. 3065164 8 [078] L'installation d'artériographie 1 comprend un poste de commande 11 disposé dans la salle de commande 3. Le poste de commande 11 est adapté pour commander à distance le robot 10. L'installation d'artériographie 1 5 peut également comprendre, disposée dans la salle de commande 3, une ou plusieurs commandes distantes 12 de l'imageur 7, communiquant avec l'imageur 7 pour commander celui-ci à distance. L'installation d'artériographie 1 peut également comprendre, disposé dans la salle de commande 3, un écran 13, communiquant avec l'imageur 7, pour visualiser en temps réel dans la salle de commande 3 les images acquises par l'imageur 7. 10 [079] Le robot 10 peut effectuer l'introduction d'un organe médical souple allongé 15 dans le corps d'un patient. A titre d'organe médical souple allongé 15, il peut par exemple s'agir d'un organe à introduire dans un canal d'un patient, et à déplacer dans ce canal, notamment une artère d'un patient, à travers un désilet ménageant une ouverture d'accès dans le patient. L'organe médical souple allongé 15 peut être notamment un cathéter. En variante, l'organe médical souple allongé 15 peut être un guide pour cathéter. Un guide est généralement de 15 diamètre transversal inférieur à celui du cathéter, qui est généralement creux sur une portion proche du patient, voire sur la totalité de sa longueur, de sorte que le guide puisse se déplacer à l'intérieur de celui-ci, notamment à l'intérieur du corps du patient. Le guide peut également comprendre une extrémité recourbée, comme il sera décrit plus en détail ci-après. 20 [080]Le robot 10 peut comprendre un module d'entraînement 16 de l'organe médical souple allongé 15. Le module d'entraînement 16 est commandable à partir du poste de commande 11, notamment à partir d'un boîtier de commande 18, pour entraîner l'organe médical souple allongé 15 par rapport au patient selon au moins un degré de liberté, comme ce sera décrit en détails par la suite. Le module d'entraînement peut comprendre un boîtier de communication 17 servant à l'interface avec le poste de commande 11. Au besoin, le robot 10 peut 25 comprendre un boîtier de commande 18 en local, destiné à commander le robot depuis le poste d'opération 2 si nécessaire. [81] On notera d'ailleurs que toutes les commandes et les retours disponibles dans la salle de commande 3 peuvent être également disponibles dans le poste d'opération 2 en vue d'une opération en local, comme par 30 exemple une commande 19 de l'imageur et un écran 20 permettant de visualiser les images acquises par l'imageur 7. [82] L'organe médical souple allongé 15 creux peut être raccordé à un raccord 56 permettant l'injection d'un produit de contraste facilitant l'imagerie à l'intérieur de l'organe médical souple allongé 15. L'installation 35 d'artériographie peut comprendre un injecteur 57 de produit de contraste raccordé au raccord 56, commandable par une commande 58 disposée dans la salle de commande 3. Une commande 59 de l'injecteur de produit de contraste peut également être présente en local dans la poste d'opération 2. [83] Comme visible sur la figure 2, de manière purement illustrative, l'organe médical souple allongé 15, est par 40 exemple un cathéter 15' ou un guide 15", simplement posé sur le patient, en attendant d'être introduit dans le corps du patient. Le module d'entraînement 16 peut être adapté pour l'entraînement du cathéter 15' ou du guide 15". Selon les applications, les modules d'entraînement du cathéter et du guide, peuvent être identiques ou différents. Ils peuvent être selon l'un des modes de réalisation présentés ci-dessous, si approprié. 45 [084] Dans ce qui suit, on utilisera la référence 15 pour désigner alternativement le guide 15", le cathéter 15', ou de manière générale un organe médical souple allongé 15 à introduire dans le corps d'un patient. Il peut par exemple s'agir d'un cathéter interventionnel. Un tel cathéter interventionnel peut être de diamètre inférieur au 3065164 9 cathéter, de manière à être guidé à l'intérieur de celui-ci, coaxialement à l'intérieur du patient, et être creux de manière à être guidé sur le guide à l'intérieur du patient. 5 [085] La figure 3a représente les divers degrés de liberté envisageables avec le présent système. On visualise le guide 15" avec son extrémité avant 15"a légèrement courbée par rapport à la direction longitudinale principale du guide, et débouchant par l'extrémité avant 15'a du cathéter 15'. Le cathéter 15' peut être soumis à deux mouvements distincts : - Une translation selon sa direction longitudinale, 10 - Une rotation autour de sa direction longitudinale. [86] Ces mouvements peuvent être générés dans un sens ou dans l'autre. Le cas échéant, le cathéter 15' peut être soumis à un mouvement combiné des deux mouvements simples décrits ci-dessus. Le cas échéant, le cathéter 15' peut être soumis à deux mouvements combinés des deux mouvements simples décrits ci-dessus, 15 selon des combinaisons différentes. [87] Ce qui a été décrit ci-dessus concernant le cathéter 15' s'applique également au guide 15". Dans certains cas, le cathéter 15' est lui-même pourvu d'une extrémité courbe, soit pour permettre la navigation sur le même principe qu'un guide 15", soit pour faciliter le positionnement dans une zone anatomique présentant une courbure 20 particulière. [88] Sur la figure 3b, on a représenté une artère 21 d'un patient comprenant un tronc principal 22 et deux branches 23a, 23b débouchant sur le tronc principal. La figure 3b illustre le déplacement d'un organe médical souple allongé 15 (ici un guide 15") selon une translation entre une position reculée représentée en pointillés et 25 une position avancée représentée en traits pleins. Sur la figure 3c, dans la même artère, on a représenté une rotation de l'organe médical souple allongé 15 entre une première position, représenté en pointillés, où l'organe médical souple allongé est prêt à être soumis à une translation en direction de la branche 23a, et une deuxième position, représentée en traits pleins, où l'organe médical souple allongé 15 est prêt à être soumis à une translation en direction de la branche 23b. L'organe médical souple allongé 15 peut être entraîné selon le ou les 30 déplacements décrits ci-dessus par des actionneurs 26, 34. Les actionneurs 26, 34 peuvent être agencés par paires. [089]Les actionneurs 26, 34 utilisés dans le module d'entraînement comprennent des actionneurs. Plus précisément, un actionneur 26, 34 comprend par exemple une pluralité d'éléments 30. L'élément 30 est 35 déformable sous l'application d'une tension électrique, par exemple par un générateur 32. Comme représenté sur les figures 4a à 4c, l'application d'une tension positive à l'élément 30 peut permettre d'augmenter la longueur de cet élément, tandis qu'une tension négative peut permettre de réduire la longueur de l'élément 30. La tension appliquée est continue et peut être au choix positive, négative ou nulle. La valeur de la tension délivrée par le générateur 32 dépend d'une commande envoyée par l'organe de commande 11. 40 [90] La déformation de l'élément est obtenue selon une direction qui correspond à sa direction dans l'espace. L'élément 30 est un cristal piézoélectrique. [91] Toutefois, les élongations obtenues peuvent être assez faibles ; elles peuvent être de l'ordre de quelques 45 microns à quelques dizaines de microns. Afin d'augmenter ce chiffre, on utilise un empilement d'éléments, comme illustré figure 5a. 3065164 10 [092] Par ellipse, un empilement d'éléments est parfois appelé « empilement », Un empilement a pour référence générale « e ». 5 [093] En appliquant une tension à chaque élément 30 de cet empilement el - e8, les élongations obtenues peuvent atteindre plusieurs dixièmes de millimètres, selon le nombre d'éléments empilés. Afin d'obtenir l'élongation, ou le raccourcissement, d'un empilement el - e8, chaque élément 30 a ses deux faces recouvertes d'une couche conductrice 31, reliée à un générateur, par exemple un générateur de tension 32, qui applique une tension à l'élément 30. Chaque élément 30 est par exemple soumis à une même tension pour permettre la 10 déformation de l'empilement. Les éléments 30 peuvent être séparés les uns des autres par une couche isolante 33. [94] Par souci de clarté, les empilements el - e8 d'éléments 30 tels que décrits ci-dessus sont représentés sous une forme simplifiée sur les figures, par exemple sous la forme d'un rectangle ou d'un pavé selon l'angle de vue 15 (figure 5b). [95] En référence à la figure 6, les actionneurs 26 peuvent comprendre au moins huit empilements el - e8 d'éléments 30, par exemple d'un premier bloc 29 de deux paires d'empilements el - e8 d'éléments 30 accolées deux à deux par une de leur face de plus grande longueur, et d'un deuxième bloc 29 de deux autres paires 20 d'empilements el - e8 d'éléments 30 accolées de la même manière, le premier et le deuxième blocs 29 étant empilés l'un sur l'autre par l'une de leur face de plus petite longueur. Par souci de clarté, des références « el » à « e8 » ont été données à chaque empilement formant un actionneur, comme illustré sur la figure 6. [96] Un premier bloc 29 comprend une première paire d'empilements el-e2 accolés par l'une de leurs faces de 25 plus grande longueur selon une direction X, et une deuxième paire d'empilements e5-e6 accolés de la même manière. Les deux paires d'empilements el-e2 et e5-e6 sont accolées deux à deux par une de leur face de plus grande longueur selon une direction Y, de sorte que la paire d'empilements el-e2 soit au premier plan, et que el et e5 et e2 et e6 soient respectivement accolés deux à deux. 30 [097] Un deuxième bloc 29 comprend ensuite une première paire d'empilements e3-e4 accolés par l'une de leurs faces de plus grande longueur selon une direction X, et une deuxième paire d'empilements e7-e8 accolés de la même manière. Les deux paires d'empilements e3-e4 et e7-e8 sont accolées deux à deux par une de leur face de plus grande longueur selon une direction Y, de sorte que la paire d'empilements e3-e4 soit au premier plan, et que e3 et e7 et e4 et e8 soient respectivement accolés deux à deux. 35 [098] Puis, le premier et le deuxième blocs 9 sont accolés selon un axe Z, de sorte que le premier bloc 29 soit au-dessus du deuxième bloc 29, et que les empilement el et e3, e2 et e4, e5 et e7, e6 et e8 soient respectivement côte à côte. 40 [099] Le fonctionnement des actionneurs est décrit plus en détails ci-après. [0100] On peut définir une direction longitudinale, propre à chaque actionneur 26, parallèle aux faces de plus grande longueur de l'actionneur. 45 [0101] Selon un exemple de réalisation, les actionneurs 26 peuvent présenter six faces, une première et une deuxième faces de surfaces carrées, appelées par exemple « faces transversales 38» et quatre faces de plus grande longueur, appelées « faces longitudinales 39». Une première face transversale 38 peut être la face de 3065164 11 référence, c'est-à-dire qu'elle est une référence fixe 27 de l'actionneur. La deuxième face transversale peut être solidarisée à une touche 24, sensiblement plane, de forme générale carrée. La surface libre de la touche 24 forme une surface d'entraînement de l'actionneur 25. 5 [0102] Dans la suite de la description et des figures, dans un but de simplifier et sans limitation aucune, on considérera que la tension est directement appliquée sur un empilement d'éléments, et non sur chaque élément d'un empilement. 10 [0103] En référence aux figures 7a à 7c, on décrit un actionneur 26 dont la touche 24 est mise en mouvement selon une unique direction Z. Pour une mise en mouvement de la touche 24 selon une direction Z, on applique une tension positive ou négative à chaque empilement el à e8, ces mises en mouvement étant respectivement illustrées sur les figures 7a et 7b. Il existe une pluralité de combinaisons possibles pour mettre en mouvements la touche dans une direction Z. Par exemple, comme illustré sur les figures 7c et 7d, on peut choisir de n'appliquer 15 qu'une tension positive sur l'ensemble des empilements d'éléments formant un des deux blocs 29 de l'actionneur 26. L'application d'une tension positive ou négative sur un empilement el - e8 est représentée par un signe « + » pour tension positive et un signe « - » pour une tension négative sur l'empilement en question. Une absence de signe « + » ou « - » signifie que l'empilement n'est soumis à aucune tension électrique. La configuration où aucun empilement el - e8 n'est soumis à une tension est représentée figure 7d. 20 [0104] L'application d'une tension négative sur l'un des empilements piézoélectriques entraîne un raccourcissement dudit empilement selon sa direction Z, tandis que l'application d'une tension positive sur le même empilement entraine une élongation de l'empilement selon la direction Z. 25 [0105] On fait maintenant référence aux figures 8a à 8d. Pour obtenir une mise en mouvement de la touche selon une des deux directions X ou Y, il est nécessaire de jouer sur l'élongation ou le raccourcissement de l'empilement soumis à une tension. Ainsi, si l'on prend par exemple deux empilements accolés par l'une de leurs faces de plus grande longueur, et qu'on applique une tension, positive ou négative, à l'un des deux empilements, l'ensemble se courbe. Par exemple, si on applique une tension positive à un empilement, l'ensemble se courbe du côté de 30 l'empilement non soumis à une tension. D'une manière générale si on applique deux tensions différentes sur les deux empilements, ces tensions pouvant être indépendamment positives ou négatives ou nulles (deux tensions positives ou deux tensions négatives ou une tension positive et une tension négative), l'ensemble se courbe du côté de l'empilement soumis à la tension la plus faible en valeur algébrique. 35 [0106] Ainsi, le mouvement induit par la mise en tension d'un empilement d'une paire d'empilements peut servir de « doigt » pouvant faire avancer un élément en translation, par une combinaison de tensions appliquées sur un des deux éléments. La direction selon laquelle les empilements sont accolés détermine la direction de la mise en mouvement de la touche. 40 [0107] Par exemple, deux empilements accolés selon une direction X engendrent un mouvement de la touche selon une direction X, tandis que deux empilements accolés selon une direction Y engendrent un mouvement de la touche selon une direction Y. Les figures 9a à 9d illustrent une mise en mouvement de la touche selon une direction X. 45 [0108] Afin de pouvoir mettre en mouvement la touche dans les trois directions X, Y et Z, on accole quatre empilements par l'une de leurs faces de plus grande longueur, de sorte que chaque empilement soit accolé à deux empilements. On a alors un bloc 29, tel que décrit plus haut. La mise en mouvement de la touche selon la 3065164 12 direction X se fait pas l'application d'une même tension sur les deux empilements accolés selon l'axe X, la mise en mouvement de la touche selon la direction Y se fait pas l'application d'une même tension sur deux empilements accolés selon l'axe Y, et la mise en mouvement de la touche selon la direction Z se fait pas 5 l'application d'une même tension sur tous les empilements [0109] Toutefois, avec l'agencement qui vient d'être décrit, la touche ne conserve pas une orientation constante dans l'espace. Afin d'obtenir cette orientation constante, on assemble deux blocs l'un au-dessus de l'autre. La symétrie diagonale entre le bloc supérieur et le bloc inférieur permet de mettre en mouvement la touche et de 10 conserver son horizontalité. [0110] On décrit plus précisément un actionneur 26 mis en mouvement selon une direction X. Pour une mise en mouvement de la touche 24 selon une direction X, une même tension est par exemple appliquée à quatre des empilements, comme illustré sur les figures 9a à 9d. Plus précisément, une tension positive ou négative est 15 appliquée à une première paire d'empilements el - e8, les paires étant accolées suivant une direction Y. La même tension est appliquée à une deuxième paire d'empilements el - e8, les paires étant accolées suivant une même direction Y, et les deux paires d'empilements étant diagonalement opposées. Les deux paires d'empilements sur lesquelles une tension est appliquée sont choisies selon le sens de la direction voulue. En suivant les exemples non limitatifs illustrés figures 9a et 9b, en appliquant une tension positive (ou négative) aux 20 paires e2-e6 et e3-e7 on obtient un déplacement de la touche par rapport à la face de référence de l'actionneur dans un sens d'une direction X. De même, suivant les exemples non limitatifs des figures 9c et 9d, en appliquant une tension positive (ou négative) aux paires el-e5 et e4-e8, on obtient un déplacement de la touche par rapport à la face de référence de l'actionneur dans un autre sens d'une direction X. 25 [0111] On décrit maintenant un actionneur 26 mis en mouvement selon une direction Y. Pour une mise en mouvement de la touche 24 selon une direction Y, une tension est par exemple appliquée à quatre des empilements el - e8, comme illustrés sur les figures 10a à 10b. Plus précisément, une tension est appliquée à une première paire d'empilements el - e8, les paires étant accolées suivant une direction X, la même tension étant appliquée à une deuxième paire d'empilements, les paires étant accolées suivant une même direction X, les 30 deux paires étant diagonalement opposées. Les deux paires d'empilements p sur lesquelles une tension est appliquée sont choisies selon le sens de la direction voulue. En suivant les exemples non limitatifs illustrés figures 10a et 10b, en appliquant une tension positive (ou négative) aux paires el-e2 et e5-e6 on obtient un déplacement de la touche par rapport à la face de référence de l'actionneur dans un sens d'une direction Y. De même, suivant les exemples non limitatifs illustrés sur les figures 10c et 10d, en appliquant une tension positive (ou négative) 35 aux paires e3-e4 et e7-e8, on obtient un déplacement de la touche par rapport à la face de référence de l'actionneur dans un autre sens d'une direction Y. [0112] On a ainsi présenté une touche 24 pouvant être mise en mouvement selon trois directions indépendantes de l'espace, X, Y et Z. Par ailleurs, les touches 24 des actionneurs 26 conservent une orientation constante dans 40 l'espace. [0113] Le tableau représenté ci-dessous présente les valeurs de tensions appliquées pour certaines mises en mouvement selon une direction X, Y ou Z. Direction du el e2 e3 e4 e5 e6 e7 e8 Figure mouvement X 0 + + 0 0 + + 0 8A Y + + 0 0 0 0 + + 9A 3065164 13 7B [0114] Il va de soi que les valeurs reproduites dans le tableau ci-avant ne sont aucunement limitatives, d'autres 5 valeurs de tension peuvent être appliquées sur les empilements el - e8. Par exemple, des tensions négatives peuvent être appliquées là où des tensions positives sont appliquées, engendrant ainsi un mouvement selon la même direction, dans une direction opposée. [0115] D'une manière plus générale, il est possible d'appliquer une tension V, aux cases du tableau marquées 10 « + », Vo dans les cases marquées « 0 » et V. dans les cases marquées « - », les trois tensions pouvant être de signe quelconque mais vérifiant V. REVENDICATIONS1. Module d'entraînement (16) d'organe médical souple allongé (15, 15', 15") comprenant : - une base (13), - au moins un actionneur (26, 34, 60) comprenant une surface d'entraînement (25, 35, 66), ledit actionneur (26, 34, 60) étant plaçable dans une configuration d'entraînement dans laquelle ladite surface d'entraînement (25, 35, 66) dudit actionneur (26, 34, 60) est en prise avec l'organe médical souple allongé (15, 15', 15") à entraîner, ledit actionneur (26, 34, 60) comprenant en outre une surface solidarisée à la base (13) et servant de référence fixe (27), et la surface d'entraînement (25, 35, 60) dudit actionneur (26, 34, 60) étant mobile par rapport à la base (13), - un organe de commande (11) adapté pour commander un déplacement par rapport à la base (13) de la surface d'entraînement (25, 35, 60) dudit actionneur (26, 34, 60) en configuration d'entraînement, entraînant ainsi l'organe médical souple allongé (15, 15', 15") par rapport à la base (13), caractérisé en ce que l'actionneur (26, 34, 60) est formé par au moins un empilement (e) d'éléments (30), lesdits éléments (30) étant aptes à se déformer sous l'application d'un champ électrique. 2. Module (16) selon la revendication 1, dans lequel l'actionneur est en outre plaçable dans une configuration libre dans laquelle la surface d'entraînement (25, 35, 66) dudit actionneur (26, 34, 60) n'est pas en prise avec l'organe médical souple allongé (15, 15', 15"). 3. Module (16) selon l'une quelconque des revendications 1 à 2, dans lequel un matériau formant lesdits éléments (30) est apte à se déformer sous l'application d'un champ électrique. 4. Module (16) selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel le déplacement par rapport à la base (13) de la surface d'entraînement (25, 35, 66) de l'actionneur (26, 34, 60) comprend une combinaison de : -une translation de la surface d'entraînement (25, 35, 66) de l'actionneur (26, 34, 60) par rapport à la base (13) selon une direction parallèle à la direction longitudinale (X) locale de l'organe médical souple allongé (15, 15', 15"), -une translation de la surface d'entraînement (25, 35, 66) de l'actionneur (26, 34, 60) par rapport à la base (13) selon une direction (Z) transverse à la direction longitudinale (X) locale de l'organe médical souple allongé (15, 15', 15") -une translation de la surface d'entraînement (25, 35, 66) de l'actionneur (26, 34, 60) par rapport à la base (13) selon une direction (Y) transverse à la direction longitudinale (X) locale de l'organe médical souple allongé (15, 15', 15"). 5. Module (16) selon la revendication 4, dans lequel un ou deux membres de la combinaison sont nuls. 6. Module (16) selon l'une quelconque des revendications 4 ou 5, dans lequel la translation de la surface d'entraînement (25, 35, 66) de l'actionneur (26, 34, 60) par rapport à la base (13) selon une direction (Y) transverse à la direction longitudinale (X) locale de l'organe médical souple allongé (15, 15', 15") est adaptée pour permettre un roulement de l'organe médical souple allongé (15, 15', 15") sur la surface d'entraînement (25, 35, 66) de l'actionneur (26, 34, 60) autour de la direction longitudinale (X) locale de l'organe médical souple allongé (15, 15', 15"). 7. Module (16) selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, dans lequel l'actionneur (26) comprend au moins huit empilements (el-e8) identiques d'éléments (30). 3065164 28 8. Module (1'6) selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, dans lequel un actionneur (26) présente au moins ,six faces, dont au moins quatre faces longitudinales (39) selon une direction longitudinale, et au moins deux faces 5 transversales (38) selon une direction transversale. 9. Module (16) selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, dans lequel au moins quatre empilements (e, el-e8) d'éléments (30) accolés par l'une de leurs faces de plus grande longueur et selon une même polarité, chaque empilement (e, el-e8) d'éléments (30) étant en contact avec au moins deux autres empilements (e, el-e8) 10 d'éléments (30), forment un bloc (29), au moins deux blocs étant superposés par l'une de leurs faces de plus petite longueur pour former ledit actionneur (26). 10.Module (16) selon la revendication 9, dans lequel le déplacement de la surface d'entraînement (25) de l'actionneur (26) par rapport à la base (13) selon la direction longitudinale (X) locale de l'organe médical souple 15 allongé (15, 15', 15") ou selon une direction (Y) transverse à ladite direction (X) se fait par l'application d'une même tension sur les éléments (30) d'au moins un premier et un deuxième empilements (e, el-e8) accolés du premier bloc (29) et sur les éléments (30) d'au moins un troisième et un quatrième empilements (e, el-e8) accolés du deuxième bloc (29), lesdits troisième et quatrième empilements (el-e8) étant opposés diagonalement auxdits premier et deuxième empilements (e, el-e8). 20 11.Module (16) selon la revendication 10, dans lequel les éléments (30) des quatre autres empilements (el-e8) peuvent être soumis à une même tension, autre que celle appliquée auxdits éléments (30) desdits premier, deuxième, troisième et quatrième empilements (e, el-e8). 25 12. Module (16) selon l'une quelconque des revendications 10 ou 11, dans lequel, pour un déplacement de la surface d'entraînement (25) de l'actionneur (26) par rapport à la base selon une direction longitudinale (X) locale de l'organe médical souple allongé (15, 15', 15"), les empilements (e, el-e8) dont les éléments (30) sont mis sous tension sont accolés selon ladite direction (Y). 30 13. Module (16) selon l'une quelconque des revendications 10 à 12, dans lequel pour un déplacement de la surface d'entraînement (25) de l'actionneur (26) par rapport à la base (13) selon une direction (Y) transverse à ladite direction longitudinale (X) locale de l'organe médical souple allongé (15, 15', 15"), les empilements (e, el-e8) dont les éléments (30) sont mis sous tension sont accolés selon ladite direction (X). 35 14.Module (16) selon l'une quelconque des revendications 10 à 13, dans lequel le déplacement de la surface d'entraînement (25) de l'actionneur (26) par rapport à la base (13) selon une direction longitudinale (Z) locale de l'organe médical souple allongé (15, 15', 15") se fait par l'application d'une même tension sur les éléments (30) de tous les empilements (e, el-e8) du premier bloc (29) et d'une même tension sur les éléments (30) de tous les empilements (el-e8) du deuxième bloc (29), la tension appliquée sur les éléments (30) de tous les empilements 40 (e, el-e8) du premier bloc (29) pouvant être différente de la tension appliquée sur les éléments (30) de tous les empilements (e, el-e8) du deuxième bloc (29). 15. Module (16) selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que les empilements (e, e21 - e25) d'éléments (30) sont amplifiés au moyen d'un système mécanique (41) d'amplification. 45 16. Module (16) selon la revendication 15, dans lequel un actionneur (34) est formé d'au moins trois empilements amplifiés (e21 - e25) caractérisé en ce que 3065164 29 un premier empilement amplifié (e21, e23) d'éléments (30) comprend, solidarisée à l'une de ses faces transversales, une surface d'entraînement (35), un deuxième empilement amplifié (e22, e24) d'éléments (30) est solidarisé au premier empilement amplifié 5 (e21, e23) ; de sorte que la face transversale non solidarisée à la surface d'entraînement dudit premier empilement amplifié (e21, e23) est dans l'alignement de la face longitudinale du deuxième empilement amplifié (e22, e24) d'éléments (30), et un troisième empilement amplifié (e25) d'éléments (30) muni d'une référence fixe (27) en contact intime avec la base (13) est solidarisé au deuxième empilement amplifié (e22, e24) d'éléments (30) de sorte que la face 10 transversale non reliée au premier empilement amplifié (e21, e23) est dans l'alignement d'une face longitudinale dudit troisième empilement amplifié (e25) d'éléments (30). 17. Module (16) selon l'une des revendications 15 à 16, dans lequel le déplacement de la surface d'entraînement (35) de l'actionneur (34) par rapport à la base (13) selon la direction longitudinale (X) locale de l'organe médical 15 souple allongé (15, 15', 15") se fait par l'application d'une même tension sur les éléments (30) de l'empilement amplifié (e21 - e25) parallèle à la direction longitudinale (X) de l'organe médical souple allongé (15, 15', 15"). 18.Module (16) selon l'une quelconque des revendications 15 à 17, dans lequel le déplacement de la surface d'entraînement (35) de l'actionneur (34) par rapport à la base (13) selon la direction (Y) se fait par l'application 20 d'une même tension sur les éléments (30) de l'empilement amplifié (e21 - e25) parallèle à la direction (Y). 19.Module (16) selon l'une quelconque des revendications 15 à 18, dans lequel le déplacement de la surface d'entraînement (35) de l'actionneur (34) par rapport à la base selon la direction (Z) se fait par l'application d'une même tension sur les éléments (30) de l'empilement amplifié (e21 - e25) parallèle à la direction (Z). 25 20.Module (16) selon l'une des revendications 1 à 6, dans lequel l'actionneur (60) comprend au moins six empilements (e31-e36) identiques d'éléments (30). 21.Module (16) selon la revendication 20, dans lequel l'actionneur (60) comprend : 30 au moins six rotules (61) agencées par paires (63) disposées sur un cercle (64) au niveau de la référence fixe (27), chaque rotule (61) recevant une première extrémité d'un empilement (e31-e36), et au moins six autre rotules (61) agencées par paires (63) disposées sur un cercle (64') au niveau de la touche (62), chaque rotule (61) recevant une deuxième extrémité d'un empilement (e31- 35 e36). 22.Module (16) selon la revendication 21, dans lequel : les paires (63) de rotules (61) disposées sur un même cercle (64, 64') sont espacées les unes des autres d'un angle de 120°, et dans lequel 40 les paires de rotules (63) sont agencées de sorte qu'une paire (63) de rotules (61) située au niveau de la référence fixe (27) est décalée d'un arc de cercle de 60° par rapport à une paire (63) de rotules (61) située au niveau de la touche (62). 23.Module -176) selon l'une quelconque des revendications 1 à 22, dans lequel l'actionneur (26, 34, 60) est un 45 premier actionneur (26, 34, 60), le module comprenant en outre 3065164 30 - un deuxième actionneur (26, 34, 60) comprenant une surface d'entraînement (25, 35, 66), ledit actionneur (26, 34, 60) étant plaçable dans une configuration d'entraînement dans laquelle la surface d'entraînement (25, 35, 66) de l'actionneur (26, 34, 60) est en prise avec l'organe médical souple allongé (15, 15', 15") à entraîner, 5 ledit actionneur (26, 34, 60) comprenant en outre une surface solidarisée à ladite base (13) et servant de référence fixe (27) pour le deuxième actionneur, et la surface d'entraînement (25, 35, 66) dudit au moins un actionneur (26, 34, 60) étant mobile par rapport à la base (13), -un organe de commande (11) adapté pour commander un déplacement par rapport à la base (13) de la surface 10 d'entraînement (25, 35, 66) dudit actionneur (26, 34, 60) en configuration d'entraînement, entraînant ainsi l'organe médical souple allongé (15, 15', 15") par rapport à la base (13). 24. Module (16) selon la revendication 23, dans lequel le premier et le deuxième actionneurs (26, 34, 60) forment ensemble une paire d'actionneurs (40, 40', 40', 40", 65, 65'), les actionneurs (26, 34, 60) de la paire 15 d'actionneurs (40, 40', 40", 40-, 65, 65') étant disposés de part et d'autre de l'organe médical souple allongé (15, 15', 15"), ledit deuxième actionneur (26, 34, 60) présentant en outre toutes les caractéristiques décrites pour le premier actionneur dans l'une ou l'autre des revendications 1 à 15 ou 1 à 7 et 16 à 20 ou 1 à 7 et 21 à 23. 20 25.Module (16) selon l'une quelconque des revendications 23 à 24, dans lequel la base (13) est une première base (13), la paire d'actionneurs (40, 40', 40", 40", 65, 65') est une première paire d'actionneurs (40, 40", 65), le module comprenant en outre : -une deuxième base (13), -une deuxième paire d'actionneurs (40', 40", 65') comprenant chacun une surface d'entraînement (25, 35, 66), 25 les surfaces d'entraînement (25, 35, 66) de la deuxième paire d'actionneurs (40', 40", 65') étant plaçables alternativement dans une configuration d'entraînement dans laquelle les surfaces d'entraînement (25, 35, 66) des actionneurs (26, 34, 60) de la deuxième paire d'actionneurs (40', 40", 65') sont en prise avec l'organe médical souple allongé (15, 15', 15") à entraîner et disposées de part et d'autre de celui-ci, et dans une configuration libre dans laquelle les surfaces d'entraînement (25, 35, 66) des actionneurs (26, 34, 60) de la deuxième paire 30 d'actionneurs (40', 40", 65') ne sont pas en prise avec l'organe médical souple allongé (15, 15', 15"), les surfaces d'entraînement (25, 35, 66) des actionneurs (26, 34, 60) de la deuxième paire d'actionneurs (40', 40", 65') étant mobiles par rapport à la deuxième base (13), l'organe de commande (11) étant adapté pour commander de manière répétée un déplacement par rapport à la deuxième base (13) des surfaces d'entraînement (25, 35, 66) des actionneurs (26, 34, 60) en configuration 35 d'entraînement, entraînant ainsi l'organe médical souple allongé (15, 15', 15") par rapport à la deuxième base (13), et un déplacement par rapport à la deuxième base (13) des surfaces d'entraînement (25, 35, 66) des actionneurs (26, 34, 60) de la deuxième paire d'actionneurs (40', 40", 65') en configuration sans entraîner l'organe médical souple allongé (15, 15', 15") par rapport à la deuxième base (13). 40 26. Module (16) selon la revendication 25, dans lequel la première base (13) et la deuxième base (13) sont solidaires ou communes. 27. Module (16) selon l'une des reven&ations 15 à 19 et 22 à 26, dans lequel les actionneurs (34) de la première 45 paire (40") sont reliés aux actionneurs (34) de la deuxième paire (40") de sorte que la référence fixe (27) des actionneurs de la première paire (40") soit en contact avec la référence fixe (27) des actionneurs (34) de la 3065164 31 deuxième paire, et que les premiers empilements (e21, e23) et les deuxième empilements (e22, e24) des actionneurs (34) de la première et de la deuxième paires soient respectivement parallèles entre eux. 5 28. Module (16) selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant en outre un boîtier (42) recevant les actionneurs (26, 34, 60) et comprenant une barrière stérile (48) consommable à usage unique comprenant une portion d'attachement (46) pour chaque actionneur (26, 34, 60) et des portions souples (47) entre deux portions d'attachement (46) voisines, chaque actionneur (26, 34, 60) étant attaché à une portion d'attachement (46) de la barrière stérile (48), les surfaces d'entraînement (25, 35, 66) étant en prise avec l'organe 10 médical souple allongé (15, 15', 15") par l'intermédiaire de ladite barrière stérile (48).