Brevet FR3067634A1 — publié le 20181221

PLATEFOR1VIE DE COMMANDE ET DE SUIVI DES INSPECTIONS DE SURFACES D'OBJETS PRÉDÉTERMINÉS PAR DES ROBOTS D'INSPECTION ET SYSTÈME D'INSPECTION METTANT EN OEUVRE UNE TELLE PLATEFOR1VIE 1. Domaine technique de l'invention Le domaine technique de l'invention est celui des robots d'inspection automatique de surface. L'invention concerne plus particulièrement une plateforme de commande et de suivi des inspections de surfaces d'objet prédéterminés par des robots d'inspection automatique de surface. L'invention concerne également un système d'inspection automatique de surfaces comprenant une telle plateforme. 2. Arrière-plan technologique Le déposant a développé un système d'inspection automatique de surfaces d'objets de grandes dimensions, tels que des aéronefs, des éoliennes, des navires, des ouvrages d'art, des bâtiments, etc. qui permet de détecter d'éventuelles anomalies sur les surfaces inspectées, par exemple des impacts de foudre, des impacts de grêle, des traces de corrosion, des fissures, et d'une manière générale tous types de défaut des surfaces inspectées par rapport à un état nominal de ces surfaces. Ce système a fait l'objet de la demande de brevet W02016203151. Un tel système d'inspection automatique de surface comprend une flotte de robots volants d'inspection automatique de surface comprenant chacun un module de paramétrage de la mission d'inspection, un module d'acquisition d'images d'au moins une portion de la surface à inspecter au cours de la mission d'inspection et un module de traitement des images acquises au cours de la mission d'inspection pour en extraire une information représentative de la portion de surface inspectée. Le module de paramétrage de chaque robot est soit directement contrôlé par un opérateur qui accède à une interface homme-machine agencé sur le robot, 2 soit contrôlé par l'intermédiaire d'un dispositif distant de gestion du robot qui permet de définir les missions de chaque robot en fonction du type d'objet à inspecter et du type de surface, ce dispositif distant communiquant avec le robot. Le paramétrage d'un robot vise notamment à définir la trajectoire du robot, le type 5 de prise de vues, les conditions de prise de vue et d'une manière générale, tous les paramètres permettant de remplir la mission d'inspection. La solution proposée fournit de très bons résultats mais nécessite, lors d'un changement de paramétrage des robots, une reprogrammation de chacun des robots, soit par un accès individuel à l'interface homme-machine de chaque robot, 10 soit par une reprogrammation de chaque robot par l'intermédiaire du dispositif de gestion distant de la mission. En outre, dans le cas de robots dotés de fonctionnalités d'apprentissage leur permettant d'affiner les paramètres d'inspection au cours de la mission, les paramètres affinés d'un robot ne sont pas accessibles aux autres robots. Aussi, les 15 paramètres optimisés d'un robot ne bénéficient pas aux autres robots de la mission ou aux robots d'autres missions. De plus, les résultats d'une mission d'inspection ne sont pas utilisés pour optimiser les opérations de paramétrage de missions subséquentes. Le déposant a donc cherché à améliorer son système d'inspection 20 automatique de surfaces en le dotant d'une plateforme de commande et de suivi des inspections de surfaces par des robots d'inspection permettant in fine d'améliorer la qualité des détections des défauts sur les surfaces inspectées. 3. Objectifs de l'invention L'invention vise à fournir une plateforme de commande et de suivi des 25 inspections de surface d'objets par des robots d'inspection automatique de surface. L'invention vise en particulier à fournir, dans au moins un mode de réalisation, une plateforme de commande et de suivi des inspections de surfaces qui permet de fournir les paramètres d'inspection aux robots d'inspection. L'invention vise aussi à fournir, dans au moins un mode de réalisation de l'invention, une plateforme de commande et de suivi qui permet de visualiser 3 et/ou de comparer les inspections réalisées par les différents robots d'inspection. L'invention vise aussi à fournir, dans au moins un mode de réalisation, une plateforme de commande et de suivi qui permet d'optimiser les inspections réalisées par les robots d'inspection à partir d'informations issues d'inspections 5 antérieures sur des objets similaires. L'invention vise aussi à fournir, dans au moins un mode de réalisation de l'invention, une plateforme de commande et de suivi, qui permet de commander des inspections spécifiques à partir des résultats d'inspections antérieures. L'invention vise aussi à fournir un système d'inspection automatique de 10 surfaces mettant en oeuvre une plateforme de commande et de suivi selon l'invention. 4. Exposé de l'invention Pour ce faire, l'invention concerne une plateforme de commande et de suivi des inspections de surfaces d'objets prédéterminés par des robots 15 d'inspection comprenant chacun au moins un instrument d'acquisition de données de surface. La plateforme selon l'invention est caractérisée en ce qu'elle comprend: - une base de données, dite base de référence, desdits objets prédéterminés comprenant pour chaque objet, une modélisation 3D 20 des surfaces de l'objet à inspecter, - un module de paramétrage desdits robots adapté pour fournir, à partir de ladite base de référence et d'une base de données, dite base de paramétrage, des paramètres représentatifs de ladite modélisation 3D des surfaces des objets à inspecter, des paramètres de trajectoire 25 à suivre par ces robots pour inspecter lesdites surfaces desdits objets et des paramètres de réglage desdits instruments d'acquisition de données de surface, - un module de collecte dans une base de données, dite base d'inspections, desdites données de surface fournies par lesdits 30 robots d'inspection et repérées par rapport aux modélisations 3D 4 desdits objets inspectés, un module de traitement desdites données de surface de ladite base d'inspections configuré pour pouvoir : o détecter des défauts de surface desdits objets inspectés, 5 o sauvegarder ces défauts de surface détectés dans une base de données, dite base de défauts. o fournir audit module de paramétrage, à partir de ladite base d'inspection et de ladite base des défauts, des informations d'optimisation des trajectoires et/ou de réglages des 10 instruments d'acquisition desdits robots d'inspection, - un système de communication sans fil avec lesdits robots d'inspection relié audit module de paramétrage et audit module de collecte, de manière à pouvoir émettre les paramètres fournis par ledit module de paramétrage à destination des robots d'inspection et 15 recevoir lesdites données de surface fournis par lesdits robots d'inspection à destination dudit module de collecte. La plateforme de commande et de suivi des inspections selon l'invention forme donc une plateforme de gestion des inspections en assurant à la fois la commande des robots d'inspections et le traitement et analyse des inspections 20 effectuées par les robots d'inspection. Selon l'invention, le paramétrage des robots d'inspection, c'est à dire leur commande, peut prendre en compte les données de surface sauvegardées dans une base d'inspections et/ou les défauts de surface sauvegardés dans une base de défauts de surface. En effet, le module de traitement est configuré pour pouvoir 25 fournir au module de paramétrage des informations d'optimisation des trajectoires et/ou des réglages des instruments d'acquisition à partir des données d'inspection et des éventuels défauts de surface. Ces informations d'optimisation résultent par exemple d'une analyse statistique des défauts de surface détectés sur des objets similaires à celui en cours d'inspection ou sur la détection d'une tendance 30 d'évolution de certains défauts de surface détectés sur des objets similaires, ce qui permet d'adapter les trajectoires et/ou les prises de vues des robots d'inspection 5 pour améliorer l'acquisition des données de surface et ainsi améliorer la qualité des détections. Selon l'invention, la plateforme utilise l'historique des inspections sauvegardées dans la base d'inspections pour fournir des paramètres 5 d'optimisation aux robots d'inspection. Cette base d'inspections comprend par exemple des informations sur les objets inspectés, les conditions d'utilisation des objets inspectés, les paramétrages des instruments d'acquisition de donnés de surface des robots utilisés pour l'inspection, et d'une manière générale toute information permettant de caractériser les inspections. 10 Les paramètres d'optimisation fournis par le module de traitement peuvent ainsi remplacer ou s'ajouter aux paramètres issus de la base de paramétrage. Selon l'invention, le paramétrage des robots est réalisé directement par la plateforme sans nécessiter un paramétrage individuel de chaque robot d'inspection, ce qui permet de modifier rapidement les paramètres des robots 15 d'inspection. L'invention permet de communiquer avec l'ensemble des robots d'inspection par le biais du système de communication. Ce système de communication permet de transmettre les informations de paramétrage aux robots. Ce système de communication permet également de rapatrier vers la plateforme 20 l'ensemble des données de surface acquises par les robots d'inspection. Selon une variante avantageuse, ce système permet également de récupérer les informations de fonctionnement des robots. Ce système de communication sans fil peut mettre en oeuvre une chaine d'éléments de communication dont au moins certains sont des éléments de communication sans fil. En particulier, le système de 25 communication peut recourir au réseau Internet, à un réseau d'entreprise, à des routeurs, à un réseau téléphonique et d'une manière générale à tous dispositifs ou réseaux permettant de véhiculer des données numérisées. Une plateforme selon l'invention comprend un module de traitement des données de surface configuré pour pouvoir détecter des éventuels défauts de 30 surface des objets inspectés, sauvegarder ces éventuels défauts de surface détectés dans la base de défauts, et fournir au module de paramétrage des informations 6 d'optimisation des trajectoires et/ou de réglages des instruments d'acquisition des robots d'inspection. Selon une variante de l'invention, chaque robot d'inspection embarque un module de traitement configuré pour procéder directement à bord à la détection 5 des éventuels défauts de surface des objets inspectés par le robot. Ces résultats d'inspection sont récupérés par le module de collecte et stockés dans la base de défauts, après un éventuel post-traitement par le module de traitement de la plateforme. Avantageusement et selon l'invention, le module de traitement de la 10 plateforme est en outre configuré pour pouvoir fournir, à partir de la base de défauts, des informations statistiques d'occurrences de défauts de surface d'un ensemble d'objets présentant une même modélisation 3D, dit parc d'objets. Cette variante avantageuse permet de déceler des défauts récurrents sur des objets de même type. Par exemple, dans le cas de l'inspection d'aéronefs, cette 15 variante permet de déceler que tous les avions d'un même type présentent des défauts de surface, par exemple localisés sur une zone particulière du fuselage. Cette information peut ensuite être utilisée par la plateforme pour commander une inspection systématique de cette zone pour tous les objets du même type, et éventuellement d'adapter les paramétrages d'acquisition de données de surface 20 pour ces zones à risque. Avantageusement et selon l'invention, le module de traitement de la plateforme est en outre configuré pour pouvoir fournir, à partir de ladite base d'inspections et de ladite base de défauts, des informations sur l'évolution des défauts de surface desdits objets inspectés par comparaison des donnés de surface 25 d'une inspection avec des inspections précédentes. Cette variante avantageuse permet de suivre l'évolution de certains défauts de surface détectés en vue par exemple de détecter l'atteinte de seuils critiques à partir desquels une réparation de l'objet inspecté est nécessaire et/ou d'adapter les paramétrages d'acquisition de données de surface pour les portions de surface 30 comprenant des défauts dépassant des seuils critiques. Avantageusement et selon l'invention, le module de traitement de la 7 plateforme est en outre configuré pour pouvoir commander une inspection d'une surface d'un objet par lesdits robots d'inspection en fonction des données de surface et des défauts de surface analysés. Cette variante avantageuse permet de commander directement des 5 inspections d'objets en fonction des traitements réalisés par le module de traitement. Avantageusement et selon l'invention, le module de traitement de la plateforme est en outre configuré pour générer automatiquement des rapports d'inspection. 10 Cette variante permet de fournir des rapports d'inspection comprenant par exemple des informations sur le type d'objet inspecté, la date de l'inspection, les défauts détectés, les paramètres d'inspection utilisés, et de manière générale, toutes les informations susceptibles de présenter un intérêt pour un suivi des inspections. 15 Avantageusement, une plateforme selon l'invention comprend en outre une interface homme-machine configurée pour permettre à un opérateur de consulter et/ou de modifier les bases de données de référence, d'inspections, de paramétrage et/ou de défauts. Une plateforme selon cette variante permet à un opérateur d'imposer des 20 paramètres d'inspection, ou d'ajouter des informations d'inspection ou d'ajouter des modélisations 3D des objets inspectés ou d'ajouter des types d'objets, etc., par interaction avec les différentes bases de la plateforme. Avantageusement, une plateforme selon l'invention comprend en outre un module d'affichage d'une image de la modélisation 3D de chaque objet inspecté 25 associée aux données de surface acquises par les robots d'inspection et/ou aux éventuels défauts de surface détectés. Selon cette variante, un module d'affichage est configuré pour pouvoir afficher sur un dispositif d'affichage, par exemple l'interface homme-machine permettant d'interagir avec les bases de données ou un dispositif annexe, la 30 modélisation 3D d'un objet inspecté sur laquelle sont superposés les données de surface acquises et les éventuels défauts de surface détectés. Ainsi, ce module 8 d'affichage permet la visualisation simultanée sur une représentation 3D de l'objet inspecté des données de surface acquises et des éventuels défauts détectés. Selon une variante, le module permet en outre l'affichage en transparence d'éléments structuraux de la modélisation 3D, tels que des raidisseurs, des cadres, des 5 nervures, des longerons, etc., ce qui permet de visualiser les défauts détecter par rapport à ces éléments structuraux. Ce module est également configuré pour pouvoir afficher, si nécessaire, les trajectoires des robots d'inspection sur la modélisation 3D de l'objet inspecté. Selon une variante, ce module d'affichage permet la visualisation en temps réel de l'inspection de l'objet. 10 Avantageusement, une plateforme selon l'invention comprend en outre un module de suivi de l'état de santé des robots configuré pour déterminer pour chaque robot, un temps d'activité du robot et une liste de caractéristiques prédéterminées. Cette variante permet de suivre les robots d'inspection pour déterminer par 15 exemple le nombre d'heures de vol des robots, l'état des batteries des robots, et d'une manière générale tout paramètre permettant de caractériser l'activité des robots d'inspection. Avantageusement, une plateforme selon l'invention comprend en outre un module de récupération d'informations de contexte d'utilisation des objets 20 inspectés pour pouvoir déterminer d'éventuelles corrélations entre les défauts de surface détectés et le contexte environnemental d'utilisation de l'objet. Selon cette variante, la plateforme permet de récupérer des informations caractéristiques de l'utilisation des objets inspectés. Par exemple, dans le cas de l'inspection d'aéronefs, ce module de récupération d'informations de contexte 25 permet d'obtenir l'âge de l'avion, les vols réalisés, les dates des dernières opérations de maintenance, etc. Dans le cas de l'inspection d'éoliennes, le module de récupération d'informations de contexte permet d'obtenir la position GPS de l'éolienne, la direction et force des vents, etc. Ces informations de contexte peuvent ensuite être utilisées par le module de traitement de la plateforme pour 30 déterminer des corrélations entre le contexte d'utilisation des objets inspectés et les défauts de surface décelés. 9 Avantageusement et selon l'invention, le module de communication est configuré pour pouvoir crypter les transmissions avec les robots d'inspection. Ce cryptage des transmissions de données peut être de tous types et permet de sécuriser les échanges de données entre la plateforme et les robots 5 d'inspection. Avantageusement et selon l'invention, les données de surface fournies par les robots d'inspection sont des images haute-résolution des surfaces des objets inspectés. Selon cette variante, les robots d'inspection sont équipés de caméra 10 d'acquisition d'images haute-résolution dans le spectre visible. Avantageusement et selon cette variante, le module de traitement est configuré pour détecter les défauts de surface par une segmentation automatique desdites images haute-résolution desdites surfaces des objets inspectés fournies par lesdits robots d'inspection. 15 Cette variante permet une détection automatique des défauts de surface par un traitement d'images. Ce traitement d'images permet par exemple de faire une détection de contours et une analyse des contours pour les classifier. Ce traitement d'images peut également être configuré pour prédire l'évolution des défauts de surface en fonction des paramètres du défaut détecté (couleur, taille, texture, etc.). 20 D'autres routines de traitement d'images peuvent être utilisés pour détecter et/ou classifier les défauts détectés (réseaux de neurones, machines à vecteurs de support, etc.) Avantageusement, une plateforme selon l'invention comprend en outre un module d'interconnexion de la plateforme à une infrastructure informatique 25 externe. Cette variante permet de relier la plateforme à une infrastructure informatique d'un tiers, par exemple une infrastructure de gestion d'un parc d'objets d'un tiers. L'invention concerne également un système d'inspection automatique de 30 surfaces d'objets prédéterminés du type aéronef, véhicule de transport, bâtiment, éolienne ou ouvrage d'art, lesdites surfaces étant susceptibles de présenter un ou 10 plusieurs défauts de surface, ledit système comprenant une flotte de robots d'inspection comprenant chacun un module d'acquisition de données de surface. Un système d'inspection automatique de surfaces d'objet prédéterminés selon l'invention est caractérisé en ce qu'il comprend une plateforme de 5 commande et de suivi des inspections de surface selon l'invention. Un système d'inspection selon l'invention équipé d'une plateforme selon l'invention permet une commande et un suivi des inspections d'une pluralité d'objets déterminés. Avantageusement et selon l'invention, chaque robot comprend en outre un 10 module de traitement des données de surface acquises adapté pour fournir une information représentative de l'état de surface inspectée. Selon cette variante, les robots d'inspection sont configurés pour détecter les défauts de surface et les transmettre à la plateforme. Avantageusement et selon l'invention, ladite flotte de robots d'inspection 15 comprend une pluralité de drones multi-rotors. L'invention concerne également une plateforme de commande et de suivi des inspections de surfaces d'objets prédéterminés par des robots d'inspection, et un système d'inspection de surfaces d'objets prédéterminés, caractérisés en combinaison par tout ou partie des caractéristiques mentionnées ci-dessus ou ci- 20 après. 5. Liste des figures D'autres buts, caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description suivante donnée à titre uniquement non limitatif et qui se réfère aux figures annexées dans lesquelles : 25 - la figure 1 est une vue schématique fonctionnelle d'une plateforme de commande et de suivi des inspections de surfaces d'objets prédéterminés selon un mode de réalisation de l'invention, en interaction avec des robots d'inspection, - la figure 2 est une vue schématique d'une image fournie par un 30 module d'affichage d'une plateforme selon un mode de réalisation de l'invention 11 6. Description détaillée d'un mode de réalisation de l'invention La figure 1 est une vue schématique fonctionnelle d'une plateforme 10 de commande et de suivi des inspections de surfaces d'objets prédéterminés sur laquelle sont représentés schématiquement des robots 31a, 3 lb d'inspection. 5 Les objets inspectés peuvent être de tous types. Il peut s'agir d'aéronefs, d'ouvrages d'art, d'éoliennes, et de manière générale de tous types d'objets susceptibles de présenter des défauts de surface et dont les dimensions, l'encombrement et/ou le poids ne permettent pas d'être inspectés aisément par un opérateur humain en raison des dimensions des surfaces à inspecter, des 10 difficultés d'accessibilité des surfaces à inspecter et/ou des dangers d'accessibilité à ces surfaces. La plateforme selon l'invention peut être hébergée par une infrastructure connue sous la dénomination anglaise de « cloud ». Une telle infrastructure cloud comprend une pluralité de machines, de modules, de bases de données, de 15 dispositifs de stockage, et de microprocesseurs, reliés les uns aux autres par un réseau de communication, tel que le réseau internet, et une interface, par exemple une interface web, permettant d'accéder à un ou plusieurs des éléments de l'infrastructure cloud pour interagir avec l'ensemble des autres éléments de la plateforme. 20 Aussi, dans toute la suite, les différents éléments de la plateforme décrits peuvent être soient agencés localement au sein d'une même infrastructure, soit être répartis sur différentes infrastructures distantes les unes des autres et reliées entre elles par l'intermédiaire d'un réseau de communication. La plateforme 10 de commande et de suivi des inspections de surfaces 25 d'objets prédéterminés par des robots 31a, 3 lb d'inspection comprend une base de référence 11 des objets à inspecter. Cette base de référence 11 comprend pour chaque type d'objet à inspecter une modélisation 3D des surfaces de cet objet. Les modélisations 3D des surfaces peuvent par exemple être des maillages polygonales des surfaces, c'est à dire que chaque surface est modélisée par des 30 polygones. D'autres types de modélisation 3D peuvent néanmoins être utilisés sans sortir du périmètre de l'invention. Cette base de référence 11 peut également 12 comprendre selon un mode préférentiel de réalisation de l'invention, une pluralité de parcs d'objets, chaque parc regroupant les objets similaires présentant une même modélisation 3D. Par exemple, dans le cadre de l'inspection d'aéronefs, la base de référence 11 peut comprendre le parc des avions Airbus® A320, le parc 5 des avions Boeing® B777, etc. Pour chaque parc d'objets, la base de référence 11 peut comprendre des informations de paramétrage de navigation et de paramétrage des capteurs d'acquisition de données de surface par les robots d'inspection pour les objets de ce parc d'objets. La base de référence 11 peut également comprendre pour chaque objet de chaque parc d'objets, le numéro de 10 série de l'objet, la date de mise en circulation, et de manière générale, toutes informations permettant de distinguer un objet des autres objets du même parc. La plateforme selon l'invention comprend également une base des défauts 12 de surface détectés au cours de l'inspection. Cette base des défauts 12 comprend selon un mode préférentiel de réalisation de l'invention, pour chaque 15 objet inspecté pour lequel au moins un défaut de surface a été décelé, la référence et le type de l'objet concerné. La base des défauts 12 comprend également la référence de l'inspection qui a permis de déceler un défaut de surface. La base des défauts 12 comprend également pour chaque défaut décelé, la position du défaut par rapport à la modélisation 3D de l'objet concerné. La base comprend 20 également le type de défaut détecté. Selon un mode de réalisation avantageux, la base comprend également une information relative à l'admissibilité du défaut, par comparaison des caractéristiques du défaut détecté (taille, type, etc.) à des caractéristiques nominales. Selon un mode préférentiel de réalisation, la base de défauts 12 comprend également une information relative à une validation du 25 défaut par un opérateur, par exemple suite à une confirmation visuelle par un opérateur humain du défaut détecté. Comme expliqué dans la suite en lien avec la description du module de traitement des données de surface, cette base des défauts 12 est mise à jour régulièrement par la plateforme à chaque mission d'inspection et/ou par un opérateur 8 en fonction des besoins. 30 La plateforme 10 comprend également une base 13 d'inspections. Cette base d'inspections 13 comprend, pour chaque objet inspecté, la référence et le 13 type de l'objet concerné. Selon un mode préférentiel de réalisation, la base d'inspections 13 comprend également le contexte d'utilisation de l'objet inspecté par l'intermédiaire du module de récupération des informations de contexte d'utilisation décrit ultérieurement. La base d'inspections 13 comprend également 5 les données de surface acquises par les robots d'inspection. Enfin, la base d'inspections 13 comprend les paramètres des robots d'inspections utilisés pour réaliser l'inspection de l'objet concerné. La plateforme 10 comprend également une base 14 de paramétrage des robots 31a, 31b d'inspection. Cette base de paramétrage 14 comprend le type 10 d'objet pour lequel le paramétrage est destiné. La base de paramétrage 14 comprend également les informations de navigation des robots d'inspection pour l'inspection des différents objets de la base de référence. Ces informations comprennent les trajectoires des robots d'inspection, les vitesses de déplacement des robots, etc. Enfin, la base de paramétrage comprend des paramètres des 15 dispositifs d'acquisition des données de surface des robots. Ces paramètres visent à définir l'orientation des capteurs, le niveau de zoom, la vitesse de capture, les lieux d'acquisition de données, le niveau d'exposition, la focale, le niveau de compression, le filtre utilisé, et de manière générale, toutes informations permettant de régler les dispositifs d'acquisition de données de surface des robots 20 d'inspection. Les différentes bases de données (base de référence 11, base de défauts 12, base d'inspections 13, base de paramétrage 14) peuvent être sauvegardées localement dans un même dispositif de sauvegarde ou réparties sur différents dispositifs de sauvegarde reliés les uns aux autres par un réseau de 25 communication. Une même base de données peut également être répartie sur plusieurs dispositifs de sauvegarde reliés par un réseau de communication, tel que le réseau Internet. Dans tout le texte, on désigne par module, un élément logiciel, un sous-ensemble d'un programme logiciel, pouvant être compilé séparément, soit pour 30 une utilisation indépendante, soit pour être assemblé avec d'autres modules d'un programme, ou un élément matériel, ou une combinaison d'un élément matériel et 14 d'un sous-programme logiciel. Un tel élément matériel peut par exemple comprendre un processeur associé à une ou plusieurs mémoires dédiées. D'une manière générale, un module est donc un élément (logiciel et/ou matériel) qui permet d'assurer une fonction. 5 La plateforme 10 comprend un module 15 de paramétrage des robots 31a, 3 lb d'inspections adapté pour fournir, à partir de la base de référence 11 et de la base de paramétrage 14, les paramètres de configuration des robots pour les différents objets de la base de référence 11. La plateforme 10 comprend également un module de collecte 17 des 10 données de surface fournies par les robots 31a, 3 lb d'inspection et repérées par rapport aux modélisations 3D des surfaces des objets inspectés. La plateforme comprend également un module de traitement 16 configuré pour pouvoir fournir au module de paramétrage 15 des informations d'optimisation des trajectoires et/ou de réglages des instruments d'acquisition des 15 robots 31a, 31b d'inspection. L'optimisation des trajectoires permet notamment d'accélérer la détection des défauts et de maximiser les chances de trouver des défauts de surface. Pour ce faire, le module de traitement 16 met en oeuvre, selon un mode de réalisation, une routine qui analyse les densités d'apparition des défauts ainsi que la présence ou 20 non de défauts connus en fonction de chaque zone des surfaces des objets inspectés. Le module de traitement 16 fournit ensuite au module de paramétrage 15 des informations de trajectoires prioritaires pour inspecter en priorité les zones où des défauts ont déjà été détectés ou sont susceptibles d'apparaitre, afin de les détecter le plus rapidement possible. Ceci peut se faire en parcourant d'abord les 25 zones à risques avant de parcourir le reste de la surface à inspecter, ou encore en générant automatiquement des trajectoires dites « rapides » qui permettent de passer en revue l'essentiel des risques et suivre les défauts connus, et qui peuvent être exécutés plus fréquemment que des missions d'inspections complètes. L'optimisation des réglages des instruments d'acquisition des robots 30 d'inspection vise, dans le cas d'une acquisition d'images des surfaces, d'adapter les paramètres de prises de vue en fonction de la luminosité et du type de bruit 15 observé sur les images acquises par les instruments d'acquisition. Aussi, le module de traitement 16 fournit au module de paramétrage 15 des informations sur la qualité des images acquises de manière à pouvoir améliorer la qualité des images d'une acquisition à la suivante, en optimisant par exemple les paramètres 5 de temps d'exposition et de gain capteur en fonction de la luminosité et du type de bruit observé sur l'image, ce qui permet d'améliorer la qualité des acquisitions au cours du temps tout en ayant les mêmes réglages pour une zone donnée lors d'une même inspection. Le module de traitement 16 des données de surface est configuré 10 pour détecter d'éventuels défauts de surface des objets inspectés et pour sauvegarder ces défauts de surface détectés dans la base de défauts 12. La détection des défauts de surface dépend du type de données de surface acquises par les robots d'inspection. Par exemple, selon un mode de réalisation, les données de surface fournies 15 par les robots 31a, 31b d'inspection sont des images haute-résolutions des surfaces des objets inspectés obtenues par des caméras montées sur les robots d'inspection. Le module de traitement 16 est alors configuré pour détecter les défauts de surface par une segmentation automatique des images haute-résolutions fournies par les robots d'inspection. Ce traitement d'images peut mettre en oeuvre 20 différentes routines de détection. Par exemple, selon un mode de réalisation de l'invention, le module de traitement 16 met en oeuvre une première routine de segmentation d'images permettant de détecter des zones de défauts potentiels, et une deuxième routine de classification automatique des défauts potentiels détectés. 25 La première routine de segmentation automatique des images acquises peut par exemple consister à combiner plusieurs filtres binaires, tels qu'un filtre de seuillage absolu, un filtre de seuillage adaptatif, un filtre de seuillage sur les gradients ou les textures, un filtre de détection de contour par des algorithmes tels que le filtre de Canny, etc. Cette étape de segmentation peut être précédée d'une 30 étape de correction de l'image pour harmoniser la luminosité, corriger la distorsion et réduire le bruit des capteurs d'acquisition. De préférence, cette étape 16 de segmentation est suivie d'une étape de filtrage pour soustraire les zones de reflets lumineux, les zones de l'image déjà traitées par ailleurs ou encore les zones qui ne font pas partie des surfaces à inspecter tel que l'arrière-plan des images). De préférence, la segmentation d'images met en oeuvre des filtres contextuels qui 5 permettent d'adapter les filtres de détection à la courbure des surfaces. La deuxième routine de classification automatique des défauts potentiels détectés vise à classer les potentiels défauts détectés en différentes classes d'objets, qui peuvent être ou non des défauts, et qui peuvent être ou non admissibles. Cette routine est par exemple mise en oeuvre par un réseau de 10 neurones ou une machine à vecteurs de support de manière à pouvoir classer chaque zone de défaut potentiel en une liste de classes telles que : vis, rivet, rayure, impact de foudre, trace corrosion, érosion, saleté, tache d'huile, etc. Selon un mode préférentiel de réalisation, le module de traitement 16 est en outre configuré pour pouvoir fournir, à partir de la base de défauts 12, des 15 informations statistiques d'occurrences de défauts de surface d'un parc d'objets. Pour ce faire, le module de traitement 16 récupère tous les défauts de surface détectés pour les objets d'un même parc et évalue par une méthode statistique prédéterminée, les probabilités d'apparition des défauts détectés en lien avec ces objets. 20 Selon un mode préférentiel de réalisation, le module de traitement 16 est en outre configuré pour fournir, à partir de la base d'inspections 13 et de la base de défauts 12, des informations sur l'évolution des défauts de surface des objets inspectés par comparaison des données de surface d'une inspection avec des données de surface d'inspections précédentes. 25 Pour ce faire, le module de traitement 16 récupère toutes les données d'inspection liées à un même objet et les défauts de surface détectés associés à cet objet, et calcule des paramètres caractéristiques de l'évolution des défauts détectés, comme par exemple la variation des dimensions des défauts détectés. Selon un mode préférentiel de réalisation, le module de traitement 16 est 30 en outre configuré pour pouvoir commander une inspection d'une surface d'un objet par les robots 31a, 3 lb d'inspection en fonction des données de surface et 17 des défauts de surface analysés. Selon un mode préférentiel de réalisation, le module de traitement 16 est en outre configuré pour générer automatiquement des rapports d'inspection. Pour ce faire, le module de traitement croise les données d'inspection et les 5 défauts de surface détectés et produit des rapports comprenant une ou plusieurs des données sauvegardées dans les bases de données correspondantes. Ce rapport peut ensuite être envoyé à un opérateur ou à toutes personnes habilitées. Selon un mode préférentiel de réalisation de l'invention, la plateforme comprend en outre un module de suivi de l'état de santé 19 des robots configuré 10 pour déterminer pour chaque robot, un temps d'activité du robot et une liste de caractéristiques prédéterminées. Ce module est configuré pour récupérer les informations d'état des robots d'inspection. Selon un mode préférentiel de réalisation de l'invention, la plateforme comprend en outre un module de récupération 20 d'informations de contexte 15 d'utilisation des objets inspectés pour pouvoir déterminer d'éventuelles corrélations entre les défauts de surface détectés et le contexte environnemental d'utilisation des objets. Ce module de récupération 20 d'informations est par exemple configuré pour accéder à une base de données externe, non représentée sur la figure 1, comprenant pour chaque objet de la base de référence un contexte 20 d'utilisation. Ce contexte peut alors être sauvegardé dans la base d'inspections 13. La plateforme comprend également un système de communication 18 sans fil avec les robots 31a, 31b d'inspection. Selon un mode préférentiel de réalisation, ce système de communication 18 est configuré pour pouvoir crypter les transmissions avec les robots d'inspection. Ce cryptage peut être un cryptage 25 de tous types connus et n'est pas décrit ici en détail. Selon un mode préférentiel de réalisation de l'invention, la plateforme comprend en outre une interface homme-machine configurée pour permettre à un opérateur 8 de consulter et/ou de modifier les bases de données de référence 11, d'inspections 13, de paramétrage 14 et/ou de défauts 12. 30 De préférence, la plateforme comprend en outre un module d'affichage d'une image de la modélisation 3D de chaque objet inspecté associée aux données 18 de surface acquises par les robots d'inspection et des éventuels défauts de surface détectés. La figure 2 illustre schématiquement une image fournie par le module d'affichage. A partir des informations de position et d'orientation des caméras 5 d'acquisition, la plateforme est capable de fournir, pour une acquisition donnée, une vue de synthèse 42 de la surface inspectée. Cette vue peut être configurée pour faire apparaître les éléments souhaités (hublots, éléments structuraux 43, etc. de l'objet inspecté). Le module d'affichage superpose à cette vue de synthèse 42 l'image 44 acquise par l'instrument d'acquisition d'un robot d'inspection. Cette 10 image 44 révèle une zone 41 de défaut potentiel, et un défaut 46 détecté par la plateforme. Ce défaut 46 peut être localisé par rapport à des éléments structuraux 43 de l'objet inspection, par exemple en déterminant des distances 45 entre le défaut 46 et les éléments structuraux de l'objet inspecté. Le module d'affichage permet donc la visualisation simultanée sur une 15 représentation 3D de l'objet inspecté des données de surface acquises et des éventuels défauts détectés. La plateforme comprend également de préférence un module d'interconnexion 21 de la plateforme à une infrastructure informatique externe. Ce module d'interconnexion est par exemple configuré pour pouvoir interagir 20 avec l'infrastructure informatique d'un tiers et pour pouvoir adapter le format des données à cette infrastructure informatique externe. Selon un mode de réalisation de l'invention, cette interconnexion est obtenue par un module de conversion des types de données qui permet de convertir les données dans un format adapté pour le module extérieur, ou encore 25 par une interface de programmation applicative, plus connue sous l'acronyme API pour la dénomination anglaise de Application Pro gramming Interface. Cette interface permet aux infrastructures extérieures de faire des requêtes sur des éléments contenus dans la base de donnée et d'obtenir ces éléments aux formats souhaités. 30 La figure 1 représente la plateforme 10 de commande et de suivi des inspections de surface selon l'invention et des robots 31a, 31b d'inspection de 19 surface d'une flotte de robots d'inspection. Sur la figure 1, seuls deux robots sont représentés. Cela étant, en pratique la flotte de drones peut comprendre un plus grand nombre de robots. Les robots sont répartis dans les différents lieux d'inspection possible. Une plateforme selon l'invention permet en outre, selon un 5 mode de réalisation, la commande et le suivi d'une pluralité de flottes de drones agencées en différents lieux du globe terrestre. Les inspections d'une flotte de drones peuvent alors servir à optimiser les inspections d'une autre flotte de drones agencée en un autre point du globe pour des objets similaires. Ces robots d'inspection sont par exemple des drones multi-rotors, aussi 10 désignés par les termes d'aéronefs sans pilote ou de UA V (pour Unmanned Aerial Vehicle en langue anglaise). Chaque robot 31a, 3 lb comprend une interface de communication 32a, 32b, un module de commande et de traitement des données 33a, 33b, permettant le paramétrage des organes de navigation 34a, 34b et le paramétrage des dispositifs d'acquisition de données de surface 35a, 35b. Chaque 15 robot 31a, 31b comprend également un module de navigation 36a, 36b et un module d'acquisition de données 37a, 37b, permettant de fournir les données de surface 38a, 38b, qui sont ensuite envoyés à la plateforme 10 par l'intermédiaire du module de commande et de traitement 33a, 33b et de l'interface de communication 32a, 32b. 20 Selon une variante, une interface homme-machine, telle qu'une tablette tactile 9, peut servir de relais de communication entre la plateforme 10 et les robots 31a, 31b d'inspection. L'invention ne se limite pas aux seuls modes de réalisation décrits. En particulier, une plateforme selon l'invention peut être utilisée pour suivre et 25 commander l'analyse automatique de la présence et de l'intégrité de marquages sur les objets inspectés, tels que des aéronefs, par comparaison à une base de référence. Les marquages sont par exemple des textes ou symboles peints, des étiquettes collées sur la surface, des sérigraphies, etc. Une plateforme selon l'invention peut également être utilisée pour suivre et commander l'analyse de la 30 qualité des peintures des objets inspectés. Une plateforme selon l'invention peut également être utilisée pour suivre et commander l'analyse automatique de la 20 présence et de l'intégrité d'éléments connus sur les objets inspectés, tels que des aéronefs inspectés (antennes, dissipateurs d'électricité statique, prises d'air, etc). Dans le cas de l'inspection d'éoliennes, la plateforme peut être utilisée pour suivre et commander l'analyse automatique de la présence et de l'intégrité de capteurs 5 d'air, anémomètres, capteurs de températures, capteurs de pression, etc. D'une manière générale, une plateforme selon l'invention peut être utilisée pour suivre et commander des inspections visant à contrôler la présence et l'intégrité de tout accessoire ou élément de structure ou équipement sur les objets inspectés, et de toute caractéristique d'un objet dont une acquisition est possible par un dispositif 10 d'acquisition REVENDICATIONS1. Plateforme de commande et de suivi des inspections de surfaces d'objets prédéterminés par des robots (31a, 31b) d'inspection comprenant chacun au moins un instrument d'acquisition de données de surface, caractérisée en ce que ladite plateforme comprend: - une base de données, dite base de référence (11), desdits objets prédéterminés comprenant pour chaque objet, une modélisation 3D des surfaces de l'objet à inspecter, - un module de paramétrage (14) desdits robots (31a, 31b) adapté pour fournir, à partir de ladite base de référence (11) et d'une base de données, dite base de paramétrage (14), des paramètres représentatifs de ladite modélisation 3D des surfaces des objets à inspecter, des paramètres de trajectoire à suivre par ces robots (31a, 31b) pour inspecter lesdites surfaces desdits objets et des paramètres de réglage desdits instruments d'acquisition de données de surface, - un module de collecte (17) dans une base de données, dite base d'inspections (13), desdites données de surface fournies par lesdits robots (31a, 31b) d'inspection et repérées par rapport aux modélisations 3D desdits objets inspectés, - un module de traitement (16) desdites données de surface de ladite base d'inspections (13) configuré pour pouvoir : . détecter des défauts de surface desdits objets inspectés, . sauvegarder ces défauts de surface détectés dans une base de données, dite base de défauts (12), fournir audit module de paramétrage (15), à partir de ladite base d'inspections (13) et de ladite base des défauts (12), des informations d'optimisation des trajectoires et/ou de réglages des instruments d'acquisition desdits robots (31a, 3 lb) d'inspection, 22 un système de communication (18) sans fil avec lesdits robots (31a, 31b) d'inspection relié audit module de paramétrage (15) et audit module de collecte (17), de manière à pouvoir émettre les paramètres fournis par ledit module de paramétrage (15) à 5 destination des robots (31a, 3 lb) d'inspection et recevoir lesdites données de surface fournis par lesdits robots (31a, 31b) d'inspection à destination dudit module de collecte (17). 2. Plateforme selon la revendication 1, caractérisée en ce que ledit module de traitement (16) est en outre configuré pour pouvoir fournir, à partir de ladite base 10 de défauts (12), des informations statistiques d'occurrences de défauts de surface d'un ensemble d'objets présentant une même modélisation 3D, dit parc d'objets. 3. Plateforme selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisée en ce que ledit module de traitement (16) est en outre configuré pour pouvoir fournir, à partir de ladite base d'inspections (13) et de ladite base de défauts (12), des 15 informations sur l'évolution des défauts de surface desdits objets inspectés par comparaison des donnés de surface d'une inspection avec des inspections précédentes. 4. Plateforme selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisée en ce que ledit module de traitement (16) est en outre configuré pour pouvoir commander 20 une inspection d'une surface d'un objet par lesdits robots (31a, 31b) d'inspection en fonction des données de surface et des défauts de surface analysés. 5. Plateforme selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisée en ce que ledit module de traitement (16) est en outre configuré pour générer automatiquement des rapports d'inspection. 25 6. Plateforme selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisée en qu'elle comprend en outre une interface homme-machine configurée pour permettre à un opérateur (8) de consulter et/ou de modifier les bases de données de référence (11), d'inspections (13), de paramétrage (14) et/ou de défauts (12). 7. Plateforme selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisée en ce qu'il 30 comprend en outre un module d'affichage d'une image de la modélisation 3D de chaque objet inspecté associée aux données de surface acquises par les robots 23 d'inspection et/ou aux éventuels défauts de surface détectés. 8. Plateforme selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisée en ce qu'elle comprend en outre un module de suivi (19) de l'état de santé des robots (31a, 3 lb) configuré pour déterminer pour chaque robot, un temps d'activité du robot et une 5 liste de caractéristiques prédéterminées. 9. Plateforme selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisée en ce qu'elle comprend en outre un module de récupération (20) d'informations de contexte d'utilisation des objets inspectés pour pouvoir déterminer d'éventuelles corrélations entre les défauts de surface détectés et le contexte environnemental 10 d'utilisation de 1 ' obj et. 10. Plateforme selon l'une des revendications 1 à 9, caractérisée en ce que ledit système de communication (18) est configuré pour pouvoir crypter les transmissions avec les robots (31a, 31b) d'inspection. 11. Plateforme selon l'une des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que 15 lesdites données de surface fournies par lesdits robots d'inspection sont des images haute-résolution des surfaces des objets inspectés. 12. Plateforme selon la revendication 11, caractérisé en ce que ledit module de traitement (16) est configuré pour détecter les défauts de surface par une segmentation automatique desdites images haute-résolution desdites surfaces des 20 objets inspectés fournies par lesdits robots (31a, 3 lb) d'inspection. 13. Système d'inspection automatique de surfaces d'objets prédéterminés du type aéronef, véhicule de transport, bâtiment, éolienne ou ouvrage d'art, lesdites surfaces étant susceptibles de présenter un ou plusieurs défauts de surface, ledit système comprenant une flotte de robots (31a, 31b) d'inspection comprenant 25 chacun un module d'acquisition de données de surface (37a, 37b), caractérisé en ce qu'il comprend en outre une plateforme (10) de commande et de suivi des inspections de surface selon l'une des revendications 1 à 12. 14. Système selon la revendication 13, caractérisé en ce que chaque robot (31a, 31b) comprend en outre un module de traitement des données de surface 30 acquises adapté pour fournir une information représentative de l'état de surface inspectée. 24 15. Système d'inspection selon l'une des revendications 13 ou 14, caractérisé en ce que ladite flotte de robots (31a, 3 lb) d'inspection comprend une pluralité de drones multi-rotors. 5 10 15 20 25 30