Brevet FR3073647A1 — publié le 20190517

Système de commande gestuelle d'actionneurs La présente invention se rapporte à un système de commande gestuelle d'un ou plusieurs actionneurs par les mouvements d'un indicateur mû par un opérateur, tel qu'une main de l'opérateur. On connaît déjà de multiples télécommandes ou systèmes de commande d'actionneurs par les gestes de la main tels que par exemple les manettes de jeu ou les télécommandes deux axes pour les engins de chantier ou autres équipements de ce type. Ces différentes commandes ou télécommandes comportent une manette qui pivote autour d'une rotule pour générer directement ou indirectement un signal de commande activant un ou plusieurs actionneurs selon la direction de pivotement de la manette et l'amplitude de ce mouvement de pivotement. En général, ces télécommandes à deux axes permettent de commander des actionneurs réversibles associés aux deux sens de déplacement de la manette dans une même direction par rapport à un repère central. Mais ces dispositifs de commande ou télécommandes nécessitent une manipulation précise, c'est-à-dire la tenue précise de la manette pour gérer les différentes actions. Ces télécommandes ne peuvent être utilisées sauf à excepter des fausses manoeuvres par des personnes dont la main, voire le bras, sont handicapés et qui ne peuvent exécuter que des mouvements relativement simples et souvent peu précis. La présente invention a pour but de développer un système de commande gestuelle permettant de commander un ou plusieurs actionneurs par des gestes simples exécutés par un indicateur mû par un opérateur, tel que la main, une partie de la main ou un élément tel qu'une tige tenue par la main ou fixée à l'avant-bras de l'opérateur, et qui ne soit pas perturbé par un geste incertain ou maladroit. A cet effet, l'invention a pour objet un système de commande gestuelle d'un ou plusieurs actionneurs par les mouvements d'un indicateur mû par un opérateur, comprenant : un support formant un emplacement pour positionner une partie référence du corps de l'opérateur et former un repère de positionnement de l'indicateur, qui reste libre en mouvement, un plan de détection situé devant le support dans la région de mobilité de l'indicateur, 2 ce plan de détection étant défini par au moins un capteur détectant l'indicateur pour fournir des signaux de position de l'indicateur dans le plan de détection, le plan de détection étant divisé en zones de détection de l'indicateur 5 et auxquelles sont associés des signaux de commande, un processeur recevant les signaux de la position instantanée de l'indicateur dans une zone de détection dans le plan de détection et générant le signal de commande associé à la zone de détection de la position instantanée de l'indicateur, ce signal de commande étant 10 transmis aux actionneurs. L'indicateur mû par un opérateur peut correspondre à l'une des mains de l'opérateur. L'indicateur peut encore, de manière non exhaustive, correspondre à une partie de mains ou au menton de l'opérateur, ou également à un élément (tel qu'une prothèse) porté par la main ou l'avant-bras de l'opérateur. 15 La partie référence du corps de l'opérateur, quant à elle, peut correspondre de manière non exhaustive à l'avant-bras ou au poignet (dans le cas où l'indicateur est la main, ou un partie de la main ou une prothèse) ou au cou de l'opérateur voire la partie arrière de la tête ou un côté de la tête (dans le cas où l'indicateur est le menton). 20 Le système de commande gestuelle selon l'invention permet d'utiliser des gestes extrêmement simples effectués par un indicateur mû par un opérateur sans nécessiter des mouvements très précis mais seulement un mouvement très simple de positionnement dans une zone de déplacement à partir d'une zone de repère telle que la zone neutre vers une autre zone adjacente activant telle ou telle fonction d'un 25 actionneur. L'action étant commandée par la présence de l'indicateur dans une zone de détection et non sur un point de détection qui serait par définition très limité. L'action commandée reste stable même si naturellement l'indicateur bouge légèrement dans la zone ; l'indicateur peut bouger de manière instable dans la zone de détection sans que cela ne perturbe le fonctionnement du système de commande. 30 Cette stabilité est particulièrement importante dans le cas principal d'application de ce système de commande utilisé par des personnes handicapées dont les gestes de la main peuvent être hésitants ou la main peut trembler et en général, les gestes sont difficiles à bloquer, même pendant une brève période. 3 Comme ces zones de détection actives sont réparties autour de la zone neutre occupant une position de référence telle que la position centrale, correspondant à la position naturelle de la main (dans le cas d'application où l'indicateur mû par l'opérateur est sa main), de l'avant-bras ou d'un élément porté par 5 ceux-ci, le repérage de cette zone neutre est facile pour l'opérateur qui, partant de cette zone neutre, pourra choisir l'action à commander en déplaçant l'indicateur (sa main, un doigt ou un élément tenu à la main, fixé à la main ou à l'avant-bras) pour choisir une action de l'actionneur associé à cette zone de détection dans laquelle s'est placé l'indicateur. 10 Comme toutes les zones de détection sont réparties autour de la zone neutre, il est avantageux pour certains types d'actions que toute activation d'une zone soit nécessairement précédée par le passage par la zone neutre. Le passage par la zone neutre constitue un repère permettant à l'opérateur de diriger son indicateur vers la zone active qu'il souhaite utiliser, toujours en passant 15 par la zone neutre. De façon avantageuse, la zone de repère est une zone de détection définie dans le plan de détection autour de l'intersection du plan de détection par l'axe géométrique de la partie référence du corps positionnée sur le support, cette zone de repère étant entourée des autres zones de détection qui constituent les zones 20 actives pour actionner l'un ou l'autre actionneur. De façon avantageuse, le support comporte un contact de mise en marche pour activer le système dès que la partie référence du corps de l'opérateur est en appui sur le support. Cette sécurité conditionne l'utilisation du système de commande par la mise en place de la partie référence du corps de l'opérateur sur le support, ce 25 qui évite toute action intempestive des actionneurs si au moment de l'installation de l'opérateur, l'indicateur devait se trouver de manière non intentionnelle dans telle ou telle zone de détection associée à une action. Suivant une autre caractéristique, le système de commande comporte un affichage placé au-delà du plan de détection et figurant les zones de détection devant 30 la position de l'indicateur mû par l'opérateur pour afficher la zone de détection activée par l'indicateur occupant sa position instantanée. Cet affichage permet à l'opérateur d'apprendre le fonctionnement du système de commande ou de contrôler en cours de fonctionnement, l'état d'activation de tel ou tel actionneur. 4 Suivant une autre caractéristique avantageuse, le signal de commande est un signal tout ou rien ou un signal fonction de la position de l'indicateur mû par l'opérateur dans la zone de détection. Le signal de commande sous forme de signal tout ou rien fait démarrer un 5 actionneur qui sera arrêté dès que l'indicateur quittera la zone associée à cet actionneur. Il peut également s'agir d'un signal qui dépend de la position de l'indicateur dans la zone de détection et permet ainsi de commander l'amplitude de l'action de l'actionneur. De façon avantageuse, les zones de détection sont regroupées deux à deux 10 sur une ligne passant par la zone neutre et les signaux de commande générés par les deux zones de détection d'une paire sont des signaux commandant le mouvement direct et le mouvement inverse de l'actionneur associé à cette zone. Ainsi, dans le cas d'un système de commande appliqué à une installation telle qu'une chaise roulante, de façon intuitive, les zones de détection à droite et à 15 gauche de la zone neutre seront associées à la direction à droite ou à gauche du fauteuil roulant alors que les zones en haut et en bas de la zone neutre seront associées à la marche avant ou à la marche arrière du fauteuil roulant. Cette association, intuitive, permet à l'opérateur de gérer très facilement le fonctionnement de son fauteuil roulant sans nécessiter de gestes très précis, d'autant 20 plus que toute manoeuvre non voulue, engagée à tort, peut être arrêtée immédiatement par la sortie de la zone activée et le passage dans la zone neutre qui est la zone de repère. De façon avantageuse, le support est mobile sur une base fixe, au moins un organe traducteur traduisant des mouvements du support par rapport à la base fixe 25 en des signaux supplémentaires, le processeur recevant les signaux supplémentaires et générant le signal de commande associé aux signaux supplémentaires. Ainsi, le système de commande permet d'augmenter le nombre de signaux analysables par le processeur et d'augmenter le nombre d'actionneurs contrôlés par le biais du signal de commande. 30 Le ou les organes traducteurs peuvent par exemple être des potentiomètres. La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l'aide d'un exemple de système de commande gestuelle représenté dans les dessins annexés dans lesquels : 5 la figure 1 est une vue de côté d'un système de commande gestuelle d'un ou plusieurs actionneurs par les mouvements de la main ou d'une partie de la main ; la figure 2 est une vue de face schématique du système de 5 commande gestuelle de la figure 1 ; la figure 3 est un exemple d'affichage pour le système de commande gestuelle selon l'invention ; la figure 4 est une représentation schématique illustrant une variante de réalisation du support du système de commande gestuelle selon 10 l'invention. Selon les figures 1 et 2, l'invention a pour objet un système de commande gestuelle 100 d'un ou plusieurs actionneurs Ai par les mouvements d'un indicateur 2 mû par l'opérateur. De façon générale, l'opérateur peut commander le système de commande 15 100 par les mouvements d'un indicateur 2 formé, par exemple, par son menton, sa main ou une partie de sa main, ou encore par le prolongement de sa main, (prothèse, tige fixée ou tenue à la main, etc.). Le système de commande gestuelle 100 se compose d'un support 1 pour positionner une partie référence AB du corps de l'opérateur, par exemple son avant- 20 bras selon le présent mode de réalisation, et donner un repère à l'opérateur pour les gestes de commande qu'il aura à effectuer avec l'indicateur 2. L'indicateur 2 est représenté par un trait interrompu à la figure 1 dans différentes positions PMi. Le support 1 est équipé d'un interrupteur ou détecteur 11 qui détecte la présence de la partie référence AB du corps bien mise en place sur le support 1 pour fermer un 25 contact ou envoyer un signal SM/A mettant le système 100 en marche. Devant la position de l'indicateur 2, au-delà du support 1, le système 100 comporte un plan de détection 3, immatériel, défini par au moins un capteur 31, 32. Ce plan de détection 3 situé à portée de l'indicateur 2 permet de détecter la position instantanée PMi de l'indicateur coupant ce plan 3 pour fournir des signaux de position 30 (Sy, Sz) associés à des commandes SCi que l'opérateur veut générer. A la figure 2, nous avons représenté une forme ovale figurant la coupe d'une main (l'indicateur 2) dans les différentes zones de détection Zi au lieu de représenter l'indicateur 2 par un point pour mieux montrer la détection. 6 Le système de commande 100 comporte un processeur 4 recevant les signaux de position Sz, Sy de l'indicateur 2 correspondant à la position instantanée PMi de l'indicateur 2 pour générer un signal de commande SCi de l'action que doit effectuer l'actionneur Ai associé à la position PMi de l'indicateur 2. Pour faciliter la 5 description, il sera utilisé des repères géométriques, à savoir les directions X, Y, Z définissant un repère orthogonal dont : l'axe XX est la direction principale de la partie référence AB du corps de l'opérateur (par exemple son avant-bras, la direction principale étant alors une direction d'orientation), 10 l'axe YY est l'axe transversal associé à l'axe XX, l'axe ZZ est l'axe vertical. Ainsi le plan de détection 3 contient les axes Y, Z. Le plan de détection 3 est divisé en zones de détection Zi dans la surface à portée de l'indicateur 2. Ces zones Zi ne sont pas matérialisées dans l'espace et sont 15 tout aussi immatérielles que le plan de détection 3. Selon l'exemple de la figure 2, à titre d'illustration, le plan de détection 3 est divisé en une zone centrale ZN entourée de quatre zones dont deux sont situées sur l'axe YY et deux, sur l'axe ZZ. Le plan de détection 3 est orienté par la disposition du ou des capteurs 31, 32 et selon leur principe de détection. Les capteurs peuvent être des capteurs 20 optiques (capteurs infrarouges par exemple), des capteurs à ultrasons ou des capteurs capacitifs. Ce plan de détection 3 est vertical (il contient les axes Y et Z) et en général, il est au moins sensiblement perpendiculaire à l'axe XX. Par exemple, le plan de détection peut être défini par un unique capteur capacitif sous forme de dalle. Les orientations naturelles des directions G, D (gauche/droite) et H, B (haut, 25 bas) sont associées aux axes YY/ZZ et aussi aux zones Zi portant les repères - ZG, ZD pour les zones Zi à gauche et à droite, - ZH, ZB pour les zones Zi situées en haut et en bas. Plus généralement, les zones Zi autres que la zone centrale ZN sont des zones actives Zi. Les zones ZN, Zi du plan de détection 3 sont associées chacune à 30 une action d'un ou plusieurs actionneurs Ai. L'une des zones de détection Zi est une zone repère ZN par rapport à laquelle sont orientées ou repérées les autres zones de détection Zi pour être activées. La zone repère ZN permet à l'opérateur de connaître la position neutre quant à l'activation des actionneurs et par laquelle l'opérateur doit passer par le geste 7 de son indicateur 2 pour activer toute autre zone de détection Zi et générer des signaux de commande. La zone neutre ZN est également une zone dans laquelle l'indicateur doit revenir pour arrêter l'activité de la zone dans laquelle était son indicateur. 5 Le système de commande 100 doit être d'une utilisation très simple pour quelques gestes élémentaires de l'indicateur 2 ; la zone neutre ZN est la zone de détection dans laquelle se trouve naturellement l'indicateur 2 lorsque la partie référence AB de l'opérateur est installée sur le support 1. Il s'agit en général de la zone de détection située dans le prolongement de la partie référence AB du corps de 10 l'opérateur), c'est-à-dire de l'indicateur 2 en position de repos. Les autres zones de détection Zi sont réparties autour de cette zone neutre ZN. Toujours dans un but de simplification et d'efficacité du système de commande 100, les autres zones de détection Zi sont des zones actives car elles permettent de commander une action associée à chaque zone. Ces zones actives sont en nombre 15 réduit par exemple quatre zones actives Zi situées en croix autour de la zone neutre ZN, de préférence deux zones dans le plan vertical au-dessus et en dessous de la zone neutre ZN et deux zones dans le plan horizontal de part et d'autre de la zone neutre ZN. Une division plus élaborée du plan de détection 2 peut prévoir quatre zones 20 actives intermédiaires Zli entre les quatre zones actives Zi décrites ci-dessus. Cette division du plan de détection en zones actives autour de la zone neutre dépend de la précision des gestes que peut faire l'opérateur et du nombre d'actions à commander. Les zones actives Zi peuvent aussi se limiter à deux zones, par exemple dans le plan vertical ou dans le plan horizontal de part et d'autre de la zone neutre. 25 Les zones actives Zi sont associées à un signal de commande, en général de type tout/rien, ou éventuellement fonction de la position de l'indicateur 2 dans la zone active Zi pour avoir une activation plus forte ou plus faible de l'actionneur Ai associé à cette zone active Zi. La zone neutre ZN a la fonction d'un repère de positionnement de l'indicateur 30 2, nécessaire à l'opérateur pour repérer la position des autres zones Zi entourant cette zone neutre ZN. La position de l'indicateur (par exemple la main de l'opérateur) dans la zone neutre ZN est nécessaire au début d'un cycle de commande et cette position qui ne génère pas de signal de commande d'un actionneur est néanmoins signalée à l'opérateur par l'émission d'un signal sonore, d'un signal haptique ou d'un 8 signal lumineux. Ce n'est qu'après le passage de l'indicateur 2 dans cette zone neutre ZN, qu'une autre zone Zi ou une succession de zones peut être activée. La zone neutre ZN constitue aussi une zone d'arrêt si une ou deux paires de zones actives Zi, diamétralement opposées par rapport à la zone neutre ZN, sont 5 associées à des commandes pour des actions opposées d'un même actionneur Ai. Il s'agit par exemple d'un actionneur de déplacement réversible, fonctionnant en marche avant et en marche arrière. La zone neutre ZN sera ainsi la zone d'arrêt du mouvement de l'actionneur Ai pour passer d'un certain sens de mouvement au sens de mouvement opposé. 10 Suivant une variante non représentée, le support 1 est mobile linéairement et permet de commuter les actions associées aux zones de détection Zi pour multiplier les possibilités d'actions. Cette commutation peut également se faire avec un commutateur actionné par un autre membre, par exemple un pied. Suivant une autre variante représentée par la figure 4, le support 1 est mobile 15 sur une base fixe 12 et permet de piloter des actionneurs. Ce pilotage peut être effectué de manière indépendante de la commande exercée par le processeur suite au déplacement de l'indicateur. Dans ce cas, un ou plusieurs organes traducteurs sont mis en oeuvre pour détecter les déplacements du support. La translation longitudinale et/ou latérale du 20 support peut ainsi être exploitée, fournissant ainsi une nouvelle possibilité de commande d'actionneurs associés. En l'occurrence, ces organes traducteurs prennent la forme de potentiomètres permettant de traduire des mouvements d'avant en arrière et de gauche à droite du support 1 par rapport à la base fixe en des signaux 25 supplémentaires Ssup envoyés au processeur 4. Ces signaux supplémentaires sont reçus et traités par le processeur qui permet alors de générer un signal de commande associé à ces signaux supplémentaires. Par exemple, un avant-bras positionné sur le support 1 peut permettre de déclencher une action spécifique lors d'un déplacement/translation de l'avant-bras et 30 du support 1 vers l'avant, l'arrière, la gauche ou la droite. Selon une variante, le système 100 comporte un afficheur 5 pour afficher l'image de la zone dans laquelle se trouve l'indicateur 2. L'afficheur 5 est divisé en zones d'affichage ZAi figurant les zones actives Zi du plan de détection 2 et 9 visualisant pour l'opérateur la position de l'indicateur 2 dans le plan de détection 3 qui, lui, est immatériel. Les zones Zi représentées à la figure 2 sont délimitées par des rectangles pour simplifier leur présentation et leur description. Mais en réalité, les zones Zi ne 5 sont pas délimitées de manière aussi précise par une figure géométrique et elles ont des limites qui peuvent, pour certaines, rester floues selon la précision possible de la détection de la position de l'indicateur 2 par les capteurs 31, 32. L'important pour le bon fonctionnement du système de commande gestuelle 100 est de définir des zones simples à atteindre avec l'indicateur 2. 10 Les zones Zi sont écartées l'une de l'autre pour être associées chacune à une action précise et pour cela, les zones ne doivent pas se confondre. La zone neutre ZN a, dans le plan de détection, un contour différent selon la fonction associée qui est la fonction d'arrêt de l'action ou la fonction de repérage. Pour la fonction d'arrêt d'une action : le fait de sortir d'une zone Zi est 15 synonyme d'arrêt de l'action associée à cette zone. Cette limite de la zone Zi constitue donc pour cette fonction également la limite de la zone neutre ZN. Pour la fonction de repérage de la zone ZN : la limite peut être avantageusement plus restreinte puisqu'il s'agit de définir un repère en quelque sorte pour les axes YY et ZZ qui, eux, une orientation naturelle horizontale et verticale. 20 Les zones intermédiaires Zli qui peuvent être prévues dans certains cas, sont situées au-dessus/en dessous des zones Zi sur l'axe horizontal YY et à côté, à droite D et à gauche G des zones Zi situées sur l'axe vertical 33. Ces zones sont représentées sous forme de rectangles en pointillés à la figure 2 et elles peuvent être associées à des actions intermédiaires ou combinant deux actions de zones Zi 25 voisines, par exemple ZD + ZH qui seraient l'action marche avant à droite. La figure 3 montre schématiquement l'affichage qui peut apparaître sur l'afficheur de repérage 5. Il s'agit par exemple d'un système de commande associé à un fauteuil roulant pour commander et diriger le fauteuil roulant et son mouvement. 30 La zone neutre ZN, STOP est associée à l'arrêt des fonctions des actionneurs. La zone active D est associée à la direction droite et la zone active G est associée à la direction gauche. Ces deux zones forment une paire de zones de part et d'autre de la zone neutre correspondant à l'arrêt des actionneurs (STOP). 10 La colonne médiane correspond aux mouvements en marche avant pour la zone portant l'indication « HAUT» et la marche arrière pour la zone portant l'indication « BAS ». Les indications pourraient également être AV pour la marche avant dans la zone du haut et l'indication AR pour la zone active du bas. 5 Le système de commande gestuelle 100 selon l'invention s'applique avantageusement à un équipement tel qu'un fauteuil roulant ou un lit médicalisé ; dans le cas du fauteuil roulant, le support 1 et les capteurs 31, 32 sont associés à un accoudoir du fauteuil avec éventuellement un petit afficheur 5 si ce repérage est nécessaire. Les parties électroniques telles que le processeur 4 et son alimentation 10 sont intégrés dans le fauteuil. Le système de commande selon l'invention peut être employé dans différents applications. Tel qu'évoqué précédemment, le système de commande peut être associé à un fauteuil roulant pour commander et diriger le fauteuil roulant et son mouvement. 15 Le système de commande peut également être associé : - à un dispositif de contrôle d'un drone, les différents signaux étant alors utilisés pour piloter les déplacements du drone dans un espace tridimensionnel. Dans ce cas, le système de commande peut remplacer une télécommande classique. Un opérateur peut alors, par exemple, 20 utiliser sa main droite (ou gauche le cas échéant) comme indicateur et son avant-bras droit comme partie référence pour contrôler tous les déplacements possibles d'un drone volant ; - à un dispositif de contrôle d'un appareil de manutention tel qu'une grue, des signaux pouvant alors être utilisés pour contrôler le crochet de 25 levage de la grue. Dans ce cas, un opérateur peut, par exemple, utiliser sa main droite (ou gauche le cas échéant) pour contrôler l'orientation de la flèche et la descente ou la remontée de la charge suspendue, ainsi que son avant-bras droit appuyé sur le support mobile pour contrôler le déplacement du chariot (auquel est rattaché la charge) le long de la 30 flèche ; - à un dispositif de contrôle d'une tourelle, par exemple de la tourelle d'un char. Dans ce cas, un opérateur peut contrôler l'orientation et l'élévation du canon à l'aide de sa main droite (ou gauche le cas échéant), et 11 contrôler d'autres actions prédéterminées à l'aide de son avant-bras droit appuyé sur le support mobile. 5 12 NOMENCLATURE DES ELEMENTS PRINCIPAUX 100 Système de commande gestuelle 1 Support de la partie référence du corps de l'opérateur 5 11 Interrupteur marche/arrêt 12 base fixe 2 Indicateur 3 Plan de détection 31, 32 Capteur 10 4 Processeur 5 Afficheur AB partie référence du corps de l'opérateur Ai Actionneur 15 PM, Position instantanée de l'indicateur SCi Signal de commande de l'actionneur SM/A Signal marche/arrêt Sz, Sy Signaux de la position instantanée de l'indicateur Ssup Signaux supplémentaires produits par un déplacement du support 20 Y-Z Axes définissant le plan de détection ZN Zone neutre Zi Zone de détection ZAi Zone d'affichage image d'une zone Zi Zli Zone intermédiaire 25 13 X Direction XX principale d'alignement REVENDICATIONS1. Système de commande gestuelle d'un ou plusieurs actionneurs (Ai) par les mouvements d'un indicateur (2) mû par un opérateur, caractérisé en ce qu'il comprend : - un support (1) formant un emplacement pour positionner une partie référence (AB) du corps de l'opérateur, et former un repère de positionnement (ZN) de l'indicateur (2) qui reste libre en mouvement, - un plan de détection (3) situé devant le support (1) dans la région de mobilité de l'indicateur (2), ce plan de détection (3) étant défini par au moins un capteur (31, 32) détectant l'indicateur (2) pour fournir des signaux de position (Sz, Sy) de l'indicateur (2) dans le plan de détection (3), - le plan de détection (3) étant divisé en zones de détection (Zi) auxquelles sont associés des signaux de commande (SCi), et - un processeur (4) recevant les signaux (Sz, Sy) de la position instantanée (PMi) de l'indicateur (2) dans une zone de détection (Zi) dans le plan de détection (3) et générant le signal de commande (SCi) associé à la zone de détection (Zi) de la position instantanée (PMi) de l'indicateur (2), ce signal de commande étant transmis aux actionneurs (Ai). 2. Système de commande gestuelle selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'une zone de détection (3) a une zone repère (ZN) définie dans le plan de détection (3) autour de l'intersection du plan de détection par l'axe géométrique (XX) de la partie référence (AB) du corps positionnée sur le support (1), cette zone repère (ZN) étant entourée des autres zones de détection (Zi). 3. Système de commande gestuelle selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comporte deux paires de zones de détection (ZH, ZB ; ZD, ZG) réparties en croix par rapport à la zone repère (ZN), à la verticale (zz) et à l'horizontale (yy) de cette zone repère (ZN). 4. Système de commande gestuelle selon la revendication 1, caractérisé en ce que le support (1) comporte un contact de mise en marche (11) pour mettre en 15 marche le système dès que la partie référence (AB) du corps est en appui sur le support (1). 5. Système de commande gestuelle selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte un affichage (5) placé au-delà du plan de détection (3) et figurant les zones de détection (ZN, ZH, ZB ; ZD, ZG) devant la position de l'indicateur (2) pour afficher la zone de détection (Zi) activée par l'indicateur (2) occupant sa position instantanée (PMi). Système de commande gestuelle selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'une zone de détection (Zi) ne peut être activée qu'après la détection de l'indicateur (2) en position (PMi) dans la zone neutre (ZN). Système de commande gestuelle selon la revendication1, caractérisé en ce que le signal de commande (SCi) est un signal tout ou rien ou un signal fonction de la position de l'indicateur (2) dans la zone de détection (Zi). Système de commande gestuelle selon la revendication1, caractérisé en ce que les zones de détection (Zi) sont regroupées deux à deux sur une ligne passant par la zone neutre (ZN) et les signaux de commande (SCi) générés par les deux zones de détection d'une paire sont des signaux commandant le mouvement direct et le mouvement inverse de l'actionneur (Ai) associé. Système de commande gestuelle selon la revendication 1, caractérisé en ce que le support (1) est mobile sur une base fixe (12), au moins un organe traducteur traduisant des mouvements du support (1) par rapport à la base fixe en des signaux supplémentaires (Ssup), le processeur (4) recevant les signaux supplémentaires (Ssup) et générant le signal de commande (SCi) associé aux signaux supplémentaires (Ssup). 5 106. 7. 15 8. 20 9. 25 30