Brevet FR3070351A1 — publié le 20190301

Domaine de l'invention La présente invention a pour objet un procédé et dispositif de conduite d'un véhicule automobile en mode sans conducteur sur la rampe d'un parking. L'invention a également pour objet un véhicule automo- bile équipé d'un tel dispositif de conduite ou appliquant le procédé de conduite ainsi qu'un parking et un programme d'ordinateur pour la mise en oeuvre du procédé et du dispositif. Etat de la technique Le document DE 10 2012 222 562 Al décrit un système appliqué à des surfaces de stationnement ou parking, gérées, pour faire passer un véhicule d'une position de départ à une position de destination. Dans le cas de voituriers totalement automatisés pour des parkings, le véhicule est déposé par son conducteur à un poste de dépose, par exemple, à l'entrée d'un parking et à partir de là le véhicule circule de lui-même jusqu'à une position de parking / baie de stationnement ; la même manoeuvre se fait en sens inverse pour reconduire le véhicule vers le poste de dépose qui est également le poste de reprise. Les parkings ou immeubles de stationnement ont, en gé- néral, plusieurs étages ou niveaux reliés par des rampes. Dans la mesure où, par exemple, le système de freinage d'un véhicule est défaillant lorsque le véhicule se trouve précisément sur une rampe que le véhicule risque de continuer de descendre de façon incontrôlée et d'entrer en col- lision, avec des objets tels que des murs, des poteaux ou d'autres véhi- cules, voire des personnes. But de l'invention La présente invention a pour but de développer des moyens permettant de conduire un véhicule en mode sans conducteur, de manière efficace sur un chemin comprenant une ou plusieurs rampes d'un parking et qui réduit le risque de collision du véhicule avec des objets. Exposé et avantages de l'invention A cet effet, l'invention a pour objet un procédé de con- duite d'un véhicule en mode sans conducteur sur la rampe d'un par- 2 king délimitée latéralement par un ou plusieurs éléments d'infrastructure du parking et pendant la conduite du véhicule automobile en mode sans conducteur sur la rampe, le véhicule est conduit en mode sans conducteur pour que pendant sa circulation sur la rampe le 5 véhicule se trouve en partie sur une trajectoire de collision avec un ou plusieurs éléments d'infrastructure. L'invention a également pour un objet un dispositif pour conduire un véhicule automobile en mode sans conducteur sur la rampe d'un parking qui est délimitée respectivement, latéralement par 10 un ou plusieurs éléments d'infrastructure du parking comprenant une installation de commande pour conduire le véhicule automobile en mode sans conducteur, l'installation de commande conduisant le véhicule en mode sans conducteur pour que le véhicule pendant sa circulation sur la rampe soit en partie sur une trajectoire de collision avec le 15 ou plusieurs éléments d'infrastructure. Enfin, l'invention a pour objet un véhicule automobile équipé d'un dispositif de conduite en mode sans conducteur du véhicule, notamment sur la rampe d'un parking. Selon un autre développement, l'invention a pour objet 20 un parking ayant au moins une rampe délimitée par un ou plusieurs éléments d'infrastructure et le parking est équipé pour la conduite en mode sans conducteur d'un véhicule sur la rampe du parking. Selon un autre développement, l'invention a pour objet un programme d'ordinateur avec un code-programme pour exécuter le 25 procédé de conduite en mode sans conducteur d'un véhicule automobile sur la rampe d'un parking lorsque le programme d'ordinateur est exécuté par un ordinateur, par exemple, dans l'installation de commande du dispositif de conduite en mode sans conducteur d'un véhicule automobile sur la rampe d'un parking. 30 L'invention repose sur la considération que le problème posé ci-dessus peut également être résolu si, pendant sa circulation sur la rampe, le véhicule se trouve en partie sur une trajectoire de collision avec un ou plusieurs éléments d'infrastructure. Si pendant la circulation du véhicule sur la rampe, un défaut devait se produire qui ferait 35 que le véhicule pourrait descendre la rampe de façon incontrôlée ou ris- 3 querait de la descendre, cela correspond à une certaine probabilité que le véhicule se trouve précisément sur la trajectoire de collision avec un ou plusieurs éléments d'infrastructure. Dans ce cas, c'est-à-dire si le véhicule se trouve sur la trajectoire de collision avec le ou différents 5 éléments d'infrastructure, le véhicule entrera en collision avec ceux ou ces éléments d'infrastructure. Il en résulte, par exemple, que le véhicule sera freiné, c'est-à-dire pratiquement arrivé à l'arrêt, ce qui réduit, voire évite tout risque de collision du véhicule avec des objets. En particulier, cela réduit la vitesse du véhicule qui di- 10 minue le risque potentiel de gravité de l'accident dans le cas d'une colli- sion du véhicule avec un objet. Ainsi, on a l'avantage technique d'un concept efficace pour conduire un véhicule de façon efficace en mode sans conducteur sur la rampe d'un parking en réduisant le risque de collision du véhi- 15 cule avec des objets. Il en résulte ainsi l'avantage technique de sécuriser efficacement le mouvement du véhicule sur la rampe. Dans la mesure où le véhicule automobile entre en collision avec un ou plusieurs éléments d'infrastructure, cette collision absorbe au moins une partie de l'énergie 20 cinétique et, par exemple, toute l'énergie cinétique que le véhicule trans- forme en d'autres formes d'énergie, par exemple, l'énergie potentielle et/ou l'énergie thermique, ce qui se traduit par l'efficacité du système de réduction de vitesse. En particulier, la collision fait que l'impulsion du véhicule 25 après la collision sera plus faible qu'avant la collision. Comme on peut supposer que la masse du véhicule ne soit pas modifiée de façon importante par la collision, cela réduit l'impulsion par une réduction de vitesse. Il en résulte notamment l'avantage technique de réduire 30 efficacement la vitesse du véhicule lorsque le véhicule est encore sur la rampe. Lorsque le véhicule quitte la rampe, après que la vitesse soit réduite selon l'invention par la collision avec un ou plusieurs éléments d'infrastructure, cela se fera à vitesse réduite pour qu'une éventuelle autre collision avec d'autres objets, par exemple d'autres véhicules au- 35 tomobiles, des personnes, des éléments d'infrastructure, comme par 4 exemple les murs ou les poteaux ou piliers se fasse à une vitesse moindre, réduisant, par exemple, la gravité de l'accident. Dans la mesure où, du fait de la collision, le véhicule est retenu sur la rampe, c'est-à-dire que sa vitesse est réduite à 0 m/s si 5 bien que le véhicule ne quittera pas la rampe et ainsi ne présente pas de risque pour les objets qui se trouvent dans l'environnement de la rampe mais au-delà de celle-ci. Comme du fait de la collision, la vitesse du véhicule sur la rampe sera réduite d'autant, il en résulte notamment l'avantage 10 technique que, par exemple, en cas de défaillance du système de frei- nage du véhicule, il sera néanmoins possible de freiner le véhicule. La réduction de la vitesse consiste notamment à réduire la vitesse à 0 m/s, c'est-à-dire arrêter le véhicule. Le concept selon l'invention a en outre l'avantage, dans la 15 mesure où le véhicule se trouve sur une trajectoire de collision, qu'en cas de défaillance de son système de freinage il entrera en collision avec un ou plusieurs éléments d'infrastructure sans avoir à exécuter d'autres actions. Cela se traduit par une réduction automatique de la vitesse du véhicule. 20 Le fait que pendant sa circulation sur la rampe, le véhi- cule automobile soit en partie sur la trajectoire de collision avec un ou plusieurs éléments d'infrastructure signifie notamment que, pendant sa circulation sur la rampe, le véhicule est également, pendant un certain temps, en dehors de la trajectoire de collision avec un ou plusieurs élé- 25 ments d'infrastructure. Mais il existe au moins un ou plusieurs segments sur la rampe sur lesquels le véhicule est sur la trajectoire de collision avec un ou plusieurs éléments d'infrastructure. Cela signifie notamment que, pendant sa circulation sur la rampe, le véhicule se trouve par segments 30 sur la trajectoire de collision avec le ou les éléments d'infrastructure. Une rampe est, notamment, une surface qui relie deux plans ou niveaux, l'un avec l'autre, et qui sont écartés l'un de l'autre ; en particulier une rampe est installée entre des niveaux qui se trouvent à des hauteurs différentes par rapport à un point de référence. Les ni- 5 veaux ou les étages sont, par exemple, le rez-de-chaussée du parking et le point de référence est, par exemple le sol. Une rampe est, par définition, une surface inclinée sans qu'il soit nécessaire de préciser qu'il s'agisse d'une rampe inclinée. Cela 5 signifie également que selon une forme de réalisation une rampe relie un premier niveau d'un parking à un second niveau de celui-ci. La conduite du véhicule automobile en mode sans conduction signifie que le véhicule automobile n'est pas conduit ou guidé par un conducteur humain qui se trouverait à bord du véhicule. Une 10 personne peut, certes se trouver à bord du véhicule, mais elle n'interviendra pas dans la conduite du véhicule lorsque celui-ci est en mode de conduite sans conducteur. Par exemple, aucune personne ne se trouvera dans le véhicule pendant que celui-ci circule en mode sans conducteur. Cela si- 15 gnifie également, par exemple, que le véhicule automobile sera guidé sans aucune personne à bord pendant qu'il circule. Une conduite du véhicule en mode sans conducteur signifie, par exemple, que le véhicule automobile est télécommandé ou que le véhicule circule en mode autonome, c'est-à-dire indépendant. Il 20 est, par exemple, prévu que le véhicule parcoure une partie de la rampe en mode autonome et qu'il parcoure l'autre partie de la rampe en étant télécommandé. Selon une forme de réalisation, un ou plusieurs éléments d'infrastructure sont choisis dans le groupe suivant d'éléments 25 d'infrastructures : mur, colonne, poteau, bord de trottoir, entourage de porte, grille. Les éléments d'infrastructure sont, par exemple, identiques ou différents. Selon une forme de réalisation, pendant la conduite du 30 véhicule en mode sans conducteur sur la rampe, le véhicule est conduit sans conducteur de façon que le véhicule fasse une course en zigzag sur la rampe. Il en résulte notamment l'avantage technique que le véhicule conduit en mode sans conducteur est protégé de manière particulièrement efficace. 6 En particulier, il est prévu que la trajectoire du véhicule automobile sur la rampe soit une trajectoire en zigzag. Une trajectoire en zigzag au sens de la description correspond, par exemple, à un trajet sinusoïdal. 5 Il est, par exemple, prévu que la trajectoire en zigzag, au sens de la description, corresponde par approximation à un tracé en dents de scie ou qu'il se rapproche d'un tel trajet. Le trajet en zigzag est, par exemple un trajet sinusoïdal ou approché par celui-ci. Le trajet en zigzag est, par exemple, obtenu 10 par approximation avec un trajet sinusoïdal (cosinusoïdal) ou une courbe en sinus ou cosinus. Le trajet en zigzag correspond, par exemple, à une courbe sinusoïdale ou cosinusoïdale. Selon une forme de réalisation, la trajectoire du véhicule 15 sur la rampe est une trajectoire en zigzag sur toute la rampe. La trajectoire en zigzag se répète selon une forme de réalisation, par exemple, une ou plusieurs fois pendant que le véhicule circule sur la rampe. Selon une forme de réalisation, avant que le véhicule ne 20 circule sur la rampe, on détermine une trajectoire de consigne que le véhicule devra utiliser en circulant sur la rampe, cette trajectoire comprenant en partie une trajectoire de collision avec le ou les éléments d'infrastructure et le véhicule est conduit en mode dans conducteur sur la rampe en se fondant sur la trajectoire de consigne ainsi déterminée. 25 Il en résulte, par exemple, l'avantage technique de con- duire efficacement le véhicule sur la rampe en mode sans conducteur. Cela se produit du fait que la trajectoire de consigne que doit parcourir le véhicule automobile sur la rampe aura été définie préalablement, c'est-à-dire avant que le véhicule ne circule sur la rampe. De façon cor- 30 respondante, on peut planifier efficacement la trajectoire de consigne. Selon une forme de réalisation, à la détection d'un défaut du véhicule caractéristique de la conduite en mode sans conducteur, le véhicule ainsi conduit en mode sans conducteur continue de rester sur la trajectoire de collision ou est mis sur cette trajectoire pour qu'il entre 35 en collision avec un ou plusieurs éléments de l'infrastructure. 7 Il en résulte, par exemple l'avantage technique d'atténuer la gravité du défaut caractéristique de la conduite en mode sans conducteur ou même de compenser ce défaut du fait que le véhicule continue de rester sur la trajectoire de collision dans la mesure où il est déjà 5 sur cette trajectoire ou qu'il sera mis sur cette trajectoire de collision dans la mesure où, à ce moment, il n'est pas encore sur cette trajectoire. Le but de cette forme de réalisation est que le véhicule entre en collision dans tous les cas avec un ou plusieurs éléments 10 d'infrastructure, notamment à la détection d'un défaut caractéristique du mode de conduite sans conducteur. Ainsi, on évite, par exemple, qu'un tel défaut n'entraîne la collision du véhicule avec un autre objet. En particulier, il en résulte l'avantage technique que, 15 dans le cas d'un tel défaut, le véhicule descende de façon incontrôlée la rampe et entre en collision avec un objet. Selon une forme de réalisation, le défaut est un élément du groupe de défaut caractéristique du mode de conduite sans conducteur: 20 défaillance du réseau de bord du véhicule automobile, défaillance d'un appareil de commande servant à commander le guidage transversal et/ou longitudinal du véhicule, défaillance du véhicule, défaillance du bus de communication du véhicule, 25 défaillance d'un appareil de commande pour conduire le véhicule en mode sans conducteur, notamment pour conduire le véhicule en mode sans conducteur sur la rampe, défaillance d'un autre appareil de commande conçu pour conduire le véhicule en mode sans conducteur sur un parking, 30 défaillance du système de guidage du véhicule, défaillance de l'unité de communication du véhicule pour communiquer par un réseau de communication sans fil avec le système de gestion du parking. 8 Il en résulte, par exemple, l'avantage technique d'assurer, de manière efficace la circulation du véhicule en mode sans conducteur sur la rampe. L'appareil de commande conçu pour conduire le véhicule 5 en mode sans conducteur, notamment sur la rampe, est conçu en parti- culier pour guider le véhicule en guidage transversal et/ou longitudinal. L'autre appareil de commande conçu pour conduire le véhicule en mode sans conducteur sur un parking est, par exemple, différent de l'appareil de commande qui conduit le véhicule en mode sans 10 conducteur, notamment sur la rampe. L'autre appareil de commande qui est conçu pour conduire le véhicule en mode sans conducteur dans le parking est, par exemple, conçu pour ranger automatiquement le véhicule dans un emplacement de stationnement et/ou le dégager de cet emplacement. 15 L'autre appareil de commande fait, par exemple, partie d'un assistant de stationnement du véhicule. L'autre appareil de commande est, par exemple, un voiturier automatique encore appelé système AVP. L'unité de communication du véhicule qui est conçue 20 pour communiquer par un réseau de communication sans fil avec le système de gestion du parking est, par exemple, conçue pour recevoir, du système de gestion du parking, les ordres de télécommande par le réseau de communication sans fil. Les ordres de télécommande commandent, par exemple, la conduite du véhicule en mode sans conduc- 25 teur sur la rampe. L'unité de communication du véhicule qui est conçue pour communiquer par un réseau de communication sans fil avec le système de gestion du parking est, par exemple réalisée pour recevoir, du système de gestion du parking, des données par le réseau de com- 30 munication sans fil. En fonction de ces données, le véhicule automobile circule, par exemple, en mode sans conducteur sur la rampe. Ces données comprennent, par exemple, une ou plusieurs des données suivantes : ordre de télécommande, données de trajectoire de la trajectoire de consigne que le véhicule doit utiliser pour 35 circuler sur la rampe, notamment la trajectoire en zigzag, carte numé- 9 rique du parking, données de position d'autres participants à la circulation. Selon une forme de réalisation, le dispositif de conduite du véhicule en mode sans conducteur sur une rampe d'un parking est 5 conçu ou réalisé pour exécuter le procédé de guidage du véhicule en mode sans conducteur sur la rampe d'un parking. Selon une forme de réalisation, le procédé de conduite du véhicule automobile en mode sans conducteur sur la rampe d'un parking est appliquée ou exécutée par le dispositif de conduite du véhicule 10 en mode sans conducteur sur la rampe inclinée d'un parking. Les caractéristiques du dispositif découlent de façon analogue des caractéristiques de procédé et réciproquement. Cela signifie également notamment que les fonctionnalités techniques du dispositif découlent de façon analogue des fonctionnalités techniques du procédé 15 et réciproquement. Selon une forme de réalisation, le véhicule est réalisé ou conçu pour exécuter ou appliquer le procédé de conduite du véhicule en mode sans conducteur sur une rampe d'un parking. Selon une autre forme de réalisation, le parking est con- 20 çu ou réalisé pour exécuter ou appliquer le procédé de conduite en mode sans conducteur d'un véhicule automobile sur la rampe d'un parking. Dans la mesure où, selon une forme de réalisation, le dispositif est intégré dans le parking, l'installation de commande pour la 25 conduite en mode sans conducteur du véhicule automobile est réalisée comme une installation de télécommande du véhicule. Cela signifie également que, selon cette forme de réalisation, le véhicule est télécommandé pour être conduit en mode sans conducteur. La conduite en mode sans conducteur comprend notamment la télécommande du véhi- 30 cule automobile. Selon une forme de réalisation, le véhicule automobile comprend le dispositif et, selon une autre forme de réalisation, l'installation de commande pour la conduite du véhicule en mode sans conducteur est conçue ou réalisée pour commander le véhicule de façon 35 autonome. 10 La conduite du véhicule en mode sans conducteur comprend notamment la commande du guidage longitudinal et/ou transversal du véhicule automobile. Selon une forme de réalisation, le parking est un im- 5 meuble de stationnement ou de garage et/ou un garage de stationne- ment. Selon une forme de réalisation, la rampe est droite sans virage. Selon une forme de réalisation, la rampe comporte un ou 10 plusieurs virages. L'expression "à côté de la rampe" désigne les côtés de la rampe selon la direction longitudinale de celle-ci, à droite et à gauche. La direction longitudinale de la rampe correspond à la trajectoire du véhicule automobile. 15 Cela signifie notamment qu'à gauche et à droite de la di- rection longitudinale, c'est-à-dire de la trajectoire prédéfinie par la rampe, on aura un ou plusieurs éléments d'infrastructure du parking. La conduite du véhicule automobile en mode sans conducteur est, par exemple, prévue pour faire circuler le véhicule sur une 20 rampe, pour le faire monter ou descendre le long de la rampe. Cela signifie également que le véhicule automobile descend, par exemple, la rampe ou qu'il remonte la rampe. Selon une forme de réalisation, il est prévu que l'installation de commande soit réalisée de façon que, pendant la circu- 25 lation du véhicule automobile conduit en mode sans conducteur sur la rampe, le véhicule soit guidé pour que la trajectoire du véhicule sur la rampe comporte une trajectoire en zigzag. Selon une forme de réalisation, il est prévu de réaliser l'installation de commande pour qu'avant que le véhicule ne circule sur 30 la rampe, on détermine une trajectoire de consigne que le véhicule de- vra suivre sur la rampe, cette trajectoire comportant en partie une trajectoire de collision avec un ou plusieurs éléments d'infrastructure et l'installation de commande est réalisée pour conduire le véhicule automobile en mode sans conducteur sur la rampe en se fondant sur la tra- 35 jectoire de consigne déterminée. 11 Selon une forme de réalisation, il est prévu que la trajectoire de consigne soit déterminée de façon externe au véhicule automobile et la trajectoire de consigne ainsi déterminée de manière externe est envoyée au véhicule automobile par un réseau de communication sans 5 fil, par exemple, par le système de gestion du parking. A titre d'exemple, le parking comporte un dispositif pour la conduite en mode sans conducteur d'un véhicule et l'installation de commande de ce dispositif faisant partie du parking, détermine la trajectoire de consigne et l'envoie au véhicule automobile. 10 Le véhicule comporte, par exemple, également, un dispo- sitif pour sa conduite en mode sans conducteur et qui reçoit la trajectoire de consigne déterminée par le dispositif du parking. L'installation de commande du dispositif du véhicule automobile commande, par exemple, la conduite du véhicule en mode sans conducteur sur la 15 rampe en se fondant sur la trajectoire de consigne qu'il aura reçue. Selon une forme de réalisation, l'installation de commande est conçue pour qu'à la détection d'un défaut caractéristique de la conduite en mode sans conducteur, elle guide le véhicule en mode sans conducteur pour qu'il continue de rester sur une trajectoire de col- 20 lision et/ou soit mis sur une trajectoire de collision pour qu'il entre en collision avec le ou les éléments d'infrastructure. Dessins La présente invention sera décrite ci-après, de manière plus détaillée, à l'aide d'exemples de réalisation d'un procédé et d'un 25 dispositif de conduite d'un véhicule automobile en mode sans conduc- teur sur la rampe d'un parking, représenté, dans les dessins annexés dans lesquels : la figure 1 montre l'ordinogramme d'un premier procédé de conduite d'un véhicule automobile en mode sans conducteur sur une 30 rampe d'un parking, la figure 2 montre l'ordinogramme d'un second procédé de conduite d'un véhicule automobile en mode sans conducteur sur une rampe d'un parking, 12 la figure 3 montre un dispositif de conduite d'un véhicule automobile en mode sans conducteur sur une rampe inclinée d'un parking, la figure 4 montre un véhicule automobile, 5 la figure 5 montre un parking, la figure 6 montre une conduite sans conducteur d'un véhicule automobile sur une rampe et, la figure 7 montre la trajectoire du véhicule automobile, résultant d'une conduite sans conducteur sur une rampe. 10 Description de modes de réalisation de l'invention La figure 1 montre l'ordinogramme d'un premier procédé de conduite d'un véhicule automobile en mode sans conducteur sur la rampe d'un parking. La rampe est délimitée latéralement par un ou plusieurs 15 éléments d'infrastructure du parking. La rampe est, par exemple, délimitée latéralement par un mur. Pendant la conduite du véhicule automobile en mode sans conducteur sur la rampe, il est prévu, selon l'étape 101 de con- 20 duire le véhicule automobile en mode sans conducteur pour que, pen- dant la circulation sur la rampe, il soit en partie sur une trajectoire de collision avec un ou plusieurs éléments d'infrastructure. La figure 2 montre un ordinogramme d'un second procédé de conduite d'un véhicule automobile en mode sans conducteur sur 25 la rampe d'un parking. La rampe est délimitée latéralement par un ou plusieurs éléments d'infrastructure du parking. Avant que le véhicule automobile ne circule sur la rampe, il est prévu, selon l'étape 201 de déterminer une trajectoire de consigne 30 que le véhicule automobile devra parcourir sur la rampe et qui com- prend en partie, une trajectoire de collision avec un ou plusieurs éléments d'infrastructure. Selon une étape 203, en se fondant sur la trajectoire de consigne déterminée, le véhicule est guidé en mode sans conducteur 35 sur la trajectoire. 13 La figure 3 montre un dispositif 301 de conduite d'un véhicule automobile en mode sans conducteur sur la rampe d'un parking ; cette rampe est délimitée latéralement par un ou plusieurs éléments d'infrastructure du parking comprenant le dispositif de com- 5 mande 303 pour conduire le véhicule automobile en mode sans conduc- teur; l'installation de commande 303 conduit le véhicule automobile en mode sans conducteur pour que le trajet sur la rampe se fasse en partie sur la trajectoire de collision avec un ou plusieurs éléments d'infrastructure. 10 La figure 4 montre un véhicule automobile 401 compor- tant le dispositif 301 selon la figure 3. La figure 5 montre un parking 501. Le parking 501 comporte un premier niveau au premier étage 503 et un second niveau ou second étage 505 au-dessus du pre- 15 mier étage 503. Une rampe en biais 507 encore appelée plan incliné, relie les deux niveaux ou étages 503, 505. Le véhicule 5096 circule du premier étage 505 par la rampe 507 pour entrer dans le premier étage 503. La direction de circulation du véhicule automobile 509 est indiquée par une flèche portant la 20 référence 511. La direction de circulation 511 est notamment prédéfinie par la rampe 507 qui fixe dans une certaine mesure la trajectoire du véhicule automobile 509. Le véhicule 509 est, par exemple, le véhicule automobile 401 de la figure 4. 25 Le parking 501 comporte en outre le dispositif 301 selon la figure 3. A titre d'exemple, l'installation de commande 303 conduit le véhicule automobile sans conducteur 509. Le véhicule automobile 509 est conduit pendant sa circu- 30 lation sur la rampe 507, et pour avoir ainsi les éléments d'infrastructure latéraux de la rampe 507 au moins en partie orientés vers la collision. Ces éléments d'infrastructure, latéraux qui délimitent latéralement la rampe 507 ne sont pas représentés à la figure 5 pour des 35 raisons de visibilité. 14 Selon une forme de réalisation non représentée, le véhicule automobile 509 passe d'un premier niveau ou étage 503 à un second niveau ou étage 505 par une rampe 507. Si au cours d'un tel trajet, par exemple, le système de freinage et/ou le système moteur 5 étaient défaillants, le véhicule roulerait vers le bas de façon incontrôlée. Du fait du concept selon l'invention, le véhicule entrera en collision selon une certaine probabilité avec l'un des éléments d'infrastructure, ce qui atténue les conséquences potentiellement négatives de la défaillance ou même limite ces conséquences. 10 La figure 6 montre un véhicule automobile 607 à con- duite sans conducteur sur une rampe 601. La rampe 601 est, par exemple, la rampe 507 du parking 51. La figure 6 est une vue schématique en plan. Les éléments d'infrastructure qui délimitent latéralement la rampe 601 portent 15 les références 603, 605 et désignent, par exemple, les murs. Cela signifie également que la rampe 601 est délimitée, par exemple, à gauche et à droite par rapport à la direction de circulation prédéfinie par des parois aux murs 603, 605. Le véhicule 607 sera guidé le long d'une trajectoire en 20 zigzag 609. Cela signifie également que pendant la circulation du véhicule automobile 607 sur la rampe 601, le véhicule 607 est sur une trajectoire de collision avec soit la paroi 603, soit l'autre paroi 605. Les écarts sont indiqués par des accolades à extrémités 25 arrondies et portant la référence 613. Aux points d'inversion 611 de la trajectoire en zigzag 609, le véhicule automobile 607 pendant un certain temps ne sera plus en état de collision avec le mur 603 ou le mur 605 du fait du changement de direction. Mais la durée pendant laquelle le véhicule 607 n'est plus 30 en collision, c'est-à-dire le temps au point d'inversion 611 est comparé avec le temps pendant lequel le véhicule 607 se trouve sur la trajectoire de collision avec la paroi 603 ou la paroi 605. Même si, aux points d'inversion 611, il n'est pas, en général, important d'avoir l'angle de braquage du véhicule 607 pour que le 35 véhicule n'entre pas en collision avec le mur 603 ou le mur 605, si à ce 15 moment, par exemple, le système de freinage du véhicule 607 était défaillant. Dans la mesure où pendant la circulation du véhicule automobile 607 le long de l'un des segments 613, il aurait des défauts ou 5 défaillances concernant le mode de conduite sans conducteur, il faut que le véhicule automobile 607 ne soit, par exemple, plus freiné ni guidé si bien que, dans ce cas, le véhicule automobile 607 entrera directement en collision avec la paroi 603 ou la paroi 605. Cette situation est représentée, à titre d'exemple, à la 10 figure 7. L'endroit où se produit le défaut caractéristique ou la défaillance caractéristique est indiqué à la figure 7 par la référence 701. A partir de l'endroit 701, le véhicule 607 ne peut plus être guidé ou freiné. Ainsi, il continue dans la direction du mur 603, ce qui est schématisé 15 par une flèche portant la référence 703. Les rampes présentées à la figure 6 et à la figure 7 ont un tracé droit. Il est à remarquer que le concept de l'invention s'applique également à des rampes ayant un ou plusieurs virages. La trajectoire en zigzag 609 est, par exemple, une trajec- 20 toire sinusoïdale ou voisine d'une telle trajectoire. En résumé, l'invention repose notamment sur l'idée que le véhicule conduit en mode sans conducteur pendant qu'il circule de façon guidée sur la rampe, est par segments ou partiellement, sur la trajectoire de collision avec des éléments de délimitation latérale de la 25 rampe. Le véhicule monte ou descend la rampe en mode sans conduc- teur sur une trajectoire en zigzag. En cas de défaillance d'un composant caractéristique pour la sécurité ou d'un système critique pour la sécurité, par exemple, du réseau embarqué, de l'appareil de commande qui commande le gui- 30 dage transversal et/ou longitudinal du véhicule et/ou en cas de défail- lance d'un frein du véhicule et/ou en cas de défaillance d'un bus de communication du véhicule, alors le véhicule roulera, par exemple automatiquement contre l'élément de délimitation (c'est-à-dire l'élément d'infrastructure) et entrera en collision avec celui-ci. 16 Ainsi, on évite que le véhicule ne descende de façon incontrôlée la rampe ou on réduit la probabilité d'une telle descente incontrôlée. Il en résulte notamment l'avantage technique de réduire 5 ou d'éviter le risque de collision. En particulier, on diminue, par exemple, la gravité des accidents. 10 17 NOMENCLATURE DES ELEMENTS PRINCIPAUX 101, 201, 203 Etapes d'un procédé 301 Dispositif de conduite d'un véhicule en mode sans 5 Conducteur 303 Installation de commande du véhicule 401 Véhicule 501 Parking 503 Premier étage / premier niveau 10 505 Second étage / second niveau 507 Rampe reliant les deux niveaux 503, 505 509 Véhicule 511 Flèche directionnelle 601 Rampe 15 603, 605 Mur 607 Véhicule 609 Trajectoire en zigzag 611 Point de changement de direction 613 Segment sur lequel se produit un défaut 20 caractéristique de la conduite en mode sans conducteur 701 Endroit de la défaillance / endroit de l'incident REVENDICATIONS1°) Procédé de conduite d'un véhicule (401, 509, 607) en mode sans conducteur sur la rampe (507, 601) d'un parking (501) délimitée latéralement par un ou plusieurs éléments d'infrastructure (603, 505) du parking (501), et pendant la conduite du véhicule automobile (401, 509, 607) en mode sans conducteur sur la rampe (507, 601), le véhicule (509, 607) est conduit en mode sans conducteur (101) pour que, pendant sa circulation sur la rampe (507, 601), le véhicule (509, 607) se trouve en partie sur une trajectoire de collision avec un ou plusieurs éléments d'infrastructure (603, 605). 2°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que pendant la conduite du véhicule (401, 509, 607) en mode sans conduc- teur sur la rampe (507, 601), le véhicule (401, 509, 607) est conduit de façon que la trajectoire du véhicule (401, 509, 607) sur la rampe (507, 601) comporte une trajectoire en zigzag (609). 3°) Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu' avant que le véhicule (401, 509, 607) ne circule sur la rampe (507, 601), on détermine (201) une trajectoire de consigne que le véhicule (401, 509, 607) doit parcourir sur la rampe (507, 601), cette trajectoire com- portant en partie une trajectoire de collision avec le ou différents élé- ments d'infrastructure (603, 605), le véhicule (401, 509, 607) étant conduit (203) en mode sans conducteur sur la trajectoire de consigne ainsi déterminée sur la rampe (507, 601). 4°) Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu' à la détection d'un défaut concernant la conduite en mode sans conducteur, le véhicule (401, 509, 607) est conduit en mode sans conducteur pour qu'il continue de rester sur la trajectoire de collision ou qu'il soit 19 mis sur la trajectoire de collision pour entrer en collision avec un ou plusieurs éléments d'infrastructure (603, 605). 5°) Procédé selon la revendication 4, 5 caractérisé en ce que le défaut est choisi dans le groupe suivant de défauts caractéristiques d'une conduite en mode sans conducteur : défaillance du réseau de bord du véhicule automobile (401, 509, 607), 10 défaillance d'un appareil de commande servant à commander le guidage transversal et/ou longitudinal du véhicule (401, 509, 607), défaillance du véhicule (401, 509, 607), défaillance du bus de communication du véhicule (401, 509, 607), défaillance d'un appareil de commande pour conduire le véhicule 15 (401, 509, 607) en mode sans conducteur, notamment pour con- duire le véhicule en mode sans conducteur sur la rampe (507, 601), défaillance d'un autre appareil de commande conçu pour conduire le véhicule (401, 509, 607) en mode sans conducteur sur un parking (501), 20 défaillance du système de guidage du véhicule (401, 509, 607), défaillance de l'unité de communication du véhicule (401, 509, 607) pour communiquer par un réseau de communication sans fil avec le système de gestion du parking (501). 25 6°) Dispositif (301) pour conduire un véhicule automobile (401, 509, 607) en mode sans conducteur sur une rampe (507, 601) d'un parking (501) qui est délimitée respectivement, latéralement par un ou plusieurs éléments d'infrastructure (603, 605) du parking (501) comprenant une installation de commande (303) pour conduire le véhicule automobile 30 (401, 509, 607) en mode sans conducteur, l'installation de commande (303) conduisant le véhicule (401, 509, 607) en mode sans conducteur pour que, pendant sa circulation sur la rampe (507, 601), le véhicule (401, 509, 607) soit en partie sur une trajectoire de collision avec le ou plusieurs éléments 35 d'infrastructure (603, 605). 20 7°) Véhicule (401, 509, 607) comportant le dispositif (301) selon la revendication 6, pour être conduit en mode sans conducteur sur la rampe (507, 601) d'un parking (501) qui est délimitée respectivement, latéralement par 5 un ou plusieurs éléments d'infrastructure (603, 605) du parking (501) comprenant une installation de commande (303) pour conduire le véhicule automobile (401, 509, 607) en mode sans conducteur, pour que, pendant sa circulation sur la rampe (507, 601), le véhicule (401, 509, 607) soit en partie sur une trajectoire de collision avec le ou plusieurs 10 éléments d'infrastructure (603, 605). 8°) Parking (501) comportant une rampe (507, 601) délimitée respectivement latéralement par un ou plusieurs éléments d'infrastructure (603, 605) du parking (501) et le dispositif (301) selon la revendication 15 6, dispositif (301) pour conduire un véhicule automobile (401, 509, 607) en mode sans conducteur sur la rampe (507, 601) délimitée respectivement, latéralement par un ou plusieurs éléments d'infrastructure (603, 605) du parking (501) comprenant une installation de commande (303) pour conduire le véhicule automobile (401, 509, 607) en mode 20 sans conducteur, pour que, pendant sa circulation sur la rampe (507, 601) le véhicule (401, 509, 607) soit en partie sur une trajectoire de collision avec le ou plusieurs éléments d'infrastructure (603, 605). 9°) Programme d'ordinateur comportant un code programme pour 25 mettre en oeuvre le procédé selon l'une des revendications 1 à 5 lorsque le programme d'ordinateur est exécuté par un ordinateur ou un calculateur. 30