Brevet FR3073635A1 — publié le 20190517

SYSTEME DE SIMULATION D'UN DEPLACEMENT SANS CONTRAINTE D'UN UTILISATEUR DANS UN ENVIRONNEMENT DE REALITE VIRTUELLE Domaine technique et art antérieur La présente invention concerne le domaine des dispositifs de simulation d'un déplacement sans contrainte. La présente invention concerne plus particulièrement un système de simulation d'un déplacement sans contrainte d'un utilisateur dans un environnement de réalité virtuelle. La présente invention trouvera ainsi de nombreuses applications avantageuses dans le domaine de la réalité virtuelle, et notamment dans le domaine des jeux vidéo, du tourisme, des visites virtuelles ou encore dans le domaine des dispositifs d'entraînement et/ou de simulation par exemple pour les forces spéciales ou autres. On comprendra ici que la présente invention trouvera d'autres applications avantageuses dans d'autres domaines impliquant l'utilisation de la réalité virtuelle. On connaît dans le domaine des jeux vidéo l'utilisation d'un casque de réalité virtuelle. Un tel casque permet de plonger l'utilisateur dans un environnement virtuel. Généralement, l'utilisateur peut se déplacer dans cet environnement virtuel par exemple à l'aide d'un joystick. Il peut également se déplacer dans cet environnement en portant une combinaison haptique ; une telle combinaison capte les mouvements de l'utilisateur dans le monde réel. Les informations recueillies par la combinaison haptique sont ensuite traitées par un ordinateur. Celui-ci est alors capable de calculer et de simuler en fonction de ces informations le déplacement de l'utilisateur dans l'environnement virtuel. L'utilisateur porteur de la combinaison haptique peut ainsi se mouvoir dans l'environnement virtuel en réalisant des mouvements (marche, course, saut, etc.) dans le monde réel. L'utilisation d'une telle combinaison avec un casque est particulièrement appréciée dans le domaine des jeux vidéo ou de l'entrainement des forces spéciales car il renforce l'immersion du son utilisateur dans le monde virtuel proposé par l'univers. Une telle combinaison améliore en effet l'expérience utilisateur. Néanmoins, l'association d'un casque et d'une combinaison haptique présente certaines limites, les utilisateurs à la recherche d'une immersion totale étant devenus particulièrement exigeants. 2 En effet, lorsque l'utilisateur équipé d'une combinaison haptique réalise des mouvements dans le monde réel pour se déplacer dans l'environnement virtuel, celui-ci peut rencontrer des obstacles dans le monde réel. L'utilisateur est donc limité dans les mouvements qu'il réalise dans le monde réel alors 5 que généralement il n'a que très peu de limite dans ses déplacements dans l'environnement virtuel : on comprend en effet que l'utilisateur ne peut pas réaliser dans le monde réel tous les mouvements qu'il souhaite pour se déplacer dans l'environnement virtuel. A titre d'exemple, si l'environnement virtuel simule un espace en plein air comme par exemple une plaine ou une forêt, l'utilisateur équipé d'une combinaison haptique et d'un casque 10 de réalité virtuelle et se situant dans une pièce fermée (chambre) ne peut se déplacer réellement sans rencontrer rapidement un obstacle tel qu'un mur. De ce fait, il est obligé de faire des mouvements sur place pour simuler sa marche. Les sensations de ce dernier sont donc altérées ; l'expérience de l'immersion dans l'environnement virtuel n'est pas pleinement satisfaisante puisque l'utilisateur a conscience 15 d'être enfermé dans le monde réel. Le Demandeur soumet que l'état de la technique ne propose pas de solution satisfaisante facile à installer et permettant de simuler un déplacement sans contrainte dans un environnement de réalité virtuelle. 20 Résumé et objet de la présente invention L'objet de la présente invention vise à améliorer la situation décrite ci-dessus. Un des objectifs de la présente invention est de remédier aux différents inconvénients mentionnés ci-dessus en proposant une solution pour une simulation d'un déplacement sans contrainte d'un utilisateur. 25 La présente invention concerne selon un premier aspect un dispositif de simulation d'un déplacement sans contrainte d'un utilisateur. Avantageusement, le dispositif de simulation selon la présente invention comporte une plateforme comprenant un socle de réception destiné à recevoir l'utilisateur. 30 Avantageusement, le dispositif de simulation comporte en outre une structure support surplombant la plateforme. Selon la présente invention, le socle de réception comporte une surface de revêtement glissant. On comprendra ici qu'il n'est pas envisageable d'avoir un appui ferme sur une telle 3 surface. Une personne se tenant sur une telle surface glissante a nécessairement un appui glissant sur cette surface ; on parle ici d'équilibre instable. Selon la présente invention, la structure support comporte une poutre sur laquelle est monté selon une liaison pivot glissant un bras de support. 5 De préférence, un tel bras de support s'étend sensiblement en direction de la plateforme. De préférence, le bras de support comprend sur une extrémité distale des moyens d'assemblage ; de tels moyens d'assemblage sont configurés pour assembler solidairement l'utilisateur au bras de support de manière à ce que ledit utilisateur soit en contact avec le socle de réception. 10 Le fait d'avoir une surface de revêtement glissant permet à l'utilisateur dont les pieds reposent sur le socle de prendre uniquement un appui glissant sur le socle de réception. Celui-ci se retrouve alors en équilibre instable sur le socle de réception. L'utilisateur en simulant un déplacement (marche, course ou autre) fait donc du sur-place sur le socle de réception. Ce dernier a la sensation de l'effort du mouvement qu'il procure sans pour autant se 15 déplacer dans le monde réel. Le dispositif selon la présente invention permet ainsi de simuler un déplacement omnidirectionnel de l'utilisateur tout en maintenant celui-ci en position sur un espace réduit au socle de réception. On comprendra ici que le bras de support est dimensionné par rapport à la structure support pour que l'utilisateur soit en contact avec le socle de réception. 20 Dans un mode de réalisation avantageux, le socle de réception présente des parois inclinées. Dans un mode de réalisation alternatif, le socle de réception est sensiblement incurvé. De préférence, le socle de réception présente un rayon de courbure compris entre de l'ordre de de 1300 à 1700 millimètres, de préférence sensiblement égal à 1500 millimètres. 25 Avantageusement, la surface de revêtement glissant comprend une couche surfacique constituée au moins partiellement dans un matériau polymère tel que par exemple un matériau polymère du type polyéthylène. De préférence, une sous-couche métallique est recouverte par la couche surfacique. De préférence, la couche surfacique présente une épaisseur supérieure ou égale à 5 30 millimètres, de préférence comprise entre 5 et 15 millimètres. Avantageusement, la plateforme comporte une base de forme octogonale ou circulaire. Avantageusement, le socle de réception présente un diamètre sensiblement compris entre 1300 à 1700 millimètres, de préférence sensiblement égal à 1500 millimètres. 4 Dans un mode de réalisation avantageux, la structure support se présente sous la forme d'une potence. Avantageusement, la potence est montée à pivot sur la plateforme de manière à pouvoir tourner sur elle-même par rapport à l'axe centrale de la plateforme. 5 De ce fait, il devient possible pour l'utilisateur d'être entraîné en rotation. Dans un mode de réalisation avantageux, la poutre s'étend dans un plan sensiblement parallèle au plan défini par la plateforme. Dans ce mode, on prévoit de préférence que le bras de support s'étend sensiblement perpendiculairement au plan de la poutre. Avantageusement, le bras de support est monté sur la poutre par l'intermédiaire d'une 10 pièce de liaison articulée sur la poudre selon une liaison pivot. Cette liaison pivot ajoute un degré de liberté supplémentaire à l'utilisateur, ce qui augmente la capacité de ce dernier à se mouvoir. Avantageusement, la structure support comporte des moyens de coulissement configurés pour garantir le coulissement du bras par rapport à la poudre. 15 Dans une variante de réalisation, les moyens de coulissement comprennent un système d'au moins un vérin hydraulique comprenant un piston coulissant dans une chambre. Dans une autre variante qui peut éventuellement être combinée à la précédente variante, les moyens de coulissement comprennent un système de ressort. De préférence, le bras de support comprend une portion déportée sensiblement en forme 20 de U. Cette forme de U permet de positionner l'utilisateur au centre du socle de réception de manière à ce que ce dernier soit aligné entre l'axe centrale du socle de réception et l'axe de la liaison pivot glissant. Avantageusement, les moyens d'assemblage sont du type harnais, sangles ou gilet. 25 La présente invention concerne selon un deuxième aspect un système de simulation d'un déplacement sans contrainte d'un utilisateur dans un environnement de réalité virtuelle. De préférence, le système comprenant : - un dispositif de simulation tel que celui décrit ci-dessus, 30 - un casque de réalité virtuelle, et - un ordinateur relié au casque et comprenant des moyens informatiques pour simuler un environnement de réalité virtuelle. Avantageusement, l'utilisateur est équipé d'une paire de chaussures dont les semelles comprennent des éléments antiadhésifs, par exemple du type inserts, constitués au moins 5 partiellement dans un matériau polymère thermoplastique tel que par exemple un matériau du type polytétrafluoroéthylène. De préférence, les éléments antiadhésifs sont positionnés sous le talon et/ou sous l'avant-pied de chaque chaussure. 5 Avantageusement, l'utilisateur est équipé d'une combinaison haptique et/ou d'au moins un capteur de mouvement apte à transmettre à l'ordinateur les informations relatives aux mouvements de l'utilisateur afin de simuler les déplacements relatifs de l'utilisateur dans l'environnement de réalité virtuelle. 10 Ainsi, l'objet de la présente invention, par ses différents aspects fonctionnels et structurels décrits ci-dessus, met à disposition un système de simulation offrant la possibilité à l'utilisateur de simuler sans contrainte les déplacements dans le monde réel pour pouvoir se déplacer librement dans un environnement de réalité virtuel. 15 Brève description des figures annexées D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront de la description ci-dessous, en référence aux figures 1, 2 et 3A-3B-3C annexées qui en illustrent un exemple de réalisation dépourvu de tout caractère limitatif et sur lesquelles : - la figure 1 représente de façon schématique une vue en perspective d'un dispositif 20 de simulation d'un déplacement sans contrainte d'un utilisateur selon un exemple de réalisation de la présente invention ; - la figure 2 représente de façon schématique une vue en perspective d'un système de simulation d'un déplacement sans contrainte d'un utilisateur dans un environnement de réalité virtuelle selon un exemple de réalisation de la présente invention, ledit 25 système comprenant un dispositif de simulation d'un déplacement conforme à la figure 1 - les figures 3A, 3B et 3C représentent chacune de façon schématique une vue respectivement de face, de côté et de dessus d'un dispositif de simulation conforme à la figure 1. 30 Description détaillée selon un exemple de réalisation avantageux Un dispositif de simulation selon un exemple de réalisation avantageux ainsi que le système qui lui est associé vont maintenant être décrits dans ce qui va suivre en référence conjointement aux figures 1, 2 et 3A-3B-3C. 6 Pour mémoire, l'un des objets de la présente invention est de concevoir un système 200 de réalité virtuelle permettant à un utilisateur U de pouvoir se déplacer de façon omnidirectionnelle et sans contrainte dans le monde réel de manière à améliorer l'expérience utilisateur dans un environnement virtuel via un casque de réalité virtuel 210. 5 Ceci est rendu possible dans l'exemple qui suit. Dans cet exemple et comme illustré en figure 2, on dispose d'un système 200 de simulation dans lequel l'utilisateur U du système 200 est muni d'un casque virtuel 210 et d'une combinaison haptique 230. On comprendra dans cet exemple que ce casque 210 relié à un ordinateur 210 plonge 10 l'utilisateur U dans un environnement virtuel tel que par exemple un jeu vidéo ou une visite guidée d'un lieu touristique, d'un musée ou autre. La combinaison haptique 230 est quant à elle apte à fournir à l'ordinateur 210 les informations relatives aux mouvements de l'utilisateur U. Ces informations sont ensuite traitées par l'ordinateur 220 pour simuler dans l'environnement virtuel les déplacements de l'utilisateur 15 U. L'homme du métier pourra naturellement envisager d'autres applications. Le système 200 comprend également un dispositif de simulation 100. Un tel dispositif 100 est configure pour permettre à l'utilisateur U de réaliser des déplacements omnidirectionnels sans contrainte dans le monde réel. 20 Dans cet exemple, le dispositif 100 comprend plus particulièrement une plateforme 10 avec un socle de réception 11. Dans cet exemple et comme illustré notamment en figure 1, un tel socle 11 se présente sous la forme d'une cuve incurvée apte à recevoir l'utilisateur U. Dans cet exemple, une telle cuve comprend un diamètre d'environ sensiblement 1500 25 millimètres. Un tel diamètre est particulièrement apprécié de l'utilisateur U qui peut ainsi réaliser des pas de course ou de marche dans la cuve. Dans cet exemple, le rayon de courbure de la cuve est d'environ sensiblement 1500 millimètres. On notera ici qu'un tel rayon de courbure s'adapte parfaitement aux mouvements 30 de l'utilisateur dans sa course ou sa marche. Dans l'exemple de réalisation décrit ici, le socle de réception 11 présente une surface de revêtement glissant lia. Une telle surface 11 a empêche l'utilisateur U d'avoir un appui ferme sur le socle 11 de sorte que ce dernier est en équilibre instable sur cette surface 11 a. 7 De préférence, la surface de revêtement glissant 1 la est lisse sur la totalité de la paroi externe destiné à entrer en contact avec l'utilisateur U. L'utilisateur U, une fois positionné sur la plateforme 10, n'a pas d'équilibre. La surface de revêtement glissant 11 a est caractéristique de la présente invention. 5 Pour maintenir en position l'utilisateur U sur cette surface glissante 11a, il est prévu dans cet exemple une structure support 20 surplombant ladite plateforme 10 comme illustré notamment en figure 3A. Dans cet exemple, la structure support 20 comprend une poutre 21 horizontale sur laquelle est monté un bras de support 22 en direction de la plateforme 10. 10 Dans cet exemple, on prévoit que le bras de support 22 et la poutre 21 sont reliés entre eux selon une liaison pivot glissant. Cette liaison pivot glissant est caractéristique de la présente invention. Grâce à celle-ci, le bras 22 peut tourner sur lui-même autour de l'axe A perpendiculaire au plan de la poutre 21 (cet axe A est également l'axe centrale de la plateforme 20), et peut 15 également translater ou coulisser selon ce même axe A. Dans cet exemple, l'extrémité distale 22a du bras de support 22 comprend une platine 22c sur laquelle on prévoit la fixation de moyens d'assemblage du type harnais ou gilet 240. L'utilisateur U peut donc venir se positionner sur la plateforme 10 et enfiler le gilet 240 ou le harnais afin d'être maintenu au niveau de son buste sur le bras de de support 22. 20 Ce gilet 240 ou ce harnais lui assure d'être solidement attaché au bras de support 22. Dans cet exemple et comme illustré en figure 3B, le bras de support 22 comprend une portion déportée 22b sensiblement en forme de U. Une telle forme en U permet de positionner l'utilisateur U dans l'axe A de la plateforme 10 et donc de centrer celui-ci sur le socle de réception 11. 25 On comprendra ici que la plateforme 20 et le bras de support 22 sont dimensionnés de manière à ce qu'une fois l'utilisateur U fixé au gilet 240 ou au harnais, ce dernier U peut se tenir debout sur la plateforme 10. Le fait d'être maintenu au buste favorise les mouvements de l'utilisateur U qui peut s'accroupir ou se mettre à genou sur le socle 11 ou encore sauter. 30 Une telle configuration avec un bras de support 22 monté sur la structure support 20 selon une liaison pivot glissant favorise les mouvements de l'utilisateur U. La présence du bras de support 22 monté selon un pivot glissant sur la poutre 21 permet en outre à l'utilisateur de tourner à 360° sur lui-même. 8 Il est également prévu des moyens 25 de réglage en hauteur du bras de support 22 pour régler la hauteur du bras 22 en fonction de la taille de l'utilisateur U. Une fois en place, l'utilisateur U ne peut pas prendre un appui ferme sur la surface de revêtement glissant lia. Il est toutefois maintenu au niveau du buste et peut prendre un appui 5 glissant sur la surface lia puisque ses pieds sont en contact avec cette surface lia. L'utilisateur U est en équilibre instable sur cette surface 11 a comme évoqué précédemment. En reproduisant les mouvements de la marche ou de la course, il fait du surplace. Il ressent malgré tout les efforts relatifs à ces mouvements. On notera ici qu'il est prévu des moyens de coulissement 24 assurant un bon 10 coulissement du bras de support 22 le long de l'axe A. Ces moyens de coulissement 24 assurent également un amorti lorsque par exemple l'utilisateur saute. On prévoit à titre d'exemple que les moyens de coulissement 24 comprennent un système de vérin hydraulique comprenant un piston coulissant dans une chambre 24a, et/ou un système de ressort. 15 Du fait de porter un masque de réalité virtuelle 210, ce dernier U est plongé dans un environnement virtuel. Il n'a donc pas conscience qu'il fait sur place sur la plateforme 10. Par ailleurs, celui-ci porte une combinaison haptique 230 comprenant des capteurs positionnés correctement pour recueillir les informations relatives aux mouvements fournis. Ces informations seront alors envoyées à l'ordinateur 220; un tel ordinateur 220 comprend 20 alors des moyens informatiques aptes à simuler le déplacement de l'utilisateur U dans l'environnement virtuel. Ainsi, l'utilisateur U en marchant en équilibre instable sur le socle 11 et sa surface glissante 1 la fait du surplace dans le monde réel, mais avance dans l'environnement virtuel simulé par l'ordinateur 220 et projeté à travers le casque 210. 25 L'expérience utilisateur est amélioré par rapport à l'existant car l'utilisateur U a vraiment la sensation physique d'avancer dans l'environnement virtuel. On comprendra ici qu'il est donc souhaitable d'avoir une surface de revêtement glissant 11 a offrant une bonne sensation. Il est ainsi prévu de préférence que la surface de revêtement lia comporte une sous- 30 couche métallique offrant une bonne robustesse, et que cette sous-couche soit recouverte d'une couche surfacique constituée au moins partiellement dans un matériau polymère du type polyéthylène (noté PE). 9 Le fait de combiner une sous-couche en métal et une couche surfacique dans un matériau polymère permet d'assurer une bonne stabilité au sol de la plateforme et de résister au poids et aux chocs provoqués par l'utilisateur U tout en assurant la fonction de glisse. La sous-couche et la couche surfacique présente par ailleurs une bonne tenue mécanique 5 entre elles. L'utilisation du PE permet en outre d'utiliser n'importe quel type de chaussure. Il est néanmoins préférable d'utiliser des chaussures dont les semelles comprennent des éléments antiadhésifs constitués au moins partiellement dans un matériau polymère thermoplastique du type polytétrafluoroéthylène. De préférence, les éléments antiadhésifs sont 10 positionnés sous le talon et/ou sous l'avant-pied de chaque chaussure pour favoriser la glisse et la perte d'appui sur la surface 1 la. Dans cet exemple, la couche surfacique présente une épaisseur sensiblement égale à 10 millimètres. De préférence, la couche surfacique en PE forme une cuve monobloc. 15 Pour améliorer la stabilité au sol, la plateforme 10 comporte une base 12 de forme octogonale ou circulaire. Dans cet exemple, on prévoit une structure support 20 se présente sous la forme d'une potence 23. Une telle potence 23 permet de supporter des charges lourdes. Une telle configuration avec une potence 23 est particulièrement appréciée par exemple pour 20 l'entraînement de forces spéciales utilisant les systèmes de réalité virtuelle pour simuler des interventions dans un environnement virtuel. La présente invention offre ainsi à l'utilisateur U un système 200 favorisant l'expérience du monde virtuel en améliorant l'immersion de ce dernier. Il devra être observé que cette description détaillée porte sur un exemple de réalisation 25 particulier de la présente invention, mais qu'en aucun cas cette description ne revêt un quelconque caractère limitatif à l'objet de l'invention ; bien au contraire, elle a pour objectif d'ôter toute éventuelle imprécision ou toute mauvaise interprétation des revendications qui suivent. Il devra également être observé que les signes de références mis entre parenthèses dans 30 les revendications qui suivent ne présentent en aucun cas un caractère limitatif ; ces signes ont pour seul but d'améliorer l'intelligibilité et la compréhension des revendications qui suivent ainsi que la portée de la protection recherchée. 10 REVENDICATIONSDispositif de simulation (100) d'un déplacement sans contrainte d'un utilisateur (U), ledit dispositif (100) comportant : - une plateforme (10) comprenant un socle de réception (II) destiné à recevoir ledit utilisateur (10) ; et - une structure support (20) surplombant ladite plateforme (10), dans lequel ledit socle de réception (11) comporte une surface de revêtement glissant (11 a), et 10 dans lequel ladite structure support (20) comporte une poutre (21) sur laquelle est monté selon une liaison pivot glissant un bras de support (22) en direction de ladite plateforme (10), ledit bras de support (22) comprenant sur une extrémité distale (22a) des moyens d'assemblage (240) configurés pour assembler solidairement ledit utilisateur (U) audit bras de support (22) afin que ledit utilisateur (U) soit en contact avec ledit socle de 15 réception (11). 2. Dispositif (100) selon la revendication 1, dans lequel ledit socle de réception incurvé. 20 3 Dispositif (100) selon la revendication 2, dans lequel ledit socle de réception (11) présente un rayon de courbure compris entre 1300 à 1700 millimètres, de préférence sensiblement égal à 1500 millimètres. 4. Dispositif (100) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la 25 surface de revêtement glissant (11a) comprend une couche surfacique constituée au moins partiellement dans un matériau polymère. Dispositif (100) selon la revendication 4, dans lequel ledit matériau polymère est du type polyéthylène. 30 6. Dispositif (100) selon la revendication 4 ou 5, dans lequel ladite couche surfacique présente une épaisseur supérieure ou égale à 5 -millimètres, de préférence comprise entre et 15 millimètres. 11 7. Dispositif (100) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel ladite plateforme (10) comporte une base (12) de forme octogonale. Dispositif (100) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le socle de réception (11) présente un diamètre compris entre 1300 à 1700 millimètres, de préférence sensiblement égal à 1500 millimètres. 9. Dispositif (100) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel ladite structure support (20) se présente sous la forme d'une potence (23). 10 10. Dispositif (100) selon la revendication 9, dans lequel ladite potence (23) est montée à pivot sur ladite plateforme (10) de manière à pouvoir tourner sur elle-même par rapport à l'axe centrale (A) de ladite plateforme (10). 15 I I, Dispositif (100) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel. ladite poutre (21) s'étend dans un plan sensiblement parallèle au plan défini par la plateforme (10) et dans lequel ledit bras de support (22) s'étend sensiblement perpendiculairement audit plan de ladite poutre (21). 20 12. Dispositif (100) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel ledit bras de support (22) est monté sur ladite poutre (21) par l'intermédiaire d'une pièce de liaison articulée sur ladite poudre (21) selon une liaison pivot. 13. Dispositif (100) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel ladite structure support (20) comporte des moyens de coulissement (24) configurés pour garantir le coulissement dudit bras de support (22) par rapport à ladite poudre (21). 14. Dispositif (100) selon la revendication 13, dans lequel les moyens de coulissement (24) comprennent : 30 - un système d'au moins un vérin hydraulique comprenant un piston coulissant dans une chambre (25), et/ou - un système de ressort. 15. Dispositif (100) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel ledit bras de support (22) comprend une portion déportée (22b) sensiblement en forme de U. 5 16. Dispositif (100) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les moyens d'assemblage (240) sont du type harnais, sangles ou gilet. 17. Système de simulation (200) d'un déplacement sans contrainte d'un utilisateur (U) dans un environnement de réalité virtuelle, ledit système (200) comprenant : un dispositif (100) selon l'une quelconque des revendications précédentes, un casque de réalité virtuelle (210), un ordinateur (220) relié audit casque et comprenant des moyens informatiques pour simuler un environnement de réalité virtuelle. 18. Système (200) selon la revendication 17, lequel comprend une paire de chaussures dont les semelles comprennent des éléments antiadhésifs constitués au moins partiellement dans un matériau polymère thermoplastique. 19. Système (200) selon la revendication 18, dans lequel ledit matériau polymère thermoplastique est du type polytétrafluoroéthylène. 20. Système (200) selon la revendication 18 ou 19, dans lequel les éléments antiadhésifs sont positionnés sous le talon etiou sous l'avant-pied de chaque chaussure. Système (200) selon l'une quelconque des revendications 17 à 20, lequel comprend une combinaison haptique (230) et/ou au moins un capteur de mouvement apte à transmettre audit ordinateur (220) les informations relatives aux mouvements dudit utilisateur (U) afin de simuler les déplacements relatifs dudit utilisateur (U) dans ledit environnement de réalité virtuelle.