Brevet FR3063374A1 — publié le 20180831

Procédé et dispositif de détermination d'une carte de profondeurs d'une scène Des modes de mise en oeuvre et de réalisation concernent la détermination d'une carte de profondeurs par stéréoscopie et par mesure de temps de vol combinées. Une carte de profondeurs est une représentation numérique des distances entre les positions de différents objets d'une scène et un récepteur, dont le rendu est comparable à une photographie supportant des informations de profondeur et non de luminosité. Il existe différentes techniques d' acquisition ou de détermination d'une carte de profondeurs, par exemple la stéréoscopie ou la mesure de temps de vol. La mesure de temps de vol consiste à émettre sur une scène un signal d'onde électromagnétique identifiable, généralement une illumination laser pulsée, et à détecter les signaux réfléchis par les objets de la scène. La différence temporelle entre l'instant d'émission d'un signal et l'instant de réception de ce signal réfléchi par un objet de la scène permet de calculer la distance séparant l'émetteur-récepteur de l'objet. La stéréoscopie est quant à elle une mesure dite passive et permet de déterminer une carte de profondeurs d'une scène à partir de deux images de la scène, de type photographie, prises à des points de vue différents. La figure 1 illustre le principe de détermination de profondeurs par stéréoscopie. Deux images 201, 202 d'une même scène 10 comportant un objet 11 sont obtenues à partir de points de vue différents et connus, par exemple au moyen de capteurs d'image munis d'optiques. Usuellement les deux points de vue présentent un axe optique parallèle et sont alignés horizontalement pour correspondre à 3063374 2 une image gauche 201 et une image droite 202, distantes d'un écart dit fondamental. La parallaxe résultante de l'écart fondamental fait que l'objet 11 est projeté sur les images 201, 202 à des positions respectives 111, 5 112 différentes. Les projections 111, 112 sont situées sur une même ligne épipolaire 12, qui est typiquement horizontale pour des points de vue situés dans un même plan, aux axes optiques parallèles et aux surfaces de réception alignées verticalement. Ainsi, la détermination de la distance entre le récepteur et 10 l'objet 11, soit la profondeur de l'objet 11, comporte pour chaque point de l'image 201 un calcul de similarité avec les points de l'image 202 situés sur la même ligne épipolaire 12. La distance 8d séparant les positions des points similaires des deux images 201, 202 est appelée disparité. La valeur de la disparité 8d entre les deux projections 111, 15 112 permet d'extrapoler la profondeur de l'objet 11 correspondant, en tenant compte notamment de l'écart fondamental, et des caractéristiques optique et technologique des moyens d'acquisition. Les techniques d'identification de similarités entre les projections et d'extrapolations de profondeurs à partir de disparités 20 comportent généralement un calcul d'initialisation sous-échantillonné, un calcul moins échantillonné exploitant l'initialisation et des traitements d'affinage, afin d'obtenir une correspondance par une méthode dite à granularité décroissante. Ces techniques sont plus amplement détaillées notamment dans la publication scientifique : 25 « HIRSCHMULLER, Heiko. Stereo processing by semi global matching and mutual information. IEEE Transactions on pattern analysis and machine intelligence, 2008, vol. 30, no 2, p. 328-341. » Les calculs mis en oeuvre dans les traitements stéréoscopiques habituels demandent par conséquent une grande quantité de ressource 30 calculatoire introduisant des temps d'exécution longs et menant parfois à des erreurs. Une fusion des technologies de mesure de temps de vol et de stéréoscopie peut permettre de limiter et d'affiner les traitements stéréoscopiques habituels. 3063374 3 Par exemple, il est possible de réaliser une estimation a posteriori de la carte de profondeurs utilisant à la fois la mesure de temps de vol et l'image stéréoscopique, ou d'initialiser le traitement stéréoscopique avec les informations de profondeurs obtenues par 5 mesure de temps de vol en utilisant un ou plusieurs capteurs de temps de vol (ToF : « time of flight » en anglais), par exemple à la place du traitement sous-échantillonné. En outre, il est également possible de calculer chaque valeur de disparité en tenant compte des variations de profondeurs mesurées par temps de vol. 10 Ce type de combinaison de technologies est plus amplement détaillé notamment dans la publication scientifique : « Vineet Gandhi, Jan Cech, Radu Horaud. High-Resolution Depth Maps Based on TOFStereo Fusion. ICRA 2012 - IEEE International Conference on Robotics and Automation, May 2012, Saint-Paul, Minnesota, United 15 States. IEEE, pp.4742-4'749, 2012 » On rappelle ici qu'un capteur temps de vol permet de mesurer la distance entre un objet et le capteur par mesure du décalage temporel entre l'émission d'un signal et la réception de ce signal après avoir été réfléchi par l'objet. 20 Les combinaisons actuelles de techniques de détermination stéréoscopique et de mesure de temps de vol nécessitent une extrêmement bonne calibration mutuelle et des correspondances pixel à pixel entre les images stéréoscopiques et la mesure de temps de vol. En d'autres termes un capteur de temps de vol de haute résolution, par 25 exemple a minima de 25 kilopixels, est requis pour mettre en oeuvre ces améliorations de détermination de carte de profondeurs. Or les capteurs de temps de vol haute résolution sont encombrants, consommateurs d'énergie et de ressource de calculs, ce qui est généralement indésirable. Ils sont en outre onéreux. Enfin, ces 30 incommodités sont incompatibles avec notamment les technologies autonomes et embarquées, compactes et alimentées par batterie, de plus en plus courantes. Néanmoins il existe des capteurs de temps de vol de plus basse résolution compatibles avec les exigences des technologies autonomes 3063374 4 et embarquées. De plus, ils sont moins onéreux que leurs concurrents haute résolution. Ce type de capteur de temps de vol est très compact, autonome et économique en énergie (consommant notamment moins de 201.1W en 5 veille, et moins de 35mW en fonctionnement). Ce type de capteur mesure une carte de distance, dans laquelle les profondeurs sont obtenues par zones d'acquisition, par exemple selon une matrice de 5*3 zones ou de 15*9 zones d'un équivalent d'image d'une scène. Pour chaque zone d'acquisition, une distribution des profondeurs des objets 10 présents dans la partie correspondante de la scène est élaborée sous la forme d'un histogramme. Ainsi, par rapport aux technologies de capteur de temps de vol à haute résolution, l'information obtenue par ce type de capteur est moins précise mais peut être intégrée à une chaîne de traitement d'un 15 système autonome ou embarqué. Il existe un besoin d'améliorer des traitements stéréoscopiques avec l'aide de telles mesures de temps de vol, obtenues avec un capteur compatible avec une technologie autonome ou embarquée, de manière simple et efficace. 20 Il est ainsi proposé selon des modes de mise en oeuvre et de réalisation d'utiliser une telle carte de distances comportant des histogrammes de distances par zones d'acquisition pour optimiser une détermination d'une carte de profondeurs obtenue par acquisition stéréoscopique, dans un système autonome ou embarqué. 25 Selon un aspect, il est ainsi proposé un procédé de détermination d'une carte de profondeurs d'une scène, comprenant une élaboration d'une carte de distances de la scène obtenues par mesures de temps de vol, une acquisition de deux images de la scène à partir de deux points de vues différents, et un traitement stéréoscopique entre 30 lesdites deux images prenant en compte ladite carte de distances. Selon une caractéristique générale de cet aspect, l'élaboration de ladite carte de distances comporte une élaboration d'histogrammes de distance par zones d'acquisition de la scène, et ledit traitement stéréoscopique comporte, pour chaque région de la carte de 3063374 5 profondeurs correspondant à une zone d'acquisition, un traitement élémentaire prenant en compte l'histogramme correspondant. Le terme de correspondance entre une région de la carte de profondeur et une zone d'acquisition signifie par exemple que lesdites 5 régions et zones comporte les informations de distance d'une même partie de la scène. En effet, il est possible d'établir des relations géométriques, dépendant des conditions des différentes acquisitions et mesures, tels que les positions des points de vues et les conditions optiques. 10 Le procédé selon cet aspect permet ainsi d'acquérir une compréhension spatiale améliorée d'une scène, de manière compatible avec des technologies autonomes ou embarquées. Cette compréhension spatiale peut par exemple s'exploiter dans le cadre d'une gestion adaptative d'un flash photographique et/ou 15 d'une mise au point automatique très efficace, tout en optimisant la détermination de la carte de profondeurs d'une scène. Le traitement stéréoscopique peut comprendre une extrapolation des distances de la scène à partir de disparités entre lesdites deux images. 20 Par exemple, le traitement élémentaire limite les calculs de ladite extrapolation (c'est-à-dire par exemple réduit la quantité et le temps de calculs de ladite extrapolation) et/ou améliore la fiabilité du résultat de ladite extrapolation (c'est-à-dire par exemple permet d'éviter des erreurs) et/ou ajoute une information de profondeur 25 supplémentaire à l'extrapolation des distances de la scène dans la carte de profondeurs. Notamment afin d'être mis en oeuvre dans des technologies autonomes ou embarquée, la résolution de la carte de profondeurs peut être par exemple au moins mille fois supérieure à la résolution de la 30 carte de distances mesurées par temps de vol, la résolution de la carte de distances mesurées par temps de vol étant égale au nombre de zones d' acquisition. 3063374 6 Par exemple également, la carte de distances de la scène obtenues par mesures de temps de vol peut comporter de dix à mille zones d'acquisition. Avantageusement, les distances respectivement maximale et/ou 5 minimale mesurables par temps de vol sont respectivement supérieure et/ou inférieure à respectivement une valeur plafond de portée stéréoscopique et/ou une valeur plancher de portée stéréoscopique. La valeur plafond de portée stéréoscopique correspond à la distance maximale extrapolable dans le traitement stéréoscopique, 10 tandis que la valeur plancher de portée stéréoscopique correspond à la distance minimale extrapolable dans le traitement stéréoscopique. Ces valeurs plafond et plancher de portée stéréoscopique dépendent notamment de l'écart fondamental entre les positions des points de vue desdites deux images de la scène. 15 Selon un mode de mise en oeuvre, le traitement élémentaire comporte, le cas échéant, une identification d'au moins une région de la carte de profondeurs, dite région hors-portée, dont l'histogramme correspondant ne comporte pas de distance respectivement inférieure et/ou supérieure à respectivement ladite valeur plafond de portée 20 stéréoscopique et/ou ladite valeur plancher de portée stéréoscopique, l'extrapolation n'étant alors pas réalisée dans cette au moins une région hors-portée. Ce mode de mise en oeuvre permet de limiter les calculs de ladite extrapolation en évitant la mise en oeuvre de calculs inutiles 25 dans des zones préalablement détectées hors de portée (lesquelles n'auraient pas obtenu de résultat par extrapolation stéréoscopique). Avantageusement, le traitement élémentaire comprend une attribution d'une profondeur par défaut à ladite au moins une région hors-portée, la profondeur par défaut étant issue des distances de 30 l'histogramme correspondant. Par exemple la distance par défaut peut être égale ou supérieure à la plus grande distance de l'histogramme correspondant ou encore à la moyenne ou à la médiane des distances de 3063374 7 l'histogramme correspondant, ou à une valeur choisie selon d'autres critères parmi lesdites distances. Cela permet d'ajouter à la carte de profondeurs une information de profondeur supplémentaire à celles obtenues par extrapolation 5 stéréoscopique. Le traitement élémentaire peut également comporter une attribution d'une profondeur constante à respectivement au moins une région de la carte de profondeurs, dite région plane, dont l'histogramme correspondant comporte un unique groupe de distances 10 dont la largeur à mi-hauteur est inférieure à une largeur seuil, la profondeur constante étant égale à une distance de l'unique groupe et l'extrapolation n'étant alors pas réalisée dans cette au moins une région plane. Cela permet également d'éviter la mise en oeuvre de calculs 15 d'extrapolation dans une région comportant une surface sensiblement plane et sensiblement perpendiculaire au point de vue des acquisitions d'images et mesure de temps de vol, et ne comportant éventuellement aucune texture (aucun détail) qui permette d'extrapoler une disparité, ou comportant des motifs répétitifs, sources d'erreur de calcul de 20 disparités. En outre, cela permet également d'ajouter à la carte de profondeurs une information de profondeur supplémentaire à celles obtenues par extrapolation stéréoscopique. Selon un mode de mise en oeuvre, le traitement élémentaire 25 comporte une élaboration d'une plage de valeurs de disparités par région à partir des valeurs extrêmes des distances de l'histogramme correspondant, et l'extrapolation des distances de la scène est faite par région à partir de valeurs de disparités incluses dans la plage correspondante. 30 Ce mode de mise en oeuvre permet de limiter les calculs mis en oeuvre par l'extrapolation du traitement stéréoscopique, en bornant l'identification des disparités dans un intervalle obtenu préalablement par l'histogramme des mesures de temps de vol. 3063374 8 En outre, lesdites valeurs de disparités incluses dans la plage correspondante peuvent être prises selon un pas correspondant à la précision de ladite mesure de temps de vol, limitant d'autant plus la quantité de calcul de l'extrapolation de distance du traitement 5 stéréoscopique. En outre, ce mode de mise en oeuvre permet d'améliorer la fiabilité des calculs de ladite extrapolation, évitant des erreurs courantes en cas de textures uniformes ou à motifs répétés dans la scène. 10 Selon un mode de mise en oeuvre, le traitement élémentaire comporte une détermination des distributions par régions des distances obtenues par ladite extrapolation et une comparaison des contours des histogrammes de distances par zones d'acquisition avec les contours des distributions des distances par régions respectives, ladite 15 comparaison produisant un taux de concordance. En d'autres termes, ce mode de mise en oeuvre comprend une comparaison des histogrammes des profondeurs obtenues par stéréoscopie et obtenues par mesure de temps de vol, et permet d'apporter, au moyen du taux de concordance, une information sur la 20 qualité et la fiabilité de la carte de profondeur. Selon un autre aspect, il est proposé un dispositif de détermination d'une carte de profondeurs d'une scène, comprenant un capteur de temps de vol configuré pour élaborer une carte de distances de la scène, un moyen d'acquisition d'image stéréoscopique configuré 25 pour acquérir deux images de la scène sur deux points de vues différents, et un moyen de traitement stéréoscopique configuré pour réaliser un traitement stéréoscopique entre lesdites deux images prenant en compte ladite carte de distances. Selon une caractéristique générale de cet aspect, le capteur de temps de vol est configuré pour 30 élaborer des histogrammes de distances par zones d'acquisition de la scène, et ledit moyen de traitement stéréoscopique comporte un moyen de traitement élémentaire configuré, pour chaque région de la carte de profondeurs correspondant à une zone d'acquisition, pour réaliser un 3063374 9 traitement élémentaire prenant en compte l'histogramme correspondant. Le moyen de traitement stéréoscopique peut être configuré pour réaliser un traitement stéréoscopique comprenant une extrapolation des 5 distances de la scène à partir de disparités entre lesdites deux images. Par exemple, le moyen de traitement élémentaire peut être configuré pour limiter les calculs de ladite extrapolation, et/ou améliorer la fiabilité du résultat de ladite extrapolation et/ou ajouter une information de profondeur supplémentaire à l'extrapolation des 10 distances de la scène dans la carte de profondeurs. La résolution du moyen d'acquisition d'image stéréoscopique peut être au moins mille fois supérieure à la résolution du capteur de temps de vol, la résolution du capteur de temps de vol étant égale au nombre de zones d'acquisition. 15 Par exemple, le capteur de temps de vol comporte de dix à mille zones d'acquisition. Avantageusement, les distances respectivement maximale et/ou minimale mesurables par le capteur de temps de vol sont respectivement supérieure et/ou inférieure à respectivement une valeur 20 plafond de portée stéréoscopique et/ou une valeur plancher de portée stéréoscopique extrapolables par le moyen de traitement stéréoscopique. Selon un mode de réalisation, le moyen de traitement élémentaire est configuré pour, le cas échéant, identifier au moins une 25 région de la carte de profondeurs, dite région hors-portée, dont l'histogramme correspondant ne comporte pas de distance inférieure à un seuil de portée stéréoscopique, le moyen de traitement stéréoscopique étant par ailleurs configuré pour ne pas réaliser l'extrapolation dans cette au moins une région hors-portée. 30 Avantageusement, le moyen de traitement élémentaire est configuré pour attribuer une profondeur par défaut à ladite au moins une région hors-portée, la profondeur par défaut étant issue des distances de l'histogramme correspondant. 3063374 10 Le moyen de traitement élémentaire peut également être configuré pour attribuer une profondeur constante à respectivement au moins une région de la carte de profondeurs, dite région plane, dont l'histogramme correspondant comporte un unique groupe de distances 5 dont la largeur à mi-hauteur est inférieure à une largeur seuil, la profondeur constante étant égale à une distance de l'unique groupe, le moyen de traitement stéréoscopique étant par ailleurs configuré pour ne pas réaliser l'extrapolation dans cette au moins une région plane. Selon un mode de réalisation, le moyen de traitement 10 élémentaire est configuré pour élaborer une plage de valeurs de disparités par région à partir des valeurs extrêmes des distances de l'histogramme correspondant, et le moyen de traitement stéréoscopique est configuré pour réaliser l'extrapolation des distances de la scène par région à partir de valeurs de disparités incluses dans la plage 15 correspondante. Avantageusement, le moyen de traitement stéréoscopique est configuré pour réaliser l'extrapolation des distances de la scène par région à partir de valeurs de disparités prises selon un pas correspondant à la précision de ladite mesure de temps de vol. 20 Selon un mode de réalisation, le moyen de traitement élémentaire est configuré pour déterminer des distributions par régions des distances obtenues par ladite extrapolation et pour comparer des contours des histogrammes de distances par zones d'acquisition avec les contours des distributions des distances par régions respectives, 25 ladite comparaison produisant un taux de concordance. Il est également proposé un appareil électronique, tel qu'un appareil-photo, un téléphone mobile ou une tablette tactile, comportant un dispositif de détermination d'une carte de profondeurs tel que défini ci-avant. 30 D'autres avantages et caractéristiques de l' invention apparaîtront à l'examen de la description détaillée de modes de réalisation, nullement limitatifs, et des dessins annexés sur lesquels : - la figure 1, précédemment décrite, illustre le principe de détermination de profondeurs par stéréoscopie ; 3063374 11 - les figures 2 à 6 représentent des exemples de modes de mise en oeuvre et de réalisation de l'invention. La figure 2 illustre un exemple de mise en oeuvre d'un procédé de détermination d'une carte de profondeurs d'une scène 10 faisant 5 collaborer des acquisitions stéréoscopique et de temps de vol. L'acquisition stéréoscopique comprend une acquisition de deux images 201, 202 de la scène 10 à partir de deux points de vue différents Les projections respectives 111 et 112 d'un même point-objet 10 de la scène 10 présente par conséquent une parallaxe, c'est-à-dire un décalage entre leurs positions relatives dans les images 201, 202, autrement appelé disparité 211. D'autre part, le procédé comprend une élaboration d'une carte de distance 400 obtenue par mesure de temps de vol. 15 L'élaboration de la carte de distances 400 de la scène 10 comprend par ailleurs une mesure de temps de vol, c'est-à-dire une mesure du temps écoulé entre une émission d'un signal lumineux sur la scène et la réception de ce signal réfléchi. Cette mesure de temps est proportionnelle à la distance entre un émetteur-récepteur 40 et les 20 différents objets de la scène 10, distance autrement appelée profondeurs des différents objets de la scène. Cette mesure est réalisée par zones d'acquisition 420, pouvant être au nombre de 10 à 500 selon une répartition matricielle dans le champ de vision de l'émetteur-récepteur 40. 25 Des relations géométriques entre les positions des points de vues de deux images 201, 202 et le point de vue de la mesure de temps de vol d'une part, et les caractéristiques optiques telles que le champ de vision et les déformations des différentes acquisitions d'autre part, permettent d'établir des correspondances précises des différentes 30 zones d'acquisition 420 avec des régions 120 d'une carte de profondeurs 100. En d'autres termes, à chaque zone d'acquisition 420 de la mesure de temps de vol correspond une région 120 de la carte de profondeurs. 3063374 12 Dans chaque zone d'acquisition 420, sur certains appareils de mesure de temps de vol, ou « capteur de temps de vol », la distribution des distances est communiquée sous forme d'histogramme 410, en plus d'une mesure globale de la distance sur ladite zone. 5 Ainsi l'élaboration de la carte de distances 400 comporte une élaboration d'histogrammes de distances 410 par zones d'acquisition 420 de la scène. Par ailleurs, un traitement stéréoscopique 300, comprenant une extrapolation 210 des distances de la scène à partir des disparités 211 10 entre lesdites deux images 201, 202, est mis en oeuvre. Le traitement stéréoscopique 300 comprend un traitement élémentaire 310, pouvant être mis en oeuvre avant, pendant et/ou après la mise en oeuvre de l'extrapolation de distance 210. Pour chaque région 120 de la carte de profondeurs 100 15 correspondant à une zone d'acquisition 420, le traitement élémentaire 310 prend en compte l'histogramme 410 de la zone d'acquisition 420 et permet notamment de limiter et/ou d'améliorer la fiabilité du résultat de ladite extrapolation 210, et/ou d'ajouter une information de profondeur supplémentaire à celles obtenues par ladite extrapolation 20 210. Selon un premier exemple, le traitement élémentaire 310 tire avantageusement profit d'une part du fait que la distance maximale mesurable par temps de vol est généralement supérieure à une valeur plafond 312 de portée stéréoscopique correspondant à la distance 25 maximale identifiable dans ladite extrapolation 210 des distances de la scène, et d'autre part du fait que la distance minimale mesurable par temps de vol est généralement inférieure à une valeur plancher 313 de portée stéréoscopique correspondant à la distance minimale identifiable dans ladite extrapolation 210 des distances de la scène. 30 Ainsi, comme représenté par la figure 3, le traitement élémentaire 310 comporte une identification des zones d'acquisitions pour lesquelles un histogramme correspondant 412 ne comporte pas de distance inférieure à un seuil de portée stéréoscopique 312, les zones d'acquisition étant alors dites zones hors-portée 122. 3063374 13 En effet, la disparité en stéréoscopie est proportionnelle à l'inverse de la profondeur de l'objet correspondant. Par conséquent, à une distance suffisamment grande, une disparité ne sera plus détectable, un objet optique situé à l'infini n'introduisant pas de 5 parallaxe. D'autre part, à des distances suffisamment faibles, un objet peut introduire une valeur de disparité indétectable car supérieure à une disparité maximale, ou en raison de déformations optiques dues à l'angle de vue. 10 Il est entendu, pour cet exemple comme pour la suite, qu'une expression du type « l'histogramme ne comporte pas de distance inférieure à une valeur plafond » doit être comprise comme « l'histogramme ne comporte pas de distance inférieure à une valeur plafond en quantité suffisante pour être pertinente ». En effet dans les 15 capteurs de temps de vol, un bruit uniforme peut exister à toutes les distances, et des occlusions parasites peuvent introduire des mesures erronées, en faible quantité dans les histogrammes. A titre d'exemple, pour un écart fondamental de 12mm entre les deux points de vues respectifs des images 201 et 202, avec une 20 résolution de 12 mégapixels, la valeur plafond de portée stéréoscopique 312 peut être d'environ 1,5 mètres à environ 2,5 mètres, tandis que la portée maximale de la mesure par temps de vol peut être supérieure à 4 mètres. La portée minimale de la mesure par temps de vol peut quant à elle être égale ou très proche de 0 mètre. 25 Le traitement élémentaire 310 met également en oeuvre l'identification des régions correspondantes, dite régions hors-portée 122. Par la suite, l'extrapolation 210 n'est alors pas réalisée dans la ou les région(s) hors-portée 122 identifiées, le cas échéant (en effet il 30 est possible qu'il n'y ait aucune région hors-portée dans la scène 10). En outre, le traitement élémentaire 310 comporte avantageusement une attribution d'une profondeur par défaut 314, issue des distances de l'histogramme correspondant 412, à ladite au moins une région hors-portée 122. 3063374 14 Par exemple la profondeur par défaut peut être égale ou supérieure à la plus grand distance de l'histogramme correspondant 412, ou égale à la moyenne des distances de l'histogramme correspondant 412, à la médiane des distances de l'histogramme 5 correspondant 412, ou encore à la distance de l'histogramme correspondant 412 ayant la plus grande population. Ainsi, dans ce premier exemple, le traitement élémentaire 310 est mis en oeuvre avant la mise en oeuvre de l'extrapolation de distances 210, et permet d'une part d'économiser des ressources et du 10 temps de calcul, et d'autre part d'ajouter une information de profondeur à des régions 122 de la carte de profondeur qui n'en aurait pas sans la mesure de temps de vol. Le traitement élémentaire 310 peut également comporter une attribution d'une profondeur constante 316 à une région dite région 15 plane 126. La profondeur constante 316 est issue d'un histogramme 416 représentatif d'une mesure d'une surface sensiblement plane et sensiblement perpendiculaire à l'axe optique de la mesure. Un histogramme 416 représentatif d'une telle situation comporte une seule mesure de distance, ou sensiblement une seule 20 mesure de distance, c'est-à-dire un histogramme comportant un unique groupe de distances dont la largeur à mi-hauteur 417 est inférieure à une largeur seuil. La largeur seuil peut par exemple être inférieure à cinq intervalles de distance, ou cinq barres, de l'histogramme. La profondeur constante 316 peut être choisie comme la 25 distance de plus grande population mesurée ou la moyenne ou la médiane de l'histogramme 416. En raison de la fiabilité d'une telle mesure quant à la nature plane de la partie de la scène correspondant à la zone d'acquisition correspondante 426, l'extrapolation 210 n' est pas nécessaire. 30 Néanmoins, si le groupe de distances 416 représentatif d'une surface plane n'est pas la seule mesure présente dans l'histogramme (au sens de mesure obtenue en quantité suffisante pour être pertinente), alors il sera nécessaire de réaliser l'extrapolation 210 dans la région correspondante. 3063374 15 La figure 4 illustre un deuxième exemple de mise en oeuvre d'un traitement élémentaire 310 permettant d'améliorer le traitement stéréoscopique 300. Dans ce deuxième exemple, le traitement élémentaire 310 isole 5 les valeurs extrêmes 324 des distances présentes dans les histogrammes 410 des différentes zones d'acquisition 420. Ces valeurs extrêmes 324 de distance sont traduites en valeurs extrêmes de disparités, lesquelles forment une plage 322 de valeurs de disparités possible pour tout point de la région 120 correspondante. 10 En effet, comme une valeur de disparité est extrapolable à une profondeur, une mesure de profondeur permet de calculer la disparité équivalente. Ainsi, cette plage de valeurs de disparités possible 322 permet de mettre en oeuvre l'extrapolation 210 des distances de la scène sur 15 des valeurs de disparités bornées à cette plage 322 de valeurs de disparités possibles. En d'autres termes, le traitement élémentaire 310 comporte dans cet exemple l'élaboration d'une plage de valeurs de disparités 322 par région à partir des valeurs extrêmes 324 des distances de 20 l'histogramme 410 correspondant. L'extrapolation 210 des distances de la scène est alors faite, pour chaque région, à partir de valeurs de disparités 211 incluses à la plage 322 correspondante. Cette mise en oeuvre est avantageuse d'une part en matière de quantité de calcul utilisée à chaque extrapolation 210 des distances de 25 la scène 10 par région 420. D'autre part cette mise en oeuvre permet de renforcer la fiabilité de la détermination de la carte de profondeurs, notamment dans des conditions de surface sans texture, ou de surface à motifs répétés, pour lesquelles l'identification des projections 111, 112 d'un 30 même objet 11 de la scène est délicate et mène souvent à des erreurs. Par ailleurs, la résolution (au sens du pas de quantification) d'une mesure de temps de vol est constante par rapport à la distance de l'objet mesuré. 3063374 16 Par contre, les valeurs de disparité sont proportionnelles à l'inverse de la distance correspondante. Ainsi une variation élémentaire de disparité va induire une résolution (au sens pas de quantification) de la distance estimée de moins en moins précise avec 5 l'augmentation de la distance de l'objet mesuré. Par conséquent, grâce à la plage 322 de valeur de disparités possibles, il est possible d'évaluer un pas de disparité correspondant à la précision de la mesure de temps de vol, par exemple 2cm, pour l'intervalle de distance mesurées 324. La correspondance entre les 10 deux projections 111, 112 d'un même objet 11 dans les deux images 201, 202 sera alors réalisée selon ce pas de disparité, permettant d'optimiser les calculs d'extrapolation par région 120 pour un ordre de grandeur de distance donné. La figure 5 illustre un troisième exemple de mise en oeuvre 15 d'un traitement élémentaire 310 permettant d'améliorer le traitement stéréoscopique 300. Dans cet exemple les informations de profondeurs obtenues par stéréoscopie et par mesure de temps de vol sont comparées afin de générer un critère d'évaluation de la mesure, en l'occurrence un taux 20 de concordance entre deux contours d'histogrammes. Ainsi le traitement élémentaire 310, ici mis en oeuvre après l'extrapolation stéréoscopique de profondeurs 210, reconstruit par région 120 un histogramme 330 des distances extrapolées. Pour chaque zone d'acquisition 420 et région correspondante 25 120, le contour 334 de l'histogramme 330 des distances extrapolées est comparé au contour 414 de l'histogramme 410 des distances élaboré par mesure de temps de vol. Par contour on entend ici une enveloppe de l'histogramme, pouvant être obtenue par interpolation des valeurs. Ceci permet de s'affranchir des différences de résolution entre les 30 histogrammes 330 et 410. Cette comparaison peut par exemple être mise en oeuvre par une méthode de comparaison classique, telle que la méthode des moindres carrés. 3063374 17 Le résultat de la comparaison donne un taux de concordance qui permet d'évaluer la similitude entre les deux types de mesure de profondeur pour une même scène. Un taux de concordance proche de 1 témoigne d'un traitement 5 stéréoscopique réussi, tandis qu'un taux de concordance inférieur à un seuil de concordance témoigne d'une divergence entre les deux méthodes de mesure, et donc d'une carte de profondeur peu fiable. La figure 6 représente un appareil électronique APP, ici un téléphone portable ou une tablette tactile, comportant un dispositif 10 DIS de détermination d'une carte de profondeurs d'une scène. L'appareil électronique APP est avantageusement un appareil portable fonctionnant sur batterie, et le dispositif DIS est par exemple inclus à un système embarqué d'acquisition et de traitement stéréoscopique. Le dispositif DIS comporte un moyen d'acquisition d'image 15 stéréoscopique 20 configuré pour mettre en oeuvre une acquisition stéréoscopique telle que précédemment détaillée, un capteur de temps de vol 40 configuré pour élaborer une carte des distances 400 de la scène d'une manière telle que précédemment détaillée, un moyen de traitement stéréoscopique 30 configuré pour mettre en oeuvre le 20 traitement stéréoscopique 300 d'une manière telle que précédemment détaillée et un moyen de traitement élémentaire 31 configuré pour mettre en oeuvre le traitement élémentaire 310 d'une manière telle que précédemment détaillée. Par exemple, le moyen d' acquisition stéréoscopique 20 25 comporte deux objectifs de distance focale comprise entre 20mm et 35mm, de champ de vision compris entre 60° et 80°, et dont les axes optiques sont parallèles, ainsi que deux capteurs d'image de 12 mégapixels, formant deux points de vues alignés horizontalement et distants d'un écart fondamental de 12mm. 30 Par exemple, le capteur de temps de vol 40 est placé entre les deux points de vue et est du type capteur compact tout-en-un. Le capteur de temps de vol 40 peut fonctionner dans le spectre infrarouge à 940nm, avoir un champ de vision compatible avec celui du moyen d'acquisition stéréoscopique 40, une portée de 3,5m, une précision de 3063374 18 2cm, une consommation énergétique basse (201.1W au repos et 35mW en fonctionnement), une matrice de 5*3 zones d'acquisition ou de 15*9 zones d'acquisition, et une unité de calcul autonome de 32 bits. Les moyens de traitement stéréoscopique 30 et de traitement 5 élémentaire 31 peuvent être intégrés ou non à un même circuit intégré d'unité de calcul de type microcontrôleur. Par ailleurs l'invention n'est pas limitée à ces modes de réalisation et de mise en oeuvre mais en embrasse toutes les variantes, par exemple les différents exemples décrit précédemment peuvent être 10 adaptés aux contraintes d'un traitement stéréoscopique particulier et sont par ailleurs cumulables entre eux. En outre, les différentes informations quantitatives données, telles que les performances des différents équipements, ont été présentées à titre d'exemple dans le cadre d'une définition d'un contexte technologique. REVENDICATIONS1. Procédé de détermination d'une carte de profondeurs (100) d'une scène (10), comprenant : - une élaboration d'une carte de distances (400) de la scène (10) obtenues par mesures de temps de vol, - une acquisition de deux images de la scène (201, 202) à partir de deux points de vues différents, et - un traitement stéréoscopique (300) entre lesdites deux images (201, 202) prenant en compte ladite carte de distances (400), l'élaboration de ladite carte de distance (400) comportant une élaboration d'histogrammes de distances (410) par zones d'acquisition (420) de la scène, et ledit traitement stéréoscopique (300) comportant, pour chaque région (120) de la carte de profondeurs (100) correspondant à une zone d'acquisition (420), un traitement élémentaire (310) prenant en compte l'histogramme (410) correspondant. 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel le traitement stéréoscopique (300) comprend une extrapolation (210) des distances de la scène à partir de disparités (211) entre lesdites deux images (201, 202). 3. Procédé selon la revendication 2, dans lequel ledit traitement élémentaire (310) limite les calculs de ladite extrapolation (210), et/ou améliore la fiabilité du résultat de ladite extrapolation (210) et/ou ajoute une information de profondeur supplémentaire à l'extrapolation (210) des distances de la scène (10) dans la carte de profondeurs (100). 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la résolution (208) de la carte de profondeurs (100) est au moins mille fois supérieure à la résolution (408) de la carte de distances mesurées par temps de vol (400), la résolution de la carte de distances mesurées par temps de vol (400) étant égale au nombre de zones d'acquisition (420). 3063374 20 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la carte de distances (400) de la scène (10) obtenues par mesures de temps de vol comporte de dix à mille zones d'acquisition (420). 5 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes prise en combinaison avec la revendication 2, dans lequel les distances respectivement maximale (409) et/ou minimale mesurables par temps de vol sont respectivement supérieure et/ou inférieure à respectivement une valeur plafond (312) de portée 10 stéréoscopique et/ou une valeur plancher (313) de portée stéréoscopique. 7. Procédé selon la revendication 6, dans lequel le traitement élémentaire (310) comporte, le cas échéant, une identification d'au moins une région de la carte de profondeurs (100), dite région hors- 15 portée (122), dont l'histogramme correspondant (412) ne comporte pas de distance respectivement inférieure à ladite valeur plafond (312) de portée stéréoscopique (312) et/ou supérieure à ladite valeur plancher (313) de portée stéréoscopique, l'extrapolation (210) n'étant alors pas réalisée dans cette au moins une région hors-portée (122). 20 8. Procédé selon la revendication 7, dans lequel ledit traitement élémentaire (310) comprend une attribution d'une profondeur par défaut (314) à ladite au moins une région hors-portée (122), la profondeur par défaut (314) étant issue des distances de l'histogramme correspondant (412). 25 9. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes prise en combinaison avec la revendication 2, dans lequel ledit traitement élémentaire (310) comporte une attribution d'une profondeur constante (316) à respectivement au moins une région de la carte de profondeurs (100), dite région plane (126), dont 30 l'histogramme correspondant (416) comporte un unique groupe de distances dont la largeur à mi-hauteur (417) est inférieure à une largeur seuil (418), la profondeur constante (316) étant égale à une distance de l'unique groupe et l'extrapolation (210) n'étant alors pas réalisée dans cette au moins une région plane (126). 3063374 21 10. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes prise en combinaison avec la revendication 2, dans lequel ledit traitement élémentaire (310) comporte une élaboration d'une plage de valeurs de disparités (322) par région à partir des valeurs 5 extrêmes (324) des distances de l'histogramme (410) correspondant, et l'extrapolation (210) des distances de la scène est faite par région à partir de valeurs de disparités (211) incluses dans la plage (322) correspondante. 11. Procédé selon la revendication 10, dans lequel lesdites 10 valeurs de disparités (211) incluses dans ladite plage (322) correspondante sont prises selon un pas (326) correspondant à la précision de ladite mesure de temps de vol. 12. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes prise en combinaison avec la revendication 2, dans lequel 15 ledit traitement élémentaire (310) comporte une détermination des distributions (330) par régions (120) des distances obtenues par ladite extrapolation (210) et une comparaison des contours (414) des histogrammes de distances (410) par zones d'acquisition (420) avec les contours (334) des distributions (330) des distances par régions (120) 20 respectives, ladite comparaison produisant un taux de concordance (336). 13. Dispositif de détermination d'une carte de profondeurs (100) d'une scène (10), comprenant : - un capteur de temps de vol (40) configuré pour élaborer une 25 carte de distances (400) de la scène (10), - un moyen d'acquisition d'image stéréoscopique (20) configuré pour acquérir deux images de la scène (201, 202) sur deux points de vues différents, et - un moyen de traitement stéréoscopique (30) configuré pour 30 réaliser un traitement stéréoscopique (300) entre lesdites deux images (201, 202) prenant en compte ladite carte de distances (400), le capteur de temps de vol (40) étant configuré pour élaborer des histogrammes de distances (410) par zones d'acquisition (420) de la scène, et ledit moyen de traitement 3063374 22 stéréoscopique (30) comportant un moyen de traitement élémentaire (31) configuré, pour chaque région (120) de la carte de profondeurs (100) correspondant a une zone d'acquisition (420), pour réaliser un traitement élémentaire 5 (310) prenant en compte l'histogramme (410) correspondant. 14. Dispositif selon la revendication 13, dans lequel le moyen de traitement stéréoscopique (30) est configuré pour réaliser un traitement stéréoscopique (300) comprenant une extrapolation (210) des distances de la scène à partir de disparités (211) entre lesdites 10 deux images (201, 202). 15. Dispositif selon la revendication 14, dans lequel le moyen de traitement élémentaire (31) est configuré pour limiter les calculs de ladite extrapolation (210), et/ou améliorer la fiabilité du résultat de ladite extrapolation (210) et/ou ajouter une information de profondeur 15 supplémentaire à l'extrapolation (210) des distances de la scène (10) dans la carte de profondeurs (100). 16. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 13 à 15, dans lequel la résolution (208) du moyen d'acquisition d'image stéréoscopique (20) est au moins mille fois supérieure à la résolution 20 (408) du capteur de temps de vol (40), la résolution (408) du capteur de temps de vol étant égale au nombre de zones d'acquisition (420). 17. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 13 à 16, dans lequel le capteur de temps de vol (40) comporte de dix à mille zones d'acquisition (420). 25 18. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 13 à 17 prise en combinaison avec la revendication 14, dans lequel les distances respectivement maximale (409) et/ou minimale mesurables par le capteur de temps de vol sont respectivement supérieure et/ou inférieure à respectivement une valeur plafond (312) de portée 30 stéréoscopique et/ou une valeur plancher (313) de portée stéréoscopique extrapolables par le moyen de traitement stéréoscopique (30). 19. Dispositif selon la revendication 18, dans lequel le moyen de traitement élémentaire (31) est configuré pour, le cas échéant, 3063374 23 identifier au moins une région de la carte de profondeurs (100), dite région hors-portée (122), dont l'histogramme correspondant (412) ne comporte pas de distance respectivement inférieure à ladite valeur plafond de portée stéréoscopique (312) et/ou supérieure à ladite valeur 5 plancher (313) de portée stéréoscopique, le moyen de traitement stéréoscopique (30) étant par ailleurs configuré pour ne pas réaliser l'extrapolation (210) dans cette au moins une région hors-portée (122). 20. Dispositif selon la revendication 19, dans lequel ledit moyen de traitement élémentaire (31) est configuré pour attribuer une 10 profondeur par défaut (314) à ladite au moins une région hors-portée (222), la profondeur par défaut (314) étant issue des distances de l'histogramme correspondant (412). 21. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 13 à 20 prise en combinaison avec la revendication 14, dans lequel ledit 15 moyen de traitement élémentaire (31) est configuré pour attribuer une profondeur constante (316) à respectivement au moins une région de la carte de profondeurs (100), dite région plane (126), dont l'histogramme correspondant (416) comporte un unique groupe de distances dont la largeur à mi-hauteur (417) est inférieure à une 20 largeur seuil (418), la profondeur constante (316) étant égale à une distance de l'unique groupe, le moyen de traitement stéréoscopique (30) étant par ailleurs configuré pour ne pas réaliser l'extrapolation (210) dans cette au moins une région plane (126). 22. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 13 à 25 21 prise en combinaison avec la revendication 14, dans lequel ledit moyen de traitement élémentaire (31) est configuré pour élaborer une plage de valeurs de disparités (322) par région à partir des valeurs extrêmes (324) des distances de l'histogramme (410) correspondant, et le moyen de traitement stéréoscopique (30) est configuré pour réaliser 30 l'extrapolation (210) des distances de la scène par région à partir de valeurs de disparités (211) incluses dans la plage (322) correspondante. 23. Dispositif selon la revendication 22, dans lequel le moyen de traitement stéréoscopique (30) est configuré pour réaliser 3063374 24 l'extrapolation (210) des distances de la scène par région à partir de valeurs de disparités (211) prises selon un pas (326) correspondant à la précision de ladite mesure de temps de vol. 24. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 13 à 5 23 prise en combinaison avec la revendication 14, dans lequel ledit moyen de traitement élémentaire (30) est configuré pour déterminer des distributions (330) par régions (120) des distances obtenues par ladite extrapolation (210) et pour comparer des contours (414) des histogrammes de distances (410) par zones d'acquisition (420) avec les 10 contours (334) des distributions (330) des distances par régions (120) respectives, ladite comparaison produisant un taux de concordances (336). 25. Appareil électronique (APP), tel qu'un appareil-photo, un téléphone mobile ou une tablette tactile, comportant un dispositif 15 (DIS) de détermination d'une carte de profondeurs selon l'une quelconque des revendications 13 à 24.