Brevet FR3053242A1 — publié le 20180105

DOMAINE DE L'INVENTION La présente invention concerne le domaine des exosquelettes d'assistance et plus particulièrement la commande des membres inférieurs d'un tel exosquelette. ARRIERE PLAN DE L'INVENTION Un exosquelette d'assistance est une structure mécanique qui double au moins partiellement celle du squelette humain et améliore ou supplée ses capacités physiques. Un exosquelette est dit ambulatoire lorsqu'il permet à son utilisateur de marcher avec celui-ci. Un exosquelette ambulatoire comprend généralement un élément de bassin lié au corps d'un utilisateur et sur lequel sont articulés deux membres inférieurs s'étendant parallèlement aux membres inférieurs de l'utilisateur. Chaque membre inférieur de l'exosquelette comprend un segment de cuisse auquel est articulé un segment de jambe, un pied étant articulé à l'extrémité du segment de jambe. Le contrôle complet de chaque membre inférieur nécessite généralement un premier actionneur pour commander l'articulation de hanche entre le segment de cuisse et l'élément de bassin, un deuxième actionneur pour contrôler l'articulation de genou entre le segment de cuisse et le segment de jambe, et un troisième actionneur pour contrôler l'articulation de cheville entre le segment de jambe et le pied. Chaque segment est relié au membre de l'utilisateur le long duquel il s'étend. Une unité de traitement ainsi qu'une alimentation en énergie, généralement portées par l'utilisateur et/ou l'élément de bassin, commande les différents actionneurs de l'exosquelette de manière à en maintenir l'équilibre. 3053242 2 Généralement, la masse de la charge appliquée à l'exosquelette (utilisateur charge utile) est préalablement renseignée dans l'unité de traitement. Celle-ci peut cependant être mesurée par l'exosquelette 5 lui-même. Il est fréquent d'ajouter un paramètre supplémentaire, appelé défaut d'assistance, de manière à conserver à l'utilisateur un ressenti partiel des forces qui s'exercent sur l'exosquelette. L'unité de traitement évalue en temps réel les positions relatives du segment 10 de cuisse, du segment de jambe et du pied au moyen de codeurs rotatifs liés aux actionneurs des articulations. Elle détermine alors les couples d'équilibrage à appliquer sur chaque articulation par les actionneurs pour maintenir l'ensemble (utilisateur + exosquelette + 15 charge utile) en équilibre. L'unité de traitement commande alors les actionneurs afin qu'ils appliquent les couples d'équilibrage calculés. Lorsque l'utilisateur souhaite changer de posture, il exerce un effort à l'encontre des couples 20 d'équilibrage appliqués aux articulations par les actionneurs et l'unité de traitement met à jour les nouveaux couples d'équilibrage à appliquer pour maintenir l'équilibre de l'ensemble (utilisateur + exosquelette + charge utile). 25 Les procédés de commande connus basés sur un équilibre statique de l'exosquelette offrent de bonnes performances pour les passages lents depuis une première position d'équilibre statique vers une deuxième position d'équilibre statique. Cependant un tel procédé se révèle 30 particulièrement inadapté à la marche. En effet, la marche comprend une alternance de situations bipodes 3053242 3 (appui sur deux jambes) et unipodes (appui sur une jambe) en équilibre dynamique. Les procédés connus déterminent à chaque changement de situation un ensemble de couples d'équilibrage plaçant l'ensemble (exosquelette 5 utilisateur + charge utile) en équilibre statique. La marche étant une succession de situations de déséquilibre dans lesquelles le corps est penché en avant, les procédés connus ne permettent pas un déplacement naturel de l'utilisateur revêtu d'un exosquelette ainsi commandé. 10 L'utilisateur perçoit alors une résistance de la part de l'exosquelette au cours du mouvement. Cette résistance ressentie, en plus de créer un sentiment d'insécurité, peut s'avérer dangereuse en cas de mouvement réflexe rapide, comme par exemple dans le cas d'un rééquilibrage 15 suite à glissement ou lorsque l'utilisateur trébuche. Un tel comportement de l'exosquelette est un frein à la diffusion de ce type de matériel. Il a été envisagé de mesurer les forces et moments s'appliquant sur l'exosquelette à l'aide de capteurs de 20 force à six axes et/ou d'accéléromètres et d'intégrer ces données dans un calcul dynamique des couples d'équilibrage à appliquer. De tels capteurs s'avèrent cependant peu précis et pourvus d'une dérive importante, ce qui peut amener à des situations dangereuses pour 1' 25 de l'exosquelette. De plus l'intégration et le traitement des paramètres (intensité, direction, sens) des six éléments mesurés requièrent un calcul très rapide qui nécessite des capacités de traitement incompatibles avec les exigences de portabilité de l'unité de traitement 30 (compacité et consommation électrique). OBJET DE L'INVENTION 3053242 4 Un but de l'invention est de proposer un procédé de commande d'un exosquelette ambulatoire améliorant le comportement de l'exosquelette en situation de marche en s'approchant de la situation de marche naturelle de 5 l'être humain. RESUME DE L'INVENTION A cet effet, on prévoit un procédé de commande d'un exosquelette ambulatoire lié à un utilisateur, l'exosquelette comprenant un élément de bassin sur lequel 10 sont articulés deux membres inférieurs s'étendant sensiblement parallèlement aux membres inférieurs de l'utilisateur, chaque membre inférieur de l'exosquelette comportant un segment de cuisse articulé à un segment de jambe lui-même articulé à un pied, l'exosquelette étant 15 pourvu d'actionneurs commandant la rotation et/ou le couple à appliquer aux articulations liant les membres inférieurs à l'élément de bassin et aux articulations liant les segments de cuisse aux segments de jambe, chaque pied de l'exosquelette étant lié à un pied 20 correspondant de l'utilisateur et comprenant une interface sur laquelle repose un pied de l'utilisateur, l'exosquelette comprenant également des moyens de mesure de la composante verticale d'une force d'appui sous chaque pied de l'utilisateur. Selon l'invention, le 25 procédé de commande comprend les étapes suivantes : - mesurer uniquement la composante normale au point d'appui de la force d'appui sous chaque pied de l'utilisateur; - commander les actionneurs de façon à ce que 30 l'intensité de la composante verticale de la résultante des forces d'équilibrage appliquées à l'exosquelette et 3053242 5 exercée sur au moins un pied de l'exosquelette soit une fonction de l'intensité à la composante verticale de la force d'appui mesurée sous le pied correspondant de l'utilisateur. 5 Ainsi, le procédé permet de mettre en oeuvre un unique capteur par pied délivrant une seule information. Le traitement de cette information ne requiert que peu de capacité de calcul, ce qui permet d'établir extrêmement rapidement les consignes de commandes des actionneurs. La 10 mesure de la composante verticale de la force d'appui sous chaque pied de l'utilisateur permet d'identifier précisément l'intention de l'utilisateur de lever le pied pour passer d'une situation bipode à une situation unipode. La relation directe entre les efforts 15 d'équilibrage verticaux et la composante verticale mesurée sous le pied de l'utilisateur permet un équilibrage continu de l'ensemble (exosquelette + utilisateur + charge utile). Il a été constaté que le comportement de l'exosquelette ainsi commandé en 20 situation de marche est très proche de la marche naturelle de l'être humain. L'invention concerne également un exosquelette comprenant un élément de bassin sur lequel sont articulés deux membres inférieurs s'étendant sensiblement 25 parallèlement aux membres inférieurs de l'utilisateur, chaque membre inférieur de l'exosquelette comportant un segment de cuisse articulé à un segment de jambe lui-même articulé à un pied, chaque pied de l'exosquelette étant lié à un pied correspondant de l'utilisateur et 30 comprenant une interface sur laquelle repose le pied de l'utilisateur, l'exosquelette étant pourvu d'actionneurs 3053242 6 commandant les articulations liant les membres inférieurs à l'élément de bassin et les segments de cuisse aux segments de jambe, l'articulation du pied sur le segment de jambe demeurant libre, l'exosquelette comprenant 5 également des moyens de mesure de la composante verticale d'une force d'appui sous chaque pied de l'utilisateur et une unité de traitement reliée aux moyens de mesure ainsi qu'aux actionneurs et agencée pour mettre en oeuvre le procédé de l'invention. 10 D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront à la lecture de la description qui suit de modes de réalisation particuliers non limitatifs de l'invention. BREVE DESCRIPTION DES DESSINS 15 Il sera fait référence aux figures annexées parmi lesquelles : - la figure 1 est une représentation schématique d'une modélisation tridimensionnelle d'un utilisateur équipé d'un exosquelette selon l'invention ; 20 - la figure 2 est une représentation schématique d'une modélisation plane dans un plan sagittal de l'utilisateur équipé de l'exosquelette de la figure 1 ; - la figure 3 est une représentation schématique d'une modélisation plane dans un plan frontal de 25 l'utilisateur équipé de l'exosquelette de la figure 1. DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION En référence à la figure 1, l'exosquelette selon l'invention et généralement désigné 1 est porté par un utilisateur 100. L'exosquelette 1 comprend un élément de 30 bassin 10 situé sensiblement à la hauteur du bassin 101 de l'utilisateur 100. L'exosquelette 1 est relié à 3053242 7 l'utilisateur 100 à l'aide d'un ensemble de bretelles et de sangles 2. Une charge utile (non représentée) peut également être supportée par l'élément de bassin 10. L'exosquelette 1 et son éventuelle charge utile ont un 5 poids PE qui sera désigné dans la suite de la description comme correspondant au « poids de l'exosquelette ». Deux membres inférieurs 20 et 30 de l'exosquelette 1 sont respectivement articulés sur deux extrémités 11 et 12 de l'élément de bassin 10 et s'étendent sensiblement 10 parallèlement aux membres inférieurs 120 et 130 de l'utilisateur 100. Le membre inférieur gauche 20 de l'exosquelette 1 comporte un segment de cuisse 21 articulé à un segment de jambe 22 lui-même articulé à un pied 23. Le pied 23 du membre inférieur gauche 20 15 comprend une interface plane 24 sur laquelle repose le pied gauche 123 de l'utilisateur. Un capteur piézométrique 25 est placé entre l'interface plane 24 du pied 23 de l'exosquelette 1 et le pied 123 de l'utilisateur 100. Ce capteur 25 permet de mesurer la 20 composante verticale de la force d'appui Rg sous le pied 123 de l'utilisateur 100. L'articulation 26 située entre l'élément de bassin 10 et le segment de cuisse 21 ainsi que l'articulation 27 située entre le segment de cuisse 21 et le segment de jambe 22 comprennent respectivement 25 des actionneurs 40 et 41, ici sous la forme de vérins à câble électriques. Les actionneurs 40 et 41 sont pourvus de codeurs permettant de déterminer la position angulaire relative des éléments 11, 21 et 22. L'articulation 28 articulant le pied 23 sur le segment de jambe 22 est 30 dépourvue d'actionneur et de codeur. Le pied 23 du membre inférieur gauche 20 est donc librement articulé sur le 3053242 8 segment de jambe 22. Cette caractéristique permet notamment d'alléger le nombre d'informations à traiter et donc de réduire la puissance de calcul des moyens de traitement. Ceci permet également de minimiser les coûts 5 de fabrication et d'instrumentation de l'exosquelette 1 ainsi que le volume et la masse des éléments en mouvement, réduisant les inerties internes de l'exosquelette. De manière similaire, le membre inférieur droit 30 10 de l'exosquelette 1 comporte un segment de cuisse 31 articulé via une articulation 36 à l'élément de bassin 10 et via une articulation 37 à un segment de jambe 32 lui-même articulé via une articulation 38 à un pied 33. Le pied 33 comprend une interface plane 34 et un capteur 15 piézométrique 35 sur lequel repose le pied droit 133 de l'utilisateur 100. Ce capteur 35 permet de mesurer la composante verticale de la force d'appui Rd sous le pied 133 de l'utilisateur 100. Les articulations 36 et 37 comprennent respectivement des actionneurs 42 et 43 -ici 20 sous la forme de vérins à câble électriques- pourvus de codeurs permettant de déterminer la position relative des éléments 12, 31 et 32. Le pied 33 est librement articulé via une articulation 38 sur le segment de jambe 32. Les actionneurs 40 à 42 et leurs codeurs respectifs 25 ainsi que les capteurs 25 et 35 sont reliés à une unité 50 de traitement et de commande. L'unité 50 comprend des moyens de calcul 51, une batterie électrique 52 ainsi que des moyens de commande des actionneurs 40 à 42, sous la forme d'un générateur de signaux électriques 53. 30 Les liaisons entre l'exosquelette 1 et l'utilisateur 100 s'effectuent au niveau des pieds 123 et 3053242 9 133 de l'utilisateur 100 et au niveau du buste de celui-ci. Les segments de cuisse 21, 31 ainsi que les segments de jambe 22 et 32 sont dépourvus de liaison avec l'utilisateur 100 et sont donc libres par rapport à 5 celui-ci. La commande de l'exosquelette va maintenant être décrite en référence aux figures 1 à 3. En phase statique comme en phase dynamique de marche, les capteurs 25 et 35 mesurent respectivement les 10 intensités des composantes normales Zg et Zd des forces d'appui Rg et Rd. Ces mesures sont transmises à l'unité 50. L'unité 50 détermine alors, à partir des intensités mesurées des composantes normales Zg et Zd, une série de consignes de commande à destination des actionneurs 40, 15 41, 42 et 43 afin qu'ils appliquent respectivement aux articulations 26, 27, 36 et 37 des couples d'équilibrage à l'exosquelette 100. L'ensemble de ces couples d'équilibrage résulte en une première force d'équilibrage REg appliquée par l'exosquelette 100 sur l'interface 24 20 du pied gauche 23 et une deuxième force d'équilibrage REd appliquée par l'exosquelette 100 sur l'interface 34 du pied droit 33. Dans un repère orthonormé OG (x, y, z) lié au centre de l'articulation 28, la première force d'équilibrage REg comprend : 25 - une composante horizontale XEg; - une composante transversale YEg ; - une composante verticale ZEg. Dans un repère orthonormé Od (x, y, z) lié au centre de l'articulation 38, la deuxième force 30 d'équilibrage REd comprend : - une composante horizontale XEd; 3053242 10 - une composante transversale YEd ; - une composante verticale ZEg. Selon un premier mode de réalisation de l'invention, l'unité 50 commande aux actionneurs 40 à 43 5 l'application de couples d'équilibrage de façon à ce que l'intensité des composantes verticales ZEg et ZEd respectives des résultantes des forces d'équilibrage REg et REd appliquées à l'exosquelette 1 et exercée sur chaque pied 23 et 33 de l'exosquelette 1 s'écrive : 10 ZEd = ( ad * PE) + b; ZEg = (ag * PE) + b' ; Avec ad = Zd/ ( Zd+Zg) ; ag = Zg/ (Zd+Zg). 15 Les paramètres b et b' sont des composants indépendants de Zd et Zg qui adoptent les valeurs discrètes suivantes : - b est une constante non nulle si l'intensité de la composante normale de la force d'appui mesurée sous 20 le pied gauche de l'utilisateur Zg est supérieure à une valeur de seuil inférieur prédéfinie égale à dix décanewtons; - b est nul si l'intensité de la composante normale de la force d'appui mesurée sous le pied gauche de 25 l'utilisateur Zg est inférieure à une valeur de seuil inférieur prédéfinie égale à dix décanewtons; - b' est une constante non nulle si l'intensité de la composante normale de la force d'appui mesurée sous le pied droit de l'utilisateur Zd est supérieure à une 30 valeur de seuil inférieur prédéfinie égale à dix décanewtons; 3053242 11 - b' est nul si la composante normale de la force d'appui mesurée sous le pied droit de l'utilisateur Zd est inférieure à une valeur de seuil inférieur prédéfinie égale à dix décanewtons. 5 Les valeurs des paramètres b et b' peuvent par exemple être liées aux caractéristiques de reproductibilité des mesures de chacun des capteurs 25 et 35. La détermination des valeurs de chacun des couples 10 d'équilibrage à appliquer par les actionneurs 40 à 43 est réalisée à l'aide d'un modèle bidimensionnel (par exemple un modèle sagittal) ou tridimensionnel de l'ensemble utilisateur 100 + exosquelette 1 dans lequel sont entrées : 15 - les valeurs des composantes normales Zg et Zd respectives des forces d'appui Rg et Rd mesurées aux points d'appui par les capteurs 25 et 35 ; - les valeurs calculées des composantes verticales ZEd et ZEg respectives des résultantes des forces 20 d'équilibrage REg et REd appliquées à l'exosquelette 1 et exercée par l'exosquelette sur le pied droit 33 et gauche 23 de l'exosquelette 1. Sur la base du modèle retenu, l'unité 50 détermine les valeurs des composantes horizontales (YEg, YEd voire XEg et XEd dans le cas d'un 25 modèle tridimensionnel) des forces d'équilibrage REg et REd et en déduit les consignes de commande à adresser aux actionneurs 40 à 43. Différentes modélisations de l'ensemble exosquelette 1 + utilisateur 100 peuvent être utilisées 30 pour la détermination des couples d'équilibrage à appliquer. Ces modèles sont connus de l'homme du métier 3053242 12 et sont notamment décrits dans les documents suivants. Selon un deuxième mode de réalisation de l'invention, un défaut d'assistance ZB prédéfini est entré dans l'unité de commande 50. Le défaut d'assistance 5 ZE correspond à un effort constant appliqué par l'exosquelette 1 sur l'utilisateur 100 et implique que l'utilisateur 100 ressent en permanence une portion du poids propre PE de l'exosquelette 1. Un tel défaut d'assistance ZB peut avoir comme finalité de garder une 10 tension minimale dans l'ensemble de bretelles et de sangles 2 qui lient l'exosquelette 1 à l'utilisateur 100. Dans ce deuxième mode de réalisation, l'unité 50 commande aux actionneurs 40 à 43 l'application de couples d'équilibrage de façon à ce que l'intensité des 15 composantes verticales ZEd et ZEg respectives des résultantes des forces d'équilibrage REg et REd appliquées à l'exosquelette 1 et exercée sur chaque pied 23 et 33 de l'exosquelette 1 s'écrive : ZEd = K * Zd; 20 ZEg = K * zg; dans lequel proportionnalité égal à : K= (PE - ZB) / (PE + ZB) - K est un coefficient de Ce deuxième mode de réalisation permet d'alléger le volume de calcul à réaliser et offre une commande plus 25 économe en calcul, ce qui permet une réactivité améliorée de la commande de l'exosquelette 1. Les procédés selon les modes de réalisation ci-dessus peuvent être améliorés par l'ajout d'une étape supplémentaire de saturation de l'intensité des 30 composantes verticales ZEd et ZEg respectives des résultantes des forces d'équilibrage REg et REd appliquées 3053242 13 à l'exosquelette 1 et exercées respectivement sur le pied 23 et 33 de l'exosquelette 1. Cette étape se fait à l'issue de la détermination par l'unité 50 des valeurs de l'intensité des composantes 5 verticales ZEd et ZEg en fonction de l'intensité des composantes verticale Zd et Zg mesurée sous le pied 123 ou 133 de l'utilisateur. Un test logique est appliqué aux valeurs des consignes de commande déterminées par l'unité 50 avant l'envoi de celles-ci aux actionneurs 40 à 43. 10 Par exemple, lorsque l'utilisateur 100 souhaite lever le pied gauche 123, l'intensité de la composante normale ZG de la force d'appui RG mesurée sous le pied gauche 123 de l'utilisateur 100 décroit depuis une valeur sensiblement égale à la moitié du poids Pu de l'utilisateur 100 15 jusqu'à 0 tandis que l'intensité de la composante normale Zd de la force d'appui Rd mesurée sous le pied droit 133 de l'utilisateur 100 croit depuis une valeur sensiblement égale à la moitié du poids Pu de l'utilisateur 100 jusqu'à une valeur sensiblement égale à l'intégralité du 20 poids Pu de l'utilisateur 100. Lors de l'étape supplémentaire de saturation, l'unité 50 surveille la valeur composante normale Zd de la force d'appui Rd mesurée sous le pied droit 133 de l'utilisateur 100 et identifie le moment Ts auquel la valeur composante 25 normale Zd dépasse une valeur de seuil supérieur Zds prédéfinie, fixée ici à 70 % du poids Pu de l'utilisateur 100. A ce moment Ts, l'unité 50 commande les actionneurs 40 à 43 de façon à ce que l'intensité de la composante verticale ZEd de la résultante REd des forces 30 d'équilibrage appliquées à l'exosquelette 1 et exercée sur le pied 33 de l'exosquelette 1 soit égale à une 3053242 14 valeur saturée, ici cette valeur saturée est égale au poids PE de l'exosquelette 1. Bien qu'il subsiste des déséquilibres statiques, notamment en ce qui concerne les moments de rotation 5 autours des axes AX, AY et AZ, les inventeurs se sont aperçus qu'un procédé de commande comportant la génération d'une consigne commandant aux actionneurs 40 à 43 l'application d'un ensemble de forces d'équilibrage dont la composante verticale de la résultante Zd et Zg 10 exercée sur chaque pied 33 et 23 par l'exosquelette sur le sol est proportionnelle à la composante verticale ZEd et ZEg mesurée sous le pied 133, respectivement 123, améliorait le comportement de l'exosquelette en situation de marche. 15 Le confort et l'impression de sécurité de l'utilisateur 100 sont grandement améliorés. L'absence de moments statiques résiduels sur l'utilisateur 100 permet également une amélioration du confort de celui-ci. La simplicité de la mesure et de la détermination 20 des efforts d'équilibrage à partir de cette mesure réduit la puissance de calcul requise et améliore la fluidité de l'exosquelette 100 en situation de marche. Bien entendu, l'invention n'est pas limitée au mode de réalisation décrit mais englobe toute variante entrant 25 dans le champ de l'invention telle que définie par les revendications. En particulier, bien qu'ici l'utilisateur soit lié à l'exosquelette à l'aide d'un ensemble de bretelles et de 30 sangles, l'invention s'applique également à d'autres moyens de solidarisation de l'utilisateur à 3053242 15 l'exosquelette tels que par exemple, un ensemble d'éléments rigides, une ceinture ou des bandes auto-agrippantes ; -bien qu'ici chaque pied des membres inférieurs de 5 l'exosquelette comprenne une interface plane sur laquelle repose un pied de l'utilisateur, l'invention s'applique également à d'autres types d'interface entre le pied de l'exosquelette et le pied de l'utilisateur comme par exemple une interface linéaire, ponctuelle ou comprenant 10 une pluralité de surfaces articulées entre elles ; - bien qu'ici la mesure de la composante verticale de la force d'appui sous chaque pied de l'utilisateur se fasse au moyen d'un capteur piézométrique, l'invention s'applique également à d'autres moyens de mesure de la 15 force d'appui sous le pied de l'utilisateur comme par exemple une jauge de déformation ; - bien qu'ici les actionneurs soient alimentés à l'aide d'une batterie électrique, l'invention s'applique également à d'autres types de source d'énergie comme par 20 exemple un câble électrique, de l'énergie pneumatique ou un moteur à explosion ; - bien qu'ici, la valeur de seuil inférieur soit égale à dix décanewtons, l'invention s'applique également à d'autres valeurs de seuil inférieur prédéfinies comme 25 par exemple une première valeur seuil prédéfinie comprise entre 0.5 et 10 décanewtons ; - bien qu'ici la valeur de seuil supérieur soit égale à 70 % du poids de l'utilisateur, l'invention s'applique également à d'autres valeurs de seuil 30 supérieur prédéfinies comme par exemple une valeur de seuil supérieur prédéfinie comprise entre 70 % et 95 % du 3053242 6 isate r de 'exosquel L bien qu ici la v,11 eur constante soit égale au poids ce l'exosquelette, l'invention tpplique égale!r:en à d'enres -f-fleurs constantes satur par ex-emple uni r_i71 n e-ids de l'ex(., quelf?tt pouvant - rier enLr L 100 du poids de l'exosquelette. REVENDICATIONS1. Procédé de commande d'un exosquelette (1) ambulatoire lié à un utilisateur (100), l'exosquelette (1) comprenant un élément de bassin (10) sur lequel sont articulés deux membres inférieurs (20, 30) s'étendant sensiblement parallèlement aux membres inférieurs (120, 130) de l'utilisateur (1), chaque membre inférieur (20, 30) de l'exosquelette (1) comportant un segment de cuisse (21, 31) articulé à un segment de jambe (22, 32) lui-même articulé à un pied (23, 33), l'exosquelette (1) étant pourvu d'actionneurs (40, 41, 42, 43) commandant la rotation et/ou le couple à appliquer aux articulations (26, 27, 36, 37) liant les membres inférieurs (20, 30) à l'élément de bassin (10) et aux articulations liant les segments de cuisse (21, 31) aux segments de jambe (22, 32), chaque pied (23, 33) de l'exosquelette (1) étant lié à un pied (123, 133) correspondant de l'utilisateur (100) et comprenant une interface 24, 34) sur laquelle repose un pied (123, 133) de l'utilisateur (100), l'exosquelette (1) comprenant également des moyens de mesure (25, 35) de la composante verticale (Zg, Zd) d'une force d'appui (Rd, Rg) sous chaque pied (123, 133) de l'utilisateur (1), le procédé de commande étant caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes : - mesurer uniquement la composante normale (Zg, Zd) au point d'appui de la force d'appui (Rd, Rg) sous chaque pied (123, 133) de l'utilisateur (1) ; - commander les actionneurs (40, 41, 42, 43) de façon à ce que l'intensité de la composante verticale (ZEd, ZEg) de la résultante des forces d'équilibrage (REg, REd) appliquées à l'exosquelette (1) et exercée sur au 3053242 18 moins un pied (23, 33) de l'exosquelette (1) soit une fonction de l'intensité de la composante verticale (Zg, Zd) de la force d'appui (Rd, Rg) mesurée sous le pied (123, 133) correspondant de l'utilisateur (1). 5 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel l'intensité de la composante verticale (ZEd, ZEg) de la résultante des forces d'équilibrage (REg, REd) appliquées à l'exosquelette (1) et exercée sur chaque pied (23, 33) de l'exosquelette (1) s'écrit 10 ZEd = (ad * PE) + b; ZEg = (OEg * PE) + b' ; Avec ad = Zd/ ( Zd+Zg) ; ag Zg/ (Zd+Zg) ; 15 dans lequel - ZEd est la composante verticale de la résultante des forces d'équilibrage appliquées sur le pied droit de l'exosquelette (1) ; - ZEg est la composante verticale de la résultante 20 des forces d'équilibrage appliquées sur le pied gauche de l'exosquelette (1); - Zd est la composante normale de la force d'appui mesurée sous le pied droit (33) de l'utilisateur (100) ; Zg est la composante normale de la force d'appui 25 mesurée sous le pied gauche (23) de l'utilisateur (100); - PE est le poids de l'exosquelette (1); - b et b' sont des composants indépendants des forces d'appuis mesurées sous les pieds (23,33) de l'utilisateur (100). 30 3. Procédé selon la revendication 2, dans lequel les composants b et b' adoptent les valeurs discrètes 3053242 19 suivantes : - b est une constante non nulle si l'intensité de la composante normale de la force d'appui mesurée sous le pied gauche de l'utilisateur Zg est supérieure à une 5 valeur de seuil inférieur prédéfinie ; - b est nul si l'intensité de la composante normale de la force d'appui mesurée sous le pied gauche de l'utilisateur Zg est inférieure à une valeur de seuil inférieur prédéfinie; 10 - b' est une constante non nulle si l'intensité de la composante normale de la force d'appui mesurée sous le pied droit de l'utilisateur Zd est supérieure à une valeur de seuil inférieur prédéfinie; - b' est nul si la composante normale de la force 15 d'appui mesurée sous le pied droit de l'utilisateur Zd est inférieure à une valeur de seuil inférieur prédéfinie. 4. Procédé selon la revendication 1, dans lequel la valeur de seuil inférieur est comprise entre 0.5 20 décanewtons et 10 décanewtons. 5. Procédé selon la revendication 1, dans lequel l'intensité de la composante verticale (ZEd, ZEg) de la résultante des forces d'équilibrage (REg, REd) appliquées à l'exosquelette (1) et exercée sur chaque pied (23, 33) 25 de l'exosquelette (1) s'écrit : ZEd = K * Zd; ZEg = K * Zg; Avec K = (PE - ZB)/ (PE + ZE) 30 dans lequel - ZEd est la composante verticale de la résultante 3053242 20 des forces d'équilibrage appliquées à l'exosquelette et mesurée sous le pied droit de l'exosquelette ; - ZEg est la composante verticale de la résultante des forces d'équilibrage appliquées à l'exosquelette et 5 mesurée sous le pied gauche de l'exosquelette ; - Zd est la composante normale de la force d'appui mesurée sous le pied droit de l'utilisateur ; - Zg est la composante normale de la force d'appui mesurée sous le pied gauche de l'utilisateur ; 10 - PE est le poids de l'exosquelette ; - ZB est un défaut d'assistance prédéfini correspondant à un effort constant appliqué par l'exosquelette (1) sur l'utilisateur (100). 6. Procédé selon l'une quelconque des 15 revendications précédentes, comprenant une étape supplémentaire de commander les actionneurs (40, 41, 42, 43) de façon à ce que l'intensité de la composante verticale (ZEd, ZEg) de la résultante des forces d'équilibrage (REg, REd) appliquées à l'exosquelette (1) 20 et exercée sur au moins un pied (23, 33) de l'exosquelette (1) soit égale à une valeur saturée lorsque l'intensité de la composante verticale (Zg, Zd) de la force d'appui (Rd, Rg) mesurée sous le pied (123, 133) correspondant de l'utilisateur (1) dépasse une valeur de 25 seuil supérieur prédéfinie. 7. Procédé selon la revendication 6, dans lequel la valeur constante saturée est égale au poids de l'exosquelette et/ou la valeur de seuil supérieure est comprise entre 0.5 décanewtons et 10 décanewtons. 30 8. Exosquelette (1) comprenant un élément de bassin (10) sur lequel sont articulés deux membres inférieurs 3053242 21 (20, 30) s'étendant sensiblement parallèlement aux membres inférieurs (120, 130) de l'utilisateur (1), chaque membre inférieur (20, 30) de l'exosquelette (1) comportant un segment de cuisse (21, 31) articulé à un 5 segment de jambe (22, 32) lui-même articulé à un pied (23, 33), chaque pied (23, 33) de l'exosquelette (1) étant lié à un pied (123, 133) correspondant de l'utilisateur (100) et comprenant une interface 24, 34) sur laquelle repose le pied (123, 133) de l'utilisateur 10 (100), l'exosquelette (1) étant pourvu d'actionneurs (40, 41, 42, 43) commandant les articulations (26, 27, 36, 37) liant les membres inférieurs (20, 30) à l'élément de bassin (10) et les segments de cuisse (21, 31) aux segments de jambe (22, 32), l'articulation (28, 38) du 15 pied (23, 33) sur le segment de jambe (22, 32) demeurant libre, l'exosquelette (1) comprenant également des moyens de mesure (25, 35) de la composante verticale (Zg, Zd) d'une force d'appui (Rd, Rg) sous chaque pied (123, 133) de l'utilisateur (1) et une unité de traitement (50) 20 reliée aux moyens de mesure (25, 35) ainsi qu'aux actionneurs (40, 41, 42, 43) et agencée pour mettre en oeuvre le procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes. 9. Exosquelette selon la revendication 8, dans 25 lequel les segments de cuisse (21, 31) et de jambe (22, 32) sont libres par rapport à l'utilisateur (100).