Brevet FR3057096A1 — publié le 20180406

PROCÉDÉ ET SYSTEME D'AIDE À LA CONDUITE DE VÉHICULE(S) NON PRIORITAIRE(S) EN PRÉSENCE D'UN VÉHICULE PRIORITAIRE L'invention concerne les véhicules non prioritaires, éventuellement de type automobile, circulant en mode autonome ou non, et plus précisément les dispositifs et procédés qui permettent d'aider les conducteurs à les conduire en présence d'un véhicule prioritaire. Lorsque des véhicules non prioritaires et un véhicule prioritaire circulent sur une même route, et que les dispositifs d'avertissement, d'abord auditif (sirène stridente) puis visuel (feux et gyrophare) de ce dernier, sont en fonctionnement, il est souvent difficile pour les conducteurs des véhicules non prioritaires de déterminer où se trouve le véhicule prioritaire et donc comment ils doivent réagir d'autant plus quand la circulation est chargée. Afin d'améliorer la situation, il a été proposé, notamment dans le document EP2186076A, un procédé permettant d'estimer une trajectoire future du véhicule prioritaire en fonction d'informations représentatives des véhicules non prioritaires situés devant lui et de l'environnement autour de ces derniers, puis de transmettre par voie d'ondes une définition de cette trajectoire future estimée aux véhicules non prioritaires. La trajectoire future estimée peut alors être visualisée par une représentation schématique des voies de circulation de la route empruntée et des représentations schématiques de certains des véhicules non prioritaires situés devant le véhicule prioritaire, sur un écran présent dans les véhicules non prioritaires. Cependant, si ce procédé permet d'avoir une information sur la position du véhicule prioritaire, il ne donne pas de conseil sur la trajectoire à suivre par tous les véhicules non prioritaires pour laisser passer le véhicule prioritaire. Ainsi, il arrive fréquemment que des conducteurs de véhicules non prioritaires ne sachent pas comment réagir en présence de la trajectoire future estimée d'un véhicule prioritaire situé derrière eux. Ils peuvent même provoquer involontairement un embouteillage si chaque conducteur ne déplace pas son véhicule dans la bonne direction. Chaque conducteur peut alors avoir besoin de nombreuses secondes 3057096 2 avant de comprendre la bonne manoeuvre à effectuer dans le but de fluidifier la circulation du véhicule prioritaire. L'invention a donc notamment pour but d'améliorer la situation. Elle propose notamment à cet effet, selon un premier aspect de 5 l'invention, un procédé d'aide à la conduite d'un véhicule automobile porteur non prioritaire circulant sur une route comprenant au moins deux voies de circulation et comprenant au moins un module de communication propre à échanger des messages par voie d'onde avec au moins un autre véhicule équipé d'un même module de communication circulant dans l'environnement 10 immédiat du véhicule porteur et/ou avec une station d'information. Ledit procédé est caractérisé en ce qu'il consiste, à partir des messages reçus par le module de communication du véhicule porteur: - dans une première étape, à calculer la trajectoire prévisionnelle du véhicule porteur et celles des autres véhicules non prioritaires dans l'environnement 15 immédiat du véhicule porteur ; - dans une deuxième étape, à calculer la position et la trajectoire en temps réel du véhicule prioritaire dans le référentiel du véhicule porteur ; - dans une troisième étape, à partir des résultats des calculs des première et deuxième étapes, à évaluer si le véhicule porteur doit dévier sa trajectoire 20 pour laisser passer le véhicule prioritaire ; - dans une quatrième étape, à calculer des trajectoires possibles pour le véhicule porteur afin de dévier la trajectoire du véhicule porteur de celle du véhicule prioritaire ; et - dans une cinquième étape, à lui proposer une ou des trajectoires possibles 25 de déviation, en fonction des trajectoires des autres véhicules. Selon une caractéristique, le procédé consiste, à l'issue de la troisième étape, à signaler au conducteur du véhicule porteur de l'approche imminente du véhicule prioritaire et le degré de gêne de la trajectoire courante du véhicule porteur sur la trajectoire du véhicule prioritaire. 30 Selon une autre caractéristique, pour signaler au conducteur du véhicule porteur de l'approche imminente du véhicule prioritaire et le degrés de gêne de la trajectoire courante du véhicule porteur sur la trajectoire du 3057096 3 véhicule prioritaire, il consiste à afficher au moins un pictogramme représentatif d'une alerte dans le champ de vision de conduite du conducteur du véhicule porteur, associé ou non à une alerte sonore. Selon une autre caractéristique, il consiste dans une sous-étape de la 5 cinquième étape, à calculer une image virtuelle représentative de la ou des trajectoires possibles et à l'afficher dans le champ de vision de conduite du conducteur du véhicule porteur. Selon une autre caractéristique, l'image est constituée de pictogrammes et/ou de flèches symboliques directionnelles fixes ou animées. 10 Selon une autre caractéristique, l'image virtuelle est superposée au champ de vision de conduite du conducteur du véhicule porteur par une technique de réalité augmentée. Selon une autre caractéristique, le module de communication est apte à recevoir : 15 - un message contenant une information de présence d'un véhicule prioritaire dans l'environnement proche du véhicule porteur et de la trajectoire de celui-ci avec une indication du degré de gêne du véhicule porteur sur le véhicule prioritaire ; - un message contenant les caractéristiques dynamiques des autres véhicules 20 non prioritaires présents dans l'environnement proche du véhicule porteur ; - un message contenant des informations sur l'environnement extérieur du véhicule porteur. La présente invention propose, selon un deuxième aspect de l'invention, un système d'aide à la conduite pour véhicule automobile porteur 25 non prioritaire circulant sur une route comprenant au moins deux voies de circulation ; ledit véhicule porteur comprenant un module de communication propre à échanger des messages par voie d'ondes avec au moins un autre véhicule non prioritaire équipé d'un même module de communication et/ou avec une station d'information, caractérisé en ce qu'il comprend un ensemble 30 de modules comportant un module de calcul de la trajectoire prévisionnelle du véhicule porteur et celles des autres véhicules dans l'environnement immédiat du véhicule porteur, un module de calcul de la position et la trajectoire en temps réel du véhicule prioritaire dans le référentiel du véhicule porteur, un 3057096 4 module de détermination du degrés de gêne de la trajectoire du véhicule porteur sur celle du véhicule prioritaire, un module de calcul des trajectoires possibles pour le véhicule porteur en fonction des trajectoires des autres véhicules non prioritaires afin de faciliter la circulation du véhicule prioritaire, 5 et un module de restitution des informations d'alerte et de trajectoires possibles dans le champ de vison de conduite du conducteur du véhicule porteur. Selon une autre caractéristique du système, le module de restitution des informations d'alerte et de trajectoires possibles, comporte des moyens 10 de calcul d'une image virtuelle apte à être projetée sur une surface transparente suffisamment large pour couvrir au moins toute la largeur champ de vision nécessaire à la conduite du véhicule porteur. Selon une autre caractéristique, la surface transparente appartient à une lame de dispositif de vision tête haute suffisamment large pour couvrir le 15 champ de vision nécessaire à la conduite du véhicule porteur. Le procédé et le système selon l'invention ont pour avantage qu'ils permettent à chaque conducteur d'un véhicule non prioritaire, équipé d'un module de communication inter-véhicule et/ou entre un véhicule non prioritaire et une station d'informations, de visualiser la présence d'un véhicule 20 prioritaire lorsque ce dernier est en approche ainsi que des trajectoires conseillées pour ne pas entraver le déplacement du véhicule prioritaire. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à l'examen de la description détaillée ci-après, et des dessins annexés, sur lesquels : 25 - la figure 1 illustre schématiquement un premier exemple de visualisation de la route par un conducteur d'un véhicule non prioritaire, porteur d'un système d'aide à la conduite selon l'invention, au travers du parebrise du véhicule porteur, - la figure 2 illustre schématiquement un deuxième exemple de visualisation 30 de la route par un conducteur d'un véhicule non prioritaire, porteur d'un système d'aide à la conduite selon l'invention, au travers du parebrise du véhicule porteur, - la figure 3 illustre schématiquement un troisième exemple de visualisation 3057096 5 de la route par un conducteur d'un véhicule non prioritaire, porteur d'un système d'aide à la conduite selon l'invention, au travers du parebrise du véhicule porteur, et - la figure 4 illustre schématiquement par un algorithme, un procédé d'aide à 5 la conduite selon l'invention. L'invention a notamment pour but de proposer un procédé et un système d'aide à la conduite, destinés à aider des conducteurs de véhicules non prioritaires à conduire ces derniers en présence d'un véhicule prioritaire, circulant sur la même route qu'eux. 10 Dans ce qui suit, on considère, à titre d'exemple non limitatif, que les véhicules non prioritaires sont de type automobile. Il s'agit par exemple de voitures. Mais l'invention n'est pas limitée à ce type de véhicule. Elle concerne en effet tout type de véhicule terrestre pouvant effectuer des déplacements et des manoeuvres sur le sol. Ainsi, elle concerne également les motocyclettes, 15 les autocars (ou bus), les camions, les véhicules utilitaires, les engins de voirie et les engins de chantier. Par ailleurs, on considère dans ce qui suit, à titre d'exemple non limitatif, que le véhicule prioritaire est de type automobile. Il s'agit par exemple d'une voiture de police. Mais l'invention n'est pas limitée à ce type de véhicule 20 prioritaire. Elle concerne en effet tout type de véhicule prioritaire terrestre pouvant effectuer des déplacements et des manoeuvres sur le sol. Ainsi, il pourra également s'agir d'une motocyclette (par exemple de la police ou de la gendarmerie), d'un camion (par exemple de sapeurs-pompiers), ou d'une ambulance. 25 Les figures 1 à 3 illustrent respectivement ce que voit le conducteur devant lui, assis au volant d'un véhicule non prioritaire qui sera désigné par véhicule porteur VO, au travers du parebrise. On distingue ainsi, partiellement, le montant de baie de pare-brise gauche, une partie de la planche de bord et du volant. 30 On a représenté schématiquement une route comprenant deux voies de circulation VC1 et VC2 ; le véhicule porteur VO circulant sur la voie de droite VC1. A la figure 1, on a représenté trois véhicules non prioritaires V1 à V3 3057096 6 circulant devant le véhicule porteur VO, sur la même voie de circulation VC1. Dans l'exemple décrit, un véhicule prioritaire VP, non représenté explicitement, arrive derrière le véhicule porteur VO. Le véhicule prioritaire VP est référencé à la figure 1, par un pictogramme représentatif de sa présence 5 dans le champ de vision de conduite ZA. Par ailleurs, les véhicules non prioritaires V1 à V3 et le véhicule porteur VO comprennent ici chacun un module de communication MCN propre à échanger des messages par voie d'ondes. De préférence, chaque module de communication MCN est agencé de manière à émettre et recevoir 10 des messages d'information avec une courte portée, par exemple en utilisant le standard de communication sans fil Car2X (G5) ou Bluetooth ou WiFi ou encore 5G. Par ailleurs, chaque module de communication MCN peut être éventuellement connecté à un réseau de communication non filaire. De plus, il est indispensable que le module de communication MCN 15 de certains (au moins un) des véhicules non prioritaires VO, V1 à V3 soit capable d'émettre des messages comportant des informations dites internes et représentatives au moins de sa position géographique en cours et de sa vitesse en cours. On notera que l'invention peut être mise en oeuvre lorsque certains 20 véhicules non prioritaires ne comprennent pas de module de communication MCN. Dans ce cas, les informations qui les concernent doivent être déterminées par des véhicules non prioritaires VO, V1 à V3 qui eux sont équipés d'un module de communication MCN et/ou par au moins une station d'information SI qui est installée à proximité d'une voie de circulation. Cette 25 station d'information (ou unité de bord de route) SI comprend un module de communication MCN chargé d'adresser des messages par voie d'ondes aux véhicules qui sont situés dans son environnement. Elle peut être intégrée à une infrastructure routière. Comme indiqué précédemment, l'invention a notamment pour but de 30 proposer un procédé d'aide à la conduite, et un système associé, destinés à aider des conducteurs de véhicules non prioritaires VO, V1 à V3 à conduire ces derniers en présence d'un véhicule prioritaire VP. Le procédé d'aide à la conduite selon l'invention est illustré par 3057096 7 l'algorithme de la figure 4. Le procédé, selon l'invention, dans une première étape 41, consiste à calculer la trajectoire prévisionnelle du véhicule porteur VO et celles des autres véhicules non prioritaires V1à V3 dans l'environnement immédiat du 5 véhicule porteur VO, à partir d'informations reçues pas le module MCN de communication d'un autre véhicule non prioritaire, du système d'information SI ou d'informations directement récoltées par le véhicule porteur VO lui-même. Il consiste, dans une deuxième étape 42, à calculer la position et la 10 trajectoire en temps réel du véhicule prioritaire VP dans le référentiel du véhicule porteur VO. Il consiste, dans une troisième étape 43, à partir des résultats des calculs des première et deuxième étapes 41, 42, à évaluer si le véhicule porteur VO doit dévier sa trajectoire pour laisser passer le véhicule prioritaire 15 VP. Il consiste, dans une quatrième étape 44, à calculer des trajectoires possibles pour le véhicule porteur VO afin de dévier la trajectoire du véhicule porteur VO de celle du véhicule prioritaire VP. Et il consiste, dans une cinquième étape 45, à lui proposer une ou 20 des trajectoires possibles TV01, TV02, en fonction des trajectoires des autres véhicules V1 à V3. Dans une étape 53, succédant à l'étape 43, le procédé selon l'invention consiste à signaler au conducteur du véhicule porteur VO de l'approche imminente du véhicule prioritaire VP et le degrés de gêne du 25 véhicule porteur VO sur la trajectoire du véhicule prioritaire VP en affichant au moins un pictogramme PIC représentatif d'une alerte dans le champ de vision de conduite ZA du conducteur, associé ou non à une alerte sonore. Une alerte sonore peut être restituée dans un ou plusieurs des haut-parleurs du système radio du véhicule porteur VO. La puissance du signal 30 pouvant être amplifiée proportionnellement à l'approche du véhicule prioritaire VP et/ou sembler provenir du côté gauche de l'habitacle si le VP arrive par la gauche (respectivement la droite) et/ou être modulée suivant une fréquence déterminée pour indiquer au véhicule porteur VO que le véhicule prioritaire VP 3057096 8 se trouve sur la même voie de circulation que lui. Un message vocale de synthèse peut être également diffusé par le système radio du véhicule porteur VO pour annoncer distinctement la présence d'un véhicule prioritaire VP et le besoin ou non de dévier la 5 trajectoire du véhicule porteur VO. Le pictogramme PIC a, dans l'exemple de la figure 1, la forme d'un triangle rouge dans le bord inférieur droit du champ de vision de conduite ZA, ce type de symbole est généralement utilisé pour prévenir d'un danger. La taille et/ou l'intensité lumineuse du pictogramme PIC peuvent être 10 adaptées en fonction de la proximité et de la vitesse du véhicule prioritaire VP et de son impact sur la trajectoire courante du véhicule porteur VO. Dans une sous- étape 46 de l'étape 45, le procédé consiste à calculer une image virtuelle représentative de la ou des trajectoires possibles TV01 , TV02 et à les afficher dans le champ de vision de conduite ZA du conducteur 15 du véhicule porteur VO. Cette image est constituée de pictogrammes et/ou de flèches symboliques directionnelles fixes ou animées qui sont suffisamment explicites et incitatives pour que le conducteur du véhicule porteur VO puisse, sans ambiguïté ni hésitation, interpréter les symboles de manière à engager son 20 véhicule sur la trajectoire de déviation de façon rapide et sûre. Dans l'exemple illustré, un symbole d'interdiction (cercle rouge barré) est superposé avec la bande d'arrêt d'urgence BAU qui est une voie interdite pour le véhicule porteur VO. Des flèches fixes ou défilantes de couleur fixe ou changeante 25 indiquent explicitement les trajectoires possibles en temps réel : une première trajectoire de déviation TV01 empruntant totalement la voie de gauche VC2 et une deuxième trajectoire TV02 calée à gauche de la voie de droite VC1, contre la ligne discontinue de séparation des voies VC1 et VC2. L'image virtuelle est superposée au champ de vision de conduite ZA 30 du conducteur du véhicule porteur VO et s'auto-adapte à la vue réelle du conducteur par une technique connue dite de réalité augmentée. L'image virtuelle obtenue par réalité augmentée peut être affichée sur 3057096 9 une lame d'un dispositif de vision tête haute VTH dédiée à la réalité augmentée ; ladite lame couvrant le champ de vision de conduite ZA. L'image peut être également affichée sur un écran du combiné ou sur un écran central ou bien encore sur une lame d'un dispositif de vision tête 5 haute conventionnel avec un champ suffisamment large pour couvrir le champ de vision de conduite ZA. L'image peut être également affichée par projection directe sur la partie du parebrise correspondant au champ de vision de conduite ZA du véhicule porteur VO. 10 Parmi les informations échangées entre les véhicules non prioritaires et/ou la station d'information SI via les modules de communication MCN, on trouve une information de présence d'un véhicule prioritaire VP dans l'environnement proche du véhicule porteur VO et la trajectoire de celui-ci avec une indication du degré de gêne du véhicule porteur VO pour le véhicule 15 prioritaire VP, et des informations choisies parmi au moins les positions en cours des véhicules non prioritaires V1 à V3, leurs caractéristiques dynamiques : vitesse en cours, accélération, angle au volant, vitesse de lacet, cap, changement de trajectoires, ... , des dimensions (largeur et longueur) des véhicules non prioritaires V1 à V3, des distances (transversale et 20 longitudinale) séparant les véhicules non prioritaires V1 à V3 de véhicules voisins, des distances (transversale et longitudinale) séparant les véhicules non prioritaires V1 à V3 d'objets voisins ou de marquages au seul (lignes continues ou discontinues) indiquant les bords des voies de circulation VC1, VC2 qu'ils empruntent et des bandes d'arrêt d'urgence BAU, des informations 25 météorologiques, ... On notera qu'afin que des véhicules non prioritaires V1 à V3 puissent déterminer certaines des informations précitées, ils doivent comprendre des moyens d'acquisition (non représentés) propres à acquérir des données dans une partie au moins de la zone qui les entoure (environnement). Ces moyens 30 d'acquisition peuvent, par exemple, comprendre au moins une caméra et/ou au moins un laser de balayage et/ou au moins un radar ou lidar. Certains de ces moyens d'acquisition peuvent acquérir des données représentatives de la vitesse en cours et/ou d'au moins une dimension d'un véhicule voisin qui n'est 3057096 10 pas équipé de module de communication MCN et/ou du comportement en cours de ce véhicule voisin (comme par exemple l'état d'activation de certaines au moins des fonctions de signalisation assurées par ses blocs optiques (changement de direction (ou clignotant), recul, stop, détresse (ou 5 warning)). On notera également qu'une station d'information SI peut éventuellement servir de relai de transmission d'informations entre un véhicule non prioritaire VO, V1 à V3 et le véhicule prioritaire VP. Toute technique mathématique, connue de l'homme de l'art et 10 permettant d'estimer la trajectoire future du véhicule prioritaire VP en fonction des informations précitées, peut être ici utilisée. Le protocole de communication utilisé pour transmettre les informations, comme pour transmettre la définition de la trajectoire future estimée, est de préférence un protocole de diffusion (ou « broadcast ») et 15 notamment le protocole mentionné ci-dessus « Car2X ». Le système d'aide à la conduite selon l'invention comprend un ensemble de module de calcul MC comprenant un module de calcul de la trajectoire prévisionnelle du véhicule porteur VO et celles des autres véhicules V1 à V3 dans l'environnement immédiat du véhicule porteur VO, un module de 20 calcul de la position et la trajectoire en temps réel du véhicule prioritaire VP dans le référentiel du véhicule porteur VO, un module de détermination du degrés de gêne de la trajectoire du véhicule porteur VO sur celle du véhicule prioritaire VP, un module de calcul des trajectoires possibles TV01, TV02 pour le véhicule porteur VO, en fonction des trajectoires des autres véhicules non 25 prioritaires V1 à V3, afin de faciliter la circulation du véhicule prioritaire VP, et un module de restitution des informations d'alerte et de trajectoires possibles dans le champ de vision de conduite ZA du conducteur du véhicule porteur VO. Ces modules de calculs MC peuvent être implantés dans un 30 calculateur embarqué, qui assure éventuellement au moins une autre fonction au sein de son véhicule non prioritaire. Par exemple, ce calculateur peut être l'ordinateur de bord d'un véhicule non prioritaire. Mais dans une variante de réalisation, le système d'aide à la conduite pourrait constituer un équipement 3057096 11 électronique embarqué, comme par exemple un calculateur spécifique. Par conséquent, le système d'aide à la conduite (et en particulier ses modules MC) peu(ven)t être réalisé(s) sous la forme de modules logiciels (ou informatiques ou encore « software »), ou bien d'une combinaison de circuits 5 électroniques (ou « hardware ») et de modules logiciels. On a référencé, par commodité, sur les figures 1 à 3, l'ensemble des modules du système d'aide à la conduite introduits ci-dessus, par la même référence unique MC. La station d'information SI peut également comporter tout ou partie la de l'ensemble des modules MC. REVENDICATIONS1. Procédé d'aide à la conduite d'un véhicule automobile porteur non prioritaire (VO) circulant sur une route comprenant au moins deux voies de circulation (VC1, VC2) et comprenant au moins un module de communication (MCN) propre à échanger des messages par voie d'onde avec au moins un autre véhicule équipé (V1 à V3) d'un même module de communication (MCN) circulant dans l'environnement immédiat du véhicule porteur (VO) et/ou avec une station d'information (SI), caractérisé en ce qu'il consiste, à partir des messages reçus par le module de communication (MCN) du véhicule porteur (VO) : - dans une première étape (41), à calculer la trajectoire prévisionnelle du véhicule porteur (VO) et celles des autres véhicules non prioritaires (V1à V3) dans l'environnement immédiat du véhicule porteur (VO) ; - dans une deuxième étape (42), à calculer la position et la trajectoire en temps réel du véhicule prioritaire (VP) dans le référentiel du véhicule porteur (VO) ; - dans une troisième étape (43), à partir des résultats des calculs des première et deuxième étapes (41, 42), à évaluer si le véhicule porteur (VO) doit dévier sa trajectoire pour laisser passer le véhicule prioritaire (VP) ; - dans une quatrième étape (44), à calculer des trajectoires possibles pour le véhicule porteur (VO) afin de dévier la trajectoire du véhicule porteur (VO) de celle du véhicule prioritaire (VP) ; et - dans une cinquième étape (45), à lui proposer une ou des trajectoires possibles (TV01, TV02) de déviation, en fonction des trajectoires des autres véhicules (V1 à V3). 2. Procédé selon a revendication précédente, caractérisé en ce qu'il consiste, à l'issue de la troisième étape (43), à signaler (53) au conducteur du véhicule porteur (VO) de l'approche imminente du véhicule prioritaire (VP) et le degré de gêne de la trajectoire courante du véhicule porteur (VO) sur la trajectoire du véhicule prioritaire (VP). 3057096 13 3. Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce que pour signaler (53) au conducteur du véhicule porteur (VO) de l'approche imminente du véhicule prioritaire (VP) et le degrés de gêne de la trajectoire courante du véhicule porteur (VO) sur la trajectoire du véhicule prioritaire (VP) , il consiste 5 à afficher au moins un pictogramme (PIC) représentatif d'une alerte dans le champ de vision de conduite (ZA) du conducteur du véhicule porteur (VO), associé ou non à une alerte sonore. 4. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il consiste dans une sous-étape (46) de la cinquième étape (45), à calculer une la image virtuelle représentative de la ou des trajectoires possibles (TV01, TV02) et à l'afficher dans le champ de vision de conduite (ZA) du conducteur du véhicule porteur (VO). 5. Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l'image est constituée de pictogrammes (PIC) et/ou de flèches symboliques 15 directionnelles fixes ou animées. 6. Procédé selon l'une des revendications 4 ou 5, caractérisé en ce l'image virtuelle est superposée au champ de vision de conduite (ZA) du conducteur du véhicule porteur (VO) par une technique de réalité augmentée. 7. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que 20 le module de communication (MCN) est apte à recevoir : - un message contenant une information de présence d'un véhicule prioritaire (VP) dans l'environnement proche du véhicule porteur (VO) et de la trajectoire de celui-ci avec une indication du degré de gêne du véhicule porteur (VO) sur le véhicule prioritaire (VP) ; 25 - un message contenant les caractéristiques dynamiques des autres véhicules non prioritaires (V1 à V3) présent dans l'environnement proche du véhicule porteur (VO) ; - un message contenant des informations sur l'environnement extérieur du véhicule porteur (VO). 30 8. Système d'aide à la conduite pour véhicule automobile porteur non prioritaire (VO) circulant sur une route comprenant au moins deux voies de circulation (VC1, VC2) ; ledit véhicule porteur (VO) comprenant au moins un module de communication (MCN) propre à échanger des messages par voie 3057096 14 d'ondes avec au moins un autre véhicule non prioritaire (V1 à V3) équipé d'un même module de communication (MCN) et/ou avec une station d'information (SI), caractérisé en ce qu'il comprend un ensemble de modules (MC) comportant un module de calcul de la trajectoire prévisionnelle du véhicule 5 porteur (VO) et celles des autres véhicules (V1 à V3) dans l'environnement immédiat du véhicule porteur (VO), un module de calcul de la position et la trajectoire en temps réel du véhicule prioritaire (VP) dans le référentiel du véhicule porteur (VO), un module de détermination du degrés de gêne de la trajectoire du véhicule porteur (VO) sur celle du véhicule prioritaire (VP), un 10 module de calcul des trajectoires possibles (TV01, TV02) pour le véhicule porteur (VO) en fonction des trajectoires des autres véhicules non prioritaires (V1 à V3) afin de faciliter la circulation du véhicule prioritaire (VP), et un module de restitution des informations d'alerte et de trajectoires possibles dans le champ de vison de conduite (ZA) du conducteur du véhicule porteur 15 (VO). 9. Système d'aide à la conduite selon la revendication précédente, caractérisé en ce le module de restitution des informations d'alerte et de trajectoires possibles, comporte des moyens de calcul d'une image virtuelle apte à être projetée sur une surface transparente suffisamment large pour couvrir au 20 moins toute la largeur champ de vision (ZA) nécessaire à la conduite du véhicule porteur (VO). 10. Système d'aide à la conduite selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la surface transparente appartient à une lame de dispositif de vision tête haute (VTH) suffisamment large pour couvrir le champ 25 de vision nécessaire à la conduite (ZA) du véhicule porteur (VO).