Brevet FR3054951A1 — publié le 20180216

DOMAINE TECHNIQUE AUQUEL SE RAPPORTE L'INVENTION La présente invention concerne de manière générale le domaine de l'alimentation animale. Elle concerne plus particulièrement un engin mobile. L'invention s'applique particulièrement avantageusement dans le cas où on souhaite fournir une alimentation de précision, adaptée à chaque animal ou à chaque groupe d'animaux parmi un ensemble d'animaux vivant sur une exploitation agricole. ARRIÈRE-PLAN TECHNOLOGIQUE La viande de porc représente près du tiers des sources de protéines consommées sur la planète avec des écarts selon les zones du monde qui peuvent aller de 0 à 90 kg / capita / an. Dans les zones culturellement consommatrices comme l'Europe, la consommation est stabilisée autour de 35 kg ; par contre dans des pays comme la Russie ou la Chine, très gros consommateurs historiques, l'élévation du niveau de vie engendre une hausse de la demande proportionnelle sur des bases proches de 90 kg / capita / an. La Chine représente près de 50 % de la production et de la consommation mondiale. L'élevage des animaux ciblés se pratique en majeure partie en mode dit « confiné » avec ambiance contrôlée et, si l'investissement dans les bâtiments est très lourd, il n'impacte pour autant que sur 12 à 14 % du prix de revient du kg de porc. Depuis 2008, année historique de hausse des matières premières, la charge alimentaire des ateliers de porcs est passée de 50 - 55 %, à 65 - 70 %, soit près de 30 % d'augmentation de ce poste de charge. Ce coût direct est la résultante du prix des aliments, lui-même directement dépendant de celui des matières premières, et du rendement de ces aliments que l'on traduit par indice de consommation (IC). Pour produire 1 kg de porc (vif) (78% de rendement viande), il faut entre 2,3 kg et 2,9 kg d'aliment sur la phase dite de croissance (de 25 kg à 110 kg de poids) : on parle ainsi d'un indice de consommation de 2,3 ou 2,9, Ces valeurs sont sous la dépendance de plusieurs facteurs : l'animal lui-même, la génétique et le sexe, les conditions d'élevage, le sanitaire et bien sûr la technicité de l'éleveur, elle-même reliée aux conseils qui lui sont prodigués par les intervenants extérieurs à sa structure. Selon les pays, il s'agit de firmes privées, 3054951 2 de consultants, mais aussi d'instituts publics (Universités, Centre de recherches nationaux ou régionaux, chambre d'agriculture, etc.). Face aux contextes socio-économiques actuels (COP21, Conférence des Nations Unies sur les changements climatiques, Paris, Nov 2015) il est 5 nécessaire de revisiter tous les facteurs participants à l'économie des productions animales, en considérant les trois grandes composantes : - approche besoin des animaux et leur satisfaction au plus juste possible, notion d'alimentation de précision ; - approche sociétale, sécurité du consommateur, attente du 10 consommateur, bien-être animal ; - approche environnementale, crédit carbone, gaspillage des ressources, rejets. Pour obtenir une bonne productivité la gestion de l'alimentation est capitale. Selon les sélections génétiques utilisées, l'alimentation ne sera pas la 15 même et l'évolution de la consommation au cours du temps non plus. Les coûts de production dépendent à 70% de l'alimentation des animaux. Nous savons aussi que 70% de ces achats sont destinés à l'alimentation des porcs charcutiers représentant ainsi 50% des dépenses dans le secteur porcin. La gestion de l'alimentation des porcs est donc indispensable à l'obtention d'une exploitation 20 productive. L'exploitant doit aujourd'hui être au plus proche de ses animaux. Afin de répondre de manière précise à leurs besoins alimentaires, nous pouvons mettre en place une alimentation de type « multi phase quotidienne». Cette technique consiste à distribuer des aliments différents à chaque stade de croissance du 25 porc, adaptés à ses besoins de croissance journaliers. L'objectif est de satisfaire au plus près les besoins des animaux, limiter les rejets et optimiser la rentabilité économique. Les besoins des porcs sont connus et ont été étudiés de nombreuses fois par de nombreuses institutions (INRA, NRC, Agriculture Canada, CVB). Cette méthode d'alimentation permet d'obtenir des prises de poids plus 30 rapides tout en réduisant les quantités d'aliments consommées (voir par exemple "Effet d'une alimentation multiphase quotidienne sur les performances zootechniques, la composition corporelle et les rejets d'azote et de phosphore du porc charcutier', Candido P., Jesus P., Babot D., Dubeau F., 2007), permettant une forte économie des coûts engendrés par l'alimentation. De plus, l'alimentation 3054951 3 multi phase quotidienne permet de réduire les rejets d'azote de 12% et de phosphore de 2%. Afin d'augmenter la productivité des exploitations porcines, il faut prendre en compte le facteur environnemental, dans lequel nous retrouvons le bien-être 5 des animaux. Le bien-être animal correspondant à la qualité de vie tant psychologique que physique et la possibilité d'exprimer des comportements propres à son espèce. Plusieurs exigences ont été décrétées quant au respect du bien-être des animaux, ceux-ci doivent être épargnés : de la faim, de la soif, de la mal nutrition, de la peur, de la détresse, de l'inconfort physique et thermique, de la 10 douleur, des blessures et des maladies. La notion de bien être est en relation direct avec la santé des animaux, aussi, il est important de savoir qu'un animal qui se développe dans un état de bien être optimal est un animal plus productif et plus rentable. Il existe donc des avantages économiques à respecter le bien-être des animaux (01E, 2010). 15 Suite à l'étude de ces multiples facteurs, il devient aisé de comprendre qu'afin de faire face au contexte socio-économique actuel, il faudra dans un premier temps être au plus proche des besoins alimentaires des porcs charcutiers (50% des dépenses d'une exploitation) en mettant en place une alimentation multi phase quotidienne. L'étude du facteur environnemental nous a permis de 20 comprendre l'importance du bien-être animal quant à la productivité des porcs. Il est donc capital de contrôler et maîtriser l'environnement de chacun des porcs dans le but d'améliorer la productivité globale de l'exploitation. On connaît par ailleurs du document US 2014/034 750 un engin automobile comprenant un récipient destiné à contenir un complément alimentaire 25 et un dispositif de distribution du complément alimentaire. Si ce document prévoit la possibilité de contrôler la quantité de complément alimentaire distribué, le complément alimentaire est quant à lui identique quel que soit le lieu de distribution. Un tel engin automobile n'est donc pas adapté à fournir une alimentation 30 de précision, adaptée à l'animal (ou au groupe d'animaux) auquel cette alimentation est destinée. OBJET DE L'INVENTION Dans ce contexte, l'invention propose un engin mobile comprenant des moyens de locomotion, une pluralité de récipients destinés chacun à recevoir au 3054951 4 moins un aliment et pourvus chacun d'un organe de distribution déplaçable entre une position fermée, dans laquelle l'aliment reçu dans le récipient y est retenu, et une position ouverte, dans laquelle l'aliment reçu dans le récipient est distribué, et une unité de commande conçue pour commander sélectivement le déplacement 5 de l'un au moins des organes de distribution. L'unité de commande peut être conçue notamment pour commander le déplacement en position ouverte d'un organe de distribution d'un récipient donné à proximité d'un système de mise à disposition (à volonté ou rationné) dudit aliment (ou nourrisseur) associé au récipient donné. 10 L'association du système de mise à disposition audit récipient donné est par exemple mémorisée dans une unité de mémorisation de l'unité de commande. On peut prévoir en outre que l'unité de commande soit conçue pour mémoriser une indication de distribution du système de mise à disposition. Comme expliqué dans la description qui suit, l'engin mobile peut 15 comprendre en outre une unité de navigation. On peut prévoir dans ce cadre que l'unité de commande soit conçue pour commander les moyens de locomotion en fonction de données reçues de l'unité de navigation. Selon possibilité de réalisation, l'unité de commande est conçue pour commander le déplacement en position ouverte dudit organe de distribution dudit 20 récipient donné lorsqu'une position de l'engin mobile, fournie par l'unité de navigation, correspond à une position dudit système de mise à disposition associé. Selon une autre possibilité de réalisation, l'unité de commande est conçue pour commander le déplacement en position ouverte dudit organe de 25 distribution dudit récipient donné lorsque l'unité de commande détecte un identifiant électronique (par exemple une étiquette RFID) dudit système de mise à disposition associé. On peut prévoir par ailleurs que l'engin mobile comprenne au moins une caméra et/ou au moins un capteur d'au moins un paramètre environnemental 30 et/ou au moins un capteur d'au moins un paramètre physiologique d'un animal ou groupe d'animaux, ce qui permet à l'engin mobile d'avoir un rôle de surveillance de l'exploitation agricole et/ou des bâtiments. L'unité de commande peut alors être conçue pour mémoriser au moins un paramètre mesuré par ledit capteur. 3054951 5 L'invention propose également un système d'alimentation pour animaux comprenant un engin mobile tel que proposé ci-dessus et au moins un dispositif de chargement conçu pour déverser sélectivement au moins un aliment (solution aliment et/ou aliment complémentaire simple ou en mélange, et/ou minéral et/ou 5 matière première) dans lesdits récipients. Un tel système d'alimentation peut également comprendre un dispositif informatique de gestion d'alimentation conçu pour commander ledit dispositif de chargement. Selon une possibilité de réalisation, le dispositif électronique de gestion 10 d'alimentation peut être conçu pour commander ledit dispositif de chargement en fonction d'au moins une donnée obtenue par mesure au moyen d'un capteur embarqué sur l'engin mobile. L'invention propose enfin un procédé de distribution d'aliment (complet ou complémentaire) au moyen d'un engin mobile comprenant une pluralité de 15 récipients destinés chacun à recevoir au moins un aliment et pourvus chacun d'un organe de distribution déplaçable entre une position fermée, dans laquelle l'aliment reçu dans le récipient y est retenu, et une position ouverte, dans laquelle l'aliment reçu dans le récipient est distribué, le procédé comprenant les étapes suivantes : 20 - déplacement de l'engin mobile (en direction d'une case hébergeant au moins un animal) ; - sélection, par une unité de commande, d'au moins un récipient parmi la pluralité de récipients ; - sur commande de l'unité de commande, déplacement de l'organe de 25 distribution du récipient sélectionné en position ouverte. Le procédé peut comprendre en outre une étape de déplacement de l'engin mobile vers une station de charge d'une batterie de l'engin mobile et/ou une étape de déplacement de l'engin mobile vers une station de désinfection d'une partie au moins de l'engin mobile. 30 DESCRIPTION DÉTAILLÉE D'UN EXEMPLE DE RÉALISATION La description qui va suivre en regard des dessins annexés, donnés à titre d'exemples non limitatifs, fera bien comprendre en quoi consiste l'invention et comment elle peut être réalisée. Sur les dessins annexés : 3054951 6 - la figure 1 est une vue d'ensemble en perspective d'un engin mobile conforme à l'invention ; - la figure 2 est une vue de dessus de l'engin mobile de la figure 1 ; - la figure 3 représente schématiquement les éléments principaux d'un 5 circuit électronique embarqué dans l'engin mobile de la figure 1 ; - la figure 4 représente un micro-silo de l'engin mobile de la figure 1 lors d'une phase de distribution ; - la figure 5 présente une plateforme télescopique rétractable dans une base de l'engin mobile de la figure 1 ; 10 - la figure 6 représente schématiquement un exemple d'utilisation de la plateforme télescopique ; - la figure 7 représente une vue du dessus de l'engin mobile de la figure 1 en cours de positionnement sur une station de charge ; - la figure 8 représente une vue du dessus de l'engin mobile de la figure 15 1 positionné sur la station de charge ; et - la figure 9 représente des étapes possibles du processus de fonctionnement de l'engin mobile de la figure 1. L'engin mobile 2 montré en figure 1 comprend une base 4 qui peut se déplacer de manière autonome grâce à des moyens de locomotion, ici des roues 20 motorisées 6. En variante, l'engin mobile 2 pourrait utiliser d'autres moyens de locomotion, par exemple des roues ou des chenilles entraînées par un moteur (tel qu'un moteur électrique). Par ailleurs, l'engin mobile 2 pourrait se déplacer sur un rail disposé à cet effet dans l'exploitation agricole, ou bien être filoguidé par un 25 dispositif intégré dans le sol. La base 4 porte (ici dans sa partie supérieure, opposée à sa partie inférieure où sont montées les roues 6) une pluralité de récipients 8, dénommés ci-après micro-silos. Chaque micro-silo 8 comprend un organe de distribution 14, dont un exemple de réalisation est décrit en détail plus loin en référence à la 30 figure 4. Comme visible en figure 2, les micro-silos 8 sont de préférence disposés selon deux rangées, les micro-silos 8 de chaque rangée étant alignés selon la direction générale d'avancement rectiligne de l'engin mobile grâce aux moyens de locomotion. Ainsi, chaque micro-silo 8 jouxte un bord latéral de l'engin mobile 2 3054951 7 afin de pouvoir facilement déverser son contenu dans un nourrisseur (ou autre système de mise à disposition) situé sur le côté de l'engin mobile 2, comme décrit plus en détail ci-dessous en référence à la figure 4. Dans l'exemple décrit ici, l'engin mobile 2 comporte six micro-silos 8. 5 L'engin mobile 2 pourrait toutefois comporter un nombre différent de micro-silos 8, par exemple huit micro-silos. De manière générale, l'engin mobile peut comporter au moins quatre micro-silos, typiquement entre quatre et douze micro-silos. L'engin mobile 2 comporte également au moins une caméra 10, placée ici à l'extrémité supérieure d'une tige 12 montée sur la face supérieure de la base 10 4. Comme décrit plus loin, d'autres capteurs peuvent également être placés à l'extrémité supérieure de la tige 12. Dans l'exemple décrit ici, l'engin mobile 2 comporte quatre caméras 10 placées chacune à l'extrémité d'une tige 12 et situées aux quatre coins de la base 4 (dans un plan horizontal, comme bien visible en figure 2). 15 L'engin mobile 2 embarque (ici au sein de la base 4) un circuit électronique dont les éléments principaux sont schématiquement représentés en figure 3. On note à cet égard que, pour la clarté, tous les éléments du circuit électronique embarqué n'ont pas été représentés. En particulier, l'engin mobile 2 comprend (bien que non représentés en 20 figure 3) : une batterie rechargeable, un circuit de charge de la batterie et des modules d'alimentation électrique des circuits représentés en figure 3. Comme visible en figure 3, l'engin mobile 2 comprend notamment une unité de commande 20, des modules 22, 22' de pilotage des organes de distribution 14, un ensemble 24 de pilotage des moyens de locomotion 6, une 25 unité de navigation 26, un détecteur 28 et un module de communication 30. Comme déjà indiqué, l'engin mobile 2 comprend ici en outre une pluralité de caméras 10, 10' et peut comprendre d'autres capteurs 11, 11' (dont des exemples seront donnés dans la suite). Dans l'exemple décrit ici, l'engin mobile 2 comprend également une 30 interface filaire 32, ainsi qu'un dispositif d'actionnement 34 d'un mécanisme télescopique (décrit plus bas en référence à la figure 5). L'unité de commande 20 comprend par exemple un processeur 40 et une unité de mémorisation 42. Le processeur 40 est par exemple un microcontrôleur (comprenant un 3054951 8 microprocesseur et des mémoires internes). Un tel processeur 40 est conçu pour exécuter des instructions de programme d'ordinateur (mémorisées par exemple dans les mémoires internes susmentionnées) et mettre en oeuvre, du fait de l'exécution de ces instructions, les fonctionnalités décrites ci-dessous. 5 En variante, le processeur 40 pourrait être un circuit intégré à application spécifique (ou ASIC pour "Application Specific Integrated Circuit'). L'unité de mémorisation 42 est par exemple un disque dur ou, en variante, une mémoire à semi-conducteur. Comme cela ressortira également de la suite de la description, l'unité de 10 mémorisation 42 peut notamment mémoriser : - l'emplacement des divers lieux où doit se rendre l'engin mobile 2, notamment les emplacements respectifs des nourrisseurs, l'emplacement d'au moins un lieu de chargement, l'emplacement d'une station de charge de la batterie, l'emplacement d'une station de lavage, l'emplacement d'une station de 15 désinfection ; - l'association entre un micro-silo 8 et un nourrisseur (auquel le contenu du micro-silo est destiné) ; - les nourrisseurs dans lesquels un aliment (ou un mélange d'aliment) a effectivement été déversé ; 20 - le trajet effectué par l'engin mobile 2 ; - les mesures effectuées par les différents capteurs 11, 11' ; - les images ou séquences d'images acquises par les caméras 10, 10'. Chaque module de pilotage 22, 22' comprend au moins un actionneur conçu pour déplacer l'organe de distribution 14 concerné entre une position 25 fermée et une position ouverte sur commande de l'unité de commande 20, comme cela est expliqué plus bas en référence à la figure 4. Dans l'exemple décrit ici (où les moyens de locomotion sont formés par une pluralité de roues motorisées 6), l'ensemble de pilotage 24 comprend une pluralité de circuits de pilotage 44, 44' destinés chacun à piloter le moteur 30 électrique de la roue 6 concernée. L'unité de navigation 26 est conçue pour déterminer la position courante de l'engin mobile 2 (en particulier au sein de l'exploitation agricole et notamment au sein des bâtiments). L'unité de navigation 26 utilise par exemple pour ce faire un système de géolocalisation (tel qu'un système de géolocalisation par satellite 3054951 9 ou GPS, pour "Global Positioning System") et/ou un système local de positionnement (par exemple par rapport à des repères situés à des emplacements prédéterminés et/ou en utilisant des données fournies par les moyens de locomotion 6 et/ou par le module de communication 30). 5 Le détecteur 28 est conçu pour détecter la proximité d'un objet donné, et est ici utilisé pour détecter la proximité d'un nourrisseur dans lequel un aliment (ou un mélange d'aliment) doit être déversé. Le détecteur 28 est par exemple un lecteur radiofréquence (ou lecteur RFID, RFID signifiant "Radio-Frequency Identification") adapté à émettre un 10 champ électromagnétique et à recevoir en retour un signal caractéristique d'une étiquette (ou étiquette RFID) située à proximité, dans la portée de ce champ électromagnétique. On prévoit ici, pour chaque nourrisseur (ou autre système de mise à disposition d'aliment), une étiquette dédiée afin que l'unité de commande puisse 15 déterminer, d'après le signal reçu de l'étiquette concernée, si l'engin mobile 2 est bien situé à proximité du nourrisseur adéquat. L'étiquette est par exemple placée sur un muret M contre lequel est disposé le nourrisseur N (voir la figure 4 décrite plus bas). En variante, le détecteur 28 pourrait être un capteur d'image (tel que 20 l'une des caméras 10, 10' déjà mentionnées) associé à une logique de reconnaissance d'un code-barres (unidimensionnel ou bidimensionnel), un code-barres différent étant associé à chaque nourrisseur. Le module de communication 30 est ici un module de communication sans fil permettant d'établir une liaison sans fil avec un autre appareil électronique 25 (tel qu'un ordinateur, une tablette numérique ou un ordiphone) afin d'échanger des données entre l'unité de commande 20 et cet autre appareil électronique. Comme expliqué dans la suite, les données transmises de cet autre appareil électronique à l'unité de commande 20 sont par exemple : - l'indication des nourrisseurs visés (avec éventuellement le 30 positionnement de chacun de ces nourrisseurs, notamment lorsque ce positionnement n'est pas mémorisé dans l'unité de mémorisation 42) ; - l'association entre chaque micro-silo 8 et un nourrisseur visé. Les données transmises de l'unité de commande 20 à l'autre appareil électronique (ordinateur, tablette numérique ou ordiphone) sont par exemple : 3054951 10 - les nourrisseurs dans lesquels un aliment (ou un mélange d'aliment) a effectivement été déversé (avec éventuellement une indication des types et quantités d'aliments distribués) ; - les mesures effectuées par les différents capteurs 11, 11' ; 5 - les images ou séquences d'images acquises par les caméras 10, 10'. On remarque à cet égard que, dans l'exemple décrit ici, les données ou signaux acquis(es) par les capteurs 11, 11' ou les caméras 10, 10' sont mémorisé(e)s dans l'unité de mémorisation 42, pour être ensuite restitué(e)s à l'appareil électronique de l'utilisateur via le module de communication 30 (ou en 10 variante l'interface filaire 32). On pourrait toutefois prévoir en variante (ou en complément) que l'une au moins des caméras 10, 10' et/ou l'un au moins des capteurs 11, 11' transmettent directement, par une liaison sans fil appropriée, ces données ou signaux à un autre appareil électronique, tel que l'appareil électronique de 15 l'utilisateur précité. Les données relevées par les caméras 10, 10' et/ou les capteurs 11, 11' peuvent éventuellement être stockées et exploitables à partir d'une base de données à des fins techniques et économiques, environnementales pour améliorer et faire progresser les performances des animaux ainsi que leurs conditions 20 d'élevage, en agissant sur des leviers permettant d'optimiser non seulement les rendements alimentaires (notion d'alimentation de précision) mais aussi de bien-être. L'interface filaire 32 est ici une interface de type USB (pour "Universel Serial Bus"). Un connecteur de l'interface filaire 32 est par exemple accessible au 25 niveau de l'une des faces de la base 4, éventuellement après ouverture d'une trappe de protection. L'interface filaire 32 permet elle aussi d'établir une liaison avec un autre appareil électronique (tel qu'un ordinateur, une tablette numérique ou un ordiphone) afin de pouvoir échanger des données entre cet autre appareil 30 électronique et l'unité de commande 20. Les données échangées peuvent notamment comprendre certaines au moins des données mentionnées ci-dessus (données échangées via la liaison sans fil). Les capteurs 11, 11' peuvent notamment comprendre : - des capteurs d'un paramètre environnemental (par exemple un capteur 3054 95 1 11 de concentration d'un gaz tel que NH3, H2S, CO2 ou CO dans l'air ambiant, un capteur de luminosité ambiante, un capteur de température ambiante, un capteur d'humidité, un capteur de vitesse de déplacement d'air) ; - des capteurs d'un paramètre physiologique d'un animal ou d'un groupe 5 d'animaux (par exemple un appareil d'évaluation de poids à radiomètre et/ou un appareil de mesure de température corporelle telle qu'un thermomètre infrarouge). Chacun de ces capteurs peut être placé à l'extrémité supérieure d'une tige 12, ou sur la base 4, ou encore sur la plateforme télescopique décrite plus bas en référence à la figure 5. 10 La figure 4 représente un micro-silo 8 de l'engin mobile 2 lors d'une phase de distribution d'un aliment (ou mélange d'aliments) A au niveau d'un nourrisseur N. Comme classiquement dans un bâtiment d'exploitation agricole, un muret M sépare un couloir C et une case H où vivent des animaux (ici des porcs, 15 mais éventuellement tout type d'animaux élevés en cases collectives, par exemple à des fins d'engraissement, ou en cases individuelles, par exemple à des stades spécifiques de reproduction). Le nourrisseur N susmentionné est disposé dans la case H, au contact du muret (ou paroi de séparation) M, et permet de mettre à disposition des 20 animaux les aliments qui y sont déversés. Comme déjà indiqué, le micro-silo 8 comprend un organe de distribution 14 actionnable par l'un des modules de pilotage 22 sous la commande de l'unité de commande 20. L'organe de distribution 14 comprend ici une gouttière relevable 50 et 25 une guillotine 52. Lorsque l'organe de distribution 14 est en position fermée, la guillotine 52 est baissée et obstrue une ouverture 58 formée dans la paroi du micro-silo 8 dirigée vers le nourrisseur N (paroi parallèle au bord latéral de la base 4 de l'engin mobile 2) ; la gouttière 50 est quant à elle relevée (comme représenté 30 schématiquement en figure 1). Lorsque l'engin mobile 2 est positionné au droit du nourrisseur N (ce que l'unité de commande 20 peut déterminer soit au moyen du détecteur 28, soit au moyen de l'unité de navigation 26), l'unité de commande 20 sélectionne le micro-silo 8 associé au nourrisseur N visé (d'après les données mémorisées dans l'unité 3054951 12 de mémorisation 42) et transmet au module de pilotage 22, 22' correspondant au micro-silo 8 sélectionné une commande d'ouverture de l'organe de distribution 14. Dans l'exemple décrit ici, cette ouverture est réalisée en deux temps : le module de pilotage 22, 22' concerné commande tout d'abord (par exemple par 5 action d'un vérin) l'abaissement de la gouttière 50, puis, une fois la gouttière 50 abaissée, la remontée de la guillotine 52 afin de permettre l'écoulement de l'aliment (ou du mélange d'aliments) A à travers l'ouverture 58 et le long de la gouttière 50. Lors de son abaissement, la gouttière 50 effectue par exemple une 10 rotation d'un angle a compris entre 120° et 150°, ici de 135° (par rapport à sa position relevée, ici verticale). Afin d'éviter un choc entre la gouttière 50 et le muret M (ou le nourrisseur N), on peut prévoir un ralentisseur qui freine la descente de la gouttière 50 à partir d'un angle prédéterminée (inférieur à l'angle a), ici à partir de 110°. 15 Par ailleurs, afin de faciliter la sortie de l'aliment A du micro-silo 8 par gravité, on prévoit ici de conformer le fond du micro-silo 8 sous forme d'un plan incliné 54 (dont la pente est dirigée vers l'ouverture 58). Le plan incliné 54 forme par exemple un angle compris entre 10° et 30° par rapport à l'horizontale, ici un angle de 22°. 20 On remarque par ailleurs que la paroi supérieure du micro-silo 8 est formée par un capot 56 également manoeuvrable (soit au moyen d'un actionneur, sur commande de l'unité de commande 20, soit manuellement). Une fois la distribution terminée (c'est-à-dire par exemple en pratique, après un laps de temps prédéterminé, ou en variante, par pesée du micro-silo 8 25 concerné, ou encore par contrôle laser ou volumétrique), l'unité de commande 20 commande, par l'intermédiaire du module de pilotage 22, 22' concerné, la fermeture de l'organe de distribution 14 (c'est-à-dire ici la descente de la guillotine 52 et le relèvement de la gouttière 50). L'engin mobile 2 peut alors se déplacer vers un autre nourrisseur, 30 associé à un autre micro-silo, pour distribution de l'aliment (ou du mélange d'aliments) contenu dans cet autre micro-silo, ou vers un autre lieu, comme décrit ci-après en référence à la figure 9. On vient de décrire en référence à la figure 4 le versement du contenu d'un micro-silo 8 dans un nourrisseur N, ce qui représente le cas le plus simple de 3054951 13 distribution d'aliment(s) en un lieu donné par l'engin mobile 2. D'autres schémas de distribution sont toutefois envisageables au moyen de l'engin mobile 2, les schémas décrits ici ne sont pas exhaustifs Par exemple, lorsque la largeur de l'engin mobile 2 correspond à la 5 largeur du couloir C et que le couloir C est bordé de cases H de part et d'autre, on peut prévoir que deux micro-silos 8, situés respectivement dans les deux rangées de micro-silos (comme expliqué ci-dessus et visible en figure 2), effectuent la distribution d'aliment(s) respectivement dans un premier nourrisseur situé d'un côté de l'engin mobile 2 et dans un second nourrisseur situé de l'autre côté de 10 l'engin mobile 2. Ces deux distributions peuvent être simultanées, ce qui réduit le temps d'intervention de l'engin mobile 2. Chaque micro-silo 8 peut toutefois avoir un contenu spécifique, dédié aux animaux de la case H dans laquelle ce contenu est distribué. De même, il est envisageable que l'unité de commande 20 commande 15 successivement la distribution d'aliment(s) de deux micro-silos 8 dans un même nourrisseur N (en effectuant éventuellement un léger repositionnement de l'engin mobile 2 entre les deux phases de distribution). La figure 5 présente une plateforme télescopique 60 rétractable dans la base 4 de l'engin mobile 2. 20 Comme illustré sur la figure 5, la plateforme télescopique 60 est rétractable dans un coulisseau 62 monté en translation (selon la direction d'avancement rectiligne des roues 6) dans une glissière 64 formée dans le corps de la base 4. La glissière 64 débouche dans chacune des deux parois latérales de la 25 base 4, formant ainsi de chaque côté de la base 4 une ouverture longitudinale 66 à travers laquelle la plateforme télescopique 60 peut s'étendre par actionnement du mécanisme actionné par le dispositif d'actionnement 34. Comme déjà indiqué, certains au moins des capteurs 11, 11' peuvent être portés par la plateforme télescopique 60. 30 La figure 6 illustre un exemple d'utilisation de la plateforme télescopique 60. On considère dans cet exemple que l'engin mobile 2 s'est préalablement positionné face à un nourrisseur N, éventuellement pour distribuer un aliment dans ce nourrisseur N comme décrit ci-dessus en référence à la figure 4. 3054951 14 Après distribution de l'aliment (ou avant distribution), l'unité de commande 20 active le dispositif d'actionnement 34 de manière à permettre la sortie de la plateforme télescopique 60 de la base 4 (précisément sa sortie du coulisseau 62 à travers l'ouverture 66 comme indiqué ci-dessus). 5 Lors de sa sortie, l'extrémité de la plateforme télescopique 60 passe au- dessus du muret M de sorte que la plateforme télescopique 60 s'étend au moins en partie au-dessus de la case H. Un capteur 11 porté par la plateforme télescopique 60 peut ainsi effectuer des mesures au plus près des animaux présents dans la case H. Dans le cas d'un capteur de mesure d'un paramètre 10 environnemental, la mesure effectuée sera ainsi bien représentative des conditions rencontrées par les animaux présents dans la case H. Dans le cas d'un capteur de mesure d'un paramètre physiologique, la mesure effectuée sera ainsi particulièrement fiable. On remarque par ailleurs que l'unité de commande 20 peut 15 éventuellement commander la translation du coulisseau 62 (au moyen d'un autre mécanisme du dispositif d'actionnement 34) afin de positionner précisément (éventuellement au moyen d'une mesure laser) le capteur 11 porté par la plateforme télescopique 60 (sans nécessiter un déplacement de l'engin mobile 2). Les figures 7 et 8 représentent le positionnement de l'engin mobile 2 sur 20 une station de charge L de sa batterie. L'engin mobile 2 se dirige par exemple vers la station de charge L lorsque l'unité de commande 20 détecte un niveau d'énergie stocké dans la batterie inférieur à un seuil prédéterminé. En tenant compte des données de position fournies par l'unité de navigation 26, l'unité de commande 20 commande 25 alors l'ensemble de pilotage 24 des roues 6 de sorte que l'engin mobile 2 se dirige vers la position de la station de charge L (position mémorisée comme déjà indiqué dans l'unité de mémorisation 42). La figure 7 représente la position atteinte en conséquence par l'engin mobile 2. 30 La station de charge L émet au moins un faisceau infrarouge rectiligne F, ce qui permet à l'engin mobile 2 de se positionner précisément au moyen de capteurs infrarouge 70 portés par la base 4 de l'engin mobile 2. L'unité de commande 20 peut ainsi commander l'ensemble de pilotage 24 des roues 6 en fonction des données reçues par l'unité de commande 20 en 3054951 15 provenance des capteurs infrarouge 70, jusqu'à atteindre la position représentée en figure 8 où un connecteur 72 de la station de charge L coopère avec un connecteur correspondant (non représenté) de l'engin mobile 2 afin de charger la batterie de l'engin mobile 2. 5 La figure 9 représente, à titre purement illustratif, des étapes possibles du processus de fonctionnement de l'engin mobile 2. L'engin mobile 2 pourra en pratique effectuer ces étapes dans un ordre différent, répéter la mise en oeuvre de certaines étapes (en particulier l'étape de distribution E6) et effectuer d'autres étapes. 10 Ce processus débute par une étape de programmation E2, au cours de laquelle des données utiles au fonctionnement de l'engin mobile 2 sont mémorisées dans l'unité de mémorisation 42. Au cours de cette étape de programmation E2, certaines des données mentionnées ci-dessous peuvent être également transmises et mémorisées au 15 sein d'un dispositif de chargement et/ou au sein d'un système information de gestion d'alimentation et/ou au sein d'un système information de gestion de l'exploitation agricole. Les données suivantes sont par exemple saisies sur un ordinateur personnel de l'utilisateur et transmises à l'unité de commande 20 via le module de 20 communication 30 (ou en variante via l'interface filaire 32) pour mémorisation dans l'unité de mémorisation 42 : - des données descriptives des bâtiments, couloirs C, muret M (permettant à l'engin mobile de se déplacer dans ces espaces) ; - des données représentant l'emplacement des divers lieux où doit se 25 rendre l'engin mobile 2, notamment les emplacements respectifs des nourrisseurs N, l'emplacement d'au moins un lieu de chargement, l'emplacement d'une station de charge L de la batterie, l'emplacement d'une station de désinfection ; - l'association entre un micro-silo 8 et un nourrisseur N (auquel le contenu du micro-silo 8 est destiné) ; 30 - pour chaque micro-silo 8, le ou les aliment(s) à charger dans le micro- silo 8 concerné et, pour chaque aliment à charger, la quantité à charger dans le micro-silo 8 concerné. On peut prévoir également la possibilité pour l'utilisateur de saisir certaines au moins de ces données sur son ordiphone (ou sa tablette numérique) 3054951 16 afin que cet ordiphone (ou cette tablette numérique) transmette les données saisies à l'unité de commande 20 via le module de communication 30 pour mémorisation dans l'unité de mémorisation 42. Une fois la programmation de l'étape E2 terminée, l'engin mobile 2 se 5 déplace par exemple jusqu'au lieu de chargement : l'unité de commande 20 commande l'ensemble de pilotage 24 des roues 6 de manière à atteindre (d'après les indications de l'unité de navigation 26) le lieu de chargement mémorisé dans l'unité de mémorisation 42. Un dispositif de chargement verse alors au moins un aliment dans 10 certains au moins des micro-silos 8 (étape E4). L'aliment ou le mélange d'aliments versé peut être différent d'un micro-silo 8 à l'autre, ce qui permet d'adapter au mieux l'aliment (ou le mélange d'aliments) aux animaux vivant dans la case H à laquelle le micro-silo 8 concerné est destiné. Par exemple, chaque micro-silo 8 reçoit un mélange d'un premier aliment 15 et d'un second aliment dans des proportions relatives variables selon le micro-silo 8 concerné. On peut prévoir dans ce cadre que le dispositif de chargement comprenne un premier silo qui stocke le premier aliment, un second silo qui stocke le second aliment et une cellule intermédiaire alimentée par le premier silo et par 20 le second silo. La cellule intermédiaire (ou micro cellule), dont le volume correspond par exemple à celui de chaque micro-silo 8, est par exemple remplie en même temps par le premier silo et par le second silo, selon des proportions optimisées (dans le cadre de l'alimentation de précision) comme expliqué plus bas. L'utilisation de la 25 cellule intermédiaire permet en outre un premier mélange du premier aliment et du second aliment par gravité, notamment lors du versement du mélange d'aliments dans un micro-silo 8 comme expliqué ci-dessous. Lorsque l'engin mobile 2 arrive sur le lieu de chargement, l'unité de commande 20 commande le placement de l'engin mobile 2 de sorte que chacun 30 des micro-silos 8 soit successivement placé sous la cellule intermédiaire. Pour chaque micro-silo 8, l'unité de commande 20 commande l'ouverture du capot 56 de sorte que le contenu de la cellule intermédiaire puisse être versé dans le micro-silo 8 concerné. Le dispositif de chargement est conçu de sorte que le contenu de la cellule intermédiaire (ici la proportion de premier aliment déversé 3054951 17 du premier silo et la proportion du second aliment déversé du second silo) corresponde à l'aliment (ou au mélange d'aliments) prescrit par l'utilisateur pour le micro-silo 8 concerné. On peut éventuellement prévoir pour ce faire que chaque micro-silo 8 5 comprenne un identifiant propre, détectable par le dispositif de chargement. Le dispositif de chargement peut ainsi détecter le micro-silo 8 placé sous la cellule intermédiaire, lire dans sa mémoire l'aliment (ou le mélange d'aliment) prescrit pour ce micro-silo 8 (c'est-à-dire au final pour le nourrisseur N associé à ce micro-silo 8), commander le déversement de l'aliment prescrit (ici une proportion donnée 10 du premier aliment et du second aliment) dans la cellule intermédiaire, puis l'ouverture d'une trappe de la cellule intermédiaire pour remplissage du micro-silo 8 (après ouverture du capot 56). Dans l'exemple décrit ici, l'aliment (ou le mélange d'aliments) à verser par le dispositif de chargement dans chaque micro-silo 8 est par exemple 15 déterminé en fonction d'informations saisies par l'utilisateur sur l'un de ses appareils électroniques déjà mentionnés (ordinateur personnel, tablette numérique ou ordiphone) et transmises au dispositif de chargement, par exemple au moyen d'une liaison sans fil. En variante, l'aliment (ou le mélange d'aliments) à verser par le dispositif 20 de chargement dans chaque micro-silo 8 pourrait être déterminé par un système informatique de gestion d'alimentation, par exemple en fonction de données saisies par l'utilisateur et/ou de paramètres mesurés par les capteurs 11, 11' de l'engin mobile 2 (par exemple lors d'un précédent passage de l'engin mobile 2 au niveau de la case H à laquelle le contenu du micro-silo 8 concerné est dédié). 25 On peut prévoir que l'étape de chargement E4 comprenne, en variante ou en sus, le chargement manuel d'au moins un micro-silo 8 (en soulevant manuellement le capot 56), par exemple afin de placer un médicament dans ce micro-silo 8. On peut prévoir par ailleurs plusieurs dispositifs de chargement (qui 30 procèdent par exemple chacun au remplissage partiel de chaque micro-silo 8). Une fois son chargement effectué, l'engin mobile 2 se dirige vers un premier nourrisseur N (dont le positionnement est mémorisé dans l'unité de mémorisation 42) : sur la base de données de position reçues de l'unité de navigation 26, l'unité de commande 20 commande l'ensemble de pilotage 24 des 3054951 18 roues 6 de manière à déplacer l'engin mobile 2 jusqu'au premier nourrisseur N. L'engin mobile 2 distribue alors l'aliment (ou le mélange d'aliments) contenu dans le micro-silo 8 associé au premier nourrisseur N (étape E6), conformément à ce qui a été décrit ci-dessus en référence à la figure 4 : après 5 identification du nourrisseur N au moyen du détecteur 28, l'unité de commande 20 commande l'ouverture de l'organe de distribution 14 du micro-silo 8 associé à ce premier nourrisseur N d'après les données mémorisées dans l'unité de mémorisation 42. On verse ainsi dans ce nourrisseur N l'aliment (ou le mélange d'aliment) 10 prescrit spécifiquement pour les animaux vivant dans la case H. Comme déjà indiqué, l'aliment déversé est optimisé et mélangé spécifiquement pour les animaux vivant dans la case, selon un plan de rationnement de type alimentation de précision quotidiennement adapté grâce à un plan d'alimentation, qui intègre lui-même les données d'ambiance et d'évolution, de poids, de statut 15 physiologique des animaux de la case H. Une fois la distribution effectuée, l'unité de commande 20 commande l'acquisition d'images par les caméras 10, 10' et/ou la mesure de paramètres par les capteurs 11, 11' (étape E8), comme décrit plus haut. En variante, certaines caméras 10, 10' au moins et/ou certains capteurs peuvent fonctionner en continu, 20 ou pendant des plages horaires prédéfinies (pendant les plages horaires de distribution ou en dehors des plages horaires de distribution). Les images (ou séquences d'images) acquises par les caméras 10, 10' et/ou les valeurs mesurées par les capteurs 11, 11' peuvent être mémorisées dans l'unité de mémorisation 42 (pour transfert ultérieur vers l'ordinateur 25 personnel ou l'ordiphone de l'utilisateur) et/ou être transmises à un appareil électronique externe (par exemple un système informatique de gestion de l'exploitation, un ordinateur personnel, une tablette numérique ou un ordiphone). L'engin mobile 2 peut ensuite se diriger vers un autre nourrisseur N (associé à un autre micro-silo 8 d'après les données mémorisées dans l'unité de 30 mémorisation 42) afin de procéder à la distribution prévue au niveau de cet autre nourrisseur N (ce qui revient à réitérer l'étape E6, puis éventuellement l'étape E8, à proximité de cet autre nourrisseur N). Lorsque tous les micro-silos 8 ont été vidés, le processus reprend par exemple à l'étape E4 pour charger à nouveau les micro-silos 8 afin de distribuer 3054951 19 des aliments dans des nourrisseurs qui n'ont pas encore été traités (ou qui sont vides d'après une sonde dédiée placée dans ces nourrisseurs). Par ailleurs, comme déjà indiqué, lorsque le niveau d'énergie stocké dans la batterie de l'engin mobile 2 est inférieur à un seuil prédéterminé, l'engin 5 mobile 2 se dirige vers la station de charge L pour charger électriquement la batterie (étape E10), comme expliqué plus haut en référence aux figures 7 et 8. On peut prévoir par ailleurs que l'engin mobile 2 se déplace (par exemple périodiquement) vers une station de lavage et/ou vers une station de désinfection, par exemple une station de désinfection des roues 6 de l'engin mobile 2 (étape 10 E12). REVENDICATIONS1. Engin mobile (2) comprenant : - des moyens de locomotion (6) ; - une pluralité de récipients (8) destinés chacun à recevoir au moins un aliment (A) et pourvus chacun d'un organe de distribution (14 ; 50 ; 52) déplaçable entre une position fermée, dans laquelle l'aliment (A) reçu dans le récipient (8) y est retenu, et une position ouverte, dans laquelle l'aliment (A) reçu dans le récipient (8) est distribué ; et 10 - une unité de commande (20) conçue pour commander sélectivement le déplacement de l'un au moins des organes de distribution (8). 2. Engin mobile selon la revendication 1, dans lequel l'unité de commande (20) est conçue pour commander le déplacement en position ouverte 15 d'un organe de distribution (14 ; 50 ; 52) d'un récipient (8) donné à proximité d'un système (N) de mise à disposition dudit aliment associé au récipient donné (8). 3. Engin mobile selon la revendication 2, dans lequel l'association du système de mise à disposition (N) audit récipient donné (8) est mémorisée dans 20 une unité de mémorisation (42) de l'unité de commande (20). 4. Engin mobile selon la revendication 2 ou 3, dans lequel l'unité de commande est conçue pour mémoriser une indication de distribution au système de mise à disposition (N). 25 5. Engin mobile selon l'une des revendications 1 à 4 comprenant en outre une unité de navigation (26). 6. Engin mobile selon la revendication 5, dans lequel l'unité de 30 commande (20) est conçue pour commander les moyens de locomotion (6) en fonction de données reçues de l'unité de navigation (26). 7. Engin mobile selon la revendication 5 ou 6, la revendication 5 étant prise dans la dépendance de l'une des revendications 2 à 4, dans lequel l'unité de 3054951 21 commande (20) est conçue pour commander le déplacement en position ouverte dudit organe de distribution (14 ; 50 ; 52) dudit récipient donné (8) lorsqu'une position de l'engin mobile (2), fournie par l'unité de navigation (26), correspond à une position dudit système de mise à disposition associé (N). 8. Engin mobile selon l'une des revendications 2 à 6, dans lequel l'unité de commande (20) est conçue pour commander le déplacement en position ouverte dudit organe de distribution (14 ; 50 ; 52) dudit récipient donné (8) lorsque l'unité de commande (20) détecte un identifiant électronique dudit système de mise à disposition associé (N). 9. Engin mobile selon l'une des revendications 1 à 8, comprenant au moins une caméra (10 ; 10'). 10. Engin mobile selon l'une des revendications 1 à 9, comprenant au moins un capteur (11 ; 11') d'au moins un paramètre environnemental. 11. Engin mobile selon l'une des revendications 1 à 10, comprenant au moins un capteur (11 ; 11') d'au moins un paramètre physiologique d'un animal ou 20 groupe d'animaux. 12. Engin mobile selon la revendication 10 ou 11, dans lequel l'unité de commande (20) est conçue pour mémoriser au moins un paramètre mesuré par ledit capteur (11 ; 11'). 25 13. Système d'alimentation pour animaux comprenant un engin mobile (2) selon l'une des revendications 1 à 12 et au moins un dispositif de chargement conçu pour déverser sélectivement au moins un aliment dans lesdits récipients (8). 30 14. Système d'alimentation selon la revendication 13, dans lequel un dispositif informatique de gestion d'alimentation est conçu pour commander ledit dispositif de chargement. 3054951 22 15. Système d'alimentation selon la revendication 14, dans lequel le dispositif électronique de gestion d'alimentation est conçu pour commander ledit dispositif de chargement en fonction d'au moins une donnée obtenue par mesure au moyen d'un capteur (11 ; 11') embarqué sur l'engin mobile (2). 5 16. Procédé de distribution d'aliment au moyen d'un engin mobile (2) comprenant une pluralité de récipients (8) destinés chacun à recevoir au moins un aliment (A) et pourvus chacun d'un organe de distribution (14 ; 50 ; 52) déplaçable entre une position fermée, dans laquelle l'aliment (A) reçu dans le récipient (8) y 10 est retenu, et une position ouverte, dans laquelle l'aliment (A) reçu dans le récipient (8) est distribué, le procédé comprenant les étapes suivantes : - déplacement de l'engin mobile (2) ; - sélection, par une unité de commande (20), d'au moins un récipient (8) parmi la pluralité de récipients ; 15 - sur commande de l'unité de commande (20), déplacement de l'organe de distribution (14 ; 50 ; 52) du récipient (8) sélectionné en position ouverte. 17. Procédé selon la revendication 16, comprenant en outre une étape de déplacement de l'engin mobile (2) vers une station de charge d'une batterie de l'engin mobile (2). 18. Procédé selon la revendication 16 ou 17, comprenant en outre une étape de déplacement de l'engin mobile (2) vers une station de désinfection d'une partie au moins de l'engin mobile (2).