Brevet FR3051383A1 — publié le 20171124

ROBOT MOBILE MAITRE MOTORISE L'invention concerne un robot mobile maître motorisé qui peut notamment être utilisé dans un cadre professionnel ou dans un cadre familial avec possibilité d'interactions avec des adultes ou des enfants. Il est connu des robots mobiles commandés à distance, comme des robots aspirateurs, qui nécessitent un nombre de capteurs embarqués important, et donc un coût élevé. Notamment, lorsque l'on souhaite utiliser et commander une pluralité de robots mobiles commandés à distance, cela engendre une quantité importante de capteurs nécessaire et une complexité importante pour un utilisateur souhaitant commander une pluralité de ces mobiles commandés à distance. En outre, pour fonctionner, ces robots mobiles commandés à distance nécessitent des balises pour assurer qu'ils ne se déplacent pas là où il ne faut pas. Un but de l'invention est de pallier les problèmes précédemment 20 cités, et notamment de permettre à un utilisateur de commander plus facilement un ensemble de robot mobiles motorisés, à moindre coût. Aussi, il est proposé, selon un aspect de l'invention, un robot mobile maître motorisé comprenant: 25 - au moins un capteur d'environnement configuré pour acquérir des informations représentative d'au moins une partie de l'environnement du robot mobile maître motorisé; - au moins une interface d'entrée configurée pour recevoir des instructions d'un utilisateur; 30 - une unité de traitement configurée pour déterminer des instructions représentatives d'au moins un comportement à exécuter par le robot mobile maître motorisé en réponse à au moins une instruction de l'utilisateur et/ou une information représentative d'au moins une partie de 3051383 2 l'environnement du robot mobile maître motorisé, et configurée pour déterminer au moins un comportement à exécuter par au moins un robot mobile esclave motorisé; et - au moins une interface de sortie configurée pour transmettre des 5 instructions représentatives d'au moins un comportement à exécuter par au moins un robot mobile esclave motorisé. Ainsi, l'utilisateur peut se contenter de donner des ordres au robot maître, qui gére ensuite le comportement du ou des robots esclaves de 10 manière à ce que les demandes de l'utilisateur soient respectées. En outre les coûts sont ainsi réduits, car seul le robot maître nécessite d'être équipé d'un certain nombre de capteurs, tandis que les robots esclaves peuvent n'avoir qu'un nombre très restreint ou nul de 15 capteurs, ce qui réduit les coûts des robots esclaves. Dans un mode de réalisation, le robot mobile maître motorisé comprend en outre un ensemble capteur comprenant odomètre et un accéleromètre. Ainsi, le robot mobile maître motorisé a accès, en temps réel, à des données fournies par l'odomètre et aux données fournies par l'accéléromètre lui permettant de savoir s'il se déplace vraiment ou s'il glisse sur place. Selon un mode de réalisation, le robot mobile maître motorisé comprend un capteur d'environnement comprenant des moyens configurés pour réaliser une boussole virtuelle visuelle basée sur l'acquisition d'images 2D ou 3D. Le robot mobile maître motorisé est ainsi capable, en temps réel, de se localiser dans son environnement, et de pouvoir transmettre à l'utilisateur des informations visuelles sur son environnement. 3051383 3 Dans un mode de réalisation, les moyens configurés pour réaliser une boussole virtuelle visuelle comprennent au moins une caméra, un module de traitement d'image et un module de mise en liaison avec des données représentatives de l'environnement dans lequel le robot mobile 5 maître motorisé évolue. Un tel mode de réalisation de la boussole virtuelle visuelle permet d'obtenir une excellente précision à coût réduit. Les données représentatives de l'environnement dans lequel le robot mobile maître motorisé évolue 10 peuvent être des données représentatives du plan d'un local tel un appartement ou un étage de maison. Selon un mode de réalisation, l'unité de traitement est configurée pour déterminer des instructions représentatives d'un comportement à 15 exécuter par un robot mobile esclave motorisé à partir de données comprenant des données prédéterminées représentatives de l'environnement du robot mobile maître motorisé. Ainsi, le robot mobile maître motorisé peut commander le 20 comportement d'un ou plusieurs robots mobiles esclaves, et notamment leurs déplacements, à partir de données prédéterminées qu'il a en mémoire, représentatives de son environnement, typiquement le plan d'un appartement ou d'un étage d'une maison, sans que le ou les robots mobiles esclaves motorisés aient besoin d'être chacun équipés de nombreux 25 capteurs leur permettant de se déplacer correctement en évitant les obstacles et en évitant d'aller et de se retrouver coincé dans un endroit à éviter. En effet, selon l'invention, seul le robot mobile maître motorisé a 30 besoin d'être équipé de manière à pouvoir gérer les déplacements dans son environnement, car c'est lui qui commande les déplacements du ou des robots mobiles esclaves, ce qui diminue sensiblement le coût des l'ensemble des robots mobiles esclaves motorisés. Les données prédéterminées représentatives de l'environnement du robot mobile maître motorisé peuvent être des données représentatives 3051383 4 du plan du local (maison, appartement...) dans lequel évolue le robot mobile maître. En variante, l'unité de traitement est configurée pour déterminer 5 des instructions représentatives d'un comportement à exécuter par un robot mobile esclave motorisé à partir de données comprenant des données prédéterminées représentatives de l'environnement du robot mobile maître motorisé et de données délivrées par les moyens configurés pour réaliser une boussole virtuelle visuelle lors d'un trajet du robot mobile maître motorisé 10 correspondant à un trajet à effectuer ultérieurement par le robot mobile esclave motorisé pour réaliser ledit comportement. En ce cas, le robot mobile maître motorisé peut, à l'avance, réaliser le déplacement qu'il compte faire exécuter à un ou plusieurs robots 15 mobiles esclaves motorisés lors d'une commande d'un comportement, de manière à vérifier que ce déplacement est possible, par exemple en tenant compte de la présence ou non d'un animal ou d'un objet dont il n'a pas connaissance à partir des données prédéterminées représentatives de son environnement. 20 En variante, l'unité de traitement est configurée pour déterminer des instructions représentatives d'un comportement à exécuter par un robot mobile esclave motorisé à partir de données comprenant des données prédéterminées représentatives de l'environnement du robot mobile maître 25 motorisé et de données délivrées par les moyens configurés pour réaliser une boussole virtuelle visuelle lors d'un trajet du robot mobile maître motorisé correspondant à un trajet à effectuer simultanément par le robot mobile esclave motorisé pour réaliser ledit comportement. 30 Ainsi, le robot mobile maître peut, en temps réel, commander le déplacement d'un ou plusieurs un robots mobiles esclaves, lors d'une commande d'un comportement, de manière à vérifier en temps réel que ce déplacement est possible, par exemple en tenant compte de la présence ou non d'un animal ou d'un objet dont il n'a pas connaissance à partir des 35 données prédéterminées représentatives de son environnement (objet ajouté ...) 3051383 5 Dans un mode de réalisation, l'unité de traitement est configurée pour permettre à l'utilisateur de commander directement, en temps réel, le robot mobile maître motorisé, et/ou le ou les robots mobiles esclaves 5 motorisés. Ainsi, si nécessaire ou s'il en a envie, l'utilisateur peut reprendre directement la commande d'une partie ou de l'ensemble des robots. 10 Il est également proposé, selon un autre aspect de l'invention, un système comprenant un robot mobile maître motorisé tel que précédemment décrit, et au moins un robot mobile esclave motorisé comprenant uniquement un odomètre et un accéleromètre. 15 Selon un mode de réalisation, au moins un robot mobile esclave motorisé du système comprend en outre un capteur de surveillance, tel un capteur de son. Il est ainsi possible de créer un réseau de capteurs, par exemple 20 pour effectuer la surveillance d'un appartement, d'une maison ou de tout autre local. Dans un mode de réalisation, le système comprend une borne de recharge sans fil du robot mobile maître motorisé, et du ou des robots 25 esclaves motorisés. L'invention sera mieux comprise à l'étude de quelques modes de réalisation décrits à titre d'exemples nullement limitatifs et illustrés par les 30 dessins annexés sur lesquels: - la figure 1 représente schématiquement un robot mobile maître motorisé selon un aspect de l'invention, ainsi que deux robots mobiles esclaves motorisés, en l'espèce un robot aspirateur et un robot vidéoprojecteur ; 35 - les figures 2a et 2b représentent schématiquement un exemple de communication d'un utilisateur avec un robot mobile maître motorisé 3051383 6 et un robot mobile esclave motorisé, en l'espèce un robot aspirateur, selon un aspect de l'invention; - les figures 3a et 3b représentent schématiquement un exemple de commande par l'utilisateur d'un robot mobile maître motorisé et de 5 deux robots mobiles esclaves motorisés, en l'espèce un robot aspirateur et un robot laveur de sol, selon un aspect de l'invention; - les figures 4a et 4b représentent schématiquement une commande en temps réel d'un robot mobile esclave motorisé, en l'espèce un robot aspirateur, par le robot mobile maître motorisé selon un aspect de 10 l'invention; - les figures 5a et 5b représentent schématiquement un exemple de commande par un utilisateur d'un robot mobile maître motorisé, ou d'un robot mobile esclave motorisé par l'intermédiaire du robot mobile maître motorisé, selon un aspect de l'invention; 15 - les figures 6a, 6b et 6c représentent schématiquement un exemple de commande d'un robot mobile esclave motorisé, en l'espèce un robot vidéoprojecteur, par l'intermédiaire d'un robot mobile maître motorisé, selon un aspect de l'invention; - les figures 7a, 7b, 7c, 7d et 7e représentent schématiquement des 20 exemples d'utilisation d'un robot mobile maître motorisé et d'un robot mobile esclave motorisé, en l'espèce un robot vidéoprojecteur, pour diverses sortes de jeux, selon un aspect de l'invention; - les figures 8a, 8b, 8c et 8d représentent schématiquement l'utilisation d'un robot mobile maître motorisé et de trois robots mobiles esclaves 25 motorisés, chacun équipé d'un capteur de son, comme dispositif de surveillance et d'alerte d'un local, comme une maison ou un appartement selon un aspect de l'invention; et - les figures 9a et 9b représentent schématiquement comment a robot mobile maître motorisé et une pluralité de robots mobiles esclaves 30 gère leur recharge, par liaison sans fil, auprès d'une borne de recharge, selon un aspect de l'invention; Sur les différentes figures, les éléments ayant des références identiques sont identiques. 35 3051383 7 La figure 1 représente schématiquement un robot mobile maître motorisé 1 selon un aspect de l'invention, ainsi que deux robots mobiles esclaves motorisés, en l'espèce un robot aspirateur 2, un robot laveur de sol 5 3 et un robot vidéoprojecteur 4. La terminologie maître/esclave utilisé est bien connue, et représente bien le fait que le robot 1 commande les robots 2, 3 et 4. En variante, il aurait pu être utilisé la terminologie majordome/domestique, dans 10 le sens où un majordome est celui qui commande l'ensemble des domestiques. Le robot mobile maître motorisé 1 comprend au moins un capteur d'environnement configuré pour acquérir des informations représentatives 15 d'au moins une partie de l'environnement du robot maître 1. En l'espèce, sur l'exemple illustré, un capteur d'environnement du robot maître 1 comprend des moyens configurés pour réaliser une boussole virtuelle visuelle, en l'espèce à partir d'au moins une caméra, sur cet 20 exemple deux caméras 5 est 6 formant les yeux du robot maître 1, un module de traitement d'image 7 et un module de mise en liaison 8 avec des données représentatives de l'environnement dans lequel le robot maître 1 évolue, stockées en mémoire d'une unité de traitement 9 du robot maître 1. 25 En variante, le capteur d'environnement peut être une camera 3D à temps de vol ou 3D à lumière structurée, une camera stereoscopique, plenoptique ou une camera à déclenchement par événement ou "event triggered camera" en langue anglaise. 30 L'unité de traitement 9 du robot mobile maître 1 est configurée pour déterminer des instructions représentatives d'au moins un comportement à exécuter par le robot maître 1 en réponse à au moins une instruction de l'utilisateur (non représenté sur la figure 1) et/ou une information représentative d'au moins une partie de l'environnement du robot 3051383 8 maître 1, et configurée pour déterminer au moins un comportement à exécuter par au moins un robot esclave 2, 3, et 4. Le robot maître 1 comprend également une interface d'entrée 10a 5 configurée pour recevoir des instructions d'un utilisateur et au moins une interface de sortie 10b configurée pour transmettre des instructions représentatives d'au moins un comportement à exécuter par au moins un robot esclave 2, 3 et 4. 10 L'interface de sortie 10 peut comprendre ou être directement connectée à un module de communication sans fil, par exemple par liaison wi-fi. De même, les robots esclaves 2, 3 et 4, sont chacun équipé d'un module de communication sans fil, par exemple par liaison wi-fi. 15 Le robot mobile maître motorisé 1 comprend avantageusement un ensemble capteur 11 comprenant un odomètre et un accéléromètre, lui permettant de savoir s'il est dans une situation dans laquelle il se déplace ou bien s'il glisse sur le sol en étant bloqué sur place. 20 Avantageusement, les robots mobiles esclaves motorisés 2, 3, et 4 peuvent être uniquement équipés de capteurs odomètre, afin de limiter sensiblement leur coût de réalisation, étant commandés par le robot mobile maître motorisé 1. 25 Les figures 2a et 2b illustre un exemple de communication d'un utilisateur 12 avec le robot maître 1, en l'espèce au moyen d'une application logicielle installée sur un smartphone ou une tablette 13, sur laquelle il sélectionne une commande correspondant à un service de nettoyage du local dans lequel évolue le robot, en l'espèce et de manière non limitative 30 l'appartement de l'utilisateur 12. Sur l'exemple illustré, le service de nettoyage consiste à aspirer une première chambre, puis une deuxième chambre puis le salon, et doit démarrer à 10h. 35 3051383 9 L'utilisateur 12 ne s'occupe alors plus de rien, c'est le robot mobile maître 1 qui va ensuite, notamment par l'intermédiaire de son unité de traitement 9, déterminer les instructions à fournir au robot esclave aspirateur 2 pour qu'il puisse effectuer le service de nettoyage demandé par l'utilisateur 5 12. Les figures 3a et 3b illustrent un scénario similaire à celui représenté par les figures 2a et 2b, avec pour différence que le robot maître 1 commande à la fois le robot aspirateur 2 et le robot laveur de sol 3. Sur 10 l'exemple illustré le robot maître 1 commande un parcours du robot aspirateur 2 dans le salon et un parcours du robot laveur de sol 3 dans une chambre, sans intervention de l'utilisateur 12. Le robot mobile maître motorisé 1 peut commander le 15 comportement d'un ou plusieurs robots mobiles esclaves 2, 3 et 4 directement à partir de données prédéterminées qu'il a en mémoire, représentatives de son environnement (i.e. du local), typiquement le plan d'un appartement ou d'un étage d'une maison. 20 En variante, le robot mobile maître motorisé 1 peut commander le comportement d'un ou plusieurs robots mobiles esclaves 2, 3 et 4 directement à partir de données prédéterminées qu'il a en mémoire, représentatives de son environnement (i.e. du local), typiquement le plan d'un appartement ou d'un étage d'une maison, et de données additionnelles 25 fournies par les moyens configurés pour réaliser une boussole virtuelle visuelle du robot maître 1 lors d'une reconnaissance à l'avance du trajet à effectuer par le ou les robots mobiles esclaves pour réaliser le comportement qu'il va leur commander d'effectuer ultérieurement. 30 Le robot maître peut ainsi tenir compte de données additionnelles d'environnement qui ne sont pas forcément dans les données prédéterminées qu'il a en mémoire. En variante, comme illustré sur les figures 4a et 4b, le robot maître 35 1 peut commander le comportement, et donc le déplacement, d'un ou 3051383 10 plusieurs robots esclaves 2, 3 et 4, en l'espèce uniquement le robot aspirateur 2, en temps réel, en "le tenant par la main". Ainsi, le robot maître peut tenir compte de données d'environnement en temps réel, comme un fil électrique à contourner par le robot aspirateur 2 sur la figure 4b. 5 Les figures 5a et 5b illustrent schématiquement la commande en temps réel par l'utilisateur 12 du robot maître 1 et d'un ou plusieurs robots esclaves 2, 3 et 4, en l'espèce du robot laveur de sol 3, par vision en temps réel, sur un smartphone ou une tablette 13, de ce que voit le robot maître 1 à 10 travers ses yeux caméra 5 et 6. Ainsi, à distance, si l'utilisateur aperçoit, comme illustré, des traces de pas, il peut commander le robot laveur de sol 3, en temps réel, par l'intermédiaire du robot maître 1, de sorte que le robot laveur de sol 3 nettoie le sol de ces traces de pas. 15 Les figures 6a, 6b et 6c représentent schématiquement une variante des figures 2a et 2b et des figures 3a et 3b, sur lesquelles le robot maître 1 commande le robot vidéoprojecteur 4 de sorte qu'à un instant précis, le robot vidéoprojecteur 4 aille, dans la chambre 1, projeter une vidéo représentant des étoiles, au-dessus d'un bébé dans son berceau 14, de 20 sorte que le bébé reste calme et se rendorme en cas de réveil. Les figures 7a, 7b, 7c, 7d et 7e illustrent schématiquement une utilisation de la présente invention pour des jeux ou du sport. 25 La figure 7a représente la commande, par le robot maître 1, du robot vidéoprojecteur 4, de manière à ce que le robot vidéoprojecteur 4 projette sur le sol devant deux enfants, une fille 15 et un garçon 16, des choix d'activité, en l'espèce téléphonée à quelqu'un, jouer, ou regarder vidéo. 30 La figure 7b représente un cas dans lequel la fille 15 a choisi un jeu de marelle, que le robot maître 1 fait projeter sur le sol par le robot vidéoprojecteur 4. Le robot maître 1 suit, grâce à ses yeux caméra 5 et 6, l'avancement du jeu pratiqué par la fille 15, et peut donc gérer la partie (compter les points...). 35 305 13 83 11 La figure 7c représente un cas dans lequel le garçon 16 a choisi un jeu de marelle ou de puissance quatre que le robot maître 1 fait projeter sur le sol par le robot vidéoprojecteur 4. Le robot maître 1 suit, grâce à ses yeux caméra 5 et 6, l'avancement du jeu pratiqué par le garçon 16, et peut 5 donc gérer la partie (compter les points...). La figure 7d représente un cas dans lequel la fille 15 et le garçons 16 au choisi de jouer ensemble un jeu de questions, géré par le robot maître 1, qui utilise le robot vidéoprojecteur 4, de manière à ce qu'il projette les 10 questions devant les enfants 15 et 16. Le robot maître gère l'avancement du jeu, compte les points, et pose des questions oralement correspondants à ce qui est projeté par le robot vidéoprojecteur 4. Sur cet exemple, le robot maître 1 demande aux enfants, sur l'image projetée par le robot vidéoprojecteur 4 représentants trois objets, un robot humanoïde, un robot 15 aspirateur et un écran d'ordinateur, lequel de ces trois objets n'est pas un robot. Sur la figure 7e, le garçon 16 a choisi de faire une séance d'entraînement de sport, et le robot maître 1 commande le robot 20 vidéoprojecteur 4, pour projeter sur un mur le programme d'entraînement de la séance. Le robot maître 1 peut alors interagir avec le garçon 16, par exemple en comptant à haute voix le nombre de pompes effectuées par le garçon 16 sur une série imposée. En l'espèce le robot maître compte la douzième pompe d'une série de trente. 25 Les figures 8a, 8b, 8c et 8d illustrent un cas dans lequel l'utilisateur 12 commande au robot maître 1, par l'intermédiaire d'une application installée sur un smartphone ou une tablette 13, la surveillance de son appartement à partir d'une heure précise (ou date et heure précises). En 30 l'espèce, chaque robot 1, 2, 3 et 4 comprend un capteur de surveillance, comme un capteur de son. La figure 8a illustre l'utilisateur 12 donnant ses instructions au robot maître 1 par l'intermédiaire de sa tablette ou son smartphone 13. 35 3051383 12 Sur la figure 8b, on voit le robot maître 1 donner les instructions de comportement aux différents robots esclave, en l'occurrence le robot aspirateur 2, le robot laveur de sol 3, et le robot vidéoprojecteur 4. 5 La figure 8c représente le début de l'exécution de la surveillance avec l'ensemble des robots 1, 2, 3 et 4, disposée à différents endroits de l'appartement, comme demandé par l'utilisateur 12, aux date et heure commandées. 10 L'ensemble des robots 1, 2, 3 et 4 forme alors un système de surveillance de l'appartement, et peut, si nécessaire, alerter l'utilisateur par l'intermédiaire de l'application présente sur son smartphone ou sa tablette 13, lorsqu'un des robots détecte un bruit suspect, interprété par le robot maître 1 comme pouvant être une intrusion. En cas d'alerte, le robot maître 1 15 peut alors transmettre en temps réel ce qu'il voit par ses yeux caméra 5 et 6, et se déplacer vers l'endroit d'où vient le bruit suspect. Bien entendu, en variante, les robots esclaves 2, 3 et 4 peuvent avoir des capteurs additionnels pour augmenter leurs capacités. 20 En outre, il peut être intéressant que chacun des robots 1, 2, 3 et 4 soient équipés d'un odomètre, permettant à tout moment de savoir s'ils se déplacent, sont immobilisés en glissant place. 25 Les figures 9a et 9b illustrent une borne, en l'occurrence murale, de recharge sans fil 17 du robot mobile maître motorisé 1 et du ou des robots esclaves motorisés 2, 3, et 4. Lorsque le robot maître 1 ou les robots esclaves 2, 3 et 4 sont presque déchargés, le robot maître 1 commande d'aller se recharger à la borne de recharge sans fil 17. 30 REVENDICATIONS1. Robot mobile maître motorisé (1) comprenant: - au moins un capteur d'environnement (5, 6, 7, 8) configuré pour acquérir des informations représentatives d'au moins une partie de l'environnement du robot mobile maître motorisé (1); - au moins une interface d'entrée (10a) configurée pour recevoir des instructions d'un utilisateur (12); - une unité de traitement (9) configurée pour déterminer des instructions représentatives d'au moins un comportement à exécuter par le robot mobile maître motorisé (1) en réponse à au moins une instruction de l'utilisateur (12) et/ou une information représentative d'au moins une partie de l'environnement du robot mobile maître motorisé (1), et configurée pour déterminer au moins un comportement à exécuter par au moins un robot mobile esclave motorisé (2, 3, 4); et - au moins une interface de sortie (10b) configurée pour transmettre des instructions représentatives d'au moins un comportement à exécuter par au moins un robot mobile esclave motorisé (2, 3, 4). 2. Robot mobile maître motorisé (1) selon la revendication 1, comprenant en outre un ensemble capteur (11) comprenant un odomètre et 20 un acceleromètre. 3. Robot mobile maître motorisé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel un capteur d'environnement comprend des moyens configurés pour réaliser une boussole virtuelle visuelle basée sur l'acquisition d'images 25 2D ou 3D. 4. Robot mobile maître motorisé selon la revendication 3, dans lequel les moyens configurés pour réaliser une boussole virtuelle visuelle comprennent au moins une caméra (5, 6), un module de traitement d'image 30 (7) et un module de mise en liaison (8) avec des données représentatives de l'environnement dans lequel le robot mobile maître motorisé (1) évolue. 5. Robot mobile maître motorisé (1) selon l'une des revendications 1 à 4, dans lequel l'unité de traitement (9) est configurée pour 3051383 14 déterminer des instructions représentatives d'un comportement à exécuter par un robot mobile esclave motorisé (2, 3, 4) à partir de données comprenant des données prédéterminées représentatives de l'environnement du robot mobile maître motorisé (1). 5 6. Robot mobile maître motorisé (1) selon l'une des revendications 1 à 4, dans lequel l'unité de traitement (9) est configurée pour déterminer des instructions représentatives d'un comportement à exécuter par un robot mobile esclave motorisé (2, 3, 4) à partir de données 10 comprenant des données prédéterminées représentatives de l'environnement du robot mobile maître motorisé (1) et de données délivrées par les moyens configurés pour réaliser une boussole virtuelle visuelle lors d'un trajet du robot mobile maître motorisé (1) correspondant à un trajet à effectuer ultérieurement par le robot mobile esclave motorisé (2, 3, 4) pour 15 réaliser ledit comportement. 7. Robot mobile maître motorisé (1) selon l'une des revendications 1 à 4, dans lequel l'unité de traitement (9) est configurée pour déterminer des instructions représentatives d'un comportement à exécuter par un robot mobile esclave motorisé (2, 3, 4) à partir de données comprenant des données prédéterminées représentatives de l'environnement du robot mobile maître motorisé (1) et de données délivrées par les moyens configurés pour réaliser une boussole virtuelle visuelle lors d'un trajet du robot mobile maître motorisé (1) correspondant à un trajet à effectuer simultanément par le robot mobile esclave motorisé (2, 3, 4) pour réaliser ledit comportement. 8. Robot mobile maître motorisé (1) selon l'une des revendications précédentes, dans lequel l'unité de traitement (9) est configurée pour permettre à l'utilisateur (12) de commander directement, en temps réel, le robot mobile maître motorisé (1) et/ou le ou les robots mobiles esclaves motorisés (2, 3, 4). 9. Système comprenant un robot mobile maître motorisé (1) selon 35 l'une des revendications précédentes, et au moins un robot mobile esclave motorisé (2, 3, 4) comprenant uniquement un odomètre et un accéleromètre. 3051383 15 10. Système selon la revendication 9, dans lequel au moins un robot mobile esclave motorisé (2, 3, 4) comprend en outre un capteur de surveillance. 5 11. Système selon la revendication 10, dans lequel le robot mobile maître motorisé (1) comprend en outre un capteur de surveillance. 12. Système selon la revendication 10 ou 11, dans lequel un capteur de surveillance comprend au moins un capteur de son. 10 13. Système selon l'une des revendications 9 à 12, comprenant une borne (17) de recharge sans fil du robot mobile maître motorisé (1), et du ou des robots esclaves motorisés (2, 3, 4). 15 20