Brevet FR3056806A1 — publié le 20180330

SFR4231 SYSTÈME DE SURVEILLANCE D'UN ESPACE LIBRE AUTOUR D'UN VEHICULE AUTOMOBILE Le domaine de la présente invention est celui des équipements d'assistance pour véhicule et plus particulièrement le domaine des systèmes d'aide à la conduite de véhicule automobile. Plus précisément, le domaine de la présente invention concerne des informations quant à la détection de l'espace libre disponible autour du véhicule automobile. Les systèmes d'aide à la conduite de véhicule actuellement utilisés ont principalement pour but d'afficher sur un écran présent dans l'habitacle du véhicule au moins une partie des objets présents sur la scène de route lorsqu'ils sont détectés par des dispositifs de détections couramment utilisés sur un véhicule automobile. De façon connue, chaque dispositif de détection est agencé pour analyser une zone de détection qui lui est attribuée. Toutefois, sur une scène de route, il existe à l'intérieur de chaque zone de détection des parties non détectées, dites « zones de non détection ». En effet, en fonction de l'orientation des dispositifs de détection, de leur agencement et des objets présents sur la scène de route, les zones de non détection sont de plus en plus grandes et des dangers peuvent s'y trouver. Ainsi, un objet présent sur la scène de route pourrait ne pas être détecté, notamment s'il est caché par un autre objet et se retrouve alors dans une zone de non détection. Des erreurs de détection surviennent, notamment lorsque 2 0 ces objets entrent ou sortent de la zone de détection. Ces zones de non détection, qui engendrent des erreurs de détection, peuvent alors être perçues, par un utilisateur présent dans le véhicule, comme une défaillance du système d'aide à la conduite. L'utilisateur pourrait alors penser que le système d'aide à la conduite est faillible et que son utilisation pourrait potentiellement présenter un risque pour sa 2 5 sécurité. De plus, dans le cas d'une application de ce système d'aide à la conduite sur un véhicule autonome, de telles zones de non détection peuvent amener le véhicule autonome à prendre une décision dangereuse pour la sécurité de l'utilisateur. Par exemple, lors de la détermination de l'espace libre autour du véhicule autonome, le véhicule autonome peut 30 prendre une décision de changement de voie de circulation alors qu'un objet, qui n'a pas 3056806 2 SFR4231 été détecté suite à une erreur de détection, est présent. La présente invention a pour but de pallier aux inconvénients précités et de proposer un système d'aide à la conduite qui permet de réduire les zones de non détection et de s'assurer de la fiabilité des zones détectées pour obtenir des informations de navigation les 5 plus juste possible, et en particulier des informations concernant l'espace libre autour du véhicule. L'invention résout ce problème technique en proposant un système de surveillance d'un espace libre autour d'un véhicule automobile comprenant : - au moins deux dispositifs de détection configurés pour détecter chacun une zone de 10 détection donnée dans un environnement extérieur du véhicule automobile, chaque dispositif de détection générant une information de détection, - un dispositif d'affichage, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif de détermination de l'espace libre à partir d'une addition des informations de détection, le dispositif d'affichage étant destiné à 15 afficher une image de l'espace libre issue de la superposition. Ainsi, un tel système de surveillance permet de réduire au maximum les zones de non détection en additionnant celles-ci puis en affichant une image représentative de l'espace libre ainsi déterminé. L'invention contribue donc à rassurer le conducteur du véhicule en lui projetant une image de la scène de route où il est aisé de déterminer les zones dans lesquelles le véhicule peut se déplacer sans risque. Dans le cadre d'un véhicule autonome ou semi-autonome, une telle image favorise la compréhension des actions opérées de manière automatique par le véhicule. Selon différentes caractéristiques de l'invention prises seules ou en combinaison, on pourra prévoir que : - au moins un des dispositifs de détection est une caméra permettant une acquisition de l'environnement extérieur ou un radar ou un scanner laser à large spectre ou un dispositif de détection par laser, - le système comprend au moins trois dispositifs de détection, un premier dispositif de détection étant une caméra, un deuxième dispositif de détection étant un scanner laser à large spectre, un troisième dispositif de détection étant un radar, 3056806 3 SFR4231 - la zone de détection s'étend jusqu'à deux cents mètres à partir d'au moins un des dispositifs de détection, - le dispositif de détermination est agencé pour déterminer une présence d'au moins un objet dans chaque zone de détection, un tel objet étant affiché sur l'image de l'espace 5 libre, - le système comprend un dispositif de communication permettant une communication système-objet autorisant une utilisation d'au moins une information de détection acquise par l'objet situé dans la zone de détection, - le dispositif d'affichage est configuré pour afficher un espace libre individuel 10 détecté par un unique dispositif de détection et/ou pour afficher une zone de non-détection, sur l'image montrant l'espace libre. Autrement dit, l'image de l'espace libre représente, en plus de l'espace libre, un espace libre individuel représenté distinctement et détecté par un unique dispositif de détection et/ou. L'image représente avantageusement aussi une zone de non-détection. L'espace libre individuel est un élément constitutif de l'espace libre, 15 - les dispositifs de détections sont agencés de manière à ce que les zones de détection se chevauchent au moins en partie définissant au moins une zone de détection commune. Ainsi, l'espace libre est au minimum mesuré à partir de deux informations de détection réalisées par au moins deux dispositifs de détection distincts du véhicule. Une telle mesure fiabilise la détermination de l'espace libre par une redondance de détection, ce qui permet 20 de fiabiliser la prise de décision de l'utilisateur qui consulte le dispositif d'affichage, ou de fiabiliser les manoeuvres opérées de manière automatique par un véhicule autonome. L'invention a également pour objet un véhicule automobile, caractérisé en ce qu'il comprend un système de surveillance d'un espace libre tel que défini précédemment. Selon différentes caractéristiques de l'invention prises seules ou en combinaison, on 2 5 pourra prévoir que : - le dispositif d'affichage est un dispositif d'affichage tête haute ou un écran situé sur un tableau de bord ou une planche de bord, - le dispositif d'affichage comprend une surface vitrée du véhicule automobile sur 3056806 4 SFR4231 laquelle l'image de l'espace libre est projetée. La surface vitrée peut être un parebrise, un rétroviseur, une vitre latérale ou une lunette arrière du véhicule automobile, - au moins un des dispositifs de détection est configuré pour être installé dans un rétroviseur ou dans un rétroviseur intérieur ou dans un parechoc avant ou dans un parechoc 5 arrière ou dans une aile avant ou dans une aile arrière ou dans un dispositif d'éclairage et/ou de signalisation du véhicule automobile. L'invention a également pour objet un procédé de surveillance d'un espace libre autour d'un véhicule automobile mis en oeuvre par un système de surveillance de l'espace libre tel que défini précédemment. 10 Le procédé comprend : - une étape de détection générant plusieurs informations de détection distinctes, caractérisé en ce qu'il comprend : - une étape d'addition des informations de détection générant une image de l'espace libre, l'espace libre étant issu de l'addition des informations de détection. 15 Selon différentes mises en oeuvre de l'invention prises seules ou en combinaison, on pourra prévoir que : - les informations de détection sont spécifiques à des zones de détection données. - l'espace libre est déterminé à partir des zones de détection données soustraites d'un objet détecté dans au moins une desdites zones de détection données. 20 - les zones de détection se chevauchent définissant au moins une zone de détection commune. Plus précisément, chaque information de détection est spécifique à une zone de détection donnée, - l'espace libre est déterminé à partir des zones de détection données soustraites d'une zone de non détection. Plus précisément, plusieurs zones de non détection peuvent 25 être soustraites, - le procédé comprend une étape d'affichage de l'image de l'espace libre, - chaque information de détection est acquise par un dispositif de détection, 3056806 5 SFR4231 - le procédé comprend une étape de détermination d'une présence d'un objet à partir d'au moins une information de détection. Si les zones de détection se chevauchent, cette étape de détermination détermine la présence de l'objet dans la zone de détection commune à partir d'au moins deux informations de détection, 5 - le procédé comprend une étape de communication avec l'objet détecté lors de l'étape de détermination d'une présence d'objet, - le procédé comprend une étape de discrimination entre un espace libre commun détecté par une pluralité de dispositifs de détection et un espace libre individuel détecté par un unique dispositif de détection. 10 D'autres caractéristiques, détails et avantages de l'invention ressortiront plus clairement à la lecture de la description donnée ci-après à titre indicatif en relation avec des dessins dans lesquels : - la figure 1 est une représentation schématique d'un système de surveillance d'un espace libre selon la présente invention, 15 - la figure 2 est une vue de dessus d'un véhicule équipé du système de surveillance d'un espace libre selon la présente invention, - la figure 3 est un exemple d'une image d'espace libre générée par le système de surveillance d'un espace libre équipant le véhicule illustré en figure 2, - la figure 4 représente un organigramme d'un procédé de surveillance de l'espace 20 libre mis en oeuvre par le système de surveillance de l'espace libre selon la présente invention. Il faut tout d'abord noter que les figures exposent l'invention de manière détaillée pour mettre en oeuvre l'invention, lesdites figures pouvant bien entendu servir à mieux définir l'invention le cas échéant. Il est à noter que ces figures exposent plusieurs variantes 25 de réalisation possibles de l'invention sans pour autant limiter la portée de l'invention. La figure 1 montre de manière schématique un système 1 de surveillance d'un espace libre. Le système 1 comprend ici deux dispositifs de détection Dl, D2 configurés pour détecter chacun une zone de détection donnée Z1, Z2. Autrement dit, le premier dispositif 3056806 6 SFR4231 de détection Dl est configuré pour analyser une première zone de détection Z1 et le deuxième dispositif de détection D2 est configuré pour analyser une deuxième zone de détection Z2. On comprend alors que les dispositifs de détection Dl, D2 sont distincts l'un de l'autre. Les dispositifs de détections Dl, D2 sont ici agencés de manière à ce que leurs 5 zones de détection Dl, D2 se chevauchent au moins en partie. On définit alors une zone de détection commune Cl analysée à la fois par le premier dispositif de détection Dl et par le deuxième dispositif de détection D2. Chaque dispositif de détection Dl, D2, génère alors une information de détection H, 12 concernant leurs zones de détection Z1, Z2 respectives. Plus précisément, chaque 10 information de détection 11,12 concerne un espace libre individuel ZO mesuré dans chaque zone de détection Z1, Z2. L'information de détection Il, 12 peut aussi concerner une présence d'un objet 01, 02, 03 dans chaque zone de détection Z1 , Z2, la distance qui sépare le véhicule équipé du système 1 selon l'invention de l'objet, la vitesse de l'objet et/ou la position de l'objet. 15 Selon l'exemple illustré par la figure 1, un premier objet 01 est présent dans la première zone de détection Zl. Ce premier objet 01 est ici détecté uniquement par le premier dispositif de détection Dl. Un deuxième objet 02 est présent dans la deuxième zone de détection Z2. Ce deuxième objet 02 est ici détecté uniquement par le deuxième dispositif de détection D2. Un troisième objet 03 est présent dans la zone de détection 20 commune Cl, ainsi ce troisième objet 03 est détecté à la fois par le premier dispositif de détection Dl et par le deuxième dispositif de détection D2. Il est à noter que la présence des objets 01, 02, 03 cache une partie de la zone de détection aux dispositifs de détection Dl, D2. Ces parties non détectées sont définies comme des zones de non détection N. Le système 1 de surveillance de l'espace libre comprend alors un dispositif 4 de 25 détermination de l'espace libre qui détermine l'espace libre à partir d'une addition des informations de détection H, 12. De manière générale, l'espace libre autour du véhicule correspond à un volume, voire à une surface, non occupé par un obstacle. Ainsi, l'espace libre E selon l'invention est au minimum déterminé à partir de deux informations de détection Il, 12 issues d'au moins deux dispositifs de détection Dl, D2. Plus précisément 30 l'espace libre E correspond à l'ensemble des zones de détection Z1, Z2 soustraites d'un objet éventuellement détecté et/ou soustraite d'une zone de non détection N. Le dispositif 3056806 7 SFR4231 de détermination 4 est ainsi configuré pour déterminer la présence d'un ou de plusieurs objets O dans l'ensemble des zones de détection Z1, Z2. On comprend alors qu'en augmentant le nombre de dispositifs de détection D, on multiplie les zones de détection Z ce qui permet d'offrir une plus grande quantité d'informations et de réduire les zones de 5 non détection N. Il est à noter, que plus il y a de zones de détection communes Cl, plus l'espace libre E mesuré est fiable. Le dispositif de détermination 4 est par exemple une carte électronique, un CPU (acronyme anglais pour « central processing unit »), un microcontrôleur, un contrôleur ou un circuit logique programmable de type ASIC (acronyme anglais pour « application 10 specific integrated circuit »). Le système 1 de surveillance de l'espace libre illustré sur la figure 1 comprend également un dispositif d'affichage 6. Le dispositif d'affichage 6 est, ici, destiné à afficher une image 8 de l'espace libre E issue de l'addition réalisée par le dispositif de détermination 4. L'image 8, représentée sur la figure 1, représente l'espace libre E 15 comprenant à la fois la zone de détection commune Cl et les espaces libres individuels ZO détectées par un seul dispositif de détection Dl, D2. L'image 8 comprend aussi une représentation du premier objet 01, du deuxième objet 02 et du troisième objet 03. L'image 8 permet alors de visualiser l'espace libre E déterminé à partir de l'addition des informations de détection Il, 12. L'espace libre E est représenté ici par une étendue 20 comprenant des chevrons, comme cela est affiché sur le dispositif d'affichage 6. Bien entendu, l'espace libre E peut être représenté de n'importe quelle autre manière, comme par exemple une surbrillance, une couleur attirant l' oeil du conducteur, ou par d'autres motifs particuliers. Dans le cadre de son application à un véhicule automobile, le dispositif d'affichage 6 25 correspond, par exemple, à un dispositif d'affichage tête haute. Bien entendu, le dispositif d'affichage 6 peut aussi être un écran situé sur le tableau de bord du véhicule. Selon une variante de réalisation, le dispositif d'affichage 6 comprend une surface vitrée du véhicule automobile sur laquelle l'image 8 de l'espace libre est projetée. La surface vitrée peut, par exemple, être un parebrise, un rétroviseur, une vitre latérale ou une lunette arrière du 30 véhicule automobile. 3056806 8 SFR4231 De la même manière, dans le cadre de son application à un véhicule automobile, le système 1 de surveillance de l'espace libre peut comprendre un dispositif de communication permettant une communication véhicule-objet autorisant une utilisation d'au moins une information de détection acquise par l'objet situé dans la zone de détection 5 Z. Ainsi, l'échange d'informations de détection permet de réduire voire d'éliminer les zones de non-détection N masquées par la présence du ou des objet(s). Plus précisément, l'objet détecté est, par exemple, un véhicule disposant de moyens de détection et d'un moyen de communication autorisant l'échange d'informations de détection au véhicule automobile équipé du système 1 de surveillance de l'espace libre selon l'invention. 10 La figure 2 montre un véhicule automobile 10, de type voiture, comprenant le système 1 de surveillance de l'espace libre. Il est à noter que le véhicule 10 peut être un véhicule à conduite autonome ou assistée. Plus précisément, un véhicule autonome est défini comme un véhicule automobile capable de rouler sans intervention du conducteur. Le système 1 de surveillance de l'espace libre, équipant le véhicule 10, comprend ici 15 neuf dispositifs de détection D analysant neuf zones de détection Z situées dans un environnement extérieur du véhicule automobile 10. Il est à noter que les zones détectées autour du véhicule augmentent, à la fois, en fonction du nombre de dispositif de détection D équipant le véhicule 10, de leur position et de leur nature. Plus précisément, on distingue parmi les neuf dispositifs de détection D, un premier 20 groupe de dispositifs de détection comprenant au moins une caméra permettant une acquisition par image de l'environnement extérieur, un deuxième groupe comprenant au moins un radar et un troisième groupe comprenant au moins un scanner laser à large spectre ou au moins un détecteur laser. Dans l'exemple de réalisation illustré sur la figure 2, parmi le premier groupe de 25 dispositifs de détection comprenant des caméras, on distingue des caméras latérales par rapport à des caméras frontales ou des caméras de type avant ou arrière. Les caméras latérales CL, ici au nombre de deux, présentent un angle d'ouverture de 120 degrés environ, et analysent l'environnement extérieur sur cinq mètres environ. Il est à noter que l'appellation « caméra latérale » n'est pas limitative de l'emplacement de la 30 caméra sur le véhicule 10. Il en est de même pour la caméra dite « frontale » ou les 3056806 9 SFR4231 caméras de type avant ou arrière. Selon cet exemple de réalisation, une des caméras latérales CL est positionnée dans un rétroviseur extérieur gauche 11 du véhicule 10 et la deuxième caméra latérale CL est située dans un rétroviseur extérieur droit 12 du véhicule 10. 5 Une caméra frontale CF, présentant un angle d'ouverture de 50 degrés environ et analysant l'environnement extérieur sur 150 à 200 mètres environ, est située à l'intérieur du rétroviseur intérieur 13 du véhicule 10 et est orientée, ici, de manière à détecter l'environnement extérieur situé en avant du véhicule 10, selon un sens d'avancement. Des caméras de type avant ou arrière présentent un angle d'ouverture de 170 degrés 10 environ et analysent l'environnement extérieur sur trente mètres environ. Plus précisément, une caméra de type avant 21 est située à l'intérieur d'un logo avant du véhicule 10 de manière à détecter l'environnement extérieur situé en avant du véhicule 10, selon un sens d'avancement. De la même manière, une caméra de type arrière 22 est située à l'intérieur d'un logo arrière du véhicule 10 de manière à détecter l'environnement extérieur situé en 15 arrière du véhicule 10, selon un sens d'avancement. Le deuxième groupe comprend ici au moins quatre radars 20, chacun étant situé à un angle du parechoc avant 14 ou du parechoc arrière 15, aussi dénommé bouclier avant ou bouclier arrière. Les radars 20 présentent un angle d'ouverture de 360 degrés et analysent l'environnement extérieur sur 150 mètres environ. On notera néanmoins que cet angle 20 d'ouverture de 360 degrés est réduit par l'intégration d'un tel radar 20 sur le véhicule 10, par exemple dans le parechoc avant 14 ou arrière 15. Le troisième groupe comprend ici au moins un scanner laser à large spectre 30, présentant un angle d'ouverture de 145 degrés environ et analysant l'environnement extérieur sur 200 mètres environ. Le scanner laser à large spectre 30 est situé, ici, dans le 25 parechoc avant 14 ou bouclier avant. Plus précisément, le scanner laser à large spectre 30 est situé au milieu du parechoc avant. Le scanner laser à large spectre 30, aussi appelé SCALA, présente une portée de détection plus élevée que la portée de détection d'un détecteur laser tel qu'un LIDAR. Bien entendu, les divers dispositifs de détection peuvent être installés sur n'importe 30 quelle partie du véhicule, notamment sur les ailes avant 16 et les ailes arrière 17 du 3056806 10 SFR4231 véhicule 10. La figure 3 représente l'image 8 affichée par le véhicule 10 dans une situation de conduite sur une route 40 à trois voies de circulation. Trois véhicules de type voiture sont détectées. Une première voiture 41 est détectée sur la voie de circulation de droite au 5 niveau de l'aile arrière droite du véhicule 10 équipé du système 1 de surveillance, une deuxième voiture 42 est détectée devant le véhicule 10 et une troisième voiture 43 est détectée sur la voie de circulation de gauche. Un espace libre commun C mesuré uniquement dans les zones de détection communes C 1 est, ici, représenté par un motif de chevrons. Les zones de non-détection N, 10 cachées par les trois voitures 41, 42, 43, sont barrées et les zones d'espace libre individuel ZO détectées par un seul des dispositifs de détection sont représentées par des motifs comprenant des points. On comprend alors que l'espace libre E selon l'invention est représenté à la fois par les zones d'espace libre individuel ZO et par l'espace libre commun C. Bien entendu, la manière de représenter l'espace libre E, les zones d'espace libre 15 individuel ZO et les zones de non détection N n'est pas limitative. Par exemple, l'espace libre commun C peut être coloré en vert, les zones de non détection N sans couleurs et les zones d'espace libre individuel ZO colorées d'un vert foncé. Plus précisément, un gradient de couleur peut être mis en place en fonction du nombre de dispositif détectant un espace libre. Ainsi, si un espace libre est détecté par un unique dispositif de détection, cet espace 20 libre individuel ZO sera plus foncé qu'un espace libre commun détecté par trois dispositifs de détection qui lui-même sera plus foncée qu'un espace libre commun détecté par cinq dispositifs de détection, et ainsi de suite. Il est à noter que l'image 8 affiche ici à la fois l'espace libre commun C, les zones d'espace libre individuel ZO, les zones de non détection N et le ou les objet(s) 41, 42, 43 25 détectés. Ces différentes surfaces E, ZO, N, 41, 42, 43 sont représentées de manière différente afin qu'un usager puisse les distinguer les unes des autres. Ainsi, un tel affichage permet à l'usager de traiter les indications présentes dans ces diverses zones E, ZO, N, O de manières différentes. Bien entendu, l'espace libre commun C et les zones d'espace libre individuel ZO peuvent aussi être représentés de la même manière, notamment pour alléger 30 le nombre d'informations affichées sur le dispositif d'affichage 6. On va maintenant décrire plus en détails un procédé 100 mis en oeuvre par le 3056806 11 SFR4231 système 1 de surveillance d'un espace libre, selon la présente invention, embarqué sur un véhicule automobile. On a illustré sur la figure 4, de manière schématique, un exemple de mise en oeuvre du procédé 100. Le procédé 100 comprend une étape 102 de détection générant au moins deux 5 informations de détection Il, 12. Ces informations de détection Il, 12 sont acquises par chacun des dispositifs de détection D du système de surveillance 1 pour leurs zones de détection respectives. Ainsi, les informations de détection Il, 12 sont spécifiques aux zones de détection attribuées aux dispositifs de détection. Plus précisément, chaque information de détection Il, 12 est spécifique de chaque zone de détection. Autrement dit, il y autant 10 d'informations de détection Il, 12 que de nombre de dispositifs de détection D ou de nombre de zones de détection. Le procédé 100 comprend, par la suite, une étape 104 d'addition des informations de détection Il, 12. Cette addition ou superposition est réalisée à l'aide du dispositif de détermination 4. L'addition des informations de détection H, 12 permet la création d'une 15 image 8 d'espace libre E. En effet, l'espace libre E est déterminé à partir de l'addition des informations de détection H, 12, ceci permettant notamment de réduire les zones de non détection N. L'image 8 d'espace libre E représente alors l'addition des informations de détection Il, 12. Le procédé 100 comprend ensuite une étape 106 d'affichage de l'image de l'espace 20 libre. L'affichage de l'image d'espace libre est alors réalisé à l'aide du dispositif d'affichage 6. Le procédé 100 peut comprendre une étape de détermination 103 d'une présence d'un objet O à partir d'au moins une information de détection Il, 12. En cas de présence d'un objet O dans la zone de détection, l'objet O est alors représenté sur l'image 8 25 d'espace libre E affichée lors de l'étape 106. Le procédé 100 peut alors comprendre une étape de communication 105 avec l'objet détecté dans la zone commune lors de l'étape 103. Cette étape de communication 105 permet d'utiliser les informations de détection acquises par l'objet détecté pour compléter l'image d'espace libre affichée. Ainsi, la zone de détection initialement prévue s'agrandit, 30 les zones de non détection sont alors réduites au minimum, ce qui permet au système 1 de surveillance d'espace libre d'afficher des situations que l'usager ne visualise pas encore, 3056806 12 SFR4231 renforçant ainsi la confiance que l'usager peut porter au système 1 de surveillance de l'espace libre équipant son véhicule. Une telle confiance est importante en particulier dans le cas d'un véhicule autonome où il convient d'afficher toute information conduisant à rassurer l'utilisateur du véhicule, 5 notamment sur les actions que mène le véhicule de manière automatique. Le procédé 100 peut aussi comprendre une étape 108 de discrimination entre l'espace libre commun C détecté par plusieurs dispositifs de détection et l'espace libre individuel ZO détecté par un unique dispositif de détection. À l'issue de cette étape 108, l'image 8 affichée lors de l'étape 106 représente de manière différente l'espace libre 10 commun C et l'espace libre individuel ZO. La description qui précède explique clairement comment l'invention permet d'atteindre les objectifs qu'elle s'est fixés, et notamment de proposer un système de surveillance de l'espace libre dont l'information qui est communiquée à l'utilisateur est fiable et permettant d'anticiper des situations non encore visibles par ses propres dispositifs 15 de détection. L'invention trouve de nombreuses applications avantageuses, notamment dans le domaine des véhicules autonomes ou à assistance. Bien entendu, diverses modifications peuvent être apportées par l'homme du métier au système de surveillance de l'espace libre, au véhicule équipé d'un tel système ou, au procédé mis en oeuvre par ce système, qui viennent d'être décrit à titre d'exemple non 20 limitatif, dès lors que l'on met en oeuvre au moins une zone de détection commune, au moins un dispositif de détermination de l'espace libre et au moins un dispositif d'affichage. En tout état de cause, l'invention ne saurait se limiter au mode de réalisation spécifiquement décrit dans ce document, et s'étend en particulier à tous systèmes équivalents et à toute combinaison techniquement opérante de ces systèmes. REVENDICATIONS1. Système (1) de surveillance d'un espace libre (E) autour d'un véhicule automobile (10) comprenant : - au moins deux dispositifs de détection (D, Dl, D2) configurés pour détecter chacun une zone de détection donnée (Z, Z1, Z2) dans un environnement extérieur du véhicule automobile (10), chaque dispositif de détection (D, Dl, D2) générant une information de détection (I, Il, 12), - un dispositif d'affichage (6), caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif de détermination (4) de l'espace libre (E) à partir d'une addition des informations de détection (I, Il, 12), le dispositif d'affichage (6) étant destiné à afficher une image (8) de l'espace libre (E) issue de l'addition. 2. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'au moins un des dispositifs de détection (D, Dl, D2) est une caméra (CL, 21, 22, CF) permettant une acquisition de l'environnement extérieur ou un radar (20) ou un scanner laser à large spectre (30) ou un dispositif de détection par laser. 3. Système selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu'il comprend au moins trois dispositifs de détection (D, Dl, D2), un premier dispositif de détection étant une caméra (CL, 21, 22, CF), un deuxième dispositif de détection étant un scanner laser à large spectre (30), un troisième dispositif de détection étant un radar (20). 4. Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la zone de détection (Z, Z1, Z2) s'étend jusqu'à deux cents mètres à partir d'au moins un des dispositifs de détection (D, Dl, D2, CL, 21, 22, CF, 20, 30). 5. Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le dispositif de détermination (4) est agencé pour déterminer une présence d'au moins un objet (0, 01, 02, 03) dans chaque zone de détection, un tel objet étant affiché sur l'image (8) de l'espace libre (E). 6. Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il 3056806 14 SFR4231 comprend un dispositif de communication permettant une communication système (1)-objet (0, 01, 02, 03) autorisant une utilisation d'au moins une information de détection acquise par l'objet (0, 01, 02, 03) situé dans la zone de détection (Z, Z1, Z2). 5 7. Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le dispositif d'affichage (6) est configuré pour afficher un espace libre individuel (ZO) détecté par un unique dispositif de détection (D), et/ou pour afficher une zone de non-détection (N), sur l'image (8) montrant l'espace libre (E). 10 8. Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les dispositifs de détections (D, Dl, D2) sont agencés de manière à ce que les zones de détection (Z, Z1, Z2) se chevauchent au moins en partie définissant au moins une zone de détection commune (Cl). 15 9. Véhicule automobile (10) caractérisé en ce qu'il comprend un système (1) de surveillance d'un espace libre (E) tel que défini selon l'une quelconque des revendications précédentes. 10. Véhicule selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le dispositif 20 d'affichage (6) est un dispositif d'affichage tête haute ou un écran situé sur un tableau de bord. 11. Véhicule selon la revendication 9, caractérisé en ce que le dispositif d'affichage (6) comprend une surface vitrée du véhicule automobile sur laquelle l'image (8) de l'espace 25 libre (E) est projetée. 12. Véhicule selon l'une quelconque des revendications 9 à 11, caractérisé en ce qu'au moins un des dispositifs de détection (D, Dl, D2) est configuré pour être installé dans un rétroviseur (11, 12) ou dans un rétroviseur intérieur (13) ou dans un parechoc avant (14) ou 30 dans un parechoc arrière (15) ou dans une aile avant (16) ou dans une aile arrière (17) ou dans un dispositif d'éclairage et/ou de signalisation du véhicule automobile (10). 13. Procédé (100) de surveillance d'un espace libre (E) autour d'un véhicule automobile 3056806 15 SFR4231 (10) mis en oeuvre par un système (1) de surveillance de l'espace libre (E) tel que défini selon l'une quelconque des revendications 1 à 8 comprenant : - une étape de détection (102) générant plusieurs informations de détection distinctes (I, Il, 12), 5 caractérisé en ce qu'il comprend : - une étape d'addition (104) des informations de détection (I, Il, 12) générant une image (8) de l'espace libre (E), l'espace libre (E) étant issu de l'addition des informations de détection (I1, I2). 10 14. Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce que les informations de détection (I, Il, 12) sont spécifiques à des zones de détection données (Z, Z1, Z2), l'espace libre (E) étant déterminé à partir des zones de détection données (Z, Z1, Z2) soustraites d'un objet (01, 02, 03) détecté dans au moins une desdites zones de détection données (Z, Z1, Z2). 15 15. Procédé selon la revendication 13 ou 14, caractérisé en ce que l'espace libre (E) est déterminé à partir des zones de détection données (Z, Z1, Z2) soustraites d'une zone de non détection (N). 20 16. Procédé selon l'une quelconque des revendications 13 à 15, caractérisé en ce qu'il comprend une étape d'affichage (106) de l'image (8) de l'espace libre (E). 17. Procédé selon l'une quelconque des revendications 13 à 16, caractérisé en ce que chaque information de détection (I, Il, 12) est acquise par un dispositif de détection (D, Dl, 25 D2, CL, 21, 22, CF, 20, 30). 18. Procédé selon l'une quelconque des revendications 13 à 17, caractérisé en ce qu'il comprend une étape (103) de détermination d'une présence d'un objet (0, 01, 02, 03) à partir d'au moins une information de détection (I1, 12). 30 19. Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'il comprend une étape (105) de communication avec l'objet (0, 01, 02, 03) détecté lors de l'étape (103) de détermination d'une présence d'objet (0, 01, 02, 03). 3056806 16 SFR4231 20. Procédé selon l'une quelconque des revendications 13 à 19, caractérisé en ce qu'il comprend une étape de discrimination (108) entre un espace libre commun (C) détecté par une pluralité de dispositifs de détection (D, Dl, D2) et un espace libre individuel (ZO) 5 détecté par un unique dispositif de détection (D, D1, D2).