Brevet FR3055289A1 — publié le 20180302

VÉHICULE PARTIELLEMENT AUTONOME À DOUBLE COMMANDE L'invention concerne les véhicules partiellement autonomes, éventuellement de type automobile, et plus précisément le contrôle de tels véhicules. On notera que l'on entend ici par « véhicule partiellement autonome » un véhicule propre à être conduit manuellement pendant des phases de conduite manuelle et de façon automatisée pendant des phases la de conduite autonome. Comme le sait l'homme de l'art, les véhicules partiellement autonomes, généralement de type automobile, comprennent un dispositif d'aide à la conduite (éventuellement de type ADAS (« Advanced Driver Assistance System »)) qui est chargé de contrôler leur positionnement par 15 rapport à la direction transversale à la route et de les conduire de façon automatisée pendant des phases de conduite autonome sans que leur conducteur n'agisse sur le volant et/ou les pédales d'accélérateur et de frein. Pendant une phase de conduite autonome, lorsque survient brusquement un événement ou une situation inconnu(e) ou imprévu(e) que le 20 dispositif d'aide à la conduite ne peut pas gérer seul, ce dernier avertit immédiatement le conducteur au moyen d'un message sonore et/ou d'un message visuel ou bien au moyen de vibrations dans le siège, afin qu'il reprenne le contrôle du véhicule, au moins partiellement, et en particulier celui du volant et des éventuelles pédales. Si le conducteur ne réagit pas très 25 rapidement en reprenant le contrôle du véhicule comme demandé, un accident peut survenir puisque le dispositif d'aide à la conduite n'est plus en mesure d'assurer le contrôle du véhicule. Or, il arrive fréquemment que l'attention du conducteur soit monopolisée par une autre activité que l'observation de la route empruntée 30 pendant une phase de conduite autonome (puisque le contrôle du véhicule est censé être assuré par le dispositif d'aide à la conduite), si bien qu'il peut tarder à réagir, voire ne pas réagir du tout. Il peut également arriver que le 3055289 2 conducteur ne sache pas ce qu'il doit faire, car il ne connait pas, ou n'a pas compris, la raison pour laquelle le dispositif d'aide à la conduite lui a demandé de reprendre le contrôle du véhicule. Cette dernière situation peut notamment arriver lorsque le conducteur est néophyte en matière de 5 conduite de véhicule partiellement autonome, et donc qu'il n'a pas reçu de formation. L'invention a donc notamment pour but d'améliorer la situation. Elle propose notamment à cet effet un véhicule comprenant un premier volant contrôlant sa direction de déplacement, des premières pédales d'accélérateur et de frein, un premier siège destiné à recevoir un premier passager propre à agir sur le premier volant et les premières pédales d'accélérateur et de frein, et un dispositif d'aide à la conduite propre à le conduire de façon autonome sans intervention du premier passager et à avertir ce dernier lorsqu'il doit reprendre son contrôle en agissant sur le premier volant et/ou les premières pédales d'accélérateur et de frein. Ce véhicule se caractérise par le fait qu'il comprend également un second volant contrôlant sa direction de déplacement de la même façon et en même temps que le premier volant, des secondes pédales d'accélérateur et de frein propres à agir respectivement de la même façon et en même temps que les premières pédales d'accélérateur et de frein, et un second siège destiné à recevoir un second passager propre à agir sur le second volant et les secondes pédales d'accélérateur et de frein, de sorte qu'en cas d'avertissement effectué par le dispositif d'aide à la conduite le second passager puisse prendre le contrôle du véhicule si le premier passager ne le fait pas. Ainsi, lorsque le véhicule transporte un passager à côté du conducteur, ce passager peut le conduire si le conducteur n'a pas réagi ou n'est pas en mesure de réagir. De plus, cela permet non seulement de conduire le véhicule en conduite à droite comme en conduite à gauche, mais également d'utiliser le véhicule pour former les conducteurs à la conduite partiellement autonome, le passager étant alors un formateur. Le véhicule selon l'invention peut comporter d'autres caractéristiques qui peuvent être prises séparément ou en combinaison, et notamment : 3055289 3 - ses première et seconde pédales de frein peuvent être couplées l'une à l'autre via une barre, de sorte qu'une action sur l'une d'entre elles induise exactement et simultanément la même action sur l'autre ; - ses première et seconde pédales d'accélérateur peuvent être couplées 5 l'une à l'autre via un mécanisme de couplage, de sorte qu'une action sur l'une d'entre elles induise exactement et simultanément la même action sur l'autre ; - son premier volant peut contrôler la direction de déplacement via un mécanisme de direction assisté, et son second volant peut être couplé en 10 parallèle à ce mécanisme de direction assisté afin de contrôler également la direction de déplacement ; - ses premier et second volants peuvent être couplés à une traverse commune qui est installée dans une planche de bord ; il peut être de type automobile. 15 D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à l'examen de la description détaillée ci-après, et du dessin annexé, sur lequel l'unique figure illustre schématiquement et fonctionnellement un exemple de véhicule autonome selon l'invention. L'invention a notamment pour but de proposer un véhicule VA 20 partiellement autonome et pouvant être contrôlé aussi bien par son conducteur que par le passager assis à côté de ce dernier et assurant éventuellement sa formation. Dans ce qui suit, on considère, à titre d'exemple non limitatif, que le véhicule VA est de type automobile. Il s'agit par exemple d'une voiture. Mais 25 l'invention n'est pas limitée à ce type de véhicule. Elle concerne en effet tout type de véhicule comprenant au moins deux sièges placés l'un à côté de l'autre et permettant aux passagers qu'ils accueillent de le conduire. Par conséquent, elle concerne notamment les véhicules terrestres tels que, par exemple, les voitures, les cars (ou bus), et les camions. 30 On a schématiquement illustré sur l'unique figure un exemple non limitatif de véhicule VA selon l'invention. Ici le véhicule VA est de type automobile. 3055289 4 Comme illustré, ce véhicule VA comprend un groupe motopropulseur, un dispositif d'aide à la conduite DA, des première PF1 et seconde PF2 pédales de frein, des première PA1 et seconde PA2 pédales d'accélérateur, des premier V1 et second V2 volants, et des premier S1 et second S2 sièges. 5 Dans l'exemple non limitatif illustré, le groupe motopropulseur est conventionnel, et donc comprend seulement un moteur thermique MT pour entraîner certaines au moins de ses roues. Mais le groupe motopropulseur pourrait être de type hybride et donc pourrait comprendre au moins un moteur thermique et au moins une machine motrice (électrique ou hydraulique ou 10 encore à air comprimé), associé(e) à des moyens de stockage d'énergie, ou bien de type tout électrique. Outre son moteur thermique MT, le groupe motopropulseur comprend également et notamment un embrayage EM, une boîte de vitesses BV, et un calculateur de supervision CS. 15 Le fonctionnement du groupe motopropulseur est contrôlé par le calculateur de supervision CS. Le véhicule VA étant partiellement autonome, sa boîte de vitesses BV est de type automatique (ou analogue) afin de pouvoir être contrôlée automatiquement par le calculateur de supervision CS, notamment en 20 fonction de commandes déterminées par le dispositif d'aide à la conduite DA. Le premier siège S1 est destiné à recevoir un premier passager propre à agir sur le premier volant V1 et sur les premières pédales d'accélérateur PA1 et de frein PF1. Le second siège S2 est installé à côté du premier siège S1 et destiné 25 à recevoir un second passager propre à agir sur le second volant V2 et sur les secondes pédales d'accélérateur PA2 et de frein PF2. Par exemple, et comme illustré non limitativement, les premier V1 et second V2 volants peuvent être couplés à une traverse commune TP qui est installée dans la planche de bord PB (très partiellement représentée) du 30 véhicule VA et destinée notamment à la supporter. Le dispositif d'aide à la conduite DA est chargé de contrôler le positionnement du véhicule VA par rapport à la direction transversale à la route et de conduire ce dernier (VA) de façon automatisée pendant des 3055289 5 phases de conduite autonome sans intervention du premier ou second passager (et donc sans que le premier ou second passager n'agisse sur le premier V1 ou second V2 volant et/ou la première PA1 ou seconde PA2 pédale d'accélérateur et/ou la première PF1 ou seconde PF2 pédale de frein). 5 lI est également chargé d'avertir les premier et second passagers lorsqu'il considère que l'un d'entre eux doit reprendre le contrôle du véhicule VA en agissant sur le premier V1 ou second V2 volant et/ou la première PA1 ou seconde PA2 pédale d'accélérateur et/ou la première PF1 ou seconde PF2 pédale de frein. l a Cet avertissement se fait de préférence au moyen d'un message sonore qui est diffusé par au moins un haut-parleur du véhicule VA, et qui peut être complété par un message textuel affiché sur au moins un écran du véhicule VA en visibilité des premier et second passagers. Dans l'exemple illustré non limitativement sur la figure 1, le dispositif 15 d'aide à la conduite DA fait partie du calculateur de supervision CS. Mais cela n'est pas obligatoire. En effet, il pourrait être lui-même agencé sous la forme d'un calculateur dédié comprenant un éventuel programme dédié et couplé au calculateur de supervision CS, ou bien faire partie d'un autre calculateur embarqué dans le véhicule VA. Par conséquent, un dispositif d'aide à la 20 conduite DA peut être réalisé sous la forme de modules logiciels (ou informatiques (ou encore « software »)), ou bien de circuits électroniques (ou « hardware »), ou encore d'une combinaison de circuits électroniques et de modules logiciels. Le premier volant V1 contrôle la direction de déplacement du véhicule 25 VA. Le second volant V2 contrôle la direction de déplacement du véhicule VA de la même façon et en même temps que le premier volant V1. En d'autres termes les premier V1 et second V2 volants agissent de façon identique sur la direction de déplacement. La seconde pédale d'accélérateur PA2 est propre à agir de la même 30 façon et en même temps que la première pédale d'accélérateur PA1. En d'autres termes les première PA1 et seconde PA2 pédales d'accélérateur agissent de façon identique sur l'accélération. La seconde pédale de frein PF2 est propre à agir de la même façon 3055289 6 et en même temps que la première pédale de frein PF1. En d'autres termes les première PF1 et seconde PF2 pédales de frein agissent de façon identique sur le freinage. Ainsi, en cas d'avertissement effectué par le dispositif d'aide à la 5 conduite DA (pour demander à un passager de reprendre le contrôle du véhicule VA), le second passager peut prendre le contrôle du véhicule VA si le premier passager ne le fait pas, et inversement le premier passager peut prendre le contrôle du véhicule VA si le second passager ne le fait pas. Grâce à l'invention, si le premier passager est assis sur le premier 10 siège qui est par exemple considéré comme celui du conducteur, le second passager (assis sur le second siège S2 placé à côté du premier siège S1) peut conduire le véhicule VA si le conducteur n'a pas réagi ou n'est pas en mesure de réagir consécutivement à un avertissement du dispositif d'aide à la conduite DA. De plus, l'invention permet de conduire le véhicule VA en 15 conduite à droite comme en conduite à gauche, puisque ce dernier (VA) peut désormais être contrôlé au niveau du premier siège S1 comme au niveau du second siège S2. Par ailleurs, l'invention permet d'utiliser le véhicule VA pour former les conducteurs à la conduite partiellement autonome, le second passager étant alors un formateur (éventuellement d'une auto-école). 20 On notera, comme illustré non limitativement sur l'unique figure, que les première PF1 et seconde PF2 pédales de frein peuvent être couplées l'une à l'autre via une barre BF, de sorte qu'une action sur l'une d'entre elles induise exactement et simultanément la même action sur l'autre. Ce couplage peut, par exemple, être similaire ou identique à celui qui est utilisé dans un 25 véhicule d'auto-école dit à double commande. L'intensité du freinage est fonction du niveau d'enfoncement des pédales de frein PF1 et PF2, lequel peut, par exemple, être déterminé par au moins un capteur associé à l'une des première PF1 et seconde PF2 pédales de frein. En présence d'un unique capteur et d'un lien mécanique entre les première PF1 et seconde PF2 30 pédales de frein, c'est l'action la plus importante sur les première PF1 et seconde PF2 pédales de frein qui est prise en compte. On notera également, comme illustré non limitativement sur l'unique figure, que les première PA1 et seconde PA2 pédales d'accélérateur peuvent 3055289 7 être couplées l'une à l'autre via un mécanisme de couplage MC, de sorte qu'une action sur l'une d'entre elles induise exactement et simultanément la même action sur l'autre. Ce mécanisme de couplage MC peut, par exemple, être similaire ou identique à celui qui est utilisé dans un véhicule d'auto-école 5 dit à double commande. L'intensité de l'accélération peut, par exemple, être fonction du niveau d'enfoncement des pédales d'accélérateur PA1 et PA2, lequel peut, par exemple, être déterminé par un capteur associé à l'une des première PA1 et seconde PA2 pédales d'accélérateur. On notera également, comme illustré non limitativement sur l'unique 10 figure, que le premier volant V1 peut contrôler la direction de déplacement du véhicule VA via un mécanisme de direction assisté MD. Dans ce cas, le second volant V2 peut être couplé en parallèle au mécanisme de direction assisté MD afin de contrôler également cette direction de déplacement. L'inverse est également possible, à savoir le second volant V2 contrôlant la 15 direction de déplacement du véhicule VA via un mécanisme de direction assisté, et le premier volant V1 couplé en parallèle au mécanisme de direction assisté. Grâce à l'invention, on peut avantageusement équiper un véhicule VA avec un premier ensemble de commandes (volant, pédale de frein et pédale 20 d'accélérateur) dédié à une conduite à gauche et avec un second ensemble de commandes (volant, pédale de frein et pédale d'accélérateur) dédié à une conduite à droite, puis en couplant ces deux ensembles, notamment avec des moyens similaires ou identiques à ceux qui sont utilisés dans un véhicule d'auto-école à double commande (pour ce qui concerne les pédales de frein 25 et d'accélérateur - un couplage des volants devant être réalisé en complément). REVENDICATIONS1. Véhicule (VA) comprenant un premier volant (V1) contrôlant sa direction de déplacement, des premières pédales d'accélérateur (PA1) et de frein (PF1), un premier siège (S1) destiné à recevoir un premier passager propre à agir sur ledit premier volant (V1) et lesdites premières pédales d'accélérateur (PA1) et de frein (PF1), et un dispositif d'aide à la conduite (DA) propre à le conduire de façon autonome sans intervention dudit premier la passager et à avertir ce dernier lorsqu'il doit reprendre son contrôle en agissant sur ledit premier volant (V1) et/ou lesdites premières pédales d'accélérateur (PA1) et de frein (PF1), caractérisé en ce qu'il comprend en outre un second volant (V2) contrôlant sa direction de déplacement de la même façon et en même temps que ledit premier volant (V1), des secondes 15 pédales d'accélérateur (PA2) et de frein (PF2) propres à agir respectivement de la même façon et en même temps que lesdites premières pédales d'accélérateur (PA1) et de frein (PF1), et un second siège (S2) destiné à recevoir un second passager propre à agir sur ledit second volant (V2) et les secondes pédales d'accélérateur (PA2) et de frein (PF2), de sorte qu'en cas 20 d'avertissement effectué par ledit dispositif d'aide à la conduite (DA) ledit second passager puisse prendre le contrôle dudit véhicule (VA) si ledit premier passager ne le fait pas. 2. Véhicule selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdites première (PF1) et seconde (PF2) pédales de frein sont couplées l'une à 25 l'autre via une barre (BF), de sorte qu'une action sur l'une d'entre elles induise exactement et simultanément la même action sur l'autre. 3. Véhicule selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que lesdites première (PA1) et seconde (PA2) pédales d'accélérateur sont couplées l'une à l'autre via un mécanisme de couplage (MC), de sorte qu'une 30 action sur l'une d'entre elles induise exactement et simultanément la même action sur l'autre. 4. Véhicule selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que ledit premier volant (V1) contrôle ladite direction de déplacement via un 3055289 9 mécanisme de direction assisté (MD), et ledit second volant (V2) est couplé en parallèle audit mécanisme de direction assisté (MD) afin de contrôler également ladite direction de déplacement. 5. Véhicule selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que 5 lesdits premier (V1) et second (V2) volants sont couplés à une traverse commune (TP) installée dans une planche de bord (PB). 6. Véhicule selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce qu'il est de type automobile.