Brevet FR3059541A1 — publié le 20180608

NAVIGATION GUIDEE D'UNE SONDE ULTRASON CONTEXTE DE L'INVENTION [0002] Domaine de l'invention [0003] La présente invention concerne l'imagerie ultrasonore et plus particulièrement l'acquisition d'image ultrasonore. [0004] Description de l'art connexe [0005] L'imagerie ultrasonore, également connue sous le nom d'échographie, est une technique d'imagerie médicale qui emploie des ondes sonores haute fréquence pour visualiser des structures tridimensionnelles à l'intérieur du corps d'un être vivant. Puisque les images ultrasonores sont capturées en temps réel, les images ultrasonores montrent également le mouvement des organes internes du corps ainsi que le sang circulant à travers les vaisseaux sanguins du corps humain et la raideur de tissu. Contrairement à l'imagerie par rayons X, l'imagerie ultrasonore n'implique pas de rayonnement ionisant permettant ainsi un usage prolongé de l'imagerie ultrasonore sans menacer d'endommager tissu et organe interne par une exposition prolongée au rayonnement. [0006] Pour acquérir une imagerie ultrasonore, pendant un examen échographique, un transducteur, couramment désigné sous le nom de sonde, est placé directement sur la peau ou à l'intérieur d'une ouverture corporelle. Une couche mince de gel est appliquée sur la peau de sorte que les ondes ultrasonores soient transmises par le transducteur au moyen du gel dans le corps. L'imagerie ultrasonore est produite en fonction d'une mesure de la réflexion des ondes ultrasonores depuis les structures corporelles. L'intensité du signal ultrasonore, mesurée comme l'amplitude de la réflexion d'ondes sonores détectée et le temps nécessaire pour que l'onde sonore se déplace à travers le corps fournissent les informations nécessaires pour calculer une image. [0007] Comparé à d'autres procédés importants d'imagerie médicale, l'ultrason présente de nombreux avantages pour le diagnosticien et le patient. Avant tout, l'imagerie ultrasonore fournit des images en temps réel. De même, l'imagerie ultrasonore requiert un équipement qui est portable et peut être amené au chevet du lit du patient. En outre, en pratique, l'équipement d'imagerie ultrasonore a un coût sensiblement moins élevé que d'autres équipements d'imagerie médicale, et comme noté, n'utilise pas de rayonnement ionisant 3059541 2 nocif. Néanmoins, la production d'images ultrasonores de qualité reste extrêmement dépendante d'un opérateur qualifié. [0008] A cet égard, selon la partie du corps sélectionné pour l'imagerie, l'opérateur qualifié doit savoir où placer initialement la sonde ultrasonore. Ensuite, l'opérateur qualifié doit savoir 5 comment orienter spatialement la sonde et enfin, l'opérateur qualifié doit savoir où déplacer la sonde de façon à acquérir l'imagerie souhaitée. De façon générale, l'opérateur ultrasons est guidé lors de la mise en place initiale, de l'orientation et du déplacement de la sonde en fonction du retour visuel fourni par l'imagerie produite pendant l'ultrason. La navigation de la sonde est donc essentiellement un processus manuel constitué d'essais et d'erreurs itératifs. io Manifestement donc, le processus moderne de navigation ultrasonore n'est pas optimal. BREF RESUME DE L'INVENTION [0009] Des modes de réalisation de la présente invention abordent des manquements de l'art concernant la navigation de sonde ultrasonore et fournissent un procédé, un système et 15 un produit de programme d'ordinateur nouveaux et non évidents pour la navigation guidée d'une sonde ultrasonore. Dans un mode de réalisation de l'invention, un procédé d'aide à la navigation ultrasonore comporte l'acquisition d'une image par une sonde ultrasonore d'un organe cible d'un corps. Le procédé comporte également le fait de soumettre l'image à un traitement en lien avec un estimateur formé en fonction d'un approximateur programmatique, 20 comportant à titre d'exemple, un classificateur, un prédicteur, une machine d'état ou un réseau neuronal. Le traitement par rapport à l'estimateur produit en sortie un écart entre une pose contemporaine de la sonde ultrasonore, à savoir la position et l'orientation de la sonde ultrasonore par rapport à l'organe cible, et une pose optimale de la sonde ultrasonore pour l'imagerie de l'organe cible. Enfin, le procédé comporte la présentation de l'écart à un 25 opérateur utilisateur final de la sonde ultrasonore. [0010] Dans un aspect du mode de réalisation, la pose contemporaine de la sonde ultrasonore est de plus améliorée en fonction de données de déplacement linéaire et angulaire reçues en provenance d'un système de mesure inertielle comportant au moins l'un parmi un accéléromètre, un gyroscope et un magnétomètre. Dans un autre aspect du mode 30 de réalisation, l'écart calculé est présenté visuellement dans un afficheur d'un système d'ordinateur couplé à la sonde, de façon audible par une variation d'une tonalité en fonction d'une proximité de la sonde de la pose optimale, de façon audible par la variation d'une fréquence de présentation audible répétée d'un son de courte durée en fonction d'une proximité de la sonde de la pose optimale, ou de façon haptique par une variation de vibrations de la sonde en fonction d'une proximité de la sonde de la pose optimale. 3059541 3 [0011] Dans un autre mode de réalisation de l'invention, un système de traitement de données d'imagerie ultrasonore est configuré pour une aide à la navigation ultrasonore. Le système comporte un ordinateur doté d'une mémoire et d'au moins un processeur, un afficheur couplé à l'ordinateur, une circuiterie de formation de faisceaux couplée à 5 l'ordinateur et à l'afficheur et une sonde ultrasonore qui présente un transducteur en réseau connecté à la circuiterie de formation de faisceaux. Le système comporte de plus un module d'aide à la navigation s'exécutant dans la mémoire de l'ordinateur. Le module comporte un code de programme activé lors d'une exécution par le processeur de l'ordinateur pour acquérir une image par la sonde ultrasonore d'un organe cible d'un corps, pour soumettre 10 l'image à un traitement en lien avec un estimateur, par exemple, un réseau neuronal, de façon à produire un écart entre une pose contemporaine de la sonde ultrasonore par rapport à l'organe cible et une pose optimale de la sonde ultrasonore pour l'imagerie de l'organe cible, et pour présenter l'écart calculé à un opérateur utilisateur final de la sonde ultrasonore. [0012] Des aspects supplémentaires de l'invention seront présentés en partie dans la 15 description qui suit, et apparaîtront en partie à partir de la description, ou peuvent être appris par la pratique de l'invention. Les aspects de l'invention seront réalisés et obtenus au moyen des éléments et des combinaisons notamment indiqués dans les revendications annexées. Il convient de comprendre que la description générale qui précède et la description détaillée qui suit sont toutes deux données à titre d'exemple et d'explication uniquement, et ne limitent 20 pas l'invention, telle que revendiquée. BREVE DESCRIPTION DES DIVERSES VUES DES DESSINS [0013] Les dessins annexés, qui sont incorporés à et font partie de ce mémoire, illustrent des modes de réalisation de l'invention et conjointement à la description, servent à expliquer 25 les principes de l'invention. Les modes de réalisation illustrés ici sont actuellement préférés, étant bien entendu cependant, que l'invention n'est pas limitée aux agencements et instrumentalités précis montrés, dans lesquels : [0014] la figure 1 est une illustration en images d'un processus de navigation guidée d'une sonde ultrasonore ; 30 [0015] la figure 2 est une illustration schématique d'un système de traitement de données ultrasonores configuré pour la navigation guidée d'une sonde ultrasonore ; et, [0016] la figure 3 est un organigramme illustrant un processus de navigation guidée d'une sonde ultrasonore. 35 DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION 3059541 4 [0017] Des modes de réalisation de l'invention concernent la navigation guidée d'une sonde ultrasonore. Conformément à un mode de réalisation de l'invention, une sonde ultrasonore est placée sur la surface d'un corps. Ensuite, une imagerie d'un organe cible du corps est acquise, et un écart entre une pose contemporaine de la pose ultrasonore ressortant de s l'image acquise et une pose optimale de l'organe cible est présenté à un opérateur utilisateur final de la sonde ultrasonore. Par exemple, l'écart est présenté visuellement par rapport à un afficheur correspondant, de façon audible au moyen d'un signal de guidage audible, ou en variante, au moyen de la présentation texte-parole d'instructions textuelles, ou de façon haptique par l'enveloppe externe de la sonde ultrasonore. 10 [0018] En illustration, la figure 1 est une illustration en images d'un processus de navigation guidée d'une sonde ultrasonore. Comme le montre la figure 1, une sonde ultrasonore 120 est placée sur une surface externe d'un corps 110 tel qu'une forme humaine. Une 'imagerie 130 d'un organe cible est acquise par l'opérateur de la sonde ultrasonore 120 et l'image 130 de l'organe cible est présentée en entrée à un estimateur 140, tel qu'un réseau 15 neuronal. L'estimateur 140 est entraîné en fonction d'un ensemble d'images d'entraînement 150 d'un ou de plusieurs organes cibles différents, chacune avec un écart de pose de sonde connu par rapport à la pose de sonde optimale de sorte que l'entrée de l'image acquise de façon contemporaine 130 dans l'estimateur 140 produise une sortie d'un écart 190 entre la pose contemporaine de la sonde ultrasonore 120 et une pose optimale de 20 la sonde ultrasonore 120. [0019] Facultativement, la sonde ultrasonore 120 acquiert des données d'orientation et de déplacement de sonde 180 comportant des informations magnétométriques 180A, des informations gyroscopiques 180B et des informations accélérométriques 180C indiquant une orientation et un déplacement de la sonde ultrasonore 120 de façon à calculer le 25 changement de la pose de la sonde ultrasonore 120. Une logique de navigation guidée 160 traite alors les données d'orientation et de déplacement de sonde 180 de façon à mieux calculer l'écart par rapport à la pose optimale 190 en prenant en considération non seulement l'écart de pose 190 fourni en sortie par l'estimateur 140 par rapport à l'image acquise 130 mais en prenant également en considération le changement de la pose de la 30 sonde ultrasonore 120 déterminé à partir des données d'orientation et de déplacement de sonde 180. [0020] La logique de navigation guidée 160 traite alors l'écart de pose 190 de la sonde ultrasonore 120 et émet un retour 170 sous la forme de retour visuel tel qu'une scène rendue en trois dimensions avec les deux modèles de sonde montrant des poses de sonde actuelle 35 et optimale avec une manoeuvre suggérée ; la quantité de concordance entre les poses 3059541 5 actuelle et optimale ; ou des couleurs rouge, verte ou jaune indiquant dans quelle mesure un ajustement de l'orientation de la sonde ultrasonore 120 est requis pour s'approcher de la pose optimale, un retour audible tel qu'une tonalité, ou un retour haptique. Concernant ce dernier, dans un aspect de l'invention, la sonde ultrasonore 120 peut être amenée à vibrer s plus intensément ou avec une fréquence plus importante en réponse à l'écart de pose 190. [0021] En ce qui concerne le premier, dans un aspect de l'invention, la sonde ultrasonore 120 peut être amenée à émettre un son qui est plus intense d'une tonalité différente lorsque la sonde ultrasonore 120 est fonction de la grandeur de l'écart de pose 190. De même, la sonde ultrasonore 120 peut être amenée à émettre un son de courte 10 durée tel qu'un clic ou bruit sec de façon répétée avec une fréquence relative à la grandeur de l'écart de pose 190. En variante, dans un autre aspect de l'invention, la sonde ultrasonore 120 peut être amenée à vibrer plus intensément ou avec une fréquence plus importante lorsque la sonde ultrasonore 120 est déplacée de manière compliante en fonction d'une grandeur de l'écart de pose 190. 15 [0022] Le processus décrit en lien avec la figure 1 peut être mis en oeuvre dans un système de traitement de données ultrasonores. A titre d'illustration supplémentaire, la figure 2 illustre de façon schématique un système de traitement de données ultrasonores configuré pour la navigation guidée d'une sonde ultrasonore. Le système comporte une sonde ultrasonore 210 couplée à un système informatique hôte 200 d'un ou de plusieurs ordinateurs, dotés chacun 20 d'une mémoire et d'au moins un processeur. La sonde ultrasonore 210 est activée pour acquérir une imagerie ultrasonore au moyen d'un transducteur connecté à une circuiterie de formation de faisceaux dans le système informatique hôte 200, et transmettre l'imagerie ultrasonore acquise à la circuiterie de formation de faisceaux du système informatique hôte 200 pour l'afficher dans un afficheur du système informatique hôte 200 par 25 l'intermédiaire d'une interface utilisateur ultrasonore 290 prévue dans la mémoire du système informatique hôte 200. [0023] La sonde ultrasonore 210 comporte un générateur de vibrations électromécanique 230 tel qu'un actionneur piézoélectrique, et un générateur de tonalité 240. Le générateur de vibrations électromécanique 230 peut être entraîné dans la sonde 30 ultrasonore 210 pour amener la sonde ultrasonore 210 à vibrer à une fréquence spécifique et pendant une durée spécifique selon les instructions du système informatique hôte 200. De même, le générateur de tonalité 240 peut être entraîné dans la sonde ultrasonore 210 pour amener la sonde ultrasonore 210 à émettre une tonalité audible à une fréquence et une amplitude spécifiques et pendant une durée spécifique selon les instructions du système 3059541 6 informatique hôte 200. Facultativement, le générateur de tonalité 240 peut être disposé dans le système informatique hôte 200. [0024] Un magasin de données d'images 260 stocke une multiplicité d'images ultrasonores différentes précédemment acquises dans un réglage régulé où l'écart de pose de chaque 5 image est connu. Les images du magasin d'images 260 sont fournies en tant qu'images d'entraînement lors de l'entraînement d'un estimateur 220 tel qu'un réseau neuronal fournissant une prise de décision d'un écart par rapport à une pose de sonde optimale concernant une image d'entrée d'un organe cible d'une forme humaine. A cet égard, l'estimateur 220 comporte une multiplicité de noeuds traitant différentes particularités 10 extraites d'une image acquise afin de décider d'une pose de la sonde ultrasonore fournissant un écart entre la pose décidée et une pose optimale connue lors de l'imagerie d'un organe cible. A cet égard, la pose peut être représentée mathématiquement en espace euclidien ou tout réseau de nombres. [0025] Enfin, un module d'aide à la navigation 300 est couplé à l'interface utilisateur 15 ultrasonore 290. Le module d'aide à la navigation 300 comporte un code de programme qui, lorsqu'il est exécuté dans la mémoire du système informatique hôte 200, acquiert une image ultrasonore contemporaine par la sonde ultrasonore 210 et traite l'image ultrasonore acquise dans la plateforme informatique hôte 200 en utilisant l'estimateur 220. Le code de programme du module d'aide à la navigation 300 pendant l'exécution dans la mémoire du 20 système informatique hôte 200 reçoit alors avec l'aide de l'estimateur 220 un écart calculé entre une pose ressortant de l'image acquise et une pose optimale de la sonde ultrasonore 210. [0026] Facultativement, la sonde ultrasonore 210 comporte une unité de mesure inertielle 250. L'unité de mesure inertielle 250 comporte chacun un magnétomètre 250A, un 25 gyroscope 250B et un accéléromètre 250C. En tant que telles, les données acquises par l'unité de mesure inertielle 250 sont translatées dans le système informatique hôte 200 pour estimer un changement de pose pendant un intervalle de temps donné, par exemple en mesurant l'accélération linéaire et la vitesse angulaire de la sonde 210. Ce changement de pose peut être combiné à un écart de pose dérivé par l'estimateur pour obtenir une 30 estimation de pose plus précise. Un exemple possible comporte l'utilisation d'un filtre Kalman. [0027] Par exemple, de façon algorithmique, le processus utilisant l'unité de mesure inertielle 250 pour mettre au point un écart déterminé par l'estimateur 220 peut être exprimé comme suit : 35 1. Soit 1(t) l'image acquise par la sonde ultrasonore 210 à l'instant t. 3059541 7 2. Soit f un estimateur tel qu'un réseau neuronal 220 qui, à partir d'une image acquise 1(t), fournit en sortie la pose estimée par l'image p(t)img au temps t par rapport à la pose optimale (c'est-à-dire, un écart entre la pose de la pose optimale). A savoir, p(t)img = 5 3. Entre to et t1 (> to), le changement de pose Ap(ti, to)img peut être calculé comme : to)img = P(ti)img P(to)img- A l'évidence, P(t1)img = P(tO)img to)img. 4. Le changement de pose entre to et t1 est mesuré par l'unité de mesure inertielle 250 et indiqué par Ap(ti, ta)/mu. to)img et Ap(ti, to)IMU sont combinés pour produire une meilleure estimation du changement de pose en utilisant un filtre Kalman exprimé comme 10 to)K = K(AP(ti, to)img, AP(fi, to)imu ; p(to),mg) où K est un filtre Kalman (qui prend un changement de pose par l'image, un changement de pose d'après l'unité de mesure inertielle 250 et la pose à to comme entrées). Ap(tl, to)K est le changement de pose combiné qui est attendu comme étant plus précis que Ap(ti, to)img ou Ap(t1, to)IMU seul. 5. Avec Ap(ti, to)K plus précis, il est alors possible d'estimer une pose absolue plus 15 précise p(tl)K à l'instant ti : p(ti)K = P(tO)img to)K 6. Pour tous les instants suivants : p(t,+1)K = p(t;)k + Ap(4 tAk. [0028] Dans tous les cas, en fonction de l'écart calculé, le code de programme du module d'aide à la navigation 300 détermine alors un retour correspondant à présenter par la sonde ultrasonore 210. Par exemple, le code de programme du module d'aide à la navigation 300 20 peut donner l'instruction au générateur de tonalité 240 d'émettre un modèle de tonalité particulier de périodicité spécifique proportionnel ou inversement proportionnel à une proximité déterminée de la sonde ultrasonore 210 de la pose optimale. A titre d'autre exemple, le code de programme du module d'aide à la navigation 300 peut donner une instruction au générateur de vibrations électromécanique 230 de la sonde ultrasonore 210 25 d'émettre une vibration particulière d'intensité spécifique proportionnelle ou inversement proportionnelle à une proximité déterminée de la sonde ultrasonore 210 de la pose optimale. [0029] A titre d'illustration encore supplémentaire du fonctionnement du module d'aide à la navigation 300, la figure 3 est un organigramme illustrant un processus de navigation guidée d'une sonde ultrasonore. En partant du bloc 310, un organe cible au sein du corps est 30 sélectionné dans une interface utilisateur pour une application ultrasonore visualisant une imagerie ultrasonore acquise par la sonde ultrasonore. Ensuite, au bloc 320 un estimateur tel qu'un réseau neuronal concernant l'organe cible est chargé dans une mémoire d'un système informatique couplé à la sonde ultrasonore. Au bloc 330, une imagerie ultrasonore contemporaine est acquise par la sonde ultrasonore et au bloc 340, facultativement, des 35 données d'orientation et de déplacement de sonde reçues en provenance d'une unité de 3059541 8 mesure inertielle de la sonde ultrasonore sont acquises. Au bloc 350, l'imagerie ultrasonore contemporaine est traitée en lien avec l'estimateur dans le système informatique. [0030] Au bloc 360, un écart entre une pose de la sonde ultrasonore et une pose optimale qui ressort de l'image acquise est déterminé en fonction de l'application de l'estimateur sur 5 l'image acquise. Facultativement, les données d'orientation et de déplacement de sonde sont utilisées pour améliorer davantage la précision de l'écart de pose déterminé. Au bloc 370, un retour correspondant en fonction de l'écart est déterminé comme une représentation graphique de l'écart, une résistance de vibration particulière dans le cadre d'un retour haptique, ou une tonalité particulière de fréquence, périodicité, amplitude 10 particulières ou toute combinaison de celles-ci dans le cadre d'un retour audible. Ensuite, au bloc 390, le retour déterminé est fourni en sortie par le système informatique ou la sonde ultrasonore couplée. Enfin, au bloc de décision 400, l'unité de mesure inertielle de la sonde ultrasonore indique si un changement seuil de position ou d'orientation s'est produit ou non par rapport à la sonde ultrasonore. Si oui, ou dans le cas où une unité de mesure inertielle 15 n'est pas présente ni active, le processus peut alors se répéter par l'intermédiaire du bloc 340. [0031] La présente invention peut être intégrée dans un système, un procédé, un produit de programme d'ordinateur ou toute combinaison de ceux-ci. Le produit de programme d'ordinateur peut comporter un support ou des supports de stockage lisibles par ordinateur 20 sur lesquels se trouvent des instructions de programme lisibles par ordinateur pour amener un processeur à réaliser des aspects de la présente invention. Le support de stockage lisible par ordinateur peut être un dispositif tangible qui peut conserver et stocker des instructions destinées à être utilisées par un dispositif d'exécution d'instructions. Le support de stockage lisible par ordinateur peut être par exemple, mais sans s'y limiter, un dispositif de stockage 25 électronique, un dispositif de stockage magnétique, un dispositif de stockage optique, un dispositif de stockage électromagnétique, un dispositif de stockage à semi-conducteurs ou toute combinaison appropriée des dispositifs précédents. [0032] Les instructions de programme lisibles par ordinateur décrites ici peuvent être téléchargées dans des dispositifs informatiques/de traitement respectifs à partir d'un support 30 de stockage lisible par ordinateur ou dans un ordinateur externe ou un dispositif de stockage externe via un réseau. Les instructions de programme lisibles par ordinateur peuvent s'exécuter totalement sur l'ordinateur de l'utilisateur, en partie sur l'ordinateur de l'utilisateur, en tant que progiciel autonome, en partie sur l'ordinateur de l'utilisateur et en partie sur un ordinateur à distance ou totalement sur l'ordinateur ou serveur à distance. Les aspects de la 35 présente invention sont décrits ici en référence à des illustrations d'organigramme et/ou des 3059541 9 schémas fonctionnels de procédés, d'un appareil (systèmes) et de produits de programme d'ordinateur selon des modes de réalisation de l'invention. Il convient de comprendre que chaque bloc des illustrations d'organigramme et/ou des schémas fonctionnels, et des combinaisons de blocs dans les illustrations d'organigramme et/ou schémas fonctionnels, 5 peuvent être implémentés par des instructions de programme lisibles par ordinateur. [0033] Ces instructions de programme lisibles par ordinateur peuvent être fournies à un processeur d'un ordinateur universel, d'un ordinateur spécialisé ou d'un autre appareil de traitement de données programmable pour produire une machine, de sorte que les instructions, qui s'exécutent via le processeur de l'ordinateur ou un autre appareil de 10 traitement de données programmable, créent des moyens d'implémentation des fonctions/actes spécifiés dans le bloc ou les blocs de l'organigramme et/ou du schéma fonctionnel. Ces instructions de programme lisibles par ordinateur peuvent également être stockées dans un support de stockage lisible par ordinateur qui peut donner l'instruction à un ordinateur, un appareil de traitement de données programmable et/ou d'autres dispositifs de 15 fonctionner d'une manière particulière, de sorte que le support de stockage lisible par ordinateur dans lequel sont stockées des instructions comprenne un article fabriqué comportant des instructions qui mettent en oeuvre des aspects de la fonction/de l'acte spécifié dans le bloc ou les blocs de l'organigramme et/ou du schéma fonctionnel. [0034] Les instructions de programme lisibles par ordinateur peuvent également être 20 chargées sur un ordinateur, un autre appareil de traitement de données programmable ou un autre dispositif pour amener une série d'étapes opérationnelles à être réalisées sur l'ordinateur, un autre appareil programmable ou un autre dispositif afin de produire un processus implémenté par ordinateur, de sorte que les instructions qui s'exécutent sur l'ordinateur, un autre appareil programmable ou un autre dispositif mettent en oeuvre les 25 fonctions/actes spécifiés dans le bloc ou les blocs de l'organigramme et/ou du schéma fonctionnel. [0035] L'organigramme et les schémas fonctionnels sur les figures illustrent l'architecture, la fonctionnalité et le fonctionnement d'implémentations possibles de systèmes, de procédés et de produits de programme d'ordinateur selon divers modes de réalisation de la présente 30 invention. A cet égard, chaque bloc dans l'organigramme ou les schémas fonctionnels peut représenter un module, un segment ou une partie d'instructions, qui comprend une ou plusieurs instructions exécutables pour mettre en oeuvre la ou les fonctions logiques spécifiées. Dans certaines variantes d'implémentations, les fonctions notées dans le bloc peuvent avoir lieu dans un autre ordre que celui noté sur les figures. Par exemple, deux 35 blocs montrés à la suite peuvent en fait être exécutés sensiblement simultanément, ou les 3059541 10 blocs peuvent parfois être exécutés dans l'ordre inverse, selon la fonctionnalité impliquée. Il convient également de noter que chaque bloc des schémas fonctionnels et/ou de l'illustration d'organigramme, et des combinaisons de blocs dans les schémas fonctionnels et/ou l'illustration d'organigramme, peuvent être mis en oeuvre par des systèmes matériels 5 spécialisés qui réalisent les fonctions ou actes spécifiés ou réalisent des combinaisons d'instructions d'ordinateur et de matériel spécialisé. [0036] Enfin, la terminologie est utilisée ici dans le but de décrire des modes de réalisation particuliers uniquement et n'est pas destinée à limiter l'invention. Il convient en outre de comprendre que les termes « comprend » et/ou « comprenant », lorsqu'ils sont utilisés dans 10 ce mémoire, spécifient la présence de particularités, de nombres entiers, d'étapes, d'opérations, d'éléments et/ou de composants énoncés, mais n'excluent pas la présence ou l'ajout d'un ou de plusieurs autres particularités, nombres entiers, étapes, opérations, éléments, composants et/ou groupes de ceux-ci. [0037] Les structures, matériaux, actes correspondants et équivalents de tous les moyens 15 ou éléments étape plus fonction dans les revendications ci-dessous sont censés inclure toute structure, matériau ou acte pour réaliser la fonction en combinaison avec d'autres éléments revendiqués tels que revendiqués spécifiquement. La description de la présente invention a été présentée à des fins d'illustration et de description, mais n'est pas destinée à être exhaustive ou limitée à l'invention sous sa forme divulguée. De nombreuses 20 modifications et variations apparaîtront à l'homme du métier sans s'éloigner de la portée et de l'esprit de l'invention. Le mode de réalisation a été choisi et décrit afin d'expliquer au mieux les principes de l'invention et de l'application pratique, et pour permettre à d'autres personnes du métier de comprendre l'invention pour divers modes de réalisation avec diverses modifications telles qu'appropriées pour l'application particulière envisagée. 25 [0038] Ayant ainsi décrit l'invention de la présente demande en détail et en référence à ses modes de réalisation, il ressortira que des modifications et variations sont possibles sans s'éloigner de la portée de l'invention définie dans les revendications annexées comme suit. REVENDICATIONS1. Procédé d'aide à la navigation ultrasonore comprenant : l'acquisition d'une image par une sonde ultrasonore d'un organe cible d'un corps ; le traitement de l'image en lien avec un estimateur, l'estimateur produisant un écart entre une pose contemporaine ressortant de l'image et une pose optimale de la sonde ultrasonore pour l'imagerie de l'organe cible ; et la présentation de l'écart calculé à un opérateur utilisateur final de la sonde ultrasonore. 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel l'estimateur comprend un réseau neuronal. 3. Procédé selon la revendication 1, dans lequel la pose contemporaine est de plus déterminée en fonction de données d'orientation et de déplacement de sonde reçues en provenance d'un système de mesure inertielle comprenant au moins l'un parmi un accéléromètre, un gyroscope et un magnétomètre. 4. Procédé selon la revendication 1, dans lequel l'écart calculé est présenté visuellement dans un afficheur d'un système d'ordinateur couplé à la sonde. 5. Procédé selon la revendication 1, dans lequel l'écart calculé est présenté de façon audible par une variation d'une tonalité en fonction d'une proximité de la sonde de la pose optimale. 6. Procédé selon la revendication 1, dans lequel l'écart calculé est présenté de façon audible par la variation d'une fréquence de présentation audible répétée d'un son de courte durée en fonction d'une proximité de la sonde de la pose optimale. 7. Procédé selon la revendication 1, dans lequel l'écart calculé est présenté de façon haptique par une variation de vibrations de la sonde en fonction d'une proximité de la sonde de la pose optimale. 8. Système de traitement de données d'imagerie ultrasonore configuré pour une aide à la navigation ultrasonore, le système comprenant : 3059541 12 un ordinateur doté d'une mémoire et d'au moins un processeur ; un afficheur couplé à l'ordinateur ; une circuiterie de formation de faisceaux couplée à l'ordinateur et à l'afficheur ; une sonde ultrasonore comprenant un transducteur connecté à la circuiterie de 5 formation de faisceaux ; et, un module d'aide à la navigation s'exécutant dans la mémoire de l'ordinateur, le module comprenant un code de programme activé lors d'une exécution par le processeur de l'ordinateur pour acquérir une image par la sonde ultrasonore d'un organe cible d'un corps, pour traiter avec un estimateur l'image acquise par la détermination d'un écart entre une Io pose contemporaine de la sonde ultrasonore par rapport à l'organe cible ressortant de l'image acquise et une pose optimale de la sonde ultrasonore pour l'imagerie de l'organe cible, et pour présenter l'écart calculé à un opérateur utilisateur final de la sonde ultrasonore. 9. Système selon la revendication 8, dans lequel l'estimateur est un réseau neuronal. 15 10. Système selon la revendication 8, dans lequel la sonde ultrasonore comprend une unité de mesure inertiel comprenant au moins l'un parmi un accéléromètre, un gyroscope et un magnétomètre et dans lequel la pose contemporaine est de plus déterminée en fonction de données d'orientation et de déplacement de sonde reçues en provenance de l'unité de 20 mesure inertiel. 11. Système selon la revendication 8, dans lequel l'afficheur est configuré pour présenter visuellement l'écart calculé. 25 12. Système selon la revendication 8, dans lequel la sonde ultrasonore comprend un générateur de tonalité configuré pour présenter l'écart calculé de façon audible par une variation d'une tonalité en fonction d'une proximité de la sonde de la pose optimale. 13. Système selon la revendication 8, dans lequel la sonde ultrasonore comprend un 30 générateur de vibrations électromécanique configuré pour présenter l'écart calculé de façon haptique par une variation de vibrations de la sonde en fonction d'une proximité de la sonde de la pose optimale. 14. Produit de programme d'ordinateur pour une aide à la navigation ultrasonore, le 35 produit de programme d'ordinateur comprenant un support de stockage lisible par ordinateur 3059541 13 avec lequel sont intégrées des instructions de programme, les instructions de programme étant exécutables par un dispositif pour amener le dispositif à réaliser un procédé comprenant : l'acquisition d'une image par une sonde ultrasonore d'un organe cible d'un corps ; 5 le traitement de l'image en lien avec un estimateur, l'estimateur produisant un écart entre une pose contemporaine de la sonde ultrasonore ressortant de l'image acquise et une pose optimale de la sonde ultrasonore pour l'imagerie de l'organe cible ; et, la présentation de l'écart calculé à un opérateur utilisateur final de la sonde ultrasonore. 10 15. Produit de programme d'ordinateur selon la revendication 14, dans lequel les instructions de programme du support de stockage étant exécutables par un dispositif pour amener le dispositif à réaliser un procédé dans lequel l'estimateur est un réseau neuronal. 15 16. Produit de programme d'ordinateur selon la revendication 14, dans lequel les instructions de programme du support de stockage étant exécutables par un dispositif pour amener le dispositif à réaliser un procédé dans lequel la pose est de plus déterminée en fonction de données d'orientation et de déplacement de sonde reçues en provenance d'un système de mesure inertielle comprenant au moins l'un parmi un accéléromètre, un 20 gyroscope et un magnétomètre. 17. Produit de programme d'ordinateur selon la revendication 14, dans lequel les instructions de programme du support de stockage étant exécutables par un dispositif pour amener le dispositif à réaliser un procédé dans lequel l'écart calculé est présenté 25 visuellement dans un afficheur d'un système d'ordinateur couplé à la sonde. 18. Produit de programme d'ordinateur selon la revendication 14, dans lequel les instructions de programme du support de stockage étant exécutables par un dispositif pour amener le dispositif à réaliser un procédé dans lequel l'écart calculé est présenté de façon 30 audible par une variation d'une tonalité en fonction d'une proximité de la sonde de la pose optimale. 19. Produit de programme d'ordinateur selon la revendication 14, dans lequel les instructions de programme du support de stockage étant exécutables par un dispositif pour 35 amener le dispositif à réaliser un procédé dans lequel l'écart calculé est présenté de façon 3059541 14 audible par la variation d'une fréquence de présentation audible répétée d'un son de courte durée en fonction d'une proximité de la sonde de la pose optimale. 20. Produit de programme d'ordinateur selon la revendication 14, dans lequel les 5 instructions de programme du support de stockage étant exécutables par un dispositif pour amener le dispositif à réaliser un procédé dans lequel l'écart calculé est présenté de façon haptique par une variation de vibrations de la sonde en fonction d'une proximité de la sonde de la pose optimale.