Brevet FR3057486A1 — publié le 20180420

TUBE GONFLABLE ARTICULE A VOLUME CONSTANT, BRAS ROBOTISE ET ROBOT EQUIPE DU BRAS ROBOTISE La présente invention concerne le domaine des 5 robots à fort élancement et porte plus particulièrement sur un tube gonflable articulé à volume constant, sur un bras robotisé fabriqué à partir dudit tube gonflable articulé à volume constant et sur un robot équipé dudit bras robotisé. La présente invention concerne le domaine des 10 articulations d'un bras robotisé polyarticulé à fort élancement - à savoir un bras ayant une grande longueur pour un petit diamètre extérieur - permettant l'inspection d'environnements encombrés, difficiles d'accès, hostiles pour l'homme (risques chimiques ou radiologiques) ou de 15 grandes dimensions. On connaît des robots à fort élancement avec des segments rigides articulés par des liaisons de type pivot, glissière ou pivot glissant. Ces robots sont très précisément manoeuvrables, mais leur poids dû au poids des 20 segments rigides et des liaisons mécaniques les reliant les rend difficilement déployables et limite l'élancement qui peut être atteint en pratique. On connaît également les structures robotisées gonflables, notamment les articulations à volume constant. 25 Ces articulations peuvent être réalisées au moyen de plis ou de liens souples passant dans des éléments de passage fixés à une toile étanche. L'articulation est alors un tronçon deformable sur toute sa longueur. Ces articulations concentrent les efforts de traction dus à la 30 pression suivant deux lignes opposées, parallèles à l'axe de l'articulation. Du fait que l'articulation peut prendre n'importe quelle forme aléatoire qui conserve son volume, 3057486 2 l'articulation n'est pas précisément manoeuvrable : il est donc nécessaire de prévoir des moyens pour contrôler sa déformation. Une telle articulation est décrite par exemple dans la demande de brevet français FR3004376. La présente invention propose donc de résoudre les problèmes de poids et de manoeuvrabilité de l'état antérieur de la technique et propose un tube gonflable articulé, dans lequel chaque articulation est à volume constant mais de longueur sensiblement nulle, chaque ligne de concentration des efforts de traction étant réduite à un point afin d'empêcher la formation de formes aléatoires. En effet les parties d'articulation du tube gonflable articulé selon la présente invention ne se comportent pas comme une articulation à géométrie variable mais comme une liaison pivot ayant un seul axe de rotation passant par deux points de concentration des contraintes. L'invention porte sur un tube gonflable articulé présentant une extrémité d'entrée de fluide et une extrémité de sortie de fluide pour obtenir le gonflage du tube gonflable articulé par injection de fluide depuis l'extrémité d'entrée de fluide, ledit tube gonflable articulé étant constitué d'une succession d'au moins deux tronçons, deux tronçons consécutifs étant mis en communication de fluide de manière étanche par un raccord d'articulation deformable permettant d'articuler deux tronçons consécutifs entre eux, caractérisé par le fait que deux tronçons successifs encadrant un raccord d'articulation sont maintenus rapprochés par au moins deux bandes souples inextensibles s'étendant selon ledit raccord d'articulation, une première extrémité de chaque bande souple étant fixée au bord relié au raccord d'articulation d'un des deux tronçons encadrant ledit raccord d'articulation, l'autre extrémité de chaque bande souple 3057486 3 étant fixée au bord relié au raccord d'articulation de l'autre des deux tronçons encadrant ledit raccord d'articulation, les au moins deux bandes souples étant symétriques par rapport au centre dudit raccord 5 d'articulation et sollicitant les deux tronçons afin qu'ils s'accolent pour contenir le volume du raccord d'articulation. Selon un mode de réalisation particulier, le tube gonflable articulé comprend en outre, pour chaque raccord 10 d'articulation encadré par deux tronçons, des moyens de pivotement permettant le pivotement l'un par rapport l'autre des deux tronçons selon un axe de pivotement perpendiculaire aux directions longitudinales des deux tronçons et passant par le centre du raccord 15 d'articulation. Le centre du raccord d'articulation correspond avantageusement aux centres des bandes souples. La direction longitudinale d'un tronçon est définie dans la présente demande comme étant la dimension 20 de plus grande longueur du tronçon. Le centre du raccord d'articulation est défini comme le centre géométrique du raccord d'articulation, invariant suivant les déformations du raccord d'articulation. Ainsi par exemple pour un raccord 25 d'articulation cylindrique, le centre du raccord d'articulation serait le centre du cylindre. On forme ainsi une liaison pivot entre les deux tronçons, ce qui rend la déformation du raccord d'articulation prévisible et permet une bonne 30 manoeuvrabilité du tube gonflable articulé. Le fait que les deux tronçons soient sollicités pour être accolés rend le raccord d'articulation de longueur quasi nulle, étant entendu que lorsque le raccord 3057486 4 d'articulation se déforme pour faire pivoter l'un des tronçons par rapport à l'autre, par exemple pour former un coude afin que les deux tronçons encadrant le raccord d'articulation forment un angle de 90°, les deux tronçons 5 sont accolés ponctuellement au niveau du virage interne du coude, les bandes souples sollicitant les deux tronçons l'un vers l'autre mais n'entravant pas la déformation du raccord d'articulation. Les deux tronçons encadrant un raccord d'articulation contiennent ainsi le volume du 10 raccord d'articulation L'entrée de fluide et la sortie de fluide peuvent être confondues. Selon une caractéristique particulière de l'invention, les moyens de pivotement sont constitués par 15 deux manchons solidaires du raccord d'articulation, symétriques par rapport au centre du raccord d'articulation et à travers lesquels s'étendent les au moins deux bandes souples, et par des moyens de positionnement d'axe de pivotement. 20 Les bandes souples, peuvent s'étendre l'extérieur du raccord d'articulation, auquel cas les manchons sont également sur la surface externe du raccord d'articulation, et/ou peuvent s'étendre à l'intérieur du raccord d'articulation, auquel cas les manchons sont 25 également disposés à l'intérieur du raccord d'articulation. Selon une caractéristique particulière de l'invention, le tube gonflable articulé comprend, pour chaque raccord d'articulation, deux bandes souples desdites au moins deux bandes souples s'étendant chacune dans un 30 manchon respectif, les moyens de positionnement d'axe de pivotement étant constitués par un vrillage de la bande souple à l'intérieur du manchon respectif, le vrillage 3057486 5 étant de préférence formé au droit du centre du raccord d'articulation. Selon une caractéristique particulière de l'invention, le tube gonflable articulé comprend, pour 5 chaque raccord d'articulation, au moins deux bandes souples desdites au moins deux bandes souples s'étendant dans chaque manchon respectif, les moyens de positionnement d'axe de pivotement étant constitués par un croisement des au moins deux bandes souples dans chaque manchon respectif, 10 le croisement étant de préférence formé au droit du centre du raccord d'articulation. L'expression « au droit du raccord d'articulation » signifie que les moyens de positionnement d'axe de pivotement et le centre du raccord d'articulation 15 sont sur un même axe, orthogonal aux directions longitudinales des tronçons. Selon une caractéristique particulière de l'invention, chaque manchon a une longueur supérieure à la distance maximale entre les deux bords des deux tronçons 20 successifs. Les manchons ont donc une longueur supérieure à la distance qui sépare deux tronçons. On réalise ainsi une fronce qui permet d'augmenter l'amplitude de l'articulation. Selon une caractéristique particulière de 25 l'invention, deux tronçons consécutifs sont reliés à leur raccord d'articulation respectif par au moins un moyen choisi parmi la couture, la soudure, le thermocollage et le collage. Selon une caractéristique particulière de 30 l'invention, les manchons et les bandes souples sont fixés sur la paroi interne ou la paroi externe du tube gonflable articulé. Ainsi, les deux manchons peuvent être sur la paroi interne, sur la paroi externe, un manchon sur la 3057486 6 paroi interne et l'autre sur la paroi externe, voire deux manchons superposés, un sur la paroi interne, un sur la paroi externe. Selon une caractéristique particulière de 5 l'invention, le tube gonflable articulé est de section circulaire. Le tube gonflable articulé peut toutefois être de toute section. Selon une caractéristique particulière de l'invention, le raccord d'articulation est en forme de 10 cylindre, les bases du cylindre étant concaves à concavité tournée vers l'intérieur du cylindre de telle sorte que le cylindre a des dimensions réduites suivant ses deux génératrices sur lesquelles sont fixées les manchons. Selon une caractéristique particulière de 15 l'invention, le tube gonflable articulé est fabriqué en un matériau choisi parmi un matériau souple étanche et une toile associée à une chambre à air à l'intérieur de celle-ci. L'invention a également pour objet un bras 20 robotisé, caractérisé par le fait qu'il comprend un tube gonflable articulé tel que défini ci-dessus, dont l'extrémité de sortie de fluide est obturée ou porte un outil qui obture l'extrémité de sortie de fluide, le cas échéant des moyens d'actionnement de l'outil, des moyens de 25 liaison étanche à des moyens d'injection de fluide à son extrémité d'entrée de fluide, et des moyens de commande du pivotement de chaque tronçon par rapport à ses tronçons adjacents. L'invention a également pour objet un bras 30 robotisé, caractérisé par le fait qu'il comprend un tube gonflable articulé tel que défini ci-dessus, dont l'extrémité de sortie de fluide est obturée ou porte un outil qui obture l'extrémité de sortie de fluide, le cas 3057486 7 échéant des moyens d'actionnement de l'outil, des moyens d'injection de fluide à son extrémité d'entrée de fluide, et des moyens de commande du pivotement de chaque tronçon par rapport à ses tronçons adjacents 5 L'invention a également pour objet un robot caractérisé par le fait qu'il comprend au moins un bras robotisé tel que défini ci-dessus, un moyen d'injection de fluide relié de manière étanche à l'extrémité d'entrée de fluide de l'au moins un bras robotisé pour injecter un 10 fluide dans l'au moins un bras robotisé en vue de son gonflage, et des moyens de commande commandant les moyens de commande du pivotement de chaque tronçon et le cas échéant les moyens d'actionnement de l'outil. L'invention a également pour objet un robot 15 caractérisé par le fait qu'il comprend au moins un bras robotisé tel que défini ci-dessus, des moyens de commande des moyens d'injection de fluide et des moyens de commande commandant les moyens de commande du pivotement de chaque tronçon et le cas échéant les moyens d'actionnement de 20 l'outil. Le tube gonflable articulé peut ainsi être gonflé à l'aide d'un fluide tel que : gaz pur, mélange gazeux, liquide(s)._ Le moyen d'injection de fluide peut être une 25 source d'admission de fluide depuis l'extérieur ou une source interne de fluide sous pression telle qu'une cartouche de gaz. Pour mieux illustrer l'objet de la présente invention, on va en décrire ci-après un mode de réalisation 30 particulier, avec référence aux dessins annexés. Sur ces dessins : 3057486 8 la Figure 1 est une vue schématique éclatée représentant deux tronçons reliés par un raccord d'articulation d'un tube gonflable articulé selon la présente invention ; 5 - la Figure 2 est une vue schématique éclatée représentant l'assemblage du raccord d'articulation et des tronçons rectilignes de la Figure 1 ; la Figure 3 est une vue en plan du raccord 10 d'articulation d'un tube gonflable articulé selon la présente invention lorsque le tube n'est pas gonflé ; la Figure 4 est une vue montrant le tube gonflable articulé selon la présente invention dans l'état gonflé, 15 dans deux positions de déformation du raccord d'articulation, l'une en traits pleins, l'autre en pointillés, selon une variante de l'invention. Si l'on se réfère à la Figure 1, on peut voir que 20 l'on y a représenté un tube gonflable articulé 1 selon la présente invention. Le tube gonflable articulé 1 est constitué de deux tronçons 2 et 3 reliés de manière fluidique et étanche par un raccord d'articulation 4. 25 Le tube gonflable articulé 1 selon la présente invention peut bien entendu, sans s'écarter du cadre de la présente invention, comporter plus de deux tronçons 2, 3, deux tronçons consécutifs étant alors reliés par un raccord d'articulation 4, de type tube souple. 30 Le tube gonflable articulé 1 est configure pour être gonflé par un fluide de type air ou liquide, et présente une extrémité d'entrée de fluide 5 et une extrémité de sortie de fluide 6. Les extrémités d'entrée 5 3057486 9 de fluide 5 et de sortie de fluide 6 peuvent avantageusement être confondues. Les extrémités d'entrée de fluide 5 et de sortie de fluide 6 sont représentées schématiquement sur la Figure 5 1. Ainsi, l'extrémité d'entrée de fluide 5 peut être reliée de manière étanche à un compresseur ou un ventilateur, pour faire circuler un fluide vers l'extrémité de sortie de fluide 6 et ainsi gonfler le tube gonflable articulé 1. L'extrémité d'entrée de fluide 5 peut également être 10 obturée, une cartouche de gaz faisant circuler le fluide vers l'extrémité de sortie de fluide 6 pour gonfler le tube gonflable articulé. L'extrémité de sortie de fluide 6 est quant elle obturée, et peut, lorsque le tube gonflable articulé 1 15 est utilisé sur un bras robotisé ou un robot, porter un outil. Les tronçons 2 et 3 ainsi que le raccord d'articulation 4 sont faits en un matériau souple étanche, par exemple un film vinyle, une toile polyamide enduite de 20 polyuréthane, polychlorure de vinyle (PVC), ou similaires, ou en une toile, par exemple polyester, polyamide, polyéthylène, ou similaires, associée à une chambre à air à l'intérieur de celle-ci. Dans le mode de réalisation non limitatif 25 représenté sur les Figures, les tronçons 2 et 3 ainsi que le raccord d'articulation 4 sont de section circulaire, mais l'invention n'est bien entendu pas limitée sur cet aspect, et les tronçons 2 et 3 ainsi que le raccord d'articulation 4 peuvent avoir toute section, par exemple 30 carrée ou ovale. Les tronçons 2 et 3 sont reliés de manière étanche au raccord d'articulation 4 par soudure, couture, thermocollage, collage, ou une combinaison de ces 3057486 10 techniques, le raccord d'articulation 4 une fois assemblé au deux tronçons 2 et 3 créant une communication de fluide étanche entre ceux-ci. Le tronçon 2 est ainsi relié par son extrémité 2a à l'extrémité 4a du raccord d'articulation 4, 5 le tronçon 3 étant relié par son extrémité 3a à l'extrémité 4b du raccord d'articulation 4. S'il l'on se réfère aux Figures 2 et 3, on peut voir qu'il y est représenté le tube gonflable articulé 1 de la Figure 1 avec les tronçons 2 et 3 assemblés par le 10 raccord d'articulation 4. Comme on peut le voir sur la vue éclatée en Figure 2, une bande souple 7 est fixée, dans le mode de réalisation non limitatif représenté par couture, l'intérieur des deux tronçons 2 et 3. 15 Ainsi, une première extrémité 7a de la bande souple 7 est fixée par des coutures 9 sur le tronçon 2, au voisinage de son extrémité 2a, tandis que la seconde extrémité opposée 7b de la bande souple 7 est reliée à un vérin (non représenté), qui déforme par différentiel de 20 traction sur les deux bandes 7 d'un même raccord 4 le raccord 4 pour lui conférer une forme coudée ou droite. Il est important de noter que l'extrémité 7a de la bande souple 7 n'est fixée que sur le tronçon 2, et pas sur le raccord d'articulation 4. 25 Comme on peut le voir également en Figure 2, la bande souple 7 est vrillée en son milieu 7c, de telle sorte que ce ne sont pas les mêmes faces de la bande souple 7 qui sont en contact avec les tronçons 2 et 3. La bande souple peut être par exemple une sangle 30 polyamide, polyéthylène, ou similaires. Lors de l'assemblage du tube gonflable articulé 1, la bande souple 7 est amenée à passer dans un manchon 8, 3057486 11 fixé quant à lui à l'intérieur du raccord d'articulation 4 par des coutures 11. En montage, on assemble tout d'abord les tronçons 2 et 3 au raccord d'articulation 4, puis on coud, ou on 5 fixe par un autre moyen, l'extrémité 7a de la bande souple 7 sur le tronçon 2, on fixe le manchon 8 dans le raccord d'articulation 4, on vrille en 7c la bande souple 7, puis on fait passer celle-ci dans le manchon 8 avant de fixer, par exemple par couture, l'extrémité 7b de la bande souple 10 7 à un vérin (non représenté). Il est à noter que, de préférence, la longueur du manchon 8 est de longueur supérieure à la distance maximale entre les deux bords 2a, 3a des deux tronçons successifs 2, 3, ce qui a pour effet de froncer le raccord d'articulation 15 4, ce qui procure davantage d'amplitude pour l'articulation du tube gonflable articulé 1. Bien que cela ne soit pas représenté sur les dessins, le tube gonflable articulé 1 possède deux ensembles bande souple 7/manchon 8 disposés symétriquement 20 par rapport au centre du raccord d'articulation. Les manchons 8, diamétralement symétriques par rapport au raccord d'articulation 4, couplés au vrillage 7c des bandes souples 7, impose un axe de pivotement des tronçons 2 et 3 qui passe par les deux milieux vrillés 7c 25 des bandes souples 7. Il est à noter que d'autres solutions peuvent être envisagées dans le cadre de la présente invention pour imposer un axe de pivotement des deux tronçons l'un par rapport à l'autre. 30 Ainsi, il est envisageable de faire passer deux bandes souples par manchon, les bandes souples se croisant à l'intérieur du manchon pour obtenir le même effet que le 3057486 12 vrillage en 7c sur la bande souple 7 du mode de réalisation représenté. La ou les bandes souples contraintes dans les manchons 8 concentrent les contraintes transverses du 5 raccord d'articulation 4 sur la ou les bandes souples passant dans chaque manchon 8. Les contraintes longitudinales du raccord d'articulation 4 sont concentrées par le vrillage en 7c (cas d'une bande souple 7 par manchon) ou par croisement 10 (cas de deux bandes souples passant dans un manchon), ce qui a pour effet de concentrer les contraintes du raccord d'articulation 4 en deux points, ce qui crée un axe de pivotement des deux tronçons 2 et 3 l'un par rapport l'autre. 15 Le tube gonflable articulé 1 selon la présente invention ne se comporte pas comme une articulation à géométrie variable mais comme une liaison pivot ayant un seul axe de rotation passant par deux points de concentration des contraintes, situés au niveau des milieux 20 7c des bandes souples 7. Dans la variante représentée sur la Figure 4, les bandes souples 7 et les manchons 8 sont sur l'extérieur du raccord d'articulation 4. La Figure 4 porte les mêmes chiffres de référence pour les éléments similaires. 25 Afin de conserver une possibilité de mouvement du tube gonflable articulé 1, plusieurs solutions sont possibles : - ajouter des bandes de tissu sur les côtés du raccord d'articulation 4 de manière à ce que le bord déployé du 30 raccord d'articulation 4 prenne la forme d'un quart de sphère de même rayon que le tube gonflable articulé 1 et ses tronçons 2 et 3, lorsque le tube gonflable articulé 1 est coudé ; 3057486 13 - rétracter les bandes souples 7 de manière à réduire la longueur du raccord d'articulation 4 à un point ; - une combinaison des deux solutions précédentes. Le raccord d'articulation 4 se compose d'une 5 partie centrale constituée de quatre pièces 12 de forme hyperboloïde ou en sablier. On coud deux pièces 12 bord-àbord dans le sens de la longueur afin de former une première moitié de la partie centrale du raccord d'articulation 4. On coud ensuite de la même manière les 10 deux autres pièces 12 afin de former une seconde moitié de la partie centrale du raccord d'articulation 4. Les deux moitiés de la partie centrale du raccord d'articulation 4 sont cousues l'une à l'autre en parties haute et basse dans le sens de la largeur afin de former la 15 partie centrale du raccord d'articulation 4. La partie centrale du raccord d'articulation 4 ainsi cousue forme un cylindre dont les bases sont évasées (paraboloïde hyperbolique). On coud ensuite chaque extrémité de la partie centrale du raccord d'articulation 4 à l'un des 20 tronçons 2 et 3 du tube gonflable articulé 1. Le tube gonflable articulé 1 selon la présente invention peut être intégré à un bras de robot articulé de type à long élancement, ledit bras pouvant faire partie d'un robot, par exemple tels que ceux décrits dans la 25 demande de brevet FR 2960468 ou la demande de brevet FR 3004376 pour des robots à bras. REVENDICATIONS1 - Tube gonflable articulé (1) présentant une extrémité d'entrée de fluide (5) et une extrémité de sortie de fluide (6) pour obtenir le gonflage du tube gonflable articulé (1) par injection de fluide depuis l'extrémité d'entrée de fluide (5), ledit tube gonflable articulé (1) étant constitué d'une succession d'au moins deux tronçons (2, 3), deux tronçons consécutifs (2, 3) étant mis en communication de fluide de manière étanche par un raccord d'articulation (4) deformable permettant d'articuler deux tronçons consécutifs (2, 3) entre eux, caractérisé par le fait que deux tronçons successifs (2, 3) encadrant un raccord d'articulation (4) sont maintenus rapprochés par au moins deux bandes souples inextensibles (7) s'étendant selon ledit raccord d'articulation (4), une première extrémité (7a) de chaque bande souple (7) étant fixée au bord (2a) relié au raccord d'articulation (4) d'un des deux tronçons (2) encadrant ledit raccord d'articulation (4), l'autre extrémité (7b) de chaque bande souple (7) étant fixée au bord (3a) relié au raccord d'articulation (4) de l'autre des deux tronçons (3) encadrant ledit raccord d'articulation (4), les au moins deux bandes souples (7) étant symétriques par rapport au centre dudit raccord d'articulation (4) et sollicitant les deux tronçons (2, 3) afin qu'ils s'accolent pour contenir le volume du raccord d'articulation (4). 2 - Tube gonflable articulé (1) selon la revendication 1, caractérisé par le fait qu'il comprend en outre, pour chaque raccord d'articulation (4) encadré par deux tronçons (2, 3), des moyens de pivotement permettant le pivotement l'un par rapport à l'autre des deux tronçons (2, 3) selon un axe de pivotement perpendiculaire aux 3057486 15 directions longitudinales des deux tronçons (2, 3) et passant par le centre du raccord d'articulation (4). 3 - Tube gonflable articulé (1) selon la revendication 2, caractérisé par le fait que les moyens de 5 pivotement sont constitués par deux manchons (8) solidaires du raccord d'articulation (4), symétriques par rapport au centre du raccord d'articulation (4) et à travers lesquels s'étendent les au moins deux bandes souples (7), et par des moyens de positionnement d'axe de pivotement. 10 4 - Tube gonflable articulé (1) selon la revendication 3, caractérisé par le fait qu'il comprend, pour chaque raccord d'articulation (4), deux bandes souples (7) desdites au moins deux bandes souples s'étendant chacune dans un manchon (8) respectif, les moyens de 15 positionnement d'axe de pivotement étant constitués par un vrillage (7c) de la bande souple (7) à l'intérieur du manchon (8) respectif, le vrillage (7c) étant de préférence formé au droit du centre du raccord d'articulation (4). 5 - Tube gonflable articulé (1) selon la 20 revendication 3, caractérisé par le fait qu'il comprend, pour chaque raccord d'articulation (4), au moins deux bandes souples (7) desdites au moins deux bandes souples s'étendant dans chaque manchon (8) respectif, les moyens de positionnement d'axe de pivotement étant constitués par un 25 croisement des au moins deux bandes souples (7) dans chaque manchon (8) respectif, le croisement étant de préférence formé au droit du centre du raccord d'articulation (4). 6 - Tube gonflable articulé (1) selon la revendication 4 ou la revendication 5, caractérisé par le 30 fait que chaque manchon (8) a une longueur supérieure à la distance maximale entre les deux bords (2a, 3a) des deux tronçons successifs (2, 3). 3057486 16 7 - Tube gonflable articulé (1) selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé par le fait que deux tronçons consécutifs (2, 3) sont reliés à leur raccord d'articulation (4) respectif par au moins un moyen choisi 5 parmi la couture, la soudure le thermocollage et le collage. 8 - Tube gonflable articulé (1) selon l'une des revendications 3 à 7, caractérisé par le fait que les manchons (8) et les bandes souples (7) sont fixés sur la 10 paroi interne ou la paroi externe du tube gonflable articulé (1). 9 - Tube gonflable articulé (1) selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé par le fait que le tube gonflable articulé (1) est de section circulaire. 15 10 - Tube gonflable articulé (1) selon l'une des revendications 1 à 9, caractérisé par le fait que le raccord d'articulation (4) est en forme de cylindre, les bases du cylindre étant concaves à concavité tournée vers l'intérieur du cylindre de telle sorte que le cylindre a 20 des dimensions réduites suivant ses deux génératrices sur lesquelles sont fixées les manchons (8). 11 - Tube gonflable articulé (1) selon l'une des revendications 1 à 10, caractérisé par le fait que le tube gonflable articulé (1) est fabriqué en un matériau choisi 25 parmi un matériau souple étanche et une toile associée à une chambre à air à l'intérieur de celle-ci. 12 - Bras robotisé, caractérisé par le fait qu'il comprend un tube gonflable articulé (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 11 dont l'extrémité de 30 sortie de fluide (6) est obturée ou porte un outil qui obture l'extrémité de sortie de fluide (6), le cas échéant des moyens d'actionnement de l'outil, des moyens de liaison étanche à des moyens d'injection de fluide à son extrémité 3057486 17 d'entrée de fluide (5), et des moyens de commande du pivotement de chaque tronçon (2, 3) par rapport à ses tronçons (2, 3) adjacents. 13 - Bras robotisé, caractérisé par le fait qu'il 5 comprend un tube gonflable articulé (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 11 dont l'extrémité de sortie de fluide (6) est obturée ou porte un outil qui obture l'extrémité de sortie de fluide (6), le cas échéant des moyens d'actionnement de l'outil, des moyens 10 d'injection de fluide à son extrémité d'entrée de fluide (5), et des moyens de commande du pivotement de chaque tronçon (2, 3) par rapport à ses tronçons (2, 3) adjacents. 14 - Robot caractérisé par le fait qu'il comprend au moins un bras robotisé selon la revendication 12, un 15 moyen d'injection de fluide relié de manière étanche l'extrémité d'entrée de fluide (5) de l'au moins un bras robotisé pour injecter un fluide dans l'au moins un bras robotisé en vue de son gonflage, et des moyens de commande commandant les moyens de commande du pivotement de chaque 20 tronçon (2, 3) et le cas échéant les moyens d'actionnement de l'outil. 15 - Robot caractérisé par le fait qu'il comprend au moins un bras robotisé selon la revendication 13, des moyens de commande des moyens d'injection de fluide et des 25 moyens de commande commandant les moyens de commande du pivotement de chaque tronçon (2, 3) et le cas échéant les moyens d'actionnement de l'outil.