Brevet FR3057729A1 — publié le 20180420

SYSTEME ET METHODE DE SURVEILLANCE VIDEO POUR LA DETECTION ET LA LOCALISATION D'UN OBJET MOBILE DANS UN ENVIRONNEMENT EXTERIEUR DOMAINE TECHNIQUE GENERAL ET ART ANTERIEUR La présente invention concerne le domaine de la surveillance vidéo pour la détection et la localisation d'un objet mobile dans un environnement extérieur, plus particulièrement, pour la détection et la localisation de drones aériens. En pratique, afin d'assurer la surveillance d'un bâtiment ou d'un lieu sensible, il est connu d'installer un système de surveillance comportant une pluralité de caméras vidéos afin de surveiller de manière périphérique les environs contre une intrusion. L'utilisation de drones aériens étant de plus en plus fréquente, il est nécessaire de pouvoir les détecter puis les neutraliser afin que ces derniers n'atteignent pas la zone à protéger. La détection d'un drone est particulièrement complexe étant donné qu'un drone peut, d'une part, voler à une vitesse élevée et, d'autre part, posséder des dimensions très réduites. Une détection précoce est donc nécessaire afin de pouvoir neutraliser le drone. On connaît dans l'art antérieur par la demande de brevet W02015179574 un système qui comporte un socle sur lequel sont montés 3 paires de caméras vidéo afin d'acquérir un flux vidéo stéréoscopique pour obtenir une impression de profondeur (images dites 3D). Un tel flux vidéo permet d'augmenter l'immersion du téléspectateur. Un tel système vise un usage récréatif qui reproduit la vision stéréoscopique du système visuel humain mais ne permet pas de déterminer la position tridimensionnelle d'un drone volant à longue distance. L'invention a donc pour but de remédier à ces inconvénients en proposant un système de surveillance performant apte à détecter un objet mobile qui possède des faibles dimensions et qui est situé à très longue distance afin de pouvoir le neutraliser de manière précoce. Bien que l'invention soit née à l'origine pour détecter un drone aérien, l'invention vise à détecter tout objet mobile roulant, marchant, navigant, etc. 3057729 2 PRESENTATION GENERALE DE L'INVENTION A cet effet, l'invention concerne un système de surveillance vidéo pour la détection et 5 la localisation d'un objet mobile dans un environnement extérieur, le système comprenant une base de support et une pluralité de modules montés sur la base de support, chaque module comprenant une pluralité de caméras vidéo. Le système est remarquable en ce que la base de support comporte un centre et au 10 moins trois branches radiales qui sont écartées angulairement dans un plan horizontal d'utilisation, chaque branche radiale supportant au moins un module, la distance de chaque module par rapport au centre est comprise entre 50 cm et 150 cm de manière à permettre une estimation précise de la position tridimensionnelle de l'objet mobile par rapport à la base de support. 15 Grâce à l'invention, on estime de manière précise la position tridimensionnelle d'un objet mobile afin de le neutraliser de manière précoce. La forme de la base de support permet d'assurer une détection stéréoscopique par au moins deux modules différents qui sont éloignés l'un de l'autre. Un tel système de surveillance est particulièrement 20 adapté pour détecter un drone de dimensions réduites à une distance éloignée en limitant le risque de fausse détection. De préférence, les modules sont positionnés aux extrémités des branches radiales afin de maximiser la précision stéréoscopique tout en limitant l'encombrement. 25 De préférence, chaque point du champ de vision du système est couvert par les champs de vision d'au moins deux modules. De manière préférée, chaque module possède un champ de vision dans le plan 30 horizontal compris entre 120° et 360°. La juxtaposition des modules permet d'obtenir un champ de vision périphérique de 360°, sans aucun angle mort. Avantageusement, les champs de vision dans le plan horizontal de deux modules adjacents se recouvrent partiellement. De préférence, chaque point du champ de vision périphérique du système est couvert par au moins deux modules. 3057729 3 De manière préférée, chaque module comporte au moins trois caméras vidéo de surveillance périphérique. Un tel module de surveillance assure un compromis entre un coût limité et des performances élevées de manière à obtenir une résolution spatiale 5 optimale. De manière avantageuse, le nombre de caméras est déterminé en fonction de la résolution de chaque caméra et de l'optique qui définit l'ouverture angulaire de chaque caméra. De préférence, l'axe de vision d'une caméra vidéo de surveillance périphérique est décalé de moins de 60° à 80° de l'axe vertical de manière à s'étendre sensiblement horizontalement. 10 De manière préférée, les axes de vision de deux caméras vidéo de surveillance périphérique adjacentes sont écartés dans le plan horizontal pour couvrir l'ensemble du champ de vision horizontal d'un module. De manière préférée, les caméras de chaque module sont orientées selon des axes de vision différents. 15 De préférence, chaque module comporte un dispositif de traitement électronique relié à chacune des caméras vidéo dudit module et adapté pour être relié à un système de gestion, en particulier, centralisé. Ainsi, chaque module permet de traiter localement les données des caméras avant de les transmettre, ce qui permet d'accélérer la 20 détection. De préférence, le dispositif de traitement électronique comporte une carte électronique associée à chaque caméra vidéo et un commutateur relié à chaque carte électronique. Ainsi, le commutateur permet de centraliser les données issues d'un 25 module avant de les transmettre, ce qui facilite l'installation et la maintenance. De manière préférée, le système de traitement comporte au moins un câble de liaison, supporté par ladite branche radiale, relié audit dispositif de traitement électronique. Selon un aspect préféré, chaque module comporte au moins une caméra vidéo de 30 surveillance supérieure dont l'axe de vision est décalé de moins de 30° de l'axe vertical de manière à s'étendre sensiblement verticalement. De manière avantageuse, le champ de vision supérieur et le champ de vision périphérique sont continus. Ainsi, un objet mobile volant approchant verticalement peut être détecté de manière pratique par plusieurs modules. De préférence, chaque point du champ de vision supérieur du 3057729 4 système est couvert par au moins deux modules, en particulier, par les caméras vidéo de surveillance supérieure. De préférence, les caméras vidéo sont des caméras ultra-haute définition. Cela est 5 particulièrement intéressant pour détecter un objet mobile de faibles dimensions. De manière avantageuse, le dispositif de traitement permet de sélectionner les données ultra-haute définition qui doivent être transmises, ce qui autorise une détection en temps réel avec un dispositif de traitement peu onéreux ayant des ressources limitées. 10 Selon un aspect préféré, le système de surveillance comprend un dispositif de détection auxiliaire, par exemple, un dispositif de détection thermique ou un radar, qui permet une redondance de la détection dans d'autres bandes de fréquences. De manière avantageuse, un tel dispositif de détection auxiliaire n'impacte pas les modules. De manière incidente, un dispositif de détection thermique présente des 15 caractéristiques de détection angulaire similaires à celles des modules, ce qui est avantageux. L'invention concerne également une méthode de surveillance vidéo pour la détection et la localisation d'un objet mobile dans un environnement extérieur au moyen d'un 20 système de surveillance tel que présenté précédemment, la méthode comprenant : - une étape d'acquisition d'images par les caméras des modules ; - une étape de détection d'un objet mobile dans des images d'au moins deux modules différents ; et - une étape de calcul de la distance de l'objet mobile par rapport à la base de 25 support de manière à permettre une estimation précise de la position tridimensionnelle de l'objet mobile par rapport à la base de support. Grâce à la méthode de surveillance selon l'invention, un objet mobile peut être détecté de manière précoce afin de permettre sa neutralisation. 30 PRESENTATION DES FIGURES L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple, et se référant aux dessins annexés sur lesquels : 3057729 5 - la figure 1 est une représentation schématique de la surveillance d'un bâtiment au moyen d'un système de surveillance selon l'invention relié à un système de gestion afin de détecter un drone aérien ; - la figure 2 est une représentation schématique en perspective d'un système de 5 surveillance selon une forme de réalisation de l'invention ; - la figure 3 est une représentation schématique de dessus du système de surveillance de la figure 2 ; - la figure 4 est une représentation schématique de côté du système de surveillance de la figure 2 ; 10 la figure 5 est une représentation schématique de la base de support du système de surveillance de la figure 2 suite au retrait d'un capot et d'un module ; la figure 6 est une représentation schématique de dessus d'un module du système de surveillance de la figure 2 ; la figure 7 est une vue schématique de dessus d'un module avec les axes de 15 vision des caméras périphériques ; la figure 8 est une représentation schématique en coupe verticale d'un module avec l'axe de vision d'une caméra périphérique ; la figure 9 est une représentation schématique en coupe verticale d'un module avec l'axe de vision d'une caméra supérieure ; 20 - la figure 10 est une représentation schématique d'un module représenté partiellement en transparence ; et - la figure 11 est une représentation schématique d'un module en coupe verticale. 25 II faut noter que les figures exposent l'invention de manière détaillée pour mettre en oeuvre l'invention, lesdites figures pouvant bien entendu servir à mieux définir l'invention le cas échéant. DESCRIPTION D'UN OU PLUSIEURS MODES DE REALISATION ET DE MISE EN OEUVRE 30 En référence à la figure 1, il est représenté de manière schématique un système de surveillance vidéo S monté à l'extérieur d'un bâtiment B à protéger à l'encontre d'objets mobiles, notamment, des drones aériens D dont les dimensions sont supérieures ou égales à 30 cm. Dans cet exemple, le système de surveillance S est relié 3057729 6 à un système de gestion G par des câbles C afin de permettre d'alimenter électriquement le système de surveillance S et communiquer avec ce dernier. Ainsi, le système de surveillance S peut transmettre des images et autres informations (distance et position du drone D) au système de gestion G. De manière préférée, le système de 5 gestion G se présente sous la forme d'un calculateur (ordinateur, serveur, etc.) placé dans un centre de commandement équipé pour neutraliser un drone D suite à sa détection. Selon l'invention, en référence aux figures 2 à 4, le système de surveillance vidéo S 10 comprend une base de support 2, et une pluralité de modules 3 montés sur la base de support 2, chaque module 3 comprenant une pluralité de caméras vidéo. La base de support 2 comporte un centre et trois branches radiales 20 qui supportent chacune un module 3. Les modules 3 sont positionnés aux extrémités des branches 20 15 de manière à permettre une surveillance périphérique comme cela sera présenté par la suite. De manière préférée, en utilisation, les modules 3 s'étendent dans un même plan horizontal, l'orientation de la base de support 2 étant avantageusement indifférente. 20 Dans cet exemple, la base de support 2 se présente sous la forme d'une pièce aplatie qui est adaptée pour être fixée en position horizontale, par exemple, à un poteau vertical. La base de support 2 est de préférence réalisée en matière métallique afin de présenter une résistance mécanique importante mais il va de soi que d'autres matériaux pourraient également convenir. 25 Chaque branche 20 possède une longueur comprise entre 50 cm et 150 cm, de préférence entre 80 cm et 120 cm, de manière à permettre une estimation précise de la position tridimensionnelle d'un objet mobile par rapport à la base de support 2 par stéréoscopie. En effet, plus l'écartement entre deux modules 3 est important, plus la 30 position tridimensionnelle peut être estimée de manière précise par stéréoscopie. Cela est particulièrement avantageux pour la détection lorsque l'environnement est très bruité (présence d'autres objets dans les images vidéo). Par ailleurs, une telle longueur permet de conserver un système de surveillance S compact afin de pouvoir être transporté et installé de manière rapide et pratique. De plus, une longueur supérieure à 3057729 7 120 cm augmente le risque de fausses alarmes à faible distance et complexifie l'association de deux détections différentes pour en déduire la présence d'un objet mobile. 5 En référence à la figure 3, les branches 20 sont écartées angulairement dans un plan horizontal d'utilisation d'un angle (31 compris entre 80° et 160° de manière à écarter les modules 3 les uns des autres et améliorer l'estimation de la position tridimensionnelle par stéréoscopie. Dans cet exemple, les branches 20 sont écartées d'un angle de 120°. 10 De manière préférée, la base de support 2 comporte un orifice central (non représenté) à travers duquel peuvent être guidé des câbles de connexion desdits modules 3 au système de gestion G. En référence aux figures 2 à 5, le système de surveillance S comporte des capots 22 adaptés pour être montés sur les branches 20 de la base de support 2 afin de protéger les câbles de connexion reliés aux modules 3. 15 De manière préférée, la base de support 2 comporte des ouvertures traversantes 21 de manière à permettre, d'une part, de former des moyens de préhension de la base de support 2 et, d'autre part, de limiter la masse de la base de support 2. De préférence, la base de support 2 comporte des ouvertures traversantes oblongues qui facilitent la 20 préhension manuelle lors de son transport par des opérateurs. Comme indiqué précédemment, le système de surveillance S comporte trois modules 3 positionnés aux extrémités des branches 20. De manière préférée, les modules 3 sont identiques et interchangeables. Par souci de concision et de clarté, un unique module 25 3 va être dorénavant présenté en détails. En référence aux figures 10 et 11, le module 3 comporte un boitier 4 dans lequel sont montés un dispositif de traitement 7 et une pluralité de caméras vidéo 5, 6. Chaque module 3 possède un champ de vision dans le plan horizontal compris entre 120° et 30 360° de manière à posséder ensemble une vision périphérique. De manière préférée, dans le plan horizontal, les champs de vision de deux modules adjacents 3 se recouvrent partiellement de manière à éviter la présence d'angles morts pour la détection. Chaque point du champ de vision du système est couvert par au moins deux modules. Dans cet exemple, chaque module 3 possède un champ de vision de 3057729 8 l'ordre de 270° pour assurer la couverture de l'espace et le recouvrement des champs des modules 3 toute en limitant le nombre de caméras. Les caméras 5, 6 sont des caméras ultra haute-définition (désignation commerciale 4K) 5 afin de bénéficier d'une résolution permettant de détecter, par exemple, un drone D très éloigné de la base du support 2, jusqu'à 1000 mètres. Dans cet exemple, en référence à la figure 6, le module 3 comporte quatre caméras de surveillance périphériques 5 et une caméra de surveillance supérieure 6. 10 Dans cet exemple de réalisation, le champ de vision d'une caméra de surveillance périphérique 5 est de l'ordre de 60° tandis que celui d'une caméra de surveillance supérieure 6 est de l'ordre de 90°. Comme illustré à la figure 7, chaque caméra de surveillance périphérique 5 est inclinée par rapport à l'axe vertical d'un angle 02 compris entre 60 et 80°. Chaque caméra de surveillance périphérique 5 est ainsi 15 orientée sensiblement horizontalement. En référence à la figure 7, les caméras de surveillance périphérique 5 sont orientées dans des directions différentes de manière à couvrir un champ de vision continu. Dans cet exemple, les axes de vision V5 de deux caméras vidéo de surveillance périphérique 20 5 adjacentes sont écartés dans le plan horizontal d'un angle 01 compris entre 50° et 70°, de préférence, 60°. De manière avantageuse, les caméras de surveillance périphérique 5 des modules 3 permettent ensemble une surveillance à 360° tournée verticalement vers le haut de manière à détecter des drones volants D. De manière avantageuse, un drone D approchant de manière périphérique est détecté par au 25 moins deux modules 3 distincts afin d'estimer sa position tridimensionnelle par rapport à la base de support 2. En référence à la figure 9, la caméra vidéo de surveillance supérieure 6 possède un axe de vision V6 qui est décalé par rapport à l'axe vertical d'un angle 03 inférieur à 30° 30 dans le plan vertical. Chaque caméra de surveillance supérieure 6 est ainsi orientée sensiblement verticalement. Ainsi, les caméras vidéo de surveillance supérieure 6 des modules 3 permettent de détecter toute approche verticale d'un drone D. De manière préférée, le champ de vision de la caméra vidéo de surveillance supérieure 6 d'un module 3 recouvre au moins partiellement les champs de vision des caméras de 3057729 9 surveillance périphérique 5 afin d'éviter tout angle mort. De même, le champ de vision de la caméra vidéo de surveillance supérieure 6 d'un module 3 recouvre au moins partiellement les champs de vision des caméras de surveillance supérieure 6 des autres modules 3 afin de permettre une estimation de la position tridimensionnelle par 5 stéréoscopie lors d'une approche supérieure. Ainsi, il n'existe pas d'angle mort de vision et un drone est observé par au moins deux modules différents lors de son approche d'un bâtiment B, ce qui permet sa localisation précise. Comme les modules 3 sont écartés, la position tridimensionnelle peut être 10 obtenue de manière fiable et précise. En référence aux figures 10 et 11, le boitier 4 du module 3 comporte une enceinte 40 dans laquelle est monté le dispositif de traitement 7 et un capot supérieur 41 qui protège les caméras 5, 6. Comme illustré à la figure 6, le capot supérieur 41 comporte 15 des ouvertures à travers lesquelles les caméras vidéo 5, 6 peuvent acquérir des images. Dans cette forme de réalisation, le capot supérieur 41 possède une ceinture périphérique hexagonale dont les quatre faces FI-Fa les plus éloignées du centre de la base de support 2, comportent chacune une ouverture pour une caméra de surveillance périphérique 5. Les deux faces F5-F6 les plus proches du centre de la base 20 de support 2 sont borgnes comme illustré à la figure 6 étant donné que le champ de vision de ces faces F5-F6 est couvert par les autres modules 3. Ainsi, on peut avantageusement limiter le nombre de caméras de surveillance périphérique 5 dans un module 3. La face supérieure Fs du capot supérieur 41 comporte également une ouverture pour la caméra de surveillance supérieure 6. De manière préférée, le capot 25 supérieur 41 est amovible de manière à pouvoir retirer les caméras 5, 6 et le dispositif de traitement 7, notamment, pour des opérations de maintenance. De manière préférée, les ouvertures du capot supérieur 41 sont équipées de filtres antiUV. De préférence encore, le boitier 4 comporte des moyens de détrompage de 30 manière à positionner de manière précise chaque module 3 sur une branche 20 de la base de support 2. On s'assure ainsi que les caméras de surveillance périphérique 5 sont bien tournées vers l'extérieur. 3057729 10 En référence aux figures 10 et 11, chaque module 3 comporte un dispositif de traitement électronique 7 relié à chacune des caméras vidéo 5, 6 et adapté pour être relié au système de gestion G comme présenté précédemment. 5 Dans cet exemple, le dispositif de traitement électronique 7 comporte une carte électronique 71 associée à chaque caméra vidéo 5, 6 et un commutateur 72 relié à chaque carte électronique 71. En référence à la figure 10, le dispositif de traitement 7 comporte cinq cartes électroniques 71 reliées au commutateur 72 par des câbles du type Ethernet (non représentés). Chaque caméra vidéo 5, 6 est pour sa part reliée à la 10 carte électronique 71 par un câble du type nappe (non représenté). Chaque carte électronique 71 réalise avantageusement un prétraitement des données issues de la caméra 5, 6 à laquelle elle est associée de manière à limiter le nombre d'informations transmises entre le dispositif de traitement 7 et le système de gestion G. A titre d'exemple, chaque carte électronique 71 réalise une étape de détection d'un mobile 15 volant D et transmet ses coordonnées élémentaires, c'est-à-dire, propres à la caméra associée, au système de gestion G. Cela permet avantageusement d'éviter une transmission en temps réel d'un flux vidéo haute définition de plusieurs caméras 5, 6 tout en réalisant une détection en temps réel. De manière avantageuse, les cartes électroniques 71 possèdent des capacités réduites afin de limiter le coût du système de 20 surveillance S. De manière avantageuse, les flux de données des caméras 5, 6 sont centralisés par le commutateur 72 avant d'être communiqués au système de gestion G, ce qui permet de limiter le nombre de câbles de connexion C entre le système de surveillance S et le 25 système de gestion G (Figure 1). Autrement dit, chaque module 3 est uniquement relié au système de gestion S par un câble de communication de données et un câble d'alimentation, ce qui permet une installation et une maintenance aisées. Les câbles sont protégés par les capots 22 présentés précédemment. 30 De manière préférée, en référence à la figure 11, le boitier 4 comporte en outre une base 42, disposée sous le capot supérieur 41, sur laquelle sont fixés les caméras 5, 6. Ainsi, les caméras 5, 6 sont positionnés de manière précise dans le module 3, ce qui assure la bonne mise en oeuvre des algorithmes de détection. 3057729 11 Dans cet exemple de réalisation, en référence aux figures 2 à 4, le système de surveillance S comporte en outre un dispositif de détection thermique 9 qui est monté au centre de la base de support 2. Le dispositif de détection thermique 9 est positionné verticalement au-dessus du plan horizontal dans lequel sont positionnées les caméras 5, 5 6 de manière à ne pas être perturbé par ces dernières comme illustré à la figure 4. De manière préférée, en référence à la figure 4, le dispositif de détection thermique 9 est surélevé d'une distance comprise entre 20 cm et 40 cm. Il va de soi que le système de surveillance S pourrait comprendre un autre type de 10 dispositif de détection, notamment, un radar. De manière avantageuse, le système de surveillance S peut être assemblé de manière rapide et pratique sur site. Chaque module 3 peut être remplacé en cas de défaillance par simple déconnexion de ses câbles de communication et d'alimentation électrique. 15 Il va dorénavant être présenté une méthode de surveillance pour la détection d'un drone D aux abords d'un bâtiment B à protéger au moyen du système de surveillance S selon l'invention. 20 En référence à la figure 1, le système de surveillance S est fixé à la partie supérieure d'un bâtiment B, la base de support 2 s'étendant de manière horizontale et les modules 3 étant orientés verticalement vers le haut. Un système de gestion G est relié à chaque module 3 du système de surveillance S ainsi qu'au dispositif de détection thermique 9. Un opérateur est placé devant le système de gestion G et est prêt à initier 25 une neutralisation en cas de détection. En utilisation, le champ de vision du système de surveillance S est continu et se présente globalement sous la forme d'une demi-sphère. Les caméras 5, 6 des modules 3 réalisent une acquisition d'images en haute définition dans lesquelles un drone D peut 30 être détecté à très longue distance. Grâce à l'invention, lorsqu'un drone D approche du bâtiment B par la voie des airs, celui-ci est détecté au moins par deux caméras vidéo 5, 6 de deux modules 3 différents du fait de la configuration des caméras 5, 6. Du fait du positionnement des modules 3 3057729 12 sur la base de support 2, la position tridimensionnelle du drone D par rapport à la base de support 2 peut être estimée de manière précise. De préférence, un ou plusieurs dispositifs de traitement électronique 7 réalisent une étape de calcul de la distance de l'objet mobile D par rapport à la base de support 2 de manière à localiser précisément 5 ledit objet mobile D. De manière alternative, l'étape de calcul peut être mise en oeuvre par le système de gestion G. De manière avantageuse, le dispositif de traitement 7 de chaque module 3 est configuré pour acquérir, encoder et distribuer les flux vidéo des différentes caméras 5, 10 6. Dans cet exemple, les flux vidéo sont enregistrés localement dans le dispositif de traitement 7 afin de mettre en oeuvre des étapes de traitement d'images du flux (seuillage, contraste, contour, segmentation, analyse cinématique, analyse morphologique, etc.) afin d'extraire des objets desdites images. 15 Le dispositif de traitement 7 met en oeuvre des étapes de suivi des objets extraits par création de pistes suite à une pluralité d'extractions cohérentes, c'est-à-dire, lorsque plusieurs détections indépendantes se recoupent. Le risque de fausse erreur est ainsi limité. De manière avantageuse, le dispositif de traitement 7 peut être adapté en fonction des tâches, plus ou moins complexes à réaliser. Les données traitées par le 20 dispositif de traitement 7 peuvent alors être transmises au centre de gestion G qui estime la position tridimensionnelle de l'objet à partir des détections de deux modules distincts 3. Dans cet exemple, le centre de gestion G peut réaliser d'autres étapes de traitement 25 (suivi, classification, identification des objets détectés), alerter des utilisateurs d'une détection ou procéder à la neutralisation du drone D, par exemple, par brouillage ou autre. Grâce à l'invention, un drone D de dimensions réduites (30 cm) peut être détecté ou 30 localisé de manière pratique et fiable à très longue distance (500 m-1000 m), ce qui permet sa neutralisation de manière précoce avant qu'il n'atteigne le bâtiment B surveillé. 3057729 13 L'invention a été présentée pour la détection d'un drone aérien mais il va de soi que l'invention s'applique à la détection de tout objet mobile roulant, marchant, navigant, etc. Par objet mobile, on vise également la détection de personnes. 5 De même, il a été présenté la protection d'un bâtiment mais l'invention s'applique à la protection de toute zone à surveiller comprenant aucun, un ou plusieurs bâtiments. De manière préférée, le système est positionné au centre de la zone à surveiller. REVENDICATIONS1. Système de surveillance vidéo (S) pour la détection et la localisation d'un objet mobile (D) dans un environnement extérieur, le système (S) comprenant : - une base de support (2) et - une pluralité de modules (3) montés sur la base de support (2), chaque module (3) comprenant une pluralité de caméras vidéo (5, 6), Système caractérisé en ce que la base de support (2) comporte un centre et au moins trois branches radiales (20) qui sont écartées angulairement dans un plan horizontal d'utilisation, chaque branche radiale (20) supportant au moins un module (3), la distance de chaque module (3) par rapport au centre est comprise entre 50 cm et 150 cm de manière à permettre une estimation précise de la position tridimensionnelle de l'objet mobile (D) par rapport à la base de support (2). 2. Système de surveillance vidéo (S) selon la revendication 1, dans lequel chaque module (3) possède un champ de vision dans le plan horizontal compris entre 120 et 360°. 3. Système de surveillance vidéo (S) selon l'une des revendications 1 à 2, dans lequel chaque point du champ de vision du système de surveillance (S) est couvert par les champs de vision d'au moins deux modules (3). 4. Système de surveillance vidéo (S) selon l'une des revendications 1 à 3, dans lequel chaque module (3) comporte au moins trois caméras vidéo de surveillance périphérique (5). 5. Système de surveillance vidéo (S) selon l'une des revendications 1 à 4, dans lequel les caméras (5, 6) de chaque module (3) sont orientées selon des axes de vision différents. 6. Système de surveillance vidéo (S) selon l'une des revendications 1 à 5, dans lequel chaque module (3) comporte un dispositif de traitement électronique (7) 3057729 15 relié à chacune des caméras vidéo (5, 6) dudit module (3) et adapté pour être relié à un système de gestion (G). 7. Système de surveillance vidéo (S) selon l'une des revendications 1 à 6, dans 5 lequel chaque module (3) comporte au moins une caméra vidéo de surveillance supérieure (6) dont l'axe de vision est décalé de moins de 30° de l'axe vertical. 8. Système de surveillance vidéo (S) selon l'une des revendications 1 à 7, dans 10 lequel les caméras vidéo (5, 6) sont des caméras ultra-haute définition. 9. Système de surveillance vidéo (S) selon l'une des revendications 1 à 8, comprenant un dispositif de détection auxiliaire, notamment, un dispositif de détection thermique (9). 15 10. Méthode de surveillance vidéo pour la détection et la localisation d'un objet mobile (D) dans un environnement extérieur au moyen d'un système de surveillance (S) selon l'une des revendications 1 à 9, la méthode comprenant : - une étape d'acquisition d'images par les caméras (5, 6) des modules (3) ; 20 - une étape de détection d'un objet mobile (D) dans des images d'au moins deux modules (3) différents ; et - une étape de calcul de la distance de l'objet mobile (D) par rapport à la base de support (2) de manière à permettre une estimation précise de la position tridimensionnelle de l'objet mobile (D) par rapport à la base de support (2). 25