Brevet FR3053152A1 — publié le 20171229

Procédé et dispositif d'inspection d'une pièce de réacteur nucléaire L'invention concerne en général l'inspection des pièces d'un réacteur nucléaire. Au cours de certaines opérations de maintenance du réacteur nucléaire, il est demandé d'inspecter visuellement des zones spécifiques de pièces situées à l'intérieur de la cuve sous pression du réacteur nucléaire. Ces pièces sont par exemple les pénétrations de fond de cuve, ou des éléments des dispositifs de maintien en position des équipements internes inférieurs. Il est possible pour ce faire d'utiliser un porteur qui vient mettre en position une caméra face à la pièce à inspecter. Le dispositif de contrôle commande du porteur permet une mise en place de la caméra avec une erreur sur la position qui est fréquemment de plusieurs centimètres. Pour pouvoir inspecter un endroit précis de la pièce, il est nécessaire de recaler la position de la caméra. On utilise par exemple à cet effet un coin de la pièce, quand celle-ci en possède une. La position de la caméra est ajustée successivement vis-à-vis de chacune des trois surfaces se rejoignant sur le coin. Une telle opération est longue. Par ailleurs, elle implique de multiples déplacements du porteur, commandés à distance, ce qui créé un risque de collision avec d'autres équipements internes de la cuve. Dans ce contexte, l'invention vise à proposer un procédé d'inspection qui ne présente pas les défauts ci-dessus. A cette fin, l'invention porte selon un premier aspect sur un procédé d'inspection d'une zone d'une pièce d'un réacteur nucléaire, le procédé comprenant les étapes suivantes : - placement d'un capteur optique en face de la pièce à inspecter à l'aide d'un porteur ; - acquisition d'au moins une première image d'au moins une partie de référence de la pièce à l'aide du capteur optique, la ou chaque première image étant prise avec un premier grandissement ; - reconstitution d'un modèle en trois dimensions de ladite partie de référence de la pièce en utilisant la ou chaque première image acquise ; - calcul de la position d'une zone à inspecter par rapport au capteur optique en utilisant le modèle en trois dimensions ; - acquisition d'au moins une seconde image de la zone à inspecter à l'aide du capteur optique, la ou chaque seconde image de la zone à inspecter étant prise avec un second grandissement plus élevé que le premier grandissement. 3053152 2 Ainsi, le même capteur optique est utilisé à la fois pour recaler la position du capteur vis-à-vis de la pièce et de la zone à inspecter, et pour réaliser l'inspection de la zone. Le recalage est effectué uniquement par calcul, et ne nécessite pas de multiples 5 déplacements du porteur. Le procédé d'inspection est donc accéléré, et les risques d'interférence avec d'autres équipements du réacteur sont diminués. Le procédé peut en outre présenter une ou plusieurs des caractéristiques ci- dessous, considérées individuellement ou selon toutes les combinaisons techniquement 10 possibles : - le capteur optique comprend une caméra, la ou chaque première image et la ou chaque seconde image étant acquise à l'aide de la caméra ; - la caméra comprend un objectif à focale variable et un moteur de modification de la focale de l'objectif, utilisé pour modifier le grandissement entre l'étape d'acquisition d'au 15 moins une première image et l'étape d'acquisition d'au moins seconde première image ; - le capteur optique comprend un éclairage, ladite partie de référence de la pièce étant éclairée par une lumière structurée pendant l'étape d'acquisition d'au moins une première image ; - le procédé comprend une étape de reconstitution d'un modèle en trois 20 dimensions de ladite zone à inspecter en utilisant la ou chaque seconde images acquise, de préférence par la méthode du flou optique ; et - le réacteur nucléaire comprend une cuve, des équipements internes et une pluralité d'assemblages de combustible nucléaire, les équipements internes et les assemblages de combustible nucléaire étant disposés dans la cuve pendant une phase 25 de fonctionnement normal du réacteur nucléaire, le procédé étant mise en oeuvre pendant une phase d'arrêt du réacteur nucléaire, la pièce étant située à l'intérieur de la cuve et étant par exemple une pénétration de fond de cuve ou un élément d'un dispositif de maintien des équipements internes circonférentiellement en position autour d'un axe central de la cuve. 30 Selon un second aspect, l'invention porte sur un dispositif d'inspection d'une zone d'une pièce d'un réacteur nucléaire, le dispositif comprenant un capteur optique et un porteur configuré pour placer le capteur optique en face de la pièce à inspecter, le capteur optique étant configuré pour : - acquérir au moins une première image d'au moins une partie de référence de la 35 pièce, la ou chaque première image étant prise avec un premier grandissement ; 3053152 3 - reconstituer un modèle en trois dimensions de ladite partie de référence de la pièce en utilisant la ou chaque première image acquise ; - calculer la position d'une zone à inspecter par rapport au capteur optique en utilisant le modèle en trois dimensions ; 5 - acquérir au moins une seconde image de la zone à inspecter, la ou chaque seconde image de la zone à inspecter étant prise avec un second grandissement plus élevé que le premier grandissement. Le dispositif est spécialement adapté pour la mise en oeuvre du procédé d'inspection ayant les caractéristiques décrites plus haut. Par ailleurs, le procédé 10 d'inspection est également spécialement adapté pour être mis en oeuvre par le dispositif d'inspection de l'invention. Le dispositif peut en outre représenter une ou plusieurs des caractéristiques ci- dessous, considérées individuellement ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles : 15 - le capteur optique comprend une unique caméra configurée pour acquérir la ou chaque première image et la ou chaque seconde image ; - la caméra comprend un objectif à focale variable et un moteur de modification de la focale de l'objectif ; - le capteur optique comprend un éclairage configuré pour éclairer ladite partie de 20 référence de la pièce avec une lumière structurée pendant l'étape d'acquisition d'au moins une première image ; et - le capteur optique comprend un module de reconstitution d'un modèle en trois dimensions de ladite zone à inspecter en utilisant la ou chaque seconde images acquise, de préférence par la méthode du flou optique. 25 D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la description détaillée qui en est donnée ci-dessous, à titre indicatif et nullement limitatif, en référence aux figures annexées, parmi lesquelles : - la figure 1 est une représentation simplifiée, en coupe axiale, de la cuve d'un réacteur nucléaire ; 30 - la figure 2 est une vue similaire à celle de la figure 1, dans laquelle le couvercle de cuve et les équipements internes ont été démontés, et le dispositif d'inspection de l'invention a été mis en place ; et - la figure 3 est un diagramme d'étapes du procédé d'inspection de l'invention. Le procédé et le dispositif de l'invention sont destinés à l'inspection d'une zone 35 d'une pièce d'un réacteur nucléaire. Ce réacteur nucléaire est par exemple un réacteur à eau sous pression, du palier 900 MW, comme représenté sur la figure 1. 3053152 4 Le procédé et le dispositif de l'invention sont également adaptés à tout autre type de réacteur, par exemple BWR, et à tous les paliers et les types de réacteur PWR. Le réacteur 1 comprend une cuve 2, dans lequel est disposé un coeur 3. Le coeur 3 comporte une pluralité d'assemblages de combustible nucléaire, de forme générale 5 prismatique. La cuve présente un axe central X, sensiblement vertical. La cuve comprend une virole 4 sensiblement cylindrique, un fond inférieur hémisphérique 6, fermant une extrémité inférieure de la virole 4, et un couvercle amovible 8, fermant une extrémité supérieure de la virole 4. Le réacteur nucléaire 1 comporte encore des équipements internes inférieurs 10 10 (EII) et des équipements internes supérieurs 12, disposés à l'intérieur de la cuve 2. Les équipements internes inférieurs 10 comportent une enveloppe de coeur 14 de forme générale cylindrique et une plaque de support de coeur 16, solidaire d'une extrémité inférieure de l'enveloppe de coeur 14. L'enveloppe de coeur 14 est dans une disposition coaxiale par rapport à la cuve. Les assemblages de combustible sont disposés à 15 l'intérieur de l'enveloppe de coeur, et reposent sur la plaque de support de coeur 16. L'enveloppe de coeur 14 renferme un cloisonnement 18, s'étendant à la périphérie du coeur 3 et destiné à maintenir les assemblages de combustible nucléaire en position. Les équipements internes supérieurs 12 comprennent une plaque supérieure de coeur 20, qui repose sur la partie supérieure des assemblages du coeur 3 par 20 l'intermédiaire de ressorts. Les équipements internes inférieurs et supérieurs 10, 12 sont suspendus à l'intérieur de la cuve 2 par une partie supérieure 22 qui est fixée sur un bord supérieur de la virole 4, légèrement en dessous du plan de raccordement du couvercle 8 sur la virole 4. Dans l'exemple représenté, quatre dispositifs 24 de guidage sont répartis autour 25 de la plaque de support de coeur 16, de manière à maintenir les équipements internes inférieurs 10 en position circonférentiellement autour de l'axe X, et radialement par rapport à l'axe X. Toutefois, les dispositifs de guidage 24 autorisent des déplacements axiaux des équipements internes inférieurs 10 relativement à la cuve, par exemple sous l'effet des dilatations différentielles. 30 Chaque dispositif de guidage 24 comporte, dans l'exemple représenté, une clavette 26, fixée sur un bord périphérique externe de la plaque de support de coeur 16, et une partie femelle 28 rigidement fixée sur une surface intérieure de la virole 4 de la vue, en vis-à-vis de la clavette 26. Comme illustré sur la figure 1, la partie femelle 28 comporte typiquement une 35 glissière 30 et un support massif 32, appelé support en M, rigidement fixé à la virole 4 de la cuve. La glissière 30 présente, perpendiculairement à l'axe X, une section en U ouverte 3053152 5 radialement vers l'intérieur de la cuve. Circonférentiellement, l'écartement entre les faces internes des deux branches du U est légèrement supérieur à l'écartement entre les deux faces latérales 34 de la clavette. Comme visible sur la figure 1, le réacteur nucléaire comporte encore des 5 pénétrations de fond de cuve 34 traversant le fond inférieur 6. Les pénétrations de fond de cuve (PFC) sont destinées par exemple à insérer dans le coeur du réacteur des sondes de mesure neutronique mobiles. Le coeur 3 et les équipements internes 10,12 sont disposés dans la cuve pendant une phase de fonctionnement normal du réacteur nucléaire. On entend ici par phase de 10 fonctionnement normale les phases où le réacteur nucléaire produit de la vapeur, la cuve étant sous pression. Le procédé et le dispositif d'inspection de l'invention sont destinés à être mis en oeuvre pendant une phase d'arrêt du réacteur nucléaire. L'inspection intervient après ouverture de la cuve 2 et évacuation du coeur 3, ainsi que des équipements internes 15 inférieur et supérieur 10, 12, hors de la cuve, comme illustré sur la figure 2. Le procédé et le dispositif de l'invention sont bien adaptés pour l'inspection des pénétrations de fond de cuve 34, et pour l'inspection de différents éléments des dispositifs de guidage 24, notamment la partie femelle 28, et plus précisément la glissière 30 et le support en M 32. 20 Toutefois, le procédé et le dispositif de l'invention peuvent également être utilisés pour l'inspection d'autres éléments, situés à l'intérieur de la cuve 1 ou à l'extérieur de la cuve 1. Le dispositif d'inspection 36 comporte, comme visible sur la figure 2, un capteur optique 38 et un porteur 40 configuré pour placer le capteur optique 38 en face de la 25 pièce à inspecter. Le porteur est de tout type adapté. Le porteur 40 est par exemple un mat, ou un bras robotisé. Typiquement, le porteur 40 est téléopéré à partir d'un poste de conduite 42 situé à distance de la cuve. Le capteur optique 38 est configuré pour : 30 - acquérir au moins une première image d'au moins une partie de référence de la pièce à inspecter ; - reconstituer un modèle en trois dimensions de ladite partie de référence en utilisant la ou chaque première image acquise ; - calculer la position de la zone à inspecter par rapport au capteur optique 38 en 35 utilisant le modèle en trois dimensions ; - acquérir au moins une seconde image de la zone à inspecter. 3053152 6 Pour ce faire, le capteur optique 38 comprend une unique caméra 43, configurée pour acquérir la ou chaque première image et la ou chaque seconde image. La ou chaque première image est prise avec un premier grandissement, la ou chaque seconde image étant prise avec un second grandissement plus élevé que le 5 premier grandissement. En d'autres termes, la première image destinée à permettre le recalage du capteur optique 38 par rapport à la zone à inspecter est prise avec un champ relativement plus grand, et éventuellement dans une position du dispositif différente de celle adoptée pour acquérir la seconde image. Par exemple chaque image acquise couvre une surface de la 10 pièce comprise entre 20 X 20 mm2 et 1000 X 1000 mm2, de préférence comprise entre 100 X 100 mm2 et 500 X 500 mm2, et valant par exemple 300 X 300 mm2 environ. La ou les secondes images, prévues pour la détection d'anomalies dans la zone à inspecter, sont acquises en champ proche, de manière à permettre une détection fine. Chaque image acquise comme une surface de la zone à inspecter est comprise entre 1 X 15 1 mm2 et 10 X 10 mm2, valant par exemple 5 X 5 mm2. De manière à réaliser la prise à la fois des première et seconde images avec la même caméra, cette caméra 43 comprend de manière avantageuse un objectif 44 à focale variable et un moteur 46 de modification de la focale de l'objectif 44. Le moteur 46 est configuré pour permettre de modifier le grandissement pour les prises de vue, et 20 également pour réaliser la mise au point. De manière avantageuse, le capteur optique 38 comprend une commande à distance 48 du moteur 46. Cette commande à distance 48 est configurée pour permettre d'ajuster la focale de l'objectif 44, par exemple à partir du poste de commande 42. Le capteur optique 38 comprend avantageusement un éclairage 50 configuré pour 25 éclairer la partie de référence avec une lumière structurée pendant l'acquisition de la ou chaque première image. L'éclairage 50 est ainsi agencé pour projeter un motif lumineux sur la partie de référence de la pièce, ce motif lumineux étant de tout type adapté. Il comporte par exemple des lignes parallèles entre elle (sinusoïdales ou rectangulaires, de différentes 30 périodes et phases) et/ou un damier et/ou un mouchetis. Avantageusement, le capteur optique 38 comporte un module 52 de pilotage à distance de l'éclairage 50, par exemple à partir du poste de commande 42. Le capteur optique 38 comprend typiquement une unité de traitement d'informations 54 formée d'un processeur et d'une mémoire associée au processeur. Les 35 premières images acquises par la caméra 43 sont transmises à l'unité de traitement d'informations 54 et stockées dans la mémoire. 3053152 7 Le capteur optique 38 comprend un module 56 de reconstitution du modèle en trois dimensions de la partie de référence de la pièce en utilisant la ou chaque première image acquise. Ce module 56 est typiquement un logiciel stocké dans la mémoire et apte à être exécutée par le processeur. 5 De tels logiciels sont connus, et sont fournis par exemple par les sociétés GOM et Steinbich ler Optotechnik. Le principe est que, quand le motif lumineux est projeté sur une surface tridimensionnelle, ce motif apparaît déformé quand il est observé selon une direction autre que celle de la projection. Ce motif déformé est visible sur la ou les premières images, et 10 est utilisé pour reconstruire la forme géométrique en trois dimensions de la partie de la référence. Le capteur optique 38 comprend encore un autre module 58 programmé pour effectuer le calcul de la position de la zone à inspecter par rapport au capteur optique. Ce module 58 est typiquement un logiciel stocké dans la mémoire de l'unité 54 et susceptible 15 d'être exécuté par le processeur. Le module 58 comporte en mémoire un modèle numérique théorique en trois dimensions de la pièce, couvrant la partie de référence de la pièce et la zone à caractériser. Le module 58 est programmé pour comparer le modèle en trois dimensions 20 reconstitué par le modèle 56 et le modèle théorique en trois dimensions pour la partie de la référence, et en déduire par calcul la position du capteur optique 38 par rapport à la partie de référence. Le module 58 est également programmé pour calculer la position et l'orientation de la zone à inspecter par rapport au capteur optique, en utilisant la position du capteur 25 optique 38 par rapport à la partie de référence préalablement calculée, et la position de la zone à inspecter par rapport à la partie de référence fournie par le modèle en trois dimensions théorique. Par ailleurs, le capteur optique 38 comporte un module 60 de reconstitution du modèle en trois dimensions de la zone à inspecter en utilisant les secondes images 30 acquises. Ce module 60, est, typiquement, un logiciel, stocké dans la mémoire de l'unité 54 et susceptible d'être exécuté par le processeur. La ou les secondes images acquises sont transmises à l'unité de traitement d'informations 54 et stockées dans la mémoire. De préférence, le capteur optique 38 est configuré pour reconstruire un modèle en 35 trois dimensions de la zone inspectée en utilisant la technique du flou optique. La technique du flou optique est connue. 3053152 8 Selon une première variante, la méthode de reconstruction tridimensionnelle appelée DFF (Depth From Focus en anglais) est appliquée. Le capteur optique 38 est configuré pour présenter un axe de prise d'image constant pendant l'acquisition des secondes images. Il est configuré pour acquérir plusieurs secondes images, en décalant à 5 chaque fois le plan de netteté maximale le long de l'axe de prise de vue entre les images, sans se déplacer. Le module 60 est programmé pour combiner ensuite les régions nettes des différentes images capturées et reconstruire plan par plan le relief tridimensionnel de la zone à inspecter. Selon une autre variante, la méthode de reconstruction tridimensionnelle DFD 10 (Depth From Defocus), est appliquée. Au moins une seconde image est analysée. Le relief de la zone inspectée est reconstruit par analyse du niveau de flou optique dans la ou chaque seconde image. Sur la ou chaque seconde image, plus une zone présente un niveau de flou élevé, plus elle est décalée en profondeur par rapport à la zone de netteté. En connaissant les paramètres optiques du capteur optique 38, il est possible de 15 déterminer la profondeur du point de la zone à inspecter associée à chaque pixel de la seconde image. Le niveau de flou optique sur une image est mesuré par exemple en mesurant le contraste sur l'image. Un contraste faible indique une région floue de l'image tandis qu'un contraste élevé indique une région nette de l'image. 20 Avantageusement, un motif lumineux texturé est projeté sur la zone à inspecter, de manière à augmenter le contraste et améliorer la précision de l'analyse du flou optique. Ce motif lumineux, comme précédemment, comprend par exemple des lignes parallèles, des franges ou un damier. Selon une autre variante, le modèle en trois dimensions de la zone à inspecter est 25 reconstruit en utilisant la méthode décrite dans la demande publiée sous le numéro FR 2 995 438. En variante, les modules 56, 58 et 60 sont réalisés sous forme de composants logiques programmables tels que des FPGA (de l'anglais Field Programmable Gate Area), ou encore sous forme de circuits intégrés dédiés, tels que des ASIC ( de l'anglais 30 Application-Specific Integrated Circuit). Il est à noter que le porteur 40 et le capteur optique 38 sont adaptés pour être utilisés sous eau. Le procédé d'inspection de l'invention va maintenant être détaillé. Comme visible sur la figure 3, ce procédé comprend au moins les étapes 35 suivantes : 3053152 9 - S10 : placement d'un capteur optique 38 en face de la pièce à inspecter à l'aide d'un porteur 40 ; - S12 : acquisition d'au moins une première image d'au moins une partie de référence de la pièce à l'aide du capteur optique 38, la première image étant prise avec 5 un premier grandissement ; - S14 : reconstitution d'un modèle en trois dimensions de ladite partie de référence de la pièce en utilisant la ou chaque première image acquise ; - S16 : calcul de la position de la zone à inspecter par rapport au capteur optique 38 en utilisant le modèle en trois dimensions ; 10 - S18 : acquisition d'au moins une seconde image de la zone à inspecter à l'aide du capteur optique 38, la seconde image de la zone à inspecter étant prise avec un second grandissement plus élevé que le premier grandissement, après éventuellement un déplacement du capteur optique 38. Le porteur 40 est typiquement du type décrit plus haut. Il permet de disposer le 15 capteur optique 38 avec une erreur sur la position de plusieurs centimètres par rapport à la pièce à inspecter. De préférence, le capteur optique 38 est positionné en face d'une partie saillante de la pièce, par exemple une arête ou un coin. Le capteur optique 38 est typiquement du type décrit ci-dessus. A l'étape S12, le grandissement à utiliser pour l'acquisition de la ou chaque 20 première image est contrôlé à distance, à partir du poste de conduite 42. Le premier grandissement est fonction de la taille de la partie de référence. La partie de référence de la pièce est typiquement éclairée par une lumière structurée pendant l'acquisition de la ou chaque première image, comme décrit plus haut. La lumière structurée comporte des motifs tels que des lignes parallèles, un damier, des franges etc. 25 Les motifs sont choisis en fonction de la forme de la partie de référence de la pièce à éclairer. La ou les premières images sont acquises en champ moyen, la ou chaque première image couvrant une surface de la partie de référence comprise entre 20 x 20 mm2 et 1000 x 1000 mm2, de préférence comprise entre 100 x 100 mm2 et 500 x 500 30 mm2, et valant environ 300 x 300 mm2. Typiquement, l'acquisition de la ou chaque première image est déclenchée à partir du poste de commande 42. La ou les premières images sont transmises jusqu'à l'unité de traitement d'informations 54 et stockées dans la mémoire de cette unité. 35 Le modèle en trois dimensions de la partie de référence de la pièce est reconstitué par calcul. Comme indiqué précédemment, le motif lumineux projeté sur la partie de 3053152 10 référence apparaît déformé quand on l'observe selon une direction autre que celle de la projection. Ce motif déformé est visible sur la ou chaque première image. Cette ou ces images sont utilisées pour reconstruire la forme géométrique de la partie de référence de la pièce. 5 En variante, d'autres techniques de reconstitution tridimensionnelles sont utilisées, comme par exemple une technique basée sur le calcul du temps de vol de la lumière (TOF : Time Of Flight), ou une technique de triangulation utilisant une ligne lumineuse projetée et scannée sur la surface à reconstruire. Pour calculer la position de la zone à inspecter par rapport au capteur optique 38, 10 on utilise un modèle en trois dimensions théorique de la pièce, couvrant au moins la partie de référence et la zone à inspecter. La position du capteur optique par rapport à la partie de référence est d'abord évaluée en utilisant le modèle en trois dimensions reconstitué précédemment et le modèle en trois dimensions théorique de la pièce. Puis, on calcule la position de la zone à 15 inspecter par rapport au capteur optique, en utilisant la position de la partie de référence par rapport au capteur optique préalablement calculé et la position de la zone à inspecter par rapport à la partie de référence donnée pour le modèle en trois dimensions théorique. Avant de démarrer l'étape S18 d'acquisition de la ou des secondes images, le grandissement des images acquises par le capteur optique est modifié, à partir du poste 20 de commande 42. Plus précisément, la focale de l'objectif 44 est modifiée en actionnant le moteur 46, à partir du poste de commande 42, de telle sorte que la ou chaque seconde image soit prise avec le second grandissement. Le second grandissement est fonction de la taille de la zone à inspecter. Au cours de l'étape d'acquisition S18, une ou plusieurs secondes images sont 25 acquises, en fonction du type d'exploitation des images mises en oeuvre. Ces images sont transmises à l'unité de traitement d'information 54 et stockées dans la mémoire de cette unité. Avantageusement, le procédé comporte une étape S20 de reconstruction tridimensionnelle de la zone à inspecter en utilisant la ou les secondes images acquises. 30 Cette méthode de reconstructions tridimensionnelle utilise typiquement la méthode du flou optique. Une telle méthode permet de caractériser des anomalies surfaciques de taille inférieure à un dixième de millimètre en champ proche. On entend par champ proche le fait que chaque seconde image acquise couvre une surface de la zone à inspecter comprise entre 1 X 1 mm2 et 10 X 10 mm2. 35 Le modèle en trois dimensions de la zone à inspecter est reconstitué par calcul, en utilisant la ou chaque seconde image. La reconstitution est effectuée selon la méthode de 3053152 11 reconstruction tridimensionnelle appelée DFF (Depth From Focus en anglais), ou selon la méthode de reconstruction tridimensionnelle appelée DFD (Depth From Defocus en anglais), ou encore selon la méthode de reconstruction tridimensionnelle publiée sous le numéro FR 2 995 438. 5 L'invention en variante est mise en oeuvre avec une caméra pour l'acquisition de la ou des premières images, et une autre caméra, différente de la première, pour l'acquisition de la ou chaque seconde image. Avantageusement, chaque caméra a son propre dispositif d'éclairage. En variante, le capteur optique a deux caméras et un dispositif d'éclairage unique. 10 15 REVENDICATIONS1.- Procédé d'inspection d'une zone d'une pièce d'un réacteur nucléaire, le procédé comprenant les étapes suivantes : - placement d'un capteur optique (38) en face de la pièce à inspecter à l'aide d'un porteur (40); - acquisition d'au moins une première image d'au moins une partie de référence de la pièce à l'aide du capteur optique (38), la ou chaque première image étant prise avec un premier grandissement ; - reconstitution d'un modèle en trois dimensions de ladite partie de référence de la pièce en utilisant la ou chaque première image acquise ; - calcul de la position d'une zone à inspecter par rapport au capteur optique (38) en utilisant le modèle en trois dimensions ; - acquisition d'au moins une seconde image de la zone à inspecter à l'aide du capteur optique (38), la ou chaque seconde image de la zone à inspecter étant prise avec un second grandissement plus élevé que le premier grandissement. 2.- Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le capteur optique (38) comprend une caméra (43), la ou chaque première image et la ou chaque seconde image étant acquise à l'aide de la caméra (43). 3.- Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que la caméra (43) comprend un objectif à focale variable (44) et un moteur (46) de modification de la focale de l'objectif (44), utilisé pour modifier le grandissement entre l'étape d'acquisition d'au moins une première image et l'étape d'acquisition d'au moins seconde première image. 4.- Procédé selon la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce que le capteur optique (38) comprend un éclairage (50), ladite partie de référence de la pièce étant éclairée par une lumière structurée pendant l'étape d'acquisition d'au moins une première image. 5.- Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le procédé comprend une étape de reconstitution d'un modèle en trois dimensions de ladite zone à inspecter en utilisant la ou chaque seconde images acquise, de préférence par la méthode du flou optique. 6.- Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le réacteur nucléaire (1) comprend une cuve (2), des équipements internes (10, 12) et une pluralité d'assemblages de combustible nucléaire, les équipements internes (10, 12) et les assemblages de combustible nucléaire étant disposés dans la cuve (2) pendant une phase de fonctionnement normal du réacteur nucléaire (1), le procédé étant mise en oeuvre pendant une phase d'arrêt du réacteur nucléaire (1), la pièce étant située 3053152 13 à l'intérieur de la cuve (2) et étant par exemple une pénétration (34) de fond de cuve ou un élément d'un dispositif (24) de maintien des équipements internes (10, 12) circonférentiellement en position autour d'un axe central de la cuve (3). 7.- Dispositif d'inspection d'une zone d'une pièce d'un réacteur nucléaire (1), le 5 dispositif (36) comprenant un capteur optique (38) et un porteur (40) configuré pour placer le capteur optique (38) en face de la pièce à inspecter, le capteur optique (38) étant configuré pour : - acquérir au moins une première image d'au moins une partie de référence de la pièce, la ou chaque première image étant prise avec un premier grandissement ; 10 - reconstituer un modèle en trois dimensions de ladite partie de référence de la pièce en utilisant la ou chaque première image acquise ; - calculer la position d'une zone à inspecter par rapport au capteur optique (38) en utilisant le modèle en trois dimensions ; - acquérir au moins une seconde image de la zone à inspecter, la ou chaque 15 seconde image de la zone à inspecter étant prise avec un second grandissement plus élevé que le premier grandissement. 8.- Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce que le capteur optique (38) comprend une unique caméra (48) configurée pour acquérir la ou chaque première image et la ou chaque seconde image. 20 9.- Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que la caméra (43) comprend un objectif (44) à focale variable et un moteur (46) de modification de la focale de l'objectif (44). 10.- Dispositif selon la revendication 8 ou 9, caractérisé en ce que le capteur optique (38) comprend un éclairage (50) configuré pour éclairer ladite partie de référence 25 de la pièce avec une lumière structurée pendant l'étape d'acquisition d'au moins une première image. 11.- Dispositif selon l'une quelconque des revendications 7 à 10, caractérisé en ce que le capteur optique (38) comprend un module de reconstitution d'un modèle en trois dimensions de ladite zone à inspecter en utilisant la ou chaque seconde images acquise, 30 de préférence par la méthode du flou optique. 35