Brevet FR3053902A1 — publié le 20180119

DOMAINE DE L'INVENTION L'invention concerne le domaine de la robotique et de l'informatique industrielle, et plus particulièrement des chaînes articulées telles que les doigts ou encore les bras, les pattes et les manipulateurs. ARRIERE-PLAN TECHNOLOGIQUE De nos jours, les robots comprennent un ensemble d'actionneurs, de capteurs et de circuits électroniques leur permettant d'accomplir des tâches spécifiques de manière automatisée. Toutefois, ces robots ne sont généralement pas capables d'accomplir des tâches délicates telles que la saisie d'objets fragiles. Dans le cas des chaînes articulées telles que les doigts par exemple, on cherche actuellement à améliorer le contrôle des doigts afin de leur permettre d'accomplir ces tâches délicates. En parallèle, il est important que l'articulation de la chaîne soit capable de supporter des impacts qui peuvent être accidentels ou de supporter des contraintes qui s'avèrent plus importantes que prévues sans risque de rupture ou d'endommagement de la chaîne articulée, ou encore d'obtenir des modes de préhension correspondant à des tâches à accomplir, à des contraintes à satisfaire et à des formes à saisir. Il a déjà été proposé dans le document FR 16 55991 au nom des Demanderesses un capteur tactile capable de reproduire le toucher et présentant plus particulièrement une bonne sensibilité au toucher. Ce capteur peut notamment être fixé sur la phalange distale d'une chaîne articulée reproduisant un doigt d'une prothèse de main afin de lui conférer une plus grande capacité de détection et de préhension. Toutefois que le contrôle d'une telle chaîne articulée reste difficile lorsque la phalange distale rencontre accidentellement un objet ou que l'objet est particulièrement fragile. 3053902 2 RESUME DE L'INVENTION Un objectif de l'invention est donc de proposer une chaîne articulée, notamment d'une une prothèse robotique, capable d'accomplir des tâches délicates comme la participation à la préhension robuste d'un objet fragile 5 impliquant éventuellement des chocs externes ou des tâches de préhension mettant en synergie les déformations des objets avec les déformations des mécanismes de préhension. Pour cela, l'invention propose une chaîne articulée formant 10 notamment tout ou partie d'un doigt d'un bras, d'une patte ou d'un manipulateur, ladite chaîne articulée comprenant un premier membre, un deuxième membre et une jonction, le premier membre et le deuxième membre étant chacun fixés à la jonction et la jonction étant réalisée dans un matériau présentant une dureté Shore A comprise entre 0 et 50. 15 Certaines caractéristiques préférées mais non limitatives de la chaîne articulée décrite ci-dessus sont les suivantes, prises individuellement ou en combinaison : - le premier membre et le deuxième membre sont fixés sur la jonction en des zones distinctes, 20 - le premier membre et le deuxième membre sont réalisés dans un matériau présentant un module d'Young compris entre 0.1 et 70 GPa, de préférence entre 0.9 et 50 GPa, par exemple 2.1 GPa, - le premier membre et/ou le deuxième membre comprend deux demi-coques rapportées et fixées sur la jonction et configurées pour encapsuler 25 au moins partiellement ladite jonction, - la jonction et les demi-coques du premier membre et/ou du deuxième membre présentent un orifice traversant, les demi-coques étant fixées à la jonction par l'intermédiaire d'une tige de fixation, - une première rainure périphérique est formée dans l'un parmi la 30 jonction et le premier membre une première nervure périphérique, de forme et de dimension complémentaires de celles de la première rainure périphérique, s'étend depuis l'autre parmi la jonction et le premier membre, 3053902 3 de sorte que la première nervure périphérique pénètre dans la première rainure périphérique lors de la fixation du premier membre sur la jonction, et/ou une deuxième rainure périphérique est formée dans l'un parmi la jonction et le deuxième membre et une deuxième nervure périphérique, de 5 forme et de dimension complémentaires de celles de la deuxième rainure périphérique, s'étend depuis l'autre parmi la jonction et le deuxième membre, de sorte que la deuxième nervure périphérique pénètre dans la deuxième rainure périphérique lors de la fixation du deuxième membre sur la jonction, 10 - la jonction présente une première partie, sur laquelle est fixé le premier membre qui présente une première direction d'extension définissant un premier axe, et une deuxième partie, sur laquelle est fixé le deuxième membre qui présente une deuxième direction d'extension définissant un deuxième axe, un angle formé entre le premier axe et le deuxième axe 15 étant compris entre 0° et 90°, de préférence entre 0° et 30°, par exemple égal à environ 12°, - l'un au moins parmi le premier membre et le deuxième membre comprend en outre une attache fixée solidairement audit membre dans une zone du membre s'étendant à l'opposé de la jonction, ladite attache étant 20 configurée pour être fixée sur un troisième membre de la chaîne articulée, et/ou - le premier membre comprend en outre un capteur, ledit capteur étant fixé solidairement sur le premier membre dans une zone s'étendant à l'opposé de la jonction. 25 Selon un deuxième aspect, l'invention propose également un ensemble de chaînes articulées, formant notamment une main et comprenant au moins une chaîne articulée comme décrite ci-dessus. BREVE DESCRIPTION DES DESSINS 30 D'autres caractéristiques, buts et avantages de la présente invention apparaîtront mieux à la lecture de la description détaillée qui va suivre, et au 3053902 4 regard des dessins annexés donnés à titre d'exemples non limitatifs et sur lesquels : La figure 1 est une vue de côté d'un exemple de réalisation d'une chaîne articulée pour un doigt d'une prothèse robotisée correspondant à 5 une main, La figure 2 est une vue de côté d'un exemple de réalisation d'une jonction pour une chaîne articulée conforme à l'invention, La figure 3 est une vue de côté d'un exemple de réalisation d'une demi-coque d'un membre d'une chaîne articulée, 10 La figure 4 est une vue en perspective de la demi-coque de la figure 3, La figure 5 est une vue de côté d'un exemple de chaîne articulée comprenant la jonction de la figure 2 et deux demi-coques conformes à la figure 3, 15 La figure 6 est une vue en perspective de la chaîne articulée de la figure 4, sur laquelle deux demi-coques supplémentaires ont été représentées, et La figure 7 est un exemple d'attache pouvant être utilisée dans une chaîne articulée conforme à l'invention. 20 DESCRIPTION DETAILLEE D'UN MODE DE REALISATION Dans ce qui suit, l'invention va plus particulièrement être décrite dans le cas où la chaîne articulée 1 comprend tout ou partie d'un doigt 1 d'une prothèse robotique comprenant une main. Ceci n'est cependant pas limitatif, 25 l'invention pouvant être mise en oeuvre pour la réalisation de tout type de chaîne articulée 1, notamment d'un doigt 1 isolé ou encore d'un bras, d'une patte ou d'un manipulateur. Une chaîne articulée 1 conforme à l'invention comprend un premier 30 membre 10, un deuxième membre 20 et une jonction 30. Ici, le premier membre 10 correspond à une phalange distale 10 du doigt 1 tandis que le deuxième membre 20 correspond à une phalange 3053902 5 médiale 20 de celui-ci. En variante, on notera que le premier membre 10 pourrait correspondre à la phalange médiale 20 tandis que le deuxième membre 20 correspondrait à une phalange proximale. La phalange distale 10 et la phalange médiale 20 sont chacune 5 fixées sur la jonction 30. La jonction 30 est réalisée dans un matériau élastique voire hyper-élastique, c'est-à-dire un matériau présentant une dureté Shore A (déterminée conformément à la norme ISO 868) comprise entre 0 et 50. La jonction 30 joue donc le rôle d'articulation souple entre la phalange distale 10 et la phalange médiale 20. Cette articulation souple 10 permet de protéger le doigt 1 en cas de choc accidentel avec un objet externe et d'améliorer le contact entre le doigt 1 et un l'objet, la phalange distale 10 étant capable de se plier aisément pour s'adapter à la présence de l'objet et à la contrainte que celui-ci applique sur le doigt 1 au moment du contact grâce à la souplesse conférée par la jonction 30 à son articulation 15 avec la phalange médiale 20. La jonction 30 peut notamment être réalisée dans l'un au moins des matériaux suivants : silicone, caoutchouc, éponge, mousse, élastomère thermoplastique. 20 Dans une forme de réalisation, la phalange distale 10 et la phalange médiale 20 sont fixées dans des zones distinctes de la jonction 30. De préférence, la phalange distale 10 et la phalange médiale 20 sont fixées à une distance telle qu'elles n'entrent pas en contact lorsque le doigt 1 est au 25 repos, c'est-à-dire lorsque le doigt 1 n'est pas sollicité par un actionneur ni un objet externe, ni lorsque le doigt 1 est en fonctionnement, c'est-à-dire lorsque le doigt 1 est sollicité par un actionneur ou un objet. En d'autres termes, la phalange distale 10 et la phalange médiale 20 ne sont pas actionnées l'une par rapport à l'autre par une liaison rigide telle qu'une 30 liaison articulation. 3053902 6 La jonction 30 comprend une partie distale 32, sur laquelle est fixée la phalange distale 10, une partie proximale 34 sur laquelle est fixée la phalange médiale 20 et une partie intermédiaire 36, s'étendant entre la partie distale 32 et la partie proximale 34 (voir par exemple figure 2). La 5 partie proximale 34 et la partie distale 32 présentent chacune une face d'extrémité 35, 33. La partie proximale 34 et la partie distale 32 de la jonction 30 présentent ici une forme globalement cylindrique de révolution. Ceci n'est cependant pas limitatif, la partie proximale 34 et la partie distale 32 pouvant 10 être de forme différente, par exemple de forme cylindrique quelconque, conique, pyramidale, tétraédrique ou toute autre combinaison de facettes convexes ou concaves permettant une fixation de la phalange distale 10 et de la phalange médiale 20. On notera en outre que la partie proximale 34 et la partie distale 32 de la jonction 30 ne sont pas nécessairement identiques 15 et peuvent présenter chacune une forme et/ou des dimensions différentes. Ici, la partie distale 32 et la partie proximale 34 présentent chacune un axe de symétrie S1, S2 (axe distal S1 et axe proximal S2, respectivement). Un angle aigu 0 formé entre ces axes de symétrie S1, S2 est compris entre 0° et 90°, de préférence entre 0° et 30°. Pour une 20 application de préhension anthropomorphe (c'est-à-dire un doigt 1 d'une prothèse de main dont la taille correspond sensiblement à celle d'un être humain adulte), l'angle 0 peut être compris entre par exemple entre 10° et 15°, par exemple égal à 12° environ (à 10% près). Une telle inclinaison entre la phalange distale 10 et la phalange médiale 20 permet en effet 25 d'améliorer encore la préhension avec les objets dans la mesure où la phalange distale 10 présente un angle d'attaque non nul avec la surface de l'objet à saisir ou à toucher, favorisant ainsi une meilleure adaptation de la position de la phalange lors du contact. Par ailleurs, la raideur globale de la jonction 30 est fonction de l'angle 0 (correspondant à l'inclinaison entre les 30 deux phalanges) et de la résistance à la flexion de son matériau constitutif. La résistance à la flexion est inférieure à 70 GPa, de préférence de 0,1 3053 902 7 GPa. La résistance à la flexion peut être non homogène pour obtenir un comportement spécifique de la jonction souple comme par exemple dans le cas de la préhension anthropomorphe ou d'objets de petites tailles. Un avantage fonctionnel de cette raideur globale est de réduire l'influence des 5 chocs lors des tâches de préhension, lesdits chocs pouvant dans les cas extrêmes interrompre la tâche en cours par perte des objets à saisir. Lorsque la partie proximale 34 et la partie distale 32 ne présentent pas d'axe de symétrie, elles présentent néanmoins chacune une direction d'extension principale définissant un axe proximal S2 et un axe distal S1, 10 l'angle aigu 0 étant alors formé entre lesdits axes S1, S2. La phalange distale 10 et la phalange médiale 20 sont réalisées dans un matériau rigide et ont pour fonction, d'une part, d'encapsuler la jonction 30 afin de limiter ses déformations lors du fonctionnement du doigt 1 et, 15 d'autre part, de permettre la fixation de membres supplémentaires tels qu'un capteur 2, une phalange d'extrémité, une attache 3 ou encore une phalange proximale par exemple. La phalange distale 10 et la phalange médiale 20 sont de préférence réalisées dans des matériaux suffisamment rigides et indéformables dans 20 les conditions d'utilisation du doigt 1 pour remplir ces fonctions. Par exemple, elles peuvent être formées dans un matériau présentant un module d'Young compris entre 0.1 et 70 GPa, de préférence entre 0.9 et 50 GPa, par exemple 2.1 GPa. Des exemples de matériaux pouvant être utilisés comprennent l'acide polylactique (PLA), l'acrylonitrile butadiène 25 styrène (ABS) ou encore l'aluminium de la série 1050A (A199, 3.0255, 1 B). Le matériau constitutif de la phalange distale 10 peut être identique ou différent de celui de la phalange médiale 20. Une rainure périphérique 38 peut être formée dans la surface radiale 30 39 de la partie proximale 34 et/ou de la partie distale 32 de la jonction 30, tandis qu'une nervure périphérique 12, 22 de forme et de dimensions complémentaires peut être formée dans la surface interne 11 de la 3053902 8 phalange distale 10 et/ou de la phalange médiale 20, ou inversement (voir figures 2 à 4). La rainure 38 et la nervure 12, 22 permettent d'améliorer la fixation de la phalange correspondante sur la jonction 30 ainsi que l'encapsulation de la partie correspondante de la jonction 30. 5 Ici, la rainure 38 et la nervure 12, 22 sont de forme annulaire et centrées sur l'axe Si, S2 correspondant de la phalange 10, 20. Ceci n'est cependant pas limitatif, la rainure 38 et la nervure 12, 22 pouvant s'étendre dans un plan non normal à cet axe 51, S2 et/ou présenter une forme non-annulaire, par exemple une forme de vaguelettes ou définir des segments. 10 La rainure 38 et la nervure 12, 22 peuvent par ailleurs être continues sur toute la périphérie de la jonction 30, comme illustré sur les figures, ou en variante être discontinues et comprendre plusieurs parties ou segments disjoints. Dans une forme de réalisation, une rainure 38 est formée dans la 15 partie proximale 34 et dans la partie distale 32 de la jonction 30 tandis que chaque phalange 10, 20 comprend une nervure 12, 22 complémentaire (voir figure 5). La section de la rainure 38 peut être quelconque. De préférence, la section de la rainure 38 est choisie de manière à permettre une insertion 20 aisée de la nervure 12, 22 correspondante afin de permettre un serrage efficace des phalanges 10, 20 sur la jonction 30. Les bords de la section de la rainure 38 peuvent notamment être droits ou radialement divergents. Ici, la rainure 38 présente une section en U et la nervure 12, 22 une forme de dôme complémentaire. 25 La phalange distale 10 et la phalange médiale 20 présentent chacune une face supérieure 14, 24, une face inférieure 16, 26 et une paroi latérale 18, 28 reliant la face supérieure 14, 24 et la face inférieure 16, 26. La face supérieure 14, 24 de chaque phalange 10, 20 est configurée pour 30 venir en regard de la partie intermédiaire 36 de la jonction 30. La face inférieure 16 de la phalange distale 10 est configurée pour recouvrir la face d'extrémité distale 33 de la partie distale 32 tandis que la face inférieure 26 3053902 9 de la phalange médiale 20 est configurée pour recouvrir la face d'extrémité proximale 35 de la partie proximale 34. Le cas échéant, la nervure 12, 22 (ou la rainure 38) s'étend depuis la face interne 11 de la paroi latérale 18, 28 correspondante. 5 Afin de limiter les risques de contact entre la phalange distale 10 et la phalange médiale 20, la paroi latérale 18, 28 de l'une au moins des phalanges 10, 20 présente une largeur externe maximale L1, L2 progressivement réduite à proximité de la face supérieure 14, 24. Par largeur, on comprendra ici la distance entre deux droites parallèles (ou 10 « lignes d'appui) qui sont tangentes à la courbe fermée formée par la périphérie extérieure de la paroi latérale 18, 28 en deux points distincts. La largeur maximale L1, L2 correspond alors à la plus grande largeur de la périphérie de la phalange 10, 20. Dans le cas d'une phalange 10, 20 globalement cylindrique de révolution, la largeur maximale L1, L2 est égale 15 au diamètre externe de la paroi latérale 18, 28. Dans un exemple de réalisation, la paroi latérale 18, 28 présente une forme globalement cylindrique de révolution entre la face inférieure 16, 26 et la rainure 38, puis une forme globalement conique à proximité de la face supérieure 14, 24 de sorte que la face supérieure 14, 24 forme une arête 20 (voir figures 3 et 4). Cette configuration permet en effet d'augmenter la longueur d'arc entre la phalange distale 10 et la phalange médiale 20, augmentant ainsi l'effort à appliquer sur la phalange distale 10 pour que celle-ci vienne finalement en contact avec la phalange médiale 20. L'angle y formé entre les parois coniques des parois latérales 18, 28 est inférieur à 25 90°, de préférence entre 5° et 45°, typiquement de l'ordre de 40° (à 2° près). De préférence, à la fois la phalange distale 10 et la phalange médiale 20 présentent une largeur maximale réduite à proximité de leur face supérieure 14, 24 pour accroître encore la longueur d'arc entre les 30 phalanges 10, 20. Une hauteur H1, H2 de chaque phalange 10, 20, définie comme la dimension minimale de la phalange 10, 20 entre sa face inférieure 16, 26 et 3053902 10 sa face supérieure 14, 24 (soit le long de l'axe de symétrie S1, S2 de la jonction 30 lorsque la phalange 10, 20 est fixée sur la jonction 30), est supérieure à une hauteur h1, h2 (respectivement), définie comme étant la hauteur de la nervure 12, 22 correspondante (le long de l'axe de symétrie 5 S1, S2, respectivement), de préférence supérieure ou égale au double de la hauteur h1, h2 de la nervure 12, 22, pour une jonction anthropométrique, typiquement égale au double de la hauteur hl, h2 de la nervure 12, 22, pour garantir la fixation entre la jonction 30 et les phalanges 10, 20 suivant les axes de symétrie Si, S2. 10 De plus, la nervure 12, 22 (ou, le cas échéant, la rainure 38) s'étend, pour être fonctionnelle, à une distance D1, D2 non nulle, de préférence supérieure ou égale à la hauteur h1, h2 de ladite nervure 12, 22, typiquement égale à h1, h2 dans le cas d'une jonction anthropométrique. Une largeur maximale Ll, L2 de la face inférieure 16, 26 est en outre 15 par construction supérieure à la largeur maximale 11, 12 de la face d'extrémité 33, 35 correspondante de la jonction 30, de préférence pour une jonction anthropométrique supérieure ou égale à 1.25 fois à la largeur maximale 11, 12 de ladite face d'extrémité 33, 35. Enfin, la largeur maximale 11, 12 de chaque face d'extrémité 33, 35 20 dépend de l'application voulue pour la chaîne articulée 1 et définit la raideur de la jonction 30 souple (pour un matériau constitutif donné de la jonction 30). Lorsque la chaîne articulée 1 est un doigt 1, la largeur maximale 11, 12 peut être comprise entre un centimètre et cent centimètres, de préférence entre 0.5 centimètres et quatre centimètres pour une application de 25 préhension anthropomorphe, par exemple de l'ordre de 1.1 centimètres (à 10% près). Dans une première forme de réalisation, la phalange distale 10 et la phalange médiale 20 peuvent être insérées en force sur la partie distale 32 30 et la partie proximale 34 de la jonction 30, respectivement. Le cas échéant, lors de cette insertion en force, la nervure 12, 22 de chaque phalange 10, 20 pénètre dans la rainure 38 complémentaire de la jonction 30 (ou 3053902 11 inversement) afin de maintenir les phalanges 10, 20 serrées sur ladite jonction 30. La phalange distale 10 et la phalange médiale 20 sont alors maintenues sur la jonction 30 par frottement. 5 En variante, un orifice traversant 40 peut être formé dans la partie distale 32 et dans la partie proximale 34 de la jonction 30, ainsi que dans la phalange distale 10 et dans la phalange médiale 20. La phalange distale 10 et la phalange médiale 20 sont alors emmanchées sur la partie distale 32 et sur la partie proximale 34 de la jonction 30, respectivement, de sorte que 10 les orifices 40 s'étendent dans le prolongement l'un de l'autre afin de permettre l'introduction d'une tige de fixation 42 à travers lesdits orifices 40. La tige 42 peut ensuite être maintenue en position soit par vissage d'écrous de part et d'autre de la tige 42 (ou d'un unique écrou lorsque la tige 42 présente une tête dont le diamètre est supérieur à celui des orifices 40 de 15 sorte qu'elle vient en butée contre la phalange en regard), soit par sertissage. Alternativement, une insertion en force de la tige 42 dans les orifices traversants 40 peut suffire à maintenir la phalange fixée sur la jonction 30. Les orifices traversants 40 peuvent être formés dans le fond de la 20 rainure 38 et à travers la nervure 12, 22 correspondante afin d'améliorer le blocage des phalanges 10, 20 sur la jonction 30. Alternativement, les orifices traversants 40 peuvent être formés à distance de la rainure 38 et de la nervure 12, 22. Selon une autre variante, la phalange distale 10 et la phalange 25 médiale 20 peuvent en outre être fixées par collage sur la jonction 30. Bien entendu, les phalanges 10, 20 peuvent à la fois être fixées à l'aide d'une tige de fixation 42 et collées sur la jonction 30. La fixation des phalanges 10, 20 sur la jonction 30 peut en outre être différente d'une phalange à l'autre. 30 Dans une deuxième forme de réalisation, la phalange distale 10 et la phalange médiale 20 peuvent chacune comprendre deux demi-coques 10a, 3053902 12 10b 20a, 20b rapportées et fixées sur la jonction 30 de manière à encapsuler ladite jonction 30. Chaque demi-coque 10a, 10b 20a, 20b présente à cet effet une surface interne 11, configurée pour venir en regard et en contact avec une 5 surface externe de la jonction 30. La surface interne 11 des demi-coques 10a, 10b, 20a, 20b présente alors une forme complémentaire de la surface externe de la jonction 30 afin d'assurer un contact continu avec la jonction 30 et garantir ainsi son encapsulation. Ici, la jonction 30 présentant une partie distale 32 et une partie proximale 34 globalement cylindriques de 10 révolution, la surface interne 11 de chaque phalange 10, 20 est également globalement cylindrique de révolution. Les demi-coques 10a, 10b, 20a, 20b peuvent alors être fixées aisément sur la jonction 30, par exemple à l'aide d'une tige de fixation 42 et/ou par collage comme indiqué ci-dessus pour la première forme de 15 réalisation. Dans le cas de la fixation à l'aide d'une tige de fixation 42, un orifice traversant 40 est alors formé dans chaque demi-coque 10a, 10b 20a, 20b et dans la jonction 30. L'utilisation d'une tige de fixation 42 est cependant préférée au collage pour assurer l'encapsulation de la jonction 30. 20 Une fois fixées sur la jonction 30, les demi-coques 10a, 10b, 20a, 20b d'une même phalange 10, 20 sont de préférence légèrement espacées l'une de l'autre afin d'éviter tout risque d'endommagement desdites demi-coques 10a, 10b, 20a, 20b lors de la déformation de la jonction 30. L'espace correspond à un simple jeu et peut par exemple être de l'ordre 25 d'un millimètre (voir par exemple figure 6). Les demi-coques 10a, 10b, 20a, 20b d'une même phalange 10, 20 sont de préférence identiques. Elles s'étendent donc de part et d'autre de l'axe de symétrie S1, S2 correspondant de la jonction 30 lorsqu'elles sont fixées sur ladite jonction 30. 30 Une chaîne articulée 1 conforme à l'invention peut être utilisée en l'état ou comprendre un ou plusieurs membres supplémentaires tels qu'un 3053902 13 capteur 2, une phalange d'extrémité, une attache 3 et/ou une phalange distale 10 par exemple. La forme de la face inférieure 16, 26 de la phalange 10, 20 sur laquelle est fixé le membre supplémentaire peut alors être ajustée en 5 fonction de la forme de la partie du membre supplémentaire destinée à être fixée sur ladite face inférieure. Dans les exemples de réalisation illustrés sur les figures, la face inférieure 16, 26 de la phalange distale 10 et de la phalange médiale 20 est plane. 10 Par exemple, la chaîne articulée 1 peut en outre comprendre un capteur 2 fixé sur la phalange distale 10. Le cas échéant, le capteur 2 peut par exemple être fixé (par exemple par collage, encliquetage, vissage, etc.) sur la face inférieure 16 de la phalange distale 10. A titre d'exemple non limitatif, le capteur décrit dans le document FR 15 16 55991 au nom des Demanderesses peut être rapporté et fixé sur la face interne de la phalange distale 10. La largeur maximale de la surface du capteur 2 qui est fixée sur la face inférieure 16 de la phalange distale 10 peut être sensiblement égale à la largeur maximale de la face inférieure 16 de la phalange distale 10. 20 La phalange distale 10 peut, en variante, correspondre à l'extrémité livre du doigt 1. Dans ce cas, la face inférieure 16 peut être arrondie ou laissée plane, selon les applications envisagées pour le doigt 1. Une coque de forme arrondie peut également être fixée, si besoin, sur la face inférieure 25 16 de la phalange distale 10. Dans une variante de réalisation, la chaîne articulée 1 peut comprendre une attache 3, fixée sur la phalange médiale 20 et configurée pour permettre l'interfaçage et la fixation de la chaîne articulée 1 sur un 30 membre supplémentaire, typiquement une phalange proximale ou une prothèse (telle qu'une prothèse de main dans le cas où la chaîne articulée 1 comprend tout ou partie d'un doigt 1). 3053902 14 Par exemple, l'attache 3 peut comprendre une embase 4, configurée pour être fixée sur la face inférieure 26 de la phalange médiale 20, et une paroi d'articulation 5 s'étendant depuis la face de l'embase 4 qui est opposée à la phalange médiale 20. La paroi d'articulation 5 peut 5 comprendre un orifice traversant 6 configuré pour recevoir une tige de fixation (non visible sur les figures) et permettre l'articulation de la phalange médiale 20 par rapport au membre supplémentaire. L'embase 4 peut être fixée par collage, encliquetage, vissage, etc. sur la face inférieure 26 de la phalange médiale 20, ou en variante être 10 formée intégralement et en une seule pièce avec ladite face inférieure 26. Afin de fixer le membre supplémentaire, il suffit alors de rapporter ledit membre sur l'attache 3 et de l'articuler sur ladite attache 3 à l'aide d'une tige de fixation. La chaîne articulée 1 comprend alors une liaison articulation rigide entre la phalange médiale 20 et le membre 15 supplémentaire. L'attache 3 peut être réalisée dans un matériau rigide afin de garantir la transmission des efforts entre le membre supplémentaire et la phalange médiale 20. Par exemple, l'attache 3 peut être réalisée dans un matériau présentant un module d'Young compris entre 0.1 et 70 GPa, de préférence 20 entre 0.9 et 50 GPa, par exemple 2.1 GPa. Le matériau constitutif de l'attache 3 peut être identique ou différent du matériau constitutif de la phalange médiale 20. Des exemples de matériaux pouvant être utilisés comprennent l'acide polylactique (PLA), l'acrylonitrile butadiène styrène (ABS) ou encore l'aluminium de la série 1050A (A199, 3.0255, 1 B). 25 La largeur maximale de l'embase 4 peut être sensiblement égale à la largeur maximale L2 de la face inférieure 26 de la phalange médiale 20. Le cas échéant, la chaîne articulée 1 peut comprendre plus de deux phalanges 10, 20 reliées entre elles à l'aide d'une jonction 30 souple 30 comme décrit ci-dessus. REVENDICATIONS1. Chaîne articulée (1), formant notamment tout ou partie d'un doigt d'un bras, d'une patte ou d'un manipulateur, ladite chaîne articulée (1) comprenant un premier membre (10), un deuxième membre (20) et une jonction (30), le premier membre (10) et le deuxième membre (20) étant chacun fixés à la jonction (30), la chaîne articulée (1) étant caractérisée en ce que la jonction (30) est 10 réalisée dans un matériau présentant une dureté Shore A comprise entre 0 et 50. 2. Chaîne articulée (1) selon la revendication 1, dans laquelle le premier membre (10) et le deuxième membre (20) sont fixés sur la jonction 15 (30) en des zones distinctes. 3. Chaîne articulée (1) selon l'une des revendications 1 ou 2, dans laquelle le premier membre (10) et le deuxième membre (20) sont réalisés dans un matériau présentant un module d'Young compris entre 0.1 et 70 20 GPa, de préférence entre 0.9 et 50 GPa, par exemple 2.1 GPa. 4. Chaîne articulée (1) selon l'une des revendications 1 à 3, dans laquelle le premier membre (10) et/ou le deuxième membre (20) comprend deux demi-coques (10a, 10b 20a, 20b) rapportées et fixées sur la jonction 25 (30) et configurées pour encapsuler au moins partiellement ladite jonction (30). 5. Chaîne articulée (1) selon la revendication 4, dans laquelle la jonction (30) et les demi-coques (10a, 10b 20a, 20b) du premier membre 30 ( 10) et/ou du deuxième membre (20) présentent un orifice traversant (40), les demi-coques (10a, 10b 20a, 20b) étant fixées à la jonction (30) par l'intermédiaire d'une tige de fixation (42). 3053 902 16 6. Chaîne articulée (1) selon l'une des revendications 1 à 5, dans laquelle : - une première rainure périphérique (38) est formée dans l'un parmi la 5 jonction (30) et le premier membre (10) et - une première nervure périphérique (12), de forme et de dimension complémentaires de celles de la première rainure périphérique (38), s'étend depuis l'autre parmi la jonction (30) et le premier membre (10), de sorte que la première nervure périphérique (12) pénètre dans la première rainure périphérique (38) lors de la fixation du premier membre (10) sur la jonction (30), et/ou - une deuxième rainure périphérique (38) est formée dans l'un parmi la jonction (30) et le deuxième membre (20) et 15 - une deuxième nervure périphérique (22), de forme et de dimension complémentaires de celles de la deuxième rainure périphérique (38), s'étend depuis l'autre parmi la jonction (30) et le deuxième membre (20), de sorte que la deuxième nervure périphérique (22) pénètre dans la deuxième rainure périphérique (38) lors de la fixation du deuxième membre (20) sur la 20 jonction (30). 7. Chaîne articulée (1) selon l'une des revendications 1 à 6, dans laquelle la jonction (30) présente une première partie (32), sur laquelle est fixé le premier membre (10) qui présente une première direction d'extension 25 définissant un premier axe (S1), et une deuxième partie (34), sur laquelle est fixé le deuxième membre (20) qui présente une deuxième direction d'extension définissant un deuxième axe (S2), un angle (0) formé entre le premier axe (S1) et le deuxième axe (S2) étant compris entre 0° et 90°, de préférence entre 0° et 30°, par exemple égal à environ 12°. 30 8. Chaîne articulée (1) selon l'une des revendications 1 à 7, dans lequel l'un au moins parmi le premier membre (10) et le deuxième membre 3053902 17 (20) comprend en outre une attache (3) fixée solidairement audit membre (10, 20) dans une zone du membre (10, 20) s'étendant à l'opposé de la jonction (30), ladite attache (3) étant configurée pour être fixée sur un troisième membre de la chaîne articulée (1). 9. Chaîne articulée (1) selon l'une des revendications 1 à 8, dans laquelle le premier membre (10) comprend en outre un capteur (2), ledit capteur (2) étant fixé solidairement sur le premier membre (10) dans une zone s'étendant à l'opposé de la jonction (30). 10. Ensemble de chaînes articulées, formant notamment une main et comprenant au moins une chaîne articulée (1) selon l'une des revendications 1 à 9. 5 15