Brevet FR3058796A1 — publié le 20180518

PROCEDE ET SYSTEME DE GEOLOCALISATION COLLABORATIVE L'invention concerne un procédé et un système de gestion collaborative au sein d'un système radiocommunication collaboratif comportant plusieurs noeuds. Elle s'applique, par exemple, pour de la géolocalisation par télémétrie (plus connue sous le terme anglo-saxon de ranging), soit par balises (connue sous l'expression anglo-saxonne « Anchor Based Localization » ou ABL), soit de façon collaborative sur des voisins, géolocalisation sur signaux amis, ce qui fait partie des techniques connues 10 sous l'expression anglo-saxonne « Anchor Free Localization » ou AFM. Le problème technique de l'invention concerne la géolocalisation dans un réseau hétérogène comprenant plusieurs noeuds mobiles, dans lequel les noeuds ou pions ont des mobilités différentes et sont susceptibles de changer dynamiquement d'état, par exemple de passer d'un état mobile à 15 un état statique. Les noeuds ou pions sont, par exemple des piétons, des véhicules, des bateaux, des drones ou des avions. Le changement d'état peut résulter de décisions sans rapport à la navigation. Il peut aussi être décidé pour améliorer ou maintenir la capacité de géolocalisation, par exemple face à une perte de signal de géolocalisation de type GPS (Global 20 Position System) ou GNSS (Global Navigation System Satellite). Différentes solutions de géolocalisation sont offertes dans les techniques de l'art antérieur de navigation collaborative. Par exemple, il existe des techniques de géolocalisation par ranging en considérant des positions d'ancres imprécises, en affectant aux ancres fixes des covariances 25 prédéfinies et en appliquant un filtre de poursuite à chaque pion, le filtre étant choisi en fonction du type de mobilité des pions. Les procédés et les systèmes décrits dans les deux demandes de brevet FR1601190 et FR1601189 du demandeur effectuent une géolocalisation par ranging en considérant des positions d'ancres 30 imprécises. 3058796 2 Les solutions connues de l'art antérieur prenant en compte la navigation en trois dimensions consistent à définir un état dans les trois dimensions, ce qui donne trois variables d'état à l'ordre zéro, six variables à l'ordre un et neuf variables à l'ordre deux. 5 Très peu de solutions prennent en compte l'hétérogénéité des types de mobilité, et encore moins le changement dynamique de types de mobilité. Bien que certaines solutions permettent potentiellement de distinguer balises (fixes) et noeuds mobiles en affectant aux ancres fixes des covariances prédéfinies, elles sont sous optimales en cas de changement de mobilité d'un noeud. En effet, elles reposent sur l'attribution statique d'un modèle qui ne tient pas compte du changement éventuel de type de mobilité (fixe ou mobile) et le filtre de poursuite devient inapproprié après un changement de type de mobilité. D'autre part, les solutions prenant en compte la navigation 3D supposent une observabilité 3D, ce qui n'est que rarement le cas lorsque la plupart des noeuds sont globalement dans le même plan, particulièrement si une partie des noeuds est au sol. L'objet de la présente demande de brevet est d'offrir un système et un procédé capables de géolocaliser différents pions ou noeuds dans un réseau, quelque soit le type de mobilité de ces noeuds tout en permettant des changements de type de mobilité à tout instant. En particulier, il peut s'agir de mobilité au sol ou aérien (aéronefs). Ainsi, l'idée mise en oeuvre par l'invention va consister notamment à utiliser des filtres de poursuite adaptés et à prendre en compte différents modèles d'évolutions, dont le changement est commandé par les noeuds eux-mêmes. L'invention concerne aussi les réseaux collaboratifs hétérogènes constitués principalement de noeuds se déplaçant au sol mais comprenant également un ou plusieurs aéronefs de faible altitude. Ces réseaux étant généralement très peu observables en 3D lorsqu'ils reposent principalement sur de la télémétrie notamment en cas de dégradation du service GPS, l'idée consiste à résoudre d'abord la géolocalisation 2D (qui elle, est généralement bien observable) en négligeant 3058796 3 l'altitude des aéronefs puis, dans un second temps, à estimer leurs altitudes sur la base des géolocalisations 2D. L'invention concerne un réseau de radiolocalisation collaboratif comprenant au moins trois noeuds communiquant entre eux par des moyens 5 radios caractérisé en ce que chacun desdits noeuds est équipé d'un module de contrôle de l'état de mobilité dudit noeud, d'un module de communication adapté à transmettre aux autres noeuds du réseau des informations relatives à son état de mobilité, un processeur adapté à choisir un filtre de poursuite IMM adapté à déterminer la position dudit noeud Mi afin de permettre audit 10 noeud de se géolocaliser ainsi que de géolocaliser les autres noeuds du réseau. Un noeud Mi est, par exemple, équipé d'un moyen de géolocalisation de type GPS, d'un module adapté à détecter la perte du signal GPS et d'un capteur de télémétrie sur les autres noeuds du réseau. 15 Le système comporte éventuellement un ou plusieurs aéronefs en communication avec au moins un des noeuds du réseau. Le filtre de poursuite est un filtre de Kalmann. L'invention concerne aussi un procédé de radiolocalisation collaboratif permettant de géolocaliser un ou plusieurs noeuds dans un 20 réseau de communication, lesdits noeuds communiquant entre eux par des moyens radios appropriés, caractérisé en ce qu'il comporte au moins les étapes suivantes : a) sur détection d'une perte de signal de géolocalisation ou sur décision d'un changement de type de mobilité par un noeud, un noeud détermine un filtre 25 de poursuite à utiliser pour sa géolocalisation et la géolocalisation des autres noeuds du réseau, b) En cas de perte du signal de géolocalisation, le réseau choisit au moins trois noeuds du réseau dans un état de mobilité quasi-statique et utilise lesdits trois noeuds pour géolocaliser au moins lesdits trois noeuds. 30 Le procédé peut comporter une étape de détection de perte de signal de géolocalisation émis par un dispositif externe pour chacun des 3058796 4 noeuds et le choix d'un filtre de poursuite pour chacun des noeuds à partir de cette perte de signal. Pour les noeuds aéronefs, le procédé met en oeuvre une étape de géolocalisation en trois dimensions comprenant une première étape de 5 géolocalisation permettant de déterminer une trace au sol de l'aéronef et une seconde étape d'estimation de l'altitude de l'aéronef. On détecte la perte d'un signal de type GPS. Le procédé utilise, par exemple, les filtres de poursuite suivants: Pour une Ancre fixe, un modèle de Kalman position fixe deux 10 dimensions, 2D, Pour un Piéton mobile un modèle de Kalman NCP (Near Constant Position) deux dimensions, 2D, - Pour un Drone, un modèle de Kalman NCV (Near Constant Velocity) trois dimensions, 3D. 15 D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaîtront mieux à la lecture de la description d'exemples de réalisation donnés à titre illustratif et nullement limitatif, annexée des figures qui représentent : - Figure 1, un exemple de réseau comprenant trois noeuds pouvant 20 changer d'état, - Figure 2, le réseau dans un instant initial avec quatre piétons et un drone, - Figure 3, une représentation du système après la perte de liaison GPS, 25 - Figure 4, un organigramme décrivant les étapes mises en oeuvre par l'invention. La description qui suit est donnée à titre illustratif dans le cas d'un réseau de radiolocalisation collaboratif comprenant plusieurs piétons communiquant entre eux grâce à des moyens de radiocommunication 30 appropriés et un drone qui peut être piloté par un piéton. Dans l'exemple donné, le changement de type de mobilité peut notamment être décidé pour 3058796 5 améliorer ou maintenir la capacité de géolocalisation, par exemple face à une perte de signal de géolocalisation de type GPS ou GNSS. Dans cet exemple, certains noeuds peuvent s'immobiliser et devenir des balises fixes palliant la perte de couverture GNSS et permettant d'assurer une continuité 5 de géolocalisation des noeuds du réseau. Le choix des noeuds à immobiliser peut être décidé par un centre de décision opérationnel ou selon un mode opératoire prédéfini, par exemple selon un système de priorités associées aux noeuds du réseau Le système de radiolocalisation collaboratif 1 comprend plusieurs 10 noeuds Mi tel qu'il est illustré en figure 1 avec trois noeuds. Chaque noeud Mi (Mt M2, M3) comporte, par exemple, un moyen de communication 10, un processeur 12 adapté à exécuter les étapes du procédé selon l'invention et une batterie 13 ou dispositif d'alimentation. Un noeud comprend une mémoire ou base de données 14 qui va contenir les filtres à utiliser en fonction de 15 l'état de mobilité dans lequel se trouve un noeud, la mémoire peut aussi intégrer un paramètre relatif au niveau de priorité d'un noeud dans un état de mobilité donné. Ces informations seront transmises à un module de contrôle 15 du filtre de poursuite à utiliser intégré au niveau du logiciel, par exemple. Un noeud peut aussi comporter un dispositif 16, tel qu'une centrale inertielle 20 permettant de déterminer l'état du noeud à un instant donné, par exemple, le noeud est mobile ou le noeud est à l'arrêt. Ce dispositif de détection de mouvement est relié au module de contrôle du filtre de poursuite qui, en recevant l'information d'état du noeud, va sélectionner le modèle ou filtre de poursuite à utiliser pour effectuer les mesures de distance di,j entre noeuds 25 Mi, Mj. Les noeuds Mi communiquent entre eux des informations de position, de niveau de priorité, etc., par exemple, par une liaison radiofréquence, sans fil ou par d'autres moyens connus de l'homme du métier. Le système comporte aussi un dispositif pour déterminer la position absolue de tout ou partie des noeuds. Ainsi, tout ou partie des 30 noeuds peuvent par exemple être équipés d'un récepteur 11 qui, couplé avec un dispositif satellitaire 20, permet au noeud équipé du récepteur 11 de se 3058796 6 géolocaliser. Le récepteur 11 est aussi adapté à détecter une perte du signal satellitaire, information qu'il transmettra au processeur 12 afin que ce dernier choisisse un type de mobilité pour permettre de continuer le processus de géolocalisation. Ce dispositif satellitaire 20 peut être un système de 5 géolocalisation GPS (Global Positioning System), un système GNSS (Global Navigation Satellite System), un moyen de topographie, etc. Sur la figure 2, le noeud M2 est équipé d'un récepteur, alors que le noeud M3 ne l'est pas. Un noeud Mi comporte aussi un dispositif de mesures de distance ou dispositif de ranging ou d'un capteur de télémétrie 21 colocalisé par 10 exemple sur un noeud Mi ou sur chacun des noeuds Mi du système. Par exemple, le dispositif de ranging peut se présenter sous la forme d'une carte électronique portée par le noeud. Selon une autre variante de réalisation, ce pourrait être une fonctionnalité du système de communication au niveau d'un noeud mesurant le temps mis par l'onde radio pour transiter entre les noeuds. 15 Le drone 22 est considéré comme un noeud du réseau. Les filtres de poursuite sont connus de l'homme du métier et ne seront pas détaillés dans la présente description. Les filtres de poursuite peuvent correspondre aux modèles suivants : position fixe, position quasi fixe, mobilité 2D ou 3D avec type de mouvement rectiligne uniforme, mobilité 20 2D ou 3D avec giration, mobilité type de route, etc. La figure 2 illustre à un moment donné un réseau de radiolocalisation collaboratif comprenant quatre piétons mobiles et un drone. Les piétons M1, M2, M3 et M4 et le drone 22 sont géolocalisés par GPS et par des mesures de ranging selon une technique connue de l'homme du métier. 25 La figure 3, illustre un exemple d'évolution de la situation initiale de la figure 1 suite à la perte de couverture GPS. Dans un état de mobilité, les piétons ne peuvent plus se localiser ou être localisés. Dans cet exemple, suite à la perte de signal GPS, trois piétons M1, M2, M3 s'immobilisent et deviennent des ancres fixes et le piéton M4 reste 30 mobile. Le drone 22 continue à évoluer. Du fait de la présence des trois piétons fixes (qui étant passés dans un modèle d'ancre fixe, continuent à 3058796 7 diffuser leur position absolue à leurs voisins malgré la perte de GPS), le piéton mobile M4 va pouvoir continuer à se géolocaliser en utilisant ces trois piétons statiques qu'il considère comme des balises. Le drone 22 se localise d'abord en deux dimensions avec les balises (piétons fixes) et le piéton 5 mobile, puis estime son altitude comme il va être explicité ci-après. Lors de la perte de la liaison GPS ou lorsqu'un noeud enregistre une diminution de puissance du signal, le récepteur 11 d'un noeud signale au module de contrôle 15 du filtre de poursuite à utiliser que la liaison GPS n'est plus disponible ou insuffisante pour se géolocaliser. Cette information de 10 perte de signal utile pour la géolocalisation peut aussi être transmise manuellement par un opérateur au moyen, par exemple, d'un bouton déclencheur 30 équipant le dispositif du piéton. Sur réception de cette information de perte de signal, un noeud va décider de passer dans un état statique afin de servir d'ancre fixe pour permettre au processus de 15 géolocalisation de continuer. Le processeur 12 du noeud Mi va identifier le filtre de poursuite IMM(mobilité) mémorisé dans sa base de données qui correspond à son nouvel état de mobilité à un instant t. A partir de cet instant, le piéton M1 va communiquer aux autres noeuds, piétons fixes et piéton mobile, et au drone ce nouvel état, par des moyens radio par 20 exemple. Au moins trois noeuds vont passer dans une position fixe pour permettre la géolocalisation de l'ensemble des noeuds du système. Tant qu'il n'y a pas trois noeuds ou piétons dans une position quasi-statique, le procédé ne peut pas continuer la géolocalisation. 25 Le changement de mobilité peut résulter d'une décision sans rapport avec la géolocalisation, le noeud Mi décide, par exemple de changer de type de mobilité, 401a, 402. Ceci peut être initié, par exemple, par l'opérateur ou encore sur détection automatique. Le changement peut aussi résulter d'une décision pour maintenir une géolocalisation après détection de 30 perte de couverture GPS 401b, ce qui conduit au choix de trois noeuds, 403. 3058796 8 Les piétons M1, M2, M3 se sont échangé les informations relatives à leur état, mobile ou statique. Chaque piéton, choisit un type de mobilité 402. Chaque piéton dans un état statique choisit 404 un filtre de poursuite IMM(statique) adapté à cet état statique pour continuer à estimer sa position 5 (sur la base des mesures de télémétrie sur ses voisins piétons statiques), respectivement P1, P2, P3, transmettre cette information de mobilité et de position au piéton mobile M4. Le piéton mobile M4 et le drone 22 vont utiliser, 407 les informations de position transmises par au moins trois piétons dans un état statique et les mesures de télémétrie sur ces trois piétons afin de 10 pouvoir se géolocaliser par des techniques de trilatération connues de l'homme du métier. Dans le cas du drone, cette étape correspond à une géolocalisation en deux dimensions qui sera complétée comme décrit ci-après pour le géolocaliser en trois dimensions. En l'absence d'au moins trois noeuds statiques, la géolocalisation n'est pas possible 406. 15 Le choix des noeuds à immobiliser peut être décidé par un centre de décision opérationnel (non représenté pour des raisons de simplification de figure) ou selon un mode opératoire prédéfini, par exemple selon un système de priorités associées aux noeuds du réseau. Un piéton peut alors décider de passer d'un état mobile à un état statique ou fixe en tenant 20 compte des niveaux de priorités Np(Mi) définis à l'avance dans le système pour les différents noeuds. Les noeuds s'échangent ces informations sur leur niveau de priorité selon des techniques connues de l'homme du métier. Par exemple, certains piétons, ne peuvent s'arrêter car leur action est prioritaire par rapport aux autres. Un exemple est le cas d'une brigade de pompiers 25 intervenant sur un incendie. Dans ce cas, le processeur 12 du dispositif équipant un piéton va regarder dans les informations transmises par les autres piétons et le drone, les niveaux de priorité et les piétons dont le niveau de priorité est le plus faible s'arrêteront pour devenir des ancres fixes. Ces derniers sélectionneront alors le type de mobilité 'ancre fixe', ce qui aura 30 pour effet de communiquer le changement de type de mobilité aux autres noeuds du réseau et, dans un premier temps, de diffuser la position courante 3058796 9 sur la base de la dernière position estimée. Dans le cas de perte de signal GPS par la brigade de pompier, les noeuds mobiles pourront continuer à se géolocaliser en utilisant les piétons qui sont passés dans un état statique. Dans un second temps, les noeuds fixes pourront affiner et actualiser leur 5 estimation de position en exploitant les mesures de télémétrie sur les noeuds fixes voisins. Le drone peut utiliser au moins trois piétons dans un état statique pour estimer sa trace au sol, positionnement dans un plan à deux dimensions. Cette trace T(drone) au sol peut être estimée par trilatération à 10 partir des mesures de télémétrie sur les noeuds qui disposent d'une géolocalisation (et en particulier les trois piétons fixes) en négligeant l'altitude. Cette approximation est acceptable lorsque l'altitude est faible devant l'élongation du réseau et les distances entre le drone et les noeuds géolocalisés, qui est l'hypothèse sous-jacente. A partir de cette trace au sol, 15 repérage de sa position en x, y, et des mesures de distance entre les noeuds géolocalisés (et en particulier les piétons statiques) et le drone, le drone sera capable d'estimer son altitude en z et donc sa position Pd en trois dimensions. Dans le cas où le drone est équipé d'un altimètre ou d'un dispositif équivalent, l'information d'altitude pourra être exploitée et la 20 position directement estimée en 3D. A chaque changement de filtre de poursuite IMM(statique, fixe, changement de mobilité, ...), le vecteur d'état du filtre peut être réinitialisé si les variables d'état changent. Dans le cadre de noeud mobile, et selon les capteurs disponibles, cette réinitialisation peut reposer sur une « initialisation 25 de piste » bien connue des gens du métier, par exemple détermination de plusieurs positions successives pour estimer un vecteur vitesse lors d'un changement de type de mobilité « ancre fixe » vers « mouvement rectiligne uniforme ». Sans sortir du cadre de l'invention, le système pourrait être 30 centralisé, un noeud du réseau centralisant alors toutes les mesures de 3058796 10 distance entre noeuds et retransmettant les résultats de ses calculs de géolocalisation des noeuds du réseau à chacun des noeuds. Le procédé s'applique dans le cas de noeuds hétérogènes pouvant changer de cinématique de manière dynamique, par exemple de la 5 manière suivante : - Passage en station fixe (arrêt, dépose) ou redémarrage, - Changement de comportement : suivi de route, changement de direction, etc. Les noeuds concernés sont par exemple des piétons, des 10 véhicules terrestres, des navires, des drones, etc. L'exemple détaillé et chiffré qui suit est donné à titre illustratif en relation avec la figure 4 montrant les étapes principales du procédé. On considère un réseau collaboratif constitué de cinq noeuds déployés sur une zone carré de 1 km de côté. Quatre piétons évoluent au sol 15 et un mini drone 22 est téléopéré par l'un des piétons, évoluant à une altitude de quelques dizaines de mètres. Chaque noeud dispose d'un GPS et d'une mesure de télémétrie sur les voisins (sur la forme d'onde MANET ou à l'aide d'un équipement spécifique). En situation « normale », tous les noeuds se géolocalisent et la navigation est possible sur tous les noeuds avec 20 simplement un filtre de poursuite de type Kalman NCP, abréviation Nearly Constant Position, filtre de Kalman d'ordre 0 avec bruit sur la position. Face à un risque de perte du GPS (brouillage par exemple), 401, les trois noeuds piétons qui ne téléopèrent pas le drone décident de devenir des ancres fixes, 402, 403. Le piéton qui pilote le drone peut également décider de basculer le 25 drone dans un modèle de poursuite de type NCV, abréviation anglo-saxonne de Nearly Constant Velocity, plus précis pour la poursuite de séquences de navigation par tronçon de mouvement rectilignes uniformes. En présence d'un déni de service GPS complet, les trois noeuds ancres fixes continuent à délivrer une position. L'algorithme de navigation 30 (présent sur chacun des noeuds) considère alors les filtres de poursuite suivants, 404: 3058796 11 - Ancre fixe : modèle de Kalman position fixe ou Fixed Position 2D, Piéton : modèle de Kalman NCP, 2D, Drone : modèle de Kalman NCV, 3D. A partir de ces noeuds, le noeud courant et au moins trois noeuds 5 voisins sont géolocalisés, 405. Puis le procédé va géolocaliser au moins en deux dimensions, les autres noeuds du réseau et la trace au sol du drone 22. Avec une solution de navigation classique, au bout de quelque temps (variable selon que les noeuds dispose ou pas de capteurs de navigation inertielle), aucun des pions ne pourrait se localiser en raison de la 10 perte du GPS. Avec la solution innovante, les cinq pions parviennent toujours à se géolocaliser et à déterminer une solution de navigation : Les trois noeuds devenus ancres fixes ne dérivent pas dans le temps (comme dans le cas précédent) et délivrent une bonne précision de 15 positionnement, qui non seulement ne se dégrade pas, mais s'améliore progressivement en raison des mesures de télémétrie réalisées entre les trois noeuds et de la sélection du modèle de navigation « noeud fixe », - Les deux autres pions mobiles (piéton téléopérateur et drone) n'ont aucun mal à entretenir leur solution de navigation puisqu'ils continuent à 20 se géolocaliser sans difficultés en 2D grâce aux trois noeuds précédents. Pour le drone, malgré le fait que l'altitude soit négligée, la position estimée en 2D donne approximativement sa position en latitude et longitude car l'allongement des mesures de ranging en 3D dû à l'altitude du drone et à la différence d'altitude avec les piétons au sol est faible 25 devant les élongations au sol, - L'altitude du drone peut ensuite être estimée en exploitant l'estimation de position 2D et les mesures de ranging sur les autres noeuds. Dans le cas où le réseau ne comporte pas suffisamment de noeuds, alors il impossible de géolocaliser les noeuds, 406. 30 Le procédé selon l'invention permet notamment de prendre en compte l'hétérogénéité des types de mobilité de noeuds dans un réseau de 3058796 12 communication ainsi que le changement dynamique de type de mobilité sur un ou plusieurs noeuds. L'invention offre une continuité de service en tenant compte de l'évolution de l'état des noeuds. 5 REVENDICATIONS1 - Réseau de radiolocalisation collaboratif comprenant au moins trois noeuds communiquant entre eux par des moyens radios caractérisé en ce que chacun desdits noeuds est équipé d'un module de contrôle (15) de l'état de mobilité dudit noeud, d'un module de communication (10) adapté à transmettre aux autres noeuds du réseau des informations relatives à son état de mobilité, un processeur (12) adapté à choisir un filtre de poursuite IMM adapté à déterminer la position dudit noeud Mi afin de permettre audit noeud de se géolocaliser ainsi que de géolocaliser les autres noeuds du réseau. 2 - Réseau de radiolocalisation collaboratif selon la revendication 1 caractérisé en ce que chaque noeud Mi est équipé d'un moyen de géolocalisation de type GPS, d'un module adapté à détecter la perte du signal GPS et d'un capteur de télémétrie (21) sur les autres noeuds du réseau. 3 - Réseau de radiolocalisation collaboratif selon l'une des revendications 1 20 ou 2 caractérisé en ce qu'il comporte éventuellement un ou plusieurs aéronefs (22) en communication avec au moins un des noeuds du réseau. 4 - Réseau de radiolocalisation collaboratif selon l'une des revendications 1 à 3 caractérisé en ce que le filtre de poursuite est un filtre de Kalmann. 25 5 - Procédé de radiolocalisation collaboratif permettant de géolocaliser un ou plusieurs noeuds dans un réseau de communication, lesdits noeuds communiquant entre eux par des moyens radios appropriés, caractérisé en ce qu'il comporte au moins les étapes suivantes : 3058796 14 a) sur détection ou décision d'un changement de type de mobilité, un noeud détermine un filtre de poursuite à utiliser pour sa géolocalisation et la géolocalisation des autres noeuds du réseau, (402, 403), b) En cas de perte du signal de géolocalisation, choisir au moins trois noeuds 5 (404, 405) du réseau dans un état de mobilité quasi-statique et utiliser lesdits trois noeuds pour géolocaliser au moins lesdits trois noeuds. 6 - Procédé selon la revendication 5 caractérisé en ce qu'il comporte une étape de détection de perte de signal de géolocalisation émis par un 10 dispositif externe pour chacun des noeuds et le choix d'un filtre de poursuite pour chacun des noeuds à partir de cette perte de signal. 7 - Procédé selon l'une des revendications 5 ou 6 caractérisé en ce qu'il comporte pour les noeuds aéronefs une étape de géolocalisation en trois 15 dimensions comprenant une première étape de géolocalisation permettant de déterminer une trace au sol de l'aéronef et une seconde étape d'estimation de l'altitude de l'aéronef. 8 - Procédé selon l'une des revendications 5 à 7 caractérisé en ce que l'on 20 détecte la perte du signal de type GPS. 9 - Procédé selon l'une des revendications 5 à 8 caractérisé en ce que l'on utilise les filtres de poursuite : Pour une Ancre fixe, un modèle de Kalman Fixed Position 2D, 25 Pour un Piéton mobile un modèle de Kalman NCP 2D, Pour un Drone, un modèle de Kalman NCV 3D. 10 - Procédé selon l'une des revendications 5 à 9 caractérisé en ce qu'il détecte un changement de mobilité de type fixe, statique, changement de 30 route de navigation d'un noeud.