Brevet FR3052263A1 — publié le 20171208

B15076 - Quaero 1 PROCÉDÉ DE LOCALISATION D'ÉLÉMENTS MOBILES Domaine La présente demande concerne un procédé de localisation d'objets, en particulier un procédé de localisation d'objets situés dans une zone délimitée telle qu'un bâtiment. Exposé de l'art antérieur Des objets tels que des appareils médicaux d'un centre hospitalier ou des outils d'un atelier sont souvent déplacés. On souhaite localiser ces objets dans le périmètre de l'hôpital ou de l'atelier. De même, on a besoin de localiser des objets déplacés dans le périmètre de locaux tels que par exemple des bâtiments industriels ou commerciaux. Pour localiser ces objets, on les équipe classiquement de balises mobiles qui reçoivent des signaux radio émis par des balises fixes de positions déterminées. Un procédé de localisation utilise les signaux radio reçus par chaque balise mobile pour estimer la position des balises mobiles. Ce type de procédé de localisation pose divers problèmes. En particulier les signaux radio reçus par chaque balise peuvent dépendre de l'orientation de la balise ou d'obstacles présents sur le chemin des signaux radio, ce qui pose des problèmes de fiabilité et de précision de la position déterminée. En outre, les balises mobiles sont alimentées par 3052263 B15076 - Quaero 2 des piles ou des batteries dont la durée de fonctionnement est limitée. Résumé 5 Ainsi, un mode de réalisation prévoit de pallier tout ou partie des inconvénients décrits ci-dessus. Un mode de réalisation prévoit un procédé permettant de déterminer la position de balises mobiles de manière fiable et précise. 10 Un mode de réalisation prévoit un procédé permettant une grande durée de fonctionnement de balises mobiles. Ainsi, un mode de réalisation prévoit un procédé de détermination simultanée de positions spatiales de balises mobiles dans une zone comportant des balises fixes, comprenant : 15 une étape a) comportant : la collecte par au moins certaines des balises mobiles et fixes de valeurs représentatives de premiers signaux émis par au moins certaines des balises mobiles et fixes ; et la collecte par chaque balise mobile d'une valeur représentative d'au moins un deuxième signal, le deuxième signal 20 et les premiers signaux étant de natures différentes ; et une étape b) de détermination d'une suite d'ensembles de positions estimées des balises mobiles dans laquelle : chaque ensemble de positions estimées est associé à une valeur d'erreur représentative d'un ensemble de différences, chaque différence étant entre une valeur collectée à l'étape a) et une valeur théorique correspondante déterminée par une modélisation à partir dudit ensemble de positions estimées ; et les valeurs d'erreur associées à des ensembles successifs de positions estimées sont décroissantes, la suite s'arrêtant lorsqu'un critère de convergence est atteint. Selon un mode de réalisation, l'étape a) comprend la collecte par chaque balise mobile de valeurs représentatives de premiers signaux émis par au moins certaines des balises fixes. Selon un mode de réalisation, l'étape a) comprend la 35 collecte par chaque balise fixe de valeurs représentatives de 3052263 B15076 - Quaero 3 premiers signaux émis par au moins certaines des balises mobiles. Selon un mode de réalisation, l'étape a) comprend la collecte par chaque balise mobile de valeurs représentatives de 5 premiers signaux émis par au moins certaines des balises mobiles distinctes de ladite balise mobile. Selon un mode de réalisation, les premiers signaux sont des signaux électromagnétiques, et les valeurs représentatives des signaux électromagnétiques sont des intensités 10 reçues. d'émission 15 ultrasonore réception. Selon un mode de réalisation, ledit au moins un deuxième signal est un signal ultrasonore émis par l'une des variable étant une fréquence reçue pendant une période de balises fixes, le ultrasonore étant de signal et la valeur représentative fréquence du signal Selon un mode de réalisation, l'étape a) comprend la collecte par chaque balise mobile de valeurs représentatives de signaux ultrasonores, chaque signal ultrasonore étant émis par 20 l'une des balises fixes et étant de fréquence d'émission variable, les valeurs représentatives des signaux ultrasonores étant des fréquences reçues pendant une période de réception, les signaux ultrasonores ayant des fréquences comprises dans des bandes de fréquences disjointes. 25 Selon un mode de réalisation, le signal ultrasonore est émis pendant une période d'émission de durée comprise entre 10 ms et 30 ms, la fréquence d'émission variant dans une bande de fréquences de largeur comprise entre 1 kHz et 3 kHz, la période de réception ayant une durée comprise entre 1 ms et 30 5 ms. Selon un mode de réalisation, à l'étape a) chaque balise mobile collecte en outre une valeur d'un troisième signal de nature différente de la nature des premiers signaux et de la nature du deuxième signal. 3052263 B15076 - Quaero 4 Selon un mode de réalisation, le troisième signal est d'une nature choisie dans le groupe suivant : température ambiante ; niveau de lumière ambiante ; niveau sonore ; champ magnétique ; niveau ambiant de signaux radio ; temps d'arrivée 5 de signaux radio ; et salinité, les balises mobiles étant immergées dans de l'eau de mer. Selon un mode de réalisation, le procédé comprend en outre une étape de collecte par chaque balise mobile d'une valeur d'un quatrième signal dépendant du niveau de hauteur de 10 la balise mobile, suivie avant l'étape b) d'une étape de détermination des niveaux de hauteur des balises mobiles. Selon un mode de réalisation, le quatrième signal est un signal de pression. Selon un mode de réalisation, le premier ensemble de 15 positions de la suite d'ensembles de positions estimées comprend des positions déterminées à une exécution précédente des étapes a) et b) et/ou comprend des barycentres de positions d'au moins certaines des balises fixes. Selon un mode de réalisation, la valeur d'erreur 20 représentative d'un ensemble de différences correspond à une norme d'un vecteur dont les coordonnées sont lesdites différences. Selon un mode de réalisation, le critère de convergence est atteint lorsque toutes les positions estimées 25 contenues dans deux ensembles successifs de positions estimées sont séparées d'une distance inférieure à un seuil. Brève description des dessins Ces caractéristiques et avantages, ainsi que d'autres, seront exposés en détail dans la description suivante de modes 30 de réalisation particuliers faite à titre non limitatif en relation avec les figures jointes parmi lesquelles : la figure 1 représente un mode de réalisation d'une zone comprenant des balises fixes et des balises mobiles ; la figure 2 illustre des étapes d'un mode de 35 réalisation d'un procédé de localisation de balises mobiles ; 3052263 B15076 - Quaero 5 les figures 3, 4, 5A, 5B et 6 illustrent les étapes du procédé illustré en figure 2 ; la figure 7A représente des signaux échangés entre des balises ; 5 les figures 7B et 7C illustrent l'évolution de la fréquence de signaux émis par des balises en fonction du temps ; la figure 8 représente un mode de réalisation d'une zone comprenant des balises fixes et des balises mobiles ; et la figure 9 illustre des étapes d'un autre mode de 10 réalisation d'un procédé de localisation de balises mobiles. Description détaillée De mêmes éléments ont été désignés par de mêmes références dans les différentes figures et, de plus, les diverses figures ne sont pas tracées à l'échelle. Par souci de 15 clarté, seuls les éléments utiles à la compréhension des modes de réalisation décrits ont été représentés et sont détaillés. La figure 1 représente un exemple d'un mode de réalisation d'une zone 1 comprenant des balises fixes et des balises mobiles. La zone 1 peut être par exemple un atelier, un 20 centre hospitalier, un bâtiment industriel, ou un hangar de stockage. La zone 1 comprend une unité A de réception de données, des balises mobiles C que l'on souhaite localiser et des balises fixes B. La figure 1 représente à titre d'illustration deux balises fixes B et trois balises mobiles C. 25 Dans des cas concrets, à titre d'exemple, le nombre de balises fixes B peut être compris entre 3 et 100, et le nombre de balises mobiles C peut être compris entre 1 et 1000. Chaque balise fixe B comprend une antenne 3 d'émission et de réception de signaux électromagnétiques tels que des 30 signaux radio. Chaque balise fixe B comprend en outre un générateur d'ultrason 5 tel que par exemple un haut-parleur ou un transducteur piézoélectrique. Les balises fixes B sont réparties dans la zone 1 à des positions prédéfinies et sont fixées par exemple à des murs ou des cloisons. Les balises fixes 3052263 B15076 - Quaero 6 B peuvent être alimentées électriquement par un réseau d'alimentation non représenté. Chaque balise mobile C comprend une antenne 7 d'émission et de réception de signaux électromagnétiques. Chaque 5 balise mobile C comprend en outre un microphone 9 prévu pour capter des ultrasons. Chaque balise mobile C est fixée à un objet déplaçable non représenté et peut comprendre par exemple une pile ou une batterie. A titre d'exemple, chaque balise mobile C a sa plus grande dimension inférieure à 5 cm. 10 L'unité A est prévue pour recevoir des valeurs en provenance des balises fixes B et des balises mobiles C, et est prévue pour transmettre ces valeurs à une unité de traitement 11 (PU) par une liaison 13. A titre d'exemple, l'unité de traitement 11 comprend un ordinateur. La liaison 13 peut être 15 une liaison de type Ethernet ou une liaison sans fil. A titre d'autre exemple, l'unité A comprend une passerelle internet et la liaison 13 comprend une connexion par le réseau Internet. La figure 2 illustre des étapes d'un mode de réalisation d'un procédé de localisation des balises mobiles C 20 décrites en relation avec la figure 1. Le procédé comprend des étapes successives 20, 22, 24 et 26. A l'étape 20 (COLLECT), les balises fixes B et les balises mobiles C émettent des signaux. Des valeurs représentatives de ces signaux, par exemple des valeurs 25 d'intensité reçue, sont collectées par chacune des balises fixes B et des balises mobiles C. A l'étape 22 (TRANS A), les valeurs collectées à l'étape de collecte 20 sont transmises à l'unité A. A l'étape 24 (TRANS PU), l'unité A transmet les valeurs collectées à l'unité de traitement 11. A l'étape 26 (COMPUTE), 30 l'unité de traitement 11 détermine les positions des balises mobiles C à partir des valeurs collectées. La figure 3 est une figure analogue à la figure 1 et illustre un mode de réalisation de l'étape 20 du mode de réalisation de procédé décrit en relation avec la figure 2. A 35 cette étape, chacune des balises fixes B et des balises mobiles 3052263 B15076 - Quaero 7 C émet un signal électromagnétique, et chaque balise fixe B émet un signal ultrasonore. En figure 2, les valeurs représentatives de signaux émis et reçus sont représentées pour une seule des balises mobiles C. Les valeurs collectées sont les suivantes : 5 - des valeurs R1, chacune étant représentative d'un signal électromagnétique émis par l'une des balises fixes B et collecté par l'une des balises mobiles C ; - des valeurs R2, chacune étant représentative d'un signal électromagnétique émis par l'une des balises mobiles C et 10 collecté par l'une des balises fixes B ; - des valeurs R3, chacune étant représentative d'un signal électromagnétique émis par l'une des balises mobiles C et collecté par l'une des balises mobiles C ; et - des valeurs U, chacune étant représentative d'un signal 15 ultrasonore émis par l'une des balises fixes B et collecté par l'une des balises mobiles C. La figure 4 illustre un mode de réalisation de l'étape 26 du mode de réalisation de procédé décrit en relation avec la figure 2. L'étape 26 comprend une succession de cycles. A chaque 20 cycle, un ensemble 30 de positions estimées est déterminé. L'ensemble 30 contient une position estimée pour chaque balise mobile C. Dans le mode de réalisation illustré, la position estimée de chaque balise mobile C est représentée par un couple de coordonnées (X,Y) dans un plan horizontal, les niveaux de 25 hauteur des balises mobiles C n'étant pas à déterminer dans le présent mode de réalisation. Chaque cycle comprend une étape 32 de détermination d'une valeur d'erreur ERR à partir de l'ensemble 30 des positions estimées, et comprend une étape 34 de minimisation (MIN). A l'étape 34, l'ensemble 30 de positions 30 estimées qui sera utilisé au cycle suivant est déterminé à partir de la valeur d'erreur ERR et de l'ensemble 30 considéré. Les étapes de minimisation 34 successives font en sorte d'obtenir une diminution de la valeur d'erreur ERR après un ensemble de cycles. Cet ensemble de cycles constitue une itération. Des itérations similaires se succèdent et les valeurs 3052263 B15076 - Quaero 8 d'erreurs diminuent itération après itération. Les itérations s'arrêtent lorsqu'un critère de convergence est atteint. Le résultat fourni par le procédé est l'ensemble 38 (RESULT) correspondant à l'ensemble 30 des positions estimées à la 5 dernière itération. L'étape 32 comprend une étape 36 de modélisation. A l'étape 36, on utilise l'ensemble 30 de positions estimées des balises mobiles C pour déterminer un ensemble 39 de valeurs théoriques. Les valeurs théoriques résultent de modélisations 10 des valeurs R1, R2, R3 et U qui seraient collectées si chaque balise mobile C était située à la position estimée correspondante. Une valeur théorique correspond à chacune des valeurs collectées R1, R2, R3 ou U d'un ensemble 40 des valeurs collectées décrites en relation avec la figure 3. Une étape de 15 soustraction 42 de chacune des valeurs R1, R2, R3 et U de l'ensemble 40 des valeurs collectées à la valeur théorique correspondante de l'ensemble 39 de valeurs théoriques permet d'obtenir un ensemble DIF de différences. L'ensemble DIF de différences est utilisé à une étape 44 (COMPUTE ERROR) à 20 laquelle la valeur d'erreur ERR est produite. A titre d'exemple, la valeur d'erreur ERR peut être la somme ou le maximum des valeurs absolues des différences contenues dans l'ensemble DIF. La valeur d'erreur ERR peut aussi correspondre à la somme des carrés de ces différences. 25 A titre d'exemple, le critère de convergence est atteint lorsque, pour toutes les balises mobiles C, la distance entre les positions estimées à deux itérations successives est inférieure à un seuil. Le seuil peut être de 1 m. Selon un autre exemple, le critère de convergence peut correspondre à une 30 valeur atteinte par la valeur d'erreur ERR ou à un nombre maximum d'itérations. La succession d'itérations démarre à partir d'un ensemble 46 de positions estimées initiales (INIT) des balises mobiles C. A titre d'exemple, les positions estimées initiales 35 peuvent être des barycentres des positions des balises fixes B 3052263 B15076 - Quaero 9 ou peuvent résulter d'un procédé classique de localisation basé sur les valeurs R1 d'intensités de réception par les balises mobiles C des signaux électromagnétiques émis par les balises fixes B. 5 Le procédé de localisation des balises mobiles C peut être exécuté à intervalles de temps réguliers, par exemple un intervalle de temps compris entre 8 secondes et 5 minutes. Dans ce cas, les positions estimées initiales peuvent correspondre aux positions déterminées à une exécution précédente du procédé 10 de localisation. Le traitement des valeurs R1, R2, R3 et U par l'unité de traitement 11 permet de déterminer la position de chaque balise mobile C en utilisant simultanément un nombre de valeurs supérieur au nombre de coordonnées à déterminer pour localiser 15 la balise mobile C. En effet, le nombre de valeurs R1, de valeurs R2 ou de valeurs U associées à chaque balise mobile C est égal au nombre NB de balises fixes B. Le nombre de valeurs R3 associées à chaque balise mobile C est de 2(NC - 1), NC étant le nombre de balises mobiles C. Ainsi, 3NB + 2(NC - 1) valeurs 20 sont utilisées pour localiser une balise mobile C. Dans le mode de réalisation représenté en figure 2, dix valeurs sont combinées pour localiser une seule balise mobile C. Le fait d'utiliser un nombre élevé de valeurs pour localiser une balise mobile C permet d'obtenir une localisation précise, par exemple 25 à mieux que 1 m près, et fiable. De plus, comme cela a été mentionné précédemment, la position de chaque balise mobile est déterminée en utilisant des valeurs représentatives d'une part de signaux électromagnétiques et d'autre part de signaux ultrasonores, c'est-à-dire de signaux 30 de natures différentes. Des éléments qui limitent la précision des positions déterminées, tels que l'orientation de la balise mobile ou la présence d'obstacles ou de cloisons sur le chemin des signaux, n'ont pas des effets identiques selon la nature de ces signaux. De ce fait, la précision et la fiabilité de 35 localisation obtenues grâce à l'utilisation simultanée de 3052263 B15076 - Quaero 10 signaux de natures différentes est supérieure à la précision et la fiabilité que l'on peut obtenir en utilisant seulement des signaux de nature électromagnétique ou seulement des signaux de nature ultrasonore. 5 En outre, l'étape de modélisation 36 peut prendre en compte des éléments de la configuration de la zone A tels que la présence d'obstacles ou de cloisons entre certaines des balises fixes et mobiles. De ce fait, les positions des balises mobiles déterminées par un procédé du type décrit ci-dessus sont 10 particulièrement précises. Les figures aA et 5B illustrent des étapes d'un exemple de procédé de localisation des balises mobiles C. Les étapes illustrées en figures SA et 5B sont incluses dans l'étape 32, décrite précédemment, de traitement des valeurs R1, R2, R3 15 et U. La figure SA illustre des étapes P S de traitement de valeurs collectées S représentatives de signaux émis ou reçus par l'une des balises mobiles C de position estimée de coordonnées (X,Y). Chaque valeur collectée S est l'une des 20 valeurs collectées R1, R2 et U décrites en relation avec la figure 3. Pour chaque valeur collectée S, une valeur théorique ST résulte d'une étape TH _S de modélisation de la valeur S qui serait collectée si la balise mobile C était située à la position estimée. La valeur théorique ST qui correspond à chaque 25 valeur R1 résulte d'une modélisation du signal électromagnétique émis par l'une des balises fixes B et reçu par la balise mobile C considérée. La valeur théorique ST qui correspond à chaque valeur R2 résulte d'une modélisation du signal électromagnétique émis par la balise mobile C et reçu par l'une des balises fixes 30 B. La valeur théorique ST qui correspond à chaque valeur collectée U résulte d'une modélisation du signal ultrasonore émis par l'une des balises fixes B et reçu par la balise mobile C. La valeur S est ensuite soustraite de la valeur 35 théorique ST correspondante, ce qui fournit une différence 3052263 B15076 - Quaero 11 DIF S. Chaque différence DIF S ne dépend de la position que d'une seule des balises mobiles C. La figure 5B illustre des étapes P R3. Chaque étape P R3 est une étape de traitement de l'une des valeurs collectées 5 R3 décrites en relation avec la figure 3. La balise mobile qui émet le signal représenté par la valeur R3 a une position estimée de coordonnées respectives (X,Y). La balise mobile qui reçoit ce signal a une position estimée de coordonnées (X',Y'). L'étape de traitement P R3 comprend une étape de modélisation 10 TH R3 qui détermine une valeur théorique R3T. La valeur théorique R3T correspond à une estimation de la valeur R3 qui serait collectée si les balises mobiles étaient situées aux positions estimées (X,Y) et (X',Y'). La valeur collectée R3 est ensuite soustraite de la valeur théorique R31, ce qui fournit 15 une différence DIF R3. Contrairement aux différences obtenues aux étapes de traitement P S de la figure SA, chaque différence DIF R3 dépend simultanément des positions estimées de deux balises d'un couple de deux balises mobiles distinctes. 20 La figure 6 illustre un mode de réalisation plus détaillé de l'étape 32 décrite en relation avec la figure 4. Pour chaque balise mobile C, l'étape 32 comprend un ensemble 50 d'étapes P R1, P R2 et P U correspondant aux étapes P S de traitement des valeurs collectées S respectives R1, R2 et 25 U. L'ensemble 50 détermine les différences DIF R1, DIF R2 et DIF U résultant du traitement des valeurs collectées R1, R2 et U associées à la balise mobile C considérée. L'étape 32 comprend en outre un ensemble 42 de toutes les étapes P R3 de traitement des valeurs R3 associées aux 30 couples de balises mobiles distinctes. Les différences DIF R1, DIF R2, DIF U et DIF R3 constituent l'ensemble DIF des différences décrit en relation avec la figure 4. En l'absence de l'ensemble 52 d'étapes, la position de chacune des balises mobiles C pourrait être déterminée 35 indépendamment des autres balises mobiles C. En effet, chaque 3052263 B15076 - Quaero 12 ensemble 50 d'étapes est associé à la position estimée d'une seule des balises mobiles C et fournit un ensemble de différences indépendamment des positions estimées des autres balises mobiles C. La présence de l'ensemble 52 d'étapes permet 5 une détermination simultanée des positions de toutes les balises mobiles avec une précision supérieure à celle que l'on peut obtenir en localisant chaque balise mobile sans tenir compte simultanément de la position des autres balises mobiles. Lorsque deux des balises fixes B et mobiles 10 et/ou sont dans deux pièces différentes, les émis par l'une de ces balises peuvent ne pas être perçus par l'autre de ces balises. La valeur collectée R1, R2, R3 ou U correspondante peut alors avoir une valeur indéfinie ou inutilisable. Dans ce cas, à l'étape 32, on peut omettre l'étape 15 P S ou P R3 associée à cette valeur collectée. La valeur de différence DIF S ou DIF R3 associée est alors omise dans l'obtention de la valeur d'erreur ERR. Les figures 7A, 7B et 7C illustrent un mode de réalisation d'une étape d'obtention des valeurs collectées U 20 décrites précédemment, représentatives des signaux ultrasonores. A titre d'exemple illustratif, seules deux des balises fixes B, éloignées C sont signaux une des balises mobiles C, de de références B1 et B2, et seule référence Cl, sont représentées. La figure 7A représente les balises fixes B1 et B2 25 émettant des signaux ultrasonores respectifs 60 et 62 reçus par la balise mobile Cl. La figure 7B illustre, par des courbes respectives FB60 et FB62, l'évolution en fonction du temps des fréquences (F) des signaux 60 et 62 au moment de leurs émissions 30 respectives par les balises fixes B1 et B2. Le signal ultrasonore émis par chaque balise fixe B a une fréquence située dans une bande de fréquences attribuée. Les bandes de fréquences attribuées à des balises fixes B différentes sont disjointes. Dans l'exemple représenté, la 35 fréquence du signal 60 est située dans une bande de fréquences 3052263 B15076 - Quaero 13 64 et la fréquence du signal 62 est située dans une bande de fréquences 66. Les signaux ultrasonores sont émis simultanément pendant une période d'émission comprise entre un instant initial TO et un instant final Tl. La fréquence de chaque signal 5 ultrasonore varie au cours de la période d'émission. A titre d'exemple, cette fréquence augmente linéairement en balayant toute la largeur de la bande de fréquences associée. A titre d'exemple, la période d'émission a une durée comprise entre 10 ms et 30 ms. Chaque bande de fréquence peut avoir une largeur 10 comprise entre 1 kHz et 3 kHz. Les signaux ultrasonores émis par les balises fixes B se propagent jusqu'aux balises mobiles C. La figure 7C illustre, par des courbes respectives FC60 et FC62, l'évolution des fréquences (F) en fonction du temps des signaux 60 et 62 au moment de leur réception par la 15 balise mobile Cl. Le signal 60 parvient au micro de la balise mobile Cl entre des instants T10 et Tll. Le signal 62 parvient au micro de la balise mobile Cl entre des instants T20 et T21. Les balises mobiles C reçoivent simultanément les 20 signaux ultrasonores pendant une période de réception commune à toutes les balises mobiles C, cette période étant comprise entre des instants T3 et T4. A titre d'exemple, l'instant T3 de début de la période de réception est confondu avec l'instant Tl de fin de la période d'émission. Chaque balise mobile C échantillonne 25 les signaux reçus et analyse les fréquences des signaux échantillonnés. Dans l'exemple représenté, la balise mobile Cl collecte une valeur de fréquence Ul dans la bande de fréquences 64 et une valeur de fréquence U2 dans la bande de fréquences 66. Les valeurs Ul et U2 sont liées aux distances séparant la balise 30 mobile Cl des balises fixes respectives B1 et B2. La durée T4-T3 de la période de réception est choisie en fonction de la durée d'émission Tl-TO et de la largeur des bandes de fréquences pour obtenir une valeur de fréquence avec une précision optimale. A titre d'exemple, la période de réception a une durée comprise 35 entre 1 ms et 5 ms, par exemple de 2 ms. 3052263 B15076 - Quaero 14 Selon un avantage, des obstacles présents sur le parcours d'un signal ultrasonore tel que décrit ci-dessus n'ont quasiment pas d'influence sur la valeur de fréquence perçue par les balises mobiles. L'utilisation simultanée de valeurs de 5 fréquence de signaux ultrasonores et de valeurs d'intensité de signaux électromagnétiques permet ainsi de déterminer la position des balises mobiles avec une précision particulièrement élevée. Selon un autre avantage, d'une part la durée de 10 réception du signal ultrasonore par les balises mobiles est très inférieure à la durée d'émission du signal ultrasonore, et d'autre part la réception d'un signal ultrasonore consomme moins de puissance que l'émission de ce signal. En conséquence, la consommation énergétique des balises mobiles est réduite, 15 permettant une durée de fonctionnement particulièrement élevée sans changer des piles ni recharger des batteries alimentant les balises mobiles. A titre de variante de mode de réalisation de l'étape d'obtention des variables collectées U, chaque balise mobile C 20 peut collecter la seule valeur U correspondant au signal ultrasonore reçu avec la plus grande intensité. Chaque balise mobile C peut aussi collecter les seules valeurs U correspondant à un nombre fixé à l'avance des signaux ultrasonores reçus avec la plus grande intensité ou avec le meilleur rapport 25 signal/bruit. A titre d'exemple, ce nombre fixé à l'avance est égal à 3. De plus, les bandes de fréquences attribuées à deux des balises fixes B peuvent être identiques dans le cas où ces deux balises fixes B sont suffisamment éloignées l'une de 30 l'autre pour qu'aucune balise mobile C ne puisse percevoir à la fois les deux signaux ultrasonores émis par ces deux balises fixes B. En outre, en présence d'une source ultrasonore parasite de fréquence comprise dans l'une des bandes de 35 fréquences attribuées, les valeurs collectées correspondant à 3052263 B15076 - Quaero 15 cette bande de fréquence pourraient être erronées. On peut prévoir une étape d'attribution aléatoire des différentes bandes de fréquences aux différentes balises fixes B avant l'émission des signaux ultrasonores. Cette étape d'attribution aléatoire 5 permet d'obtenir un positionnement précis de toutes les balises mobiles lorsque l'on exécute le procédé de localisation plusieurs fois de suite, y compris en présence de la source ultrasonore parasite. La figure 8 représente un mode de réalisation d'une 10 zone 80, par exemple un bâtiment, comprenant des balises fixes B et des balises mobiles C' situées à des niveaux de hauteurs différents, par exemple à des étages différents. A titre d'exemple, le bâtiment comporte deux étages. En pratique, le nombre d'étapes peut être plus élevé. Chaque balise C' 15 correspond à une balise C décrite en relation avec la figure 1 et comprend en outre un capteur de pression. On cherche à localiser chaque balise C' en déterminant son niveau de hauteur et sa position dans un plan horizontal. La figure 9 représente un mode de réalisation d'un 20 procédé de localisation des balises mobiles C' de la zone 80. Le procédé comprend : une étape 20A (COLLECT), correspondant à une étape 20 de collecte de valeurs représentatives de signaux électromagnétiques et de signaux ultrasonores, à laquelle est ajoutée 25 une collecte par chaque balise mobile C' d'une valeur représentative d'un signal de pression ambiante ; et des étapes 22 et 24 de transmission des données collectées à l'unité A puis à l'unité de traitement (non représentées en figure 8). 30 Le procédé de localisation comprend ensuite une étape 92 de sélection (SELECT) à laquelle les niveaux de hauteur de chaque balise mobile C' sont déterminés à partir des valeurs collectées de pression ambiante. Les valeurs R3 représentatives d'un signal émis par 35 une balise mobile C' située à un étage et éventuellement reçu 3052263 B15076 - Quaero 16 par une balise mobile C' située à un autre étage peuvent alors être omises, et les positions des balises mobiles C' situées à un étage peuvent être déterminées pour chaque étage indépendamment de la position des balises mobiles C' situées à 5 un autre étage. Dans l'exemple représenté, le procédé comprend une étape 26A et une étape 26B, chacune des étapes 26A et 26B étant une étape de détermination de la position des balises mobiles C' situées à l'un des étages. Des modes de réalisation particuliers ont été décrits. 10 Diverses variantes et modifications sont possibles. En particulier, bien que, selon un mode de réalisation décrit précédemment, on ne cherche pas à déterminer les niveaux de hauteur des balises mobiles C', le niveau de hauteur peut aussi être déterminé en ajoutant une coordonnée Z aux coordonnées X et 15 Y de la position estimée de chaque balise mobile C'. En outre, bien que le niveau de hauteur puisse être déterminé à partir d'une valeur représentative d'un signal de pression, le niveau de hauteur peut être déterminé à partir de toute autre valeur représentative d'un signal reçu par chaque balise mobile C' et 20 dépendant du niveau de hauteur de la balise mobile C'. Bien que, dans les modes de réalisation décrits, seuls des signaux électromagnétiques et ultrasonores soient utilisés simultanément pour localiser les balises mobiles, d'autres modes de réalisation sont possibles dans lesquels d'autres signaux 25 d'autres natures sont utilisés simultanément avec les signaux électromagnétiques et ultrasonores, les valeurs représentatives de ces autres signaux collectées par les balises mobiles dépendant de la position des balises mobiles. Ces autres signaux peuvent être des signaux de température ambiante, de niveau 30 d'éclairage ambiant, de niveau sonore, de champ magnétique, de niveau ambiant de signaux radio, de temps d'arrivée de signaux radio. Dans le cas d'une application marine où des balises mobiles sont dans de l'eau de mer, ces autres signaux peuvent être des signaux de salinité de l'eau. Les valeurs 35 représentatives de ces autres signaux sont ensuite soustraites à 3052263 B15076 - Quaero 17 des valeurs théoriques correspondantes déterminées au cours d'étapes de modélisation, et les différences obtenues sont inclues dans l'ensemble des différences utilisées pour produire la valeur d'erreur ERR. La localisation des éléments mobiles 5 peut être obtenue avec une précision et une fiabilité d'autant plus grandes que les natures des signaux utilisés simultanément sont diverses. De plus, dans des modes de réalisation décrits, des exemples particuliers de détermination d'une valeur d'erreur ERR 10 à partir d'un ensemble de différences ont été décrits. La valeur d'erreur ERR peut être déterminée de toute autre manière adaptée. En particulier, la valeur d'erreur peut correspondre à toute norme d'un vecteur dont les coordonnées sont lesdites différences, plus particulièrement à toute norme dans laquelle 15 les coordonnées de ce vecteur sont multipliées par des coefficients de pondération adaptés. La valeur d'erreur peut aussi être toute valeur dépendant d'une manière croissante de cette norme, par exemple une fonction puissance, par exemple le carré de cette norme. 20 Bien que, dans des modes de réalisation décrits, l'unité de traitement 11 comprenne un ordinateur, l'unité de traitement peut être composée de plusieurs ordinateurs connectés en réseau. De plus, dans d'autres modes de réalisation, l'unité de collecte A et l'unité de traitement peuvent être confondus. REVENDICATIONS1. Procédé de détermination simultanée de positions spatiales de balises mobiles (C) dans une zone (1 ; 80) comportant des balises fixes (B), comprenant : une étape a) (20 ; 20A) comportant : - la collecte par au moins certaines des balises mobiles et fixes de valeurs (R1, R2, R3) représentatives de premiers signaux émis par au moins certaines des balises mobiles et fixes ; et - la collecte par chaque balise mobile d'une 10 valeur (U) représentative d'au moins un deuxième signal (60, 62), le deuxième signal et les premiers signaux étant de natures différentes ; et une étape b) (26 ; 26A, 26B) de détermination d'une suite d'ensembles de positions estimées des balises mobiles dans 15 laquelle : - chaque ensemble de positions estimées (30) est associé à une valeur d'erreur (ERR) représentative d'un ensemble de différences (DIF), chaque différence étant entre une valeur collectée à l'étape a) et une valeur théorique (ST, R31) 20 correspondante déterminée par une modélisation à partir dudit ensemble de positions estimées ; et - les valeurs d'erreur associées à des ensembles successifs de positions estimées sont décroissantes, la suite s'arrêtant lorsqu'un critère de convergence est atteint. 25 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel l'étape a) comprend la collecte par chaque balise mobile (C) de valeurs (R1) représentatives de premiers signaux émis par au moins certaines des balises fixes (B). 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel 30 l'étape a) (20 ; 20A) comprend la collecte par chaque balise fixe (B) de valeurs (R2) représentatives de premiers signaux émis par au moins certaines des balises mobiles (C). 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel l'étape a) (20 ; 20A) comprend la collecte par 3052263 B15076 - Quaero 19 chaque balise mobile (C) de valeurs (R3) représentatives de premiers signaux émis par au moins certaines des balises mobiles distinctes de ladite balise mobile. 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 5 à 4, dans lequel les premiers signaux sont des signaux électromagnétiques, et les valeurs (R1 ; R2 ; R3) représentatives des signaux électromagnétiques sont des intensités reçues. 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel ledit au moins un deuxième signal (60, 62) est un signal ultrasonore émis par l'une des balises fixes (B), le signal ultrasonore étant de fréquence d'émission variable et la valeur (U) représentative du signal ultrasonore étant une fréquence reçue pendant une période de réception. 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel l'étape a) comprend la collecte par chaque balise mobile de valeurs (U) représentatives de signaux ultrasonores (60, 62), chaque signal ultrasonore étant émis par l'une des balises fixes (B1, B2) et étant de fréquence d'émission variable, les valeurs (U1, U2) représentatives des signaux ultrasonores étant des fréquences reçues pendant une période de réception, les signaux ultrasonores ayant des fréquences comprises dans des bandes de fréquences (64, 66) disjointes. 8. Procédé selon la revendication 6 ou 7, dans lequel le signal ultrasonore (60, 62) est émis pendant une période d'émission de durée comprise entre 10 ms et 30 ms, la fréquence d'émission variant dans une bande de fréquences (64, 66) de largeur comprise entre 1 kHz et 3 kHz, la période de réception ayant une durée comprise entre 1 ms et 5 ms. 9. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, dans lequel à l'étape a) chaque balise mobile (C) collecte en outre une valeur d'un troisième signal de nature différente de la nature des premiers signaux et de la nature du deuxième signal. 3052263 B15076 - Quaero 20 10. Procédé selon la revendication 9, dans lequel le troisième signal est d'une nature choisie dans le groupe suivant : - température ambiante ; 5 - niveau de lumière ambiante ; niveau sonore ; champ magnétique ; - niveau ambiant de signaux radio ; - temps d'arrivée de signaux radio ; et 10 - salinité, les balises mobiles étant immergées dans de l'eau de mer. 11. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, comprenant en outre une étape (20A) de collecte par chaque balise mobile (C) d'une valeur d'un quatrième signal dépendant 15 du niveau de hauteur de la balise mobile, suivie avant l'étape b) (26A, 26B) d'une étape (92) de détermination des niveaux de hauteur des balises mobiles. 12. Procédé selon la revendication 11, dans lequel le quatrième signal est un signal de pression. 20 13. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 12, dans lequel le premier ensemble (46) de positions de la suite d'ensembles de positions estimées comprend des positions déterminées à une exécution précédente des étapes a) et b) et/ou comprend des barycentres de positions d'au moins certaines des 25 balises fixes (B). 14. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 13, dans lequel la valeur d'erreur (ERR) représentative d'un ensemble de différences (DIF) correspond à une norme d'un vecteur dont les coordonnées sont lesdites différences. 30 15. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 14, dans lequel le critère de convergence est atteint lorsque toutes les positions estimées contenues dans deux ensembles (30) successifs de positions estimées sont séparées d'une distance inférieure à un seuil.