Brevet FR3053443A1 — publié le 20180105

Arrière-plan de l'invention La présente vise un robot destiné à contrôler un interrupteur. Dans ce contexte, on connaît le dispositif « Microbot Push » de la société Naran, présenté sur Internet à l'adresse https://techcrunch.com/2015/11/09/microbot-push/, ce dispositif étant principalement constitué par un actionneur unidirectionnel, cet actionneur pouvant être contrôlé à distance pour appuyer sur un bouton au-dessus duquel il est positionné. La demande de brevet US2015/0228426 divulgue également différents dispositifs, aptes, selon leur configuration à contrôler soit des interrupteurs à levier, soit des interrupteurs à bascule. L'invention vise un robot capable de contrôler plusieurs types d'interrupteurs. Objet et résumé de l'invention Ainsi, et plus précisément, l'invention concerne un robot destiné à contrôler au moins un interrupteur comportant au moins une partie mobile 20 dont le déplacement ouvre ou ferme un circuit électrique. Ce robot comporte : - un ou plusieurs actionneurs mobiles ; - une unité de pilotage configurée pour envoyer des instructions d'actionnement à une unité de contrôle de l'actionneur mobile, cette unité 25 de contrôle étant configurée pour mettre en mouvement cet actionneur mobile de sorte que cet actionneur mobile appuie en un premier point de contact d'une partie mobile de l'interrupteur sur réception d'une instruction d'actionnement ; - un module de communication apte à recevoir une commande de contrôle 30 de l'interrupteur; - l'unité de pilotage étant configurée pour obtenir une instruction de déplacement et une instruction d'actionnement en fonction de ladite commande ; - l'unité de contrôle étant configurée pour déplacer, en fonction de 35 l'instruction de déplacement, l'actionneur mobile de manière à ce que l'actionneur mobile appuie en un deuxième point de contact d'une partie 3053443 2 mobile de l'interrupteur, différent du premier point de contact, sur réception de l'instruction d'actionnement. Ainsi, et d'une façon générale, l'invention propose un robot apte à appuyer en différents points de la partie mobile de l'interrupteur, par 5 exemple en différents points d'un même bouton pour ouvrir/fermer un circuit électrique et/ou sur des boutons différents. Dans un mode de réalisation, le robot selon l'invention comporte des moyens de fixation à l'interrupteur, par exemple sous forme de ventouses. 10 En variante ou en complément, le robot peut être fixé à un engin mobile (tel un véhicule sur roue ou un drone par exemple) configuré pour venir positionner le robot conformément au type d'interrupteur. Ce mode de réalisation permet en particulier à un utilisateur de pouvoir appuyer sur un bouton lorsqu'il n'est pas à son domicile dès lors que l'engin peut être 15 contrôlé à distance. Dans un mode particulier de réalisation, le robot comporte un élément mobile le long d'un guide longitudinal pour déplacer l'actionneur mobile. Ce mode particulier de réalisation est adapté lorsque les différents points de contacts de l'interrupteur sont alignés. D'autres modes de réalisation sont envisageables pour contrôler un interrupteur dont les boutons seraient agencés de façon circulaire par exemple. Auquel cas, l'actionneur mobile pourrait être monté sur un chariot guidé par un rail circulaire. Dans un mode particulier de réalisation, l'élément mobile est une 25 came rotative, l'actionneur mobile étant positionné à l'extrémité d'un bras transversal audit guide et entraîné en rotation par ladite came. Dans un mode particulier de réalisation, le robot comporte un actionneur mobile à chacune des extrémités du bras. Ce mode de réalisation permet d'appuyer par rotation sur les deux positions d'un 30 interrupteur à bascule. Dans un mode particulier de réalisation, le bras peut être contrôlé pour ajuster le rayon d'actionnement dudit au moins un actionneur mobile. L'actionneur mobile peut par exemple être en caoutchouc. 35 Dans un mode particulier de réalisation, l'actionneur mobile est adapté à un usage tactile. Par exemple, cet actionneur peut être conçu en 3053443 3 matière conductrice ou diélectrique pour actionner des boutons capacitifs, comme des boutons d'ascenseur par exemple. Dans un mode particulier de réalisation, le robot selon l'invention comporte une table de configuration paramétrable pour associer lesdites 5 instructions de déplacement et d'actionnement à une commande. Préférentiellement, cette table de configuration ne peut être paramétrée que lorsque le robot fonctionne dans un mode déterminé, typiquement pendant une phase de réglage. Dans ce mode de réalisation, l'unité de pilotage obtient directement 10 les instructions à partir de la table. En variante, les instructions de déplacement et d'actionnement peuvent être stockées dans un terminal et reçues par les moyens de communication sans fil avec la commande de contrôle. Ces instructions peuvent en elle-même constituer cette commande de contrôle. 15 Brève description des dessins D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront de la description faite ci-dessous, en référence aux dessins 20 annexés qui en illustrent un exemple de réalisation dépourvu de tout caractère limitatif. Sur les figures : les figures lA à 1C illustrent des exemples d'interrupteurs conformes à l'état de la technique et pouvant être contrôlés par un robot conforme à l'invention; - les figures 2A, 2B et 3 illustrent un robot conforme à un premier mode de réalisation de l'invention et son fonctionnement sur l'interrupteur de la figure lA ; les figures 4A à 4C illustrent le robot de ce premier mode de réalisation de l'invention et son fonctionnement sur l'interrupteur de la figure 1B ; les figures 5A et 5B illustrent un robot conforme à un deuxième mode de réalisation de l'invention et son fonctionnement sur l'interrupteur de la figure 1C ; - les figures 6A et 6B illustrent un robot conforme à un troisième mode de réalisation de l'invention et son fonctionnement sur l'interrupteur de la figure lA ; 3053443 4 la figure 7 illustre un robot conforme à un quatrième mode de réalisation de l'invention et son fonctionnement sur l'interrupteur de la figure 1C ; - la figure 8 illustre la fixation d'un robot conforme à l'invention sur 5 un drone; et la figure 9 représente l'électronique d'un drone conformément à un mode particulier de réalisation de l'invention Description détaillée de différents modes de réalisation de l'invention 10 Les figures 1A, 1B et 1C représentent des exemples d'interrupteurs pouvant être contrôlés par l'invention, de tels interrupteurs étant connus de l'état actuel de la technique. L'interrupteur 10A de la figure 1A comporte un bouton (partie 15 mobile) 11A. Il permet d'ouvrir ou fermer un circuit électrique selon que l'on appuie sur la zone Pl ou sur la zone P2 de cette partie mobile 11A. L'interrupteur 10B de la figure 1B comporte deux boutons (parties mobiles) 11B, 12B. Chacun de ces boutons permet d'ouvrir ou fermer un circuit électrique selon que l'on appuie sur la zone P1 ou sur la zone P2 de 20 ce bouton. L'interrupteur 10C de la figure 1C comporte trois boutons (parties mobiles) 11C, 12C, 13C. Chacun de ces boutons permet alternativement d'ouvrir ou de fermer un circuit électrique à chaque appui sur ce bouton. La figures 2A et 2B représentent un robot 100 conforme à un 25 premier mode de réalisation de l'invention. Dans ce mode de réalisation, le robot 100 comporte deux ventouses 101 montées sur des pieds 102 permettant de fixer ce robot de part et d'autre d'un interrupteur comme représenté sur la figure 2. Une batterie 119 alimentant le robot peut être agencée dans l'un 30 des pieds 102. Dans ce mode de réalisation, le robot 100 comporte une came rotative et mobile 103 le long d'un guide longitudinal 104 fixé aux pieds 102. La came peut par exemple être mise en mouvement par un 35 mécanisme à servo-moteur. 3053443 5 Dans un mode de réalisation, le moteur est agencée dans un pied 102, et la came 103 est déplacée en translation le long du guide 104 par une courroie crantée non représentée. Un mécanisme semblable à ceux utilisés pour déplacer une tête de lecture dans un scanner peut 5 notamment être utilisé. En variante, le moteur peut être logé dans la came mobile en translation. L'alimentation peut être réalisée par des parties métalliques et conductrices d'un guide cranté supporté par les pieds 102, de façon similaire aux circuits pour voitures miniatures. 10 Dans le mode de réalisation décrit ici un bras 105 s'étend transversalement de la came rotative 103, ce bras comportant un tampon 106 à chacune de ses extrémités. Ce tampon constitue un actionneur mobile au sens de l'invention. 15 Comme représenté à la figure 3, la rotation de la came 103 permet à l'un ou l'autre des tampons 106 d'entrer en contact avec la zone Pl ou avec la zone P2 de la partie mobile 11A de l'interrupteur 10A pour ouvrir ou fermer le circuit électrique contrôlé par cet interrupteur. Les figures 4A à 4C illustrent comment le robot 100 peut contrôler 20 l'interrupteur 10B de la figure 1B, à savoir : - en déplaçant la came mobile 103 pour la placer en vis-à-vis du bouton 11B ou 12B ; puis en commandant la came mobile 103 en rotation pour qu'un tampon 106 appuie sur la zone P1 ou P2 de ce bouton. 25 Les figures 5A et 5B illustrent un robot 200 conforme à un autre mode de réalisation de l'invention. Dans ce mode de réalisation, seule une extrémité du bras 105 de ce robot comporte un tampon 106. Ce mode de réalisation est suffisant pour contrôler les interrupteurs du type de l'interrupteur 10C de la figure 1C. 30 En option, le bras 105 peut également être contrôlé selon une dimension Y pour faire varier le rayon d'actionnement (distance entre un tampon 106 et l'arbre 104). Les figures 6A et 6B illustrent un robot 300 conforme à un autre mode de réalisation de l'invention. Dans ce mode de réalisation, la came 35 rotative 103 entraîne le bras 105 en rotation pour qu'un actionneur mobile 306 (ici en forme d'un pic-vert) vienne appuyer sur un interrupteur 10A. 3053443 6 Dans ce mode de réalisation, l'axe de rotation de la came est parallèle à l'axe de rotation de l'interrupteur. La figure 7 représente un robot 400 conforme à un mode de réalisation simplifié en ce qu'il ne comporte pas de partie rotative. Dans ce 5 mode de réalisation, le tampon 106 est monté sur une tige 410 pouvant être actionnée en translation pour appuyer sur un bouton de l'interrupteur. Cette tige 410 est reliée à un chariot 420 qui se déplace en le long du guide 104. Ce robot 400 comporte moins de degrés de libertés et ne s'adapte pas à tous les types d'interrupteurs contrairement au robot 10 100 de la figure 1. En référence à la figure 8, on peut noter que le robot selon l'invention ne comporte pas obligatoirement de moyens de fixation à l'interrupteur. Il peut par exemple être monté sur un drone 50 apte à positionner le robot par rapport à l'interrupteur. 15 La figure 9 représente de façon schématique l'électronique des robots 100, 200, 300, 400 conformément à un mode de réalisation de l'invention. Dans ce mode de réalisation, le robot comporte une unité de contrôle UC configurée pour mettre en mouvement l'actionneur mobile 20 (tampon 106, objet 306) de sorte que cet actionneur mobile appuie en un point de contact déterminé de la partie mobile d'un interrupteur. Dans ce mode de réalisation, l'unité de contrôle reçoit deux types d'instruction d'une unité de pilotage UP, à savoir : des instructions de déplacement ID pour déplacer l'actionneur 25 mobile de sorte à la positionner en vis-à-vis d'un point de contact particulier de la partie mobile de l'interrupteur ; et des instructions d'actionnement IA pour mettre en mouvement l'actionneur mobile de sorte qu'il entre effectivement en contact avec l'interrupteur en ce point pour ouvrir ou fermer le circuit 30 électrique. Par exemple, en référence aux figures 4B et 4C : - l'instruction de déplacement ID positionne la came mobile 103 selon une position X du guide 104 de sorte que les tampons 106 de retrouvent au-dessus du bouton 11B ou au-dessus du bouton 12B 35 (figure 4B) ; 3053443 7 - l'instruction d'actionnement IA entraîne la rotation de la came 103 (figure 4C) pour qu'un tampon 106 appuie sur ce bouton 11B ou 12B. Dans le mode de réalisation décrit ici, le robot comporte un module 5 de communication sans fil COM apte à recevoir une commande de contrôle CC de l'interrupteur par exemple d'un téléphone intelligent (en anglais Smartphone) 1000, l'unité de pilotage UP étant configurée pour générer l'instruction de déplacement ID et l'instruction d'actionnement IA à partir de cette commande de contrôle CC. 10 Dans le mode de réalisation décrit ici, l'unité de pilotage UP comporte à cet effet une table de pilotage TP, qui à chaque commande de contrôle CC (CC1, CC2) associe une instruction de déplacement (ID1, ID2) et une instruction d'actionnement (IA1, IA2). Dans le mode particulier de réalisation décrit ici, cette table de 15 pilotage TP est configurable au cours d'une phase de réglage. Elle consiste à définir pour, chaque commande de contrôle l'instruction de déplacement (par exemple la position en X sur la figure 4B) et l'instruction d'actionnement (angle de rotation sur la figure 4C, éventuellement le rayon d'actionnement du bras 105 comme représenté à la figure 5A). 20 Les moyens de communication sans fil peuvent notamment être conformes aux normes Buetooth, zWave, Zigbee. REVENDICATIONS1. Robot (100, 200, 300, 400) destiné à contrôler au moins un interrupteur (10A, 10B, 10C), ledit interrupteur comportant au moins une partie mobile (11B, 12B) dont le déplacement ouvre ou ferme un circuit électrique, ledit robot comportant : - un actionneur mobile (106, 306); - une unité de pilotage (UP) configurée pour envoyer des instructions 10 d'actionnement (IA) à une unité de contrôle (UC) dudit actionneur mobile (106, 306) ; - ladite unité de contrôle (UC) étant configurée pour mettre en mouvement ledit actionneur mobile (106) de sorte que ledit actionneur mobile appuie en un premier point de contact (P1) d'une dite partie 15 mobile (11B) sur réception d'une dite instruction d'actionnement (IA), ledit robot étant caractérisé en ce que : - il comporte un module de communication (COM) apte à recevoir une commande (CC) de contrôle de l'interrupteur; - ladite unité de pilotage étant configurée pour obtenir une instruction de 20 déplacement (ID) et une dite instruction d'actionnement (IA) en fonction de ladite commande (CC) ; - ladite unité de contrôle étant configurée pour déplacer, en fonction de ladite instruction de déplacement (ID), ledit actionneur mobile (106, 306) de manière à que ledit actionneur mobile appuie en un deuxième point de 25 contact (P2) d'une dite partie mobile (12B), différent du premier point de contact sur réception de ladite instruction d'actionnement (IA). 2. Robot selon la revendication 1 caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de fixation (101) audit interrupteur. 30 3. Robot selon la revendication 1 ou 2 caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de fixation à un drone (50). 4. Robot (100, 400) selon l'une quelconque des revendications 1 à 35 3, caractérisé en ce qu'il comporte un élément (103, 420) mobile le long d'un guide longitudinal (104) pour déplacer ledit actionneur mobile (106). 3053443 9 5. Robot (100, 200) selon la revendication 4, caractérisé en ce que ledit élément mobile (103) est une came rotative, ledit au moins un actionneur mobile (105) étant positionné à l'extrémité d'un bras (105) 5 transversal audit guide (105) entraîné par ladite came. 6. Robot (100) selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'il comporte un dit actionneur mobile (106) à chacune des extrémités du bras. 7. Robot selon la revendication 4 ou 5, caractérisé en ce que ledit bras (105) peut être contrôlé pour ajuster le rayon d'actionnement dudit au moins un actionneur mobile (106). 8. Robot selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que ledit au moins un actionneur mobile (106) est adapté à un usage tactile. 9. Robot selon l'une quelconque des revendications 1 à 8 20 caractérisé en ce qu'il comporte une table de configuration paramétrable pour associer lesdites instructions de déplacement et d'actionnement (ID, IA) à une dite commande (CC). 10. Robot selon la revendication 9 caractérisé en ce que ladite table 25 de configuration ne peut être paramétrée que lorsque le robot fonctionne dans un mode déterminé. 11. Robot selon l'une quelconque des revendications 1 à 8 caractérisé en ce que lesdites instructions de déplacement et 30 d'actionnement (ID, IA) sont reçues par lesdits moyens de communication sans fil (COM).