Brevet FR3052695A1 — publié le 20171222

ENSEMBLE PREHENSEUR [0001] La présente invention se rapporte aux dispositifs manipulateurs de pièces, en particulier dans les lignes d'assemblage et d'emboutissage robotisées pour la fabrication automobile. [0002] Au sein des lignes d'assemblage, le transfert des pièces d'un poste à un autre (notamment de presse à presse dans une ligne d'emboutissage) est assuré par des robots, par exemple des robots manipulateurs. Le mouvement de transfert est assuré par l'intermédiaire d'un bras articulé, lié au robot. Au moins un dispositif permettant la préhension des pièces est fixé sur le bras articulé. [0003] Sur les lignes de production automobiles, on connait des dispositifs de préhension comportant une âme longiligne sur laquelle peut être fixée une ou plusieurs antennes rigides. Sur ces antennes sont disposés des organes de préhension, comprenant en général une tige solidaire d'une ventouse. Pour ce type de technologie, l'action de préhension est assurée par la génération d'une dépression au sein de la ventouse, au moment où celle-ci est mise au contact d'une pièce. [0004] Lorsque les pièces présentent une taille ou une surface de préhension relativement importante, il est souvent prévu d'utiliser une pluralité de dispositifs de préhension, pour un même robot. [0005] La liaison entre le bras manipulateur et les dispositifs de préhension est réalisée au moyen d'une interface de jonction. L'interface de jonction offre plusieurs moyens d'accouplements, sur lesquels viennent se fixer les âmes des dispositifs de préhension. L'interface de jonction est rapportée à la partie extrême du bras du robot, et est destinée à rester à demeure avec le robot. [0006] Pour les robots de transfert, il est connu d'utiliser une interface de jonction à trois moyens d'accouplement comme représenté en figure 1. L'interface 1 de jonction à trois moyens 2 d'accouplement présente un moyen 3 d'accouplement central et deux moyens 4 d'accouplement latéraux. Cette interface 1 de jonction permet donc la fixation de trois dispositifs 5 de jonction, par leur âme 6. Les âmes 6 de chaque dispositif 5 de jonction sont ancrées perpendiculairement à l'interface 1 de jonction. [0007] Ce type d'interface de jonction à trois moyens d'accouplement est typiquement installé sur des lignes de production secondaires, 3052695 2 destinées à fonctionner en cas de panne sur les lignes de production principales, les lignes de production principales étant munies d'interfaces de jonction à quatre moyens d'accouplement. [0008] En raison de leur taille importante, les dispositifs de 5 préhension destinés aux interfaces de jonction à trois moyens d'accouplement ne sont pas compatibles avec les interfaces de jonction à quatre moyens d'accouplement. Aussi, pour le cas où les robots munis d'interfaces de jonction à trois moyens d'accouplements fonctionnent uniquement par intermittence, le stockage de dispositifs de 10 préhension spécifiques aux interfaces à trois moyens d'accouplement génère des coûts importants de fabrication et de stockage. [0009] Il pourrait être donc intéressant de permettre l'utilisation des dispositifs de préhension d'une interface de jonction à quatre moyens d'accouplement sur une interface de jonction à trois moyens 15 d'accouplement, afin de permettre une standardisation des dispositifs de préhension. [0010] Une interface de jonction entre un organe préhenseur et une tête de fixation d'un manipulateur comme divulguée dans la demande internationale WO 2004103652 pourrait être utilisée, en remplacement 20 des poutres de jonction à trois moyens d'accouplement. [0011] Cependant, le remplacement complet de l'interface de jonction d'origine à trois moyens d'accouplement par l'interface de jonction décrite dans WO 2004103652 n'est pas simple à réaliser, et nécessite une complète réadaptation du robot. 25 [0012] Aussi, un premier objectif est de pallier les inconvénients de l'art antérieur présentés ci-dessus, en présentant un ensemble de préhension comprenant quatre dispositifs de préhension, l'ensemble de préhension étant fixé à une interface de jonction comprenant trois moyens d'accouplement. 30 [0013] Un deuxième objectif est de proposer un ensemble de préhension fixé sur une interface de préhension à trois moyens d'accouplement, les âmes des dispositifs de préhension étant arrangées de manière parallèle à l'interface de jonction à trois moyens de liaison. [0014] Un troisième objectif est de proposer un ensemble de 35 préhension ne nécessitant ni la modification d'une interface de jonction à trois moyens d'accouplement, ni des moyens d'accouplement eux-mêmes. 3052695 3 [0015] Un quatrième objectif est de proposer un robot, notamment un robot manipulateur dans une ligne d'emboutissage, équipé d'un tel ensemble de préhension. [0016] Un cinquième objectif est de proposer une ligne de production 5 comprenant une pluralité de robots manipulateurs, chacun des robots étant équipé d'un tel ensemble de préhension. [0017] A cet effet, il est proposé, en premier lieu, un ensemble préhenseur comprenant: quatre dispositifs de préhension, chacun muni d'une âme profilée, 10 les âmes des dispositifs de préhension permettant la fixation d'organes de préhension, une interface de jonction, apte à être fixée sur le bras d'un robot, l'interface de jonction comprenant trois moyens d'accouplement, aptes à fixer trois dispositifs de préhension distincts par 15 l'intermédiaire de leur âme respective, les âmes des dispositifs de préhension étant disposées selon une direction longitudinale, l'ensemble comprenant également un système de liaison incluant: - un dispositif central, fixé à l'interface de jonction par un moyen d'accouplement central par l'intermédiaire d'une poutre, la poutre étant 20 reliée à un moyen de connexion central comprenant quatre pattes en saillie selon une direction transversale, les pattes étant réparties de part et d'autre du dispositif central, les âmes de chaque dispositif de préhension étant fixées sur chacune des pattes, - deux dispositifs latéraux, chacun des dispositifs latéraux étant fixé à 25 l'interface de jonction par un moyen d'accouplement latéral par une tige, la tige étant liée à un bras, le bras étant fixé à un moyen de connexion latéral, les dispositifs latéraux étant disposés de part et d'autres symétriquement par rapport au dispositif central, les âmes de deux dispositifs de préhension étant fixées à chaque moyen de 30 connexion latéral. [0018] Diverses caractéristiques supplémentaires peuvent être prévues, seules ou en combinaison : les pattes du moyen de connexion central présentent une section complémentaire à l'âme des dispositifs de préhension ; 35 - le moyen de connexion central comprend également une traverse, les pattes s'étendant de part et d'autres de la traverse, la poutre étant fixée sur un prolongement de la traverse ; 3052695 4 le moyen de connexion central comprend un assemblage de deux plaques disposées en regard l'une de l'autre, et de part et d'autre de l'âme des dispositifs de préhension ; un moyen de connexion latéral comprend un assemblage de deux 5 flasques, disposées de part et d'autre de l'âme des dispositifs de préhension ; le bras d'un dispositif latéral présente une liaison pivot avec le moyen de connexion latéral, et une articulation avec la tige ; la liaison pivot ou l'articulation sont munis d'un mécanisme 10 d'indexation ; la tige d'un dispositif latéral présente une section transversale de dimension et de forme identique à la section de l'âme d'un dispositif de préhension apte à être fixée sur une interface de jonction à trois moyens d'accouplement. 15 [0019] Il est proposé, en deuxième lieu, un robot manipulateur muni d'un ensemble préhenseur tel que présenté ci-dessus. [0020] Il est proposé, en troisième lieu, une ligne de production comprenant une pluralité de robots tels que présentés ci-dessus. [0021] D'autres caractéristiques et avantages de l'invention 20 apparaîtront plus clairement et de manière concrète à la lecture de la description ci-après de modes de réalisation, en référence aux dessins annexés dans lesquels : la figure 1 est une vue en perspective d'une interface de jonction à trois moyens d'accouplement, selon l'art antérieur ; 25 la figure 2 est une vue en perspective d'un robot de manipulation de pièces, le robot étant muni d'un ensemble préhenseur ; la figure 3 est une vue en perspective d'un ensemble préhenseur, selon un premier mode de réalisation ; la figure 4 est une vue en perspective d'un ensemble préhenseur, 30 selon un deuxième mode de réalisation ; la figure 5 est une vue en perspective d'un ensemble préhenseur, selon un troisième mode de réalisation ; la figure 6 est une vue de dessus d'une ligne de production comprenant quatre robots de manipulation de pièces, chacun des 35 robots étant muni d'un ensemble préhenseur. [0022] Sur la figure 2 est représenté un robot 7 muni d'un ensemble 8 préhenseur, qui comprend une interface 1 de jonction à trois moyens 3052695 5 2 d'accouplement, sur laquelle est maintenue une pluralité de dispositifs 5 de préhension, par le biais d'un système 9 de liaison. [0023] Le robot 7 se présente sous la forme d'un dispositif mécanique, polyarticulé, permettant de manipuler des pièces 10 sur une 5 chaîne de fabrication, notamment une chaîne d'emboutissage de pièces automobiles. [0024] Dans toute la suite du document, il est fait référence à un robot 7 comprenant une base 11, sur laquelle est fixée une pluralité de bras 12, articulés entre eux par des axes. Le nombre d'axes permet de 10 déterminer la capacité de mouvement du robot 7, en lui conférant autant de degrés de liberté qu'il y a d'axes. Dans toute la suite de la description et de manière non limitative, le robot 7 est considéré comme ayant six axes. Sur le bras 13 terminal, situé au bout des bras 12 articulés, un ensemble 8 préhenseur est rapporté. 15 [0025] L'ensemble 8 préhenseur comprend une interface 1 de jonction, quatre dispositifs 5 de préhension, et un système 9 de liaison, permettant de lier l'interface 1 de jonction aux quatre dispositifs 5 de préhension. [0026] On définit par rapport à l'interface 1 de jonction telle que 20 représentée sur la figure 2 un repère orthogonal XYZ, comprenant trois axes perpendiculaires deux à deux, à savoir: - un axe X, définissant une direction longitudinale, horizontale, - un axe Y, définissant une direction transversale, horizontale, qui avec l'axe X définit un plan XY horizontal, 25 - un axe Z, définissant une direction verticale, perpendiculaire au plan XY horizontal. [0027] L'interface 1 de jonction s'étend selon une direction transversale, et présente une face 14 de jonction coplanaire au plan défini par les axes Y et Z. 30 [0028] L'interface 1 de jonction est apte à relier le bras 13 terminal du robot 7 à un outil, comme un dispositif 5 de préhension. [0029] Les moyens 2 d'accouplement de l'interface 1 de jonction sont généralement disposés sur la face 14 de jonction et alignés selon la direction X. 35 [0030] Avantageusement, la distance séparant les moyens 2 d'accouplement entre eux est constante. 3052695 6 [0031] Dans les modes de réalisation représentés, les moyens 2 d'accouplement se présentent sous la forme de manchons 15 creux, dans lesquels sont insérées, selon une direction longitudinale, les âmes des dispositifs 5 de préhension. 5 [0032] L'âme 6 des dispositifs de préhension est généralement profilée, et permet la fixation d'une pluralité d'antennes 16. Un dispositif 5 de préhension n'est généralement compatible qu'avec un seul type d'interface 1 de jonction. Ainsi, un dispositif 5 de préhension est adapté soit à une interface 1 de jonction à trois moyens 2 10 d'accouplement, soit à une interface 1 de jonction à quatre moyens 2 d'accouplement. [0033] Dans les modes de réalisation représentés, les dispositifs 5 de préhension sont prévus pour être agencé selon une direction transversale sur une interface 1 de jonction à quatre moyens 2 15 d'accouplement. [0034] Dans les modes de réalisation représentés, au bout d'une antenne 16 d'une âme 6 d'un dispositif 5 de préhension, est fixé au moins un organe 17 de préhension. [0035] Dans les modes de réalisation représentés, l'organe 17 de 20 préhension est une ventouse. [0036] Dans d'autres modes de réalisation, non représentés, l'organe 17 de préhension comporte une pince mécanique articulée, ou tout autre moyen permettant de saisir une pièce 10. [0037] En figure 3 est représenté l'ensemble 8 préhenseur, selon un 25 premier mode de réalisation. Selon ce mode de réalisation, le système 9 de liaison comprend un dispositif 18 central, et deux dispositifs 19 latéraux. Les dispositifs 19 latéraux sont disposés de part et d'autre du dispositif 18 central. Avantageusement, les dispositifs 19 latéraux sont fabriqués et agencés de sorte à être symétriques l'un de l'autre, par 30 rapport au dispositif 18 central. De cette façon, l'ensemble 8 préhenseur est équilibré, ce qui facilite le transfert des pièces 10 par le robot 7. [0038] Le dispositif 18 central comprend une poutre 20 et un moyen 21 de connexion central. 35 [0039] Les dispositifs 19 latéraux comprennent chacun une tige 22, un bras 23 et un moyen 24 de connexion latéral. 3052695 7 [0040] La partie extrême 25 proximale du dispositif 18 central, correspondant à la terminaison 26 proximale de la poutre 20, est fixée à l'interface 1 de jonction par l'intermédiaire du moyen 2 d'accouplement central. 5 [0041] La partie extrême 27 distale du dispositif 18 central est liée, par l'intermédiaire du moyen 21 de connexion central, à une pluralité de dispositifs 5 de préhension. [0042] Dans le mode de réalisation représenté, le moyen 21 de connexion central est relié à quatre dispositifs 5 de préhension. 10 [0043] Les portions 28 extrêmes proximales des deux dispositifs 19 latéraux sont aptes à être chacune fixée sur l'interface 1 de jonction, par l'intermédiaire des parties 29 terminales proximales des tiges 22. [0044] Les portions 30 extrêmes distales des deux dispositifs 19 latéraux sont reliées à une pluralité de dispositifs 5 de préhension, 15 grâce aux moyens 24 de connexion latéraux liés à la terminaison 31 distale des dispositifs 19 latéraux. [0045] La poutre 20 du dispositif 18 central est avantageusement réalisée sous la forme d'un profilé, et s'étend selon une direction longitudinale. La section transversale de la poutre 20 est 20 préférentiellement identique à la section transversale de l'âme 6 d'un dispositif 5 de préhension destiné à être en insertion avec une interface 1 de jonction à trois points. De cette façon, il est possible de fixer la poutre 20 sur l'interface 1 de jonction, sans venir modifier le moyen 2 d'accouplement prévu. 25 [0046] Avantageusement, chaque tige 22 des dispositifs 19 latéraux, en liaison avec l'interface 1 de jonction, présente une section transversale identique à l'âme 6 d'un dispositif 5 de préhension destiné à être en insertion avec une interface 1 de jonction à trois dispositifs 5 de préhension, afin de pouvoir fixer chacune des tiges 22 sur l'interface 30 1 de jonction sans modifier les moyens 2 d'accouplement. [0047] Selon un mode de réalisation, au moins un dispositif 19 latéral est monobloc. Autrement dit, la tige 22, le bras 23 et le moyen 24 de connexion latéral sont en liaison encastrement, notamment sous la forme d'un assemblage mécano-soudé, ou vissé. Un dispositif 19 35 latéral monobloc offre une rigidité importante. Il est ainsi possible de manipuler des pièces 10 de taille ou de poids important. De plus, le 3052695 8 nombre d'éléments constituant le dispositif 19 latéral est très réduit, ce qui simplifie sa maintenance. [0048] Selon un autre mode de réalisation, représenté en figure 4 et figure 5, les dispositifs 19 latéraux sont articulés. A titre d'exemple, le 5 bras 23 présente une liaison 32 pivot d'axe Z avec la tige 22, et le bras 23 présente une articulation 33 d'axe Z avec le moyen 24 de connexion latéral. La combinaison de l'effet de la liaison 32 pivot et de l'articulation 33 offre un moyen de réglage au dispositif 19 latéral, permettant d'éviter des interférences entre un moyen 24 de connexion 10 latéral et un organe 17 de préhension. Par ailleurs, l'agencement combiné de la liaison 32 pivot et de l'articulation 33 permet de régler l'espacement entre la tige 22 du dispositif 19 latéral et la poutre 20 du dispositif 18 central. Il est alors possible d'adapter le système 9 de liaison sur des interfaces 1 de jonctions dont les moyens 2 15 d'accouplements présentent des distances différentes, conférant au système 9 de liaison une grande adaptabilité. Les dispersions qui peuvent apparaître d'une interface 1 de jonction à l'autre sont prises en compte. En d'autres termes, la liaison 32 pivot et l'articulation 33 permettent de compenser le jeu de montage. L'assemblage du système 20 9 de liaison sur l'interface 1 de jonction est ainsi facilité. [0049] Avantageusement, au moins une liaison 32 pivot ou une articulation 33 présente un mécanisme 34 d'indexation, comme par exemple un système cran d'arrêt à bille. Préférentiellement, les arrêts du mécanisme 34 d'indexation sont répartis de manière constante 25 autour du pivot. De cette façon, un pas d'indexation est défini, ce qui simplifie le réglage du système 9 de liaison lors de son montage sur l'interface 1 de jonction. [0050] Nous nous intéressons maintenant à la liaison entre le système 9 de liaison et les dispositifs 5 de préhension. 30 [0051] Selon les modes de réalisation représentés sur les figures 2 à 6, les moyens 24 de connexion latéraux présentent chacun une section creuse, le creux 35 ainsi défini étant débouchant. De cette façon, un dispositif 5 de préhension se présentant sous la forme d'une âme 6, sur laquelle est fixée une pluralité d'organes 17 de préhension, pourra être 35 inséré à l'intérieur d'un des moyens 24 de connexion latéraux. [0052] Le moyen 21 de connexion central présente une section transversale ayant un trou 36. Selon les modes de réalisations 3052695 9 représentés, le trou 36 du moyen 21 de connexion central est débouchant. De cette façon, une âme 6 peut être introduite, laquelle traverse l'intégralité du moyen 21 de connexion central. [0053] Selon un mode de réalisation non représenté, le trou 36 du 5 moyen 21 de connexion central est borgne. De cette manière, l'âme 6 d'un dispositif 5 de préhension insérée au sein du moyen 21 de connexion central et est arrêtée par le fond du trou 36. [0054] Selon les modes de réalisation représentés sur les figures 2 à 6, le moyen 21 de connexion central comprend une traverse 37, en 10 prolongement de la poutre 20, sur lequel saillent au moins quatre pattes 38. Les pattes 38 sont préférentiellement disposées symétriquement de part et d'autres de la traverse 37. Les pattes 38 du moyen 21 de connexion central définissent une cavité 40 selon une section transversale, la cavité 40 étant de forme complémentaire à la section 15 de l'âme 6 des dispositifs 5 de préhension, afin qu'il soit possible d'insérer un dispositif 5 de préhension dans chacune des pattes 38. [0055] La traverse 37 est liée à la poutre 20 par un prolongement 39 s'étendant suivant la direction longitudinale. De cette manière, l'âme 6 du dispositif est bloquée en rotation en X et en Z. 20 [0056] De cette façon, le moyen 21 de connexion central est compatible avec l'utilisation de dispositifs 5 de préhension destinés à être montés sur une interface 1 de jonction à quatre moyens 2 d'accouplement. L'âme 6 d'un dispositif 5 de préhension est bloquée en translation, de manière à réaliser une liaison encastrement avec la 25 patte 38 du moyen 21 de connexion central, au moyen d'un arrêt comme une butée ou une entretoise. [0057] Selon les modes de réalisation représentés, la section transversale des pattes 38 du moyen 21 de connexion central est sensiblement rectangulaire. De cette manière, la rotation selon l'axe Y 30 est bloquée. [0058] Selon un mode de réalisation non représenté, la section transversale des pattes 38 du moyen 21 de connexion central est sensiblement circulaire. La rotation selon l'axe Y est alors évitée au moyen d'un mécanisme d'arrêt, comme par exemple une clavette en 35 insertion dans un rainurage effectué à l'intérieur d'une patte 38 du moyen 21 de connexion central. 3052695 10 [0059] Selon les modes de réalisation illustrés sur les figures 2 à 4, le moyen 21 de connexion central se présente sous la forme d'un élément monobloc profilé. Le maintien en position est effectué au moyen d'un dispositif d'arrêt latéral comme une goupille. L'intérêt d'un 5 tel arrangement est d'obtenir une pièce présentant une très bonne rigidité. [0060] Selon un mode de réalisation illustré figure 5, le moyen 21 de connexion central comprend un assemblage de deux plaques 40 disposées en regard l'une de l'autre, de part et d'autre de l'âme 6 du 10 dispositif 5 de préhension. L'assemblage entre les deux plaques 40 comprend des moyens 42 de fixation, comme un assemblage 43 vis écrou. De cette façon, il est possible d'ajuster la pression d'assemblage sur les dispositifs de liaison, et ainsi de tenir compte des écarts fonctionnels. Pour faciliter la fixation des dispositifs de préhension, il 15 est préférable que tous les écrous permettant de réaliser le serrage soient situés sur la même plaque. [0061] Comme représenté figure 5, les moyens 24 de connexion latéraux sont préférentiellement réalisés sous la forme de deux flasques 44 en regard l'un de l'autre, et disposés de part et d'autre des 20 dispositifs 5 de préhension. De cette façon, il est possible de fixer les dispositifs 19 latéraux sans qu'il soit nécessaire de démonter les antennes 16 de l'âme 6. L'assemblage entre les flasques 44 comprend des moyens 42 de fixation, comme un assemblage 43 vis écrou, l'écrou étant par exemple un écrou papillon. De cette manière, le serrage des 25 flasques 44 est manoeuvrable à la main, ce qui facilite sa mise en place. [0062] Sur la figure 6 est représenté une ligne 45 de production, comme par exemple une ligne 45 d'emboutissage, comprenant une pluralité de postes 46 d'emboutissage et des robots 7 manipulateurs 30 assurant le transfert des pièces 10 d'un poste d'emboutissage à l'autre, chacun des robots 7 étant muni d'une interface 1 de jonction à trois moyens 2 d'accouplements, et équipé de quatre dispositifs de préhension. La liaison entre l'interface 1 de jonction est réalisée grâce à un système 9 de liaison. 35 [0063] L'ensemble 8 préhenseur tel que décrit présente un grand nombre d'avantages, parmi lesquels: 3052695 11 - son faible coût de fabrication et de mise en oeuvre, du fait de la simplicité de la géométrie des éléments qui le constitue, et l'absence de sources additionnelles d'énergie pour son fonctionnement ; 5 - sa fiabilité, en raison du faible nombre d'élément mis en jeu pour son utilisation ; - sa simplicité d'utilisation et de montage, en raison notamment de moyens 21 de connexion centrale et de moyens 24 de connexion latéraux séparables en deux parties, et de l'utilisation de moyens 10 42 de fixation par un assemblage 43 vis écrou, notamment papillon; - sa polyvalence, étant donné que l'utilisation de dispositifs 19 latéraux articulés permet de fixer le système 9 de liaison sur des interfaces 1 de jonction dont les moyens 2 d'accouplement 15 présentent des écarts différents. De surcroît, l'ensemble 8 préhenseur autorise la possibilité d'utiliser une grande variété de dispositifs 5 de préhension, ce qui permet son utilisation dans des applications variées. REVENDICATIONS1. Ensemble (8) préhenseur comprenant: - quatre dispositifs (5) de préhension, chacun muni d'une âme (6) profilée, les âmes (6) des dispositifs (5) de préhension permettant la fixation d'organes (17) de préhension, - une interface (1) de jonction, apte à être fixée sur le bras (12) d'un robot (7), l'interface (1) de jonction comprenant trois moyens (2) d'accouplement aptes à fixer trois dispositifs (5) de préhension distincts, par l'intermédiaire de leur âme (6) respective, les âmes (6) des dispositifs (5) de préhension étant disposées selon une direction longitudinale, l'ensemble (8) préhenseur étant caractérisé en ce qu'il comprend également un système (9) de liaison incluant: - un dispositif (18) central, fixé à l'interface (1) de jonction par un moyen (2) d'accouplement central par l'intermédiaire d'une poutre (20), la poutre (20) étant reliée à un moyen (21) de connexion central comprenant quatre pattes (38) en saillie selon une direction transversale, les pattes (38) étant réparties de part et d'autre du dispositif (18) central, les âmes de chaque dispositif (5) de préhension étant fixées sur chacune des pattes (38), - deux dispositifs (19) latéraux, chacun des dispositifs (19) latéraux étant fixé à l'interface (1) de jonction par un moyen (2) d'accouplement latéral par une tige (22), la tige (22) étant liée à un bras (23), le bras (23) étant fixé à un moyen (24) de connexion latéral, les dispositifs (19) latéraux étant disposés de part et d'autres symétriquement par rapport au dispositif (18) central, les âmes (6) de deux dispositifs (5) de préhension étant fixées à chaque moyen (24) de connexion latéral. 2. Ensemble (8) préhenseur selon la revendication 1, caractérisé en ce que les pattes du moyen (21) de connexion central présentent une section complémentaire à l'âme (6) des dispositifs (5) de préhension. 3. Ensemble (8) préhenseur selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le moyen (21) de connexion central comprend une traverse (37), les pattes (38) s'étendant de part et d'autres de la traverse (37), la poutre (20) étant 3052695 13 fixée sur un prolongement (39) de la traverse (37). 4. Ensemble (8) préhenseur selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le moyen (21) de 5 connexion central comprend un assemblage de deux plaques (40) disposées en regard l'une de l'autre, et de part et d'autre de l'âme (6) des dispositifs (5) de préhension. 5. Ensemble (8) préhenseur selon l'une quelconque des 10 revendications précédentes, caractérisé en ce qu'un moyen (24) de connexion latéral comprend un assemblage de deux flasques (44), disposées de part et d'autre de l'âme des dispositifs (5) de préhension. 6. Ensemble (8) préhenseur selon la revendication 5, caractérisé en 15 ce que le bras (23) d'un dispositif (19) latéral présente une liaison (32) pivot avec le moyen (24) de connexion latéral, et une articulation (33) avec la tige (22). 7. Ensemble (8) préhenseur selon la revendication 6, caractérisé en 20 ce que la liaison (32) pivot ou l'articulation (33) est munie d'un mécanisme (34) d'indexation. 8. Ensemble (8) préhenseur selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la tige (22) d'un 25 dispositif (19) latéral présente une section transversale de dimension et de forme identique à la section de l'âme d'un dispositif (5) de préhension apte à être fixée sur une interface (1) de jonction à trois moyens (2) d'accouplement. 30 9. Robot (7) manipulateur muni d'un ensemble (8) préhenseur selon l'une quelconque des revendications précédentes. 10. Ligne de production (45), caractérisée en ce qu'elle comprend une pluralité de robots (7) selon la revendication 9. 35