Brevet FR3052761A1 — publié le 20171222

PROCEDE ET DISPOSITIF D'EGRAINAGE DE COLIS A DEBIT REGULE La présente invention concerne un procédé de 5 transfert et de présentation en file indienne de colis, à un débit de colis isolés déterminé. Elle concerne également un dispositif de transfert de colis mettant en oeuvre un tel procédé. Elle trouve une application particulièrement 10 importante bien que non exclusive dans le domaine de l'égrainage de charges de formes diverses, c'est à dire du transfert et de la séparation entre elles de charges à partir d'une couche de colis en nombre variable, en une file de colis isolés. Elle 15 s'applique notamment et en particulier au cas de charges non nécessairement parallélépipédiques, présentant des centres de gravité élevés et/ou des fonds non plats entrainant de ce fait une instabilité des colis lors de leur transfert. 20 On connaît déjà des systèmes de transfert et de présentation en file longitudinale de colis. Ceux-ci mettent en oeuvre des pinces de préhension qui viennent placer les colis successivement sur un tapis de transfert par exemple, et/ou utilisent des vérins 25 pousseurs qui viennent recadrer les colis en file indienne au fur et à mesure de leur avancée sur un tapis. De tels systèmes présentent des inconvénients. Ils nécessitent en effet des actionneurs (pinces, vérins 30 pousseurs,...) coûteux, susceptibles de tomber en panne et entrainant un encombrement notamment dans le sens latéral des systèmes. 3052761 2 On connait également (WO 2014/17029 A ; US 2001/0030102 ; DE 10 2013 206790A)) des méthodes de tri et d'organisation de files de colis mettant en oeuvre des tapis de vitesses différentes et/ou de hauteur et/ou d'orientation différentes. De tels systèmes ne prennent pas en compte tous les types de colis et notamment les colis présentant des centres de gravité élevés risquant de basculer lors du transport. Ils ne permettent pas d'atteindre des débits importants (notamment supérieurs à 1 500 colis par heure), ni le traitement de couches de palettes présentant des produits imbriqués, c'est-à-dire organisés de façon non homogène dans leur répartition. En particulier en cas de colis imbriqués, des cadences supérieures à 1 000 colis/heure sont impossibles à atteindre avec les procédés de l'art antérieur. On sait que lors de la constitution d'une palette de produits ou colis, ceux-ci peuvent être organisés en rangs homogènes, ou au contraire imbriqués en tout ou partie les uns dans les autres, en fonction de l'optimisation de remplissage de la palette dont les dimensions hors tout doivent être maintenues dans un cadre volumique déterminé. Cette imbrication et/ou l'augmentation des débits de traitement des colis génèrent alors des embouteillages et/ou des collisions entre eux entrainant un arrêt ou une mauvaise mise en file, ce qui limite considérablement les cadences de traitement. La présente invention vise notamment à pallier ces inconvénients en proposant un procédé et un dispositif répondant mieux que ceux antérieurement 3052761 3 connus aux exigences de la pratique, notamment en ce qu'elle permet un tri et une présentation de colis optimisés, de façon simple, efficace, à forte cadence (par exemple supérieure à 1 700 colis par heure, par 5 exemple 1 800 ou encore 2 000 ou même 2 200 colis/heure), sans risque d'erreur et/ou d'embouteillage intempestifs et ce pour un coût particulièrement avantageux, et ce même en présence de colis instables et/ou obtenus à partir de palettes 10 dont les couches présentent une répartition de produits ou colis en rangs imbriqués. Avec l'invention le nombre d'actionneurs est plus limité, ce qui diminue les risques de panne, les coûts de maintenance et simplifie donc le 15 fonctionnement de l'ensemble. Grâce à l'invention l'alimentation en colis peut de plus être effectuée par un système de dépalettisation peu sophistiqué avec des débits importants (non tributaires d'un diagramme de temps 20 trop long dû aux actionneurs). La présente invention part notamment d'une idée différente, consistant à faire s'égrainer les colis naturellement par le biais de dispositions particulières des tapis ou convoyeurs sur lesquels 25 reposent et se déplacent les colis à transférer et par une gestion calculée et régulée de l'alimentation et des vitesses respectives des tapis. Dans ce but l'invention propose notamment un procédé de transfert et de présentation en file 30 longitudinale ou sensiblement longitudinale dans le sens de leur transfert, de colis initialement disposés en rangs i (..., n-1, n, n+1, ...) , dans le sens transversal au sens de transfert, à un débit D de 3052761 4 colis isolés déterminé, par au moins trois tapis convoyeurs successifs, à savoir un tapis convoyeur de régulation et deux tapis convoyeurs de mise en file, dans lequel 5 après séparation entre eux des rangs adjacents dans le sens longitudinal, on présente chaque rang i successivement sur le tapis convoyeur de régulation, on mesure optiquement les dimensions des espacements 10 entre les colis d'extrémités dudit rang i et les côtés de référence interne et externe en vis-à-vis du dit tapis convoyeur de régulation ainsi que le nombre de colis du rang i sur ledit tapis, à partir desdites mesures on calcule la vitesse des 15 tapis convoyeurs de mise en file pour maintenir le débit déterminé D, on calcule les trajectoires des colis et on détermine l'instant de lâchage à partir du tapis de régulation des colis dudit rang i, sur lesdits tapis convoyeurs de mise en file, en fonction 20 des dits calculs pour que le colis interne du rang i ne rattrape pas le colis externe du rang i-1 et on fait avancer ledit rang i sur les tapis de mise en file à l'instant de lâchage ainsi déterminé. Dans des modes de réalisation avantageux, on a par 25 ailleurs et/ou de plus recours à l'une et/ou à l'autre des dispositions suivantes : - pour séparer les rangs adjacents dans le sens longitudinal, on dépose les colis par couche horizontale, chaque couche comprenant au moins deux 30 rangs de colis i, i+1, sur un premier tapis convoyeur de réception véhiculant les colis ensemble dans une première direction à une première vitesse déterminée Vi, 3052761 5 et on fait ensuite avancer ces colis sur un deuxième tapis convoyeur pour transfert selon la première direction à une deuxième vitesse V2 > VI, le tapis de régulation' de vitesse séquencée V3, formant un 5 troisième tapis situé en aval des dits premier et deuxième tapis ; - la vitesse V1 est une fonction du nombre N de colis de la couche ; - les colis d'au moins deux rangs adjacents sont 10 imbriqués entre eux; - le rapport des vitesses V2 / V1 est une fonction dépendante des dimensions des colis en longueur L et en largeur 1, paramétrée en fonction d'une dimension déterminée d'espacement E de séparation ou trou 15 minimum entre colis, la dimension d'espacement E ou trou minimum étant celle que l'on veut voir respecter systématiquement entre deux colis adjacents de deux rangs adjacents différents (pour garantir leur non télescopage ultérieur lors de la suite du procédé) ; 20 - on fait avancer le rang i+1 sur le deuxième tapis que lorsque l'ensemble des colis du rang i précédent a atteint une certaine position déterminée par rapport à l'entrée sur ledit deuxième tapis; - les tapis de mise en ligne comprenant un 25 quatrième tapis animé d'une quatrième vitesse V4 déterminée (pour augmenter la séparation dans le sens longitudinal des dits rangs ou séries entre eux, et un cinquième tapis formant un angle a avec la première direction et animé d'une vitesse V5, dans 30 une deuxième direction, on alimente lesdits quatrième et cinquième tapis, de sorte qu'il existe une différence de longueur de trajet des colis 3052761 6 initialement situés dans le sens transversal de la première direction; - on alimente le cinquième tapis en asservissant la vitesse V4 et celle V5 du cinquième tapis au 5 nombre de colis du rang i présent sur le troisième tapis ainsi qu'à la position des colis d'extrémité du dit rang i; - on redresse chaque colis situé au-delà d'une distance déterminée par rapport au bord intérieur du 10 cinquième tapis par une rampe de guidage B en biais par rapport au sens de transfert selon un angle y, de sorte qu'on ramène lesdits colis vers l'intérieur dudit cinquième tapis ; - l'angle a est compris entre 90° et 150°; 15 - on fait avancer les colis sur au moins un ensemble convoyeur complémentaire, dans une troisième direction ou sensiblement dans une troisième direction formant un deuxième angle avec la deuxième direction du cinquième tapis ; 20 - on redresse chaque colis par rapport à un plan horizontal déterminé dans une position identique de préhension par au moins une rampe de guidage motorisée, en biais par rapport au sens de transfert selon un angle aigu 13 par rapport à l'une des rives 25 du convoyeur et on actionne un système de pivotement si nécessaire, pour placer les colis toujours dans le même sens par rapport à leur axe longitudinal. L'invention propose également un dispositif mettant en oeuvre le procédé tel que décrit ci-dessus. 30 Elle propose aussi un dispositif de transfert et de présentation de colis isolés en file longitudinale dans le sens de leur transfert à un débit D déterminé, à un poste de reprise des colis, dans 3052761 7 lequel on dépose les colis par couche, chaque couche comprenant au moins deux rangs (i, i+1) de colis transversaux au sens de transfert, comprenant un premier tapis convoyeur de réception 5 véhiculant les colis ensemble dans une première direction à une première vitesse VI, un deuxième tapis convoyeur pour transfert selon ladite première direction à une deuxième vitesse V2 > VI, de sorte qu'il en résulte une séparation dans le 10 sens longitudinal entre un premier rang i ou une première série, aligné transversalement, de au moins un colis et au moins un deuxième rang i+1 ou une deuxième série, aligné transversalement, d'au moins un colis du fait du différentiel de vitesses, 15 un troisième tapis mobile en translation de façon séquencée agencé pour être arrêté avant alimentation d'un quatrième tapis, des moyens de mesure optique de la position en X-Y des colis dudit rang i ou de ladite série, du nombre 20 des colis dudit rang i et des espacements qui les séparent et/ou qui séparent les colis d'extrémité des cotés interne et externe du troisième tapis à l'arrêt, des moyens pour faire avancer le troisième tapis à 25 une troisième vitesse V3, et l'arrêter de façon séquencée (c'est-à-dire de façon successive ou intermittente par programmation spécifique), un quatrième tapis situé dans le prolongement du troisième tapis, agencé pour être animé d'une 30 quatrième vitesse déterminée V4 d'alimentation d'un cinquième tapis formant un angle avec la première direction et agencé pour être animé d'une vitesse V5, dans une deuxième direction, de sorte qu'il existe 3052761 8 une différence de longueur de trajet des colis initialement situés dans le sens transversal de la première direction, ledit cinquième tapis et 5 des moyens de calcul des vitesses VI, V2, V3, V4, V5, des arrêts du troisième tapis et de détermination de l'instant d'introduction des colis sur le quatrième tapis à partir de paramètres déterminés incluant les dimensions des colis, les longueurs des tapis, le 10 nombre de colis par couche, ainsi que les dimensions d'espacements et le nombre de colis par rang i mesurés optiquement, de façon à permettre l'égrainage des colis en file longitudinale ou sensiblement longitudinale, avec un débit D de colis isolés 15 déterminé et sans risque de collision pendant leur transfert. Avantageusement il comprend un ensemble convoyeur complémentaire de transfert dans une troisième direction ou sensiblement dans une troisième 20 direction formant un deuxième angle avec la deuxième direction du cinquième tapis. Egalement avantageusement le cinquième tapis comprend une rampe en biais par rapport au sens de transfert, de guidage des colis. 25 Les moyens de mesure optique agencés pour mesurer le nombre de colis de la série ou rang i qui va partir sur le quatrième tapis et les dimensions d'espacement ou trous entre les colis d'extrémité de ladite série et les côtés de référence interne et 30 externe en vis-à-vis du troisième tapis comprennent une caméra CCD (par exemple 176 pixels x 132 pixels). Celle-ci est par exemple située au-dessus du tapis à une distance H suffisante pour englober la largeur 3052761 9 du tapis selon des angles d'ouverture x0x et yOy déterminés, par exemple respectivement de 60° et de 45°. L'invention sera mieux comprise à la lecture de 5 modes de réalisation donnés ci-après à titre d'exemples non limitatifs. La présente invention se réfère aux dessins qui l'accompagnent dans lesquels : La figure 1 est une vue en perspective 10 axionométrique d'un dispositif mettant en oeuvre le procédé selon un mode de réalisation de l'invention. La figure 2 est une vue de dessus de la figure 1. Les figures 3A et 3B montrent respectivement de profil et en perspective partielle le premier tapis 15 convoyeur de la figure 1. La figure 4 est une vue en perspective en partie éclatée d'un mode de réalisation du deuxième tapis convoyeur du dispositif de la figure 1. La figure 5 montre un exemple de rampe de guidage 20 (en biais) utilisable dans un mode de réalisation de l'invention comme par exemple celui de la figure 1. La figure 6 est un schéma bloc illustrant les étapes initiales permettant le calcul de la vitesse des tapis. 25 La figure 7 illustre quatre exemples de couche de colis sur palette montrant différents types d'imbrications. La figure 8 donne une courbe illustrant le résultat du calcul de la vitesse V1 du premier tapis 30 en fonction du nombre de colis. La figure 9 est une vue de dessus montrant un plan de palettisation avec colis disposés différemment mais non imbriqués. 3052761 10 La figure 10 montre une courbe illustrant dans un mode de réalisation de l'invention, les rapports de vitesse V2/"V1 entre le premier tapis et le deuxième tapis en fonction de la largeur 1 (et/ou de la 5 longueur) des colis. La figure 11 donne en vue de dessus, le cheminement de trois colis initialement imbriqués, que l'on désimbrique partiellement grâce au rapport V2/V1 de vitesses entre tapis. 10 La figure 12 montre une courbe de détermination de la valeur optimale du rapport entre la vitesse V2 du deuxième tapis et la vitesse V1 du premier tapis, permettant l'optimisation de la desimbrication. La figure 13 illustre schématiquement en vue de 15 dessus et en perspective, une position initiale d'une couche de palette de colis imbriqués au niveau du premier tapis, et une position finale partiellement desimbriquée des colis au niveau des premier, deuxième et troisième tapis. 20 Les figures 14A et 14B représentent respectivement d'une part en vue de dessus les troisième et quatrième tapis, ainsi que les convoyeurs ou tapis suivants, et d'autre part un schéma bloc illustrant la commande desdits tapis. 25 La figure 15 est une vue agrandie de la figure 14A illustrant la trajectoire d'un colis en fonction de sa position initiale à la sortie du troisième tapis, selon le mode de réalisation de l'invention plus particulièrement décrit ici. 30 La figure 16 est une courbe donnant la longueur de la trajectoire suivie par un colis à partir de ses coordonnées initiales en Ox à la sortie du troisième tapis avec le système de tapis de la figure 15. 3052761 11 La figure 17 est une vue schématique en perspective du troisième tapis au niveau de la mesure optique. La figure 18 est une vue schématique en élévation 5 du troisième tapis avec moyens de mesure optique de la figure 17. Les figures 19A à 19C illustrent trois types d'angles entre quatrième et cinquième tapis, selon des modes de réalisation de l'invention. 10 Les figures 20A à 20D donnent en perspective quatre étapes de transfert de colis montrant leur alignement progressif selon le mode de réalisation de l'invention plus particulièrement décrit ici. La figure 1 montre un dispositif 1 mettant un 15 oeuvre un procédé de transfert et de présentation en file indienne 2, c'est à dire longitudinale ou sensiblement longitudinale dans le sens 3 de leur transfert, de colis 4, 4', 4" à un poste de reprise 5 par exemple constitué par une table 6 convoyeuse 20 qui va permettre ensuite la reprise des colis de façon connue en elle-même par l'intermédiaire par exemple de pinces et/ou tout autre moyen approprié. Les colis 4, 4', 4" sont amenés par couche 7 horizontale de façon connue en elle-même (flèche 8) 25 sur un premier ensemble convoyeur 9 véhiculant les colis dans une première direction ou sensiblement dans une première direction (flèche 10) sur un deuxième convoyeur 11 pour transfert desdits colis selon une deuxième direction 12 formant un angle a 30 avec la première direction 10 de sorte que, comme on le verra plus précisément en référence aux figures suivantes, il soit observé une différence de longueur de trajets des colis initialement situés dans le sens 3052761 12 transversal de la première direction ce qui avec les autres caractérisques de l'invention va permettre l'égrainage du colis en file longitudinale ou sensiblement longitudinale. 5 Dans le mode de réalisation plus particulièrement décrit ici le premier ensemble 9 comprend une table 13 de réception formée par un premier tapis 14 qui sera décrit plus précisément en référence aux figures 3A et 3B, agencé pour être animé d'une première 10 vitesse V1. Le premier ensemble 9 comprend de plus au moins un deuxième tapis 15 agencé pour faire avancer les colis dans des premières directions par exemple parallèles ou divergentes comme cela va être plus précisément 15 décrit en référence à la figure 4, à une vitesse V2 > V1 (ou dans certains modes de réalisation à plusieurs vitesses V2, V' 2, V"2, de sorte que la différence de vitesses entraine la séparation de rangs successifs. 20 Ce deuxième tapis peut en effet également être agencé (ou non) pour faire avancer les colis à des vitesses différentes par l'intermédiaire de bandes elles-mêmes de vitesses différentes V2, V' 2, V"2 Le premier ensemble 9 comprend également situé 25 après le deuxième tapis 15 un troisième tapis 16, animé d'une vitesse séquencée V3 par exemple supérieure à la vitesse des parties en amont du premier ensemble avec des arrêts en nombre supérieur ou égal à 1. 30 Selon le mode de réalisation de l'invention plus particulièrement décrit ici le troisième tapis comprend des moyens optiques M qui seront plus 3052761 13 particulièrement décrits ci-après en référence aux figures 17 et 18. Le dispositif de la figure 1 comprend de plus un quatrième tapis (d'angle) 17 appartenant au premier 5 ensemble convoyeur 9 qui est celui qui va être en contact sans transfert de charge avec le deuxième ensemble convoyeur 11 formant l'angle a ici de 90° avec la direction 10 du premier ensemble 9. Celui-ci est constitué de bandes parallèles de 10 largeur et de constitution identiques continues, en noria autour d'un engrenage rotatif et de longueur progressive de l'intérieur vers l'extérieur. Dans le mode de réalisation ici décrit le deuxième ensemble convoyeur 11 comprend quant à lui un 15 cinquième tapis d'angle 18, puis un sixième tapis par exemple constitué de plusieurs bandes 19 centrales qui va lui-même être en contact avec un troisième ensemble convoyeur 20 transférant les colis dans une troisième direction 21, formant un deuxième angle a, 20 ici également de 90° avec la direction 12. Le troisième ensemble convoyeur 20 comporte de plus une série de deux tapis convoyeurs situés en aval et véhiculant les colis dans la même direction 21, à savoir un premier tapis rectangulaire 22 et un 25 deuxième tapis rectangulaire 23, par exemple identique au premier. Chacun de ces tapis par exemple constitué de bandes parallèles fonctionnant de la même façon que le tapis 14, mais de dimensions différentes, comporte 30 en partie latérale une rampe de guidage 24, 25, qui permet de guider les colis. Ces rampes sont par exemple motorisées comme il sera décrit en référence à la figure 5. 3052761 14 A la sortie du dernier tapis 23, les colis sont maintenant disposés en file indienne sur la table 6, de réception et d'évacuation vers le poste 5 de reprise des colis. 5 Plus précisément la table 6 comporte à son extrémité un système 26 propre à faire pivoter la charge ou le colis 4 (si nécessaire) pour le placer toujours dans le même sens par rapport à son axe longitudinal 27. 10 Le système 26 de pivotement est par exemple constitué par une butée amovible, qui vient se mettre en place lorsque les mesures effectuées par un capteur optique 28 le permettent. Le capteur va déterminer, en fonction d'une programmation préalable 15 qui sera détaillée ci-après, s'il y a lieu d'effectuer un pivotement grâce à des moyens 29 de commande de l'ensemble connus en eux-mêmes (automate). On va maintenant décrire plus précisément la table 20 13 en référence aux figures 3A et 3B. L'alimentation du dispositif comme indiqué ci-avant est ici réalisée par un système de dépalettisation chargé de déposer la couche 7 de colis 4, 4', 4"... (issue d'une palette) sur le tapis 25 14 de réception. La couche 7 peut être complète ou incomplète, ses dimensions hors tout s'inscrivant par exemple dans une surface définie par les standards actuellement rencontrés en logistique, à savoir 1 200 x 800 mm2 ou 30 1 200 x 1 000 mm2. Elle est constituée d'au moins deux rangs de colis 4, 4', 4"... pouvant présenter des orientations différentes. 3052761 15 Cette variation d'orientation peut être observée entre rangs consécutifs ou à l'intérieur d'un même rang. Un ou plusieurs rangs peuvent être aussi imbriqués 5 les uns dans les autres, ceci ayant été réalisé au départ afin optimiser les plans de rangement, en minimisant les volumes perdus et/ou en croisant les couches afin d'améliorer la stabilité de la palette. La table de réception 13 est réalisée à partir 10 d'une bande (ou premier tapis) 14 en forme de chaîne sans fin composée de maillons de plastique de façon connue en elle-même. Les dimensions de cette table sont supérieures à celles de la couche réceptionnée, la bande 14 étant 15 sans fin et engrenée en noria sur un arbre 30 (cf. figure 3B) entrainé par un motoréducteur 31, de façon connue en elle-même. Elle permet un transfert des charges à une vitesse, par exemple de l'ordre de 5m/mn. 20 Un dispositif optique par exemple composé de quatre capteurs photoélectriques 32, assure le balisage de la zone, renseignant ainsi le système d'alimentation de l'automate 29 de l'état d'occupation de la table 14. 25 En référence à la figure 4, on a ensuite représenté une partie 15 du premier ensemble convoyeur 9, dite partie intermédiaire qui permet de mieux singulariser les colis. Elle est par exemple réalisée à partir de treize 30 bandes modulaires 33, de conception similaire à la bande 14 précédente mais plus fines. Ici encore ces bandes sont montées sur un (même) arbre 34, équipé de pignons 35, entrainé par un (seul) motoréducteur 36. 3052761 16 Dans ce mode de réalisation la distance transversale initiale 5 entre l'axe longitudinal de chacune des bandes, augmente progressivement sur l'ensemble de la course pour aboutir à une distance A 5 en bout de course comme représenté sur la figure 4 (avec par exemple A - 5 = 100 mm ou 96 mm). Dans ce mode de réalisation seule la bande centrale est implantée axialement dans le sens de déplacement et strictement parallèle à la direction 10 10. Les douze autres bandes implantées symétriquement de part et d'autre (six de chaque côté) de la bande centrale, présentent donc par rapport à l'axe de déplacement une direction de plus en plus divergente. 15 Une telle disposition assure une meilleure singularisation des colis ou charges selon deux axes. Une première séparation selon l'axe 10 de déplacement des charges 10 est réalisée grâce au différentiel de vitesse appliqué entre le premier 20 tapis d'entrée et le deuxième tapis. Par exemple ce différentiel peut ici être de l'ordre de 2 et provoque naturellement l'apparition d'une distance ou jeu longitudinal (ou trou) entre deux rangs consécutifs. Un capteur photoélectrique 37 25 placé en extrémité 38 de cette partie de convoyeur intermédiaire détecte alors l'espace entre deux colis. Une seconde séparation selon l'axe normal au déplacement est due à la divergence que présente 30 chacune des bandes entre elles. Cette divergence provoque naturellement l'apparition d'une distance ou jeu transversal au 3052761 17 déplacement entre chacune des charges d'un même rang (jusqu'à la valeur A - 5). Dans le mode de réalisation de l'invention plus particulièrement décrit ici il est prévu un troisième 5 tapis 16 (cf. figures 1 et 2). Ce troisième tapis 16, par exemple d'une longueur sensiblement deux fois plus courtes que la longueur du deuxième tapis 15 du premier ensemble convoyeur (en amont), est réalisé à partir d'une bande 10 modulaire de conception similaire ou identique aux bandes précédentes par exemple du type de celles de la partie de convoyeur 13 décrite ci-avant. Un seul motoréducteur 40 du même type que les autres motoréducteurs entrainant les tapis et 15 également prévu, agencé pour appliquer un différentiel de vitesse par exemple ici de l'ordre de 1,7 avec le deuxième tapis 15 et permettre les arrêts et redémarrages successifs. La présence de ce rang ainsi que la détection de 20 son transfert est réalisée par une caméra optique CCD placée à l'aplomb du troisième tapis comme cela sera détaillé plus loin et en combinaison avec une programmation de l'automate qui sera également explicitée ci-après. 25 Selon le mode de réalisation de l'invention plus particulièrement décrit ici le rang précédemment isolé est alors transféré sur le deuxième ensemble convoyeur 11. Celui-ci comprend deux parties de convoyeur à 30 savoir et tout d'abord une première partie ou cinquième tapis 18 qui forme un angle de 90° avec le quatrième tapis 17 du premier ensemble convoyeur, ce 3052761 18 qui permet une jonction en biseau 41 (cf. figure 1 et 2). Cette jonction en biseau assure la continuité du transfert c'est à dire un transfert sans rupture de 5 charge et matérialise ici la bissectrice de l'angle égal à 90°. Il comprend ensuite une deuxième partie ou sixième tapis 19 de convoyeur de ce deuxième ensemble convoyeur 11, formée par des bandes parallèles du 10 même type que celles décrites ci-avant et permet de déplacer les colis un peu plus loin vers un troisième ensemble convoyeur 20 qui sera décrit ci-après. Dans l'exemple décrit plus précisément ici les deux parties de convoyeur 18 et 19 sont réalisées à 15 partir de dix-sept bandes modulaires de conception similaire aux bandes précédentes, implantées parallèlement entre elles et guidées dans des rainures ménagées dans un support en matériau plastique. 20 L'ensemble de ces bandes est monté sur un même arbre entrainé par un motoréducteur, ici encore de façon connue en elle-même, assurant un déplacement des charges à par exemple une vitesse approximative comprise entre 15m/mn et 40m/mn, par exemple 24m/mn. 25 Chacune des charges d'un même rang se voit ainsi appliqué une vitesse linéaire identique Lors du transfert à 90° entre la fin du premier ensemble convoyeur et le début du deuxième ensemble convoyeur 18, le trajet à parcourir par chacune des 30 charges est sensiblement variable comme cela sera précisé en référence aux figures 20A à 20D ci-après. En effet si on cherche à caractériser la position de chacune des charges on peut retenir que plus la 3052761 19 position initiale se retrouve rapprochée du sommet de l'angle, plus le trajet que devra parcourir la charge est important. La vitesse linéaire appliquée à chacune des 5 charges étant par hypothèse la même, on observe donc que chaque charge réalise son trajet dans un temps proportionnel à la distance à parcourir, créant ainsi à la fin du transfert un décalage en position entre chacune d'elles qui va entrainer grâce à la gestion 10 régulée des autres paramètres et comme cela va être décrit ci-après leur alignement linéaire comme on le constate par exemple sur la figure 20D. Il n'existe alors plus qu'un seul rang (en cours de mise en file indienne) sur l'ensemble des 15 convoyeurs. La zone présentant une forme complexe, son balisage est réalisé par un capteur laser à balayage 42 (cf. figure 2) dont la couverture est adaptable. Le second ensemble comprend de plus une barre B 20 droite, s'étendant sur une partie ou sur toute la longueur dudit deuxième ensemble, de guidage complémentaire des colis d'extrémité. La barre est fixée d'un côté sur le côté C extérieur du deuxième ensemble, à un axe A situé du côté du premier 25 ensemble, autour duquel elle est réglable en rotation et comprend de l'autre côté une extrémité libre L. L'extrémité libre L est donc réglable en position, la barre permettant de ramener les colis situés trop à l'extrémité ce qui permet de mieux gérer les flux 30 de colis égrenés. Dans le mode de réalisation des figures 1 et 2, un troisième ensemble convoyeur à 90° est donc implanté à la suite pour parfaire la mise en file. 3052761 20 Une partie d'angles, symétrique et identique à la partie d'angle 17 est prévue. L'alignement des charges est quant à lui complété par deux convoyeurs 22, 23 (ou tapis) à bandes, par 5 exemple identiques entre eux, présentant une longueur approximative par exemple de 2,50 m. Chaque tapis de type similaire au tapis 14, est équipé d'un guide vertical 24, 25 motorisé, indépendant, présentant un angle aigu 13 par rapport à 10 l'une des rives ou cotés 44 du convoyeur, dont le choix du côté droit ou gauche déterminera le plan de référence de l'alignement. Avantageusement l'angle 13 est réglable de façon manuelle ou motorisée de façon programmée en fonction 15 des vitesses et des dimensions de colis à aligner à partir d'une palette initiale de stockage. L'action des guides est maintenue sur la totalité de la longueur de chaque tapis 22, 23, ceux-ci étant placés l'un derrière l'autre. 20 Le second tapis 23 est décalé sur l'axe transversal au déplacement, de manière à assurer une continuité de l'action d'alignement sur une distance ici par exemple de 5 m. Le premier convoyeur 22 prend en charge 25 l'alignement des charges présentant des trajectoires les plus courtes, le second réalignant le cas échéant les autres charges. En référence à la figure 5 le guide 24, (25) comprend une bande verticale sans fin 46 se déplaçant 30 longitudinalement de façon connue en elle-même autour d'un axe 47 actionné par un motoréducteur (non représenté). 3052761 21 L'orientation des charges est ici réalisée par des convoyeurs en bande d'une longueur approximative de 3 m. Ces convoyeurs sont actionnés par des moyens moteurs 48, 49, 50 connus en eux-mêmes et disposent 5 donc les colis dans le sens transversal ou le sens longitudinal. A la sortie du convoyeur 23, les charges sont reprises par la table 6 et orientées avec le système 26. La fonction de ce sous ensemble est d'assurer une orientation unique suivant le grand 10 côté longueur par exemple à toutes les charges. Pour ce faire, sont prévues trois opérations élémentaires, à savoir la mesure de la longueur de l'objet, la comparaison de cette mesure avec une donnée théorique mémorisée dans la mémoire de 15 l'automate 29 et le retournement de la charge le cas échéant par l'intermédiaire d'un vérin pousseur (non représenté). La mesure de la longueur de la charge est par exemple réalisée de la manière suivante : 20 la charge 4 entre sur le convoyeur 6 et active la cellule photoélectrique formant le capteur optique 28. le système de pilotage (automate 29) mémorise alors la position de la charge 4 donnée par ledit 25 capteur 28. Dès que la charge n'occulte plus la cellule photoélectrique, l'automate 29 mémorise à nouveau la position de la charge 4. La longueur de la charge est alors obtenue par 30 simple soustraction des deux valeurs précédemment mémorisées. La valeur obtenue est ensuite comparée à la valeur théorique attendue. Si la différence est non nulle (à 3052761 22 une tolérance près) on fait alors subir à la charge un retournement. En effet le suivi en temps réel de la position de la charge sur le convoyeur 22 permet s'il y a lieu 5 d'exercer une force à un point précis de ladite charge (en l'occurrence son premier coin) par un actionneur mécanique. En référence à la figure 6, et selon le mode de réalisation de l'invention plus particulièrement 10 décrit ici, chaque tapis convoyeur (14, 15, 16...) du dispositif 1 est une variable discrète modifiable en temps réel du système à concevoir en fonction de données d'entrée liées aux données initiales 71 sur les colis et les couches à savoir : 15 - longueur L du colis (flèche 72), par exemple 0,2 L Soit : 4-1 1. L 3 i On doit également tenir compte des cas limites 10 suivants : - L = 2.1 (imbrication stricte) Y.,>3.1"1 Dans ce cas V2 prend des valeurs trop importantes rendant la désimbrication difficile voire impossible. 15 On a représenté ci-après l'équation du recouvrement r = f(k), qui va pouvoir être utilisée dans les calculs selon le mode de l'invention plus particulièrement décrit ici. On pose k =- v, 20 Le recouvrement r s'exprime alors par la relation r = 1 - 7. Soit L - 2 Ou encore 31 = - 1 L+11 3052761 29 Cette relation est donc une droite 95 (figure 13) de pente négative L'équation du trou t(k) s'exprime quant-à-elle par la relation 5 t=M81-L Soit L 2 10 Ici encore sa représentation est une droite 96, mais cette fois-ci de pente positive Exemple numérique : L = 0.320 m , 1 = 0.235 m -0.04.25 0.2775 15 = 0.1925 k - 0.2775 Il existe donc une valeur optimale 97 de de k = kopt tel que r(k) = t(k). Soit : L kop, = -1 20 A cette valeur optimale de k correspond : - une valeur optimale du recouvrement rc,pt = r(kopt) - une valeur optimale du trou topt = t(kopt) Tel que : - L2 + LI rop, = top, - 21 25 Dans l'exemple précédent on a : kc,pt =2.3 ; rc,p, = top, = 0.222 m. On remarque que cette valeur optimale de k : - Est à rapprocher de la relation 3052761 L Tro? =1.+=i+ C'est-à-dire celle permettant de réaliser un Trou de longueur L entre deux colis transférés consécutivement selon le sens de leur largeur 1. 5 - Mais qu'elle ne garantit pas la relation : L+1-r+t V'+1 + 3600 D avec 30 Eest : estimation de la position du colis le plus à l'extérieur du rang r, réalisée périodiquement en 115 (cf. figure 14B) avec une périodicité par exemple de 20 ms. 3052761 33 Si la condition de « lâché » est remplie, le rang r + 1 est lâché à la vitesse V3. Sinon, il y a arrêt du troisième tapis. Le bloc 108 dit consommateur de file est quant à 5 lui programmé comme suit. Début ou initialisation des vitesses. V4 = V5 = V6 = V7 = V' = VDef = V-courante Avec VDef : vitesse choisie par défaut et introduite en 118 (paramètres) dans le système. 10 Cycle : V4 = V5 = V6 = V7 = Vxr44 - V_couranbe On a représenté sur la figure 15 les éléments permettant le calcul des trajectoires, la trajectoire d'un colis étant égale à la somme des trajectoires 15 définies de façon connue en fonction de la largeur L1 des tapis et des longueurs L2, L3 (a, b, c) , L4, L5, L6, L7 et des angles a, a', avec : L1 : largeur des troisième et quatrième tapis, L2 : longueur de la partie droite du quatrième 20 tapis, L4 = L5 : longueur du côté externe des quatrième et cinquième tapis. L3 = L5 -a avec a= distance entre point d'attache de la rampe B et début du sixième tapis, 25 b et c : paramètres définis ci-après. L6 : longueur du plus grand côté du sixième tapis. L7 = L4 : longueur du plus grand côté du septième tapis. : angle entre côtés externes respectivement 30 entre quatrième et cinquième tapis et entre sixième et septième tapis. Au vu de la figure 15, deux cas sont à considérer : 3052761 34 La trajectoire interfère avec le guide B. La trajectoire n'interfère pas avec le guide B. Chacune de ces trajectoires pour un colis situé à une distance 50 du bord externe du troisième tapis 5 peut être modélisée par une droite du type Traji(50) = ai 50 + bi en appliquant les règles classiques de cumul et de trigonométrie. On a par exemple donné ci-après et également en 10 référence à la figure 15, un tableau faisant état des mesures des valeurs des paramètres a et b dans le cas où la largeur L1 des tapis est égale à 1 350 mm, où la distance L2 est égale à 400 mm et où L4 = 1 016 mm. 15 b est ici la distance existant entre le bord du sixième tapis 19 et le point d'impact de la trajectoire rectiligne, parallèle audit côté, du colis 50 avec le guide B. Avec nt -e_ - _ Sans Inze .,, . 11 - - ' - .. ,. ...- --- - ''- -:.. 2 _ _ _ ,.: ,_, _ _ _. _ _ Ê=4 -' 4.51 4.00 3.09 20 TABLEAU Ce qui donne : Traj (50) = 2,10 50+ 4,51 avec interférence Traj (50) = 4,00 50+ 3,09 sans interférence 3052761 La figure 16 montre la trajectoire suivie par le colis en fonction de la distance 50 initiale du colis sur le troisième tapis sans interférence (120) avec le guide (jusqu'à 50 = 0,65) et avec interférence 5 (121) avec le guide (après). On a ensuite représenté plus précisément en perspective (sur la figure 17) le troisième tapis 16 avec un seul colis sur le rang qui s'apprête à partir sur le quatrième tapis 17. 10 Les espaces 122 à gauche (Dint) et 123 à droite (Dext) sont mesurés par le capteur ou caméra CCD 124 situé au-dessus. Plus précisément la caméra ou capteur est implanté au-dessus du troisième tapis, la zone analysée étant 15 un rectangle : Le CCD (puce 4/3) définit alors un repère orienté (o, x, y) par exemple de o 176 pixels suivant x o 132 pixels suivant y 20 o o étant le centre de l'image du CCD On détermine la hauteur H d'implantation du capteur 3D par rapport à la « surface » à analyser, par exemple avec angle d'ouverture -e=6Cr, angle d'ouverture =45', largeur du troisième tapis par 25 exemple = 1.350 et hauteur maximale des produits par exemple Hprodmax= 0.4 m, puis on calcule les différents paramètres par application des règles trigonométriques. Sur la figure 18 on voit la caméra CCD 124 30 disposée (de façon réglable) à la hauteur H par rapport au-dessus des colis 4, 4', 4" disposés sur le troisième tapis, pour prendre les photographies et 3052761 36 fournir à l'automate les données géométriques nécessaires. On a représenté sur les figures 19A, 19B et 19C les angles a pouvant exister entre les directions 10 5 et 12, entre un premier ensemble convoyeur et un deuxième ensemble convoyeur et/ou un deuxième ensemble et un troisième ensemble convoyeur (et/ou entre un n-1 ensemble et n ensemble ...). La figure 19A illustre un angle al de 120°, la 10 figure 19B un angle CX2 de 90° et la figure 19C un angle rentrant a3 pour aller jusqu'à 30. Ces angles vont permettre de déterminer les vitesses que l'on veut choisir en fonction des distances et du nombre de colis déposés sur les 15 tapis. On a par ailleurs représenté par des ronds 130, 130' ; 131' ; 130" ; 131" portions de deux colis amenés à suivre deux trajets parallèles matérialisés par des droites formant donc les angles al, CX2 et CX3. 20 En fonction des distances A entre ces deux trajectoires, des vitesses respectives Vy et V. des parties d'angles des premier et deuxième ensembles convoyeurs et de l'angle, on détermine alors par simples règles de calcul trigonométriques les 25 paramètres de fonctionnement. On a va maintenant décrire en référence aux figures 20A, 20B, 20C et 20D un exemple de mise en oeuvre du procédé de transfert et d'alignement de colis selon le mode de réalisation de l'invention 30 plus particulièrement décrit ici. A partir d'une couche 140 de colis qui est placée sur un premier tapis 14 animé d'une première vitesse VI, on fait avancer sur le deuxième tapis 15 animé 3052761 37 d'une deuxième vitesse V2 > V1. De ce fait les rangs 141 et 142 successifs de colis se séparent, le rang 142 parti le premier arrivant alors sur le troisième tapis 16 où il est pris en photo pour déterminer le 5 nombre et la distance Dext et Dint des colis d'extrémité, le troisième tapis étant arrêté. Ces valeurs sont transmises au calculateur 29, qui détermine alors la suite des opérations de la façon qui a été décrite ci-avant. 10 En fonction de ces calculs, on injecte le rang 142 vers le quatrième tapis qui commence à écarter les colis les uns des autres à proximité du côté interne des tapis (cf. figure 20B). En fonction de la distance des colis par rapport 15 au bord interne et compte tenu de l'angle cx, les colis plus externes sont progressivement repris et viennent s'échelonner comme représenté sur les figures 20C puis 20D. Les colis les plus externes (143) viennent alors 20 (retour à la figure 20A) se glisser s'il y a lieu le long du guide B qui permet de refocaliser les produits en file indienne comme cela apparait à nouveau à la figure 20B. Grâce à une bonne programmation et gestion des 25 vitesses, des mesures sur le troisième tapis, et des paramètres de fabrication dimensionnelle du dispositif, il est ainsi possible d'obtenir un débit optimisé, régulé et constant de colis isolés au niveau du huitième tapis et suivant. 30 Comme il va de soi et comme il résulte également de ce qui précède, la présente invention n'est pas limitée aux modes de réalisation plus particulièrement décrits. Elle en embrasse au 3052761 38 contraire toutes les variantes et notamment celles où d'autres rampes de guidage fixe ou mobile sont positionnées par exemple sur le deuxième ensemble convoyeur, et/ou les rampes de guidage ne sont pas 5 motorisées. REVENDICATIONS1. Procédé de transfert et de présentation en file longitudinale ou sensiblement longitudinale dans le sens de leur transfert, de colis (4, 4', 4" ; 91, 92, 93) initialement disposés en rangs i (..., n-1, n, n+1, ...), dans le sens transversal au sens de transfert, à un débit D de colis isolés déterminé, par au moins trois tapis convoyeurs successifs, à savoir un tapis convoyeur de régulation et deux tapis convoyeurs de mise en file, dans lequel après séparation entre eux des rangs adjacents dans le sens longitudinal, on présente chaque rang i successivement sur le tapis 15 convoyeur de régulation (16), on mesure optiquement les dimensions des espacements entre les colis d'extrémités dudit rang i et les côtés de référence interne et externe en vis-à-vis du dit tapis convoyeur de régulation (16) ainsi que le 20 nombre de colis du rang i sur ledit tapis, à partir desdites mesures on calcule la vitesse des tapis convoyeurs de mise en file pour maintenir le débit déterminé D, on calcule les trajectoires des colis et on détermine l'instant de lâchage des colis 25 dudit rang i à partir du tapis de régulation sur lesdits tapis convoyeurs de mise en file, en fonction des dits calculs pour que le colis interne du rang i ne rattrape pas le colis externe du rang i-1 et on fait avancer ledit rang i sur les tapis de mise en 30 file à l'instant de lâchage ainsi déterminé. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que, pour séparer les rangs adjacents dans le sens longitudinal, on dépose les 3052761 40 colis par couche (7) horizontale, chaque couche comprenant au moins deux rangs de colis i, i+1, sur un premier tapis (14) convoyeur de réception véhiculant les colis ensemble dans une première 5 direction à une première vitesse déterminée V1, et on fait ensuite avancer ces colis sur un deuxième tapis (15) convoyeur pour transfert selon la première direction à une deuxième vitesse V2 > V1, le tapis de régulation, de vitesse séquencée V3, formant un 10 troisième tapis situé en aval des dits premier et deuxième tapis. 3. Procédé selon a revendication 2, caractérisé en ce que la vitesse V1 est une fonction du nombre N de colis de la couche. 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications 2 et 3, caractérisé en ce que les colis (91, 92, 93) d'au moins deux rangs adjacents sont imbriqués entre eux. 5. Procédé selon l'une quelconque des 20 revendications 2 à 4, caractérisé en ce que le rapport des vitesses V2 / V1 est une fonction dépendante des dimensions des colis en longueur L et en largeur 1, paramétrée en fonction d'une dimension déterminée d'espacement E de séparation ou trou 25 minimum entre colis, la dimension d'espacement E ou trou minimum étant celle que l'on veut voir respecter systématiquement entre deux colis adjacents de deux rangs adjacents différents. 6. Procédé selon l'une quelconque des 30 revendications 2 à 5, caractérisé en ce que on fait avancer le deuxième rang i+1 sur le deuxième tapis (15) que lorsque l'ensemble des colis du rang i 3052761 41 précédent a atteint une position déterminée par rapport à l'entrée sur ledit deuxième tapis (15). 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications 2 à 6, caractérisé en ce que les tapis 5 de mise en ligne comprenant un quatrième tapis (17) animé d'une quatrième vitesse V4 déterminée pour augmenter la séparation dans le sens longitudinal des dits rangs entre eux, et un cinquième tapis (18) formant un angle a avec la première direction et 10 animé d'une vitesse V5, dans une deuxième direction, on alimente lesdits quatrième et cinquième tapis, de sorte qu'il existe une différence de longueur de trajet des colis initialement situés dans le sens transversal de la première direction. 15 8. Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce que on alimente le cinquième tapis (18) en asservissant la vitesse V4 et celle V5 du cinquième tapis au nombre de colis du rang i présent sur le troisième tapis (16) ainsi qu'à la position des colis d'extrémité du rang i. 9. Procédé selon l'une quelconque des revendications 7 et 8, caractérisé en ce que on redresse chaque colis situé au-delà d'une distance déterminée par rapport au bord intérieur du cinquième tapis (18) par une rampe de guidage B en biais par rapport au sens de transfert selon un angle y, de sorte qu'on ramène lesdits colis vers l'intérieur dudit cinquième tapis. 10. Procédé selon l'une quelconque des revendications 6 à 9, caractérisé en ce que l'angle a est compris entre 90° et 150°. 11. Procédé selon l'une quelconque des revendications 6 à 10, caractérisé en ce que on fait 3052761 42 avancer les colis sur au moins un ensemble convoyeur complémentaire, dans une troisième direction (21) ou sensiblement dans une troisième direction formant un deuxième angle avec la deuxième direction du 5 cinquième tapis. 12. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que on redresse chaque colis par rapport à un plan horizontal déterminé dans une position identique de 10 préhension par au moins une rampe de guidage motorisée, en biais par rapport au sens de transfert selon un angle aigu 13 par rapport à l'une des rives (44) du convoyeur et on actionne un système de pivotement si nécessaire, pour placer les colis 15 toujours dans le même sens par rapport à leur axe longitudinal. 13. Dispositif (1) de transfert et de présentation de colis (4, 4', 4" ; 91, 92, 93) en file longitudinale dans le sens de leur transfert à un 20 poste de reprise (5) des colis, dans lequel on dépose les colis par couche, chaque couche comprenant au moins deux rangs de colis transversaux au sens de transfert, comprenant un premier tapis (14) convoyeur de 25 réception véhiculant les colis (4, 4', 4"...) ensemble dans une première direction à une première vitesse VI, un deuxième tapis (15) convoyeur pour transfert selon ladite première direction à une deuxième vitesse V2 > 30 VI, de sorte qu'il en résulte une séparation dans le sens longitudinal entre un premier rang i ou une première série alignée transversalement de au moins un colis et au moins un deuxième rang i+1 ou une 3052761 43 deuxième série alignée transversalement d'au moins un colis du fait du différentiel de vitesses, un troisième tapis (16) mobile en translation de façon séquencée pour être arrêté avant alimentation 5 d'un quatrième tapis (17), des moyens M de mesure optique de la position en X-Y des colis dudit rang ou de ladite série, du nombre de colis dudit rang i et des espacements qui les séparent et/ou qui séparent les colis d'extrémité des 10 cotés interne et externe du troisième des bords externe et interne dudit troisième tapis (16) à l'arrêt, des moyens pour faire avancer le troisième tapis à une troisième vitesse V3, et l'arrêter de façon 15 séquencée ledit quatrième tapis (17) situé dans le prolongement du troisième tapis, agencé pour être animé d'une quatrième vitesse déterminée V4 d'alimentation d'un cinquième tapis (18) formant un angle avec la 20 première direction et agencé pour être animé d'une vitesse V5, dans une deuxième direction, ledit cinquième tapis, des moyens (29) de calcul des vitesses V1, V2, V3, V4, V5 et des arrêts du troisième tapis et de 25 détermination de l'instant d'introduction des colis sur le quatrième tapis à partir de paramètres déterminés incluant les dimensions des colis, les longueurs et largeurs des tapis, le nombre de colis par couche ainsi que les dimensions d'espacement et 30 le nombre de colis par rang i mesurés optiquement, de façon à permettre l'égrainage en file longitudinale ou sensiblement longitudinale des colis avec un débit de colis isolés déterminé D et sans 3052761 44 risque de collision pendant leur transfert à un débit D. 14. Dispositif selon la revendication 13, caractérisé en ce qu'il comprend un ensemble 5 convoyeur complémentaire de transfert dans une troisième direction ou sensiblement dans une troisième direction formant un deuxième angle avec la deuxième direction du cinquième tapis. 15. Dispositif selon l'une quelconque des 10 revendications 13 et 14, caractérisé en ce que le cinquième tapis (18) comprend une rampe B en biais par rapport au sens de transfert, de guidage des colis.