Brevet FR3059813A1 — publié le 20180608

SYSTEME D'AIDE A LA CONDUITE D'UN VEHICULE AUTOMOBILE La présente invention concerne les dispositifs d'aide à la conduite pour véhicules automobiles et concerne plus particulièrement un système permettant l'activation automatique des feux de détresse d'un véhicule porteur lorsqu'un véhicule précédent le véhicule porteur, active ses feux de détresse. Dans la description qui suit, on désignera par véhicule porteur, le véhicule « porteur » du système selon l'invention. Dans une situation classique de circulation sur route ouverte, face à une situation à risque, l'usage habituel est que le conducteur du véhicule qui est directement exposé à cette situation, active manuellement les feux de détresse pour prévenir les autres véhicules qui sont dans son environnement proche, et notamment dans son sillage, d'un risque potentiel voire réel. Dans une autre situation, c'est un organe lié au système de freinage du véhicule qui commande l'allumage des feux de détresse en cas de freinage d'urgence du conducteur jugeant, de par sa perception visuelle, d'un risque de danger. Dans tous les cas, l'allumage des feux de détresse dépend du temps de réaction du conducteur face à cette situation à risque. Ce temps de réaction va ensuite se démultiplier, se propager en cascade, aux conducteurs des véhicules se situant dans le sillage du véhicule ayant activé les feux de détresse et qui à leur tour vont activer leur feux de détresse avec un temps de réaction plus ou moins long. On comprend donc que la propagation de l'information et sa répercussion sur le comportement des véhicules, dépendant d'une opération humaine, est faillible ou tout au moins non optimisée en termes de temps de réaction, et ne permet pas de diminuer de façon significative les risques de collision et, en cas de circulation dense, de carambolage. 3059813 2 La présente invention a notamment pour but d'apporter une solution simple et peu coûteuse permettant de diminuer les temps de réaction et donc de diminuer les risques de collision. Elle propose à cet effet, un système d'aide à la conduite pour un 5 véhicule automobile porteur, comportant au moins une caméra disposée à l'avant du véhicule porteur, ladite caméra restituant en permanence un flux d'images numériques représentatives d'une scène routière située devant le véhicule porteur, ledit véhicule porteur comportant en outre un organe de commande d'allumage des feux de détresse du véhicule porteur pour 10 prévenir les véhicules présents dans l'environnement proche du véhicule porteur d'un danger potentiel dans ladite scène routière, ledit système étant caractérisé en ce qu'il comporte un module logiciel permettant, à partir des images acquises par la caméra, d'activer l'organe de commande d'allumage des feux de détresse du véhicule porteur quand un allumage des feux de 15 détresse d'un véhicule présent dans la scène routière est détecté. Selon une caractéristique, le module logiciel comporte : - des moyens de traitement des images acquises par la caméra ; - des moyens d'analyse des images traitées par les moyens de traitement pour identifier l'allumage des feux de détresse du véhicule 20 présent dans la scène routière ; et - des moyens de décision pour activer l'organe de commande en fonction du degré de fiabilité de l'identification et quand le véhicule porteur est à vitesse non nulle. Selon une autre caractéristique, les moyens d'analyse comportent des 25 moyens de reconnaissance d'image. Selon une autre caractéristique, les moyens du module logiciel sont implémentés dans un même calculateur du véhicule porteur. La présente invention a pour autre objet, un procédé d'activation automatique des feux de détresse d'un véhicule porteur mettant en oeuvre le système d'aide à la conduite tel que décrit ci-dessus, caractérisé en ce qu'il consiste à activer les feux de détresse du véhicule porteur quand la vitesse 3059813 3 du véhicule porteur est non nulle et que l'allumage des feux de détresse d'un véhicule présent dans la scène est détecté de manière fiable à partir des images restituées par la caméra. La présente invention permet de réduire l'accidentologie sur les voies 5 de circulation. L'invention sera mieux comprise et d'autres caractéristiques et avantages apparaîtront plus clairement à la lecture de la description ci-après donnée à titre d'exemple, en référence aux dessins annexés dans lesquels la figure unique illustre schématiquement un système d'aide à la conduite selon 10 l'invention. Les caméras sont de plus en plus présentes dans les véhicules pour scruter et acquérir en permanence des images de l'environnement extérieur d'un véhicule et en particulier de l'environnement, ou scène à l'avant du véhicule. 15 Elles sont l'un des composants « clés » des systèmes d'aide à la conduite. Les images numériques acquises par la caméra sont ensuite traitées pour en extraire des informations qui sont exploitées pour assurer des fonctions de reconnaissance de panneaux, d'analyse des distances inter- 20 véhicules dans une fonction de type ACC (Automatic Cruise Control), ...Ces informations sont soit restituées directement au conducteur par une IHM (interface homme machine) lui permettant de réagir sur un ou des organes de commande du véhicule, ou sont transmises directement à un ou des organes de commande du véhicule pour modifier le comportement du 25 véhicule avec ou sans acquittement du conducteur suivant les cas. En cas de présence d'un danger immédiat, signalée par l'allumage des feux de détresse, communément désignés par le terme anglosaxon « warning », du ou des véhicules précédents le véhicule porteur, la caméra déjà présente dans le véhicule pour remplir une ou des fonctions 30 d'assistance d'aide à la conduite, est avantageusement utilisée pour détecter dans son champ de vision, l'allumage de feux de détresse et interpréter cette 3059813 4 information pour commander l'allumage des feux de détresse du véhicule porteur sans intervention humaine. La commande de l'allumage des feux de détresse est donc totalement indépendante de la volonté du conducteur et le temps de réaction du 5 conducteur n'est donc plus à prendre en compte. C'est la portée du champ de vision de la caméra typiquement 250 m et le temps de réaction de la chaîne de traitement du système typiquement moins de 500 ms qui sont les seul paramètres qui interviennent dans le temps nécessaire à l'activation des feux de détresse du véhicule porteur. 10 La détection de l'allumage des feux de détresse est basée sur un algorithme connu en soi d'extraction d'images largement utilisé dans de nombreuses applications telle que la reconnaissance de panneaux routiers, par exemple. La figure unique illustre schématiquement, le système selon l'invention 15 dans une situation dans laquelle un véhicule porteur 1, roule sur une voie de circulation VC, et dans laquelle un véhicule 2, présent sur cette même voie de circulation VC, devant le véhicule porteur 1, a ses feux de détresse 3 (warning) allumés. Le véhicule porteur 1 comporte un système d'aide à la conduite 20 comportant au moins une caméra 4 disposée à l'avant du véhicule porteur 1. La caméra 4 est généralement disposée en haut et au centre du pare-brise. Elle pourrait être disposée ailleurs et notamment sur la face avant du véhicule 1 : pare-chocs, projecteurs, calandre, ... La caméra 4 capture en permanence des images représentatives de la 25 scène SR située devant le véhicule porteur 1 et les restitue sous la forme d'un flux d'images numériques (flux vidéo) à des moyens de traitement d'images 5 (formatage des données, filtrage, ...) appartenant au système d'aide à la conduite. Les moyens de traitement d'images 5 peuvent être intégrés dans le 30 boitier de la caméra 4 ou être déportés au niveau d'un calculateur dédié du véhicule porteur 1. 3059813 5 Le flux d'images, une fois traité par les moyens de traitement 5, est analysé par des moyens d'analyse 6 appartenant au système d'aide à la conduite. Ils mettent en oeuvre des moyens de reconnaissance d'images 7 afin de 5 pouvoir détecter parmi l'ensemble des images de la scène capturées par la caméra 4, celles qui révèlent l'allumage des feux de détresse 3 du véhicule 2. Les moyens de reconnaissance d'images 7 peuvent mettre en oeuvre une technique de comparaison des images, acquises par la caméra 4, à des 10 images contenant des signalisations de feux de détresse préenregistrées dans une bibliothèque d'images, une technique d'analyse des pixels des images (couleur, intensité, contraste, cadencement, ..), une technique de classification d'image, ou toute autre technique permettant d'identifier un objet déterminé dans une image numérique. 15 Des moyens de décision 8 appartenant au système d'aide à la conduite, couplés à un organe de commande 9 de l'allumage des feux de détresse 10 du véhicule porteur 1, déclenche via l'organe de commande 9, l'activation de l'allumage des feux de détresse 10 du véhicule porteur 1 si une identification fiable (information purgée des fausses alertes, ...) de la présence de 20 l'allumage d'un feu de détresse dans les images est vérifiée et si le véhicule porteur 1 roule (vitesse non nulle). Toutes les informations : signaux vidéo, signaux de commande, ... transitent par le réseau filaire du véhicule, notamment par le réseau CAN (Controller Area Network) non représenté. 25 Les moyens de traitement 5, d'analyse 6, de reconnaissance 7 et de décision 8 sont réalisés par un module logiciel 20, délimité sur la figure par une ligne fermée discontinue, et peuvent être implémentés par un même calculateur du véhicule porteur 1. Le système selon l'invention, assure donc essentiellement par des 30 moyens purement logiciels et donc peu coûteux, associés à une caméra 4, déjà présente dans le véhicule porteur 1, une fonction d'aide à la conduite de 3059813 6 sécurité permettant si elle se généralise de réduire considérablement l'accidentologie sur les voies de circulation. La présente invention voit par ailleurs une application particulièrement avantageuse dans le cas de la conduite autonome. 5 En effet, dans une situation de conduite autonome, pour laquelle l'attention du conducteur n'est pas obligatoirement requise, la détection automatique de l'allumage des feux de détresse peut être associée à une information d'alerte à destination du conducteur afin de lui suggérer de reprendre un mode de conduite manuelle. 10 REVENDICATIONS1 - Système d'aide à la conduite pour un véhicule automobile porteur (1), comportant au moins une caméra (4) disposée à l'avant du véhicule porteur (1), ladite caméra (4) restituant en permanence un flux d'images numériques représentatives d'une scène routière (SR) située devant le véhicule porteur (1), ledit véhicule porteur (1) comportant en outre un organe de commande (9) d'allumage des feux de détresse (10) du véhicule porteur (1) pour prévenir les véhicules présents dans l'environnement proche du véhicule porteur (1) d'un danger potentiel dans ladite scène routière (SR), ledit système étant caractérisé en ce qu'il comporte un module logiciel (20) permettant, à partir des images acquises par la caméra (4), d'activer l'organe de commande (9) d'allumage des feux de détresse du véhicule porteur (1) quand un allumage des feux de détresse (3) d'un véhicule (2) présent dans la scène routière (SR) est détecté. 2 - Système selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le module logiciel (20) comporte : - des moyens de traitement (5) des images acquises par la caméra (4) ; - des moyens d'analyse (6) des images traitées par les moyens de traitement (5) pour identifier l'allumage des feux de détresse du véhicule (2) présent dans la scène routière (SR) ; et - des moyens de décision (8) pour activer l'organe de commande (9) en fonction du degré de fiabilité de l'identification et quand le véhicule porteur (1) est à vitesse non nulle. 3 - Système selon la revendication précédente, caractérisé en ce que les moyens d'analyse (6) comportent des moyens de reconnaissance d'image (7). 4 - Système selon la revendication précédente, caractérisé en ce que les moyens (5-8) du module logiciel (20) sont implémentés dans un même calculateur du véhicule porteur (1). 3059813 8 5 - Procédé d'activation automatique des feux de détresse d'un véhicule porteur (1) mettant en oeuvre le système d'aide à la conduite selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il consiste à activer les feux de détresse du véhicule porteur (1) quand la vitesse du 5 véhicule porteur (1) est non nulle et que l'allumage des feux de détresse d'un véhicule présent dans la scène est détecté de manière fiable à partir des images restituées par la caméra (4). 10