Brevet FR3053490A1 — publié le 20180105

La présente invention concerne le domaine des capteurs de données multisports destinés à l'évaluation des performances d'un sportif dans différentes disciplines de sports, en particulier dans les sports de glisse. Dans le domaine sportif, il est connu des capteurs connectés pour mesurer un ensemble de paramètres bruts générés par la pratique sportive. Le capteur connecté comprend un ensemble de capteurs de mesure tels que des accéléromètres et/ou des gyromètres, des magnétomètres ou encore tout type de capteurs de mesure. Ces données sont alors analysées pour en déduire des statistiques de la performance du sportif. En fonction du sport, les paramètres sont utilisés pour détecter des séquences caractéristiques du sport et mesurer des paramètres spécifiques de ces séquences. Par exemple, concernant le tennis, les services peuvent être détectés et la vitesse du service mesurée. Concernant le golf, c'est le swing qui est détecté, son ampleur et la force de frappe de la balle peuvent être mesurés. Dans le cadre des sports de glisse, on s'intéresse, entre autres, aux sauts réalisés par le sportif. Selon le sport, le saut peut être calculé selon les règles de la balistique, le sportif pouvant être assimilé à un projectile pendant le saut. Par contre, dans d'autres sports, la trajectoire du sportif ne peut pas être assimilée à celle d'un projectile, c'est le cas notamment lorsque les aspects aérodynamiques sont important où lorsque le sportif est soumis à une force de propulsion pendant le saut. Ce dernier cas se retrouve typiquement pour un pratiquant de surf propulsé par un cerf-volant (kitesurf en anglais). La présente invention a pour but de résoudre les inconvénients précités en proposant une méthode visant à analyser la trajectoire d'un pratiquant de surf lors d'un saut et plus particulièrement au calcul de la hauteur du saut. Cette méthode pourra s'appliquer avantageusement à la pratique du surf propulsé par un cerf-volant sans y être limitée. Elle est basée sur le filtrage et l'intégration des données d'un accéléromètre. Dans certains modes de 3053490 2 réalisation elle comprend avantageusement une correction quadratique visant à corriger les erreurs introduites par des incertitudes sur les mesures de l'accéléromètre. L'invention concerne un procédé de détermination et d'affichage de 5 la hauteur d'un saut effectué par un sportif pratiquant un sport de glisse aquatique, ledit procédé étant effectué par un système de calcul statistique comprenant un capteur connecté, ledit capteur connecté comprenant au moins un capteur de mesure dont un accéléromètre, caractérisé en ce qu'il comprend : 10 - Une étape de détermination de la vitesse ascensionnelle du sportif à partir des données issues de l'accéléromètre ; - Une étape de détection d'un saut par reconnaissance des différentes phases du saut par analyse de l'accélération et de la vitesse du sportif ; 15 - Une étape de détermination des valeurs de hauteur atteinte par le sportif pendant le saut par intégration de la vitesse ascensionnelle entre le début et la fin du saut ; - Une étape de détermination de la hauteur du saut comme étant La valeur maximale des valeurs de hauteur ; 20 - Une étape d'affichage de la hauteur du saut par un module d'affichage du système de calcul statistique. Selon un mode particulier de réalisation, l'étape de détermination de la vitesse ascensionnelle comprend la détermination de l'accélération ascensionnelle selon les étapes suivantes : 25 - Une étape de détermination de l'accélération du sportif dans un repère lié au capteur à partir des données issues de l'accéléromètre ; - Une étape de détermination de l'attitude du capteur dans un repère fixe lié à la Terre ; - Une étape de détermination de l'accélération ascensionnelle par 30 projection de l'accélération sur l'axe vertical du repère fixe. Selon un mode particulier de réalisation, l'étape de détermination de la vitesse ascensionnelle comprend en outre : 3053490 3 - Une étape d'application d'un filtre passe-haut sur l'accélération ascensionnelle ; - Une étape de détermination de la vitesse ascensionnelle par intégration de l'accélération ascensionnelle filtrée ; 5 - Une étape d'application d'un filtre passe-haut sur la vitesse ascensionnelle ainsi déterminée. Selon un mode particulier de réalisation, l'étape de détection d'un saut comprend dans l'ordre : - La détection du début du saut lorsque la vitesse ascensionnelle 10 dépasse un seuil prédéterminé ; - La détection du début de la descente lorsque la vitesse ascensionnelle devient négative ; - La détection du début de l'amerrissage lorsque l'accélération ascensionnelle dépasse un seuil prédéterminé ; 15 - La détection de la fin de l'amerrissage, et donc de la fin du saut, lorsque l'accélération ascensionnelle devient inférieure à un seuil prédéterminé. Selon un mode particulier de réalisation, la détection de l'amerrissage n'est réalisée que lorsque l'accélération ascensionnelle dépasse ledit seuil prédéterminé pendant au moins un temps prédéterminé. 20 Selon un mode particulier de réalisation, le procédé comprend en outre : - Une étape de correction des valeurs de hauteur atteinte par le sportif pendant le saut pour annuler la hauteur déterminée en fin de saut. Selon un mode particulier de réalisation, l'étape de correction 25 consiste à appliquer une correction quadratique aux valeurs de hauteur atteinte par le sportif. Selon un mode particulier de réalisation, l'étape de correction consiste à appliquer une correction linéaire aux valeurs de hauteur atteinte par le sportif. 30 Selon un mode particulier de réalisation, l'étape de correction consiste à appliquer une combinaison linéaire d'une correction quadratique et d'une correction linéaire aux valeurs de hauteur atteinte par le sportif, les 3053490 4 coefficients de la combinaison linéaire étant déterminés par une analyse statistique de plusieurs sauts. Selon un mode particulier de réalisation, l'étape de correction est appliquée sur un sous-échantillonnage de l'ensemble des valeurs de hauteur 5 atteinte par le sportif pendant le saut. Selon un mode particulier de réalisation, le capteur connecté comprenant en outre un module de positionnement par satellite, le procédé comprend : - Une étape de détermination d'une seconde hauteur du saut à 10 partir du positionnement satellite ; et - Une étape de combinaison de la hauteur du saut déterminée et de la seconde hauteur du saut en fonction du degré de confiance en chacune de ces valeurs pour déterminer l'estimation finale de la hauteur du saut. L'invention concerne également un système de calcul statistique 15 pour la détermination et d'affichage de la hauteur d'un saut effectué par un sportif pratiquant un sport de glisse aquatique, caractérisé en ce qu'il comprend : - un capteur connecté, ledit capteur connecté comprenant au moins un capteur de mesure dont un accéléromètre ; 20 - des moyens de détermination de la vitesse ascensionnelle du sportif à partir des données issues de l'accéléromètre ; - des moyens de détection d'un saut par reconnaissance des différentes phases du saut par analyse de l'accélération et de la vitesse du sportif ; 25 - des moyens de détermination des valeurs de hauteur atteinte par le sportif pendant le saut par intégration de la vitesse ascensionnelle entre le début et la fin du saut ; - des moyens de détermination de la hauteur du saut comme étant la valeur maximale des valeurs de hauteur ; 30 - des moyens d'affichage de la hauteur du saut. 3053490 5 L'invention concerne également un capteur connecté pour la détermination de la hauteur d'un saut effectué par un sportif pratiquant un sport de glisse aquatique, caractérisé en ce qu'il comprend : - au moins un capteur de mesure dont un accéléromètre ; 5 - des moyens de détermination de la vitesse ascensionnelle du sportif à partir des données issues de l'accéléromètre ; - des moyens de détection d'un saut par reconnaissance des différentes phases du saut par analyse de l'accélération et de la vitesse du sportif ; 10 - des moyens de détermination des valeurs de hauteur atteinte par le sportif pendant le saut par intégration de la vitesse ascensionnelle entre le début et la fin du saut ; - des moyens de détermination de la hauteur du saut comme étant la valeur maximale des valeurs de hauteur ; 15 - des moyens de transmission de la hauteur du saut. L'invention concerne également un programme d'ordinateur comprenant des instructions adaptées à la mise en oeuvre de chacune des étapes du procédé selon l'invention lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur. 20 L'invention concerne également un moyen de stockage d'informations, amovible ou non, partiellement ou totalement lisible par un ordinateur ou un microprocesseur comportant des instructions de code d'un programme d'ordinateur pour l'exécution de chacune des étapes du procédé selon l'invention. 25 D'autres particularités et avantages de l'invention apparaîtront encore dans la description ci-après. Dans les dessins annexés, donnés à titre d'exemples non limitatifs : - la figure 1 illustre l'architecture d'un capteur connecté selon un mode de réalisation de l'invention ; 30 - la figure 2 illustre l'organigramme général de la méthode de calcul de la hauteur du saut selon un mode de réalisation de l'invention ; 3053490 6 - la figure 3 illustre la courbe des hauteurs d'un saut selon un mode de réalisation de l'invention ; - la figure 4 illustre la courbe des hauteurs d'un saut corrigée selon un mode de réalisation de l'invention ; 5 - la figure 5 est un bloc-diagramme schématique d'un dispositif de traitement de l'information pour la mise en oeuvre d'un ou plusieurs modes de réalisation de l'invention. L'invention concerne une méthode par un capteur connecté, comprenant un ensemble de capteurs de mesure, porté par un pratiquant de 10 sport de glisse aquatique, à d'une part identifier les phases d'un saut et à en mesurer la hauteur. Le capteur connecté comporte au moins un accéléromètre permettant d'obtenir des mesures d'accélération du capteur connecté dans un repère tridimensionnel lié au capteur connecté. Dans un premier temps, le repère lié au capteur est orienté dans un repère monde lié à la terre. Pour ce 15 faire, l'accélération constante gravitationnelle est détectée, elle sert à identifier l'attitude du capteur et en particulier l'axe vertical appeler axe Z du repère monde (X, Y, Z). Dans un second temps, la composante de l'accélération mesurée du capteur selon cet axe vertical ou axe Z est déterminée au cours du temps. Des étapes de filtrage et d'intégration permettent de calculer la vitesse 20 ascensionnelle ou vitesse verticale selon ce même axe Z. Les différentes étapes d'un saut sont alors détectées par une analyse des courbes d'accélération ascensionnelle et de vitesse ascensionnelle. Ces phases sont le décollage, la phase de montée, la phase de descente et l'atterrissage ou l'amerrissage en l'occurrence. Typiquement le décollage sera détecté lorsque la 25 vitesse ascensionnelle devient supérieure à un seuil. Le début de la descente est détecté lorsque la vitesse ascensionnelle devient négative, l'amerrissage lorsque l'accélération ascensionnelle augmente brusquement et la fin de l'amerrissage lorsque la vitesse ascensionnelle repasse sous un seuil. Une fois le saut détecté, c'est-à-dire que l'on a détecté la succession 30 d'événements constitutifs du saut, dans l'ordre attendu, on s'intéresse à la mesure de la position verticale ou hauteur du capteur connecté. Cette mesure s'obtient par intégration de la vitesse ascensionnelle, une hauteur nulle étant 3053490 7 attribuée au moment du décollage. L'intégration permet d'obtenir une mesure de la hauteur à tout instant du saut et donc la détermination de la hauteur maximale atteinte qui est la hauteur du saut recherchée. L'expérience montre que la hauteur finale mesurée, c'est-à-dire la 5 hauteur au moment de l'amerrissage, n'est pas toujours nulle ce qui est le résultat attendu. En effet, le sportif démarre son saut à partir du niveau de l'eau et retombe au même niveau. Cette différence est due à des incertitudes diverses comme celles sur les mesures initiales de l'accélération (bruit, biais), ou à des imprécisions dans le calcul de l'attitude, c'est-à-dire de l'orientation du 10 capteur dans l'espace. Dans certains modes de réalisation, une correction quadratique est effectuée sur les mesures de hauteur pour garantir que la hauteur finale mesurée est nulle. Les valeurs intermédiaires de hauteur mesurées sont corrigées et donc aussi la valeur maximale constituant la hauteur mesurée du saut. La correction quadratique de la mesure des hauteurs 15 de saut nécessite le stockage de l'ensemble des hauteurs durant le saut. Dans certains modes de réalisation de l'invention, les mesures de hauteur de saut sont sous-échantillonnées par rapport aux données d'accélération obtenues des capteurs pour diminuer la quantité de données devant être mémorisées et donc la taille de mémoire nécessaire. 20 La figure 1 illustre l'architecture d'un capteur connecté 1.1 selon un mode de réalisation de l'invention. Le capteur connecté 1.1 comprend un ensemble de capteurs de mesure 1.2, 1.3 et 1.4. Par exemple, le capteur de mesure 1.2 est un accéléromètre qui permet de mesure des valeurs d'accélération linéaire selon les trois axes d'un repère lié au capteur. Le capteur 25 de mesure 1.3 est, par exemple, un gyromètre permettant de mesurer les vitesses de rotation angulaires autour des trois axes du repère lié au capteur. Le capteur de mesure 1.4 est, par exemple, un magnétomètre permettant la mesure du champ magnétique dans lequel baigne le capteur. D'autres types de capteurs de mesure peuvent être présents, tels que un composant de 30 positionnement par satellite de type GPS, un capteur de fréquence cardiaque, un détecteur de chocs, ou tout autre type de capteur de mesure. 3053490 8 Les capteurs de mesure produisent des valeurs de mesures selon une fréquence typiquement autour de 250 Hz qui sont mémorisées dans un module de stockage 1.5 qui peut être un composant de mémoire inscriptible, une carte mémoire, un disque ou tout autre composant permettant le stockage 5 de données numériques. Le capteur connecté est contrôlé par un processeur 1.6 qui permet le contrôle des capteurs de mesure ainsi que la lecture et l'éventuelle analyse des données issues des capteurs de mesure. En particulier le processeur est à même d'effectuer des algorithmes de traitement des données brutes issues des capteurs de mesure pour produire des données 10 traitées et des résultats statistiques sur les données traitées. Par exemple, les données brutes issues des capteurs de mesures peuvent être filtrées, intégrées et comparées à des seuils. Le capteur connecté dispose également typiquement d'un module de communication 1.7 qui permet la communication avec divers dispositifs de 15 traitement de l'information externes au capteur connecté. Ces communications peuvent avoir plusieurs fonctions. Par exemple, il est possible de transmettre au capteur connecté des paramètres de fonctionnement ou des mises à jour des algorithmes exécutés par le processeur 1.6. Dans le contexte de l'invention, le module de communication sert, entre autres, à communiquer les données vers 20 un dispositif de traitement de l'information externe pour une visualisation des résultats statistiques de la pratique sportive. Par exemple, le sportif peut visualiser ses statistiques sur un téléphone intelligent (smartphone en anglais). La technologie de communication est avantageusement une technologie radio telle que le Bluetooth ou le Wifi, mais toute technologie de communication peut 25 être utilisée, sans fil ou filaire. Selon le mode de réalisation de l'invention, les traitements effectués sur les données brutes issues des capteurs de mesure pour l'obtention des données traitées et des résultats statistiques sur la pratique sportive peuvent être effectués par le processeur 1.6 au sein du capteur. Dans ce cas seules les données traitées et les résultats statistiques sont transmis 30 vers l'extérieur pour visualisation. Dans d'autres modes de réalisation, les données brutes issues des capteurs sont émises et les traitements sont effectués sur un dispositif externe tel qu'un téléphone intelligent servant à 3053490 9 visualiser les résultats. Dans d'autres modes de réalisation, les traitements peuvent être répartis entre le processeur 1.6 du capteur connecté et le dispositif externe. Dans certains modes de réalisation, le capteur connecté est également doté d'un écran qui permet alors la visualisation directe des résultats 5 statistiques sur l'écran du capteur. Les différents modules composant le capteur connecté communiquent entre eux via le bus de communication 1.8. Ce capteur connecté est destiné à être porté par le sportif lors de sa pratique du sport pour permettre la détermination de statistiques. Par exemple, dans le cas du surf propulsé par un cerf-volant, le capteur peut être fixé soit à la planche utilisée 10 par le sportif, soit à un autre équipement du sportif tel que le harnais de fixation du cerf-volant. La figure 2 illustre l'organigramme général de la méthode de calcul de la hauteur du saut selon un mode de réalisation de l'invention. Dans une première étape 2.1, l'attitude du capteur connecté est 15 déterminée. Il s'agit de situer un repère tridimensionnel mobile lié au capteur dans un repère tridimensionnel fixe lié à la terre. Par exemple, cette étape peut se faire selon la méthode suivante. Les données brutes issues de l'accéléromètre et du gyroscope sont obtenues. Ces données sont alors corrigées d'une éventuelle erreur constante connue par une étape de 20 calibration. La variation d'attitude du repère mobile peut alors être déterminée à partir des données du gyroscope. Connaissant cette attitude, la projection de l'accélération mesurée dans le repère mobile dans le repère fixe permet d'obtenir l'accélération relative au repère fixe. Cette accélération comprend une composante liée à l'attraction terrestre qui peut être supprimée. On obtient alors 25 une accélération générée par le mouvement du capteur dans le repère fixe. Une description détaillée de ce calcul peut être trouvée dans le document « S.O.H. Madgwick, R. Vaidyanathan, A.J.L. Harrison, "An Efficient Orientation Filter for IMU and MARG Sensor Arrays", Department of Mechanical Engineering, University of Bristol, April 2010 ». 30 Une fois déterminée l'attitude du repère mobile lié au capteur dans un repère fixe lié à la Terre, il est possible de projeter l'accélération tridimensionnelle mesurée par l'accéléromètre sur l'axe vertical du repère fixe 3053490 10 pour obtenir l'accélération ascensionnelle, c'est-à-dire l'accélération verticale du capteur connecté. C'est l'étape 2.2 de la figure 2. La composante de l'accélération verticale due à l'attraction terrestre a été supprimée de cette accélération ascensionnelle. Les données issues de l'accéléromètre sont 5 typiquement entachées d'une erreur constante non connue ainsi que d'un bruit de mesure. L'erreur constante est difficile à estimer car le capteur est en mouvement. Si l'on considère le signal constitué par l'accélération ascensionnelle au cours du temps, l'application d'un filtre passe-haut à ce signal permet de conserver l'évolution du signal du aux mouvements du sportif 10 tout en éliminant l'erreur constante qui est une composante de basse fréquence. Un exemple de filtre passe-haut pouvant être appliqué au signal de la mesure de l'accélération ascensionnelle est donné par la formule : Yi = a + - * a; Où: - Xi représente l'accélération ascensionnelle non filtrée au temps i ; 15 - Yi représente l'accélération ascensionnelle filtrée au temps i ; - a représente un coefficient de filtration. Une estimation de la vitesse ascensionnelle du capteur connecté peut être obtenue par intégration de l'accélération ascensionnelle. L'intégration peut, par exemple, être calculée selon la formule suivante : (Ai + Ai-1) Vi = + (Ti - Ti-i) * 2 20 Où : - A, représente l'accélération ascensionnelle au temps i ; - V, représente la vitesse ascensionnelle au temps i ; - Ti représente la valeur d'une étiquette temporelle au temps , c'est-à-dire que (Ti - T,_1) représente le temps écoulé entre le temps i - 1 et le 25 temps i ; Selon un mode particulier de réalisation, la vitesse ascensionnelle sera avantageusement calculée selon les étapes suivantes : 3053490 11 - Détermination de l'accélération ascensionnelle filtrée par application d'un filtre passe-haut au signal constitué des mesures d'accélération ascensionnelle ; - Détermination d'une vitesse ascensionnelle par intégration de 5 l'accélération ascensionnelle filtrée ; - Détermination de la vitesse ascensionnelle filtrée par application d'un filtre passe-haut au signal constitué de la vitesse ascensionnelle obtenue par intégration. La vitesse ascensionnelle ainsi obtenue par filtrage, intégration et 10 filtrage du résultat de l'intégration permet de s'abstraire des principales erreurs liées aux données d'accélération issues des capteurs de mesure. Ceci correspond à l'étape 2.3 de la figure 2. A l'issue de cette étape 2.3, nous disposons d'un signal d'accélération ascensionnelle au cours du temps et d'un signal de vitesse 15 ascensionnelle au cours du temps. Lors de l'étape 2.4, ces signaux vont être analysés pour détecter un saut effectué par le sportif. Un saut correspond à la succession au cours du temps d'une phase de montée, une phase de descente et un amerrissage. Ces phases sont délimitées par la succession de quatre événements, le décollage, le début de la 20 descente, le début de l'amerrissage et la fin de l'amerrissage. Chacun de ces événement peut être détectée par l'analyse d'au moins un des deux signaux constitués par l'accélération ascensionnelle et la vitesse ascensionnelle. Un saut sera reconnu lorsque les quatre événements attendu sont détectés dans l'ordre attendu. 25 Avant un saut, la vitesse ascensionnelle est caractérisée par une valeur sensiblement nulle affectée d'un bruit du aux mouvements du sportifs et aux erreurs de mesure. Le début du saut est caractérisé par une vitesse ascensionnelle qui devient nettement positive et le reste durant toute la phase de montée. Le début du saut peut donc être détecté par comparaison de la 30 vitesse ascensionnelle à un seuil. Lorsque la vitesse ascensionnelle devient supérieure au seuil, un début de saut potentiel est détecté. 3053490 12 Pendant toute la phase de montée, la vitesse ascensionnelle est positive. Le début de la descente se caractérise par une vitesse ascensionnelle qui s'annule puis devient négative. Le début de la descente est donc détecté lorsque la vitesse ascensionnelle devient négative. 5 Pendant les phases de montée et de descente, les mouvements du sportif sont doux. L'accélération ascensionnelle est donc caractérisée par des valeurs faibles pendant ces phases. Par contre l'amerrissage représente un choc et est donc caractérisé par une augmentation brusque des valeurs d'accélération ascensionnelle. L'amerrissage est donc détecté par le 10 dépassement d'un seuil par la valeur de l'accélération ascensionnelle. Avantageusement, pour éviter une fausse détection de l'amerrissage qui serait due à des mouvements brusques du sportif pendant le saut, on limitera la détection de l'amerrissage à un dépassement du seuil par la valeur d'accélération ascensionnelle pendant un temps donné. Dans la pratique, on 15 testera un dépassement du seuil pour un nombre consécutif de valeurs d'accélération ascensionnelle donné, par exemple 11 valeurs consécutives. La fin de l'amerrissage est caractérisée par la reprise de la glisse sur l'eau et donc une accélération ascensionnelle qui redevient sensiblement nulle. La fin de l'amerrissage est donc détectée lorsque l'accélération ascensionnelle 20 devient inférieure à un seuil. Lorsque l'événement correspondant à un saut du sportif est détecté, nous pouvons déterminer l'instant tl du début du saut et l'instant t2 de fin de saut. L'intégration de la vitesse ascensionnelle permet alors de déterminer une hauteur du saut à chaque instant entre le début du saut à tl et la fin du saut à 25 t2. La figure 3 illustre le calcul de la hauteur du saut hl(t) selon un mode de réalisation de l'invention. Cette courbe illustre la hauteur calculée en fonction du temps entre l'instant tl et l'instant t2. La valeur maximale de cette courbe hl(t) entre l'instant tl et l'instant t2 nous donne la hauteur du saut, la 30 valeur que l'on recherche. La valeur initiale de la hauteur intégrée est déterminée comme nulle, le sportif démarrant le saut au niveau de l'eau. La hauteur en fin de saut, nommée hf,'/, obtenue au temps t2 s'avère n'être 3053490 13 généralement pas nulle. Or, à la fin du saut, le sportif retombe au niveau de l'eau et donc la hauteur en fin de saut doit être la même que la hauteur en début de saut, soit une hauteur nulle. Cette différence peut être justifiée, par exemple si l'amerrissage a lieu sur une vague. Toutefois, cette différence est 5 généralement une erreur causée par l'imprécision entachant la mesure de l'accélération par les accéléromètres, les gyromètres embarqués dans le capteur connecté ou encore à cause d'une imprécision sur la détection du début du saut. La figure 4 illustre le calcul de la hauteur du saut par application 10 d'une correction à la courbe hl(t) pour calculer une courbe corrigée h2(t). La correction est basée sur l'observation que la hauteur finale du saut est nulle. Dans certains modes de réalisation, la correction n'est appliquée que lorsque la hauteur finale dépasse un seuil donné. Selon un premier mode de réalisation de l'invention, la correction 15 appliquée à la courbe hl(t) pour obtenir la courbe corrigée h2(t) est une correction quadratique. La courbe hl(t) est constituée d'une série de valeurs obtenues typiquement à la fréquence d'échantillonnage des accéléromètres présents dans le capteur connecté. Cette fréquence est typiquement de 100 Hz ou 250 Hz. L'application de la correction nécessite la mémorisation de la courbe 20 hl(t), c'est-à-dire de l'ensemble des valeurs calculée de hauteur constituant cette courbe. Alternativement, dans le but d'économiser l'espace de stockage, c'est-à-dire la taille du tampon (buffer en anglais) qui sert à mémoriser cette information, il est possible de ne mémoriser qu'une version sous-échantillonnée de cette courbe. Par exemple, une version à 10 Hz constituée en mémorisant 25 une valeur sur 10 ou sur 25 permet de diminuer d'un facteur 10 ou 25 la taille du tampon nécessaire à la mémorisation. On note ici qu'un sous échantillonnage en amont de l'accélération ou de la vitesse conduirait à des erreurs de calcul importantes. L'accélération ascensionnelle mesurée Ym(t) peut s'exprimée 30 comme suit : Ym(t) = Yo + Kt); 3053490 14 Où Yo correspond à une erreur constante inconnue et y(t) l'accélération ascensionnelle réelle, le bruit de mesure est ici négligé. Le calcul de hl(t) à partir de l'instant t1 comprend le calcul de la vitesse ascensionnelle v(t) par intégration de l'accélération : v(t) = y0(t - t1) + f y(u)du ; 5 Où t représente le temps courant du calcul de la valeur de vitesse. Le calcul de la hauteur s'obtient alors par une nouvelle intégration : hl(t) = yo(t 2 - t1)2 + y(u)duJJti On note que le terme fftti y(u)du représente h2(t). Nous faisons l'hypothèse de la hauteur nulle en fin de saut, donc h2(t2) = O. D'où l'on déduit que : 2h1(t2) Yo = (t2 - t1)2 10 La courbe corrigée d'une correction quadratique h2(t) s'obtient donc par la formule : h2(t) = hl(t) y0(t - t1)2 2 ; ou encore en remplaçant Yo par sa valeur : hfinai(t - t1)2 avec hfinal = h1(t2). Ce calcul étant valable que la courbe h2(t) soit sous échantillonnée 15 ou pas et quelle que soit la valeur de sous-échantillonnage. La hauteur estimée du saut correspond alors à la valeur maximale de la courbe corrigée d'une correction quadratique h2(t) ainsi obtenue. Selon un mode alternatif de réalisation de l'invention, la correction appliquée à la courbe hl(t) pour obtenir la courbe corrigée h2(t) est une 20 correction linéaire. Cette correction linéaire s'obtient par la formule : hfinal(t tl) h2(t) = hl(t) (t2 - t1)2 h2(t) = hl(t) (t2 - tl) 3053490 15 Ce mode de réalisation donne de bon résultats dans le contexte où le début de l'intégration est mal connu, c'est-à-dire que la détermination de t1 est entachée d'erreur. Selon encore un autre mode de réalisation, la correction appliquée à 5 la courbe hl(t) pour obtenir la courbe corrigée h2(t) est une combinaison linéaire entre la correction quadratique et la correction linéaire. Dans ce cas les coefficients oc et le de la combinaison linéaire peuvent être déterminés par analyse statistique de plusieurs sauts pour déterminer les coefficients donnant une estimation la meilleure des valeurs de hauteur et donc de la valeur 10 maximale qui est la hauteur du saut. La courbe h2(t) s'obtient alors par la formule : h2(t) =oc h21(t) + f3h2q(t); avec h21(t) qui correspond à la courbe corrigée d'une correction linéaire, h2q(t) qui correspond à la courbe corrigée d'une correction quadratique et a + = 1. 15 Dans un mode particulier de réalisation de l'invention, le capteur connecté dispose également d'un module de positionnement par satellite. Dans ce cas, les valeurs de hauteurs peuvent être obtenues directement par le module de positionnement par satellite. Toutefois, la fiabilité et la précision des mesures issues d'un tel module de positionnement sont dépendantes de la 20 bonne réception des informations satellitaires et du nombre de satellites dont on reçoit les informations. Les méthodes de calcul décrites plus haut à partir des informations de l'accéléromètre sont alors utilisées pour, selon les cas, venir confirmer, par exemple par combinaison dépendant du degré de confiance dans chacune des estimations, les informations issues du module de réception 25 satellite ou encore se substituer à celles-ci quand la réception satellitaire n'est pas satisfaisante. La figure 5 est un bloc-diagramme schématique d'un dispositif de traitement de l'information 5.0 pour la mise en oeuvre d'un ou plusieurs modes de réalisation de l'invention. Ce peut être typiquement l'architecture du dispositif 30 externe pouvant mettre en oeuvre les procédés décrits. Le dispositif 5.0 de traitement de l'information peut être un périphérique tel qu'un micro-ordinateur, 3053490 16 un poste de travail ou un terminal mobile de télécommunication. Le dispositif 5.0 comporte un bus de communication connecté à: - une unité centrale de traitement 5.1, tel qu'un microprocesseur, notée CPU; 5 - une mémoire à accès aléatoire 5.2, notée RAM, pour mémoriser le code exécutable du procédé de réalisation de l'invention ainsi que les registres adaptés à enregistrer des variables et des paramètres nécessaires pour la mise en oeuvre du procédé selon des modes de réalisation de l'invention ; la capacité de mémoire du dispositif peut être complétée par une mémoire RAM optionnelle 10 connectée à un port d'extension, par exemple; - une mémoire morte 5.3, notée ROM, pour stocker des programmes informatiques pour la mise en oeuvre des modes de réalisation de l'invention; - une interface réseau 5.4 est normalement connectée à un réseau de communication sur lequel des données numériques à traiter sont transmis 15 ou reçus. L'interface réseau 5.4 peut être une seule interface réseau, ou composée d'un ensemble d'interfaces réseau différentes (par exemple filaire et sans fil, interfaces ou différents types d'interfaces filaires ou sans fil). Des paquets de données sont envoyés sur l'interface réseau pour la transmission ou sont lues à partir de l'interface de réseau pour la réception sous le contrôle de 20 l'application logiciel exécuté dans le processeur 5.1 ; - une interface utilisateur 5.5 pour recevoir des entrées d'un utilisateur ou pour afficher des informations à un utilisateur ; - un dispositif de stockage 5.6 tel que décrit dans l'invention et noté HD ; 25 - un module d'entrée/sortie 5.7 pour la réception / l'envoi de données depuis / vers des périphériques externes tels que disque dur, support de stockage amovible ou autres. Le code exécutable peut être stocké dans une mémoire morte 5.3, sur le dispositif de stockage 5.6 ou sur un support amovible numérique tel que 30 par exemple un disque. Selon une variante, le code exécutable des programmes peut être reçu au moyen d'un réseau de communication, via l'interface réseau 5.4, afin d'être stocké dans l'un des moyens de stockage du 3053490 17 dispositif de communication 5.0, tel que le dispositif de stockage 5.6, avant d'être exécuté. L'unité centrale de traitement 5.1 est adaptée pour commander et diriger l'exécution des instructions ou des portions de code logiciel du 5 programme ou des programmes selon l'un des modes de réalisation de l'invention, instructions qui sont stockées dans l'un des moyens de stockage précités. Après la mise sous tension, le CPU 5.1 est capable d'exécuter des instructions de la mémoire RAM principale 5.2, relatives à une application logicielle. Un tel logiciel, lorsqu'il est exécuté par le processeur 5.1, provoque 10 les étapes des procédés décrits pour être exécutées. Le capteur connecté éventuellement associé à un dispositif externe tel qu'un téléphone intelligent constitue donc un système de calcul statistique adapté à calculer des paramètres statistiques liés à la pratique sportive d'un utilisateur, porteur du capteur. En particulier, le système ainsi décrit est à même 15 de produire des estimations de la hauteur des sauts effectués par le sportif. Pour ce faire, le capteur ou le dispositif externe sont adaptés à effectuer les calculs décrits pour fournir au sportif des statistiques fiables sur sa pratique sportive. Dans ce mode de réalisation, l'appareil est un appareil 20 programmable qui utilise un logiciel pour mettre en oeuvre l'invention. Toutefois, à titre subsidiaire, la présente invention peut être mise en oeuvre dans le matériel (par exemple, sous la forme d'un circuit intégré spécifique ou ASIC). Naturellement, pour satisfaire des besoins spécifiques, une personne compétente dans le domaine de l'invention pourra appliquer des modifications 25 dans la description précédente. Bien que la présente invention ait été décrite ci-dessus en référence à des modes de réalisation spécifiques, la présente invention n'est pas limitée aux modes de réalisation spécifiques, et les modifications qui se trouvent dans le champ d'application de la présente invention seront évidentes pour une 30 personne versée dans l'art. REVENDICATIONS1. Procédé de détermination et d'affichage de la hauteur d'un saut effectué par un sportif pratiquant un sport de glisse aquatique, ledit procédé étant effectué par un système de calcul statistique comprenant un capteur connecté, ledit capteur connecté comprenant au moins un capteur de mesure dont un accéléromètre, caractérisé en ce qu'il comprend : - une étape de détermination de la vitesse ascensionnelle du sportif à partir des données issues de l'accéléromètre ; - une étape de détection d'un saut par reconnaissance des différentes phases du saut par analyse de l'accélération et de la vitesse du sportif ; - une étape de détermination des valeurs de hauteur atteinte par le sportif pendant le saut par intégration de la vitesse ascensionnelle entre le début et la fin du saut ; - une étape de détermination de la hauteur du saut comme étant La valeur maximale des valeurs de hauteur ; - une étape d'affichage de la hauteur du saut par un module d'affichage du système de calcul statistique. 20 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'étape de détermination de la vitesse ascensionnelle comprend la détermination de l'accélération ascensionnelle selon les étapes suivantes : - une étape de détermination de l'accélération du sportif dans un 25 repère lié au capteur à partir des données issues de l'accéléromètre ; - une étape de détermination de l'attitude du capteur dans un repère fixe lié à la Terre ; - une étape de détermination de l'accélération ascensionnelle par projection de l'accélération sur l'axe vertical du repère fixe. 30 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'étape de détermination de la vitesse ascensionnelle comprend en outre : 3053490 19 - une étape d'application d'un filtre passe-haut sur l'accélération ascensionnelle ; - une étape de détermination de la vitesse ascensionnelle par intégration de l'accélération ascensionnelle filtrée ; 5 - une étape d'application d'un filtre passe-haut sur la vitesse ascensionnelle ainsi déterminée. 4. Procédé selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que l'étape de détection d'un saut comprend dans l'ordre : 10 - la détection du début du saut lorsque la vitesse ascensionnelle dépasse un seuil prédéterminé ; - la détection du début de la descente lorsque la vitesse ascensionnelle devient négative ; - la détection du début de l'amerrissage lorsque l'accélération 15 ascensionnelle dépasse un seuil prédéterminé ; - la détection de la fin de l'amerrissage, et donc de la fin du saut, lorsque l'accélération ascensionnelle devient inférieure à un seuil prédéterminé. 5. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que la 20 détection de l'amerrissage n'est réalisée que lorsque l'accélération ascensionnelle dépasse ledit seuil prédéterminé pendant au moins un temps prédéterminé. 6. Procédé selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce 25 qu'il comprend en outre : - une étape de correction des valeurs de hauteur atteinte par le sportif pendant le saut pour annuler la hauteur déterminée en fin de saut. 7. Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que l'étape de 30 correction consiste à appliquer une correction quadratique aux valeurs de hauteur atteinte par le sportif. 3053490 8. Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que l'étape de correction consiste à appliquer une correction linéaire aux valeurs de hauteur atteinte par le sportif. 5 9. Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que l'étape de correction consiste à appliquer une combinaison linéaire d'une correction quadratique et d'une correction linéaire aux valeurs de hauteur atteinte par le sportif, les coefficients de la combinaison linéaire étant déterminés par une analyse statistique de plusieurs sauts. 10 10. Procédé selon l'une des revendications 6 à 9, caractérisé en ce que l'étape de correction est appliquée sur un sous-échantillonnage de l'ensemble des valeurs de hauteur atteinte par le sportif pendant le saut. 15 11. Procédé selon l'une des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que, le capteur connecté comprenant en outre un module de positionnement par satellite, le procédé comprend : - une étape de détermination d'une seconde hauteur du saut à partir du positionnement satellite ; et 20 - une étape de combinaison de la hauteur du saut déterminée et de la seconde hauteur du saut en fonction du degré de confiance en chacune de ces valeurs pour déterminer l'estimation finale de la hauteur du saut. 12. Système de calcul statistique pour la détermination et d'affichage de la hauteur d'un saut effectué par un sportif pratiquant un sport de glisse aquatique, caractérisé en ce qu'il comprend : - un capteur connecté, ledit capteur connecté comprenant au moins un capteur de mesure dont un accéléromètre ; - des moyens de détermination de la vitesse ascensionnelle du sportif à partir des données issues de l'accéléromètre ; 3053490 21 - des moyens de détection d'un saut par reconnaissance des différentes phases du saut par analyse de l'accélération et de la vitesse du sportif ; - des moyens de détermination des valeurs de hauteur atteinte par 5 le sportif pendant le saut par intégration de la vitesse ascensionnelle entre le début et la fin du saut ; - des moyens de détermination de la hauteur du saut comme étant la valeur maximale des valeurs de hauteur ; - des moyens d'affichage de la hauteur du saut. 10 13. Capteur connecté pour la détermination de la hauteur d'un saut effectué par un sportif pratiquant un sport de glisse aquatique, caractérisé en ce qu'il comprend : - au moins un capteur de mesure dont un accéléromètre ; 15 - des moyens de détermination de la vitesse ascensionnelle du sportif à partir des données issues de l'accéléromètre ; - des moyens de détection d'un saut par reconnaissance des différentes phases du saut par analyse de l'accélération et de la vitesse du sportif ; 20 - des moyens de détermination des valeurs de hauteur atteinte par le sportif pendant le saut par intégration de la vitesse ascensionnelle entre le début et la fin du saut ; - des moyens de détermination de la hauteur du saut comme étant la valeur maximale des valeurs de hauteur ; 25 - des moyens de transmission de la hauteur du saut. 14. Programme d'ordinateur comprenant des instructions adaptées à la mise en oeuvre de chacune des étapes du procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 11 lorsque ledit programme est exécuté sur un 30 ordinateur. 3053490 22 15. Moyen de stockage d'informations, amovible ou non, partiellement ou totalement lisible par un ordinateur ou un microprocesseur comportant des instructions de code d'un programme d'ordinateur pour l'exécution de chacune des étapes du procédé selon l'une quelconque des 5 revendications 1 à 11.