Brevet FR3054041A1 — publié le 20180119

PROCEDE D'ESTIMATION D'UNE DEVIATION ANGULAIRE ENTRE L'AXE MAGNETIQUE ET UN AXE DE REFERENCE D'UN OBJET MAGNETIQUE DOMAINE TECHNIQUE [1] L'invention porte sur un procédé et un dispositif d'estimation d'une déviation angulaire entre l'axe magnétique du moment magnétique d'un objet magnétique et un axe de référence dudit objet magnétique. ÉTAT DE LA TECHNIQUE ANTÉRIEURE [2] Il est connu d'utiliser des objets magnétiques, notamment dans le cadre d'un système de relevé de la trace d'un crayon magnétique sur un support d'écriture. L'objet magnétique s'entend ici comme un objet auquel est associé un moment magnétique non nul, par exemple un aimant permanent fixé à un crayon non magnétique. [3] A titre d'exemple, le document W02014/053526 décrit un système de relevé de la trace d'un crayon auquel est fixé un aimant permanent annulaire. L'objet magnétique, ici l'aimant permanent, comporte un matériau magnétique, par exemple ferromagnétique ou ferrimagnétique, uniformément réparti autour d'un axe mécanique, dit axe de référence, qui correspond à son axe de révolution. L'aimant est conçu pour que son moment magnétique soit sensiblement colinéaire à l'axe de référence. [4] Le système de relevé de la trace du crayon muni de l'aimant permanent comporte un réseau de magnétomètres aptes à mesurer le champ magnétique généré par l'aimant permanent. Les magnétomètres sont fixés à un support d'écriture. [5] Cependant, le procédé de relevé de trace suppose que l'axe magnétique de l'aimant permanent, défini comme l'axe passant par le moment magnétique, soit effectivement colinéaire à l'axe de référence, ou présente une déviation angulaire acceptable entre l'axe magnétique et l'axe de référence. En effet, une déviation angulaire de quelques dixièmes de degrés peut entraîner une erreur sur le relevé de la trace qui peut alors présenter un manque de précision préjudiciable. Il peut alors être nécessaire de procéder à une estimation préalable de la déviation angulaire entre l'axe magnétique et l'axe de référence de l'objet magnétique. 3054041 2 EXPOSÉ DE L'INVENTION [006] L'invention a pour objectif de proposer un procédé d'estimation d'une déviation angulaire entre un axe de référence d'un objet magnétique et un axe magnétique colinéaire à un moment magnétique dudit objet magnétique. Pour cela, le procédé d'estimation 5 comporte les étapes suivantes : a) positionnement dudit objet magnétique vis-à-vis d'au moins un magnétomètre apte à mesurer un champ magnétique en présence de l'objet magnétique ; b) rotation dudit objet magnétique autour dudit axe de référence ; c) mesure, au cours de la rotation, du champ magnétique, pour différents instants 10 d'une durée de mesure, par ledit magnétomètre ; d) estimation de la déviation angulaire à partir des mesures du champ magnétique. [007] De préférence, l'étape d'estimation comporte : - une sous-étape d'identification d'un champ magnétique dit minimal et d'un champ magnétique dit maximal à partir des mesures du champ magnétique ; et 15 - une sous-étape de calcul de la déviation angulaire à partir des champs magnétiques minimal et maximal identifiés, et de paramètres géométriques représentatifs de la position du magnétomètre par rapport à l'objet magnétique. [008] De préférence, lors de la sous-étape d'identification, les champs magnétiques minimal et maximal sont respectivement identifiés à partir des valeurs minimale et 20 maximale de la norme des mesures du champ magnétique. [009] De préférence, lesdits paramètres géométriques sont les coordonnées et la distance du magnétomètre par rapport à l'objet magnétique, dans un plan passant par l'axe de référence et contenant le magnétomètre. [0010] La déviation angulaire peut être calculée à partir d'un coefficient égal au rapport de 25 la norme du vecteur formé de la soustraction des champs magnétiques minimal et maximal sur la norme du vecteur formé de la somme des champs magnétiques minimal et maximal, et à partir desdits paramètres géométriques. [0011] La déviation angulaire peut être calculée à partir de l'équation suivante : (11Billax Biciin11) z/ 2 2 + (z2 _ d2/a)2\ 11Bglax \,\11.2z2 + (r2 C12/a)2 où d est la distance entre le magnétomètre et l'objet magnétique, z et r sont des coordonnées du magnétomètre par rapport à l'objet magnétique suivant un axe, respectivement parallèle et orthogonal, à l'axe de référence, et où a est un coefficient prédéterminé. = tan-1- 3054041 3 [0012] Lors de l'étape de rotation, l'objet magnétique peut effectuer au moins un tour autour de l'axe de référence. [0013] Ledit au moins un magnétomètre comporte au moins trois axes de détection du champ magnétique, lesdits axes de détection étant non parallèles entre eux. 5 [0014] De préférence, ledit au moins un magnétomètre est un unique magnétomètre triaxe. [0015] De préférence, ledit au moins un magnétomètre est positionné hors de l'axe de référence ou hors de la perpendiculaire à l'axe de référence passant par l'objet magnétique. [0016] Ledit au moins un magnétomètre peut être positionné par rapport audit objet magnétique à une coordonnée z suivant un axe parallèle à l'axe de référence et une 10 coordonnée r suivant un axe orthogonal à l'axe de référence, de telle manière que la coordonnée z est supérieure ou égale à la coordonnée r. [0017] L'invention porte également sur un procédé de caractérisation d'un objet magnétique présentant une déviation angulaire entre un axe de référence dudit objet magnétique et un axe magnétique colinéaire à un moment magnétique dudit objet 15 magnétique, comportant les étapes suivantes : - mise en oeuvre du procédé d'estimation de la déviation angulaire selon l'une quelconque des caractéristiques précédentes ; - calcul d'une amplitude du moment magnétique associé à l'objet magnétique, à partir de la déviation angulaire estimée, du champ magnétique maximal identifié, et 20 desdits paramètres géométriques. [0018] De préférence, l'amplitude du moment magnétique est calculée à partir du rapport entre la norme du champ magnétique maximal et la norme d'un champ magnétique, pour une amplitude unitaire dudit moment magnétique, exprimé de manière analytique par l'équation suivante : 25 b d2 KI, . (17c, r, z) = d5 7 -sin(c7c) -a + sin(c7c)r2 + cos(1c)rz \ d2 \ -cos(â) -a + cos(c7)z2 + sin(17c)rzi où à est la déviation angulaire préalablement estimée, d est la distance entre le magnétomètre et l'objet magnétique, z et r sont des coordonnées du magnétomètre par rapport à l'objet magnétique suivant un axe, respectivement parallèle et orthogonal, à l'axe de référence, et où a et b sont des coefficients prédéterminés. 30 [0019] Selon un autre mode de réalisation, le procédé d'estimation comporte les étapes suivantes : 3054041 4 a) positionnement dudit objet magnétique vis-à-vis d'un plan de mesure défini par un réseau de magnétomètres aptes à mesurer un champ magnétique en présence de l'objet magnétique ; b) rotation dudit objet magnétique autour dudit axe de référence ; 5 c) mesure, au cours de la rotation, du champ magnétique, pour différents instants d'une durée de mesure, par lesdits magnétomètres ; d) estimation d'un moment magnétique, dit instantané, de l'objet magnétique, auxdits différents instants de mesure, à partir du champ magnétique mesuré ; e) estimation de la déviation angulaire moyenne à partir desdits moments 10 magnétiques instantanés. [0020] L'étape d'estimation de la déviation angulaire moyenne peut comporter une sous-étape d'estimation d'un vecteur invariant en rotation autour de l'axe de référence à partir des moments magnétiques instantanés, l'estimation de la déviation angulaire moyenne étant effectuée, en outre, à partir dudit vecteur invariant. 15 [0021] L'estimation de la déviation angulaire moyenne peut comporter le calcul d'une amplitude d'écart angulaire entre les moments magnétiques instantanés par rapport au vecteur invariant. [0022] Lors de l'étape de mesure du champ magnétique, l'objet magnétique peut réaliser un nombre entier de tours autour de l'axe de référence supérieur ou égal à 1. 20 [0023] Le procédé d'estimation peut comporter une étape d'homogénéisation d'une répartition angulaire des moments magnétiques instantanés autour de l'axe de référence au cours de la durée de mesure, cette étape d'homogénéisation comportant un calcul par interpolation d'une série temporelle dite homogénéisée de moments magnétiques instantanés, à partir d'une série temporelle dite initiale de moments magnétiques 25 instantanés obtenue préalablement, de sorte que les moments magnétiques instantanés successifs de la série temporelle homogénéisée présentent un écart angulaire sensiblement constant. [0024] L'étape d'homogénéisation peut comporter une phase itérative de calcul de moments magnétiques interpolés dans laquelle un moment magnétique interpolé à une 30 itération considérée est obtenu à partir d'un moment magnétique interpolé à une itération précédente, d'une valeur seuil prédéterminée et d'un vecteur unitaire défini à partir de deux moments magnétiques instantanés successifs de la série temporelle initiale. [0025] L'étape de positionnement peut comporter : - une sous-étape d'estimation d'un premier paramètre de dispersion représentatif d'une dispersion de l'intensité des moments magnétiques instantanés de l'objet 3054041 5 magnétique, pour différentes positions dites verticales de l'objet magnétique suivant un axe sensiblement orthogonal au plan de mesure ; - une sous-étape de positionnement de l'objet magnétique à une position verticale pour laquelle la valeur du premier paramètre de dispersion est inférieure ou égale à 5 une valeur seuil prédéterminée. [0026] Le procédé d'estimation peut comporter, préalablement à l'étape de positionnement, une étape de mesure, par lesdits magnétomètres, d'un champ magnétique ambiant en l'absence de l'objet magnétique, et peut comporter une sous-étape de soustraction du champ magnétique ambiant aux champs magnétiques préalablement mesurés, de manière 10 à obtenir le champ magnétique généré par l'objet magnétique. [0027] Le procédé d'estimation peut comporter une étape d'application d'un filtre passe-bas aux valeurs de composantes des moments magnétiques instantanés préalablement estimés. [0028] Le filtre passe-bas peut être une moyenne glissante sur un nombre donné 15 d'échantillons. [0029] Le nombre d'échantillons peut être prédéterminé de sorte qu'un biais défini comme un écart entre une déviation angulaire dite réelle et la déviation angulaire moyenne estimée soit minimal, en valeur absolue, pour une valeur dite seuil de déviation angulaire moyenne. [0030] Le procédé d'estimation peut comporter une étape de tri de l'objet magnétique selon 20 l'écart de la valeur estimée de la déviation angulaire moyenne vis-à-vis d'une valeur dite seuil de déviation angulaire moyenne. [0031] Le procédé d'estimation peut comporter une étape d'estimation d'un paramètre dit indicateur de qualité, à partir du calcul d'un deuxième paramètre de dispersion représentatif d'une dispersion des valeurs d'un paramètre dit rayon instantané calculé 25 comme étant la norme d'un vecteur instantané défini entre chaque moment magnétique instantané et le vecteur invariant estimés préalablement. [0032] Le procédé d'estimation peut comporter en outre une étape de comparaison du deuxième paramètre de dispersion à une valeur seuil prédéterminée. [0033] La prédétermination de la valeur seuil peut comporter les sous-étapes suivantes : 30 - obtention, Q fois avec Q un entier naturel non nul, d'une distribution temporelle dudit rayon instantané, pour un même objet magnétique ; - estimation, pour chaque distribution temporelle, d'une valeur moyenne dite rayon moyen définie comme la moyenne temporelle du rayon instantané, de manière à obtenir une distribution de Q rayons moyens estimés ; 3054041 6 - estimation, à partir de la distribution des Q rayons moyens estimés, d'une valeur moyenne et un troisième paramètre de dispersion, dite valeur seuil, représentatif d'une dispersion des valeurs des rayons moyens estimés. [0034] L'invention porte également sur un dispositif d'estimation d'une déviation angulaire 5 moyenne entre un axe magnétique et un axe de référence d'un objet magnétique, comportant : - un réseau de magnétomètres aptes à mesurer, à chaque instant de mesure d'une durée, un champ magnétique perturbé par l'objet magnétique selon au moins un axe de mesure, les magnétomètres étant répartis spatialement de manière à définir un 10 plan de mesure ; - un organe de maintien et de rotation, apte à maintenir l'objet magnétique dans une position vis-à-vis du plan de mesure, et à mettre en rotation l'objet magnétique suivant son axe de référence ; - un processeur configuré pour mettre en oeuvre le procédé d'estimation selon l'une 15 quelconque des caractéristiques précédentes. [0035] L'invention porte également sur un support d'enregistrement d'informations, comportant des instructions pour la mise en oeuvre du procédé d'estimation selon l'une quelconque des caractéristiques précédentes, ces instructions étant aptes à être exécutées par un processeur. 20 BRÈVE DESCRIPTION DES DESSINS [0036] D'autres aspects, buts, avantages et caractéristiques de l'invention apparaîtront mieux à la lecture de la description détaillée suivante de formes de réalisation préférées de celle-ci, donnée à titre d'exemple non limitatif, et faite en référence aux dessins annexés sur 25 lesquels : la figure 1 est une vue schématique en perspective d'un dispositif d'estimation d'une déviation angulaire moyenne d'un objet magnétique selon un premier mode de réalisation ; la figure 2 est un organigramme d'un exemple de procédé d'estimation d'une déviation angulaire moyenne de l'objet magnétique selon le premier mode de réalisation ; 30 les figures 3A et 3B illustrent les instants de rotation où le moment magnétique de l'objet est contenu dans un plan défini par l'axe de référence et la position du magnétomètre, et plus précisément lorsque le moment magnétique est contenu dans le demi-plan ne contenant pas le magnétomètre (fig.3A) et lorsqu'il est contenu dans ce demi-plan (fig.3B) ; 3054041 7 la figure 4A est une vue schématique en perspective d'un dispositif d'estimation d'une déviation angulaire moyenne d'un objet magnétique selon un deuxième mode de réalisation, et la figure 4B illustre schématiquement l'évolution temporelle du moment magnétique de l'objet magnétique au cours d'une durée T de mesure, formant ainsi un cercle 5 qui s'étend autour de l'axe de référence ; la figure 5 est un organigramme d'un exemple de procédé d'estimation d'une déviation angulaire moyenne de l'objet magnétique, selon le deuxième mode de réalisation ; la figure 6A illustre un exemple d'évolution temporelle de l'écart angulaire élémentaire entre deux moments magnétiques instantanés successifs au cours de la durée T de mesure ; 10 les figures 6B et 6C illustrent de manière schématique un exemple de répartition angulaire non homogène des moments magnétiques instantanés autour de l'axe de référence ; et les figures 6D et 6E illustrent de manière schématique un exemple de répartition angulaire homogène, autour de l'axe de référence, des moments magnétiques instantanés obtenus après une étape d'homogénéisation angulaire ; 15 la figure 7 est un organigramme d'un exemple partiel d'un procédé d'estimation d'une déviation angulaire moyenne comportant une étape d'homogénéisation angulaire ; la figure 8A illustre un exemple schématique d'évolution temporelle des composantes du moment magnétique instantané et la figure 8B illustre un exemple d'évolution de la valeur d'un biais sur l'estimation de la déviation angulaire moyenne estimée, en fonction de la 20 valeur de la déviation angulaire réelle, pour différentes valeurs K du nombre d'échantillons pris en compte lors d'une étape de filtrage ; la figure 9 est un organigramme d'un exemple partiel d'un procédé d'estimation d'une déviation angulaire moyenne comportant une étape de filtrage des moments magnétiques instantanés ; 25 la figure 10A illustre un exemple d'évolution de l'écart-type de la norme des moments magnétiques instantanés en fonction de la position verticale de l'objet magnétique vis-à-vis du plan de mesure ; et la figure 10B est un organigramme d'un exemple partiel d'un procédé d'estimation d'une déviation angulaire moyenne comportant une étape de positionnement préalable de l'objet magnétique. 30 EXPOSÉ DÉTAILLÉ DE MODES DE RÉALISATION PARTICULIERS [0037] Sur les figures et dans la suite de la description, les mêmes références représentent les éléments identiques ou similaires. De plus, les différents éléments ne sont pas représentés à l'échelle de manière à privilégier la clarté des figures. Par ailleurs, les 3054041 8 différents modes de réalisation et variantes ne sont pas exclusifs les uns des autres et peuvent être combinés entre eux. Sauf indication contraire, les termes « sensiblement », « environ », « de l'ordre de » signifient à 10% près, et de préférence à 5% près, voire à 1% près. 5 [0038] L'invention porte sur un dispositif et un procédé d'estimation de la déviation angulaire moyenne entre l'axe magnétique associé au moment magnétique d'un objet magnétique et un axe mécanique de référence de cet objet. [0039] L'objet magnétique comporte un matériau présentant un moment magnétique, par 10 exemple spontané. Il s'agit de préférence du matériau d'un aimant permanent. L'objet magnétique peut être un aimant permanent cylindrique, par exemple annulaire, tel qu'illustré dans le document W020 14/ 0 53526 cité précédemment, auquel cas l'axe de référence correspond à un axe de symétrie de l'aimant, par exemple l'axe de révolution de l'aimant. Il peut également s'agir d'un ustensile ou d'un crayon équipé d'un tel aimant ou 15 comportant un aimant permanent différent, par exemple intégré au corps du crayon, auquel cas l'axe de référence peut correspondre à l'axe longitudinal suivant lequel s'étend le crayon passant par la pointe ou la mine d'écriture du crayon. Le terme crayon est à comprendre au sens large et peut englober les stylos, feutres, pinceaux ou tout autre organe d'écriture ou de dessin. 20 [0040] Le matériau magnétique est de préférence ferrimagnétique ou ferromagnétique. Il présente un moment magnétique spontané non nul même en l'absence d'un champ magnétique extérieur. Il peut présenter un champ magnétique coercitif supérieur à 100 A.m-1 ou 500 A.m-1 et son intensité est de préférence supérieure à 0,01 A.m2 voire à 0,1 A.m2. On considère par la suite que l'aimant permanent peut être approximé par un 25 dipôle magnétique. L'axe magnétique de l'objet est défini comme étant l'axe colinéaire au moment magnétique de l'objet. L'axe de référence correspond ici à un axe de symétrie de l'objet magnétique. L'écart angulaire entre l'axe de référence et l'axe magnétique est noté déviation angulaire. 30 [0041] La figure 1 est une vue en perspective, schématique et partielle, d'un dispositif d'estimation 1 d'une déviation angulaire à d'un objet magnétique 2 selon un premier mode de réalisation. L'objet magnétique 2 est ici un aimant permanent cylindrique, par exemple annulaire. [0042] Le dispositif d'estimation 1 est apte à mesurer le champ magnétique à différents 35 instants de mesure, au cours d'une durée T de mesure, dans un repère (er,e0,e,), et à estimer 3054041 9 la valeur de la déviation angulaire à de l'objet magnétique 2 sur la base des valeurs mesurées du champ magnétique. [0043] On définit ici un repère orthogonal direct tridimensionnel (er,ee,ez), où l'axe ez est colinéaire à l'axe de référence A'f, et où les axes sont er et ee sont orthogonaux à l'axe ez. 5 [0044] L'aimant 2 est destiné à être positionné au centre du repère (er,ee,ez), de sorte que la position Po de l'aimant 2 présente dans ce repère les coordonnées (0 ,0,0). La position Po de l'aimant 2 correspond aux coordonnées du centre géométrique de l'aimant 2, c'est-à-dire au barycentre non pondéré de l'ensemble des points de l'aimant 2. Ainsi, le moment magnétique m de l'aimant 2 présente les composantes (mi-, me, mz) dans le repère (er,ee,ez). 10 Sa norme, également appelée intensité ou amplitude, est notée Ilm II ou m. L'aimant est destiné à être orienté de sorte que l'axe ez, correspondant à l'axe de rotation de l'aimant 2, coïncide avec l'axe de référence Aref de ce dernier. Ainsi, lorsque l'aimant 2 sera mis en rotation autour de son axe de référence A'f, le moment magnétique m tournera autour de la direction ez. 15 [0045] Le dispositif d'estimation 1 comporte un capteur de mesure du champ magnétique ayant au moins trois axes de mesure d1, d2, d3 distincts deux à deux, c'est-à-dire que les axes de mesure ne sont pas parallèles entre eux, et peut ainsi comporter au moins un magnétomètre triaxe. [0046] Le magnétomètre triaxe M est placé à une position définie Pm (r,e,z) vis-à-vis de la 20 position Po de l'aimant et donc du centre du repère (er,ee,ez). Cette position est connue et constante au cours de toute la durée T de mesure. La connaissance de la position peut présenter une certaine tolérance, par exemple de l'ordre de 10% si l'on accepte une incertitude relative de l'ordre de 20% sur la valeur estimée de la déviation angulaire, ou moins, par exemple de l'ordre de 1% pour une incertitude relative de l'ordre de 2% sur la 25 valeur de la déviation angulaire. [0047] Le magnétomètre M mesure donc l'amplitude et la direction du champ magnétique B perturbé par l'aimant 2. Plus précisément, il mesure la norme de la projection orthogonale du champ magnétique B suivant les axes de mesure dl, d2, d3. Par champ magnétique perturbé B, on entend le champ magnétique ambiant Ba, c'est-à-dire non perturbé par 30 l'aimant 2, auquel s'ajoute le champ magnétique Bd généré par l'aimant 2. [0048] Le dispositif d'estimation 1 comporte en outre une unité de calcul 4 apte à stocker les valeurs mesurées du champ magnétique au cours de la durée de mesure, et à déterminer la déviation angulaire à de l'aimant permanent 2 à partir des mesures du champ magnétique B. 3054041 10 [0049] Pour cela, le magnétomètre M est connecté à l'unité de calcul 4, de manière électrique ou autre, par un bus de transmission d'informations (non représenté). L'unité de calcul 4 comporte un processeur programmable 5 apte à exécuter des instructions enregistrées sur un support d'enregistrement d'informations. Il comporte en outre une 5 mémoire 6 contenant les instructions nécessaires pour la mise en oeuvre de certaines étapes d'un procédé d'estimation de la déviation angulaire à par le processeur 5. La mémoire 6 est également adaptée à stocker les informations mesurées à chaque instant de mesure. [0050] L'unité de calcul 4 implémente un modèle mathématique associant aux mesures du magnétomètre M le champ magnétique et la position du magnétomètre M vis-à-vis de 10 l'aimant 2 dans le repère (er,e0,ez). Ce modèle mathématique est construit à partir des équations de l'électromagnétisme, en particulier de la magnétostatique, et est paramétré notamment par des paramètres géométriques représentatifs de la position du magnétomètre M vis-à-vis de l'aimant 2 dans le repère (er,e0,ez). [0051] Pour pouvoir approximer l'aimant permanent 2 à un dipôle magnétique, la distance 15 entre l'aimant permanent 2 et le magnétomètre M est supérieure à 2 fois, 3 fois, voire à 5 fois la plus grande dimension de l'aimant permanent 2. Cette dimension peut être inférieure à 20cm, voire inférieure à 10cm, voire à 5cm. [0052] Le dispositif d'estimation 1 comporte également un organe 7 de maintien et de rotation, apte à maintenir l'aimant permanent 2 par rapport au magnétomètre M, dans une 20 position connue et constante au cours de la durée de mesure. [0053] Il est en outre apte à assurer la rotation de l'aimant 2 suivant son axe de référence Aref pendant la durée de mesure. Aussi, pendant la durée de mesure, la position de l'aimant permanent 2 est fixe et seule son orientation autour de l'axe de référence Aref varie au cours du temps. Ainsi, l'axe de référence Aref reste fixe dans le repère (er,e0,ez). L'organe 7 de 25 maintien et de rotation comporte un moteur 8 associé à un bras 9. Le bras 9 peut ainsi recevoir et maintenir l'aimant permanent 2 et assure la rotation de ce dernier. Le bras 9 est réalisé dans un matériau non magnétique et le moteur 8 est suffisamment éloigné de l'aimant permanent 2 et du magnétomètre M pour ne pas induire de perturbation du champ magnétique mesuré. En variante, le dispositif 1 peut ne pas comporter de moteur 8 et peut 30 être adapté à ce que la rotation du bras 9 soit effectuée manuellement. [0054] La figure 2 illustre un organigramme d'un exemple de procédé d'estimation de la déviation angulaire à que présente l'objet magnétique 2, le procédé étant mis en oeuvre par le dispositif d'estimation de la figure 1. 3054041 11 [0055] Le procédé comporte une étape 100 de mesure préalable du champ magnétique ambiant Ba, c'est-à-dire ici le champ magnétique non perturbé par la présence de l'aimant 2. Pour cela, le magnétomètre M est positionné à sa position Pm de mesure, et effectue la mesure le champ magnétique Bia en l'absence de l'aimant 2, c'est-à-dire l'acquisition de la 5 projection du champ magnétique Ba sur chacun des axes d'acquisition dl, d2, d3. [0056] Le procédé comporte ensuite une étape 110 de mesure du champ magnétique perturbé B par l'aimant 2 en rotation autour de son axe de référence Aref au cours d'une durée T de mesure. [0057] Pour cela, lors d'une sous-étape 111, l'aimant permanent 2 est positionné par 10 l'organe 7 de maintien et de rotation à la position Po vis-à-vis du magnétomètre M, de telle sorte que l'axe de rotation coïncide avec l'axe de référence Aref de l'aimant 2. Le moment magnétique m de l'aimant permanent 2 est non colinéaire à l'axe de référence Aref et forme, vis-à-vis de cet axe, une déviation angulaire à à déterminer. [0058] Lors d'une sous-étape 112, l'aimant permanent 2 est mis en rotation par l'organe 7 15 autour de l'axe de référence Aref. L'axe de référence Aref est statique au cours de la durée T de mesure, autrement dit sa position et son orientation dans le repère (er,eo,ez) ne varient pas lors de la durée T. La vitesse de rotation de l'aimant permanent 2, notée Ô, est de préférence constante au cours de la durée T. [0059] Au cours de la rotation, pendant la durée T=[ti ; tN], un unique magnétomètre triaxe 20 M mesure le champ magnétique B perturbé par la présence de l'aimant permanent 2, à une fréquence d'échantillonnage fe.N/ T. On obtient ainsi N instants tj de mesure. Le magnétomètre M, à l'instant ti, mesure la projection du champ magnétique vectoriel B suivant les axes d'acquisition d1, d2, d3. On obtient ainsi une série temporelle {B(t,)}N de N mesures du champ magnétique perturbé B. 25 [0060] Le procédé comporte ensuite une étape 130 d'estimation de la déviation angulaire magnétique à de l'aimant permanent 2, à partir des mesures B(tj) du champ magnétique perturbé B. [0061] Au préalable, lors d'une sous-étape 121, l'unité de calcul 4 déduit le champ magnétique généré Bd(tj) par l'aimant permanent 2, à chaque instant ti, à partir des mesures 30 du champ magnétique ambiant Ba et du champ magnétique perturbé B(tj). Pour cela, on calcule Bd(tj) = B (tj) - Ba. On obtient donc une série temporelle {Bd(tj)}N de N mesures du champ magnétique généré Bd. [0062] Lors d'une sous-étape 131, l'unité de calcul 4 identifie un champ magnétique dit minimal Bmd m et un champ magnétique dit maximal Bmd ax à partir des mesures Bd(tj) du 3054041 12 champ magnétique Bd. Pour cela, on calcule la norme 11Bd(ti)11 de chaque mesure Bd(t,) du champ magnétique généré Bd, puis on identifie le champ minimal comme étant celui dont la norme est la plus petite, i.e. tel que IlBminll = min(111Bd(ti)111), et on identifie le champ maximal comme étant celui dont la norme est la plus grande, i.e. tel tel 5 que 1113glaa = max(111Bd(ti)111). On obtient ainsi les champs magnétiques minimal Bind in et maximal Bind.. [0063] Ces sous-étapes 121 de soustraction du champ magnétique ambiant Ba et 131 d'identification des champs magnétiques minimal Bind in et maximal Bmd ax peuvent être effectuées en continu, au cours de la sous-étape 112 d'acquisition des mesures du champ 10 magnétique B. [0064] Lors des sous-étapes 132 et 133, l'unité de calcul calcule ensuite la déviation angulaire à à partir des champs minimal Bind in et maximal Bind. identifiés, et de paramètres géométriques représentatifs de la position PM du magnétomètre vis-à-vis de l'aimant 2. [0065] Comme l'illustrent les figures 3A et 3B, il apparaît que les champs minimal Bind in et 15 maximal Bind. sont associés au moment magnétique m lorsque ce dernier appartient à un plan P.(A'f,Pm) du repère (er,eo,ez) contenant l'axe de référence Aref et passant par la position PM du magnétomètre. [0066] Plus précisément, le champ minimal est associé au moment magnétique m lorsque ce dernier appartient au demi-plan P' du plan P délimité par l'axe de référence Aref 20 et ne contenant pas le magnétomètre PM (fig.3A). Et le champ maximal Bind. est associé au moment magnétique m appartenant au demi-plan P" du plan P délimité par l'axe de référence Aref et contenant le magnétomètre PM (fig.3B). [0067] Les champs minimal Bind in et maximal peuvent être exprimés de manière analytique, dans le cadre de l'hypothèse dipolaire. En effet, le champ magnétique Bd généré 25 par l'aimant 2, lorsqu'il appartient au plan P du repère (er,eo,ez), peut être exprimé par l'équation (1) suivante : Bd(r, = 10-1 if`', (3(u. p)p - (1) où le moment magnétique m =mu s'écrit comme le produit d'une amplitude m et d'un vecteur unitaire directeur u, et où le vecteur de position PM-Po=dp du magnétomètre M 30 dans le plan (er,ez) s'écrit comme le produit d'une distance d et d'un vecteur unitaire directeur p, le champ magnétique étant exprimé ici en microTesla. [0068] A partir de l'équation (1), le champ minimal associé au moment m contenu dans le demi-plan P' peut être exprimé de manière analytique par l'équation (2) suivante : 3054041 13 d2. 0,3 m sin(a)- 3 - sin(z)r2 cos(à)rz d5 -cos()à 2 COS(à)Z2 - sin(à)rz 3 Bmd in (à, r, z) = (2) où (r,z) sont les coordonnées Pm du magnétomètre M dans le plan P par rapport à l'aimant 2, r étant la coordonnée suivant un axe orthogonal à l'axe de référence Aref et z étant la coordonnée suivant un axe parallèle à l'axe de référence A'f, et où d= \ir2 + z2 est la 5 distance entre le magnétomètre et l'objet magnétique. [0069] De manière similaire, à partir de l'équation (1), le champ maximal Borax associé au moment m contenu dans le demi-plan P" peut être exprimé de manière analytique par l'équation (3) suivante : d2 . 0,3 m -sin(a) -3 + sm(a)r2 cos(à)rz Bg,.(cïc, r, z) -cos(à)2 cos(à)z2 sin(à)rz (3) d5 3 10 [0070] Lors d'une sous-étape 132, à partir des équations (2) et (3), il est possible de calculer un coefficient CV ne dépendant plus de l'amplitude m du moment magnétique, mais uniquement de la déviation angulaire à et des paramètres géométriques représentatifs du positionnement du magnétomètre M par rapport à l'aimant 2 dans le plan P. [0071] Ce coefficient CV est avantageusement un coefficient dit de variation, exprimé ici 15 comme le rapport de la norme du vecteur formé par la soustraction des champs minimal Bmd in(à, r, z) et champ maximal Bmd ax(à, r, z) sur la norme du vecteur formé par la somme des champs minimal Bmd in(à, r, z) et maximal tel ax(à, r, z), tel que exprimé de manière analytique par l'équation (4) suivante : 2 \r2z2+(r2 _d2/3) 11Bmd (cc- r z)-Bdmi (-a r z)II sin Ut CV = ax n in(U,r,z)11 cos(7c \I r2 z2 +(z2 _d2/ )2 20 [0072] Il apparaît ainsi que le coefficient de variation CV ne dépend plus de l'amplitude m du moment magnétique, et qu'il est formé du produit d'un premier terme ne dépendant que de la déviation angulaire à et d'un deuxième terme ne dépendant que de paramètres géométriques connus tels que les coordonnées (r,z) du magnétomètre M dans le plan P et la distance d séparant le magnétomètre M de l'aimant 2. 25 [0073] Par ailleurs, le coefficient de variation CV peut également être calculé à partir des champs magnétiques minimal Borinet maximal Bdm préalablement identifiés, comme ax l'exprime la relation suivante : CV= (5) (4) 3054041 14 [0074] Aussi, lors d'une sous-étape 133, la déviation angulaire à peut être estimée par l'équation (6) suivante obtenue à partir des équations (4) et (5) : cc = tan-1 ..\ir2z2+(z2_d2/3)2 (6) 413/11aX+Belirill) 2 r z2 +(r2 _d2/3)2 [0075] Ainsi, le procédé d'estimation selon ce premier mode de réalisation permet d'estimer 5 simplement la déviation angulaire à de l'objet magnétique 2 sur la base d'un modèle analytique simplifié du champ magnétique Bd généré par l'aimant 2 associé aux mesures Bd(t,) du champ magnétique généré Bd par l'aimant 2 et à des paramètres géométriques représentatifs de la position du magnétomètre dans un repère dont un axe est colinéaire à l'axe de rotation, lui-même étant confondu avec l'axe de référence Aref de l'objet 2. Il n'est 10 ainsi pas nécessaire de déterminer l'amplitude et l'orientation du moment magnétique, et ce procédé est en outre indépendant de l'orientation du capteur magnétique. En outre, il n'est pas limité à des faibles valeurs de la déviation angulaire. Par ailleurs, il ne nécessite l'utilisation que d'au moins un magnétomètre triaxe, et avantageusement d'un unique magnétomètre triaxe. 15 [0076] De préférence, le magnétomètre M est positionné par rapport à l'aimant 2 de telle sorte que la coordonnée z du magnétomètre dans le plan P est supérieure ou sensiblement égale à la coordonnée r. Les coordonnées r et z sont avantageusement sensiblement égales, permettant ainsi d'améliorer la précision de l'estimation de la déviation angulaire à. [0077] Par ailleurs, le magnétomètre M est de préférence situé hors de l'axe de référence 20 Aref correspondant à l'axe de rotation de l'aimant 2, et hors de l'axe orthogonal à l'axe de référence Aref et passant par la position Po de l'aimant 2. Cet agencement permet de bien distinguer les champs magnétiques minimal Bind in et maximal Bind. l'un de l'autre. De plus, dans le but d'obtenir un bon rapport signal sur bruit, le magnétomètre est agencé vis-à-vis de l'aimant 2 hors du cône de déviation formé par le moment magnétique m en rotation. 25 [0078] En variante, plusieurs magnétomètres M peuvent être utilisés pour estimer la déviation angulaire à. Selon une approche, il est possible d'effectuer le procédé d'estimation pour chacun des magnétomètres, de manière à obtenir une pluralité de valeurs ài de la déviation angulaire à, chacune étant associé à un magnétomètre M;. La déviation angulaire à est ensuite calculée en moyennant, de manière pondérée ou non, les valeurs ài obtenues. 30 La moyenne est avantageusement pondérée en fonction de l'intensité du signal reçu par chaque magnétomètre. [0079] En variante de l'approche analytique développée précédemment, il est possible d'estimer la déviation angulaire à partir des champs Bind in et identifiés lors de la sous- 3054041 15 étape 131, avec l'utilisation de plusieurs magnétomètres distincts les uns des autres en termes de positionnement. Ainsi, dans le cas où le capteur magnétique comporte plusieurs magnétomètres triaxes, l'estimation de la déviation angulaire à peut être obtenue par optimisation en minimisant par exemple l'erreur quadratique entre les champs Bind ini et 5 Bind axi préalablement identifiés par chaque magnétomètre M, et les champs minimal Bmd (a, erl, zi) et maximal expriméss par les équations (2) et (3). On cherche ici à résoudre le problème de minimisation formalisé par l'expression suivante : \ 2 ( 2)) min (1 wi ((Binaxa m, ri, zi) Bmax,i) 03mme eri, ri, zi) - Bmini) , où 'à est la valeur estimée de la déviation angulaire, rîn est l'amplitude estimée du moment 10 magnétique, et où r, et z, sont les coordonnées de chaque magnétomètre M. Le terme W est ici un terme de pondération, par exemple dépendant de l'inverse du bruit associé à chaque magnétomètre M,. D'une manière similaire, cette expression de minimisation peut être adaptée au cas où le capteur magnétique comporte une pluralité de magnétomètres scalaires qui mesurent la norme du champ magnétique. Dans ce cas, on minimise l'erreur 15 quadratique entre la norme des champs magnétiques. Ces exemples sont donnés à titre purement illustratif et d'autres approches sont possibles. [0080] Par ailleurs, de préférence, on choisit la fréquence d'échantillonnage, le sens et/ou la vitesse de rotation de manière à améliorer la qualité de l'estimation de la déviation angulaire à, et plus précisément de l'identification des champs magnétiques minimal Bind in 20 et maximal Bind Ainsi, lorsque la sous-étape 131 d'identification des champs Bind in et Bmd ax est effectuée au cours de la sous-étape 112 d'acquisition des mesures du champ B, la rotation de l'aimant 2 peut comporter une diminution de la vitesse de rotation et/ou une augmentation de la fréquence d'échantillonnage à mesure que l'on s'approche des valeurs minimale min(111Bd(ti)111) et maximale max(111Bd(n)111) de la norme du champ magnétique 25 généré Bd. La rotation de l'aimant 2 peut également comporter des phases d'oscillations, c'est-à-dire de changement du sens de rotation, autour de ces valeurs. On réduit ainsi l'incertitude relative associée aux valeurs minimale et maximale, ce qui permet d'améliorer la qualité de l'identification des champs magnétiques minimal Bind in et maximal Bind et donc de l'estimation de la déviation angulaire à. 30 [0081] Par ailleurs, dans le cadre d'un procédé de caractérisation de l'objet magnétique, il peut être avantageux de déterminer en outre l'amplitude m du moment magnétique m , ici dans le cas avantageux où un unique magnétomètre triaxe est utilisé. [0082] L'amplitude m peut ainsi être déterminée à partir de la déviation angulaire à estimée, du champ magnétique maximal Bmd ax identifié, et desdits paramètres 3054041 16 géométriques, à savoir les coordonnées (r,z) du magnétomètre M et la distance d entre ce dernier et l'aimant 2. [0083] Plus précisément, l'amplitude m du moment magnétique m peut être calculée à partir du rapport entre la norme 11Bmdax11 du champ magnétique maximal Bmdax identifié, et 5 la norme Max(à,r, z)11 du champ magnétique maximal i31.(à,r, z), pour une amplitude unitaire dudit moment magnétique m, exprimé de manière analytiquement par l'équation (7) issue de l'équation (3) : 0,3 -sin(à) -d2 + sin(à)r2 + cos(à)rz z) f3ind ax (1:1, r, z) = -d5 -cos(à) -d2 3 + cos(à)z2 + sin(à)rz où à est la déviation angulaire préalablement estimée et (r,z) et d sont les paramètres 10 géométriques connus. [0084] L'amplitude m est ainsi calculée à partir de l'équation (8) suivante : m II 131ax (u,r,z) II (8) ce qui permet alors de caractériser l'aimant 2 par la valeur de l'amplitude m d'une part, et de la valeur de la déviation angulaire à d'autre part. 15 [0085] En variante, l'amplitude m peut être calculée à partir du champ magnétique minimal Bmd in identifié et de son expression analytique de l'équation (2). L'utilisation du champ magnétique maximal Bmdax permet cependant d'obtenir une meilleure précision. [0086] La figure 4A est une vue en perspective, schématique et partielle, d'un dispositif 20 d'estimation 1 d'une déviation angulaire dite moyenne à d'un objet magnétique 2, selon un deuxième mode de réalisation, l'objet magnétique étant ici un aimant permanent cylindrique, par exemple annulaire. On nomme ici moment magnétique instantané le vecteur moment magnétique estimé à un instant donné, et déviation angulaire instantanée la valeur de la déviation angulaire estimée à un instant donné. 25 [0087] Le dispositif d'estimation 1 est apte à estimer le moment magnétique instantané à différents instants de mesure au cours d'une durée T de mesure, dans un repère XYZ. Plus précisément, le dispositif 1 permet d'estimer la position de l'aimant permanent 2, et son moment magnétique, à différents instants, dans le repère XYZ. En d'autres termes, le dispositif 1 permet de localiser la position et l'orientation de l'aimant permanent 2 à 30 différents instants dans le repère XYZ. (7) _ 11Bglaxil 3054041 17 [0088] On définit ici et pour la suite de la description un repère direct tridimensionnel (X,Y,Z), où les axes X et Y forment un plan parallèle au plan de mesure du réseau de magnétomètres, et où l'axe Z est orienté de manière sensiblement orthogonale au plan de mesure. Dans la suite de la description, les termes « vertical » et « verticalement » 5 s'étendent comme étant relatifs à une orientation sensiblement parallèle à l'axe Z, et les termes « horizontal » et « horizontalement » comme étant relatifs à une orientation sensiblement parallèle au plan (X,Y). Par ailleurs, les termes « inférieur » et « supérieur » s'étendent comme étant relatifs à un positionnement croissant lorsqu'on s'éloigne du plan de mesure suivant la direction +Z. 10 [0089] La position Pd de l'aimant permanent 2 correspond aux coordonnées du centre géométrique de l'aimant 2. Le centre géométrique est le barycentre non pondéré de l'ensemble des points de l'aimant permanent 2. Le moment magnétique m de l'aimant 2 présente les composantes (mg, my, mz) dans le repère XYZ. Sa norme, ou intensité, est notée Ilm II. 15 [0090] Le dispositif 1 comporte un réseau de magnétomètres M, répartis les uns vis-à-vis des autres de manière à former un plan de mesure Pmes- Le nombre de magnétomètres M, peut être, par exemple supérieur ou égal à 2, de préférence supérieur ou égal à 16, par exemple égal à 32, notamment lorsqu'il s'agit de magnétomètres triaxes. Le réseau de magnétomètres comporte cependant au moins 3 axes de mesure distants les uns des autres 20 et non parallèles deux à deux. [0091] Les magnétomètres M, sont fixés à une plaque de protection 3 et peuvent être situés au niveau de la face arrière de la plaque 3, celle-ci étant réalisée dans un matériau non magnétique. Par fixés, on entend qu'ils sont assemblés à la plaque 3 sans aucun degré de liberté. Ils sont ici alignés en lignes et colonnes, mais peuvent être positionnés 25 mutuellement de manière sensiblement aléatoire. Les distances entre chaque magnétomètre et ses voisins sont connues et constantes dans le temps. Par exemple, elles peuvent être comprises entre lcm et 4cm. [0092] Les magnétomètres M1 présentent chacun au moins un axe de mesure, par exemple trois axes, notés x1, y' z,. Chaque magnétomètre mesure donc l'amplitude et la direction du 30 champ magnétique B perturbé par l'aimant permanent. Plus précisément, chaque magnétomètre M, mesure la norme de la projection orthogonale du champ magnétique B suivant les axes x1, y' z, du magnétomètre. La sensibilité des magnétomètres M, peut être de 4.10-7T. Par champ magnétique perturbé B, on entend le champ magnétique ambiant Ba, c'est-à-dire non perturbé par l'aimant, auquel s'ajoute le champ magnétique Bd généré par 35 l'aimant. 3054041 18 [0093] Le dispositif d'estimation 1 comporte en outre une unité de calcul 4 apte à calculer la position et l'orientation du moment magnétique de l'aimant 2 dans le repère XYZ à partir des mesures des magnétomètres M. Il permet en outre de déterminer la déviation angulaire moyenne de l'aimant permanent 2 à partir des mesures du moment magnétique. 5 [0094] Pour cela, chaque magnétomètre M, est électriquement connecté à l'unité de calcul 4 par un bus de transmission d'informations (non représenté). L'unité de calcul 4 comporte un processeur programmable 5 apte à exécuter des instructions enregistrées sur un support d'enregistrement d'informations. Il comporte en outre une mémoire 6 contenant les instructions nécessaires pour la mise en oeuvre de certaines étapes d'un procédé 10 d'estimation de la déviation angulaire moyenne par le processeur 5. La mémoire 6 est également adaptée à stocker les informations calculées à chaque instant de mesure. [0095] L'unité de calcul 4 implémente un modèle mathématique associant la position de l'aimant permanent 2 dans le repère XYZ, ainsi que l'orientation et l'intensité du moment magnétique, aux mesures des magnétomètres M. Ce modèle mathématique est construit à 15 partir des équations de l'électromagnétisme, en particulier de la magnétostatique, et est paramétré notamment par les positions et orientations des magnétomètres dans le repère XYZ. [0096] De préférence, pour pouvoir approximer l'aimant permanent 2 à un dipôle magnétique, la distance entre l'aimant permanent 2 et chaque magnétomètre M, est 20 supérieure à 2, voire 3 fois la plus grande dimension de l'aimant permanent 2. Cette dimension peut être inférieure à 20cm, voire inférieure à 10cm, voire à 5cm. [0097] Le dispositif d'estimation 1 comporte également un organe 7 de maintien et de rotation, apte à maintenir l'aimant permanent 2 vis-à-vis du plan de mesure, dans une position quelconque vis-à-vis du plan de mesure. L'aimant permanent peut être situé au- 25 dessus, c'est-à-dire en regard, du réseau de magnétomètres M1, dans une position verticale suivant l'axe Z constante pendant la durée T de mesure. Il est en outre apte à assurer la rotation du l'aimant 2 suivant son axe de référence A'f pendant la durée de mesure. Aussi, pendant la durée de mesure, la position verticale de l'aimant permanent 2 est fixe et seule sa position angulaire varie du fait de la rotation suivant l'axe de référence Aref. L'organe 7 de 30 maintien et de rotation comporte un moteur 8 associé à un bras 9. Le bras 9 peut ainsi recevoir et maintenir l'aimant permanent 2 et assure la rotation de ce dernier. Le bras 9 est réalisé dans un matériau non magnétique et le moteur 8 est suffisamment éloigné du plan de mesure P',' et de l'aimant permanent 2 pour ne pas induire de perturbation du champ magnétique mesuré. 35 3054041 19 [0098] La figure 5 est un organigramme d'un exemple de procédé d'estimation de la déviation angulaire moyenne que présente un objet magnétique, le procédé étant mis en oeuvre par le dispositif d'estimation de la figure 4A. [0099] Le procédé comporte une étape 100 de mesure préalable du champ magnétique 5 ambiant Ba, c'est-à-dire ici le champ magnétique non perturbé par la présence de l'aimant 2. Pour cela, chacun des magnétomètres M mesure le champ magnétique Bia en l'absence de l'aimant 2, c'est-à-dire la projection du champ magnétique Ba sur chaque axe d'acquisition x' y' z1 des différents magnétomètres M. [00100] Le procédé comporte ensuite une étape 110 de mesure du champ magnétique 10 perturbé par l'aimant 2 en rotation autour de son axe de référence Aref au cours d'une durée T de mesure. [00101] Lors d'une sous-étape 111, l'aimant permanent 2 est positionné vis-à-vis du plan de mesure P11,' par l'organe 7 de maintien et de rotation, qui définit l'orientation de l'axe de référence Aref de l'aimant permanent 2 vis-à-vis du plan de mesure Pmes dans le repère XYZ. 15 Dans cet exemple, l'aimant permanent 2 est positionné au-dessus du plan de mesure Pmes mais tout autre positionnement est possible. L'orientation de l'axe Aref peut être quelconque, mais peut être avantageusement sensiblement orthogonale au plan de mesure P11,'. Le moment magnétique m de l'aimant permanent 2 est non colinéaire à l'axe de référence Aref et forme, vis-à-vis de cet axe, une déviation angulaire a à déterminer. 20 [00102] Lors d'une sous-étape 112, l'aimant permanent 2 est mis en rotation par l'organe 7 autour de l'axe de référence Aref. L'axe de référence Aref est statique au cours de la durée T de mesure, autrement dit sa position et son orientation dans le repère XYZ ne varient pas lors de la durée T. La vitesse de rotation de l'aimant permanent 2, notée Ô, est de préférence constante au cours de la durée T. 25 [00103] Au cours de la rotation, pendant la durée T=[ti ; tN], chaque magnétomètre M, mesure le champ magnétique Bi(t,) perturbé par la présence de l'aimant permanent 2, à une fréquence d'échantillonnage fe.N/ T. On obtient ainsi N instants tj de mesure. Chaque magnétomètre M1, à l'instant mesure la projection du champ magnétique B suivant le ou les axes d'acquisition x1, y' z1. On obtient ainsi une série temporelle {Bi(ti)}N de N mesures 30 du champ magnétique perturbé. [00104] Le procédé comporte ensuite une étape 120 d'estimation du moment magnétique instantané m (t,) de l'aimant permanent 2, pour chaque instant t, de mesure, à partir des mesures du champ magnétique perturbé Bi(t,). [00105] Lors d'une sous-étape 121, l'unité de calcul 4 déduit le champ magnétique généré 35 Bid(t,) par l'aimant permanent 2, pour chaque magnétomètre M, et à chaque instant ti, à 3054041 20 partir des mesures du champ magnétique ambiant BO et du champ magnétique perturbé Bi(tJ). Pour cela, on calcule Bid(t,) = Bi(t,) - BO. [00106] Lors d'une sous-étape 122, l'unité de calcul 4 estime la position Pd de l'aimant permanent 2 ainsi que son moment magnétique instantané m (t,), à chaque instant ti, à 5 partir du champ magnétique Bid(t,) préalablement calculé. Pour cela, l'unité de calcul 4 résout un modèle mathématique d'équations de l'électromagnétisme associant la position et le moment magnétique de l'aimant permanent 2 au champ magnétique qu'il génère B id (tj) = f(Pd ; m (tj)). Ainsi, à chaque instant de mesure, l'unité de calcul 4 détermine les coordonnées de la position de l'aimant permanent 2 ainsi que les composantes m,' my, m, 10 du moment magnétique instantané, dans le référentiel XYZ. On obtient ainsi une série temporelle {m(ti)}N de N vecteurs instantanés du moment magnétique m (t,). [00107] Comme le montrent les figures 4A et 4B, la série temporelle {m(ti)}N forme un cercle C qui s'étend autour de l'axe de référence Aref. Au cercle C peuvent être associés des rayons instantanés R(t,) relatifs aux moments magnétiques instantanés m (t,), ainsi qu'un rayon 15 moyen R dont la valeur dépend de la déviation angulaire moyenne à à déterminer. [00108] Le procédé comporte ensuite une étape 230 d'estimation de la déviation angulaire moyenne à formée par l'écart angulaire entre le moment magnétique m du dipôle magnétique et l'axe de référence Ara. [00109] Lors d'une sous-étape 231, l'unité de calcul estime un vecteur mu invariant lors de 20 la rotation de l'aimant permanent 2. Pour cela, on réalise la moyenne temporelle, sur les N instants t, de mesure, de chaque coordonnée m,,(t,), my(t,), mz(t,) du moment magnétique instantané m(t,) dans le repère XYZ. Ainsi, m 0 = ( N ; N ; N) = N. L'opérateur N correspond ici à la moyenne temporelle arithmétique, éventuellement pondérée, sur les N instants de mesure. On obtient ainsi un vecteur m 25 sensiblement colinéaire à l'axe de référence A'f qui s'étend entre la position Pd de l'aimant 2 et la position P. du centre du cercle C. [00110] Lors d'une sous-étape 232, l'unité de calcul estime un paramètre représentatif d'une amplitude moyenne de l'écart angulaire des moments magnétiques instantanés par rapport à l'axe de référence. Ici, ce paramètre est le rayon moyen R du cercle C, tel que R = N, c'est-à-dire la moyenne temporelle de la norme des vecteurs instantanés m (t,)-m o. [00111] Lors d'une sous-étape 233, l'unité détermine la déviation angulaire moyenne à à partir du rayon moyen estimé R et, dans cet exemple, du vecteur invariant m o. Pour cela, il calcule l'arc-tangente du rapport du rayon moyen R sur la norme du vecteur invariant mu : 3054041 21 cz = tan-1 (R/II mo II). On obtient ainsi une estimation de la déviation angulaire à entre l'axe de référence de l'objet magnétique et son axe magnétique. [00112] Bien entendu, d'autres calculs équivalents peuvent être effectués. Ainsi, en variante, lors de la sous-étape 233, l'estimation de la déviation angulaire moyenne peut être obtenue 5 à partir de l'arc-sinus du rapport entre le rayon moyen R estimé préalablement et la moyenne temporelle de la norme du moment magnétique instantané N sur les N instants t de mesure. [00113] Il est également possible, en variante, d'estimer, lors de la sous-étape 232, le rayon instantané R(t,) du cercle à chaque instant t, de mesure et de calculer lors de la sous-étape 10 233, la déviation angulaire instantanée a(t,) correspondante puis de déterminer la déviation angulaire moyenne à comme la moyenne temporelle N des déviations angulaires instantanées sur les N instants t de mesure. [00114] Il est également possible, en variante, d'estimer, lors de la sous-étape 232, le rayon moyen R par ajustement d'au moins un paramètre d'une équation d'un cercle dans le repère 15 XYZ parcourant la série temporelle des moments magnétiques instantanés, par exemple la série {m (QIN. Ainsi, l'équation du cercle peut être (m,,(ti)-130,,,)2- (my(t,)-Po,y)2-(mz(t,)-Po,z)2 = R, où 130,x, PO,y, 130,z sont les coordonnées du centre Po du cercle C déduites à partir de la position Pd du moment magnétique estimée lors de la sous-étape 122 et du vecteur invariant m 0 estimé lors de la sous-étape 231, et où m,,(t,), my(t,), mz(t,) sont les valeurs des 20 composantes du moment magnétique instantané de la série temporelle {m (Q}N considérée. L'ajustement de la valeur du rayon moyen R peut être réalisé de manière connue, par des méthodes classiques de régression, par exemple multilinéaire ou polynomiale. [00115] A titre d'exemple, l'objet magnétique est un aimant permanent à symétrie de révolution autour de son axe de référence Aref. Il est positionné par exemple à 4 cm à la 25 verticale d'un réseau de 32 magnétomètres triaxes d'une sensibilité de 4.10-7T espacés par exemple de 4 cm. La vitesse de rotation est de t/5 rad/ s (1 tour en 10s) et la fréquence d'échantillonnage est de 140Hz. Lors d'une durée T de 10s, l'objet magnétique réalise un unique tour de rotation et le dispositif de détermination acquiert 1400 instants de mesure. L'unité de calcul estime à 0,165 A.m2 l'intensité moyenne du moment magnétique pour un 30 bruit RMS (Root Mean Square, en anglais) de 5.10-4 A.m2. Le dispositif de détermination estime à 0,01° la déviation angulaire moyenne entre l'axe de référence de l'aimant et son axe magnétique. [00116] De préférence, la durée T de mesure et la vitesse de rotation 6 sont choisies de sorte que, pendant la durée T, l'objet magnétique ait effectué un nombre entier de tours complets, 35 par exemple un unique tour. De plus, dans le but d'obtenir une répartition angulaire 3054041 22 sensiblement homogène des données de mesure autour de l'axe de référence Aref au cours de la durée T, la rotation élémentaire 40, entre deux instants de mesure t, et t +1 est sensiblement constante. 5 [00117] Comme détaillé maintenant, dans le cas où les données de mesure ne présentent pas une répartition angulaire sensiblement homogène autour de l'axe de référence Aref pendant la durée T, une étape d'homogénéisation angulaire peut être mise en oeuvre. [00118] Les figures 6A à 6E et la figure 7 illustrent une étape 140 d'homogénéisation de la répartition angulaire des moments magnétiques instantanés autour de l'axe de référence 10 Aref au cours de la durée T de mesure. Cette étape repose sur le ré-échantillonnage des moments magnétiques instantanés au cours de la durée T de mesure par interpolation, ici au moyen d'une méthode d'interpolation linéaire, de telle sorte que les écarts angulaires entre deux moments magnétiques instantanés successifs soient sensiblement constants. En d'autres termes, on ré-échantillonne une série temporelle initiale de N moments 15 magnétiques instantanés qui présentent une répartition angulaire inhomogène autour de l'axe de référence Aref au cours de la durée T, par exemple la série temporelle {m (t,)}N estimée par exemple lors de la sous-étape 122, pour obtenir une série temporelle dite homogénéisée {mh(t,)}N, de N' moments magnétiques instantanés qui présentent une répartition angulaire sensiblement homogène. 20 [00119] Cette étape est avantageuse lorsque, comme l'illustrent les figures 6A à 6C, la répartition angulaire des moments magnétiques instantanés autour de l'axe de référence Aref n'est pas homogène au cours de la durée T. Cela se traduit par le fait que les écarts angulaires 413, définis entre deux moments magnétiques instantanés m (t,) et m(t,,i), à des instants de mesure t, et t,,i successifs, présentent une forte dispersion autour de la valeur 25 moyenne 413. [00120] Dans ce cas de figure, le vecteur mu, calculé lors de la sous-étape 231 décrite ci-dessus, peut ne pas être invariant en rotation, c'est-à-dire peut ne pas être colinéaire à l'axe de référence Aref. Cette erreur sur le calcul du vecteur mu peut introduire un biais sur la valeur estimée de la déviation angulaire moyenne d. Cette étape 140 d'homogénéisation 30 permet ainsi de réduire l'erreur sur l'estimation du vecteur invariant mu. [00121] En référence à la figure 7, cette étape 140 d'homogénéisation peut comporter une sous-étape 141 facultative dans laquelle on estime tout d'abord les écarts angulaires 4[3, définis par les moments magnétiques estimés m(t,) et m (t,,i) à des instants de mesure successifs de la série temporelle initiale, par exemple ici {m (t,) }N. Pour cela, on peut calculer 35 l'écart angulaire 413, à partir de l'arc sinus de la norme du produit vectoriel de ces deux 3054041 23 vecteurs : 4I3J s = in-1 x m(ti+1)11/(111n(ti)11.111n(ti+1)11) où le symbole « x» représente le produit vectoriel et le symbole « . » le produit de scalaires. [00122] Ensuite, lors d'une sous-étape 142 également facultative, l'estimation de la dispersion des écarts angulaires 413, peut être obtenue en calculant l'écart-type 6A13, ou un 5 paramètre équivalent, sur les écarts angulaires 413, estimés. Si la valeur de l'écart-type CYA13 est inférieure à un seuil prédéterminé, les données de mesure présentent une répartition angulaire sensiblement homogène. Dans le cas contraire, on procède à l'homogénéisation de la répartition angulaire des moments magnétiques instantanés autour de l'axe de référence Aref au cours de la durée T de mesure. 10 [00123] Lors d'une sous-étape 143, on ré-échantillonne la série temporelle initiale {m(t,)}N par interpolation pour obtenir une série temporelle dite homogénéisée {mh(tk)}N, de N' moments magnétiques interpolés, dont les écarts angulaires 4130 sont sensiblement constants. Il s'agit d'un sur-échantillonnage lorsque N'>N mais le nombre N' peut être inférieur ou égal à N. 15 [00124] Pour cela, une approche illustrée sur la figure 6D consiste à discrétiser l'écart angulaire 43, entre deux moments magnétiques instantanés successifs m(t,) et m (t,,i) de la série temporelle initiale {m(t,)}N lorsque sa valeur est supérieure à une valeur seuil prédéterminée eh par exemple par interpolation linéaire (comme représenté sur la figure 6D) ou par un autre d'interpolation, par exemple polynomiale. 20 [00125] Ainsi, on considère deux moments magnétiques m(t,+i) et m (t,) mesurés aux instants successifs t, et t,+1, dont l'écart angulaire 413, présente ici une valeur supérieure au seuil 4130. On détermine un vecteur unitaire en+1.(m (t,+1)-m(t,))/11m(t,+1)-m (t,)II. Puis, on calcule un voire plusieurs moments magnétiques interpolés tels que : = + 4130.en+i, avec rri,,k=0 = m(t,). L'itération sur k se poursuit tant que l'écart angulaire entre m (t,+i) et 25 est supérieur à 4130. A titre illustratif, on considère les moments magnétiques m (ti) et m(t2) mesurés aux instants successifs ti et t2, pour lesquels l'écart angulaire 4(31 présente ici une valeur supérieure au seuil 4130. On détermine le vecteur unitaire e 1,2=(m (t2)- m (ti))/ Ilm (t2)-m (011. Puis, on calcule un voire plusieurs moments magnétiques interpolés tels que : ± 4130.e 1,2, avec nii,k=0 = m (t,=i) et tant que l'écart angulaire entre m (t2) 30 et est supérieur à 4130. Cette sous-étape 143 peut être appliquée à tous les couples de moments magnétiques m (t,) et m (t,+i) mesurés à des instants successifs, pour lesquels 413,>4130. A titre d'exemple, sur la figure 6D, trois vecteurs interpolés titi, 11122, 11123 sont calculés entre les moments magnétiques instantanés m(t2) et m (t3) de telle sorte que les 3054041 24 écarts angulaires entre ces moments magnétiques m (t2), rn2i, 11'122, rn23 et m (t3) sont sensiblement constants et égaux à 430. [00126] On obtient ainsi une série temporelle homogénéisée {mh}N, de N' moments magnétiques instantanés {mh}N, correspondant aux N moments magnétiques de la série 5 temporelle initiale {m(tj)}N estimés lors de la sous-étape 122 auxquels s'ajoutent les moments magnétiques interpolés tri. [00127] En variante (non représentée), on peut construire une série temporelle homogénéisée {m h}N, sans avoir à y incorporer, comme précédemment, la série temporelle initiale {m(tj)}N. Ainsi, on peut calculer N' moments magnétiques interpolés tels que : iiik+i 10 = rnk+ 4130.en,i, avec iiik=0 = m (tj=i) et avec le vecteur unitaire ejei=(m (ti))/ Ilm (ti,i)- m(t,)11. L'itération sur k se poursuit tant que l'écart angulaire entre et m(t,,i) est supérieur à 4130, et tant que le produit du nombre k d'itérations et de 430 est inférieur à une ou plusieurs fois 27t. De plus, le vecteur unitaire ejei est défini en j et j+1 de sorte que les écarts angulaires entre m(t,) et d'une part, et entre ifik+i et m (t,,i) d'autre part, sont 15 inférieurs à l'écart angulaire 413j entre m (tj) et m (41). On obtient ainsi la série temporelle homogénéisée {m h}N, de N' moments magnétiques interpolés. [00128] Au préalable de la sous-étape 143 de calcul de la série temporelle homogénéisée {m h}N,, il est possible d'effectuer un sur-échantillonnage de la série temporelle initiale, par exemple {m (t,) }N, de préférence par interpolation polynomiale, éventuellement à l'aide de 20 splines, pour ainsi obtenir une nouvelle série temporelle à homogénéiser au moyen de la sous-étape 143 décrite précédemment. [00129] Ainsi, l'écart-type calculé sur les écarts angulaires 43' associés à la série temporelle homogénéisée {mh}N, est alors minimal ou sensiblement nul dans la mesure où ils sont sensiblement égaux à la valeur 4130. Les moments magnétiques instantanés mh(tk) 25 présentent alors une répartition angulaire sensiblement homogène autour de l'axe de référence Aref au cours de la durée T de mesure. [00130] La série temporelle homogénéisée {m h}N, correspond à un ré-échantillonnage des données de mesure à une nouvelle fréquence fe'= N'/T, de sorte que chaque moment magnétique instantané mh(tk) de la série temporelle homogénéisée {mh}N, peut être vue 30 comme une estimation du moment magnétique à différents instants tk de mesure, avec k= {1, 2, .., N't. [00131] Le procédé d'estimation de la déviation angulaire moyenne à entre l'axe magnétique et l'axe de référence est ensuite poursuivi avec l'étape 230 décrite précédemment. Lors de la sous-étape 231, le vecteur invariant m u est déduit à partir des N' moments magnétiques 35 instantanés mh(tk) de la série temporelle homogénéisée {m h}N, et non plus à partir des N 3054041 25 moments magnétiques instantanés m(t,) de la série temporelle {m IN obtenue lors de la sous-étape 122. De plus, lors de la sous-étape 232, le rayon moyen R du cercle C est calculé à partir des moments magnétiques mh(tk) de la série temporelle homogénéisée et/ou à partir des moments magnétiques rii(t,) de la série temporelle filtrée {rii(ti)}N décrite plus 5 loin, et non pas à partir des moments magnétiques m (t,) de la série temporelle obtenue lors de la sous-étape 122. [00132] Comme détaillé maintenant, il peut être avantageux d'effectuer une étape 150 de filtrage passe-bas des valeurs des composantes des moments magnétiques instantanés dans 10 le repère XYZ, dans le but de diminuer la dispersion temporelle, autrement dit le bruit de mesure, qu'elles peuvent présenter, par exemple à l'aide d'une moyenne mobile arithmétique ou exponentielle calculée sur un nombre K d'échantillons. C'est particulièrement avantageux lorsque la déviation angulaire moyenne est inférieure à 0,2° et/ou lorsque le bruit associé aux composantes des moments magnétiques est du même 15 ordre de grandeur que la valeur du rayon moyen R du cercle C. [00133] La figure 8A est un diagramme qui illustre de manière schématique la dispersion temporelle des valeurs des composantes m (t,) des moments magnétiques instantanés m (t,) dans le repère XYZ, ici issus de la série temporelle {m(t,)}N obtenue lors de la sous-étape 122. 20 [00134] Cette dispersion des valeurs des composantes m(t,) au cours du temps peut induire un biais dans l'estimation de la déviation angulaire moyenne à. Le biais est ici noté b et est défini comme la différence entre la déviation angulaire réelle a, de l'aimant permanent 2 et la déviation angulaire moyenne à, soit b = - a,. [00135] Dans le but de diminuer la dispersion temporelle des valeurs des composantes m(t,), 25 l'étape 150 de filtrage passe-bas par une moyenne glissante, ou moyenne mobile, peut être effectuée (figure 9). [00136] Lors d'une sous-étape 151 facultative, l'unité calcule l'écart-type cy(Ilm (t,)11) sur les N valeurs de la norme I1m(t,)11 des moments magnétiques instantanés, ou un paramètre équivalent représentatif de la dispersion des valeurs de la norme Ilm(t;)II des moments 30 magnétiques instantanés. Si la valeur de l'écart-type 6(11m(t,)11) est supérieure à une valeur seuil prédéterminée, on procède à un filtrage des 3N valeurs de composantes m (t,). [00137] Lors d'une sous-étape 152, l'unité applique un filtre HK(tj) de type passe-bas, ici par moyenne glissante sur K échantillons, par exemple une moyenne arithmétique ou exponentielle, ou un type de filtre équivalent, sur la série temporelle de 3N valeurs {m (t,) }N 3054041 26 des composantes des moments magnétiques instantanés dans le repère XYZ. On a donc une nouvelle série temporelle telle que {rii(ti)} = HK(ti).{m (ti)}, où rii(ti) est les valeurs filtrées des composantes du moment magnétique instantané dans le repère XYZ, à l'instant ti. On obtient ainsi une série temporelle dite filtrée frii(t,)1N de moments magnétiques instantanés 5 qui est ensuite prise en compte pour l'exécution de l'étape 230 d'estimation de la déviation angulaire moyenne à. [00138] Bien entendu, cette étape 150 de filtrage passe-bas des composantes des moments magnétiques instantanés peut être appliquée à la série temporelle {m(ti)}N obtenue lors de la sous-étape 122, comme à la série temporelle homogénéisée {mh(tk)}m. 10 [00139] De préférence, le nombre K d'échantillons est choisi de sorte que le produit de K avec l'écart angulaire moyen de la série temporelle considérée, par exemple la série {rn (tj)}N issue de la sous-étape 122, est inférieur à une valeur donnée, par exemple 45°, et de préférence 10°, voire 5° et de préférence 1°. Alternativement, l'écart angulaire moyen peut être obtenu par la vitesse de rotation de l'organe de rotation multipliée par la 15 fréquence d'échantillonnage. On évite ainsi d'appliquer un filtrage trop contraignant à la série temporelle considérée qui risquerait de masquer la dynamique du signal de rotation. [00140] Il est avantageux d'effectuer l'étape 140 d'homogénéisation au préalable de l'étape 231 d'estimation du vecteur invariant m o. Par ailleurs, il est avantageux d'effectuer l'étape 150 de filtrage au préalable de l'étape 232 d'estimation du rayon moyen R du cercle C. Il est 20 enfin avantageux d'effectuer l'étape 150 de filtrage avant l'étape 140 d'homogénéisation pour que la série temporelle prise en compte dans l'étape 140 d'homogénéisation soit moins bruitée. [00141] Comme l'illustre schématiquement la figure 8B, la valeur du biais b = - a, peut varier en fonction de la valeur de la déviation angulaire réelle a,. Elle est illustrée sur la 25 figure 8B par une fonction affine, mais elle peut présenter un autre type de fonction. Ainsi, il apparaît que la valeur du biais est positive pour les faibles valeurs de déviation angulaire et négative pour les fortes valeurs. Il apparaît également que la valeur de la déviation angulaire réelle pour laquelle la valeur du biais b est sensiblement nulle dépend notamment du nombre K d'échantillons pris en compte dans la moyenne glissante, notamment dans le 30 cas d'une moyenne glissante arithmétique. [00142] Lorsque le procédé d'estimation de la déviation angulaire moyenne à comporte une sous-étape supplémentaire de classification de l'aimant permanent 2 en vue d'opérer un tri en fonction d'une valeur de référence ath de la déviation angulaire, il peut être avantageux de déterminer le nombre K d'échantillons à prendre en compte dans la moyenne glissante 35 pour que la valeur du biais soit sensiblement nulle à la valeur de référence ath. A titre 3054041 27 purement illustratif, pour une valeur de référence ath égale à 0,5° et pour une série temporelle de 1400 moments magnétiques instantanés dont l'intensité moyenne est de 0,165 A.m2 bruitée par un signal RMS de 5.10-4 A.m2, une moyenne glissante sur K=10 échantillons peut convenir. On diminue, voire annule ainsi la valeur du biais pour la valeur 5 de référence ath. [00143] La sous-étape de classification comporte la comparaison de la valeur estimée de la déviation angulaire moyenne à avec la valeur prédéterminée de référence ath. Ainsi, on peut opérer une classification et donc un tri des objets magnétiques selon que la déviation angulaire moyenne à est supérieure ou inférieure à la valeur de référence ath. 10 [00144] A titre illustratif, pour une valeur de référence de 0,5°, on peut considérer que l'aimant permanent 2 est utilisable lorsque sa déviation angulaire estimée est inférieure ou égale à la valeur de référence ath et qu'il est à écarter lorsqu'elle est supérieure à la valeur de référence. En effet, pour une valeur estimée à inférieure à la valeur seuil ath, le biais est positif, c'est-à-dire que la valeur réelle a, est inférieure à la valeur estimée. L'aimant 15 permanent est alors utilisable. Par contre, pour une valeur estimée à supérieure à la valeur seuil ath, le biais est négatif, c'est-à-dire que la valeur réelle a, est supérieure à la valeur estimée. L'aimant permanent est alors à écarter. Bien entendu, la valeur de référence et la décision de tri dépendent des applications prévues pour l'aimant permanent. 20 [00145] Par ailleurs, le procédé d'estimation de la déviation angulaire peut comporter une étape 90 préalable de positionnement vertical de l'aimant permanent 2 vis-à-vis du plan de mesure P',', décrite en référence aux figures 10A et 10B. [00146] Cette étape de positionnement comporte une sous-étape 91 d'estimation d'un paramètre représentatif de la dispersion des valeurs de l'intensité du moment magnétique 25 instantané, pour différentes positions verticales suivant l'axe Z au-dessus du plan de mesure Pmes- [00147] Pour cela, les étapes 110 et 120 sont effectuées pour différentes valeurs de positionnement vertical de l'objet suivant l'axe Z. Pour chaque position verticale, on obtient ainsi une série temporelle de moments magnétiques instantanés, par exemple la série 30 temporelle {m (QIN obtenue lors de la sous-étape 122, et on déduit par exemple l'écart-type cy(Ilm (t,)11) sur les N valeurs de l'intensité Ilm (t,)11 des moments magnétiques instantanés. En référence à la figure 10A, on obtient ainsi une série spatiale qui donne la valeur de l'écart-type cy(Ilm (t,)11) pour différentes positions verticales Z occupées par l'objet magnétique. 3054041 28 [00148] Lors d'une sous-étape 92, on sélectionne une valeur de position verticale Zp pour laquelle la valeur de l'écart-type a(Ilm (t,)11) sur l'intensité du moment magnétique instantané est inférieure à une valeur seuil bref. Puis, on positionne l'objet magnétique de sorte qu'il occupe la position verticale Zp. 5 [00149] Le procédé d'estimation de la déviation angulaire moyenne à est ensuite poursuivi avec l'étape 100 et les étapes 120 et 230 décrites précédemment, éventuellement complétées par les étapes 140 et 150. [00150] Par ailleurs, le procédé peut comporter une étape supplémentaire d'estimation d'un 10 indicateur de qualité des mesures effectuées pendant la durée T de mesure. Cette étape peut avoir lieu, de préférence, après l'exécution de l'étape 120 ou de l'étape 150. [00151] Pour cela, l'unité de calcul 4 détermine l'écart-type aR sur les N valeurs du rayon instantané qui est estimé à partir des moments magnétiques instantanés m (t ). Le rayon instantané peut être calculé par la relation R(t,) = Ilm (t,)-m 011. Il est calculé ici à partir de la 15 série temporelle {m (QIN obtenue lors de la sous-étape 122. L'indicateur de qualité est ici la grandeur aR/ VN qui permet de caractériser la précision de la série de mesures. D'autres indicateurs de qualité peuvent être utilisés à partir de l'écart-type aR, par exemple asin( (aR/ .VN)/ ( N) ) ou atan( (aR/ .\/N)/ (II mo II) ). [00152] Dans le but de détecter une éventuellement anomalie ayant eu lieu lors de la série de 20 mesure, l'écart-type aR sur les N valeurs du rayon instantané peut être comparé à une valeur de référence a(R) préalablement déterminée. Cette valeur a(R) peut être déterminée en effectuant un grand nombre Q d'estimations du rayon moyen R pour un même type d'aimant permanent 2. Le nombre Q peut être supérieur à 100 voire supérieur ou égal à 1000. Le rayon moyen R est par exemple estimé en exécutant les étapes 120 et 230, 25 éventuellement complétées par les étapes 140 et 150. Ainsi, on obtient Q fois une distribution temporelle {R(ti)}N dudit rayon instantané R(t,), pour un même objet magnétique. Q est un entier naturel non nul, de préférence supérieur ou égal à 50, voire à 100. Puis on estime, pour chacune des Q distributions temporelles {R(ti)}N, une valeur moyenne dite rayon moyen R défini comme la moyenne temporelle du rayon instantané 30 N. On obtient ainsi une distribution {R}Q de Q rayons moyens estimés R. A partir de cette distribution, on estime la valeur moyenne Q ainsi qu'un paramètre d'estimation de la dispersion des valeurs des rayons moyens estimés R autour de la moyenne Q, telle que l'écart-type a(R). On compare la grandeur aR à a(R), par exemple en calculant le rapport 6R/6(R). Lorsque ce rapport est supérieur ou égal à une valeur seuil, par exemple 1, 2 voire 3054041 29 3, on peut estimer que les mesures effectuées pendant la durée T ne sont pas représentatives et ne doivent donc pas être prises en compte. Cette erreur liée aux mesures peut être issue d'un problème mécanique, par exemple un problème de stabilité de l'axe de référence, voire un problème de détection magnétique, par exemple une magnétisation excessive d'un ou 5 plusieurs magnétomètres. REVENDICATIONS1. Procédé d'estimation d'une déviation angulaire (à) entre un axe de référence (A'f) d'un objet magnétique (2) et un axe magnétique colinéaire à un moment magnétique (m) dudit objet magnétique (2), comportant les étapes suivantes : a) positionnement (90 ; 110) dudit objet magnétique (2) vis-à-vis d'au moins un magnétomètre (Mi) apte à mesurer un champ magnétique (B) en présence de l'objet magnétique (2) ; b) rotation (110) dudit objet magnétique (2) autour dudit axe de référence (Aief) ; c) mesure (110), au cours de la rotation, du champ magnétique (Bi(t,)), pour différents instants (t,) d'une durée (T) de mesure, par ledit magnétomètre (Mi) ; d) estimation (130 ; 230) de la déviation angulaire (à) à partir des mesures (Bi(t,)) du champ magnétique (Bi). 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel l'étape d'estimation (130) comporte : - une sous-étape d'identification d'un champ magnétique dit minimal (Bind in) et d'un champ magnétique dit maximal (Borax) à partir des mesures (Bd(t,)) du champ magnétique (Bd) ; et - une sous-étape de calcul de la déviation angulaire (à) à partir des champs magnétiques minimal (Borin) in) et maximal (BL) identifiés, et de paramètres géométriques (r,z ; d) représentatifs de la position du magnétomètre (M) par rapport à l'objet magnétique (2). 3. Procédé selon la revendication 2, dans lequel, lors de la sous-étape d'identification, les champs magnétiques minimal (Borin) ) et maximal (Bang) sont respectivement identifiés mm à partir des valeurs minimale et maximale de la norme (11Bd(ti)11) des mesures (Bd(t,)) du champ magnétique (Bd). 4. Procédé selon la revendication 2 ou 3, dans lequel lesdits paramètres géométriques (r,z ; d) sont les coordonnées (r,z) et la distance (d) du magnétomètre (M) par rapport à l'objet magnétique (2), dans un plan passant par l'axe de référence (Aref) et contenant le magnétomètre (M). 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications 2 à 4, dans lequel la déviation angulaire (à) est calculée à partir d'un coefficient (CV) égal au rapport de la norme du vecteur formé de la soustraction des champs magnétiques minimal (Borin) in) et maximal 3054041 31 (Borax) sur la norme du vecteur formé de la somme des champs magnétiques minimal (Borin) in) et maximal (13.d.), et à partir desdits paramètres géométriques (r,z ; d). 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications 2 à 5, dans lequel la déviation angulaire (à) est calculée à partir de l'équation suivante : 5 cc = tan-1 M(11Bglax Bglinfi 1Borax Bglin11) 7\ir2z2 + (z2 - d2/aY \\ir2z2 + (1.2 _ d2/a)2/ où d est la distance entre le magnétomètre et l'objet magnétique, z et r sont des coordonnées du magnétomètre par rapport à l'objet magnétique suivant un axe, respectivement parallèle (et) et orthogonal (er), à l'axe de référence (Aref), et où a est un coefficient prédéterminé. 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, dans lequel, lors de l'étape 10 de rotation, l'objet magnétique (2) effectue au moins un tour autour de l'axe de référence (Aref)- 8. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, dans lequel ledit au moins un magnétomètre (M) comporte au moins trois axes de détection du champ magnétique, lesdits axes de détection étant non parallèles entre eux. 15 9. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, dans lequel ledit au moins un magnétomètre (M) est un unique magnétomètre triaxe. 10. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, dans lequel ledit au moins un magnétomètre (M) est positionné hors de l'axe de référence (Ara) ou hors de la perpendiculaire à l'axe de référence (Ara) passant par l'objet magnétique. 20 11. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, dans lequel ledit au moins un magnétomètre (M) est positionné par rapport audit objet magnétique à une coordonnée z suivant un axe (et) parallèle à l'axe de référence (Ara) et une coordonnée r suivant un axe (er) orthogonal à l'axe de référence (Ara), de telle manière que la coordonnée z est supérieure ou égale à la coordonnée r. 25 12. Procédé de caractérisation d'un objet magnétique (2) présentant une déviation angulaire (à) entre un axe de référence (Ara) dudit objet magnétique (2) et un axe magnétique colinéaire à un moment magnétique (m) dudit objet magnétique (2), comportant les étapes suivantes : 3054041 32 - mise en oeuvre du procédé d'estimation de la déviation angulaire (à) selon l'une quelconque des revendications 2 à 11 dépendant de la revendication 2 ; - calcul d'une amplitude (m) du moment magnétique (m ) associé à l'objet magnétique (2), à partir de la déviation angulaire (à) estimée, du champ magnétique maximal 5 (13.d.) identifié, et desdits paramètres géométriques (r,z ; d). 13. Procédé selon la revendication 12, dans lequel l'amplitude (m) du moment magnétique est calculée à partir du rapport entre la norme du champ magnétique maximal (Borax) et la norme d'un champ magnétique (i-3.1.(à, r, z)), pour une amplitude unitaire dudit moment magnétique (m ), exprimé de manière analytique par l'équation suivante : 10 rgiax (a, r, z) = d5 d2 7-sin(z) -a + sin(à)r2 + cos(à)rz d2 \-COS(à) -a + cos(à)z2 + sin(à)rz/ où à est la déviation angulaire préalablement estimée, d est la distance entre le magnétomètre (M) et l'objet magnétique (2), z et r sont des coordonnées du magnétomètre (M) par rapport à l'objet magnétique (2) suivant un axe, respectivement parallèle (et) et orthogonal (er), à l'axe de référence (A'f), et où a et b sont des coefficients prédéterminés. 15 14. Procédé d'estimation selon la revendication 1, comportant les étapes suivantes : - positionnement (90 ; 110) dudit objet magnétique (2) vis-à-vis d'un plan de mesure (Pi'') défini par un réseau de magnétomètres (Mi) aptes à mesurer un champ magnétique (B) en présence de l'objet magnétique (2) ; - estimation (120) d'un moment magnétique, dit instantané, (rn (ti)) de l'objet 20 magnétique (2), auxdits différents instants (ti) de mesure, à partir du champ magnétique mesuré (13;(ti)) ; - estimation (230) de la déviation angulaire dite moyenne (à) à partir desdits moments magnétiques instantanés (m (ti)). 15. Procédé selon la revendication 14, dans lequel l'étape d'estimation (230) de la 25 déviation angulaire moyenne (à) comporte une sous-étape d'estimation (231) d'un vecteur (mu) invariant en rotation autour de l'axe de référence (A'f) à partir des moments magnétiques instantanés (rn (t,)), l'estimation (230) de la déviation angulaire moyenne (à) étant effectuée, en outre, à partir dudit vecteur invariant (m 0). 16. Dispositif d'estimation (1) d'une déviation angulaire (à) entre un axe de référence 30 (Aref) d'un objet magnétique (2) et un axe magnétique colinéaire à un moment magnétique (m ) dudit objet magnétique (2), comportant : 3054041 33 - au moins un magnétomètre (M ) apte à mesurer, à chaque instant de mesure d'une durée (T), un champ magnétique perturbé par l'objet magnétique (2) ; - un organe (7) de maintien et de rotation, apte à maintenir l'objet magnétique (2) dans une position déterminée vis-à-vis dudit au moins un magnétomètre (M,), et à mettre 5 en rotation l'objet magnétique (2) suivant son axe de référence (Aief) ; - un processeur (5) configuré pour mettre en oeuvre le procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 15. 17. Support d'enregistrement d'informations, comportant des instructions pour la mise en oeuvre du procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 15, ces instructions étant 10 aptes à être exécutées par un processeur.