Brevet FR3053944A1 — publié le 20180119

UNITE D'ESSUYAGE POUR VEHICULE AUTOMOBILE ET PROCEDE DE COMMANDE La présente invention concerne une unité d'essuyage et un procédé de commande de la vitesse instantanée de rotation d'un moteur d'entrainement d'au moins un essuie-glace selon un mouvement de va-et-vient sur une surface vitrée de véhicule automobile. Dans un véhicule automobile, le dispositif d'essuyage comporte au moins un moteur électrique pouvant entrainer un balai d'essuie-glace en mouvement afin d'essuyer la surface vitrée du véhicule. Pour que le moteur présente un couple suffisant permettant d'assurer l'entrainement des essuie-glaces dans tous les cas de figures, le moteur électrique est associé à un réducteur. Le réducteur généralement utilisé dans les dispositifs d'essuyage comporte au moins une roue dentée engrenant une vis sans fin entrainée en rotation par le moteur. La vitesse instantanée de rotation du moteur détermine la fréquence de balayage 15 des essuie-glaces. En mode manuel ou automatique, l'essuyage peut être réalisé selon différentes fréquences de balayage, notamment pour adapter la fréquence de balayage à l'intensité de la pluie. Le balayage peut ainsi généralement être défini ou choisi entre un balayage intermittent, un balayage continu à fréquence normale ou un balayage continu à fréquence élevée. La vitesse instantanée de rotation du moteur est 20 alors contrôlée pour correspondre à cette consigne de fréquence. Cependant, certains facteurs peuvent avoir une influence sur la consommation d'énergie électrique du moteur et interférer sur la qualité du contrôle. Des écarts peuvent être observés entre l'énergie électrique fournie au moteur et les fréquences de balayage observées. On cherche donc un moyen pour améliorer le contrôle du moteur 25 sans rendre toutefois le dispositif trop couteux, notamment en évitant l'ajout de capteurs de retour. A cet effet, la présente invention a pour objet une unité d'essuyage pour véhicule automobile comprenant : au moins un moteur configuré pour entrainer au moins un essuie-glace 30 selon un mouvement de va-et-vient sur une surface vitrée de véhicule automobile, au moins un réducteur agencé en sortie du moteur, et un contrôleur configuré pour déterminer une commande du moteur, 3053944 2 caractérisée en ce que le contrôleur est configuré pour déterminer la commande du moteur en prenant en compte au moins un paramètre variable lié à l'efficacité du réducteur de manière à contrebalancer la variation de l'efficacité du réducteur par une modification de l'énergie électrique à fournir au moteur. 5 Le contrôleur peut être configuré pour augmenter, par exemple de façon proportionnelle à la diminution de l'efficacité du réducteur, l'énergie électrique fournie au moteur lorsque l'évolution du paramètre variable tend à réduire l'efficacité du réducteur. Le contrôleur peut être configuré pour diminuer, par exemple de façon proportionnelle à l'augmentation de l'efficacité du réducteur, l'énergie électrique fournie au moteur lorsque l'évolution du paramètre variable tend à augmenter l'efficacité du réducteur. En intégrant le fait que l'efficacité mécanique du réducteur n'est pas constante mais dépend de différents facteurs liés à l'utilisation des essuie-glaces, il est possible 15 de déterminer une commande du moteur plus précise, de manière que la fréquence de balayage corresponde bien à celle attendue, quelque soit les conditions d'utilisation. Selon une ou plusieurs caractéristiques de l'unité d'essuyage, prise seule ou en combinaison : - le paramètre variable lié à l'efficacité du réducteur est estimé ou mesuré, 20 - au moins un paramètre variable lié à l'efficacité du réducteur est choisi parmi : oune vitesse instantanée de rotation du moteur, oune température du réducteur, oun sens de balayage, 25 o un couple délivré par le moteur. l'unité d'essuyage comporte un modulateur à largeur d'impulsion configuré pour être piloté par le contrôleur pour commander le moteur, le moteur est configuré pour entrainer au moins une vis sans fin en rotation, le réducteur comportant au moins un organe de transfert rotatif 30 engrenant la vis sans fin. L'invention a aussi pour objet un procédé de commande de la vitesse instantanée de rotation d'un moteur d'entrainement d'au moins un essuie-glace selon un mouvement de va-et-vient sur une surface vitrée de véhicule automobile, 3053944 3 caractérisé en ce qu'on détermine la commande du moteur en prenant en compte au moins un paramètre variable lié à l'efficacité du réducteur agencé en sortie du moteur, pour contrebalancer la variation de l'efficacité du réducteur par une modification de l'énergie électrique à fournir au moteur. 5 Selon une ou plusieurs caractéristiques du procédé de commande, prise seule ou en combinaison : on augmente l'énergie électrique fournie au moteur d'une valeur déterminée en relation avec la diminution de l'efficacité du réducteur, lorsque la vitesse instantanée de rotation du moteur diminue et on diminue d'une valeur déterminée en relation avec l'augmentation de l'efficacité du réducteur, l'énergie électrique fournie au moteur lorsque la vitesse instantanée de rotation du moteur augmente, on augmente d'une valeur déterminée en relation avec la diminution de l'efficacité du réducteur, l'énergie électrique fournie au moteur dans un sens de balayage et on réduit d'une valeur déterminée en relation avec l'augmentation de l'efficacité du réducteur, l'énergie électrique fournie au moteur dans l'autre sens de balayage, on augmente d'une valeur déterminée en relation avec la diminution de l'efficacité du réducteur, l'énergie électrique fournie au moteur lorsque la température du réducteur augmente et on diminue d'une valeur déterminée en relation avec l'augmentation de l'efficacité du réducteur, l'énergie électrique fournie au moteur lorsque la température du réducteur diminue, on augmente d'une valeur déterminée en relation avec la diminution de l'efficacité du réducteur, l'énergie électrique fournie au moteur lorsque le couple délivré par le moteur augmente et on diminue d'une valeur déterminée en relation avec l'augmentation de l'efficacité du réducteur, l'énergie électrique fournie au moteur lorsque le couple délivré par le moteur diminue. La description qui va suivre en regard des dessins annexés, donnés à titre d'exemples non limitatifs, fera bien comprendre en quoi consiste l'invention et comment elle peut être réalisée. 3053944 4 La figure 1 est une vue schématique représentant une surface vitrée de véhicule automobile et une unité d'essuyage du véhicule. La figure 2 représente un exemple de réducteur de l'unité d'essuyage de la figure 1. 5 La figure 3 montre une vue schématique d'éléments de l'unité d'essuyage de la figure 1. La figure 4 montre un graphique illustratif ayant en abscisse la vitesse instantanée de rotation du moteur de l'unité d'essuyage (en rpm) et en ordonnée l'efficacité (en (3/0) du réducteur de l'unité d'essuyage. Le graphique comporte deux 10 courbes, une courbe CA (ronds) montrant l'efficacité du réducteur dans un sens de balayage, par exemple descendant, et une courbe Cg (croix) montrant l'efficacité du réducteur dans l'autre sens, par exemple montant. La figure 5 montre un graphique illustratif ayant en abscisse la température du réducteur et en ordonnée l'efficacité (en (3/0) du réducteur. Le graphique comporte deux 15 courbes, une courbe C, (pointillés) montrant l'efficacité du réducteur dans un sens de balayage et une courbe Cd (traits pleins) montrant l'efficacité du réducteur dans l'autre sens. Dans la suite de la description, les éléments identiques ou similaires seront désignés par les mêmes chiffres de référence. 20 Les réalisations suivantes sont des exemples. Bien que la description se réfère à un ou plusieurs modes de réalisation, ceci ne signifie pas nécessairement que chaque référence concerne le même mode de réalisation, ou que les caractéristiques s'appliquent seulement à un seul mode de réalisation. De simples caractéristiques de différents modes de réalisation peuvent également être combinées ou interchangées 25 pour fournir d'autres réalisations. La figure 1 montre une unité d'essuyage 1 pour véhicule automobile. L'unité d'essuyage 1 comporte au moins un moteur 2, au moins un réducteur 3 agencé en sortie du moteur 2 et un contrôleur 4. 30 Le moteur 2 est configuré pour entrainer au moins un essuie-glace 5, 6 selon un mouvement de va-et-vient sur la surface vitrée 11 du véhicule. Le mouvement de va-et-vient se compose d'une alternance de mouvements descendant et montant. Le sens descendant correspond au mouvement des essuie-glaces 5, 6 allant du haut vers le 3053944 5 bas, le sens montant correspondant au mouvement des essuie-glaces 5, 6 allant du bas vers le haut. L'unité d'essuyage 1 comporte par exemple deux moteurs 2 associés à la surface vitrée 11 avant du véhicule (pare-brise), un moteur 2 entrainant chaque bras 5 d'entrainement 5, chaque bras d'entrainement 5 entrainant un balai d'essuie-glace 6. Le moteur 2 à courant continu comprend classiquement un stator et un rotor. Selon un exemple de réalisation représenté sur la figure 2, l'arbre du rotor porte au moins une vis sans fin 8, par exemple métallique. Le réducteur 3 comporte une transmission à engrenage comportant au moins un 10 organe de transfert rotatif 9 interposé entre la vis sans fin 8 et un arbre de sortie, engrenant la vis sans fin 8. L'organe de transfert rotatif 9 comporte par exemple une roue ou un secteur denté, par exemple en matériau métallique ou en matériau plastique. L'arbre de sortie est par exemple coaxial à l'organe de transfert rotatif 9 et 15 solidaire en rotation avec l'organe de transfert rotatif 9. L'arbre de sortie est destiné à être assemblé avec un élément d'essuie-glace à entrainer en rotation, tel qu'une manivelle (ou levier) d'un dispositif de transmission d'un mécanisme d'essuie-glace ou tel qu'une tête de bras d'entrainement. Le contrôleur 4 est configuré pour contrôler la vitesse instantanée de rotation du 20 moteur V à partir d'une commande du moteur C notamment déterminée en fonction d'une consigne de fréquence de balayage B afin de modifier la fréquence de balayage du au moins un essuie-glace 5, 6. Le contrôleur 4 comporte un ou plusieurs microcontrôleurs ou ordinateurs, ayant des mémoires et programmes adaptés pour effectuer des calculs, recevoir et donner 25 des instructions aux éléments auxquels il est relié. C'est par exemple l'ordinateur de bord du véhicule automobile. La consigne de fréquence de balayage B peut être contrôlée par le conducteur par l'intermédiaire d'un levier ou d'une forme quelconque de l'actionneur dans l'habitacle, le plus souvent à proximité du volant ou sur le tableau de bord. 30 En mode manuel, l'utilisateur peut par exemple choisir entre plusieurs consignes de fréquences de balayage B comprenant la position d'arrêt pour laquelle les essuie-glaces 5, 6 sont désactivés, un balayage unique, un balayage intermittent comprenant un nombre de balayage par unité de temps défini par l'utilisateur, par exemple au 3053944 6 moyen d'une molette agencée sur le levier, un balayage continu à fréquence normale et un balayage continu à fréquence élevée. Certains véhicules sont de plus équipés d'un capteur de pluie 13 permettant de déterminer s'il pleut et l'intensité de la pluie. Dans ce cas, l'utilisateur peut également 5 sélectionner un mode automatique dans lequel la consigne de fréquence de balayage B est sélectionnée parmi la position d'arrêt, un balayage continu à fréquence normale ou un balayage continu à fréquence élevée en fonction du traitement de l'information fournie par le capteur de pluie 13. Pour moduler la vitesse instantanée de rotation du moteur V par exemple entre 0 10 et 100 rpm, l'unité d'essuyage 1 peut comporter un modulateur à largeur d'impulsion PWM (« Pulse Width Modulator » en anglais) configuré pour fournir une commande du moteur C en modulant la durée d'une succession de pulses, à partir d'une tension U de l'alimentation 7 et d'un signal de commande S. En plus de la consigne de fréquence de balayage B, le contrôleur 4 est configuré 15 pour déterminer la commande du moteur C permettant de contrôler la vitesse instantanée de rotation du moteur V également en fonction d'au moins un paramètre variable lié à l'efficacité du réducteur 3 de manière à contrebalancer la variation de l'efficacité du réducteur 3 par une modification de l'énergie électrique à fournir au moteur 2. 20 La modification de l'énergie électrique peut être une augmentation ou une diminution, qui peut être proportionnelle ou non à la variation d'efficacité du réducteur 3, qui peut être continue ou discrète (par paliers) et peut être déterminée selon des tables prédéfinies, les valeurs prédéterminées pouvant dépendre des caractéristiques de l'unité d'essuyage 1. 25 Le contrôleur 4 peut être configuré pour augmenter, par exemple de façon proportionnelle à la diminution de l'efficacité du réducteur 3, l'énergie électrique fournie au moteur 2 lorsque l'évolution du paramètre variable tend à réduire l'efficacité du réducteur 3 et pour diminuer, par exemple de façon proportionnelle à l'augmentation de l'efficacité du réducteur 3, l'énergie électrique fournie au moteur 2 lorsque l'évolution 30 du paramètre variable tend à augmenter l'efficacité du réducteur 3. On considère en effet que l'efficacité du réducteur 3, définie par le rapport entre l'énergie mécanique fournie aux essuie-glaces 5, 6 et l'énergie électrique fournie au 3053944 7 moteur 2, n'est pas constante mais varie en fonction des conditions d'utilisation et que cette variabilité doit être prise en compte pour déterminer la commande du moteur C. On peut pour cela, comparer l'efficacité à un instant t avec la valeur de l'efficacité à un instant précédent t-1. En fonction du résultat de cette comparaison, on 5 augmente ou on diminue l'énergie électrique fournie au moteur 2. Le paramètre variable lié à l'efficacité du réducteur 3 peut être estimé ou mesuré. Dans le cas de paramètres variables estimés, le contrôleur 4 peut comporter des tables et/ou lois en mémoire permettant d'associer une énergie électrique à fournir au moteur 2 en fonction de l'efficacité du réducteur 3. 10 Le paramètre variable pouvant faire varier l'efficacité du réducteur 3 peut être : une vitesse instantanée de rotation du moteur V, une température T du réducteur 3, le sens de balayage M, un couple délivré par le moteur CO. 15 La consigne de fréquence de balayage B peut influer sur l'efficacité du réducteur 3. En effet, la vitesse instantanée de rotation du moteur V dépend de la fréquence de balayage. Or, la vitesse instantanée du moteur peut influer sur l'efficacité du réducteur 3. Ainsi, l'efficacité du réducteur 3 est meilleure lorsque la vitesse 20 instantanée augmente. Un exemple est ainsi illustré sur la figure 4. La figure 4 montre deux courbes CA et Cg d'efficacité du réducteur 3 en fonction de la vitesse instantanée en rpm. La courbe CA (ronds) montre l'efficacité du réducteur 3 dans un sens de balayage et la courbe Cg (croix) montre l'efficacité du réducteur 3 dans l'autre sens. On constate sur cette figure que pour les deux courbes CA et C135 25 plus la vitesse instantanée augmente et plus l'efficacité du réducteur 3 augmente. Cette différence n'est pas proportionnelle avec l'augmentation de la vitesse instantanée. Les effets de la vitesse sur l'efficacité du réducteur 3 sont plus importants à basse vitesse (vers l'origine 0) et dans un sens, par exemple montant (courbe CB). En effet, dans cet exemple, dans le sens montant, l'efficacité du réducteur 3 peut varier 30 entre 1 et 50% pour une vitesse instantanée variant entre une valeur presque nulle et la vitesse maximale. Ainsi, plus la vitesse instantanée augmente et moins il y aura de pertes de l'énergie électrique fournie au moteur 2. 3053944 8 On peut donc augmenter d'une valeur déterminée en relation avec la diminution de l'efficacité du réducteur 3, l'énergie électrique fournie au moteur 2 lorsque la vitesse instantanée de rotation du moteur V diminue et diminuer d'une valeur déterminée en relation avec l'augmentation de l'efficacité du réducteur 3, l'énergie électrique fournie 5 au moteur 2 lorsque la vitesse instantanée de rotation du moteur V augmente. La vitesse instantanée de rotation du moteur V peut être obtenue au moyen d'un capteur de position angulaire. Les tables et/ou lois stockées en mémoire peuvent permettre de déterminer l'augmentation d'énergie électrique à prendre en compte du fait de la baisse d'efficacité du réducteur 3 pour les faibles vitesses, en plus de l'énergie électrique à fournir pour atteindre une consigne de fréquence de balayage B. Le sens de balayage peut également influer sur l'efficacité du réducteur 3. Cette différence d'efficacité peut s'expliquer par l'orientation des dentures de l'organe de transfert rotatif 9 du réducteur 3 pouvant induire plus de pertes par 15 frottement mécanique entre le réducteur 3 et la vis sans fin 8 dans un sens que dans l'autre. L'orientation des dentures est déterminée par le sens de montage du réducteur 3 dans le véhicule. Un exemple est représenté sur la figure 4. La courbe CA (ronds) montre l'efficacité du réducteur 3 dans un sens, par exemple descendant, et la courbe Cg 20 (croix) montre l'efficacité du réducteur 3 dans l'autre sens. On constate sur cette figure, que pour une même vitesse instantanée de rotation du moteur (trait vertical en pointillés), l'efficacité du réducteur 3 est plus faible dans un sens que dans l'autre. Une variation comprise entre 5 et 25% de l'efficacité du réducteur 3 peut être observée. Cette variation n'est pas proportionnelle avec l'augmentation de la vitesse mais décroit 25 avec l'augmentation de la vitesse instantanée du moteur 2. On peut donc augmenter d'une valeur déterminée en relation avec la diminution de l'efficacité du réducteur 3, l'énergie électrique fournie au moteur 2 dans un sens de balayage M et réduire d'une valeur déterminée en relation avec l'augmentation de l'efficacité du réducteur 3, l'énergie électrique fournie au moteur 2 dans l'autre sens de 30 balayage M. La différence d'énergie entre les deux sens peut être d'autant plus élevée que la vitesse instantanée est faible. L'information du sens de balayage M peut déjà être disponible par le contrôleur 4 pour piloter le mouvement de balayage des balais 5, 6. Il peut être déterminé par un 3053944 9 capteur de position angulaire 10 de l'essuie-glace 5, 6. Ainsi, en plus de permettre de piloter un balayage alterné, l'information fournie par le capteur de position angulaire 10 peut aussi permettre le contrôle de l'énergie électrique à fournir au moteur 2. L'augmentation d'énergie électrique à prendre en compte du fait de la baisse 5 d'efficacité du réducteur 3 dans un sens par rapport à l'autre sens peut être déterminée à partir de tables et/ou lois stockées en mémoire. La température T du réducteur 3 peut également influer sur l'efficacité du réducteur 3. Du fait de la nature de son matériau, notamment en plastique, l'organe de 10 transfert rotatif 9 peut être plus ou moins rigide en fonction de la température. Comme on peut le constater sur la figure 5, la baisse de température du réducteur 3 tend à augmenter l'efficacité du réducteur. En effet, les dentures chaudes d'un réducteur 3 tendent à absorber l'effort en se déformant, ce qui dégrade les performances d'efficacité du réducteur 3. 15 Dans un véhicule automobile, la température du réducteur 3 peut être mesurée entre -40°C et +115°C. Pour compenser la baisse d'efficacité du réducteur 3 avec l'augmentation de la température, on peut donc augmenter d'une valeur déterminée en relation avec la diminution de l'efficacité du réducteur 3 l'énergie électrique fournie au moteur 2 lorsque la température du réducteur 3 augmente et diminuer d'une valeur 20 déterminée en relation avec l'augmentation de l'efficacité du réducteur 3 l'énergie électrique fournie au moteur 2 lorsque la température du réducteur 3 diminue. L'influence de la température est plus importante lorsque l'organe de transfert rotatif 9 du réducteur 2 et la vis sans fin 8 présentent des matériaux constitutifs différents, et plus particulièrement lorsque l'organe de transfert rotatif 9 est en matériau 25 plastique et la vis sans fin 8 en matériau métallique. La température T du réducteur 3 peut être estimée, par exemple à partir d'un modèle mathématique et à partir de mesures fournies par un capteur de température 14 de la carte électronique 15 portant notamment le modulateur à largeur d'impulsion PWM, notamment agencé à proximité du réducteur 3. 30 Le couple délivré par le moteur CO peut également influer sur l'efficacité du réducteur 3. En effet, plus le couple délivré au moteur CO augmente et plus l'efficacité du réducteur 3 diminue. 3053944 10 Pour compenser la baisse d'efficacité du réducteur 3 avec l'augmentation du couple CO, on peut augmenter d'une valeur déterminée en relation avec la diminution de l'efficacité du réducteur 3, l'énergie électrique fournie au moteur 2 lorsque le couple CO augmente et diminuer d'une valeur déterminée en relation avec l'augmentation de 5 l'efficacité du réducteur 3, l'énergie électrique fournie au moteur 2 lorsque le couple CO diminue. L'information de la valeur du couple délivré par le moteur peut être estimée, par exemple à partir d'un modèle mathématique ou de tables prédéfinies. Ainsi, en intégrant le fait que l'efficacité mécanique du réducteur 3 n'est pas 10 constante mais dépend de différents facteurs liés à l'utilisation des essuie-glaces 5, 6, il est possible de déterminer une commande du moteur C plus précise, de manière que la fréquence de balayage corresponde bien à celle attendue, quelque soit les conditions d'utilisation. 15 REVENDICATIONS1. Unité d'essuyage (1) pour véhicule automobile comprenant : au moins un moteur (2) configuré pour entrainer au moins un essuie-glace (5, 6) selon un mouvement de va-et-vient sur une surface vitrée (11) de véhicule automobile, au moins un réducteur (3) agencé en sortie du moteur (2), et un contrôleur (4) configuré pour déterminer une commande du moteur (C), caractérisée en ce que le contrôleur (4) est configuré pour déterminer la commande du moteur (C) en prenant en compte au moins un paramètre variable lié à l'efficacité du réducteur (3) de manière à contrebalancer la variation de l'efficacité du réducteur (3) par une modification de l'énergie électrique à fournir au moteur (2). 2. Unité d'essuyage (1) selon la revendication précédente, caractérisée en ce que le contrôleur (4) est configuré pour augmenter l'énergie électrique fournie au moteur (2) lorsque l'évolution du paramètre variable tend à réduire l'efficacité du réducteur (3). 3. Unité d'essuyage (1) selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce que le contrôleur (4) est configuré pour diminuer l'énergie électrique fournie au moteur (2) lorsque l'évolution du paramètre variable tend à augmenter l'efficacité du réducteur (3). 4. Unité d'essuyage (1) selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce que le paramètre variable lié à l'efficacité du réducteur (3) est estimé ou mesuré. 5. Unité d'essuyage (1) selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce qu'au moins un paramètre variable lié à l'efficacité du réducteur (3) est choisi parmi : une vitesse instantanée de rotation du moteur (V), une température (T) du réducteur (3), un sens de balayage (M), un couple délivré par le moteur (CO). 6. Unité d'essuyage (1) selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce qu'elle comporte un modulateur à largeur d'impulsion (PWM) configuré pour être piloté par le contrôleur (4) pour commander le moteur (2). 3053944 12 7. Unité d'essuyage (1) selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce que le moteur (2) est configuré pour entrainer au moins une vis sans fin (8) en rotation, le réducteur (3) comportant au moins un organe de transfert rotatif (9) engrenant la vis sans fin (8). 5 8. Procédé de commande de la vitesse instantanée de rotation d'un moteur (V) d'entrainement d'au moins un essuie-glace (5, 6) selon un mouvement de va-et-vient sur une surface vitrée (11) de véhicule automobile, caractérisé en ce qu'on détermine la commande du moteur (C) en prenant en compte au moins un paramètre variable lié à l'efficacité du réducteur (3) agencé en sortie du moteur (2) 10 pour contrebalancer la variation de l'efficacité du réducteur (3) par une modification de l'énergie électrique à fournir au moteur (2). 9. Procédé de commande selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'on augmente d'une valeur déterminée en relation avec la diminution de l'efficacité du réducteur (3), l'énergie électrique fournie au moteur (2) lorsque la vitesse 15 instantanée de rotation du moteur (V) diminue et on diminue d'une valeur déterminée en relation avec l'augmentation de l'efficacité du réducteur (3), l'énergie électrique fournie au moteur (2) lorsque la vitesse instantanée de rotation du moteur (V) augmente. 10. Procédé de commande selon l'une des revendications 8 ou 9, caractérisé en ce 20 qu'on augmente d'une valeur déterminée en relation avec la diminution de l'efficacité du réducteur (3), l'énergie électrique fournie au moteur (2) dans un sens de balayage (M) et on réduit d'une valeur déterminée en relation avec l'augmentation de l'efficacité du réducteur (3), l'énergie électrique fournie au moteur (2) dans l'autre sens de balayage (M). 25 11. Procédé de commande selon l'une des revendications 8 à 10, caractérisé en ce qu'on augmente d'une valeur déterminée en relation avec la diminution de l'efficacité du réducteur (3), l'énergie électrique fournie au moteur (2) lorsque la température du réducteur (3) augmente et on diminue d'une valeur déterminée en relation avec l'augmentation de l'efficacité du réducteur (3), l'énergie électrique 30 fournie au moteur (2) lorsque la température du réducteur (3) diminue. 12. Procédé de commande selon l'une des revendications 8 à 11, caractérisé en ce qu'on augmente d'une valeur déterminée en relation avec la diminution de l'efficacité du réducteur (3), l'énergie électrique fournie au moteur (2) lorsque le 3053944 13 couple délivré par le moteur (CO) augmente et on diminue d'une valeur déterminée en relation avec l'augmentation de l'efficacité du réducteur (3), l'énergie électrique fournie au moteur (2) lorsque le couple délivré par le moteur (CO) diminue. 5