Brevet FR3058820A1 — publié le 20180518

Domaine de l'invention La présente invention a pour objet un système d'assistance de conduite pour des véhicules automobiles, notamment un système d'assistance de conduite qui peut communiquer avec un système local de guidage. Etat de la technique Les systèmes de navigation utilisés pour planifier un tra- jet utilisent habituellement les données cartographiques disponibles de manière publique pour déterminer le trajet optimum entre l'emplacement instantané du véhicule et la destination choisie. Les données cartographiques disponibles de manière publique contiennent en général tous les trajets ouverts à la circulation du véhicule, mais ces données ne contiennent pas d'information suffisamment précise pour le guidage sur une trajectoire et/ou d'information concernant les tracés locaux des trajectoires dans des immeubles ou des constructions telles que des immeubles de stationnement, des centres logistiques, les parcs nationaux, des terrains privés ou des zones analogues. De tels guidages locaux de trajectoire ne disposent en gé- néral d'aucune donnée cartographique qui peut être intégrée dans le réseau public des trajets, du moins dans les immeubles de parking pour une navigation habituelle fondée sur la détermination de position selon le système GPS. Au lieu de cela, on peut implémenter des systèmes de guidage locaux pour le guidage sur une trajectoire et qui sont commu- niqués de manière appropriée, par exemple, par le système V2I aux vé- hicules et transmettre des informations locales telles que des recommandations de conduite ou des interventions sur le guidage jusqu'à assurer le téléguidage total du véhicule. Pour cette communication avec ce système de guidage, un tel système d'assistance de conduite nécessite une interface appropriée qui est installée d'origine, à la livrai- son du véhicule ou qui sera installée ultérieurement. Le document DE 10 2011 088 809 Al décrit un procédé pour demander une information de guidage relative à une possibilité de stationnement disposant de l'équipement permettant la charge d'un vé- hicule électrique. Le véhicule électrique émet un signal de requête pour 3058820 2 demander une information de guidage en utilisant un accessoire et envoyant l'emplacement et le rayon d'action du véhicule électrique. Exposé et avantages de l'invention L'invention a pour objet un procédé d'interaction d'un 5 système d'assistance de conduite dans un véhicule automobile avec un système local de guidage comprenant les étapes suivantes consistant à: identifier une zone avec un guidage local sur une trajectoire, télécharger une application de système de guidage ou de paramètre pour une application existante de système de guidage, pour réaliser une interface de 10 communication avec le système local de guidage associé à la zone iden- tifiée comportant le guidage local sur une trajectoire, utiliser l'interface de communication pour la communication du système d'assistance de conduite avec le système local de guidage lorsque le véhicule se trouve dans la zone disposant du guidage local sur une trajectoire. 15 Une idée du procédé ci-dessus consiste à prévoir le sys- tème d'assistance de conduite avec une installation de traitement des données permettant de télécharger une application de système de guidage par une requête manuelle ou automatique, pour disposer ainsi d'une interface de communication permettant de communiquer avec un 20 système local de guidage. Cela permet au système de guidage de fournir des recommandations de conduite pour le guidage local sur une trajectoire et/ou de déplacer le véhicule de manière autonome selon le guidage local sur la trajectoire. Cela permet, par exemple, d'avoir une application de sys- 25 tème de guidage, de manière automatique ou à la demande et d'utiliser ainsi cette application. Par exemple, dans le cas d'un parking, le véhicule pourra circuler à la demande, de manière autonome et sans conducteur par le guidage local de trajectoire dans le parking, pour se ranger à l'emplacement et de nouveau se dégager de celui-ci à la de- 30 mande et conduire le véhicule à un endroit déterminé. Le guidage sur une trajectoire se fait ainsi par le système de guidage propre au parking et qui communique avec le véhicule par l'interface fournie par l'application de systèmes de guidage. En outre, on peut télécharger l'application de système de 35 guidage ou les paramètres d'une application de système de guidage 3058820 3 existante, à partir d'une mémoire de données externe au véhicule, développée séparément du système de guidage ou prévue dans le système de guidage. Suivant une caractéristique, l'identification de la zone 5 disposant du guidage local de trajectoire se fait en se fondant sur la destination prédéfinie dans le système de navigation ou sur le trajet utilisé instantanément ou à la position instantanée du véhicule. En outre, le téléchargement de l'application de système de guidage peut se faire automatiquement sans interroger le conducteur 10 ou après une confirmation préalable par le conducteur et en cas de passage en dessous d'une distance minimale par rapport à la zone équipée du guidage local de trajectoire, directement à l'entrée dans la zone équipée du guidage local de trajectoire ou au début du trajet dont la destination est connue et là où se trouve la zone équipée du guidage 15 local de trajectoire. Selon un développement, on télécharge l'application du système de guidage lorsqu'on constate qu'il n'y a pas d'interface avec le système de guidage de la zone identifiée pour le guidage local sur une trajectoire. 20 Suivant une autre caractéristique, l'utilisation de l'interface de communication permet de signaler automatiquement des recommandations de conduite au conducteur ou de conduire le véhicule d'une manière totalement automatique par le guidage local sur une trajectoire. 25 Lorsqu'on constate que le véhicule a de nouveau quitté la zone équipée du guidage local de trajectoire, l'application de système de guidage pourra se désinstaller automatiquement du système d'assistance de conduite. Selon un autre développement, l'invention a pour objet 30 un dispositif, notamment système d'assistance de conduite dans un vé- hicule automobile pour coopérer avec un système local de guidage, le dispositif étant réalisé pour identifier une zone disposant d'un guidage local de trajectoire, télécharger une application de système de guidage ou des paramètres pour une application existante de système de gui- 35 dage, pour réaliser une interface de communication avec le système lo- 3058820 4 cal de guidage associé à la zone identifiée, équipée du guidage local de trajectoire, et utiliser l'interface de communication pour que le système d'assistance de conduite communique avec le système local de guidage lorsque le véhicule se trouve dans la zone disposant du guidage local de 5 trajectoire. Dessins La présente invention sera décrite ci-après, de manière plus détaillée à l'aide d'exemples de procédé d'interaction d'un système d'assistance de conduite d'un véhicule avec un système local de guidage 10 représenté dans les dessins annexés dans lesquels : la figure 1 est un schéma d'un véhicule équipé d'un système d'assistance de conduite, et la figure 2 montre un ordinogramme expliquant le procédé de gestion d'un système d'assistance de conduite d'un véhicule 15 automobile. Description de modes de réalisation La figure 1 est un schéma d'un véhicule automobile 1 équipé d'un système d'assistance de conduite 2. Le système d'assistance de conduite 2 coopère avec l'installation d'entraînement 3 20 et le système de freinage 8 pour entraîner et/ou freiner le véhicule 1, avec un système de guidage automatique 4 par les actions de guidage automatique. Il comporte en outre une installation de détermination de position 5, notamment sous la forme d'un module GPS pour saisir la 25 position instantanée du véhicule. En variante, on peut également avoir une installation de détermination de position 5 externe au véhicule (par exemple des caméras externes qui donnent la position) et transmettre la position ou la trajectoire ou les ordres d'actionnement au véhicule 1. Il est également prévu un ensemble de capteurs 30 d'environnement 6 pour saisir et identifier de manière appropriée les objets dans l'environnement du véhicule, par exemple avec des systèmes radar, lidar, des capteurs à ultrason, des caméras ou des moyens de ce type. Le système d'assistance de conduite 2 a une installation de traitement de données 21 pour exécuter les applications enregistrées 35 dans la mémoire des applications 22. 3058820 5 Le système d'assistance de conduite 2 communique par une installation de communication 7 comme interface de communication avec une mémoire de données 10, externe au véhicule 1, par une liaison de communication ou encore le système de communication 5 construit une liaison de communication avec la mémoire de données 10. La mémoire de données 10 contient des données disponibles, notamment des applications sous forme de programmes, des données cartographiques ou des données de ce type. Le véhicule 1 communique avec un système de guidage 10 20 par l'installation de communication 7. Le système local de guidage 20 permet de guider localement le véhicule 1 sur une trajectoire et en général il lui faut l'interface propriétaire du véhicule 1. Le système de guidage 20 communique avec le véhicule 1 en ce qu'après requête, le système de guidage 20 transmet des données de recommandation de 15 conduite ou système d'assistance de conduite 2 ou assure partiellement ou totalement le téléguidage du véhicule 1. Pour avoir cette interface propriétaire, l'installation de communication 7 télécharge à partir de la mémoire de données 10, une application appropriée de système de guidage pour le système local de 20 guidage 20, sous la forme d'une interface de programme et exécute celle-ci dans l'installation de traitement de données 21. Cela permet au système d'assistance de conduite 2 avec l'interface, de communiquer avec le système local de guidage 20 et d'exécuter les fonctions prévues dans le système local de guidage 20 dans le véhicule 1. La mémoire de 25 données 10 peut également être intégrée dans le système de guidage 20 pour qu'ainsi le système de guidage 20 fournisse à la demande l'application de systèmes de guidage. La figure 2 montre un ordinogramme décrivant le procédé exécuté dans l'installation de traitement de données 21 du système 30 d'assistance de conduite 2. A l'étape S1 on a une demande de communication avec un système local de guidage 20 pour une zone à guidage local de trajectoire. Cela peut résulter d'une indication préalable de destination entrée dans le système de navigation ou le trajet emprunté à l'instant et/ou en 35 fonction de la position instantanée du véhicule. La zone à guidage local 3058820 6 sur une trajectoire peut être, par exemple, celle d'un parking, d'un parc national, d'un centre logistique et cette zone peut être empruntée par un véhicule automobile. En outre, la zone permettant le guidage local sur une trajectoire peut également être une zone publique équipée d'un 5 système de guidage pour la circulation autonome. La zone de guidage local sur trajectoire est alimentée par le système de guidage 20 qui assure un guidage localement limité selon une trajectoire et qui ne fait pas partie des données cartographiques disponibles de manière publique pour les systèmes de navigation. Cela permet de détecter une 10 demande de communication avec un système local de guidage 20 à la destination de la navigation ou dans une zone dans laquelle le véhicule 1 pénètrera probablement ou il a déjà pénétré ou il pénétrera bientôt ; c'est-à-dire à une distance prédéfinie en amont de la zone à guidage local de trajectoire ou se rapprochant de celle-ci. 15 En fonction de la zone identifiée, équipée du guidage local de trajectoire, dans l'étape S2 on télécharge une application de système de guidage par une liaison de transmission de données à partir de la mémoire de données 10, externe qui permet de communiquer avec le système de guidage local 10 de la zone identifiée équipée du guidage 20 local sur une trajectoire. Le téléchargement de l'application de système de guidage peut se faire : - automatiquement sans requête adressée au conducteur ou après une confirmation préalable faite par le conducteur, et 25 en cas de passage en dessous d'une distance minimale vers la zone de guidage local sur une trajectoire, directement à l'entrée dans la zone à guidage local sur une trajectoire ou au début du trajet avec une destination connue où se trouve la zone avec le guidage local sur une trajectoire. 30 Il peut être prévu que le système d'assistance de conduite 2 vérifie au préalable s'il existe déjà une interface vers le système de guidage 20 de la zone identifiée. Cela peut se faire par l'émission d'un signal de test spécifique à l'interface auquel répond le système de guidage 20 s'il est compatible avec l'interface associée au signal de test. S'il 35 existe une interface pour communiquer avec le système de guidage 20 3058820 7 de la zone identifiée, on peut passer l'étape de téléchargement de l'application du système de guidage 20 de la zone identifiée. Dans l'étape S3 dès que l'on a reconnu que le véhicule se trouve dans la zone identifié à guidage local de trajet, on peut autoriser 5 automatiquement la communication avec le système local de guidage 20 ou établir une liaison de communication. La communication avec le système local de guidage 20 permet de transmettre des informations au véhicule 1 pour que le système d'assistance de conduite 2 signale au conducteur, automatique- 10 ment les recommandations de conduite ou encore pour déplacer le véhicule 1 d'une manière totalement automatique selon le guidage local sur la trajectoire. Ainsi, par exemple, un véhicule pourra être guidé de manière autonome par le système local de guidage 20 pour être dirigé dans le parking vers un emplacement de stationnement, puis y être 15 rangé et ensuite de nouveau être dégagé et conduit au point de reprise dans la zone du guidage local sur une trajectoire. Lorsque le système de guidage 20 conduit le véhicule 1 de manière autonome, il peut obtenir, par le système d'assistance de conduite 2, l'accès à l'unité d'entraînement 3 u système de freinage 8, au 20 système de direction 4 et à l'ensemble des capteurs d'environnement 6 pour permettre ainsi un fonctionnement autonome du véhicule suivant le guidage local sur trajectoire. En particulier, dans des enceintes fermées dans lesquelles il n'y a pas de réception satellitaire, la position du véhicule commandée par le système de guidage pourra être déterminée 25 à l'aide d'autres procédés de détermination de position tels que, la triangulation, un procédé utilisant des caméras ou des moyens analogues pour suivre le véhicule de manière interne mais aussi externe. Si, dans l'étape S4, on constate que le véhicule quitte de nouveau le guidage local sur trajectoire (alternative : réponse positive) le 30 procédé se poursuit par l'étape S5 ; dans le cas contraire (alternative : réponse négative) on revient à l'étape S3. Dans l'étape S5, l'application de système de guidage sera de nouveau désinstallée automatiquement. Cette étape peut être une option. 3058820 8 L'application de système de guidage peut être une application propre sous forme d'un programme mais également une adaptation ou une configuration de programme de système de guidage préinstallée dans le véhicule ou d'une interface de communication avec 5 le système de guidage 20 déjà installé dans le véhicule. La désinstalla- tion de l'application de système de guidage peut correspondre à une reconfiguration à l'état antérieur des paramètres. L'application de système de guidage qui existe déjà dans le véhicule 1 est, par exemple, sous la forme d'une application 10 d'assistant de manoeuvre de rangement dans un emplacement de sta- tionnement et qui transmet par la communication avec le système de guidage 20, les signaux internes au véhicule et les données fournies par les capteurs d'environnement au système de guidage 20 de sorte que le système local de guidage 20 peut assurer la commande du véhicule 1. 15 3058820 9 NOMENCLATURE DES ELEMENTS PRINCIPAUX 1 Véhicule 2 Système d'assistance de conduite 5 3 Installation d'entraînement 4 Système de direction 5 Installation de localisation, installation de détermination de position 6 Capteur d'environnement 10 7 Installation de communication 8 Système de freinage 10 Mémoire de données 20 Système de guidage 21 Installation de traitement de données 15 22 Mémoire d'application Sl-S5 Etapes du procédé 20 REVENDICATIONS1°) Procédé d'interaction d'un système d'assistance de conduite (2) d'un véhicule automobile (1) avec un système local de guidage (20) comprenant les étapes suivantes consistant à: - identifier (51) une zone avec un guidage local sur une trajectoire, - télécharger (S2) une application de système de guidage ou de paramètres pour une application existante de système de guidage, pour réaliser une interface de communication avec le système local de guidage associé à la zone identifiée comportant le guidage local sur une trajectoire, - utiliser (S3) l'interface de communication (7) pour la communication du système d'assistance de conduite (2) avec le système local de guidage (20) lorsque le véhicule se trouve dans la zone disposant du guidage local sur une trajectoire. 2°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' on effectue le téléchargement de l'application de système de guidage ou les paramètres d'une application existante de système de guidage à par- tir d'une mémoire de données (10) externe au véhicule, cette mémoire étant réalisée séparément du système de guidage (20) ou étant déjà installé dans le système de guidage (20). 3°) Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu' il identifie une zone disposant d'un guidage local sur une trajectoire en se fondant sur une destination prédéterminée dans le système de navigation ou en se fondant sur le trajet parcouru à ce moment ou en utilisant la position instantanée du véhicule. 4°) Procédé selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que télécharger l'application système de guidage se fait automatiquement sans requête au conducteur ou après une confir- mation préalable par le conducteur, et 3058820 11 en distinguant une distance minimale par rapport à la zone de guidage local sur une trajectoire, directement lorsqu'on arrive dans la zone disposant du guidage local de trajectoire ou au début du trajet avec une destination connue et là où se trouve la zone avec le gui- 5 dage local de trajectoire. 5°) Procédé selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que le téléchargement de l'application de système de guidage n'est effectué 10 que si l'on constate qu'il n'y a pas d'interface avec le système de con- duite (20) de la zone identifiée disposant du guidage local de trajectoire. 6°) Procédé selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que 15 l'utilisation de l'interface de communication (7) permet de signaler au- tomatiquement au conducteur des recommandations de conduite ou de déplacer le véhicule d'une manière totalement automatique selon le guidage local de trajectoire. 20 7°) Procédé selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que si l'on constate que le véhicule automobile a de nouveau quitté la zone disposant du guidage local de trajectoire, l'application de système de guidage est désinstallée automatiquement du système d'assistance de 25 conduite. 8°) Dispositif, notamment système d'assistance de conduite dans un véhicule automobile (1) pour coopérer avec un système local de guidage (20), le dispositif étant réalisé pour 30 identifier une zone disposant d'un guidage local de trajectoire, télécharger une application de système de guidage ou de paramètre pour une application existante de système de guidage, pour réaliser une interface de communication avec le système local de guidage qui est associé à la zone identifiée équipée du guidage local de tra- 35 jectoire, et 3058820 12 utiliser l'interface de communication (7) pour que le système d'assistance de conduite (2) communique avec le système local de guidage (20) lorsque le véhicule se trouve dans la zone disposant du guidage local de trajectoire. 5 9°) Programme d'ordinateur conçu pour exécuter toutes les étapes du procédé selon l'une des revendications 1 à 7. 10°) Support de mémoire lisible par une machine qui comporte un pro- 10 gramme d'ordinateur selon la revendication 9.