Brevet FR3056124A1 — publié le 20180323

Dispositif mobile de traitement par commande à distance de la surface externe d'un tube La présente invention concerne un procédé de traitement de la face externe de tubes avec des outils télé opérés. On entend ici par télé opération, une opération qui peut être exécutée à distance du fait notamment d'une inspection visuelle et commande à distance en temps réel à l'aide d'une caméra embarquée. Il s'agit plus particulièrement d'un ensemble de tubes de guidage en acier inoxydable d'environ ipouce de diamètre, au nombre d'environ 50 tubes dénommés tubes de guidage (ou «tubes RIC du système élémentaire Instrumentation interne du Coeur), localisé sous la cuve du réacteur d'un réacteur d'une centrale nucléaire du type à réacteur à eau pressurisée dans le local dit puits de cuve du bâtiment réacteur. Ces tubes permettent l'insertion de sondes dans le réacteur pour mesurer l'activité neutronique du coeur lorsque ce dernier est en fonctionnement. Ces sondes jouent donc un rôle important pour le pilotage et le contrôle de la puissance du réacteur. Certains tubes peuvent présenter une surface avec des zones corrodées, requérant donc une intervention pour la détection et l'élimination de cette corrosion. Plus particulièrement, les opérations à réaliser comprennent : - un brossage des tubes pour éliminer des dépôts pouvant masquer une corrosion sous-jacente; - un contrôle non destructif pas ressuage des zones affectées par la présence de corrosion; et - une élimination des défauts par affouillement (usinage) de surface. Après repérage des zones corrodées, la première étape de la remise en conformité des tubes consiste à brosser la surface externe pour éliminer toute trace ou dépôt. Un brossage suffisamment puissant pour enlever les plaques d'oxydation, sur 360° autour du tube et avec une efficacité identique sur tube droit ou cintré, étant nécessaire pour obtenir une surface parfaitement nettoyée et pouvoir poursuivre avec les opérations suivante d'inspection télévisuelle et de contrôle par ressuage. 3056124 2 Le contrôle par ressuage (« Penetrant Testing » en anglais, d'où son abréviation officielle: PT) est une méthode de contrôle non destructif utilisée dans l'industrie. Cette méthode vise à mettre en évidence des discontinuités débouchantes sur toute pièce de métal, notamment pour détecter la présence 5 de piqure. L'opération de ressuage comprend de façon connue l'application et le nettoyage/ élimination successif de différents produits. Plus particulièrement, on réalise les étapes suivantes : - on enduit ensuite la pièce à contrôler de produit pénétrant, par 10 pulvérisation ou par immersion ; généralement des produits pétroliers colorés ou fluorescents ; - on lave la pièce pour éliminer le produit pénétrant déposé en surface, afin de laver soigneusement le produit en surface sans éliminer celui qui a pénétré dans les éventuels défauts débouchant de la pièce ; 15 - on sèche la pièce ; - si besoin, on applique ensuite un produit révélateur, en poudre, en suspension ou en solution ; et - on examine enfin la pièce, sous lumière naturelle dans le cas de produit pénétrant coloré ou sous éclairage UV (ultraviolet) dans le cas de pénétrant 20 fluorescent. La mise en oeuvre d'une opération de ressuage télé opéré est compliquée car le ressuage implique une succession d'opérations nécessitant une appréciation subjective de la personne qui le réalise et ne s'appuyant pas sur des critères facilement quantifiables. 25 L'opération finale d'usinage des tubes requiert une grande précision et fiabilité sur les dimensions de l'usinage réalisé car les tubes de guidage RIC font partie du circuit primaire de la centrale. A ce jour, ce type d'opérations de maintenance est réalisé ponctuellement et manuellement. Pour le brossage avec des outils du type 30 brosse métallique et disqueuse équipée d'un disque à flapper. Concernant l'opération de ressuage pour la détection de piqure, la technique classique de ressuage manuel coloré est utilisée. 3056124 3 Mais, le temps d'intervention dans le puits de cuve est limité dans le temps du fait de l'ambiance radiologique importante (classée orange avec un débit de dose radioactive ambiant comprit entre 5 et 10mSv/h). Les interventions humaines dans le puits de cuve ne peuvent donc qu'être 5 ponctuelles et on ne peut pas réaliser un volume de travail important. Le but de la présente invention est donc de fournir des outils améliorés pour réaliser une maintenance plus aisée et systématique des faces externes des tubes de guidage RIC de manière plus sécurisée pour le personnel tout en étant aussi précise et fiable. 10 Plus particulièrement, un but de la présente invention est de réduire autant que possible le temps d'intervention humaine dans le puits de cuve pour limiter la dosimétrie total reçue. Pour ce faire, la présente invention fournit un dispositif mobile de traitement par commande à distance de la surface externe d'un tube, aussi 15 dénommé ci-après « robot », ledit dispositif mobile de traitement comprenant un sous-ensemble pousseur fixé bout à bout dans la direction longitudinale à un sous ensemble de traitement de préférence une structure support rigide les supportant, avec: a) ledit sous-ensemble pousseur comprenant une roue apte à être 20 disposée en vis-à-vis dudit tube, dénommée roue d'avancée, et au moins premier moteur ou vérin apte à déplacer ladite roue d'avancée par rapport audit tube de manière à ce que la dite roue puisse être déplacée en appui contre le dit tube, et un deuxième moteur apte à actionner ladite roue d'avancée en rotation sur elle-même selon un axe de rotation dans une direction 25 perpendiculaire à l'axe longitudinal dudit tube pour permettre le déplacement dudit dispositif mobile de traitement en translation longitudinale le long dudit tube, et b) ledit sous-ensemble de traitement comprenant au moins un outil de traitement apte à coopérer avec au moins un troisième moteur ou vérin apte à 30 déplacer en rotation et/ou en translation relative ledit outil de traitement par rapport au dit tube et/ou par rapport au dit sous-ensemble pousseur, ledit sous-ensemble de traitement étant apte à adopter une position d'ouverture permettant sa pose autour du tube et une position de fermeture autour et/ou contre ledit tube permettant le traitement du tube, le changement de dite position étant obtenue au moins à l'aide d'un quatrième moteur ou vérin apte à actionner un élément de clampage, et, de préférence un dispositif d'aspiration 3056124 4 étant apte à aspirer les produits de traitement déposés sur ledit tube et/ou des déchets de dit tube après traitement dudit tube, et c) au moins un dispositif d'inspection visuelle de la surface externe dudit tube à traiter comprenant au moins une caméra solidaire dudit sous-ensemble 5 pousseur et/ou dudit sous-ensemble de traitement et de préférence au moins un dispositif d'éclairage pour l'éclairage d'au moins une zone dudit tube à traiter inspectée par la dite caméra, d) les différents moteurs ou vérin desdits sous-ensemble pousseur et sous-ensemble de traitement étant actionnables à distance par télé opération et 10 étant, de préférence, des moteurs électriques et vérins pneumatiques. Dans une premier mode de réalisation, le dispositif mobile de traitement est un dispositif mobile de brossage comprenant un sous-ensemble de brossage comprenant comme dit outil de traitement un outil de brossage comprenant au moins une brosse apte à être déplacée en translation et/ou en rotation relative 15 par rapport au tube, de préférence même lorsque le sous-ensemble de brossage n'est pas déplacé en translation et/ou rotation par rapport audit tube. Plus particulièrement, le dit outil de brossage comprend une pluralité de brosses rotatives aptes à être actionnées en rotation sur elle-même selon un axe de rotation dans des directions parallèles à l'axe longitudinal dudit tube à 20 l'aide d'un dit troisième moteur électrique pour permettre le brossage de la surface externe dudit tube et les dites brosses sont aptes à être disposées régulièrement autour dudit tube en vis-à-vis de la circonférence dudit tube en section transversale, de préférence à une même niveau dans la direction longitudinale du dit tube, et les dites brosses sont aptes être appliquées en 25 appui contre la surface externe du dit tube à l'aide d'un dit quatrième moteur ou vérin actionnant des supports de brosses entre une dite position d'ouverture et une dite position de fermeture de préférence deux supports de brosses supportant chacun n brosses. Plus particulièrement encore, le dit outil de brossage est apte à être 30 actionné en rotation relative par rapport au sous-ensemble pousseur selon un axe de rotation correspondant à l'axe longitudinal du dit tube, de préférence à l'aide d'un système de roues dentées montées en engrenage et actionnable en rotation par un autre dit troisième moteur, de préférence actionnable en rotations alternatives en sens aller et retour sur un secteur angulaire inférieur à 35 270°, de préférence d'au moins 360°/4xn, le dit outil de brossage comprenant 2n brosses rotatives aptes à être régulièrement espacées et disposées circulairement autour du dit tube, avec de préférence n= 2 à 4. 3056124 5 Plus particulièrement encore, dans ce premier mode de réalisation, ledit dispositif d'inspection visuelle dudit tube à traiter comprend une pluralité de caméras en aval dudit sous-ensemble de brossage, aptes à être régulièrement espacées et disposées circulairement autour du dit tube pour en inspecter toute 5 la périphérie et de préférence chaque dite caméra étant couplée à un dispositif d'éclairage pour l'éclairage d'au moins la zone dudit tube inspectée par la dite caméra. Dans un deuxième mode de réalisation, le dispositif mobile de traitement est un dispositif mobile de ressuage comprenant un sous-ensemble de ressuage 10 comprenant comme dit outil de traitement au moins une pluralité de buses d'aspersion de liquides aptes à être déplacées en translation et/ou en rotation relatives par rapport audit tube de préférence même lorsque le sous-ensemble de ressuage n'est pas déplacé en translation et/ou rotation par rapport audit tube. 15 Plus particulièrement, le dit sous ensemble de ressuage comporte un bac inférieur apte à être disposé dessous le tube de guidage et recueillir les produits aspergés par des dites buses d'aspersion disposées en sous face d'une rampe d'aspersion, la dite rampe d'aspersion étant apte à être disposée dessus ledit tube et déplacée en translation relative par rapport audit bac par un dit 20 troisième moteur électrique pour réaliser le traitement de ressuage d'une section de tube lorsque le sous-ensemble de ressuage n'est pas déplacé en translation par rapport audit tube. Plus particulièrement encore, le dit bac inférieur comprend deux parois transversales respectivement à ses deux extrémités longitudinales, les dites 25 parois transversales comprenant des échancrures en U faisant office de dit élément de clampage du tube étant aptes à recouvrir la face inférieur du dit tube et au moins une partie de ses deux faces latérales du dit tube lorsque le dit bac est actionné en translation verticale par un dit quatrième vérin depuis une position basse correspondant à une dite position d'ouverture vers une 30 position haute correspondant à une dite position de fermeture. Un joint d'étanchéité escamotable en partie supérieure permet d'empêcher les fuites de produits hors du bac lors de ressuages sur des tubes cintrés. Plus particulièrement encore, dans ce deuxième mode de ledit dispositif d'inspection visuelle dudit tube à traiter comprend une pluralité de caméras 35 disposées (i) certaines en aval dudit sous-ensemble de ressuage aptes à être régulièrement espacées et disposées circulairement autour du dit tube pour en inspecter toute la périphérie avant et/ou après traitement de ressuage et (ii) certaines à proximité des dits buses d'aspersion pour inspecter le jet 3056124 6 d'aspersion et/ou le tube pendant le traitement de ressuage, de préférence chaque dite caméra étant couplée à un dispositif d'éclairage pour l'éclairage d'au moins la zone dudit tube inspectée par la dite caméra comprenant un éclairage UV apte à révéler un produit pénétrant fluorescent apte à être 5 aspergé par l'outil de ressuage. Dans un troisième mode de réalisation, le dispositif mobile de traitement est un dispositif mobile d'usinage comprenant un sous-ensemble d'usinage comprenant un dit outil d'usinage comprenant au moins une fraise apte à être déplacée en rotation sur elle-même par un dit premier moteur, la dite fraise 10 étant apte à être déplacée en translation relative et/ou en rotation relative par rapport au tube par au moins dit troisième moteur, de préférence même lorsque le sous-ensemble d'usinage n'est pas déplacé en translation et/ou rotation par rapport audit tube. Plus particulièrement, ledit sous-ensemble d'usinage comprend : 15 - une dite fraise apte à être déplacée en translation relative selon 3 directions orthogonales par rapport au tube comprenant la direction longitudinale dudit tube, avec au moins trois dit troisièmes moteurs ou vérins supportés respectivement par trois modules de translation relatives, lorsque le sous-ensemble d'usinage n'est pas déplacé en translation par rapport audit 20 tube, et selon la direction longitudinale du dit tube, ledit premier module de translation relative supportant et étant apte à déplacer la dite fraise en translation relative selon la direction longitudinale du dit tube par rapport audit sous-ensemble d'usinage lorsque celui-ci est immobilisé en translation relative selon la direction longitudinale du dit tube par rapport au dit sous- ensemble 25 pousseur, et - un deuxième dit module de translation relative selon une première direction perpendiculaire à la direction longitudinale, le dit premier module de translation relative selon la direction longitudinale étant monté sur ledit deuxième module de translation relative de sorte que la dite fraise est apte à 30 être déplacée en translation relative selon la direction longitudinale par déplacement en translation relative selon la direction longitudinale dudit premier module de translation relative par rapport audit deuxième module de translation relative; et - un troisième dit module de translation relative selon une seconde direction 35 perpendiculaire à la direction longitudinale, ledit deuxième module de translation relative étant monté sur ledit troisième module de translation relative de sorte que la dite fraise est apte à être déplacée en translation 3056124 7 relative selon la dite première direction perpendiculaire par déplacement en translation relative selon la dite première direction perpendiculaire dudit deuxième module de translation relative par rapport audit troisième module de translation relative; 5 - un quatrième module de clampage comprenant un dit élément de clampage, apte à adopter une dite position d'ouverture permettant la pose du dit sous ensemble d'usinage autour du tube et une dite position de fermeture autour et/ou contre ledit tube permettant l'immobilisation dudit sous ensemble d'usinage par rapport au dit sous ensemble pousseur, ledit troisième module de 10 translation relative étant monté sur ledit quatrième module de clampage de sorte que la dite fraise est apte à être déplacée en translation relative selon la dite deuxième direction perpendiculaire par déplacement en translation relative selon la dite deuxième direction perpendiculaire dudit troisième module de translation relative par rapport audit quatrième module de clampage. 15 Lorsque le dit élément de clampage est en position de fermeture, l'ensemble est immobilisé par rapport au tube et il est possible de déplacer la fraise suivant les 3 directions, à savoir : ladite direction longitudinale et les dites première et second directions perpendiculaires. Plus particulièrement encore, les dit premier, deuxième et troisième modules 20 de translation relative comprennent chacun un dit troisième moteur électrique apte à actionner en rotation des roues dentées montées en engrenage d'un mécanisme de de vis à billes apte à transformer un mouvement de rotation en mouvement de translation pour réaliser une dite translation relative. Plus particulièrement encore, ledit sous-ensemble d'usinage est apte à être 25 actionné en rotation relative par rapport au sous-ensemble pousseur selon un axe de rotation correspondant à l'axe longitudinal du dit tube par un quatrième dit troisième moteur, de préférence à l'aide d'un système de roues dentées montées en engrenage et actionnable en rotation, de préférence encore actionnable en rotations alternatives dans les deux sens aller et retour sur un 30 secteur angulaire (alpha) inférieur à 300°, de préférence d'au moins 180°. La présente invention fournit également un procédé de traitement de la surface externe de tube par télé opération comprenant la mise en oeuvre d'au moins un dispositif mobile de traitement de la surface externe d'un tube selon l'invention, ledit procédé comprenant les étapes dans lesquelles : 3056124 8 el) on installe manuellement ledit dispositif mobile de traitement sur ledit tube, et on actionne un dit premier moteur ou vérin dudit sous ensemble pousseur, et e2) on inspecte visuellement l'état de la surface externe du tube à l'aide 5 de dites caméras, à l'aide d'au moins une dite caméra d'inspection, en la déplaçant en translation longitudinale relative et/ou en rotation relative par rapport audit tube en actionnant ledit deuxième moteur ou vérin du sous ensemble pousseur et/ou au moins un dit troisième moteur ou vérin du sous ensemble de traitement, et 10 e3) lorsqu'une zone de la surface externe dudit tube est détectée par ladite caméra comme devant être traitée, on actionne le dit élément de clampage en actionnant le dit quatrième moteur ou vérin dudit sous ensemble de traitement, puis on réalise ledit traitement de la surface externe du tube en actionnant ledit outil de traitement et en déplaçant à 15 l'aide d'au moins un dit troisième moteur, ledit outil de traitement en rotation et/ou en translation relative par rapport au dit tube et/ou par rapport au dit sous-ensemble pousseur, et e4) on vérifie la qualité dudit traitement à l'aide d'au moins une dite caméra d'inspection, de préférence en réitérant l'étape el), et 20 e5) aux dites étapes el) à e4) les différents dits moteurs et vérins desdits sous-ensemble pousseur et sous-ensemble de traitement sont actionnés à distance par télé opération. Plus particulièrement, on met en oeuvre successivement : - un dit dispositif mobile de brossage comprenant un sous-ensemble de 25 brossage comprenant un dit outil de brossage comprenant au moins une brosse laquelle est déplacée en translation et/ou en rotation relative par rapport au tube, à l'étape e3) du traitement de brossage, et - un dit dispositif mobile de ressuage comprenant un sous-ensemble de ressuage comprenant comme un dit outil de ressuage comprenant une pluralité 30 de buses d'aspersion de liquides, lesquelles buses sont déplacées en translation et/ou en rotation relatives par rapport audit tube, à l'étape e3) du traitement de ressuage, et - un dit dispositif mobile d'usinage comprenant un sous-ensemble d'usinage comprenant un dit outil d'usinage comprenant au moins une fraise laquelle est 35 déplacée en rotation sur elle-même et en translation relative et/ou en rotation 3056124 9 relative par rapport au tube, de préférence le sous-ensemble d'usinage n'étant pas déplacé en translation et/ou rotation par rapport audit tube, à l'étape e3) du traitement d'usinage. Plus particulièrement, pour la mise en oeuvre du dit dispositif mobile de 5 brossage, à l'étape e3), pour réaliser le brossage de la surface externe dudit tube, le dit outil de brossage comprenant une pluralité de 2n brosses rotatives disposées régulièrement espacées et circulairement autour dudit tube en vis à vis de la circonférence dudit tube en section transversale, de préférence à une même niveau dans la direction longitudinale du dit tube, les dites brosses sont 10 appliquées en appui contre la surface externe du dit tube en actionnant des supports de brosses, de préférence deux supports de brosses supportant chacun n brosses, depuis une dite position d'ouverture vers une dite position de fermeture, à l'aide d'un dit deuxième moteur ou vérin, et les dites brosses sont actionnées en rotation sur elle-même selon un axe de rotation dans des 15 directions parallèles à l'axe longitudinal dudit tube à l'aide d'un premier moteur électrique et le dit outil de brossage est actionné en rotation relative par rapport au sous-ensemble pousseur selon un axe de rotation correspondant à l'axe longitudinal du dit tube par un autre dit troisième moteur, de préférence le dit outil de brossage est actionné en rotations alternatives en sens aller et 20 retour sur un secteur angulaire (alpha), de préférence d'au moins 360°/4xn, avec de préférence n= 2 à 4. Plus particulièrement, pour la mise en oeuvre du dit dispositif mobile de ressuage, à l'étape e3), pour réaliser le traitement de ressuage d'une section de tube, de préférence lorsque le sous-ensemble de ressuage n'est pas déplacé en 25 translation par rapport audit tube, le sous-ensemble de ressuage comprend au moins une pluralité de buses d'aspersion de liquides disposées en sous face d'une rampe d'aspersion disposée dessus ledit tube, et un bac inférieur disposé dessous le tube, on déplace les dites buses en translation relative par rapport audit bac par un moteur électrique, et on recueille les produits aspergés par des 30 dites buses d'aspersion dans ledit bac. Plus particulièrement encore, le dit bac inférieur comprend deux parois transversales respectivement à ses deux extrémités longitudinales, les dites parois transversales comprenant des échancrures en U faisant office de dit élément de clampage du tube, et on recouvre la face inférieur du dit tube et au 35 moins une partie de ses deux faces latérales du dit tube dans les dites échancrures en U, en actionnant ledit bac en translation verticale depuis une position basse correspondant à une dite position d'ouverture vers une position haute correspondant à une dite position de fermeture. 3056124 10 Plus particulièrement, pour la mise en oeuvre du dit dispositif mobile d'usinage, à l'étape e3), on déplace la dite fraise en rotation sur elle-même et en translation relative et en rotation relative par rapport au tube, le sous-ensemble d'usinage n'étant pas déplacé en translation et/ou en rotation par 5 rapport audit tube. Plus particulièrement encore, pour la mise en oeuvre du dit dispositif mobile d'usinage, à l'étape e3), on déplace la dite fraise en rotation sur elle-même et en translation relative selon 3 directions orthogonales par rapport au tube comprenant la dite direction longitudinale dudit tube, avec au moins trois dits 10 troisièmes moteurs ou vérins supportés respectivement par trois modules de translation relatives, lorsque le sous-ensemble d'usinage n'est pas déplacé en translation et en rotation par rapport audit tube, - un dit premier dit module de translation relative selon la direction longitudinale du dit tube, supportant et déplaçant la dite fraise en translation 15 relative selon la direction longitudinale du dit tube par rapport audit sous- ensemble d'usinage, et - un dit deuxième dit module de translation relative selon une première direction perpendiculaire à la direction longitudinale, supportant le dit premier module de translation relative et déplaçant la dite fraise en translation relative 20 première direction perpendiculaire, et - un dit troisième dit module de translation relative selon une seconde direction perpendiculaire à la direction longitudinale, supportant ledit deuxième module de translation relative et déplaçant la dite fraise en translation relative selon la dite seconde direction perpendiculaire, 25 - un quatrième module de clampage supportant ledit troisième module de translation relative et comprenant un dit élément de clampage actionné en dite position de fermeture autour et contre ledit tube immobilisant ainsi ledit sous ensemble d'usinage par rapport au dit sous ensemble pousseur et audit tube, lorsque ladite fraise est déplacée en dite translation relative, et 30 - ledit sous-ensemble d'usinage est actionné pas à pas en rotation relative par rapport au sous-ensemble pousseur selon un axe de rotation correspondant à l'axe longitudinal du dit tube, lorsque ladite fraise n'est pas déplacée en dit translation relative. Plus particulièrement encore, on réalise les étapes successives suivantes : 3056124 11 e3.1) la dite fraise est déplacée en position éloignée du tube en actionnant en translation relative le dit troisième module de translation relative, et on positionne en translation selon la direction longitudinale du tube, le dit sous ensemble d'usinage à l'aide du dit sous ensemble pousseur, au niveau de 5 la zone du tube à usiner, e3.2) on positionne en rotation relative selon la direction longitudinale ()OE') du tube, le dit sous ensemble d'usinage par rapport au dit sous ensemble pousseur, de sorte que ladite fraise soit à l'aplomb de la zone du tube à usiner, e3.3) on actionne en rotation sur elle-même ladite fraise et on applique 10 la dite fraise contre ledit tube, et e3.4) on actionne en translation relative le dit troisième module de translation relative, et concomitamment, on déplace la dite fraise en translation relative selon la direction longitudinale du tube en déplaçant en translation relative selon la direction longitudinale ledit premier module de translation 15 relative; et en bout de course, on éloigne ladite fraise du tube en actionnant en translation relative le dit troisième module de translation relative, puis e3.5) on décale latéralement la dite fraise en translation relative selon la dite première direction perpendiculaire transversale par déplacement en translation relative selon la dite première direction perpendiculaire dudit 20 deuxième module de translation relative; puis de préférence on déplace ladite fraise en translation relative selon la direction longitudinale du tube en sens inverse en déplaçant en translation relative selon la direction longitudinale ledit premier module de translation relative jusqu'en bout de course, puis e3.6) de préférence, on réitère les étapes e3.3) à e3.5) au moins une 25 fois, puis e.37) on décale angulairement ledit sous ensemble d'usinage par rapport au sous ensemble pousseur, la dite fraise étant déplacée en position éloignée du tube en actionnant en translation relative le dit troisième module de translation relative (13z), puis 30 e3.8) on réitère les étapes e3.3) à e3.7). Alternativement on réalise les variantes de étapes e3.4) et e.3.5) suivantes : e3.4) on actionne en translation relative le dit troisième module de translation relative (13z), et concomitamment, on déplace la dite fraise en 35 translation relative selon la première direction perpendiculaire à la direction 3056124 12 longitudinale du tube en déplaçant en translation relative ledit deuxième module de translation relative; et en bout de course, on éloigne ladite fraise du tube en actionnant en translation relative le dit troisième module de translation relative, puis 5 e3.5) on déplace la dite fraise en translation relative selon la dite direction longitudinale par déplacement en translation relative dudit premier module de translation relative; puis de préférence on déplace ladite fraise en translation relative selon la première direction perpendiculaire transversale en sens inverse en déplaçant en translation relative ledit deuxième module de 10 translation relative jusqu'en bout de course. Plus particulièrement, pour l'inspection visuelle d'un tube avant et après traitement, on met en oeuvre une pluralité de caméras et de préférence des dispositifs d'éclairage, disposés régulièrement espacés et circulairement en couronne sur un support de manière à pouvoir visualiser la totalité de la 15 circonférence du tube en une position donnée du dispositif de traitement dans la direction longitudinale du tube, sans effectuer de rotation des dites caméras autour du dit tube. Plus particulièrement encore, on traite des tubes de guidage en acier inoxydable localisé sous la cuve d'un réacteur d'une centrale nucléaire dans le 20 local dit puits de cuve du bâtiment réacteur, les dits tubes permettent l'insertion de sondes dans le réacteur pour mesurer l'activité neutronique du coeur lorsque ce dernier est en fonctionnement. Les dispositifs ou robots sont positionnées sur les tubes par un opérateur sans aucune aide ou moyen de manutention externes, elles sont donc conçues 25 pour ne pas être trop encombrantes et trop lourdes car l'installation doit pouvoir être réalisée de façon simple et rapide. La dimension des robots est la plus réduite possible pour tenir compte de l'espace entre les tubes. En pratique, pour des tubes RIC, pour garantir une couverture des tubes la plus grande possible, la largeur maximale des robots 30 est de 150mm et la hauteur maximale est de l'ordre de 600mm. Les robots sont positionnés sur le tube les uns après les autres et ils sont pilotés depuis l'extérieur du puits de cuve. L'ensemble du poste de commande étant installé dans l'espace annulaire du bâtiment réacteur (BR). Les moteurs et vérins fonctionnent de préférence avec de l'électricité et 35 de l'air comprimé. 3056124 13 Les robots sont posés sur le tube via des galets de roulement sur une face, de l'autre côté, une roue montée sur un vérin pneumatique vient en appui sur le tube. C'est cette roue qui permet de faire avancer ou reculer la machine sur le tube. 5 Un aspirateur positionné hors du puits de cuve permet de récupérer les déchets de brossage et usinage et effluents liquides de ressuage. D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront mieux à la lecture de la description qui va suivre, faite de manière illustrative et non limitative, en référence aux dessins annexés sur lesquels : 10 - la figure 1 représente un ensemble de tubes de guidage 1 dans le local de puits de cuve du bâtiment réacteur sous la cuve 2 d'un réacteur de centrale nucléaire ; - les figures 2A et 2B représentent un dispositif mobile de brossage 11 selon invention montrée sur une face avec capot (figure 2A) et sur l'autre face 15 sans capot (figure 2B) ; - la figure 2C est une vue schématique du dispositif mobile de brossage 11 du côté du pousseur 11a; - la figure 2D représente une partie 11b' du sous ensemble de brossage 11, avec des éléments de liaison en rotation relative par rapport à une 20 deuxième partie 11b" qui vient coiffer le pousseur 11a qui lui est solidaire ; - la figure 2E est une vue montrant des éléments du pousseur 11a et un élément de clampage 11d apte à actionner le changement de position de l'outil de brossage de la figure 2D ; - les figures 2F et 2G représentent les ensembles de brosses dont les 25 axes de rotation X1X1' sont disposés espacés régulièrement en croix par rapport à l'axe longitudinal )0(' du robot de brossage 11 ; - la figure 2G représente le détail des mécanismes de déplacement en rotation sur elle-même des brosses 11b1 ; - les figures 3A et 3 B représentent des vues d'un robot de ressuage 12 30 selon l'invention ; - les figures 3C et 3D représentent des parties du sous-ensemble de ressuage 12b du robot de ressuage 12 ; - les figures 4A et 4B sont des vues d'un robot d'usinage 13 ; 3056124 14 - les figures 4C et 4C' sont vues montrant la jonction entre le sous-ensemble pousseur 13a et le sous-ensemble d'usinage 13b du robot d'usinage 13 avec des mécanismes de liaison et de rotation relative in 13b ; - la figure 4D montre le détail de l'intérieur du sous-ensemble pousseur 5 13a du robot d'usinage; - la figure 4E montre le détail d'un module de clampage 13c du sous-ensemble d'usinage du robot d'usinage; - la figure 4F montre le montage d'un bloc 13y de translation relative selon l'axe YY' par rapport au module de clampage 13d du sous-ensemble 10 d'usinage du robot d'usinage; - la figure 4G montre le montage d'un deuxième bloc 13z de translation relative selon l'axe ZZ' monté sur le bloc 13y du sous-ensemble d'usinage du robot d'usinage; - les figures 4H et 4H' montrent le montage d'un troisième bloc 13x de 15 translation relative selon l'axe >OC monté sur le bloc 13z du sous-ensemble d'usinage du robot d'usinage; - la figure 41 montre le montage de la fraise 13b1 apte à tourner en rotation relative selon l'axe YY' par rapport au support de fraise 13b1' ; - la figure 4J montre le détail d'un dispositif de caméra et d'éclairage 13c 20 monté sur le module de clampage 13d. Sur la figure 1, on a représenté un ensemble d'une cinquantaine de tubes 1 à traiter par le procédé de maintenance selon l'invention. Ces tubes 1 sont connus sous la dénomination « tube RIC (système élémentaire instrumentation interne du coeur) ». Ces tubes sont localisées sous 25 la cuve 2 du réacteur d'une centrale nucléaire de type à réacteur à eau pressurisé dans le local dit « puits de cuve du bâtiment réacteur ».Ces tubes, aussi appelés tubes de guidage, permettent l'insertion de sondes à différentes hauteurs dans le réacteur pour mesurer l'activité neutronique du coeur lorsque ce dernier est en fonctionnement. Ces sondes jouent donc un rôle important 30 pour le pilotage et le contrôle de la puissance du réacteur. Ces sondes sont fixées à l'extrémité de tubes de plus petits diamètres guidés par lesdits tubes de guidage à l'intérieur desquels ils sont insérés. Les tubes de guidage 1 sont supportés par un châssis support horizontal 3 disposé en hauteur dessous la cuve et un châssis support vertical 4 reposant 3056124 15 sur le plancher 5 du puits de cuve disposé latéralement par rapport à ladite cuve 2, à proximité du mur de la salle de puits de cuve. Les tubes de guidage 1 s'étendent depuis le châssis vertical 4 jusqu'au châssis horizontal 3 sur une longueur d'environ 1 à 6 m. Une première partie de 5 tube 1 s'étend horizontalement à partir du châssis vertical 4 prolongée par une deuxième partie incurvée selon un rayon de courbure de 3 mètres en s'élevant vers le haut en direction du châssis horizontal 3. En partie supérieure de la zone incurvée des tubes de guidage 1 en dessous du châssis horizontal 3, les tubes ont une inclinaison maximum d'environ 60 degrés. C'est cette partie des tubes 10 entre le châssis vertical 4 et le châssis horizontal 3 qui sera traitée par le procédé de maintenance selon la présente invention. Dans cette zone, la distance d'espacement latéral entre les tubes adjacents est d'environ 80 mm et la distance d'espacement vertical entre les tubes adjacents est d'environ 400 MM. 15 Ces tubes de guidage ont un diamètre de 1 pouce (environ 25,4 mm) et une épaisseur d'environ 7 mm. Les expressions utilisées ici « en amont » et « en aval » se réfèrent à un sens de déplacement selon lequel le sous ensemble pousseur pousse le sous ensemble de traitement (translation directe) et non le cas inverse où le sous 20 ensemble pousseur tire le sous ensemble de traitement (translation inverse). A) Descriptif d'un robot de brossage 11. Sur les figures 2A à 2G, on a représenté un dispositif mobile de brossage selon l'invention ou robot de brossage 11. Ce dispositif mobile de brossage 11 comprend en amont un sous-ensemble pousseur 11a apte à coopérer avec un 25 tube 1 de manière à se déplacer en translation relative le long de la direction longitudinale >OC du tube 1 tout en poussant un sous-ensemble de brossage 11b qui lui est solidaire, ledit ensemble de brossage étant également monté sur le tube de guidage 1. Le sous-ensemble pousseur 11a, représenté schématiquement sur la 30 figure 2C, comprend une roue d'avancée liai disposée dessous le tube de guidage 1 apte à être actionnée en translation verticale selon la direction ZZ', perpendiculaire à l'axe du tube 1 et du robot 11, par un vérin 11a2. Ainsi, la roue d'avancée liai s'appuie sur la face inférieure du tube de guidage 1 dont la face supérieure vient en appui sur des galets de roulement 11b5. Dans cette 35 position d'appui contre le tube, lorsque la roue d'avancée 11a1 est actionnée en 3056 12 4 16 rotation par un moteur électrique 11a3, le pousseur peut se déplacer en translation relative le long du tube de guidage 1. Les différents éléments du pousseur lia sont montés sur une structure support rigide commune 110 et supporte également des éléments du sous- 5 ensemble pousseur 11b, notamment une platine supérieure llb" supportant en sous face les galets de roulement 11b5 en appui sur la face supérieure du tube de guidage 1 lorsque la roue d'avancée la plaque le tube de guidage contre lesdits galets 11b5. Sur les figures 2D et 2E, on montre une partie de l'outil de brossage llb' 10 du sous-ensemble de brossage llb apte à être actionné en translation relative selon un axe de rotation dans la direction XX' par un mécanisme de rotation comprenant un pignon 11b6 monté en engrenage avec une crémaillère en forme de portion de roue dentée ou crantée 11b7( ouverte sur une partie 11b7' de la circonférence de la roue ), par rapport avec une partie fixe llb" qui coiffe 15 et est solidaire du sous-ensemble pousseur 11a. L'outil de brossage llb' comprend quatre brosses rotatives 11b1 disposées au même niveau le long de l'axe )0(' de l'outil de brossage llb'avec leurs axes de rotation X1X'l parallèles à l'axe )0(' de l'outil de brossage llb' et du tube de guidage 1 et disposés en croix, c'est-à-dire à 90° les uns des autres. 20 L'encombrement de brosses est tel qu'une rotation d'un angle a d'environ 45° à 50° de l'outil de brossage par rapport à l'axe XX', permet de déplacer les brosses rotatives 11b1 de manière à brosser les parties intermédiaires non brossées lorsque l'outil de brossage est en position initiale avant la rotation de l'angle a. L'outil de brossage pourrait comporter un plus grand nombre de 25 brosses de manière à brosser la périphérie complète du tube de guidage sans rotation de l'outil de brossage llb', notamment par exemple 8 brosses rotatives 11b1. Mais cela aurait nécessité de mettre en oeuvre un moteur 11b2' de rotation des brosses rotatives 11b1 selon leur axe X1X1' de plus grosse puissance et de plus gros encombrement, ce que l'on cherche à éviter selon la 30 présente invention, dans la mesure où le dispositif de traitement selon l'invention doit être apte à se positionner dans un espace réduit entre deux tubes parallèles adjacents. Les brosses rotatives 11b1 sont montées sur deux demi-coquilles ou mâchoires lldl et 11d2 reliées entre elles par un système d'articulation 11d3 35 permettant de les actionner en rotation relative selon un axe X2X'2 parallèle à l'axe )0(' et disposé d'un côté de celui-ci. Chaque mâchoire formant des demi-coquilles lldl et 11d2 supporte deux brosses rotatives 11b1. 3056124 17 Le côté diamétralement opposé à l'axe X2X2' du dispositif de charnière 11d3 entre les deux mâchoires formant des demi coquilles 11d1 et 11d2, comprend un espace vide 11d4 par lequel en position d'ouverture par rotation relative d'éloignement des deux coquilles 11d1 et 11d2, on peut appliquer l'outil 5 de brossage 11b' contre le tube de guidage 1. Puis, par fermeture par rotation relative de rapprochement des deux coquilles 11d1 et 11d2 l'une vers l'autre, on dispose les quatre brosses rotatives 11d1 en appui contre la surface externe du tube de guidage 1. L'outil de brossage 11b' est supporté par et entre deux platines 10 transversales d'extrémité 11p1 et 11p2 solidaires de la structure commune de support 110. Ces platines 11p1 et 11p2 comprennent sur un bord du côté opposé à l'axe X2X2' de la charnière 11d3, des formes vides en U aptes à autoriser l'introduction du tube de guidage 1 dans l'outil de brossage en position d'ouverture de l'outil de brossage. 15 Sur la figure 2E, on a représenté une partie du mécanisme d'actionnement du changement de position entre la position d'ouverture et de fermeture de l'outil de brossage, comprenant un berceau inférieur 11d apte à être actionné en translation verticale selon l'axe ZZ' perpendiculaire à l'axe )0(' à l'aide d'un vérin 11b3. Le berceau 11d comprend des formes incurvées en creux 20 en U 11e aptes à recevoir la face inférieure de la demi-coquille ou de la mâchoire inférieure 11d1 et à refermer celle-ci vers la demi coquille supérieure 11d2 laquelle est retenue par un berceau supérieur 11d' de forme inversée apte à recevoir la face supérieure de la mâchoire supérieure en forme de demi-coquille 11d2. 25 Comme représentée sur la figure 2G, chaque mâchoire en forme de demi-coquille 11d1 et 11d2 supporte un moteur 11b2' apte à actionner en rotation un ensemble de pignons et d'engrenages 11b8 et 11b9, apte à actionner en rotation selon les axes X1X'1 les deux brosses rotatives 11b1. En outre, comme indiqué ci-dessus, l'outil de brossage 11b' est apte à 30 être entrainé en rotation relative selon l'axe )0(' du dispositif par rapport à la partie fixe 11b" du sous-ensemble de brossage venant coiffer le pousseur 11a. La partie fixe 11b" supporte un moteur 11b2 apte à actionner le système de pignons 11b6 et portion de roue dentée 11b7 montés en engrenage, reliant la partie fixe 11b" à l'outil de brossage 11b'. 35 Pour effectuer un brossage, une fois que le dispositif mobile de brossage est appliqué sur le tube de guidage et que l'outil de brossage 11b' est en position de fermeture, on actionne en rotation sur elle-même les quatre brosses 3056124 18 rotatives 11b1 et de préférence simultanément, on actionne en rotations en aller et retour alternativement selon un axe a de 45° à 50°, l'outil de brossage 11b' par rapport à la partie fixe 11b" du sous-ensemble de brossage 11b. Ainsi on obtient un brossage complet de toute la périphérie du tube de guidage 5 comme montré sur la figure 2H'. Des galets de roulements 11e3 aux deux extrémités longitudinales des supports de brosses en forme de demi-coquilles 11d1 et 11d2 permettent la rotation dans des gorges ou rainures internes des parois latérales aux extrémités des berceaux 11d et 11d'. 10 Une poignée 111 facilite la manutention du dispositif mobile de brossage 11 pour sa pause sur le tube de guidage 1 étant entendu que le reste des opérations de commande de translation et de rotation, de fermeture ou d'ouverture de l'outil de brossage 11b' sont opérées à distance pour permettre que le personnel de maintenance réside hors de la zone la plus radioactive, 15 dans le locale du puits de cuve du bâtiment réacteur, le minimum de temps. En aval du sous-ensemble de brossage 11b et en aval des brosses 11b1, on dispose un module d'inspection visuelle 11c comprenant ici six caméras 11c1 couplées à six dispositifs d'éclairage notamment de diodes 11c2, disposés à un même niveau dans la direction longitudinale >OC et circulairement et 20 régulièrement espacés autour du tube de guidage 1. Le dispositif d'inspection visuel 11c forme ainsi une couronne de six caméras qui observent selon un secteur angulaire du tube de manière à observer la totalité de la circonférence du tube, ladite couronne d'inspection visuelle étant solidaire de la platine 11b2 en aval de l'outil de brossage 11b'. 25 Lorsque l'on déplace en translation relative le dispositif de brossage 11, le dispositif d'inspection visuelle 11c permet de visualiser la totalité de la surface du tube avec une grande définition. A ce stade, le dispositif de brossage peut se déplacer en translation le long du tube à une vitesse plus importante de 5 à 10mm/sec. 30 En revanche, dès qu'une zone nécessitant un brossage (présence de dépôt ou corrosion) est détectée, on réduit la vitesse de translation et on actionne les brosses rotatives 11be et la rotation alternative de l'outil de brossage 11b' pour opérer le brossage. Une fois le brossage effectué, on déplace en translation inverse le dispositif avant de le déplacer pour inspecter la 35 qualité du brossage. Enfin, on peut réaliser un déplacement en translation du dispositif mobile de brossage 11 le long du tube de guidage en pratique à une vitesse d'environ 0,5 mm/sec pendant le brossage. 3056124 19 Comme représentée sur la figure 2A, la portion de roue crantée 11b7 du mécanisme de rotation relative de l'outil de brossage 11b' par rapport à la partie fixe 11b" du sous-ensemble de brossage 11b, comprend une partie ouverte en forme de U 11b7' permettant que le sous-ensemble de brossage 11b 5 puisse être appliqué contre le tube de guidage 1. C'est pourquoi la rotation de l'outil de brossage 11b' ne peut pas être effectuée en continue sur 360° mais en rotation alternative d'aller et venue d'un angle plus ou moins a. Les différents moteurs 11a3, 11b2 et 11b2' sont des moteurs électriques et les différents vérins 11a2 et 11b3 sont des vérins pneumatiques de manière 10 à éviter des fuites hydrauliques. La mise en oeuvre de vérins pneumatiques permet également d'utiliser le réseau d'air comprimé disponible au sein de la centrale nucléaire. D'autre part, le dispositif mobile de brossage comprend un dispositif de clampage de sécurité 11f qui retient le dispositif mobile de brossage 11 sur le 15 tube de guidage 1 en cas de dysfonctionnement des vérins pneumatiques 11a2 et 11b3 en position de clampage et de fermeture sur le tube de guidage 1. Plus précisément, en cas de perte de pression au niveau de l'alimentation en air comprimé des vérins pneumatiques, le dispositif de sécurité 11f en forme d'arceaux est libéré automatiquement et vient se plaquer contre le tube de 20 guidage 1 en sous face de celui-ci pour solidariser le dispositif mobile de brossage avec le tube de guidage 1. Ce dispositif de sécurité 11f est disposé ici en aval de la couronne d'inspection visuelle 11c. Sur la figure 2E, on a représenté des boites de connexions électriques 11k1 et boites de connexion pneumatiques 11k2 sans les liaisons électriques et 25 les liaisons pneumatiques alimentant les différents vérins pneumatiques et moteurs électrique. Sur la figure 2H, on voit, avant brossage, les traces de dépôt et de corrosion sur la surface externe du tube de guidage 1. Sur la figure 2H' on voit, après brossage, que les dépôts de la figure 2H ont disparu mais on observe que 30 la surface du tube est altérée avec des traces de corrosion nécessitant un traitement de ressuage tel que décrit ci-après. D'autre part, le dispositif mobile de brossage comprend un dispositif de clampage de sécurité 11f qui retient le dispositif mobile de brossage 11 sur le tube de guidage 1 en cas de dysfonctionnement des vérins pneumatiques 11a2 35 et 11b3 en position de clampage et de fermeture sur le tube de guidage 1, de tel sorte qu'en cas de perte de pression au niveau de l'alimentation en air des vérins pneumatiques, le dispositif de sécurité 11f en forme d'arceaux est libéré 3056 124 20 et vient se plaquer contre le tube de guidage 1 en sous face de celui-ci pour solidariser le dispositif mobile de brossage avec le tube de guidage 1. Ce dispositif de sécurité 11f est disposé en aval de la couronne d'inspection visuelle 11c. 5 Le sous-ensemble de brossage 11b comprend un dispositif d'aspiration 11b4 disposé dessous lesdites brosses rotatives 11b1 de manière à pouvoir aspirer les déchets à la surface du tube 1 résultant du brossage. Avant brossage, on observe des traces de dépôt et de corrosion sur la surface externe du tube de guidage 1. Après brossage, les dépôts ont disparu 10 et si on observe que la surface du tube est altérée avec des traces de corrosion. On réalise le traitement par ressuage tel que décrit ci-après. En termes dimensionnelles, le dispositif mobile de brossage 11 présente une longueur L1=535 mm, une largeur 11=110 mm et une hauteur H1=360mm. B) Descriptif d'un robot de ressuage 12. 15 Sur les figures 3A à 3D, on a représenté un dispositif mobile de ressuage selon la présente invention ou robot de ressuage12 comprenant un sous-ensemble pousseur 12a en amont d'un sous-ensemble de ressuage 12b équipé en aval d'une couronne d'inspection visuelle 12c. Le sous-ensemble pousseur 12a est similaire au sous-ensemble pouceur 20 11a du robot de brossage décrit précédemment. Il comprend une roue d'avancée 12a1 apte à être disposée dessous le tube de guidage 1 lorsque le dispositif est appliqué sur ledit tube. La roue d'avancée 12a1 coopère avec un vérin 12a2 apte à déplacer la roue d'avancée 12a1 en translation verticale jusqu'à venir en appui contre la face inférieur du tube de guidage 1 (non 25 représentée sur les figures 3A à 3D). La face supérieure du tube de guidage 1 vient alors en appui contre des galets ou roulettes 12a5 en sous face d'une partie fixe supérieure 12b" du sous-ensemble de ressuage 12b coiffant le sous-ensemble de pouceur 12a. La roue d'avancée 12a1 coopère également avec un moteur électrique 12a3 apte à l'actionner en rotation sur elle-même selon un 30 axe dans la direction Yr pour permettre de déplacer le robot de ressuage en translation longitudinale )0(' le long du tube de guidage 1. Le sous-ensemble pousseur 12a, le sous-ensemble de ressuage 12b et les différents éléments les constituant sont montés sur une même structure support 120. La partie 12b' de l'outil de ressuage du sous-ensemble de 35 ressuage 12b est monté sur et entre deux platines transversales verticales planes 12p1 et 12p2 disposé selon le plan transversal YZ. La partie 12b" du 3056 124 21 sous-ensemble de ressuage 12b, disposée au-dessus du sous-ensemble pousseur 12a est solidaire de la face amont de la platine 12p2, supporte le moteur 12b2. Un élément de clampage 12d décrit ci-après peut être actionné en 5 translation en position haute de fermeture sur le tube de guidage 10 sous l'effet de l'actionnement d'un vérin pneumatique 12b3 et inversement actionné en position basse dégagée par rapport au tube lorsque l'élément de clampage 12d décrit ci-après est en position d'ouverture. En amont du dispositif pousseur 12a, est disposé un dispositif de sécurité 10 12f comprenant une forme incurvée en U apte à épouser une partie de la circonférence du tube de guidage 11. L'élément de sécurité 12f est automatiquement enclenché en position de fermeture contre le tube de guidage 1 lorsque le vérin pneumatique de clampage 12b3 est déficient. L'outil de ressuage 12b comprend une rampe 12b' apte à être déplacée 15 en translation longitudinale selon la direction axiale X X' du tube de guidage 1 lorsque le dispositif de ressuage 12 est posé sur le tube 1. La rampe 12b' comprend en sous face quatre rangées parallèles, dans la direction longitudinale >OC, de deux buses 12b1 aptes à asperger la face supérieure du tube de guidage. Les dites buses 12b1 sont disposées sur la face inférieure 20 plane dans le plan YZ de la rampe 12b', celle-ci étant disposée au-dessus du tube de guidage 1. La rampe 12b' est apte à être déplacée en translation longitudinale selon la direction )0(' le long de deux vis sans fin longitudinale 12e1 et 12e2 supportant ladite rampe 12b'. Lesdites vis sans fin 12e1 et 12e2 sont actionnées en rotation sur elle-même par un moteur 12b2 supporté par et 25 entre les platines 12p1 et 12p2. La rotation sur elle-même des deux vis 12e1 et 12e2 entraine le déplacement en translation longitudinale de la rampe 12b'. Les vis sans fin 12e1 et 12e2 assurent la liaison entre les deux platines d'extrémité 12p1 et 12p2 de l'outil de ressuage, les deux platines 12p1. Les platines 12p2 comprenant des formes en U, 12u1 et 12u2, aptes à venir recouvrir 30 latéralement le tube de guidage pour la pose du dispositif de ressuage sur le tube de guidage. Les vis sans fin 12e1 et 12e2 n'assurent pas la reprise du poids de la rampe d'aspersion 12b', cette reprise étant supportée par un rail de guidage supérieur 12h, coulissant dans des glissières 12g sur la face supérieure de la rampe d'aspersion 12b'. 35 L'outil de ressuage comprend également un bac inférieur 12d monté entre et contre les platines d'extrémité 12p1 et 12p2 en dessous des parties en U, 12u1 et 12u2. La fonction première de ce bac 12d est de récupérer les produits aspergés par la rampe d'aspersion 12b', le bac étant disposé en vis-à- 3056 124 22 vis de la face inférieure du tube de guidage 1. Le bac 12d est solidaire du sous-ensemble pousseur 12a comme la partie 12b" du sous-ensemble de ressuage et n'est pas déplacé en translation relative par rapport au sous-ensemble pousseur 12a. Mais, le bac 12d remplit une deuxième fonction de clampage en position 5 de fermeture de l'outil de ressuage 12b', en ce que ces deux parois transversales 12d1 à chaque extrémité longitudinale du bac 12d comprennent une échancrure en U 12d2, apte à venir épouser et recouvrir la face inférieure et les faces latérales du tube de guidage 1 par déplacement en translation verticale par actionnement du vérin pneumatique 12b3. 10 La rampe 12b' supporte une caméra 12c'1 et un dispositif d'éclairage 12c'2 aptes à inspecter visuellement les produits aspergés depuis les buses d'aspersion 12b1. Les caméras 12c'1 et le dispositif d'éclairage 12c'2 sont donc disposés latéralement au tube de guidage dessous la face inférieure de la rampe 12b'. 15 Sur les figures 3A et 3B, le bac 12d est montré en position d'ouverture par translation vers le bas, en position de fermeture par translation vers le haut, les parois transversales d'extrémité 12d1 s'étendent en vis-à-vis des parties vides des deux U, 12u1 et 12u2, des platines 12p1 et 12p2 pour opérer le clampage du tube de guidage 1. 20 Le dispositif mobile de ressuage 12 comprend, montée sur la face avale de la platine 12p2 à l'extrémité longitudinale de l'outil de ressuage 12b, une couronne d'inspection visuelle 12c similaire à la couronne d'inspection visuelle 11c du robot de brossage comprenant six caméras 12c1 couplées aux six dispositifs d'éclairage 12c2 et comprenant en outre un éclairage UV pour 25 l'interprétation du ressuage du produit pénétrant fluorescent comme décrit ci- après. Les six caméras 12c1 et les six dispositifs d'éclairage 12c2 sont donc disposés régulièrement espacés et circulairement autour du tube de guidage 1 pour pouvoir inspecter toute la périphérie du tube de guidage avant et/ou après traitement du ressuage sans effectuer de rotation. 30 La face amont de la platine 12p2 comprend une caméra additionnelle 12c1" et un dispositif d'éclairage additionnelle 12c2", aptes à inspecter le déplacement en translation longitudinale de la rampe 12b' et l'aspersion des produits sur le tube de guidage. Le rail de guidage supérieur 12h supporte une bavette 12i apte à venir 35 coiffer et balayer la face supérieure du tube de guidage 1, la bavette 12i étant disposée en amont de la rampe d'aspersion 12b' de manière à provoquer le nettoyage de la face supérieure du tube de guidage lors de la translation de la 3056 12 4 23 rampe 12b', après aspersion de produits sur celle-ci et leur élimination vers le bac inférieur 12d. Le bac inférieur 12d coopère avec un dispositif d'aspiration 12b4 pour évacuer le contenu du bac vers un châssis de gestion des fluides décrit ci-après. 5 Le robot de ressuage 12 comprend deux poignées respectivement à chaque extrémité longitudinale 121a et 121b pour en faciliter la manutention. La structure support 120 du robot de ressuage supporte également un boitier de connectique 12c4 notamment pour toutes les connexions des différentes caméras et éclairages. 10 Chacune des quatre rangées de deux buses 12b1 est dédiée à l'aspersion des quatre produits différents décrits ci-après, à savoir : - une première aspersion avec une première rangée de buses d'un solvant organique tel que le solvant N120 pour le dégraissage de la surface du tube ; 15 - une deuxième rangée de buses pour l'aspersion d'un produit pénétrant fluorescent de type HM3A ; - une troisième rangée de buses pour le rinçage à l'eau du produit pénétrant ; - une quatrième rangée de buses pour l'aspersion d'air comprimée pour 20 le séchage du tube de guidage. Ces aspersions des produits N120 et HM3A se font successivement en alternant avec une étape de séchage par aspersion d'air ou en respectant une durée d'attente de 30 minutes pour laisser agir le produit pénétrant HM3A avant le rinçage à l'eau. On réalise donc les passages de rampes suivants : 25 1) Aspersion de N120 2) Séchage par aspersion d'air 3) Aspersion de HM3A 4) Attente 30 minutes 5) Aspersion d'eau pour éliminer l'excès de pénétrant HM3A 30 6) Séchage par aspersion d'air 3056 124 24 L'aspersion des produits liquides se fait sans pression de manière à ce que le produit coule sur toute la surface du tube en recouvrant même la surface inférieure par capillarité. Lorsque l'on réalise le ressuage d'une section de tubes correspondant à 5 la longueur du bac 12d, on ne déplace pas en translation le sous-ensemble pousseur et l'ensemble du robot de ressuage. Seule la rampe 12b' est déplacée en translation relative par rapport au robot de ressuage 12, lui-même fixe. Pour réaliser l'épate de traitement de ressuage, le dispositif de ressuage est immobilisé en rotation translative et seules les buses 12b1 sont déplacées en 10 rotation translative par rapport au tube et dispositif de ressuage, ceci afin notamment d'éviter que les galets de roulement 12b5 et 12a1 ne passent pardessus les produits de ressuage en cas de translation du dispositif dans son ensemble le long du tube X. Lors de la phase d'inspection du tube avant et après le traitement de 15 ressuage, le bac 12d est en position inférieure pour permettre aux différentes caméras de bien inspecter toute la surface du tube. Et le bac 12d est clampée en position supérieure lorsque l'on effectue les opérations de ressuage par aspersion desdits produits. Les caméras 12c1 et 12c1" permettent de surveiller l'application des produits. 20 A l'issue de la phase 6), le bac 12d est en position basse, la caméra 12c1' permettent de vérifier qu'il n'y a plus de gouttes sur le tube en sous face et on translate le robot complet pour venir inspecter la zone qui a été ressuée avec la couronne de 6 caméras 12c1. Comme indiqué précédemment, du fait que le produit pénétrant est un 25 produit fluorescent, un éclairage UV constitué de diodes 365 nm permet de réaliser l'inspection visuelle des produits fluorescents à 365 nm. Pour éviter l'éblouissement des caméras par les diodes UV, un filtre coupant les UV est installé devant chaque caméra. Un châssis de gestion des fluides est disposé à distance et relié au robot 30 de ressuage 12. Le châssis de gestion des fluides comporte trois réservoirs respectivement pour l'eau, pour le solvant de dégraissage et pour le produit pénétrant. Pour le solvant et le produit pénétrant, l'injection est réalisée par des pouces seringues. Pour l'eau, l'injection est réalisée par une pompe comprenant un coffret électrique. 35 Les dimensions de l'outil de ressuage 12 sont les suivantes : L2=490 mm, 12 = 120 mm et H2 = 475 mm. 3056124 25 C) Descriptif d'un dispositif d'usinage 13. Sur la figure 4A à 4J, on a décrit le dispositif mobile d'usinage 13 selon l'invention. Le dispositif d'usinage comprend un sous-ensemble pousseur 13a relié à 5 un sous-ensemble d'usinage 13b. Le sous-ensemble pousseur 13a comprend deux platines transversales 13p1 et 13p2 formant des parois transversales à ces deux extrémités dans la direction longitudinale >OC. Les platines 13p1 et 13p2 sont évidées en partie médiane par une forme en U, 13u1 et 13u2, de manière à pouvoir recevoir le tube 1 à l'intérieur des 13u1 et 13u2. Une paroi 10 longitudinale de fond 13p3, reliant les deux platines 13p1 et 13p2, supporte une roue d'avancée 13a1 apte à être actionnée en rotation sur elle-même selon un axe Y1Y'1 perpendiculaire à l'axe )0(' du dispositif et du tube de guidage lorsque celui-ci est inséré dans le dispositif 13. L'actionnement en rotation sur elle-même de la roue d'avancée 13a1 est réalisé à l'aide d'un moteur électrique 15 13a2 supporté également par les parois 13p1 et 13p3. Contrairement au sous-ensemble pousseur des robots de brossage et ressuage, la roue d'avancée 13a1 du sous-ensemble pousseur 13a est disposée en appui sur la face supérieure du tube 1, lorsqu'un galet 13a1' est actionné en déplacement contre la face inférieure du tube de guidage 1 qui serre le tube de 20 guidage contre le rouleau d'avancée supérieure 13a1.L'actionnement en déplacement vers le haut du galet 13a1' se fait par l'actionnement d'un vérin pneumatique 13a3. Le sous-ensemble pousseur 13a comporte aussi un dispositif de sécurité manuelle 13fa qui peut être adapté manuellement pour que l'ensemble ne 25 tombe pas du tube de manière à barrer l'ouverture en bordure latérale d'une forme en U, 13u1 ou 13u2 du sous-ensemble pousseur 13a. Le sous-ensemble d'usinage 13b est relié au sous-ensemble pousseur 13a par des plots cylindriques en matériaux souple (par exemple caoutchouc) élastique 13g disposés dans la direction longitudinale >OC, entre une platine 30 transversale d'extrémité 13p3 du sous-ensemble d'usinage et une portion de roue crantée 13e2 qui coopère avec un pignon 13e1 monté en engrenage, ledit pignon 13e1 étant solidaire de la platine transversale d'extrémité 13p2 du sous-ensemble pousseur. Le mécanisme de rotation relative du sous-ensemble pousseur 13a par rapport au sous-ensemble d'usinage 13b à l'aide des 35 systèmes de pignon et roue crantée montées en engrenage 13e1 et 13e2, permet une rotation relative des deux sous-ensemble l'un par rapport à l'autre sur un secteur angulaire inférieur à 360°, par exemple d'environ 270°. En effet, 3056124 26 la roue crantée 13e2 comprend une partie ouverte formant un U entre les extrémités de crémaillère 13e3, de manière à permettre l'insertion du tube de guidage à l'intérieur de l'outil d'usinage. Il en résulte que le pignon 13e1 peut parcourir la circonférence de la portion de roue dentée 13e2 entre ces deux 5 extrémités 13e3 sur un secteur angulaire d'environ 270° seulement. En pratique, on actionne en rotation relative les deux sous-ensembles selon un axe de rotation dans la direction longitudinale >OC du dispositif mobile d'usinage 13 et du tube de guidage 1 en position dans le dispositif mobile d'usinage 13 sur un secteur angulaire d'environ 180° comme il sera explicité ci-après. 10 Pour compenser les vides des formes en U, 13u1 et 13u2, sur un des côtés sous-ensemble pousseur, on dispose un bloc formant une masse d'équilibrage 13m rejoignant les deux parois transversales d'extrémité 13p1 et 13p 2 sur le côté évidé. Sur les figures 4E à 4H, on a représenté les différentes parties du sous-15 ensemble d'usinage. Sur la figure 4E, on a représenté un module de clampage 13d solidaire de la paroi transversale d'extrémité 13p3 reliée au sous ensemble pouceur par les blocs cylindriques de liaison 13g. Le module de clampage 13d comprend platines transversales 13p3 et 13p4, comprenant deux formes en U, 13u4 et 13u5, espacées dans la direction 20 longitudinale )0(' de manière à pouvoir recevoir le tube de guidage avec un élément de clampage 13d1 apte à être actionné en déplacement entre une position basse d'ouverture et une position haute d'ouverture par un vérin 13b3 disposés entre les deux platines transversales 13p3 et 13p4, comprenant les formes en U, 13u4 et 13u5. 25 Sur la figure 4F, on a représenté un module de translation relative 13y selon l'axe transversale YY' équipé d'un mécanisme de translation relative apte à déplacer en translation relative selon l'axe YY' perpendiculaire à l'axe )0(' par rapport au module en translation relative selon l'axe YY' perpendiculaire à l'axe )0(' par rapport au module de clampage 13d. 30 Sur la figure 4G, on a représenté un deuxième module de translation relative 13z apte à être actionné en translation relative verticale selon l'axe ZZ' par rapport au module de translation relative 13y sur lequel il est monté. Sur les figures 4H et 4H', on a représenté un troisième module de translation relative 13x monté sur le deuxième module de translation relative 35 13z, le module de translation 13x étant apte à être déplacé en translation 3056124 27 relative selon l'axe >OC par rapport au module de translation 13z et au module de clampage 13d. Les différents modules de translation relative 13x, 13y 13z fonctionnent selon des mécanismes de vis à billes similaires assurant la conversion d'un 5 mouvement de rotation en un mouvement de translation (liaison hélicoïdale). Ce mécanisme de vis à billes est bien montré sur la figure 4H en liaison avec le module de translation relative 13x. Un moteur électrique 13bx, solidaire de la face amont de la paroi transversale d'extrémité 13b4 du sous-ensemble d'usinage 13b, est apte à actionner en rotation une roue crantée 13x1 laquelle 10 coopère en engrenage avec une deuxième roue crantée 13x2, cette dernière étant ainsi actionnée également en rotation. Une vis à villes 13x3 solidaire de la deuxième roue crantée 13x2 est elle-même ainsi actionnée en rotation sur elle-même ce qui provoque une translation relative selon l'axe )0(' d'un ensemble mobile 13xm par rapport à un ensemble fixe 13xf. L'ensemble fixe 13xf 15 comprend (a) un bloc en forme de cube 13x4 traversé par et coopérant en liaison hélicoïdale avec ladite vis à billes 13x3, et (b) un plancher 13x4' solidaire du bloc 13x4 et surmonté d'un rail 13x4". Ledit ensemble mobile 13xm comprend les roues crantées 13x1 et 13x2 montées sur la face externe de la paroi d'extrémité 13p4, la vis 13x3 et une glissière 13x5 coopérant avec un rail 20 de guidage 13x4" de l'ensemble fixe 13xf, une platine supérieure de liaison 13j assurant la liaison entre la face supérieure de la glissière 13x5 et la platine 13p4. Ledit ensemble 13xf est ainsi apte à être déplacé en translation relative selon l'axe )0(' sous l'effet du mécanisme de vis à billes 13x3 en rotation selon l'axe de rotation parallèle à l'axe )0(' telle que représentée sur la figure 4H. 25 L'ensemble fixe 13xf est solidaire de l'ensemble fixe 13zf correspondant du module de translation relative 13z décrit ci-après. Le module de translation relative 13x supporte une fraise d'usinage 13b1 Sur la figure 41, on montre une fraise 13b1 montée sur un support 13b1' à l'aide d'une vis 13b1". Ladite fraise 13b1 est apte à être entrainée en rotation 30 sur elle-même par rapport à un axe transversal Y2Y2' parallèle par rapport à l'axe transversale Yr et est ainsi apte à usiner la surface du tube de guidage 1 lorsque le module de translation relative 13z est positionné à la hauteur appropriée par rapport au tube de guidage 1 jusqu'à venir en appui contre la surface externe de celui-ci. L'actionnement en rotation de la fraise 13b1 selon 35 son axe Y2Y2' est réalisé à l'aide d'un moteur 13b2 supporté par le module de translation relative 13x. La fraise est mise en rotation avant d'être mise en contact du tube. 3056 12 4 28 Le déplacement en translation relative des modules 13y et 13z se fait selon le même principe. Pour le module 13y, un moteur électrique 13by actionne en rotation une roue crantée 13y1 qui coopère par engrenage et actionne ainsi en rotation une roue crantée 13y2 laquelle actionne en rotation 5 sur elle-même une vis à billes 13y3 disposée dans la direction YY'. L'ensemble mobile 13ym des roues crantées 13y1, 13y2 et vis à billes 13y3 solidaire d'une glissière 13y5, sous l'action de la rotation de la vis à billes 13y3 est apte à se déplacer en translation relative selon l'axe YY' par rapport à un ensemble fixe 13yf comprenant un bloc cubique (non représenté) solidaire d'un rail de 10 guidage fixe 13y4' tel que représenté sur la figure 4F. Ledit rail 13y4' est relié et solidaire d'un bloc cubique (non représenté) traversé par la vis à billes 13y3, de telle sorte que la rotation sur elle-même de la vis à billes provoque un déplacement relatif de l'ensemble mobile 13ym formé de 13y1, 12y2, 13y3 et 13y5, par rapport au rail de guidage 13y4', le rail de guidage 13y4' étant 15 solidaire du plancher 13p5 du module de clampage 13d et une pièce de jonction (non représentée) assurant la solidarité de la glissière 13y5 avec l'ensemble 13y1,13y2 et 13y3. De même, sur la figure 4G, on a représenté différents éléments du mécanisme de vis à billes du module de translation relative 13z comprend une 20 roue crantée 13z1 actionnée par un moteur 13bz et apte à entrainer en rotation par engrenage une deuxième roue crantée 13z2, celle-ci entrainant en rotation sur elle-même une vis à billes 13z3 selon un axe parallèle à l'axe ZZ'. Ainsi, un ensemble mobile 13zm comprenant les roues crantées 13z1 et 13z2 et la vis à billes 13z3, reliées à une glissière 13z5 est apte à être entrainé en translation 25 relative selon l'axe ZZ' par rapport à des parties fixes 13zf comprenant un bloc cubique 13z4 traversé par la vis à billes 13z3 solidaire d'un rail de guidage 13z4' solidaire des parties fixes 13yf du module de translation relative 13y. Comme montré sur la figure 4B, le module de translation relative 13x est équipé d'un dispositif d'aspiration 13b4 apte à aspirer les déchets d'usinage. 30 Sur la figure 4J, on a représenté un dispositif d'inspection visuelle comprenant une caméra 13c1 et des diodes d'éclairage 13c2, montées en sous face d'une platine 13d2 du module de clampage 13d de manière à pouvoir inspecter visuellement la fraise 13b1 et la zone du tube 1 usinées par la fraise 13b1. Les diodes 13c2 comprennent 2 diodes lumière blanche et 2 diodes à 35 lumière UV centrée à 365nm pour voir le produit de ressuage fluorescent. Les éléments de connexion 13c3 coopèrent avec un câble de connexion optique et électrique non représenté. 3056124 29 Comme explicité ci-dessus, du fait de la forme ouverte en U 13u3 au niveau de la grande roue 13e2, il n'est pas possible de faire opérer un tour à 360° de l'outil d'usinage 13b' du sous-ensemble d'usinage 13b par rapport aux sous-ensembles pousseur 13a au niveau du mécanisme de roues à engrenage 5 1-13e2. Pour surmonter cette limite de rotation, on procède de la manière suivante pour effectuer une rotation sur 360 : 1) le sous ensemble pousseur 13a étant bloqué en position sur le tube par immobilisation de la roue d'avancée 13a1 et blocage par le galet de 10 roulement 13a1', on effectue une rotation maximale d'au moins 180° du sous-ensemble d'usineur 13b par rapport au sous-ensemble pousseur 13a. En tout état de cause, le pignon 13e1 arrive avant une des extrémités de la partie crantée de la roue crantée 13e2 à savoir une extrémité 13e3, puis, 2) on bloque le sous-ensemble usineur 13b en translation et en rotation 15 à l'aide du doigt de clampage 13b1 et on débloque le sous-ensemble pousseur 13a au niveau du galet 13a1' que l'on dégage par rapport au tube à l'aide du vérin 13a2, puis 3) on actionne la rotation en sens inverse du sous-ensemble pousseur 13a par rapport au sous ensemble usineur 13b d'un secteur angulaire au moins 20 égal à 180° puis, 4) à nouveau, on re-bloque le sous-ensemble pousseur 13a contre le tube pour en empêcher toute rotation à l'aide du vérin 13a2 et du galet 13a1' et on débloque à nouveau le sous-ensemble usineur 13b, et 5) on actionne en rotation dans le sens direct le sous-ensemble usineur 25 13b par rapport au sous-ensemble pousseur 13a d'un angle au moins égal à 180°. Alternativement, il est également possible de faire des rotations d'un angle plus réduit et de procéder en plusieurs allers et retours pour faire le tour à 360° ainsi, avec un angle de 120°, on procèdera au tour complet par trois 30 allers et retours et, avec un angle de 60°, par quatre allers et retours. On entend ici par « allers et retours », quatre blocages et déblocages successifs des ensembles pousseurs et sous-ensemble usineurs. Le sous-ensemble usineur 13b comporte également des éléments de blocage additionnels de sécurité 13fb-13fb' actionnés manuellement, en 35 bordure latérale longitudinale de l'outil d'usinage 13b' en vis-à-vis du tube de 3056 12 4 30 guidage 1 au niveau des formes en U 13u3 et 13u4 du module de clampage 13d et reposant sur le plancher 13b5 du module de clampage 13d, par-dessus le module de translation 13by. Le dispositif de sécurité manuel au niveau de l'outil d'usinage 13b' comprend un bloc longitudinal 13fb qui est bloqué 5 manuellement à l'aide d'un système de vis écrou 13fb'. Pour réaliser un traitement d'usinage de la surface externe du tube, on procède selon la séquence suivante : 1) on bloque en translation et en rotation le sous-ensemble pousseur 13a, et 10 2) on actionne en rotation relative le sous-ensemble usineur 13b par rapport au sous-ensemble pousseur 13a de telle sorte que la fraise 13b1 se trouve à la verticale de la zone de la surface externe du tube à usiner, et 3) on bloque ou clampe le sous ensemble usineur avec le doigt de clampage 13d1, et 15 4) on actionne en translation relative le module de translation 13z pour descendre la fraise 13b1 en contact avec la surface externe du tube, et 5) on réalise l'usinage en actionnant la rotation de la fraise 13b1 sur elle-même, puis 6) on réalise une translation relative de la fraise 13b1 dans la direction 20 longitudinale )0(' du tube à l'aide du module de translation relative 13x supportant la fraise 13b1, et 7) en bout de course de translation relative de la fraise 13b1 à l'aide du module de translation relative 13x, on dégage et relève la fraise 13b1 par rapport à la surface externe du tube à l'aide du module de translation relative 25 13z, et 8) on déplace en translation inverse dans la direction >OC, la fraise 13b1 à l'aide du module de translation relatif 13x pour retourner à sa position initiale dans la direction >OC, et 9) on déplace la fraise 13b1 dans la direction transversale YY' d'un pas 30 de déplacement de 0,2 mm (largeur du sillon d'usinage= 3mm car la fraise fait 3mm de large et il y a un recouvrement de 1mm entre chaque passe) dans la direction YY à l'aide du module de translation relative 13y et on redescend la fraise 13b1 contre la surface externe du tube à l'aide du module de translation relative 13z. 3056124 31 10) on actionne la fraise 13b1 en rotation et on la déplace en translation relative dans la direction >OC à l'aide du module de translation relative 13x. En pratique, on réalise des déplacements relatifs d'usinage sur une longueur de 10 à 15 mm dans la direction >OC et sur une largeur pas de 5 déplacement de 2 mm dans la direction YY'. On réalise ainsi un méplat sur le tube. Les dimensions du méplat dépendent de la profondeur de l'usinage. A l'étape 6), une variante consiste à usiner suivant l'axe YY' à l'aide du module de translation relatif 13y. Cela présente l'avantage d'être plus rapide mais nécessite l'usage d'une fraise avec un angle de dépouille. Dans ce cas, aux 10 étapes suivantes on réalise des décalages successifs dans l'axe >OC Les dimensions du robot d'usinage 13 sont les suivantes : La longueur du sous ensemble pousseur est L3a= 250 mm, et La longueur de sous ensemble pousseur L3b= 250 mm, et La longueur totale du robot d'usinage L3= 550 mm, et 15 La largeur et la hauteur du sous ensemble pousseur 13a et du sous ensemble d'usinage 13b sont L3= 120 mm et H3= 130 mm. On réalise un usinage sur une profondeur dans la direction ZZ' de 0,5 à 1,5mm. Cela se fait par étape, car on ne peut pas enlever 1.5mm de matière en 20 une fois, avec : un 1' passage pour enlever 0.3mm, puis une succession de passages pour enlever 0.2mm à chaque passage supplémentaire jusqu'à la profondeur de 1.5mm. REVENDICATIONS1. Dispositif mobile de traitement par commande à distance de la surface externe d'un tube (1), ledit dispositif mobile de traitement (11, 12, 13) comprenant un sous-ensemble pousseur (11a, 12a, 13a) fixé bout à bout dans la direction longitudinale à un sous ensemble de traitement (11b, 12b, 13b) de préférence une structure support rigide (110,120) les supportant, avec: a) ledit sous-ensemble pousseur (11a, 12a, 13a) comprenant une roue apte à être disposée en vis-à-vis dudit tube, dénommée roue d'avancée (11a1, 12a1, 13a1), et au moins premier moteur ou vérin (11a2, 12a2, 13a2) apte à déplacer ladite roue d'avancée par rapport audit tube de manière à ce que la dite roue puisse être déplacée en appui contre le dit tube, et un deuxième moteur (11a3, 12a3, 13a3) apte à actionner ladite roue d'avancée en rotation sur elle-même selon un axe de rotation dans une direction (Yr) perpendiculaire à l'axe longitudinal (XX') dudit tube pour permettre le déplacement dudit dispositif mobile de traitement en translation longitudinale (XX') le long dudit tube, et b) ledit sous-ensemble de traitement (11b, 12b, 13b) comprenant au moins un outil de traitement (11b1, 12b1, 13b1) apte à coopérer avec au moins un troisième moteur ou vérin (11b2-11b2', 12b2, 13b2-13bx-13by-13bz) apte à déplacer en rotation et/ou en translation relative ledit outil de traitement par rapport au dit tube et/ou par rapport au dit sous-ensemble pousseur, ledit sous-ensemble de traitement étant apte à adopter une position d'ouverture permettant sa pose autour du tube et une position de fermeture autour et/ou contre ledit tube permettant le traitement du tube, le changement de dite position étant obtenue au moins à l'aide d'un quatrième moteur ou vérin (11b3, 12b3, 13b3) apte à actionner un élément de clampage (11d, 12d, 13d-13d1), et, de préférence un dispositif d'aspiration (11b4, 12b4, 13b4) étant apte à aspirer les produits de traitement déposés sur ledit tube et/ou des déchets de dit tube après traitement dudit tube, et c) au moins un dispositif d'inspection visuelle de la surface externe dudit tube à traiter (11c, 12c, 13c) comprenant au moins une caméra (11c1, 12c112c1'-12c1", 13c1) solidaire dudit sous-ensemble pousseur et/ou dudit sous-ensemble de traitement et de préférence au moins un dispositif d'éclairage (11c2, 12c2-12c2'-12c2", 13c2) pour l'éclairage d'au moins une zone dudit tube à traiter inspectée par la dite caméra, 3056124 33 d) les différents moteurs ou vérin desdits sous-ensemble pousseur et sous-ensemble de traitement étant actionnables à distance par télé opération et étant, de préférence, des moteurs électriques et vérins pneumatiques. 2. Dispositif mobile de traitement selon la revendication 1 caractérisé en 5 ce que le dispositif mobile de traitement est un dispositif mobile de brossage (11) comprenant un sous-ensemble de brossage (11b) comprenant comme dit outil de traitement un outil de brossage comprenant au moins une brosse (11b1) apte à être déplacée en translation et/ou en rotation relative par rapport au tube, de préférence même lorsque le sous-ensemble de brossage n'est pas 10 déplacé en translation et/ou rotation par rapport audit tube. 3. Dispositif mobile de traitement selon la revendication 2 caractérisé en ce que le dit outil de brossage comprend une pluralité de brosses rotatives aptes à être actionnées en rotation sur elle-même selon un axe de rotation dans des directions (X1X1') parallèles à l'axe longitudinal (XX') dudit tube à 15 l'aide d'un dit troisième moteur électrique (11b2) pour permettre le brossage de la surface externe dudit tube et les dites brosses sont aptes à être disposées régulièrement autour dudit tube en vis à vis de la circonférence dudit tube en section transversale, de préférence à une même niveau dans la direction longitudinale du dit tube, et les dites brosses sont aptes être appliquées en 20 appui contre la surface externe du dit tube à l'aide d'un dit quatrième moteur ou vérin (11b3) actionnant des supports de brosses (11d1, 11d2) entre une dite position d'ouverture et une dite position de fermeture de préférence deux supports de brosses supportant chacun n brosses. 4. Dispositif mobile de traitement selon la revendication 3 caractérisé en 25 ce que le dit outil de brossage est apte à être actionné en rotation relative par rapport au sous-ensemble pousseur (11a) selon un axe de rotation correspondant à l'axe longitudinal (XX') du dit tube, de préférence à l'aide d'un système de roues dentées (11b6, 11b7) montées en engrenage et actionnable en rotation par un autre dit troisième moteur (11b2'), de préférence actionnable 30 en rotations alternatives en sens aller et retour sur un secteur angulaire (a) inférieur à 270°, de préférence d'au moins 360°/4xn, le dit outil de brossage comprenant 2n brosses rotatives aptes à être régulièrement espacées et disposées circulairement autour du dit tube, avec de préférence n= 2 à 4. 5. Dispositif mobile de traitement selon l'une des revendications 1 à 4 35 caractérisé en ce que ledit dispositif d'inspection visuelle (11c) dudit tube à traiter comprend une pluralité de caméras (11c1) en aval dudit sous-ensemble de brossage (11b), aptes à être régulièrement espacées et disposées circulairement autour du dit tube pour en inspectées toute la périphérie et de 3056 124 34 préférence chaque dite caméra étant couplée à un dispositif d'éclairage (11c2) pour l'éclairage d'au moins la zone dudit tube inspectée par la dite caméra. 6. Dispositif mobile de traitement selon la revendication 1 caractérisé en ce que le dispositif mobile de traitement est un dispositif mobile de ressuage 5 (12) comprenant un sous-ensemble de ressuage (12b) comprenant comme dit outil de traitement au moins une pluralité de buses d'aspersion de liquides (12b1) aptes à être déplacées en translation et/ou en rotation relatives par rapport audit tube de préférence même lorsque le sous-ensemble de ressuage n'est pas déplacé en translation et/ou rotation par rapport audit tube. 10 7. Dispositif mobile de traitement selon la revendication 6 caractérisé en ce que le dit sous ensemble de ressuage comporte un bac inférieur (12d) apte à être disposé dessous le tube de guidage et recueillir les produits aspergés par des dites buses d'aspersion (12b1) disposées en sous face d'une rampe d'aspersion (12h), la dite rampe d'aspersion (12h) étant apte à être disposée 15 dessus ledit tube et déplacée en translation relative par rapport audit bac par un dit troisième moteur électrique (12b2) pour réaliser le traitement de ressuage d'une section de tube lorsque le sous-ensemble de ressuage (11b) n'est pas déplacé en translation par rapport audit tube. 8. Dispositif mobile de traitement selon la revendication 7 caractérisé en 20 ce que le dit bac inférieur (12d) comprend deux parois transversales (12d1) respectivement à ses deux extrémités longitudinales, les dites parois transversales comprenant des échancrures en U (12d2) faisant office de dit élément de clampage du tube étant aptes à recouvrir la face inférieur du dit tube et au moins une partie de ses deux faces latérales du dit tube lorsque le 25 dit bac est actionné en translation verticale par un dit quatrième vérin (12b3) depuis une position basse correspondant à une dite position d'ouverture vers une position haute correspondant à une dite position de fermeture. 9. Dispositif mobile de traitement selon l'une des revendications 6 à 8 caractérisé en ce que ledit dispositif d'inspection visuelle (12c) dudit tube à 30 traiter comprend une pluralité de caméras disposées (i) certaines (12c1) en aval dudit sous-ensemble de ressuage aptes à être régulièrement espacées et disposées circulairement autour du dit tube pour en inspecter toute la périphérie avant et/ou après traitement de ressuage et (ii) certaines (12c1', 12c1") à proximité des dits buses d'aspersion pour inspecter le jet d'aspersion 35 et/ou le tube pendant le traitement de ressuage, de préférence chaque dite caméra étant couplée à un dispositif d'éclairage (12c2) pour l'éclairage d'au moins la zone dudit tube inspectée par la dite caméra comprenant un éclairage 3056 12 4 35 UV apte à révéler un produit pénétrant fluorescent apte à être aspergé par l'outil de ressuage. 10. Dispositif mobile de traitement selon la revendication 1 caractérisé en ce que le dispositif mobile de traitement est un dispositif mobile d'usinage (13) 5 comprenant un sous-ensemble d'usinage (13b) comprenant un dit outil d'usinage comprenant au moins une fraise (13b1) apte à être déplacée en rotation sur elle-même par un dit premier moteur (13b2), la dite fraise étant apte à être déplacée en translation relative et/ou en rotation relative par rapport au tube par au moins dit troisième moteur (13b2, 13bx-13by-13bz), de 10 préférence même lorsque le sous-ensemble d'usinage n'est pas déplacé en translation et/ou rotation par rapport audit tube. 11. Dispositif mobile de traitement selon la revendication 10 caractérisé en ce que ledit sous-ensemble d'usinage (13b) comprend : - une dite fraise apte à être déplacée en translation relative selon 3 15 directions orthogonales par rapport au tube comprenant la direction longitudinale dudit tube, avec au moins trois dit troisièmes moteurs ou vérins (13bx-13by-13bz) supportés respectivement par trois modules de translation relatives (13x-13y-13z), lorsque le sous-ensemble d'usinage n'est pas déplacé en translation par rapport audit tube, et 20 - un premier dit module de translation relative (13x) selon la direction longitudinale (>0(') du dit tube, ledit premier module de translation relative (13x) supportant et étant apte à déplacer la dite fraise en translation relative selon la direction longitudinale (>0(') du dit tube par rapport audit sous-ensemble d'usinage lorsque celui-ci est immobilisé en translation relative selon 25 la direction longitudinale (>0(') du dit tube par rapport au dit sous- ensemble pousseur (13a), et - un deuxième dit module de translation relative (13y) selon une première direction perpendiculaire à la direction longitudinale (Yr), le dit premier module de translation relative (13x) selon la direction longitudinale (XX') étant monté 30 sur ledit deuxième module de translation relative (13y, 13z) de sorte que la dite fraise est apte à être déplacée en translation relative selon la direction longitudinale (>0(') par déplacement en translation relative selon la direction longitudinale (>0(') dudit premier module de translation relative (13x) par rapport audit deuxième module de translation relative (13y); et 35 - un troisième dit module de translation relative (13y) selon une seconde direction perpendiculaire à la direction longitudinale (ZZ'), ledit deuxième 3056 12 4 36 module de translation relative (13z) étant monté sur ledit troisième module de translation relative (13y) de sorte que la dite fraise est apte à être déplacée en translation relative selon la dite première direction perpendiculaire (YY') par déplacement en translation relative selon la dite première direction 5 perpendiculaire (YY') dudit deuxième module de translation relative (13y) par rapport audit troisième module de translation relative (13z); - un quatrième module de clampage (13d) comprenant un dit élément de clampage (13d1), apte à adopter une dite position d'ouverture permettant la pose dut dit sous ensemble d'usinage autour du tube et une dite position de 10 fermeture autour et/ou contre ledit tube permettant l'immobilisation dudit sous ensemble d'usinage par rapport au dit sous ensemble pousseur (13a), ledit troisième module de translation relative (13z, 13y) étant monté sur ledit quatrième module de clampage (13d) de sorte que la dite fraise est apte à être déplacée en translation relative selon la dite deuxième direction perpendiculaire 15 (ZZ',YY') par déplacement en translation relative selon la dite deuxième direction perpendiculaire dudit troisième module de translation relative (13z,13y) par rapport audit quatrième module de clampage (13d). 12. Dispositif mobile de traitement selon la revendication 11 caractérisé en ce que les dit premier, deuxième et troisième modules de translation relative 20 (13x, 13y, 13z) comprennent chacun un dit troisième moteur électrique apte à actionner en rotation des roues dentées montées en engrenage (13x1-13x2, 13y1-13y2, 13z1-13z2) d'un mécanisme de vis à billes (13x3, 13y3, 13z3) apte à transformer un mouvement de rotation en mouvement de translation pour réaliser une dite translation relative. 25 13. Dispositif mobile de traitement selon l'une des revendications 11 ou 12 caractérisé en ce que ledit sous-ensemble d'usinage (13b) est apte à être actionné en rotation relative par rapport au sous-ensemble pousseur (13a) selon un axe de rotation correspondant à l'axe longitudinal (XX') du dit tube par un quatrième dit troisième moteur (13b2), de préférence à l'aide d'un système 30 de roues dentées (13e1, 13e2) montées en engrenage et actionnable en rotation, de préférence encore actionnable en rotations alternatives dans les deux sens aller et retour sur un secteur angulaire (alpha) inférieur à 300°, de préférence d'au moins 180°. 14. Procédé de traitement de la surface externe de tube par télé 35 opération comprenant la mise en oeuvre d'au moins un dispositif mobile de traitement de la surface externe d'un tube selon l'une des revendications 1 à 13, ledit procédé comprenant les étapes dans lesquelles : 3056124 37 el) on installe manuellement ledit dispositif mobile de traitement (11, 12, 13) sur ledit tube, et on actionne un dit premier moteur ou vérin (11a2, 12a2, 13a2) dudit sous ensemble pousseur (11a, 12a, 13a), et e2) on inspecte visuellement l'état de la surface externe du tube à l'aide 5 de dites caméras (11c1, 12c1, 13c1'), à l'aide d'au moins une dite caméra d'inspection, en la déplaçant en translation longitudinale relative et/ou en rotation relative par rapport audit tube en actionnant ledit deuxième moteur ou vérin (11a3, 12a3, 13a3) du sous ensemble pousseur (11a, 12a, 13a) et/ou au moins un dit troisième moteur ou vérin du sous ensemble de 10 traitement, et e3) lorsqu'une zone de la surface externe dudit tube est détectée par ladite caméra comme devant être traitée, on actionne le dit élément de clampage (11d, 12d, 13d) en actionnant le dit quatrième moteur ou vérin (11b3, 12b3, 13b3) dudit sous ensemble de traitement, puis on réalise ledit 15 traitement de la surface externe du tube en actionnant ledit outil de traitement (11b1, 12b1, 13b1) et en déplaçant à l'aide d'au moins un dit troisième moteur (11b2-11b2', 12b2, 13b2-13bx-13by, 13bz), ledit outil de traitement en rotation et/ou en translation relative par rapport au dit tube et/ou par rapport au dit sous-ensemble pousseur, et 20 e4) on vérifie la qualité dudit traitement à l'aide d'au moins une dite caméra d'inspection, de préférence en réitérant l'étape el), et e5) aux dites étapes el) à e4) les différents dits moteurs et vérins desdits sous-ensemble pousseur et sous-ensemble de traitement sont actionnés à distance par télé opération. 25 15. Procédé de traitement selon la revendication 14 caractérisé en ce que l'on met en oeuvre successivement : - un dit dispositif mobile de brossage (11) comprenant un sous-ensemble de brossage (11b) comprenant un dit outil de brossage (11b') comprenant au moins une brosse (11b1) laquelle est déplacée en translation et/ou en rotation 30 relative par rapport au tube, à l'étape e3) du traitement de brossage, et - un dit dispositif mobile de ressuage (12) comprenant un sous-ensemble de ressuage (12b) comprenant comme un dit outil de ressuage (12b') comprenant une pluralité de buses d'aspersion de liquides (12b1), lesquelles buses sont déplacées en translation et/ou en rotation relatives par rapport audit tube, à 35 l'étape e3) du traitement de ressuage, et 3056124 38 - un dit dispositif mobile d'usinage (13) comprenant un sous-ensemble d'usinage (13b) comprenant un dit outil d'usinage (13b') comprenant au moins une fraise (13b1) laquelle est déplacée en rotation sur elle-même et en translation relative et/ou en rotation relative par rapport au tube, de préférence 5 le sous-ensemble d'usinage n'étant pas déplacé en translation et/ou rotation par rapport audit tube, à l'étape e3) du traitement d'usinage. 16. Procédé de traitement selon la revendication 15 caractérisé en ce que pour la mise en oeuvre du dit dispositif mobile de brossage (11), à l'étape e3), pour réaliser le brossage de la surface externe dudit tube, le dit outil de 10 brossage comprenant une pluralité de 2n brosses rotatives disposées régulièrement espacées et circulairement autour dudit tube en vis à vis de la circonférence dudit tube en section transversale, de préférence à une même niveau dans la direction longitudinale du dit tube, les dites brosses sont appliquées en appui contre la surface externe du dit tube en actionnant des 15 supports de brosses (11d1, 11d2), de préférence deux supports de brosses supportant chacun n brosses, depuis une dite position d'ouverture vers une dite position de fermeture, à l'aide d'un dit deuxième moteur ou vérin (11b3), et les dites brosses sont actionnées en rotation sur elle-même selon un axe de rotation dans des directions (X1X1') parallèles à l'axe longitudinal (XX') dudit 20 tube à l'aide d'un premier moteur électrique (11b2) et le dit outil de brossage est actionné en rotation relative par rapport au sous-ensemble pousseur (11a) selon un axe de rotation correspondant à l'axe longitudinal (XX') du dit tube par un autre dit troisième moteur (11b2'), de préférence le dit outil de brossage est actionné en rotations alternatives en sens aller et retour sur un secteur 25 angulaire (alpha), de préférence d'au moins 360°/4xn, avec de préférence n= 2 à 4. 17. Procédé de traitement selon la revendication 15 caractérisé en ce que pour la mise en oeuvre du dit dispositif mobile de ressuage (12), à l'étape e3), pour réaliser le traitement de ressuage d'une section de tube, de 30 préférence lorsque le sous-ensemble de ressuage n'est pas déplacé en translation par rapport audit tube, le sous-ensemble de ressuage (12b) comprend au moins une pluralité de buses d'aspersion de liquides (12b1) disposées en sous face d'une rampe d'aspersion (12h) disposée dessus ledit tube, et un bac inférieur (12d) disposé dessous le tube, on déplace les dites 35 buses en translation relative par rapport audit bac par un moteur électrique (12b2), et on recueille les produits aspergés par des dites buses d'aspersion (12b1) dans ledit bac. 3056 12 4 39 18. Procédé de traitement selon la revendication 17 caractérisé en ce que le dit bac inférieur (12d) comprend deux parois transversales (12d1) respectivement à ses deux extrémités longitudinales, les dites parois transversales comprenant des échancrures en U (12d2) faisant office de dit 5 élément de clampage du tube, et on recouvre la face inférieur du dit tube et au moins une partie de ses deux faces latérales du dit tube dans les dites échancrures en U, en actionnant ledit bac en translation verticale depuis une position basse correspondant à une dite position d'ouverture vers une position haute correspondant à une dite position de fermeture. 10 19 Procédé de traitement selon la revendication 15 caractérisé en ce que pour la mise en oeuvre du dit dispositif mobile d'usinage (13), à l'étape e3), on déplace la dite fraise (13b1) en rotation sur elle-même et en translation relative et en rotation relative par rapport au tube, le sous-ensemble d'usinage n'étant pas déplacé en translation et/ou en rotation par rapport audit tube. 15 20. Procédé de traitement selon la revendication 19 caractérisé en ce que pour la mise en oeuvre du dit dispositif mobile d'usinage (13), à l'étape e3), on déplace la dite fraise (13b1) en rotation sur elle-même et en translation relative selon 3 directions orthogonales par rapport au tube comprenant la dite direction longitudinale (XX') dudit tube, avec au moins trois dits troisièmes 20 moteurs ou vérins (13bx-13by-13bz) supportés respectivement par trois modules de translation relatives (13x-13y-13z), lorsque le sous-ensemble d'usinage n'est pas déplacé en translation et en rotation par rapport audit tube, - un dit premier dit module de translation relative (13x) selon la direction longitudinale (XX') du dit tube, supportant et déplaçant la dite fraise en 25 translation relative selon la direction longitudinale ()0(') du dit tube par rapport audit sous-ensemble d'usinage, et - un dit deuxième dit module de translation relative (13y) selon une première direction perpendiculaire à la direction longitudinale (Yr), supportant le dit premier module de translation relative (13x) et déplaçant la dite fraise en 30 translation relative première direction perpendiculaire, et - un dit troisième dit module de translation relative (13z) selon une seconde direction perpendiculaire à la direction longitudinale (ZZ'), supportant ledit deuxième module de translation relative (13y) et déplaçant la dite fraise en translation relative selon la dite seconde direction perpendiculaire (ZZ'), 35 - un quatrième module de clampage (13d) supportant ledit troisième module de translation relative (13z) et comprenant un dit élément de clampage (13d1) 3056124 actionné en dite position de fermeture autour et contre ledit tube immobilisant ainsi ledit sous ensemble d'usinage (13b) par rapport au dit sous ensemble pousseur (13a) et audit tube, lorsque ladite fraise est déplacée en dite translation relative, et 5 - ledit sous-ensemble d'usinage (13b) est actionné pas à pas en rotation relative par rapport au sous-ensemble pousseur (13a) selon un axe de rotation correspondant à l'axe longitudinal (XX') du dit tube, lorsque ladite fraise n'est pas déplacée en dit translation relative. 21. Procédé de traitement selon l'une des revendications 14 à 20 10 caractérisé en ce que pour l'inspection visuelle d'un tube avant et après traitement, on met en oeuvre une pluralité de caméras et de préférence des dispositifs d'éclairage, disposés régulièrement espacés et circulairement en couronne sur un support de manière à pouvoir visualiser la totalité de la circonférence du tube en une position donnée du dispositif de traitement dans 15 la direction longitudinale du tube, sans effectuer de rotation des dites caméras autour du dit tube. 22. Procédé de traitement selon l'une des revendications 14 à 21 caractérisé en ce qu'on traite des tubes de guidage en acier inoxydable localisé sous la cuve d'un réacteur d'une centrale nucléaire dans le local dit puits de 20 cuve du bâtiment réacteur, les dits tubes permettent l'insertion de sondes dans le réacteur pour mesurer l'activité neutronique du coeur lorsque ce dernier est en fonctionnement.