Brevet FR3056869A1 — publié le 20180330

DOMAINE TECHNIQUE DE L'INVENTION La présente invention vise un dispositif de prise de vue subjective. Elle s'applique, notamment, au domaine de la prise de vue subjective par un utilisateur depuis une position proche des yeux de l'utilisateur et de la ligne du regard de l'utilisateur. Plus particulièrement, la présente invention s'applique dans le domaine de la formation médicale, notamment pour la prise de vue subjective d'opérations chirurgicales. 113 ETAT DE LA TECHNIQUE Actuellement, il existe des dispositifs de stabilisation pour une prise de vue notamment utilisés dans le cadre cinématographique, par exemple, de tels dispositifs sont commercialisés sous le nom « SteadyCam » (marque déposée). Ces dispositifs sont fixés par une ceinture autour du bas du dos d'un utilisateur manipulant la 15 caméra. La caméra est positionnée sur un bras articulé fixé à la ceinture sur l'un des côtés de l'utilisateur. La caméra est stabilisée par un contrepoids et des moyens hydrauliques. Cependant ces dispositifs sont excessivement lourds pour un utilisateur et plus spécifiquement dans le cas d'une prise de vue subjective, l'utilisateur ne peut avoir ses deux mains libres. 20 OBJET DE L'INVENTION La présente invention vise à remédier à tout ou partie de ces inconvénients. A cet effet, la présente invention vise un dispositif de prise de vue subjective, qui comporte 25 - un harnais fixé au corps d'un utilisateur, - une caméra comportant au moins un objectif orienté selon une direction, la caméra étant liée au harnais par un bras positionnable longeant le dos de l'utilisateur, et positionnée au-dessus de l'utilisateur pour une prise de vue subjective selon ladite direction et 30 - un moyen de stabilisation de la caméra par rapport au harnais situé entre le bras positionnable et la caméra, le moyen de stabilisation comportant au moins trois moyens de rotation selon trois axes perpendiculaires, chaque moyen de rotation 3056869 2 étant muni d'un servomoteur asservi en fonction de la position de la caméra et de la position de l'utilisateur. Grâce à ces dispositions, l'utilisateur peut avoir les mains libres, pour effectuer une opération, par exemple. De plus, la caméra étant positionnée au dessus de 5 l'utilisateur, la prise de vue est subjective. Ainsi chaque image prise par la caméra peut représenter les gestes et la position dans laquelle se tient l'utilisateur. Ainsi, un étudiant visionnant une image ou un film dont l'enregistrement a été effectué avec un tel dispositif peut plus aisément comprendre les gestes à effectuer lors d'une opération ultérieure. Egalement, étant donné que la caméra peut comporter deux objectifs, les prises de vue effectuées au moyen du dispositif peuvent être représentées en trois dimensions. Notamment, ces représentations peuvent être diffusées dans des dispositifs de réalité virtuelle. Aussi, la caméra étant stabilisée selon trois axes différents, l'image nécessite 15 peu de post-traitement même en cas de mouvement brusque du porteur au cours de la prise de vue. Dans des modes de réalisation, chaque servomoteur est asservi à au moins une donnée de position de la caméra issue d'un gyroscope. Ces modes de réalisation permettent d'obtenir une position de la caméra 20 indépendante de la position de la caméra par rapport au harnais. Dans des modes de réalisation, la caméra comporte une position de prise de vue prédéterminée par rapport à chaque axe de chaque servomoteur et l'asservissement de chaque servomoteur est configuré pour : - maintenir la caméra orientée vers une direction prédéterminée tant qu'une 25 rotation d'un servomoteur est libre selon les deux sens de rotation pour maintenir sensiblement inchangé le cadre de la prise de vue et - une fois une butée atteinte, déplacer la caméra dans la position de prise de vue prédéterminée pour modifier le cadre de la prise de vue. Ces modes de réalisations permettent à l'utilisateur de se tourner légèrement, 30 pour prendre un objet par exemple, sans que la caméra n'ait été déplacée. La caméra reste donc pointée vers le même point, peut importe le geste de l'utilisateur. Alternativement, si l'utilisateur effectue un mouvement de changement de position, en se tournant complètement, la caméra se positionne automatiquement de manière 3056869 3 à orienter chaque objectif vers le nouveau point vu par l'utilisateur. Egalement, ce mouvement est atténué afin de rendre l'image de la prise de vue, dans le cadre d'un film, par exemple, plus fluide. Dans des modes de réalisation, les axes des servomoteurs correspondent aux 5 axes de précession (appelé « yaw » en anglais), de nutation (appelé « pitch » en anglais) et d'inclinaison (appelé « tilt » en anglais) de la caméra. L'avantage de ces modes de réalisation est de correspondre à des mouvements prédéfinis de la caméra dans un repère orthonormé. Dans des modes de réalisation, le dispositif objet de la présente invention 10 comporte un quatrième servomoteur d'axe parallèle à l'axe de l'un des trois autres servomoteurs, dont l'axe correspond à l'axe de rotation propre de la caméra (appelé « roll » en anglais). Grâce à ces dispositions, la caméra peut être stabilisée selon un plus grand nombre de paramètres et l'image est rendue plus fluide. Dans des modes de réalisation, le dispositif objet de la présente invention comporte au moins un moyen d'éclairage à diode électroluminescente (d'acronyme « DEL » ou « LED » pour « Light-Emitting Diode » en anglais) fixé à la caméra ou au bras positionnable et orienté selon la direction de chaque objectif. Ces modes de réalisation permettent de fournir une quantité de lumière zo suffisante à ce que la scène capturée par la caméra soit représentative. Notamment, dans le cadre de films de chirurgies pour l'enseignement, les détails doivent être aisément repérables par la personne visionnant le film. Dans des modes de réalisation, chaque diode électroluminescente est mise en fonctionnement par un courant alternatif de fréquence égale à la fréquence de 25 prise d'images par la caméra. Grâce à ces dispositions, la durée de vie de la diode est prolongée, l'utilisateur n'est pas ébloui et la qualité des images captées, notamment dans le cadre de prises de vue continues, n'est pas dégradée par la fréquence de l'éclairage. Dans des modes de réalisation au moins une diode électroluminescente est 30 associée à un filtre polariseur et chaque objectif porte un filtre polariseur de polarisation orthogonale à la polarisation de chaque filtre polariseur associé à une diode électroluminescente. 3056869 4 L'avantage de ces modes de réalisation est d'éviter l'éblouissement des capteurs de chaque objectif de la caméra. Par exemple, ces modes de réalisation atténuent fortement les reflets lumineux sur les métaux. Dans des modes de réalisation, le dispositif objet de la présente invention 5 comporte une source d'alimentation électrique autonome pour alimenter la caméra en courant électrique, la source étant située sur le harnais et configurée pour faire un contrepoids de la caméra et du moyen de stabilisation. Ces modes de réalisation évitent que le centre de gravité du dispositif soit placé dans un endroit rendant le dispositif déséquilibré pour l'utilisateur. 10 Dans des modes de réalisation, le dispositif objet de la présente invention comporte un émetteur-récepteur d'ondes électromagnétiques sans fil configuré pour transmettre à au moins un système électronique au moins une image captée par la caméra. L'avantage de ces modes de réalisation est de transmettre directement au 15 moins une image captée pour un apprentissage simultané des étudiants, par exemple. Dans des modes de réalisation, le dispositif comporte un moyen de stockage de chaque image captée par la caméra, moyen de stockage situé sur le harnais et configuré pour faire un contrepoids de la caméra et du moyen de stabilisation. Ces modes de réalisation évitent que le centre de gravité du dispositif soit trop haut et rende le dispositif instable. Dans des modes de réalisation, le dispositif objet de la présente invention comporte des moyens de réglage de la position de la caméra par rapport au harnais pour une prise de vue subjective. Grâce à ces dispositions, la caméra peut être placée directement au dessus des yeux de l'utilisateur pour permettre une prise de vue la plus subjective. Dans des modes de réalisation, la caméra comporte au moins deux objectifs orientés selon la même direction. Ces modes de réalisation permettent d'effectuer une prise de vue en trois dimensions pour un casque de réalité virtuelle, par exemple. BREVE DESCRIPTION DES FIGURES 3056 86 9 5 D'autres avantages, buts et caractéristiques particulières de l'invention ressortiront de la description non limitative qui suit d'au moins un mode de réalisation particulier du dispositif objet de la présente invention, en regard des dessins annexés, dans lesquels : 5 - la figure 1 représente, schématiquement et en perspective, un premier mode de réalisation particulier du harnais et du bras positionnable du dispositif objet de la présente invention, - la figure 2 représente, schématiquement et en perspective, selon un axe différent, le premier mode de réalisation particulier du harnais et du bras Io positionnable du dispositif objet de la présente invention, - la figure 3 représente, schématiquement et en perspective, un premier mode de réalisation particulier du moyen de stabilisation du dispositif objet de la présente invention, - la figure 4 représente, schématiquement et en vue de face, un premier mode 15 de réalisation particulier du moyen de stabilisation et de la caméra du dispositif objet de la présente invention, - la figure 5 représente, schématiquement et en vue de côté, le premier mode de réalisation particulier du moyen de stabilisation et de la caméra du dispositif objet de la présente invention, 20 - la figure 6 représente, schématiquement, le premier mode de réalisation du dispositif objet de la présente invention. DESCRIPTION D'EXEMPLES DE REALISATION DE L'INVENTION La présente description est donnée à titre non limitatif, chaque caractéristique 25 d'un mode de réalisation pouvant être combinée à toute autre caractéristique de tout autre mode de réalisation de manière avantageuse. Par ailleurs, chaque paramètre d'un exemple de réalisation peut être mis en oeuvre indépendamment d'autres paramètres dudit exemple de réalisation. On note dès à présent que les figures ne sont pas à l'échelle. 30 La figure 6 représente le dispositif 60 objet de la présente invention. Le dispositif 60 objet de la présente invention comporte un harnais 10, un bras positionnable 130, un moyen de stabilisation 20 et une caméra 30 décrits ci-après en regard des figures 1 à 5. 3056869 6 On observe, sur les figures 1 et 2, qui ne sont pas à l'échelle, une vue schématique d'un mode de réalisation du harnais 10 et du bras positionnable 130 du dispositif objet de la présente invention. Le harnais 10 est fixé au dos d'un utilisateur. Le harnais 10 comporte au 5 moins une coque rigide 100 configurée pour éviter toute déformation de la coque due au poids du dispositif et notamment d'une caméra 30 et d'un moyen de stabilisation 20. Le harnais 10 comporte également un revêtement intérieur 105 en tissu rembourré afin de présenter plus de confort pour l'utilisateur lors de la prise de vue. La coque rigide 100 est située sur le dos de l'utilisateur et recouvre au moins i.o partiellement les épaules et la cage thoracique de l'utilisateur. La coque rigide 100 est associée à un plastron 101 sur le torse de l'utilisateur. Le plastron 101 est relativement souple et en matériau rembourré pour présenter plus de confort pour l'utilisateur. Dans des modes de réalisation préférentiels, le plastron 101 recouvre au 15 moins partiellement la coque rigide 100 au niveau de la cage thoracique et des épaules. Le plastron 101 est assemblé à la coque rigide 100 au niveau des épaules de l'utilisateur par un moyen de serrage 115 sur chaque épaule et au niveau de la cage thoracique par un moyen de serrage 110 sur chaque côté de la cage thoracique de 20 l'utilisateur. Les moyens de serrage, 110 et/ou 115, sont des sangles insérées dans des attaches correspondantes aux sangles, par exemple. Dans d'autres modes de réalisation, le plastron 101 est fixé à la coque rigide par sertissage ou par couture, par exemple. Et le plastron 101 comporte deux parties serrées l'une à l'autre par des moyens de serrage, tels des sangles dans des 25 attaches correspondantes aux sangles, par exemple. Le harnais 10 supporte un bras positionnable 130 longeant le dos de l'utilisateur. Préférentiellement, le bras positionnable 130 est au niveau de la colonne vertébrale de l'utilisateur pour éviter un déséquilibrage du corps dû au dispositif 10 et notamment, l'application d'une force sur uniquement un côté du corps. 30 Le bras positionnable 130 peut être fixé sur la coque rigide 100 au niveau de la colonne vertébrale, entre les omoplates, par exemple. Le bras positionnable 130 prend la forme d'un ensemble de tiges rectilignes, de profilé rectangulaire ou circulaire, par exemple, articulées par des charnières 3056869 7 d'axes parallèles. Chaque tige étant sensiblement en retrait du corps de l'utilisateur. Dans le mode de réalisation représenté en figures 1 et 2, le bras positionnable 130 comporte 5 tiges, dont les longueurs et positions approximatives sont décrites ci-après : 5 - une première tige 135 longeant la colonne vertébrale de l'utilisateur jusqu'à la base du crâne, au niveau de la jonction avec la nuque, - une deuxième tige 140 longeant le crâne de l'utilisateur, de la base de la nuque au sommet du crâne de l'utilisateur, - une troisième tige 145 surélevant la caméra 30 par rapport au crâne de 10 l'utilisateur, - une quatrième tige 150 positionnant la caméra 30 sur l'avant du crâne de l'utilisateur et - une cinquième tige 155 positionnant la caméra 30 au niveau de l'arcade sourcilière de l'utilisateur. 15 Dans le mode de réalisation représenté en figures 1 et 2, les charnières sont parallèles à l'axe entre les épaules de l'utilisateur. Chaque charnière peut être serrée au moyen d'une vis, par exemple. La cinquième tige 155 comporte des moyens de fixation 160 des moyens de stabilisation 20 au bras positionnable 130. 20 Ces modes de réalisation présentent l'avantage d'être adaptables à des utilisateurs des différentes tailles avec des réglages simples. Dans d'autres modes de réalisation simplifiés (non représentés), le bras positionnable 130 comporte une unique tige sensiblement en forme d'arc ou de « L » inversé et configurée pour positionner la caméra 30 au niveau de l'arcade sourcilière 25 de l'utilisateur. Le harnais 10 comporte des moyens de réglage, 120 et 125, de la position de la caméra 30 par rapport au harnais 10 pour une prise de vue subjective. Les moyens de réglage, 120 et 125, sont situés entre le bras positionnable 130 et le harnais 10. 30 Les moyens de réglage 125 sont des moyens de réglage longitudinaux et les moyens de réglages 120 sont des moyens de réglages rotatifs. La tige 135 du bras positionnable 130 constitue un coulisseau qui est inséré dans une ouverture des 3056869 8 moyens de réglages 125 constituant une coulisse. La coulisse et le coulisseau forment une liaison glissière dont l'axe est l'axe de la tige 135. Les moyens de réglages 125 comportent, un ergot d'axe perpendiculaire à l'axe de la liaison glissière s'insérant dans une fente sur la coque rigide 100 du 5 harnais.la fente et l'ergot formant les moyens de réglage 120 et constituent une liaison pivot ainsi qu'une glissière pour déplacer le bras positionnable 130 d'une épaule à l'autre. Les moyens de réglage, 120 et 125, comportent des moyens de serrage pour bloquer le bras positionnable 130 dans une position par rapport au harnais 10. Ces 10 modes de réalisation permettent de fixer le bras positionnable 130 par rapport au harnais 10 dans une position avant d'entamer la prise de vue. Dans des modes de réalisation, le dispositif objet de la présente invention comporte une source d'alimentation électrique autonome 165 pour alimenter la caméra 30 en courant électrique, la source étant située sur le harnais 10 et 15 configurée pour faire un contrepoids de la caméra 30 et du moyen de stabilisation 20. La source d'alimentation électrique autonome 165 peut être une batterie au lithium ou toute autre source d'alimentation électrique autonome connue de l'homme du métier, par exemple. La source d'alimentation électrique autonome 165 est placée au niveau de la base de la coque rigide 100 proche des reins de l'utilisateur et centré 20 au niveau de la colonne vertébrale, par exemple. Le harnais 10 et le bras positionnable 130 peuvent comporter des moyens de connexion de la caméra 30 à la source d'alimentation électrique autonome 165. Dans des modes de réalisation, le dispositif objet de la présente invention comporte un moyen de stockage 170 de chaque image captée par la caméra 30 25 situé sur le harnais 10 et configuré pour faire un contrepoids de la caméra 30 et du moyen de stabilisation 20. Le moyen de stockage 170 est un disque dur à mémoire flash, ou tout moyen de stockage de signaux électroniques connus de l'homme du métier ; par exemple. Le moyen de stockage 170 est placé au niveau de la base de la coque rigide 100 proche des reins de l'utilisateur et centré au niveau de la colonne 30 vertébrale, par exemple, au-dessus, en dessous ou juxtaposé à la source d'alimentation électrique autonome 165, le cas échéant. 3056869 9 On observe, sur les figures 3, 4 et 5, qui ne sont pas à l'échelle, une vue schématique d'un mode de réalisation du moyen de stabilisation 20 et de la caméra 30 du dispositif objet de la présente invention. Selon un mode de réalisation général, la caméra 30 comporte au moins un 5 objectif, 305 et/ou 310, orienté selon une direction. Dans le mode de réalisation représenté, la caméra 30 comporte deux objectifs, 305 et 310. Cependant, la description qui suit de ce mode de réalisation particulier pourrait être mis en oeuvre selon le mode de réalisation général. La caméra 30 comporte au moins deux objectifs, 305 et 310, orientés dans la 10 même direction. Dans le mode de réalisation représente en figures 3, 4 et 5, chaque objectif, 305 et 310, est orienté dans la direction du torse de l'utilisateur. La caméra 30 est liée au harnais 10 par un bras positionnable 130 longeant le dos de l'utilisateur, et positionnée au-dessus de l'utilisateur pour une prise de vue subjective. L'association des deux objectifs 305 et 310 de la caméra est configurée pour 15 effectuer une prise de vue en trois dimensions. Préférentiellement, chaque objectif présente un angle de prise de vue supérieur à 90°. Dans des modes de réalisation préférentiels, la caméra 30 est une caméra commercialisée par GoPro sous le nom GoPro 3 (marques déposées). La caméra GoPro 3 effectue automatiquement une synchronisation du cadre de la prise de vue 20 et une synchronisation temporelle des objectifs. Ces modes de réalisations simplifient le traitement d'image effectué par la suite. Dans le mode de réalisation représenté en figures 4 et 5, le dispositif comporte au moins un moyen d'éclairage 315 à diode électroluminescente (d'acronyme « DEL » ou « LED » pour « Light-Emitting Diode » en anglais) fixé à la 25 caméra 30 et orienté selon la direction des objectifs 305 et 310. Ainsi, la zone filmée est constamment éclairée. Préférentiellement, le moyen d'éclairage 315 est fixé à la caméra 30 et est donc stabilisé simultanément à la caméra 30. Le moyen d'éclairage 315 peut être situé au-dessus de chaque objectif, 310 et 305. Dans des modes de réalisation non représentés, le moyen d'éclairage 315 est 30 fixé au bras positionnable proche des moyens de fixation 160. Préférentiellement, chaque diode électroluminescente présente une puissance entre 7 et 215 lumens. 3056 86 9 10 Le dispositif peut comporter deux moyens d'éclairage : un premier moyen d'éclairage 315 dit « éclaire focalisé » fixée à la caméra 30 et émettant une lumière sensiblement focalisée dans la même direction que chaque objectif, 305 et 310, et un deuxième moyen d'éclairage dit « éclairage d'ambiance » fixé au bras positionnable 5 130 et émettant une lumière diffuse dans une direction générale sensiblement similaire à la direction des objectifs, 305 et 310. Préférentiellement, chaque diode électroluminescente est mise en fonctionnement par un courant alternatif de fréquence égale à la fréquence de prise d'images par la caméra 30. Notamment, le clignotement des diodes 10 électroluminescentes est synchronisé avec la prise de vue par la caméra 30. Ces modes de réalisation permettent d'augmenter la puissance lumineuse émise au-delà de la puissance lumineuse nominale, de limiter l'usure de chaque diode électroluminescente, de limiter la consommation en énergie électrique sans affecter la séquence d'images capturée par la caméra. 15 Dans des modes de réalisation, au moins une diode électroluminescente est associée à un filtre polariseur et chaque objectif, 305 et 310, porte un filtre polariseur de polarisation orthogonale à la polarisation de chaque filtre polariseur associé à une diode électroluminescente. Ces modes de réalisation permettent de limiter l'éblouissement dû aux reflets, notamment sur des surfaces métalliques ou à la zo surface des organes, les tissus organiques dépolarisant les rayons lumineux polarisés. Le dispositif 10 comporte un moyen de stabilisation 20 de la caméra 30 par rapport au harnais 10 situé entre le bras positionnable 130 et la caméra 30. Le moyen de stabilisation 20 est fixé aux moyens de fixation 160 du bras positionnable. 25 Et le moyen de stabilisation 20 comporte les moyens de fixations correspondants et connus de l'homme du métier. La caméra 30 comporte un gyroscope, chaque servomoteur, 210, 225 et 230, du moyen de stabilisation 20 étant asservi à au moins une donnée de position de la caméra 30 issue d'un gyroscope. Préférentiellement, la caméra 30 comporte deux 30 gyroscopes orientés différemment et configurés pour localiser la caméra 30 dans l'espace. 3056 86 9 11 Dans des modes de réalisation, le moyen de stabilisation 20 comporte des moyens de connexion de la source d'alimentation électrique autonome 165 et/ou au moyen de stockage 170. Le moyen de stabilisation 20 comporte au moins trois moyens de rotation 5 selon trois axes perpendiculaires, 215, 230 et 245, chaque moyen de rotation étant muni d'un servomoteur 210, 225 et 240, asservi en fonction de la position de la caméra 30 et de la position de l'utilisateur. Les moyens de rotation sont au moins un arbre inséré dans un alésage, par exemple. La position de l'utilisateur est évaluée par un gyroscope, dans la caméra 30 ou 10 dans chaque servomoteur, 210, 225 et 240. La position de l'utilisateur est évaluée à partir d'une position prédéterminée. La position prédéterminée, peut être une position mesurée par le gyroscope au début de la prise de vue. Chaque servomoteur, 210, 225 et 240, est un moteur sans balais (appelé « brushless motor » en anglais, également dénommé « machine synchrone autopilotée à aimants permanents » en 15 français). Préférentiellement, chaque servomoteur, 210, 225 et 240, est coffré pour qu'aucun câble ne sorte des servomoteurs, 210, 225 ou 240. Ces modes de réalisation permettent d'utiliser un tel dispositif dans des salles nécessitant des conditions d'hygiène particulières connues sous le nom de « salle blanche » 20 répondant à la norme ISO 14644-1. Le moyen de stabilisation 20 comporte des moyens de fixation 205 correspondant aux moyens de fixation 160 du bras repositionnable 130. Un premier servomoteur 210 selon un premier axe 215 effectue une jonction entre les moyens de fixation 205 et un premier support 220. Dans le mode de réalisation représenté, le 25 premier axe 215 est un axe d'inclinaison (appelé « tilt » en anglais) de la caméra 30. L'axe 215 est excentré par rapport au centre de gravité de la caméra 30. Le servomoteur 210 régit donc l'angle, dit « angle d'inclinaison » entre le centre de gravité de la caméra dans la position prédéterminée dans un plan normal à l'axe 215 et le centre de gravité de la caméra 30 dans une position suite à un mouvement. Le 30 servomoteur 210 tend à rendre l'angle d'inclinaison nul pour replacer la caméra 30 dans la position prédéterminée. Le premier servomoteur 210 permet de palier aux mouvements de rotation du tronc de l'utilisateur tel qu'une épaule ou l'autre est rapprochée du sol, produisant 3056869 12 ainsi courbure latérale dans le tronc de l'utilisateur. Chaque objectif, 305 et 310, la caméra 30 est maintenu selon la position prédéterminée. Le premier support 220 a une forme de « L » tel que la caméra 30 repose sur l'une des branches du « L » au moyen d'un deuxième support 235 et d'un troisième 5 support 250, l'autre branche étant liée au servomoteur 210. L'angle du « L » peut comporter un chanfrein ou un arrondi. Dans des modes de réalisation, la caméra peut être suspendue au premier support 220 au moyen du deuxième support 235 et du troisième support 250. Le deuxième servomoteur 225 d'axe 230, perpendiculaire à au premier axe 10 215 est situé entre le premier support 220 et le deuxième support 235. Dans le mode de réalisation représenté, le deuxième axe 230 est l'axe de précession (appelé « yaw » en anglais). Le deuxième axe 230 comporte le centre de gravité de la caméra 30. Le deuxième servomoteur 225 tend à modifier l'angle de la caméra 30 tel que les objectifs de la caméra, 305 et 310, présente un cadre de prise de vue 15 sensiblement inchangée, notamment selon une horizontale de la prise de vue. Le deuxième servomoteur 225 permet de palier aux mouvements de rotation des épaules d'un utilisateur vers la droite ou la gauche, produisant ainsi une torsion du tronc de l'utilisateur, chaque objectif, 305 et 310, la caméra 30 étant maintenu selon la position prédéterminée. 20 Le deuxième support 235 présente une forme de « U ». Le troisième support 250 est fixé aux extrémités du « U » par des moyens de rotation et le troisième servomoteur 240. Les angles du « U » peuvent comporter un chanfrein ou être arrondis. Le troisième servomoteur 240 est selon un troisième axe 245 perpendiculaire 25 au premier axe 215 et au deuxième axe 230. Le troisième servomoteur 240 est situé entre le deuxième support 235 et le troisième support 250, aux extrémités du deuxième support 235. Le troisième axe 245 comporte le centre de gravité de la caméra 30. Dans le mode de réalisation représenté, le troisième axe 245 est l'axe de nutation (appelé « pitch » en anglais). Le troisième servomoteur 240 tend à modifier 30 l'angle de la caméra 30 tel que les objectifs, 305 et 310, de la caméra 30 présente un cadre de prise de vue sensiblement inchangée, notamment selon une verticale de la prise de vue. 3056869 13 Le troisième servomoteur 240 permet de palier aux mouvements de rotation du tronc d'un utilisateur vers l'avant ou vers l'arrière lorsqu'un utilisateur est debout, produisant ainsi une courbure du tronc de l'utilisateur, chaque objectif, 305 et 310, de la caméra 30 étant maintenu selon la position prédéterminée. 5 Le troisième support 250 présente une forme de « U », inclus dans le deuxième support 235. Les extrémités du « U » du troisième support 250 étant fixées aux extrémités du « U » du deuxième support par des moyens de rotation et le troisième servomoteur 240. Les angles du « U » peuvent comporter un chanfrein ou être arrondis. 10 Le deuxième et le troisième axe, 230 et 245, définissent un plan. Le troisième support peut comporter des moyens d'alimentation et/ou de communication 255 liés aux moyens de stockage 170 et/ou à la source d'alimentation électrique autonome 165. La caméra 30 est emmanchée sur les moyens d'alimentation et/ou de 15 communication 255 dans la forme de « U » du troisième support 250. Au moins trois bords de la caméra 30 sont entourés par le troisième support 250. Préférentiellement, la caméra 30 comporte une position de prise de vue prédéterminée par rapport à chaque axe, 215, 230 et 245, de chaque servomoteur, 210, 225 et 240, et l'asservissement de chaque servomoteur, 210, 225 et 240, est 20 configuré pour : - maintenir la caméra 30 orientée vers une direction prédéterminée tant qu'une rotation d'un servomoteur, 210, 225 et 240, est libre selon les deux sens de rotation pour maintenir sensiblement inchangé le cadre de la prise de vue et - une fois une butée atteinte, déplacer la caméra 30 dans la position de prise 25 de vue prédéterminée pour modifier le cadre de la prise de vue. Si l'une des butées de l'un des servomoteurs, 210, 225 et/ou 240 est atteinte, le servomoteur en butée effectue une rotation jusqu'à la position enregistrée lors de la définition de la position prédéterminée sur l'axe de la caméra concerné par ledit servomoteur. La position prédéterminée peut être, la position de la caméra 30 au 30 début de la prise de vue, ou la position dans laquelle chaque servomoteur, 210, 225 et 240, a effectué une rotation nulle. La position dans laquelle chaque servomoteur, 210, 225 et 240, a effectué une rotation nulle, est la position pour laquelle chaque 3056869 14 servomoteur, 210, 225 et 240, peut effectuer autant de tours selon un sens de rotation que selon l'autre sens de rotation. Ces modes de réalisations sont particulièrement utiles, dans le cadre de la médecine, lorsqu'une opération est filmée par le chirurgien, pour ne pas déplacer le 5 cadre de vue lorsque le chirurgien se tourne pour chercher un outil, ce qui est un mouvement bref, et pour modifier le cadre de vue, de façon stabilisée et atténuée, lorsque le chirurgien effectue une opération complémentaire à l'opération de durée plus importante. Dans des modes de réalisation (non représentés), le dispositif objet de la 10 présente invention comporte, un quatrième servomoteur d'axe parallèle à l'axe de l'un des trois autres servomoteurs, dont l'axe correspond à l'axe de rotation propre de la caméra (appelé « roll » en anglais). Le quatrième servomoteur est situé entre le troisième support et la caméra, selon un axe parallèle au premier axe 215 tel que le centre de gravité de la caméra est confondu avec l'intersection du deuxième axe 15 230, du troisième axe 245 et du quatrième axe. Le deuxième axe 230, le troisième axe 245 et le quatrième axe définissant un repère orthogonal d'origine, le centre de gravité de la caméra 230. Le quatrième servomoteur 225 tend à modifier l'angle de la caméra 30 tel que les objectifs de la caméra, 305 et 310, présentent un cadre de prise de vue zo sensiblement inchangée, notamment selon l'axe de visée des objectifs. Ceci permet d'éviter des tremblements de faible ampleur de la caméra qui peuvent être dérangeantes lors du visionnage des images captées. Dans des modes de réalisation, le dispositif objet de la présente invention comporte un émetteur-récepteur 320 d'ondes électromagnétiques sans fil configuré 25 pour transmettre à au moins un système électronique (non représenté) au moins une image captée par la caméra 30. L'émetteur-récepteur 320 d'ondes électromagnétiques sans fil peut être un émetteur-récepteur Bluetooth (marque déposée), Wi-Fi (marque déposée) ou selon toute autre norme connue de l'homme du métier. 30 L'émetteur-récepteur 320 d'ondes électromagnétiques sans fil est préférentiellement au niveau du harnais 10 du dispositif, proche de la source d'alimentation électrique autonome 165 et/ou du dispositif de stockage 170. 3056869 15 Dans des modes de réalisation, une deuxième caméra comportant l'émetteur-récepteur 320 d'ondes électromagnétiques sans fil est positionnée entre au moins deux objectifs de la caméra 30. Ces modes de réalisation permettent de faciliter de cadrage tout en transmettant des données de faible importance par rapport aux 5 données issues de la caméra 30. Chaque image captée peut subir un traitement d'image par un microprocesseur, de stabilisation numérique ou tout autre traitement d'image. Le dispositif objet de la présente invention est muni d'un microprocesseur configuré pour asservir les servomoteurs, 210, 225, 240, à la position de l'utilisateur Io en fonction de la position prédéterminée et pour commander la prise de vue, le stockage, la communication sans fil et pour gérer l'alimentation électrique de la caméra 30. Notamment, chaque gyroscope capte des données de direction de mouvement et de puissance de mouvement qui sont transmises au microprocesseur. Puis, le microprocesseur commande chaque servomoteur, 210, 225 ou 240, pour 15 compenser le mouvement en fonctions des données captées par chaque gyroscope. REVENDICATIONS1. Dispositif (60) de prise de vue subjective, caractérisé en ce qu'il comporte : - un harnais (10) fixé au corps d'un utilisateur, - une caméra (30) comportant au moins un objectif (305, 310) orienté selon une direction, la caméra étant liée au harnais par un bras positionnable (130) longeant le dos de l'utilisateur, et positionnée au-dessus de l'utilisateur pour une prise de vue subjective selon ladite direction et - un moyen de stabilisation (20) de la caméra par rapport au harnais situé entre le bras positionnable et la caméra, le moyen de stabilisation comportant au moins trois moyens de rotation selon trois axes perpendiculaires (215, 230, 245), chaque moyen de rotation étant muni d'un servomoteur (210, 225, 240) asservi en fonction de la position de la caméra et de la position de l'utilisateur. 2. Dispositif (60) selon la revendication 1, dans lequel chaque servomoteur est asservi à au moins une donnée de position de la caméra (30) issue d'un gyroscope. 3. Dispositif (60) selon l'une des revendications 1 ou 2, dans lequel la caméra (30) comporte une position de prise de vue prédéterminée par rapport à chaque axe (215, 230, 245) de chaque servomoteur (210, 225, 240) et l'asservissement de chaque servomoteur est configuré pour : - maintenir la caméra orientée vers une direction prédéterminée tant qu'une rotation d'un servomoteur est libre selon les deux sens de rotation pour maintenir sensiblement inchangé le cadre de la prise de vue et - une fois une butée atteinte, déplacer la caméra dans la position de prise de vue prédéterminée pour modifier le cadre de la prise de vue. 4. Dispositif (60) selon l'une des revendications 1 à 3, dans lequel les axes (215, 230, 245) des servomoteurs (210, 225, 240) correspondent aux axes de précession (appelé « yaw » en anglais), de nutation (appelé « pitch » en anglais) et d'inclinaison (appelé « tilt » en anglais) de la caméra (30). 3056869 17 5. Dispositif (60) selon la revendication 4, qui comporte un quatrième servomoteur d'axe parallèle à l'axe de l'un des trois autres servomoteurs (215, 230, 245), dont l'axe correspond à l'axe de rotation propre de la caméra (30) (appelé « roll » en anglais). 6. Dispositif (60) selon l'une des revendications 1 à 5, qui comporte au moins un moyen d'éclairage (315) à diode électroluminescente (d'acronyme « DEL » ou « LED » pour « Light-Emitting Diode » en anglais) fixé à la caméra (30) ou au bras positionnable (130) et orienté selon la direction de chaque objectif (305, 310). 7. Dispositif (60) selon la revendication 6, dans lequel chaque diode électroluminescente est mise en fonctionnement par un courant alternatif de fréquence égale à la fréquence de prise d'images par la caméra (30). 15 8. Dispositif (60) selon l'une des revendications 6 ou 7, dans lequel au moins une diode électroluminescente est associée à un filtre polariseur et chaque objectif (305, 310) porte un filtre polariseur de polarisation orthogonale à la polarisation de chaque filtre polariseur associé à une diode électroluminescente. 20 9. Dispositif (60) selon l'une des revendications 1 à 8, qui comporte une source d'alimentation électrique autonome (165) pour alimenter la caméra en courant électrique, la source étant située sur le harnais (10) et configurée pour faire un contrepoids de la caméra (30) et du moyen de stabilisation (20). 25 10. Dispositif (60) selon l'une des revendications 1 à 9, qui comporte un émetteur- récepteur (320) d'ondes électromagnétiques sans fil configuré pour transmettre à au moins un système électronique au moins une image captée par la caméra (30). 11. Dispositif (60) selon l'une des revendications 1 à 10, qui comporte un moyen de 30 stockage (170) de chaque image captée par la caméra (30), moyen de stockage situé sur le harnais (10) et configuré pour faire un contrepoids de la caméra et du moyen de stabilisation (20). 5 10 3056869 18 12. Dispositif (60) selon l'une des revendications 1 à 11, qui comporte des moyens de réglage (120, 125) de la position de la caméra (30) par rapport au harnais (10) pour une prise de vue subjective. 5 13. Dispositif (60) selon l'une des revendications 1 à 12, dans lequel la caméra (30) comporte au moins deux objectifs (305, 310) orientés selon la même direction.