Brevet FR3052354A1 — publié le 20171215

PROTHESE CINEMATIQUE DE MAIN PARTIELLE La présente invention concerne une prothèse pour une amputation partielle de la main. Cette prothèse partielle de main concerne tous les patients dont l'articulation du poignet est encore fonctionnel et dont une partie du métacarpe est encore existant. La prothèse de main partielle est pourvue de doigts à phalanges mobiles et à fonctionnement indépendant les uns des autres. La mise en fonction des doigts se faisant par le movement du poignet. Cette caractéristique de prothèse permet en outre de pouvoir réaliser une prothèse de main totale à fonctionnement éléctrique Dans le domaine des prothèses de main à fonction cinématique, des solutions sont données comme par le brevet n°US US 2,549,716 qui concerne une main mécanique avec tirage en flexion et en extension 15 des doigts longs, mais non utilisable pour une amputation partielle de main, un autre brevet n° US 2,867,819 qui est à tirage direct sur chaque doigt sans répartition des forces, le brevet n° US 1,298,502 qui implique une amputation totale de la main pour fonctionner, un autre brevet n° US 2006/0129248A1 qui implique aussi une 20 amputation totale de main ainsi que le brevet FR 2 557 450. D'autres brevets : US6379393 , GB 237085, US 2006/224249, sont aussi à fonction cinématique et fonctionnent uniquement pour des amputations de mains totales ou d'avant-bras, de plus le tirage du câble se fait au niveau de l'épaule et fait faire à l'utilisateur des 25 mouvements non naturels pour le faire fonctionner.La présente invention à pour but de remédier à ces inconvénients et d'offrir une solution fonctionnelle et simple d'utilisation. La présente invention concerme une prothèse pour amputation de main partielle dont le poignet est fonctionnel. Pour la démonstration 30 on prendra en exemple un cas extrême où il ne reste à l'amputé qu'une partie du métacarpe sans le pouce, ce qui nous permettra d'illustrer le fonctionnement du pouce prothétique 3052354 -2- Une emboiture recouvre la partie métacarpienne de la main amputée, une deuxiéme emboiture est fixée au poignet. Ces deux emboitures sont solidaires et mobiles entre elles par deux dispositifs de rotation 5 situés de part et d'autre du poignet, et un pouce mécanique indépendant pourra être fixé sur l'emboiture mobile du métacarpe. Selon une forme avantageuse de cette invention, la rotation du poignet permet le tirage de deux câbles qui actionnent une poulie qui peut entrer en rotation dans les deux sens, selon que l'utilisateur met en extension ou en flexion le poignet. La rotation de cette poulie A (Fig.1), comme il sera décrit plus avant, met en rotation deux actionneurs situés de chaque côté de celle-ci et de par conséquent le mouvement des quatre doigts longs et de leurs phalanges respectives. Selon une autre forme avantageuse de l'invention, chaque actionneur permet le tirage d'une paire de doigts longs en flexion ou en extension avec des câbles en forme de U permettant la répartition équilibrée des forces. Selon un autre aspect avantageux de l'invention, le croisement des deux câbles de tirage en flexion et en extension L1, L2 (Fig.1) permet aux actionneurs de faire un tirage sur les doigts prothétiques en correspondence avec la flexion ou l'extension du poignet. Selon une autre caractéristique avantageuse de l'invention, la dimension des actionneurs et de la poulie centrale peuvent être réalisés d'un diamétre correspondant à la main à prothétiser, permettant ainsi d'équiper des prothèses de différentes dimensions. L'invention sera décrite en faisant référence aux dessins joints à titre d'exemple et non limitatif d'un mode de réalisation de l'invention.La prothèse est destinée à être montée sur un moignon d'amputation de main partielle à l'aide de moyens de fixation connus. 3052354 -3- La prothèse de main partielle comprend 7 parties essentielles ; 1- une emboiture E (Fig.1), destinée à être montée sur la partie métacarpale du patient et sur laquelle sera fixé l'ensemble du 5 dispositif de mouvement des doigts, ainsi que les doigts, à l'aide des axes H1, H2, H3, H4, 2- un dispositif qui supporte les doigts prothétiques, la poulie A (Fig.1) faisant office de différentiel et dont les cables R1 et R2 entrainent les actionneurs B et C permettant soit la flexion soit 10 l'extension des doigts longs, 3- une emboiture F(Fig.1), destinée à être montée sur la partie fixe du poignet et sur laquelle sera fixé du côté palmaire un câble de tirage L1 avec une résine Fp du côte palmaire et du côte dorsal un câble de tirage L2 avec une résine Fd, chacun passant par les guides 15 respectifs M1 et M2, et pour permettre l'action de flexion des doigts en harmonie avec la flexion du poignet, les câbles L1 et L2 se croisent avant l'emboiture E, le câble de tirage dorsal passant par le trou de passage K (Fig.1), 4- deux articulations G et G1 (Fig.1) permettant d'articuler les 20 deux emboitures E et F et donc de tirer sur le cable L1 ou L2 pour mettre soit en extension soit en flexion les doigts longs, il est à noter que quand le câble L1 est en tirage, le câble L2, s'enroule automatiquement en sens inverse sur la poulie A, 5- un pouce mécanique indépendant (Fig.5) avec plusieurs 25 positionnements en fermeture et des positionnements latéraux réglables par un dispositif de frottement, assure une force antagoniste aux doigts longs, 6- un dispositif Z (Fig.1) comprenant; -deux supports V1, V2 sur lesquels est fixé un axe X (Fig.1) qui 30 supporte la poulie centrale A, les entretoises Q1 et Q2 et les 3052354 -4- actionneurs de rotation B, C qui servent de tirage en flexion ou en extension des doigts longs, -les supports A1, A2, A3, A4 (Fig.1) sur lesquels s'articulent les 5 premières phalanges des doigts II, III, IV, V, les autres phalanges s'articulant autour des axes X1, X2, X3, X4, -quatre tubes J1,J2,J3,J4 (Fig.1) qui servent au positionnement des barres H1,H2,H3,H4, qui se fixent à l'emboiture mobile E, 7-.un dispositif formé d'une poulie P2 (Fig.2) et d'un axe d'un 10 ferplat de blocage B1 qui permet le maintien du doigt II en extension tandis que les autres doigts peuvent fléchir. Les doigts, les actionneurs et la poulie A peuvent être réalisés de diamètres et de largeurs différents afin de s'adapter à la mobilité du poignet et au type d'amputation du patient. 15 Selon un aspect de l'invention, le dispositif Z est muni d'une poulie A (Fig.1,3) qui sert de differentiel et dans laquelle par le trou T2 (Fig.1,4) passent les câbles R1 et R2 qui équilibrent les forces de tirage des actionneurs B et C qui eux-même équilibrent les forces des doigts deux par deux, l'ensemble permet un équilibrage instantané 20 des 4 doigts longs. La poulie A comporte un trou axial T4 (Fig.1,3,4) qui est de même dimension pour les pieces B,C,Q1,Q2 et qui lui permet d'être libre en rotation autour de l'axe X (Fig.1), elle comprend aussi un trou transversal T1(Fig.3,4) perpendiculaire au trou T5 pour permettre la fixation du câble L1 à l'aide d'un noeud, le trou T1 25 permettant d'inserrer le noeud a l'intérieur de la poulie, elle comprend aussi un trou transversal T3 (Fig.3,4) perpendiculaire au trou T6 pour permettre la fixation du câble L2 à l'aide d'un noeud, le trou T3 permet d'inserrer le noeud à l'intérieur de la poulie. Le trou T2 sert de passage aux câbles R1 et R2 (Fig.1,3,4) qui sont fixés aux 30 actionneurs B et C (Fig.1,3) aux trous respectifs P, P' et, N, N' (Fig.3) ce trou T2 permet aux câbles R1 et R2 (Fig.4) de coulisser, et donc 3052354 -5- d'équilibrer les forces de tirage des actionneurs B et C. Les actionneurs B et C (Fig.1,3,4) sont pourvus sur la flasque de tirage adjacente à la poulie centrale A de deux trous chacuns, P et P' 5 (Fig.3) sur l'actionneur B, et N et N' sur l'actionneur C (Fig.3) permettant la fixation des câbles R1 et R2. Les actionneurs B et C sont maintenus écartés de la poulie A par les entretoises Q1 et Q2 (Fig.1,3,4) pour positionner les actionneurs B et C en face des doigts respectifs et de laisser un espace de mouvement aux câbles de 10 tirage R1 et R2 (Fig.1,3,4). Les derniéres phalanges des doigts longs s'articulent autour des axes X1,X2,X3,X4 (Fig1). Le fonctionnement de l'invention sera maintenant décrite ci-dessous. Quand le moignon de l'utilisateur est en mouvement, c'est-à-dire, si celui-ci fait un mouvement de flexion ou d'extension, 15 l'emboiture E et l'emboiture F (Fig.1) basculent autour des articulations G et G1, ce qui tire soit sur le câble L1 et relâche le câble L2, soit tire sur le câble L2 et relâche le câble L1. Ces câbles solidaires de la poulie A sont partiellement enroulés dans la partie concave de celle-ci (Fig.1,3,4), chacun avec un enroulement inverse 20 et fixés à l'interieur des trousT5 ou T6 par un noeud coulissant à l'intérieur des trous respectifs T1 et T3 à une extremité et à l'autre extremité le câble de tirage des doigts en flexion L2 est fixé sur la partie dorsale de l'emboiture fixe F et le câble de tirage des doigts en extension L1 sur la partie palmaire de l'emboiture fixe F. Les deux 25 câbles L1 et L2 se croisant avant l'emboiture E (Fig.1,3) font tourner la poulie A et par conséquent les actionneurs B et C dans le sens de tirage en flexion et permettent le mouvement des doigts dans le bon sens par rapport au mouvement du poignet, c'est-à-dire que si le mouvement du poignet est en flexion, les doigts sont aussi dans le 30 mouvement de flexion, et si le mouvement du poignet est l'extension, les doigts aussi sont dans le mouvement d'extension.La poulie A comporte un trou de passage T2 par lequel passent les câbles de 3052354 -6- tirage R1 et R2, ainsi quand un des actionneurs B ou C force plus que l'autre ou est bloqué, la force exercée par les câbles Ll ou L2, est transmise à l'actionneur offrant le moins de resistance. De plus 5 ces actionneurs B et C et la poulie A pourront avoir des diamètres différents en fonction de la mobilité du poignet de l'utilisateur. Les actionneurs B et C sont tous deux conçus de la même manière, pour l'explication nous prendrons en exemple de fonctionnement sur deux doigts seulement (Fig.1,3,4), ces deux doigts, Il et III sont mûs par 10 l'actionneur B et s'articulent autour de leurs axes et supports respectifs, Al et A2 (Fig.1) pour les premières phalanges et les axes X1 et X2 pour les derniéres phalanges, il est évident que les deux autres doigts s'actionnent de la même manière. L'actionneur B est pourvu de deux trous de passage T11 et T12, par ces trous de 15 passage, le câble S1 tire les doigts II et III en flexion, et par ces mêmes trous, passe aussi le câble S3 qui tire ces mêmes doigts en extension (Fig.1, 4). Le câble S1 est fixé par un noeud fait sur ce câble au trou T13 (Fig.1), côté dorsal sur la deuxiéme phalange du doigt II, passe par les anses W2, W1(Fig.1), par les trous T11 et T12 20 de l'actionneur B, passe par les anses W3, W4 (Fig.2) et est fixé par un autre noeud fait sur ce câble au trou T14 de la deuxiéme phalange du doigt III côté dorsal, le câble formant ainsi un U. Le câble S'3 (Fig.2), est fixé à l'aide d'un noeud fait sur ce câble au côté palmaire à la deuxiéme phalange du doigt II au trou T15 (Fig.1,2), passe par 25 l'anse W5 (fig.2) et se fixe au trou T30 sur la poulie P2 (Fig.2) qui est libre en rotation autour de l'axe E3 (Fig.2), et fixé au trou T40 de cette même poulie P2 et dans la continuité du sens d'enroulement, le câble S3 passe par le trou de renvoi T17 (Fig.1,2), passe par le trou T11 (Fig.1,2) de l'actionneur B (Fig.1,2) puis par le trou T12, passe par le 30 trou T18 de renvoi côté dorsal, passe par l'anse W6 (Fig.2) et va se fixer au trou T16 de la deuxième phalange du doigt III par un noeud côté palmaire. Quand ces deux câbles S1 et S3 sont tendus de maniére adéquate, ils se compensent mutuellement et permettent une adaptation instantanée des phalanges à l'objet à prendre. 3052354 -7- Quand le câble S1 se tend, le câble S3 se relâche et permet aux doigts de fléchir, les trous T11 et T12 (Fig.1,3,4) permettent d'obtenir un équilibre des forces sur chaque doigt soit en mode extension soit 5 en mode flexion.. Selon une autre caractéristique avantageuse de l'invention, un pouce indépendant P1(Fig.5) peut être fixé à l'emboiture E avec des résines orthopédiques prévues à cet effet, ce pouce comprend des positionnements par les crans Cl, C2 (Fig. 5, 6) usinés sur la pièce 10 Pr (Fig,5, 6). La pièce Pr est en rotation sur la pièce Su (Fig,5, 6), la vis El et le ressort à disque M1 (Fig.5, 6) font office de régulateur de frein. Pour empêcher que la vis El (Fig,6,7) se désserre de son support Se pendant le maniement du pouce, le serrage de la vis E2 bloque la vis El (Fig.6) et permet de maintenir une force de 15 frottement constante au pouce. Le pivottement de la tige Ax (Fig,5), sur l'axe Ay qui est fixé au trou T21(Fig.5,6),permet de positionner le pouce en avant, avec deux blocages, un sur le cran Cl et l'autre sur le cran C2, le ressort plat Re (Fig,5) sert de blocage anti-retour à la force exercée par le ressort Rx. Sur l'axe Ay, une came Ca est en 20 rotation libre (Fig.5) et permet quand le pouce est poussé suffisemment au-delà du deuxiéme cran de maintenir soulevé le ressort plat Re et de le libérer du blocage C2 et permet au pouce par l'intermediaire du ressort de torsion Rx (Fig.5) de retourner à sa position initiale au premier cran Cl. Le picot Pe fixé sur la pièce Pr 25 (Fig.5,6) dans le trou T20 (Fig.6) et permet de réguler les mouvements maximum de la came afin de soulever ou non le ressort Re. Le guide R3 en forme de profilé en U est fixé sur la base Ax avec les vis E3,E4 (Fig.5) et permet de canaliser une extremité du ressort Rx, l'autre étant enchassée dans le support Am (Fig.6) qui fait partie 30 de la piece Pr. La piéce Sr (Fig.5,6) support du resort Rx, est fixée avec l'axe Sx à la piece Pr(Fig.6). Selon une autre des caractéristiques avantageuses de l'invention, la poulie A (fig.1,3,4), peut être remplacée par une roue dentée sur 3052354 -8- laquelle subsiste toujours le trou T2 qui sert de tirage aux câbles R1 et R2 qui régulent le tirage des actionneurs B et C, et qui peut être entrainée par un micromoteur qui substitue les câbles de tirage L1 et 5 L2 pour le tirage en flexion ou en extension des quatre doigts longs, on obtient ainsi une main à fonctionnement électrique par un seul moteur qui permet aux quatre doigts longs une adaptation instantanée à l'objet à prendre avec pouce positionnable. Selon une autre des caractéristiques de l'invention, la prothèse est pourvue sur sa partie dorsale à la base du doigt Il, d'une poulie P2 (Fig.2) pourvue de deux trous T30,T40 (Fig.2), cette poulie est en rotation libre autour de l'axe formé par la vis E3. Le câble S3 vient se fixer sur le trou T40 (Fig.2), le câble S'3 qui lui est fixé au trou T15 (Fig.2) vient se fixer au trou T30 de la poulie P2 en complétant le tour 15 de la poulie de facon à pratiquement rejoindre le câble S3 (Fig.2). Un ergot C4(Fig.2) qui se trouve sur la flange inférieure de la poulie P, est positionné légèrement en retrait par rapport à l'ergot C3 (Fig.2). Le levier B1 est en rotation sur la vis E4, le ressort à disque M2 sert de frein a la rotation de ce levier. Ainsi quand le doigt Il est en 20 extension, si une pression latérale est exercée sur le levier B1 (Fig.2) du coté de l'ergot C3, celui-ci par l'intermediaire de l'ergot C4 bloque la rotation de la poulie P2 et maintient le doigt Il en extension alors que les autres doigts peuvent fléchir, on obtient ainsi un positionnement des doigts utile dans le cas d'utilisation d'un clavier 25 d'ordinateur. Si on exerce une pression sur le levier B1 sur la partie opposée à l'ergot C3 (Fig.2), on libére la poulie en rotation, ainsi le doigt Il redevient libre en flexion. Cette prothèse cinématique de main avec phalanges mobiles et pouce positionnable comprend une emboiture E (Fig.1), destinée à 30 être montée sur la partie metacarpale du patient et sur laquelle sera fixé un ensemble de dispositifs de mouvement des doigts à l'aide d'axes (H1, H2, H3, H4). Elle est pouvue d'un dispositif permettant le mouvement des doigts par un élément A (Fig.1)qui fait office de 3052354 -9- différentiel, des câbles R et R2 qui entrainent des actionneurs B et C et des câbles S1 ,S2,S3,S4 qui entrainent des doigts longs, soit en flexion soit en extension. Une emboiture F (Fig.1) est destinée à être 5 montée sur la partie fixe du poignet et sur laquelle sera fixé du côté palmaire un câble de tirage L1 et du côté dorsal un câble de tirage L2 chacun passant par des guides respectifs M1 et M2, et pour permettre l'action de flexion des doigts en harmonie avec la flexion du poignet, les câbles Ll et L2 se croisent avant l'emboiture E, le câble de tirage dorsal passant par un trou de passage K (Fig.1). Si l'amputation le type d'amputation l'exige, un pouce indépendant (Fig.5) avec plusieurs positionnements mécaniques en fermeture ou ouverture et des positionnements latéraux réglables par un dispositif de frottement peut etre ajouté à la prothèse. La prothèse est pouvue 15 de deux articulations G et G1 qui permettent d'articuler les deux emboitures E et F et donc de tirer sur le câble Ll ou L2 pour mettre soit en extension soit en flexion les doigts longs, quand le câble L1 est en tirage, le câble L2 s'enroule automatiquement en sens inverse sur la poulie A. 20 Un dispositif Z (Fig.1) sert de support à deux supports V1, V2 sur lesquels est fixé un axe X (Fig.1) qui supporte la poulie centrale A, les entretoises Q1 et Q2 qui pour des raisons pratiques peuvent être solidaires de la poulie A, les actionneurs B et C tous libres en rotation, et qui servent de tirage en fléxion ou en extension les doigts 25 longs, ce dispositif sert également de soutient aux supports A1, A2, A3, A4 (Fig.1) sur lesquels s'articulent les premières phalanges des doigts, II, III, IV, V, les autres phalanges s'articulant autour des axes X1, X2, X3, X4, quatre tubes J1, J2, J3, J4 (Fig.1) qui servent de positionnement aux barres h1, H2, H3, H4 qui se fixent sur 30 l'emboiture mobile E. Un dispositif formé d'une poulie P2 (Fig.2) et d'un axe de blocage (B1) permet le maintien du doigt II en extension tandis que les autres doigts peuvent fléchir. Cette prothèse de main comporte une 3052354 -10- emboiture E (Fig.1) qui montée sur la partie métacarpale mobile du patient et sur laquelle sera fixé le dispositive Z de movement des doigts et le pouce mécanique et une emboiture F (Fig.1) destinée à s être adaptée sur la partie fixe du poignet sur laquelle est fixé le cable L1 et L2 pour mettre en extension ou en flexion les doigts longs. Les deux articulations G et G1 (Fig.1) permettent d'articuler les deux emboitures E et F et donc de tirer sur le câble L1 ou L2 (Fig.1). La prothèse comprenant deux supports V1 etV2 (Fig.1) sur lesquels 10 est fixé un axe X qui supporte librement la poulie centrale A, les deux entretoises Q1 et Q2 et les actionneurs en rotation B, C qui servent de tirage en fléxion ou en extension les doigts longs, les supports A1, A2, A3, A4 (Fig.1)sur lesquels s'articulent les premiéres phalanges des doigts II, III, IV, V, les autres phalanges s'articulant 15 autour des axes X1, X2, X3, X4, les tubes J1, J2, J3, J4,(FIG.1,2) qui à l'aide des axes H1. H2, H3, H4 inserrés dans les dits tubes fixent le dispositif X sur l'emboiture E. Ce dispositif est muni d'une poulie A qui sert de différentiel et sur laquelle passent les câbles R1et R2 (Fig.1,3,4) qui mettent en mouvement les actionneurs B et C qui 20 équilibrent les forces des doigts deux par deux et permet donc un équilibrage instantané des 4 doigts longs. Ces actinneurs B et C (Fig.3) sont pourvus sur la flasque de tirage adjacente à la poulie centrale A de deux trous chacuns, P et P' sur l'actionneur B, N et N' sur l'actionneur C (Fig.3) qui permettent la fixation des câbles R1 et 25 R2. Les actionneurs B et C sont maintenus écartés de la poulie A par les entretoises Q1 et Q2 (Fig.3,4) pour permettre de câler ces actionneurs de tirage B et C en fléxion et en extension en face des doigts respectifs et de laisser un espace de mouvement aux câbles de tirage R1 et R2. Les derniéres phalanges des doigts longs 30 s'articulent autour des axes X1, X2, X3, X4 (Fig.1). La prothèse comprend deux actionneurs B et C (Fig.3) qui sont tous deux conçus de la même manière, les deux doigts, II et III sont mûs par l'actionneur B et s'articulent autour de leurs axes et supports 3052 3 54 respectifs Al et A2 pour les les premières phalanges et sur les axes X1 et X2 pour les derniéres phalanges, il est evident que les deux autres doigts s'actionnent de la même maniére. L'actionneur B est 5 pourvu de deux trous de passage T11 et T12 (Fig.4), par ces trous de passage, le câble S1 tire les doigts II et III en fléxion, et par ces mêmes trous, passe aussi le cable S3 qui tire ces mêmes doigts en extension. Le cable S1 est fixé par un noeud au trou T13 (Fig.3,4) sur la deuxiéme phalange du doigt II, passe par les anses W2, W1, par les trous Ti 1 et T12 de l'actionneur B, passe par les anses W3, W4 et est fixée par un noeud au trou T14 de la deuxiéme phalange du doigt III, le câble formant ainsi un U. Le cable S'3 (Fig.1,2) fait de même sur la partie dorsale, il est fixé du côté palmaire de la deuxiéme 15 phalange du doigt II au trou T15, passe par l'anse W5 et est fixé au trou T30 en faisant un demi-tour sur la poulie P2, un autre câble S3 (Fig.1,2,3,4) fixé au trou T40 adjacent à T30 repart dans le même sens comme si ces deux câbles ne font qu'un, en faisant une boucle autour de la poulie à rotation libre P2 (Fig.2) dans la continuité du 20 cable S'3, repart de cette même poulie et passe par le trou de renvoi T17, passe par le trou T11 de l'actionneur B (Fig.1) puis par le trou T12, passe par le trou T18 (Fig.3) de renvoi côté dorsal, passe par l'anse W6 et va se fixer au trou T16 (Fig.2) de la deuxiéme phalange du doigt III par un noeud. Quand ces deux câbles S1 et S3 sont 25 tendus de manière adéquate, ils se compensent mutuellement et permettent une adaptation automatique des phalanges à l'objet à prendre. Ainsi quand le cable S1 se tend , le câble S3 se relâche et permet aux doigts de bouger, les trous T11 et T12 (Fig.1,3,4) permettent d'obtenir un équilibre des forces sur chaque doigt. 30 Cette prothèse de main est munie d'une poulie A qui comporte un trou axial T4 (Fig.3) qui lui permet d'être libre en rotation autour de l'axe X, elle comprend aussi un trou transversal T1 (Fig.3,4) perpendiculaire au trou T5 pour permettre la fixation du câble Ll à 3052354 -12- l'aide d'un noeud, le trou T1 permet d'insérrer le noeud à l'intérieur de la poulie A, elle comprend aussi un trou transversal T3 ( Fig.3,4) perpendiculaire au trou T6 pour permettre la fixation du câble L2 à 5 l'aide d'un noeud, le trou T3 permet d'inserrer le noeud à l'intérieur de la poulie A, Le trou T2 (Fig.3,4) sert de passage aux câbles R1 et R2 qui sont fixés aux actionneurs B et C aux trous respectifs P, P' et, N, N' (Fig.3) et qui par leur tirage mettent en rotation ces deux poulies, ce trou T2 permet aux câbles R1 et R2 de coulisser, et donc 10 d'équilibrer les forces de tirage des actionneurs B et C. Selon un aspect avantageux, cette prothèse de main a la possibilité de substituer la poulie A (Fig.1,3,4) par une roue dentée qui peut être entraînée par un micromoteur, l'extension et la fléxion des doigts longs ne nécessite plus dans ce cas des câbles de tirage Ll et L2 et 15 on obtient ainsi une main à fonctionnement éléctrique qui par un seul moteur met en mouvement les quatre doigts longs. Cette prothèse de main comporte un pouce indépendent P1 (Fig.5) qui peut être est fixé à l'emboiture E avec des résines orthopédiques, ce pouce comprend des positionnements par les crans C1, C2 (Fig.5,6) 20 usinés sur la pièce Pr. La pièce Pr est en rotation sur la pièce Su (Fig.5,6), la vis El et le ressort à disque M1 (Fig.5,6) font office de régulateur de frein. Pour empêcher que la vis El (Fig.5,6,7) se désserre de son support Se pendant le maniement du pouce, le serrage de la vis E2 bloque la vis El et permet de maintenir une force 25 de frottement constante au pouce. Le déplacement de la tige Ax (Fig.5) qui est le support du pouce prothétique sur l'axe Ay permet de positioner ce pouce en avant avec deux blocages, un sur le cran Cl et l'autre sur le cran C2 (Fig.5,6), le resort plat Re sert de blocage anti-retour à la force exercée par le ressort Rx. Sur la tige Ax, une 30 came Ca (Fig.5) est en rotation libre et permet quand le pouce est poussé suffisemment au-delà du deuxiéme cran de maintenir soulevé le ressort plat Re et de le libérer des blocages Cl et C2 et permet au pouce par l'intermédiaire du ressort de torsion Rx de retourner à sa 3052354 -13- position initiale, donc au premier cran C1. Le picot Pe (Fig.5,6) fixé sur la pièce Pr permet de réguler les mouvements maximum de la came afin de soulever ou non le ressort Re. Le guide R3 (Fig.5) en 5 forme de U est fixé sur la base Ax avec les vis E3 et permet de canaliser une extremité du ressort, l'autre étant fixée sur l'axe Am qui sert de support au ressort Rx. Cette prothèse de main comporte également une poulie P2 (Fig.2) située sur sa partie dorsale à la base du doigt II, elle est pourvue de 10 deux trous T30,T40, cette poulie est en rotation libre autour de l'axe formé par la vis E3. Le câble S3 vient se fixer sur le trou T40, le câble S'3 lui est fixé au trou T30 de la poulie P2 en complétant le tour de la poulie de façon à pratiquement rejoindre le câble S3. Un ergot C4 (Fig.2) qui se trouve sur la flange inférieure de la poulie P, est 15 positionné légèrement en retrait par rapport à l'ergot C3 quand le doigt II est en extension. Le levier 131 est en rotation sur la vis E4, le ressort à disque M2 sert de frein à la rotation de ce levier. Ainsi quand le doigt 11 est en extension, si une pression latérale est exercée sur le levier 131 du côté de l'ergot C3, celui-ci par 20 l'intermédiaire de l'ergot C4 (Fig.2) bloque la rotation de la poulie P2 et maintient le doigt 11 en extension alors que les autres doigts peuvent fléchir, on obtient ainsi un positionnement des doigts utile dans le cas d'utilisation d'un clavier d'ordinateur. Si on exerce une pression sur le levier B1 sur la partie opposée à l'ergot C3, on libére 25 la poulie en rotation, ainsi le doigt 11 redevient libre en fléxion. Dans l'invention décrite ci-dessus il est à remarquer qu'il n'existe aucun moyen de rappel ni de blocage sur aucun doigt long, ni sur aucune phalange qui pourraient freiner le fonctionnement du dispositif, et il est bien entendu que l'on pourra adopter ou utiliser des 30 types de matériaux différents ou des formes différentes sans pour autant sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS1.- Prothèse cinématique de main avec phalanges mobiles et pouce positionnable, caractérisée en ce qu'elle comprend; -I)° une emboiture (E), destinée à être montée sur la partie metacarpale du patient et sur laquelle sera fixé un ensemble de dispositifs de mouvement des doigts à l'aide d'axes (H1, H2, H3, H4), -2)° un dispositif permettant le mouvement des doigts par un élément (A) qui fait office de différentiel, des câbles (R1) et (R2) qui entrainent des actionneurs (B) et (C) et des câbles (S1,S2,S3,S4) qui entrainent des doigts longs, soit en flexion soit en extension, -3)° une emboiture (F), destinée à être montée sur la partie fixe du poignet et sur laquelle sera fixé du côté palmaire un câble de tirage (L1) et du côté dorsal un câble de tirage (L2) chacun passant par des guides respectifs (M1) et (M2), et pour permettre l'action de flexion des doigts en harmonie avec la flexion du poignet, les câbles (L1) et (L2) se croisent avant l'emboiture (E), le câble de tirage dorsal passant par un trou de passage (K), -4)° un pouce indépendant avec plusieurs positionnements mécaniques en fermeture ou ouverture et des positionnements latéraux réglables par un dispositif de frottement, -5)° deux articulations (G) et (G1) qui permettent d'articuler les deux emboitures (E) et (F) et donc de tirer sur le câble (L1) ou (L2) pour mettre soit en extension soit en flexion les doigts longs, quand le câble (L1) est en tirage, le câble (L2) s'enroule automatiquement en sens inverse sur l'élément qui fait office de differentiel, -6)° un dispositif (Z) qui sert de support à deux supports V1, V2 sur lesquels est fixé un axe (X) qui supporte l'élément qui fait office de differentiel, les entretoises (Q1) et (Q2) sont solidaires de la 3052354 15 poulie (A), les actionneurs (B) et (C) tous libres en rotation, et qui servent de tirage en fléxion ou en extension les doigts longs, ce dispositif sert de soutient aux supports (A1), (A2), (A3), (A4) sur 5 lesquels s'articulent les premières phalanges des doigts, Il, III, IV, V, les autres phalanges s'articulant autour des axes (X1, X2, X3, X4), quatre tubes ( J1, J2, J3, J4) qui servent de positionnement aux barres (h1, H2, H3, H4), -7)° un dispositif formé d'une poulie (P2) et d'un axe de 10 blocage (B1) qui permet le maintien du doigt II en extension tandis quel les autres doigts peuvent fléchir. 2.- Prothèse de main selon la revendication 1, caracterisée en ce que l'emboiture (E) est fixée sur le dispositif (Z) de mouvement des doigts. 15 3.- Prothèse de main selon la revendication let 2 caracterisée en ce qu'elle comprend deux articulations (G) et (G1) qui permettent d'articuler les deux emboitures (E) et (F) et donc de tirer sur le câble (L1) ou (L2) 4.- Prothèse de main selon les revendications 1,2 et 3 caracterisée 20 en ce que les actionneurs (B) et (C) sont pourvus sur la flasque de tirage adjacente à la poulie centrale (A) de deux trous chacuns, (P) et (P') sur l'actionneur (B), et (N) et (N') sur l'actionneur (C) qui permettent la fixation des câbles (R1) et (R2), les actionneurs (B) et (C) sont maintenus écartés de la poulie (A) par les entretoises (Q1) et 25 (Q2) pour permettre de caler ces actionneurs de tirage (B) et (C) en fléxion et en extension en face des doigts respectifs et de laisser un espace de mouvement aux câbles de tirage (R1) et (R2), les derniéres phalanges des doigts longs s'articulent autour des axes (X1 ,X2,X3,X4). 30 5.- Prothèse de main selon les revendications précédentes, caractrerisée en ce que l'actionneur (B) est pourvu de deux trous de 3052354 16 passage (T11) et (T12), par ces trous de passage, le câble (S1) tire les doigts II et III en fléxion, et par ces mêmes trous, passe aussi le cable (S3) qui tire ces mêmes doigts en extension, le cable (S1) est 5 fixé par un noeud au trou (T13) sur la deuxiéme phalange du doigt II, passe par les anses (W2), (W1), par les trous (T11) et (T12) de l'actionneur (B), passe par les anses (W3), (W4) et est fixée par un noeud au trou (T14) de la deuxiéme phalange du doigt III, le câble formant ainsi un U, le cable (S'3) fait de même sur la partie dorsale, il 10 est fixé du côté palmaire de la deuxieme phalange du doigt II au trou (T15),passe par l'anse (W5) et est fixé au trou (T30) en faisant un demi-tour sur la poulie (P2), un autre cable (S3) fixé au trou (T40) adjacent à (T30), repart dans le même sens comme si ces deux cables ne font qu'un, en faisant une boucle autour de la poulie à 15 rotation libre (P2) dans la continuité du cable (S'3), repart de cette même poulie et passe par le trou de renvoi (T17), passe par le trou (T11) de l'actionneur (B) puis par le trou (T12), passe par le trou (T18) de renvoi côté dorsal, passe par l'anse (W6) et va se fixer au trou (T16) de la deuxiéme phalange du doigt III par un noeud, quand 20 le câble (S1) se tend, le câble (S3) se relâche et permet aux doigts de bouger, les trous (T11) et (T12) permettent d'obtenir un équilibre des forces sur chaque doigt. 6.- Prothèse de main selon la revendication 1, caractérisée en ce que l'élément faisant office de différentiel est une poulie (A) qui comporte 25 un trou axial (T4) qui lui permet d'être libre en rotation autour de l'axe (X), elle comprend aussi un trou transversal (T1) perpendiculaire au trou (T5) pour permettre la fixation du câble (L1) à l'aide d'un noeud, le trou (T1) permet d'insérrer le noeud à l'intérieur de la poulie (A), elle comprend aussi un trou transversal (T3) perpendiculaire au trou 30 (T6) pour permettre la fixation du câble (L2) à l'aide d'un noeud, le trou (T3) permet d'inserrer le noeud à l'intérieur de la poulie (A), le trou (T2) sert de passage aux câbles (R1) et (R2) qui sont fixés aux 3052354 17 actionneurs (B) et (C) aux trous respectifs (P), (P') et, (N), (N') et qui par leur tirage mettent en rotation ces deux poulies, ce trou (T2) permet aux câbles (R1) et (R2) de coulisser, et donc d'équilibrer les 5 forces de tirage des actionneurs (B) et (C). 7.- Prothèse de main selon la revendication 1, caracterisée en ce que l'élément faisant office de différentiel est une roue dentée qui peut être entraînée par un micromoteur, l'extension et la fléxion des doigts longs ne nécessite plus dans ce cas des câbles de tirage (L1) et (L2) so et on obtient ainsi une main à fonctionnement éléctrique qui par un seul moteur met en mouvement les quatre doigts longs. 8.- Prothèse de main selon les revendications 1,2 caractérisée en ce que le pouce indépendent (P1) est fixé à l'emboiture (E) avec des résines orthopédiques, ce pouce comprend des positionnements par les 15 crans (CI), (C2) usinés sur la pièce (Pr), la pièce (Pr) est en rotation sur la pièce (Su), la vis (El) et le ressort à disque (M1) font office de régulateur de frein, un ressort plat (Re) sert de blocage anti-retour à la force exercée par le ressort (Rx), sur la tige (Ax), une came (Ca) est en rotation libre et permet quand le pouce est poussé 20 suffisemment au-delà du deuxiéme cran de maintenir soulevé le ressort plat (Re) et de le libérer des blocages (C1) et (C2) et permet au pouce par l'intermédiaire du ressort de torsion (Rx) de retourner à sa position initiale, donc au premier cran (C1), un picot (Pe) fixé sur la pièce (Pr) permet de réguler les mouvements maximum de la came 25 afin de soulever ou non le ressort (Re), un guide (R3) en forme de (U) est fixé sur la base (Ax) avec les vis (E3) et permet de canaliser une extremité du ressort, l'autre étant fixée sur l'axe (Am) qui sert de support au ressort (Rx). 9.- Prothèse de main selon les revendications 1,2,3,4,5,7 30 caractérisée en ce que la poulie (P2) est située sur sa partie dorsale à la base du doigt II est pourvue de deux trous (T30,T40), cette poulie est en rotation libre autour de l'axe formé par la vis (E3), le câble (S3) 3052354 18 vient se fixer sur le trou (T40), le câble (S'3) est fixé au trou (T30) de la poulie (P2) en complétant le tour de la poulie de facon à pratiquement rejoindre le câble (S3), un ergot (C4) qui se trouve sur 5 la flange inférieure de la poulie (P), est positionné en retrait par rapport à l'ergot (C3) quand le doigt Il est en extension, le levier (B1) est en rotation sur la vis (E4), le ressort à disque (M2) servant de frein à la rotation de ce levier 10