Brevet FR3062007A1 — publié le 20180720

Réseau maillé de communication, procédé de configuration et produit programme d'ordinateur associés La présente invention est relative à un réseau maillé de communication du type comprenant au moins trois noeuds munis d'au moins deux ports de sortie reliés chacun à un autre noeud par un lien de communication respectif, chaque lien de communication étant destiné à la transmission des messages depuis un noeud donné vers un noeud voisin entre lesquels il s'étend, chaque noeud comportant: un module de routage comportant un organe de routage et un organe de mémorisation d'une table de routage, la table de routage étant configurée pour associer à chaque message destiné à être reçu par ledit noeud une information de routage du message vers l'un des ports de sortie. La présente invention concerne également un procédé de configuration du réseau maillé de communication et un produit programme d'ordinateur associé. Un réseau maillé de communication, aussi dénommé réseau de communication point à point, est constitué d'une pluralité de noeuds reliés entre eux par des liaisons de communication uni ou bidirectionnelles. Le réseau comporte Nb noeuds, ou Nb estS un entier quelconque mais défini. Le réseau est par conséquent fini. Dans un tel réseau, l'acheminement d'un message entre un noeud émetteur et un noeud destinataire utilise des noeuds intermédiaires pour relayer le message et s'appuie sur un mécanisme de routage. De manière générale, quelle que soit la nature de la couche physique du réseau considéré, le problème de la robustesse de l'acheminement se pose dès lors que ce réseau est fondé sur un tel mécanisme de routage. Afin de ne pas perdre tout ou partie du service de communication lors d'une panne d'un ou de plusieurs noeuds et/ou d'une rupture d'une ou de plusieurs liaisons de communication, ou bien encore pour permettre la prise en compte d'un besoin fonctionnel correspondant à l'absence d'un ou plusieurs noeuds, la topologie du réseau doit nécessairement présenter un certain degré de connectivité. La connectivité du réseau est une réponse structurelle au besoin de robustesse lors de la disparition d'un ou plusieurs noeuds ou liaisons de communication. Ainsi, pour obtenir un réseau robuste à la disparition de tout sous-ensemble constitué de p-1 noeuds et/ou liaisons de communication entre des noeuds, il est nécessaire et suffisant que le graphe correspondant au réseau soit un graphe p-connexe. 3062007 2 Un tel réseau continue alors à assurer le service de communication entre tous les noeuds restants pour n'importe quel groupe de p-1 noeuds et/ou liaisons de communication entre des noeuds absents. En d'autres termes, le choix de la topologie du réseau est lié au besoin de robustesse souhaité. Une condition nécessaire (mais pas suffisante) pour qu'un graphe soit p-connexe 5 est que chacun de ses noeuds ait au moins p noeuds voisins, c'est-à-dire qu'il soit relié directement, c'est-à-dire sans passer par un noeud intermédiaire, par des liaisons de communication à p autres noeuds du réseau. La complexité du réseau augmente avec le nombre total Nb de noeuds et le degré de connectivité du réseau, c'est-à-dire le nombre de liaisons de communication entre les 10 noeuds. Dans un réseau complexe, les questions du routage et du contrôle du flux des messages échangés entre les noeuds s'avèrent des problèmes difficiles à traiter, dès lors qu'il est nécessaire de prendre en compte des modifications aléatoires du réseau, telles que la disparition d'un ou plusieurs noeuds ou liaisons de communication. 15 En effet, si les fonctions de routage et/ou de contrôle du flux ne sont pas correctement résolues, elles peuvent conduire à la perte totale ou partielle du service de communication entre les noeuds restants après une modification ou panne partielle du réseau, alors même que les noeuds restants conservent une connectivité structurelle entre eux, de nature à permettre le maintien du service de communication. 20 Afin de permettre le maintien du service de communication, il est par exemple connu de recalculer dynamiquement des tables de routage au niveau de chaque noeud lorsqu'on détecte une modification aléatoire du réseau. Cependant, une telle opération est complexe à mettre en oeuvre et présente certaines limites en termes de robustesse et de sécurité. 25 Dans ce contexte, l'invention a pour but de pallier ces problèmes. A cette fin, l'invention a pour objet un réseau maillé de communication du type précité dans lequel chaque noeud comprend : - un module de transmission pour chaque port de sortie, le module de transmission comprenant : 30 + une mémoire tampon pour chaque noeud émetteur appartenant au réseau et destiné à être à l'origine de l'émission d'un message sur le réseau, chaque mémoire tampon étant propre à recevoir des messages en provenance du module de routage, et 3062007 3 + une unité de séquencement de la transmission, sur le port de sortie correspondant, des messages reçus par les mémoires tampons, l'organe de routage étant propre à router les messages reçus par le noeud, vers les différentes mémoires tampons en fonction du noeud émetteur à l'origine de l'émission 5 du message sur le réseau et de la table de routage, chaque unité de séquencement comprenant un organe de mémorisation d'une séquence d'intervalles temporels propre au port de sortie correspondant, chaque intervalle temporel de la séquence étant dédié à la transmission sur le port de sortie correspondant d'un message en provenance d'un noeud émetteur donné, et 10 dans chaque module de transmission, l'unité de séquencement est configurée pour transmettre sur le port de sortie correspondant les messages reçus par les mémoires tampons en fonction de la séquence d'intervalles temporels, la séquence d'intervalles temporels étant fonction d'un débit nécessaire sur le lien de communication relié au port de sortie, calculé pour chaque noeud émetteur. 15 Suivant des modes particuliers de réalisation, l'invention présente l'une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prise(s) isolément ou suivant toute combinaison techniquement possible : - les tables de routage sont définies de sorte qu'elles vérifient que chaque message émis par un noeud émetteur à destination d'un noeud destinataire emprunte 20 deux sous-ensembles de liens de communication et de noeuds différents pour atteindre le noeud destinataire ; - chaque unité de séquencement comprend un commutateur et un organe de commande, l'organe de commande étant propre à commander chaque commutateur pour qu'il connecte, l'une des mémoires tampons au port de sortie en fonction de la séquence 25 d'intervalles temporels ; - chaque noeud comprend un module d'interface propre à fragmenter en trames élémentaires des messages à transmettre à un ou des noeuds destinataires et provenant d'un module applicatif connecté au noeud ; et - chaque table de routage associe à chaque couple comprenant l'identifiant d'un 30 message et l'identifiant d'un noeud précédent ou d'un port d'entrée d'où provient le message, l'identifiant d'un noeud suivant ou du port de sortie vers lequel le message doit être transmis. L'invention a également pour objet un procédé configuration d'un réseau maillé de communication comprenant au moins trois noeuds munis d'au moins deux ports de sortie reliés chacun à un autre noeud par un lien de communication respectif, chaque lien de 3062007 4 communication étant destiné à la transmission de données depuis un noeud donné vers un noeud voisin entre lesquels il s'étend, le procédé comprenant les étapes suivantes : la fourniture de données d'architecture relatives à l'architecture physique du réseau, 5 la fourniture d'une liste de messages destinés à circuler sur le réseau entre un noeud émetteur et un ou des noeuds destinataires, la fourniture de données de communication pour chaque message, les données de communication comprenant un identifiant du message, un identifiant du noeud émetteur à l'origine de l'émission du message sur le réseau, une taille du 10 message, une période d'émission du message et un identifiant du ou des noeuds destinataires du message, - la détermination, pour chaque message, d'un ensemble de liens de communication et de noeuds via lesquels circule le message pour atteindre le ou les noeuds destinataires ; et 15 le calcul d'une table de routage pour chaque noeud en fonction des ensembles de lien de communication et de noeuds déterminés, la table de routage étant configurée pour associer à chaque message destiné à être reçu par ledit noeud une information de routage du message vers l'un des ports de sortie. Le procédé comprend également les étapes suivantes : 20 - l'identification, pour chaque lien de communication, d'un ensemble de messages destinés à circuler sur le lien de communication en fonction de l'étape de détermination, le calcul, pour chaque lien de communication, du débit nécessaire à la circulation sur le lien de communication de l'ensemble des messages identifiés qui 25 proviennent d'un même noeud émetteur, - le calcul, pour chaque lien de communication, d'une séquence d'intervalles temporels en fonction du débit nécessaire calculé pour chaque noeud émetteur, chaque intervalle temporel étant dédié à la transmission sur le lien de communication d'un message en provenance d'un noeud émetteur donné ; et 30 l'implémentation au niveau de chaque noeud de la table de routage, et des séquences d'intervalles temporels calculées pour les liens de communication destinés à la transmission de données depuis le noeud considéré vers un noeud voisin. 3062007 5 Suivant des modes particuliers de réalisation, l'invention présente l'une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prise(s) isolément ou suivant toute combinaison techniquement possible : Le procédé comprend également les étapes suivantes : + la détermination d'une taille de trame élémentaire circulant sur le réseau, chaque message étant propre à être fragmenté au niveau de chaque noeud émetteur en trames élémentaires, + la détermination d'une période d'injection des trames élémentaires sur le réseau par chaque noeud émetteur ; et 10 - l'étape de détermination de la période d'injection des trames élémentaires est réalisée pour chaque noeud émetteur et comprend pour chaque noeud émetteur les sous-étapes suivantes : + la détermination du débit maximal nécessaire à l'émission des messages destinés à être émis par ledit noeud émetteur, en fonction de la taille et de 15 la période d'émission des messages, + le calcul de la période d'injection en fonction de la taille de trame élémentaire et du débit maximal nécessaire ; et - lors de l'étape de détermination pour chaque message d'un ensemble de liens de communication et de noeuds, un sous-ensemble primaire de liens de communication et de 20 noeuds est déterminé en fonction des données d'architecture fournies et au moins un sous-ensemble secondaire est déterminé en fonction des données d'architecture dans lesquelles un ou plusieurs liens de communication et/ou noeuds appartenant au sous-ensemble primaire sont supprimés, chaque sous ensemble correspondant à un arbre de communication, et en ce que l'ensemble de liens de communication et de noeuds 25 comprend la réunion arithmétique des sous-ensembles primaire et secondaires. L'invention a aussi pour objet un produit programme d'ordinateur comportant des instructions logicielles qui, lorsque mises en oeuvre par un équipement informatique, mettent en oeuvre le procédé. L'invention et ses avantages seront mieux compris à la lecture de la description 30 qui va suivre, donnée uniquement à titre d'illustration, d'un exemple de réalisation particulier. Celui-ci porte sur la réalisation et la configuration d'un réseau maillé de communication 3-connexe. La description détaillée est faite en se référant aux dessins annexés sur lesquels : - la figure 1 est un graphe correspondant à un réseau maillé de communication 3- 35 connexe, dans lequel chaque noeud est connecté par trois liaisons de communication à trois autres noeuds, dits noeuds voisins ; 3062007 6 - la figure 2 est une représentation schématique, sous forme de blocs fonctionnels, d'un noeud du réseau de la figure 1 connecté à un module applicatif d'un système modulaire auquel appartient le réseau ; - la figure 3 est une représentation schématique d'un dispositif de configuration du 5 réseau de la figure 1 ; - la figure 4 est un organigramme d'un exemple de procédé de configuration du réseau de la figure 1 ; - la figure 5 est une figure analogue à la figure 1 sur laquelle un ensemble de liens de communication parcourus par un message donné est identifié ; 10 - la figure 6 est un graphe représentant un sous-ensemble primaire de liens de communication et de noeuds du réseau de la figure 1 ; - la figure 7 est un ensemble de graphes représentant des sous-ensembles secondaires de liens de communication et de noeuds du réseau de la figure 1 ; - la figure 8 est un diagramme en bâton représentant la répartition temporelle de 15 messages de communication émis par un noeud émetteur du réseau ; et - la figure 9 illustre la latence maximale de transmission d'un message. La figure 1 représente, sous la forme d'un graphe, un réseau maillé de communication 10 composé de dix-huit noeuds et vingt-sept liaisons de communication bidirectionnelles également appelées liaisons de communication par la suite. 20 Chaque noeud est identifié par la lettre N suivie d'un entier i correspondant à un numéro logique d'identification absolu du noeud sur le réseau 10. Chaque liaison bidirectionnelle est identifiée différemment suivant une direction de communication d'un message qui la traverse. Chaque liaison bidirectionnelle comprend deux liens de communication également appelés liens unidirectionnels. 25 Chaque lien de communication est identifié par la lettre L suivie des numéros logiques des deux noeuds connectés l'un à l'autre par ce lien, les numéros logiques étant ordonnés suivant la direction de communication définie par le lien. L'adjonction des numéros logiques des deux noeuds connectés l'un à l'autre par le lien donne un identifiant y du lien de communication. 30 Ainsi la liaison bidirectionnelle s'étendant entre les noeuds 3 et 4 comprend un premier lien de communication L34, dont l'identifiant y est égal à 34, identifié sur la figure 1 à l'aide d'une flèche représentant la direction de communication depuis le noeud 3 vers le noeud 4 et un deuxième lien de communication L43, dont l'identifiant y est égal à 43, identifié sur la figure 1 à l'aide d'une flèche représentant la direction de communication 35 depuis le noeud 4 vers le noeud 3. 3062007 7 Chaque lien de communication est destiné à la transmission de données depuis un noeud donné vers un noeud voisin, entre lesquels il s'étend, c'est-à-dire qu'il relie directement. Sur la figure 1, seuls les liens de communication reliés au noeud N3 ont été repérés 5 pour des raisons de clarté. Chaque noeud Ni est connecté à trois noeuds voisins, de sorte que le réseau 10 est 3-régulier et aussi 3-connexe. Un graphe dont tous les noeuds sont connectés par 3 liens de communication à des noeuds de communication voisins, également appelés noeuds de communication adjacents, est dit 3-régulier. 10 La distance maximale entre deux noeuds N, quelconques du réseau 10 est de quatre pas. La maille composée de six noeuds représente la distance du cycle le plus court qui peut être construit à l'intérieur du réseau 10. Les noeuds N, sont propres à échanger entre eux des messages de communication, qui sont transmis sur les liens de communication. 15 Dans le mode de réalisation particulier décrit ici en détail, le réseau 10 fait partie intégrante d'un système modulaire, non représenté, dans lequel chaque noeud N, constitue un point de connexion au réseau d'un module applicatif 20 dudit système modulaire. Du fait que le graphe correspondant au réseau 10 est 3-connexe, le réseau 10 est 20 robuste à toute panne double de noeud(s) et/ou de lien(s) de communication, dans les deux sens. En d'autres termes, tous les noeuds Ni restent accessibles entre eux si on supprime deux liaisons bidirectionnelles, deux noeuds ou un noeud et une liaison bidirectionnelle, quelconques dans le réseau 10. Avantageusement, et comme représenté à la figure 1, le graphe correspondant au 25 réseau 10 est au moins un graphe p-connexe. Avantageusement encore, le graphe correspondant au réseau est un graphe à la fois p-connexe et p-régulier, comme dans le cas de la figure 1. Un graphe dont tous les noeuds sont connectés par p liens de communication à des noeuds de communication voisins est dit p-régulier. Cela permet de minimiser la quantité de matériel utilisé pour 30 mettre en place le réseau tout en garantissant une certaine robustesse, c'est-à-dire une robustesse à la disparition de tout sous-ensemble du réseau constitué de p-1, liaisons de communication, c'est-à-dire liens de communication dans les deux sens, et/ou noeuds. L'architecture physique du réseau 10 est caractérisée à l'aide de données d'architecture comprenant au moins une matrice d'adjacence A, qui indique la topologie 35 courante du réseau 10. Avantageusement les données d'architecture comprennent également : 3062007 8 - une table des voisins T, qui indique le numéro logique k, I ou m des noeuds voisins Nk, N1 et Nni, voisins du noeud N, considéré, c'est-à-dire les noeuds du réseau qui sont reliés directement, par un lien de communication, à un port du noeud N,. 5 La matrice d'adjacence A d'un réseau à Nb noeuds est une matrice de dimension Nb x Nb composée de 0 et de 1. Un élément non diagonal Au dont la valeur est égale à 1 indique l'existence d'un lien entre les noeuds N, et N. Par convention, dans la suite du document, le terme Au=1 désigne le lien orienté allant du noeud Nj au noeud Ni. Pour une liaison bidirectionnelle, c'est-à-dire un lien de 10 communication dans les deux sens, on a Au = Aj, = 1. Ainsi, pour un réseau non orienté, c'est-à-dire dont tous les liens sont bidirectionnels, tel que le réseau 10, la matrice d'adjacence A associée est symétrique. La matrice d'adjacence A associée à un réseau non orienté p-régulier de Nb noeuds est une matrice symétrique, constituée de 0 et de 1, et contenant Nb x p valeurs à 15 1. La matrice d'adjacence A donne une description univoque de l'état du réseau. Elle donne une description complète du réseau tout en ne demandant que peu de mémoire de stockage. La matrice d'adjacence A du réseau 10 est ainsi la suivante : 20 3062007 9 (0 1 0 0 0 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0' 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 00 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0 1 0, Comme représenté à la figure 2 pour le cas particulier du noeud N1, chaque noeud N, du réseau 10 comporte un module d'entrée/sortie 30, un module d'interface 40, un module de routage 50 et un module de transmission 60. Chaque noeud N, comprend avantageusement un ou plusieurs circuits intégrés dédiés, tels qu'un ou plusieurs ASIC (de l'anglais Application Specific Integrated Circuit) propres à former les modules 30, 40, 50 et 60. En variante, chaque noeud N, comprend un ou plusieurs composants logiques 10 programmables, tels qu'un ou plusieurs FPGA (de l'anglais Field Programmable Gate Array) propres à former les modules 30, 40, 50 et 60. En variante, chaque noeud Ni comprend un bloc mémoire et un calculateur propre à mettre en oeuvre des instructions logicielles de programmation mémorisées par le bloc mémoire afin de former les modules 30, 40, 50 et 60. 15 Les noeuds N, du réseau échangent entre eux des messages prédéterminés destinés à circuler sur le réseau entre un noeud émetteur et un ou des noeuds destinataires. Par messages prédéterminés ont entend que les messages échangés ont des caractéristiques, également appelées données de communication, connues. Les données de communication comprennent un identifiant du message, un 20 identifiant du noeud émetteur à l'origine de l'émission du message sur le réseau, une taille du message, une période d'émission du message et un identifiant du ou des noeuds destinataires du message. 3062007 10 L'identifiant du noeud émetteur et du noeud destinataire correspondent, par exemple, au numéro logique d'identification absolu du noeud émetteur, respectivement du noeud destinataire. Un message est, par exemple, référencé par la lettre M suivie du numéro logique i 5 du noeud émetteur et d'un numéro r identifiant le message émis par le noeud émetteur i. Les messages émis par le noeud N1, sont référencés Mi,r. Plus précisément si le noeud N1 émet seulement deux messages différents, c'est-à-dire deux messages ayant des données de communication différentes, on considère que le noeud N1 émet un premier message M11 et un deuxième message M1,2. 10 L'identifiant du message correspond, par exemple, à l'adjonction du numéro logique i du noeud émetteur et du numéro r identifiant le message émis par le noeud émetteur. Le module d'entrée/sortie 30 comporte quatre ports d'entrée/sortie 31, 32, 33, 34, dont un port d'entrée/sortie 31, dit interne, est connecté au module d'interface 40. Les 15 autres ports d'entrée/sortie 32, 33, 34, dits externes, sont connectés à d'autres noeuds du réseau 10, qui sont les noeuds voisins du noeud N1 considéré. En d'autres termes, chaque port externe 32, 33, 34 est relié à un noeud voisin du noeud N1 considéré. Chacun des ports 31 à 34 comporte un coupleur d'entrée 36, par exemple 20 sérialisateur, un coupleur de sortie 38, par exemple désérialisateur. Chacun des ports d'entrée /sortie est connecté, d'une part, au module de routage, 50 et, d'autre part, au module de transmission 60. Le module d'interface 40 est connecté via une ligne de communication 42, avantageusement bidirectionnelle, au module applicatif 20. 25 Le module d'interface 40 est également connecté au port interne 31. Le module d'interface 40 fait l'interface entre le module applicatif 20 et le port interne 31. Le module d'interface 40 est propre à fragmenter en trames élémentaires Tir des messages Mir à transmettre à un ou des noeuds destinataires et provenant du module 30 applicatif 20 et à transmettre les trames élémentaires au module de routage 50 via le port interne 31. Les trames élémentaires Tir comprennent au moins l'identifiant du message et un identifiant du dernier noeud par lequel la trame T,, a transité. Le module d'interface 40 est également propre à transmettre au module applicatif 35 20 des messages MI,r et plus précisément des trames élémentaires Tir provenant du réseau et à destination du noeud N1 considéré. Ces trames élémentaires ont été 3062007 11 transmises par l'un des noeuds N2, N6, N7 au noeud Ni, puis routées par le module de routage 50 vers le port interne 31. Avantageusement, le module d'interface 40 est propre à reconstituer le message émis par un module applicatif, associé à l'un des noeuds N2, N6, N7, vers le noeud Ni à 5 partir des trames élémentaires qu'il reçoit, c'est-à-dire à partir des trames élémentaires reçues par le noeud Ni et ayant pour noeud destinataire le noeud Ni. En d'autres termes le module d'interface 40 assure des opérations de défragmentation. Avantageusement encore, le module d'interface 40 est également configuré pour compter et ordonnancer les trames qu'il reçoit et pour vérifier l'intégrité du message qu'il 10 reconstitue. Le module de routage 50 comprend un organe 52 de mémorisation d'une table de routage propre au noeud N1 considéré et un organe 54 de routage des trames élémentaires Tir reçues par chaque module d'entrée/sortie 31, 32, 33, 34. La table de routage est configurée pour associer à chaque message destiné à être 15 reçu par le noeud N1 une information de routage du message vers l'un des ports d'entrée/sortie. La table de routage associe, par exemple, à chaque couple comprenant l'identifiant d'un message et l'identifiant du dernier noeud par lequel la trame a transité, l'identifiant d'un noeud suivant vers lequel le message doit être transmis. 20 Avantageusement l'organe de mémorisation 52 est également propre à mémoriser pour chaque noeud voisin du noeud considéré, l'identifiant du port d'entrée/sortie relié audit noeud voisin. En variante, la table de routage associe à chaque couple comprenant l'identifiant d'un message et l'identifiant du port d'entrée/sortie par lequel la trame a été reçue, 25 l'identifiant d'un port d'entrée/sortie, c'est-à-dire d'un port de sortie, vers lequel le message doit être transmis. Les tables de routage sont définies de sorte qu'elles vérifient que chaque message, trame élémentaire Tir émis par un noeud émetteur à destination d'un ou plusieurs noeuds destinataires est transmis au noeud destinataire même si un et 30 éventuellement plusieurs liens de communication et/ou noeuds appartenant au réseau est/sont supprimés. La redondance de la transmission des messages est garantie. En d'autres termes, les tables de routage sont définies de sorte qu'elles vérifient que chaque message et plus précisément chaque trame élémentaire Tir emprunte plusieurs chemins différents dans le réseau pour atteindre un noeud destinataire donné. 35 Le module de transmission 60 comprend une unité de séquencement 62 de la transmission des messages pour chaque lien de communication destiné à la transmission 3062007 12 de données depuis le noeud N1 considéré vers un noeud voisin, c'est-à-dire pour chaque port d'entrée/sortie et notamment pour chaque port de sortie. Le module de transmission 60 comprend également un ensemble de mémoires tampons 66. 5 Chaque ensemble de mémoires tampons 66 comprend, par exemple, une FIFO pour chaque émetteur, c'est-à-dire pour chaque noeud appartenant au réseau et destiné à être à l'origine de l'émission d'un message sur le réseau. En d'autres termes, chaque module de transmission 60 comprend une mémoire tampon pour chaque noeud émetteur appartenant au réseau. 10 Dans l'exemple de la figure 2, le module de transmission 60 comprend trois unités de séquencement 62 puisqu'il comprend trois liens de communication L12, L16, L17 destinés à la transmission de données depuis le noeud N1 considéré vers un noeud voisin. Le module de transmission 60 comprend avantageusement une mémoire tampon 63, par exemple une FIFO dit de sortie (de l'anglais « first in, first out », qui signifie 15 premier entré, premier sorti), s'étendant entre le module de routage 50, notamment l'organe de routage 54, et le coupleur de sortie 38 du port interne 31. Le module d'interface 40 est par exemple propre à venir lire, par l'intermédiaire du coupleur de sortie 38 du port interne 31, la mémoire tampon 63 avec une fréquence de lecture prédéterminée. 20 L'organe de routage 54 est propre à router les messages reçus par le noeud, vers les différentes mémoires tampons en fonction du noeud émetteur à l'origine de l'émission du message sur le réseau et de la table de routage, L'organe de routage 54 est propre à router les trames reçues par chaque module d'entrée/sortie 31, 32, 33, 34, au niveau du coupleur d'entrée 36, vers les différentes 25 unités de séquencement 62, en fonction de la table de routage. L'organe de routage 54 est également propre à router les trames reçues par chaque module d'entrée/sortie 31, 32, 33, 34, au niveau du coupleur d'entrée 36, vers la mémoire tampon 63 et notamment le module d'interface 40, en fonction de la table de routage. 30 Chaque unité de séquencement 62 s'étend entre l'organe de routage et un port d'entrée/sortie associé, c'est-à-dire notamment un port de sortie associé. Chaque unité de séquencement 62 est configurée pour transmettre sur le lien de communication auquel elle est associée, c'est-à-dire sur le port de sortie auquel elle est associée, les messages Mi,r, c'est-à-dire les trames Tir, en provenance du module de 35 routage 50, en fonction d'une séquence d'intervalles temporels prédéterminée associée au lien de communication auquel elle est associée. 3062007 13 Chaque unité de séquencement 62 comprend, par exemple, un organe de mémorisation d'une séquence d'intervalles temporels propre au port de sortie auquel elle est associée, chaque intervalle temporel de la séquence étant dédié à la transmission sur le port de sortie correspondant d'un message en provenance d'un noeud émetteur donné. 5 Dans chaque module de transmission 60, l'unité de séquencement 62 est configurée pour transmettre sur le port de sortie correspondant les messages reçus par les mémoires tampons, en provenance de l'organe de routage 54, en fonction de la séquence d'intervalles temporels. Chaque unité de séquencement 62 comprend un commutateur 68 et un organe 69 10 de commande du commutateur correspondant. Chaque commutateur 68 est propre à connecter, en fonction d'une commande transmise par l'organe de commande 69, l'une des FIFO de l'ensemble de mémoires tampons 66 correspondant au coupleur de sortie 38 relié au noeud voisin correspondant. En d'autres termes chaque commutateur 68 est associé à l'un des ports d'entrée/sortie et 15 donc à un lien de communication. L'organe de commande 69 commande chaque commutateur 68 en fonction de la séquence d'intervalles temporels prédéterminée associée au lien de communication correspondant. La séquence d'intervalles temporels est mémorisée par l'organe de commande 69 et préalablement calculée comme cela sera décrit par la suite. Chaque 20 intervalle temporel de la séquence est dédié à la transmission sur le lien de communication d'un message, et plus précisément d'une trame élémentaire, en provenance d'un noeud émetteur donné. En d'autres termes l'organe de commande 69 est propre à commander le commutateur 68 pour sélectionner la trame à transmettre sur le lien de communication 25 correspondant en fonction de la séquence d'intervalles temporels prédéterminée associée au lien de communication. Les trames sont sélectionnées suivant leur ordre d'arrivée grâce à l'utilisation des FIFOs et en fonction de leur noeud émetteur grâce à l'utilisation de la séquence d'intervalles temporels. Avantageusement, une FIFO d'entrée, non représentée, est associée à chaque 30 coupleur d'entrée 36 et une trame arrivant au niveau du coupleur d'entrée 36 est mémorisée dans la FIFO d'entrée correspondante. Le module de routage 50 copie alors la trame placée dans la FIFO d'entrée d'un port, dit d'entrée, dans la FIFO de sortie d'un port, dit de sortie, qui est sélectionné en fonction de la table de routage et notamment de l'identifiant du dernier noeud par lequel a 35 transité la trame et de l'identifiant du message auquel est associée la trame. 3062007 14 Le module de routage 50 vient lire les données comprises dans chaque FIFO d'entrée, par exemple, séquentiellement. Le réseau maillé est avantageusement mis en oeuvre à l'aide d'un dispositif de configuration du réseau 80 représenté à la figure 3. 5 Le dispositif de configuration du réseau comprend une mémoire 82 et un calculateur 84 propre à mettre en oeuvre des instructions logicielles de programmation mémorisées par la mémoire 82. L'ensemble des instructions logicielles forment un produit programme d'ordinateur. En variante, le dispositif de configuration du réseau comprend en lieu et place du 10 calculateur et de la mémoire, un ou plusieurs composants logiques programmables, tels qu'un ou plusieurs FPGA (de l'anglais Field Programmable Gate Array) ou encore un ou plusieurs circuits intégrés dédiés, tels qu'un ou plusieurs ASIC (de l'anglais Application Specific Integrated Circuit) remplissant la même fonction. La mémoire 82 comprend des instructions logicielles de programmation propres à 15 mettre en oeuvre le procédé de configuration du réseau décrit à la figure 4. Plus précisément, la mémoire 82 comprend des instructions logicielles de fourniture 86 des données d'architecture, d'une liste de messages prédéterminés destinés à circuler sur le réseau entre un noeud émetteur et un ou des noeuds destinataires et des données de communication associées aux messages de la liste. 20 La mémoire 82 comprend également des instructions logicielles de détermination 88, pour chaque message fourni, d'un ensemble de liens de communication et de noeuds via lesquels circule le message pour atteindre le ou les noeuds destinataires, de calcul de la table de routage pour chaque noeud et d'identification 90, pour chaque lien de communication, d'un ensemble de messages destinés à circuler sur le lien de 25 communication. La mémoire 82 comprend aussi des instructions logicielles de calcul 92, pour chaque lien de communication, du débit nécessaire à la circulation sur le lien de communication, de l'ensemble des messages identifiés en provenance d'un même noeud émetteur, de calcul 93, pour chaque lien de communication, de la séquence d'intervalles 30 temporels et de téléchargement 94, au niveau de chaque noeud, de la table de routage et des séquences d'intervalles temporels calculées pour les liens de communication destinés à la transmission de données depuis le noeud considéré vers un noeud voisin. Avantageusement la mémoire comprend aussi des instructions logicielles de détermination 95 d'une taille de trame élémentaire circulant sur le réseau et de 35 détermination 96 d'une période d'injection des trames élémentaires sur le réseau. 3062007 15 Avantageusement le dispositif de configuration est propre à être connecté au réseau de sorte à transmettre aux noeuds du réseau les tables de routage et les séquences d'intervalles temporels via l'exécution des instructions logicielles de téléchargement 94. 5 Un procédé de configuration du réseau maillé de la figure 1 va être décrit à l'aide de la figure 4 et permettra de décrire plus en détails le fonctionnement du dispositif de configuration et notamment les caractéristiques relatives aux instructions logicielles mémorisées par la mémoire 82. En outre, afin d'expliquer plus précisément les différentes étapes du procédé, un 10 exemple simplifié de réalisation du procédé de configuration sera présenté en parallèle de la description de la figure 4, à l'aide des figures 5 à 7. Le procédé de configuration comprend une succession d'étapes 100, 102 et 104 de fourniture. Lors de l'étape 100 les données d'architecture et, par exemple, de la matrice 15 d'adjacence A sont fournies. Lors de l'étape 102 la liste de messages prédéterminés destinés à circuler sur le réseau est fournie, tandis que lors de l'étape 104 les données de communication sont fournies pour chaque message de la liste. Dans l'exemple des figures 5 à 7, lors de l'étape 102, la liste des messages 20 prédéterminés comprend, par exemple, un message M11,1 ayant comme noeud émetteur le noeud N11 et comme noeuds destinataires les noeuds N1, Na, N6, N13. Ensuite, lors d'une étape de détermination 106, un ensemble de liens de communication et de noeuds via lesquels circule le message pour atteindre le ou les noeuds destinataires, est déterminé pour chaque message. 25 L'ensemble de liens de communication est déterminé en fonction d'un premier critère Cl à minimiser. Le premier critère Cl est de préférence le nombre de liens de communication et/ou de noeuds par lesquels transite le message. Avantageusement, lors de l'étape de détermination 106, l'ensemble de liens de communication définit plusieurs chemins redondants empruntés par le message, de sorte 30 que si le message emprunte l'ensemble de ces chemins, chaque message émis par un noeud émetteur à destination d'un ou plusieurs noeuds destinataires est transmis au noeud destinataire même si un et éventuellement plusieurs liens de communication et/ou noeuds appartenant au réseau est/sont supprimés. Plus précisément, lors l'étape de détermination 106, pour chaque message, un 35 sous-ensemble primaire de liens de communication et de noeuds est déterminé en fonction des données d'architecture fournie et du premier critère Cl. 3062007 16 En outre, lors de l'étape 106, au moins un et avantageusement plusieurs sous-ensembles secondaires de liens de communication et de noeuds sont déterminés en fonction des données d'architecture dans lesquelles, par exemple, un ou plusieurs liens de communication et/ou noeuds appartenant au sous-ensemble primaire est/sont 5 supprimés. Les sous-ensembles primaire et secondaires correspondent chacun à un arbre de communication, et l'ensemble de liens de communication et de noeuds déterminé à l'étape 106 comprend la réunion arithmétique des sous-ensembles primaire et secondaires. 10 En variante, dans le cas où le graphe correspondant à l'architecture physique du réseau est un graphe p-connexe, comme cela est le cas sur la figure 1, l'étape de détermination 106 comprend pour chaque groupe différent de Ne entités choisies parmi les liens de communication (dans les deux sens) et/ou noeuds du sous-ensemble primaire, la détermination d'un sous-ensemble secondaire en fonction des données 15 d'architecture dans lesquelles le groupe de Ne entités est supprimé et du premier critère Cl, avec Ne un nombre entier inférieur ou égal à p et correspondant au nombre de pannes simultanées auxquelles le réseau est apte à résister. Dans cette variante, l'ensemble de liens de communication et de noeuds déterminé comprend la réunion arithmétique des sous-ensembles primaire et secondaires. 20 Pour l'exemple des figures 5 à 7, l'ensemble de liens de communication et de noeuds déterminé lors de l'étape 106 pour le message M11,1 est représenté à la figure 5 en traits pointillés. Comme expliqué ci-dessus, cet ensemble de liens de communication et de noeuds, est obtenu, par exemple, via la détermination d'un sous-ensemble primaire et de 25 sous-ensembles secondaires de liens de communication et de noeuds, par lesquels le message M11,1 est destiné à transiter. Le sous-ensemble primaire de liens de communication et de noeuds est représenté à la figure 6, tandis que les sous-ensembles secondaires de liens de communication et de noeuds sont représentés à la figure 7. 30 A la figure 7, il y a autant de sous-ensembles secondaires que de liaisons de communication potentiellement défaillantes appartenant au sous-ensemble primaire. En d'autres termes, un sous-ensemble secondaire est déterminé pour chaque liaison de communication du sous ensemble primaire potentiellement défaillante. La réunion des sous-ensembles primaire et secondaires donne l'ensemble de 35 liens de communication et de noeuds déterminé lors de l'étape 106 pour le message M111, également appelée empreinte du message M11,1. 3062007 17 Ensuite, au cours d'une étape de calcul 108, la table de routage est calculée pour chaque noeud en fonction des ensembles de lien de communication et de noeuds déterminés pour chaque message Mir. Au cours de l'étape 108, on identifie pour chaque noeud N, l'ensemble des 5 messages transitant par ce noeud, ainsi qu'un noeud précédent par lequel a transité le message et le noeud suivant vers lequel il doit être transmis, à partir de tous les ensembles de lien de communication et de noeuds déterminés. Par noeud précédent on entend le noeud voisin précédent par lequel a transité le message. 10 Suite à l'étape de calcul 108, la table de routage calculée associe à chaque couple comprenant l'identifiant d'un message et l'identifiant d'un noeud précédent d'où provient le message, l'identifiant d'un noeud suivant vers lequel le message doit être transmis. Puis le procédé comprend une étape 110 d'identification au cours de laquelle il est identifié pour chaque lien de communication, l'ensemble des messages destinés à circuler 15 sur le lien de communication. Cette étape d'identification est réalisée à partir de tous les ensembles de lien de communication et de noeuds déterminés à l'étape de détermination 106. Avantageusement, au cours d'une étape d'initialisation non-représentée, une taille de trame élémentaire circulant sur le réseau est déterminée. La taille de trame 20 élémentaire est commune à tous les messages et lors de leur émission sur le réseau tous les messages sont fragmentés en trame élémentaire. En variante la taille des trames élémentaires varie suivant le noeud émetteur émettant la trame. Avantageusement encore, lors d'une étape de pré-configuration des modules 25 d'interface, un motif d'émission des messages est obtenu pour chaque émetteur. Plus précisément on définit pour chaque émetteur un motif temporel d'émission des messages qu'il est destiné à émettre en fonction de la taille des messages et de leur période d'émission. En considérant l'exemple d'un émetteur tel que le noeud N1 destiné à émettre 30 quatre messages, à savoir M1,1, M1,2, M1,3, M1,4 avec les messages M1,1 faisant 100 octets et ayant une période de 4 ms, M1,2 faisant 200 octets et ayant une période de 8 ms, M1,3 faisant 300 octets et ayant une période de 8 ms et M1,4 faisant 400 octets et ayant une période de 16 ms, lors de l'étape de pré-configuration on définit, par exemple, le motif temporel de la figure 8. 3062007 18 Le diagramme de la figure 8 montre la taille des messages en ordonnée et leur répartition temporelle en abscisse suivant une période prédéterminée. La période prédéterminée est égale au plus petit commun multiple des périodes des messages. Grâce au diagramme de la figure 8, le débit maximal nécessaire à l'émission des 5 messages est obtenu. Dans cet exemple, le débit maximal est de 150 octets/ms et est égal au rapport entre, d'une part, la taille maximale des données envoyées pendant une durée égale à la période prédéterminée et, d'autre part, la période prédéterminée. Les périodes d'injection des trames élémentaires sont alors calculées pour chaque noeud émetteur lors de l'étape de pré-configuration, à partir de la division de la taille de la 10 trame élémentaire par le débit maximal obtenu pour le noeud émetteur. Avantageusement les périodes d'injection des trames élémentaires vérifient l'équation suivante : (TT) Pi = avec TT la taille de la trame élémentaire et ID, la période (débit maximal)' d'injection des trames élémentaires. 15 En d'autres termes, pour chaque noeud, le nombre de trames injectés par seconde, également appelé en anglais « frame rate » et noté FR,, est exprimé de la façon suivante : (TT) En variante la taille des trames élémentaires et la période d'injection des trames 20 ont des valeurs prédéterminées connues. Le procédé comprend également une étape 112 de calcul, pour chaque lien de communication L, du débit Fy, nécessaire à la circulation sur le lien de communication de l'ensemble des messages identifiés en provenance d'un même noeud émetteur et destiné à circuler sur le lien de communication. 25 Le débit nécessaire est par exemple calculé à partir de l'équation suivante : Fyi =1 flux (Mir) = mir r=1 r=1 I , avec y un identifiant du lien de communication considéré, i un identifiant du noeud émetteur considéré et r un identifiant des messages émis par le noeud émetteur i et destiné à circuler sur le lien de communication y, Sir la taille du message émis par le noeud émetteur i et identifié par l'identifiant r, Tir la période d'émission du message émis 30 par le noeud émetteur i et identifié par l'identifiant r. FR = (débit maximal) 3062007 19 Ensuite, lors d'une autre étape de calcul 114, la séquence d'intervalles temporels est calculée pour chaque lien de communication en fonction du débit nécessaire calculé pour chaque noeud émetteur. Avantageusement la période d'injection est la même pour toutes les trames émises sur le réseau et est égale à la durée de chaque intervalle temporel. L'étape de calcul 114 comprend, par exemple, pour chaque lien de communication, une première sous-étape 114A de détermination d'une longueur optimale Lopt de la séquence, en fonction du débit nécessaire calculé pour chaque noeud émetteur. 10 L'objectif au cours de cette sous-étape 114A est de déterminer la longueur de séquence d'intervalles temporels permettant de respecter au mieux la répartition de bande passante du lien de communication souhaitée entre les différents noeuds émetteurs. Au cours de la sous-étape 114A, un vecteur flux normalisé Fy est déterminé pour 15 chaque lien de communication. Le vecteur flux comprend les valeurs FYi pour chaque Ei F yi noeud émetteur N, émettant au moins un message transitant par le lien de communication considéré. Ensuite, la longueur optimale Lapt est, par exemple, calculée en cherchant la valeur de longueur L inférieure ou égale à une longueur maximale de la séquence Lmax qui 20 minimise le produit scalaire (Fx - (Fx - Gx). En d'autres termes on cherche le min v L REVENDICATIONS1.- Réseau maillé (10) de communication comprenant au moins trois noeuds (N,) munis d'au moins deux ports de sortie reliés chacun à un autre noeud par un lien de communication respectif (Lab), chaque lien de communication étant destiné à la transmission des messages depuis un noeud donné (Na) vers un noeud (Nb) voisin entre lesquels il s'étend, chaque noeud comportant: un module de routage (50) comportant un organe de routage et un organe de 10 mémorisation d'une table de routage, la table de routage étant configurée pour associer à chaque message destiné à être reçu par ledit noeud une information de routage du message vers l'un des ports de sortie; caractérisé en ce que chaque noeud comporte également : un module de transmission (60) pour chaque port de sortie, le module de 15 transmission (60) comprenant : o une mémoire tampon pour chaque noeud émetteur appartenant au réseau et destiné à être à l'origine de l'émission d'un message sur le réseau, chaque mémoire tampon étant propre à recevoir des messages en provenance du module de routage, et 20 o une unité de séquencement (62) de la transmission, sur le port de sortie correspondant, des messages reçus par les mémoires tampons, en ce que l'organe de routage (54) est propre à router les messages reçus par le noeud, vers les différentes mémoires tampons en fonction du noeud émetteur à l'origine de l'émission du message sur le réseau et de la table de routage, 25 en ce que chaque unité de séquencement (62) comprend un organe de mémorisation d'une séquence d'intervalles temporels propre au port de sortie correspondant, chaque intervalle temporel de la séquence étant dédié à la transmission sur le port de sortie correspondant d'un message en provenance d'un noeud émetteur donné, 30 et en ce que dans chaque module de transmission, l'unité de séquencement est configurée pour transmettre sur le port de sortie correspondant les messages reçus par les mémoires tampons en fonction de la séquence d'intervalles temporels, la séquence d'intervalles temporels étant fonction d'un débit nécessaire sur le lien de communication relié au port de sortie, calculé pour chaque noeud émetteur. 35 3062007 24 2.- Réseau selon la revendication 1, caractérisé en ce que les tables de routage sont définies de sorte qu'elles vérifient que chaque message émis par un noeud émetteur à destination d'un noeud destinataire emprunte deux sous-ensembles de liens de communication et de noeuds différents pour atteindre le noeud destinataire. 3.- Réseau selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que chaque unité de séquencement (62) comprend un commutateur (68) et un organe de commande (69), l'organe de commande étant propre à commander chaque commutateur (68) pour qu'il connecte, l'une des mémoires tampons au port de sortie en fonction de la séquence d'intervalles temporels 4.- Réseau selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que chaque noeud comprend un module d'interface (40) propre à fragmenter en trames élémentaires (T,-) des messages (Mir) à transmettre à un ou des noeuds destinataires et provenant d'un module applicatif (20) connecté au noeud. 5.- Réseau selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que chaque table de routage associe à chaque couple comprenant l'identifiant d'un message et l'identifiant d'un noeud précédent ou d'un port d'entrée d'où provient le message, l'identifiant d'un noeud suivant ou du port de sortie vers lequel le message doit être transmis. 6.- Procédé de configuration d'un réseau maillé (10) de communication comprenant au moins trois noeuds (Ni) munis d'au moins deux ports de sortie reliés chacun à un autre noeud par un lien de communication respectif (Lab), chaque lien de communication étant destiné à la transmission de données depuis un noeud donné (Na) vers un noeud (Nb) voisin entre lesquels il s'étend, le procédé comprenant les étapes suivantes : la fourniture (100) de données d'architecture relatives à l'architecture physique du réseau, la fourniture (102) d'une liste de messages (M,,,) destinés à circuler sur le réseau entre un noeud émetteur et un ou des noeuds destinataires, la fourniture (104) de données de communication pour chaque message, les données de communication comprenant un identifiant du message (ir), un 3062007 25 identifiant du noeud émetteur (Ni) à l'origine de l'émission du message sur le réseau, une taille (S,r) du message, une période (Tir) d'émission du message et un identifiant du ou des noeuds (Ni) destinataires du message, - la détermination (106), pour chaque message, d'un ensemble de liens de 5 communication et de noeuds via lesquels circule le message pour atteindre le ou les noeuds destinataires, le calcul (108) d'une table de routage pour chaque noeud en fonction des ensembles de lien de communication et de noeuds déterminés, la table de routage étant configurée pour associer à chaque message destiné à être reçu par ledit 10 noeud une information de routage du message vers l'un des ports de sortie caractérisé en ce que le procédé comprend également les étapes suivantes : l'identification (110), pour chaque lien de communication (Lab), d'un ensemble de messages destinés à circuler sur le lien de communication en fonction de l'étape de détermination, 15 le calcul (112), pour chaque lien de communication (Lab), du débit nécessaire à la circulation sur le lien de communication de l'ensemble des messages identifiés qui proviennent d'un même noeud émetteur, et le calcul (114), pour chaque lien de communication (Lab), d'une séquence d'intervalles temporels en fonction du débit nécessaire calculé pour chaque noeud 20 émetteur, chaque intervalle temporel étant dédié à la transmission sur le lien de communication d'un message en provenance d'un noeud émetteur donné, - l'implémentation (106) au niveau de chaque noeud de la table de routage, et des séquences d'intervalles temporels calculées pour les liens de communication destinés à la transmission de données depuis le noeud considéré vers un noeud 25 voisin. 7.- Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que le procédé comprend également les étapes suivantes : - la détermination d'une taille (TT) de trame élémentaire circulant sur le réseau, 30 chaque message étant propre à être fragmenté au niveau de chaque noeud émetteur en trames élémentaires, et la détermination d'une période (PI) d'injection des trames élémentaires sur le réseau par chaque noeud émetteur. 35 8.- Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce que l'étape de détermination de la période (P1) d'injection des trames élémentaires est réalisée pour 3062007 26 chaque noeud émetteur (Ni) et comprend pour chaque noeud émetteur (Ni) les sous-étapes suivantes : la détermination du débit maximal nécessaire à l'émission des messages destinés à être émis par ledit noeud émetteur, en fonction de la taille et de la période 5 d'émission des messages, le calcul de la période d'injection (P1) en fonction de la taille (TT) de trame élémentaire et du débit maximal nécessaire. 9.- Procédé selon l'une quelconque des revendications 6 à 8, caractérisé en ce 10 que, lors l'étape de détermination (106) pour chaque message (M,,,) d'un ensemble de liens de communication et de noeuds, un sous-ensemble primaire de liens de communication et de noeuds est déterminé en fonction des données d'architecture fournies et au moins un sous-ensemble secondaire est déterminé en fonction des données d'architecture dans lesquelles un ou plusieurs liens de communication et/ou 15 noeuds appartenant au sous-ensemble primaire sont supprimés, chaque sous ensemble correspondant à un arbre de communication, et en ce que l'ensemble de liens de communication et de noeuds comprend la réunion arithmétique des sous-ensembles primaire et secondaires. 20 10.- Produit programme d'ordinateur comportant des instructions logicielles qui, lorsque mises en oeuvre par un équipement informatique, mettent en oeuvre le procédé selon l'une quelconque des revendications 6 à 9. 25