Brevet FR3058233A1 — publié le 20180504

Procédé de superposition d'une image issue d'un capteur sur une image synthétique par la détection automatique de la limite de visibilité et système de visualisation associé Le domaine général de l'invention est celui des interfaces homme-machine de pilotage pour aéronef et, plus précisément, celui des systèmes de visualisation combinant image synthétique du paysage extérieur et image réelle donnée par un capteur. Les systèmes d'imagerie synthétique sont connus sous l'appellation « SVS », acronyme signifiant « Synthetic Vision System ». Les systèmes d'imagerie réelle sont connus sous l'appellation « EVS », acronyme signifiant « Enhanced Vision System ». Les capteurs utilisés sont, par exemple, des capteurs infrarouges, des radars à ondes millimétriques ou encore des capteurs à bas niveau de lumière. La combinaison des deux systèmes est appelée « CVS », signifiant « Combined Vision System ». L'imagerie « CVS » peut être affichée sur un écran en « tête basse » ou un dispositif de visualisation « tête haute », 15 porté ou non par l'utilisateur. L'imagerie SVS améliore considérablement la conscience de la situation de l'équipage en affichant une image de la scène extérieure indépendante des conditions météorologiques. Mais les imprécisions de la 20 localisation par satellite et/ou le manque d'intégrité des bases de données ne permettent pas à ce système d'être suffisant pour l'utiliser lors d'un vol à basse altitude ou d'un atterrissage. Son utilisation est donc pertinente pour afficher du terrain relativement éloigné de l'aéronef. Un système de vision améliorée EVS est un moyen électronique 25 pour fournir une image de la scène extérieure améliorée par rapport à la vision naturelle grâce à l'utilisation d'un capteur d'imagerie. Le pilote a donc des informations en temps réel de l'extérieur. L'EVS augmente la visibilité de nuit et par mauvais temps mais, dans ce dernier cas, son efficacité est limitée et variable en fonctions des types de brouillards et des types de 3058233 2 capteurs utilisés. Son utilisation est donc pertinente surtout lorsque l'on est relativement proche du terrain. L'objectif de l'imagerie CVS est de tirer le meilleur parti des deux systèmes précédents en les combinant. Les fonctions attendues du CVS 5 sont basées sur celles de l'EVS et du SVS pris individuellement avec une plus-value apportée par une combinaison pertinente. Ces fonctions s'articulent autour de deux axes : - Améliorer la conscience de la situation de l'équipage vis-à-vis du terrain, des obstacles et d'éléments culturels pertinents, pouvant inclure 10 les villes, les routes, les rivières, les hélipads, les pistes, l'environnement de l'aéroport, ...offrant ainsi la capacité à poursuivre un vol dit « VFR » par visibilité réduite de nuit ou par mauvais temps ; - Suppléer les références visuelles requises en « IFR » offrant ainsi la capacité à l'aéronef de descendre sous les minima autorisés dans le cas d'approches dites « ILS CAT I » ou « LPV » sur aérodrome ou dans le cas d'approches sur hélistation de type « Point in Space », ou encore dans le cas d'approches off-shore. Une première solution consiste à superposer la totalité de l'image EVS sur l'image SVS, masquant ainsi une partie utile du SVS, éventuellement avec un recalage de l'image SVS sur l'image EVS par identification d'un élément remarquable comme une piste d'atterrissage. Cette représentation limite nécessairement les cas d'utilisation. Elle est illustrée en figure 1. Sur cette figure, l'image SVS est représentée en filaire et l'image EVS en zones pointillées. La symbologie S est représentée par des figures géométriques simples. Cette solution basique consistant à afficher la totalité de l'image EVS sans transparence sur l'image SVS à champ plus large n'est pas très satisfaisante car l'image EVS masque l'information utile de l'image SVS pour toutes les parties représentant du terrain éloigné pour lequel le capteur ne perce pas. Une seconde méthode possible consiste à proposer une transition entre l'image EVS et l'image SVS. Le problème à résoudre est alors de trouver une solution permettant de superposer et de passer d'une image à 35 l'autre en maximisant la valeur ajoutée de chaque système. En effet, au-delà 3058233 3 d'une certaine distance entre le terrain et l'aéronef, dépendante des conditions météo mais aussi de la réglementation aérienne applicable au vol, l'image SVS doit alors être prédominante puisque la visibilité du capteur EVS ne permet pas d'afficher une image exploitable à l'équipage de l'aéronef. A 5 l'inverse, en-dessous d'une certaine distance du terrain, l'image EVS doit être prédominante car l'image SVS peut être une source d'erreurs dues à l'imprécision de la localisation de l'appareil et des bases de données. Il existe différents critères et différentes formes de transition 10 possibles. Une première solution consiste à n'afficher l'image EVS qu'en-dessous de l'horizon et de n'afficher l'image SVS qu'au-dessus. Une variante à cette solution est décrite dans la demande de brevet Honeywell US20120026190. Le rendu de l'image « EVS » sur l'image « SVS » est réalisé avec une première couleur et une première transparence au-dessus 15 de l'horizon et une seconde couleur et une seconde transparence en-dessous de l'horizon. Cette solution du tout ou rien ne tire pas toujours le meilleur parti du potentiel des deux images. Cette solution est moins brutale que la superposition totale de l'image EVS sur l'image SVS. Elle a cependant ses limites. Par mauvaise 20 visibilité due au ou brouillard ou à la neige, par exemple, le capteur ne perce pas jusqu'à l'horizon. De l'information utile du SVS peut ainsi être masquée par absence de transparence. Cette solution peut également apporter de la confusion sur les parties proches du terrain car l'imprécision de la localisation et/ou des données issues des bases de données peut conduire à un 25 affichage double avec décalage de la position de certains éléments du terrain ou d'obstacles ou de pistes d'atterrissage. Un second type de solution de transition est basé sur l'analyse des images elles-mêmes. Une première variante consiste à détecter les 30 zones ayant un contraste supérieur à un seuil donné dans l'image EVS et de ne superposer que ces zones à contraste élevé sur l'image SVS. La demande de brevet US2010283782 décrit une fusion d'images associant des couleurs ou des textures différentes selon le type de données SVS et EVS. La demande de brevet US2011227944 décrit une fusion d'images SVS et EVS après filtrage par seuil d'intensité ou de fréquence de l'image EVS, les 3058233 4 deux images pouvant être distinguées par des formats et couleurs différents. Le brevet US7605719 décrit une solution voisine. Remplacer les zones inutiles de l'image du capteur par de l'imagerie SVS peut rendre l'affichage CVS confus. En effet, les différentes zones remplacées ne sont pas 5 connexes, l'image EVS présente alors des « trous ». On ne peut plus distinguer ce qui est issu de l'image du senseur ou ce qui est issu de l'image synthétique, ce qui peut rendre difficile l'interprétation de l'image résultante par le pilote. 10 Un autre type de solution consiste à analyser le contenu « sémantique » de l'image. Ainsi, la demande de brevet US2008180351 décrit un procédé d'amélioration de l'image EVS autour d'un point d'intérêt connu par la base de données SVS. La demande de brevet US2012035789 reprend ce principe pour l'appliquer spécifiquement aux rampes d'approches. 15 La demande de brevet US2010113149 décrit l'affichage dans une image SVS de portions d'images d'un ou plusieurs capteurs représentant un élément remarquable tel qu'une piste d'atterrissage ou un obstacle fixe ou mobile. Le brevet US7605719 décrit la détection des zones utiles et non utiles de l'image issue du senseur et le remplacement des zones non-utiles 20 par du terrain synthétique, sans donner plus de détails. L'amélioration locale de l'image EVS ou détourage autour d'un point d'intérêt connu de la base de données ne fonctionne que s'il y a effectivement un point d'intérêt survolé et stocké en base de données, typiquement une piste d'atterrissage. Cette solution n'est pas toujours 25 satisfaisante, par exemple, lors de vols à basse altitude, typiques d'une mission en hélicoptère où l'hélicoptère vole constamment proche du sol sans pour autant survoler fréquemment des points d'intérêt stockés dans une base de données. 30 Une autre solution consiste à déterminer par différents moyens une distance de visibilité et à calculer, en fonction de cette distance, la frontière séparant les deux images SVS et EVS. Ainsi, le brevet FR2996670 revendique le masquage partiel d'une image SVS par le calcul de l'intersection d'une sphère centrée sur l'avion ou d'un plan perpendiculaire à 35 l'axe avion avec le terrain, en fonction d'une distance de visibilité calculée 3058233 automatiquement ou renseignée par l'opérateur. Le brevet FR2996671 décrit le masquage partiel d'une image SVS autour de la piste d'atterrissage et dans une zone, plus large, à l'avant de la piste dont la longueur dépend de la procédure d'approche dite « DH/A », acronyme signifiant « Décision 5 Height/Altitude ». Dans ces deux brevets, la zone masquée sert à afficher l'image capteur. Ce type de solution introduit une rupture brutale entre l'image EVS et l'image SVS qui n'est pas nécessairement appréciée par les pilotes car la limite de portée du capteur par mauvaise visibilité n'est pas franche et 10 constante. De plus, cette solution nécessite la connaissance de la valeur de la distance de visibilité et ne peut être modifiée simplement, par exemple, si la distance de visibilité change au cours du temps. Enfin, on peut également séparer l'image issue du senseur en 15 trois zones distinctes rectangulaires. Une première zone, en bas de l'image est totalement ou presque opaque, la zone en haut de l'image est totalement ou presque transparente, et la zone de transition comporte un dégradé d'opacité linéaire vertical. L'inconvénient de cette solution est que la frontière entre les zones utiles et non utiles n'est pas déterminée. Ainsi, cette solution 20 n'est pas optimale lorsque la visibilité de l'image du capteur ne correspond pas à la répartition des zones. Dans certains cas, de l'information utile issue du SVS est masquée par une partie de l'image du capteur qui se révèle non exploitable. Enfin, cette solution à base de zones rectangulaires convient moins bien lors d'un vol proche d'un relief escarpé car, dans ce cas, la limite 25 de visibilité n'est plus une ligne droite. La solution selon l'invention repose sur l'idée de privilégier le bas de l'image capteur correspondant au terrain proche à surveiller tout en laissant une plus grande place à l'image SVS pour le terrain lointain en partie 30 haute de l'image pour améliorer la conscience de la situation. On superpose l'image EVS sur l'image SVS avec une opacité variable entre les différentes parties détectées au préalable, délimitées par une frontière calculée. Le bas de l'image est très ou complètement opaque et le haut de l'image est très ou complètement transparent avec une transition d'opacité d'une certaine 35 largeur prédéterminée entre les parties basse et haute. Plus précisément, 3058233 6 l'invention a pour objet un procédé de représentation graphique dans un système de visualisation de bord pour aéronef d'une première image issue d'un capteur d'image du paysage extérieur en superposition sur une seconde image représentant une image synthétique du même paysage extérieur, les 5 deux images étant affichées sur un écran de visualisation du système de visualisation, caractérisé en ce que le procédé comporte les étapes suivantes : - Analyse, à une fréquence temporelle, d'une première série de premières images issues du capteur d'image de façon à déterminer, à 10 l'intérieur de chaque image, une frontière entre l'information utile au pilotage et l'information inutile au pilotage, l'information utile étant constituée de portions de terrain ou d'obstacles ou d'éléments d'intérêt remarquables, ladite fréquence temporelle étant inférieure d'un ordre de grandeur à la fréquence de rafraîchissement vidéo des images affichées sur l'écran de 15 visualisation, ces premières images étant notées images analysées ; - Détermination d'une zone de transition au voisinage de chaque frontière d'une largeur déterminée ; - Affichage sur l'écran de visualisation, à la fréquence de rafraîchissement vidéo, d'une seconde série de premières images entre deux 20 images analysées successives, chaque première image étant affichée en superposition sur une seconde image représentant une image synthétique du même paysage extérieur, la première image étant opaque sous la zone de transition, totalement transparente au-dessus de la zone de transition et de transparence continument variable entre l'opacité et la transparence totale 25 dans la zone de transition. Avantageusement, entre deux premières images affichées successivement à la fréquence de rafraîchissement vidéo, la position et l'inclinaison de la frontière correspondant auxdites images sont asservies à l'attitude de l'aéronef en tangage, roulis et lacet et aux variations de rotation 30 du capteur d'images. Avantageusement, la transition entre deux frontières calculées successivement à la fréquence temporelle est réalisée au moyen d'une morphose. Avantageusement, la zone de transition est soit centrée sur la 35 frontière, soit située en dessous de celle-ci, soit située au dessus de celle-ci. 3058233 Avantageusement, les premières images issues du capteur d'image et les secondes images synthétiques sont dans des gammes de couleur différentes. L'invention concerne également un système de visualisation de 5 bord pour aéronef comportant au moyen un capteur d'image du paysage extérieur, une base de données cartographiques, un calculateur graphique agencé de façon à générer une image synthétique du même paysage extérieur, un écran de visualisation affichant une première image issue du capteur d'image en superposition sur une seconde image représentant 10 l'image synthétique, caractérisé en ce que le système de visualisation comporte : - Des moyens d'analyse d'image, à une fréquence temporelle, d'une première série de premières images issues du capteur d'image de façon à déterminer, à l'intérieur de chaque image, une frontière entre 15 l'information utile au pilotage et l'information inutile au pilotage, l'information utile étant constituée de portions de terrain ou d'obstacles ou d'éléments d'intérêt remarquables, ladite fréquence temporelle étant inférieure d'un ordre de grandeur à la fréquence de rafraîchissement vidéo des images affichées sur l'écran de visualisation, ces premières images étant notées 20 images analysées ; - Des premiers moyens de calcul d'une zone de transition au voisinage de chaque frontière d'une largeur déterminée ; le calculateur graphique affichant, à la fréquence de rafraîchissement vidéo, une seconde série de premières images entre deux 25 images analysées successives, chaque première image étant affichée en superposition sur une seconde image représentant une image synthétique du même paysage extérieur, la première image étant opaque sous la zone de transition, totalement transparente au-dessus de la zone de transition et de transparence continument variable entre l'opacité et la transparence totale 30 dans la zone de transition. Avantageusement, entre deux premières images affichées successivement à la fréquence de rafraîchissement vidéo, la position et l'inclinaison de la frontière correspondant auxdites images sont asservies à l'attitude de l'aéronef en tangage, roulis et lacet et aux variations de rotation 35 du capteur d'images. 3058233 8 Avantageusement, la transition entre deux frontières calculées successivement à la fréquence temporelle est réalisée au moyen d'une morphose. Avantageusement, le capteur d'images est une caméra infrarouge 5 ou un dispositif à intensificateur de lumière ou un capteur d'ondes millimétriques. Avantageusement, l'écran de visualisation est un écran de la planche de bord ou un écran de dispositif de visualisation en tête haute fixe ou un écran de dispositif de visualisation en tête haute porté ou un écran de 10 dispositif de projection sur pare-brise. L'invention sera mieux comprise et d'autres avantages apparaîtront à la lecture de la description qui va suivre donnée à titre non limitatif et grâce aux figures annexées parmi lesquelles : 15 La figure 1 représente une image EVS en superposition sur une image SVS selon l'art antérieur ; La figure 2 représente une frontière selon l'invention dans une image issue d'un capteur ; Les figures 3, 4 et 5 représentent les différentes positions de la 20 zone de transition au voisinage de la frontière ; La figure 6 représente une image EVS en superposition sur une image SVS selon l'invention ; La figure 7 illustre les mouvements de la frontière en fonction de l'attitude de l'aéronef. 25 Le procédé selon l'invention est mis en oeuvre dans un système de visualisation comportant les moyens nécessaires à l'affichage d'une image synthétique du paysage extérieur, d'une image réelle du paysage extérieur, des moyens de traitement d'image permettant d'analyser l'image 30 réelle et des moyens de traitement graphique permettant d'assurer la superposition de l'image réelle sur l'image synthétique. Les moyens nécessaires à l'affichage d'une image synthétique comprennent une base de données cartographiques du terrain survolé, des capteurs permettant de géolocaliser l'appareil et son attitude dans l'espace, 35 des moyens de calcul graphique permettant de générer une image 3058233 9 synthétique tridimensionnelle correspondant au terrain survolé et un dispositif de visualisation. On sait que dans les aéronefs modernes, ces dispositifs de visualisation peuvent prendre diverses formes. Il peut s'agir d'écrans de visualisation de planche de bord, d'écrans de projections transparents, de 5 dispositifs de visualisation Tête Haute fixes ou portés par l'utilisateur. Les moyens nécessaires à la capture d'une image réelle sont essentiellement un capteur d'image. Ce capteur d'images peut être une caméra infrarouge ou un dispositif à intensificateur de lumière ou un capteur d'ondes millimétriques. 10 Dans le procédé selon l'invention, les moyens de traitement d'image permettent d'analyser l'image réelle de façon à déterminer, à l'intérieur de chaque image, une frontière entre l'information utile au pilotage et l'information inutile au pilotage, l'information utile étant constituée de 15 portions de terrain ou d'obstacles ou d'éléments d'intérêt remarquables. Les zones de l'image dénuées d'informations sont, par exemple, le ciel ou des zones du terrain recouvertes par la brume. Cela revient à détecter la limite de visibilité de l'image issue du capteur. Cette étape du procédé est représentée sur la figure 2. Sur cette 20 figure, les zones de terrain sont représentées en surfaces pointillées et le ciel en blanc. Après traitement, la frontière déterminée est la ligne concave représentée en trait gras. La forme de cette frontière n'est donnée qu'à titre indicatif. Il est cependant préférable que la frontière est une forme simple. Les fréquences de rafraîchissement vidéo ne permettent pas de 25 faire cette analyse d'images en temps réel. Dans le procédé selon l'invention, cette analyse est faite à une fréquence inférieure à la fréquence vidéo. A titre d'exemple, cette fréquence est d'un ordre de grandeur inférieure à la fréquence vidéo. Une fois cette frontière calculée, on détermine une zone de 30 transition au voisinage de cette frontière. Cette zone de transition a une largeur qui, à titre d'exemple, peut être égale à 10% de la largeur de l'image. Comme on le voit sur les figures 3, 4 et 5, cette zone de transition peut être soit centrée sur la frontière, soit située en dessous de celle-ci, soit située au dessus de celle-ci. 35 3058233 10 Dans l'étape suivante du procédé, on affiche l'image réelle en superposition sur l'image synthétique de la façon suivante. L'image réelle est opaque sous la zone de transition, totalement transparente au-dessus de la zone de transition et de transparence continument variable entre l'opacité et 5 la transparence totale dans la zone de transition. Si le nombre de valeurs de transparence possible est limité, on peut introduire un algorithme conventionnel dit de détramage ou de « dithering » pour obtenir des transitions invisibles à l'oeil entre chaque niveau de transparence. La figure 6 représente une image EVS en superposition sur une image SVS selon 10 l'invention. Sur cette figure, le pourtour de la partie opaque est représenté en traits continus et le pourtour de la partie transparente en traits pointillés. Sur cette figure, on constate que le paysage synthétique à l'arrière-plan symbolisé par une ligne de crêtes est réapparu. 15 Comme il a été dit, la frontière est calculée à une fréquence plus faible que la fréquence de rafraîchissement vidéo. Entre un premier calcul de frontière et le calcul suivant, la même frontière calculée est utilisée pour l'affichage d'un certain nombre d'images vidéo. Il est intéressant de faire évoluer de façon simple cette frontière avec les mouvements de l'avion de 20 façon qu'entre deux images calculées, elle continue d'épouser au mieux les zones utiles de l'image. Ainsi, entre deux images affichées successivement à la fréquence de rafraîchissement vidéo, la position et l'inclinaison de la frontière correspondant aux images sont asservies à l'attitude de l'aéronef en tangage, roulis et lacet. La figure 7 illustre cette évolution. La frontière a été 25 calculée à l'instant t, pour une première position de l'aéronef A. A l'instant t + At, le roulis de l'aéronef a augmenté d'un angle a, pour que la frontière continus d'épouser le paysage, celle-ci bascule d'un angle -a. Sur cette figure, pour des raisons de clarté, les angles de roulis sont notablement exagérés entre deux images successives. 30 Dans le cas d'un capteur d'image mobile, l'asservissement de la frontière au lacet est différent. En effet, comme on extrapole la courbe aux extrémités, il se peut que la frontière diverge. Ainsi, avec une caméra mobile, on n'extrapole pas la frontière mais on peut la prolonger par une droite parallèle à l'horizon. 3058233 11 De la même façon, il est préférable que le passage d'une image calculée à l'image calculée suivante se fasse avec une transition douce. A cette fin, il est possible d'utiliser un algorithme de morphose aussi connu sous la dénomination de « morphing » pour passer d'une frontière calculée à 5 la suivante. Pour bien distinguer ce qui relève de chaque image et si les afficheurs sont des afficheurs couleur, les images issues du capteur d'image et les images synthétiques peuvent être dans des gammes de couleur différentes. REVENDICATIONS1. Procédé de représentation graphique dans un système de visualisation de bord pour aéronef d'une première image (EVS) issue d'un capteur d'image du paysage extérieur en superposition sur une seconde image (SVS) représentant une image synthétique du même paysage extérieur, les deux images étant affichées sur un écran de visualisation du système de visualisation, caractérisé en ce que le procédé comporte les étapes suivantes : - Analyse, à une fréquence temporelle, d'une première série de premières images issues du capteur d'image de façon à déterminer, à l'intérieur de chaque image, une frontière (F) entre l'information utile au pilotage et l'information inutile au pilotage, l'information utile étant constituée de portions de terrain ou d'obstacles ou d'éléments d'intérêt remarquables, ladite fréquence temporelle étant inférieure d'un ordre de grandeur à la fréquence de rafraîchissement vidéo des images affichées sur l'écran de visualisation, ces premières images étant notées images analysées ; - Détermination d'une zone de transition (T) au voisinage de chaque frontière d'une largeur déterminée ; - Affichage sur l'écran de visualisation, à la fréquence de rafraîchissement vidéo, d'une seconde série de premières images entre deux images analysées successives, chaque première image étant affichée en superposition sur une seconde image représentant une image synthétique du même paysage extérieur, la première image étant opaque sous la zone de transition, totalement transparente au-dessus de la zone de transition et de transparence continument variable entre l'opacité et la transparence totale dans la zone de transition. 2. Procédé de représentation graphique selon la revendication 1, caractérisé en ce que, entre deux premières images affichées successivement à la fréquence de rafraîchissement vidéo, la position et l'inclinaison de la frontière correspondant auxdites images sont asservies à l'attitude de l'aéronef en tangage, roulis et lacet et aux variations de rotation du capteur d'images. 3058233 13 3. Procédé de représentation graphique selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la transition entre deux frontières calculées successivement à la fréquence temporelle est réalisée 5 au moyen d'une morphose. 4. Procédé de représentation graphique selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la zone de transition est soit centrée sur la frontière, soit située en dessous de celle-ci, soit située au 10 dessus de celle-ci. 5. Procédé de représentation graphique selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les premières images issue du capteur d'image et les secondes images synthétiques sont dans des 15 gammes de couleur différentes. 6. Système de visualisation de bord pour aéronef comportant au moyen un capteur d'image du paysage extérieur, une base de données cartographiques, un calculateur graphique agencé de façon à générer une 20 image synthétique du même paysage extérieur, un écran de visualisation affichant une première image issue du capteur d'image en superposition sur une seconde image représentant l'image synthétique, caractérisé en ce que le système de visualisation comporte : - Des moyens d'analyse d'image, à une fréquence temporelle, 25 d'une première série de premières images issues du capteur d'image de façon à déterminer, à l'intérieur de chaque image, une frontière entre l'information utile au pilotage et l'information inutile au pilotage, l'information utile étant constituée de portions de terrain ou d'obstacles ou d'éléments d'intérêt remarquables, ladite fréquence temporelle étant inférieure d'un 30 ordre de grandeur à la fréquence de rafraîchissement vidéo des images affichées sur l'écran de visualisation, ces premières images étant notées images analysées ; - Des premiers moyens de calcul d'une zone de transition au voisinage de chaque frontière d'une largeur déterminée ; le calculateur graphique affichant, à la fréquence de rafraîchissement vidéo, une seconde série de premières images entre deux 3058233 14 images analysées successives, chaque première image étant affichée en superposition sur une seconde image représentant une image synthétique du même paysage extérieur, la première image étant opaque sous la zone de transition, totalement transparente au-dessus de la zone de transition et de 5 transparence continument variable entre l'opacité et la transparence totale dans la zone de transition. 7. Système de visualisation de bord pour aéronef selon la revendication 6, caractérisé en ce que, entre deux premières images 10 affichées successivement à la fréquence de rafraîchissement vidéo, la position et l'inclinaison de la frontière correspondant auxdites images sont asservies à l'attitude de l'aéronef en tangage, roulis et lacet et aux variations de rotation du capteur d'images. 15 8. Système de visualisation de bord pour aéronef selon l'une des revendications 6 ou 7, caractérisée en ce que la transition entre deux frontières calculées successivement à la fréquence temporelle est réalisée au moyen d'une morphose. 20 9. Système de visualisation de bord pour aéronef selon l'une des revendications 6 à 8, caractérisée en ce que le capteur d'images est une caméra infrarouge ou un dispositif à intensificateur de lumière ou un capteur d'ondes millimétriques. 25 10. Système de visualisation de bord pour aéronef selon l'une des revendications 6 à 9, caractérisée en ce que l'écran de visualisation est un écran de la planche de bord ou un écran de dispositif de visualisation tête haute fixe ou un écran de dispositif de visualisation tête haute porté ou un écran de dispositif de projection sur pare-brise. 30