Brevet FR3059433A1 — publié le 20180601

Procédé d'identification d'un obstacle solide dans un faisceau laser d'un système lidar et système associé La présente invention concerne un procédé d'identification d'un obstacle solide dans le faisceau laser d'un système lidar. La présente invention se rapport également à un système et une plate-forme associés. L'invention se situe dans le domaine des lidars. La télédétection par laser ou lidar, acronyme de l'expression en langue anglaise « light detection and ranging » ou « laser detection and ranging », est une technique de mesure à distance fondée sur l'analyse des propriétés d'un faisceau de lumière renvoyé vers son émetteur. En particulier, des systèmes lidar sont utilisés pour déterminer la vitesse d'aéronefs par rapport à l'atmosphère. Dans ce cas, un faisceau laser est dirigé dans la direction dans laquelle l'aéronef se déplace. La rétro-diffusion du faisceau laser sur les particules présentes dans l'atmosphère, par exemple des poussières ou des gouttelettes d'eau, génère un signal détecté par le système lidar. Par analyse de l'effet Doppler, il est alors possible de déterminer la vitesse de l'aéronef par rapport aux particules, et donc par rapport à l'air ambiant. Par exemple, des systèmes lidar sont dits « monoparticule » lorsque le faisceau laser est focalisé à une faible distance de l'émetteur, sur une zone de faible volume. Ainsi, aux altitudes de croisière des aéronefs, peu de particules sont présentes simultanément dans la zone dans laquelle le faisceau est focalisé. De tels systèmes présentent une grande disponibilité de mesure. Cependant, l'utilisation d'un faisceau laser n'est pas sans risques. En particulier, le faisceau lumineux, cohérent et de faible diamètre, est de forte puissance, pouvant atteindre un watt ou plus. En conséquence, un objet placé dans le faisceau est susceptible d'être sérieusement endommagé. En particulier, un opérateur traversant le faisceau, par exemple lorsque l'aéronef est au sol, risque de subir des brûlures, notamment oculaires. Ces risques limitent l'utilisation de tels systèmes lorsque un aéronef est au sol ou proche de celui-ci, puisque le faisceau laser doit alors être coupé par le pilote pour éviter tout risque de brûlure. Des systèmes supplémentaires sont donc nécessaires pour assurer la mesure de la vitesse au sol. Il existe donc un besoin pour un système lidar qui soit utilisable par une plate-forme au sol. A cet effet, il est proposé un procédé d'identification d'un obstacle solide dans le faisceau laser d'un système lidar, comprenant des étapes de : 3059433 2 - commande d'émission d'un faisceau laser présentant une puissance, et - réception d'un signal lidar correspondant à la réflexion du faisceau sur au moins un diffuseur présent dans le faisceau. Le procédé de détection comprend, en outre, des étapes de : 5 - évaluation d'un ensemble de premiers paramètres du signal lidar, l'ensemble de premiers paramètres comportant au moins une amplitude et une durée, un premier instant de détection étant défini pour le signal lidar, la durée étant définie à chaque instant comme étant le temps écoulé depuis le premier instant de détection, 10 - identification d'un obstacle solide présent dans le faisceau lorsque l'amplitude est supérieure ou égale à un premier seuil prédéterminé et la durée est supérieure ou égale à un deuxième seuil prédéterminé, et - suite à l'identification d'un obstacle solide, commande de diminution de la puissance du faisceau émis. 15 Selon des aspects avantageux mais non obligatoires de l'invention, le procédé comprend une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prise(s) isolément ou suivant toutes les combinaisons techniquement possibles : - le procédé comporte, en outre, une phase de calibration, la phase de calibration comprenant des étapes de : 20 - acquisition d'une pluralité de signaux lidar de référence, chaque signal lidar de référence correspondant à la réflexion du faisceau sur au moins une particule en suspension dans l'atmosphère, - répartition des signaux lidar de référence en un ensemble de classes en fonction des valeurs d'au moins un premier paramètre des signaux lidar de 25 référence pour obtenir des classes regroupant les signaux lidar de référence pour lesquels le premier paramètre considéré présente une plage de valeur commune, - estimation de deuxièmes paramètres d'une loi de probabilité décrivant l'ensemble de classes, et 30 - calcul d'au moins un seuil parmi le premier seuil et le deuxième seuil à partir de la loi de probabilité estimée. - le seuil calculé est tel que la probabilité que le premier paramètre correspondant soit supérieur ou égal au seuil calculé est inférieure ou égale à un quantième prédéterminé d'après la loi de probabilité estimée. 3059433 3 - l'ensemble de premiers paramètres comprend une largeur spectrale du signal lidar, et l'identification est validée seulement si la largeur spectrale est inférieure ou égale à un troisième seuil prédéterminé. - l'étape de réception comprend l'acquisition, par un photodétecteur, au cours 5 d'une fenêtre de mesure, d'un ensemble de valeurs d'une intensité d'illumination du photodétecteur et l'analyse des valeurs acquises pour extraire le signal lidar, la fenêtre de mesure présentant une largeur temporelle, le troisième seuil prédéterminé étant une fonction de la largeur temporelle de la fenêtre de mesure. - le troisième seuil prédéterminé est égal à trois demis de l'inverse de la largeur 10 temporelle. - l'étape de diminution comprend la diminution de la puissance depuis une première valeur jusqu'à une deuxième valeur pendant une plage temporelle présentant une durée inférieure ou égale à 1 milliseconde. Il est également proposé un produit programme d'ordinateur comportant des 15 instructions logicielles qui, lorsqu'elles sont exécutées sur un calculateur, mettent en oeuvre un procédé d'identification selon l'invention. Il est également proposé un système comprenant un émetteur d'ondes électromagnétiques, un calculateur et un photodétecteur, le calculateur étant configuré pour mettre en oeuvre un procédé d'identification selon l'invention. 20 Il est également proposé une plate-forme équipée d'un système selon l'invention. Les caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple non limitatif, et faite en référence aux dessins annexés, sur lesquels : - la figure 1 est une représentation schématique d'une plate-forme équipée d'un 25 système lidar, et - la figure 2 est un ordinogramme des étapes d'un procédé d'identification d'un obstacle solide, mis en oeuvre par le système lidar de la figure 1. Une plate-forme 10 est représentée sur la figure 1. La plate-forme 10 est une plate-forme mobile, par exemple un véhicule. 30 Dans un mode de réalisation, la plate-forme 10 est une plate-forme aérienne, par exemple un aéronef. Selon l'exemple de la figure 1, la plate-forme 10 est un avion. En variante, la plate-forme 10 est une plate-forme terrestre, telle qu'un train. La plate-forme 10 comporte un système lidar 15. Le système 15 est configuré pour mesurer une vitesse de la plate-forme 10 par 35 rapport à l'atmosphère entourant la plate-forme 10. 3059433 4 Le système 15 comporte un émetteur 20, un photodétecteur 25, un calculateur 30, une mémoire 35. L'émetteur 20 est configuré pour émettre un faisceau laser F. Un faisceau laser est un faisceau optique cohérent. L'émetteur 20 comporte, par exemple, une diode laser. Selon un mode de réalisation, l'émetteur 20 comporte, en outre, un amplificateur. Le faisceau laser F comporte au moins une première onde électromagnétique EM1. Chaque première onde électromagnétique EM1 présente une première fréquence f1. 10 Le faisceau laser F est un faisceau monochromatique. Il est entendu par « monochromatique » que toutes les premières ondes électromagnétiques EM1 présentent une même première fréquence f1. La première fréquence f1 est, dans un mode de réalisation, constante, ce qui signifie qu'elle ne varie pas dans le temps. 15 En variante, le faisceau laser F est un faisceau modulé en fréquence, c'est-à-dire que la première fréquence f1 n'est pas constante. Une puissance est définie pour le faisceau laser F. La puissance est modifiable par l'émetteur 20 entre zéro et une valeur maximale. La valeur maximale est, par exemple, égale à 10 W (watts). 20 La puissance du faisceau laser F émis est contrôlée par le calculateur 30, par exemple via une commande de contrôle de puissance d'émission. L'émetteur 20 est configuré pour focaliser le faisceau laser F sur une zone prédéterminée de l'espace. La zone présente un diamètre, mesuré dans un plan perpendiculaire à une direction de propagation du faisceau F, et une longueur, mesurée 25 selon la direction de propagation. Selon un mode de réalisation, une distance entre l'émetteur 20 et la zone est comprise entre 10 centimètres (cm) et 1 mètre. Le diamètre est compris entre 10 micromètres (pm) et 300 pm. La longueur est comprise entre 5 mm et 10 cm. On dit alors que le système 15 est propre à fonctionner en mode « monoparticule ». 30 En variante, le système 15 est propre à fonctionner en mode « multiparticule », c'est-à-dire que la zone sur laquelle le faisceau F est focalisé est distante de l'émetteur 20 d'une distance supérieure ou égale à 5 m. Le photodétecteur 25 est configuré pour détecter au moins une deuxième onde électromagnétique. Le photodétecteur 25 est, en outre, configuré pour mesurer une 35 amplitude, appelée deuxième amplitude, et une fréquence, appelée deuxième fréquence, de chaque deuxième onde électromagnétique EM2. 3059433 5 Le photodétecteur 25 est, par exemple, une photodiode PIN ou une paire de photodiodes permettant de réaliser une détection équilibrée. Le calculateur 30 est configuré pour commander l'émission du faisceau laser F par l'émetteur 20. 5 Le calculateur 30 est, en outre, configuré pour mesurer une vitesse de la plate- forme 10 par rapport à l'atmosphère à partir des deuxièmes ondes électromagnétiques EM2 détectées par le photodétecteur 25. Le calculateur 30 est configuré pour mettre en oeuvre un procédé d'identification d'un obstacle solide dans le faisceau laser F. 10 Le calculateur 30 est, par exemple, un ordinateur. Plus généralement, le calculateur 30 est un calculateur électronique propre à manipuler et/ou transformer des données représentées comme des quantités électroniques ou physiques dans des registres du calculateur 30 et/ou des mémoires en d'autres données similaires correspondant à des données physiques dans des mémoires, 15 des registres ou d'autres types de dispositifs d'affichage, de transmission ou de mémorisation. Le calculateur 30 est propre à interagir avec un produit programme d'ordinateur. Le produit programme d'ordinateur comporte un support lisible d'informations, sur lequel est mémorisé un programme comprenant des instructions de programme aptes à 20 mettre en oeuvre le procédé d'identification lorsque le programme est exécuté par le calculateur 30. Un support lisible d'informations est un support lisible par le calculateur 30, par exemple un disque optique, un CD-ROM, un disque magnéto-optique, une mémoire ROM, une mémoire RAM, une mémoire EPROM, une mémoire EEPROM, une carte 25 magnétique ou une carte optique. Le fonctionnement du système 15 est maintenant décrit en référence à la mise en oeuvre d'un exemple de procédé d'identification d'un obstacle solide dans un faisceau laser F, notamment illustré par la figure 2. Le procédé comporte une phase d'identification 100 et une phase de calibration 30 110. Au cours de la phase d'identification, la plate-forme 10 est au sol. Par exemple, la plate-forme 10 est en cours de déplacement sur le tarmac d'un aéroport. La phase d'identification 100 comporte une première étape de commande 120 d'émission, une étape 130 de réception, une étape 140 d'évaluation, une étape 150 35 d'identification, et une étape 160 de diminution. 3059433 6 Au cours de la première étape de commande d'émission 120, le calculateur 30 commande l'émission du faisceau laser F par l'émetteur 20. Par exemple, si le faisceau laser F n'est pas émis avant la première étape de commande d'émission 120, le calculateur 30 commande l'alimentation électrique de 5 l'émetteur 20. Si le faisceau laser F est émis avant la première étape de commande d'émission 120, le calculateur fixe la puissance du faisceau laser F à une valeur prédéterminée. La puissance présente une première valeur. La première valeur est, par exemple, comprise entre 100 mW et 10 W. 10 La première valeur est une valeur de fonctionnement nominale du système 15, c'est-à-dire que la première valeur est une valeur pour laquelle le système 15 est propre à mesurer la vitesse de la plate-forme 10 dans des circonstances normales de fonctionnement. Par exemple, la première valeur est adaptée pour la mesure de la vitesse de la plate-forme 10 lorsque la plate-forme 10 est en vol à sa vitesse de croisière. 15 De préférence, l'émission est continue au cours des étapes 130 de réception, 140 d'évaluation et 150 d'identification. En particulier, la puissance du faisceau laser n'est pas modifiée au cours des étapes 130 de réception, 140 d'évaluation et 150 d'identification. Au cours de l'étape de réception 130, au moins un diffuseur est présent dans le faisceau laser F. En particulier, au moins un diffuseur est présent dans la zone sur 20 laquelle le faisceau laser F est focalisé. Il est entendu par « diffuseur » un élément propre à refléter ou diffuser le faisceau laser F. Une particule P est un exemple de diffuseur. Par exemple, au cours de l'étape de réception 130, un ensemble de particules P sont en suspension dans l'atmosphère autour 25 de la plate-forme 10, et au moins une particule P est présente dans le faisceau laser F. Par exemple, au moins une particule est en mouvement dans le faisceau laser F. Chaque particule P est, par exemple, une poussière, ou une gouttelette d'eau, ou un flocon de neige, ou encore un grêlon. Au moins un diffuseur est un obstacle O. L'obstacle O est un obstacle solide. 30 Il est entendu par « obstacle solide » que l'obstacle O n'est pas une particule. L'obstacle O présente au moins une dimension supérieure ou égale à 10 cm. L'obstacle O n'est ni une poussière, ni une gouttelette d'eau, ni un flocon de neige, ni un grêlon. L'obstacle O est, par exemple un objet posé au sol. Selon l'exemple de la figure 1, 35 l'obstacle O est un opérateur. 3059433 7 Au moins un signal lidar est reçu par le photodétecteur 25. Par exemple, le photodétecteur 25 reçoit un premier signal lidar S1 et un ensemble de deuxièmes signaux lidar S2. En particulier, le photodétecteur 25 reçoit un ensemble de deuxièmes ondes 5 électromagnétiques EM2, chaque signal lidar S1, S2 étant constitué d'un groupe de deuxièmes ondes électromagnétiques présentant des caractéristiques proches les unes des autres. Par exemple, chaque signal lidar S1, S2 présente deux fréquences extrêmes, la deuxième fréquence de chaque deuxième onde électromagnétique du signal lidar considéré étant comprise entre les deux fréquences extrêmes. 10 La réception des signaux lidar S1, S2 a été représentée symboliquement sur la figure 1 par un ensemble S de deuxièmes ondes électromagnétiques. Chaque signal lidar S1, S2 correspond à la réflexion du faisceau laser F sur un diffuseur. Le premier signal lidar S1 correspond à la réflexion du faisceau laser F sur 15 l'obstacle O. Chaque deuxième signal lidar S2 correspond à la réflexion du faisceau laser F sur une particule P présente dans le faisceau F. Chaque signal lidar S1, S2 est caractérisé par un ensemble de premiers paramètres. L'ensemble de premiers paramètres comporte une amplitude du signal lidar 20 S1, S2, une fréquence centrale du signal lidar S1, S2, une largeur spectrale du signal lidar S1, S2, et une durée. L'étape de réception 130 comprend l'acquisition par le photodétecteur 25 d'un ensemble de valeurs de grandeurs relatives au premier signal lidar S1. Par exemple, la commande d'émission du faisceau laser F est émise, par le 25 calculateur 30, simultanément avec une commande d'acquisition, par le photodétecteur 25, de valeurs des grandeurs correspondantes. En particulier, l'acquisition est réalisée de manière périodique à partir de la commande d'acquisition et jusqu'à une mise hors tension du système lidar. Une grandeur est, par exemple, une intensité d'illumination du photodétecteur 25. 30 Une autre grandeur est une fréquence d'une deuxième onde électromagnétique EM2 illuminant le photodétecteur 25. Par exemple, le photodétecteur 25 génère un signal électrique proportionnel à l'amplitude du premier signal lidar S1. Dans ce cas, la fréquence est mesurée en utilisant une transformée de Fourier discrète du signal électrique. Les valeurs sont acquises par le 35 photodétecteur 25 au cours d'une fenêtre de mesure. 3059433 8 La fenêtre de mesure présente une largeur temporelle. La largeur temporelle Lt est la durée temporelle écoulée entre l'instant associé à la première valeur acquise au cours de la fenêtre de mesure et l'instant associé à la dernière valeur acquise au cours de la fenêtre de mesure. 5 La largeur temporelle Lt est, par exemple, égale à 1 microseconde (tas). Chaque fenêtre de mesure présente un recouvrement avec au moins une autre fenêtre de mesure. Il est entendu par « présente un recouvrement » qu'au moins une valeur appartenant à une fenêtre de mesure appartient également à une autre fenêtre de mesure. 10 De préférence, chaque valeur mesurée par le photodétecteur 25 appartient à au moins deux fenêtres de mesure distinctes l'une de l'autre. Les valeurs acquises au cours de la fenêtre de mesure Fm sont analysées par le calculateur 30 pour extraire les signaux lidar S1, S2. En particulier, les premier et deuxième signaux lidar S1, S2 sont extraits. 15 Lors de l'étape d'évaluation 140, l'ensemble de premiers paramètres de chaque signal lidar S1, S2 est évalué par le calculateur 30. Par exemple, l'amplitude de chaque signal lidar 51, S2 est évaluée à partir des valeurs d'intensité d'illumination du photodétecteur 25. La fréquence centrale du signal lidar S1, S2 est la fréquence associée à 20 l'amplitude la plus importante. La largeur spectrale du signal lidar S1, S2 est calculée, par le calculateur 30, comme étant égale à la différence entre les deuxièmes fréquences extrêmes du signal lidar S1, S2. La largeur spectrale et la fréquence centrale sont, par exemple, évaluées à partir d'un ajustement d'une fonction prédéfinie au signal lidar. La fonction prédéfinie est, 25 par exemple, une fonction gaussienne. La durée est définie, à chaque instant, comme étant égale au temps écoulé depuis un premier instant de détection du signal lidar S1, S2. Le premier instant de détection est défini comme étant l'instant avant lequel le signal lidar S1, S2 n'est pas détecté. Avant le premier instant de détection, le 30 photodétecteur 25 ne détecte pas de deuxième onde électromagnétique EM2 présentant une fréquence égale à la fréquence centrale du signal lidar S1, S2 considéré. Le premier instant de détection est, par exemple, un instant de début de la fenêtre temporelle au cours de laquelle le signal lidar S1, S2 est détecté pour la première fois. Lors de l'étape d'identification 150, l'amplitude de chaque signal lidar S1, S2 est 35 comparée à un premier seuil s1 prédéterminé. En outre, la durée de chaque signal lidar S1, S2 est comparée à un deuxième seuil prédéterminé s2. 3059433 9 Si l'amplitude est supérieure ou égale au premier seuil s1 et la durée est supérieure ou égale au deuxième seuil s2, le calculateur 30 identifie l'obstacle solide O. Il est entendu par « identifie » que le calculateur attribue le signal lidar S1, S2 à un obstacle solide O et non à une particule P. 5 Dans l'exemple donné, l'amplitude du premier signal lidar S1 est supérieure ou égale au premier seuil s1 et la durée du premier signal lidar S1 est supérieure ou égale au deuxième seuil s2. Au contraire, au moins un premier paramètre parmi l'amplitude A et la durée de chaque deuxième signal lidar S2 est inférieur strictement, respectivement, au premier seuil s1 ou au deuxième seuil s2. En effet, les particules P, de par leurs faibles 10 dimensions, ont un temps de résidence dans le faisceau F très faible et présentent une surface d'interaction très faible avec le faisceau F. Ainsi, dans l'exemple donné, le calculateur 30 identifie le premier signal lidar S1 comme provenant d'un obstacle solide. Le calculateur identifie donc la présence de l'obstacle solide O dans le faisceau F. 15 Le calculateur 30 identifie, en outre, les deuxièmes signaux lidar S2 comme provenant de particules P. Le deuxième seuil s2 est inférieur ou égal à 50 millisecondes. Par exemple, le deuxième seuil s2 est égal à une milliseconde. Au moins un parmi le premier seuil s1 et le deuxième seuil s2 sont calculés par le 20 calculateur 30. Par exemple, le premier seuil s1 est calculé par le calculateur 30 au cours de la phase de calibration alors que le deuxième seuil s2 est mémorisé dans la mémoire 35, et lu dans cette mémoire lors de l'étape d'identification 150. Selon un mode de réalisation, en complément, la largeur spectrale de chaque 25 signal lidar S1, S2 est comparée à un troisième seuil prédéterminé s3. Dans ce mode de réalisation, l'identification est validée seulement si la largeur spectrale du signal lidar S1, S2 est inférieure ou égale au troisième seuil s3. Ainsi, l'obstacle O est identifié si l'amplitude d'un signal lidar 51, S2 est supérieure ou égale au premier seuil st la durée est supérieure ou égale au deuxième seuil s2, et la largeur 30 spectrale est inférieure ou égale au troisième seuil s3. Si, pour un signal lidar S1, S2, l'amplitude est supérieure ou égale au premier seuil s1 et la durée est supérieure ou égale au deuxième seuil s2 mais la largeur fréquentielle est strictement supérieure au troisième seuil s3, l'obstacle O n'est pas identifié. Le troisième seuil s3 est une fonction de la largeur temporelle Lt de la fenêtre de 35 mesure. Par exemple, le troisième seuil s3 est proportionnel à l'inverse de la largeur temporelle Lt. 3059433 10 Selon un mode de réalisation, le troisième seuil s3 est égal au produit d'un nombre a et de l'inverse de la largeur temporelle Lt. Cela s'écrit mathématiquement : s3= oex-1 (équation 1) Lt dans laquelle x est le symbole de la multiplication. 5 Le nombre a est compris entre 1 et 4. Le nombre a est, par exemple, égal à 1,5. Dans l'exemple donné, la largeur spectrale du premier signal lidar S1 est inférieure ou égale au troisième seuil s3. Ainsi, l'identification de l'obstacle O est validée par le calculateur 30. 10 En outre, le calculateur 30 calcule, à partir des premiers paramètres des deuxièmes signaux lidar S2, une vitesse de la plate-forme par-rapport à l'atmosphère. Lorsque l'obstacle O a été identifié au cours de l'étape d'identification 150, l'étape d'identification 150 est suivie de l'étape de diminution 160. Au cours de l'étape de diminution 160, suite à l'identification de l'obstacle O, le 15 calculateur 30 commande une diminution de la puissance du faisceau laser émis. En particulier, le calculateur 30 commande une modification de la puissance entre la première valeur v1 et une deuxième valeur v2. La deuxième valeur v2 est strictement inférieure à la première valeur v1. La deuxième valeur v2 est strictement supérieure à zéro. Par exemple, la 20 deuxième valeur v2 est telle que la puissance reçue par une surface illuminée par le faisceau laser F est égale à 1 kilowatt par mètre carré. Par exemple, la puissance du faisceau laser F diminue pour atteindre la deuxième valeur v2 pendant une plage temporelle présentant une durée inférieure ou égale à 1 milliseconde (ms). 25 En variante, la deuxième valeur v2 est égale à zéro, c'est-à-dire que le faisceau laser F est coupé. La première étape de commande d'émission 120, l'étape de réception 130, l'étape d'évaluation 140, l'étape d'identification 150, et l'étape de diminution 160 sont réitérées dans cet ordre avec une période temporelle. 30 Lorsque la première étape de commande d'émission 120 est réitérée, la puissance du faisceau laser F est maintenue à la deuxième valeur v2 si l'obstacle O a été identifié au cours de l'itération précédente. La période temporelle est strictement inférieure à la largeur temporelle Lt des fenêtres de mesure. 3059433 11 Si l'obstacle O n'a pas été identifié au cours de l'étape d'identification 150, l'étape d'identification 150 n'est pas suivie de l'étape de diminution 160. Il est à noter que l'acquisition de valeurs par le photodétecteur 25 et l'émission du faisceau laser F ne sont pas interrompues au cours de l'itération mais sont 5 continuellement effectuées au cours de la première étape de commande d'émission 120, de l'étape de réception 130, de l'étape d'évaluation 140, de l'étape d'identification 150 et de l'étape de diminution 160. Si l'obstacle O n'est pas identifié au cours de l'étape d'identification 150 de l'itération précédente, la puissance du faisceau laser F est fixée à la première valeur v1 10 par le calculateur 30 au cours de l'étape de commande d'émission 120. La première étape de commande d'émission 120, l'étape de réception 130, l'étape d'évaluation 140 et l'étape d'identification 150 sont réitérées dans cet ordre avec la période temporelle. Au cours de la phase de calibration 110, au moins un seuil parmi le premier seuil 15 st le deuxième seuil s2 et le troisième seuil s3 est calculé. Par exemple, au moins un seuil parmi le premier seuil s1 et le deuxième seuil s2 est calculé. Selon un mode de réalisation, au moins un seuil parmi le premier seuil s1 et le deuxième seuil s2 n'est pas calculé par le calculateur. Le seuil s1, s2 qui n'est pas calculé est mémorisé dans la mémoire 35. 20 La phase de calibration 110 est, de préférence, mise en oeuvre avant la phase d'identification 100. La phase de calibration 110 comporte une deuxième étape d'émission 170, une étape d'acquisition 180, une étape de répartition 190, une étape d'estimation 200 et une étape de calcul 210. 25 Au cours de la deuxième étape d'émission 170, le faisceau laser F est émis. Au cours de l'étape d'acquisition 180, aucun obstacle solide O n'est présent dans le faisceau F. En particulier, aucun obstacle solide O n'est présent dans la zone sur laquelle le faisceau laser F est focalisé. Par exemple, lorsque la phase de calibration 110 est mise en oeuvre, des barrières 30 sont mises en place ou des consignes sont données pour éviter qu'on opérateur O traverse le faisceau F. Au cours de l'étape d'acquisition 180, au moins une particule P est présente dans le faisceau laser F. Une pluralité de signaux lidar, appelés signaux lidar de référence SR, sont alors 35 acquis. 3059433 12 Chaque signal lidar de référence SR correspond à la réflexion du faisceau laser F sur au moins une particule P. Au cours de l'étape de répartition 190, les signaux lidar de référence sont répartis en au moins un ensemble de classes. 5 La répartition est mise en oeuvre en fonction des valeurs d'au moins un premier paramètre des signaux lidar de référence SR. Il est ainsi obtenu des classes C regroupant les signaux lidar de référence SR pour lesquelles le premier paramètre considéré présente une plage de valeurs commune. Par exemple, les classes C regroupent des signaux lidar de référence SR pour 10 lesquelles un ensemble de premiers paramètres présentent des plages de valeurs communes. Selon un mode de réalisation, au moins une classe C1 regroupe des signaux lidar de référence SR pour lesquelles deux premiers paramètres présentent des plages de valeurs communes. Par exemple, des classes C2 regroupent des signaux lidar de référence SR 15 présentant sensiblement une même amplitude. D'autres classes C3 regroupent des signaux lidar de référence SR présentant une même fréquence centrale. D'autres classes C4 regroupent des signaux lidar de référence SR présentant une même largeur spectrale. Au cours de l'étape d'estimation 200, des deuxièmes paramètres d'au moins une loi de probabilité L sont estimés. 20 Chaque loi de probabilité L est une loi décrivant au moins un ensemble de classes. La loi de probabilité L décrit un ensemble de classes regroupant chacune des signaux lidar de référence SR pour lesquels un premier paramètre présente une plage de valeurs commune. Par exemple, une loi de probabilité L décrit la probabilité qu'un signal lidar de 25 référence SR présente une certaine valeur d'amplitude. D'autres lois de probabilité L décrivent la probabilité qu'un signal lidar de référence SR présente une certaine fréquence centrale, ou encore une certaine largeur spectrale. La loi normale est un exemple de loi de probabilité L. En théorie des probabilités et en statistique, la loi normale est l'une des lois de probabilité les plus adaptées pour 30 modéliser des phénomènes naturels issus de plusieurs événements aléatoires. La loi normale est également appelée loi de Gauss ou loi gaussienne. Dans un mode de réalisation, la loi normale est utilisée pour chaque ensemble de classes considéré. Selon un autre mode de réalisation, une loi exponentielle est utilisée pour au 35 moins un ensemble de classes. 3059433 13 Selon un autre mode de réalisation, une loi gamma est utilisée pour au moins un ensemble de classes. Les lois gamma sont un ensemble de lois de probabilités fréquemment utilisées dans le domaine de la statistique. Chaque loi de probabilité L présente des deuxièmes paramètres. 5 L'espérance, la variance et l'écart-type sont des exemples de deuxièmes paramètres. Chaque deuxième paramètre est estimé à partir d'au moins un ensemble de classes. Par exemple, un ajustement de la loi de probabilité L à un ensemble de classes est effectué. 10 Lors de l'étape de calcul 210, au moins un seuil st s2, s3 est calculé. Par exemple, au moins un parmi le premier seuil s1 et le deuxième seuil s2 est calculé. Le seuil st s2, s3 calculé est tel que la probabilité que le premier paramètre correspondant soit supérieur ou égal au seuil st s2, s3 calculé est inférieure ou égale à un quantième prédéterminé selon la loi de probabilité L correspondante. 15 Il est entendu par « quantième » un nombre réel supérieur strictement à zéro, et inférieur à 1. Par exemple, le seuil st s2, s3 calculé est tel que la probabilité que le premier paramètre correspondant soit supérieur ou égal au seuil s1, s2, s3 calculé est inférieure ou égale à un millième. 20 Chaque seuil s1, s2, s3 calculé est mémorisé dans la mémoire 35. Avantageusement, grâce à l'invention, un obstacle O est efficacement identifié. Le calculateur 30 est alors à même d'adapter la puissance du faisceau laser F afin de ne pas endommager un objet ou blesser un opérateur traversant le faisceau F. Le système 15 est alors plus sécurisé. 25 Le système 15 est donc susceptible d'être utilisé pour une plate-forme 10 terrestre. Il est également possible d'utiliser le système 15, lorsqu'il est monté sur une plate-forme 10 aérienne, quand la plate-forme 10 est au sol. La plate-forme 10 ne nécessite alors pas de systèmes de mesure de vitesse supplémentaires, ou le nombre de systèmes de mesure de vitesse redondants est limité puisque le système 15 ne suppose pas de 30 prévoir des systèmes de mesure de vitesse spécifiques utilisés lorsque la plate-forme 10 est au sol. En outre, grâce à l'invention, le faisceau F n'est pas nécessairement coupé lorsqu'un obstacle O est identifié. Le système 10 est alors encore propre à mesurer la vitesse de la plate-forme 10 par rapport à l'atmosphère ambiante, bien qu'avec une 35 précision diminuée. 3059433 14 En outre, du fait que le faisceau F n'est pas coupé, le système 10 identifie alors non seulement l'apparition de l'obstacle O dans le faisceau F mais aussi la disparition de l'obstacle O, c'est-à-dire la sortie de l'obstacle O du faisceau. Ainsi, le calculateur 30 ramène, dès que l'obstacle O a disparu, la puissance à sa valeur de fonctionnement 5 nominale. La disponibilité du système 15 est donc améliorée. De plus, la comparaison de la largeur spectrale au troisième seuil s3 permet avantageusement une plus grande précision de l'identification. En effet, dans certains cas tels que des brouillards épais ou une neige abondante, un deuxième signal S2 est susceptible de présenter une grande amplitude et une longue 10 durée. Cependant, le deuxième signal S2 provient alors d'un grand nombre de particules P distinctes présentant chacune une vitesse propre alors que le premier signal S1 provient d'une même cible présentant une seule vitesse. Le deuxième signal S2 présente alors une largeur spectrale supérieure au premier signal 51. La comparaison de chaque signal lidar 51, S2 au troisième seuil s3 permet donc de distinguer un obstacle solide O de particules P denses. En outre, le procédé d'identification décrit ci-dessus est susceptible d'être implémenté aisément sur une grande variété de systèmes 15. En particulier, le procédé d'identification est susceptible d'être mis en oeuvre par un système déjà existant, sans modification matérielle mais uniquement logicielle. 20 Le système 15 a été décrit ci-dessus dans l'exemple d'un système 15 de mesure de vitesse d'une plate-forme. Cependant, il sera évident pour l'homme du métier que l'invention est applicable à d'autres systèmes lidar. Selon un mode de réalisation, le chirp de chaque signal lidar S1, S2 est comparé à un quatrième seuil s4. 25 Il est entendu par « chirp » une variation temporelle de la fréquence centrale du signal 51, S2 considéré. En particulier, lorsqu'une particule P traverse le faisceau laser F, la fréquence centrale dépend de la direction de déplacement de la particule P par-rapport au front d'onde du faisceau laser F. La fréquence centrale évolue donc au cours du passage de la particule P dans le faisceau laser F du fait de la courbure des fronts 30 d'onde. L'obstacle O étant de grande dimension par rapport aux particules P, le chirp associé à l'obstacle O est très faible par rapport au chirp associé à une particule P, voire nul. Le chirp est, par exemple, égal à une différence entre la fréquence centrale calculée lors d'une itération de l'étape d'évaluation 140 et la fréquence centrale calculée 35 lors de l'itération suivante de l'étape d'évaluation 140. 15 3059433 15 Selon un mode de réalisation, le chirp est calculé à partir des fréquences centrales calculées pendant un ensemble d'itérations de l'étape d'évaluation 140. L'ensemble d'itérations couvre par exemple au total une durée temporelle comprise entre 1 ps et 10 ps. L'identification n'est pas confirmée si le chirp est supérieur ou égal au quatrième seuil s4. Le quatrième seuil s4 est, par exemple, égal à 1 mégahertz par microseconde (MHz/ps). REVENDICATIONS1.- Procédé d'identification d'un obstacle solide (0) dans le faisceau laser (F) d'un système lidar, comprenant des étapes de : - commande d'émission (120) d'un faisceau laser (F) présentant une puissance, et - réception (130) d'un signal lidar correspondant à la réflexion du faisceau (F) sur au moins un diffuseur présent dans le faisceau (F), le procédé de détection étant caractérisé en ce qu'il comprend, en outre, des étapes de : - évaluation (140) d'un ensemble de premiers paramètres du signal lidar , l'ensemble de premiers paramètres comportant au moins une amplitude et une durée, un premier instant de détection étant défini pour le signal lidar , la durée étant définie à chaque instant comme étant le temps écoulé depuis le premier instant de détection, - identification (150) d'un obstacle solide (0) présent dans le faisceau (F) lorsque l'amplitude est supérieure ou égale à un premier seuil prédéterminé et la durée est supérieure ou égale à un deuxième seuil prédéterminé, et - suite à l'identification d'un obstacle solide, commande de diminution (160) de la puissance du faisceau (F) émis. 2.- Procédé d'identification selon la revendication 1, comportant, en outre, une phase de calibration, la phase de calibration comprenant des étapes de : - acquisition (180) d'une pluralité de signaux lidar de référence, chaque signal lidar de référence correspondant à la réflexion du faisceau (F) sur au moins une particule (P) en suspension dans l'atmosphère, - répartition (190) des signaux lidar de référence en un ensemble de classes en fonction des valeurs d'au moins un premier paramètre des signaux lidar de référence pour obtenir des classes regroupant les signaux lidar de référence pour lesquels le premier paramètre considéré présente une plage de valeur commune, - estimation (200) de deuxièmes paramètres d'une loi de probabilité décrivant l'ensemble de classes, et - calcul (220) d'au moins un seuil parmi le premier seuil et le deuxième seuil à partir de la loi de probabilité estimée. 3.- Procédé d'identification selon la revendication 2, dans lequel le seuil calculé est tel que la probabilité que le premier paramètre correspondant soit supérieur ou égal au 3059433 17 seuil calculé est inférieure ou égale à un quantième prédéterminé d'après la loi de probabilité estimée. 4.- Procédé d'identification selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel l'ensemble de premiers paramètres comprend une largeur spectrale du signal lidar, et l'identification est validée seulement si la largeur spectrale est inférieure ou égale à un troisième seuil prédéterminé. 5.- Procédé d'identification selon la revendication 4, dans lequel l'étape de 10 réception (130) comprend l'acquisition, par un photodétecteur (25), au cours d'une fenêtre de mesure, d'un ensemble de valeurs d'une intensité d'illumination du photodétecteur (25) et l'analyse des valeurs acquises pour extraire le signal lidar, la fenêtre de mesure présentant une largeur temporelle, le troisième seuil prédéterminé étant une fonction de la largeur temporelle de la fenêtre de mesure. 15 6.- Procédé d'identification selon la revendication 5, dans lequel le troisième seuil prédéterminé est égal à trois demis de l'inverse de la largeur temporelle. 7.- Procédé d'identification selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, dans 20 lequel l'étape de diminution (160) comprend la diminution de la puissance depuis une première valeur jusqu'à une deuxième valeur pendant une plage temporelle présentant une durée inférieure ou égale à 1 milliseconde. 8.- Produit programme d'ordinateur comportant des instructions logicielles qui, 25 lorsqu'elles sont exécutées sur un calculateur, mettent en oeuvre un procédé d'identification selon l'une quelconque des revendications 1 à 7. 9.- Système comprenant un émetteur d'ondes électromagnétiques (20), un calculateur (30) et un photodétecteur (25), le calculateur (30) étant configuré pour mettre 30 en oeuvre un procédé d'identification selon l'une quelconque des revendications 1 à 8. 10.- Plate-forme (10) équipée d'un système selon la revendication 9.