Brevet FR3056805A1 — publié le 20180330

SFR4230 Dispositif d'aide à la conduite d'un véhicule à conduite manuelle, serai-autonome ou autonome. L'invention a trait au domaine des équipements d'assistance des véhicules automobiles. Elle concerne plus particulièrement un dispositif d'aide à la conduite pour véhicule automobile à conduite manuelle, semi-autonome et/ou autonome. Les dispositifs d'aide à la conduite d'un véhicule comportent des moyens de détections et un moyen d'affichage destiné à informer le conducteur de la présence d'obstacles ou d'objets sur une scène de route dans laquelle le véhicule évolue. Ces dispositifs d'aide à la conduite actuellement utilisés affichent sur un écran à l'intérieur de l'habitacle du véhicule un nombre important de données supplémentaires concernant des conditions de conduite, principalement destinées au conducteur. Ces nouvelles technologies présentent comme inconvénient majeur de complexifier in fine la conduite du conducteur en apportant une quantité d'informations trop importante, rendant difficile le traitement de l'ensemble des informations affichées, notamment en temps réel. Cette abondance d'informations est considérée dès lors anxiogène, notamment pour le conducteur et présente un défaut de clarté. La conduite peut s'avérer de la sorte moins sécurisée. Le but de la présente invention est donc de résoudre l'inconvénient décrit ci-dessus en concevant un dispositif d'aide à la conduite accompagnant les usagers, notamment le conducteur de façon simplifiée en le rassurant et en le renseignant sur la conduite du véhicule, notamment lorsqu'il se situe dans une zone de sécurité, qu'il soit en conduite manuelle, semi-autonome et/ou autonome. En d'autres termes, l'invention a comme premier but parmi d'autres d'informer, de manière simple et directement compréhensible, le conducteur lorsque le véhicule est dans une zone de sécurité sur la scène de route, c'est- à-dire une zone ne présentant pas de risque de collision avec au moins un objet immobile ou en mouvement. L'invention a donc pour objet un dispositif d'aide à la conduite d'un véhicule 3056805 2 SFR4230 comprenant: - au moins un moyen de détection configuré pour détecter, sur une scène de route, au moins un objet, - une unité de contrôle, 5 - un dispositif d'affichage affichant au moins une information visuelle, caractérisé en ce que l'unité de contrôle est configurée pour déterminer une zone de sécurité définie en fonction du véhicule et en fonction de l'objet, et en ce qu'une représentation visuelle de la zone de sécurité est affichée à l'aide du dispositif d'affichage, par exemple en temps réel. 10 Selon l'invention, le dispositif d'affichage affiche une information visuelle destinée au moins au conducteur du véhicule, qui comprend au moins la représentation visuelle de la zone de sécurité. 15 La zone de sécurité correspond à une zone libre de circulation sur la scène de route et que le véhicule peut emprunter pour circuler sans risque de collision avec au moins l'objet ou une pluralité d'objets. On entend par « objet », tout objet pouvant être amené à emprunter une zone de circulation, notamment une voie de circulation. Cet objet peut présenter une vitesse non nulle. Une telle zone de sécurité est illustrée sur le dispositif 20 d'affichage par une représentation visuelle ergonomique. On notera que la zone de sécurité est déterminée, notamment à l'aide de l'unité de contrôle, en fonction de paramètres du véhicule et/ou de paramètres du ou des objets. Ces paramètres sont relevés par le moyen de détection du dispositif d'aide à la conduite selon 2 5 l'invention. Selon un aspect de l'invention, le moyen de détection a une portée de détection sur la scène de route s'étendant jusqu'à deux cents mètres mesurée à partir du moyen de détection. 30 Selon un aspect de l'invention, la zone de sécurité est définie au moins en fonction d'une distance s'étendant entre le véhicule et au moins l'objet ou en fonction de distances entre le véhicule et une pluralité d'objets présents sur la scène de route. 3056805 3 SFR4230 Selon un mode de réalisation de l'invention, la zone de sécurité est définie au moins en fonction d'une vitesse du véhicule et/ou d'une vitesse de l'objet. Avantageusement, l'unité de contrôle détermine la vitesse du véhicule et/ou la vitesse de l'objet, à l'aide des 5 données récoltées par le moyen de détection. Selon un mode de réalisation de l'invention, l'unité de contrôle évalue une distance d'arrêt du véhicule en fonction d'une vitesse de ce dernier, et/ou une distance d'arrêt de l'objet, de préférence, en fonction de la vitesse de l'objet. Avantageusement, la zone de 10 sécurité est définie au moins en fonction de la distance d'arrêt du véhicule et/ou de la distance d'arrêt de l'objet. Dans ce mode de réalisation, le véhicule et l'objet ont une vitesse non nulle nécessitant une distance minimum d'arrêt complet du véhicule ou de l'objet. 15 Selon un autre mode de réalisation de l'invention, l'unité de contrôle évalue une distance de ralentissement du véhicule en fonction d'une vitesse de ce dernier et/ou en fonction d'une vitesse de l'objet. Avantageusement, la zone de sécurité est définie au moins en fonction de la distance de ralentissement du véhicule, elle-même déterminée par la vitesse et la position de l'objet. 20 Selon un mode de réalisation de l'invention, la zone de sécurité est définie au moins en fonction d'un état du véhicule et/ou d'un profil d'au moins un conducteur du véhicule. Selon un mode de réalisation de l'invention, la représentation visuelle de la zone de 25 sécurité est sous forme d'un halo de couleur. Un tel halo de couleur couvre en transparence la zone de sécurité de la scène de route et illustre ainsi la partie des voies de circulation que le véhicule peut emprunter sans prendre de risque. Dans le cadre d'un véhicule autonome ou semi-autonome, une telle représentation visuelle rassure l'utilisateur sur les actions que le véhicule pourrait opérer de manière automatique, en visualisant que ces mouvements se 30 font à l'intérieur de la zone de sécurité. La représentation visuelle peut-être évolutive selon différents contextes ou niveaux de sécurité nivelés avec au moins un seuil prédéterminé de dépassement. 3056805 4 SFR4230 Selon un autre mode de réalisation de l'invention, la représentation visuelle de la zone de sécurité peut comprendre au moins le véhicule porteur du dispositif d'aide à la conduite, et/ou l'objet ou une pluralité d'objets présents sur la scène de route. 5 Selon un mode de réalisation, l'invention peut comprendre au moins un moyen de détection qui est une caméra permettant une acquisition d'un environnement extérieur ou un radar ultrasonique ou un scanner laser pouvant être à large spectre. 10 Selon un autre mode de réalisation, l'invention comprend au moins trois moyens de détection, un premier moyen étant une caméra, un deuxième moyen étant un scanner laser à large spectre, un troisième moyen étant un radar ultrasonique. Selon un mode de réalisation, l'unité de contrôle est configurée pour déterminer 15 une zone de risque en fonction du véhicule et de l'objet, et en ce qu'une représentation visuelle de la zone de risque est affichée à l'aide du dispositif d'affichage. Selon un mode de réalisation de l'invention, la représentation visuelle de la zone de sécurité, dite « première représentation », est représentée sur le dispositif d'affichage par 20 au moins un premier aspect et/ou la représentation visuelle de la zone de risque, dite « deuxième représentation », est représentée sur le dispositif d'affichage par au moins un deuxième aspect. Les premier et second aspects peuvent indifféremment correspondre à des couleurs 25 et/ou à des aspects graphiques différents qui sont destinés à distinguer de manière visible la zone de sécurité et/ou la zone de risque l'une de l'autre et/ou de la scène de route. L'invention couvre également un véhicule automobile comprenant un dispositif d'aide à la conduite tel que défini précédemment. Ce véhicule peut indifféremment être un 30 véhicule autonome et/ou semi-autonome. 3056805 5 SFR4230 Selon un aspect de l'invention, le dispositif d'affichage compris dans le véhicule est un dispositif d'affichage tête haute ou un écran situé sur un tableau de bord, notamment à l'intérieur de l'habitacle de véhicule. Avantageusement, ce dispositif d'affichage comprend une surface vitrée sur laquelle la 5 représentation visuelle de la zone de sécurité et/ou de la zone de risque est projetée. L'invention porte également sur un procédé d'aide à la conduite d'un véhicule, comprenant : - une étape de détection de la présence d'au moins un objet par un moyen de 10 détection, - une étape d'évaluation de la distance entre le véhicule et l'objet par le moyen de détection, - une étape de calcul d'une vitesse du véhicule et/ou d'une vitesse de l'objet par l'unité de contrôle, 15 - une étape de détermination d'une zone de sécurité par l'unité de contrôle en fonction du véhicule et de l'objet, et - une étape d'affichage d'une représentation visuelle de la zone de sécurité par un dispositif d'affichage. 20 Avantageusement, une étape d'estimation d'une distance d'arrêt du véhicule et/ou de l'objet par l'unité de contrôle intervient après l'étape de calcul et avant l'étape de détermination. Plus avantageux encore, le procédé met en oeuvre le dispositif d'aide à la conduite tel 25 que défini précédemment. D'autres caractéristiques, détails et avantages de l'invention ressortiront plus clairement à la lecture de la description donnée ci-après à titre indicatif en relation avec des dessins dans lesquels : 30 - la figure 1 est une illustration d'un scénario d'un véhicule équipé d'un dispositif d'aide à la conduite affiché à l'aide d'un dispositif d'affichage selon l'invention. - la figure 2 est un schéma du dispositif d'aide à la conduite selon l'invention porté 3056805 6 SFR4230 par le véhicule illustré sur la figure 1. - la figure 3 est une vue de haut d'un véhicule porteur d'une pluralité de moyens de détections selon l'invention. - les figures 4 à 8 sont des illustrations de scenarios affichés à l'aide d'un dispositif 5 d'affichage selon l'invention. - la figure 9 est une représentation schématique des étapes du procédé d'aide à la conduite du véhicule mettant en oeuvre le dispositif d'aide à la conduite selon l'invention. 11 faut tout d'abord noter que les figures exposent l'invention de manière 10 schématique pour mettre en oeuvre l'invention, lesdites figures pouvant bien entendu servir à mieux définir l'invention le cas échéant. Ces figures représentent des exemples de réalisation donnés à titre non limitatifs et ne respectant pas nécessairement une échelle. L'invention a pour objet un dispositif d'aide à la conduite 2 conçu pour équiper un 15 véhicule 4 automobile. Cette invention est destinée à informer un usager en temps réel des mouvements du véhicule 4 sur une scène de route 8. On comprend que par usager, on couvre selon l'invention aussi bien le conducteur qu'un ou des passagers avant/arrière du véhicule 4. L'invention peut équiper un véhicule 4 à conduite manuelle, semi-autonome et/ou autonome, c'est-à-dire capable de rouler sans intervention du conducteur, notamment 20 en changeant de direction, en accélérant, en freinant sans intervention de l'usager. Sur la figure 1 est illustré un exemple général d'un mode de réalisation de l'invention. Ce dispositif d'aide à la conduite 2 est destiné à rassurer et notamment à indiquer au conducteur du véhicule 4, si le véhicule 4 est positionné sur une scène de route 25 8 dans une zone de sécurité 6. Cette zone de sécurité 6 correspond à une zone de circulation libre sur la scène de route 8, c'est-à-dire libre d'au moins un objet 10 immobile ou en mouvement, qui peut être notamment un véhicule avoisinant. Le véhicule 4 porteur du dispositif d'aide à la conduite 2 présent dans la zone de sécurité 6 peut dès lors emprunter cette zone de sécurité 6 sans risque de collision sur la scène de route 8 avec 30 l'objet 10. On comprend que le fonctionnement de ce dispositif d'aide à la conduite 2 est enclenché dès la mise en route du véhicule 4 ou, selon une variante de réalisation, dès la mise en route d'un mode de conduite particulier, notamment automatique ou semi-automatique. 3056805 7 SFR4230 Tel qu'illustré sur la figure 2, ce dispositif d'aide à la conduite 2 comprend au moins un moyen de détection 12 configuré pour détecter au moins un objet 10 sur la scène de route 8 utilisée par le véhicule 4. Il comprend également un dispositif d'affichage 14 5 affichant au moins une information visuelle. Le dispositif d'affichage 14 affiche une information visuelle destinée à au moins un usager du véhicule 4, comprenant au moins une représentation visuelle de la zone de sécurité 6. L'invention comprend également une unité de contrôle 16 avantageusement configurée pour déterminer la zone de sécurité 6 sur la scène de route 8. 10 Selon l'invention, la zone de sécurité 6 est définie en fonction du véhicule 4 et en fonction de l'objet 10. La représentation visuelle de cette zone de sécurité 6 est affichée à l'aide du dispositif d'affichage 14. On détaillera plus le fonctionnement du dispositif d'aide à la conduite 2 dans la suite de la description. 15 Le moyen de détection 12 a une portée de détection 11 (également visible sur la figure 1) sur la scène de route 8 pouvant s'étendre jusqu'à deux cents mètres. Selon le mode de réalisation, ce moyen de détection 12 est une caméra permettant une acquisition de l'environnement extérieur, notamment en détectant la présence ou non d'un ou de 20 plusieurs objets 10 sur la scène de route 8. Selon un autre mode de réalisation, ce moyen de détection 12 peut également être un radar ultrasonique ou un scanner laser pouvant être à spectre large. Selon un exemple de réalisation, le dispositif d'aide à la conduite 2 peut comprendre 25 plusieurs moyens de détections 12 pouvant être conformes à une même technologie telle que celles susmentionnées ou une combinaison de moyens de détections 12 employant chacun une technologie différente. Par exemple, la combinaison de moyens de détection 12 tel qu'une caméra, un scanner laser et un radar ultrasonique procure une plus grande précision dans la détection de l'objet 10. On notera que les moyens de détection 12 sont 30 capables de détecter simultanément plusieurs objets 10 et de transmettre des données récoltées 20 de chacun des objets 10 à l'unité de contrôle 16, tel que cela ressort de la figure 7. On notera qu'un objet 10 de la scène de route 8 peut être détecté simultanément par plusieurs moyens de détection 12. 3056805 8 SFR4230 La figure 3 illustre la position schématique de plusieurs moyens de détection 12 équipant le véhicule 4. Dans cet exemple, le dispositif d'aide à la conduite 2 comprend une pluralité de moyens de détection 12 pouvant ainsi détecter un objet 10 ou une pluralité 5 d'objets 10 situés dans un périmètre de 360 degrés autour du véhicule 4. On a également représenté la position schématique d'un système de localisation par satellites 21 équipant le véhicule 4 et assurant la mesure de données, propres au véhicule 4, destinées à participer à la détermination de la zone de sécurité 6. Ces données sont par exemple la vitesse du véhicule 4 et/ou la position du véhicule 4 sur la scène de route 8, notamment la voie de 10 circulation empruntée, et/ou le sens de circulation. Un moyen de détection 12a correspond à une caméra longue portée avant 12a positionnée à l'avant du véhicule 4. Avantageusement, la caméra longue portée 12a est positionnée dans le rétroviseur intérieur du véhicule. Préférentiellement, la caméra longue 15 portée avant 12a a un angle d'ouverture 12a' compris entre 40 degrés et 60 degrés, de préférence 50 degrés. Encore plus préférentiellement, la caméra longue portée avant 12a a une portée de détection 11 pouvant atteindre une distance d'environ deux cents mètres. Deux moyens de détection 12 correspondent à deux caméras latérales 12b 20 positionnées latéralement sur le véhicule 4. Avantageusement, les caméras latérales 12b sont positionnées chacune dans un rétroviseur extérieur droite et/ou gauche du véhicule 4. Préférentiellement, les caméras latérales 12b ont un angle d'ouverture 12b' compris entre 110 degrés et 170 degrés, de préférence 120 degrés. Encore plus préférentiellement, les caméras latérales 12b ont une portée de détection 11 pouvant atteindre une distance 25 comprise entre 5 mètres et 30 mètres, de préférence environ 5 mètres. Un moyen de détection 12 correspond à un scanner laser 12c positionné à l'avant du véhicule 4. Avantageusement, le scanner laser 12c est positionné dans un parechoc avant du véhicule 4. Préférentiellement, le scanner laser 12c a un angle d'ouverture 12c' compris 30 entre 130 degrés et 160 degrés, de préférence 145 degrés. Encore plus préférentiellement, le scanner laser 12c a une portée de détection 11 pouvant atteindre une distance d'environ 200 mètres. 3056805 9 SFR4230 Deux moyens de détection 12 correspondent à deux caméras 12d positionnés à l'avant et à l'arrière du véhicule 4. Avantageusement, ces deux caméras sont chacune positionnées dans un logo avant et/ou arrière du véhicule 4. Préférentiellement, les deux caméras 12d ont un angle d'ouverture 12d' compris entre 160 degrés et 180 degrés, de 5 préférence 170 degrés. Encore plus préférentiellement, les caméras 12d ont une portée de détection 11 pouvant atteindre une distance d'environ 30 mètres. Quatre moyens de détection 12e correspondent à quatre radars ultrasoniques avant et/ou à arrière du véhicule 4. Avantageusement, ces quatre radars ultrasoniques 12e sont 10 positionnés aux « quatre coins » du véhicule 4, dans le parechoc avant et arrière du véhicule 4. Préférentiellement, les radars ultrasoniques 12e ont un angle d'ouverture 12e' de 360 degrés, ce dernier étant néanmoins réduit par l'intégration d'un tel radar sur le véhicule 4. Encore plus préférentiellement, les radars ultrasoniques 12e ont une portée de détection pouvant atteindre une distance d'environ 150 mètres. 15 Tel que défini précédemment, l'unité de contrôle 16 est configurée pour déterminer la zone de sécurité 6 du véhicule 4. L'unité de contrôle 16 comprend au moins un calculateur. Cette unité de contrôle 16 compile les données récoltées 20 émises du ou des moyens de détections 12 et est apte à déterminer une zone de sécurité 6 du véhicule 4 en 20 fonction de ces données récoltées 20 concernant le véhicule 4 et/ou l'objet 10. L'unité de contrôle 16 va ainsi définir une distance de sécurité calculée par le calculateur. La distance de sécurité correspond à une distance minimale située entre le véhicule 4 et l'objet 10 où il n'y a pas de risque de collision entre le véhicule 4 et l'objet 10 situé à l'avant du véhicule, ou situé à l'arrière de ce véhicule. 25 La zone de sécurité 6 débute à partir de cette distance de sécurité. On notera que selon les variantes de réalisations, notamment en fonction du ou des moyens de détection 12 et des paramètres de l'unité de contrôle 16, la distance de sécurité débutant à partir du véhicule 4 peut être calculée et affichée en avant, en arrière et/ou sur les côtés du véhicule 30 4. 3056805 10 SFR4230 A titre d'exemple, le calculateur pourra définir la distance de sécurité à l'avant du véhicule 4 correspondante à la distance entre le véhicule 4 et l'objet 10 de la zone de sécurité 6 à l'avant du véhicule 4, selon cette première formule : 5 Distance de sécurité à l'avant= Distance entre le véhicule 4 et l'objet 10 - ((Coefficient pondérateur du véhicule 4) x (Vitesse du véhicule 4)). Le calculateur pourra également définir la distance de sécurité à l'arrière du véhicule 4 correspondante à la distance entre le véhicule 4 et l'objet 10 de la zone de sécurité 6 à 10 l'arrière du véhicule 4, selon cette deuxième formule : Distance de sécurité à l'arrière = Distance entre le véhicule 4 et l'objet 10 + ((Coefficient pondérateur du véhicule 4) x (Vitesse du véhicule 4)). 15 Selon un premier aspect de l'invention, la zone de sécurité 6 est définie au moins en fonction de la distance mesurée par le moyen de détection 12 entre le véhicule 4 et l'objet 10 ou la pluralité d'objets 10 présents sur la scène de route 8. Selon un deuxième aspect de l'invention, la zone de sécurité 6 est définie au moins 20 en fonction d'une vitesse du véhicule 4, préférentiellement en fonction aussi d'une vitesse de l'objet 10 ou des vitesses des objets 10 présents sur la scène de route 8. La distance de sécurité avant, arrière et/ou latérale calculée pour définir la zone de sécurité 6 pourra, selon la variante de réalisation, être définie en fonction de différents 25 paramètres décrits ci-après. Selon un troisième aspect de l'invention, la zone de sécurité 6 est définie au moins en fonction d'une distance d'arrêt du véhicule 4, préférentiellement en fonction également d'une distance d'arrêt d'un objet 10 avoisinant. La ou les distances d'arrêt sont 30 déterminées à l'aide de l'unité de contrôle 16, à partir des données récoltées 20 et émises par le ou les moyens de détection 12 à l'unité de contrôle 16, ainsi qu'au moyen de l'information de vitesse du véhicule 4 ou de l'objet 10. 3056805 11 SFR4230 Selon ce troisième aspect, on comprendra que le véhicule 4 et/ou l'objet 10 ont une vitesse non nulle nécessitant une distance minimum d'arrêt complet du véhicule 4 ou de l'objet 10. La distance d'arrêt du véhicule 4 est évaluée au moins en fonction de la vitesse du véhicule 4 et la distance d'arrêt de l'objet 10 est évaluée au moins en fonction de la 5 vitesse de l'objet 10. La distance d'arrêt correspond à une somme de la distance de réaction et de la distance de freinage. La distance de réaction est la distance parcourue par le véhicule 4 et/ou l'objet 10 pendant le temps de réaction de l'usager, c'est-à-dire entre le moment où 10 l'usager voit le danger et le moment où il appuie sur la pédale de frein ou enclenche le freinage. On entend par « danger » un objet 10 entrant soudainement dans la zone de sécurité 6 du véhicule 4. La distance de freinage est la distance parcourue par le véhicule 4 et/ou l'objet 10 15 entre le moment où l'action de freinage est enclenchée et le moment où le véhicule 4 ou l'objet 10 s'arrête. La distance de freinage peut être conditionnée par différents facteurs propres au véhicule 4 et/ou à l'objet 10, tels que le niveau d'adhérence des pneus, l'état d'usure des freins du véhicule 4, et éventuellement en fonction de facteurs liés à l'environnement extérieur au véhicule 4 et/ou de l'objet 10, tels que les conditions de 20 route, les conditions climatiques, etc. On comprend donc des explications ci-dessus que l'unité de contrôle 16 selon l'invention va appliquer un ou plusieurs coefficients pondérateurs déterminés en fonction de paramètres définissant le véhicule, notamment son état, et/ou en fonction de paramètres 25 définissant l'usager, notamment son âge et/ou son état de santé, et/ou en fonction de paramètre extérieure au véhicule, tel que les conditions climatiques. Selon l'invention, un tel coefficient pondérateur intervient dans l'estimation la plus juste de la zone de sécurité 6 du véhicule 4. 30 Selon un quatrième aspect de l'invention, la zone de sécurité 6 est donc définie au moins en fonction de la vitesse du véhicule 4, et également en fonction de la distance d'arrêt de l'objet 10 sur la scène de route 8. 3056805 12 SFR4230 Selon un cinquième aspect de l'invention, la zone de sécurité 6 est définie au moins en fonction de la distance de ralentissement du véhicule 4 et/ou de la distance de ralentissement de l'objet 10. 5 La distance de ralentissement est la distance qui permet au véhicule 4 de réduire sa vitesse pour maintenir la distance de sécurité entre l'objet 4 de la scène de route 8 le précédant et lui-même. Dans l'hypothèse d'une scène de route comprenant un premier véhicule et un second véhicule, le second véhicule suivant le premier véhicule, la distance de ralentissement est la distance nécessaire pour ralentir le second véhicule de manière à ne 10 pas heurter le premier véhicule, quelles que soit les conditions. Selon un sixième aspect de l'invention, la zone de sécurité 6 est définie au moins en fonction d'un état du véhicule 4 et/ou en fonction d'un profil de l'usager du véhicule 4 et/ou en fonction de la scène de route 8. 15 Plus particulièrement, selon ce sixième aspect, la zone de sécurité 6 est définie en considérant des données extérieurs aux moyens de détections 12 qui sont prédéfinies et enregistrées au préalable, dans l'unité de contrôle 16, par le conducteur et/ou le constructeur du véhicule. Il peut s'agir de paramètres liés au conducteur tel que l'âge de ce 20 dernier, le niveau d'expérience de conduite, un état de fatigue, un niveau d'alcoolémie, etc... Des paramètres liés à l'état du véhicule 4 font références au caractéristiques d'ordre techniques du véhicule 4, tels que l'ancienneté du véhicule 4, un modèle de véhicule 4, un 25 niveau de performance de freinage, un état d'usure des pneus, un état d'usure du dispositif de freinage, etc. Les paramètres liés à la scène de route 8 font ici références au revêtement de la route influençant le niveau d'adhérence des pneus sur cette dernière, ou encore aux conditions climatiques, notamment la présence d'eau sur la chaussée. De la sorte, le coefficient pondérateur pourra être défini et appliqué lors de l'étape de détermination de la 30 zone de sécurité 6, notamment à l'aide de l'unité de contrôle 16 pour réaliser un calcul de la distance de sécurité à l'avant du véhicule 4 et de la distance de sécurité à l'arrière du véhicule, qui seront détaillés ci-après dans la description. 3056805 13 SFR4230 En d'autres termes, la représentation visuelle de la zone de sécurité 6 prend en compte ces paramètres et affiche une zone de sécurité 6 plus ou moins grande, en fonction de ces paramètres. A titre d'exemple, lorsque la pluie tombe sur la chaussée, le dispositif d'aide à la conduite 2 réduit la zone de sécurité 6. 11 en va de même si l'unité de contrôle 5 16 connait une information d'usure des pneumatiques. Pour une compréhension et un accompagnement aisé de la conduite, l'information visuelle comprend uniquement la scène de route 8 et la représentation visuelle de la zone de sécurité 6. Cette représentation visuelle de la zone de sécurité 6 présente un aspect 10 particulier lui permettant de se distinguer significativement des autres données affichées sur le dispositif d'affichage 14. Selon le mode de réalisation, cet aspect peut évoluer en fonction de la superficie de la zone de sécurité 6. Par exemple, on peut envisager un mode de réalisation selon lequel la représentation visuelle de la zone de sécurité 6 change d'aspect lorsque la superficie de la zone de sécurité 6 dépasse un seuil minimum 15 prédéterminé, ou encore, lorsque le véhicule en mouvement est sur le point de sortir d'une zone de sécurité 6 L'aspect de la représentation visuelle de la zone de sécurité 6 peut notamment être un halo de couleur qui peut être configuré pour changer de couleur partiellement ou totalement en fonction du dépassement du seuil minimum prédéterminé. 20 De la sorte, la représentation visuelle de la zone de sécurité 6 peut être évolutive selon différents contextes ou niveaux seuils de sécurité prédéterminés. Par exemple, si le véhicule 4 se rapproche de la limite de sortie de cette zone de sécurité 6, c'est-à-dire si le véhicule 4 est sur le point de quitter cette zone de sécurité 6, alors la représentation de la zone de sécurité 6 change d'aspect, notamment de couleur pour signaler un danger. Par 25 exemple du bleu/vert vers le rouge/orange. Le changement d'aspect peut être total ou partiel, c'est-à-dire sur au moins un bord 42 de la zone de sécurité 6, comme cela ressort de la figure 7. Les figures 4 à 8 illustrent chacune un exemple de représentation visuelle de la 30 zone de sécurité 6, selon différents scénarii. Sur chacun des scénarii, le véhicule 4 évolue sur une scène de route 8 correspondant à un axe de circulation formé par trois voies, plus précisément par les voies de droite, gauche et centrale. Le véhicule 4 est positionné sur la voie centrale, évoluant vers l'avant et est entouré latéralement sur les côtés par deux objets 3056805 14 SFR4230 10, de préférence deux véhicules, chacun étant disposé sur une voie distincte, droite et gauche. La figure 4 illustre un exemple d'illustration de la représentation visuelle de la zone 5 de sécurité 6, selon un premier scénario. Le véhicule 4 avance ici dans une direction ne présentant pas d'objet 4 sur sa trajectoire en avant et en arrière, mais seulement sur les côtés du véhicule 4. De la sorte, le dispositif d'aide à la conduite 2 calcule les distances de sécurité avant et arrière du véhicule 4 et définie la zone de sécurité 6 avantageusement sur toute la voie centrale en avant et en arrière du véhicule 4. Ainsi le dispositif d'affichage 14 10 constitutif du dispositif d'aide à la conduite 2 affiche une représentation de la zone de sécurité 6 sur toute la longueur de la voie centrale sur laquelle le véhicule 4 évolue. De plus, on notera que la zone de sécurité 6 s'étend également sur une partie de la voie de droite et sur une partie de la voie de gauche en avant des deux objets 10 présents sur la scène de route 8 tout en respectant la distance de sécurité avant de chacun des deux objets 15 10. En d'autres termes, la zone de sécurité 6 du véhicule 4 sur la voie de droite est définie en avant de l'objet et à une certaine distance de cet objet 10, cette distance correspondant à la distance de sécurité de l'objet 10. La figure 5 illustre le deuxième scénario. Dans ce deuxième scénario, la scène de 20 route 8 comporte, en plus de ceux illustrés dans le premier scénario, un troisième objet 10, de préférence un véhicule, qui circule sur la voie centrale en avant du véhicule 4. Le dispositif d'aide à la conduite 2 calcule les distances de sécurité avant et arrière du véhicule 4 et du troisième objet 10 et définit ainsi la zone de sécurité 6, laquelle est partielle sur la voie centrale car la détermination de la superficie de la zone de sécurité 6 25 prend en compte la distance de sécurité du véhicule par rapport à l'objet 10 situé en avant. On notera que la zone de sécurité 6 située sur la voie centrale a ainsi diminué. La zone de sécurité sur la voie centrale s'étend du véhicule 4 jusqu'à la fin de la distance de sécurité avant calculé pour le véhicule 4. 30 La figure 6 illustre un troisième scénario. Dans ce troisième scénario, la scène de route 8 est différente de celle du deuxième scénario en ce que le véhicule 4 et le troisième objet 10 situé à l'avant du véhicule 4 sont trop proches l'un de l'autre. Dans une telle situation, le troisième objet 10 est à l'intérieur de la distance de sécurité à l'avant du 3056805 15 SFR4230 véhicule 4. En conséquence, la zone de sécurité à l'avant disparaît de l'affichage ce qui signale à l'usager la présence d'un risque de collision imminent. Selon l'exemple de réalisation, la zone de sécurité 6 peut changer d'aspect, notamment de couleur, pour signaler le danger. Tel qu'illustré, suite à une accélération du véhicule 4 ou au freinage du 5 troisième objet 10, la superficie de la zone de sécurité 6 à l'avant du véhicule 4 diminue jusqu'à disparaître, entrainant un changement d'aspect de la représentation visuelle de la zone de sécurité 6 à l'avant du véhicule 4. On notera que la zone de sécurité 6 à l'arrière du véhicule 4 reste inchangée et est affichée sur le dispositif d'affichage, dans l'hypothèse où aucun danger ne se présente. 10 La figure 7 illustre un exemple d'illustration de la représentation visuelle de la zone de sécurité 6, selon un quatrième scénario. On a représenté ici un objet 10 qui est très proche ou qui est sur le point de rentrer dans la zone de sécurité 6 du véhicule 4. La superficie de cette dernière diminue. La représentation visuelle de la zone de sécurité 6 15 indique de façon ergonomique que la zone de sécurité 6 a été et/ou se réduit sur au moins un bord 42 de la zone de sécurité 6 à l'aide d'un changement partiel d'aspect de la zone de sécurité 6 sur ce bord 42, notamment celui selon lequel un danger est imminent. L'usager comprend ainsi qu'il doit ralentir pour à nouveau retrouver une zone de sécurité 6 satisfaisante. On notera que la zone de sécurité 6 reste inchangée sur le ou les autres bords, 20 dans le cas où aucun danger ne se présente. Dans le cas d'un véhicule autonome ou semi- autonome, une telle évolution de la représentation visuelle contribue à rassurer l'usager et à comprendre pourquoi le véhicule 4 réduit automatiquement son allure. Tel qu'illustré sur les figures 6 et 8, on peut envisager que le dispositif d'affichage 25 14 affiche des textes et/ou des symboles complémentaires de la zone de sécurité 6. On entend par « complémentaires » des textes et/ou symboles 18 conseillant ou illustrant des actions de conduite et/ou des alertes de danger destinées à l'usager. Selon un autre mode de réalisation, le dispositif d'aide à la conduite 2, notamment 30 l'unité de contrôle 16 de ce dernier, est configuré pour déterminer une zone de risque en fonction du véhicule 4 et de l'objet 10. Le dispositif d'aide à la conduite 2 commande alors une représentation visuelle de la zone de risque sur le dispositif d'affichage 14. L'usager comprend ici qu'une collision est imminente si aucune action n'est opérée, l'objet 10 étant 3056805 16 SFR4230 hors de la zone de sécurité 6. On entend par « zone de risque » une deuxième zone sur la scène de route 8, en considérant que la zone de sécurité 6 est une première zone, dans laquelle le véhicule 4 est 5 exposé à un risque de collision avec au moins un objet 10 présent sur la scène de route 8. Cette zone de risque est une deuxième zone selon laquelle, la distance qui sépare le véhicule 4 de l'objet 10 est inférieure à la distance de sécurité pour que le véhicule 4 soit dans la zone de sécurité 6. En d'autres termes, il s'agit de la scène de route 8 soustraite de la zone de sécurité 6. 10 On peut également envisager optionnellement un dispositif émetteur de sons compris dans le dispositif d'aide à la conduite 2, dont le but est d'émettre des signaux sonores accompagnants la représentation visuelle de la zone de sécurité 6 pour aider au mieux la conduite du conducteur. 15 On va maintenant décrire plus en détails un procédé illustré sur la figure 7, mis en oeuvre par le dispositif d'aide à la conduite 2 d'un véhicule 4 automobile selon la présente invention. On a illustré sur la figure 7, de manière schématique un exemple de réalisation du fonctionnement du dispositif d'aide à la conduite 2 embarqué dans le véhicule 20 automobile. Ce procédé comprend une étape de détection 24 de la présence d'au moins un objet 10 sur une scène de route 8 à l'aide d'au moins un moyen de détection 12, de préférence une pluralité de moyens de détection 12. Le procédé poursuit par une étape d'évaluation 26 25 de la distance entre le véhicule 4 et au moins l'objet 10 ou la pluralité d'objets 10, une telle évaluation pouvant être réalisée par le moyen de détection 12 et/ou par l'unité de contrôle 16. A l'aide des données récoltées 20 par le moyen de détection 12, l'unité de contrôle 16 peut procéder à une étape de calcul 28 d'une vitesse du véhicule 4 et/ou d'une vitesse de l'objet 10. 30 L'étape de calcul 28 peut selon un exemple de réalisation de l'invention, être suivie par une étape d'estimation 34 d'une distance d'arrêt du véhicule et/ou de l'objet 10 détecté, à l'aide de l'unité de contrôle 16. Ces estimations de distance d'arrêt du véhicule 4 et/ou de 3056805 17 SFR4230 l'objet 10 sont ensuite pondérées par les paramètres du véhicule, de l'usager ou extérieurs détaillés ci-dessus et sont dès lors prises en compte pour la détermination d'une zone de sécurité 6 dans laquelle le véhicule 4 ne risque aucune collision. 5 L'étape de calcul 28 ou l'étape d'estimation 34 est suivie par une étape de détermination 30 de la zone de sécurité 6 en fonction du véhicule 4 et de l'objet 10 à l'aide de l'unité de contrôle 16. L'étape de détermination 30 fait intervenir un calculateur intégré à l'unité de contrôle 16 prenant en compte différents paramètres pour définir au mieux la zone de sécurité 6 idéale pour le véhicule 4, notamment en définissant la bonne distance de 10 sécurité à l'avant et à l'arrière du véhicule 4. L'étape de détermination 30 de la zone de sécurité 6 est suivie d'une étape d'affichage 32 d'une représentation visuelle de la zone de sécurité 6 à l'aide du dispositif d'affichage 14, de préférence compris dans l'habitacle du véhicule 4. Cette étape 15 d'affichage 32 est destinée à un usager pour aider la conduite du véhicule 4. La description qui précède explique clairement comment l'invention permet d'atteindre les objectifs qu'elle s'est fixés et notamment de proposer un dispositif d'aide à la conduite 2 qui aide l'usager à appréhender la scène de route 8, apportant de la sorte, un 20 confort de conduite innovant et sécuritaire. Un tel dispositif d'aide à la conduite contribue également à rassurer l'usager du véhicule sur les actions que le véhicule autonome ou semi-autonome réalise. Bien entendu, diverses modifications peuvent être apportées par l'homme du métier 25 au dispositif d'assistance à la conduite embarqué dans un véhicule 4 automobile qui vient d'être décrit à titre d'exemple non limitatif, dès lors que l'on met en oeuvre au moins un dispositif d'aide à la conduite 2 mis en oeuvre pour informer l'usager d'une zone de sécurité 6 de circulation, à l'aide d'une représentation visuelle de la zone de sécurité 6 projeté par un dispositif d'affichage 14. 30 Dans un mode de réalisation préférentiel mais non limitatif, on peut envisager qu'au moins une zone de sécurité résiduelle tout autour du véhicule persiste. Cette zone correspond à une distance d'environ 50 cm depuis la limite extérieure du véhicule dans 3056805 18 SFR4230 toutes les directions. Par exemple sur la figure 6, la zone de sécurité à l'avant comprend uniquement cette zone de sécurité résiduelle. En tout état de cause, l'invention ne saurait se limiter aux modes de réalisation 5 spécifiquement décrits dans ce document, et s'étend en particulier à tous moyens équivalents et à toute combinaison techniquement opérante de ces moyens. REVENDICATIONS1. Dispositif d'aide à la conduite (2) d'un véhicule (4) comprenant : - au moins un moyen de détection (12) configuré pour détecter, sur une scène de route (8), au moins un objet (10), - une unité de contrôle (16), - un dispositif d'affichage (14) affichant au moins une information visuelle, caractérisé en ce que l'unité de contrôle (16) est configurée pour déterminer une zone de sécurité (6) définie en fonction du véhicule (4) et en fonction de l'objet (10), et en ce qu'une représentation visuelle de la zone de sécurité (6) est affichée à l'aide du dispositif d'affichage (14). 2. Dispositif d'aide à la conduite (2) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la zone de sécurité (6) correspond à une zone libre de circulation sur la scène de route (8) que le véhicule (4) peut emprunter pour circuler sans risque de collision sur la scène de route (8) avec au moins l'objet (10). 3. Dispositif d'aide à la conduite (2) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le moyen de détection (12) a une portée de détection sur la scène de route (8) s'étendant jusqu'à deux cents mètres mesurée à partir du moyen de détection (12). 4. Dispositif d'aide à la conduite (2) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la zone de sécurité (6) est définie au moins en fonction d'une distance s'étendant entre le véhicule (4) et au moins l'objet (10). 5. Dispositif d'aide à la conduite (2) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'unité de contrôle (16) détermine une vitesse du véhicule (4) et/ou une vitesse de l'objet (10), à l'aide des données récoltées (20) du moyen de détection (12). 6. Dispositif d'aide à la conduite (2) selon la revendication précédente, caractérisé en 3056805 20 SFR4230 ce que la zone de sécurité (6) est définie au moins en fonction de la vitesse du véhicule (4) et/ou de la vitesse de l'objet (10). 7. Dispositif d'aide à la conduite (2) selon l'une quelconque des revendications 5 précédentes, caractérisé en ce que l'unité de contrôle (16) évalue une distance d'arrêt du véhicule (4) en fonction d'une vitesse de ce dernier. 8. Dispositif d'aide à la conduite (2) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la zone de sécurité (6) est définie au moins en fonction de la distance d'arrêt 10 du véhicule (4) et/ou de la distance d'arrêt de l'objet (10). 9. Dispositif d'aide à la conduite (2) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'unité de contrôle (16) évalue une distance de ralentissement du véhicule (4) en fonction d'une vitesse de ce dernier et/ou de 15 l'objet (10). 10. Dispositif d'aide à la conduite (2) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la zone de sécurité (6) est définie au moins en fonction de la distance de ralentissement du véhicule (4). 20 11. Dispositif d'aide à la conduite (2) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la zone de sécurité (6) est définie au moins en fonction d'un état du véhicule (4) et/ou d'un profil d'un conducteur du véhicule (4). 25 12. Dispositif d'aide à la conduite (2) selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que la représentation visuelle de la zone de sécurité (6) est sous forme d'un halo de couleur. 13. Dispositif d'aide à la conduite (2) selon l'une quelconque des revendications 3 0 précédentes caractérisé en ce que la représentation visuelle de la zone de sécurité (6) comprend au moins le véhicule (4) et/ou l'objet (10) ou une pluralité d'objets (10) présents sur la scène de route (8). 3056805 21 SFR4230 14. Dispositif d'aide à la conduite (2) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'au moins un moyen de détection (12) est une caméra permettant une acquisition d'un environnement extérieur ou un radar ultrasonique ou un scanner laser pouvant être à large spectre. 5 15. Dispositif d'aide à la conduite (2) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend au moins trois moyens de détection (12), un premier moyen étant une caméra, un deuxième moyen étant un scanner laser à large spectre, un troisième moyen étant un radar ultrasonique. 10 16. Dispositif d'aide à la conduite (2) selon l'une quelconque des revendications précédente, caractérisé en ce que l'unité de contrôle (16) est configurée pour déterminer une zone de risque en fonction du véhicule (4) et de l'objet (10), et en ce qu'une représentation visuelle de la zone de risque est affichée à l'aide du 15 dispositif d'affichage (14). 17. Dispositif d'aide à la conduite (2) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la représentation visuelle de la zone de sécurité (6) dite « première représentation » est représentée sur le dispositif d'affichage (14) par au moins un 20 premier aspect et/ou la représentation visuelle de la zone de risque dite « deuxième représentation » est représentée sur le dispositif d'affichage (14) par au moins un deuxième aspect. 18. Véhicule (4) automobile, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif d'aide à la 25 conduite (2) tel que défini selon l'une quelconque des revendications précédentes. 19. Véhicule (4) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le véhicule (4) est un véhicule autonome et/ou semi-autonome. 30 20. Véhicule (4) selon l'une quelconque des revendications 18 ou 19, caractérisé en ce que le dispositif d'affichage (14) est un dispositif d'affichage tête haute ou un écran situé sur un tableau de bord. 3056805 22 SFR4230 21. Véhicule (4) selon l'une quelconque des revendications 18 à 20, caractérisé en ce que le dispositif d'affichage (14) comprend une surface vitrée sur laquelle la représentation visuelle de la zone de sécurité (6) et/ou la zone de risque selon la revendication 15 ou 16 est projetée. 5 22. Procédé d'aide à la conduite d'un véhicule (4), comprenant : - une étape de détection (24) de la présence d'au moins un objet (10) par un moyen de détection (12), - une étape d'évaluation (26) de la distance entre le véhicule (4) et l'objet (10) 10 par le moyen de détection (12), - une étape de calcul (28) d'une vitesse du véhicule (4) et/ou d'une vitesse de l'objet (10) par l'unité de contrôle (16), - une étape de détermination (30) d'une zone de sécurité (6) par l'unité de contrôle (16) en fonction du véhicule (4) et de l'objet (10), et 15 - une étape d'affichage (32) d'une représentation visuelle de la zone de sécurité (6) par un dispositif d'affichage (14). 23. Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'une étape d'estimation (34) d'une distance d'arrêt du véhicule et/ou de l'objet intervient après 20 l'étape de calcul (28) avant l'étape de détermination (30). 24. Procédé selon l'une quelconque des revendications 22 ou 23, caractérisé en ce qu'il est mis en oeuvre par un dispositif d'aide à la conduite (2) tel que défini selon l'une quelconque des revendications 1 à 17. 25