Brevet FR3051569A1 — publié le 20171124

PROCEDE ET SYSTEME DE CONTROLE D'UN ACTIONNEUR ELECTROMAGNETIQUE DE SOUPAPE D'UN MOTEUR THERMIQUE À LOI D'ACCOSTAGE OPTIMISEE [0001] La présente invention porte sur un procédé et un système de contrôle d'un actionneur électromagnétique de soupape d'un moteur thermique à loi d'accostage optimisée. L'invention trouve une application particulièrement avantageuse pour les moteurs thermiques de véhicules automobiles. [0002] Les procédés dans l'état de l'art concernant le contrôle d'actionneurs à aimants mobiles et bobines fixes sont basés sur le suivi des consignes à des niveaux intermédiaires de positions des levées des soupapes ainsi que sur des stratégies d'amortissements spécifiques, liées au besoin d'amortir une masse mobile en général de l'ordre de quelques centaines de grammes, constituée par les éléments mobiles, les soupapes, et un ressort de compression pour le stockage d'énergie. [0003] Les défauts de ces procédés sont directement liés à la configuration des actionneurs à aimants mobiles et ressorts de stockage, dans la mesure où les modèles sont non-linéaires. En conséquence, il existe un manque de précision dans le suivi de la consigne de levée de soupape. Ces procédés rendent également difficile le respect des critères acoustiques de niveau de bruits (claquements) lors des mouvements des aimants permanents et lors de l'accostage des soupapes sur les sièges de soupapes lors de la fermeture. [0004] L'invention vise à remédier efficacement à au moins un de ces inconvénients en proposant un procédé de contrôle d'un actionneur électromagnétique de soupape de moteur thermique dépourvu de ressort de compression, comportant: - une étape de calcul d'une consigne de position, - une étape de calcul d'une pré-commande, - une étape de calcul d'un terme de régulation sur un écart entre la consigne de position et une position mesurée, - une étape de calcul d'une commande de l'actionneur à partir de la somme de la pré-commande et du terme de régulation, et - une étape de pilotage de l'actionneur à partir de la commande calculée, caractérisé en ce que le procédé comporte en outre une étape de limitation d'une pente de la consigne de position. 3051569 2 [0005] L'invention permet ainsi d'optimiser l'énergie consommée par l'actionneur et de prendre en compte les contraintes de bruit lors de l'accostage des soupapes sur leur siège (limitation de la vitesse d'accostage). En outre, l'invention permet de résoudre le problème du respect du critère de vitesse lors de l'accostage de la soupape sur son siège et 5 l'utilisation de l'énergie au juste nécessaire dans cette phase d'accostage et de fermeture de la soupape. [0006] Selon une mise en oeuvre, la pente de la consigne de position est variable en fonction d'un régime moteur. [0007] Selon une mise en oeuvre, la pente de la consigne de position varie à partir d'un 10 point dépendant du régime moteur, la pente variant progressivement en ce point jusqu'à une limite de pente autorisée en butée. [0008] Selon une mise en oeuvre, la limite de pente autorisée en butée dépend du régime moteur. [0009] Selon une mise en oeuvre, la consigne de position est calculée suivant un profil 15 paramétrable adapté au fonctionnement du moteur thermique. [0010] Selon une mise en oeuvre, la précommande est calculée à partir notamment de la consigne de position et d'une pression mesurée à la soupape. [0011] L'invention a également pour objet un système de contrôle d'un actionneur électromagnétique de soupape de moteur thermique dépourvu de ressort de compression 20 apte à mettre en oeuvre le procédé tel que défini précédemment. [0012] L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui suit et à l'examen des figures qui l'accompagnent. Ces figures ne sont données qu'à titre illustratif mais nullement limitatif de l'invention. [0013] La figure 1 est une vue en perspective d'un actionneur électromagnétique de 25 soupape de moteur thermique mettant en oeuvre le procédé selon la présente invention; [0014] La figure 2 est une représentation schématique de modélisation de l'actionneur électromagnétique selon la présente invention; [0015] La figure 3 est une représentation schématique d'un modèle de régulation d'une consigne de position selon la présente invention; 3051569 3 [0016] La figure 4 est une représentation graphique d'un profil de consigne de levée de soupape avec limitation de vitesse selon la présente invention; [0017] Les figures 5a, 5b, et 5c sont des représentations graphiques illustrant un suivi de consigne de position de la soupape avec un régulateur, une précommande non-linéaire 5 sans mesure de la pression, et avec la consigne modifiée, pour un régime moteur de 6000 Tours/min; [0018] Les figures 6a à 6d sont des représentations graphiques illustrant un suivi de consigne de position de la soupape avec un régulateur, une précommande non-linéaire sans mesure de la pression, et la consigne modifiée, pour un régime moteur de 6000 10 Tours/min, avec une position seuil de 0,5 mm; [0019] Les figures 7a à 7d sont des représentations graphiques illustrant un suivi de consigne de position de la soupape avec un régulateur, une précommande non-linéaire sans mesure de la pression, et la consigne modifiée avec le limiteur de pente variable, pour un régime moteur de 6000 Tours/min et avec une durée de variation de pente de 15 0,75 ms; [0020] Les figures 8a, 8b, et 8c sont des représentations graphiques illustrant un suivi de consigne de position de la soupape avec un régulateur, une précommande non-linéaire sans mesure de la pression, et la consigne modifiée avec le limiteur de pente variable, pour un régime moteur de 6000 Tours/min et avec une durée de variation de pente de 0,8 20 ms; [0021] Les figures 9a et 9b sont des représentations graphiques illustrant un suivi de consigne de position de la soupape avec un régulateur, une précommande non-linéaire sans mesure de la pression, et la consigne modifiée avec le limiteur de pente variable, pour un régime moteur de 1000 Tours/min; 25 [0022] Les figures 10a à 10d sont des représentations graphiques illustrant un suivi de consigne de position de la soupape avec un régulateur, une précommande non-linéaire sans mesure de la pression, et la consigne modifiée avec le limiteur de pente variable, pour un régime moteur de 1000 Tours/min et une position seuil de 0,2 mm; [0023] Les figures 11a, 11 b, et 11 c sont des représentations graphiques illustrant un 30 suivi de consigne de position de la soupape avec un régulateur, une précommande non- 3051569 4 linéaire sans mesure de la pression, et la consigne modifiée avec le limiteur de pente variable, pour un régime moteur de 6000 Tours/min et une butée à 0,1 mm; [0024] Les figures 12a à 12e sont des représentations graphiques illustrant un suivi de consigne de position de la soupape avec un régulateur, une précommande non-linéaire 5 sans mesure de la pression, et la consigne modifiée avec le limiteur de pente variable et la normalisation de la levée, pour un régime moteur de 6000 Tours/min et une butée à 0,1 mm; [0025] Les figures 13a à 13f sont des représentations graphiques illustrant un suivi de consigne de position de la soupape avec un régulateur, une précommande non-linéaire 10 sans mesure de la pression, et la consigne modifiée avec le limiteur de pente variable, pour un régime moteur de 6000 Tours/min et une butée à 0,1 mm; [0026] Les figures 14a, 14b, et 14c sont des représentations graphiques illustrant un suivi de consigne de position de la soupape avec un régulateur, une précommande non-linéaire sans mesure de la pression, et la consigne modifiée avec le limiteur de pente 15 variable, pour un régime moteur de 1000 Tours/min, une butée à 0,1 mm, et une commande de placage égale à -1V; [0027] Les figures 15a à 15d sont des représentations graphiques illustrant un suivi de consigne de position de la soupape avec un régulateur, une précommande non-linéaire sans mesure de la pression, et la consigne modifiée avec le limiteur de pente variable, 20 pour un régime moteur de 1000 Tours/min, une butée à 0,1 mm, et une commande de placage adaptée au régime moteur. [0028] La figure 1 montre un actionneur à piloter 9 comportant une partie fixe de circuit magnétique ayant des aimants permanents dans l'ensemble 10. Des ensembles mobiles 11 et 12 sont constitués par des soupapes 14, des carcasses creuses en composite 16 et 25 17 qui portent des bobinages 20, 21 et 22, 23. Dans ce type de conception d'actionneur 9, les bobines sont sur des ensembles mobiles 11, 12 de faibles masses, par exemple de l'ordre de 30 g par ensemble mobile 11 ou 12. Cet actionneur 9 ne possède pas de ressort mécanique avec une fonction de stockage d'énergie cinétique. Il n'est donc pas nécessaire de contrôler les mouvements pour gérer la compression d'éléments 30 mécaniques. On pourra se référer aux documents PCT/FR2015/052441 et PCT/FR2015/052440 pour plus de détails sur la configuration de l'actionneur 9. 3051569 5 [0029] Comme cela est modélisé sur la figure 2, le principe de commande de l'actionneur 9 est basé uniquement sur la variation de l'intensité du courant I qui passe dans les bobines : F=B(z)IL 5 Ou F est la force en Newton N, B(z) est le champ magnétique généré en Tesla T en fonction de la position z en millimètre mm, I est l'intensité du courant en Ampère A, et L est la longueur des bobinages en millimètre mm. [0030] Le principe général de la loi de commande est réalisé comme suit. Comme cela est représenté sur la figure 4, le profil de consigne de levée Cons de soupape 14 à suivre 10 est déterminé à partir des cycles d'ouverture et fermeture des soupapes 14 nécessaires pour l'admission d'air ou l'échappement de gaz brulé, le recyclage interne de gaz brûlé IGR (ou "Internai Gaz Recirculation" an anglais) ou la désactivation de cylindre. [0031] Le dispositif de contrôle en position z des soupapes 14 pour répondre à ces différents problèmes est le suivant (cf. figure 3) : 15 A partir de l'angle de vilebrequin, la consigne de position Zref(k) est calculée suivant un profil paramétrable adapté au fonctionnement du moteur thermique et introduisant plus ou moins de croisement entre admission et échappement. [0032] La commande d'un actionneur 9 est calculée comme la somme de deux termes : - une précommande PRE qui est obtenue à partir de la consigne de position Zref(k) 20 et de la pression Fpres(k) mesurée à la soupape 14 en "inversant" la fonction de transfert entre la commande, la pression Fpres(k) et la position z de la soupape 14 et en limitant la pente de la consigne de position Zref(k), variable en fonction du régime moteur Nmot(k). La pente varie progressivement à partir d'un point dépendant du régime moteur Nmot(k) jusqu'à une limite de pente autorisée en butée dépendante également du régime moteur 25 Nmot(k); - un terme de régulation REG sur l'écart entre la consigne de position Zref(k) et la position mesurée Zmes(k). La consigne de position Zref(k) peut être éventuellement filtrée pour demander à la régulation un suivi de consigne physiquement réalisable. Ce terme de régulation permet de compenser tous les écarts liés aux erreurs de modélisation ou 30 variations de paramètres (robustesse du suivi de consigne et de la stabilité). Lorsque la commande de l'actionneur 9 est calculée, l'actionneur 9 est piloté à partir de cette commande calculée suivant une tension de commande U(k). 3051569 6 [0033] Concernant la précommande PRE physique, le modèle de l'actionneur 9 est régi par les équations suivantes : - équation de la partie électrique (génération du courant I à partir de la tension et de la force contre-électromotrice) dl dz L * Flt(t) = -R * 1 (t) + U(t) - KI cem(z) * Fit (t) 5 - équation de la partie électromécanique (transformation du courant I en force électromagnétique) Fact(t) = KF(z(t), I (t)) Kfcem(Z) = 13 (Z) * I, cotl Où B (z) est approximé par un polynôme (en pratique d'ordre 2) en z qui peut être cartographié. B (z) = b2 * z2 +bi*z+ bo 10 - équation de la dynamique d2z m* dtZ (t) = Fact(t) + m * g - Fpres9'(0 - Ffrot(t) - Fressort(t) Où: Fpres_gaz(t) est un signal supposé estimé ou mesuré, Ffrot(t) = Kfv * tanh (5 * cet (t)) est un frottement visqueux, 15 Fressort(t) = Kressort * z(t) + Kro est une force de rappel du ressort, m est la masse de la partie mobile de l'actionneur 9. [0034] Le modèle inverse de l'actionneur 9 est donc directement déduit de ces équations en exprimant U(t) en fonction de z(t) et Fpres_g az (t) et en discrétisant les dérivées à une période Te valant par exemple 50 ils. On obtient alors les équations suivantes : 20 (q -1)2 o KF(z(kT e),1(kTe)) = m * z(kTe) - m * g + Ki., * tanh 5 q2*Te (q -1) z(kTe)) + Kressort * z(kTe) + Kro + Fp (k * Te) q*Te res9,z q * Te - q * Te - U (kT e) = L * ( I (kT e) + R * I (kT e) + Kf cem(z(kT e)) * ( z(kT e) q q [0035] La pré-commande PRE est donc fonction de (kT e) , Fpresgaz(k * Te) et leurs dérivées numériques et a pour expression : 3051569 7 - on pose I(kTe) = KF/(z(kTe),F(kTe)) la cartographie obtenue à partir de F (kT e) = K F (z (kT e), I (kT e)) par inversion. (z - 1) Uprep(kT e) = L * KFI(z(kT e), F (kT e)) + R * KFI(z(kTe), F(kTe)) + K f cem(x(kT e)) z * T e (z - 1) * x(kT e) z * T e (q - 1)2 (q - 1) F(kTe) = m * q2 * Te2 z(kTe) m * g + Ki., * tanh 5 * * T e z(kTe) + Kressort * z(kTe) q + K ro + Fp"s9az(k * Te) 5 [0036] De façon à limiter le bruit lors de l'accostage de la soupape sur son siège, la pente de la consigne Cons est limitée à une valeur négative dépendant du régime moteur Nmot(k) lorsque la position est inférieure à un seuil environ égal à 0.2 mm. [0037] Le profil de consigne de levée Cons de soupape a alors la forme représentée en 10 figure 4. [0038] De manière à garantir un suivi de la consigne Cons à l'approche des butées, on peut réaliser une première approche par limitation de la pente Lim P fixe dans la zone d'accostage. Comme cela est représenté sur les figures 5a à 5c, on applique la loi de commande avec le régulateur REG et la pré-commande PRE non-linéaire sans mesure de 15 la pression Fpres(k), et avec la consigne modifiée, pour un régime moteur Nmot(k) de 6000 Tours/min. On note que Cons désigne la consigne de levée de la soupape, Lev désigne la levée de la soupape, V Act désigne la vitesse de l'actionneur, S Vit désigne un seuil de vitesse de l'actionneur, et P lmp désigne un point d'impact de l'actionneur. La loi de commande respecte la contrainte de vitesse de la levée imposée, supérieure à -0.4 20 m/s, mais ne suit pas la consigne imposée. Le respect de cette contrainte n'est donc pas garanti. [0039] Comme cela est représenté sur les figures 6a à 6d, pour garantir que le suivi de consigne est garanti avant d'atteindre la butée, on doit augmenter la valeur de la position seuil. Si l'erreur sur la butée est de 0.1 mm au maximum, on prend une position seuil 25 égale à 0.5 mm, et on applique la loi de commande avec le régulateur REG, la précommande PRE non-linéaire sans mesure de la pression Fpres(k), et la consigne 3051569 8 modifiée, pour un régime moteur Nmot(k) de 6000 Tours/min. On note que Com FF désigne la commande de l'actionneur avec un système prédictif ("feedforward" en anglais), Com _T désigne la commande totale de l'actionneur, et E Bou désigne un écart de boucle. Le suivi de consigne est réalisé de façon satisfaisante à 0.1 mm de la butée et la 5 contrainte sur la vitesse est donc respectée, c'est-à-dire inférieure à -0.4 m/s au point d'impact P lmp. [0040] On peut réaliser une deuxième approche par limitation de pente Lim P variable dans la zone d'accostage. Comme cela est illustré sur les figures 7a à 7d, pour obtenir une variation de la position plus monotone, on modifie la forme de la consigne, en entrée de 10 zone d'accostage, pour faire infléchir la pente initiale Penteinitvers la pente finale souhaitée Pente en un temps donné fixé inférieur au temps nécessaire à la levée de la soupape Lev pour atteindre la butée avec un écart de sécurité de 0.1 mm. On choisit un temps en pratique de 0.75 ms. Pour cela on applique un limiteur de pente variable: k *Te (Pente - Pentein,t)* duree_lissage+ Penteinit [0041] On applique la loi de commande avec le régulateur REG, la précommande PRE 15 non-linéaire sans mesure de la pression Fpres(k), et la consigne modifiée Cons Lim avec le limiteur de pente variable, pour un régime moteur Nmot(k) de 6000 Tours/min. Le suivi de consigne est réalisé de façon satisfaisante à 0.1 mm de la butée, et la contrainte sur la vitesse est presque respectée, inférieure à -0.5 m/s au point d'impact P lmp. De plus, la variation de la levée de la soupape Lev est plus lisse qu'avec une pente fixe. 20 [0042] Comme cela est illustré sur les figures 8a, 8b et 8c, dans le cas d'un temps choisit de 0.8 ms avec la même approche, on applique la loi de commande avec le régulateur REG, la précommande PRE non-linéaire sans mesure de la pression Fpres(k), et la consigne modifiée Cons Lim avec le limiteur de pente variable, pour un régime moteur Nmot(k) de 6000 Tours/min. Le suivi de consigne est réalisé de façon satisfaisante à 0.1 25 mm de la butée et la contrainte sur la vitesse est respectée, inférieure à -0.4 m/s au point d'impact P lmp. De plus, la variation de la levée de la soupape Lev est plus lisse que dans le cas précédent. Ceci valide la méthode à 6000 Tours/min. [0043] Comme cela est représenté sur les figures 9a et 9b, on applique la loi de commande avec le régulateur REG, la précommande PRE non-linéaire sans mesure de la 30 pression Fpres(k), et la consigne modifiée Cons Lim avec le limiteur de pente variable, 3051569 9 pour un régime moteur Nmot(k) de 1000 Tours/min. Le suivi de consigne est réalisé de façon satisfaisante à 1 mm de la butée et la contrainte sur la vitesse est respectée, inférieure à -0.05 m/s au point d'impact P lmp. De plus, la variation de la levée de la soupape Lev est plus lisse que dans le cas précédent. Ceci valide la méthode à 1000 5 Tours/min. Cependant, la pente n'a pas besoin d'être limité à 1 mm de la butée et la position seuil doit donc être adaptée en fonction du régime moteur Nmot(k). [0044] Comme cela est représenté sur les figures 10a à 10d, on applique la loi de commande avec le régulateur REG, la précommande PRE non-linéaire sans mesure de la pression Fpres(k), et la consigne modifiée Cons Lim avec le limiteur de pente variable, 10 pour un régime moteur Nmot(k) de 1000 Tours/min et une position seuil égale à 0.2 mm. Le suivi de consigne est réalisé de façon satisfaisante à 0.1 mm de la butée et la contrainte sur la vitesse est respectée, inférieure à -0.05 m/s au point d'impact P lmp. La consigne est limitée beaucoup plus tard, ce qui permet de mieux respecter la consigne initiale. On valide ainsi la méthode. 15 [0045] On détaille ci-après une stratégie d'apprentissage App-mes puis de normalisation de la position de la butée, et un placage sur la butée dans un fonctionnement de l'actionneur 9 en boucle ouverte. [0046] Au-delà du suivi de consigne avec une limitation de la pente Lim_P à proximité de la butée, il est nécessaire d'ajouter un dispositif spécifique de placage de la soupape 20 Pla S sur la butée. En effet, si l'on suppose que la butée est à la position 0.1 mm au lieu de 0 mm, et si l'on applique la loi de commande avec la limitation de la pente Lim_P de consigne, on observe que la commande appliquée décroît jusqu'à atteindre une valeur minimale de -48 V si on attend suffisamment longtemps. Ceci crée une consommation inutile d'énergie, cet effort n'étant pas nécessaire pour le placage sur la butée, et un effort 25 excessif sur la butée peut à terme l'endommager. [0047] Comme cela est représenté sur les figures 11a à 11c, on applique la loi de commande avec le régulateur REG, la précommande PRE non-linéaire sans mesure de la pression Fpres(k), et la consigne modifiée Cons Lim avec le limiteur de pente variable, pour un régime moteur Nmot(k) de 6000 Tours/min et une butée à 0.1 mm. L'écart de 30 boucle E Bou en butée est de 0.1 mm et la commande décroît jusqu'à -20 V. De plus, l'écart de boucle E Bou maximum dû à l'erreur sur la valeur de butée est de 0.7 mm. 3051569 10 [0048] Pour pallier le retard créé par l'écart de boucle E_Bou dû à la variation de la position de la butée, on utilise le dispositif suivant : - on apprend avant le démarrage du moteur thermique la position en butée de la soupape val butee; 5 - on recalcule la position mesurée Znew(k) à partir de la valeur mesurée Zmes(k) en normalisant à 0 mm la position de la butée. Pour cela, on applique la formule : Znew(k)=Zmes(k)-val butee [0049] Comme cela est illustré sur les figures 12a à 12e, on applique la loi de commande avec le régulateur REG, la précommande PRE non-linéaire sans mesure de la pression 10 Fpres(k), et la consigne modifiée Cons Lim avec le limiteur de pente variable et la normalisation de la levée de la soupape Lev, pour un régime moteur Nmot(k) de 6000 Tours/min et une butée à 0.1 mm. La consigne Cons et la position normalisée Lev Norm étant égales, la commande initiale ne prend plus de valeurs négatives, ce qui a pour effet de rendre plus dynamique le suivi de consigne en début de cycle et donc de réduire l'écart 15 de boucle E_Bou maximum à 0.18 mm. D'autre part, lorsque la soupape est en butée, la commande ne va plus vers la valeur de -20 V mais oscille autour de 0 V. La convergence vers la consigne en butée est très lente, comme le montre la figure 12c. [0050] De façon à éviter cette oscillation sans appliquer une force excessive qui engendre une consommation inutile, on bascule sur une commande en boucle ouverte 20 lorsque la consigne est décroissante et inférieure à 0.1 mm. Comme cela est représenté sur les figures 13a à 13f, on applique la loi de commande avec le régulateur REG, la précommande PRE non-linéaire sans mesure de la pression Fpres(k), et la consigne modifiée Cons Lim avec le limiteur de pente variable, pour un régime moteur Nmot(k) de 6000 Tours/min et une butée à 0.1 mm. L'écart de boucle E Bou en butée est de 0.1 mm 25 et la commande vaut alors la valeur de placage -1 V. On observe que l'accostage est rapide et sans oscillation de la commande dont la valeur est constante à -1 V. L'écart de boucle E_Bou maximum est inférieur à 0.18 mm, et la contrainte de -0.4 m/s de vitesse d'accostage est respectée. [0051] Comme cela est illustré sur les figures 14a à 14c, on applique la loi de commande 30 avec le régulateur REG, la précommande PRE non-linéaire sans mesure de la pression Fpres(k), et la consigne modifiée Cons Lim avec le limiteur de pente variable, pour un régime moteur Nmot(k) de 1000 Tours/min et une butée à 0.1 mm. La commande de placage est choisie égale à -1 V. Avec une commande de placage appliquée pour une 3051569 11 valeur de consigne inférieur ou égale à 0.1 mm, le comportement est satisfaisant en dehors de la contrainte de vitesse qui n'est pas respectée (-0.05 m/s). [0052] Pour résoudre ce problème, la valeur de la consigne en dessous de laquelle on applique la commande de placage doit être adaptée au régime moteur Nmot(k). On choisit 5 pour un régime moteur Nmot(k) de 1000 Tours/min, une position de 0.01 mm. La contrainte de vitesse d'accostage est alors respectée, comme cela est représenté sur les figures 15a à 15d. REVENDICATIONS1. Procédé de contrôle d'un actionneur électromagnétique (9) de soupape (14) de moteur thermique dépourvu de ressort de compression, comportant: - une étape de calcul d'une consigne de position (Zref(k)), - une étape de calcul d'une pré-commande (PRE), - une étape de calcul d'un terme de régulation (REG) sur un écart entre ladite consigne de position (Zref(k)) et une position mesurée (Zmes(k)), - une étape de calcul d'une commande dudit actionneur (9) à partir de la somme de ladite précommande (PRE) et dudit terme de régulation (REG), et - une étape de pilotage dudit actionneur (9) à partir de la commande calculée, caractérisé en ce que ledit procédé comporte en outre une étape de limitation d'une pente (Lim P) de ladite consigne de position (Zref(k)). 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite pente de ladite consigne de position (Zref(k)) est variable en fonction d'un régime moteur (Nmot(k)). 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que ladite pente de ladite consigne de position (Zref(k)) varie à partir d'un point dépendant dudit régime moteur (Nmot(k)), ladite pente variant progressivement en ce point jusqu'à une limite de pente autorisée en butée. 4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que ladite limite de pente autorisée en butée dépend dudit régime moteur (Nmot(k)). 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que ladite consigne de position (Zref(k)) est calculée suivant un profil paramétrable adapté au fonctionnement dudit moteur thermique. 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que ladite pré-commande (PRE) est calculée à partir notamment de ladite consigne de position (Zref(k)) et d'une pression (Fpres(k)) mesurée à ladite soupape (14). 7. Système de contrôle d'un actionneur électromagnétique (9) de soupape (14) de moteur thermique dépourvu de ressort de compression apte à mettre en oeuvre ledit procédé tel que revendiqué selon l'une quelconque des revendications 1 à 6.