Brevet FR3058589A1 — publié le 20180511

"Actionneur électromagnétique à flux axial et série auxiliaire de bobinages" La présente invention porte sur un actionneur électromagnétique à flux axial, à au moins un entrefer, à entraînement direct et à plage angulaire de fonctionnement. L'actionneur comporte au moins un stator et au moins un rotor. Le ou les stators comprennent une première série de bobinages et le ou les rotors sont pivotants par rapport au(x) stator(s) et portent des aimants permanents. Un tel actionneur électromagnétique peut servir de manette de commande soit autant pour un but industriel que pour un but ludique en faisant partie par exemple d'une console de jeux. Dans le cas non limitatif d'un actionneur électromagnétique servant de manette de commande pour un élément de transport, un problème particulier est posé par la sécurité de l'actionnement de certains composants, ceci plus particulièrement dans un avion. Il est effectué ce qui est appelé une redondance des moyens d'alimentation ou d'actionnement de certains composants. La redondance est une des solutions envisagées pour la compensation d'une défaillance quelconque dans le fonctionnement d'un système procurant ainsi une protection du fonctionnement du système qualifiée de « tolérance aux fautes ». Le principe de la redondance réside dans la duplication ou la multiplication de certains composants, constituants, fonctions, sous-systèmes, voire du système lui-même, dans le but d'assurer une mission donnée en présence de défaillances. Dans le cas spécifique des actionneurs électromagnétiques, ceci conduit à multiplier les actionneurs dédiés à une fonction. Il est donc prévu de doubler, tripler voire quadrupler les actionneurs électriques pour la même fonction. Ces actionneurs prennent de la place et ceci est particulièrement désavantageux pour un moyen de transport qui se caractérise par un manque de place endémique pour tous les éléments montés à son bord, ces éléments devant prendre le moins de place possible. 3058589 2 De plus la présence de plusieurs actionneurs électriques pour une même fonction accroît le poids de l'ensemble d'actionnement, ce qui est aussi particulièrement désavantageux pour un moyen de transport. Il a été proposé par le document WO-A-2015/004341 d'utiliser un 5 actionneur électromagnétique à multiples entrefers et à plage angulaire de fonctionnement avec au moins trois éléments à aimants disposés à distance les uns des autres et comprenant chacun une série d'aimants permanents. Un élément de bobinage portant au moins un bobinage est encadré entre chaque paire d'éléments à aimants successifs, un entrefer étant défini entre chacun 10 desdits éléments à aimants et l'élément de bobinage ainsi encadré. Dans ce document, il est proposé que l'alimentation de chaque élément de bobinage ou d'un groupe d'éléments de bobinage soit propre respectivement à l'élément ou au groupe et que le moyen de support de chaque élément de bobinage ne contienne pas de fer. D'autre part, 15 l'actionneur électromagnétique décrit dans ce document est un actionneur électromagnétique à flux radial. Le but d'avoir des éléments de bobinage ne comportant pas de fer, le fer pouvant être constitué par le moyen de support du bobinage ou un noyau de fer central pour la canalisation du champ magnétique passant à travers 20 l'élément de bobinage est, d'une part, d'alléger le poids des actionneurs électromagnétiques. D'autre part, et surtout, la présence de fer présente le désavantage pour l'actionneur électromagnétique de posséder, hors tension, un couple résiduel appelé couple de détente. 25 Ce couple de détente, appelé aussi cogging torque en anglais, est dû à l'interaction magnétique entre les aimants permanents de l'élément ou des éléments à aimants permanents, formant par exemple le ou les rotors, et le fer présent dans le ou les éléments de bobinage, formant par exemple le ou les stators, le fer étant fréquemment utilisé pour la réalisation des encoches du 30 moyen de support du bobinage. Ce couple est indésirable pour le bon fonctionnement de chaque actionneur électromagnétique. Enfin, un dernier désavantage de la présence de fer dans l'élément ou les éléments de bobinage d'un actionneur électromagnétique est de créer ce qui est appelé des pertes fer. Ces pertes fer peuvent être de deux types. Le premier type concerne les pertes par hystérésis du fait de la magnétisation 3058589 3 permanente du chemin magnétique. Le second type concerne les pertes par courants de Foucault produits par le champ magnétique tournant. Ces pertes conduisent à un échauffement de l'ensemble de l'actionneur électromagnétique de même qu'à des pertes de couple dues à une plus faible 5 intensité de courant disponible pour le fonctionnement de l'actionneur, ceci notamment à des vitesses élevées de fonctionnement. L'actionneur électromagnétique proposé dans le document WO-A2015/004341 est un actionneur à flux radial. Un tel actionneur ne permet cependant pas de répondre à des contraintes majeures que sont la réduction 10 de la masse et l'encombrement du moteur pour un rendement optimal de l'actionneur électromagnétique. Il est demandé à un tel actionneur électromagnétique des puissances de sortie variables. Cela conduit à un surdimensionnement des séries de bobinages ainsi que des séries d'aimants permanents. 15 Le problème à la base de la présente invention est de concevoir un actionneur électromagnétique à au moins un entrefer, à entraînement direct et à plage angulaire de fonctionnement, qui puisse présenter, d'une part, une grande modulation de puissance délivrée par l'actionneur par variation de couple et, d'autre part, assurer une redondance des éléments de bobinages 20 du stator. À cet effet, la présente invention concerne un actionneur électromagnétique à au moins un entrefer, à entraînement direct et à plage angulaire de fonctionnement, cet actionneur comportant au moins un stator et au moins un rotor, ledit au moins un stator comprenant une première série de 25 bobinages et ledit au moins un rotor pivotant par rapport audit au moins un stator et portant des aimants permanents, caractérisé en ce que l'actionneur est à flux axial et qu'il comprend sur ledit au moins un stator au moins une série auxiliaire de bobinages, la première série de bobinages et ladite au moins une série auxiliaire de bobinages formant chacune un arc de cercle, les 30 arcs de cercle de la première série et de ladite au moins une série auxiliaire de bobinages étant concentriques, le rotor présentant un axe de pivotement par rapport audit au moins un stator disposé à une portion inférieure du rotor et au moins deux séries d'aimants permanents, l'axe de pivotement passant par le centre commun des arcs de cercle de la première série et de ladite au 35 moins une série auxiliaire de bobinages, lesdites au moins deux séries 3058589 4 d'aimants permanents du rotor étant disposées en arcs de cercle respectifs, chaque série d'aimants permanents étant en vis-à-vis de la première série de bobinages ou de ladite au moins une série auxiliaire de bobinages en formant un entrefer respectif avec sa série de bobinages associée. 5 L'effet technique obtenu par la présente invention est de disposer d'une ou de plusieurs séries auxiliaires de bobinages sur le ou un des stators de l'actionneur électromagnétique. Cette série auxiliaire de bobinages peut être alimentée électriquement en permanence ou non. Quand il y a plusieurs séries auxiliaires, ces séries auxiliaires peuvent être alimentées en 10 indépendance les unes des autres. Il peut par exemple être possible d'alimenter électriquement la ou les séries auxiliaires pour augmenter le couple fourni par l'actionneur, auquel cas il n'y a pas de remplacement de la première série de bobinages par la ou les séries auxiliaires. 15 En alternative il est possible de laisser une ou plusieurs des séries auxiliaires non alimentées en fonctionnement de l'actionneur. Cette ou ces séries peuvent alors servir à une redondance. Dans le cas spécifique et non limitatif d'une redondance pour défaillance d'au moins un des stators requérant selon l'état de la technique 20 plusieurs moteurs, la présente invention n'utilise qu'un actionneur à flux axial et donc d'un encombrement moindre que plusieurs actionneurs avec leur carcasse respective prenant de la place. De manière générale, la présente invention permet une modulation de la puissance et une répartition de la charge de travail sur différentes parties 25 d'un même actionneur. Alors que dans l'état de la technique, hors d'un cas de redondance, il est utilisé un seul actionneur avec un seul stator et rotor, la présente invention permet d'utiliser au moins un actionneur mais avec plusieurs séries de bobinages sur un même stator. Il y a donc des possibilités de modulation du couple fourni par l'actionneur plus nombreuses que celles 30 proposées par l'état de la technique. Avantageusement, l'actionneur est alimenté en courant polyphasé, chaque bobinage de la première série de bobinages présentant des groupes de bobinage alimentés respectivement par une phase du courant, chaque bobinage étant monté sur une dent ou sur plusieurs dents respectivement 3058589 5 sans chevauchement ou avec chevauchement entre les bobinages alimentés par une phase respective différente. Ceci peut permettre une redondance de la première série de bobinages par des bobinages incorporés à la première série. 5 Avantageusement, l'actionneur comprend une unité de commande comportant des moyens de détection d'une panne sur la première série de bobinages ou sur ledit au moins un stator, une action de redondance étant assurée soit par : - des moyens de fermeture d'un interrupteur commandés par l'unité de 10 commande, l'interrupteur alimentant électriquement ladite au moins une série auxiliaire de bobinages dès que les moyens de détection ont signalé une panne de la première série de bobinages, une dérivation de la première série de bobinages en panne étant effective quand la première série de bobinages est montée électriquement en série avec ladite au moins une série auxiliaire 15 de bobinages, ou - quand un premier groupe de bobinages de la première série de bobinages alimenté par une phase d'alimentation lui étant propre est détecté comme étant en panne, au moins un deuxième groupe de bobinages de la première série de bobinages, précédemment hors tension, est mis sous 20 tension en étant alimenté par une autre phase, l'unité de commande pilotant des moyens de fermeture d'un interrupteur de mise sous tension dudit au moins un deuxième groupe de bobinages, l'interrupteur alimentant électriquement ledit au moins un deuxième groupe ainsi que des moyens d'ouverture de l'interrupteur quand le premier groupe est alimenté. 25 Deux types de redondance peuvent être proposées par la présente invention, une redondance faite par des bobinages incorporés à la première série de bobinages et une redondance effectuée par la ou les séries auxiliaires de bobinages. Ces redondances peuvent se faire en alternative ou en combinaison. 30 Avantageusement, la redondance est effectuée par ladite au moins une série auxiliaire de bobinages et au moins un deuxième groupe de la première série de bobinages. Avantageusement, quand chaque bobinage est monté sur une dent, une association des formes d'aimants permanents et/ou des formes de dents 3058589 6 des bobinages dudit au moins un stator portant les séries de bobinages permet de réduire un couple de détente et une variation de couple. Avantageusement, la première série de bobinages et ladite au moins une série auxiliaire de bobinages présentent un décalage entre elles pour 5 réduire le couple de détente et la variation de couple. Présenter un décalage peut signifier dans une des formes de réalisation de la présente invention que les extrémités radiales des bobinages de la première série ne sont pas alignées sur un même rayon avec les extrémités radiales d'au moins une série auxiliaire de bobinages. 10 Avantageusement, les dents d'une même série de bobinages sont similaires ou de forme différente. Avantageusement, les aimants permanents desdites au moins deux séries d'aimants permanents sont sous la forme de tuiles polygonales. Avantageusement, les aimants permanents desdites au moins deux 15 séries d'aimants permanents sont choisis parmi les aimants ferrites, les aimants à base de terres rares comme des aimants néodyme-fer-bore ou des aimants samarium cobalt, des aimants à base d'aluminium, de nickel et de cobalt, avec ou sans liant thermoplastique. Avantageusement, la première série de bobinages et ladite au moins 20 une série auxiliaire de bobinages sont montées en série ou en parallèle. Avantageusement, ladite au moins une série auxiliaire de bobinages est alimentée séparément de la première série de bobinages. Avantageusement, l'actionneur comprend au moins deux stators et au moins un rotor. 25 Avantageusement, ledit au moins un rotor est de forme sensiblement triangulaire, un sommet du triangle formant la base portant le centre commun des arcs de cercle de la première série de bobinages et de ladite au moins une série auxiliaire de bobinages et l'axe de pivotement, les deux autres sommets étant réunis par une portion de raccordement sensiblement en arc 30 de cercle extérieur concentrique à la première série de bobinages et ladite au moins une série auxiliaire de bobinages, un organe de commande étant porté par la partie médiane longitudinale de la portion de raccordement. L'actionneur électromagnétique comprend un carter enveloppant ledit au moins un stator et ledit au moins un rotor et, quand ledit au moins un rotor 35 porte un organe de commande faisant saillie hors du carter de l'actionneur 3058589 7 électromagnétique, le carter présente une rainure pour un passage d'une portion de l'organe de commande, la rainure étant agencée pour que l'organe de commande coulisse le long de la rainure. L'actionneur électromagnétique est utilisé comme manette de 5 commande. D'autres caractéristiques, buts et avantages de la présente invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée qui va suivre et au regard des dessins annexés donnés à titre d'exemples non limitatifs et sur lesquels : 10 - la figure 1 est une représentation schématique d'une coupe transversale d'un premier mode de réalisation d'un actionneur électromagnétique comportant deux stators entourant un rotor et un carter enveloppant le tout, le carter étant montré transparent à cette figure, l'actionneur électromagnétique étant selon la présente invention avec les deux 15 stators comprenant chacun une série auxiliaire de bobinages, - la figure 2 est une représentation schématique d'une vue en perspective de l'actionneur électromagnétique de la figure 1, l'actionneur électromagnétique présentant une manette de commande faisant saillie du carter, 20 - la figure 3 est une représentation schématique d'une vue similaire à la figure 2 à la différence que le carter est rendu transparent pour laisser apercevoir les éléments en son intérieur, - la figure 4 est similaire à la figure 3 en montrant cependant le rotor enlevé d'entre les deux stators pour laisser apercevoir deux séries d'aimants 25 permanents portées par le rotor, - la figure 5 est une vue en éclaté d'un actionneur électromagnétique conforme à la présente invention. Il est à garder à l'esprit que les figures sont données à titre 30 d'exemples et ne sont pas limitatives de l'invention. Elles constituent des représentations schématiques de principe destinées à faciliter la compréhension de l'invention et ne sont pas nécessairement à l'échelle des applications pratiques. Dans ce qui va suivre, il est fait référence à toutes les figures prises en combinaison. Quand il est fait référence à une ou des figures 3058589 8 spécifiques, ces figures sont à prendre en combinaison avec les autres figures pour la reconnaissance des références numériques désignées. Aux figures, bien qu'il soit montré un actionneur électromagnétique avec deux stators et un rotor ceci n'est pas limitatif, l'actionneur 5 électromagnétique pouvant comporter, par exemple, un stator et un rotor, deux rotors et un stator ou plusieurs rotors associés à plusieurs stators. En se référant à toutes les figures, la présente invention concerne un actionneur 1 électromagnétique à au moins un entrefer 4, à entraînement direct et à plage angulaire de fonctionnement. Un tel actionneur 1 10 électromagnétique comporte au moins un stator et au moins un rotor, aux figures deux stators 2, 2a avec un rotor 5 intercalé entre les deux stators 2, 2a mais ceci n'est pas limitatif. Un tel actionneur 1 électromagnétique peut être utilisé comme manette de commande à des fins de jeux ou d'applications industrielles, notamment dans un moyen de transport. 15 Le ou les stators 2, 2a comprennent une première série 3a de bobinages 10 et le ou les rotors 5 sont pivotants par rapport aux stators 2, 2a et portent des aimants permanents 9 dont un seul est référencé à la figure 4. Selon l'invention l'actionneur 1 est à flux axial et comprend sur le ou les stators 2, 2a qu'il porte au moins une série auxiliaire 3 de bobinages. La 20 première série 3a de bobinages 10 et la ou les séries auxiliaires 3 de bobinages 10 forment chacune un arc de cercle. Les arcs de cercle de la première série 3a et de la ou des séries 3 auxiliaires de bobinages 10 sont concentriques. Le rotor 5 présente un axe de pivotement 7 par rapport aux stators 2, 25 2a disposé à une portion inférieure du rotor 5 et au moins deux séries 8, 8a d'aimants permanents 9. L'axe de pivotement 7 est confondu avec le centre commun 6 des arcs de cercle de la première série 3a et de la ou des séries 3 auxiliaires de bobinages. Les deux séries 8, 8a d'aimants permanents 9 du rotor 5 sont 30 disposées en arcs de cercle respectifs. Chaque série 8, 8a d'aimants permanents 9 est en vis-à-vis d'une première série 3a de bobinages 10 ou d'une série auxiliaire 3 de bobinages 10 en formant un entrefer 4 respectif avec sa série de bobinages 10 associée. 3058589 Aux figures, la première série 3a de bobinages 10 est plus interne à l'actionneur 1 électromagnétique que la série auxiliaire 3 de bobinages 10 qui est elle la plus externe. Ceci n'est pas limitatif. Aux figures, seul un élément à aimants est référencé 9. De même, 5 seul un élément de bobinage est référencé 10. Ces références valent cependant pour tous les éléments respectifs. Aux figures, sans que cela soit limitatif, l'arc formé par la série d'aimants la plus interne 8a comprend quatre aimants 9 comme l'arc formé par la série d'aimants le plus externe 8. La première série 3a de bobinages 10 comprend neuf bobinages 10 comme la série auxiliaire 3 de bobinages. Les nombres donnés d'aimants 9 et de bobinages 10 ne sont cependant pas limitatifs. La longueur d'un arc de cercle formé par une série 3, 3a de bobinage 10 peut être plus grande que celle de l'arc de cercle d'une série 8, 15 8a d'aimants 9 permanents, ceci pour permettre leur rotation dans la plage angulaire de fonctionnement de l'actionneur 1. Les aimants 9 peuvent se trouver ainsi en vis-à-vis d'au moins un élément de bobinage 10 lors de la rotation de l'actionneur 1 dans sa plage angulaire. Ceci n'est pas limitatif. Il s'ensuit que les éléments de bobinage 10 et les aimants 9 ne font 20 pas une révolution complète dans l'actionneur 1, ces arcs étant limités en fonction de la plage angulaire de fonctionnement de l'actionneur 1. Cette plage peut être quelconque par exemple entre quelques degrés et moins de 360°, par exemple +1- 15° ce qui n'est pas limitatif. Les aimants 9 permanents présentent un écartement entre eux qui ne 25 correspond pas forcément à l'écartement entre les bobinages 10 de la série 3, 3a de bobinages 10 associée. L'angle au sommet des séries de bobinages 10 peut être plus grand que l'angle au sommet d'un arc de cercle formé par une série 8, 8a d'aimants permanents 9. Dans un mode de réalisation préférentiel de la présente invention, 30 l'actionneur 1 peut être alimenté en courant polyphasé. Chaque bobinage 10 de la première série 3a de bobinages 10 peut présenter des groupes de bobinage 10 alimentés respectivement par une phase du courant. Chaque bobinage 10 peut être monté sur une dent 11 ou sur plusieurs dents 11 respectivement sans chevauchement ou avec chevauchement entre les 35 bobinages 10 alimentés par une phase respective différente. Ceci est 3058589 10 particulièrement utile pour effectuer une redondance comme il va être décrit ci-après. Ceci peut valoir aussi pour la ou au moins une des séries auxiliaires 3 de bobinages. Pour assurer une redondance, l'actionneur 1 électromagnétique peut 5 comprendre une unité de commande comportant des moyens de détection d'une panne sur la première série 3a de bobinages 10 ou sur ledit au moins un stator 2, 2a. Une action de redondance est alors assurée soit par des moyens de fermeture d'un interrupteur commandés par l'unité de commande, 10 l'interrupteur alimentant électriquement la ou les séries auxiliaires 3 de bobinages 10 dès que les moyens de détection ont signalé une panne de la première série 3a de bobinages. Une dérivation de la première série 3a de bobinages 10 en panne étant effective quand la première série 3a de bobinages 10 est montée 15 électriquement en série avec la ou les séries auxiliaires 3 de bobinages. En alternative ou en complément à cette action de redondance, une autre action de redondance peut être assurée, quand un premier groupe de bobinages 10 de la première série 3a de bobinages 10 alimenté par une phase d'alimentation lui étant propre est détecté comme étant en panne, par 20 au moins un deuxième groupe de bobinages 10 de la première série 3a de bobinages, précédemment hors tension. Ce deuxième groupe est mis sous tension en étant alimenté par une autre phase, l'unité de commande pilotant des moyens de fermeture d'un interrupteur de mise sous tension dudit au moins un deuxième groupe de 25 bobinages, l'interrupteur alimentant électriquement ledit au moins un deuxième groupe ainsi que des moyens d'ouverture de l'interrupteur quand le premier groupe est alimenté. Il est possible de mettre en oeuvre les deux actions de redondance précédemment citées, la redondance étant effectuée par la ou les séries 30 auxiliaires 3 de bobinages 10 et au moins un deuxième groupe de la première série 3a de bobinages. Dans le cadre de la présente invention, l'actionneur 1 électromagnétique peut cependant être configuré pour ne pas effectuer une redondance, la ou les séries auxiliaires 3 de bobinages 10 pouvant servir à 35 augmenter la puissance délivrée par l'actionneur 1 électromagnétique en 3058589 11 étant mises en série ou en parallèle avec la première série 3a de bobinages 10 du stator 2, 2a ou d'un ou de plusieurs stators 2, 2a quand l'actionneur 1 électromagnétique en comporte. Un autre but de la présente invention est de réduire le couple de 5 détente. Ceci est assuré, quand chaque bobinage 10 est monté sur une dent, par une association des formes d'aimants permanents 9 et/ou des formes de dents 11 des bobinages 10 du ou des stators 2, 2a portants les séries de bobinages 10 permettant de réduire un couple de détente et une variation de couple. 10 Ceci peut par exemple être effectué du fait que la première série 3a de bobinages 10 et la ou les séries auxiliaires 3 de bobinages 10 présentent un décalage entre elles pour réduire le couple de détente et la variation de couple. Ceci peut être fait par des intervalles entre les bobinages 10 de la ou des séries auxiliaires 3 non alignés angulairement avec les intervalles 15 respectifs de la première série 3a de bobinages. Les dents 11 d'une même série de bobinages 10 peuvent être similaires ou de forme différente. Les aimants permanents 9 desdites au moins deux séries 8, 8a d'aimants permanents 9 peuvent être sous la forme de tuiles polygonales. Aux figures les tuiles polygonales sont sous la forme de quadrilatères, ce qui n'est 20 pas limitatif. Les aimants permanents 9 des séries 8, 8a d'aimants permanents peuvent être choisis parmi les aimants ferrites, les aimants à base de terres rares comme des aimants néodyme-fer-bore ou des aimants samarium cobalt, des aimants à base d'aluminium, de nickel et de cobalt, avec ou sans liant 25 thermoplastique. Dans un mode de réalisation alternatif, au moins une des séries 8, 8a d'aimants permanents 9 peuvent présenter leurs aimants adjacents montés selon une structure de Halbach. Il est aussi possible de combiner une structure de Halbach pour au moins un des aimants 9 de l'actionneur 1 avec 30 une structure à aimants montés avec leur polarité inversée pour d'autres aimants 9 du même actionneur 1. Une structure de Halbach consiste en un agencement particulier des aimants permanents 9 qui permet d'augmenter le champ magnétique d'un côté de la série 8, 8a d'aimants permanents 9 tandis que le champ 35 magnétique de l'autre côté de la série est sensiblement diminué voire annulé. 3058589 12 Ceci est obtenu en ayant un motif spécifique de disposition des aimants permanents 9. Une telle disposition est avantageuse pour l'élément à aimants le plus interne ou le plus externe de l'actionneur 1, l'élément de bobinage 10 intercalé entre ces deux aimants 9 les plus internes ou les plus 5 externes se trouvant parcouru par un champ magnétique alors concentré dans l'espace entre les deux aimants 9 les plus internes ou les plus externes encadrant cet élément de bobinage. Ainsi, il peut être avantageusement prévu au moins un élément à aimants permanents 9 le plus interne ou le plus externe à l'actionneur 1, les 10 aimants dudit au moins un élément à aimants permanents 9 étant montés selon une structure de Halbach et établissant un champ magnétique augmenté du côté tourné vers l'élément de bobinage 10 associé, tandis que le champ magnétique est diminué ou annulé sur son côté opposé à l'élément de bobinage. On réduit ainsi la déperdition du champ magnétique. 15 Pour leur alimentation électrique, la première série 3a de bobinages 10 et la ou les séries auxiliaires 3 de bobinages 10 peuvent être montées en série ou en parallèle. Au moins pour assurer une redondance ou une variation de couple, la ou les séries auxiliaires 3 de bobinages 10 peuvent être alimentées 20 séparément de la première série 3a de bobinages. Le ou les rotors 5 peuvent être de forme sensiblement triangulaire. Un sommet du triangle, en présentant un angle référencé a aux figures 1 et 4, forme la base portant le centre commun 6 des arcs de cercle de la première série 3a de bobinages 10 et de la ou des séries auxiliaires 3 de bobinages 10 25 et l'axe de pivotement 7. À la figure 4, l'angle au sommet du triangle a est à comparer avec les angles a2 et a3 désignant respectivement l'arc de cercle de la série auxiliaire 3 de bobinages et l'arc de cercle de la première série 3 de bobinages qui sont plus grands sans être forcément tous les deux confondus. 30 Comme il est particulièrement bien visible aux figures 3 et 4, les deux autres sommets peuvent être réunis par une portion de raccordement 12 sensiblement en arc de cercle extérieur concentrique à la première série 3a de bobinages 10 et la ou les séries auxiliaires 3 de bobinages. Un organe de commande 13 peut être porté par une partie médiane 35 longitudinale de la portion de raccordement 12. Cet organe de commande 13 3058589 13 peut comprendre une poignée 16 pour une préhension de l'organe de commande 13 par un utilisateur. Comme il est notamment visible aux figures 1 à 3, l'actionneur 1 électromagnétique peut comprendre un carter 14 enveloppant le ou les 5 stators 2, 2a et le ou les rotors 5. Quand le ou les rotors 5 portent un organe de commande 13 faisant saillie hors du carter 14 de l'actionneur 1 électromagnétique, le carter 14 présente une rainure 15 pour un passage d'une portion de l'organe de commande 13, la rainure 15 étant agencée pour que l'organe de commande 13 coulisse le long de la rainure 15. 10 Il peut être possible d'effectuer une opération de frettage complémentaire sur les aimants placés dans un logement respectif mais cette opération peut être réduite comparée à une opération de frettage connue de l'état de la technique. Les logements sont avantageusement obtenus par usinage des aimants 9 permanents. Ceci n'est pas limitatif. 15 Quand il y a plusieurs rotors, il peut exister un moyen mécanique de couplage et découplage des rotors d'un arbre commun. Cette possibilité permet de résoudre un problème survenant à un rotor dans l'un des moteurs, par exemple un décollement d'aimant. Avantageusement, aussi pour tous les modes de réalisation de 20 l'invention, pour l'actionneur 1 électromagnétique, les bobinages 10 peuvent être recouverts d'une frette de protection au moins sur un ou des côtés tournés respectivement vers la série 8, 8a d'aimants permanents 9. Cette frette de protection peut avantageusement être formée par un ruban thermorétractable, par exemple un drapage de matériau composite à base de 25 fibres de verre, ceci sans que cela soit limitatif. Pour tous les modes de réalisation décrits de la présente invention, les bobinages 10 peuvent être des bobinages classiques consistant en un fil métallique bon conducteur enroulé sur un moyen de support, ce moyen de support pouvant présenter des dents 11 espaçant les bobinages 10 ou aidant 30 à leur positionnement. Le ou les bobinages 10 sont avantageusement en fil de cuivre ou d'aluminium. Le moyen de support est à base d'un matériau ne contenant pas de fer et être par exemple en plastique, en composite, en verre. Ce moyen de support peut avantageusement être souple et élastiquement deformable. 35 REVENDICATIONS1. Actionneur (1) électromagnétique à au moins un entrefer (4), à entraînement direct et à plage angulaire de fonctionnement, cet actionneur (1) comportant au moins un stator (2, 2a) et au moins un rotor (5), ledit au moins un stator (2, 2a) comprenant une première série (3a) de bobinages (10) et ledit au moins un rotor (5) pivotant par rapport audit au moins un stator (2, 2a) et portant des aimants permanents (9), caractérisé en ce que l'actionneur (1) est à flux axial et qu'il comprend sur ledit au moins un stator (2, 2a) au moins une série auxiliaire (3) de bobinages, la première série (3a) de bobinages (10) et ladite au moins une série auxiliaire (3) de bobinages (10) formant chacune un arc de cercle, les arcs de cercle de la première série (3a) et de ladite au moins une série auxiliaire (3) de bobinages (10) étant concentriques, le rotor (5) présentant un axe de pivotement (7) par rapport audit au moins un stator (2, 2a) disposé à une portion inférieure du rotor (5) et au moins deux séries (8, 8a) d'aimants permanents (9), l'axe de pivotement (7) passant par le centre commun (6) des arcs de cercle de la première série (3a) et de ladite au moins une série auxiliaire (3) de bobinages, lesdites au moins deux séries (8, 8a) d'aimants permanents (9) du rotor (5) étant disposées en arcs de cercle respectifs, chaque série (8, 8a) d'aimants permanents (9) étant en vis-à-vis de la première série (3a) de bobinages (10) ou de ladite au moins une série auxiliaire (3) de bobinages (10) en formant un entrefer (4) respectif avec sa série de bobinages (10) associée. 2. Actionneur (1) électromagnétique selon la revendication précédente, lequel est alimenté en courant polyphasé, chaque bobinage (10) de la première série (3a) de bobinages (10) présentant des groupes de bobinage (10) alimentés respectivement par une phase du courant, chaque bobinage (10) étant monté sur une dent (11) ou sur plusieurs dents respectivement sans chevauchement ou avec chevauchement entre les bobinages (10) alimentés par une phase respective différente. 3058589 15 3. Actionneur (1) électromagnétique selon la revendication précédente, lequel comprend une unité de commande comportant des moyens de détection d'une panne sur la première série (3a) de bobinages (10) ou sur ledit au moins un stator (2, 2a), une action de redondance étant assurée 5 soit par : - des moyens de fermeture d'un interrupteur commandés par l'unité de commande, l'interrupteur alimentant électriquement ladite au moins une série auxiliaire (3) de bobinages (10) dès que les moyens de détection ont signalé une panne de la première série 10 (3a) de bobinages, une dérivation de la première série (3a) de bobinages (10) en panne étant effective quand la première série (3a) de bobinages (10) est montée électriquement en série avec ladite au moins une série auxiliaire (3) de bobinages, ou - quand un premier groupe de bobinages (10) de la première série 15 (3a) de bobinages (10) alimenté par une phase d'alimentation lui étant propre est détecté comme étant en panne, au moins un deuxième groupe de bobinages (10) de la première série (3a) de bobinages, précédemment hors tension, est mis sous tension en étant alimenté par une autre phase, l'unité de commande pilotant 20 des moyens de fermeture d'un interrupteur de mise sous tension dudit au moins un deuxième groupe de bobinages, l'interrupteur alimentant électriquement ledit au moins un deuxième groupe ainsi que des moyens d'ouverture de l'interrupteur quand le premier groupe est alimenté. 25 4. Actionneur (1) électromagnétique selon la revendication précédente, dans lequel la redondance est effectuée par ladite au moins une série auxiliaire (3) de bobinages (10) et au moins un deuxième groupe de la première série (3a) de bobinages. 5. Actionneur (1) électromagnétique selon l'une quelconque des 30 revendications précédentes, dans lequel chaque bobinage (10) est monté sur une dent. 3058589 16 6. Actionneur (1) électromagnétique selon la revendication précédente, dans lequel la première série (3a) de bobinages (10) et ladite au moins une série auxiliaire (3) de bobinages (10) présentent un décalage entre elles. 7. Actionneur (1) électromagnétique selon l'une quelconque des deux 5 revendications précédentes, dans lequel les dents (11) d'une même série de bobinages (10) sont similaires ou de forme différente. 8. Actionneur (1) électromagnétique selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les aimants permanents (9) desdites au moins deux séries (8, 8a) d'aimants permanents (9) sont sous 10 la forme de tuiles polygonales. 9. Actionneur (1) électromagnétique selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les aimants permanents (9) desdites au moins deux séries (8, 8a) d'aimants permanents (9) sont choisis parmi les aimants ferrites, les aimants à base de terres rares 15 comme des aimants néodyme-fer-bore ou des aimants samarium cobalt, des aimants à base d'aluminium, de nickel et de cobalt, avec ou sans liant thermoplastique. 10.Actionneur (1) électromagnétique selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, dans lequel la première série (3a) de bobinages (10) 20 et ladite au moins une série auxiliaire (3) de bobinages (10) sont montées en série ou en parallèle. 11.Actionneur (1) électromagnétique selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, dans lequel ladite au moins une série auxiliaire (3) de bobinages (10) est alimentée séparément de la première série (3a) de 25 bobinages. 12.Actionneur (1) électromagnétique selon l'une quelconque des revendications précédentes, lequel comprend au moins deux stators (2, 2a) et au moins un rotor (5). 13. Actionneur (1) électromagnétique selon l'une quelconque des 30 revendications précédentes, dans lequel ledit au moins un rotor (5) est de forme sensiblement triangulaire, un sommet du triangle formant la base 3058589 17 portant le centre commun (6) des arcs de cercle de la première série (3a) de bobinages (10) et de ladite au moins une série auxiliaire (3) de bobinages (10) et l'axe de pivotement (7), les deux autres sommets étant réunis par une portion de raccordement (12) sensiblement en arc de cercle 5 extérieur concentrique à la première série (3a) de bobinages (10) et ladite au moins une série auxiliaire (3) de bobinages, un organe de commande (13) étant porté par la partie médiane longitudinale de la portion de raccordement (12). 14.Actionneur (1) électromagnétique selon l'une quelconque des 10 revendications précédentes, lequel comprend un carter (14) enveloppant ledit au moins un stator (2, 2a) et ledit au moins un rotor (5) et, quand ledit au moins un rotor (5) porte un organe de commande (13) faisant saillie hors du carter (14) de l'actionneur (1) électromagnétique, le carter (14) présente une rainure (15) pour un passage d'une portion de l'organe de 15 commande (13), la rainure (15) étant agencée pour que l'organe de commande (13) coulisse le long de la rainure (15). 15.Actionneur (1) électromagnétique selon l'une quelconque des revendications précédentes, lequel est utilisé comme manette de commande. 20