Brevet FR3056773A1 — publié le 20180330

- 1 - « Dispositif d'aide à la conduite d'un véhicule automobile » Domaine technique La présente invention concerne un dispositif d'aide à la conduite d'un véhicule automobile. La présente invention concerne aussi un procédé d'aide à la conduite. État de la technique antérieure Durant la conduite d'un véhicule automobile, le conducteur doit porter son attention à un grand nombre d'éléments présents dans l'environnement proche du véhicule, et en particulier à ceux présents sur la scène de route située devant le véhicule. Ces éléments se déclinent selon une grande diversité : ils peuvent être formés par exemple par des panneaux de signalisation le long de la scène de route, par d'autres véhicules roulant sur la route, par des usagers de la route et/ou du bord de la route et/ou par l'état de la route elle-même. La grande variété de ces éléments ainsi que leur abondance imposent au conducteur de demeurer très concentré durant la conduite du véhicule. Malgré tout, le flux d'éléments auxquels le conducteur est soumis durant la conduite du véhicule le conduit à devoir détecter, hiérarchiser et interpréter ces informations dans un délai parfois très court afin non seulement de contrôler le véhicule dans des conditions normales d'utilisation, mais aussi de garantir la sécurité du véhicule et de ses passagers vis-à-vis d'une situation imposant au conducteur de modifier un état de fonctionnement du véhicule. Cette situation est souvent issue d'une interaction imprévue, aléatoire, et souvent non désirée entre plusieurs éléments de la scène de route et/ou ledit véhicule. On connait des dispositifs d'aide à la conduite qui affichent des informations relatives à l'état de fonctionnement du véhicule. En particulier, on connait des afficheurs tête haute qui projettent sur une surface vitrée située devant le pare-brise des informations relatives par exemple à la vitesse du véhicule et/ou des informations quant à un itinéraire à suivre. Si de tels dispositifs d'aide à la conduite apporte une assistance pour le pilotage du véhicule, ils ne permettent cependant pas d'interpréter la scène de route au regard des éléments qui la composent et de fournir au conducteur une assistance pour la gestion des flux d'information durant la conduite. La présente invention a pour objet de répondre au moins en grande partie aux problèmes précédents et de conduire en outre à d'autres avantages. 3056773 - 2 - Lin autre but de l'invention est de proposer un nouveau dispositif d'aide à la conduite pour résoudre au moins un de ces problèmes. Lin autre but de la présente invention est de faciliter l'interprétation de la scène de route à l'aide d'un tel dispositif d'aide à la conduite. 5 Exposé de l'invention Selon un premier aspect de l'invention, on atteint au moins l'un des objectifs précités avec dispositif d'aide à la conduite d'un véhicule automobile comprenant (i) un moyen de projection agencé pour pouvoir émettre une pluralité de rayons lumineux formant des repères lumineux sur une surface de projection du véhicule, (ii) un moyen de détection d'un élément d'une scène de 10 route, (iii) une unité de traitement configurée pour déterminer une position de l'élément de la scène de route par rapport au véhicule, et (iv) un module de commande permettant de configurer le moyen de projection afin d'émettre au moins une partie des rayons lumineux, les repères lumineux formés par les rayons lumineux émis par ledit moyen de projection étant situés à proximité de la position de l'élément de la scène de route tel qu'il est perçu par un occupant du 15 véhicule au travers de la surface de projection. Ainsi le dispositif d'aide à la conduite conforme au premier aspect de l'invention permet de détecter des éléments de la scène de route située préférentiellement devant le véhicule et de les associer à un repère lumineux sur la surface de projection. En d'autres termes, le dispositif d'aide à la conduite met en surbrillance un élément de la scène de route en superposant à sa perception par 20 l'un des occupants du véhicule, au moins un repère lumineux afin d'attirer l'attention de l'occupant sur ledit élément de la scène de route. Le dispositif d'aide à la conduite conforme au premier aspect de l'invention permet ainsi faciliter l'interprétation de la scène de route en mettant en avant certains éléments de ladite scène de route à l'aide de repères lumineux facilement visibles et identifiables par un occupant du véhicule. 25 Pour ce faire, le moyen de détection peut être du type d'un capteur de proximité, tel que par exemple utilisé dans le domaine automobile pour détecter des informations de la scène de route. À titre d'exemples non limitatifs, il peut s'agir d'une caméra et/ou d'un détecteur infrarouge et/ou d'un détecteur laser, et/ou d'un dispositif de télédétection par laser de type L1DAR, acronyme anglais pour « Light Detection and Ranging ». Le moyen de détection est ainsi agencé pour détecter des éléments de la scène de route, tels que d'autres véhicules, des cyclistes, des piétons ou, d'une manière plus générale, n'importe quel obstacle sur la scène de route située à proximité du véhicule et pouvant gêner le roulement du véhicule. Le moyen de détection comprend avantageusement des moyens de communication filaires ou sans fil avec le module de commande afin de transférer des 3056773 3 données numériques correspondant au moins à la position détectée d'au moins un élément de la scène de route. Le module de commande prend typiquement la forme d'un contrôleur, d'un microcontrôleur, d'un microprocesseur ou d'un circuit imprimé, tel que par exemple un circuit programmable du 5 type d'un AS1C. Le module de commande est configure pour piloter le fonctionnement du moyen de projection afin d'émettre au moins un rayon lumineux en direction de la surface de projection. Plus particulièrement, le module de commande est relié électriquement au moyen de projection afin de pouvoir transmettre au moins un signal électrique de commande vers le moyen de projection. 10 Le module de commande communique aussi avec l'unité de traitement afin de configurer le moyen de projection. Plus particulièrement, l'unité de traitement détermine la position de l'élément de la scène de route détecté devant le véhicule, et transmet au moins une donnée de paramétrage du module de commande comprenant une position de la surface de projection sur laquelle un repère lumineux doit être généré pour repérer l'élément de la scène de route. 15 L'unité de traitement est connectée électriquement au module de commande. L'unité de traitement peut être du type d'un contrôleur, d'un microcontrôleur, d'un microprocesseur ou d'un circuit imprimé, tel que par exemple un circuit programmable du type d'un AS1C. Préférentiellement, l'unité de traitement est distincte du module de commande. Alternativement, l'unité de traitement et le module de commande peuvent être regroupés au seins 20 d'une même unité telle qu'un contrôleur, un microcontrôleur, un microprocesseur ou un circuit imprimé, tel que par exemple un circuit programmable du type d'un AS1C. La surface de projection correspond à une surface agencée pour permettre une réflexion au moins partielle d'un rayon lumineux incident et de former ainsi un repère lumineux. Préférentiellement, la surface de projection est semi transparente afin de permettre à la fois de voir 25 au travers de ladite surface de projection et de faire réfléchir un rayon lumineux incident - formant le repère lumineux correspondant. De manière préférentielle, le dispositif d'aide à la conduite conforme au premier aspect de l'invention peut comprendre alternativement ou complémentairement au moins un des perfectionnements ci-dessous pris éventuellement en combinaison : 30 - la surface de projection est située entre un occupant du véhicule et la scène de route de manière à permettre à l'occupant de visualiser plus facilement à la fois la scène de route et la surface de projection ; 3056773 4 - la surface de projection est au moins en partie transparente ou semi-transparente afin de permettre une réflexion partielle des rayons lumineux émis par le moyen de projection et de former ainsi les repères lumineux correspondants. Cette configuration avantageuse permet de voir à la fois la scène de route et les repères lumineux formés au travers d'un même 5 support optique, permettant ainsi de pouvoir faire se superposer les repères lumineux correspondant à un élément particulier de la scène de route. À titre d'exemples non limitatifs, la surface de projection est formée par au moins une partie d'un pare-brise du véhicule et/ou un dispositif d'affichage tête-haute dudit véhicule ; _ le module de commande est configuré pour activer ou désactiver le moyen de projection 10 afin de permettre à un occupant du véhicule de sélectionner un premier mode de fonctionnement dans lequel le dispositif d'aide à la conduite est actif et réalise au moins une partie des fonctions pour lesquelles il est agencé pour, ou de sélectionner un deuxième mode de fonctionnement dans lequel le dispositif d'aide à la conduite est inactif. La sélection du premier ou du deuxième mode de fonctionnement peut être réalisée à l'aide de 15 tout moyen d'interface entre l'occupant et le module de commande, tel que par exemple un bouton, une interface utilisateur, un écran tactile ; - la perception d'un élément de la scène de route par un occupant du véhicule dépend bien évidemment de la position qu'occupe ledit occupant dans le véhicule. En particulier, une première image formée par l'élément de la scène de route sur la surface de projection et 20 telle qu'elle est perçue par le conducteur du véhicule ne se trouve pas à la même position sur ladite surface de projection qu'une deuxième image formée par le même élément de la scène de route sur la surface de projection et telle qu'elle est perçue par un autre passager du véhicule. Ainsi, selon un premier mode de réalisation, si le dispositif d'aide à la conduite conforme au premier aspect de l'invention est configure pour indiquer la position 25 d'éléments de la scène de route pour le conducteur, alors le module de commande configure le moyen de projection afin que les repères lumineux formés par les rayons lumineux émis par ledit moyen de projection soient situés à proximité de la position de l'élément de la scène de route tel qu'il est perçu par un conducteur du véhicule au travers de la surface de projection. Selon un deuxième mode de réalisation, si le dispositif d'aide à 30 la conduite conforme au premier aspect de l'invention est configuré pour indiquer la position d'éléments de la scène de route pour un passager du véhicule, alors le module de commande configure le moyen de projection afin que les repères lumineux formés par les rayons lumineux émis par ledit moyen de projection soient situés à proximité de la position de l'élément de la scène de route tel qu'il est perçu par un passager du véhicule au travers de la surface de projection. Plus particulièrement, le module de commande peut configurer 3056773 - 5 - le moyen de projection en référence à une zone particulière d'un siège du conducteur ou du passager pour déterminer la position correspondante des repères lumineux à projeter sur la surface de projection. Cette zone particulière des sièges du conducteur ou du passager peut par exemple correspondre à la zone à hauteur de laquelle se trouvent les yeux du 5 conducteur ou du passager. Éventuellement, le dispositif d'aide à la conduite comprend des moyens de détection de la position des yeux du conducteur afin de déterminer plus précisément la position des repères lumineux sur la surface de projection qui doivent être projetés en référence à un élément particulier de la scène de route ; - le module de commande est configuré pour sélectionner l'occupant vis-à-vis duquel le 10 moyen de projection est configuré pour émettre les rayons lumineux formant les repères lumineux sur la surface de projection. La sélection peut être réalisée par tout moyen, et notamment par l'intermédiaire par exemple d'une interface graphique, d'un écran tactile ou d'un bouton de sélection ; - l'unité de traitement détermine une position sur la surface de projection d'au moins un 15 point de signalisation situé à l'intersection de ladite surface de projection avec une droite formée par un oeil de l'occupant et une partie de l'élément de la scène de route, le moyen de projection étant configuré par le module de commande pour émettre au moins un rayon lumineux vers ledit au moins un point de signalisation. La position de l'oeil peut être prédéterminée à l'aide d'abaques par exemple sur la morphologie humaine afin de 20 déterminer une hauteur moyenne de l'oeil par rapport à une assise d'un siège de l'occupant. Alternativement, la position de l'oeil peut être mesurée à l'aide d'un système de mesure, tel qu'un oculomètre ou une caméra par exemple ; _ le module de commande configure le moyen de projection afin que les repères lumineux formés par les rayons lumineux soient situés au moins en partie sur chaque au moins un 25 point de signalisation de la surface de projection afin de faire se superposer les repères lumineux avec l'élément de la scène de route correspondant ; _ le module de commande configure le moyen de projection afin que les repères lumineux formés par les rayons lumineux soient situés au moins en partie sur une zone périphérique à tous les points de signalisation de la surface de projection et associés à un même élément 30 de la scène de route afin de former une auréole lumineuse autour de l'élément correspondant de la scène de route ; - le moyen de projection est agencé pour pouvoir émettre les rayons lumineux de manière à ce que les repères lumineux correspondant forment collectivement sur la surface de projection une matrice de repères lumineux. Cette configuration avantageuse permet de 3056773 6 structurer un espace de la surface de projection et de définir un ordonnancement particulier des repères lumineux afin de faciliter la configuration du moyen de projection. La matrice de repères lumineux forme ainsi un écran superposé à la surface de projection et permet d'afficher efficacement des informations lumineuses pour aider l'occupant à 5 interpréter la scène de route. En particulier, la matrice de repères lumineux est une matrice bidimensionnelle régulière de repères lumineux. De manière avantageuse, un premier pas entre deux repères lumineux adjacents et suivant une première direction est constant et/ou un deuxième pas entre deux repères lumineux adjacents et suivant une deuxième direction différente de la première direction est constant. Le premier pas et le deuxième pas de la 10 matrice de repères lumineux sont éventuellement différents, alternativement, le premier pas et le deuxième pas de la matrice de repères lumineux sont identiques ; - le moyen de projection est agencé de manière à ce que la matrice de repère lumineux s'étende sur la surface de projection en dessous d'une ligne de référence, la ligne de référence pouvant être par exemple formée par une ligne d'horizon telle qu'elle est perçue 15 par l'occupant du véhicule au travers de la surface de projection ; - le module de commande configure le moyen de projection de manière à ce qu'un axe propre de la matrice de repères lumineux projetés sur la surface de projection est sensiblement perpendiculaire à la scène de route située devant le véhicule ; - le module de commande configure le moyen de projection de manière à émettre des rayons 20 lumineux formant une pluralité de lignes sur la surface de projection, chaque ligne étant formée par une partie des repères lumineux. Selon un mode de réalisation avantageux, une première distance entre deux lignes adjacentes de repères lumineux formées sur la surface de projection est telle qu'une deuxième distance entre deux lignes adjacentes projetées correspondant à la projection sur la route des deux lignes adjacentes de repères lumineux 25 formées sur la surface de projection le long d'une ligne passant par les yeux de l'occupant et par chaque ligne correspondante de repères lumineux formées sur la surface de projection est constante. Ce mode de réalisation particulier permet ainsi de structurer l'espace perçu par l'occupant au travers de la surface de projection, en améliorant la perception de l'espace situé sur la scène de route. Ce mode de réalisation permet de faciliter 30 la compréhension de la scène de route située devant le véhicule en indiquant des informations lumineuses de distance, chaque ligne de repères lumineux étant située à une distance différente du véhicule ; - le moyen de projection comprend une pluralité de sources lumineuses pouvant être adressées sélectivement ou collectivement par le module de commande afin d'émettre tout 35 ou partie des rayons lumineux formant tout ou partie des repères lumineux correspondant. 3056773 7 À titre d'exemple limitatif, chaque source lumineuse est agencée pour pouvoir émettre une pluralité de rayons lumineux formant collectivement un repère lumineux sur la surface de projection. Ainsi, le module de commande est configure pour pouvoir adresser un signal électrique de commande à chaque source lumineuse du moyen de projection à partir de 5 laquelle un rayon lumineux doit être émis pour former un repère lumineux correspondant sur la surface de projection. Préférentiellement, les sources lumineuses sont du type diode électroluminescente. Les sources lumineuses sont agencées pour émettre au moins un rayonnement visible. Elles peuvent être du type d'une source lumineuse monochrome et/ou polychrome. En particulier, la source lumineuse peut être du type d'une ou plusieurs LEDs 10 (acronyme anglais pour « Light Emitting Diode », diode électroluminescente) de couleurs éventuellement différentes, ou des LEDs blanches ou des LEDs du type RGB (acronyme anglais pour « Red Green Blue », Rouge-Vert-Bleu), ou tout autre type de source lumineuse - le moyen de projection est situé sur une planche de bord et/ou sur un plafonnier du 15 véhicule afin de faciliter la projection des rayons lumineux sans entraver le champ de vision de l'occupant du véhicule. Éventuellement, le moyen de projection est associé à un élément optique afin de mettre en forme les rayons lumineux correspondants, tel que par exemple un miroir, une lentille ; - le module de commande est configuré pour modifier un paramètre de contrôle du moyen 20 de projection de manière à modifier l'apparence d'au moins une partie des repères lumineux projetés sur la surface de projection. Plus particulièrement, le module de commande est configuré pour moduler le signal électrique de commande du moyen de projection - par exemple une intensité électrique et/ou une tension dudit signal électrique de commande afin de modifier un état de polarisation électrique du moyen de projection permettant 25 consécutivement de modifier un état optique du rayon lumineux correspondant ; _ le dispositif d'aide à la conduite conforme au premier aspect de l'invention comprend un écran électrochrome situé entre le moyen de projection et la surface de projection, le module de commande étant configuré pour contrôler ledit écran électrochrome afin de modifier au moins un paramètre d'apparence d'au moins une partie des repères lumineux 30 projetés sur ladite surface de projection. L'écran électrochrome permet ainsi de modifier le paramètre d'apparence du type d'une intensité lumineuse de l'au moins une partie des repères lumineux projetés sur la surface de projection et/ou de la diffusion de ladite au moins une partie des repères lumineux projetés ; 3056773 8 - le module de commande configure le moyen de projection afin de modifier la couleur et/ou l'intensité lumineuse et/ou la diffusivité et/ou la netteté et/ou la fréquence d'affichage d'au moins une partie des repères lumineux projetés sur la surface de projection ; - le module de commande configure le moyen de projection en fonction d'un paramètre de 5 fonctionnement du véhicule afin de pouvoir afficher sur la surface de projection des repères lumineux associés à la fois à un élément de la scène de route et une trajectoire du véhicule. À titre d'exemple non limitatif, le paramètre de fonctionnement du véhicule comprend une vitesse du véhicule et/ou une direction indiquée par un clignotant ; - le module de commande et/ou l'unité de traitement et/ou le moyen de détection sont 10 configurés de manière à mettre à jour en temps réel les repères lumineux affichés sur la surface de projection selon une fréquence de fonctionnement donnée. De manière avantageuse, la fréquence de fonctionnement est supérieure ou égale à 100Hz. Selon un deuxième aspect de l'invention, il est proposé un véhicule automobile comprenant un dispositif d'aide à la conduite conforme au premier aspect de l'invention ou à l'un quelconque de 15 ses perfectionnements. Selon un troisième aspect de l'invention, il est proposé un procédé d'aide à la conduite d'un véhicule automobile caractérisé en ce qu'il comprend (i) une première étape de détection d'un élément de la scène de route situé devant le véhicule, (ii) une deuxième étape de détermination de la position de l'élément sur une surface de projection et par rapport à un occupant du véhicule, (iii) une troisième 20 étape de projection d'une pluralité de repères lumineux sur la surface de projection par un moyen de projection, lesdits repères lumineux projetés étant situés à proximité de la position de l'élément sur la surface de projection. De manière préférentielle, le procédé d'aide à la conduite conforme au troisième aspect de l'invention peut comprendre alternativement ou complémentairement au moins un des 25 perfectionnements ci-dessous pris éventuellement en combinaison : _ la position de l'élément sur la surface de projection est déterminée par une zone d'intersection de ladite surface de projection avec une droite formée par un oeil de l'occupant et une partie de l'élément de la scène de route, le moyen de projection étant configure par un module de commande pour émettre au moins un rayon lumineux vers 30 ladite zone d'intersection ; - le module de commande configure le moyen de projection afin que les repères lumineux formés par les rayons lumineux émis par ledit moyen de projection soient situés sur la zone 3056773 9 d'intersection ou sur une zone périphérique à la zone d'intersection, telle qu'elle est perçue par un conducteur du véhicule au travers de la surface de projection ; - le module de commande configure le moyen de projection afin que les repères lumineux formés par les rayons lumineux émis par ledit moyen de projection soient situés sur la zone 5 d'intersection ou sur une zone périphérique à la zone d'intersection, telle qu'elle est perçue par un passager du véhicule au travers de la surface de projection ; - le moyen de projection est configuré pour projeter des repères lumineux sur la surface de projection de manière à former une pluralité de lignes sur la surface de projection, chaque ligne étant formée par une partie des repères lumineux ; 10 - une première distance entre deux lignes adjacentes de repères lumineux formées sur la surface de projection est telle qu'une deuxième distance entre deux lignes adjacentes projetées correspondant à la projection sur la route des deux lignes adjacentes de repères lumineux formées sur la surface de projection le long d'une ligne passant par les yeux de l'occupant et par chaque ligne correspondante de repères lumineux formées sur la surface 15 de projection est constante ; - la pluralité de lignes de repères lumineux est située sous une ligne d'horizon de la scène de route ; - le moyen de projection est configuré pour modifier un paramètre d'apparence d'une partie des repères lumineux de la surface de projection ; 20 - la partie des repères lumineux modifiés par le moyen de projection correspond à au moins une voie de circulation de la scène de route ; - la partie des repères lumineux modifiés par le moyen de projection correspond à la voie de circulation dans laquelle le véhicule se trouve ; - la partie des repères lumineux modifiés par le moyen de projection correspond à une voie 25 de circulation adjacente à celle dans laquelle le véhicule se trouve, la voie de circulation adjacente étant située d'un même côté qu'une commande de clignotant activée du véhicule ; - la partie des repères lumineux modifiés par le moyen de projection correspond à une distance de freinage du véhicule ; - la partie des repères lumineux modifiés par le moyen de projection correspond à une 30 première distance de sécurité située entre l'au moins un élément de la scène de route et le véhicule. Plus particulièrement, la première distance de sécurité correspond à l'indication d'une distance de sécurité permettant de suivre en toute sécurité, suivant les 3056773 -10- recommandations usuelles par exemple, un autre véhicule précédent le véhicule comprenant le dispositif d'aide à la conduite conforme au premier aspect de l'invention. À titre d'exemple non limitatif, la première distance de sécurité correspond par exemple à une distance prédéterminée en fonction de la vitesse du véhicule ; 5 - la partie des repères lumineux modifiés par le moyen de projection correspond à une deuxième distance de sécurité située entre l'au moins un élément de la scène de route et l'horizon. Plus particulièrement, au cours par exemple d'une manoeuvre de dépassement, la deuxième distance de sécurité correspond à l'indication d'une zone permettant au véhicule comprenant le dispositif d'aide à la conduite conforme au premier aspect de l'invention de 10 se rabattre devant un autre véhicule de la scène de route. À titre d'exemple non limitatif, la deuxième distance de sécurité correspond par exemple à une distance prédéterminée en fonction de la vitesse du véhicule et/ou des dimensions dudit véhicule ; - le paramètre d'apparence pouvant être modifié est choisi parmi une couleur et/ou une intensité et/ou une fréquence d'affichage et/ou une diffusivité et/ou une netteté d'un repère 15 lumineux de la surface de projection. Selon un quatrième aspect de l'invention, il est proposé un dispositif d'aide à la conduite comprenant des moyens agencés pour mettre en oeuvre toutes les étapes du procédé d'aide à la conduite conforme au troisième aspect de l'invention ou à l'un quelconque de ses perfectionnements. 20 Selon un cinquième aspect de l'invention, il est proposé un véhicule automobile comprenant un dispositif d'aide à la conduite conforme au quatrième aspect de l'invention. Des modes de réalisation variés de l'invention sont prévus, intégrant selon l'ensemble de leurs combinaisons possibles les différentes caractéristiques optionnelles exposées ici. 3056773 Description des figures D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront encore au travers de la description qui suit d'une part, et de plusieurs exemples de réalisation donnés à titre indicatif et 5 non limitatif en référence aux dessins schématiques annexés d'autre part, sur lesquels : - les FIGURES 1 et 2 illustrent une vue en situation d'un exemple de réalisation du dispositif d'aide à la conduite conforme au premier aspect de l'invention ; - la FIGURE 3 illustre un premier usage du dispositif d'aide à la conduite conforme au premier aspect de l'invention ; 10 - les FIGURES 4A, 4B et 4C illustrent plusieurs exemples de réalisation d'un deuxième usage du dispositif d'aide à la conduite conforme au premier aspect de l'invention ; - la FIGURE 5 illustre un troisième usage du dispositif d'aide à la conduite conforme au premier aspect de l'invention ; - la FIGURE 6 illustre un quatrième usage du dispositif d'aide à la conduite conforme au 15 premier aspect de l'invention. Bien entendu, les caractéristiques, les variantes et les différentes formes de réalisation de l'invention peuvent être associées les unes avec les autres, selon diverses combinaisons, dans la mesure où elles ne sont pas incompatibles ou exclusives les unes des autres. On pourra notamment imaginer des variantes de l'invention ne comprenant qu'une sélection de caractéristiques décrites 20 par la suite de manière isolées des autres caractéristiques décrites, si cette sélection de caractéristiques est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l'invention par rapport à l'état de la technique antérieur. En particulier toutes les variantes et tous les modes de réalisation décrits sont combinables entre eux si rien ne s'oppose à cette combinaison sur le plan technique. 25 Sur les figures, les éléments communs à plusieurs figures conservent la même référence. Description détaillée de l'invention En référence aux FIGURES 1 et 2, un dispositif d'aide à la conduite 10 conforme au premier aspect de l'invention comprend : 3056773 -12- - un moyen de projection 100 agencé pour pouvoir émettre une pluralité de rayons lumineux formant des repères lumineux 145 sur une surface de projection 210 du véhicule 200, la surface de projection 210 étant formée ici par le parebrise 210 du véhicule 200 ; _ un moyen de détection 120 d'un élément 350 d'une scène de route 300 ; 5 - une unité de traitement configurée pour déterminer une position de l'élément 350 de la scène de route 300 par rapport au véhicule 200 ; _ un module de commande permettant de configurer le moyen de projection 100 afin d'émettre au moins une partie des rayons lumineux, les repères lumineux 145 formés par les rayons lumineux émis par ledit moyen de projection 100 étant situés à proximité de la 10 position de l'élément 350 de la scène de route 300 tel qu'il est perçu par un occupant 410, 420 du véhicule 200 au travers de la surface de projection 210. Dans l'exemple illustré sur les FIGURES 1 et 2, le moyen de projection 100 comprend une pluralité de sources lumineuses 110 intégrées au tableau de bord 220 et agencées pour pouvoir émettre un rayon lumineux en direction du parebrise 210. Plus particulièrement, les sources 15 lumineuses 110 du moyen de projection 100 sont disposées suivant un réseau bidimensionnel dont un premier axe propre est orienté transversalement au véhicule 200, c'est-à-dire perpendiculairement à la route sur laquelle le véhicule 200 se trouve, un deuxième axe propre du réseau bidimensionnel étant orienté sensiblement suivant un axe longitudinal du véhicule 200, correspondant à la direction de la route sur laquelle se trouve le véhicule 200. Chaque source 20 lumineuse 110 est préférentiellement du type LED. Le moyen de détection 120 prend la forme d'un capteur de proximité situé au niveau du rétroviseur intérieur et orienté vers l'avant du véhicule 200. Le moyen de détection 120 a un cône de détection représenté par la ligne 121 qui lui permet de détecter les éléments 350 de la scène de route 300 située devant le véhicule 200. Le moyen de détection 120 prend la forme par exemple 25 d'un système radar permettant de scanner la scène de route 300 située devant le véhicule 200 à une fréquence d'échantillonnage donnée. Dans ce cas, le moyen de détection 120 peut avantageusement être monté sur un axe de rotation sensiblement vertical et motorisé par un actionneur afin de balayer angulairement toute la scène de route 300, depuis une première extrémité latérale jusqu'à une deuxième extrémité latérale. Alternativement, le moyen de détection 120 peut aussi prendre la 30 forme d'une caméra configurée pour détecter la scène de route 300 située devant le véhicule 200. Dans l'exemple illustré sur les FIGURES 1 et 2, un élément 350 de la scène de route 300 comprend un piéton en train de traverser la scène de route 300 devant le véhicule 200. En scannant la scène de route 300, le moyen de détection 120 mesure un signal correspondant au piéton situé devant le véhicule 200. 3056773 -13- Dans le cas d'un système radar, la mesure de l'orientation angulaire et de la mesure de de distance réalisée par ledit système radar sont transmises par le moyen de détection 120 à l'unité de traitement. Chaque mesure réalisée par le moyen de détection 120 forme des données de détection qui sont transmises à l'unité de traitement. Dans le cas d'une caméra, le moyen de détection 120 5 transmet à l'unité de traitement les images enregistrées, chaque image formant les données de détection. Le moyen de détection 120 est configuré pour communiquer avec une unité de traitement non visible sur les FIGURES 1 et 2, par exemple par des moyens de communication filaire ou sans fil, afin de transmettre au moins les données de détection. 10 L'unité de traitement est configurée pour analyser les données de détection afin de déterminer une position de projection de l'élément 350 de la scène de route 300 détecté sur la surface de projection 210. Bien évidemment, la position de projection dépend de l'occupant 410, 420 du véhicule 200 vis-à-vis duquel le dispositif d'aide à la conduite 10 est configuré. La position de projection de l'élément 350 de la scène de route 300 sur la surface de 15 projection 210 est déterminée par une droite passant par l'élément 350 de la scène de route 300 et par un oeil de l'occupant 410, 420 du véhicule 200 vis-à-vis duquel le dispositif d'aide à la conduite 10 est configuré. La position de l'oeil de l'occupant 410, 420 peut éventuellement être prédéterminée en fonction de données statistiques sur la morphologie humaine et des dimensions des sièges 415, 425 du véhicule 200 par exemple. Alternativement, la position de l'oeil peut être déterminée de 20., maniere plus précise par un oculomètre 130 ou une caméra. Ainsi, pour au moins une partie de la surface de l'élément 350 détecté sur la scène de route 300, l'unité de traitement calcul les positions de projection correspondantes sur la surface de projection 210 par rapport à un occupant 410, 420. Les positions de projection correspondantes de la surface de projection 210 correspondent ainsi aux positions auxquelles un repère lumineux 145 25 doit être formé. Aussi, une fois les positions de projection déterminées, l'unité de traitement détermine la ou les sources lumineuses 110 correspondantes qui doivent être configurées de manière à émettre un rayon lumineux, pour finalement former le repère lumineux 145 correspondant. Dans l'exemple illustré sur les FIGURES 1 et 2, les repères lumineux 145 sont formés sur une zone périphérique à l'élément 350 de la scène de route 300. Alternativement ou 30 complémentairement, les repères lumineux 145 peuvent être formés sur l'élément 350 de la scène de route 300, tel qu'il est perçu par l'occupant 410, 420 du véhicule 200 vis-à-vis duquel le dispositif d'aide à la conduite 10 est configuré. 3056773 -14- Bien évidemment, le dispositif d'aide à la conduite 10 fonctionne à une fréquence de fonctionnement donnée, permettant un taux de rafraichissement suffisant des repères lumineux 145 sur la surface de projection 210 afin de « suivre » la progression de l'élément 350 de la scène de route 300 sur la surface de projection 210 durant le déplacement du véhicule 200. À titre d'exemple 5 non limitatif, la fréquence de fonctionnement du dispositif d'aide à la conduite 10 est supérieure ou égale à 100 Hz. La fréquence de fonctionnement correspond au moins au taux de rafraîchissement des repères lumineux 145 sur la surface de projection 210, la fréquence d'échantillonnage du moyen de détection 120 pouvant être supérieure à la fréquence de fonctionnement afin de détecter plus 10 précisément et/ou plus rapidement l'éventuelle présence d'éléments 350 sur la scène de route 300. Les FIGURES 4 à 6 illustrent des modes de fonctionnement d'un dispositif d'aide à la conduite 10 conforme au premier aspect de l'invention dans le contexte de différents usages. En référence à la FIGURE 3, le moyen de projection 100 du dispositif d'aide à la conduite 10 est configuré pour projeter des repères lumineux 145 sur la surface de projection 210 de manière à 15 former une pluralité de lignes 1451-1454 sur ladite surface de projection 210, chaque ligne 1451-1454 étant formée par une partie des repères lumineux 145. Les repères lumineux 145 d'une même ligne 1451-1454 prennent ici collectivement la forme d'une ligne 1451-1454 dont l'apparence est continue. En d'autres termes, le dispositif d'aide à la conduite 10 est configuré de manière à ce que deux repères lumineux 145 adjacents d'une même ligne 1451-1454 se chevauchent au moins partiellement. 20 La surface de projection 210 est ici formée par au moins une partie du parebrise 210 du véhicule 200. Les lignes 1451-1454 de repères lumineux 145 affichées par le moyen de projection 100 sur la surface de projection 210 sont sensiblement perpendiculaires à la direction de la partie de la route située devant le véhicule 200. 25 Afin de fournir à un occupant 410, 420 du véhicule 200 une meilleure perception des distances de la scène de route 300 située devant le véhicule 200, la distance (dl-d3) entre deux lignes 1451-1454 adjacentes de repères lumineux 145 formées sur la surface de projection 210 est telle que la distance (D) entre deux lignes 1451-1454 adjacentes projetées correspondant à la projection sur la route des deux lignes 1451-1454 adjacentes de repères lumineux 145 formées sur la 30 surface de projection 210 le long d'une ligne 1451-1454 passant par les yeux de l'occupant 410, 420 et par chaque ligne 1451-1454 correspondante de repères lumineux 145 formées sur la surface de projection 210 est constante. 3056773 -15- À titre d'exemples non limitatifs, la distance (dl-d3) entre chaque ligne 1451-1454 adjacente de repères lumineux 145 sur la surface de projection 210 sont telles que la distance (D) entre deux lignes 1451-1454 adjacentes projetées sur la scène de route 300 est égale à 10 mètre. Les lignes 1451-1454 de repères lumineux 145 affichées par le moyen de projection 100 sur la 5 surface de projection 210 sont situées sous une ligne d'horizon 310 de la scène de route 300. Les lignes 1451-1454 de repères lumineux 145 affichées par le moyen de projection 100 sur la surface de projection 210 permettent ainsi de faire apparaître sur la surface de projection 210 des repères lumineux 145 qui permettent à un occupant 410, 420 du véhicule 200, par exemple le conducteur, de mieux interpréter la profondeur d'un espace situé devant le véhicule 200. 10 En particulier, les FIGURES 4A-4C illustrent plusieurs modes de réalisation dans lesquels le dispositif d'aide à la conduite 10 est configuré de manière à améliorer la visibilité d'une voie de circulation de la scène de route 300 située devant le véhicule 200 : - dans la FIGURE 4A, le moyen de projection 100 est configuré pour afficher une pluralité de lignes 1451-1454 telles que décrites dans la FIGURE 3, chaque ligne 1451-1454 étant délimitée 15 latéralement par les bandes de circulation latérales 331, 332 de la voie de circulation 322 dans laquelle le véhicule 200 circule, ici la voie centrale. En d'autres termes, les repères lumineux 145 affichés par le moyen de projection 100 sont situés sur la voie de circulation centrale dans laquelle circule le véhicule 200. Pour ce faire, le moyen de détection 120 détecte les bandes blanches latérales 331, 332 de la voie de circulation 322 sur laquelle 20 circule le véhicule 200 et configure le moyen de projection 100 de manière à ce que les repères lumineux 145 soient tous compris latéralement entre les bandes latérales 331, 332 de la voie de circulation 322 dans laquelle circule le véhicule 200. Complémentairement, les repères lumineux 145 associés à la voie de circulation 322 sur laquelle circule le véhicule 200 sont affichés avec un niveau d'intensité inférieur au niveau d'intensité des repères 25 lumineux 145 formant les lignes 1451-1454 de projection, ainsi qu'un niveau de diffusivité supérieur à celui des repères lumineux 145 formant lesdites lignes 1451-1454 de projection ; - dans la FIGURE 4B, le moyen de projection 100 est configuré pour afficher une pluralité de lignes 1451-1454 telles que décrites dans la FIGURE 3, chaque ligne 1451-1454 étant délimitée latéralement par les bandes de circulation latérales 331, 332 des voies de circulation 321, 323 30 encadrant la voie de circulation 322 dans laquelle le véhicule 200 circule, ici la voie centrale. En d'autres termes, les repères lumineux 145 affichés par le moyen de projection 100 sont situés sur les voies de circulation adjacentes 321, 323 à la voie de circulation centrale 322 dans laquelle circule le véhicule 200. Pour ce faire, le moyen de détection 120 détecte les bandes blanches latérales 331, 332 de chacune des voies de circulation adjacentes 321, 323 à 3056773 -16- celle sur laquelle circule le véhicule 200 et configure le moyen de projection 100 de manière à ce que les repères lumineux 145 soient tous compris latéralement entre les bandes latérales 331, 332, de chacune des voies de circulation adjacentes 321, 323 à la voie de circulation 322 dans laquelle circule le véhicule 200. Complémentairement, les repères 5 lumineux 145 associés chaque voie de circulation adjacente 321, 323 à la voie de circulation sur laquelle circule le véhicule 200 sont affichés avec un niveau d'intensité inférieur au niveau d'intensité des repères lumineux 145 formant les lignes 1451-1454 de projection, ainsi qu'un niveau de diffusivité supérieur à celui des repères lumineux 145 formant lesdites lignes 1451-1454 de projection ; 10 - dans la FIGURE 4C, le moyen de projection 100 est configuré pour afficher une pluralité de repères lumineux 145 situés au niveau des bandes de circulation latérales 331, 332 de la voie de circulation 322 dans laquelle le véhicule 200 circule, ici la voie centrale. Dans la direction de la partie de la route située devant le véhicule 200, la distance entre deux repères lumineux 145 formés sur la surface de projection 210 est telle que la distance entre deux 15 repères lumineux 145 adjacents projetées correspondant à la projection sur la route des deux repères lumineux 145 adjacents formés sur la surface de projection 210 le long d'une ligne 1451-1454 passant par les yeux de l'occupant 410, 420 et par chaque ligne 1451-1454 correspondante de repères lumineux 145 formées sur la surface de projection 210 est constante. Pour ce faire, le moyen de détection 120 détecte les bandes blanches 331, 332 de 20 la voie de circulation 322 sur la quelle circule le véhicule 200 et configure le moyen de projection 100 de manière à ce que les repères lumineux 145 soient tous superposés aux bandes latérales 331, 332 de la voie de circulation 322 dans laquelle circule le véhicule 200. La FIGURE 5 illustre une autre situation d'utilisation du dispositif d'aide à la conduite 10 conforme au premier aspect de l'invention, dans lequel le moyen de détection 120 détecte un 25 élément (non représenté) de la scène de route 300 situé sur une voie de circulation adjacente 323, tel que par exemple un véhicule 200 roulant sur cette voie de circulation adjacente 323 avec un très fort différentiel de vitesse, comme par exemple un vélo. Dans ce cas, l'unité de traitement et le module de commande configurent collectivement le moyen de projection 100 afin d'afficher une pluralité de repères lumineux 145 correspondant à une zone de la scène de route 300 sur laquelle se 30 trouve ledit élément détecté de la scène de route 300. Bien sûr, au fur et à mesure que le véhicule 200 se rapproche de l'élément de la scène de route 300, alors le dispositif d'aide à la conduite 10 met à jour les repères lumineux 145 affichés sur la surface de projection 210. La FIGURE 6 illustre une autre situation d'utilisation du dispositif d'aide à la conduite 10 conforme au premier aspect de l'invention, dans lequel le moyen de détection 120 détecte un 35 élément (non représenté) de la scène de route 300 situé sur une voie de circulation adjacente 323, 3056773 -17- tel que par exemple un autre véhicule 200 roulant cette voie de circulation adjacente 323. Dans ce cas, l'unité de traitement détermine, par exemple en fonction de la vitesse de l'élément de la scène de route 300 détecté et/ou de la vitesse du véhicule 200, une première distance de sécurité située entre le véhicule 200 et l'élément de la scène de route 300 détecté permettant de suivre ledit 5 élément de la scène de route 300 détecté sans danger et/ou une deuxième distance de sécurité située devant l'élément de la scène de route 300 et au-delà de laquelle il est possible de se rabattre devant ledit élément de la scène de route 300 détecté sans danger. Le module de commande configure le moyen de projection 100 afin d'afficher une pluralité de repères lumineux 145 correspondant à la première et/ou deuxième distance de sécurité calculée par rapport à l'élément de 10 la scène de route 300 détecté. Bien sûr, au fur et à mesure que le véhicule 200 se rapproche de l'élément de la scène de route 300, alors le dispositif d'aide à la conduite 10 met à jour les repères lumineux 145 affichés sur la surface de projection 210. Bien évidemment, tous les exemples d'usage décrits précédemment sont donnés à titre indicatifs et peuvent être éventuellement combinés entre eux en fonction des éléments 350 de la 15 scène de route 300 détectés par le moyen de projection 100, et en fonction d'une configuration du dispositif d'aide à la conduite 10 permettant à un occupant 410, 420 de sélectionner le type de repères lumineux 145 et/ou le type de situations d'usage qu'il souhaite afficher sur la surface de projection 210. Bien sûr, l'invention n'est pas limitée aux exemples qui viennent d'être décrits et de nombreux 20 aménagements peuvent être apportés à ces exemples sans sortir du cadre de l'invention. Notamment, les différentes caractéristiques, formes, variantes et modes de réalisation de l'invention peuvent être associées les unes avec les autres selon diverses combinaisons dans la mesure où elles ne sont pas incompatibles ou exclusives les unes des autres. En particulier toutes les variantes et modes de réalisation décrits précédemment sont combinables entre eux. REVENDICATIONS1. Dispositif d'aide à la conduite (10) d'un véhicule (200) automobile comprenant : - un moyen de projection (100) agencé pour pouvoir émettre une pluralité de rayons lumineux formant des repères lumineux (145) sur une surface de projection (210) du véhicule (200) ; - un moyen de détection (120) d'un élément (350) d'une scène de route (300) ; - une unité de traitement configurée pour déterminer une position de l'élément (350) de la scène de route (300) par rapport au véhicule (200) ; - un module de commande permettant de configurer le moyen de projection (100) afin d'émettre au moins une partie des rayons lumineux, les repères lumineux (145) formés par les rayons lumineux émis par ledit moyen de projection (100) étant situés à proximité de la position de l'élément (350) de la scène de route (300) tel qu'il est perçu par un occupant (410, 420) du véhicule (200) au travers de la surface de projection (210). 2. Dispositif d'aide à la conduite (10) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la surface de projection (210) est située entre un occupant 410, 420) du véhicule (200) et la scène de route 300. 3. Dispositif d'aide à la conduite (10) selon l'une quelconque des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que le module de commande configure le moyen de projection (100) afin que les repères lumineux (145 formés par les rayons lumineux émis par ledit moyen de projection (100) soient situés à proximité de la position de l'élément (350) de la scène de route (300) tel qu'il est perçu par un conducteur du véhicule (200) au travers de la surface de projection (210). 4. Dispositif selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l'unité de traitement détermine une position sur la surface de projection (210) d'au moins un point de 3056773 - 22 - signalisation situé à l'intersection de ladite surface de projection (210) avec une droite formée par un oeil de l'occupant (410, 420) et une partie de l'élément (350) de la scène de route (300), le moyen de projection (100) étant configuré par le module de commande pour émettre au moins un rayon lumineux vers ledit au moins un point de signalisation. 5 5. Dispositif d'aide à la conduite (10) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le module de commande configure le moyen de projection (100) afin que les repères lumineux (145) formés par les rayons lumineux soient situés au moins en partie sur chaque au moins un point de signalisation de la surface de projection (210) et/ou sur une zone périphérique à tous les points de signalisation de la surface de projection (210) et associés à 10 un même élément (350) de la scène de route (300). 6. Dispositif d'aide à la conduite (10) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le moyen de projection (100) est agencé pour pouvoir émettre les rayons lumineux de manière à ce que les repères lumineux (145) correspondant forment collectivement sur la surface de projection (210) une matrice de repères lumineux (145). 15 7. Dispositif d'aide à la conduite (10) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le module de commande configure le moyen de projection (100) de manière à ce qu'un axe propre de la matrice de repères lumineux (145) projetés sur la surface de projection (210) est sensiblement perpendiculaire à la scène de route (300) située devant le véhicule (200). 8. Dispositif d'aide à la conduite (10) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que 20 le module de commande configure le moyen de projection (100) de manière à émettre des rayons lumineux formant une pluralité de lignes (1451-1454) sur la surface de projection (210), chaque ligne (1451-1454) étant formée par une partie des repères lumineux (145). 9. Dispositif d'aide à la conduite (10) selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'une première distance (dl -d3) entre deux lignes (1451-1454) adjacentes de repères 25 lumineux (145) formées sur la surface de projection (210) est telle qu'une deuxième distance 3056773 - 23 - (D) entre deux lignes (1451-1454) adjacentes projetées correspondant à la projection sur la route des deux lignes (1451-1454) adjacentes de repères lumineux (145) formées sur la surface de projection (210) le long d'une ligne (1451-1454) passant par les yeux de l'occupant (410, 420) et par chaque ligne (1451-1454) correspondante de repères lumineux 5 (145) formées sur la surface de projection (210) est constante. 10. Dispositif d'aide à la conduite (10) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le moyen de projection (100) comprend une pluralité de sources lumineuses (110) pouvant être adressées sélectivement ou collectivement par le module de commande. 10 11. Dispositif d'aide à la conduite (10) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le module de commande est configuré pour modifier un paramètre de contrôle du moyen de projection (100) de manière à modifier l'apparence d'au moins une partie des repères lumineux (145) projetés sur la surface de projection (210). 12. Dispositif d'aide à la conduite (10) selon l'une quelconque des revendications précédentes, 15 caractérisé en ce qu'il comprend un écran électrochrome situé entre le moyen de projection (100) et la surface de projection (210), le module de commande étant configuré pour contrôler ledit écran électrochrome afin de modifier au moins un paramètre d'apparence d'au moins une partie des repères lumineux (145) projetés sur ladite surface de projection (210). 20 13. Dispositif d'aide à la conduite (10) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le module de commande configure le moyen de projection (100) en fonction d'un paramètre de fonctionnement du véhicule (200), ledit paramètre de fonctionnement comprenant une vitesse et/ou une direction indiquée par un clignotant. 14. Procédé d'aide à la conduite d'un véhicule (200) automobile caractérisé en ce qu'il 25 comprend : 3056773 - 24 - - une première étape de détection d'un élément (350) de la scène de route (300) situé devant le véhicule (200) ; - une deuxième étape de détermination de la position de l'élément (350) sur une surface de projection (210) et par rapport à un occupant (410, 420) du véhicule (200) ; 5 - une troisième étape de projection d'une pluralité de repères lumineux (145 sur la surface de projection (210) par un moyen de projection (100), lesdits repères lumineux (145) projetés étant situés à proximité de la position de l'élément (350) sur la surface de projection (210). 15. Procédé d'aide à la conduite selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la 10 position de l'élément (350) sur la surface de projection (210) est déterminée par une zone d'intersection de ladite surface de projection (210) avec une droite formée par un oeil de l'occupant (410, 420) et une partie de l'élément (350) de la scène de route (300), le moyen de projection (100) étant configuré par un module de commande pour émettre au moins un rayon lumineux vers ladite zone d'intersection. 15 16. Procédé d'aide à la conduite selon l'une quelconque des revendications 14 ou 15, caractérisé en ce que le moyen de projection (100) est configuré pour projeter des repères lumineux (145) sur la surface de projection (210) de manière à former une pluralité de lignes (14511454) sur la surface de projection (210), chaque ligne (1451-1454) étant formée par une partie des repères lumineux (145), une première distance entre deux lignes (1451-1454) 20 adjacentes de repères lumineux (145) formées sur la surface de projection (210) étant telle qu'une deuxième distance entre deux lignes (1451-1454) adjacentes projetées correspondant à la projection sur la route des deux lignes (1451-1454) adjacentes de repères lumineux (145 formées sur la surface de projection (210) le long d'une ligne (1451-1454) passant par les yeux de l'occupant (410, 420) et par chaque ligne (1451-1454) correspondante de repè-//res 25 lumineux (145) formées sur la surface de projection (210) est constante. 3056773 -25- 17. Procédé d'aide à la conduite selon l'une quelconque des revendications 14 à 16, caractérisé en ce que le moyen de projection (100) est configuré pour modifier un paramètre d'apparence d'une partie des repères lumineux (145) de la surface de projection (210). 18. Procédé d'aide à la conduite selon la revendication 17, caractérisé en ce que la partie des 5 repères lumineux (145) modifiés par le moyen de projection (100) correspond : - au moins une voie de circulation de la scène de route (300) ; et/ou - la voie de circulation dans laquelle le véhicule (200) se trouve ; et/ou - une voie de circulation adjacente à celle dans laquelle le véhicule (200) se trouve, la voie de circulation adjacente étant située d'un même côté qu'une commande de clignotant 10 activée du véhicule (200) ; et/ou - une distance de freinage du véhicule (200) ; et/ou - une première distance de sécurité située entre l'au moins un élément (350) de la scène de route (300) et le véhicule (200) ; et/ou - une deuxième distance de sécurité située entre l'au moins un élément (350) de la scène 15 de route (300) et l'horizon (310). 19. Dispositif d'aide à la conduite (10), caractérisé en ce qu'il comprend des moyens agencés pour mettre en oeuvre toutes les étapes du procédé d'aide à la conduite selon l'une quelconque des revendications 14 à 18.