Brevet FR3057227A1 — publié le 20180413

PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE DÉTERMINATION D'INFORMATIONS RELATIVES À LA DISPONIBILITÉ DE PORTIONS DE VOIES DE CIRCULATION POUR LA CONDUITE AUTONOME DE VÉHICULES L'invention concerne les véhicules pouvant circuler sur des voies de circulation et éventuellement de type automobile, et plus précisément la détermination d'informations relatives à la disponibilité de portions de ces voies de circulation pour la conduite autonome (ou assistée). la On entend ici par « conduite autonome » la conduite d'un véhicule de façon automatisée grâce à un dispositif d'assistance (ou d'aide) à la conduite embarqué. Comme le sait l'homme de l'art, certains véhicules, dits à conduite au moins partiellement autonome (ou assistée), comprennent une base de 15 données comportant des données représentatives de portions de voies de circulation qui sont propres à la conduite autonome (ou assistée). Cette base de données est utilisée par le dispositif d'assistance (ou d'aide) à la conduite du véhicule pour anticiper les portions des voies de circulation de son itinéraire sur lesquelles il va pouvoir les conduire de façon automatisée, soit 20 sous supervision de son conducteur (avec ou sans intervention ponctuelle de sa part), soit sans que son conducteur n'intervienne. Sur chaque portion de l'itinéraire, considérée comme propre à la conduite autonome, le dispositif d'assistance (ou d'aide) à la conduite analyse les informations d'environnement, qui sont représentatives de son 25 environnement et qui lui sont fournies par des moyens d'analyse embarqués ainsi qu'éventuellement par d'autres véhicules et/ou des stations d'informations associées à la voie de circulation sur laquelle circule son véhicule, afin de vérifier si cette portion satisfait à au moins un critère de conduite autonome. Ce mode de fonctionnement est notamment décrit dans 30 le document brevet DE 102014014120. Lorsqu'au moins un critère de conduite autonome n'est pas satisfait (ou vérifié), la portion est immédiatement considérée comme impropre à la 3057227 2 conduite autonome. Dans ce cas, le dispositif d'assistance à la conduite ordonne au conducteur de son véhicule de reprendre immédiatement son contrôle, afin de passer dans une phase de conduite manuelle jusqu'à la prochaine portion effectivement propre à la conduite autonome. 5 On comprendra qu'une attente d'un conducteur de véhicule au moins partiellement autonome est la minimisation des phases de conduite manuelle (et donc du temps pendant lequel il va devoir prendre le contrôle de son véhicule) sur l'itinéraire qu'il a sélectionné. Or, chaque fois qu'une portion de l'itinéraire, répertoriée dans la base de données et donc considérée comme propre à la conduite autonome, s'avère en réalité impropre à la conduite autonome quelle qu'en soit la raison (travaux, météorologie, accident, ralentissement, déviation), le rapport entre la durée des phases de conduite manuelle et la durée des phases de conduite autonome augmente. Par conséquent, il peut en résulter une déception du conducteur, voire une impression que le calcul de l'itinéraire n'est pas fait correctement et/ou que la base de données n'est pas à jour. L'invention a notamment pour but d'améliorer la situation. Elle propose notamment à cet effet un procédé de détermination automatisée d'informations pour un véhicule circulant sur une portion de voie de circulation et comprenant : - des moyens de stockage propres à stocker des premières données représentatives de portions de voies de circulation propres à la conduite autonome de véhicules, - des moyens d'analyse propres à analyser son environnement, et - des moyens de communication propres à échanger des messages par voie d'ondes. Ce procédé d'assistance se caractérise par le fait qu'il comprend une étape dans laquelle on détermine dans le véhicule, en fonction au moins d'informations d'environnement, représentatives de son environnement et déterminées au moins par les moyens d'analyse, si la portion sur laquelle il circule est propre à la conduite autonome, puis, dans la négative et si cette portion est représentée par des premières données, on génère un message signalant que cette portion est actuellement impropre à la conduite autonome 3057227 3 et on fait transmettre ce message par les moyens de communication. Ainsi, le véhicule, dans lequel est effectuée la détermination d'informations, dispose d'informations très récentes relatives à l'indisponibilité de portions de voies de circulation pour la conduite autonome (ou assistée), 5 qu'il peut utiliser en interne pour ses propres besoins s'il est au moins partiellement autonome, et qu'il met à la disposition des autres véhicules par ses transmissions de messages par voie d'ondes afin qu'ils mettent à jour leurs propres premières données. Le procédé d'assistance selon l'invention peut comporter d'autres 10 caractéristiques qui peuvent être prises séparément ou en combinaison, et notamment : - dans son étape on peut, dans un premier mode de réalisation, estimer dans le véhicule si la portion est impropre à la conduite autonome de façon temporaire ou durable en fonction des informations d'environnement et 15 d'informations routières et/ou d'informations météorologiques, puis on peut adjoindre au message des données signalant que la portion est impropre à la conduite autonome temporairement ou durablement ; - dans son étape on peut, dans un second mode de réalisation, estimer dans le véhicule la durée pendant laquelle la portion sera impropre à la conduite 20 autonome en fonction des informations d'environnement et d'informations routières et/ou d'informations météorologiques, puis on peut adjoindre au message des données représentatives de cette durée estimée ; - dans son étape on peut déterminer dans le véhicule au moins une cause ayant rendu la portion impropre à la conduite autonome, en fonction des 25 informations d'environnement et d'informations routières et/ou d'informations météorologiques, puis on peut adjoindre au message des données représentatives de chaque cause déterminée ; - dans son étape, après avoir généré le message on peut mettre à jour les premières données dans les moyens de stockage en supprimant les 30 premières données représentatives de la portion devenue impropre à la conduite autonome ou en adjoignant aux premières données représentatives de cette portion des secondes données signalant que la portion est devenue impropre à la conduite autonome ; 3057227 4 - dans son étape, lorsque la portion sur laquelle circule le véhicule est propre à la conduite autonome mais n'est pas représentée par des premières données, on peut mettre à jour les premières données dans les moyens de stockage en stockant de nouvelles premières données représentatives de 5 cette portion ; - dans son étape, on peut faire transmettre le message généré par les moyens de communication à destination d'autres véhicules et/ou d'au moins une station d'informations associée à la voie de circulation sur laquelle circule le véhicule. 10 L'invention propose également un dispositif de détermination d'informations destiné à équiper un véhicule propre à circuler sur des voies de circulation et comprenant : - des moyens de stockage propres à stocker des premières données représentatives de portions de voies de circulation propres à la conduite 15 autonome de véhicules, - des moyens d'analyse propres à analyser son environnement, et - des moyens de communication propres à échanger des messages par voie d'ondes. Ce dispositif de détermination d'informations se caractérise par le fait 20 qu'il est agencé pour déterminer, en fonction au moins d'informations d'environnement, représentatives de l'environnement du véhicule et déterminées au moins par les moyens d'analyse, si cette portion sur laquelle il circule est propre à la conduite autonome, et, dans la négative et si cette portion est représentée par des premières données, pour générer un 25 message signalant que cette portion est actuellement impropre à la conduite autonome et déclencher la transmission de ce message par les moyens de communication. L'invention propose également un dispositif d'assistance (ou d'aide) à la conduite, d'une part, destiné à équiper un véhicule propre à circuler sur une 30 portion de voie de circulation et comprenant des moyens de stockage propres à stocker des premières données représentatives de portions de voies de circulation propres à la conduite autonome de véhicules, des moyens d'analyse propres à analyser son environnement, et des moyens de 3057227 5 communication propres à échanger des messages par voie d'ondes, et, d'autre part, propre à contrôler le positionnement du véhicule par rapport à une direction transversale à une voie de circulation sur laquelle il circule et par rapport à d'autres véhicules, et de conduire le véhicule pendant des phases 5 de conduite autonome. Ce dispositif d'assistance (ou d'aide) à la conduite se caractérise par le fait qu'il comprend un dispositif de détermination d'informations du type de celui présenté ci-avant. L'invention propose également un véhicule, éventuellement de type 10 automobile, propre à circuler sur des voies de circulation et comprenant des moyens de stockage propres à stocker des premières données représentatives de portions de voies de circulation propres à la conduite autonome de véhicules, des moyens d'analyse propres à analyser son environnement, des moyens de communication propres à échanger des 15 messages par voie d'ondes, et un dispositif de détermination d'informations du type de celui présenté ci-avant ou un dispositif d'assistance à la conduite du type de celui présenté ci-avant. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à l'examen de la description détaillée ci-après, et du dessin annexé, sur lequel 20 l'unique figure illustre schématiquement et fonctionnellement une route comprenant deux voies de circulation sur lesquelles circulent deux véhicules automobiles équipés chacun d'un dispositif de détermination d'informations selon l'invention et d'un dispositif d'assistance à la conduite. L'invention a notamment pour but de proposer un procédé de 25 détermination d'informations, et un dispositif de détermination d'informations DD associé, destinés à permettre la détermination automatique au sein d'un véhicule Vk d'informations relatives à la disponibilité de portions de voies de circulation VCj pour la conduite autonome (ou assistée) de véhicules au moins partiellement autonomes. 30 On entend ici par « véhicule au moins partiellement autonome » un véhicule qui peut être conduit manuellement pendant des phases de conduite manuelle ou de façon automatisée pendant des phases de conduite autonome, ou bien qui peut être conduit en permanence de façon 3057227 6 automatisée pendant des phases de conduite autonome. Dans ce qui suit, on considère, à titre d'exemple non limitatif, que le véhicule Vk est de type automobile. Il s'agit par exemple d'une voiture. Mais l'invention n'est pas limitée à ce type de véhicule. Elle concerne en effet tout 5 type de véhicule pouvant circuler sur des voies de circulation terrestres. On a schématiquement et fonctionnellement représenté sur l'unique figure une route comprenant des première VC1 (j = 1) et seconde VC2 (j = 2) voies de circulation sur lesquelles circulent respectivement des premier V1 (k = 1) et second V2 (k = 2) véhicules automobiles équipés chacun d'un 10 dispositif de détermination d'informations DD selon l'invention, de moyens d'analyse de l'environnement MA et de moyens de communication MC. On notera que dans l'exemple illustré non limitativement sur l'unique figure chaque véhicule Vk est également équipé d'un dispositif d'assistance (ou d'aide) à la conduite DA chargé de contrôler son positionnement par 15 rapport à la direction transversale à la voie de circulation VCj et par rapport aux autres véhicules, et de le conduire pendant des phases de conduite autonome sans que son conducteur n'agisse sur son volant ou sur l'une de ses pédales. Ce dispositif d'assistance (ou d'aide) à la conduite DA assure le contrôle de son véhicule Vk en fonction, notamment, d'informations relatives à 20 son environnement extérieur et fournies au moins par ses moyens d'analyse de l'environnement MA, d'informations représentatives de sa dynamique en cours (comme par exemple sa vitesse, son accélération, l'angle de son volant, sa vitesse de lacet, son cap) et d'informations représentatives de la dynamique en cours et éventuellement de la dynamique prévisionnelle 25 (changement de trajectoire) des autres véhicules situés dans son environnement proche (grâce à ses capteurs embarqués). Par exemple, ce dispositif d'assistance (ou d'aide) à la conduite DA peut constituer ce que l'homme de l'art appelle un dispositif ADAS (« Advanced Driver Assistance System »). 30 Mais pour que l'invention puisse être mise en oeuvre il n'est pas nécessaire que le véhicule Vk, qui comprend un dispositif de détermination d'informations DD selon l'invention, comprenne également un dispositif d'assistance (ou d'aide) à la conduite DA. Mais les informations que 3057227 7 détermine son dispositif de détermination d'informations DD sont destinés au moins à des véhicules au moins partiellement autonomes et donc comprenant un dispositif d'assistance (ou d'aide) à la conduite DA. Le dispositif d'assistance (ou d'aide) à la conduite DA peut, par 5 exemple, être implanté, au moins partiellement, dans un calculateur du véhicule Vk, qui assure éventuellement au moins une autre fonction, comme par exemple la supervision du fonctionnement du groupe motopropulseur (ou GMP). Mais en variante il peut comprendre son propre calculateur dédié. Les moyens d'analyse de l'environnement MA sont chargés 10 d'analyser au moins une partie de l'environnement du véhicule Vk située devant ce dernier (Vk). Ils peuvent, par exemple, comprendre des capteurs à ultrasons et/ou au moins une caméra et/ou au moins un laser de balayage et/ou au moins un radar ou lidar. Les moyens de communication MC d'un véhicule Vk sont propres à 15 échanger des messages par voie d'ondes avec d'autres moyens de communication MC équipant d'autres véhicules Vk' (k' # k) et/ou les moyens de communication MC' d'au moins une station d'informations SI associée à la voie de circulation VCj sur laquelle circule leur véhicule Vk (et donc associée à l'infrastructure routière environnante), ainsi qu'éventuellement au moins un 20 réseau de communication non filaire. Chaque réseau de communication non filaire peut être de type terrestre (éventuellement radiophonique ou 3G ou 4G) et/ou satellitaire. On notera qu'un réseau de communication non filaire peut éventuellement être dédié à l'infrastructure routière. Par ailleurs, dans le cas d'échanges avec d'autres véhicules Vk' ou avec une station d'informations SI, 25 les communications se font de préférence par voie d'ondes à courte portée, par exemple en utilisant le standard de communication sans fil Car2X (G5) ou Bluetooth ou WiFi ou encore 5G ou encore la transmission en champ proche (ou NFT (« Near Field Transmission »)). Les moyens de stockage MS sont propres à stocker, éventuellement 30 sous la forme d'une base de données, des premières données dl qui sont représentatives de portions de voies de circulation propres à la conduite autonome de véhicules. Dans l'exemple non limitatif illustré sur l'unique figure, les moyens de 3057227 8 stockage MS font partie d'un dispositif d'aide à la navigation DN embarqué dans le véhicule Vk et chargé de déterminer des itinéraires à suivre en fonction de données cartographiques et d'informations de trafic (ou circulation) reçues par les moyens de communication MC, et éventuellement 5 d'informations météorologiques reçues par les moyens de communication MC. Ces itinéraires à suivre sont, par exemple, déterminés de manière à minimiser la durée et/ou la distance parcourue et/ou le nombre ou la durée des phases de conduite manuelle (dans le cas d'un véhicule au moins partiellement autonome), y compris lorsqu'au moins un lieu de passage 10 intermédiaire a été fourni. Ces moyens de stockage MS peuvent donc, ici, également stocker les données cartographiques (latitude, longitude, altitude, limitation de vitesse, qualité du revêtement des voies de circulation). On notera que dans l'exemple non limitatif illustré sur l'unique figure, le dispositif d'aide à la navigation DN fait partie d'un calculateur CA installé 15 dans le véhicule Vk et couplé (directement ou indirectement (par exemple via un réseau de communication embarqué dans le véhicule Vk (éventuellement multiplexé)) aux moyens de communication MC et au dispositif d'assistance à la conduite DA. Ce calculateur CA est éventuellement dédié à la navigation. Mais cela n'est pas obligatoire. En effet, il pourrait assurer au moins une autre 20 fonction au sein du véhicule Vk. Dans une variante, le dispositif d'aide à la navigation DN pourrait comprendre son propre calculateur dédié. Comme évoqué précédemment, l'invention propose un procédé d'assistance destiné à permettre la détermination automatique au sein d'un véhicule Vk d'informations relatives à la disponibilité de portions de voies de 25 circulation VCj pour la conduite autonome (ou assistée). Un tel procédé peut être mis en oeuvre au moins partiellement par un dispositif de détermination d'informations DD. Un tel dispositif de détermination d'informations DD peut, lorsque le véhicule Vk est au moins partiellement autonome et comme illustré non limitativement, faire partie du 30 dispositif d'assistance à la conduite DA. En variante, notamment lorsque le véhicule Vk n'est pas au moins partiellement autonome, le dispositif de détermination d'informations DD peut faire partie du dispositif d'aide à la navigation DN embarqué dans le véhicule Vk. Mais le dispositif de 3057227 9 détermination d'informations DD peut être indépendant du dispositif d'assistance à la conduite DA ou du dispositif d'aide à la navigation DN. Ainsi, il pourrait faire partie du calculateur CA, sans faire partie du dispositif d'aide à la navigation DN. Par ailleurs, il n'est pas forcément installé de façon définitive 5 dans le véhicule Vk. En effet, il peut faire partie d'un ou plusieurs équipements embarqués temporairement (par exemple par le conducteur), comme par exemple un téléphone intelligent (ou « smartphone »), une tablette électronique, une montre intelligente (ou « smartwatch »), ou un calculateur acheté dans un service après-vente. 10 Par conséquent, le dispositif de détermination d'informations DD peut être réalisé sous la forme de modules logiciels (ou informatiques ou encore « software »), ou bien d'une combinaison de circuits « hardware ») et de modules logiciels. Un procédé de détermination d'informations, 15 comprend une étape dans laquelle on (le dispositif d'informations DD) commence par déterminer dans le exemple V1), en fonction au moins d'informations électroniques (ou selon l'invention, de détermination véhicule Vk (par d'environnement, représentatives de son environnement et déterminées au moins par les moyens d'analyse MA, si la portion pv sur laquelle il circule est propre à la 20 conduite autonome. Puis, dans la négative et si cette portion pv est représentée par les premières données dl (stockées dans MS), on (le dispositif de détermination d'informations DD) génère un message signalant que cette portion pv est actuellement impropre à la conduite autonome, et on (le dispositif de détermination d'informations DD) fait transmettre ce message 25 par les moyens de communication MC du véhicule Vl. On notera que le dispositif de détermination d'informations DD détermine qu'une portion est impropre à la conduite autonome lorsqu'elle ne satisfait pas à au moins un critère de conduite autonome. Tout critère connu de l'homme de l'art peut être ici utilisé, et notamment la vitesse du véhicule 30 (par rapport à la vitesse autorisée par la fonction considérée), le type et la qualité de l'infrastructure (sur laquelle la fonction considérée peut être activée), et les conditions environnementales (permettant l'activation de la fonction considérée). 3057227 10 On notera également que certaines des informations d'environnement utilisées par le dispositif de détermination d'informations DD peuvent être issues d'au moins un autre véhicule Vk' (k' # k) et/ou d'au moins une station d'informations SI. Dans ce cas, elles sont reçues par les moyens de 5 communication MC du véhicule Vl. De préférence, dans l'étape du procédé on (le dispositif de détermination d'informations DD) fait transmettre le message généré par les moyens de communication MC à destination d'autres véhicules (ici au moins V2) et/ou d'au moins une station d'informations SI associée à la voie de 10 circulation VC1 sur laquelle circule le véhicule Vl. Grâce aux déterminations d'informations, le véhicule Vk (ici V1) dispose désormais d'informations très récentes relatives à l'indisponibilité de portions de voies de circulation pour la conduite autonome (ou assistée) qu'il met à la disposition des autres véhicules Vk' (k' # k) par ses transmissions de 15 messages par voie d'ondes pour les avertir, afin qu'ils puissent en tenir compte pour leurs propres besoins et éventuellement mettre à jour leurs propres premières données dl stockées dans leurs moyens de stockage MS. Le véhicule Vk (ici V1) peut également utiliser en interne ces informations déterminées pour ses propres besoins s'il est au moins partiellement 20 autonome. Dans ce cas, ces informations déterminées peuvent être utilisées par le dispositif d'assistance à la conduite DA du véhicule Vl. On notera que dans l'étape du procédé, après avoir généré le message on (le dispositif de détermination d'informations DD) peut mettre à jour les premières données dl dans les moyens de stockage MS du véhicule 25 V1 en supprimant dans ces derniers (MS) les premières données qui sont représentatives de la portion pv devenue impropre à la conduite autonome ou en adjoignant aux premières données dl représentatives de cette portion pv des secondes données signalant que cette portion pv est devenue impropre à la conduite autonome. 30 On notera également que dans l'étape du procédé, lorsque la portion pv sur laquelle circule le véhicule V1 est propre à la conduite autonome mais n'est pas représentée par des premières données dl stockées dans les moyens de stockage MS du véhicule V1, on (le dispositif de détermination 3057227 11 d'informations DD) peut mettre à jour les premières données dl dans ces moyens de stockage MS en stockant de nouvelles premières données représentatives de cette portion pv (ce qui permet un enrichissement de la base de données). Cela peut avantageusement permettre de mettre à 5 disposition d'autres véhicules Vk' passant à proximité du véhicule V1 et/ou stations d'informations SI, à tout moment, des premières données dl mises à jour récemment. On notera également que dans l'étape du procédé, on (le dispositif de détermination d'informations DD) peut avantageusement estimer dans le 10 véhicule V1 si la portion pv est impropre à la conduite autonome de façon temporaire ou durable, en fonction des informations d'environnement et d'informations routières et/ou d'informations météorologiques reçues par les moyens de communication MC du véhicule V1. Puis, on (le dispositif de détermination d'informations DD) peut adjoindre au message des données 15 signalant que la portion pv est impropre à la conduite autonome temporairement ou durablement. Le caractère durable ou temporaire peut, par exemple, dépendre de la durée estimée d'un phénomène météorologique ou de rayons de soleil rasants qui perturbent les moyens d'analyse de l'environnement MA ou d'un 20 ralentissement (ou bouchon) ou de travaux ou d'une déviation ou de la présence d'un obstacle O rendant impossible la conduite autonome sur une portion pv. En variante, dans l'étape du procédé, on (le dispositif de détermination d'informations DD) peut avantageusement estimer dans le 25 véhicule V1 la durée pendant laquelle la portion pv sera impropre à la conduite autonome, en fonction des informations d'environnement et des informations routières et/ou des informations météorologiques reçues par les moyens de communication MC du véhicule V1. Puis, on (le dispositif de détermination d'informations DD) peut adjoindre au message des données 30 représentatives de cette durée estimée. Cette option est donc plus précise que la précédente, décrite au paragraphe précédent, puisqu'elle permet de fournir la durée de l'indisponibilité d'une portion pour une phase de conduite autonome. 3057227 12 On notera également que dans l'étape du procédé, on (le dispositif de détermination d'informations DD) peut avantageusement déterminer dans le véhicule V1 au moins une cause ayant rendu la portion pv impropre à la conduite autonome, en fonction des informations d'environnement et des 5 informations routières et/ou des informations météorologiques. Puis, on (le dispositif de détermination d'informations DD) peut adjoindre au message des données représentatives de chaque cause déterminée. On notera également que les moyens de stockage MS pourraient faire partie du dispositif de détermination d'informations DD ou bien du la dispositif d'assistance à la conduite DA ou encore d'un ou plusieurs équipements embarqués temporairement. REVENDICATIONS1. Procédé de détermination automatisée d'informations pour un véhicule (Vk) circulant sur une portion (pv) de voie de circulation (VCj) et comprenant i) des moyens de stockage (MS) propres à stocker des premières données représentatives de portions de voies de circulation propres à la conduite autonome de véhicules, ii) des moyens d'analyse (MA) propres à analyser son environnement, et iii) des moyens de communication (MC) propres à échanger des messages par voie d'ondes, caractérisé en ce qu'il la comprend une étape dans laquelle on détermine dans ledit véhicule (Vk), en fonction au moins d'informations d'environnement, représentatives de son environnement et déterminées au moins par lesdits moyens d'analyse (MA), si ladite portion (pv) sur laquelle il circule est propre à la conduite autonome, puis, dans la négative et si cette portion (pv) est représentée par lesdites 15 premières données, on génère un message signalant que ladite portion (pv) est actuellement impropre à la conduite autonome et on fait transmettre ce message par lesdits moyens de communication (MC). 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que dans ladite étape on estime dans ledit véhicule (Vk) si ladite portion (pv) est impropre à la 20 conduite autonome de façon temporaire ou durable en fonction desdites informations d'environnement et d'informations routières et/ou d'informations météorologiques, puis on adjoint audit message des données signalant que ladite portion (pv) est impropre à la conduite autonome temporairement ou durablement. 25 3. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que dans ladite étape on estime dans ledit véhicule (Vk) la durée pendant laquelle ladite portion (pv) sera impropre à la conduite autonome en fonction desdites informations d'environnement et d'informations routières et/ou d'informations météorologiques, puis on adjoint audit message des données représentatives 30 de cette durée estimée. 4. Procédé selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que dans ladite étape on détermine dans ledit véhicule (Vk) au moins une cause ayant rendu ladite portion (pv) impropre à la conduite autonome en fonction 3057227 14 desdites informations d'environnement et d'informations routières et/ou d'informations météorologiques, puis on adjoint audit message des données représentatives de chaque cause déterminée. 5. Procédé selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que 5 dans ladite étape, après avoir généré ledit message on met à jour lesdites premières données dans lesdits moyens de stockage (MS) en supprimant dans lesdits moyens de stockage (MS) les premières données représentatives de ladite portion (pv) devenue impropre à la conduite autonome ou en adjoignant auxdites premières données représentatives de la cette portion (pv) des secondes données signalant que ladite portion (pv) est devenue impropre à la conduite autonome. 6. Procédé selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que dans ladite étape, lorsque ladite portion sur laquelle circule ledit véhicule (Vk) est propre à la conduite autonome mais n'est pas représentée par des 15 premières données, on met à jour lesdites premières données dans lesdits moyens de stockage (MS) en stockant de nouvelles premières données représentatives de cette portion. 7. Procédé selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que dans ladite étape on fait transmettre ledit message généré par lesdits moyens 20 de communication (MC) à destination d'autres véhicules et/ou d'au moins une station d'informations (SI) associée à ladite voie de circulation (VCj) sur laquelle circule ledit véhicule (Vk). 8. Dispositif de détermination d'informations (DD) pour un véhicule (Vk) propre à circuler sur une portion (pv) de voie de circulation (VCj) et 25 comprenant i) des moyens de stockage (MS) propres à stocker des premières données représentatives de portions de voies de circulation propres à la conduite autonome de véhicules, ii) des moyens d'analyse (MA) propres à analyser son environnement, et iii) des moyens de communication (MC) propres à échanger des messages par voie d'ondes, caractérisé en ce qu'il 30 est agencé pour déterminer, en fonction au moins d'informations d'environnement, représentatives de l'environnement dudit véhicule (VA) et déterminées au moins par lesdits moyens d'analyse (MA), si ladite portion (pv) sur laquelle circule ledit véhicule (Vk) est propre à la conduite autonome, et, 3057227 15 dans la négative et si cette portion (pv) est représentée par lesdites premières données, pour générer un message signalant que ladite portion (pv) est actuellement impropre à la conduite autonome et déclencher la transmission de ce message par lesdits moyens de communication (MC). 5 9. Dispositif d'assistance à la conduite (DA) pour un véhicule (Vk) propre à circuler sur une portion (pv) de voie de circulation (VCj) et comprenant i) des moyens de stockage (MS) propres à stocker des premières données représentatives de portions de voies de circulation propres à la conduite autonome de véhicules, ii) des moyens d'analyse (MA) propres à analyser son environnement, et iii) des moyens de communication (MC) propres à échanger des messages par voie d'ondes, ledit dispositif (DA) étant propre à contrôler le positionnement dudit véhicule (Vk) par rapport à une direction transversale à une voie de circulation (VCj) sur laquelle il circule et par rapport à d'autres véhicules, et de conduire ledit véhicule (Vk) pendant des phases de conduite autonome, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif de détermination d'informations (DD) selon la revendication 8. 10. Véhicule (Vk) propre à circuler sur des voies de circulation (VCj) et comprenant i) des moyens de stockage (MS) propres à stocker des premières données représentatives de portions de voies de circulation propres à la conduite autonome de véhicules, ii) des moyens d'analyse (MA) propres à analyser son environnement, et iii) des moyens de communication (MC) propres à échanger des messages par voie d'ondes, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un dispositif de détermination d'informations (DD) selon la revendication 8 ou un dispositif d'assistance à la conduite (DA) selon la revendication 9.