Brevet FR3050677A1 — publié le 20171103

Arrière-plan de l'invention La présente invention concerne un procédé de traitement d'une surface, et un automate correspondant. Plus particulièrement, la présente invention concerne un procédé de mise en peinture d'une surface par un automate assistant. Il existe déjà des robots destinés à traiter une surface, par exemple la mettre en peinture ou la poncer. De tels robots sont notamment utilisés dans le domaine automobile, pour mettre en peinture les carrosseries des véhicules. Ces robots sont autonomes et sont programmés pour effectuer une série d'opérations sans le contrôle d'un opérateur : ils remplacent alors une ou plusieurs personnes en effectuant les tâches programmées préalablement dans l'ordinateur de commande du robot. Toutefois, ces robots-peintres, tout comme les autres robots utilisés sur des chaines d'assemblage, sont immobiles sur le sol, et seul le bras tenant l'outil, est mobile : leur domaine d'action est donc géographiquement limité. Par ailleurs, et afin d'éviter les accidents avec d'éventuelles personnes pouvant se trouver à proximité des robots, ceux-ci sont généralement entourés par une zone de sécurité dans laquelle le robot est amené à travailler et dans laquelle les individus ne doivent pas entrer. Il existe également des robots dans le bâtiment. De tels robots sont notamment utilisés pour travailler à des endroits difficilement accessibles par des individus, voire même interdits. Tel est le cas par exemple lorsque la surface à traiter comprend des plafonds hauts, ou bien est située dans une zone avec des risques de radiations. Un exemple de robot pouvant intervenir dans de telles conditions est notamment décrit dans la demande FR 2 902 038. On constate alors que le robot est directement commandé par un opérateur, pour traiter la surface à sa place et sous son contrôle. Ainsi, de 30 tels robots ne sont pas autonomes, et nécessitent d'être commandés en 3050677 2 continu par un opérateur : l'utilisation d'un tel robot permet alors de faciliter la tâche de l'opérateur, mais requiert toujours sa présence, que ce soit à côté ou à distance du robot. Le robot ne remplace alors pas l'opérateur devant effectuer l'opération, mais agit plutôt comme un outil 5 qui reste sous le contrôle de l'opérateur et qui n'agit pas seul. Ainsi, le robot ne permet pas d'effectuer un travail en lieu et place d'un individu, mais nécessite toujours une supervision. En particulier, le robot ne peut traiter une surface donnée que grâce aux instructions données par l'opérateur lors du traitement de ladite surface, afin d'adapter 10 les actions effectuées par le robot en temps réel. Objet et résumé de l'invention La présente invention vise à résoudre les différents problèmes techniques énoncés précédemment. En particulier, la présente invention 15 vise à proposer un procédé de traitement d'une surface par un automate, et l'automate correspondant, permettant audit automate de traiter de manière autonome et efficace ladite surface. Par ailleurs, la présente invention vise également à proposer un procédé de traitement d'une surface permettant à un automate d'opérer seul, et en présence de 20 personnes autour de lui. Ainsi, selon un aspect, il est proposé un procédé de traitement d'une surface à traiter, au moyen d'un automate comportant : - une embase configurée pour se déplacer sur un sol, - une plateforme montée sur l'embase et configurée pour se déplacer, au 25 moins en partie, perpendiculairement à l'embase, par exemple verticalement, et - un moyen de traitement, par exemple un bras, monté sur la plateforme et comportant une extrémité mobile configurée pour traiter une superficie donnée, procédé dans lequel : 3050677 3 a) on divise la surface à traiter en subdivisions de superficie inférieure ou égale à la superficie donnée, b) on traite la surface de chaque subdivision par déplacement du moyen de traitement, et 5 c) on change de subdivision par déplacement, par exemple translation verticale, de la plateforme et/ou par déplacement de l'embase sur le sol. Le procédé permet de planifier le traitement de la surface à traiter. Plus particulièrement, le procédé tient compte de la structure de 10 l'automate réalisant le traitement de surface, pour subdiviser la surface à traiter. Ainsi, l'automate comportant une embase se déplaçant sur le sol, c'est-à-dire sensiblement horizontalement, et une plateforme se déplaçant perpendiculairement à l'embase, soit sensiblement verticalement, le procédé prévoit un découpage de la surface à traiter en subdivisions 15 contigües. Les jonctions entre des subdivisions voisines peuvent notamment être verticales ou horizontales, afin que le passage d'une subdivision à une autre puisse se faire, respectivement, par déplacement horizontal de l'embase ou par déplacement vertical de la plateforme. Chaque subdivision correspond à la zone pouvant être traitée par le 20 déplacement seul du moyen de traitement sur la plateforme. Le procédé est donc choisi de manière à optimiser les mouvements de l'automate lors du traitement de la surface. Par ailleurs, le procédé permet le déplacement de l'automate sur le sol, pour lui permettre d'opérer dans n'importe quel endroit, sans avoir une zone d'action limitée, et tout en 25 restant prévisible pour les personnes à proximité grâce à un travail séquencé en subdivisions. Plus particulièrement, l'automate traite la surface à traiter par portions, et se déplace de subdivision en subdivision : il est ainsi aisé, notamment pour les personnes travaillant à proximité de l'automate, 30 d'anticiper les mouvements de celui-ci, et donc d'agir en conséquence : 3050677 4 par exemple en évitant de traiter une surface proche de la subdivision qui sera traitée par l'automate par exemple. L'automate peut alors travailler en collaboration avec les personnes travaillant autour de lui : l'automate effectuant les tâches répétitives et peu techniques, tandis que les 5 professionnels réalisent les travaux plus spécifiques. La planification du travail par l'automate facilite donc le travail simultané de personnes à proximité. On obtient donc un automate pouvant travailler de manière autonome, sans nécessiter la supervision continue d'une personne. On 10 diminue donc le temps d'intervention de l'opérateur sur l'automate, l'opérateur pouvant à son tour effectuer un traitement de la surface en même temps que l'automate, par exemple en effectuant les travaux nécessitant une technicité ou un savoir-faire particulier tel que le traitement de surfaces spécifiques comme le contour de prises murales, 15 l'arrière de tuyaux, les escaliers, ... Préférentiellement, l'extrémité mobile du moyen de traitement est configurée pour traiter la surface de chaque subdivision par déplacement parallèlement à la surface de la subdivision à traiter, par exemple dans un plan vertical. L'extrémité mobile du moyen de traitement remplit le rôle de 20 la main d'une personne effectuant le traitement de surface. Dans le cas d'un traitement par projection (de peinture ou d'enduit), cette extrémité est configurée soit pour rester sensiblement toujours à la même distance de la surface à traiter, afin que le traitement effectué par l'extrémité mobile soit uniforme sur toute la surface de la subdivision, soit pour 25 changer la distance la séparant de la surface à traiter, afin d'adapter le traitement à des conditions variables. Dans le cas d'un traitement par contact, par exemple ponçage ou mise en peinture avec un pinceau ou un tampon, cette extrémité est configurée soit pour exercer sensiblement toujours la même force sur la surface à traiter, afin que le traitement 30 effectué par l'extrémité mobile soit uniforme sur toute la surface de la 3050677 5 subdivision, soit pour modifier la force exercée sur la surface, afin d'adapter le traitement à des conditions variables. Préférentiellement, le procédé comporte également, entre les étapes a) et b), une étape a') dans laquelle on détermine un ordre 5 chronologique de traitement desdites subdivisions. Une étape de détermination de l'ordre de traitement des subdivisions permet d'optimiser les déplacements de l'automate et donc la durée du traitement de la surface. Par ailleurs, l'automate peut ainsi limiter des déplacements au sol, notamment lorsqu'il travaille à côté de personnes, afin d'éviter tout 10 contact ou interférence avec leur travail. Préférentiellement, pendant l'étape b), la plateforme et l'embase restent immobiles, et/ou, pendant l'étape c), le moyen de traitement reste immobile. Les mouvements de l'automate sont délibérément programmés pour être effectués séparément les uns des autres, autrement dit : soit 15 c'est la plateforme et/ou l'embase qui bougent, soit c'est le moyen de traitement, mais pas les deux en même temps. Il devient alors plus facile pour les personnes pouvant travailler autour de l'automate de prévoir et d'anticiper ses mouvements, afin d'agir en conséquence. Par ailleurs, le procédé de traitement de la surface mis en oeuvre par l'automate permet 20 également, voire favorise, une décorrélation des mouvements de l'automate. Préférentiellement, dans l'étape b), le moyen de traitement est déplacé selon une direction verticale et/ou horizontale, et/ou est orienté par rotation au moins autour d'un axe parallèle à la surface à traiter, 25 pendant le traitement de la surface. Comme indiqué précédemment, le moyen de traitement effectue le travail réalisé traditionnellement par la main d'une personne : il est donc prévu de pouvoir imiter autant que possible les mouvements d'une main, afin de reproduire aussi efficacement que possible la technique mise en oeuvre par une personne. 3050677 6 Préférentiellement, au moins une des subdivisions de la surface à traiter comprend un contour périphérique délimitant une surface intérieure, et, dans l'étape b), le moyen de traitement est déplacé de manière à traiter d'abord le contour périphérique puis la surface intérieure, 5 de ladite subdivision. Un tel mode de mise en oeuvre peut notamment être utilisé lors de mise en peinture : en effet, la méthode du rechampi prévoit l'application de peinture selon les bords de la surface à peindre, avant de peindre l'intérieur de la surface. L'automate peut donc appliquer la même technique, au niveau de chaque subdivision, pour obtenir un résultat 10 similaire. Préférentiellement, pendant l'étape b), on détermine et on contrôle la position du moyen de traitement par rapport à la surface à traiter. Le procédé de commande de l'automate peut comprendre ainsi la commande et la gestion de différents capteurs permettant de vérifier que l'automate 15 effectué correctement le traitement de surface. Un tel contrôle peut notamment s'effectuer sur la distance séparant le moyen de traitement de la surface à traiter. Préférentiellement, le traitement d'une surface à traiter est une mise en peinture de ladite surface à traiter, un ponçage de ladite surface à 20 traiter et/ou une projection d'enduit sur ladite surface à traiter. Préférentiellement, la surface à traiter comprend un ou plusieurs murs, une ou plusieurs façades, un ou plusieurs plafonds et/ou un ou plusieurs sols. Plus précisément, le travail pouvant être effectué par l'automate ne se limite pas à une unique surface continue, mais peut 25 comporter différentes surfaces identifiées et distinctes les unes des autres. Selon un autre aspect, l'invention concerne également un automate pour le traitement d'une surface à traiter, comportant : - une embase configurée pour se déplacer sur un sol, 3050677 7 - une plateforme montée sur l'embase et configurée pour se déplacer, au moins en partie, perpendiculairement à l'embase, par exemple verticalement, et - un moyen de traitement, par exemple un bras, monté sur la plateforme 5 et comportant une extrémité mobile configurée pour traiter une superficie donnée. En particulier, l'automate comporte également une unité de commande électronique configurée pour : a) diviser la surface à traiter en subdivisions de superficie inférieure ou 10 égale à la superficie donnée, b) traiter la surface de chaque subdivision en commandant le déplacement du moyen de traitement, et c) changer de subdivision en déplaçant la plateforme, par exemple verticalement, et/ou en déplaçant l'embase sur le sol. 15 Préférentiellement, l'automate comporte également un ou plusieurs capteurs de localisation dans l'espace et par rapport à la surface à traiter, par exemple des capteurs à ultrasons, des capteurs laser, des capteurs de temps de vol, des systèmes vidéo ou bien encore des capteurs avec balises délimitant au moins une partie de la surface à traiter. Les capteurs 20 ont pour but de favoriser le positionnement de l'automate dans son environnement, afin de faciliter l'identification des surfaces à traiter, ainsi que la délimitation desdites surfaces dans l'espace. Préférentiellement, l'automate comprend également des capteurs de présence et est configuré pour limiter, voire éviter, les contacts avec 25 des obstacles potentiels, par exemple avec des personnes. De tels capteurs ont notamment pour but de préserver l'intégrité physique des personnes susceptibles de travailler ou de se trouver à proximité de l'automate. Ainsi, grâce aux différents capteurs, l'automate est configuré pour détecter la présence de telles personnes, et agir en conséquence afin 30 de ne pas les blesser ou les gêner. L'automate devient alors collaboratif, 3050677 8 puisqu'il peut venir épauler des personnes dans leur travail, en effectuant le sien à proximité. On entend par « collaboratif » un automate pouvant travailler à proximité d'individus, sans barrière. Préférentiellement, l'automate comprend également une interface 5 configurée pour permettre la saisie d'instructions par un opérateur et/ou l'affichage d'informations relatives au fonctionnement de l'automate. Une telle interface permet notamment de commander l'automate, et de lui donner les instructions. En particulier, dans la mesure où l'automate est autonome, les instructions lui sont données dans un premier temps, avant 10 de le laisser seul opérer les tâches programmées. Brève description des dessins L'invention et ses avantages seront mieux compris à la lecture de la description détaillée d'un mode de réalisation particulier, pris à titre 15 d'exemple nullement limitatif et illustré par les dessins annexés sur lesquels : - la figure 1 est une vue schématique en perspective d'un automate selon la présente invention, - la figure 2 est un exemple de découpage en subdivisions d'une 20 surface à traiter, par le procédé selon l'invention, et - la figure 3 est un organigramme d'un exemple de mode de mise en oeuvre du procédé de traitement d'une surface selon l'invention. Description détaillée de l'invention 25 La figure 1 illustre de manière schématique une vue en perspective d'un automate de traitement d'une surface à traiter, selon la présente invention. L'automate 1 comprend ainsi une embase 2 permettant de déplacer l'automate sur le sol, et comportant : des moyens de déplacement, dans le cas présent des roues 4, ainsi qu'un moyen 30 d'entraînement des roues, par exemple un moteur (non représenté). 3050677 9 L'embase 2 constitue un châssis pour l'automate 1, et supporte l'ensemble des éléments de l'automate 1 qui sont décrits ci-dessous. L'automate 1 comporte également une plateforme 6. La plateforme 6 est montée sur l'embase 2, par exemple via deux rails 8 montés 5 sensiblement perpendiculairement sur l'embase 2. La plateforme 6 est configurée pour se déplacer le long des rails 8, c'est-à-dire sensiblement perpendiculairement à l'embase 2, grâce à un moyen d'entraînement (non-représenté), par exemple un moteur. On obtient donc une plateforme 6 pouvant se déplacer par exemple verticalement pour 10 atteindre différentes hauteurs de la surface à traiter. L'automate 1 comprend par ailleurs un moyen de traitement, dans le cas présent un bras 10. Le bras 10 est monté sur la plateforme 6 et comprend d'une part une extrémité de traitement 12 au niveau de laquelle est monté l'outil de traitement de la surface 14, dans le cas 15 présent une buse de projection de peinture 14, et d'autre part une ou plusieurs articulations 16 reliant une ou plusieurs portions de bras 18. Les articulations 16 permettent de déplacer et d'orienter l'outil de traitement 14 comme souhaité, sur l'ensemble d'une surface de superficie donnée. La superficie dépend notamment de la longueur des portions de bras 18 20 et de l'amplitude des articulations 16. Par ailleurs, le bras 10 permet également de déplacer l'outil de traitement 14 parallèlement à la surface à traiter, afin d'obtenir un résultat de traitement uniforme. Enfin, l'automate 1 comporte une unité de commande 20. L'unité de commande 20 peut être montée sur l'embase 2 de l'automate 1, ou 25 bien être située à distance (délocalisée), ou bien être en partie montée sur l'embase 2 et en partie délocalisée. L'unité de commande 20 peut notamment comprendre un écran 21. L'unité de commande 20 permet de commander les différents moyens de l'automate 1, notamment les moyens d'entraînement de l'embase 2, de la plateforme 6 et du bras 10. 30 Les commandes sont notamment déterminées par l'unité de commande 3050677 10 20 en fonction des instructions et des données qui lui sont communiquées. Plus précisément, l'unité de commande électronique 20 est configurée pour planifier le traitement de la surface à traiter, en tenant 5 compte de la structure de l'automate 1, et en facilitant le travail d'individus à proximité de l'automate 1. Ainsi, l'unité de commande 20 est configurée pour, dans un premier temps, diviser la surface à traiter en subdivisions de superficie inférieure ou égale à la superficie donnée. Autrement dit, la surface à 10 traiter est subdivisée en portions pouvant être traitée individuellement uniquement par déplacement du bras, la plateforme 6 et l'embase 2 restant immobiles. Puis, l'unité de commande est configurée pour traiter la surface de chaque subdivision en commandant le déplacement du bras 10. Lorsque la subdivision est traitée, l'unité de commande électronique 15 20 commande alors de changer de subdivision en déplaçant la plateforme 6 verticalement, et/ou en déplaçant l'embase 2 sur le sol. L'automate 1 travaille donc par subdivision, ou cellule, chaque subdivision correspondant à la surface pouvant être traitée par le seul mouvement du bras 10 de l'automate 1. Puis, l'automate 1 se déplace de 20 subdivision en subdivision, par déplacement de la plateforme 6 et/ou de l'embase 2. La figure 2 illustre un exemple de planification du travail à réaliser pour traiter l'intégralité d'une surface à traiter 22. Plus précisément, bien que la surface à traiter 22 ne soit pas une surface régulière, celle-ci est 25 considérée par l'unité de traitement électronique 20 comme un ensemble de subdivisions 24 dont les superficies ne sont pas égales entre elles, en raison de l'irrégularité de la surface à traiter 22. Les subdivisions 24 sont obtenues en opérant un découpage de la surface à traiter 22 selon un quadrillage régulier dont les lignes 3050677 11 correspondent aux déplacements de la plateforme 6 et de l'embase 2, dans le cas présent des lignes verticales et horizontales. Une fois le découpage de la surface à traiter 22 réalisé par l'unité de commande 20, celle-ci peut alors commander l'automate 1 pour traiter 5 successivement lesdites différentes subdivisions 24. Préférentiellement, toutes les subdivisions 24 correspondant à une même position de l'embase 2, c'est-à-dire ne nécessitant le déplacement que du bras 10 et de la plateforme 6, sont traitées successivement. Puis, l'embase 2 est déplacée à une autre position pour traiter successivement toutes les 10 subdivisions 24 correspondantes, et ainsi de suite. On limite de cette façon les déplacements au sol de l'automate 1, ce qui favorise le travail de l'automate 1 avec des individus à proximité. Au sein de chaque subdivision 24, le traitement appliqué par l'automate 1 peut également être planifié, notamment afin de donner un 15 rendu proche de celui fourni par un professionnel. Par exemple, dans le cas d'un traitement de mise en peinture, l'unité de commande 20 peut être configurée pour commander le traitement d'abord d'un bord ou contour de la surface à traiter 22 : un tel traitement ne s'applique que lorsque la subdivision en question est positionnée au bord de la surface à 20 traiter 22, et n'est pas pertinent si la subdivision en question est entièrement entourée d'autres subdivisions 24. Une telle méthode correspond au rechampi, technique consistant à d'abord travailler les contours de la surface avant de travailler le centre. Une fois le contour réalisé, l'unité de commande 20 peut alors 25 commander le bras 10 de manière à traiter le reste de la superficie de la subdivision 24, c'est-à-dire l'intérieur de la subdivision 24. Pour ce travail, l'unité de commande 20 peut notamment prévoir un déplacement du bras 10 selon une grille horizontale ou verticale, c'est-à-dire traiter l'intérieur de la subdivision 24 en suivant certaines lignes de contour de ladite 30 subdivision 24 (contours horizontaux ou verticaux). 3050677 12 De même, lorsque la subdivision 24 comporte un élément particulier, tel un interrupteur ou une prise électrique, la même technique peut être utilisée : l'unité de commande 20 peut être configurée pour effectuer le traitement le long du contour de l'élément particulier, avant 5 d'effectuer le traitement entre l'élément particulier et le contour de la subdivision 24. Lorsque toutes les subdivisions 24 sont traitées, l'automate 1 peut alors s'arrêter. Il convient de noter que dans l'exemple décrit précédemment, la surface à traiter 22 est une surface unique. Toutefois, 10 le travail de l'automate 1 selon l'invention ne s'arrête pas à de telles surfaces, mais peut traiter une surface à traiter comportant plusieurs parties distinctes et séparées et les unes des autres. Dans ce cas, chaque partie de la surface à traiter est travaillée comme indiqué précédemment, c'est-à-dire est spécifiquement divisée en subdivisions qui sont travaillées 15 successivement. Lorsqu'une partie est finie, l'unité de commande 20 commande l'embase 2 et/ou la plateforme 6 de manière à se déplacer vers une autre partie non-traitée de la surface à traiter. Un tel déplacement peut notamment s'opérer, en pratique, d'une part en attribuant à chaque partie distincte de la surface à traiter, un 20 référentiel spécifique de travail utilisé par l'automate 1 pour le traitement de ladite partie distincte de surface, et d'autre part en positionnant, dans un référentiel unique global, les différents référentiels spécifiques de travail entre eux, afin de permettre à l'automate 1 de se déplacer d'une partie distincte de la surface à traiter à une autre partie distincte de la 25 surface à traiter. Par exemple, les différentes parties de surface à traiter peuvent être deux murs d'une pièce, par exemple deux murs contigus mais présentant un angle entre eux, ou bien deux murs parallèles distants se faisant face. Dans les deux cas, l'automate 1 est obligé de se réorienter par rapport à la partie de surface à traiter, lorsqu'il passe d'une partie de 3050677 13 surface à une autre, avant d'entamer le traitement de ladite partie de surface. L'unité de commande 20 peut également permettre à un opérateur de préciser les tâches à accomplir et leurs paramètres, ainsi que prendre 5 connaissance des différents messages d'état ou des alertes détectés par l'unité de commande 20. Ainsi, l'unité de commande 20 peut permettre à l'opérateur de préciser : les paramètres de traitement, par exemple de ponçage (vitesse, effort, ...), ou de peinture (nombre de couches à appliquer, type de peinture, quantité de peinture, motif, entrelacement 10 des couches, recouvrement de deux passes contigües, ...) ; les différentes zones de la surface à traiter, notamment lorsque les paramètres de traitement ne doivent pas être uniformes sur toute la surface à traiter, mais doivent changer selon des données déterminées. L'unité de commande 20 pourra également servir à définir la 15 surface à traiter, et notamment à la positionner dans l'espace afin que l'automate 1 puisse l'identifier et la délimiter. Afin de permettre à l'automate 1 de se repérer et de se déplacer dans l'espace pour traiter les différentes surfaces, celui-ci peut comprendre des capteurs. Les capteurs peuvent être de différentes 20 technologies, selon l'amplitude et/ou les précisions des distances concernées. Ainsi, l'automate 1 peut comprendre deux capteurs de distance, par exemple à ultrasons, montés dans le plan de traitement du bras 10 et permettant de déterminer d'une part la distance entre la surface à traiter et l'automate 1, et d'autre part l'angle entre l'axe de 25 l'automate 1 et la surface à traiter. On s'assure ainsi, grâce à ces capteurs, que le bras 10 effectue bien le traitement à la bonne distance de la surface à traiter, et en se déplaçant parallèlement à celle-ci. Alternativement, lorsque le traitement requiert un contact avec la surface à traiter, par exemple un ponçage, la détermination de la distance 30 à la surface à traiter, et éventuellement l'angle entre l'axe de l'automate 1 3050677 14 et la surface à traiter, pourront être directement évalués par l'outil de traitement, à partir de capteurs de résistance internes utilisés pour contrôler la force appliquée sur la surface à traiter. L'automate 1 peut également comprendre des capteurs de temps 5 de vol, par exemple laser, pour contrôler la position de l'automate 1 dans son environnement. A cet effet, des balises peuvent également être positionnées à différents endroits identifiés par l'automate 1, afin de garantir qu'il se trouve bien en face de la portion de surface à traiter. De tels capteurs permettent également de s'assurer que les déplacements de 10 l'embase 2 se font parallèlement à la surface à traiter, de manière à ce que les jonctions entre les différentes subdivisions 24 coïncident. Alternativement, il est également possible de prévoir, en plus des capteurs ou en remplacement des capteurs, une ou plusieurs caméras permettant à l'automate 1 de se positionner dans son environnement en 15 trois dimensions. Ainsi, deux caméras positionnées de manière stéréoscopiques peuvent permettre à l'unité de commande 20 de se situer dans l'espace en déterminant la distance et l'angle séparant l'automate 1 des surfaces à traiter ou des surfaces délimitant son environnement de déplacement. Cela peut également permettre à l'automate 1 de se 20 déplacer d'une partie de surface à traiter à une autre, lorsque celles-ci sont distinctes et séparées l'une de l'autre, comme cela est décrit plus haut. Dans tous les cas, une étape préalable d'identification de la surface à traiter dans l'environnement détectable par l'automate 1, ainsi qu'une 25 calibration de la position initiale de l'automate 1 dans son environnement, peuvent être nécessaires pour la mise en oeuvre des étapes de localisation et de positionnement lors du traitement de la surface à traiter. Enfin, l'automate 1 peut également comprendre des capteurs de présence, permettant de s'assurer que l'automate 1 peut travailler à 30 proximité d'individus sans les heurter ou les blesser. Par exemple, 3050677 15 l'automate 1 peut comprendre des capteurs optiques formant une barrière entre la zone d'évolution de l'automate 1, et plus particulièrement la zone d'évolution de la plateforme 6 et du bras 10, et le reste de la pièce. Ainsi, en cas de détection d'une intrusion d'un objet dans ladite zone d'évolution, 5 la commande de la plateforme 6 et du bras 10 peut être interrompue afin de s'assurer de ne blesser personne ou de ne pas endommager l'automate 1. Par ailleurs, ou alternativement, l'unité de commande 20 peut surveiller la commande des différents moyens de déplacement de l'automate 1, par exemple ceux de l'embase 2 ou de la plateforme 6, afin de détecter une 10 éventuelle obstruction à une commande de déplacement. Dans ce cas, la commande peut être stoppée, voire même inversée, et l'automate 1 peut se mettre en attente jusqu'à ce qu'une personne vienne vérifier les raisons de l'obstruction. On s'assure alors que l'automate 1 peut effectivement évoluer au milieu d'individus sans risquer de les blesser. 15 La figure 3 illustre un organigramme d'un exemple de procédé 26 de traitement d'une surface à traiter par l'automate 1 décrit précédemment. Le procédé 26 comprend d'abord une première étape 28 dans laquelle on divise la surface à traiter en subdivisions de superficie inférieure ou égale à la superficie donnée. Puis dans une deuxième étape 20 30, on détermine un ordre chronologique de traitement desdites subdivisions. A l'étape 32, on traite la surface de chaque subdivision par déplacement du bras de l'automate, et à l'étape 34, on change de subdivision par translation verticale de la plateforme et/ou déplacement de l'embase sur le sol. 25 Ainsi, grâce à l'invention, il devient possible de traiter, à l'aide d'un automate, une surface à traiter, tout en permettant à des individus d'intervenir à proximité de l'automate. En particulier, même si l'automate est autonome, les déplacements de celui-ci sont prévus pour limiter les problèmes avec des personnes travaillant à proximité. L'automate peut 30 donc servir d'assistant au sein d'un chantier, afin d'effectuer notamment 3050677 16 les tâches les plus répétitives et sans technicité particulière. Il peut notamment effectuer un traitement de mise en peinture, par exemple par projection de peinture sur la surface, ou bien de ponçage, par exemple par rotation d'un moyen abrasif à la surface à traiter, voire l'application 5 d'enduit, par exemple par projection. REVENDICATIONS1. Procédé de traitement (26) d'une surface à traiter, au moyen d'un automate (1) comportant : - une embase (2) configurée pour se déplacer sur un sol, - une plateforme (6) montée sur l'embase et configurée pour se déplacer, au moins en partie, perpendiculairement à l'embase (2), par exemple verticalement, et - un moyen de traitement (10), par exemple un bras, monté sur la plateforme (6) et comportant une extrémité mobile (12) configurée pour traiter une superficie donnée, procédé dans lequel : a) on divise (28) la surface à traiter (22) en subdivisions (24) de superficie inférieure ou égale à la superficie donnée, b) on traite (32) la surface de chaque subdivision (24) par déplacement du moyen de traitement (10), et c) on change (34) de subdivision (24) par déplacement, par exemple translation verticale, de la plateforme (6) et/ou par déplacement de l'embase (2) sur le sol. 2. Procédé de traitement (26) selon la revendication 1, dans lequel l'extrémité mobile (12) du moyen de traitement (10) est configurée pour traiter la surface de chaque subdivision (24) par déplacement parallèlement à la surface de la subdivision à traiter, par exemple dans un plan vertical. 3. Procédé de traitement (26) selon la revendication 1 ou 2, comportant également, entre les étapes a) et b), une étape a') dans laquelle on détermine (30) un ordre chronologique de traitement desdites subdivisions (24). 3050677 18 4. Procédé de traitement (26) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel, pendant l'étape b), la plateforme (6) et l'embase (2) restent immobiles, et/ou dans 5 lequel, pendant l'étape c), le moyen de traitement (10) reste immobile. 5. Procédé de traitement (26) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel, dans l'étape b), le moyen 10 de traitement (10) est déplacé selon une direction verticale et/ou horizontale, et/ou est orienté par rotation au moins autour d'un axe parallèle à la surface à traiter, pendant le traitement de la surface. 6. Procédé de traitement (26) selon l'une quelconque des 15 revendications précédentes, dans lequel au moins une des subdivisions (24) de la surface à traiter (22) comprend un contour périphérique délimitant une surface intérieure, et dans lequel, dans l'étape b), le moyen de traitement (10) est déplacé de manière à traiter d'abord le contour périphérique puis la surface intérieure, de 20 ladite subdivision (24). 7. Procédé de traitement (26) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel, pendant l'étape b), on détermine et on contrôle la position du moyen de traitement (10) 25 par rapport à la surface à traiter. 8. Procédé de traitement (26) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le traitement d'une surface à traiter est une mise en peinture de ladite surface à traiter, un 3050677 19 ponçage de ladite surface à traiter et/ou une projection d'enduit sur ladite surface à traiter. 9. Procédé de traitement (26) selon l'une quelconque des 5 revendications précédentes, dans lequel la surface à traiter (22) comprend un ou plusieurs murs, une ou plusieurs façades, un ou plusieurs plafonds et/ou un ou plusieurs sols. 10. Automate (1) pour le traitement d'une surface à traiter, 10 comportant : - une embase (2) configurée pour se déplacer sur un sol, - une plateforme (6) montée sur l'embase et configurée pour se déplacer, au moins en partie, perpendiculairement à l'embase, par exemple verticalement, et 15 - un moyen de traitement (10), par exemple un bras, monté sur la plateforme (6) et comportant une extrémité mobile (12) configurée pour traiter une superficie donnée, dans lequel l'automate (1) comporte également une unité de commande électronique (20) configurée pour : 20 a) diviser la surface à traiter en subdivisions (24) de superficie inférieure ou égale à la superficie donnée, b) traiter la surface de chaque subdivision (24) en commandant le déplacement du moyen de traitement (10), et c) changer de subdivision (24) en déplaçant la plateforme (6), 25 par exemple verticalement, et/ou en déplaçant l'embase (2) sur le sol. 11. Automate (1) selon la revendication 10, comprenant également des capteurs de présence et configuré pour limiter, voire éviter, les 3050677 20 contacts avec des obstacles potentiels, par exemple avec des personnes.