Brevet FR3052234A1 — publié le 20171208

DISPOSITIF ET PROCÉDÉ D'ÉCLAIRAGE POUR VISION INDUSTRIELLE Domaine technique La présente invention se rapporte à un dispositif d'éclairage pour vision industrielle, à un dispositif de vision industrielle et à un dispositif de tri industriel. L'invention concerne également un procédé d'éclairage pour vision industrielle, à un procédé de vision industrielle et un procédé de tri industriel. État de la technique Dans le domaine industriel, il est connu de contrôler des biens convoyés sur une ligne de convoyage relativement à des défauts, des dimensions, des couleurs, ou encore de codes présents sur ces biens. Ce contrôle est avantageusement réalisé de manière automatisé afin d'être objectif. Pour ce faire, un dispositif de vision industrielle est mis en oeuvre, commandant un système de contrôle, qui peut notamment trier les biens en fonction du contrôle réalisé. Par exemple, un bras mécanique peut être mis en oeuvre pour retirer de la ligne de convoyage les biens considérés comme défectueux, c'est-à-dire ne remplissant pas un critère de tri déterminé. Le dispositif de vision industrielle comporte des sources lumineuses éclairant une zone d'intérêt traversée par les biens à trier, et une caméra optique pour prendre des images de la lumière reflétée par la zone d'intérêt traversée par les biens. Les images sont ensuite traitées par une unité électronique, par exemple un ordinateur, et le bras est commandé en fonction du résultat de ce traitement des images. Pour que le contrôle soit réalisé de manière efficace, l'uniformité de l'éclairage de la zone d'intérêt est importante : une zone d'ombre due à un mauvais éclairage pourrait en effet être interprétée comme un défaut d'un bien, par exemple, par le dispositif de vision industrielle. Ainsi, il est connu de mettre en oeuvre des dispositifs d'éclairage pour vision industrielle comprenant un grand nombre de sources lumineuses, notamment des LED (de l'anglais « light-emitting diode » pour « diode électroluminescente » ou DEL). Sur l'exemple 10 de la figure 1, les LED 12 sont réparties en couronne à la base d'un dôme réfléchissant 14, hémisphérique, renvoyant les faisceaux lumineux vers la zone d'intérêt 16. L'axe optique AO de sortie vers la caméra est alors orienté perpendiculairement à la zone d'intérêt 16, vers le sommet du dôme 14. Une autre solution connue 20, consiste à utiliser des LED 12, orientées vers une lame semi-réfléchissante 22 disposée au-dessus de la zone d'intérêt 16, qui réfléchit la lumière émise par les LED de sorte que celle-ci illumine la zone d'intérêt 16 sensiblement perpendiculairement à celle-ci. L'axe optique AO de sortie vers la caméra est orienté perpendiculairement à la zone d'intérêt 16. 3052234 2 Ces systèmes peuvent également être combinés comme illustré par l'exemple 30 de la figure 3 où une lame semi-réfléchissante 22 est disposée au niveau du sommet d'un dôme hémisphérique 14 pour combiner les deux types d'éclairage indirect de la zone d'intérêt 16. Ces dispositifs présentent cependant un encombrement important au niveau de la zone 5 d'intérêt, les rendant incompatibles avec la mise en oeuvre d'un dispositif de tri, notamment d'un bras mécanique. Par ailleurs, il est connu des dispositifs d'éclairage pour vision industrielle formés d'une pluralité de LED fixées sur un support plan rectangulaire, couramment appelés « ciels lumineux » ou « barrettes lumineuses ». 10 Ces dispositifs présentent un encombrement plus limité au niveau de la zone d'intérêt. En outre, ces dispositifs sont adaptés à être positionnés au-dessus de la zone d'action du bras mécanique tout en laissant le champ libre à celui-ci, permettant ainsi la mise en oeuvre d'un dispositif de tri. Cependant, les dispositifs connus ne permettent pas d'éclairer de manière homogène la zone d'intérêt, c'est-à-dire de sorte que la lumière reçue par la caméra, disposée au 15 centre du support, soit perçue comme homogène. Notamment, avec de tels dispositifs, la partie centrale de la zone d'intérêt est généralement plus éclairée que sa partie périphérique. Ce phénomène peut être amplifié par la surface de la zone d'intérêt elle-même, qui peut être plus ou moins réfléchissante. Des variations de brillance d'un bien à l'autre peuvent également être observées qui perturbent encore le contrôle par la caméra du dispositif de vision 20 industrielle. Il existe donc un besoin pour un dispositif d'éclairage pour vision industrielle perfectionné, ne présentant pas les inconvénients susmentionnés. Résumé de l'invention En réponse à ce besoin, l'invention propose un dispositif d'éclairage pour vision 25 industrielle, comprenant - - une pluralité de sources lumineuses pour éclairer une zone d'intérêt, - un capteur optique pour capter la lumière émise par la pluralité de sources lumineuses et réfléchie par au moins deux parties distinctes de la zone d'intérêt, - un module de comparaison de l'intensité lumineuse de la lumière réfléchie par les 30 au moins deux parties distinctes de la zone d'intérêt, et captée par le capteur optique, et - un module de modification de la configuration des sources lumineuses en fonction de la comparaison des intensités lumineuses réfléchies par les au moins deux parties distinctes, notamment pour que la différence entre les intensités lumineuses comparées soit inférieure à 20 %, de préférence inférieure à 10 %, de préférence encore inférieure à 5 %. 3052234 3 Ainsi, le dispositif selon l'invention permet de contrôler la luminosité perçue en fonction de l'éclairage de la zone d'intérêt et de contrôler les sources lumineuses pour modifier cette luminosité perçue, notamment pour assurer que la luminosité perçue soit homogène sur la zone d'intérêt. 5 Selon des modes de réalisation préférés, le dispositif d'éclairage pour vision industrielle selon l'invention présente une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prises seules ou en combinaison : - les sources lumineuses sont des LED ; - au moins une source lumineuse, de préférence chaque source lumineuse, est 10 associée à un objectif composé d'une lentille ou d'un ensemble de lentilles, pour modifier l'angle du cône de lumière émis par la source lumineuse ; - le module de modification de la configuration des sources lumineuses comprend au moins l'un parmi, de préférence consiste en l'un parmi : - des moyens pour modifier l'intensité lumineuse émise par au moins une ou, 15 de préférence, par chaque source lumineuse, - des moyens pour modifier la position d'au moins une, de préférence de chaque, source lumineuse, et, le cas échéant, - des moyens pour commander au moins un objectif, de préférence chaque objectif, pour modifier les angles des cônes de lumière émis par les sources lumineuses. 20 - le dispositif comprend en outre une unité électronique de commande reliée au module de comparaison de l'intensité lumineuse et au module de modification de la configuration des sources lumineuses, pour commander le module de modification de la configuration des sources lumineuses en fonction d'un signal de sortie du module de comparaison de l'intensité lumineuse ; 25 - l'unité électronique de commande met en oeuvre au moins un régulateur PID, de préférence un régulateur PID distinct pour chacune des sources lumineuses ; - le capteur optique est disposé au centre des sources lumineuses ; - les sources lumineuses sont réparties dans un plan ; - chaque source lumineuse émet un cône de lumière d'intensité lumineuse maximale 30 supérieure à 20 lumens, de préférence supérieure à 40 lumens ; - le capteur optique présente une profondeur de champ supérieure à 100 mm, de préférence supérieure à 300 mm et/ou inférieure à 700 mm, de préférence inférieure à 600 mm ; - le capteur optique est de type CMOS, présentant de préférence une résolution de 640x480. 3052234 4 Selon un autre aspect, l'invention se rapporte à un dispositif de vision industrielle comprenant - 5 la caméra. - un dispositif d'éclairage tel que décrit ci-avant dans toutes ses combinaisons, au moins : - une caméra, et - un dispositif de traitement des images captées par la caméra. De préférence, le capteur optique mis en oeuvre dans le dispositif d'éclairage est dans L'invention se rapporte également à un dispositif de convoyage de biens comprenant 10 - une voie de convoyage de biens, et - un dispositif de vision industrielle tel que décrit ci-avant dans toutes ses combinaisons, dans lequel les au moins deux parties distinctes définissent un tronçon de la voie de convoyage. De préférence, le dispositif de convoyage comprend en outre une unité de tri 15 commandée par une unité électronique de commande reliée au dispositif de traitement du dispositif de vision industrielle, pour trier les biens en fonction des images prises par la caméra du dispositif de vision industrielle. Selon un autre aspect, l'invention concerne un procédé d'éclairage d'un dispositif de vision industrielle, comprenant les étapes consistant à 20 i) éclairer une zone d'intérêt avec une pluralité de sources lumineuses ; ii) capter la lumière réfléchie par au moins deux parties distinctes de la zone d'intérêt ; iii) comparer l'intensité lumineuse de la lumière réfléchie par les au moins deux parties distinctes de la zone d'intérêt ; iv) modifier la configuration des sources lumineuses, notamment pour que la 25 différence entre les intensités lumineuses comparées soit inférieure à 20 %, de préférence inférieure à 10 %, de préférence encore inférieure à 5 %. De préférence, le procédé d'éclairage est mis en oeuvre au moyen d'un dispositif d'éclairage ou dans un dispositif de vision industrielle ou de convoyage de biens tels que décrits ci-avant dans toutes leurs combinaisons. 30 Selon encore un autre aspect, l'invention se rapporte à un procédé de tri industriel comprenant les étapes consistant à : a) convoyer des biens à trier sur une voie de convoyage ; b) éclairer une zone d'intérêt de la voie de convoyage, en mettant en oeuvre un procédé d'éclairage tel que décrit ci-avant dans toutes ses combinaisons ; 35 c) capter la lumière réfléchie par la zone d'intérêt ; 3052234 5 d) identifier à partir de la lumière captée à l'étape c), les biens non conformes à un critère défini ; et e) retirer de la voie de convoyage les biens identifiés à l'étape d). Selon une première variante, l'étape b) est réalisée une fois, de préférence avant 5 l'étape a), les étapes c) à e) étant répétées de manière itérative. Selon une autre variante, les étapes b) à e) sont répétées de manière itératives. Brève description des figures D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée qui suit, laquelle description fait référence aux dessins ci-annexés parmi 10 lesquels : - les figures 1 à 3 représentent schématiquement des exemples connus de dispositifs d'éclairage pour vision industrielle ; - la figure 4 représente schématiquement un exemple de dispositif de convoyage de biens muni d'un dispositif de vision industrielle ; 15 - les figures 5 à 8 illustrent un exemple de dispositif d'éclairage pouvant être mis en oeuvre dans le dispositif de convoyage de biens de la figure 4 ; - la figure 9 représente schématiquement un autre exemple de dispositif d'éclairage pouvant être mis en oeuvre dans le dispositif de convoyage de la figure 4 ; et - les figures 10 et 11 sont deux ordinogrammes de deux exemples de procédé de tri 20 industriel. Description détaillée Dans la présente description, les éléments identiques ou de fonction identique portent le même signe de référence. À fin de concision de la description, ces éléments ne sont pas décrits en regard de chaque figure. 25 La figure 4 illustre schématiquement un dispositif 100 de convoyage industriel de biens 102. Ce dispositif de convoyage 100 comprend tout d'abord une voie de convoyage 104 convoyant les biens 102 dans la direction D. La voie de convoyage 104 est par exemple un tapis roulant. Le dispositif de convoyage 100 comprend un dispositif de vision industrielle 106, dont le dispositif d'éclairage 108 est plus particulièrement visible sur cette figure. Le dispositif d'éclairage 30 108 éclaire une zone d'intérêt 110 formée par un tronçon de la voie de convoyage 104, traversée par les biens 102. Le dispositif de convoyage 100 comprend encore une unité de tri 112 pour retirer du la voie de convoyage 104 les biens 102 dont le contrôle par le dispositif de vision industrielle 106 a révélé un défaut (c'est-à-dire que ces biens 102 ne remplissent pas un critère déterminé, contrôlé par le dispositif de vision industrielle 106). En l'espèce, cette unité de tri est constituée 35 d'un bras mobile 112 pour retirer des biens 102 de la voie de convoyage 104. 3052234 6 Comme cela est plus particulièrement visible sur les figures 5 et 6, le dispositif d'éclairage 108 comporte ici un support 114 plan, par exemple de forme rectangulaire, sur lequel sont fixées une pluralité de sources lumineuses 116. Ces sources lumineuses sont par exemples des LED 116 qui assurent une stabilité du contraste de la zone d'intérêt observée. 5 De préférence, chaque source lumineuse, notamment chaque LED, émet un cône de lumière d'intensité lumineuse maximale supérieure à 20 lumens, de préférence supérieure à 40 lumens. Selon l'exemple représenté à la figure 5, à chacune des LED 116 est associé un objectif 118 composé d'une ou plusieurs lentilles optiques et permettant de modifier l'angle du 10 cône formé par le faisceau lumineux 120 émis par la LED 116 associée et illuminant la zone d'intérêt 110. Les LED peuvent être toutes identiques, associés à des objectifs tous identiques. Dans ce cas notamment, les LED peuvent avantageusement être arrangées de manière concentrique autour du capteur optique 122, comme cela est illustré sur la figure 6. Le rayon r. de chaque cercle sur lequel sont réparties les LED est par exemple déterminé selon la formule : =k xBn 15 où: - n est un entier naturel non nul, représentatif du rang du cercle par rapport au centre du support 114, - B est une constante, de préférence comprise entre 0,92 et 0,98, et - k est une constante, k pouvant par exemple être choisi sous la forme k = 3xc(xA 20 avec a l'angle au sommet du cône de lumière en sortie de la LED ou de l'objectif associé, le cas échéant, et A une constante de préférence comprise entre 1 et 1,15. Enfin, un capteur optique 122 est disposé au voisinage du centre du support 114, de préférence au centre du support 114. Ce capteur optique 122 peut être indépendant d'une caméra 124, visible sur les figures 6 et 7, du dispositif de vision industrielle 106. Selon une variante, 25 cependant, le capteur optique 122 du dispositif d'éclairage 108 est inclus dans la caméra 124 du dispositif de vision industrielle 106. En d'autres termes, on met en oeuvre, dans ce cas, le même capteur optique 122 pour réguler l'éclairage de la zone d'intérêt par le dispositif d'éclairage et pour contrôler les biens convoyés avec le dispositif de vision industrielle. Le capteur optique 122 peut par exemple être un capteur CMOS. Le capteur optique 30 peut être de résolution peu élevée, notamment quand il est indépendant de la caméra du dispositif de vision industrielle. En pratique, on préfère une résolution de l'ordre de 640 x 480 pixels. Le capteur optique 122 présente de préférence une profondeur de champ supérieure à 100 mm, de préférence supérieure à 300 mm et/ou inférieure à 700 mm, de préférence inférieure à 3052234 7 600 mm. De manière idéale, la profondeur de champ du capteur optique 122 est de 500 mm. Ceci permet en effet au capteur optique 122 de capter une image de l'ensemble de la zone d'intérêt 110, exploitable pour la vision industrielle. Comme représenté à la figure 8, le dispositif d'éclairage 108 comprend encore, relié à 5 ce capteur optique 122, une unité électronique de commande 126 pour traiter l'image captée par le capteur et en déduire une intensité lumineuse réfléchie par chacune des parties 1101-1105 de la zone d'intérêt 110. L'unité électronique de commande 126 peut par exemple être constituée d'un réseau de cellule programmable (ou FPGA, de l'anglais «field-programmable gate array ») sous forme d'un circuit intégré. Ces cellules peuvent être connectées de manière définitive par programmation 10 pour garantir des vitesses de traitement très rapides, notamment inférieure à 100 us. Pour déterminer une intensité lumineuse réfléchie par chacune des parties 1101-1105, le capteur optique 122 est découpé en zones, par exemples en soixante zones de 320 pixels chacune, chaque zone du capteur optique 122 ayant pour fonction de mesurer une luminosité moyenne d'une portion 1101-1105 de la zone d'intérêt 110. En effet, la zone d'intérêt 110 peut ne 15 pas être une surface régulière, mais être constituée de nombreuses pièces formant la surface de la zone d'intérêt. L'unité électronique de commande 126 est reliée à un module de modification de la configuration des sources lumineuse. Ici, plus précisément, l'unité électronique de commande 126 est reliée à des 20 régulateurs 128 émettant une consigne commandant l'intensité du courant d'alimentation de groupes de LED 116 en fonction de l'intensité lumineuse de la partie 1101-1105 associée au groupe de LED commandé, déterminée par l'unité électronique de commande 126. En variante, cependant, les régulateurs 128 peuvent commander une intensité de courant d'alimentation différente pour chaque LED indépendamment ou encore uniquement pour certaines LED, indépendamment ou 25 non. Au surplus ou en variante, les régulateurs 128 peuvent commander d'autres paramètres du dispositif d'éclairage permettant de modifier la luminosité captée par le capteur optique 122. Notamment les régulateurs 128 peuvent commander un déplacement des LED 116 les unes par rapport aux autres, perpendiculairement au plan du support et/ou dans le plan du support 114. Les régulateurs 128 peuvent également commander les objectifs 118 associés aux LED 116 pour 30 modifier l'angle du cône formé par le faisceau lumineux émis par les LED 116 et éclairant la zone d'intérêt. Ainsi, chaque régulateur 128 comparent ici l'intensité lumineuse réfléchie par la zone d'intérêt correspondant à la LED ou au groupe de LED qu'il commande à une intensité lumineuse de référence, et commande une modification de la configuration de la LED ou du groupe de LED 35 correspondant, en conséquence. L'intensité de lumineuse de référence est par exemple l'intensité 3052234 8 lumineuse d'une partie de référence de la zone d'intérêt. La partie de référence est par exemple constituée d'une ou plusieurs parties centrales, notamment de quatre parties centrales de la zone d'intérêt. La commande des LED par les régulateurs peut notamment consister à mettre en 5 oeuvre un régulateur PID distinct pour chacune des sources lumineuses ou pour chaque groupe de LED commandé. Chaque régulateur 128 forme ainsi un module de comparaison de l'intensité lumineuse de la lumière réfléchie par une partie de la zone d'intérêt avec une intensité lumineuse, dont le signal de sortie commande un module de modification de la configuration des sources lumineuses. 10 Il est avantageux que les différentes parties 1101-1105 constituent une partition de la zone d'intérêt 110. Dans ce cas, en effet, les LED 116 permettent d'éclairer toute la zone d'intérêt. Par partition, on entend que les différentes parties 1101-1105 sont non vides, disjointes deux à deux, et, réunies, forment la zone d'intérêt. La variante de la figure 9 se distingue par la forme du support plan 114, plus allongée. 15 En effet, selon ce mode de réalisation toutes les LED 116 sont alignées selon une unique direction, qui peut notamment être parallèle ou perpendiculaire à la direction D de convoyage des biens. Par ailleurs, le capteur optique 122 du dispositif de vision industrielle 106 est ici le capteur optique de la caméra 124 du dispositif de vision industrielle 106. Ainsi, il n'a pas nécessaire de mettre en oeuvre un capteur optique dédié au dispositif d'éclairage 108, celui-ci 20 pouvant être commun aux dispositifs d'éclairage 108 et de vision industrielle 106. Notamment, ce capteur optique 122 peut être dans la caméra 124. Enfin, l'unité électronique de commande 126 peut, dans certains cas, ne pas être présente. Dans ce cas, il est possible de réaliser la calibration des éclairages manuellement, notamment une fois pour toute, avant tout convoyage. Dans ce cas, il est avantageux que la 25 commande des LED soit symétrique par rapport au centre du support 114, situé à proximité du capteur optique 122. Ceci permet de régler plus rapidement la luminosité. La commande des LED peut, dans ce cas, se faire manuellement. La commande manuelle des LED est par exemple réalisée au moyen de potentiomètres ou de boutons équivalents. L'ordinogramme de la figure 10 illustre un premier exemple 200 de procédé de tri 30 industriel, pouvant notamment être mis en oeuvre dans un dispositif de tri industriel tel qu'il vient d'être décrit. Selon ce premier exemple 200, le procédé débute par une première étape 202 d'éclairage de la zone d'intérêt110 destinée à être traversée par les biens convoyés 102 à trier. Selon cet exemple 200, cette étape 202 est de préférence réalisée avant tout convoyage de biens 35 102. L'étape 204 suivante consiste alors à capter la lumière réfléchie par différentes portions de la 3052234 9 zone d'intérêt 110, ces différentes parties formant avantageusement une partition de la zone d'intérêt 110. Dans une étape 206, on compare alors l'intensité lumineuses captée, provenant des différentes parties de la zone d'intérêt, avec une partie référence de la zone d'intérêt. Cette partie 5 référence est par exemple choisie au centre de la zone d'intérêt, ou tout du moins au voisinage du centre de la zone d'intérêt. En fonction de la comparaison réalisée à l'étape 206, on modifie, à l'étape 208, la consigne d'une ou de plusieurs LED 112. La consigne peut notamment consister en un courant d'alimentation des LED concernées. Cette modification peut alors être réalisée manuellement. En 10 variante ou au surplus, on commande une modification de la position d'une ou plusieurs LED et/ou une modification de l'angle du cône du faisceau lumineux émis par une ou plusieurs LED. On réitère alors éventuellement les étapes 204 à 208, jusqu'à obtenir une variation limitée de l'intensité lumineuse captée par le capteur optique et correspondant aux différentes parties de la zone d'intérêt. Cette variation limitée est de préférence inférieure à 20%, de préférence 15 encore inférieure à 10%, de manière plus préférée encore, inférieure à 5% par rapport à l'intensité lumineuse de référence. Précisément, la variation est définie comme la valeur absolue de la différence entre l'intensité lumineuse réfléchie par la partie considérée de zone d'intérêt, d'une part, et l'intensité lumineuse de référence, d'autre part, rapportée à l'intensité lumineuse de référence. 20 Ensuite, à une étape 210, on débute le convoyage de biens 102, afin que ceux-ci traversent la zone d'intérêt 110. On procède alors à une étape 212 de vision industrielle, consistant à capter une image de la zone d'intérêt et à la traiter de manière connue en soi au moyen d'un dispositif de traitement des images captées par la caméra 124 pour y identifier les biens convoyés et vérifier que ceux-ci 25 sont conformes à un critère de tri déterminé. Enfin, à une étape 214, on procède au retrait de la voie de convoyage des biens 102 qui ont été déterminés comme non conformes au critère déterminé, au cours de l'étape 214 précédente. Il est à noter qu'ici, durant toute la phase de convoyage, de vision industrielle et de tri, 30 l'éclairage de la zone d'intérêt n'est de préférence pas modifié. La figure 11 illustre un deuxième exemple 300 de procédé de tri industriel pouvant être mis en oeuvre dans un dispositif de tri industriel tel que décrit précédemment. Selon ce deuxième exemple, on éclaire tout d'abord la zone d'intérêt 110, au cours d'une première étape 302, tout en débutant le convoyage des biens 102. 3052234 10 L'étape 304 suivante consiste alors à capter la lumière réfléchie par différentes portions de la zone d'intérêt 110, ces différentes parties formant avantageusement une partition de la zone d'intérêt 110. Dans une étape 306, on compare alors l'intensité lumineuse captée, provenant des 5 différentes parties de la zone d'intérêt, avec une partie de référence de la zone d'intérêt. Cette partie de référence est par exemple choisie au centre de la zone d'intérêt, ou tout du moins au voisinage du centre de la zone d'intérêt. En fonction de la comparaison réalisée à l'étape 306, on modifie, à l'étape 308, la consigne d'une ou de plusieurs LED 112. La consigne peut notamment consister en un courant 10 d'alimentation des LED concernées. Cette modification peut alors être réalisée manuellement. En variante ou au surplus, on peut notamment commander une modification de la position d'une ou plusieurs LED et/ou une modification du cône du faisceau lumineux émis par une ou plusieurs LED. Concomitamment, on procède à une étape 308 de vision industrielle, consistant à 15 traiter l'image de la zone d'intérêt captée à l'étape 304 pour y identifier les biens convoyés et vérifier que ceux-ci sont conformes à un critère de tri déterminé, au moyen d'un dispositif de traitement des images captées par la caméra, connu en soi. L'étape 310 immédiatement ultérieure consiste à retirer de la voie de convoyage les biens 102 qui ont été déterminés comme non conformes au critère choisi, au cours de l'étape 308 20 précédente. On peut alors réitérer les étapes 304 à 310 de manière itérative, tant que des biens sont convoyés. De nombreuses variantes de ce deuxième de procédé peuvent être imaginées. Ainsi, selon une première variante, les étapes 304 à 308 sont mises en oeuvre de 25 manière itérative jusqu'à obtenir une variation limitée de l'intensité lumineuse captée par le capteur optique et correspondant aux différentes parties de la zone d'intérêt. Cette variation est de préférence inférieure à 20%, de préférence encore inférieure à 10%, de manière plus préférée encore, inférieure à 5% par rapport à l'intensité lumineuse de référence. Dans ce cas, les étapes de vision industrielle 308 et de tri 310 ne sont mises en oeuvre qu'une fois obtenu un éclairage de la 30 zone d'intérêt de variation limitée. On peut même imaginer dans ce cas que le convoyage des biens est interrompu le temps d'obtenir cet éclairage homogène et de réaliser la vision industrielle. On a alors un convoyage séquentiel des biens sur le tapis de convoyage. L'invention n'est pas limitée aux exemples qui ont été décrits et de nombreuses variantes sont possibles. 3052234 11 Par exemple, les LED et les objectifs associés le cas échéants, peuvent être tels que l'angle au sommet a du cône de lumière soit égal, en degrés, à : =45 x A X Bn où : - n est un entier naturel non nul, représentatif du rang d'éloignement de la LED 5 concernée au capteur optique, - A et B sont des constantes, A étant de préférence compris entre 1 et 1,15 et/ou B étant compris entre 0,92 et 0,98. L'éclairage de la zone d'intérêt peut être continu ou stroboscopique. Un éclairage stroboscopique permet notamment de suralimenter les LED, obtenant ainsi plus de lumière, 10 pendant un temps court correspondant au temps d'exposition de la caméra de vision industrielle. L'unité de tri peut, comme décrit précédemment, être un bras mécanique. Cependant, tout autre moyen permettant de retirer de la voie de convoyage des biens peut être mis en oeuvre. REVENDICATIONS1. Dispositif d'éclairage (106) pour vision industrielle, comprenant - - une pluralité de sources lumineuses (116) pour éclairer une zone d'intérêt (110), - un capteur optique (122) pour capter la lumière émise par la pluralité de sources lumineuses (116) et réfléchie par au moins deux parties distinctes (1101 - 1105) de la zone d'intérêt (110), - un module de comparaison de l'intensité lumineuse de la lumière réfléchie par les au moins deux parties distinctes (1101 - 1105) de la zone d'intérêt (110), et captée par le capteur optique (122), et - un module de modification de la configuration des sources lumineuses (116) en fonction de la comparaison des intensités lumineuses réfléchies par les au moins deux parties distinctes (1101 - 1105), notamment pour que la différence entre les intensités lumineuses comparées soit inférieure à 20 %, de préférence inférieure à 10 %, de préférence encore inférieure à 5 %. 2. Dispositif d'éclairage selon la revendication 1, dans lequel les sources lumineuses (116) sont des LED. 3. Dispositif d'éclairage selon la revendication 1 ou 2, dans lequel au moins une source lumineuse (116), de préférence chaque source lumineuse (116), est associée à un objectif (118) composé d'une lentille ou d'un ensemble de lentilles, pour modifier l'angle du cône de lumière (120) émis par la source lumineuse (116). 4. Dispositif d'éclairage selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le module de modification de la configuration des sources lumineuses (116) comprend au moins l'un parmi, de préférence consiste en l'un parmi : - des moyens pour modifier l'intensité lumineuse émise par au moins une ou, de préférence, par chaque source lumineuse (116), - des moyens pour modifier la position d'au moins une, de préférence de chaque, source lumineuse (116), et, le cas échéant, - des moyens pour commander au moins un objectif (118), de préférence chaque objectif (118), pour modifier les angles des cônes de lumière émis par les sources lumineuses (116). 5. Dispositif d'éclairage selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant en outre une unité électronique de commande (126) reliée au module de comparaison de l'intensité lumineuse et au module de modification de la configuration des sources lumineuses, 3052234 13 pour commander le module de modification de la configuration des sources lumineuses en fonction d'un signal de sortie du module de comparaison de l'intensité lumineuse. 6. Dispositif d'éclairage selon la revendication 5, dans lequel l'unité électronique de commande met en oeuvre au moins un régulateur PID, de préférence un régulateur PID distinct 5 pour chacune des sources lumineuses (116). 7. Dispositif d'éclairage selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le capteur optique (122) est disposé au centre des sources lumineuses (116). 8. Dispositif d'éclairage selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les sources lumineuses (116) sont réparties dans un plan. 10 9. Dispositif d'éclairage selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel chaque source lumineuse (116) émet un cône de lumière d'intensité lumineuse maximale supérieure à 20 lumens, de préférence supérieure à 40 lumens. 10. Dispositif d'éclairage selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le capteur optique (122) présente une profondeur de champ supérieure à 100 mm, de 15 préférence supérieure à 300 mm et/ou inférieure à 700 mm, de préférence inférieure à 600 mm. 11. Dispositif d'éclairage selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le capteur optique (122) est de type CMOS, présentant de préférence une résolution de 640x480. 12.Dispositif de vision industrielle (106) comprenant 20 - un dispositif d'éclairage (108) selon l'une quelconque des revendications précédentes, - une caméra (124), et - un dispositif de traitement des images captées par la caméra (124). 13. Dispositif de vision industrielle selon la revendication 12, dans lequel le capteur 25 optique (122) mis en oeuvre dans le dispositif d'éclairage (108) est dans la caméra (124). 14. Dispositif de convoyage de biens (100), comprenant au moins : - une voie (104) de convoyage de biens (102), et - un dispositif de vision industrielle (106) selon la revendication 12 ou 13, dans lequel les au moins deux parties distinctes définissent un tronçon de la voie de convoyage (104). 30 15. Dispositif de convoyage selon la revendication 14, comprenant en outre une unité de tri (112) commandée par une unité électronique de commande reliée au dispositif de traitement du dispositif de vision industrielle (106), pour trier les biens (102) en fonction des images prises par la caméra (124) du dispositif de vision industrielle (106). 3052234 14 16.Procédé d'éclairage d'un dispositif de vision industrielle, comprenant les étapes consistant à i) éclairer une zone d'intérêt (110) avec une pluralité de sources lumineuses (116) ; ii) capter la lumière réfléchie par au moins deux parties distinctes (1101 - 1105) de la 5 zone d'intérêt (110) ; iii) comparer l'intensité lumineuse de la lumière réfléchie par les au moins deux parties distinctes (1101 - 1105) de la zone d'intérêt (110) ; iv) modifier la configuration des sources lumineuses (116), notamment pour que la différence entre les intensités lumineuses comparées soit inférieure à 20 %, de préférence inférieure 10 à 10 %, de préférence encore inférieure à 5 %. 17. Procédé selon la revendication 16, mis en oeuvre au moyen d'un dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 11 ou dans un dispositif selon l'une quelconque des revendications 12 à 15. 18. Procédé de tri industriel comprenant les étapes consistant à : 15 a) convoyer des biens (102) à trier sur une voie de convoyage (104) ; b) éclairer une zone d'intérêt (110) de la voie de convoyage (104), en mettant en oeuvre un procédé selon l'une des revendications 16 et 17 ; c) capter la lumière réfléchie par la zone d'intérêt (110) ; d) identifier à partir de la lumière captée à l'étape c), les biens (102) non conformes à 20 un critère défini ; et e) retirer de la voie de convoyage (104) les biens (102) identifiés à l'étape d). 19. Procédé selon la revendication 18, dans lequel l'étape b) est réalisée une fois, de préférence avant l'étape a), les étapes c) à e) étant répétées de manière itérative. 20. Procédé selon la revendication 18, dans lequel les étapes b) à e) sont répétées de 25 manière itératives.