Brevet FR3060738A1 — publié le 20180622

Domaine de l'invention La présente invention se rapporte à un procédé et à un dispositif pour éliminer une position de repère terrestre d'une carte radar. Etat de la technique Les systèmes actuels d'assistance de conduite (système ADAS encore appelé système avancé d'assistance au conducteur selon la terminologie anglaise) et les systèmes hautement automatisés d'assistance du conducteur UAD (urban automated driving) imposent de plus en plus la connaissance détaillée de l'environnement du véhi- cule et la connaissance de la situation. Pour cela, il faut une localisation très précise. Il existe des dispositifs d'extraction de repères terrestres dans les vues aériennes de routes. Ces repères terrestres sont stockés dans une carte de localisation pour ensuite servir à la localisation d'un véhicule. En outre, on peut utiliser les cartes radar fournies par les satellites pour optimiser des cartes de localisation. Exposé et avantages de l'invention La présente invention a pour objet un procédé pour éli- miner au moins une position d'un repère terrestre dans une carte ra- dar, ce procédé comprenant au moins les étapes suivantes consistant à: enregistrer au moins une position de la route copiée dans la carte radar d'au moins un segment de route, et éliminer la position de repère terrestre de la carte radar si la posi- tion de repère terrestre est au moins à une distance prédéfinie de la position de la route. Les positions de route peuvent être prises par exemple dans une carte de navigation usuelle. La solution selon l'invention est avantageuse en ce que les positions des repères terrestres indiquées dans les cartes radar et inutiles pour localiser des véhicules, sont enlevées, c'est-à-dire qu'elles sont effacées de la carte radar pour disposer d'une carte radar modifiée qui comporte uniquement les positions des repères terrestres situés au niveau des routes dans la région des routes. 3060738 2 Un repère terrestre est n'importe quel objet statique qui se trouve dans la zone d'une route pour la localisation d'un véhicule et qui peut servir à localiser le véhicule et/ou à la navigation du véhicule comme par exemple des éléments d'infrastructure tels que des pan- 5 neaux de circulation ou des mâts d'éclairage de routes ou de rues ou des portiques de panneaux de signalisation. Ces repères terrestres utiles pour la localisation du véhicule et/ou la navigation seront appelés poteaux dans la suite de la description. Les repères terrestres peuvent également être des artifices tels que des arbres ou d'autres installations 10 qui ne sont pas perceptibles d'un véhicule circulant sur une route et ne servent pas dans ces conditions à la localisation du véhicule et/ou à sa navigation. La carte radar peut être la carte radar fournie par un sa- tellite et qui comporte des positions hautement précises de repères ter- 15 restres. Le procédé selon l'invention permet de disposer d'une carte radar modifiée qui ne comporte avantageusement que les positions des repères terrestres situés jusqu'à une distance prédéfinie de la route car d'autres repères terrestres plus éloignés ne servent pas à la 20 localisation des véhicules. La distance prédéfinie est par exemple une distance de 5 à 10 mètres. Si l'on utilise les cartes radar modifiées comme suit par exemple pour un procédé d'optimisation d'une carte d'environnement enregistrée dans le système du véhicule par des capteurs embarqués, 25 on peut réaliser ou raccourcir la compensation correspondante entre la carte radar maintenant modifiée et la carte de l'environnement. Une carte d'environnement qui est générée par les signaux usuels du véhicule avec des unités d'enregistrement équipant les véhicules ou des systèmes de capteurs dans les véhicules, constitue en général une solution 30 trop imprécise pour servir de carte de localisation. De telles cartes d'environnement doivent être optimisées selon le système de la présente proposition en utilisant la carte radar et ensuite servir de carte de localisation très précise. Cela permet de limiter l'utilisation nécessaire d'un jeu de capteurs cartographiques coûteux/systèmes de véhicule. En 35 combinaison avec les cartes d'environnement déjà très précises, fondées 3060738 3 sur des mesures de capteurs cartographiques, le procédé selon l'invention et/ou son système offrent d'autres possibilités pour influencer de manière avantageuse les résultats cartographiques. Comme les routes ou les tracés de routes n'apparaissent 5 pas bien reconnaissables sur les cartes radar, il est avantageux que le procédé présenté ici selon une forme de réalisation, utilise une étape de reconnaissance faite avant l'étape d'enregistrement et dans cette étape de reconnaissance, on reconnaît la position de la route en appliquant un procédé de mise en concordance entre la carte radar et la carte rou- 10 tière topologique, ce procédé utilisant au moins une autre position du segment de route. Le procédé de mise en concordance décrit en outre un procédé consistant à superposer deux cartes ou à comparer deux cartes et notamment en extrayant les caractéristiques concordantes. Par le 15 procédé de mise en concordance, on peut par exemple superposer la carte radar et la carte routière topologique sur laquelle les routes apparaissent bien. Dans l'étape de reconnaissance, on reconnaît la position de la route si l'autre position de la route copiée par le procédé de mise en concordance sur la carte routière topologique à l'intérieur de la plage 20 de tolérance de la position routière correspondant à la carte radar et en particulier, dans laquelle la position des routes est représentée en sombre. Une plage de tolérance est par exemple une zone correspondant allant d'une largeur double jusqu'à cinq fois la largeur de la route. Cela permet d'utiliser très rapidement et simplement les tracés routiers 25 d'une carte routière topologique pour reconnaître les routes de la carte radar. Les routes goudronnées sont en général représentées en sombre sur les cartes radar, sur la carte routière par exemple en noir, si bien qu'une zone sombre sur la carte radar pourra ensuite être vérifiée avec la position de la route affichée sur la carte routière topologique. 30 Pour distinguer entre les différents repères terrestres qui n'ont pas été éliminés par le procédé car ils étaient suffisamment proches de la route, pour pouvoir les distinguer, il est avantageux que le procédé comporte une étape de classification par laquelle un classificateur classifie le repère terrestre correspondant à la position de repère 35 terrestre ou un autre repère terrestre correspondant à une autre posi- 3060738 4 tion sur la carte radar. Classifier (terme qui peut également être compris comme "classer") permet par exemple d'éliminer d'autres positions de repères terrestres qui sont certes proches de la route mais qui n'entrent pas dans une catégorie souhaitée, par exemple qui ne sont 5 pas des poteaux et/ou qui ne permettent pas d'associer les repères ter- restres à des catégories différentes. C'est ainsi que dans l'étape de classification, on peut classifier les repères terrestres en utilisant un classificateur (classeur) qui établit une carte de nuages de points laser avec au moins un nuage de points laser pour assurer l'apprentissage. 10 La carte de nuages de points laser est par exemple une carte de nuages de points laser Vélodyne, obtenue par un balayage laser. Dans l'étape de classification, on peut alors classifier les repères terrestres à la position ou à l'autre position par un autre procédé de mise en concordance entre la carte radar et la carte de nuages de points laser, notamment en 15 classifiant le ou les autres repères terrestres comme poteaux si la ou les autres positions de repères terrestres se situent dans une plage de tolérance dans la zone du nuage de points laser représentant un poteau ou dans une autre position de nuages de points laser représentant un autre poteau dans la carte de nuages de points laser. Un poteau peut, 20 comme indiqué, être une installation d'infrastructure importante pour le véhicule telle que par exemple un poteau d'éclairage, un feu rouge et/ou un panneau de circulation. Avec les nuages de points laser caractéristiques dans la zone de la ou de l'autre position de repère terrestre, on peut conclure à un poteau. 25 Le procédé peut également comporter une étape de four- niture selon laquelle on fournit au moins la ou l'autre position de repère terrestre pour une carte de localisation d'un véhicule si le repère terrestre a été classifié dans l'étape correspondante comme ne pouvant pas être associé. Dans l'étape de fourniture, on peut alors enregistrer la po- 30 sition de repère terrestre classifiée comme non attribuable, directement dans la carte de localisation du véhicule. Cette étape pourra servir à une association ultérieure du repère terrestre, par exemple directement par le véhicule ou par d'autres véhicules combinés ou un serveur de base. 3060738 5 Il est en outre avantageux que le procédé comporte une étape d'effacement permettant d'effacer la ou les positions de repères terrestres de la carte radar si le repère terrestre correspondant à cette ou à ces positions de repère terrestre a été classifié comme non attri- 5 buable dans l'étape de classification. Ainsi, ne resteront dans la carte radar que les poteaux caractéristiques. Ce procédé peut se réaliser sous forme de programme ou d'un circuit ou d'une combinaison d'un programme et d'un circuit implémentée par exemple dans un appareil de commande. 10 La solution présentée ci-dessus se traduit également par un dispositif qui exécute les étapes du procédé. Cette variante de l'invention sous la forme d'un dispositif est une solution rapide et efficace du problème de l'invention. Le dispositif comporte au moins une unité de calcul pour 15 traiter les signaux ou les données, au moins une mémoire pour recevoir les signaux ou les données, au moins une interface avec un capteur ou un actionneur pour enregistrer les signaux du capteur ou émettre des signaux de données ou des signaux de commande vers l'actionneur et/ou au moins une interface de communication pour enregistrer ou 20 émettre des données intégrées dans un protocole de communication. L'unité de calcul est par exemple un processeur de signal, un microcontrôleur ou un moyen de ce type et la mémoire est une mémoire flash, une mémoire EPROM, ou une mémoire magnétique. L'interface de communication permet d'enregistrer ou d'émettre des données par une 25 liaison sans fil et/ou une liaison par câble et l'interface de communica- tion peut enregistrer ou émettre les données liées à un câble, pour enregistrer les données par exemple par un moyen électrique ou optique à partir d'une ligne de transmission de données ou les émettre par une telle ligne. 30 Le dispositif est un appareil électrique qui traite les si- gnaux de capteur et en fonction de ceux-ci, il fournit des signaux de commande et/ou des signaux de données. Le dispositif comporte une interface sous forme de programme et/ou de circuit. Dans le cas d'une interface réalisée comme circuit, l'interface peut être partiellement cons- 35 tituée par un système ASIC qui contient diverses fonctions du dispositif. 3060738 6 Les interfaces peuvent également comporter leur propre circuit intégré ou être formées au moins en partie de composants discrets. Dans le cas d'une réalisation sous forme de programme, les interfaces peuvent être des modules de programme disponibles dans un microcontrôleur à côté 5 d'autres modules de programme. Selon un développement avantageux, le dispositif comporte une commande pour un signal d'enlèvement pour enlever au moins une position de repère terrestre de la carte radar. Pour cela, le dispositif utilise par exemple des signaux de capteur tels que des si- 10 gnaux de position de route pour avoir au moins une position de route. La commande se fait par des actionneurs tels que des moyens d'enregistrement pour enregistrer le signal de position routière et une installation d'enlèvement pour émettre le signal d'enlèvement. De façon avantageuse, l'invention a également pour objet 15 un produit programme d'ordinateur avec un code programme lisible en- registré sur un support lisible par une machine ou support de mémoire tel qu'une mémoire semiconductrice, un disque dur ou une mémoire optique et qui s'applique à la mise en oeuvre et à la commande des étapes du procédé selon les formes de réalisation décrites ci-dessus, no- 20 tamment lorsque le produit programme ou plus simplement le pro- gramme est exécuté par un ordinateur. Dessins La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l'aide d'exemples de procédé et de dispositif selon 25 l'invention représentés dans les dessins annexés dans lesquels : la figure 1 est le schéma d'un dispositif pour enlever au moins une position de repère terrestre d'une carte radar correspondant à un exemple de réalisation, la figure 2 montre un ordinogramme d'un procédé d'enlèvement 30 d'au moins une position d'un repère terrestre d'une carte radar se- lon un exemple de réalisation de l'invention, la figure 3 est la représentation schématique d'un procédé de mise en concordance d'une carte radar et d'une carte routière topologique selon un exemple de réalisation, 3060738 7 la figure 4 est le schéma d'une application d'un classificateur à la carte routière selon un exemple de réalisation, la figure 5 est la représentation schématique d'une carte radar, et la figure 6 est la représentation schématique d'une carte routière 5 topologique. Description de modes de réalisation La figure 1 est une représentation schématique d'un dis- positif 100 pour l'élimination d'un repère terrestre 105 d'au moins une position 102 d'un repère terrestre 105 dans une carte radar 110 selon 10 un exemple de réalisation. Le dispositif 100 selon cet exemple, comporte une installation d'enregistrement 115 et une installation d'enlèvement 120. L'installation d'enregistrement 115 enregistre au moins une position de route 125 d'au moins un segment de route 130 copiée dans la carte 15 radar 110. L'installation d'enlèvement 120 enlève la position 102 du repère terrestre 105 de la carte routière 110 si la position de repère terrestre 102 est au moins à une distance prédéfinie 135 de la position de la route 125. Le repère terrestre 105 selon cet exemple de réalisation 20 est en forme d'arbre. Dans cet exemple, l'installation d'enlèvement 120 enlève la position 102 de l'arbre dans la carte radar 110 car cette position 102 de l'arbre est à une distance plus grande de la position 125 de la route 130 que la distance prédéfinie 135. Selon cet exemple de réalisation, la carte radar 110 est 25 fournie par un satellite 140 et comporte au moins une autre position 142 d'un autre repère terrestre 145 en forme de panneau de signalisation. Selon cet exemple de réalisation, l'installation d'enlèvement 120 n'enlève pas cette autre position 142 du panneau de signalisation dans la carte radar 110 car cette autre position 142 du panneau de signalisa- 30 tion est à une distance de la position de la route 125 inférieure à la distance prédéfinie 135. La carte routière modifiée obtenue par l'enlèvement de la position de repère terrestre 102 selon cet exemple de réalisation, est mise en forme pour pouvoir être enregistrée dans un véhicule 150. 3060738 8 Les caractéristiques du dispositif 110 seront décrites ci-après de façon plus détaillée. Les cartes de localisation très précises ou optimisées sont les composants essentiels pour une localisation suffisamment précise et 5 solide de systèmes avancés d'assistance au conducteur ou de systèmes fortement automatisés pour les véhicules 150. L'établissement économique et l'actualisation de telles cartes de localisation extrêmement précises constitue un obstacle important à leur introduction sur le marché. Pour l'établissement à des coûts optimisés de telles cartes de loca- 10 lisation très précises telles cartes de localisation hautement précises, on peut utiliser des mesures classifiées de repères terrestres tels que par exemple des bases de poteaux, ici sous la forme de positions de repères terrestres 142, de satellites radar, ici le satellite 140. Mais un défit important est celui de la classification pour 15 que les données satellitaires puissent s'utiliser pour établir des cartes de localisation très précises. Le dispositif 100 utilise les mesures radar du satellite 140 sous la forme de la carte radar 110 avec des positions de repères terrestres 125, 142 ; selon une variante de réalisation, on utilise en outre une carte routière topologique comme signaux d'entrée 20 et à partir de ceux-ci, on génère une carte radar modifiée avec des posi- tions très précises de poteaux à partir des mesures satellitaires. Cette carte radar modifiée peut ensuite servir à réaliser des cartes de localisation très précises et cela de façon économique. Contrairement aux systèmes par satellite, connus, qui 25 permettent d'établir des cartes radar avec des points de base très pré- cis, de préférence celui d'objets métalliques comme poteaux, le dispositif 100 peut, en éliminant des positions de repère terrestre 102 situés au-delà d'une distance prédéterminée 135, obtenir la carte radar 110, modifiée, qui n'est avantageusement plus encombrée d'artifices et peut 30 ainsi servir directement pour optimiser des cartes de localisation glo- bales. Une sélection ultérieure des points de base des objets/poteaux tels que des mâts d'éclairage, des feux rouges et/ou des panneaux de circulation, se fera automatiquement, ce qui se traduit par une réduction du coût, grâce à la réduction du temps. 3060738 9 Contrairement aux systèmes connus qui extraient des repères de voies de circulation à partir de prises de vues aériennes et utilisent ces repères pour la localisation et en outre avec des procédés usuels de traitement d'image pour détecter des repères bien visibles de 5 voies de circulation, le dispositif 100 selon l'invention, grâce à la faible teneur en bruits des cartes radar 110 ainsi que des différences clairement visibles entre les poteaux tels que des embases et d'autres repères terrestres tels que des artifices, permettent d'obtenir des résultats. Le dispositif 100 permet une classification automatique des poteaux dans 10 les cartes routières 110. Après classification, les cartes routières qui ne représentent pas de base pour des poteaux seront éliminées de la carte radar 100 et on optimisera les cartes de localisation. Un objectif du dispositif 100 est de faire une classifica- 15 tion de points d'appui très précis dans une carte radar 110 des satel- lites 140. La classification est une condition fondamentale pour optimiser comme souhaité, la carte de localisation d'un véhicule. La figure 2 montre un ordinogramme d'un procédé d'élimination d'une position de repère terrestre dans une carte routière 20 selon un exemple de réalisation. Il peut s'agir du procédé 200 exécuté ou commandé par le dispositif décrit à la figure 1. Le procédé 200 comporte au moins une étape 205 d'enregistrement et une étape 210 d'élimination. Dans l'étape 205 d'enregistrement, on enregistre au moins une position de route de la 25 carte radar et qui correspond au moins à un segment de route. Dans l'étape 210, on élimine la position de repère terrestre de la carte radar si cette position de repère terrestre se situe à au moins une distance pré-définie de la position de la route. En option, le procédé 200 comporte en outre une étape 215 de reconnaissance, une étape 220 de classification, 30 une étape 225 de fourniture et une étape 230 d'effacement. L'étape de reconnaissance 215 est effectuée avant l'étape d'enregistrement 205. Dans l'étape de reconnaissance 215, on reconnaît la position de la route par un procédé de mise en concordance entre la carte radar et la carte routière topologique qui comporte ou contient 35 l'image d'au moins une autre position du segment de route. Selon cet 3060738 10 exemple de réalisation, on reconnaît la position de la route dans l'étape de reconnaissance 215 si l'autre position de route dont l'image est dans la carte routière topologique se situe selon le procédé de mise en concordance, dans la plage de tolérance de la position de la route sur la 5 carte radar, dans laquelle la position de la route est notamment repré- sentée en couleur sombre. Dans l'étape de classification 220, on classifie avec un classificateur, la position de repère terrestre ou une autre position de repère terrestre sur la carte radar. Selon cet exemple de réalisation, 10 dans l'étape de classification 220, on classifie le repère terrestre en uti- lisant un classificateur qui a été formé par l'établissement d'une carte de nuages de points laser avec au moins un nuage de points laser. Ainsi, dans l'étape de classification 220, on classifie le repère terrestre correspondant à la position ou celui qui correspond à l'autre position de 15 repère terrestre par un autre procédé de mise en concordance mis en concordance de la carte radar et de la carte du nuage de points laser ; en particulier, on classifie le ou l'autre repère terrestre comme poteau si la ou l'autre position de repère terrestre se trouve dans la plage de tolérance de la zone du nuage de points laser représentant un poteau ou 20 d'une autre position de nuages de points laser d'un autre nuage de points laser représentant un poteau dans la carte des nuages de points laser. Dans l'étape de fourniture 225, on fournit au moins la ou l'autre position de repère terrestre pour une carte de localisation d'un 25 véhicule si dans l'étape de classification 220, le repère terrestre a été classifié comme non attribuable. Dans l'étape d'effacement 230, on élimine de la carte ra- dar la ou l'autre position de repère terrestre si le repère correspondant à cette position ou à l'autre position de repère terrestre a été classifié 30 comme non attribuable dans l'étape de classification. Le procédé 200 présenté ci-dessus sera décrit ci-après de manière plus détaillée. Le procédé 200 présenté ici peut être appelé procédé d'extraction de points de base de poteau à partir de mesures très pré- 35 cises de satellites radar pour un établissement économique de cartes de 3060738 11 localisation très précises. Le terme extraction est à prendre au sens de fourniture. Les étapes de procédé ou de traitement présentées ici servent à extraire des positions globales très précises d'objets-poteaux 5 de carte radar, c'est-à-dire les fournir. Pour cela, selon cet exemple de réalisation, dans l'étape 215 de reconnaissance, on met en concordance les zones sombres, principalement les routes goudronnées, dans la carte radar avec les tracés de voies de circulation de la carte routière topologique. Le résultat est celui de tracés routiers approximatifs dans 10 la carte radar. Les repères terrestres trop éloignés d'une route sont effa- cés de la carte radar ensuite dans l'étape d'élimination 210. Ne subsiste qu'une quantité considérablement plus réduite de repères terrestres à proximité de la chaussée, repères qui sont associés avec une grande probabilité à des repères terrestres visibles du véhicule. On effectue en- 15 suite la segmentation de la carte radar et on l'applique aux zones résul- tantes dans l'étape de classification 220 effectuée par le classificateur. Selon cet exemple de réalisation, on effectue un essai pour former (apprendre) le classificateur en établissant une carte à partir de nuages de points laser Vélodyne. A partir de la carte de nuages de points de carte 20 résultante, on obtient les positions des poteaux. L'extrait de la carte de nuages de points laser est mis en concordance avec la carte radar fournie par les satellites. Les points compacts de la carte radar qui se situent après enregistrement, dans l'environnement de la position des poteaux sont marqués comme poteaux. Le résultat est une carte radar 25 qui contient dans une petite zone, des positions de poteaux avec éti- quette. A partir des données d'étiquette, on peut ensuite, avec un procédé d'apprentissage de machine, comme par exemple le procédé Deep Learning, former le classificateur. Le résultat final du procédé 200 est une carte radar avec des positions de poteaux très précises et qui peu- 30 vent être utilisées ensuite pour optimiser les cartes de localisation glo- bale. Selon cet exemple de réalisation, dans l'étape d'apprentissage 225, on fournit en plus des repères terrestres ou objets qui n'ont pas pu être classifiés comme objets de type « vide » pour la 35 carte de localisation globale optimisée ou encore on les reprend dans la 3060738 12 carte de localisation. Lorsque ces repères terrestres non classifiés sont détectés par différents véhicules et classifiés, on peut agréger ces informations dans un serveur de fond et ensuite associer le repère terrestre correspondant. Ces repères terrestres qui sont alors classifiés peuvent 5 finalement servir de nouveau pour optimiser la précision de la carte de localisation globale. De plus, il est possible d'éliminer de nouveau de la carte, les repères terrestres qui ne sont pas vus par les capteurs d'un véhicule, ou encore adapter les types de repères terrestres. Le procédé 200 présenté ci-dessus réunit l'extraction au- 10 tomatisée de points de base de poteaux très précis à partir de mesures de satellite radar pour optimiser le coût de fabrication de carte localisée et avoir un procédé simple pour faire l'apprentissage du classificateur requis. Les étapes de procédé présentées ci-dessus peuvent être 15 répétées ou exécutées dans un ordre différent de celui décrit. La figure 3 est une représentation schématique d'un procédé de mise en concordance d'une carte radar 110 avec une carte topologique 300 selon un exemple de réalisation. Il peut s'agir ici d'une représentation schématique de l'étape d'élimination présentée à la fi- 20 gure 2. La carte topologique 300 est mise en concordance avec la carte radar 110 qui est une carte radar brute pour reconnaître la route 130 et rejeter les positions de repère terrestre 102 qui se chevauchent et qui se situent au-delà de la distance maximale 135 par rapport à la 25 route 130. Les positions de repère terrestre 102 qui se chevauchent et qui sont au-delà de la distance 135 peuvent être appelées des blocs-radar. La figure 4 montre schématiquement l'application d'un classificateur à la carte radar 110 selon un exemple de réalisation. Il 30 s'agit d'une représentation schématique de l'étape de classification dé- crite à l'aide de la figure 2 et qui consiste à mettre en concordance la carte radar 110 avec la carte de nuages de points laser 400 par d'autres procédés de mise en concordance. On applique le classificateur formé préalablement à la 35 quantité résiduelle de positions de repère terrestre, c'est-à-dire aux 3060738 13 autres positions de repère terrestre 142 qui ne sont pas situées au-delà de la distance. Ces autres positions de repère terrestre qui se situent dans la zone des nuages de points laser pour les autres procédés de mise en concordance et qui représentent un poteau, seront classées 5 comme poteaux 405 ; ces poteaux 405 peuvent également être appelés blobs radar classifiés. La figure 5 montre schématiquement une carte radar 110. Dans la carte radar 110 non travaillée, qui comporte à côté des points d'appui très précis tels que des poteaux, également de nombreux 10 artifices, les routes 130 sont représentées en couleur sombre. La figure 6 est une représentation schématique d'une carte routière topologique 300. Il peut s'agir de la carte routière topologique 300 de la figure 3. La carte routière topologique 300, imprécise par comparaison avec la carte radar de la figure 5 pour des repères ter- 15 restres, sert à être superposée à la carte radar pour déceler les routes 130 sur la carte radar. 20 3060738 14 NOMENCLATURE DES ELEMENTS PRINCIPAUX 100 Dispositif d'élimination d'une position de repère terrestre 102 Position de repère terrestre 5 105 Repère terrestre 110 Carte radar 115 Installation d'enregistrement 120 Installation d'élimination 125 Position de route 10 130 Route 135 Distance prédéfinie par rapport à la position de la route 140 Satellite 142 Position de repère terrestre 145 Repère terrestre 15 150 Véhicule 205-230 Etapes du procédé 200 20 REVENDICATIONS1°) Procédé (200) pour éliminer au moins une position (102) d'un repère terrestre (105) dans une carte radar (110), le procédé (200) comprenant les étapes suivantes consistant à : enregistrer (205) au moins une position de la route (125) copiée dans la carte radar (110) d'au moins un segment de route (130), et éliminer (210) la position de repère terrestre (102) de la carte radar (110) si la position de repère terrestre (102) est au moins à une distance prédéfinie (135) de la position de la route (125). 2°) Procédé (200) selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend : une étape de reconnaissance (215) effectuée avant l'étape d'enregistrement (205), consistant à reconnaître la position de la route (125) par un procédé de mise en concordance entre la carte radar (110) et la carte routière topologique (300), qui comporte au moins une autre position du segment de la route (130) ou copie celle-ci ou en présente l'image. 3°) Procédé (200) selon la revendication 2, caractérisé en ce que dans l'étape de reconnaissance (215), on reconnaît la position de la route (125) si l'autre position de route copiée dans le procédé de mise en concordance sur la carte routière topologique (300) se situe à l'intérieur d'une plage de tolérance de la position de route (125) sur la carte radar (110), notamment la position de la route (125) est représentée en sombre sur la carte radar (110). 4°) Procédé (200) selon l'une des revendications précédentes comportant une étape de classification (220) par laquelle un classificateur classifie les repères terrestres (105, 145) qui se trouvent au moins dans une position de repère terrestre (102) ou à une autre position de repère terrestre (142) plus éloignée sur la carte radar (110). 3060738 16 5°) Procédé (200) selon la revendication 4, caractérisé en ce que dans l'étape de classification (220), on classifie le repère terrestre (105, 145) en utilisant un classificateur qui a été éduqué par l'établissement 5 d'une carte de nuages de points laser (400) comportant au moins un nuage de points laser. 6°) Procédé (200) selon la revendication 5, caractérisé en ce que 10 dans l'étape de classification (220), on classifie le repère terrestre (105, 145) à la position de repère terrestre (102) ou à l'autre position de repère terrestre (142) par un autre procédé de mise en concordance entre la carte radar (110) et la carte de nuages de points laser (400), notamment en classifiant le repère terrestre (105) ou l'autre repère terrestre 15 (145) comme poteau (405) si la position de repère terrestre (102) ou l'autre position de repère terrestre (142) se trouve dans une plage de tolérance dans la région du nuage de points laser représentant un poteau ou d'un autre nuage de points laser représentant une autre position de nuage de points laser d'un autre poteau, dans la carte de 20 nuages de points laser (400). 7°) Procédé (200) selon l'une des revendications 4 à 6, comportant l'étape constituant à fournir (225) au moins la position de repère terrestre (102) ou l'autre position de repère terrestre (142) pour une carte 25 de localisation d'un véhicule (105) si le repère terrestre (105, 145) n'a pas été classifié comme non attribuable dans l'étape de classification (220). 8°) Procédé (200) selon l'une des revendications 4 à 7, comprenant 30 l'étape d'effacement (230) de la position de repère terrestre (102) ou de l'autre position de repère terrestre (142) à partir de la carte radar (110) si le repère terrestre (105, 145) ou l'autre repère terrestre prévu sur la position de la carte routière (102, 142) ont été classifiés comme non attribuables dans l'étape de classification (220). 35 3060738 17 9°) Dispositif (100) conçu pour appliquer les étapes du procédé (200) selon l'une quelconque des revendications précédentes dans des unités (115, 120) et/ou de commander les étapes. 5 10°) Programme d'ordinateur conçu pour exécuter le procédé (200) se- lon l'une des revendications 1 à 8. 11°) Support de mémoire lisible par une machine et qui contient l'enregistrement du programme d'ordinateur selon la revendication 10. 10