Brevet FR3062081A1 — publié le 20180727

« Dispositif de préhension à actionnement linéaire » La présente invention concerne une pince de préhension pour bras robotisé, destinée à la préhension d'objet léger, par exemple boîte de Pétri, comprenant : un boîtier support, des bras ou mâchoires de préhension mobiles en translation par rapport audit boîtier, un mécanisme d'entraînement desdits bras de préhension comprenant un organe d'actionnement rectiligne qui agit sur l'un seulement des bras de préhension, dit « bras d'actionnement », lequel agit sur l'autre bras de préhension par un mécanisme de liaison qui induit un mouvement simultané et en sens opposé de l'autre bras. Le bras d'actionnement est entraîné par l'intermédiaire d'un ressort de compression, dont la déformation est mesurée pour limiter l'effort de serrage appliqué. Domaine technique Le domaine de l'invention est le domaine de la préhension et la manipulation par des bras robotisés de petits objets, par exemple des boîtes de Pétri. L'invention est particulièrement adaptée pour les bras robotisés présents dans les incubateurs ou étuves pour observer la croissance bactériologique. Ce type de dispositif peut être mis en oeuvre par exemple dans des laboratoires d'analyses des industries agroalimentaires, médicales, cosmétiques, chimiques et pharmaceutiques. Etat de la technique antérieure Il est connu des dispositifs de préhension à bras parallèles qui sont accouplés par un système d'entraînement pour les mettre, toutes les deux, en mouvement vers un écartement ou un rapprochement. Ledit système d'entraînement comprend un pignon qui engrène simultanément avec deux crémaillères, chaque crémaillère étant reliée à un bras. L'entraînement en rotation du pignon, relié de manière coaxiale avec un moteur électrique, permet la translation des bras par l'intermédiaire de moyens de guidage en 3062081 2 translation. Dans les incubateurs bactériologiques, la pince de préhension des boîtes de Pétri se situe à l'extrémité du bras robotisé. Appliquée à un bras robotisé pour incubateur, une telle pince de préhension aurait pour inconvénient de présenter une masse importante en porte-à-faux, c'est-à- 5 dire un moment important s'exerçant à la base du bras robotisé. Le but de la présente invention est pallier tout ou partie des inconvénients de l'état de la technique, et en particulier de proposer une pince à bras parallèles permettant de réduire son encombrement tout en permettant de saisir des objets fragiles de différents diamètres et de 10 contrôler la force de serrage. Exposé de l'invention On atteint au moins l'un des objectifs avec un dispositif de préhension comprenant : 15 - un boîtier support, - au moins un moyen de guidage, - au moins deux bras de préhension mobiles l'un par rapport à l'autre et par rapport audit boîtier support par l'au moins un moyen de guidage, entre au moins une première position où lesdits bras de 20 préhension sont rapprochés dite « position de serrage » et au moins une deuxième position où lesdits bras de préhension sont écartés dite « position relâchée » et inversement, - un mécanisme motorisé d'entraînement desdits bras de préhension l'un par rapport à l'autre entre lesdites première et deuxième 25 positions. On entend par boîtier support, le bâti ou le châssis du dispositif de préhension. Le boîtier support peut être d'un seul tenant avec un boîtier support ou une armature d'un bras robotisé sur lequel est fixé le dispositif de préhension. 30 Selon l'invention, ledit mécanisme d'entraînement comprend un organe d'actionnement qui agit sur l'un seulement des bras de préhension, dit « bras d'actionnement ». Le dispositif de préhension comprend un mécanisme de liaison entre les deux bras de préhension. Ledit bras 3062081 3 d'actionnement agit sur l'autre bras de préhension par le mécanisme de liaison qui induit un mouvement simultané et en sens opposé de l'autre bras de préhension, lesdits mouvements étant par exemple exprimés par rapport au boîtier support. De préférence, le mécanisme de liaison est uniquement 5 mécanique. Le dispositif selon l'invention a pour avantage de proposer un encombrement réduit, en particulier vertical. Il a également pour avantage de saisir des objets fragiles, souples, de différents diamètres et de contrôler 10 la force de serrage. Il a en outre pour avantage de pouvoir saisir plus rapidement des objets que des dispositifs munis par exemple de jauges de contrainte. En outre, dans le cas où le dispositif de préhension se situe à l'extrémité d'un bras robotisé, cet agencement permet de limiter la masse se situant à cette extrémité et donc de limiter les contraintes mécaniques 15 dans les liaisons du bras robotisé. Selon un mode de réalisation, ledit mécanisme de liaison comprend au moins : - une roue dentée montée mobile en rotation par rapport au boîtier support, 20 - au moins deux crémaillères de couplage montées respectivement sur lesdits bras de préhension, de sorte que ladite roue dentée coopère par engrènement avec les deux crémaillères de couplage. Ce mécanisme d'entraînement a pour avantage de permettre un déplacement simultané et précis des bras de préhension. 25 La roue est par exemple montée libre autour de son axe, par exemple sur un arbre immobile en rotation. De préférence, l'axe de rotation de la roue est fixe par rapport au boîtier support, et les crémaillères ont des dentures identiques et/ou qui engrènent sur une même denture de la roue. 30 Les crémaillères sont agencées sur lesdits bras de préhension pour se translater de manière rectiligne l'une par rapport à l'autre de sorte que le mouvement en translation du bras d'actionnement induit le mouvement simultané et opposé en translation de l'autre bras de préhension. Le déplacement du bras d'actionnement provoque le déplacement du deuxième bras par couplage via la roue dentée et les crémaillères. Chaque crémaillère 3062081 4 est fixée à l'un desdits bras de préhension et coopère par engrènement à ladite roue dentée, de sorte que lesdites crémaillères se déplacent dans des sens opposés lors de la rotation de la roue dentée. Le mécanisme de liaison permet un déplacement des deux bras symétrique par rapport à la roue 5 dentée. Selon un autre mode de réalisation du mécanisme de liaison, par exemple en remplacement de la roue dentée et des crémaillères, il est prévu un mécanisme de liaison comprenant : 10 - un levier monté mobile en rotation par rapport au boîtier support autour d'un axe perpendiculaire au plan de déplacement des bras, l'axe de rotation étant par exemple situé sensiblement au centre du levier, ledit levier comprenant un trou oblong de chaque côté de l'axe, et 15 - au moins deux tétons ou pions fixés respectivement sur lesdits bras de préhension de sorte que chaque téton est inséré dans un trou oblong du levier, et coopère avec lui par effet de came pour lier la rotation du levier avec une translation symétrique des bras. Le levier est de préférence de forme rectiligne. Il peut être aussi en 20 forme de « N » ou « Z ». Les trous oblongs sont de préférence rectilignes. Ils peuvent être incurvés. Leurs longueurs sont déterminées selon la course de chaque bras de préhension de sorte que chaque téton puisse coulisser dans un trou oblong lorsque les bras de préhension se translatent entre la position de serrage et la position relâchée, ou inversement. 25 Selon encore un autre mode de réalisation du mécanisme de liaison, par exemple en remplacement de la roue dentée et des crémaillères, il est prévu un mécanisme de liaison comprenant : - au moins deux poulies montées libres en rotation par rapport au 30 boîtier support, - au moins deux tétons ou pions fixés respectivement sur lesdits bras de préhension,une courroie agencée pour coopérer avec les poulies, de sorte qu'elle forme deux brins parallèles se déplaçant en sens inverses entre lesdites poulies, chaque brin étant fixé à un 35 téton. 3062081 5 L'axe de rotation des poulies se situe de préférence en dehors de la zone s'étendant entre les deux bras lorsqu'ils sont écartés en position relâchée. Chaque téton est relié à la courroie par une bride, par exemple une goupille. 5 Dans chaque cas, le mécanisme de liaison permet de synchroniser (ou coupler) le déplacement des deux bras, de préférence de façon à obtenir un déplacement des bras en sens inverses et d'égale distance. Selon un mode préféré pouvant être compatible avec n'importe quel 10 mode de réalisation, le dispositif de préhension comprend au moins un moyen de guidage agencé pour réaliser un guidage en translation desdits bras de préhension par rapport audit boîtier support et le long de l'au moins un moyen de guidage. Par exemple, l'au moins un moyen de guidage est solidaire du boîtier support. 15 De préférence, le mécanisme d'entraînement comprend un organe d'actionnement réalisant un actionnement rectiligne du bras d'actionnement pour le déplacer selon une translation le long du moyen de guidage, dans le cas où les bras de préhension passent de la position relâchée vers la position de serrage, ou inversement, selon une translation rectiligne. De 20 manière préférentielle, l'organe d'actionnement se situe sur un bras robotisé, et est par exemple disposé selon une direction parallèle à la direction longitudinale dudit bras. L'organe d'actionnement agit sur le bras d'actionnement dans une direction parallèle à ladite translation. Le bras d'actionnement agit lui-même sur le bras de préhension opposé par 25 l'intermédiaire du mécanisme de liaison. Cette caractéristique permet de répartir la masse du mécanisme d'entraînement le long du bras robotisé. De préférence, l'organe d'actionnement comprend un mécanisme vis-écrou formé par coopération entre un premier élément et un deuxième élément, dans lequel le premier élément est immobilisé par l'au moins un 30 moyen de guidage et le deuxième élément est entraîné en rotation par un moteur de façon à provoquer la translation dudit premier élément le long de l'au moins un moyen de guidage. Le premier élément coulisse sur ou autour de l'au moins un moyen de guidage. Ledit premier élément est relié au bras d'actionnement pour provoquer son déplacement en translation rectiligne. 3062081 6 Le mécanisme vis-écrou a pour avantage d'être compact et d'être facilement reliable à un moteur rotatif. Le moteur est agencé et configuré pour mettre en mouvement ledit mécanisme d'entraînement. De préférence, ledit moteur est un moteur 5 électrique pas-à-pas. De manière préférentielle, le moteur est placé dans le bras robotisé, par exemple à une extrémité dudit bras qui est opposée à l'extrémité du bras portant le dispositif de préhension. Selon un mode de réalisation, le moyen de guidage comprend une ou 10 plusieurs tiges de guidage fixées au boîtier support et sur lesquelles coulisse le premier élément de l'organe d'actionnement, ou inversement. L'une ou plusieurs tiges de guidage sont agencées pour réaliser un guidage en translation desdits bras de préhension. De préférence, lesdites tiges sont agencées de manière parallèle l'une par rapport à l'autre. Lesdites tiges de 15 guidage sont par exemple fixées au boîtier support. Selon un autre mode de réalisation, les tiges peuvent constituer l'armature d'un bras robotisé. Les tiges de guidages sont agencées pour réaliser un guidage en translation des bras de préhension par rapport au boîtier support et le long desdites tiges de guidage. Par exemple, la (les) tige(s) de guidage est 20 (sont) cylindrique(s). Les bras de préhension sont traversés de manière débouchante par l'au moins une tige de sorte que les bras de préhension coulissent de manière rectiligne sur l'au moins une tige de guidage. Les tiges de guidages permettent à la fois de porter et de guider en translation lesdits bras de préhension. 25 Le premier élément de l'organe d'actionnement coulisse sur l'une ou plusieurs tiges de guidage. Selon un autre mode de réalisation, le premier élément de l'organe d'actionnement est fixé à l'une ou plusieurs tiges et l'ensemble coulisse par rapport au boîtier. 30 En référence au premier mode de réalisation du mécanisme de liaison décrit ci-dessus, les crémaillères sont par exemple agencées parallèlement à l'au moins une tige de guidage. De manière préférentielle, le premier élément du mécanisme vis-35 écrou comprend un écrou coulissant sur le moyen de guidage et dont la 3062081 7 translation déplace le bras d'actionnement. Dans le cas du moyen de guidage réalisé par une ou plusieurs tiges de guidage, l'écrou coulisse par exemple sur lesdites tiges. Le deuxième élément du mécanisme vis-écrou comprend une vis d'actionnement. De manière optionnelle, la vis 5 d'actionnement se situe entre les tiges de guidage et leur est parallèle. Cet agencement a pour avantage de proposer un dispositif compact. Selon un mode de réalisation du mécanisme vis-écrou, un taraudage est réalisé dans le bras d'actionnement de sorte que l'écrou du mécanisme 10 vis-écrou est formé d'un seul tenant avec le bras d'actionnement. Cet agencement a pour avantage de proposer un dispositif compact. De manière optionnelle et pouvant être compatible avec n'importe quel mode de réalisation décrit jusqu'à maintenant, le dispositif de 15 préhension comprend des moyens de limitation de serrage. Selon un mode de réalisation préféré, l'organe d'actionnement déplace le bras d'actionnement » par l'intermédiaire desdits moyens de limitation de serrage. Dans ce cas, le premier élément de l'organe d'actionnement déplace le « bras d'actionnement » par l'intermédiaire desdits moyens de 20 limitation de serrage. De préférence, le premier élément de l'organe d'actionnement est un écrou. Les moyens de limitation de serrage fonctionnent par mesure de l'effort transmis de façon à limiter le déplacement du bras d'actionnement vers la position de serrage et empêchent un serrage excessif de l'objet saisi 25 par les bras. La mesure de l'effort transmis est par exemple la mesure d'une déformation, par exemple linéaire, créée par l'effort transmis au sein des moyens de limitation de serrage. Les moyens de limitation de serrage limitent ou évitent les dégradations de l'objet saisi lors du serrage, par exemple du type cassure ou déformation ou marquage local. 30 Par exemple, les moyens de limitation de serrage comprennent un ressort qui se déforme sous l'effet de l'effort de serrage appliqué à l'objet saisi. La mesure de l'effort transmis est dans ce cas la mesure de la déformation du ressort, en particulier la compression, la constante de 35 raideur dudit ressort étant connue au préalable. De manière préférentielle, 3062081 8 le ressort est disposé de manière concentrique avec une tige de guidage. Le ressort est disposé de manière concentrique avec une tige de guidage et autour de celle-ci. Cet agencement a pour avantage de proposer un dispositif compact. De préférence, les moyens de limitations de serrage 5 comprennent un ou plusieurs ressorts, de sorte que chaque ressort est agencé de manière concentrique avec une tige de guidage. Ledit ressort est agencé pour prendre appui sur une face d'appui de l'organe d'actionnement et sur une face d'actionnement du bras 10 d'actionnement, de façon à ce que, lorsque l'organe se translate pour déplacer le bras d'actionnement vers la position de serrage, le ressort se comprime une fois que le bras d'actionnement est en contact avec l'objet saisi. La face d'appui de l'organe d'actionnement est orientée vers le bras d'actionnement. La face d'actionnement du bras d'actionnement est 15 orientée vers le premier élément de l'organe d'actionnement. De préférence, il est prévu un ressort autour de chaque tige de guidage. En position relâchée, les bras de préhension ne sont pas en contact avec l'objet à saisir. Les moyens de limitations de serrage sont au repos de 20 sorte que la distance entre le premier élément et le bras d'actionnement est sensiblement constante. De manière optionnelle et compatible avec n'importe quel mode de réalisation, le dispositif comprend des moyens de détection qui détectent ou 25 mesurent la déformation des moyens de limitation de serrage pour fournir une évaluation de l'effort de serrage appliqué sur l'objet saisi. Par exemple, les moyens de détection comprennent un capteur optique fixé sur l'une des pièces parmi le premier élément et le bras d'actionnement. Le capteur détecte la présence ou non d'une languette ou d'un doigt fixé(e) sur l'autre 30 des pièces parmi le premier élément et le bras d'actionnement. Ce mode de réalisation a pour avantages d'être simple et peu coûteux. Ledit capteur et ladite languette se rapprochent l'un de l'autre lorsque le ressort est comprimé, un réglage de seuil d'effort de serrage étant obtenu par un réglage en translation de la position du capteur et/ou la languette. Ce mode 3062081 9 de réalisation a pour avantages d'être simple et de pouvoir régler la force de serrage des bras de manière précise. De manière préférentielle, les moyens de détection de serrage 5 comprennent un capteur optique fixé sur le premier élément de façon à coopérer avec au moins un repère fixé au bras d'actionnement et s'étendant en direction du premier élément, de sorte qu'il détermine la position du repère, et ainsi en déduire la compression de l'au moins un ressort. Le repère est par exemple gradué. De préférence, le capteur optique est du 10 type fourche, et la languette est agencée et configurée pour se déplacer entre l'émetteur et le récepteur dudit capteur lors de la compression de l'au moins un ressort. De manière optionnelle, le dispositif comprend une barre de rappel du 15 bras d'actionnement vers la position relâchée. Par exemple, ladite barre de rappel traverse le bras d'actionnement et présente un épaulement qui, lors d'un actionnement dans le sens du desserrage, prend appui sur une face du bras d'actionnement en vis-à-vis du deuxième bras pour déplacer ledit bras d'actionnement dans la direction de sa position relâchée. De préférence, la 20 barre de rappel est fixée sur l'écrou du mécanisme vis-écrou de l'organe d'actionnement. La barre de rappel est par exemple formée par un tube disposé de manière concentrique avec et autour de la vis du mécanisme vis-écrou de l'organe d'actionnement. La barre de rappel permet de ramener simplement et rapidement le dispositif en position relâchée. La barre est en 25 particulier une tige cylindrique. Selon un autre aspect de l'invention, il est prévu un bras robotisé comprenant un dispositif de préhension conforme à l'une ou plusieurs des caractéristiques précédentes. 30 Selon encore un autre aspect de l'invention, il est prévu un incubateur bactériologique comprenant un dispositif de préhension conforme à l'une ou plusieurs des caractéristiques précédentes ou un bras robotisé conforme à l'aspect précédent et agencé pour saisir des récipients 35 de culture bactériologique. 3062081 10 Description des figures et des modes de réalisation D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée de mises en oeuvre et de modes de 5 réalisation nullement limitatifs, au regard de figures annexées sur lesquelles : - la figure 1 est une vue en perspective d'un bras robotisé comprenant un dispositif de préhension selon l'invention ; - les figures 2, 3 et 4 sont des vues de dessous du dispositif de 10 préhension conforme à la figure 1, montrant par transparence ledit dispositif, la figure 2 montrant le dispositif dans une position relâchée, la figure 3 montrant le dispositif dans une position de contact avec un objet saisi, la figure 4 montrant le dispositif dans une position de serrage ; - la figure 5 est une vue schématique en perspective montrant un 15 mécanisme de liaison roue-crémaillère entre deux bras de préhension du dispositif de préhension, selon un mode de réalisation, pour permettre la mise en mouvement simultané des bras du dispositif, la position des bras de préhension étant sensiblement la même que la figure 2 ; - la figure 6 est une vue schématique du dispositif conforme aux figures 20 1 à 4, selon un mode de réalisation, selon une coupe longitudinale passant par l'axe de rotation d'un organe d'actionnement, montrant en particulier une tige de rappel d'un bras de préhension ; - les figures 7 et 8 sont des vues de dessous du dispositif de préhension conforme à la figure 1, illustrées schématiquement et sans 25 moyens de limitation de serrage ni moyens de détection, chaque figure montrant un mode de réalisation du mécanisme de liaison différent de celui des figures 2, 3 et 4 : en figure 7, avec transmission par effet de came, et en figure 8, avec transmission par courroie sur poulies. 30 Description des modes de réalisation Les modes de réalisation qui vont être décrits ne sont nullement limitatifs ; on pourra notamment mettre en oeuvre des variantes de l'invention ne comprenant qu'une sélection de caractéristiques décrites par 3062081 11 la suite, isolées des autres caractéristiques décrites, si cette sélection de caractéristiques est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l'invention par rapport à l'état de la technique antérieur. Cette sélection comprend au moins une caractéristique de préférence 5 fonctionnelle sans détails structurels, ou avec seulement une partie des détails structurels si cette partie uniquement est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l'invention par rapport à l'état de la technique antérieur. En particulier toutes les variantes et tous les modes de réalisation 10 décrits sont combinables entre eux si rien ne s'oppose à cette combinaison sur le plan technique. La figure 1 illustre un bras robotisé 100 agencé et configuré pour se mouvoir horizontalement et/ou verticalement par des moyens ou des 15 actionneurs connus de l'homme du métier. Le bras robotisé 100 comprend un dispositif de préhension 1 agencé à une extrémité dudit bras. Dans cet exemple, le dispositif de préhension est une pince de préhension. Le dispositif de préhension comprend ici deux bras de préhension 2, zo 3, sous la forme d'un premier bras de préhension 2 et un deuxième bras de préhension 3, agencés et configurés pour se translater l'un vers l'autre. Les bras de préhension 2, 3 sont mobiles en translation l'un par rapport à l'autre et par rapport à un boîtier support 99, entre au moins une première position où lesdits bras 2, 3 sont rapprochés dite « position de serrage », 25 (voir figure 4) et au moins une deuxième position où lesdits bras 2, 3 sont écartés dite « position relâchée » (voir figure 2) et inversement. En référence aux figures 2, 3, 4 et 5, les bras de préhension 2, 3 s'étendent perpendiculairement à leur direction commune de déplacement, et sont ici de formes symétriques autour d'une perpendiculaire à cette même direction 30 de translation. En référence aux figures 1 à 4, chaque bras de préhension 2, 3 comprend respectivement une face de préhension 21, 31, en forme d'arc de cercle ou présentant un profil concave, prévue pour être en contact avec un 35 objet à saisir P. La forme en arc de cercle permet de saisir plus facilement 3062081 12 les objets convexes voire cylindriques. En référence à la figure 1, où aucun objet ne se situe entre les bras de préhension 2, 3, la face de préhension 21 du premier bras 2 est orientée en vis-à-vis de la face de préhension 31 du deuxième bras 3. 5 De préférence, chaque face de préhension 21, 31 présente respectivement une protubérance ou boursouflure ou excroissance. En référence aux figures 2, 3 et 4, la face de préhension 21 présente deux protubérances 22 et la face de préhension 31 présente deux protubérances 10 32. Sur chaque bras, les protubérances sont positionnées et écartées l'une de l'autre le long de la face de préhension d'une distance telle que l'objet saisi P par les bras est en contact avec les protubérances plutôt qu'avec la partie interne de leur face de préhension. Les protubérances permettent de centrer l'objet saisi P entre elles, lors du rapprochement des bras vers 15 l'objet à saisir, c'est-à-dire lors de la préhension de l'objet P par les bras, voir figures 3 et 4. Lorsque les bras se déplacent et entrent en contact avec un objet par l'intermédiaire d'une ou plusieurs protubérance(s), elles agissent sur ledit objet de manière à le centrer entre les quatre protubérances. 20 En référence aux figures 2, 3 et 4, le dispositif de préhension comprend deux tiges de guidage 4, 5 agencées pour réaliser le guidage par coulissement desdits bras de préhension 2, 3 par rapport au boîtier 99 le long desdites tiges 4, 5. Les tiges de guidage 4, 5 sont disposées de 25 manière parallèle entre elles et sont fixées au boîtier 99. De préférence les tiges de guidages sont cylindriques et traversent de part en part les bras de préhension 2, 3. Le dispositif de préhension 1 comprend un mécanisme d'entraînement 30 desdits bras de préhension l'un par rapport à l'autre entre lesdites première et deuxième positions, dans les deux sens. Le mécanisme d'entraînement comprend un mécanisme de liaison. En référence aux figures 2 et 5, le mécanisme de liaison comprend une roue dentée 8 montée mobile en rotation autour d'un axe de rotation 8r fixe par rapport au boîtier support 35 99, ici sur un arbre fixé au boîtier (boîtier non visible sur la figure 5). L'axe 3062081 13 de rotation 8r est placé entre les bras de préhension. Le mécanisme de liaison comprend deux crémaillères de couplage, une première crémaillère 6 fixée au premier bras de préhension 2 et une deuxième crémaillère 7 fixée au deuxième bras de préhension 3. Les crémaillères 6, 7 sont disposées 5 parallèlement l'une par rapport à l'autre et coopèrent par engrènement à ladite roue dentée 8. Etant donné que les bras de préhension 2, 3 sont coulissants le long des tiges de guidages 4, 5, lesdites crémaillères se déplacent dans des sens opposés lors de la rotation de la roue 8. La figure 5 montre un état du mécanisme correspondant à une position relâchée, 10 comme sur la figure 2. En référence à la figure 2, les crémaillères sont agencées parallèlement aux deux tiges de guidage. Le mécanisme roue-crémaillères permet de synchroniser (ou coupler) le déplacement des deux bras 2, 3, de préférence de façon à obtenir un déplacement des bras qui soit symétrique par rapport au boîtier support. De manière préférentielle, la 15 longueur de chaque crémaillère est sensiblement égale ou légèrement supérieure à la distance parcourue par un bras entre la position relâchée (voir figure 2) et la position de serrage (voir figure 4). Par exemple, chaque crémaillère 6, 7 présente une longueur comprise entre 5 et 10 centimètres. En référence à la figure 7, il est prévu une première variante de 20 réalisation du mécanisme de liaison. Ledit mécanisme comprend un levier 80 monté mobile en rotation autour d'un axe de rotation 8r fixe par rapport au boîtier support 99, ledit axe étant placé entre les bras de préhension 2, 3. Le levier 80 présente la forme d'une barre rectiligne, dont l'alésage prévu pour recevoir l'axe de rotation 8r est agencé au centre de sa longueur. Le 25 levier 80 comprend, à chaque extrémité, un trou oblong 82, 83. Le mécanisme de liaison comprend deux tétons, un premier téton 86 fixé au premier bras de préhension 2 et un deuxième téton 87 fixé au deuxième bras de préhension 3. Chaque téton est prévu pour coopérer avec les bords longitudinaux d'un trou oblong du levier. Le téton 86 coopère avec le trou 30 oblong 82 et le téton 87 coopère avec le trou oblong 83. Lors d'une commande vers la position de serrage, le levier 80 tourne dans le sens horaire et chaque téton coulisse dans son trou oblong en direction de l'axe 8r, rapprochant ainsi les bras l'un de l'autre ; et inversement pour le sens de desserrage. Alternativement, l'un ou l'autre de ces trous oblongs peut 3062081 14 être débouchant à son extrémité, et former ainsi une fourchette qui encadre le téton. En référence à la figure 8, il est prévu une deuxième variante de réalisation du mécanisme de liaison. Ledit mécanisme comprend deux 5 poulies 92, 93 montées mobiles en rotation par rapport au boîtier support 99 : une première poulie 92 et une deuxième poulie 93. Les poulies sont montées en dehors de la zone s'étendant entre les bras de préhension lorsqu'ils sont en position relâchée. La première poulie 92 est montée à distance du bras de préhension 2 et la deuxième poulie 93 est montée à 10 distance ou écarter du bras de préhension 3. Par exemple, la distance entre la surface extérieure de chaque bras et la périphérie d'une poulie est d'environ de quelques millimètres à plusieurs centimètres, par exemple 5 centimètres. En référence à la figure 8, la poulie 93 est montée à l'extrémité distale du boîtier support 99, c'est à dire au-delà des deux bras 15 de préhension et par exemple à l'extrémité des tiges de guidage 4 et 5 (sur la droite de la figure). La poulie 92 est montée sur le boîtier support lui-même, juste au bout du moteur 11 (sur la gauche de la figure). Le mécanisme de liaison comprend deux tétons, un premier téton 96 fixé au premier bras de préhension 2 et un deuxième téton 97 fixé au deuxième 20 bras de préhension 3. Le mécanisme comprend en outre une courroie 90 tendue et entourant les poulies 92, 93, de sorte qu'elle forme deux brins entre lesdites poulies, un de chaque côté desdites poulies (sur la figure : l'un au-dessus et l'autre en dessous). Le positionnement des poulies à distance des bras de préhension permet de tendre les brins de la courroie 25 dans n'importe quelle position des bras de préhension. Chaque brin est relié fixement à un téton. Etant donné que lesdits tétons sont situés sur des brins opposés, le déplacement de l'un dans un sens entraîne le déplacement de l'autre un sens opposé. L'entraînement se fait ici par déplacement du bras d'actionnement 2a au moyen du mécanisme vis-écrou 10. Dans 30 d'autres modes de réalisation, cet entraînement est réalisé par un moteur entraînant de la courroie 90, par exemple par l'intermédiaire de la poulie 92. Le dispositif 1 comprend un moteur 11 afin de mettre en mouvement 35 le mécanisme d'entraînement. Le moteur est un moteur électrique, de 3062081 15 préférence un moteur électrique pas-à-pas. Le moteur 11 est ici fixé au boîtier 99. En référence aux figures 2, 3 et 4, le dispositif de préhension 5 comprend un mécanisme vis-écrou 10 relié à la fois à au moteur et au premier bras 2, dit « bras d'actionnement 2a ». Le mécanisme vis-écrou et le moteur permettent d'actionner le déplacement des bras 2, 3 par l'intermédiaire du mécanisme d'entraînement. Le mécanisme vis-écrou comprend un écrou 12 relié par coulissement 10 par rapport aux deux tiges de guidage 4, 5 pour empêcher sa rotation. La liaison aux deux tiges de guidage permet également de limiter le risque que l'écrou ne s'arcboute sur une tige de guidage, par rapport au cas où il ne serait relié qu'a une seule tige. L'écrou 12 est relié au bras d'actionnement 2a. 15 Le mécanisme vis-écrou comprend une vis d'actionnement 13 qui coopère avec l'écrou 12, ladite vis 13 étant entraînée en rotation par le moteur 11 de façon à provoquer la translation rectiligne de l'écrou 12 le long des tiges de guidage 4, 5. La vis d'actionnement 13 s'étend dans une direction parallèle aux tiges de guidage. La longueur filetée de la vis 13 doit 20 être plus longue que la longueur de déplacement du bras d'actionnement 2a entre la position relâchée et la position de serrage, afin de pouvoir serrer l'objet par l'intermédiaire de moyens décrits ci-dessous. Par exemple, la vis d'actionnement présente une longueur filetée comprise entre 5 et 15 centimètres. 25 Lors de l'actionnement du dispositif, dans un sens ou dans un autre, le déplacement de l'écrou 12 provoque le déplacement du bras d'actionnement 2a qui par le mécanisme d'entraînement provoque le déplacement de manière synchrone du deuxième bras de préhension 3. 30 Selon le premier mode de réalisation du mécanisme de liaison, la première crémaillère 6 du bras d'actionnement 2a est menante et transfère l'actionnement à la deuxième crémaillère 7 du bras 3 qui est menée, vers la position de serrage ou vers la position relâchée, par l'intermédiaire de la roue dentée 8. 3062081 16 Selon la première variante de réalisation du mécanisme de liaison illustrée en figure 7, le premier téton 86 du bras d'actionnement 2a est menant et transfère l'actionnement au deuxième téton 87 du bras de préhension 3 qui est mené, vers la position de serrage ou vers la position 5 relâchée, par l'intermédiaire du levier 80. Par exemple lors de l'actionnement vers la position de serrage, le premier téton 86 pousse le levier 80, qui coulisse sur la surface radiale dudit téton 86 par l'intermédiaire du trou oblong 82. Simultanément, le levier 80 tire le deuxième téton 87 du bras de préhension 3, le levier 80 coulissant sur la 10 surface radiale du téton 87 par l'intermédiaire du trou oblong 83. Selon la deuxième variante de réalisation du mécanisme de liaison illustrée en figure 8, le premier téton 96 du bras d'actionnement 2a est menant et transfère l'actionnement au deuxième téton 97 du bras de préhension 3 qui est mené, vers la position de serrage ou vers la position 15 relâchée, par l'intermédiaire des poulies 92, 93 et de la courroie 90. Par exemple lors de l'actionnement vers la position de serrage, le premier téton 96 tire la courroie qui transmet le mouvement de translation en un mouvement de rotation dans le sens antihoraire par l'intermédiaire des poulies 92, 93. Simultanément, la courroie 90 tire le deuxième téton 97 du 20 bras 3, de sorte que les bras se rapprochent. Le dispositif de préhension comprend des moyens de limitation de serrage 15 agencés et configurés pour empêcher un serrage excessif de l'objet saisi par les bras. Les moyens de limitation de serrage 15 25 fonctionnent par mesure de l'effort transmis de sorte qu'ils limitent le déplacement du bras d'actionnement 2a vers la position de serrage. Par exemple, les moyens 15 fonctionnent par mesure d'une déformation linéaire créée par l'effort transmis au sein desdits moyens, pour arrêter le serrage lorsqu'un seuil d'effort est atteint. En référence aux figures 2, 3, 4 et 6, les 30 moyens de limitation de serrage 15 sont disposés entre l'écrou 12 et le bras d'actionnement 2a. L'écrou 12 déplace le bras d'actionnement 2a par l'intermédiaire des moyens de limitations de serrage. L'effort transmis au moyen de limitations de serrage 15 correspond à l'effort fourni par l'écrou 12 du fait de l'arrêt du déplacement des bras de préhension 2, 3 lorsqu'ils 35 entrent en contact avec l'objet à saisir. De préférence, les moyens de 3062081 17 limitation de serrage comprennent deux ressorts 15 qui se déforment sous l'effet de l'effort de serrage appliqué à l'objet saisi. Chaque ressort 15 est disposé de manière concentrique et autour d'une tige de guidage. Les ressorts 15 sont du type hélicoïdal. Cet agencement a pour avantage d'être 5 compact. Chaque ressort prend appui sur une face d'appui 14 de l'écrou 12 et sur une face d'actionnement 25 du bras d'actionnement 2a. Lorsque l'écrou 12 se translate pour déplacer le bras d'actionnement vers la position de serrage, les ressorts se compriment une fois que le bras d'actionnement 2a, ou les bras 2a, 3, est (sont) en contact avec l'objet. 10 De préférence, le dispositif de préhension comprend des moyens de détection 40 qui détectent ou mesurent la déformation des ressorts 15 pour fournir une évaluation de l'effort de serrage appliqué sur l'objet saisi, à travers le rapprochement des faces 14, 25 entre lesquels ils sont 15 comprimés. Par exemple, les moyens de détection 40 comprennent un capteur optique 41, fixé sur l'écrou 12, qui détecte la présence ou non d'un témoin, par exemple d'un doigt ou d'une languette 42, fixé(e) sur le bras d'actionnement 2a, et se rapprochant du capteur 41 lorsque les ressorts 15 se compriment. En référence aux figures 2, 3 et 4, la languette 42 s'étend 20 parallèlement à la tige de guidage 4 en direction de l'écrou 12. La languette ou le doigt présente un repère, ou plusieurs repères formant des graduations 42a, agencé(s) sur au moins une des faces de sorte que le capteur 41 détermine la position relative de l'écrou 12 par rapport au bras d'actionnement 2a, et ainsi détermine la compression des ressorts 15. Le 25 capteur 41 est positionné par rapport à la languette 42 de sorte que le ou les repères défilent devant le capteur et soient perçus par celui-ci. De préférence, la longueur de la languette est sensiblement égale à la longueur d'un ressort au repos. Cette caractéristique permet de détecter une grande plage de compressions et en particulier de faibles efforts de compression, ce 30 qui est avantageux pour contrôler l'effort de serrage d'un objet souple, élastique ou très fragile, par une force de serrage comprise entre 0,1 et 5 N. De préférence, le capteur optique 41 est du type fourche, et la languette est agencée et configurée pour se déplacer entre l'émetteur et le récepteur dudit capteur lors de la compression des ressorts. De manière optionnelle et 35 non visible sur les figures, l'écrou 12 peut présenter un alésage de sorte 3062081 18 que la languette 42 puisse s'introduire dans l'écrou lorsque les ressorts se compriment. De manière avantageuse, un réglage de seuil d'effort de serrage est 5 obtenu par un réglage en translation de la position du capteur et/ou la languette. Lorsque le capteur détecte la position sur la languette correspondant à une compression déterminée du ressort, et donc correspondant à un effort de serrage déterminé, l'actionnement du dispositif de serrage est arrêté, par exemple de façon électronique. Cet agencement 10 permet de régler la force de serrage de l'objet. De préférence, le dispositif de préhension comprend une tige de rappel 50 du bras d'actionnement 2a vers la position relâchée. Ladite tige de rappel 50 traverse le bras d'actionnement 2a et présente un épaulement 15 51. En référence aux figures 4 et 6, l'épaulement 51 est agencé pour prendre appui contre une face du bras d'actionnement 2a en vis-à-vis du deuxième bras 3 pour déplacer ledit bras d'actionnement 2a dans la direction de sa position relâchée, lors d'un actionnement dans le sens du desserrage. En référence à la figure 6, la tige de rappel 50 est fixée sur 20 l'écrou 12, et est formée par un tube disposé de manière concentrique avec et autour de la vis d'actionnement 13. Cette caractéristique a pour avantages de fournir un dispositif compact, de déplacer en position relâchée le bras d'actionnement 2a plus rapidement que les ressorts ne le feraient eux même pour arriver à la position de contact, et aussi d'arriver à une 25 position relâchée plus éloignée et au-delà de la plage d'action des ressorts. On va maintenant décrire le fonctionnement du dispositif de préhension 1. A l'instant initial, le dispositif de préhension se situe dans la même configuration que la figure 1, c'est-à-dire en position relâchée. Aucun 30 objet ne se situe entre les bras de préhension 2, 3. Les bras de préhension 2, 3 étant écartés l'un de l'autre de manière à pouvoir entourer un objet. Ensuite, le dispositif de préhension 1 est déplacé par un bras robotisé 100 de sorte que les bras de préhension 2, 3 entourent un objet à saisir, voir figure 2. 3062081 19 Le dispositif de préhension est commandé de manière à rapprocher les bras de préhension 2, 3 l'un vers l'autre pour saisir l'objet. Le moteur 11 met en rotation la vis d'actionnement 13 du mécanisme vis-écrou, provoquant la translation de l'écrou 12 le long des tiges de guidage 4, 5. 5 L'écrou 12 pousse alors le bras d'actionnement 2a par l'intermédiaire des ressorts 15 dont la longueur reste sensiblement identique pendant la translation jusqu'à ce que les deux bras 2, 3 entrent en contact avec l'objet à saisir. Pendant ladite translation, il n'y a pas de déformation des ressorts. La figure 3 illustre l'instant où les deux bras de préhension 2,3 viennent 10 juste d'entrer en contact avec l'objet. Après le contact entre les bras et l'objet, et en référence à la figure 4, les bras de préhension 2, 3 se rapprochent l'un vers l'autre d'une distance minime jusqu'à la position de serrage. Les bras de préhension 2, 3 se rapprochent de quelques millimètres, par exemple chaque bras se déplace 15 vers l'objet d'une distance égale de 3 à 10 millimètres. Pour cela, la vis d'actionnement 13 est entraînée en rotation de sorte que l'écrou 12 compresse les ressorts 15, les ressorts étant compressés entre l'écrou 12 et le bras d'actionnement 2a. Les bras de préhension exercent une force de serrage sur l'objet saisi qui est proportionnelle à la force de rappel des 20 ressorts. Par exemple, dans le cadre de boîtes de Pétri qui sont fragiles et/ou déformables, une force de serrage de 2 newtons est nécessaire, mais ne doit pas aller trop au-delà. Les moyens de détection décrits ci-dessus permettent de déterminer et/ou régler la force de serrage exercée sur l'objet. REVENDICATIONS1. Dispositif de préhension (1) comprenant : - un boîtier support (99), - au moins un moyen de guidage (4, 5), - au moins deux bras de préhension (2, 3) mobiles l'un par rapport à l'autre et par rapport audit boîtier support (99) par l'au moins un moyen de guidage, entre au moins une première position où lesdits bras (2, 3) sont rapprochés dite « position de serrage » et au moins une deuxième position où lesdits bras (2, 3) sont écartés dite « position relâchée » et inversement, - un mécanisme motorisé d'entraînement desdits bras de préhension l'un par rapport à l'autre entre lesdites première et deuxième positions, caractérisé en ce que ledit mécanisme d'entraînement comprend : - un mécanisme de liaison entre les deux bras, - un organe d'actionnement (10) qui agit sur l'un seulement des bras de préhension, dit « bras d'actionnement » (2a), et en ce que ledit bras d'actionnement (2a) agit sur l'autre bras de préhension (3) par le mécanisme de liaison qui induit un mouvement simultané et en sens opposé de l'autre bras (3) 2. Dispositif (1) selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit mécanisme de liaison comprend au moins : - une roue dentée (8) montée mobile en rotation (et fixe en translation) par rapport au boîtier support (99), - au moins deux crémaillères de couplage (6, 7), montées respectivement sur lesdits bras de préhension, de sorte que ladite roue dentée coopère par engrènement avec les deux crémaillères de couplage (6, 7). 3062081 21 3. Dispositif (1) selon la revendication 2, caractérisé en ce que la roue dentée est montée libre autour d'un axe de rotation qui est fixe par rapport au boîtier support. 5 4. Dispositif (1) selon l'une des revendications 1 à 3 caractérisé en ce qu'il comprend un organe d'actionnement (10) réalisant un actionnement rectiligne du bras d'actionnement pour le déplacer selon une translation le long d'un moyen de guidage. 10 5. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que l'organe d'actionnement (10) comprend un mécanisme vis-écrou formé par coopération entre un premier élément (12) et un deuxième élément (13), dans lequel le premier élément (12) est immobilisé en rotation par l'au moins un moyen de guidage (4, 5) et le deuxième élément (13) est 15 entraîné en rotation par un moteur (11) de façon à provoquer une translation dudit premier élément (12) le long de l'au moins un moyen de guidage (4, 5), et en ce que ledit premier élément (12) est relié au bras d'actionnement (2a) pour provoquer son déplacement en translation rectiligne. 20 6. Dispositif (1) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l'au moins un moyen de guidage comprend une ou plusieurs tiges (4, 5) fixées au boîtier support (99) et sur lesquelles coulisse le premier élément (12) de l'organe d'actionnement (10), ou inversement. 25 7. Dispositif (1) selon la revendication 5 ou 6, caractérisé en ce que le premier élément comprend un écrou (12) coulissant sur le moyen de guidage et dont la translation déplace le bras d'actionnement (2a), et en ce que le deuxième élément comprend une vis d'actionnement (13). 30 8. Dispositif (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de limitation de serrage (15) et en ce que l'organe d'actionnement (12) déplace le « bras d'actionnement » (2a) par l'intermédiaire desdits moyens de limitation de serrage (15), lesquels fonctionnent par mesure de l'effort transmis de sorte qu'ils limitent le déplacement du bras d'actionnement vers la 3062081 22 position de serrage et empêchent un serrage excessif de l'objet saisi par les bras. 9. Dispositif (1) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que les 5 moyens de limitation de serrage comprennent un ressort (15) qui se déforme sous l'effet de l'effort de serrage appliqué à l'objet saisi. 10. Dispositif (1) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le ressort (15) est disposé de manière concentrique avec l'au moins une 10 tige de guidage (4, 5), ledit ressort (15) étant agencé pour prendre appui sur une face de l'organe d'actionnement (10) et sur une face d'actionnement du bras d'actionnement (2a), de façon à ce que, lorsque l'organe (10) se translate pour déplacer le bras d'actionnement vers la position de serrage, le ressort (15) se comprime une fois que le bras 15 d'actionnement est en contact avec l'objet saisi. 11.Dispositif (1) selon l'une des revendications 8 à 10, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de détection (40) qui détectent ou mesurent la déformation des moyens de limitation de serrage (15) pour fournir 20 une évaluation de l'effort de serrage appliqué sur l'objet saisi. 12.Dispositif (1) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que les moyens de détection comprennent un capteur optique (41) et une languette, le capteur optique étant fixé sur l'une des pièces parmi le 25 premier élément (12) et le bras d'actionnement (2a) et qui détecte la présence ou non d'une languette (42) fixée sur l'autre des pièces parmi le premier élément (12) et le bras d'actionnement (2a) et en ce que ledit capteur et ladite languette se rapprochent l'un de l'autre lorsque le ressort (15) est comprimé, un réglage de seuil d'effort de serrage étant 30 obtenu par un réglage en translation de la position du capteur et/ou la languette. 13.Dispositif (1) selon la revendication 11 ou 12, caractérisé en ce que les moyens de détection de serrage comprennent : 3062081 23 - un capteur optique (41) fixé sur le premier élément (12) de façon à coopérer avec - au moins un repère (42a) situé sur la languette (42) fixé au bras d'actionnement (2a) et s'étendant en direction du premier 5 élément (12), de sorte qu'il détermine la position du repère (42a), et ainsi en déduire la compression de l'au moins un ressort (15). 14.Dispositif (1) selon l'une des revendications 1 à 13, caractérisé en ce 10 qu'il comprend une barre de rappel (50) du bras d'actionnement (2a) vers la position relâchée, ladite barre de rappel (50) traversant le bras d'actionnement (2a) et présentant un épaulement (51) qui, lors d'un actionnement dans le sens du desserrage, prend appui sur une face du bras d'actionnement en vis-à-vis du deuxième bras pour déplacer ledit 15 bras d'actionnement dans la direction de sa position relâchée. 15.Dispositif selon la revendication précédente et l'une quelconque des revendications 5 à 11, caractérisé en ce que la barre de rappel (50) est fixée sur l'écrou (12), et est formée par un tube disposé de manière 20 concentrique avec et autour de vis (13) du mécanisme vis-écrou. 16.Bras robotisé (100) comprenant un dispositif de préhension (1) selon l'une des revendications 1 à 15. 25 17.Incubateur bactériologique comprenant un dispositif de préhension (1) selon l'une des revendications 1 à 15 ou un bras robotisé selon la revendication précédente agencé pour saisir des récipients de culture bactériologique.