Brevet FR3057193A1 — publié le 20180413

PREHENSEUR A STRUCTURE GONFLABLE [001] L'invention se situe dans le domaine de la robotique, et plus précisément dans le domaine de la robotique dite collaborative. [002] Par robot, l'invention entend un dispositif de manutention d'une charge qui peut être un outil, un produit en cours de fabrication, un produit utile à la fabrication d'un autre produit, etc. [3] A la différence d'un robot industriel non-collaboratif qui travaille seul et qui est généralement installé derrière des grilles de protection, un robot collaboratif est installé sur le même poste de travail qu'un opérateur pour effectuer différentes tâches à proximité de cet opérateur et il n'est généralement pas nécessaire d'interposer des grilles de protection entre l'opérateur et le robot collaboratif. [4] Par exemple, un robot collaboratif aide un opérateur à manutentionner des charges de manière répétitive, à accomplir des tâches fatigantes et/ou susceptibles d'entraîner l'apparition de différents troubles musculo-squelettiques. [5] Certains dispositifs de préhension ne peuvent être placés à proximité d'opérateurs sans présenter de risques. Par exemple, le dispositif de préhension décrit dans la demande CA2870574 n'est pas adapté à une utilisation collaborative. En effet, la structure de ce dispositif de préhension est un long profilé métallique qui peut gravement blesser un opérateur en cas de collision. [6] Aussi, des solutions ont été développées pour permettre aux robots de travailler à proximité des opérateurs sans grille ou autre élément de protection interposé. [7] Par exemple, la demande EP1810795 décrit un dispositif de sécurité prévu pour être disposé autour du bras d'un dispositif de manutention et intégrant des moyens de détection d'une collision avec un opérateur. [8] Selon un premier inconvénient, le dispositif de sécurité décrit dans cette demande EP1810795 ne supprime pas entièrement les risques de blessures lors d'une collision car la structure rigide et métallique du bras du dispositif de manutention est toujours présente sous le dispositif de sécurité. [009] Selon un autre inconvénient, si le dispositif de sécurité décrit dans cette demande EP1810795 permet de protéger en partie un opérateur d'une collision avec le bras du 3057193 2 dispositif de manutention, il apparaît qu'il n'est pas approprié pour protéger un opérateur d'une collision avec un dispositif de préhension tel que celui décrit par exemple dans la demande CA2870574. [10] Le modèle d'utilité DE202005002475 décrit un dispositif de sécurité prenant la 5 forme d'une enveloppe destinée à être apposée sur la structure d'un robot, cette enveloppe étant réalisée dans une mousse permettant d'absorber l'énergie d'une collision avec un opérateur et étant équipée de capteurs tactiles et capacitifs permettant de détecter la collision avec un opérateur pour stopper rapidement les mouvements du robot. Ce dispositif de sécurité présente les mêmes inconvénients que le dispositif de sécurité décrit dans la 10 demande EP1810795. [11] Aussi, la présente invention a pour objectif de parer à au moins l'un des inconvénients des dispositifs décrits dans ces documents de l'art antérieur. [12] A cet effet, l'invention a pour objet un dispositif de préhension d'un objet, le dispositif de préhension comprenant au moins un élément de préhension de cet objet, une 15 embase de liaison à un dispositif de manutention automatisé tel un bras robotisé, et au moins un élément structural supportant chaque élément de préhension et fixé à l'embase de liaison ou à un autre élément structural. [13] Selon l'invention, le dispositif de préhension se caractérise en ce que chaque élément structural prend la forme d'une vessie gonflée avec au moins un gaz. 20 [014] Selon un premier avantage, une vessie gonflée de gaz est un élément pneumatique déformable. Donc, le dispositif de préhension selon l'invention bénéficie d'une structure qui limite les blessures causées à un opérateur situé à proximité en cas de collision. [015] Toutefois, en étant gonflée à une pression suffisante, la vessie permet de conférer 25 une rigidité suffisante à l'élément structural pour que cet élément permette la manutention d'objets avec précision satisfaisante. A titre de comparaison, un élément structural constitué par une vessie suffisamment gonflée peut être aussi rigide qu'un élément structural constitué d'un corps déformable en mousse et d'une armature ou d'un noyau rigide et prenant par exemple la forme d'un profilé métallique. 30 [016] Selon un autre avantage, en étant formée d'une ou de plusieurs vessies gonflées, la structure pneumatique du dispositif de préhension est très légère. Notamment, cette structure pneumatique est plus légère qu'une structure formée d'un ou plusieurs corps en 3057193 3 mousse rigidifié par une armature ou un noyau rigide. Cette faible masse de la structure pneumatique permet d'utiliser des bras robotisés avec des actionneurs moins puissants et donc moins dangereux, et aussi moins coûteux. Mais surtout, grâce à sa faible masse, la structure pneumatique a une faible inertie, ce qui réduit la violence du choc lors d'une 5 collision avec un opérateur, et ce qui facilite un arrêt rapide des mouvements du dispositif de préhension lorsqu'une collision est détectée. Parallèlement, la faible inertie de la structure pneumatique permet aussi de répondre aux normes limitant les énergies maximales autorisées sur les différentes parties du corps en cas de contact avec un opérateur ou une opératrice. 10 [017] Selon un autre avantage inhérent à sa structure pneumatique, le dispositif de préhension peut s'adapter à la surface de l'objet à manipuler en se déformant légèrement, comme par exemple lorsque la surface supérieure de l'objet à transporter n'est pas parfaitement plane. Il est à noter que cette capacité de déformation va à l'encontre de la pratique habituelle dans le domaine de la robotique qui cherche généralement à obtenir des 15 déplacements et des positions les plus précis possibles. [18] Finalement, sa structure pneumatique permet au dispositif de préhension selon l'invention d'être parfaitement adapté à la réalisation de tâches collaboratives à proximité d'un ou plusieurs opérateurs, et cela sans grille de protection. [19] Dans une application intéressant particulièrement les demanderesses, le dispositif 20 de préhension selon l'invention est utilisé pour automatiser de manière collaborative le retournement d'une nappe destinée à l'assemblage d'une ébauche de pneumatique à proximité d'un opérateur ou d'une opératrice. En effet, jusqu'à présent, le retournement des nappes était manuel et pouvait s'avérer fatiguant voire traumatisant pour les opérateurs, plus en raison de la répétitivité de la tâche et de l'amplitude du mouvement qu'en raison de la 25 masse des nappes pesant seulement quelques centaines de grammes. En vue de cette automatisation, le dispositif de préhension est associé à un dispositif de manutention tel un bras robotisé et à deux tables d'arrivée et de réception des nappes pour former un dispositif de retournement d'une nappe. Avantageusement, l'aspect collaboratif de ce dispositif de retournement est obtenu grâce à la non-dangerosité du ou des éléments structuraux du 30 dispositif de préhension selon l'invention. [20] D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront dans la description qui va suivre. Cette description, donnée à titre d'exemple et non limitative, se réfère aux dessins joints en annexe sur lesquels : 3057193 4 - la figure 1 est une vue en perspective d'une première variante d'un dispositif de préhension selon l'invention, - la figure 2 est une vue en perspective d'une première variante d'un dispositif de préhension selon l'invention montée sur un bras robotisé, 5 - la figure 3 est une vue en perspective d'une deuxième variante d'un dispositif de préhension selon l'invention, - la figure 4 est une vue en perspective d'une troisième variante d'un dispositif de préhension selon l'invention, - la figure 5 est une vue en perspective d'un dispositif de retournement d'une nappe selon 10 l'invention, et - les figures 6A à 6D illustrent le retournement d'une nappe avec un dispositif de retournement d'une nappe selon l'invention. [21] Comme l'illustrent les figures 1 et 2, l'invention est relative à un dispositif de préhension 10 d'un objet. Comme l'illustrent les figures 5 et 6A à 6D, dans une application 15 intéressant particulièrement les demanderesses, cet objet peut être une nappe N réalisée dans une composition de caoutchouc et destinée à l'assemblage d'une ébauche de pneumatique pour une roue de véhicule. [22] Afin de permettre le transport d'un objet ou d'une charge quelconque d'un emplacement à un autre, le dispositif de préhension 10 comprend au moins un élément de 20 préhension 12 de cet objet. Cet élément de préhension 12 peut prendre diverses formes, mais en vue du transport d'une nappe N destinée à l'assemblage d'une ébauche de pneumatique, l'élément de préhension 12 prend de préférence la forme d'une ventouse 14. Une ventouse 14 comprend une membrane 16 souple et deformable destinée à être mise en appui sur l'objet à transporter puis mise en dépression de façon à adhérer à l'objet à 25 transporter. [23] Toujours afin de permettre le transport d'un objet ou d'une charge quelconque d'un emplacement à un autre, le dispositif de préhension 10 comprend une embase de liaison 18 à un dispositif de manutention 20 automatisé comme par exemple un bras robotisé tel que celui illustré en figure 2. Un tel dispositif de manutention 20 est capable de déplacer le 30 dispositif de préhension 10, et donc l'objet ou la charge transportée, au moins autour et/ou le long d'un axe de manutention, et de préférence autour et/ou le long de différents axes de manutention. 3057193 5 [024] Dans l'exemple représenté en figure 2, le dispositif de manutention 20 comprend un bras inférieur 22, un bras supérieur 24 et un socle 26. Le bras inférieur 22 est articulé par rapport au socle 26, le bras supérieur 24 est articulé par rapport au bras inférieur 22, et le dispositif de préhension 10 est articulé par rapport au bras supérieur 24. 5 [025] Plus en détail, le bras inférieur 22 est articulé en rotation par rapport au socle 26 autour d'un axe vertical AV et autour d'un axe horizontal AH, le bras supérieur 24 est articulé en rotation par rapport au bras inférieur 22 autour d'un axe intermédiaire Al, et le dispositif de préhension 10 est articulé en rotation par rapport au bras supérieur 24 autour de trois axes Al ,A2,A3 perpendiculaires entre eux. De préférence, un moteur électrique 28 entraîne 10 le bras inférieur 22 en rotation par rapport au socle 26 et autour de l'axe vertical AV et un autre moteur électrique 30 entraîne le bras inférieur 22 en rotation par rapport au socle 26 et autour de l'axe horizontal AH. Ensuite, un autre moteur électrique 32 entraîne le bras supérieur 24 en rotation par rapport au bras inférieur 22 autour de l'axe intermédiaire Al. Enfin, trois autres moteurs électriques 34,36,38 entraînent le dispositif de préhension 10 en 15 rotation par rapport au bras supérieur 24 respectivement autour des trois axes perpendiculaires A1, A2 et A3. [26] Dans cette configuration, le dispositif de manutention 20 offre une architecture à six axes dite anthropomorphe. Bien entendu, en fonction de l'utilisation du dispositif de préhension 10 et de l'agencement du poste de travail, le dispositif de manutention 20 peut 20 prendre d'autres architectures avec plus ou moins d'axes de mobilité. [27] Afin de supporter chaque élément de préhension 12, le dispositif de préhension 10 comprend au moins un élément structural 40. Dans les différentes variantes du dispositif de préhension 10, au moins un élément structural 40 est fixé à l'embase de liaison 18. [28] Dans une première variante illustrée par les figures 1 et 2, le dispositif de 25 préhension 10 comprend un unique élément structural 40 fixé à une embase de liaison 18 prenant la forme d'une platine de fixation 42. [29] Dans une deuxième variante illustrée par la figure 3, le dispositif de préhension 10 comprend deux éléments structuraux 40 fixés à une embase de liaison 18 prenant la forme d'un châssis de fixation 44. De préférence, les deux éléments structuraux 40 s'étendent 30 parallèlement l'un à l'autre afin de permettre au dispositif de préhension 10 de manipuler des objets de plus grande dimension, et notamment des nappes N de plus grande largeur. [30] Enfin, dans une troisième variante illustrée par la figure 4, le dispositif de préhension 10 comprend un élément structural 40' principal fixé à une embase de liaison 18 3057193 6 prenant la forme d'une platine de fixation 42, et une pluralité d'éléments structuraux 40" secondaires fixés à l'élément structural 40' principal. Toujours en vue de permettre au dispositif de préhension 10 de manipuler des objets de plus grande dimension, les éléments structuraux 40" secondaires s'étendent perpendiculairement à l'élément structural 40' 5 principal. [031] Afin de rendre le dispositif de préhension 10 le moins dangereux possible, chaque élément structural 40 prend la forme d'une vessie 50 gonflée avec au moins un gaz. Une vessie 50 peut être gonflée avec de l'air ou avec un gaz spécifique, comme par exemple un gaz plus léger que l'air. 10 [032] Avantageusement vis-à-vis de la sécurité de l'opérateur travaillant à proximité du dispositif de préhension 10 et de son bras robotisé, la rigidité de la vessie 50 est seulement obtenue par la pression de l'air ou du gaz contenu à l'intérieur cette vessie 50, et donc sans l'aide d'une armature, d'un noyau et/ou de renforts rigides. [33] Pour donner un ordre d'idées, la pression de l'air ou du gaz à l'intérieur d'une 15 vessie 50 est de l'ordre de 0,2 à 0,4 bars. Cette faible pression est suffisante pour transporter des objets ou des charges dont la masse peut aller jusqu'à 5 kg, et elle évite de rendre la vessie 50 trop rigide et donc dangereuse en cas de collision avec un opérateur. [34] Afin de contenir l'air ou le gaz de manière étanche, la vessie est de préférence réalisée en PVC (Polychlorure de vinyle) d'une masse surfacique de 850 g/m2. Ce matériau 20 présente aussi l'avantage de se déformer, ce qui lui permet à la fois de résister aux éventuelles collisions avec un autre objet et d'éviter de blesser un opérateur lors d'une collision. [35] Toujours en vue de maximiser la sécurité de l'opérateur situé à proximité du dispositif de préhension 10, une vessie 50 présente des extrémités 52,54 arrondies. Par 25 arrondies, l'invention entend des extrémités 52,54 sensiblement hémisphériques. [36] Dans le même objectif, ainsi que pour faciliter la réalisation d'une vessie 50, chaque vessie 50 est cylindrique. [37] En vue de manutentionner des objets s'étendant en longueur sur plusieurs dizaines de centimètres, comme par exemple des nappes N destinées à l'assemblage d'ébauches de 30 pneumatiques, chaque vessie 50 est de forme allongée. Ainsi, une vessie 50 supporte plusieurs éléments de préhension 12. [38] En vue de manutentionner des objets s'étendant en longueur et en largeur sur 3057193 7 plusieurs dizaines de centimètres, comme par exemple des nappes N destinées à l'assemblage d'ébauches de pneumatiques, chaque vessie 50 est de forme allongée. [39] La première variante du dispositif de préhension 10 comprenant une unique vessie 50 de forme allongée est parfaitement adaptée dans le cas où l'objet à transporter s'étend 5 uniquement en longueur ou lorsque l'objet à transporter s'étend à la fois en longueur et en largeur mais qu'il doit uniquement être saisi par un de ses bords longitudinaux ou transversaux. [40] Les deuxième et troisième variantes du dispositif de préhension 10 comprenant plusieurs vessies 50 parallèles sont plus adaptées dans le cas où l'objet à transporter 10 s'étend à la fois en longueur et en largeur et que cet objet doit être saisi à la fois dans sa longueur et dans sa largeur. [41] Dans les différentes variantes du dispositif de préhension 10, des colliers flexibles 56 sont utilisés pour fixer une vessie 50 à l'embase de liaison 18 ou pour fixer deux vessies 50 l'une à l'autre. Ces colliers flexibles 56 sont aussi utilisés pour fixer les éléments de 15 préhension 12 à une vessie 50. Ces colliers flexibles 56 peuvent être métalliques, en tissu, ou en matière plastique. [42] Afin de simplifier l'installation et l'utilisation du dispositif de préhension 10 dans un site industriel, le dispositif de préhension 10 embarque un dispositif 60 de création de vide à partir d'une source d'air comprimé. Avantageusement, l'air comprimé est fourni au dispositif 20 60 par le circuit d'air comprimé 62 habituellement présent dans les sites industriels. Ce dispositif 60 est destiné à être relié à chacune des ventouses 14 pour leur permettre d'adhérer à l'objet à transporter. De préférence, ce dispositif 60 est supporté par la platine 42 ou le châssis 44 de l'embase de liaison 18. Pour donner un ordre d'idées, en étant alimenté avec de l'air ou un gaz à une pression de 6 bars, ce dispositif 60 permet de créer une 25 dépression de 0,2 à 0,5 bar. [43] En plus de la non-dangerosité des éléments structuraux 40,40',40", le dispositif de manutention 20 et/ou le dispositif de préhension 10 peuvent être équipés de moyens destinés à détecter, et éventuellement à anticiper, un éventuel choc ou collision d'un objet ou d'un opérateur avec le dispositif de manutention 20 et/ou avec le dispositif de préhension 10 30 pour stopper le plus rapidement possible les mouvements du dispositif de manutention 20 et du dispositif de préhension 10. [44] Tout d'abord, le dispositif de manutention 20 peut être équipé de moyens mesurant l'effort fourni par son ou ses actionneurs, comme par exemple le couple fourni par les 3057193 8 moteurs électriques 28,30,32,34,36,38, et capable de détecter une brusque variation de cet effort correspondant à un choc ou une collision. [45] Ensuite, le dispositif de manutention 20 et/ou de préférence le dispositif de préhension 10 peuvent être équipés de moyens de détection d'une collision avec un objet ou 5 un opérateur. Ces moyens de détection prennent de préférence la forme de capteurs de proximité de type capacitif permettant la détection d'objets non métalliques, et donc d'un opérateur. [46] Ainsi, au moins un capteur de proximité 90 de type capacitif est disposé sur un élément structural 40,40',40" prenant la forme d'une vessie 50. Mais de préférence, et 10 comme illustré en figure 1, un réseau de plusieurs capteurs de proximité 90 de type capacitif est installé sur le ou les éléments structuraux 40,40',40" du dispositif de préhension 10. [47] Avantageusement, lorsque des capteurs de proximité 90 de type capacitif sont disposés sur un élément structural 40,40',40" prenant la forme d'une vessie 50 gonflée d'air ou de gaz, leur fonctionnement, et notamment leur portée de détection, est améliorée. En 15 effet, en étant ainsi positionnés, les capteurs sont suffisamment éloignés de toute masse métallique, de toute liaison électrique ou d'un dispositif électrique tel un moteur du dispositif de manutention 20 susceptible de perturber leur fonctionnement, et plus particulièrement le champ électrique qu'ils émettent. [48] Comme l'illustrent les figures 5 et 6A à 6D, l'invention est aussi relative à un 20 dispositif de retournement 70 d'une nappe N réalisée dans une composition de caoutchouc et destinée à l'assemblage d'une ébauche de pneumatique pour une roue de véhicule. Ce dispositif de retournement 70 est destiné à travailler de manière collaborative à proximité d'un opérateur ou d'une opératrice O. [49] Par nappe N, l'invention entend une pièce d'épaisseur fine, sensiblement 25 rectangulaire, réalisée dans un mélange caoutchouteux cru, c'est-à-dire non réticulé, et pouvant intégrer des renforts disposés parallèlement les uns aux autres et orientés dans la longueur ou dans la largeur de la nappe, ou inclinés d'un angle déterminé par rapport aux directions longitudinales et transversales de la nappe. Pour donner un ordre d'idées une nappe N a une épaisseur d'environ 1 millimètre, une largeur de plusieurs dizaines de 30 centimètres, et une longueur plus importante que sa largeur. [50] Aussi, une telle nappe N présente essentiellement une face inférieure FI et une face supérieure FS. 3057193 9 [51] En vue de la mise en oeuvre du retournement, le dispositif de retournement 70 comprend une première table d'arrivée 72 d'une nappe N à retourner, une seconde table de réception 74 d'une nappe N retournée, et un dispositif de manutention 20 permettant de transférer de manière automatisée une nappe N depuis la table d'arrivée jusqu'à la table de 5 réception à l'aide d'un dispositif de préhension 10. [52] Avantageusement, la nappe N reposant sur sa face inférieure FI sur la table d'arrivée 72, la table de réception 74 est plus haute que la table d'arrivée de manière à créer une marche 76 permettant au dispositif de retournement 70 de retourner rapidement la nappe N simultanément à son transfert de la table d'arrivée 72 vers la table de réception 74. 10 Après son transfert, la nappe N retournée repose sur sa face supérieure FS sur la table de réception 74. [53] Plus précisément, la marche 76 forme une butée linéique contre laquelle la nappe N est amenée en butée en vue de son retournement. [54] Grâce à la marche 76, le dispositif de retournement 70 offre une conception 15 simplifiée évitant l'utilisation d'un deuxième dispositif de préhension pour saisir la face inférieure FI de la nappe N et achever le retournement de la nappe N. [55] De préférence, pour s'assurer du retournement de la nappe N, la marche 76 a une hauteur H76 se situant entre un quart et la moitié de la largeur LN de la nappe N à retourner. Dans le cas de nappes destinées à l'assemblage d'ébauches de pneumatiques de type 20 tourisme, la marche 76 a une hauteur H76 se situant autour de vingt-cinq centimètres. [56] De préférence, le dispositif de retournement 70 intègre la première variante du dispositif de préhension 10 dans laquelle une unique vessie 50 de forme allongée supporte plusieurs éléments de préhension 12 alignés. [57] Dans cette première variante, le dispositif de préhension 10 permet de saisir 25 uniquement un bord B de la nappe N à retourner. Le bord B saisi est de préférence un bord longitudinal BL car le retournement de la nappe N à l'aide de la marche 76 doit être effectué via un déplacement de la nappe N principalement effectué dans une direction horizontale DH parallèle à la direction transversale de la nappe N. [58] En raison de la longueur d'une nappe N, le dispositif de préhension 10 du dispositif 30 de retournement 70 comprend de préférence une pluralité d'éléments de préhension 12 d'une nappe. [59] De plus, l'objectif étant de saisir la nappe uniquement par l'un de ses bords B, les 3057193 10 éléments de préhension 12 du dispositif de retournement 70 sont alignés. [60] En raison de la faible masse d'une nappe et pour limiter l'énergie consommée lors du retournement, chaque élément de préhension 12 du dispositif de retournement 70 permet de saisir la nappe à retourner localement, c'est-à-dire sur une surface de quelques 5 centimètres carré. [61] De préférence, chaque élément de préhension 12 du dispositif de retournement 70 prend la forme d'une ventouse 14, les ventouses 14 présentant l'avantage de ne pas percer ou dégrader l'état de surface des nappes N transportées. [62] Toujours de préférence, le dispositif de retournement 70 comprend un pan incliné 10 78 entre la table d'arrivée 72 et la table de réception 74. Par exemple incliné à 45°, ce pan incliné 78 permet de s'assurer de ne pas détériorer la nappe N lors de son retournement. [63] Comme le montrent les figures 6A à 6D, le dispositif de manutention 20 permet au moins de déplacer le dispositif de préhension 10 dans une direction verticale DV perpendiculaire aux plans de travail P72 et P74 des tables d'arrivée 72 et de réception 74 et 15 dans une direction horizontale DH parallèle aux plans de travail P72 et P74 des tables d'arrivée 72 et de réception 74. [64] Mais de préférence, le dispositif de manutention 20 permet aussi de faire pivoter le dispositif de préhension 10 autour d'un axe horizontal AH parallèle aux plans de travail P72 et P74 des tables d'arrivée 72 et de réception 74 et perpendiculaire à la direction verticale 20 DV perpendiculaire aux plans de travail P72 et P74 des tables d'arrivée 72 et de réception 74. [65] La figure 6A illustre une première étape du retournement dans laquelle le dispositif de préhension 10 vient saisir un bord longitudinal BL de la nappe N avec ses éléments de préhension 12, à savoir quatre ventouses 14 alignées, espacées les unes des autres et 25 mises en dépression. [66] Dans une deuxième étape du retournement illustrée par la figure 6B, le dispositif de manutention 20 déplace le dispositif de préhension 10 vers le haut dans la direction verticale DV afin de soulever le bord longitudinal BL de la nappe N saisi par les éléments de préhension 12. 30 [067] C'est plus particulièrement lors de la troisième étape illustrée par la figure 6C que le retournement de la nappe a lieu. A cet effet, le dispositif de manutention 20 déplace le dispositif de préhension 10 dans la direction horizontale DH et de la table d'arrivée 72 vers la 3057193 11 table de réception 74. Parallèlement à ce déplacement dans la direction horizontale DH, le dispositif de manutention 20 fait pivoter le dispositif de préhension 10 d'environ 90° autour de l'axe horizontal AH afin d'éviter de replier la nappe N sur elle-même et afin de placer le dispositif de préhension 10 dans une position adaptée au relâchement de la nappe N 5 retournée sur la table de réception 74. [68] En vue du relâchement de la nappe N retournée qui est illustré en figure 6D, le dispositif de manutention 20 déplace encore le dispositif de préhension 10 dans la direction horizontale DH et de la table d'arrivée 72 vers la table de réception 74 et il déplace aussi le dispositif de préhension 10 vers le bas dans la direction verticale DV afin de rapprocher le 10 plus possible le dispositif de préhension 10 et ses éléments de préhension 12 du plan de travail P74 de la table de réception. [69] Grâce au dispositif de retournement 70, l'opérateur ou l'opératrice n'a plus à effectuer les mouvements répétitifs liés au retournement manuel. Ainsi, l'opérateur ou l'opératrice a plus de temps pour contrôler visuellement les faces inférieures FI et 15 supérieures FS des nappes N et pour réaliser une étape ultérieure consistant à abouter et à assembler le bord transversal arrière BTR d'une première nappe N retournée par le dispositif de retournement 70 au bord transversal avant BTF d'une seconde nappe N retournée par le dispositif de retournement 70. REVENDICATIONS1. Dispositif de préhension (10) d'un objet, le dispositif de préhension comprenant au moins un élément de préhension (12) de cet objet, une embase de liaison (18) à un dispositif de manutention (20) automatisé tel un bras robotisé, et au moins un élément structural (40,40") supportant chaque élément de préhension (12) et fixé à l'embase de liaison (18) ou à un autre élément structural (40'), le dispositif de préhension étant caractérisé en ce que chaque élément structural (40,40',40") prend la forme d'une vessie (50) gonflée avec au moins un gaz. 2. Dispositif de préhension (10) d'un objet selon la revendication 1, dans lequel la pression de l'air ou du gaz à l'intérieur d'une vessie (50) est de l'ordre de 0,2 à 0,4 bars. 3. Dispositif de préhension (10) d'un objet selon l'une des revendications précédentes, dans lequel une vessie (50) présente des extrémités (52,54) arrondies. 4. Dispositif de préhension (10) d'un objet selon l'une des revendications précédentes, dans lequel chaque vessie (50) est de forme allongée. 5. Dispositif de préhension (10) d'un objet selon l'une des revendications précédentes, dans lequel chaque vessie (50) est cylindrique. 6. Dispositif de préhension (10) d'un objet selon l'une des revendications précédentes, dans lequel au moins un élément structural (40,40") supporte plusieurs éléments de préhension (12) d'un objet. 7. Dispositif de préhension (10) d'un objet selon l'une des revendications précédentes, dans lequel au moins un élément structural principal (40') relié à l'embase de liaison (18) supporte au moins un autre élément structural secondaire (40") qui supporte au moins un élément de préhension (12) d'un objet. 8. Dispositif de préhension (10) d'un objet selon l'une des revendications précédentes, dans lequel un élément de préhension (12) est une ventouse (14). 9. Dispositif de préhension (10) d'un objet selon l'une des revendications précédentes, dans lequel au moins un capteur de proximité (90) de type capacitif est disposé sur un élément structural (40,40',40") prenant la forme d'une vessie (50). 3057193 13 10. Dispositif de manutention (20) d'un objet, le dispositif de manutention comprenant au moins un bras mobile (24) et mis en mouvement par un actionneur (32), caractérisé en ce qu'un dispositif de préhension (10) selon l'une des revendications précédentes est relié au bras mobile (24) via son embase de liaison (18).