Brevet FR3057079A1 — publié le 20180406

La présente invention concerne un organe de commande rotatif, tel qu'utilisé pour contrôler et régler des fonctions diverses, et en particulier pour un habitacle de véhicule. Dans les habitacles de véhicules, la multiplication des fonctions à contrôler telles que la climatisation, l'autoradio et les systèmes de navigation a conduit à une multiplication des organes de commandes, comme les boutons et organes de commandes rotatifs. Les modules de commande rotatifs, ou molettes, utilisent généralement des capteurs de position et de déplacement tels que des incrémenteurs optiques ou bien des capteurs à effet Hall pour repérer la position et la rotation d'un rotor du module de commande, et pour appliquer un changement de paramètre des fonctions contrôlées en fonction de la position ou de la rotation du rotor. Il est connu d'implémenter dans lesdits modules de commande rotatifs un module de retour haptique, comportant généralement un mécanisme de retour haptique, qui émule les commutateurs mécaniques historiquement utilisés en opposant une résistance variable au déplacement du rotor par l'utilisateur du module de commande. En particulier, un tel retour haptique comporte une première phase de résistance, avec un couple de retour haptique qui s'oppose au mouvement du rotor de valeur croissante avec le déplacement jusqu'à atteindre un maximum formant une position dite d'indexation où une modification d'un paramètre d'une fonction du véhicule a lieu. Au-delà du maximum, la valeur du couple de résistance diminue brutalement, et le couple de retour haptique peut même devenir un couple moteur dans le sens du déplacement jusqu'à atteindre une position d'équilibre, ou position neutre. De tels modules de retour haptique peuvent être mécaniques, par exemple avec des systèmes bille-ressort ou des lames plastiques. En alternative les modules de retour haptique tels que précédemment mentionnés peuvent 3057079 -2- comporter des aimants, généralement des aimants permanents et des éléments ferromagnétiques coopérant avec les aimants, et qui sont disposés sur des contours complémentaires, généralement circulaires, du rotor et du stator du module de commande. 5 Le retour haptique ainsi obtenu présente généralement des pics de couple résistif qui sont aigus : ils présentent une largeur à mi hauteur limitée par rapport à l'écart angulaire entre les positions d'indexation de l'organe de commande. Ces pics aigus sont perçus par l'utilisateur de façon moins nette, ce qui est alors perçu comme indicateur d'une qualité moindre. 10 Afin de résoudre au moins partiellement le problème précédemment mentionné, l'invention a pour objet un module de retour haptique pour dispositif de commande rotatif, en particulier pour habitacle de véhicule, comprenant un stator et un rotor circulaires, mobile en rotation par rapport au stator et de formes sensiblement complémentaires, l'un portant au moins deux 15 aimants, l'autre des éléments ferromagnétiques, les éléments ferromagnétiques étant régulièrement répartis sur la partie circulaire du rotor ou du stator avec un espacement angulaire régulier a entre deux éléments ferromagnétiques consécutifs, de sorte que lors de la rotation du rotor les éléments ferromagnétiques défilent devant les au moins deux aimants pour générer un 20 retour haptique, caractérisé en ce que les aimants sont ainsi répartis que, lorsque le rotor et le stator sont dans une position de rotation mutuelle où un des au moins deux aimants est situé en face d'un élément ferromagnétique, au moins un du ou des autre(s) aimant(s) est décalé angulairement par rapport à l'élément 25 ferromagnétique le plus proche d'un angle Ô valant entre a/2 et a/io, en particulier entre a/2 et a/8. Le module de commande ainsi réalisé permet de varier le retour haptique perçu et en particulier d'aplanir les pics de couple des modules de retour haptique ainsi obtenus. 3057079 -3- Ledit organe de commande peut présenter une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prises seules ou en combinaison. Les éléments ferromagnétiques sont des protubérances radiales d'une couronne dentée en matériau ferromagnétique. 5 La couronne ferromagnétique est réalisée en acier. Les aimants sont des aimants permanents. Le rotor et le stator sont circulaires et l'angle a vaut 360°/N où N est le nombre entier d'éléments ferromagnétiques. Les aimants sont au nombre de deux, disposés de façon diamétralement 10 opposée sur le rotor ou le stator, et en ce que les éléments ferromagnétiques sont en nombre N impair. Les aimants sont au nombre de trois, le nombre entier N d'éléments ferromagnétiques est divisible par trois, deux des aimants sont disposés à une distance angulaire de 120° et le troisième est disposé à une distance angulaire 15 de 120° plus ou moins l'angle Ô des deux autres. Les aimants sont au nombre de trois, le nombre N des éléments ferromagnétiques est divisible par trois, et deux des aimants sont disposés à une distance angulaire de 120° plus ou moins l'angle Ô du troisième. Les aimants sont solidaires en rotation du rotor, les éléments 20 ferromagnétiques sont solidaires en rotation du stator, et en ce que le rotor entoure le stator. Les aimants sont solidaires en rotation du stator, les éléments ferromagnétiques sont solidaires en rotation du rotor et le rotor entoure le stator. 25 Les aimants sont solidaires en rotation du rotor, les éléments ferromagnétiques sont solidaires en rotation du stator, et en ce que le stator entoure le rotor. Les aimants sont solidaires en rotation du stator, les éléments 3057079 -4- ferromagnétiques sont solidaires en rotation du rotor, et en ce que le stator entoure le rotor. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description suivante, donnée à titre d'exemple 5 illustratif et non limitatif, et des dessins annexés parmi lesquels : la figure 1 montre schématiquement une vue en coupe d'un mode de réalisation d'organe de commande rotatif comportant un module de retour haptique selon l'invention, la figure 2 est un graphe montrant le couple de retour haptique en fonction 10 de la rotation de l'organe de commande rotatif illustrant deux profils de retours haptiques différents, la figure 3 montre schématiquement un premier mode de réalisation de module de retour haptique selon l'invention, les figures 4a, 4b, 4c illustrent plus en détail le positionnement relatif des 15 aimants et des protubérances radiales dans différentes positions de rotation, la figure 4d est un graphe du couple de retour haptique en fonction de la rotation de l'organe de commande, avec des positionnements relatifs des aimants et des protubérances radiales sous ledit graphe, dans le cas du 20 mode de réalisation de la figure 3, la figure 5a montre schématiquement un deuxième mode de réalisation de module de retour haptique selon l'invention, la figure 5b est un graphe du couple de retour haptique en fonction de la rotation de l'organe de commande, avec des positionnements relatifs des 25 aimants et des protubérances radiales sous ledit graphe, dans le cas du mode de réalisation de la figure 5a, les figures 6 et 7 montrent d'autres modes de réalisation alternatifs de modules de retour haptique. 3057079 -5- Sur toutes les figures, les mêmes références se rapportent aux mêmes éléments. Les réalisations décrites en faisant référence aux figures sont des exemples. Bien que la description se réfère à un ou plusieurs modes de 5 réalisation, ceci ne signifie pas nécessairement que chaque référence concerne le même mode de réalisation, ou que les caractéristiques s'appliquent seulement à un seul mode de réalisation. De simples caractéristiques de différents modes de réalisation peuvent également être combinées pour fournir d'autres réalisations. 10 En figure 1 est montré de façon schématique un module de commande 1 selon un premier mode de réalisation de l'invention. Un tel module de commande 1 est en particulier indiqué pour un habitacle de véhicule. Le module de commande 1 est alors utilisé pour le contrôle de fonctions telles que la climatisation du véhicule, un dispositif multimédia, un assistant de navigation. 15 Le module de commande 1 comporte un rotor 3, mobile en rotation par rapport à un stator 5, le rotor 3 étant en particulier entraîné en rotation autour d'un axe A par un utilisateur lorsque ledit utilisateur souhaite modifier un paramètre d'une fonction du véhicule. Le rotor 3 comporte un corps de rotor 7 tubulaire formant enceinte 20 extérieure et molette pour la prise en main du rotor 3 par l'utilisateur. Le stator 5 comporte un châssis 9, ici une paroi de l'habitacle du véhicule ou de la console centrale du véhicule dans laquelle le module de commande 1 est intégré. Le stator 5 comporte en outre un circuit imprimé 11, situé sous le châssis 9, qui porte une partie de l'électronique pour le contrôle des fonctions 25 du véhicule et le fonctionnement du module de commande 1, comme par exemple des diodes d'un dispositif d'éclairage ou de rétroéclairage du rotor, des transistors, des circuits d'alimentation ainsi qu'une partie des moyens de mesure de position et de déplacement du rotor 3. Le corps de rotor 7 est guidé en rotation par rapport au stator 5 par un 3057079 -6- palier mécanique 13, par exemple un roulement à billes. La position de rotation 0 du rotor 3 est repérée par un dispositif d'indexation 15 du module d'interface 1, qui peut comporter des indexeurs optiques, un capteur à effet Hall, des capteurs piézoélectriques et/ou des contacts électriques qui permettent de 5 repérer la position de rotation du rotor 3 et en particulier si une position d'indexation est atteinte. Le stator 5 comporte en outre ici une unité de contrôle 17 qui comporte une mémoire électronique et des moyens de calculs, dédiés ou bien éventuellement partagés dans un réseau électronique ou informatique global du 10 véhicule. L'unité de contrôle 17 contrôle en particulier une ou plusieurs fonctions du véhicule par exemple au moyen de transistors ou commutateurs électroniques, et modifie des paramètres des fonctions lorsque des positions d'indexation du rotor 3 par rapport au stator 5 sont atteintes. Le module de commande 1 comporte un module de retour haptique 19, 15 comportant des éléments magnétiques statiques, ici des aimants 21 solidaires en rotation du stator 5 et des éléments magnétiques mobiles, ici des protubérances radiales 23 ferromagnétiques, solidaires en rotation du rotor 3. Les éléments magnétiques statiques et mobiles 21, 23 coopèrent pour former, lors de la mise en rotation du rotor 3 par un utilisateur, un retour haptique tactile sous forme 20 d'un couple de résistance s'opposant au moins initialement à la mise en mouvement du rotor 3 par l'utilisateur. La figure 2 est un graphe montrant deux exemples de profils de retours haptiques H1, H2, comme étant le couple C en newton mètre (Nm) exercé par le module de retour haptique 19 en fonction d'une position de rotation 0 en 25 radians (rad) du rotor 3 par rapport au stator 5. Dans les deux profils haptiques H1, H2 représentés, le couple exercé C(0) augmente initialement avec 0, jusqu'à atteindre une valeur maximale CN dite de couple nominal. La valeur de couple nominale CN est atteinte une première fois à une première position d'indexation P1, où l'unité de contrôle 17 déclenche la modification d'un paramètre ou d'une fonction. Le couple C(0) diminue ensuite 3057079 -7- avec 0, s'annule en une première position d'équilibre instable, devient négatif puis s'annule à nouveau à une première position neutre N1. Les motifs H1, H2 se répètent ensuite de façon cyclique définissant une suite de positions d'indexation Pl, P2, P3... et de positions neutres N1, N2, N3... entre lesdites 5 positions d'indexations Pl, P2, P3... Un utilisateur du module de commande 1 perçoit donc, en partant d'une position initiale où 0 = o, un couple croissant s'opposant à la mise en rotation du rotor 3 à mesure que le rotor 3 approche de la première position d'indexation P1. Lorsque la première position d'indexation P1 est atteinte puis dépassée, le 10 couple C(0) exercé par le module de retour haptique 19 diminue jusqu'à s'annuler. Lorsque le couple C(0) devient négatif, l'utilisateur perçoit le couple comme moteur, entraînant le rotor 3 vers la première position neutre N1 qui forme alors une position stable, ou neutre. L'utilisateur perçoit ainsi une résistance, maximale autour de la position 15 d'indexation P1 suivie d'une chute de la résistance et finalement le rotor 3 semble de lui-même adopter la position neutre N1. Le premier profil haptique H1 diffère du second profil H2 en ce que les pics de couple autour des positions d'indexation P1, P2, P3 sont plus fins : leur largeur à mi-hauteur 41/2 est inférieure. En particulier, la portion angulaire où le 20 couple est moteur (négatif), est plus importante dans le cas du premier profil H1 que dans le cas du second profil de retour haptique H2. La largeur à mi-hauteur est ici définie comme étant la largeur angulaire du pic considéré à la moitié de sa valeur maximale CN c'est-à-dire à 1/2*CN. La largeur à mi-hauteur 4112 des pics de couple des profils de retour 25 haptique H1, H2 conditionne la qualité perçue du retour haptique et donc du module de commande 1 dans son ensemble. Une largeur à mi-hauteur 41/2 importante contribue à ce que le retour haptique et le module de commande 1 soient perçus comme étant de qualité plus élevée, en particulier, une courbe aplanie autour des positions d'indexation P1, P2, P3 est un critère qui est établi 30 comme étant gage de qualité. 3057079 -8- Les caractéristiques qui permettent de modifier le profil haptique sont l'espacement entre aimant et élément ferromagnétique, l'aimantation des aimants et la susceptibilité du matériau utilisé pour réaliser la couronne ferromagnétique. 5 Un mode de réalisation de module de retour haptique 19 est représenté plus en détail en figure 3. La figure 3 montre le module de retour haptique 19 en vue de dessus. Le module de retour haptique 19 comporte une couronne ferromagnétique 25, dentée et dont des protubérances radiales forment les éléments magnétiques mobiles 23, et des aimants 21 formant les éléments 10 magnétiques fixes disposés sur le stator 5. La couronne ferromagnétique 25 est de forme générale circulaire, et présente des protubérances radiales 23 s'étendant radialement depuis un contour circulaire de rotor Crot délimité par la surface externe du corps circulaire de la couronne ferromagnétique 25 considérée sans les protubérances 15 radiales 23. Les aimants 21, par exemple des aimants permanents néodymes, sont disposés sur un contour circulaire de stator Cstat de forme complémentaire au contour circulaire de rotor Crot. Les aimants 21 peuvent en particulier comporter des électroaimants de magnétisation variable, et dont la magnétisation au cours 20 du temps peut être utilisée pour moduler le retour haptique fourni. Le mode de réalisation de module de retour haptique 19 de la figure 3 comporte deux aimants permanents 21, soit un nombre pair, et un nombre impair, ici onze, de protubérances radiales 23. Les protubérances radiales 23 et les aimants 21 sont régulièrement répartis sur le contour circulaire Cror- Par 25 régulièrement répartis on entend ici que les deux aimants 21 sont diamétralement opposés et que les onze protubérances radiales 23 sont réparties autour du contour de rotor Crot avec un espacement angulaire régulier a valant 3600/11 soit environ 32,73°. De la sorte, lors de la rotation du rotor 3 par rapport au stator 5 les 30 protubérances radiales 23 passent régulièrement devant les aimants 3057079 -9- permanents 21, et sont alors attirées par les aimants permanents 21 avec une force variant avec l'éloignement entre la protubérance radiale 23 et l'aimant permanent 21 considérés pour fournir le retour haptique. Lorsqu'un des aimants 21 est placé face à une protubérance radiale 23, 5 comme l'aimant 21 du haut en figure 3, l'espacement minimal e entre l'aimant 21 et la protubérance radiale 23, appelé entrefer, est, comme indiqué précédemment, un paramètre connu d'ajustement du retour haptique, au même titre que l'aimantation des aimants 21, 21 et la susceptibilité du matériau utilisé pour réaliser la couronne ferromagnétique 25, qui est généralement réalisée en 10 acier, éventuellement dopé ou fritté pour un coût réduit. Du fait que les protubérances radiales 23 sont en nombre impair contrairement aux aimants 21 qui sont en nombre pair, lorsque l'un des aimants 21 est disposé face à une protubérance radiale 23, l'autre aimant 21, qui se situe alors entre deux protubérances radiales 23, est décalé par rapport à la 15 protubérance radiale 23 la plus proche d'un angle Ô valant dans le présent mode de réalisation a/2. D'autres modes de réalisation peuvent de façon analogue être réalisés avec un décalage angulaire Ô valant entre a/2 et a/1o, en particulier entre a/2 et a/8 pour réaliser des profils haptiques différents. En effet, plus le décalage 20 angulaire Ô est petit et plus l'effet ressenti diminue, de sorte qu'avec une valeur d'environ a/8 un effet haptique perceptible est encore perceptible mais relativement faible. Un cas plus général avec N protubérances radiales 23 (N un nombre entier) et n aimants 21 (n un nombre entier supérieur ou égal à deux), tous 25 régulièrement répartis sur les contours de rotor et de stator, est obtenu lorsque n ne divise pas N, c'est-à-dire lorsqu'il existe p et k deux entiers tels que : N - np + k avec 1 k n - 1. Du fait de ce décalage angulaire 8 non nul, les forces exercées par les 3057079 -10- deux protubérances radiales 23 les plus proches de l'aimant 21 sur ledit aimant 21 ont une composante tangentielle non-nulle et variable lors du défilement des protubérances radiales 23. Ces composantes tangentielles des forces magnétiques permettent en particulier d'aplanir les pics de couple résistif 5 autour des positions d'indexation P1, P2, P3. Les figures 4a, 4b et 4c illustrent schématiquement le défilement des protubérances radiales 23 devant les aimants 21. Sur les figures 4a, 4b et 4c sont représentés alignés verticalement les deux aimants 21 de la figure 3, avec une portion de la couronne ferromagnétique 25 et les protubérances radiales 23 10 correspondant. Les grandeurs radiales sont ici représentées verticalement, et les grandeurs tangentielles sont ici représentées horizontalement. Ainsi, les aimants 21 et la couronne ferromagnétique 25 sont ici aplanis et représentés linéaires et horizontaux, de sorte que les grandeurs angulaires telles que Ô et a sont ici représentés par des longueurs proportionnelles aux 15 ouvertures angulaires considérées. Les protubérances radiales 23 sont donc représentées sous forme de créneaux carrés, de période a. En particulier, en figure 4a, le premier aimant 21, représenté en haut en figure 4a, est situé face à une protubérance radiale 23, et le second aimant 21, décalé d'un angle Ô valant a/2 (cas de la figure 3) se trouve en conséquence face 20 à un renfoncement entre deux protubérances 23 consécutives. Le déplacement relatif des aimants 21 et des protubérances radiales 23 est illustré par deux flèches : l'une indique que la couronne 25 et les protubérances radiales 23 se déplacent de droite à gauche et/ou que les aimants 21 se déplacent de gauche à droite en figures 4a, 4b, 4c. 25 Le premier aimant 21 et la protubérance radiale 23 lui faisant face en figure 4a se présentent mutuellement une surface de recouvrement Sr valant ici la valeur maximale Sro, correspondant au minimum entre la surface tangentielle de l'aimant 21 et la surface tangentielle de la protubérance radiale 23. Dans le cas représenté, l'aimant 21 présente une plus petite surface tangentielle que la 30 protubérance radiale 23, la surface de recouvrement maximale Sro est donc la 3057079 surface tangentielle de l'aimant 21. Le second aimant 21 est situé, comme mentionné face à un retrait entre deux protubérances radiales 23 consécutives, la surface de recouvrement Sr qu'il présente avec la protubérance radiale 23 la plus proche vaut donc o. La surface 5 de recouvrement totale des deux aimants est donc égale à Sro. La force magnétique exercée entre un aimant 21 et les protubérances 23 est toujours orientée dans le sens accroissant la surface de recouvrement Sr et d'intensité croissante avec la surface de recouvrement Sr. La stabilité de la position, et donc le ressenti haptique lors du défilement des protubérances 23 10 est conditionné par les composantes tangentielles des forces magnétiques appliquées entre les aimants 21 et les protubérances 23. Dans le cas de la figure 4a, la disposition des aimants 21 et des protubérances 23 est symétrique, la résultante des forces tangentielles est donc nulle pour les deux aimants 21 considérés séparément. La position représentée 15 en figure 4a est donc une position d'équilibre. La figure 4b représente les aimants 21 et les protubérances radiales 23 de la figure 4a, après un déplacement relatif 0 des protubérances 23 par rapport aux aimants inférieur à a/2. En conséquence le premier aimant 21 (haut de la figure 4b) ne présente plus qu'une surface de recouvrement de (i-X)*Sro avec la 20 protubérance radiale 23 la plus proche, tandis que le second aimant 21 (bas de la figure 4b), du fait de son décalage de a/2, présente une surface de recouvrement de X*Sro avec la protubérance radiale 23 la plus proche. Dans le cas où le paramètre X, qui quantifie ici le déplacement des protubérances 23 par rapport aux aimants 21 diffère de o, de 1 ou de 1/2 le positionnement des 25 aimants 21 par rapport aux protubérances 23 est asymétrique, il en résulte un couple résistif puis moteur en partant de X = o (0 = o ; figure 4a) jusqu'à X = 1 (0 - a/2). En effet, pour X compris entre o et 1/2 la surface de recouvrement Sr la plus importante est (1-X)*Sro soit la surface de recouvrement Sr au niveau du 3057079 -12- premier aimant 21 (haut des figures 4a, 4b). En partant du cas de la figure 4a, correspondant à X = o, lorsque les protubérances radiales 23 sont déplacées vers la gauche par rapport aux aimants 21, X augmente et la surface (i-X)*Sro au niveau du premier aimant 21 décroît. 5 Le premier aimant 21 est attiré vers la gauche (sens résistif) par une force magnétique proportionnelle à la surface de recouvrement Sr qui vaut (i-X)*Sro, tandis que le second aimant 21 est, lui, attiré vers la droite (sens moteur) avec une force proportionnelle à X*Sro et donc moins importante. Il en résulte un couple résistif décroissant à mesure que l'utilisateur tourne le rotor 5. 10 Lorsque X continue de croître et s'approche de la valeur 1/2 (0 = a/4), les surfaces de recouvrement Sr des premiers et seconds aimants 21 deviennent comparable. Le cas où X vaut exactement 1/2 est représenté en figure 4c. En figure 4c, la surface de recouvrement Sr au niveau des premier et deuxième aimants 21 est sensiblement égale, valant pour chacun Sro/2. Il en résulte que 15 les deux aimants 21 sont attirés par des forces d'intensités sensiblement égales, mais de sens opposé, la position X = 1/2 est une position d'équilibre. Cependant, la position X = 1/2 est une position d'équilibre instable : dès qu'un décalage infime a lieu, les forces magnétiques ne s'annuleront plus et la force résultante sera dirigée dans le sens où la plus grande des surfaces de 20 recouvrement Sr du premier ou deuxième aimant 21 croît, ce qui accentue le déséquilibre : les forces magnétiques agissent de sorte à augmenter la surface de recouvrement la plus grande, (i-X)*Sro ou X*Sro selon si X >1/2 ou X REVENDICATIONS1. Module de retour haptique pour dispositif de commande rotatif, en particulier pour habitacle de véhicule, comprenant un stator (5) et un rotor (3) circulaires, mobile en rotation par rapport au stator (5) et de formes sensiblement complémentaires, l'un portant au moins deux aimants (21), l'autre des éléments ferromagnétiques (23), les éléments ferromagnétiques (23) étant régulièrement répartis sur la partie circulaire du rotor (3) ou du stator (5) avec un espacement angulaire régulier a entre deux éléments ferromagnétiques (23) consécutifs, de sorte que lors de la rotation du rotor (3) les éléments ferromagnétiques (23) défilent devant les au moins deux aimants (21) pour générer un retour haptique, caractérisé en ce que les aimants (21) sont ainsi répartis que, lorsque le rotor (3) et le stator (5) sont dans une position de rotation mutuelle où un des au moins deux aimants (21) est situé en face d'un élément ferromagnétique (23), au moins un du ou des autre(s) aimant(s) (21) est décalé angulairement par rapport à l'élément ferromagnétique (23) le plus proche d'un angle Ô valant entre a/2 et a/io, en particulier entre a/2 et a/8. 2. Module de retour haptique selon la revendication 1, caractérisé en ce que les éléments ferromagnétiques (23) sont des protubérances radiales d'une couronne (25) dentée en matériau ferromagnétique. 3. Module de retour haptique selon la revendication 2, caractérisé en ce que la couronne ferromagnétique (25) est réalisée en acier. 4. Module de retour haptique selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les aimants (21) sont des aimants permanents. 5. Module de retour haptique selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le rotor (3) et le stator (5) sont circulaires et en ce que l'angle a vaut 360°/N où N est le nombre entier d'éléments 3057079 -20- ferromagnétiques (23). 6. Module de retour haptique selon la revendication 5, caractérisé en ce que les aimants (21) sont au nombre de deux, disposés de façon diamétralement opposée sur le rotor (3) ou le stator (5), et en ce que les 5 éléments ferromagnétiques (23) sont en nombre N impair. 7. Module de retour haptique selon la revendication 5, caractérisé en ce que les aimants (21) sont au nombre de trois, le nombre entier N d'éléments ferromagnétiques (23) est divisible par trois, et en ce que deux des aimants (21) sont disposés à une distance angulaire de 120° et en ce que 10 le troisième est disposé à une distance angulaire de 120° plus ou moins l'angle Ô des deux autres. 8. Module de retour haptique selon la revendication 5, caractérisé en ce que les aimants (21) sont au nombre de trois, le nombre N des éléments ferromagnétiques (23) est divisible par trois, et en ce que deux des 15 aimants (21) sont disposés à une distance angulaire de 120° plus ou moins l'angle Ô du troisième. 9. Module de retour haptique selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que les aimants (21) sont solidaires en rotation du rotor (3), les éléments ferromagnétiques (23) sont solidaires en rotation du 20 stator (5), et en ce que le rotor (3) entoure le stator (5). 10. Module de retour haptique selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que les aimants (21) sont solidaires en rotation du stator (3), les éléments ferromagnétiques (23) sont solidaires en rotation du rotor (3), et en ce que le rotor (3) entoure le stator (5). 25 11. Module de retour haptique selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que les aimants (21) sont solidaires en rotation du rotor (3), les éléments ferromagnétiques (23) sont solidaires en rotation du stator (5), et en ce que le stator (5) entoure le rotor (3). 12.Module de retour haptique selon l'une des revendications 1 à 8, 3057079 -21- caractérisé en ce que les aimants (21) sont solidaires en rotation du stator (5), les éléments ferromagnétiques (23) sont solidaires en rotation du rotor (3), et en ce que le stator (3) entoure le rotor (5).