Brevet FR3057052A1 — publié le 20180406

DISPOSITIF ROBOTIQUE MOBILE AVEC MÉCANISME DE PROPULSION À VIS D'ARCHIMÈDE AMÉLIORÉ DESCRIPTION DOMAINE TECHNIQUE L'invention se situe dans le domaine des robots mobiles et, plus précisément, dans le domaine des robots mus par une ou plusieurs vis d'Archimède. Elle concerne un tel dispositif robotique mobile équipé d'un ou plusieurs mécanismes de propulsion comprenant chacun une vis d'Archimède, de manière à permettre un déplacement du dispositif robotique aussi bien sur un support rigide, qu'en présence d'eau, de sable, de graisse ou de boue. L'invention s'applique notamment à l'inspection de canalisations, par exemple des canalisations d'eaux de pluie, des canalisations d'eaux usées ou des canalisations industrielles. Plus généralement, l'invention trouve une application pour tout déploiement d'un robot mobile sur un terrain difficilement praticable, par exemple mou, humide et/ou granulaire. ÉTAT DE LA TECHNIQUE ANTÉRIEURE Des dispositifs mécatroniques mobiles sont utilisés pour évoluer à l'intérieur de canalisations de réseaux urbains ou industriels afin d'en réaliser une inspection, par exemple au moyen de prises d'images ou de mesures de divers paramètres physiques et/ou chimiques. La fonction locomotion de tels dispositifs est généralement assurée par des roues ou des chenilles. En présence d'eau, de sable ou de boue, ces dispositifs peuvent se retrouver bloqués dans leur progression. Afin d'éviter de tels blocages, il est possible de récurer la canalisation à inspecter préalablement au passage du dispositif. Cependant, l'opération de récurage engendre des inconvénients en termes de rapidité d'intervention, de complexité et de coût. 3057052 2 Dans le but de permettre une progression d'un robot mobile sur un terrain difficilement praticable, une possibilité consiste à l'équiper d'un mécanisme de propulsion comprenant une vis d'Archimède. Le filet de la vis d'Archimède vient au contact du sol et permet une progression indépendamment du type de surface rencontré, 5 le filet de vis pénétrant plus ou moins le sol. À titre d'exemple, la société Steady Flux, Inc. propose un dispositif d'inspection de canalisations, dénommé CBOR, exploitant un tel mécanisme à vis d'Archimède. Le dispositif comporte un corps central allongé et une paire de vis d'Archimède disposées de part et d'autre du corps central et reliées à lui en liaison pivot par l'intermédiaire de bras. Un inconvénient d'un tel robot est que la 10 propulsion au moyen de vis d'Archimède sur un sol relativement dur engendre un glissement important des vis. Il s'ensuit une perte de motricité conséquente du robot et une usure des filets de vis d'Archimède. La perte d'énergie est d'autant plus préjudiciable que le robot est généralement alimenté par des moyens d'alimentation embarqués. La demanderesse a proposé des solutions à ces problématiques dans la 15 demande de brevet PCT/EP2015/070612, non encore publiée. Selon une variante de réalisation de l'invention, le dispositif robotique d'inspection comprend des tambours rotatifs dont la surface extérieure présente un filet de vis d'Archimède, chaque filet étant équipé de roues pouvant être entraînées en rotation par un contact avec le sol lors de la rotation du tambour correspondant. La présence des roues permet d'améliorer la 20 motricité et de limiter les frottements entre le dispositif robotique d'inspection et le sol sur lequel il évolue. Cependant, en présence de divers corps étrangers de faibles dimensions tels que du sable ou des gravillons, les roues se bloquent en rotation lors de l'introduction de ces corps étrangers entre elles et leur support. Les frottements peuvent alors être importants, en particulier dans le cas où les roues comportent une bande de roulement en matériau élastomère permettant une meilleure accroche sur sol dur. Selon une autre variante de réalisation, compatible avec la précédente, les filets de vis d'Archimède sont montés de manière amovible sur les tambours rotatifs. Chaque filet est formé par une pluralité de portions de filet, chacune apte à être montée de manière amovible sur un tambour rotatif, par exemple par un encliquetage d'ergots solidaires des portions de filet dans des orifices complémentaires formés sur le tambour 3057052 3 rotatif. Le caractère amovible du filet permet son remplacement sans remplacer l'ensemble du tambour rotatif et, le cas échéants, sans démonter les éventuels composants situés à l'intérieur de ce tambour rotatif. Toutefois, le risque de frottements reste important, soit du fait l'absence de roues, soit du fait du blocage de ces roues avec 5 des corps étrangers. Les solutions précitées pour limiter les frottements lors du déplacement du robot mobile ne donnent donc pas entière satisfaction. Un but de l'invention est donc de proposer une solution pour limiter ces frottements quel que soit le type de surface rencontré par le robot mobile. EXPOSÉ DE L'INVENTION 10 À cet effet, l'invention repose sur deux branches principales de développement, indépendantes mais synergiques. Dans chaque branche de l'invention, le dispositif robotique mobile comporte un corps et au moins un mécanisme de propulsion, ce dernier comprenant un tambour rotatif muni d'un filet de vis d'Archimède et des organes de roulement comportant chacun une structure support et une roue. Chaque 15 structure support forme une portion du filet et chaque roue est montée en liaison pivot sur la structure support pour permettre une translation du tambour selon son axe de rotation tout en minimisant les frottements avec la canalisation. Selon une première branche de l'invention, chaque organe de roulement comporte un ou plusieurs évidements agencés de manière à réduire au 20 maximum les surfaces adjacentes entre la structure support et la roue de l'organe de roulement considéré. Par surfaces adjacentes entre la structure support et la roue, on entend la ou les surfaces de la roue ainsi que la ou les surfaces de la structure support présentant une distance minimale entre elles. Ces surfaces peuvent notamment être parallèles entre elles. 25 Plus précisément, la première branche de l'invention a pour objet un dispositif robotique mobile comportant un corps et un mécanisme de propulsion. Le mécanisme de propulsion comprend : ^ un tambour apte à être entraîné en rotation par rapport au corps, 3057052 4 ^ un filet de vis d'Archimède solidaire du tambour et faisant saillie par rapport à une surface extérieure du tambour, et ^ des organes de roulement comportant chacun une structure support et une roue, chaque structure support formant une portion du filet et chaque roue 5 étant montée en liaison pivot sur la structure support de manière à pouvoir être entraînée en rotation par un contact avec une paroi de la canalisation lors de la rotation du tambour, chaque organe de roulement comprenant au moins un évidement agencé pour minimiser les surfaces adjacentes entre la structure support et la roue. 10 La présence d'un ou plusieurs évidements (par exemple au moins deux ou au moins trois) au niveau de chaque organe de roulement a pour effet de réduire les surfaces adjacentes entre la structure support et la roue, en comparaison d'un organe de roulement sans évidement pour lequel des surfaces en vis-à-vis de la roue et de la structure support sont relativement étendues. Les évidements ont en outre pour effet 15 d'introduire un écartement variable entre les deux surfaces en vis-à-vis de la roue et de la structure support. Cet écartement variable permet d'entraîner en rotation selon l'axe de rotation de la roue les éventuels corps étrangers pris entre la roue et la structure support jusqu'à les faire parvenir à l'extérieur de l'organe de roulement. Les évidements peuvent être formés dans la structure support et/ou 20 dans la roue des différents organes de roulement. Chaque évidement peut comporter une ouverture traversant soit la structure support soit la roue. De préférence, l'ouverture est réalisée de manière à traverser la pièce considérée de part en part le long d'un axe parallèle à un axe de rotation de la roue en liaison pivot sur la structure support correspondante. De telles 25 ouvertures permettent l'évacuation de corps étrangers introduits dans les organes de roulement. Selon une première forme particulière de réalisation, chaque roue comporte un moyeu, une jante et des rayons s'étendant radialement entre le moyeu et la jante, les rayons étant séparés les uns des autres de manière à former des ouvertures 30 dans la roue. Ces ouvertures sont alors traversantes pour la roue. 3057052 5 Avantageusement, les rayons de chaque roue présentent une forme cylindrique ou tronconique. Une telle forme permet de limiter l'étendue des surfaces parallèles entre une roue et sa structure support. Selon une deuxième forme particulière de réalisation, les rayons sont 5 remplacés par un flanc latéral pouvant présenter une surface continue. Chaque roue comporte alors un moyeu, une jante et ledit flanc latéral, lequel s'étend radialement entre le moyeu et la jante et vient en vis-à-vis d'une surface de la structure support. Un ou plusieurs évidements peuvent être formés sur ce flanc latéral. Cette forme particulière de réalisation est notamment adaptée à des roues présentant une largeur relativement 10 importante. Par largeur de la roue, on entend sa dimension selon son axe de translation. Chaque roue peut bien entendu comporter deux flancs latéraux, chaque flanc latéral venant en regard d'une surface de la structure support. Des évidements sont alors de préférence formés sur chacun des deux flancs latéraux. Dans cette deuxième forme particulière de réalisation, chaque 15 évidement peut être agencé pour former un trou borgne débouchant sur le flanc latéral considéré. Toujours dans cette deuxième forme particulière de réalisation, la roue peut comporter une pluralité d'évidements répartis de manière circonférentielle sur le flanc latéral considéré. 20 Selon une forme particulière de réalisation, chaque structure support forme une structure en treillis. Par structure en treillis, on entend un assemblage solidaire de poutres. Des ouvertures sont formées entre les poutres et constituent des évidements au sens de la présente invention. Selon une deuxième branche de l'invention, indépendante de la 25 première branche mais combinable avec elle, la structure support de chaque organe de roulement est agencée pour pouvoir se déformer sous l'effet d'une force extérieure. En particulier, la structure support peut être agencée pour pouvoir se déformer sous l'effet de l'introduction d'un corps étranger entre la roue et la structure support. De préférence, la déformation est élastique, au moins pour toute introduction d'un corps étranger dans 30 la plus grande dimension est inférieure ou égale à deux fois la distance minimale séparant 3057052 6 la roue de sa structure support. Ainsi, le jeu présent entre la roue et la structure support est apte à varier, permettant le décoincement des corps étrangers. Plus précisément, la deuxième branche de l'invention a pour objet un dispositif robotique mobile comportant un corps et un mécanisme de propulsion. Le 5 mécanisme de propulsion comprend : ^ un tambour apte à être entraîné en rotation par rapport au corps, ^ un filet de vis d'Archimède solidaire du tambour et faisant saillie par rapport à une surface extérieure du tambour, et ^ des organes de roulement comportant chacun une structure support et une 10 roue, chaque structure support formant une portion du filet et chaque roue étant montée en liaison pivot sur la structure support de manière à pouvoir être entraînée en rotation par un contact avec une paroi de la canalisation lors de la rotation du tambour, la structure support de chaque organe de roulement étant agencée pour pouvoir se déformer sous l'effet d'une force extérieure. 15 La déformation de la structure support peut être obtenue en choisissant des matériaux et/ou des dimensions appropriées pour la structure flexible. De préférence, aucun mécanisme d'articulation n'est prévu dans la structure support pour assurer sa déformation. Selon une première forme particulière de réalisation, la structure 20 support de chaque organe de roulement comporte un bras dont une première extrémité est solidaire du tambour et une deuxième extrémité porte un moyeu de la roue, le bras étant agencé de manière à pouvoir fléchir sous l'effet d'une force extérieure. Selon une deuxième forme particulière de réalisation, la structure support de chaque organe de roulement comporte un bras dont une première extrémité 25 et une deuxième extrémité sont solidaires du tambour, un point médian du bras portant un moyeu de la roue et le bras étant agencé de manière à pouvoir fléchir sous l'effet d'une force extérieure. Dans cette deuxième forme de réalisation, le bras peut s'étendre entre ses deux points d'attache en suivant différents profils. En particulier, le bras peut 3057052 7 s'étendre de manière linéaire entre ses deux points d'attache, en suivant un profil courbe ou en suivant un profil sinueux. Dans chaque forme de réalisation, la structure support de chaque organe de roulement peut comporter deux bras reliant la roue au tambour par une liaison 5 pivot. Les bras sont avantageusement disposés de part et d'autre de la roue, pour permettre un déplacement de la roue selon un axe perpendiculaire au plan local moyen du tambour. La structure support de chaque organe de roulement est de préférence formée dans un matériau élastique. Il s'agit par exemple d'un polymère thermoplastique 10 comme le polycarbonate, ou d'un élastomère comme le caoutchouc. Quelle que soit la branche de l'invention considérée, le dispositif robotique mobile peut comporter une ou plusieurs des caractéristiques indiquées ci-dessous. Le filet de vis d'Archimède peut s'étendre en spirale en suivant l'axe de 15 rotation du tambour. Il peut s'étendre sur toute la longueur du tambour ou sur une partie seulement. Le filet de vis d'Archimède et, en particulier, les structures supports des différents organes de roulement, peuvent être réalisés de manière monobloc avec le tambour, par exemple par un procédé de moulage par injection ou par impression 20 tridimensionnelle. Alternativement, les structures support des différents organes de roulement peuvent former des éléments amovibles par rapport au tambour. Les structures supports sont par exemple fixées au tambour par un mécanisme d'encliquetage. En particulier, les structures supports peuvent être équipées d'ergots aptes à venir s'encliqueter dans des orifices formés sur la surface extérieure du tambour. 25 Chaque roue est de préférence en liaison pivot avec une structure support selon un axe de rotation perpendiculaire à un plan local médian de la structure support. En d'autres termes, la circonférence de la roue suit sensiblement le tracé du filet de la vis d'Archimède. 3057052 8 Le dispositif robotique peut comporter une pluralité de mécanismes de propulsion, chaque mécanisme de propulsion comprenant un tambour, un filet de vis d'Archimède solidaire du tambour et des organes de roulement dont les structures supports forment chacune une portion du filet et dont les roues sont chacune montées en 5 liaison pivot dans une structure support. Les mécanismes de propulsion équipent de préférence le dispositif robotique par paires, les mécanismes de propulsion d'une paire étant disposés symétriquement par rapport à un plan médian du dispositif, c'est-à-dire un plan vertical parallèle à un axe d'avancement du dispositif robotique lorsqu'il est sur un plan 10 horizontal. Chaque mécanisme de propulsion est prévu pour être équipé d'un moteur, par exemple un moteur électrique, apte à entraîner le tambour en rotation par rapport au corps. Le dispositif robotique peut en outre comporter un accumulateur pour chaque moteur électrique ou un accumulateur commun aux différents moteurs 15 électrique, agencé pour fournir ces moteurs électriques en énergie. Le dispositif robotique est par exemple prévu pour des opérations d'inspection et/ou de reconnaissance. À cet effet, il peut comporter divers capteurs, par exemple un capteur photographique ou une caméra vidéo. BRÈVE DESCRIPTION DES DESSINS L'invention sera mieux comprise à l'aide de la description qui va suivre, 20 donnée uniquement à titre d'exemple non limitatif et faite en se référant aux dessins annexés sur lesquels : - la figure 1 représente un dispositif robotique mobile développé par le demandeur ; - la figure 2 représente un détail de réalisation du dispositif robotique 25 mobile de la figure 1; - la figure 3A représente un premier exemple de mécanisme de propulsion d'un dispositif robotique mobile selon l'invention et les figures 3B, 3C et 3D représentent un détail de réalisation de ce mécanisme de propulsion ; 3057052 9 - la figure 4A représente un deuxième exemple de mécanisme de propulsion d'un dispositif robotique mobile selon l'invention et la figure 4B en représente un détail de réalisation ; - la figure 5 représente un détail de réalisation d'un troisième exemple 5 de réalisation d'un mécanisme de propulsion pour un dispositif robotique mobile selon l'invention ; - la figure 6 représente un détail de réalisation d'un quatrième exemple de réalisation d'un mécanisme de propulsion pour un dispositif robotique mobile selon l'invention ; 10 - la figure 7 représente un détail de réalisation d'un cinquième exemple de réalisation d'un mécanisme de propulsion pour un dispositif robotique mobile selon l'invention. EXPOSÉ DÉTAILLÉ DE MODES DE RÉALISATION PARTICULIERS La figure 1 représente un dispositif robotique mobile selon l'un des modes de réalisation décrits dans la demande de brevet PCT/EP2015/070612. Le 15 dispositif robotique mobile 1 comporte un corps 10 et quatre mécanismes de propulsion 20A, 20B, 20C, 20D. Les mécanismes de propulsion 20A, 20B, 20C, 20D sont désignés globalement par la référence 20, c'est-à-dire en omettant la lettre finale des références individuelles. De même, les différentes pièces et les différentes parties de ces mécanismes de propulsion sont désignées individuellement avec une lettre finale A, B, C 20 ou D et globalement sans lettre finale. Chaque mécanisme de propulsion 20 comporte un tambour 22, un filet de vis d'Archimède 23 et des organes de roulement 24. Chaque tambour 22 présente une forme de cylindre creux, ouvert à une première extrémité et terminé à une deuxième extrémité par une coupole 221. Chaque tambour 22 est monté en liaison pivot par rapport au corps 10 selon un axe de rotation. Les axes de rotation des 25 tambours 22A et 22C sont confondus, de même que les axes de rotation des tambours 22B et 22D. En outre, les axes de rotation des tambours 22A et 22C sont parallèles aux axes de rotation des tambours 22B et 22D. Les tambours 22 présentent un même diamètre. Le corps 10 est constitué par une armature comprenant quatre tubes, non 3057052 10 visibles sur la figure 1, deux anneaux 11, 12 et un organe de liaison 13. Chaque tube vient se loger à l'intérieur d'un tambour 22 et renferme un moteur électrique apte à entraîner en rotation le tambour 22 par rapport au corps 10. Les anneaux 11 et 12 se positionnent entre les extrémités ouvertes des tambours 22. Leur surface extérieure est agencée pour 5 se conformer à la surface extérieure des tambours 22. L'anneau 11 relie solidairement les tubes des tambours 22A et 22C et l'anneau 12 relie solidairement les tubes des tambours 22B et 22D. L'organe de liaison 13 relie solidairement les anneaux 11 et 12, de sorte que le corps 10 forme un châssis rigide pour le dispositif 1. Le filet de vis d'Archimède 23 de chaque mécanisme de propulsion 20 est monté de manière solidaire sur la surface 10 extérieure du tambour 22 correspondant. Il s'étend en spirale sur toute la longueur du tambour 22 et se prolonge sur la coupole 221 jusqu'à son sommet. Le filet 23 est en partie formé par les organes de roulement 24, lesquels sont montés de manière amovible sur le tambour 22. La figure 2 représente plus en détail un organe de roulement 24 du 15 dispositif robotique mobile 1 de la figure 1. L'organe de roulement 24 comporte une structure support 241 et une roue 242. La structure support 241 présente une forme et des dimensions agencées pour former une portion du filet de vis d'Archimède 23. Globalement, comme cela est visible sur la figure 1, les structures support 241 des différents organes de roulement 24 montés sur un tambour 23 forment une structure 20 continue en forme de vis d'Archimède. Les filets de vis d'Archimède 23A et 23C présentent un filet à droite et les filets de vis d'Archimède 23B et 23D présentent un filet à gauche. Ainsi, selon le sens de rotation des tambours 23, le dispositif robotique mobile 1 peut avancer de manière rectiligne, selon un axe parallèle aux axes de rotation des tambours 23, ou effectuer une rotation selon un axe vertical. La structure support 241 25 forme une pièce pleine, hormis en ce qu'elle comporte un logement 2411 agencé pour accueillir la roue 242. Le logement 2411 est traversant entre une surface inférieure 2412, c'est-à-dire une surface venant en contact avec le tambour 22, et une surface supérieure 2413, c'est-à-dire une surface opposée destinée à venir en contact avec le sol. À tout le moins, le logement 2411 doit déboucher sur la surface supérieure 2413 de manière à 30 permettre à la roue 242 de faire saillie par rapport à cette surface. La structure support 3057052 11 241 comporte en outre des ergots 2414 formés sur la surface inférieure 2412. Ces ergots 2414 sont destinés à venir s'encliqueter dans des ouvertures formées sur la surface extérieure des tambours 23. Les organes de roulement 24 forment ainsi des éléments facilement interchangeables. La roue 242 est disposée dans le logement 2411 et montée 5 en liaison pivot sur la structure support 241. L'axe de la liaison pivot est agencé pour que la surface de roulement 2421 de la roue 242 suive le profil de la portion de filet 23. Le dispositif robotique mobile 1 décrit en référence aux figures 1 et 2 présente l'inconvénient que des corps étrangers de faibles dimensions, tels que des gravillons ou des grains de sable, sont susceptibles de venir se loger entre les roues 242 et 10 leur structure support 241 et d'entraver, voire de bloquer, la rotation de ces roues 242. La figure 3A représente un premier exemple de mécanisme de propulsion d'un dispositif robotique mobile selon l'invention. Le mécanisme de propulsion 30 est agencé pour pouvoir remplacer les différents mécanismes de propulsion 20 du dispositif 1 de la figure 1. Il comporte un tambour 32, un filet de vis 15 d'Archimède 33 et des organes de roulement 34. Chaque tambour 32 présente une forme de cylindre creux, ouvert à une première extrémité et terminé à une deuxième extrémité par une coupole 321. Le filet de vis d'Archimède 33 est monté de manière solidaire sur la surface extérieure du tambour 32. Il s'étend en spirale sur le tambour 32 entre la première et la deuxième extrémité et se prolonge sur la coupole 321 jusqu'à son sommet. 20 Le mécanisme de propulsion 30 représenté sur la figure 3A se distingue du mécanisme de propulsion 20 représenté sur la figure 1 par les organes de roulement 34, représentés plus en détail sur les figures 3B à 3D. L'organe de roulement 34 comporte une structure support 341 et une roue 342. La figure 3B représente un organe de roulement 34 complet, la roue 342 étant montée sur la structure support 341. La figure 25 3C représente la structure support 341 seule et la figure 3D représente la roue 342 seule. La structure support 341 présente une forme et des dimensions agencées pour former une portion du filet de vis d'Archimède 33. Elle comporte un logement 3411 agencé pour accueillir la roue 342 et débouchant notamment sur les surfaces inférieure 3412 et supérieure 3413. Cependant, par rapport à la structure support 241 de la figure 2, la 30 structure support 341 forme une structure en treillis au niveau du logement 3411. En 3057052 12 l'occurrence, la structure support 341 comporte, de part et d'autre du logement 3411, une première poutre 3414 joignant les deux bords du logement 3411 au niveau de la surface supérieure 3413 en suivant le profil du filet 33, une deuxième poutre 3415 joignant l'un des bords du logement 3411 au niveau de la surface inférieure 3412 à un 5 point médian de la première poutre 3414 et une troisième poutre 3416 joignant l'autre bord du logement 3411 au niveau de la surface inférieure 3412 au point médian de la première poutre 3414. Des ouvertures 3417 sont ainsi formées entre les poutres 3414, 3415 et 3416, de même qu'une ouverture 3418 est formée entre la surface extérieure du tambour 32 et les poutres 3415 et 3416. Ces ouvertures 3417 et 3418 sont traversantes. 10 Autrement dit, elles traversent la structure support 341 de part en part suivant un axe parallèle à l'axe de rotation de la roue 342. Sur les figures 3B et 3C, la structure support 341 est représentée sans ergot. Bien entendu, elle pourrait être munie d'ergots permettant la fixation par encliquetage des organes de roulement 34 sur le tambour 32. Par ailleurs, sur la figure 3A, 15 les organes de roulement 34 sont représentés comme formant des éléments modulaires du filet de vis d'Archimède 33. Cependant, les différentes structures support 341 pourraient être réalisées de manière monobloc avec le tambour 32, par exemple par un procédé de moulage par injection ou par impression tridimensionnelle. La roue 342 représentée sur les figures 3B et 3D se distingue de la roue 20 242 de la figure 2 en ce qu'elle comporte un moyeu 3421, une jante 3422, un pneu 3423 et des rayons 3425. Le moyeu 3421 forme un axe de rotation pour la roue 342. Le pneu 3423 est monté sur la jante 3422 et est destiné à venir au contact du sol. Les rayons 3425 s'étendent radialement entre le moyeu 3421 et la jante 3422. Ils sont ici au nombre de trois et sont séparés les uns des autres, de sorte qu'ils forment des ouvertures 25 traversantes pour la roue. Chaque rayon 3425 présente une forme tronconique, de manière à éviter la formation de surfaces parallèles entre la roue 342 et sa structure support 341. La figure 4A représente un deuxième exemple de mécanisme de propulsion d'un dispositif robotique mobile selon l'invention. Le mécanisme de 30 propulsion 40 comporte un tambour 42, un filet de vis d'Archimède 43 et des organes de 3057052 13 roulement 44. La figure 4B représente en détail un organe de roulement 44. L'organe de roulement 44 comporte une structure support 441 et une roue 442. La structure support 441 comporte deux parois 4411, 4412 s'étendant parallèlement en spirale sur la surface extérieure du tambour 42. Chaque paroi 4411, 4412 peut être considérée comme un filet 5 de vis d'Archimède. Chaque paroi 4411, 4412 est formée par une structure en treillis au niveau des roues 442. Cette structure en treillis est analogue à celle des organes de roulement 34. Ainsi, la structure support 441 comporte des poutres 4414, 4415 et 4416, des évidements 4417 formés entre ces poutres et un évidement 4418 entre les poutres 4415, 4416 et la surface extérieure du tambour 42. La roue 442 de chaque organe de 10 roulement 44 présente une largeur relativement importante, adaptée par exemple à des sols relativement meubles. Chaque roue 442 comporte un moyeu 4421, une jante 4422, un pneu 4423 et deux flancs latéraux 4424. Le moyeu 4421 forme un axe de rotation pour la roue 442. Le pneu 4423 est monté sur la jante 4422. Les flancs latéraux 4424 s'étendent radialement entre le moyeu 4421 et la jante 4422. Ils présentent la 15 particularité de comporter des évidements 4425 venant en vis-à-vis des parois 4411 et 4412. La figure 5 représente un détail de réalisation d'un troisième exemple de mécanisme de propulsion d'un dispositif robotique mobile selon l'invention. Le mécanisme de propulsion 50 comporte, comme les autres exemples de réalisation, un 20 tambour 52, un filet de vis d'Archimède 53 et des organes de roulement 54. Chaque organe de roulement 54 comporte une structure support 541 et une roue 442, identique à la roue la figure 4. La structure support 541 se distingue en revanche en ce que les parois 5411, 5412 sont chacune agencées pour former, au niveau de chaque roue 442, un bras flexible 5413, 5414 dont une extrémité est solidaire du reste de la structure support 25 541 et donc du tambour 52 et une autre extrémité porte le moyeu 4421 de la roue 442. Le matériau et les dimensions du bras sont déterminés de manière à ce que les bras flexibles soient aptes à se déformer élastiquement sous l'effet d'une force extérieure, par exemple une force appliquée sur la roue 442 selon une direction normale à la surface locale du tambour 52 ou une force générée par l'introduction d'un corps étranger entre le 30 flanc latéral 4424 de la roue 442 et un bras 5413 ou 5414. Les bras 5413, 5414 sont ici 3057052 14 constitués par des poutres suivant le profil de la vis d'Archimède 53. Cependant, les bras pourraient présenter une forme différente, par exemple en suivant une courbure plus ou moins complexe. La figure 6 représente un détail de réalisation d'un quatrième exemple 5 de mécanisme de propulsion d'un dispositif robotique selon l'invention. Le mécanisme de propulsion 60 comporte également un tambour 62, un filet de vis d'Archimède 63 et des organes de roulement 64. Chaque organe de roulement 64 comporte une structure support 641 et une roue 442, identique à la roue de la figure 4. La structure support 641 se distingue de la structure support 541 de la figure 5 en ce que chacune des parois 6411, 10 6412 est agencée pour former un bras flexible 6413, 6414 dont les deux extrémités sont solidaires du reste de la structure support 641 et donc du tambour 62. Les bras 6413, 6414 s'étendent entre leurs points d'attache en suivant un profil sinueux. Le moyeu 4421 de la roue 442 est monté en liaison pivot sur les bras 6413, 6414 au niveau d'un point médian de ces bras. La flexibilité des bras 6413, 6414 est assurée par le choix du matériau 15 les constituant et par leurs dimensions. La figure 7 représente un détail de réalisation d'un cinquième exemple de mécanisme de propulsion d'un dispositif robotique selon l'invention. Le mécanisme de propulsion 70 comporte un tambour 72, un filet de vis d'Archimède 73 et des organes de roulement 74. Chaque organe de roulement 74 comporte une structure support 741 et 20 une roue 442, identique à la roue de la figure 4. La structure support 741 se distingue de la structure support 641 de la figure 6 par le profil des bras flexibles 7413, 7414. En l'occurrence, chaque bras flexible 7413, 7414 forme deux coniques dont une extrémité commune porte le moyeu 4421 de la roue 442 et dont les extrémités libres sont solidaires du reste de la structure support 741. 25 REVENDICATIONS1. Dispositif robotique mobile comportant un corps (10) et un mécanisme de propulsion (30, 40, 50, 60, 70), le mécanisme de propulsion comprenant : ^ un tambour (32, 42, 52, 62, 72) apte à être entraîné en rotation par rapport au corps, ^ un filet de vis d'Archimède (33, 43, 53, 63, 73) solidaire du tambour et faisant saillie par rapport à une surface extérieure du tambour, et ^ des organes de roulement (34, 44, 54, 64, 74) comportant chacun une structure support (341, 441, 541, 641, 741) et une roue (342, 442), chaque structure support formant une portion du filet et chaque roue étant montée en liaison pivot sur la structure support de manière à pouvoir être entraînée en rotation par un contact avec le sol lors de la rotation du tambour, chaque organe de roulement comprenant au moins un évidement (3417, 3418, 4417, 4418, 4425) agencé pour minimiser les surfaces adjacentes entre la structure support et la roue. 2. Dispositif selon la revendication 1, dans lequel au moins un évidement (3417, 3418, 4417, 4418) est formé dans la structure support (341, 441, 541, 641, 741) de chaque organe de roulement. 3. Dispositif selon la revendication 2, dans lequel au moins un évidement (3417, 3418, 4417, 4418) formé dans la structure support de chaque organe de roulement comporte une ouverture traversant ladite structure support de part en part le long d'un axe parallèle à un axe de rotation de la roue en liaison pivot sur ladite structure support. 4. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, dans lequel chaque structure support (341, 441) forme une structure en treillis. 3057052 16 5. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, dans lequel au moins un évidement (4425) est formé dans la roue (342, 442) de chaque organe de roulement. 6. Dispositif selon la revendication 5, dans lequel au moins un évidement formé dans la 5 roue de chaque organe de roulement comporte une ouverture traversant ladite roue de part en part le long d'un axe parallèle à un axe de rotation de ladite roue en liaison pivot sur la structure support. 7. Dispositif selon la revendication 6, dans lequel chaque roue (342) comporte un 10 moyeu (3421), une jante (3422) et des rayons (3425) s'étendant radialement entre le moyeu et la jante, les rayons étant séparés les uns des autres de manière à former des ouvertures dans la roue. 8. Dispositif selon la revendication 7, dans lequel les rayons (3425) de chaque roue 15 présentent une forme cylindrique ou tronconique. 9. Dispositif selon la revendication 5, dans lequel chaque roue (442) comporte un moyeu (4421), une jante (4422) et un flanc latéral (4424), le flanc latéral s'étendant radialement entre le moyeu et la jante et venant en vis-à-vis d'une surface de la structure 20 support (441), au moins un évidement (4425) étant agencé pour former un trou borgne débouchant sur le flanc latéral. 10. Dispositif selon la revendication 9, dans lequel la roue (342, 442) comporte une pluralité d'évidements (4425) répartis de manière circonférentielle sur le flanc latéral, 25 chaque évidement étant agencé pour former un trou borgne débouchant sur le flanc latéral. 11. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, dans lequel la structure support (341, 441, 541, 641, 741) de chaque organe de roulement est agencée pour pouvoir se déformer sous l'effet d'une force extérieure. 3057052 17 12. Dispositif selon la revendication 11, dans lequel la structure support (541) de chaque organe de roulement comporte un bras (5413, 5414) dont une première extrémité est solidaire du tambour et une deuxième extrémité porte un moyeu de la roue, le bras étant 5 agencé de manière à pouvoir fléchir sous l'effet d'une force extérieure. 13. Dispositif selon la revendication 11, dans lequel la structure support (641, 741) de chaque organe de roulement comporte un bras (6413, 7413) dont une première extrémité et une deuxième extrémité sont solidaires du tambour, un point médian du 10 bras portant un moyeu de la roue, le bras étant agencé de manière à pouvoir fléchir sous l'effet d'une force extérieure. 14. Dispositif selon l'une des revendications 11 à 13, dans lequel la structure support (341, 441, 541, 641, 741) de chaque organe de roulement est formée dans un matériau 15 élastique.