Brevet FR3062331A1 — publié le 20180803

DOMAINE DE L'INVENTION La présente invention se rapporte à un dispositif de préhension d'objets tels que des sacs contenant des produits en vrac. ARRIERE PLAN TECHNOLOGIQUE DE L'INVENTION Dans le domaine du conditionnement et du transport de matériaux en sacs, tels que des aliments en vrac pour animaux, il est courant, dès lors que 10 les sacs sont lourds et/ou de grande contenance, de les déposer sur une palette, en les agençant les uns par rapport aux autres de telle manière que le risque de chutes d'au moins une partie de ces sacs de la palette soit réduits au minimum. Malgré les précautions prises, certaines de ces chutes sont inévitables. 15 Pour remédier à cet inconvénient, il est maintenant nécessaire notamment en vue d'un transport à l'export, d'équiper les palettes précitées d'une caisse en carton, généralement d'une hauteur d'environ 1.10 m. Une fois cette caisse remplie, on la coiffe d'un couvercle. L'ensemble peut alors être manipulé, sans risque que le contenu de la caisse ne s'échappe. 20 Bien entendu, tant que les sacs ont un poids peu élevé, il est aisé manuellement de procéder à leur mise en place dans la caisse, en se baissant au-dessus de son ouverture supérieure. En revanche, il arrive que les sacs pèsent jusqu'à 50 kg, de sorte que cette mise en place manuelle n'est aucunement envisageable pour des 25 raisons d'ergonomie, de pénibilité du travail et de rentabilité. Dans ces conditions, on pense immédiatement à la nécessité d'avoir recours à un système de pince pour assurer ces manipulations. Toutefois, on comprend aisément que la présence de la caisse en carton (donc constituée d'un matériau déformable) représente une contrainte 30 forte puisque toute mauvaise manipulation de la pince qui viendrait à interférer avec la caisse se traduirait immédiatement par une destruction au moins partielle de celle-ci. On décrit dans le document FR-A-2 972 668 un dispositif de préhension d'objets fragiles tels que des boites contenant des oeufs. Comme 35 illustré particulièrement aux figures 9 et 10, ce dispositif permet de manipuler des boites contenant des oeufs et de les déposer dans une caisse, sans abîmer 3062331 2 cette dernière. Toutefois, l'amplitude d'écartement possible entre les mâchoires de la pince intégrée à ce dispositif est grande (voir notamment la figure 6), de sorte qu'en cas d'erreur de manipulation les mâchoires viendraient irrémédiablement abîmer la caisse. 5 La présente invention vise donc à améliorer le dispositif tel que décrit ci-dessus, de telle sorte qu'il puisse être utilisé sans risque d'interférence avec la caisse à remplir. RESUME DE L'INVENTION Ainsi, la présente invention se rapporte à un dispositif de préhension d'objets tels que des sacs contenant des produits en vrac, qui est apte à être fixé à l'extrémité d'un bras de manutention, et qui comprend une pince constituée de deux mâchoires mobiles en synchronisme entre deux position extrêmes, à savoir une position dite "écartée" dans laquelle elles sont inaptes à enserrer un desdits objets, et une position dite "rapprochée" dans laquelle elles sont aptes à enserrer ledit objet, le passage d'une desdites positions vers l'autre s'opérant dans une direction généralement transversale, caractérisé par le fait qu'il comporte un support de fixation sur lequel sont articulées lesdites mâchoires via des moyens d'articulation, lesdites mâchoires s'étendant sous ledit support, lequel a, dans ladite direction transversale, une largeur prédéterminée, et que lesdites mâchoires et lesdits moyens d'articulation sont configurés de telle manière que, quelle que soit la position relative desdites mâchoires entre lesdites positions extrêmes, leur écartement mutuel maximal reste sensiblement le même et est toujours légèrement inférieur ou au plus égal à ladite largeur dudit support, sans déborder transversalement au-delà dudit support. Grâce à ce dispositif de préhension, quoiqu'il arrive, les mâchoires de la pince ne vont pas occuper un encombrement supérieur à celui du support de fixation de sorte que le retrait des mâchoires par rapport à un sac à déposer dans le fond d'une caisse va pouvoir se faire sans risque de toucher et/ou d'abîmer cette caisse. Selon d'autres caractéristiques avantageuses de ce dispositif, prises seules ou selon une combinaison d'au moins deux d'entre elles : - ledit écartement mutuel maximal est compris entre 95% et 100% de ladite largeur du support ; 3062331 3 - ledit support comprend une platine supérieure sous laquelle sont agencés deux modules dits "modules de synchronisation", mobiles en direction transversale relativement à ladite platine, ces deux modules étant mobiles en synchronisme entre une position 5 escamotée dans laquelle ils s'étendent intégralement sous la platine, une face transversale de l'un étant en regard d'une face transversale de l'autre, et une position d'extension dans laquelle les deux modules s'étendent seulement en partie sous la platine et sont dirigés dans des sens opposés ; 10 - ledit support comprend également, sous chacun desdits modules de synchronisation, un module dit "module d'actionnement de mâchoire" mobile en direction transversale relativement à ladite platine, ces modules d'actionnement de mâchoire étant mobiles en synchronisme entre une position escamotée dans laquelle ils 15 s'étendent intégralement sous les modules de synchronisation, et une position d'extension dans laquelle ils s'étendent seulement en partie sous les modules de synchronisation et sont dirigés dans des sens opposés ; - les deux faces transversales desdits modules de synchronisation 20 comportent chacun un pignon d'entraînement qui engrène d'une part avec une première crémaillère solidaire de ladite platine et, d'autre part, avec une seconde crémaillère solidaire du module d'actionnement de mâchoire associé ; - lesdites mâchoires sont articulées sur lesdits modules 25 d'actionnement de mâchoire. - les faces opposées de flancs transversaux solidaires desdits modules d'actionnement de mâchoire comportent des guides de déplacement de chariots sur lesquels sont articulées lesdites mâchoires ; 30 - l'une desdites faces opposées desdits flancs transversaux comporte un premier guide orienté parallèlement à la direction de déplacement desdits modules d'actionnement de mâchoire, tandis que l'autre desdites faces comporte un second guide orienté obliquement ; 3062331 4 - le chariot associé au premier guide est meneur, c'est-à-dire entraînant, tandis que le chariot associé au second guide est suiveur, c'est-à-dire entraîné ; - lesdites mâchoires présentent la même étendue longitudinale ; 5 - chaque mâchoire comporte à son extrémité libre un ensemble de doigts parallèles et que les deux mâchoires sont agencées de telle sorte qu'en position rapprochée, les doigts d'une des mâchoires viennent s'intercaler entre les doigts de l'autre mâchoire. 10 BREVE DESCRIPTION DES DESSINS D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description suivante d'un mode de réalisation préféré de 15 l'invention. Cette description est faite en référence aux dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 est une vue en perspective du dispositif de préhension selon l'invention, qui est représenté dans une position dans laquelle les mâchoires de la pince sont écartées l'une de l'autre ; 20 - la figure 2 est une vue de côté du dispositif de la figure 1 ; - la figure 3 est une vue du dispositif de la figure 2, selon le plan de coupe III-III de cette dernière ; - les figures 4 et 6 sont des vues de côté du dispositif des figures précédentes, dans deux positions différentes où les mâchoires de 25 la pince sont respectivement ouvertes et fermées ; - les figures 5 et 7 sont des vues en coupe des figures 4 et 6 selon les plans respectifs V-V et VI-VI ; - les figures 8 et 10 sont des vues analogues aux figures 4 et 6, le dispositif ayant ses modules respectivement écartés les uns des 30 autres par rapport à la position "ramassée" de la figure 4 ; - les figures 9 et 11 sont des vues en coupe du dispositif des figures 8 et 10 selon les plans IX-IX et XI-XI de ces figures ; - les figures 12, 14 et 16 sont des vues de face du dispositif de préhension dans lesquelles les mâchoires sont en position de 35 fermeture, la différence entre ces trois figures étant que les modules occupent des positions différentes ; 3062331 5 - les figures 13, 15 et 17 sont respectivement des vues en coupe des figures 12, 14 et 16 selon les plans de coupe XIII-XIII, XV-XV et XVII -XVII ; - les figures 18, 20 et 22 sont des schémas du dispositif destinés à 5 montrer comment s'opère la mise en place d'un sac à l'intérieur d'une caisse ; - enfin, les figures 19, 21 et 23 sont des vues en détail de la partie identifiée par un cercle dans les figures 18, 20 et 22. 10 DESCRIPTION DETAILLEE En référence à la figure 1 sur laquelle est représenté un dispositif de préhension conforme à l'invention, les directions transversales et longitudinales de ce dispositif sont repérées sur la figure respectivement par les 15 flèches a et b. Et cela vaut également pour les autres figures. Le dispositif de l'invention, tel qu'il est décrit ici, comporte essentiellement un support SU de fixation avec une platine supérieure 2, sous laquelle sont agencés deux modules de synchronisation 3 prévus mobiles par rapport à la platine 2. 20 De plus, le support SU intègre également deux modules d'actionnement 4 de mâchoire, disposés sous les modules de synchronisation 3. Dans une variante non représentées, ces derniers modules 4 pourraient être inexistants. En tout état de cause, quelle que soit la position relative de ces 25 modules 3 et 4, l'écartement mutuel entre les mâchoires 6 qui constituent la pince de ce dispositif reste le même et est toujours légèrement inférieur ou égal à la largeur dudit support SU, étant bien entendu que lorsque les modules 3 et 4 occupent une position non déployée dans laquelle ils sont intégralement logés sous la platine supérieure 2, alors ladite largeur du support SU est celle de cette 30 platine, tandis que lorsque ces modules occupent une position au moins partiellement déployée dans laquelle ils ne sont pas intégralement logés sous la platine, alors la largeur du support SU correspond à l'écartement entre les bords les plus distants de ces modules. Le support SU dispositif 1 comporte en premier lieu une platine 35 supérieure 2 qui a une forme parallélépipédique, d'épaisseur faible. Elle présente une surface supérieure plane 20, ainsi qu'une face inférieure rainurée 21. Plus 3062331 6 précisément, on a affaire à deux larges rainures 210 qui s'étendent transversalement, c'est à dire selon la direction de la flèche a. Les faces latérales transversales et longitudinales de cette platine 2 sont respectivement référencées 22 et 23. 5 La face supérieure 20 reçoit un moteur M d'actionnement du dispositif. Préférentiellement, ce moteur est un servomoteur électrique. Il sert tout particulièrement à entrainer un pignon 90 sur lequel on reviendra plus loin dans la description Bien que cela ne soit pas représenté ici car ce n'est pas le coeur de 10 l'invention, le support de fixation SU peut être fixé à l'extrémité d'un bras articulé, par exemple constitutif d'un robot de manière à ce que ce dispositif de préhension 1 puisse être orienté à la demande dans l'espace. Au niveau de la face inférieure 21, chaque rainure 210 est bordée de deux crémaillères rectilignes 24 orientées transversalement et s'étendant 15 sensiblement sur la moitié de l'étendue transversale de la platine. Sur la figure 1, seule une paire de crémaillères 24 est visible. Toutefois, la seconde paire s'étend de part et d'autre de la seconde rainure et est disposée à l'inverse de la paire qui vient d'être décrite. Autrement dit, la seconde paire de crémaillère débouche sur la face 23 située sur la partie droite de la 20 figure 1.Chaque crémaillère comporte sur sa face inférieure un ensemble de dents 240. On expliquera plus loin leur utilité et leur fonction. En dessous du niveau inférieur de la platine 2 s'étendent deux modules 3 appelés "modules de synchronisation". Il s'agit de modules identiques, 25 de sorte que seul l'un d'entre eux sera décrit ci-après (mais il est bien entendu que cela vaut, sauf mention contraire, pour l'autre module). Comme visible sur la figure 1, ce module 3 a une forme généralement parallélépipédique avec des faces supérieure et inférieure 30 et 31, ainsi que des faces latérales transversales 32 et longitudinales 33. 30 La dimension longitudinale de ce module 3 est telle qu'il est configuré pour 'être inséré dans la rainure 210 de la platine 2, de manière à être encadré, c'est à dire immédiatement bordé par les crémaillères 24 précitées. Dans un mode de réalisation, le module 2 est monté sur un jeu de chariots qui coulissent sur un jeu de rails solidaire de la face inférieure de la 35 platine 2, comme montré à la figure 2. 3062331 7 On notera la présence, sensiblement à mi-longueur des deux faces transversales 32 du module 3, d'un pignon 320 d'axe de rotation longitudinal qui engrène avec les crémaillères 24. Sous la platine 2 et non visible sur les figures annexées est présent 5 un vérin pneumatique tel qu'un vérin sans tige. On expliquera plus loin sa fonction. Le dispositif comporte par ailleurs deux modules 4 appelés "modules d'actionnement de mâchoire". Comme pour les modules 3 de synchronisation, les deux modules 10 d'actionnement 4 présents sont identiques de sorte que l'un d'entre eux sera décrit mais il est entendu que cette description vaut également pour l'autre module 4, sauf mention contraire. Le module 4 comporte une face supérieure ajourée 40 qui présente un prolongement en forme de bras 400 agencé pour coulisser dans un logement 15 transversal rattaché à la face inférieure 31 du module 3 associé. Par ailleurs, le module 4 comporte deux flancs verticaux et transversaux 41 et 42 qui sont rattachés à la face 40 précitée. Le long du rebord supérieur de chaque flanc 41 et 42 s'étend une crémaillère 43 du même type que la crémaillère 24 décrite plus haut. Cette 20 crémaillère s'étend sur la même étendue longitudinale que la crémaillère 24 et ses dents 430 sont dirigées vers le haut. Dans la position représentée à la figure 1, le pignon 320 du module 3 s'étend au niveau de chaque extrémité des crémaillères 24 et 43 avec lesquelles il coopère de sorte que cela correspond sensiblement à la position 25 maximale d'extension des modules 3 et 4 par rapport à la platine 2. Autrement dit, pour autant que l'on déplace le module 4 dans le sens de la flèche a, le bras 40 va s'engager dans le logement prévu à cet effet du module 3, puis ce dernier va également s'engager à son tour, toujours dans le même sens jusqu'à venir se loger en dessous de la platine 2. 30 En dessous des crémaillères 43 s'étendent également, sur les flancs 41 et 42, des guides respectivement référencés 410 et 420. Plus précisément, le flanc 41 porte, sur une de ses faces transversales, un guide 410 rectiligne et disposé selon une orientation oblique de sorte qu'il nait sensiblement en dessous de la crémaillère 43 pour s'étendre 35 jusqu'au bord opposé inférieur de ce même flanc 41. 3062331 8 En d'autres termes, le guide 41 présente une pente ascendante dès lors que l'on se déplace dans le sens de la flèche a. Bien que ce ne soit pas visible réellement sur la figure 1, la seconde face du même flanc 41 comporte un guide 420 du même type, mais 5 orienté transversalement et horizontalement sur la même étendue longitudinale que le guide 410. On notera que ce guide 420 est toutefois visible sur la figure 3, et plus particulièrement sur la partie gauche de celle-ci. Le second flanc est équipé de la même manière. A chaque module d'actionnement 4 est associée une mâchoire 6 10 constitutive d'une pince 5. A nouveau, ces deux mâchoires sont identiques si ce n'est qu'elles sont en position inversée de part et d'autre du support de fixation. Plus précisément, chaque mâchoire comporte un corps 60 d'étendue longitudinale qui se prolonge en direction transversale par deux ailes parallèles 61 et 62. 15 A l'opposé des ailes 61 et 62, le corps 60 se poursuit par des doigts 600 espacés deux à deux et les deux mâchoires 6 sont conformées de telle manière que, lorsqu'elles sont en position rapprochée, les doigts 600 de l'une de ces mâchoires viennent s'intercaler dans les espaces qui séparent deux à deux les doigts 600 de la seconde mâchoire. 20 L'aile 61 de la mâchoire est pourvue d'un axe d'articulation 70 dirigé longitudinalement, tandis que la seconde aile 62 est pourvue d'un second axe 80, également dirigé longitudinalement. Cet axe 80 est décalé longitudinalement par rapport au premier axe 70, ainsi que cela est visible sur la figure 3. 25 L'axe 70 est qualifié d'axe de basculement de la mâchoire 6, tandis que l'axe 80 est qualifié d'axe d'entraînement de la mâchoire 6. Par ailleurs, à chaque guide 410 et 420 est associé un chariot numéroté 7, respectivement 8. Ainsi, le chariot 7 est engagé sur le guide 410 d'étendue oblique et porte deux flancs entre lesquels est articulé l'axe 70 30 précité. De la même manière, le chariot 8 qui coopère avec le guide 420 comporte deux flancs entre lesquels est articulé l'axe 80 précité. Le chariot 8 est préférentiellement prévu meneur, c'est-à-dire tracteur, tandis que le chariot 7 est simplement suiveur. 35 On comprend que, dès lors que l'on fait passer simultanément les deux chariots 7 et 8 de la position de la figure 1 à la position de la figure 3, on va 3062331 9 opérer un basculement simultané des mâchoires 6 de manière à ce que leurs dents soient orientées d'abord dans une direction verticale (c'est-à-dire position d'ouverture de la pince) vers une direction horizontale (c'est-à-dire position de fermeture de la pince). 5 Plus précisément, le déplacement des chariots 7 et 8 est commandé par le vérin pneumatique sans tige cité plus haut. Ce vérin entraine le chariot 8 qui entraine à son tour le chariot 7 par le biais des axes 80 et 70. Par le positionnement du guide horizontal 420 et du guide oblique 410, la distance entre le chariot 7 et le chariot 8 varie. Le chariot 8, qui reste sur 10 le même plan horizontal pendant son déplacement, oblige le chariot 7, qui lui est sur un plan oblique, à remonter par rapport au chariot 8. Le chariot 8 étant articulé plus en avant de la mâchoire 6 et le chariot 7 étant lié à l'arrière de la mâchoire 6, de ce fait le devant de la mâchoire 6 reste sur le plan horizontal tandis que l'arrière de la mâchoire 15 remonte par rapport au devant, ce qui a pour effet de provoquer la rotation de la mâchoire. On notera que le dispositif est par ailleurs équipé de moyens 9 qui permettent de maintenir inchangé l'écartement entre les deux modules de synchronisation 3 toujours à égale distance, ceci malgré leur possibilité de 20 coulissement l'un par rapport à l'autre. Ces moyens 9 permettent également de transmettre aux modules 3 et 4 un ordre de déplacement. Ces moyens 9 sont visibles seulement sur les figures 10, 15 et 17. Ils comprennent deux crémaillères 900 du même type que les précédentes qui sont fixées aux faces transversales, en regard l'une de l'autre, des deux modules 25 3. Ces deux crémaillères travaillent (c'est à dire coopèrent) avec un pignon 90 d'axe vertical qui est solidaire de la face inférieure de la platine 2 et plus précisément est localisé dans l'espace situé entre les deux rainures 210. Ainsi, dès lors que ce pignon 90 est entraîné en rotation sur lui-même via le 30 moteur M, il va déplacer simultanément, en sens contraire et de manière synchronisée, les deux modules 3. Compte tenu de ce qui précède, on comprend que, dès lors que le moteur M pilote l'entraînement du pignon 9 qui vient d'être décrit, cela va provoquer le déplacement antagoniste des deux modules de synchronisation 3 à 35 l'inverse l'un de l'autre, de sorte qu'ils passent d'une position dans laquelle ils sont escamotés en dessous de la platine 2 à une position dans laquelle ils sont au 3062331 10 moins partiellement extraits du dessous de la platine 2. Ceci correspond par exemple à la situation de la figure 3. Lors de ce déplacement, les pignons 320 s'animent également d'un mouvement de rotation et entrainent à leur tour les modules 4, via leurs 5 crémaillères 43. On commande ainsi le déplacement antagoniste des deux modules 4 dans des directions inverses l'une de l'autre. C'est la situation représentée à la figure 4. Autrement dit, on va pouvoir donner une largeur c'est à dire une étendue transversale du dispositif 1 qui va être conditionnée au positionnement 10 des modules 3 et 4 par rapport à la platine 2. Ainsi, il va être possible, à l'aide du système de la présente invention, de saisir avec la pince 5, et plus particulièrement à l'aide de ses mâchoires 6, des objets de plus ou moins grandes dimensions. De même, et indépendamment du pilotage des modules 3 et 4, il 15 va être possible de modifier l'orientation des mâchoires 6 de manière à ce qu'elles puissent occuper une position extrême dans laquelle elles sont écartées l'une de l'autre et ne sont absolument pas aptes à saisir un objet (c'est par exemple la situation de la figure 9) à une position dans laquelle elles ont basculé et sont en mesure de saisir un objet (c'est la situation de la figure 11). 20 Pour ce faire, on pilote simultanément le déplacement du chariot 8 associé au guide horizontal 320, de sorte que l'on déplace son axe de basculement 80 associé. Simultanément, le chariot mené 7 qui est associé à l'autre guide 420 descend simultanément la pente de ce guide et provoque le 25 basculement de l'axe 70 qui lui est associé. Dans ces conditions, on passe de la situation de la figure 9 à celle de la figure 11. Bien entendu, en fonction de la position relative du support 2 et des modules 3 et 4, les mâchoires 6 vont être plus ou moins écartées l'une de l'autre comme le montrent par exemple les figures 12, 14 et 16. Ce faisant, on 30 s'adapte à la demande à l'encombrement de l'objet à manipuler. Toutefois, la situation de la figure 16 correspond à l'encombrement minimal que les deux mâchoires 6 peuvent avoir. Autrement dit, cela correspond à la situation dans laquelle les deux mâchoires sont imbriquées l'une dans l'autre au niveau de leurs dents 600 du fait que les modules 3 et 4 sont complètement 35 rentrées en dessous du support de fixation 2. 3062331 11 A l'inverse, lorsque ces modules 3 et 4 sont extraits jusqu'à leur course maximale d'en dessous du support 2, alors les mâchoires 6 occupent une situation qui correspond à leur écartement mutuel maximal. Aux figures 5 et 7, on a représenté par la lettre P le plan qui 5 descend de l'un des rebords longitudinaux du support 2 verticalement et vers le bas. Ainsi, on se rend compte que, quelle que soit la position des mâchoires 6 de la pince 5, leur écartement mutuel maximal reste sensiblement le même et est toujours légèrement inférieur ou au plus égal à la largeur du support 2 sans déborder transversalement au-delà de ce support 2. 10 En d'autres termes et en référence aux figures précitées, on note effectivement que la pince 5 ne franchit jamais le plan P identifié sur les figures. Cela vaut également pour toutes les autres positions, y compris celles des figures 9 et 11 dans lesquelles les modules 3 et 4 sont extraits d'en dessous du support 2. A nouveau, les mâchoires 6 ne débordent pas au-delà du plan. 15 Dans ces conditions, dès lors que l'on aura réglé le déplacement des modules 3 et 4 de manière à correspondre sensiblement aux dimensions de l'ouverture d'une caisse, alors on a l'assurance que les mâchoires vont pouvoir être déplacées dans cette caisse sans interférer avec ses parois périphériques. Ceci est d'ailleurs illustré aux figures 18, 20 et 22. 20 En référence à ces figures, on se propose de déposer dans une caisse C présentant un fond FC et des parois périphériques PC, un sac S. Préalablement à la mise en place du sac dans la caisse, le sac a été prélevé par le dispositif 1 et ce dernier a été disposé à l'aplomb de la caisse de manière à ce qu'il se situe intégralement au-dessus de son ouverture. 25 Le dispositif 1 est alors piloté dans le sens de la flèche f, c'est-à- dire en direction de la caisse, de manière à ce que le support 2 et ses modules 3 et 4 associés s'engagent partiellement dans l'ouverture. Dans la mesure où la caisse C a été prévue selon des dimensions compatibles à celles du sac, on peut alors engager le dispositif jusqu'au fond de la caisse de manière à occuper la 30 position de la figure 18. Ensuite, on pilote le pivotement des mâchoires 6 comme expliqué plus haut de manière à ce qu'elles passent progressivement de la position de la figure 20 à la position de la figure 22 dans laquelle le sac S se dépose par gravité contre le fond FC. 35 Dans la mesure où les mâchoires qui ont opéré leur pivotement sont déplacées de part et d'autre du dispositif 1 et plus particulièrement de son 3062331 12 support 2 et de ses modules, l'actionnement des mâchoires s'est fait intégralement à l'intérieur de l'espace interne de la caisse sans interférer avec les parois périphériques de celle-ci. Ainsi, grâce à l'invention, on peut déposer des objets tels que des 5 sacs dans des caisses sans risquer le moindre problème avec une interférence des mâchoires avec cette caisse. De plus, du fait de la présence de modules de synchronisation et d'actionnement dont l'écartement peut être choisi à la demande, on peut non seulement saisir des objets de différentes tailles mais les disposer également dans des caisses d'encombrement et de volume différents. 10 REVENDICATIONS1. Dispositif (1) de préhension d'objets tels que des sacs (9) contenant des produits en vrac, qui est apte à être fixé à l'extrémité d'un bras de manutention, et qui comprend une pince (5) constituée de deux mâchoires (6) mobiles en synchronisme entre deux position extrêmes, à savoir une position dite "écartée" dans laquelle elles sont inaptes à enserrer un desdits objets, et une position dite "rapprochée" dans laquelle elles sont aptes à enserrer ledit objet, le passage d'une desdites positions vers l'autre s'opérant dans une direction généralement transversale (a), caractérisé par le fait qu'il comporte un support (SU) de fixation sur lequel sont articulées lesdites mâchoires (6) via des moyens d'articulation, lesdites mâchoires (6) s'étendant sous ledit support (SU) lequel a, dans ladite direction transversale (a), une largeur prédéterminée, et que lesdites mâchoires (6) et lesdits moyens d'articulation sont configurés de telle manière que, quelle que soit la position relative desdites mâchoires (6) entre lesdites positions extrêmes, leur écartement mutuel maximal reste sensiblement le même et est toujours légèrement inférieur ou au plus égal à ladite largeur dudit support (SU), sans déborder transversalement au-delà dudit support (SU). 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé par le fait que ledit écartement mutuel est compris entre 95% et 100% de la largeur dudit 20 support. 3. Dispositif selon la revendication 1 ou 2, caractérisé par le fait que ledit support (SU) comprend une platine supérieure (2) sous laquelle sont agencés deux modules (3) dits "modules de synchronisation", mobiles en direction transversale relativement à ladite platine (2), ces deux modules (3) étant 25 mobiles en synchronisme entre une position escamotée dans laquelle ils s'étendent intégralement sous la platine (2), une face transversale de l'un (31) étant en regard d'une face transversale (30) de l'autre, et une position d'extension dans laquelle les deux modules (3) s'étendent seulement en partie sous la platine (2) et sont dirigés dans des sens opposés. 30 4. Dispositif selon la revendication 3, caractérisé par le fait que ledit support (SU) comprend également, sous chacun desdits modules de synchronisation (3), un module dit "module d'actionnement de mâchoire" (4) mobile en direction transversale relativement à ladite platine (2), ces modules 3062331 14 d'actionnement de mâchoire (4) étant mobiles en synchronisme entre une position escamotée dans laquelle ils s'étendent intégralement sous les modules de synchronisation (3), et une position d'extension dans laquelle ils s'étendent seulement en partie sous les modules de synchronisation (3) et sont dirigés dans 5 des sens opposés. 5. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé par le fait que les deux faces transversales (30, 31) desdits modules de synchronisation (3) comportent chacun un pignon d'entraînement (320) qui engrène d'une part avec une première crémaillère (24) solidaire de ladite platine (2) et, d'autre part, 10 avec une seconde crémaillère (43) solidaire du module d'actionnement (4) de mâchoire associé. 6. Dispositif selon la revendication 4 ou 5, caractérisé par le fait que lesdites mâchoires (6) sont articulées sur lesdits modules d'actionnement de mâchoire (4). 15 7. Dispositif selon la revendication 6, caractérisé par le fait que les faces opposées de flancs transversaux (41, 42) solidaires desdits modules d'actionnement (4) de mâchoire comportent des guides (410, 420) de déplacement de chariots (7, 8) sur lesquels sont articulées lesdites mâchoires (6). 8. Dispositif selon la revendication 7, caractérisé par le fait que l'une desdites faces opposées des flancs transversaux (41,42) comporte un premier guide (420) orienté parallèlement à la direction de déplacement desdits modules (4) d'actionnement de mâchoire, tandis que l'autre desdites faces comporte un second guide (410) orienté obliquement. 9. Dispositif selon la revendication 8, caractérisé par le fait que le 25 chariot (8) associé au premier guide (420) est meneur, c'est-à-dire entraînant, tandis que le chariot (7) associé au second guide (410) est suiveur, c'est-à-dire entraîné. 10. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé par le fait que lesdites mâchoires (6) présentent la même étendue 30 longitudinale. 11. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé par le fait que chaque mâchoire (6) comporte à son extrémité libre un ensemble de doigts parallèles (600) et que les deux mâchoires (6) sont agencées de telle sorte qu'en position rapprochée, les doigts (600) d'une des 35 mâchoires (6) viennent s'intercaler entre les doigts (600) de l'autre mâchoire (6).