Brevet FR3057950A1 — publié le 20180427

Le domaine technique de l'invention est celui des procédés permettant d'aider à la localisation d'un objectif pour un utilisateur équipé d'un moyen d'observation. On entend par moyen d'observation en particulier les 5 dispositifs de visualisation optiques ou numériques permettant à un utilisateur d'observer une scène. Parmi de tels dispositifs on pourra citer les viseurs, les jumelles, les lunettes optiques, les systèmes à réalité augmentée équipant un casque ou des lunettes. 10 Il est déjà classique de superposer à la vision d'un objectif des informations incrustées apportant des - informations sur l'objet observé. Les brevets EP2942717 et EP1451652 montrent ainsi des dispositifs d'observation à réalité augmentée utilisés pour 15 réaliser des tâches de maintenance avec ou sans l'aide d'un opérateur distant. Généralement la localisation du moyen d'observation (lunettes ou casque) par rapport à la scène observée est réalisée en utilisant des marqueurs disposés sur les objets à 20 analyser. Le brevet EP949513 décrit une telle technique. Une difficulté se pose alors lorsque l'observateur évolue dans un environnement inconnu dans lequel aucun repère ne peut être positionné. Il a été également proposé d'équiper l'utilisateur d'un 25 dispositif d'observation formé par un casque portant des moyens d'observation de l'environnement et réalisant une analyse permanente de ce dernier afin d'assurer une évaluation des mouvements du casque par corrélation des images successives capturées. Le brevet US8831277 décrit un 30 tel casque. La difficulté se situe alors au niveau des performances de calcul dans un environnement pouvant varier rapidement. Une autre difficulté se situe au niveau de la précision des localisations dans l'espace du casque qui peuvent être obtenues. 3057950 2 Dans un contexte militaire, il est en effet nécessaire de localiser très précisément l'orientation du casque ou des lunettes afin de permettre le positionnement dynamique d'images ou de repères dans le moyen d'observation, par exemple lorsqu'il est nécessaire de positionner une cible à neutraliser. Les angles de localisation doivent alors avoir une précision de l'ordre de quelques milliradians. Ceci est difficile à assurer dans tous les cas à partir d'une analyse de l'environnement immédiat et sans repères fixes positionnés sur le terrain. Il devient alors nécessaire d'équiper le casque d'une plateforme inertielle pour pouvoir mesurer en permanence son orientation dans l'espace. Cependant une telle technique est encombrante et coûteuse 15 et ne peut être retenue. C'est le but de l'invention que de proposer un procédé d'aide à la localisation d'objectif pour un utilisateur, procédé dans lequel la localisation est assurée d'une façon 20 simple et rapide. Le procédé selon l'invention trouve application dans un contexte militaire et il aide alors à la communication d'informations opérationnelles sur le champ de bataille entre différents opérateurs et entre les fantassins et l'équipage 25 d'un véhicule. Ainsi l'invention a pour objet un procédé d'aide à la localisation d'un objectif pour un premier utilisateur équipé d'un dispositif d'observation comprenant un moyen d'observation à réalité augmentée solidaire d'une platine 30 support et couplé à un moyen de calcul portatif et associé à des moyens de communication, procédé caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes : 3057950 3 - on positionne sur le terrain une plateforme de référence qui a un repère d'orientation dans l'espace ou repère maître ; - on définit un premier repère d'orientation utilisateur 5 dans l'espace ou premier repère utilisateur, qui est associé au dispositif d'observation du premier utilisateur ; - on transmet au premier utilisateur via les moyens de communication les coordonnées de l'objectif dans le 10 repère maître ; - on observe la plateforme de référence à partir d'au moins une caméra grand champ qui est solidaire de la platine portée par le premier utilisateur et qui supporte le moyen d'observation à réalité augmentée; - on compare la géométrie de plateforme ainsi observée à un modèle numérique de la plateforme, qui a été mis dans une mémoire du moyen de calcul portatif, pour en déduire l'orientation et la localisation du premier repère utilisateur par rapport au repère maître ; - on calcule les coordonnées de l'objectif dans le premier repère utilisateur ; - on affiche sur le moyen d'observation à réalité augmentée du premier utilisateur au moins un réticule virtuel permettant de localiser l'objectif. Selon un mode particulier de réalisation, les coordonnées de l'objectif dans le repère maître pourront être transmises à partir de la plateforme qui est équipée d'au moins un moyen d'observation maître, couplé à un moyen de désignation d'objectif. Selon un autre mode de réalisation, les coordonnées de l'objectif dans le repère maître pourront être transmises par un second utilisateur qui sera équipé d'un dispositif d'observation couplé à un moyen de calcul portatif et associé 3057950 4 à des moyens de communication, le second utilisateur ayant des moyens lui permettant de désigner un objectif. Avantageusement, le second utilisateur est équipé d'un dispositif d'observation comportant un moyen d'observation à 5 réalité augmentée analogue à celui du premier utilisateur, et: - on définit un second repère d'orientation utilisateur dans l'espace ou second repère utilisateur, qui est associé au dispositif d'observation du second 10 utilisateur ; - on détermine les coordonnées d'un objectif à désigner dans le second repère utilisateur ; - on observe la plateforme de référence à partir d'au moins une caméra grand champ portée par le second 15 utilisateur, caméra qui est solidaire de la platine portée par le second utilisateur et qui supporte le moyen d'observation à réalité augmentée du second utilisateur ; - on compare la géométrie de la plateforme ainsi observée 20 à un modèle numérique de la plateforme qui est mis dans une mémoire du moyen de calcul portatif pour en déduire l'orientation et la localisation du second repère utilisateur par rapport au repère maître ; - on calcule les coordonnées de l'objectif à désigner 25 dans le repère maître ; - on transmet au premier utilisateur les coordonnées de l'objectif dans le repère maître. Selon un mode de réalisation, la plateforme est constituée par un véhicule. 30 Le modèle numérique de la plateforme pourra être un modèle d'au moins une partie de de la géométrie externe du véhicule. 3057950 5 Le modèle numérique de la plateforme pourra être ou pourra incorporer au moins une partie d'un modèle de la géométrie interne du véhicule. 5 L'invention a également pour objet un dispositif d'observation pour un premier utilisateur, dispositif comportant un moyen d'observation à réalité augmentée couplé à un moyen de calcul portatif associé à des moyens de communication, dispositif permettant la mise en oeuvre du 10 procédé selon l'invention. Ce dispositif est caractérisé en ce qu'il comprend une platine qui porte, fixée d'une façon rigide, au moins une caméra grand champ permettant d'observer l'espace autour du premier utilisateur et d'acquérir des images de la plateforme, le moyen de calcul portatif 15 incorporant une mémoire dans laquelle est mis en place un modèle numérique de la plateforme et des algorithmes permettant de déterminer l'orientation et la localisation, par rapport à un repère maître associé à ladite plateforme, d'un premier repère d'orientation du dispositif d'observation 20 de l'utilisateur dans l'espace, ou premier repère utilisateur, et de convertir les coordonnées d'une image ou d'un objectif à partir du repère maître dans le premier repère et inversement, le moyen d'observation à réalité augmentée comportant au moins un collimateur de projection et 25 au moins une lame semi transparente qui sont solidaires de la platine, chaque collimateur pouvant afficher l'image sur une lame semi transparente, la platine constituant un support mécanique rigide permettant de fixer les positions et orientations angulaires relatives de la ou des caméras grand 30 angle, du ou des collimateurs et de la ou des lames semi transparentes. Avantageusement, le dispositif d'observation pourra comprendre deux lames semi transparentes associées chacune à un collimateur. 3057950 6 L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre d'un mode particulier de réalisation, description faite en référence aux dessins 5 annexés et dans lesquels : - La figure 1 schématise la mise en oeuvre de l'invention sur le terrain ; - La figure 2 montre de façon plus précise un dispositif d'observation selon l'invention ; 10 - La figure 3 est une vue de dessus schématique du dispositif d'observation selon la figure 2. On a représenté à la figure 1 un théâtre d'opérations militaires dans lequel évolue un véhicule 1, qui est ici un 15 véhicule blindé à roues équipé d'une tourelle 2 portant un système d'arme 3. On a représenté sur la figure 1 le pilote 4 du véhicule qui a la tête sortie hors de l'habitacle ainsi qu'un autre occupant 5 du véhicule, tel que le chef de véhicule ou le 20 tireur, qui a lui aussi la tête sortie hors de la tourelle 2. Deux fantassins armés 6 et 7 évoluent sur le terrain. Chaque fantassin est équipé d'une arme individuelle 8 et il porte un boîtier 9 qui renferme un moyen de calcul portatif associé à des moyens de communication dont on a 25 représenté schématiquement une antenne 10. Les moyens de communication permettent à chaque fantassin 6,7 d'échanger avec les autres fantassins ainsi qu'avec les occupants du véhicule 1. De tels moyens de communication sont bien connus. Ils 30 utilisent généralement les ondes hertziennes et associent les échanges de voix et de données. Chaque fantassin est également équipé d'un dispositif d'observation 26 comportant un moyen d'observation à réalité 3057950 7 augmentée 11 qui est schématisé ici sous la forme de lunettes à vision augmentée. Ces moyens d'observation à réalité augmentée sont couplés aux moyens de calcul placés dans le boîtier 9 et ils 5 permettent en particulier de faire apparaître, en superposition à la vision du terrain, des images ou des informations relatives à la mission en cours, informations qui sont envoyées par les autres fantassins ou par les occupants du véhicule. 10 Conformément à l'invention, le dispositif d'observation 26 comporte un moyen d'observation à réalité augmentée 11 qui est solidaire d'une platine support 12, platine qui porte également, fixée d'une façon rigide, au moins une caméra grand champ 13 permettant d'observer l'espace autour de 15 l'utilisateur considéré. Sur la figure 1 on a schématisé la platine support 12 par un casque porté par chaque utilisateur. La ou les caméras grand champ 13 sont fixées au sommet du casque. Le champ d'observation 14 de cette ou ces caméras 13 a 20 une couverture angulaire qui est sensiblement de 360° autour de l'utilisateur. Pour des raisons technologiques, cette couverture de 360° pourra n'être effective qu'à une distance donnée de l'utilisateur (par exemple d'au moins un mètre). En particulier, lorsque l'utilisateur porte plusieurs caméras 25 13 réparties autour du casque, il y aura des zones aveugles mais uniquement à proximité de l'utilisateur, les champs des caméras se recoupant à distance pour assurer la couverture de 360°. Concrètement les champs sont suffisamment larges pour qu'une caméra 13 assure toujours l'observation d'au moins une 30 partie d'une plateforme de référence constituée ici par le véhicule 1 comme cela sera décrit par la suite. Sur la figure 1, les secteurs angulaires 14 représentés sont une coupe de la couverture spatiale réelle qui a une forme sensiblement sphérique et couvre donc bien 360° autour 3057950 8 de l'utilisateur. Les zones aveugles orientées vers le haut et vers le bas ne sont pas gênantes opérationnellement. On remarque sur la figure 1 que le pilote 4 et le chef 5 du véhicule sont eux aussi équipés de dispositif 5 d'observation 26 qui comportent des moyens d'observation à réalité augmentée 11, dispositifs identiques à ceux des fantassins 6 et 7. Les figures 2 et 3 montrent de façon plus détaillées la structure du dispositif d'observation 26 selon l'invention 10 qui est solidaire du casque. Sur ces figures, le casque n'est pas représenté mais on a repéré la platine 12 qui assure le support des moyens d'observation 11 et des caméras 13. Suivant l'exemple représenté, la platine 12 porte quatre caméras 13 grand 15 champ, régulièrement réparties angulairement autour d'un axe vertical 15, de façon à assurer un recouvrement sur 360° de leurs champs d'observation. On a aussi schématisé sur la figure 2 le boîtier 9 renfermant le moyen de calcul 16 incorporant une mémoire 17, 20 et le moyen de communication 18. Le moyen d'observation à réalité augmentée 11 comporte au moins un collimateur 19 de projection et au moins une lame semi transparente 20 qui sont solidaires de la platine 12. D'une façon classique le collimateur 19 permet d'afficher 25 une image sur la lame semi transparente 20 qui lui est associée. Le dispositif d'observation 26 représenté ici comporte deux lames semi transparentes 20, une positionnée devant chaque oeil 21 de l'utilisateur. Il comporte aussi deux 30 collimateurs de projection 19, un devant chaque lame 20. Les lames 20 sont fixées de façon rigide par rapport à la platine 12 et il en est de même des collimateurs 19. Le recours à deux lames semi-transparentes permet d'assurer une vision stéréoscopique de l'espace et les images projetées par les 3057950 9 deux collimateurs seront adaptées de façon à donner à l'utilisateur une image en relief. D'une façon classique, chaque collimateur 19 permet donc d'afficher sur la lame semi transparente 20 qui lui est 5 associée des informations qui sont fournies par le moyen de calcul 16 et qui viennent compléter la vision que l'utilisateur a de son espace ambiant. En particulier, et conformément au procédé selon l'invention, les collimateurs 19 permettront de projeter sur 10 les lames 20 une image qui est ici un réticule virtuel 22 qui permettra de localiser un objectif. La platine 12 constitue un support mécanique rigide qui permet de fixer les positions et orientations angulaires - relatives des caméras grand angle 13, des collimateurs 19 et 15 des lames semi transparentes 20. Cette platine 12 matérialise donc un repère d'orientation des moyens d'observation 11 de l'utilisateur dans l'espace, ou repère utilisateur (RU). Il est bien entendu possible d'afficher sur les lames 20 semi transparentes 20 d'autres images que celles d'un réticule virtuel, par exemple des images en relief et agrandies d'un objectif et qui sont envoyées par la plateforme, cela par exemple pour faciliter des opérations de reconnaissance du terrain. 25 Le but du procédé selon l'invention est de permettre de transmettre à un utilisateur, de façon dynamique et via les moyens de communication 18, une information de localisation d'un objectif (par exemple une cible) sans qu'il soit nécessaire de connaître précisément les coordonnées de la 30 direction d'observation de l'utilisateur. Pour cela et conformément à l'invention on va considérer une plateforme de référence, ici le véhicule 1, qui est positionnée sur le terrain et qui possède donc un repère 3057950 10 d'orientation dans l'espace RM dénommé par la suite repère maître (voir la figure 1). Par ailleurs, par conception du dispositif d'observation 26, et comme suite à la rigidité des liaisons entre les 5 caméras 13 et les moyens d'observation 11 qui est assurée par la platine 12, on pourra définir pour un premier utilisateur (par exemple le fantassin 6) un premier repère d'orientation utilisateur dans l'espace ou premier repère utilisateur RUl. Ce premier repère utilisateur est associé au dispositif 10 d'observation 26 du premier utilisateur 6 (voir la figure 1), donc aussi à son moyen d'observation 11. La plateforme ou véhicule 1 est équipée d'au moins un moyen d'observation maître 23 qui est couplé à un moyen de désignation d'objectif (ici 15 maître 23). Les moyens de désignation d'objectifs sont bien connus de incorporé au moyen d'observation l'Homme du Métier. Ils comprennent généralement un télémètre, par exemple laser et des moyens de calcul de l'orientation d'une ligne de visée LV par rapport au repère maître RM. Ces 20 moyens permettent de déterminer les coordonnées d'un objectif 24 dans le repère maître RM. Ces coordonnées sont alors exploitables par tous les écrans de visualisation présents dans le véhicule 1 et il est possible de positionner un objectif visé sur ces écrans dont 25 l'orientation est connue par rapport au véhicule 1. Conformément à l'invention on transmet tout d'abord (étape A) au premier utilisateur 6, via les moyens de communication 18, les coordonnées de l'objectif 24 dans le repère maître RM. 30 Parallèlement, et de façon permanente, la ou les caméras 13 portées par le premier utilisateur 6 permettent d'observer la plateforme 1 de référence. 3057950 11 Des algorithmes appropriés permettent de transformer les images de la plateforme de référence 1 en un modèle numérique instantané de cette plateforme (étape B). On a mis par ailleurs dans la mémoire 17 du moyen de 5 calcul 16 porté par le premier utilisateur un modèle numérique réel de la plateforme. Ce modèle numérique est issu de la conception assistée par ordinateur de la plateforme. C'est un modèle en trois dimensions qui n'est expurgé que des données de la plateforme qui ne sont pas visibles de 10 l'utilisateur (formes cachées). Ce modèle numérique incorpore bien sûr les éléments dimensionnels du véhicule réel, ce qui permettra de déterminer une distance entre l'utilisateur et le véhicule à partir de l'image d'un véhicule d'une taille donnée. 15 On procède donc (étape C) à une comparaison de la géométrie de la plateforme 1 ainsi observée (modèle numérique instantané) avec le modèle de référence qui a été mis dans une mémoire 17 du moyen de calcul portatif 16. 20 Cette comparaison permet, à l'aide d'algorithmes de comparaison, d'en déduire tout à la fois l'orientation des axes du premier repère utilisateur RU1 par rapport au repère maître RM (angles des axes) et la localisation du premier repère RU1 par rapport au repère maître RM (position du 25 centre du premier repère RU1 dans le repère maître RM). Cette comparaison met en oeuvre des algorithmes de comparaison d'image connus sous le nom d'algorithmes SLAM, acronyme de la dénomination anglo saxone : Simultaneous Localization And Mapping (localisation et cartographie automatique). Ces 30 algorithmes sont bien connus de l'Homme du Métier et il ,n'est pas nécessaire de les décrire en détails. On notera qu'ils procèdent à des comparaisons d'images en mettant en oeuvre de techniques de filtrage (filtrage de Kalman, filtrage probalistique) afin de déterminer les modifications 3057950 12 d'orientation des axes nécessaires pour obtenir la meilleure correllation. Il est ainsi possible à tout moment de déterminer les coordonnées du premier repère utilisateur RU1 dans le repère maître RM et il est aussi possible de 5 connaître les orientations des axes du première repère utilisateur RU1 par rapport aux axes du repère maître RM. Il est ensuite aisé (étape D) de calculer les coordonnées de l'objectif 24 dans le premier repère utilisateur RUl. Ce qui permet d'afficher sur le moyen d'observation à réalité 10 augmentée 11 du premier utilisateur un réticule virtuel 22 permettant de localiser l'objectif 24. Bien entendu, il sera nécessaire dans un premier temps de calibrer le moyen d'observation 11 du dispositif d'observation 26 aux caractéristiques morphologiques d'un 15 utilisateur (écartement des yeux, distance des yeux aux lames semi réfléchissantes, distances entre les lames et les caméras). Le modèle numérique issu de la CAO est suffisamment précis pour assurer une robustesse de la localisation, même à partir d'une vision partielle de la plateforme 1 par 20 l'utilisateur. Ce modèle permet par ailleurs de ne pas être perturbé par la présence d'obstacles entre l'utilisateur et la plateforme, obstacles masquant partiellement et temporairement la plateforme (par exemple d'autres utilisateurs interposés dans le champ de vision). 25 L'invention permet ainsi de s'affranchir complètement du recours à une plateforme inertielle solidaire de la platine 12. La précision de localisation est excellente puisque la précision des modèles numériques issus de la CAO permet de déterminer les coordonnées de la ligne de visée maître LV 30 avec un écart angulaire inférieur à quelques milliradians. L'invention permettant la localisation de tout utilisateur par rapport au véhicule 1, il est également possible de réaliser une désignation d'une cible 25 non plus - 3057950 13 à partir du véhicule 1 lui-même mais à partir d'un autre utilisateur, par exemple le fantassin 7 qui est lui aussi équipé d'un dispositif d'observation 26 comportant un moyen d'observation 11 couplé à un moyen de calcul portatif 16 et 5 associé à des moyens de communication 18. Ce second utilisateur 7 est équipé par ailleurs de moyens lui permettant de désigner un objectif par exemple un désignateur laser ou un moyen passif mettant en oeuvre les procédés de triangulation. 10 Le second utilisateur 7 déterminera ainsi les coordonnées de sa propre ligne de visée LV2 d'un objectif 25 dans son propre repère utilisateur RU2. Ce second utilisateur 7 connaît l'orientation et la localisation de son repère RU2 dans le repère maître RM car 15 il observe en permanence le véhicule 1 à l'aide de ses caméras grand champ 13 et les algorithmes assurent, comme décrit précédemment par corrélation d'images, la localisation et l'orientation du repère RU2 par rapport au repère RM. Le second utilisateur 7 va donc pouvoir transmettre au 20 premier utilisateur 6 les coordonnées du nouvel objectif 25 dans le repère maître RM. Le premier utilisateur 6 va ensuite mettre en oeuvre le procédé selon l'invention pour calculer, comme décrit précédemment, les coordonnées du nouvel objectif 25 dans son 25 propre repère RU1. Dans tous les cas ce qui est essentiel c'est la possibilité pour chaque utilisateur d'observer le véhicule 1 à l'aide de ses caméras grand champ 13. Il peut ensuite se localiser dans l'espace et le repère maître RM sert de 30 référence à tous les utilisateurs débarqués et répartis autour du véhicule. Les performances des systèmes optiques actuels permettent ainsi une localisation jusqu'à des distances de l'ordre de quelques dizaines de mètres du véhicule avec la précision de localisation souhaitée. 3057950 14 Selon une caractéristique de l'invention, il n'est pas nécessaire que l'utilisateur voie tout le véhicule. Il suffit qu'il ait dans son champ de vision une partie significative de celui ci pour que les algorithmes de SLAM puissent se 5 mettre en oeuvre. Comme on l'a représenté à la figure 1, aussi bien le pilote 4 que le chef (ou le tireur) 5 sont également équipés de dispositifs d'observation 26 comportant des moyens 10 d'observation à réalité augmentée 11 identiques à ceux des fantassins 6 et 7. Une telle disposition permet à un membre d'équipage de visualiser lui aussi sur ses moyens d'observation 11 la ou les cibles qui sont désignées par un utilisateur, et cela que le membre d'équipage soit dans 15 l'habitacle (et observe le terrain au travers de ses voies optiques) ou bien la tête sortie. Afin d'assurer une continuité des fonctions de désignation quelle que soit la position entrée ou sortie d'un utilisateur occupant le véhicule, on incorporera donc en 20 mémoire non seulement un modèle numérique de la géométrie externe de la plateforme mais également un modèle numérique au moins partiel de la géométrie interne du véhicule. Le modèle de la géométrie interne se limitera pour l'essentiel à la géométrie interne de l'habitacle vue par l'opérateur, en 25 exluant les parties du véhicule non accessibles à la vision, cela afin d'alléger le modèle numérique mis en mémoire. REVENDICATIONS1- Procédé d'aide à la localisation d'un objectif (24,25) pour un premier utilisateur (6) équipé d'un dispositif d'observation (26) comprenant un moyen d'observation (11) à réalité augmentée solidaire d'une platine support (12) et couplé à un moyen de calcul portatif (16) et associé à des moyens de communication (18), procédé caractérisé en ce que, une plateforme (1) de référence étant positionnée sur le terrain et ayant un repère d'orientation dans l'espace ou repère maître (RM), et un premier repère d'orientation utilisateur (RU1) dans l'espace ou premier repère utilisateur étant défini par conception du dispositif d'observation, et associé au dispositif d'observation (26) du premier utilisateur (6), le procédé comprend les étapes suivantes : - on transmet au premier utilisateur (6), à partir de la plateforme (1) ou par un second utilisateur (7) et via les moyens de communication (18) les coordonnées de l'objectif (24,25) dans le repère maître (RM) ; - le premier utilisateur (6) observe la plateforme de référence (1) à partir d'au moins une caméra grand champ (13) qui est solidaire de la platine (12) portée par le premier utilisateur (6) et qui supporte le moyen d'observation à réalité augmentée (11) ; - on compare la géométrie de plateforme (1) ainsi observée à un modèle numérique de la plateforme, qui a été mis dans une mémoire (17) du moyen de calcul portatif (16), pour en déduire l'orientation et la localisation du premier repère utilisateur (RU1) par rapport au repère maître (RM) ; - on calcule les coordonnées de l'objectif (24,25) dans le premier repère utilisateur (RU1) ; 3057950 16 - on affiche sur le moyen d'observation à réalité augmentée (11) du premier utilisateur (7) au moins un réticule virtuel (22) permettant de localiser l'objectif (24,25). 5 2- Procédé d'aide à la localisation d'un objectif selon la revendication 1, procédé dans lequel les coordonnées de l'objectif (24) dans le repère maître (RM) sont transmises à partir de la plateforme (1) qui est équipée d'au moins un moyen d'observation maître (23), couplé à un moyen de 10 désignation d'objectif. 3- Procédé d'aide à la localisation d'un objectif selon la revendication 1, procédé dans lequel les coordonnées de l'objectif (25) dans le repère maître sont transmises par un second utilisateur (7) qui est équipé d'un dispositif 15 d'observation (26) couplé à un moyen de calcul portatif (16) et associé à des moyens de communication (18), le second utilisateur ayant des moyens lui permettant de désigner un objectif. 4- Procédé d'aide à la localisation d'un objectif 20 selon la revendication 3 et pour lequel le second utilisateur (7) est équipé d'un dispositif d'observation (26) comportant un moyen d'observation à réalité augmentée (11) analogue à celui du premier utilisateur, un second repère d'orientation utilisateur (RU2) dans l'espace ou second repère utilisateur 25 étant défini par conception du dispositif d'observation (26), et qui est associé au dispositif d'observation (26) du second utilisateur (7), procédé dans lequel : - le second utilisateur (7) détermine les coordonnées d'un objectif à désigner (25) dans le second repère 30 utilisateur (RU2) ; - le second utilisateur (7) observe la plateforme de référence (1) à partir d'au moins une caméra grand champ (13) portée par le second utilisateur (7), caméra qui est solidaire de la platine (12) portée par le 3057950 17 second utilisateur (7) et qui supporte le moyen d'observation (11) à réalité augmentée du second utilisateur (7) ; - on compare la géométrie de la plateforme (1) ainsi 5 observée à un modèle numérique de la plateforme qui est mis dans une mémoire (17) du moyen de calcul portatif (16) pour en déduire l'orientation et la localisation du second repère utilisateur (RU2) par rapport au repère maître (RM) ; 10 - on calcule les coordonnées de l'objectif à désigner (25) dans le repère maître (RM) ; - le second utilisateur (7) transmet au premier utilisateur (6) les coordonnées de l'objectif (25) dans le repère maître (RM). 15 5- Procédé d'aide à la localisation d'un objectif selon une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que la plateforme (1) est constituée par un véhicule. 6- Procédé d'aide à la localisation d'un objectif selon la revendication 5, caractérisé en ce que le modèle 20 numérique de la plateforme (1) est un modèle d'au moins une partie de la géométrie externe du véhicule. 7- Procédé d'aide à la localisation d'un objectif selon une des revendications 5 ou 6, caractérisé en ce que le modèle numérique de la plateforme (1) est ou incorpore un 25 modèle d'au moins une partie de la géométrie interne du véhicule. 8- Dispositif d'observation (26) pour un premier utilisateur comportant un moyen d'observation à réalité 30 augmentée (11) couplé à un moyen de calcul portatif (16) associé à des moyens de communication (18), dispositif permettant la mise en oeuvre du procédé selon les revendications précédentes, dispositif caractérisé en ce qu'il comprend une platine (12) qui porte, fixée d'une façon 3057950 18 rigide, au moins une caméra grand champ (13) permettant d'observer l'espace autour du premier utilisateur et d'acquérir des images de la plateforme (1), le moyen de calcul portatif (16) incorporant une mémoire (17) dans 5 laquelle est mis en place un modèle numérique de la plateforme (1) et des algorithmes permettant de déterminer l'orientation et la localisation, par rapport à un repère maître (RM) associé à ladite plateforme, d'un premier repère (RU1) d'orientation du dispositif d'observation (26) de 10 l'utilisateur dans l'espace, ou premier repère utilisateur (RU1), et de convertir les coordonnées d'une image ou d'un objectif à partir du repère maître (RM) dans le premier repère (RU1) et inversement, le moyen d'observation à réalité augmentée (11) comportant au moins un collimateur de 15 projection (19) et au moins une lame semi transparente (20) qui sont solidaires de la platine (12), chaque collimateur (19) pouvant afficher l'image sur une lame semi transparente (20), la platine (12) constituant un support mécanique rigide permettant de fixer les positions et orientations angulaires 20 relatives de la ou des caméras grand angle (13), du ou des collimateurs (19) et de la ou des lames semi transparentes (20). 9- Dispositif d'observation selon la revendication 8, caractérisé en ce qu'il comprend deux lames semi 25 transparentes (20) associées chacune à un collimateur (19).