Brevet FR3057485A1 — publié le 20180420

PREHENSEUR POLYVALENT POUR ELEMENT DE CARROSSERIE L'invention se situe dans le domaine de l'outillage des chaines d'assemblage d'éléments de carrosserie, par exemple destinées à équiper les usines de fabrication de véhicules automobiles. En particulier, l'invention concerne un préhenseur d'éléments de carrosserie, par exemple pour la fabrication de côtés de caisse de véhicules automobiles. L'invention concerne également un procédé de préhension pouvant être mis en oeuvre au moyen d'un tel préhenseur. Dans les chaines d'assemblage, et comme illustré à la figure 1, les pièces de carrosserie 1 sont amenées à être déplacées entre différents postes par des robots manipulateurs 3. Ces robots 3 comprennent un bras 5 au bout duquel se fixe un système de préhension ou préhenseur 7, configuré pour tenir ladite pièce 1 en vue de son déplacement. Lesdits préhenseurs 7 peuvent par exemple comprendre une structure porteuse sous forme de tube sur laquelle sont montés divers outils de préhension 9 positionnés de part et d'autre de la structure porteuse de manière spécifique à la pièce à porter 1. Ils comprennent également des moyens d'indexage (non représentés), par exemple sous forme d'une pièce pilotée destinée à s'insérer dans un orifice de l'élément de carrosserie prévu à cet effet. Ces moyens d'indexage permettent de positionner correctement le préhenseur 7 par rapport à ladite pièce 1. Les préhenseurs sont donc conçus et adaptés aux pièces qu'ils sont destinés à transporter. Or sur une même chaine d'assemblage, plusieurs silhouettes de véhicules peuvent être produites, ce qui implique de procéder à un changement de préhenseur au niveau du robot manipulateur lorsqu'on passe d'une silhouette à une autre. Bien que rapides, ces changements d'outils prennent un temps minimal qui limite les cadences de production. II existe donc un besoin pour un préhenseur polyvalent qui puisse s'adapter, pour une pièce de carrosserie donnée, telle que par exemple un côté de caisse, à différentes silhouettes de véhicule, de manière à ce qu'il ne soit plus nécessaire de changer le préhenseur dans la main du robot lorsqu'on change de silhouette de véhicule à produire. Des outils de préhension pour pièces de carrosserie automobile sont connues de l'art 30 antérieur, ainsi le document W02007042518 propose un système de manipulation de telles pièces comprenant plusieurs dispositifs de serrage chacun composé de deux pinces. Le serrage des pinces se fait par entrainement à crémaillère. Le document KR100921119 décrit un robot préhenseur pour côtés de véhicule. La fonction de maintien de la pièce est assurée par quatre pinces avec un doigt supérieur comprenant 3057485 2 un électroaimant et un doigt inférieur utilisant la pression pneumatique. Chaque pince est déplaçable d'avant en arrière. La quatrième pince est déplaçable longitudinalement. Cette solution est intéressante mais peut encore être améliorée notamment concernant les possibilités de centrage du préhenseur sur la pièce de carrosserie. 5 Le document US2005008469 décrit un système permettant de manipuler des pièces de carrosserie automobile. Les pinces se déplacent longitudinalement par le biais d'un écrou et le long d'une tige filetée. Le document US2012056440 décrit un préhenseur pour portière de voiture. Le système comporte trois bras de longueur variable orientés à 120° au bout desquels se situe un 10 module de préhension. Ledit module est composé d'un ressort pressant la portière entre une butée fixe et un piston. Ce dispositif avec prise en trois points est intéressant mais peu adapté au transport de pièces souples et/ou de grande taille. Le document KR20110124922 présente un système à ventouse pour la préhension de pièces automobiles. Les ventouses sont mobiles en translation et en rotation afin de 15 s'adapter à plusieurs pièces à manipuler. Le document KR20030006061 présente un système de butée bloquant les panneaux de pièces automobiles. La butée est composée d'un doigt ou d'une pince en fonction de la pièce à manipuler. Les dispositifs connus présentent tous des avantages mais manquent encore d'adaptabilité 20 et de polyvalence, si bien qu'il subsiste un besoin d'amélioration des systèmes existants. L'invention a pour objectif de répondre à au moins un des inconvénients présentés par l'art antérieur en proposant un préhenseur polyvalent en ce qu'il peut être utilisé sur des pièces de carrosserie de tailles différentes tels que par exemple des côtés de caisse appartenant à des silhouettes de véhicule différentes. 25 A cet effet l'invention a pour objet un préhenseur polyvalent pour la préhension d'une pièce de carrosserie, le préhenseur polyvalent comprenant une poutre sur laquelle sont disposés au moins deux outils de préhension montés sur des bras s'étendant latéralement depuis ladite poutre et de préférence une interface d'amarrage avec une main de robot, ledit préhenseur polyvalent étant remarquable en ce qu'il comprend en outre au moins un système de centrage configuré pour se placer à cheval sur une partie de ladite pièce de carrosserie en vue du positionnement dudit préhenseur polyvalent sur ladite pièce de carrosserie. 3057485 3 De préférence, la pièce de carrosserie est un côté de caisse comprenant un pied central, et le système de centrage est destiné à se placer à cheval sur le pied central du côté de caisse pour le positionnement dudit préhenseur polyvalent sur ledit côté de caisse. Avantageusement, le préhenseur comprend au moins trois outils de préhension. De 5 préférence, le préhenseur comprend un seul système de centrage. Le système de centrage se place à cheval sur une partie de la pièce de carrosserie, c'est-à-dire de part et d'autre de ladite partie de la pièce de carrosserie. Selon des modes de réalisation particuliers le système de centrage selon l'invention peut comprendre l'une ou l'autre des caractéristiques suivantes : 10 Le système de centrage comprend une pince avec mors, de préférence à ouverture synchronisée. Le système de centrage comprend une pince avec mors et les mors sont solidaires d'avaloirs dotés d'un système de détection de contact, de préférence lesdits avaloirs sont montés pivotants sur des axes solidaires desdits mors. 15 Le système de centrage comprend une pince mobile selon un axe de translation et des moyens de maintien en position selon ledit axe, de préférence ladite pince est montée sur chariot mobile selon ledit axe de translation et doté d'un frein pour son maintien en position. L'axe de translation du système de centrage est parallèle à la poutre du préhenseur, 20 c'est-à-dire à l'axe longitudinal de la poutre. Selon une mise en oeuvre préférée de l'invention les outils de préhension comprennent au moins un outil de préhension fixe et au moins un outil de préhension mobile, de préférence les outils de préhension sont au nombre de trois. De préférence encore les outils de préhension comprennent au moins deux outils de préhension fixes et au moins un outil de 25 préhension mobile. Avantageusement, les outils de préhension sont distribués le long de la poutre, de manière à s'étendre latéralement de part et d'autre de la poutre prise selon sa longueur, de sorte à ce que le ou les outils fixes soient disposés d'un côté de la poutre prise selon sa longueur et le ou les outils de préhension mobiles soient disposés de l'autre côté de ladite poutre. 30 Préférentiellement, les outils de préhension sont distribués le long de la poutre, de manière à s'étendre latéralement de part et d'autre de la poutre prise selon sa longueur, de sorte à ce que le ou les outils fixes soient disposés d'un côté de la poutre prise selon sa longueur et le ou les outils de préhension mobiles et au moins un système de soutien en butée soient disposés de l'autre côté de ladite poutre. 3057485 4 Préférentiellement, le ou tous les outils de préhension fixes sont agencés pour venir serrer la pièce de carrosserie soit en partie inférieure, soit en partie supérieure selon la hauteur du véhicule, et le ou tous les outils de préhension mobiles et/ou le ou les systèmes de soutien en butée sont agencés pour venir serrer ou soutenir la pièce de carrosserie en partie 5 opposée (selon la hauteur du véhicule) à la partie serrée par le ou les outils de préhension fixes. Selon des modes de réalisation particuliers les outils de préhension selon l'invention peuvent comprendre l'une ou l'autre des caractéristiques suivantes : Les outils de préhension sont montés sur des bras s'étendant depuis la poutre, selon 10 une direction formant un angle avec l'axe longitudinal de la poutre, de préférence s'étendant perpendiculairement à l'axe longitudinal de la poutre. Au moins un des outils de préhension présentent au moins un élément d'appui et/ou au moins un élément de serrage sont articulés. Au moins un des outils de préhension présentent au moins un élément d'appui et/ou 15 au moins un élément de serrage monté sur rotule. Les outils de préhension présentent des éléments d'appui et/ou des éléments de serrage montés sur rotule. Les outils de préhension présentent des éléments d'appui et/ou des éléments de serrage, et sont portés par des palonniers autorisant une rotation selon une direction 20 perpendiculaire à l'axe longitudinal de la poutre. Au moins un des outils de préhension mobile est monté sur un bras télescopique en vue de son déplacement en direction d'un bord de la pièce de carrosserie. Au moins un des outils de préhension mobile est monté sur un bras télescopique et/ou rotatif autour l'axe longitudinal de la poutre. 25 Selon un mode de réalisation, le préhenseur comprend en outre au moins un système de soutien de la pièce de carrosserie réglable en hauteur, de préférence au moins un des systèmes de soutien comprend une ventouse. De préférence encore ladite ventouse est montée sur pivot. Selon un mode de réalisation complémentaire ou alternatif, le préhenseur comprend en outre 30 au moins un système de soutien en butée d'un bord de la pièce de carrosserie, de préférence au moins un des systèmes de soutien en buée comprend une coulisse et un rouleau rainuré rotatif monté en extrémité de la coulisse. De préférence encore le rouleau rainuré rotatif présente une rainure hélicoïdale et/ou est monté en rotation libre. Comme on l'aura compris, l'invention est remarquable en ce qu'elle détermine certaines parties de la pièce de carrosserie comme étant « communes » aux différentes silhouettes 3057485 5 desdites pièces considérées, dans le cas d'un côté de caisse ces parties communes sont le pied du milieu et les bords inferieurs des ouvertures de porte avant et arrière. Les parties communes ne sont pas forcément identiques d'une silhouette de véhicule à l'autre, mais peuvent néanmoins être utilisées comme référentiel d'une part pour le positionnement du 5 préhenseur selon un système de centrage adaptable à différentes silhouettes et d'autre part pour la prise de la pièce via des outils de préhension fixes. Le préhenseur est en outre doté d'un ou plusieurs outils de préhension mobiles et éventuellement d'un ou plusieurs systèmes de soutien également mobiles ou réglables dont la position sera ajustée pour se conformer à la pièce à transporter. 10 L'invention a également pour objet un procédé de préhension d'un élément de carrosserie à l'aide d'un préhenseur tel que défini plus haut remarquable en ce qu'il comprend une étape de positionnement du préhenseur sur la pièce de carrosserie au moyen d'un système de centrage configuré pour se placer à cheval sur une partie de ladite pièce de carrosserie. Il comprend également au moins une étape de préhension au moyen d'outils de préhension et 15 éventuellement une étape de mise en position d'au moins un système de soutien réglable en hauteur et/ou de soutien en butée. L'invention sera bien comprise et d'autres aspects et avantages apparaîtront clairement à la lecture de la description qui suit, donnée à titre d'exemple en référence aux planches de dessins sur lesquelles : 20 la figure 1 représente un robot portant un élément de carrosserie au moyen d'un préhenseur selon l'art antérieur; la figure 2 représente un préhenseur polyvalent selon un premier mode de réalisation de l'invention en position sur un élément de carrosserie ; la figure 3 représente un dispositif de centrage selon l'invention ; 25 la figure 4 représente un outil de préhension selon l'invention ; la figure 5 représente un autre exemple d'outil de préhension selon l'invention ; les figures 6a à 6c illustrent le comportement des éléments d'appui et de serrage des outils de préhension selon l'invention selon différentes configuration de pièces de carrosserie rencontrées ; 30 la figure 7 représente un outil de préhension mobile ; la figure 8 représente un préhenseur polyvalent selon un deuxième mode de réalisation de l'invention en position sur un élément de carrosserie ; la figure 9 illustre le procédé de réglage d'un système de soutien réglable selon l'invention ; 3057485 6 - la figure 10 représente un système de soutien en butée d'un bord de l'élément de carrosserie selon l'invention. Dans la description qui suit le terme « comprendre » est synonyme de « inclure » est n'est pas limitatif en ce qui concerne la présence d'autres éléments dans le préhenseur ou 5 d'autres étapes dans le procédé auquel il se rapporte. Il est entendu que le terme « comprendre » inclut les termes « consister en ». Sur les différentes figures, les mêmes références désignent des éléments identiques ou similaires. Les termes « inférieur » et « supérieur » concernant les pièces de carrosserie telles que des côtés de caisse sont relatifs à l'orientation générale que prendra la pièce une fois montée dans le véhicule. Ainsi, 10 « inférieur » désignera une proximité au sol plus importante que « supérieur » selon un axe vertical. De même « avant » et « arrière » se référeront à l'orientation générale de la pièce une fois montée dans le véhicule selon la direction longitudinale dudit véhicule, sauf indication contraire. La figure 1 ayant été décrite en partie introductive, on se référera à présent aux figures 2 à 7 15 qui illustrent un premier mode de réalisation d'un préhenseur 11 polyvalent selon l'invention. Le préhenseur polyvalent 11 est ici adapté à la préhension de pièces de carrosserie rigides 1, par exemple à un assemblage d'une peau de côté de caisse avec deux éléments de renfort de type anneau avant et arrière (ou custode). La figure 2 représente une telle pièce de carrosserie 1 rigide sur laquelle est fixé un préhenseur polyvalent 11 selon l'invention. 20 Dans les exemples de réalisation qui vont être décrits, la pièce de carrosserie 1 est un côté de caisse comprenant deux ouvertures destinées à recevoir les portes passager avant et arrière dans le cadre d'une application à un véhicule cinq portes. Lesdites ouvertures avant et arrière sont agencées autour d'un pied central appelé « pied du milieu ». Néanmoins, l'homme du métier pourra adapter sans peine l'invention à la préhension d'autres éléments 25 de carrosserie tels que par exemple des portes ou des hayons arrière de véhicule. Le préhenseur polyvalent 11 est destiné à la préhension de pièces de carrosserie, de préférence en matériau métallique. Néanmoins l'emploi de pièces en un autre matériau tel que du verre feuilleté, des matériaux composites tels que par exemple des résines époxy renforcées en fibres de verre ou de carbone, ou encore des matériaux plastiques de type 30 polypropylène ou polycarbonate sont également envisageables. Le préhenseur polyvalent 11 selon l'invention se destine préférentiellement à la préhension d'éléments de carrosserie 1 de véhicules terrestres comme par exemple des véhicules automobiles mais peut être également mis en oeuvre pour d'autres types de véhicules et dans d'autres types d'industries telle que par exemple dans l'industrie aéronautique. 3057485 7 Le préhenseur polyvalent 11 comprend une poutre 13, par exemple un tube métallique, sur laquelle sont disposés : une interface d'amarrage 15 pour la liaison avec la main d'un robot manipulateur, de préférence en partie centrale de la poutre 13 ; 5 au moins deux et de préférence au moins trois outils de préhension (17,19) pour une prise de la pièce de carrosserie 1 en au moins deux ou trois points ; lesdits outils de préhension étant montés en bout de bras s'étendant depuis ladite poutre ; et un système de centrage 21, de préférence situé également en partie centrale de la poutre 13, et disposé sous ou adjacent à l'interface d'amarrage 15. 10 De préférence, les outils de préhension (17, 19) sont montés sur des bras s'étendant depuis la poutre 3, selon une direction formant un angle avec l'axe longitudinal de la poutre 13 de préférence s'étendant perpendiculairement à l'axe longitudinal de la poutre 13. Le préhenseur 11 selon l'invention est remarquable par sa polyvalence, c'est-à-dire, par sa capacité à pouvoir s'adapter et se fixer sur des pièces de carrosseries (1, 55) telles que des 15 côtés de caisse provenant de silhouettes de véhicule différentes et montrant donc des formes différentes, des tailles différentes selon leur longueur, leur hauteur ou encore des pièces étant différentes selon leur épaisseur ou leur rigidité. L'invention tire profit des caractéristiques communes à ces pièces pour définir un ensemble d'outil(s) de préhension commun(s) (ou outil(s) de préhension fixe(s)) et d'éléments de positionnement et de 20 centrage ; et un ensemble d'outil(s) de préhension qui vont s'adapter aux spécificités de la pièce rencontrée (ou outil(s) de préhension mobile(s)). Ainsi, le préhenseur polyvalent 11 va utiliser, pour son centrage et son positionnement, un système de centrage 21 destiné à être placé sur une partie choisie comme commune à toutes les silhouettes pour la pièce de carrosserie considérée. Dans le cas d'un côté de 25 caisse, cet élément commun sera avantageusement le pied du milieu qui est disposé de manière relativement centrale au niveau de la pièce de carrosserie. La figure 3, illustre un exemple de réalisation d'un système de centrage 21 selon l'invention. On notera de manière liminaire que le système de centrage 21 est configuré pour saisir la pièce de carrosserie 1 selon une direction perpendiculaire à son épaisseur. Le système de 30 centrage 21 est un système de positionnement qui va non pas pincer ou serrer la pièce 1 selon son épaisseur mais se placer contre une face de ladite pièce à cheval sur une de ses parties. Le système comprend préférentiellement une pince 23 avec mors 25 à ouverture synchronisée dont la course est par exemple de 0 à 140 mm (c-à-d. de 70 mm de chaque 35 côté), mais sera adaptable selon la configuration de la pièce choisie. La pince 23 est montée 3057485 8 sur un chariot 27 guidé par des bagues et se déplaçant sur des colonnettes. Le chariot 27 permet à la pince 23 de se centrer sur le pied du milieu en autorisant un décalage de plus ou moins 35 mm par exemple selon un axe de translation préférentiellement parallèle à la poutre 13. La pince 23 est équipée en outre d'avaloirs 29 placés sur les mors 25 et destinés 5 à se placer en contact avec la pièce de carrosserie (non représentée sur cette figure). Lesdits avaloirs 29 sont de préférence montés pivotants sur des axes solidaires des mors 25 de la pince 23 afin de pouvoir s'adapter au différentes formes angulaires des pieds de milieu rencontrés. En outre, les avaloirs 29 sont avantageusement équipés d'un système de détection 31 d'un contact avec la pièce de carrosserie, afin de s'assurer que la pince 23 en 10 fermeture est bien en contact de part et d'autre de la pièce. Lorsque le système de centrage 21 détecte la pièce au niveau des deux avaloirs 29, la pièce de carrosserie est alors en position dans le préhenseur 11 polyvalent. Un moyen de maintien en position, de préférence un frein 33, de chariot est alors actionné afin de maintenir la position du préhenseur 11 polyvalent sur ladite pièce. Les moyens de maintien en position 33 sont configurés pour 15 maintenir en position la pince 21 selon son axe de translation. Préférentiellement, la pince 23 va permettre un centrage du préhenseur polyvalent 11 sur le pied du milieu du côté de caisse de la façon suivante. Dans une première étape, le robot va placer grossièrement la pince 23 sur la pièce en positionnant les avaloirs 29 du système de centrage 21 de part et d'autre du pied du milieu. A ce stade, les avaloirs 29 ne sont pas en 20 contact avec la pièce. La pince 23 est alors actionnée, resserrant les mors 25 et rapprochant les avaloirs 29 l'un de l'autre de sorte à ce que l'un des avaloirs 29 vienne se placer en contact avec le bord du pied du milieu le plus proche. La pince 23 continue sa course de fermeture synchronisée en se décalant par glissement du chariot 27 sur lequel elle est fixée. Pour ce faire, le chariot 27 prend appui sur l'avaloir 29 en contact avec le bord du pied du 25 milieu. La pince 23 se referme jusqu'à ce que le système de détection de contact 31 sur les avaloirs 29 détecte un contact avec le pied du milieu au niveau des deux avaloirs 29. Un frein 33 de positionnement du chariot 27 vient alors bloquer ledit chariot 27 en position. Cette position sera maintenue durant toute la phase de transport de la pièce. De préférence, le frein 33 du chariot 27 est piloté par un vérin et agit directement sur une des 30 colonnettes de guidage du chariot. Selon un exemple de réalisation de l'invention, le frein 33 du chariot 27 peut comprendre une mâchoire fendue verrouillée par un système en trois points. Avantageusement, lorsque la pince 23 sera ré-ouverte en fin de déplacement de la pièce de carrosserie, des butées en contact avec les bords extérieurs des mors 25 vont placer le 3057485 9 chariot 27 dans sa position de réglage central, c'est-à-dire dans sa position autorisant un débattement de plus ou moins 35 mm de chaque côté. On aura compris que le système de centrage 21 permet un blocage et un positionnement répétable du préhenseur 11 polyvalent sur la pièce de carrosserie. La pièce de carrosserie 5 étant centrée dans le préhenseur 11 polyvalent, le robot pourra la déplacer et la placer correctement dans les magasins ou les outillages. En plus de garantir un bon positionnement de la pièce dans la main du robot, le système de centrage 21 va contribuer à l'absorption des forces d'inertie que subit la pièce de carrosserie lors de ses déplacements et en particulier lors des mouvements d'accélération et de décélération du robot. Par exemple, le système de 10 centrage 21 va contribuer à l'absorption des forces d'inertie que subit la pièce de carrosserie en cas de décélération brutale dû à un arrêt d'urgence du robot. Selon l'invention, le préhenseur polyvalent 11 va présenter en outre des outils de préhension (17, 19) pour la prise de la pièce. Selon une mise en oeuvre de l'invention tous les outils de préhension peuvent être mobiles. Néanmoins, et de préférence, les outils de préhension (17, 15 19) se présentent sous deux formes avec au moins un outil de préhension fixe 17 et au moins un outil de préhension mobile 19. Le ou les outils de préhension fixes 17 sont dits fixes en ce que leur positionnement par rapport à la poutre 13 du préhenseur polyvalent 11 est fixe. Préférentiellement, les outils de préhension fixes 17 sont les outils de préhension en partie inférieure de la pièce de carrosserie. Dans une application de l'invention au transport 20 des côtés de caisse, les outils de préhension fixes 17 sont préférentiellement au nombre de deux chacun venant tenir la pièce de carrosserie au niveau de la partie inférieure des ouvertures de porte. Le ou les outils de préhension mobile 19 sont dits mobiles en ce que leur positionnement par rapport à la poutre 13 du préhenseur polyvalent 11 est variable. En d'autres termes, les 25 outils de préhension mobiles 19 sont dits mobiles car montés sur des bras télescopiques de longueur variable et/ou pouvant tourner autour de l'axe longitudinal du préhenseur polyvalent 11 de sorte à ce que l'angle entre les outils de préhension fixes 17 et mobiles 19 soit ajustable. Ledit angle étant défini par l'intersection plans formés par les bras portant les outils de préhension fixes d'un part et mobilesl9 d'autre part et se rejoignant au niveau de la 30 poutre 13. Préférentiellement, les outils de préhension mobiles 19 sont les outils de préhension en partie supérieure de carrosserie. Dans une application de l'invention au transport des côtés de caisse, un seul outil de préhension mobile 19 est nécessaire, venant tenir la pièce de carrosserie au niveau de la partie supérieure de l'ouverture de porte arrière. 3057485 10 Selon une mise en oeuvre préférée de l'invention, le préhenseur 11 polyvalent comprend au moins deux et de préférence au moins trois outils de préhension (17, 19) comprenant au moins un élément d'appui 35 et au moins un élément de serrage 37 montés articulés, de préférence sur une rotule. Les rotules seront préférées pour la liberté de mouvements que 5 présentent de telles articulations. Un exemple de réalisation d'un outil de préhension 17 fixe est illustré à la figure 4. L'outil de préhension 17 comprend un bras d'appui fixe 39 doté d'un élément d'appui 35 monté sur rotule et un bras de serrage 41 doté d'un élément de serrage 37 également monté sur rotule. Le bras de serrage 41 est configuré pour pivoter autour d'un axe de rotation 43 entre une position ouverte et une position fermée de serrage. La figure 4 10 présente l'outil de préhension en position fermée de serrage. La configuration selon laquelle les éléments d'appui 35 et de serrage 37 sont montés sur rotule va permettre de s'adapter à différents types de silhouettes dont les galbes différents sont à l'origine d'écarts de position entre les différentes parties supérieures des différentes silhouettes lorsque la partie inférieure est prise comme référentiel. 15 Avantageusement, les éléments d'appui 35 et de serrage 37 sur rotule sont portés par des palonniers comme illustré en figuré 5. Ceci permet de fournir un axe de rotation supplémentaire, de préférence selon une direction perpendiculaire à l'axe longitudinal de la poutre et aux axes de pivot des rotules, et par là d'offrir encore plus de souplesse et d'adaptabilité au galbe des pièces rencontrées. Avantageusement, chaque outil de 20 préhension fixe 17 ou mobile 19 comprend en outre des avaloirs 47 latéraux permettant de reprendre la pièce de carrosserie en cas de glissement au niveau du serrage. Cette configuration particulière a une double fonction dont la première est d'assurer un serrage optimum quelles que soient les épaisseurs et le nombre de tôles à serrer. La seconde fonction est de permettre une inclinaison du préhenseur 11 polyvalent en lui 25 permettant de pivoter autour des rotules en partie inférieure en vue de rattraper les écarts de section entre les différentes silhouettes pour la préhension et le bridage en partie supérieure de la pièce. Cet aspect est illustré au niveau des figures 6a à 6c. Sur la figure 6a, l'outil de préhension va serrer, entre son élément d'appui 35 et son élément de serrage 37 montés tous deux sur 30 rotule, une épaisseur de tôle standard 49 et la pièce de carrosserie ne présente pas d'écart de section entre les parties inférieure et supérieure. Sur la figure 6b, l'outil de préhension va serrer entre son élément d'appui 35 et son élément de serrage 37 montés tous deux sur rotule, deux épaisseurs de tôle 51. La rotule de l'élément de serrage 37 inférieur, monté sur le bras de serrage, mobile, va compenser la différence d'épaisseur de la tôle 51 par rapport 35 à une épaisseur standard. La figure 6c illustre le cas où s'ajoute une différence de section 3057485 11 dans la partie supérieure du côté de caisse. Les rotules des éléments d'appui 35 et de serrage 37 vont alors permettre un basculement entre la pièce de carrosserie et le préhenseur polyvalent autour d'un point de pivot théorique disposé entre lesdits éléments d'appui et de serrage (35, 37). Ceci offre donc la possibilité d'une variation angulaire entre 5 les parties inférieures et supérieures des côtés de caisse selon les silhouettes des véhicules. Une programmation adéquate de la trajectoire du robot permettra de placer les éléments d'appui 37 sur les bords inférieur et supérieur des ouvertures de porte. Le serrage par déplacement des bras de serrage vers la position de serrage selon laquelle les éléments de serrage 37 sont amenés en regard des éléments d'appui 35 par pivotement des bras de 10 serrage, va au besoin faire pivoter lesdits éléments d'appui 35 et de serrage 37 autour de leurs rotules pour un serrage optimisé. Les véhicules peuvent également présenter des différences de hauteur qui se traduisent par des différences de hauteur des côtés de caisse. L'invention va également s'adapter à ces différences d'hauteur de caisse en dotant le préhenseur 11 polyvalent d'au moins un outil de 15 préhension mobile 19 comme illustré à la figure 7. L'outil de préhension mobile 19 est préférentiellement unique et est destiné à être placé en partie supérieure de l'ouverture de porte arrière. L'outil de préhension 19 est rendu mobile en étant préférentiellement monté sur un vérin 53, par exemple un vérin électrique numérisé, qui va lui permettre d'être déplacé en position verticale selon une course C allant par exemple de 0 à 250 mm. L'outil de 20 préhension mobile peut également être disposé au bout d'un bras télescopique, l'important étant qu'il soit déplaçable en ce qu'il peut s'éloigner ou se rapprocher de la poutre 13, selon une direction formant un angle avec l'axe longitudinal de la poutre 13, de préférence selon une direction perpendiculaire à l'axe longitudinal de la poutre 13. La combinaison des caractéristiques des outils de préhension (17, 19) selon l'invention entre 25 la présence d'éléments d'appui 35 et de serrage 37 sur rotule et la possibilité de déplacement vertical du ou des outils de préhension mobiles 19 destinés à venir accrocher la partie supérieure du côté de caisse va permettre au préhenseur 11 polyvalent de s'adapter aux différents côtés de caisse correspondant aux différentes silhouettes de véhicule. Le positionnement et le centrage sont avantageusement effectués au moyen du système de 30 centrage 21 vu plus haut. L'invention est donc remarquable par sa polyvalence qui va permettre à un seul outil de préhension 11 de pouvoir transporter différents types de côtés de caisse. Il n'est donc plus nécessaire de procéder à un changement d'outil au niveau du robot manipulateur ce qui permet d'augmenter les cadences de production. Il n'est plus nécessaire non plus de créer un nouvel outil de préhension lors de la conception d'un 35 nouveau véhicule, seules de nouvelles trajectoires des mouvements du robot sont à prévoir. 3057485 12 C'est pourquoi, selon une mise en oeuvre préférée de l'invention, les outils de préhension (17, 19) sont distribués le long de la poutre 13, de manière à s'étendre latéralement de part et d'autre de la poutre 13 prise selon sa longueur, de manière à ce que le ou les outils fixes 17 soient disposés d'un côté de la poutre 13 prise selon sa longueur et le ou les outils de 5 préhension mobiles 19 soient disposés de l'autre côté de ladite poutre 13. L'angle entre le plan formé par les outils de préhension fixe et mobile dont la poutre est le sommet est alors compris entre 90 et 180° Selon un deuxième mode de réalisation de l'invention, qui va maintenant être décrit en référence aux figures 8 à 10, le préhenseur polyvalent 11 est également adapté à la prise 10 d'éléments de carrosserie souples 55, telles que des peaux nues, qui ne sont pas encore associées à des éléments de structure rigides. Ces pièces de carrosserie souples 55 sont susceptibles de se déformer lorsqu'elles sont portées par le biais d'un préhenseur doté de deux ou trois points de prise uniquement. L'invention palie ce problème en dotant le préhenseur polyvalent 11 selon l'invention d'éléments supplémentaires (57, 59) 15 spécialement adaptés à la préhension de telles pièces de carrosserie souples. Selon cette mise en oeuvre, le préhenseur 11 polyvalent va comprendre une poutre 13 formant un élément de structure porteur, par exemple un tube ou un profilé de section circulaire métallique. Sur la poutre 13 sont disposés une interface d'amarrage 15 pour la liaison avec la main du robot manipulateur et au moins deux ou au moins trois outils de 20 préhension (17,19) pour une prise de la pièce de carrosserie 55 en au moins deux ou trois points, et un système de centrage 21. Il comprendra en outre au moins un système de soutien 57 réglable et/ou au moins un système de soutien en butée, de préférence un système de coulisse de type « tout ou rien » 59. Préférentiellement les outils de préhension (17,19) et le système de centrage 21 sont 25 similaires à ceux décrits selon le premier mode de réalisation, si bien que leur description ne sera pas répétée ici. Selon une mise en oeuvre préférée de l'invention, le préhenseur 11 polyvalent selon l'invention va présenter un système de soutien réglable 57 destiné à venir soutenir la pièce souple de carrosserie 55 en partie arrière. Le système de soutien 57 peut être un système à 30 ventouse ou à aimantation, de préférence le système de soutien 57 est un système à ventouse afin de ne pas être contraint par la nature du matériau dont est formée la pièce de carrosserie 55. Le système de soutien 57 est réglable en hauteur pour pouvoir s'adapter à différents galbes de carrosserie. Le système de soutien 57 et son procédé de réglage en hauteur vont être décrits en référence à la figure 9. 3057485 13 L'invention va permettre de soutenir la pièce de carrosserie en une partie donnée, non atteignable par les outils de préhension (17, 19), par exemple en partie arrière, et ce quel que soit le galbe présenté par ladite partie. L'invention propose donc d'adjoindre un système de soutien 57 réglable en hauteur et en orientation comprenant préférentiellement une 5 ventouse 61. La ventouse 61 utilisée dans le cadre de l'invention est par exemple une ventouse avec un système d'aspiration de type venturi et présentant un fort diamètre. Le procédé pour le réglage en hauteur de la ventouse 61 selon l'invention peut fonctionner comme suit, mais d'autres procédés de réglage sont également envisageables. Le robot va tenir au bout de son bras 5 le préhenseur polyvalent 11 selon l'invention au niveau de 10 l'interface d'amarrage 15. Le système de soutien 57 est fixé à une des extrémités de la poutre 13 dudit préhenseur polyvalent 11, de préférence à son extrémité arrière. Dans une première étape, le robot va positionner le préhenseur polyvalent 11 au-dessus d'un poteau 63 fixé au sol et équipé d'une butée 65. Le système de soutien 57 comprend une ventouse 61 montée à l'extrémité d'une coulisse 67 pneumatique également équipée 15 d'une butée 69 et d'un frein 71. Le robot est programmé pour positionner la butée 69 de la coulisse 67 au-dessus de la butée 65 du poteau 63 à une distance X préétablie, dite « hauteur de butée ». La coulisse est alors en position remontée. Dans une deuxième étape, la coulisse 67 effectue un mouvement vertical en direction du sol jusqu'à ce que sa butée 69 se place contre la butée 65 du poteau 63. La ventouse 61 est alors placée à la hauteur 20 voulue. Le frein 71, agissant sur une des colonnes de la coulisse 67 est alors actionné dans une troisième étape en vue de bloquer l'ensemble en position. Le robot peut alors aller prendre la pièce de carrosserie puisque la ventouse 61 est positionnée à la hauteur adaptée à la silhouette du véhicule considéré. Lorsque la pièce de carrosserie à transporter provient d'une silhouette différente, le robot va, 25 au besoin, procéder à un nouveau réglage de la hauteur de la ventouse 61. Pour ce faire, la coulisse 67 est remontée à sa position initiale de réglage et le procédé de réglage est répété en programmant une hauteur de butée Y différente correspondant à la prise de la nouvelle silhouette. Le système de soutien 57 montre une certaine souplesse d'absorption des galbes des 30 pièces. Néanmoins, afin de pouvoir encore augmenter sa capacité d'adaptation, la ventouse 61 sera préférentiellement montée sur un pivot 73 lui permettant de présenter une liberté de rotation angulaire. L'homme du métier adaptera sans peine le système de soutien 57 réglable par ventouse 61 à un système de soutien par aimantation dont le réglage en hauteur sera effectué de 35 manière similaire et qui peut être également monté sur pivot. 3057485 14 De manière alternative ou complémentaire, le préhenseur polyvalent 11 selon l'invention va comprendre un système de soutien en butée 59 d'un bord de l'élément de carrosserie 55, de préférence sous forme d'un système de coulisse de type « tout ou rien ». Le système de soutien en butée 59 comprend préférentiellement une coulisse avec un embout à rouleau 5 rainuré rotatif. Ce système a pour objectif de venir soutenir et/ou stabiliser la pièce de carrosserie en partie avant. Ainsi de préférence, le système de soutien en butée 59 est configuré pour soutenir la pièce de carrosserie en partie avant, de préférence en partie supérieure de l'ouverture de porte avant comme illustré sur la figure 8. Le système de soutien en butée 59 n'exerce pas un serrage comme le font les outils de préhension (17, 19) 10 mais offre juste un soutien pour éviter que la pièce 55 ne vibre ou se plie durant son transport. La problématique ici résolue par l'invention est de pouvoir adapter un soutien à des profils montrant des écarts de section. Le système et son fonctionnement vont être décrits en référence à la figure 10 selon un mode de réalisation préféré de l'invention. On peut voir que le système se compose d'une 15 coulisse pneumatique 75 au bout de laquelle est fixé un rouleau rainuré. La rainure 79 est hélicoïdale, identique à un pas de vis. Le système est configuré pour que la course de la coulisse 75 s'arrête lorsque le bord de la pièce de carrosserie (A, B) est placé en fond de gorge de la rainure du rouleau. C'est donc la pièce de carrosserie qui va faire office de butée pour stopper le mouvement de déploiement de la coulisse pneumatique 75. Le vérin 20 pneumatique de la coulisse est actionné à basse pression afin d'éviter une pression trop importante sur le bord de la feuillure de la pièce de carrosserie qui risquerait de le déformer localement dans la zone de contact avec le rouleau 77. Le mouvement de la coulisse 75 combiné au caractère rotatif du rouleau va permettre de placer le bord de la pièce de carrosserie en fond de rainure quelle que soit sa position. Pour faciliter l'engagement du bord 25 de la carrosserie dans une gorge du rouleau 77, l'homme du métier aura avantage à fixer la chape du rouleau 77 sur l'interface au nez de la coulisse pneumatique 75 au moyen d'une liaison élastique 81. Sur la figure 10, deux bords de pièce de carrosserie A et B ont été représentés. Les bords de pièce de carrosserie appartiennent à des silhouettes de véhicule différentes et montrent donc un écart de section. On comprend néanmoins comment 30 l'invention va s'adapter à ces écarts de section et pouvoir venir soutenir la pièce de carrosserie indépendamment de telles variations de galbe. L'homme du métier adaptera sans peine la hauteur du rouleau 77 aux variations maximales entre deux positions montrées par la pièce de carrosserie au point de jonction avec le système à coulisse 59. REVENDICATIONS1. Préhenseur polyvalent (11) pour la préhension d'une pièce de carrosserie (1, 55) , le préhenseur polyvalent (11) comprenant une poutre (13) sur laquelle sont disposés au moins deux outils de préhension (17, 19) montés sur des bras s'étendant latéralement depuis ladite poutre (13) et de préférence une interface d'amarrage (15) avec une main de robot, ledit préhenseur polyvalent (11) étant caractérisé en ce qu'il comprend en outre au moins un système de centrage (21) configuré pour se placer à cheval sur une partie de ladite pièce de carrosserie (1, 55) en vue du positionnement dudit préhenseur polyvalent (11) sur ladite pièce de carrosserie (1, 55). 2. Préhenseur polyvalent selon la revendication 1 caractérisé en ce que la pièce de carrosserie est un côté de caisse (1, 55) comprenant un pied central, et en ce que le système de centrage est destiné à se placer à cheval sur le pied central du côté de caisse pour le positionnement dudit préhenseur polyvalent (11) sur ledit côté de caisse. 3. Préhenseur polyvalent (11) selon l'une des revendications 1 ou 2 caractérisé en ce que le système de centrage (21) comprend une pince (23) avec mors (25), de préférence à ouverture synchronisée. 4. Préhenseur polyvalent (11) selon la revendication 3, caractérisée en ce que les mors (25) sont solidaires d'avaloirs (29) dotés d'un système de détection (31) de contact, de préférence lesdits avaloirs (29) sont montés pivotants sur des axes solidaires desdits mors (25). 5. Préhenseur polyvalent selon l'une des revendications 1 à 4 caractérisé en ce que le système de centrage (21) comprend une pince (23) mobile selon un axe de translation et des moyens de maintien en position (33) selon ledit axe, de préférence ladite pince (23) est montée sur chariot mobile (27) selon ledit axe de translation et doté d'un frein (33) pour son maintien en position. 6. Préhenseur polyvalent (11) selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que les outils de préhension (17, 19) comprennent au moins un outil de préhension fixe (17) et au moins un outil de préhension mobile (19), de préférence les outils de préhension (17, 19) sont au nombre de trois. 3057485 16 7. Préhenseur polyvalent (11) selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce qu'au moins un des outils de préhension (17,19) présente au moins un élément d'appui (35) et/ou au moins un élément de serrage (37) monté sur rotule. 5 8. Préhenseur polyvalent (11) selon l'une des revendications 6 ou 7 caractérisé en ce qu'au moins un des outils de préhension mobile (19) est monté sur un bras télescopique et/ou rotatif autour l'axe longitudinal de la poutre (13). 9. Préhenseur polyvalent (11) selon l'une des revendications 1 à 8 caractérisé en ce 10 qu'il comprend en outre au moins un système de soutien (57) de la pièce de carrosserie (1, 55) réglable en hauteur, de préférence au moins un des systèmes de soutien (57) comprend une ventouse (61), de préférence encore ladite ventouse (61) est montée sur pivot (73). 15 10. Préhenseur polyvalent (11) selon l'une des revendications 1 à 9 caractérisé en ce qu'il comprend au moins un système de soutien en butée (59) d'un bord de la pièce de carrosserie (1, 55), de préférence au moins un des systèmes de soutien en butée (59) comprend une coulisse (75) et un rouleau rainuré rotatif (77) monté en extrémité de la coulisse (75), de préférence encore le rouleau rainuré rotatif (77) présente une 20 rainure hélicoïdale (79).