Brevet FR3049937A1 — publié le 20171013

DOMAINE TECHNIQUE AUQUEL SE RAPPORTE L'INVENTION La présente invention concerne le domaine général des travaux publics, du bâtiment et de la démolition ; elle concerne avantageusement le secteur du désamiantage et de la dépose des revêtements amiantés. Cette invention concerne plus précisément les installations adaptées aux milieux confinés, pour le rabotage d'une couche de surface recouvrant un support et pour le conditionnement de cette couche de surface rabotée. ARRIÈRE-PLAN TECHNOLOGIQUE Dans le domaine du bâtiment, certains chantiers nécessitent la dépose et l'évacuation d'une couche de surface recouvrant un support (par exemple le sol). En particulier, sur les chantiers de désamiantage, les entreprises habilitées sont amenées à déposer et à évacuer les colles amiantées recouvrant le sol suite à l'enlèvement du revêtement de sol. Pour cela, la couche de colle résiduelle est classiquement retirée à l'aide d'une installation de traitement comprenant : - un module raboteur, pour l'enlèvement et le rabotage de la couche de surface à retirer, - un module ensacheur, pour la mise en sacs de la couche de surface rabotée, et - un module aspirateur, inséré entre les deux modules précités pour générer un flux d'air destiné à entraîner ladite couche de surface rabotée depuis ledit module raboteur jusqu'audit module ensacheur. A ce jour, le module raboteur doit être manoeuvré manuellement par un opérateur afin de lui faire parcourir l'ensemble de la surface de sol à traiter. Un opérateur doit également s'occuper du module ensacheur, pour l'évacuation successive des sacs remplis avec la couche de surface rabotée. Or en pratique, cette opération de traitement est grandement complexifiée du fait qu'elle se déroule souvent dans une zone confinée. Pour pénétrer dans cette zone, les opérateurs doivent porter une tenue de protection adaptée (combinaison, masque, gants, sur-bottes, etc.). Les conditions de travail pour ces opérateurs sont alors particulièrement pénibles du fait du port des équipements de protection et des conditions ambiantes (poussières, chaleur, nécessité d'une assistance respiratoire, etc.) 3049937 2 De plus, pour un opérateur, la durée de travail dans cette zone confinée (ou vacation) est limitée dans le temps. Il est alors souvent nécessaire de procéder à plusieurs vacations afin de traiter l'ensemble de la couche de surface à retirer. 5 Compte tenu de ce qui précède, il existe un besoin d'une installation de traitement apte à limiter les contraintes et à améliorer les conditions de travail pour les opérateurs. OBJET DE L'INVENTION 10 Afin de remédier aux inconvénients précités de l'état de la technique, la présente invention concerne une nouvelle installation de traitement pour milieu confiné, adaptée au rabotage d'une couche de surface recouvrant un support et au conditionnement en sacs de ladite couche de surface rabotée. Le conditionnement en question consiste en des sacs formés chacun par 15 un tronçon tubulaire d'un manchon plastique dont les deux extrémités sont chacune fermées par une torsion d'une partie terminale dudit tronçon tubulaire et par au moins un organe de maintien de ladite partie terminale en torsion. Dans ce cadre, l'installation de traitement comprend : - un module raboteur, pour l'enlèvement et le rabotage de ladite couche 20 de surface, - un module ensacheur, pour la mise en sacs de ladite couche de surface rabotée, et - un module aspirateur, raccordé entre lesdits modules précités pour générer un flux d'air destiné à entrainer ladite couche de surface rabotée depuis 25 ledit module raboteur jusqu'audit module ensacheur. Le module ensacheur comprend un organe tubulaire délimitant un orifice traversant comportant deux ouvertures : - une ouverture amont, raccordée à une bouche de sortie dudit module aspirateur, et 30 - une ouverture aval, sur laquelle est destiné à être rapporté ledit manchon plastique dont un tronçon tubulaire est destiné à être déroulé dans un espace de réception et à être fermé à l'une desdites extrémités pour former le sac à remplir. Et conformément à l'invention, ledit module ensacheur comprend une 3049937 3 partie opérative qui est pilotée par une partie commande et qui comporte : - des moyens de mesure, adaptés à mesurer la quantité (poids et/ou volume) de ladite couche de surface rabotée collectée dans ledit module aspirateur et/ou dans ledit module ensacheur, 5 - des moyens de torsion, adaptés à torsionner une portion du tronçon tubulaire déroulé dans l'espace de réception, ladite portion en torsion étant destinée à s'étendre entre ledit organe tubulaire et ladite couche de surface rabotée présente dans le tronçon tubulaire déroulé, - des moyens de verrouillage, adaptés à rapporter ledit au moins un 10 organe de maintien en torsion sur ladite portion en torsion, - des moyens de coupe, adaptés à diviser en deux ladite portion en torsion de sorte à former une extrémité supérieure dudit sac présent dans ledit espace de réception et une extrémité inférieure du sac suivant à remplir, - des moyens d'éjection, adaptés à éjecter ledit sac hors dudit module 15 ensacheur, une fois rempli et fermé, et - des moyens de locomotion, adaptés à provoquer le déplacement motorisé dudit module ensacheur. Une telle installation de traitement présente de nombreux avantages. Elle permet en particulier de pouvoir traiter une surface importante de 20 support, sans la contrainte de procéder à plusieurs vacations d'opérateurs. De plus, il n'est plus nécessaire pour les opérateurs de demeurer dans le milieu confiné tout au long de la période de traitement, échappant ainsi à la pénibilité du travail attachée à la manoeuvre du module raboteur et à l'évacuation des sacs hors du module ensacheur. 25 D'autres caractéristiques non limitatives et avantageuses de l'installation de traitement conforme à l'invention, prises individuellement ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles, sont les suivantes : - les moyens de mesure comprennent des moyens pour la pesée du module aspirateur et/ou du tronçon tubulaire déroulé dans l'espace de réception 30 qui équipent avantageusement un plateau porteur inférieur sur lequel est destiné à reposer ledit tronçon tubulaire déroulé ; - les moyens de torsion comprennent un plateau porteur inférieur sur lequel est destiné à reposer ledit tronçon tubulaire déroulé dans l'espace de réception, lequel plateau porteur inférieur comporte des moyens pour sa mise en 3049937 4 rotation selon un axe de rotation vertical ; - les moyens de verrouillage comprennent des moyens pour la pose d'organes en forme de colliers de serrage, avantageusement des colliers plastiques de serrage ; dans ce cas, les moyens de pose sont avantageusement 5 portés par des moyens de manoeuvre dans l'espace, en particulier en hauteur ; - les moyens de coupe comprennent un dispositif en forme de ciseaux ; et ces moyens de coupe sont avantageusement portés par des moyens de manoeuvre dans l'espace, en particulier en hauteur ; - les moyens d'éjection comprennent un plateau porteur inférieur sur 10 lequel est destiné à reposer ledit tronçon tubulaire déroulé dans l'espace de réception, lequel plateau porteur inférieur coopère avec des moyens pour sa manoeuvre entre deux positions : une position horizontale, dans laquelle ledit plateau porteur inférieur est apte à porter le tronçon tubulaire déroulé dans l'espace de réception (et donc à porter le sac rempli ou en cours de remplissage), 15 et une position inclinée, dans laquelle ledit sac rempli est évacué de ce plateau porteur inférieur ; dans ce cas, les moyens de manoeuvre comprennent avantageusement, d'une part, des rails pour le guidage dudit plateau porteur inférieur, comportant deux parties adaptées à définir respectivement les positions horizontale et inclinée et, d'autre part, des moyens pour la manoeuvre dudit 20 plateau porteur inférieur sur la longueur desdits rails, entre lesdites deux parties ; - le module ensacheur comporte des moyens pour l'agencement de la portion en torsion par rapport aux moyens de verrouillage et aux moyens de coupe ; - le module aspirateur est équipé de moyens de mise en vibration, pour 25 favoriser l'évacuation de la couche de surface rabotée ; - le module ensacheur et le module aspirateur sont portés par un même châssis ; - le module raboteur comporte une partie opérative associée à une partie commande, laquelle partie opérative comprend des moyens de rabotage, pour le 30 rabotage de la couche de surface à raboter, des moyens pour la manoeuvre en hauteur desdits moyens de rabotage, des moyens de locomotion, pour le déplacement motorisé dudit module raboteur, comportant avantageusement des roues omnidirectionnelles du type « omniweels » ou « polywheels », et laquelle partie commande comprend un processeur et un programme d'ordinateur, lequel 3049937 5 programme d'ordinateur comprend des moyens de code de programme pour le pilotage des moyens de locomotion, de sorte à obtenir un déplacement automatique dudit module raboteur dans ledit milieu confiné, et des moyens de code de programme pour piloter les moyens de manoeuvre en hauteur des 5 moyens de rabotage, par exemple en fonction de la consommation électrique, lorsque ledit programme d'ordinateur est exécuté par ledit processeur. Encore selon l'invention, le module ensacheur comprend avantageusement une partie commande comprenant un processeur et un programme d'ordinateur, lequel programme d'ordinateur comprend : 10 a) des moyens de code de programme pour détecter, via les moyens de mesure, une quantité cible de ladite couche de surface rabotée présente dans ledit module aspirateur et/ou dans ledit module ensacheur, b) des moyens de code de programme pour effectuer, lorsque ladite quantité cible est détectée, successivement : 15 - une mise à l'arrêt du module raboteur et du module aspirateur, - le cas échéant, l'actionnement des moyens de mise en vibration du module aspirateur, pour favoriser l'évacuation de la couche de surface rabotée, - un actionnement des moyens de torsion, pour torsionner la portion du tronçon tubulaire située entre l'organe tubulaire et ladite couche de surface 20 rabotée présente dans le tronçon tubulaire déroulé, - le cas échéant, un actionnement des moyens pour l'agencement de la portion en torsion par rapport aux moyens de verrouillage et aux moyens de coupe, - un actionnement des moyens de verrouillage, pour rapporter ledit au 25 moins un organe de maintien en torsion sur ladite portion en torsion, - un actionnement des moyens de coupe, pour diviser en deux ladite portion en torsion de sorte à former une extrémité supérieure dudit sac présent dans l'espace de réception et une extrémité inférieure du sac suivant, - un actionnement des moyens d'éjection, pour éjecter ledit sac hors 30 dudit module ensacheur, - un actionnement des moyens de locomotion, pour le déplacement motorisé dudit module ensacheur, lorsque ledit programme d'ordinateur est exécuté par ledit processeur. La présente invention concerne également un dispositif aspirateur / 3049937 6 ensacheur, avantageusement pour une installation de traitement selon l'invention. Ce dispositif aspirateur / ensacheur comprend : a) un module ensacheur, pour la mise en sacs d'un produit à conditionner à sacs (par exemple une couche de surface rabotée par un module 5 raboteur), et b) un module aspirateur, raccordé audit module ensacheur, pour générer un flux d'air destiné à entrainer le produit à conditionner à sacs (le cas échéant ladite couche de surface rabotée) jusqu'audit module ensacheur, lequel module ensacheur comprend un organe tubulaire délimitant un 10 orifice traversant comportant deux ouvertures : - une ouverture amont, raccordée à une bouche de sortie dudit module aspirateur, et - une ouverture aval, sur laquelle est destiné à être rapporté ledit manchon plastique dont un tronçon tubulaire est destiné à être déroulé dans un 15 espace de réception et à être fermé à l'une desdites extrémités, pour former le sac à remplir, lequel module ensacheur comprend une partie opérative qui est pilotée par une partie commande et qui comporte : - des moyens de mesure, adaptés à mesurer la quantité de produit à 20 conditionner à sacs (le cas échéant ladite couche de surface rabotée) présente dans ledit module aspirateur et/ou dans ledit module ensacheur, - des moyens de torsion, adaptés à torsionner une portion du tronçon tubulaire déroulé dans l'espace de réception, ladite portion en torsion étant destinée à s'étendre entre ledit organe tubulaire et ledit produit à conditionner à 25 sacs (éventuellement ladite couche de surface rabotée) présente dans le tronçon tubulaire déroulé, - des moyens de verrouillage, adaptés à rapporter ledit au moins un organe de maintien en torsion sur ladite portion en torsion, - des moyens de coupe, adaptés à diviser en deux ladite portion en 30 torsion de sorte à former une extrémité supérieure dudit sac présent dans ledit espace de réception et une extrémité inférieure du sac suivant à remplir, - des moyens d'éjection, adaptés à éjecter ledit sac hors dudit module ensacheur, une fois rempli et fermé, et - des moyens de locomotion, adaptés à provoquer le déplacement 3049937 7 motorisé dudit module ensacheur. La présente invention concerne encore un procédé pour le rabotage d'une couche de surface recouvrant un support et pour le conditionnement de la couche de surface rabotée, dans un milieu confiné, par la mise en oeuvre d'une 5 installation selon l'invention. Ce procédé comprend alternativement : a) une phase de rabotage, au cours de laquelle : - la couche de surface est rabotée par le module raboteur, et - la couche de surface rabotée est transférée jusqu'au module 10 ensacheur, par le biais du module aspirateur, b) lorsqu'une quantité cible de la couche de surface rabotée est collectée, une phase de conditionnement de la couche de surface rabotée dans un sac, comprenant : - un arrêt dudit module raboteur et dudit module aspirateur, 15 - une torsion d'une portion du tronçon tubulaire déroulé dans l'espace de réception, ladite portion en torsion s'étendant entre l'organe tubulaire et la couche de surface rabotée rapportée dans ledit tronçon tubulaire, - un verrouillage de ladite portion en torsion, par le biais d'au moins organe de maintien en torsion rapporté sur ladite portion en torsion, 20 - une coupe de ladite portion en torsion, pour diviser en deux ladite portion en torsion de sorte à former une extrémité supérieure dudit sac présent dans l'espace de réception et une extrémité inférieure du sac suivant, - une éjection dudit sac hors dudit module ensacheur, une fois rempli et fermé, et 25 - un déplacement dudit module ensacheur. De manière avantageuse, le verrouillage de la portion en torsion comprend la pose d'au moins deux organes de maintien en torsion sur la longueur de la portion en torsion ; et la coupe de ladite portion en torsion est mise en oeuvre entre ces deux organes de maintien. 30 DESCRIPTION DÉTAILLÉE D'UN EXEMPLE DE RÉALISATION La description qui va suivre en regard des dessins annexés, donnés à titre d'exemples non limitatifs, fera bien comprendre en quoi consiste l'invention et comment elle peut être réalisée. 3049937 8 Sur les dessins annexés : - la figure 1 est une représentation schématique, vu de dessus, du sol d'un milieu confiné dans lequel est rapporté une installation de traitement selon l'invention ; 5 - la figure 2 représente de manière schématique, vu de côté, un module raboteur de l'installation de traitement selon la figure 1 ; - les figures 3 et 4 représentent de manière générale et schématique, respectivement vu de face et de côté, un dispositif aspirateur / ensacheur équipant l'installation de traitement selon la figure 1 ; 10 - la figure 5 représente, partiellement et en légère perspective, le module ensacheur équipant le dispositif aspirateur / ensacheur des figures 3 et 4 ; - la figure 6 est une vue partielle et en coupe des moyens d'éjection équipant le module ensacheur ; - la figure 7 est composée des figures 7A à 7F illustrant les principales 15 étapes de la cinématique mise en oeuvre au sein du dispositif aspirateur / ensacheur, pour le conditionnement en sacs de la couche de surface rabotée. L'installation de traitement 1, illustrée schématiquement sur les figures 1 à 7, est destinée à être rapportée dans un milieu confiné M, d'une part, pour le rabotage d'une couche de surface recouvrant un support S et, d'autre part, pour le 20 conditionnement en sacs T de la couche de surface rabotée. Par « milieu confiné M » (ou « zone confinée »), on entend avantageusement une pièce ou un espace intérieur d'un bâtiment. Le « support S » à raboter est constitué avantageusement par le sol S de ce milieu confiné M. 25 La « couche de surface » à raboter consiste par exemple en une couche de colle restant après l'enlèvement d'un revêtement de sol (par exemple moquette, linoléum ou dalles de sol PVC), en particulier une colle amiantée. Le conditionnement de cette couche de surface rabotée consiste en des sacs T, hermétiques, qui sont formés chacun par un tronçon tubulaire d'un 30 manchon en plastique P. Le repère T désigne les sacs et les tronçons tubulaires dans un souci de simplification. Le manchon plastique P consiste avantageusement en un film plastique tubulaire souple (par exemple en polyéthylène) de grande longueur (avantageusement d'au moins 15 mètres) qui est destiné à être déroulé 3049937 9 progressivement et à être découpé en plusieurs tronçons formant chacun l'un desdits sacs T. Ce manchon plastique P présente avantageusement les caractéristiques suivantes : - il permet de contenir, de manière imperméable, des matières en 5 poudre ou des poussières, et - il permet de réaliser une pluralité de sacs de longueurs différentes, avec le même manchon plastique P. Ce tronçon tubulaire T comporte deux extrémités T1, T2 qui sont chacune formées par une partie terminale A1, A2 dudit tronçon tubulaire T mise en torsion sur elle-même (dite encore « drille ») et par au moins un organe de 10 maintien en torsion de ladite partie terminale A1, A2. Cette installation de traitement 1, décrite ci-dessous en relation avec les figures 1 à 7, est avantageusement du genre automate programmable : elle est apte à raboter et à conditionner en sacs T la couche de surface, sans intervention d'opérateurs. Elle est ainsi particulièrement adaptée au secteur du désamiantage 15 et de la dépose des revêtements amiantés. Installation de traitement L'installation de traitement 1, représentée sur la figure 1, comprend : - un module raboteur 2, pour l'enlèvement et le rabotage de la couche de 20 surface, - un module ensacheur 3, pour la mise en sacs de la couche de surface rabotée par le module raboteur 2, - un module aspirateur 4, raccordé aux modules raboteur 2 et ensacheur 3 précités, pour générer un flux d'air destiné à entraîner un produit à conditionner 25 en sacs (à savoir la couche de surface rabotée) depuis le module raboteur 2 jusqu'au module ensacheur 3, et - une armoire électrique fixe 5, pour l'alimentation électrique des modules précités 2, 3 et 4. Tel que développé par la suite, les modules ensacheur 3 et aspirateur 4 30 sont ici regroupés sur un même châssis pour former un dispositif automate programmable ensacheur / aspirateur 3, 4. Module raboteur Le module raboteur 2, représenté plus en détails sur la figure 2, est du 3049937 10 type automate programmable, en ce qu'il est apte à se déplacer automatiquement sur la surface S à raboter du milieu confiné M. Pour cela, ce module raboteur 2 comporte une partie opérative 21 associée à une partie commande 22. 5 La partie opérative 21 comprend un châssis 211 portant : - des moyens 23 pour le rabotage proprement dit de la couche de surface à raboter, - des moyens 24 pour la manoeuvre en hauteur des moyens de rabotage 23, 10 - des moyens de locomotion 25, pour le déplacement motorisé du module raboteur 2. Les moyens de rabotage 23 se présentent sous la forme d'une rectifieuse ou fraise, permettant l'usinage de la surface du sol et sa transformation en un broyat (constitué d'un mélange de granulats et de poussières). 15 Ces moyens de rabotage 23 comprennent pour cela ici un outil rotatif 231 (dit encore « outil de rectification » ou « fraise ») qui est entraîné en rotation autour d'un axe vertical par le biais d'un organe moteur électrique 232. Cet outil rotatif 231 est protégé au sein d'un carter 233, formant une cloche ouverte vers le sol S et raccordée au module aspirateur 4 par le biais d'une 20 tuyauterie 234 pour collecter directement les broyats générés. Les moyens de manoeuvre en hauteur 24 comprennent une structure de guidage vertical 241 (par exemple une structure de rails), associé à un organe moteur électrique 242. Les moyens de locomotion 25 comprennent quant à eux un ensemble de 25 roues omnidirectionnelles 252 (classiquement désignées « omniwheels » ou « polywheels »), qui sont chacune accouplées avec un organe moteur électrique 253. De telles roues omnidirectionnelles 252 autorisent un déplacement du module raboteur 2 dans toutes les directions horizontales, en particulier une 30 direction de translation avant/arrière (coaxiale à l'axe longitudinal du module raboteur 2) ou une direction de translation latérale (gauche/droite, perpendiculaire à l'axe longitudinal du module raboteur 2). De telles roues omnidirectionnelles 252 autorisent également un déplacement en rotation du module raboteur 2 sur lui-même, dans le sens horaire ou antihoraire. 304 993 7 11 La partie commande 22 de ce module raboteur 2 est implantée dans une armoire technique 22a portée par le châssis 211, et elle comprend un processeur (dit encore « unité centrale de traitement », « UCT », « central processing unit » ou « CPU »), associé à un programme d'ordinateur (enregistré sur des moyens 5 mémoire) ; cette partie commande 22 se présente avantageusement sous la forme d'un microcontrôleur. Ce programme d'ordinateur comprend : - des moyens de code programme pour le pilotage des moyens de locomotion 25, de sorte à obtenir un déplacement automatique du module 10 raboteur 2 dans le milieu confiné M, et - des moyens de code programme pour le pilotage des moyens de manoeuvre en hauteur 24 des moyens de rabotage 23, lorsque ledit programme d'ordinateur est exécuté par ledit processeur. Les moyens de code programme pour le pilotage des moyens de 15 manoeuvre en hauteur 24 sont adaptés à piloter le déplacement en hauteur des moyens de rabotage 23 en fonction notamment du couple consigne à appliquer à l'outil rotatif 231. Ce couple consigne consiste par exemple en une valeur de courant électrique cible, mesurée sur l'organe moteur électrique 232 des moyens de 20 rabotage 23. Pour cela, l'organe moteur 232 est avantageusement associé à un capteur d'intensité électrique (non représenté), qui est le reflet du couple exercé sur l'outil rotatif 231. Les moyens de code programme pour le pilotage des moyens de 25 locomotion 25 s'appuient notamment sur des données collectées par des moyens localisation (non représentés), en particulier des capteurs de distance sans contact, de préférence des capteurs optiques de distance par réflexion (par exemple de capteur de distance laser). Par ailleurs, le programme d'ordinateur comprend avantageusement au 30 moins deux modes de fonctionnement pour le module raboteur 2. Dans un mode de fonctionnement « apprentissage », un opérateur pilote manuellement les moyens de manoeuvre en hauteur 24. La partie opérative 22 collecte alors la valeur de courant électrique appelée par l'organe moteur électrique 232 des moyens de rabotage 23 de manière à déterminer le couple à 3049937 12 appliquer sur le sol et pour maintenir cette pression. Dans un mode de fonctionnement « automatique », le module raboteur 2 est guidé au sein du milieu confiné M grâce à des moyens de localisation et par ses moyens de code programme pour le pilotage des moyens de locomotion 25, 5 par exemple sous la forme de cycle carré (tel que représenté schématiquement sur la figure 1). Il peut exister encore d'autres modes de fonctionnement, à savoir par exemple - un mode manuel, dans lequel le module raboteur 2 est télécommandé par un opérateur, que ce soit pour la montée/descente de l'outil rotatif 231 ou pour 10 son déplacement, et - un mode semi-automatique, dans lequel le déplacement du module raboteur 2 est télécommandé, mais la gestion de la hauteur de l'outil rotatif 231 est gérée automatiquement (ce dernier mode est en particulier intéressant lors d'opérations de finition, notamment le long des murs ou dans les recoins). 15 Module aspirateur Le module aspirateur 4, illustré de manière générale sur les figures 3 et 4, comprend des moyens 41 pour générer un flux d'air destiné à entraîner le broyat de la couche de surface rabotée ; ces moyens pour générer le flux d'air 41 20 sont portés par un châssis 42. Le châssis 42 se présente sous la forme générale d'un plateau roulant 421, dont l'un des côtés est prolongé vers le haut par une potence 422 équipée des moyens pour générer le flux d'air 41 au niveau de son extrémité supérieure. Les moyens pour générer le flux d'air 41 comprennent un fût ou une cuve 25 cylindrique 411, d'axe vertical, qui est équipé d'un ventilateur (non visible) pour générer le flux d'air recherché et qui intègre une chambre de récupération (non visible) destinée à contenir le broyat de la couche de surface rabotée. Ce fût vertical 411 comporte deux ouvertures : - une bouche d'entrée 412, ici orientée horizontalement, qui est destinée 30 à être raccordée au carter 233 des moyens de rabotage 23 du module raboteur 2 par le biais de la tuyauterie 234 (dont un tronçon amont est représenté partiellement sur la figure 2), et - une bouche de sortie 413, d'axe vertical, qui est orientée vers le sol et qui est raccordée au module ensacheur 3. 3049937 13 Cette bouche de sortie 413 s'étend au-dessus et à distance du plateau roulant 421, pour délimiter entre eux un espace de réception E destiné à recevoir un tronçon tubulaire T. Le module aspirateur 4 est encore avantageusement équipé de moyens 5 de mise en vibration 45 (figure 3), pour favoriser l'évacuation des broyats de la couche de surface rabotée présents dans la chambre de récupération. Ces moyens de mise en vibration 45 consistent par exemple en des moyens percuteurs, par exemple en une tige métallique qui est destinée à percuter les moyens pour générer le flux d'air 41 (de préférence le fût cylindrique 10 411) et qui est mise en mouvement par un organe moteur électrique dédié. Ce module aspirateur 4 comprend avantageusement une partie commande (non représentée), comportant un processeur (dit encore « unité centrale de traitement », « UCT », « central processing unit » ou « CPU »), associé à un programme d'ordinateur (enregistré sur des moyens mémoire) ; cette 15 partie commande se présente avantageusement sous la forme d'un microcontrôleur. Cette partie commande comporte notamment : - des moyens pour piloter en marche / arrêt les moyens pour générer le flux d'air 41, et 20 - des moyens pour piloter les moyens de mise en vibration 45. Module ensacheur Le module ensacheur 3 équipe le châssis 42 du module aspirateur 4, pour former ensemble un dispositif aspirateur / ensacheur. 25 En particulier, ce module ensacheur 3 est disposé au niveau du plateau roulant 421 et de la potence 422, directement sous-jacent du module aspirateur 4. Ce module ensacheur 3 comprend un organe tubulaire 31, supérieur, délimitant un orifice traversant 311 (non visible), d'axe vertical, comportant deux ouvertures : 30 - une ouverture amont 3111, raccordée à la bouche de sortie 413 du module aspirateur 4, et - une ouverture aval 3112, sur laquelle est destiné à être rapporté le manchon plastique P dans lequel sont destinés à être formés les sacs T. L'ouverture aval 3112 s'étend au-dessus et à distance du plateau roulant 3049937 14 421, pour former l'espace de réception E dans lequel est destiné à se dérouler un tronçon tubulaire T du manchon plastique P. Le module ensacheur 3 se présente également sous la forme d'un automate programmable. Tel que représenté plus en détails sur les figures 3 à 5, 5 ce module ensacheur 3 comprend ainsi également une partie opérative 32 qui comporte : - des moyens de mesure 33, adaptés à mesurer la quantité (poids et/ou volume) de couche de surface rabotée qui est transférée dans le module aspirateur 4 et/ou dans le module ensacheur 3, 10 - des moyens de torsion 34, adaptés à appliquer une torsion à une portion A du tronçon tubulaire T déroulé dans l'espace de réception E (figure 7C), - des moyens de verrouillage 35, adaptés à rapporter des organes de maintien en torsion C (représentés très schématiquement sur les figures 5 et 7), - des moyens de coupe 36, adaptés à diviser en deux la portion en 15 torsion A, - des moyens d'éjection 37, adaptés à éjecter le sac T hors du module ensacheur 3 (et ainsi de l'espace de réception E), une fois ce sac T convenablement rempli de broyats et fermé (figure 7F), et - des moyens de locomotion 38, adaptés à provoquer le déplacement 20 motorisé du dispositif aspirateur / ensacheur 3, 4 au sein du milieu confiné E (visibles figure 4). Les moyens de mesure 33 comprennent ici avantageusement des moyens de pesée, adaptés à la mesure du poids du module aspirateur 4. Pour cela, en l'espèce, la potence 422 comporte un jeu en allongement 25 selon une direction verticale ; et cette potence 422 est équipée de moyens de pesée 33 en forme de capteurs de traction 331 qui sont aptes à capter l'évolution du poids/masse du module aspirateur 4 du fait de l'accumulation de broyats de la couche de surface rabotée et aspirée. De manière alternative, les moyens de mesure 33 pourraient consister 30 en des moyens adaptés à la pesée du tronçon tubulaire T déroulé dans l'espace de réception E. Ces moyens de pesée pourraient alors avantageusement équiper le plateau roulant 421 sur lequel est destiné à reposer le tronçon tubulaire T déroulé. Les moyens de torsion 34, illustrés plus en détails sur la figure 5, 3049937 15 comprennent un plateau porteur inférieur 341 équipant le plateau roulant 421, sur lequel est destiné à reposer le tronçon tubulaire T déroulé dans l'espace de réception E. Ce plateau porteur inférieur 341 est associé à des moyens 342 pour sa 5 mise en rotation selon un axe vertical 341' passant par le plateau porteur inférieur 341 et s'étendant avantageusement coaxialement par rapport à l'organe tubulaire 31 précité. Ces moyens de mise en rotation 342 consistent par exemple en un organe moteur électrique, directement sous-jacent du plateau porteur inférieur 341 10 associé. Les moyens de verrouillage 35 consistent par exemple en des moyens pour la pose d'organes en forme de collier de serrage Ç, avantageusement des colliers plastiques de serrage (figure 5). Ces moyens de pose 35 se présentent alors avantageusement sous la 15 forme d'une pince pour la pose de colliers plastiques de serrage. Un tel collier plastique de serrage C, représenté schématiquement sur la figure 5 et classique en soi, comprend avantageusement une tige crantée Cl terminée par une tête C2 munie de moyens d'encliquetage aptes à coopérer avec ladite tige crantée Ç_1. 20 Les moyens de coupe 36 comprennent avantageusement un dispositif en forme de ciseaux, destiné à trancher en deux une portion en torsion A du tronçon tubulaire T déroulé dans l'espace de réception E. Les moyens de verrouillage 35 et les moyens de coupe 36 sont ici portés par des moyens 39 pour leur manoeuvre en translation verticale sur au moins une 25 partie de la hauteur de l'espace de réception E et sur au moins une partie de la potence 422. Les moyens de manoeuvre 39 comportent ici un chariot motorisé 391 portant les moyens de verrouillage 35 et les moyens de coupe 36, lui-même porté par une structure de rail vertical 392 et coopérant avec des moyens moteurs 393 30 (par exemple un organe moteur associé à une courroie d'entrainement). La structure de rail vertical 392 est manoeuvrable en rotation autour d'un axe de rotation vertical, de sorte à manoeuvrer les moyens de verrouillage 35 et les moyens de coupe 36 entre deux positions de fin de course : - une position inactive, en dehors de l'encombrement de l'espace de réception E 3049937 16 et - une position active, dans l'encombrement de l'espace de réception E pour coopérer avec la portion en torsion A précitée. Les moyens d'éjection 37, visibles sur les figures 5 et 6, comprennent un 5 chariot 371 portant le plateau porteur inférieur 341 des moyens de torsion 34. Ce chariot 371 coopère lui-même avec des moyens 372 pour sa manoeuvre entre deux positions (figure 7) : - une position horizontale, dans laquelle ledit plateau porteur inférieur 341 est apte à porter le tronçon tubulaire T déroulé dans l'espace de réception E, et - une position inclinée, dans laquelle ledit 10 sac T rempli est destiné à être évacué du plateau porteur inférieur 341 (par glissement sur ce dernier et/ou basculement). A titre indicatif, en position inclinée, le chariot 371 définit un angle compris entre 25 et 50° par rapport à l'horizontal. Les moyens de manoeuvre 372, visibles en particulier sur la figure 6, 15 comprennent : - des rails 3721 coopérant avec deux couples de galets latéraux 343 équipant le chariot 371, pour le guidage de ce dernier (avec le plateau porteur inférieur 341 associé) entre les positions horizontale et inclinée précitées, et - des moyens 3722 pour la manoeuvre du chariot 371 (et du plateau 20 porteur inférieur 341 associé) sur la longueur de ces rails 3721. En l'espèce, les rails 3721 comportent deux parties : - une partie horizontale 3721a, arrière, destinée à porter le chariot 371 (et le plateau porteur inférieur 341 associé) dans sa position horizontale, et - une partie inclinée 3721b, avant, destinée à porter le chariot 371 (et le 25 plateau porteur inférieur 341 associé) dans sa position inclinée. Les moyens 3722 pour la manoeuvre du chariot 371 comprennent un organe moteur électrique qui est avantageusement accouplé à l'un au moins des galets latéraux 343 du chariot 371. Ce galet latéral 343 a une forme de pignon, qui coopère avec une 30 crémaillère 344 fixe. Les moyens de locomotion 38 sont visibles sur la figure 4. Ils comprennent une partie de châssis pivotante 381 dont : - une première extrémité est assemblée avec la potence 422 par le biais de moyens de liaison pivot 382 définissant un axe de rotation horizontal, et 3049937 17 - une seconde extrémité équipée de roues motorisées 383. Les moyens de locomotion 38 sont manoeuvrables manuellement entre deux positions : - une position inactive (figure 4, en traits continus), dans laquelle la partie de châssis pivotante 381 est relevée et les roues motorisées 383 sont à 5 distance du sol, et - une position active (figure 4, en traits discontinus), dans laquelle la partie de châssis pivotante 381 est abaissée et les roues motorisées 383 viennent en appui sur le sol. Le module ensacheur 3 peut encore comporter des moyens 50 pour l'agencement de la portion en torsion A par rapport aux moyens de verrouillage 35 10 et aux moyens de coupe 36. Les moyens d'agencement 50 se présentent par exemple sous la forme d'une came de centrage. Ces moyens d'agencement 50 sont mis en oeuvre après les moyens de torsion 34 et avant les moyens de verrouillage 35. 15 La partie commande (non représentée) de ce module ensacheur 3 comprend un processeur (dit encore « unité centrale de traitement », « UCT », « central processing unit » ou « CPU »), associé à un programme d'ordinateur (enregistré sur des moyens mémoire) ; cette partie commande se présente avantageusement sous la forme d'un microcontrôleur. 20 Ce programme d'ordinateur comprend : a) des moyens de code de programme pour détecter, via les moyens de mesure 33, une quantité cible de broyats de ladite couche de surface rabotée transférée dans ledit module aspirateur 4 et/ou dans ledit module ensacheur 3 (par exemple de l'ordre de 10 à 20 kg, avantageusement 15 kg environ), 25 b) des moyens de code de programme pour effectuer, lorsque ladite quantité cible est détectée, successivement : - une mise à l'arrêt du module raboteur 2 et du module aspirateur 4, - le cas échéant, l'actionnement des moyens de vibration 45 du module aspirateur 4, pour favoriser l'écoulement de la couche de surface rabotée dans le 30 tronçon tubulaire T, - un actionnement des moyens de torsion 34, pour torsionner la portion A du tronçon tubulaire T située entre l'organe tubulaire 31 et ladite couche de surface rabotée présente dans le tronçon tubulaire T déroulé, - le cas échéant, un actionnement des moyens 50 pour l'agencement de 3049937 18 la portion en torsion A par rapport aux moyens de verrouillage 35 et aux moyens de coupe 36, - un actionnement des moyens de verrouillage 35, pour rapporter ledit au moins un organe de maintien en torsion C sur ladite portion en torsion A, 5 - un actionnement des moyens de coupe 36, pour diviser en deux ladite portion en torsion A de sorte à former une extrémité supérieure T2 dudit sac T présent dans l'espace de réception E et une extrémité inférieure T1 du sac T suivant, - un actionnement des moyens d'éjection 37, pour éjecter ledit sac T hors 10 dudit module ensacheur 3, - un actionnement des moyens de locomotion 38, pour le déplacement motorisé dudit module ensacheur 3, et - une mise en marche du module raboteur 3 et du module aspirateur 4, de manière à poursuivre l'usinage du sol et la collecte des broyats générés. 15 lorsque ledit programme d'ordinateur est exécuté par ledit processeur. Procédé Le procédé de rabotage et de conditionnement, mis en oeuvre par l'installation de traitement 1, est décrit ci-dessous en relation avec la figure 7. 20 Ce procédé de rabotage et de conditionnement est piloté notamment par les parties commande équipant les différents modules 3, 4 et 5 de cette installation de traitement 1. Ainsi, en pratique, le procédé de rabotage et de conditionnement commence par la mise en place d'un manchon en plastique P sur l'organe 25 tubulaire 31 du module ensacheur 3 ; l'extrémité libre de ce manchon en plastique P est fermée par au moins un organe de maintien en torsion C pour former une extrémité inférieure -n d'un premier sac T (figure 7A). Le module raboteur 2 et le module aspirateur 4 peuvent alors être mis en marche. 30 Dans un premier temps, le module raboteur 2 est avantageusement piloté dans le mode de fonctionnement « apprentissage », de manière à déterminer le couple et la pression à appliquer sur le sol tout au long des phases suivantes de rabotage. Une fois cet apprentissage terminé, le module raboteur 2 est 3049937 19 avantageusement piloté dans son mode de fonctionnement « automatique ». Le procédé comprend alors alternativement : a) une phase de rabotage, et b) lorsqu'une quantité cible de la couche de surface rabotée est collectée 5 (par exemple 15 kg), une phase de conditionnement de la couche de surface collecté dans un sac T. Au cours de la phase de rabotage : - la couche de surface est rabotée par le module raboteur 2, qui se déplace automatiquement sur la surface du sol S du milieu confiné M (figure 7A), 10 et - la couche de surface rabotée est transférée jusqu'au module ensacheur 3, par le biais du flux d'air généré par le module aspirateur 4. La phase de conditionnement vise à changer le sac T du module ensacheur 3 ; elle est initiée automatiquement lorsqu'une masse cible de couche 15 de surface est récupérée, telle que détectée par les moyens de mesure 33. Cette phase comprend successivement : - un arrêt dudit module raboteur 2 et dudit module aspirateur 4, ce qui provoque l'écoulement par gravité du broyat de la couche de surface rabotée accumulé dans la chambre de récupération du module aspirateur 4, vers le 20 tronçon tubulaire T sous-jacent ; la masse de ce broyat provoque alors un déroulement du tronçon tubulaire T dans l'espace de réception E jusqu'à ce que son extrémité inférieure T1 vienne reposer sur le plateau porteur inférieur 341 (figure 7B), - une torsion d'une portion A du tronçon tubulaire T déroulé dans 25 l'espace de réception E, obtenu par une rotation du plateau porteur inférieur 341 ; cette portion en torsion A s'étend alors entre l'organe tubulaire 31 et la couche de surface rapportée dans ce tronçon tubulaire T (figure 7C), - un verrouillage de ladite portion en torsion A par le biais de plusieurs organes de maintien en torsion C, répartis sur sa longueur (figure 7D), 30 - une coupe de ladite portion en torsion A, pour diviser en deux parties terminales A1, A2 cette dernière de sorte à former une extrémité supérieure T2 dudit sac T présent dans l'espace de réception E et une extrémité inférieure T1 du sac T suivant (figure 7E), - une éjection dudit sac T hors dudit module ensacheur 3, une fois rempli 3049937 20 et fermé, par la manoeuvre du chariot 371 des moyens d'éjection 37 en position inclinée sous l'effet des moyens de manoeuvre 3722 (figure 7F), et - un déplacement dudit module ensacheur 3, avantageusement sur une course suffisante pour l'éjection d'un nouveau sac T rempli et fermé qui est obtenu 5 à l'issue de nouvelles phases de broyage et conditionnement. De manière générale, dans ce procédé, l'arrêt du module raboteur 2 est obtenu via un signal envoyé par le dispositif aspirateur / ensacheur 3, 4 (par exemple via des moyens de communication sans fil, notamment des ondes radio). Lors de cet arrêt, l'outil rotatif 231 est avantageusement relevé par 10 rapport au sol. Une fois en position haute, le module raboteur 2 renvoie un signal d'arrêt au module aspirateur 4 et de mise en oeuvre de la phase de conditionnement par le module ensacheur 3. Pour l'éjection, deux galets latéraux 3431 avant cheminent depuis la partie horizontale 3721a jusqu'à la partie inclinée 3721b des rails 3721 ; les galets 15 latéraux 3432 arrière cheminent seulement sur la longueur de la partie horizontale 3721a précitée. Selon une forme de réalisation préférée du procédé, le verrouillage de la portion en torsion A comprend la pose d'au moins deux organes de maintien en torsion C (en l'espèce quatre) sur la longueur de cette portion en torsion A. 20 Pour cela, les moyens de verrouillage 35 sont déplacés sur la hauteur de cette portion en torsion A ; et les organes de maintien en torsion C sont positionnés avec un écartement prédéterminé sur la longueur de cette portion en torsion A. Les moyens de coupe 36 sont également déplacés sur la hauteur de 25 cette portion en torsion A, de sorte à appliquer un trait de coupe situé entre deux organes de maintien C (avantageusement entre les deux organes de maintien Ç centraux de sorte que chaque extrémité T1, T2 d'un sac T soit fermée par deux desdits organes de maintien C). Le traitement complet de la surface du sol S du milieu confiné M va ainsi 30 comprendre une répétition du cycle phase de rabotage / phase de conditionnement. Le moment venu, par exemple lorsque le traitement est terminé ou lorsqu'un nombre déterminé de sacs T sont remplis, un opérateur pénètre dans le milieu confiné pour extraire les sacs T générés par l'installation de traitement 1. 3049937 21 Ces sacs T sont avantageusement regroupés dans une zone définie du milieu confiné, dite encore zone de stockage Z (figure 1). Avant l'extraction, l'opérateur vérifie que les sacs T sont bien fermés. Il peut également renforcer la fermeture, par exemple via une technique de 5 fermeture en col de cygne et/ou via un doublage du sac. De manière générale, l'installation de traitement 1 selon l'invention a l'intérêt de pouvoir être rangée et entreposée dans des caisses de sortie de zone. Ces caisses sont choisies pour être nettoyables et décontaminables à l'eau lors de leur sortie du milieu confiné M. 10 L'installation de traitement 1 selon l'invention forme un automate programmable capable de remplir, de changer, de fermer et d'évacuer les sacs de déchets en milieu confiné. De manière générale, la présente invention concerne encore le dispositif aspirateur 4 / ensacheur 3, éventuellement pris indépendamment du module 15 raboteur 2. Un tel dispositif aspirateur 4 / ensacheur 3 peut ainsi être mis en oeuvre dans différentes applications dans lesquelles un ensachage automatique serait recherché pour un produit à conditionner, généralement un déchet poudreux ou pulvérulent : par exemple comme dispositif aspirateur de surfaces avec mise en 20 sacs automatique des déchets, ou en combinaison avec un module outil générant des poussières (ponceuse, perceuse, etc.). REVENDICATIONS1. Installation pour le rabotage d'une couche de surface recouvrant un support (S) et pour le conditionnement en sacs (T) de ladite couche de surface rabotée, dans un milieu confiné (M), ledit conditionnement consistant en des sacs (T) formés chacun par un tronçon tubulaire (T) d'un manchon plastique (P) dont les deux extrémités (T1, T2) sont chacune fermées par une torsion d'une partie terminale (A1, A2) dudit tronçon tubulaire (T) et par au moins un organe de maintien (C) de ladite partie terminale (A1, A2) en torsion, laquelle installation de traitement (1) comprend : - un module raboteur (2), pour l'enlèvement et le rabotage de ladite couche de surface, - un module ensacheur (3), pour la mise en sacs (T) de ladite couche de surface rabotée, et - un module aspirateur (4), raccordé audit module raboteur (2) et audit module ensacheur (3), pour générer un flux d'air destiné à entrainer ladite couche de surface rabotée depuis ledit module raboteur (2) jusqu'audit module ensacheur (3), lequel module ensacheur (3) comprend un organe tubulaire (31) délimitant un orifice traversant (311) comportant deux ouvertures : - une ouverture amont (3111), raccordée à une bouche de sortie (413) dudit module aspirateur (4), et - une ouverture aval (3112), sur laquelle est destiné à être rapporté ledit manchon plastique (P) dont un tronçon tubulaire (T) est destiné à être déroulé 25 dans un espace de réception (E) du module ensacheur (3) et à être fermé à l'une desdites extrémités (T1) pour former le sac (T) à remplir, caractérisée en ce que ledit module ensacheur (3) comprend une partie opérative (32) qui est pilotée par une partie commande et qui comporte : - des moyens de mesure (33), adaptés à mesurer la quantité de ladite 30 couche de surface rabotée qui est transférée dans ledit module aspirateur (4) et/ou dans ledit module ensacheur (3), - des moyens de torsion (34), adaptés à torsionner une portion (A) du tronçon tubulaire (T) déroulé dans l'espace de réception (E), ladite portion en torsion (A) étant destinée à s'étendre entre ledit organe tubulaire (31) et ladite 304 993 7 23 couche de surface rabotée présente dans le tronçon tubulaire (T) déroulé, - des moyens de verrouillage (35), adaptés à rapporter ledit au moins un organe de maintien en torsion (C) sur ladite portion en torsion (A), - des moyens de coupe (36), adaptés à diviser en deux ladite portion en 5 torsion (A) de sorte à former une extrémité supérieure (T2) dudit sac (T) présent dans ledit espace de réception (E) et une extrémité inférieure (T1) du sac (T) suivant, - des moyens d'éjection (37), adaptés à éjecter ledit sac (T) hors dudit module ensacheur (3), une fois rempli et fermé, et 10 - des moyens de locomotion (38), adaptés à provoquer le déplacement motorisé dudit module ensacheur (3). 2. Installation selon la revendication 1, caractérisée en ce que les moyens de mesure (33) comprennent des moyens pour la pesée : - du module aspirateur (4), et/ou 15 - du tronçon tubulaire (T) déroulé dans l'espace de réception (E). 3. Installation selon l'une quelconque des revendications 1 ou 2, caractérisée en ce que les moyens de torsion (34) comprennent un plateau porteur inférieur (341) sur lequel est destiné à reposer ledit tronçon tubulaire (T) déroulé dans l'espace de réception (E), lequel plateau porteur inférieur (341) 20 comporte des moyens (342) pour sa mise en rotation selon un axe de rotation vertical (341'). 4. Installation selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisée en ce que les moyens de verrouillage (35) comprennent des moyens pour la pose d'organes en forme de colliers de serrage, avantageusement des colliers plastiques de serrage. 5. Installation selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisée en ce que les moyens de coupe (36) comprennent un dispositif en forme de ciseaux. 6. Installation selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisée en ce que les moyens d'éjection (37) comprennent un plateau porteur inférieur (341) sur lequel est destiné à reposer ledit tronçon tubulaire (T) déroulé dans l'espace de réception (E), lequel plateau porteur inférieur (341) coopère avec des moyens (372) pour sa manoeuvre entre deux positions : - une position horizontale, dans laquelle ledit plateau porteur inférieur 3049937 24 (341) est apte à porter le tronçon tubulaire (T) déroulé dans l'espace de réception (E), et - une position inclinée, dans laquelle ledit sac (T) rempli est évacué de ce plateau porteur inférieur (341). 5 7. Installation selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisée en ce que le module ensacheur (3) et le module aspirateur (4) sont portés par un même châssis (42). 8. Installation selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisée en ce que le module ensacheur (3) comprenant un processeur et un 10 programme d'ordinateur, lequel programme d'ordinateur comprend : - des moyens de code de programme pour détecter, via les moyens de mesure (33), une quantité cible de ladite couche de surface rabotée présente dans ledit module aspirateur (4) et/ou dans ledit module ensacheur (3), - des moyens de code de programme pour effectuer, lorsque ladite 15 quantité cible est détectée, successivement : - une mise à l'arrêt du module raboteur (2) et du module aspirateur (4), - le cas échéant, l'actionnement de moyens de mise en vibration (45) du module aspirateur (4), pour favoriser l'évacuation de la couche de surface rabotée, - un actionnement des moyens de torsion (34), pour torsionner la portion 20 (A) du tronçon tubulaire (T) située entre l'organe tubulaire (311) et ladite couche de surface rabotée présente dans le tronçon tubulaire (T) déroulé, - le cas échéant, un actionnement de moyens (50) pour l'agencement de la portion en torsion (A) par rapport aux moyens de verrouillage (35) et aux moyens de coupe (36), 25 - un actionnement des moyens de verrouillage (35), pour rapporter ledit au moins un organe de maintien en torsion (C) sur ladite portion en torsion (A), - un actionnement des moyens de coupe (36), pour diviser en deux ladite portion en torsion (A) de sorte à former une extrémité supérieure (T2) dudit sac (T) présent dans l'espace de réception (E) et une extrémité inférieure (T1) du sac (T) 30 suivant, - un actionnement des moyens d'éjection (37), pour éjecter ledit sac (T) hors dudit module ensacheur (3), - un actionnement des moyens de locomotion (38), pour le déplacement motorisé dudit module ensacheur (3), 3049937 25 lorsque ledit programme d'ordinateur est exécuté par ledit processeur. 9. Installation selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisée en ce que le module raboteur (2) comporte une partie opérative (21) associée à une partie commande (22), laquelle partie opérative (21) comprend : 5 - des moyens de rabotage (23), pour le rabotage de la couche de surface à raboter, - des moyens (24) pour la manoeuvre en hauteur desdits moyens de rabotage (23), - des moyens de locomotion (25), pour le déplacement motorisé dudit 10 module raboteur (2), et en ce que ladite partie commande (22) comprend un processeur et un programme d'ordinateur, lequel programme d'ordinateur comprend : - des moyens de code de programme pour le pilotage des moyens de locomotion (25), de sorte à obtenir un déplacement automatique dudit module 15 raboteur (2) dans ledit milieu confiné, et - des moyens de code de programme pour piloter les moyens de manoeuvre en hauteur (24) des moyens de rabotage (23), lorsque ledit programme d'ordinateur est exécuté par ledit processeur. 10. Dispositif aspirateur / ensacheur, comprenant : 20 - un module aspirateur (4), raccordé à un module ensacheur (3), pour générer un flux d'air adapté à entrainer un produit à conditionner en sacs (T), - un module ensacheur (3) comprend un organe tubulaire (31) délimitant un orifice traversant (311) comportant deux ouvertures : une ouverture amont (3111), raccordée à une bouche de sortie (413) dudit module aspirateur (4), et une 25 ouverture aval (3112), sur laquelle est destiné à être rapporté ledit manchon plastique (P) dont un tronçon tubulaire (T) est destiné à être déroulé dans un espace de réception (E) du module ensacheur (3) et à être fermé à l'une desdites extrémités (T1) pour former le sac (T) à remplir, caractérisé en ce que ledit module ensacheur (3) comprend une partie 30 opérative (32) qui est pilotée par une partie commande et qui comporte : - des moyens de mesure (33), adaptés à mesurer la quantité du produit à conditionner en sacs (T) qui est transférée dans ledit module aspirateur (4) et/ou dans ledit module ensacheur (3), - des moyens de torsion (34), adaptés à torsionner une portion (A) du 3049937 26 tronçon tubulaire (T) déroulé dans l'espace de réception (E), ladite portion en torsion (A) étant destinée à s'étendre entre ledit organe tubulaire (31) et le produit à conditionner en sacs (T) présent dans le tronçon tubulaire (T) déroulé, - des moyens de verrouillage (35), adaptés à rapporter ledit au moins un 5 organe de maintien en torsion (C) sur ladite portion en torsion (A), - des moyens de coupe (36), adaptés à diviser en deux ladite portion en torsion (A) de sorte à former une extrémité supérieure (T2) dudit sac (T) présent dans ledit espace de réception (E) et une extrémité inférieure (T1) du sac (T) suivant, 10 - des moyens d'éjection (37), adaptés à éjecter ledit sac (T) hors dudit module ensacheur (3), une fois rempli et fermé, et - des moyens de locomotion (38), adaptés à provoquer le déplacement motorisé dudit module ensacheur (3). 11. Procédé pour le rabotage d'une couche de surface recouvrant un 15 support (S) et le conditionnement de la couche de surface rabotée, dans un milieu confiné (M), par la mise en oeuvre d'une installation de traitement (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, lequel procédé comprend alternativement : a) une phase de rabotage, au cours de laquelle : - la couche de surface est rabotée par le module raboteur (2), et 20 - la couche de surface rabotée est transférée jusqu'au module ensacheur (3), par le biais du module aspirateur (4), b) lorsqu'une quantité cible de la couche de surface rabotée est collectée, une phase de conditionnement de la couche de surface rabotée dans un sac (T), comprenant : 25 - un arrêt dudit module raboteur (2) et dudit module aspirateur (4), - une torsion d'une portion (A) du tronçon tubulaire (T) déroulé dans l'espace de réception (E), ladite portion en torsion (A) s'étend entre l'organe tubulaire (31) et la couche de surface rabotée rapportée dans ledit tronçon tubulaire (T), 30 - un verrouillage de ladite portion en torsion (A), par le biais d'au moins organe de maintien en torsion (C) rapporté sur ladite portion en torsion (A), - une coupe de ladite portion en torsion (A), pour diviser en deux ladite portion en torsion (A) de sorte à former une extrémité supérieure (T2) dudit sac (T) présent dans l'espace de réception (E) et une extrémité inférieure (T1) du sac (T) 3049937 27 suivant, - une éjection dudit sac (T) hors dudit module ensacheur (3), une fois rempli et fermé, et - un déplacement dudit module ensacheur (3). 5