Brevet FR3056135A1 — publié le 20180323

PREHENSION D'OBJET La présente invention relève du domaine des équipements pour la préhension d'objet plat, et a pour objet, d'une part, un dispositif de préhension et, d'autre part, une tête de préhension comprenant plusieurs tels dispositifs. Dans ce domaine, il est nécessaire de saisir des objets le long d'une surface plane qu'ils présentent. De tels objets peuvent être, par exemple, des feuilles cartonnées, des boîtes ayant au moins un côté plat, etc. On utilise de façon classique une solution de préhension à partir d'au moins une ventouse d'aspiration. Ladite au moins une ventouse présente une lèvre qui vient se plaquer contre la surface plane. Dans les cas où l'objet est grand et/ou lourd, on prévoit bien entendu plusieurs ventouses, écartées les unes des autres pour couvrir au moins une partie significative de la surface plane de l'objet. Ce genre de dispositif est en particulier nécessaire pour des 15 machines d'encaissage ou de formage de caisse carton à partir d'une feuille plane, et ce pour traiter des objets plans ou volumiques. Ainsi, dans ce domaine, FR2617078 décrit par exemple un outillage avec une batterie de ventouses réparties pour saisir un produit volumique le long de deux surfaces planes perpendiculaires. 20 EP331325 décrit un principe de bras rotatif, sur lequel sont montées des ventouses destinées à venir coopérer avec un objet tel que feuille cartonnée, pour le saisir. W094/17989 décrit un mécanisme de préhension semblable, avec des ventouses, pour traiter des feuilles cartonnées l'une après l'autre. 25 Enfin, le document EP2084069 décrit par exemple un bras extracteur qui est muni de ventouses et de deux circuits qui alimentent les ventouses, lesquels circuits sont respectivement connectés à chaque extrémité du bras et ils sont, en plus, munis de moyens pour être actifs ensemble ou séparément. Ces moyens permettent la sélection et la mise en 30 oeuvre d'un maximum de ventouses pour l'opération d'extraction de chaque découpe, et, d'autre part, permettent d'isoler les circuits l'un par rapport à l'autre afin de permettre la désactivation de la ou des ventouses non utilisées. 3056135 - 2 - Dans ce genre d'équipement industriel, il existe la nécessité de pouvoir traiter des produits de différentes tailles, chacune correspondant à un lot de production. La tête de préhension doit alors être adaptée à différentes tailles de produit. Pour être capable de traiter des produits sur 5 une grande superficie, elle est alors pourvue de plusieurs tels dispositifs répartis sur la surface. Cependant, les ventouses prévues pour de grandes superficies mais non utilisées lors du traitement de produits plus petits peuvent se révéler gênantes. En effet, lorsque la ventouse est en prise avec la surface de l'objet à saisir, celle-ci est une ventouse active. Dans ce cas, 10 elle se contracte légèrement et devient plus courte. Dans le cas contraire, la ventouse inactive, qui ne saisit pas d'objet car positionnée trop loin, est plus longue qu'une ventouse active puisqu'elle ne subit pas la même mise au vide. Cette différence de longueur entre les ventouses actives et la ventouse inactive peut poser un problème pour la bonne préhension de la découpe, notamment en repoussant une partie de l'objet saisi lorsque seule une partie de sa lèvre touche l'objet, cette dernière n'étant alors pas alignée avec la lèvre des autres ventouses, alors que la surface de l'objet est plane. Changer l' outillage de préhension à chaque dimension de produit nuit bien sûr à la versatilité de l'appareil. D'un autre côté, retirer les ventouses inutiles et gênantes une à une représente un temps de manoeuvre conséquent pour un opérateur, à répéter éventuellement à chaque changement de format. L'invention vise ainsi à proposer une solution pour ajuster facilement la tête de préhension aux dimensions du produit à saisir par 25 ventouses, en particulier pour éviter la gêne créée par les ventouses non utilisées. Pour ce faire, l'invention propose des supports rétractables de ventouse. En position rétractée, la ventouse concernée est alors en retrait par rapport au plan de contact entre le produit et les ventouses actives. 30 L'invention a ainsi pour objet un dispositif de préhension comprenant un support et une ventouse fixée audit support, la ventouse pouvant être mise en communication avec une source de vide pour retenir un produit. Selon l'invention, le support comprend une première partie et 35 une deuxième partie mobiles l'une par rapport à l'autre entre une position, dite position de préhension, dans laquelle la ventouse est destinée à saisir un produit, et une position dite position de repos, la première partie 3056135 - 3 - comprenant un premier conduit pour communiquer avec la source de vide et la seconde partie comprenant un second conduit communiquant avec la ventouse, le premier conduit et le second conduit étant, en position de préhension, reliés pour mettre en communication la ventouse avec la source 5 de vide. Cela permet une fonction d'escamotage, et donc d'éviter que la ventouse non obturée gêne le produit autrement saisi par les autres ventouses. Le passage de la position de préhension à la position de repos se fait par exemple par translation axiale ou encore en coudant ou pliant le 10 support. Préférablement, en position de repos, la ventouse est escamotée et ne peut alors pas saisir un produit, alors que la tête de préhension dans laquelle elle se trouve est positionnée de sorte qu'au moins une autre ventouse, dont le dispositif est en position de préhension, peut, quant à elle, saisir le produit. 15 La communication entre le support et la source de vide se fait notamment au travers du support, ce dernier présentant des canalisations à cet effet, la communication se faisant alternativement avec une tuyauterie externe au support d'ancrage. Avantageusement, le dispositif permet ainsi un escamotage de la ventouse, et évite ainsi que la ventouse non obturée ne 20 gêne le produit à saisir. Selon une caractéristique additionnelle possible, en position de repos, le premier conduit est obturé par la seconde partie, de sorte que placer le dispositif de préhension en position de repos stoppe l'aspiration de la ventouse concernée. Ainsi, le dispositif est ergonomique et simple d'utilisation car il n'y a qu'un seul mouvement d'escamotage pour permettre d'éviter la gêne de la ventouse non obturée lors de la saisie du produit et de stopper l'écoulement au vide. Ce dispositif offre également un encombrement mécanique réduit. Selon une autre caractéristique additionnelle possible, le dispositif s'étend principalement le long d'un axe, dit axe principal, le long duquel la première partie et la seconde partie sont mobiles l'une par rapport à l'autre au moins en translation. L'escamotage linéaire du dispositif permet d'avoir un encombrement réduit qui laisse assez d'espace pour l'utilisation d'une plaque à trous pour référencer le produit saisi, dont chaque trou sert à faire passer une ventouse en fonctionnement. Un escamotage perpendiculaire à cette plaque à trou permet en effet de conserver une surface projetée faible dans toute position du dispositif de préhension, et 3056135 - 4 - donc de ne pas trop amputer la plaque à trou par des trous de passages de grande section. Selon une autre caractéristique additionnelle possible, la première partie et la deuxième partie ont une coopération hélicoïdale pour 5 qu'une rotation autour de l'axe principal corresponde à la translation le long dudit axe. Ainsi, le dispositif est ergonomique et permet d'utiliser une solution de verrouillage simple qui évite un encombrement important. Selon une autre caractéristique additionnelle possible, le support comprend un guidage pour diriger le mouvement relatif entre la 10 première partie et la seconde partie. Selon une autre caractéristique additionnelle possible, le guidage présente au moins un ensemble qui comprend, d'une part, une lumière sur l'une des parties, et d'autre part, un pion circulant dans ladite lumière, la lumière étant notamment aménagée dans le corps de la première 15 partie et le pion qui y circule étant rattaché à la seconde partie. Grâce à cela, le guidage utilise directement les éléments structurels du support du dispositif. Selon une autre caractéristique additionnelle possible, le guidage comprend une bague périphérique, entourant la première partie et à 20 laquelle le au moins un pion est fixé, la bague étant alors préférablement assujettie au mouvement de la seconde partie et recouvrant notamment la au moins une lumière. Cela contribue à l'hygiène de l'ensemble, car la bague périphérique permet alors d'empêcher l'introduction d'éléments indésirables tels que de la poussière, dans le support. 25 Selon une autre caractéristique additionnelle possible, le dispositif comprend un actionneur contrôlé pour générer le mouvement relatif entre la première partie et la seconde partie. Ainsi, l'actionneur contrôlé permet au dispositif d'être autonome et de faciliter le changement de réglage. 30 Selon une autre caractéristique additionnelle possible, l'actionneur comprend le premier conduit et le deuxième conduit, le dispositif comprenant en outre un moyen d'obturation de la ventouse dont la mise en oeuvre fait passer le dispositif de la position de préhension à la position de repos sous l'effet de la source de vide, ce qui permet de 35 simplifier la conception de l'actionneur. Selon une autre caractéristique additionnelle possible, la deuxième partie forme une partie d'ancrage du dispositif et sert à sa fixation 3056135 - 5 - à un châssis d'une tête de préhension, la première partie, à laquelle la ventouse est attachée, circulant dans la deuxième partie avec un mouvement hélicoïdal axial de sorte à modifier la longueur du dispositif, la connexion à la source de vide se faisant par la première et la deuxième partie et étant 5 interrompue par obturation lorsque le dispositif est en position escamotée. L'invention a aussi pour objet une tête de préhension comprenant au moins deux dispositifs de préhension à ventouse tels que décrits, montés sur un châssis commun. Selon une caractéristique additionnelle possible, la tête 10 comprend, en outre, une plaque plane reliée au châssis et définissant un plan de référence contre lequel vient le produit saisi par la ventouse d'au moins un dispositif en position de préhension, ladite plaque, ou plaque à trous, présentant une pluralité d'orifices à travers lesquels, à chaque fois, un dispositif en position de préhension arrive au contact d'un produit contre le 15 plan de référence, et étant positionnée de sorte que la ventouse d'un autre dispositif en position de repos n'atteigne alors pas le plan de référence mais reste en retrait, sans couper ledit plan. L'utilisation du dispositif de préhension selon l'invention permet une conception simple de la tête de préhension, cette dernière 20 restant versatile et adaptable facilement à de nombreux formats. De plus, la position de travail est stable car la position de la ventouse est la même pendant plusieurs cycles d'affilée. C'est un réglage en fonction du produit à traiter, et non un montage dynamique. L'invention sera mieux comprise grâce à la description ci-25 dessous, qui se base sur des modes de réalisations possibles, expliqués de façon illustrative et nullement limitative, en référence aux figures annexées, dans lesquelles : - les figures 1 et 2 représentent des vues schématiques partielles selon un mode de réalisation respectivement dans une position de 30 préhension et dans une position de repos ; - les figures 3 et 4 représentent des vues schématiques partielles selon un autre mode de réalisation respectivement dans une position de travail, et dans une position de repos ; - la figure 5 représente une vue schématique du pion de 35 manipulation du dispositif de préhension à ventouse contribuant à mettre ce dernier, soit dans une position de préhension, soit dans une position de repos ; 3056135 - 6 - - la figure 6a représente une vue schématique d'une tête de préhension avec un objet mal saisi, et la figure 6b représente une vue schématique d'une tête de préhension selon l'invention, évitant ce problème, c'est-à-dire avec une ventouse en position de repos. 5 Dans le mode de réalisation illustré aux figures 1 et 2, le dispositif 1 de préhension est un dispositif d'aspiration qui présente une forme allongée le long d'un axe de symétrie. A ses extrémités, le long de cet axe de symétrie, le dispositif 1 d'aspiration présente des connecteurs 12. Un connecteur est disposé à une extrémité du dispositif 1 d'aspiration, alors 10 que l'autre connecteur 12 se trouve à l'autre extrémité du dispositif 1 d'aspiration. Ces connecteurs 12 servent à l'engagement mécanique d'équipements pour la circulation de fluides aérauliques, pour permettre le fonctionnement d'une ventouse par aspiration. Typiquement, ces connecteurs 12 présentent ainsi un filetage ou taraudage normalisé plus 15 connu sous le nom de connecteur gaz. Ainsi, l'un des connecteurs 12 sert à la connexion du dispositif 1 d'aspiration à un moyen de création de dépression, ou source de vide, alors que l'autre connecteur 12 sert à la fixation d'une ventouse 3. Cette ventouse est préférablement réalisée en matière élastomère plastique et peut 20 donc être de dimension légèrement variable. En effet, lorsque la ventouse est plaquée contre un objet que le dispositif 1 d'aspiration doit saisir, la dépressurisation alimentée par l'autre connecteur 12 amène à une contraction de la ventouse montée dans le connecteur 12 opposé. Le dispositif 1 d'aspiration comprend ainsi deux modules 25 enfilés l'un dans l'autre et donc alignés dans l'axe de symétrie l'un après l'autre. En partie centrale du dispositif 1 d'aspiration, l'un des deux modules, dit module 4 extérieur, se trouve autour de l'autre module alors appelé module 7 intérieur. Chaque module 7, 4 porte l'un des deux connecteurs 12. Les modules 7, 4 ont chacun une extrémité pourvue d'un de 30 ces connecteurs 12, l'autre extrémité arrivant au niveau de l'autre module. Chacun des deux modules 7, 4 présente une forme de corps creux et a donc une cavité intérieure avec laquelle communique le connecteur 12 et qui présente des tronçons ou sections successifs. Les modules sont autrement nommés une première partie 4 et une seconde partie 7. On notera que le 35 connecteur 12 peut prendre essentiellement la forme d'un trou de dimension normalisée avec un taraudage lui aussi normalisé pour le montage d'une tuyauterie correspondante. 3056135 - 7 - L'extrémité du module 7 intérieur, qui se trouve à l'opposé de l'extrémité dudit module qui porte le connecteur 12, est pourvue d'au moins une zone de passage 13, aussi appelée dans la description ci-dessous, alésage, qui permet de mettre en communication la cavité intérieure du 5 module 7 intérieur avec l'environnement. Ainsi, lorsque le module 7 intérieur est logé au coeur de la cavité du module 4 extérieur, la zone de passage 13 du module 7 intérieur permet de mettre en communication le fluide de la cavité du module 7 intérieur avec la cavité du module 4 extérieur, et ainsi de suite jusqu'à la source de vide, ou dépression. 10 Préférablement, des joints sont prévus afin de garantir une bonne étanchéité du montage du module intérieur 7 dans le module extérieur 4. Le dispositif 1 d'aspiration permet ainsi de transmettre la pression générée par le système d'aspiration ou source de vide au niveau d'un des connecteurs 12 à l'autre connecteur 12, et ce à travers les deux 15 cavités successives, respectivement celle du module 7 intérieur et celle du module 4 extérieur, en passant par la zone de passage 13. Le dispositif 1 d'aspiration forme ainsi une solution de montage mécanique de la ventouse mentionnée plus haut ainsi qu'une solution de transmission de la pression aéraulique jusqu'à la ventouse. 20 Comme il a déjà été souligné plus haut, la ventouse élastique peut être préférablement du type ventouse amovible, et donc interchangeable, montée par exemple par filetage dans l'un des connecteurs 12. Le dispositif 1 d'aspiration est donc de dimension variable le long de l'axe de symétrie puisque les deux modules 7, 4 alignés l'un à la suite de 25 l'autre le long de l'axe de symétrie sont mobiles l'un par rapport à l'autre notamment autour de cet axe. Ainsi, l'un des modules 7, 4 peut être fixé dans un bâti ou châssis 16, comme par exemple celui d'un bras ou outil manipulateur. L'autre module est mobile le long de l'axe de symétrie par rapport au module fixe, ce qui permet d'éloigner plus ou moins la ventouse 30 amovible du bâti dans lequel le dispositif 1 de préhension est ancré. Cet ancrage peut se faire directement par l'un des connecteurs 12 ou par une autre solution de fixation mécanique. Ainsi, le dispositif 1 de préhension une fois monté présente un module fixe par rapport au bâti dans lequel le dispositif 1 de préhension, ou encore dispositif d'aspiration, est monté, 35 alors que l'autre module est mobile par rapport à ce premier, dans l'axe de symétrie. 3056135 - 8 - Dans certains modes de réalisation, le module 7, 4 qui permet au dispositif 1 d'aspiration d'être fixé à son bâti forme le module 7 intérieur. Un tel mode de réalisation est par exemple schématisé aux figures 1 et 2. Dans d'autres modes de réalisation, le module servant à la fixation 5 du dispositif 1 d'aspiration, et qui est donc immobile par rapport à ce support, est à l'extérieur du module 7 intérieur. Les deux configurations sont donc possibles. En d'autres termes, dans le mode de réalisation illustré sur la figure 1, le dispositif 1 de préhension à ventouse 3 est dans une position de 10 préhension qui comprend un support 2, d'axe de symétrie longitudinal, qui est formé de deux parties 7 et 4 globalement tubulaires mobiles l'une par rapport à l'autre. Dans un second mode de réalisation illustré sur la figure 2, le dispositif 1 de préhension à ventouse est dans une position de repos. 15 La première partie 4 comprend un conduit 5 interne, coaxial à l'axe de symétrie, délimité par une paroi. Alternativement, le conduit 5 d'alimentation aéraulique peut se trouver à l'extérieur de la première partie 4, par exemple s'il s'agit d'un flexible ou tube, tuyau. Une extrémité axiale de cette première partie 4 prend la forme d'une ouverture débouchant sur 20 une ventouse 3. La ventouse 3 centrée par rapport à l'axe comprend une chambre 14 globalement tronconique. A l'extrémité axiale divergente de la chambre 14, la ventouse 3 présente une lèvre 15 périphérique servant à la préhension des objets lorsque celle-ci entre en contact avec une surface de 25 l'objet à saisir et à l'autre extrémité axiale convergente se présente un moyen de fixation tel qu'un montage vis écrou pour fixer la ventouse 3 à la première partie 4. La ventouse 3 est directement en communication avec la première partie 4. Selon les différents types d'objets à saisir, le changement de 30 ventouses est possible grâce au moyen de fixation attenant à la ventouse 3. Ce changement peut permettre d'adapter au mieux la ventouse à l'objet à saisir. La seconde partie 7, sensiblement tubulaire elle aussi, présente un conduit 6 interne, s'étendant longitudinalement par rapport à l'axe, et 35 délimité par une paroi. Alternativement, le conduit 6 peut se trouver à l'extérieur de la première partie 7 tel qu'un flexible. 3056135 - 9 - A l'extrémité axiale de la seconde partie 7 se trouve une première section du conduit 6, d'un diamètre inférieur au diamètre global du conduit 6 sur lequel vient se fixer un support de l'installation par des moyens de fixation tels qu'un montage vis écrou, et qui connecte la 5 première section du conduit 6 à une source de vide présente sur l'installation. L'autre extrémité axiale de la seconde partie 7 se trouve aux environs d'une plaque dans laquelle des alésages sont réalisés de part et d'autre de l'axe longitudinal. 10 Des moyens 19 d'étanchéité tels que des joints sont positionnés entre les parois, afin d'assurer l'étanchéité du dispositif et de prévenir toute fuite. La première partie 4 est mobile par rapport la seconde partie 7 par glissement des parois l'une par rapport à l'autre. 15 A l'intérieur de la paroi se présente au moins un pion 10 de positionnement qui est solidaire et qui coulisse à l'intérieur d'une rainure ou lumière 9, se trouvant sur l'extérieur de la paroi afin de guider la première partie 4 par rapport à la seconde partie 7. En position de préhension comme représenté à la figure 1, la 20 source de vide génère une aspiration qui passe par la première section du conduit 6, puis communique avec le conduit 5 et la ventouse 3 afin de pouvoir saisir un objet. En position de repos, comme représenté sur la figure 2, l'extrémité axiale de cette première partie 4 où se trouve l'ouverture 25 débouchant sur la ventouse 3 est obturée par le second conduit 6. Afin d'assurer l'étanchéité entre la première partie 4 et la seconde partie 7, des moyens 19 d'étanchéité tels que des joints sont positionnés au niveau de l'ouverture débouchant sur la ventouse 3. Ainsi, dans certains modes de réalisation, le module 4 extérieur 30 est mobile et entoure partiellement le module 7 intérieur fixé dans le support d'ancrage du dispositif 1 d'aspiration. Dans d'autres modes de réalisation, le module 7 intérieur est mobile, porte à son extrémité la ventouse 3 amovible et évolue le long de l'axe de symétrie au coeur du module 4 extérieur qui, lui, est fixé au châssis qui sert d'ancrage au 35 dispositif 1 de préhension et est donc normalement immobile dans la tête de préhension. 3056135 - 10 - Le deuxième mode de réalisation illustré à la figure 3 décrit un dispositif 1 de préhension à ventouse dans une position de préhension qui comprend un support 2, d'axe longitudinal, qui est formé d'une première partie 4 et d'une seconde partie 7 globalement tubulaires mobiles l'une par 5 rapport à l'autre. Dans le mode de réalisation illustré sur la figure 4, le dispositif 1 de préhension à ventouse est dans une position de repos. La première partie 4 comprend un conduit 5 interne, d'axe longitudinal, délimité par une paroi, parallèle à l'axe. A une extrémité 10 axiale de cette première partie 4 se présente une ouverture qui débouche sur une ventouse 3 et l'autre extrémité axiale de cette première partie est fermée. Sur cette extrémité, des alésages 13 sont percés sur la paroi communiquant avec l'intérieur du conduit 5 interne. Un tronçon s'étend en saillie radialement par rapport à la paroi et se situe entre le milieu de la 15 première partie 4 et les alésages 13. La ventouse 3, centrée par rapport à l'axe longitudinal, se compose d'une chambre 14 globalement tronconique. A une extrémité axiale divergente se présente une lèvre 15 périphérique servant à la préhension des objets lorsque celle-ci entre en contact avec l'objet à saisir 20 et à l'autre extrémité axiale convergente se présente un moyen de fixation tel qu'un montage vis écrou pour fixer la ventouse 3 à la première partie 4. La seconde partie 7 comprend un conduit 6 ayant quatre sections de diamètres différents, mais ayant le même axe longitudinal, et est ouverte à chaque extrémité du conduit 6. 25 A une extrémité axiale de la seconde partie 7 se trouve une première section de conduit 6 qui vient se fixer au support de l'installation par des moyens de fixation tels qu'un montage vis écrou, et qui connectent la première section du conduit 6 à une source de vide présente sur l'installation. 30 Une seconde section du conduit 6 adjacente à la première section du conduit 6, a un diamètre supérieur à cette même section et a un diamètre identique au diamètre de la première partie 4. Une troisième section du conduit 6 adjacente à la seconde section a un diamètre supérieur à cette même section et a un diamètre 35 sensiblement identique au diamètre du tronçon qui s'étend radialement en saillie par rapport à la paroi de la première partie 4. 3056135 - 11 - A une autre extrémité axiale de la seconde partie se trouve une quatrième section, adjacente à la troisième section et d'un diamètre sensiblement identique au diamètre de la première partie 4. La première partie 4 est mobile par rapport la seconde partie 7 5 au niveau de la paroi définie par la quatrième section par un mouvement de coulissement. La longueur du coulissement de la première partie 4 par rapport à la seconde partie 7 se définit par la longueur de la troisième section, suivant l'axe. En effet, le tronçon s'étend radialement en saillie par rapport à la paroi de la première partie 4 et sert de butée de positionnement 10 entre la première partie 4 et la seconde partie 7. Dans le reste de la description, le tronçon s'appellera aussi butée. Cette butée se déplace entre les deux extrémités axiales de la troisième section du conduit 6 qui sont définies par des parois radiales des sections et adjacentes et qui ont un diamètre inférieur à la troisième section. 15 La longueur du coulissement définit deux positions : une position de préhension comme cela peut se voir sur la figure 3, c'est-à-dire, la position étendue de la ventouse, et une position de repos comme cela peut se voir sur la figure 4, c'est-à-dire, une position rétractée. En position de préhension, la butée de positionnement de la 20 première partie 4 vient en contact de la paroi radiale de la quatrième section et contre des moyens 19 d'étanchéités tels que des joints. Les moyens 19 d'étanchéités se trouvent soit sur la paroi radiale de la quatrième section, soit sur la butée. Dans cette position de préhension, la source de vide génère une 25 aspiration qui passe par les première deuxième et troisième sections du conduit 6, puis, par au moins un alésage 13 se trouvant sur la première partie 4 communiquant avec le conduit 5 et la ventouse 3 afin de pouvoir saisir un objet. En position de repos, la butée de positionnement de la première 30 partie 4 vient en contact de la paroi radiale de la deuxième section et l'extrémité de la première partie 4, fermée, vient se loger dans la deuxième section du conduit 6 où se trouvent des moyens 19 d'étanchéité tels que des joints, et vient ici également obturer la première section du conduit 6 et donc l'aspiration. 35 Le mouvement relatif des deux modules repose préférablement sur au moins un ensemble de guidage 8 comprenant une rainure de guidage et un pion évoluant dans ladite rainure ou lumière. Ainsi, comme le 3056135 - 12 - montrent par exemple les figures 1 et 2, le module 7 intérieur peut être muni à sa périphérie d'au moins un pion 10 qui traverse la paroi du module 4 extérieur qui entoure le module 7 intérieur, et ce à travers ladite lumière 9. Cette lumière s'étend au moins le long de l'axe de symétrie, afin de 5 permettre, grâce à la circulation du pion 10 dans la lumière 9, un déplacement du module 7 intérieur au sein du module 4 extérieur le long de l'axe de symétrie. Différentes formes géométriques de la lumière 9 sont envisageables, comme par exemple une rainure de forme hélicoïdale. Dans le mode réalisation illustré à la figure 1, c'est le module 10 extérieur qui présente des pions 10 orientés depuis la paroi du module 4 extérieur en direction de l'axe de symétrie, et qui viennent circuler dans une lumière, débouchant ou non, prévue sur la paroi du module 7 intérieur. Bien entendu, le pion 10 peut dans chacune des configurations être prévu sur le module 7 intérieur avec la lumière 9 sur le module extérieur, ou à l'inverse, 15 le pion 10 sur le module 4 extérieur et la lumière sur le module 7 intérieur. Le dispositif 1 d'aspiration est donc de dimension ajustable entre deux extrêmes qui permettent un escamotage de la ventouse amovible à des fins de réglage en cas de changement de format. Dans la position escamotée, on peut envisager que la communication aéraulique entre les 20 deux connecteurs 12 opposés soit fermée. Comme le montrent les figures annexées, le module 7 intérieur peut, dans la position rétractée, toucher l'orifice dans lequel débouche le connecteur 12 dudit module au sein de sa cavité. On peut envisager que la lumière 9 qui guide le pion 10 soit munie d'un méplat à ses extrémités, c'est-à-dire d'une forme qui ne s'étend pas le 25 long de l'axe de symétrie, ce qui permet de retenir le module mobile le long de l'axe de symétrie. Dans certains modes de réalisation, la lumière 9 peut aussi prendre la forme d'un L qui s'étend sur la paroi cylindrique de l'un ou l'autre module. La branche du L qui s'étend le long de l'axe de symétrie 30 permet le mouvement relatif des modules pour ajuster la longueur du dispositif 1 d'aspiration. La branche de la forme L perpendiculaire permet quant à elle de retenir en position le module mobile. On peut alors envisager par exemple que la lumière 9 soit munie d'un tel méplat uniquement pour la position du dispositif 35 d'aspiration dans laquelle sa longueur est la plus grande. Dès lors que le pion 10 est dégagé de ce méplat et arrive dans la partie de la lumière 9 qui est longitudinale, dans l'axe de symétrie, l'aspiration transmise à travers le 3056135 - 13 - connecteur 12 du module fixe peut attirer, jusqu'à la position escamotée, le module qui est mobile, qu'il s'agisse du module 7 intérieur ou du module 4 extérieur. Comparativement, une telle solution ne nécessite alors pas que 5 l'opérateur lui-même modifie la longueur du dispositif 1 d'aspiration puisque ce raccourcissement est provoqué directement par l'aspiration pneumatique. Dans les cas où la communication aéraulique entre les deux connecteurs 12 est bouchée et lorsque les dispositifs 1 d'aspiration se trouvent dans leur position escamotée, on comprend que le dispositif 1 10 d'aspiration, avec sa fonction d'ajustement en longueur le long de l'axe de symétrie, permet non seulement de rétracter la ventouse amovible ou de la positionner au bon endroit mais aussi de stopper la circulation aéraulique. Le dispositif 1 d'aspiration présente préférablement une forme essentiellement de symétrie de rotation autour de l'axe de symétrie. Ainsi, 15 le module 7 intérieur et le module 4 extérieur sont de section circulaire avec chacun une base circulaire à partir de laquelle s'étend une forme de tube creux. Mettre le dispositif 1 d'aspiration en position escamotée permet ainsi dans certaines configurations, non seulement d'éviter que la ventouse 20 amovible non concernée perturbe la saisie, mais aussi de stopper la transmission de pression et donc une mise à l'échappement par une ventouse non obturée. Préférablement, le dispositif 1 d'aspiration qui vient d'être décrit est monté dans un bras ou tête de préhension qui permet de saisir à 25 l'unité, et ce de façon successive, des produits du type feuille plane cartonnée ou encore boîte avec des portions planes. On comprend que le dispositif de préhension est ajusté en position en fonction du lot en cours et est stabilisé en position jusqu'au prochain lot nécessitant un changement de position. 30 Un tel bras manipulateur ou tête de préhension présente alors plusieurs dispositifs 1 d'aspiration au bout desquels à chaque fois est montée une ventouse. Ce bras manipulateur déplace le produit après l'avoir saisi à l'aide de chacune des ventouses. On comprend ainsi que lorsque le produit traité présente une surface frontale plus petite que l'arrangement de 35 la pluralité de dispositifs 1 d'aspiration, la au moins une ventouse non utilisée peut gêner la préhension. Ainsi, ce bras manipulateur est pourvu d'au moins un dispositif 1 d'aspiration tel que décrit avec une fonction 3056135 - 14 - d'escamotage et donc de réduction de sa longueur le long de l'axe de symétrie et préférablement un tel bras manipulateur comprend uniquement de tels dispositifs 1 d'aspiration. Grâce à l'invention, il est donc facile d'ajuster la surface effective du bras manipulateur en fonction de la taille 5 des produits à saisir. Il suffit alors d'ajuster la longueur du au moins un dispositif 1 d'aspiration non utilisé, c'est-à-dire de l'escamoter, au besoin. Dans des cas particuliers, le module 7 intérieur forme le module mobile, il peut être envisagé que le au moins un pion 10 s'étende depuis ledit module 7 intérieur, traverse la paroi du module 4 extérieur à 10 travers la lumière 9 dont ledit module extérieur est pourvu pour que ledit pion 10 soit accessible par un opérateur depuis l'extérieur du dispositif 1 d'aspiration. La manipulation du dispositif 1 d'aspiration, et donc la modification de sa longueur, se fait en entraînant en translation le long de l'axe de symétrie, éventuellement à l'aide du au moins un pion 10, le 15 module mobile, c'est-à-dire soit le module 7 intérieur soit le module 4 extérieur. Dans le cas où le pion 10 traverse le module 4 extérieur, on comprend que ledit module 4 extérieur présente une lumière 9 à sa périphérie, ladite lumière pouvant donner accès à la cavité intérieure du 20 module 4 extérieur. Il est donc préférable de pouvoir éviter que des éléments extérieurs du type poussière passent à travers la lumière de guidage. Pour cette raison, ainsi que pour des raisons d'ergonomie, le dispositif 1 d'aspiration peut être muni d'une bague 11 en forme de douille ou tube creux qui entoure le module 4 extérieur pour couvrir la lumière 9 et 25 entraîner le pion 10 qui s'ancre à la fois dans la bague 11 et dans le module 7 intérieur circulant dans le module 4 extérieur. Le recours à une lumière 9 de forme hélicoïdale permet de façon ergonomique pour un utilisateur d'exercer sur la partie mobile du dispositif d'aspiration, que ce soit le module 4 extérieur ou une bague 11 30 reliée au module 7 intérieur par un au moins pion 10, un mouvement hélicoïdal autour de l'axe de symétrie, c'est-à-dire un mouvement de rotation transformé grâce à la lumière hélicoïdale 9 en mouvement de translation le long de l'axe de symétrie, ce qui s'accompagne par une modification de la longueur du dispositif 1 d'aspiration et donc, comme 35 souhaité, un escamotage de la ventouse amovible. Comme illustré sur la figure 5, pour réaliser le guidage, un pion 10 de positionnement traverse une lumière 9 qui se situe dans la seconde 3056135 - 15 - partie 7 et qui se fixe à la butée de la première partie 4. Le mouvement de ce pion 10 par rapport à la lumière définit la position de préhension ou la position de repos de la ventouse 3. Une partie longitudinale de la lumière 9 est parallèle à l'axe. Celle-ci correspond à la longueur de coulissement de la 5 première partie 4 par rapport la seconde partie, et le passage entre les deux positions. Des méplats transversaux situés aux extrémités de la partie longitudinale définissant la position de préhension d'un côté et la position de repos de l'autre. Comme illustré sur les figures 6a et 6b, une tête de préhension 10 18 comprend un châssis sur lequel sont fixés plusieurs dispositifs 1 de préhension à ventouse 3 présentant chacune une lèvre pour saisir des objets tel que des découpes de caisses de carton. Le nombre de dispositif 1 de préhension est fonction de la dimension et de la rigidité de l'objet à saisir. Par défaut, le nombre de 15 dispositif 1 de préhension est en adéquation avec l'objet à saisir le plus grand de toute la gamme de formats à traiter. Parallèle au bras ou châssis se trouve une plaque munie d'orifices 17 au travers desquels passent les ventouses munies des lèvres. Cette plaque définit un plan de référence pour la saisie de l'objet. D'un coté 20 de ce plan de référence est positionné l'objet à saisir et de l'autre côté se trouve le dispositif 1 de préhension. La lèvre de la ventouse 3 définit un plan de saisie de l'objet. Pour qu'une saisie soit efficace, la lèvre de la ventouse doit être totalement recouverte par la surface de l'objet. 25 Lors de la mise en communication de la source de vide et de la ventouse, une différence de pression se crée entre l'intérieur de la ventouse et le milieu extérieur. C'est grâce à ce phénomène de dépression que l'objet est saisi. Dans le cas contraire, si la surface de l'objet à saisir ne recouvre pas totalement la lèvre de la ventouse, la différence de pression ne peut pas 30 s'établir et donc la saisie de l'objet ne peut pas être réalisée par cette ventouse. Dans le cas représenté à la figure 6a, qui représente des dispositifs tous en position de préhension, l'objet à saisir est une découpe en carton. La longueur de cette découpe est inférieure à la longueur requise 35 pour recouvrir toutes les ventouses et notamment la dernière. Par conséquent, l'une des extrémités de cette découpe n'est pas saisie par la ventouse. Celle-ci est considérée comme une ventouse inutile. 3056135 - 16 - Lorsque la ventouse est en prise avec la surface de l'objet à saisir, celle-ci est considérée comme une ventouse active. Dans ce cas, elle se contracte et devient plus courte. Dans le cas contraire, la ventouse inutile qui ne saisit pas 5 d'objet est plus longue qu'une ventouse active. Cette différence de longueur entre les ventouses actives et la ventouse inutile peut poser un problème pour la bonne préhension de la découpe notamment en repoussant la découpe au-delà du plan de référence défini par la plaque, comme le montre la figure 6a. 10 Dans le cas représenté à la figure 6b, le dispositif 1 de préhension dont la ventouse est inutile est mis dans une position de repos afin que le plan de saisie se trouve derrière le plan de référence de l'objet pour que la ventouse inutile ne gêne pas la préhension de la découpe. Bien que la description ci-dessus se base sur des modes de 15 réalisations particuliers, elle n'est nullement limitative de la portée de l'invention, et des modifications peuvent être apportées, notamment par substitution d'équivalents techniques ou par combinaison différente de tout ou partie des caractéristiques développées ci-dessus. REVENDICATIONS1. Dispositif (1) de préhension comprenant un support (2) et une ventouse (3) fixée audit support (2), la ventouse (3) pouvant être mise en communication avec une source de vide pour retenir un produit, caractérisé en ce que le support (2) comprend une première partie (4) et une deuxième partie (7) mobiles l'une par rapport à l'autre entre une position, dite position de préhension, dans laquelle la ventouse (3) est destinée à saisir un produit, et une position dite position de repos, la première partie (4) comprenant un premier conduit (5) pour 10 communiquer avec la source de vide et la seconde partie (7) comprenant un second conduit (6) communiquant avec la ventouse (3), le premier conduit (5) et le second conduit (6) étant, en position de préhension, reliés pour mettre en communication la ventouse (3) avec la source de vide. 15 2. Dispositif selon la revendication 1 caractérisé en ce que en position de repos, le premier conduit (5) est obturé par la seconde partie (7), de sorte que placer le dispositif de préhension en position de repos stoppe l'aspiration de la ventouse (3) concernée. 3. Dispositif selon l'une des revendications 1 et 2 caractérisé en 20 ce que le dispositif s'étend principalement le long d'un axe, dit axe principal, le long duquel la première partie (4) et la seconde partie (7) sont mobiles l'une par rapport à l'autre au moins en translation. 4. Dispositif selon la revendication 3 caractérisé en ce que 25 la première partie (4) et la deuxième partie (7) ont une coopération hélicoïdale pour qu'une rotation autour de l'axe principal corresponde à la translation le long dudit axe. 5. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que 30 le support (2) comprend un guidage (8) pour diriger le mouvement relatif entre la première partie (4) et la seconde partie (7). 6. Dispositif selon la revendication 5 caractérisé en ce que le guidage (8) présente au moins un ensemble qui comprend, d'une part, une lumière (9) sur l'une des parties, et d'autre part, un pion 3056135 - 18 (10) circulant dans ladite lumière (9), la lumière étant aménagée dans le corps de la première partie (4) et le pion (10) qui y circule étant rattaché à la seconde partie (7). 7. Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que 5 le guidage (8) comprend une bague (11) périphérique, entourant la première partie (4) et à laquelle le au moins un pion (10) est fixé. 8. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 7 caractérisé en ce que il comprend un actionneur contrôlé pour générer le mouvement relatif entre la première partie (4) et la seconde partie (7). 9. Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que l'actionneur comprend le premier conduit (5) et le deuxième conduit (6), le dispositif comprenant en outre un moyen d'obturation de la 15 ventouse (3) dont la mise en oeuvre fait passer le dispositif de la position de préhension à la position de repos sous l'effet de la source de vide. 10. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 9 caractérisé en ce que la deuxième partie (7) forme une partie d'ancrage du dispositif 20 et sert à sa fixation à un châssis (16) d'une tête (18) de préhension, la première partie (4), à laquelle la ventouse (3) est attachée, circulant dans la deuxième partie (7) avec un mouvement hélicoïdal axial de sorte à modifier la longueur du dispositif, la connexion à la source de vide se faisant par la première (4) et la deuxième partie (7), et et étant interrompue par obturation 25 lorsque le dispositif est en position escamotée. 11. Tête de préhension (18) comprenant au moins deux dispositifs de préhension à ventouse selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, montés sur un châssis (16) commun. 12. Tête de préhension (18) selon la revendication 11, qui 30 comprend, en outre, une plaque (2) plane, reliée au châssis (16) et définissant un plan de référence contre lequel vient le produit saisi par la ventouse (3) d'au moins un dispositif en position de préhension, ladite plaque (2) présentant une pluralité d'orifices (17) à travers lesquels, à chaque fois, un dispositif en position de préhension arrive au contact d'un 35 produit contre le plan de référence, et étant positionnée de sorte que la ventouse (3) d'un autre dispositif (1) en position de repos n'atteigne alors pas le plan de référence (2) mais reste en retrait, sans couper ledit plan.