Brevet FR3054619A1 — publié le 20180202

Servocommande à stabilisation intégrée au distributeur pour les commandes de vol d'un aéronef La présente invention est du domaine des commandes de vol pour aéronef et en particulier des commandes de vol pour aéronef à voilure tournante. La présente invention concerne une servocommande à stabilisation intégrée pour une commande de vol d'un aéronef ainsi qu'une commande de vol comportant une telle servocommande et qu'un aéronef équipé d'une ou plusieurs telles commandes de vol. Une commande de vol d'un aéronef permet de capter un ordre de pilotage engendré par le pilote de l'aéronef et de le transmettre à un ou plusieurs organes de vol, tels qu'une gouverne aérodynamique ou bien des pales d'un rotor par exemple, afin de modifier le comportement de l'aéronef dans l'espace. Une commande de vol est traditionnellement réalisée de façon mécanique, par l'intermédiaire d'un organe de commande, tel un manche, un levier, un palonnier ou autre, relié à un ou plusieurs organes de vol à l'aide de timoneries mécaniques à base de bielles, de tiges et/ou de câbles. Aujourd'hui, une commande de vol intègre, tout au moins sur les aéronefs de tailles moyennes à grandes, un système d'amplification de l'effort du pilote agencé entre l'organe de commande et chaque organe de vol. Par ailleurs, les aéronefs de dernière génération utilisent parfois des commandes de vol électriques, les timoneries mécaniques étant remplacées par des liaisons électriques qui transmettent la position de l'organe de commande à un ou plusieurs calculateurs. Ces calculateurs pilotent ensuite un ou plusieurs systèmes d'amplification afin de générer les déplacements appropriés des organes de vol. 3054619 2 Les commandes de vol d'un aéronef, quelles soient mécaniques ou électriques, peuvent être pilotées par un pilote automatique afin d'assurer de façon automatique les déplacements des organes de vol et, par suite, le pilotage de l'aéronef. Toutefois, les commandes de vol appliquées en particulier à un aéronef à voilure tournante doivent être particulièrement performantes afin d'assurer la sécurité de vol de l'aéronef. En effet, contrairement à un avion qui comporte généralement plusieurs gouvernes sur un même axe de pilotage, un aéronef à voilure tournante ne possède pas de redondance de pilotage des organes de vol. Le rotor principal de l'aéronef assure le pilotage autour des axes de tangage et de roulis par l'intermédiaire des variations des pas cycliques longitudinal et latéral et du pas collectif des pales du rotor principal alors que le rotor arrière anticouple assure le pilotage autour de l'axe de lacet. En outre, un avion présente une certaine stabilité naturelle, qui permet au système de commande des gouvernes un temps d'absence lors de la reconfiguration après une panne. A l'inverse, un aéronef à voilure tournante est instable de nature, ce qui impose un contrôle permanent des organes de vol afin d'éviter, ou tout au moins de limiter, les risques de déstabilisation du vol. En conséquence, le pilote automatique associé aux commandes de vol d'un aéronef à voilure tournante doit permettre d'une part une fonction de stabilisation du vol de l'aéronef, en intervenant partiellement sur les déplacements des organes de vol en complément des actions du pilote, et d'autre part une fonction de pilotage proprement dite, en intervenant en lieu et place du pilote pour commander les déplacements des organes de vol. 3054619 3 A cet effet, une commande de vol mécanique pour un aéronef à voilure tournante associée à un pilote automatique comporte de façon connue : - un organe de commande, par exemple un manche de pas cyclique, un levier de pas collectif ou bien un palonnier, destiné à recevoir un ordre de pilotage d'un pilote de l'aéronef sous la forme d'une action de ce pilote visant à déplacer l'organe de commande, - un moyen de transfert mécanique de cet ordre de pilotage d'un pilote, généralement une timonerie mécanique, - un ou plusieurs systèmes d'amplification, généralement une servocommande, liés à un organe de vol de l'aéronef et au moyen de transfert mécanique afin d'actionner l'organe de vol, - un premier vérin, usuellement appelé « vérin série », intégré au moyen de transfert mécanique, et susceptible de modifier l'ordre de pilotage du pilote de façon complètement transparente pour le pilote, et un second vérin, usuellement appelé « vérin de trim » lié à l'organe de commande parallèlement au moyen de transfert mécanique et susceptible de remplacer l'ordre de pilotage du pilote par un ordre de commande du pilote automatique. Le pilote automatique comporte un ou plusieurs calculateurs et détermine des ordres de commande transmis selon leurs effets et leurs fonctions au vérin série et/ou au vérin de trim afin d'alléger la charge de travail du pilote. Le vérin de trim constitue un moyen de recentrage d'effort agencé parallèlement au moyen de transfert mécanique et agit sur l'organe de commande par l'intermédiaire d'une liaison souple, telle une boite de ressort par exemple. En conséquence, les actions du vérin de trim sont perçues pour le pilote. De la sorte, un déplacement généré par ce vérin de trim modifie la position de 3054619 4 l'organe de commande et agit sur le moyen de transfert en fonction des ordres de commande du pilote automatique afin de piloter de façon automatique l'aéronef. Le vérin série est intégré au moyen de transfert mécanique, généralement formé par une timonerie mécanique et agencé entre l'organe de commande et chaque système d'amplification. De la sorte, les déplacements générés par ce vérin série agissent sur le déplacement de la timonerie en aval de l'organe de commande et, par suite, sans agir sur la position de cet organe de commande. En conséquence, les actions du vérin série sont complètement transparentes pour le pilote, qui ne ressent pas l'influence du vérin série dans l'organe de commande. Le vérin série agit sur le moyen de transfert en fonction des ordres de commande du pilote automatique afin d'agir sur la stabilité aussi bien statique que dynamique et le confort de pilotage de l'aéronef. Le vérin de trim est de préférence un vérin à action lente évitant un comportement brutal et dangereux de l'aéronef. Le vérin de trim a un plein contrôle sur les paramètres de vol de l'aéronef. Le vérin série est un vérin à action rapide afin de s'opposer aux oscillations défavorables de l'aéronef rencontrées en vol. Son autorité doit être limitée et en particulier inférieure à celle du vérin de trim afin de ne pas déstabiliser l'aéronef en vol, mais également de laisser suffisamment de temps au pilote pour réagir en cas de difficulté. Le vérin série est souvent un vérin électrique pour permettre ces actions rapides. Par sa fonction, un vérin série peut être agencé à l'intérieur ou bien l'extérieur de l'habitacle de l'aéronef à voilure tournante selon son architecture. Une installation extérieure implique des conditions d'utilisation diverses et changeantes le vérin série étant notamment soumis à des conditions climatiques difficiles, telles 3054619 qu'une forte humidité, un environnement extrêmement sale ou agressif, comme le sable ou le gel, ainsi que des températures extrêmes avec des amplitudes importantes, par exemple entre -40 degrés Celsius (-40°C) à +80°C. En conséquence, la résistance à ces conditions climatiques difficiles impose, entre autres, la mise en place de moyens d'étanchéité particuliers pouvant augmenter le coût et la masse de ce vérin série. De plus, et malgré la mise en place de ces moyens d'étanchéité, la fréquence des opérations de maintenance ou bien de remplacement de ce vérin série peut être augmentée en fonction de ces conditions climatiques difficiles. Par suite, le coût de la maintenance de ce vérin série est également augmenté. Le vérin série doit fournir une puissance suffisante afin de déplacer la timonerie mécanique de la commande de vol qui intègre diverses résistances telles que des efforts de friction et l'inertie des composants à déplacer. L'utilisation d'un vérin série électrique implique alors une consommation de courant électrique importante. De la sorte, les faisceaux électriques alimentant électriquement ces vérins série sont dimensionnés en conséquence et ont des raideurs qui peuvent être importantes, ajoutant des efforts supplémentaires à ceux de cette timonerie mécanique. De plus, l'intégration de ce vérin série peut être difficile sur la timonerie mécanique de la commande de vol à cause de son encombrement. De même, la masse de chaque vérin peut être relativement importante, par exemple de l'ordre de 800 grammes (800g). Cette masse peut également rendre l'équilibrage des commandes de vol délicat. Enfin, les jeux présents dans la timonerie mécanique peuvent dégrader la précision et l'efficacité du vérin série et, par suite, la précision de la stabilisation de l'aéronef. 3054619 6 En outre, le système d'amplification d'un organe de vol d'un aéronef à voilure tournante est généralement une servocommande. Une telle servocommande comporte de façon connue un actionneur, tel un vérin, au moins un distributeur alimentant l'actionneur en fluide, un moyen de commande agissant sur chaque distributeur afin de piloter les déplacements de l'actionneur et, par suite, d'agir sur un organe de vol, et un moyen d'asservissement en position de l'actionneur et du distributeur. Le vérin peut être à simple corps ou bien à double corps en fonction par exemple de l'effort à appliquer pour déplacer l'organe de vol. Un vérin double corps comporte deux corps solidaires l'un de l'autre et ségrégués hydrauliquement l'un de l'autre. Chaque corps comporte deux chambres situées de part et d'autre d'un piston solidaire d'une tige. Une servocommande avec un vérin simple corps comporte un seul distributeur alimentant le corps du vérin. Une servocommande avec un vérin double corps comporte deux distributeurs alimentant respectivement et indépendamment les chambres de chaque corps du vérin. Le vérin comporte donc au moins un corps ainsi qu'une tige mobile par rapport au(x) corps. La tige est généralement mobile en translation parallèlement à un premier axe de la tige. La tige du vérin est par exemple liée à la structure de l'aéronef, de préférence par une liaison à rotule, alors que le corps du vérin est mobile par rapport à cette structure de l'aéronef et est lié à l'organe de vol. L'inverse est également possible, le corps étant alors lié à la structure de l'aéronef, de préférence par une liaison à rotule, et la tige étant mobile par rapport à cette structure et liée à l'organe de vol. Dans les deux cas, chaque distributeur peut être lié à la structure de l'aéronef par une liaison à rotule. De préférence, chaque distributeur est solidaire du corps du vérin de puissance de 3054619 7 la servocommande afin de supprimer les mouvements relatifs de chaque distributeur vis-à-vis du corps du vérin de puissance et, par suite, de limiter les risques de panne. Chaque distributeur est muni d'une chemise et d'un tiroir, le tiroir étant mobile par rapport à la chemise. Il est à noter que le tiroir est généralement mobile en translation par rapport à la chemise, cette translation étant effectuée parallèlement à un second axe du tiroir. Toutefois, des distributeurs rotatifs sont également utilisés sur certaines commandes de vol d'aéronefs. Le tiroir est alors mobile en rotation par rapport à la chemise, cette rotation étant effectuée autour du second axe du tiroir. Le moyen de commande est relié à un organe de commande de l'aéronef par l'intermédiaire d'un moyen de transfert. Ce moyen de commande agit sur chaque distributeur et pilote le déplacement du tiroir par rapport à la chemise de ce distributeur. Une telle servocommande est utilisable aussi bien pour une commande de vol mécanique qu'électrique. En effet, pour une commande de vol mécanique, le moyen de transfert est généralement une timonerie mécanique et le moyen de commande est par exemple une bielle de cette timonerie mécanique liée au tiroir de chaque distributeur. Cette bielle transmet ainsi le déplacement de la timonerie mécanique afin de déplacer le tiroir de chaque distributeur. Pour une commande de vol électrique, le moyen de transfert comporte par exemple des liaisons électriques et au moins un calculateur, le moyen de commande étant constitué par un actionneur, tel un vérin électrique, piloté par un calculateur et lié au tiroir de chaque distributeur afin de provoquer le déplacement de ce tiroir. 3054619 8 Ce déplacement du tiroir provoque l'alimentation d'une des chambres de chaque corps du vérin et, en conséquence, un déplacement de la tige du vérin par rapport au(x) corps. Le moyen d'asservissement en position du tiroir avec le vérin de puissance fournit une information de la position relative de la tige par rapport au(x) corps du vérin à chaque distributeur. De la sorte, lorsque le déplacement de tige par rapport au(x) corps correspond à l'ordre de commande, l'alimentation du vérin par le distributeur est arrêtée et, par suite, le déplacement de la tige est également arrêté. Ce déplacement de la tige du vérin est donc asservi en position par rapport à l'ordre de commande qui a provoqué le déplacement initial du tiroir de chaque distributeur. Le moyen d'asservissement est de préférence mécanique, sans pour autant impacter l'organe de commande, ce retour d'information étant transparent pour le pilote de l'aéronef. Le moyen d'asservissement est notamment lié au moyen de transfert lorsque chaque distributeur est lié à la structure de l'aéronef. Lorsque chaque distributeur est solidaire du corps du vérin de puissance, ce moyen d'asservissement est formé directement par la liaison de type encastrement entre chaque distributeur et le corps du vérin de puissance, chaque distributeur accompagnant alors les mouvements du corps du vérin de puissance par rapport à la tige du vérin de puissance. Les déplacements du tiroir de chaque distributeur sont généralement très faibles. Ces déplacements autorisent l'alimentation en fluide du vérin de la servocommande. Par contre, les déplacements de la tige du vérin qui assurent les déplacements de l'organe de vol peuvent être plus importants. Par ailleurs, on connait le document US 4959581 qui décrit une servocommande comportant un étage de pilotage muni d'un 3054619 9 moyen électrique et un moyen hydraulique ainsi qu'un étage de puissance. Le moyen électrique est un élément piézoélectrique agencé à l'intérieur du moyen hydraulique et se déformant sous l'application d'une tension électrique afin de modifier l'alimentation hydraulique de l'étage de puissance par le moyen hydraulique. En outre, l'arrière-plan technologique comporte le document US 4101114 qui décrit un distributeur hydraulique facilement démontable afin de modifier en particulier les caractéristiques élastiques d'un moyen d'asservissement et le document US 8066090 qui décrit un dispositif hydraulique de contrôle d'une boîte automatique de vitesse pour motorisation hybride. La présente invention a pour but de s'affranchir des limitations mentionnées ci-dessus liées à l'implantation d'un vérin série sur une timonerie mécanique d'une commande de vol d'un aéronef en supprimant l'utilisation d'un tel vérin série tout en bénéficiant de la fonction assurée par ce vérin série. Dans ce cadre, la présente invention a pour objet une servocommande à stabilisation intégrée disposant d'un moyen de pilotage complémentaire du déplacement de la tige du vérin de la servocommande. La présente invention a également pour objet une commande de vol pour aéronef comportant une telle servocommande à stabilisation intégrée et ne comportant pas de vérin série sur son moyen de transfert d'un ordre de pilotage. L'invention concerne également un aéronef muni d'au moins une telle commande de vol. L'invention concerne en outre un procédé de déplacement de la tige du vérin d'une servocommande. Selon l'invention, une servocommande à stabilisation intégrée comporte : 3054619 - un vérin de puissance muni d'au moins un corps et d'une tige, la tige étant mobile par rapport au(x) corps, - au moins un distributeur alimentant le vérin de puissance en fluide, chaque distributeur étant muni d'une chemise et d'un tiroir, chaque tiroir d'un distributeur étant mobile par rapport à la chemise de ce distributeur afin de modifier l'alimentation en fluide du vérin de puissance, - un moyen de commande pilotant des déplacements de la tige par rapport au(x) corps en déplaçant le tiroir de chaque distributeur par rapport à la chemise de ce distributeur, et - un moyen d'asservissement en position du tiroir avec le vérin de puissance. Cette servocommande à stabilisation intégrée est destinée aux commandes de vol des aéronefs et est plus particulièrement adaptée aux besoins des aéronefs à voilures tournantes. Cette servocommande à stabilisation intégrée selon l'invention est remarquable en ce que la chemise de chaque distributeur est mobile par rapport au tiroir de ce distributeur et au corps du vérin de puissance afin de modifier l'alimentation en fluide du vérin de puissance et la servocommande comporte au moins un moyen de déplacement lié à chaque chemise afin de déplacer la chemise d'un distributeur par rapport au tiroir de ce distributeur et au corps du vérin de puissance et, par suite, de piloter des déplacements de la tige par rapport au(x) corps indépendamment de la position du moyen de commande. Chaque moyen de déplacement peut être solidaire de la structure de l'aéronef, par l'intermédiaire d'une liaison de type encastrement ou bien d'une liaison à rotule, De préférence, chaque moyen de déplacement est solidaire du corps du vérin de puissance, par l'intermédiaire d'une liaison de type encastrement, 3054619 11 et permet ainsi à la chemise d'un distributeur de se déplacer par rapport au corps du vérin de puissance. Cette servocommande à stabilisation intégrée est destinée aux commandes de vol mécaniques, le moyen de commande étant par exemple une partie d'une timonerie mécanique, telle une bielle, liée au tiroir de chaque distributeur. Cette servocommande à stabilisation intégrée peut également être utilisée avec des commandes de vol électriques, le moyen de commande étant constitué par un ou plusieurs actionneurs lié respectivement au tiroir de chaque distributeur ainsi qu'à un ou plusieurs calculateurs de la commande de vol électrique. Cette servocommande à stabilisation intégrée permet ainsi un premier déplacement de la tige du vérin de puissance réalisé suite à un déplacement du tiroir de chaque distributeur par rapport à la chemise de ce distributeur piloté par le moyen de commande. Le déplacement du tiroir est effectué par rapport à la chemise du distributeur ainsi que par rapport au(x) corps du vérin de puissance. Ce premier déplacement fait suite à une action de pilotage d'un pilote de l'aéronef ou bien d'un pilote automatique de l'aéronef sur un organe de commande d'une commande de vol comportant la servocommande à stabilisation intégrée selon l'invention. Ce premier déplacement génère ainsi un déplacement de l'organe de vol associé à cette commande de vol afin par exemple de réaliser une manoeuvre de l'aéronef en vol. Avantageusement, cette servocommande à stabilisation intégrée permet aussi un second déplacement de la tige du vérin de puissance qui est réalisé suite à un déplacement de la chemise de chaque distributeur par rapport au tiroir de ce distributeur ainsi 3054619 12 que par rapport au(x) corps du vérin de puissance indépendamment de la position du moyen de commande. Ce second déplacement fait suite à une action d'un pilote automatique de l'aéronef directement sur chaque distributeur de la servocommande à stabilisation intégrée par l'intermédiaire de chaque moyen de déplacement lié à la chemise de chaque distributeur. Ce second déplacement génère alors un déplacement de l'organe de vol afin de stabiliser le vol de l'aéronef indépendamment des actions de pilotage d'un pilote de l'aéronef sur l'organe de commande de la commande de vol comportant la servocommande à stabilisation intégrée. Le vérin de puissance peut être un vérin à simple corps muni d'un seul corps, la servocommande à stabilisation intégrée comportant un seul distributeur. La servocommande à stabilisation intégrée comporte alors un seul moyen de déplacement afin de déplacer la chemise de ce distributeur. Le vérin de puissance peut également être un vérin à double corps muni de deux corps, la servocommande à stabilisation intégrée comportant deux distributeurs. Dans ce cas, les tiroirs de ces deux distributeurs sont de préférence solidaires mécaniquement l'un de l'autre et les deux chemises des deux distributeurs sont également solidaires mécaniquement l'une de l'autre. La servocommande à stabilisation intégrée comporte alors un seul moyen de déplacement afin de déplacer simultanément les deux chemises. De la sorte, les deux distributeurs s'ouvrent et se ferment simultanément et de la même façon afin d'éviter l'apparition d'efforts antagonistes entre les deux corps du vérin de puissance. 3054619 13 Toutefois, bien que ces tiroirs des deux distributeurs soient solidaires mécaniquement l'un de l'autre, les deux chemises des deux distributeurs peuvent ne pas être liées mécaniquement l'une à l'autre. La servocommande à stabilisation intégrée comporte alors deux moyens de déplacement distincts liés respectivement à la chemise d'un distributeur et permettant de déplacer respectivement et indépendamment les chemises des deux distributeurs. Les deux moyens de déplacement peuvent alors être commandés afin de déplacer simultanément et de façon identique les chemises des deux distributeurs. Cependant, il est possible de commander les deux moyens de déplacement afin de déplacer les chemises des deux distributeurs avec un décalage. Ce décalage des déplacements des deux chemises peut permettre par exemple d'alimenter de façon désynchronisée les deux corps du vérin de puissance. Par ailleurs, l'utilisation de deux moyens de déplacement et de deux chemises ségréguées mécaniquement peut également permettre de faciliter le réglage de la position du « neutre hydraulique » de l'ensemble formé par les deux distributeurs ainsi que la synchronisation des deux distributeurs. Cette utilisation de deux moyens de déplacement distincts et des chemises ségréguées mécaniquement peut également permettre de compenser une désynchronisation des distributeurs suite notamment à leur usure. En outre, le déplacement de chaque chemise n'est soumis qu'à une faible résistance, chaque chemise n'étant liée ni au moyen de transfert de la commande de vol, ni à l'organe de vol. De plus, ces déplacements de la chemise ont également une faible 3054619 14 amplitude. En conséquence, le moyen de déplacement a avantageusement des dimensions faibles et une masse réduite. Chaque moyen de déplacement est par exemple un actionneur électrique, tel un vérin électrique ou bien un actionneur piézo-électrique compact. Chaque moyen de déplacement peut également être une servovalve hydro-électrique. Par exemple, ce vérin électrique comporte un corps avec un diamètre intérieur de l'ordre de quelques dizaines de millimètres, typiquement 50mm, a une course de l'ordre de quelques dixièmes de millimètre, typiquement 0.2mm, et développe un effort de quelques dizaines de Newton, typiquement 50 Newton. Par ailleurs, un distributeur peut comporter en plus du tiroir et de la chemise, une chemise extérieure. La chemise est alors agencée entre le tiroir et la chemise extérieure, et peut être désignée « chemise intermédiaire » ou « tiroir intermédiaire ». Ce distributeur permet avantageusement, en cas de grippage du tiroir par rapport à la chemise, de déplacer l'ensemble formé par le tiroir et la chemise par rapport à la chemise externe et de permettre le fonctionnement du distributeur et, par suite, de la servocommande. En fonctionnement normal du distributeur, en l'absence de grippage, la chemise est mobile vis-à-vis du tiroir et de la chemise externe et le tiroir se déplace par rapport à la chemise. En conséquence et pour ce type de distributeur, le moyen de déplacement peut être lié indifféremment à la chemise ou bien à la chemise externe, provoquant alors le déplacement respectivement de la chemise ou bien de la chemise externe par rapport au tiroir et au vérin de puissance de la servocommande à stabilisation intégrée. 3054619 La présente invention a aussi pour objet une commande de vol d'un aéronef comportant un organe de vol de l'aéronef, une servocommande à stabilisation intégrée telle que précédemment décrite et liée à cet organe de vol, un organe de commande et un moyen de transfert d'un ordre de pilotage. Le moyen de transfert est lié à l'organe de commande ainsi qu'à la servocommande à stabilisation intégrée et permet de transmettre à la servocommande un ordre de pilotage fourni par un pilote de l'aéronef par l'intermédiaire de l'organe de commande. Le moyen de transfert est plus précisément lié au moyen de commande de la servocommande et pilote le premier déplacement de la tige du vérin de puissance et, par suite, un déplacement de l'organe de vol. Chaque moyen de déplacement de la servocommande à stabilisation intégrée provoque directement un déplacement de la chemise de chaque distributeur par rapport au tiroir de ce distributeur ainsi que par rapport au(x) corps du vérin de puissance et pilote alors le deuxième déplacement de la tige du vérin de puissance et, par suite, un déplacement de l'organe de vol indépendamment d'un ordre de pilotage fourni par l'organe de commande. Ce moyen de déplacement a ainsi une fonction identique au vérin série utilisé traditionnellement sur le moyen de transfert mécanique d'une commande de vol afin de stabiliser le comportement de l'aéronef. Chaque moyen de déplacement est piloté par un pilote automatique de l'aéronef. Une telle commande de vol d'un aéronef comportant une servocommande à stabilisation intégrée ne nécessite donc pas la présence d'un vérin série pour assurer notamment la stabilisation de l'aéronef. Par contre, cette commande de vol peut comporter un vérin de trim afin qu'un pilote automatique de l'aéronef génère des 3054619 16 premiers déplacements de la tige du vérin de puissance et, par suite des déplacements de l'organe de vol. L'utilisation de chaque moyen de déplacement de la servocommande à stabilisation intégrée à la place d'un vérin série de la commande de vol présente plusieurs avantages. Tout d'abord, le moyen de déplacement provoquant les déplacements de la chemise de chaque distributeur peut facilement être isolé et/ou protégé de l'environnement extérieur et de ses agressions, augmentant ainsi sa durée de vie et diminuant la fréquence des opérations de maintenance et de fait de leurs coûts. De plus, chaque moyen de déplacement fournit moins d'effort pour assurer sa fonction, à savoir déplacer uniquement la chemise de chaque distributeur et non plus une partie de la timonerie mécanique de la commande de vol, ce qui permet d'une part de réduire ses dimensions et sa masse et d'autre part de baisser sa consommation de courant électrique lorsque ce moyen de déplacement est un actionneur électrique. Enfin, cette diminution des efforts à fournir permet l'utilisation de moyens de déplacement ayant des fréquences de fonctionnement plus importantes qu'un vérin série traditionnel, sans augmentation significative des dimensions et de la masse de ce moyen de déplacement. L'augmentation de ces fréquences de fonctionnement entraîne avantageusement une amélioration de la précision et de la réactivité de la course de déplacement de la tige du vérin de puissance et par suite une amélioration de la stabilisation et du confort des vols de l'aéronef. La servocommande à stabilisation intégrée permet par exemple de doubler la fréquence utilisée traditionnellement pour un 3054619 17 vérin série, qui est de l'ordre de 5 Hertz (5 Hz), le moyen de déplacement pouvant avoir une fréquence de l'ordre de 10 Hz. La présente invention a aussi pour objet un aéronef comportant plusieurs commandes de vol, dont au moins une commande de vol est munie d'une servocommande à stabilisation intégrée, et un pilote automatique lié à chaque moyen de déplacement de chaque servocommande à stabilisation intégrée. Le pilote automatique agit sur chaque moyen de déplacement afin de stabiliser le comportement de l'aéronef en agissant sur l'organe de vol de chaque commande de vol. La présente invention a aussi pour objet un procédé de déplacement de la tige du vérin d'une servocommande, la servocommande comportant : - un vérin de puissance muni d'au moins un corps et d'une tige, la tige étant mobile en translation par rapport au(x) corps, - au moins un distributeur alimentant le vérin de puissance en fluide, chaque distributeur étant muni d'une chemise et d'un tiroir, chaque tiroir d'un distributeur étant mobile par rapport à la chemise de ce distributeur, - un moyen de commande pilotant des déplacements de la tige du vérin de puissance par rapport au(x) corps, et - un moyen d'asservissement en position du tiroir avec le vérin de puissance. Au cours de ce procédé, un déplacement de la tige du vérin de puissance par rapport au(x) corps est effectué : - soit en déplaçant le tiroir de chaque distributeur par rapport à la chemise de ce distributeur par l'intermédiaire du moyen de commande, - soit en déplaçant la chemise de chaque distributeur par rapport au tiroir de ce distributeur et au vérin de puissance par 3054619 18 l'intermédiaire d'un moyen de déplacement dédié et indépendamment de la position du moyen de commande. De la sorte, un premier déplacement de la tige du vérin de puissance est effectué suite à un déplacement du tiroir de chaque distributeur par rapport à la chemise de ce distributeur et au(x) corps du vérin de puissance, ce déplacement du tiroir de chaque distributeur étant commandé par un déplacement du moyen de commande. Ce premier déplacement fait suite à une action de pilotage d'un pilote de l'aéronef ou bien du pilote automatique de l'aéronef et génère un déplacement de l'organe de vol afin par exemple de réaliser une manoeuvre de l'aéronef en vol. De même, un second déplacement de la tige du vérin de puissance est effectué suite à un déplacement de la chemise de chaque distributeur par rapport au tiroir de ce distributeur et au(x) corps du vérin de puissance indépendamment de la position du moyen de commande. Un tel déplacement de la chemise de chaque distributeur est commandé par un moyen de déplacement dédié lié à la chemise d'au moins un distributeur. Ce second déplacement fait suite à une action du pilote automatique de l'aéronef et génère un déplacement de l'organe de vol afin de stabiliser le vol de l'aéronef indépendamment des actions de pilotage d'un pilote de l'aéronef et de la manoeuvre de vol de l'aéronef. L'invention et ses avantages apparaîtront avec plus de détails dans le cadre de la description qui suit avec des exemples de réalisation donnés à titre illustratif en référence aux figures annexées qui représentent : - la figure 1, un aéronef à voilure tournante comportant une commande de vol, - la figure 2, une commande vol munie d'une servocommande à stabilisation intégrée 3054619 19 - les figures 3 et 4, deux vues de détail des distributeurs et d'un vérin de puissance double corps d'une servocommande à stabilisation intégrée, et - la figure 5, un distributeur comportant deux chemises. Les éléments présents dans plusieurs figures distinctes sont affectés d'une seule et même référence. Sur la figure 1 est représenté un aéronef 50 comprenant un rotor principal 51 muni de pales principales 55 et positionné au-dessus d'un fuselage 53 ainsi qu'un dispositif anticouple 52 en lacet, tel un rotor arrière, muni de pales secondaires 56 et positionné à l'extrémité arrière d'une poutre de queue 54. L'aéronef 50 comporte également plusieurs commandes de vol afin de modifier respectivement les pas collectif et cyclique des pales principales 55 du rotor principal 51 ainsi que le pas collectif des pales secondaires 56 du rotor anticouple 52. Une seule commande de vol 10 est représentée sur la figure 1. Cette commande de vol 10 comporte un organe de commande 17, tel une manche de pas cyclique, un moyen de transfert 18 constitué par une timonerie mécanique, une servocommande à stabilisation intégrée 1 et un organe de vol 15. Cette commande de vol 10 permet ainsi de modifier le pas cyclique longitudinal et latéral des pales principales 55 du rotor principal 51 constituant alors l'organe de vol 15. L'aéronef 50 comporte également un siège 20 pour un pilote 59 afin d'utiliser l'organe de commande 17 ainsi qu'un pilote automatique 8 pouvant agir directement sur la servocommande à stabilisation intégrée 1 de la commande de vol 10. Le pilote automatique 8 peut également agir sur un vérin de trim de la commande de vol 10 non représenté sur les figures. 3054619 Les figures 2 à 4 représentent plusieurs modes de réalisation d'une servocommande à stabilisation intégrée 1. De façon commune, une servocommande à stabilisation intégrée 1 comporte un vérin de puissance 2, au moins un distributeur 3 alimentant le vérin de puissance 2 en fluide, un moyen de commande 4, un moyen d'asservissement 5 en position et au moins un moyen de déplacement 6. Le vérin de puissance 2 peut être un vérin à simple corps muni d'un seul corps 21 comme représenté sur la figure 2, la servocommande à stabilisation intégrée 1 comportant alors un seul distributeur 3 alimentant en fluide les deux chambres 24,25 du corps 21. Selon cette figure 2, le corps 21 est lié à la structure 57 de l'aéronef 50 par une liaison à rotule alors que la tige 22 est liée à l'organe de vol 15 et mobile par rapport au corps 21 et à la structure 57 de l'aéronef 50. Le vérin de puissance 2 peut également être un vérin à double corps muni de deux corps 21,21' comme représenté sur les figures 3 et 4. La servocommande à stabilisation intégrée 1 comporte alors deux distributeurs 3,3', chaque distributeur 3,3' alimentant indépendamment en fluide les deux chambres 24,25,24',25' d'un des deux corps 21,21'. Selon ces figures 3 et 4, la tige 22 est liée à la structure 57 de l'aéronef 50 par une liaison à rotule alors que les corps 21,21' sont liés à l'organe de vol 15 et mobiles par rapport à la tige 22 et à la structure 57 de l'aéronef 50. Dans les tous les cas, la tige 22 est mobile en translation par rapport au(x) corps 21,21' selon un premier axe Al de la tige 22. Chaque distributeur 3,3' comporte respectivement une chemise 32,32' et un tiroir 31,31' mobile en translation par rapport à la chemise 32,32' selon un second axe A2 du tiroir 31,31'. Un déplacement de chaque tiroir 31,31' permet de modifier 3054619 21 l'alimentation en fluide du vérin de puissance 2 et de générer ainsi un déplacement de la tige 22 par rapport au(x) corps 21,21'. Le moyen de commande 4 déplace le tiroir 31,31' de chaque distributeur 3,3' respectivement par rapport à la chemise 32,32' de chaque distributeur 3,3' et au(x) corps 21,21' et pilote ainsi, en modifiant l'alimentation en fluide du vérin de puissance 2, des déplacements de la tige 22 par rapport au(x) corps 21,21' et, par suite, des déplacements de l'organe de vol 15, dans le cas présent une variation du pas cyclique des pales principales 55 du rotor principal 51. La commande de vol 10 représentée sur la figure 2 est mécanique et le moyen de commande 4 fait partie du moyen de transfert 18 de cette commande de vol 10. Le moyen de commande 4 est lié à l'organe de commande 17 par une barre de conjugaison 19 du moyen de transfert 18 et transmet ainsi au distributeur 3 les ordres de pilotage correspondant par exemple aux mouvements que le pilote 59 génère sur l'organe de commande 17. Le moyen d'asservissement 5 en position est représenté sur la figure 2, la commande de vol 10 étant visible dans son ensemble. Ce moyen d'asservissement 5 en position permet de façon connue de créer un lien entre la position du tiroir 31 du distributeur 3 et la position de la tige 22 du vérin de puissance 2 par rapport au(x) corps 21,21'. De la sorte, le moyen d'asservissement 5 en position permet d'arrêter l'alimentation en fluide du vérin de puissance 2 dès que le déplacement de la tige 22 par rapport au corps 21 correspond à l'ordre de commande du pilote 59. Par ailleurs, quel que soit le mode de réalisation, la servocommande 1 comporte au moins un moyen de déplacement 6,6' lié à la chemise 32,32' d'un distributeur 3,3'. Chaque moyen 3054619 22 de déplacement 6,6' permet de déplacer au moins une chemise 32,32' d'un distributeur 3,3' par rapport au tiroir 31,31' de ce distributeur 3,3' ainsi que par rapport au(x) corps 21,21' du vérin de puissance 2. En conséquence, un tel déplacement modifiant la position de la chemise 32,32' d'un distributeur 3 par rapport au tiroir 31,31' et au(x) corps 21,21' modifie l'alimentation en fluide du vérin de puissance 2 et permet donc de piloter des déplacements de la tige 22 par rapport au(x) corps 21,21' et, par suite, des déplacements de l'organe de vol 15. Avantageusement, ce déplacement de la chemise 32,32' par rapport au(x) corps 21,21' est commandé par le pilote automatique 8 et réalisé sans déplacement du tiroir 31,31' par rapport au(x) corps 21,21'. Ce déplacement est donc indépendamment de la position du moyen de commande 4 et totalement transparent pour le pilote 59 de l'aéronef 50. Ce déplacement de la chemise 32,32' par rapport au(x) corps 21,21' permet ainsi de déplacer l'organe de vol 15 afin de stabiliser le vol de l'aéronef 50 et améliorer notamment le confort de ce vol. Ensuite, le moyen d'asservissement 5 en position étant lié à chaque distributeur 3,3' et au vérin de puissance 2 provoque un déplacement de chaque tiroir 31,31' et permet ainsi d'arrêter l'alimentation en fluide du vérin de puissance 2 dès que le déplacement de la tige 22 par rapport au(x) corps 21,21' correspond à l'ordre de commande du pilote automatique 8 ayant généré le déplacement de chaque chemise 32,32'. Selon la figure 2, la servocommande à stabilisation intégrée 1 comporte un seul distributeur 3 afin d'alimenter le corps 21 du vérin de puissance 2 et, en conséquence, un seul moyen de déplacement 6 permettant de déplacer la chemise 32. Le moyen de 3054619 23 déplacement 6 est lié à la structure 57 de l'aéronef 50 par une liaison à rotule. Selon les figures 3 et 4, la servocommande à stabilisation intégrée 1 comporte deux distributeurs 3,3' afin d'alimenter les deux corps 21,21' du vérin de puissance 2. Les tiroirs 31,31' des deux distributeurs 3,3' sont toujours solidaires mécaniquement l'un de l'autre. Selon la figure 3, les deux chemises 32,32' des deux distributeurs 3,3' sont également solidaires mécaniquement l'une de l'autre, reliées par exemple par une entretoise 35. La servocommande à stabilisation intégrée 1 comporte alors un seul moyen de déplacement 6 afin de déplacer simultanément et de façon identique les deux chemises 32,32'. Le moyen de déplacement 6 est solidaire du corps 21,21' du vérin de puissance 2. Selon la figure 4, les deux chemises 32,32' des deux distributeurs 3,3' ne sont pas liées mécaniquement l'une de l'autre. En conséquence, la servocommande à stabilisation intégrée 1 comporte deux moyens de déplacement 6,6' liés respectivement à une chemise 32,32', les deux moyens de déplacement 6,6' étant commandés afin de déplacer respectivement les deux chemises 32,32'. Les deux moyens de déplacement 6 sont solidaires des corps 21,21' du vérin de puissance 2. Le pilote automatique 8 peut alors commander les deux moyens de déplacement 6,6' afin de déplacer la chemise 32,32' des deux distributeurs 3,3' simultanément et de façon identique ou bien avec un décalage provoquant une alimentation désynchronisée des deux corps 31,31' du vérin de puissance 2 de la servocommande à stabilisation intégrée 1. 3054619 24 Par ailleurs, un distributeur 3 comportant un tiroir 31, une chemise 32 et une chemise externe 33 est représenté sur la figure 5. La chemise 32 est agencée entre le tiroir 31 et la chemise externe 33 et est mobile aussi bien par rapport au tiroir 31 que par rapport à la chemise externe 33. Selon cette figure 5, le moyen de déplacement 6 est solidaire des corps 21,21' et lié à la chemise 32. Le moyen de déplacement 6 provoque ainsi le déplacement de cette chemise 32 par rapport au tiroir 31 et à la chemise externe 33 ce qui modifie l'alimentation en fluide du vérin de puissance 2 et provoque un second déplacement de la tige 22 par rapport au corps 21 et, par suite, un déplacement de l'organe de vol 15, indépendamment de la position du moyen de commande 4. Toutefois, un fonctionnement analogue est possible en liant le moyen de déplacement 6 à la chemise externe 33 de ce distributeur 3. Naturellement, la présente invention est sujette à de nombreuses variations quant à sa mise en oeuvre. Bien que plusieurs modes de réalisation aient été décrits, on comprend bien qu'il n'est pas concevable d'identifier de manière exhaustive tous les modes possibles. Il est bien sûr envisageable de remplacer un moyen décrit par un moyen équivalent sans sortir du cadre de la présente invention. REVENDICATIONS1. Servocommande (1) à stabilisation intégrée comportant : - un vérin de puissance (2) muni d'au moins un corps (21,21') et d'une tige (22), ladite tige (22) étant mobile par rapport audit corps (21,21'), - au moins un distributeur (3) alimentant ledit vérin de puissance (2) en fluide, chaque distributeur (3) étant muni d'une chemise (32) et d'un tiroir (31), chaque tiroir (31) d'un distributeur (3) étant mobile par rapport à ladite chemise (32) dudit distributeur (3) afin de modifier l'alimentation en fluide dudit vérin de puissance (2), - un moyen de commande (4) pilotant des déplacements de ladite tige (22) par rapport au(x)dit(s) corps (21,21') en déplaçant ledit tiroir (31) de chaque distributeur (3) par rapport à ladite chemise (32) dudit distributeur (3), et - un moyen d'asservissement (5) en position dudit tiroir (31) avec ledit vérin de puissance (2), caractérisée en ce que ladite chemise (32) d'un distributeur (3) est mobile par rapport audit tiroir (31) dudit distributeur (3) et au(x)dit(s) corps (21,21') dudit vérin de puissance (2) afin de modifier l'alimentation en fluide dudit vérin de puissance (2) et ladite servocommande (1) comporte au moins un moyen de déplacement (6,6') lié à ladite chemise (32) afin de déplacer ladite chemise (32) par rapport audit tiroir (31) et au(x)dit(s) corps (21,21') et, par suite, de piloter des déplacements de ladite tige (22) par rapport au(x)dit(s) corps (21,21') indépendamment de la position dudit moyen de commande (4). 2. Servocommande (1) selon la revendication 1, 3054619 26 caractérisée en ce que ledit vérin de puissance (2) est un vérin à simple corps muni d'un seul corps (21) et ladite servocommande (1) comporte un seul distributeur (3) alimentant en fluide ledit corps (21). 3. Servocommande (1) selon la revendication 1, caractérisée en ce que ledit vérin de puissance (2) est un vérin à double corps muni de deux corps (21,21') et ladite servocommande (1) comporte deux distributeurs (3,3'), chaque distributeur (3,3') alimentant respectivement en fluide un desdits deux corps (21,21'). 4. Servocommande (1) selon la revendication 3, caractérisée en ce que lesdits tiroirs (31,31') desdits deux distributeurs (3,3') sont solidaires mécaniquement l'un de l'autre et lesdites deux chemises (32,32') desdits deux distributeurs (3,3') sont solidaires mécaniquement l'une de l'autre, ladite servocommande (1) comportant un seul moyen de déplacement (6) afin de déplacer simultanément lesdites deux chemises (32,32'). 5. Servocommande (1) selon la revendication 3, caractérisée en ce que lesdits tiroirs (31,31') desdits deux distributeurs (3,3') sont solidaires mécaniquement l'un de l'autre alors que lesdites deux chemises (32,32') desdits deux distributeurs (3,3') ne sont pas liées mécaniquement l'une à l'autre, ladite servocommande (1) comportant deux moyens de déplacement (6,6') liés respectivement à une chemise (32,32'), lesdits deux moyens de déplacement (6) étant commandés afin de déplacer respectivement lesdites deux chemises (32,32'). 6. Servocommande (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, 3054619 27 caractérisée en ce que chaque moyen de déplacement (6,6') est un actionneur électrique. 7. Commande de vol (10) d'un aéronef (50) comportant un organe de vol (15), une servocommande à stabilisation intégrée (1) liée audit organe de vol (15), un organe de commande (17) et un moyen de transfert (18) lié audit organe de commande (17) et à ladite servocommande à stabilisation intégrée (1) afin de transmettre un ordre de pilotage à ladite servocommande (1), caractérisée en ce que ladite servocommande à stabilisation intégrée (1) est selon l'une quelconque des revendications 1 à 6. 8. Commande de vol (10) selon la revendication 7, caractérisée en ce que chaque moyen de déplacement (6) permet de stabiliser le comportement dudit aéronef (50) en agissant sur ledit organe de vol (15) indépendamment d'un ordre de pilotage fourni par ledit organe de commande (17). 9. Commande de vol (10) selon l'une quelconque des revendications 7 à 8, caractérisée en ce que chaque moyen de déplacement (6) est piloté par un pilote automatique (8) dudit aéronef (50). 10.Aéronef (50) comportant plusieurs commandes de vol (10), caractérisé en ce qu'au moins une commande de vol (10) est selon l'une quelconque des revendications 7 à 8. 11. Aéronef (50) selon la revendication 10, caractérisé en ce que ledit aéronef (50) comporte un pilote automatique (8) lié à chaque moyen de déplacement (6,6') d'une 3054619 28 servocommande à stabilisation intégrée (1) d'au moins une commande de vol (10) et pilotant chaque moyen de déplacement (6,6') afin de stabiliser le comportement dudit aéronef (50) en agissant sur ledit organe de vol (15) de chaque commande de vol (10). 12. Procédé de déplacement de la tige (22) d'un vérin de puissance (2) d'une servocommande (1), ladite servocommande (1) comportant : - un vérin de puissance (2) muni d'au moins un corps (21,21') et d'une tige (22) mobile par rapport au(x)dit(s) corps (21,21'), - au moins un distributeur (3) alimentant ledit vérin de puissance (2) en fluide, chaque distributeur (3) étant muni d'une chemise (32) et d'un tiroir (31), chaque tiroir (31) d'un distributeur (3) étant mobile par rapport à ladite chemise (32) dudit distributeur (3) afin de modifier l'alimentation en fluide dudit vérin de puissance (2), - un moyen de commande (4) pilotant des déplacements de ladite tige (22) par rapport au(x)dit(s) corps (21,21'), et - un moyen d'asservissement (5) en position dudit tiroir (31) avec vérin de puissance (2), caractérisé en ce qu'un déplacement de ladite tige (22) dudit vérin de puissance (2) par rapport au(x)dit(s) corps (21,21') est effectué, - soit en déplaçant ledit tiroir (31) de chaque distributeur (3) par rapport à ladite chemise (32) dudit distributeur (3) et au(x)dit(s) corps (21,21') par l'intermédiaire dudit moyen de commande (4), - soit en déplaçant ladite chemise (32) de chaque distributeur (3) par rapport audit tiroir (31) dudit distributeur (3) et au(x)dit(s) corps (21,21') indépendamment de la position dudit moyen de commande (4) par l'intermédiaire dudit moyen de déplacement (6,6') dédié.