Brevet FR3050981A1 — publié le 20171110

DISPOSITIF DE RECEPTION D'UN DRONE ET SYSTEME DE REPARTITION DE DRONES ASSOCIE DOMAINE TECHNIQUE L'invention se rattache au domaine des aéronefs sans pilote, communément appelé drones. La présente invention concerne plus particulièrement l'automatisation de la logistique de drones. L'invention est avantageusement utilisée avec une flotte de drones. L'invention peut être mise en oeuvre dans un grand nombre de domaines tels que le domaine agricole, l'architecture, la surveillance de sites sensibles... ART ANTERIEUR Un drone désigne un appareil fonctionnant sans pilote, de manière automatique ou télécommandée. Il peut être destiné à porter des charges utiles notamment pour des missions de surveillances ou de renseignements. L'usage de drones à des fins d'observations aériennes tend à se généraliser dans de nombreux domaines. Cependant, l'utilisation de drones reste subordonnée à de nombreuses contraintes matérielles et humaines. Par exemple, un opérateur est classiquement présent sur un site à observer pour télécommander un drone. L'opérateur assure également le lancement, la réception et la recharge en énergie du drone. Lorsque plusieurs drones sont utilisés, plusieurs opérateurs sont alors sollicités. Pour améliorer la gestion des drones, il existe des drones automatique qui ne nécessitent pas d'être contrôlés manuellement mais suivent un algorithme de déplacement. Par exemple, ces drones peuvent inspecter des zones géographiques en fonction des coordonnées GPS (pour « Global Positioning System » dans la littérature anglo-saxonne) de la zone géographique. 3050981 2 Cependant, les drones automatiques ne répondent pas aux problèmes de lancement, de réception et de recharge en énergie des drones. Pour remédier à ce problème, il est connu de la demande de brevet internationale 5 WO 2013/055265 d'utiliser un dispositif autonome de lancement, de réception et de stockage des drones. Ce dispositif comporte une enceinte de stockage des drones et un bras amovible déplaçable à l'extérieur de l'enceinte pour lancer ou réceptionner un drone. 10 Pour effectuer une mission de surveillance, le bras accroche un drone stocké dans un compartiment de l'enceinte. Chaque drone possède la forme d'un avion et le bras comporte deux crochets adaptés à supporter le drone par ses ailes. Le bras est alors guidé en translation en dehors de l'enceinte et animé d'un mouvement de rotation de sorte à lancer le drone pour lui donner l'impulsion nécessaire à son décollage. 15 Lorsque la mission de surveillance est terminée, le drone se dirige vers le bras et les crochets captent le drone par ses ailes. Le bras est ensuite dirigé à l'intérieur de l'enceinte pour stocker le drone dans un compartiment vide de l'enceinte. Dans ce compartiment, la mémoire du drone est extraite de sorte à récupérer les images de la 20 mission. La batterie du drone peut également être rechargée dans l'enceinte de manière automatique en vue d'une prochaine mission. Cependant, le dispositif décrit dans la demande de brevet internationale WO 2013/055265 est particulièrement difficile à mettre en place en conditions réelles, c'est- 25 à-dire en présence d'un vent, même faible. En effet, il est particulièrement difficile pour le bras de réaliser le lancement et la récupération du drone sous les ailes du drone. En outre, le drone et le bras sont synchronisés par des moyens de détermination de la position du drone, par exemple des moyens GPS. Ces moyens de positionnement présentent une précision trop faible pour synchroniser correctement le bras avec le 30 drone en mouvement de sorte à capter le drone en conditions réelles. Il s'ensuit que le dispositif décrit dans la demande de brevet internationale WO 2013/055265 n'est pas ou peu utilisé par manque de robustesse. 3050981 3 Le problème technique de l'invention consiste à développer un dispositif de réception et/ou d'envol de drones plus efficace. 5 EXPOSE DE L'INVENTION La présente invention vise à résoudre ce problème technique en proposant une enceinte associée à un bras dont une extrémité est pourvue d'un berceau présentant au moins deux surfaces de guidage de sorte à guider la réception du drone. 10 A cet effet, selon un premier aspect, l'invention concerne un dispositif de réception d'un drone comportant : - une enceinte configurée pour stocker un drone ; et - un bras comportant une première extrémité fixée à ladite enceinte et une seconde 15 extrémité munie de moyens de réception de drones ; - ledit bras étant mobile entre deux positions : 0 une position dépliée dans laquelle lesdits moyens de réception s'étendent à l'extérieur de ladite enceinte de sorte qu'un drone puisse être réceptionné par lesdits moyens de réception ; et 20 0 une position repliée dans laquelle lesdits moyens de réception sont contenus à l'intérieur de ladite enceinte. L'invention est caractérisée en ce que lesdits moyens de réception comportent un berceau formé par une base aux bords de laquelle s'élèvent au moins deux surfaces de 25 guidage en regard l'une de l'autre. Lesdites au moins deux surfaces de guidage s'étendent vers l'extérieur avec un angle supérieur à 90° entre ladite base et lesdites au moins deux surfaces de guidage de sorte à guider un drone vers ladite base. L'invention permet ainsi de récupérer un drone en vol stationnaire au-dessus du 30 berceau. Pour ce faire, lorsque le drone est positionné juste au-dessus du berceau en vol stationnaire, la puissance des moteurs diminue progressivement pour accompagner la descente du drone. Le drone descend alors dans le berceau et glisse le long d'au moins une surface de guidage afin d'être centré dans le berceau au niveau de la base. 3050981 4 Contrairement aux drones utilisés dans le dispositif de la demande de brevet internationale WO 2013/055265, l'invention est configurée pour interagir avec des drones aptes à effectuer des vols stationnaires, tels que les drones à hélices à axe 5 vertical. L'invention permet ainsi de réceptionner un drone même lorsque le drone est décalé de quelques millimètres/centimètres par rapport à la base du berceau. L'utilisation d'un berceau permet non seulement la correction des imprécisions du GPS 10 du drone mais également de l'ensemble de la chaîne de positionnement du drone, par exemple due au vent. Selon un mode de réalisation, ledit berceau comporte deux parois en regard l'une de l'autre formant deux surfaces de guidage. Ce mode de réalisation permet de limiter le 15 poids du berceau par l'utilisation d'une structure ouverte. Selon un mode de réalisation, ledit berceau comporte un anneau supérieur relié à ladite base par des montants, une face desdits montants dirigée vers l'intérieur dudit berceau formant lesdites au moins deux surfaces de guidage. Ce mode de réalisation 20 permet également de limiter le poids du berceau par l'utilisation d'une structure ouverte. Selon un mode de réalisation, ledit berceau comporte une structure pyramidale formée par quatre parois en regard deux à deux formant quatre surfaces de guidage. Ce mode de réalisation permet d'obtenir des surfaces de guidage sur l'intégralité du 25 périmètre du berceau afin d'améliorer le guidage du drone quelle que soit son orientation par rapport au berceau. Selon un mode de réalisation, ledit berceau comporte une extrémité supérieure munie d'une mousse d'amortissement. Ce mode de réalisation permet de limiter les 30 chocs subis par le drone lorsque le drone entre en contact avec le berceau. Selon un mode de réalisation, une face supérieure de ladite base dudit berceau comporte un motif apte à indiquer à un drone une position dudit berceau. 3050981 5 Ce mode de réalisation permet au drone de détecter la présence du berceau et de guider les déplacements du drone dans une phase d'approche. 5 Selon un mode de réalisation, ledit berceau comporte des moyens de recharge d'un drone. Ce mode de réalisation permet de recharger le drone dans le berceau lorsque le bras est dans la position repliée. Selon un mode de réalisation, ledit bras comporte des moyens de déplacement en 10 translation dudit berceau entre ladite position repliée et ladite position dépliée. Ce mode de réalisation permet de limiter l'encombrement du bras dans l'enceinte. Selon un mode de réalisation, ledit bras comporte des moyens de déplacement en rotation dudit berceau entre ladite position repliée et ladite position dépliée. Ce mode de 15 réalisation permet d'utiliser une partie du bras pour former une paroi de l'enceinte dans la position repliée. Selon un second aspect, l'invention concerne un système de répartition de drones comportant : 20 - au moins un dispositif de réception selon le premier aspect de l'invention ; et - une centrale de contrôle des drones configurée pour déterminer la position et l'état d'alimentation d'un ensemble de drones au cours du temps ; - ladite centrale de contrôle des drones étant configurée pour déclencher un remplacement d'un drone en vol en fonction de l'état d'alimentation et de la 25 position dudit drone; - ledit au moins un dispositif de réception étant configure pour déplacer ledit bras dans la position dépliée et permettre l'envol d'un drone de remplacement lorsque ladite centrale de contrôle déclenche le remplacement d'un drone en vol ; - ledit au moins un dispositif de réception étant configure pour déplacer ledit bras 30 dans la position repliée lorsque ledit drone à remplacer est positionné sur ledit berceau de sorte à recharger ledit drone. 3050981 6 DESCRIPTION SOMMAIRE DES FIGURES La manière de réaliser l'invention ainsi que les avantages qui en découlent, ressortiront bien du mode de réalisation qui suit, donné à titre indicatif mais non 5 limitatif, à l'appui des figures annexées dans lesquelles les figures 1 et 8 illustrent : - figure 1 : une représentation schématique d'une région intégrant un ensemble de sites inspectés par des drones selon un mode de réalisation de l'invention ; - figure 2 : une représentation schématique éclatée d'un centre de répartition de drones de la figure 1; 10 - figures 3a-3d : des représentations schématiques de face, en coupe transversale, en coupe longitudinale et en perspective d'un dispositif de réception d'un drone de la figure 2 selon un premier mode de réalisation de l'invention ; - figures 4a-4d : des représentations schématiques de côté, de face, de dessus dans une position dépliée et en perspective dans une position repliée d'un bras du 15 dispositif de réception des figures 3a-3d selon un premier mode de réalisation de l'invention ; - figures 5a-5d : des représentations schématiques de côté, de face, en perspective dans une position dépliée et en perspective dans une position repliée du bras du dispositif de réception des figures 3a-3d selon un second mode de réalisation de 20 l'invention ; - figures 6a-6c : des représentations schématiques de face, de dessus et en perspective d'un berceau selon un second mode de réalisation de l'invention ; - figures 7a-7d : des représentations schématiques de face, de côté, de dessus et en perspective d'un berceau selon un troisième mode de réalisation de l'invention ; et 25 - figure 8 : une représentation en perspective d'un dispositif de réception d'un drone selon un second mode de réalisation de l'invention. DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION 30 La figure 1 illustre une région intégrant un ensemble de sites inspectés par des drones 12. Les drones 12 réalisent diverses missions telles que la surveillance d'un site industriel 50, d'une parcelle agricole 51, d'une centrale de production d'énergie 52, 3050981 7 d'un barrage 53 et d'un réseau électrique 54. Les drones 12 peuvent effectuer des vols stationnaires ou des déplacements au-dessus du site à surveiller en fonction des besoins. L'ensemble des drones 12 est commandé par une centrale de contrôle 41 5 définissant la mission de chaque drone 12 et estimant le besoin de remplacement des drones 12. Pour ce faire, la centrale de contrôle 41 détermine, au cours du temps, la position et l'état d'alimentation de chaque drone 12. Lorsqu'une mission n'est pas encore terminée et qu'un drone 12 nécessite un remplacement, par exemple en raison d'un faible niveau d'énergie, la centrale de contrôle 41 assure le remplacement du 10 drone 12 par un nouveau drone 12. Pour ce faire, la région est pourvue de plusieurs éléments 40 assurant le stockage et la recharge des drones 12. Un exemple d'élément 40 est illustré sur la figure 2. L'élément 40 comporte plusieurs dispositifs de réception 10a d'un drone 12 emboités entre eux sur une unité 15 d'alimentation 61 assurant l'alimentation en énergie de l'élément 40. Une unité de communication 60 est montée au-dessus des dispositifs de réception 10a. L'unité de communication 60 communique avec la centrale de contrôle 41 de sorte à commander l'extraction ou la réception d'un drone 12 sous la commande de la centrale de contrôle 41. L'unité de communication 60 peut également assurer une communication 20 avec un drone 12 en phase d'approche de sorte à guider les déplacements du drone 12. L'extraction ou la réception d'un drone 12 est réalisée par les dispositifs de réception 10a. Un exemple de dispositif de réception 10a est illustré sur les figures 3a-3d. Ce dispositif de réception 10a comporte une structure tubulaire 70 25 parallélépipédique et métallique assurant la tenue mécanique du dispositif de réception 10a. Cette structure tubulaire 70 est recouverte d'une coque 71 en fibre de verre protégeant l'intérieur du dispositif 10a de la pluie et limitant le poids des parois du dispositif 10a. La face interne de la coque 71 est préférentiellement munie d'une couche isolante. Le dispositif 10a comporte également plusieurs sous-systèmes tels qu'un 30 système embarqué 73 assurant la commande des organes mobiles, un système de ventilation 72 et un dispositif d'alimentation du drone 12 ou un dispositif de remplacement des batteries du drone 12. En variante, la structure externe ou les sous-systèmes du dispositif 10a peut varier sans changer l'invention. 3050981 8 En outre, le dispositif 10a comporte une porte 74 dont l'ouverture est commandée par le système embarqué 73. La porte 74 est une porte à bascule actionnée par deux 5 vérins hydrauliques. En variante, la porte 74 correspond à une porte à battants, à un volet roulant ou à une porte à galandage et l'actionnement peut être réalisé par un câble ou une crémaillère. Le dispositif 10a comporte également un bras 13a mobile entre deux positions : 10 une position dépliée et une position repliée de sorte à extraire ou réceptionner un drone 12 en dehors de la structure parallélépipédique du dispositif 10a. La structure et le fonctionnement du bras 13a est décrite en référence aux figures 4a à 4d dans lesquelles le bras 13a est déplaçable en translation. Le bras 13a comporte 15 une première extrémité 14 fixée à l'enceinte lia par une platine et une seconde extrémité 15, opposée à la première extrémité 14, destinée à supporter un drone 12. Entre ses deux extrémités 14 et 15, le bras 13a comporte trois portions 80-82 mobiles l'une par rapport à l'autre au moyen d'un actionneur 87a-87c et de deux 20 éléments de guidage 84a-84c de section circulaire. Chaque élément de guidage 84a-84c est monté, libre en translation, dans une bague 85a-85c et fixé à une extrémité dans un collier 86a-86c. Plus précisément, les éléments de guidage 84a de la première portion 80 sont montés entre une bague 85a fixée à la première extrémité 14 et un collier 86a fixé à la seconde portion 81. Les éléments de guidage 84b de la seconde 25 portion 81 sont montés entre une bague 85b fixée à l'intérieur de la seconde portion 81 au niveau de chaque collier 86a de la première portion 80 et un collier 86b fixé à la troisième portion 82. Les éléments de guidage 84c de la troisième portion 82 sont montés entre une bague 85c fixée à l'intérieur de la troisième portion 82 au niveau de chaque collier 86b de la seconde portion 81 et un collier 86c fixé à la seconde 30 extrémité 15. 3050981 9 Le déplacement des portions 80-82 est commandé par trois actionneurs 87a-87c prenant la forme d'une vis à bille dont une première extrémité est fixée à une moteur 89a-89c et une seconde extrémité est montée dans un écrou 88a-88c. 5 Plus précisément, la première vise à bille 87a est montée entre un premier moteur 89a fixé à la première extrémité 14 et un écrou 88a fixé à la seconde portion 81. La seconde vise à bille 87b est montée entre un second moteur 89b fixé à la seconde portion 81 et un écrou 88a fixé à la troisième portion 82. La troisième vise à bille 87c est montée entre un troisième moteur 89c fixé à la troisième portion 82 et un écrou 88a 10 fixé à la seconde extrémité 15. L'actionnement de chaque moteur 89a-89c permet de rapprocher ou d'éloigner deux portions 80-82 entre elles. Dans la position dépliée, tel qu'illustré sur les figures 6a-6c, les éléments de guidage 84a-84c sont déployés au maximum de leurs longueurs 15 entre les bagues 85a-85c et les colliers 86a-86c. Il s'ensuit que les deux extrémités 14- 15 sont éloignées entre elles. Dans la position repliée, tel qu'illustré sur la figure 4d, les bagues 85a-85c viennent en butée contre les colliers 86a-86c. Il s'ensuit que les deux extrémités 14-15 20 sont proches. Ce mode de réalisation du bras 13a avec trois portions 80-82 et des éléments de guidage 84a-84c permet de soutenir efficacement le poids des drones 12. En variante, la forme et la structure du bras peut varier sans changer l'invention. Par exemple, les 25 actionneurs 87a-87c peuvent être réalisés par des câbles et des poulies, des pignons à crémaillère ou des courroies. Le bras 13a peut comporter une seule portion avec des éléments de guidage de section prismatique. Tel qu'illustré sur les figures 5a à 5d, le bras 13b comporte deux portions 90a-90b mobiles l'une sur l'autre à la manière d'un tiroir. Les portions 90a-90b sont montées sur des rails 91a-91b par des roulettes. 30 D'autres modes de réalisation du bras peuvent également être mis en oeuvre sans changer l'invention, tel qu'illustré sur la figure 8. Dans ce mode de réalisation, le bras 13c est monté de manière rotative par rapport à la structure 70. Pour ce faire, le 3050981 10 bras 13c comporte deux portions 92a-92b. Une extrémité de la première portion 92a est montée sur un montant de la structure 70. Les mouvements de rotation de cette première portion 92a par rapport au montant de la structure 70 sont guidés par un premier moteur 89d. 5 Une seconde extrémité de cette première portion 92b est montée, libre en rotation, avec une première extrémité de la seconde portion 92b. Les mouvements de rotation de cette seconde portion 92b par rapport à la première portion 92a sont guidés par un second moteur 89e. Dans ce mode de réalisation, la première portion 92a du bras 13c 10 forme une paroi de l'enceinte 10b dans la position repliée. L'invention se caractérise par des moyens de réception adaptés à récupérer efficacement un drone 12 en vol stationnaire au-dessus de l'enceinte 10a-10b. Les moyens de réception sont formés par des surfaces de guidage ménagées dans un 15 berceau 17a-17c fixé sur la seconde extrémité 15 du bras 13a-13b. Un premier exemple de berceau 17a est illustré sur les figures 4 et 5 et comporte une base 18 de forme rectangulaire. Deux parois 30 de forme trapézoïdale s'élèvent des deux longueurs de la base 18. Les parois 30 s'étendent en regard l'une de l'autre vers 20 l'extérieur du berceau 17a-17c formant un angle a avec la base 18 supérieur à 90°. Les surfaces de guidages sont formées par les deux parois 30. Un second exemple de berceau 17b est illustré sur les figures 6a-6c et comporte un anneau supérieur 25 octogonal. Chaque angle de l'anneau supérieur 25 est relié à un 25 angle d'une base 18 octogonale par un montant 26 formant un angle a avec la base 18 supérieur à 90°. Les surfaces de guidages sont formées par les faces internes 27 des montants 26. Un troisième exemple de berceau 17c est illustré sur les figures 7a-7d et comporte 30 une structure pyramidale s'élevant d'une base 18 rectangulaire. Chaque paroi 29 de forme trapézoïdale de la structure pyramidale forme un angle a avec la base 18 supérieur à 90°. Les parois 29, en regard deux à deux, s'étendent jusqu'à un rebord dont 3050981 11 le périmètre est rectangulaire. Les surfaces de guidages sont formées par les quatre parois 29. Ainsi, la forme du berceau 17a-17c de l'invention n'est pas limitative mais les 5 surfaces de guidages doivent être dirigées vers l'extérieur du berceau 17a-17c afin que le drone 12 soit guidé vers la base 18. L'extrémité supérieure du berceau 17a-17c peut être recouverte d'une mousse d'amortissement pour limiter les chocs entre le drone 12 et le berceau 17a-17c. En outre, la base 18 du berceau 17a-17c comporte préférentiellement un motif 34 destiné à guider le drone 12 dans une phase d'approche. 10 L'invention permet ainsi de récupérer efficacement un drone 12 en vol stationnaire au-dessus de l'enceinte 10a-10b. Pour ce faire, le drone 12 présente une caméra configurée pour capturer une zone dirigée vers le bas du drone 12. 15 L'image issue de la caméra est analysée au cours du temps afin de détecter le motif 34. Lorsque le motif 34 est détecté, le drone 12 se dirige pour se positionner au-dessus du motif 34. Plus précisément, en fonction de la taille du motif 34 dans l'image issue de la caméra, le drone 12 peut estimer la distance qui le sépare du berceau 17a-17c. Les moteurs du drone 12 sont alors actionnés en direction du motif 34. Lorsque la 20 taille du motif 34 capturé par la caméra est supérieure à une valeur seuil, le drone 12 considère qu'il est positionné au-dessus du berceau 17a-17c. La puissance des moteurs du drone 12 est alors diminuée progressivement et le drone 12 est guidé dans le berceau 17a-17c en glissant contre au moins une surface de guidage. Le drone 12 est ainsi centré sur la base 18 du berceau 17a-17c. Le bras 13a-13b est alors replié à 25 l'intérieur de l'enceinte lla-llb de sorte à protéger le drone 12. La mémoire du drone 12 est alors extraite par le système embarqué 73 du drone 12 de sorte à transmettre, à la centrale de contrôle 41, un flux d'image correspondant à la mission effectuée par le drone 12. 30 Le drone 12 est également rechargé dans l'enceinte lla-llb. Pour ce faire, la base 18 peut comporter des connecteurs 35 reliés à un dispositif d'alimentation du drone 12. En variante, l'enceinte lla-llb comporte un dispositif de remplacement des batteries du drone 12. Il s'ensuit qu'après un temps de maintenance, le drone 12 est à 3050981 12 nouveau opérationnel pour effectuer une nouvelle mission commandée par la centrale de contrôle 41. Le programme de la mission est alors transmis au drone 12 et le bras 13a-13b est 5 déplié afin que le drone 12 prenne son envol pour la nouvelle mission. L'enceinte lla- llb peut alors recueillir un nouveau drone 12 à recharger. REVENDICATIONS1. Dispositif de réception (10a-10b) d'un drone (12) comportant : une enceinte (lia-11 b) configurée pour stocker un drone (12) ; et un bras (13a-13c) comportant une première extrémité (14) fixée à ladite enceinte (1 1 a-1 lb) et une seconde extrémité (15) munie de moyens de réception de drones (12) ; ledit bras (13a-13c) étant mobile entre deux positions : 0 une position dépliée dans laquelle lesdits moyens de réception s'étendent à l'extérieur de ladite enceinte (1 1 a-1 1 b) de sorte qu'un drone (12) puisse être réceptionné par lesdits moyens de réception; et 0 une position repliée dans laquelle lesdits moyens de réception sont contenus à l'intérieur de ladite enceinte (11 a-1 1 b) ; caractérisé en ce que lesdits moyens de réception comportent un berceau (17a- 17c) formé par une base (18) aux bords de laquelle s'élèvent au moins deux surfaces de guidage en regard l'une de l'autre, lesdites au moins deux surfaces de guidage s'étendant vers l'extérieur avec un angle (a) supérieur à 90° entre ladite base (18) et lesdites au moins deux surfaces de guidage de sorte à guider un drone (12) vers ladite base (18). 2. Dispositif de réception selon la revendication 1, dans lequel ledit berceau (17a) comporte deux parois (30) en regard l'une de l'autre formant deux surfaces de guidage. 3. Dispositif de réception selon la revendication 1, dans lequel ledit berceau (17b) comporte un anneau supérieur (25) relié à ladite base (18) par des montants (26), une face desdits montants (26) dirigée vers l'intérieur dudit berceau (17a) formant lesdites au moins deux surfaces de guidage. 4. Dispositif de réception selon la revendication 1, dans lequel ledit berceau (17c) comporte une structure pyramidale formée par quatre parois (29) en regard deux à deux formant quatre surfaces de guidage. 3050981 14 5. Dispositif de réception selon l'une des revendications 1 à 4, dans lequel ledit berceau (17a-17c) comporte une extrémité supérieure munie d'une mousse d'amortissement (33). 5 6. Dispositif de réception selon l'une des revendications 1 à 5, dans lequel une face supérieure de ladite base (18) dudit berceau (17a-17c) comporte un motif (34) apte à indiquer à un drone (12) une position dudit berceau (17a-17c). 7. Dispositif de réception selon l'une des revendications 1 à 6, dans lequel ledit 10 berceau (17a-17c) comporte des moyens de recharge d'un drone (12). 8. Dispositif de réception selon l'une des revendications 1 à 7, dans lequel ledit bras (13a-13b) comporte des moyens de déplacement en translation dudit berceau (17a-17c) entre ladite position repliée et ladite position dépliée. 15 9. Dispositif de réception selon l'une des revendications 1 à 7, dans lequel ledit bras (13c) comporte des moyens de déplacement en rotation dudit berceau (17a-17c) entre ladite position repliée et ladite position dépliée. 20 10. Système de répartition de drones (40) comportant : - au moins un dispositif de réception (10a-10b) selon l'une des revendications 1 à 9 ; et - une centrale de contrôle (41) des drones (12) confïgurée pour déterminer la 25 position et l'état d'alimentation d'un ensemble de drones (12) au cours du temps ; - ladite centrale de contrôle (41) des drones (12) étant configurée pour déclencher un remplacement d'un drone (12) en vol en fonction de l'état d'alimentation et de la position dudit drone (12) ; ledit au moins un dispositif de réception (10a-10b) étant configuré pour déplacer 30 ledit bras (13a-13c) dans la position dépliée et permettre l'envol d'un drone (12) de remplacement lorsque ladite centrale de contrôle (41) déclenche le remplacement d'un drone (12) en vol ; 3050981 15 ledit au moins un dispositif de réception (10a-10b) étant configuré pour déplacer ledit bras (13a-13c) dans la position repliée lorsque ledit drone (12) à remplacer est positionné sur ledit berceau (17a-17c) de sorte à recharger ledit drone (12).