Brevet FR3057692A1 — publié le 20180420

Procédé et système électronique de détection d'une cible, programme d'ordinateur associé La présente invention concerne un procédé de détection d'une cible à l'aide d'un système électronique de détection. Le procédé comprend l'acquisition d'au moins une image d'une scène comportant la cible, chaque image acquise comportant une représentation de la cible ; et l'estimation d'une zone entourant la représentation de la cible dans l'image acquise. L'invention concerne également un programme d'ordinateur comportant des instructions logicielles qui, lorsqu'elles sont exécutées par un ordinateur, mettent en oeuvre un tel procédé de détection. L'invention concerne également un système électronique associé de détection d'une cible. L'invention offre de nombreuses applications, en particulier pour le suivi de cibles mobiles. L'invention concerne notamment le domaine des appareils motorisés volants pilotés à distance, également appelés drones. L'invention s'applique tout particulièrement aux drones à voilure tournante, tels que les quadricoptères, tout en s'appliquant également à d'autres types de drones, par exemple les drones à voilure fixe. L'invention est alors particulièrement utile lorsque le drone est dans un mode de poursuite pour suivre une cible donnée, telle que le pilote du drone pratiquant une activité sportive. L'article intitulé « Edge Boxes Locating Object Proposais from Edges » de Zitnick et al décrit l'estimation, dans une image acquise, de zones rectangulaires entourant chacune un objet d'intérêt, et la détection de ces objets d'intérêt est basée sur une recherche des contours de ces objets. Un indicateur de pertinence est alors calculé en fonction de la différence du nombre de contours inclus dans une zone donnée et du nombre de contours chevauchant la frontière de cette zone donnée. Toutefois, un tel procédé de détection n'est pas assez efficace pour effectuer le suivi d'une cible mobile. Le but de l'invention est alors de proposer un système et un procédé de détection, qui soit plus efficace pour le suivi d'une cible mobile. A cet effet, l'invention a pour objet un procédé de détection d'une cible, à l'aide d'un système électronique de détection, le procédé comprenant : 3057692 2 - l'acquisition d'une image d'une scène comportant la cible, l'image acquise comportant une représentation de la cible, - la détermination d'au moins un segment relatif à la cible à partir d'au moins un segment de référence relatif à une représentation de référence de la cible, et 5 - l'estimation, à partir du ou des segments déterminés, d'une zone entourant la représentation de la cible dans l'image acquise, au moins un segment déterminé est distinct d'un contour de la représentation de la cible et comporte au moins un point inclus à l'intérieur de ladite représentation, au moins un segment déterminé étant de préférence rectiligne. 10 Le procédé de détection selon l'invention permet alors de retrouver la représentation de la cible dans une nouvelle image acquise en faisant une correspondance entre des segments de référence, de préférence rectilignes, relatifs à une représentation de référence de la cible dans une image précédente et les nouveaux segments déterminés, de préférence rectilignes, pour la représentation de la cible dans la 15 nouvelle image acquise. Le procédé permet alors de faciliter la recherche de la représentation de la cible dans la nouvelle image acquise, et permet également, à titre complémentaire, de calculer un indice de similarité entre la représentation de référence de la cible dans l'image précédente et la représentation de la cible dans la nouvelle image acquise. 20 Le procédé de détection selon l'invention permet en outre de recaler la position et l'échelle de la représentation de la cible dans l'image acquise, et est destiné à être utilisé en complément d'un ou plusieurs autres algorithmes de suivi de la cible dans des images acquises successivement. Autrement dit, le procédé de détection selon l'invention permet de recadrer 25 l'échelle de la représentation de la cible suivie d'une image à l'autre, par exemple lors de la réalisation d'une vidéo à l'aide du capteur d'image, voire de confirmer une nouvelle détection de la cible après que celle-ci ait été perdue. A titre complémentaire, le procédé de détection selon l'invention permet également en outre de fournir un indice de confiance de la détection effectuée. 30 Suivant d'autres aspects avantageux de l'invention, le procédé de détection comprend une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prises isolément ou suivant toutes les combinaisons techniquement possibles : - la détermination d'au moins un segment relatif à la cible comporte, pour au moins un segment de référence : 3057692 3 + la présélection de plusieurs segments distincts d'un contour de la représentation de la cible et comportant chacun au moins un point inclus à l'intérieur de ladite représentation, + le calcul, pour chaque segment présélectionné, d'un écart entre le 5 segment présélectionné et le segment de référence, le segment déterminé étant alors le segment parmi les segments présélectionnés pour lequel l'écart calculé a la plus faible valeur ; - chaque segment comporte des coordonnées de deux points dans l'image et une ou plusieurs valeurs d'intensité, 10 les valeurs d'intensité étant de préférence exprimées en niveaux de gris ; - l'écart calculé est fonction de valeurs d'intensité du segment présélectionné et du segment de référence ; - l'écart calculé est fonction de longueurs du segment présélectionné et du segment de référence ; 15 - l'écart calculé est fonction de positions du segment présélectionné et du segment de référence ; - chaque segment comporte plusieurs tronçons successifs entre ses deux extrémités, avec une valeur respective d'intensité associée à chaque tronçon, et lors du calcul de l'écart, un écart unitaire est calculé entre chaque tronçon du segment 20 présélectionné et chaque tronçon correspondant du segment de référence, l'écart calculé étant alors fonction des écarts unitaires calculés ; - le procédé comprend en outre : + le calcul d'un repère normalisé à partir de segments déterminés, le repère normalisé ayant pour centre le barycentre des segments déterminés 25 pondérés par leur longueur, et la longueur moyenne des segments déterminés étant fixée égale à l'unité dans le repère normalisé, et + la mise à jour dans le repère normalisé des écarts calculés pour chacun des segments déterminés. L'invention a également pour objet un programme d'ordinateur comportant des 30 instructions logicielles qui, lorsqu'elles sont exécutées par un ordinateur, mettent en oeuvre un procédé tel que défini ci-dessus. L'invention a également pour objet un système électronique de détection d'une cible, comprenant : - un module d'acquisition configuré pour acquérir une image d'une scène 35 comportant la cible, l'image acquise comportant une représentation de la cible, 3057692 4 - un module de détermination configuré pour déterminer au moins un segment relatif à la cible à partir d'au moins un segment de référence relatif à une représentation de référence de la cible, et - un module d'estimation configuré pour estimer, à partir du ou des segments 5 déterminés, une zone entourant la représentation de la cible dans l'image acquise, au moins un segment déterminé étant distinct d'un contour de la représentation de la cible et comporte au moins un point inclus à l'intérieur de ladite représentation, au moins un segment déterminé étant de préférence rectiligne. 10 Ces caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple non limitatif, et faite en référence aux dessins annexés, sur lesquels : - la figure 1 est une représentation schématique d'un système électronique de détection d'une cible, embarqué à bord d'un engin volant motorisé, piloté par un 15 utilisateur ; - la figure 2 est un organigramme d'un procédé de détection d'une cible selon l'invention ; - la figure 3 est une vue schématique d'un segment, comportant plusieurs tronçons successifs de niveaux de gris distincts et utilisé pour la détection de cible ; 20 - les figures 4 à 6 sont des vues représentant des étapes successives pour la détermination d'un ensemble de segments de référence relatifs à une représentation de référence de la cible ; et - les figures 7 et 8 sont des vues représentant des étapes successives pour la détermination de segments relatifs à la cible à partir des segments de référence relatifs à 25 la représentation de référence de la cible. Sur la figure 1, un système électronique 10 de détection d'une cible 12 permet de détecter une représentation de la cible 12 dans une image acquise, notamment dans une image acquise de la part d'un engin volant motorisé 14, tel qu'un drone, en particulier un 30 drone à voilure tournante ou encore un drone à voilure fixe, l'engin volant motorisé 14 étant pilotable à distance, notamment via une manette 15. Le système électronique de détection 10 est par exemple embarqué à bord de l'engin volant motorisé 14. En variante, le système électronique de détection 10 est embarqué dans un appareil électronique, de préférence portable, distinct de l'engin volant 35 motorisé 14, l'appareil électronique étant par exemple un ordiphone (de l'anglais 3057692 5 smartphone) ou une tablette électronique, en particulier lorsque la manette 15 est elle-même mise en oeuvre via l'ordiphone ou la tablette électronique. Le système électronique de détection 10 comprend un module d'acquisition 16 configuré pour acquérir une image d'une scène comportant la cible 12, par exemple de la 5 part d'un capteur d'image 18 équipant l'engin volant motorisé 14. Chaque image acquise comporte une représentation de la cible 12. Le système électronique de détection 10 comprend en outre un module de détermination 20 configuré pour déterminer au moins un segment 21, de préférence rectiligne, relatif à la cible 12 à partir d'au moins un segment de référence 21 R relatif à 10 une représentation de référence de la cible. Le système électronique de détection 10 comprend un module d'estimation 22 configuré pour estimer alors une zone entourant la représentation de la cible 12 dans l'image acquise, à partir du ou des segments 21 déterminés par le module de détermination 20. En complément facultatif, le système électronique de détection 10 comprend un 15 module de calcul 24 configuré pour calculer un repère normalisé à partir des segments 21 déterminés par le module de détermination 20, le repère normalisé ayant pour centre le barycentre des segments déterminés 21 pondérés par leur longueur, et la longueur moyenne des segments déterminés 21 étant fixée égale à l'unité dans le repère normalisé. 20 En complément facultatif encore, le système électronique de détection 10 comprend un module de mise à jour 26 configuré pour mettre à jour dans le repère normalisé des grandeurs calculées pour chacun des segments 21 déterminés par le module de détermination 20, les grandeurs calculées mises à jour étant par exemple des écarts calculés entre un segment déterminé 21 et un segment de référence 21 R associé. 25 Dans l'exemple de la figure 1, le système électronique de détection 10 comprend une unité de traitement d'informations 30, formée par exemple d'une mémoire 32 et d'un processeur 34 associé à la mémoire 32. La cible 12 est par exemple une personne, telle que le pilote de l'engin volant motorisé 14, le système électronique de détection 10 étant particulièrement utile lorsque 30 l'engin volant motorisé 14 est dans un mode de poursuite pour suivre la cible 12, notamment lorsque le pilote de l'engin volant motorisé 14 pratique une activité sportive. L'homme du métier comprendra bien entendu que l'invention s'applique à tout type de cible 12, la cible 12 étant de préférence mobile. Le système électronique de détection 10 est également utile lorsque l'engin volant motorisé 14 est dans un mode de pointage vers 35 la cible, permettant à l'engin volant motorisé 14 de toujours viser la cible 12, mais sans se 3057692 6 déplacer tout seul, laissant au pilote la possibilité de changer la position relative du drone de l'engin volant motorisé 14, par exemple en tournant autour de la cible. L'engin volant motorisé 14 est connu en soi, et est par exemple un drone, c'est-à- dire un aéronef sans pilote à bord. Le drone est par exemple un drone à voilure tournante, 5 comportant au moins un rotor 36. Sur la figure 1, le drone comporte une pluralité de rotors 36, et est alors appelé drone multirotor. Le nombre de rotors 36 est en particulier égal à 4 dans cet exemple, et le drone est alors un drone quadrirotor. L'engin volant motorisé 14 comporte le capteur d'image 18 configuré pour acquérir une image d'une scène, le capteur d'image 18 étant par exemple une caméra à visée 10 frontale permettant d'obtenir une image de la scène vers laquelle est orienté l'engin volant motorisé 14. En variante ou en complément, le capteur d'image 18 est une caméra à visée verticale, non représentée, pointant vers le bas et configurée pour capter des images successives d'un terrain survolé par l'engin volant motorisé 14. L'engin volant motorisé 14 comporte un module de transmission 38 configuré pour 15 échanger des données, de préférence par ondes radioélectriques, avec un ou plusieurs équipements électroniques, notamment avec la manette 15, voire avec d'autres éléments électroniques pour la transmission de la ou des images acquises par le capteur d'image 18. La manette 15 est connue en soi, et permet de piloter l'engin volant motorisé 14. 20 Dans l'exemple de la figure 1, la manette 15 comprend deux poignées de préhension 40, chacune étant destinée à être saisie par une main respective du pilote, une pluralité d'organes de commande, dont deux manches à balai 42 (de l'anglais joystick), chacun étant disposé à proximité d'une poignée de préhension 40 respective et étant destiné à être actionné par le pilote, de préférence par un pouce respectif. En variante, non 25 représentée, la manette 15 est mise en oeuvre via l'ordiphone ou la tablette électronique, comme décrit précédemment. La manette 15 comprend également une antenne radioélectrique 44 et un émetteur-récepteur radioélectrique, non représenté, pour l'échange de données par ondes radioélectriques avec l'engin volant motorisé 14, à la fois en liaison montante et en 30 liaison descendante. Dans l'exemple de la figure 1, le module d'acquisition 16, le module de détermination 20 et le module d'estimation 22, ainsi qu'en complément facultatif le module de calcul 24 et le module de mise à jour 26, sont réalisés chacun sous forme d'un logiciel exécutable par le processeur 34. La mémoire 32 de l'unité de traitement d'informations 30 35 est alors apte à stocker un logiciel d'acquisition configuré pour acquérir une image d'une scène comportant la cible 12, un logiciel de détermination configuré pour déterminer au 3057692 7 moins un segment 21, de préférence rectiligne, relatif à la cible 12 à partir d'au moins un segment de référence 21 R relatif à une cible de référence, et un logiciel d'estimation configuré pour estimer une zone entourant la représentation de la cible 12 dans l'image acquise, à partir du ou des segments déterminés 21. En complément facultatif, la 5 mémoire 32 de l'unité de traitement d'informations 30 est également apte à stocker un logiciel de calcul configuré pour calculer le repère normalisé à partir des segments déterminés 21, et un logiciel de mise à jour configuré pour mettre à jour dans le repère normalisé les grandeurs calculées pour chacun des segments déterminés 21, notamment les écarts calculés entre respectivement un segment déterminé 21 et un segment de 10 référence 21R associé. Le processeur 34 de l'unité de traitement d'informations 30 est alors apte à exécuter le logiciel d'acquisition, le logiciel de détermination et le logiciel d'estimation, ainsi qu'en complément facultatif le logiciel de calcul et le logiciel de mise à jour. En variante non représentée, le module d'acquisition 16, le module de 15 détermination 20 et le module d'estimation 22, ainsi qu'en complément facultatif le module de calcul 24 et le module de mise à jour 26, sont réalisés chacun sous forme d'un composant logique programmable, tel qu'un FPGA (de l'anglais Field Programmable Gate Array), ou encore sous forme d'un circuit intégré dédié, tel qu'un ASIC (de l'anglais Applications Specific Integrated Circuit). 20 Selon l'invention, le module de détermination 20 est configuré pour déterminer au moins un segment 21, de préférence rectiligne, qui soit distinct d'un contour de la représentation de la cible 12 et comporte au moins un point inclus à l'intérieur de ladite représentation. Chaque segment 21, 21R est de préférence rectiligne, distinct du contour de la 25 représentation de la cible 12, et comporte au moins un point inclus à l'intérieur de ladite représentation. Chaque segment 21, 21 R comporte de préférence une majorité de points inclus à l'intérieur de ladite représentation, parmi l'ensemble des points constituant ledit segment 21, 21 R. 30 Le fonctionnement du système électronique de détection 10 selon l'invention, en particulier de son module de détermination 20, va être à présent décrit à l'aide de la figure 2 illustrant un organigramme du procédé de détection selon l'invention, mis en oeuvre par ordinateur. Lors d'une étape initiale 100, le module d'acquisition 16 acquiert une image 35 comportant une représentation de la cible 12, par exemple de la part du capteur d'image 18. L'image acquise est une image d'une scène comportant la cible 12. 3057692 8 Lors d'une étape suivante 110, le module de détermination 20 détermine au moins un segment 21 relatif à la cible 12 à partir d'au moins un segment de référence 21 R relatif à une représentation de référence de la cible 12 dans une image précédente. Chaque segment 21, 21R est de préférence rectiligne, comporte les coordonnées 5 de deux points dans l'image et une ou plusieurs valeurs d'intensité, les valeurs d'intensité étant de préférence exprimées en niveau de gris ou en couleur. Les coordonnées de deux points correspondent aux extrémités 112 du segment 21, 21R. Lorsque les valeurs d'intensité sont exprimées en couleur, les valeurs d'intensité sont par exemple des valeurs sous forme de trois nombres distincts, telles que des valeurs RGB (de l'anglais 10 Red Green Blue), les nombres représentant alors des valeurs en rouge, vert et bleu. Chaque segment 21, 21R comporte de préférence plusieurs tronçons 114 successifs entre ses deux extrémités 112, et à chaque tronçon 114 est associée une valeur respective d'intensité, ladite valeur d'intensité du tronçon 114 étant également de préférence exprimée en niveau de gris ou en couleur, comme représenté sur la figure 3. 15 Dans cet exemple, chaque segment 21, 21R est alors défini par les coordonnées cartésiennes des extrémités 112 du segment 21, 21R dans l'image, et les valeurs successives d'intensité, exprimées de préférence par niveau de gris ou en couleur, regroupées par zones, ou tronçons 114. L'intensité varie sensiblement d'un tronçon 114 à l'autre, l'écart d'intensité entre deux tronçons 114 successifs étant par exemple supérieur 20 ou égal à 10 sur une échelle de 0 à 255 en niveau de gris, de préférence encore supérieur ou égal à 20 sur ladite échelle de 0 à 255. Lorsque les valeurs successives d'intensité sont exprimées en couleur, l'écart d'intensité entre deux tronçons 114 successifs est de préférence sous forme d'une combinaison, par exemple une combinaison linéaire, des trois valeurs de couleur, telles que les valeurs RGB. 25 Chaque segment 21, 21R présente une largeur d'un pixel, ou encore de plusieurs pixels de l'image, comme représenté sur la figure 3. Les tronçons 114 de chaque segment 21, 21R sont de préférence déterminés via un algorithme de seuillage, afin qu'à chaque tronçon 114 soit associée une valeur respective d'intensité. Pour la détermination préalable des segments de référence 21R associés à la 30 cible 12 dans l'image précédente, le module de détermination 20 est configuré pour projeter un ensemble 116 de droites de référence, visible sur la figure 4, sur l'image précédente, comme représenté sur la figure 5, puis pour enlever les bords des droites, externes à la représentation de la cible, afin de ne conserver que les segments 21R internes à la représentation de la cible, comme représenté sur la figure 6. Cette 35 suppression des bords des droites qui sont externes à la représentation de la cible 12 est effectuée via à un algorithme de séparation fond/cible. 3057692 9 Cette détermination préalable des segments de référence 21 R est de préférence effectuée à l'intérieur d'une zone, telle qu'une fenêtre rectangulaire, initialement sélectionnée par l'utilisateur dans une image initiale, l'image initiale formant alors l'image précédente précitée. 5 L'ensemble de droites 116 résulte par exemple d'un tirage aléatoire ou pseudo- aléatoire, afin d'obtenir un ensemble homogène en termes de valeurs d'angle de ces droites par rapport à une direction de référence, ainsi qu'en termes de position de ces droites dans l'image. La direction de référence est par exemple la direction horizontale X, visible sur les figures 7 et 8. En variante, la direction de référence est une direction 10 verticale, non représentée, ou encore tout autre direction fixe et identique d'une image à l'autre. En variante, l'ensemble de droites 116 est sélectionné suivant une loi de sélection, calculée pour qu'une pluralité de valeurs d'angle entre les droites de l'ensemble 116 et la direction de référence soit obtenue, ainsi qu'une pluralité de positions de ces droites de 15 l'ensemble 116. Les segments obtenus à l'issue de la projection de l'ensemble de droite 116, puis de la suppression des bords des droites qui sont externes à la représentation de la cible 12 forment alors les segments de référence 21 R qui vont être utilisés pour détecter une nouvelle représentation de la cible 12 dans la nouvelle image acquise. 20 En complément facultatif, les segments de référence 21R sont ordonnés suivant au moins l'un des deux critères suivants. Le premier critère est un critère de taille, les segments de référence 21R étant de préférence ordonnés du plus grand segment au plus petit segment. Le deuxième critère est un critère de variation d'angle entre chaque segment 21 R et la direction de référence, les segments de référence 21R étant alors de 25 préférence ordonnés de manière à avoir une variation d'angle minimale entre deux segments de référence 21 R ordonnés consécutivement en début de liste. Après élaboration de cette liste de segments de référence 21R, la liste de segments de référence 21 R demeure de préférence identique pour toutes les déterminations de nouveaux segments dans les différentes images acquises 30 successivement. Pour la détermination des segments 21 relatifs à la cible 12 dans la nouvelle image acquise, le module de détermination 20 est configuré, pour au moins un segment de référence 21R, pour présélectionner plusieurs segments distincts du contour de la représentation de la cible 12 et comportant chacun au moins un point inclus à l'intérieur 35 de ladite représentation, puis pour calculer, pour chaque segment présélectionné, un écart entre le segment présélectionné et le segment de référence 21 R, le segment 3057692 10 déterminé 21 étant alors le segment parmi les segments présélectionnés pour lequel l'écart calculé a la plus faible valeur. A titre d'exemple, pour le premier segment de la liste des segments de référence 21R, le module de détermination 20 présélectionne plusieurs segments dans l'image 5 acquise, un premier segment présélectionné ayant le même angle avec la direction de référence que le premier segment de référence 21R et également la même position dans l'image que le premier segment de référence 21R, et les autres segments présélectionnés correspondant à des décalages de position du premier segment de référence 21 R tout en ayant la même valeur d'angle par rapport à la direction de référence, telle que la direction 10 horizontale X, que pour le premier segment de référence 21 R, comme représenté sur la figure 7. Dans l'exemple de la figure 7, la droite en trait continu correspond à la droite portée par le premier segment de référence 21R, et les différentes droites en trait pointillé correspondent aux droites décalées par rapport à celle associée au premier segment de 15 référence 21 R, ces droites décalées formant un même angle a avec la direction de référence, et étant espacées les unes des autres d'une distance prédéfinie. Le module de détermination 20 calcule ensuite, pour chaque segment présélectionné et à partir du premier segment de référence 21R, l'écart entre le segment présélectionné et le premier segment de référence 21R, le segment 21 déterminé à partir 20 du premier segment de référence 21R étant alors celui pour lequel l'écart calculé a la plus faible valeur. En complément facultatif, si le segment ainsi déterminé a une valeur d'écart supérieure à un seuil prédéfini, alors le segment ainsi déterminé n'est pas retenu et le module de détermination 20 réitère les étapes de présélection et de calcul d'écart avec le 25 segment suivant dans la liste des segments de référence 21R. L'écart calculé entre un segment à évaluer, tel que le segment présélectionné, et le segment de référence 21 R associé est, par exemple fonction de valeurs d'intensité dudit segment et du segment de référence 21R. Le module de détermination 20 est alors configuré pour calculer un écart d'intensité entre ledit segment et le segment de référence 30 21R associé, l'écart d'intensité calculé étant de préférence exprimé en niveau de gris ou en couleur. En complément facultatif, lors du calcul de l'écart, un écart unitaire est calculé entre chaque tronçon du segment à évaluer, tel que le segment présélectionné, et chaque tronçon correspondant du segment de référence 21R, l'écart calculé étant alors fonction 35 des écarts unitaires calculés. 3057692 11 La correspondance entre tronçons 114 du segment de référence 21R et tronçons 114 du segment à évaluer est, par exemple, effectuée en conservant un même ordre des tronçons 114 d'un segment à l'autre, à partir de chaque première extrémité. En variante, la correspondance entre tronçons 114 du segment de référence 21 R et tronçons 114 du 5 segment à évaluer ne respecte pas nécessairement l'ordre des tronçons 114 d'un segment à l'autre. Un écart unitaire d'intensité cl'(z) vérifie alors par exemple l'équation suivante : dv(z) - 1V2 - (1) vmax où z est un indice du tronçon pour lequel l'écart unitaire d'intensité est calculé, 10 vl est la valeur de l'intensité dudit tronçon d'indice z pour le segment de référence 21 R, de préférence exprimée en niveau de gris ou en couleur, v2 est la valeur d'intensité dudit tronçon d'indice z pour le segment évalué, tel que le segment présélectionné, ladite valeur étant exprimée dans la même unité que la valeur de préférence en niveau de gris ou en couleur, 15 vmax est la valeur maximale de l'intensité, suivant l'unité considérée pour mesurer la valeur de l'intensité, vmax étant par exemple égale à 255 pour une valeur en niveau de gris exprimée sur 8 bits. La valeur de l'écart unitaire d'intensité cl'(z) calculé est alors comprise entre 0 et 1. En complément ou en variante, l'écart calculé par le module de détermination 20 20 est fonction de longueurs, d'une part, du segment à évaluer, tel que le segment présélectionné, et d'autre part, du segment de référence 21 R associé. Le module de détermination 20 est alors configuré pour calculer un écart de longueur entre le segment à évaluer et le segment de référence 21R associé. Un écart unitaire de longueur di(z) vérifie alors par exemple l'équation suivante : 12 /I L2 L, où z désigne l'indice du tronçon considéré pour le calcul de l'écart unitaire de longueur, 11 est la longueur dudit tronçon pour le segment de référence 21R, ladite longueur étant par exemple exprimée en nombre de pixels, 30 L1 est la longueur totale du segment de référence 21R, exprimée dans la même unité que la longueur 11 précitée, 12 est la longueur du tronçon considéré pour le segment à évaluer, toujours exprimée dans la même unité que les longueurs 11 et Ll, par exemple en nombre de pixels, 25 d,( z) (2) 3057692 12 L2 est la longueur du segment à évaluer, tel que le segment présélectionné, exprimée dans la même unité que les longueurs 11, Li et 12. La valeur de l'écart unitaire de longueur di(z) est alors également comprise entre 0 et 1. 5 En complément ou en variante, l'écart calculé par le module de détermination 20 est fonction de positions du segment à évaluer d'une part, et du segment de référence 21 R d'autre part. Le module de détermination 20 est alors configuré pour calculer un écart de positions entre le segment à évaluer, tel que le segment présélectionné, et le segment 10 de référence 21 R associé. L'écart de position est par exemple fonction d'un écart unitaire de position dp(z) entre les centres des deux zones respectives considérées pour le segment à évaluer et le segment de référence 21 R associé, c'est-à-dire un écart unitaire de position dp(z) entre les centres des tronçons considérés pour le segment à évaluer et le segment de 15 référence 21 R, par rapport à la dimension du segment. L'écart unitaire de position dp(z) vérifie alors par exemple l'équation suivante : dp(z) - P2 _ PI L2 L, (3) où z désigne l'indice du tronçon de segment considéré pour les segments à évaluer et de référence, 20 pl représente la position du centre du tronçon considéré pour le segment de référence 21R, cette position étant par exemple exprimée en nombre de pixels par rapport à sa première extrémité, Li représente la longueur totale du segment de référence 21 R, exprimée dans la même unité que la position pl, par exemple en nombre de pixels, 25 p2 représente la position du tronçon considéré pour le segment à évaluer, cette position p2 étant exprimée dans la même unité que la position pl, et L2 est la longueur totale du segment à évaluer, exprimée dans la même unité que les positions pl et p2 et la longueur L. En complément facultatif, un écart unitaire dc(z) calculé par le module de 30 détermination 20 pour le tronçon d'indice z est fonction à la fois de l'écart unitaire d'intensité d' (z), de l'écart unitaire de longueur di(z) et de l'écart unitaire de position dp(z). L'écart unitaire calculé dc(z) est alors appelé écart unitaire global calculé, et l'écart unitaire global calculé dc(z) est alors par exemple une somme pondérée des trois écarts d' (z), di(z), dp(z) précités, à savoir de l'écart d'intensité d' (z), de l'écart de longueur di(z) et de 35 l'écart de position dp(z). 3057692 13 L'écart unitaire global calculé cl,(z) vérifie alors par exemple l'équation suivante : kv.dv(z)+ k p.d p(z)+ ki.di(z) d c(z) - k, + k p + Ici Vz e Z', de (z)=1 où z désigne l'indice de chaque tronçon de segment considéré, Z désigne un ensemble de tronçons corrélés entre le segment à évaluer d'une part 5 et le segment de référence 21 R d'autre part, Z' désigne l'ensemble complémentaire de tronçons non-corrélés entre le segment à évaluer et le segment de référence 21 R, k' désigne le poids associé à l'écart unitaire d'intensité cl'(z), k désigne le poids associé à l'écart unitaire de longueur cf(z), et 10 kp désigne le poids associé à l'écart unitaire de position dp(z). L'écart unitaire global calculé cl,(z) est alors de valeur comprise entre 0 et 1. Deux tronçons corrélés entre le segment à évaluer d'une part et le segment de référence 21R associé d'autre part sont des tronçons pour lesquels la valeur de l'écart calculé entre eux est faible, de préférence inférieure à un seuil prédéfini, tel qu'un seuil de 15 valeur égale à 0,4. L'écart pris en compte pour la corrélation de deux tronçons 114 est, par exemple, l'écart unitaire global calculé cl,(z), tel que défini selon la première équation de l'ensemble d'équations (4). En variante, l'écart pris en compte pour la corrélation de deux tronçons 114 est l'écart unitaire d'intensité cl'(z), l'écart unitaire de longueur cf(z), 1"écart unitaire de position dp(z), ou encore une combinaison de deux de ces trois écarts 20 unitaires cl'(z), cf(z), dp(z). Lorsqu'un segment à évaluer est associé à un segment de référence 21R, seuls certains de leurs tronçons sont, par exemple, corrélés entre eux. En variante, lorsque deux segments sont associés, tous leurs tronçons sont corrélés entre eux, de préférence deux à deux. 25 L'écart d, calculé par le module de détermination 20 entre le segment à évaluer et le segment de référence 21 R associé est alors fonction de chacun des écarts unitaires globaux calculés cl,(z) entre tronçons respectifs desdits segments. L'écart d, calculé entre les deux segments est par exemple une somme des écarts unitaires globaux calculés cl,(z) pour chacun des tronçons, de préférence une somme pondérée par la longueur Iréf(z) 30 de chaque tronçon d'indice z dans le segment de référence 21 R. L'écart calculé d, vérifie alors par exemple l'équation suivante : 1 dc(z)./'f (z) d = z (5) Lref ez e Z, (4) 3057692 14 où Iréf(z) désigne la longueur du tronçon d'indice z dans le segment de référence 21R, et Lréf désigne la longueur du segment de référence 21 R, exprimée dans la même unité que Iréf, par exemple exprimée en nombre de pixels. 5 La valeur de l'écart calculé d, est alors comprise entre 0 et 1. L'écart calculé d, est alors fonction des écarts unitaires globaux calculés cl,(z), chaque écart global cl,(z) étant calculé entre chaque tronçon du segment à évaluer et chaque tronçon correspondant du segment de référence 21 R. En complément facultatif, après la détermination d'au moins un segment relatif à la 10 cible 12 dans la nouvelle image acquise à partir de la liste des segments de référence 21 R, le système électronique de détection 10 passe à l'étape 120 pour calculer un repère normalisé à partir du ou des segments déterminés. Lors de l'étape facultative 120, le module de calcul 24 calcule un repère normalisé à partir du ou des segments déterminés, le repère normalisé ayant pour centre le 15 barycentre des segments déterminés, pondérés par leur longueur, et la longueur moyenne des segments déterminés étant égale à l'unité dans le repère normalisé. Autrement dit, le repère normalisé est celui dans lequel le centre a pour coordonnées (0,0), et la longueur moyenne des segments est égale à 1. Après le calcul du repère normalisé à partir des segments déterminés, le système 20 de détection 10 passe à l'étape suivante 130, également facultative, pour mettre à jour dans le repère normalisé les écarts calculés pour chacun des segments déterminés. Le module de mise à jour 26 est alors configuré pour calculer, pour chaque segment déterminé, un écart normalisé entre le segment de référence 21R pour l'image de référence et le segment déterminé 21 associé dans la nouvelle image acquise. Pour le 25 calcul de cet écart normalisé, les coordonnées du segment de référence 21 R d'une part et du segment déterminé 21 d'autre part sont exprimées chacune dans le repère normalisé de l'ensemble des segments associés entre la liste des segments de référence 21R et les segments déterminés 21. L'écart normalisé d(r,$) vérifie alors par exemple l'équation suivante : w.d + + wC.d, 30 d(r,$)= P P (6) w p +142/ Wc où r désigne le segment de référence 21R et s désigne le segment déterminé 21 dans la nouvelle image acquise, dp désigne la distance euclidienne entre les centres des segments de référence 21R et déterminé 21, notés respectivement Cr, Cs, cette distance étant de valeur 35 inférieure ou égale à 1, et vérifiant par exemple l'équation suivante : 3057692 d v = min 11C cl, représente la valeur absolue de la différence des longueurs Ir, IS des deux segments, également inférieure ou égale à 1, et vérifiant l'équation suivante : d, = min (ll, - /41) (8) 5 d, représente l'écart calculé précédemment suivant l'équation (5), wp représente un poids associé à la distance euclidienne dp, wl représente un poids associé à la valeur absolue de la différence des longueurs dl, et w, représente un poids associé à l'écart d, calculé précédemment suivant 10 l'équation (5). A l'issue de l'étape de mise à jour 130, le système de détection 10 retourne si besoin à l'étape 110 pour déterminer un autre segment relatif à la cible 12 dans la nouvelle image acquise à partir d'un autre segment de référence 21 R de la liste des segments de référence 21R, de préférence à partir du segment de référence 21R suivant 15 dans ladite liste. Pour la détermination d'un autre segment relatif à la cible 12 dans la nouvelle image acquise à partir d'un autre segment de référence 21 R parmi la liste des segments de référence 21R, le module de détermination 20 présélectionne, à partir de cet autre segment de référence 21 R, plusieurs segments, ceux-ci étant distincts du contour de la 20 représentation de la cible 12 et comportant chacun au moins un point inclus à l'intérieur de ladite représentation, et de préférence rectilignes. Un premier segment présélectionné correspond, par exemple, à la direction portée par l'autre segment de référence 21 R, comme représenté par la droite en trait continu à la figure 8, formant un angle [3 avec la direction de référence, telle que la direction 25 horizontale X. D'autres segments présélectionnés correspondent à des décalages de cette droite associée à l'autre segment de référence 21 R, tout en ayant une même valeur d'angle [3 par rapport à la droite de la direction de référence, les droites décalées étant représentées en trait pointillé à la figure 8, et d'autres segments présélectionnés sont obtenus en effectuant des variations d'angle à partir de la droite associée à l'autre 30 segment de référence 21 R, comme représenté avec les droites en forme de points à la figure 8, une première de ces droites formant un angle [31 avec la direction de référence, et une autre de ces droites formant un angle [32 avec la direction de référence, les valeurs des angles [31 et [32 étant différentes de celle de l'angle [3. Le module de détermination 20 calcule ensuite, pour chaque segment 35 présélectionné, un écart entre le segment présélectionné et l'autre segment de référence s ) 15 (7) 3057692 16 21R, le segment déterminé étant alors celui parmi les segments présélectionnés pour lequel l'écart calculé a la plus faible valeur. Le calcul de l'écart est effectué comme indiqué précédemment pour le calcul de l'écart lors de la détermination du premier segment. 5 Après chaque détermination du ou des autres segments relatifs à la cible 12 à partir de segments de référence 21 R additionnels issus de la liste des segments de référence 21 R, le module de calcul 24 calcule de manière facultative le repère normalisé obtenu à partir de l'ensemble des segments déterminés, puis le module de mise à jour 26 met à jour de manière facultative lors de l'étape 130 les écarts calculés pour chacun des 10 segments déterminés dans le nouveau repère normalisé calculé lors de l'étape facultative 120 précédente, comme décrit précédemment. En complément facultatif, à l'issue des étapes de détermination 110, de calcul 120 et de mise à jour 130, le système électronique de détection 10 est en outre configuré pour effectuer un filtrage parmi l'ensemble des segments déterminés 21, afin de vérifier que la 15 position et la longueur des segments 21 déterminés dans le repère normalisé restent proches de ceux du segment de référence 21 R associé pour chaque segment déterminé, c'est-à-dire présentent des valeurs respectives d'écart inférieures à des seuils respectifs prédéterminés. Lorsque l'un des segments déterminés 21 présente, suite à la mise à jour des écarts dans le repère normalisé, des valeurs d'écart supérieures au seuil prédéfini, 20 c'est-à-dire que la position et/ou la longueur dudit segment déterminé 21 ne sont plus suffisamment proches de celles du segment de référence 21 R associé, alors le système électronique de détection 10 est configuré pour supprimer ledit segment 21 de l'ensemble des segments 21 déterminés jusqu'ici. Le système électronique de détection 10 passe alors à l'étape 140 afin d'estimer 25 une zone entourant la représentation de la cible 12 dans la nouvelle image acquise, à partir du ou des segments déterminés lors de chaque étape 110. Le module d'estimation 22 est alors configuré pour estimer, à partir du ou des segments 21 déterminés précédemment dans la nouvelle image acquise, les coordonnées géométriques d'une zone, telle qu'une zone polygonale, de préférence une zone rectangulaire, entourant la 30 représentation de la cible 12 dans la nouvelle image acquise. Le module d'estimation 22 est, par exemple, configuré pour effectuer une projection de la zone initialement déterminée par l'utilisateur, depuis l'image initiale vers la nouvelle image acquise, en effectuant un changement de repère, en passant du repère initial associé à l'image initiale au dernier repère normalisé calculé lors de l'étape 120. 35 En complément ou en variante, le module d'estimation 22 est également configuré pour calculer un ou plusieurs côtés de la zone entourant la représentation de la cible 12 à 3057692 17 partir du ou des segments déterminés 21. A cet effet, le module d'estimation 22 est, par exemple, configuré pour calculer pour au moins une direction, par exemple pour chacune des directions parmi les directions haut, droite, bas, gauche, la médiane des extrémités d'un certain nombre de segment(s) les plus loin dans cette direction. Le nombre de 5 segments utilisés pour calculer cette médiane est par exemple égal à 3. La zone entourant la représentation de la cible 12 a alors, par exemple, pour frontière le cadre dont chaque bord a pour position la médiane correspondant à sa direction. En complément facultatif, le module de détermination 20 est configuré en outre pour calculer un indice de similarité ls entre, d'une part, la liste des segments de 10 référence 21 R obtenue à partir de la représentation de référence de la cible 12 dans l'image initiale, et d'autre part l'ensemble des segments 21 déterminés dans la nouvelle image acquise. Cet indice de similarité ls est, par exemple, calculé à partir d'une somme des écarts entre chaque segment de référence 21R et chaque segment déterminé 21 associé, ou bien de la valeur 1 lorsqu'aucun segment n'a été trouvé en correspondance 15 avec un segment de référence 21R. Cette somme des écarts est de préférence une somme pondérée des écarts, la pondération étant effectuée en fonction de la longueur du segment de référence 21 R. Les segments les plus longs sont alors ceux qui ont le plus de poids dans le calcul de cet indice de similarité ls via ladite somme pondérée. L'indice de similarité ls vérifie alors, par exemple l'équation suivante : IN d(rn, sn),Ii. 9) 20 / = n=1 n s ,ln -leN i ( ,lrn où n est l'indice du segment considéré, et N le nombre de segments 21R de la liste des segments de référence 21R, rn désigne le segment de référence 21R d'indice n et sn désigne le segment déterminé 21 d'indice n, 25 d(rn, sn) représente l'écart normalisé entre le segment de référence 21 R d'indice n et le segment déterminé 21 d'indice n, et Irn représente la longueur du segment de référence 21 R d'indice n. L'indice de similarité ls fournit alors une indication quant à la similarité entre, d'une part, les segments déterminés 21, et d'autre part, les segments de référence 21R 30 identifiés initialement. En complément facultatif, la zone entourant la représentation de la cible 12 est estimée lors de l'étape 140 uniquement lorsque l'indice de similarité ls ainsi calculé présente une valeur suffisamment faible, c'est-à-dire inférieure à un seuil de valeur prédéfinie, la valeur de ce seuil étant par exemple égale à 0,5. 3057692 18 Sinon, lorsque l'indice de similarité ls ainsi calculé présente une valeur trop élevée, le module d'estimation 22 n'estime aucune zone entourant la représentation de la cible 12, afin de ne pas estimer une zone qui aurait une probabilité trop élevée d'être erronée, et l'étape d'estimation 140 n'est alors pas effectuée, le procédé retournant directement à 5 l'étape 100 afin d'acquérir une nouvelle image, pour le suivi de la cible 12. Ainsi, le système électronique de détection 10 et le procédé de détection selon l'invention permettent de retrouver la cible 12 dans une nouvelle image acquise, à partir de la liste des segments de référence 21R. Cette liste est par exemple obtenue à partir d'une identification préalable de la cible 12 effectuée par l'utilisateur dans une image 10 initiale, l'utilisateur sélectionnant alors une zone, de préférence rectangulaire, entourant la cible 12. Le système électronique de détection 10 et le procédé de détection selon l'invention permettent notamment de recadrer l'échelle de la cible 12 suivie, et de confirmer une nouvelle détection de la cible 12 lorsque celle-ci a été temporairement 15 perdue dans une ou plusieurs images acquises successivement. La représentation de la cible 12 est ainsi caractérisée par un ensemble de segments 21, 21 R, de préférence rectilignes, ainsi que cela a été décrit précédemment, ces segments 21, 21 R séparant chacun la cible 12 en tronçons de différentes valeurs suivant une orientation propre. Cette caractérisation permet alors de retrouver de manière 20 plus efficace la cible dans les images acquises successivement en autorisant une certaine souplesse sur les déformations éventuelles de la cible, dues notamment à un changement d'angle de prise de vue. Le système électronique de détection 10 et le procédé de détection selon l'invention sont en outre particulièrement efficaces en termes de temps de calcul, les 25 calculs effectués étant des calculs à une seule dimension de par l'utilisation des segments 21, 21R, de préférence rectilignes. Le fait de calculer les écarts entre les segments de référence 21 R et les segments déterminés 21 en fonction en outre de la position et/ou de la taille relative des segments 21, 21R permet d'avoir une convergence plus rapide vers la représentation de la cible 12 30 recherchée dans la nouvelle image acquise. Le système électronique de détection 10 et le procédé de détection selon l'invention permettent alors d'estimer correctement la zone entourant la représentation de la cible 12 dans près de la moitié des cas, et dans l'autre moitié des cas, la représentation de la cible n'est pas trouvée, c'est-à-dire n'est pas estimée, tout en ayant un très faible 35 taux de faux positifs, c'est-à-dire d'estimations de zone effectuées à tort, ou de manière erronée, le taux de faux positifs étant égal à environ 5%. 3057692 19 Les inventeurs ont en outre pu constater que le procédé de détection selon l'invention est particulièrement efficace lorsque la cible 12 est bien contrastée avec un fond relativement simple, ce qui permet alors de déterminer plus précisément les extrémités des segments à l'aide de l'algorithme de séparation fond/cible. 5 L'utilisation de différentes valeurs de poids pour le calcul des différents écarts décrits précédemment, et de seuils pour définir au besoin un maximum acceptable pour les valeurs obtenues permet en outre de diminuer le taux de faux positifs. Lorsque la zone estimée par le module d'estimation 22 est légèrement bruitée, le module d'estimation 22 est en outre configuré pour appliquer un filtre de type passe-bas à 10 la zone estimée, afin de lisser le résultat obtenu. On conçoit ainsi que le système électronique de détection 10 et le procédé de détection selon l'invention permettent d'améliorer le suivi de la cible mobile 12, en permettant notamment de recaler plus efficacement la position et/ou l'échelle de la représentation de la cible 12 dans la nouvelle image acquise, le procédé étant en outre 15 réitérable à chaque nouvelle image acquise, afin d'effectuer ce recalage pour chaque nouvelle image acquise. Ce procédé de détection selon l'invention présente en outre l'avantage d'obtenir directement une estimation de la zone entourant la représentation de la cible 12 dans l'image acquise, sans avoir à tester une pluralité de zones décalées successivement dans 20 l'image acquise, comme cela est fait avec une technique connue de fenêtre glissante. REVENDICATIONS1. Procédé de détection d'une cible (12), à l'aide d'un système électronique de détection (10), le procédé comprenant : - l'acquisition (100) d'une image d'une scène comportant la cible (12), l'image acquise comportant une représentation de la cible (12), - la détermination (110) d'au moins un segment (21) relatif à la cible (12) à partir d'au moins un segment de référence (21 R) relatif à une représentation de référence de la cible (12), et - l'estimation (140), à partir du ou des segments déterminés (21), d'une zone entourant la représentation de la cible (12) dans l'image acquise, au moins un segment déterminé (21) est distinct d'un contour de la représentation de la cible (12) et comporte au moins un point inclus à l'intérieur de ladite représentation, au moins un segment déterminé (21) étant de préférence rectiligne. 2. Procédé de détection selon la revendication 1, dans lequel la détermination (110) d'au moins un segment relatif à la cible (12) comporte, pour au moins un segment de référence (21R) : + la présélection de plusieurs segments distincts d'un contour de la représentation de la cible (12) et comportant chacun au moins un point inclus à l'intérieur de ladite représentation, + le calcul, pour chaque segment présélectionné, d'un écart (de) entre le segment présélectionné et le segment de référence (21 R), le segment déterminé (21) étant alors le segment parmi les segments présélectionnés pour lequel l'écart calculé (de) a la plus faible valeur. 3. Procédé de détection selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel chaque segment (21, 21R) comporte des coordonnées de deux points dans l'image et une ou plusieurs valeurs d'intensité, les valeurs d'intensité étant de préférence exprimées en niveaux de gris ou en couleur. 4. Procédé de détection selon les revendications 2 et 3, dans lequel l'écart calculé (de) est fonction de valeurs d'intensité du segment présélectionné et du segment de référence (21R). 3057692 21 5. Procédé de détection selon l'une quelconque des revendications 2 à 4, dans lequel l'écart calculé (de) est fonction de longueurs du segment présélectionné et du segment de référence (21 R). 5 6. Procédé de détection selon l'une quelconque des revendications 2 à 5, dans lequel l'écart calculé (de) est fonction de positions du segment présélectionné et du segment de référence (21 R). 7. Procédé de détection selon l'une quelconque des revendications 2 à 6, dans 10 lequel chaque segment (21, 21R) comporte plusieurs tronçons (114) successifs entre ses deux extrémités (112), avec une valeur respective d'intensité associée à chaque tronçon (114), et dans lequel, lors du calcul de l'écart, un écart unitaire (cle(z)) est calculé entre chaque tronçon (114) du segment présélectionné et chaque tronçon (114) correspondant 15 du segment de référence (21R), l'écart calculé (de) étant alors fonction des écarts unitaires calculés (dc(z)). 8. Procédé de détection selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le procédé comprend en outre : 20 - le calcul (120) d'un repère normalisé à partir de segments déterminés (21), le repère normalisé ayant pour centre le barycentre des segments déterminés (21) pondérés par leur longueur, et la longueur moyenne des segments déterminés (21) étant fixée égale à l'unité dans le repère normalisé, et - la mise à jour (130) dans le repère normalisé des écarts (de) calculés pour 25 chacun des segments déterminés (21). 9. Programme d'ordinateur comportant des instructions logicielles qui, lorsqu'elles sont exécutées par un ordinateur, mettent en oeuvre un procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes. 30 10. Système électronique de détection d'une cible (12), comprenant : - un module d'acquisition (16) configuré pour acquérir une image d'une scène comportant la cible (12), l'image acquise comportant une représentation de la cible (12), - un module de détermination (20) configuré pour déterminer au moins un segment 35 (21) relatif à la cible (12) à partir d'au moins un segment de référence (21R) relatif à une représentation de référence de la cible (12), et 3057692 22 - un module d'estimation (22) configuré pour estimer, à partir du ou des segments déterminés (21), une zone entourant la représentation de la cible (12) dans l'image acquise, au moins un segment déterminé (21) étant distinct d'un contour de la 5 représentation de la cible (12) et comporte au moins un point inclus à l'intérieur de ladite représentation, au moins un segment déterminé (21) étant de préférence rectiligne.