Brevet FR3057095A1 — publié le 20180406

B15145 - DD17143ST 1 PROCEDE DE CONSTRUCTION D'UNE CARTE DE PROFONDEUR D'UNE SCENE ET/OU D'UNE IMAGE ENTIEREMENT FOCALISEE Domaine La présente demande concerne le domaine des systèmes d'imagerie de façon générale, et concerne plus particulièrement le domaine de l'acquisition d'images à trois dimensions (images 5 3D), c'est-à-dire d'images dans lesquelles, pour chaque pixel de l'image, on dispose d'une valeur relative à la distance entre la scène photographiée et le dispositif d'acquisition. L'ensemble des valeurs relatives à la distance entre la scène photographiée et le dispositif d'acquisition définit une carte de profondeur de 10 la scène. La présente demande concerne plus particulièrement une méthode de construction d'une carte de profondeur d'une scène et un dispositif adapté à la mise en oeuvre de cette méthode. La présente demande concerne aussi l'acquisition d'une image entièrement focalisée d'une scène. 15 Exposé de l'art antérieur Diverses méthodes d'acquisition d'images 3D ont été proposées. Parmi ces méthodes, on peut notamment citer : les méthodes d'acquisition par stéréovision, dans lesquelles plusieurs images à deux dimensions (images 2D) d'une 20 même scène, prises sous des angles de vue différents, sont utilisées pour construire une image 3D ; 3057095 B15145 - DD17143ST 2 les méthodes d'acquisition par mesure de temps de vol, dans lesquelles la scène est illuminée par une source de lumière pulsée, et un capteur d'images rapide, synchronisé avec la source lumineuse, mesure, pour chaque pixel, le temps de parcours de la lumière entre la source lumineuse et la scène ; les méthodes d'acquisition par mesure de décroissance d'éclairement ("light fall off" en anglais), dans lesquelles plusieurs images 2D d'une même scène, prises sous le même angle de vue mais dans des conditions d'éclairement différentes, sont utilisées pour construire une image 3D ; les méthodes d'acquisition à éclairage structuré, dans lesquelles on illumine la scène avec un motif d'éclairage particulier prédéfini (par exemple un motif en grille), et on détermine des informations de profondeur à partir des déformations du motif d'éclairage par la scène ; et les méthodes d'acquisition par analyse de flou ou de netteté, dans lesquelles plusieurs images 2D d'une même scène, prises sous le même angle de vue mais avec des mises au point distinctes, sont utilisées pour construire une image 3D. On s'intéresse ici plus particulièrement aux méthodes d'acquisition d'images 3D par analyse de flou ou de netteté. Un avantage de ces méthodes est en effet que l'acquisition des images 2D servant de base à la construction d'une image 3D est relativement simple à mettre en oeuvre, puisqu'elle ne nécessite pas de modifier l'angle de vue du dispositif d'acquisition entre deux prises successives. En outre, il s'agit d'une acquisition passive, dans la mesure où il n'est pas nécessaire de projeter un éclairage spécifique sur la scène. Les méthodes de construction d'images 3D par analyse de flou ou de netteté sont basées sur le fait qu'un dispositif d'acquisition d'images 2D, comportant un capteur d'images et un système optique (ou objectif) placé en regard de ce capteur, présente une profondeur de champ limitée. Ainsi, quand le dispositif est focalisé sur une zone particulière de la scène, des zones de la scène plus proches ou plus éloignées peuvent 3057095 B15145 - DD17143ST 3 former une image floue sur le capteur. La mesure du niveau de flou ou de netteté peut ainsi permettre de déterminer des informations quant à la distance entre la scène et le dispositif d'acquisition. Un inconvénient des méthodes connues de construction de 5 cartes de profondeur par analyse de flou ou de netteté réside dans leur complexité calculatoire élevée. En effet, la mesure du niveau de flou ou de netteté dans chaque image ou portion d'image est généralement basée sur des opérations de convolution relativement complexes. 10 Il serait souhaitable de pouvoir disposer d'une méthode de construction d'une carte de profondeur d'une scène à partir d'une série d'images de la scène prises sous le même angle de vue mais avec des mises au point distinctes, cette méthode présentant une complexité calculatoire réduite par rapport aux méthodes 15 connues. Il serait en outre souhaitable de pouvoir disposer d'une méthode permettant de construire une image entièrement focalisée d'une scène. Résumé 20 Ainsi, un mode de réalisation prévoit un procédé de génération, au moyen d'un dispositif de traitement de signal, d'une carte de profondeur et/ou d'une image entièrement focalisée d'une scène, à partir d'une série d'images de la scène comprenant chacune un même nombre de pixels, les images étant prises sous un 25 même angle de vue mais avec des mises au point distinctes, ce procédé comportant les étapes suivantes : a) pour chaque position de pixel dans la série d'images, rechercher un extremum de la valeur du pixel dans la série d'images ; et 30 bl) affecter à ladite position de pixel une valeur de profondeur fonction du rang, dans la série d'images, de l'image dans laquelle l'extremum a été identifié à l'étape a) de façon à construire une carte de profondeur de la scène, et/ou 3057095 B15145 - DD17143ST 4 b2) affecter à ladite position de pixel la valeur de l'extrémum identifié à l'étape a) de façon à construire une image entièrement focalisée de la scène. Selon un mode de réalisation, le procédé, dans son 5 alternative bl), comprend en outre la détermination, pour chaque position de pixel dans la série d'images, d'un estimateur de la pertinence de la valeur de profondeur affectée au pixel. Selon un mode de réalisation, l'estimateur de pertinence est représentatif de la dynamique de la variation de la valeur du 10 pixel dans la série d'images. Selon un mode de réalisation, l'estimateur de pertinence est égal à la différence entre la valeur maximale et la valeur minimale du pixel dans la série d'images. Selon un mode de réalisation, l'estimateur de pertinence 15 est représentatif de la dynamique d'une variation locale de la valeur du pixel dans la série d'images. Selon un mode de réalisation, à l'étape a), la recherche d'extrémum est réalisée en comparant deux à deux les valeurs du pixel dans les images consécutives de la série d'images. 20 Selon un mode de réalisation, à l'étape a), la recherche d'extrémum est réalisée en recherchant un changement de signe de la dérivée de la valeur du pixel dans la série d'images. Un autre mode de réalisation prévoit un dispositif de traitement de signal adapté à la mise en oeuvre d'un procédé de 25 génération d'une carte de profondeur et/ou d'une image entièrement focalisée d'une scène tel que défini ci-dessus. Un autre mode de réalisation prévoit un système comportant : un dispositif d'acquisition comportant un capteur 30 d'images, un système optique placé en vis-à-vis du capteur, et un circuit de contrôle adapté à commander l'acquisition d'une série d'images par le capteur en modifiant à chaque acquisition un réglage de mise au point du dispositif d'acquisition ; et un dispositif de traitement de signal tel que défini ci-35 dessus, configuré pour générer une carte de profondeur et/ou une 3057095 B15145 - DD17143ST 5 image entièrement focalisée d'une scène vue par le capteur à partir de la série d'images acquise par le dispositif d'acquisition. Selon un mode de réalisation, le dispositif de 5 traitement comprend, pour chaque pixel, un circuit de traitement adapté à identifier un extrémum de la valeur de sortie du pixel dans une série de valeurs de sortie successives fournies par le pixel. Selon un mode de réalisation, chaque circuit de 10 traitement est adapté à traiter à la volée les valeurs de sortie du pixel auquel il est associé. Selon un mode de réalisation, chaque circuit de traitement est intégré dans le pixel auquel il est associé. Brève description des dessins 15 Ces caractéristiques et avantages, ainsi que d'autres, seront exposés en détail dans la description suivante de modes de réalisation particuliers faite à titre non limitatif en relation avec les figures jointes parmi lesquelles : la figure 1 est un schéma simplifié d'un exemple d'un 20 système d'acquisition d'images selon un mode de réalisation ; la figure 2 est un diagramme illustrant un principe de fonctionnement du système de la figure 1 ; la figure 3 est un schéma bloc illustrant un exemple d'une méthode de construction d'une carte de profondeur d'une 25 scène et/ou d'une image entièrement focalisée de la scène selon un mode de réalisation ; la figure 4 illustre de façon schématique et partielle un exemple d'un capteur adapté à acquérir une carte de profondeur d'une scène et/ou une image entièrement focalisée de la scène 30 selon un mode de réalisation ; et la figure 5 illustre de façon schématique et partielle un autre exemple d'un capteur adapté à acquérir une carte de profondeur d'une scène et/ou une image entièrement focalisée de la scène selon un mode de réalisation. 3057095 B15145 - DD17143ST 6 Description détaillée De mêmes éléments ont été désignés par de mêmes références aux différentes figures et, de plus, les diverses figures ne sont pas tracées à l'échelle. Par souci de clarté, 5 seuls les éléments qui sont utiles à la compréhension des modes de réalisation décrits ont été représentés et sont détaillés. En particulier, les utilisations qui peuvent être faites d'une carte de profondeur d'une scène n'ont pas été détaillées, les modes de réalisation décrits étant compatibles avec les applications 10 connues susceptibles d'exploiter une carte de profondeur d'une scène. Dans la présente description, sauf précision contraire, les expressions "approximativement", "sensiblement", et "de l'ordre de" signifient à 10 % près, de préférence à 5 % près. La figure 1 est un schéma simplifié d'un exemple d'un 15 système d'acquisition d'images selon un mode de réalisation. Le système de la figure 1 comprend un capteur d'images 101, par exemple un capteur CMOS. Le capteur 101 comprend une pluralité de pixels (non détaillés sur la figure 1), par exemple agencés en matrice selon des lignes et des colonnes. Lors d'une 20 phase d'acquisition d'une image 2D, chaque pixel est adapté à fournir une valeur de sortie représentative du niveau d'éclairement qu'il reçoit pendant une période d'intégration. L'ensemble des valeurs de sortie des pixels constitue une image 2D d'une scène vue par le capteur. A titre d'exemple, chaque pixel 25 du capteur 101 comprend une photodiode et un ou plusieurs transistors de contrôle. Le système de la figure 1 comprend en outre un système optique 103 ou objectif, destiné à être placé entre le capteur 101 et une scène 105 (OBJ) dont on souhaite acquérir une image. 30 Le système optique 103 comprend par exemple une ou plusieurs lentilles. Le système optique 103 est adapté à focaliser sur le capteur 101 la lumière en provenance de la scène 105. Dans le système de la figure 1, la mise au point du dispositif d'acquisition comprenant le capteur 101 et le système 35 optique 103 est configurable. Autrement dit, la distance entre le 3057095 B15145 - DD17143ST 7 système optique 103 et le capteur 101 et/ou la distance focale du système optique 103 peuvent être modifiées de façon à permettre, sans déplacer le dispositif d'acquisition, de modifier la netteté de l'image de la scène 105 projetée sur le capteur 101. La mise 5 au point du dispositif d'acquisition comprenant le capteur 101 et le système optique 103 est par exemple configurable manuellement. Toutefois, dans un mode de réalisation préféré, la mise au point du dispositif d'acquisition est configurable électriquement. Le système de la figure 1 comprend en outre un circuit 10 de contrôle 107 (CTRL) adapté, lors d'une phase d'acquisition d'une image 3D, à commander le dispositif d'acquisition comprenant le capteur 101 et le système optique 103 pour acquérir successivement une série de n images 2D de la scène 105, où n est un entier supérieur à 1, par exemple une série de 5 à 50 images 15 successives, en modifiant à chaque acquisition la mise au point du dispositif. La variation de mise au point appliquée au dispositif lors de l'acquisition de la série d'images 2D est de préférence une variation monotone. Autrement dit, la variation de mise au point appliquée est de préférence telle que la distance 20 entre le dispositif d'acquisition et le plan de la scène 105 apparaissant le plus net dans l'image projetée sur le capteur 101 croisse de façon monotone ou décroisse de façon monotone entre la première et la dernière acquisition. Si la variation de mise au point appliquée au dispositif d'acquisition n'est pas monotone, 25 les images 2D de la série d'images peuvent par exemple être réordonnées lors d'une phase ultérieure de construction d'une carte de profondeur de la scène. De préférence, le système optique 103 comprend une lentille modulable, c'est-à-dire une lentille fixe dont on peut 30 faire varier la distance focale par commande électrique. Dans ce cas, le contrôle de la mise au point du dispositif d'acquisition par le circuit 107 est réalisé en commandant des variations de la distance focale de la lentille modulable. La lentille modulable est par exemple une lentille liquide, ou une lentille à cristaux 35 liquides. L'utilisation d'une lentille modulable pour contrôler 3057095 B15145 - DD17143ST 8 la mise au point du dispositif d'acquisition présente l'avantage de limiter les effets de zoom de mise au point, c'est-à-dire les variations d'échelle entre les différentes images 2D, liées aux différences de mise au point du dispositif lors de l'acquisition 5 de ces images. Les modes de réalisation décrits ne se limitent toutefois pas à l'utilisation d'une lentille modulable. On notera en particulier que si il existe des différences de grossissement et/ou d'alignement et/ou de luminosité globale entre les différentes images 2D de la série d'images, la phase ultérieure 10 de construction d'une carte de profondeur de la scène à partir de la série d'images 2D acquises peut comprendre une étape préalable de correction des artefacts liés à l'acquisition comprenant une remise à l'échelle et/ou un réalignement et/ou un réajustement de luminosité globale des différentes images 2D. 15 Le système de la figure 1 comprend de plus un circuit de traitement 109 (PROC) adapté à recevoir la série d'images 2D acquise par le capteur, et à construire, à partir de ces images, une carte de profondeur de la scène, c'est-à-dire à déterminer, pour chaque pixel, une information relative à la distance entre 20 le dispositif d'acquisition et la scène, et/ou adapté à construire, à partir de ces images, une image entièrement focalisée de la scène. Comme cela sera expliqué plus en détail ci-après, le circuit de traitement 109 peut être externe au capteur 101, ou être totalement ou partiellement intégré dans le 25 capteur 101. La figure 2 est un diagramme illustrant un principe de fonctionnement du système de la figure 1. Plus particulièrement, la figure 2 représente, pour quatre pixels distincts Pl, P2, P3, P4 du capteur 101, la valeur du pixel dans chacune des n images 30 2D acquises par le capteur 101 en vue de la construction d'une carte de profondeur et/ou d'une image entièrement focalisée. Sur le diagramme de la figure 2, l'axe des abscisses représente le rang i des images dans la série d'images 2D acquises par le capteur, avec i entier allant de 1 à n, et l'axe des ordonnées 35 représente la valeur V des pixels dans les images correspondantes. 3057095 B15145 - DD17143ST 9 Dans l'exemple représenté la série d'images 2D acquise en vue de la construction d'une carte de profondeur et/ou d'une image entièrement focalisée comprend n=18 images. Dans cet exemple, on considère que la variation de mise au point appliquée au 5 dispositif d'acquisition entre l'acquisition de l'image de rang i=1 et l'acquisition de l'image de rang i=18 est monotone. De plus, on considère ici que les images de rangs i=1 à i=18 sont sensiblement à la même échelle et sont sensiblement alignées. Comme cela apparaît sur la figure 2, les valeurs des 10 pixels P1 et P3 sont sensiblement constantes dans la série de 18 images acquises par le capteur 101. Les pixels P1 et P3 correspondent typiquement à des pixels situés en regard de zones uniformes de la scène, pour lesquels la modification de la mise au point du dispositif d'acquisition ne se traduit pas par une 15 modification significative de l'intensité lumineuse reçue par le pixel. Les valeurs des pixels P2 et P4 varient en revanche significativement entre les différentes images. Les pixels P2 et P4 correspondent typiquement à des pixels situés en regard de 20 fronts ou contours de l'image, ou en regard de zones voisines de fronts ou contours de l'image, pour lesquels la modification de la mise au point du dispositif d'acquisition se traduit par une modification significative de l'intensité lumineuse reçue par le pixel. 25 On observe en outre que dans la série d'images acquise par le capteur 101, les valeurs des pixels P2 et P4 passent chacune par un extrémum. Plus particulièrement, la valeur du pixel P2 passe par un minimum dans l'image de rang i=11, et la valeur du pixel P4 passe par un maximum dans l'image de rang i=4. L'image 30 dans laquelle la valeur de sortie d'un pixel Pj, où j est un entier représentant l'indice ou la position du pixel dans le capteur, passe par un extrémum, correspond à l'image pour laquelle le point de la scène situé en regard du pixel Pj est le plus net. Pour une position de pixel Pj donnée, le rang de l'image pour 35 laquelle la valeur du pixel passe par un extrémum est donc 3057095 B15145 - DD17143ST 10 représentatif de la distance entre le dispositif d'acquisition et le point correspondant de la scène. A titre d'illustration, dans l'exemple de la figure 2, si l'on considère que la variation de mise au point appliquée au dispositif d'acquisition est telle que 5 la distance entre le dispositif d'acquisition et le plan de la scène 105 apparaissant le plus net dans l'image projetée sur le capteur 101 croit de façon monotone entre la première (rang i=1) et la dernière (rang i=18) acquisition, on peut déduire du diagramme de la figure 2 que le point de la scène vu par le pixel 10 P4 est plus proche du dispositif d'acquisition que le point de la scène vu par le pixel P2. Selon un aspect d'un mode de réalisation, pour construire une carte de profondeur d'une scène à partir d'une série d'images 2D de la scène acquise par le capteur 101, on 15 prévoit de rechercher, pour chaque position de pixel dans la série d'images, un extrémum de la valeur du pixel, et d'affecter au pixel une valeur de profondeur fonction du rang de l'image dans laquelle l'extrémum a été détecté. L'ensemble des valeurs de profondeur affectées aux pixels constitue une carte de profondeur 20 de la scène. A titre de variante, la carte de profondeur peut en outre comporter, pour chaque pixel, un estimateur de vraisemblance pouvant par exemple être utilisé par l'application finale pour pondérer l'estimation de profondeur affectée au pixel. A titre 25 d'exemple, l'estimateur de vraisemblance est fonction de la dynamique de la variation de la valeur du pixel dans la série d'images 2D. Par exemple, l'estimateur de vraisemblance est égal à la différence entre la valeur maximale et la valeur minimale du pixel dans la série d'images 2D acquise par le capteur. Ainsi, 30 dans l'exemple de la figure 2, les estimateurs de vraisemblance affectés aux pixels P1 et P2 seront relativement faibles par rapport aux estimateurs de vraisemblance affectés aux pixels P2 et P4. En effet, la pertinence de l'estimation de profondeur obtenue par la méthode proposée est plus faible dans les zones 35 uniformes de la scène que dans les zones contrastée. A titre de 3057095 B15145 - DD17143ST 11 variante, l'estimateur de vraisemblance est fonction de la dynamique d'une variation locale de la valeur du pixel dans la série d'images 2D, c'est-à-dire de la dynamique d'une variation locale de la valeur du pixel sur les courbes de la figure 2. 5 Pour chaque position de pixel, la valeur de l'extrémum du pixel peut en outre être mémorisée de façon à construire une image dite entièrement focalisée, c'est-à-dire dans laquelle, pour chaque pixel, la valeur retenue du pixel est celle de l'image dans laquelle le pixel est le plus net. 10 Alternativement, pour certaines applications, seule l'image entièrement focalisée présente un intérêt. Dans ce cas, on peut prévoir de mémoriser uniquement la valeur de l'extrémum de chaque pixel de façon à construire une image entièrement focalisée de la scène, et non des valeurs de profondeur ou des 15 estimateurs de vraisemblance. La figure 3 est un schéma bloc illustrant un exemple d'une méthode de construction d'une carte de profondeur d'une scène et/ou d'une image entièrement focalisée de la scène, basée sur les principes exposés en relation avec les figures 1 et 2. La 20 figure 3 représente plus particulièrement une méthode d'acquisition d'une valeur de profondeur et/ou d'une valeur focalisée pour un pixel donné Pj du capteur 101 de la figure 1. Cette même méthode peut toutefois être mise en oeuvre en parallèle, par exemple simultanément, pour tous les pixels du 25 capteur. Lors d'une étape 301 ("Capture valeur pixel"), le capteur fournit une valeur de sortie du pixel Pj, représentative du niveau d'éclairement reçu par le pixel pendant une phase d'intégration. Lors de cette étape, la mise au point du dispositif 30 d'acquisition est réglée à un premier état. Lors d'une étape 302 ("La valeur est-elle un extrémum ?") postérieure à l'étape 301, le circuit de traitement 109 (figure 1) détermine si la valeur acquise à l'étape 301 est un extrémum parmi la série de valeurs déjà acquises pour ce pixel. 3057095 B15145 - DD17143ST 12 Si, à l'étape 302, le circuit de traitement 109 détermine que la valeur du pixel est un extrémum, alors la valeur du pixel et le rang de l'acquisition correspondante sont sauvegardés lors d'une étape 304 ("Sauvegarde valeur et indice de 5 mise au point"). Alternativement, si l'on souhaite construire uniquement une image entièrement focalisée et non une carte de profondeur, le rang de l'acquisition peut ne pas être sauvegardé à l'étape 304. Lors d'une étape 306 (Modification de la mise au point") 10 postérieure à l'étape 304, le réglage de la mise au point du dispositif est modifié, par exemple par l'intermédiaire du circuit de contrôle 107 (figure 1), puis les étapes 301 à 306 sont réitérées. Si, à l'étape 302, le circuit de traitement 109 15 détermine que la valeur du pixel n'est pas un extrémum, alors l'étape 304 est omise et l'étape 306 est directement mise en oeuvre. Après un nombre n prédéfini d'itérations des étapes 301 à 306, la dernière valeur d'extrémum sauvegardée pour le pixel, 20 et, le cas échéant, le rang d'acquisition correspondant peuvent être utilisés pour construire respectivement une image entièrement focalisée et une carte de profondeur de la scène. La recherche d'extrémum mise en oeuvre à l'étape 302 peut être réalisée en comparant deux à deux les valeurs 25 consécutives de la série de valeurs de sortie du pixel. A titre de variante, la recherche d'extrémum peut être réalisée par recherche d'un changement de signe de la dérivée de la série de valeurs de sortie du pixel. Plus généralement, toute méthode connue de recherche d'extrémum dans une suite de valeurs peut être 30 utilisée. La figure 4 illustre de façon schématique et partielle un exemple d'un capteur adapté à acquérir une carte de profondeur d'une scène et/ou une image entièrement focalisée d'une scène selon un mode de réalisation. 3057095 B15145 - DD17143ST 13 Sur la figure 4, un unique pixel Pj du capteur a été représenté, ainsi qu'un circuit 400j de traitement des valeurs de sortie du pixel. A titre d'exemple, chacun des pixels Pj du capteur comprend son propre circuit de traitement 400j. Le circuit de 5 traitement 400j peut être intégré au pixel Pj, au sein de la matrice de pixels, ou être déporté en périphérie de la matrice de pixels, par exemple en pied ou en tête de colonne. A titre de variante, le circuit de traitement 400j peut être déporté à l'extérieur du capteur. Le circuit de traitement 400j peut être 10 un circuit de traitement analogique, notamment s'il est intégré dans le pixel, ou un circuit de traitement numérique, auquel cas il peut être placé en aval d'un étage de numérisation des valeurs de sortie des pixels. Le pixel Pj n'as pas été détaillé, les modes de 15 réalisation décrits étant compatibles avec toutes ou la plupart des structures connues de pixels. Le circuit 400j comprend trois registres 451 (Vmax), 452 (Vcur) et 453 (Venin) reliés à la sortie du pixel Pj. Le circuit 400j comprend en outre deux comparateurs 455 et 456. Le circuit 20 400j comprend de plus un compteur d'itérations 458 (CPT) et deux registres 459 (imax) et 460 (imin) reliés à la sortie du compteur 458. A chaque acquisition d'une valeur d'éclairement par le pixel Pj, cette valeur ou valeur de sortie courante du pixel, est 25 écrite dans le registre 452 (Vcur), et le compteur d'itération 458 (CPT) est incrémenté. La valeur de sortie courante du pixel est comparée, via le comparateur 455, à la valeur contenue dans le registre 451 (Virtax), et, via le comparateur 456, à la valeur contenue dans le registre 453 (Venin). Si la valeur de sortie 30 courante du pixel est supérieure à la valeur stockée dans le registre 451 (Vmax), la valeur stockée dans le registre 451 (Vmax) est remplacée par la valeur de sortie courante du pixel, et la valeur stockée dans le registre 459 (imax) est remplacée par la valeur courante du compteur d'itérations 458. Sinon, les valeurs 35 stockées dans les registres 451 (Vmax) et 459 (imax) restent 3057095 B15145 - DD17143ST 14 inchangées. Si la valeur de sortie courante du pixel est inférieure à la valeur stockée dans le registre 453 (Vmin), la valeur stockée dans le registre 453 (Vmin) est remplacée par la valeur de sortie courante du pixel, et la valeur stockée dans le 5 registre 460 (imin) est remplacée par la valeur courante du compteur d'itérations 458. Sinon, les valeurs stockées dans les registres 453 (Vmin) et 460 (imin) restent inchangées. De plus, à chaque fois que l'une des deux valeurs stockées dans les registres 451 (Vmax) et 453 (Venin) est mise à 10 jour, c'est-à-dire à chaque fois que l'un des deux comparateurs 455 et 456 change d'état, la valeur de sortie courante du pixel est écrite dans un premier registre de sortie 471 (PX). Si aucun des deux comparateurs ne change d'état, la valeur stockée dans le registre de sortie 471 reste inchangée. Dans l'exemple représenté, 15 pour réaliser cette dernière fonction, le circuit 400j comprend une porte OU 461 et un multiplexeur 462 de deux entrées vers une sortie. La porte OU reçoit sur une première entrée le signal de sortie du comparateur 455 et sur une deuxième entrée le signal de sortie du comparateur 456. Le signal de sortie de la porte OU 461 20 commande le multiplexeur 462. Une première entrée du multiplexeur 462 est reliée à la sortie du pixel Pj, la deuxième entrée du multiplexeur 462 étant reliée à la sortie du registre 471. La sortie du multiplexeur 462 est reliée à l'entrée du registre 471. Avant la première acquisition d'une série d'acquisitions 25 d'images par le capteur, les valeurs des registres 451 (Vmax) et 453 (Vmin) sont par exemple initialisées respectivement à la valeur minimale qui peut être inscrite dans le registre et à la valeur maximale qui peut être inscrite dans le registre. De plus, le compteur d'itérations 458 peut être réinitialisé. 30 A la fin d'une phase d'acquisition d'une série d'images par le capteur, le registre 451 (Vmax) contient la valeur maximale acquise pour le pixel Pj, et le registre 453 (Venin) contient la valeur minimale acquise pour le pixel Pj. De plus, le registre 459 (imax) contient le rang de l'acquisition ayant produit la 35 valeur maximale du pixel Pj, et le registre 460 (imin) contient 3057095 B15145 - DD17143ST 15 le rang de l'acquisition ayant produit la valeur minimale du pixel Pi. En outre, le registre de sortie 471 contient la valeur du dernier extrémum détecté pour le pixel, qui peut être soit le maximum soit le minimum. Cette valeur constitue la valeur de 5 sortie finale du pixel qui peut être utilisée par exemple pour la construction d'une image entièrement focalisée. Le circuit 4001 comprend en outre un circuit logique de décision 463 (DECISION) adapté, à partir des valeurs de rang stockées dans les registres 459 et 460, à déterminer si l'extrémum 10 stocké dans le registre de sortie 471 est le maximum ou le minium des valeurs de sortie fournies par le pixel Pi. Pour cela, le circuit 463 peut comparer les valeurs de rang stockées dans les registres 459 (imax) et 460 (imin). La plus grande des deux valeurs de rang correspond au dernier des extrémums détectés, et donc au 15 rang de la valeur de pixel stockée dans le registre de sortie 471. Cette valeur de rang est alors écrite par le circuit de décision 463 dans un deuxième registre de sortie 473 (RG). Cette valeur constitue la valeur de profondeur du pixel, qui peut être utilisée par exemple pour la construction d'une carte de profondeur de la 20 scène. Le circuit 4001 comprend de plus un troisième registre de sortie 475 (VR) dans lequel est écrit une valeur égale à la différence entre la valeur stockée dans le registre 451 (Vmax) et la valeur stockée dans le registre 453 (Venin) à la fin de la phase 25 d'acquisition. Cette valeur constitue un estimateur de vraisemblance de la valeur de profondeur affectée au pixel. La figure 5 illustre de façon schématique et partielle un autre exemple d'un capteur adapté à acquérir une carte de profondeur d'une scène et/ou une image entièrement focalisée d'une 30 scène selon un mode de réalisation. Le capteur de la figure 5 diffère du capteur de la figure 4 en ce que, dans le capteur de la figure 5, le circuit de traitement 4001 du capteur de la figure 4 est remplacé par un circuit de traitement 5001. 3057095 B15145 - DD17143ST 16 Le circuit 500j comprend deux registres 551 (pix(n-1)) et 552 (pix(n)). Le circuit 500j comprend en outre un circuit de dérivation 554, et un compteur d'itérations 556 (CPT). A chaque acquisition d'une valeur d'éclairement par le 5 pixel Pj, le compteur d'itérations 556 est incrémenté, la valeur de sortie courante du pixel est écrite dans le registre 552 (pix(n)), et la valeur précédemment stockée dans le registre 552 (pix(n)) est écrite dans le registre 551 (pix(n-1)). Les deux valeurs sont transmises au circuit de dérivation 554 qui calcule 10 la différence entre la valeur de sortie courante du pixel (stockée dans le registre 552) et la valeur de sortie précédente du pixel (stockée dans le registre 551). Cette différence correspond à la dérivée de la valeur de sortie du pixel. Le circuit 500j comprend en outre un circuit de détection d'une inversion du signe de cette 15 différence. Dans cet exemple, le circuit de détection d'inversion comprend un comparateur 558 comparant à zéro le résultat de la différence calculée par le circuit de dérivation 554. Le résultat de la comparaison est mémorisé dans un buffer ou circuit à retard 559. Le circuit de détection d'inversion comprend en outre une 20 porte logique NON ET 561 recevant sur une première entrée le signal mémorisé dans le buffer 559, correspondant au signal de sortie du comparateur 558 à l'itération précédente, et, sur une deuxième entrée, le signal de sortie courant du comparateur 558. Le signal de sortie de la porte logique 561 passe à l'état haut 25 lorsque le signe de la différence calculée par le circuit de dérivation 554 change entre deux acquisitions successives d'une valeur de sortie du pixel Pj. Lorsque le signal de sortie de la porte logique 561 passe à l'état haut, la valeur précédente du pixel, contenue dans le registre 551 (pix(n-1)) est écrite dans 30 un premier registre de sortie 571 (PX). De plus, la valeur courante du compteur d'itérations 556 est écrite dans un deuxième registre de sortie 573 (RG). A la fin d'une phase d'acquisition d'une série d'images par le capteur, le registre 571 (PX) contient la valeur du pixel 35 correspondant au dernier extrémum détecté dans la série de valeurs 3057095 B15145 - DD17143ST 17 de sortie du pixel acquises. Cette valeur constitue la valeur de sortie finale du pixel qui peut être utilisée par exemple pour la construction d'une image entièrement focalisée. De plus, le registre 573 (RG) contient le rang de cet extrémum dans la série 5 de valeurs de sortie du pixel. Cette valeur constitue la valeur de profondeur du pixel, qui peut être utilisée par exemple pour la construction d'une carte de profondeur de la scène. Au cours de la phase d'acquisition, les première et dernière valeurs acquises pour le pixel sont en outre stockées 10 dans des registres non représentés. A la fin de la phase d'acquisition, la différence entre la valeur de pixel stockée dans le registre de sortie 571 et la première valeur de sortie du pixel est calculée et écrite dans un registre 563 (pix(n-1)-pix(1)). De plus, la différence entre la valeur de pixel stockée dans le 15 registre de sortie 571 et la dernière valeur de sortie du pixel est calculée et écrite dans un registre 565 (pix(n-1)-pix(end)). Ces deux différences sont comparées par un comparateur 567, et la plus grande des deux différences est écrite dans un troisième registre de sortie 575 (VR). Pour cela, le circuit 5001 comprend 20 en outre un multiplexeur 568 de deux entrées (reliées respectivement à la sortie du registre 563 et à la sortie du registre 565) vers une sortie (reliée à l'entrée du registre 575), dont la commande est reliée à la sortie du comparateur 567. La valeur stockée dans le registre de sortie 575 (VR) à l'issue de 25 la phase d'acquisition constitue un estimateur de vraisemblance de la valeur de profondeur affectée au pixel. Un avantage des modes de réalisation décrits réside dans la faible complexité calculatoire de la méthode proposée de construction d'une carte de profondeur et/ou d'une image 30 entièrement focalisée. En particulier, pour déterminer la valeur de profondeur d'un pixel, la méthode proposée tient compte uniquement des variations de la valeur du pixel dans la série d'images 2D acquise par le capteur, mais ne tient pas compte des valeurs de sortie d'autres pixels du capteur. Ceci simplifie 3057095 B15145 - DD17143ST 18 significativement la mise en oeuvre de la méthode par rapport aux méthodes connues. Des modes de réalisation particuliers ont été décrits. Diverses variantes et modifications apparaîtront à l'homme de 5 l'art. En particulier, les modes de réalisation décrits ne se limitent pas aux exemples particuliers de systèmes d'acquisition et de capteur décrits ci-dessus. Plus généralement, tout autre dispositif adapté peut être utilisé pour mettre en oeuvre la méthode proposée de construction d'une carte de profondeur d'une 10 scène et/ou d'une image entièrement focalisée d'une scène, basée sur la recherche, pour chaque position de pixel, d'un extrémum dans la série de valeurs acquises pour le pixel. En outre, bien que l'on ait décrit uniquement des exemples de réalisation dans lesquels les données acquises par 15 chaque pixel du capteur sont traitées à la volée, au fur et à mesure des acquisitions des n images 2D par le capteur, les modes de réalisation décrits ne se limitent pas à ce cas particulier. A titre de variante, toutes les images 2D de la série d'images peuvent être acquises dans un premier temps, puis, dans un 20 deuxième temps, le traitement de recherche d'extrémum pour chaque position de pixel peut être mis en oeuvre, éventuellement par un dispositif de traitement externe. De plus, les modes de réalisation décrits ne se limitent pas aux exemples susmentionnés de méthodes de recherche d'extrémum 25 dans la série de valeurs acquises pour chaque pixel. Plus généralement, toute méthode de recherche d'extrémum connue peut être utilisée. De plus, pour chaque position de pixel, un prétraitement, par exemple un traitement de lissage, par exemple de type filtrage passe-haut, peut être mis en oeuvre sur la suite 30 de valeurs acquises pour le pixel, préalablement à la recherche d'extrémum, afin de réduire la sensibilité de la méthode aux bruits parasites. REVENDICATIONS1. Procédé de génération, au moyen d'un dispositif de traitement de signal (109 ; 400h ; 500h), d'une carte de profondeur et/ou d'une image entièrement focalisée d'une scène (105), à partir d'une série d'images de la scène comprenant chacune un même nombre de pixels (Ph), les images étant prises sous un même angle de vue mais avec des mises au point distinctes, ce procédé comportant les étapes suivantes : a) pour chaque position de pixel (Ph) dans la série d'images, rechercher un extrémum de la valeur du pixel dans la série d'images ; et bl) affecter à ladite position de pixel (Ph) une valeur de profondeur fonction du rang, dans la série d'images, de l'image dans laquelle l'extrémum a été identifié à l'étape a) de façon à construire une carte de profondeur de la scène, et/ou b2) affecter à ladite position de pixel (Ph) la valeur de l'extrémum identifié à l'étape a) de façon à construire une image entièrement focalisée de la scène. 2. Procédé selon la revendication 1 dans son 20 alternative bl), comprenant en outre la détermination, pour chaque position de pixel (Ph) dans la série d'images, d'un estimateur de la pertinence de la valeur de profondeur affectée au pixel. 3. Procédé selon la revendication 2, dans lequel ledit estimateur de pertinence est représentatif de la dynamique de la 25 variation de la valeur du pixel (Ph) dans la série d'images. 4. Procédé selon la revendication 3, dans lequel ledit estimateur de pertinence est égal à la différence entre la valeur maximale et la valeur minimale du pixel (Ph) dans la série d'images. 30 5. Procédé selon la revendication 2, dans lequel ledit estimateur de pertinence est représentatif de la dynamique d'une variation locale de la valeur du pixel (Ph) dans la série d'images. 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel, à l'étape a), la recherche d'extrémum est 3057095 B15145 - DD17143ST réalisée en comparant deux à deux les valeurs du pixel (Ph) dans les images consécutives de la série d'images. 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel, à l'étape a), la recherche d'extrémum est 5 réalisée en recherchant un changement de signe de la dérivée de la valeur du pixel (Ph) dans la série d'images. 8. Dispositif de traitement de signal (109) adapté à la mise en oeuvre d'un procédé de génération d'une carte de profondeur et/ou d'une image entièrement focalisée d'une scène 10 (105) selon l'une quelconque des revendications 1 à 7. 9. Système comportant : un dispositif d'acquisition comportant un capteur d'images (101), un système optique (103) placé en vis-à-vis du capteur (101), et un circuit de contrôle (107) adapté à commander 15 l'acquisition d'une série d'images par le capteur (101) en modifiant à chaque acquisition un réglage de mise au point du dispositif d'acquisition ; et un dispositif de traitement de signal (109) selon la revendication 8, configuré pour générer une carte de profondeur 20 et/ou une image entièrement focalisée d'une scène (105) vue par le capteur (101) à partir de la série d'images acquise par le dispositif d'acquisition. 10. Système selon la revendication 9, dans lequel le dispositif de traitement (109) comprend, pour chaque pixel (Ph), un circuit de traitement (400h ; 500h) adapté à identifier un extrémum de la valeur de sortie du pixel (Ph) dans une série de valeurs de sortie successives fournies par le pixel. 11. Système selon la revendication 10, dans lequel chaque circuit de traitement (400h ; 500h) est adapté à traiter à 30 la volée les valeurs de sortie du pixel (Ph) auquel il est associé. 12. Système selon la revendication 10 ou 11, dans lequel chaque circuit de traitement (400h ; 500h) est intégré dans le pixel (Ph) auquel il est associé.