Brevet FR3056863A1 — publié le 20180330

L'invention concerne un procédé mis en oeuvre dans un système de dispositifs mobiles sans pilote comprenant une station de commande et au moins un dispositif mobile sans pilote permettant une discrimination de communications montantes de la station de commande vers un dispositif mobile sans pilote ou descendantes d'un dispositif mobile sans pilote vers la station de commande. La préservation des êtres humains est devenue une préoccupation majeure dans bien des domaines. C'est ainsi que dans beaucoup de missions périlleuses, les êtres humains sont remplacés par des dispositifs mobiles sans pilotes. On peut citer par exemple certaines missions d'observation sur des zones dangereuses telles que des zones de conflit, des chantiers en hauteur, ou des sites nucléaires assurées par des dispositifs aéroportés sans pilote appelés drones, des dispositifs roulants, flottants ou submersibles. Bien que certains dispositifsL mobiles sans pilotes soient entièrement automatiques, beaucoup de ces dispositifs sont commandés à distance par un ou 15 plusieurs êtres humains à partir d'une station de commande. Ces dispositifs mobiles sans pilote doivent généralement transmettre des résultats d'observations soit à une personne qui les commande, soit à une personne chargée d'analyser des données issues de ces observations. Ces données comprennent fréquemment des images et parfois des vidéos. Il est alors nécessaire d'établir des communications sans fils entre les dispositifs 20 mobiles sans pilote et la station de commande pour assurer un contrôle à distance desdits dispositifs et une transmission des données d'observation. De telles communications doivent être le plus fiable possible afin, d'une part, qu'une perte de contrôle n'entraîne pas la perte d'un dispositif mobile sans pilote pouvant avoir un coût très élevé, et d'autre part, pour que les données d'observation soient le plus exploitables possible. 25 Il est connu des systèmes dits systèmes de dispositifs mobiles sans pilotes comprenant une pluralité de dispositifs mobiles sans pilotes et au moins une station de commande. Dans de tels systèmes, il existe des communications dites montantes, allant de la station de commande vers un dispositif mobile sans pilote et des communications dites descendantes, allant d'un drone vers la station de commande. Il est important pour 30 un dispositif mobile sans pilote de pouvoir identifier rapidement les communications montantes qui peuvent le concerner, des communications descendantes qui émanent d'un autre dispositif mobile sans pilote et de ce fait, ne le concerne généralement pas. Il est aussi important pour une station de commande de pouvoir identifier rapidement les communications descendantes qui peuvent le concerner, des communications 3056863 2 montantes qui pourraient émaner d'une autre station de commande et de ce fait, ne la concerne pas. Il serait souhaitable de définir un procédé et un système permettant à un dispositif mobile sans pilote ou à une station de commande d'identifier rapidement une 5 communication montante d'une communication descendante. Il serait aussi souhaitable que ce procédé ait un coût calculatoire faible et que le système mettant en oeuvre ce procédé soit de faible complexité. Selon un aspect de la présente invention, la présente invention concerne un procédé mis en oeuvre dans un système de dispositifs mobiles sans pilote comprenant 10 une station de commande et au moins un dispositif mobile sans pilote, la station de commande communiquant avec chaque dispositif mobile sans pilote en utilisant une technique d'accès au médium de type accès multiple à répartition dans le temps dans laquelle chaque communication se fait dans des trames. Chaque trame est divisée en une pluralité d'intervalles temporels, chaque intervalle étant divisé en une pluralité de sous-intervalles, chaque sous-intervalle étant divisé en une pluralité de périodes permettant de transmettre des données sous forme de paquets de données, chaque paquet de données étant modulé par une modulation prédéfinie avant sa transmission, une première période de la pluralité de périodes permettant de transmettre un préambule permettant à un récepteur dudit préambule de faire une estimation de canal afin de réaliser des synchronisations fréquentielles, de phase, de rythme et des égalisations de signaux de réception et une deuxième période permettant de transmettre un bloc de données. Le procédé comprend : utiliser dans chaque communication montante de la station de commande vers un dispositif mobile sans pilotes, un préambule, dit préambule montant, orthogonal au préambule, dit préambule descendant, utilisé dans chaque communication descendante d'un dispositif mobile sans pilote vers la station de commande ; et, lors d'une réception d'un paquet de données modulé, déterminer si ledit paquet a été transmis dans le cadre d'une communication montante ou descendante en fonction d'un résultat d'une convolution entre ledit paquet avec un préambule de référence modulé suivant la modulation prédéfinie, ledit préambule de référence correspondant au préambule montant ou au préambule descendant. De cette manière, un récepteur d'un paquet de données est capable de déterminer si ledit paquet a été transmis dans le cadre d'une communication montante ou descendante sans avoir à démoduler ledit paquet. Le paquet peut alors facilement être rejeté par le récepteur, si ledit récepteur n'est pas concerné par ledit paquet. Ce procédé 3056863 3 de discrimination des paquets transmis dans le cadre d'une communication montante ou descendante a donc un faible coût calculatoire. Selon un mode de réalisation, lorsque lors d'un calcul de convolution entre ledit paquet et le préambule descendant modulé, une valeur de corrélation supérieure ou 5 égale à un premier seuil prédéfini est obtenue, ledit paquet est considéré comme ayant été transmis dans le cadre d'une communication descendante, et lorsque lors d'un calcul de convolution entre ledit paquet et le préambule montant modulé, une valeur de corrélation supérieure ou égale à un second seuil prédéfini est obtenue, ledit paquet est considéré comme ayant été transmis dans le cadre d'une communication montante. 10 Selon un mode de réalisation, lorsque lors d'un calcul de convolution entre ledit paquet et le préambule descendant modulé, une valeur de corrélation inférieure au premier seuil prédéfini est obtenue, ledit paquet est considéré comme n'ayant pas été transmis dans le cadre d'une communication descendante, et lorsque lors d'un calcul de convolution entre ledit paquet et le préambule montant modulé, une valeur de 15 corrélation inférieure au second seuil prédéfini est obtenue, ledit paquet est considéré comme n'ayant pas été transmis dans le cadre d'une communication montante. Selon un mode de réalisation, lorsque la station de commande considère qu'un paquet de données modulé reçu a été transmis dans le cadre d'une communication montante, la station de commande rejette ledit paquet, lorsque la station de commande 20 considère qu'un paquet de données modulé reçu a été transmis dans le cadre d'une communication descendante, la station de commande poursuit une procédure de réception dudit paquet comprenant une démodulation dudit paquet, Selon un mode de réalisation, lorsqu'un dispositif mobile sans pilote considère qu'un paquet de données modulé reçu a été transmis dans le cadre d'une communication 25 descendante, le dispositif mobile sans pilote rejette ledit paquet, lorsque le dispositif mobile sans pilote considère qu'un paquet de données modulé reçu a été transmis dans le cadre d'une communication montante, le dispositif mobile sans pilote poursuit une procédure de réception dudit paquet comprenant une démodulation dudit paquet. Selon un mode de réalisation, le préambule montant et le préambule descendant 30 sont des séquences binaires pseudo-aléatoires. Selon un mode de réalisation, la convolution est implémentée sous forme d'un filtre à réponse impulsionnelle finie. Selon un deuxième aspect de l'invention, l'invention concerne un système de dispositifs mobiles sans pilote comprenant une station de commande et au moins un 3056863 4 dispositif mobile sans pilote, la station de commande communiquant avec chaque dispositif mobile sans pilote en utilisant une technique d'accès au médium de type accès multiple à répartition dans le temps dans laquelle chaque communication se fait dans des trames. Chaque trame est divisée en une pluralité d'intervalles temporels, chaque 5 intervalle étant divisé en une pluralité de sous-intervalles, chaque sous-intervalle étant divisé en une pluralité de périodes permettant de transmettre des données sous forme de paquets de données, chaque paquet de données étant modulé par une modulation prédéfini avant sa transmission, une première période de la pluralité de périodes permettant de transmettre un préambule permettant à un récepteur dudit préambule de 10 faire une estimation de canal afin de réaliser des synchronisations fréquentielles, de phase, de rythme et des égalisations de signaux de réception et une deuxième période permettant de transmettre un bloc de données. Le système comprend : des moyens d'insertion pour insérer dans chaque paquet de données transmis dans le cadre d'une communication montante de la station de commande vers un dispositif mobile sans 15 pilotes, un préambule, dit préambule montant, orthogonal au préambule, dit préambule descendant, inséré dans chaque paquet de données transmis dans le cadre d'une communication descendante d'un dispositif mobile sans pilote vers la station de commande ; et ; des moyens de détermination pour déterminer, lors d'une réception d'un paquet de données modulé, si ledit paquet a été transmis dans le cadre d'une 20 communication montante ou descendante en fonction d'un résultat d'une convolution entre ledit paquet avec un préambule de référence modulé suivant la modulation prédéfinie, ledit préambule de référence correspondant au préambule montant ou au préambule descendant. Selon un troisième aspect de l'invention, l'invention concerne un programme 25 d'ordinateur, comprenant des instructions pour mettre en oeuvre, par un dispositif, le procédé selon le premier aspect, lorsque ledit programme est exécuté par un processeur dudit dispositif. Selon un quatrième aspect de l'invention, l'invention concerne des moyens de stockage, stockant un programme d'ordinateur comprenant des instructions pour mettre 30 en oeuvre, par un dispositif, le procédé selon le premier aspect, lorsque ledit programme est exécuté par un processeur dudit dispositif. Les caractéristiques de l'invention mentionnées ci-dessus, ainsi que d'autres, apparaîtront plus clairement à la lecture de la description suivante d'un exemple de 3056863 5 réalisation, ladite description étant faite en relation avec les dessins joints, parmi lesquels : - la Fig. 1 illustre schématiquement un système de dispositifs mobiles sans pilote ; 5 - la Fig. 2 illustre schématiquement une zone de portée autour d'un système antennaire d'une station de commande ; - la Fig. 3 illustre schématiquement une zone de portée autour d'un système antennaire d'un drone ; - la Fig. 4A illustre schématiquement un module de traitement compris dans une 10 station de commande; - la Fig. 4B illustre schématiquement un module de traitement compris dans un drone; - la Fig. 5 illustre schématiquement une technique d'accès au médium selon l'invention, de type accès multiple à répartition dans le temps divisant le temps en 15 plusieurs niveaux hiérarchiques de divisions temporelles; - la Fig. 6 illustre schématiquement un module d'émission selon l'invention; - la Fig. 7 illustre schématiquement un module de réception selon l'invention ; - la Fig. 8 illustre schématiquement un procédé de transmission d'un paquet de données selon l'invention ; et, 20 - la Fig. 9 illustre schématiquement un procédé de réception d'un paquet de données selon l'invention. L'invention est décrite par la suite dans un contexte de système de dispositifs mobiles sans pilote comprenant une station de commande et de un à quatre drones. Nous appelons donc par la suite le système de dispositifs mobiles sans pilote système de 25 drones. L'invention s'applique toutefois dans d'autres contextes. Par exemple l'invention pourrait tout aussi bien s'appliquer à d' autres dispositifs mobiles sans pilotes tels que des dispositifs roulants, flottants ou submersibles. Par ailleurs l'invention pourrait s'appliquer avec un nombre différent de drones et/ou un nombre différents de stations de commande. 30 Par extension, l'invention s'applique à d'autres contextes que celui des systèmes de dispositifs mobiles sans pilote. L'invention peut s'appliquer dans des réseaux utilisant une technique d'accès au médium de type accès multiple à répartition dans le temps (TDMA : « Time Division Multiple Access » en terminologie anglo-saxonne), que nous appelons par la suite réseau TDMA pour simplifier. Dans ce contexte 3056863 6 l'invention permet de discriminer chacun des liens montants et descendant, de chacun des noeuds d'un réseau TDMA à l'aide de séquences de préambule modulées propres à chacun des noeuds et chacun des liens montants et descendants du réseau TDMA. La Fig. 1 illustre schématiquement un exemple de système de drones. 5 Dans l'exemple de la Fig. 1, un système de drones 1 comprend une station de commande 10 permettant de contrôler simultanément des drones 3A et 3B. La station de commande 10 comprend un système antennaire 11 comprenant une pluralité d'antennes. La station de commande 10 comprend un module de traitement 100. La pluralité d'antennes comprend six antennes sectorielles 11A, 11B, 11C, 11D, 10 11E et 11F et une antenne omnidirectionnelle 12. Chaque antenne sectorielle permet de couvrir à «- 3dB » un azimut de « 60° » et une élévation de « +8° ». Les antennes sectorielles disposent chacune d'un gain à « +14dBi ». L'antenne omnidirectionnelle 12 permet de couvrir à « -3dB » un azimut de « 360° » et de « +8° » à « +90° » en élévation avec un gain allant de « +2.5 dBi » à « +6 dBi ». L'antenne omnidirectionnelle 12 sert 15 à faible distance pour des passages de drones au-dessus du système antennaire 11 de la station de commande 10. Chaque drone (3A ou 3B) comprend un système antennaire (non représenté) comprenant deux antennes omnidirectionnelles (non représentées), une antenne omnidirectionnelle permettant de couvrir à « -3dB » un azimut de « 360° » et de « 0° » 20 à « +90° » en élévation et une antenne omnidirectionnelle permettant de couvrir à « 3dB » un azimut de « 360° » et de « 0° » à « -90° » en élévation. Le système de drones 1 décrit en relation avec la Fig. 1 forme un réseau de communication dans lequel la station de commande 10 communique avec les drones 3A et 3B. La station de commande 10 et les drones 3A et 3B utilisent des 25 communications montantes pour échanger notamment des données de contrôle et de commande dans le sens station de commande 10 vers drone (3A ou 3B) et des communications descendantes pour échanger des données utiles (par exemple des données d'observation) dans le sens drone (3A ou 3B) vers station de commande 10. Dans le système de drones 1, la station de commande 10 et les drones 3A et 3B 30 utilisent une technique d'accès au médium de type TDMA. Le TDMA divise le temps en plusieurs niveaux hiérarchiques de divisions temporelles que nous décrivons pas la suite en relation avec la Fig. 5. Cette technique d'accès au medium nécessite une synchronisation temporelle au niveau de chaque noeud du réseau de communication (i.e. au niveau de la station de commande 10 et des drones 3A et 3B) pour éviter tout 3056863 7 chevauchement temporel. Le réseau de communication de la Fig. 1 utilise une topologie centralisée dans laquelle la station de commande 10 agit comme un noeud maître, c'est-à-dire que la station de commande 10 cadence temporellement l'ensemble du réseau. Les autres noeuds (i.e. les drones 3A et 3B) sont esclaves du noeud maître et se calent 5 temporellement sur une référence temporelle donnée par le noeud maître. La Fig. 2 illustre schématiquement un exemple de zone de portée autour du système antennaire 11 de la station de commande 10. La zone de portée autour du système antennaire 11 peut être vue schématiquement comme une coupole posée sur un cylindre horizontal ayant pour centre le système 10 antennaire. Cette zone de portée comprend 7 secteurs. Les six antennes sectorielles 11A, 11B, 11C, 11D, 11E et 11F définissent respectivement six secteurs 21A, 21B, 21C, 21D, 21E et 21F. Chacun des 6 secteurs 21A, 21B, 21C, 21D, 21E et 21F possède une forme semi-pyramidale d'azimut « 60° » et de « +8° » d'élévation. Toutes les formes pyramidales partagent un même sommet situé au niveau du système antennaire 11. Les 15 secteurs 21A, 21B, 21C, 21D, 21E et 21F forment un secteur combiné de « 360° » d'azimut et de « +8° » d'élévation inscrit dans le cylindre horizontal. La partie restante de l'ensemble formé par la coupole et le cylindre est le secteur 20 couvert par l'antenne omnidirectionnelle 12. Dans l'exemple de la Fig. 2, le drone 3A est situé dans le secteur 21D couvert par 20 l'antenne 11D et le drone 3B est situé dans le secteur 20 couvert par l'antenne 12. On se rend alors compte que, en fonction de la position d'un drone dans la zone de portée du système antennaire 11, chaque antenne n'offre pas la même capacité de communication avec ledit drone. On note que la Fig. 2 représente une vision théorique d'un découpage en secteur 25 d'une zone de portée et qu'en réalité la zone de portée d'une antenne est un lobe d'émission ayant une intersection non nulle avec des lobes d'émission d'autres antennes de son voisinage. La Fig. 3 illustre schématiquement une zone de portée autour d'un système antennaire d'un drone. 30 La zone de portée autour du système antennaire d'un drone peut être représentée par une sphère. Les antennes omnidirectionnelles du système antennaire de chaque drone découpent ladite sphère en deux secteurs semi-hémisphériques (i.e. deux demi-sphères) 30A et 30B séparées par un plan horizontal. Dans l'exemple de la Fig. 3, le système antennaire 11 de la station de commande 10 se situe dans le secteur 30B. 3056863 8 Dans le système de drones 1, une seule antenne du système antennaire 11 et une seule antenne d'un drone émettent ou reçoivent à la fois. Une procédure de sélection de l'antenne du système antennaire 11 est mise en oeuvre périodiquement par le module de traitement 100 pour déterminer quelle antenne offre la meilleure qualité de 5 communication entre la station de commande 10 et le drone 3A (respectivement le drone 3B) à un instant donnée. De même, une procédure de sélection d'une antenne de drone est mise en oeuvre périodiquement par un module de traitement 300 compris dans chaque drone (3A ou 3B) pour déterminer quelle antenne offre la meilleure qualité de communication entre la station de commande 10 et ledit drone à un instant donnée. 10 La Fig. 4A illustre schématiquement un exemple d'architecture matérielle du module de traitement 100 compris dans la station de commande 10. Selon l'exemple d'architecture matérielle représenté à la Fig. 4A, le module de traitement 100 comprend alors, reliés par un bus de communication 1000: un processeur ou CPU (« Central Processing Unit » en anglais) 1001 ; une mémoire vive 15 RAM (« Random Access Memory » en anglais) 1002 ; une mémoire morte ROM (« Read Only Memory » en anglais) 1003 ; une unité de stockage telle qu'un disque dur ou un lecteur de support de stockage, tel qu'un lecteur de cartes SD (« Secure Digital » en anglais) 1004 ; au moins une interface de communication 1005 permettant au module de traitement 100 de communiquer avec d'autres modules ou dispositifs. Par exemple 20 l'interface de communication 1005 permet au module de traitement 100 de communiquer avec d'autres modules de la station de commande 10 tels qu'un module de commutation d'antennes permettant de sélectionner une antenne à utiliser à un instant donné ou avec d'autres dispositifs tels que les drones 3A et 3B. Le processeur 1001 est capable d'exécuter des instructions chargées dans la RAM 25 1002 à partir de la ROM 1003, d'une mémoire externe (non représentée), d'un support de stockage (tel qu'une carte SD), ou d'un réseau de communication. Lorsque le module de commande 10 est mis sous tension, le processeur 1001 est capable de lire de la RAM 1002 des instructions et de les exécuter. Dans un mode de réalisation, ces instructions forment un programme d'ordinateur causant la mise en oeuvre de communications entre 30 la station de commande 10 et chaque drone du système de drones 1 et d'au moins une partie d'un procédé permettant de discriminer des communications montantes et descendantes. La Fig. 4B illustre schématiquement un exemple d'architecture matérielle d'un module de traitement 300 compris dans un drone tel que le drone 3A ou le drone 3B. 3056863 9 Selon l'exemple d'architecture matérielle représenté à la Fig. 4B, le module de traitement 300 comprend alors, reliés par un bus de communication 3000: un processeur ou CPU (« Central Processing Unit » en anglais) 3001 ; une mémoire vive RAM (« Random Access Memory » en anglais) 3002 ; une mémoire morte ROM 5 (« Read Only Memory » en anglais) 3003 ; une unité de stockage telle qu'un disque dur ou un lecteur de support de stockage, tel qu'un lecteur de cartes SD (« Secure Digital » en anglais) 3004 ; au moins une interface de communication 3005 permettant au module de traitement 300 de communiquer avec d'autres modules ou dispositifs. Par exemple l'interface de communication 3005 permet au module de traitement 300 de 10 communiquer avec d'autres modules tels qu'un module de commutation d'antennes permettant de sélectionner une antenne à utiliser à un instant donné ou de communiquer avec la station de commande 10. Le processeur 3001 est capable d'exécuter des instructions chargées dans la RAM 3002 à partir de la ROM 3003, d'une mémoire externe (non représentée), d'un support 15 de stockage (tel qu'une carte SD), ou d'un réseau de communication. Lorsqu'un drone (3A ou 3B) est mis sous tension, le processeur 3001 est capable de lire de la RAM 3002 des instructions et de les exécuter. Dans un mode de réalisation, ces instructions forment un programme d'ordinateur causant la mise en oeuvre de communications entre le drone comprenant le module de traitement 300 et la station de commande 10 et d'au moins 20 une partie d'un procédé permettant de discriminer des communications montantes et descendantes. Les procédés mis en oeuvre par le module de traitement 100 et le module de traitement 300 peuvent être implémentés sous forme logicielle par exécution d'un ensemble d'instructions par une machine programmable, par exemple un DSP (« Digital 25 Signal Processor » en anglais) ou un microcontrôleur, ou être implémentés sous forme matérielle par une machine ou un composant dédié, par exemple un FPGA (« Field-Programmable Gate Array » en anglais) ou un ASIC (« Application-Specific Integrated Circuit » en anglais). La Fig. 6 illustre schématiquement un module d'émission selon l'invention. 30 L'interface de communication 1005 de la station de commande 10 et l'interface de communication 3005 de chaque drone 3A et 3B comprennent chacune un module d'émission identique au module d'émission décrit en relation avec la Fig. 6. Le module d'émission comprend : - un module de multiplexage 601 ; 3056863 10 - un module de formation de blocs de données (appelés « burst » en terminologie anglo-saxonne) 602 ; - un module de codage canal 603 comprenant un module 6031 de codage LDPC (contrôle de parité de faible densité : « Low Density Parity Check » 5 en terminologie anglo-saxonne) et un module 6032 de codage BCH (Bose, Ray-Chaudhuri et Hocquenghem, selon les noms des inventeurs) ; - un module 604 de filtrage en bande de base tel qu'un filtre gaussien ; - un module 605 de modulation MSK (modulation de phase continue à déplacement minimum : « Minimum Shift Keying » en terminologie 10 anglo-saxonne). La combinaison du module de filtrage utilisant un filtre gaussien et du module de modulation MSK créé un module de modulation GMSK (modulation de phase continue à déplacement minimum Gaussien : « Gaussian Minimum Shift Keying » en terminologie anglo-saxonne); 15 - un module radio-fréquence 606 comprenant un module de transposition de la bande de base vers la bande de fréquence militaire [4.4 GHz ; 4.9 GHz] ou la bande civile [5.031 GHz ; 5.091 GHz], un module d'amplification à forte puissance (« High Power amplifier (HPA) » en terminologie anglo-saxonne), un filtre d'émission et un commutateur 20 (« switch » en terminologie anglo-saxonne) permettant une sélection entre le module d'émission et un module de réception. - Un système antennaire 607 correspondant au système antennaire 11 pour la station de commande 10 ou au système antennaire du drone pour le drone 3A et le drone 3B. 25 La modulation choisie (i.e. la modulation GMSK) permet de réaliser un codage canal de type convolutionnel du fait d'un effet mémoire introduit par le filtre gaussien. La modulation GMSK est particulièrement adaptée pour atteindre les débits souhaités sur chaque canal prévu dans la bande de fréquence utilisée (i.e. la bande de fréquence militaire [4.4 GHz ; 4.9 GHz] ou la bande civile [5.031 GHz ; 5.091 GHz]). 30 Comme décrit plus haut, le module de codage canal 603 comprend deux sous- modules : un module de codage LDPC 6031 et un module de codage BCH 6032. Dans un mode de réalisation, le module de codage LDPC 6031 peut être suivi par un module d'entrelacement temporel de type ligne/colonne. L'entrelacement se fait sur 3056863 11 les données utiles comprises dans chaque sous-intervalle temporel d'un intervalle temporel (timeslot). Dans un mode de réalisation, le module d'émission comprend un module de sécurité de transmission (« TRANsmission SECurity (TRANSEC) » en terminologie 5 anglo-saxonne) utilisant par exemple une technique de sauts en fréquence (étalement de spectre par évasion de fréquence, « Frequency Hopping Spread Spectrum (FHSS) » en terminologie anglo-saxonne). La Fig. 7 illustre schématiquement un module de réception. L'interface de communication 1005 de la station de commande 10 et l'interface de communication 10 3005 de chaque drone 3A et 3B comprennent chacune un module de réception identique au module de réception décrit en relation avec la Fig. 7. Le module de réception comprend : - un système antennaire 701 correspondant au système antennaire 11 pour la station de commande 10 ou au système antennaire du drone pour le 15 drone 3A et le drone 3B. On note que, pour la station de commande 10 et chaque drone, les systèmes antennaires 607 et 701 sont en réalité un seul et même système antennaire d'émission et de réception ; - un filtre de réception 702 permettant une sélection d'une bande de fréquence. Ce filtre de réception permet par exemple de sélectionner la 20 bande de fréquence militaire [4.4 GHz ; 4.9 GHz] ou la bande civile [5.031 GHz ; 5.091 GHz] ; - un amplificateur faible bruit 703 (« Low Noise Amplifier : LNA » en terminologie anglo-saxonne) ; - un module de transposition en fréquence 704 de la bande de fréquence 25 militaire [4.4 GHz ; 4.9 GHz] ou la bande civile [5.031 GHz ; 5.091 GHz] vers la bande de base ; - un module de filtrage en bande de base 705 permettant d'assurer une sélectivité en bande de base ; - un module d'égalisation de signal en bande de base 706 permettant de 30 s'affranchir en partie des phénomènes de multi-trajets ; - un module de convolution 707 utilisé pour discriminer les communications montantes et les communications descendantes selon un procédé que nous décrivons par la suite ; - un module de synchronisation en fréquence et en phase 708 ; 3056863 12 - un module de démodulation GMSK 709 ; - un module de décodage BCH 7101 ; - un module de décodage LDPC 7102 ; - un module de démultiplexage des flux de données 711 ; 5 On note que lorsque, dans le module d'émission, le module de codage LDPC 6031 est suivi d'un module d'entrelacement temporel de type ligne/colonne, le module de décodage LDPC 7102 est précédé d'un module de désentrelacement temporel de type ligne/colonne. Par ailleurs, lorsque le module d'émission comprend un module de sécurité de 10 transmission (TRANSEC), le module de réception comprend un module de sécurité de transmission réciproque. La Fig. 5 illustre schématiquement une technique d'accès au médium selon l'invention, de type accès multiple à répartition dans le temps divisant le temps en plusieurs niveaux hiérarchiques de divisions temporelles. 15 Le TDMA divise le temps en un premier niveau de hiérarchie appelé époque (« Epoch » en terminologie anglo-saxonne) (non représenté dans la Fig. 5) par exemple d'une durée de « ls ». Dans l'exemple du système de drones 1, une époque est divisée en «5 » trames par exemple d'une durée de « 200 ms ». Une durée de trame de « 200 ms » permet de 20 disposer d'un temps de latence dans une communication entre un drone et la station de commande 10 compatible avec une transmission de données audio de conversation. En plus d'être organisées en époques, les trames utilisées dans le système de drones 1 sont organisées en une succession de groupes de trames consécutives. Un groupe de trames 50 est représenté en Fig. 5. Le groupe de trames 50 comprend un 25 nombre de trames égal au nombre d'antennes du système antennaire 11 de la station de commande (i.e. sept) multiplié par le nombre de drones en activité dans le système de drones 1 (i.e. deux drones). Il y a donc autant de trames dans un groupe de trames que de couples possibles formés d'une antenne du système antennaire 11 et d'un drone. Le groupe de trames 50 comprend donc quatorze trames 501 à 514. Une trame 414 30 appartient à un groupe de quatorze trames précédent le groupe de trames 50 et une trame 601 appartient à un groupe de quatorze trames suivant le groupe de trames 50. Nous verrons par la suite que l'organisation en groupes de trames permet de définir dans le système de drones 1 quelle antenne du système antennaire 11 doit émettre un signal en direction d'un drone donnée et ainsi de mettre en oeuvre une procédure de sélection de 3056863 13 l'antenne offrant la meilleure qualité de transmission entre la station de commande 10 et ledit drone. La Fig. 5 donne un détail de la trame 502 comprise dans le groupe de trames 50, toutes les trames utilisées dans le système de drones 1 ayant une structure de trame 5 identique. La trame 502 est divisée en une pluralité d'intervalles temporels (« timeslot » en terminologie anglo-saxonne). La pluralité d'intervalles temporels comprend un premier intervalle 500A permettant à la station de commande 10 d'émettre un premier signal appelé balise (« beacon » en terminologie anglo-saxonne) permettant à chaque drone de se synchroniser sur une référence temporelle donnée par la station de 10 commande 10. C'est grâce à cette balise que les drones du système de drones 1 peuvent se synchroniser avec la station de commande 10. Par ailleurs, comme nous le décrivons par la suite, la position de la trame dans le groupe de trames indique à quel drone la balise est destinée. On considère donc que le premier signal désigne un drone parmi les drones du système de drones 1. 15 La pluralité d'intervalles temporels comprend de plus un deuxième intervalle 500B permettant au drone désigné par le premier signal d'émettre un deuxième signal lui permettant ainsi d'acquitter sa présence dans le système de drones 1. Les intervalles 500A et 500B sont suivis d'une succession d'intervalles 500C. La succession d'intervalles 500C comprend un nombre d'intervalles dépendant du nombre 20 maximum de drones pouvant être contrôlés dans le système de drones 1 (i.e. quatre drones). Dans le TDMA utilisé dans le système de drones 1, chaque drone pouvant potentiellement être contrôlé est associé à « 2 » intervalles consécutifs dans la succession d'intervalles : un intervalle durant lequel le drone peut recevoir des données en provenance de la station de commande 10 et un intervalle durant lequel le drone peut 25 émettre des données en direction de la station de commande 10. Chaque drone et la station de commande 10 partagent une information décrivant une allocation des intervalles 500A, 500B et de la succession d'intervalles 500C dans une trame. Dans l'exemple décrit en relation avec la Fig. 5, la succession d'intervalles comprend huit intervalles. Le système de communication du système de drones 1 peut donc gérer 30 jusqu'à quatre drones simultanément. L'information décrivant l'allocation prend la forme d'une table d'allocation partagée par tous les noeuds du réseau. Cette table d'allocation peut être fixe ou être mise à jour de manière synchrone dans tous les noeuds du réseau pour, par exemple, 3056863 14 prendre en compte des arrêts de drones ou des arrivées de nouveaux drones dans le système de drones 1. Au moins une table d'allocation est transmise durant chaque trame dans l'intervalle 500A. Ainsi, chaque noeud recevant une table d'allocation pendant une 5 trame connait l'allocation des intervalles dans ladite trame. En utilisant cette table d'allocation, chaque drone sait dans quel intervalle de la trame il doit émettre en direction de la station de commande 10 et dans quel intervalle de la trame il peut recevoir des données en provenance de la station de commande 10. De même, la station de commande 10 sait dans quel intervalle elle peut émettre des données en direction 10 d'un drone donné et dans quel intervalle d'une trame elle peut recevoir des données en provenance d'un drone donné. Par exemple, dans la Fig. 5, la succession d'intervalles 500C comprend un premier intervalle utilisé pour communiquer de la station de commande 10 vers le drone 3A, un deuxième intervalle utilisé pour communiquer du drone 3A vers la station de commande 10, un troisième intervalle utilisé pour 15 communiquer de la station de commande 10 vers le drone 3B et un quatrième intervalle utilisé pour communiquer du drone 3B vers la station de commande 10. Les quatre derniers intervalles sont laissés libres par exemple pour deux autres drones éventuels. Chaque intervalle possède par exemple une durée de « 20 ms » correspondant à une division d'une trame en « 10 » intervalles (timeslot). Un intervalle de « 20 ms » 20 permet de contenir un bloc LDPC complet, ce qui permet de limiter des latences de transmission de chacun des noeuds. La Fig. 5 donne de plus un détail d'un intervalle (timeslot) de la trame 502, chaque intervalle d'une trame ayant une structure identique. Un intervalle d'une trame comprend un sous-intervalle 5000A permettant de prendre en compte des temps de 25 propagation dans le système de drones 1, et un ensemble de sous-intervalles 5000B (appelés « burst interval » en terminologie anglo-saxonne) durant lesquelles des blocs de données (« burst » en terminologie anglo-saxonne) sont transmis. Le temps de propagation pour atteindre un des drones 3A ou 3B depuis la station de commande 10 à une distance maximale typique de « 200 km » pour des signaux radioélectriques 30 utilisés dans la bande de fréquence militaire [4.4 GHz ; 4.9 GHz] ou la bande civile [5.031 GHz ; 5.091 GHz] est de l'ordre de « 0.8 ms ». Dans le système de drones 1, chaque intervalle comprend un ensemble de « 5 » sous-intervalles 5000B. Par conséquent chaque sous-intervalle possède une durée de « 3.84 ms ». Une durée de 3056863 15 sous-intervalle de « 3.84 ms » permet d'obtenir un canal considéré comme stationnaire pendant la durée d'un sous-intervalle. La Fig. 5 donne par ailleurs un détail d'un sous-intervalle d'un intervalle (timeslot) d'une trame, chaque sous-intervalle ayant une structure identique. Chaque 5 sous-intervalle comprend une période 50000A dite temps de garde du sous-intervalle (« burst guard time » en terminologie anglo-saxonne), une période 50000B dite temps de montée des amplificateurs haute puissance (« High Power Amplifier (HPA) ramping » en terminologie anglo-saxonne) et une période 50000F dite temps de descente des amplificateurs haute puissance (« High Power Amplifier (HPA) ramping 10 off » en terminologie anglo-saxonne) destinées à prendre en compte des temps de réaction de composants électroniques d'un drone 3A ou 3B ou de la station de commande 10. Une période 50000C (appelée préambule séquence) est utilisée pour transmettre un préambule permettant au noeud récepteur de faire une estimation du canal afin de réaliser des synchronisations fréquentielles, de phase, de rythme et des 15 égalisations de signaux de réception. Ces synchronisations permettent de synchroniser des lectures d'échantillons suivant la période 50000C dans le sous-intervalle. En outre, comme nous le verrons pas la suite, ce préambule est utilisée pour identifier les communications montantes des communications descendantes. Une période 50000D (appelée mode sélection) permet de transmettre une information représentative d'un 20 numéro de sous-intervalle pour assurer une synchronisation temporelle de chacun des drones sur la station de commande. Par ailleurs, ce numéro de sous-intervalle permet à chacun des noeuds de déterminer s'il est concerné par ledit sous-intervalle pour émettre ou recevoir des données. Les données représentatives du numéro de sous-intervalle transmises au cours de la période 50000D sont codées par le module de codage BCH 25 6032 indépendamment de toutes autres données du sous-intervalle. Une période 50000E (appelée bloc de données) permet de transmettre des données utiles. Les données utiles transmises au cours de la période 50000E sont codées par le module de codage LDPC 6031. L'encodage indépendant des données correspondant au numéro de sous-intervalle permet de décoder ces données sans avoir à décoder les données utiles. De cette 30 manière, lors d'une réception, un module de traitement (100 ou 300) est capable de déterminer si des données utiles transmises dans un bloc de données lui sont destinées ou pas, sans avoir à décoder lesdites données utiles. Les données transmises dans la période 50000C, 50000D et 50000E forment un paquet de données. 3056863 16 Comme nous l'avons vu plus haut, chaque groupe de trames utilisé dans le système de drones 1 est organisé suivant une structure de groupe associant chaque trame à un couple formée d'une antenne de la station de commande 10 et d'un drone, chaque couple possible étant associé à une trame différente en fonction de la position de ladite 5 trame dans le groupe. Par exemple, dans la Fig. 5, les trames 501 à 507 sont associées au drone 3A et les trames 508 à 514 sont associées au drone 3B. La trame 501 est associée à l'antenne 11A, la trame 502 est associée à l'antenne 11B, la trame 503 est associée à l'antenne 11C, la trame 504 est associée à l'antenne 11D, la trame 505 est associée à l'antenne 11E, la trame 506 est associée à l'antenne 11F, et la trame 507 est 10 associée à l'antenne 12. La trame 508 est associée à l'antenne 11A, la trame 509 est associée à l'antenne 11B, la trame 510 est associée à l'antenne 11C, la trame 511 est associée à l'antenne 11D, la trame 512 est associée à l'antenne 11E, la trame 513 est associée à l'antenne 11F, et la trame 514 est associée à l'antenne 12. Chaque noeud, connaissant la durée de chaque trame et étant synchronisé avec la 15 station de commande 10, est capable de déterminer quand débute une trame, même lorsqu'il ne reçoit pas de données pour certaines trames. Par ailleurs, à partir des informations contenues dans chaque table d'allocation, chaque noeud est capable de déterminer la structure de groupe. En effet, à partir du nombre d'intervalles attribués dans une trame, chaque noeud est capable de déterminer le nombre de drones actifs dans 20 le système de drones 1. Chaque drone connaissant le nombre d'antennes du système antennaire 11, il est capable de déterminer le nombre de trames dans un groupe de trames. Dans un mode de réalisation, chaque noeud connait une structure de groupe pour chaque nombre de drones actifs possible dans le système de drones 1 (i.e. de « 1 » à « 4 » drones actifs). Par ailleurs, dans un mode de réalisation, une information 25 représentative d'une position d'une trame dans un groupe de trames est transmise dans l'intervalle 500A de chaque trame. Ainsi à partir de la position d'une trame en cours dans un groupe de trames, chaque noeud est capable de déterminer quelle est l'antenne de la station de commande 10 émettrice d'une balise et à quel drone ladite balise est destinée. Ces informations sur la structure de groupe permettent, entre autre, au module 30 de traitement 100 de la station de commande 10 de mettre en oeuvre un procédé de sélection d'antenne, lui permettant de sélectionner parmi les antennes du système antennaire 11, l'antenne offrant la meilleure qualité de communication avec un drone donné. En effet, en reprenant l'exemple de la Fig. 5, pour chaque balise transmise dans les trames 501 à 507, le module de traitement 100 reçoit un signal d'acquittement de la 3056863 17 part du drone 3A contenant une information représentative d'une qualité de réception de la balise mesurée par le drone. Une information représentative d'une qualité de réception est par exemple une mesure de RSSI (« Received Signal Strength Indication » en terminologie anglo-saxonne) mesurée lors d'une réception d'une balise. A partir des 5 informations représentatives d'une qualité de réception obtenues, le module de traitement 100 détermine quelle antenne offre la meilleure qualité de communication et sélectionne cette antenne pour un nombre de trames prédéterminé suivant la trame 507. Par exemple, le module de traitement 100 sélectionne une antenne pour le drone 3A jusqu'à émission de la prochaine trame contenant une balise désignant le drone 3A. 10 Dans l'exemple de la Fig. 1 avec deux drones dans le système de drones 1, cela revient à sélectionner une antenne pendant « 7 » trames. Le module de traitement 100 fait de même pour le drone 3B à partir des trames 508 à 514 pour sélectionner la meilleure antenne pour communiquer avec le drone 3B. Dans un réseau de communication classique d'un système de drones les 15 communications montantes et descendantes sont discriminées après démodulation et décodage canal dans la couche liaison de données et/ou les couches suivantes du modèle OSI (« Open System Interconnection » en terminologie anglo-saxonne, interconnexion en système ouvert). Il est donc nécessaire de démoduler et décoder chaque signal reçu afin de déterminer s'il s'agit d'une liaison montante ou descendante. 20 Afin d'éviter ces démodulations et ces décodages canal, le système de drone 1 utilise dans chaque communication montante un préambule, dit préambule montant, orthogonal au préambule, dit préambule descendant, utilisés dans chaque communication descendante. La Fig. 8 illustre schématiquement un procédé de transmission d'un paquet de 25 données selon l'invention. Le procédé décrit en relation avec la Fig. 8 est mis en oeuvre lors de chaque transmission d'un paquet de données par le module d'émission compris dans l'interface de communication 1005 de la station de commande 10 ou l'interface de communication 3005 de chaque drone 3A et 3B. Ce procédé est mis en oeuvre par le module de 30 traitement 100 ou 300 en utilisant les modules constituant le module d'émission. Dans une étape 800, le module de traitement 100 (respectivement 300) détecte une réception d'un bloc de données à transmettre par le module d'émission. Dans une étape 801, le module de traitement 100 (respectivement 300) utilise le module de formation de blocs de données 602 pour générer un préambule montant 3056863 18 (respectivement un préambule descendant). Dans un mode de réalisation, le module de formation de blocs de données 602 de la station de commande 10 (respectivement du drone 3A ou du drone 3B) génère le même préambule pour chaque paquet de données. Par contre, le module de formation de blocs de données 602 de la station de commande 5 10 génère des préambules montant orthogonaux aux préambules descendant générés par le module de formation de blocs de données 602 des drones 3A et 3B. Le préambule montant et le préambule descendant sont des séquences binaires pseudo aléatoires présentant de bonnes propriétés d' autocorrélation. Un exemple de séquence binaire Sb pseudo aléatoire pouvant faire office de 10 préambule pour des communications montantes est la suivante : S7bUnt=001001011100001000100101110010110111011 1 1 0 0 0 1 0 1 1 0 1 Un exemple de séquence binaire gen' pseudo aléatoire pouvant faire office de préambule pour des communications descendantes est la suivante : 15 See,r= 010000111011101001000011100100011110110 1 0 0 0 1 0 0 0 1 1 1 Dans une étape 802, le module de formation de blocs de données 602 génère une information représentative d'un numéro de sous-intervalle destinée à être transmise dans une période 50000D. 20 Dans une étape 803 un codage canal est appliqué à l'information représentative d'un numéro de sous-intervalle et au bloc de données à transmettre. De manière plus détaillé, un codage BCH est appliqué par le module de codage BCH 6032 à l'information représentative du numéro de sous-intervalle et un codage LDPC est appliqué par le module de codage LDPC 6031 au bloc de données. 25 Dans une étape 804, un paquet de données est formé comprenant le préambule, l'information représentative d'un numéro de sous-intervalle encodée et le bloc de données encodé. Le paquet ainsi formé est alors modulé par le module de modulation GMSK (i. e. le module de filtrage Gaussien 604 et le module de modulation MSK 605). Lors d'une étape 805, le paquet de données est transmis. 30 La Fig. 9 illustre schématiquement un procédé de réception d'un paquet de données selon l'invention. Le procédé décrit en relation avec la Fig. 9 est mis en oeuvre lors de chaque réception d'un paquet de données par le module de réception compris dans l'interface de communication 1005 de la station de commande 10 (respectivement l'interface de 3056863 19 communication 3005 de chaque drone 3A et 3B). Ce procédé est mis en oeuvre par le module de traitement 100 (respectivement le module de traitement 300) en utilisant les modules constituant le module de réception. Lors d'une réception d'un paquet de données, le module de traitement 100 5 (respectivement le module de traitement 300) détermine si ledit paquet a été transmis dans le cadre d'une communication montante ou descendante en fonction d'un résultat d'une convolution entre ledit paquet de données modulé réçu avec un préambule de référence modulé suivant la modulation GMSK, ledit préambule de référence correspondant au préambule montant ou au préambule descendant suivant que le 10 procédé est mis en oeuvre par le module de traitement 100 de la station de commande ou le module de traitement 300 d'un drone 3A ou 3B. Dans une étape 900, le module de réception reçoit un paquet de données modulé. Dans une étape 901, le module de traitement 100 (respectivement 300) applique une convolution au paquet de données modulé reçu en utilisant le module de 15 convolution 707. L'étape de convolution 901 est mise en oeuvre préalablement à la synchronisation par le module de synchronisation en fréquence et en phase 708 et à la démodulation par le module de démodulation GMSK 709. Lors de l'étape 901, le module de traitement 100 (respectivement 300) applique une convolution entre le paquet de données modulé reçu et un préambule modulé de référence conservé en 20 mémoire. Le préambule modulé de référence est par exemple stocké dans l'unité de stockage 1004 du module de traitement 100 (respectivement dans l'unité de stockage 3004 du module de traitement 300). Le préambule modulé de référence correspond à un préambule descendant pour la station de commande 10 (respectivement correspond à un préambule montant pour le drone 3A ou 3B). 25 Dans une étape 902, le module de traitement vérifie un résultat de la convolution. Lorsque, lors d'une réception d'un paquet de données modulé, la convolution entre ledit paquet modulé reçu et le préambule modulé de référence, aucune corrélation n'est détectée (i.e. la convolution entre ledit paquet modulé et le préambule de référence modulé ne permet pas d'observer un pic de corrélation) le module de traitement 100 30 (respectivement 300) en déduit que le préambule compris dans ledit paquet est orthogonal au préambule recherché et donc que ledit paquet ne lui est pas destiné. Le paquet de données est alors rejeté. Inversement, lorsque, lors d'une réception d'un paquet de données modulé, la convolution entre ledit paquet modulé et le préambule modulé de référence, une corrélation est détectée (i.e. la convolution entre ledit paquet 3056863 20 modulé et le préambule modulé conservé en mémoire permet d'observer un pic de corrélation), le module de traitement (100 ou 300) en déduit que le paquet de données lui est destiné. Dans un mode de réalisation, la convolution est implémentée sous forme d'un 5 filtre à réponse impulsionnelle finie (« Finite Impulse Response Filter (FIR filter) » en terminologie anglo-saxonne). On note qu'un pic de corrélation est considéré comme observé lorsque lors d'un calcul de convolution par le module de convolution 707, une valeur de corrélation supérieure ou égale à un seuil de corrélation prédéfini est obtenue. 10 Lorsqu'un pic de corrélation est observé, le module de traitement 100 (respectivement le module de traitement 300) poursuit le procédé de réception en mettant en oeuvre une étape de synchronisation par le module de synchronisation en fréquence et en phase 708, puis en procédant à la démodulation du paquet par le module de démodulation 709 lors d'une étape 903. Sinon, dans une étape 904, le module de 15 traitement 100 (respectivement 300) rejette le paquet sans appliquer aucun traitement additionnel. En d'autre termes, lorsque le module de traitement 100 de la station de commande 10 considère que le paquet de données a été transmis dans le cadre d'une communication montante, il rejette ledit paquet. Lorsque le module de traitement 100 de la station de commande 10 considère que le paquet de données a été transmis dans 20 le cadre d'une communication descendante, il poursuit la procédure de réception du paquet et applique notamment une démodulation audit paquet de données. Lorsque le module de traitement 300 du drone 3A (ou 3B) considère que le paquet de données a été transmis dans le cadre d'une communication descendante, il rejette ledit paquet. Lorsque le module de traitement 300 du drone 3A (ou 3B) considère que le paquet de 25 données a été transmis dans le cadre d'une communication montante, il poursuit la procédure de réception du paquet et applique notamment une démodulation audit paquet de données. REVENDICATIONS1) Procédé mis en oeuvre dans un système de dispositifs mobiles sans pilote comprenant une station de commande et au moins un dispositif mobile sans pilote, la station de commande communiquant avec chaque dispositif mobile sans pilote en utilisant une technique d'accès au médium de type accès multiple à répartition dans le temps dans laquelle chaque communication se fait dans des trames, le procédé étant caractérisé en ce que : chaque trame est divisée en une pluralité d'intervalles temporels, chaque intervalle étant divisé en une pluralité de sous-intervalles, chaque sous-intervalle étant divisé en une pluralité de périodes permettant de transmettre des données sous forme de paquets de données, chaque paquet de données étant modulé par une modulation prédéfinie avant sa transmission, une première période de la pluralité de périodes permettant de transmettre un préambule permettant à un récepteur dudit préambule de faire une estimation de canal afin de réaliser des synchronisations fréquentielles, de phase, de rythme et des égalisations de signaux de réception et une deuxième période permettant de transmettre un bloc de données ; et en ce que le procédé comprend : utiliser dans chaque communication montante de la station de commande (10) vers un dispositif mobile sans pilotes (3A, 3B), un préambule, dit préambule montant, orthogonal au préambule, dit préambule descendant, utilisé dans chaque communication descendante d'un dispositif mobile sans pilote (3A, 3B) vers la station de commande (10) ; et, lors d'une réception d'un paquet de données modulé, déterminer si ledit paquet a été transmis dans le cadre d'une communication montante ou descendante en fonction d'un résultat d'une convolution entre ledit paquet avec un préambule de référence modulé suivant la modulation prédéfinie, ledit préambule de référence correspondant au préambule montant ou au préambule descendant. 2) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que lorsque lors d'un calcul de convolution (902) entre ledit paquet et le préambule descendant modulé, une valeur de corrélation supérieure ou égale à un premier seuil prédéfini est obtenue, ledit paquet est considéré comme ayant été transmis dans le cadre d'une communication descendante, lorsque lors d'un calcul de convolution entre ledit paquet et le préambule 3056863 22 montant modulé, une valeur de corrélation supérieure ou égale à un second seuil prédéfini est obtenue, ledit paquet est considéré comme ayant été transmis dans le cadre d'une communication montante. 5 3) Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que lorsque lors d'un calcul de convolution (902) entre ledit paquet et le préambule descendant modulé, une valeur de corrélation inférieure au premier seuil prédéfini est obtenue, ledit paquet est considéré comme n'ayant pas été transmis dans le cadre d'une communication descendante, lorsque lors d'un calcul de convolution entre ledit paquet et le préambule 10 montant modulé, une valeur de corrélation inférieure au second seuil prédéfini est obtenue, ledit paquet est considéré comme n'ayant pas été transmis dans le cadre d'une communication montante. 4) Procédé selon la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce que lorsque la station 15 de commande (10) considère qu'un paquet de données modulé reçu a été transmis dans le cadre d'une communication montante, la station de commande (10) rejette ledit paquet, lorsque la station de commande (10) considère qu'un paquet de données modulé reçu a été transmis dans le cadre d'une communication descendante, la station de commande (10) poursuit une procédure de réception dudit paquet comprenant une 20 démodulation dudit paquet, 5) Procédé selon la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce que lorsqu'un dispositif mobile sans pilote (3A, 3B) considère qu'un paquet de données modulé reçu a été transmis dans le cadre d'une communication descendante, le dispositif mobile sans 25 pilote (3A, 3B) rejette ledit paquet, lorsque le dispositif mobile sans pilote (3A, 3B) considère qu'un paquet de données modulé reçu a été transmis dans le cadre d'une communication montante, la dispositif mobile sans pilote (3A, 3B) poursuit une procédure de réception dudit paquet comprenant une démodulation dudit paquet. 30 6) Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que le préambule montant et le préambule descendant sont des séquences binaires pseudo-aléatoires. 3056863 23 7) Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que, la convolution est implémentée sous forme d'un filtre à réponse impulsionnelle finie. 5 8) Système de dispositifs mobiles sans pilote comprenant une station de commande et au moins un dispositif mobile sans pilote, la station de commande communiquant avec chaque drone en utilisant une technique d'accès au médium de type accès multiple à répartition dans le temps dans laquelle chaque communication se fait dans des trames, le système étant caractérisé en ce que : 10 chaque trame est divisée en une pluralité d'intervalles temporels, chaque intervalle étant divisé en une pluralité de sous-intervalles, chaque sous-intervalle étant divisé en une pluralité de périodes permettant de transmettre des données sous forme de paquets de données, chaque paquet de données étant modulé par une modulation prédéfini avant sa transmission, une première période de la pluralité de périodes 15 permettant de transmettre un préambule permettant à un récepteur dudit préambule de faire une estimation de canal afin de réaliser des synchronisations fréquentielles, de phase, de rythme et des égalisations de signaux de réception et une deuxième période permettant de transmettre un bloc de données ; et en ce que le système comprend : 20 des moyens d'insertion pour insérer dans chaque paquet de données transmis dans le cadre d'une communication montante de la station de commande (10) vers un dispositif mobile sans pilotes (3A, 3B), un préambule, dit préambule montant, orthogonal au préambule, dit préambule descendant, inséré dans chaque paquet de données transmis dans le cadre d'une communication descendante d'un dispositif 25 mobile sans pilote (3A, 3B) vers la station de commande (10) ; et ; des moyens de détermination pour déterminer, lors d'une réception d'un paquet de données modulé, si ledit paquet a été transmis dans le cadre d'une communication montante ou descendante en fonction d'un résultat d'une convolution entre ledit paquet avec un préambule de référence modulé suivant la modulation prédéfinie, ledit 30 préambule de référence correspondant au préambule montant ou au préambule descendant. 9) Programme d'ordinateur, caractérisé en ce qu'il comprend des instructions pour mettre en oeuvre, par un dispositif (100, 300), le procédé selon l'une quelconque 3056863 24 des revendications 1 à 7, lorsque ledit programme est exécuté par un processeur dudit dispositif (100, 300). 10) Moyens de stockage, caractérisés en ce qu'ils stockent un programme 5 d'ordinateur comprenant des instructions pour mettre en oeuvre, par un dispositif (100, 300), le procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, lorsque ledit programme est exécuté par un processeur dudit dispositif (100, 300).