Brevet FR3055619A1 — publié le 20180309

Cabestan à assistance motorisée 1. Domaine de l'invention Le domaine de l'invention est celui de la conception et de la fabrication des cabestans (winch en langue anglaise), par exemple destinés à être solidarisés à un voilier pour mettre en tension un bout solidaire d'une voile. L'invention concerne plus particulièrement une technique d'assistance motorisée d'un cabestan. 2. Art antérieur Les winchs sont couramment mis en oeuvre sur les voiliers pour permettre aux membres d'équipage de mettre en tension les bouts reliés aux voiles. Un winch comprend classiquement un bâti logeant un puits de manivelle relié par une boîte de vitesses à une poupée montée mobile en rotation autour du bâti, autour de laquelle est destiné à être enroulé un bout. Une mise en rotation du puits de manivelle s'accompagne d'une mise en rotation de la poupée. Il existe deux grandes catégories de cabestans, à savoir les cabestans manuels et les cabestans motorisés. La poupée des cabestans manuels est mise en rotation pour enrouler un bout uniquement par action manuelle d'un équipier sur la manivelle d'actionnement. La poupée des cabestans motorisés est mise en rotation pour enrouler un bout soit manuellement comme dans le cas d'un cabestan manuel soit de manière totalement motorisée lorsque l'équipier actionne un bouton de commande prévu à cet effet. Le cabestan motorisé présente l'avantage de permettre de se substituer à l'équipier pour exécuter l'enroulement d'un bout, l'équipier ayant seulement à actionner des boutons poussoirs pour activer et désactiver l'action motorisée. Le cabestan motorisé notamment électrique présente toutefois quelques inconvénients. Les winchs électriques, dont la transmission est similaire à celle des winchs manuels, sont très lents. Pour contourner cette difficulté, l'équipier peut décomposer son mouvement en deux temps, à savoir procéder, à faible charge, à l'enroulement manuel plus rapide, puis passer en mode motorisé ensuite en actionnant pour cela des boutons poussoirs. 3055619 2 Cette action en deux temps induit une perte de temps qui n'est pas souhaitée. Les winchs de l'art antérieur on l'inconvénient, lorsqu'ils sont sous charge, et que le mode motorisé est activé, d'interdire de passer en mode manuel sans 5 avoir déconnecté préalablement le moteur de la transmission du winch. En effet, la déconnexion mécanique du moteur du reste de la transmission du winch est obtenue par l'enfoncement de la manivelle dans le puits de manivelle, ceci ayant pour effet de déplacer mécaniquement la liaison moteur. Toutefois cette opération est interdite tant que le winch est sous charge. Il faut dans ce cas 10 attendre que la charge soit nulle pour débrayer le moteur. Aussi, il est interdit de compléter manuellement l'enroulement d'un bout si l'enroulement motorisé a été insuffisant. Ceci constitue un défaut majeur dans l'art de régler les voiles. Les moteurs des winchs électriques présentent encore l'inconvénient d'être 15 peu compacts dans la mesure où ils mettent en oeuvre des moteurs électriques de taille importante pour être en mesure de délivrer le couple nécessaire à l'enroulement d'un bout fortement sollicité. Toutefois, ces moteurs sont positionnés parfois dans les zones habitables des embarcations, et peuvent ainsi réduire cet espace et rendre délicat et dangereux le déplacement des personnes. 20 Les winchs électriques de l'art antérieur ont une forte consommation, ce qui a pour effet de réduire l'usage du winch dans la mesure où les batteries embarquées sur les embarcations pour les alimenter en courant électrique ont des capacités de stockage d'énergie limitées. En outre, les winchs électriques ne permettent pas à l'équipier, lorsqu'ils 25 sont mis en oeuvre pour procéder à un enroulement motorisé, de conserver le plaisir d'actionner la manivelle car l'action d'un winch électrique est commandée à partir de boutons poussoirs. Enfin, avec les winchs de l'art antérieur, la transmission de l'information de marche ou d'arrêt du moteur est une transmission filaire externe au winch ou 30 interne, ce qui présente le défaut de présenter des fils électriques et des boutons poussoirs au niveau du pont et par conséquent exposés au milieu salin, ce qui est bien évidemment un inconvénient en terme de durée de vie, le milieu salin étant particulièrement agressif. 3055619 3 3. Objectifs de l'invention L'invention a notamment pour objectif d'apporter une solution efficace à au moins certains de ces différents problèmes. En particulier, selon au moins un mode de réalisation, un objectif de 5 l'invention est de fournir un winch qui permet d'assister l'équipier dans son action d'entrainement en rotation de la poupée du winch. Notamment, l'invention a pour objectif, selon au moins un mode de réalisation, de fournir un tel winch qui permette à l'équipier de conserver le plaisir d'actionner la manivelle quand bien même la rotation de la poupée du winch est 10 motorisée. Un autre objectif de l'invention est de fournir à l'opérateur la capacité d'une action très rapide et très confortable Un autre objectif de l'invention est, dans au moins un mode de réalisation, de fournir un tel winch qui permet de basculer en mode manuel, sous charge, sans 15 avoir à déconnecter la motorisation permettant ainsi de compléter manuellement l'action d'enroulement du cordage. Un autre objectif de l'invention est, dans au moins un mode de réalisation, de réduire au moins par 5 la puissance des moteurs. Un autre objectif de l'invention est, selon au moins un mode de réalisation, 20 de fournir un tel winch qui soit compact notamment pour réduire son impact ou sa nuisance dans l'espace habitable. L'invention a notamment pour objectif, dans au moins un mode de réalisation, de réduire la consommation électrique. Un autre objectif de l'invention est de procurer un tel winch qui soit, dans 25 au moins un mode de réalisation, particulièrement fiable et/ou simple de conception et/ou économique. Un autre objectif de L'invention est de permettre, dans au moins un mode de réalisation, une transmission d'au moins une information de commande du moteur selon un mode non filaire. 30 4. Présentation de l'invention Pour ceci, l'invention propose un cabestan comprenant un bâti, une poupée, et un puits de manivelle d'entrainement en rotation de ladite poupée par rapport audit bâti. 3055619 4 Selon l'invention, ledit cabestan comprend des moyens d'assistance à l'entrainement en rotation de ladite poupée, lesdits moyens d'assistance comprenant un moteur apte à fournir une partie de l'effort requis pour entrainer en rotation ladite poupée, et des moyens de contrôle dudit moteur 5 tenant compte d'une part d'au moins une information représentative de la position angulaire dudit puits de manivelle, et d'autre part d'au moins une information représentative de la position angulaire du rotor dudit moteur. Ainsi, l'invention repose sur une approche originale qui consiste à contrôler le moteur d'assistance d'un winch en fonction de la position du puits 10 de manivelle et de la position angulaire du rotor du moteur. Une telle approche permet de piloter de manière efficace l'assistance d'un winch de façon à optimiser le confort d'utilisation d'un winch de manière fiable. Selon une variante possible, ledit rotor et ledit puits de manivelle sont 15 liés en rotation, ledit cabestan comprenant des moyens de désaccouplement en rotation dudit puits de manivelle et dudit rotor sur une plage angulaire limitée de part et d'autre d'une position de repos dudit puits de manivelle, lesdits moyens d'assistance comprenant des moyens de mesure d'au moins une information représentative de la position angulaire dudit puits de manivelle, 20 des moyens de mesure d'au moins une information représentative de la position angulaire dudit rotor et des moyens d'alimentation dudit moteur en fonction d'un décalage de position angulaire entre ledit rotor et ledit puits de manivelle. Le fait de désaccoupler le puits de manivelle du rotor sur une plage 25 angulaire donnée autour d'une position de repos du puits de manivelle permet, lorsqu'un équipier actionne le puits de manivelle pour entrainer en rotation la poupée, de générer un décalage angulaire entre la position du puits de manivelle et celle du rotor. Un tel décalage angulaire permet d'optimiser nettement le pilotage de l'assistance du winch en améliorant sa fiabilité. 30 Selon une variante possible, ledit puits de manivelle et ledit rotor sont désaccouplés contre l'effet de moyens de rappel élastique. 3055619 5 Le montage flottant sous rappel élastique du puits de manivelle constitue un capteur de couple mécanique. En effet, il est possible, pour un moyen de rappel élastique donné, de déterminer expérimentalement la variation du couple nécessaire au déplacement du puits de manivelle par 5 rapport au rotor en fonction de la variation du décalage angulaire, la variation de position angulaire étant proportionnelle à la compression du moyen de rappel qui est elle-même proportionnel au couple nécessaire au déplacement relatif du puits de manivelle par rapport au rotor. Cette information peut ainsi être obtenue de manière exclusivement mécanique, et non électrique et/ou 10 électronique pour être utilisé dans le pilotage de l'assistance. Ceci permet d'améliorer considérablement la fiabilité et la robustesse du winch dans la mesure où un capteur de ce type est très peu sensible voir insensible à l'environnement salin et humide dans lequel se trouve classiquement un winch. Selon une variante possible, lesdits moyens de contrôle comprennent 15 des moyens d'alimentation dudit moteur en fonction dudit décalage de position angulaire lorsque ledit décalage de position angulaire atteint une valeur seuil de déclenchement prédéterminée ou se situe en dehors d'un intervalle seuil prédéterminé, et des moyens d'arrêt dudit moteur lorsque ledit décalage de position angulaire n'atteint pas ladite valeur seuil ou se situe à l'intérieur dudit 20 intervalle. L'assistance est ainsi déclenchée et maintenue tant que le décalage se situe dans une plage de valeurs prédéterminée et est inhibée en dehors de cette plage de valeurs. Selon une variante possible, lesdits moyens d'assistance sont configurés 25 pour alimenter ledit moteur de sorte qu'il transmette à ladite poupée un couple compris entre 5% et 95 % du couple global à transmettre à ladite poupée, ledit couple global étant égal au couple transmis à ladite poupée par ledit moteur et par l'opérateur. L'opérateur ne fournit alors qu'entre 5% et 95% du couple total 30 nécessaire à l'entrainement de la poupée. 3055619 6 Selon une variante possible, lesdits moyens de contrôle sont configurés pour alimenter ledit moteur de telle sorte que le décalage angulaire entre ledit rotor et ledit puits de manivelle soit le plus faible possible sans que ledit rotor dépasse ledit puits de manivelle, au rapport de transmission près entre ledit 5 rotor et ledit puits de manivelle. De cette manière, le moteur d'assistance n'est jamais totalement menant mais l'opérateur accompagne toujours le déplacement de la poupée. Selon une variante possible, lesdits moyens de contrôle tiennent compte d'une fonction polynomiale de troisième degré prédéterminée exprimant 10 l'intensité d'alimentation dudit moteur en fonction dudit décalage de position angulaire. Dans ce cas, le pourcentage d'assistance maximal sera atteint très rapidement après le début de l'activation de l'assistance, et ne sera pas proportionnelle au décalage angulaire entre le puis de manivelle et le rotor. 15 Selon une variante possible, lesdits moyens de contrôle tiennent compte d'une fonction polynomiale de premier degré prédéterminée exprimant l'intensité d'alimentation dudit moteur en fonction dudit décalage de position angulaire. Dans ce cas, le pourcentage d'assistance maximal sera atteint moins 20 rapidement après le début de l'activation de l'assistance, et sera proportionnelle au décalage angulaire entre le puis de manivelle et le rotor. Selon une variante possible, un cabestan selon l'invention comprend une transmission reliant ledit puits de manivelle et ledit rotor à ladite poupée, ladite transmission comprenant une boîte de vitesse et un train épicycloïdal 25 multiplicateur comprenant un solaire, un porte satellite et au moins un satellite, ledit puits de manivelle étant solidaire en rotation dudit porte-satellites et l'entrée de ladite boîte de vitesse étant reliée audit porte-satellites ou audit solaire, ledit rotor étant lié en rotation audit solaire. La mise en oeuvre d'un tel train épicycloïdal permet : 30 de réduire de manière considérable la taille du moteur et de rendre le 3055619 7 winch particulièrement compact comparativement à un winch motorisé selon l'art antérieur ce qui peut permettre d'augmenter l'habitabilité d'une embarcation. En effet, le train épicycloïdal à un rapport de transmission multiplicateur dans le sens puits de manivelle-solaire et un rapport de 5 transmission diviseur dans la sens solaire-puits de manivelle. Ainsi, puisque le rotor est lié au solaire, le couple transmis au puits de manivelle par le train épicycloïdal est égal au couple délivré par le moteur multiplié par le rapport de multiplication du train épicycloïdal. A titre d'exemple, un winch selon l'invention pourra être équipé d'un moteur d'environ 200 watts pour 10 produire un effet sensiblement équivalent à un winch électrique selon l'art antérieur doté d'un moteur d'environ 700 à 2 000 watts. de disposer d'une vitesse d' « embraquement » rapide pour permettre à un équipier d'initier la mise en rotation de la poupée selon une vitesse rapide pour tendre un bout rapidement en début de mise en tension : on 15 obtient ainsi un gain de temps à la manoeuvre. Selon une variante possible, ledit puits de manivelle est monté rotationnellement flottant par rapport audit porte satellites sur une plage angulaire aux limites de laquelle ledit puits de manivelle et ledit porte satellites sont liés en rotation. 20 Ceci est une manière de générer un décalage de position angulaire entre le puits de manivelle et le rotor puisque le rotor est solidaire en rotation du solaire du train épicycloïdal pour optimiser nettement le pilotage de l'assistance du winch en améliorant sa fiabilité. Selon une variante possible, ledit puits de manivelle est monté flottant 25 par rapport audit porte satellites contre l'effet de moyens de rappel élastique. On obtient ainsi un capteur de couple mécanique simple, efficace et particulièrement fiable et robuste. Selon une variante possible, lesdits moyens de contrôle comprennent des moyens de détermination du décalage angulaire entre ledit 30 puits de manivelle et ledit porte-satellites, et des moyens d'alimentation dudit moteur en fonction dudit décalage de position angulaire lorsque ledit décalage de position angulaire atteint une valeur seuil de déclenchement prédéterminée ou se 3055619 8 situe en dehors d'un intervalle seuil prédéterminé, et des moyens d'arrêt dudit moteur lorsque ledit décalage de position angulaire n'atteint pas ladite valeur seuil ou se situe à l'intérieur dudit intervalle. L'assistance est ainsi déclenchée et maintenue tant que le décalage se 5 situe dans une plage de valeurs prédéterminée et est inhibée en dehors de cette plage de valeurs. Selon une variante possible, un cabestan selon l'invention comprend des moyens de transmission mécanique, auxdits moyens d'assistance, de la position angulaire dudit puits de manivelle. 10 Ainsi, l'information relative à la position angulaire du puits de manivelle, qui dans certains cas est une information représentative du couple appliqué par un équipier sur le puits de manivelle, est transmise mécaniquement et non par un mode électronique, électrique, optique, radio, ou magnétique. Cette information est ainsi transmise selon un mode de transmission simple, fiable et 15 robuste en particulier très peu sensible aux conditions dans lesquelles se trouve classiquement un winch (air salin, humidité). On augmente ainsi la robustesse et la fiabilité du winch. Selon une variante possible, lesdits moyens de transmission mécanique comprennent une tige liée en rotation audit puits de manivelle s'étendant dans 20 l'axe de rotation de ladite poupée, lesdits moyens de mesure d'au moins une information représentative de la position angulaire dudit puits de manivelle comprenant des moyens de mesure d'au moins une information représentative de la position angulaire de ladite tige. Cette architecture mécanique très simple permet de transmettre de 25 manière efficace l'information sur la position du puits de manivelle aux moyens d'assistance. Selon une variante possible, lesdits moyens de mesure d'au moins une information représentative de la position angulaire dudit puits de manivelle comprennent un aimant lié en rotation à ladite tige et au moins un capteur à 30 effet hall. 3055619 9 Selon une variante possible, lesdits moyens de mesure d'au moins une information représentative de la position angulaire dudit rotor comprennent un aimant lié en rotation audit rotor et au moins un capteur à effet hall. Les capteurs à effet hall sont fiables et efficaces et permettent de 5 déterminer la position et/ou la vitesse du puits de manivelle et du rotor de manière simple. Pour déterminer la vitesse et/ou la position respectivement du puits de manivelle et la position du rotor, un seul capteur pourra être mis en oeuvre. Toutefois, l'utilisation de plusieurs capteurs permettra d'augmenter la vitesse 10 d'obtention de ces informations, ainsi fiabiliser celle-ci. Dans le cas de la détermination de la vitesse et/ou de la position du rotor, quatre capteurs seront préférentiellement utilisés. Selon une variante possible, ladite tige s'étend au-delà de la surface de contact dudit bâti avec son support. 15 Selon une variante possible, un cabestan selon l'invention comprend un boîtier d'assistance étanche logeant lesdits moyens d'assistance, un espace étant ménagé entre ledit bâti et ledit boitier de contrôle de telle sorte que ledit boitier de contrôle se trouve du côté intérieur du pont d'un bateau et le bâti se trouve du côté extérieur dudit pont lorsque ledit cabestan est solidarisé audit 20 pont. Le boîtier de contrôle, qui renferme les composants électroniques et électriques du winch, peut ainsi être placé à l'intérieur de l'embarcation équipée du winch selon l'invention, et ainsi être placé dans un endroit abrité. Selon des variantes possibles, ledit moteur est un moteur électrique ou 25 un moteur hydraulique. L'invention concerne également un procédé d'assistance à l'entrainement en rotation de la poupée d'un cabestan selon l'une quelconque des variantes exposées ci-avant, ledit procédé comprenant au moins une étape de contrôle dudit moteur tenant compte d'une part d'au moins une information 30 représentative de la position angulaire dudit puits de manivelle, et d'autre part 3055619 10 d'au moins une information représentative de la position angulaire du rotor dudit moteur. Selon une variante possible, ledit procédé comprenant au moins : une étape de mesure d'au moins une information représentative de la 5 position angulaire dudit puits de manivelle, une étape de mesure d'au moins une information représentative de la position angulaire du rotor, une étape de détermination d'un décalage de position angulaire entre ledit rotor et ledit puits de manivelle, et 10 une étape d'alimentation dudit moteur en fonction dudit décalage de position angulaire. Selon une variante possible, le procédé comprend au moins : une étape de mesure d'au moins une information représentative de la position angulaire dudit puits de manivelle, 15 une étape de mesure d'au moins une information représentative de la position angulaire du rotor, une étape de mesure d'au moins une information représentative de la position angulaire dudit porte satellites, une étape de détermination d'un décalage de position angulaire entre ledit 20 rotor et ledit porte satellite, et une étape d'alimentation dudit moteur en fonction dudit décalage de position angulaire. Selon une variante possible, ledit puits de manivelle est entrainé à vide par rapport audit rotor et à ladite poupée sur une portion angulaire limitée depuis sa 25 position de repos puis en prise avec ledit rotor et ladite poupée au delà de ladite portion angulaire limitée. Selon une variante possible, un procédé selon l'invention comprend : une étape d'alimentation dudit moteur en fonction dudit décalage de position angulaire lorsque ledit décalage de position angulaire atteint une 30 valeur seuil de déclenchement prédéterminée ou se trouve en dehors d'un intervalle prédéterminé, et une étape d'arrêt dudit moteur lorsque ledit décalage de position angulaire n'atteint pas ladite valeur seuil ou se trouve à l'intérieur dudit intervalle 3055619 11 prédéterminé. Selon une variante possible, un procédé selon l'invention comprend une étape de contrôle de ladite alimentation dudit moteur, en fonction dudit décalage de position angulaire, pour alimenter ledit moteur de telle sorte que ledit 5 décalage angulaire soit le plus faible possible sans que ledit rotor dépasse ledit puits de manivelle au rapport de transmission près entre ledit rotor et ledit puits de ma nivelle.5. Liste des figures D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description suivante de modes de réalisation particuliers, donnée à 10 titre de simple exemple illustratif et non limitatif, et des dessins annexés parmi lesquels : la figure 1 illustre une vue en perspective d'un winch selon l'invention ; la figure 2 illustre une vue de dessous en perspective de la partie de treuil du winch de la figure 1; 15 la figure 3 illustre une vue en coupe du winch de la figure 2 selon un plan passant par l'axe longitudinal du winch ; les figures 4 et 5 illustrent respectivement des vues en perspective d'un puits de manivelle d'un winch selon l'invention, et de son assemblage avec un ressort ; 20 la figure 6 illustre schématiquement une unité de contrôle d'un winch selon l'invention ; la figure 7 illustre une vue éclatée de l'assemblage d'un puits de manivelle, d'un ressort et d'un porte-satellites d'un winch selon l'invention ; la figure 8 illustre une vue partielle de la figure 3 ; 25 les figures 8, 9 et 10 illustrent respectivement une vue en perspective, une vue en coupe selon un plan passant par son axe longitudinal et une vue partielle d'un boîtier d'assistance d'un winch selon l'invention ; la figure 12 illustre une vue en coupe du winch de la figure 1 selon un plan passant par son axe longitudinal ; 30 les figures 13 et 13bis illustrent un principe d'asservissement dit proportionnel ; les figures 14 et 14bis illustrent un principe d'asservissement dit poursuite ; la figure 15 illustre une courbe du couple déployé par un opérateur pour 3055619 12 entrainer en rotation la poupée d'un winch selon l'invention en fonction du décalage de position angulaire entre le puits de manivelle et le porte-satellites ; les figures 16 à 19 illustrent des logigrammes de différentes variantes d'un 5 procédé d'assistance à l'entrainement d'un winch selon l'invention. 6. Description de modes de réalisation particuliers 6.1. Architecture On présente en relation avec les figures 1 à 14, un exemple de cabestan, ou winch, à assistance électrique selon l'invention. 10 Dans la suite de la description, le bas du winch désignera le côté de celui-ci destiné à être solidarisé à un support, alors que le haut du winch désignera la partie opposée du winch. Un tel winch 10 comprend une partie de treuil 11 et un boîtier d'assistance 12. 15 La partie de treuil 11 correspond essentiellement, ainsi que cela ressortira plus clairement par la suite, à un winch manuel tel que celui décrit dans le document WO-A1-2015/097198. Elle comprend notamment un bâti 13 sur lequel est montée mobile en rotation une poupée 14. Un bout, dont une extrémité est reliée à une voile du voilier, peut être 20 enroulé autour de la poupée 14. Cette partie de treuil 11 comprend classiquement un dispositif d'emprisonnement réversible 15 d'une extrémité du bout devant être enroulé autour de la poupée 14. Le bâti 13 est destiné à être solidarisé par exemple sur le pont d'un 25 voilier. Il comprend une surface de support 130 destinée à venir au contact du support comme la face extérieure du pont d'une embarcation, c'est-à-dire la face de celui-ci soumise aux intempéries. Cette surface de support 130 est traversée par des trous 131 permettant le passage de vis pour assurer la solidarisation de la partie de treuil 11 au support. 30 Le boîtier d'assistance 12 loge l'ensemble des composants électriques et/ou électroniques mis en oeuvre pour assurer l'assistance à l'entrainement en rotation de la poupée 14, comme il sera décrit plus en détail par la suite. Il forme une enceinte étanche. 3055619 13 Le boîtier d'assistance 12 comprend une surface de support 121 destinée à venir au contact du support comme la face intérieure du pont d'une embarcation, c'est-à-dire la face de celui-ci non soumises aux intempéries. Un espace E est ménagé entre la surface de support 130 du bâti 13 et la 5 surface de support 121 du boîtier d'assistance 12 de sorte que le support, en particulier le pont d'une embarcation, puisse être interposé entre le la surface de support 130 et la surface de support 121 Lorsque le winch est solidarisé au pont d'une embarcation, la partie de treuil 11 se trouve alors à l'extérieur de l'embarcation alors que le boîtier d'assistance 12 se trouve à l'intérieur de 10 l'embarcation. La partie de treuil 11 et le boitier d'assistance 12 sont désolidarisables l'un de l'autre. La partie de treuil 11 comprend un puits de manivelle 16 destiné à coopérer avec une manivelle d'actionnement du winch. Pour cela, il comprend 15 classiquement un logement cannelé 161 de forme complémentaire de l'embout d'une manivelle. Le puits de manivelle 16 est relié à la poupée 14 au moyen d'une transmission de sorte qu'une rotation du puits de manivelle engendre une rotation de la poupée 14 autour du bâti 13. 20 La transmission du winch comprend un train épicycloïdal multiplicateur 17 accouplé à une boîte de vitesses 18. Le train épicycloïdal multiplicateur 17 comprend un porte satellites 170 sur lequel sont montés mobiles en rotation autour d'axes 171 une pluralité de satellites 172, ainsi qu'un solaire 173 qui engrène avec les satellites 172. Le 25 solaire 173 est solidaire en rotation d'un arbre solaire 174 et est traversé par un alésage 1730. Dans ce mode de réalisation, le rapport de transmission du train épicycloïdal est égal à 5 de sorte que la vitesse de rotation du solaire est cinq fois plus élevée que celle du porte satellites ou du puits de manivelle qui y est lié en rotation. La valeur de ce rapport de transmission pourrait être différent 30 (inférieur ou supérieur). Il sera toutefois choisi de sorte que le train épicycloïdal 3055619 14 soit toujours multiplicateur entre la vitesse du puits de manivelle (et donc celle du porte-satellites) et la vitesse du solaire. Le puits de manivelle 16 comprend un corps 160 dans la partie supérieure duquel est ménagé le logement 161 pour l'extrémité d'une 5 manivelle. Ce corps 161 est prolongé en partie inférieure par trois doigts 162 répartis de manière uniforme autour de l'axe longitudinal du puits de manivelle. Chacun de ces doigts 162 comprend une embase 163 et une échancrure intérieure 164'. Chaque doigt 162 est séparé du doigt 162 suivant par une lumière 164. Le corps 161 est également prolongé en partie inférieure par un 10 plot 165 de section cylindrique qui s'étend dans l'axe du puits de manivelle 16. Le porte-satellites 170 comprend une platine supérieure 1700 sur laquelle sont ménagés trois bossages 1701 répartis de manière uniforme autour de l'axe longitudinal du porte satellites. Ces bossages 1701 définissent des zones de déplacement 1702 pour les embases 163 du puits de manivelle 16. 15 Chaque bossage 1701 est surmonté d'une extension 1703. La platine supérieure 1700 est traversée en son centre par un perçage 1704 dont le contour périphérique définit un plot de centrage 1709 à la surface de la platine supérieure 1700. Le porte-satellites comprend une platine inférieure 1705. 20 Le porte-satellites comprend une paroi latérale 1707 qui relie les platines inférieure 1705 et supérieure 1700. Cette paroi latérale est traversée par trois passages 1708. La platine inférieure 1705 et la platine supérieure 1700 sont traversées par des trous deux-à-deux concentriques 1706 permettant le passage d'axes 25 autour desquels les satellites sont montés mobiles en rotation en étant logés dans les passages 1708. Le puits de manivelle 16 est solidarisé de manière mobile en rotation sur une plage angulaire limitée par rapport au porte-satellites 170. Pour cela, le puits de manivelle 16 et le porte-satellites 170 sont 30 interconnectés en positionnant les doigts 162 entre les extensions 1703 de 3055619 15 sorte que le plot de centrage 1709 se trouve logé dans l'espace délimité par les échancrures intérieures 164' et que la surface inférieure 1630 des embases 163 se trouve contre la surface supérieure des zones de déplacement 1702. Le puits de manivelle 16 peut alors tourner par rapport au porte 5 satellites 170 autour de leurs axes longitudinaux qui se trouvent confondus. Ce déplacement en rotation se trouve limité, dans un sens et dans l'autre, par les surfaces latérales 165' des doigts 162 et embases 163 qui viennent en butée contre les surfaces latérales 1710 des bossages 1701. La liaison partiellement libre en rotation entre le puits de manivelle et le 10 porte satellites est élastique. Pour cela, un ressort élastique 19 est interposé entre le puits de manivelle et le porte-satellites. Ce ressort 19 comprend un anneau central 191, traversé par un alésage 192, et autour duquel sont répartis des cannelures 193. Dans ce mode de réalisation, les cannelures sont au nombre de six. Ces cannelures 193 définissent trois espaces 194 sensiblement 15 de la largeur des doigts 162 répartis uniformément autour de l'axe longitudinal du ressort 19, et trois espaces 195 sensiblement de la largeur des extensions 1703 répartis uniformément autour de l'axe longitudinal du ressort 19. Ce ressort est réalisé préférentiellement en élastomère. Il pourrait être réalisé dans un autre matériau élastique par exemple métallique. 20 Ce ressort 19 est inséré dans le puits de manivelle 16 en introduisant les doigts 162 dans les espaces 194 puis le plot 165 dans le trou 192. L'ensemble formé par le puits de manivelle 16 et le ressort 19 est ensuite solidarisé au porte-satellites 170 en introduisant les extensions 1703 dans le espaces 195. Sans contrainte, le puits de manivelle 16 se trouve dans une position de 25 repos dans laquelle les embases 163 se trouvent centrés dans les zones de déplacement 1702. Il occupe alors une position médiane dans le porte satellites. Il peut tourner autour de son axe longitudinal par rapport au porte-satellites de part et d'autre de cette position médiane d'équilibre ou de repos jusqu'à ce que les surfaces latérales 165' des doigts 162 et embases 163 30 viennent au contact des surfaces latérales 1710 des bossages 1701. Dans ce 3055619 16 mode de réalisation, ce déplacement est limité à 15° de part et d'autre de la position d'équilibre. Cette valeur pourrait bien entendu être différente (plus ou moins grande). Dans une variante, cette limite de déplacement pourrait ne pas résulter de la mise en oeuvre de butées mécaniques comme dans le présent 5 mode de réalisation, mais seulement de la limite de compression du ressort. Une tige 20 s'étend dans l'axe du puits de manivelle 16 et y est solidarisée en rotation. Son extrémité porte un embout cannelé 23 lié en rotation à elle. L'arbre solaire 174 est lié en rotation à un arbre de transmission 21. 10 L'arbre de transmission 21 est traversé en son centre par un alésage 210. L'extrémité inférieure de l'arbre de transmission 21 est liée en rotation à un joint de transmission 22 au moyen d'une portion cannelée 211. Le joint de transmission 22 comprend un premier alésage intérieur cannelé 221 de forme complémentaire de la portion cannelée 211, et un 15 deuxième alésage intérieur cannelé 220. Il est guidé en rotation dans un logement ménagé dans une extrémité 132 du bâti 13 au moyen de roulements à billes 23'. La tige 20 s'étend dans l'axe du puits de manivelle 16 en passant à l'intérieur de l'alésage 1730 du solaire 173, dans l'alésage 210 de l'arbre de 20 transmission 21 jusqu'à ce que son embout cannelé 23 s'étend à l'intérieur de l'alésage intérieur cannelé 220 du joint de transmission 22. La boîte de vitesse 18 relie le train épicycloïdal 17 à la poupée 14. Dans ce mode de réalisation, il s'agit d'une boite de vitesse classique à deux rapports à enclenchement par inversion du sens de rotation du puits de manivelle 16, et 25 dotée d'un embrayage à présélection de vitesse en fonction de la tension exercée dans le bout enroulé autour de la poupée 14. Selon le niveau de tension dans le bout, l'embrayage met en prise le solaire 173 ou le porte-satellites 170 avec l'entrée de la boîte de vitesse 18. On obtient ainsi une transmission à quatre vitesses : 30 tant que le niveau de tension dans le bout est inférieur à un seuil 3055619 17 prédéterminé, l'embrayage met en prise le solaire 173 avec l'entrée de la boîte de vitesses 18 : on obtient ainsi deux vitesses rapides, l'une l'étant plus que l'autre, selon le sens de rotation du puits de manivelle 16 ; lorsque le niveau de tension dans le bout dépasse le seuil prédéterminé, 5 l'embrayage met en prise le porte-satellites 170 directement avec l'entrée de la boîte de vitesses 18 : on obtient ainsi deux autres vitesses plus lentes et à fort couple, l'une étant plus lente que l'autre, selon le sens de rotation du puits de manivelle 16. Dans ce cas, le puits de manivelle est en prise directe avec l'entrée de la boîte de vitesses via le porte-satellites si bien que 10 le train épicycloïdal est shunté dans le sens puits de manivelle - boîte de vitesse. Une telle boîte de vitesses fait l'objet du document WO-Al2015/097198 et n'est en conséquence pas décrite plus en détail ici. Le boîtier d'assistance 12 loge un moteur électrique 120 muni d'un rotor 15 1200 et d'un stator externe muni de bobines 1201. Il s'agit dans ce mode de réalisation d'un moteur brushless. L'axe de rotation du rotor 1200 est confondu avec l'axe de rotation de la poupée 14, celui du puits de manivelle, du porte-satellites, du solaire, de l'arbre de transmission, de la tige, et du joint de transmission. Le rotor est traversé en son centre par un trou 1202. 20 Le rotor 1200 porte un aimant permanent 122 qui est déporté latéralement de son axe de rotation. Le boîtier d'assistance 12 loge un connecteur de transmission 123. Ce connecteur de transmission 123 est lié en rotation au rotor 1200 et s'étend dans l'axe de celui-ci. Il comprend une extrémité supérieure qui s'étire en 25 dehors du boîtier d'assistance 12. Cette extrémité présente un contour extérieur cannelé 1230 de forme complémentaire de l'alésage intérieur cannelé 220 du joint de transmission 22. Le connecteur de transmission 123 loge un porte aimant 124 qui y est monté libre en rotation. L'extrémité supérieure du porte aimant 24 comprend 30 un alésage intérieur cannelé 1240 de forme complémentaire de l'embout cannelé 23 solidaire de la tige 20. L'extrémité inférieure du porte aimant 124 3055619 18 s'étend à travers le trou 1202 ménagé à travers le rotor 1200 et porte un aimant permanant 125. La partie supérieure du boîtier d'assistance 12 présente un logement de centrage 1210 de forme complémentaire de l'extrémité 132 du bâti 13 logeant 5 le joint de transmission 22. Ce logement de centrage 1210 s'étend dans l'axe du rotor 1200. Le boîtier d'assistance 12 loge une première carte électronique 126' portant un premier système de capteurs à effet hall 1261 placé en regard de l'aimant 125 solidaire du porte aimant 124. Ce système de capteurs à effet hall 10 peut comprendre un unique capteur. Bien entendu, la mise en oeuvre de plusieurs capteurs permet de déterminer plus rapidement le sens de rotation et l'angle de rotation du puits de manivelle, et de fiabiliser leur mesure. Il loge une deuxième carte électronique 126 qui porte un deuxième système de capteurs à effet hall 1262. Ce deuxième système comprend plusieurs capteurs à effet hall 15 disposés sous la forme d'un anneau dont le contour suit la trajectoire de l'aimant 122 porté par le rotor 1200 au centre duquel est disposé le premier système 1261. Ce système de capteurs à effet hall peut comprendre un unique capteur. Bien entendu, la mise en oeuvre de plusieurs capteurs permet de déterminer plus rapidement le sens de rotation et l'angle de rotation du rotor 20 du moteur, et de fiabiliser leur mesure. La deuxième carte électronique 126, à laquelle le moteur est relié, porte des connecteurs 1290 auxquels peuvent être reliés des fils d'alimentation électrique 1291 reliés à une source de courant électrique comme par exemple une batterie. Les première 126' et deuxième 126 cartes électroniques ne 25 forment en réalité qu'une unique carte électronique dont la partie 126' est décalée vers le haut. Le boîtier d'assistance 12 loge une unité de traitement ou contrôle 127, montée sur la carte électronique 126, qui est reliée aux premier et deuxième systèmes de capteurs à effet hall 1261, 1262. L'unité de traitement 127 est 3055619 19 reliée à un connecteur 128 auquel peut être reliée une fiche externe 1280 reliée à un ordinateur pour programmer l'unité de traitement. De façon générale, l'unité de traitement 127 comprend une mémoire vive 1271 (par exemple une mémoire RAM), un processeur 1272, et est pilotée 5 par un programme d'ordinateur stocké dans une mémoire morte 1273 (par exemple une mémoire ROM ou un disque dur). A l'initialisation, les instructions de code du programme d'ordinateur sont par exemple chargées dans la mémoire vive 1271 avant d'être exécutées par le processeur 1272 de l'unité de traitement 127. Le processeur 1272 de l'unité de traitement 127 pilote 10 l'alimentation du moteur électrique. La figure 6 illustre seulement une manière particulière, parmi plusieurs possibles, de réaliser une unité de traitement 127, afin qu'elle effectue les étapes du procédé d'assistance détaillé plus loin (dans l'un quelconque des différents modes de réalisation, ou dans une combinaison de ces modes de 15 réalisation). En effet, ces étapes peuvent être réalisées indifféremment sur une machine de calcul reprogrammable (un ordinateur PC, un processeur DSP ou un microcontrôleur) exécutant un programme comprenant une séquence d'instructions, ou sur une machine de calcul dédiée (par exemple un ensemble de portes logiques comme un FPGA ou un ASIC, ou tout autre module matériel). 20 Dans le cas où l'unité de traitement est réalisée avec une machine de calcul reprogrammable, le programme correspondant (c'est-à-dire la séquence d'instructions) pourra être stocké dans un médium de stockage amovible (tel que par exemple une disquette, un CD-ROM ou un DVD-ROM) ou non, ce médium de stockage étant lisible partiellement ou totalement par un 25 ordinateur ou un processeur. L'unité de traitement 127 est programmée pour piloter l'alimentation électrique du moteur en fonction d'une analyse des signaux délivrés par les premier et deuxième systèmes de capteurs à effet hall. Plus précisément, l'unité de traitement 127 est programmée pour : 30 recueillir les signaux délivrés, sous l'effet de la rotation de l'aimant 125 lié 3055619 20 en rotation à la tige 20, et sous l'effet de la rotation de l'aimant 122 lié en rotation au rotor 1200, par les premier et deuxième systèmes de capteurs à effet hall ; déterminer le sens de rotation et la position angulaire de la tige, c'est-à-dire 5 du puits de manivelle 16 qui y est lié en rotation, à partir des signaux délivrés par le premier système de capteurs à effet hall 1261; déterminer le sens de rotation et la position angulaire du rotor à partir des signaux délivrés par le deuxième système de capteurs à effet hall 1262 ; calculer l'écart de position angulaire entre le puits de manivelle et le rotor 10 du moteur ; déclencher l'assistance à l'entrainement de la poupée lorsque l'écart de position angulaire atteint un seuil prédéterminé. Ces opérations sont réalisées en temps réel. Le décalage angulaire entre le puits de manivelle et le rotor est 15 proportionnel au décalage angulaire entre le puits de manivelle et le porte- satellites du fait que le porte-satellites et le rotor sont lié via le train épicycloïdal, le solaire étant lié en rotation au rotor. Le décalage angulaire entre le puits de manivelle et le porte-satellites et le décalage angulaire entre le puits de manivelle et le rotor sont représentatifs 20 du niveau de compression du ressort entre le puits de manivelle et le porte- satellites. Ce décalage angulaire est proportionnel à l'effort déployé par un équipier sur la manivelle pour entrainer en rotation la poupée. Il est possible de tracer expérimentalement, pour un ressort de raideur donnée, une courbe 25 illustrant la variation de couple exercé par un opérateur sur la manivelle en fonction du décalage angulaire entre le puits de manivelle et le porte-satellites. Une telle courbe illustrative est représentée à la figure 15 pour un ressort de raideur donnée. Tant que le moteur n'est pas mis en route, c'est-à-dire que le rotor est 30 immobile, la position angulaire du rotor et celle du porte satellites sont identiques, ceux-ci étant liés en rotation et immobiles. 3055619 21 Lorsque le moteur est mis en route et que le rotor tourne, la fréquence de rotation et la position angulaire du rotor sont plus élevées que celles du porte-satellites d'un nombre de fois égale au rapport de transmission du train épicycloïdal, en l'occurrence 5 fois compte tenu que le train épicycloïdal à un 5 rapport multiplicateur ici égal à 5. Dans le présent mode de réalisation, les valeurs enregistrées dans l'unité de traitement pour réguler l'alimentation du moteur correspondent au décalage entre le puits de manivelle et le porte-satellites. Tant que le moteur n'est pas mis en route, la position angulaire du 10 porte-satellites est identique à celle du rotor. Le calcul du décalage angulaire entre le puits de manivelle et le porte-satellites peut donc être obtenu directement à partir de la position angulaire du rotor mesurée par le deuxième système de capteurs à effet hall. Après que le moteur est mis en route, la position angulaire du rotor 15 mesurée par le deuxième système de capteurs à effet hall sera donc divisée par le rapport de transmission du train épicycloïdal pour obtenir la position du porte-satellites puis le décalage angulaire entre celui-ci et le puits de manivelle. Par convention, une position angulaire négative du puits de manivelle découle d'une rotation du puits de manivelle en sens horaire et une position 20 angulaire positive du puits de manivelle découle d'une rotation du puits de manivelle en sens antihoraire. De même, une position angulaire négative du rotor découle d'une rotation du rotor en sens horaire et une position angulaire positive du rotor découle d'une rotation du rotor en sens antihoraire. Cette convention pourrait bien entendu être inversée. 25 Dans le présent mode de réalisation, le seuil prédéterminé de décalage angulaire est fixé à 5° lorsque le puits de manivelle tourne en sens antihoraire et à -5° lorsque le puits de manivelle tourne en sens horaire. En d'autre terme, en partant d'une situation où le winch n'est pas manoeuvré, et le puits de manivelle se trouve à sa position d'équilibre par rapport au porte-satellites, et 30 qu'un équipier commence à entrainer en rotation la manivelle dans un sens ou 3055619 22 dans l'autre en vue d'entrainer en rotation la poupée, l'assistance ne commence pas avant que le décalage entre le puits de manivelle, qui est mobile, et porte-satellites lié au rotor, qui est immobile, n'atteint pas la valeur seuil de -5° ou de 5° selon le sens de rotation du puits de manivelle. Sur cette 5 plage angulaire, appelée zone morte, l'alimentation électrique du moteur est donc nulle. La valeur seuil à 5° ou -5° est donnée à titre illustratif. Elle sera fixée en fonction de l'effort que l'on souhaite voir appliqué sur la manivelle par l'opérateur avant le démarrage du moteur et en fonction de la raideur élastique 10 du ressort. Comme mentionné plus haut, il est possible de tracer expérimentalement, pour un ressort de raideur donnée, une courbe illustrant la variation de couple exercé par un opérateur sur la manivelle en fonction du décalage angulaire entre le puits de manivelle et le porte-satellites. Sur la courbe purement illustrative de la figure 15, un décalage de +/- 5° du puits de 15 manivelle par rapport au porte-satellites équivaut au développement par l'équipier d'un couple de 8 N.m.. A la condition d'atteinte de la valeur seuil de décalage angulaire de déclenchement, une condition de temporisation correspondant à l'atteinte de la valeur seuil de décalage angulaire pendant une durée seuil de déclenchement 20 prédéterminée, par exemple compris entre 0.1 et 2 secondes, devra dans une variante être en outre remplie pour que l'assistance soit activée. Ainsi, il ne suffira pas, pour déclencher l'assistance, qu'un opérateur applique sur la manivelle un effort suffisant pour entrainer un déplacement du puits de manivelle par rapport au porte-satellites permettant d'atteindre un décalage 25 angulaire égal au seuil de déclenchement, il faudra encore que ce seuil de décalage angulaire de déclenchement soit maintenu pendant une durée suffisante. Ceci permet de n'activer l'assistance que lorsque l'on est certain de l'intention effective de l'équipier d'entrainer en mouvement le winch. On évite ainsi les départs intempestifs de l'assistance lorsque l'opérateur ne souhaite en 3055619 23 réalité pas manoeuvrer le winch mais a seulement déplacé la manivelle involontairement. Le déclenchement de l'assistance se traduit par une mise en route du moteur. 5 L'unité de traitement 127 est programmée pour réguler l'alimentation du moteur après le déclenchement de l'assistance à l'entrainement en fonction de la différence de positon angulaire du rotor, ou du porte-satellites, et du puits de manivelle et en fonction du sens de rotation du puits de manivelle. L'alimentation du moteur est telle qu'il soit entrainé en rotation dans le 10 sens aidant l'opérateur. Dans ce mode de réalisation, le rotor et le puits de manivelle étant reliés via le train épicycloïdal, le sens de rotation du rotor est identique à celui du puits de manivelle. La mesure d'une position angulaire négative du puits de manivelle correspond à une rotation du puits de manivelle en sens horaire et d'une 15 position angulaire positive du puits de manivelle correspond à une rotation du puits de manivelle en sens antihoraire. Cette convention pourrait bien entendu être inversée. Ainsi, si le sens de rotation détecté du puits de manivelle est horaire, le moteur sera alimenté pour tourner en sens horaire, et inversement. La régulation de l'alimentation du moteur peut fonctionner selon deux 20 variantes, à savoir selon une variante dite de type asservissement proportionnel et selon une variante dite de type asservissement poursuite. Dans le cas d'un asservissement de type proportionnel, l'alimentation du moteur en fonction du décalage de position angulaire entre le puits de manivelle et le porte-satellites, ou le rotor, suit une courbe prédéterminée de 25 type polynôme du premier degré, c'est-à-dire de type y = ax + b. Dans l'exemple illustré à la figure 13, lorsque le décalage angulaire entre le puits de manivelle et le porte-satellites est compris entre -5° et -15°, ce qui correspond à un décalage angulaire entre le puits de manivelle et le rotor compris entre -25° et -75° lorsque le rotor tourne compte tenu du rapport de 3055619 24 multiplication du train épicycloïdal, et à une rotation en sens horaire du puits de manivelle, alors l'alimentation électrique du moteur est telle que : la = - 2,5.A' - 12,5 avec 5 la : intensité électrique du moteur en Ampères A' : le décalage angulaire entre le puits de manivelle et le porte-satellites en ° Lorsque le décalage angulaire entre le puits de manivelle et le porte-satellites est compris entre 5° et 15°, ce qui correspond à un décalage angulaire entre le puits de manivelle et le rotor compris entre 25° et 75° lorsque le rotor 10 tourne compte tenu du rapport de multiplication du train épicycloïdal, et à une rotation en sens antihoraire du puits de manivelle, alors l'alimentation électrique du moteur est telle que : la = 2,5.A' - 12,5 avec 15 la : intensité électrique du moteur en Ampères A' : le décalage angulaire entre le puits de manivelle et le porte-satellites en ° Le coefficient directeur et l'ordonnée à l'origine de ces courbes sont donnés à titre illustratifs. Ils seront déterminés expérimentalement en fonction des caractéristiques du moteur (rapport entre le couple délivré et l'intensité 20 électrique d'alimentation), de la raideur élastique du ressort et du niveau du pourcentage d'assistance que l'on souhaite apporter à l'opérateur. Ainsi que cela est visible à la figure 13bis, l'application d'un asservissement de type proportionnel conduit à ce que l'effort déployé par l'équipier et celui déployé par le moteur pour entrainer en mouvement la 25 poupée varient de manière linéaire en fonction de l'écart angulaire entre le puits de manivelle et le porte satellites. Le pourcentage n'est pas constant et varie en fonction de ce décalage angulaire pour atteindre dans cette exemple au maximum 80%, c'est-à-dire que 80% de l'effort total développé par le moteur et par l'opérateur pour entrainer la poupée est développé par le 30 moteur. 3055619 25 Dans le cas d'un asservissement de type poursuite, l'alimentation du moteur en fonction du décalage de position angulaire entre le puits de manivelle et le porte-satellites, ou le rotor, suit une courbe prédéterminée de type polynôme du troisième degré, c'est-à-dire de type y = ax3 + bx2 + cx + d. 5 Dans l'exemple illustré à la figure 14, lorsque le décalage angulaire entre le puits de manivelle et le porte-satellites est compris entre -5° et -15°, ce qui correspond à un décalage angulaire entre le puits de manivelle et le rotor compris entre -25° et -75° lorsque le rotor tourne compte tenu du rapport de multiplication du train épicycloïdal, et à une rotation en sens horaire du puits de 10 manivelle, alors l'alimentation électrique du moteur pourra à titre d'exemple suivre la fonction suivante : la = -0,006A'3 - 0,245A'2 - 9,1957A' -39,593 avec la : intensité électrique du moteur en Ampères 15 A' : le décalage angulaire entre le puits de manivelle et le porte-satellites en ° Lorsque le décalage angulaire entre le puits de manivelle et le porte-satellites est compris entre 5° et 15°, ce qui correspond à un décalage angulaire entre le puits de manivelle et le rotor compris entre 25° et 75° lorsque le rotor tourne compte tenu du rapport de multiplication du train épicycloïdal, et à une 20 rotation en sens antihoraire du puits de manivelle, alors l'alimentation électrique du moteur pourra à titre d'exemple suivre la fonction suivante : la = -0,006A'3 - 0,245A'2 + 9,1957A' -39,593 avec la : intensité électrique du moteur en Ampères 25 A' : le décalage angulaire entre le puits de manivelle et le porte-satellites en ° Les coefficients a, b, c et d de ces courbes sont donnés à titre illustratifs. Ils seront déterminés expérimentalement en fonction des caractéristiques du moteur (rapport entre le couple délivré et l'intensité électrique d'alimentation), de la raideur élastique du ressort et du pourcentage d'assistance que l'on 30 souhaite apporter à l'opérateur. 3055619 26 Ainsi que cela est visible à la figure 14bis, l'application d'un asservissement de type poursuite conduit à ce que l'effort déployé par l'équipier et celui déployé par le moteur pour entrainer en mouvement la poupée varient de manière non linéaire mais plutôt asymptotique par exemple, 5 au moins sur une première portion, en fonction de l'écart angulaire entre le puits de manivelle et le porte satellites. Le pourcentage n'est pas constant et varie en fonction de ce décalage angulaire pour atteindre dans cette exemple au maximum 80%, c'est-à-dire que 80% de l'effort total développé par le moteur et par l'opérateur pour entrainer la poupée est développé par le 10 moteur. Dans ce cas, le pourcentage d'assistance maximale est atteint beaucoup plus rapidement que dans le cas de l'asservissement de type proportionnel. L'assistance est conçue de sorte que le moteur soit toujours suiveur et non meneur, c'est-à-dire de sorte que ce soit toujours l'équipier qui entraine en 15 mouvement la poupée et que le moteur assiste seulement l'équipier sans jamais l'entrainer. En d'autre terme, l'équipier génère l'écart d'angle, le moteur ne faisant que réduire ou annuler le dit écart d'angle jusqu'au seuil ( ici +5 à -5°) où le moteur s'arrête. Pour cela, l'unité de traitement est programmée pour alimenter le 20 moteur de telle sorte que le décalage angulaire soit le plus faible possible sans que le rotor dépasse le puits de manivelle au rapport de transmission près entre le rotor et le puits de manivelle. Le décalage angulaire mesuré, qui correspond au niveau de compression du ressort entre le puits de manivelle et le porte-satellites, est (pour éviter la 25 confusion entre les modes d'asservissement) fonction du couple déployé par l'opérateur pour entrainer en rotation la poupée. La courbe d'assistance programmée sera en conséquence déterminée de manière telle que l'alimentation du moteur soit telle que le couple qu'il délivre soit toujours fonction du couple déployé par l'opérateur au rapport de transmission du train 30 épicycloïdal près. Le couple moteur peut être supérieur au couple déployé par 3055619 27 l'opérateur. Le couple moteur peut représenter 80 % du couple global (le couple global étant égal à la somme du couple déployé par le moteur et du couple déployé par l'opérateur). Ainsi, si pour une valeur donnée de décalage angulaire, par exemple un 5 écart d'angle de 15°, entre le puits de manivelle et le porte-satellites correspond à un couple donné fourni par l'équipier, qu'il est souhaité un niveau d'assistance de 80% et que le rapport de transmission multiplicateur du train épicycloïdal est égale à 5, alors le moteur sera alimenté par un courant égal à 25 ampères en sorte qu'il développe un couple de sortie égal dans cet exemple à 8 10 N.m ((2,5x15)-12,5 = 25A). Alors, si le couple moteur est de 8N.m, représentant 40N.m au niveau du support satellite compte tenu du rapport du train multiplicateur, et que celui-ci représente 80% du couple global (somme du couple déployé par le moteur et par l'opérateur) alors le couple produit par l'équipier sera de 10N.m (20%). 15 De façon générale, la courbe d'assistance (ici une équation de la droite) programmée pourra être obtenue expérimentalement, en déterminant pour une pluralité de valeurs de décalage angulaire entre le puits de manivelle et le porte-satellites, ou le rotor, correspondant chacune à un niveau de couple fourni par l'équipier, la valeur correspondante de l'intensité électrique 20 d'alimentation du moteur en tenant compte du niveau d'assistance que l'on souhaite procurer et du rapport de multiplication du train épicycloïdal. Dans le mode d'asservissement dit proportionnel, on ne cherche pas à réduire à zéro l'écart d'angle observé entre le puits de manivelle et le porte-satellites, mais à appliquer une proportionnalité selon une équation de type 25 « droite linéaire » entre le décalage angulaire et l'effort développé pour entrainer la poupée. Dans le mode d'asservissement dit de poursuite, on recherche l'annulation de l'écart d'angle observé entre le puits de manivelle et le porte-satellites. L'équation de type « asymptote » observée dans ce mode dit de 3055619 28 poursuite est la résultante de cette recherche d'annulation du dit écart d'angle, recherche produite en boucle successive. Les courbes illustratives d'assistances mentionnées dans le présent document représentent la variation de l'intensité d'alimentation électrique du 5 moteur en fonction de la valeur du décalage angulaire entre le puits de manivelle et le porte-satellites. Ceci impose donc à l'unité de traitement de diviser la position angulaire du rotor par le rapport de multiplication du train épicycloïdal lorsque le moteur tourne pour connaître la position angulaire du porte satellites et le décalage angulaire entre celui-ci et le puits de manivelle 10 afin de réguler l'alimentation du moteur. Dans une variante, les courbes d'assistance pourraient représenter la variation de l'intensité d'alimentation électrique du moteur en fonction de la valeur du décalage angulaire entre le puits de manivelle et le rotor. L'unité de traitement pourra alors exploiter directement la mesure de l'angle de rotation du rotor. 15 L'unité de traitement est programmée pour arrêter le moteur, si le décalage angulaire revient dans la plage comprise entre -5° et 5°, alors que l'assistance est enclenchée. 6.2. Mise en oeuvre 6.2.1. Installation 20 L'installation d'un winch selon l'invention sur le pont d'un bateau est obtenue de la manière suivante. Un trou permettant le passage de l'extrémité 132 du bâti 13 est percé dans le pont à l'emplacement où l'on souhaite installer le winch. La partie de treuil 11 est solidarisée au pont en introduisant l'extrémité 25 132 dans le trous préalablement percé et en appliquant la surface de support 130 contre la face extérieure du pont. La partie de treuil 11 est ensuite solidarisée au pont par exemple au moyen de vis ou de boulons. De l'autre côté de la paroi du pont, le boîtier d'assistance 12 est mis en place. Pour cela, on introduit l'extrémité cannelée 1230 du connecteur de 30 transmission 123 dans l'alésage intérieur cannelé 220 du joint de transmission 3055619 29 22 (ils peuvent se déplacer l'un par rapport à l'autre suivant l'axe longitudinal du winch pour coopérer ensemble). Ceci a pour effet de placer l'embout cannelé 23 solidaire de la tige 20 dans l'alésage intérieur cannelé 1240 du porte aimant 124 (ils peuvent se déplacer l'un par rapport à l'autre suivant l'axe 5 longitudinal du winch pour coopérer ensemble). L'extrémité 132 du bâti se trouve logée dans le logement de centrage 1210 du boîtier d'assistance 12. Le boîtier d'assistance 12 est ensuite solidarisé à l'extrémité 132 d bâti et/ou au pont par exemple au moyen de vis ou de boulons avant d'être refermé de manière hermétique. 10 Le boîtier d'assistance est ensuite relié à une source d'alimentation en courant électrique au moyen des câbles 1291 et connecteurs 1290. Il peut être relié à un ordinateur via le connecteur 1280 pour procédé à la programmation du winch à moins qu'elle n'ait été réalisée préalablement. 6.2.2. Fonctionnement 15 Le fonctionnement d'un winch selon l'invention est expliqué en partant d'une situation dans laquelle le winch n'est pas manoeuvré : le puits de manivelle est à l'arrêt ; le rotor du moteur est à l'arrêt ; le puits de manivelle se trouve dans sa position de repos dans laquelle il 20 occupe une position médiane par rapport au porte-satellites. Lorsqu'un opérateur actionne la manivelle reliée au puits de manivelle afin d'entrainer en rotation la poupée (étape 150), le puits de manivelle se déplace en rotation par rapport au porte-satellites, qui est immobile, contre l'effet du ressort. 25 Dès qu'un opérateur actionne la manivelle reliée au puits de manivelle afin d'entrainer en rotation la poupée, l'unité de traitement 27 met en oeuvre, en temps réel : une étape 151 de recueil des signaux délivrés, sous l'effet de la rotation de l'aimant 125 lié en rotation à la tige 20, par le premier système de capteurs 30 à effet hall ; une étape 152 de recueil des signaux délivrés, sous l'effet de la rotation de 3055619 30 l'aimant 122 lié en rotation au rotor 1200, par le deuxième système de capteurs à effet hall ; une étape 153 de détermination du sens de rotation et une étape 154 de détermination de la position angulaire de la tige, c'est-à-dire du puits de 5 manivelle 16 qui y est lié en rotation, à partir des signaux délivrés par le premier système de capteurs à effet hall 1261; une étape 155 de détermination du sens de rotation et une étape 156 de détermination de la position angulaire du rotor à partir des signaux délivrés par le deuxième système de capteurs à effet hall 1262 ; 10 une étape 157 de calcul de l'écart de position angulaire entre le puits de manivelle et le rotor du moteur ou le porte-satellites ; une étape 158 de comparaison de l'écart angulaire préalablement calculé avec un seuil prédéterminé ou les bornes d'un intervalle de valeur seuil prédéterminé ; 15 une étape 163 de déclenchement de l'assistance à l'entrainement de la poupée lorsque l'écart de position angulaire atteint un seuil prédéterminé ou dépasse les bornes d'un intervalle de valeur seuil prédéterminé (étape 159). Lorsque l'écart de position angulaire n'atteint pas le seuil prédéterminé ou 20 reste dans les bornes d'un intervalle de valeur seuil prédéterminé (étape 160), et que l'assistance n'est pas déjà enclenchée (étape 161), l'assistance n'est pas enclenchée (étape 162). Après que l'unité de traitement a détecté l'atteinte par le décalage angulaire de la valeur seuil de déclenchement, l'unité de traitement peut en 25 outre mettre en oeuvre une étape 159' de mesure du temps écoulé depuis l'atteinte de cette valeur seuil, une étape de comparaison de cette durée avec une durée de seuil de déclenchement prédéterminée de sorte à déclencher l'assistance (étape 163) que lorsque que cette durée de seuil de déclenchement est atteinte (étape 159") ou à ne pas enclencher l'assistance (étape 162) 30 lorsque cette durée seuil de déclenchement n'est pas atteinte (étape 159'"). 3055619 31 Dès lors que l'assistance est déclenchée, l'unité de traitement 27 alimente le moteur de sorte qu'il tourne dans un sens aidant la rotation du puits de manivelle, en l'occurrence dans le même sens que celui-ci. L'unité de traitement régule également l'alimentation du moteur (étape 5 de régulation 164). Pour cela, elle continue de mettre en oeuvre en temps réel : les étapes 151 à 155 de recueil des signaux délivrés, sous l'effet de la rotation de l'aimant 125 lié en rotation à la tige 20, par le premier système de capteurs à effet hall ; l'étape 157 au cours de laquelle elle calcule l'écart de position angulaire 10 entre le puits de manivelle et le porte-satellites. Elle met également en oeuvre : une étape 165 de détermination de la tension d'alimentation électrique du moteur à partir de la courbe enregistrée dans sa mémoire (ou d'un tableau de valeurs correspondant à cette courbe) ; 15 une étape 166 d'alimentation du moteur avec l'intensité électrique ainsi déterminée. L'intensité électrique d'alimentation du moteur est ainsi modifiée en temps réel, tout au long de la manoeuvre du winch par un équipier, en fonction du décalage entre le puits de manivelle et le porte-satellites. Plus ce décalage 20 est important, ce qui traduit que l'opérateur force pour entrainer en rotation la poupée, plus l'intensité électrique d'alimentation du moteur est important pour compenser l'effort de l'équipier, et inversement. Au cours de la manoeuvre du winch, l'équipier peut inverser le sens de rotation de la manivelle pour changer de vitesse. L'unité de traitement inverse 25 le sens de rotation du moteur à chaque inversion du sens de rotation de la manivelle. Le sens de rotation de la manivelle est détecté en fonction du signe de la position angulaire du puits de manivelle. Dans le présent exemple, par convention une position angulaire négative correspond à un sens de rotation horaire alors qu'une position angulaire positive correspond à un sens de 30 rotation antihoraire. 3055619 32 Si, pendant que l'assistance est enclenchée, le décalage angulaire repasse en dessous de la valeur seuil de déclenchement (étapes 160, 161), alors l'unité de traitement stoppe le moteur (étape 167). Le winch fonctionne manuellement quand bien même aucune assistance 5 électrique n'est produite. Seul le rendement du winch, dans le fonctionnement manuel, est dégradé entre autre par les frottements inhérents aux systèmes d'étanchéité et par l'inertie du rotor. 6.3. Variante 10 Dans une variante, le rotor et le puits de manivelle peuvent être reliés directement par une liaison partiellement flottante en rotation sans train épicycloïdal. Dans ce cas, la mesure de la position angulaire du rotor est exploitée directement tant lorsque le rotor est immobile que lorsqu'il est en rotation, et 15 les données enregistrées dans l'unité de traitement correspondent à une variation de l'intensité d'alimentation électrique du moteur en fonction du décalage entre le rotor et le puits de manivelle. De façon générale, un procédé d'assistance électrique à l'entrainement en rotation de la poupée d'un winch selon l'invention comprend au moins une 20 étape 200 de contrôle du moteur électrique du winch tenant compte d'une part d'au moins une information représentative de la position angulaire du puits de manivelle, et d'autre part d'au moins une information représentative de la position angulaire du rotor du moteur. Un tel procédé peut comprendre : 25 une étape 201 de mesure d'au moins une information représentative de la position angulaire dudit puits de manivelle, une étape 202 de mesure d'au moins une information représentative de la position angulaire dudit rotor, une étape 203 de détermination d'un décalage de position angulaire entre 30 ledit rotor et ledit puits de manivelle, et une étape 2000 d'alimentation électrique dudit moteur en fonction dudit 3055619 33 décalage de position angulaire. Un tel procédé peut comprendre : une étape d'alimentation électrique dudit moteur en fonction dudit décalage de position angulaire lorsque ledit décalage de position angulaire 5 atteint une valeur seuil de déclenchement prédéterminée, et une étape 2001 d'arrêt dudit moteur lorsque ledit décalage de position angulaire devient nul. Dans une variante, le moteur mis en oeuvre pour l'assistance pourra être un moteur hydraulique plutôt qu'un moteur électrique. 10 6.4. Avantages Un winch selon l'invention procure de nombreux avantages au rang desquels figurent notamment les suivants. Un tel winch, dont l'assistance ne fournit qu'une partie de l'effort nécessaire à l'entrainement en rotation de la poupée, permet à l'équipier à la 15 manoeuvre de percevoir les émotions inhérentes à l'actionnement d'un winch. L'équipier conserve ainsi la perception de la tension dans le bout enroulée autour de la poupée ainsi que la maitrise de la vitesse d'entrainement de la poupée Un tel winch procure une assistance très fiable et juste sans risque que 20 le moteur devienne menant au cours de la manoeuvre. Une telle fiabilité résulte notamment du fait que l'ensemble des composants électroniques est déporté dans un boitier hermétique placé à l'intérieur de l'embarcation à l'abri des intempéries. Seule la partie de treuil, contenant uniquement des composants mécaniques, se trouve exposée aux intempéries. 25 La mise en oeuvre automatique de l'assistance ainsi que celle du train multiplicateur permet de procurer des gains de temps à la manoeuvre. La mise en oeuvre du train épicycloïdal multiplicateur permet de réduire de manière considérable la taille du moteur et de rendre le winch particulièrement compact comparativement à un winch motorisé selon l'art 30 antérieur. En effet, le train épicycloïdal à un rapport de transmission multiplicateur dans le sens puits de manivelle-solaire et un rapport de 3055619 34 transmission diviseur dans la sens solaire-puits de manivelle. Ainsi, puisque le rotor est lié au solaire, le couple transmis au puits de manivelle par le train épicycloïdal est égal au couple délivré par le moteur multiplié par le rapport de multiplication du train épicycloïdal. A titre d'exemple, un winch selon 5 l'invention pourra être équipé d'un moteur d'environ 200 watts pour produire un effet sensiblement équivalent à un winch électrique selon l'art antérieur doté d'un moteur d'environ 700 à 2 000 watts. Un winch selon l'invention est particulièrement économique puisque le faible dimensionnement du moteur permet de réduire la section et donc le coût 10 du câblage électrique. En outre, la consommation électrique du winch est également très réduite. Ce qui est particulièrement intéressant lorsque le winch est alimenté par une batterie en permettant d'augmenter l'autonomie. Du fait du faible dimensionnement du moteur, un winch selon 15 l'invention est très léger. Un winch selon l'invention est très facile à installer. Il est également très facile à entretenir, l'accès au boitier d'assistance depuis l'intérieur de l'embarcation est particulièrement aisé. En cas d'avarie, ce boîtier d'assistance peut-être facilement remplacé 20 par un autre sans remplacer l'ensemble du winch. Ce boîtier d'assistance peut également être remplacé par un boîtier contenant un moteur plus puissant en cas de besoin en conservant la partie de treuil du winch. REVENDICATIONS1. Cabestan (10) comprenant un bâti (13), une poupée (14), et un puits de manivelle (16) d'entrainement en rotation de ladite poupée (14) par rapport audit bâti (13), caractérisé en ce que ledit cabestan (10) comprend des moyens d'assistance à l'entrainement en rotation de ladite poupée (14), lesdits moyens d'assistance comprenant un moteur (120) apte à fournir une partie de l'effort requis pour entrainer en rotation ladite poupée (14), et des moyens de contrôle dudit moteur (120) tenant compte d'une part d'au moins une information représentative de la position angulaire dudit puits de manivelle (16), et d'autre part d'au moins une information représentative de la position angulaire du rotor (1200) dudit moteur (120). 2. Cabestan (10) selon la revendication 1, dans lequel ledit rotor (1200) et ledit puits de manivelle (16) sont liés en rotation, ledit cabestan (10) comprenant des moyens de désaccouplement en rotation dudit puits de manivelle (16) et dudit rotor (1200) sur une plage angulaire limitée de part et d'autre d'une position de repos dudit puits de manivelle (16), lesdits moyens d'assistance comprenant des moyens de mesure (125, 1261) d'au moins une information représentative de la position angulaire dudit puits de manivelle (16), des moyens de mesure (122, 1262) d'au moins une information représentative de la position angulaire dudit rotor (1200) et des moyens d'alimentation dudit moteur (120) en fonction d'un décalage de position angulaire entre ledit rotor (1200) et ledit puits de manivelle (16). 3. Cabestan (10) selon la revendication 2 dans lequel ledit puits de manivelle (16) et ledit rotor (1200) sont désaccouplés contre l'effet de moyens de rappel élastique (19). 4. Cabestan (10) selon l'une quelconque des revendications 1 à 3 dans 3055619 2 lequel lesdits moyens de contrôle comprennent des moyens d'alimentation dudit moteur (120) en fonction dudit décalage de position angulaire lorsque ledit décalage de position angulaire atteint une valeur seuil de déclenchement prédéterminée ou se situe en dehors d'un intervalle seuil prédéterminé, et des 5 moyens d'arrêt dudit moteur (120) lorsque ledit décalage de position angulaire n'atteint pas ladite valeur seuil ou se situe à l'intérieur dudit intervalle. 5. Cabestan (10) selon la revendication 4 dans lequel lesdits moyens d'assistance sont configurés pour alimenter ledit moteur (120) de sorte qu'il 10 transmette à ladite poupée (14) un couple compris entre 5 et 95 % du couple global à transmettre à ladite poupée (14), ledit couple global étant étal au couple transmis à ladite poupée (14) par ledit moteur (120) et par l'opérateur. 6. Cabestan (10) selon l'une quelconque des revendications 1 à 5 dans 15 lequel lesdits moyens de contrôle sont configurés pour alimenter ledit moteur (120) de telle sorte que le décalage angulaire entre ledit rotor (1200) et ledit puits de manivelle (16) soit le plus faible possible sans que ledit rotor (1200) dépasse ledit puits de manivelle (16), au rapport de transmission près entre ledit rotor (1200) et ledit puits de manivelle (16). 20 7. Cabestan (10) selon la revendication 6 dans lequel lesdits moyens de contrôle tiennent compte d'une fonction polynomiale de troisième degré prédéterminée exprimant l'intensité d'alimentation dudit moteur (120) en fonction dudit décalage de position angulaire. 25 8. Cabestan (10) selon la revendication 6 dans lequel lesdits moyens de contrôle tiennent compte d'une fonction polynomiale de premier degré prédéterminée exprimant l'intensité d'alimentation dudit moteur (120) en fonction dudit décalage de position angulaire. 30 3055619 3 9. Cabestan (10) selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, comprenant une transmission reliant ledit puits de manivelle (16) et ledit rotor (1200) à ladite poupée (14), ladite transmission comprenant une boîte de vitesse (18) et un train épicycloïdal multiplicateur (17) comprenant un solaire 5 (173), un porte satellite (170) et au moins un satellite (172), ledit puits de manivelle (16) étant solidaire en rotation dudit porte-satellites (170) et l'entrée de ladite boîte de vitesse (18) étant reliée audit porte-satellites (170) ou audit solaire (173), ledit rotor (1200) étant lié en rotation audit solaire (173). 10 10. Cabestan (10) selon les revendications 2 et 9 dans lequel ledit puits de manivelle (16) est monté rotationnellement flottant par rapport audit porte satellites (170) sur une plage angulaire aux limites de laquelle ledit puits de manivelle (16) et ledit porte satellites (170) sont liés en rotation. 15 11. Cabestan (10) selon les revendications 4 et 10 dans lequel ledit puits de manivelle (16) est monté flottant par rapport audit porte satellites (170) contre l'effet de moyens de rappel élastique (19). 12. Cabestan (10) selon l'une quelconque des revendications 9 à 11 dans 20 lequel lesdits moyens de contrôle comprennent des moyens de détermination du décalage angulaire entre ledit puits de manivelle (16) et ledit porte-satellites (170), et des moyens d'alimentation dudit moteur (120) en fonction dudit décalage de position angulaire lorsque ledit décalage de position angulaire atteint une valeur seuil de déclenchement prédéterminée ou se situe en dehors d'un intervalle seuil 25 prédéterminé, et des moyens d'arrêt dudit moteur (120) lorsque ledit décalage de position angulaire n'atteint pas ladite valeur seuil ou se situe à l'intérieur dudit intervalle. 13. Cabestan (10) selon l'une quelconque des revendications 1 à 12 30 comprenant des moyens de transmission mécanique (20), auxdits moyens d'assistance, de la position angulaire dudit puits de manivelle (16). 3055619 4 14. Cabestan (10) selon les revendications 2 et 13 dans lequel lesdits moyens de transmission mécanique comprennent une tige (20) liée en rotation audit puits de manivelle (16) s'étendant dans l'axe de rotation de ladite poupée 5 (14), lesdits moyens de mesure d'au moins une information représentative de la position angulaire dudit puits de manivelle (16) comprenant des moyens de mesure d'au moins une information représentative de la position angulaire de ladite tige (20). 10 15. Cabestan (10) selon la revendication 14 dans lequel lesdits moyens de mesure d'au moins une information représentative de la position angulaire dudit puits de manivelle (16) comprennent un aimant lié en rotation à ladite tige (20) et au moins un capteur à effet hall (1261). 15 16. Cabestan (10) selon l'une quelconque des revendications 2 à 15 dans lequel lesdits moyens de mesure d'au moins une information représentative de la position angulaire dudit rotor (1200) comprennent un aimant (122) lié en rotation audit rotor (1200) et au moins un capteur à effet hall (1262). 20 17. Cabestan (10) selon l'une quelconque des revendications 14 à 16 dans lequel ladite tige (20) s'étend au-delà de la surface de contact dudit bâti (13) avec son support. 18. Cabestan (10) selon l'une quelconque des revendications 1 à 17 25 comprenant un boîtier d'assistance (12) étanche logeant lesdits moyens d'assistance, un espace (E) étant ménagé entre ledit bâti (13) et ledit boitier de contrôle (12) de telle sorte que ledit boitier de contrôle (12) se trouve du côté intérieur du pont d'un bateau et le bâti (13) se trouve du côté extérieur dudit pont lorsque ledit cabestan (10) est solidarisé audit pont. 30 3055619 5 19. Cabestan (10) selon l'une quelconque des revendications 1 à 18 dans lequel ledit moteur (120) est un moteur électrique ou un moteur hydraulique. 20. Procédé d'assistance à l'entrainement en rotation de la poupée (14) 5 d'un cabestan (10) selon l'une quelconque des revendications 1 à 19, ledit procédé comprenant au moins une étape (200) de contrôle dudit moteur (120) tenant compte d'une part d'au moins une information représentative de la position angulaire dudit puits de manivelle (16), et d'autre part d'au moins une information représentative de la position angulaire du rotor (1200) dudit 10 moteur (120). 21. Procédé selon revendication 20, ledit procédé comprenant au moins : une étape (201) de mesure d'au moins une information représentative de la position angulaire dudit puits de manivelle (16), 15 - une étape (202) de mesure d'au moins une information représentative de la position angulaire du rotor (1200), - une étape (203) de détermination d'un décalage de position angulaire entre ledit rotor (1200) et ledit puits de manivelle (16), et - une étape (2000) d'alimentation dudit moteur (120) en fonction dudit 20 décalage de position angulaire. 22. Procédé selon la revendication 20 comprenant au moins : - une étape (151) de mesure d'au moins une information représentative de la position angulaire dudit puits de manivelle (16), 25 une étape (152) de mesure d'au moins une information représentative de la position angulaire du rotor (1200), une étape de mesure d'au moins une information représentative de la position angulaire dudit porte satellites (170), une étape (157) de détermination d'un décalage de position angulaire entre 30 ledit rotor (1200) et ledit porte satellite (170), et une étape d'alimentation dudit moteur (120) en fonction dudit décalage de position angulaire. 3055619 6 23. Procédé selon l'une quelconque des revendications 20 à 22 dans lequel ledit puits de manivelle (16) est entrainé à vide par rapport audit rotor (1200) et à ladite poupée (14) sur une portion angulaire limitée depuis sa position de repos 5 puis en prise avec ledit rotor (1200) et ladite poupée au delà de ladite portion angulaire limitée. 24. Procédé selon l'une quelconque des revendications 20 à 23 comprenant : - une étape (166, 2000) d'alimentation dudit moteur (120) en fonction dudit 10 décalage de position angulaire lorsque ledit décalage de position angulaire atteint une valeur seuil de déclenchement prédéterminée ou se trouve en dehors d'un intervalle prédéterminé, et - une étape (167, 2001) d'arrêt dudit moteur (120) lorsque ledit décalage de position angulaire n'atteint pas ladite valeur seuil ou se trouve à l'intérieur 15 dudit intervalle prédéterminé. 25. Procédé selon l'une quelconque des revendications 20 à 24 comprenant une étape de contrôle de ladite alimentation dudit moteur (120), en fonction dudit décalage de position angulaire, pour alimenter ledit moteur (120) de telle sorte 20 que ledit décalage angulaire soit le plus faible possible sans que ledit rotor (1200) dépasse ledit puits de manivelle (16) au rapport de transmission près entre ledit rotor (1200) et ledit puits de manivelle (16).