Brevet FR3059138A1 — publié le 20180525

Domaine de l'invention La présente invention a pour objet un procédé de détec- tion d'un objet en relief dans un parking en utilisant au moins deux caméras vidéo réparties dans l'espace du parking et dont les plages de vision respectives se chevauchent dans une zone de chevauchement. L'invention a également pour objet un système de détec- tion d'un objet en relief dans un parking, par exemple, un immeuble de parkings et notamment dans le couloir de circulation d'un parking. Enfin, l'invention a pour objet un parking et un pro- gramme d'ordinateur pour la mise en oeuvre du procédé. Etat de la technique Le document DE 10 2015 201 209 A 1 décrit un système de voiturier automatique pour conduire automatiquement un véhicule d'une zone ou poste de dépose à l'emplacement de stationnement ap- proprié dans le parking. Le système connu comporte un système de surveillance de parking avec au moins une unité de capteur installée à un endroit fixe. Le système de surveillance de parking localise les véhicules circulant dans l'espace prédéterminé du parking. But de l'invention La présente invention a pour but de développer des moyens permettant de détecter efficacement un objet en relief dans un parking, par exemple, un immeuble de parking, notamment dans le couloir de circulation d'un parking. Exposé et avantages de l'invention A cet effet, l'invention a pour objet un procédé de détec- tion d'un objet en relief dans un parking en utilisant au moins deux caméras vidéo réparties dans l'espace du parking et dont les plages de vision respectives se chevauchent dans une zone de chevauchement ce procédé étant caractérisé par les étapes suivantes consistant à prendre une image vidéo respective de la zone de chevauchement à l'aide des caméras vidéo, rectifier les images vidéo prises, comparer entre elles les images vidéo rectifiées respectives pour détecter une différence dans les zones de chevauchement prises et, détecter un objet en relief si l'on reconnaît une différence. 3059138 2 Selon un autre développement, l'invention a pour objet un système de détection d'un objet en relief dans un parking, ce système comprenant : au moins deux caméras vidéo installées de manière répartie dans le 5 parking et dont les plages de vision respectives se chevauchent dans une zone de chevauchement pour prendre une image vidéo respective de la zone de chevauchement, un processeur pour rectifier les images vidéo prises et comparer entre elles les images vidéo rectifiées pour détecter une différence 10 dans les zones de chevauchement prises, et - détecter un objet en relief lorsqu'une différence est décelée. Selon un autre développement, l'invention a pour objet un parking équipé d'un système de détection d'un objet en relief dans le parking. 15 Selon un autre développement, l'invention a pour objet un programme d'ordinateur avec un code programme pour la mise en oeuvre du procédé de détection d'un objet en relief dans un parking, lorsque le programme est exécuté par un ordinateur. L'invention repose sur la considération que le problème 20 posé ci-dessus peut être résolu en installant, de manière répartie dans l'espace, au moins deux caméras vidéo dans le parking, ces deux caméras ayant une zone commune, c'est-à-dire la zone de chevauchement qu'ils voient et saisissent. Avant de comparer les images vidéo, il est notamment 25 prévu de transformer les images vidéo dans un système de coordonnées commun, par exemple, selon une perspective aérienne, c'est-à-dire de les rectifier. Les images vidéo rectifiées sont ensuite comparées l'une à l'autre. Lorsque toutes les images vidéo rectifiées de la zone de 30 chevauchement ne présente pas de différence, c'est-à-dire lorsqu'elles sont analogues ou identiques, ou si elles ont des différences inférieures à une valeur de tolérance maximale prédéfinie, on peut supposer qu'il n'y a pas d'objet en relief dans l'axe de vision respectif entre la zone de chevauchement et les caméras vidéo. Mais, s'il y a un objet en relief dans l'axe de vision entre la zone de chevauchement et l'une des camé- 3059138 3 ras vidéo, cette caméra vidéo ne verra pas la même image que les autres caméras vidéo. L'image vidéo rectifiée correspondante sera alors différente des images vidéo rectifiées des autres caméras d'une différence supérieure à la valeur de tolérance prédéfinie. Cela permet de détecter 5 efficacement un objet en relief. Il en résulte l'avantage technique d'un concept pour détecter efficacement un objet en relief qui se trouve dans un parking. Un parking au sens de la description est notamment un parking pour des véhicules. Le parking est, par exemple, un immeuble 10 de parking ou un garage. Un objet à détecter se trouve, par exemple, dans le couloir de circulation du parking. Un objet en relief se caractérise notamment par sa hauteur par rapport au sol du parking qui est d'au moins 10 cm. L'objet en relief se trouve, sur le sol du parking, par 15 exemple sur une voie de circulation ou dans la plage de circulation, c'est-à-dire, dans le couloir de circulation du parking. L'objet en relief se trouve ainsi, dans le couloir de circulation du parking. Rectifier les images vidéo prises consiste notamment à transformer les images vidéo prises dans un système déterminé de 20 coordonnées pour compenser les distorsions géométriques générées par les angles de vue, le cas échéant, différent des diverses caméras vidéo, pour avoir, par exemple, une perspective aérienne. Cela signifie notamment que les images vidéo prises sont, transformées en perspective aérienne, ce qui permet ensuite d'effectuer une comparaison 25 particulièrement efficace. Les expressions telles que « même information d'image » ou « information d'image identique » ou « même image vidéo » ou « image vidéo identique » au sens de la présente description comprennent, notamment également le cas d'informations d'image ou des images vidéo 30 qui diffèrent au maximum les unes des autres d'une valeur de tolérance prédéfinie. Seules les différences supérieures à cette valeur de tolérance prédéfinie correspondent à la détection d'un objet en relief. Cela signifie notamment que de faibles différences de l'information de luminosité et/ou de couleur sont tolérées pour conclure que l'information d'image 3059138 4 respective ou des images vidéo sont identiques aussi longtemps que les différences sont inférieures à la valeur de tolérance prédéfinie. Cela signifie notamment, par exemple, qu'un objet en re- lief sera détecté seulement si les images vidéo diffèrent d'une différence 5 supérieure à la valeur de tolérance prédéfinie. Cela signifie également, notamment que l'on détecte un objet seulement si, par exemple, la zone de chevauchement diffère des autres zones de chevauchement d'une différence supérieure à la valeur de tolérance prédéfinie. Selon une forme de réalisation, on utilise au moins (n) 10 caméras vidéo, (n) étant supérieur ou égal à 3 et on détecte un objet si, en fonction de la comparaison on détermine qu'il y a déjà une zone de chevauchement par rapport aux autres zones de chevauchement qui est différente ou en ce qu'au moins (m) zones de chevauchement diffèrent des autres zones de chevauchement avec (m) supérieur à 1 ou/et infé- 15 rieur (n) ou en ce que toutes les petites (n) zones de chevauchement sont différentes les unes des autres. Plus on utilise de caméras, et plus sera grand le nombre de zones de chevauchement qui doivent différer et plus précis sera le concept de l'invention, c'est-à-dire, notamment le procédé de l'invention limitant la surface et/ou la position de l'objet en 20 relief. Selon une forme de réalisation, la zone de chevauchement est éclairée différemment par rapport à au moins une caméra vidéo par comparaison avec les autres caméras vidéo. Il en résulte l'avantage de pouvoir détecter plus efficacement un objet. En effet, dans 25 la mesure où un côté de l'objet ou l'autre est éclairé de manière préfé- rentielle, cela permet de reconnaître, d'une manière particulièrement efficace et simple les différences entre les images vidéo prises. Le fait que la zone de chevauchement soit éclairée diffé- remment pour au moins une caméra vidéo par comparaison avec les 30 autres caméras vidéo, signifie, que l'on a une source lumineuse dans le parking qui éclaire la zone de chevauchement à partir de la direction d'au moins une caméra vidéo. A partir des directions des autres caméras vidéo, il n'y a, pas d'éclairage, c'est-à-dire pas d'autre source lumineuse, ou encore on a des éclairages différents, par exemple, des 3059138 5 sources lumineuses fonctionnant avec des intensités lumineuses différentes. Selon une forme de réalisation, la zone de chevauche- ment comprend la zone de circulation des véhicules, ce qui se traduit 5 par l'avantage technique de pouvoir surveiller efficacement la zone de circulation. Selon une forme de réalisation, les images vidéo prises, notamment rectifiées, sont compensées avec les données des surfaces limites, ces données indiquant où se trouvent les surfaces limites de 10 corps limite dans le parking et en se fondant sur la compensation on détermine si un objet détecté est ou non un corps limite. Il en résulte, par exemple, l'avantage technique de pouvoir classifier efficacement l'objet détecté. Cela signifie que l'objet détecté sera classifié, comme corps limite ou que l'objet détecté est classifié comme obstacle pour les 15 véhicules. Cela signifie notamment, selon une forme de réalisation, que l'on utilise la connaissance du parking et de ses surfaces limites. Un corps limite est un élément d'infrastructure du par- king. Un élément d'infrastructure du parking est un mur, le sol ou une colonne. Les corps limites sont, différents ou identiques. 20 Selon une forme de réalisation, la comparaison consiste à comparer des images vidéo rectifiées avec leur luminosité respective pour pouvoir déceler les différences de luminosité représentant une différence, ce qui entraîne notamment l'avantage technique de pouvoir détecter efficacement les différences des zones de chevauchement prises. 25 Selon une forme de réalisation, le système de détection d'un objet en relief dans un parking est conçu et réalisé pour exécuter le procédé de détection d'un objet en relief dans un parking. Selon une forme de réalisation, le parking est conçu ou développé pour appliquer le procédé de détection d'un objet en relief 30 dans le parking. Selon une forme de réalisation, le procédé de détection d'un objet en relief dans le parking consiste à détecter un objet par le système de détection d'un objet en relief qui se trouve dans le parking. Les fonctions techniques du système découlent de façon 35 analogue des fonctions techniques correspondantes du procédé et réci- 3059138 6 proquement, ce qui signifie notamment que les caractéristiques du système découlent des caractéristiques correspondantes du procédé et réciproquement. Selon une forme de réalisation, on a au moins (n) camé- 5 ras vidéo, (n) étant supérieur ou égal à 3. Selon une forme de réalisation, le processeur détecte un objet si en se fondant sur la comparaison il détermine qu'il y a une zone de chevauchement qui diffère des autres zones de chevauchement prises. 10 Selon une forme de réalisation, le processeur est conçu pour détecter un objet si, en se fondant sur la comparaison, on détermine qu'il y a au moins (m) zones de chevauchement qui diffèrent des autres zones de chevauchement, (m) étant supérieur à 1 et inférieur à (n). 15 Selon une forme de réalisation, le processeur détecte un objet si, en se fondant sur la comparaison il détermine qu'il y a (n) zones de chevauchement. Selon une forme de réalisation, il est prévu une installa- tion d'éclairage réalisée pour éclairer la zone de chevauchement par 20 rapport à au moins une caméra vidéo, différemment des autres caméras vidéo. L'installation d'éclairage comporte, une ou plusieurs sources lumineuses réparties dans l'espace dans le parking. Les sources lumineuses sont, installées pour que la zone de chevauchement 25 soit éclairée différemment à partir de différentes directions. Selon une forme de réalisation, la zone de chevauche- ment est éclairée ponctuellement dans la direction préférentielle, à l'aide d'une installation d'éclairage. Selon une forme de réalisation, la zone de chevauche- 30 ment est éclairée à partir d'une seule direction. Les sources lumineuses sont installées au plafond ou sur une colonne ou sur un mur et, de manière générale, sur un élément d'infrastructure du parking. Selon une forme de réalisation, le processeur compense 35 les images vidéo prises et rectifiées avec les données des surfaces li- 3059138 7 mites ; ces données indiquent l'endroit des surfaces limites de corps limite dans le parking, le processeur étant réalisé pour que se fondant sur la compensation, il détermine si un objet détecté est un corps limite ou non. 5 Selon une forme de réalisation, le processeur compare la luminosité respective des images vidéo rectifiées pour déceler les différences de luminosité et les considérer comme une différence. Selon une forme de réalisation, on utilise au moins (n) (caméras vidéo), (n) étant supérieur ou égal à 3. 10 Selon une forme de réalisation, on utilise précisément trois, par exemple, précisément quatre caméras vidéo qui sont respectivement prévues et dont les plages de vision respective se chevauchent dans une zone de chevauchement. Selon une forme de réalisation, on a plusieurs caméras 15 vidéo et notamment deux caméras vidéo dont les plages de vision res- pectives se chevauchent dans une zone de chevauchement. Cela signifie notamment qu'il y a plusieurs zones de chevauchement saisies par au moins deux caméras vidéo, c'est-à-dire qui sont notamment surveillées. Selon une forme de réalisation, une ou plusieurs ou 20 toutes les caméras vidéo sont installées à une hauteur d'au moins 2 m, notamment de 2,5 m par rapport au sol du parking. On a ainsi l'avantage de prendre efficacement la zone de chevauchement. Dessins La présente invention sera décrite ci-après, de manière 25 plus détaillées, à l'aide d'exemples de procédés de détection d'un objet en relief dans un parking, représenté dans les dessins annexés dans lesquels : la figure 1 montre un ordinogramme d'un procédé de détection d'un objet en relief dans un parking, 30 la figure 2 montre un système de détection d'un objet en relief dans un parking, la figure 3 montre un parking, la figure 4 montre deux caméras vidéo pour la surveillance du sol d'un parking, 3059138 8 la figure 5 montre deux caméras vidéo différentes de celles de la figure 4 pour la saisie d'un objet en relief, la figure 6 montre trois caméras vidéo qui détectent un objet en relief, et 5 les figures 7-12 montrent plusieurs caméras vidéo détectant un objet en relief. Description de modes de réalisation de l'invention La figure 1 montre un procédé de détection d'un objet en relief dans un parking en utilisant au moins deux caméras vidéo répar- 10 ties dans l'espace du parking et dont les plages de vision respectives se chevauchent dans une zone de chevauchement. Le procédé comprend les étapes suivantes consistant à : prendre 101 une image vidéo respective de la zone de chevauchement 411 à l'aide des caméras vidéo 203, 15 rectifier 103 les images vidéo prises, comparer entre elles 105 les images vidéo rectifiées respectives pour détecter une différence dans les zones de chevauchement 411 prises et, détecter 107 un objet en relief 501 si l'on reconnaît une diffé- 20 rence. L'étape de rectification 103 consiste notamment à transformer les images vidéo prises, en image de perspective aérienne. Il en résulte notamment l'avantage de pouvoir comparer ensuite efficacement les images vidéo. 25 La figure 2 montre un système 201 de détection d'un ob- jet en relief dans un parking. Le système 201 comprend : au moins deux caméras vidéo 203 réparties dans l'espace du parking et dont les plages de vision respectives se chevauchent dans 30 une zone de chevauchement pour prendre une image vidéo res- pective de la zone de chevauchement, un processeur 205 pour rectifier les images vidéo prises, et pour comparer entre elles les images vidéo rectifiées et détecter une différence des zones de chevauchement prises, et 35 détecter un objet en relief si une différence est détectée. 3059138 9 La figure 3 montre un parking 301. Le parking 301 est équipé du système 201 de la figure 2. La figure 4 montre une première caméra vidéo 403 et une seconde vidéo 405 qui surveillent le sol 401 d'un parking. Les deux ca- s méras vidéo 403, 405 sont, par exemple, installées au plafond (solution non représentée). La première caméra vidéo 403 a une première plage de visée 407. La seconde caméra vidéo 405 a une seconde plage de visée 409. Les deux caméras vidéo 403, 405 sont installées de façon que les 10 deux plages de visée 407, 409 se chevauchent dans une zone de che- vauchement 411. La zone de chevauchement 411 fait partie du sol 401. Directement à gauche, à côté de la seconde caméra vidéo 405, a une source lumineuse 413 éclaire la zone de chevauchement 411 dans la direction de la seconde caméra vidéo 405. 15 Le sol 401 porte un objet en relief. Cela signifie également que les deux caméras vidéo 403, 405 voient ou saisissent la même zone de chevauchement 411. Cela signifie également que les deux caméras vidéo 403, 405 reconnaissent ou voient la même information d'image de la zone de chevauchement 411. 20 Les deux caméras vidéos 403, 411 prennent chacune des images vidéo de la zone de chevauchement 411 ; ces images vidéo sont ensuite rectifiées. S'il n'y a pas d'objet reconnaissable entre la zone de chevauchement 411 et la caméra vidéo 403 ou 405, les images vidéo rectifiées ne diffèrent pas l'une de l'autre, du moins pas au-delà de la 25 tolérance prédéfinie (valeur de tolérance prédéfinie). Dans ce cas, on ne connaîtra pas de différence de sorte qu'en conséquence on ne détecte pas d'objet en relief. La zone de chevauchement 411 se trouve par exemple dans la zone de circulation du parking. Cela signifie également que les 30 véhicules automobiles peuvent circuler sur la zone de chevauchement 411. La figure 5 montre les deux caméras vidéo 403, 405 à la saisie d'un objet en relief 501. L'objet en relief 501 a deux côtés opposés 503, 505, le côté 503 sera appelé ci-après côté droit en référence à la 3059138 10 feuille de papier et le côté 505 sera appelé ci-après côté gauche en référence toujours à la feuille de papier. En général, les objets en relief ont des aspects différents selon les côtés. Cela signifie également que l'objet en relief 501 aura un 5 côté droit 503 différent de son côté gauche 505. L'objet en relief 501 se trouve sur le sol 401. L'objet en relief 501 se trouve entre la zone de chevauchement 411 et les deux caméras vidéo 403, 405. La première caméra vidéo 403 saisit le côté gauche 505 de l'objet en relief 501. La seconde caméra vidéo 405 saisit 10 le côté droit 503 de l'objet en relief 501. Dans ce cas, les images vidéo respectives, rectifiées diffèrent l'une de l'autre et on peut constater la différence. Cela se traduit également par la détection de l'objet en relief 501. Les différences sont ici supérieures à la valeur de tolérance prédéfinie. 15 Une source lumineuse 413 fait notamment que le côté droit 503 est éclairé plus fortement que le côté gauche 505 de sorte que l'on a, l'effet technique que les images vidéo prises et ensuite rectifiées ont une luminosité différente. Les différences de luminosité se détectent efficacement de sorte que l'on peut reconnaître efficacement la diffé- 20 rence si bien que l'on pourra détecter efficacement l'objet en relief 501. L'objet en relief 501 est, par exemple un véhicule qui cir- cule sur le sol 401 du parking. Les côtés 503, 505 sont, l'avant et l'arrière du véhicule ou son côté droit et son côté gauche. S'il y a un objet sans relief, c'est-à-dire un objet bidimen- 25 sionnel ou plat sur le sol 401, les images vidéo rectifiées, correspon- dantes ne diffèrent pas l'une de l'autre à l'intérieur de la plage de tolérance prédéfinie. Un tel objet bidimensionnel est, par exemple, une feuille de papier ou une feuille de végétal. Dans un tel cas il s'agit certes, d'un objet même si cet objet n'est pas en relief qui se trouve sur 30 le sol 401 et qui, du fait de l'absence de différence, (les différences sont inférieures ou égales à la valeur de tolérance prédéfinie) ne pourront être détectées dans les images vidéo rectifiées ; pour des raisons de sécurité, cela importe peu car les véhicules peuvent passer sans difficulté sur de tels objets sans relief. Les véhicules peuvent passer sur de la vé- 35 gétation ou du papier sans que cela ne crée une situation dangereuse 3059138 11 ou un risque de collision, contrairement à un objet en relief qui est, par exemple, un piéton ou un cycliste ou un animal ou un véhicule. Or, le véhicule ne doit pas entrer en collision avec de tels objets. La figure 6 montre une première caméra vidéo 603, une 5 seconde caméra vidéo 605 et une troisième caméra vidéo 607 représen- tées schématiquement en vue de dessus. La première caméra vidéo 603 a une première plage de vision 609. La seconde caméra vidéo 605 a une seconde plage de vision 611. La troisième caméra vidéo 607 a une troisième plage de vision 613. 10 Les trois caméras vidéo 603, 605, 607 sont réparties dans l'espace du parking de façon que leur plage de vision respective se chevauchent dans la zone de chevauchement (cela n'est pas représenté de manière explicite). Le sol non représenté du parking est occupé par un objet 15 601 en relief qui a un côté gauche 619, un côté droit 615, un côté avant 617 par rapport à la feuille de papier. La première caméra vidéo 603 saisit le côté gauche 619. La seconde caméra vidéo 605 saisit le côté avant 617. La troisième caméra vidéo 607 saisit le côté droit 615 de l'objet en relief 601. 20 De façon correspondante, les images vidéo prises et en- suite rectifiées, diffèrent d'une différence supérieure à la valeur de tolérance prédéfinie de sorte que la différence sera ainsi reconnue et qu'un objet en relief 601 sera constaté. Il est, par exemple, prévu que, de façon analogue aux fi- 25 gures 4 et 5, une source lumineuse se trouve directement dans l'environnement de l'une des caméras vidéo 603, 605, 607 de sorte que l'un des côtés 615, 617, 619 de l'objet 601 sera éclairé plus fortement que l'autre côté de l'objet 601. Ainsi, les images vidéo rectifiées diffèrent notamment par leur luminosité, ce qui permet de détecter efficacement 30 cette différence de luminosité. S'il n'y a pas d'objet 601, même pour des éclairages différents, les trois caméras vidéo 603, 605, 607 auront toujours les mêmes images vidéo de la zone de chevauchement (au moins à l'intérieur d'une plage de tolérance prédéfinie) et ces zones de chevauchement ne présen- 35 tent pas de différence. 3059138 12 Les figures 7 à 12 montrent plusieurs caméras vidéo à la saisie d'un objet en relief 701. La figure 7 montre un mode de réalisation fondé sur la première caméra vidéo 703 et une seconde caméra vidéo 705 qui sont, 5 par exemple, au plafond d'un parking. Pour mieux expliciter, on a tracé un système de coordonnées en x, y, z 707. L'axe du x du système de coordonnées 707 porte la référence 709. L'axe y du système de coordonnées 707 porte la référence 711. L'axe z du système de coordonnées 707 porte la référence 713. 10 Les deux caméras 703, 705 voient des vues différentes de l'objet en relief 701. Selon cette forme de réalisation, les deux caméras vidéo 703, 705 prennent des images vidéo différentes qui diffèrent de plus de la valeur de tolérance prédéfinie de sorte que l'objet 701 sera détecté par la comparaison des images vidéo rectifiées. 15 Pour des raisons géométriques, le contour réel de l'objet 701 ne sera pas détecté par les deux caméras vidéo 703, 705, mais un contour qui porte, à la figure 7, la référence 715 et qui sera appelé ci-après contour détecté. Selon ce mode de réalisation, on détecte l'objet 701. 20 La figure 8 montre en plus des deux caméras vidéo 703, 705 une troisième caméra vidéo 801. Ainsi, maintenant trois caméras vidéo saisissent l'objet en relief 701. Les images vidéo à chaque fois prises et ensuite rectifiées seront comparées entre elles. Selon une forme de réalisation, l'objet 701 ne sera détecté 25 que si les trois caméras vidéo 703, 705, 801 prennent des images vidéo différentes. Dans ce cas, le contour détecté 715 correspond précisément au contour de l'objet 701 sur le sol. Pour cette réalisation, il ne suffit pas pour la détection que seulement une caméra vidéo détecte une image vidéo différente 30 dans la mesure où les trois caméras vidéo 703, 705, 801 doivent prendre des images vidéo différentes et les différences doivent être supérieures à la valeur de tolérance prédéfinie. Selon une forme de réalisation, l'objet 701 est déjà détec- té si seulement l'une des trois caméras vidéo 703, 705, 801 fournit une 35 image vidéo différente par comparaison à celles des deux autres camé- 3059138 13 ras vidéo. Cela signifie ainsi par exemple que seule la caméra vidéo 703 prend une autre image vidéo alors que les images vidéo des caméras vidéo 705, 801 sont égales ou identiques. Selon cette forme de réalisation, il suffit déjà d'avoir une 5 image vidéo différente pour détecter l'objet 701 même si les deux autres caméras vidéo prennent une même image vidéo. Dans ce cas, toutefois, le contour détecté 715 de l'objet 701 est supérieur au contour réel de l'objet 701 du sol ce que montre, par exemple, la figure 9. 10 La figure 10 montre en plus des trois caméras vidéo 703, 705, 801 une quatrième caméra vidéo 1001. Les quatre caméras vidéo 703, 705, 801, 1001 prennent chacune des images vidéo de l'objet en relief 701. Dans une forme de réalisation il est prévu que l'objet en 15 relief 701 sera détecté seulement si toutes les images vidéo rectifiées provenant des caméras vidéo 703, 705, 801, 1001 diffèrent respectivement les unes des autres. Cela signifie également qu'aucune des caméras vidéo 703, 705, 801, 1001 ne prend la même image vidéo que les autres. 20 Selon cette forme de réalisation, le contour détecté 715 correspond au contour de l'objet 701 au sol. Selon une forme de réalisation, il est prévu que l'objet 701 sera seulement détecté si deux caméras vidéo prennent des images vidéo différentes de l'objet 701 même si les deux autres caméras vidéo 25 prennent la même image vidéo. Cela signifie également que deux camé- ras vidéo peuvent voir la même chose alors que les deux autres caméras vidéo doivent voir autre chose et cela est un critère suffisant pour détecter l'objet 701. Dans cette forme de réalisation, le contour détecté 715 30 est plus grand que le contour de l'objet 701 au sol. Selon cette forme de réalisation, l'objet 701 sera détecté. Cela est représenté, par exemple, à la figure 11. La figure 12 montre le cas de l'objet 701 qui est déjà re- connu si l'une des caméras vidéo 703, 705, 801, 1001 fournit une 35 image vidéo différente. Dans cette forme de réalisation, le contour 715 3059138 14 détecté est plus grand que le contour de l'objet 701 au sol. Cela est représenté à titre d'exemple à la figure 12. Cela signifie également que plus le nombre de caméras vidéo de surveillance d'une zone de chevauchement est grand et plus on 5 évite que le contour détecté 715 devienne trop grand sans exiger que toutes les caméras vidéo doivent prendre un autre angle, c'est-à-dire une autre image vidéo. Cela signifie que pour la détection d'un objet on applique différents critères. 10 Un critère est, par exemple, celui d'une image vidéo recti- fiée, différente fournie par une seule caméra vidéo et qui suffit déjà pour détecter un objet en relief indépendamment de ce que les autres caméras vidéo prennent des images vidéo différentes ou égales. Un autre critère est, par exemple, le fait que toutes les 15 caméras vidéo doivent prendre une image vidéo différente pour détecter un objet en relief. Un autre critère est, par exemple, le fait que pour (n) ca- méras vidéo, (n) étant supérieur ou égal à 3, (m) caméras vidéo doivent prendre chaque fois une image vidéo différente, (m) étant supérieur à 1 20 et inférieur à (n), de façon à détecter un objet en relief indépendamment de ce que les autres caméras vidéo prennent des images vidéo différentes ou égales. L'information indiquant la détection d'un objet est signa- lée ou envoyée au système de gestion du parking. Le système de gestion 25 du parking utilise, cette information pour planifier ou gérer le fonction- nement du parking. Le système de gestion du parking gère ainsi, le parking à partir de cette information. Cette information est, par exemple, utilisée pour le télé- guidage d'un véhicule dans le parking. Cela signifie également, par 30 exemple que se fondant sur le ou les objets détectés, le système de ges- tion du parking guide un véhicule dans le parking par téléguidage. Cette information est, par exemple, transmise à un véhi- cule circulant en mode autonome dans le parking par un réseau de communication sans fil. 3059138 15 L'invention est fondée notamment sur l'idée d'utiliser plusieurs caméras vidéo réparties dans un parking, par exemple, sous la forme d'un immeuble de parking ou d'un garage, de façon que, chaque point d'une plage de circulation soit vu par au moins deux ou 5 au moins trois caméras vidéo et soit surveillé. Cela signifie également que les plages de vue respectives des zones de chevauchement se chevauchent et les plages de chevauchement couvrent la plage de circulation. Les images vidéo prises sont rectifiées avant la comparaison. Les images vidéo rectifiées correspondantes fournies par 10 les caméras vidéo sont comparées entre elles, par exemple, à l'aide d'un algorithme de traitement d'images. Il est, par exemple prévu que si toutes les caméras vidéo de la plage de circulation voient la même information d'image à un endroit déterminé ou à un point déterminé, on estime que dans le rayon de vue respective entre l'emplacement déter- 15 miné et les caméras vidéo, il n'y a pas d'objet de sorte que l'on ne dé- tecte pas d'objet. Si, toutefois, selon une forme de réalisation, l'information d'image d'une caméra vidéo diffère à cet endroit de celle des autres caméras vidéo, il est clair que sur le rayon de visée de cette caméra vidéo il doit y avoir un objet en relief. On détecte ainsi un objet 20 en relief. Les expressions « même information d'image » ou « information d'image identique » au sens de la description comprennent notamment aussi le cas selon lequel les informations d'image diffèrent au maximum d'une valeur de tolérance prédéfinie. Seules les différences 25 supérieures à la valeur de tolérance prédéfinie correspondent à la détec- tion d'un objet. Cela signifie également, notamment que de faibles différences de l'information de luminosité et/ou de couleur permettent de considérer que l'information d'image est la même ou est identique aussi longtemps que les différences sont inférieures à la valeur de tolérance 30 prédéfinie. Cela signifie également notamment que l'on prédéfinit, par exemple, une valeur de tolérance respective pour distinguer les images vidéo rectifiées sans que cela ne corresponde à la détection d'un objet en relief. Ce n'est le cas que si les différences sont supérieures à la 35 tolérance prédéfinie que l'on détecte un objet en relief. 3059138 16 Cela signifie notamment que selon une forme de réalisation, on détecte seulement un objet si les différences des images vidéo rectifiées sont supérieures à une tolérance ou une valeur de tolérance prédéfinie. 5 Le concept selon l'invention est notamment avantageu- sement sans modèle par rapport aux objets à reconnaître. L'algorithme utilise, par exemple, seulement une connaissance de modèle concernant le parking, c'est-à-dire que l'algorithme sait où se trouve la zone de circulation avec les surfaces limites du parking (par exemple le sol, les 10 murs ou les colonnes). A titre d'exemple, il est prévu qu'un véhicule automobile circulant en mode autonome ou par téléguidage se déplace dans le parking sur des surfaces fixées au préalable, c'est-à-dire la zone de circulation. Les caméras vidéo sont installées pour que leurs zones de vision se 15 chevauchent dans la zone de circulation. Ce chevauchement est choisi de façon que tous les points des surfaces limites (par exemple le sol, les murs) de la plage de circulation soient vus par au moins trois caméras vidéo ou soient surveillées ainsi. En particulier, cette disposition est choisie pour que chaque point de la surface limite soit considéré ou 20 surveillé selon des perspectives différentes. Cela signifie notamment que la zone de chevauchement sera prise par des caméras vidéo selon des directions différentes. A partir de chaque point de la surface limite on peut suivre les rayons de vision des trois caméras vidéo qui voient ce point. 25 Dans la mesure où l'on dispose de plus de caméras vidéo, il est prévu de sélectionner parmi cet ensemble de caméras, trois caméras vidéo travaillant dans des perspectives aussi différentes que possible. Si aucun objet en relief ne se trouve sur les rayons de vi- sion des caméras vidéo vers ce point, toutes les caméras vidéo voient la 30 même information d'image ou les mêmes informations d'image qui diffè- rent au maximum les unes des autres d'une valeur de tolérance prédéfinie pour la surface limite (voir figure 4). Si, la luminosité ou la couleur de la surface du sol varie, lorsque le sol est humide, cela ne perturbe pas la détection de la surface 35 limite dans la mesure où toutes les caméras vidéo voient la luminosité 3059138 17 ou la couleur modifiée de la même manière. Si, un objet bidimensionnel tel qu'une feuille de papier ou de végétal se trouve sur le sol, cet objet n'étant pas en relief, selon le concept de l'invention, il ne sera en général pas détecté, car toutes les caméras vidéo auront la ou les mêmes 5 informations d'image et qui diffèrent au maximum les unes des autres d'une valeur de tolérance prédéfinie. Cela n'est pas critique du point de vue de la sécurité, car les véhicules peuvent passer sans difficulté sur de tels objets bidimensionnels. Dans la mesure où un objet en relief se trouve dans la 10 zone de circulation (voir par exemple la figure 5) les rayons de vision des caméras vidéo ne se rencontrent plus comme prévu sur la surface limite (zone de chevauchement), mais elles voient des vues différentes de l'objet en relief et prennent ainsi des images vidéo différentes. Un objet en relief est, par exemple, une personne ou un 15 véhicule. Ainsi, une caméra vidéo verra le côté avant de l'objet alors que l'autre caméra vidéo verra le côté arrière de l'objet. En général, les deux côtés diffèrent de manière significative et l'objet en relief sera ainsi détecté dans la mesure où les images vidéo prises diffèrent. Cet 20 effet pourra être accentué par un éclairage unilatéral plus fort de la scène, c'est-à-dire de la zone de chevauchement, ce qui exclut efficacement que l'objet en relief ne sera pas vu. Grâce à l'éclairage différent des différents côtés d'un objet, cet objet apparaît avec son côté éclairé plus clair que son côté faiblement éclairé, si bien que les caméras vidéo ver- 25 ront des informations d'image différentes. Cela est également vrai pour les objets monochromes. Le concept selon l'invention (répartition spatiale des ca- méras avec des zones de chevauchement correspondantes, éclairage de la scène et exploitation de l'image) permet avantageusement de détecter 30 et de reconnaître efficacement l'objet en relief. Le concept selon l'invention est notamment très insensible aux variations de luminosité et aux variations ponctuelles de luminosité, par exemple, sous l'effet du rayonnement solaire. L'information de la détection d'un objet en relief est, par 35 exemple, transmise à un système de régulation principal. Ce système 3059138 18 peut alors, arrêter un véhicule téléguidé ou envoyer un signal d'arrêt à un véhicule circulant en mode autonome pour que ces véhicules puissent s'arrêter à temps devant l'objet en relief. Le système de régulation fait, partie du système de gestion du parking. 5 Ainsi, le concept de l'invention peut s'appliquer avanta- geusement également au domaine AVP, c'est-à-dire au système de voiturier automatique. Dans le cadre d'un tel système ou mode AVP il est notamment prévu de ranger automatiquement les véhicules dans le parking et à la fin de la durée de stationnement, les véhicules sont con- 10 duits automatiquement de leur position de stationnement à une posi- tion au poste de reprise où le véhicule sera repris par son propriétaire. 15 REVENDICATIONS1°) Procédé de détection d'un objet en relief (501) dans un parking (301) en utilisant au moins deux caméras vidéo (203) réparties dans l'espace du parking (301) et dont les plages de vision (407, 409) respectives se chevauchent dans une zone de chevauchement (411), procédé caractérisé par les étapes suivantes consistant à : prendre (101) une image vidéo respective de la zone de chevauche- ment (411) à l'aide des caméras vidéo (203), rectifier (103) les images vidéo prises, comparer entre elles (105) les images vidéo rectifiées respectives pour détecter une différence dans les zones de chevauchement (411) prises, et détecter (107) un objet en relief (501) si l'on reconnaît une différence. 2°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' on utilise au moins (n) caméras vidéo (203), (n) étant supérieur ou égal à 3, et - on détecte un objet (501) si, en se fondant sur la comparaison, on détermine que déjà une zone de chevauchement (411) diffère de l'autre zone de chevauchement (411) prise ou, en ce qu'au moins (m) zones de chevauchement (411) diffèrent des autres zones de chevauchement (411), (m) étant supérieur à 1 et infé- rieur à (n) ou encore que toutes les (n) zones de chevauchement (411) sont différentes les unes des autres. 3°) Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que la zone de chevauchement (411) est éclairée différemment pour au moins une caméra vidéo (203) par comparaison avec les autres caméras vidéo (203). 3059138 20 4°) Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la zone de chevauchement (411) comprend une plage de circulation des véhicules automobiles. 5 5°) Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les images vidéo prises sont compensées avec les données des surfaces limites, 10 les données des surfaces limites indiquant où se trouvent les surfaces limites des corps limites à l'intérieur du parking (301) et en fonction de cette compensation on détermine si un objet détecté (501) est ou non un corps limite. 15 6°) Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la comparaison (105) comprend une comparaison de la luminosité respective des images vidéo pour reconnaître comme différence les différences de luminosité. 20 7°) Système (201) pour détecter un objet en relief (501) qui se trouve dans un parking (301) comprenant : au moins deux caméras vidéo (203) réparties dans l'espace du parking (301) et dont les plages de vision respectives (407, 409) se che- 25 vauchent dans une zone de chevauchement (411) pour prendre une image vidéo respective de la plage de chevauchement (411), un processeur (205) pour rectifier les images vidéo prises, et pour au moins comparer entre elles les images vidéo rectifiées respectives pour reconnaître une différence dans les zones de chevau- 30 chement prises (411), et détecter un objet en relief (501) si l'on reconnaît une différence. 35 3059138 21 8°) Parking (301) comportant le système (201) selon la revendication 7, comprenant : au moins deux caméras vidéo (203) réparties dans l'espace du parking (301) et dont les plages de vision respectives (407, 409) se che- r vauchent dans une zone de chevauchement (411) pour prendre une image vidéo respective de la plage de chevauchement (411), un processeur (205) pour rectifier les images vidéo prises, et pour au moins comparer entre elles les images vidéo rectifiées respectives pour reconnaître une différence dans les zones de chevau- 10 chement prises (411), et détecter un objet en relief (501) si l'on reconnaît une différence. 9°) Programme d'ordinateur comportant un code programme pour la mise en oeuvre du procédé selon l'une des revendications 1 à 6, lorsque 15 le programme est exécuté par un ordinateur. 20