Brevet FR3059136A1 — publié le 20180525

Domaine de l'invention La présente invention se rapporte à un procédé de détec- tion d'un objet en relief dans un parking en utilisant au moins deux cameras vidéo réparties dans l'espace du parking et dont les zones de vision respectives se chevauchent dans une zone de chevauchement. L'invention se rapporte également à un système de détec- tion d'un objet en relief dans un parking, par exemple, un immeuble de parkings, notamment dans le couloir de circulation d'un parking. L'invention a également pour objet un parking et un pro- gramme d'ordinateur pour l'application du procédé. Etat de la technique Le document DE 10 2015 201 209 A 1 décrit un système de voiturier pour conduire automatiquement un véhicule automobile d'un poste de dépose à un emplacement de stationnement attribué dans un parking. Le système connu comporte un système de surveillance de parking avec au moins une unité de capteur installée à un point fixe. Le système de surveillance de parking localise les véhicules circulant dans un espace donné du parking. But de l'invention La présente invention a pour but de développer un moyen de détection efficace d'un objet en relief qui se trouve dans un parking, par exemple, dans un immeuble de parkings, notamment dans le couloir de circulation d'un parking. Exposé et avantages de l'invention A cet effet, l'invention a pour objet un procédé de détec- tion d'un objet en relief dans un parking en utilisant au moins deux cameras vidéo réparties dans l'espace du parking et dont les zones de vision respectives se chevauchent dans une zone de chevauchement, ce procédé comprenant les étapes suivantes consistant à : a) prendre une image vidéo respective de la zone de chevauchement à l'aide de la caméra vidéo, b) traiter les images vidéo prises en utilisant un premier algorithme pour obtenir un premier résultat, * le premier résultat indiquant si un objet en relief a été ou non détecté, 3059136 2 c) traiter les images vidéo prises en utilisant un second algorithme pour obtenir un second résultat, * le second résultat indiquant si un objet en relief a été ou non détecté, 5 * le second algorithme est différent du premier algorithme, et d) comparer le premier résultat et le second résultat. Selon un autre développement, l'invention a pour objet un système de détection d'un objet en relief dans un parking, ce système appliquant le procédé de détection d'un objet en relief dans un 10 parking tel que le procédé ci-dessus. Selon un autre développement, l'invention a pour objet un parking équipé d'un système de détection d'un objet en relief se trouvant dans le parking. Suivant un autre développement, l'invention a pour objet 15 un programme d'ordinateur avec un code programme pour la mise en oeuvre du procédé de détection d'un objet en relief dans le parking lorsque le programme est appliqué par un ordinateur. Ainsi, selon l'invention, on peut exploiter les mêmes images vidéo avec deux algorithmes différents pour détecter un objet en 20 relief. Cela permet de déterminer, de manière avantageuse, deux résultats indiquant si un objet a été détecté. Les deux résultats sont comparés l'un à l'autre pour vérifier, par exemple, le premier résultat avec le second résultat permettant d'obtenir une information fiable 25 de la présence effective d'un objet en relief. Il en résulte l'avantage de réduire le nombre de fausses alarmes ou de les éviter, ce qui permet un fonctionnement efficace du parking et aussi la gestion efficace des véhicules automobiles circulant sans conducteur dans le parking. Il en résulte l'avantage de pouvoir re- 30 connaître efficacement les objets pour éviter la collision avec un objet et aussi l'avantage d'un concept efficace pour détecter un objet en relief dans un parking. Selon un développement, le premier algorithme consiste à appliquer les étapes suivantes : 35 e) rectification des images vidéo prises, 3059136 3 f) comparaison entre elles des images vidéo rectifiées respectives pour déceler une différence entre les zones de chevauchement (411) prises, g) déterminer le premier résultat en se fondant sur la comparaison. 5 Avant de comparer les images vidéo selon une première algorithme, il est notamment prévu de transformer les images vidéo selon une perspective aérienne, c'est-à-dire de les rectifier. Les images vidéo rectifiées peuvent ensuite être comparées l'une à l'autre. Si toutes les images vidéo rectifiées de la zone de chevau- 10 chement ne présentent pas de différence c'est-à-dire si elles sont égales ou identiques ou ont des différences qui s'inscrivent au maximum dans une valeur de tolérance prédéfinie, on peut estimer qu'il n'y a pas d'objet en relief dans l'axe de vision respectif entre la zone de chevauchement et les caméras vidéo. On obtient ainsi un premier résultat in- 15 diquant qu'aucun objet en relief n'a été détecté. Mais, dans la mesure où un objet en relief se trouve sur l'axe de vision entre la zone de chevauchement et l'une des caméras vidéo, cette caméra vidéo ne verra pas la même image que l'autre caméra vidéo. L'image vidéo rectifiée correspondante sera ainsi différente de 20 l'image vidéo rectifiée de l'autre caméra vidéo d'une différence supé- rieure à la valeur de tolérance prédéfinie. On aura ainsi un premier résultat indiquant qu'un objet en relief a été détecté. Cela permet de détecter efficacement un objet en relief à l'aide d'au moins deux caméras vidéo. 25 Le second algorithme consiste à comparer les images vi- déo prises, à une image de référence. Ce second algorithme est l'apprentissage machine encore appelé « apprentissage profond ». Le second algorithme comprend un procédé de traitement d'images de monocaméra vidéo. 30 Un parking au sens de la description est notamment un parking de véhicules automobiles. Le parking est, un immeuble de parking ou de stationnement ou un garage de parking ou de stationnement. Un objet à détecter se trouve, par exemple, dans le couloir de circulation du parking. 3059136 4 Un objet en relief se caractérise notamment en ce que sa hauteur par rapport au sol du parking est d'au moins 10 cm. L'objet en relief se trouve, sur le sol du parking, et en particulier sur la chaussée ou la zone de circulation, c'est-à-dire dans 5 un couloir de circulation des véhicules du parking. L'objet en relief se trouve ainsi, dans le couloir de circulation du parking. Rectifier les images vidéo prises consiste à transformer les images vidéo prises selon la perspective aérienne. Ainsi, les images vidéo sont, transformées en des images en perspective aérienne, ce qui 10 permet ensuite de comparer efficacement les images. Les expressions telles que « même information d'image » ou « information d'image identique » ou « même image vidéo » ou « image vidéo identique », dans le sens de la description englobe notamment le cas d'informations d'image ou d'images vidéo qui diffèrent au maximum 15 d'une valeur de tolérance prédéfinie. Seules les différences qui dépassent une valeur de tolérance prédéfinie donnent lieu à la détection d'un objet. Cela signifie notamment que de faibles différences de l'information de luminosité et/ou de couleur sont acceptables pour considérer que l'information d'image 20 ou les images respectives sont les mêmes ou identiques et cela aussi longtemps que les différences sont inférieures à la valeur de tolérance prédéfinie. Cela signifie notamment que l'on détecte un objet en re- lief seulement si, les images vidéo diffèrent d'une différence supérieure à 25 la valeur de tolérance prédéfinie. Cela signifie notamment que l'on dé- tecte un objet en relief seulement si, la zone de chevauchement, entre les autres zones de chevauchement diffèrent d'une différence supérieure à la valeur de tolérance prédéfinie. Selon un développement, si le premier résultat et le se- 30 cond résultats sont différents, on répète l'étape a) et en plus l'étape b) et/ou l'étape c) de façon à obtenir un nouveau premier résultat ou un nouveau second résultat pour répéter l'étape d) en utilisant le ou les nouveaux résultats. Il en résulte l'avantage que même si l'on détermine un défaut aléatoire, celui-ci ne faussera pas le résultat en cas de déter- 35 mination répétée. 3059136 5 En cas de résultat différent il faut, par exemple, arrêter immédiatement les véhicules automobiles circulant sans conducteur dans le parking, pour des raisons de sécurité, ces véhicules circulant en utilisant les résultats déterminés. En effet, la vérification a été faite de 5 manière erronée. Si la détection de défaut de l'une des caméras vidéo résulte d'un aléa (par exemple à cause du bruit des capteurs) cette cause ne se reproduira probablement pas. Ainsi, il n'y a pas lieu d'arrêter les véhicules. Cela permet un fonctionnement efficace du parking. De plus, cette procédure augmente la disponibilité de fonctionne- 10 ment des véhicules circulant sans conducteur dans le parking. Un véhicule circulant sans conducteur est, par exemple, télécommandé ou en mode de circulation autonome. Cela signifie également, par exemple, que si le premier résultat et le second résultat sont différents, il est prévu avant d'arrêter 15 les véhicules automobiles circulant sans conducteur dans le parking, de répéter l'étape a) et en plus l'étape b) et/ou l'étape c) de façon à obtenir un nouveau premier résultat ou un nouveau second résultat ; on pourra ainsi répéter l'étape d) en utilisant le ou les nouveaux résultats. Si la répétition de l'étape d) donne de nouveau des résultats différents on 20 peut arrêter les véhicules automobiles circulant sans conducteur dans le parking. Selon un développement, si, dans l'étape d), les résultats de comparaison sont différents ou si les deux résultats indiquent qu'un objet a été détecté, on commande une ou plusieurs des actions sui- 25 vantes : - arrêt de tous les véhicules automobiles circulant sans conducteur dans le parking, demander au personnel de service d'aller examiner les caméras vidéo, 30 effectuer un contrôle de fonctionnement des caméras vidéo, adapter la trajectoire de consigne respective que doivent parcourir les véhicules automobiles circulant sans conducteur dans le parking, pour contourner le segment du parking comprenant la zone de chevauchement, 3059136 6 arrêter le segment du parking qui comprend la zone de chevauchement, fermer l'étage du parking dans lequel il y a la zone de chevauchement. 5 On a ainsi l'avantage de l'augmentation efficace de la sé- curité pour la circulation dans le parking. Selon un autre développement, si le premier et le premier second résultat indiquent qu'un objet a été détecté, on classifie l'objet détecté en appliquant l'un des deux algorithmes et on compare entre 10 eux les deux classifications. Il en résulte, l'avantage d'une vérification redondante efficace de la classification. La classification consiste, à déterminer la taille, notamment la longueur et/ou la hauteur et/ou la largeur de l'objet détecté. Si, les deux classifications diffèrent il est prévu de com- as mander une ou plusieurs des actions suivantes : arrêt de tous les véhicules automobiles circulant sans conducteur dans le parking, demander au personnel de service d'examiner les caméras vidéo, effectuer un contrôle fonctionnel des caméras vidéo, 20 adapter la trajectoire de consigne respective que doivent parcourir les véhicules circulant sans conducteur dans le parking pour con- tourner la zone de chevauchement du segment de parking, fermer un segment du parking comprenant la zone de chevauchement, et 25 fermer l'étage du parking avec la zone de chevauchement. Ainsi, on améliore efficacement la sécurité de la circulation dans le parking. Si les deux classifications diffèrent, il est, prévu de répé- ter l'étape a) et en plus l'étape b) et/ou l'étape c) pour obtenir un nou- 30 veau premier résultat ou second résultat pour répéter l'étape d) en utilisant le ou les nouveaux résultat(s) ce qui permet de répéter la classification et pouvoir ensuite comparer les classifications, de nouveau en utilisant les nouvelles classifications. 3059136 7 Si, les deux classifications diffèrent, il est prévu de répé- ter les classifications respectives pour comparer de nouveau les classifications en utilisant les nouvelles classifications. Selon un développement, si le premier et le second résul- 5 tats indiquent qu'un objet a été détecté, en utilisant les deux algo- rithmes on détermine une propriété dynamique des objets détectés et on compare entre elles les deux propriétés dynamiques ce qui correspond à une vérification redondante, efficace, des propriétés dynamiques ainsi obtenues. 10 Si, les deux propriétés dynamiques diffèrent il est prévu de répéter la détermination de la propriété dynamique pour qu'alors on puisse de nouveau comparer les propriétés dynamiques en utilisant les nouvelles propriétés dynamiques ainsi obtenues. Si, les deux propriétés dynamiques diffèrent, il est prévu 15 de commander une ou plusieurs des actions suivantes : arrêt de tous les véhicules automobiles circulant sans conducteur dans le parking, demander au personnel de service d'examiner les caméras vidéo, effectuer un contrôle fonctionnel des caméras vidéo, 20 adapter la trajectoire de consigne respective d'un véhicule sans conducteur circulant dans le parking pour contourner le segment du parking avec la zone de chevauchement, fermer l'un des segments du parking comprenant la zone de chevauchement, 25 fermer l'étage du parking avec la plage de chevauchement. On a ainsi, l'avantage d'augmenter la sécurité de la circulation dans le parking. Si, les deux propriétés dynamiques diffèrent, il est prévu de répéter l'étape a) et en plus l'étape b) et/ou l'étape c) pour déterminer 30 un nouveau premier résultat et un nouveau second résultat, ce qui permet de répéter l'étape d) en utilisant le ou les nouveaux résultats et ainsi répéter la détermination de la propriété dynamique correspondante pour qu'alors on puisse de nouveau faire la comparaison des propriétés dynamiques en utilisant la nouvelle propriété dynamique 35 obtenue. 3059136 8 Une propriété dynamique est, la vitesse, l'accélération ou le sens de déplacement. On détermine plusieurs propriétés dynamiques respec- tives. Les explications données en liaison avec l'une des propriétés dy- 5 namique s'appliquent de façon analogue aux autres propriétés dynamiques et réciproquement. Selon une forme de réalisation, on effectue au moins l'une des étapes b), c) et d) à l'aide d'au moins l'une des caméras vidéo et/ou à l'aide d'une unité de calcul différente des caméras vidéo. 10 L'unité de calcul a l'avantage de créer efficacement une redondance. Si les caméras vidéo effectuent les mêmes étapes, on aura, l'avantage technique d'utiliser la caméra vidéo de manière efficace. Selon un développement, on utilise au moins (n) caméras vidéo, (n) étant supérieur ou égal à 3 et on considère qu'un objet est dé- 15 tecté si en fonction de la comparaison on détermine que déjà une zone de chevauchement diffère des autres zones de chevauchement prises en vue et en ce qu'au moins (m) zones de chevauchement diffèrent de l'autre zone de chevauchement, (m) étant supérieur à 1 et inférieur à (n). Ainsi, toutes les (n) zones de chevauchement diffèrent. Plus la ca- 20 méra est utilisée et moins seront les plages de chevauchement et d'autant plus précise sera le concept selon l'invention c'est-à-dire notamment le procédé de l'invention consistant à délimiter la surface d'appui de l'objet en relief selon l'invention. Selon un développement, la zone de chevauchement est 25 éclairée différemment par rapport à la caméra vidéo par comparaison avec les autres caméras vidéo. Ainsi, on a l'avantage de pouvoir détecter efficacement un objet. En effet, dans la mesure où un côté de l'objet est éclairé de manière préférentielle par rapport à l'autre côté de l'objet, cela permet de reconnaître efficacement et facilement les différences entre 30 les images vidéo prises. Le fait que la zone de chevauchement soit éclairée différemment par rapport à au moins une caméra vidéo par comparaison avec l'éclairage pour l'autre caméra vidéo, cela signifie qu'une source lumineuse est installée dans le parking qui éclaire la zone de chevau- 35 chement dans au moins une direction de caméra vidéo. Dans les autres 3059136 9 directions des autres caméras vidéo il n'y a pas d'éclairage si bien qu'il n'y a pas de source lumineuse ou encore on a des éclairages différents, par exemple, des sources lumineuses fonctionnant avec des intensités lumineuses différentes. 5 Selon un développement, la zone de chevauchement comprend une zone de circulation de véhicule si bien que cette zone de circulation de véhicule sera surveillée efficacement. Selon un autre développement, la comparaison comprend une comparaison des luminosités respectives des images vidéo rectifiées 10 pour déceler des différences de luminosité constituant de réelles diffé- rences. On a ainsi l'avantage de pouvoir détecter efficacement les différences des plages de chevauchement prises en vue. Selon un développement, le parking est conçu ou réalisé pour exécuter le procédé de détection d'un objet en relief dans le 15 parking. Selon un développement, le procédé de détection d'un ob- jet en relief dans le parking est fait avec des systèmes de détection d'un objet en relief dans un parking. Les fonctions techniques du système découlent de façon 20 analogue des fonctions techniques du procédé et réciproquement. Cela signifie notamment que les caractéristiques systé- matiques découlent des caractéristiques correspondantes du procédé et réciproquement. Selon un développement, on a au moins (n) caméras vi- 25 déo, (n) étant supérieur ou égal à 3. Selon un développement, on effectue les étapes b), c), d), e), f), g) par une installation de traitement de données. Cela signifie notamment que selon un développement il est prévu une installation de traitement de données pour exécuter les étapes b), c), d), e) f) et g). 30 L'installation de traitement de données comporte un ou plusieurs processeurs avec au moins l'un des éléments suivants : caméra vidéo ou plusieurs caméras vidéo et/ou unité de calcul différente des caméras vidéo. 3059136 10 Selon un développement, il est prévu une installation d'éclairage pour éclairer la zone de chevauchement pour une caméra vidéo différemment des autres caméras vidéo. L'installation d'éclairage comprend, une ou plusieurs 5 sources lumineuses réparties dans l'espace du parking. Les sources lumineuses sont disposées pour éclairer différemment la zone de chevauchement à partir de directions différentes. Selon un développement, la zone de chevauchement est éclairée ponctuellement à partir d'une direction préférentielle, à l'aide 10 d'une installation d'éclairage. Selon un développement, la zone de chevauchement est éclairée à partir d'une seule direction. Les sources lumineuses sont installées au plafond ou sur une colonne ou un mur et de manière générale sur un élément 15 d'infrastructure du parking. Selon un développement, on utilise au moins n caméras vidéo, n étant supérieur ou égal à 3. Selon un autre développement, on surveille la zone de chevauchement précisément avec trois caméras vidéo ou précisément 20 avec quatre caméras vidéo dont les zones de vision respectives se che- vauchent dans la zone de chevauchement. Selon un développement, plusieurs caméras vidéo sont prévues, c'est-à-dire que leurs plages de vision respective se chevauchent dans une zone de chevauchement. Cela signifie notamment que 25 plusieurs zones de chevauchement sont prises par plusieurs caméras vidéo, notamment surveillées. Selon un développement, on a une ou plusieurs caméras vidéo installées à une hauteur d'au moins 2 m, et notamment 2,5 m par rapport au sol du parking si bien que la plage de chevauchement pour- 30 ra être saisie efficacement. Dessins La présente invention sera décrite ci-après, de manière plus détaillée à l'aide d'un exemple d'un procédé et d'un système de détection d'un objet en relief dans un parking, représenté dans les dessins 3059136 11 annexés dans lesquels les mêmes éléments ou les éléments analogues portent les mêmes références. Ainsi : la figure 1 montre un ordinogramme d'un procédé de détection 5 d'un objet en relief dans un parking, la figure 2 montre un système de détection d'un objet en relief dans un parking, la figure 3 montre un parking, la figure 4 montre deux caméras vidéo surveillant le sol d'un par- 10 king, et la figure 5 montre deux caméras vidéo de la figure 4 pour la saisie d'un objet en relief. Description de modes de réalisation de l'invention La figure 1 montre un procédé de détection d'un objet en 15 relief dans un parking en utilisant au moins deux caméras vidéo instal- lées de manière répartie dans l'espace du parking et dont les zones de vision respectives se chevauchent dans la zone de chevauchement. Le procédé commençant par le bloc 100 comprend les étapes suivantes consistant à : 20 prendre une image vidéo 101 respective de la zone de chevauche- ment 411 à l'aide de la caméra vidéo 203, - traiter 103 les images vidéo prises en utilisant un premier algorithme pour obtenir un premier résultat 105, * le premier résultat 105 indiquant si un objet en relief a été ou non 25 détecté, traiter 107 les images vidéo prises en utilisant un second algorithme pour obtenir un second résultat 109, * le second résultat 109 indiquant si un objet en relief a été ou non détecté, 30 * le second algorithme est différent du premier algorithme, comparer 111 le premier résultat 105 et le second résultat 109. Le procédé se termine par la boîte 119. Le premier algorithme comprend, par exemple, les étapes suivantes : 35 - rectification des images vidéo prises, 3059136 12 comparaison entre elles des images vidéo rectifiées respectives pour déceler une différence entre les zones de chevauchement prises, et déterminer le premier résultat 105 en se fondant sur la comparaison. 5 L'étape de rectification consiste notamment à transformer les images vidéo prises en images de perspective aérienne, ce qui l'avantage de pouvoir comparer ensuite efficacement les images vidéo. Si, à la comparaison 111 on constate que les deux résultats sont égaux et qu'ils indiquent qu'un objet a été détecté, il est alors 10 prévu de commander une ou plusieurs des actions rappelées ci-dessus. Si la comparaison 111 montre que les deux résultats sont différents, on répète les étapes de traitement en utilisant le premier et le second algorithmes pour obtenir un nouveau premier résultat et un nouveau second résultat de sorte que cette étape de la comparaison se- 15 ra répétée en utilisant le ou les nouveaux résultats. Si la répétition de l'étape de comparaison donne des résultats différents, il est prévu de commander une ou plusieurs des actions citées ci-dessus. En effet, le résultat différent qui découle de cette répétition est en général un signal clair d'une difficulté. 20 Si, à la comparaison 111 on constate que les deux résul- tats sont égaux et indiquent tous deux qu'un objet a été détecté, il est prévu d'utiliser les deux algorithmes pour classifier l'objet détecté et comparer les deux classifications. Un objet détecté peut se classifier, comme suit : véhicule 25 automobile, piéton, cycliste, animal, poussette, autre. La figure 2 montre un système 201 pour détecter un objet en relief dans un parking. Le système 201 applique le procédé de détection d'un objet en relief dans un parking. Le système 201 comprend, les moyens suivants : 30 - au moins deux caméras vidéo 203 installées de manière répartie dans l'espace du parking et dont les zones de vision respectives se chevauchent dans une zone de chevauchement pour prendre l'image vidéo respective de cette zone de chevauchement, et - une installation de traitement de données 205 pour exécuter les 35 étapes de traitement et de comparaison. 3059136 13 La figure 3 montre un parking 301. Le parking 301 est équipé du système 201 représenté à la figure 2. La figure 4 montre une première caméra vidéo 403 et une 5 seconde caméra vidéo 405 surveillant le sol 401 du parking. Les deux caméras vidéo 403, 405 sont, par exemple, fixées au plafond (le plafond n'est pas représenté). La première caméra vidéo 403 a une première zone de vi- sion 407. La seconde caméra vidéo 405 a une seconde zone de vision 10 409. Les deux caméras vidéo 403, 405 sont installées pour que les deux zones de vision 407, 409 se chevauchent dans la zone de chevauchement 411. Cette zone de chevauchement 411 fait partie du sol 401. Directement à gauche, à côté de la seconde caméra vidéo 405 une source lumineuse 413 éclaire la zone de chevauchement 411 15 dans la direction de la seconde caméra vidéo 405. Il n'y a pas d'objet en relief sur le sol 401. Cela signifie que les deux caméras vidéo 403, 405 voient ou saisissent la même zone de chevauchement 411. Cela signifie également que les deux caméras vidéo 403, 405 reconnaissent ou voient la même information d'image de 20 la zone de chevauchement 411. Les deux caméras vidéo 403, 405 prennent chacune des images vidéo de la zone de chevauchement 411 et ces images vidéo seront rectifiées. Lorsqu'il n'y a pas d'objet en relief entre la zone de chevauchement 411 et la caméra vidéo 403 ou la caméra vidéo 405, les 25 images vidéo rectifiées ne diffèrent pas l'une de l'autre à l'intérieur d'une plage de tolérance prédéfinie (valeur de tolérance prédéfinie). Dans ce cas, on ne constatera aucune différence de sorte qu'il n'y a pas détection d'objet en relief. La zone de chevauchement 411 se trouve, dans la zone 30 de circulation du parking ce qui signifie que des véhicules circulent dans la zone de chevauchement 411. La figure 5 montre les deux caméras vidéo 403, 405 à la saisie d'un objet en relief 501. L'objet en relief 501 a des côtés opposés 503, 505 : le côté 503 sera appelé ci-après côté droit (par rapport au 3059136 14 plan de la feuille de dessin). Le côté 505 sera appelé ci-après côté gauche (par rapport au plan de la feuille de dessin). En général, les objets en relief ont des côtés différents. Cela signifie également que l'objet en relief 501 a un côté droit 503 qui a 5 un aspect différent de son côté gauche 505. L'objet en relief 501 se trouve sur le sol 401. L'objet en relief 501 se situe entre la zone de chevauchement 411 et les deux caméras vidéo 403, 405. La première caméra vidéo 403 saisit le côté gauche 505 10 de l'objet en relief 501. La seconde caméra vidéo 405 saisit le côté droit 503 de l'objet en relief 501. Dans ce cas, les images vidéo rectifiées diffèrent l'une de l'autre et on constate une différence. Cela signifie qu'un objet en relief 501 est détecté. Les différences sont ici supérieures au seuil de tolé- 15 rance prédéfini. En utilisant une source lumineuse 413 on éclaire plus fortement le côté droit 503 que le côté gauche 505 si bien que l'on a l'avantage d'images vidéo prises et ensuite rectifiées ayant une luminosité différente. La différence de luminosité se détecte efficacement, ce 20 qui permet de détecter efficacement une différence et permet en conclu- sion de constater la présence d'un objet en relief 501. L'objet en relief 501 est par exemple, un véhicule qui cir- cule sur le sol 401 du parking. Les côtés 503, 505 sont, l'avant et l'arrière du véhicule ou son côté droit et son côté gauche. 25 S'il n'y a pas d'objet en relief, c'est-à-dire s'il y a un objet à deux dimensions ou objet plat sur le sol 401, les images vidéo rectifiées correspondantes ne diffèrent pas l'une de l'autre à l'intérieur de la tolérance prédéfinie. Un tel objet bidimensionnel est, par exemple, une feuille, du papier ou de la végétation. Dans un tel cas, on a, certes, un 30 objet, même si cet objet n'est pas en relief, qui se trouve sur le sol 401 et qui ne sera pas détecté dans les images vidéo rectifiées du fait du manque de différence (les différences sont inférieures ou égales à la valeur de tolérance prédéfinie). Un tel objet est sans importance pour la sécurité, car les véhicules peuvent passer sur l'objet sans difficulté. Les 35 véhicules peuvent passer sur de la végétation ou du papier sans que 3059136 15 cela ne crée de situation dangereuse ou de risque de collision, contrairement à un objet en relief qui peut être un piéton ou un cycliste, ou un animal ou un véhicule. Le véhicule ne doit pas entrer en collision avec de tels objets. 5 Les images vidéo prises par les caméras vidéo 403, 405 sont exploitées par deux algorithmes différents selon l'invention pour obtenir deux résultats qui indiquent la détection ou non d'un objet. Pour la détection d'un objet selon le premier algorithme, on applique des critères différents : 10 Selon l'un des critères, une image vidéo rectifiée, diffé- rente, fournie par une unique caméra vidéo est suffisante pour détecter un objet en relief indépendamment de ce que les autres caméras vidéo prennent des images différentes ou les mêmes images. Un autre critère est, que toutes les caméras vidéo doivent 15 prendre des images vidéo différentes pour que cela corresponde à la dé- tection d'un objet en relief. Un autre critère utiliser (n) caméras vidéo, (n) étant supé- rieur ou égal à 3 et parmi celles-ci (m) caméras vidéo doivent prendre chacune une image vidéo différente, (m) étant supérieur à 1 et inférieur 20 à (n), pour que cela corresponde à la détection d'un objet en relief, indé- pendamment de ce que les autres caméras vidéo prennent des images différentes ou identiques. L'information de la détection d'un objet est, signalée ou envoyée au système de gestion du parking. Ce système de gestion du 25 parking utilise, cette information pour planifier ou gérer le fonctionne- ment du parking. Le système de gestion du parking gère ainsi le parking en se fondant sur cette information. L'information est, utilisée par une télécommande de véhi- cule automobile dans le parking. Cela signifie que le système de gestion 30 du parking s'appuie sur l'existence du ou des objets détectés pour télé- guider un véhicule automobile dans le parking. Cette information est transmise dans le parking à des vé- hicules automobiles circulant en mode autonome, par une transmission par un réseau de communication sans fil. 3059136 16 L'invention repose ainsi notamment sur l'idée d'analyser et d'exploiter des images vidéo de caméras vidéo en utilisant deux algorithmes différents. Les caméras vidéo sont dans le parking qui est, par exemple, un immeuble de parking ou un garage ; ces caméras sont ré- 5 parties dans l'espace pour que chaque point d'une zone de circulation soit vu par au moins deux, par exemple au moins trois caméras vidéo pour être saisie et surveillée. Ainsi, les zones de vision respectives ou les zones de chevauchement se chevauchent et les zones de chevauchement couvrent la zone de circulation. Les images vidéo prises sont, rec- 10 tifiées avant leur comparaison. Les images vidéo rectifiées correspondantes, fournies par les caméras vidéo, sont comparées les unes aux autres avec un premier algorithme, par exemple, à l'aide d'un algorithme de traitement d'image du premier algorithme. Selon le premier algorithme, si toutes les camé- 15 ras vidéo de la zone de circulation fournissent la même information d'image, d'un certain endroit ou d'un certain point, cela indique que dans le même rayon de vision entre l'endroit déterminé et les caméras vidéo il n'y a pas d'objet ce qui signifie qu'il n'y a pas détection d'un objet. Mais, si selon le premier algorithme, l'information d'image, d'une 20 caméra vidéo à cet endroit diffère de celle de l'autre caméra vidéo, il est clair que le rayon de vision de cette caméra vidéo est occupé par un objet. On a ainsi détecté un objet. En outre, il est prévu de vérifier ou de contrôler le résul- tat de l'analyse en s'appuyant sur le premier algorithme et en utilisant 25 un second algorithme différent du premier algorithme. Le second algo- rithme utilise les mêmes images vidéo que le premier algorithme. Les expressions telles que "même information d'image" ou "information d'image identique" dans le sens de cette description englobant notamment le cas d'informations d'image qui ne diffèrent au 30 maximum que dans les limites d'une valeur de tolérance prédéfinie. Ce ne sont que des différences supérieures à cette valeur de tolérance pré-définie qui donnent lieu à la détection d'un objet. Cela signifie également notamment que de faibles différences de l'information de luminosité et/ou de couleur sont acceptées pour considérer que 3059136 17 l'information d'image est égale ou identique dans la mesure où les différences sont inférieures à la valeur de tolérance prédéfinie. Cela signifie également notamment que selon le premier algorithme on prédéfinit, par exemple, une tolérance fixant la limite 5 dans laquelle les images vidéo rectifiées peuvent différer sans que cela ne signifie la détection d'un objet en relief. Seules les différences supérieures à la valeur de tolérance prédéfinie signifient qu'un objet est détecté. Cela signifie notamment que, selon un développement, 10 un objet sera détecté selon le premier algorithme si les différences des images vidéo rectifiées sont supérieures à une tolérance prédéfinie ou à une valeur de tolérance prédéfinie. Il est par exemple prévu qu'un véhicule circulant en mode autonome ou est téléguidé dans le parking se déplace sur des sur- 15 faces fixées au préalable, c'est-à-dire la zone de circulation. Les caméras sont installées pour que leurs zones de vision se chevauchent dans la zone de circulation. Ce chevauchement est choisi pour que tout point des surfaces limites (par exemple le sol, les murs) dans la zone de circulation soient vus ou surveillés par au moins trois caméras vidéo. En 20 particulier, cette disposition est choisie pour que tout point de la sur- face limite soit vu ou surveillé à partir de perspectives différentes. Cela signifie notamment que la zone de chevauchement sera prise par les caméras vidéo dans des directions différentes, c'est-à-dire des perspectives différentes. 25 A partir de chaque point de la surface limite on peut suivre les rayons de vision vers, par exemple, les trois caméras vidéo qui voient ce point. Dans la mesure où l'on dispose de plus de caméras vidéo il est prévu de sélectionner parmi ces caméras, trois caméras vidéo correspondant à des perspectives, si possible différentes. 30 Si aucun objet en relief ne se trouve sur les rayons de vi- sion des caméras vidéo vers ce point, toutes les caméras vidéo voient la même information d'image ou les mêmes informations image, qui diffèrent au maximum d'une valeur de tolérance prédéfinie (voir la figure 4). La luminosité ou la couleur de la surface du sol humide, 35 ne perturbent pas la détection des surfaces limites dans la mesure où 3059136 18 toutes les caméras vidéo voient la même luminosité ou la même couleur. Si un objet bidimensionnel, tel qu'une feuille, du papier ou de la végétation se trouve sur le sol, cet objet n'est pas en relief selon les caractéristiques de l'invention et, en général, il ne sera pas détecté car 5 toutes les caméras vidéo voient la même information d'image ou les mêmes informations d'image qui diffèrent au maximum l'une de l'autre dans les limites de la valeur de tolérance prédéfinie. Cela n'est pas critique du point de vue de la sécurité puisque les véhicules peuvent passer sans difficulté sur de tels objet bidimensionnels. 10 Si un objet en relief se trouve dans la zone de circulation (voir par exemple la figure 5) les rayons de vision des caméras vidéo n'arrivent plus sur la surface limite (zone de chevauchement) mais correspondent à des vues différentes de l'objet en relief et prennent ainsi des images vidéo différentes. 15 L'objet en relief est, une personne ou un véhicule auto- mobile. Ainsi, une caméra vidéo verra le côté avant de l'objet et l'autre caméra vidéo le côté arrière de l'objet. En général, les différences de tels côtés sont significatives et cela permet de détecter l'objet en relief 20 dans la mesure où les images vidéo prises diffèrent. Cet effet est, accen- tué par un éclairage unilatéral de la scène, c'est-à-dire de la zone de chevauchement, ce qui exclut efficacement que l'on ne détecte pas les objets en relief. L'éclairage différent des différents côtés d'un objet fait apparaître cet objet plus clair pour son côté plus fortement éclairé que 25 le côté faiblement éclairé si bien que les caméras vidéo voient des in- formations d'image différentes. Cela est également vrai pour des objets monochromes. Le concept, selon l'invention (répartition dans l'espace de la disposition des caméras vidéo avec une zone de chevauchement cor- 30 respondante, par exemple, éclairage de la scène et exploitation en utili- sant deux algorithmes différents) permet avantageusement de détecter efficacement des objets en relief et de les reconnaître. Le concept de l'invention est notamment très solide vis-à-vis des variations de luminosité ou des variations ponctuelles de luminosité sous l'effet du soleil. 3059136 19 L'information de la détection d'un objet en relief est transmise à un système de régulation qui commande alors l'arrêt d'un véhicule téléguidé ou l'envoi d'un signal d'arrêt à un véhicule circulant en mode autonome pour que ces véhicules puissent s'arrêter encore à 5 temps avant de rencontrer l'objet en relief. Le système de régulation fait partie, par exemple, du système de gestion du parking. Cela permet d'appliquer avantageusement le principe dé- veloppé ci-dessus au domaine des voituriers automatiques (procédé désigné par les initiales AVP. Dans le cadre de ce procédé AVP on peut 10 notamment prévoir de ranger des véhicules automobiles automatique- ment dans un parking et de les conduire à la fin de la période de stationnement, automatiquement de leur position de stationnement vers un poste de reprise où le propriétaire du véhicule peut le récupérer. 15 REVENDICATIONS1°) Procédé de détection d'un objet en relief (501) dans un parking (301) en utilisant au moins deux cameras vidéo (203) réparties dans l'espace du parking (301) et dont les zones de vision (407, 409) respectives se chevauchent dans une zone de chevauchement (411), procédé comprenant les étapes suivantes consistant à : a) prendre une image vidéo (101) respective de la zone de chevauchement (411) à l'aide de la caméra vidéo (203), b) traiter (103) les images vidéo prises en utilisant un premier algorithme pour obtenir un premier résultat (105), * le premier résultat (105) indiquant si un objet en relief a été ou non détecté, c) traiter (107) les images vidéo prises en utilisant un second algorithme pour obtenir un second résultat (109), * le second résultat (109) indiquant si un objet en relief a été ou non détecté, et * le second algorithme est différent du premier algorithme, et d) comparer (111) le premier résultat (105) et le second résultat (109). 2°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que si le premier résultat (105) et le second résultat (109) sont différents, on répète l'étape a) et en plus l'étape b) et/ou l'étape c) de façon à obtenir un nouveau premier résultat ou un nouveau second résultat pour répé- ter l'étape d) en utilisant le ou les nouveaux résultats. 3°) Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que si, selon l'étape d), on a détecté des résultats différents (105, 109) ou si les deux résultats indiquent qu'un objet a été détecté, on commande une ou plusieurs des actions suivantes : - arrêt de tous les véhicules automobiles circulant sans conducteur dans le parking (301), demander au personnel de service d'aller aux caméras vidéo (203), 3059136 21 effectuer une fonction de contrôle des caméras vidéo (203), adapter la trajectoire de consigne respective que doit parcourir un véhicule automobile circulant sans conducteur dans le parking (301), pour contourner le segment du parking (301) comprenant la 5 zone de chevauchement (411), bloquer un segment du parking (301) comprenant la zone de chevauchement (411), et bloquer l'étage du parking (301) qui comprend la zone de chevauchement (411). 10 4°) Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que si le premier résultat (105) et le second résultat (109) indiquent qu'un objet a été détecté, en utilisant les deux algorithmes, on classifie l'objet 15 détecté, et on compare les deux classifications. 5°) Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que si le premier résultat (105) et le second résultat (109) indiquent 20 qu'un objet a été détecté, on détermine la propriété dynamique de l'objet détecté à l'aide des deux algorithmes, et on compare entre elles les deux propriétés dynamiques. 6°) Procédé selon l'une des revendications précédentes, 25 caractérisé en ce qu' on effectue au moins l'une des étapes b), c), et d) à l'aide d'au moins l'une des caméras vidéo (203) et/ou à l'aide d'une unité de calcul différente des caméras vidéo (203). 30 7°) Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le premier algorithme comprend les étapes suivantes : e) rectifier les images vidéo prises, 3059136 22 f) comparer entre elles des images vidéo rectifiées respectives pour déceler une différence entre les zones de chevauchement, (411) prises, et g) déterminer le premier résultat (105) en se fondant sur la 5 comparaison. 8°) Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le second algorithme comprend une comparaison des images vidéo 10 prises avec une image de référence et/ou un apprentissage par la machine. 9°) Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que 15 la zone de chevauchement (411) comprend une zone de circulation des véhicules. 10°) Système (201) pour détecter un objet en relief (501) dans le parking (301), 20 * le système (201) réalisant le procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes. 11°) Parking (301) comprenant le système (201) selon la revendication 10. 25 12°) Programme d'ordinateur comportant un code programme pour la mise en oeuvre du procédé selon l'une des revendications 1 à 9 lorsque le programme est appliqué par un ordinateur. 30