Brevet FR3058118A1 — publié le 20180504

Procédé et dispositif d'aide à la conduite DOMAINE TECHNIQUE AUQUEL SE RAPPORTE L'INVENTION La présente invention concerne de manière générale un procédé et un dispositif d'aide à la conduite d'un véhicule. Elle concerne plus particulièrement un dispositif d'aide à la conduite adapté à commander le véhicule pour réaliser des manoeuvres de manière autonome, et un procédé mis en oeuvre dans ce dispositif. Elle s'applique de manière particulièrement intéressante dans un véhicule automobile. ARRIERE-PLAN TECHNOLOGIQUE Il est connu d'équiper un véhicule automobile avec un dispositif d'aide à la conduite adapté à commander le véhicule pour réaliser une manoeuvre de manière autonome, c'est-à-dire sans intervention du conducteur, ou du moins avec une intervention réduite de ce dernier. De tels dispositifs d'aide à la conduite peuvent par exemple être adaptés à commander un véhicule pour réaliser un changement de voie de circulation de manière autonome. On peut prévoir en particulier que de tels dispositifs d'aide à la conduite soient configurés pour, préalablement à une telle manoeuvre : - afficher un message à destination du conducteur, proposant de réaliser cette manoeuvre, puis - si le conducteur actionne un bouton de validation, déclencher alors l'exécution de cette manoeuvre, autonome, par le véhicule. Avec un tel dispositif, dans un cas où deux messages proposant chacun une manoeuvre différente sont affichés de manière rapprochée dans le temps, la fonction du bouton de validation mentionné ci-dessus devient ambigüe, le conducteur ne pouvant alors pas déterminer facilement si, en actionnant ce bouton, il autorise l'une, ou l'autre des manoeuvres proposées. En outre, lorsque le conducteur choisit d'actionner le bouton de validation pour autoriser une première manoeuvre proposée lors de l'affichage d'un premier message, au moment où un autre message proposant une deuxième manoeuvre apparaît, cela peut entraîner un déclenchement non souhaité de la deuxième manoeuvre. 3058118 2 OBJET DE L'INVENTION Dans ce contexte, la présente invention propose un procédé d'aide à la conduite comprenant les étapes suivantes : - détection de l'actionnement d'un organe de commande donné du 5 véhicule, ladite détection déclenchant une phase de confirmation de changement de voie de circulation comprenant les étapes suivantes : - affichage d'un message de demande de confirmation de changement de voie de circulation par un module d'affichage, et - détection de l'actionnement d'un bouton de validation, la 10 détection de l'actionnement du bouton de validation déclenchant une manoeuvre autonome de changement de voie de circulation mettant fin à ladite phase de confirmation, - détection d'une configuration routière adaptée à un changement de vitesse du véhicule, la détection de ladite configuration entraînant l'affichage d'un 15 message de proposition de changement de vitesse du véhicule par ledit module d'affichage, l'affichage du message de proposition de changement de vitesse étant inhibé pendant la phase de confirmation de changement de voie de circulation. Ainsi, pendant la phase de confirmation de changement de voie de 20 circulation, un changement de vitesse du véhicule ne peut pas être proposé au conducteur par l'intermédiaire du module d'affichage. Pendant cette phase de confirmation, il n'y a donc pas d'ambiguïté pour le conducteur quant au fait qu'en actionnant le bouton de validation il confirme le changement de voie de circulation mentionné dans le message de demande de 25 confirmation. Autrement formulé, il n'y a alors pas d'ambiguïté pour le conducteur quant au fait qu'en actionnant le bouton de validation il autorise le véhicule à réaliser la manoeuvre autonome de changement de voie de circulation. Du point de vue du véhicule dans lequel est mis en oeuvre ce procédé d'aide à la conduite, l'actionnement du bouton de validation pendant cette phase 30 de confirmation est également sans ambiguïté : il correspond nécessairement à la confirmation, par le conducteur, de l'autorisation d'effectuer le changement de voie de circulation. On peut prévoir en particulier, dans le procédé décrit ci-dessus, d'exécuter l'affichage du message de proposition de changement de vitesse après 3058118 3 ladite phase de confirmation, lorsque la configuration routière adaptée à un changement de vitesse du véhicule est détectée pendant ladite phase de confirmation. On peut aussi prévoir en outre, dans ce procédé, qu'une manoeuvre 5 autonome de changement de vitesse du véhicule est déclenchée lorsque ledit bouton de validation est actionné après l'affichage du message de proposition de changement de vitesse. Le conducteur peut ainsi utiliser le même bouton de validation pour autoriser aussi bien un changement de voie de circulation qu'un changement de 10 vitesse du véhicule, et cela sans confusion possible entre ces deux manoeuvres. D'autres caractéristiques non limitatives et avantageuses du procédé d'aide à la conduite conforme à l'invention sont les suivantes : - ladite phase de confirmation se termine lorsqu'une durée donnée s'est écoulée sans actionnement dudit bouton de validation depuis l'actionnement dudit 15 organe de commande du véhicule ; - le procédé comprend en outre les étapes suivantes : - détection d'une configuration routière adaptée à un changement de voie de circulation du véhicule, la détection de cette configuration routière adaptée à un changement de voie de circulation déclenchant une phase de proposition de changement de voie de 20 circulation comprenant l'étape suivante : - affichage d'un message de proposition de changement de voie de circulation par ledit module d'affichage ; - le déclenchement de ladite phase de confirmation met fin à la phase de proposition de changement de voie de circulation ; - - le déclenchement de ladite phase de confirmation met fin à l'affichage 25 du message de proposition de changement de voie de circulation ; - la phase de proposition de changement de voie de circulation se termine lorsque le message de proposition de changement de voie de circulation a été affiché pendant une durée limite donnée ; - l'affichage du message de proposition de changement de vitesse est 30 inhibé pendant la phase de proposition de changement de voie de circulation ; - lorsque la configuration routière adaptée au changement de vitesse du véhicule est détectée pendant la phase de proposition de changement de voie de circulation, alors, le message de proposition de changement de vitesse est affiché après la phase de proposition de changement de voie de circulation ; 3058118 4 - lorsque la configuration routière adaptée au changement de vitesse du véhicule est détectée pendant la phase de proposition de changement de voie de circulation, et que ladite phase de proposition se termine du fait du déclenchement de ladite phase de confirmation, alors, le message de proposition de changement 5 de vitesse est affiché après la phase de confirmation de changement de voie de circulation ; - la configuration routière adaptée à un changement de vitesse du véhicule est détectée de manière anticipée, avant que le véhicule n'atteigne une position donnée au niveau de laquelle se rencontre cette configuration adaptée à 10 un changement de vitesse du véhicule ; - la manoeuvre autonome de changement de vitesse du véhicule est réalisée lorsque le véhicule atteint ladite position donnée ; - lorsque la manoeuvre autonome de changement de vitesse du véhicule a été déclenchée, et qu'une configuration routière adaptée à un changement de 15 voie de circulation du véhicule est ensuite détectée, alors, l'affichage du message de proposition de changement de voie de circulation est inhibé tant que la manoeuvre de changement de vitesse du véhicule n'a pas été effectuée, - lorsque la manoeuvre autonome de changement de vitesse du véhicule a été déclenchée, et qu'une configuration routière adaptée à un changement de 20 voie de circulation du véhicule est ensuite détectée, alors, le fait que le véhicule soit situé dans une configuration adaptée à un changement de voie de circulation est testé à nouveau, après réalisation de la manoeuvre autonome de changement de vitesse du véhicule ; - l'affichage du message de proposition de changement de voie de 25 circulation est inhibé à condition en outre que la distance entre le véhicule et ladite position donnée soit inférieure à une distance limite donnée ; - ledit organe de commande est une manette de commande des clignotants du véhicule. L'invention propose également un dispositif d'aide à la conduite pour un 30 véhicule, le dispositif d'aide à la conduite comprenant une unité de commande programmée pour exécuter les étapes suivantes : - détection de l'actionnement d'un organe de commande donné du véhicule, ladite détection déclenchant une phase de confirmation de changement de voie de circulation comprenant les étapes suivantes : 3058118 5 - affichage d'un message de demande de confirmation de changement de voie de circulation par un module d'affichage, et - détection de l'actionnement d'un bouton de validation, la détection de l'actionnement du bouton de validation déclenchant une manoeuvre 5 autonome de changement de voie de circulation mettant fin à ladite phase de confirmation, - détection d'une configuration routière adaptée à un changement de vitesse du véhicule, la détection de ladite configuration entraînant l'affichage d'un message de proposition de changement de vitesse du véhicule par ledit module 10 d'affichage, l'affichage du message de proposition de changement de vitesse étant inhibé pendant la phase de confirmation de changement de voie de circulation, l'affichage du message de proposition de changement de vitesse étant réalisé après ladite phase de confirmation lorsque la configuration routière 15 adaptée à un changement de vitesse du véhicule est détectée pendant ladite phase de confirmation. Les caractéristiques optionnelles qui ont été présentées ci-dessus en termes de procédé peuvent également s'appliquer au dispositif qui vient d'être décrit. 20 DESCRIPTION DETAILLEE D'UN EXEMPLE DE REALISATION La description qui va suivre en regard des dessins annexés, donnés à titre d'exemples non limitatifs, fera bien comprendre en quoi consiste l'invention et comment elle peut être réalisée. Sur les dessins annexés : 25 - la figure 1 représente schématiquement un véhicule automobile équipé d'un dispositif d'aide à la conduite mettant en oeuvre les enseignements de l'invention, - chacune des figures 2 à 4 représente schématiquement, sous la forme d'une séquence temporelle, des étapes exécutées au cours d'un procédé d'aide à 30 la conduite mettant en oeuvre les enseignements de l'invention. Sur la figure 1, on a représenté schématiquement un véhicule 1 équipé d'un dispositif d'aide à la conduite 10 adapté à commander le véhicule pour réaliser des manoeuvres de manière autonome. Ce véhicule 1 est ici un véhicule automobile. Le dispositif d'aide à la 3058118 6 conduite 10 pourrait toutefois équiper un autre type de véhicule, tel qu'un camion, ou un bus. Le dispositif d'aide à la conduite 10 comprend plus précisément une unité de commande, comportant notamment un processeur et une mémoire, 5 connectée à des capteurs et à des actionneurs du véhicule 1. Cette unité de commande est adaptée à recevoir des données représentatives d'un environnement routier du véhicule, capturées par exemple par un dispositif de capture d'image tel qu'une caméra frontale et/ou par un détecteur d'obstacles à ultrasons (non représentés). 10 Elle est également adaptée à recevoir des données représentatives d'une action d'un conducteur du véhicule 1 sur un organe de commande 12 donné de ce véhicule, au moyen duquel le conducteur peut déclencher une manoeuvre autonome de changement de voie de circulation du véhicule. Cet organe de commande 12 est réalisé ici au moyen de la manette de commande des 15 clignotants du véhicule 1. Ici, l'unité de commande est adaptée en outre à recevoir des données cartographiques et de positionnement du véhicule, transmises par un module de navigation du véhicule (non représenté) qui comporte un système de localisation du type GPS ou GSM (selon les acronymes anglo-saxons de « Global Positioning 20 System » et de « Global System for Mobile Communications »). Ces données cartographiques comprennent notamment des informations relatives aux vitesses maximales autorisées sur les différentes sections routières du réseau routier emprunté par le véhicule 1, et peuvent comprendre en outre des informations relatives à l'état plus ou moins encombré du trafic routier sur ces sections. 25 L'unité de commande est adaptée à commander des organes de direction et des organes moteurs du véhicule pour, en fonction notamment des données mentionnées ci-dessus, réaliser : - des manoeuvres autonomes de changement de voie de circulation du véhicule, et 30 - des manoeuvres autonomes de changement de vitesse du véhicule, c'est-à-dire pour modifier de manière autonome la vitesse de déplacement du véhicule par rapport à la voie de circulation qu'il emprunte. L'unité de commande est également connectée à un module d'affichage 11 du véhicule, tel qu'un afficheur tête haute ou tel qu'un écran disposé par 3058118 7 exemple au niveau du tableau de bord ou au niveau d'une console centrale du véhicule. L'unité de commande est programmée pour commander ce module d'affichage 11 de manière à afficher différentes informations et messages à destination du conducteur. 5 L'unité de commande est connectée aussi à un bouton de validation 13, ici un bouton de type mécanique tel qu'un bouton poussoir, ou un sélecteur mécanique comme un interrupteur, au moyen duquel le conducteur du véhicule peut autoriser l'exécution de manoeuvres autonomes. Ici, l'unité de commande est connectée aussi à un bouton d'annulation 10 14, également de type mécanique, au moyen duquel le conducteur du véhicule peut indiquer qu'il interdit l'exécution d'une manoeuvre autonome proposée par l'unité de commande via le module d'affichage 11.En variante, le bouton de validation et/ou le bouton d'annulation pourraient être réalisés en affichant sur un écran tactile une zone définie sur laquelle appuyer, cet écran tactile pouvant par 15 exemple faire partie du module d'affichage mentionné ci-dessus. En variante encore, le bouton de validation et le bouton de confirmation pourraient être réalisés au moyen d'un même bouton de type mécanique, présentant par exemple une position neutre, une position de validation et une position d'annulation. 20 De manière remarquable, l'unité de commande du dispositif d'aide à la conduite 10 est programmée pour exécuter les étapes suivantes d'un procédé d'aide à la conduite : E12- détection de l'actionnement de l'organe de commande 12 du véhicule 1, mentionné ci-dessus, ladite détection déclenchant une phase de 25 confirmation PhC de changement de voie de circulation comprenant les étapes suivantes : E13- affichage d'un message de demande de confirmation de changement de voie de circulation par le module d'affichage 11 susmentionné, et E14- détection de l'actionnement du bouton de validation 13, 30 la détection de l'actionnement du bouton de validation 13 déclenchant une manoeuvre autonome de changement de voie de circulation mettant fin à ladite phase de confirmation PhC, E20- détection d'une configuration routière adaptée à un changement de vitesse du véhicule, la détection de ladite configuration entraînant l'étape suivante 3058118 8 E21- affichage d'un message de proposition de changement de vitesse du véhicule par ledit module d'affichage 11, l'affichage E21 du message de proposition de changement de vitesse 5 étant inhibé pendant la phase de confirmation PhC de changement de voie de circulation. Ainsi, dans ce procédé d'aide à la conduite, le déclenchement de la manoeuvre autonome de changement de voie de circulation nécessite tout d'abord que le conducteur actionne l'organe de commande 12, puis, à titre de 10 confirmation, qu'il actionne le bouton de validation 13. Il est intéressant de prévoir une telle confirmation, car cela rend le processus de demande ou d'autorisation de changement autonome de voie de circulation plus robuste. Ainsi, par exemple, si le conducteur actionne l'organe de commande 12 par erreur ou par inadvertance, mais, ensuite, ne confirme pas le changement de 15 voie de circulation via l'actionnement du bouton de validation 13, alors la manoeuvre autonome de changement de voie de circulation n'est pas réalisée. En cas d'actionnement inopportun de l'organe de commande 12, le conducteur peut même annuler directement le changement de voie de circulation en actionnant le bouton d'annulation 14. 20 Par ailleurs, pendant la phase de confirmation PhC de changement de voie de circulation, un changement de vitesse du véhicule ne peut pas être proposé au conducteur par l'intermédiaire du module d'affichage 11. En effet, l'affichage E21 du message de proposition de changement de vitesse est inhibé pendant la phase de confirmation PhC de changement de voie de circulation. 25 Pendant cette phase de confirmation, il n'y a donc pas d'ambiguïté quant au fait que l'actionnement du bouton de validation 13 correspond à une confirmation de changement de voie de circulation, c'est-à-dire à une confirmation d'autorisation à réaliser la manoeuvre autonome de changement de voie de circulation. 30 Dans le procédé d'aide à la conduite décrit ici, il est prévu en particulier de réaliser l'affichage E21 du message de proposition de changement de vitesse après ladite phase de confirmation PhC, lorsque la configuration routière adaptée à un changement de vitesse du véhicule est détectée pendant ladite phase de confirmation. 3058118 9 Il est également prévu, ici, de déclencher une manoeuvre autonome de changement de vitesse du véhicule (étape E24 sur les figures 2 à 4) lorsque le bouton de validation 13 est actionné après l'affichage E21 du message de proposition de changement de vitesse. 5 Le conducteur peut ainsi utiliser le même bouton de validation 13 pour autoriser aussi bien un changement de voie de circulation qu'un changement de vitesse du véhicule, et cela sans confusion possible entre ces deux manoeuvres grâce à l'inhibition de l'affichage E21 du message de proposition de changement de vitesse du véhicule pendant la phase de confirmation PhC de changement de 10 voie de circulation. Le message de demande de confirmation de changement de voie de circulation, désigné également dans la suite comme le deuxième message, peut par exemple comprendre des expressions telles que « voulez-vous vraiment dépasser ? », « confirmez le dépassement », ou encore « confirmez le 15 changement de voie de circulation ». Ce message pourrait aussi comprendre un pictogramme, telle qu'une flèche dirigée vers une voie de circulation de destination, accompagné d'un point d'interrogation. Le message de proposition de changement de vitesse du véhicule, désigné également dans la suite comme le troisième message, peut par exemple 20 comprendre des expressions telles que « ralentir ? », « accélérer ? », « rouler à la vitesse maximale autorisée ? », « rouler à 130 kilomètres par heure ? ». La configuration routière adaptée au changement de vitesse du véhicule peut correspondre notamment : - à une situation à partir de laquelle ce changement de vitesse devient 25 possible, par exemple du fait que le véhicule sort d'une section routière sur laquelle la vitesse était limitée, - à une situation dans laquelle ce changement de vitesse parait nécessaire, par exemple du fait que le véhicule entre sur une section routière sur laquelle la vitesse maximale autorisée est réduite. 30 La configuration routière adaptée au changement de vitesse du véhicule est détectée par l'unité de commande sur la base notamment desdites données représentatives de l'environnement routier du véhicule, cette détection étant par exemple réalisée au moyen d'un traitement d'image permettant de détecter un panneau routier de limitation de vitesse ou de fin de limitation de vitesse. 3058118 10 Ici, cette configuration routière est détectée par l'unité de commande en fonction en outre desdites données cartographiques et de positionnement du véhicule. Grâce à la prise en compte de ces données, la configuration routière adaptée au changement de vitesse du véhicule peut être détectée de manière 5 anticipée, avant que le véhicule 1 n'atteigne une position donnée X au niveau de laquelle se rencontre cette configuration. A titre d'exemple, les données cartographiques et de positionnement du véhicule peuvent indiquer qu'une route nationale se prolonge, à une distance donnée en avant du véhicule, sous la forme d'une autoroute. Dans ce cas, l'unité 10 de commande détecte la configuration adaptée à un changement de vitesse du véhicule bien avant que le véhicule n'atteigne la position donnée au niveau de laquelle débute la section d'autoroute, par exemple 1 ou plusieurs kilomètres à l'avance. Lorsque la configuration routière est détectée ainsi de manière anticipée, 15 et que la manoeuvre autonome de changement de vitesse du véhicule est déclenchée par le conducteur (par actionnement du bouton de validation), alors, cette manoeuvre est réalisée lorsque le véhicule atteint la position donnée X, à condition qu'un panneau routier de limitation de vitesse ou de fin de limitation de vitesse, confirmant que la vitesse proposée au conducteur est autorisée, soit 20 détecté à la position X. Dans le procédé d'aide à la conduite décrit ici, il est prévu par ailleurs que la phase de confirmation PhC de changement de voie de circulation se termine lorsqu'une durée donnée t2max s'est écoulée, sans actionnement dudit bouton de validation 13, depuis l'actionnement dudit organe de commande 12. 25 Autrement formulé, la durée de la phase de confirmation PhC de changement de voie de circulation est limitée, au maximum, à cette durée donnée t2max. La durée donnée t2max est par exemple comprise entre 1 seconde et 10 secondes. La phase de confirmation PhC de changement de voie de circulation 30 peut ainsi se terminer : - soit parce que le conducteur a confirmé le changement de voie de circulation en actionnant le bouton de validation 13, - soit parce que la durée t2max réservée à cette confirmation s'est écoulée sans confirmation, 3058118 11 - soit parce que le conducteur a infirmé le changement de voie de circulation, c'est-à-dire qu"il s'est opposé à ce changement de voie de circulation, en actionnant le bouton d'annulation 14. Une fois la phase de confirmation terminée (quelle que soit la raison pour 5 laquelle elle se termine), l'affichage E21 du message de proposition de changement de voie de circulation peut être réalisé. Le conducteur du véhicule 1 peut déclencher la phase de confirmation PhC de changement de voie de circulation, par l'actionnement de l'organe de commande 12 (ici par l'actionnement de la manette de commande des 10 clignotants), de sa propre initiative, qui, sans y avoir été invité par le véhicule 1. Pour aider encore plus le conducteur dans la conduite du véhicule 1, l'unité de commande est programmée en outre, ici, pour exécuter les étape suivantes : El 0- détection d'une configuration routière adaptée à un changement de 15 voie de circulation du véhicule, la détection de cette configuration routière adaptée à un changement de voie de circulation déclenchant une phase de proposition de changement de voie de circulation PhP comprenant l'étape suivante : El 1- affichage d'un message de proposition de changement de voie de circulation par ledit module d'affichage 11. 20 La configuration routière adaptée à un changement de voie de circulation peut correspondre notamment à une situation dans laquelle le véhicule circule sur une route présentant plusieurs voies de circulation de même sens, et dans laquelle un autre véhicule, plus lent, est détecté devant le véhicule 1. La configuration routière adaptée au changement de vitesse du véhicule 25 est détectée par l'unité de commande sur la base notamment desdites données représentatives de l'environnement routier du véhicule, par exemple au moyen d'un traitement d'image permettant de détecter des bandes de marquage au sol et d'autres véhicules circulant sur la même route que celle empruntée par le véhicule 1 équipé du dispositif d'aide à la conduite. Ici, cette configuration routière est 30 détectée en outre en tenant compte des données cartographiques et de positionnement du véhicule 1. Le message de proposition de changement de vitesse du véhicule, désigné également dans la suite comme le premier message, peut par exemple comprendre des expressions telles que « dépasser ? », ou « se rabattre à 3058118 12 droite ? ». Suite à l'affichage El 1 de ce message de proposition de changement de voie de circulation, le conducteur peut décider de demander ou d'autoriser au véhicule 1 de réaliser la manoeuvre autonome de changement de voie de 5 circulation correspondante. Pour cela, il actionne alors l'organe de commande 12 susmentionné (ici la manette de commande des clignotants), ce qui déclenche la phase de confirmation PhC de changement de voie de circulation. Le déclenchement de cette phase de confirmation PhC met alors fin à la 10 phase de proposition de changement de voie de circulation PhP et à l'affichage El 1 du premier message. Suite à l'affichage El 1 de ce message de proposition de changement de voie de circulation, le conducteur peut aussi décider de ne pas demander au véhicule 1 de changer de voie de circulation, ou de ne pas autoriser le véhicule 1 15 à changer de voie de circulation. Dans ce cas, le conducteur n'actionne pas l'organe de commande 12 précité. Après qu'une durée limite donnée timax se soit écoulée sans actionnement de l'organe de commande 12, l'unité de commande met fin à la phase de proposition de changement de voie de circulation PhP. 20 Ainsi, la phase de proposition de changement de voie de circulation PhP se termine lorsque le message de proposition de changement de voie de circulation a été affiché pendant ladite durée limite donnée timax, sans actionnement de l'organe de commande 12. L'affichage El 1 du premier message cesse lorsque la phase de proposition de changement de voie de circulation PhP 25 se termine. La durée limite donnée timax est par exemple comprise entre 1 seconde et 10 secondes. Pour éviter tout conflit ou ambiguïté d'interprétation, il est prévu ici, pendant la phase de proposition de changement de voie de circulation PhP, 30 d'inhiber l'affichage E21 du message de proposition de changement de vitesse. Cette disposition permet d'éviter avantageusement un affichage simultané du premier message et du troisième message. Il est prévu en particulier, lorsque la configuration routière adaptée au changement de vitesse du véhicule est détectée pendant la phase de proposition 3058118 13 de changement de voie de circulation PhP, d'afficher le message de proposition de changement de vitesse après la phase de proposition de changement de voie de circulation PhP. Dans ce cas, lorsque la phase de proposition de changement de voie de 5 circulation PhP se termine sans déclenchement de la phase de confirmation PhC, le troisième message est alors affiché (étape E21) dès la fin de la phase de proposition, et donc dès que l'affichage El 1 du premier message a cessé. En revanche, lorsque la phase de proposition de changement de voie de circulation PhP se termine du fait du déclenchement de la phase de confirmation 10 PhC, le message de proposition de changement de vitesse est alors affiché non seulement après cette phase de proposition, mais aussi, comme déjà indiqué, après la phase de confirmation PhC de changement de voie de circulation. Dans ce cas, le troisième message est donc affiché seulement une fois que l'affichage du premier message et que l'affichage du deuxième message ont cessés. 15 Si une configuration routière adaptée à un changement de vitesse du véhicule est détectée, de manière anticipée, puis qu'une configuration adaptée à un changement de voie circulation est détectée ensuite, marquant le début de la phase de proposition de changement de voie de circulation PhP, alors, l'affichage du troisième message est suspendu (il est inhibé) 20 pendant toute la phase de proposition de changement de voie de circulation PhP, puis, s'il y a lieu (comme expliqué ci-dessus), pendant toute la phase de confirmation PhC (le troisième message est alors affiché après la phase de proposition, voire après la phase de confirmation). Comme la détection de cette configuration routière, adaptée à un 25 changement de vitesse du véhicule, a été réalisée de manière anticipée, nettement avant que le véhicule n'atteigne ladite position X, cette configuration peut être signalée au conducteur, avant que le véhicule n'atteigne ladite position X, et cela même si l'affichage du troisième message est suspendu pendant une durée donnée, comme expliqué ci-dessus (plus précisément pendant les phases 30 de proposition et de confirmation). Grâce à cette capacité de l'unité de commande de détecter de manière anticipée une telle configuration routière adaptée à un changement de vitesse, il est possible, comme expliqué ci-dessus, d'éviter un affichage simultané (potentiellement perturbant pour le conducteur) des deuxième et troisième 3058118 14 messages, sans pour autant renoncer à afficher l'un de ces deux messages. Dans une variante de ce procédé d'aide à la conduite, les étapes de détection de la configuration adaptée à un changement de voie de circulation, et d'affichage du premier message pourraient être omises, le procédé ne 5 comprenant alors pas la phase de proposition de changement de voie de circulation. Dans ce cas, la phase de confirmation de changement de voie de circulation est systématiquement déclenchée par le conducteur de sa propre initiative, sans affichage préalable du premier message proposant cette manoeuvre. 10 Comme cela a été décrit ci-dessus, il est prévu dans ce procédé d'aide à la conduite de prendre en compte différents évènements et actions relatifs à la manoeuvre autonome de changement de voie de circulation, pour inhiber, ou autoriser, l'affichage du troisième message relatif à la manoeuvre autonome de changement de vitesse du véhicule. 15 Dans ce procédé, il est prévu en outre, de manière optionnelle, de prendre en compte différents évènements et actions relatifs à la manoeuvre autonome de changement de vitesse du véhicule, pour éventuellement inhiber l'affichage du premier message de proposition de changement de voie de circulation. 20 Plus précisément, il est prévu ici : - lorsque la manoeuvre autonome de changement de vitesse du véhicule a été déclenchée, et qu'une configuration routière adaptée à un changement de voie de circulation du véhicule est ensuite détectée, - d'inhiber l'affichage El 1 du message de proposition de changement de 25 voie de circulation tant que la manoeuvre de changement de vitesse du véhicule n'a pas été effectuée, puis de E17- tester à nouveau si le véhicule est situé dans une configuration adaptée à un changement de voie de circulation. Le déclenchement de la manoeuvre autonome de changement de vitesse 30 du véhicule entraîne un changement de vitesse du véhicule qui peut rendre la situation dans laquelle se trouve le véhicule inadaptée à un changement de voie de circulation. A titre d'exemple, une configuration routière initialement adaptée au dépassement d'un autre véhicule peut devenir inadaptée à un tel dépassement 3058118 15 suite à une diminution (autonome) de vitesse du véhicule, consécutive à une diminution de la vitesse maximale autorisée sur la route empruntée par le véhicule. Lorsque la manoeuvre autonome de changement de vitesse du véhicule 5 a été déclenchée, et qu'une configuration routière adaptée à un changement de voie de circulation du véhicule est ensuite détectée, il est donc particulièrement intéressant d'attendre que la vitesse du véhicule ait effectivement changé puis, comme ici, de tester à nouveau si le véhicule est situé dans une configuration adaptée à un changement de voie de circulation avant d'autoriser l'affichage El 1 10 du message de proposition de changement de voie de circulation. Par ailleurs, dans le cas d'une détection anticipée de la configuration adaptée au changement de vitesse du véhicule, la manoeuvre de changement de vitesse du véhicule peut être déclenchée par le conducteur nettement avant que le véhicule n'atteigne la position donnée X, à partir de laquelle se rencontre cette 15 configuration. La perspective de changement de vitesse du véhicule est alors lointaine. Dans ce cas, il est peu utile d'inhiber l'affichage El 1 du message de proposition de changement de voie de circulation. Aussi est-il prévu ici d'inhiber l'affichage El 1 du message de proposition de changement de voie de circulation à condition en outre que la distance entre le 20 véhicule 1 et ladite position donnée X soit inférieure à une distance limite donnée. Cette distance limite donnée peut par exemple être comprise entre 1 et 300 mètres. L'enchaînement des étapes du procédé d'aide à la conduite qui a été décrit ci-dessus est présenté maintenant, en référence aux figures 2 à 4, pour trois 25 exemples différents de scénarios de conduite du véhicule. Sur les figures 2 à 4, les étapes de ce procédé sont représentées au cours du temps t, sous la forme d'une séquence temporelle. Sur ces figures, le temps t s'écoule du haut vers le bas. Dans l'exemple de scénario routier de la figure 2, le véhicule rencontre 30 tout d'abord une configuration routière adaptée à un changement de voie de circulation, suivie de près par la détection d'une configuration adaptée à un changement de vitesse du véhicule. Par ailleurs, dans cet exemple, suite à l'affichage du premier message, le conducteur actionne la manette de commande des clignotants, indiquant ainsi qu'il souhaite ou autorise le changement de voie 3058118 16 de circulation. Les étapes du procédé d'aide à la conduite s'enchainent alors, au cours du temps, de la manière suivante : El 0 - détection de la configuration adaptée à un changement de voie de 5 circulation ; puis El 1 - affichage du premier message par le module d'affichage 11 ; puis E20 - détection de la configuration adaptée à un changement de vitesse du véhicule, en l'occurrence de manière anticipée, ladite configuration adaptée au changement de vitesse du véhicule étant située à une position donnée X en avant 10 du véhicule 1 ; puis E12 - détection de l'actionnement de la manette de commande des clignotants ; puis El 3 - affichage du deuxième message par le module d'affichage 11 ; puis 15 El 4 - détection de l'actionnement du bouton de validation 13 ; puis E15 - réalisation de la manoeuvre autonome de changement de voie de circulation ; puis E21 - affichage du troisième message par le module d'affichage 11 ; puis E22 - détection de l'actionnement du bouton de validation 13 ; puis 20 E23 - détermination du fait que le véhicule a atteint ladite position donnée X ; puis E24 - réalisation de la manoeuvre autonome de changement de vitesse du véhicule. Comme représenté sur la figure 2, l'étape El 0 marque le début de la 25 phase de proposition de changement de voie de circulation PhP. L'étape E12 met fin à la phase de proposition de changement de voie de circulation PhP, et donc à l'affichage du premier message, et déclenche la phase de confirmation PhC de changement de voie de circulation. L'étape El 5 quant à elle met fin à la phase de confirmation PhC. 30 Comme indiqué précédemment, pendant les phases de proposition et de confirmation de changement de voie de circulation PhP et PhC, l'affichage du troisième message est inhibé, ce qui est représenté symboliquement par la flèche INH_m3. Dans cet exemple de séquence d'évènements, le conducteur actionne la 3058118 17 manette de commande des clignotants un temps t1 après le début de l'affichage du premier message, ce temps t1 étant inférieur à la durée limite timax maximale réservée à la phase de proposition PhP. Le conducteur actionne par ailleurs le bouton de validation 13 un temps t2 après avoir actionné la manette de commande 5 des clignotants, ce temps t2 étant inférieur à la durée t2max maximale réservée à la phase de proposition PhP. Dans l'exemple de scénario routier de la figure 3, le véhicule 1 rencontre tout d'abord une configuration routière adaptée à un changement de voie de circulation, suivie de près par la détection d'une configuration adaptée à un 10 changement de vitesse du véhicule. Mais dans cet exemple, à la différence de celui de la figure 2, le conducteur n'actionne pas la manette de commande des clignotants, suite à l'affichage du message de proposition de changement de voie de circulation. Les étapes du procédé d'aide à la conduite s'enchainent alors, au cours 15 du temps, de la manière suivante : E10 ; puis E11 ; puis E20, la configuration adaptée à un changement de vitesse du véhicule étant détectée de manière anticipée, ladite configuration adaptée au changement de vitesse du véhicule étant située à une position donnée X en avant du véhicule 1 ; puis 20 El 6 - détection du fait que le premier message a été affiché pendant une durée tl égale à ladite durée limite timax ; puis E21; puis E22 ; puis E23 ; puis E24. Dans cet exemple de séquence d'évènements, la phase de proposition de changement de voie de circulation PhP se termine à l'étape E16 sans que le 25 conducteur n'ait actionné la manette de commande des clignotants. Aussi, dans cet exemple, la manoeuvre autonome de changement de voie de circulation proposée par l'intermédiaire du premier message n'est pas réalisée. Dans l'exemple de scénario routier de la figure 4, une configuration adaptée à un changement de vitesse du véhicule est tout d'abord détectée, de 30 manière anticipée, suivie par un déclenchement de la manoeuvre autonome de changement de vitesse du véhicule correspondante. Une configuration routière adaptée à un changement de voie de circulation est alors détectée, avant que le véhicule n'ait atteint la position donnée X au niveau de laquelle est située la configuration adaptée au changement de vitesse du véhicule. 3058118 18 Dans cet exemple, les étapes du procédé d'aide à la conduite s'enchainent alors au cours du temps de la manière suivante : E20, la configuration adaptée à un changement de vitesse du véhicule étant détectée de manière anticipée, ladite configuration adaptée au changement 5 de vitesse du véhicule étant située à une position donnée X en avant du véhicule 1 ; puis E21 ; puis E22 ; puis E25 - détermination du fait que la distance entre le véhicule 1 et ladite position donnée X est inférieure à ladite distance limite donnée ; puis 10 El 0 (détection de la configuration adaptée à un changement de voie de circulation) ; puis E23 ; puis E24 ; puis E17- test, à nouveau, du fait que le véhicule est situé dans une configuration adaptée à un changement de voie de circulation (le test précédent 15 étant réalisé à l'étape de détection E10) ; puis El 1 (affichage du premier message par le module d'affichage 11) ; puis E12 ; puis E13 ; puis E14 ; puis E15. Comme expliqué précédemment, dans un tel exemple de séquence d'évènements, l'affichage E11 du premier message, consécutif à la détection E10 20 de la configuration routière adaptée à un changement de voie de circulation, est inhibé jusqu'à ce que la manoeuvre autonome de changement de vitesse ait été réalisée, ce qui est représenté symboliquement par la flèche INH_ml. Par ailleurs, dans cet exemple de séquence d'évènements, le résultat de l'étape de test E17 est que la situation du véhicule correspond à une configuration 25 adapté à un changement de voie de circulation, après le changement de vitesse réalisé à l'étape E24. Ainsi, après l'étape E17, le procédé se poursuit ici par les étapes E11 à E15 relatives au déclenchement de la manoeuvre autonome de changement de voie de circulation. REVENDICATIONS1. Procédé d'aide à la conduite d'un véhicule (1), comprenant les étapes suivantes : - (E12) détection de l'actionnement d'un organe de commande (12) donné du véhicule (1), ladite détection déclenchant une phase de confirmation (PhC) de changement de voie de circulation comprenant les étapes suivantes : - (E13) affichage d'un message de demande de confirmation de changement de voie de circulation par un module d'affichage (11), et - (E14) détection de l'actionnement d'un bouton de validation (13), la détection de l'actionnement du bouton de validation déclenchant une manoeuvre autonome de changement de voie de circulation (E15) mettant fin à ladite phase de confirmation (PhC), - (E20) détection d'une configuration routière adaptée à un changement de vitesse du véhicule, la détection de ladite configuration entraînant l'affichage (E21) d'un message de proposition de changement de vitesse du véhicule par ledit module d'affichage (11), l'affichage (E21) du message de proposition de changement de vitesse étant inhibé pendant la phase de confirmation (PhC) de changement de voie de circulation. 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel l'affichage (E21) du message de proposition de changement de vitesse est réalisé après ladite phase de confirmation (PhC) lorsque la configuration routière adaptée à un changement de vitesse du véhicule est détectée pendant ladite phase de confirmation. 3. Procédé selon l'une des revendications 1 et 2, dans lequel une manoeuvre autonome de changement de vitesse du véhicule est déclenchée lorsque ledit bouton de validation (13) est actionné (E22) après l'affichage (E21) 30 du message de proposition de changement de vitesse. 4. Procédé selon l'une des revendications 1 à 3, dans lequel ladite phase de confirmation (PhC) se termine lorsqu'une durée donnée (t2max) s'est écoulée sans actionnement dudit bouton de validation (13) depuis l'actionnement dudit 305 8 1 1 8 20 organe de commande (12) du véhicule. 5. Procédé selon l'une des revendications 1 à 4, comprenant en outre les étapes suivantes : 5 - (E10) détection d'une configuration routière adaptée à un changement de voie de circulation du véhicule, la détection de cette configuration routière adaptée à un changement de voie de circulation déclenchant une phase de proposition de changement de voie de circulation (PhP) comprenant l'étape suivante : 10 - (E11) affichage d'un message de proposition de changement de voie de circulation par ledit module d'affichage (11). 6. Procédé selon la revendication 5, dans lequel la phase de proposition de changement de voie de circulation (PhP) se termine lorsque le message de 15 proposition de changement de voie de circulation a été affiché pendant une durée limite donnée (I- 1 '.1max,- 7. Procédé selon l'une des revendications 5 et 6, dans lequel le déclenchement de ladite phase de confirmation (PhC) met fin à la phase de 20 proposition de changement de voie de circulation (PhP). 8. Procédé selon l'une des revendications 5 à 7, dans lequel : - l'affichage (E21) du message de proposition de changement de vitesse est inhibé pendant la phase de proposition de changement de voie de circulation 25 (PhP), et, - lorsque la configuration routière adaptée au changement de vitesse du véhicule est détectée pendant la phase de proposition de changement de voie de circulation (PhP), alors, le message de proposition de changement de vitesse est affiché après ladite phase de proposition. 9. Procédé selon la revendication 8, prise dans la dépendance de la revendication 7, dans lequel : lorsque la configuration routière adaptée au changement de vitesse du véhicule est détectée pendant la phase de proposition de changement de voie de 3058118 21 circulation (PhP), et que ladite phase de proposition se termine du fait du déclenchement de ladite phase de confirmation (PhC), alors, le message de proposition de changement de vitesse est affiché après la phase de confirmation (PhC) de changement de voie de circulation. 5 10. Procédé selon l'une des revendications 1 à 9, dans lequel - la configuration routière adaptée à un changement de vitesse du véhicule est détectée de manière anticipée, avant que le véhicule n'atteigne une position donnée au niveau de laquelle se rencontre cette configuration adaptée à 10 un changement de vitesse du véhicule, et dans lequel, - la manoeuvre autonome de changement de vitesse du véhicule est réalisée (E24) lorsque le véhicule atteint ladite position donnée (E23). 11. Procédé selon la revendication 10 prise dans la dépendance de l'une 15 des revendications 5 à 9, dans lequel il est prévu : lorsque la manoeuvre autonome de changement de vitesse du véhicule a été déclenchée (E22), et qu'une configuration routière adaptée à un changement de voie de circulation du véhicule est ensuite détectée (El 0), - d'inhiber l'affichage du message de proposition de changement de voie 20 de circulation (INH_ml ) tant que la manoeuvre de changement de vitesse du véhicule n'a pas été effectuée, puis de - (E17) tester à nouveau si le véhicule (1) est situé dans une configuration adaptée à un changement de voie de circulation. 25 12. Procédé selon la revendication 11 dans lequel l'affichage (El 1) du message de proposition de changement de voie de circulation est inhibé à condition en outre que la distance entre le véhicule (1) et ladite position donnée soit inférieure à une distance limite donnée. 30 13. Procédé selon l'une des revendications 1 à 12, dans lequel ledit organe de commande (12) est une manette de commande des clignotants du véhicule. 14. Dispositif d'aide à la conduite (10) pour un véhicule (1), le dispositif 3058118 22 d'aide à la conduite comprenant une unité de commande programmée pour exécuter les étapes suivantes : - (E12) détection de l'actionnement d'un organe de commande (12) donné du véhicule (1), ladite détection déclenchant une phase de confirmation 5 (PhC) de changement de voie de circulation comprenant les étapes suivantes : - (E13) affichage d'un message de demande de confirmation de changement de voie de circulation par un module d'affichage (11), et - (E14) détection de l'actionnement d'un bouton de validation (13), la détection de l'actionnement du bouton de validation déclenchant une 10 manoeuvre autonome de changement de voie de circulation (E15) mettant fin à ladite phase de confirmation (PhC), - (E20) détection d'une configuration routière adaptée à un changement de vitesse du véhicule, la détection de ladite configuration entraînant l'affichage (E21) d'un message de proposition de changement de vitesse du véhicule par 15 ledit module d'affichage (11), l'affichage (E21) du message de proposition de changement de vitesse étant inhibé pendant la phase de confirmation (PhC) de changement de voie de circulation. 20 15. Dispositif d'aide à la conduite (10) selon la revendication 14, dans lequel l'unité de commande programmée pour exécuter l'étape d'affichage (E21) du message de proposition de changement de vitesse étant réalisé après ladite phase de confirmation (PhC), lorsque la configuration routière adaptée à un changement de vitesse du véhicule est détectée pendant ladite phase de 25 confirmation.