Brevet FR3057200A1 — publié le 20180413

DISPOSITIF DE RETOURNEMENT D'UNE NAPPE DESTINEE A L'ASSEMBLAGE D'UNE EBAUCHE DE PNEUMATIQUE [1] L'invention se situe dans le domaine du pneumatique, et plus précisément dans le domaine de la fabrication de nappes utilisées dans la fabrication d'ébauches de pneumatique. [2] Plus en détail, l'invention concerne la fabrication des nappes carcasses utilisées pour l'assemblage d'ébauches de pneumatiques. De telles nappes carcasses prennent la forme d'un fin profilé caoutchouteux intégrant des renforts transversaux qui conféreront une carcasse radiale au futur pneumatique. Pour obtenir de telles nappes carcasses, on réalise dans un premier temps, notamment par calandrage, un premier profilé intégrant les renforts dans sa longueur. Puis, ce premier profilé est découpé en tronçons dans sa largeur. Ces tronçons forment des nappes qui sont retournées sur elles-mêmes en vue de contrôler visuellement leurs faces supérieures et inférieures. Puis, les nappes retournées sont aboutées les unes aux autres de manière à former un second profilé intégrant les renforts dans sa largeur et dans lequel seront prélevés des tronçons destinés à former les nappes carcasses de futurs pneumatiques. [3] Jusqu'à aujourd'hui, le retournement des nappes était manuel et pouvait s'avérer fatiguant voire traumatisant pour les opérateurs, plus en raison de la répétitivité de la tâche et de l'amplitude du mouvement qu'en raison de la masse de ces nappes pesant seulement quelques centaines de grammes. [4] Aussi, la présente invention a pour but d'automatiser de manière collaborative le retournement d'une nappe destinée à l'assemblage d'une ébauche pneumatique à proximité d'un opérateur ou d'une opératrice. [005] A cet effet, l'invention a pour objet un dispositif de retournement d'une nappe réalisée dans une composition de caoutchouc, la nappe présentant une face inférieure et une face supérieure, le dispositif de retournement comprenant une première table d'arrivée d'une nappe à retourner, une seconde table de réception d'une nappe retournée, et un dispositif de manutention permettant de transférer de manière automatisée une nappe depuis la table d'arrivée jusqu'à la table de réception à l'aide d'un dispositif de préhension. [006] Selon l'invention, la nappe reposant sur sa face inférieure sur la table d'arrivée, la table de réception est plus haute que la table d'arrivée de manière à créer une marche permettant au dispositif de retournement de retourner rapidement la nappe simultanément à 3057200 2 son transfert de la table d'arrivée vers la table de réception, la nappe reposant sur sa face supérieure sur la table de réception après son transfert. [7] Avantageusement, la marche présente entre les deux tables permet de simplifier et de raccourcir le mouvement effectué par le dispositif de préhension pour retourner la 5 nappe. Par conséquent, la marche permet un retournement rapide des nappes entre les deux tables. [8] De plus, en formant une butée linéique contre laquelle la nappe vient en butée, la marche permet de s'assurer du retournement de la nappe. [9] Enfin, l'aspect collaboratif du dispositif de retournement est obtenu grâce à la 10 non-dangerosité du ou des éléments structuraux du dispositif de préhension. [10] D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront dans la description qui va suivre. Cette description, donnée à titre d'exemple et non limitative, se réfère aux dessins joints en annexe sur lesquels : - la figure 1 est une vue en perspective d'une première variante d'un dispositif de 15 préhension selon l'invention, - la figure 2 est une vue en perspective d'une première variante d'un dispositif de préhension selon l'invention montée sur un bras robotisé, - la figure 3 est une vue en perspective d'une deuxième variante d'un dispositif de préhension selon l'invention, 20 - la figure 4 est une vue en perspective d'une troisième variante d'un dispositif de préhension selon l'invention, - la figure 5 est une vue en perspective d'un dispositif de retournement d'une nappe selon l'invention, et - les figures 6A à 6D illustrent le retournement d'une nappe avec un dispositif de 25 retournement d'une nappe selon l'invention. [011] Comme l'illustrent les figures 1 et 2, l'invention est relative à la préhension d'un objet avec un dispositif de préhension 10. Comme l'illustrent les figures 5 et 6A à 6D, dans une application intéressant particulièrement les demanderesses, cet objet peut être une nappe N réalisée dans une composition de caoutchouc et destinée à l'assemblage d'une 30 ébauche de pneumatique pour une roue de véhicule. 3057200 3 [12] Afin de permettre le transport d'un objet ou d'une charge quelconque d'un emplacement à un autre, le dispositif de préhension 10 comprend au moins un élément de préhension 12 de cet objet. Cet élément de préhension 12 peut prendre diverses formes, mais en vue du transport d'une nappe N destinée à l'assemblage d'une ébauche de 5 pneumatique, l'élément de préhension 12 prend de préférence la forme d'une ventouse 14. Une ventouse 14 comprend une membrane 16 souple et deformable destinée à être mise en appui sur l'objet à transporter puis mise en dépression de façon à adhérer à l'objet à transporter. [13] Toujours afin de permettre le transport d'un objet ou d'une charge quelconque d'un 10 emplacement à un autre, le dispositif de préhension 10 comprend une embase de liaison 18 à un dispositif de manutention 20 automatisé comme par exemple un bras robotisé tel que celui illustré en figure 2. Un tel dispositif de manutention 20 est capable de déplacer le dispositif de préhension 10, et donc l'objet ou la charge transportée, au moins autour et/ou le long d'un axe de manutention, et de préférence autour et/ou le long de différents axes de 15 manutention. [14] Dans l'exemple représenté en figure 2, le dispositif de manutention 20 comprend un bras inférieur 22, un bras supérieur 24 et un socle 26. Le bras inférieur 22 est articulé par rapport au socle 26, le bras supérieur 24 est articulé par rapport au bras inférieur 22, et le dispositif de préhension 10 est articulé par rapport au bras supérieur 24. 20 [015] Plus en détail, le bras inférieur 22 est articulé en rotation par rapport au socle 26 autour d'un axe vertical AV et autour d'un axe horizontal AH, le bras supérieur 24 est articulé en rotation par rapport au bras inférieur 22 autour d'un axe intermédiaire Al, et le dispositif de préhension 10 est articulé en rotation par rapport au bras supérieur 24 autour de trois axes Al ,A2,A3 perpendiculaires entre eux. De préférence, un moteur électrique 28 entraîne 25 le bras inférieur 22 en rotation par rapport au socle 26 et autour de l'axe vertical AV et un autre moteur électrique 30 entraîne le bras inférieur 22 en rotation par rapport au socle 26 et autour de l'axe horizontal AH. Ensuite, un autre moteur électrique 32 entraîne le bras supérieur 24 en rotation par rapport au bras inférieur 22 autour de l'axe intermédiaire Al. Enfin, trois autres moteurs électriques 34,36,38 entraînent le dispositif de préhension 10 en 30 rotation par rapport au bras supérieur 24 respectivement autour des trois axes perpendiculaires A1, A2 et A3. [016] Dans cette configuration, le dispositif de manutention 20 offre une architecture à six axes dite anthropomorphe. Bien entendu, en fonction de l'utilisation du dispositif de préhension 10 et de l'agencement du poste de travail, le dispositif de manutention 20 peut 3057200 4 prendre d'autres architectures avec plus ou moins d'axes de mobilité. [017] Afin de supporter chaque élément de préhension 12, le dispositif de préhension 10 comprend au moins un élément structural 40. Dans les différentes variantes du dispositif de préhension 10, au moins un élément structural 40 est fixé à l'embase de liaison 18. 5 [018] Dans une première variante illustrée par les figures 1 et 2, le dispositif de préhension 10 comprend un unique élément structural 40 fixé à une embase de liaison 18 prenant la forme d'une platine de fixation 42. [19] Dans une deuxième variante illustrée par la figure 3, le dispositif de préhension 10 comprend deux éléments structuraux 40 fixés à une embase de liaison 18 prenant la forme 10 d'un châssis de fixation 44. De préférence, les deux éléments structuraux 40 s'étendent parallèlement l'un à l'autre afin de permettre au dispositif de préhension 10 de manipuler des objets de plus grande dimension, et notamment des nappes N de plus grande largeur. [20] Enfin, dans une troisième variante illustrée par la figure 4, le dispositif de préhension 10 comprend un élément structural 40' principal fixé à une embase de liaison 18 15 prenant la forme d'une platine de fixation 42, et une pluralité d'éléments structuraux 40" secondaires fixés à l'élément structural 40' principal. Toujours en vue de permettre au dispositif de préhension 10 de manipuler des objets de plus grande dimension, les éléments structuraux 40" secondaires s'étendent perpendiculairement à l'élément structural 40' principal. 20 [021] Afin de rendre le dispositif de préhension 10 le moins dangereux possible, chaque élément structural 40,40',40" prend la forme d'une vessie 50 gonflée avec au moins un gaz. Une vessie 50 peut être gonflée avec de l'air ou avec un gaz spécifique, comme par exemple un gaz plus léger que l'air. [22] Avantageusement vis-à-vis de la sécurité de l'opérateur travaillant à proximité du 25 dispositif de préhension 10 et de son bras robotisé, la rigidité de la vessie 50 est seulement obtenue par la pression de l'air ou du gaz contenu à l'intérieur cette vessie 50, et donc sans l'aide d'une armature, d'un noyau et/ou de renforts rigides. [23] Pour donner un ordre d'idées, la pression de l'air ou du gaz à l'intérieur d'une vessie 50 est de l'ordre de 0,2 à 0,4 bars. Cette faible pression est suffisante pour 30 transporter des objets ou des charges dont la masse peut aller jusqu'à 5 kg, et elle évite de rendre la vessie 50 trop rigide et donc dangereuse en cas de collision avec un opérateur. [24] Afin de contenir l'air ou le gaz de manière étanche, la vessie est de préférence 3057200 5 réalisée en PVC (Polychlorure de vinyle) d'une masse surfacique de 850 g/m2. Ce matériau présente aussi l'avantage de se déformer, ce qui lui permet à la fois de résister aux éventuelles collisions avec un autre objet et d'éviter de blesser un opérateur lors d'une collision. 5 [025] Toujours en vue de maximiser la sécurité de l'opérateur situé à proximité du dispositif de préhension 10, une vessie 50 présente des extrémités 52,54 arrondies. Par arrondies, l'invention entend des extrémités 52,54 sensiblement hémisphériques. [026] Dans le même objectif, ainsi que pour faciliter la réalisation d'une vessie 50, chaque vessie 50 est cylindrique. 10 [027] En vue de manutentionner des objets s'étendant en longueur sur plusieurs dizaines de centimètres, comme par exemple des nappes N destinées à l'assemblage d'ébauches de de pneumatiques, chaque vessie 50 est de forme allongée. Ainsi, une vessie 50 supporte plusieurs éléments de préhension 12. [28] En vue de manutentionner des objets s'étendant en longueur et en largeur sur 15 plusieurs dizaines de centimètres, comme par exemple des nappes N destinées à l'assemblage d'ébauches de pneumatiques, chaque vessie 50 est de forme allongée. [29] La première variante du dispositif de préhension 10 comprenant une unique vessie 50 de forme allongée est parfaitement adaptée dans le cas où l'objet à transporter s'étend uniquement en longueur ou lorsque l'objet à transporter s'étend à la fois en longueur et en 20 largeur mais qu'il doit uniquement être saisi par un de ses bords longitudinaux ou transversaux. [30] Les deuxième et troisième variantes du dispositif de préhension 10 comprenant plusieurs vessies 50 parallèles sont plus adaptées dans le cas où l'objet à transporter s'étend à la fois en longueur et en largeur et que cet objet doit être saisi à la fois dans sa 25 longueur et dans sa largeur. [31] Dans les différentes variantes du dispositif de préhension 10, des colliers flexibles 56 sont utilisés pour fixer une vessie 50 à l'embase de liaison 18 ou pour fixer deux vessies 50 l'une à l'autre. Ces colliers flexibles 56 sont aussi utilisés pour fixer les éléments de préhension 12 à une vessie 50. Ces colliers flexibles 56 peuvent être métalliques, en tissu, 30 ou en matière plastique. [32] Afin de simplifier l'installation et l'utilisation du dispositif de préhension 10 dans un site industriel, le dispositif de préhension 10 embarque un dispositif 60 de création de vide à 3057200 6 partir d'une source d'air comprimé. Avantageusement, l'air comprimé est fourni au dispositif 60 par le circuit d'air comprimé 62 habituellement présent dans les sites industriels. Ce dispositif 60 est destiné à être relié à chacune des ventouses 14 pour leur permettre d'adhérer à l'objet à transporter. De préférence, ce dispositif 60 est supporté par la platine 42 5 ou le châssis 44 de l'embase de liaison 18. Pour donner un ordre d'idées, en étant alimenté avec de l'air ou un gaz à une pression de 6 bars, ce dispositif 60 permet de créer une dépression de 0,2 à 0,5 bar. [33] En plus de la non-dangerosité des éléments structuraux 40,40',40", le dispositif de manutention 20 et/ou le dispositif de préhension 10 peuvent être équipés de moyens 10 destinés à détecter, et éventuellement à anticiper, un éventuel choc ou collision d'un objet ou d'un opérateur avec le dispositif de manutention 20 et/ou avec le dispositif de préhension 10 pour stopper le plus rapidement possible les mouvements du dispositif de manutention 20 et du dispositif de préhension 10. [34] Tout d'abord, le dispositif de manutention 20 peut être équipé de moyens mesurant 15 l'effort fourni par son ou ses actionneurs, comme par exemple le couple fourni par les moteurs électriques 28,30,32,34,36,38, et capable de détecter une brusque variation de cet effort correspondant à un choc ou une collision. [35] Ensuite, le dispositif de manutention 20 et/ou de préférence le dispositif de préhension 10 peuvent être équipés de moyens de détection d'une collision avec un objet ou 20 un opérateur. Ces moyens de détection prennent de préférence la forme de capteurs de proximité de type capacitif permettant la détection d'objets non métalliques, et donc d'un opérateur. [36] Ainsi, au moins un capteur de proximité 90 de type capacitif est disposé sur un élément structural 40,40',40" prenant la forme d'une vessie 50. Mais de préférence, et 25 comme illustré en figure 1, un réseau de plusieurs capteurs de proximité 90 de type capacitif est installé sur le ou les éléments structuraux 40,40',40" du dispositif de préhension 10. [37] Avantageusement, lorsque des capteurs de proximité 90 de type capacitif sont disposés sur un élément structural 40,40',40" prenant la forme d'une vessie 50 gonflée d'air ou de gaz, leur fonctionnement, et notamment leur portée de détection, est améliorée. En 30 effet, en étant ainsi positionnés, les capteurs sont suffisamment éloignés de toute masse métallique, de toute liaison électrique ou d'un dispositif électrique tel un moteur du dispositif de manutention 20 susceptible de perturber leur fonctionnement, et plus particulièrement le champ électrique qu'ils émettent. 3057200 7 [38] Comme l'illustrent les figures 5 et 6A à 6D, l'invention est aussi relative à un dispositif de retournement 70 d'une nappe N réalisée dans une composition de caoutchouc et destinée à l'assemblage d'une ébauche de pneumatique pour une roue de véhicule. Ce dispositif de retournement 70 est destiné à travailler de manière collaborative à proximité 5 d'un opérateur ou d'une opératrice O. [39] Par nappe N, l'invention entend une pièce d'épaisseur fine, sensiblement rectangulaire, réalisée dans un mélange caoutchouteux cru, c'est-à-dire non réticulé, et pouvant intégrer des renforts disposés parallèlement les uns aux autres et orientés dans la longueur ou dans la largeur de la nappe, ou inclinés d'un angle déterminé par rapport aux 10 directions longitudinales et transversales de la nappe. Pour donner un ordre d'idées une nappe N a une épaisseur d'environ 1 millimètre, une largeur de plusieurs dizaines de centimètres, et une longueur plus importante que sa largeur. [40] Aussi, une telle nappe N présente essentiellement une face inférieure FI et une face supérieure FS. 15 [041] En vue de la mise en oeuvre du retournement, le dispositif de retournement 70 comprend une première table d'arrivée 72 d'une nappe N à retourner, une seconde table de réception 74 d'une nappe N retournée, et un dispositif de manutention 20 permettant de transférer de manière automatisée une nappe N depuis la table d'arrivée jusqu'à la table de réception à l'aide d'un dispositif de préhension 10. 20 [042] Avantageusement, la nappe N reposant sur sa face inférieure FI sur la table d'arrivée 72, la table de réception 74 est plus haute que la table d'arrivée de manière à créer une marche 76 permettant au dispositif de retournement 70 de retourner rapidement la nappe N simultanément à son transfert de la table d'arrivée 72 vers la table de réception 74. Après son transfert, la nappe N retournée repose sur sa face supérieure FS sur la table de 25 réception 74. [43] Plus précisément, la marche 76 forme une butée linéique contre laquelle la nappe N est amenée en butée en vue de son retournement. [44] Grâce à la marche 76, le dispositif de retournement 70 offre une conception simplifiée évitant l'utilisation d'un deuxième dispositif de préhension pour saisir la face 30 inférieure FI de la nappe N et achever le retournement de la nappe N. [45] De préférence, pour s'assurer du retournement de la nappe N, la marche 76 a une hauteur H76 se situant entre un quart et la moitié de la largeur LN de la nappe N à retourner. 3057200 8 Dans le cas de nappes destinées à l'assemblage d'ébauches de pneumatiques de type tourisme, la marche 76 a une hauteur H76 se situant autour de vingt-cinq centimètres. [46] De préférence, le dispositif de retournement 70 intègre la première variante du dispositif de préhension 10 dans laquelle une unique vessie 50 de forme allongée supporte 5 plusieurs éléments de préhension 12 alignés. [47] Dans cette première variante, le dispositif de préhension 10 permet de saisir uniquement un bord B de la nappe N à retourner. Le bord B saisi est de préférence un bord longitudinal BL car le retournement de la nappe N à l'aide de la marche 76 doit être effectué via un déplacement de la nappe N principalement effectué dans une direction horizontale DH 10 parallèle à la direction transversale de la nappe N. [48] En raison de la longueur d'une nappe N, le dispositif de préhension 10 du dispositif de retournement 70 comprend de préférence une pluralité d'éléments de préhension 12 d'une nappe. [49] De plus, l'objectif étant de saisir la nappe uniquement par l'un de ses bords B, les 15 éléments de préhension 12 du dispositif de retournement 70 sont alignés. [50] En raison de la faible masse d'une nappe et pour limiter l'énergie consommée lors du retournement, chaque élément de préhension 12 du dispositif de retournement 70 permet de saisir la nappe à retourner localement, c'est-à-dire sur une surface de quelques centimètres carré. 20 [051] De préférence, chaque élément de préhension 12 du dispositif de retournement 70 prend la forme d'une ventouse 14, les ventouses 14 présentant l'avantage de ne pas percer ou dégrader l'état de surface des nappes N transportées. [52] Toujours de préférence, le dispositif de retournement 70 comprend un pan incliné 78 entre la table d'arrivée 72 et la table de réception 74. Par exemple incliné à 45°, ce pan 25 incliné 78 permet de s'assurer de ne pas détériorer la nappe N lors de son retournement. [53] Comme le montrent les figures 6A à 6D, le dispositif de manutention 20 permet au moins de déplacer le dispositif de préhension 10 dans une direction verticale DV perpendiculaire aux plans de travail P72 et P74 des tables d'arrivée 72 et de réception 74 et dans une direction horizontale DH parallèle aux plans de travail P72 et P74 des tables 30 d'arrivée 72 et de réception 74. [54] Mais de préférence, le dispositif de manutention 20 permet aussi de faire pivoter le 3057200 9 dispositif de préhension 10 autour d'un axe horizontal AH parallèle aux plans de travail P72 et P74 des tables d'arrivée 72 et de réception 74 et perpendiculaire à la direction verticale DV perpendiculaire aux plans de travail P72 et P74 des tables d'arrivée 72 et de réception 74. 5 [055] La figure 6A illustre une première étape du retournement dans laquelle le dispositif de préhension 10 vient saisir un bord longitudinal BL de la nappe N avec ses éléments de préhension 12, à savoir quatre ventouses 14 alignées, espacées les unes des autres et mises en dépression. [56] Dans une deuxième étape du retournement illustrée par la figure 6B, le dispositif de 10 manutention 20 déplace le dispositif de préhension 10 vers le haut dans la direction verticale DV afin de soulever le bord longitudinal BL de la nappe N saisi par les éléments de préhension 12. [57] C'est plus particulièrement lors de la troisième étape illustrée par la figure 6C que le retournement de la nappe a lieu. A cet effet, le dispositif de manutention 20 déplace le 15 dispositif de préhension 10 dans la direction horizontale DH et de la table d'arrivée 72 vers la table de réception 74. Parallèlement à ce déplacement dans la direction horizontale DH, le dispositif de manutention 20 fait pivoter le dispositif de préhension 10 d'environ 90° autour de l'axe horizontal AH afin d'éviter de replier la nappe N sur elle-même et afin de placer le dispositif de préhension 10 dans une position adaptée au relâchement de la nappe N 20 retournée sur la table de réception 74. [58] En vue du relâchement de la nappe N retournée qui est illustré en figure 6D, le dispositif de manutention 20 déplace encore le dispositif de préhension 10 dans la direction horizontale DH et de la table d'arrivée 72 vers la table de réception 74 et il déplace aussi le dispositif de préhension 10 vers le bas dans la direction verticale DV afin de rapprocher le 25 plus possible le dispositif de préhension 10 et ses éléments de préhension 12 du plan de travail P74 de la table de réception. [59] Grâce au dispositif de retournement 70, l'opérateur ou l'opératrice n'a plus à effectuer les mouvements répétitifs liés au retournement manuel. Ainsi, l'opérateur ou l'opératrice a plus de temps pour contrôler visuellement les faces inférieures FI et 30 supérieures FS des nappes N et pour réaliser une étape ultérieure consistant à abouter et à assembler le bord transversal arrière BTR d'une première nappe N retournée par le dispositif de retournement 70 au bord transversal avant BTF d'une seconde nappe N retournée par le dispositif de retournement 70. REVENDICATIONS1. Dispositif de retournement (70) d'une nappe (N) réalisée dans une composition de caoutchouc et destinée à l'assemblage d'une ébauche de pneumatique pour une roue de véhicule, la nappe (N) présentant une face inférieure (FI) et une face supérieure (FS), le dispositif de retournement comprenant une première table d'arrivée (72) d'une nappe (N) à retourner, une seconde table de réception (74) d'une nappe (N) retournée, et un dispositif de manutention (20) permettant de transférer de manière automatisée une nappe (N) depuis la table d'arrivée jusqu'à la table de réception à l'aide d'un dispositif de préhension (10), le dispositif de retournement étant caractérisé en ce que, la nappe (N) reposant sur sa face inférieure (FI) sur la table d'arrivée (72), la table de réception (74) est plus haute que la table d'arrivée de manière à créer une marche (76) permettant au dispositif de retournement (70) de retourner rapidement la nappe (N) simultanément à son transfert de la table d'arrivée (72) vers la table de réception (74), la nappe (N) reposant sur sa face supérieure (FS) sur la table de réception (74) après son transfert. 2. Dispositif de retournement (70) d'une nappe (N) selon la revendication 1, dans lequel le dispositif de préhension (10) permet de saisir uniquement un bord (B) de la nappe (N) à retourner. 3. Dispositif de retournement (70) d'une nappe (N) selon la revendication 2, dans lequel le dispositif de préhension (10) comprend une pluralité d'éléments de préhension (12) d'une nappe (N). 4. Dispositif de retournement (70) d'une nappe (N) selon la revendication 3, dans lequel les éléments de préhension (12) d'une nappe sont alignés. 5. Dispositif de retournement (70) d'une nappe (N) selon la revendication 4, dans lequel chaque élément de préhension (12) permet d'attraper la nappe (N) à retourner localement. 6. Dispositif de retournement (70) d'une nappe (N) selon la revendication 5, dans lequel chaque élément de préhension (12) prend la forme d'une ventouse (14). 7. Dispositif de retournement (70) d'une nappe (N) selon l'une des revendications précédentes, dans lequel le dispositif de retournement comprend un pan incliné (78) entre la table d'arrivée (72) et la table de réception (74). 3057200 11 8. Dispositif de retournement (70) d'une nappe (N) selon l'une des revendications précédentes, dans lequel le dispositif de manutention (20) permet au moins de déplacer le dispositif de préhension (10) dans une direction verticale (DV) perpendiculaire aux plans de travail (P72,P74) des tables d'arrivée (72) et de réception (74) et dans une 5 direction horizontale (DH) parallèle aux plans de travail (P72,P74) des tables d'arrivée (72) et de réception (74). 9. Dispositif de retournement (70) d'une nappe (N) selon la revendication 8, dans lequel le dispositif de manutention (20) permet de faire pivoter le dispositif de préhension (10) autour d'un axe horizontal (AH) parallèle aux plans de travail (P72,P74) des tables 10 d'arrivée (72) et de réception (74) et perpendiculaire à la direction verticale (DV) perpendiculaire aux plans de travail (P72,P74) des tables d'arrivée (72) et de réception (74). 10. Dispositif de retournement (70) d'une nappe (N) selon l'une des revendications précédentes, le dispositif de préhension (10) comprenant au moins un élément de 15 préhension (12), une embase de liaison (18) au dispositif de manutention (20), et au moins un élément structural (40,40") supportant chaque élément de préhension (12) et fixé à l'embase de liaison (18) ou à un autre élément structural (40'), dans lequel chaque élément structural (40,40',40") prend la forme d'une vessie (50) gonflée avec au moins un gaz. 20