Brevet FR3054434A1 — publié le 20180202

DOMAINE DE L'INVENTION L'invention concerne un sous-ensemble d'exosquelette pour l'assistance à l'effort d'un utilisateur. ETAT DE LA TECHNIQUE Les exosquelettes d'assistance à l'effort sont des structures mécaniques positionnées en parallèle du squelette humain et qui permettent d'améliorer les capacités physiques du corps humain. Il existe différents types d'exosquelettes, dont la forme et la structure dépendent des tâches à accomplir par l'utilisateur. Les deux principaux types d'exosquelettes sont ceux destinés à l'assistance aux mouvements de l'utilisateur d'une part, et ceux destinés à la démultiplication des capacités de force de l'utilisateur, d'autre part. Dans le cas des exosquelettes destinés à l'assistance aux mouvements de l'utilisateur, l'utilisateur doit généralement transporter la structure de l'exosquelette puisque celle-ci est disposée sur son corps, ce qui a pour conséquence de limiter la liberté de mouvement de l'utilisateur et de générer une charge supplémentaire et de la fatigue associée. Afin de soulager l'utilisateur, on connait des structures 20 d'exosquelette dans lesquelles une partie de la masse de l'exosquelette est transférée au sol via des plaques disposées sous les pieds de l'utilisateur et reliées au reste de la structure. Dans ces structures, les pieds de l'utilisateur ne sont pas en contact avec le sol, ce qui rend la structure peu confortable. 25 De plus, du fait de la présence des plaques, la mobilité de l'utilisateur est nécessairement réduite. De plus, afin d'assurer un transfert de la masse de l'exosquelette vers le sol, ces structures n'autorisent généralement pas pleinement la rotation ou la prono-supination de la cheville de l'utilisateur. 30 Cela a pour conséquence que ce type de structure ne permet pas de procurer un appui sur le sol dans toutes les phases de marche et/ou sur tous types de sols, notamment lorsque l'utilisateur marche sur un sol en pente ou irrégulier. 3054434 2 RESUME DE L'INVENTION Un but de l'invention est de proposer une solution pour soulager l'utilisateur des charges qu'il porte, que ce soit la charge générée par la 5 structure de l'exosquelette en elle-même, par des éléments externes pouvant être associés à la structure de l'exosquelette (par exemple un sac à dos) ou le poids même de l'utilisateur, tout en présentant un meilleur confort et une meilleure mobilité. Ce but est atteint dans le cadre de la présente invention grâce à un 10 sous-ensemble d'exosquelette comprenant : - une première pièce d'exosquelette, - une deuxième pièce d'exosquelette, - un ensemble de liaison reliant la première pièce d'exosquelette à la deuxième pièce d'exosquelette, l'ensemble de liaison comprenant un 15 guide monté fixe par rapport à la première pièce, et un pion monté fixe par rapport à la deuxième pièce, le pion étant monté coulissant à l'intérieur du guide entre une première position d'extrémité et une deuxième position d'extrémité, dans lequel l'ensemble de liaison comprend en outre un dispositif de limitation agencé pour autoriser une rotation du pion par rapport au guide lorsque le pion est dans la première position d'extrémité, et s'opposer à la rotation du pion par rapport au guide lorsque le pion est dans la deuxième position d'extrémité. Un tel sous-ensemble d'exosquelette peut être utilisé de sorte que : - lorsque le sous-ensemble n'est pas chargé, le pion se trouve dans la première position d'extrémité, autorisant une rotation de la deuxième pièce par rapport à la première pièce, permettant ainsi une liberté de mouvement entre les deux pièces, - lorsque le sous-ensemble est chargé, le pion se trouve dans la 30 deuxième position d'extrémité, s'opposant à une rotation de la deuxième pièce par rapport à la première pièce, permettant ainsi un transfert d'effort entre la première pièce et la deuxième pièce. 3054434 3 La première pièce d'exosquelette est par exemple une pièce propre à être fixée à une jambe de l'utilisateur et la deuxième pièce d'exosquelette est une pièce propre à être fixée au pied de l'utilisateur. L'ensemble de liaison entre les deux pièces est alors placée en 5 parallèle de l'articulation de la cheville de l'utilisateur. Pendant le cycle de marche, le pion est déplacé alternativement de la première position à la deuxième position (lorsque l'utilisateur pose le pied au sol : chargement) et de la deuxième position à la première position (lorsque l'utilisateur lève le pied du sol : déchargement). 10 Lorsque le pion se trouve dans la première position d'extrémité (pied levé), l'ensemble de liaison autorise une rotation de la deuxième pièce par rapport à la première pièce causée par un mouvement du pied par rapport à la jambe de l'utilisateur. Lorsque le pion se trouve dans la deuxième position d'extrémité 15 (pied en appui sur le sol), l'ensemble de liaison s'oppose à la rotation de la deuxième pièce par rapport à la première pièce, de manière à transférer la charge supportée par l'exosquelette vers le sol et à supporter tout ou partie du couple exercé sur la cheville de l'utilisateur. Dans un premier mode de réalisation de l'invention, l'ensemble de 20 liaison est disposé entre la première pièce d'exosquelette et la deuxième pièce d'exosquelette de sorte que, lorsque le pion se trouve dans la première position d'extrémité, l'ensemble de liaison autorise une rotation de la deuxième pièce d'exosquelette par rapport à la première pièce d'exosquelette causée par un mouvement de flexion/extension du pied par 25 rapport à la jambe. Dans un deuxième mode de réalisation, l'ensemble de liaison est disposé entre la première pièce d'exosquelette et la deuxième pièce d'exosquelette de sorte que, lorsque le pion se trouve dans la première position d'extrémité, l'ensemble de liaison autorise une rotation de la deuxième pièce d'exosquelette par rapport à la première pièce d'exosquelette causée par un mouvement d'éversion/inversion du pied par rapport à la jambe. 3054434 4 Le sous-ensemble d'exosquelette peut en outre présenter les caractéristiques suivantes : - le guide comprend une lumière oblongue ménagée dans la première pièce d'exosquelette, 5 - le pion présente une forme cylindrique de révolution, - le dispositif de limitation comprend un élément élastique monté fixe par rapport à l'une des deux pièces d'exosquelette, et avec lequel l'autre pièce d'exosquelette vient en prise lorsque le pion est dans la deuxième position d'extrémité, 10 - l'élément élastique est un bloc en matériau élastique, - l'autre pièce d'exosquelette présente une saillie, et l'élément élastique présente un renfoncement dans lequel la saillie est reçue lorsque le pion est dans la deuxième position d'extrémité, - la saillie présente une forme complémentaire de la forme du 15 renfoncement, - la saillie présente une forme générale de pointe et le renfoncement présente une forme générale en V, - l'élément élastique comprend un ressort agencé pour exercer une force de rappel sur l'autre pièce d'exosquelette, la force de rappel exercée 20 par le ressort s'opposant à la rotation du pion par rapport au guide lorsque le pion est dans la deuxième position d'extrémité, - le ressort comprend une ou plusieurs lame(s) flexible(s), chaque lame ayant une extrémité fixée à l'une des deux pièces d'exosquelette, la ou les lame(s) étant disposée(s) de sorte que la rotation du pion par rapport 25 au guide a pour effet que l'autre pièce d'exosquelette sollicite la ou les lame(s) en flexion. L'invention se rapporte en outre à une structure d'exosquelette comprenant un sous-ensemble tel que défini précédemment. 30 PRESENTATION DES DESSINS D'autres caractéristiques et avantages ressortiront encore de la description qui suit, laquelle est purement illustrative et non limitative et doit être lue en regard des figures annexées, parmi lesquelles : 3054434 5 - la figure 1 représente de manière schématique, en vue de face, un utilisateur équipé d'une structure d'exosquelette, - la figure 2 représente de manière schématique un sous-ensemble de la structure d'exosquelette conforme à un premier mode de réalisation 5 de l'invention, - la figure 3 représente de manière schématique un sous-ensemble de la structure d'exosquelette conforme à un deuxième mode de réalisation de l'invention, - les figures 4A et 4B représentent de manière schématique un 10 premier exemple d'ensemble de liaison lorsque le pion se trouve dans la première position d'extrémité et lorsque le pion se trouve dans la deuxième position d'extrémité respectivement, - les figures 5A et 5B représentent de manière schématique un deuxième exemple d'ensemble de liaison lorsque le pion se trouve dans la 15 première position d'extrémité et lorsque le pion se trouve dans la deuxième position d'extrémité respectivement. DESCRIPTION DETAILLEE D'UN MODE DE REALISATION Sur la figure 1, la structure d'exosquelette 1 représentée comprend 20 une ceinture lombaire 2, un premier ensemble mécanique 3 et un deuxième ensemble mécanique 4. La ceinture lombaire 2 est propre à entourer le bas du tronc de l'utilisateur. Le premier ensemble mécanique 3 est propre à être relié à un premier membre inférieur de l'utilisateur (jambe droite) pour assister le 25 mouvement du premier membre inférieur lors de la marche ou de la course. Le deuxième ensemble mécanique 4 est propre à être relié à un deuxième membre inférieur de l'utilisateur (jambe gauche) pour assister le mouvement du deuxième membre inférieur lors de la marche ou de la course. Le premier ensemble mécanique 3 et le deuxième ensemble mécanique 4 sont 30 raccordés chacun à la ceinture lombaire 2. Le premier ensemble mécanique 3 comprend une première pièce fémorale 31, une première pièce tibiale 32, et une première pièce de pied 33. 3054434 6 La première pièce fémorale 31 comprend un premier segment fémoral 311 prévu pour s'étendre le long d'une première cuisse (cuisse droite) de l'utilisateur et des sangles de fixation 312 propres à entourer la première cuisse de l'utilisateur pour fixer le segment fémoral 311 à la 5 première cuisse. La première pièce tibiale 32 comprend un premier segment tibial 321 prévu pour s'étendre le long d'un premier mollet (mollet droit) de l'utilisateur et des sangles de fixation 322 propres à entourer le premier mollet de l'utilisateur pour fixer le segment tibial 321 au premier mollet. 10 La première pièce de pied 33 est fixée à une première chaussure 5 de l'utilisateur, par exemple à une semelle 51 de la chaussure 5. La première pièce de pied 33 peut être fixée à la semelle 51 au moyen de vis. Le premier segment fémoral 311 comprend une première extrémité 313 raccordée à la ceinture lombaire 2 par le biais d'une première 15 articulation de hanche 34 et une deuxième extrémité 314 raccordée au premier segment tibial 321 par le biais d'une première articulation de genou 35. Le premier segment tibial 321 comprend une première extrémité 323 raccordée au premier segment fémoral 311 par la première articulation 20 de genou 35 et une deuxième extrémité 324 raccordée à la première pièce de pied 33 par le biais d'une première articulation de cheville 36. Le deuxième ensemble mécanique 4 est symétrique du premier ensemble mécanique 3. Le deuxième ensemble mécanique 4 comprend également une 25 deuxième pièce fémorale 41, une deuxième pièce tibiale 42 et une deuxième pièce de pied 43. La deuxième pièce fémorale 41 comprend un deuxième segment fémoral 411 prévu pour s'étendre le long d'une deuxième cuisse (cuisse gauche) de l'utilisateur et des sangles de fixation 412 propres à entourer la 30 deuxième cuisse de l'utilisateur pour fixer le segment fémoral 411 à la deuxième cuisse. La deuxième pièce tibiale 42 comprend un deuxième segment tibial 421 prévu pour s'étendre le long d'un deuxième mollet (mollet gauche) de 3054434 7 l'utilisateur et des sangles de fixation 422 propres à entourer le deuxième mollet de l'utilisateur pour fixer le segment tibial 421 au deuxième mollet. La deuxième pièce de pied 43 est fixée à une deuxième chaussure 7 de l'utilisateur, par exemple à une semelle 71 de la chaussure 7. La 5 deuxième pièce de pied 43 peut être fixée à la semelle 71 au moyen de vis. Le deuxième segment fémoral 411 comprend une première extrémité 413 raccordée à la ceinture lombaire 2 par le biais d'une deuxième articulation de hanche 44 et une deuxième extrémité 414 raccordée au deuxième segment tibial 421 par le biais d'une deuxième 10 articulation de genou 45. Le deuxième segment tibial 421 comprend une première extrémité 423 raccordée au deuxième segment fémoral 411 par la deuxième articulation de genou 45 et une deuxième extrémité 424 raccordée à la deuxième pièce de pied 43 par le biais d'une deuxième articulation de 15 cheville 46. Les articulations de hanche 34, 44 et les articulations de genou 35, 45 peuvent comprendre des actionneurs permettant d'assister l'utilisateur lors d'un mouvement de flexion ou d'extension de la hanche ou du genou. La figure 2 représente plus en détails une articulation de cheville 36 20 conforme à un premier mode de réalisation de l'invention. Dans ce premier mode de réalisation, l'articulation de cheville 36 est prévue pour autoriser un mouvement de flexion/extension du pied par rapport à la jambe de l'utilisateur. Autrement dit, l'articulation de cheville 36 autorise une rotation de la 25 pièce tibiale 32 par rapport à la pièce de pied 33 autour d'un axe de rotation X, parallèle à un axe de flexion/extension de la cheville, lorsque la pièce tibiale 32 est fixée à la jambe et que la pièce de pied 33 est fixée au pied de l'utilisateur. La figure 3 représente plus en détails une articulation de cheville 36 30 conforme à un deuxième mode de réalisation de l'invention. Dans ce deuxième mode de réalisation, l'articulation de cheville 36 est prévue pour autoriser un mouvement d'éversion/inversion du pied de l'utilisateur par rapport à la jambe. 3054434 8 Autrement dit, l'articulation de cheville 36 autorise une rotation de la pièce tibiale 32 par rapport à la pièce de pied 33 autour d'un axe de rotation Y, parallèle à un axe d'éversion/inversion de la cheville lorsque la pièce tibiale 32 est fixée à la jambe et que la pièce de pied 33 est fixée au pied de 5 l'utilisateur. Les figures 4A et 4B illustrent plus en détails la première articulation de cheville 36 conformément à un premier exemple de réalisation. Il est à noter que la deuxième articulation de cheville 46 est identique à la première articulation de cheville 36. 10 L'articulation de cheville 36 comprend un ensemble de liaison 60 reliant la pièce tibiale 32 à une pièce de pied 33. L'ensemble de liaison 60 comprend un guide 61 monté fixe par rapport à la pièce tibiale 32, et un pion 62 monté fixe par rapport à la pièce de pied 33. Le pion 62 est monté coulissant à l'intérieur du guide 61 entre 15 une première position d'extrémité (illustrée sur la figure 4A) et une deuxième position d'extrémité (illustrée sur la figure 4B). Le guide 61 comprend une lumière oblongue 63 ménagée dans la pièce tibiale 32. Le pion 62 s'étend à travers la lumière oblongue 63. Le pion 62 présente une forme cylindrique de révolution, ayant un axe de 20 révolution. De cette manière, le pion 62 peut à la fois être déplacé en translation par rapport au guide 61, et pivoter par rapport au guide 61 selon un axe de rotation X (égal à l'axe de révolution du pion) et perpendiculaire à la direction Z de translation du pion 62 par rapport au guide 61. L'axe de rotation X est un axe de rotation parallèle à l'axe de 25 flexion/extension de la cheville conformément au premier mode de réalisation illustré sur la figure 2. Toutefois, l'axe de rotation pourrait également être l'axe de rotation Y, parallèle à l'axe d'éversion/inversion de la cheville conformément au deuxième mode de réalisation illustré sur la figure 3. 30 L'ensemble de liaison 60 comprend en outre un dispositif de limitation 64 agencé pour autoriser une rotation du pion 62 par rapport au guide 61 lorsque le pion 62 est dans la première position d'extrémité (figure 3054434 9 4A), et limiter la rotation du pion 62 par rapport au guide 61 lorsque le pion 62 est dans la deuxième position d'extrémité (figure 4B). Le dispositif de limitation 64 comprend un élément élastique 65 monté fixe sur la pièce de pied 33. L'élément élastique 65 est monté fixe sur 5 la pièce de pied 33 par exemple au moyen de plaques 66 disposées de part et d'autre de l'élément élastique 65 et visées sur la pièce de pied 33. L'élément élastique 65 est maintenu serré entre les deux plaques 66. L'élément élastique 65 est par exemple un bloc en matériau élastique, tel que du caoutchouc. 10 L'élément élastique 65 comprend un renfoncement 67 présentant une forme générale en V. Le renfoncement 67 présente un angle d'ouverture compris entre 20 et 150 degrés, de préférence entre 30 et 40 degrés. Le dispositif de limitation 60 comprend en outre une saillie 68 15 montée fixe sur la pièce tibiale 32. La saillie 68 peut être montée fixe sur la pièce tibiale 32 par le biais du pion 62. Dans le premier exemple illustré sur les figures 4A et 4B, la saillie 68 présente une forme complémentaire de la forme du renfoncement 67. Plus précisément, la saillie 68 présente une forme générale de pointe. 20 La saillie 68 est propre à être mise en prise avec l'élément élastique 67 lorsque le pion 62 est dans la deuxième position d'extrémité (figure 4B). Plus précisément, lorsque le pion 62 se trouve dans la deuxième position d'extrémité (figure 4B), la saillie 68 est reçue dans le renfoncement 67 de l'élément élastique 65, ce qui a pour effet de limiter la rotation du pion 25 62 par rapport au guide 61. Lorsque l'utilisateur marche, le fonctionnement de l'articulation de cheville 36 est le suivant. Pendant le cycle de marche, le pied de l'utilisateur passe successivement d'une phase d'appui (c'est-à-dire une phase durant laquelle 30 le pied de l'utilisateur est en appui sur le sol) à une phase d'oscillation (c'est-à-dire une phase durant laquelle le pied de l'utilisateur n'est plus en contact avec le sol). 3054434 10 Pendant la phase d'appui, la charge s'exerçant sur l'exosquelette génère sur l'ensemble mécanique 3 une force F qui a pour effet de solliciter la pièce tibiale 32 vers le bas, et par conséquent de solliciter le pion 62 de l'articulation de cheville 36 vers la deuxième position d'extrémité (figure 4B). 5 Dans cette deuxième position d'extrémité, la rotation du pion 62 par rapport au guide 61 est limitée. En effet, la saillie 68 est en prise avec l'élément élastique 65. En limitant le mouvement de la saillie 68, l'élément élastique 65 limite le débattement en rotation de la pièce tibiale 32 par rapport à la pièce de pied 33. 10 Dans cette position, la charge qui s'exerce sur l'exosquelette est transférée de la pièce tibiale 32 à la pièce de pied 33. Cette charge est transférée de la pièce de pied 33 à la chaussure 5 et donc au sol. Pendant la phase d'oscillation, la charge s'exerçant sur l'exosquelette est transférée principalement vers le sol via l'autre ensemble 15 mécanique 4. En outre, la chaussure 5 n'est plus en contact avec le sol et le poids P de la chaussure 5 sollicite la pièce de pied 33 vers le bas. Le poids P sollicite par conséquent le pion 62 de l'articulation de cheville 46 vers la première position d'extrémité (figure 4A). Dans cette première position d'extrémité, la saillie 68 n'est plus en 20 prise avec l'élément élastique 65. L'élément élastique 65 ne limite donc plus le débattement en rotation de la pièce tibiale 32 par rapport à la pièce de pied 33. Le dispositif de limitation 60 autorise une rotation de la pièce de pied 33 par rapport à la pièce tibial 32, permettant ainsi une liberté de mouvement de l'utilisateur. 25 Dans cette première position, aucune charge n'est transférée de la pièce tibiale 32 à la pièce de pied 33. Les figures 5A et 5B illustrent plus en détails la première articulation de cheville 36 conformément à un deuxième exemple de réalisation. Dans ce deuxième exemple, le dispositif de limitation 64 comprend 30 deux éléments élastiques 65 montés fixe sur la pièce de pied 33. Chaque élément élastique est un ressort à lames. Les ressorts à lames sont disposés de part et d'autre de la saillie 68 en formant un V. 3054434 11 Chaque ressort à lames 65 comprend une pluralité de lames flexibles 69 agencées parallèlement les unes aux autres. Les lames peuvent être formées en métal, tel qu'en acier par exemple. Chaque lame 69 présente une première extrémité fixée à la pièce 5 de pied 33 et une deuxième extrémité libre. Les lames flexibles 69 présentent des longueurs différentes de manière à procurer au ressort une flexibilité étagée. Les lames 69 d'un même ressort 65 sont agencées côte à côte de la plus grande à la plus petite, de sorte que lorsque le pion 62 est dans la deuxième position d'extrémité (figure 5B), la saillie 68 entre en 10 contact les lames de plus grande longueur. Plus précisément, lorsque le pion 62 se trouve dans la deuxième position d'extrémité (figure 5B), la saillie 68 est reçue entre les deux éléments élastiques 65, ce qui a pour effet de solliciter les lames 69 en flexion. 15 Lorsqu'elles sont sollicitées en flexion, les lames 69 exercent sur la saillie 68 une force de rappel élastique tendant à s'opposer à une rotation du pion 62 par rapport au guide 61. Lorsque l'utilisateur marche, le fonctionnement de l'articulation de cheville 36 est le suivant. 20 Pendant la phase d'appui, la charge s'exerçant sur l'exosquelette génère sur l'ensemble mécanique 3 une force F qui a pour effet de solliciter la pièce tibiale 32 vers le bas, et par conséquent de solliciter le pion 62 de l'articulation de cheville 36 vers la deuxième position d'extrémité (figure 5B). Dans cette deuxième position d'extrémité, la rotation du pion 62 par 25 rapport au guide 61 est limitée. En effet, la saillie 68 est en contact avec les deux éléments élastiques 65. En s'opposant au mouvement de la saillie 68, les éléments élastiques 65 limitent le débattement en rotation de la pièce tibiale 32 par rapport à la pièce de pied 33. Dans cette position, la charge qui s'exerce sur l'exosquelette est 30 transférée de la pièce tibiale 32 à la pièce de pied 33. Cette charge est transférée de la pièce de pied 33 à la chaussure 5 et donc au sol. Pendant la phase d'oscillation, la charge s'exerçant sur l'exosquelette est transférée principalement vers le sol via l'autre ensemble 3054434 12 mécanique 4. En outre, la chaussure 5 n'est plus en contact avec le sol et le poids P de la chaussure 5 sollicite la pièce de pied 33 vers le bas. Le poids P sollicite par conséquent le pion 62 de l'articulation de cheville 46 vers la première position d'extrémité (figure 5A). 5 Dans cette première position d'extrémité, la saillie 68 n'est plus en contact avec les éléments élastiques 65. Les éléments élastiques 65 ne s'opposent donc plus à une rotation de la pièce tibiale 32 par rapport à la pièce de pied 33. Le dispositif de limitation 60 autorise une rotation de la pièce de pied 33 par rapport à la pièce tibial 32, permettant ainsi une liberté 10 de mouvement de l'utilisateur. REVENDICATIONS1. Sous-ensemble d'exosquelette comprenant : - une première pièce d'exosquelette (32), - une deuxième pièce d'exosquelette (33), - un ensemble de liaison (60) reliant la première pièce d'exosquelette (32) à la deuxième pièce d'exosquelette (33), l'ensemble de liaison (60) comprenant un guide (61) monté fixe par rapport à la première pièce (32), et un pion (62) monté fixe par rapport à la deuxième pièce (33), 10 le pion (62) étant monté coulissant à l'intérieur du guide (61) entre une première position d'extrémité et une deuxième position d'extrémité, dans lequel l'ensemble de liaison (60) comprend en outre un dispositif de limitation (64) agencé pour autoriser une rotation du pion (62) par rapport au guide (61) lorsque le pion (62) est dans la première position 15 d'extrémité, et s'opposer à la rotation du pion (62) par rapport au guide (61) lorsque le pion (62) est dans la deuxième position d'extrémité. 2. Sous-ensemble d'exosquelette selon la revendication 1, dans lequel le guide (61) comprend une lumière oblongue (63) ménagée dans la première 20 pièce d'exosquelette (32). 3. Sous-ensemble d'exosquelette selon l'une des revendications 1 et 2, dans lequel le pion (62) présente une forme cylindrique de révolution. 25 4. Sous-ensemble d'exosquelette selon l'une des revendications 1 à 3, dans lequel le dispositif de limitation (64) comprend un élément élastique (65) monté fixe par rapport à l'une des deux pièces d'exosquelette (33), et avec lequel l'autre pièce d'exosquelette (32) vient en prise lorsque le pion (62) est dans la deuxième position d'extrémité. 30 5. Sous-ensemble d'exosquelette selon la revendication 4, dans lequel l'élément élastique (65) est un bloc en matériau élastique. 3054434 14 6. Sous-ensemble d'exosquelette selon l'une des revendications 4 et 5, dans lequel l'autre pièce d'exosquelette (32) présente une saillie (66), et l'élément élastique (65) présente un renfoncement (67) dans lequel la saillie (66) est reçue lorsque le pion (62) est dans la deuxième position 5 d'extrémité. 7. Sous-ensemble d'exosquelette selon la revendication 6, dans lequel la saillie (66) présente une forme complémentaire de la forme du renfoncement (67). 8. Sous-ensemble d'exosquelette selon l'une des revendications 6 et 7, dans lequel la saillie (66) présente une forme générale de pointe et le renfoncement (67) présente une forme générale en V. 9. Sous-ensemble d'exosquelette selon la revendication 4, dans lequel l'élément élastique (65) comprend un ressort agencé pour exercer une force de rappel sur l'autre pièce d'exosquelette (32), la force de rappel exercée par le ressort s'opposant à la rotation du pion (62) par rapport au guide (61) lorsque le pion (62) est dans la deuxième position d'extrémité. 10. Sous-ensemble d'exosquelette selon la revendication 9, dans lequel le ressort comprend une ou plusieurs lame(s) flexible(s) (69), chaque lame (69) ayant une extrémité fixée à l'une des deux pièces d'exosquelette (33), la ou les lame(s) (69) étant disposée(s) de sorte que la rotation du pion (62) par rapport au guide (61) a pour effet que l'autre pièce d'exosquelette (32) sollicite la ou les lame(s) (69) en flexion. 11. Sous-ensemble d'exosquelette selon l'une des revendications 1 à 10, dans lequel la première pièce d'exosquelette (32) est une pièce propre à être fixée à une jambe d'un utilisateur et la deuxième pièce d'exosquelette (33) est une pièce propre à être fixée à un pied de l'utilisateur, l'ensemble de liaison (60) autorisant une rotation de la deuxième pièce d'exosquelette (33) par rapport à la première pièce d'exosquelette (32) causée par un 3054434 15 mouvement d'éversion/inversion du pied par rapport à la jambe ou par un mouvement de flexion/extension du pied par rapport à la jambe. 12. Structure d'exosquelette comprenant un sous-ensemble d'exosquelette 5 conforme à l'une des revendications 1 à 11.