Brevet FR3055907A1 — publié le 20180316

Véhicule d'installation de balises et procédé correspondant La présente invention concerne un véhicule adapté pour l'installation de balises sur une voie ferroviaire, comprenant : - un châssis monté sur des roues entrainées par un moteur ; - une pluralité de balises adaptées pour être installées sur la voie, comportant un système de radio-identification apte à être lu par des véhicules ferroviaires circulant sur la voie ; - un odomètre, adapté pour mesurer les déplacements du véhicule ; - un système de localisation, adapté pour localiser le véhicule avec précision ; et - un dispositif automatique d'installation des balises, adapté pour installer la balise à un emplacement situé sur la voie. L'installation de balises, notamment de balises de radio-identification (également connues sous l'acronyme RFID, Radio-Frequency Identification en anglais) le long des voies ferroviaires est une méthode connue permettant de faciliter la circulation des véhicules ferroviaires. Ceci permet notamment de fournir aux véhicules des informations précises concernant leur position, leur permettant de se placer à des endroits précis, par exemple le long d'un quai, ou bien prévenant automatiquement les utilisateurs de spécificités de la voie à proximité. Ces balises sont également très utiles pour le déploiement de véhicules ferroviaires automatiques sans pilotes, qui les utilisent pour se repérer. La connaissance de la position précise de chaque balise est nécessaire au bon fonctionnement du système de repérage. En raison de contraintes pratiques, la position d'une balise doit parfois être décalée par rapport à la position initialement désirée, parfois de plusieurs mètres. Après l'implantation physique des balises, une étape de récolement est nécessaire, au cours de laquelle la position réelle de chacune des balises est relevée avec précision par un géomètre. Les étapes d'installation et de récolement de ces balises sont généralement manuelles, et nécessitent l'intervention d'une équipe de géomètres. Ces derniers repèrent les emplacements des balises posées de manière précise, généralement par rapport à une série de repères topologiques présente sur les chantiers d'installation de voies ferrées. Des méthodes automatisées de pose de balises ont été envisagées, par exemple dans le document EP 1 362 758, qui décrit l'installation de balises par un robot dont la position est mesurée par un GPS et un odomètre. Ces moyens de positionnement ne sont pas décrits comme utilisés pour déterminer les positions réelles des balises pour les 3055907 2 applications futures de ces balises, et ne servent qu'à guider le robot jusqu'au lieu d'implantation physique lors de la phase d'installation. Pour connaitre la position exacte de chaque balise posée, le procédé décrit implique toujours une étape de récolement de la position de chaque balise après installation, et reste donc long et coûteux à mettre en 5 oeuvre. Un but de l'invention est de fournir un dispositif d'installation de balises automatisé, permettant une installation simple et rapide d'une série de balise, sans nécessiter l'intervention de personnel qualifié après installation. Ainsi, l'invention a pour objet un véhicule du type précité, caractérisé en ce que le 10 véhicule comprend également un système d'enregistrement, configuré pour enregistrer une position de l'emplacement de pose de la balise et en ce que le système de localisation comprend un télémètre adapté pour relever la position du véhicule par rapport à des repères topologiques préétablis au sol, et en ce que le système d'enregistrement est configuré pour déduire la position de l'emplacement de pose de la balise à partir d'une 15 position initiale mesurée au moyen du télémètre et des déplacements jusqu'à l'emplacement de pose mesurés par l'odomètre. Selon des modes de réalisation particuliers, le véhicule selon l'invention présente l'une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prise(s) indépendamment ou selon toute combinaison techniquement possibles : 20 - les systèmes de radio-identification des balises sont situés dans un boitier assemblé sur un support, le support comprenant au moins un montant adapté pour surélever le boitier par rapport à la voie ; - le dispositif comprend une structure mobile par rapport au châssis selon une direction longitudinale orientée sensiblement selon le sens de parcours de la voie, la 25 structure comprenant un système de visée adapté pour désigner avec précision l'emplacement de pose de la balise selon la direction longitudinale à un opérateur avant la pose de la balise, le système d'enregistrement étant adapté pour corriger la position de l'emplacement de pose de la balise enregistrée à partir du déplacement de la structure selon la direction longitudinale ; 30 - le dispositif comprend un système de nettoyage de l'emplacement et un système d'encollage de la balise ; - le système de nettoyage comprend au moins une brosse et/ou au moins une buse à air comprimé ; - le système d'encollage de la balise comprend au moins un pistolet à colle, apte à 35 déposer une colle sous au moins une patte située à l'extrémité libre du ou de chaque montant du support de la balise ; 3055907 3 - le dispositif comprend au moins une vis sans fin ou au moins un vérin, apte à appliquer une force de collage sur la balise pour coller la balise à l'emplacement ; - le véhicule comprend un système de lecture des systèmes de radio-identification des balises, configuré pour relever au moins un identifiant de la balise installée sur la 5 voie. L'invention a également pour objet un procédé d'installation d'une pluralité de balises à une pluralité d'emplacements prédéterminés, sur une voie ferroviaire, comprenant les étapes de : - fourniture d'un véhicule au voisinage d'un premier emplacement prédéterminé ; 10 - relevé d'une position initiale du véhicule au moyen du système de localisation, par rapport à des repères topologiques préétablis ; - déplacement du véhicule à chaque emplacement prédéterminé, le déplacement du véhicule étant mesuré au moyen de l'odomètre ; - détermination par l'opérateur d'un emplacement de pose, le plus proche possible 15 de l'emplacement prédéterminé et déplacement du véhicule à l'emplacement de pose, le déplacement du véhicule étant mesuré au moyen de l'odomètre ; - installation d'une balise à l'emplacement de pose, et enregistrement de la position de la balise, la position de la balise étant déterminée à partir de la position initiale et en ajoutant tous les déplacements mesurés par l'odomètre jusqu'à l'emplacement de 20 pose de la balise ; - relevé d'une position finale du véhicule une fois la pluralité de balises installées, au moyen du système de localisation, par rapport à des repères topologiques préétablis ; - déduction d'un déplacement total précis du véhicule entre la position initiale et la position finale et détermination d'une dérive de l'odomètre entre le déplacement total 25 précis et la somme des déplacements mesurés au moyen de l'odomètre ; et - correction des positions enregistrées des balises par répartition de la dérive de l'odomètre parmi les positions des balises. Selon un mode de réalisation particulier, le procédé selon l'invention comprend la caractéristique suivante : 30 - lors de l'étape de correction des positions enregistrées des balises, la dérive de l'odomètre est répartie linéairement entre les positions des balises proportionnellement à la distance parcourue entre la position initiale et l'emplacement de pose de chaque balise. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple, et faite en référence aux dessins annexés, parmi 35 lesquels : 3055907 4 - la figure 1 est une vue en perspective d'une balise destinée à être installée par le véhicule selon l'invention ; - la figure 2 est une vue en perspective du véhicule selon l'invention ; - les figures 3 à 5 sont des vues en perspective du véhicule de la figure 2, dans les 5 configurations correspondant à des étapes successives d'installation d'une balise ; - les figures 6 et 7 sont des vues de face du véhicule dans les configurations des figures 4 et 5 respectivement ; - la figure 8 est un schéma fonctionnel du procédé d'installation de balises selon l'invention ; et 10 - la figure 9 est une vue schématique d'une voie sur laquelle est mis en oeuvre le procédé de la figure 8. Une balise 10 destinée à être installée sur une voie ferroviaire est représentée sur la figure 1. La balise 10 comprend un boitier 12, par exemple en plastique, contenant au moins un système de radio-identification 14. Le système de radio-identification 14 est par 15 exemple une puce RFID. La balise 10 comprend également un support 16 sur lequel est fixé le boitier 12, par exemple par boulonnage à travers des orifices 18 du boitier 12. Le support 16 comporte une platine 20 sur laquelle est fixé le boitier 12, présentant des orifices 22 de boulonnage, ainsi que deux montants 24 liés par leurs premières extrémités respectives à deux côtés opposés de la platine 20, et deux pattes 26 situées 20 aux extrémités libres respectives des montants 24. La platine 20, les montants 24 et les pattes 26 sont par exemple tous des plaques métalliques de forme rectangulaire. Le support 16 présente un profil en Q, avec les pattes 26 en appui sur la voie, par exemple sur une traverse, ce qui permet de surélever le système de radio-identification 14 par rapport à la voie, rapprochant le système de radio- 25 identification 14 d'un lecteur situé à bord d'un véhicule ferroviaire parcourant la voie. Les pattes 26 sont fixées à la voie, par exemple par collage avec une résine époxy. En variante, les pattes 26 présentent une pluralité de perforations améliorant l'efficacité du collage. Selon une autre variante, les pattes 26 sont vissées ou chevillées à une traverse de la voie, avantageusement en plus du collage. 30 Les balises 10 sont installées à des emplacements de pose situés sur la voie ferroviaire par un véhicule 30, représenté sur les figures 2 à 5, circulant sur cette même voie. Le véhicule 30 comprend un châssis 32 monté sur des roues 34 entrainées par un moteur 36, par exemple un moteur électrique alimenté par une batterie 38. Le moteur 36 est configuré pour déplacer le véhicule 30 à au moins deux vitesses 35 distinctes, comprenant notamment une vitesse d'approche et une vitesse de positionnement précis. La vitesse d'approche est plus élevée, et est utilisée pour amener 3055907 5 le véhicule 30 à proximité du lieu d'implantation d'une série de balises 10. La vitesse de positionnement précis est plus faible, et permet de positionner le véhicule 30 à l'emplacement de pose de la balise 10 de manière précise, et à déplacer le véhicule 30 entre les emplacements de pose de deux balises 10 d'une série. 5 Le véhicule comporte également un dispositif 40 automatique de pose de balises, adapté pour installer la balise 10 sur la voie. Le dispositif 40 est contrôlé depuis un poste de contrôle 42 par un opérateur, qui lance et supervise les différentes étapes du procédé d'installation d'une balise 10. Le véhicule 30 comprend en outre une armoire arrière 44 contenant des capteurs, 10 les capteurs comprenant un odomètre configuré pour relever les déplacements du véhicule 30 à partir d'une mesure de la rotation des roues 34. Les capteurs comprennent également un système de localisation configuré pour relever la position du véhicule 30 à l'arrêt avec précision. Le système de localisation comporte notamment un télémètre apte à localiser le véhicule 30 par rapport à des 15 repères topologiques préétablis au sol. Le télémètre est par exemple un télémètre laser, monté sur le véhicule 30, conçu pour déterminer la distance le séparant d'un repère au sol de position connue, avec une précision de l'ordre du millimètre, en projetant un faisceau laser modulé en fréquence et en mesurant le déphasage du faisceau réfléchi, le déphasage dépendant de la distance parcourue. Les repères topologiques sont par 20 exemple un ensemble de repères préétablis systématiquement autour d'une voie en travaux, également connus sous le nom de polygonale de référence. Dans le cas où la voie où sont installées les balises 10 n'est pas en travaux, des repères topologiques sont installés préalablement. Avantageusement, le système de localisation comprend en outre un système de 25 géolocalisation par satellite (GPS, Ground Positioning System en anglais) pour positionner le véhicule 30 avant l'installation. L'armoire 44 contient également un système de lecture des systèmes de radio- identification 14 des balises 10, configuré pour relever un identifiant de la balise 10 après son installation, afin de l'associer à une position. 30 L'armoire 44 contient en outre un ordinateur de gestion comprenant une interface configurée pour lire des données mesurées par les capteurs et un système d'enregistrement configuré pour enregistrer dans une mémoire les données mesurées par les capteurs, ainsi que les positions et les identifiants des balises 10 installées. L'ordinateur de gestion est également apte à corriger automatiquement les positions des 35 balises 10 installées en fonction des mesures des capteurs, comme décrit plus loin. 3055907 6 Le dispositif 40 comporte deux rails longitudinaux 46, portés par des montants 48 fixés au châssis 32, les rails longitudinaux 46 étant surélevés par rapport au châssis 32. Les rails longitudinaux 46 sont parallèles et orientés selon une direction longitudinale X-X parallèle au sens de parcours de la voie. 5 Le dispositif 40 comporte également deux rails verticaux 50, montés sur les rails longitudinaux 46, configurés pour être déplacés en translation selon la direction X-X par l'action de deux moteurs longitudinaux 52. Chaque moteur longitudinal 52 comprend un dispositif de mesure du déplacement selon l'axe longitudinal X-X des rails verticaux 50, par exemple un potentiomètre. 10 Les rails verticaux 50 sont parallèles, orientés selon une direction verticale Z-Z. Les rails verticaux 50 sont déplaçables de façon continue entre une position arrière représentée sur la figure 2 et une position avant dans laquelle les rails verticaux 50 sont situés aux extrémités avant des rails longitudinaux 46. Un système de visée 53 de l'emplacement de pose de la balise 10 est installé sur 15 les rails verticaux 50. Le système de visée 53 comporte par exemple deux mires laser. Le système de visée 53 est adapté pour désigner avec précision l'emplacement de pose de la balise 10 selon la direction longitudinale X-X à l'opérateur avant la pose de la balise 10. Un cadre 54 est monté sur les rails verticaux 50, configuré pour être déplacé en translation selon la direction Z-Z par l'action de deux moteurs verticaux 56. Le cadre 54 20 est mobile entre une position haute représentée sur la figure 2, une position intermédiaire représentée sur la figure 3, et une position basse représentée sur les figures 4 et 5. Le cadre 54 porte un support 58, mobile en rotation par rapport au cadre 54 autour d'un axe orienté selon une direction transversale Y-Y, perpendiculaire au sens de parcours de la voie. 25 Le dispositif 40 comprend en outre un système d'encollage 59, apte à déposer une colle sous les pattes 26 de la balise 10. Le système d'encollage comprend par exemple deux pistolets à colle, et la colle est par exemple une résine époxy. Le cadre 54, comme représenté sur les figures 6 et 7, comprend un système de nettoyage 60 apte à nettoyer l'emplacement de pose de la balise 10, et un système de 30 maintien 62 de la balise 10. Le système de nettoyage 60 comprend par exemple deux brosses 64 métalliques rotatives, entrainées par des moteurs 66, ainsi que des buses à air comprimé 68 alimentées par un compresseur 70. Le système de nettoyage 60 permet de nettoyer l'emplacement de pose d'éventuelles taches d'huile et particules solides afin de permettre 35 un collage efficace de la balise 10. 3055907 7 Le système de maintien 62 comprend une ventouse 72 montée sur une platine à vérins 74, et pilotée par un dispositif de succion 76. La ventouse 72 est adaptée pour venir en contact sur le boitier 12 de la balise 10 et à maintenir la balise 10 sous l'effet d'une succion créée par le dispositif de succion 76 ainsi qu'à la lâcher lorsque cette 5 succion est stoppée. La platine à vérins 74 est apte à exercer une force de collage sur la balise 10. La force de collage est appliquée sensiblement selon la direction verticale Z-Z, lorsque la balise 10 est positionnée sur l'emplacement de pose, pour améliorer le collage de la balise 10. En variante, la platine 74 est munie d'une vis sans fin apte à exercer la force sur la balise 10 au lieu d'être montée sur des vérins. 10 Le procédé d'installation mécanique d'une balise 10 va maintenant être décrit. Ce procédé comprend une étape préalable de placement manuel d'une balise 10, dont le boitier 12 a été assemblé sur le support 16, en contact avec la ventouse 72 qui exerce une succion maintenant en place la balise 10. Le dispositif 40 est alors dans une configuration de déplacement représentée sur la figure 2, dans laquelle les rails verticaux 15 50 sont en position arrière et le cadre 54 est en position haute, le support 58 étant orienté avec le système de maintien 62 vers le haut. Le véhicule 30 est amené à proximité d'un emplacement prédéterminé d'installation de la balise 10 sous la commande d'un opérateur à partir d'informations fournies par le GPS, d'informations présentes sur la voie, ou bien de mesures 20 odométriques, le moteur 36 fonctionnant en vitesse de positionnement précis. L'opérateur détermine alors un emplacement de pose, préférentiellement identique à l'emplacement prédéterminé, ou aussi proche que possible si l'installation de la balise 10 à l'emplacement prédéterminé est impossible. L'opérateur déplace le véhicule 30 jusqu'à l'emplacement de pose. Les déplacements du véhicule 30 depuis l'emplacement 25 prédéterminé sont mesurés par l'odomètre et enregistrés pour corriger la position de la balise 10. L'opérateur lance alors le procédé de pose de la balise 10 à l'emplacement de pose, dont les étapes s'enchainent automatiquement, ou sont déclenchées les unes après les autres manuellement par l'opérateur. 30 Le dispositif 40 est déplacé dans une configuration d'encollage représentée sur la figure 3, dans laquelle le cadre 54 est abaissé, et le support 58 est incliné de sorte que les dessous des pattes 26 de la balise 10 sont orientés vers le système d'encollage 59. Le système d'encollage 59 applique alors de la colle sous les pattes 26 de la balise 10, puis le support 58 est orienté verticalement, le dispositif de maintien 62 orienté vers le haut. 35 Les rails verticaux 50 sont alors déplacés en translation selon la direction X-X par les moteurs longitudinaux 52, pour venir précisément à la verticale de l'emplacement de 3055907 8 pose choisi de la balise 10, sous le contrôle de l'opérateur, qui utilise le système de visée 53 pour désigner l'emplacement de pose. Le déplacement selon l'axe X-X des rails verticaux 50 est mesuré au niveau des moteurs longitudinaux 52, et enregistré dans la mémoire pour corriger la position exacte de la balise 10. 5 Le dispositif 40 passe dans une configuration de nettoyage représentée sur la figure 4, dans laquelle le cadre 54 est en position basse, de sorte que le système de nettoyage vient en contact avec l'emplacement de pose de la balise 10, par exemple une traverse de la voie. Les brosses métalliques 64 et les buses à air comprimé 68 sont alors actionnées afin de nettoyer l'emplacement de pose. 10 Le dispositif passe alors dans une configuration de pose représentée sur la figure 5 en effectuant une rotation du support 58 et en abaissant ensuite le cadre 54, de façon à mettre en contact les pattes 26 avec l'emplacement de pose. Les vérins de la platine 74 sont actionnés pour exercer une force de collage sur la balise 10. Après un temps de collage, la succion de la ventouse 72 est stoppée, et le dispositif retourne en configuration 15 de déplacement. Le système de lecture vient lire l'identifiant de la balise 10 et l'identifiant est enregistré dans la mémoire en correspondance avec la position de la balise 10, déduite par l'ordinateur de gestion à partir des données enregistrées mesurées par l'odomètre et le système de localisation. 20 La position de la balise 10 est déduite à partir d'une position initiale, mesurée précédemment avec précision au moyen du système de localisation, par exemple avec le télémètre laser. L'ordinateur de gestion ajoute à la position initiale les déplacements du véhicule 30 pour se rendre à l'emplacement prédéterminé, puis éventuellement les déplacements pour se rendre à l'emplacement de pose distinct, mesurés par l'odomètre, 25 et enfin en ajoutant les déplacements des rails verticaux 50 selon la direction X-X, mesurés par les dispositifs de mesure des moteurs 52. Le procédé d'installation d'une série de balises 10 va maintenant être décrit, en référence aux figures 8 et 9. La série de balises 10 comprend par exemple N balises 10 présentant des 30 identifiants différents, référencées ici par un indice i allant de 1 à N. Chaque balise est destinée à être installée à un emplacement prédéterminé dont la position est préenregistrée dans la mémoire. Le procédé comprend une étape préliminaire de fourniture d'un véhicule 30 et d'une pluralité de balises 10, dont les boitiers 12 ont été assemblés sur les supports 16. 35 Le procédé comprend une étape 102 de déplacement du véhicule 30 sous contrôle de l'opérateur, à proximité d'un premier emplacement prédéterminé d'une série 3055907 9 d'emplacements prédéterminés destinés à recevoir les balises, le moteur 36 fonctionnant en vitesse d'approche. Une étape 104 suit, de premier relevé précis d'une position initiale du véhicule 30. Le véhicule 30 est arrêté et sa position est mesurée avec précision au moyen du système 5 de localisation, sous commande de l'opérateur, par rapport aux repères topologiques préétablis. Par exemple, l'opérateur mesure les distances séparant le véhicule de trois repères R1, R2, R3 dont les positions sont connues, au moyen du télémètre laser. Cette position initiale, notée Po, est considérée comme référence pour tous les déplacements suivants du véhicule 30 mesurés par l'odomètre. 10 Une étape 106 suivante comporte le déplacement du véhicule 30 au premier emplacement prédéterminé, déterminé à partir de la position initiale Po et de la position préenregistrée du premier emplacement prédéterminé. Sous commande de l'opérateur, le véhicule 30 effectue ensuite un éventuel déplacement jusqu'à un emplacement de pose El situé à proximité du premier emplacement prédéterminé si l'installation de la balise à 15 l'emplacement prédéterminé est impossible. Le moteur fonctionne en vitesse de positionnement précis, les déplacements étant mesurés au moyen de l'odomètre. La distance mesurée par l'odomètre entre la position initiale Po et le premier emplacement de pose El, notée 1_1, est enregistrée dans la mémoire. 20 S'ensuit une étape 108 suivante, qui comporte l'installation d'une première balise en suivant le procédé d'installation décrit précédemment. Le déplacement selon l'axe X-X des rails verticaux 50 pour l'installation de la première balise, noté Cl, est mesuré au niveau des moteurs longitudinaux 52, et enregistré dans la mémoire. L'identifiant de la balise 10 est lu et enregistré dans la mémoire en 25 correspondance avec la position P1 de la première balise, déduite comme suit : Pl= Po + L1+ Cl. Les étapes 106 et 108 sont répétées pour chaque balise de la série de balises, le déplacement du véhicule 30 entre l'emplacement de pose E,_, de la balise d'indice i-1 et l'emplacement de pose E, de la balise d'indice i, noté L,, étant mesuré avec l'odomètre et 30 enregistré dans la mémoire. Le déplacement selon l'axe X-X des rails verticaux 50 pour l'installation de la balise d'indice i, noté C,, est mesuré au niveau des moteurs longitudinaux 52 et enregistré dans la mémoire. L'identifiant et la position de balise d'indice i sont enregistrés dans la mémoire. Pour la balise d'indice i, la position enregistrée P, est donnée par : 35 = Po + + L2 + + L, + C,. 3055907 10 Une fois la dernière balise de la série de balises installée à un dernier emplacement de pose, et sa position PN enregistrée, une étape 110 de correction des postions enregistrées des balises est entreprise. Le véhicule 30 est amené dans une position finale PF proche de EN, par un 5 déplacement LN+1 enregistré dans la mémoire. En variante, l'étape 110 de correction est faite sans déplacer le véhicule et on a alors PF = EN et LN+1 = 0. Un relevé précis de la position finale PF du véhicule 30 est effectué par l'opérateur au moyen du système de localisation, par exemple en mesurant les distances séparant le véhicule de trois repères R4, R5, R6 au moyen du télémètre laser. L'ordinateur de gestion 10 détermine alors le déplacement total du véhicule depuis la position initiale (PF - Po). Le déplacement total mesuré par le système de localisation est comparé à un déplacement total mesuré par l'odomètre entre la position initiale et la position finale, et une dérive D de l'odomètre pendant l'installation de la série de balise est déterminée comme suit : D = (PF - Po) - (1-1 + + LN + LN+1)- 15 Lors d'une étape 112 de correction des positions, la dérive de l'odomètre est répartie entre les positions enregistrées des différents emplacements de pose afin de déterminer les positions corrigées des balises 10. Si la répartition des balises 10 n'est pas régulière, par exemple parce qu'un ou plusieurs emplacements prédéterminés ne permettent pas la pose d'une balise 10, la 20 dérive D est répartie linéairement entre les positions des N balises 10 proportionnellement à la distance parcourue entre la position initiale Po et l'emplacement de pose de chaque balise 10. La position corrigée P,* de la balise d'indice i est alors donnée par la formule : P,* = P, + D * (L1 + + L,) / (L1 + + LN+ LN+1) Ce procédé permet d'obtenir les positions précises des balises 10 d'une série de 25 balises sans avoir à effectuer une nouvelle étape 104 de relevé précis de la position du véhicule 30 après l'installation de chaque balise 10. REVENDICATIONS1.- Véhicule (30) adapté pour l'installation de balises (10) sur une voie ferroviaire, comprenant : - un châssis (32) monté sur des roues (34) entrainées par un moteur (36) ; - une pluralité de balises (10) adaptées pour être installées sur la voie, comportant un système de radio-identification (14) apte à être lu par des véhicules ferroviaires circulant sur la voie ; - un odomètre, adapté pour mesurer les déplacements du véhicule (30) ; - un système de localisation, adapté pour localiser le véhicule (30) avec précision ; et - un dispositif (40) automatique d'installation des balises (10), adapté pour installer la balise (10) à un emplacement situé sur la voie ; caractérisé en ce que le véhicule (30) comprend également : - un système d'enregistrement, configuré pour enregistrer une position de l'emplacement de pose de la balise (10) ; en ce que le système de localisation comprend un télémètre adapté pour relever la position du véhicule (30) par rapport à des repères topologiques préétablis au sol, et en ce que le système d'enregistrement est configuré pour déduire la position de l'emplacement de pose de la balise (10) à partir d'une position initiale mesurée au moyen du télémètre et des déplacements jusqu'à l'emplacement de pose mesurés par l'odomètre. 2.- Véhicule (30) selon la revendication 1, dans lequel les systèmes de radio- identification (14) des balises (10) sont situés dans un boitier (12) assemblé sur un support (16), le support (16) comprenant au moins un montant (24) adapté pour surélever le boitier (12) par rapport à la voie. 3.- Véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, dans lequel le dispositif (40) comprend une structure (50) mobile par rapport au châssis (32) selon une direction longitudinale (X-X) orientée sensiblement selon le sens de parcours de la voie, la structure (50) comprenant un système de visée (53) adapté pour désigner avec précision l'emplacement de pose de la balise (10) selon la direction longitudinale (X-X) à un opérateur avant la pose de la balise (10), le système d'enregistrement étant adapté pour corriger la position de l'emplacement de pose de la balise (10) enregistrée à partir du déplacement de la structure (50) selon la direction longitudinale (X-X). 3055907 12 4.- Véhicule (30) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le dispositif (40) comprend un système de nettoyage (60) de l'emplacement et un système d'encollage (59) de la balise (10). 5 5.- Véhicule (30) selon la revendication 4, dans lequel le système de nettoyage (60) comprend au moins une brosse (64) et/ou au moins une buse à air comprimé (68). 6.- Véhicule (30) selon les revendications 2 et 5, dans lequel le système 10 d'encollage (62) de la balise comprend au moins un pistolet à colle, apte à déposer une colle sous au moins une patte (26) située à l'extrémité libre du ou de chaque montant (24) du support (16) de la balise (10). 7.- Véhicule (30) selon la revendication 6, dans lequel le dispositif (40) comprend 15 au moins une vis sans fin ou au moins un vérin, apte à appliquer une force de collage sur la balise (10) pour coller la balise à l'emplacement. 8.- Véhicule (30) selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant un système de lecture des systèmes de radio-identification (14) des balises 20 (10), configuré pour relever au moins un identifiant de la balise (10) installée sur la voie. 9.- Procédé d'installation d'une pluralité de balises (10) à une pluralité d'emplacements prédéterminés, sur une voie ferroviaire, comprenant les étapes de : - fourniture d'un véhicule (30) selon l'une quelconque des revendications 25 précédentes au voisinage d'un premier emplacement prédéterminé ; - relevé (104) d'une position initiale du véhicule (30) au moyen du système de localisation, par rapport à des repères topologiques préétablis ; - déplacement (106) du véhicule (30) à chaque emplacement prédéterminé, le déplacement du véhicule (30) étant mesuré au moyen de l'odomètre ; 30 - détermination par l'opérateur d'un emplacement de pose, le plus proche possible de l'emplacement prédéterminé et déplacement du véhicule (30) à l'emplacement de pose, le déplacement du véhicule (30) étant mesuré au moyen de l'odomètre ; - installation (108) d'une balise (10) à l'emplacement de pose, et enregistrement de la position de la balise (10), la position de la balise (10) étant déterminée à partir de la 35 position initiale et en ajoutant tous les déplacements mesurés par l'odomètre jusqu'à l'emplacement de pose de la balise (10) ; 3055907 13 - relevé d'une position finale du véhicule (30) une fois la pluralité de balises installées, au moyen du système de localisation, par rapport à des repères topologiques préétablis ; - déduction d'un déplacement total précis du véhicule (30) entre la position initiale 5 et la position finale et détermination d'une dérive de l'odomètre entre le déplacement total précis et la somme des déplacements mesurés au moyen de l'odomètre ; et - correction (110) des positions enregistrées des balises (10) par répartition de la dérive de l'odomètre parmi les positions des balises (10). 10 10.- Procédé selon la revendication 9, dans lequel lors de l'étape (110) de correction des positions enregistrées des balises (10), la dérive de l'odomètre est répartie linéairement entre les positions des balises (10) proportionnellement à la distance parcourue entre la position initiale et l'emplacement de pose de chaque balise (10).