Brevet FR3051058A1 — publié le 20171110

6858FDEP.docx 1 La présente invention concerne les actionneurs électromagnétiques, plus particulièrement les actionneurs à deux états comprenant un circuit électrique d'alimentation et un circuit magnétique réluctant, polarisé ou non, alimenté par le circuit électrique d'alimentation. De tels actionneurs électromagnétiques comprennent les familles des électroaimants (ventouses) de maintien, des actionneurs linéaires monostables et bistables, des actionneurs rotatifs monostables et bistables. Structurellement, de tels actionneurs comprennent au moins une bobine d'excitation magnétique permettant d'exciter un circuit magnétique apte à exercer une attraction ou une rétention sur un élément mobile. Des moyens d'alimentation sont agencés pour alimenter la ou les bobines d'excitation magnétique, pendant des périodes d'excitation. Les moyens d'alimentation comprennent des bornes de connexion par lesquelles ils peuvent être connectés à une source extérieure d'énergie électrique. Une application de tels actionneurs électromagnétiques est le déplacement d'organes de fermeture ou d'ouverture tels que les trappes d'évacuation de fumées dans les systèmes de sécurité incendie, les portes de bâtiments, les organes mobiles de machines. Dans les conditions habituelles d'utilisation, il est fréquent que de tels actionneurs électromagnétiques soient alimentés à partir d'une source extérieure d'énergie électrique à courant continu dont la tension de sortie n'est pas stabilisée avec précision. Or l'efficacité de l'actionneur électromagnétique dépend essentiellement du courant électrique qui le traverse pour produire le champ magnétique dans le circuit magnétique, et ce courant électrique dépend lui-même de la tension d'alimentation. Il en résulte des variations dans l'efficacité de l'actionneur électromagnétique. Il est également fréquent que les organes mobiles à déplacer par de tels actionneurs électromagnétiques soient placés dans des installations disposant d'une seule tension d'alimentation, par exemple 12 V, ou 24 V, ou 48 V, résultant de la transformation de la tension alternative 220 V du secteur en une tension alternative plus faible, puis de son redressement pour produire une tension continue. Il faut alors le plus souvent adapter les moyens d'alimentation à la tension nominale d'alimentation de la ou des bobines d'excitation magnétique de l'actionneur électromagnétique. Dans ce cas, on choisit par exemple un actionneur électromagnétique dont la tension nominale d'alimentation de bobine est de 12 V ; dans le cas d'une source extérieure d'énergie électrique dont la tension est de 24 V ou 48 V, on intercale un transformateur électrique complémentaire d'abaissement 3051058 6858FDEP.docx 2 de tension alternative en amont des moyens de redressement. Il en résulte alors une augmentation du coût. Dans les conditions habituelles d'utilisation, il se produit en outre de grandes variations de température, qui induisent également des variations 5 d'impédance du circuit électromagnétique de l'actionneur électromagnétique, et donc une variation du courant traversant la ou les bobines d'excitation magnétique. Ces variations sont également de nature à modifier le comportement de l'actionneur électromagnétique, et peuvent conduire à une dégradation de l'actionneur en cas de surintensité. Cela conduit à surdimensionner l'actionneur 10 électromagnétique, c'est-à-dire à choisir ses caractéristiques électriques et magnétiques de façon d'une part que sa ou ses bobines d'excitation magnétique produisent toujours une excitation magnétique suffisante même en cas de baisse de tension ou de courant, de façon d'autre part que son échauffement reste acceptable même en cas d'augmentation de tension ou de courant d'alimentation. 15 Un inconvénient est que ce surdimensionnement conduit d'une part à une augmentation de volume, d'autre part à une augmentation de coût de fabrication. Un problème proposé par la présente invention est de concevoir une nouvelle structure d'actionneur électromagnétique qui soit particulièrement insensible aux variations des caractéristiques électriques des sources d'alimentation 20 électrique. Un second problème proposé par la présente invention est de concevoir une telle structure d'actionneur électromagnétique qui, pour une excitation magnétique utile donnée, présente un volume plus réduit que les structures actuellement connues. 25 Un autre problème proposé par la présente invention est de concevoir une telle structure d'actionneur électromagnétique qui soit moins onéreuse, en particulier grâce à une réduction du coût de réalisation du bobinage du circuit électromagnétique. Un autre problème proposé par la présente invention est de concevoir 30 une telle structure d'actionneur électromagnétique dont la consommation d'énergie électrique soit réduite. Pour atteindre ces buts ainsi que d'autres, l'invention propose un actionneur électromagnétique comprenant : - un noyau magnétique réluctant apte à être associé à un organe mobile réluctant, 35 l'ensemble formant un circuit magnétique apte à être parcouru par un champ magnétique d'excitation, 3051058 6858FDEP.docx 3 - une bobine d'excitation magnétique, apte à produire un champ magnétique d'excitation dans le circuit magnétique, - des moyens d'alimentation agencés pour générer dans la bobine d'excitation magnétique un courant électrique d'excitation produisant ledit champ magnétique 5 d'excitation pendant des étapes d'excitation, - des bornes de connexion pour connecter les moyens d'alimentation à une source extérieure de fourniture d'énergie électrique à tension prédéterminée, - dans les moyens d'alimentation, des moyens de régulation de courant, adaptés pour réguler le courant électrique moyen d'excitation traversant la bobine 10 d'excitation magnétique de façon que le courant électrique moyen d'excitation traversant la bobine d'excitation magnétique pendant les étapes d'excitation soit en permanence sensiblement égal à une valeur prédéterminée. De la sorte, les moyens d'alimentation rendent l'actionneur électromagnétique insensible aux variations de tension éventuelles de la source 15 extérieure de fourniture d'énergie électrique, et le rendent simultanément insensible aux variations d'impédance résultant des variations de température. Selon une réalisation pratique, les moyens de régulation de courant comprennent : - des moyens de mesure de courant pour mesurer le courant électrique d'excitation 20 traversant la bobine d'excitation magnétique, - des moyens de comparaison permettant de comparer le courant traversant la bobine d'excitation magnétique à une consigne prédéterminée de courant, - un commutateur connecté en série avec la bobine d'excitation magnétique, et piloté par un modulateur de largeur d'impulsions apte à produire et fournir au 25 commutateur des impulsions de pilotage modulées en largeur en fonction de l'écart entre la valeur mesurée du courant moyen d'excitation traversant la bobine d'excitation magnétique et la consigne prédéterminée de courant. Une telle structure à commutateur présente l'avantage d'un excellent rendement, de sorte que la consommation d'énergie électrique est réduite. 30 Selon un mode de réalisation préféré, la consigne prédéterminée de courant est choisie peu inférieure au courant moyen maximal admissible par la ou les bobines d'excitation magnétique. De la sorte, le courant moyen d'alimentation étant rendu constant par les moyens de régulation de courant, et ce courant étant proche du courant moyen 35 maximal admissible, l'efficacité de l'actionneur électromagnétique est toujours voisine de son maximum. On peut alors dimensionner le circuit électromagnétique 3051058 6858FDEP.docx 4 de l'actionneur électromagnétique de façon optimale, sans qu'il soit besoin d'un surdimensionnement apte à supporter des augmentations éventuelles de courant. De préférence, le modulateur de largeur d'impulsion est structuré de façon à suivre une loi de commande en mode proportionnel et intégral. De la sorte, 5 le modulateur est capable de suivre à grande vitesse et de façon fidèle les variations éventuelles de tension d'alimentation ou de température. Selon un mode de réalisation préféré, le modulateur de largeur d'impulsion génère des impulsions de pilotage à une fréquence supérieure à 30 kHz. Dans ce cas, le filtrage des ondes électromagnétiques à fréquence 10 relativement haute émises par le circuit d'alimentation peut être réalisé en prévoyant, à l'entrée du circuit des moyens d'alimentation, un condensateur de découplage de faible valeur, pouvant être non électrolytique. Un tel actionneur électromagnétique peut constituer une ventouse électromagnétique à émission de courant ou à rupture de courant, ou peut être un 15 actionneur, linéaire ou rotatif, monostable ou bistable. D'autres objets, caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront de la description suivante de modes de réalisation particuliers, faite en relation avec les figures jointes, parmi lesquelles : - la figure 1 est une vue schématique d'un actionneur électromagnétique selon un 20 mode de réalisation de l'invention ; - la figure 2 est une vue schématique d'un actionneur électromagnétique selon un second mode de réalisation de l'invention, à commutation par transistor MOS à canal P ; - la figure 3 est une vue schématique d'un actionneur électromagnétique selon un 25 troisième mode de réalisation de l'invention, à commutation par transistor MOS à canal P; - la figure 4 est une vue schématique d'un actionneur électromagnétique selon un quatrième mode de réalisation de l'invention, à commutation par transistor MOS à canal N; 30 - la figure 5 illustre une réalisation pratique à circuit intégré pour le mode de réalisation de la figure 4 ; - la figure 6 illustre la forme d'onde des impulsions modulées en largeur produites par un modulateur de largeur d'impulsion dans les modes de réalisation des figures 1 à 5 , 35 - la figure 7 illustre la forme d'onde de la tension électrique aux bornes de la bobine d'excitation magnétique pendant une étape d'excitation lors du fonctionnement d'un actionneur électromagnétique selon les modes de réalisation ci-dessus ; et 3051058 6858FDEP.docx 5 - la figure 8 illustre la forme d'onde du courant électrique d'excitation parcourant la bobine d'excitation magnétique pendant une étape d'excitation lors du fonctionnement d'un actionneur électromagnétique selon les modes de réalisation ci-dessus. 5 La figure 1 illustre un premier mode de réalisation d'un actionneur électromagnétique selon la présente invention. Dans ce premier mode de réalisation, l'actionneur électromagnétique 1 comprend un noyau magnétique 2 réluctant, associé ou apte à être associé à un organe mobile 3 réluctant, l'ensemble formé par le noyau magnétique 2 et l'organe 10 mobile 3 constituant un circuit magnétique apte à être parcouru par un champ magnétique provoquant l'attraction de l'organe mobile 3 par le noyau magnétique 2. Selon les applications, le circuit magnétique peut être un circuit ferromagnétique, polarisé ou non, c'est-à-dire comportant ou non un aimant 15 permanent. Une bobine d'excitation magnétique 4 est apte à produire un champ magnétique d'excitation dans le noyau magnétique 2, en fonction d'un courant électrique d'excitation. Dans le cas d'un noyau magnétique 2 de type polarisé, comportant un 20 aimant permanent, le champ magnétique d'excitation produit par la bobine d'excitation magnétique 4 est destiné à réduire suffisamment le champ magnétique global parcourant le circuit magnétique pour libérer l'organe mobile 3 préalablement retenu par le champ magnétique produit par l'aimant permanent. Dans le cas d'un noyau magnétique 2 de type non polarisé, le champ 25 magnétique d'excitation produit par la bobine d'excitation magnétique 4 est destiné à produire un champ magnétique global suffisant pour attirer et maintenir l'organe mobile 3 à proximité ou au contact du noyau magnétique 2. Des moyens d'alimentation 5 sont agencés pour alimenter la bobine d'excitation magnétique 4 pendant des périodes d'excitation. Des bornes de 30 connexion 6 et 7 permettent de connecter les moyens d'alimentation 5 à une source extérieure de fourniture d'énergie électrique à tension prédéterminée. Les moyens d'alimentation 5, selon la présente invention, sont adaptés pour réguler le courant électrique moyen d'excitation traversant la bobine d'excitation 4 et pour le maintenir en permanence, pendant les périodes 35 d'excitation, sensiblement égal à une valeur de courant prédéterminée. On pourrait concevoir une alimentation à partir d'une source d'alimentation en courant continu. Toutefois, une telle source n'est généralement 3051058 6858FDEP.docx 6 pas disponible de manière aisée dans les conditions habituelles d'utilisation de tels actionneurs électromagnétiques. En effet, les sources extérieures de fourniture d'énergie électrique sont généralement des sources de courant alternatif, le plus souvent la tension du secteur de distribution d'énergie électrique habituel. 5 Pour cette raison, dans le mode de réalisation illustré sur la figure 1, les moyens d'alimentation 5 sont de type alimentation à découpage et comportent, en série avec leur entrée, des moyens de passage unidirectionnel de courant 8, par exemple une diode 9. Ainsi, les moyens d'alimentation 5 comprennent des moyens de mesure 10 de courant 10 pour mesurer le courant électrique traversant la bobine d'excitation magnétique 4 et pour produire un signal de mesure envoyé à des moyens de comparaison 11 permettant de comparer le courant traversant la bobine d'excitation magnétique 4 à une consigne prédéterminée de courant 12. Le signal de comparaison produit par les moyens de comparaison 11 est envoyé à l'entrée 15 13 d'un modulateur de largeur d'impulsion 14 apte à produire sur sa sortie 15 des impulsions de pilotage 20 qui sont modulées en largeur de façon à réduire l'écart entre la valeur mesurée du courant moyen traversant la bobine d'excitation magnétique 4 et la consigne prédéterminée de courant 12. Comme illustré sur la figure 6, les impulsions de pilotage 20 sont des 20 signaux tout ou rien, ayant un état de conduction A pendant des séquences d'état passant telles que les séquences P1 et P2, et un état de blocage B pendant des séquences d'état bloqué telles que les séquences B1 et B2. Pendant une étape d'excitation E, les impulsions de pilotage 20. se suivent en succession selon une période T, et ayant un rapport cyclique défini 25 comme le rapport entre la durée de l'état de conduction tA et la durée de la période T. Dans l'exemple illustré, le rapport cyclique est voisin de 1/2. La modulation de largeur fait varier ce rapport cyclique, c'est-à-dire essentiellement la durée relative de l'état de conduction tA. Pendant une étape de non excitation NE, il n'est produit aucune 30 impulsion de pilotage. Les impulsions de pilotage présentes sur la sortie 15 du modulateur de largeur d'impulsion 14 sont envoyées à l'entrée de commande 16 d'un commutateur 17 dont le circuit de puissance entre son entrée 18 et sa sortie 19 est connecté en série avec la bobine d'excitation magnétique 4. Le commutateur 17 35 est conçu pour prendre, entre son entrée 18 et sa sortie 19, un état de conduction laissant passer le courant électrique vers la bobine d'excitation magnétique 4 lorsque l'impulsion de pilotage 20 présente sur son entrée 16 se trouve dans l'état 3051058 6858FDEP.docx 7 de conduction A, et pour prendre un état bloqué ou de non conduction du courant électrique lorsque l'impulsion de pilotage 20 présente sur son entrée 16 se trouve dans l'état de blocage B. La consigne prédéterminée de courant 12 est choisie peu inférieure au 5 courant moyen maximal admissible par la bobine d'excitation magnétique 4. Le courant moyen maximal admissible par la bobine d'excitation magnétique 4 est lui-même déterminé par la capacité de la bobine d'excitation magnétique 4 à supporter les échauffements résultant du passage du courant électrique. En pratique, le courant moyen maximal admissible est une caractéristique communiquée par les 10 constructeurs de bobines. Le modulateur de largeur d'impulsion 14 produit des impulsions 20 dont la largeur tA suit de préférence une loi de commande en mode proportionnel et intégral. Cela signifie que la largeur d'impulsion tA est tout d'abord proportionnelle à la valeur du courant moyen IBM traversant la bobine d'excitation magnétique 4, 15 que cette largeur d'impulsion tA est corrigée proportionnellement à l'écart entre la valeur du courant moyen IBM traversant la bobine d'excitation magnétique 4 et la valeur de la consigne prédéterminée de courant 12, et que cette largeur d'impulsion tA est en outre corrigée par une action égale à l'intégrale de l'écart entre la valeur mesurée de courant moyen IBM traversant la bobine d'excitation 20 magnétique 4 et la valeur de la consigne prédéterminée de courant 12, divisée par une constante de temps. Une diode de recirculation 21 est connectée en antiparallèle aux bornes de la bobine d'excitation 4. Dans le second mode de réalisation légèrement différent illustré sur la 25 figure 2, on retrouve les éléments essentiels du mode de réalisation de la figure 1, et ces éléments essentiels sont repérés par les mêmes références numériques. Dans ce second mode de réalisation, une première différence réside dans la réalisation du commutateur 17 sous forme d'un transistor à effet de champ de type MOS à canal P, dont le drain forme la borne d'entrée 18, dont la source 30 forme la borne de sortie 19, et dont la grille forme l'entrée de commande 16. Dans ce cas, le modulateur de largeur d'impulsion 14 comporte des moyens de mise en forme de signaux de sortie pour générer des impulsions 20 compatibles avec les caractéristiques du transistor 17. Dans ce second mode de réalisation, une seconde différence réside 35 dans la présence d'un condensateur de découplage 22 connecté en parallèle à l'entrée des moyens d'alimentation 5. Dans le cas où les impulsions de pilotage 20 ont une fréquence relativement élevée, par exemple supérieure à 30 kHz, le 3051058 6858FDEP.docx 8 condensateur de découplage 22 peut être de faible valeur, réalisable selon une technologie non électrolytique. Dans le troisième mode de réalisation illustré sur la figure 3, on retrouve les mêmes moyens que ceux illustrés sur la figure 2. La différence réside dans le 5 remplacement de la diode de passage unidirectionnel 9 par un pont de diodes 23 assurant un redressement des deux alternances du courant alternatif délivré par la source extérieure de fourniture d'énergie électrique sur les bornes d'entrée 6 et 7. Dans les modes de réalisation des figures 2 et 3, le commutateur 17 est réalisé sous forme d'un transistor à effet de champ de type MOS à Canal P, 10 connecté entre la borne positive des moyens de redressement 9 ou 23 et la bobine d'excitation magnétique 4. Le quatrième mode de réalisation de la figure 4 peut être préféré, car il met en oeuvre un transistor à effet de champ de type MOS à Canal N, moins onéreux, présentant une résistance à l'état passant de valeur inférieure, et 15 permettant de saturer de façon plus simple un transistor de puissance éventuellement connecté en série pour éviter les claquages lorsque la tension électrique dépasse 65 V. Dans ce quatrième mode de réalisation, on retrouve les mêmes moyens que ceux illustrés sur les figures 2 et 3. La différence réside dans l'utilisation d'un 20 transistor 17 de type MOS à Canal N et dans le positionnement de ce transistor 17 entre la borne négative des moyens de redressement 23 et la bobine d'excitation magnétique 4. En pratique, comme illustré sur la figure 5, l'ensemble formé par les moyens de mesure de courant 10, les moyens de comparaison 11, le modulateur 25 de largeur d'impulsion 14 et le transistor 17 du mode de réalisation de la figure 4 peut être réalisé en utilisant un circuit intégré 30 tel que le circuit intégré de référence TPS92511 distribué par la société américaine Texas Instruments, ou le circuit intégré de référence LM3414/HV distribué par cette même société américaine Texas Instruments. Ces circuits intégrés sont produits à faible coût et à 30 grande échelle, et leur application est normalement le pilotage de diodes électroluminescentes pour l'éclairage. Les moyens illustrés sur la figure 5 permettent d'utiliser ces circuits intégrés pour le pilotage d'un actionneur électromagnétique selon la présente invention. À titre d'exemple, les composants illustrés sur la figure 5 peuvent avoir les valeurs suivantes : 35 - résistance R2 : 5.6 KI - résistance R3: 200 kfl - condensateur C5 : 2.2 tF 3051058 6858FDEP.docx 9 - condensateur C6: 1 iaF - diodes 9 et 21: SS2PH1O_M3 - intensité du courant nominal d'alimentation : 0.5 A. Le fonctionnement de l'actionneur électromagnétique selon la présente 5 invention est illustré ci-après en relation avec les figures 6 à 8 montrant les principales formes de signaux. Il est rappelé que la figure 6 illustre les signaux de pilotage 20 pendant et entre les étapes d'excitation E. La figure 7 illustre la forme d'onde de la tension électrique VB aux 10 bornes de la bobine d'excitation magnétique 4 pendant une étape d'excitation magnétique E de la figure 6, notamment dans le mode de réalisation de la figure 5. Lorsque le transistor est à l'état passant, la tension électrique VB est sensiblement égale à la tension d'alimentation VA, par exemple comme illustré dans les séquences d'état passant P1 ou P2 sur la figure. Lorsque le transistor est à l'état 15 bloqué, la tension électrique VB est légèrement négative, de valeur VN déterminée par la tension de jonction de la diode 21 à l'état passant, par exemple comme illustré dans les séquences d'état bloqué B1 ou B2. La figure 8 illustre la forme d'onde du courant électrique d'excitation IB instantané qui parcourt la bobine d'excitation 4 pendant une étape d'excitation 20 magnétique E. Lorsque le transistor 17 est à l'état passant, le courant électrique d'excitation IB instantané traverse le transistor 17 et est légèrement croissant, par exemple comme illustré dans les séquences d'état passant P1 ou P2 sur la figure. Lorsque le transistor 17 est à l'état bloqué, le courant électrique d'excitation IB instantané traverse la diode 21 et est légèrement décroissant. Ainsi le courant 25 électrique d'excitation IB instantané oscille autour de la valeur régulée du courant électrique moyen d'excitation IBM. La présente invention n'est pas limitée aux modes de réalisation qui ont été explicitement décrits, mais elle en inclut les diverses variantes et généralisations contenues dans le domaine des revendications ci-après. 30 REVENDICATIONS1 - Actionneur électromagnétique (1) comprenant : - un noyau magnétique (2) réluctant apte à être associé à un organe mobile (3) réluctant, l'ensemble formant un circuit magnétique apte à être parcouru par un champ magnétique d'excitation, - une bobine d'excitation magnétique (4), apte à produire un champ magnétique d'excitation dans le noyau magnétique (2), - des moyens d'alimentation (5) agencés pour générer dans la bobine d'excitation magnétique (4) un courant électrique d'excitation (IB) produisant ledit champ 10 magnétique d'excitation pendant des étapes d'excitation (E), - des bornes de connexion (6, 7) pour connecter les moyens d'alimentation (5) à une source extérieure de fourniture d'énergie électrique à tension prédéterminée, caractérisé en ce que les moyens d'alimentation (5) comportent des moyens de régulation de courant (10-19), adaptés pour réguler le courant électrique moyen 15 d'excitation (IBM) traversant la bobine d'excitation magnétique (4) de façon que le courant électrique moyen d'excitation (IBM) traversant la bobine d'excitation magnétique (4) pendant les étapes d'excitation (E) soit en permanence sensiblement égal à une valeur prédéterminée. 2 - Actionneur électromagnétique selon la revendication 1, caractérisé 20 en ce que les moyens de régulation de courant (10-19) comprennent : - des moyens de mesure de courant (10) pour mesurer le courant électrique d'excitation traversant la bobine d'excitation magnétique (4), - des moyens de comparaison (11) permettant de comparer le courant traversant la bobine d'excitation magnétique (4) et une consigne prédéterminée de courant (12), 25 - un commutateur (17) connecté en série avec la bobine d'excitation magnétique (4), et piloté par un modulateur de largeur d'impulsion (14) apte à produire et fournir au commutateur (17) des impulsions de pilotage (20) modulées en largeur en fonction de l'écart entre la valeur mesurée du courant moyen d'excitation traversant la bobine d'excitation magnétique (4) et la consigne prédéterminée de 30 courant (12). 3 - Actionneur électromagnétique selon la revendication 2, caractérisé en ce que la consigne prédéterminée de courant (12) est choisie peu inférieure au courant moyen maximal admissible par la bobine d'excitation magnétique (4). 4 - Actionneur électromagnétique selon l'une des revendications 2 ou 3, 35 caractérisé en ce que le modulateur de largeur d'impulsion (14) suit de préférence une loi de commande en mode proportionnel et intégral. 3051058 6858FDEP.docx 11 - Actionneur électromagnétique selon l'une quelconque des revendications 2 à 4, caractérisé en ce qu'un condensateur de découplage (22) est connecté en parallèle à l'entrée des moyens d'alimentation (5). 6 - Actionneur électromagnétique selon la revendication 5, caractérisé 5 en ce que : - le modulateur de largeur d'impulsion (14) génère des impulsions de pilotage (20) à une fréquence supérieure à 30 KHz, - le condensateur de découplage (22) est un condensateur non électrolytique. 7 - Actionneur électromagnétique selon l'une quelconque des revendications 2 à 6, caractérisé en ce qu'une diode de recirculation (21) est connectée en antiparallèle aux bornes de la bobine d'excitation magnétique (4). 8 - Actionneur électromagnétique selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que les moyens d'alimentation (5) comportent, en série avec leur entrée, des moyens de passage unidirectionnel du courant (8), de préférence une diode (9). 9 - Actionneur électromagnétique selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que les moyens d'alimentation (5) comportent, en série avec leur entrée, des moyens de redressement du courant, de préférence un pont de diodes (23). 10 - Actionneur électromagnétique selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce qu'il constitue une ventouse électromagnétique à émission de courant ou à rupture de courant. 11 - Actionneur électromagnétique selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce qu'il est un actionneur linéaire ou rotatif. 12 - Actionneur électromagnétique selon la revendication 11, caractérisé en ce qu'il est un actionneur monostable ou bistable.