Brevet FR3040054A1 — publié le 20170217

Domaine de l'invention La présente invention concerne un procédé d'assistance à la conduite dans un chariot élévateur. La présente invention concerne notamment un procédé d'assistance à la conduite dans un chariot élévateur avec un dispositif d'affichage servant à la représentation d'informations pour une personne utilisatrice, avec un ordinateur de commande, avec des moyens de détection d'image servant à la détection d'au moins une zone de l'environnement du chariot élévateur, des objets dans l'environnement du chariot élévateur étant reconnus par l'ordinateur de commande avec des moyens de traitement d'image à partir des données des moyens de détection d'image. Etat de la technique On connait l'utilisation, dans des chariots élévateurs, de dispositifs d'affichage via lesquels une personne utilisatrice et/ou un conducteur peut lire des informations non seulement sur les fonctions du chariot élévateur, mais aussi sur les ordres de travail. On combine en l'occurrence souvent, notamment dans les chariots élévateurs utilisés dans des entrepôts, tels les chariots à palette à contrepoids, les chariots à mât rétractable et autres appareils utilisés en technique d'entreposage, un système de calcul du chariot élévateur pouvant également être l'élément de commande de véhicule, avec des systèmes de gestion des marchandises via lesquels les informations sont transmises via un ordre de transport suivant et représentés sur un tel dispositif d'affichage. L'inconvénient de ce système connu est qu'un conducteur, ou, dans le cas d'un appareil à conducteur, une personne utilisatrice ne peut souvent pas détecter les informations de façon intuitive et doit d'abord transposer et/ou se référer à des objets définis ou à une situation dans l'environnement. On peut par exemple transmettre une information d'un système de gestion des marchandises via un réseau informatique et une liaison de données, par exemple une liaison sans fil, par exemple un WLAN ou autre réseau de téléphonie mobile, à un chariot à palette, information selon laquelle la charge suivante à transporter se trouve dans une position définie. Le conducteur doit toutefois encore d'abord transposer cette information et 3040054 2 se référer à l'environnement, par exemple chercher des yeux dans le casier, à partir de l'indication d'un casier d'étagère d'une marchandise à transporter, lors de l'approche de la position la marchandise à transporter. 5 On connaît en outre au sens large des méthodes de traitement d'image permettant de détecter et d'analyser des objets, des personnes et des surfaces de conduite libres ainsi que des parties de bâtiment dans l'environnement sur la base de données d'image, par exemple d'une caméra ou d'un scanner à laser. Ceci permet de 10 reconnaître des objets, tels que des marchandises à transporter et des étagères, dans un environnement d'entrepôt à partir des images détectées et de les utiliser pour détecter leur position et leur agencement dans l'espace les uns par rapport aux autres. On sait mettre à disposition des informations sur les 15 marchandises d'entrepôt stockées, sans fil par le biais d'un réseau téléphonique, par exemple par RFID, Bluetooth, WiFi et/ou WLAN, ou optiquement par le biais de codes-barres et les sélectionner sur les chariots élévateurs par le biais des dispositifs correspondants. On sait en outre utiliser comme dispositif d'affichage 20 dans la zone des chariots élévateurs non seulement des écrans placés sur le véhicule lui-même mais aussi par exemple des appareils portables avec de tels appareils pourvus de conditions de connexion à distance ou adaptés à elles ou d'autres appareils adaptés tels que les smartphones, tablettes, etc. 25 But de l'invention L'objectif de la présente invention est de mettre à disposition un procédé d'assistance à la conduite dans un chariot élévateur permettant une utilisation simplifiée et notamment une détection rapide et intuitive d'informations par rapport à 30 l'environnement du chariot élévateur. Exposé et avantages de l'invention L'objectif est atteint selon la présente invention du fait d'un procédé d'assistance à la conduite utilisé dans un chariot élévateur avec un dispositif d'affichage servant à la représentation 35 d'informations pour une personne utilisatrice, avec un ordinateur de 3040054 3 commande, avec des moyens de détection d'image servant à la détection d'au moins une zone de l'environnement du chariot élévateur, sachant que des objets sont reconnus dans l'environnement du chariot élévateur à partir des données des moyens de détection d'image par l'ordinateur 5 de commande, avec des moyens de traitement d'image, des informations supplémentaires par rapport aux objets reconnus étant insérées sur le dispositif d'affichage dans une image d'environnement provenant de l'ordinateur de commande, une association univoque à un objet reconnu se produisant par le biais de la position et/ou des éléments 10 d'association graphique. De façon avantageuse, la personne utilisatrice peut ainsi reconnaître immédiatement et intuitivement une association des informations supplémentaires relatives à un objet reconnu. Un tel objet peut par exemple être une marchandise stockée dans un casier 15 d'étagère d'un entrepôt de marchandises. Déjà lors de l'arrivée dans un couloir d'étagères, la personne utilisatrice voit, par exemple sous la forme d'une insertion de texte, un nombre de référence ou toutes autres informations relatives à la marchandise pouvant être clairement associées par un élément d'association graphique ou être directement 20 insérées au-dessus de la marchandise, de façon à permettre une association univoque. Les informations supplémentaires peuvent en l'occurrence être calculées par l'ordinateur de commande lui-même, par exemple par des indications sur les obstacles, les objets se déplaçant, par exemple des chariots à palette ou des personnes, ou une hauteur 25 ou largeur de passage réduites. Les informations supplémentaires concernent notamment les données relatives aux marchandises stockées dans l'entrepôt de marchandises. Ces informations peuvent alors être mises en mémoire dans l'ordinateur de commande ou être détectées, de la façon connue dans l'état de la technique, par le chariot 30 élévateur ou transmises à celui-ci. La reconnaissance des objets avec des moyens de traitement d'image peut également s'effectuer selon tous les procédés connus dans l'état de la technique. Les moyens de détection d'image sont en l'occurrence notamment des moyens de détection d'image numériques pouvant également détecter la situation 35 dans l'espace et/ou les distances par rapport à l'objet ainsi que des 3040054 4 caméras TOF (Time Of Flight en anglais, temps de vol), des caméras stéréo et/ou des scanner à laser. L'élément d'association graphique est de façon avantageuse une ligne ou une flèche. 5 Pour la taille correspondante de la représentation d'un objet, le texte peut être inséré directement au-dessus de l'objet reconnu. Étant donné que dans une représentation en perspective, par exemple selon le point de vue du conducteur d'un chariot à palette, des objets ou marchandises peuvent toutefois éventuellement être représentés comme 10 très petits, il est notamment avantageux d'effectuer une association par le biais d'un élément d'association graphique. Ceci peut par exemple être une ligne de liaison relative à un objet composée d'un texte apparaissant dans un cadre, avant tout toutefois une flèche indiquant une direction. 15 Dans un perfectionnement du procédé, l'ordinateur de commande obtient des informations supplémentaires provenant d'un système de gestion des marchandises, notamment par le biais d'une liaison sans fil. On peut ainsi également insérer, outre les informations 20 relatives à une marchandise prenant la forme d'un objet, des informations sur l'ordre de travail suivant par rapport à cet objet. Il est également envisageable, pour les informations ne pouvant être associées, dans l'image d'environnement momentanée, à aucun objet, de prévoir une position permanente et/ou de les caractériser d'une 25 façon particulière, par exemple en leur donnant la forme d'un ordre de travail suivant. L'ordinateur de commande peut obtenir des informations supplémentaires via les éléments de détection compris parmi les transpondeurs, notamment les éléments RFID ou les codes-barres. 30 Les informations supplémentaires peuvent, outre une transmission à partir d'un système central, par exemple un système de gestion des marchandises, également être obtenues à partir de supports d'information locaux, par exemple des supports d'information placés au niveau des marchandises ou des éléments d'étagère. 3040054 5 De façon avantageuse, les informations supplémentaires comprennent des données sur les nombres d'identification d'une marchandise prenant la forme d'un objet reconnu et/ou des messages d'avertissement relatifs à une marchandise prenant la forme d'un objet 5 reconnu et/ou des messages de manipulation relatifs à une marchandise prenant la forme d'un objet reconnu. Par exemple, les messages de manipulation peuvent être représentés sous la forme de mentions telles que « fragile », « à protéger contre l'humidité » ou « ce côté en haut », sachant qu'à côté d'une 10 représentation sous la forme de texte l'utilisation des textes ou des symboles habituellement utilisés dans ce contexte est possible. Les messages d'avertissement sont notamment ici les messages connus de marchandises dangereuses et les notions de « inflammable », « explosif », « urtiquant », etc. 15 Dans une autre configuration du procédé, les informations supplémentaires comprennent, dans le cas d'un objet mobile, notamment de véhicules ou de personnes, un message d'état indiquant si l'objet est immobile ou en train de se déplacer. Le message d'état peut, en cas d'objet se déplaçant, 20 comprendre un symbole d'avertissement. Ceci permet d'accroître la sécurité et de réduire le risque de collisions. On peut notamment indiquer les objets se déplaçant par un symbole d'avertissement de danger ostensible, également par un symbole se démarquant par sa couleur, par exemple un triangle rouge. 25 Dans un autre mode de réalisation, le dispositif d'affichage est un écran transparent et l'image d'environnement est obtenue à partir de l'examen de l'environnement par la personne utilisatrice. Des écrans transparents, par exemple collés sur une vitre 30 avant ou montés d'une autre façon devant celle-ci, sont connus. Ceci permet au conducteur d'avoir un point de vue typique en perspective de l'environnement et l'ordinateur de commande peut insérer avec une certaine précision les informations supplémentaires aux endroits correspondants. L'image d'environnement ne doit en l'occurrence pas 3040054 6 être formée par l'écran mais correspond plutôt absolument à la vision naturelle du conducteur. L'image d'environnement peut être représentée sur le dispositif d'affichage dans une représentation en perspective. 5 Cette représentation en perspective peut en l'occurrence être calculée par l'ordinateur de commande et ne doit pas nécessairement correspondre à l'angle de vision effectif des moyens de détection d'image. On peut notamment opter pour une représentation imagée de la vision du conducteur. Il est également envisageable de 10 prévoir le dispositif d'affichage séparé du chariot élévateur ou de prévoir un dispositif supplémentaire, par exemple sur un appareil transportable tel un smartphone, une tablette ou une télécommande. Il est également envisageable de représenter des éléments du chariot élévateur servant à l'orientation, par exemple en cas d'angle de vue entre les éléments de 15 mât verticaux d'un chariot à palette, ainsi respectivement les éléments de mât en côté dans la représentation d'image. De façon avantageuse, l'image d'environnement est une représentation d'image, notamment réalisée à partir d'un angle de vue d'un conducteur prenant la forme d'une personne utilisatrice. 20 Il est possible d'utiliser comme représentation d'image une image de caméra naturelle. Il est en outre également possible d'insérer les paramètres du chariot élévateur, par exemple l'état de charge, la vitesse et le poids de charge. Il est en outre également envisageable d'insérer 25 les données et informations relatives à l'entretien, par exemple le déroulé d'entretien précédent, les instructions et représentations des travaux à effectuer, comme notamment les pièces à remplacer. Ceci permet d'utiliser en sus de cette façon le dispositif d'affichage de façon avantageuse. Il est en outre possible, comme c'est déjà le cas dans les 30 instructions d'emploi imprimées et les manuels d'usine, de représenter des représentations d'image avec des insertions supplémentaires. Dessins D'autres avantages et particularités de la présente invention sont expliqués plus en détail à l'aide des exemples de 35 réalisation représentés sur les figures schématiques pour lesquelles : 3040054 7 la figure 1 illustre de façon schématique une représentation sur un dispositif d'affichage correspondant au procédé selon l'invention ; et la figure 2 illustre de façon schématique une deuxième représentation sur le dispositif d'affichage correspondant au procédé 5 selon l'invention. Description de modes de réalisation La figure 1 illustre de façon schématique une représentation sur un dispositif d'affichage 1 correspondant au procédé selon l'invention. On représente de façon schématique une image 10 d'environnement, telle que la voit le conducteur d'un chariot à palette, avec des éléments de casier d'étagère 2 ainsi que des objets reconnus 3 se composant dans le présent exemple de marchandises stockées 4 ainsi que d'un chariot élévateur 5 supplémentaire. Pour permettre une meilleure orientation, on représente ici dans le présent exemple un 15 élément de mât 6 droit et un élément de mât 7 gauche du chariot à palette, de sorte qu'on obtient une représentation similaire à la vision effective du conducteur. En variante, il est également possible d'utiliser un écran transparent placé devant une vitre avant et la représentation correspondant à la vision effective par l'ordinateur de commande avec 20 seulement les insertions supplémentaires. Les informations supplémentaires sont dans le présent exemple représentées dans un cadre rectangulaire et associées de façon univoque aux objets 3, par le biais d'éléments d'association 8 prenant la forme de flèches 9. Dans l'exemple, un message de manipulation de type 25 « fragile » apparaît pour une des marchandises 4 ainsi que le message d'état « engin à l'arrêt » au niveau du chariot élévateur 5. La figure 2 illustre de façon schématique une deuxième représentation sur le dispositif d'affichage 1 correspondant au procédé selon l'invention avec la même image d'environnement que sur la figure 30 1. Ici aussi, le chariot élévateur 5 ainsi que des marchandises 4 prenant la forme d'objets 3 sur un élément d'étagère 2 sont représentés entre l'élément de mât 7 gauche et l'élément de mât 6 droit. Contrairement à la figure 2, une des marchandises 4 n'a qu'un message indiquant le nombre de référence et le chariot élévateur 5 qu'un message d'état 35 différent se déplaçant à travers le message « engin en déplacement ». Un 3040054 8 symbole d'avertissement 10 supplémentaire est inséré en sus du chariot élévateur 5 pouvant être réalisé en couleur. 5 REVENDICATIONS1°) Procédé d'assistance à la conduite dans un chariot élévateur avec un dispositif d'affichage (1) servant à la représentation d'informations pour une personne utilisatrice, avec un ordinateur de commande, avec des moyens de détection d'image servant à la détection d'au moins une zone de l'environnement du chariot élévateur ; des objets (3) étant reconnus dans l'environnement du chariot élévateur par l'ordinateur de commande avec des moyens de traitement d'image, à partir des données des moyens de détection d'image ; caractérisé en ce que des informations supplémentaires sont insérées par l'ordinateur de commande en plus des objets reconnus (3) sur le dispositif d'affichage (1), dans une image d'environnement, la position et/ou les éléments d'association (8) permettant une association univoque relative à un objet reconnu (3). 2°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'élément d'association (8) graphique est une ligne ou une flèche (9). 3°) Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que l'ordinateur de commande obtient des informations supplémentaires provenant d'un système de gestion des marchandises, notamment par le biais d'une liaison sans fil. 4°) Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que l'ordinateur de commande obtient des informations supplémentaires sur les éléments de détection composés de transpondeurs, notamment d'éléments RFID ou de codes-barres. 5°) Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que 3040054 10 les informations supplémentaires comprennent des données sur des nombres d'identification d'une marchandise (4) prenant la forme d'un objet reconnu (3) et/ou de messages d'avertissement relatifs à une marchandise (4) prenant la forme d'un objet reconnu (3) et/ou de 5 messages de manipulation relatifs à une marchandise (4) prenant la forme d'un objet reconnu (3). 6°) Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que 10 les informations supplémentaires comprennent, dans le cas d'un objet se déplaçant lui-même, notamment des véhicules (5) ou des personnes, un message d'état dans lequel l'objet est immobile ou en mouvement. 7°) Procédé selon la revendication 6, 15 caractérisé en ce que le message d'état comprend, dans le cas d'un objet mobile, un symbole d'avertissement (10). 8°) Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, 20 caractérisé en ce que le dispositif d'affichage (1) est un écran transparent et que l'image d'environnement est obtenue à partir de la vue traversante de la personne utilisatrice sur l'environnement. 25 9°) Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que l'image d'environnement est représentée dans une représentation sur le dispositif d'affichage (1). 30 10°) Procédé selon la revendication 9, caractérisé en ce que l'image d'environnement est une représentation d'image, notamment à partir d'un angle de vue d'un conducteur prenant la forme d'une personne utilisatrice.35