Brevet FR3043970A1 — publié le 20170526

La p sente eéntion entre dans, le dceei de l'équipement de véhicules è reuisttes et nctest dan r stabilisation su sol. La présente invention urouvera une tion plus particulière dans le sta 4lisation d'un sU spsitii médical à roul omme par exemple en robot d'e-istance chiruz ecale à rouii:et quelit- de la stabi:Hsticn est un facteur clé de 10 .ion ispesitif dans l'assistance à une procédure ch.rurgicaie. Cette stabilisation permet de bloquer le dispositif par rapport à l'anatomie du patient lorsque celui-ci est localisé, et impacte directement la précision des gestes du chirurgien assuré de l'immobilité du dispositf par rapport à 15 ladite anatomie On conna moins cinq systèmes mécaniques utillsês pour la tabiliea ion au sol de dispositifs à roulettes. i premier système de stabilisa consiste à bloquer directement 'un dispositif à roulettes aspic roue du dispositif par 20 .médiaire ein mécan-Lcru indépendant disposé sur chaque eoue. Ce premi système équiper des dispositiis à roulettes instruments, un lit médical, etc. Ce plusieurs inconvénients dont le, utilisé couramment pour chariot porte- prerni stème présente rédhibitoire est l'obligation d' actaonner le frein cepends1TLment pour chacune des roues. De plus, ce système de stabil atiee ne permet pas de compenser des défauts de planéité du sol, ce qui entraine une instabilité qui peut être problématique le dispositif st utilisé dans une mampuiation qui requiertde la précision, 30 c=m, par exemple une opération cale. Un deuxième système e est psévu pour équi de caisse apte rendre lisation d'un dinoos:ttt± à roulettes bâtis de v hicule psésentant un appui au s I, comportant: dec roues 3043970 2 de véri5E. electr quee persettent de les sispoeep.. ulettes ensant le b de caisse sur e sol feJLtuTene par exeuple décrit dans e document US201/n1,000., el, sente lee inconvSnients , d'être dépeneant une eenier e1ectriqe.et. de poser des -obeemes de maintenance clas. conception. Un chue au veau d'une roue qu s pour e t par exemp e susceptible, selon sen inten,ci endono vérin qui es snef. De plus, le le-s de caisse ±se espace trop réduit ,inférieur à entre spositlf à roulettes, is.eu compromettree ses déplacement ', sou'il rencentre des soles comme des câbles courant s le sel. En putre, .ystême de stabi ne permet pas compeeeer un faut important de planéité du sol. Un troisième système de stabilisation d'un dispositif à roulettes, développé. par le déposant, comprend un bâti de véhicule équipé de pieds, chscun associé à un vérin hydrauHque. e les pieds sont déployés, plennent appui _.a. sol, _nsent au. moins une partie du pe.ds du dispositif exerçant su roues et stabilisent le dispositif médi comple * mécanisme actionnant. eus aocles entraine également une dépendance e alimentation électrique, et indu de manière général mènes inconvénients que dans la solu précédente. Pour mémoire, les pieds n'étant pas entièreme rétractables, ils sont expe>ses aux chocs lors d dep!acexnents du d positif à rouletteo, et peuvent également entraver le dép:acement du dispositif siédic.al à cause de leur encombrement plus, une fois déployés, les paeds ne permettent pas non plus fe rattraper un défaut de planéité du sol, nota est conséquent. pieds, chacun yes les eds le poids - 1'3 7anicRi Jn quatrième syst_me comp- 1,,-1 un bâti asscDcib à un vérin mécanique.. Lors. 'il p ennent appui et co7Prensent au moins canine sur les. roues, Ce systtnn de préser encombrement nrc le bâti,_ 3043970 5 cinqujème système de stabilisa ion existant est basé sur des pieds indépendants mécanisa déployables actionnera dune pédale vie un système de tr.ansmission comprenant un excentrique. Lorsque la pédale est actionnée, le pied lui est a lorsque tous les 10 sont déployés, ils ,ompennent en partie e poids s'exerçant sur les roues et stabilisent ainsi le -, ositif, Ce système de stabilisation présente l'inconvénient de ne pas compenser les jeux mécaniques da système de transmissio déployant les pieds, et il contraint un opérateur i actionner indépendamment 15 chaque pied. Il est enfin guère efficace pour rattraper un défaut de planéité du sole ésente invention pallie les problèmes ècédemment exposé et vise à fournir un système ce ilination mécaniquement robuste d'un dispositif à roulettes, permettant une 20 immobilisation fiable et facilement acticnabie, permettant d'adapter au mieux le positionnement du cUpcsitif, par exemple par rapport patient dans le cadre d'une opération chi ale. Le système de stabilisation selon l'invention est avantageux 25 en ce qu'il permet de limiter l'enconbrement sous IC dispositif médical facilitant sa mobilités de compenser un dèfaut de planéité du sol en Hervant l'ensemble des pieds appui en contact permanant le sol, et. réduire la corcolxit et le coût de In.1eratenance. A ces effets, le 30 système mécanique de stabilisation au ol pour véhiculer n. ompromettl le di .1 Gntre des ol:ntao De compensatioi jeu écani de rlexibili rattraper - iefau roulettes de stables 2-,,np rouas, et carac présente invention pou-- prendre deux ët ntivemert débrst, , le uéhic ale reposant ser les ivé, le véhicule étant immobilis_ sur , se e en ce 'il comporte 3043970 4 - des pl:*ds appui au sol iobiles entre une première poo tractée e distencc. du sol, et ne position de cntact assurant eeteilisation du vehicu friction mécanique contre SO1 ; des moyens cern L mécanîques d dits pieds lesdits -ns rebi s entre deux ables cor !spendent aux mats activé débrayé; dee moyens , caniques de transmission du déplacemert d 10 moyens e commande si..ultaneme à eous les pied; d' appui L'utilisation moyens excluece;errtent mécan ques permettant d'activer le système de stabilisation au e1 permet de s'affranchir d'une ciimentatiec electreque, et d'éliminer tout 15 problème lié à l'entretien et la fraql té d'un systera de stabilisation dépendant d'une energie externe, tout en assurant une imrebili a ion fiable du véhicule roulettes car friction des piede contre le sol aboutissant déle ter les roues de la eids de véhi cal qu' e'1 s supportent. 20 ---ion une particularité de l'invention, lorsque de stabilisat au sol cive chaque pied appui exerce sur ion inclinée dont la ceepcsanee Lent-ale est en sens inverse de celle ml' arr moins un d'appui. Le syctéme rnéce mis en oeuvre est. donc 25 structurellement equilibr jonction de maintien stable dispositif mobile, durant grue, eférrncce, ladite crozrrccsante horizontale est orientée en rection d'au moins un autre pied d' De plus, aelon une conf,guration possible, les surfaces de contact au sol des pieds appul sont ligee, 30 tendent vers la linéarité et sont orientées dans une meme n earacteristique de l'invention, les moyens ce cc ands une pédale rotative par rapport aubàt 'tionnant en rotation un axe. Jipà d'excen 35 r-lits chacun tionnanteu moins un p 3043970 ui. Afin de rantir une , sure eureté irslicanique, l'axe AC 'orme par ls eeee.ie e fa:u:.,,-nce eiouri.pe de 'r excentrique disposes de pa , tre e pédsle, chrrnun trenglerie eeeee.- le mouvend a re,ta appui, 5 7,elcn. une confisez:eti possible, excentrique actieene une biellette dont 1'ettru ±ictale de l' excentrrque actionne en rot e une co uiir nivntlrt par rapport eu bati du vé7nieele au niveau de 1' int.erze.ctio de cs deux branche,' ars:sucée peur basculer un pied dpnri. De maniere 10 rScise, jrr biellette est relie rotation ir une première branche cornière, le piedrapeur. ebant relié l'autre branche. L'utilisat d'une 'e nt, d'une part. l'excentrique monté sur l'axe de rotation de la pédatru et 15 d'autre part, l cornière pivotante rapport au du véhicule permet d'actionner un pied d'apr.i en convertissant le nou?,Tement de rotation de la pédale en mouvement trancte ion de la bichette, laquelle actionna son tour les pieds d'appui via une teinglerie adaptée. 20 ±nci selon une articnlée à ta première branche extrémité de ladite tringla qu'elle fait basculer lorsque uru eringle ese dornlére, autre un. rien. n. apUa cornière turne. Cette ration adaptée, caractéristique permet à la ' cia 'actionner, via la 25 tringle, un pied d'appui qui se irnirua n distance de la cornière. Et ainsi, d actaorrer simultat eent u moins deux pieds d'appui reliés à une rnSme tringlerie. Avantageusement, le pied d'appui selon l'invention se compose d'une pièce de renvoi d'angle reliée à la cornière ou à. la 30 tri et d'une pièce en étrier dont l'extrémité libre est munie e-,- un at.0 d'aprul au SCl, 1- el tes ri5ëc(-s libres en rotati r d'un aee pivotant dans des J.rnrries an bâti du vé1r'n.ha., a pièce de renvoi d'angl.: "-rainant la pièce en étrier lorsqu elle se délace des moyer élastioge,,, étant de 3043970 6 plus 1,11 ;serra elles. leedi moyens élastiques sont constitués d'u ressert, Le fait d'i rer 1 5 ttantde présentant leur rposer dce moy ns le. pièce stabiliser de efaut de planéité, en fonction d'uee surélévation le.eièce flexibili"- le véhicule sur un e pieds ci'appui daptant deeiciemeet e un abaissementdu sol. e1- k une caractéristique aduJ , la tring erie selon 10 iinvention comprend un système dise-ta-verrouillage mécanique de la pedale en position verrouillée et déverrouillée. En ratique, lors à l'état la biellet 15 u.da.e vers pédale est au - isinage de Je position respcndast ivé, la composante verticale de 'effcrt ao,ercee par e sur l'excentrigu change de sens, sollicitant la une position verrouillée. A l'inverse, lorsque au voisinage de le pesition correspondant à l'état débrayé, un vérin relié la première branche d'au moins une cornière exerce une force sollicitant pédale pos amplifiant l'effort vers le debrayée. 20 Avantageusement, ce système d u_o-verrouillage éLanique de la édale perrnet de facilites l'effort de. verrou irage et de verrouilla;,c. de la pédale et ainsi 'éviter que i pédale ne prenne une oosition interrudiaire. f ,es nerticularies e présente invention 25 apparai:_ro dans . - détaillée d'un. exemple de réalisation, non limitatif de l'invention, illustré dans les fi-use placées en annexe : une représ :ecerion perspecti-, d'un e,'' bilisationmonté seus le bâti d'u . ule, 30 en l'esnece un salle 'opération r,bot: t'assistanee °biture c.le ,tilisé en stème nie stabilis -4 - mécan comportant des pieds appu en reeiticn r >ntact - La gure 1 3043970 La figure 3 montre une esenta: ,srspecniv'e du 5 ere écen de .r fi sol selon l'invenUon d,z.nt les pieds d'appna nont e rétractée ; ure 4 illustre, en vue en, perepectî teme stabilisatior Ertntrart la ositien débrayée desroulz.fttes 10 avec les pieds d'appu en positicm fi. ontact au sol ; Lu figure est une rpr rt- en vue latérale du système de jtabiiiatiora monta sur le br± du véhicule, les pieds dappLi étant en position rétracté ; a figure 6 st une représentation en vue latérale du 15 système de stabilisation monté sur le bâ du véhicule, les pieds d'appui étant en position de cont if ure 7 montre en pe:apective un pied d'appui isolé; et - La gure 8 est une représentation en vue de face d'un 20 pied dappui relié à une commandant son déplacement. Le système de stabi isation (1) au sol de l'invention, uti.lisë avec des véhicule (2) à roulette 3), par e-"mpsi des robots d'assistanc eale et/ ou chirurgicale tel CT U e 25 celui q-ui est illustré en figure 1. Le mécanisme de blocage du véhicule (2) comprend des pieds t4, i reposent en friction çnre le sol et sont disposés et OrienteS le uns par rapport t- autres de façon à empêcher tout diplacecert chariot (2) supportant le robot d'essinsoance chi 30 co illustré plus e.0 détail la figure 2, dans laquelle il est ,cd'e. ce systeme mécanicme de stee&lise.tion (j e. vu pour prendre deux éteto otables :un premder état rieba, dans ' , ,Fêhicule , epcse sur les roues (3), 7 figure ast une on en pe.rspect du -billatd.on mon le beti du véhicule, eds d'ii étant an position ce contac 3043970 8 et uu second état activf le vellnnu (2) est immobilisé sur le sol. st: mécanique de stabliss,ion (1) au sol eds dpr. au sol, au. moins trois et de 5 préférence quatre .s d'appui (4) qui présentent la carect ristique d'etre biles entre deux positions stables. Une première psition rétreetee, dans aqelle ils sont â dispositlif reposant alors sur es contact dans -rusentappui au sol, rendant rose r3) inactives L'immotilisati véhicule st. aseures une -Fo ce de poussée exercée par chaque pied d'appui contre le sol, qui cemporte une composante verticale annulant au moins particilerent la fraction du poids 15 du véhicule (2) qui s'eerce dans chaque roue , et une composante horizontale qui bloque son déplacement par équilibrage avec ro m-e, sente horizontale de sens oppose d'au moine un autre cd ,pp. (4) Cette force de poussée immobilise dor de fait le véhicule pa friction mécaniqu 20 en délestant: partie du po ds 'exerce sur (3) di véhicul (2). La conopt3on pazeiculière ds (4), verre s en détail dans lu suit-, un déle qe glable ids seetçant sur les roues états débrayé et ac ivê du véhicule (2) , de stabilisation (1) se ,n l'inventior. le véhicule ( mDyens de COM7,:'de mécaniques ( ) permettant de contrler la position et- otee ru de contact desdits pieds d'appui (4). Lesditsmoyens de 30 commande sont prévus mobiles re deux po ' ions stables rayé du -éhicule (2). correspondant aux états Comme el- steé aux fig ' sursime mécarieue de slL-aticu (1) est écruipé de mrpyens mécaniques de transmission dé lacement des moyens te -lande (5) 35 simultanen 10 appui (4) - ,sition -' aPP 25 systc prévo gérer les mécanique d'équiper 3043970 it, les m -ande (5) conitent en une pédale rotative bat (8) d .hinl' (2). ,,tée par e de la pédaq.e . Un excentr (.1) relié d'une part à l'atg (9) de la péda , et d'autre afi de maniere udndrale I une tringleIie 121 adapte 2, actionueur Lieds . Ainsi le pedele , permet action l'axe (9) 10 efi fiç1C. (7) qui sollicite, vIa 'excentr (11), l'ensemble un la t in- ie (12) actiu.onrnu J son ,7)ur les pieds te.ppui (4). Comme Must e et 6, la pédale (7) est 41. sur un. ue K fixé au bâti (8 du e-hicule 5 l'intermédiaireunlie ,:art. et De préférence et comme illustré aux figur mécanique, l'axe (9) 1 4 pour une 7) est 15 F._ uipé de excentriques (11) dispos et d'autre pédale (7), chaque exc- trique étant relié à une nglerie (12) commandant ].e --t-i -nt de deux pieds d'appui (4) , un p.1-,c7 d'appui prilal (13) de la pédale et un pied d'appui distal (14) de celle-ci. 20 Selon l' nv tion, le système mécanique ne ctahilisation (1) du véhicule passe de l'état cLebrayé r l'état activé par abaiiiiant de la pédale (7) jusqu e une position verrouillée. de faire eFer e système mécanique de ,2tabi1isation du véhicule 25 débraye une co sree vers pédale: (7) afin én lui faire ramener dans une Avantageuserreot, la pédale (7 de état rrtive re exercée sur i ion veri uillee *sosition déverrouill tre manoeuvrée à l'aide du po 30 Selon l'invention et de manire générale, le système m. canique de stabilisation CI) du véhicule (2) à r tes permet d'actionner les p.eds d'appui transformant e mouvement Je rotation de la pdale (7) en. mouvemer..t. de bi.elation des _ngleries (12) actionnan e-ur tour (4) 3043970 10 de façon ' les fair r 'une position rétractée 1 ae behtsct . -ose d'une position de ontao rétrant de. Plus k. Icelirement, ilIuntr aux figures à 6, la 5 tr 1er±e L art adapt à actoner eimulhanement un. pied 1 proximal (13) et un pied c.3'appu distal' l4), en les faisan, tuurner. A ees na'e (12) comprend une U_ellette (15) qu actionnée par exce i lorsque la pédale (7) vient au voisinage de la position actiaéa la composante verticale de l'effort exercé 25 par la biellette (15) sur l'excentrique (11) change de 'enn sollicitant la pédale (7) vers une posa'tion verrouill iiust.ré aic eure 2 et 6). Cette carac.terist que permet mantenîr de manière sta Je le . - mécaniq e de stabilisation (1) dans un activé, De plu, afin de 30 faciliter le retour de la pédale (7) à l'état déverrouillé, lorsque 1 position de la pédale (7) -evient au voisinage de position correspondant r ' état vérin (19) relié à la première branche (20) d e, ).nc une. cornière (17) exerce une forcesollicitant la idale ; vers cette 35 position. Avantageusement, le vérin (19) facilite l'effort de 10 3043970 11 re l'état c'Àbrz:,5 per, l'vAter toutes positio 'nterm,,±idiaire. : tab.n ue pc)larrait eele (7 ïtabilisaion a) action' (i11.ustrê à 5 A(,,:ntaaP.usement t comme iiistr n figures 2 à 6, ladite cornière - agencée maniere a far tulei. simultanément le pied caui die,a (14 et le pied appui. proximal (13). A. cea fins, biellette (15) est a- en. rotation branche (20- . cornière U.. , le p - e. , 10 i'appu- proximal (14) .elié t IautrE branche le basculement de la cornière (17) entrainant T ebasculement .d appui proximal (13). Afin d communiquer .:rmultan6ment le La. culament de la cornière (17) au pied d'appui dstal (14), la tringlerie equipée dHne tringle (22) d 15 une première extrémité ticul intvarmda d'une liaison pivot (24) à la prem lie (2)de cornière (17), l'autre extrémité (25) de lad tringle (22) étant reliée au pied d'appui diste C 1iaisor pivot (26) comportant un axe 20 pièce de renvoi d areele (28) elle-même relies dist (14) (illustra la la. e 8). par une seconde solidaire une Ci pied d' p Lad7>À_te tringle (22) able moins un filetage permettant lement la trans7lissmon du mouvement de la pédale aux p.uds. d'appui (4) en modulant la longueur de 25 tringle (e12). Cette caractéristique permet ne de rotation des pieds cp- 4) et donc de (4). Pour cela, une des liaisons d extréluità de la tringle (22) est équ4pée d'un fileta à die. et l'autre un secondairement d'aluster post des pieds d'appu 30 filetage tr tee gal he insi,:Lor.sqlle la longueur de ladite ece, l'amplitude de rotation des ieds mieeer inverzement l(Drzque e longueur de adite itude de rotation des nieds '22) rat raccenrc 4) est augm ée. 3043970 12 trémité dizta , (16 de rte une la,un pivot monte ,aur rigide de la prerrsière branche. (20) de la col (17) biell te (15) eem--éna u extrémité e (29) cui elle est une a.utre (30) r.té XF,Lidaire de la est éqelement équipée un fileta aa a façon à Ileur, dans les e droite d'un côté e Jetage à néurhe autre Lr3ju la longueur de e raccourcie par vissage, l'effort sur la cornière (17) augmente stabilisPtion mécanique (1) p. dans un état 15 basculement de la eorniere (7 est plus important et, par voie de fait, l'amplitude de rotation des pieds d ppu I (4) est augment En somme, la A-aison desdits filet neé disposéeaur la bief-tte ajuster ur la tringle , i.ermettent 5 l'e-ere,,tt4i7e liniéen l'excer ajuster sa lcm. 10 avec un .41 ellet 1) système de , le 20 encore plus finement la positio pieds et d'améliorer les conditions de leur .étionnement. Comme i la figure 7, un 'appui (4) comporte une pièce cLu ci renvoi d'angle (2E ese articulée à a tringle (22) dans le cas d'un pied da pu. distal (14) ou à la 25 corniëre (a.) dans le cas d'un pied opui proximal (13). Le pied appui ) comprend également une pièce en étrier (31) dont l'extrémité libre (32) est munie o. un patin (33) d'appui sol. Selon une cerectéri afin d'améliorer 30 l'adbesien nn nui le rnatériau etou l sculp 2re de la d'adhés.Len du patin (3) peuvent être, t:en en fpnction de la nature du sol sur lequel le véhicule est .-es.iné à Î,,tre utilisé. mme lustré aux figntes 7 à 8, le atin -ente une 35 forme d' Y arrondie, a-,/ec une surfste taét sol 3043970 13 al r. ers _Li 3inéarité. ,e!.;Cnes surfaces de tLui (3t au cours du eut activé, danc in, :ion. Les pieds aPPui eourraient évielemment es différentes 5 u.Trpie circul 4 e, ovoïdale, angulaire étoilée 1 e,, ayant peur con lence de modifier surface de ccmtact au. clou tes nc le tura des 71-1 une caractéristique epd éneotaire de l'invention illustré à la figure 8, la pièce te 2:erlvipi d'angle (28) etle 10 pièce ':rier (31) E"Dnt mont tibce en rotation autour d'un pivotant dace des p eeers (34) précision soudai à ne face inténieure (35) du bâti (6) du véhicele (2 u préférence, ces deux paliez (34) sont des paliers moyens élastiTlee (37) C portant en 15 empilement te lames ressort (38) relii par eu rc-,-L7-e,unmoyen de liaison mecenigue (39) (comme par exemple un rivet ou une vis),pe.èce en er (1)et la piée i errr d'angle 7 t evue entre (28). Une liaison élastique est leudtes pièces (28, 31). Ainsi, une possibilité de modulation 20 antique, telle quîune a d'uilforts per exemple due peso l'absence de planéité du sol, sque oa iC outemc mécanique ide stabelleeetion (1) e ive, leu pieds d'appui (4) sont actionnée en position contact, les patins (33) exerçant une action sur le s 25 permet d'immobiliser le bâti (8) du véhicule (2) per friction. canique contre le sol. --:.el force Je poussée souhaitée. voire la nature des ,c.cls,1 invention puévoit l'épaisseur et pr conséquent la raideuc eu - cil.emen ai-es ressort (38) peuvent étre modulés : plu a- .e est 30 dipe.rtarts,e, plus la force de po ssée est de et plus le délestage du rçm..d.s uni leu roues Uq est tant. Il -ziacïit ut de eoibiittd te réglage du délutage qu a été mentionnée aupaavailt. lement. de 35 alentent l'avanta7- ressert (38) .esent mme di pennet,re au ,5tème 111 3043970 14 ation (1) i véhicule fau 1 de planéitë sol. Pl. . uné suréiévationlocalisée d (,ni une rotation plus tante et 5 1' P 4- la .tatl Inversement, dans 1C- lames reusort (27) sollici (31) jusqu'à ce que le patin absorbe cette amplitude 7eIéTio:. dëpi nment enzz.' en contact avec lt 10 a tane,z-emer .1-7(,ifuce illustré , une rercort (40) disposée entre u boulon (41) l'extrémité de l'arbre (36) et le pali.ler (34) Cette spositi.on pa ticulière contraint mécaniTnément l'arbre (3t7) 15 les paliers (34) , ce qui per net de compenser le mécaniqueaxial àce niveau et Yariiorer encore stabilisation du véhicule (2), Com- illus aux faqute 2 à 6, les pled.0 d'appui (4) sont montés au b (8) du véhicule (2) de Fanière â ce que sur une 20 même tringlerie (12), vis chaque r dont ed proximal appu4 ed distal (lzk) e dé en vis à. De facto, en pliorL =ta , exerce sur l oi une actiH S'rsclinee sens inverse de celle compcsanze horizontale d' moins un autre pien. d _ppui (4), ladite composante 25 horizontale étant orientée en direction d'au moins un arre pied dappui (4). REVENDICATIONS1. Système mécanique de stabilisation (1) au sol pour véhicules (2) à roulettes, pouvant prendre deux états stables respectivement débrayé, le véhicule (2) reposant sur les roues (3), et activé, le véhicule (2) étant immobilisé sur le sol, caractérisé en ce qu'il comporte : des pieds d'appui (4) au sol mobiles entre une première position rétractée, à distance du sol, et une position de contact assurant l'immobilisation du véhicule (2) par friction mécanique contre le sol ; des moyens de commande (5) mécaniques desdits pieds d'appui (4), lesdits moyens de commande (5) étant mobiles entre deux positions stables correspondant aux états activé et débrayé; des moyens mécaniques de transmission (6) du déplacement des moyens de commande (5) simultanément à tous les pieds d'appui (4). 2. Système de stabilisation (1) au sol pour véhicules (2) mobiles sur roues (3) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que chaque pied d'appui (4) exerce sur le sol une action inclinée dont la composante horizontale est en sens inverse de celle d'au moins un autre pied d'appui (4). 3. Système de stabilisation (1) au sol pour véhicules (2) mobiles sur roues (3) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que ladite composante horizontale est orientée en direction d'au moins un autre pied d'appui (4). 4. Système de stabilisation (1) au sol pour véhicules (2) mobiles sur roues (3) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les surfaces de contact au sol des pieds d'appui (4) sont allongées, tendent vers la linéarité et sont orientées dans une même direction. 5. Système de stabilisation (1) au sol pour véhicules (2) mobiles sur roues (3) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que les moyens de commande (5) consistent 3043970 16 en une pédale (7) rotative par rapport au bâti (8) du véhicule (2), actionnant en rotation un axe (9) équipé d'excentriques (11) reliés chacun à une tringlerie (12) actionnant au moins un pied d'appui (4). 5 6. Système de stabilisation (1) au sol pour véhicules (2) mobiles sur roues (3) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l'axe (9) actionné par la pédale (7) est équipé de deux excentriques (11) disposés de part et d'autre de la pédale (7), chaque tringlerie (12) commandant 10 le mouvement de deux pieds d'appui (4). 7. Système de stabilisation (1) au sol pour véhicules (2) mobiles sur roues (3) selon l'une des revendications 5 et 6, caractérisé en ce que chaque excentrique (11) actionne une biellette (15) dont l'extrémité distale (16) de 15 l'excentrique (11) actionne en rotation une cornière (17) pivotant par rapport au bâti (8) du véhicule (2) au niveau de l'intersection de ses deux branches (20, 21) et agencée pour faire basculer un pied d'appui (4). 8. Système de stabilisation (1) au sol pour véhicules (2) 20 mobiles sur roues (3) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que lorsque la pédale (7) est au voisinage de la position correspondant à l'état activé, la composante verticale de l'effort exercée par la biellette (15) sur l'excentrique (11) change de sens, sollicitant la 25 pédale (7) vers une position verrouillée. 9. Système de stabilisation (1) au sol pour véhicules (2) mobiles sur roues (3) selon l'une des revendications 7 et 8, caractérisé en ce que lorsque la pédale (7) est au voisinage de la position correspondant à l'état débrayé, un 30 vérin (19) relié à une première branche (20) d'au moins une cornière (17) exerce une force sollicitant la pédale (7) vers cette position. 10.Système de stabilisation (1) au sol pour véhicules (2) mobiles sur roues (3) selon la revendication précédente, 35 caractérisé en ce que la biellette (15) est reliée en rotation à la première branche (20) de la cornière (17), le pied d'appui (4) étant relié à l'autre branche (21). 3043970 17 11.Système de stabilisation (1) au sol pour véhicules (2) mobiles sur roues (3) selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'une tringle (22) est articulée à la première branche (20) de la cornière (17), l'autre extrémité (25) de ladite tringle (22) étant reliée à un pied d'appui (4) qu'elle fait basculer lorsque la cornière (17) tourne. 12.Système de stabilisation (1) au sol pour véhicules (2) mobiles sur roues (3) selon la revendication il, 1() caractérisé en ce que le pied d'appui (4) se compose d'une pièce de renvoi d'angle (28) reliée à la cornière (17) ou à la tringle (22) et d'une pièce en étrier (31) dont l'extrémité libre (32) est munie d'un patin (33) d'appui au sol, lesdites pièces (28, 31) étant libres en rotation 15 autour d'un axe (27) pivotant dans des paliers (34) liés au bâti (8) du véhicule (2), la pièce de renvoi d'angle (28) entraînant la pièce en étrier (31) lorsqu'elle se déplace, des moyens élastiques (37) étant interposés entre elles. 13-Système de stabilisation (1) au sol pour véhicules (2) 20 mobiles sur roues (3) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que les moyens élastiques (37) sont constitués d'un empilement de lames ressort (38). 5