Brevet FR3047134A1 — publié le 20170728

Etalement spectral pour moteur électrique La description a notamment pour objet un procédé de commande d'un moteur électrique, en particulier un moteur électrique sans balais. Il peut s'agir en particulier d'un moteur électrique sans balais du type de ceux utilisés dans les véhicules automobiles pour entraîner les ventilateurs de l'habitacle desdits véhicules, qui sont typiquement des moteurs synchrones à aimant permanent, et sont souvent triphasés. Dans un moteur électrique muni de balais, un collecteur tournant assure les commutations nécessaires pour piloter des bobines (formant des électroaimants) via les balais. Les balais posant des problèmes d'entretien et de performance, des moteurs électriques sans balais ont été conçus. Le pilotage de moteurs électriques sans balais (appelés également moteurs à commutation électronique) implique, en raison de l'absence de balais et de collecteur tournant, un système électronique de commande pour assurer la commutation du courant dans les enroulements (les bobines). Le système électronique de commande comprend usuellement un générateur de signaux électriques. Ces signaux électriques, destinés à transmettre de la puissance au moteur électrique, sont habituellement modulés en largeur d'impulsion (MLI, ou PWM en anglais pour "Pulse Width Modulation"). La MLI consiste à générer un signal logique (0 ou 1) à une période qui peut être fixe mais avec un rapport cyclique variable. La moyenne du signal de sortie est égale au rapport cyclique. En appliquant ainsi une succession d'états discrets pendant des durées bien choisies, on peut obtenir en moyenne sur une certaine durée n'importe quelle valeur intermédiaire. La MLI est susceptible de poser des problèmes de CEM (compatibilité électromagnétique). En effet, le fait de moduler un signal à une fréquence donnée est susceptible de générer des parasites électromagnétiques en 3047134 2 raison de cette fréquence. En particulier, une MLI à période fixe génère des ondes électromagnétiques aux fréquences multiples de la fréquence fondamentale de pilotage de la MLI. On a ainsi pu constater, pour des moteurs de ventilateurs HVAC automobiles pilotés en MLI, des parasites 5 électromagnétiques dans des bandes comprises dans la plage [0 MHz; 1 MHz] et plus particulièrement dans la bande [0 kHz; 125 kHz] (utilisée par des puces RFID associées à certains capteurs) ainsi que dans des bandes des fréquences AM, perturbant la réception d'émissions radiophoniques. HVAC est un acronyme de l'expression anglaise "Heating Ventilation and 10 Air Conditioning" qui désigne le chauffage, la ventilation et la climatisation. Afin de réduire de tels parasites, une technique d'étalement spectral pour améliorer la CEM a été proposée par la société Valeo (notamment dans sa demande de brevet US20050069301, "Reduction of interference caused by PWM motors"). La MLI peut ainsi être améliorée pour réduire les parasites, 15 notamment dans les fréquences AM et la bande [0 kHz; 125 kHz]. Les fréquences AM sont habituellement susceptibles d'utiliser trois bandes de fréquences. Une première bande dite LW (ondes longues, "long wave" en anglais), une deuxième bande dite MW (ondes moyennes, "medium wave" en anglais) et une troisième bande dite SW (ondes courtes, "short wave" en 20 anglais). Les bandes LW et MW, qui sont les plus susceptibles d'être perturbées, sont comprises entre 150 kHz et 2MHz. La bande [0 kHz; 125 kHz] utilisée par certains capteurs associés à des puces RFID (tels qu'un capteur de pression de pneu) est elle aussi susceptible d'être perturbée. Cependant, cette technique est susceptible d'introduire des 25 parasites acoustiques, dans des fréquences du spectre audible, qui s'étend conventionnellement de 20Hz à 20kHz (même s'il est exceptionnel qu'un humain perçoive la totalité de ce spectre). Le spectre acoustique effectivement audible par un être humain dépend de l'être humain considéré. L'invention vise à améliorer la situation. 3047134 3 L'invention se rapporte notamment à un procédé de commande d'un moteur électrique, comprenant: une génération, par un circuit électronique de commande, d'un signal 5 électrique de commande du moteur électrique, ledit signal électrique comprenant une série de séquences d'impulsions, chaque impulsion de la série de séquences d'impulsions étant définie par sa largeur et par sa période, le rapport de la largeur d'une impulsion sur la période de cette impulsion définissant une puissance électrique moyenne io fournie au moteur électrique par cette impulsion, toutes les séquences d'impulsions de la série de séquences d'impulsions comprenant un nombre identique d'impulsions, la période d'une impulsion située à une position quelconque d'une séquence d'impulsions de la série de séquences d'impulsions étant égale à 15 la période de l'impulsion située à ladite position de toute autre séquence d'impulsions de la série de séquences d'impulsions, la période de chaque impulsion d'une séquence d'impulsions de la série de séquences d'impulsions étant fixée de façon pseudo aléatoire, dans une plage de valeurs telle que l'inverse de la période ainsi fixée de façon 20 pseudo aléatoire se situe au-dessus du spectre acoustique audible par un être humain, le nombre d'impulsions de chaque séquence d'impulsions de la série de séquences d'impulsions étant fixé de façon à ce que l'inverse de la somme des périodes de toutes les impulsions de chaque séquence d'impulsions de 25 la série de séquences d'impulsions se situe en dessous du spectre acoustique audible par un être humain. L'invention se rapporte notamment à un procédé de commande d'un moteur électrique, dans lequel la plage de valeurs dans laquelle est fixée la 3047134 4 période de chaque impulsion d'une séquence d'impulsions de la série de séquences d'impulsions a pour borne supérieure l'inverse de 13 kHz. L'invention se rapporte notamment à un procédé de commande d'un moteur électrique, dans lequel la plage de valeurs dans laquelle est fixée la 5 période de chaque impulsion d'une séquence d'impulsions de la série de séquences d'impulsions a pour borne inférieure l'inverse de 20 kHz. L'invention se rapporte notamment à un procédé de commande d'un moteur électrique, le moteur électrique étant muni d'un récepteur de mesure, le récepteur de mesure présentant un temps de mesure donné, io dans lequel la somme des périodes de toutes les impulsions de chaque séquence d'impulsions de la série de séquences d'impulsions est supérieure ou égale au temps de mesure du récepteur de mesure. L'invention se rapporte notamment à un procédé de commande d'un moteur électrique, dans lequel chaque séquence d'impulsions de la série de 15 séquences d'impulsions comprend 810 impulsions. L'invention se rapporte notamment à un procédé de commande d'un moteur électrique, comprenant une génération parallèle de plusieurs signaux électriques de commande du moteur électrique, chaque signal électrique étant généré par un procédé selon l'invention. 20 L'invention se rapporte notamment à un procédé de commande d'un moteur électrique, comprenant une génération parallèle de six signaux de commande du moteur électrique. L'invention se rapporte notamment à un circuit électronique de commande d'un moteur électrique, comprenant un générateur de signal 25 électrique de commande du moteur électrique, ledit signal électrique comprenant une série de séquences d'impulsions, chaque impulsion de la série de séquences d'impulsions étant définie par sa largeur et par sa période, le rapport de la largeur d'une impulsion sur la période de cette impulsion définissant une puissance électrique moyenne 3047134 5 fournie au moteur électrique par cette impulsion, toutes les séquences d'impulsions de la série de séquences d'impulsions comprenant un nombre identique d'impulsions, la période d'une impulsion située à une position quelconque d'une 5 séquence d'impulsions de la série de séquences d'impulsions étant égale à la période de l'impulsion située à ladite position de toute autre séquence d'impulsions de la série de séquences d'impulsions, la période de chaque impulsion d'une séquence d'impulsions de la série de séquences d'impulsions étant fixée de façon pseudo aléatoire, dans une io plage de valeurs telle que l'inverse de la période ainsi fixée de façon pseudo aléatoire se situe au-dessus du spectre acoustique audible par un être humain, le nombre d'impulsions de chaque séquence d'impulsions de la série de séquences d'impulsions étant fixé de façon à ce que l'inverse de la somme 15 des périodes de toutes les impulsions de chaque séquence d'impulsions de la série de séquences d'impulsions se situe en dessous du spectre acoustique audible par un être humain. L'invention se rapporte notamment à un programme d'ordinateur comprenant une série d'instructions qui, lorsqu'elles sont exécutées par un 20 processeur, mettent en oeuvre un procédé selon l'invention. L'invention se rapporte notamment à un support de stockage non transitoire lisible par ordinateur stockant un programme d'ordinateur selon l'invention. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la 25 lecture de la description qui va suivre. Celle-ci est purement illustrative et doit être lue en regard des dessins annexés sur lesquels : - la figure 1 représente de façon schématique les caractéristiques fonctionnelles d'un circuit électronique de commande d'un moteur électrique selon l'état de l'art; 3047134 6 - la figure 2 représente un signal électrique de commande de moteur électrique selon un mode de réalisation de l'invention; - la figure 3 représente de façon schématique un procédé de commande d'un moteur électrique selon un mode de réalisation de 5 l'invention; - la figure 4 représente de façon schématique un circuit électronique de commande d'un moteur électrique selon un mode de réalisation de l'invention; - la figure 5 illustre de façon schématique un circuit électronique de io commande d'un moteur électrique selon un autre mode de réalisation de l'invention; - la figure 6 compare une courbe obtenue à l'aide d'un étalement spectral selon un mode de réalisation de l'invention à une courbe obtenue selon l'état de l'art. 15 La figure 1 représente de façon schématique les caractéristiques fonctionnelles d'un circuit électronique de commande 1 d'un moteur électrique connu. Le contrôle du moteur synchrone est réalisé par contrôle vectoriel selon une méthode FOC (de l'anglais "Field Oriented Control") qui est bien connue. Pour être capable de réguler la vitesse du moteur, le circuit 20 électronique comprend un logiciel qui réalise l'ensemble des traitements mathématiques représentés par des rectangles sur la figure 1, à intervalles de temps fixes. Dans l'exemple de la figure 1, cet intervalle est de 61us. Cet intervalle de temps de 61us est dicté par les sorties MLI. Ces sorties MLI étant rafraîchies à cette période de 61us, il est nécessaire de mettre en 25 oeuvre une nouvelle commande avant chaque mise à jour des sorties MLI. Un capteur de courant 2 mesure le courant qui circule dans les phases du stator. La mesure de courant fait l'objet de divers traitements connus (changement de systèmes de coordonnées, estimation du courant dans le rotor, changement de coordonnées dudit courant, etc.). 3047134 7 Une interface 3 de commande de la vitesse du moteur reçoit des consignes de vitesse et les transmet au circuit 1. Le circuit 1, sur la base d'une part de la position du rotor estimée via les mesures de courant et d'autre part des consignes reçues, envoie un signal 5 de commande à un circuit de pilotage de transistors MOSFET 4. Le circuit 1 opère à intervalles de temps réguliers de 61 ps, ce qui génère des parasites électromagnétiques. La figure 2 représente un signal électrique de commande de moteur électrique selon un mode de réalisation de l'invention. Le signal représenté io est schématique. Il ne comprend que trois impulsions par séquence, ce qui n'est pas réaliste (un nombre de 810 impulsions par séquence serait plus approprié mais n'est pas aisément représentable graphiquement). La figure 2 représente ainsi une série de séquences comprenant au moins trois séquences S1, S2 et SK (les séquences intermédiaires entre S2 et SK ne sont 15 pas représentées). Chaque séquence comporte trois impulsions. La séquence Si comprend ainsi trois impulsions 11,1, 12,1 et 13,1, la séquence S2 comprend trois impulsions 11,2, 12,2 et 13,2, et la séquence SK comprend trois impulsions 11,K, 12,K et I3,K. Chaque impulsion est caractérisée par sa largeur Wi,j et par sa période Ti,j, i étant compris entre 1 et 3 et j étant 20 compris entre 1 et l'infini (K étant la dernière valeur représentée, mais le moteur peut tourner sans limitation de durée, tant qu'il n'est pas usé). On observe la périodicité des périodes Ti,j. On constate ainsi que Ti,i ,2=Ti ,K, que T2,1 =T2,2=T2,K, et que T3,1 =T3,2=T3, K. En revanche, l'information modulée (définie pour chaque impulsion par le rapport 25 cyclique Wi,i/Ti,i) ne présente pas de périodicité particulière. La figure 3 représente de façon schématique un procédé de commande d'un moteur électrique selon un mode de réalisation de l'invention. Le procédé comprend tout d'abord une étape d'initialisation INIT. Cette étape peut être mise en oeuvre notamment lors de la mise sous tension du 30 moteur, ou en cas de redémarrage. Lors de cette initialisation, le procédé 3047134 8 peut générer une table de périodes aléatoires pour une séquence d'impulsions de référence. Dans le cas représenté sur la figure 2, ceci reviendrait à générer trois nombres aléatoires, R1, R2 et R3, avec R1=1-1,1=-1-1,2=T1,K, R2=T2,1=T2,2=T2,K et R3=T3,1=T3,2=T3,K. Mais ces nombres 5 aléatoires peuvent alternativement avoir été générés préalablement et avoir été stockés par exemple dans une mémoire ROM installée dans le moteur électrique lors de sa fabrication. L'étape d'initialisation comprend également l'initialisation d'un compteur i, par exemple à zéro (qui est une valeur arbitraire choisie pour sa simplicité, mais d'autres valeurs sont possibles, à io condition de modifier l'algorithme en conséquence). Le procédé débute alors une boucle infinie commençant par une étape RCV de réception d'une consigne de commande moteur. Vient alors une étape RD_T de lecture d'une période dans la table des périodes aléatoires, à l'index i+1. Lors du premier passage, le procédé lit 15 donc la valeur R1=T1,1=T1,2=T1,K- Cette étape est suivie d'une étape PWM de génération d'une impulsion modulée en largeur d'impulsion, au cours de laquelle le procédé détermine, en fonction de la consigne reçue à l'étape RCV et de la période courante lue à l'étape RD_T, la largeur de l'impulsion. Dans un scénario simple, la 20 consigne précise directement le rapport cyclique désiré. Le procédé se contente alors de multiplier le rapport cyclique reçu à l'étape RCV par la période à utiliser, lue dans la table à l'étape RD_T. D'autres moyens de calcul sont possibles. Le procédé génère alors l'impulsion qu'il a déterminée à destination d'un transistor de puissance, via le cas échéant un circuit de 25 pilotage de transistor. Vient alors une étape INCR d'incrémentation modulaire de l'index i. Le procédé calcule i=i+1 mod N, N désignant le nombre d'impulsions par séquence (N=3 sur la figure 2). La procédure itérative se répète alors à l'infini en retournant à l'étape RCV. 30 La figure 4 représente de façon schématique un circuit électronique de 3047134 9 commande d'un moteur électrique selon un mode de réalisation de l'invention. Le circuit électronique comprend dans un même boîtier un microprocesseur PROC et une mémoire MEM stockant un programme d'ordinateur selon un mode de réalisation de l'invention. Le circuit 5 électronique comprend également dans ce même boîtier une interface d'entrées sorties 10 pour recevoir des consignes de commande moteur, ainsi qu'un circuit pilote DRV de transistors de puissance. Le processeur PROC, la mémoire MEM, le circuit d'entrées sorties 10 et le circuit pilote DRV sont reliés par un bus BUS interne au boîtier. Le circuit d'entrées io sorties 10 et le circuit pilote DRV sont chacun connectés à des broches du boîtier, ce qui permet une interconnexion du boîtier avec le monde extérieur. Lorsqu'il exécute le programme stocké dans la mémoire MEM (qui est par exemple une mémoire de type ROM, acronyme provenant de l'anglais 15 "Read Only Memory" traduit en français par "mémoire morte"), le processeur PROC est conduit à recevoir périodiquement des consignes via l'interface d'entrées sorties 10, et en fonction de ces consignes, il envoie un signal de commande selon l'invention via le circuit pilote DRV à des transistors de puissance pour commander le fonctionnement du moteur 20 électrique. Selon une variante possible, la mémoire précitée est intégrée avec le processeur précité, au sein d'un microcontrôleur. Selon une mise en oeuvre possible de cette variante, au lieu d'un boîtier on prévoit deux boîtiers dont l'un comprend le microcontrôleur et l'autre comprend le circuit pilote DRV 25 (pour piloter des transistors MOSFET contrôlant le moteur électrique). La figure 5 représente un mode de réalisation dans lequel un circuit de commande 5 reçoit une commande externe 6 via une interface d'entrées-sorties 7. Cette interface 7 envoie alors une commande interne 8 à un microcontrôleur 9. La commande interne 8 est reçue par une interface 30 d'entrées-sorties 10 du microcontrôleur. Cette interface 10 est agencée pour émettre des commandes 11 permettant de contrôler une modulation 3047134 10 de largeur d'impulsion (MLI) définissant un signal qui pilote un moteur électrique. L'interface 10 communique avec une mémoire 12 (telle qu'une mémoire morte) du microcontrôleur 9, mémoire comprenant un programme d'ordinateur. Cette mémoire 12 communique elle-même avec un processeur 5 13 du microcontrôleur. Ce processeur 13 est agencé pour exécuter un programme d'ordinateur stocké dans la mémoire 12. Les commandes 11 émises par l'interface 10 sont reçues par un circuit pilote 14, qui émet des commandes moteur 15 à destination d'un moteur électrique 16. La figure 6 illustre deux courbes, l'une illustrant les émissions parasites io mesurées avec un procédé de commande selon l'état de l'art, l'autre illustrant les émissions parasites mesurées avec un procédé de commande selon un mode de réalisation de l'invention. On observe que la courbe 17, obtenue avec un procédé selon l'état de l'art comprenant un découpage à 16,4 kHz, présente des harmoniques de 16,4 kHz, atteignant quasiment 15 (pour deux d'entre elles) 30 d130/. A contrario, dans la courbe 18, obtenue selon un mode de réalisation, l'étalement spectral mis en oeuvre fait disparaître les harmoniques. Un premier mode de réalisation se rapporte à un procédé de commande 20 d'un moteur électrique. Le moteur électrique est par exemple moteur PMSM (de l'anglais "permanent-magnet synchronous motor", moteur synchrone à aimants permanents). Il peut être dénué de capteurs de position (et estimer la position du rotor de façon algorithmique, par exemple sur la base de mesures de courants). Il est par exemple triphasé. Il est par exemple muni 25 de quatre paires de pôles. Il s'agit par exemple d'un moteur de 325W (26A sur 12,5V). Un tel moteur est adapté par exemple pour animer un ventilateur d'habitacle de véhicule automobile. Le procédé comprend une génération, par un circuit électronique de commande, d'un signal électrique de commande du moteur électrique. 30 Selon une mise en oeuvre possible, le circuit électronique de commande est formé d'un composant unique. Selon une mise en oeuvre possible, le circuit 3047134 11 électronique de commande est formé d'un ensemble de composants. Selon une mise en oeuvre possible, le circuit électronique de commande est un circuit électronique programmable, par exemple de type FPGA. Selon une mise en oeuvre possible, le circuit électronique de commande comprend un 5 processeur (tel qu'un DSP) et une mémoire contenant un programme qui, lorsqu'il est exécuté par le processeur, conduit le processeur à mettre en oeuvre les fonctions du circuit électronique de commande selon l'invention. Cette dernière mise en oeuvre est avantageuse en ce qu'elle permet de mettre en oeuvre l'invention dans certains moteurs de l'état de l'art 10 simplement en chargeant un nouveau programme d'ordinateur dans la mémoire de ce moteur. Le signal électrique de commande est par exemple un signal MLI. Le signal électrique de commande commande par exemple un transistor de puissance (tel qu'un transistor MOSFET de puissance) permettant de 15 délivrer de la puissance électrique au moteur lorsque le signal électrique de commande est au niveau logique 1 (qui selon une mise en oeuvre possible correspond à un niveau physique de 12V) et de ne pas en délivrer lorsque le signal électrique de commande est au niveau logique O. Le signal électrique de commande comprend une série de séquences 20 d'impulsions. Chaque impulsion comprend une portion de signal durant laquelle le signal est au niveau logique 1 et une portion de signal durant laquelle le signal est au niveau logique O. Selon une mise en oeuvre possible, chaque impulsion consiste en une portion de signal logique 1 durant une certaine 25 durée suivie par une portion de signal logique 0 durant une autre durée. Selon une mise en oeuvre possible, chaque impulsion consiste en une portion de signal logique 0 durant une certaine durée suivie par une portion de signal logique 1 durant une autre durée. Selon une mise en oeuvre possible, toutes les impulsions du signal électrique de commande 30 consistent chacune en une portion de signal logique 1 durant une certaine durée suivie par une portion de signal logique 0 durant une autre durée. 3047134 12 Selon une mise en oeuvre possible, toutes les impulsions du signal électrique de commande consistent chacune en une portion de signal logique 0 durant une certaine durée suivie par une portion de signal logique 1 durant une autre durée. 5 Chaque impulsion de la série de séquences d'impulsions est définie par sa largeur et par sa période. La largeur de l'impulsion peut être définie comme la durée pendant laquelle la portion de signal représentant l'impulsion reste au niveau logique 1. La durée de l'impulsion peut être définie comme la durée totale de la portion de signal représentant 10 l'impulsion, qui est la durée séparant le début de l'impulsion du début de l'impulsion suivante. Le rapport de la largeur d'une impulsion sur la période de cette impulsion (appelé rapport cyclique) définit une puissance électrique moyenne fournie au moteur électrique par cette impulsion. Plus précisément, cette puissance 15 électrique moyenne est proportionnelle à ce rapport cyclique. Plus le rapport cyclique est élevé, c'est-à-dire plus la largeur de l'impulsion est proche de la durée de l'impulsion, plus l'impulsion délivre de puissance au moteur. Toutes les séquences d'impulsions de la série de séquences d'impulsions comprennent un nombre identique d'impulsions. Par exemple, 20 chaque séquence d'impulsions comprend N=810 impulsions. La période Ti,i d'une impulsion située à une position quelconque Pi d'une séquence d'impulsions Si = {11,i; 12,i; ... li,i; IN,i} de la série de séquences d'impulsions est égale à la période Ti,k de l'impulsion Io, située à ladite position Pi de toute autre séquence d'impulsions Sk = {11,k, I2,k; li,k; 25 IN,k} de la série de séquences d'impulsions. On a ainsi Ti,i=Ti,k pour tout triplet La période de chaque impulsion d'une séquence d'impulsions de la série de séquences d'impulsions est fixée de façon pseudo aléatoire. Selon une mise en oeuvre possible, la fixation pseudo aléatoire des périodes précitées 30 est opérée préalablement, par exemple lors de la fabrication du moteur (le 3047134 13 procédé n'a donc pas à générer ces périodes aléatoires). Selon une autre mise en oeuvre, le procédé est agencé pour générer lui-même les périodes aléatoires requises, ce qu'il peut effectuer par exemple lors d'une phase d'initialisation (par exemple à chaque fois que le moteur est mis sous 5 tension). Ainsi, en reprenant les notations ci-dessus, Ti1,1 est la plupart du temps différent de Tizjquel que soit j, si il est différent de i2, car la probabilité que deux valeurs pseudo aléatoires soient égales est faible. Ce caractère pseudo-aléatoire implique un étalement spectral qui permet d'éviter de o générer des parasites à une fréquence égale à l'inverse de la période fixe (dans le cas où la période est fixe au lieu d'être pseudo aléatoire), ainsi qu'aux multiples de cette fréquence. Ces parasites proviennent de la commutation des transistors MOSFET de l'état passant à l'état bloqué (ou vice-versa), pilotés par les impulsions. Ces parasites peuvent comprendre 15 des harmoniques du découpage généré(e)s par les transistors MOSFET. Mais il convient également d'éviter des parasites acoustiques. La période de chaque impulsion d'une séquence d'impulsions de la série de séquences d'impulsions est fixée de façon pseudo aléatoire dans une plage de valeurs telle que l'inverse de la période ainsi fixée de façon 20 pseudo aléatoire se situe au-dessus du spectre acoustique audible par un être humain (ou dans le haut du spectre acoustique). Par "au-dessus du spectre acoustique audible par un être humain" on entend que l'inverse de la période fixée de façon pseudo aléatoire est supérieur à la borne supérieure du spectre acoustique audible par un être humain. Selon une 25 mise en oeuvre possible, l'inverse de la période fixée de façon pseudo aléatoire est supérieur à 20kHz, mais selon une variante, il peut être supérieur à une fréquence plus faible que 20kHz. Le spectre acoustique se termine conventionnellement à 20kHz (c'est sa borne haute), mais cette fréquence de 20kHz n'est pas audible par la plupart des êtres humains. 30 Selon une mise en oeuvre possible, le haut du spectre acoustique est défini comme la plage de fréquences de 13kHz à 19 kHz. Des plages alternatives 3047134 14 intermédiaires sont possibles (par exemple de 15kHz à 20kHz). Le haut du spectre acoustique est considéré comme supérieur (en fréquence) au spectre acoustique audible par un être humain. Le nombre ne d'impulsions de chaque séquence d'impulsions de la série 5 de séquences d'impulsions est fixé de façon à ce que l'inverse de la somme des périodes de toutes les impulsions de chaque séquence d'impulsions de la série de séquences d'impulsions se situe en dessous du spectre acoustique audible par un être humain (ou dans le bas du spectre acoustique). Par "en dessous du spectre acoustique audible par un être io humain" on entend que l'inverse de la somme des périodes précitées est inférieur à la borne inférieure du spectre acoustique audible par un être humain. Selon une variante, l'inverse de la somme des périodes précitées est inférieur à 20Hz. Le spectre acoustique commence conventionnellement à 20Hz, mais cette fréquence de 20Hz n'est pas audible par de nombreux 15 êtres humains qui distinguent souvent mal les fréquences inférieures à 50Hz. Selon une mise en oeuvre possible, le bas du spectre acoustique est défini comme la plage de fréquences de 20Hz à 50Hz. Des plages alternatives intermédiaires sont possibles (par exemple de 20hz à 35Hz). Le bas du spectre acoustique est considéré comme inférieur (en fréquence) au 20 spectre acoustique audible par un être humain. Le procédé selon le premier mode de réalisation permet de gagner 3 à 5 dB dans la bande LW (première bande de la modulation AM, comprise entre 150 kHz et 300 kHz, comme illustré sur la figure 6), sans dégrader les performances acoustiques. 25 Un deuxième mode de réalisation concerne un procédé de commande d'un moteur électrique selon le premier mode de réalisation, dans lequel la plage de valeurs dans laquelle est fixée la période de chaque impulsion d'une séquence d'impulsions de la série de séquences d'impulsions a pour borne supérieure l'inverse de 13kHz. Ceci permet de réduire les parasites 30 audibles, pour la plupart des personnes. 3047134 15 Un troisième mode de réalisation se rapporte à un procédé de commande d'un moteur électrique selon le premier ou le deuxième mode de réalisation, dans lequel la plage de valeurs dans laquelle est fixée la période de chaque impulsion d'une séquence d'impulsions de la série de séquences 5 d'impulsions a pour borne inférieure l'inverse de 19kHz. Cette limite inférieure est avantageuse, car elle correspond à la limite de la puissance de calcul disponible dans des microcontrôleurs de contrôle de moteurs de l'état de l'art. De tels microcontrôleurs ont en général des fonctions autres que le contrôle moteur, fonctions qui consomment également une partie de io leur puissance de calcul. Au-delà de 19kHz, les contraintes temps réel sont donc habituellement plus difficiles à respecter. Un quatrième mode de réalisation se rapporte à un procédé de commande d'un moteur électrique selon l'un des premier au troisième modes de réalisation. Le moteur électrique est muni d'un récepteur de 15 mesure, le récepteur de mesure présentant un temps de mesure donné. La somme des périodes de toutes les impulsions de chaque séquence d'impulsions de la série de séquences d'impulsions est supérieure ou égale à ce temps de mesure, qui est typiquement proche de 50ms (ce qui correspond également à la limite basse du spectre acoustique). Ceci est 20 avantageux, car les séquences d'impulsions ont toutes une structure semblable. Plus précisément, les périodes des impulsions contenues dans deux séquences quelconques sont toujours les mêmes (comme exposé précédemment, Ti,J=Ti,k pour tout triplet {i,j,k}). Les rapports cycliques de chaque impulsion sont certes susceptibles d'être différents, mais il ressort 25 néanmoins de chaque séquence des éléments périodiques (que l'on retrouve dans chaque séquence), susceptibles de créer des parasites à leur fréquence d'apparition et aux multiples de cette fréquence. En employant des séquences de longueur supérieure ou égale à 50ms, le procédé assure que la fréquence d'apparition des éléments périodiques (dont la périodicité 30 est liée à la structure identique des séquences) est inférieure à 1/(50*10-3s) = 20Hz. Or une fréquence inférieure à 20Hz est en dehors du spectre acoustique audible par un être humain. 3047134 16 Selon un cinquième mode de réalisation, chaque séquence d'impulsions de la série de séquences d'impulsions d'un procédé de commande d'un moteur électrique selon le quatrième mode de réalisation comprend 810 5 impulsions. Ce nombre d'impulsions résulte du rapport de la durée de la séquence par la période moyenne d'une impulsion. Ainsi, pour une durée de séquence de 50ms (qui peut être choisie pour éviter des parasites audibles en bas du spectre acoustique et qui correspond également au temps de mesure typique des récepteurs de mesure classiques) et pour des io impulsions d'une fréquence moyenne de 16,2kHz (afin également d'éviter des parasites audibles, car les humains ne perçoivent habituellement pas une telle fréquence bien qu'elle se situe dans le spectre acoustique), on a 501 6,2=810 impulsions par séquence. La période de chacune de ces 810 impulsions pourrait être générée aléatoirement à la volée, mais ce serait 15 souvent trop pénalisant du point de vue de la puissance de calcul disponible. Il est donc avantageux d'utiliser des périodes aléatoires prédéfinies. Selon une mise en oeuvre possible, dans une phase d'initialisation, le procédé génère aléatoirement 810 valeurs de périodes d'impulsions telles 20 que l'inverse de chacune de ces valeurs se trouve au-dessus du spectre acoustique audible par un être humain (par exemple au-dessus de 13kHz si l'on admet que peu de personnes perçoivent des fréquences supérieures à 13kHz), et telle que la somme de ces valeurs soit sensiblement égale à 50ms. Selon une mise en oeuvre possible, ces 810 valeurs sont alors 25 stockées dans une table. En fonctionnement, le procédé consulte alors la table lorsqu'il a besoin de connaître la période de l'impulsion suivante qu'il doit générer. Le procédé peut ainsi maintenir un compteur d'éléments contenus dans la table. Selon une mise en oeuvre possible, il incrémente ce compteur modulo la taille de la table (ce qui introduit la périodicité désirée, 30 chaque séquence correspondant à un parcours complet de la table). Selon une autre variante, au lieu de stocker les 810 valeurs (ou tout autre nombre 3047134 17 approprié de valeurs) dans une table (au sein d'une mémoire qui peut être une mémoire non volatile, notamment de type ROM, EEPROM ou Flash), le procédé génère, toujours au cours d'une phase d'initialisation, une machine d'états qui mémorise les 810 valeurs et fait passer de chaque valeur à la 5 valeur suivante. Au lieu de recourir à une phase d'initialisation, le procédé peut s'appuyer sur des paramètres prédéfinis en usine lors de la fabrication d'un circuit électronique de commande d'un moteur électrique agencé pour mettre en oeuvre le procédé. Selon un sixième mode de réalisation, un procédé de commande d'un io moteur électrique comprend une génération parallèle de plusieurs signaux électriques de commande du moteur électrique, chaque signal électrique étant généré par un procédé selon l'un des premier au cinquième modes de réalisation. Selon un septième mode de réalisation, un procédé de commande d'un 15 moteur électrique selon le sixième mode de réalisation comprend une génération parallèle de six signaux de commande du moteur électrique. Ainsi, chacun des signaux parallèles peut par exemple commander un transistor de puissance distinct afin de piloter le moteur électrique. Le procédé peut donc commander six transistors, chacun avec un signal 20 électrique de commande qui lui est propre. Chacun des six signaux est construit selon un schéma de commutation permettant de piloter les phases du moteur, ce qui fait tourner le moteur. Selon un huitième mode de réalisation, un circuit électronique de commande d'un moteur électrique comprend un générateur de signal 25 électrique de commande du moteur électrique. Ce générateur est donc un sous-ensemble du circuit électronique de commande. Mais selon une variante, le générateur constitue le circuit électronique de commande. Selon une mise en oeuvre possible, le générateur est formé d'un composant unique. Selon une mise en oeuvre possible, le générateur est formé d'un 30 ensemble de composants. Selon une mise en oeuvre possible, le générateur est un circuit électronique programmable, par exemple de type 3047134 18 FPGA. Selon une mise en oeuvre possible, le générateur comprend un processeur (tel qu'un DSP) et une mémoire contenant un programme qui, lorsqu'il est exécuté par le processeur, conduit le processeur à mettre en oeuvre les fonctions du générateur selon l'invention. 5 Le signal électrique de commande comprend une série de séquences d'impulsions. Chaque impulsion de la série de séquences d'impulsions est définie par sa largeur et par sa période. Le rapport de la largeur d'une impulsion sur la période de cette impulsion 10 définit une puissance électrique moyenne fournie au moteur électrique par cette impulsion. Toutes les séquences d'impulsions de la série de séquences d'impulsions comprennent un nombre identique d'impulsions. La période d'une impulsion située à une position quelconque d'une 15 séquence d'impulsions de la série de séquences d'impulsions est égale à la période de l'impulsion située à ladite position de toute autre séquence d'impulsions de la série de séquences d'impulsions. La période de chaque impulsion d'une séquence d'impulsions de la série de séquences d'impulsions est fixée de façon pseudo aléatoire, dans une 20 plage de valeurs telle que l'inverse de la période ainsi fixée de façon pseudo aléatoire se situe au-dessus du spectre acoustique audible par un être humain. Le nombre d'impulsions de chaque séquence d'impulsions de la série de séquences d'impulsions est fixé de façon à ce que l'inverse de la somme 25 des périodes de toutes les impulsions de chaque séquence d'impulsions de la série de séquences d'impulsions se situe en dessous du spectre acoustique audible par un être humain. Les caractéristiques des premier au septième modes de réalisation se rapportant à un procédé de commande d'un moteur électrique sont 3047134 19 transposables au circuit électronique de commande d'un moteur électrique selon le huitième mode de réalisation, et réciproquement. Selon un neuvième mode de réalisation, un programme d'ordinateur comprend une série d'instructions qui, lorsqu'elles sont exécutées par un 5 processeur, mettent en oeuvre un procédé selon l'un des premiers au septième modes de réalisation. Le programme d'ordinateur peut notamment être conçu en langage assembleur, ou en langage bas niveau tel que le langage C. Selon un dixième mode de réalisation, un support de stockage non io transitoire lisible par ordinateur stocke un programme d'ordinateur selon le neuvième mode de réalisation. Le support de stockage est par exemple une mémoire non volatile, telle qu'une mémoire Flash, EEPROM, ROM, etc. REVENDICATIONS1. Procédé de commande d'un moteur électrique, comprenant: une génération, par un circuit électronique de commande, d'un signal électrique de commande du moteur électrique, le signal électrique de commande comprenant une série de séquences (Si, S2, SN) d'impulsions, chaque impulsion (11,1; ... I3,N) de la série de séquences d'impulsions étant définie par sa largeur (Wi,i; ... W3,N) et par sa période (T1,1; ... T3,N), io le rapport de la largeur d'une impulsion sur la période de cette impulsion définissant une puissance électrique moyenne fournie au moteur électrique par cette impulsion, toutes les séquences d'impulsions de la série de séquences d'impulsions comprenant un nombre identique d'impulsions, 15 la période (T1,1) d'une impulsion située à une position quelconque d'une séquence d'impulsions de la série de séquences d'impulsions étant égale à la période (T1,2; Ti,N) de l'impulsion située à ladite position de toute autre séquence d'impulsions de la série de séquences d'impulsions, la période de chaque impulsion d'une séquence d'impulsions de la série 20 de séquences d'impulsions étant fixée de façon pseudo aléatoire, dans une plage de valeurs telle que l'inverse de la période ainsi fixée de façon pseudo aléatoire se situe au-dessus du spectre acoustique audible par un être humain, le nombre d'impulsions de chaque séquence d'impulsions de la série de 25 séquences d'impulsions étant fixé de façon à ce que l'inverse de la somme des périodes de toutes les impulsions de chaque séquence d'impulsions de la série de séquences d'impulsions se situe en dessous du spectre acoustique audible par un être humain. 3047134 21 2. Procédé de commande d'un moteur électrique selon la revendication 1, dans lequel la plage de valeurs dans laquelle est fixée la période de chaque impulsion d'une séquence d'impulsions de la série de séquences d'impulsions a pour borne supérieure l'inverse de 13kHz. 5 3. Procédé de commande d'un moteur électrique selon la revendication 1 ou 2, dans lequel la plage de valeurs dans laquelle est fixée la période de chaque impulsion d'une séquence d'impulsions de la série de séquences d'impulsions a pour borne inférieure l'inverse de 19kHz. 4. Procédé de commande d'un moteur électrique selon l'une des revendications précédentes, le moteur électrique étant muni d'un récepteur de mesure, le récepteur de mesure présentant un temps de mesure donné, dans lequel la somme des périodes de toutes les impulsions de chaque séquence d'impulsions de la série de séquences d'impulsions est supérieure ou égale au temps de mesure du récepteur de mesure. 5. Procédé de commande d'un moteur électrique selon la revendication 4, dans lequel chaque séquence d'impulsions de la série de séquences d'impulsions comprend 810 impulsions. 6. Procédé de commande d'un moteur électrique, comprenant une génération parallèle de plusieurs signaux électriques de commande du moteur électrique, chaque signal électrique étant généré par un procédé selon l'une des revendications précédentes. 7. Procédé de commande d'un moteur électrique selon la revendication 6, comprenant une génération parallèle de six signaux de commande du moteur électrique. 8. Circuit (CC) électronique de commande d'un moteur électrique, comprenant un générateur de signal électrique de commande du moteur électrique, 3047134 22 ledit signal électrique comprenant une série de séquences (S1, S2, SN) d'impulsions, chaque impulsion (11,1; ... I3,N) de la série de séquences d'impulsions étant définie par sa largeur (Wi,i; ... W3,N) et par sa période (Ti,i; ... T3,N), 5 le rapport de la largeur d'une impulsion sur la période de cette impulsion définissant une puissance électrique moyenne fournie au moteur électrique par cette impulsion, toutes les séquences d'impulsions de la série de séquences d'impulsions comprenant un nombre identique d'impulsions, io la période (Ti,i) d'une impulsion située à une position quelconque d'une séquence d'impulsions de la série de séquences d'impulsions étant égale à la période (T1,2; Ti,N) de l'impulsion située à ladite position de toute autre séquence d'impulsions de la série de séquences d'impulsions, la période de chaque impulsion d'une séquence d'impulsions de la série 15 de séquences d'impulsions étant fixée de façon pseudo aléatoire, dans une plage de valeurs telle que l'inverse de la période ainsi fixée de façon pseudo aléatoire se situe au-dessus du spectre acoustique audible par un être humain, le nombre d'impulsions de chaque séquence d'impulsions de la série de 20 séquences d'impulsions étant fixé de façon à ce que l'inverse de la somme des périodes de toutes les impulsions de chaque séquence d'impulsions de la série de séquences d'impulsions se situe en dessous du spectre acoustique audible par un être humain. 9. Programme d'ordinateur comprenant une série d'instructions qui, 25 lorsqu'elles sont exécutées par un processeur, mettent en oeuvre un procédé selon l'une des revendications 1 à 7. 10. Support de stockage non transitoire lisible par ordinateur stockant un programme d'ordinateur selon la revendication 9.