Brevet FR3042630A1 — publié le 20170421

SYSTEMES ET PROCEDES POUR LA DETECTION D'OBJETS ART ANTERIEUR Le domaine de l'invention concerne en général l'analyse visuelle d'objets et, plus particulièrement, la détection d'objets dans une image en utilisant une méthodologie informatiquement efficace. Au moins certains systèmes existants pour de recherches de grande région nécessitent qu'un utilisateur inspecte une scène avec ses yeux en personne ou en surveillant un écran vidéo. Toutefois, l'attention de l'utilisateur peut être distraite et il peut être fatiguant de regarder un écran pendant de longues périodes de temps sans perdre l'attention. En conséquence, des systèmes automatisés peuvent être utilisés pour identifier automatiquement des objets d'intérêt. Toutefois, au moins certains systèmes automatisés connus sont lourds informatiquement, nécessitant des dispositifs informatiques de haute performance. RESUME Dans un aspect, un dispositif informatique pour détecter un objet d'intérêt dans une image est proposé. Le dispositif informatique comprend un dispositif de mémoire et un processeur couplé de manière communicative avec le dispositif de mémoire et ayant des instructions codées qui, quand elles sont exécutées, sont configurées pour traiter des données d'image en évaluant un contraste de pixels pour faciliter la détection d'une transition de bord dans une image, en identifiant des pixels voisins qui sont au-dessus d'une valeur de contraste prédéterminée, qui représentent un objet d'intérêt potentiel, en filtrant les pixels sur la base d'informations de couleur pour identifier des zones de contraste élevé où il existe une transition de bord de couleur, en appliquant un masque de filtre de convolution pour produire des régions de pixels ayant une concentration localisée de contraste et des variations de couleur, en appliquant un filtre de seuil pour identifier les régions de pixels ayant des valeurs qui sont supérieures à une valeur de seuil prédéterminée et en groupant les régions de pixels identifiées dans un ou plusieurs groupes représentant un objet d'intérêt, et en générant une alerte pour notifier à un opérateur que l'objet d'intérêt dans l'image a été détecté. Dans un autre aspect, un procédé pour identifier un objet d'intérêt dans une image est proposé. Le procédé comprend l'évaluation, en utilisant un dispositif informatique, d'un contraste de pixels pour faciliter la détection d'une transition de 3042630 2 bord dans une image, en identifiant des pixels voisins qui sont au-dessus d'une valeur de contraste prédéterminée, qui représentent un objet d'intérêt potentiel, le filtrage, en utilisant le dispositif informatique, des pixels sur la base d'informations de couleur pour identifier des zones de contraste élevé où il existe une transition de 5 bord de couleur, l'application, en utilisant le dispositif informatique, d'un masque de filtre de convolution pour produire des régions de pixels ayant une concentration localisée de contraste et des variations de couleur, l'application, en utilisant le dispositif informatique, d'un filtre de seuil pour identifier les régions de pixels ayant des valeurs qui sont supérieures à une valeur de seuil prédéterminée et le groupement 10 des régions de pixels identifiées dans un ou plusieurs groupes représentant un objet d'intérêt, et la génération, en utilisant le dispositif informatique, d'une alerte pour notifier à un opérateur que l'objet d'intérêt dans l'image a été détecté. Dans un autre aspect encore, un système pour détecter un objet d'intérêt dans une image est proposé. Le système comprend une caméra configurée pour acquérir 15 une image et un dispositif informatique couplé de manière communicative avec la caméra et configuré pour évaluer un contraste de pixels pour faciliter la détection d'une transition de bord dans une image, en identifiant des pixels voisins qui sont au-dessus d'une valeur de contraste prédéterminée, qui représentent un objet d'intérêt potentiel, filtrer les pixels sur la base d'informations de couleur pour identifier des 20 zones de contraste élevé où il existe une transition de bord de couleur, appliquer un masque de filtre de convolution pour produire des régions de pixels ayant une concentration localisée de contraste et des variations de couleur, appliquer un filtre de seuil pour identifier les régions de pixels ayant des valeurs qui sont supérieures à une valeur de seuil prédéterminée et grouper les régions de pixels identifiées dans un 25 ou plusieurs groupes représentant un objet d'intérêt, et générer une alerte pour notifier à un opérateur que l'objet d'intérêt dans l'image a été détecté. BREVE DESCRIPTION DES DESSINS La Figure 1 est un exemple d'image. La Figure 2 est un organigramme d'un exemple de procédé pour détecter un 30 objet d'intérêt dans l'image représentée sur la Figure 1. La Figure 3 est un exemple d'une image qui peut être traitée en utilisant le procédé représenté sur la Figure 2. 3042630 3 La Figure 4 représente l'image de la Figure 3 après l'application d'une transformée de Laplace. La Figure 5 représente l'image de la Figure 3 après un processus de filtrage de couleur. 5 La Figure 6 représente l'image de la Figure 3 après l'application de la convolution à grand filtre-masque. La Figure 7 est un schéma de principe d'un exemple de dispositif informatique qui peut être utilisé pour exécuter le procédé représenté sur la Figure 2. La Figure 8 est un exemple d'image. 10 La Figure 9 illustre un horizon identifié à partir de l'image représentée sur la Figure 8. DESCRIPTION DETAILLEE Les mises en oeuvre décrites ci-après facilitent la détection d'un objet d'intérêt dans une image. Pour détecter l'objet, un traitement d'image comprend 15 l'évaluation d'un contraste de pixels pour faciliter la détection d'une transition de bord, le filtrage de pixels sur la base d'informations de couleur, l'application d'un masque de filtre de convolution et l'application d'un filtre de seuil pour identifier des régions de pixels pour le groupement dans un ou plusieurs groupes représentant un objet d'intérêt. Quand un ou plusieurs objets d'intérêt sont détectés, une alerte 20 appropriée est générée pour notifier la détection à un utilisateur. En outre, l'emplacement de chaque objet d'intérêt peut être indiqué à l'intérieur de l'image. La Figure 1 est un exemple d'image 100. L'image 100 peut être une image d'une vidéo ou peut être une image statique indépendante (par exemple, une photographie). L'image 100 comprend un objet d'intérêt 102 visible sur une surface 25 d'une étendue d'eau 104 (par exemple, un océan ou similaire). Dans l'exemple de mise en oeuvre, l'objet d'intérêt 102 est un bateau. Comme cela sera apprécié par l'homme du métier, l'objet d'intérêt 102 peut être n'importe quel type d'objet approprié dans un environnement approprié. Par exemple, des objets d'intérêt 102 peuvent être des personnes, des bâtiments, des animaux, des dispositifs, etc., et des 30 environnements pourraient comprendre le sol, l'eau, le ciel, etc. Par souci de clarté, l'objet d'intérêt 102 est identifié par une case dans l'image 100. La Figure 2 est un organigramme d'un exemple de procédé 200 pour détecter un objet, tel que l'objet d'intérêt 102. Le procédé 200 est effectué par un dispositif 3042630 4 informatique de traitement d'image, tel que décrit en détail ci-dessous. Le procédé 200 facilite la détection d'un ou plusieurs objets d'intérêt dans une image, telle que l'image 100. Dans le bloc 202, une image est reçue d'une caméra ou autre dispositif 5 optique. Comme indiqué ci-dessus, l'image pourrait être une image fixe indépendante ou une image individuelle provenant d'une vidéo. Dans le bloc 204, un filtre gaussien est appliqué à l'image pour faciliter l'élimination d'artefacts haute fréquence dans l'image. Dans le bloc 206, une transformée de Laplace est appliquée à l'image. La 10 transformée de Laplace est appliquée à des fins de détection de bord. De manière spécifique, des pixels voisins qui sont au-dessus d'une valeur de contraste prédéterminée sont identifiés, du fait qu'ils peuvent représenter un objet d'intérêt potentiel. La transformée de Laplace préserve également des informations de couleur dans l'image. 15 Dans le bloc 208, une conversion de l'espace couleur est appliquée à l'image. Successivement, dans le bloc 210, l'image est filtrée sur la base d'informations de couleur. De manière spécifique, dans l'exemple de mise en oeuvre, des zones rouges, vertes et bleues de contraste élevé sont filtrées pour identifier des transitions de bord de couleur. 20 Dans le bloc 212, une convolution à grand filtre-masque est appliquée à l'image. Ceci élimine des parasites de fond de l'image et génère des concentrations localisées de changements de contraste/couleur. Enfin, après que les étapes de traitement d'image des blocs 204, 206, 208, 210 et 212 ont été effectuées, une opération de seuillage est effectuée sur l'image pour isoler un objet d'intérêt dans le 25 bloc 214. Dans l'exemple de mise en oeuvre, l'opération de seuillage utilise un filtre de seuillage pour identifier les régions de pixels avec des valeurs supérieures à une valeur de seuil prédéterminée et groupe les régions de pixels identifiées dans un ou plusieurs groupes représentant au moins un objet d'intérêt. L'opération de seuillage peut être ajustée de manière réglable pour établir une sensibilité pour la détection 30 d'objets d'intérêt. Dans le bloc 216, dans l'exemple de mise en oeuvre, un cadre de contour (ou autre indice visuel) est dessiné autour de l'objet isolé dans l'image, de manière que l'objet soit facilement localisable à l'intérieur de l'image pour un utilisateur 3042630 5 observant l'image (par exemple, sur un dispositif d'affichage). En variante, le cadre de contour peut ne pas être dessiné (par exemple, sur la base d'une préférence d'utilisateur). Pour des images successives, le flux retourne au bloc 202. Dans certaines mises en oeuvre, le procédé 200 comprend des étapes 5 différentes et/ou additionnelles. Par exemple, pour faciliter la détection de canots de sauvetage et de gilets de sauvetage dans l'eau, le procédé 200 peut comprendre un mode sélectionnable par l'utilisateur qui filtre l'image pour n'importe quels objets de couleur rouge. En outre, comme décrit ci-dessous, une étape de « raccord de lignes » peut être utilisée pour détecter automatiquement un horizon sur l'image. 10 La Figure 3 est un exemple d'une image 300 qui peut être traitée en utilisant le procédé 200. Comme représenté sur la Figure 3, l'image 300 comprend un objet d'intérêt 302. Par souci de clarté, un cadre de contour 304 est déjà représenté tel que tracé sur l'image 300. Toutefois, l'homme du métier appréciera que, conformément au procédé 200, le cadre de contour 304 n'est pas tracé sur l'image 300 avant que 15 l'objet 302 soit détecté dans l'image 300. La Figure 4 représente l'image 300 après l'application de la transformée de Laplace du bloc 206, la Figure 5 représente l'image 300 après le filtrage de couleur du bloc 210, la Figure 6 représente l'image 300 après l'application de la convolution à grand filtre-masque du bloc 212. Dans l'exemple de mise en oeuvre, pour le filtrage 20 de couleur (représenté sur la Figure 5), une commande de « canal de couleur » sélectionnable par l'utilisateur peut être utilisée pour détecter des couleurs spécifiques ou toutes les couleurs combinées. Par exemple, le filtrage de couleur peut être réglé pour détecter des couleurs rouges pour faciliter la détection de canots de sauvetage et de gilets de sauvetage. En outre, d'autres réglages peuvent être utilisés 25 pour détecter d'autres objets marins (par exemple, les marqueurs et les bouées de navigation sont généralement verts ou rouges). Dans l'exemple de mise en oeuvre, le procédé 200 est effectué en utilisant un processeur « système sur une puce » d'unité de traitement graphique d'usage général (GPGPU). Ce processeur comprend une GPGPU et une unité centrale de traitement 30 (CPU) dans le même boîtier. En conséquence, différentes étapes du procédé 200 peuvent être exécutées par la GPGPU et/ou la CPU. Par exemple, dans l'exemple de mise en oeuvre, les blocs 202 et 216 sont exécutés par la CPU et les blocs 204, 206, 208, 210, 212 et 214 sont exécutés par la GPGPU. Notamment, des opérations de 3042630 6 GPGPU peuvent être exécutées simultanément avec des opérations de CPU. Ainsi, alors qu'un cadre de contour est tracé dans une image précédente (c'est-à-dire le bloc 216), l'image suivante est déjà en cours de traitement par la GPGPU. Ceci permet au procédé 200 d'être exécuté avec un haut rendement informatique. 5 La Figure 7 est un schéma de principe du dispositif informatique 700 qui peut être utilisé pour exécuter le procédé 200 (représenté sur la Figure 2). Par exemple, le dispositif informatique 700 peut être mis en oeuvre en utilisant une GPUGPU et/ou une CPU d'un « système sur une puce », comme décrit ci-dessus. Le dispositif informatique 700 comprend au moins un dispositif de mémoire 710 et un processeur 10 715 qui est couplé au dispositif de mémoire 710 pour exécuter des instructions. Dans certaines mises en oeuvre, des instructions exécutables sont stockées dans le dispositif de mémoire 710. Dans certaines mises en oeuvre, le dispositif informatique 700 effectue une ou plusieurs opérations décrites ici en programmant le processeur 715. Par exemple, le processeur 715 peut être programmé en codant une opération 15 comme une ou plusieurs instructions exécutables et en fournissant les instructions exécutables dans le dispositif de mémoire 710. Le processeur 715 peut comprendre une ou plusieurs unités de traitement (par exemple, dans une configuration mufti-coeur). En outre, le processeur 715 peut être mis en oeuvre en utilisant un ou plusieurs systèmes de processeurs hétérogènes dans 20 lesquels un processeur principal est présent avec des processeurs secondaires sur une unique puce. Dans un autre exemple illustratif, le processeur 715 peut être un système multiprocesseur symétrique contenant de multiples processeurs du même type. En outre, le processeur 715 peut être mis en oeuvre en utilisant n'importe quel circuit programmable approprié comprenant un ou plusieurs systèmes et 25 microcontrôleurs, microprocesseurs, circuits à jeu d'instructions réduit (RISC), circuits intégrés spécifiques à l'application (ASIC), circuits logiques programmables, réseaux de portes programmables par l'utilisateur (FPGA) et n'importe quel autre circuit capable d'exécuter les fonctions décrites ici. Dans l'exemple de mise en oeuvre, le dispositif de mémoire 710 est un ou 30 plusieurs dispositifs qui permettent de stocker et récupérer des informations telles que des instructions exécutables et/ou d'autres données. Le dispositif de mémoire 710 peut comprendre un ou plusieurs supports lisibles par ordinateur tels que, sans limitation, un mémoire vive dynamique (DRAM), une mémoire vive statique 3042630 7 (SRAM), un disque à état solide et/ou un disque dur. Le dispositif de mémoire 710 peut être configuré pour stocker, sans limitation, un code source d'application, un code objet d'application, des portions de code source d'intérêt, des portions de code objet d'intérêt, des données de configuration, des événements d'exécution et/ou 5 n'importe quel autre type de données. Dans l'exemple de mise en oeuvre, le dispositif informatique 700 comprend une interface de présentation 720 qui est couplée au processeur 715. L'interface de présentation 720 présente des informations à un utilisateur 725. Par exemple, l'interface de présentation 720 peut comprendre un adaptateur d'affichage (non 10 représenté) qui peut être couplé à un dispositif d'affichage, tel qu'un tube cathodique (CRT), un écran à cristaux liquides (LCD), un écran à LED organique (OLED) et/ou un affichage « d'encre électronique ». Dans certaines mises en oeuvre, l'interface de présentation 720 comprend un ou plusieurs dispositifs d'affichage. Dans l'exemple de mise en oeuvre, le dispositif informatique 700 comprend 15 une interface d'entrée utilisateur 735. L'interface d'entrée utilisateur 735 est couplée au processeur 715 et reçoit des entrées de l'utilisateur 725. L'interface d'entrée utilisateur 735 peut comprendre, par exemple, un clavier, un dispositif de pointage, une souris, un stylet, un panneau tactile (par exemple, un pavé tactile ou un écran tactile), un gyroscope, un accéléromètre, un détecteur de position et/ou une interface 20 d'entrée utilisateur audio. Un unique composant, tel qu'un écran tactile, peut fonctionner à la fois comme un dispositif d'affichage de l'interface de présentation 720 et de l'interface d'entrée utilisateur 735. Le dispositif informatique 700, dans l'exemple de mise en oeuvre, comprend une interface de communication 740 couplée au processeur 715. L'interface de 25 communication 740 communique avec un ou plusieurs dispositifs à distance. Pour communiquer avec des dispositifs à distance, l'interface de communication 740 peut comprendre, par exemple, un adaptateur de réseau câblé, un adaptateur de réseau sans fil et/ou un adaptateur de communication mobile. Pour faciliter l'exécution du procédé 200, dans certaines mises en oeuvre, le 30 dispositif informatique 700 exécute une étape de détection d'horizon et ignore des données au-dessus de l'horizon durant les étapes de traitement d'image du procédé 200. La Figure 8 est un exemple d'image 800 comprenant deux objets d'intérêt 802 sur une étendue d'eau 804. En particulier, une grande portion de l'image 800 est le 3042630 8 ciel 806 au-dessus de l'étendue d'eau 804. Lors de la tentative d'identification des objets d'intérêt 802, le ciel 806 peut être ignoré. En conséquence, comme représenté sur la Figure 9, le dispositif informatique 700 identifie un horizon 810 entre l'étendue d'eau 804 et le ciel 806. Successivement, dans les étapes du procédé 200, 5 le dispositif informatique ignore des données au-dessus de l'horizon identifié 810, en augmentant en outre le rendement informatique du procédé 200. En outre, la détection de l'horizon peut aider cet algorithme ou d'autres algorithmes de traitement d'image en permettant à l'utilisateur de spécifier des objets à chercher seulement au-dessus ou au-dessous de l'horizon. La détection automatique 10 de l'horizon facilite également l'élimination de détections indésirables susceptibles de se produire autrement au niveau de l'horizon à cause de l'interface visuelle de l'eau avec le ciel et permet au filtrage d'inclure des détections uniquement au niveau de l'horizon (par exemple, des navires éloignés au lieu de navires proches). La détection de l'horizon peut également aider dans la navigation de véhicule sans 15 conducteur/ou automatisé (par exemple, la position de l'horizon est une référence importante durant le vol). Dans certaines mises en oeuvre, le dispositif informatique 700 réalise également une fonctionnalité de suivi. Précisément, après la détection d'un objet d'intérêt dans une image, le dispositif informatique 700 suit une position de l'objet 20 d'intérêt détecté sur des images successives. En outre, dans certaines mises en oeuvre, le dispositif informatique 700 utilise ou communique avec un système de classification pour classer (c'est-à-dire identifier) l'objet d'intérêt détecté, de manière que l'objet d'intérêt puisse être suivi continuellement même après la disparition de la vue et la réapparition dans des images successives. 25 Comme décrit ci-dessus, le dispositif informatique 700 peut être mis en oeuvre en utilisant un processeur « système sur une puce ». En outre, le procédé 200 est informatiquement efficace. Ceci permet au dispositif informatique 700 d'avoir des exigences relativement basses de taille, de poids et de puissance (SWAP). En conséquence, dans certaines mises en oeuvre, le dispositif informatique 700 et/ou des 30 parties du dispositif informatique 700 peuvent être situés à bord d'un véhicule (par exemple, un véhicule aérien sans conducteur (UAV) ou autre véhicule sans conducteur). Dans de telles mises en oeuvre, les images analysées peuvent être acquises en utilisant une caméra ou un autre récepteur optique présent sur le véhicule. 3042630 9 En outre, dans certaines mises en oeuvre, l'image peut comprendre des données à l'extérieur du spectre visible. Dans certaines mises en oeuvre, le dispositif informatique 700 génère une ou plusieurs sorties du monde réel pour un utilisateur. Par exemple, lors de la détection 5 d'un objet, le dispositif informatique 700 peut informer un utilisateur en utilisant des techniques audiovisuelles appropriées. En outre, dans certaines mises en oeuvre, un utilisateur peut rechercher un objet particulier (par exemple, un bateau). A l'aide d'un dispositif d'entrée utilisateur, l'utilisateur peut donner instruction au dispositif informatique 700 de générer une alerte sonore et/ou visuelle quand l'objet particulier 10 est détecté. Les systèmes et les procédés décrits ici facilitent la détection d'un objet d'intérêt dans une image. Pour détecter l'objet, le traitement d'image comprend l'évaluation d'un contraste de pixels pour faciliter la détection d'une transition de bord, le filtrage de pixels sur la base d'informations de couleur, l'application d'un masque de filtre de 15 convolution et l'application d'un filtre de seuil pour identifier des régions de pixels pour le groupement dans un ou plusieurs groupes représentant un objet d'intérêt. Quand un objet d'intérêt est détecté, une alerte appropriée est générée pour notifier la détection à un utilisateur. Quand l'objet d'intérêt est détecté dans l'image, le dispositif informatique peut générer une alerte sonore et/ou visuelle pour avertir un 20 utilisateur, conjointement avec la superposition d'un cadre de contour ou d'un autre indice visuel qui est superposé sur l'affichage de l'image autour de l'objet isolé dans l'image, de manière que l'objet soit facilement localisable dans l'image pour un utilisateur (par exemple, sur un dispositif d'affichage). En outre, la description comprend des modes de réalisation selon les clauses 25 suivantes : Clause 1. Dispositif informatique pour détecter un objet d'intérêt dans une image, comprenant : un dispositif de mémoire ; et un processeur couplé de manière communicative avec ledit dispositif de 30 mémoire et ayant des instructions codées qui, quand elles sont exécutées, sont configurées pour traiter des données d'image par : 3042630 10 l'évaluation d'un contraste de pixels pour faciliter la détection d'une transition de bord dans une image, en identifiant des pixels voisins qui sont au-dessus d'une valeur de contraste prédéterminée, qui représentent un objet d'intérêt potentiel ; le filtrage des pixels sur la base d'informations de couleur pour identifier des 5 zones de contraste élevé où il existe une transition de bord de couleur ; l'application d'un masque de filtre de convolution pour produire des régions de pixels ayant une concentration localisée de contraste et des variations de couleur ; l'application d'un filtre de seuil pour identifier les régions de pixels ayant des valeurs qui sont supérieures à une valeur de seuil prédéterminée et en groupant les 10 régions de pixels identifiées dans un ou plusieurs groupes représentant un objet d'intérêt ; et la génération d'une alerte pour notifier à un opérateur que l'objet d'intérêt dans l'image a été détecté. Clause 2. Dispositif informatique selon la clause 1, dans lequel ledit 15 processeur est configuré pour détecter l'objet d'intérêt sur une surface d'une étendue d'eau. Clause 3. Dispositif informatique selon la clause 1, dans lequel ledit processeur est configuré pour délivrer en sortie un indice visuel superposé sur un affichage de l'image pour notifier à l'opérateur que l'objet d'intérêt a été détecté 20 dans l'image. Clause 4. Dispositif informatique selon la clause 3, dans lequel ledit processeur est configuré pour générer une sortie comprenant une alerte sonore pour notifier à l'opérateur que l'objet d'intérêt a été détecté dans l'image. Clause 5. Dispositif informatique selon la clause 1, comprenant en outre un 25 dispositif d'affichage couplé de manière communicative audit processeur et configuré pour afficher l'image et l'alerte. Clause 6. Dispositif informatique selon la clause 5, dans lequel ledit processeur est configuré pour générer un cadre de contour qui est superposé sur l'affichage de l'image pour notifier à l'opérateur l'emplacement de l'objet d'intérêt 30 dans l'image. Clause 7. Dispositif informatique selon la clause 1, dans lequel ledit processeur comprend une unité de traitement graphique d'usage général (GPGPU) et 3042630 11 une unité centrale de traitement (CPU) qui fonctionnent comme des coprocesseurs pour traiter des données d'image. Clause 8. Dispositif informatique selon la clause 1, dans lequel le filtre de seuil est configuré pour être ajusté de manière réglable pour établir une sensibilité 5 pour la détection d'objets d'intérêt. Clause 9. Procédé pour identifier un objet d'intérêt dans une image, le procédé comprenant : l'évaluation, en utilisant un dispositif informatique, d'un contraste de pixels pour faciliter la détection d'une transition de bord dans une image, en identifiant des 10 pixels voisins qui sont au-dessus d'une valeur de contraste prédéterminée, qui représentent un objet d'intérêt potentiel ; le filtrage, en utilisant le dispositif informatique, des pixels sur la base d'informations de couleur pour identifier des zones de contraste élevé où il existe une transition de bord de couleur ; 15 l'application, en utilisant le dispositif informatique, d'un masque de filtre de convolution pour produire des régions de pixels ayant une concentration localisée de contraste et des variations de couleur ; l'application, en utilisant le dispositif informatique, d'un filtre de seuil pour identifier les régions de pixels ayant des valeurs qui sont supérieures à une valeur de 20 seuil prédéterminée et le groupement des régions de pixels identifiées dans un ou plusieurs groupes représentant un objet d'intérêt ; et la génération, en utilisant le dispositif informatique, d'une alerte pour notifier à un opérateur que l'objet d'intérêt dans l'image a été détecté. Clause 10. Procédé selon la clause 9, comprenant en outre la génération d'un 25 indice visuel superposé sur un affichage de l'image pour notifier à l'opérateur que l'objet d'intérêt a été détecté dans l'image. Clause 11. Procédé selon la clause 10, dans lequel la génération d'une alerte comprend la génération d'une alerte sonore pour notifier à l'opérateur que l'objet d'intérêt dans l'image a été détecté, dans lequel l'image représente une surface d'une 30 étendue d'eau. Clause 12. Procédé selon la clause 9, comprenant en outre la génération d'un cadre de contour qui est superposé sur un affichage de l'image pour notifier à l'opérateur l'emplacement de l'objet d'intérêt dans l'image. 3042630 12 Clause 13. Procédé selon la clause 9, comprenant en outre l'ajustement du filtre de seuil pour établir une sensibilité pour la détection d'objets d'intérêt. Clause 14. Procédé selon la clause 9, dans lequel l'évaluation, en utilisant un dispositif informatique, d'un contraste de pixels comprend l'évaluation, en utilisant 5 un dispositif informatique qui comprend une unité de traitement graphique d'usage général (GPGPU) et une unité centrale de traitement (CPU) qui fonctionnent comme des coprocesseurs. Clause 15. Procédé selon la clause 9, comprenant en outre : l'identification d'un horizon dans l'image ; et 10 le fait d'ignorer des données de pixel au-dessus de l'horizon ou au-dessous de l' horizon. Clause 16. Système pour détecter un objet d'intérêt dans une image, le système comprenant : une caméra configurée pour acquérir une image ; et 15 un dispositif informatique couplé de manière communicative avec ladite caméra et configuré pour : évaluer un contraste de pixels pour faciliter la détection d'une transition de bord dans une image, en identifiant des pixels voisins qui sont au-dessus d'une valeur de contraste prédéterminée, qui représentent un objet d'intérêt potentiel ; 20 filtrer les pixels sur la base d'informations de couleur pour identifier des zones de contraste élevé où il existe une transition de bord de couleur ; appliquer un masque de filtre de convolution pour produire des régions de pixels ayant une concentration localisée de contraste et des variations de couleur ; appliquer un filtre de seuil pour identifier les régions de pixels ayant des 25 valeurs qui sont supérieures à une valeur de seuil prédéterminée et grouper les régions de pixels identifiées dans un ou plusieurs groupes représentant un objet d' intérêt ; et générer une alerte pour notifier à un opérateur que l'objet d'intérêt dans l'image a été détecté. 30 Clause 17. Système selon la clause 16, dans lequel ladite caméra et ledit dispositif informatique sont installés sur un véhicule sans conducteur. 3042630 13 Clause 18. Système selon la clause 16, dans lequel ledit dispositif informatique est configuré pour détecter l'objet d'intérêt sur une surface d'une étendue d'eau. Clause 19. Système selon la clause 16, dans lequel ledit dispositif 5 informatique est configuré pour délivrer en sortie un indice visuel superposé sur un affichage de l'image pour notifier à l'opérateur que l'objet d'intérêt a été détecté dans l'image. Clause 20. Système selon la clause 16, dans lequel ledit dispositif informatique est configuré pour générer une sortie contenant une alerte sonore pour 10 notifier à l'opérateur que l'objet d'intérêt a été détecté dans l'image. Cette description écrite utilise des exemples pour présenter différentes mises en oeuvre, qui comprennent le meilleur mode, pour permettre à l'homme du métier de réaliser ces mises en oeuvre, comprenant la fabrication et l'utilisation de n'importe quels dispositifs ou systèmes et l'exécution de n'importe quels procédés incorporés. 15 La portée brevetable est définie par les revendications et peut inclure d'autres exemples qui apparaissent à l'homme du métier. De tels autres exemples sont considérés comme compris dans la portée des revendications s'ils ont des éléments structurels qui ne diffèrent pas de la formulation littérale des revendications ou s'ils comprennent des éléments structurels équivalents avec des différences non 20 substantielles par rapport à la formulation littérale des revendications. REVENDICATIONS1. Dispositif informatique (700) pour détecter un objet d'intérêt dans une image, comprenant : un dispositif de mémoire (710) ; et un processeur (715) couplé de manière communicative avec ledit dispositif de mémoire (710) et ayant des instructions codées qui, quand elles sont exécutées, sont configurées pour traiter des données d'image par : l'évaluation d'un contraste de pixels pour faciliter la détection d'une transition de bord dans une image (206), en identifiant des pixels voisins qui sont au-dessus d'une valeur de contraste prédéterminée, qui représentent un objet d'intérêt potentiel (102) ; le filtrage des pixels sur la base d'informations de couleur pour identifier des zones de contraste élevé où il existe une transition de bord de couleur (210) ; l'application d'un masque de filtre de convolution pour produire des régions de pixels ayant une concentration localisée de contraste et des variations de couleur (212) ; l'application d'un filtre de seuil pour identifier les régions de pixels ayant des valeurs qui sont supérieures à une valeur de seuil prédéterminée et en groupant les régions de pixels identifiées dans un ou plusieurs groupes représentant un objet d'intérêt (214) ; et la génération d'une alerte pour notifier à un opérateur que l'objet d'intérêt dans l'image a été détecté (216). 2. Dispositif informatique (700) selon la revendication 1, dans lequel ledit processeur (715) est configuré pour détecter l'objet d'intérêt (102) sur une surface d'une étendue d'eau (104). 3. Dispositif informatique (700) selon la revendication 1 ou la revendication 2, dans lequel ledit processeur (715) est configuré pour délivrer en sortie un indice visuel superposé sur un affichage de l'image pour notifier à l'opérateur que l'objet d'intérêt (102) a été détecté dans l'image (100). 3042630 15 4. Dispositif informatique (700) selon la revendication 3, dans lequel ledit processeur (715) est configuré pour générer une sortie comprenant une alerte sonore pour notifier à l'opérateur que l'objet d'intérêt (102) a été détecté dans l'image (100). 5 5. Dispositif informatique (700) selon l'une quelconque des revendication précédentes, comprenant en outre un dispositif d'affichage (740) couplé de manière communicative audit processeur (715) et configuré pour afficher l'image et l'alerte. 6. Dispositif informatique (700) selon la revendication 5, dans lequel ledit processeur 10 (715) est configuré pour générer un cadre de contour (304) qui est superposé sur l'affichage de l'image (300) pour notifier à l'opérateur l'emplacement de l'objet d'intérêt (302) dans l'image (300). 7. Dispositif informatique (700) selon l'une quelconque des revendications 15 précédentes, dans lequel ledit processeur (715) comprend une unité de traitement graphique d'usage général (GPGPU) et une unité centrale de traitement (CPU) qui fonctionnent comme des coprocesseurs pour traiter des données d'image. 8. Dispositif informatique (700) selon l'une quelconque des revendications 20 précédentes, dans lequel le filtre de seuil est configuré pour être ajusté de manière réglable pour établir une sensibilité pour la détection d'objets d'intérêt (214). 9. Procédé (200) pour identifier un objet d'intérêt (102) dans une image (100), le procédé (200) comprenant : 25 l'évaluation, en utilisant un dispositif informatique (700), d'un contraste de pixels pour faciliter la détection d'une transition de bord dans une image, en identifiant des pixels voisins qui sont au-dessus d'une valeur de contraste prédéterminée, qui représentent un objet d'intérêt potentiel (206) ; le filtrage, en utilisant le dispositif informatique (700), des pixels sur la base 30 d'informations de couleur pour identifier des zones de contraste élevé où il existe une transition de bord de couleur (210) ; 3042630 16 l'application, en utilisant le dispositif informatique (700), d'un masque de filtre de convolution pour produire des régions de pixels ayant une concentration localisée de contraste et des variations de couleur (212) ; l'application, en utilisant le dispositif informatique (700), d'un filtre de seuil pour 5 identifier les régions de pixels ayant des valeurs qui sont supérieures à une valeur de seuil prédéterminée et le groupement des régions de pixels identifiées dans un ou plusieurs groupes représentant un objet d'intérêt (214) ; et la génération, en utilisant le dispositif informatique (700), d'une alerte pour notifier à un opérateur que l'objet d'intérêt dans l'image a été détecté (216). 10 10. Procédé (200) selon la revendication 9, comprenant en outre la génération d'un indice visuel superposé sur un affichage de l'image pour notifier à l'opérateur que l'objet d'intérêt a été détecté dans l'image. 15 11. Procédé (200) selon la revendication 10, dans lequel la génération d'une alerte comprend la génération d'une alerte sonore pour notifier à l'opérateur que l'objet d'intérêt (102) dans l'image a été détecté, dans lequel l'image représente une surface d'une étendue d'eau (104). 20 12. Procédé (200) selon l'une quelconque des revendications 9 à 11, comprenant en outre la génération d'un cadre de contour (304) qui est superposé sur un affichage de l'image (100) pour notifier à l'opérateur l'emplacement de l'objet d'intérêt (102) dans l'image (100). 25 13. Procédé (200) selon l'une quelconque des revendications 9 à 12, comprenant en outre l'ajustement du filtre de seuil pour établir une sensibilité pour la détection d'objets d'intérêt (102). 14. Procédé (200) selon l'une quelconque des revendications 9 à 13, dans lequel 30 l'évaluation, en utilisant un dispositif informatique (700), d'un contraste de pixels comprend l'évaluation, en utilisant un dispositif informatique (700) qui comprend une unité de traitement graphique d'usage général (GPGPU) et une unité centrale de traitement (CPU) qui fonctionnent comme des coprocesseurs. 3042630 17 15. Procédé (200) selon l'une quelconque des revendications 9 à 14, comprenant en outre : l'identification d'un horizon dans l'image (100) ; et 5 le fait d'ignorer des données de pixel au-dessus de l'horizon ou au-dessous de l'horizon. 16. Système pour détecter un objet d'intérêt (102) dans une image (100), le système comprenant : 10 une caméra configurée pour acquérir une image (202) ; et un dispositif informatique (700) couplé de manière communicative avec ladite caméra et configuré pour : évaluer un contraste de pixels pour faciliter la détection d'une transition de bord dans une image, en identifiant des pixels voisins qui sont au-dessus d'une valeur de 15 contraste prédéterminée, qui représentent un objet d'intérêt potentiel (206) ; filtrer les pixels sur la base d'informations de couleur pour identifier des zones de contraste élevé où il existe une transition de bord de couleur (210) ; appliquer un masque de filtre de convolution pour produire des régions de pixels ayant une concentration localisée de contraste et des variations de couleur (212) ; 20 appliquer un filtre de seuil pour identifier les régions de pixels ayant des valeurs qui sont supérieures à une valeur de seuil prédéterminée et grouper les régions de pixels identifiées dans un ou plusieurs groupes représentant un objet d'intérêt (214) ; et générer une alerte pour notifier à un opérateur que l'objet d'intérêt dans l'image a été détecté (216). 25 17. Système selon la revendication 16, dans lequel ladite caméra et ledit dispositif informatique (700) sont installés sur un véhicule sans conducteur. 18. Système selon la revendication 16 ou la revendication 17, dans lequel ledit 30 dispositif informatique (700) est configuré pour détecter l'objet d'intérêt (102) sur une surface d'une étendue d'eau (104). 3042630 18 19. Système selon l'une quelconque des revendications 16 à 18, dans lequel ledit dispositif informatique (700) est configuré pour délivrer en sortie un indice visuel superposé sur un affichage de l'image (100) pour notifier à l'opérateur que l'objet d'intérêt (102) a été détecté dans l'image (100). 20. Système selon l'une quelconque des revendications 16 à 19, dans lequel ledit dispositif informatique (700) est configuré pour générer une sortie comprenant une alerte sonore pour notifier à l'opérateur que l'objet d'intérêt (102) a été détecté dans l'image (100). 5 10