Brevet FR3037024A1 — publié le 20161209

UTILISATION DE L'ASSISTANCE DE DIRECTION POUR COMPENSER LES EFFETS NEGATIFS INDUITS PAR UN DIFFERENTIEL A GLISSEMENT LIMITE La présente invention concerne les systèmes de direction assistée, et plus particulièrement les systèmes de direction assistée qui équipent un train roulant à la fois directionnel et moteur, dont les roues directrices, manoeuvrées par le système de direction, sont également motrices, c'est-à-dire agencées pour transmettre à la route tout ou partie du couple d'entraînement délivré par le moteur du véhicule, afin de propulser ledit véhicule. La présente invention se rapporte plus particulièrement à un système de direction destiné à manoeuvrer un train roulant équipé d'un différentiel à glissement limité. Il est connu de longue date d'équiper un train roulant moteur, 15 comprenant typiquement une roue motrice gauche et une roue motrice droite, d'un différentiel qui permet à la roue gauche de tourner à une vitesse différente de la roue droite, notamment lors de la prise de virage. Un inconvénient bien connu du différentiel est que, en cas de perte d'adhérence (patinage) de l'une des roues motrices du train roulant, le couple 20 d'entraînement est totalement transféré sur cette roue, qui a donc tendance à s'emballer, tandis que l'autre roue motrice, qui reste en prise avec la route, ne transmet plus de couple et perd donc sa capacité motrice. Pour remédier à cet inconvénient, on a notamment développé des différentiels spéciaux, dits différentiels à glissement limité (ou « LSD » pour « Limited 25 Slip Differential »), par exemple du type Torsen®. Ces différentiels à glissement limité, ou « différentiels autobloquants », sont conçus pour pouvoir autoriser, comme les différentiels conventionnels, une différence de vitesse de rotation entre la roue gauche et la roue droite, notamment en virage, mais également, à la différence des différentiels conventionnels, pour adopter 30 automatiquement, par un phénomène dit « d'auto-blocage », lorsque l'une des roues subit une perte de synchronisme avec l'autre roue, et plus particulièrement lorsque l'une des roues subit une perte d'adhérence et donc une chute de son couple transmissible (couple transmissible qui devient alors inférieur à un seuil de couple prédéterminé, voire tend à s'annuler) ainsi qu'une augmentation de sa vitesse de 35 rotation, un mode de fonctionnement « bloqué », dans lequel le différentiel à 3037024 2 glissement limité agit pour transférer du couple d'entraînement, et donc de la motricité, à la roue la plus lente. En pratique, le différentiel à glissement limité transmet ainsi à tout moment la majorité du couple d'entraînement (c'est-à-dire la plus grande part du 5 couple d'entraînement qui est fourni au train roulant par le moteur du véhicule et que ledit train roulant est capable de transmettre à son tour au sol) à la roue la plus lente, qui présente la plus faible vitesse de rotation, laquelle roue correspond de fait, en cas de perte d'adhérence du train roulant, à la roue qui conserve le plus de prise (le plus d'adhérence) sur la route. 10 Concrètement, le blocage automatique du différentiel à glissement limité est obtenu en introduisant délibérément, par un agencement constructif idoine du différentiel, un couple de frottement de valeur non négligeable entre (au moins) un planétaire, porté par l'arbre de l'une des roues d'une part, et la cage du différentiel d'autre part. La cage du différentiel est quant à elle entraînée par l'arbre moteur, généralement grâce à un pignon fixé à l'extrémité dudit arbre moteur et qui engrène sur une couronne dentée fixée à, ou taillée dans, ladite cage. Ce couple de frottement peut être généré par exemple par un mécanisme de compression à ressort, typiquement à rondelles élastiques. Le couple de frottement peut également être obtenu par un mécanisme 20 de couplage visqueux, comprenant des disques d'entraînement baignant dans l'huile. Selon une autre possibilité connue, tel que cela est le cas pour les différentiels Torsen® (« TORque SENsitive »), on peut utiliser des planétaires (portés chacun par l'arbre de l'une des roues) en forme de vis sans fin, qui engrènent sur des satellites, portés par la cage du différentiel et également formés chacun par une vis 25 sans fin. Les satellites associés à chacun des planétaires sont eux-mêmes couplés en rotation l'un avec l'autre par une denture droite. Le choix des angles d'hélice respectifs des planétaires et des satellites permet de rendre l'engrènement de chaque planétaire sur le satellite qui lui correspond difficilement réversible, de telles sorte que le planétaire peut facilement entraîner le satellite, mais que le satellite, porté par 30 la cage, peut difficilement (voire quasiment pas) entraîner le planétaire. Par commodité, on pourra noter CF le couple de frottement, CT le couple d'entraînement total transmis par le différentiel à l'ensemble des deux roues, CL le couple qui sort sur la roue la plus lente et CR le couple qui sort sur la roue la plus rapide. 35 Avantageusement, au sein du différentiel à glissement limité, le couple de frottement CF a un effet d'entraînement sur la roue la plus lente, car la cage du 3037024 3 différentiel a un mouvement plus rapide que l'arbre de la roue correspondante, ce qui fait que le couple de frottement CF s'ajoute au couple CT/2 transmis par le satellite au planétaire et à l'arbre de roue, si bien que le couple CL sortant sur la roue lente vaut CL = CT/2 + CF, tandis que le couple de frottement a un effet retardateur sur la roue la 5 plus rapide, la cage ayant un mouvement plus lent que l'arbre de roue correspondant, si bien que le couple CR sortant sur la roue rapide vaut CR = CT/2 - CF. On observe ainsi une dissymétrie de couple entre la roue lente et la roue rapide : CL - CR = 2 CF. On notera également que le couple de frottement CF peut de préférence augmenter lorsque le couple d'entraînement total CT augmente. 10 Plus globalement, quel que soit le différentiel à glissement limité utilisé, on obtiendra sensiblement : CL = k*CR + CO, où k est un facteur appelé « Torque Bias Ratio » (rapport de polarisation en couple), en abrégé « TBR », qui correspond au rapport nominal entre le couple transmis par la roue qui transmet le plus de couple et le couple transmis par la roue qui transmet le moins de couple, et qui représente donc 15 l'évolution (croissante) du couple de frottement CF en fonction du couple d'entraînement total CT, et CO représente une pré-charge, correspondant au couple de frottement à vide du différentiel. Avantageusement, le facteur k caractérisera la capacité du différentiel à glissement limité à transférer davantage de couple à la roue lente qu'à la roue rapide, et ce, que le différentiel soit soumis à une pré-charge CO non nulle ou bien au contraire dépourvu de pré-charge CO (comme cela peut être le cas dans les différentiels TORSEN®). Lorsque la pré-charge CO est nulle, le différentiel à glissement limité transférera à la roue la plus lente k fois le couple transmis à la roue la plus rapide : CL = k*CR. On remarquera par ailleurs que, lorsqu'il existe une pré-charge CO non nulle, comme cela est notamment le cas dans les différentiels utilisant un mécanisme de compression à ressort, alors, même si la roue rapide perd totalement de l'adhérence et que le couple sortant sur la roue rapide CR chute vers (voire atteint) zéro, il subsiste un couple sortant non nul sur la roue lente encore en prise : CL = 2 CF = CO si bien que le différentiel continue de transmettre globalement à la route, essentiellement voire exclusivement via la roue lente, un couple moteur total valant au moins CT = CL + CR = CL + 0 = 2 CF = CO. Dans tous les cas, le blocage automatique permet de limiter, lorsque cela est nécessaire, l'action « différentielle » du différentiel à glissement limité afin de ne 35 jamais priver totalement de motricité le train roulant. 3037024 4 On nommera « tarage » T% le taux de blocage du différentiel (exprimé en pourcent), qui se définit comme suit : T% = 100*(CL-CO/CT. Sachant que CT = CR + CL = CR (k+1) + CO, on a donc T% = 100*[CR(k-1)+CO] / [CR(k+1)+CO], soit, par simplification si l'on considère que la pré-charge CO est 5 généralement négligeable au regard des couples transmis : T% = 100*(k-1)/(k+1). A titre d'exemple, si un différentiel TORSEN®, sans pré-charge, est dimensionné de telle sorte que k = 2,3, alors ledit différentiel transférera à la roue la plus lente 2,3 fois le couple transmis à la roue rapide, et son tarage (taux de blocage) sera de T% = 100*(2,3-1)/(2,3+1) = 39 %. 10 Concrètement, l'usage d'un différentiel à glissement limité procure de multiples avantages (dits « effets positifs »), parmi lesquels : l'amélioration de la motricité du véhicule, puisque l'on conserve, en cas de patinage de l'une des roues, une transmission de couple d'entraînement à l'autre roue, restée en prise avec le sol ; 15 l'amélioration de l'accélération en ligne droite ; l'amélioration de la tenue de cap en virage, avec notamment une moindre tendance au sous-virage en phase d'accélération ; l'amélioration de la stabilité du véhicule en phase de freinage, notamment lors d'un freinage en courbe, ou bien encore lors d'un 20 freinage en ligne droite sur une chaussée irrégulière. Cependant, les inventeurs ont constaté que, dans le cas où l'on intègre un différentiel à glissement limité au train avant directionnel (et moteur) d'un véhicule, alors le différentiel à glissement limité interfère, dans certaines situations de vie du véhicule, et notamment lors des phases d'accélération, avec le fonctionnement 25 du mécanisme de direction qui contrôle l'orientation des roues dudit train avant. Plus particulièrement, la présence d'un différentiel à glissement limité au sein du train avant peut générer dans le mécanisme de direction des efforts et des variations d'efforts spécifiques, qui sont propres à l'activation du différentiel à glissement limité (c'est-à-dire propres à l'action de blocage du différentiel) et qui 30 modifient le comportement de la direction, ainsi que le ressenti de la direction, c'est- à-dire la façon dont le conducteur du véhicule perçoit tactilement ladite direction, et donc interprète intuitivement le comportement du véhicule, à travers le volant de conduite. Or, certains effets (dits « effets négatifs ») induits par le différentiel à 35 glissement limité sont considérés comme indésirables, car ils perturbent les 3037024 5 sensations du conducteur et peuvent, dans certains cas, nuire au confort de conduite, voire à la sécurité du véhicule et de ses occupants. Ainsi, par exemple, en situation de virage, c'est-à-dire lorsque le véhicule suit une trajectoire courbe, et que le volant de conduite, ainsi que les roues, sont donc 5 braqués dans le sens du virage, la présence (et l'entrée en action) du différentiel à glissement limité peut provoquer un « figeage » (gel) de la direction, c'est-à-dire une perte de l'action de rappel qui tend, en temps normal, et notamment en l'absence de différentiel à glissement limité, à recentrer naturellement la direction, et plus particulièrement à recentrer le volant de conduite, vers sa position « zéro » 10 correspondant à la ligne droite. En pratique, un tel figeage est provoqué par le transfert de couple d'entraînement qu'opère le différentiel à glissement limité depuis la roue située à l'intérieur du virage vers la roue située à l'extérieur du virage lorsque la roue intérieure commence à patiner et que la vitesse de rotation de ladite roue intérieure 15 devient supérieure à la vitesse de rotation de la roue extérieure. Un tel figeage peut notamment se produire, à titre d'exemple, dans la situation suivante. Supposons que le véhicule est engagé en virage à droite. A vitesse (longitudinale) constante, il s'exerce dans le mécanisme de direction, de façon 20 habituelle, un couple de rappel qui tend à rappeler le volant en position centrée, c'est- à-dire qui tire le volant vers la gauche (si bien que le conducteur doit exercer un effort dirigé vers la droite pour maintenir l'angle de braquage dudit volant). Le couple de rappel est dû à l'existence d'un couple d'auto-alignement, généré par l'action du sol sur le pneumatique de chaque roue braquée, et qui tend à rappeler (en lacet) les 25 roues dans l'alignement du véhicule. Le couple d'entraînement servant à propulser le véhicule est par ailleurs principalement dirigé vers la roue la plus lente, c'est-à-dire vers la roue située à l'intérieur du virage, ici la roue droite. Si le véhicule, toujours en virage, accélère, le couple de rappel ressenti au volant tend tout d'abord à augmenter. Toutefois, en raison de l'augmentation du 30 couple d'entraînement d'une part, et de l'effet d'allègement de la roue intérieure avant qui est procuré par l'accélération (par l'accélération longitudinale qui tend à créer un transfert de masse depuis l'avant vers l'arrière du véhicule, et par l'accélération latérale qui, par la force centrifuge, tend à créer un transfert de masse depuis les roues intérieures vers les roues extérieures), on peut atteindre la limite d'adhérence de la roue intérieure avant (ici la roue avant droite), qui se met alors à patiner. 3037024 6 Le différentiel à glissement limité s'active alors (se bloque) pour transférer la plus grande partie du couple d'entraînement vers la roue externe (la roue avant gauche). L'écart de couple ainsi créé entre la roue intérieure (ici la roue droite, 5 dans le cadre d'un virage à droite), qui reçoit peu de couple d'entraînement, et la roue extérieure (la roue gauche) qui reçoit la majorité du couple d'entraînement, provoque l'apparition d'un couple de lacet, qui tend à entraîner la direction, et plus globalement le véhicule, dans le sens du virage (ici dans le sens horaire, dans un virage à droite). De ce couple de lacet résulte une sensation de figeage de la direction. 10 Or, en cas de figeage de la direction, le volant ne se recentrant pas naturellement, et la perception du braquage étant en partie faussée par l'absence de ressenti, au niveau du volant de conduite, d'un couple d'auto-alignement (le conducteur ayant l'impression que le couple d'auto-alignement est nul), on court le risque d'une mauvaise évaluation du braquage, et/ou du maintien d'un angle de 15 braquage inapproprié, ce qui peut bien entendu avoir une incidence sur la trajectoire du véhicule, et donc sur la sécurité des occupants dudit véhicule ou des autres usagers de la route. Dans certains cas extrêmes, au-delà du figeage, on peut assister à un phénomène d' « avalement », c'est-à-dire à un auto-braquage de la direction, l'action 20 du différentiel à glissement limité tendant à accentuer le braquage, c'est-à-dire à augmenter l'angle de braquage des roues, et plus globalement l'angle de braquage du mécanisme de direction, dans le sens du virage déjà engagé. Par ailleurs, si le véhicule progresse sur une chaussée irrégulière, par exemple une route bosselée, sur laquelle les conditions d'adhérence varient 25 rapidement et de façon relativement aléatoire et différente pour la roue gauche et la roue droite, si bien que la roue gauche et la roue droite tendent à patiner de manière alternative, alors le différentiel à glissement limité transfère tour à tour du couple vers la roue droite, puis vers la roue gauche, et ainsi de suite, ce qui provoque des remontées d'efforts alternés dans la direction, jusqu'au volant. 30 Ces remontées d'efforts, dues au basculement alterné, entre la roue gauche et la roue droite, du couple d'entraînement qui est distribué par le différentiel à glissement limité, peuvent être d'intensité et de fréquence très variables, et plus ou moins irrégulières. Si le volant de conduite est tenu en mains par le conducteur, ces 35 remontées d'efforts se traduisent par des secousses, aléatoires et d'intensité parfois relativement élevée, qui sont ressenties dans le volant de conduite. 3037024 7 De telle secousses peuvent rendre difficile, ou à tout le moins inconfortable, le maintien du volant dans l'orientation angulaire voulue, et plus globalement le maintien du véhicule sur la trajectoire voulue. Si le volant de conduite est lâché, alors ces remontées d'efforts se 5 traduisent par des oscillations angulaires et aléatoires du volant, dites « remontées angulaires », qui peuvent atteindre une amplitude relativement importante et ainsi déclencher des manoeuvres intempestives, susceptibles de faire dévier le véhicule de sa trajectoire. On notera que le phénomène des remontées d'efforts est 10 particulièrement sensible, et donc forte source de gêne, au voisinage de la ligne droite, c'est-à-dire lorsque le véhicule suit une trajectoire en ligne droite ou proche de la ligne droite, dans la mesure où, dans une telle configuration de conduite, l'intensité de l'assistance de direction est faible, voire sensiblement nulle, et ne peut donc pas résister à ces remontées d'efforts, ce qui rend le maintien du cap du véhicule 15 particulièrement vulnérable auxdites remontées d'efforts. Globalement, en raison de leurs effets négatifs, qui confèrent à la direction, et plus globalement au véhicule, un comportement tantôt inconfortable, tantôt déconcertant, susceptible de perturber le conducteur et de provoquer chez ce dernier des réactions inappropriées, surtout si ledit conducteur ne possède pas les 20 réflexes d'un pilote expérimenté, les différentiels à glissement limité sont généralement considérés comme incompatibles avec une application de série sur les véhicules à traction avant. Les objets assignés à l'invention visent par conséquent à remédier aux inconvénients susmentionnés et à proposer une solution qui permette de bénéficier 25 des effets positifs typiques d'un différentiel à glissement limité tout en garantissant une conduite confortable, sûre, et intuitive, quel que soit le degré de maîtrise de pilotage que possède le conducteur. Les objets assignés à l'invention sont atteints au moyen d'un dispositif de direction assistée destiné à la manoeuvre d'un train roulant de véhicule qui comprend 30 une première roue à la fois directrice et motrice et une seconde roue à la fois directrice et motrice qui sont couplées l'une à l'autre par un différentiel à glissement limité agencé pour transmettre un couple d'entraînement auxdites première roue et seconde roue afin de propulser le véhicule, ledit différentiel à glissement limité étant conçu pour activer automatiquement, en cas de perte de synchronisme et/ou 35 d'adhérence de l'une des première et seconde roues, un mode de fonctionnement dit « mode de blocage » dans lequel ledit différentiel à glissement limité transfère la 3037024 8 majorité du couple d'entraînement vers la plus lente des première et seconde roues, ledit dispositif de direction assistée comprenant par ailleurs au moins un mécanisme de direction qui est agencé pour manoeuvrer les première et seconde roues afin de modifier leur angle de braquage, un volant de conduite qui permet à un conducteur 5 de piloter ledit mécanisme de direction, ainsi qu'un moteur d'assistance qui vient en prise sur le mécanisme de direction et qui est commandé par au moins un module de gestion agencé pour élaborer une consigne d'assistance et appliquer ladite consigne d'assistance audit moteur d'assistance, ledit dispositif de direction assistée étant caractérisé en ce que le module de gestion de direction contient des lois de 10 compensation qui interviennent dans l'élaboration de la consigne d'assistance de manière à intégrer dans ladite consigne d'assistance des composantes correctives permettant au moteur d'assistance de compenser certaines composantes d'effort, dites « composantes d'effort perturbatrices », qui sont induites dans le mécanisme de direction par l'activation du mode de blocage du différentiel à glissement limité, et ce 15 de manière à procurer au conducteur un ressenti proche de celui d'un train roulant dépourvu de mode de blocage. Avantageusement, l'invention propose donc de masquer virtuellement, par des lois d'assistance modifiées de façon appropriée, la présence du différentiel à glissement limité, en compensant, par une réaction active du moteur d'assistance, les 20 effets négatifs dudit différentiel à glissement limité, de manière à rapprocher le comportement de la direction, et donc les sensations de conduite, des sensations procurées par un train roulant dépourvu de différentiel à glissement limité (c'est-à-dire de manière à rapprocher les sensations de conduite effectivement perçues par le conducteur des sensations que procurerait, dans les même conditions, un train 25 roulant sensiblement identique mais qui serait équipé d'un différentiel conventionnel, au lieu d'un différentiel à glissement limité). L'invention permet donc, par une intervention sélective du moteur d'assistance, de conserver d'une part concrètement les effets mécaniques positifs du différentiel à glissement limité, qui contribuent à améliorer la motricité et la tenue de 30 route du véhicule, tout en atténuant d'autre part, virtuellement, c'est-à-dire dans le ressenti de la direction tel que ledit ressenti est perceptible au niveau du volant de conduite, les effets négatifs propres audit différentiel à glissement limité (c'est-à-dire les effets propres à l'activation automatique du mode de blocage dudit différentiel à glissement limité), tels que le figeage et les remontées d'efforts alternés. 35 Avantageusement, les nouveaux jeux de lois d'assistance propres à l'invention, qui intègrent des éléments de compensation destinés à contrer les effets 3037024 9 négatifs induits par un différentiel à glissement limité, permettent d'entretenir sensiblement, de manière artificielle, la sensation de conduire un véhicule « normal », c'est-à-dire dépourvu de fonction de blocage automatique de son différentiel, et ce en particulier lorsque le véhicule concerné est un véhicule à traction avant. 5 En procurant un ressenti de conduite qui est similaire au ressenti d'un véhicule dépourvu de mode de blocage automatique du différentiel, de telle sorte que ledit ressenti est cohérent avec la perception globale et intuitive du comportement dynamique du véhicule par le conducteur, l'invention évite de perturber le conducteur habitué à conduire des véhicules à traction avant sans différentiel à glissement limité. 10 L'invention autorise ainsi une conduite instinctive, basée sur les réflexes habituels du conducteur, sans qu'il soit nécessaire pour ledit conducteur d'acquérir de nouveaux réflexes de pilotage spécifiques aux véhicules équipés de différentiel à glissement limité, et sans risque que le conducteur, qui serait induit en erreur par un ressenti inhabituel, adopte des réactions qui seraient inadaptées à la situation du 15 véhicule, voire procède à des manoeuvres potentiellement dangereuses. Avantageusement, la mise en oeuvre de l'invention est en outre particulièrement simple et peu onéreuse, puisqu'il suffit de programmer, ou au besoin de reprogrammer, la mémoire informatique du module électronique de gestion de la direction pour y intégrer les lois de compensation propres à l'invention. 20 A ce titre, on notera qu'il est facile d'envisager une gamme de véhicules à traction avant comprenant d'une part des modèles pourvus d'un différentiel conventionnel, et d'autre part des modèles pourvus d'un différentiel à glissement limité, tous les modèles utilisant un même dispositif commun de direction assistée, et notamment un même mécanisme de direction standardisé, mais se différenciant par 25 le jeu de lois appliqué par le module de gestion de direction, qui dans un cas (en présence d'un différentiel conventionnel) contiendra (et appliquera) des lois d'assistance conventionnelles, et dans l'autre cas (en présence d'un différentiel à glissement limité) contiendra et appliquera des lois d'assistance modifiées intégrant des lois de compensation propres à compenser les effets négatifs induits par la 30 présence du différentiel à glissement limité. La rationalisation de la production de la gamme de véhicule s'en trouvera donc améliorée, puisqu'il suffira de sélectionner la programmation convenable du module de gestion pour adapter un même dispositif de direction assistée tantôt à un véhicule à différentiel conventionnel, tantôt à un véhicule à différentiel à glissement 35 limité. 3037024 10 Dans l'absolu, pour limiter la diversité des lois d'assistance (et notamment pour faire l'économie de la mise au point de cartographies, ou « maps », distinctes) on pourrait même envisager de mettre au point les lois d'assistance, incluant les lois de compensation, sur un véhicule pourvu d'un différentiel à 5 glissement limité, puis vérifier la portabilité de tout ou partie de telles lois d'assistance sur un véhicule pourvu d'un différentiel conventionnel (l'inverse n'étant bien entendu pas possible, dans la mesure où la présence d'un différentiel à glissement limité nécessite de prévoir des lois de compensation spécifiques pour garantir la prise en charge effective des effets négatifs induits par ledit différentiel à glissement limité, et 10 ne permet donc pas de se satisfaire de lois d'assistance conventionnelles, insuffisantes à elles seules pour assurer une telle prise en charge). D'autres objets, caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus en détail à la lecture de la description qui suit, ainsi qu'à l'aide des dessins annexés, fournis à titre purement illustratif et non limitatif, parmi lesquels : 15 La figure 1 illustre, selon une vue schématique de dessus, un véhicule à traction avant pourvu d'un différentiel à glissement limité et mettant en oeuvre un module de gestion selon l'invention pour compenser les effets négatifs dudit différentiel à glissement limité. La figure 2 illustre, en trait plein, une loi de compensation selon 20 l'invention destinée à atténuer des remontées d'efforts alternés, ladite loi s'exprimant ici par un gain de dérivée qui est ajusté en fonction du couple volant ; cette même figure permet en outre de comparer visuellement la loi de compensation à une loi d'assistance conventionnelle (en trait pointillé) utilisable avec un train roulant dépourvu de différentiel à glissement limité. 25 La figure 3 illustre, en trait plein, une loi de compensation selon l'invention faisant évoluer le gain de dérivée en fonction de la vitesse du véhicule, par comparaison à une loi d'évolution (en trait pointillé) utilisable en l'absence de différentiel à glissement limité. La figure 4 illustre, en trait plein, une loi de compensation de figeage, 30 exprimée sous la forme d'une consigne de rappel en boucle ouverte, homogène à une consigne de couple moteur, qui évolue en fonction de l'écart angulaire entre la position instantanée du volant de conduite et la position centrale dudit volant, par comparaison à une loi (en trait pointillé) utilisable en l'absence de différentiel à glissement limité. 3037024 11 La figure 5 illustre, en trait plein, l'évolution du gain de rappel en boucle ouverte en fonction de la vitesse du véhicule, par comparaison à une loi (en trait pointillé) utilisable en l'absence de différentiel à glissement limité. La figure 6 illustre, en trait plein, une loi de compensation de figeage, 5 exprimée sous la forme d'une consigne de vitesse angulaire de rappel du volant, en boucle fermée, qui évolue en fonction de l'écart angulaire entre la position instantanée du volant de conduite et la position centrale dudit volant, par comparaison à une loi (en trait pointillé) utilisable en l'absence de différentiel à glissement limité. 10 La figure 7 illustre, en trait plein, l'ajustement du gain de rappel en boucle fermée en fonction de la vitesse du véhicule, par comparaison à une loi (en trait pointillé) utilisable en l'absence de différentiel à glissement limité. La figure 8 illustre, en trait plein, l'ajustement du gain de rappel en boucle fermée en fonction du couple volant, par comparaison à une loi (en trait pointillé) 15 utilisable en l'absence de différentiel à glissement limité. L'invention concerne un dispositif 1 de direction assistée qui est destiné à la manoeuvre d'un train roulant 2 d'un véhicule 3. Tel que cela est illustré sur la figure 1, ledit train roulant 2 comprend une première roue 4, ici une roue gauche, qui est à la fois directrice, c'est-à-dire orientable 20 en lacet sous la commande du dispositif de direction assistée 1, et motrice, c'est-à-dire agencée pour être entraînée par le moteur 5 destiné à la propulsion du véhicule 3. Le train roulant 2 comprend également une seconde roue 6, ici une roue droite, qui est également à la fois directrice et motrice. 25 De façon particulièrement préférentielle, le train roulant 2 formera un train avant, situé dans la moitié avant du véhicule 3, de manière à assurer une traction avant dudit véhicule 3. Selon une variante de réalisation préférentielle, le train roulant 2 avant pourra être le seul train moteur du véhicule 3, qui sera alors strictement un véhicule à 30 traction avant (typiquement un véhicule à deux roues motrices avant, sur les quatre roues qui équipent ledit véhicule). Ceci étant, il est également envisageable, en variante, d'appliquer l'invention au train avant d'un véhicule disposant d'une transmission intégrale, permanente ou temporaire. 35 La première roue 4 et la seconde roue 6 sont couplées l'une à l'autre par un différentiel à glissement limité 7, noté « LSD » pour « Limited Slip Differential » sur 3037024 12 la figure 1, qui est agencé pour transmettre un couple d'entraînement C5, C4, C6 auxdites première roue 4 et seconde roue 6 afin de propulser le véhicule 3. Par convention, on notera C5 le couple d'entraînement (total) qui est fourni, à l'instant considéré, par le moteur 5 au différentiel à glissement limité 7 et qui 5 est ensuite transmis au sol par les première et seconde roues 4, 6. De même, on notera C4 le couple affecté (transféré par le différentiel 7) à la première roue 4, c'est-à-dire le couple transmissible au sol par ladite première roue 4, et C5 le couple affecté (transféré par le différentiel 7) à la seconde roue 5, c'est-à-dire le couple transmissible au sol par ladite seconde roue 5. 10 En pratique, on aura donc (en négligeant les pertes) : C5 = C4 + C6. Structurellement, le différentiel à glissement limité 7 pourra comprendre, de manière connue en soi, une cage équipée d'une couronne dentée qui est entraînée en rotation par un pignon moteur fixé sur l'arbre de sortie du moteur 5. Chacune des première et seconde roue 4, 6 sera solidaire de son propre 15 arbre, dit « arbre de roue » 8, 9, par lequel la roue 4, 6 reçoit son couple d'entraînement C4, C6. L'arbre (gauche) 8 de la première roue 4 est coaxial à l'arbre (droit) 9 de la seconde roue 6 et coaxial à l'axe de rotation de la cage du différentiel 7, par rapport à laquelle lesdits arbres de roue 8, 9 s'articulent en pivot. 20 Chaque arbre de roue (respectivement gauche 8, et droit 9) porte un planétaire, conçu pour engrener sur au moins un satellite porté par la cage. Selon l'invention, ledit différentiel à glissement limité 7 est conçu pour activer automatiquement, en cas de perte de synchronisme et/ou d'adhérence de l'une des première et seconde roues 4, 6, un mode de fonctionnement dit « mode de 25 blocage » dans lequel ledit différentiel à glissement limité 7 transfère la majorité (c'est-à-dire plus de la moitié) du couple d'entraînement C5 vers la plus lente des première et seconde roues 4, 6. Ainsi, en mode de blocage, si la vitesse de rotation de la première roue 4 est inférieure à la vitesse de rotation de la seconde roue 6, alors le couple C4 dirigé sur 30 la première roue 4 sera strictement supérieur au couple C6 dirigé sur la seconde roue, qui recevra et transmettra donc plus de la moitié du coupe total d'entraînement, c'est-à-dire que l'on aura : C4 > C6, et C4 > C5/2. Plus particulièrement, le déclenchement de la fonction de limitation de glissement du différentiel, c'est-à-dire l'activation du mode de blocage, revient, 35 comme cela a été décrit plus haut, à introduire au sein du différentiel 7, entre la cage et les arbres de roue 8, 9, un couple de frottement CF d'une valeur non négligeable, 3037024 13 suffisante en cas de perte d'adhérence de l'une des roues 4, 6 pour forcer un transfert de motricité à l'autre roue 6, 4, et plus globalement pour conserver une motricité du véhicule. En pratique, en mode de blocage, si l'on note k le rapport de polarisation 5 en couple (« BTR ») et CO l'éventuelle pré-charge (qui peut être nulle, notamment dans un différentiel Torsen®, ou bien au contraire non nulle), le différentiel 7 induit une dissymétrie de couple entre les roues 4, 6, la roue 4 la plus lente recevant un couple majoritaire C4 = k*C6 + CO, avec typiquement CO = 2*CF, voire un couple majoritaire valant C4 = k*C6 en l'absence de pré-charge CO, tandis que la roue la plus 10 rapide (typiquement la roue en perte d'adhérence) 6 reçoit un couple minoritaire C6 = 1/k * (C4 - CO), et plus particulièrement C6 = 1/k * C4. L'activation du mode de blocage, c'est-à-dire l'introduction de la dissymétrie de couple entre les première et seconde roues 4, 6 (dissymétrie qui est donc ici égale à C4 - C6 = (k-1)*C6 + CO, et plus particulièrement à (k-1)*C6 en 15 l'absence de pré-charge, ce qui peut par exemple correspondre à un taux de blocage T% = 39 % si k = 2,3 comme indiqué plus haut), se produit automatiquement en cas de perte de synchronisme entre la première roue 4 et la seconde roue 6 liées par le différentiel 7, c'est-à-dire lorsqu'une roue 4 commence à tourner à une vitesse de rotation différente de la vitesse de rotation de l'autre roue 6, notamment en raison 20 d'une modification des conditions d'adhérence respectives desdites roues 4, 6 sur le sol (et donc d'une modification de l'intensité du couple transmissible respectivement par chacune des roues 4, 6) et/ou en raison d'une entrée en virage. En pratique, en cas de perte d'adhérence d'une roue, ici la seconde roue 6 (dite aussi roue « folle »), le mode de blocage pourra revenir à solidariser 25 provisoirement en rotation (dans la limite des possibilités offertes par le couple de frottement CF) la cage du différentiel 7 avec le planétaire et l'arbre 8 de l'autre roue 4, et également avec l'arbre 9 de ladite roue 6 folle. Structurellement, le différentiel à glissement limité 7 pourra utiliser toute technologie adaptée à l'activation automatique d'un mode de blocage (c'est-à-dire à 30 l'introduction automatique d'un couple de frottement CF). Ledit différentiel 7 pourra ainsi être par exemple un différentiel pourvu d'un mécanisme à ressort (qui exerce de préférence une contrainte axiale sur les planétaires), et notamment un mécanisme à rondelles-ressorts, ou bien un différentiel pourvu d'un mécanisme visco-coupleur (à disques), ou bien encore un différentiel à 35 mécanisme à vis sans fin de type Torsen®, au sein duquel, de manière connue en soi, on trouve deux planétaires distincts, associés chacun à un arbre de roue, et qui sont 3037024 14 formés tous les deux par des vis sans fin de même orientation, chacune desdites vis sans fin engrenant sur la portion centrale, à denture hélicoïdale (de forme conjuguée à celle du planétaire, et dont le pas d'hélice définit le couple de frottement CF), d'au moins un satellite correspondant, ledit satellite étant lui-même porté par la cage, et 5 au sein duquel les deux satellites associés respectivement au planétaire gauche et au planétaire droit viennent en outre en prise l'un sur l'autre, par leurs portions extrémales aménagées en roues dentées. L'utilisation d'un différentiel de type Torsen® sera particulièrement préférée, dans la mesure où d'une part un tel différentiel permet, par sa conception 10 robuste, la transmission de couples élevés, où d'autre part il est peu sensible à l'usure, et où enfin un tel différentiel est particulièrement réactif, puisqu'il active instantanément le mode de blocage en cas de nécessité, sans laisser la roue en perte d'adhérence s'emballer (cette réactivité expliquant également qu'un différentiel à glissement limité Torsen® soit particulièrement sujet à un comportement brusque, 15 induisant des réactions négatives assez soudaines et d'intensité assez élevée). Quelle que soit la technologie de différentiel à glissement limité employée, la valeur de tarage T%, c'est-à-dire le rapport entre la différence (maximale) de couple entre la première roue 4 et la seconde roue 6 d'une part et le couple d'entraînement total d'autre part, soit T% = (I C4-C6I )/C5 * 100, qui pourra 20 plus particulièrement valoir ici T% = ( I k-1I*C6)/((k+1)*C6) * 100, sera choisie supérieure ou égale à 15 %, supérieure ou égale à 20 %, supérieure ou égale à 30 %, voire supérieure ou égale à 35 %, à 40 % ou même à 50 %. On notera à ce titre que la mise en oeuvre d'une compensation des effets négatifs du différentiel à glissement limité 7 selon l'invention permet de choisir, y 25 compris pour un véhicule « de tourisme » destiné à un usage routier conventionnel, une valeur de tarage T% particulièrement élevée, qui peut éventuellement atteindre, voire dépasser, les 60 % ou même les 80 %, voire sensiblement les 100 % (dans le cas par exemple d'un différentiel piloté, dans lequel la valeur du facteur k tend vers l'infini), c'est-à-dire qui peut atteindre une valeur, ou se situer dans une plage de 30 valeurs, habituellement réservée(s) aux véhicules dit « de piste » (« off-road »), et ce sans pour autant que la valeur de tarage T% élevée cause une gêne au conducteur. Ici encore, la technologie propre au Torsen® permettra par exemple de fixer un tarage T% compris entre 15%, voire 30 %, ou 35 % (valeur basse) et 50 % (valeur haute). 35 Par ailleurs, tel que cela est illustré sur la figure 1, le dispositif de direction assistée 1 selon l'invention comprend également au moins un mécanisme de 3037024 15 direction 10 qui est agencé pour manoeuvrer les première et seconde roues 4, 6 afin de modifier l'angle de braquage 04, 06 desdites roues 4, 6 (c'est-à-dire l'orientation en lacet respective de chaque roue 4, 6 par rapport à la direction longitudinale avant-arrière du véhicule 3). 5 Ledit mécanisme de direction 10 pourra par exemple comprendre une crémaillère 11, guidée en translation (ici selon un axe gauche-droite, transverse à la direction longitudinale du véhicule) dans un carter de direction solidaire du véhicule 3, et dont chacune des extrémités est reliée à une biellette de direction (respectivement une biellette gauche 12 et une biellette droite 13) qui est connectée à un porte-fusée 10 portant la roue 4, 6 correspondante. La crémaillère 11 sera avantageusement entraînée par un pignon de manoeuvre 14, fixé à une extrémité d'une colonne de direction 15. Tel que cela est visible sur la figure 1, le dispositif de direction assistée 1 comprend également un volant de conduite 16 qui permet à un conducteur de piloter 15 le mécanisme de direction 10. Plus particulièrement, le volant de conduite 16 sera fixé sur la colonne de direction 15, à une extrémité de ladite colonne de direction qui est opposée à l'extrémité sur laquelle est fixé le pignon de manoeuvre 14, de sorte à permettre un actionnement manuel du mécanisme de direction 10. 20 Le dispositif de direction assistée 1 comprend en outre un moteur d'assistance 17 qui vient en prise sur le mécanisme de direction 10, de préférence par l'intermédiaire d'un réducteur 18, tel qu'un réducteur à roue tangente et vis sans fin. Le moteur d'assistance 17 sera, de façon particulièrement préférentielle, formé par un moteur électrique, à double sens de rotation. L'utilisation d'un moteur 25 électrique simplifiera en effet considérablement la mise en oeuvre des lois de compensation selon l'invention, tout en permettant la réalisation d'un dispositif de direction 1 léger et peu encombrant. Le moteur d'assistance 17 pourra venir en prise sur la colonne de direction 15, en amont du pignon de manoeuvre 14 et de la crémaillère 11, pour 30 former un mécanisme dit « à simple pignon », tel que cela est illustré sur la figure 1, ou bien encore, en variante, venir en prise directement sur la crémaillère 11, par l'intermédiaire d'un second pignon ou d'une vis à billes distinct(e) du pignon de manoeuvre 14, pour former un mécanisme dit « à double pignon ». Le moteur d'assistance 17 est commandé par au moins un module de 35 gestion 20 qui est agencé pour élaborer une consigne d'assistance CMOT et appliquer ladite consigne d'assistance CMOT audit moteur d'assistance 17. 3037024 16 La consigne d'assistance CMOT correspond au couple-cible que l'on souhaite faire délivrer, à l'instant considéré, par le moteur d'assistance 17. En pratique, la consigne d'assistance CMOT peut donc correspondre à une consigne de courant selon laquelle on alimente électriquement le moteur d'assistance 17. 5 De façon conventionnelle, le module de gestion 20 peut contenir, et appliquer, des lois d'assistance « classique » permettant au moteur d'assistance 17 d'assister le conducteur dans la manoeuvre de la direction, notamment en amplifiant l'effort exercé manuellement par le conducteur sur le volant lorsque le conducteur souhaite tourner le volant (et donc braquer la direction) vers la gauche ou au contraire 10 vers la droite. Le module de gestion 20 pourra être formé par un circuit électronique, une carte électronique, un calculateur (ordinateur), un automate programmable, ou tout autre dispositif équivalent, qui pourra présenter une structure de commande physique, liée au câblage de ses composants électroniques, et/ou, de préférence, 15 une structure de commande virtuelle, définie par une programmation informatique. Selon l'invention, le module de gestion de direction 20 contient des lois de compensation Ll, L2, L3, L4, L5, L6, L7 qui interviennent dans l'élaboration de la consigne d'assistance CMOT de manière à intégrer dans ladite consigne d'assistance 20 CMOT des composantes correctives Al, A2, A3, A4, A5, A6, A7 permettant au moteur d'assistance 17 de compenser certaines composantes d'effort Fi, dites « composantes d'effort perturbatrices », qui sont induites dans le mécanisme de direction 10 par l'activation du mode de blocage du différentiel à glissement limité 7, et ce de manière à procurer au conducteur un ressenti proche de (voire quasi-identique à) celui d'un 25 train roulant 2 dépourvu de mode de blocage. Avantageusement, les lois de compensation Ll, L2, L3... s'opposent à un ou plusieurs effets négatifs du différentiel à glissement limité 7, propres à l'activation du mode de blocage dudit différentiel 7, c'est-à-dire que lesdites lois de compensation s'opposent aux conséquences, sur le comportement du mécanisme de direction 10, 30 des efforts (et variations d'efforts) qui sont spécifiquement provoqués par l'enclenchement de la fonction de limitation de glissement du différentiel 7 et qui interfèrent avec les actions de commande dudit mécanisme de direction 10 (actions par lesquelles on modifie ou l'on maintient l'angle de braquage pour contrôler le cap du véhicule) ainsi qu'avec le ressenti dudit mécanisme de direction 10 par le 35 conducteur. 3037024 17 Ainsi, l'intervention automatique du mode de blocage, notamment à l'occasion de phases d'accélération (longitudinale) du véhicule décidées par le conducteur, n'est désormais que peu perceptible tactilement, voire plus du tout perceptible tactilement, par le conducteur, à travers le volant de conduite 16. 5 En d'autres termes, le module de gestion 20, grâce à ses lois de compensation Ll, L2, L3..., agit comme une interface de filtrage dynamique qui permet, par son action compensatrice qui intervient concomitamment au déclenchement du mode de blocage du différentiel 7, de simuler et de restituer virtuellement, sensiblement en temps réel, en toutes circonstances, et notamment 10 dans les phases d'accélération du véhicule et/ou dans les phases de perte d'adhérence d'une roue motrice 4, 6, le comportement d'un mécanisme de direction 10 associé à un train roulant « conventionnel », dépourvu de différentiel à glissement limité. En masquant au conducteur les perturbations qui sont provoquées par 15 l'enclenchement du mode de blocage et qui sont jugées indésirables, telles que le figeage du volant 16 en courbe ou bien les remontées d'efforts alternés, l'invention procure au conducteur des conditions de conduite très intuitives, avec des sensations similaires à celles qu'il éprouve lorsqu'il conduit un véhicule dont le train avant (moteur) est dépourvu de différentiel à glissement limité. 20 Les lois de compensation Ll, L2, L3..., de même que les lois d'assistance « classiques », seront stockées dans une mémoire non volatile du module de gestion 20. Des exemples de lois de compensation Ll, L2, L3... vont maintenant être décrits plus en détails, en référence aux figures 2 à 8. 25 Sur lesdites figures 2 à 8, on a représenté en trait plein les lois de compensation, applicables au train roulant 2 directeur équipé d'un différentiel à glissement limité 7, et en trait pointillé, à titre illustratif, des lois d'assistance conventionnelles, qui sont sensiblement dépourvues de fonctions compensatrices capable de compenser des effets négatifs induits par le différentiel à glissement limité. 30 Ces lois d'assistance conventionnelles (en pointillés) sont en pratique applicables à un train roulant 2 dépourvu de fonction de blocage automatique de son différentiel, mais inadaptées, car insuffisantes, à la gestion d'un différentiel à glissement limité 7 au sens de l'invention. Par simple convention de représentation graphique et par commodité de 35 description, on assimile, sur les graphiques des figures 2 à 8, la composante corrective Al, A2, A3, A4, A5, A6, A7 introduite (respectivement) par la loi de compensation 3037024 18 correspondante Ll, L2, L3, L4, L5, L6, L7 (et qui intervient donc dans l'élaboration de la consigne d'assistance CMOT) à la différence de valeur, représentée graphiquement par une flèche, entre le tracé de la loi conventionnelle (en trait pointillé) et le tracé de la loi de compensation propre à l'invention Ll, L2, L3... (en trait plein), ce qui revient à 5 assimiler la différence (écart graphique) entre ces deux types de loi à la composante corrective qui est effectivement apportée à la consigne d'assistance CMOT et qui est, en fait, induite par ladite différence (écart graphique) entre les deux types de lois. On peut ainsi visualiser en quelque sorte les lois de compensation Ll, L2, L3..., et plus particulièrement les cartographies (« maps ») définissant lesdites lois de 10 compensation, comme la somme d'une loi de base, conventionnelle, et d'une composante additionnelle qui modifie la loi de base (en se superposant à cette dernière) et permet de transposer ladite loi de base en une loi de compensation, en y intégrant les éléments nécessaires à la génération de la composante corrective Al, A2, A3... destinée à, et donc nécessaire et suffisante pour, s'opposer aux effets négatifs du 15 différentiel à glissement limité. Par rapport à la loi conventionnelle de base (en trait pointillé), la loi de compensation Ll, L2, L3... selon l'invention contient et apporte donc en quelque sorte une composante corrective supplémentaire Al, A2, A3... qui s'ajoute (algébriquement) à la composante conventionnelle de base, et donc à la consigne d'assistance, de sorte 20 à compenser les effets négatifs générés par le différentiel à glissement limité 7 par rapport à un différentiel conventionnel. De préférence, parmi les lois de compensation, on trouve au moins une loi Ll, L2 d'atténuation des remontées d'efforts alternés, qui génère des composantes correctives Al, A2 dites « anti-remontées » qui s'opposent aux composantes d'effort 25 perturbatrices provoquées par des alternances de transferts majoritaires de couple d'entraînement C4, C6 entre la première roue 4 et la seconde roue 6. On peut ainsi amortir les secousses générées par les renversements qui surviennent dans la distribution majoritaire du couple d'entraînement C5, le mode de blocage ayant pour effet de diriger alternativement la majorité dudit couple 30 d'entraînement C5 (par exemple un couple égal à C5/2 + CF) tantôt vers la première roue 4, tantôt vers la seconde roue 6, au gré des fluctuations d'adhérence respectives desdites roues 4, 6, en favorisant toujours la roue la plus lente, qui présente, à l'instant considéré, la meilleure adhérence. Préférentiellement, la loi d'atténuation des remontées d'efforts alternés 35 Ll, L2 fait intervenir une composante corrective anti-remontées dite « composante de 3037024 19 dérivée » A1, A2 qui est élaborée en multipliant la valeur de la dérivée temporelle dCvoiantidt du couple volant dCvolant par un gain, dit « gain de dérivée » Kd. Le couple volant Cvolant est, tel que cela est illustré sur la figure 1, le couple qui est exercé par le conducteur sur volant de conduite 16, à l'encontre du 5 mécanisme de direction 10, ici à l'encontre de la colonne de direction 15 et de la crémaillère 11, et, selon les circonstances, à l'encontre du moteur d'assistance 17. Ledit couple volant Cvolant peut être mesuré au moyen d'un capteur de couple, par exemple un capteur de couple magnétique, ou électromagnétique, absolu ou incrémental, analogique ou numérique, qui sera sensible aux déformations 10 élastique d'une barre de torsion interposée entre le volant 16 et la colonne de direction 15. Avantageusement, l'utilisation d'une composante corrective A1, A2 proportionnelle (par le gain de dérivée Kd) à la dérivée temporelle du couple volant dCvoiantidt permet de prendre en considération, tant en fréquence qu'en intensité, les 15 variations du couple volant Cvolant dans le temps, c'est-à-dire de prendre en considération les secousses susceptibles d'affecter le volant 16. Par conséquent, les lois anti-remontées L1, L2 faisant intervenir des composantes de dérivée permettent de réagir quasiment instantanément aux variations de couple volant, en générant une composante corrective opposée à l'effort 20 Fi à l'origine de la secousse. Avantageusement, ladite composante corrective A1, A2, obtenue en fonction de la dérivée de couple volant, est délivrée par le moteur d'assistance 17 d'autant plus vite et d'autant plus fort que le taux de variation du couple volant (et donc la valeur de la dérivée temporelle de couple volant) est élevé. 25 Ainsi, plus la remontée d'effort Fi provoquée par le différentiel 7 est brusque, plus la composante corrective anti-remontée A1, A2 est puissante, pour contrer efficacement ladite remontée. Les lois de compensation L1, L2 anti-remontées pourront être conçues de manière à ce que, malgré la présence d'un différentiel à glissement limité 7, et en 30 particulier lors de l'activation du mode de blocage dudit différentiel 7 et/ou lors d'alternances dans la répartition majoritaire du couple d'entraînement C5 d'une roue à l'autre, le couple volant Cvolant ressenti au volant 16, et plus particulièrement le maximum du pic de couple volant induit par une remontée d'effort alternée, reste inférieur ou égal à une valeur maximale admissible, dite « valeur de plafond ». 35 Ainsi, en particulier, en aucune circonstance le différentiel à glissement limité 7 ne pourra de lui-même surpasser l'effort normal de maintien du volant que 3037024 20 peut exercer manuellement un conducteur « moyen », si bien que le déclenchement du mode de blocage du différentiel 7 ne pourra forcer la manoeuvre de la direction à l'encontre de la volonté du conducteur. En d'autres termes, le différentiel à glissement limité 7 sera 5 avantageusement suffisamment modéré par les lois de compensation L1, L2 pour ne pas pouvoir prendre le conducteur en défaut, et notamment pour ne pas provoquer un lâcher accidentel du volant ou un entraînement accidentel du bras qui exposerait le conducteur à une entorse. Ceci étant, la loi d'atténuation des remontées d'efforts alternés L1, L2 10 (par composante corrective de dérivée), bien que conçue pour niveler voire « gommer » les effets de retours de force induits par l'activation du blocage du différentiel 7, restera toutefois dimensionnée de manière à ne pas filtrer totalement toutes les remontées d'effort liées à l'interaction des roues 4, 6 avec le sol, et ce de manière à ne pas priver le conducteur de tout ressenti de la route à travers le volant 15 16 (« road feeling »). De préférence, tel que cela est illustré par la loi notée L1 sur la figure 2, la loi d'atténuation des remontées d'efforts alternés L1, L2 comprend une loi de compensation dite « première fonction d'adaptation » L1, selon laquelle le gain de dérivée Kd augmente lorsque le couple volant Cvoiant, exercé (par le conducteur) sur le 20 volant de conduite 16, descend sous un seuil prédéterminé, dit « seuil de ligne droite », qui indique que le véhicule 3 suit une trajectoire proche de la ligne droite. On notera que, de manière équivalente, cette même loi (première fonction d'adaptation) L1 peut prévoir que le gain de dérivée Kd augmente lorsque le gradient d'assistance dCMot/dCvolant, qui représente à l'instant considéré la variation 25 dCmot du couple d'assistance délivré par le moteur d'assistance 17 (ledit couple d'assistance étant ici assimilable à la consigne d'assistance Cmot appliquée audit moteur d'assistance 17) rapportée à la variation correspondante du couple volant dCvoiant, descend sous un seuil prédéterminé, dit « seuil de ligne droite », qui indique que le véhicule 3 suit une trajectoire proche de la ligne droite. 30 Pour comprendre, il suffit de considérer que, si l'on représente graphiquement une loi (cartographie) d'assistance de base sous la forme d'une courbe qui à chaque valeur de couple volant Cvolant associe une valeur correspondante de couple d'assistance (consigne d'assistance) Cmot, alors le gradient d'assistance dCMot/dCvolant correspond graphiquement à la pente de ladite courbe au point de 35 fonctionnement (couple volant, consigne d'assistance) considéré. 3037024 21 Dans la mesure où l'effort total de braquage (incluant l'effort manuel du conducteur et l'effort d'assistance délivré par le moteur d'assistance 17), et par conséquent l'effort d'assistance (de base), qu'il est nécessaire de fournir pour maintenir ou accentuer un angle de braquage 04, 06 est en principe d'autant plus fort 5 que l'angle de braquage est élevé, et donc que le couple Cydant exercé au niveau du volant est élevé (car plus un virage est prononcé, plus il faut exercer un effort de traction élevé sur le mécanisme de direction dans le sens correspondant pour faire braquer le véhicule), le gradient d'assistance dCMot/dCvolant, qui reflète l'effet de démultiplication procuré par l'assistance (de base) de direction, renseigne, de fait, sur 10 l'intensité du braquage, c'est-à-dire permet de quantifier dans quelle mesure le véhicule s'éloigne ou se rapproche d'une progression en ligne droite. Ainsi, plus le gradient d'assistance est élevé (en valeur absolue), plus le braquage est intense et la trajectoire du véhicule incurvée, plus le gradient est faible, c'est-à-dire proche de zéro, plus le véhicule se rapproche d'une trajectoire rectiligne. 15 Selon une autre possibilité, équivalente aux deux précédentes, la première fonction d'adaptation L1 pourra prévoir que, si le dispositif de direction 1 comprend une crémaillère de direction 11, sur laquelle s'exerce effort longitudinal de traction dit « effort de crémaillère », ledit effort de crémaillère étant représentatif de la résistance que les roues 4, 6, et plus particulièrement les pneumatiques, opposent 20 aux manoeuvres de braquage, alors le gain de dérivée Kd pourra augmenter lorsque ledit effort de crémaillère descend sous un seuil prédéterminé, dit « seuil de ligne droite », qui indique que le véhicule 3 suit une trajectoire proche de la ligne droite. L'effort de crémaillère pourra être estimé ou mesuré par tout moyen approprié, et par exemple estimé à partir de données internes du dispositif de 25 direction (notamment à partir du couple volant exercé par le conducteur sur le volant de conduite 16, du couple délivré par le moteur d'assistance 17, et de la vitesse de rotation de l'arbre dudit moteur d'assistance). Quelle que soit la variable utilisée (couple volant, gradient d'assistance, effort de crémaillère, ou toute autre variable équivalente), ici en abscisse sur la figure 30 2, pour quantifier la mesure dans laquelle la trajectoire du véhicule se rapproche d'une ligne droite ou au contraire s'incurve, on pourra définir deux domaines de la loi de compensation (première fonction d'adaptation) L1, à savoir un premier domaine Dl dit « de proximité de la ligne droite », situé en deçà du seuil de ligne droite susmentionné, et un second domaine DII, dit « d'éloignement de la ligne droite », 35 situé au-delà dudit seuil de ligne droite. 3037024 22 Dans tous les cas, tel que cela est illustré sur la figure 2, le gain de dérivée Kd est plus faible dans le second domaine d'éloignement de la ligne droite DII que dans le premier domaine Dl, et augmente significativement (ici sensiblement linéairement) au fur et à mesure que l'on se rapproche de la ligne droite. 5 Ceci s'explique par le fait que la prise de virage requiert un effort de manoeuvre plus élevé que le maintien au voisinage de la ligne droite, si bien que l'assistance fournie par le moteur d'assistance 17 est d'autant plus faible que l'on se rapproche de la ligne droite, et que la direction est donc d'autant plus vulnérable aux remontées d'effort que l'on est proche de la ligne droite. 10 La compensation (ici par la dérivée) des remontées d'efforts par la loi (première fonction d'adaptation) L1 augmente donc au fur et à mesure que l'on se rapproche de la ligne droite. A l'inverse, en situation de braquage prononcé (c'est-à-dire dans le second domaine DII), l'assistance motorisée est forte, au regard des remontées 15 d'efforts prévisibles liées au blocage du différentiel 7, et la direction est donc peu sensible auxdites remontées d'efforts. A titre indicatif, le seuil de ligne droite pourra être fixé à une valeur comprise entre 1 N.m et 3 N.m, et par exemple de l'ordre de 2 N.m tel que cela est illustré sur la figure 2, dans le cas où l'on utilise le couple volant Cvoiant comme variable 20 de référence. Par ailleurs, on notera que, dans le premier domaine DI proche de la ligne droite, la loi de compensation L1 prévoit un gain de dérivée Kd qui est strictement supérieur au gain de dérivée utilisé en l'absence de compensation (défini par la loi conventionnelle représentée en trait pointillé), et qui présente une croissance plus 25 rapide, au fur et à mesure que l'on se rapproche de la ligne droite (c'est-à-dire de l'abscisse zéro). De préférence, tel que cela est illustré par la loi notée L2 sur la figure 3, la loi d'atténuation des remontées d'efforts alternés L1, L2 comprend une loi de compensation dite « seconde fonction d'adaptation » L2, selon laquelle le gain de 30 dérivée Kd est adapté en fonction de la vitesse longitudinale du véhicule Vvéhicule- De préférence, la seconde fonction d'adaptation L2 présente, tel que cela est illustré sur la figure 3, un maximum Kdp,c qui est situé à une abscisse de vitesse Vvéhicule comprise entre 35 km/h et 90 km/h, de préférence entre 35 km/h et 50 km/h, et par exemple sensiblement égale à 40 km/h. 35 Plus globalement, la seconde fonction d'adaptation L2 présente de préférence, dans une plage de vitesses qui s'étend entre 35 km/h et 50 km/h, voire 3037024 23 plus largement entre 20 km/h, voire 10 km/h (valeur basse) et 90 km/h voire 130 km/h (valeur haute), des valeurs de gain de dérivée Kd, parmi lesquelles le maximum Kdp,' qui sont (de préférence toutes) supérieures à une valeur à l'origine Kdo qui correspond à la valeur du gain de dérivée à vitesse nulle (0 km/h). 5 De préférence, la seconde fonction d'adaptation L2 sera globalement concave, et présentera à cet effet au moins un domaine croissant, entre la valeur à l'origine Kdo qui correspond à la valeur du gain de dérivée à vitesse nulle, et le maximum Kdp,c qui est situé à une abscisse de vitesse Vvéhicuie comprise entre 35 km/h et 90 km/h, de préférence entre 35 km/h et 50 km/h, et par exemple sensiblement 10 égale à 40 km/h, puis un domaine décroissant au-delà dudit maximum Kdp,c (c'est-à-dire pour les abscisses de vitesse supérieurs à l'abscisse de vitesse du maximum Kdp,c). Avantageusement, la seconde fonction d'adaptation L2 permet de maximiser le gain de dérivée Kd dans une plage de vitesses (typiquement entre 35 km/h, voire 40 km/h, et 90 km/h) dans laquelle le véhicule est particulièrement 15 susceptible d'être exposé à des accélérations importantes et à des valeurs de couple d'entraînement C5, C4, C6 élevées, de nature à déclencher le blocage du différentiel 7 et à induire les effets négatifs les plus marqués. En d'autres termes, la seconde fonction d'adaptation L2 permet de maximiser le gain de dérivée Kd dans une plage de vitesses du véhicule Vvéh,cpie qui est 20 caractéristique de situations de vie du véhicule dans lesquelles le couple (dit aussi « couple à la roue ») C4 affecté à la roue gauche 4, et/ou respectivement le couple C6 affecté à la roue droite 6, est maximal, c'est-à-dire dépasse un seuil prédéterminé proche de la valeur maximale que le véhicule peut matériellement délivrer. Concrètement, cette plage de vitesses dans laquelle le couple à la roue 25 C4, C6 correspond à un ensemble de combinaisons particulières du régime du moteur 5 d'une part, et du rapport de vitesse enclenché d'autre part, qui favorisent la transmission d'un couple élevé. Typiquement, cette plage de vitesses pourra couvrir un domaine d'utilisation dans lequel le second, le troisième, voire le quatrième rapport de la boîte 30 de vitesse est engagé, et dans lequel le conducteur est susceptible d'engager des accélérations soutenues, notamment en sortie de virage ou pour s'engager dans le flot de la circulation. En particulier, un pic de gain de dérivée Kdp,c pourra être observé au voisinage de 40 km/h, ce qui correspond typiquement au début d'une phase de forte 35 accélération avec le second rapport de vitesse enclenché, c'est-à-dire de forte sollicitation des roues motrices 4, 6 et donc de risque ponctuel de perte d'adhérence. 3037024 24 On notera par ailleurs que la loi d'atténuation des remontées d'efforts alternés, notée par commodité « L1, L2 », peut faire intervenir la première fonction d'adaptation L1, ou la seconde fonction d'adaptation L2, ou bien, de préférence, à la fois la première et la seconde fonction d'adaptation L1, L2. 5 Par exemple, le gain de dérivée Kd qui sera effectivement utilisé par la loi d'atténuation des remontées d'efforts alternés L1, L2 pourra correspondre au produit des coefficients (composantes de gains) issus respectivement de la première fonction d'adaptation L1 et de la seconde fonction d'adaptation L2. Ainsi, dans l'exemple fourni, l'ajustement du gain de dérivée Kd proposé 10 par la seconde fonction d'adaptation L2 représentée sur la figure 3 peut avantageusement être utilisé comme un coefficient multiplicateur destiné à venir pondérer (et plus particulièrement à amplifier, lorsque la valeur est strictement supérieure à 1, tel que cela est ici le cas entre 10 km/h et 130 km/h), la valeur initiale de gain de dérivée Kd déterminée, en fonction du couple volant (et plus globalement 15 en fonction de l'éloignement de la ligne droite), à partir de la première fonction d'adaptation L1 représentée sur la figure 2. On notera également que la seconde fonction d'adaptation L2 spécifiquement adaptée à la compensation des remontées d'efforts alternés propose, ici encore, et tel que l'illustre, sur la figure 3, la composante corrective A2, un gain de 20 dérivée Kd supérieur à celui offert par la loi conventionnelle (représentée en trait pointillé). En outre, alors que la loi conventionnelle (en trait pointillé) suit une fonction continûment décroissante (éventuellement par paliers), le gain de dérivée conventionnel diminuant lorsque la vitesse du véhicule augmente, et que cette même 25 loi conventionnelle renvoie un coefficient multiplicateur inférieur à 1 (donc, dans l'absolu, un coefficient atténuateur), la seconde fonction d'adaptation L2 présente ici un tracé globalement concave, c'est-à-dire en dôme, de telle sorte que si l'on considère deux points de la courbe, le segment qui joint ces deux points se situe sous ladite courbe, ledit tracé culminant à la valeur de pic Kdp,' ici strictement supérieure à 30 1 (donc amplificatrice), pic avant lequel la seconde fonction d'adaptation L2 est croissante, et après lequel ladite seconde fonction d'adaptation est décroissante. Par ailleurs, selon une caractéristique préférentielle qui peut constituer une invention à part entière, on trouve, parmi les lois de compensation, au moins une loi anti-figeage L3, L4, L5, L6, L7 qui génère des composantes correctives A3, A4, A5, 35 A6, A7 dites « composantes correctives de rappel » qui, lorsque le volant de conduite 16 est tourné de sorte à former un angle volant °volant non nul par rapport à une 3037024 25 position centrale 00 correspondant à la trajectoire en ligne droite, sont aptes à forcer le rappel du volant de conduite 16 vers ladite position centrale 00, à l'encontre des composantes d'effort perturbatrices Fi qui tendent à réduire voire à faire disparaître le couple d'auto-alignement des roues 4, 6 (ou à tout le moins qui tendent à réduire 5 ou à faire disparaître la perception tactile d'un tel couple d'auto-alignement au niveau du volant de conduite 16). En première approximation, on pourra assimiler l'angle volant Ovolant, c'est-à-dire la position angulaire Ovolant du volant de conduite 16 considérée par rapport à la position centrale 00, comme égal à l'angle de braquage 04, 06 des roues 4, 10 6, et plus globalement comme égal à l'angle de braquage (moyen) du mécanisme de direction 10. La loi anti-figeage L3, L4, L5, L6, L7 empêche avantageusement le différentiel à glissement limité 7 de faire disparaître, notamment lors de phases d'accélération en virage, la sensation de couple de rappel perceptible au volant 16, et 15 a fortiori empêche le différentiel à glissement limité 7 de créer un avalement (un sur-braquage spontané). Ladite loi anti-figeage fait intervenir à cet effet des composantes correctives de rappel A3, A4, A5, A6, A7 qui créent au volant 16 une sensation de couple de rappel (résultant) non nul, tant que ledit volant 16 dévie de sa position 20 centrale 00. Le rappel est « actif » en ceci que le moteur d'assistance 17 est sollicité activement et agit pour créer un effort (un couple) de rappel dans le volant 16, qui s'oppose au maintien manuel dudit volant 16 dans un angle de braquage (angle volant) Ovolant non nul et qui tend à rappeler activement ledit volant 16 vers sa position 25 centrale 00. De préférence, tel que cela est illustré sur la figure 4, la loi anti-figeage comprend une fonction de rappel en boucle ouverte L3 qui élabore une consigne de rappel CRappei en multipliant un écart angulaire, défini comme la différence entre la position angulaire (absolue) instantanée du volant de conduite Ovolant et la position 30 angulaire centrale O0 dudit volant de conduite 16, par un gain, dit « gain de rappel actif en boucle ouverte » GBORappeI. La consigne de rappel CRappei, qui est intégrée à la consigne d'assistance Cmot appliquée au moteur d'assistance 17, est représentative d'un couple de rappel (ou d'une composante de couple de rappel) qui contribue à définir, la consigne 35 appliquée au moteur d'assistance 17, et donc l'action dudit moteur d'assistance. 3037024 26 La consigne de rappel CRappel est donc homogène à une consigne de couple d'assistance Cmot, d'où son expression en N.m sur la figure 4. En pratique, on pourra considérer, par convention, la position centrale du volant comme origine de la mesure de la position angulaire absolue du volant °volant, 5 c'est-à-dire que l'on pourra poser : 00 = 0 deg, ce qui reviendra à assimiler l'« écart angulaire » susmentionné à la position angulaire du volant °volant. Tel que cela est illustré sur la figure 4, la fonction de rappel en boucle ouverte L3 permet d'élaborer une consigne de rappel CRappei qui contient, par rapport à une loi conventionnelle de rappel en boucle ouverte (représentée en trait pointillé), 10 une composante corrective de rappel A3, propre à neutraliser les effets de figeage induits par le différentiel 7, et qui renforce (ici dès que la position angulaire du volant °volant dépasse 30 degrés, voire 20 degrés) l'intensité de l'action de rappel exercée par le moteur d'assistance 17. En tout état de cause, selon la fonction de rappel en boucle ouverte L3, 15 l'intensité de la consigne de rappel CRappei augmente, en valeur absolue, avec l'écart angulaire, c'est-à-dire va croissant (en valeur absolue), lorsque l'angle volant °volant augmente. Ainsi, plus le volant 16 s'écarte de sa position centrale, plus l'intensité de l'effort de rappel généré par le moteur d'assistance 17 est élevée. 20 On notera à ce titre que le signe négatif utilisé par convention sur l'axe des ordonnées de la figure 4 indique simplement que la consigne de rappel CRappei, qui entre dans la définition de la consigne d'assistance Cmot, s'oppose à la manoeuvre manuelle du volant 16, et tend donc à faire en sorte que le moteur d'assistance 17 tire (rappelle) le volant dans le sens opposé au sens dans lequel le conducteur actionne 25 manuellement et volontairement ledit volant 16. On remarquera également que la fonction de rappel en boucle ouverte L3, et plus particulièrement la composante corrective de rappel A3 qu'elle contient, est telle que l'intensité de la consigne de rappel CRappei dépasse l'intensité du rappel conventionnel (indiqué par la courbe en trait pointillé) dès que la position angulaire 30 du volant (angle volant) °volant dépasse 30 degrés, voire dès que la position angulaire du volant dépasse 20 degrés, c'est-à-dire dès que le volant 16, et plus globalement le véhicule 3, se trouve dans un domaine dit « hors centre », c'est-à-dire dans une situation de virage dans laquelle ledit véhicule ne progresse plus en ligne droite mais aborde ou suit une trajectoire courbe. 35 En d'autres termes, la compensation intégrée à la fonction de rappel en boucle ouverte L3 a pour effet d'augmenter, par rapport à une fonction de rappel 3037024 27 conventionnelle, la consigne de rappel CRappel au-delà de 30 degrés, voire dès 20 degrés, et plus globalement dans tout le domaine « hors centre ». Le phénomène de figeage étant en effet susceptible de se produire en virage, et d'autant plus susceptible de se produire que le virage est prononcé (et donc 5 que la valeur de la position angulaire du volant °volant est élevée), il est avantageux de renforcer la consigne de rappel obtenue par la fonction de rappel (compensatrice) L3, par rapport à une loi de rappel conventionnelle, dès que le volant 16 est hors-centre. En outre, lorsque le volant 16 se trouve « hors centre », le gain de rappel en boucle ouverte GBORappei, spécifique à la fonction L3 intégrant la compensation, 10 pourra avantageusement être supérieur au gain d'une fonction de rappel conventionnelle correspondante, ce qui se traduit graphiquement, sur la figure 4, par une pente plus forte de la fonction L3 par rapport à la pente de la fonction de rappel conventionnelle représentée en trait pointillé. En l'espèce, le gain de rappel en boucle ouverte GBORappei, spécifique à la 15 fonction L3 pourra ici être supérieur au gain conventionnel au moins sur la plage de position angulaire du volant comprise entre 30 degrés (voire 20 degrés) et 360 degrés. Tel que cela est notamment illustré sur la figure 4, la consigne de rappel CRappel ainsi compensée par la fonction L3 peut atteindre sensiblement le double de la valeur de la consigne de rappel conventionnelle lorsque la position angulaire du volant 20 atteint et dépasse 120 degrés environ, et dépasser le triple de la valeur de la consigne de rappel conventionnelle lorsque la position angulaire du volant atteint et dépasse 210 degrés. Typiquement, tel que cela est illustré sur la figure 4, une loi anti-figeage L3 pourra imposer une consigne de rappel CRappei, et donc un couple de rappel, qui 25 sera égale ou supérieure, en valeur absolue, à 1,5 N.m dès que la position angulaire du volant atteint ou dépasse 40 degrés, comprise entre 1,8 N.m et 2 N.m lorsque la position angulaire du volant atteint 60 degrés, portée à environ 4 N.m lorsque la position angulaire du volant atteint 180 degrés, puis qui pourra atteindre 5 N.m lorsque la position angulaire du volant franchit 260 degrés et se maintient au-delà. 30 De préférence, tel que cela est illustré sur la figure 5, le gain de rappel en boucle ouverte GBORappei est ajusté en fonction de la vitesse longitudinale du véhicule Vvéhicule, par une fonction d'amplification L4 globalement concave dont la largeur à mi-hauteur WL4 couvre une plage de vitesses qui s'étend d'une valeur basse égale ou inférieure à 15 km/h, par exemple de l'ordre de 8 à 10 km/h sur la figure 5, jusqu'à 35 une valeur haute égale ou supérieure à 100 km/h, par exemple de l'ordre de 110 km/h voire 115 km/h sur la figure 5. 3037024 28 En l'espèce, la valeur indiquée en ordonnées sur la figure 5 pourra correspondre à un coefficient multiplicateur qui pondère le gain de rappel en boucle ouverte GBORappei (et en l'espèce amplifie ledit gain lorsque la valeur du coefficient est supérieure à 1). 5 Tel que cela est notamment illustré dans l'exemple de la figure 5, la fonction d'amplification L4 permet d'augmenter rapidement le gain de rappel en boucle ouverte avec la vitesse, et de maintenir une valeur élevée de gain (supérieure à la demi-hauteur du pic de la fonction L4) dès 15-20 km/h et jusqu'à au moins 90 km/h voire jusqu'à au moins 100 km/h. 10 Plus particulièrement, la fonction L4 pourra présenter un maximum (pic) sous forme d'un plateau PL4 sensiblement constant, qui s'étend sur une plage de vitesses particulièrement large, ici de 30 km/h environ à 90 km/h voire 100 km/h. La fonction d'amplification L4 décroîtra ensuite de préférence pour s'annuler à partir d'une vitesse seuil, ici de l'ordre de 130 km/h. 15 On notera à ce titre que, en pratique, la vitesse seuil, ici de 130 km/h, correspond à la vitesse au-delà de laquelle on n'observe plus, ou quasiment plus, de figeage, si bien qu'il n'est plus nécessaire de prévoir un gain de rappel correspondant. En pratique, cette vitesse seuil pourra correspondre à au moins 75 %, au moins 80 %, au moins 90 %, voire à 100 % de la vitesse maximale que peut atteindre le 20 véhicule. Bien entendu, dans le cas notamment de véhicules de sport destinés à pouvoir rouler, et emprunter des virages, à des vitesses très élevées, cette vitesse seuil pourra être relevée en conséquence, et par exemple être portée à 200 km/h voire à 250 km/h. 25 En pareil cas, la plage de vitesses couverte par la largeur à mi-hauteur WL4 de la fonction d'amplification L4 pourra être élargie en conséquence, la vitesse marquant la limite du plateau PL4 pouvant par exemple être augmentée jusqu'à au moins 180 km/h voire au moins 200 km/h. Avantageusement, la fonction d'amplification L4 permet, par rapport à 30 une fonction conventionnelle (représentée en trait pointillé sur la figure 5), d'étendre la plage de vitesses sur laquelle le gain de rappel en boucle ouverte est actif GBORappei, ce qui permet de couvrir une plage de vitesses particulièrement étendue, et donc de conserver un rappel efficace du volant dans toutes les situations prévisibles dans lesquelles on cherche à transmettre un fort couple d'entraînement C5 aux roues 4, 6, 35 notamment dans les situations correspondant à des phases d'accélération. 3037024 29 En pratique, on remarque ainsi que la largeur à mi-hauteur WL4 de la fonction d'amplification L4, fonction qui inclut une composante corrective A4 destinée à compenser des effets de figeage du différentiel à glissement limité 7, est nettement supérieure à la largeur à mi-hauteur de la fonction conventionnelle correspondante 5 (de l'ordre du double de la largeur à mi-hauteur de ladite fonction conventionnelle), et couvre en particulier une plage de vitesses plus élevée, typiquement au-delà de 60 km/h et jusqu'à (au moins) 100 km/h ou jusqu'à (au moins) 115 km/h, voire jusqu'à la vitesse maximale que peut atteindre le véhicule. On remarque aussi que, globalement, la fonction d'amplification L4 10 renvoie une valeur (coefficient multiplicateur) qui est strictement supérieure à celle de la fonction conventionnelle correspondante. Ceci est en particulier le cas sur la plage de vitesses correspondant à sa largeur à mi-hauteur WL4 ainsi que sur la plage de vitesses correspondant à son plateau PL4, plages dans lesquelles la valeur retournée par la fonction d'amplification L4 est au moins 1,5 fois, voire 2 fois plus élevée que 15 celle retournée par la fonction conventionnelle. Qui plus est, ledit coefficient multiplicateur est ici supérieur à 1 sur un domaine de vitesses qui coïncide quasiment avec la largeur à mi-hauteur WL4, depuis environ 10 km/h jusqu'à environ 110 km/h, si bien que le gain en boucle ouverte est amplifié sur tout ce domaine. 20 Avantageusement, le renforcement (et en l'espèce l'amplification) du gain de rappel en boucle ouverte GBORappei permet d'intensifier le rappel du volant 16 à l'encontre du figeage. On notera par ailleurs que la fonction de rappel en boucle ouverte L3 et la fonction d'amplification L4 peuvent notamment contribuer à compenser 25 efficacement le figeage en situation de volant tenu, c'est-à-dire lorsque le conducteur tient en main le volant 16 et est en mesure d'exercer un effort manuel sur ledit volant 16, typiquement pour maintenir le cap du véhicule en virage. Selon une possibilité préférentielle de mise en oeuvre, la loi anti-figeage comprend, tel que cela est illustré sur la figure 6, une fonction de rappel en boucle 30 fermée L5, qui définit une consigne de vitesse angulaire de rappel du volant de conduite ÔVolant consigne et qui adapte en temps réel la consigne d'assistance Cmot appliquée au moteur d'assistance 17 de manière à ce que la vitesse angulaire réelle de rappel du volant ÔVolant , c'est-à-dire la vitesse de rotation à laquelle le volant 16 tourne pour rejoindre sa position angulaire centrale 00, suive ladite consigne de 35 vitesse angulaire de rappel du volant ÔVolant consigne- 3037024 30 En d'autres termes, la fonction L5 permet de réaliser un asservissement (en boucle fermée) du rappel du volant 16, en utilisant la vitesse de rotation (vitesse de rappel) du volant de conduite 16 comme variable asservie. On notera qu'une telle fonction L5 est particulièrement adaptée à la 5 gestion (à la compensation) du figeage (et a fortiori de l'avalement) en situation de volant lâché, c'est-à-dire lorsque le volant de conduite 16 n'est plus tenu en main par le conducteur (typiquement lorsque le conducteur, en sortie de virage, laisse intuitivement le volant 16 revenir « naturellement » vers sa position centrale 00 par phénomène d'auto-alignement). 10 On notera également que la fonction de rappel en boucle fermée L5 (utilisant comme variable asservie la vitesse angulaire de rappel du volant) et la fonction de rappel en boucle ouverte L3 (utilisant la position angulaire du volant) peuvent coexister et être éventuellement appliquées simultanément, notamment en situation de volant tenu, pour améliorer la compensation du figeage en accentuant 15 l'effet de rappel du volant 16. De préférence, tel que cela est illustré sur la figure 6, la consigne de vitesse de rappel de volant ÔVolant consigne croît, en valeur absolue, avec l'écart angulaire qui est défini comme la différence entre la position angulaire instantanée du volant de conduite Ovolant et la position angulaire centrale 00 dudit volant de conduite 20 16 (c'est-à-dire en pratique en fonction de la position angulaire Ovolant absolue du volant). Tel que cela est visible sur la figure 6, la fonction de rappel en boucle fermée L5 permet donc d'augmenter la consigne de vitesse de rappel de volant ÔVolant consigne (en valeur absolue) au fur et à mesure que le volant 16 s'écarte de sa 25 position centrale 00. On notera que le signe négatif utilisé ici par convention indique simplement que le rappel s'effectue dans le sens de rotation qui est opposé au sens de braquage du volant à l'instant considéré (la consigne de rappel visant à faire revenir ledit volant 16 dans sa position centrale, alors que le braquage manuel tend à 30 éloigner le volant de ladite position centrale). On notera également que, par rapport à une loi conventionnelle (représentée en pointillé), la fonction de rappel en boucle fermée L5 accentue, par sa composante corrective A5, le taux de croissance de la consigne de vitesse de rappel de volant en fonction de la position angulaire dudit volant, c'est-à-dire augmente la 35 pente de la fonction, au moins dans l'intervalle de position angulaire du volant compris entre la position centrale (zéro degré) et 100 degrés, et de préférence sur la 3037024 31 majorité voire sur l'ensemble de la (demi-)course angulaire totale du volant 16, comprise entre la position centrale du volant 16 (00 = 0 degré) et la position extrême du volant 16 (c'est-à-dire la valeur maximale que peut prendre l'angle volant, ici 520 degrés sur la figure 6). 5 Typiquement, la pente moyenne propre à la fonction L5 incluant la compensation pourra être supérieure ou égale à 1,2 fois, à 1,5 fois, voire à 2 ou 3 fois la pente moyenne de la fonction conventionnelle non compensée correspondante (en pointillé), sur ledit intervalle de position angulaire (ici [0 deg ; 100 deg], voire [0 deg ; angle volant maximal]). 10 De préférence, la fonction de rappel en boucle fermé L5 fait intervenir un gain, dit « gain de rappel en boucle fermée » GBFRappei, qui est ajusté d'une part en fonction de la vitesse longitudinale du véhicule VvéhjcuIe, selon une première fonction d'ajustement de gain de rappel en boucle fermé, notée L6, et d'autre part en fonction décroissante du couple volant Cvolant exercé sur le volant de conduite 16, selon une 15 seconde fonction d'ajustement de gain de rappel en boucle fermé, notée L7. Un exemple de première fonction L6 d'ajustement du gain de rappel en boucle fermé GBFRappei, qui modifie (par coefficient multiplicateur) ledit gain en fonction de la vitesse du véhicule, est illustré sur la figure 7. Ladite première fonction d'ajustement L6 présente tout d'abord, entre 0 20 et 50 km/h environ, un premier domaine concave, avec un pic (maximum) aux environs de 15 km/h à 20 km/h, puis ensuite, entre 50 km/h et 130 km/h environ, un second domaine dans lequel le gain est maintenu à un niveau non nul, bien qu'inférieur au pic susmentionné, d'abord sous forme d'un plateau sensiblement constant (jusqu'à 100 km/h environ), puis sous forme d'une fonction décroissante (ici 25 entre 100 km/h et 130 km/h). Au-delà, le gain s'annule. On notera que, de même que pour la fonction d'amplification L4 associée au rappel en boucle ouverte, la première fonction d'ajustement L6 s'annule, c'est-à-dire éteint le gain de rappel en boucle fermé GBFRappei, lorsque la vitesse du véhicule atteint et dépasse un seuil de vitesse à partir duquel on n'observe, en pratique, plus 30 de figeage, ledit seuil de vitesse étant en l'espèce fixé comme cela a été indiqué plus haut en référence à la fonction d'amplification L4, et par exemple choisi ici égal à 130 km/h. On remarquera également que la composante corrective A6 induite par la première fonction d'ajustement L6 a pour effet, par rapport à la fonction 35 d'ajustement conventionnelle correspondante (en pointillé), de réduire le gain de rappel en boucle fermée GBFRappei dans le premier domaine susmentionné (en deçà de 3037024 32 km/h, voire jusqu'à 50 km/h), et au contraire d'accentuer ledit gain, en le maintenant à un niveau non nul, dans le second domaine (au-delà de 50 km/h, et en l'espèce jusqu'au seuil de vitesse de 130 km/h). Ici encore, ces adaptations permettent d'assurer un rappel effectif du 5 volant 16 sur l'ensemble de la plage de vitesses qui couvre en pratique toutes les situations prévisibles d'accélération et d'administration d'un fort couple d'entraînement C5 au train roulant 2. Un exemple de seconde fonction L7 d'ajustement du gain de rappel en boucle fermé GBFRappei, qui modifie (par coefficient multiplicateur) ledit gain en 10 fonction du couple volant Cvolant, est illustré sur la figure 8. Cette seconde fonction (décroissante) d'ajustement L7 permet de maintenir un gain de rappel en boucle fermé GBFRappei élevé pour les faibles valeurs de couple volant Cvolant, typiquement inférieures à 1,5 N.m, à 1 N.m, voire à 0,5 N.m, qui sont caractéristiques d'une trajectoire au voisinage de la ligne droite et/ou d'une 15 situation de volant lâché, puis de réduire significativement ledit gain (par un coefficient multiplicateur ici inférieur à 0,1) lorsque le couple volant se situe au-delà de 1,75 N.m. Ladite fonction va même jusqu'à annuler ledit gain à partir d'un couple volant de 3 N.m ou 3,5 N.m et au-delà. On peut ainsi accentuer le rappel du volant, et donc faire converger le 20 volant 16 plus rapidement vers sa position centrale 00, lorsque ledit volant est lâché par le conducteur (qui, intuitivement, souhaite ainsi laisser le volant se recentrer), ou bien lorsque le conducteur, au voisinage de la ligne droite, ne tient pas fermement le volant 16 et n'opère que de légères corrections de trajectoire. A l'inverse, le rappel sera moins marqué lorsque le volant 16 est soumis à 25 un couple important, ce qui indique que ledit volant est fermement tenu en mains par le conducteur. Par rapport à une fonction d'ajustement conventionnelle (représentée en trait pointillé sur la figure 8), la composante corrective A7 induite par la seconde fonction d'ajustement L7 a un effet sensiblement homothétique d'agrandissement 30 (par rapport à l'origine du graphique de la figure 8) qui permet d'accentuer légèrement l'intensité du gain de rappel en boucle fermée GBFRappei, et ce sur une plage de couple volant Cvolant plus étendue. En pratique, le module de gestion 20 selon l'invention comprendra au moins une loi de compensation, et de préférence plusieurs lois de compensation 35 parmi celles L1, L2, L3, L4, L5, L6, L7 décrites dans ce qui précède, et notamment au 3037024 33 moins une loi d'atténuation des remontées d'efforts alternés L1, L2 et/ou au moins une loi anti-figeage L3, L4, L5, L6, L7. Bien entendu, l'invention concerne également en tant que tel un support de données lisible par un calculateur et comprenant des éléments de code de 5 programme informatique permettant l'exécution de l'une et/ou l'autre des lois de compensation L1, L2, L3, L4, L5, L6, L7 susmentionnées. L'invention porte en outre également sur un véhicule 3 automobile à traction avant comprenant un train roulant 2 avant à la fois moteur et directeur, qui présente une première roue 4 à la fois directrice et motrice et une seconde roue 6 à la 10 fois directrice et motrice, ledit véhicule 3 étant caractérisé en ce que la première roue 4 et la seconde roue 6 sont couplées l'une à l'autre par un différentiel à glissement limité 7 agencé pour transmettre un couple d'entraînement C5, C4, C6 auxdites première roue et seconde roue afin de propulser le véhicule, ledit différentiel à glissement limité 7 étant conçu pour activer automatiquement, en cas de perte de 15 synchronisme et/ou de perte d'adhérence de l'une des première 4 et seconde 6 roues, un mode de fonctionnement dit « mode de blocage » dans lequel ledit différentiel à glissement limité 7 transfère la majorité du couple d'entraînement C5 vers la plus lente des première et seconde roues 4, 6, et en ce que ledit véhicule 3 comprend, pour manoeuvrer ledit train roulant 2 avant, un dispositif de direction assistée 1 selon 20 l'une quelconque des variantes décrites ci-dessus, de manière à procurer au conducteur un ressenti proche de celui d'un train roulant avant dépourvu de mode de blocage. De même, l'invention concerne en tant que telle l'utilisation d'un moteur d'assistance 17 d'une direction assistée 1 équipant un train roulant 2 de véhicule, de 25 préférence un train roulant 2 avant, qui est un train roulant à la fois moteur et directeur pourvu d'un différentiel à glissement limité 7, pour contrer sensiblement en temps réel les effets induits dans ladite direction assistée par l'activation du blocage du différentiel à glissement limité 7 (c'est-à-dire typiquement pour contrer les efforts Fi provoquant des remontées d'efforts alternés ou un figeage de direction), de 30 manière à modifier le ressenti procuré au conducteur en reproduisant un ressenti virtuel qui est sensiblement similaire au ressenti que procurerait ce même train roulant s'il était dépourvu de différentiel à glissement limité (c'est-à-dire dépourvu de fonction de blocage automatique permettant de faire basculer la majorité du couple d'entraînement C5 vers la roue motrice 4, 6 la plus lente). 35 En pratique, la mise en application de l'invention peut se traduire sous forme d'un procédé de paramétrage (de réglage) d'un dispositif de direction assistée 3037024 34 1, procédé qui peut être mis en oeuvre par modélisation/simulation, et/ou empiriquement lors de campagnes d'essais menées sur le véhicule 3. Au cours de ce procédé, on pourra tout d'abord définir, au cours d'une étape de définition de référence, par des mesures ou des simulations idoines, un 5 premier schéma de comportement, dit schéma de comportement conventionnel, qui caractérise les réactions du dispositif de direction assistée 1, et notamment les efforts renvoyés à travers le mécanisme de direction 10 jusqu'au volant de conduite 16, dans différentes situations de vie, et en particulier dans différentes situations d'accélération, notamment en virage, d'un véhicule 3 dont le train 2 avant moteur est 10 équipé d'un différentiel conventionnel, dépourvu de fonction de blocage automatique. Les réactions du dispositif de direction assistée pourront avantageusement être caractérisées par un paramètre (ou un jeu de paramètres) sélectionné(s), dit « paramètre de ressenti », qui traduit la perception du véhicule par 15 le conducteur. Ledit paramètre de ressenti pourra être typiquement le couple volant Cvoiant perceptible au volant 16 (volant tenu) et/ou la vitesse de rappel °Volant dudit volant (volant lâché). On pourra ensuite, au cours d'une étape de caractérisation, mesurer ou 20 simuler, dans les même situations de vie que celles utilisées pour définir le schéma de comportement conventionnel, les réactions (et donc les valeurs du paramètre de ressenti) du même dispositif de direction assistée 1, équipant le même type de véhicule 3 mais pourvu cette fois d'un différentiel à glissement limité 7 en lieu et place du différentiel conventionnel, et ainsi établir un second schéma de comportement dit 25 schéma de comportement perturbé. Ce second schéma de comportement reflète intrinsèquement, entre autres, les effets négatifs induits par la présence du différentiel à glissement limité 7. On pourra ensuite, au cours d'une troisième étape de traitement, comparer le second schéma de comportement perturbé au premier schéma de 30 comportement conventionnel, et en particulier les valeurs du paramètre de ressenti prises respectivement dans le premier schéma et dans le second schéma, et déduire des écarts constatés lors de cette comparaison des lois de compensation L1, L2, L3, L4, L5, L6, L7 qui, appliquées au véhicule 3 équipé d'un différentiel à glissement limité 7, permettront à ce dernier de reproduire le premier schéma de comportement 35 conventionnel. 3037024 35 De préférence, une fois choisi un paramètre de ressenti qui caractérise la perception du véhicule par le conducteur, les lois de compensation L1, L2, L3, L4, L5, L6, L7 permettront au véhicule 3 équipé d'un différentiel à glissement limité 7, au moins dans les situations de vie identifiées comme pertinentes (typiquement les 5 situations propices aux remontées d'efforts alternés ou au figeage), de reproduire le schéma de comportement conventionnel, c'est-à-dire de restituer un paramètre de ressenti dont la valeur, tous paramètres étant constants par ailleurs, se rapproche de la valeur qui est prise, dans la même situation de vie, par le même paramètre de ressenti dans le schéma conventionnel, et ce de préférence avec une tolérance 10 inférieure ou égale à +/- 20 %, à +/- 10 %, voire à +/- 5 % par rapport à la valeur cible que constitue la valeur du paramètre de ressenti obtenue dans le schéma conventionnel. En d'autres termes, les lois de compensation L1, L2, L3, L4, L5, L6, L7 permettront de restituer, au sein du véhicule 3 équipé d'un différentiel à glissement 15 limité 7, un paramètre de ressenti (couple volant ou vitesse de rotation du volant) dont la valeur ne s'écartera pas de plus de 20 %, de 10 % voire de 5 %, de la valeur prise par ce même paramètre de ressenti dans la même situation de vie mais au sein d'un véhicule équipé d'un différentiel conventionnel. Avantageusement, l'invention, permet donc d'envisager une 20 généralisation de l'usage d'un différentiel à glissement limité, même fortement taré, au sein des véhicules à traction avant, y compris au sein de véhicules de forte puissance disposant de capacités élevées d'accélération. Le cas échéant, les lois de compensation peuvent par ailleurs avantageusement être introduites en rattrapage pour adapter des dispositifs de 25 direction assistée déjà existant et permettre ainsi une prise en charge efficace des effets négatifs d'un différentiel à glissement limité. Bien entendu, l'invention n'est nullement limitée aux seules variantes de réalisation mentionnées plus haut, l'homme du métier étant notamment à même d'isoler ou de combiner librement l'une ou l'autre des caractéristiques décrites dans 30 ce qui précède, ou de leur substituer des équivalents. REVENDICATIONS1. Dispositif de direction assistée (1) destiné à la manoeuvre d'un train roulant (2) de véhicule (3) qui comprend une première roue (4) à la fois directrice et motrice et une seconde roue (6) à la fois directrice et motrice qui sont couplées l'une à l'autre par un différentiel à glissement limité (7) agencé pour transmettre un couple d'entraînement (C5) auxdites première roue et seconde roue afin de propulser le véhicule, ledit différentiel à glissement limité (7) étant conçu pour activer automatiquement, en cas de perte de synchronisme et/ou d'adhérence de l'une des première et seconde roues (4, 6), un mode de fonctionnement dit « mode de blocage » dans lequel ledit différentiel à glissement limité transfère la majorité du couple d'entraînement (C5) vers la plus lente des première et seconde roues (4, 6), ledit dispositif de direction assistée comprenant par ailleurs au moins un mécanisme de direction (10) qui est agencé pour manoeuvrer les première et seconde roues (4, 6) afin de modifier leur angle de braquage (04, 06), un volant de conduite (16) qui permet à un conducteur de piloter ledit mécanisme de direction (10), ainsi qu'un moteur d'assistance (17) qui vient en prise sur le mécanisme de direction et qui est commandé par au moins un module de gestion (20) agencé pour élaborer une consigne d'assistance (CMOT) et appliquer ladite consigne d'assistance audit moteur d'assistance (17), ledit dispositif de direction assistée (1) étant caractérisé en ce que le module de gestion de direction (20) contient des lois de compensation (L1, L2, L3, L4, L5, L6, L7) qui interviennent dans l'élaboration de la consigne d'assistance de manière à intégrer dans ladite consigne d'assistance (CMOT) des composantes correctives (A1, A2, A3, A4, A5, A6, A7) permettant au moteur d'assistance (17) de compenser certaines composantes d'effort (Fi), dites « composantes d'effort perturbatrices », qui sont induites dans le mécanisme de direction par l'activation du mode de blocage du différentiel à glissement limité, et ce de manière à procurer au conducteur un ressenti proche de celui d'un train roulant (2) dépourvu de mode de blocage. 2. Dispositif selon la revendication 1 caractérisé en ce que, parmi les lois de compensation, on trouve au moins une loi d'atténuation des remontées d'efforts alternés (L1, L2), qui génère des composantes correctives dites « anti-remontées » qui s'opposent aux composantes d'effort perturbatrices (Fi) provoquées par des alternances de transferts majoritaires de couple d'entraînement (C5) entre la première roue (4) et la seconde roue (6). 3. Dispositif selon la revendication 2 caractérisé en ce que la loi (L1, L2) 35 d'atténuation des remontées d'efforts alternés fait intervenir une composante corrective anti-remontées dite « composante de dérivée » (A1, A2) qui est élaborée en 3037024 37 multipliant la valeur de la dérivée temporelle (dCvoiant/dt) du couple volant (Cvolant) exercé sur le mécanisme de direction (10) au niveau du volant de conduite (16), par un gain, dit « gain de dérivée » (Kd). 4. Dispositif selon la revendication 3 caractérisé en ce que la loi 5 d'atténuation des remontées d'efforts alternés (L1, L2) comprend une première fonction d'adaptation (L1), selon laquelle le gain de dérivée (Kd) augmente lorsque le couple volant (Cvolant), exercé sur le volant de conduite (16), ou bien, de manière équivalente, lorsque le gradient d'assistance (dCMot/dCvolant) qui représente à l'instant considéré la variation (dCmot) du couple d'assistance délivré par le moteur d'assistance 10 (17) rapportée à la variation correspondante du couple volant (dCvoiant), ou bien encore, si le dispositif de direction (1) comprend une crémaillère de direction (11) sur laquelle s'exerce un effort longitudinal de traction dit « effort de crémaillère », lorsque ledit effort de crémaillère, descend sous un seuil prédéterminé, dit « seuil de ligne droite », qui indique que le véhicule (3) suit une trajectoire proche de la ligne 15 droite. 5. Dispositif selon la revendication 3 ou 4 caractérisé en ce que la loi d'atténuation des remontées d'efforts alternés (L1, L2) comprend une seconde fonction d'adaptation (L2), selon laquelle le gain de dérivée (Kd) est adapté en fonction de la vitesse longitudinale du véhicule (Vvéhicuie), ladite seconde fonction 20 d'adaptation (L2) présentant un maximum (Kdp,c) qui est situé à une abscisse de vitesse (Vvéhicule) comprise entre 35 km/h et 90 km/h, de préférence entre 35 km/h et 50 km/h, et par exemple sensiblement égale à 40 km/h. 6. Dispositif selon l'une des revendications précédentes caractérisé en ce que, parmi les lois de compensation, on trouve au moins une loi anti-figeage (L3, L4, 25 L5, L6, L7) qui génère des composantes correctives dites « composantes correctives de rappel » (A3, A4, A5, A6, A7) qui, lorsque le volant de conduite (16) est tourné de sorte à former un angle volant (Ovolant) non nul par rapport à une position centrale (Os) correspondant à la trajectoire en ligne droite, sont aptes à forcer le rappel du volant de conduite (16) vers ladite position centrale (Os), à l'encontre des composantes 30 d'effort perturbatrices (Fi) qui tendent à réduire voire à faire disparaître le couple d'auto-alignement des roues (4, 6). 7. Dispositif selon la revendication 6 caractérisé en que la loi anti-figeage comprend une fonction de rappel en boucle ouverte (L3) qui élabore une consigne de rappel (CRappel) en multipliant un écart angulaire, défini comme la différence entre la position angulaire instantanée du volant de conduite (Ovoiant) et la position angulaire 3037024 38 centrale (Os) dudit volant de conduite (16), par un gain, dit « gain de rappel en boucle ouverte » (GBORappei)- 8. Dispositif selon la revendication 7 caractérisé en ce que le gain de rappel en boucle ouverte (GBORappel) est ajusté en fonction de la vitesse longitudinale 5 du véhicule (Vvéhicuie), par une fonction d'amplification (L4) globalement concave dont la largeur à mi-hauteur (WL4) couvre une plage de vitesses qui s'étend d'une valeur basse égale ou inférieure à 15 km/h jusqu'à une valeur haute égale ou supérieure à 100 km/h. 9. Dispositif selon l'une des revendications 6 à 8 caractérisé en ce que la 10 loi anti-figeage comprend une fonction de rappel en boucle fermée (L5) qui définit une consigne de vitesse angulaire de rappel du volant de conduite ( ,ttolant consigne) et qui adapte en temps réel la consigne d'assistance (Cmot) appliquée au moteur d'assistance (17) de manière à ce que la vitesse angulaire réelle de rappel du volant (ttolant) suive ladite consigne de vitesse angulaire de rappel du volant 15 ( ,ttolant consigne), et en ce que la consigne de vitesse de rappel de volant (ttolant consigne) croît, en valeur absolue, avec l'écart angulaire qui est défini comme la différence entre la position angulaire instantanée du volant de conduite (Ovoiant) et la position angulaire centrale (Os) dudit volant de conduite. 10. Dispositif selon la revendication 9 caractérisé en ce que la fonction 20 (L5) de rappel en boucle fermé fait intervenir un gain, dit « gain de rappel en boucle fermée » (GBFRappei), qui est ajusté d'une part en fonction (L6) de la vitesse longitudinale du véhicule (Vvéhicuie), et d'autre part en fonction (L7) décroissante du couple volant (Cvoiant) exercé sur le volant de conduite (16). 11. Véhicule (3) automobile à traction avant comprenant un train roulant 25 (2) avant à la fois moteur et directeur, qui présente une première roue (4) à la fois directrice et motrice et une seconde roue (6) à la fois directrice et motrice, ledit véhicule (3) étant caractérisé en ce que la première roue (4) et la seconde roue (6) sont couplées l'une à l'autre par un différentiel à glissement limité (7) agencé pour transmettre un couple d'entraînement (C5) auxdites première roue et seconde roue 30 afin de propulser le véhicule, ledit différentiel à glissement limité (7) étant conçu pour activer automatiquement, en cas de perte de synchronisme et/ou d'adhérence de l'une des première et seconde roues (4, 6), un mode de fonctionnement dit « mode de blocage » dans lequel ledit différentiel à glissement limité transfère la majorité du couple d'entraînement (C5) vers la plus lente des première et seconde roues (4, 6), et 35 en ce que ledit véhicule (3) comprend, pour manoeuvrer ledit train roulant avant, un dispositif de direction assistée (1) selon l'une des revendications 1 à 10 de manière à 3037024 39 procurer au conducteur un ressenti proche de celui d'un train roulant avant dépourvu de mode de blocage. 12. Utilisation d'un moteur d'assistance (17) d'une direction assistée équipant un train roulant (2) de véhicule (3), de préférence un train roulant avant, qui 5 est un train roulant à la fois moteur et directeur pourvu d'un différentiel à glissement limité (7), pour contrer sensiblement en temps réel les effets induits dans ladite direction assistée par l'activation du blocage du différentiel à glissement limité, de manière à modifier le ressenti procuré au conducteur en reproduisant un ressenti virtuel qui est sensiblement similaire au ressenti que procurerait ce même train 10 roulant s'il était dépourvu de différentiel à glissement limité.