Brevet FR3045171A1 — publié le 20170616

L'invention concerne un procédé de surveillance d'un système d'actionnement électromécanique. ARRIERE-PLAN TECHNOLOGIQUE DE L'INVENTION Dans un aéronef, différents éléments mobiles tels que 5 les ailerons, les gouvernes ou encore le capot de l'inverseur de poussée sont associés à des actionneurs pour pouvoir être déplacés entre une position neutre et une position active. A cet effet, chaque actionneur est entraîné par un moteur selon un mouvement de translation 10 entre deux butées. A titre d'exemple, dans le cas d'un volet, une première butée est associée à la position neutre de l'élément mobile et une deuxième butée est associée à la position active de l'élément mobile. Dès lors, lorsque le moteur est alimenté, il entraîne l'actionneur qui déplace à 15 son tour l'élément mobile associé. Afin de détecter les éventuelles défaillances ou vieillissement de la chaîne d'actionnement de l'élément mobile, il convient de surveiller le moteur et l'actionneur ce qui est usuellement mis en oeuvre à l'aide de capteurs 20 associés au moteur et/ou à l'actionneur. Toutefois les capteurs usuellement agencés autour du moteur et/ou de l'actionneur ne permettent pas toujours d'obtenir toutes les mesures souhaitées pour surveiller différents paramètres électriques et mécaniques de la 25 chaîne d'actionnement. Par exemple, ces capteurs ne permettent pas de mesurer le couple électromagnétique du moteur dont pourraient pourtant être déduits des paramètres intéressants pour surveiller la chaîne d'actionnement. Il a été envisagé d'effectuer la mesure du couple 30 électromagnétique lorsque l'aéronef est au sol à l'aide d'appareils de mesure extérieurs. Néanmoins ceci nécessite que l'aéronef soit disponible au sol suffisamment longtemps et régulièrement pour que les mesures puissent être effectuées et renouvelées 3045171 2 régulièrement afin de tenir compte de l'usure du moteur et de l'actionneur. Il a ensuite été envisagé d'intégrer un capteur supplémentaire de couple électromagnétique sur l'aéronef. Toutefois ceci entraîne nécessairement des augmentations de coûts mais également de masses et d'encombrements ce qui n'est pas souhaitable notamment dans le domaine de l'aviation. OBJET DE L'INVENTION Un but de l'invention est de proposer un procédé de surveillance d'un système d'actionnement électromécanique obviant aux inconvénients précités. BREVE DESCRIPTION DE L'INVENTION A cet effet, l'invention a pour objet un procédé de surveillance d'un système d'actionnement électromécanique comportant au moins un onduleur, un moteur alimenté par l'onduleur et un actionneur entraîné par le moteur, le procédé comportant les étapes de : estimer la chute de tension dans l'alimentation du moteur liée à des défauts de l'onduleur à l'aide d'un filtre de Kalman prenant en compte des données opérationnelles dont au moins une intensité du courant transmis par l'onduleur au moteur, une tension de commande de l'onduleur et une vitesse de rotation de l'arbre de sortie du moteur, estimer au moins le coefficient de couple électromagnétique du moteur en prenant en compte la chute de tension estimée et des données opérationnelles dont l'intensité du courant transmis par l'onduleur au moteur, 30 la tension de commande de l'onduleur ainsi que la dérivée de l'intensité du courant transmis par l'onduleur au moteur et la vitesse de rotation de l'arbre de sortie du moteur, calculer le couple électromagnétique du moteur à partir du coefficient de couple électromagnétique du moteur 3045171 3 et de la donnée opérationnelle qu'est l'intensité du courant transmis par l'onduleur au moteur. Le procédé selon l'invention permet d'estimer directement par calculs le couple électromagnétique ce qui 5 évite d'avoir à embarquer un lourd et coûteux capteur spécifique avec le système d'actionnement électromécanique pour mesurer cette grandeur. On peut ainsi éventuellement déduire de ce couple électromagnétique, différents paramètres mécaniques supplémentaires comme par exemple le 10 rendement de l'ensemble moteur/actionneur, le coefficient de frottement visqueux et le couple de frottement sec représentant tous deux les frictions mécaniques de l'ensemble moteur/actionneur. Cette estimation du couple électromagnétique prend avantageusement en compte les 15 incertitudes sur les perturbations dues aux défauts de l'onduleur qui se traduisent par des chutes de tension engendrées par les temps morts ainsi que les pertes par commutation et par conduction. L'estimation du couple électromagnétique s'avère donc relativement précise. 20 En outre, le calcul du couple électromagnétique s'effectue directement en service et ne nécessite donc pas de manoeuvres spécifiques et d'immobilisation du dispositif portant le système d'actionnement électromécanique pour effectuer ces manoeuvres. 25 Pour la présente demande, le terme « données opérationnelles » désigne les données acquises lorsque le système d'actionnement électromécanique est en service et est sollicité naturellement, par opposition à des données qui seraient obtenues par une immobilisation voulue et dédiée du système d'actionnement électromécanique ou à des données qui seraient obtenues lors de manoeuvres spécifiques du système d'actionnement électromécanique provoquées expressément pour obtenir ces données. Dans le cas où le système d'actionnement électromécanique est embarqué dans un aéronef, le procédé selon l'invention utilise donc comme 3045171 4 données opérationnelles les données mesurées en vol (au cours par exemple d'un décollage, d'un atterrissage, d'un virage qui ne sont pas provoqués volontairement pour solliciter le système d'actionnement électromécanique afin 5 d'en retirer lesdites données) et non durant une opération de maintenance de l'aéronef au sol. Selon un mode de réalisation particulier, le procédé comporte comme étape supplémentaire d'estimer au moins un paramètre mécanique du système d'actionnement 10 électromécanique à partir du couple électromagnétique, de données opérationnelles dont au moins la vitesse de rotation l'arbre de sortie du moteur et la force aérodynamique subie par l'actionneur. Selon un mode de réalisation particulier, le paramètre 15 mécanique est le coefficient de frottement visqueux et/ou le couple de frottement sec dynamique et/ou le rendement de l'ensemble moteur et actionneur. Selon un mode de réalisation particulier, le procédé comporte comme étape supplémentaire de former une base de 20 données et de remplir ladite base avec les estimations d'au moins le couple électromagnétique du moteur. Selon un made de réalisation particulier, on remplit également la base d'autres paramètres électriques et mécaniques que le couple électromagnétique du moteur dont 25 au moins une résistance du moteur et/ou, des inductances statoriques du moteur et/ou le coefficient de frottement visqueux de l'ensemble moteur et actionneur et/ou le couple de frottement sec dynamique de l'ensemble moteur et actionneur et/ou le rendement direct de l'ensemble moteur 30 et actionneur et/ou le rendement indirect de l'ensemble moteur et actionneur. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la description donnée ci-après d'une mise en oeuvre particulière de l'invention. 35 BREVE DESCRIPTION DES DESSINS 3045171 5 L'invention sera mieux comprise à la lumière de la description qui suit d'une mise en oeuvre particulière non limitative de l'invention. Il sera fait référence aux figures ci-jointes parmi lesquelles: 5 - la figure 1 est une vue schématique du système d'actionnement électromécanique mettant en oeuvre le procédé selon le mode particulier de mise en oeuvre de l'invention, - la figure 2 est un schéma représentant les différentes étapes du procédé mis en oeuvre par le système 10 schématisé à la figure 1, - les figures 3a et 3b sont des schémas électr±ques modélisant une partie électrique du système représenté à la figure 1 dans un repère rotorique respectivement sur l'axe d et l'axe q. 15 DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION En référence aux figures 1 et 2, le procédé de surveillance selon une mise en oeuvre particulière de l'invention s'applique ici à un système d'actionnement électromécanique 1 d'un aileron A d'un aéronef. Cette 20 application n'est bien sûre pas limitative et on pourra mettre en oeuvre le procédé selon l'invention dans un autre système d'actionnement électromécanique, tel qu'un système d'actionnement électromécanique associé à un capot d'un inverseur de poussée d'un aéronef, un volet ou une gouverne 25 Le système d'actionnement électromécanique 1 comporte ici une partie électrique 10 comprenant un onduleur 11 et un moteur 12 alimenté par l'onduleur 11. Le moteur 12 est ici un moteur synchrone à aimants permanents. Le système 30 d'actionnement électromécanique 1 comporte par ailleurs une partie mécanique 20 comprenant le moteur 12 ainsi qu'un actionneur 21 qui est relié d'une part à l'arbre de sortie du moteur 12 et d'autre part à l'aileron A pour pouvoir déplacer l'aileron A. L'actionneur 21 est ici de type 35 linéaire et comporte par exemple un vérin de type vis à 3045171 6 billes ou un vérin de type vis à rouleaux. En variante, l'actionneur est de type rotatif. Dès lors, lorsque le moteur 12 est alimenté, il entraîne l'actionneur 21 qui déplace à son tour l'aileron A associée. 5 Le procédé selon l'invention permet donc de surveiller ce système d'actionnement électromécanique 1 comme cela va être à présent détaillé. Du fait que l'alimentation du moteur 12 par l'onduleur 11 se fasse en courant triphasé, la modélisation de la 10 partie électrique 10 est effectuée dans un repère rotorique (axe direct et axe en quadrature) comme visible aux figures 3a et 3b. Les différentes grandeurs électriques calculées ou mesurées dans le présent procédé sont donc projetées sur les deux premiers axes du modèle diphasé à savoir l'axe d 15 (direct) et l'axe q (quadrature). Pour la suite de la description, l'indice d se réfère à la projection de la grandeur sur l'axe d et l'indice q à la projection de la grandeur sur l'axe q. Afin d'estimer les chutes de tension dans 20 l'alimentation du moteur 12 qui sont liées aux défauts de l'onduleur 11, la première étape 100 du procédé consiste à construire des filtres de Kalman linéaire, stationnaires et stochastiques de type (t) = Ax(t) + Bu(t)+ Mw(t) (1) 25 y(t) = Cx(t) + Du(t) + v(t) (2) en continu ou (k +1) = Adx(k)+ Bdu(k)+ Mdw(k) y(k) =Cdx(k)+ Ddu(k)+ v(k) en discret. 30 Un tel modèle de Kalman est bien connu de l'homme du métier et ne sera donc pas détaillé ici. Pour plus d'informations on peut par exemple se référer au livre « Stochastic Models, Estimation and Control », Volume 141-1, Mathematics in Science and Engineering de P.S. Maybeck. 3045171 7 Pour appliquer l'estimateur de Kalman, on pose les équations suivantes du moteur synchrone 12 dans le repère rotorique 5 ).Ria+ d (3) 3 --Ondutenr -- Id - dt (v v 3 q o'd.t',, re: Ri q t LdP */ co-Ke avec Vd, Vq les tension d'alimentation qui sont 10 commandées à l'onduleur 11 appelées tensions de commande (qui sont ici mesurées au niveau de la boucle de régulation en courant de l'onduleur 11), V V les chutes de tension de l'onduleur dues aux défauts de l'onduleur, AkVd AV les incertitudes sur les chutes de tension de 15 l'onduleur dues aux incertitudes de différents paramètres électriques de la partie électrique 10, id et 1q les intensités du courant transmis par l'onduleur 11 au moteur 12 (qui sont ici mesurées au niveau du moteur 12), R la résistance du moteur 12, Lq et Ld les inductances des 20 phases statoriques du moteur 12, p le nombre de paires de pôles du moteur 12, w la vitesse de rotation de l'arbre de sortie du moteur 12 et Ke le coefficient de couple électromagnétique du moteur 12. Les données id, iq, Vd, Vq et (A) sont des données 25 opérationnelles qui sont mesurées par des capteurs ou récupérées à partir des commandes transmises par le calculateur à l'onduleur 11 lors du vol de l'aéronef, soit en temps réel soit en étant mesurées/récupérées puis stockées sur une mémoire (par exemple du calculateur) pour 30 un usage ultérieur par le procédé selon l'invention. Avant d'établir le modèle de Kalman pour estimer les chutes de tensions dues aux défauts onduleursVdo,'et VI on considère les trois hypothèses suivantes. Selon une première hypothèse, les chutes de tensions 35 dues aux défauts onduleurs v',35 et Prâj sont des Onduleur 3045171 8 variables de type intégrale associées à des variables aléatoires- 41/M et w,1(t) de type bruits blancs sans biais et avec une densité spectrale de puissance connue, c'est-à-dire : dVd °""'"'- =wd (t) dt dVg =w,(t) dt 5 Selon une deuxième hypothèse, on considère les changements de variables suivants permettant un découplage : U d = Lcip.ffliq (fg =2Vg - Ldp. . -co.Ke Selon une troisième hypothèse, toutes les conditions 10 de convergence de Kalman sont réalisées. Pour plus d'informations on peut par exemple se référer au livre « Stochastic Models, Estimation and Control », Volume 141-1, Mathematics in Science and Engineering de P.S. Maybeck. Ainsi, le modèle final permettant d'estimer les chutes 15 de tensions dues aux défauts de l'onduleur 11 et VOnduleur Vq est donné par les représentations d'états suivantes : [d i dt-d dV,, - Onduleur dt R - 1 2 1 Ld La 3 Ld o o 0 Ud+ AVd [6:1t. dV dt R Lg 0 o 1 Lq u, + o Onduleur 20 3045171 9 On retrouve donc les représentations d'état à la forme générale (1) et (2) pour les deux axes d et q avec x (0= Id , A= R 1 1 1 w(t) VdOW- Ld Ld o Ld 0 0 Ld o o 0 1 1 x (t ) = Lq o -w(t) wq (t) _ 5 et pour les matrices de sortie (7=P? Le procédé permet ainsi d'établir deux modèles de Kalman pour le système d'actionnement électromécanique 1 selon l'axe d et selon l'axe q, modèles qu'il convient de 10 traiter de façon indépendante. Pour ces deux modèles de Kalman, les constantes R, Lq et Ld et Ke sont des valeurs théoriques. Les incertitudes sur ces valeurs sont considérées comme une perturbation extérieure, perturbation déjà prise en compte dans ces deux 15 modèles de Kalman. On peut par exemple se baser sur les données du constructeur pour imposer ces valeurs. De même, p est connu par exemple par données constructeurs. Une fois les deux modèles de Kalman établis, le procédé comporte donc comme deuxième étape 200 de 20 déterminer l'état (t) de ces deux modèles par filtres de Kalman. A cet effet, on discrétise ici les deux modèles énoncés ci-dessus. Une telle discrétisation de modèle de Kalman et 25 l'application de l'algorithme de Kalman à ce modèle discrétisé sont bien connus de l'homme du métier et ne seront donc pas détaillés ici. Pour plus de de détails sur la discrétisation des deux modèles de Kalman et sur les équations de récurrence de l'algorithme de Kalman on peut 30 par exemple se référer au livre « Stochastic Models, 3045171 10 Estimation and Control », Volume 141-1, Mathematics in Science and Engineering de P.S. Maybeck. L'algorithme de Kalmân, connu en soi, appliqué aux deux modèles de Kalman discretises permet ainsi d'obtenir 5 une estimation de x(t) et donc par-là de la chute de tension de l'onduleur 11 sur les deux axes d et q à partir donc des données opérationnelles id, ig, Vd, Vq et ca. Une fois la chute de tension de l'onduleur 11 estimée, le procédé 10 comporte comme troisième étape 300 d'estimer plusieurs paramètres électriques liés au système d'actionnement électromécanique 1 dont au moins la constante de couple du moteur Keest. De préférence, le procédé permet d'estimer d'autres paramètres électriques à savoir Rest la résistance 15 du moteur 12 et Lest l'inductance du moteur 12, étant entendu que dans la première étape les valeurs R, Ld et Lq étaient fixées à des valeurs théoriques nominales choisies d'après les données constructeurs. A cet effet on rappelle que les équations électriques 20 (3) posées précédemment peuvent être écrites avec les paramètres réels sous la forme {-2 (Vd + V,,,) --- Rrédid + Ldre 1 di' Lqr ipcolg (4) 3 dt & 1--- -23(rq On pose- comme hypothèse que ',grée = Ldréel = A partir de cette hypothèse et au système d'équations (4), on aboutit au système d'équations linéaires (5) 30 suivant correspondant aux n-ièmes mesures effectuées et utilisées dans le procédé (intensité fournie par l'onduleur 11 au moteur 12, tension de commande et vitesse de rotation de l'arbre de sortie du moteur 12) (t,,) + V d ,',,,,,,,,, (t,,)) ..= R,,1 (t5 d (t5) + L réel (t 5)Cli da (t ") L,,,, (t n) PCt(t ex)i q( t ') (5) g(t ') + V ,, (t,,)) = R,,,, (t n)i g (1' ') + 1. red(t ')dir1417'' ) + L ','(t n) p ro(t h)i a (t- ,,)+ co(t ')1C,,(1. ') at. 25 + Vtiosauk',) = Rréeliq + -Lqmel di --+L pan + coK dt d eniet 3045171 11 qu'on peut également écrire sous la forme Xn=17'0',,, avec : 3 (Vd (tn ) + Vd..kk (ta)) (Vg(t) (tn)) id(tn) (di i(t') Pco(t.')tg(tn)) dtn dig(tn)dt ) ( + pco(t')id(tn)) co(t Rréel(tn) 15= tinw "'réel(t n) IÇjra) Toutefois, comme il a déjà été indiqué, les mesures effectuées et utilisées par le système d'actionnement électromécanique 1 s'avèrent le plus souvent bruitées. Pour 20 rendre le système d'équations (5) plus réaliste en faisant prendre en compte ces incertitudes sur les mesures, on introduit dans ce système d'équations un vecteur vu correspondant à un bruit blanc non biaisé ce qui donne : = -n 25 2 - (Vd (tn ) + Vd (tn)) (V (t ) + k",(t')) 3 ci te th di 1(0 dt ( (tn)1q(4)) di',(t ') ig(t') ( Pco(t')id(tn)) (1*n) dtn = 10 h' o 30 hn = (t') 35 3045171 12 Sachant que les données Vd.' et T/(4,' ont été estimées à l'étape 200 précédente, que la donnée p est connue (par 5 données constructeurs) et que les données id, ig, Vd, Vq et w sont donc des données mesurées, il reste seul à déterminer le vecteur paramètre enest. Cette détermination est ici mise en oeuvre par un calcul stochastique. Plus précisément ici, cette 10 détermination est mise en oeuvre par un algorithme des moindres carrés récursifs permettant de chercher enest en minimisant le critère En= 07n-XOTCY71-X0* Un tel algorithme est bien connu de l'homme du métier et ne sera donc pas détaillé ici. Pour plus de de détails 15 on peut par exemple se référer au livre « Stochastic Models, Estimation and Control », Volume 141-1, Mathematics in Science and Engineering de P.S. Maybeck. Ceci permet donc d'estimer le coefficient de couple électromagnétique du moteur Keest, la résistance du moteur 20 Rest et l'inductance du moteur Lest. Ceci permet de surveiller l'état de santé du système d'actionnement électromécanique 1 à partir des lois de vieillissement connus dudit système et de ces paramètres estimés et/ou mettre en place des opérations de maintenance 25 éventuellement préventives lors d'un prochain séjour de l'aéronef au sol. Une fois le coefficient de couple électromagnétique du moteur Keest estimé, le procédé comporte comme quatrième étape 400 de calculer le couple électromagnétique du moteur 30 Célee à l'aide de la formule suivante 3 i =-Ke +-3Ke elec 2 phase 2 pha%, avec ingrerreur sur la mesure de courant qui est bornée. De préférence, le procédé comporte une cinquième étape 35 500 d'estimation de plusieurs paramètres mécaniques liés au 3045171 13 système d'actionnement électromécanique 1 à savoir le coefficient de frottement visqueux Coeff_yisq de la partie mécanique 20, le couple de frottement sec dynamique r -f-sec de la partie mécanique 20 et le rendement direct Pdirect de 5 la partie mécanique 20 (c'est-à-dire le rendement lorsque la charge reliée au moteur s'oppose au mouvement de l'arbre de sortie du moteur par opposition au rendement indirect Pdirect qui correspond au rendement lorsque la charge reliée au moteur accompagne le mouvement de l'arbre de sortie du 10 moteur, la relation entre le rendement direct et le rendement indirect étant donné par 1 = - ['Indirect) )- \Pthrect A cet effet le principe fondamental de la dynamique appliqué sur l'arbre de sortie du moteur 12 donne : 15 1 dco Cdm +C -Coeff_vm co-signe(co)(C +1C r I( 1)). challe iscc cmge Ahrect c u . 17 2 1usw, avec ch ge F étant la force aérodynamique subie 7r. par l'actionneur 21 qui est mesurée à l'aide d'un capteur 20 porté par l'actionneur 21, et Jmot le moment d'inertie du système ramenée sur l'arbre du moteur 12. K,,,,ndement = Palma On pose J (10X0 Ce ec -C ge =t-co dth Coeffwe Cf_se, _ rendement -signe(ro) -signe(co) charge 25 On aboutit à l'équation linéaire suivante correspondant aux n-ièmes mesures effectuées et utilisées dans le procédé: CoeiL',- Celec(t n)-Cehars,(t.')=-[ w(t) - signe(t)) - s1ne(co(0)1Ccnarg,(tn1 C _sec (6) chn 30 1 3045171 14 qu' on peut également écrire sous la forme X-110 avec : dco(tn) r, *-1 L'eleckl - Cd,rgelt e dt' 5 hn = o(t,) - signe (co(t')) - signe (co(t'))C''arge(t')13 Coef11 on = _K rendement 10 Toutefois, comme il a déjà été indiqué, les mesures effectuées et utilisées par le système d' actionnement électromécanique 1 s' avèrent le plus souvent bruitées. Du fait de 1' erreur sur la mesure du courant Aig , il demeure ainsi une incertitude sur le couple électromagnétique du 15 moteur Célec. Pour rendre l' équation (6) plus réaliste, on modifie 1' équation (6) pour lui faire prendre en compte cette incertitude. Ici on exprime 1' incertitude sur le couple électromagnétique du moteur Céiec par un bruit blanc centré vn de Densité Spectrale de Puissance connue : 20 AC n,'(t )= Un = -3 Ke (t ) a n 2 phar, n 3 Ceh,',n,n(t'):= -2 Kephnseiq (Ç) C der( n) =Celernom(trt)+ der( a) 25 On obtient ainsi l' équation suivante = 10,4 + v' da(ç) r, j. rani elernant(tn)- C ch arge(t n) d'a X,' - = 30 h' =[- co(tn) - signe (co(t ')) - signe (w(t '))1Cch 'rg (t n)I1 Coeff On = Cf _sec est K rendement est - 3045171 15 dw L'accélération angulaire di est ici calculée à partir de la vitesse angulaire w mais peut en variante être mesurée au niveau du moteur 12. En outre, sachant que la donnée Ke a été estimée à la troisième étape 300, que les 5 données Jmot et pas,is sont connues et que les données co, F sont des données opérationnelles mesurées, il reste seul à déterminer le vecteur paramètre 0nest. Cette détermination est ici mise en oeuvre par un calcul stochastique. Plus précisément ici, cette 10 détermination est mise en oeuvre par un algorithme des moindres carrés récursifs permettant de chercher On en minimisant le critère = O'n-XIDTO'n-Xn). Par ailleurs, on-rappelle ici que l'algorithme doit prendre en compte le fait que l'équation précédente ne peut 15 s'appliquer que si la vitesse de rotation du moteur 12 est non nulle. Dès lors les paramètres estimés dans l'algorithme seront figés à la dernière valeur quand la vitesse de rotation du moteur 12 en valeur absolue est en dessous d'un certain seuil que l'on définit comme 20 arbitrairement proche de zéro. De préférence, on ajuste ce seuil pour qu'il soit de plus en plus proche de zéro au fur et à mesure que le filtre de Kalman devient précis. En considérant P la matrice d'autocorrélation de l'erreur d'estimation En et R, la matrice de covariance du 25 bruit vn, l'algorithme s'écrit : si to,(n) REVENDICATIONS1. Procédé de surveillance d'un système d'actionnement électromécanique (1) comportant au moins un onduleur (11), 5 un moteur (12) alimenté par l'onduleur et un actionneur (21) entraîné par le moteur, le procédé comportant les étapes de estimer (100, 200) la chute de tension dans l'alimentation du moteur liée à des défauts de l'onduleur à 10 l'aide d'un filtre de Kalman prenant en compte des données opérationnelles dont au moins une intensité du courant transmis par l'onduleur au moteur, une tension de commande de l'onduleur et une vitesse de rotation de l'arbre de sortie du moteur, 15 estimer (300) au moins le coefficient de couple électromagnétique du moteur en prenant en compte la chute de tension estimée et des données opérationnelles dont l'intensité du courant transmis par l'onduleur au moteur, la tension de commande de l'onduleur, la dérivée de 20 l'intensité du courant transmis par l'onduleur au moteur et la vitesse de rotation de l'arbre de sortie du moteur, et calculer (400) le couple électromagnétique du moteur à partir du coefficient de couple électromagnétique du moteur et de la donnée opérationnelle qu'est l'intensité du 25 courant transmis par l'onduleur au moteur. 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel on estime, en même temps que le coefficient de couple électromagnétique du moteur, d'autres paramètres électriques du système d'actionnement électromécanique (1). 30 3. Procédé selon la revendication 2, dans lequel les autres paramètres électriques estimés sont la résistance du moteur et l'inductance du moteur. 4. Procédé selon l'une des revendications précédentes, comportant comme étape supplémentaire (500) d'estimer au 35 moins un paramètre mécanique du système d'actionnement 3045171 19 électromécanique (1) à partir du couple électromagnétique, de données opérationnelles dont au moins la vitesse de rotation l'arbre de sortie du moteur (12) et la force aérodynamique subie par l'actionneur (21). 5. Procédé selon la revendication 4, dans lequel le paramètre mécanique est le coefficient de frottement visqueux et/ou le couple de frottement sec dynamique et/ou le rendement de l'ensemble moteur et actionneur.