Brevet FR3048517A1 — publié le 20170908

ROBOT AUTONOME MOTORISÉ AVEC ANTICIPATION D'OBSTACLE DOMAINE TECHNIQUE DE L'INVENTION [0001]La présente invention concerne un robot autonome. Elle concerne plus particulièrement un robot capable d'anticiper la présence d'obstacle sur son parcours. ETAT DE LA TECHNIQUE ANTERIEURE [0002]Les robots autonomes motorisés sont aujourd'hui bien connus et utilisés dans de nombreux domaines tels que la logistique, l'agriculture, la production industrielle, etc. Une part importante des robots utilisés est destinée à transporter des charges sur de courtes distances. Pour assurer leur déplacement de façon autonome, les robots doivent comporter des moyens de repérage et de guidage. Ils doivent pouvoir détecter les éventuels obstacles présents devant eux, et prévoir des moyens afin d'éviter les collisions avec ces obstacles. De nombreuses formes de mises en oeuvre existent aujourd'hui, avec des capteurs et/ou caméras agencés à des endroits permettant de mettre en oeuvre les fonctions de repérage, tout en permettant au robot de réaliser sa mission de base, le transport de charge. On observe plusieurs exigences contradictoires entre le fait de doter le robot des équipements lui permettant d'être autonome, le fait de conserver des espaces de chargement facilement accessibles et la protection des moyens de repérage contre les chocs et autres aléas liés à une utilisation intensive. Une des solutions les plus utilisées à ce jour consiste à prévoir un mât ou autre système de bras permettant de positionner en hauteur un ou plusieurs capteurs. La position surélevée par rapport au robot et à la zone de manipulation des charges permet de protéger les capteurs. D'autres exemples de solutions sont présentés ci-après. [0003]Le document US2015314443 décrit un procédé de détection d'obstacle visuel. Le procédé comprend la réception d'informations d'image d'un environnement capté par au moins un capteur visuel pour obtenir un espace à Eff obst_fr 3048517 2 trois dimensions et un plan à deux dimensions. Le procédé consiste également à reconstruire les coordonnées et les positions géométriques des obstacles. Enfin, le procédé permet le tracé d'un trajet pour un mouvement automatique du robot mobile sur la base des obstacles détectés. 5 [0004]Le document US2013223673 décrit une méthode permettant d'identifier les objets notamment dans un entrepôt. [0005]Le document US2015066201 décrit un système pour effectuer une 10 inspection en temps réel à plusieurs dimensions d'objets multiples. Le document prévoit une pluralité de capteurs en temps réel de vision et d'autres capteurs sont positionnés au dessus de la bande transporteuse pour observer et enregistrer des données en temps réel des paquets et des boîtes qui se déplacent sur la bande. 15 [0006]Le document US2010034422 décrit une méthode de suivi d'objets dans un environnement comprenant des capteurs d'acquisition liés à l'environnement. [0007]Le document US2007058838 décrit un appareil de détection d'objets comprenant des capteurs de distance, chaque détection d'un objet dans une zone 20 de détection permet d'obtenir une information d'objet indiquant l'existence de l'objet et la capture d'image. Une unité de calcul de distance calcule les valeurs approximatives des distances entre les capteurs de distance respective à l'objet. [0008]Le document EP2124122 décrit la génération d'une carte d'environnement 25 pour un robot mobile. Le robot mobile génère un ensemble de données de position en trois dimensions représentant un environnement externe en utilisant des informations de mesure provenant des capteurs de distance. A partir d'une ancienne carte d'environnement, une nouvelle carte de l'environnement est générée par l'intégration de la région et des obstacles. 30 [0009]Le document EP2952993 décrit un procédé permettant de calculer une carte de pixels de la probabilité d'une absence et/ou d'une présence d'obstacle Eff obst_fr 3048517 3 dans l'environnement du robot autonome. Le robot autonome comprend au moins un capteur regroupés dans au moins un ensemble de capteurs qui détectent les obstacles de types similaires. 5 [0010]Les solutions présentées ci-dessus impliquent des moyens complexes avec plusieurs capteurs, des moyens permettant d'établir une cartographie du site sur lequel le robot est appelé à se déplacer, etc. Ces solutions ne sont pas applicables pour des environnements qui changent régulièrement, voire en temps réel, ou des environnements naturels tels que des champs, ou site de 10 construction. [0011]L'absence de prise en compte des données de position des obstacles peut non seulement entraîner des collisions, mais risque aussi de causer une immobilisation du robot si un mécanisme de sécurité est mis en oeuvre. Par 15 exemple, un robot qui ne connaît pas obstacle présent devant lui, finira par se trouver très proche de l'obstacle, et même s'il braque à fond, le coin du robot risque de heurter l'obstacle. Le robot risque alors une collision ou une immobilisation par mise en sécurité. 20 [0012]Un autre cas fréquent est celui où un robot suit une personne. La personne se dirige vers un mur perpendiculaire et tourne ensuite de 90° quand elle est proche du mur. Même en braquant à fond, le robot risque de heurter le mur. Même dans le cas d'un véhicule « type char » qui a un mouvement de pivot sur lui-même, quand ce dernier est trop proche du mur, un des coins du robot risque de 25 heurter le mur. [0013]Par ailleurs, on retrouve de nombreuses situations où un robot se trouve involontairement trop près d'un obstacle et voit son mode de sécurisation automatique se déclencher. 30 Eff obst fr 3048517 4 [0014]Par exemple lorsque le robot est très proche d'un obstacle, si une roue passe dans un trou, cela a pour effet de rapprocher le robot encore plus, déclenchant un arrêt de sécurité. 5 [0015]Lorsque le robot se déplace dans un couloir, par exemple en suivant une personne, si la personne longe les murs, le robot va s'en approcher de très près sans les toucher. Cependant, si le conducteur tourne à 90° pour prendre un autre couloir, le robot va se bloquer car à cause de son gabarit, notamment s'il dispose d'un plateau sur le dessus. Par exemple, si le robot tourne, le porte-à faux arrière, 10 par effet de bras de levier, risque de toucher le mur. Un arrêt de mise en sécurité est alors probable. [0016]Pour pallier ces différents inconvénients, l'invention prévoit différents moyens techniques. 15 EXPOSE DE L'INVENTION [0017] Tout d'abord, un premier objet de l'invention consiste à prévoir un robot 20 motorisé autonome permettant d'anticiper les obstacles sur son parcours. [0018]Un autre objet de l'invention consiste à prévoir une méthode d'évitement d'obstacle sans manoeuvre. 25 [0019]Un autre objet de l'invention consiste à prévoir un robot aux trajectoires ayant des courbures les plus faibles possibles. [0020]Un autre objet de l'invention consiste à prévoir un robot dont la mise en oeuvre est simple. 30 [0021 ]Pour ce faire, l'invention prévoit un procédé de conduite pour robot autonome avec contournement d'obstacles comprenant les étapes consistant à : établir une consigne d'avancement du robot avec une vitesse linéaire et une éventuelle courbure ; Eff obst_fr 3048517 5 déterminer une distance d'anticipation effective du robot ; recevoir les données d'obstacles éventuels à l'intérieur de cette distance sur le trajet initial ; en cas d'obstacles, déterminer une pluralité de trajets de contournement, 5 noter les trajets de contournement et sélectionner le trajet dont la note est la plus favorable ; pour le trajet élu, déterminer une enveloppe d'évitement d'obstacle ; effectuer le trajet élu en tenant compte de l'enveloppe d'évitement d'obstacle. 10 [0022]Selon une telle architecture, le robot est apte à anticiper un virage suffisamment tôt, permettant d'obtenir des trajectoires avec des courbures les plus faibles possibles. Ceci permet de maintenir une vitesse élevée sans risque de se renverser ou de perdre du chargement. En présence d'un robot de type « char » 15 l'anticipation permet d'éviter la dénaturation du sol et de réduire l'énergie nécessaire pour tourner, permettant ainsi d'éviter de sur-dimensionner les moteurs. Enfin, une telle architecture permet d'éviter le phénomène de glissement latéral, ce qui contribue à améliorer la localisation du robot. 20 [0023]Selon un mode de réalisation avantageux, l'étape de détermination d'enveloppe d'évitement d'obstacle comporte les étapes suivantes : détermination d'une première enveloppe d'évitement d'obstacle ; test de contournement avec cette première enveloppe ; si le test avec la première enveloppe est positif, déterminer une seconde 25 enveloppe plus grande ; test de contournement pour la seconde enveloppe ; si le test avec la seconde enveloppe est positif, utiliser le trajet élu modifié en tenant compte de cette enveloppe d'évitement d'obstacle. 30 [0024]Selon un autre mode de réalisation avantageux, le test est effectué pour au moins une autre enveloppe de plus grande dimension. Eff obst_fr 3048517 6 [0025]De manière avantageuse, la première enveloppe comporte une surface au moins 10% supérieure à l'enveloppe réelle du robot. [0026]Egalement de manière avantageuse, la seconde enveloppe comporte une 5 surface au moins 20% supérieure à l'enveloppe réelle du robot. [0027]L'invention prévoit également un robot autonome motorisé comprenant un corps monté sur roues, un dispositif de repérage, un module de conduite, en communication avec le dispositif de repérage et configuré de façon à permettre au 10 robot de se déplacer selon une consigne en détectant les objets présents dans une distance d'anticipation du robot, évaluer une pluralité de trajets de contournements, et de prévoir une enveloppe d'évitement susceptible d'assurer une distance minimale de sécurité entre l'enveloppe du robot et les obstacles à contourner. 15 [0028]1De manière avantageuse, le dispositif de repérage comporte un seul capteur, de préférence un Lidar, avantageusement adapté pour émettre un faisceau rotatif sur une plage angulaire de 360°. 20 [0029]L'invention prévoit enfin un système de conduite pour robot autonome comprenant un dispositif de repérage apte à communiquer avec un module de conduite pourvu d'un microprocesseur et d'instructions de mise en oeuvre, d'un module de consigne, un module de détection d'obstacle, un module de détermination de distance d'anticipation du robot, un module de détermination de 25 trajet de contournement, conçu pour déterminer une pluralité de trajets de contournement, noter les trajets de contournement et sélectionner le trajet dont la note est la plus favorable ; un module de notation, un module de détermination d'enveloppe d'évitement, conçu pour déterminer une enveloppe d'évitement d'obstacle et effectuer le trajet élu en tenant compte de l'enveloppe d'évitement 30 d'obstacle. Eff obst_fr 3048517 7 DESCRIPTION DES FIGURES [0030]Tous les détails de réalisation sont donnés dans la description qui suit, complétée par les figures 1 à 4, présentées uniquement à des fins d'exemples non 5 limitatifs, et dans lesquelles: -la figure 1A illustre de façon schématique un robot se déplaçant selon un mode permettant d'anticiper les obstacles présents devant lui; -la figure 1B illustre schématiquement la dimension correspondant au Centre Instantané de Rotation (CIR) ; 10 -la figure 2 est un organigramme fonctionnel illustrant une partie des étapes clés du procédé de conduite de robot selon l'invention (pour la partie anticipation des obstacles) ; -la figure 3 est un organigramme fonctionnel illustrant la suite des étapes clés du procédé de conduite de robot selon l'invention (pour la partie délimitation d'une 15 enveloppe d'évitement optimal) ; -la figure 4 est une représentation schématique d'un exemple de système de conduite. DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION 20 [0030]La figure 1A illustre un exemple de réalisation d'un robot 1 comprenant un corps 2 monté sur roues 3. Dans cet exemple, le corps 2 est de forme rectangulaire, et sensiblement plat, pour maintenir le centre de gravité près du sol et faciliter les opérations de chargement et de déchargement par l'opérateur. En 25 variante, le corps peut être conçu selon une vaste panoplie de formes et de profils, en fonction des utilisations prévues, et des qualités esthétiques requises. De façon classique, le robot comporte au moins un moteur, électrique ou thermique, et des moyens permettant de gérer les déplacements de façon autonome. 30 [0031]Le robot est conçu pour avancer dans au moins une direction, avantageusement deux, et de préférence plusieurs directions angulaires. Le changement de direction angulaire est assuré soit par pivotement des roues (deux Eff obst_fr 3048517 8 ou quatre roues directionnelles) ou par variation de vitesse angulaire relative entre les roues de chaque côté du robot. A cet effet, le robot est avantageusement équipé de quatre moteurs électriques, implantés dans les axes des roues. Le corps 2 permet de loger une ou plusieurs batteries et les éléments électroniques 5 requis pour assurer la gestion et le guidage du robot. Toujours dans l'exemple des figures 1A et 1B, le dispositif de repérage 4 comprend un laser radar (ou LIDAR) adapté pour permettre de repérer les objets environnants sur une plage angulaire de 360°. 10 [0032]En variante, d'autres types de capteurs peuvent être utilisés, tels que une ou plusieurs caméras, un ou plusieurs capteurs inductifs, ou autres. Des solutions hybrides, avec plusieurs types de capteurs, peuvent aussi être mises en oeuvre. SYSTEME DE CONDUITE 15 [0033]La figure 4 illustre de façon schématique un exemple de système de conduite pour robot autonome comprenant un dispositif de repérage 4 tel que préalablement décrit, apte à communiquer par liaison filaire ou sans fil avec un module de conduite 100. Pour sa mise en oeuvre, le module de conduite comprend au moins un microprocesseur et des instructions 101 de mise en oeuvre 20 par le microprocesseur des différents modules. [0034] Le module de conduite prévoit également un module 102 de consigne, adapté pour recevoir ou donner et gérer une consigne de conduite du robot avec un vitesse linéaire et une courbure. Un module de détection d'obstacle 103 permet 25 de détecter, en liaison avec le dispositif de repérage 4, les obstacles susceptibles de se trouver sur le trajet prévu, dans la limite de la distance d'anticipation effective du robot. [0035]Un module de détermination de distance d'anticipation du robot 104 est 30 conçu pour évaluer la distance minimale d'observation devant le véhicule pour éviter les obstacles. Un module de détermination de trajet de contournement 105, permet d'évaluer les trajets susceptibles de permettre au robot de contourner le ou Eff obst fr 3048517 9 les obstacles identifiés. Un module de notation 106 permet de donner une notation plus ou moins favorable à chacun des trajets de contournement possibles. Un module de détermination d'enveloppe d'évitement 107 est prévu pour ajouter un second niveau de sécurisation en se basant sur un robot virtuel de largeur plus 5 importante que celle du robot effectif. [0036]Le module de conduite prévoit également des bases de données d'obstacles 109, de données de trajets 110, de données de trajets de contournement 111 et de données d'enveloppe d'évitement 112. Enfin, un bus 108 10 permet de réaliser, de façon classique, les échanges de données entre les différents modules. PROCEDE DE CONDUITE AVEC ANTICIPATION DEFINITIONS 15 [0037]On entend par « Centre Instantané de Rotation » (CIR) : la position du centre d'un cercle virtuel passant par le centre du véhicule. Tout véhicule (y compris un char) possède un « Centre Instantanée de Rotation ». La position du CIR change en fonction de l'angle de braquage des roues, tel que montré à la 20 figure 1B. [0038]On entend par la « Distance d'Anticipation Théorique du Robot » (ou Dist Ant Théo) la distance théorique minimale pour rechercher des obstacles devant le véhicule afin d'être en mesure de l'éviter en braquant à fond les roues vers la 25 gauche ou la droite pour l'éviter (cette formule est vraie si on considère que le véhicule peut braquer instantanément et se dirige perpendiculairement à un mur). Pour évaluer cette distance, les roues du robot sont braquées à fond, ce qui permet de déduire le CIR associé. La distance d'anticipation théorique est la distance entre le coin du robot le plus éloigné du CIR et le CIR associé au 30 braquage maximal. [0039]La distance d'anticipation théorique se mesure à partir du point remarquable du robot : Eff obst_fr 3048517 10 - pour un robot type char (avec chenilles), il s'agit de son point de pivot ; - pour un robot à essieu avant directeur et arrière fixe, il s'agit du milieu de l'essieu arrière ; - pour un robot à essieu avant et arrière directeur, il s'agit du milieu des deux 5 essieux. [0040]On entend par la « Fonction Distance de Braquage » ou Fct Dist Bra (vitesse, variation_courbure), la fonction qui retourne la distance parcourue par le véhicule en fonction de sa vitesse de déplacement et de la variation de courbure 10 autorisée. [0041]0n entend par la « Distance d'Anticipation Effective du Robot », ou Dist Ant Eff (vitesse, variation_courbure), la fonction qui retourne la distance minimale d'observation devant le véhicule pour éviter les obstacles : 15 -Dist Ant Eff (vitesse, variation_courbure) = Dist Ant Théo + Fct Dist Bra (vitesse, variation_courbure). [0042] L'anticipation a pour but d'avoir des trajectoires avec des courbures les plus faibles possibles (ou avec un grand rayon). Plus la distance d'anticipation est 20 grande, plus la trajectoire du robot aura des chances d'avoir une courbure faible. [0043]Pour tenir compte de cette contrainte technique, on entend par «Variation de Courbure » : - pour un robot à trains directeurs : la variation de courbure définit de combien on 25 autorise à tourner en plus ou en moins l'angle de braquage des roues ; - pour un robot de type char : la variation de courbure définit de combien on autorise à modifier en plus ou en moins la vitesse angulaire du robot. 30 MISE EN OEUVRE DU PROCEDE DE CONDUITE AVEC ANTICIPATION [0044]Les figures 2 et 3 illustrent les principales étapes permettant la mise en oeuvre du procédé et du système de conduite avec anticipation des obstacles. Eff obst_fr 3048517 11 [0045]A l'étape 50, une consigne de conduite est reçue, comme par exemple une vitesse linéaire d'avancement et une courbure. 5 [0046]L'étape 51 concerne la détermination d'une distance effective d'anticipation du robot. Cette étape peut être effectuée préalablement, avant que le robot effectue un trajet. Elle n'a pas à être répétée à chaque trajet, tant que les données de base ne changent pas. 10 [0047]A l'étape suivante 52, les données correspondant aux éventuels obstacles sont obtenues. Cette étape permet de prédéterminer un trajet que va effectuer le robot si on lui applique la consigne sur une distance d'anticipation effective (vitesse, variation_ courbure), dans lequel : - la vitesse est la vitesse de consigne ; 15 - la variation courbure est la variation de la courbure autorisée pour le véhicule. Si la variation vaut 0, alors on n'autorise pas le robot à modifier l'angle de braquage de ses roues dans le cas d'un véhicule à trains directeurs ; - le robot a une forme donnée (par exemple un rectangle) ; - pour prédire la position, on définit la position où se trouvera le robot 100 ms plus 20 tard, puis on définit la position où se trouvera le robot 200 ms plus tard, et ainsi de suite, jusqu'à ce que le robot ait parcouru la distance d'anticipation effective. Cette distance est une fonction de la vitesse et de la variation de courbure. [0048]Pour la prédétermination du trajet, on vérifie que pour chaque position 25 prédite, il n'y a pas un obstacle, sinon on considère qu'il y a une collision. [0049]Aux étapes 53 et 54, un test de collision avec l'obstacle est effectué : on liste tous les trajets autorisés, c'est-à-dire qu'on liste toutes les courbures de trajectoires autorisées. On utilise la consigne de courbure demandée du robot plus 30 ou moins une fonction de variation de courbure. [0050]Ensuite, pour chaque trajet possible avec sa courbure, on en déduit la consigne de courbure qu'il faudrait envoyer au robot pour qu'il réalise le trajet avec Eff obst_fr 3048517 12 la courbure demandée. On réalise une prédiction du trajet tenant compte de la latence du véhicule, du temps de montée pour atteindre la consigne de courbure. La prédiction s'étend sur la distance effective d'anticipation du robot. 5 [0051]Selon un mode de réalisation préférentiel, le but de l'évitement d'obstacle n'est pas de faire demi-tour. Aussi, lors de la prédiction, lorsque le robot a tourné de 90° par rapport à sa position de départ, on prolonge la trajectoire en ligne droite. 10 [0052]Enfin, à l'étape 55, une notation est effectuée. Pour chaque trajet possible avec sa courbure, on mesure la distance parcourue par le robot avant de heurter un obstacle. On utilise de préférence l'abscisse curviligne. La commande de courbure qui a la notation d'obstacle la plus favorable est élue à l'étape 56. 15 [0053] En cas d'absence d'obstacle (étape 57), le robot poursuit le trajet initial (étape 58). [0054]La figure 3 illustre, à titre d'exemple, les étapes permettant de prendre en compte une enveloppe d'évitement des obstacles. L'étape 60 correspond à la 20 détermination d'une enveloppe d'évitement d'obstacles. L'étape 61correspond à la détermination pour un obstacle du trajet de contournement pour un robot avec une enveloppe d'évitement d'obstacle d'une largeur par exemple 10% plus grande que l'enveloppe réelle du robot. Si le trajet de contournement avec l'enveloppe d'évitement du robot ne heurte pas l'obstacle (étape 62), il est déterminé un trajet 25 de contournement pour une enveloppe d'évidemment d'obstacle d'une surface de 20% plus grande que l'enveloppe réelle du robot (étape 63). Si ce trajet de contournement avec l'enveloppe de 20% ne heurte pas l'obstacle (étape 64) alors il est déterminé un trajet de contournement pour une enveloppe de 30% plus grande que l'enveloppe réelle du robot (étape 65). Si le trajet ne heurte pas 30 l'obstacle alors le robot poursuivra ce trajet (étape 67). Néanmoins, à chaque étape de test du trajet, si celui-ci heurte un obstacle (étape 68) alors le robot poursuit le trajet initial si aucun trajet comportant une enveloppe plus grande que Eff obst_fr 3048517 13 l'enveloppe réelle n'est satisfaisant, ou il poursuit le dernier trajet ne heurtant pas d'obstacle comportant une enveloppe d'évitement plus grande que l'enveloppe réelle du robot (étape 69). Les valeurs de pourcentage données en exemple peuvent varier selon les cas. Le nombre d'itérations peut aussi varier. 5 [0055]II est à noter que ce procédé et ce système sont particulièrement avantageux pour des robots fonctionnants selon un mode de conduite dans lequel le robot précède une personne qui lui sert de conducteur. 10 [0056]Dans un exemple de réalisation, l'enveloppe d'évitement d'obstacle est déterminée par itérations successives, à partir d'une enveloppe minimale, jusqu'à une enveloppe plus grande, afin de trouver l'enveloppe optimale assurant de contourner l'obstacle sans trop s'en rapprocher, et en utilisant une courbure faible (ou grand rayon). 15 [0057] Exemple de mise en oeuvre : - On applique l'évitement d'obstacle anticipation et on trouve une solution de commande de courbure. On délimite la liste des courbures valides qui ne sont pas séparées par un obstacle : zone d'optimisation à 0 cm. 20 - On applique l'évitement d'obstacle anticipation avec une largeur de véhicule virtuellement plus grande de 10 cm, uniquement sur les courbures de la zone d'optimisation 0 cm. On trouve une solution. On délimite la zone d' optimisation associée à 10 cm. - On applique l'évitement d'obstacle anticipation avec une largeur de véhicule 25 virtuellement plus grande de 20 cm, uniquement sur les courbures de la zone d'optimisation 10cm. On trouve une solution. - On applique l'évitement d'obstacle anticipation avec une largeur de véhicule virtuellement plus grande de 30 cm, uniquement sur les courbures de la zone d'optimisation 20cm. On ne trouve pas de solution. 30 - Aussi, on retient la dernière solution trouvée à savoir dans cet exemple la consigne trouvée pour une largeur de véhicule de 20 cm. Eff obst_fr 3048517 14 [005810n observe que le procédé de conduite selon l'invention permet un évitement d'obstacle réactif et non d'une méthode pour trouver un trajet pour rejoindre une position sans toucher d'obstacles. L'objectif est de voir suffisamment devant le véhicule, pour tourner suffisamment tôt. En revanche, l'objectif n'est pas 5 de modifier la vitesse d'avancement. Aussi, si on demande au robot d'avancer dans une impasse il va se bloquer. En revanche, si on demande au robot de se diriger vers un mur (et perpendiculairement à celui-ci), le robot va éviter la collision en braquant au bon moment. L'apport de la méthode est de braquer avant qu'il ne soit trop tard. C'est une méthode d'évitement d'obstacles qui permet d'éviter de 10 devoir intervenir sur un robot mis en situation de blocage soit suite à une collision, soit suite à une mise en sécurité. Eff obst_fr REVENDICATIONS1. Procédé de conduite pour robot autonome avec contournement d'obstacles comprenant les étapes consistant à : établir une consigne d'avancement du robot avec une vitesse linéaire et 5 une courbure ; déterminer (51) une distance d'anticipation effective du robot ; recevoir (52) les données d'obstacles éventuels à l'intérieur de la distance d'anticipation sur le trajet initial ; dans le cas ou le robot heurterait un obstacle dans la distance effective 10 d'anticipation après lui avoir appliqué la consigne de vitesse linéaire et courbure, déterminer (54) une pluralité de trajets de contournement, noter les trajets de contournement et sélectionner le trajet dont la note est la plus favorable ; pour le trajet élu, déterminer (60) une enveloppe d'évitement d'obstacle ; effectuer le trajet élu en tenant compte de l'enveloppe d'évitement 15 d'obstacle. 2. Procédé de conduite de robot selon la revendication 1, dans lequel l'étape de détermination d'enveloppe d'évitement d'obstacle comporte les étapes suivantes : 20 détermination d'une première enveloppe (61) d'évitement d'obstacle ; évaluer, avec cette première enveloppe (62), la possibilité de contournement; si le test avec la première enveloppe est positif, déterminer une seconde enveloppe (63) plus large ; 25 évaluer les possibilités de contournement (64) pour la seconde enveloppe ; si le test avec la seconde enveloppe est positif, utiliser le trajet élu modifié en tenant compte de cette enveloppe d'évitement d'obstacle. 3. Procédé de conduite de robot selon la revendication 2, dans lequel le test 30 est effectué pour au moins une autre enveloppe de plus grande largeur. Procédé de conduite de robot selon l'une des revendications 2 ou 3, dans Eff obst_fr 3048517 16 lequel la première enveloppe comporte une largeur au moins 10% supérieure à l'enveloppe réelle du robot. 5. Procédé de conduite de robot selon l'une des revendications 2 à 4, dans lequel la seconde enveloppe comporte une largeur au moins 20% supérieure à l'enveloppe réelle du robot. 6. Robot (1) autonome motorisé comprenant un corps (2) monté sur roues (3), un dispositif de repérage (4), un module de conduite (100), en communication avec le dispositif de repérage et configuré de façon à permettre au robot de se déplacer selon une consigne en détectant les objets présents dans une distance d'anticipation du robot, évaluer une pluralité de trajets de contournements, et de prévoir une enveloppe évitement susceptible d'assurer une distance minimale de sécurité entre l'enveloppe du robot et les obstacles à contourner. 7. Robot (1) selon la revendication 6, dans lequel le dispositif de repérage (4) comporte un seul capteur. 8. Robot (1) selon la revendication 7, dans lequel le dispositif de repérage (4) comprend un Lidar. 9. Robot (1) selon la revendication 8, dans lequel le Lidar est adapté pour émettre un faisceau rotatif sur une plage angulaire de 360°. 10. Système de conduite pour robot autonome (1) selon l'une des 20 revendications 6 à 9, comprenant un dispositif de repérage (4) apte à communiquer avec un module de conduite (100) pourvu d'un microprocesseur (101) et d'instructions de mise en oeuvre, d'un module (102) de consigne, un module de détection d'obstacle (103), un module de détermination de distance d'anticipation du robot (104), un module de détermination de trajet de 25 contournement (105), conçu pour déterminer une pluralité de trajets de contournement, noter les trajets de contournement et sélectionner le trajet dont la note est la plus favorable ; un module de notation (106), un module de détermination d'enveloppe d'évitement (107), conçu pour déterminer une enveloppe d'évitement d'obstacle et effectuer le trajet élu en tenant compte de 30 l'enveloppe d'évitement d'obstacle. Eff obst_fr