Brevet FR3040794A1 — publié le 20170310

- 1 Procédé de poursuite de signaux de navigation par satellite DOMAINE DE L'INVENTION La présente invention concerne un procédé de poursuite de signaux radio-satellites dans un porteur volant. ETAT DE LA TECHNIQUE On connaît de l'état de ta technique des porteurs volants comprenant un réseau d'antennes pour capter des signaux radio-satellites à des fins de guidage de tels porteurs. Ces signaux radio-satellites sont typiquement émis par des constellations de satellites de type GNSS. Certains de ces porteurs sont amenés à tourner sur eux-mêmes, par exemple au cours de leur vol : on parle alors de porteurs tournants. Par ailleurs, il est connu de répartir les antennes sur des positions angulaires différentes autour d'un porteur tournant. Le fait de répartir les antennes sur une circonférence d'un porteur permet de faire en sorte qu'une des antennes soit toujours en vue d'un satellite émetteur d'un signal utile. Les signaux captés par tes antennes sont combinés pour produire un signal de sortie, lequel fait l'objet de traitements subséquents. Il a notamment été proposé dans l'article Antenne ceinture globale pour la localisation, ta télémesure et la télécommande de neutralisation sur un missile d'essai en vol >, publié dans la Revue de l'électricité et de l'électronique n°3 en mars 2008, de générer un tel signal de sortie par addition de tous tes signaux reçus par les différentes antennes disposées autour d'une telle circonférence. Toutefois, certaines antennes disposées sur la circonférence peuvent capter des signaux d'interférence susceptibles de polluer le signal de sortie. Il est donc désirable de déterminer, parmi les signaux reçus par le réseau d'antennes, quels sont les signaux porteurs d'information utile et quels sont les signaux d'interférence, et d'appliquer des traitements qui tiennent compte de ces différences de contenu. Pour répondre à ce problème, il a ainsi été proposé l'utilisation d'un réseau d'antennes adaptatives avec capacité de « beamforming » (ou « formation de faisceaux » en français), et calculer et d'appliquer pour chaque signal capté par le réseau d'antennes un poids différent et dont la somme permet de maintenir un gain dans la direction du ou des satellite(s) poursuivi(s), tout en atténuant les interférences dans tes autres directions. 3040794 2 Le signal de sortie est alors produit par une combinaison des signaux captés par les antennes, chaque signal étant pondéré avec le poids correspondant. Or, un inconvénient majeur d'une telle technique de - beamforming » est qu'il est requis de connaître par avance le diagramme de rayonnement des différentes antennes du 5 réseau sur le porteur pour chaque fréquence porteuse utilisée afin de calculer ces poids en amplitude et en phase. Un autre inconvénient majeur de la technique de - beamforming » est de devoir connaître par avance la direction des signaux d'interférence, ainsi que la direction des satellites émetteurs de signaux utiles pour calculer les différents poids d'une combinaison 10 linéaire des différents signaux. Il a par ailleurs été proposé dans le brevet FR2988485, déposé par la Demanderesse, de disposer un nombre limité d'antennes sur ta circonférence du porteur tournant et de sélectionner en entrée d'un canal de corrélation donné l'antenne la plus susceptible de contenir le signal satellite (ou ayant le gain le plus élevé en direction du satellite à 15 poursuivre). La position des satellites est calculée grâce à des almanachs ou éphémérides, ainsi que les informations d'attitude du porteur tournant fournies par une centrale inertielle, pour déterminer quelle antenne voit quel satellite. Les diagrammes de rayonnement sont connus pour chaque bande de fréquences utilisée. En utilisant ces diagrammes d'antennes, l'attitude du porteur tournant, la direction d'arrivée des signaux 20 satellites et le niveau de l'interférence reçu par le récepteur, chaque canal de poursuite sera relié à l'antenne qui va maximiser le rapport signal à bruit. Ce procédé n'apporte cependant pas une protection anti-interférence élevée, en particulier pour les interférences large bande. Elle nécessite de plus une connaissance préalable des diagrammes des antennes. 25 EXPOSE DE L'INVENTION Un but de l'invention est d'assurer une poursuite continue d'un satellite sur un porteur tournant tout en ayant des capacités anti-interférence large bande, et ce sans pour autant requérir la connaissance des données suivantes : 30 - tes diagrammes de rayonnement des antennes utilisées par le porteur, - les directions des satellites poursuivis, - les directions des interférences reçues. Il est dès lors proposé, selon un premier aspect, un procédé de poursuite de signaux de navigation par satellite dans un porteur votant, le porteur comprenant un corps, un réseau 35 d'antennes agencées sur une circonférence dudit corps autour d'un axe, le corps étant 3040794 3 susceptible de subir un mouvement de rotation autour de l'axe au cours du vol du porteur, le procédé comprenant la génération d'un signal de référence par combinaison linéaire de signaux satellite d'entrée captés par des antennes du réseau, la combinaison linéaire comprenant la multiplication de chaque signal capté par un coefficient respectif, 5 le procédé étant caractérisé en ce que la combinaison linéaire attribue : - des coefficients non nuls à un sous-ensemble de signaux captés par les antennes du réseau dont les positions sont les plus proches du zénith du porteur volant, - des coefficients nuls aux signaux captés par les autres les antennes du réseau. Un satellite émetteur de signaux de navigation, utile à un porteur volant, se déplace 10 à haute altitude. Par ailleurs, une majorité des signaux d'interférences émane de sources interférentes au sol. Un porteur volant vole ainsi généralement à une altitude inférieure à celle des satellites de navigation. Les signaux captés par ses antennes les plus proches du zénith, lesquels sont déterminés grâce aux positions des antennes autour de l'axe de rotation du porteur volant, 15 sont ainsi très probablement des signaux émis par de tels satellites. Par ailleurs, les signaux captés par tes antennes en direction du sol sont probablement porteurs d'interférence. La combinaison linéaire privilégiant les signaux proches du zénith permet d'éliminer efficacement des interférences dans le signal de référence généré, et ce quel que soit la position en rotation du corps du porteur tournant autour de son axe. 20 Le procédé selon le premier aspect de l'invention peut être complété à l'aide des caractéristiques suivantes, prises seules ou en combinaison lorsque cela est techniquement possible. Les antennes peuvent être agencées les unes par rapport aux autres autour de l'axe pour présenter des diagrammes de rayonnement qui se recouvrent au moins partiellement 25 deux à deux. Les étapes de sélection et de génération du signal de référence peuvent être répétées pour plusieurs positions angulaires différentes du réseau d'antennes autour de l'axe. La génération du signal de référence peut comprendre, pour un signal capté donné, le calcul d'un coefficient dont la valeur varie en fonction de la position de l'antenne qui a 30 capté te signal capté donné relativement au zénith du porteur. La génération du signal de référence peut comprendre, quelle que soit la position angulaire du réseau d'antennes autour de l'axe, - l'attribution d'un premier coefficient de valeur maximale prédéterminée à l'un des signaux sélectionné, le choix de ce signal dépendant de la position angulaire du 35 réseau autour de l'axe, 3040794 4 - l'attribution d'un deuxième coefficient de valeur comprise entre zéro et la valeur maximale prédéterminée à chaque autre signal sélectionné, - l'attribution d'un deuxième coefficient de valeur nulle à chaque autre signal, - multiplication de chaque signal sélectionné par le coefficient qui lui a été attribué. 5 La génération du signal de référence peut comprendre, lorsque la position angulaire du réseau d'antennes est comprise entre une première position angulaire prédéterminée et une deuxième position angulaire prédéterminée, - l'attribution d'un premier coefficient de valeur maximale prédéterminée à un premier signal sélectionné, 10 - l'attribution d'au moins un deuxième coefficient à chaque autre signal sélectionné, le deuxième coefficient variant linéairement entre zéro et la valeur maximale prédéterminée en fonction de ta position angulaire du réseau d'antennes, - multiplication de chaque signal sélectionné par le coefficient qui lui a été attribué. Le sens de rotation du corps autour de l'axe étant prédéterminé, le premier coefficient 15 peut être attribué au signal capté par l'antenne ta plus proche du zénith, et le deuxième coefficient être attribué au signal capté par l'antenne qui sera ta prochaine à être le plus proche du zénith après une rotation du corps suivant le sens de rotation prédéterminé. L'angle entre la première position angulaire prédéterminée et la deuxième position angulaire prédéterminée peut être égal à l'angle entre les positions de deux antennes 20 adjacentes sur la circonférence du corps. Le procédé peut comprendre également ta génération d'au moins un signal auxiliaire à partir d'un seul signal d'entrée qui n'a pas été sélectionné, et un traitement spatial antiinterférences mis en oeuvre à partir du signal de référence et de chaque signal auxiliaire. La génération de chaque signal auxiliaire peut comprendre, quelle que soit ta position 25 angulaire du réseau d'antennes autour de l'axe, - l'attribution d'un premier coefficient de valeur maximale prédéterminée à audit signal qui n'a pas été sélectionné, le choix de ce signal dépendant de la position angulaire du réseau autour de l'axe et étant différent pour chaque signal auxiliaire, - multiplication dudit signal audit signal qui n'a pas été sélectionné par le coefficient 30 qui lui a été attribué. Le nombre d'antennes du réseau étant égal à N, deux signaux d'entrée peuvent être sélectionnés et N-2 signaux auxiliaires être produits. L'axe peut être un axe de roulis du porteur. 3040794 5 Il est proposé également, selon un deuxième aspect, un dispositif de traitement de signaux de navigation par satellite pour porteur volant comprenant un corps susceptible de subir un mouvement de rotation autour d'un axe, le dispositif comprenant : - une première entrée pour recevoir des signaux captés par un réseau d'antennes 5 agencées sur une circonférence du corps autour de l'axe, le dispositif étant caractérisé par : - une deuxième entrée agencée pour recevoir des données d'attitude du porteur volant desquelles peut être déduite la position des antennes par rapport au zénith du porteur, 10 - un pondérateur dynamique configuré pour générer un signal de référence par une combinaison linéaire appliquée aux signaux d'entrée, la combinaison linéaire comprenant la multiplication de chaque signal capté par un coefficient respectif, le pondérateur dynamique attribuant : o des coefficients non nuls à un sous-ensemble de signaux captés par les 15 antennes du réseau dont les positions sont tes plus proches du zénith du porteur volant, o des coefficients nuls aux signaux captés par les autres les antennes du réseau. Il est en outre proposé selon un troisième aspect un récepteur de signaux satellites pour 20 porteur volant comprenant un corps susceptible de subir un mouvement de rotation autour d'un axe, le récepteur comprenant : - un réseau d'antennes configuré pour être agencé sur une circonférence du corps autour de l'axe, - un dispositif selon le deuxième aspect de l'invention, dont ta première entrée est 25 connectée au réseau d'antennes pour que ledit dispositif traite tes signaux captés par le réseau d'antennes. Ce récepteur selon le troisième aspect de l'invention peut comprendre une pluralité de voies de réception reliant chacune une antenne du réseau au pondérateur dynamique, au moins une des voies de réception comprenant un module radiofréquence configuré 30 pour sélectionner une bande de fréquences utile dans le signal capté par une antenne du réseau. Au moins une des voies de réception peut comprendre un convertisseur de signaux analogique en signaux numérique. 3040794 6 Le récepteur peut comprendre en outre un senseur d'attitude configuré pour produire les données d'attitude au moyen de capteurs. Il est enfin proposé selon un quatrième aspect de l'invention un porteur volant comprenant un corps susceptible de subir un mouvement de rotation autour d'un axe au 5 cours du vol du porteur, et un récepteur de signaux satellites selon le troisième aspect de l'invention, les antennes du récepteur étant agencées sur une circonférence du corps autour de cet axe. Le porteur est par exemple un missile. 10 DESCRIPTION DES FIGURES D'autres caractéristiques, buts et avantages de l'invention ressortiront de la description qui suit, qui est purement illustrative et non limitative, et qui doit être tue en regard des dessins annexés sur lesquels : - La figure 1 est une vue schématique de profil d'un porteur volant selon un mode de 15 réalisation de l'invention. - La figure 2 est une vue en coupe transversale du porteur représenté en figure 1. - La figure 3 est un schéma bloc représentatif d'un récepteur de signaux satellite embarqué dans te porteur de la figure 1. - La figure 4 détaille tes étapes mises en oeuvre par un pondérateur dynamique du 20 récepteur représenté en figure 3. - Les figures 5a, 5b, 5c représentent des diagrammes de rayonnement d'antennes embarquées dans un porteur selon un mode de réalisation de l'invention. Sur l'ensemble des figures, les éléments similaires portent des références identiques. 25 DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION En référence à la figure 1, un satellite S est configure pour émettre des signaux de navigation, tels que des signaux de type GNSS. Un porteur volant P comprend un corps C s'étendant autour d'un axe R, et un récepteur 1 pour recevoir les signaux de navigation émanant du satellite S. 30 Le porteur volant P est un porteur tournant, c'est-à-dire que le corps C du porteur est est susceptible de subir une rotation autour de l'axe R au cours du vol du porteur P. Ceci n'exclut cependant pas la possibilité que le porteur P ne tourne pas sur lui-même durant certains intervalles de temps. Le corps C du porteur C est en particulier susceptible de subir une rotation autour de 35 l'axe R dans un sens horaire et dans un sens antihoraire. - 3040794 7 Dans un mode de réalisation, le porteur volant P comprend par exemple des moyens aérodynamiques (non illustrés) solidaires du corps, configurés pour mettre le corps C en rotation sur lui-même autour de l'axe R, sous l'effet de ta résistance de l'air au cours du déplacement en vol du porteur P. 5 Le porteur volant P est par exemple un projectile, tel qu'un missile. Dans le mode de réalisation non limitatif illustré en figure 1, l'axe R est un axe de roulis du porteur. Le corps C présente une forme sensiblement cylindrique et une surface extérieure définissant une circonférence du porteur P autour de l'axe R. 10 Le récepteur 1 de signaux de navigation comprend un réseau d'antennes A et un dispositif 10 de poursuite de signaux captés par le réseau d'antennes A. Les antennes sont fixées sur une circonférence du corps C autour de l'axe R. Chaque antenne du réseau A est agencée en une position angulaire qui lui est propre par rapport à et autour de l'axe R. 15 Les antennes du réseau A sont par exemple sensiblement coplanaires, c'est-à-dire que les antennes sont centrées en des positions angulaires, par rapport à l'axe R, contenues dans un même plan normal à l'axe de roulis (et en particulier sur un même cercle lorsque te corps présente une circonférence parfaitement cylindrique). Par convention, le plan contenant tes centres des différentes antennes du réseau A 20 sera dans ta suite dénommé « plan du réseau d'antennes A » ou - plan des antennes ». Par ailleurs, on considère dans la suite un repère de référence dont l'origine 0 est un point fixe du porteur, et dont l'un des axes Z est un axe orienté suivant une direction zénith-nadir. Les deux autres axes X, Y du repère de référence (non représentés sur les figures) définissent ensemble un plan parallèle à l'horizon céleste. 25 Dans le mode de réalisation illustré, te point O est le point d'intersection entre l'axe R autour duquel te corps C tourne, et le plan des antennes. En astronomie, le zénith est un point de la sphère céleste situé au-dessus d'un observateur. On considérera que le zénith du porteur est te point d'intersection entre l'axe Z et la sphère céleste, ce point étant au-dessus du porteur c'est-à-dire plus éloigné du sol 30 que le porteur. Les coordonnées du zénith sont fixes dans te repère de référence ainsi défini. En revanche, tes coordonnées des positions des antennes sont variables dans le repère de référence ainsi défini. 3040794 8 On appellera par ailleurs - plan zénithal » le plan contenant l'axe R autour duquel le corps C tourne et l'axe Z zénith-nadir. Le plan zénithal est donc orienté perpendiculairement au sol. On a également représenté sur la figure 1 un axe L qui est l'intersection entre le plan 5 zénithal et le plan du réseau d'antennes A. Lorsque l'axe R est l'axe de roulis du porteur P, l'axe L est parallèle à un axe de lacet du porteur P. En particulier, si l'on suppose que l'axe de roulis est R parfaitement parallèle au sot (par exemple lorsque le porteur vole à altitude sensiblement constante), alors le plan du réseau d'antennes est perpendiculaire au sot et contient notamment l'axe zénith-nadir ; 10 l'axe L est alors confondu avec l'axe zénith-nadir Z. Sinon, il existe un écart angulaire entre l'axe L et l'axe-zénith nadir Z, lequel écart est visible sur la figure 1. Dans la figure 2, l'écart angulaire qui sépare les positions angulaires respectives autour de l'axe R de deux antennes adjacentes du réseau est par exemple constant. Cet 15 écart angulaire est égal à Nsi N est le nombre d'antennes du réseau A. Chaque antenne du réseau A est par exemple orientée de sorte que le lobe principal de son diagramme de rayonnement soit orienté vers l'extérieur du corps C du porteur P, de sorte à capter des signaux qui sont dirigés vers le porteur P. On supposera dans la suite que chaque antenne du réseau A présente un axe 20 principal de réception (c'est dire l'axe suivant lequel le gain de l'antenne en réception est maximal) qui est orienté de façon sensiblement centripète par rapport à l'axe R. Les lobes principaux des diagrammes de rayonnement des antennes du réseau sont agencés pour se recouvrir mutuellement deux à deux. En d'autres termes, le lobe principal du diagramme de rayonnement d'une certaine antenne recouvrira partiellement au moins le 25 lobe principal du diagramme de rayonnement des deux antennes qui lui sont immédiatement adjacentes sur la circonférence du corps C. Chaque antenne du réseau A est par exemple à couverture quasi-hémisphérique. On a représenté sur la figure 2 une vue en coupe transversale d'un porteur P selon un mode de réalisation dans te plan du réseau d'antennes. Le plan zénithal de ce porteur P 30 est perpendiculaire à la figure. Le réseau A de ce porteur P comprend 4 antennes distantes deux à deux d'un écart angulaire de 90° autour de l'axe de roulis R. La circonférence du corps est par ailleurs ici de section circulaire, de centre O. Le porteur volant P se déplace en vol à une altitude inférieure à l'altitude de 35 satellites émetteurs de signaux utiles pour la navigation du porteur P. 3040794 9 Deux signaux de navigation « sat 1 » et « sat 2 (par exemple de type GPS ou GNSS) sont émis par des satellites S (non représentés dans la figure n°2), ainsi que deux signaux - inter 1 » et « inter 2 » d'interférence émis par des sources situées à une altitude inférieure au porteur volant P par exemple au sol. 5 L'antenne du réseau A qui est tournée vers le ciel selon l'axe L est celle étant la plus susceptible de capter les signaux de navigation « sat 1 », et - sat 2 L'antenne du réseau A qui est tournée vers le sol est en outre celle la plus susceptible d'être en vue des signaux d'interférence - inter 1 » et - inter 2 ». En référence à la figure 3, le récepteur 1 comprend un senseur d'attitude 2 du 10 porteur P. Le senseur d'attitude 2 est ou comprend par exemple une centrale inertielle ou une centrale de cap et d'attitude. Le senseur d'attitude 2 comprend des moyens connus en eux-mêmes permettant de repérer l'orientation du porteur P par rapport au zénith de ce porteur, et notamment son 15 cap et son attitude. Ces moyens d'orientation comprennent typiquement des capteurs inertiels. Plus précisément, ces moyens d'orientation sont configurés pour déterminer les positions respectives des différentes antennes du réseau A dans le repère de référence défini précédemment d'origine 0 et d'axe Z de direction zénith-nadir. 20 Le dispositif de poursuite 10 comprend un pondérateur dynamique 14. Le pondérateur dynamique 14 est relié au senseur d'attitude 2 par une entrée configurée pour recevoir des données d'attitude du porteur déterminées par le senseur d'attitude 2. Le pondérateur dynamique 14 est par ailleurs relié aux N antennes du réseau A par N 25 voies de réception correspondantes. Chaque voie de réception comprend un module radiofréquence (module RF). Un module radiofréquence comprend un filtre configuré pour sélectionner une bande de fréquences utiles dans un signal capté par l'antenne à laquelle le module radiofréquence est relié. 30 Le module radiofréquence comprend également un convertisseur analogique vers numérique configuré pour convertir un signal émanant de l'antenne en amont, en un signal numérique, et fournir ce signal numérique au pondérateur dynamique 14. Le convertisseur analogique vers numérique est par exemple agencé en aval du filtre. 3040794 10 Le dispositif de poursuite 10 comprend également un module de traitement spatial 16 agencé en sortie du pondérateur dynamique 14. Le module de traitement spatial 16 est plus précisément relié au pondérateur dynamique 14 par une voie dite - voie zénith » et par au moins une voie dite - voie auxiliaire -. 5 Le dispositif de poursuite 10 comprend en outre un module de traitement GNSS 18 agencé en sortie du module de traitement spatial 16. Le module de traitement GNSS 18 comprend typiquement un corrélateur. Comme il est représenté sur la figure 3 par une flèche en pointillés, le module de traitement GNSS 18 peut également recevoir des signaux émanant directement du 10 pondérateur dynamique 14, sans que ces signaux soient traités spatialement par le module de traitement spatial 16. Le pondérateur dynamique 14, le module de traitement spatial 16 et le module de traitement GNSS 18 sont configurés pour appliquer des traitements sur des signaux numériques. 15 Ces différents blocs 14, 16, 18 peuvent être des composants physiques distincts comprenant chacun au moins un processeur configuré pour mettre en oeuvre les traitements correspondants. Ces différents blocs, 14, 16, 18 peuvent également être des modules virtuels, c'est-à-dire des blocs d'instructions faisant partie d'un programme d'ordinateur lequel est 20 exécuté par au moins un processeur du dispositif 10 de poursuite de signaux. Procédé de poursuite de signaux satellite On va maintenant décrire un procédé de poursuite d'un satellite mis en oeuvre par le récepteur 1 embarqué sur le porteur P et représenté sur la figure 3. 25 On suppose que le porteur P est en cours de vol, et que le corps C tourne sur lui- même autour de l'axe R. A un instant donné, le réseau d'antennes A occupe une certaine position angulaire autour de l'axe de roulis R. Dans une étape 100, l'antenne du réseau A d'indice i capte un signal respectif 30 contenant potentiellement des données utiles à ta radionavigation du porteur P et/ou des interférences non utiles à la radionavigation. Dans une étape 102, le module radiofréquence d'indice i filtre le signal capté par l'antenne et le numérise. Le signal d'entrée numérique ainsi obtenu est transmis au pondérateur dynamique 35 14 via la voie de réception d'indice i. 3040794 11 Les étapes 100 et 102 sont mises en oeuvre pour chacune des N antennes simultanément. Ainsi, le pondérateur dynamique 14 reçoit N signaux d'entrée numérique contenant des données utiles et/ou des interférences. 5 Par ailleurs, dans une étape 103, le senseur d'attitude 2 produit des données représentatives de l'attitude du porteur à l'aide de ses capteurs. Ces données d'attitude identifient par exemple tes positions des différentes antennes dans le repère de référence, par rapport au zénith du porteur. Par ailleurs, les données d'attitude comprennent des données indicatives d'une 10 position angulaire occupée par le réseau d'antennes A autour de t'axe R. On comprend ainsi que ta position angulaire de chaque antenne relativement à la position angulaire de référence varie lorsque le corps C du porteur P tourne autour de son axe R. L'étape 103 est mise en oeuvre sensiblement au même moment que l'étape 100 15 d'acquisition de signaux par les antennes du réseau A. Le pondérateur dynamique génère signal de référence, ou signal - zénith », sur ta base de certains signaux d'entrée dans une étape 104. Plus précisément, dans l'étape 104, le pondérateur dynamique 14 sélectionne parmi les N signaux d'entrés un sous-ensemble de signaux d'entrée captés par les antennes tes 20 plus proches du zénith, en fonction des données d'attitudes fournies par le senseur d'attitude 2, d'où l'expression « signal zénith ». On s'intéressera dans la suite à un mode de réalisation particulier dans lequel sont sélectionnés au plus deux signaux captés par les antennes les plus proche du zénith. Le pondérateur dynamique 14 génère te signal de référence par une combinaison 25 linéaire restreinte aux deux signaux issus des antennes tes plus proches du zénith qui ont préalablement été sélectionnés. La génération 104 du signal de référence comprend typiquement les sous-étapes suivantes : - sélection du ou des deux signaux émanant des antennes les plus proches du zénith 30 conformément à ce qui précède, - attribution aux signaux sélectionnés d'un coefficient non nul, et attribution aux autres signaux d'un coefficient nul (étape 201 sur la figure 4), - multiplication de l'amplitude de chaque signal par le coefficient qui lui a été attribué, 3040794 12 - sommation des différents signaux résultant de cette multiplication pour obtenir te signal de référence (étape 202 sur la figure 4). Ici, le caractère - restreint » de ta combinaison linéaire se traduit par le fait que seuls les coefficients associés aux signaux sélectionnés sont non nuls. 5 Le pondérateur dynamique 14 génère, en plus du signal de référence, au moins un signal auxiliaire. Chaque signal auxiliaire dépend uniquement d'un signal d'entrée qui n'a pas été sélectionné ni utilisé pour générer le signal de référence. Le nombre de signaux auxiliaires est donc au plus égal à N-2. 10 En définitive, pour toute position angulaire du réseau d'antennes autour de l'axe R, au plus deux antennes sont sélectionnées et combinées linéairement pour former le signal de référence, et chaque signal auxiliaire est formé par l'un des signaux qui n'a pas été sélectionné. On comprend que les antennes les plus proches du zénith varient lors de la rotation 15 du corps autour de l'axe R ; par conséquent, les antennes sur la base desquelles les signaux auxiliaires sont produits changent également au cours d'une telle rotation. Est illustré en figure 4 un mode de réalisation particulier de l'étape 104 de génération du signal de référence et de chaque signal auxiliaire. Sont illustrés sur cette figure des courbes de valeur des coefficients attribués aux 20 signaux d'entrée par le pondérateur dynamique 14, en fonction de ta position angulaire du réseau d'antennes A autour de l'axe R. Bien entendu, le senseur d'attitude est apte à calculer la position angulaire du réseau d'antennes A ainsi défini à l'aide de ses capteurs. Par convention, on considère que la position angulaire du réseau d'antenne dans 25 laquelle l'antenne d'indice 1 est orientée vers le zénith (l'axe L passant donc par cette position) est la position angulaire égale à 0 degrés. Les courbes de la figure 4 ont pour abscisse un angle entre une position angulaire courante du réseau d'antennes A par rapport à cette position angulaire de référence, exprimée en degrés. 30 Les courbes ont pour ordonnée la valeur du coefficient attribuée par le pondérateur à chaque signal d'entrée. Les coefficients ont une valeur comprise entre zéro et une valeur maximale prédéterminée, par exemple 1. De façon générale, quelle que soit la position angulaire du réseau d'antennes autour 35 de l'axe: 3040794 13 - un premier coefficient de valeur maximale prédéterminée est attribué à l'un des signaux sélectionnés, l'antenne de laquelle émane ce signal dépendant de la position angulaire du réseau, - un deuxième coefficient de valeur comprise entre zéro et la valeur maximale 5 prédéterminée est attribué à chaque autre signal sélectionné. Plus précisément, la combinaison linéaire restreinte aux signaux sélectionnés est mise en oeuvre à l'aide des coefficients suivants, lorsque la position angulaire du réseau d'antennes est comprise entre une première position angulaire prédéterminée et deuxième une position angulaire prédéterminée : 10 - un coefficient de valeur maximale prédéterminée qui est attribué à un premier signal sélectionné comme étant proche du zénith, - au moins un deuxième coefficient qui est attribué à l'autre signal sélectionné et qui varie linéairement entre zéro et la valeur maximale prédéterminée en fonction de la position angulaire du réseau d'antennes. 15 Le premier signal est le signal capté par l'antenne la plus proche du zénith. Grâce au deuxième coefficient, est pris en compte dans le signal de référence non seulement le signal d'entrée te plus proche du zénith mais également le signal qui sera le prochain à être le plus proche compte tenu de la rotation du corps C du porteur P. Le caractère linéaire de cette variation est avantageux car permet d'améliorer à la 20 fois les performances de rejet des sources d'interférences et la réception des signaux utiles. Bien entendu, les coefficients des signaux non sélectionnés sont nuls dans cet intervalle de positions angulaires autour de l'axe R. Chaque courbe de valeur de coefficient attribué au signal d'indice k fonction de la 25 position angulaire du réseau d'antenne est une courbe continue par morceaux. L'angle entre la première position angulaire prédéterminée et la deuxième position angulaire prédéterminée est égal à l'angle entre les positions de deux antennes adjacentes sur ta circonférence. Cet angle est ici égal à De façon générale, lorsque la position angulaire du réseau d'antennes est comprise 30 dans l'intervalle [2 (k-N Ni1)ir 2 kif les antennes d'indice k et k-1 sont sélectionnées car sont ces antennes sont les plus proches du zénith, lors d'une rotation horaire du corps C (k et k+1 dans le cas d'une rotation antihoraire). Dans te cas particulier de la figure 4, correspondant à un roulis = 0°, k correspond à l'antenne 1 et k-1 correspondant à l'antenne 4. 35 Plus précisément, dans le sous-intervalle 2(k- 1)7r (2 k-l)7ri L N N - 3040794 14 - l'antenne d'indice k est la plus proche du zénith parmi les deux antennes sélectionnées, et le signal d'entrée émanant de l'antenne d'indice k se voit attribuer la valeur maximale prédéterminée, - l'antenne d'indice k-1 est la deuxième plus proche du zénith et se voit attribuer un 5 coefficient compris entre 0 et la valeur maximal prédéterminée, et ce coefficient est croissant, [Par ailleurs, dans te sous-intervalle -1)n- k - l'antenne d'indice k-1 est la plus proche du zénith parmi tes deux antennes sélectionnées, et le signal d'entrée émanant de l'antenne d'indice k-1 se voit 10 attribuer la valeur maximale prédéterminée, - l'antenne d'indice k est la deuxième plus proche du zénith et se voit attribuer un coefficient compris entre 0 et la valeur maximal prédéterminée, et ce coefficient décroît. N-2 signaux auxiliaires sont par ailleurs générés, comme vu précédemment. Chaque 15 signal auxiliaire est constitué d'un des N-2 signaux non sélectionnés (c'est-à-dire émanant d'une des N-2 antennes du réseau qui ne sont pas considérés comme étant l'une des 2 plus proches du zénith). Les sources d'interférence se trouvant sous le porteur P, par exemple au sol, ces signaux auxiliaires utilisent les antennes qui ont la meilleure visibilité des interférences. 20 Dans le mode de réalisation particulier dont les diagrammes sont représentés en figure 4, N est égal à 4. Par exemple, dans l'intervalle [0', 90'], les deux signaux d'entrée d'indices 2 et 3 sont utilisés comme signaux auxiliaires (cette utilisation comme signal auxiliaire revient à attribuer à un seul coefficient linéaire non nul à l'un des signaux d'entrée, par exemple de 25 valeur égale à 1, ce qu'on appelle conventionnellement une pondération du type - tout ou rien »). Dans le mode de réalisation qui précède, on notera qu'en N positions angulaires ponctuelles du corps autour de l'axe, un seul signal par voie auxiliaire se voit théoriquement attribuer une valeur de coefficient non nul. 30 De retour à la figure 3, le module de traitement spatial 16 prend en entrée le signal de référence ou signal zénith et chaque signal auxiliaire générés par le pondérateur dynamique 14. Dans une étape 106, le module de traitement spatial 16 met en oeuvre un traitement spatial sur la base du signal de référence et chaque signal auxiliaire, de sorte à 35 produire un signal spatialisé comme étant reçu par une antenne virtuelle. 3040794 15 Ce traitement spatial est par exemple du type nulling qui est un cas particulier des traitements spatiaux de type CRPA ( ') décrit au paragraphe 2 §2 de l'ouvrage - Introduction to adaptative arrays » de Robert A. Monzingo et Thomas W. Miller et publié aux éditions Scitech Publing. Inc. 5 Dans le cas d'un traitement de type - nulling '>, lequel est connu en lui-même, te module de traitement spatial 16 pondère les signaux auxiliaires et somme les signaux auxiliaires pondérés avec le signal de référence, de façon à créer des trous en direction des interférences. Dans une étape 108, le module de traitement GNSS 18 applique des traitements 10 conventionnels au signal spatialisé. L'un de ces traitements est par exemple une corrélation du signal spatialisé avec un signal de réplique prédéterminé. En variante, te signal de référence obtenu en sortie du pondérateur sur ta voie zénith est transmis directement au module de traitement GN55 18, sans traitement spatial intermédiaire. 15 Les étapes du procédé sont mises en oeuvre de façon répétée au cours de la rotation du corps C du porteur autours de l'axe R. La pondération mise en oeuvre par te pondérateur dynamique 14 permet au signal de référence d'être issu des antennes qui ont la meilleure visibilité des satellites, compte tenu de la rotation du porteur P. 20 On notera en particulier que le recouvrement deux à deux des lobes principaux des diagrammes de rayonnement des antennes permet d'assurer une continuité de poursuite de signaux émanant d'un satellite lors d'une rotation du corps sur 360 degrés. Les figures 5a, 5b et 5c montrent, en représentation polaire, les résultats du traitement de pondération dynamique au cours de la rotation d'un porteur comprenant un 25 réseau circulaire de 4 antennes conformément à la figure 2, la pondération dynamique étant suivie d'un traitement spatial de type nulling avec inversion directe de matrice de covariance, pour différentes situations : - sans interférence (figure 5a) ; - en présence de deux signaux d'interférences reçus suivant deux sens opposés (figure 30 5b) ; - en présence de deux signaux d'interférences reçus suivant deux directions différentes (figure 5b). Il est représenté en pointillés le diagramme typique de rayonnement d'une antenne - patch » sur un porteur P cylindrique. On remarquera les fluctuations du gain de réception 35 liées à la rotation du porteur (le pas de rotation est de 1 degré) et la garantie du maintien 3040794 16 des trous dans la direction des interférences. Les diagrammes qui suivent sont superposés pour une rotation complète de 360° du corps du porteur. Le dispositif de poursuite du zénith et le procédé qu'il met en oeuvre sont avantageux en ce qu'ils proposent d'ajouter un bloc de traitement supplémentaire (le 5 pondérateur dynamique 14) en amont des blocs de traitement spatial et/ou de traitements GNSS. L'invention peut donc être aisément implémentée dans un dispositif comprenant déjà de tels blocs, sans avoir à les modifier. On retiendra par ailleurs qu'il n'est pas obligatoire que les antennes soient 10 régulièrement réparties autour de l'axe R du corps C, pourvu que les positions angulaires de ces antennes puissent être déterminées par rapport au zénith. Lorsque tes diagrammes de rayonnement (notamment les lobes principaux) de ces antennes régulièrement ou irrégulièrement réparties autour de l'axe R se recouvrent au moins partiellement deux à deux, alors une continuité de poursuite peut être assurée car il 15 y aura toujours une antenne dont te diagramme est au zénith, et ce quelle que soit la position en rotation du corps C du porteur P. L'invention permet en définitive d'acquérir et de poursuivre continûment au moins un satellite S grâce à un mécanisme de pondération qui sélectionne les meilleures antennes en visibilité des satellites, avec ou sans traitement spatial. 20 L'invention permet également de maintenir le traitement spatial pleinement opérationnel pendant une rotation du porteur horaire, anti-horaire ou nulle, si un tel traitement spatial est mis en oeuvre. 25 REVENDICATIONS1. Procédé de poursuite de signaux de navigation par satellite dans un porteur volant (P), le porteur (P) comprenant un corps (C), un réseau (A) d'antennes agencées sur une circonférence dudit corps (C) autour d'un axe (R), le corps (C) étant susceptible de subir un mouvement de rotation autour de l'axe (R) au cours du vol du porteur, le procédé comprenant la génération (104) d'un signal de référence par combinaison linéaire (202) de signaux satellite d'entrée captés par des antennes du réseau (A), la combinaison linéaire comprenant la multiplication de chaque signal capté par un coefficient respectif, le procédé étant caractérisé en ce que la combinaison linéaire attribue : - des coefficients non nuls à un sous-ensemble de signaux captés par les antennes du réseau (A) dont les positions sont les plus proches du zénith du porteur volant (P), - des coefficients nuls aux signaux captés par tes autres tes antennes du réseau (A). 2. Procédé selon la revendication précédente, dans lequel tes antennes sont agencées les unes par rapport aux autres autour de l'axe (R) pour présenter des diagrammes de rayonnement qui se recouvrent au moins partiellement deux à deux. 3. Procédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel les étapes de sélection et de génération du signal de référence sont répétées pour plusieurs positions angulaires différentes du réseau (A) d'antennes autour de l'axe (R). 4. Procédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel ta génération (104) du signal de référence comprend, pour un signal capté donné, le calcul d'un coefficient dont la valeur varie en fonction de la position de t'antenne qui a capté le signal capté donné relativement au zénith du porteur. 5. Procédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel la génération (104) du signal de référence comprend, quelle que soit la position angulaire du réseau (A) d'antennes autour de l'axe (R), - l'attribution (201) d'un premier coefficient de valeur maximale prédéterminée à l'un des signaux sélectionné, le choix de ce signal dépendant de la position angulaire du réseau autour de l'axe (R), - l'attribution (201) d'un deuxième coefficient de valeur comprise entre zéro et la valeur maximale prédéterminée à chaque autre signal sélectionné, 3040794 18 - l'attribution (201) d'un deuxième coefficient de valeur nulle à chaque autre signal, - multiplication de chaque signal sélectionné par le coefficient qui lui a été attribué. 6. Procédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel la génération du signal 5 de référence comprend, lorsque la position angulaire du réseau (A) d'antennes est comprise entre une première position angulaire prédéterminée et une deuxième position angulaire prédéterminée, - l'attribution (201) d'un premier coefficient de valeur maximale prédéterminée à un premier signal sélectionné, 10 - l'attribution (201) d'au moins un deuxième coefficient à chaque autre signal sélectionné, le deuxième coefficient variant linéairement entre zéro et la valeur maximale prédéterminée en fonction de la position angulaire du réseau d'antennes, - multiplication de chaque signal sélectionné par le coefficient qui lui a été attribué. 15 7. Procédé selon l'une des revendication 5 et 6, dans lequel, te sens de rotation du corps autour de l'axe (R) étant prédéterminé, le premier coefficient est attribué au signal capté par l'antenne la plus proche du zénith, et te deuxième coefficient est attribué au signal capté par l'antenne qui sera la prochaine à être le plus proche du zénith après une rotation du corps suivant le sens de rotation prédéterminé. 20 8. Procédé selon la revendication précédente, dans lequel l'angle entre la première position angulaire prédéterminée et la deuxième position angulaire prédéterminée est égal à l'angle entre les positions de deux antennes adjacentes sur la circonférence du corps. 25 9. Procédé selon l'une des revendications précédentes, comprenant des étapes de : - génération d'au moins un signal auxiliaire à partir d'un seul signal d'entrée qui n'a pas été sélectionné, - traitement spatial anti-interférences (106) mis en oeuvre à partir du signal de référence et de chaque signal auxiliaire. 30 10. Procédé selon de la revendication précédente, dans lequel la génération de chaque signal auxiliaire comprend, quelle que soit la position angulaire du réseau (A) d'antennes autour de l'axe (R), - l'attribution (201) d'un premier coefficient de valeur maximale prédéterminée à 35 audit signal qui n'a pas été sélectionné, le choix de ce signal dépendant de la 3040794 19 position angulaire du réseau autour de l'axe (R) et étant différent pour chaque signal auxiliaire, - multiplication dudit signal audit signal qui n'a pas été sélectionné par le coefficient qui lui a été attribué. 5 11. Procédé selon l'une des revendications 9 ou 10, dans lequel, le nombre d'antennes du réseau étant égal à N, deux signaux d'entrée sont sélectionnés et N-2 signaux auxiliaires sont produits. 10 12. Procédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel l'axe (R) est un axe de roulis du porteur (P). 13. Dispositif (10) de traitement de signaux de navigation par satellite pour porteur volant (P) comprenant un corps (C) susceptible de subir un mouvement de rotation autour d'un 15 axe (R), le dispositif comprenant : - une première entrée pour recevoir des signaux captés par un réseau d'antennes agencées sur une circonférence du corps (C) autour de l'axe (R), le dispositif étant caractérisé par : - une deuxième entrée agencée pour recevoir des données d'attitude du porteur 20 volant (P) desquelles peut être déduite ta position des antennes par rapport au zénith du porteur (P), - un pondérateur dynamique (14) configuré pour générer un signal de référence par une combinaison linéaire appliquée aux signaux d'entrée, la combinaison linéaire comprenant la multiplication de chaque signal capté par un coefficient respectif, te 25 pondérateur dynamique attribuant : o des coefficients non nuls à un sous-ensemble de signaux captés par les antennes du réseau (A) dont les positions sont les plus proches du zénith du porteur volant (P), o des coefficients nuls aux signaux captés par tes autres tes antennes du réseau 30 (A). 14. Récepteur (1) de signaux satellites pour porteur volant comprenant un corps susceptible de subir un mouvement de rotation autour d'un axe (R), le récepteur comprenant : - un réseau (A) d'antennes configuré pour être agencé sur une circonférence du corps 35 autour de l'axe, 3040794 20 - un dispositif (10) selon la revendication 13, dont la première entrée est connectée au réseau d'antennes pour que ledit dispositif (10) traite tes signaux captés par le réseau (A) d'antennes. 5 15. Récepteur (1) selon la revendication précédente, comprenant une pluralité de voies de réception (voie 1, ..., voie N) reliant chacune une antenne du réseau (A) au pondérateur dynamique (14), au moins une des voies de réception comprenant un module radiofréquence (module RF) configuré pour sélectionner une bande de fréquences utile dans le signal capté par une antenne du réseau (A). 10 16. Récepteur (1) selon l'une des revendications 14 et 15, dans lequel au moins une des voies de réception comprend un convertisseur de signaux analogique en signaux numérique. 17. Récepteur (1) selon l'une des revendications 14 à 16, comprenant en outre un senseur 15 d'attitude (2) configuré pour produire tes données d'attitude au moyen de capteurs. 18. Porteur volant (P) comprenant : - un corps (C) susceptible de subir un mouvement de rotation autour d'un axe (R) au cours du vol du porteur, 20 - un récepteur (1) de signaux satellites selon l'une des revendications 14 à 17, les antennes du récepteur étant agencées sur une circonférence du corps autour de cet axe. 19. Porteur volant selon la revendication précédente, dans lequel le porteur est un missile. 25