Brevet FR3038280A1 — publié le 20170106

DISPOSITIF ET PROCEDE D'AIDE A LA CONDUITE La présente invention concerne de manière générale un dispositif et un procédé d'aide à la conduite pour un véhicule automobile. De plus en plus, les véhicules automobiles modernes cherchent à faciliter la conduite du conducteur. Afin d'arriver à ce but, il est désormais 5 possible de doter un véhicule automobile de systèmes de pilotage automatique ou autonome. Ces systèmes comprennent des moyens de détection des conditions de circulation tels que des détecteurs d'obstacles avant et arrière et des détecteurs de lignes latérales, telles que les lignes de circulation sur la route, qui envoient des données à des moyens de pilotage 10 du véhicule automobile qui pilotent ainsi le véhicule automobile sur la base de ces données. La problématique humaine la plus importante pour des véhicules autonomes est le moment de transition conduite autonome/conduite manuelle lorsque le conducteur récupère le contrôle du véhicule automobile. 15 A ce moment, il est important que le conducteur récupère sa conduite de manière sécurisée si, par exemple, le système de pilotage automatique du véhicule automobile ne sait plus gérer une conduite autonome, par exemple à cause d'un évènement de circulation inattendu ou exceptionnel. Ce passage de délégation entre le véhicule automobile et son conducteur est 20 délicat car le conducteur est engagé dans une tâche secondaire tout autre que la conduite et en quelques secondes, il doit pouvoir prendre connaissance de la situation et reprendre le contrôle de son véhicule automobile. Des études montrent déjà que suite à des roulages en conduite 25 autonome/automatisée, les conducteurs ont tendance à réduire leur temps inter-véhicule lors de la reprise en conduite manuelle. De plus, suite à une reprise en main, plusieurs études montrent des impacts sur la gestion de la vitesse (forte décélération car oubli de reprendre les pédales, sur 3038280 2 accélération car pas de notion de la vitesse, etc.) et sur la gestion latérale (déviation latérale, voir sortie de voie). Il est connu dans l'art antérieur que des véhicules automobiles dotés d'un moyen de pilotage automatique puissent être récupérés en mode 5 manuel par le conducteur. Par exemple, dans le document WO 2013/034347, on décrit une prise de contrôle du véhicule automobile en mode automatique. La sortie du mode automatique se fait par une invitation au conducteur pour reprendre le contrôle et si le conducteur ne reprend pas le contrôle le système bascule sur un mode d'arrêt d'urgence. Ce document 10 ne décrit pas de moyens d'aide à la reprise du véhicule automobile en mode manuel. Un but de la présente invention est donc de répondre aux inconvénients du document de l'art antérieur mentionné ci-dessus et en particulier, tout d'abord, de fournir un dispositif et un procédé d'aide à la 15 conduite permettant une transition conduite autonome vers conduite manuelle améliorée. Pour cela un premier aspect de l'invention concerne un procédé d'aide à la conduite d'un véhicule automobile comprenant les étapes de détection d'un mode de conduite automatisé ou autonome du véhicule automobile, de 20 détection d'une reprise manuelle de la conduite du véhicule automobile par un conducteur ou de fin de zone automatisée annoncée par le véhicule, de commande d'arrêt dudit mode de conduite automatisé ou autonome du véhicule automobile lorsqu'une reprise manuelle de la conduite du véhicule automobile est détectée, et d'activation automatique d'un mode d'assistance 25 du véhicule automobile pendant un temps prédéterminé à compter de la commande d'arrêt dudit mode de conduite automatisé ou autonome, dans lequel au moins l'une d'une pluralité d'aides à la conduite est pilotée automatiquement pendant ledit temps prédéterminé. De cette manière, le conducteur est accompagné lors de la reprise en main du véhicule 30 automobile. 3038280 3 Une réalisation particulièrement intéressante consiste en ce que l'étape d'activation automatique d'un mode d'assistance est déclenchée par la détection d'une reprise manuelle du véhicule automobile par un conducteur. Ainsi, les aides à la conduite sont immédiatement mises en oeuvre. De manière avantageuse, la pluralité d'aides à la conduite consiste en des alertes ou des corrections de trajectoire du véhicule automobile. De cette manière, ces aides à la conduite, dites « légères », laissent une certaine liberté de manoeuvre au conducteur. Avantageusement, la pluralité d'aides à la conduite comprend au moins l'une parmi une information/limitation à la vitesse légale, une information/alerte sur le temps inter-véhicule, une alerte en cas de présence véhicule dans l'angle mort, et/ou une alerte/correction de la position du véhicule automobile en cas de franchissement involontaire de ligne. Ainsi, le conducteur peut se focaliser sur les conditions de circulation. Une réalisation particulièrement intéressante consiste en ce que le temps prédéterminé est dans une gamme de 10 à 30 secondes. De cette manière, les aides à la conduite durent suffisamment longtemps pour que le conducteur reprenne pleinement son attention à la conduite manuelle De manière avantageuse, la pluralité d'aides à la conduite est différente des aides à la conduite du mode d'assistance mises en oeuvre lors du mode de conduite automatisé ou autonome. Ainsi, elles peuvent s'adapter à un mode de conduite différent. Un second aspect de l'invention est un dispositif d'aide à la conduite un véhicule automobile agencé pour mettre en oeuvre le procédé selon le premier aspect de l'invention, comprenant une unité de commande de pilotage automatique agencée pour faire fonctionner le véhicule automobile dans un mode de pilotage automatisé ou autonome, un moyen de détection de reprise du véhicule automobile par un conducteur, un moyen de commande d'arrêt dudit mode de conduite automatisé ou autonome du 3038280 4 véhicule automobile agencé pour arrêter le mode de conduite automatisé ou autonome lors d'une détection de reprise du véhicule automobile, et un moyen d'activation automatique d'un mode d'assistance du véhicule automobile pendant un temps prédéterminé à compter de la commande 5 d'arrêt dudit mode de conduite automatisé ou autonome, dans lequel au moins l'une d'une pluralité d'aides à la conduite est pilotée automatiquement pendant ledit temps prédéterminé. De cette manière, le procédé peut être facilement mis en oeuvre. Une réalisation particulièrement intéressante consiste en ce que le 10 moyen de détection de reprise est un capteur situé au niveau du volant de direction. De cette manière, la reprise en main est immédiatement détectée. De manière avantageuse, le dispositif d'aide à la conduite est agencé pour mettre en oeuvre le procédé malgré l'activation d'un bouton d'inhibition d'une ou plusieurs aides inclues dans le pack d'assistance. De cette 15 manière, même en cas de mauvais paramétrage ou de refus de l'aide (alerte trop bruyante, désagréable...) en mode manuel, le conducteur est accompagné lors d'une transition de conduite automatisé ou autonome vers la conduite manuelle. Un troisième aspect de l'invention est un véhicule automobile 20 comprenant un dispositif d'aide à la conduite selon le second aspect de l'invention. D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description détaillée qui suit d'un mode de réalisation de l'invention donné à titre d'exemple nullement 25 limitatif et illustré par le dessin annexé, dans lequel : - la figure 1 représente un diagramme schématique du procédé d'aide à la conduite de la présente invention. Comme dit précédemment, l'invention consiste à aider un conducteur à reprendre en main un véhicule automobile dans les premiers instants de 30 conduite manuelle suivant une phase de conduite automatisée ou autonome 3038280 5 juste après une phase de reprise en main instantanée ou programmée. A cette fin, lorsqu'une reprise manuelle est détectée, la transition automatisé ou autonome/manuelle se fait via un mode d'assistance tenu d'assister transitoirement le conducteur via des aides à la conduite légères, c'est-à-dire 5 des alertes et/ou des corrections de trajectoire activées automatiquement dans une période limitée prédéterminée to, par exemple entre 10 et 30 secondes. Ces aides à la conduite sont activées obligatoirement et temporairement pour protéger le conducteur même si ces fonctions sont désactivées dans leur paramétrage par défaut. 10 Plus précisément, la figure 1 représente un mode de réalisation préféré du procédé d'aide à la conduite de la présente invention, dans lequel le procédé d'aide à la conduite d'un véhicule automobile comprend les étapes de détection (S100) d'un mode de conduite automatique du véhicule automobile, de détection (S101) d'une reprise manuelle de la conduite du 15 véhicule automobile par un conducteur, de commande (S102) d'arrêt dudit mode de conduite automatisé ou autonome du véhicule automobile lorsqu'une reprise manuelle de la conduite du véhicule automobile est détectée, et d'activation automatique (S103) d'un mode d'assistance du véhicule automobile pendant un temps prédéterminé to, par exemple dans 20 une gamme de 10 à 30 secondes, à compter de la commande d'arrêt dudit mode de conduite automatisé ou autonome, dans lequel au moins l'une d'une pluralité d'aides à la conduite, par exemple des alertes ou des corrections de trajectoire du véhicule automobile, est pilotée automatiquement pendant ledit temps prédéterminé. Le procédé comprend 25 également, de préférence une étape S104 de surveillance du temps écoulé depuis la mise en oeuvre du mode d'assistance de sorte que lorsque le temps écoulé t est inférieur au temps prédéterminé to, le mode d'assistance est continué et lorsque le temps to est atteint, le procédé d'aide à la conduite est arrêté. 30 De préférence l'étape d'activation automatique (S103) d'un mode d'assistance est déclenchée par la détection (S101) d'une reprise manuelle 3038280 6 du véhicule automobile par un conducteur. Ceci est notamment le cas lors d'une reprise manuelle d'urgence non programmée. A contrario, lors d'une reprise manuelle programmée, c'est-à-dire après un temps prédéterminé entré par le conducteur, l'étape d'activation automatique (S103) des aides à 5 la conduite peut être déclenchée à l'arrêt du mode automatisé ou autonome. De préférence, les aides à la conduite informent le conducteur sur une limite de vitesse légale, un temps inter-véhicule, des angles morts, ou encore une position du véhicule automobile par rapport à sa trajectoire latérale. De même, plutôt que d'alertes, ces aides à la conduite peuvent consister en des 10 aides à la conduite par correction de trajectoire plutôt que par anticipation laissant ainsi une marge de manoeuvre au conducteur. Ainsi, on peut obtenir une limitation de la vitesse du véhicule automobile si celle-ci dépasse la vitesse légale, une régulation du temps inter-véhicule si celui-ci n'est pas adapté, une surveillance d'angles morts, ou encore un rebond dans la voie 15 du véhicule automobile en cas de franchissement involontaire de voie. Ainsi, comme on peut le voir, les aides à la conduite dans le mode d'assistance mises en oeuvre lors de la reprise manuelle sont différentes de celles mises en oeuvre lors du mode de conduite automatisé ou autonome. Un second aspect de l'invention est un dispositif d'aide à la conduite 20 pour un véhicule automobile agencé pour mettre en oeuvre le procédé décrit plus haut. Ce dispositif comprend de préférence une unité de commande de pilotage automatique agencée pour faire fonctionner le véhicule automobile dans un mode de pilotage automatique, un moyen de détection de reprise du véhicule automobile par un conducteur, tel qu'un capteur situé au niveau du 25 volant de direction ou alternativement sur l'une des pédales (frein, accélérateur, ou même embrayage), un moyen de commande d'arrêt dudit mode de conduite automatisé ou autonome du véhicule automobile agencé pour arrêter le mode de conduite automatisé ou autonome lors d'une détection de reprise du véhicule automobile, et un moyen d'activation 30 automatique d'un mode d'assistance du véhicule automobile pendant un temps prédéterminé à compter de la commande d'arrêt dudit mode de 3038280 7 conduite automatisé ou autonome, dans lequel au moins l'une d'une pluralité d'aides à la conduite est pilotée automatiquement pendant ledit temps prédéterminé. Alternativement, dans le cas où une fin programmée de mode 5 automatisé/autonome (fin de voie à chaussées séparées / perte des conditions...) est indiquée au conducteur, le mode automatisé va au bout du décompte même en cas de mains sur le volant avant la fin de ce décompte. Donc le pack d'aide proposé dans l'invention peut être mis en oeuvre plusieurs secondes après la reprise en mains. 10 L'invention porte également sur un véhicule automobile comprenant le dispositif d'aide à la conduite décrit plus haut. On comprendra que diverses modifications et/ou améliorations évidentes pour l'homme du métier peuvent être apportées aux différents modes de réalisation de l'invention décrits dans la présente description sans 15 sortir du cadre de l'invention défini par les revendications annexées. REVENDICATIONS1. Procédé d'aide à la conduite d'un véhicule automobile comprenant les étapes de : détection (S100) d'un mode de conduite automatisé ou autonome du 5 véhicule automobile ; détection (S101) d'une reprise manuelle de la conduite du véhicule automobile par un conducteur ou de fin de zone automatisée annoncée par le véhicule commande (S102) d'arrêt dudit mode de conduite automatisé ou 10 autonome du véhicule automobile lorsqu'une reprise manuelle de la conduite du véhicule automobile est détectée, et activation automatique (S103) d'un mode d'assistance du véhicule automobile pendant un temps prédéterminé à compter de la commande d'arrêt dudit mode de conduite automatisé ou autonome, dans lequel au 15 moins l'une d'une pluralité d'aides à la conduite est pilotée automatiquement pendant ledit temps prédéterminé. 2. Procédé d'aide à la conduite selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'étape d'activation automatique (S103) d'un mode d'assistance est déclenchée par la détection (S101) d'une reprise manuelle 20 du véhicule automobile par un conducteur. 3. Procédé d'aide à la conduite selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que ladite pluralité d'aides à la conduite consiste en des informations, alertes ou des corrections de trajectoire du véhicule automobile. 25 4. Procédé d'aide à la conduite selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que ladite pluralité d'aides à la conduite comprend au moins l'une parmi une information/ limitation à la vitesse légale, une information/régulation du temps inter-véhicule, une 3038280 9 information/surveillance d'angles morts, une information/correction de la position du véhicule automobile en cas de franchissement involontaire de voie. 5. Procédé d'aide à la conduite selon l'une des revendications 5 précédentes, caractérisé en ce que le temps prédéterminé est dans une gamme de 10 à 30 secondes. 6. Procédé d'aide à la conduite selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que ladite pluralité d'aides à la conduite est différente des aides à la conduite mises en oeuvre lors du mode de conduite 10 automatisé ou autonome. 7. Dispositif d'aide à la conduite pour un véhicule automobile agencé pour mettre en oeuvre le procédé de l'une quelconque des revendications 1 à 6, comprenant une unité de commande de pilotage automatique agencée pour faire 15 fonctionner le véhicule automobile dans un mode de pilotage automatique, un moyen de détection de reprise du véhicule automobile par un conducteur, un moyen de commande d'arrêt dudit mode de conduite automatisé ou autonome du véhicule automobile agencé pour arrêter le mode de 20 conduite automatisé ou autonome lors d'une détection de reprise du véhicule automobile, et un moyen d'activation automatique d'un mode d'assistance du véhicule automobile pendant un temps prédéterminé à compter de la commande d'arrêt dudit mode de conduite automatisé ou autonome, dans 25 lequel au moins l'une d'une pluralité d'aides à la conduite est pilotée automatiquement pendant ledit temps prédéterminé. 8. Dispositif d'aide à la conduite selon la revendication 7, caractérisé en ce que le moyen de détection de reprise est un capteur situé au niveau du volant de direction. 3038280 -10- 9. Dispositif d'aide à la conduite selon la revendication 7 ou 8, caractérisé en ce qu'il est agencé pour mettre en oeuvre le procédé malgré l'activation d'un bouton d'inhibition dudit procédé. 10. Véhicule automobile comportant au moins un dispositif d'aide à 5 la conduite selon l'une des revendications 7 à 9.