Brevet FR3049730A1 — publié le 20171006

Dispositif robotisé d'aide à la collecte d'objets et/ou de drones et procédé associé. La présente invention concerne un dispositif robotisé et un procédé permettant de garantir et/ou de faciliter la réception 5 d'objets transportés par des aéronefs dépourvus d'un pilote à bord, également couramment désignés par des drones. De tels drones peuvent alors être commandés à distance par un pilote ou encore être autonomes en suivant un itinéraire planifié à l'avance ou encore en suivant des tronçons de trajectoires préprogrammés en 10 fonction d'une destination prédéterminée à laquelle un objet ou un drone doit être déposé. En général, les drones ou les objets sont déposés sur une plateforme de collecte fixe par rapport à un référentiel terrestre qui est un référentiel centré sur le centre de masse de la Terre et dont 15 trois axes orthogonaux sont liés au globe terrestre. De plus une telle plateforme de collecte doit être dégagée de tout obstacle lorsque ces drones sont autonomes et qu'ils sont simplement programmés pour atteindre des coordonnées GPS en latitude, longitude et altitude de la plateforme de collecte. Ces 20 coordonnées GPS sont ainsi implémentées dans une mémoire du drone muni par ailleurs d'un module GPS pour connaître sa position instantanée par rapport à la plateforme de collecte qui est fixe dans le référentiel terrestre. Cependant de tels dispositifs et procédés d'aide à la collecte 25 d'objets et/ou de drones ne sont pas adaptés notamment lorsque la plateforme de collecte est mobile dans le référentiel terrestre. Dans ce cas, il peut alors être nécessaire de faire appel à un pilote récepteur positionné à proximité de la plateforme de collecte mobile dans le référentiel terrestre qui pourra prendre les 3049730 2 commandes à distance du drone et poser son chargement ou le drone sur la plateforme de collecte. Cependant, un tel dispositif n'est donc pas totalement autonome et nécessite la présence d'un pilote à proximité de la 5 plateforme de collecte et de moyens de commande à distance compatibles avec ceux du drone. En outre, ce dispositif d'aide à la collecte n'est alors pas robotisé et n'est pas adapté pour livrer par exemple ponctuellement des objets sur des bateaux présents dans un port ou au mouillage dans une rade ou une baie, en attente 10 d'une place dans le port ou sur un balcon pour effectuer une livraison à domicile dont la configuration de l'environnement peut changer entre deux livraisons. On connait par ailleurs des systèmes d'aide pour faciliter l'atterrissage d'un drone ou de tout aéronef sur le pont d'un bateau 15 en mouvement tel un porte-avions ou un porte-hélicoptères. Dans ce cas, l'aéronef doit alors se poser directement sur une piste d'atterrissage formée par le pont du bateau qui est dédié à cette tâche. De tels systèmes ou procédés ne peuvent alors en aucun cas être transposés à tout type de véhicules se déplaçant 20 lentement tel que par exemple un cargo de marchandises au mouillage dans une baie. Ces systèmes d'aide à l'atterrissage comportent des moyens de détection complexes pour donner une information relative à la position de la piste d'atterrissage qui peut se déplacer très 25 rapidement lorsque le bateau est lancé à pleine vitesse. Cependant, de tels systèmes d'aide à l'atterrissage ne sont pas des dispositifs robotisés autonomes aptes à se déplacer sur le pont d'un navire ou sur le balcon d'un particulier pour réaliser le rangement et le stockage d'une plateforme de collecte à l'abri du 30 milieu extérieur. 3049730 3 La présente invention a alors pour objet de proposer un dispositif robotisé totalement autonome et un procédé permettant de s'affranchir des limitations mentionnées ci-dessus. Ce dispositif permet en effet de livrer des objets sur une plateforme de collecte mobile dans un référentiel terrestre et ne nécessite aucune présence humaine pour piloter le drone à proximité de la plateforme de collecte. Au surplus, la présente invention permet de livrer un objet dans des conditions météorologiques dégradées engendrant par exemple une mauvaise visibilité comme de la brume ou du brouillard notamment ou dans un environnement dont la configuration peut changer entre deux livraisons. L'invention se rapporte donc à un dispositif robotisé autonome d'aide à la collecte d'objets et/ou de drones, un tel dispositif robotisé comportant au moins une plateforme de collecte sur laquelle un objet peut être déposé par un drone et/ou sur laquelle un drone peut atterrir. Ce dispositif robotisé est remarquable en ce qu'il comporte - des organes motorisés pour déplacer la plateforme de collecte dans un référentiel prédéterminé R, - au moins un premier capteur pour effectuer une mesure d'un paramètre de position d'un centre géométrique de la plateforme de collecte dans le référentiel prédéterminé R, - des moyens d'identification pour permettre d'identifier un drone prédéterminé en approche de la plateforme de collecte, - des moyens de communications permettant de recevoir et/ou d'émettre des informations à intervalles de temps réguliers, les moyens de communication comportant au moins un module de communication sans fil pour au moins transmettre au drone prédéterminé des informations relatives à la mesure 3049730 4 du paramètre de position du centre géométrique de la plateforme de collecte. Autrement dit, les organes motorisés permettent de déplacer la plateforme de collecte entre une position de stockage visant à 5 protéger la plateforme de collecte du milieu extérieur et/ou des conditions météorologiques et une position de travail permettant au drone prédéterminé de déposer son chargement et/ou d'atterrir sur cette plateforme de collecte. Un tel dispositif robotisé est alors autonome et peut être agencé dans une habitation tel le balcon ou 10 la terrasse d'un appartement ou un jardin d'une maison et/ou sur un véhicule tel un bateau notamment. De tels organes motorisés peuvent par exemple comporter des roues, des chenilles ou des pieds permettant à la plateforme de collecte de se déplacer sur une surface telle par exemple le 15 pont d'une plateforme pétrolière, d'un bateau de plaisance ou de transport de marchandises tel un cargo. En outre, dès que le dispositif robotisé identifie un drone prédéterminé en approche de la plateforme de collecte, le module de communication sans fil établit une connexion avec le drone 20 prédéterminé pour lui transmettre en temps réel la position du centre géométrique de la plateforme de collecte. Ainsi, le dispositif robotisé peut être alerté de l'approche d'un drone prédéterminé de différentes façons. Une première solution peut consister en l'émission d'un 25 message d'information généré par une base centrale de laquelle peut s'envoler une flotte de drones. Un tel message d'information peut ainsi utiliser un protocole de communication sans fil de type GSM par exemple en utilisant des antennes relais pour générer un 3049730 5 réseau de communication sans fil et/ou consister en un court message textuel de type SMS par exemple. Ainsi avant l'arrivée du drone prédéterminé, le dispositif robotisé peut être "réveillé" pour au moins commencer à 5 rechercher le drone prédéterminé en approche. Une deuxième solution peut consister en l'émission d'un message d'information généré par le drone prédéterminé lui-même. Dans ce cas, un message d'information est donc émis directement par le drone en approche qui peut par exemple utiliser un protocole 10 de communication sans fil de type GSM ou tout autre type de protocole utilisant des radiofréquences tel que Wifi ou Bluetooth notamment. Par suite, le dispositif robotisé peut identifier un drone prédéterminé qui souhaite se poser ou simplement déposer un 15 objet sur sa plateforme de collecte et lui indiquer alors en temps réel ses informations relatives à la mesure du paramètre de position du centre géométrique qu'il souhaite atteindre de manière autonome avec par exemple un module de géolocalisation par satellites de type GPS. Un tel module de géolocalisation de type 20 GPS est donc installé à bord du drone et lui permet de connaître à tout instant sa position en latitude, longitude et altitude dans un référentiel terrestre. Avantageusement, un (ou des) premier(s) capteur(s) peut (peuvent) comporter au moins une antenne de géolocalisation par 25 satellites permettant d'identifier des coordonnées en latitude, en longitude et en altitude du centre géométrique de la plateforme de collecte dans un référentiel terrestre prédéterminé. En d'autres termes, le dispositif robotisé est également équipé d'une antenne de géolocalisation de type GPS pour 3049730 6 identifier en temps réel la position du centre géométrique de la plateforme de collecte. En effet une telle plateforme de collecte est apte à se déplacer par rapport au référentiel terrestre même lorsque le dispositif robotisé est agencé sur un véhicule qui semble 5 immobile mais qui est en mouvement dans le référentiel terrestre tel un bateau au mouillage. La vitesse de déplacement de cette plateforme de collecte est dans ce cas relativement lente et dépend de la vitesse du vent et/ou des courants maritimes. En pratique, le dispositif robotisé peut comporter un (ou des) 10 deuxième(s) capteur(s) pour effectuer une mesure d'un paramètre physico-chimique du milieu environnant la plateforme de collecte et le (ou les) module(s) de communication sans fil peut (peuvent) transmettre au drone prédéterminé des informations relatives à cette mesure du paramètre physico-chimique. 15 Ainsi, un tel deuxième capteur peut notamment être un anémomètre omnidirectionnel permettant de déterminer la force et la direction du vent à proximité de la plateforme de collecte. De telles informations sont en effet utiles pour permettre au drone prédéterminé d'adapter sa vitesse lors d'une phase d'atterrissage 20 et/ou d'approche pour réaliser par exemple un vol stationnaire au dessus de la plateforme de collecte. Un tel deuxième capteur peut également permettre de générer un ordre de retour à la base de décollage du drone prédéterminé lorsque les conditions météorologiques, telle que par 25 exemple la force du vent à proximité de la plateforme de collecte, ne permettent pas l'atterrissage de l'objet et/ou du drone prédéterminé sur la plateforme de collecte. Au surplus, ce deuxième capteur peut également permettre d'effectuer une acquisition d'images et/ou un balayage optique afin 30 de capturer des détails d'encombrement de l'environnement situé à 3049730 7 proximité du dispositif robotisé afin de les transmettre au drone prédéterminé. De cette manière, le drone peut adapter et/ou optimiser sa trajectoire d'approche en fonction de l'environnement situé à proximité du dispositif robotisé. 5 De façon avantageuse, le dispositif robotisé peut comporter un (ou des) troisième(s) capteur(s) pour effectuer une mesure d'inclinaison d'un plan P défini par une surface supérieure de la plateforme de collecte dans le référentiel prédéterminé R et le (ou les) module(s) de communication sans fil peut (peuvent) 10 transmettre au drone prédéterminé des informations relatives à cette mesure d'inclinaison du plan P défini par la surface supérieure de la plateforme de collecte. En effet, sur un bateau notamment, la houle peut modifier de façon périodique l'inclinaison d'un plan P défini par la surface 15 supérieure de la plateforme de collecte. Il peut alors être utile de connaître l'inclinaison de cette plateforme de collecte en temps réel et de transmettre cette information au drone prédéterminé. Ainsi le drone prédéterminé peut alors choisir de façon autonome l'instant le plus opportun pour déposer son chargement sur la 20 plateforme de collecte ou pour se poser lorsque le plan P est dans une position sensiblement horizontale dans le référentiel prédéterminé R. Avantageusement, le dispositif robotisé peut comporter une articulation apte à réaliser une liaison de type rotule à doigt entre 25 la plateforme de collecte et un châssis du dispositif robotisé, une telle articulation permettant de maintenir en position horizontale un plan P défini par une surface supérieure de la plateforme de collecte dans le référentiel prédéterminé R lorsque le dispositif robotisé est agencé sur un véhicule soumis à des mouvements de 30 roulis et/ou de tangage. 3049730 En d'autres termes, l'articulation permet de conférer deux degrés de liberté en rotation autour de deux axes X et Y du référentiel prédéterminé R entre la plateforme de collecte et le châssis du dispositif robotisé. Ainsi, lorsqu'un tel dispositif robotisé 5 est agencé sur un bateau au mouillage, les mouvements de tangage et de roulis du pont du bateau ne sont pas transmis au niveau de la plateforme de collecte qui peut alors rester horizontale, le plan P défini par sa surface supérieure restant constamment parallèle au plan défini par les axes X et Y du 10 référentiel prédéterminé R. Par ailleurs, le maintien en position horizontale du plan P de la plateforme de collecte nécessite d'exercer une force ou un couple sur la plateforme de collecte pour la déplacer en rotation par rapport au châssis du dispositif robotisé. Une telle force ou 15 couple de maintien peut être réalisé de différentes manières. Selon une première alternative, le maintien en position horizontale peut être obtenu à l'aide d'une force gravitationnelle de pesanteur en utilisant un contrepoids solidaire de la plateforme de collecte mais étant agencé à l'opposé de la plateforme de collecte 20 par rapport à l'articulation. Selon une seconde alternative, le maintien en position horizontale peut également être obtenu à l'aide d'un actionneur exerçant une force ou un couple sur la plateforme de collecte pour modifier l'inclinaison du plan P de la plateforme de collecte par 25 rapport au châssis du dispositif robotisé. En outre, le dispositif robotisé peut comporter un mécanisme de harponnage permettant de solidariser et de maintenir en position l'objet et/ou le drone prédéterminé sur la plateforme de collecte. 3049730 9 De cette manière, un tel dispositif robotisé permet de sécuriser un objet ou un drone prédéterminé sur la plateforme de collecte. Ce mécanisme de harponnage peut par exemple comporter un système de crochets ou de pinces permettant de 5 plaquer un objet ou un drone sur le plan P défini par la surface supérieure de la plateforme de collecte. Ainsi, il est envisagé de rapatrier de manière sûre un drone dans une zone de recharge en énergie électrique ou une zone d'entretien correspondant par exemple à la position de stockage de 10 la plateforme de collecte. En pratique, le dispositif robotisé peut comporter un organe de recharge permettant d'effectuer une recharge en énergie électrique d'une batterie électrique équipant le drone prédéterminé. Le dispositif robotisé peut par exemple posséder des 15 batteries pour effectuer la recharge de la batterie du drone. Le dispositif robotisé peut également être relié par un câble à sa zone de stockage disposant d'une alimentation électrique. La présente invention a aussi pour objet un procédé d'aide à la collecte d'objets et/ou de drones par un dispositif robotisé 20 comportant une plateforme de collecte sur laquelle un objet peut être déposé par un drone et/ou sur laquelle un drone peut atterrir, Un tel procédé est remarquable en ce qu'il comporte : - une étape de déploiement permettant de déplacer la plateforme de collecte dans le référentiel prédéterminé R 25 entre une position de stockage et une position de collecte dans laquelle la plateforme de collecte peut recevoir l'objet et/ou le drone prédéterminé, - une première étape de mesure consistant à effectuer une mesure d'un paramètre de position d'un centré géométrique 3049730 10 de la plateforme de collecte dans un référentiel prédéterminé R; - une étape d'identification pour permettre d'identifier un drone prédéterminé en approche de la plateforme de collecte, 5 - une étape de communication permettant de recevoir et/ou d'émettre des informations à intervalles de temps réguliers, cette étape de communication étant mise en oeuvre par un protocole de communication sans fil pour au moins transmettre au drone prédéterminé des informations relatives 10 à la mesure du paramètre de position du centre géométrique de la plateforme de collecte, et - une étape de rapatriement permettant déplacer la plateforme de collecte dans ledit référentiel prédéterminé R entre la position de collecte et la position de stockage. 15 Autrement dit, selon ce procédé d'aide à la collecte d'objets et/ou de drones, on positionne le dispositif robotisé en position de collecte uniquement lorsqu'un objet doit être livré et/ou qu'un drone doit atterrir. De telles étapes de déploiement et de rapatriement 20 permettent en outre de protéger la plateforme de collecte de l'environnement extérieur et de ses éventuelles agressions dues par exemple aux intempéries ou aux rayons ultra-violet du soleil. De telles étapes mettent alors en oeuvre des organes motorisés comportant par exemple des roues, des chenilles ou des pieds 25 permettant de déplacer la plateforme de collecte dans le référentiel prédéterminé R entre sa position de stockage et sa position de collecte. Une fois le dispositif robotisé en position de collecte, on effectue la première étape de mesure d'un paramètre de position du 30 centre géométrique de la plateforme de collecte ou de tout autre 3049730 11 point de la plateforme de collecte ou du dispositif robotisé permettant par calcul de déterminer la position du centre géométrique de la plateforme de collecte. On identifie ensuite le drone prédéterminé qui est destiné à 5 atterrir et/ou à poser un objet sur la plateforme de collecte puis on communique à ce drone prédéterminé les informations issues de la mesure de position du centre géométrique de la plateforme de collecte. De cette manière, le drone est totalement autonome pour 10 atteindre la plateforme de collecte même lorsque celle-ci est en mouvement dans un référentiel prédéterminé R. Le protocole de communication sans fil mis en oeuvre lors de l'étape de communication peut être par exemple un protocole utilisant des radiofréquences et notamment les "très hautes 15 fréquences" grâce à un système de communication VHF ou un système de type AIS, selon l'acronyme anglais Automatic Identification System. Un tel système de communication automatisé de type AIS est en effet généralement utilisé pour connaître l'identité, le statut, la position et la route des navires se situant 20 dans une zone de navigation. Avantageusement, la première étape de mesure peut mettre en oeuvre un protocole de géolocalisation par satellites permettant d'identifier des coordonnées en latitude, en longitude et en altitude du centre géométrique de la plateforme de collecte dans un 25 référentiel terrestre prédéterminé. En effet, la première étape de mesure peut par exemple utiliser une antenne de géolocalisation par satellites de type GPS notamment. Cette première étape de mesure permet alors de 3049730 12 déterminer à tout instant et avec précision la position et l'altitude de la plateforme de collecte. De plus, l'étape de communication peut être mise en oeuvre pour transmettre au dispositif robotisé des données informatiques 5 stockées dans une mémoire du drone prédéterminé. Dans ce cas, le module de communication agencé sur le dispositif robotisé est apte à recevoir des informations stockées dans le drone prédéterminé. Par ailleurs, de telles données informatiques peuvent par 10 exemple permettre de générer des documents administratifs informatisés tels que des bons de livraison, des documents douaniers pour le transport d'un objet déposé par le drone sur la plateforme de collecte ou encore une facture associé à cet objet. De plus, une telle transmission de données peut s'effectuer 15 préalablement ou postérieurement au dépôt de l'objet ou à l'atterrissage du drone sur la plateforme de collecte. Comme précédemment, le protocole de communication sans fil peut être un protocole à radiofréquences de type GSM, Wifi ou Bluetooth notamment. 20 En pratique, le procédé peut comporter une deuxième étape de mesure consistant à effectuer une mesure d'un paramètre physico-chimique du milieu environnant la plateforme de collecte et l'étape de communication peut être mise en oeuvre pour transmettre au drone prédéterminé des informations relatives à la 25 mesure du paramètre physico-chimique. Une telle deuxième étape de mesure peut par exemple permettre de déterminer à tout instant la vitesse et l'orientation du vent à proximité de la plateforme de collecte pour faciliter, voire 3049730 13 pour interdire, l'atterrissage du drone prédéterminé. Cette deuxième étape de mesure peut permettre d'obtenir tout type de données météorologiques telles que par exemple la température, le taux d'humidité dans l'air, l'intensité de précipitation en pluie, 5 neige ou encore la pression atmosphérique. De manière avantageuse, le procédé peut comporter une troisième étape de mesure consistant à effectuer une mesure d'inclinaison d'un plan P défini par la surface supérieure de la plateforme de collecte dans le référentiel prédéterminé R et l'étape 10 de communication peut être mise en oeuvre pour transmettre au drone prédéterminé des informations relatives à la mesure d'inclinaison du plan P défini par la surface supérieure de la plateforme de collecte. Ainsi, le procédé d'aide à la collecte d'objets et/ou de drone 15 permet de mesurer et de transmettre en temps réel l'inclinaison du plan P défini par la surface supérieure de la plateforme de collecte au drone prédéterminé. Ce drone peut alors avantageusement anticiper le passage à une position d'inclinaison horizontale du plan P défini par la surface supérieure de la plateforme de collecte 20 dans le référentiel prédéterminé R. Un tel drone peut ainsi choisir l'instant de pose de l'objet en fonction d'une période de variation de l'inclinaison de la plateforme de collecte engendrée par la houle lorsque le dispositif robotisé est installé sur un bateau notamment. 25 En pratique, le procédé peut comporter une étape de maintien en position horizontale d'un plan P défini par une surface supérieure de la plateforme de collecte dans le référentiel prédéterminé R lorsque le dispositif robotisé est agencé sur un véhicule soumis à des mouvements de roulis et/ou de tangage. 3049730 14 Une telle étape de maintien est mise en oeuvre en utilisant une articulation permettant de réaliser une liaison mécanique de type rotule à doigt entre la plateforme de collecte et un châssis du dispositif robotisé. Cette étape de maintien permet alors de 5 modifier l'inclinaison entre la plateforme de collecte et le châssis du dispositif robotisé en effectuant des mouvements de rotation selon deux axes de rotation X et Y du référentiel prédéterminé R. Ces deux axes de rotation X et Y forment ainsi un plan horizontal avec lequel le plan P de la plateforme de collecte reste parallèle, 10 et ce même lorsque le dispositif robotisé est agencé sur le pont d'un bateau soumis à des mouvements de roulis et/ou tangage. Une telle étape de maintien en position horizontal requiert en outre l'application sur la plateforme de collecte d'une force ou d'un couple pour faire varier l'inclinaison relative entre le châssis et le 15 plan P. Comme déjà évoqué, un tel couple (ou force) peut être généré(e) de différentes manières et utiliser un contrepoids ou un actionneur. En pratique, l'étape de communication peut être mise en oeuvre pour transmettre au drone prédéterminé une cartographie 20 tridimensionnelle du milieu environnant la plateforme de collecte. Par suite, préalablement à la phase d'atterrissage du drone ou de dépôt d'un objet sur la plateforme de collecte, le dispositif robotisé transmet au drone prédéterminé la position d'éventuels obstacles agencés à proximité de la plateforme de collecte. Le 25 drone prédéterminé peut alors adapter en fonction de cette cartographie la procédure ou la trajectoire d'approche de la plateforme de collecte. Avantageusement, les intervalles de temps réguliers correspondant à l'étape de communication transmettant des 30 informations relatives à la mesure du paramètre de position du 3049730 15 centre géométrique de la plateforme de collecte peuvent être compris entre 1 et 10 secondes. Une telle période de transmission des informations de position de la plateforme de collecte est en effet optimale compte 5 tenu de la vitesse de déplacement et des accélérations d'un drone permettant le transport d'un objet. Au surplus, le procédé peut comporter une étape de harponnage permettant de solidariser et de maintenir en position l'objet et/ou le drone prédéterminé sur la plateforme de collecte. 10 Ainsi, une fois posé, l'objet et/ou le drone peut être solidement maintenu au contact de la plateforme de collecte. Cet objet ou ce drone ne peut alors glisser de la surface d'atterrissage de la plateforme de collecte même lorsque la plateforme de collecte est agencée sur le pont d'un bateau soumis à une forte 15 houle. Une telle étape de harponnage permet ainsi de garantir le maintien en position de l'objet ou du drone sur le dispositif robotisé lors des étapes de déploiement et/ou de rapatriement éventuelles. En pratique, le procédé peut également comporter une étape de recharge permettant d'effectuer une recharge en énergie 20 électrique d'une batterie électrique équipant le drone prédéterminé. Une telle étape de recharge peut être réalisée afin d'assurer le retour du drone vers sa base de décollage. Cette étape de recharge peut être réalisée au moyen d'une connectique mais également sans branchement filaire par induction notamment. 25 L'invention et ses avantages apparaîtront avec plus de détails dans le cadre de la description qui suit avec des exemples donnés à titre illustratif en référence aux figures annexées qui représentent : 3049730 16 - la figure 1, une vue en perspective selon un premier exemple de réalisation de dispositif robotisé conforme à l'invention, - la figure 2, une vue schématique de principe selon un 5 deuxième exemple de réalisation de dispositif robotisé conforme à l'invention, et - les figures 3 à 6, des schémas de principe selon différentes variantes du procédé d'aide à la collecte d'objets et/ou de drones conforme à l'invention. 10 Les éléments présents dans plusieurs figures distinctes peuvent être affectés d'une seule et même référence. On note que trois directions X, Y et Z orthogonales les unes par rapport aux autres sont représentées sur la figure 1 et permettent de définir un référentiel prédéterminé R. Dans un cas 15 particulier, un tel référentiel prédéterminé R peut notamment être le référentiel terrestre et l'axe en élévation Z passe alors par un centre géométrique de la terre. Tel que représenté à la figure 1, l'invention se rapporte donc à un dispositif robotisé 1 apte à faciliter la collecte d'objets 2, tels 20 des colis, transportés par des drones 3 autonomes. Selon un premier exemple de réalisation, le dispositif robotisé 1 comporte une plateforme de collecte 4 sur laquelle un objet 2 peut être déposé par un drone prédéterminé 3 et/ou sur laquelle le drone prédéterminé 3 peut atterrir. Une telle plateforme 25 de collecte 4 comporte en effet une surface supérieure 13 définissant un plan P et comportant un centre géométrique 6. Un tel dispositif robotisé 1 comporte en outre un premier capteur 5 qui peut être muni d'une antenne 10 de géolocalisation 3049730 17 par satellites, de type GPS notamment, pour effectuer une mesure des coordonnées en latitude selon l'axe X, en longitude selon l'axe Y et en altitude selon l'axe Z du centre géométrique 6 de cette plateforme de collecte 4. 5 Le dispositif robotisé 1 comporte également des organes motorisés 23, tels que par exemple des chenilles, pour permettre au dispositif robotisé 1 de se déplacer de manière autonome dans le référentiel prédéterminé R. Un tel dispositif robotisé 1 peut ainsi assurer le déplacement de la plateforme de collecte 4 entre une 10 position de stockage et une position de collecte permettant notamment à un drone prédéterminé 3 d'atterrir ou de déposer un objet. Le dispositif robotisé comporte également des moyens d'identification 7 permettant d'identifier le drone prédéterminé 3 en 15 approche de la plateforme de collecte 4. Enfin un tel dispositif robotisé 1 comporte des moyens de communications 8 incluant au moins un module de communication sans fil 9 pour transmettre au drone prédéterminé 3 les informations relatives au paramètre de position du centre 20 géométrique 6 de la plateforme de collecte 4. De cette manière, le drone prédéterminé 3 peut recevoir en temps réel ces informations et peut déposer avec précision son chargement au centre géométrique 6 même lorsque le dispositif robotisé 1 est agencé sur un véhicule mobile tel un bateau 25 notamment. Le centre géométrique 6 peut aussi être matérialisé par des repères visuels 18 telle une cible dessinée à la surface supérieure 13 de la plateforme de collecte 4 afin d'améliorer la précision de l'atterrissage et de se prémunir d'une éventuelle défaillance de communication des moyens de communications 8. 3049730 18 En outre, un tel dispositif robotisé 1 peut comporter un mécanisme de harponnage 14 ici représenté à la figure 1 sous la forme de taquets pouvant émerger du plan P pour exercer une force de serrage sur l'objet 2 lorsqu'il est déposé sur la plateforme 5 de collecte 4 ou sur le drone prédéterminé 3 si il atterrit sur la plateforme de collecte 4. Une fois l'objet 2 posé sur la plateforme 4, les moyens motorisés 23 du dispositif robotisé 1 peuvent alors permettre de rapatrier l'objet en lieu sûr correspondant à une position de 10 stockage de la plateforme de collecte 4. Par ailleurs, le module de communication sans fil 9 peut également permettre au dispositif robotisé 1 de recevoir des données informatiques stockées au moins temporairement dans une mémoire 17 du drone prédéterminé 3. Une telle transmission 15 peut alors s'opérer lors d'une phase d'approche du drone prédéterminé 3 et/ou une fois l'atterrissage du drone prédéterminé 3 effectué. Un tel dispositif robotisé 1 peut également comporter un organe de recharge 12 permettant d'effectuer une recharge en 20 énergie électrique d'une batterie électrique 16 équipant ledit drone prédéterminé 3. Une telle recharge peut s'effectuer par voie filaire ou par induction notamment. En outre, un tel dispositif robotisé 1 peut également comporter un troisième capteur 25 pour mesure une inclinaison du 25 plan P défini par la surface supérieure 13 de la plateforme de collecte 4. De cette manière, un tel dispositif robotisé 1 est apte à transmettre au drone prédéterminé 3, via le module de communication sans fil 9, des informations relatives à la mesure d'inclinaison effectuée par le troisième capteur 25. 3049730 19 Le dispositif robotisé 1 permet ainsi d'informer le drone prédéterminé 3 de la fréquence des oscillations de la plateforme de collecte 4 lorsque le dispositif robotisé est agencé à bord d'un bateau soumis à des mouvements de roulis et/ou de tangage 5 notamment. Le drone prédéterminé 3 peut alors anticiper le passage dans une position horizontale du plan P de la plateforme de collecte 4 et déterminer l'instant optimum pour déposer son chargement et/ou atterrir sur cette plateforme de collecte 4. Selon un deuxième exemple de réalisation tel que représenté 10 à la figure 2, un dispositif robotisé 11 peut également comporter un deuxième capteur 15 permettant d'effectuer une mesure d'un paramètre physico-chimique du milieu environnant la plateforme de collecte 4. Un tel dispositif robotisé 11 peut alors transmettre au drone prédéterminé 3 en temps réel des informations relatives à ce 15 paramètre physico-chimique via le module de communication sans fil 9 du dispositif robotisé 11. Une telle mesure d'un paramètre physico-chimique du milieu environnant peut par exemple concerner une vitesse ou une direction du vent et le deuxième capteur 15 être formé par un 20 anémomètre omnidirectionnel. De cette façon, un tel dispositif robotisé 11 est apte à faciliter la procédure d'approche du drone prédéterminé 3 de la plateforme de collecte 4, à permettre un vol stationnaire du drone prédéterminé 3 au dessus de la plateforme de collecte 4 ou encore à donner une information visant à interdire 25 un atterrissage du drone prédéterminé 3 lorsque la vitesse du vent est supérieure à un seuil prédéterminé. En outre, le dispositif robotisé 11, peut également comporter une articulation 26 formant une liaison de type rotule à doigt entre la plateforme de collecte 4 et un châssis 27 du dispositif 30 robotisé 11. Une telle articulation 26 permet ainsi de modifier l'inclinaison du plan P suivant deux axes de rotation X et Y par 3049730 20 rapport au châssis 27 et donc par rapport au sol sur lequel est placé le dispositif robotisé 11. Cette articulation 26 forme alors un cardan permettant de conférer deux degrés de liberté en rotation à la plateforme de 5 collecte 4 par rapport au châssis 27. L'articulation 26 peut alors permettre de positionner constamment le plan P parallèlement au plan défini par les axes X et Y du référentiel R et ainsi de faciliter l'atterrissage du drone prédéterminé 3 sur la plateforme de collecte 4. 10 Au surplus, un actionneur 24, tel un vérin électrique, pneumatique ou hydraulique, peut permettre de modifier l'inclinaison de la plateforme de collecte 4 par rapport au châssis 27 lorsque le dispositif robotisé est agencé sur le pont d'un bateau décrivant dans le référentiel R des mouvements de roulis 15 et/ou de tangage. Un tel actionneur 24 permet alors d'exercer une force ou un couple moteur sur la plateforme de collecte 4 pour en modifier son inclinaison par rapport au châssis 27. Comme déjà évoqué, l'invention se rapporte également au procédé d'aide à la collecte d'objet 2 et/ou de drones 3 par un 20 dispositif robotisé tel que décrit précédemment. Selon différentes variantes, le procédé 30, 40, 50, 60 représenté aux figures 3 à 6, un tel procédé 30, 40, 50, 60 comprend ainsi au moins une étape de déploiement 36, 46, 56 , 66 de la plateforme de collecte 4 dans une position de collecte, une 25 première étape de mesure 31, 41, 51, 61 de la position du centre géométrique 6 de la plateforme de collecte 4 dans le référentiel R, une étape d'identification 32, 42, 52, 62 ou d'appairage du dispositif robotisé 1, 11 avec un drone prédéterminé 3, une étape de communication 33, 43, 53, 63 pour au moins transmettre la 30 position du centre géométrique 6 de la plateforme de collecte 4 au 3049730 21 drone prédéterminé 3 puis, une fois l'objet 2 déposé et/ou le drone prédéterminé 3 posé sur la plateforme de collecte 4, une étape de rapatriement 37, 47, 57, 67 de la plateforme de collecte 4 dans une position de stockage. 5 En outre, une telle étape de communication 33, 43, 53, 63 peut également être mise en oeuvre pour transmettre au drone prédéterminé 3 une cartographie tridimensionnelle du milieu environnant la plateforme de collecte 4. Le drone prédéterminé 3 peut alors générer de façon autonome une trajectoire jusqu'à la 10 plateforme de collecte 4 en évitant d'éventuels obstacles présents à proximité de la plateforme de collecte 4. Par ailleurs selon une première variante, le procédé 30 tel que représenté à la figure 3 comporte des étapes de déploiement 36, de mesure 31, d'identification 32, de 15 communication 33 et de rapatriement 37. De telles étapes de déploiement 36, de mesure 31, d'identification 32, de communication 33 et de rapatriement 37 peuvent être mises en oeuvre l'une après l'autre selon cet ordre chronologique. Selon une deuxième variante, dans le procédé 40 tel que 20 représenté à la figure 4, certaines de ces étapes peuvent également être réalisées simultanément. Ainsi telles que représentées, la première étape de mesure 41 et l'étape d'identification 42 peuvent être réalisées simultanément en parallèle dés que l'étape de déploiement 46 est achevée. 25 Par ailleurs, un tel procédé 40 peut comporter une deuxième étape de mesure 44 pour mesurer par exemple la vitesse et/ou la direction du vent à proximité de la plateforme de collecte 4. Telle que représentée, cette deuxième étape de mesure 44 peut être réalisée après la première étape de mesure 41 et 3049730 22 simultanément à l'étape d'identification 42. L'étape de communication 43 permet alors également de transmettre au drone prédéterminé 3 des informations issues de cette deuxième étape de mesure 44. 5 Selon une troisième variante, dans le procédé 50 tel que représenté à la figure 5, l'étape d'identification 52 peut également être réalisée avant la première étape de mesure 51. Par ailleurs, le procédé 50 peut également comporter une troisième étape de mesure 55 pour mesurer l'inclinaison du plan P 10 de la plateforme de collecte 4 dans le référentiel R. Comme précédemment, l'étape de communication 53 permet alors également de transmettre au drone prédéterminé 3 des informations issues de cette troisième étape de mesure 55. Tel que représenté, le procédé 50 comporte alors trois étapes 15 de mesures différentes. Ainsi selon le procédé 50, la première étape de mesure 51, la deuxième étape de mesure 54 et la troisième étape de mesure 55 peuvent être réalisées simultanément en parallèle avant l'étape de communication 53. Selon une quatrième variante, dans le procédé 60 tel que 20 représenté à la figure 6, la première étape de mesure 61 et l'étape d'identification 62 peuvent être réalisées simultanément en parallèle comme à la figure 4. Cependant dans ce cas, le procédé 60 comporte également une étape de maintien 69 en position horizontale de la plateforme de collecte 4 dans le 25 référentiel R. Telle que représentée, cette étape de maintien 69 peut être réalisée simultanément en parallèle de la première étape de mesure 61, de l'étape d'identification 62 puis de l'étape de communication 63. Une telle étape de maintien 69 peut en outre 3049730 23 être réalisée par un actionneur ou un contrepoids exerçant une force ou un couple sur la plateforme de collecte 4 pour maintenir le plan P dans une position horizontale. Enfin une fois l'objet 2 déposé sur la plateforme de collecte 4 5 et/ou le drone 3 ayant atterri, un tel procédé 60 peut également comporter une étape de harponnage 68 pour solidariser l'objet 2 et/ou le drone 3 avec la surface supérieure 13 de la plateforme de collecte 4. Une telle étape de harponnage 68 s'effectue ainsi avant 10 l'étape de rapatriement 67 dans la position de stockage de la plateforme de collecte 4 pour éviter tout risque de chute de l'objet 2 et/ou du drone 3 lors de son/leur rapatriement. Enfin tel que représenté, le procédé 60 comporte une étape de recharge 70 permettant d'effectuer une recharge en énergie 15 électrique d'une batterie électrique 16 équipant le drone prédéterminé 3. Une telle étape de recharge 70 peut durer de longues minutes lorsque la batterie électrique 16 est complètement déchargée et par suite cette étape de recharge 70 peut avantageusement s'effectuer une fois l'étape de rapatriement 67 20 achevée. Naturellement, la présente invention est sujette à de nombreuses variations quant à sa mise en oeuvre. Bien que plusieurs modes de réalisation aient été décrits, on comprend bien qu'il n'est pas concevable d'identifier de manière exhaustive tous 25 les modes possibles. Il est bien sûr envisageable de remplacer un moyen décrit par un moyen équivalent sans sortir du cadre de la présente invention. REVENDICATIONS1. Dispositif robotisé (1, 11) d'aide à la collecte d'objets (2) et/ou de drones (3), ledit dispositif robotisé (1, 11) comportant au moins une plateforme de collecte (4) sur laquelle un objet (2) peut être déposé par un drone (3) et/ou sur laquelle un drone (3) peut atterrir, caractérisé en ce que ledit dispositif robotisé (1, 11) comporte - - - - des organes motorisés (23) pour déplacer ladite plateforme de collecte (4) dans un référentiel prédéterminé R, au moins un premier capteur (5) pour effectuer une mesure d'un paramètre de position d'un centre géométrique (6) de ladite plateforme de collecte (4) dans ledit référentiel prédéterminé R, des moyens d'identification (7) pour permettre d'identifier un drone prédéterminé (3) en approche de ladite plateforme de collecte (4), des moyens de communications (8) permettant de recevoir et/ou d'émettre des informations à intervalles de temps réguliers, lesdits moyens de communication (8) comportant au moins un module de communication sans fil (9) pour au moins transmettre audit drone prédéterminé (3) des informations relatives à ladite mesure dudit paramètre de position dudit centre géométrique (6) de ladite plateforme de collecte (4). 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit au moins un premier capteur (5) comporte au moins une antenne (10) de géolocalisation par satellites permettant d'identifier des coordonnées en latitude, en longitude et en altitude dudit centre géométrique (6) de ladite 3049730 25 plateforme de collecte (4) dans un référentiel terrestre prédéterminé. 3. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 2, caractérisé en ce que ledit dispositif robotisé (11) comporte au 5 moins un deuxième capteur (15) pour effectuer une mesure d'un paramètre physico-chimique du milieu environnant ladite plateforme de collecte (4) et en ce que ledit au moins un module de communication sans fil (9) transmet audit drone prédéterminé (3) des informations relatives à ladite mesure dudit 10 paramètre physico-chimique. 4. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que ledit dispositif robotisé (11) comporte au moins un troisième capteur (25) pour effectuer une mesure d'inclinaison d'un plan P défini par une surface supérieure (13) de 15 ladite plateforme de collecte (4) dans ledit référentiel prédéterminé R et en ce que ledit au moins un module de communication sans fil (9) transmet audit drone prédéterminé (3) des informations relatives à ladite mesure d'inclinaison dudit plan P défini par ladite surface supérieure (13) de ladite plateforme de collecte (4). 20 5. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que ledit dispositif robotisé (11) comporte une articulation (26) apte à réaliser une liaison de type rotule à doigt entre ladite plateforme de collecte (4) et un châssis (27) dudit dispositif robotisé (11), ladite articulation (26) permettant de 25 maintenir en position horizontale un plan P défini par une surface supérieure (13) de ladite plateforme de collecte (4) dans ledit référentiel prédéterminé R lorsque ledit dispositif robotisé (11) est agencé sur un véhicule soumis à des mouvements de roulis et/ou de tangage. 3049730 26 6. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que ledit dispositif robotisé (1, 11) comporte un mécanisme de harponnage (14) permettant de solidariser et de maintenir en position ledit objet (2) et/ou ledit drone 5 prédéterminé (3) sur ladite plateforme de collecte (4). 7. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 6 caractérisé en ce que ledit dispositif robotisé (1) comporte un organe de recharge (12) permettant d'effectuer une recharge en énergie électrique d'une batterie électrique (16) équipant ledit 10 drone prédéterminé (3). 8. Procédé (30, 40, 50, 60) d'aide à la collecte d'objets (2) et/ou de drones (3) par un dispositif robotisé (1, 11) comportant une plateforme de collecte (4) sur laquelle un objet (2) peut être déposé par un drone (3) et/ou sur laquelle un drone (3) peut 15 atterrir, caractérisé en ce que ledit procédé (30, 40, 50, 60) comporte : - une étape de déploiement (36, 46, 56, 66) permettant de déplacer ladite plateforme de collecte (4) dans ledit référentiel prédéterminé R entre une position de stockage et 20 une position de collecte dans laquelle ladite plateforme de collecte (4) peut recevoir ledit objet (2) et/ou ledit drone prédéterminé (3), - une première étape de mesure (31, 41, 51, 61) consistant à effectuer une mesure d'un paramètre de position d'un centre 25 géométrique (6) de ladite plateforme de collecte (4) dans un référentiel prédéterminé R ; - une étape d'identification (32, 42, 52, 62) pour permettre d'identifier un drone prédéterminé (3) en approche de ladite plateforme de collecte (4), 3049730 27 - une étape de communication (33, 43, 53, 63) permettant de recevoir et/ou d'émettre des informations à intervalles de temps réguliers, ladite étape de communication (33, 43, 53, 63) étant mise en oeuvre par un protocole de communication 5 sans fil pour au moins transmettre audit drone prédéterminé (3) des informations relatives à ladite mesure dudit paramètre de position dudit centre géométrique (6) de ladite plateforme de collecte (4), et - une étape de rapatriement (37, 47, 57, 67) permettant 10 déplacer ladite plateforme de collecte (4) dans ledit référentiel prédéterminé R entre ladite position de collecte et ladite position de stockage. 9. Procédé selon la revendication 8, caractérisé en ce que ladite première étape de mesure (31, 41, 51, 15 61) met en oeuvre un protocole de géolocalisation par satellites permettant d'identifier des coordonnées en latitude, en longitude et en altitude dudit centre géométrique (6) de ladite plateforme de collecte (4) dans un référentiel terrestre prédéterminé. 10. Procédé selon l'une quelconque des revendications 8 à 20 9, caractérisé en ce que ladite étape de communication (33, 43, 53, 63) est mise en oeuvre pour transmettre audit dispositif robotisé (1, 11) des données informatiques stockées dans une mémoire (26) dudit drone prédéterminé (3). 25 11. Procédé selon l'une quelconque des revendications 8 à 10, caractérisé en ce que ledit procédé (40, 50) comporte une deuxième étape de mesure (44, 54) consistant à effectuer une mesure d'un paramètre physico-chimique du milieu environnant 3049730 28 ladite plateforme de collecte (4) et en ce que ladite étape de communication (43, 53) est mise en oeuvre pour transmettre audit drone prédéterminé (3) des informations relatives à ladite mesure dudit paramètre physico-chimique. 5 12. Procédé selon l'une quelconque des revendications 8 à 11, caractérisé en ce que ledit procédé (50) comporte une troisième étape de mesure (55) consistant à effectuer une mesure d'inclinaison d'un plan P défini par une surface supérieure (13) de 10 ladite plateforme de collecte (4) dans ledit référentiel prédéterminé R et en ce que ladite étape de communication (53) est mise en oeuvre pour transmettre audit drone prédéterminé (3) des informations relatives à ladite mesure d'inclinaison dudit plan P défini par ladite surface supérieure (13) de ladite plateforme de 15 collecte (4). 13. Procédé selon l'une quelconque des revendications 8 à 12, caractérisé en ce que ledit procédé comporte une étape de maintien en position horizontale (69) d'un plan P défini par une 20 surface supérieure (13) de ladite plateforme de collecte (4) dans ledit référentiel prédéterminé R lorsque ledit dispositif robotisé (11) est agencé sur un véhicule soumis à des mouvements de roulis et/ou de tangage. 14. Procédé selon l'une quelconque des revendications 8 à 25 13, caractérisé en ce que ladite étape de communication (33, 43, 53, 63) est mise en oeuvre pour transmettre audit drone prédéterminé (3) une cartographie tridimensionnelle du milieu environnant ladite plateforme de collecte (4). 3049730 29 15. Procédé selon l'une quelconque des revendications 8 à 14, caractérisé en ce que lesdits intervalles de temps réguliers de l'étape de communication (33, 43, 53, 63) transmettant des 5 informations relatives à ladite mesure dudit paramètre de position dudit centre géométrique (6) de ladite plateforme de collecte (4) sont compris entre 1 seconde et 10 secondes. 16. Procédé selon l'une quelconque des revendications 8 à 15, 10 caractérisé en ce que ledit procédé (60) comporte une étape de harponnage (68) permettant de solidariser et de maintenir en position ledit objet (2) et/ou ledit drone prédéterminé (3) sur ladite plateforme de collecte (4). 17. Procédé selon l'une quelconque des revendications 8 à 15 16, caractérisé en ce que ledit procédé (60) comporte une étape de recharge (70) permettant d'effectuer une recharge en énergie électrique d'une batterie électrique (16) équipant ledit drone prédéterminé (3). 20