Brevet FR3041921A1 — publié le 20170407

DOMAINE DE L'INVENTION La présente invention concerne de manière générale la modification du rapport de direction pour un véhicule roulant et un véhicule correspondant. ART ANTERIEUR Pour la manutention d'objets entre deux zones, il est connu d'utiliser un véhicule de manutention que le conducteur déplace en braquant les roues dans un sens pour atteindre une première zone, par exemple afin de prendre un chargement. Pour atteindre une deuxième zone de déchargement, le conducteur doit reculer puis avancer le véhicule en braquant les roues dans l'autre sens. Cependant, pour braquer les roues dans un sens ou dans l'autre, c'est-à-dire pour amener les roues en butée dans un sens ou dans l'autre, le conducteur doit appliquer au volant de direction plusieurs tours, ce qui se révèle fastidieux et coûteux en temps. De manière générale, il est souhaitable de pouvoir diriger un tel véhicule de manutention de manière précise, confortable et sécurisée. La présente invention a pour but de proposer un nouveau système et un véhicule roulant correspondant permettant de palier à tout ou partie des 25 problèmes exposés ci-dessus. RESUME DE L'INVENTION A cet effet, l'invention a pour objet un système de modification du rapport de 30 direction pour un véhicule qui comprend des roues directrices, un volant de direction et un dispositif de transmission de direction permettant de transmettre le mouvement de direction entre le volant et les roues directrices selon un 3041921 2 rapport de direction R = Beta / Alpha, avec Beta l'angle de braquage des roues, et Alpha l'angle de braquage du volant, caractérisé en ce que ledit système comprend : - un capteur de l'angle de direction du volant ; 5 - un module de commande du rapport de direction R configuré pour modifier le rapport de direction en fonction d'un paramètre de manipulation du volant calculé à partir de l'angle de direction du volant. Le fait de pouvoir faire varier le rapport de direction en fonction de la 10 manipulation du volant, de préférence en fonction de la vitesse angulaire du volant, permet d'adapter la sensibilité de la direction du véhicule aux conditions d'utilisation du véhicule. En particulier, une telle conception permet de limiter le nombre de tour à 15 appliquer au volant de direction pour amener les roues en butée dans un sens ou dans l'autre lorsque le conducteur souhaite braquer rapidement les roues. En outre, on peut prévoir que le rapport puisse atteindre ou être fixé à une certaine valeur jusqu'à une vitesse donnée de déplacement du véhicule, puis 20 de limiter le rapport de direction R à mesure que la vitesse de déplacement augmente pour tendre vers le rapport de direction par défaut. On entend par rapport de direction par défaut le rapport de direction qui résulte de la construction du véhicule sans activation du module de commande du rapport. Une telle conception facilite la manoeuvre du véhicule à l'arrêt ou à faible vitesse de déplacement, tout en conservant une sécurité et un confort de conduite à plus haute vitesse pour limiter la nervosité du véhicule. Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, ledit paramètre de manipulation du volant comprend la vitesse angulaire du volant. On peut prévoir que le rapport soit augmenté lorsque le volant est tourné rapidement. Inversement, lorsque le conducteur souhaite approcher 3041921 3 précisément d'une zone et pour cela fait tourner lentement le volant, on peut prévoir que le rapport soit diminué, de préférence en étant proche de 1, pour que le conducteur puisse conserver une précision de déplacement. 5 Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, ledit paramètre de manipulation du volant comprend l'accélération angulaire du volant. Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, ledit paramètre de manipulation du volant comprend la position angulaire du volant et/ou la course 10 angulaire parcourue continument. Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, le module de commande du rapport de direction est configuré de telle sorte que le rapport de direction présente une première valeur de rapport lorsque la vitesse angulaire du volant 15 est non nulle et inférieure à une valeur de vitesse angulaire seuil donnée, et présente une deuxième valeur de rapport plus grande que la première valeur de rapport lorsque la vitesse angulaire du volant est supérieure à ladite valeur de vitesse angulaire seuil donnée. 20 Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, plusieurs plages de vitesse angulaire étant définies, le rapport de direction présente des valeurs différentes d'une plage de vitesse angulaire à une autre et/ou obéit à des fonctions différentes d'une plage de vitesse angulaire à une autre. Cette configuration du système est aussi applicable lorsque le paramètre de 25 manipulation du volant est un paramètre autre que la vitesse angulaire. Ce paramètre peut être par exemple l'accélération angulaire ou la position angulaire du volant. Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, ledit véhicule 30 comprenant un bras télescopique inclinable, et le système comprenant un capteur de l'angle formé par le bras télescopique avec le plan d'appui au sol des roues du véhicule, et/ou un capteur de la longueur du bras télescopique, le 3041921 4 module de commande du rapport de direction est configuré pour modifier le rapport de direction R en fonction de l'angle formé par le bras télescopique avec le plan d'appui au sol des roues du véhicule, et/ou en fonction de la longueur du bras télescopique. 5 Lors d'une opération de manutention de charge avec un véhicule à bras télescopique inclinable dont l'extrémité est destinée à porter une charge, il existe un risque de basculement du véhicule dans le cas où celui-ci n'est pas piloté de manière sécurisée. La modification du rapport de direction en fonction 10 de paramètres liés au bras que sont l'angle et/ou la longueur dudit bras permet de conserver un confort de manoeuvre du véhicule tout en assurant des conditions de sécurité adaptées. Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, ledit système 15 comprenant un capteur de charge configuré pour déterminer la charge à, ou au voisinage de, l'extrémité du bras télescopique, le module de commande du rapport de direction est configuré pour modifier le rapport de direction R en fonction de ladite charge déterminée. 20 L'invention concerne également un véhicule roulant comprenant : - des roues directrices ; - un volant de direction ; -un dispositif de transmission de direction permettant de transmettre le mouvement de direction entre le volant et les roues directrices selon un rapport 25 de direction R = Beta / Alpha avec Beta l'angle de braquage des roues, et Alpha l'angle de braquage du volant ; caractérisé en ce que ledit véhicule comprend un système de modification du rapport de direction tel que décrit ci-dessus. 30 Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, le module de commande du rapport de direction est configuré de manière à modifier le rapport de direction en fonction de la vitesse de déplacement du véhicule et/ou de 3041921 5 l'enfoncement de la pédale d'accélération. Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, le dispositif de transmission de direction comprend un circuit hydraulique. 5 Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, le circuit hydraulique comporte: - une pompe, encore appelée pompe accessoire, permettant de mettre en pression le circuit hydraulique ; 10 - un système de vérin hydraulique couplé aux roues directrices ; - une pompe de direction permettant de diriger le liquide de direction d'un côté ou de l'autre du ou de chaque vérin du système de vérin hydraulique en fonction de la rotation du volant ; - un système d'ajout de débit, de préférence une électrovanne proportionnelle, 15 commandable par le module de commande pour ajouter un débit supplémentaire de liquide de direction dans le circuit hydraulique en fonction du rapport de direction défini par le module de commande. Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, le véhicule comprend un 20 premier calculateur configuré pour traiter les données issues du ou des capteurs et piloter les actionneurs électriques du véhicule, et un deuxième calculateur connecté au premier calculateur et qui comprend ledit module de commande du rapport de direction. 25 Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, ledit véhicule comprend quatre roues directrices. BREVE DESCRIPTION DES DESSINS 30 D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront encore de la description qui suit, laquelle est purement illustrative et non limitative et doit être lue en regard des dessins annexés, sur lesquels : 3041921 6 - la figure 1 est une vue schématique de dessus d'un système de modification de rapport de direction pour un véhicule roulant, conformément à un mode de réalisation de l'invention; - la figure 2 est une vue schématique de côté d'une véhicule de manutention, 5 conformément à un mode de réalisation de l'invention, le véhicule comprenant un bras télescopique équipé d'un godet qui est représenté à l'état détaché de l'extrémité du bras. DESCRIPTION DETAILLEE 10 Le concept de l'invention est décrit plus complètement ci-après avec référence aux dessins joints, sur lesquels des modes de réalisation du concept de l'invention sont montrés. Sur les dessins, la taille et les tailles relatives des éléments de véhicule peuvent être exagérées à des fins de clarté. Des 15 numéros similaires font référence à des éléments similaires sur tous les dessins. Cependant, ce concept de l'invention peut être mis en oeuvre sous de nombreuses formes différentes et ne devrait pas être interprété comme étant limité aux modes de réalisation exposés ici. Au lieu de cela, ces modes de réalisation sont proposés de sorte que cette description soit complète, et 20 communiquent l'étendue du concept de l'invention aux hommes du métier. L'étendue de l'invention est par conséquent définie par les revendications jointes. Les modes de réalisation qui suivent sont examinés, par souci de simplification, en relation avec la terminologie et la structure d'un véhicule roulant de manutention. Cependant, les modes de réalisation qui seront 25 examinés ensuite ne sont pas limités à ces véhicules de manutention, mais peuvent être appliqués à d'autres véhicules roulant. Une référence dans toute la description, à « un mode de réalisation » signifie qu'une fonctionnalité, une structure, ou une caractéristique particulière décrite 30 en relation avec un mode de réalisation est inclue dans au moins un mode de réalisation de la présente invention. Ainsi, l'apparition de l'expression « dans un mode de réalisation » à divers emplacements dans toute la spécification ne 3041921 7 fait pas nécessairement référence au même mode de réalisation. En outre, les fonctionnalités, les structures, ou les caractéristiques particulières peuvent être combinées de n'importe quelle manière appropriée dans un ou plusieurs modes de réalisation. 5 A la figure 1, on a représenté de manière schématique un véhicule roulant 1 qui comprend un volant 10 de direction et un capteur C10 de l'angle de direction du volant de manière à pouvoir calculer un paramètre représentatif de la manipulation du volant. 10 Le capteur C10 peut être agencé de manière à détecter l'angle de pivotement de la colonne de direction couplée au volant 10. Le capteur C10 est connecté à un calculateur 101 de gestion des organes du 15 véhicule. L'acquisition de l'angle de pivotement du volant 10 en fonction du temps permet au calculateur 101, ou à un autre calculateur 102 raccordé audit calculateur 101, de calculer la position angulaire, la vitesse angulaire (ou vitesse de pivotement), l'accélération angulaire ou encore la course angulaire parcourue continument par le volant. 20 Dans l'exemple illustré aux figures, le véhicule roulant comprend quatre roues directrices. En variante, on peut prévoir que seules les roues avant du véhicule soient directrices. Au moins deux roues sont motrices. Les quatre roues peuvent être motrices de manière à permettre aux roues d'être dirigées 25 selon une configuration en crabe pour pouvoir approcher précisément une zone donnée. Le véhicule comprend un dispositif 20 de transmission de direction permettant de transmettre le mouvement de direction entre le volant 10 et les roues 30 directrices 11. Ce mouvement est transmis selon un rapport de direction donné R, encore appelé rapport de direction. Le rapport de direction est défini par R = Beta / Alpha avec Beta l'angle de braquage des roues, et Alpha l'angle de 304 1 9 2 1 8 braquage du volant. Comme détaillé ci-après, le véhicule comprend un module de commande 102 du rapport de direction R. Le module de commande 102 du rapport de direction 5 est configuré pour modifier le rapport de direction en fonction de la vitesse angulaire du volant 10. Ce rapport de direction peut encore être défini comme le rapport No / NFaststeering. No et NFaststeering sont définis de la manière suivante. Lorsque le module de 10 commande 102 du rapport est inactif, l'opérateur doit réaliser No tours de volant pour braquer les roues directrices de butée en butée. Lorsque le module de commande 102 est actif, le nombre de tours de volant nécessaire pour braquer les roues directrices de butée en butée est modifié et devient NFaststeering. 15 Selon un mode de réalisation, le rapport de direction maximal, noté Rmax, est défini de manière à permettre de braquer les roues directrices de butée en butée en 30° de rotation du volant, c'est-à-dire ±15° par rapport à la position neutre du volant. La position neutre du volant correspond à la position du volant pour laquelle les roues sont droites. 20 Selon un mode de réalisation, on peut prévoir que le rapport de direction R permette d'amener les roues en butée avec un seul tour de volant, contrairement aux véhicules de manipulation standards qui nécessitent d'effectuer un nombre supérieur de tours de volant, par exemple 4 tours. 25 Ainsi, lorsque le volant 10 est tourné d'un angle Alpha, le dispositif de transmission de direction fait pivoter les roues directrices 11 de l'angle Beta défini par le rapport de direction R. 30 Le dispositif 20 de transmission de direction forme ainsi avec le module de commande 102 du rapport de direction du calculateur, un système de démultiplication de direction variable permettant de faire varier le rapport entre 3041921 9 l'angle de roue et l'angle de volant. Le module de commande 102 du rapport de direction R est configuré de telle sorte que le rapport de direction R présente une première valeur de rapport 5 lorsque la vitesse angulaire est non nulle et inférieure à une valeur de vitesse angulaire seuil donnée, par exemple lorsque le conducteur tourne lentement le volant. Avantageusement, le rapport de direction R présente une deuxième valeur de rapport plus grande que la première valeur de rapport lorsque la vitesse angulaire est supérieure à la valeur de vitesse angulaire seuil donnée. 10 Une telle configuration du module de commande permet d'améliorer la précision de positionnement du véhicule, notamment lorsque le conducteur tourne lentement le volant pour déplacer précisément le véhicule, tout en facilitant la manoeuvre du véhicule lorsque le conducteur tourne rapidement le volant pour notamment changer de direction. 15 Autrement dit, le rapport de direction est faible, de préférence proche de 1, lorsque la vitesse de pivotement du volant est faible et est plus important lorsque la vitesse de pivotement est plus importante. Préférentiellement, la valeur du rapport de direction est aussi déterminée en fonction d'un ou 20 plusieurs autres paramètres, tels que la vitesse de déplacement du véhicule comme détaillé ci-après Selon un aspect particulier, plusieurs plages de vitesse angulaires sont définies. Le rapport de direction présente des valeurs différentes d'une plage 25 de valeurs à une autre ou obéissent à différentes fonctions d'une plage de valeurs à une autre. Au sein d'une même plage de valeurs, on peut prévoir que la valeur du rapport soit constante ou variable en fonction d'autres paramètres associés au véhicule. 30 Préférentiellement, le module de commande 102 du rapport de direction R est configuré de manière à modifier le rapport de direction R en tenant compte de la vitesse de déplacement du véhicule. La vitesse de déplacement du véhicule 3 0 4 1 92 1 10 peut être transmise au module de commande 102 par le calculateur 101 du véhicule. On peut ainsi prévoir que le rapport de direction R soit diminué lorsque la vitesse augmente et/ou à partir d'une vitesse de déplacement seuil pour réduire le risque de renversement du véhicule. 5 Ainsi, on peut prévoir que la modification du rapport de direction soit encadrée par des valeurs seuils de vitesse de déplacement du véhicule. Lesdits seuils peuvent comprendre un seuil de vitesse minimale Vmin de préférence modifiable, par exemple 2 km/h, et un seuil de vitesse maximale Vmax, par 10 exemple 18km/h. Avantageusement, le rapport de direction est constant en dessous de Vmin et suit une loi de décroissance logarithmique entre Vmin et Vmax jusqu'à revenir à une valeur sensiblement égale à 1, ce qui permet de conserver, à haute vitesse de déplacement du véhicule, une direction plus raide et moins sensible afin de préserver le confort et la sécurité de pilotage du 15 véhicule. Selon un mode de réalisation particulier illustré à la figure 2, le véhicule est de type à bras télescopique. Le châssis du véhicule 1 porte un bras télescopique 6 articulé autour d'un axe sensiblement horizontal. Dans l'exemple illustré à la 20 figure 2, le bras télescopique 6 est destiné à être équipé à son extrémité distale d'un godet 7. Le bras télescopique 6 est élevé ou abaissé en étant incliné selon un angle A6 par rapport au plan horizontal H. Le bras télescopique 6 peut s'étendre ou se rétracter. Le bras présente alors une longueur L6. La longueur L6 et l'angle A6 du bras télescopique sont mesurés 25 par des capteurs raccordés à un calculateur du véhicule. Selon un mode de réalisation, le module de commande 102 du rapport de direction R est configuré pour modifier le rapport de direction R en fonction de l'angle A6 formé par le bras télescopique avec le plan d'appui au sol des roues 30 du véhicule. Avantageusement, le rapport de direction R est aussi modifié en fonction de la longueur L6 du bras télescopique. Le plan d'appui au sol des roues du véhicule est usuellement le plan horizontal. 3041921 11 On peut ainsi prévoir que le rapport de direction 6 soit diminué lorsque l'angle et/ou la longueur augmente pour réduire le risque de renversement du véhicule. La modification du rapport peut aussi tenir compte d'un paramètre de 5 manipulation du volant et/ou de la vitesse de déplacement du véhicule comme expliqué ci-avant. Avantageusement, le véhicule comprend aussi un capteur de charge C6 configuré pour déterminer la charge à, ou au voisinage de, l'extrémité du bras 10 6 télescopique. Le module de commande 102 du rapport de direction est alors configuré pour modifier le rapport de direction R en fonction de ladite charge déterminée, ce qui permet de limiter le rapport de direction en cas de charge supérieure à une valeur seuil. 15 Le véhicule comprend un système de traitement et de calcul électronique et/ou informatique 100 qui comprend le premier calculateur 101 configuré pour traiter les données issues des capteurs et piloter les actionneurs électriques du véhicule. Un deuxième calculateur 102 est connecté au premier calculateur 101. Ledit module de commande du rapport de direction est implémenté dans 20 ledit deuxième calculateur 102. En variante, ledit premier calculateur et le deuxième calculateur peuvent être réalisés sous la forme d'une même unité de traitement électronique et/ou informatique, c'est-à-dire sous la forme d'un même calculateur. 25 Le dispositif 20 de transmission de direction est de type hydraulique. Selon un mode de réalisation illustré la figure 1, le dispositif 20 de transmission de direction comprend un circuit de direction hydraulique mis en pression par une pompe 19, encore appelée pompe accessoire. Le dispositif 20 de transmission de direction comprend un système de vérin hydraulique 14 couplés aux roues 30 directrices 11. Le système de vérin hydraulique comprend des vérins hydrauliques permettant de diriger les roues dans un sens ou un autre et d'un angle de direction donné en fonction de la rotation du volant. Dans l'exemple 3041921 12 illustré aux figures, les roues avant et les roues arrière sont directrices de sorte que le système de vérin comprend deux vérins. En variante, lorsque seules les roues avant sont directrices on peut prévoir que le système de vérin comprend un seul vérin. 5 Le véhicule comprend aussi un distributeur hydraulique 13, qui forme une vanne de priorité, afin de garantir un débit disponible suffisant dans le circuit hydraulique de direction par rapport aux autres fonctions hydrauliques accessoires. 10 Une pompe de direction 12, formée par une vanne 3-voies, est couplée au volant 10 de manière à délivrer un débit de liquide de direction, fourni par la pompe accessoire 19, en fonction de la rotation du volant. La pompe de direction 12 dirige le liquide de direction délivré par la pompe accessoire 19 15 d'un côté ou de l'autre de chacun des vérins 14 en fonction du sens de pivotement du volant 10. Le véhicule comprend aussi une électrovanne proportionnelle 15 commandable par le module de commande 102 pour commander l'ajout d'un débit de liquide 20 de direction supplémentaire dans le circuit hydraulique en fonction du rapport de direction défini par le module de commande. L'électrovanne proportionnelle peut être logée avec la pompe de direction au sein d'un même boîtier 17 appelé orbitrol, ou être disposée à un autre endroit 25 sur le circuit hydraulique entre la pompe de direction et le système de vérin. Ainsi, selon un mode de réalisation particulier, le capteur de position angulaire permet au système de traitement et de calcul 100 de mesurer la vitesse angulaire du volant. Le module de commande 102 détermine alors le rapport 30 de direction à appliquer en fonction de ladite vitesse et commande alors, par exemple par l'intermédiaire du calculateur 101 de gestion du véhicule, l'activation de l'électrovanne proportionnelle de manière à injecter dans le 3041921 13 système de vérins hydrauliques 14 un débit de liquide correspondant au rapport de direction calculé. On peut prévoir que le véhicule comprend des moyens d'inactivation 5 permettant d'inactiver le module de commande 102 du rapport de direction de sorte que le rapport de direction est le rapport de direction défini par défaut. Par exemple l'inactivation peut être commandée suite à la détection d'un dysfonctionnement du véhicule. 10 Le système de traitement et de calcul, ou encore le ou chaque calculateur, peut être réalisé sous la forme de composants électroniques et/ou d'un processeur informatique, par exemple de type microprocesseur ou microcontrôleur. Le module de commande du rapport de direction peut alors être réalisé sous la forme de programmes implémentés qui comprennent des instructions 15 informatiques permettant de réaliser leur fonction, ou sous la forme de composant électroniques dédiés. Ces programmes d'ordinateur, ou instructions informatiques, peuvent être contenus dans des dispositifs de stockage de programme, par exemple des 20 supports de stockage de données numériques lisibles par ordinateur, ou des programmes exécutables. Les programmes ou instructions peuvent aussi être exécutés à partir de périphériques de stockage de programme. L'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation illustrés dans les 25 dessins. En conséquence, il doit être entendu que, lorsque les caractéristiques mentionnées dans les revendications annexées sont suivies par des signes de référence, ces signes sont inclus uniquement dans le but d'améliorer l'intelligibilité des revendications et ne sont nullement limitatifs de la portée des revendications. 30 De plus, le terme « comprenant » n'exclut pas d'autres éléments ou étapes. En outre, des caractéristiques ou étapes qui ont été décrites en référence à l'un 3041921 14 des modes de réalisation exposés ci-dessus peuvent également être utilisées en combinaison avec d'autres caractéristiques ou étapes d'autres modes de réalisation exposés ci-dessus. REVENDICATIONS1. Système de modification du rapport de direction pour un véhicule qui comprend des roues directrices (11), un volant (10) de direction et un dispositif (20) de transmission de direction permettant de transmettre le mouvement de direction entre le volant (10) et les roues directrices (11) selon un rapport de direction R = Beta / Alpha, avec Beta l'angle de braquage des roues, et Alpha l'angle de braquage du volant, caractérisé en ce que ledit système comprend : - un capteur (C10) de l'angle de direction du volant ; - un module de commande (102) du rapport de direction R configuré pour modifier le rapport de direction en fonction d'un paramètre de manipulation du volant calculé à partir de l'angle de direction du volant. 2. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit paramètre de manipulation du volant comprend la vitesse angulaire du volant (10). 3. Système selon la revendication 2, caractérisé en ce que, plusieurs plages de vitesse angulaire étant définies, le rapport de direction présente des valeurs 20 différentes d'une plage de vitesse angulaire à une autre et/ou obéit à des fonctions différentes d'une plage de vitesse angulaire à une autre. 4. Système selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que ledit paramètre de manipulation du volant comprend l'accélération angulaire du 25 volant (10). 5. Système selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que ledit paramètre de manipulation du volant comprend la position angulaire du volant (10) et/ou la course angulaire parcourue continument. 30 6. Système selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que, ledit véhicule comprenant un bras (6) télescopique inclinable, et le système 3041921 16 comprenant un capteur de l'angle (A6) formé par le bras télescopique avec le plan d'appui au sol des roues du véhicule, et/ou un capteur de la longueur (L6) du bras télescopique, le module de commande (102) du rapport de direction est configuré pour modifier le rapport de direction R en fonction de l'angle 5 formé par le bras télescopique avec le plan d'appui au sol des roues du véhicule, et/ou en fonction de la longueur du bras télescopique. 7. Système selon la revendication 6, caractérisé en ce que, ledit système comprenant un capteur de charge configuré pour déterminer la charge à, ou au 10 voisinage de, l'extrémité du bras (6) télescopique, le module de commande (102) du rapport de direction est configuré pour modifier le rapport de direction R en fonction de ladite charge déterminée. 8. Véhicule roulant comprenant : 15 - des roues directrices (11) ; - un volant (10) de direction ; -un dispositif (20) de transmission de direction permettant de transmettre le mouvement de direction entre le volant (10) et les roues directrices (11) selon un rapport de direction R = Beta / Alpha avec Beta l'angle de braquage des 20 roues, et Alpha l'angle de braquage du volant ; caractérisé en ce que ledit véhicule comprend un système de modification du rapport de direction conforme à l'une des revendications précédentes. 9. Véhicule selon la revendication 8, caractérisé en ce que le module de 25 commande (102) du rapport de direction (R) est configuré de manière à modifier le rapport de direction (R) en fonction de la vitesse de déplacement du véhicule et/ou de l'enfoncement de la pédale d'accélération. 10. Véhicule selon l'une des revendications 8 ou 9, caractérisé en ce que le 30 dispositif (20) de transmission de direction comprend un circuit hydraulique. 11. Véhicule selon la revendication 10, caractérisé en ce que le circuit 3041921 17 hydraulique comporte: - une pompe (19), encore appelée pompe accessoire, permettant de mettre en pression le circuit hydraulique ; - un système de vérin hydraulique (14) couplé aux roues directrices (11) ; 5 - une pompe de direction (12) permettant de diriger le liquide de direction d'un côté ou de l'autre du ou de chaque vérin du système de vérin hydraulique (14) en fonction de la rotation du volant ; - un système d'ajout de débit, de préférence une électrovanne proportionnelle (15), commandable par le module de commande (102) pour ajouter un débit 10 supplémentaire de liquide de direction dans le circuit hydraulique en fonction du rapport de direction défini par le module de commande.