Brevet FR3038731A1 — publié le 20170113

Procédé de communication au sein d'un réseau comprenant une pluralité de balises en communication avec un dispositif mobile, balise mettant en oeuvre ledit procédé et système associés L'invention concerne un procédé de communication au sein d'un réseau de balises coopérant avec un ou plusieurs dispositifs mobiles, tels qu'à titre d'exemples non limitatifs, des robots agencés pour notamment se mouvoir. Dans la suite du document, nous nommerons « balise », tout appareil électronique comportant des moyens de communication lui permettant d'émettre et de recevoir des messages à destination ou en provenance d'objets communicants distants. L'invention concerne également un procédé de gestion d'appels émanant d'une desdites balise, ledit procédé étant mis en oeuvre par un tel dispositif mobile, de sorte que ce dernier puisse se mouvoir, guidé par lesdites balises. L'invention concerne en outre un système comportant une pluralité de balises et un ou plusieurs dispositifs mobiles communicants avec lesdites balises. A titre d'exemple d'application préférée mais non limitatif, l'invention sera décrite au travers d'un exemple d'application relatif à l'assistance de personnes à mobilité réduite au sein d'un établissement. L'invention pourrait, en variante, être mise en oeuvre pour une plateforme industrielle et/ou commerciale au sein de laquelle des marchandises sont véhiculées depuis divers points de départ vers divers points d'arrivée, lesdits points de départ et/ou d'arrivée étant variables dans le temps et l'espace. Le besoin en nombre de personnels soignants est croissant pour assister des personnes à mobilité réduite 30 ou présentant un handicap au sein d'un établissement spécialisé ou à domicile. Pour palier une carence en 3038731 2 personnel qualifié et pour des raisons économiques évidentes, on songe à faire appel à des équipements d'assistance sous la forme de robots pour assister une personne dans ses déplacements quotidiens et/ou pour 5 faciliter des changements de stations assis/debout/allongé. L'objectif consiste à décharger le personnel de santé de missions à faible valeur ajoutée afin qu'il puisse se concentrer sur des actions plus critiques pour lesquelles sa présence est requise. Par 10 ailleurs, on a pu constater que des personnes à mobilité réduite réduisent leurs exercices physiques de peur de déranger le personnel de santé. Elles se sédentarisent et obèrent ainsi grandement leurs capacités motrices. Malgré de nombreuses études et recherches conduites 15 dans ce domaine, il apparait que ces robots sont souvent restés à l'état de prototypes non-opérationnels. En effet, il n'est pas aisé pour de tels équipements de se mouvoir au sein d'un établissement, y compris spécialisé, compte tenu de la complexité des parcours dans 20 l'environnement, avec la présence notamment de chambres, couloirs, escaliers, etc., et de la multitude de tâches que l'on souhaite leur faire réaliser pour assister des personnes dont la capacité à interagir avec le robot est généralement limitée. Par ailleurs, dans un contexte 25 industriel, lesdites interactions sont quasi nulles, puisque ce sont des objets qui sont « assistés » par un tel robot. Les équipements existants sont ainsi prévus et/ou configurés pour réaliser des tâches limitées, voire des déplacements restreints et/ou répétitifs. On peut ainsi avoir recours à des robots exploitant la technique du filoguidage permettant à un véhicule autonome de s'orienter, guidé par un champ magnétique ou par des impulsions électromagnétiques diffusées par un fil électrique noyé dans le sol. Une telle technique nécessite des travaux conséquents pour disposer un tel 3038731 3 fil dans un établissement. En outre, les déplacements possibles sont limités et imposés par ledit fil. D'autres dispositifs mobiles utilisent une technique proche du filoguidage : le guidage optique. Le robot suit 5 une trajectoire imposée par une bande de couleur appliquée sur le sol. L'investissement est plus faible que pour le filoguidage, toutefois les déplacements demeurent limités. D'autres constructeurs de robots ont opté pour le 10 radioguidage. Les déplacements sont plus souples et variés mais cette technique nécessite la mobilisation de personnel pour piloter les robots. Cette technique vient finalement à l'encontre de l'objectif visant à réduire le personnel requis. Il semble dans ce cas plus judicieux de 15 privilégier la proximité entre le personnel et la personne à assister. Plus récemment, on a cherché à concevoir des dispositifs mobiles ou robots dotés d'une capacité à découvrir des déplacements possibles et à les mémoriser. 20 Cette technique tirée, par exemple des aspirateurs autonomes, conduit toutefois à des résultats peu pertinents dans un contexte processionnels au contact de l'humain. Un tel robot, confronté à un obstacle ou à la disparition d'un tel obstacle, peut « décider » 25 d'emprunter des directions non pertinentes, voire déstabilisantes et très étonnantes pour la personne assistée. L'invention permet de répondre à tout ou partie des 30 inconvénients soulevés par les solutions connues. En constituant un système de communication assurant la gestion d'appels ou de missions confiées à des dispositifs mobiles ou robots, lesdits dispositifs mobiles peuvent se mouvoir de manière optimale au sein 35 d'un établissement ou immeuble sans qu'il soit nécessaire 3038731 4 d'en connaître la cartographie ou d'en modifier la structure. Parmi les nombreux avantages apportés par 5 l'invention, nous pouvons mentionner que celle-ci permet : de limiter l'investissement lié à l'installation d'un système conforme à l'invention ; 10 d'offrir une grande latitude en matière de déplacements ; de réduire le temps d'attente suite à un appel d'un dispositif mobile ; de réduire les déplacements non optimisés ou 15 inutiles de la flotte de dispositifs mobiles et préserver ainsi les capacités énergétiques des équipements ; de pouvoir associer des techniques optionnelles, comme l'expérience ou 20 l'apprentissage, voire l'autonomie de décision d'un dispositif mobile, par exemple pour apprécier la pertinence de répondre à un appel d'une balise qui a d'ores et déjà tenté de l'appeler sans succès ; 25 de permettre une supervision optimale de la flotte de dispositifs mobiles ; de conférer à un dispositif mobile une capacité de déplacements optimaux dans tout environnement sans nécessiter d'en connaître la 30 cartographie et donc sans requérir un apprentissage long et fastidieux. A cet effet, l'invention concerne tout d'abord un procédé de communication au sein d'un réseau comprenant 35 une pluralité de balises, ledit procédé étant mis en oeuvre par une unité de traitement d'une première balise 3038731 5 parmi lesdites balises au sein du réseau, ladite première balise comportant outre ladite unité de traitement, une mémoire de données, des premiers moyens de communication assurant une communication sans fil avec un dispositif 5 mobile situé à portée de communication, un capteur de proximité pour détecter la présence immédiate d'un tel dispositif mobile, des deuxièmes moyens de communication assurant une communication avec une deuxième balise du réseau, ladite mémoire de données, lesdits premiers et 10 deuxièmes moyens de communication coopérant avec ladite unité de traitement, la mémoire de données comportant la valeur d'un identifiant dédié à la première balise et une table de recherches. Pour propager une recherche d'un dispositif mobile, ledit procédé comporte : 15 - une étape pour recevoir et décoder, via les deuxièmes moyens de communication, un message de recherche d'un dispositif mobile et en déduire l'identifiant d'une deuxième balise du réseau ayant élaboré et émis ledit message de recherche, 20 la valeur dudit identifiant étant inscrite dans un champ dudit message de recherche ; - une étape pour mettre à jour un enregistrement de la table de recherche pour que ce dernier mémorise, en tant que valeur courante 25 d'identifiant de balise requérante, la valeur de l'identifiant de la deuxième balise ; une étape pour encoder et déclencher l'émission d'un message d'appel d'un dispositif mobile par les premiers moyens de communication ; 30 une étape pour interpréter avant l'expiration d'une première période maximale déterminée à compter de l'émission dudit message d'appel une information délivrée par le capteur de proximité attestant la présence du dispositif mobile à 35 proximité immédiate de la première balise ; 3038731 6 - une étape pour produire un message d'accomplissement de recherche et pour en déclencher l'émission par les deuxièmes moyens de communication à destination de la deuxième 5 balise, ledit message d'accomplissement de recherche comportant, inscrite dans un champ dudit message, la valeur courante d'identifiant de balise requérante mémorisée dans l'enregistrement de la table de recherche ; 10 - une étape pour effacer ledit enregistrement de la table de recherche au sein de la mémoire de données ; lesdites étapes pour produire un message d'accomplissement de recherche et pour effacer ledit 15 enregistrement de la table de recherche, n'étant mises en oeuvre que si le capteur de proximité a attesté la présence du dispositif mobile à proximité immédiate de la première balise avant l'expiration de ladite première période maximale déterminée. 20 Un tel procédé peut également être initié à la suite de l'interprétation par l'unité de traitement 11 d'une information délivrée par une interface homme/machine caractérisant une demande ou une requête en appel d'un dispositif mobile. Dans ca cas, la balise comportant une 25 interface homme/machine ou coopérant avec une telle interface agencée pour qu'une personne puisse signifier une requête en appel d'un dispositif mobile, ledit procédé peut comporter une étape pour interpréter une information délivrée par ladite interface homme/machine 30 comme une requête en appel et l'étape pour mettre à jour un enregistrement de la table de recherche peut consister à inscrire en tant que valeur courante d'identifiant de balise requérante, la valeur de l'identifiant de la première balise. 35 Selon qu'un dispositif mobile soit en capacité d'émettre un message de disponibilité en réponse au 3038731 7 message d'appel émis par la première balise, un procédé conforme à l'invention peut avantageusement comporter une étape d'écoute d'une durée maximale déterminée à compter de l'émission du message d'appel pour recevoir et 5 décoder, via les premiers moyens de communication, un message de disponibilité émis par un dispositif mobile en réponse audit message d'appel et comportant un champ encodant un identifiant dudit dispositif mobile, l'étape pour interpréter avant l'expiration d'une première 10 période maximale déterminée à compter de l'émission dudit message d'appel une information délivrée par le capteur de proximité n'étant déclenchée que si un tel message de disponibilité est réceptionné. Si l'appel de la première balise se révèle 15 infructueux, un procédé de communication conforme à l'invention, peut comporter une étape 108 pour produire un message de recherche comportant un champ encodant la valeur courante d'identifiant de la balise agissant en tant que balise requérant la présence d'un dispositif 20 mobile et en déclencher l'émission par les deuxièmes moyens de communication. Pour pouvoir appeler un dispositif mobile trouvé par une balise du réseau pour le compte de la première balise, l'invention prévoit qu'un procédé de 25 communication puisse comporter, préalablement à la mise en oeuvre de l'étape pour encoder et déclencher l'émission d'un message d'appel d'un dispositif mobile par les premiers moyens de communication : - une étape pour recevoir, via les deuxièmes moyens 30 de communication, décoder un message d'accomplissement de recherche d'un dispositif mobile élaboré et émis par une troisième balise du réseau et en déduire l'identifiant d'une balise requérant un dispositif mobile, la valeur dudit 35 identifiant étant inscrite dans un champ dudit message d'accomplissement de recherche ; 3038731 8 - une étape pour comparer la valeur de l'identifiant déduite dudit message avec la valeur de l'identifiant de la première balise et pour, si et seulement si ladite comparaison atteste que 5 lesdites valeurs sont identiques, rechercher un enregistrement de la table de recherche correspondant à une recherche d'un dispositif mobile en attente de satisfaction, l'étape pour encoder et déclencher l'émission d'un message 10 d'appel d'un dispositif mobile par les premiers moyens de communication ainsi que les étapes subséquentes dudit procédé n'étant mises en oeuvre qu'à la condition qu'un tel enregistrement existe dans la table de recherche. 15 Pour prévoir l'éventualité que la première balise puisse être l'instigatrice d'une recherche d'un dispositif mobile, l'invention prévoit que l'étape pour produire un message d'accomplissement de recherche et pour en déclencher l'émission par les deuxièmes moyens de 20 communication à destination de la deuxième balise peut n'être effectuée que si la valeur courante d'identifiant de balise requérante mémorisée dans l'enregistrement de la table de recherche encodant la valeur courante d'identifiant de la balise agissant en tant que balise 25 requérant la présence d'un dispositif mobile est différente de la valeur de l'identifiant de ladite première balise. L'invention prévoit que des informations complémentaires, permettant notamment de superviser 30 l'exploitation du réseau de balises, puissent être collectées par lesdites balises au gré des messages échangés sur ledit réseau. Selon ce mode de réalisation : - un message de recherche peut comporter un champ dans lequel est inscrit un identifiant de 35 recherche ; 3038731 9 - l'étape pour décoder un tel message de recherche peut avantageusement déduire en outre dudit message la valeur dudit identifiant de recherche ; - l'étape pour mettre à jour un enregistrement de la 5 table de recherche peut mémoriser en outre dans ledit enregistrement la valeur de l'identifiant de recherche ; - l'étape pour produire un message d'accomplissement de recherche peut consister en outre à inscrire 10 dans un champ dudit message d'accomplissement de recherche la valeur de l'identifiant de recherche mémorisée dans l'enregistrement de la table de recherche. Il est également possible d'enrichir davantage les 15 informations glanées sur ledit réseau de balises. Pour cela, l'invention prévoit que : - un message de recherche peut comporter un champ dans lequel est inscrit un attribut de recherche parmi un ensemble de données caractérisant 20 respectivement un horodatage de l'émission dudit message de recherche par la deuxième balise, une caractéristique du dispositif mobile recherché ; - l'étape pour décoder un tel message de recherche peut déduire en outre dudit message l'attribut de 25 recherche ; - l'étape pour mettre à jour un enregistrement de la table de recherche peut mémoriser en outre dans ledit enregistrement ledit attribut de recherche ; - l'étape pour produire un message d'accomplissement 30 de recherche peut consister en outre à inscrire dans un champ dudit message d'accomplissement de recherche un attribut d'accomplissement recherche parmi un ensemble de données caractérisant respectivement un horodatage de l'émission dudit 35 message d'accomplissement de recherche par la 3038731 10 première balise, une caractéristique du dispositif mobile trouvé. Pour adapter et/ou déterminer le fonctionnement d'une balise mettant en oeuvre un procédé de communication 5 conforme à l'invention, cette dernière prévoit, selon un deuxième objet, un produit programme d'ordinateur comportant des instructions de programme qui, lorsqu'elles sont : - préalablement enregistrées dans une mémoire de 10 programmes d'une balise comportant en outre une unité de traitement, une mémoire de données, des premiers moyens de communication assurant une communication sans fil avec un dispositif mobile situé à portée de communication, un capteur de 15 proximité pour détecter la présence immédiate d'un tel dispositif mobile, des deuxièmes moyens de communication assurant une communication avec une deuxième balise du réseau ladite mémoire de données, lesdits premiers et deuxièmes moyens de 20 communication coopérant avec ladite unité de traitement ; - exécutées ou interprétées par ladite unité de traitement, provoquent la mise en oeuvre d'un procédé de 25 communication selon l'invention. Selon un troisième objet, pour mettre en oeuvre un procédé de communication selon l'invention, celle-ci concerne une balise comportant une unité de traitement, une mémoire de données, une mémoire de programmes, des 30 premiers moyens de communication assurant une communication sans fil avec un dispositif mobile situé à portée de communication, un capteur de proximité pour détecter la présence immédiate d'un tel dispositif mobile, des deuxièmes moyens de communication assurant 35 une communication avec une deuxième balise du réseau, ladite mémoire de données, lesdits premiers et deuxièmes 3038731 11 moyens de communication coopérant avec ladite unité de traitement. Une telle comporte dans la mémoire de programmes, les instructions d'un produit programme d'ordinateur tel qu'évoqué précédemment. 5 Selon un quatrième objet, l'invention prévoit un procédé de gestion d'appel d'une balise, ledit procédé étant mis en oeuvre par une unité de traitement d'un dispositif mobile, ledit dispositif comportant outre ladite unité de traitement, une mémoire de données, des 10 moyens de communication assurant une communication sans fil avec une balise située à portée de communication et conforme à l'invention, un capteur de proximité pour détecter la proximité immédiate de ladite balise, des moyens de déplacement, ladite mémoire de données, les 15 moyens de communication, le capteur de proximité et les moyens de déplacement coopérant avec ladite unité de traitement, la mémoire de données comportant la valeur d'un identifiant dédié au dispositif et une table de déplacements. Un tel procédé comporte : 20 une étape pour recevoir et décoder, via les moyens de communication, un message d'appel de la balise et en déduire l'identifiant de ladite balise ayant élaboré et émis ledit message d'appel, la valeur dudit identifiant étant 25 inscrite dans un champ dudit message d'appel ; une étape pour mettre à jour un enregistrement de la table de déplacements pour que ce dernier mémorise, en tant que valeur courante d'identifiant de balise requérante, la valeur de 30 l'identifiant de la balise et pour déclencher la mise en oeuvre des moyens de déplacement pour mouvoir ledit dispositif en direction de la balise ayant émis le message d'appel ; une étape pour interpréter avant l'expiration 35 d'une période maximale déterminée à compter de la réception dudit message d'appel une 3038731 12 information délivrée par le capteur de proximité attestant la présence du dispositif mobile à proximité immédiate de la première balise ; une étape pour mettre à jour l'enregistrement de 5 la table de déplacements pour que ce dernier mémorise une valeur caractéristique d'un succès de déplacement, ladite étape n'étant mise en oeuvre que si le capteur de proximité a attesté la proximité immédiate de la première balise 10 avant l'expiration de ladite période maximale déterminée ; une étape pour mettre à jour l'enregistrement de la table de déplacements pour que ce dernier mémorise une valeur caractéristique d'un échec 15 de déplacement, ladite étape n'étant mise en oeuvre que si le capteur de proximité n'a pas attesté la proximité immédiate de la première balise avant l'expiration de ladite période maximale déterminée. 20 Un tel dispositif mobile peut collecter des informations complémentaires en lien avec un déplacement découlant d'un appel. Ainsi, toute étape pour mettre à jour un enregistrement de la table de déplacement mémorise en outre dans ledit enregistrement un attribut 25 de déplacement. Préalablement au déclenchement d'un déplacement en direction d'un balise appelante, l'invention prévoit que le procédé de gestion d'appels puisse avantageusement comporter une étape pour encoder et déclencher l'émission 30 d'un message de disponibilité du dispositif mobile par les moyens de communication concomitamment à l'étape pour déclencher les moyens de déplacement, ledit message de disponibilité comportant un champ encodant l'identifiant dudit dispositif mobile inscrit dans mémoire de données. 35 Un dispositif mobile mettant en oeuvre un procédé de gestion d'appel conforme à l'invention, peut apprécier la 3038731 13 pertinence d'un message d'appel. Pour cela, la mémoire de données d'un tel dispositif mobile peut enregistrer en outre une donnée dont la valeur décrit un statut de disponibilité ou de réservation dudit dispositif. Le 5 procédé de gestion d'appel peut alors avantageusement comporter une étape pour lire ladite donnée et pour lequel : - l'étape pour déclencher les moyens de déplacement n'est effectuée que si ladite donnée 10 atteste que le dispositif est disponible, ladite donnée étant mise à jour pour décrire un statut de réservation au déclenchement desdits moyens de déplacement ; - l'étape pour mettre à jour l'enregistrement de 15 la table de déplacements pour que ce dernier mémorise une valeur caractéristique d'un succès ou d'un échec de déplacement met en outre ladite donnée pour qu'elle décrive un statut de disponibilité dudit dispositif mobile. 20 De plus, l'étape pour lire la donnée dont la valeur décrit le statut de disponibilité ou de réservation du dispositif mobile peut consister en outre à rechercher un enregistrement de la table de déplacement comportant la valeur de l'identifiant de balise ayant émis le message 25 d'appel en tant que balise requérante associée à une donnée dont la valeur est caractéristique d'un échec de déplacement. L'étape pour déclencher les moyens de déplacement peut n'être effectuée que si un tel enregistrement n'a pas été trouvé. 30 Pour adapter un dispositif mobile de sorte qu'il mette en oeuvre un procédé de gestion conforme à l'invention, Il est prévu un produit programme d'ordinateur comportant des instructions de programme qui, lorsqu'elles sont : 35 - préalablement enregistrées dans une mémoire de programmes d'un dispositif mobile comportant 3038731 14 outre ladite unité de traitement, une mémoire de données, des moyens de communication assurant une communication sans fil avec une balise située à portée de communication, un capteur de 5 proximité pour détecter la proximité immédiate de ladite balise, des moyens de déplacement, ladite mémoire de données, les moyens de communication, le capteur de proximité et les moyens de déplacement coopérant avec ladite 10 unité de traitement ; - exécutées ou interprétées par ladite unité de traitement, provoquent la mise en oeuvre d'un procédé de gestion d'appel conforme à l'invention. 15 Selon un nouvel objet, l'invention prévoit un dispositif mobile comportant une unité de traitement, une mémoire de données, une mémoire de programmes, des moyens de déplacement, ladite mémoire de données, les moyens de communication, le capteur de proximité et les moyens de 20 déplacement coopérant avec ladite unité de traitement, ledit dispositif mobile comportant : - des moyens de communication assurant une communication sans fil avec une balise située à portée de communication, un capteur de proximité 25 pour détecter la proximité immédiate de ladite balise, lesdits moyens et capteur coopérant avec l'unité de traitement ; - les instructions d'un produit programme d'ordinateur tel qu'exprimé précédemment. 30 Enfin, l'invention prévoit la mise en oeuvre d'un système comportant une pluralité de balises et/ou un dispositif mobile également conformes à l'invention. D'autres caractéristiques et avantages apparaîtront 35 plus clairement à la lecture de la description qui suit se rapportant à un exemple de réalisation donné à titre 3038731 15 indicatif et non limitatif et à l'examen des figures qui l'accompagnent parmi lesquelles : - la figure 1 illustre un exemple d'implantation d'une section d'un étage d'un établissement prévu 5 pour accueillir des personnes à mobilité réduite, ladite section étant équipée d'équipements conformes à l'invention ; - la figure 2 présente un réseau de communication entre des balises conformes à l'invention, telles 10 que disposées à titre d'exemple dans l'immeuble décrit partiellement par la figure 1 ; - la figure 3 décrit un exemple d'architecture fonctionnelle d'une balise conforme à l'invention, lorsque cette dernière est adaptée pour mettre en 15 oeuvre un procédé de communication avec d'autres balises via un réseau de communication, ledit procédé étant conforme à l'invention et décrit à titre d'exemple en liaison avec la figure 6 ; - la figure 4 décrit un exemple d'architecture 20 fonctionnelle d'un dispositif mobile, tel qu'un robot, conforme à l'invention, lorsque ce dernier est adapté pour mettre en oeuvre un procédé de gestion d'appels émanant d'une balise selon l'invention, ledit procédé étant conforme à 25 l'invention et décrit à titre d'exemple en liaison avec la figure 7 ; - la figure 5 décrit un exemple d'agencement simplifié de moyens de réception de messages d'appels d'un dispositif mobile conforme à 30 l'invention ; - la figure 6 présente une description fonctionnelle d'un procédé de communication entre balises selon l'invention ; - la figure 7 présente une description fonctionnelle 35 d'un procédé de gestion d'appel selon l'invention. 3038731 16 La figure 1 décrit schématiquement un exemple d'implantation d'un étage partiel d'un établissement spécialisé chargé d'accueillir des personnes à mobilité réduite. Ainsi l'immeuble B, comprend une section d'un 5 étage comportant huit chambres ou espaces RM1 à RM8. L'accès aux différentes chambres se fait par un couloir C. Pour mettre en oeuvre l'invention, des balises sont installées au sein de lieux d'intérêts. A titre d'exemple 10 non limitatif, en lien avec la figure 1, chaque chambre RMi comprend une balise BRi. Ainsi, nous pouvons mentionner que : la balise BR1 équipe la chambre RM1 ; la balise BR2 équipe la chambre RM2 ; 15 (...) la balise BR8 équipe la chambre RM8. Compte tenu de la longueur du couloir, il a été également choisi de positionner trois balises BC1, BC2 et 20 BC3 le long dudit couloir. La figure 1 illustre en outre trois dispositifs mobiles R1, R2 et Rx, sous la forme avantageuse de robots comportant des moyens de déplacement leur permettant de se mouvoir dans l'immeuble B. Le robot R1 est localisé 25 dans la chambre RM5 à proximité immédiate de la balise BR5. Le robot R2 est quant à lui positionné à proximité immédiate de la balise BR1 dans la chambre RM1. Enfin, le robot Rx est localisé au bout du couloir C à quelques mètres des chambres RM4 et RM8. 30 Selon l'invention, il est possible de limiter les fonctions et, par la même occasion, le coût de certains équipements. Nous verrons ultérieurement à cet effet que la capacité fonctionnelle d'une balise peut être réduite par exemple. Une balise peut ne pas être obligatoirement 35 en capacité de pouvoir répondre à la sollicitation d'une deuxième balise requérant un dispositif mobile. Ainsi, 3038731 17 une telle balise peut être configurée ou fabriquée sans les moyens lui permettant de recevoir et interpréter un message de recherche d'un dispositif mobile émanant d'une autre balise. Une telle balise ne peut générer et 5 diffuser sur le réseau un tel message de recherche que si elle ne trouve pas de dispositif mobile à portée de communication. En liaison avec la figure 1, une telle limitation peut concerner les balises de chambre BR1 à BR7 et une balise BSR installée par exemple dans une 10 salle de bains de la chambre RM8. Cette dernière ne peut ainsi communiquer qu'avec la balise BR8 équipant ladite chambre pour lui adresser une demande de recherche d'un dispositif mobile. En revanche, les balises de couloir BC1 à BC3, ainsi que la balise BR8 ont la capacité de 15 traiter ou de relayer des recherches de dispositif mobile pour le compte d'autres balises du réseau. Selon cette approche, la figure 2 illustre un réseau RB de balises selon les capacités de communication respectives desdites balises BR1 à BR8, BSR, BC1 à BC3 décrites en liaison 20 avec la figure 1. Nous étudierons en liaison avec la figure 3 les différents moyens mis en oeuvre par une balise selon l'invention. Supposons, en liaison avec la figure 2, que les balises sont aptes à émettre et recevoir des messages à 25 destination ou en provenance de balises appartenant au réseau RB. Les échanges de messages sont illustrés par des flèches doubles reliant deux balises. Selon cette figure, la balise BC1 est agencée pour communiquer avec la balise BC2 et les balises de chambre BR1, BR2 et BR5. 30 La balise BC2 est en communication avec les balises BC1, BC3, BR6 et BR7. Ladite balise BC3 est, quant à elle, apte à communiquer avec les balises BC2, BR3, BR4, BR8. Cette dernière, outre la balise BC2, est en communication avec la balise BSR. Le mode de communication entre deux 35 balises peut être de différentes natures. 3038731 18 A titre d'exemple non limitatif, nous pouvons mentionner que les balises peuvent être connectées par l'intermédiaire d'un bus filaire. En variante, une balise peut établir une communication sans fil avec une deuxième 5 balise située à portée radio, par exemple au moyen d'un protocole Wi-Fi (régis par les normes du groupe IEEE 802.11) ou ZigBee (protocole de haut niveau permettant une communication, à consommation réduite, basée sur la norme IEEE 802.15.4) ou de tout autre protocole de 10 communication adapté. L'invention prévoit qu'un superviseur S, non représenté en figures 1 et 2, puisse interagir avec le réseau RB. Un tel superviseur S peut consister avantageusement en un ordinateur agencé pour collecter 15 des messages échangés entre deux balises à des fins de supervision ou pour réguler le réseau et/ou la flotte de dispositifs mobiles en émettant, à l'instar d'une personne, via une interface homme/machine adaptée, qui souhaiterait pouvoir utiliser un dispositif mobile, une 20 requête en appel, modifier ou suspendre une telle requête. L'invention prévoit en outre que l'on puisse disposer, dans différents lieux, des interfaces homme/machine adaptées afin de signifier une demande ou 25 requête en appel A d'un dispositif mobile. Une telle interface peut s'apparenter à un bouton poussoir ou encore à un clavier, voire encore un écran tactile, afin d'afficher en outre la confirmation de la prise en compte de l'appel ou un temps d'attente estimé. Une telle 30 interface peut être connectée sur le réseau RB ou de manière avantageuse à une balise particulière. Ainsi, la figure 1 illustre la situation selon laquelle un appel, symbolisé par la lettre A entourée par un double cercle, a été émis depuis la chambre RM7. 35 Comme l'indique, à titre d'exemple préféré et non limitatif, la figure 3, une balise consiste généralement 3038731 19 et principalement en un équipement électronique 10 comportant une unité de traitement 11, par exemple sous la forme d'un ou plusieurs microcontrôleurs chargés de mettre en oeuvre des traitements sur des données 5 notamment. Lesdites données sont avantageusement, pour toutes ou parties, enregistrées sur une ou plusieurs mémoires de données 12, généralement électriquement effaçables et inscriptibles. La mémoire de données 12 peut 10 avantageusement comporter une section non effaçable, physiquement isolée ou simplement agencée pour qu'un accès en écriture ou en effacement soit proscrit. Un tel accès peut, en variante, requérir la satisfaction d'une procédure d'authentification. Une telle section 15 avantageuse de la mémoire de données 12, dont l'accès en modification est restreint, permet d'y consigner notamment la valeur d'un identifiant ID dédié à la balise. Elle enregistre en outre une table de recherche TR, dont le contenu et l'exploitation seront détaillées 20 ultérieurement en liaison avec la description d'un procédé de communication 100 mis en oeuvre par une telle balise comme illustré à titre d'exemple non limitatif par la figure 6. Une telle table TR comporte un ou plusieurs enregistrements TR1, ..., TRn comprenant respectivement des 25 informations en lien avec une recherche de dispositif mobile, comme par exemple, à titre non limitatif, un identifiant IDMr de recherche ou de mission, un identifiant IDr de balise requérant un tel dispositif mobile ou des attributs AR associés à ladite recherche 30 tels qu'un horodatage de ladite mission de recherche. Avantageusement mais de manière non obligatoire, une balise 10 peut en outre comporter une ou plusieurs mémoires de programmes 15 pour enregistrer un ou plusieurs produits programmes d'ordinateur P, ou plus 35 généralement un ou plusieurs ensembles d'instructions de programmes, lesdites instructions de programmes étant 3038731 20 intelligibles par l'unité de traitement 11. L'exécution ou l'interprétation desdites instructions par ladite unité de traitement 11 provoque la mise en oeuvre d'un procédé de traitement de données ou de fonctionnement de 5 la balise 10. Avantageusement, ledit produit programme d'ordinateur P est chargé dans la mémoire de programmes 15 lors de l'assemblage de la balise ou, par téléchargement au sein de la mémoire 15 après ladite phase d'assemblage de ladite balise. 10 L'unité de traitement 11 coopère avec lesdites mémoires 12 et 15 au moyen de bus de communication internes, représenté en figure 3 par des doubles flèches en trait simple. Généralement, une balise électronique 10 comporte également un ou plusieurs capteurs de proximité 15 19 d'un dispositif mobile ou robot Rx. Un tel capteur 19 est configuré ou paramétré pour détecter la présence immédiate d'un tel dispositif mobile Rx dans l'environnement très proche dudit capteur 19, c'est-à-dire contre celui-ci ou à une distance inférieure ou 20 égale à une valeur déterminée, par exemple, de l'ordre de quelques centimètres. Un tel capteur 19 coopère avec l'unité de traitement 11 par connexion filaire ou par couplage sans fil (par exemple au moyen du protocole Bluetooth ou équivalent), la balise n'étant pas toujours 25 positionnée au ras du sol ou à une hauteur suffisante pour détecter la présence du robot Rx. Une balise 10 selon l'invention comporte des premiers moyens de communication 13 avantageusement, sans fil, pour communiquer avec un dispositif mobile tel que le 30 robot Rx. Lesdits premiers moyens de communication 13 sont agencés pour, par exemple, communiquer par voies lumineuse (infrarouges par exemple), sonore (ultrasons, par exemple) ou avantageusement radio, afin de transmettre et/ou recevoir des messages de disponibilité 35 MD ou d'appel MA, enrichis en informations. Dans ce derniers cas, les moyens 13 permettent de communiquer par 3038731 21 Wi-Fi ou ZigBee, voire encore par tout autre protocole de proximité, c'est-à-dire, agencé pour dialoguer avec un objet située à quelques mètres ou quelques dizaines de mètres de la balises. 5 Une balise 10 conforme à l'invention comporte en outre des deuxième moyens de communication 14 pour interagir avec un réseau RB de balises paires 10i. Comme évoqué précédemment, un tel réseau RB peut être filaire (par exemple de type Ethernet) ou sans fil (Wi-Fi, ou 10 ZigBee). C'est grâce auxdits deuxièmes moyens de communication 14 que la balise 10 peut dialoguer avec d'autres balises du réseau RB. Nous verrons ultérieurement en liaison notamment avec le procédé décrit par la figure 6, que des messages de recherche MR 15 ou des messages d'accomplissement de recherche MRC sont échangés entre deux balises 10 et 10i conformes à l'invention. Une balise 10 peut être alimentée en énergie électrique via le secteur. En variante ou en complément, une telle balise 10 peut comporter une batterie interne 20 17 pour délivrer l'énergie électrique suffisante à son fonctionnement ou être une source d'alimentation d'appoint en cas de défaillance du secteur. Une balise conforme à l'invention comporte une interface homme/machine 18 ou coopère avec celle-ci, par 25 exemple au moyen d'une liaison filaire ou par couplage, pour qu'une personne puisse signifier une demande ou une requête en appel A d'un dispositif mobile Rx. Une telle interface 18 peut consister en un ou plusieurs boutons poussoirs ou encore en un clavier, voire encore en un 30 écran tactile, afin de restituer avantageusement une information de confirmation de la prise en compte de l'appel A signifié, voire même un temps d'attente estimé. Dans ce cas, l'unité de traitement 11 est en outre agencée pour délivrer à ladite interface 18 de telles 35 informations. L'invention prévoit également que 3038731 22 l'interface 18 puisse traduire une commande vocale en signification d'appel A. L'invention prévoit en outre qu'une balise 10 puisse communiquer avec un superviseur S, sous la forme d'un 5 ordinateur adapté pour dialoguer avec la balise et collecter des informations sur son fonctionnement ou les missions, c'est-à-dire les recherches ou appels de dispositifs mobiles. Une telle communication peut s'opérer via un réseau de supervision RS distinct du 10 réseau RB permettant aux balises de communiquer entre elles. Dans ce cas, la balise 10 comporte des troisièmes moyens de communication 16 lui permettant de mettre en oeuvre ladite supervision au moyen de messages de service MS. Un tel réseau est généralement filaire pour des 15 raisons de fiabilité et/ou de sécurité. En variante, le superviseur S peut être connecté à une balise 10 via le réseau RB. Dans ce cas, en liaison avec la figure 3 les réseaux RB et RS, les moyens de communications 14 et 16 sont respectivement confondus. Une balise 10 peut en 20 outre comporter une horloge, non représentée en figure 3, lui permettant d'horodater certains évènements. Un dispositif mobile, tel que le robot Rx décrit à titre d'exemple non limitatif en liaison avec la figure 25 4, comporte, quant à lui, une unité de traitement 21, consistant en un ou plusieurs microcontrôleurs chargés de mettre en oeuvre des traitements sur des données notamment. Lesdites données sont avantageusement, toutes ou parties, enregistrées sur une ou plusieurs mémoires de 30 données 22, généralement électriquement effaçables et inscriptibles. La mémoire de données 22 peut avantageusement comporter une section non effaçable, physiquement isolée ou simplement agencée pour qu'un accès en écriture ou en effacement soit proscrit. Un tel 35 accès peut en variante requérir la satisfaction d'une procédure d'authentification. Une telle section 3038731 23 avantageuse de la mémoire de données 22, dont l'accès en modification est restreint, permet d'y consigner notamment la valeur d'un identifiant IDx dédié au dispositif mobile. Avantageusement mais de manière non 5 obligatoire, un dispositif mobile Rx peut en outre comporter une ou plusieurs mémoires de programmes 25 pour enregistrer un ou plusieurs programmes PR, ou plus généralement un ou plusieurs ensembles d'instructions de programmes, lesdites instructions de programmes étant 10 intelligibles par l'unité de traitement 21. L'exécution ou l'interprétation desdites instructions par ladite unité de traitement 21 provoque la mise en oeuvre d'un procédé de traitement de données ou de fonctionnement du dispositif mobile Rx, tel que la gestion d'appel émanant 15 de balises. Un dispositif mobile Rx comporte également des moyens de communication 23 assurant une communication de proximité sans fil avec toute balise conforme à l'invention, telle que la balise 10 décrite précédemment en liaison avec la figure 3, à condition que cette 20 dernière soit à portée de communication. Par l'intermédiaire desdits moyens de communication 23, le dispositif mobile Rx, ou plus précisément son unité de traitement 21, peut émettre et/ou recevoir des messages à destination ou en provenance de balises positionnées à 25 portée de communication. De tels messages peuvent être de différentes natures. Parmi différents types de messages, nous pouvons mentionner, de manière non exhaustive, des messages d'appel émanant d'une balise requérant la présence d'un dispositif mobile, des messages de 30 disponibilité pour alerter une telle balise de la disponibilité d'un tel dispositif mobile. Comme évoqué en liaison avec la figure 3, lesdits moyens de communication 23 peuvent avantageusement être complémentaires aux premiers moyens de communication 13 d'une balise 10. 35 Ainsi, lesdits moyens de communication 23 sont agencés pour, par exemple, communiquer par voies lumineuse 3038731 24 (infrarouges par exemple), sonore (ultrasons, par exemple) ou avantageusement radio afin de transmettre et/ou recevoir des messages plus riches en information. Dans ce derniers cas, les moyens 23 permettent de 5 communiquer par Wi-Fi ou ZigBee, voire encore par tout autre protocole de proximité, c'est-à-dire, agencé pour dialoguer avec un objet située à quelques mètres ou quelques dizaines de mètres de la balises. Pour se mouvoir, un tel dispositif mobile Rx comporte 10 des moyens de déplacement 24 consistant à titre non limitatif, en un ou plusieurs actionneurs coopérant avec une ou plusieurs roues ou chenilles. Tous autres moyens de déplacement pourraient être exploités pour mouvoir ledit dispositif mobile Rx. Ils pourraient consister en 15 des actionneurs coopérant avec des hélices ou turbines dans le cas d'un dispositif mobile se déplaçant dans l'air en lieu et place du sol. Quelle que soit la nature ou la technologie desdits moyens de déplacement 24, ces derniers sont pilotés et déclenchés par l'unité de 20 traitement 21. Pour alimenter lesdits moyens de déplacement 24 et permettre à l'unité de traitement 21 de fonctionner, ainsi que pour tout autre élément constituant ledit dispositif qui le nécessiterait, un tel dispositif mobile 25 Rx comporte avantageusement une source en énergie électrique 27 propre. Une telle source 27 consiste généralement en une batterie ou une pluralité de batteries. Selon le contexte applicatif privilégié, en lien notamment avec l'assistance de personnes à mobilité 30 réduite, bien que ce contexte particulier ne saurait limiter le champ d'exploitation de l'invention, un dispositif mobile Rx peut comporter un ou plusieurs autres actionneurs et effecteurs (non représentés par la figure 4) pour assister ladite personne, tels qu'un siège 35 réglable en hauteur ou profondeur, un bras articulé, des poignées, etc. 3038731 25 Un dispositif mobile Rx comporte un ou plusieurs capteurs 29 coopérant avec l'unité de traitement 21. Un tel capteur 29 est exploité pour détecter notamment la proximité immédiate d'une balise ou plus précisément d'un 5 capteur de proximité idoine 19 de celle-ci. A titre d'exemple, comme illustré par la figure 4, un capteur 29 peut être configuré ou paramétré pour détecter la présence immédiate d'une telle balise 10 dans l'environnement très proche dudit capteur 29, c'est-à10 dire contre celui-ci ou à une distance inférieure ou égale à une valeur déterminée, par exemple, quelques centimètres. Le ou les capteurs 29 peuvent également coopérer avec l'unité de traitement 21 d'un dispositif Rx via des 15 nappes conductrices ou tout autre moyen de communication filaire ou sans fil. Un tel dispositif Rx peut en outre comporter une horloge lui permettant d'horodater certains évènements. Ladite horloge n'est pas représentée en figure 4. 20 Pour qu'un tel dispositif mobile puisse se mouvoir de manière pertinente afin de répondre à un appel émanant d'une balise, il est requis d'agir sur le fonctionnement de l'unité de traitement 21, plus précisément sur un procédé de gestion d'appel mis en oeuvre par ladite unité 25 de traitement 21. Un tel procédé 200 sera décrit ultérieurement, à titre d'exemple non limitatif, en liaison avec la figure 7. Un mode d'adaptation préféré consiste à prévoir un produit programme d'ordinateur PR, ou plus généralement des instructions de programmes 30 mutuellement agencées, pour mettre en oeuvre ledit procédé de gestion d'appel lors de l'exécution ou l'interprétation desdites instructions de programme par l'unité de traitement. Avantageusement, ledit programme PR est chargé dans la mémoire de programmes 25 lors de 35 l'assemblage dudit dispositif ou, par téléchargement au 3038731 26 sein de la mémoire 25 après ladite phase d'assemblage du dispositif mobile Rx. La mémoire de données 22 peut comporter, outre la valeur de l'identifiant IDx dédié au dispositif mobile 5 Rx, une table de déplacement HR comprenant un ou plusieurs enregistrements HRn. Une telle table peut être exploitée avantageusement à des fins d'historique de l'exploitation du dispositif mobile. Elle peut être exploitée par ledit dispositif mobile pour qu'il tienne 10 compte de l'expérience de déplacements antérieurs n'ayant pas abouti ou particulièrement optimaux. Nous étudierons à titre d'exemple, en liaison avec le procédé 200 décrit par la figure 7, comment une telle table HR peut être avantageusement exploitée. 15 Un dispositif mobile Rx doit pouvoir se mouvoir efficacement dans la direction d'une balise ayant émis un message d'appel MA. Pour déterminer la direction du déplacement requis, la figure 5 permet d'illustrer un mode de réalisation avantageux de moyens 23 déterminant 20 en liaison avec l'unité de traitement 21 la direction de la balise. Cet exemple est notamment pertinent lorsque le mode de communication retenu pour échanger entre une balise et un dispositif mobile est de type radio. Ainsi, selon ladite figure 5, les moyens de communication 23 25 consistent en un ensemble de quatre antennes AN, AS, AE, AW ou plus généralement de quatre récepteurs de signaux électromagnétiques. Les quatre antennes sont avantageusement et respectivement positionnées dans quatre directions présentant un angle de 90° deux à deux. 30 Ainsi, à l'instar d'une boussole, si l'antenne AN indique un Nord virtuel, l'antenne AS est orientée vers le Sud, l'antenne AE est orientée à l'Est et l'antenne AW est orientée à l'Ouest. Toute composante du signal électromagnétique reçu par les différentes antennes est 35 analysée et la puissance est mesurée par la technique RSSI « Received Signal Strength Indication » selon une 3038731 27 terminologie anglo-saxonne. Ainsi, l'unité de traitement 21 peut avantageusement mettre en oeuvre une estimation de l'angle de réception du signal électromagnétique selon les différentes puissances du signal reçu par chaque 5 antenne. Une telle technique est appropriée à l'exploitation d'un mode de communication entre les balises et un dispositif mobile Rx s'appuyant sur des standards tels qu'à titre d'exemples non limitatifs iBeacon et Bluetooth 4.0. 10 La figure 6 illustre un procédé 100 de communication mis en oeuvre par une balise conforme à l'invention, tel qu'à titre d'exemple une balise 10 décrite en liaison avec la figure 3. 15 Un tel procédé de communication 100 résulte de la mise en oeuvre d'un traitement par l'unité de traitement 11 d'une balise 10 en réaction à la réception d'un message de recherche MR. Un tel message MR peut découler d'une demande de recherche d'un dispositif mobile Rx 20 émanant d'une balise 10i tierce ou d'une requête en appel A signifiée via l'interface homme/machine 18 associée à la balise mettant en oeuvre ledit procédé 100. Etudions tout d'abord la situation selon laquelle, une première balise, telle que la balise 10 décrite en 25 liaison avec la figure 3, réceptionne un message de recherche MR émanant d'une deuxième balise 10i. Une telle situation est par exemple illustrée par les figures 1 et 2. Selon ces deux figures, une demande de recherche A d'un robot est signifiée dans la chambre RM7. La balise 30 BR7 est donc sollicitée pour appeler un robot. N'ayant aucun dispositif mobile à proximité, une demande de recherche est formulée par celle-ci au travers du réseau de balises RB. Une telle demande se traduit par un message de recherche MR d'un dispositif mobile, référencé 35 MR(*) en figure 6. Ce message MR est reçu par la balise de couloir BC2. Les balises BC2 et BR7 correspondent 3038731 28 respectivement auxdites première balise 10 et deuxième balise 10i, comme l'indique la figure 2 notamment. En liaison avec les figures 3 et 6, le traitement d'un tel message MR par la balise 10 se traduit par la 5 mise en oeuvre d'un procédé de communication 100 par l'unité de traitement 11 de ladite première balise 10. Un tel message MR comporte un champ MR-1 encodant la valeur de l'identifiant de la balise émettrice, en l'occurrence la valeur de l'identifiant IDi de la deuxième balise 10i, 10 soit, en liaison avec les figures 1 et 2, la balise de chambre BR7. Le procédé 100 comporte dès lors une étape 101 pour recevoir et décoder, via les deuxièmes moyens de communication 14, ledit message de recherche MR. Cette 15 étape permet de déduire dudit message la valeur de l'identifiant IDi de la deuxième balise 10i ayant élaboré et émis ledit message de recherche MR. Ladite valeur est extraite du champ MR-1 du message MR. Le procédé 100 comporte à présent une étape 102 pour 20 mettre à jour un enregistrement, par exemple l'enregistrement TRn de la table de recherche TR stockée dans la mémoire de données 12 de la balise 10. L'étape 102 consiste à inscrire dans ledit enregistrement TRn la valeur de l'identifiant IDi déduite à l'étape 101 en tant 25 que valeur courante d'identifiant IDr de balise requérant un dispositif mobile. Selon certaines variantes, un message MR peut comporter des champs additionnels pour encoder des valeurs optionnelles et complémentaires à la recherche, comme par exemple un identifiant de recherche 30 ou de mission IDMr ou d'autres attributs AR, tels que l'horodatage de l'émission dudit message MR ou un identifiant, voire un type de dispositif mobile recherché. De telles informations sont par exemple inscrites respectivement dans des champs MR-0 et MR-2 35 dudit message MR. Les étapes 101 et 102 sont donc adaptées en conséquence pour exploiter ces champs 3038731 29 additionnels MR-0, MR-2. Supposons dans un premier temps que la présente recherche porte sur un dispositif mobile quelconque. Le procédé 100 comporte dès lors une étape 103 pour 5 encoder et déclencher l'émission d'un message d'appel MA d'un dispositif mobile par les premiers moyens de communication 13. Un tel message d'appel MA peut être, selon le mode de réalisation de l'invention choisi, sommaire ou élaboré. La teneur d'un tel message dépend 10 d'une part du mode de dialogue mis en oeuvre par lesdits premiers moyens de communication 13 et d'autre part, de la richesse en informations que l'on peut échanger avec un tel dispositif mobile. A titre d'exemple, un tel message MA peut être un faisceau lumineux balayant 15 l'environnement proche de la balise 10. En variante, il peut consister en l'émission d'ultrasons en lieu et place d'un signal lumineux. En variante, un tel message est échangé par voie radio. Quoi qu'il en soit, il est possible, au sens de l'invention, que l'étape 103 encode 20 dans ledit message d'appel MA l'identifiant de la balise 10, voire d'autres informations additionnelles éventuelles déduites du message MR, comme évoqué précédemment, éventuellement enrichie d'éléments supplémentaires propres à la balise 10. 25 A ce stade, la balise 10 est à présent en attente 104, 105 de la réponse d'un dispositif mobile susceptible de répondre favorablement à son appel. Une telle réponse peut se traduire par la réception optionnelle 104 d'un message de disponibilité MD émis par 30 un tel dispositif mobile. Nous détaillerons ultérieurement l'émission d'un tel message MD en liaison avec la figure 7, décrivant un procédé de gestion d'appel 200 mis en oeuvre par un dispositif mobile Rx conforme à l'invention. Selon un mode de réalisation avantageux, 35 l'invention prévoit que l'attente 104 soit limitée à une période maximale déterminée D104 à compter de l'émission 3038731 30 dudit message d'appel MA à l'étape 103. Une telle période maximale D104 peut, par exemple, être initialisée à quelques secondes. La valeur de ladite période D104 peut être avantageusement inscrite dans la mémoire de données 5 12, en tant que paramètre de configuration de la balise 10. Ainsi, si à l'expiration de ladite première période maximale D104, aucun message de disponibilité MD n'est reçu par les moyens 13, l'unité de traitement 11 considère qu'il n'existe pas de dispositif mobile 10 disponible pour répondre favorablement à son appel, situation symbolisée par le lien 104-n en figure 6. Toutefois, l'exploitation d'un tel message MD est optionnelle. La réponse favorable d'un dispositif mobile Rx à un appel peut en effet se traduire directement par 15 l'arrivée dudit dispositif mobile Rx à proximité directe de la balise 10. Une telle arrivée ou proximité est détectée par la balise 10, grâce à une information délivrée à l'unité de traitement 11 par le capteur de proximité 19 de la balise 10, situation symbolisée par le 20 lien 105-y en figure 6. Selon un mode de réalisation avantageux, l'invention prévoit que l'attente 105 soit limitée à une période maximale déterminée D105 à compter de l'émission dudit message d'appel MA à l'étape 103. Une telle période 25 maximale D105 peut, par exemple, être initialisée de une à quelques minutes. La valeur de ladite période D105 peut être avantageusement inscrite dans la mémoire de données 12 en tant que paramètre de configuration de la balise 10. Ainsi, si à l'expiration de ladite première période 30 maximale D105, aucune présence immédiate à proximité de la balise 10 n'a pu être détectée par le capteur 19, l'unité de traitement 11 considère qu'il n'existe pas de dispositif mobile disponible pour répondre favorablement à son appel, situation symbolisée par le lien 105-n en 35 figure 6. 3038731 31 En revanche, si un dispositif mobile a répondu favorablement à l'appel, situation symbolisée par le lien 105-y en figure 6, par exemple le robot Rx selon la figure 1, cela signifie que l'unité de traitement 11 de 5 la balise 10 a pu interpréter en 105, avant l'expiration éventuelle de ladite période maximale déterminée D105 à compter de l'émission dudit message d'appel MA, une information délivrée par le capteur de proximité 19 attestant la présence dudit dispositif mobile Rx à 10 proximité immédiate de la première balise 10. Le procédé 100 comporte dès lors une étape 106 pour produire un message d'accomplissement de recherche MRC. Un tel message d'accomplissement de recherche MRC, référencé MRC(*) en figure 6, comporte un champ MRC-1 encodant la 15 valeur courante d'identifiant IDr de balise requérante mémorisée dans l'enregistrement TRn de la table de recherche TR. En l'occurrence, en liaison avec les figures 2 et 6, la valeur IDr correspond à la valeur de l'identifiant IDi de la balise 10i. Un tel message MRC 20 peut en outre comporter d'autres champs pour encoder d'autres valeurs additionnelles et optionnelles ARC, telles que, à titre d'exemples non limitatifs, un horodatage dudit message, de la détection du dispositif mobile, la valeur d'un identifiant dudit dispositif 25 mobile, etc. Il peut en outre encoder un identifiant de recherche ou mission IDMr. A titre d'exemple, un tel message MRC peut ainsi comporter un champ MRC-0 encodant l'identifiant IDMr et un autre champ MRC-2 encodant les attributs d'accomplissement de recherche ARC. Nous 30 étudierons ultérieurement des exemples selon lesquels de tels messages MRC peuvent être enrichis au-delà du seul champ MRC-1. L'étape 106 consiste en outre à déclencher l'émission dudit message MRC par les deuxièmes moyens de communication 14 à destination de la balise 10i ayant 35 émis le message de recherche MR. Ledit message MRC est émis à destination de la balise 10i via le réseau RB. 3038731 32 Concomitamment, simultanément ou de manière subséquente, un procédé 100 selon l'invention comporte en outre une étape 107 pour effacer la teneur de l'enregistrement TRn de la table de recherche TR associé à la recherche 5 concernée, au sein de la mémoire de données 12. En cas d'échec, c'est-à-dire si, situation symbolisée par le lien 105-n en figure 6, aucun dispositif mobile n'a été détecté avant l'expiration de la première période maximale D105, les étapes 106 et 107 précédemment 10 décrites ne sont pas mises en oeuvre. L'invention prévoit que certaines balises, ou en variante, toutes les balises, puissent être en capacité de propager un message de recherche MR à destination de balises du réseau RB susceptibles d'être à proximité d'un 15 dispositif mobile disponible. Une telle capacité est, par exemple, accordée aux balises de couloir BC1 à BC3, dans l'exemple décrit par les figures 1 et 2, ainsi qu'à la balise de chambre BR8. En revanche, les autres balises de chambre BR1 à BR7 ainsi que la balise BSR n'ont, par 20 exemple, pas cette capacité de propagation de messages de recherche. Un paramètre de configuration, dont la valeur peut être avantageusement enregistrée dans la mémoire de données 12, peut caractériser cette capacité ou absence de capacité de relai. 25 Supposons que la balise 10, c'est-à-dire la balise de couloir BC2 en liaison avec la figure 2, soit en capacité de propager une recherche émanant de la balise 10i, c'est-à-dire la balise de chambre BR7 en figure 2. Dans le cas où aucun dispositif mobile n'a pu être 30 trouvé dans l'environnement de la balise 10, situation symbolisée par le lien 105-n en figure 6, un procédé selon l'invention peut comporter avantageusement une étape 108 pour produire un message de recherche MR à destination d'une troisième balise 10j, par exemple la 35 balise de couloir BC3 décrite en liaison avec les figures 1 et 2. La recherche d'un dispositif mobile est alors 3038731 33 propagée à d'autres balises par l'émission dudit nouveau message de recherche MR en 108, référencé MR(**) en figure 6 pour le différencier du message de recherche réceptionné en 101, référencé MR(*). Un message de 5 recherche produit en 108 s'apparente au message de recherche MR reçu en 101. Il comporte à ce titre un champ MR-1 encodant la valeur courante de l'identifiant de la balise agissant en tant que balise requérant la présence d'un dispositif mobile. En l'espèce, il s'agit de 10 l'identifiant ID de la balise 10 propageant la recherche émanant de la balise 10i. L'étape 108 consiste en outre à déclencher l'émission du message de recherche MR produit par les deuxièmes moyens de communication 14. Le message de recherche produit en 108 peut être enrichi de champs 15 supplémentaires pour encoder par exemple un identifiant de recherche IDMr, des attributs AR' de rechercher tel qu'un horodatage d'émission dudit message, etc. Pour que le message MR produit en 108 soit cohérent avec le message de recherche MR reçu en 101, émis par la deuxième 20 balise 10i, l'étape 108 consiste à lire l'enregistrement TRn dans la table de recherche TR et à éventuellement intégrer, en tant que données optionnelles et complémentaires, des données enregistrées dans ledit enregistrement comme attribut de la recherche originelle 25 ou encore l'identifiant, s'il existe, de la recherche ou mission. Contrairement à la situation symbolisée par le lien 105-y en figure 6, selon laquelle la mission est un succès, l'enregistrement TRn n'est pas effacé dans la 30 mémoire de données 12 lorsqu'un message de recherche est produit puis émis à l'étape 108. La balise 10 demeure en attente qu'une autre balise du réseau RB trouve un dispositif mobile pour son compte. 35 Etudions à présent, un procédé 100, conforme à l'invention, mis en oeuvre par la première balise 10, lors 3038731 34 de la réception d'un message d'accomplissement de recherche MRC, référencé MRC(**) en figure 6 pour le différencier du message MRC produit en 106 et précédemment décrit, émis par une troisième balise 10j 5 ayant précédemment réceptionné un message de recherche MR élaboré et émis par la balise 10 à l'étape 108. Un tel procédé 100 comporte ainsi une étape 111 pour recevoir, via les deuxièmes moyens de communication 14, décoder un message d'accomplissement de recherche MRC 10 d'un dispositif mobile et en déduire l'identifiant IDr d'une balise requérant un dispositif mobile, la valeur dudit identifiant IDr étant inscrite dans un champ MRC-1 dudit message d'accomplissement de recherche MRC comme explicité précédemment, en liaison avec l'étape 106 dudit 15 procédé 100. Un tel message MRC peut en outre comporter optionnellement l'identifiant IDj de la troisième balise 10j du réseau RB ayant élaboré et émis ledit message d'accomplissement de recherche MRC, en l'espèce la balise 20 de couloir BC3 en liaison avec les figures 1 et 2, voire d'autres attributs ARC'. Le procédé 100 comporte dès lors une étape 112 pour comparer la valeur de l'identifiant IDr déduite dudit message MRC avec la valeur de l'identifiant ID de la 25 première balise 10 mettant en oeuvre ledit procédé 100. Dans le cas où ladite comparaison atteste que lesdites valeurs IDr et ID sont identiques, l'étape 112 consiste en outre à rechercher un enregistrement TRn, au sein de la table de recherche TR, correspondant à une 30 recherche d'un dispositif mobile en attente de satisfaction. Si un tel enregistrement TRn existe dans la table de recherche TR, situation symbolisée par le lien 112-y en figure 6, l'étape 103 pour encoder et déclencher l'émission d'un message d'appel MA d'un dispositif mobile 35 par les premiers moyens de communication 13 ainsi que les 3038731 35 étapes 105, 106, 107, 108 subséquentes dudit procédé 100 sont mises en oeuvre. Le procédé 100 a été décrit au travers d'une 5 situation selon laquelle une première balise, telle que la balise 10 décrite en liaison avec la figure 3, réceptionne un message de recherche MR émanant d'une deuxième balise 10i. Un tel procédé 100 peut également être initié à la 10 suite de l'interprétation 121 par l'unité de traitement 11 d'une information délivrée par l'interface homme/machine 18, caractérisant une demande ou une requête en appel A d'un dispositif mobile. Une telle interprétation déclenche l'étape 102 précédemment 15 décrite, ainsi que les étapes subséquentes dudit procédé 100, à la différence près que la valeur de l'identifiant de la balise requérant un dispositif mobile inscrite dans l'enregistrement TRn de la table de recherche TR, est celle de l'identifiant ID propre à la balise et non pas 20 une valeur d'identifiant déduite d'un message de recherche MR reçu en 101. Une balise 10 peut ainsi être à l'initiative d'une recherche d'un dispositif mobile. Selon ce mode de réalisation, l'invention prévoit que l'étape 106 pour 25 produire un message d'accomplissement de recherche MRC et pour en déclencher l'émission par les deuxièmes moyens de communication 14 n'est effectuée que si la valeur courante d'identifiant IDr de balise requérant la présence d'un dispositif mobile, mémorisée dans 30 l'enregistrement TRn de la table de recherche TR, est différente de la valeur de l'identifiant ID de la balise qui met en oeuvre le procédé 100. En l'espèce, si un dispositif mobile est trouvé, aucun message MRC n'est envoyé. 35 En variante, un superviseur S, sous la forme d'un ordinateur agencé pour coopérer avec le réseau RB ou plus 3038731 36 généralement avec une balise du réseau, peut générer un message de recherche MR pour le compte d'une balise et émettre un tel message sur le réseau RB. 5 Décrivons à présent, un procédé 200 de gestion d'appel émanant d'un balise, mis en oeuvre par l'unité de traitement 21 d'un dispositif mobile, tel que le dispositif Rx présenté en figure 4. Un tel procédé 200 comporte une première étape 201 10 pour recevoir et décoder, via les moyens de communication 23 du dispositif mobile Rx, un message d'appel MA émis par une balise du réseau. Selon un exemple d'application préféré, supposons que la balise 10 décrite en liaison avec la figure 3, désignant la balise de couloir BC2 en 15 figures 1 et 2, ait émis ledit message d'appel MA. Supposons également que le mode de communication, mis en oeuvre par les moyens de communication complémentaires 13 et 23, respectivement de ladite balise 10 et du dispositif mobile Rx, assure une communication, par voie 20 radio. Une telle communication pourrait en variante consister en une liaison lumineuse ou sonore. La communication radio peut permettre aisément d'intégrer dans le message d'appel, l'identifiant IDr de la balise requérant un dispositif mobile, en l'espèce la 25 valeur de l'identifiant ID de la baise 10, ledit identifiant étant inscrit dans un champ optionnel MA-1 dudit message MA. L'étape 201 permet, dans ce cas, de déduire ledit identifiant ID de ladite balise 10 ayant élaboré et émis ledit message d'appel MA, la valeur dudit 30 identifiant étant extraite dudit champ MA-1. A l'instar d'un message de recherche MR, un message MA peut être enrichi d'informations complémentaires, telles que l'identifiant de la recherche concernée par le message d'appel, inscrite préférentiellement dans un 35 champ optionnel MA-0, voire d'autres attributs AA de l'appel, comme un horodatage du message d'appel, un type 3038731 37 ou un identifiant d'un dispositif mobile recherché. De tels attributs peuvent être inscrits dans un champ optionnel MA-2 du message MA. L'étape 201 est alors adaptée pour déduire du message MA réceptionné, toutes ou 5 certaines desdites informations complémentaires IDMr et/ou AA. Pour pouvoir tenir compte de l'expérience découlant des déplacements antérieur, voire pour des fins de traçabilité de l'exploitation dudit dispositif mobile, le 10 procédé 200 comporte avantageusement une étape 203 pour mettre à jour un enregistrement HRn d'une table de déplacements HR inscrite en mémoire de données 22. L'étape 203 est prévue pour que ledit enregistrement HRn mémorise, en tant que valeur courante d'identifiant 15 IDr de balise requérant un dispositif mobile, la valeur de l'identifiant de la balise ayant émis ledit message MA. En l'espèce, selon notre exemple, l'enregistrement HRn mémorise l'identifiant ID de la balise 10. Conjointement ou de manière subséquente, l'étape 203 20 consiste en outre à déclencher la mise en oeuvre des moyens de déplacement 24 pour mouvoir ledit dispositif en direction de la balise ayant émis le message d'appel. Comme décrit précédemment en liaison avec la figure 5, les étapes 201 ou 203 consistent en outre à estimer la 25 direction de la balise en effectuant, par exemple des mesures de la puissance du signal électromagnétique respectivement par plusieurs moyens de réceptions 23, tels que des antennes directionnelles, par exemple. Le dispositif mobile Rx se déplace ainsi pour 30 s'approcher de la source du message d'appel MA. L'invention prévoit que l'unité de traitement 22 dudit dispositif puisse mettre en oeuvre une ou plusieurs techniques connues, par exemple, de contournement d'obstacles détectés par des capteurs optionnels ou 35 d'optimisation de trajectoires. 3038731 38 Le procédé 200 comporte toutefois une étape 205 pour interrompre le déplacement dudit dispositif mobile notamment si ledit dispositif atteint sa destination, c'est-à-dire s'il pénètre dans un environnement très 5 proche de la balise ayant émis le message d'appel. Pour cela, l'invention prévoit que l'étape 205 consiste notamment en l'interprétation d'une information délivrée par un capteur de proximité 29 du dispositif mobile Rx, attestant la présence de ce dernier à proximité immédiate 10 de ladite balise 10. Pour limiter, voire interrompre la course d'un dispositif mobile ne parvenant pas à atteindre son objectif, c'est-à-dire la balise émettrice du message d'appel MA, l'étape 205 peut être avantageusement adaptée 15 pour que ladite interprétation d'une éventuelle information délivrée par le capteur de proximité 29 intervienne avant l'expiration d'une période maximale déterminée D205 à compter de la réception dudit message d'appel MA. Une telle période D205 peut être limitée, par 20 exemple, à une ou quelques minutes selon l'étendue de l'espace à parcourir. Ladite période maximale D205 peut être un paramètre de fonctionnement ou de configuration du dispositif mobile. La valeur peut, à ce titre, être enregistrée par exemple en mémoire de données 22. 25 Dans le cas où le dispositif atteint la balise appelante, situation symbolisée par le lien 205-y en figure 7, le procédé 200 comporte une étape 206 pour mettre à jour l'enregistrement HRn de la table de déplacements HR pour que ce dernier mémorise une valeur 30 caractéristique d'un succès de déplacement. Ledit enregistrement HRn comporte ainsi un champ encodant le statut PS du déplacement courant. En revanche, en cas d'échec de l'appel, situation symbolisée par le lien 205n en figure 7, le procédé 200 comporte une étape 207 pour 35 mettre à jour ledit enregistrement HRn de la table de déplacements HR, afin que ce dernier mémorise une valeur 3038731 39 caractéristique d'un échec de déplacement. Le champ PS dudit enregistrement mémorise ainsi une telle valeur caractéristique de l'échec. Les étapes 203, 206 et/ou 207 peuvent en outre 5 inscrire, dans ledit enregistrement HRn, un ou plusieurs attributs de déplacement PA, tels que la durée de parcours, l'horodatage du départ et de l'arrivée, etc. En liaison avec la figure 6 décrivant un exemple de 10 procédé de communication 100 mis en oeuvre par l'unité de traitement 11 d'une balise 10 selon l'invention, nous avons évoqué une variante selon laquelle ladite balise attend (étape 104) la réception d'un message de disponibilité MD émis par un dispositif mobile en 15 capacité de répondre favorablement à l'appel de la balise. Cette option peut être intéressante pour améliorer la réactivité du réseau de balises RB notamment dans le cas où un dispositif mobile selon l'invention aurait la 20 capacité d'estimer qu'il ne pourra répondre favorablement à l'appel en raison d'un environnement défavorable, du fait de la présence par exemple d'un encombrement, d'obstacles, d'escaliers, etc., ou d'une réserve énergétique insuffisante pour lui permettre de se rendre 25 à destination, c'est-à-dire à proximité de la balise, voire pour assurer un service pertinent lors de son arrivée à destination. L'invention prévoit ainsi qu'un procédé de gestion d'appel 200 puisse comporter une étape 204 pour encoder et déclencher l'émission d'un message de 30 disponibilité MD du dispositif mobile Rx par les moyens de communication 23. Une telle étape peut être mise en oeuvre préalablement ou concomitamment à la mise en oeuvre de l'étape 203 pour déclencher les moyens de déplacement 24. Un tel message de disponibilité MD comporte 35 avantageusement un champ MD-1 encodant l'identifiant IDx dudit dispositif mobile Rx. Un tel identifiant est 3038731 préalablement inscrit dans la mémoire de données 22 dudit dispositif. Un tel message pourrait en outre comporter des champs supplémentaires MD-0 ou MD-2 pour encoder la valeur de l'identifiant de la recherche IDMr, si celle-ci 5 a été transmise par le message d'appel MA, voire d'autres attributs de disponibilité AD décrivant, par exemple, le type de dispositif mobile, des fonctions de ce derniers ou encore des informations en lien avec ses ressources matérielles et/ou énergétiques. 10 L'invention prévoit de doter un dispositif mobile d'une capacité d'appréciation de la pertinence d'une réponse favorable à un message d'appel MA émis par une balise théoriquement atteignable. En effet, un dispositif peut d'ores et déjà être en cours de mission, par exemple 15 pour assister une personne. Il n'est pas concevable que ledit dispositif se détourne instantanément da son actuelle mission pour répondre à l'appel d'une balise. Par ailleurs, de part son expérience passée, un dispositif peut savoir, via la lecture d'un 20 enregistrement HRn de la table des déplacements HR, que certains appels ne sont pas pertinents, du fait que les déplacements découlant de tels appels seraient trop lents, trop consommateurs en énergie, voire impossibles. Il est donc pertinent de prévoir que la mémoire de 25 données 22 d'un dispositif mobile conforme à l'invention puisse enregistrer en outre une donnée DR dont la valeur décrit un statut de disponibilité ou de réservation dudit dispositif Rx. Un procédé 200 de gestion d'appel peut être adapté pour comporter une étape 202 pour lire ladite 30 donnée DR et pour que l'étape 203 ne déclenche les moyens de déplacement 24 uniquement si (situation symbolisée par le lien 202-y en figure 7) ladite donnée DR atteste que le dispositif est disponible. Après acceptation de l'appel, c'est-à-dire après actionnement des moyens de 35 déplacement 24, ladite donnée DR est avantageusement mise à jour pour décrire un statut de réservation. Ainsi, 3038731 41 durant son trajet, un dispositif mobile n'est pas interrompu par la réception d'un nouveau message d'appel émanant d'une deuxième balise située à portée de communication. 5 Réciproquement, à l'issue des étapes 206 ou 207 pour mettre à jour l'enregistrement HRn de la table de déplacements HR, afin que ledit enregistrement consigne une valeur caractéristique d'un succès ou d'un échec de déplacement (champ PS), ladite donnée DR est mise à jour 10 pour décrive un statut de disponibilité dudit dispositif mobile Rx. L'appréciation de la pertinence d'un appel peut en outre être appréciée par l'unité de traitement 22 d'un dispositif mobile Rx conforme à l'invention, si le 15 procédé 200 est adapté pour que l'étape 202 consiste en outre à rechercher un enregistrement HRn de la table de déplacement HR comportant, en tant qu'identifiant de balise requérante, la valeur de l'identifiant de balise ayant émis le message d'appel MA, et une donnée dont la 20 valeur est caractéristique d'un échec de déplacement (champ statut PS). Ainsi, l'étape 203 pour déclencher les moyens de déplacement 24 peut n'être mise en oeuvre que si (situation symbolisée par le lien 202-y en figure 7) un tel enregistrement n'a pas été trouvé dans la table des 25 déplacements HR. Par la mise en oeuvre conjointe d'un procédé de communication 100 par une pluralité de balises communiquant en réseau et d'un procédé de gestion d'appel 30 par un ou plusieurs dispositifs mobiles, l'invention permet de répondre efficacement à la situation décrite en liaison avec les figures 1 et 2. Un besoin d'appel A d'un dispositif mobile, par exemple un robot d'assistance d'une personne à mobilité réduite, est signifié au moyen 35 d'une interface homme/machine adaptée coopérant avec la 3038731 42 balise de chambre BR7 au sein de la chambre RM7 d'un établissement I. La mise en oeuvre d'un procédé 100 par la balise BR7 initialise (étape 102) un enregistrement dans la table de 5 recherche de la balise BR7, comportant l'identifiant de la balise BR7 en tant que balise requérant un dispositif mobile. L'élaboration puis l'émission (étape 103) d'un message d'appel MA est en outre déclenchée. Lorsque celui-ci demeure sans réponse (situation 104-n et/ou 105- 10 n), car aucun dispositif mobile n'est à portée de communication de la balise BR7, le besoin est propagé dans le réseau RB sous la forme d'un message de recherche MR diffusé (étape 108) dans ledit réseau RB. La balise de couloir BC2, mettant en oeuvre un procédé 100 conforme à 15 l'invention, réceptionne et décode (étape 101) ledit message de recherche émis par la balise BR7. La balise de couloir BC2 initialise (étape 102) un enregistrement dans sa table de recherche comportant l'identifiant de la balise BR7 en tant que balise requérant un dispositif 20 mobile. La balise déclenche (étape 103) à son tour un message d'appel MA d'un dispositif mobile. Ledit message d'appel se révélant également infructueux (situation 104n et/ou 105-n), la balise de couloir BC2 élabore et diffuse (étape 108), à son tour, un message de recherche 25 MR comportant son identifiant en tant que balise requérant un dispositif mobile. Ledit message est diffusé dans le réseau RB et réceptionné par la balise BC3. Ladite balise BC3, mettant en oeuvre un procédé 100 selon l'invention, décode (étape 101) ledit message de 30 recherche MR émis par la balise BC2. La balise de couloir BC3 initialise (étape 102) à son tour un enregistrement dans sa table de recherche, comportant l'identifiant de la balise BC2 tiré dudit message MR, comme identifiant d'une balise requérant un dispositif mobile. Un message 35 d'appel MA est alors généré et diffusé (étape 103) par la balise BC3. Celui-ci est réceptionné (étape 201) par le 3038731 43 dispositif mobile Rx stationnant dans le couloir C et mettant en oeuvre un procédé 200 de gestion d'appel conforme à l'invention. Ce dernier, répondant (étape 204) positivement à l'appel de la balise BC3, se meut (étape 5 203) en direction de ladite balise BC3 et s'immobilise (étape 205) à proximité immédiate de celle-ci. La balise BC3 détecte (étape 105) la proximité immédiate dudit dispositif mobile Rx et élabore puis émet (étape 106) un message d'accomplissement de recherche MRC, comportant 10 l'identifiant de la balise BC2 inscrit dans sa table de recherche. Ladite balise BC2 réceptionnant un tel message MRC décode (étape 111) celui-ci et en déduit une valeur d'identifiant identique (étape 112) à celle de son propre identifiant. La balise BC2 recherche un enregistrement 15 dans sa table de recherche et détecte celui-ci initialisé à la suite de la réception du message de recherche MR émis par la deuxième balise BR7. La balise déclenche BC2 un message d'appel MA (étape 103) qui est réceptionné par ledit dispositif mobile Rx (étape 201). Ce dernier se 20 déplace (étape 203) à son tour en direction de la balise de couloir BC2. Lorsque celle-ci détecte (étape 105) la présence immédiate dudit dispositif mobile Rx, elle élabore et émet (étape 106) à son tour un message d'accomplissement de recherche MRC à destination de la 25 balise BR7. En effet, la valeur de l'identifiant de la balise BR7 est inscrite en tant qu'identifiant de balise requérant un dispositif mobile dans un enregistrement de sa table de recherche. Ledit enregistrement est effacé (étape 107) à l'issue de l'émission (étape 106) dudit 30 message MRC. A la réception (étape 111) dudit message d'accomplissement de recherche MRC par la balise BR7, celle-ci compare (étape 112) l'identifiant de balise requérant un dispositif mobile déduit dudit message MRC à la valeur de son propre identifiant. Les valeurs étant 35 identiques, la balise BR7 élabore et émet (étape 103) à son tour un message d'appel MA. Ce dernier est 3038731 44 réceptionné (étape 201) par le dispositif mobile Rx qui se meut (étape 203) jusqu'à la balise BR7 (étape 205). Le besoin A signifié dans la chambre RM7 est ainsi assouvi. Durant son trajet, le dispositif mobile Rx a pu 5 éventuellement (étape 206) consigner les différents trajets en réponse aux différents messages d'appel réceptionné. Il est à présent apte à répondre, par exemple à l'assistance requise d'une personne à mobilité réduite. Sa mission achevée, il sera de nouveau 10 disponible pour répondre à un nouvel appel. REVENDICATIONS1. Procédé de communication (100) au sein d'un réseau (RB) comprenant une pluralité de balises (10, 10i, 10j, BC1,_,BC4, BR1,_,BR8, BSR1), ledit procédé (100) étant mis en oeuvre par une unité de traitement (11) d'une première balise (10) parmi lesdites balises au sein du réseau (RB), ladite première balise (10) comportant outre ladite unité de traitement (11), une mémoire de données (12), des premiers moyens de communication (13) assurant une communication sans fil avec un dispositif mobile (Rx) situé à portée de communication, un capteur de proximité (19) pour détecter la présence immédiate d'un tel dispositif mobile (Rx), des deuxièmes moyens de communication (14) assurant une communication avec une deuxième balise (10i, 10j) du réseau (RB), ladite mémoire de données (12), lesdits premiers et deuxièmes moyens de communication (13, 14) coopérant avec ladite unité de traitement (11), la mémoire de données (12) comportant la valeur d'un identifiant (ID) dédié à la première balise (10) et une table de recherches (TR), ledit procédé (100) étant caractérisé en ce qu'il comporte : - une étape (101) pour recevoir et décoder, via les deuxièmes moyens de communication (14), un message de recherche (MR) d'un dispositif mobile (Rx) et en déduire l'identifiant (IDi) d'une deuxième balise (10i) du réseau (RB) ayant élaboré et émis ledit message de recherche (MR), la valeur dudit identifiant 3038731 46 (IDi) étant inscrite dans un champ (MR-1) dudit message de recherche (MR) ; une étape (102) pour mettre à jour un enregistrement (TRn) de la table de recherche 5 (TR) pour que ce dernier (TRn) mémorise, en tant que valeur courante d'identifiant (IDr) de balise requérante, la valeur de l'identifiant (IDi) de la deuxième balise (10i) ; 10 une étape (103) pour encoder et déclencher l'émission d'un message d'appel (MA) d'un dispositif mobile (Rx) par les premiers moyens de communication (13) ; - une étape pour interpréter (105) avant 15 l'expiration d'une première période maximale déterminée (D105) à compter de l'émission dudit message d'appel (MA) une information délivrée par le capteur de proximité (19) attestant la présence du dispositif mobile 20 (Rx) à proximité immédiate de la première balise (10) ; une étape (106) pour produire un message d'accomplissement de recherche (MRC) et pour en déclencher l'émission par les deuxièmes 25 moyens de communication (14) à destination de la deuxième balise (10i), ledit message d'accomplissement de recherche (MRC) comportant, inscrite dans un champ (MRC-1) dudit message (MRC), la valeur courante 30 d'identifiant (IDr) de balise requérante mémorisée dans l'enregistrement (TRn) de la table de recherche (TR) ; 3038731 47 - une étape pour effacer (107) ledit enregistrement (TRn) de la table de recherche (TR) au sein de la mémoire de données (12) ; lesdites étapes pour produire (106) un message 5 d'accomplissement de recherche (MRC) et pour effacer (107) ledit enregistrement de la table de recherche (TR), n'étant mises en oeuvre que si le capteur de proximité (19) a attesté la présence du dispositif mobile (Rx) à proximité 10 immédiate de la première balise (10) avant l'expiration de ladite première période maximale déterminée (D105). 2 Procédé (100) selon la revendication précédente, 15 la balise (10) comportant une interface homme/machine (18) ou coopèrant avec une telle interface (18) agencée pour qu'une personne puisse signifier une requête en appel (A) d'un dispositif mobile (Rx), ledit procédé (100) comportant une 20 étape (121) pour interpréter une information délivrée par ladite interface homme/machine (18) comme une requête en appel (A), et pour lequel l'étape (102) pour mettre à jour un enregistrement (TRn) de la table de recherche (TR) consiste à 25 inscrire en tant que valeur courante d'identifiant (IDr) de balise requérante, la valeur de l'identifiant (ID) de la première balise (10). 3. Procédé (100) selon la revendication précédente, 30 comportant en outre une étape d'écoute (104) d'une durée maximale déterminée (D104) à compter de l'émission du message d'appel (MA) pour recevoir et décoder, via les premiers moyens de 3038731 48 communication (13), un message de disponibilité (MD) émis par un dispositif mobile (Rx) en réponse audit message d'appel (MA) et comportant un champ (MD-1) encodant un identifiant (IDx) dudit 5 dispositif mobile (Rx), l'étape pour interpréter (105) avant l'expiration d'une première période maximale déterminée (D105) à compter de l'émission dudit message d'appel (MA) une information délivrée par le capteur de proximité (15) n'étant 10 déclenchée que si un tel message de disponibilité (MD) est réceptionné. 4. Procédé (100) selon l'une quelconque des revendications précédentes, comportant une étape 15 (108) pour produire un message de recherche (MR) comportant un champ (MR-1) encodant la valeur courante d'identifiant (ID) de la balise (10) agissant en tant que balise requérant la présence d'un dispositif mobile (Rx) et en déclencher 20 l'émission par les deuxièmes moyens de communication (14). 5. Procédé (100) selon l'une quelconque des revendications précédentes, comportant, 25 préalablement à la mise en oeuvre de l'étape (103) pour encoder et déclencher l'émission d'un message d'appel (MA) d'un dispositif mobile (Rx) par les premiers moyens de communication (13), : - une étape (111) pour recevoir, via les 30 deuxièmes moyens de communication (14), décoder un message d'accomplissement de recherche (MRC) d'un dispositif mobile (Rx) élaboré et émis par une troisième balise 3038731 49 (10j) du réseau (RB) et en déduire l'identifiant (IDr) d'une balise requérant un dispositif mobile, la valeur dudit identifiant (IDr) étant inscrite dans un 5 champ (MRC-1) dudit message d'accomplissement de recherche (MRC) ; - une étape (112) pour comparer la valeur de l'identifiant (IDr) déduite dudit message (MRC) avec la valeur de l'identifiant (ID) de 10 la première balise et pour, si et seulement si ladite comparaison atteste que lesdites valeurs (IDr, ID) sont identiques, rechercher un enregistrement (TRn) de la table de recherche (TR) correspondant à une recherche 15 d'un dispositif mobile en attente de satisfaction, l'étape (103) pour encoder et déclencher l'émission d'un message d'appel (MA) d'un dispositif mobile (Rx) par les premiers moyens de communication (13) ainsi 20 que les étapes (105, 106, 107) subséquentes dudit procédé (100) n'étant mises en oeuvre qu'à la condition (112-y) qu'un tel enregistrement (TRn) existe dans la table de recherche (TR). 25 6. Procédé (100) selon l'une quelconque des revendications précédentes, pour lequel l'étape (106) pour produire un message d'accomplissement de recherche (MRC) et pour en déclencher 30 l'émission par les deuxièmes moyens de communication (14) à destination de la deuxième balise (10i) n'est effectuée que si la valeur courante d'identifiant (IDr) de balise requérante 3038731 50 mémorisée dans l'enregistrement (TRn) de la table de recherche (TR) encodant la valeur courante d'identifiant (ID) de la balise (10) agissant en tant que balise requérant la présence d'un 5 dispositif mobile (Rx) est différente de la valeur de l'identifiant (ID) de ladite première balise. 7 Procédé (100) selon l'une quelconque des revendications précédentes, pour lequel : 10 - un message de recherche (MR) comporte un champ (MR-0) dans lequel est inscrit un identifiant de recherche (IDMr) ; - l'étape (101) pour décoder un tel message de recherche (MR) déduit en outre dudit message 15 (MR) la valeur dudit identifiant de recherche (IDMr) ; - l'étape (102) pour mettre à jour un enregistrement (TRn) de la table de recherche (TR) mémorise en outre dans ledit 20 enregistrement (TRn) la valeur de l'identifiant de recherche (IDMr) ; - l'étape (106) pour produire un message d'accomplissement de recherche (MRC) consiste en outre à inscrire dans un champ 25 (MRC-0) dudit message d'accomplissement de recherche (MRC) la valeur de l'identifiant de recherche (IDMr) mémorisée dans l'enregistrement (TRn) de la table de recherche (TR). 30 8. Procédé (100) selon l'une quelconque des revendications précédentes, pour lequel : 3038731 51 - un message de recherche (MR) comporte un champ (MR-2) dans lequel est inscrit un attribut de recherche (AR) parmi un ensemble de données caractérisant respectivement un 5 horodatage de l'émission dudit message de recherche (MR) par la deuxième balise (10i), une caractéristique du dispositif mobile recherché (Rx); - l'étape (101) pour décoder un tel message de 10 recherche (MR) déduit en outre dudit message (MR) l'attribut de recherche (AR) ; - l'étape (102) pour mettre à jour un enregistrement (TRn) de la table de recherche (TR) mémorise en outre dans ledit 15 enregistrement (TRn) ledit attribut de recherche (AR) ; - l'étape (106) pour produire un message d'accomplissement de recherche (MRC) consiste en outre à inscrire dans un champ 20 (MRC-2) dudit message d'accomplissement de recherche (MRC) un attribut d'accomplissement recherche (ARC) parmi un ensemble de données caractérisant respectivement un horodatage de l'émission 25 dudit message d'accomplissement de recherche (MCR) par la première balise (10), une caractéristique du dispositif mobile trouvé. 9. Procédé (100) selon la revendication 4, pour 30 lequel l'étape (108) pour produire un message de recherche (MR) consiste en outre à inscrire dans un champ (MR-0) dudit message de recherche (MR) produit la valeur de l'identifiant de recherche 3038731 52 (IDMr) mémorisé dans l'enregistrement (TRn) de la table de recherche (TR). 10. Procédé (100) selon la revendication 9, pour 5 lequel l'étape (108) pour produire un message de recherche (MR) consiste en outre à inscrire dans un champ (MR-2) dudit message de recherche (MR) produit la valeur de l'attribut de recherche (AR) agrégé à l'attribut de recherche relayé (ARR) 10 mémorisés dans l'enregistrement (TRn) de la table de recherche (TR). 11. Produit programme d'ordinateur (P) comportant des instructions de programme qui, lorsqu'elles 15 sont : - préalablement enregistrées dans une mémoire de programmes (15) d'une balise (10) comportant en outre une unité de traitement (11), une mémoire de données (12), des 20 premiers moyens de communication (13) assurant une communication sans fil avec un dispositif mobile (Rx) situé à portée de communication, un capteur de proximité (15) pour détecter la présence immédiate d'un tel 25 dispositif mobile (Rx), des deuxièmes moyens de communication (14) assurant une communication avec une deuxième balise (10i, 10j) du réseau (RB) ladite mémoire de données (12), lesdits premiers et deuxièmes moyens de 30 communication (13, 14) coopérant avec ladite unité de traitement (11) ; - exécutées ou interprétées par ladite unité de traitement (11), 3038731 53 provoquent la mise en oeuvre d'un procédé de communication (100) selon l'une quelconque des revendications 1 à 10. 5 12. Balise (10) comportant une unité de traitement (11), une mémoire de données (12), une mémoire de programmes (15), des premiers moyens de communication (13) assurant une communication sans fil avec un dispositif mobile (Rx) situé à 10 portée de communication, un capteur de proximité (19) pour détecter la présence immédiate d'un tel dispositif mobile (Rx), des deuxièmes moyens de communication (14) assurant une communication avec une deuxième balise (10i, 10j) du réseau 15 (RB) ladite mémoire de données (12), lesdits premiers et deuxièmes moyens de communication (13, 14) coopérant avec ladite unité de traitement (11), ladite balise (10) étant caractérisée en ce qu'elle comporte dans la 20 mémoire de programmes (15), les instructions d'un produit programme d'ordinateur (P) selon la revendication précédente. 13. Procédé de gestion d'appel (200) d'une balise 25 (10, 10i, 10j, BC1,_,BC4, BR1,_,BR8, BSR1), ledit procédé (200) étant mis en oeuvre par une unité de traitement (21) d'un dispositif mobile (Rx), ledit dispositif comportant outre ladite unité de traitement (21), une mémoire de données (22), des 30 moyens de communication (23) assurant une communication sans fil avec une balise (10) située à portée de communication et conforme à la revendication 13, un capteur de proximité (29) 3038731 54 pour détecter la proximité immédiate de ladite balise (10), des moyens de déplacement (24), ladite mémoire de données (22), les moyens de communication (23), le capteur de proximité (29) 5 et les moyens de déplacement (24) coopérant avec ladite unité de traitement (21), la mémoire de données (22) comportant la valeur d'un identifiant (IDx) dédié au dispositif (Rx) et une table de déplacements (HR), ledit procédé (200) 10 étant caractérisé en ce qu'il comporte : - une étape (201) pour recevoir et décoder, via les moyens de communication (23), un message d'appel (MA) de la balise (10) et en déduire l'identifiant (ID) de ladite balise (10) 15 ayant élaboré et émis ledit message d'appel (MA), la valeur dudit identifiant (ID) étant inscrite dans un champ (MA-1) dudit message d'appel (MA) ; une étape (203) pour mettre à jour un 20 enregistrement (HRn) de la table de déplacements (HR) pour que ce dernier (HRn) mémorise, en tant que valeur courante d'identifiant (IDr) de balise requérante, la valeur de l'identifiant (ID) de la balise 25 (10) et pour déclencher la mise en oeuvre des moyens de déplacement (24) pour mouvoir ledit dispositif en direction de la balise (10) ayant émis le message d'appel (MA) ; - une étape pour interpréter (205) avant 30 l'expiration d'une période maximale déterminée (D205) à compter de la réception dudit message d'appel (MA) une information délivrée par le capteur de proximité (29) 3038731 55 attestant la présence du dispositif mobile (Rx) à proximité immédiate de la première balise (10) ; - une étape (206) pour mettre à jour 5 l'enregistrement (HRn) de la table de déplacements (HR) pour que ce dernier (HRn) mémorise une valeur caractéristique d'un succès de déplacement (PS), ladite étape (206) n'étant mise en oeuvre que si (205-y) le 10 capteur de proximité (29) a attesté la proximité immédiate de la première balise (10) avant l'expiration de ladite période maximale déterminée (D205) ; - une étape (207) pour mettre à jour 15 l'enregistrement (HRn) de la table de déplacements (HR) pour que ce dernier (HRn) mémorise une valeur caractéristique d'un échec de déplacement (PS), ladite étape (207) n'étant mise en oeuvre que si (205-n) le 20 capteur de proximité (29) n'a pas attesté la proximité immédiate de la première balise (10) avant l'expiration de ladite période maximale déterminée (D205). 25 14. Procédé (200) selon la revendication précédente, pour lequel toute étape (203, 206, 207) pour mettre à jour un enregistrement (HRn) de la table de déplacement (HR) mémorise en outre dans ledit enregistrement (TRn) un attribut de déplacement 30 (PA). 15. Procédé (200) selon les revendications 13 ou 14, comportant en outre une étape (204) pour encoder 3038731 56 et déclencher l'émission d'un message de disponibilité (MD) du dispositif mobile (Rx) par les moyens de communication (23) concomitamment à l'étape (203) pour déclencher les moyens de 5 déplacement (24), ledit message de disponibilité comportant un champ (MD-1) encodant l'identifiant (IDx) dudit dispositif mobile (Rx) inscrit dans mémoire de données (22). 10 16. Procédé (200) selon l'une quelconque des revendications 13 à 15, la mémoire de données (22) enregistrant en outre une donnée (DR) dont la valeur décrit un statut de disponibilité ou de réservation dudit dispositif (Rx), comportant une 15 étape (202) pour lire ladite donnée (DR) et pour lequel : - l'étape (203) pour déclencher les moyens de déplacement (24) n'est effectuée que si (202y) ladite donnée (DR) atteste que le 20 dispositif est disponible, ladite donnée étant mise à jour pour décrire un statut de réservation au déclenchement desdits moyens de déplacement ; - l'étape (206, 207) pour mettre à jour 25 l'enregistrement (HRn) de la table de déplacements (HR) pour que ce dernier (HRn) mémorise une valeur caractéristique d'un succès ou d'un échec de déplacement (PS) met en outre ladite donnée (DR) pour qu'elle 30 décrive un statut de disponibilité dudit dispositif mobile (Rx). 3038731 57 17. Procédé (200) selon la revendication précédente, pour lequel : l'étape (202) pour lire la donnée (DR) dont la valeur décrit le statut de disponibilité 5 ou de réservation du dispositif mobile (Rx) consiste en outre à rechercher un enregistrement (HRn) de la table de déplacement (HR) comportant la valeur de l'identifiant de balise (10i) ayant émis le 10 message d'appel (MA) en tant que balise requérante associée à une donnée dont la valeur est caractéristique d'un échec de déplacement (PS) ; l'étape (203) pour déclencher les moyens de 15 déplacement (24) n'est effectuée que si (202- y) un tel enregistrement n'a pas été trouvé. 18. Produit programme d'ordinateur (PR) comportant des instructions de programme qui, lorsqu'elles 20 sont : - préalablement enregistrées dans une mémoire de programmes (25) d'un dispositif mobile (Rx) comportant outre ladite unité de traitement (21), une mémoire de données (22), 25 des moyens de communication (23) assurant une communication sans fil avec une balise (10) située à portée de communication, un capteur de proximité (29) pour détecter la proximité immédiate de ladite balise (10), des moyens 30 de déplacement (24), ladite mémoire de données (22), les moyens de communication (23) , le capteur de proximité (29) et les 3038731 58 moyens de déplacement (24) coopérant avec ladite unité de traitement (21) ; - exécutées ou interprétées par ladite unité de traitement (21), 5 provoquent la mise en oeuvre d'un procédé de gestion d'appel (200) selon l'une quelconque des revendications 13 à 17. 19 Dispositif mobile (Rx) comportant une unité de 10 traitement (21), une mémoire de données (22), une mémoire de programmes (25), des moyens de déplacement (24), ladite mémoire de données (22), les moyens de communication (23), le capteur de proximité (29) et les moyens de déplacement (24) 15 coopérant avec ladite unité de traitement (21), ledit dispositif mobile (Rx) étant caractérisé en ce qu'il comporte : - des moyens de communication (23) assurant une communication sans fil avec une balise (10) 20 située à portée de communication, un capteur de proximité (29) pour détecter la proximité immédiate de ladite balise (10), lesdits moyens (23) et capteur (29) coopérant avec l'unité de traitement (21) ; 25 - les instructions d'un produit programme d'ordinateur (PR) selon la revendication précédente dans la mémoire de programmes (25). 30 20. Système comportant une pluralité de balises (10, 10i) conformes à la revendication 12. 3038731 59 21. Système selon la revendication précédente, comportant un dispositif mobile (Rx) selon la revendication 19.