Brevet FR3040958A1 — publié le 20170317

Domaine de l'invention La présente invention se rapporte à un procédé et un dispositif pour surveiller un véhicule circulant dans un parking. L'invention se rapporte également à un parking équipé et un programme d'ordinateur pour exécuter le procédé. Etat de la technique Le document DE 10 2012 222 562 A 1 décrit un système destiné à des parkings gérés pour transférer un véhicule d'une position de départ à une position de destination. Lors d'un tel transfert il est important que le véhicule n'entre pas en collision avec des objets tels que d'autres véhicules ou avec des personnes. But de l'invention La présente invention a pour but de développer un moyen efficace pour surveiller un véhicule en se fondant sur le risque de colli- sion du véhicule circulant dans un parking, pour éviter le risque ou le réduire. Exposé et avantages de l'invention A cet effet, la présente invention a pour objet un procédé de surveillance d'un véhicule consistant à surveiller le trajet du véhicule dans le parking, déterminer en se fondant sur la surveillance, où se trouve le véhicule sur son trajet dans le parking par rapport à un corridor prédéfini qui fixe une zone partielle du parking et exécuter une ou plusieurs actions de sécurité si la détermination a montré que le véhi- cule se trouve en dehors du corridor. L'invention a également pour objet un dispositif pour surveiller un véhicule comportant une installation de détermination pour déterminer, en se fondant sur la surveillance d'un véhicule circulant dans un parking, où se trouve le véhicule pendant son trajet dans le parking par rapport à un corridor prédéfini, qui fixe une zone partielle du parking et une installation d'exécution pour exécuter l'une ou plusieurs actions de sécurité si la détermination a montré que le véhicule se trouve en dehors du corridor. 3040958 2 Selon un autre développement, l'invention a pour objet un parking comportant un dispositif pour surveiller le mouvement des véhicules. Selon un autre développement, l'invention a pour objet 5 un programme d'ordinateur avec un code programme pour exécuter le procédé de surveillance d'un véhicule tel que défini ci-dessus et exécuter ce procédé lorsque le programme est appliqué par un ordinateur. L'invention repose entre autre sur l'idée consistant à surveiller le trajet d'un véhicule dans un parking pour déterminer si le vé- 10 hicule est en dehors du corridor prévu. Cela signifie que l'on détermine où se trouve le véhicule au cours de son trajet dans le parking par rapport à un corridor prédéfini. En prévoyant un tel corridor qui fixe une zone partielle du parking on a notamment l'avantage technique de définir une zone partielle dans le parking dans laquelle le trajet du véhicule 15 est considéré comme sûr. Cela signifie que le véhicule circule en sécuri- té aussi longtemps qu'il reste dans le corridor. Dès que l'on détermine que le véhicule se trouve en de- hors du corridor, on exécute une ou plusieurs actions de sécurité. En effet, le véhicule se trouve alors dans une zone du parking qui n'est plus 20 considérée comme en sécurité pour la circulation du véhicule et ainsi on exécute une ou plusieurs actions de sécurité pour réduire efficacement le risque de collision du véhicule. Cela signifie également que l'idée de l'invention est no- tamment fondée sur le fait qu'il existe une zone partielle dans le parking 25 à savoir le corridor prédéfini dans lequel le véhicule est autorisé à circu- ler ou doit circuler. Aussi longtemps que le véhicule se trouve dans le corridor, on suppose que la circulation du véhicule est sans problème et qu'il n'est pas nécessaire de prendre alors des actions de sécurité. Mais si le véhicule a quitté le corridor on suppose qu'il y 30 a une difficulté qui a fait que le véhicule a quitté le corridor prédéfini. Pour éviter ou au moins réduire le risque de collision avec un objet dans l'environnement du véhicule, on exécute une ou plusieurs actions de sécurité pour réduire le risque de collision du véhicule. Cela signifie que l'on exécute une ou plusieurs actions de sécurité suivantes : réduire le risque d'une collision possible du véhi- 3040958 3 cule avec un ou plusieurs objets. Ces objets sont par exemple d'autres véhicules, des personnes, des animaux ou de façon générale, des participants à la circulation, qui se trouvent dans le parking. Selon un développement, le trajet du véhicule est un tra- 5 jet exécuté sans conducteur. Cela signifie qu'il n'y a pas de conducteur humain dans le véhicule même pour le conduire. Le véhicule est par exemple télécommandé en mode sans conducteur. Dans le cadre d'une conduite en mode sans conducteur le véhicule circule par exemple de façon autonome. Au cours d'un trajet autonome du véhicule, selon une 10 forme de réalisation, il est prévu que le véhicule soit au moins partiel- lement assisté. Cela signifie que le véhicule est ou sera assisté par exemple lors de son trajet autonome. Cette assistance consiste à envoyer au véhicule des données de conduite par un réseau de communication, données à partir desquelles le véhicule peut circuler en mode 15 autonome. De telles données sont par exemple des données cartogra- phiques correspondant à la carte numérique du parking, des données de trajectoire de consigne pour la trajectoire de consigne que le véhicule doit parcourir, des données de position de destination correspondant à la position de destination que le véhicule doit rejoindre dans le parking. 20 Un parking au sens de la présente invention peut égale- ment être considéré comme une surface de stationnement pour ranger des véhicules. Le parking constitue ainsi et notamment une surface cohérente avec plusieurs emplacements de stationnement (dans le cas d'un parking sur un terrain privé) ou des emplacements de stationne- 25 ment (dans le cadre d'une zone de stationnement sur un terrain public). Selon une forme de réalisation, le parking est un immeuble de garages ou encore un garage souterrain. Selon un développement, on surveille le trajet du véhicule avec les capteurs de l'environnement. Les capteurs de l'environnement 30 sont par exemple un ou plusieurs capteurs de l'environnement. Un cap- teur de l'environnement est par exemple l'un des capteurs d'environnement suivants : capteur radar, capteur lidar, capteur laser, capteur vidéo, capteur à ultrasons, capteur magnétique, capteur infrarouge. De tels capteurs d'environnement sont fixes ou mobiles dans le 35 parking et ils surveillent le parking et ainsi le trajet du véhicule. 3040958 4 Un ou plusieurs capteurs d'environnement détectent l'environnement dans le parking et forment des données d'environnement. Les données d'environnement sont analysées pour déterminer où se trouve le véhicule par rapport au corridor prédéfini. 5 Cela signifie que selon une forme de réalisation, la détermination est fondée sur la surveillance consistant à analyser les données d'environnement fournies par un ou plusieurs capteurs d'environnement pour déterminer où se trouve le véhicule sur son trajet dans le parking par rapport au corridor prédéfini. 10 Selon un développement, on exécute une ou plusieurs ac- tions de sécurité en déterminant une trajectoire de retour sur le véhicule en se fondant sur celle des trajectoires que le véhicule exécute pour le retour dans le corridor. Il en résulte notamment l'avantage technique de pouvoir 15 conduire efficacement le véhicule en retour dans le corridor. Selon un développement, la trajectoire de retour est envoyée au véhicule par un réseau de communication. Le véhicule est ainsi avantageusement en mesure de circuler en retour dans le corridor de façon autonome sur la trajectoire de retour. 20 Selon un développement, on envoi les ordres de télécom- mande pour la trajectoire de retour vers le véhicule pour télécommander le véhicule en retour dans le corridor. Selon un développement, en se fondant sur la surveil- lance on prévoit le mouvement du véhicule et au cas où le véhicule se 25 trouve dans le corridor, on exécute alors une ou plusieurs actions de sécurité si la prévision montre que le véhicule quittera le corridor. Il en résulte ainsi l'avantage technique de pouvoir exécu- ter une ou plusieurs actions de sécurité à un instant anticipé par comparaison au cas où une ou plusieurs actions de sécurité seront 30 exécutées seulement lorsque le véhicule est effectivement en dehors du corridor. On dispose alors de plus de temps pour exécuter une ou plusieurs actions de sécurité ce qui a l'avantage de réduire d'une façon encore plus efficace le risque de collision. 3040958 5 Selon un développement, on prévoit le mouvement du vé- hicule en se fondant sur les données d'environnement fournies par plusieurs capteurs d'environnement installés dans le parking. Selon un autre développement, on exécute une ou plu- 5 sieurs actions de sécurité en déterminant une trajectoire de correction pour le véhicule en se fondant sur celle des trajectoires qui permet d'éviter que le véhicule ne quitte le corridor. Il en résulte notamment l'avantage technique d'éviter de manière efficace que le véhicule quitte le corridor. Il en résulte égale- 10 ment l'avantage technique que le véhicule reste toujours dans le corri- dor pendant sont trajet dans le parking. Selon un développement, la trajectoire corrigée est transmise au véhicule par l'intermédiaire du réseau de communication. Le véhicule est ainsi avantageusement mis en mesure de circuler en 15 mode autonome en se fondant sur la trajectoire du corridor évitant que le véhicule ne quitte le corridor. Selon un autre développement, la trajectoire corrigée est envoyée sous la forme d'ordres de télécommande vers le véhicule par le réseau de communication pour télécommander le véhicule selon la tra- 20 jectoire corrigée et éviter que le véhicule ne quitte le corridor. Selon un développement, exécuter une ou plusieurs actions de sécurité consiste à envoyer un signal d'arrêt de secours au véhicule par le réseau de communication pour que le véhicule exécute un arrêt de secours. 25 Il en résulte notamment l'avantage technique de réduire encore plus efficacement le risque de collision. En effet, un véhicule qui est immobile, c'est-à-dire arrêté constitue un risque moindre pour les objets dans le parking qu'un véhicule en mouvement. Comme le signal d'arrêt de secours est envoyé par le réseau de communication vers le 30 véhicule, celui-ci est avantageusement mis en mesure de s'arrêter en réponse au signal d'arrêt de secours. Le signal d'arrêt de secours est par exemple un ordre de télécommande demandant au véhicule télécommandé de s'arrêter. Selon un autre développement, le véhicule est arrêté de 35 manière autonome par le signal d'arrêt de secours. 3040958 6 Selon un autre développement, l'envoi du signal d'arrêt de secours est la première action de sécurité. Il en résulte notamment l'avantage technique d'augmenter encore plus la sécurité pour le véhicule et pour les autres 5 objets dans le parking. En particulier, on réduit encore plus efficace- ment le risque de collision pour le véhicule. En effet, comme déjà indiqué, un véhicule arrêté ou en cours d'arrêt constitue un risque beaucoup moins grand pour les autres objets dans le parking qu'un véhicule en mouvement. Comme le signal d'arrêt de secours est la pre- 10 mière action de sécurité envoyée au véhicule par le réseau de communication, il en résulte notamment l'avantage technique de réaliser un arrêt particulièrement rapide du véhicule. Selon un autre développement, après l'envoi du signal d'arrêt de secours comme première action de sécurité, on exécute en- 15 core d'autres actions de sécurité. Il s'agit par exemple de déterminer une trajectoire de retour ou une trajectoire corrigée comme cela a déjà été indiqué. Ainsi, selon une autre forme de réalisation, on envoi la trajectoire de retour ou la trajectoire corrigée par le réseau de communication vers le véhicule ou encore les ordres de télécommande 20 correspondant vers le véhicule par l'intermédiaire du réseau de com- munication. Cela se fait de façon analogue aux indications déjà développées en liaison avec la trajectoire de retour ou la trajectoire corrigée. Selon un développement, la zone partielle comporte une trajectoire de consigne que doit utiliser le véhicule. Il en résulte notam- 25 ment l'avantage technique d'une surveillance efficace du trajet du véhi- cule le long de la trajectoire de consigne. Selon un développement, le réseau de communication est un réseau de communication WLAN et/ou un réseau de communication de téléphone mobile ou un réseau de communication selon la norme 30 LoRa (LoRa s'applique à une communication basse puissance étendue). Le réseau de communication comporte ainsi un réseau de communication LoRa. Selon un autre développement, on crypte la communication par le réseau de communication. 3040958 7 Selon un autre développement, le trajet du véhicule comporte une manoeuvre de voiturier automatique. Cela signifie que le véhicule exécute une manoeuvre de rangement automatique dans le parking. Une manoeuvre de rangement automatique consiste à faire cir- 5 culer le véhicule automatiquement d'une position de dépose là où le conducteur laisse le véhicule pour effectuer la manoeuvre automatique de parking, vers l'emplacement du parking où le véhicule sera rangé. Une manoeuvre automatique de parking consiste par exemple aussi à conduire le véhicule de sa position de rangement à sa position de re- 10 prise par une conduite automatique pour l'arrêter à la position de re- prise. L'utilisateur du véhicule peut alors reprendre celui-ci à la position de reprise. La position de reprise est identique à la position de dépose. Il peut également s'agir d'une position ou endroit différent. Cela signifie dans le cadre de la manoeuvre de parking 15 automatique le véhicule sera conduit par exemple de façon télécom- mandée ou circulera en mode autonome. Selon un autre développement, la manoeuvre de parking automatique consiste à ce que le véhicule exécute en mode autonome une partie du trajet et que l'autre partie du trajet sera télécommandée. 20 Selon un développement, exécuter une ou plusieurs ac- tions de sécurité consiste à déterminer un corridor de retour dans lequel le véhicule pourra circuler en retour, en mode autonome ou en mode télécommandé. Le corridor de retour est par exemple transmis au véhicule par le réseau de télécommunication. Le corridor de retour 25 comporte par exemple la trajectoire de retour qui aura été déterminée. Le corridor de retour se détermine par exemple de façon externe au véhicule ou encore le corridor de retour est déterminé de façon interne au véhicule. Un véhicule circulant en mode autonome détermine en 30 général lui-même la trajectoire de retour sur laquelle se fonde le véhi- cule pour revenir dans le corridor en mode de conduite autonome. Il est par exemple prévu que pour un tel retour dans le corridor, le véhicule circulant en mode autonome reçoit le corridor de retour transmis par le réseau de communication. 3040958 8 Le trajet dans le corridor de retour, pour la circulation en retour du véhicule sera surveillé de façon analogue à la surveillance du trajet du véhicule dans le retour. Cela signifie que les fonctions techniques correspondantes et les caractéristiques de surveillance de la 5 conduite du véhicule dans le corridor de retour s'appliqueront dans les mêmes conditions. C'est ainsi que par exemple on a, de façon analogue une prévision. On peut également prévoir de façon analogue un arrêt de secours. Selon un développement, l'installation de détermination 10 détermine un corridor de retour dans lequel le véhicule pourra circuler en mode autonome ou en mode télécommandé. Selon un développement, le dispositif de surveillance du véhicule est conçu ou réalisé pour exécuter la surveillance du véhicule. Selon un développement, le procédé de surveillance du 15 véhicule est exécuté ou appliqué par le dispositif de surveillance du vé- hicule. Les fonctionnalités techniques du dispositif découlent de façon analogue des fonctionnalités techniques correspondantes du procédé et réciproquement. 20 Selon une forme de réalisation, le dispositif ou le parking comporte des capteurs d'environnement. Les capteurs d'environnement sont par exemple un ou plusieurs capteurs d'environnement. Un capteur d'environnement est par exemple l'un des capteurs décrits ci-dessus. 25 Selon un développement, le dispositif ou le parking com- portent une interface de communication pour communiquer avec le véhicule par un réseau de communication. Cela signifie que l'interface de communication est réalisée pour communiquer avec le véhicule par le réseau de communication. 30 Selon un développement, l'interface de communication est réalisée pour envoyer des ordres de télécommande ou la trajectoire de retour ou la trajectoire corrigée vers le véhicule par l'intermédiaire du réseau de communication. Selon un développement, l'interface de communication 35 fait partie de l'installation d'exécution. 3040958 9 Selon un développement, l'installation d'exécution détermine une trajectoire de retour pour le véhicule en se fondant sur celle des trajectoires que le véhicule pourra exécuter pour le retour dans le corridor. 5 Selon un développement, le dispositif comporte une ins- tallation de prévision qui, se fondant sur la surveillance du mouvement du véhicule, prévoit pour l'installation d'exécution au cas où le véhicule se trouve dans le corridor, l'exécution d'une ou plusieurs actions de sécurité si la prévision a montré que le véhicule risque de quitter le corri- 10 dor. Selon un autre développement, l'installation d'exécution détermine une trajectoire corrigée pour le véhicule, trajectoire qui est telle qu'elle évite que le véhicule ne quitte le corridor. Selon un autre développement, il est prévu une interface 15 de communication pour communiquer par le réseau de communication, l'installation d'exécution étant réalisée pour envoyer par l'interface de communication, un signal d'arrêt de secours vers le véhicule en passant par le réseau de communication pour indiquer au véhicule qu'il doit exécuter un arrêt de secours. 20 Selon un autre développement, l'installation d'exécution envoie comme première action de sécurité, le signal d'arrêt de secours au véhicule par le réseau de communication en passant par l'interface de communication. La formule « respectif » est synonyme de la formule 25 « et/ou ». Dessins La présente invention sera décrite ci-après, de manière plus détaillée à l'aide d'un procédé de surveillance et d'un dispositif de surveillance représenté dans les dessins annexés dans lesquels : 30 la figure 1 montre un ordinogramme simplifié du procédé de surveil- lance d'un véhicule, la figure 2 montre un dispositif de surveillance de véhicule, la figure 3 montre schématiquement un parking dans lequel circule un véhicule, et 3040958 10 - la figure 4 montre le parking de la figure 3 dans lequel circule un autre véhicule. Description de modes de réalisation La figure 1 montre un ordinogramme simplifié d'un pro- 5 cédé de surveillance d'un véhicule. Le procédé consiste à : - surveiller 101 le trajet du véhicule 303, 401 dans le parking 301, - déterminer 103, en se fondant sur la surveillance où se trouve le véhicule 303, 401 sur son trajet dans le parking 301 par rapport à un 10 corridor prédéfini 309, 403 qui fixe une zone partielle du parking 301, et - exécuter 105 une ou plusieurs actions de sécurité si la détermination a montré que le véhicule 303, 401 se trouve en dehors du corridor 309, 403. 15 Selon un autre développement, le véhicule circule sans conducteur. Le véhicule circule notamment en mode de parking automatique. Un tel mode de parking automatique encore appelé mode AVP est un mode de circulation par voiturier automatique. Une action de sécurité consiste par exemple à déterminer 20 une trajectoire de retour. Une action de sécurité consiste par exemple à déterminer une trajectoire corrigée. L'action de sécurité consiste par exemple à envoyer un signal d'arrêt de secours par le réseau de communication vers le véhicule pour indiquer au véhicule qu'il doit effectuer un arrêt de secours. 25 Selon un développement, exécuter une ou plusieurs des actions de sécurité selon l'étape 105 consiste à arrêter le véhicule télécommandé. Selon une forme de réalisation, selon l'étape 105 il est prévu de conduire le véhicule en retour dans le corridor, de façon télécommandée sur une trajectoire de retour. Selon un autre dévelop- 30 pement, en se fondant sur la trajectoire corrigée, on télécommande le véhicule pour éviter qu'il ne quitte le corridor. La figure 2 montre un dispositif 201 pour surveiller un véhicule. Le dispositif 201 comprend : 3040958 11 - une installation de détermination 203 pour déterminer en se fondant sur la surveillance d'un véhicule 303, 401 circulant dans un parking 301, où se trouve le véhicule 303, 401 pendant son trajet dans le parking 301 par rapport à un corridor 309, 403 prédéfini, 5 qui fixe une zone partielle du parking 301, et - une installation d'exécution 205 pour exécuter l'une ou plusieurs actions de sécurité si la détermination a montré que le véhicule 303, 401 se trouve en dehors du corridor 309, 403. Selon un mode de réalisation, le dispositif 201 comporte 10 l'interface de communication pour communiquer avec le véhicule par un réseau de communication. L'interface de communication est par exemple réalisée pour envoyer des ordres de commande vers le véhicule. L'interface de communication est par exemple réalisée pour envoyer une trajectoire de retour ou une trajectoire corrigée vers le véhicule. 15 L'installation d'exécution comporte, selon une forme de réalisation, une installation de télécommande pour télécommander le véhicule. La figure 3 montre un parking 301 pour des véhicules. Un véhicule 303 circule sans conducteur dans le parking 20 301. Cela signifie que le véhicule 303 n'est pas conduit par la personne qui se trouverait normalement dans le véhicule 303. Le véhicule 303 circule par exemple en mode AVP. Il est prévu de télécommander le véhicule 303. Pendant le trajet télécommandé du véhicule 303 dans le parking 301 on surveille le 25 trajet. Cela se fait par exemple à l'aide de capteur d'environnement du parking 301. Pour simplifier la présentation, les capteurs d'environnement, c'est-à-dire un ou plusieurs capteurs d'environnement ne sont pas présentés à la figure 3. Le parking 301 comporte le dispositif 201 de la figure 2, 30 mais pour des raisons de clarté du dessin, ce dispositif est uniquement représenté par un bloc portant la référence 201. Le dispositif 201 comporte en plus une interface de communication pour communiquer avec le véhicule 303 par un réseau de communication. Cette communication est schématisée par des éléments graphiques portant la référence 305. 3040958 12 Le dispositif 201 envoie ainsi par l'interface de communi- cation, des ordres de télécommande vers le véhicule 303 pour télécommander le véhicule 303. On prévoit une trajectoire de consigne 307 pour télé- 5 commander le véhicule et lui faire parcourir cette trajectoire. Il est éga- lement prévu un corridor 309 qui prédéfinit une zone partielle du parking 301. Le corridor 309 comporte la trajectoire de consigne 307. Aussi longtemps qu'en se fondant sur la surveillance, on constate que le véhicule 303 circule sur le trajet télécommandé dans le 10 parking 301 à l'intérieur du corridor 309, il n'y a pas exécution d'une ou plusieurs actions de sécurité (une exception à cette règle est celle du mode de réalisation concernant la prévision). Mais, dans la mesure où, en se fondant sur la surveil- lance, on constate que le véhicule 303 est en dehors du corridor 309, on 15 exécute une ou plusieurs actions de sécurité. Par exemple, à l'aide de l'interface de communication, on envoie un signal d'arrêt de secours vers le véhicule 303 pour que le véhicule 303 exécute un arrêt de secours. Cela signifie que le véhicule 303 sera arrêté par télécommande. Il est par exemple prévu de déterminer une trajectoire de 20 retour pour le véhicule 303 qui sera télécommandé pour le retour par le corridor 309. Par exemple, on prévoit le mouvement du véhicule 303 au cas où le véhicule 303 se trouve dans le corridor 309 et on exécute une ou plusieurs actions de sécurité si la prévision indique que le véhi- 25 cule 303 risque de quitter le corridor 309. Selon un mode de réalisation non représenté, le véhicule 303 n'est pas télécommandé, mais il est simplement assisté pour une conduite sans conducteur dans le parking 301. Une telle assistance consiste par exemple à envoyer au véhicule la trajectoire de consigne 30 307 ou des parties de la trajectoire de consigne 307 par le réseau de communication par l'intermédiaire de l'interface de communication pour qu'en se fondant sur la trajectoire 307 envoyée ou des parties de trajectoire, le véhicule 303 circule en mode autonome sur la trajectoire 307 ou des parties de la trajectoire. Dans le cas d'un tel trajet assisté, le 35 véhicule 303 est surveillé par les capteurs d'environnement. Si l'on 3040958 13 constate que le véhicule 303 se déplace à l'extérieur du corridor 309 ou qu'il risque de se déplacer à l'extérieur du corridor 309 (prévision) on exécute une ou plusieurs actions de sécurité. Il est par exemple prévu de façon analogue aux indications données précédemment, d'envoyer 5 un signal d'arrêt de secours au véhicule 303. La figure 4 montre le parking 301 dans lequel un autre véhicule 401 circule sans conducteur. Le véhicule 401 circule en mode autonome dans le parking 301. Le véhicule 401 est uniquement soumis à un corridor 403 dans lequel il doit circuler. La trajectoire réelle que 10 parcourt le véhicule 401 n'est pas importante dans la mesure où le vé- hicule reste dans le corridor 403. Cette conduite sans conducteur et autonome du véhicule 401 est surveillée par des capteurs d'environnement. Si l'on constate que le véhicule 401 sort du corridor 403 ou risque de se déplacer pour sortir (prévision) on exécute une ou 15 plusieurs actions de sécurité. La différence par rapport à l'exemple de réalisation de la figure 3 est en particulier ici que le véhicule 401 ne reçoit pas de trajectoire de consigne 307 qu'il doit utiliser. Au lieu de cela, il y a simplement un corridor 403 qui délimite les trajectoires dans lequel le 20 véhicule 401 peut circuler en mode autonome. En résumé, l'invention développe un principe technique efficace permettant de réduire efficacement le risque de collision d'un véhicule circulant dans un parking. L'idée de base de l'invention consiste notamment à véri- 25 fier si le véhicule circule dans une zone déterminée (corridor). En se fondant sur la surveillance du trajet du véhicule on constate que le véhicule se déplace en dehors du corridor ou risque de sortir du corridor (prévision) on déclenche par exemple un arrêt de secours (envoi d'un signal de secours vers le véhicule). D'autres actions de 30 sécurité sont prévues à la place ou en plus de l'arrêt de secours selon d'autres formes de réalisation. Dans la mesure où le véhicule est télécommandé ou qu'il est assisté pour le trajet sans conducteur, il est prévu selon une forme de réalisation de fixer un corridor qui délimite la trajectoire de consigne 35 que doit parcourir le véhicule en restant dans le corridor. Mais dès que 3040958 14 le véhicule quitte le corridor ou risque de quitter le corridor (prévision) on exécute une ou plusieurs actions de sécurité. Selon une forme de réalisation, on détermine comme dé- crit ci-dessus, une trajectoire de retour pour que le véhicule, s'appuyant 5 sur la trajectoire de retour, puisse circuler dans le corridor. Selon une forme de réalisation cela n'est possible que si par exemple aucun piéton ne se trouve dans la zone de la trajectoire de retour. Dans la mesure où le véhicule circule en mode autonome dans le parking, par exemple en se fondant sur des données (données 10 cartographiques numériques, données de la position de destination pour la destination du véhicule) on surveille également la circulation autonome du véhicule. Les données avec lesquelles le véhicule circule en mode autonome sont par exemple transmises par un système de gestion du parking et envoyées au véhicule. Le système de gestion du par- 15 king comporte par exemple un dispositif pour surveiller le véhicule. La surveillance est effectuée selon une forme de réalisa- tion à l'aide de la carte numérique du parking et de la position de destination pour le trajet prévisible du véhicule vers la position de destination. 20 Selon une forme de réalisation, on propose une trajec- toire de consigne également au véhicule pour un véhicule circulant en mode autonome. Selon une forme de réalisation, le trajet est une voie de circulation. Cela signifie que l'on prédéfinit pour le véhicule ou on lui 25 propose la voie de circulation qu'il doit utiliser pour circuler dans le parking. A l'aide du trajet (prévisionnel) on surveille le véhicule. Cela signifie que le trajet qui est transmis ou proposé au véhicule constitue le corridor. Ainsi, aussi longtemps que le véhicule circule sur le 30 trajet proposé ou transmis, on n'exécute aucune action de sécurité sauf si l'on constate que le véhicule risque de quitter le trajet, ici la voie de circulation (prévisions). 35 REVENDICATIONS1°) Procédé de surveillance d'un véhicule (303, 401) consistant à : - surveiller (101) le trajet du véhicule (303, 401) dans le parking (301), - déterminer (103) en se fondant sur la surveillance, où se trouve le véhicule (303, 401) sur son trajet dans le parking (301) par rapport à un corridor prédéfini (309, 403) qui fixe une zone partielle du par- king (301), et - exécuter (105) une ou plusieurs actions de sécurité si la détermina- tion a montré que le véhicule (303, 401) se trouve en dehors du cor- ridor (309, 403). 2°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'exécution d'une ou plusieurs actions de sécurité consiste à déterminer une trajectoire de retour de véhicule (303, 401) en se fondant sur le re- tour du véhicule (303, 401) à exécuter dans le corridor (309, 403). 3°) Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu' en se fondant sur la surveillance, on prévoit un mouvement du véhicule (303, 401), et au cas où le véhicule (303, 401) se trouve dans le corridor (309, 403), on exécute l'une ou plusieurs actions de sécurité également si la prévision a indiqué que le véhicule (303, 401) va quitter le corridor (309, 403). 4°) Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce qu' exécuter une ou plusieurs actions de sécurité consiste à déterminer une trajectoire corrigée pour le véhicule (303, 401) en se fondant sur celle qui permet d'éviter que le véhicule quitte le corridor (309, 403). 5°) Procédé selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu' exécuter une ou plusieurs actions de sécurité consiste à envoyer un si- gnal d'arrêt de secours au véhicule (303, 401) par un réseau de com- 3040958 16 munication indiquant que le véhicule (303, 401) doit effectuer un arrêt de secours. 6°) Procédé selon la revendication 5, 5 caractérisé en ce que l'envoi du signal d'arrêt de secours est la première action de sécurité exécutée. 7°) Procédé selon l'une des revendications 1 à 6, 10 caractérisé en ce que la zone partielle est la trajectoire de consigne (307) que doit parcourir le véhicule (303, 401). 8°) Procédé selon l'une des revendications 1 à 7, 15 caractérisé en ce qu' exécuter une ou plusieurs actions de sécurité consiste à déterminer un corridor de retour que le véhicule peut emprunter pour effectuer le retour autonome ou télécommandé dans le corridor. 20 9°) Dispositif (201) pour surveiller un véhicule (303, 401) comportant - une installation de détermination (203) pour déterminer en se fondant sur la surveillance d'un véhicule (303, 401) circulant dans un parking (301) où se trouve le véhicule (303, 401) pendant son trajet dans le parking (301) par rapport à un corridor (309, 403) prédéfini, 25 qui fixe une zone partielle du parking (301), et une installation d'exécution (205) pour exécuter l'une ou plusieurs actions de sécurité si la détermination a montré que le véhicule (303, 401) se trouve en dehors du corridor (309, 403). 30 10°) Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce que l'installation d'exécution (205) détermine une trajectoire de retour pour le véhicule (303, 401) en se fondant sur le retour que le véhicule (303, 401) peut effectuer dans le corridor (309, 403). 35 3040958 17 11°) Dispositif (201) selon la revendication 9 ou 10, caractérisé en ce qu' il comporte une installation de prévision qui, se fondant sur la surveillance du mouvement du véhicule (303, 401), prévoit, dans le cas où le 5 véhicule (303, 401) se trouve dans le corridor (309, 403), une ou plu- sieurs actions de sécurité à exécuter si la prévision a montré que le véhicule (303, 401) va quitter le corridor (309, 403). 12°) Dispositif (201) selon la revendication 11, 10 caractérisé en ce que l'installation d'exécution (205) détermine une trajectoire de correction du véhicule (303, 401) en se fondant sur celle des trajectoires qui évitent que le véhicule (303, 401) quitte le corridor (309, 403). 15 13°) Dispositif (201) selon l'une des revendications 9 à 12, caractérisé par une inter - -- -- te - --- - - l'installation d'exécution (205) envoyant un signal d'arrêt de secours au véhicule (303, 401) par l'interface de communication à travers le réseau 20 de communication pour que le véhicule (303, 401) exécute un arrêt de secours. 14°) Dispositif (201) selon la revendication 13, caractérisé en ce que 25 l'installation d'exécution (205) envoi comme première action de sécurité, le signal d'arrêt de secours par l'interface de communication vers le véhicule (303, 401) par le réseau de communication. 15°) Dispositif (201) selon l'une des revendications 9 à 14, 30 caractérisé en ce que la zone partielle comporte la trajectoire de consigne (307) que doit parcourir le véhicule (303, 401). 16°) Dispositif (201) selon l'une des revendications 9 à 15, 35 caractérisé en ce que 3040958 18 l'installation de détermination (203) détermine un corridor de retour dans lequel le véhicule conduit de manière autonome ou télécommandé, peut circuler en retour dans le corridor. 5 17°) Parking (301) pour des véhicules (303, 401) comportant un disposi- tif (201) selon l'une des revendications 9 à 16. 18°) Programme d'ordinateur comportant un code programme pour exécuter le procédé selon l'une des revendications 1 à 8 lorsque le pro- 10 gramme est exécuté par un ordinateur. 15