Brevet FR3039488A1 — publié le 20170203

Domaine de l'invention La présente invention se rapporte à un procédé d'assistance de conduite pour assister le conducteur dans l'exécution d'une manoeuvre de conduite dans une zone couverte, le procédé con- sistant à déterminer la position actuelle du véhicule et à le conduire de sa position actuelle à la position de destination. L'invention se rapporte également à un programme d'ordinateur pour la mise en oeuvre d'un tel procédé. Etat de la technique Selon l'état de la technique on connait des systèmes d'assistance de conduite (assistance du conducteur) qui aident le conducteur d'un véhicule pour exécuter différentes manoeuvres de conduite. Selon l'état de la technique on connait des systèmes automatiques et semi-automatiques. Dans les systèmes automatiques, la manoeuvre de conduite exécutée est assurée automatiquement par le système d'assistance de conduite à la fois pour le guidage longitudinal et le guidage transversal du véhicule. Le guidage longitudinal correspond à l'accélération au freinage du véhicule et le guidage transversal, à la direction du véhicule. Dans le cas d'un système semi-automatique, le conducteur du véhicule assure la conduite longitudinale alors que la conduite ou le guidage transversal est fait par le système d'assistance de conduite ou encore la conduite transversale est assurée par le conducteur du véhicule et la conduite longitudinale, par le système d'assistance de conduite. Selon l'état de la technique on connait également des sys- tèmes d'assistance de conduite qui aident le conducteur à la manoeuvre dans un emplacement de stationnement. Le document DE 10 2013 015 349 Al décrit un procédé pour rejoindre un emplacement de stationnement, tel qu'un parking ou l'emplacement au domi- cile. Dans le cas d'un emplacement au domicile, identifié, on mémorise les données de l'environnement et les données de conduite et on détermine les données de position de l'emplacement de stationnement du domicile. A l'aide des données saisies, on détermine une trajectoire de consigne, à parcourir pour démarrer la manoeuvre automatique de sta- tionnement. 3039488 2 Le document DE 10 2010 017 689 A 1 décrit un procédé d'orientation d'un appareil circulant de façon autonome. Il est par exemple prévu de déterminer la hauteur du plafond à l'aide de capteurs à ultrasons et/ou à infrarouges. Le passage d'une zone à hauteur de 5 plafond limitée vers une zone dont la hauteur de plafond n'est plus me- surable, est interprétée comme un passage vers une surface libre. Le changement de la hauteur sous plafond, ferme le passage entre deux espaces. Exposé et avantages de l'invention 10 La présente invention a pour objet un procédé d'assistance de conduite pour assister le conducteur dans l'exécution d'une manoeuvre de conduite dans une zone couverte, consistant à déterminer la position actuelle du véhicule et conduire le véhicule de sa position actuelle à une position de destination, ce procédé étant carac- 15 térisé en ce que la carte contient l'enregistrement des structures cou- vertes d'une toiture de la zone couverte et au moins un capteur de couverture associé au véhicule reconnait les structures couvertes, la position actuelle du véhicule se déterminant en utilisant la carte et au moins un capteur de couverture. 20 La zone couverte est une zone dans laquelle le véhicule peut circuler et qui est couverte par une couverture. La zone couverte est notamment un garage, un garage en sous-sol, un immeuble de stationnement ou autre. Le capteur de couverture est un capteur détectant des 25 structures de couverture. Il s'agit par exemple d'un capteur tourné vers le haut, c'est-à-dire en direction de la couverture. Si le capteur a un angle d'ouverture important permettant de reconnaître ainsi les objets des structures, il n'est pas nécessaire que le capteur soit orienté en direction de la couverture. Le capteur, avec un grand angle d'ouverture 30 peut être orienté dans la direction de circulation et détecter à la fois des structures de couverture et l'environnement du véhicule. De façon préférentielle, on ne tient compte que des structures reconnues comme étant des structures de couverture situées au-dessus d'une hauteur prédéfinie, par exemple supérieure à une hauteur de 2 mètres ou à la 35 hauteur du véhicule. 3039488 3 Selon un développement, le procédé assiste le conducteur dans l'exécution d'une manoeuvre répétitive. La manoeuvre répétitive est par exemple le rangement dans un emplacement de stationnement ou dans une zone couverte ou le dégagement du véhicule de cet engage- 5 ment ou encore le passage d'une zone étroite vers la zone couverte. Le système d'assistance de conduite est entraîné par le conducteur en mode d'apprentissage. Il est prévu, de manière préférentielle, que le procédé comporte un mode d'apprentissage avec lequel on prédéfinit la position de destination et la trajectoire en ce que le véhicule circulera à 10 partir de la position de départ en étant conduit par le conducteur jus- qu'à la position de destination, le véhicule circulant le long de la trajectoire entre la position de départ et la position de destination et au moins un capteur de couverture détectant les structures de couverture et les enregistrant dans la carte. Le terme trajectoire désigne une trajectoire 15 courbe le long de laquelle le véhicule se déplace au cours de la ma- noeuvre de conduite. Le véhicule est en général un véhicule automobile, par exemple un véhicule de tourisme équipé d'un moteur à combustion interne et/ou d'un moteur électrique. Après l'apprentissage du procédé, à l'aide du mode 20 d'apprentissage les données obtenues seront disponibles pour être ap- pelées ultérieurement et notamment pour conduire ultérieurement le véhicule vers la position de destination apprise au cours du mode d'apprentissage. Si la manoeuvre de conduite apprise doit être répétée, selon le procédé de l'invention, on détermine la position actuelle du vé- 25 hicule en utilisant le capteur de couverture et la carte obtenue en mode d'apprentissage et ensuite le véhicule est guidé à partir de là vers la position de destination. Ce mode de réalisation du procédé convient en particulier pour assister le conducteur dans une manoeuvre de rangement d'un emplacement de stationnement qui lui est attribué de ma- 30 nière fixe, par exemple son propre garage ou un garage en sous-sol. Selon un autre développement du procédé, une installation centrale fournit la position de destination et la carte. Le cas échéant, on fournit la trajectoire le long de laquelle le véhicule sera guidé vers la position de destination. Si aucune trajectoire n'est fournie, 35 elle le sera par le système d'assistance du véhicule utilisant la carte et 3039488 4 la position de destination. L'installation centrale est notamment un immeuble de garages ou un garage en sous-sol avec de nombreux emplacements de stationnement et l'installation centrale sélectionne l'un des emplacements comme position de destination ainsi que la trajectoire 5 pour arriver à cette position de destination et une carte fournie au véhi- cule. Cette variante de réalisation convient notamment pour les garages publics ou les immeubles de stationnement dans lesquels le véhicule n'a pas d'emplacement fixe ; cela se caractérise notamment en ce que la position de destination et la trajectoire n'ont pas à être prédéfinies par 10 le conducteur à l'aide du mode d'apprentissage du procédé. La prédéfi- nition de la position de destination et la trajectoire sont données par le gestionnaire du parking ou du garage. De façon préférentielle, la carte utilisée pour déterminer la position actuelle du véhicule contient des informations relatives aux 15 structures de couverture. Les informations enregistrées sont notamment sélectionnées parmi les informations suivantes : position, hauteur, contour, possibilités de passage en-dessous ou une combinaison de deux telles informations. On peut en plus déterminer si la structure de couverture 20 reconnue est une structure fixe ou provisoire. Des structures provi- soires ou mobiles ne sont pas enregistrées de préférence dans la carte. La hauteur d'une structure de couverture selon la présente définition est le trajet libre mesuré au-dessus d'un capteur de couverture et qui subsiste entre le véhicule et la structure de couverture 25 lorsque le véhicule équipé du capteur de couverture passe sous la structure de couverture respective. Le contour se distingue alors par la forme géométrique donnée par le capteur de couverture pour la structure de couverture. La possibilité de passage en-dessous indique si la hauteur sous couverture est suffisante pour permettre au véhicule de 30 venir en sécurité sous la structure de couverture. De façon préférentielle, on détermine la position actuelle du véhicule par comparaison avec des structures de couverture saisies par au moins un capteur de couverture et qui sont des structures de couverture enregistrées dans la carte. Les structures de couverture sai- 35 sies instantanément par le véhicule à l'aide d'un capteur de couverture 3039488 5 seront reconnues par leurs propriétés telles que la position et la hauteur ou le contour. La reconnaissance par comparaison de la structure de couverture utilise de préférence également des positions relatives entre deux structures de couverture. En comparant, on peut recon- 5 naître une structure de couverture de sorte que le véhicule détermine sa position actuelle par rapport à la structure de couverture antérieurement reconnue. De façon préférentielle, les trajectoires des positions utilisées en liaison avec le procédé et notamment la position de destination sont également indiquées par rapport à la position de la structure 10 de couverture et un point de référence est défini dans la carte. Ce point de référence constitue l'origine des coordonnées et toutes les indications relatives aux trajectoires et aux positions, notamment aux positions des structures de couverture et aux positions de destination qui sont indiquées par référence à cette origine. 15 Si dans le cadre du mode d'apprentissage une position de destination et une trajectoire ont été prédéfinies par le conducteur, alors en général pour répéter cette manoeuvre de conduite, la position habituelle du conducteur ne coïncidera pas nécessairement avec la position de départ définie en mode d'apprentissage. En transmettant une 20 trajectoire et une position de destination par l'installation centrale, on peut imaginer que la position actuelle du véhicule diffère du point de départ de la trajectoire. Pour cela, il est prévu, de façon préférentielle, de déterminer le décalage entre la position actuelle du véhicule et le point de départ de la trajectoire et de déterminer une trajectoire corrigée 25 tenant compte du décalage. La trajectoire corrigée est avantageusement utilisée pour guider le véhicule jusqu'à sa position de destination. Le guidage du véhicule vers la position de destination se fait par exemple en donnant des indications au conducteur qui les suivra. De façon préférentielle, la conduite du véhicule vers la position de 30 destination est automatique ou semi-automatique. Dans le cas d'une conduite automatique du véhicule à la fois le guidage transversal, c'est-à-dire le guidage proprement dit du véhicule et aussi le guidage longitudinal, c'est-à-dire l'accélération et le freinage du véhicule sont exécutés automatiquement. Le conducteur n'a d'autres obligations que la 35 fonction de surveillance. Dans le cas d'un guidage semi-automatique, 3039488 6 cela se fait par le guidage longitudinal automatique, ou par le guidage transversal ou réciproquement, de sorte qu'avec le guidage transversal automatique le conducteur reprend la conduite longitudinale. Dans le cas d'un guidage automatique ou semi- s automatique du véhicule on surveille de préférence l'environnement du véhicule avec les capteurs de champ environnant et le guidage automatique ou semi-automatique du véhicule sera interrompu ou arrêté en cas de dépassement sous une distance de sécurité, prédéfinie par rapport à un obstacle. 10 En liaison avec le procédé proposé, on utilise les struc- tures de couverture qui se trouvent au niveau d'une couverture de la zone couverte ou adjacentes à la couverture pour déterminer la position actuelle du véhicule. On pourra utiliser uniquement les structures de couverture respectives en liaison avec le procédé et qui sont saisies par 15 au moins un capteur de couverture du véhicule. Les structures de cou- verture appropriées sont notamment des poutres de soutient, des tubes, des panneaux, des dispositifs d'éclairage, des parois, des colonnes ou une combinaison d'au moins deux telles structures de couverture. Pour distinguer les structures de couverture par rapport aux autres objets et 20 structures de l'environnement du véhicule on utilise de préférence seu- lement les structures ou les parties de structure comme structures de couverture qui se trouvent au-dessus d'une hauteur prédéfinie. La hauteur prédéfinie est par exemple celle du véhicule. L'invention a également pour objet un programme 25 d'ordinateur appliquant le procédé tel que défini ci-dessus lorsque le programme d'ordinateur est exécuté par une installation de calcul programmable. Le programme d'ordinateur est notamment un module pour implémenter un système d'assistance de conduite ou un sous-système qui peut être un véhicule ou une application pour des fonctions 30 d'assistance exécutées sur un téléphone mobile tel qu'un téléphone in- telligent ou une tablette. Le programme d'ordinateur peut être enregistré sur un support de mémoire visible par la machine tel qu'un support de mémoire permanent ou réinscriptible ou encore une association entre l'installation d'ordinateur et un disque amovible CD-Rom, DVD, 35 Blue-ray ou encore une clef USB. En plus ou en variante, le programme 3039488 7 d'ordinateur sera téléchargé à partir d'une installation d'ordinateur tel qu'un serveur, par exemple par un réseau de transmission de données tel qu'Internet ou une communication à une liaison, par exemple une ligne de téléphone ou une liaison sans fil. 5 L'invention a également pour objet un système d'assistance de conduite comportant un appareil de commande et une mémoire. Le système d'assistance de conduite a au moins un capteur de couverture pour saisir les structures de couverture d'une zone couverte. Le système d'assistance est de préférence conçu pour appliquer le 10 procédé décrit ci-dessus. Les caractéristiques citées dans le cadre du procédé s'appliquent de façon correspondante au système d'assistance de conduite et réciproquement les caractéristiques décrites dans le système d'assistance de conduite s'appliquent au procédé. Les fonctions de l'appareil de commande ou les compo- 15 sants ou unités de celui-ci peuvent être implémentés sous la forme d'un programme d'ordinateur. On peut envisager en outre que l'appareil de commande des parties ou des composants de celui-ci soit réalisé sous la forme de circuits dédiés (circuit ASIC). De manière préférentielle, l'appareil de commande est en outre conçu pour communiquer avec 20 d'autres systèmes du véhicule ou fait partie d'un système lié au véhi- cule, notamment le système d'assistance de conduite. La mémoire du système d'assistance de conduite est no- tamment conçue pour recevoir une carte avec l'enregistrement des structures de couverture ainsi qu'une position de destination et/ou une 25 trajectoire et il peut restituer de telles informations. La mémoire peut être par exemple une mémoire séparée ou une partie d'une autre unité. En particulier, la mémoire peut faire partie de l'appareil de commande. Le capteur de couverture est par exemple un capteur à ultrasons, un capteur infrarouge, une caméra optique, une caméra sté- 30 réo, un radar, un lidar ou une combinaison d'au moins deux tels types de capteurs. Le capteur de couverture peut être conçu pour reconnaître exclusivement des structures de couverture en ce qu'il sera orienté vers le haut en direction d'une couverture. En variante, notamment dans le cas d'une caméra optique, d'une caméra stéréo ou d'un radar, le cap- 35 teur de couverture n'est pas orienté en direction de la couverture ; mais 3039488 8 par exemple dans la direction de circulation, mais comme il a un grand angle d'ouverture il saisira également des structures de couverture. Dans ce cas, le capteur de couverture saisit à la fois l'environnement du véhicule et les structures de couverture. 5 De façon préférentielle, le système d'assistance de con- duite saisit la trajectoire sur laquelle se déplace le véhicule. On peut en particulier prévoir des liaisons avec le volant et les pédales. Le système d'assistance de conduite comporte en outre des capteurs odométriques pour saisir les trajets parcourus. 10 De façon préférentielle, le système d'assistance de con- duite comporte des moyens pour recevoir une carte, une position d'oscillation et une trajectoire pour guider le véhicule jusqu'à la position de destination, à partir d'une installation centrale. De façon préférentielle, le système d'assistance de con- 15 duite comporte en outre des capteurs d'environnement qui reconnais- sent les obstacles dans l'environnement du véhicule. Les capteurs d'environnement sont par exemple des capteurs à ultrasons, des capteurs radars, des capteurs lidar, des caméras optiques, des caméras stéréo ou une combinaison d'au moins deux tels capteurs. Les capteurs 20 d'environnement peuvent également être associés à d'autres systèmes du véhicule, notamment à d'autres systèmes d'assistance de conduite équipant le véhicule. Avantages de l'invention Le procédé et le dispositif selon l'invention améliorent le 25 guidage d'un véhicule dans une zone couverte. Pour le guidage d'un vé- hicule, notamment le guidage automatique ou semi-automatique du véhicule il est nécessaire de déterminer exactement sa position. Dans une zone couverte, comme par exemple un garage, un garage en sous-sol ou un immeuble de garages, le système de navigation par satellite n'est pas 30 accessible. De façon préférentielle le procédé selon l'invention ou le dis- positif selon l'invention garantissent la détermination précise de la position du véhicule par la détection des structures ouvertes. En outre, la détermination de la position à l'aide de la re- connaissance des structures couvertes a des avantages par rapport à 35 une détermination de position par la reconnaissance d'obstacles tels 3039488 9 que des véhicules stationnés ou des poubelles. Tous les obstacles ne sont pas fixes si bien qu'en cas de modification, par exemple lorsqu'un véhicule qui était stationné, ne l'est plus ou est rangé à une autre position, on ne pourra plus garantir la précision, de la détermination de po- 5 sition. On peut certes, augmenter la précision de la détection par la redécouverte des obstacles en distinguant entre les obstacles fixes et les obstacles stationnaires, mais souvent il est difficile, voire impossible de classer un obstacle comme obstacle fixe ou comme obstacle temporaire. L'utilisation des structures couvertes, marquantes d'une zone couverte 10 permet d'éviter d'emblée les difficultés de la détermination de la position car les structures couvertes, telles que par exemple des poutrelles de support, des tubes ou des panneaux fixés à une couverture ou des points lumineux fixés à une couverture ne sont en général pas modifiés. Dessins 15 La présente invention sera décrite à l'aide d'exemples de procédés de système d'assistance de conduite représentés dans les dessins annexés dans lesquels : la figure 1 montre un véhicule équipé d'un système d'assistance de conduite selon l'invention, 20 la figure 2 montre la manoeuvre de rangement dans un emplace- ment de stationnement d'un garage en sous-sol en définissant la position de destination, et la figure 3 montre le guidage d'un véhicule vers son emplacement dans un garage en sous-sol. 25 Description de modes de réalisation de l'invention La figure 1 montre un véhicule 1 équipé d'un système d'assistance de conduite 10. Le système d'assistance de conduite 10 comporte un appareil de commande 12 relié à des capteurs de champ environnant 18, de capteurs odométriques 22 et un capteur de couver- 30 ture 24. Les capteurs de champ environnant 18 ou plus simplement les capteurs d'environnement 18 sont, par exemple, réalisés sous la forme de capteurs à ultrasons. Le capteur de couverture 24 est par exemple également un capteur fonctionnant comme capteur à ultrasons. Les capteurs d'environnement 18 sont installés sur ou dans le véhicule 1 35 pour que leur champ de vision couvre une grande partie de 3039488 10 l'environnement du véhicule 1 et permette de détecter les obstacles situés dans l'environnement du véhicule 1. Mais le capteur de couverture 24 est installé pour saisir des structures couvertes 40, par exemple la couverture d'une zone couverte 30 tels qu'un garage, un garage en 5 sous-sol 32 ou un immeuble de garages (voir figures 2 et 3). Dans l'exemple présenté à la figure 1, le capteur de couverture 24 est orienté vers le haut, c'est-à-dire en direction de la couverture. Si l'on utilise par exemple une caméra stéréo ou un capteur radar comme capteur de couverture 24, ce capteur peut par exemple être orienté dans la direc- 10 tion de circulation du véhicule 1 car l'angle d'ouverture du capteur de couverture 24 sera choisi suffisamment grand pour qu'il saisisse également la couverture. L'appareil de commande 12 du système d'assistance de conduite 10 est en outre en liaison avec d'autres systèmes du véhicule 1 15 de sorte que l'appareil de commande 12 permet également de détecter le braquage du volant, commander le braquage du volant pour guider le véhicule 1 et/ou accélérer et freiner par exemple le véhicule 1. La figure 1 montre les liaisons avec le volant 14 et la pédale 16. A l'aide d'une carte et des structures couvertes 40 et à 20 l'aide d'au moins un capteur de couverture 24 le procédé selon l'invention détermine la capacité du véhicule 1 à être conduit vers une position de destination 54 (voir figure 3). Pour cela, le système d'assistance de conduite 10 comporte une mémoire 20 qui contient notamment la carte et la position de destination 54. 25 Selon un mode de réalisation de l'invention, le système d'assistance de conduite 10 comporte aussi des moyens de réception 28 permettant de recevoir la carte, la position de destination 54 et la trajectoire 56 à partir d'une installation centrale 60 (voir figure 3). La figure 2 montre schématiquement un garage en sous- 30 sol 32 avec un grand nombre d'emplacements de stationnement 36 qui est une zone couverte 30. Dans la situation représentée à la figure 2, on utilise un mode d'apprentissage du procédé selon l'invention pour définir la position de destination 54 sur un emplacement de stationnement 36. On définit en outre la trajectoire 56 selon laquelle le véhicule 1 est 3039488 11 guidé à partir de la position de départ 52 le long de la trajectoire 56 jusqu'à la position de destination 54. Pour fixer la position de destination 54 et la trajectoire 56, on met le système d'assistance de conduite 10 en mode 5 d'apprentissage. Ensuite, le conducteur guide le véhicule 1 vers la posi- tion de destination 54 de sorte que le véhicule 1 se déplace le long de la trajectoire 56. Pendant le déplacement le long de la trajectoire 56, le système d'assistance de conduite 10 ou son capteur de couverture 24 (voir figure 1) établissent une carte de la zone ouverte 30. Pour cela, le 10 capteur de couverture 24 saisit les structures de couverture 40 et les enregistre dans la carte. En particulier, il enregistre la position des structures de couverture 40 mais aussi de façon préférentielle, leur hauteur et le cas échéant le contour. Les structures de couverture 40, appropriées comportent, dans la situation représentée à la figure 2, un 15 panneau 42 fixé au plafond du garage en sous-sol 32. Des structures de couverture 40, autres, qui conviennent, sont les éléments lumineux 44 et les poutres de support 46 car aux différents endroits d'un garage en sous-sol 32 on rencontre de tels éléments qui permettent un bon repérage grâce à leur taille et à leur position. 20 Quelques emplacements de rangement 36 du garage en sous-sol 32 sont occupés par des véhicules 34 stationnés. Ces véhicules ne sont pas pris en compte pour l'établissement de la carte. En plus de l'établissement de la carte, il est prévu de ma- nière préférentielle que le système d'assistance de conduite 10 utilise 25 les capteurs associés au véhicule 1 et notamment les capteurs odomé- triques 22 et avec la position du véhicule 1 obtenue à l'aide du capteur de couverture 24 on enregistre la trajectoire 56. A la fois la carte ainsi établie et la trajectoire 56 tracée seront enregistrées dans la mémoire 20 associée au système d'assistance de conduite 10. La position du véhi- 30 cule 1 est rapportée à un point de référence 26 qui est, par exemple, au milieu de l'essieu arrière du véhicule 1. La figure 3 montre le guidage d'un véhicule 1 vers la posi- tion de destination 54. La position de destination 54 se trouve dans un garage en sous-sol 32 qui a une zone couverte 30 décrite en liaison avec 3039488 12 la figure 2. Contrairement à la situation présentée à la figure 2, quelques véhicules 34 sont stationnés à d'autres emplacements 36. Selon une forme de réalisation du procédé, on définit la position de destination 54 en parcourant au préalable en mode 5 d'apprentissage ou en utilisant l'installation centrale 60 associée à la zone couverte 32. Dans le cas du passage décrit ci-dessus par le mode d'apprentissage du procédé, le système d'assistance de conduite 10 du véhicule 1 dispose d'une carte de la zone couverte 30 enregistrée dans 10 la mémoire 20. De plus, le véhicule 1 dispose de la position de destina- tion 54 enregistrée en mémoire et de la trajectoire 56 définie au cours du trajet d'apprentissage. La trajectoire 56 commence ainsi à la position de départ 52. Si aucun mode d'apprentissage n'a été appliqué au préa- 15 lable, la position de destination 54 ainsi que la trajectoire 56 et la carte de la zone couverte 30 seront fournis par l'installation centrale 60. L'installation centrale 60 est par exemple associée de manière fixe au garage en sous-sol 32 ou à un immeuble de garages et il communique au véhicule 1 qui entre dans le garage en sous-sol 32, la position de 20 destination 54 qui se trouve sur un emplacement de stationnement 36 libre. Dans ce cas, on détermine de préférence une trajectoire 56 par la position de départ 52 et qui se termine à la position de destination 54. Au cours d'une première étape, on détermine la position actuelle 50 du véhicule 1. Si cette position est différente de la position 25 de départ 52, on détermine le décalage entre la position de départ 52 et la position actuelle 50 du véhicule et on établit une trajectoire corrigée 58 en se fondant sur la trajectoire 56 et sur le décalage ainsi obtenu. Ensuite, on conduit le véhicule 1 le long de la trajectoire 58 corrigée en partant de la position actuelle 50 du véhicule vers la position de desti- 30 nation 54. Le guidage du véhicule 1 se fait de préférence d'une manière totalement automatique sans aucune intervention du conducteur du véhicule 1. De manière avantageuse, pour déterminer la position ac- tuelle 50 du véhicule, on utilise uniquement la carte transmise et les 35 structures couvertes 40 saisies par le capteur de couverture 24 du véhi- 3039488 13 cule 1. Comme on ne tient compte d'aucun obstacle dans l'environnement du véhicule 1, comme par exemple des véhicules en stationnement 34, pour déterminer la position, il importe peu, pour la détermination de la position que, pour l'établissement de la carte (voir 5 figure 2) les obstacles ou les véhicules en stationnement 34 se sont trouvés à d'autres endroits ou non. Dans chaque cas il faut déterminer de manière précise la position actuelle 50 du véhicule. 10 3039488 14 NOMENCLATURE DES ELEMENTS PRINCIPAUX 1 Véhicule 10 Système d'assistance de conduite 5 12 Appareil de commande 14 Volant de direction 16 Pédale 18 Capteur d'environnement 22 Capteur odométrique 10 24 Capteur de couverture 28 Moyen de réception 30 Zone couverte 32 Garage en sous-sol 40 Structure couverte 15 50 Position actuelle du véhicule 52 Position de départ 54 Position de destination 56 Trajectoire 58 Trajectoire corrigée 20 60 Installation centrale 25 REVENDICATIONS1°) Procédé d'assistance de conduite pour assister le conducteur dans l'exécution d'une manoeuvre de conduite dans une zone couverte (30), consistant à déterminer la position actuelle (50) du véhicule et conduire le véhi- cule (1) de sa position actuelle (50) à une position de destination (54), procédé caractérisé en ce que la carte contient l'enregistrement des structures couvertes (40) d'une toiture de la zone couverte (30) au moins un capteur de couverture (24) étant associé au véhicule (1) pour reconnaitre des structures couvertes (40) et la position actuelle (50) du véhicule se détermine en utilisant la carte et au moins un capteur de couverture (24). 2°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le procédé comporte un mode d'apprentissage par lequel on prédéfinit la position de destination (54) de la trajectoire (56) en ce que partant de sa position de départ (52), le véhicule (1) est conduit par le conducteur jusqu'à la position de destination (54), le véhicule (1) circulant le long de la trajectoire (56) de la position de départ (52) à la position de destination (54), et au moins un capteur de couverture (24) reconnaissant les structures couvertes (40) et les enregistrant dans la carte. 3°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' une installation centrale (60) fournit la position de destination (54), la trajectoire (56) le long de laquelle le véhicule (1) est conduit vers la posi- tion de destination (54) et la carte. 4°) Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que la carte contient l'enregistrement d'informations relatives aux struc- tures couvertes (40), les informations étant choisies parmi les informa- 3039488 16 tions de position, de hauteur, de contour, de passage en-dessous ou une combinaison de telles informations. 5°) Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, 5 caractérisé en ce qu' on détermine la position actuelle (50) du véhicule en comparant les structures de couverture (40) saisies par un capteur de couverture (24) aux structure de couverture (40) enregistrées dans la carte. 10 6°) Procédé selon l'une quelconque des revendications 2 à 5, caractérisé en ce qu' avant de guider le véhicule (1) vers la position de destination (54) on détermine le décalage entre la position actuelle (50) du véhicule et le point de départ de la trajectoire (56) et on détermine une trajectoire corrigée 15 (58) correspondant à ce décalage. 7°) Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que le véhicule (1) est guidé vers la position de destination (54) de manière 20 automatique ou semi-automatique. 8°) Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que les structures de couverture (40) sont choisies parmi les structures de 25 l'ensemble suivant : poutre d'appui (46), tube, panneau (42), élément d'éclairage (44), mur, colonne, ou une combinaison d'au moins deux telles structures de couverture (40). 9°) Programme d'ordinateur appliquant le procédé selon l'une quel- 30 conque des revendications 1 à 8 lorsqu'il est exécuté par un ordinateur. 10°) Système d'assistance de conduite (10) comportant un appareil de commande (12) et une unité de mémoire (20), système caractérisé en ce qu' 3039488 17 il comporte au moins un capteur de couverture (24) pour saisir des structures de couverture (40) de la couverture d'une zone couverte (30) et le système d'assistance de conduite (10) est conçu pour exécuter le procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 8. 5 10