Brevet FR3040783A1 — publié le 20170310

L'invention concerne un capteur angulaire ainsi qu'une articulation comprenant un tel capteur, un dispositif haptique comprenant un tel capteur comme par exemple un gant, un dispositif de capture de mouvement comprenant un tel capteur et un robot comprenant un tel capteur. ARRIERE PLAN TECHNOLOGIQUE DE L'INVENTION Les robots, les dispositifs haptiques et les dispositifs de capture de mouvement électromécaniques sont des appareils comprenant plusieurs éléments mobiles reliés entre eux par des liaisons mécaniques qui sont usuellement de type pivot ou glissière. Les robots et dispositifs haptiques sont munis de moteurs permettant aux éléments mobiles d'être déplacés ou au contraire de résister à un effort appliqué par l'environnement ou l'utilisateur. Les dispositifs de capture de mouvement électromécaniques sont en général au contraire passifs, c'est-à-dire non équipés de moteurs, leurs déplacements étant uniquement dus aux mouvements de l'utilisateur. Dans tous les cas, tous ces dispositifs comportent des 20 capteurs de position permettant de connaître la configuration des différents éléments mobiles. En général, sur les robots et les dispositifs haptiques, ces capteurs sont disposés au niveau des moteurs. Ils permettent ainsi de mieux contrôler les mouvements et les efforts que les 25 robots et les dispositifs haptiques appliquent. Ces capteurs peuvent également être disposés au niveau des articulations reliant les différents éléments mobiles entre eux, qui sont le plus souvent des liaisons pivot plus faciles à réaliser et à motoriser que des liaisons 30 glissières. Sur les dispositifs de capture de mouvement électromécaniques, qui ne sont pas motorisés, les capteurs sont en général disposés au niveau des articulations. Dans le cas d'une articulation de type pivot, sur la plupart des robots, des dispositifs haptiques et des 35 dispositifs de capture de mouvement électromécaniques, les 3040783 2 capteurs de position angulaire utilisés sont des potentiomètres, des capteurs magnétiques à effet Hall, des capteurs de type capacitifs ou encore des codeurs optiques. Cependant, ces composants s'avèrent la plupart du 5 temps coûteux et relativement encombrants lorsque l'on souhaite obtenir une bonne résolution de mesure. En outre, leurs électroniques de conditionnement et de traitement sont relativement complexes. Ces inconvénients s'avèrent particulièrement 10 pénalisants lorsque l'on cherche à concevoir des dispositifs haptiques tels que des gants, lorsque l'on cherche à concevoir des dispositifs de capture électromécaniques des mouvements de la main ou des mains de l'utilisateur ou lorsque l'on cherche à concevoir des 15 robots tels que des mains robotiques qui présentent un grand nombre de mobilités et doivent malgré tout rester compacts, léger et d'un coût raisonnable. Pour pallier ces inconvénients, il a été développé un capteur angulaire constitué d'une LED et d'une photodiode et décrit dans l'article 'Optoelectronic joint angular sensor for robotic fingers', Sensors and Actuators A: Physical, vol. 152, 2009, pp. 203-210 de A. Cavallo, G. De Maria, C. Natale, S. Pirozzi. Ce capteur est tel que la LED est fixée à un segment 25 du robot et la photodiode est fixée à un autre segment du robot monté pivotant relativement au segment sur lequel la LED est fixée. Le profil d'illumination de la LED n'étant pas isotrope, la lumière qu'elle émet n'est pas la même dans 30 toutes les directions. Elle est maximale dans l'axe de la LED et diminue au fur et à mesure que l'on s'éloigne de cet axe. Elle diminue aussi quand on s'éloigne de la LED. De la même façon, la sensibilité à l'éclairage de la photodiode n'est pas isotrope et la tension associée à la lumière 35 reçue dépend de la direction selon laquelle elle est 3040783 3 éclairée. La tension est maximale lorsque le faisceau éclairant est dans l'axe de la photodiode et diminue au fur et à mesure que le faisceau est incliné par rapport à cet axe. 5 Ainsi, en positionnant la LED et la photodiode de sorte que l'angle entre le segment qui les relie et l'axe de la LED et/ou l'angle entre le segment qui les relie et l'axe de la photodiode et/ou la distance qui les sépare varie en fonction de la rotation de l'articulation, la 10 quantité de lumière générée par la LED et reçue par la photodiode varie en fonction de l'angle de l'articulation reliant les deux segments, ce qui permet de mesurer cet angle. Ce capteur présente toutefois l'inconvénient que la 15 tension en sortie dudit capteur ne varie pas linéairement en fonction de l'angle de l'articulation sur toute la plage de mesure du capteur. Par conséquent, la sensibilité du capteur n'est pas constante sur toute la plage de mesure du capteur puisque 20 pour certaines valeurs angulaires, un petit déplacement autour de l'axe de l'articulation se traduit par une forte variation de la tension en sortie du capteur tandis que pour d'autres valeurs angulaires, un déplacement de même amplitude ne se traduit que par une faible variation de cette tension. Pour ces secondes valeurs, il est dès lors difficile de discriminer la variation angulaire autour de l'axe de l'articulation. OBJET DE L'INVENTION Un but de l'invention est de proposer un capteur 30 angulaire ayant une réponse linéaire ou quasi-linéaire et une sensibilité variant peu sur une plus large plage de mesure. L'invention concerne également une articulation comprenant un tel capteur, un dispositif haptique 35 comprenant un tel capteur, un dispositif de capture de 3040783 4 mouvement comprenant un tel capteur et un robot comprenant un tel capteur. BREVE DESCRIPTION DE L'INVENTION En vue de la réalisation de ce but on propose un 5 capteur angulaire qui comporte des moyens de mesure comprenant : - au moins deux émetteurs de rayons lumineux et au moins un récepteur desdits rayons lumineux, les émetteurs étant agencés de sorte que les axes des émetteurs 10 s'étendent obliquement les uns par rapport aux autres, et/ou - au moins un émetteur de rayons lumineux et au moins deux récepteurs desdits rayons lumineux, les récepteurs étant agencés de sorte que les axes des récepteurs 15 s'étendent obliquement les uns par rapport aux autres. Dans le premier cas, le récepteur est éclairé par au moins deux émetteurs qui sont décalés angulairement l'un par rapport à l'autre et dans le deuxième cas, l'émetteur éclaire au moins deux récepteurs qui sont décalés 20 angulairement l'un par rapport à l'autre. Ainsi, dans les deux cas, on décompose la réponse des moyens de mesure en série de fonctions élémentaires fournies par chacun des couples émetteur/récepteur en place. Il est alors possible de jouer sur chacune de ces fonctions et sur leur 25 combinaison pour linéariser la réponse des moyens de mesure sur une plage de mesure d'angle plus large. Dans le premier cas, il est ainsi possible de jouer à la fois sur les intensités lumineuses des émetteurs et sur les positions relatives des émetteurs, notamment sur leur décalage angulaire, comparativement au récepteur, et dans le deuxième cas, il est ainsi possible de jouer à la fois sur les sensibilités lumineuses des récepteurs et sur les positions relatives des récepteurs, notamment sur leur décalage angulaire, comparativement à l'émetteur. 3040783 5 De la sorte, la réponse des moyens de mesure s'avère linéaire ou quasi-linéaire sur une plage de mesure conséquente, ce qui garantit une sensibilité du capteur variant peu. 5 En outre, ceci facilite également le traitement des mesures effectuées par le capteur. Pour la présente demande, le terme « axe du récepteur » désigne l'axe selon lequel la sensibilité à l'éclairement du récepteur est maximale. De même, le terme 10 « axe de l'émetteur » désigne l'axe selon lequel la majorité des rayons sont émis par l'émetteur. Selon un mode de réalisation particulier, les émetteurs sont identiques ou les récepteurs sont identiques. 15 Selon un mode de réalisation particulier, au moins un émetteur comporte une source d'émission éclairant directement au moins un récepteur associé. Selon un mode de réalisation particulier, au moins un émetteur comporte une partie principale d'émission et une 20 partie secondaire de guidage, au moins un récepteur étant éclairé indirectement par la partie principale d'émission via la partie secondaire de guidage. Selon un mode de réalisation particulier, la partie de guidage comporte au moins une fibre optique. 25 Selon un mode de réalisation particulier, la partie secondaire de guidage est fixé au premier élément comme la partie principale d'émission. Selon un mode de réalisation particulier, le capteur comporte au moins un système optique pour moduler une 30 intensité lumineuse et/ou une convergence des rayons émis par au moins un émetteur. Selon un mode de réalisation particulier, le système optique comporte un diaphragme. 3040783 6 Selon un mode de réalisation particulier, le capteur comporte au moins un capot agencé autour d'un ou de plusieurs émetteurs et/ou d'un ou de plusieurs récepteurs. L'invention concerne également une articulation 5 comportant un premier élément et un deuxième élément pouvant pivoter l'un relativement à l'autre autour d'un axe de l'articulation et au moins un capteur angulaire tel que précédemment décrit, le capteur angulaire étant agencé de sorte qu'au moins une partie du ou des émetteurs soit fixée 10 au premier élément et de sorte qu'au moins une partie du ou des récepteurs soit fixée au deuxième élément. Selon un mode de réalisation particulier, le capteur comporte au moins un support par l'intermédiaire duquel une partie du ou des émetteurs est fixée au premier élément 15 et/ou comporte au moins un support par l'intermédiaire duquel une partie du ou des récepteurs est fixée au deuxième élément. Selon un mode de réalisation particulier, au moins l'un des supports comporte une goulotte apte à recevoir la 20 partie de l'émetteur ou du récepteur associée au support. Selon un mode de réalisation particulier, au moins l'un des récepteurs est agencé de sorte qu'une zone sensible aux rayons lumineux dudit récepteur se trouve sur l'axe de l'articulation. 25 Selon un mode de réalisation particulier, au moins l'un des émetteurs est agencé de sorte que son axe soit concourant avec l'axe de l'articulation. Selon un mode de réalisation particulier, au moins l'un des émetteurs est agencé de sorte que son axe 30 appartienne au plan qui est normal à l'axe de l'articulation et qui comprend l'axe de l'un au moins des récepteurs. Selon un mode de réalisation particulier, le capteur comprend au moins un émetteur et deux récepteurs, 35 l'émetteur étant agencé de sorte que son axe appartienne à 3040783 7 un premier plan qui est normal à l'axe de l'articulation et qui est différent d'un deuxième plan et d'un troisième plan normaux à l'axe de l'articulation et comprenant chacun respectivement l'axe de l'un des récepteurs, les récepteurs 5 étant agencés de sorte que le deuxième plan et le troisième plan soient différents l'un de l'autre et soient situés à des distances identiques du premier plan. Selon un mode de réalisation particulier, le capteur comprend au moins un émetteur et deux récepteurs, les 10 récepteurs étant agencés dans un même plan qui a pour normale l'axe de l'articulation. L'invention concerne également un robot comprenant au moins un capteur tel que précédemment décrit ou une articulation telle que précédemment décrit. 15 L'invention concerne également un dispositif haptique comprenant au moins un capteur tel que précédemment décrit ou une articulation telle que précédemment décrit. Selon un mode de réalisation particulier, le dispositif haptique comporte un gant. 20 L'invention concerne également un dispositif de capture de mouvement comprenant au moins un capteur tel que précédemment décrit ou une articulation telle que précédemment décrit. Le dispositif de capture de mouvement est un 25 dispositif de capture de mouvement électromécanique (par opposition aux dispositifs de capture de mouvement optiques comme le dispositif Kinect (marque déposée)). BREVE DESCRIPTION DES DESSINS L'invention sera mieux comprise à la lumière de la 30 description qui suit de modes de réalisation non limitatifs de l'invention en référence aux figures ci-jointes, parmi lesquelles : - la figure 1 est une vue en perspective d'une articulation comprenant un capteur angulaire selon un 35 premier mode de réalisation de l'invention ; 3040783 8 - la figure 2 est une vue en perspective d'une articulation comprenant un capteur angulaire selon un deuxième mode de réalisation de l'invention ; - la figure 3 est une vue en perspective d'une 5 articulation comprenant un capteur angulaire selon un troisième mode de réalisation de l'invention ; - la figure 4 est une vue en perspective d'une articulation comprenant un capteur angulaire selon un quatrième mode de réalisation de l'invention ; 10 - la figure 5 est une vue en perspective d'une articulation comprenant un capteur angulaire selon un cinquième mode de réalisation de l'invention ; - la figure 6 est une vue en perspective d'une articulation comprenant un capteur angulaire selon un 15 sixième mode de réalisation de l'invention ; - la figure 7 est une vue en perspective d'une articulation comprenant un capteur angulaire selon un septième mode de réalisation de l'invention ; - la figure 8 est une vue en perspective d'un robot 20 comprenant plusieurs capteurs angulaires selon le premier mode de réalisation de l'invention ; - la figure 9 est une vue en perspective d'un premier dispositif haptique comprenant plusieurs capteurs angulaires selon le premier mode de réalisation de 25 l'invention ; - la figure 10 est une vue en perspective d'un deuxième dispositif haptique comprenant plusieurs capteurs angulaires selon le premier mode de réalisation de l'invention ; 30 - la figure 11 est une vue en perspective d'un dispositif de capture de mouvement comprenant plusieurs capteurs angulaires selon le premier mode de réalisation de l'invention. Les différentes figures sont simplifiées par exemple 35 au niveau de la représentation des câbles et des circuits 3040783 9 imprimés, en particulier ceux servant à l'alimentation des émetteurs et au traitement de données des récepteurs qui ne sont pas représentés, pour ne pas alourdir outre mesure lesdites figures. 5 DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION En référence à la figure 1, le capteur 100 selon le premier mode de réalisation de l'invention est ici associé à une articulation qui comporte un premier élément 101 et un deuxième élément 102, le premier élément 101 étant monté 10 mobile en rotation sur le deuxième élément 102 autour d'un axe A. Le capteur 100 comporte des moyens de mesure qui comprennent ici deux émetteurs 111, 112 et un récepteur 121. 15 Le capteur 100 comporte ici un premier support 131 sur lequel les émetteurs 111, 112 sont fixés, le premier support 131 étant lui-même fixé sur le premier élément 101. De la sorte les émetteurs 111, 112 sont fixés au premier élément 101 et solidarisés en rotation au premier élément 20 101. Les deux émetteurs 111, 112 sont agencés de sorte à être décalés angulairement l'un par rapport à l'autre c'est-à-dire que leurs axes s'étendent obliquement l'un par rapport à l'autre. Le capteur 100 comporte également un deuxième support 25 132 sur lequel le récepteur 121 est fixé, le deuxième support 132 étant lui-même fixé sur le deuxième élément 102. De la sorte le récepteur 121 est fixé au deuxième élément 102 et solidarisé en rotation au deuxième élément 102. 30 De préférence, le premier support 131 est conformé de sorte à présenter deux formes en creux 133, 134 aptes à recevoir chacune l'un des émetteurs 111, 112. La forme en creux est par exemple une goulotte semi-cylindrique de même diamètre que l'émetteur qui y est agencé. Des épaulements sont en outre ménagés en extrémité de goulotte pour 3040783 10 positionner de façon précise l'émetteur associé dans la goulotte selon la direction longitudinale de la goulotte. De la même façon, le deuxième support 132 est conformé de sorte à présenter une forme en creux 135 apte à recevoir 5 le récepteur 121. La forme en creux est par exemple une goulotte semi-cylindrique de même diamètre que le récepteur 121. Des épaulements sont en outre ménagés en extrémité de goulotte pour positionner de façon précise le récepteur 121 dans la goulotte selon la direction longitudinale de la 10 goulotte. Les émetteurs 111, 112 sont ici identiques. Chaque émetteur 111, 112 comprend une diode. Chaque émetteur 111, 112 comprend en outre ici un emballage protecteur en matière plastique à l'intérieur duquel la diode est 15 agencée. De préférence, chaque émetteur 111, 112 est configuré de sorte à émettre des rayons lumineux en dehors du spectre de la lumière visible. La diode de chaque émetteur 111, 112 est ainsi ici une diode à rayonnement infrarouge. 20 Les émetteurs 111, 112 étant décalés angulairement l'un par rapport à l'autre, leurs axes 115, 116 s'étendent donc obliquement l'un par rapport à l'autre. Les émetteurs 111, 112 sont reliés à des moyens d'alimentation (non représentés ici) qui comprennent par 25 exemple une source de courant ou une source de tension. Les émetteurs 111, 112 peuvent être aussi bien alimentés en parallèle qu'en série. Le récepteur 121 comprend ici un phototransistor. Le récepteur 121 comporte en outre ici un emballage protecteur 30 en matière plastique à l'intérieur duquel le phototransistor est agencé. L'emballage est configuré de sorte à filtrer une partie du spectre lumineux en laissant passer les rayons lumineux appartenant à une plage restreinte du spectre lumineux centrée autour de la 35 longueur d'onde des rayons émis par les émetteurs 111, 112. 3040783 11 Dans le cas présent, l'emballage du récepteur 121 est donc configuré de sorte à ne laisser passer que les rayons infrarouges. Le récepteur 121 est relié à une unité de calcul (non 5 représentée ici), faisant ou non partie du capteur 100, qui permet de mesurer la tension aux bornes du récepteur représentative de l'éclairage reçu par le phototransistor et d'en déduire une estimation de l'angle relatif entre le premier élément 101 et le deuxième élément 102. En effet, 10 la tension aux bornes du récepteur 121 peut être considérée comme la somme des tensions générées par l'éclairage du récepteur 121 par chacun des émetteurs, chacune de ces tensions dépendant elle-même : - de l'angle suivant lequel le phototransistor est 15 éclairé (correspondant, pour chaque émetteur, à l'angle entre d'une part l'axe du récepteur et d'autre part la ligne reliant la diode de l'émetteur et le phototransistor du récepteur), - de l'intensité avec laquelle le phototransistor 20 est éclairé, cette intensité dépendant elle-même d'une part de l'angle suivant lequel la diode émet de la lumière vers le phototransistor (correspondant, pour chaque émetteur, à l'angle entre d'une part l'axe de l'émetteur et d'autre part la ligne reliant la diode de l'émetteur et le 25 phototransistor du récepteur), et d'autre part de la distance entre chaque émetteur 111, 112 et le récepteur 121. De façon préférée, le récepteur 121 est configuré de sorte à fonctionner sur une large plage angulaire, la 30 réponse du récepteur 121 variant en fonction de l'angle suivant lequel le phototransistor est éclairé sur cette large plage angulaire. Ladite large plage angulaire est par exemple de 10 degrés à 60 degrés. De préférence, le récepteur 121 est agencé de sorte que le phototransistor, 35 et en particulier sa zone sensible aux rayons lumineux, se 3040783 12 trouve sur l'axe A. De préférence également, les émetteurs 111, 112 sont agencés de telle sorte que leurs axes 115, 116 soient concourants avec l'axe A et passent par la zone sensible du phototransistor du récepteur 121 quelle que 5 soit la position relative entre le premier élément 101 et le deuxième élément 102. De façon préférée, les émetteurs 111, 112 sont agencés de sorte que leurs axes se trouvent dans un même plan ayant pour normale l'axe A. De façon préférée également, le 10 récepteur 115 est agencé de telle sorte que son axe appartienne à ce plan. Ainsi, la distance entre les émetteurs 111, 112 et le récepteur 121 ainsi que l'angle suivant lequel les diodes des émetteurs 111, 112 émettent de la lumière vers le 15 phototransistor du récepteur 121 ne varient pas lorsque le premier élément 101 tourne autour de l'axe A par rapport au deuxième élément 102 : seul l'angle suivant lequel le phototransistor est éclairé vient alors modifier la tension aux bornes du phototransistor, ce qui permet de simplifier 20 la modélisation du capteur 100 et de rendre plus aisée son optimisation en vue d'obtenir une réponse plus linéaire des moyens de mesure et donc du capteur. En notant E(0) l'éclairement total du récepteur 121 pour un angle 0 suivant lequel le phototransistor est 25 éclairé, A111 et A112 l'intensité lumineuse de chaque émetteur 111, 112 supposée constante et Erne et E112 (0) les éclairements mesurés des émetteurs 111, 112 par le récepteur 121, on a : E (0) - Ain - Ein (0) + A112 - E112 (0) 30 Les émetteurs 111, 112 étant ici identiques, et étant supposés être ici alimentés de façon identique, on obtient, en notant (2112 le décalage angulaire entre eux autour de l'axe A (soit l'angle entre les deux axes des émetteurs 115, 116): 35 E (0) = Ain - Ein (0) + An2 - E111 (0+9112) 3040783 13 En choisissant de façon adéquate les intensités A111 et A112 et le décalage angulaire (p112, il est possible d'obtenir une réponse linéaire ou quasi-linéaire des moyens de mesure sur une large plage de mesure. 5 On choisit par exemple un décalage angulaire 9112 entre les deux émetteurs 111, 112 de 20 degrés. Un premier mode de réalisation du capteur selon l'invention vient ainsi d'être décrit. En variante, le ou les supports 131, 132 et les 10 goulottes 133, 134, 135 pourront avoir des formes et/ou des dimensions différentes. Le ou les supports pourront ainsi être conformés pour recouvrir le ou les émetteurs et/ou le récepteur, en ayant par exemple une portion de section tubulaire, avec des épaulements ou non, de façon à protéger 15 le ou les émetteurs 111, 112 et/ou le récepteur 121. Le ou les goulottes 133, 134, 135, pourront encore avoir un diamètre supérieur aux émetteurs 111, 112 et/ou au récepteur 121, de sorte à laisser suffisamment de place pour de la colle ou des calles, rigides ou non, agencées 20 dans la ou les goulottes et utilisées pour immobiliser le ou les émetteurs 111, 112 et/ou le récepteur 121 par rapport au support associé. De façon plus générale, le ou les supports pourront comporter une ou plusieurs portions de réception d'un ou des émetteurs et du récepteur qui 25 seront de dimensions plus importantes que l'émetteur, les émetteurs et/ou le récepteur associés de sorte à laisser suffisamment de place pour de la colle ou des calles, rigides ou non, agencées dans ladite ou lesdites portions et utilisées pour immobiliser le ou les émetteurs 111, 112, 30 et/ou le récepteur 121, par rapport au support associé. Bien qu'ici les émetteurs 111, 112 soient identiques ils pourraient aussi être différents. Bien qu'ici le décalage angulaire entre les deux émetteurs 111, 112 soit de 20 degrés, cet angle pourra 35 être différent. Il pourra ainsi être plus faible ou plus 3040783 14 élevé, en fonction de la réponse de chacun des couples émetteur/récepteur. En variante, les émetteurs 111, 112 seront agencés de sorte que leurs axes se trouvent dans des plans différents 5 l'un de l'autre en ayant pour normale l'axe A. En variante, le récepteur 121 sera agencé de sorte que son axe se trouve dans un plan normal à l'axe A et différent du plan normal à l'axe A dans lequel se trouve l'axe de l'émetteur 111 et/ou différent du plan normal à 10 l'axe A dans lequel se trouve l'axe de l'émetteur 112. Dans ce cas, il sera possible de pondérer la contribution des deux émetteurs 111, 112 afin d'avoir une meilleure linéarisation de la réponse des moyens de mesure en faisant varier la distance entre le plan normal à l'axe A dans 15 lequel se trouve l'axe du récepteur 121 et le plan normal à l'axe A dans lequel se trouve l'axe de l'émetteur 111 et/ou en faisant varier la distance entre le plan normal à l'axe A dans lequel se trouve l'axe du récepteur 121 et le plan normal à l'axe A dans lequel se trouve l'axe de l'émetteur 20 112. En variante également, les émetteurs 111, 112 seront agencés de sorte que leurs axes seront inclinés par rapport au plan comprenant l'axe du récepteur 121 et ayant pour normale l'axe A, les axes des émetteurs 111, 112 décrivant 25 alors une portion de cône d'axe A au cours des mouvements relatifs entre le premier élément 101 et le deuxième élément 102. Dans ce cas, il sera possible de pondérer la contribution des deux émetteurs 111, 112 afin d'avoir une meilleure linéarisation de la réponse des moyens de mesure 30 en choisissant une inclinaison différente de chacun des axes des émetteurs 111, 112 par rapport au plan comprenant l'axe du récepteur 121 et ayant pour normale l'axe A. En référence à la figure 2, le capteur 200 selon le deuxième mode de réalisation de l'invention est identique 35 au capteur 100 du premier mode de réalisation de 3040783 15 l'invention à la différence près que les moyens de mesure comportent trois émetteurs 211, 212, 213 au lieu de deux. Les émetteurs 211, 212, 213 sont ici agencés de sorte que l'émetteur 212 soit décalé d'un angle 9212 de 20 degrés 5 autour de l'axe A par rapport à l'émetteur 211 et de sorte que l'émetteur 213 soit décalé d'un angle 9213 de 40 degrés autour de l'axe A par rapport à l'émetteur 211. Ceci permet d'augmenter encore la plage de mesure du capteur 200 dans laquelle la réponse des moyens de mesure 10 est linéaire. Un deuxième mode de réalisation du capteur selon l'invention vient ainsi d'être décrit. Les angles de décalage angulaire entre les émetteurs 211, 212, 213 ont été donnés à titre d'exemple et on pourra 15 bien entendu utiliser d'autres valeurs d'angles de décalage angulaire entre les émetteurs 211 et 212, respectivement 211 et 213, pour d'autres articulations. En référence à la figure 3, le capteur 300 selon le troisième mode de réalisation de l'invention est identique 20 au capteur 100 du premier mode de réalisation de l'invention à la différence près que les axes des émetteurs 311, 312 ne sont plus concourants avec l'axe A. Ceci se traduit par un décalage des émetteurs 311, 312 sur le premier élément 301 relativement à l'axe A comparativement 25 au premier mode de réalisation. Le récepteur 321 est ici également décalé relativement à l'axe A de sorte que le phototransistor, et en particulier sa zone sensible aux rayons lumineux, ne se trouve plus sur l'axe A. 30 Dès lors, en plus de l'angle suivant lequel le phototransistor 321 est éclairé par les émetteurs 311, 312, la distance entre les émetteurs 311, 312 et le récepteur 321 ainsi que l'angle suivant lequel les diodes des émetteurs 311, 312 émettent de la lumière vers le 35 phototransistor du récepteur 321 varient lors d'un 3040783 16 mouvement relatif entre le premier élément 301 et le deuxième élément 302, ce qui ajoute des paramètres supplémentaires influençant la sortie des moyens de mesure. En référence à la figure 4, le capteur 400 selon le 5 quatrième mode de réalisation de l'invention est identique au capteur 100 du premier mode de réalisation de l'invention à la différence près que les moyens de mesure comportent un seul émetteur 411 au lieu de deux et deux récepteurs 421, 422 au lieu d'un. Les deux récepteurs 421, 10 422 sont alors agencés de sorte que leurs axes soient inclinés l'un par rapport à l'autre. De façon particulière, les récepteurs 421, 422 sont agencés de telle sorte que leurs axes soient dans un même plan qui a pour normale l'axe A. De préférence, les 15 récepteurs 421, 422 sont agencés de sorte que l'axe de l'émetteur 415 appartienne au plan dans lequel les axes des récepteurs 421, 422 se trouvent. Les récepteurs 421, 422 sont en outre agencés de telle sorte que leurs axes se trouvent dans ce plan de part et 20 d'autre dudit axe A. Les récepteurs 421, 422 sont ainsi agencés de sorte que leurs phototransistors, et en particulier leurs zones sensibles aux rayons lumineux, ne se trouvent pas sur l'axe A mais de part et d'autre dudit axe A. 25 Dans ce cas, du fait que l'axe de l'émetteur 415 ne passe plus toujours par la zone sensible des phototransistors, l'intensité lumineuse de l'émetteur 411 reçue par chacun des récepteurs va également varier en fonction de l'angle entre d'une part l'axe de l'émetteur 30 415 et d'autre part les axes reliant la diode de l'émetteur à chacun des phototransistors des récepteurs, ce qui ajoute des paramètres supplémentaires influençant la sortie des moyens de mesure. En variante, l'un des deux récepteurs est agencé de 35 sorte que son phototransistor, et en particulier sa zone 3040783 17 sensible aux rayons lumineux, se trouve sur l'axe A, l'autre des récepteurs étant toujours décalé relativement audit axe A. Dans ce cas, la distance entre l'émetteur 411 et ce premier récepteur ainsi que l'angle suivant lequel la 5 diode de l'émetteur 411 émet de la lumière vers le phototransistor de ce premier récepteur ne varient pas au cours des mouvements relatifs entre le premier élément 401 et le deuxième élément 402, ce qui simplifie l'étude de la sortie des moyens de mesure. 10 En référence à la figure 5, le capteur 500 selon le cinquième mode de réalisation de l'invention est identique au capteur 400 du quatrième mode de réalisation de l'invention à la différence près que les deux récepteurs 521, 522 sont agencés de telle sorte que leurs axes se 15 trouvent dans des plans différents parallèles l'un à l'autre, chacun de ces plans ayant pour normale l'axe A. Les deux récepteurs 521, 522 sont en outre agencés de sorte que leurs phototransistors, et en particulier leurs zones sensibles aux rayons lumineux, se trouvent tous deux 20 sur l'axe A. Dans ce cas, la distance entre l'émetteur 511 et les récepteurs 521, 522 ainsi que les angles suivant lesquels la diode de l'émetteur 511 émet de la lumière vers les phototransistors des récepteurs 521, 522 ne varient pas au cours des mouvements relatifs entre le premier élément 25 501 et le deuxième élément 502, ce qui simplifie l'étude de la sortie des moyens de mesure. Les récepteurs 521, 522 sont ici agencés de sorte que l'axe de l'émetteur 515 n'appartient à aucun des plans ayant pour normale l'axe A dans lesquels les axes des 30 récepteurs 521, 522 se trouvent. De façon particulière, les récepteurs 521, 522 sont agencés de sorte que les plans ayant pour normale l'axe A dans lesquels s'étendent les axes des récepteurs 521, 522 soient situés à une même distance du plan comprenant l'axe de l'émetteur 515 et 35 ayant pour normale l'axe A. 3040783 18 De la sorte, les deux récepteurs 521, 522 ont une même contribution à la sortie des moyens de mesure. En variante, les récepteurs 521, 522 sont agencés de sorte que les plans ayant pour normale l'axe A dans 5 lesquels s'étendent les axes des récepteurs 521, 522 soient situés à des distances différentes du plan comprenant l'axe de l'émetteur 515 et ayant pour normale l'axe A. Dans ce cas, il est possible de pondérer la contribution des deux récepteurs 521, 522 afin d'avoir une 10 meilleure linéarisation de la réponse des moyens de mesure. En variante également, les récepteurs 521, 522 sont agencés de sorte que leurs axes soient inclinés par rapport au plan comprenant l'axe de l'émetteur 515 et ayant pour normale l'axe A, les axes des récepteurs 521, 522 décrivant 15 une portion de cône d'axe A au cours des mouvements relatifs entre le premier élément 501 et le deuxième élément 502. Dans ce cas, il est possible de pondérer la contribution des deux récepteurs 521, 522 afin d'avoir une 20 meilleure linéarisation de la réponse des moyens de mesure en choisissant une inclinaison différente de chacun des axes des récepteurs 521, 522 par rapport au plan comprenant l'axe de l'émetteur 515 et ayant pour normale l'axe A. En référence à la figure 6, le capteur 600 selon le 25 sixième mode de réalisation de l'invention est identique au capteur 100 du premier mode de réalisation de l'invention à la différence près que le premier support 631 comporte une portion transversale 636 s'étendant en regard des émetteurs 611, 612, la portion transversale 636 comportant deux 30 diaphragmes 637 agencés chacun en face de l'un des émetteurs 611, 612 au niveau des axes des émetteurs 615, 616. Ces diaphragmes 637 permettent de mieux gérer la directivité du faisceau des diodes des émetteurs 611, 612. 3040783 19 Les diaphragmes 637 sont ici identiques de sorte que les rayons lumineux en provenance du premier émetteur 611 et du deuxième émetteur 612 perçus par le récepteur 621 aient la même intensité lumineuse lorsque les émetteurs 5 611, 612 sont alimentés de la même façon. Les diaphragmes 637 sont ici conformés en de simples trous percés dans la portion transversale 636. En référence à la figure 7, le capteur 700 selon le septième mode de réalisation de l'invention va être décrit. 10 Ce capteur 700 est similaire à celui du premier mode de réalisation à la différence près que chaque émetteur 711, respectivement 712 comporte une partie principale d'émission 717, respectivement 718 qui comprend la diode et l'emballage protecteur associé et une partie secondaire de 15 guidage détaillée ci-dessous, le récepteur 721 n'étant alors plus éclairé directement par les diodes des émetteurs 711, 712 mais par les parties de guidage des émetteurs 711, 712. Le capteur 700 comporte ici un premier support 731 sur 20 lequel la première partie principale 717 est fixée, le premier support 731 étant lui-même fixé sur le premier élément 701. Le capteur 700 comporte en outre un deuxième support 738 sur lequel la deuxième partie principale 718 est fixée, le deuxième support 738 étant lui-même fixé sur 25 le premier élément 701. De la sorte les parties principales d'émission 717, 718 des émetteurs 711, 712 sont fixés au premier élément 701 et solidarisés en rotation au premier élément 701. Le capteur 700 comporte également un troisième support 30 732 sur lequel le récepteur 721 est fixé, le troisième support 732 étant lui-même fixé sur le deuxième élément 702. De la sorte le récepteur 721 est fixé au deuxième élément 702 et solidarisé en rotation au deuxième élément 702. 3040783 20 Les parties secondaires de guidage vont être à présent détaillées. Les parties secondaires de guidage comprennent ici une première fibre optique 751 associée à la première partie principale d'émission 717 et une deuxième fibre 5 optique 752 associée à la deuxième partie principale d'émission 718. Le capteur 700 comporte des supports 739 dans lesquels sont guidées les fibres optiques 751, 752, lesdits supports 739 étant eux-mêmes fixés sur le premier élément 701. De la sorte, les fibres optiques 751, 752 sont 10 fixées au premier élément 701 et solidarisées en rotation au premier élément 701. Les fibres optiques 751, 752 sont agencées de sorte qu'une première extrémité de la première fibre optique 751 soit en regard de la première partie principale d'émission 15 717 et de sorte qu'une première extrémité de la deuxième fibre optique 752 soit en regard de la deuxième partie principale d'émission 718. De préférence, les fibres optiques 751, 752 sont agencées de sorte que la première extrémité de chaque fibre optique 751, 752 s'étende selon 20 un axe qui est confondu avec l'axe de la diode de la partie principale d'émission associée (i.e l'axe selon lequel la majorité des rayons sont émis par la diode). Les supports 739 sont en outre agencés de sorte que la deuxième extrémité de la première fibre optique 751 soit en 25 regard du récepteur 721 et de sorte que la deuxième extrémité de la deuxième fibre optique 752 soit en regard du récepteur 721, les deux deuxièmes extrémités s'étendant obliquement l'une par rapport à l'autre i.e. de sorte que les axes des émetteurs 715, 716 s'étendent obliquement l'un 30 par rapport à l'autre. De façon préférée, le récepteur 721 est agencé de sorte que le phototransistor, et en particulier sa zone sensible aux rayons lumineux, se trouve sur l'axe A. De préférence également, les fibres optiques 751, 752 sont 35 agencées de sorte que les axes des émetteurs 715, 716 sont 3040783 21 concourants avec l'axe A et passent par la zone sensible du phototransistor du récepteur 721 quelle que soit la position relative entre le premier élément 701 et le deuxième élément 702. 5 Ainsi, la lumière émise par les émetteurs 711, 712 est transmise via les fibres optiques 751, 752 au récepteur 721. Le récepteur 721 n'est donc plus éclairé directement par les diodes des émetteurs 711, 712 mais indirectement via les fibres optiques 751, 752. 10 Bien entendu, bien qu'ici le capteur 700 comporte deux émetteurs 711, 712 et un seul récepteur 721 et bien qu'ici ce soient les émetteurs 711, 712 qui comportent une partie principale d'émission et une partie secondaire de guidage, ce capteur pourrait encore comporter au seul émetteur et 15 deux récepteurs, les récepteurs comportant une partie principale de mesure liée au corps 702 et une partie secondaire de guidage. En référence à la figure 8, un robot 1000 comprenant plusieurs capteurs angulaires 100 selon le premier mode de 20 réalisation de l'invention va être à présent décrit. Le robot 1000 est ici un robot série à six degrés de liberté. Le robot 1000 comporte typiquement une base 1010, une pince 1030 et une structure mécanique 1020 articulée sur la base 1010 et permettant de déplacer la pince 1030 25 par rapport à la base 1010 dans n'importe quelle position et suivant n'importe quelle orientation dans la limite de l'espace de travail du robot 1000. La base 1010 peut être ici fixe ou mobile. La structure mécanique 1020 est une structure série 30 comportant : - un élément mobile 1051 articulé sur la base fixe 1010, - un bras 1052 et une biellette 1053 tous deux articulés sur l'élément mobile 1051, 3040783 22 - un avant-bras 1055 dont une première extrémité est articulée sur le bras 1052, - un premier élément de poignet 1056 articulé sur la seconde extrémité de l'avant-bras 1055, 5 - un deuxième élément de poignet 1057 articulé sur le premier élément de poignet 1056, et - un troisième élément de poignet 1058 articulé sur le deuxième élément de poignet 1057 et sur lequel est fixée la pince 1030, directement ou via un capteur d'effort. 10 La structure mécanique 1020 comporte en outre une bielle 1054 articulée sur la biellette 1053 et sur l'avant-bras 1055, la bielle 1054 permettant de transmettre les mouvements de la biellette 1053 à l'avant-bras 1055. Le bras 1052, la biellette 1053, la bielle 1054 et l'avant- 15 bras 1055 forment ainsi une structure en parallélogramme. L'élément 1051, le bras 1052, la biellette 1053, ainsi que les éléments 1056, 1057 et 1058 sont ici déplacés par des moteurs 1040 du robot 1000 qui peuvent également s'opposer à leurs mouvements de préférence à travers un 20 réducteur. Les moteurs 1040 comportent ici des capteurs de position visibles à l'arrière des moteurs (i.e. du côté des moteurs opposé à l'arbre de sortie du moteur considéré). Le robot 1000 comporte en sus des capteurs angulaires 100 selon le premier mode de réalisation de l'invention. De 25 façon particulière, le robot 1000 comporte un premier capteur angulaire 100 agencé au niveau de l'articulation entre l'élément mobile 1051 et la base 1010, un deuxième capteur angulaire 100 agencé au niveau de l'articulation entre le bras 1052 et l'élément mobile 1051 et un troisième 30 capteur angulaire 100 agencé au niveau de l'articulation entre la biellette 1053 et l'élément mobile 1051. Ces capteurs angulaires 100 permettent ici de mesurer les mouvements de l'élément 1051 par rapport à la base 1010, du bras 1052 par rapport à l'élément 1051 et de la biellette 35 1053 par rapport à l'élément 1051. 3040783 23 Les capteurs angulaire 100 fournissent avantageusement des mesures absolues du mouvement de l'élément mobile 1051, du bras 1052 et de la biellette 1053. Ces mesures peuvent être redondantes avec celles des capteurs de 5 position des moteurs 1040 associés à l'élément mobile 1051, au bras 1052 et à la biellette 1053 si ces capteurs de position sont également absolus. Cette redondance permet alors d'améliorer la fiabilité des mesures et la sécurité du robot 1000. 10 Ces mesures peuvent également être complémentaires de celles des capteurs de position des moteurs 1040 associés à l'élément mobile 1051, au bras 1052 et à la biellette 1053 si ces capteurs de position sont incrémentaux (c'est-à-dire que les capteurs délivrent un signal impulsionnel à chaque 15 déplacement élémentaire du moteur concerné, les mesures de tels capteurs étant dépendantes du nombre de rotations déjà effectuées par le capteur considéré). Ceci évite de devoir initialiser les mesures de la position du robot 1000 au démarrage, par exemple en mettant tous les organes 20 constitutifs de la structure mécanique 1020 en butée, comme c'est le cas lorsqu'un robot ne comporte que des capteurs de position incrémentaux. En référence à la figure 9, un dispositif haptique 2000 comprenant plusieurs capteurs angulaire 100 selon le 25 premier mode de réalisation de l'invention va être à présent décrit. Le dispositif haptique 2000 comporte une base 2010, une structure mécanique de type delta 2020 reliée à ladite base 2010 et une plateforme comprenant une poignée 2030, la 30 plateforme étant liée à la structure mécanique 2020 de sorte à être déplaçable en translation par ladite structure mécanique 2020 suivant n'importe quelle direction de l'espace par rapport à la base 2010. La base 2010 comporte trois moteurs 2040 qui 35 entrainent en rotation les éléments mobiles les plus 3040783 24 proches de la base 2010 de chacune des branches de la structure mécanique delta 2020, par exemple via des réducteurs. Ces moteurs 2040 comportent de préférence des capteurs de position visibles à l'arrière des moteurs. 5 Le dispositif haptique 2000 comporte des capteurs angulaires 100 selon le premier mode de réalisation de l'invention qui sont intégrés ici au niveau des articulations de ces éléments à la base 2010. Ces capteurs angulaires 100 permettent de mesurer les mouvements 10 angulaires desdits élément par rapport à la base 2010, de façon redondante ou complémentaire avec les capteurs de position des moteurs 2040. En référence à la figure 10, un dispositif haptique 3000 comprenant plusieurs capteurs angulaires 100 selon le 15 premier mode de réalisation de l'invention va être à présent décrit, les supports des émetteurs et des récepteurs entourant ici les émetteurs et les récepteurs associés, lesdits supports comprenant des portions ayant une section tubulaire faisant le tour complet des émetteurs 20 et des récepteurs. Le dispositif haptique 3000 est ici un exosquelette manuel se présentant sous la forme d'un gant. Le dispositif haptique 3000 comporte une base 3010 destinée à être fixée sur la main de l'utilisateur à l'aide 25 de moyens non représentés, par exemple des sangles. Le dispositif haptique 3000 comporte en outre quatre structures mécaniques 3020 qui sont chacune articulée sur la base 3010. Le dispositif haptique 3000 comporte encore quatre appareils d'extrémité 3030 articulés chacun 30 respectivement sur l'une des structures 3020 et destinés à recevoir la phalangette respectivement du pouce, de l'index, du majeur et de l'annulaire de l'utilisateur. Le dispositif haptique 3000 comporte en outre des actionneurs 3040 (dont une partie seulement est visible 35 ici) configurés pour générer un retour d'effort sur le bout 3040783 25 des doigts de l'utilisateur via les structures mécaniques 3020 et des actionneurs (non visibles ici) intégrés aux appareils d'extrémité 3030 configurés pour générer un retour haptique local sur le bout des doigts de 5 l'utilisateur. Ces actionneurs 3040 comportent de préférence des capteurs de position dont une partie seulement est visible à l'arrière des moteurs. Un tel dispositif haptique 3000 est par exemple décrit dans la demande française de la présente demanderesse ayant 10 pour numéro de dépôt 15 58301 et on pourra se référer à cette demande pour de plus amples informations. Le dispositif haptique 3000 comporte des capteurs angulaires 100 (dont une partie seulement est visible ici) selon le premier mode de réalisation de l'invention agencés 15 sur différentes articulations du dispositif haptique. De préférence, les capteurs angulaires 100 sont agencés sur les articulations reliant les structures mécaniques 3020 à la base 3010 et certaines articulations internes aux structures mécaniques 3020. 20 Certains de ces capteurs angulaires 100 sont disposés sur les articulations actionnées par les actionneurs 3040 et dont les déplacements sont donc déjà mesurés par les capteurs associés à ces moteurs. Les capteurs angulaires 100 permettent alors de connaître précisément la position 25 angulaire absolue des éléments formant ces articulations actionnées, en complément des capteurs de position des actionneurs 3040. D'autres capteurs angulaire 100, en particulier les capteurs angulaires 100 mesurant les mouvements des 30 articulations reliant la base 3010 aux structures mécaniques 3020, sont les seuls capteurs mesurant les mouvements de ces articulations. Ces capteurs angulaires 100 sont avantageusement simples, compact, légers et peu coûteux. 3040783 26 En référence à la figure 11, un dispositif de capture de mouvement 4000 sous forme de gant comprenant plusieurs capteurs angulaires 100 selon le premier mode de réalisation de l'invention va être à présent décrit. Ce 5 dispositif de capture de mouvement 4000 est identique au dispositif haptique 3000 décrit précédemment à la différence près que le dispositif de capture de mouvement 4000 ne comporte pas d'actionneurs sur les structures mécaniques 4020 et sur les appareils d'extrémité 4030. 10 Les structures mécaniques 4020 n'étant pas motorisées, elles suivent les mouvements des doigts de la main de l'utilisateur sans les contraindre. Les capteurs angulaires 100 intégrés sur le dispositif de capture de mouvement 4000 permettent de mesurer ces 15 mouvements. De façon avantageuse, les capteurs angulaires 100 sont peu coûteux et permettent de mesurer indépendamment les mouvements de chaque articulation pourvue de tels capteurs. En outre, le dispositif de capture de mouvement 4000 est 20 moins sensible aux occlusions visuelles que les dispositifs de capture de mouvement optiques de l'art antérieur utilisant une ou des caméras pour mesurer les mouvements de la main. Bien entendu l'invention n'est pas limitée aux modes 25 de réalisation décrits et on peut y apporter des variantes sans sortir du cadre de l'invention tel que défini par les revendications. En particulier, bien qu'ici les émetteurs comportent tous une diode électroluminescente à rayonnement 30 infrarouge, les émetteurs pourront comprendre d'autres sources d'émission telles qu'une diode électroluminescente émettant dans une autre bande de fréquences que l'infrarouge, une photodiode, une diode laser à cavité verticale émettant par la surface (plus connu sous 35 l'acronyme anglais VCSEL pour « Vertical-Cavity Surface- 3040783 27 Emitting Laser »), une source laser ou une source lumineuse émettant dans le domaine de la lumière visible ou invisible. Les émetteurs pourront être plus ou moins directifs (étant entendu qu'un émetteur très directif émet 5 la totalité ou la quasi-totalité des rayons selon son axe). De même, bien qu'ici les récepteurs comportent tous un phototransistor fonctionnant dans l'infrarouge, les récepteurs pourront comporter d'autres moyens de réception telles qu'un phototransistor fonctionnant dans une autre 10 bande de fréquences, une photodiode, une diode PIN (pour l'anglais « Positive Intrinsic Negative diode ») ou une photorésistance. Le capteur comportera alors en conséquence des moyens d'alimentation adaptés et éventuellement une ou des unités de calcul adaptées, la grandeur mesurée pouvant 15 être par exemple une tension ou un courant. Les récepteurs pourront être plus ou moins directifs. En outre, on pourra utiliser un nombre différent d'émetteur et un nombre différent de récepteur que ceux illustrés, notamment pour linéariser la réponse des moyens 20 de mesure sur une plus large plage de mesure, à condition d'avoir au moins deux émetteurs et un récepteur ou au moins un émetteur et deux récepteurs. On pourra par exemple avoir deux émetteurs et deux récepteurs. On décomposera ainsi la réponse des moyens de mesure en série de fonctions 25 élémentaires fournies par chacun des couples émetteur/récepteur du capteur, de la même façon que l'on décompose les fonctions en séries de Fourrier. De plus, bien qu'ici tous les émetteurs soient identiques sur un même capteur et tous les récepteurs 30 soient identiques sur un même capteur, un même capteur pourra comporter des émetteurs différents et/ou des récepteurs différents notamment afin d'améliorer la linéarité du capteur et d'accroître sa plage de mesure utile. 3040783 28 Lorsque les moyens de mesure comporteront au moins deux émetteurs, l'alimentation de ces émetteurs pourra tout aussi bien se faire en série qu'en parallèle. Les émetteurs pourront tout aussi bien être reliés à des mêmes moyens 5 d'alimentation qu'à des moyens d'alimentation distincts, ces moyens d'alimentation pouvant être identiques ou différents. Il sera ainsi possible d'alimenter chacun des émetteurs avec un courant différent ou une tension différente afin de modifier leur contribution relative à la 10 réponse des moyens de mesure notamment afin de linéariser au mieux ladite réponse. De la même façon, lorsque les moyens de mesure comporteront au moins deux récepteurs, les récepteurs pourront tout aussi bien être reliés à des mêmes unités de 15 calcul qu'à des unités de calcul distinctes, ces unités de calcul pouvant être identiques ou différentes. Qu'ils soient reliés à des mêmes unités de calcul ou à des unités de calcul distinctes, les gains d'amplification, les filtres, et plus généralement les moyens de traitement des 20 signaux de chacun des récepteurs pourront être identiques ou différents. Par ailleurs, que le ou les émetteurs comportent ou non une partie de guidage, on pourra agencer les émetteurs et/ou les récepteurs différemment les uns par rapport aux 25 autres et également par rapport à l'axe de l'articulation associée au capteur que ce qui a été illustré. Que le ou les émetteurs comportent ou non une partie de guidage, on pourra aussi plus ou moins décaler chaque émetteur et/ou chaque récepteur par rapport à l'axe. Que le ou les 30 émetteurs comportent ou non une partie de guidage, on pourra aussi plus ou moins incliner chaque émetteur et/ou chaque récepteur par rapport à l'axe. Dans le cas où l'émetteur comporte une partie de guidage, on pourra agencer la partie principale d'émission 35 ailleurs que sur le premier élément par exemple sur le 3040783 29 deuxième élément ou sur toute autre partie du robot ou du dispositif haptique ou du dispositif de capture de mouvement associé ou sur tout autre corps indépendant de l'articulation du premier élément et du deuxième élément 5 comme par exemple une base fixe, la partie de guidage assurant que les rayons émis par la partie principale d'émission soient transmis au récepteur. Lorsque l'émetteur comporte des parties de guidage, celles-ci pourront comporter tout autre moyen de 10 transmission que des fibres optiques comme par exemple des miroirs. Les moyens de transmission pourront encore comporter des lentilles ou d'autres dispositifs optiques de focalisation, par exemple entre les parties principales d'émission et les parties de guidage ou entre les parties 15 de guidage et le ou les récepteurs. Bien qu'ici les diaphragmes du capteur présentent un diamètre identique, ils pourront avoir un diamètre différent. On pourra encore utiliser un ou des diaphragmes à ouverture réglable en place de simple trou. On pourra 20 également utiliser tout autre système optique que les diaphragmes pour moduler l'intensité lumineuse et la convergence des rayons émis par l'émetteur au récepteur tels que des lentilles ou des fentes ou rainures. De manière plus générale, on pourra utiliser des 25 émetteurs différents et/ou utiliser des courants ou des tensions d'alimentation différents sur les différents émetteurs et/ou incliner plus ou moins chacun des émetteurs par rapport à un plan de normale l'axe de l'articulation et/ou placer un, une partie ou la totalité des émetteurs 30 derrière un ou des systèmes optiques de type diaphragme et/ou placer chacun des émetteurs dans des plans plus ou moins éloignés des éléments de l'articulation le long de l'axe de l'articulation et/ou utiliser des récepteurs différents et/ou incliner plus ou moins chacun des 35 récepteurs par rapport à un plan de normale l'axe de 3040783 30 l'articulation et/ou placer chacun des récepteurs dans des plans plus ou moins éloignés des éléments de l'articulation le long de l'axe de l'articulation et/ou utiliser des gains d'amplification, des filtres et des moyens de traitement 5 des signaux différents sur chacun des récepteurs. Par ailleurs, bien qu'ici les émetteurs et les récepteurs soient fixés sur des supports indépendants des éléments de l'articulation et fixés aux articulations, les supports pourront faire partie intégrante des éléments de 10 l'articulation en étant par exemple usinés directement dans lesdits éléments. En variante, les émetteurs et les récepteurs pourront directement être fixés sur lesdits éléments par exemple par collage. Les supports pourront venir recouvrir les émetteurs et les récepteurs pour mieux 15 les protéger. Le ou les supports pourront avoir des formes et/ou des dimensions différentes de celles illustrées. Le ou les supports pourront ainsi être conformés pour recouvrir le ou les émetteurs et/ou le ou les récepteurs, en ayant par 20 exemple une portion de section cylindrique, avec des épaulements ou non, de façon à protéger le ou les émetteurs et/ou le ou les récepteurs. Le ou les supports pourront comporter une ou plusieurs portions de réception d'un ou des émetteurs et/ou d'un ou 25 des récepteurs qui seront de dimensions plus importantes que le ou les émetteurs et/ou le ou les récepteurs associés de sorte à laisser suffisamment de place pour de la colle ou des calles, rigides ou non, agencées dans ladite portion et utilisées pour immobiliser le ou les émetteurs et/ou le 30 ou les récepteurs, par rapport au support associé. Si au moins un support comporte une goulotte, celle-ci pourra ainsi encore avoir un diamètre supérieur à le ou les émetteurs et/ou le ou les récepteurs associés, de sorte à laisser suffisamment de place pour de la colle ou des 35 calles, rigides ou non, agencées dans la goulotte pour 3040783 31 immobiliser le ou les émetteurs et/ou le ou les récepteurs associés, par rapport au support associé. En outre, le capteur angulaire pourra comporter un ou des capots agencés autour d'un ou de plusieurs émetteurs 5 et/ou d'un ou de plusieurs récepteurs pour limiter les pollutions lumineuses entre émetteurs et récepteurs. Le terme « élément » désigne de façon générale tout corps pouvant faire partie d'une articulation. Les termes de « bras », « avant-bras », « biellette », « bielle » _ 10 rentrent donc bien dans le terme plus général de « élément ». Bien entendu, les robots, dispositifs haptiques et dispositifs de capture de mouvement décrits ne sont pas limitatifs et on pourra utiliser des capteurs angulaires 15 selon la présente invention sur n'importe quel autre type de robot, que ce soit par exemple et de manière non exhaustive un robot série, un robot parallèle, un robot à architecture mixte série/parallèle ou à structure arborescente, une main robotique, avec un actionnement 20 redondant ou non, ayant entre un et six degrés de liberté ou plus ... ou sur n'importe quel autre type de dispositif haptique que ce soit par exemple et de manière non exhaustive sur un dispositif à architecture série, parallèle, mixte ou arborescente, à actionnement redondant 25 ou non, un exosquelette de jambe, de bras ou de main_ ou sur n'importe quel autre type de dispositif de capture de mouvement que ce soit par exemple et de manière non exhaustive sur un dispositif à architecture série, parallèle, mixte ou arborescente, à actionnement redondant 30 ou non, un exosquelette de jambe, de bras ou de main.... Bien entendu également, bien qu'ici les différents robots, dispositifs haptiques et dispositifs de capture de mouvement comportent des capteurs angulaires selon le premier mode de réalisation, les différents robots, 35 dispositifs haptiques et dispositifs de capture de 3040783 32 mouvement pourront comprendre un ou des capteurs angulaires selon n'importe quelle variante ou n'importe quel mode de réalisation décrit de la présente invention. On pourra aussi utiliser différents types de capteurs angulaires 5 selon l'invention sur les différentes articulations d'un même robot, d'un même dispositif haptique ou d'un même dispositif de capture de mouvement. On pourra encore combiner des capteurs existants avec des capteurs angulaires selon la présente invention sur un même robot, 10 un même dispositif haptique ou un même dispositif de capture de mouvement. Les différents robots, dispositifs haptiques et dispositifs de capture de mouvement pourront comprendre les capteurs angulaires sur d'autres axes que ceux décrits 15 et/ou pourront comprendre un nombre différent de capteurs angulaires que celui décrit. Dans le cas des dispositifs haptiques et des dispositifs de capture de mouvement décrits sous forme de gants, lesdits gants pourront comporter un nombre différent 20 de structures mécaniques et/ou d'appareils d'extrémité afin de suivre les mouvements de plus ou moins de doigts de l'utilisateur. Par ailleurs les actionneurs, les moteurs, les capteurs de position associés à ces moteurs et les 25 réducteurs associés à ces moteurs peuvent être de tout type adapté. Les moteurs peuvent ainsi être avantageusement des moteurs électriques à courant continu à rotor sans fer ou des moteurs sans balais mais aussi et de manière non limitative des moteurs à courant continu classiques. Les 30 actionneurs peuvent comporter des moteurs de tout type ou encore des alliages à mémoire de forme, des polymères électro-actifs, des actionneurs piézoélectriques, des actionneurs pneumatiques ou hydrauliques. On pourra de façon générale utiliser d'autres actionneurs que les 35 moteurs représentés sur les robots et dispositifs haptiques 3040783 33 illustrés. On pourra aussi sur les dispositifs haptiques utiliser sur un ou plusieurs axes des freins à la place de moteurs, ces freins pouvant être notamment et de manière non exhaustive des freins à disques, des freins à poudre ou 5 des freins à fluides magnéto ou électro rhéologiques. Dans ce cas le dispositif ne pourra que s'opposer aux mouvements de l'utilisateur et non agir sur lui de manière active. On pourra encore utiliser des actionneurs hybrides associant un moteur et un frein de tous types présentés précédemment. 10 Sur les robots et dispositifs haptiques, on pourra également utiliser sur un ou plusieurs axes des actionneurs à actionnement antagoniste et / ou à raideur variable de type actionneurs élastiques en série (en anglais « series elastic actuators ») ou actionneurs élastiques en 15 parallèles (en anglais « parallel elastic actuators »). Les réducteurs pourront être des cabestans à câbles ou de manière non exhaustive des réducteurs à courroies ou à engrenages simples ou épicycloïdaux, à un ou plusieurs étages, des réducteurs de type engrenage à onde de 20 déformation (de type réducteur « Harmonic Drive ») ou des réducteurs à vis à billes ou toute combinaison de ces éléments ou d'autres éléments de réduction. Dans le cas de l'utilisation de cabestans, il sera également avantageux d'usiner un profil en hélice sur les poulies et de prévoir 25 des systèmes de guidage et de tension des câbles. On peut encore sur certains axes avoir des réducteurs non réversibles comme des réducteurs à roue et vis sans fin. Dans le cas de l'utilisation de moteurs et/ou de réducteurs à faible rendement et/ou présentant des frottements 30 importants ou peu ou pas réversibles, on pourra de préférence utiliser au niveau des moteurs, au niveau des articulations du robot/dispositif haptique ou au niveau de sa base ou de son extrémité, des capteurs d'efforts dont les signaux seront utilisés pour compenser ces défauts et 35 rendre réversible le robot/dispositif haptique. Les 3040783 34 capteurs de position pourront être de tous type adapté, en particulier et de manière non exhaustive des codeurs optiques, des capteurs à effet Hall, des potentiomètres ou des codeurs magnéto-optiques. Ces capteurs de position 5 pourront être absolus (multi-tours) ou relatifs. Sur les robots et dispositifs haptiques, ils pourront être intégrés sur les moteurs. Tout ou partie d'entre eux pourront également être placés sur certaines articulations du robot/dispositif haptique/dispositif de capture de 10 mouvement, en complément ou à la place des capteurs selon la présente invention. Sur les robots et dispositifs haptiques, on pourra encore avoir sur un ou plusieurs axes des capteurs de position à la fois sur les moteurs et sur les articulations. 15 Les liaisons cinématiques pourront être assurées par des paliers simples, des roulements à billes, des paliers lisses, des paliers magnétiques ... Par ailleurs certaines liaisons ont été illustrées de façon simplifiée en porte-à-faux. Il pourra être avantageux de réaliser des liaisons en 20 chape, c'est-à-dire avec une reprise des efforts de chaque côté de la liaison. Ceci est en particulier vrai pour le guidage en rotation des poulies dont les efforts pourront avantageusement être repris par des paliers ou des roulements du côté des poulies opposées aux moteurs. 25 REVENDICATIONS1. Capteur (100 ; 200 ; 300 ; 400 ; 500 ; 600 ; 700) angulaire qui comporte des moyens de mesure comprenant : - au moins deux émetteurs (111,112 ; 211,212,213 ; 311,312 ; 611,612 ; 711,712) de rayons lumineux et au moins un récepteur (121 ; 221 ; 321 ; 621 ; 721) desdits rayons lumineux, les émetteurs étant agencés de sorte que les axes des émetteurs s'étendent obliquement les uns par rapport aux autres, et/ou au moins un émetteur (411 ; 511) de rayons lumineux et au moins deux récepteurs (421,422 ; 521,522) desdits rayons lumineux, les récepteurs étant agencés de sorte que les axes des récepteurs s'étendent obliquement les uns par rapport aux autres. 2. Capteur selon la revendication 1, dans lequel les émetteurs (111,112 ; 211,212,213 ; 311,312 ; 611,612 ; 711,712) sont identiques ou dans lequel les récepteurs (421,422 ; 521,522) sont identiques. 3. Capteur selon l'une des revendications précédentes, dans lequel au moins un émetteur (111,112 ; 211,212,213 ; 311,312 ; 411 ; 511 ; 611,612) comporte une source d'émission éclairant directement au moins un récepteur (121 ; 221 ; 321 ; 421,422 ; 521,522 ; 621) associé. 4. Capteur selon l'une des revendications 1 à 2, dans lequel au moins un émetteur (711, 712) comporte une partie principale d'émission (717, 718) et une partie secondaire de guidage, au moins un récepteur (721) étant éclairé indirectement par la partie principale d'émission via la partie secondaire de guidage. 5. Capteur selon la revendication 4, dans lequel la partie de guidage comporte au moins une fibre optique (751, 752). 3040783 36 6. Capteur selon l'une des revendications 4 ou 5, dans lequel la partie secondaire de guidage est fixé au premier élément (701) comme la partie principale d'émission. 7. Capteur selon l'une des revendications précédentes, 5 dans lequel le capteur (600) comporte au moins un système optique pour moduler une intensité lumineuse et/ou une convergence des rayons émis par au moins un émetteur (611, 612). 8. Capteur selon la revendication 7, dans lequel le 10 système optique comporte un diaphragme (637). 9. Capteur selon l'une des revendications 1 à 8, dans lequel le capteur comporte au moins un capot agencé autour d'un ou de plusieurs émetteurs et/ou d'un ou de plusieurs récepteurs. 15 10. Articulation comportant un premier élément (101 ; 201 ; 301 ; 401 ; 501 ; 601 ; 701) et un deuxième élément (102 ; 202 ; 302 ; 402 ; 502 ; 602 ; 702) pouvant pivoter l'un relativement à l'autre autour d'un axe (A) et au moins un capteur angulaire (100 ; 200 ; 300 ; 400 ; 500 ; 600 ; 20 700) selon l'une des revendications précédentes, le capteur angulaire étant agencé de sorte qu'au moins une partie du ou des émetteurs soit fixée au premier élément et de sorte qu'au moins une partie du ou des récepteurs soit fixée au deuxième élément. 25 11. Articulation selon la revendication 10, dans laquelle le capteur (100 ; 200 ; 300 ; 400 ; 500 ; 600 ; 700) comporte au moins un support (131 ; 231 ; 331 ; 431 ; 531 ; 631 ; 731,738) par l'intermédiaire duquel une partie du ou des émetteurs est fixée au premier élément et/ou 30 comporte au moins un support (132 ; 232 ; 332 ; 432 ; 532 ; 632 ; 732) par l'intermédiaire duquel une partie du ou des récepteurs est fixée au deuxième élément. 12. Articulation selon la revendication 11, dans laquelle au moins l'un des supports (131,132 ; 231,232 ; 331,332 ; 431,432 ; 531,532 ; 631,632 ; 731,732,738) 3040783 37 comporte une goulotte apte à recevoir une partie de l'émetteur ou du récepteur associée au support. 13. Articulation selon l'une des revendications 10 à 12, dans laquelle au moins l'un des récepteurs (121 ; 221 5 521,522 ; 621 ; 721) est agencé de sorte qu'une zone sensible aux rayons lumineux dudit récepteur se trouve sur l'axe (A). 14. Articulation selon l'une des revendications 10 à 13, dans laquelle au moins l'un des émetteurs (111,112 ; 10 211,212,213 ; 411 ; 511 ; 611,612 ; 711,712) est agencé de sorte que son axe soit concourant avec l'axe (A). 15. Articulation selon l'une des revendications 10 à 14, dans laquelle au moins l'un des émetteurs (111,112 ; 211,212,213 ; 311, 312 ; 411 ; 611,612 ; 711,712) est 15 agencé de sorte que son axe appartienne au plan normal à l'axe de l'articulation et qui comprend l'axe de l'un au moins des récepteurs. 16. Articulation selon l'une des revendications 10 à 14, le capteur (500) comprenant au moins un émetteur (511) 20 et deux récepteurs (521, 522), l'émetteur étant agencé de sorte que son axe appartienne à un premier plan qui est normal à l'axe de l'articulation et qui est différent d'un deuxième plan et d'un troisième plan normaux à l'axe de l'articulation et comprenant chacun respectivement l'axe de 25 l'un des récepteurs, les récepteurs étant agencés de sorte que le deuxième plan et le troisième plan soient différents l'un de l'autre et soient situés à des distances identiques du premier plan. 17. Articulation selon l'une des revendications 10 à 30 15, le capteur (400) comprenant au moins un émetteur (411) et deux récepteurs (421, 422), les récepteurs étant agencés dans un même plan qui a pour normale l'axe (A). 18. Robot comprenant au moins un capteur selon l'une des revendications 1 à 9 ou une articulation selon l'une 35 des revendications 10 à 17. 3040783 38 19. Dispositif haptique comprenant au moins un capteur selon l'une des revendications 1 à 9 ou une articulation selon l'une des revendications 10 à 17. 20. Dispositif haptique selon la revendication 5 précédente, dans lequel le dispositif haptique comporte un gant. 21. Dispositif de capture de mouvement comprenant au moins un capteur selon l'une des revendications 1 à 9 ou une articulation selon l'une des revendications 10 à 17. 10