Brevet FR3048187A1 — publié le 20170901

L'invention concerne les engins volants motorisés tels que les drones, notamment les drones à voilure tournante de type quadricoptère. Un exemple typique d'un tel drone est l'AR.Drone, le Bebop Drone ou le Bebop 2 de Parrot SA, Paris, France, qui est un quadricoptère équipé d'une série de capteurs (accéléromètres, gyromètres trois axes, altimètre), et peut comprendre au moins une caméra vidéo frontale captant une image de la scène vers laquelle est dirigé le drone. Ces drones sont pourvus de plusieurs rotors entrainés par des moteurs respectifs aptes à être commandés de manière différenciée afin de piloter le drone en attitude et en vitesse. Ces quadricoptères sont équipés de quatre blocs propulseurs munis chacun d'hélice. Les blocs propulseurs sont positionnés à l'extrémité distale des bras de liaison reliant les blocs propulseurs au corps du drone. En outre, ces drones comprennent une pluralité de supports de drone ou de pieds afin de supporter le drone notamment lorsqu'il est au sol. Les WO 2010/061099 A2, EP 2 364 757 Al et EP 2 450 862 Al (Parrot) décrivent le principe de pilotage d'un drone par l'intermédiaire d'un téléphone ou tablette multimédia à écran tactile et accéléromètres intégrés, par exemple un smartphone de type iPhone ou une tablette de type iPad (marques déposées). La structure et le poids du drone sont deux aspects important pour les performances de vol du drone notamment en termes d'autonomie et de nervosité et d'agilité de pilotage. Le principal composant source du poids du drone est le bloc batterie du 25 drone. Il est connu de prévoir un logement dans la structure du drone pour l'insertion du bloc batterie dans la structure du drone. L'insertion du bloc batterie est souvent délicate car le logement est étroit et l'utilisateur doit préalablement à l'insertion du bloc batterie réaliser le branchement élec- 30 trique du connecteur du bloc batterie au connecteur électrique du drone. L'ensemble de ces opérations est fastidieux et peu pratique pour l'utilisateur. En outre, le bloc batterie inséré dans le logement peut bouger et donc influencer sur le vol du drone. Ainsi, l'optimisation du bloc batterie dans sa forme et son intégration dans 35 le drone joue un rôle important. 3048187 2 Le but de l'invention est de remédier à cet inconvénient, en proposant un drone permettant de résoudre cet inconvénient et donc permettre une bonne autonomie du drone tout en permettant une bonne nervosité du d rone. 5 A cet effet, l'invention propose un drone à voilure tournante comprenant un corps de drone et des bras de liaison comprenant à leur extrémité un bloc propulseur. De façon caractéristique, le drone comprend un bloc batterie rigide comprenant au moins un moyen de fixation et un profil de guidage, le corps de 10 drone comprend : - une plateforme ayant au moins un rail de guidage apte à coopérer avec le profil de guidage du bloc batterie et - au moins un moyen de fixation complémentaire audit au moins un moyen de fixation du bloc batterie 15 de sorte que le bloc batterie rigidifie le corps de drone. Selon diverses caractéristiques subsidiaires : - le rail de guidage est de section trapézoïdale présent sur au moins une partie de la plateforme, le profil de guidage étant de forme complémentaire. 20 - le rail de guidage est positionné sensiblement dans la partie centrale de la plateforme. - le rail de guidage est réalisé sur au moins une partie de la longueur de la plateforme, la longueur de la plateforme étant définie comme étant la longueur dans le sens principal de vol du drone. - au niveau de la plateforme, au moins un bras de liaison s'étend de part et d'autre du corps de drone dans le sens principal de vol du drone. - le moyen de fixation du bloc batterie comprend au moins un crochet et le moyen de fixation complémentaire comprend au moins un relief sur la plateforme du corps de drone apte à coopérer avec ledit au moins un crochet. - le bloc batterie comprend un évidement de forme complémentaire à un élément en saillie sur le corps du drone, l'évidement du bloc batterie comprend un moyen de fixation coopérant avec 3048187 3 un moyen de fixation complémentaire positionné sur l'élément en saillie sur le corps du drone. le bloc batterie comprend - une première partie ayant une longueur et une largeur 5 sensiblement identiques à la longueur et la largeur de la plateforme du corps du drone, et - une seconde partie s'étendant au-delà de la plateforme du corps de drone, - la seconde partie étant plus épaisse que la pre- 10 mière partie et s'étendant au moins en partie face à l'extrémité libre du corps de drone, - la seconde partie comprend une connectique venant coopérer avec une connectique complémentaire positionnée à l'extrémité libre de la plate- 15 forme. le bloc batterie comprend en partie l'enveloppe externe dudit drone. 0 20 On va maintenant décrire un exemple de mise en oeuvre de la présente invention, en référence aux dessins annexés. La Figure 1 est une vue d'ensemble du drone conformément à l'invention. La Figure 2 est une vue du drone sans le bloc batterie conformément à 25 l'invention. La Figure 3 est une vue détaillée de la plateforme du corps de drone apte à accueillir le bloc batterie conformément à l'invention. La Figure 4 illustre un bloc batterie conformément à l'invention. La Figure 5 représente une coupe verticale du drone dans le sens 30 transversal du drone au niveau du bloc batterie coopérant avec la plateforme du corps de drone selon l'invention. La Figure 6 représente une coupe verticale longitudinale du drone illustrant la coopération du bloc batterie avec le corps de drone conformément à l'invention. 35 La Figure 7 est une vue de dessus du bloc batterie selon un mode de 3048187 4 réalisation du bloc batterie conforme à l'invention. o 5 Nous allons maintenant décrire un exemple de réalisation de l'invention. Sur la Figure 1, la référence 10 désigne de façon générale un drone. Selon l'exemple illustré en Figure 1, il s'agit d'un drone de type quadricoptère. Le drone quadricoptère 10 comporte un corps de drone 22 et deux bras 10 de liaison avant 24, 26 et deux bras de liaison arrière 28, 30 s'étendant à partir du corps de drone 22 et comprenant à leur extrémité distale un bloc propulseur 32 sur lequel est assemblée une hélice 12, les positions avant et arrière des bras de liaison étant définies par rapport au sens principal de vol dudit drone. Le bloc-propulseur comprend un moteur et une hélice 15 12 assemblée sur ledit moteur. Les blocs propulseurs sont pilotés indépendamment par un système intégré de navigation et de contrôle d'attitude. Le drone 10 comporte également une caméra à visée frontale (non représentée) permettant d'obtenir une image de la scène vers laquelle est diri- 20 gé le drone. Le drone comporte également une caméra à visée verticale (non représentée) pointant vers le bas, apte à capter des images successives du terrain survolé et utilisée notamment pour évaluer la vitesse du drone par rapport au sol. Le drone quadricoptère 10 présente une structure de châssis particulière, 25 notamment l'utilisation d'une forme appelée « VTail » à l'arrière du drone par rapport au déplacement principal de vol du drone. En d'autres termes, le châssis est modifié de tel sorte que les deux bras de liaison arrière 28, 30 forment un V entre eux. Ainsi, les points de fixation au corps du drone des deux bras de liaison 30 avant 24, 26 et les points de fixation au corps du drone des deux bras de liaison arrière 28, 30 sont situés à des hauteurs respectives différentes par rapport au plan médian horizontal du corps du drone 22. En outre, les deux bras de liaison avant 24, 26 du drone forment un premier angle d'inclinaison par rapport au plan médian horizontal du corps du 35 drone et les deux bras de liaison arrière 28, 30 forment un second angle 3048187 5 d'inclinaison par rapport au plan médian horizontal du corps du drone différent du premier angle. Selon un exemple de mode de réalisation, deux bras de liaison avant 24, 26 du drone forment un angle de 0 à 10° par rapport au plan médian hori- 5 zontal du corps du drone et les deux bras de liaison arrière 28, 30 forment un angle compris entre 15° et 45°. Selon un mode de réalisation particulier, l'angle relatif aux deux bras de liaison arrière est environ 30°. Les hélices 12 assemblées sur les blocs propulseurs 32 respectivement du bras avant 26 et du bras arrière 30 sont positionnées dans un même 10 plan, notamment un même plan de rotation. Et les hélices 12 assemblées sur les blocs propulseurs 32 respectivement du bras avant 24 et du bras arrière 28 sont positionnées dans un même plan, notamment un même plan de rotation. En d'autres termes, les hélices assemblées sur les blocs propulseurs 32 d'un même côté du drone sont positionnées dans un 15 même plan, notamment un même plan de rotation. Le côté du drone est défini au regard du sens principal de vol du drone. Selon une alternative de réalisation, l'ensemble des hélices assemblées sur les blocs propulseurs du drone sont positionnées dans un même plan, notamment un même plan de rotation. 20 Les hélices 12 sont aptes à être désassemblées du bloc propulseur 32, soit pour être rangées soit pour être changées dans le cas où les hélices sont endommagées. Selon un mode de réalisation particulier, les hélices assemblées sur les blocs propulseurs 32 des bras de liaison 24, 26 avant du drone mesurent 25 279 millimètres de diamètre alors que les hélices 12 assemblées sur les blocs propulseurs des bras de liaison arrière 28, 30 du drone mesurent 229 millimètres de diamètre. Le drone comprend également un bloc batterie 34 assemblé sur le corps du drone 22. 30 En outre, le drone dispose de support de drone 50 permettant au drone une position stable au sol. Selon un exemple de réalisation, le drone est muni de capteurs inertiels (accéléromètres et gyromètres) permettant de mesurer avec une certaine précision les vitesses angulaires et les angles d'attitude du drone, c'est-à- 35 dire les angles d'Euler (tangage q', roulis 0 et cap ///) décrivant l'inclinaison 3048187 6 du drone par rapport à un plan horizontal d'un repère terrestre fixe, étant entendu que les deux composantes longitudinale et transversale de la vitesse horizontale sont intimement liées à l'inclinaison suivant les deux axes respectifs de tangage et de roulis. 5 Un télémètre à ultrasons disposé sous le drone fournit par ailleurs une mesure de l'altitude par rapport au sol. En figure 2 est illustré le drone de la figure 1 sans le bloc batterie. Le corps de drone comprend une plateforme 36 sur laquelle vient s'assembler le bloc batterie 34. 10 La plateforme 36 du corps de drone comprend sur la surface de plate- forme apte à accueillir le bloc batterie au moins un rail de guidage 38 apte à coopérer avec un profil de guidage complémentaire présent sur le bloc batterie. De part et d'autre de la plateforme 36 apte à accueillir le bloc batterie sont 15 fixés les bras de liaison arrière du drone. Selon un mode de réalisation particulier, la plateforme comprend une connectique électrique 40 positionnée sur l'extrémité libre de la plate-forme. A l'extrémité opposée de la plateforme, le corps de drone comprend une 20 structure avant 42 du drone. Sur cette structure avant du drone, sont fixés les bras de liaison avant du drone. Ladite structure avant 42 du drone comprend notamment un dispositif de commande du drone, des moyens de communication du drone avec un dispositif de pilotage et au moins une caméra frontale (non représentée). 25 Tel qu'illustré, la plateforme 36 du corps de drone est relativement de faible épaisseur ce qui ne permet pas d'assurer la rigidité nécessaire pour éviter une déformation de la plateforme et incidemment une déformation des bras de liaison arrière 28, 30 lors du vol du drone. Conformément à l'invention, le bloc batterie 34 est un bloc rigide qui com- 30 prend au moins un profil de guidage et un moyen de fixation permettant d'assembler le bloc batterie sur le corps de drone, notamment sur la plate-forme 36 du corps de drone et de solidariser le corps du drone avec le bloc batterie. 3048187 7 La rigidité du bloc batterie vient renforcer structurellement le corps du drone et rigidifier ledit corps et donc éviter une déformation de la plate-forme du corps de drone. Le corps de drone comprend également au moins un moyen de fixation 5 complémentaire audit au moins un moyen de fixation du bloc batterie. Tel qu'illustré en figure 3, le rail de guidage 38 de la plateforme 36 du corps de drone est de section trapézoïdale. Le rail de guidage est présent sur au moins une partie de la plateforme. Le rail de guidage peut être présent sur la longueur ou sur la largeur de la plateforme. 10 Tel qu'illustré en figure 2 et en figure 3, le rail de guidage 38 est réalisé sur toute la longueur de la plateforme 36, la longueur de la plateforme étant définie comme étant la longueur dans le sens principal de vol du d rone. Selon un autre mode de réalisation, le rail de guidage 38 est présent sur 15 au moins une partie de la longueur de la plateforme 36. Selon un mode de réalisation particulier, le rail de guidage 38 est positionné sensiblement dans la partie centrale de la plateforme. Toutefois, de manière alternative, le rail de guidage peut être positionné de manière sensiblement décalée sur l'un des côtés de la plateforme. 20 Le rail de guidage 38 de la plateforme du corps de drone permet un posi- tionnement et notamment un centrage automatique du bloc batterie lors de la mise en place dudit bloc batterie. Le rail de guidage permet également une reprise mécanique des efforts de torsion de la structure principale générés en particulier lors du fonc- 25 tionnement des blocs propulseurs. Selon un mode de réalisation particulier, la plateforme 36 du corps de drone comprend en outre un ou plusieurs moyens de fixation 44. Le ou les moyens de fixation sont par exemple un ou une pluralité d'éléments en relief 44 aptes à coopérer avec des moyens de fixation du bloc batterie 30 34. De manière alternative ou complémentaire, le corps de drone comprend, notamment sur la structure avant du corps de drone, un moyen de fixation complémentaire à un moyen de fixation sur la batterie de sorte à renforcer la solidarisation du bloc batterie au corps de drone. 3048187 8 Tel qu'illustré en figure 2, ce moyen de fixation présent sur la structure avant du corps de drone est présent par exemple sur un élément en saillie 46 du corps de drone, présent sur la partie haute de la structure avant du corps de drone. 5 En figure 4, est illustré un bloc batterie 34 conforme à l'invention. Le bloc batterie 34 comprend un profil de guidage 48 de forme complémentaire au rail de guidage 38 de la plateforme du corps de drone. La figure 5 illustre la complémentarité de forme du rail de guidage 38 de la plateforme et le profil de guidage 48 du bloc batterie. 10 Le profil de guidage 48 est présent sur au moins une partie du bloc batte- rie devant coopérer avec la plateforme du corps de drone. Le profil de guidage 48 peut être présent sur la longueur ou sur la largeur du bloc batterie. Selon un mode de réalisation particulier, le bloc batterie comprend un ou 15 plusieurs moyens de fixation, par exemple au moins un crochet 50 et le moyen de fixation complémentaire situé sur la plateforme 36 du corps de drone comprend au moins un relief 44 sur la plateforme du corps de drone apte à coopérer avec ledit au moins un crochet. Notamment selon l'exemple illustré en figure 4, le bloc batterie comprend 20 quatre moyens de fixation complémentaires notamment quatre crochets aptes à coopérer avec les éléments en relief de la plateforme du corps de d rafle. Les moyens de fixation mécaniques permettent une bonne tenue mécanique de la batterie et une bonne solidarisation du bloc batterie sur la 25 structure du corps de drone. La figure 6 illustre notamment la coopération des moyens de fixation du bloc batterie 34, notamment de crochets 50 avec des moyens de fixation complémentaires présents sur la plateforme du corps de drone, notamment des éléments en relief 44. 30 Tel qu'illustré en figure 4, le bloc batterie comprend une première partie 52 ayant une longueur et une largeur sensiblement identiques à la longueur et la largeur de la plateforme 36 du corps du drone, et une seconde partie 54 s'étendant au-delà de la plateforme du corps de drone. La seconde partie 54 est plus épaisse que la première partie 52 et s'étendant 35 au moins en partie face à l'extrémité libre du corps de drone. La seconde 3048187 9 partie 54 comprend une connectique 56 qui vient coopérer avec une connectique complémentaire 40 positionnée à l'extrémité libre de la plate-forme. La figure 6 illustre la coopération de la connectique du bloc batterie 56 5 avec la connectique complémentaire 40 positionnée à l'extrémité libre de la plateforme. La figure 7 illustre un exemple de bloc batterie selon un mode de réalisation de l'invention vu de dessus. Selon ce mode de réalisation, le bloc batterie comprend un moyen de fixa- 10 tion apte à coopérer avec un moyen de fixation complémentaire présent notamment sur la structure avant 42 du corps de drone. Ces moyens de fixation permettent le blocage en translation du bloc batterie. Tel qu'illustré en figure 7, le bloc batterie comprend un évidement 58 de forme complémentaire à un élément en saillie 46 sur le corps du drone, 15 l'évidement 58 du bloc batterie comprend un moyen de fixation 60 coopé- rant avec un moyen de fixation complémentaire positionné sur l'élément en saillie 46 sur le corps du drone. Selon un mode de réalisation particulier, le bloc batterie comprend un bouton poussoir 62 permettant de libérer la fixation du bloc batterie et 20 donc une translation de celui-ci en vue de la désolidarisation du corps de d rone. Tel qu'illustré en figure 1, l'assemblage du bloc batterie sur le corps de drone, permet un renfort structurel du drone et une bonne rigidité du drone. Le bloc batterie est positionné notamment à l'arrière du drone de 25 sorte à créer un relais de structure entre les points de fixation des bras de liaison avant positionnés de manière relativement haute et les points de fixation des bras de liaison arrière positionnés de manière relativement basse. Enfin, il est observé que le bloc batterie 34 comprend en partie 30 l'enveloppe externe dudit drone 10. En effet, le bloc batterie forme par exemple sur plusieurs côtés, la structure externe du drone. REVENDICATIONS1. Drone à voilure tournante (10) comprenant un corps de drone (22) et des bras de liaison (24, 26, 28, 30) comprenant à leur extrémité un bloc propulseur (32), caractérisé en ce qu'il comprend un bloc batterie (34) rigide com- prenant au moins un moyen de fixation et un profil de guidage (48), le corps de drone (22) comprend - une plateforme (36) ayant au moins un rail de guidage (38) apte à coopérer avec le profil de guidage (48) du bloc batterie (34) et - au moins un moyen de fixation complémentaire audit au moins un moyen de fixation du bloc batterie de sorte que le bloc batterie rigidifie le corps de drone. 2. Drone selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le rail de guidage est de section trapézoïdale présent sur au moins une partie de la plateforme, le profil de guidage étant de forme complémentaire. 3. Drone selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le rail de guidage est positionné sensiblement dans la partie centrale de la plateforme. 4. Drone selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le rail de guidage est réalisé sur au moins une partie de la longueur de la plateforme, la longueur de la plateforme étant définie comme étant la longueur dans le sens principal de vol du drone. 5. Drone selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que, au niveau de la plateforme, au moins un bras de liaison s'étend de part et d'autre du corps de drone dans le sens principal de vol du drone. 6. Drone selon l'une quelconque des revendications précédentes, ca- 3048187 11 ractérisé en ce que le moyen de fixation du bloc batterie comprend au moins un crochet et le moyen de fixation complémentaire comprend au moins un relief sur la plateforme du corps de drone apte à coopérer avec ledit au moins un crochet. 5 7. Drone selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le bloc batterie comprend un évidement de forme complémentaire à un élément en saillie sur le corps du drone, l'évidement du bloc batterie comprend un moyen de fixation 10 coopérant avec un moyen de fixation complémentaire positionné sur l'élément en saillie sur le corps du drone. 8. Drone selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le bloc batterie comprend 15 une première partie ayant une longueur et une largeur sensi- blement identiques à la longueur et la largeur de la plateforme du corps du drone, et une seconde partie s'étendant au-delà de la plateforme du corps de drone, 20 - la seconde partie étant plus épaisse que la première par- tie et s'étendant au moins en partie face à l'extrémité libre du corps de drone, - la seconde partie comprend une connectique venant coopérer avec une connectique complémentaire posi- 25 tionnée à l'extrémité libre de la plate-forme. 9. Drone selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le bloc batterie comprend en partie l'enveloppe externe dudit drone. 30