Brevet FR3037646A1 — publié le 20161223

Transmission d'informations et d'énergie entre un capteur mobile et un élément fixe L'invention concerne un équipement possédant plusieurs éléments susceptible de se déplacer les uns par rapport aux autres. On considère l'un des éléments comme fixe, c'est-à-dire un élément formant un référentiel. Ce référentiel peut lui aussi être mobile, comme par exemple le châssis d'un véhicule. Ce véhicule peut comprendre par exemple des bras articulés formant des éléments mobiles par rapport à l'élément fixe. L'équipement peut comprendre des capteurs, permettant de déterminer le déplacement des éléments mobiles. Ces capteurs, comme par exemple des capteurs de position, de vitesse ou d'accélérations sont io solidaires des éléments mobiles et doivent transmettre les informations mesurées vers l'élément fixe. D'autres types de capteurs, permettant de mesurer une grandeur physique particulière, peuvent également équiper les éléments mobiles. A titre d'exemple un bras articulé peut porter un capteur d'environnement, (température, pression...). Le déplacement du bras permet 15 d'atteindre des zones particulières de l'espace. Tous ces capteurs renvoient généralement l'information mesurée vers l'élément fixe de l'équipement pour y être traitée. La solution la plus couramment employée pour la transmission d'information entre un capteur mobile et un élément fixe consiste à raccorder 20 le capteur au moyen de câbles électriques. Les câbles électriques courent le long des éléments de liaison reliant l'élément fixe à l'élément mobile portant le capteur. Les câbles doivent traverser les articulations reliant les différents éléments entre eux. Ces câbles risquent d'être endommagés lors de l'utilisation de 25 l'équipement, par exemple par accrochage avec un objet extérieur. De plus, les câbles véhiculent souvent des signaux électriques de faible intensité, susceptibles d'être perturbés par l'environnement électromagnétique. Par exemple les capteurs de type piézo-électriques délivrent des signaux particulièrement faibles. Les câbles associés à ces capteurs ne peuvent être 30 de grande longueur sous peine de dégradation de l'information issue du capteur. 3037646 2 Dans le cas particulier d'un vérin où une tige se déplace en translation par rapport à un corps du vérin, il est courant de disposer sur la tige un capteur permettant de déterminer la position de la tige par rapport au corps. Le capteur est raccordé par un câble au corps du vérin. Les vérins 5 classiques sont à symétrie de révolution et la tige reste libre en rotation autour de l'axe de translation du vérin. Cette liberté en rotation peut nuire au câble qui risque de s'entortiller autour de la tige. On est alors tenu de prévoir un dispositif anti rotation de la tige, ce qui complique inutilement le vérin. On a également envisagé de prévoir une liaison sans fil, par io exemple par voie hertzienne, entre le capteur et l'élément fixe. Ce type de liaison convient aux données issues du capteur, mais reste sujette aux interférences électromagnétiques. De plus, l'alimentation en énergie du capteur n'est pas assurée. Il est alors nécessaire de prévoir une batterie solidaire du capteur pour l'alimenter. Cette batterie doit avoir une autonomie 15 suffisante pour assurer le fonctionnement du capteur et la transmission d'informations vers l'élément fixe. Il est de plus nécessaire de prévoir périodiquement le rechargement de la batterie ou son remplacement, ce qui entraîne une augmentation du coût de fonctionnement de l'équipement. 20 L'invention vise à pallier tout ou partie des problèmes cités plus haut en proposant un équipement possédant au moins un capteur relié sans fil aussi bien pour la transmission d'information que pour son alimentation. A cet effet, l'invention a pour objet un équipement comprenant un élément fixe, un élément mobile, un capteur de mesure physique solidaire de 25 l'élément mobile et une liaison permettant une transmission d'informations entre le capteur et l'élément fixe, le capteur générant un signal primaire représentatif de la mesure physique. Selon l'invention, l'équipement comprend en outre un convertisseur du signal primaire en un signal lumineux. La liaison est un chemin optique. Le capteur comprend un module 30 d'alimentation recevant de l'énergie de l'élément fixe sans contact. Avantageusement, le chemin optique est entièrement situé à l'intérieur d'une peau opaque de l'équipement. La liaison peut être configurée pour permettre une transmission monodirectionnelle ou bidirectionnelle d'informations entre le capteur et 35 l'élément fixe. 3037646 3 Le capteur peut comprendre une cellule photovoltaïque reliée au module d'alimentation. L'équipement peut comprendre un émetteur de lumière solidaire de l'élément fixe et disposé de façon à émettre de la lumière en direction de la cellule photovoltaïque. L'énergie reçue par la cellule s photovoltaïque est transmise au module d'alimentation afin d'alimenter le capteur. Avantageusement, la transmission d'énergie électrique entre l'émetteur de lumière et la cellule photovoltaïque utilise le chemin optique. io Alternativement, le capteur peut comprendre un enroulement induit relié au module d'alimentation. L'équipement peut comprendre un enroulement inducteur solidaire de l'élément fixe. Dans une position particulière de l'élément fixe et de l'élément mobile, les enroulements inducteur et induit sont suffisamment proches l'un de l'autre pour échanger 15 une quantité d'énergie suffisante pour alimenter le capteur. Dans une variante particulière de l'invention, l'équipement comprend un vérin. L'élément fixe forme un corps du vérin et l'élément mobile forme une tige du vérin. Le chemin optique est disposé dans la tige 20 du vérin. Dans cette variante particulière et le cas d'une alimentation par induction, la position particulière est une des positions extrême du vérin. L'invention sera mieux comprise et d'autres avantages 25 apparaîtront à la lecture de la description détaillée d'un mode de réalisation donné à titre d'exemple, description illustrée par le dessin joint dans lequel : la figure 1 représente un équipement conforme à l'invention ; les figures 2a et 2b représentent schématiquement un chemin optique mis en oeuvre dans l'équipement de la figure 1. 30 les figures 3a et 3b représentent une application particulière de l'invention à un vérin linéaire. Par souci de clarté, les mêmes éléments porteront les mêmes repères dans les différentes figures. 3037646 4 La figure 1 représente en coupe partielle un équipement tel que par exemple un bras robotisé 10. Le bras 10 comprend plusieurs segments 11, 12, 13 et 14 articulés entre eux. Le segment 11 est solidaire d'un support 15 du bras 10. Le support est considéré comme un élément fixe. Le segment 5 11 s'étend principalement selon un axe 16. Le bras 12 s'étend selon un axe 17. Le bras 12 est mobile en rotation par rapport au segment 11 autour de l'axe 17. De même, le segment 13 s'étend autour d'un axe 18 et est mobile en rotation autour de l'axe 18 par rapport au segment 12. Enfin le segment 14 s'étend autour d'un axe 19 et est mobile en rotation autour de l'axe 19 par io rapport au segment 13. Un capteur 20 est fixé au segment 14. La structure du bras 10 n'est donnée qu'à titre d'exemple. Les différentes rotations sont motorisées et les différents actionneurs permettant ces rotations ne sont pas représentés pour ne pas alourdir la figure. De même, le bras 10 peut remplir d'autres fonctions que celle de porter le capteur 20, comme par exemple une 15 fonction mécanique de préhension d'objets, au moyen d'une pince fixée au segment 14. L'invention peut être mise en oeuvre quelque soit le nombre de segments et quelque soit le type d'articulation. Il est possible de prévoir des mouvements de rotation et/ou des mouvements de translation. 20 Le capteur 20 permet la mesure d'une grandeur physique, comme par exemple la température ou la pression, en extrémité du segment 14, le déplacement, la vitesse ou l'accélération de l'extrémité du segment 20. De façon plus générale, l'invention peut être mise en oeuvre pour tout type de mesure physique. 25 Le capteur 20 transmet un signal représentatif de la mesure physique qu'il réalise. Afin de se passer de câblage entre le segment 14 et le support 15, le signal est transmis de façon optique entre le capteur 20 et le support 15. A cet effet, le bras 10 est configuré pour prévoir un chemin optique entre le capteur 20 et le support 15. Dans l'exemple représenté, le 30 chemin optique suit les axes 19, 18, 17 et 16. Au niveau de chaque articulation, le chemin optique comprend un miroir permettant de réaliser un renvoi d'angle du chemin optique. Plus précisément, un miroir 21 modifie la direction du chemin otique entre l'axe 16 et l'axe 17, un miroir 22 modifie la direction du chemin otique entre l'axe 17 et l'axe 18 et un miroir 23 modifie la 35 direction du chemin otique entre l'axe 18 et l'axe 19. Il est bien entendu que 3037646 5 le nombre de miroirs est fonction du nombre d'articulations et de leurs degrés de liberté respectifs. Pour un mouvement de translation, aucun miroir n'est a priori nécessaire. Avantageusement, le chemin optique utilisé pour la transmission 5 du signal entre le capteur 20 et le support 15 est entièrement situé à l'intérieur du bras 10. Autrement dit le bras 10 comprend une peau opaque 25 et le chemin optique est entièrement situé dans la peau 25. Cela permet d'isoler le rayonnement lumineux utilisé pour la transmission du signal de lumières parasites provenant de l'environnement extérieur au bras 10. Les figures 2a et 2b représentent schématiquement le chemin optique mis en oeuvre dans le bras 10. Pour simplifier, les miroirs ne sont pas représentés. La figure 2a représente le capteur 20 perpendiculairement au chemin optique et la figure 2b représente le capteur 20 et le support 15 de profil. Le chemin otique est contenu dans le plan de la figure 2b. Le capteur 20 comprend une cellule 31 sensible à la grandeur physique à mesurer. Il peut d'agir par exemple d'un thermocouple pour une mesure de température, une cellule piézo-électrique pour une mesure de pression ou de force, un accéléromètre... Pour assurer la transmission du signal représentatif de la grandeur physique entre le capteur 20 et le support 15, le capteur 20 comprend un module 32 de traitement du signal et un émetteur lumineux 33. Le module 32 est raccordé à la cellule 31 et à l'émetteur 33. Le module 32 et l'émetteur 33 forment un convertisseur du signal, appelé signal primaire, issu de la cellule 31 en un signal lumineux. Le signal primaire peut être un signal électrique analogique et le signal lumineux peut moduler l'intensité de la lumière émise par l'émetteur 33 également de façon analogique ou de façon numérique. Le support 15 comprend un récepteur 35 disposé sur le chemin 30 optique de façon à recevoir le signal lumineux issu de l'émetteur 33. Un traitement du signal lumineux reçu par le récepteur 35 est prévu dans le support 15. Pour ne pas alourdir la figure, ce traitement n'est pas représenté. La transmission du signal lumineux entre le capteur 20 et le support 15 peut être monodirectionnelle, de l'émetteur 33 vers le récepteur 35 35. On peut également prévoir une transmission bidirectionnelle, par 3037646 6 exemple afin d'étalonner le capteur 20 ou de vérifier son bon fonctionnement. A cet effet, le support 15 comprend un émetteur lumineux 37 et le capteur 20 comprend un récepteur lumineux 38. L'émetteur 37 et le récepteur 38 sont également disposés sur le chemin optique reliant le capteur 20 et le support 5 15. Pour alimenter le capteur 20 en énergie, il est possible de transmettre sans contact de l'énergie du support 15 vers le capteur 20, par exemple sous forme d'un faisceau lumineux. A cet effet, le support 15 comprend un émetteur de lumière 40 et le capteur 20 comprend une cellule io photovoltaïque 41 reliée à un module d'alimentation 42 du capteur 20. L'émetteur 40 et la cellule photovoltaïque 41 sont avantageusement situés sur le même chemin optique que celui utilisé pour la transmission des signaux. On bénéficie de la présence des éventuels mêmes miroirs que ceux utilisés pour la ou les transmissions de signaux. Alternativement, pour 15 l'alimentation du capteur 20, il est possible d'utiliser un second chemin optique distinct du chemin utilisé pour la transmission des signaux. L'émetteur de lumière 40 peut comprendre une ou plusieurs diodes électroluminescentes de puissance entourant le récepteur 35 et l'émetteur 37. Il est également possible de d'utiliser une même diode 20 électroluminescente pour assurer les fonctions des deux émetteurs 37 et 40. La puissance lumineuse nécessaire à l'alimentation du capteur 20 est transmise au moyen d'une intensité lumineuse moyenne et le signal au moyen d'une modulation de cette intensité autour de l'intensité moyenne. Coté capteur 20, la cellule photovoltaïque 41 est par exemple de 25 forme circulaire. L'émetteur 33 et le récepteur 38 sont par exemple situés au centre de la cellule photovoltaïque 41. Le module d'alimentation 42 reçoit l'énergie de la cellule photovoltaïque 41 et alimente la cellule 31 sensible à la grandeur physique à mesurer et le module 32 de traitement du signal. Il est possible d'alimenter en continue le capteur 20 lorsqu'il est en fonctionnement au moyen d'énergie transmise sous forme lumineuse. L'alimentation en continue permet de se passer de tout moyen de stockage d'énergie dans le capteur 20. Sur les figures 3a et 3b, l'invention est mise en oeuvre dans un 35 vérin linéaire 50 comprenant un corps 51 considéré comme fixe et une tige 3037646 7 52 mobile en translation par rapport au corps 51 selon un axe 53. Le mouvement du vérin 50 est assuré de façon classique par la pression d'un fluide dans une chambre 54 si le vérin est simple effet ou dans deux chambres 54 et 55 si le vérin est double effet. Un capteur 20 est disposé en 5 extrémité de la tige 52. La figure 3a représente le vérin 50 dans une position où la tige 52 est rétractée au maximum et la figure 3b, le vérin 50 dans une position où la tige 52 est sortie au maximum. La tige 52 est creuse selon l'axe 53 et le chemin optique permettant la transmission du ou des signaux de façon optique est situé à io l'intérieur de la tige 52, ce qui protège le chemin otique de l'environnement extérieur, comme précédemment au moyen de la peau 25. Le corps 51 comprend un doigt 56 s'étendant selon l'axe 53 et pénétrant dans l'espace intérieur 57 de la tige 56. Le récepteur 35 et l'émetteur 37 sont disposés en extrémité du doigt 56 pour être visible optiquement de l'émetteur 33 et du 15 récepteur 38 appartenant au capteur 20. L'alimentation en énergie du capteur 20 peut être réalisée de la même façon que pour le bras 10 au moyen d'un émetteur 40 fixé à la tige 56 et d'une cellule photovoltaïque 41 fixée au capteur 20. Alternativement, il est possible d'alimenter le capteur 20 par 20 induction lorsque la tige 52 est dans une de ses positions extrêmes, par exemple dans la position de la figure 3a. A cet effet, le doigt 56 comprend un enroulement inducteur 60 et le capteur 20 comprend un enroulement induit 61. Dans la position rétractée de la tige 52, (figure 3a) les enroulements 60 et 61 sont situés dans un voisinage immédiat de façon à pouvoir échanger une 25 énergie suffisante à l'alimentation du capteur 20. L'enroulement inducteur 60 est alimenté en courant haute alternatif, par exemple à une fréquence de l'ordre de 20 à 100 kHz. Ce courant génère un autre courant dans l'enroulement induit 61. Le module d'alimentation 42 du capteur 20 reçoit ce courant induit pour adapter l'énergie qu'il transporte afin d'alimenter les 30 différents composants du capteur 20. Pour assurer le fonctionnement du capteur 20 lorsque la tige 52 s'éloigne de la position rétractée, le module d'alimentation 42 comprend un moyen de stockage temporaire d'énergie, comme par exemple une batterie ou un condensateur. Il est également possible de disposer les enroulements 60 et 61 35 de telle sorte qu'ils échangent une énergie substantielle lorsque la tige 52 est 3037646 8 sortie du vérin, dans la position de la figure 3b. Le choix de la position du vérin 50 dans laquelle les enroulements 60 et 61 sont les plus proches est fait en fonction de l'utilisation du vérin, et notamment la position de la tige 52 la plus fréquente. 5 REVENDICATIONS1. Equipement comprenant un élément fixe (15 ; 51), un élément mobile (14 ; 52), un capteur (20) de mesure physique solidaire de l'élément mobile (14 ; 52) et une liaison permettant une transmission d'informations entre le capteur (20) et l'élément fixe (15 ; 51), le capteur (20) générant un signal primaire représentatif de la mesure physique, caractérisé en ce que l'équipement (10, 50) comprend en outre un convertisseur (32, 33) du signal primaire en un signal lumineux, en ce que la liaison est un chemin optique (16, 17, 18, 19 ; 53), en ce que le capteur (20) comprend un module d'alimentation (42) recevant de l'énergie de l'élément fixe sans contact. 2. Equipement selon la revendication 1, caractérisé en ce que le chemin optique (16, 17, 18, 19 ; 53) est entièrement situé à l'intérieur d'une peau opaque de l'équipement (10, 50). 3. Equipement selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la liaison est configurée pour permettre une transmission bidirectionnelle d'informations entre le capteur (20) et l'élément fixe (15 ; 51). 4. Equipement selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le capteur (20) comprend une cellule photovoltaïque (41) reliée au module d'alimentation (42) et en ce que l'équipement comprend un émetteur de lumière (40) solidaire de l'élément fixe (15 ; 51) et disposé de façon à émettre de la lumière en direction de la cellule photovoltaïque (41). 5. Equipement selon la revendication 4, caractérisé en ce que la transmission d'énergie électrique entre l'émetteur de lumière (40) et la cellule photovoltaïque (41) utilise le chemin optique (16, 17, 18, 19 ; 53). 6. Equipement selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que le capteur (20) comprend un enroulement induit (61) relié au module d'alimentation (42), en ce que l'équipement comprend un enroulement inducteur (60) solidaire de l'élément fixe (15 ; 51), et en ce que dans une 3037646 10 position particulière de l'élément fixe (15 ; 51) et de l'élément mobile (14 ; 52), les enroulements inducteur et induit (60, 61) sont suffisamment proches l'un de l'autre pour échanger une quantité d'énergie suffisante pour alimenter le capteur (20). 5 7. Equipement selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend un vérin (50), en ce que l'élément fixe forme un corps (51) du vérin (50), en ce que l'élément mobile forme une tige (52) du vérin (50) et en ce que le chemin optique (53) est disposé dans la tige 10 (52) du vérin (50). 8. Equipement selon les revendications 6 et 7, caractérisé en ce que la position particulière est une des positions extrême du vérin (50).