Brevet FR3044573A1 — publié le 20170609

PROCEDE ET INSTALLATION PERMETTANT DE CONSTITUER UN LOT DE PIECES A PARTIR DE PIECES SITUEES DANS DES ZONES DE STOCKAGE DIFFERENTES DOMAINE TECHNIQUE La présente invention se rapporte au secteur technique de la manipulation de pièces par un système polyarticulé. Par l'expression « système polyarticulé », on entend un système robotisé six axes par exemple. L'invention concerne plus particulièrement un procédé permettant de constituer automatiquement, et par l'intermédiaire d'un système polyarticulé assujetti à un système de vision, un lot de pièces distinctes dans une zone de réception (zone de dépose) à partir de pièces distinctes situées dans au moins deux zones de stockage différentes (zones de prélèvement). L'invention trouve une application avantageuse dans les procédés dits de « Kitting » (terme Anglo-Saxon), dans lesquels des pièces individuelles distinctes mais connexes sont regroupées ensembles pour former un kit, c'est-à-dire un lot ou une collection de pièces. Lesdites pièces peuvent ensuite être assemblées et/ou emballées et/ou livrées ensembles. De manière plus générale, l'invention trouve une application avantageuse dans les procédés dits de « Picking » (terme Anglo-Saxon), consistant à prélever une à une des pièces pour la préparation de commandes par exemple. Dans les applications concernées, les zones de stockage peuvent être de différents types sans sortir du cadre de l'invention. Elles peuvent consister, par exemple, en des zones fixes recevant des pièces amassées en vrac, ou bien consister en des zones mobiles comme des convoyeurs convoyant lesdites pièces en vrac. Par l'expression « vrac », on entend un amas de pièces orientées aléatoirement dans un volume ou à plat. Chaque zone de stockage comprend une pluralité de pièces identiques. ART ANTERIEUR D'une manière générale, dans l'état de la technique actuelle, les opérations dites de 35 « picking » ou de « kitting » sont soit réalisées manuellement par un opérateur, soit 3044573 2 réalisées par un système polyarticulé assujetti à un système de vision pour saisir et déposer des pièces. Cependant, le type de système polyarticulé utilisé est du type nécessitant un apprentissage 5 de la pièce à saisir et une étape de reconnaissance de la pièce. Un système polyarticulé de ce type est notamment connu de la demande de brevet FR 2 987 685, qui décrit un procédé de commande d'un robot pour le déplacement d'au moins une pièce disposé sur un support dans un espace 3D. Ce procédé comprend notamment les 10 étapes : - d'acquisition d'au moins deux images 2D de l'espace 3D ; - de segmentation de chaque image 2D précédemment acquise, destinée à extraire de chaque image 2D au moins une primitive géométrique 2D ; - de recherche de correspondances entre les primitives géométriques 2D extraites d'images 15 2D distinctes ; - de calcul des coordonnées d'une primitive géométrique 3D contenue dans l'espace 3D pour chaque groupe de primitives géométriques 2D correspondantes ; - d'association de chaque primitive géométrique 3D avec une pièce connue ; - de recherche de la position et de l'orientation dans l'espace 3D de chaque pièce connu 20 auquel a été associée au moins une primitive géométrique 3D ; - de déplacement par l'intermédiaire d'un robot d'au moins l'un des pièces connus. Ainsi ce procédé offre la possibilité de détecter, de localiser, et d'orienter des pièces dans un espace 3D. 25 Cependant, comme évoqué, le procédé présente l'inconvénient qu'il ne s'adapte pas à tout type de pièce à déplacer. En effet, ce procédé fonctionne uniquement avec des pièces préalablement connues et identifiées par un logiciel d'apprentissage. Ce procédé ne permet pas d'introduire, en cours de procédé, une référence de pièce inconnue, ni même de 30 changer la constitution d'un lot. En effet, pour changer la constitution d'un lot, il est nécessaire de charger un autre programme adéquat pour le pilotage du système polyarticulé. 3044573 3 EXPOSE DE L'INVENTION L'invention vise à pallier aux inconvénients précités, et à fournir ainsi un procédé et une 5 installation permettant de constituer automatiquement un lot de pièces, sans apprentissage préalable desdites pièces, et sans apprentissage préalable des trajectoires de prise de celles-ci. A cet effet, il a été mis au point un procédé de constitution automatique, par l'intermédiaire 10 d'un système polyarticulé assujetti à au moins un système de vision, d'au moins un lot de pièces dans une zone de réception à partir de pièces situées dans au moins deux zones de stockage différentes, ledit système polyarticulé comprenant au moins deux organes de préhension distincts, chacun apte à saisir une pièce par au moins une zone de prise spécifique. 15 Selon l'invention, le procédé comprend au moins les étapes consistant à : - déplacer automatiquement le système polyarticulé vers une première zone de stockage et à: (i) capturer une image de la zone de stockage au moyen du système de vision ; 20 (ii) traiter l'information résultant de l'image et identifier toutes les zones de prise des pièces compatibles avec les organes de préhension ; (iii) localiser, en position et en orientation, les zones de prise identifiées ; (iv) choisir la zone de prise qui possède le plus de chance d'être saisie par un organe de préhension et qui ne présente aucune contrainte de collision entre ledit organe de 25 préhension et l'environnement, et calculer automatiquement, pour ledit organe de préhension correspondant, une trajectoire de prise de la pièce par la zone de prise choisie ; (v) saisir la pièce correspondante selon la trajectoire calculée, et déplacer automatiquement le système polyarticulé vers la zone de réception pour y déposer 30 ladite pièce ; - déplacer automatiquement le système polyarticulé vers une deuxième zone de stockage et effectuer de nouveau les étapes (i) à (v). De cette manière, le système polyarticulé décide de lui-même et en temps réel de la 35 meilleure façon de prélever une pièce. Le système polyarticulé se déplace ou est déplacé de zone en zone pour prélever consécutivement des pièces à géométrie très différentes et ainsi constituer un lot de pièces. 3044573 4 Le système polyarticulé fonctionne sans apprentissage de sorte que l'introduction de nouvelles références de pièces se fait sans difficulté et sans contrainte. Le système polyarticulé ne cherche pas à reconnaitre la pièce à saisir, mais cherche à reconnaitre des 5 zones de prise spécifiques sur ladite pièce à saisir. La pièce peut être quelconque, il suffit uniquement qu'une zone de prise compatible avec un organe de préhension soit détectée pour que la pièce soit saisie par cette zone de prise. Etant donné que la zone de prise est localisée, en position et en orientation, le procédé ne 10 nécessite aucun apprentissage sur la trajectoire de prise de la pièce correspondante. La trajectoire de prise est calculée en temps réel, et pour chaque pièce à saisir. Le procédé permet alors d'effectuer des opérations de prise et de dépose très rapides de pièces inconnues. 15 L'avantage de l'invention réside dans le fait que le système polyarticulé est autonome. Après avoir capturé et traité une image, il trouve et prend en compte toutes les zones de prise possibles des pièces à saisir, compatibles avec ses organes de préhension, il prend en compte tous les organes de préhension disponibles et les met en concurrence, il prend en compte toutes les contraintes de collision des organes de préhension pour une saisie 20 donnée pouvant interférer avec ladite saisie, et enfin il décide de la meilleure zone de prise à saisir et du meilleur organe de préhension à utiliser. Après avoir saisi une pièce, le système polyarticulé se déplace ou est déplacé vers la zone de réception pour y déposer ladite pièce et se déplace ou est déplacé vers une autre zone de 25 stockage pour y saisir une autre pièce constitutive du lot qu'il est en train de préparer. D'une manière avantageuse, et dans le cas où les zones de stockage comprennent des bacs de stockage des pièces, le procédé comprend des étapes consistant à détecter un bac de stockage vide, à le saisir et à l'évacuer. 30 Dans le cas où les bacs de stockage comprennent des composants d'emballage, tels que des intercalaires, des croisillons, etc..., le procédé comprend des étapes consistant à reconnaitre lesdits composants d'emballage, à les saisir et à les évacuer. 3044573 5 De préférence, lorsqu'un bac de stockage vide est évacué, un bac de stockage comprenant des pièces à saisir est automatiquement réintroduit dans la zone de stockage. D'une manière avantageuse, et dans le cas où la zone de réception comprend des bacs de 5 réception des pièces, le procédé comprend des étapes consistant à détecter un bac de réception plein, à le saisir et à l'évacuer. De préférence, lorsque qu'un bac de réception plein est évacué, un bac de réception vide est automatiquement réintroduit dans la zone de réception. 10 De cette manière on parle alors de robotique adaptative, intelligente et autonome. Selon une forme de réalisation particulière, l'étape consistant à identifier des zones de prise compatibles consiste à identifier des zones continues et planes dans le cas où l'organe de 15 préhension est du type ventouse. Par l'expression « ventouse », on entend aussi bien une ventouse fonctionnant avec une aspiration d'air, qu'une ventouse du type magnétique tel un aimant par exemple. Il est ainsi évident que pour être compatible avec la ventouse, la région continue identifiée doit 20 présenter une région continue comprenant une surface minimum correspondante à la surface active de la ventouse. Selon une autre forme de réalisation particulière, l'étape consistant à identifier des zones spécifiques compatibles consiste à identifier des arêtes, des génératrices ou des surfaces 25 parallèles dans le cas où l'organe de préhension est du type pince, l'écart maximum entre lesdites arêtes, génératrices ou surfaces devant être compatible avec les caractéristiques cinématiques de ladite pince. Par exemple, l'écart maximum doit être inférieur à l'écartement maximal possible entre des mâchoires de ladite pince. 30 L'invention concerne également une installation de constitution automatique d'au moins un lot de pièces dans une zone de réception à partir de pièces situées dans au moins deux zones de stockage différentes, ladite installation comprenant un système polyarticulé assujetti à au moins un système de vision apte à capturer une image des zones de stockage, et comprenant au moins deux organes de préhension distincts, chacun apte à saisir une pièce par au moins une zone de prise spécifique. 3044573 6 Selon l'invention, ledit système polyarticulé comprend des moyens de déplacement entre les zones de stockage et la zone de réception, et le système de vision et ledit système polyarticulé sont assujettis à des moyens de traitement et de calcul aptes, à traiter 5 l'information résultant de l'image capturée pour identifier toutes les zones de prise compatibles avec les organes de préhension, pour localiser, en position et en orientation, les zones de prise identifiées, pour choisir la zone de prise qui possède le plus de chance d'être saisie par un organe de préhension et qui ne présente aucune contrainte de collision entre ledit organe de préhension et l'environnement, pour calculer automatiquement, pour 10 l'organe de préhension correspondant, une trajectoire de prise de la pièce par la zone de prise choisie, et pour commander le déplacement du système polyarticulé entre les zones de stockage et la zone de réception pour y déposer la pièce saisie. Cette installation est ainsi apte à mettre en oeuvre le procédé selon l'invention et comprend 15 de cette manière tous les avantages susmentionnés dudit procédé. Selon des formes de réalisation particulière, le système de vision est monté mobile, par exemple sur le système polyarticulé ou sur des rails, entre les zones de stockage. Le système de vision peut également être mobile entre les zones de stockage et de réception. 20 Selon un autre exemple de mise en oeuvre, l'installation comprend plusieurs systèmes de vision, chacun fixé au-dessus des zones de stockage, et de préférence également au-dessus de la zone de réception. BREVE DESCRIPTION DES DESSINS 25 D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront clairement de la description qui en est faite ci-après, à titre indicatif et nullement limitatif, en référence aux figures annexées, dans lesquelles : 30 - la figure 1 est une représentation schématique en perspective illustrant un premier exemple de mise en oeuvre d'une installation de constitution automatique d'un lot de pièces selon l'invention ; - la figure 2 est une représentation schématique en perspectives illustrant un deuxième 35 exemple de mise en oeuvre de l'installation selon l'invention. 3044573 7 EXPOSE DETAILLE DE L'INVENTION L'invention concerne un procédé et une installation permettant de constituer 5 automatiquement, et par l'intermédiaire d'un système polyarticulé assujetti à un système de vision, au moins un lot de pièces dans une zone de réception à partir de pièces situées dans au moins deux zones de stockage différentes, notamment pour des applications de « Picking » et/ou de « Kitting ». 10 L'installation comprend un système polyarticulé, au moins une zone de réception du lot de pièces, et au moins deux zones de stockage de pièces différentes pour la constitution dudit lot. Le système polyarticulé est, par exemple, un robot six axes bien connu de l'état de la 15 technique. Ledit système polyarticulé est apte à saisir une pièce par une zone de prise spécifique de ladite pièce. A cet effet, ledit système polyarticulé comprend au moins deux organes de préhension, et de préférence trois, et est assujetti à au moins un système de vision. 20 Les organes de préhension peuvent être de tout type approprié. L'essentiel réside dans le fait qu'ils sont aptes à saisir une pièce par une zone de prise spécifique. Ils se présentent, par exemple, sous la forme d'une pince comprend deux mâchoires aptes à s'écarter et se rapprocher l'une de l'autre pour saisir une pièce. Les zones de prise spécifiques d'une pièce pouvant être saisies par une pince sont des arêtes, des génératrices ou des surfaces, 25 de préférence parallèles. D'une manière évidente, l'écart maximum entre lesdites arêtes, génératrices ou surfaces doit être compatible avec les caractéristiques cinématiques de ladite pince. Par exemple, l'écart maximum doit être inférieur à l'écartement maximal possible entre les mâchoires de ladite pince. 30 Les organes de préhension peuvent être du type ventouse à aspiration ou magnétique, comprend, par exemple, à son extrémité un organe élastique sous forme d'un manchon apte à être appliqué sur une zone spécifique d'une pièce pour saisir par aspiration ou par magnétisme ladite pièce. Les zones spécifiques d'une pièce pouvant être saisies par une ventouse sont des régions continues, à savoir des surfaces sensiblement planes et de 35 dimensions aptes à recevoir en appui le manchon élastique de la ventouse. 3044573 8 Les pièces à saisir sont reçues aléatoirement et en vrac dans les zones de stockage. Les zones de stockage peuvent ainsi comprendre des bacs de stockage des pièces, avec éventuellement des composants d'emballage à l'intérieur des bacs, tels que des 5 intercalaires, des croisillons, etc... pour l'agencement et la séparation des pièces à l'intérieur des bacs. Les zones de stockage peuvent être fixes, ou mobiles par la mise en oeuvre de convoyeurs. Les pièces sont par exemple de tailles, de formes, et de natures différentes d'une zone de stockage à une autre. 10 Selon l'invention, le système polyarticulé est déplaçable entre les zones de stockage et la zone de réception du lot de pièces. Les moyens de déplacement sont de tous types appropriés. Par exemple le système polyarticulé peut être autonome dans son déplacement et se déplacer lui-même, et/ou être assujettis à des moyens de déplacements distincts, tel que par exemple monté sur des rails ou embarqué sur un chariot ou un véhicule roulant, 15 piloté automatiquement. Le système polyarticulé peut également être fixe avec un bras déplaçable d'une zone à une autre. Le système de vision est de tout type approprié, tel que par exemple une caméra 3D, ou bien une caméra en mode stéréo. Le système de vision peut être agencé directement sur le 20 système polyarticulé de sorte à être déplaçable avec lui, de zone en zone, pour capturer des images desdites zones. Selon d'autres exemples de réalisation, le système de vision est monté mobile sur des rails entre les zones de stockage, et avantageusement, entre les zones de stockage et de réception. Selon un autre exemple, l'installation comprend plusieurs systèmes de vision, chacun fixé au-dessus des zones de stockage et de réception. 25 En outre, l'installation comprend des moyens de traitement et de calcul assujettis au système polyarticulé et au(x) système(s) de vision. Ces moyens de traitement et de calcul sont de tout type approprié, et peuvent par exemple 30 se présenter sous la forme d'un microprocesseur intégrant un logiciel de traitement et de calcul. Ces moyens de traitement et de calcul sont aptes à traiter l'information résultant de l'image capturée de manière à identifier, sur les pièces à saisir, des zones de prise compatibles avec 35 les organes de préhension, telles que par exemple des arêtes, des génératrices, ou des 3044573 9 surfaces de préférence parallèles, dont l'écart est compatible avec les caractéristiques cinématiques des mâchoires d'une pince, ou des surfaces planes dont les dimensions sont aptes à recevoir en appui un manchon élastique d'une ventouse. 5 Lesdits moyens de traitement et de calcul permettent également de localiser, en position et en orientation, lesdites zones de prise spécifiques compatibles identifiées. Les moyens de traitement et de calcul sont aptes, lorsque les zones de prise sont localisées, à choisir automatiquement la zone de prise ayant le plus de chance d'être correctement 10 saisie par l'un des organes de préhension. Les différents organes de préhension sont donc mis en concurrence. Le choix de la zone de prise qui ne possède le plus de chance d'être correctement saisie consiste, par exemple, à pondérer chaque zone de prise identifiée avec un coefficient qui 15 est fonction des probabilités de réussites de la saisie par l'organe de préhension correspondant, et de choisir la zone ayant le plus de probabilités de réussites à la saisie. Les organes de préhension sont donc mis en concurrence et c'est celui qui a le plus de chance de succès qui est activé pour saisir la pièce. En pratique, il s'agit d'affecter des coefficients de pondération pour chaque zone de prise identifiée et compatible, en fonction d'un ou 20 plusieurs paramètres. Les paramètres utilisés peuvent être de toute nature comme par exemple l'altitude de la zone à saisir, l'aire de la surface visible, l'inclinaison d'une zone de prise. Chaque zone de prise comprend donc une pondération pour chacun des paramètres choisis. Ensuite on réalise une moyenne de chaque pondération de la zone de prise pour obtenir un score. La zone de prise ayant le plus grand score, ou le plus petit en 25 fonction de la nature de la pondération, est choisie pour être saisie. Selon une autre caractéristique de l'invention, les moyens de traitement et de calcul sont également aptes à identifier, pour la zone de prise choisie, les contraintes de collision entre l'organe de préhension apte à saisir la pièce par la zone choisie et l'environnement. En 30 effet, en fonction de la disposition de la pièce dont la zone de prise a été choisie, l'organe compatible peut présenter une contrainte de prise. La pièce à saisir peut se trouver, par exemple, trop proche du bord d'un bac de stockage ou d'une autre pièce de sorte que l'organe de préhension sera gêné et ne pourra pas saisir la pièce sans percuter le bord dudit bac ou la pièce adjacente. D'autres contraintes de collision peuvent intervenir. 35 3044573 10 En pratique, le volume d'encombrement de l'organe de préhension est connu par les moyens de traitement et de calcul, il s'agit donc de vérifier, à partir de l'image capturée de la zone de stockage, l'intersection entre le volume d'encombrement de l'organe de préhension et l'environnement autour de la zone de prise choisie. 5 S'il existe une contrainte de collision, à savoir un risque d'interférence entre l'organe de préhension et l'environnement de la zone de prise choisie, ladite zone de prise est abandonnée et la deuxième zone de prise ayant le plus de chance d'être saisie est choisie. Lorsqu'aucune contrainte de collision n'est relevée, les moyens de traitement et de calcul 10 calculent automatiquement, pour ledit organe de préhension correspondant, une trajectoire de prise de la pièce par la zone de prise choisie. L'installation selon l'invention permet donc de mettre en oeuvre un procédé constitution automatique, et sans apprentissage, d'au moins un lot de pièces dans une zone de réception 15 à partir de pièces situées dans au moins deux zones de stockage différentes. Selon l'invention, l'installation ci-avant décrite est apte à mettre en oeuvre la succession d'étapes suivantes : - déplacer automatiquement le système polyarticulé vers une première zone de stockage et 20 à : (i) capturer une image de la zone de stockage au moyen du système de vision ; (ii) traiter l'information résultant de l'image et identifier toutes les zones de prise des pièces compatibles avec les organes de préhension ; (iii) localiser, en position et en orientation, les zones de prise identifiées ; 25 (iv) choisir la zone de prise qui possède le plus de chance d'être saisie par un organe de préhension et qui ne présente aucune contrainte de collision entre ledit organe de préhension et l'environnement de la zone de prise, et calculer automatiquement, pour ledit organe de préhension correspondant, une trajectoire de prise de la pièce par la zone de prise choisie ; 30 (v) saisir la pièce correspondante selon la trajectoire calculée, et déplacer automatiquement le système polyarticulé vers la zone de réception pour y déposer ladite pièce ; - déplacer automatiquement le système polyarticulé vers une deuxième zone de stockage et effectuer de nouveau les étapes (i) à (v). 35 3044573 11 Ce procédé est avantageux en ce qu'il permet au système polyarticulé de se déplacer d'une zone à une autre et de saisir et déposer des pièces quelconques, sans apprentissage des pièces, ni de la trajectoire de prise de celles-ci, pour constituer un lot. 5 En référence à la figure 1, il est décrit un exemple d'application du procédé selon l'invention. L'installation (1) comprend un système de vision monté sur un rail linéaire (3) et apte à se déplacer le long et au droit de deux lignes de convoyeur (4) recevant plusieurs bacs de stockage (5) différents de pièces (6) en vrac. Dans l'exemple illustré, le convoyeur (4) comprend par exemple deux lignes de trois bacs de stockage (5) présentant chacun des 10 pièces (6) différentes, afin de constituer un lot de trois pièces. L'installation comprend un système polyarticulé (7) assujetti au système de vision (2) et embarqué sur un véhicule (8) déplaçable sur un rail (9) parallèle et adjacent aux convoyeurs (4). Le véhicule (8) embarque également des bacs de réception (10) de lots de pièces à constituer. De préférence, les bacs de réception (10) sont disposés sur des convoyeurs (11) aptes, par le 15 déplacement du véhicule (8) à être positionnés en regard d'un exutoire (12) pour bacs de réception pleins ou, par exemple, d'un convoyeur destiné à alimenter le véhicule (8) en bac de réception vide. Il est également possible que les bacs de réception (10) pleins ou vides soient évacués ou alimentés par un opérateur. 20 Ainsi, le système de vision (2) se déplace sur le rail (3) pour capturer des images des bacs de stockage (5). Une fois l'image capturée et traitée, le système polyarticulé (7) est apte à saisir une pièce (6) et vient la déposer en vrac dans un bac de réception (10) dont il connait les cordonnées puisqu'il se trouve sur le même référentiel que le système polyarticulé (7). Il peut être envisagé un second système de vision pour déterminer la position et 25 l'orientation du bac de réception. Le système polyarticulé (7) répète l'opération de saisie et de dépose pour les deux autres pièces (6) présentes dans les deux autres bacs de stockage (5). 30 Ainsi, le lot de pièces a été saisi et déposé dans un bac de réception (10), celui-ci peut être évacué et un nouveau bac de réception (10) vide peut être alimenté. Le système de vision (2) reconnait la présence de composants d'emballage, tels que des intercalaires ou des croisillons entre les pièces du bac de stockage (5). Ces composants 35 d'emballage, préalablement mémorisés par les moyens de traitement et de calcul, sont 3044573 12 reconnus, saisis et évacués par le système polyarticulé (7). De la même manière, le système de vision (2) détecte la présence de bacs de stockage (5) vides et, après avoir localisé leur position par l'intermédiaire des moyens de calcul et de traitement, le système polyarticulé (7) les saisi et les évacue. 5 En référence à la figure 2 qui illustre une deuxième installation (1) pour la mise en oeuvre du procédé selon l'invention, le système polyarticulé (7), assujetti au système de vision (2), saisi une à une des pièces (6) différentes situées dans des zones de stockage (13) distinctes pour les déposer dans un bac de réception (10) pour constituer un lot. Le système de vision 10 (2) est monté mobile en rotation autour d'un axe pour balayer les différentes zones de stockage (13) agencées autour du système polyarticulé (7). Le bac de réception (10) plein est ensuite, par exemple, vidé dans une ensacheuse pour emballer ensemble les pièces d'un même lot. 15 Dans cette forme de réalisation, les moyens de déplacement du système polyarticulé (7) sont constitués par son bras qui est apte à se déplacer entre les zones de stockage (13) et le bac de réception (10). Il est évident que le procédé et l'installation (1) selon l'invention peuvent mettre en oeuvre 20 une pluralité de systèmes polyarticulés (7), chacun pouvant être assujetti au même système de vision (2), ou bien chacun pouvant être assujetti à son propre système de vision. Ainsi, lorsque l'un des systèmes polyarticulés déplace une pièce saisie, un autre système polyarticulé peut, en temps masqué sur le déplacement de ladite pièce saisie, en saisir un autre, et ainsi de suite. Ceci permet de pouvoir réaliser des opérations de prise et de dépose 25 de pièces inconnues d'une manière optimale et rapide. REVENDICATIONS1. Procédé de constitution automatique, par l'intermédiaire d'un système polyarticulé (7) assujetti à au moins un système de vision (2), d'au moins un lot de pièces (6) dans une zone de réception (10) à partir de pièces situées dans au moins deux zones de stockage différentes (5, 13), ledit système polyarticulé comprenant au moins deux organes de préhension distincts, chacun apte à saisir une pièce (6) par au moins une zone de prise spécifique, caractérisé en ce qu'il comprend au moins les étapes consistant à : - déplacer automatiquement le système polyarticulé (7) vers une première zone de stockage (5, 13) et à : (i) capturer une image de la zone de stockage (5, 13) au moyen du système de vision (2) ; (ii) traiter l'information résultant de l'image et identifier toutes les zones de prise des pièces (6) compatibles avec les organes de préhension ; (iii) localiser, en position et en orientation, les zones de prise identifiées ; (iv) choisir la zone de prise qui possède le plus de chance d'être saisie par un organe de préhension et qui ne présente aucune contrainte de collision entre ledit organe de préhension et l'environnement, et calculer automatiquement, pour ledit organe de préhension correspondant, une trajectoire de prise de la pièce par la zone de prise choisie ; (v) saisir la pièce (6) correspondante selon la trajectoire calculée, et déplacer automatiquement le système polyarticulé (7) vers la zone de réception (10) pour y déposer ladite pièce (6) ; - déplacer automatiquement le système polyarticulé (7) vers une deuxième zone de stockage (5, 13) et effectuer de nouveau les étapes (i) à (y). 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que les zones de stockage comprennent des bacs de stockage (5) des pièces, et en ce que le procédé comprend des étapes consistant à détecter un bac de stockage (5) vide, à le saisir et à l'évacuer. 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que les bacs de stockages (5) comprennent des composants d'emballage, et en ce que le procédé comprend des étapes consistant à reconnaitre lesdits composants d'emballage, à les saisir et à les évacuer. 3044573 14 4. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que lorsqu'un bac de stockage (5) vide est évacué, un bac de stockage (5) comprenant des pièces (6) à saisir est automatiquement réintroduit dans la zone de stockage. 5 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que la zone de réception comprend des bacs de réception (10) des pièces, et en ce que le procédé comprend des étapes consistant à détecter un bac de réception (10) plein, à le saisir et à l'évacuer. 10 6. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que lorsque qu'un bac de réception (10) plein est évacué, un bac de réception (10) vide est automatiquement réintroduit dans la zone de réception. 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que 15 l'étape consistant à identifier des zones de prise compatibles consiste à identifier des zones continues et planes dans le cas où l'organe de préhension est du type ventouse. 8. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que l'étape consistant à identifier des zones spécifiques compatibles consiste à identifier 20 des arêtes, des génératrices ou des surfaces parallèles dans le cas où l'organe de préhension est du type pince, l'écart maximum entre lesdites arêtes, génératrices ou surfaces devant être compatible avec les caractéristiques cinématiques de ladite pince. 25 9. Installation (1) de constitution automatique d'au moins un lot de pièces (6) dans une zone de réception (10) à partir de pièces (6) situées dans au moins deux zones de stockage (5, 13) différentes, ladite installation (1) comprenant un système polyarticulé (7) assujetti à au moins un système de vision (2) apte à capturer une image des zones de stockage (5, 13), et comprenant au moins deux organes de 30 préhension distincts, chacun apte à saisir une pièce (6) par au moins une zone de prise spécifique, caractérisée en ce que ledit système polyarticulé (7) comprend des moyens de déplacement (8) entre les zones de stockage (5, 13) et la zone de réception (10), et le système de vision (2) et ledit système polyarticulé (7) sont assujettis à des moyens de traitement et de calcul aptes, à traiter l'information 35 résultant de l'image capturée pour identifier toutes les zones de prise compatibles avec les organes de préhension, pour localiser, en position et en orientation, les zones de prise identifiées, pour choisir la zone de prise qui possède le plus de chance d'être saisie par un organe de préhension et qui ne présente aucune contrainte de collision entre ledit organe de préhension et l'environnement, pour calculer automatiquement, 3044573 15 pour l'organe de préhension correspondant, une trajectoire de prise de la pièce (6) par la zone de prise choisie, et pour commander le déplacement du système polyarticulé (7) entre les zones de stockage (5, 13) et la zone de réception (10) pour y déposer la pièce (6) saisie. 5 10. Installation selon la revendication 9, caractérisée en ce que le système de vision (2) est monté mobile entre les zones de stockage (5, 13). 11. Installation selon la revendication 9, caractérisée en ce qu'elle comprend plusieurs 10 systèmes de vision (2), chacun fixé au-dessus des zones de stockage (5, 13).