Brevet FR3047261A1 — publié le 20170804

La présente invention relève du domaine des équipements pour piscines. Elle concerne plus particulièrement un appareil de nettoyage de piscine capable de se mouvoir le long de parois inclinées. Préambule et art antérieur L'invention concerne un appareil nettoyeur de surface immergée dans un liquide, telle qu'une surface formée par les parois d'un bassin, notamment d'une piscine. Il s'agit notamment d'un robot mobile de nettoyage de piscine. Un tel robot de nettoyage réalise ledit nettoyage en parcourant le fond et les parois du bassin de la piscine, en brossant ces parois, et en aspirant les débris vers un filtre. On désigne par débris toutes les particules présentes au sein du bassin, telles que morceaux de feuilles, micro-algues, etc., ces débris étant normalement déposés au fond du bassin ou collés sur les parois latérales de celui-ci. Le plus couramment, le robot est alimenté en énergie par un câble électrique reliant le robot à une unité extérieure de commande et d'alimentation. On connaît, par exemple, dans ce domaine, les brevets FR 2 925 557 et 2 925 551, de la demanderesse, qui visent un appareil nettoyeur de surface immergée à dispositif de filtrage démontable. De tels dispositifs comprennent généralement un corps, des organes d'entraînement dudit corps sur la surface immergée, une chambre de filtration ménagée au sein du corps et comportant une entrée de liquide, une sortie de liquide, un circuit hydraulique de circulation de liquide entre l'entrée et la sortie à travers un dispositif de filtrage. On connaît encore le brevet FR 2 954 380, du même demandeur, qui vise un robot de nettoyage de piscine doté d'un accéléromètre permettant de déterminer des changements d'attitude au sein du bassin. Ces appareils disposent de programmes automatiques de nettoyage du fond du bassin et éventuellement des parois latérales du bassin. Un tel programme détermine un nettoyage de la piscine en un temps prédéterminé, par exemple d'une heure et demi. Généralement, le robot est retiré de l'eau par l'utilisateur à la fin du cycle ou à intervalles réguliers pour être nettoyé, lorsque le filtre est trop plein de particules (feuilles, microparticules etc.). Par ailleurs, dans l'art antérieur, selon la nature de la surface du bassin, le robot de nettoyage parvenait correctement ou non à monter le long des parois de la piscine pour nettoyer celles-ci. Il était connu de lui ajouter des lests ou des flotteurs pour corriger son comportement. Il est clair que cette installation n'était pas aisée, demandait des moyens complémentaires non disponibles à l'utilisateur final du robot, 3047261 2 et provoquait des variations importantes de comportement du robot dans l'ensemble de ses évolutions. Par ailleurs, au cours du nettoyage du bassin, le filtre se remplit de particules générant une masse supplémentaire voire une obturation du filtre. Ainsi, le robot dont 5 le filtre est obturé, peut présenter des difficultés à monter le long des parois et à atteindre la ligne d'eau. En effet, le robot présente d'une part une masse plus importante liée au remplissage du filtre. D'autre part, dans le cas d'un robot comprenant des moyens de plaquage liés au pompage de l'eau, l'obturation du filtre entraîne une réduction des forces de plaquage du robot vers la surface. 10 L'invention vise donc à résoudre certains de ces problèmes. L'invention vise notamment un appareil de nettoyage de piscine dont le comportement le long d'une paroi verticale est amélioré, et permettant un nettoyage homogène de la piscine. Exposé de l'invention 15 L'invention vise sous un premier aspect un robot de nettoyage de piscine comprenant : - un corps, - au moins un circuit hydraulique de circulation de liquide entre au moins une entrée de liquide et au moins une sortie de liquide, ledit circuit hydraulique comprenant 20 au moins un moyen de séparation des débris en suspension dans le liquide, - des moyens de pompage assurant l'écoulement du liquide dans ledit circuit hydraulique, - des moyens d'entrainement et de guidage dudit robot de nettoyage sur une surface, 25 - des moyens de commande des paramètres de fonctionnement des moyens d'entrainement et de guidage dudit robot de nettoyage. On appelle "robot de nettoyage de piscine" un appareil pour le nettoyage d'une surface immergée, c'est-à-dire typiquement un appareil, mobile au sein ou au fond 30 d'un bassin de piscine, et adapté à effectuer la filtration de débris déposés le long d'une paroi. Un tel appareil est communément connu sous le nom de robot de nettoyage de piscine, lorsqu'il comporte des moyens de gestion automatisée des déplacements au fond et sur les parois de la piscine pour couvrir toute la surface à nettoyer. 35 On nomme ici par abus de langage "liquide" le mélange d'eau et de débris en suspension dans la piscine ou dans le circuit de circulation de fluide au sein de 3047261 3 l'appareil de nettoyage. Etant donné que le robot se déplace par friction sur une surface, on comprend que les moyens d'entraînement et de guidage comprennent des moyens de plaquage du robot sur la surface. Ces moyens de plaquage peuvent être par exemple liés aux 5 moyens de pompage créant une dépression entre le robot et la surface parcourue par le robot. Il convient de souligner que les moyens d'entraînement, de guidage et de plaquage peuvent être commandés indépendamment. En d'autres termes, le robot comprend des moyens d'entraînement et de guidage et des moyens de plaquage. 10 Selon l'invention, les moyens de commande comprennent un capteur de pression permettant de déterminer la profondeur d'immersion du robot de nettoyage dans un bassin d'une piscine, à partir de la mesure de la pression ambiante du robot. Ainsi, le robot dispose d'un moyen pour connaître la pression à laquelle il est immergé. Le capteur de pression peut être fixé au robot ou relié par un flexible souple 15 au robot. En outre, le capteur de pression peut être indépendamment à l'intérieur du corps du robot ou à l'extérieur de celui-ci. Il convient de souligner que dans le cas d'un capteur comprenant au moins un composant électronique, le composant électronique peut être protégé de l'eau en étant logé à l'intérieur d'un boitier étanche ou enduit de résine. Il peut également s'agir 20 d'un capteur étanche intégrant l'électronique à l'intérieur du corps du capteur. Un état du robot peut être défini à partir de la pression relevée du robot. L'état du robot peut être par exemple l'un des états suivants : robot hors d'eau ; robot à la ligne d'eau ; 25 robot proche de la ligne d'eau ; robot en immersion peu profonde ; robot en immersion profonde. En outre, le capteur de pression permet un guidage du robot selon une profondeur constante pour par exemple nettoyer la ligne d'eau du bassin. 30 Dans des modes de réalisation particuliers de l'invention, le capteur de pression est un capteur de pression absolue. Dans des modes de réalisation particuliers de l'invention, le capteur de pression est un capteur de pression relative mesurant la différence de pression par rapport à une pression d'une enceinte étanche servant de référence. 35 L'enceinte étanche peut être un boitier comprenant une pression égale à la pression atmosphérique, à un bar ou au vide. L'enceinte étanche peut également 3047261 4 correspondre au bloc moteur du robot, le bloc moteur correspondant à une enceinte étanche dans lequel est logé un des moteurs du robot de nettoyage. Dans des modes de réalisation particuliers de l'invention, le capteur de pression est un capteur piézoélectrique. 5 Ainsi, le capteur de pression délivre un signal électrique fonction de la pression exercée sur un matériau piézoélectrique. Dans des modes de réalisation particuliers de l'invention, le capteur de pression est un capteur piézorésistif. Dans des modes de réalisation particuliers de l'invention, le capteur de pression 10 est une jauge de contrainte fixée sur une paroi soumise à la pression ambiante. Dans des modes de réalisation particuliers de l'invention, les moyens de commande comprennent des moyens d'enregistrement de la durée passée à au moins une profondeur d'immersion déterminée dudit robot de nettoyage. Ainsi, lorsque le bassin comprend plusieurs paliers à nettoyer, le robot peut être 15 guidé vers un palier où le robot a passé moins de temps à nettoyer. Dans des modes de réalisation particuliers de l'invention, les moyens de commande sont reliés à un inclinomètre solidarisé au corps du robot. Ainsi, les moyens de commandes évaluent les informations fournies par le capteur de pression et l'inclinomètre, et ajustent plus finement les paramètres de 20 fonctionnement des moyens d'entrainement et de guidage du robot de nettoyage. Il convient de souligner que l'inclinomètre peut être un accéléromètre. Dans des modes de réalisation particuliers de l'invention, le capteur de pression est situé dans un plan médian du corps du robot, ledit plan étant perpendiculaire à l'axe usuel de déplacement. 25 Ainsi, le capteur de pression étant situé au milieu du robot de nettoyage entre la face avant et la face arrière du robot, permet de détecter la ligne d'eau ou l'approche de la ligne d'eau de manière identique quelque soit le déplacement avant ou arrière du robot. Dans des modes de réalisation particuliers de l'invention, le capteur de pression 30 est logé, au moins en partie, à l'intérieur du boitier étanche rigide comprenant une membrane souple, le capteur de pression mesurant la pression interne audit boitier étanche. Le boitier étanche peut être un boitier fixé au corps du robot de nettoyage ou être le bloc étanche contenant les moteurs du robot. Le capteur de pression mesure 35 une pression proportionnelle à la pression ambiante au robot. Dans le cas où le capteur de pression est associé à une carte électronique, ladite carte électronique 3047261 5 peut être avantageusement logée à l'intérieur du boitier étanche. Il convient de souligner que le corps du capteur peut traverser de manière étanche une paroi dudit boitier étanche. Dans des modes de réalisation particuliers, le capteur de pression est logé, au 5 moins en partie, à l'intérieur d'un boitier étanche rigide traversé par un tube capillaire présentant une extrémité à l'intérieur du boitier, ledit capteur de pression étant connecté de manière étanche à ladite extrémité du tube capillaire, mesurant la pression à ladite extrémité du tube capillaire, le boitier étanche étant solidarisé au corps du robot. 10 Ainsi, une carte électronique associée au capteur de pression peut également être placée à l'intérieur du boitier étanche. Dans des modes de réalisation particuliers, le boitier étanche est réalisé dans une matière plastique présentant une faible conduction thermique. Ainsi, la température à l'intérieur du boitier est sensiblement constante, égale à 15 la température de l'eau du bassin. Dans des modes de réalisation particuliers, le boitier étanche comprend une cage de Faraday. Ainsi, les composants électroniques situés à l'intérieur du boitier ne sont pas soumis au champ magnétique induit par les bobines d'un moteur électrique compris 20 dans les moyens de plaquage et les moyens d'entrainement et de guidage du robot. L'invention concerne également un procédé de pilotage d'un robot de nettoyage de piscine, caractérisé en ce qu'il comprend une étape d'ajustement des paramètres de fonctionnement des moyens de plaquage et/ou des moyens d'entrainement et de 25 guidage en fonction de la pression relevée par le capteur de pression. Dans des modes de réalisation particuliers de l'invention, le procédé comprend une étape dans laquelle les moyens de commande guident le robot de nettoyage à une profondeur d'immersion constante en asservissant la pression relevée par le capteur de pression à une valeur donnée. 30 Dans des modes de réalisation particuliers de l'invention, le procédé comprend une étape dans laquelle les moyens de commande sont calibrés lors de la première montée le long d'une paroi du bassin à nettoyer, en ajustant les paramètres de fonctionnement des moyens d'entraînement et de guidage et/ou des moyens de plaquage afin de conduire le robot à atteindre la ligne d'eau de manière certaine. 35 Dans des modes de réalisation particuliers de l'invention, le procédé comprend une étape dans laquelle les moyens de commande déterminent la pression 3047261 6 atmosphérique comme le minimum de pression enregistrée au cours de la première montée. Dans des modes de réalisation particuliers de l'invention, le procédé comprend une étape dans laquelle les moyens de commande enregistrent la pression 5 atmosphérique avant l'immersion du robot dans la piscine. Dans des modes de réalisation particuliers de l'invention, le procédé comprend les étapes suivantes : - les moyens de commande détecte l'ascension du robot de nettoyage le long d'une paroi ; 10 - dès lors que l'ascension est détectée, les moyens de commande ajustent les paramètres de fonctionnement des moyens d'entraînement et de guidage et/ou des moyens de plaquage du robot de nettoyage, afin de permettre l'ascension le long de la paroi ; - les moyens de commande détectent l'approche de la ligne d'eau à une 15 distance D de la ligne d'eau, lorsque la pression relevée par le capteur de pression est égale à la somme de la pression atmosphérique et de la pression de la colonne d'eau de hauteur D ; - dès lors que l'approche de la ligne d'eau est détectée, les moyens de commande ajustent les paramètres de fonctionnement des moyens d'entraînement et 20 de guidage et/ou des moyens de plaquage du robot de nettoyage, en diminuant progressivement la puissance des moyens d'entraînement et de guidage, afin que le robot de nettoyage atteigne la ligne d'eau avec une vitesse verticale faible, sensiblement égale à zéro. Dans des modes de réalisation particuliers de l'invention, le procédé comprend 25 une étape dans laquelle le robot de nettoyage suit la ligne d'eau en étant guidé à une pression constante sensiblement égale à la pression atmosphérique. Dans des modes de réalisation particuliers de l'invention, le procédé comprend une étape dans laquelle les moyens de commande modifient la consigne de pression atmosphérique si le robot de nettoyage aspire de l'air lorsque le robot nettoie la ligne 30 d'eau. Dans des modes de réalisation particuliers de l'invention, le procédé comprend une étape dans laquelle, après détection de ce que le robot de nettoyage atteint difficilement la ligne d'eau, voire est incapable de l'atteindre malgré l'ajustement des paramètres de fonctionnement des moyens d'entraînement et de guidage et/ou de 35 guidage, une indication est affichée sur une interface utilisateur signalant que le filtre doit être nettoyé. 3047261 7 Dans des modes de réalisation particuliers de l'invention, le procédé comprend une étape d'enregistrement du temps de nettoyage passé par le robot de nettoyage à au moins une profondeur donnée. Dans des modes de réalisation particuliers de l'invention, le procédé comprend 5 une étape dans laquelle les moyens de commande comprennent au moins une consigne de nettoyage en temps à passer pour le nettoyage d'une profondeur donnée. Dans des modes de réalisation particuliers de l'invention, le procédé comprend une étape dans laquelle les moyens de commande comprennent au moins une consigne de nettoyage relative comparant les temps passés entre au moins deux 10 profondeurs données. L'invention concerne également un appareil nettoyeur de surface immergée caractérisé en combinaison par tout ou partie des caractéristiques mentionnées ci-dessus ou ci-après. 15 Présentation des figures Les caractéristiques et avantages de l'invention seront mieux appréciés grâce à la description qui suit, description qui expose les caractéristiques de l'invention au travers d'un exemple non limitatif d'application. 20 La description s'appuie sur les figures annexées dans lesquelles : La figure 1 illustre une vue en perspective d'un robot de nettoyage de piscine mettant en oeuvre un système de filtration tel qu'exposé, La figure 2 illustre une vue en coupe du même appareil selon un plan vertical longitudinal, 25 La figure 3a illustre un procédé de pilotage du même appareil sous la forme d'un schéma synoptique, La figure 3b illustre une courbe d'enregistrement en fonction du temps de la pression mesurée par le capteur de pression du même appareil, La figure 4a illustre une vue de devant d'une variante de réalisation du même 30 appareil, La figure 4b illustre une vue en perspective d'un boitier étanche logeant le capteur de pression de cette variante de réalisation du même appareil. Description détaillée d'un mode de réalisation de l'invention 35 L'invention trouve sa place au sein d'un environnement technique de piscine, 3047261 8 par exemple une piscine enterrée de type familial. Un appareil nettoyeur de surface immergée comporte, dans le présent exemple de réalisation non limitatif, une unité de nettoyage, appelé plus loin robot de nettoyage de piscine, une unité d'alimentation et une unité de commande dudit robot de 5 nettoyage de piscine. L'unité de nettoyage est représentée selon un mode de réalisation donné ici à titre d'exemple, en figures 1 et 2. Le robot de nettoyage de piscine 10 comprend un corps 11 et un dispositif d'entraînement et de guidage comprenant des organes d'entraînement et de 10 guidage 12 du corps sur une surface immergée. Dans le présent exemple non limitatif, ces organes d'entrainement et de guidage sont constitués de roues ou de chenilles disposées de façon latérale au corps (voir figure 1). Le robot de nettoyage de piscine 10 comprend en outre un moteur entraînant lesdits organes d'entraînement et de guidage, ledit moteur étant alimenté, dans le 15 présent exemple de réalisation, via une carte embarquée. On définit pour la suite de la description un repère XrYrZr relatif à ce robot de nettoyage 10, dans lequel : - un axe longitudinal Xr est défini comme l'axe de déplacement du robot de nettoyage 10 lorsque les roues de déplacement 12 sont commandées à se 20 mouvoir de façon identique, un axe transversal Yr est défini comme perpendiculaire à l'axe longitudinal Xr, et situé dans un plan parallèle au plan d'appui des roues de déplacement 12 du robot de nettoyage 10, cet axe latéral Yr étant ainsi parallèle à l'axe de rotation des roues, 25 un axe vertical Zr est défini comme perpendiculaire aux deux autres axes, le dessous du robot selon cet axe vertical Zr étant situé entre ledit robot et la paroi parcourue, et le dessus du robot selon cet axe étant la partie du robot la plus éloignée de la surface parcourue. Les notions d'avant, arrière, gauche, droite, haut, bas, supérieur, inférieur, etc. 30 relatives au robot de nettoyage sont définies par rapport à ce repère XrYrZr. Les organes d'entraînement et du guidage définissent un plan de guidage sur une surface immergée par leurs points de contact avec ladite surface immergée. Ledit plan de guidage, parallèle au plan formé par les axes longitudinaux et transversaux, est généralement sensiblement tangent à la surface immergée au point auquel se 35 trouve l'appareil. Ledit plan de guidage est par exemple sensiblement horizontal lorsque l'appareil se déplace sur une surface immergée de fond de piscine. 3047261 9 Dans tout le texte un élément « bas » est plus proche du plan de guidage qu'un élément haut. Le robot de nettoyage de piscine 10 comporte un circuit hydraulique comportant 5 au moins une entrée de liquide 13 et une sortie de liquide 14. L'entrée de liquide 13 est, dans le présent exemple non limitatif, située à la base du corps 11 (en d'autres termes sous celui-ci, lorsque le robot de nettoyage de piscine 10 est posé dans sa position de fonctionnement normale au fond de la piscine), c'est-à-dire immédiatement en regard d'une surface immergée sur laquelle se déplace le robot de nettoyage de 10 piscine 10 afin de pouvoir aspirer les débris accumulés sur ladite surface immergée. La sortie de liquide 14 se situe sur le dessus du robot de nettoyage de piscine 10. Dans le présent exemple de réalisation, la sortie de liquide 14 se fait dans une direction sensiblement perpendiculaire au plan de guidage, c'est-à-dire verticalement si le robot de nettoyage de piscine 10 repose sur le fond de la piscine, et 15 horizontalement si l'appareil de nettoyage est en train de parcourir une paroi verticale de la piscine. Le circuit hydraulique relie l'entrée de liquide 13 à la sortie de liquide 14. Le circuit hydraulique est adapté pour pouvoir assurer une circulation de liquide depuis l'entrée de liquide 13 vers la sortie de liquide 14. Le robot de nettoyage de piscine 10 20 comprend à cet effet une pompe comprenant un moteur 19 et une hélice 20 disposée dans le circuit hydraulique. Le moteur 19 entraîne l'hélice 20 en rotation. Cette pompe provoque, d'une part, une aspiration d'eau au niveau de l'entrée d'eau 13 située sous le robot de nettoyage 10, donc au plus près de la surface contre laquelle le robot de nettoyage 10 évolue, et, d'autre part, une évacuation d'eau par la 25 sortie d'eau 14, laquelle est sensiblement perpendiculaire au plan d'appui du robot de nettoyage 10 et donc à la surface parcourue. Ces deux phénomènes, d'aspiration sous le robot 10 et d'évacuation d'eau sous pression au dessus du robot 10, déterminent des forces de plaquage exercées sur le robot de nettoyage 10 vers la surface que le robot 10 est en train de parcourir. L'adhérence du robot de nettoyage 30 10 sur la paroi s'en trouve accrue, ce qui facilite l'ascension du robot de nettoyage 10. L'appareil comprend une chambre de filtration 15 interposée, sur le circuit hydraulique, entre l'entrée de liquide 13 et la sortie de liquide 14. La chambre de filtration 15 assurant la séparation et le stockage des débris en suspension dans le liquide, comprend un panier de filtration 16 et un couvercle 17 35 formant la paroi supérieure de la chambre de filtration 15. Le panier de filtration 16 est extractible, c'est-à-dire qu'il peut être extrait du, et 3047261 10 introduit dans, le corps 11 du robot de nettoyage 10. Le corps 11 du robot de nettoyage 10 présente à cet effet un logement dans lequel le panier de filtration 16 peut être monté. Le fait que le panier de filtration 16 soit extractible permet de le vider facilement, notamment sans devoir manipuler le robot 10 en entier. 5 Le robot de nettoyage de piscine 10 est, dans le présent exemple, alimenté en énergie au moyen d'un câble souple étanche. Dans le présent exemple, ce câble souple est attaché au corps du robot de nettoyage de piscine 10 en sa partie supérieure. Ce câble souple est relié, en son autre extrémité, à l'unité d'alimentation 10 (non illustrée sur la figure 1), disposée à l'extérieur du bassin, cette unité d'alimentation étant elle-même reliée au courant électrique sur le secteur. Le robot de nettoyage de piscine 10 comporte en outre ici une poignée de préhension 18 adaptée à permettre à un utilisateur de sortir le robot de l'eau, notamment lorsqu'il faut nettoyer le filtre. 15 Les paramètres de fonctionnement du robot de nettoyage 10, tels que, par exemple, le type de cycle de nettoyage demandé par l'utilisateur, sont réglés par l'intermédiaire d'une interface utilisateur située sur l'unité d'alimentation. On rappelle qu'un tel robot de nettoyage comporte fréquemment deux cycles de 20 nettoyage. Dans un premier cycle, le robot parcourt, le fond de la piscine, et nettoie celui-ci, sans monter le long des parois latérales. Dans un second cycle, le robot parcourt à la fois le fond de la piscine et monte également le long des parois latérales, de manière à décoller les débris qui y sont collés, ou qui se concentrent au niveau de la ligne d'eau. Dans ce second cycle, le robot monte le long de la paroi latérale, 25 émerge partiellement pour frotter la ligne d'eau avec sa brosse, s'incline pour se déplacer latéralement le long de la paroi, et replonge en inversant son sens de marche pour redescendre au fond tout en nettoyant encore la paroi. Au cours des différents cycles, l'unité de commande (non illustrée sur la figure 1) du robot 10, logée dans un carter étanche à proximité des moteurs, ajuste les 30 paramètres de fonctionnement du moteur d'entraînement des organes de déplacement et de la pompe de circulation du fluide, agissant ainsi sur les forces de plaquage exercées sur le robot vers la surface qu'il est en train de parcourir. Dans le présent exemple de réalisation, le robot de nettoyage 10 comprend un 35 capteur de pression 21 fixé au corps 11 du robot de nettoyage 10. Dans une variante de ce mode de réalisation particulier de l'invention, le 3047261 11 capteur de pression est relié au robot par un flexible souple. Le flexible souple peut être fixé au corps du robot. Le capteur de pression 21 de type piézorésistif, permet à l'unité de commande du robot 10 de déterminer la profondeur d'immersion dans le bassin à partir de la 5 mesure de la pression absolue à laquelle est soumis le robot de nettoyage 10. Dans des variantes de ce mode de réalisation particulier de l'invention, le capteur de pression peut être un capteur piézoélectrique, comprenant par exemple une jauge de contrainte. Il peut également s'agir de tout autre type de capteur de mesure indiquant la profondeur à laquelle le robot de nettoyage se trouve, comme par 10 exemple un flotteur dans un tube capillaire. Le capteur de pression 21 comprend dans le présent exemple un corps étanche dans lequel est insérée l'électronique du capteur. Dans une variante de ce mode de réalisation particulier de l'invention, l'électronique du capteur peut être protégé par de la résine ou être inclus dans un 15 boitier étanche. Il convient de souligner que le capteur de pression 21 est avantageusement logé hors du circuit hydraulique de circulation de fluide car les pompes provoquent une dépression à l'intérieur du circuit hydraulique par rapport à la pression locale. En outre, la valeur de cette dépression étant fonction de la puissance instantanée des 20 pompes, varie au cours du temps. Etant donné que la masse du robot a tendance à augmenter avec la collecte de débris au cours du nettoyage du bassin, l'unité de commande ajuste la puissance des moteurs d'entraînement et/ou de pompage, afin d'augmenter la capacité du robot à atteindre la ligne d'eau. 25 En outre, l'unité de commande déduit la vitesse d'ascension ou de descente des variations de pression relevées par le capteur de pression 21. L'unité de commande règle alors automatiquement la vitesse des organes d'entraînement, en fonction des conditions d'adhérence du robot sur la paroi. Par ailleurs, l'unité de commande peut détecter par l'intermédiaire du capteur 30 de pression 21 lorsque le robot est proche de la ligne d'eau lors des phases d'ascension le long d'une paroi du bassin. Le capteur de pression 21 est avantageusement fixé au milieu du robot de nettoyage 10 dans le sens usuel du déplacement du robot 10, à proximité d'un des organes de déplacement et de guidage 12. Cette position médiane du capteur de 35 pression 21 permet ainsi à l'unité de commande de détecter la ligne d'eau lorsque la pression relevée correspond à la pression atmosphérique additionnée de la pression 3047261 12 correspondant à la demi-longueur du robot de nettoyage 10. Il convient de souligner que cette détection de la ligne d'eau est effectuée aussi bien dans le sens de déplacement usuel ou inverse du robot de nettoyage 10. Dans une variante de ce mode de réalisation particulier de l'invention, le 5 capteur de pression 21 est logé au centre de la face avant du robot, permettant ainsi au dispositif de commande des moyens d'entraînement et de guidage de détecter la ligne d'eau lorsque la pression relevée est sensiblement supérieure à la pression atmosphérique. Dans des variantes de ce mode de réalisation de l'invention, le capteur de pression 21 peut être disposé à tout autre emplacement du robot, 10 préférentiellement mais non limitativement dans le robot. Il convient de souligner qu'afin que la détection de la ligne d'eau soit fiable, l'unité de commande du robot 10 est calibrée lors de la première montée le long d'une paroi du bassin à nettoyer. A cet effet, l'unité de commande ajuste les paramètres de fonctionnement des moteurs d'entrainement et de plaquage conduisant le robot 10 à 15 atteindre la ligne d'eau de manière certaine. L'unité de commande détermine la pression atmosphérique comme le minimum de la pression enregistrée au cours de cette première montée. L'unité de commande confirme également que la pression atmosphérique est sensiblement constante à chaque fois que le robot de nettoyage atteint la ligne d'eau. 20 Dans une variante de réalisation de ce mode de réalisation, l'unité de commande enregistre la pression atmosphérique avant l'immersion du robot dans la piscine. L'utilisation du capteur de pression 21 permet également à l'unité de commande de modifier les paramètres des moteurs lors de l'ascension du robot de 25 nettoyage 21 le long d'une paroi d'un bassin d'une piscine. A cet effet, l'unité de commande du robot de nettoyage 21 suit le procédé de pilotage 300 illustré en figure 3a sous la forme d'un diagramme synoptique. Lors d'une première étape 310, l'unité de commande détecte l'ascension du robot de nettoyage le long d'une paroi. Cette ascension se traduit par une diminution 30 continue de la pression relevée par le capteur de pression 21. Il convient de souligner que la mesure de la pression peut être lissée afin de ne pas tenir compte des infimes variations apportées par le bruit du capteur. Dès lors que l'ascension est détectée, l'unité de commande ajuste les paramètres de fonctionnement des moteurs d'entraînement et de plaquage du robot 35 de nettoyage 10, lors de l'étape 320, afin de permettre l'ascension le long de la paroi. L'unité de commande détecte lors de l'étape 330, l'approche de la ligne d'eau. 3047261 13 Cette détection peut s'effectuer par exemple à une distance de l'ordre de cinquante centimètres de la ligne d'eau. Cette distance est détectée lorsque la pression relevée par le capteur de pression 21 est égale à la somme de la pression atmosphérique Pat, et de la pression de la colonne d'eau d'une hauteur de cinquante centimètres PcE. 5 Dans le cas présent, PcE est égale à cinquante millibars ou cinquante hectoPascal. Dès lors que l'approche de la ligne d'eau est détectée, l'unité de commande diminue alors progressivement la puissance de fonctionnement des moteurs d'entraînement et de plaquage lors de l'étape 340, afin que le robot de nettoyage 10 atteigne la ligne d'eau avec une vitesse verticale faible, sensiblement égale à zéro. 10 Le robot 10 peut alors suivre la ligne d'eau en étant guidé à une pression constante sensiblement égale à la pression atmosphérique. Il convient de noter que l'utilisation du capteur de pression 21 permet également à l'unité de commande de modifier la consigne de pression atmosphérique si le robot de nettoyage 10 aspire de l'air lorsque le robot nettoie la ligne d'eau. 15 Néanmoins, si le robot de nettoyage 10 présente un surplus de masse entraîné par la collecte de nombreux débris, le robot atteint difficilement la ligne d'eau, voire même est incapable de l'atteindre malgré l'ajustement des paramètres de fonctionnement des moteurs. Une indication est alors affichée sur l'interface utilisateur signalant que le filtre doit être nettoyé. 20 D'autre part, le robot 10 peut être avantageusement guidé à une profondeur d'immersion constante en asservissant la pression relevée par le capteur de pression 21 à une valeur donnée. Le robot 10 peut ainsi par exemple nettoyer la ligne d'eau du bassin. Dans le présent mode de réalisation décrit ici à titre non limitatif, l'unité de 25 commande enregistre également la durée passée à chaque profondeur. L'unité de commande peut ainsi adapter le temps de passé par le robot à nettoyer une profondeur en particulier, par exemple pour nettoyer la ligne d'eau du bassin. La courbe 30 représentée en figure 3b illustre un exemple d'enregistrement en 30 fonction du temps de la pression ambiante au robot immergé dans un bassin d'une piscine. Dans cet exemple, le bassin est divisé en deux zones : une zone peu profonde et une zone plus profonde correspondant à une fosse à plonger. Trois paliers de pression sont visibles sur la courbe 30. La pression la plus forte 31 correspond au fond de la fosse à plonger. La pression 32 correspondant au palier intermédiaire est 35 liée au fond de la zone peu profonde. La pression la plus faible 33, sensiblement égale à la pression atmosphérique, traduit le nettoyage de la ligne d'eau du bassin. 3047261 14 Le robot 10 commence ici par nettoyer le fond de la fosse à plonger, traduit par un palier 34 de pression 31. Le robot remonte ensuite dans la zone peu profonde et nettoie le fond de cette zone. La courbe 30 présente ainsi un palier 35 de pression intermédiaire 32. Le robot monte ensuite le long d'une paroi du bassin afin de nettoyer 5 la ligne d'eau. Un nouveau palier 36 correspondant à la pression la plus faible 33 traduit le nettoyage de la ligne d'eau. Le robot redescend ensuite dans la zone peu profonde. Le robot nettoie ainsi les différentes zones de la piscine. A chaque palier de pression, l'unité de commande du robot de nettoyage 10 enregistre les durées passées pour nettoyer le fond de chaque zone du bassin. 10 Lorsque le robot entre par exemple dans la zone la plus profonde, l'unité de commande compare la durée passée dans cette zone avec celle relevée dans la zone peu profonde. Si la durée passée dans la fosse à plonger est supérieure à une durée seuil préalablement déterminée, le robot 10 inverse son sens de déplacement et retourne dans la zone peu profonde afin de poursuivre le nettoyage de cette zone. 15 Cette inversion de sens de déplacement est illustrée sur la courbe 30 par le pic 37. Il convient de souligner qu'une durée seuil est déterminée dans chaque zone de nettoyage. Ce seuil peut être aussi bien déterminée en absolue ou en relatif par rapport à une durée d'une autre zone à nettoyer. Ces durées seuil sont déterminées afin d'homogénéiser le nettoyage du bassin de la piscine. Ces durées seuil peuvent 20 être fonction de la superficie des surfaces à nettoyer. L'enregistrement de la durée passée à chaque profondeur permet également un nettoyage homogène des escaliers et des plages inclus dans un bassin d'une piscine. 25 Dans des variantes de ce mode de réalisation particulier de l'invention, le capteur de pression 21 mesure avantageusement la pression à l'intérieur d'un boitier étanche rigide. Les figures 4a et 4b illustrent un exemple de réalisation d'une de ces variantes. Le boitier étanche 41 comprenant un capteur de pression 21 est solidarisé sur un flan du corps 11 du robot de nettoyage 10, comme illustré en figure 4a. Le 30 boitier étanche 41, illustré plus en détails en figure 4b, est réalisé dans une matière plastique rigide et comprend une membrane souple 42. Dans cette variante, le capteur de pression 21 est situé sur une carte électronique 43 fixée à l'intérieur du boitier étanche 41. La carte électronique 43 est reliée à l'unité de commande du robot 10 par un câble 44 traversant le boitier étanche 41 par l'intermédiaire d'un presse-étoupe 45. 35 Le câble étanche 44 assure la transmission d'un signal proportionnel à la pression ambiante à laquelle le robot de nettoyage 10 évolue. La membrane souple 42 est 3047261 15 réalisée dans le présent exemple en PVC souple. Son épaisseur est sensiblement inférieure à un millimètre. La membrane peut également être réalisée en polyuréthane souple ou en tissu enduit. Il convient de souligner que le boitier 41 permet également d'isoler 5 thermiquement le capteur de pression 21 des moteurs et autres composants dissipateurs d'énergie. Le capteur de pression 21 a ainsi une température sensiblement constante, correspondant à la température de l'eau. Les mesures obtenues par le capteur de pression 21 sont alors fiables et reproductibles. Le boitier étanche 41 permet également d'isoler magnétiquement des composants magnéto- 10 sensibles de type compas, ou des composants électroniques, insérés dans le boitier 41. A cet effet, le boitier étanche 41 peut comprendre une cage de Faraday. Dans des variantes de réalisation de l'invention, le capteur de pression est logé en partie à l'intérieur d'un boitier étanche rigide solidarisé au corps du robot. Le boitier 15 étanche est traversé par un tube capillaire dont une extrémité vient se connecter, de manière étanche, au capteur de pression. Le capteur de pression est ainsi soumis à une pression égale à la somme de la pression ambiante et de la pression induite par l'eau comprise dans le tube capillaire. 20 Dans des variantes de réalisation de l'invention, le capteur de pression est un capteur de pression relative mesurant la pression par rapport à une pression d'une enceinte étanche servant de référence. L'enceinte étanche peut être un boitier comprenant une pression égale à la pression atmosphérique, à un bar ou au vide. L'enceinte étanche peut également correspondre au bloc moteur du robot, le bloc 25 moteur étant une enceinte étanche dans lequel est logé le moteur d'entraînement des organes de déplacement du robot de nettoyage. Il convient néanmoins de souligner que la température du bloc moteur évolue au cours du temps. Il est donc nécessaire de corriger cette pression de référence afin de prendre en compte les variations de pression liées aux variations de température dans un volume constant. 30 Dans des variantes de réalisation de l'invention, le robot de nettoyage 10 comporte également des moyens de déterminer à tout moment son attitude dans la piscine. A cet effet, le robot de nettoyage 10 comporte par exemple au moins un inclinomètre de type connu en soi, ou un moyen de détection de passage à la verticale 35 de type « tilt » ou autre dispositif équivalent connu de l'homme du métier. Cet inclinomètre, pouvant être un accéléromètre, permet de déterminer l'orientation du 3047261 16 robot de nettoyage selon trois axes. L'unité de commande peut alors traiter les informations provenant des moyens de détermination de l'orientation du robot 10 dans la piscine, en les associant avec la profondeur d'immersion mesurée par le capteur de pression 21. Ainsi, l'unité de commande peut ajuster avec plus de précision et de 5 finesse les paramètres de fonctionnement des moteurs d'entraînement et de plaquage du robot de nettoyage 10. Les caractéristiques décrites précédemment ne sont pas limitatives et de nombreuses autres caractéristiques liées à l'utilisation d'un capteur de pression 10 ambiante sont réalisables. REVENDICATIONS1. Robot de nettoyage de piscine (10) comprenant : - un corps (11), - au moins un circuit hydraulique de circulation de liquide entre au moins une entrée de liquide (13) et au moins une sortie de liquide (14), ledit circuit hydraulique comprenant au moins un moyen de séparation des débris en suspension dans le liquide, - des moyens de pompage assurant l'écoulement du liquide dans ledit circuit hydraulique, - des moyens d'entrainement et de guidage dudit robot de nettoyage sur une surface, - des moyens de commande des paramètres de fonctionnement des moyens d'entrainement et de guidage dudit robot de nettoyage (10), caractérisé en ce que les moyens de commande comprennent un capteur de pression (21) permettant de déterminer la profondeur d'immersion du robot de nettoyage dans un bassin d'une piscine, à partir de la mesure de la pression ambiante du robot. 2. Robot de nettoyage selon la revendication 1, caractérisé en ce que le capteur de pression est un capteur de pression absolue. 3. Robot de nettoyage selon la revendication 1, caractérisé en ce que le capteur de pression est un capteur de pression relative mesurant la différence de pression par rapport à une pression d'une enceinte étanche servant de référence. 4. Robot de nettoyage selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que le capteur de pression est un capteur piézoélectrique. 5. Robot de nettoyage selon la revendication 4, caractérisé en ce que le capteur de pression est un capteur piézorésistif. 6. Robot de nettoyage selon l'une quelconque des revendications 4 et 5, caractérisé en ce que le capteur de pression est une jauge de contrainte fixée sur une paroi soumise à la pression ambiante. 3047261 18 7. Robot de nettoyage selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que les moyens de commande comprennent des moyens d'enregistrement de la durée passée à au moins une profondeur d'immersion déterminée dudit robot de nettoyage. 5 8. Robot de nettoyage selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que les moyens de commande sont reliés à au moins un inclinomètre solidarisé au corps du robot. 10 9. Robot de nettoyage selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que le capteur de pression est situé dans un plan médian du corps du robot, ledit plan étant perpendiculaire à l'axe usuel de déplacement. 10. Robot de nettoyage selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, 15 caractérisé en ce que le capteur de pression est logé, au moins en partie, à l'intérieur d'un boitier étanche rigide comprenant une membrane souple, le capteur de pression mesurant la pression interne audit boitier étanche. 11. Robot de nettoyage selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, 20 caractérisé en ce que le capteur de pression est logé, au moins en partie, à l'intérieur d'un boitier étanche rigide traversé par un tube capillaire présentant une extrémité à l'intérieur du boitier, ledit capteur de pression étant connecté de manière étanche à ladite extrémité du tube capillaire, mesurant la pression à ladite extrémité du tube capillaire. 25 12. Robot de nettoyage selon l'une quelconque des revendications 10 et 11, caractérisé en ce que le boitier étanche est réalisé dans une matière plastique présentant une faible conduction thermique. 30 13. Robot de nettoyage selon l'une quelconque des revendications 9 à 12, caractérisé en ce que le boitier étanche comprend une cage de Faraday. 14. Procédé de pilotage d'un robot de nettoyage de piscine, ledit robot comprenant : - des moyens de pompage assurant l'écoulement du liquide dans ledit circuit hydraulique, 3047261 19 - des moyens d'entrainement et de guidage dudit robot de nettoyage sur une surface, - des moyens de commande des paramètres de fonctionnement des moyens d'entrainement et de guidage dudit robot de nettoyage (10), les moyens de commande 5 comprenant un capteur de pression (21) permettant de déterminer la profondeur d'immersion du robot de nettoyage dans un bassin d'une piscine, à partir de la mesure de la pression ambiante du robot, caractérisé en ce que le procédé comprend une étape d'ajustement des paramètres de fonctionnement des moyens de plaquage et/ou des moyens 10 d'entrainement et de guidage en fonction de la pression relevée par le capteur de pression. 15. Procédé selon la revendication 14, caractérisé en ce qu'il comprend une étape dans laquelle les moyens de commande guident le robot de nettoyage à une 15 profondeur d'immersion constante en asservissant la pression relevée par le capteur de pression à une valeur donnée. 16. Procédé selon l'une quelconque des revendications 14 et 15, caractérisé en ce qu'il comprend une étape dans laquelle les moyens de commande sont calibrés 20 lors de la première montée le long d'une paroi du bassin à nettoyer, en ajustant les paramètres de fonctionnement des moyens d'entraînement et de guidage afin de conduire le robot à atteindre la ligne d'eau de manière certaine. 17. Procédé selon la revendication 16, caractérisé en ce qu'il comprend une 25 étape dans laquelle les moyens de commande déterminent la pression atmosphérique comme le minimum de pression enregistrée au cours de la première montée. 18. Procédé selon l'une quelconque des revendications 14 à 17, caractérisé en ce qu'il comprend une étape dans laquelle les moyens de commande enregistrent la 30 pression atmosphérique avant l'immersion du robot dans la piscine. 19. Procédé selon l'une quelconque des revendications 17 et 18, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes : - 310, les moyens de commande détecte l'ascension du robot de nettoyage le 35 long d'une paroi ; - 320, dès lors que l'ascension est détectée, les moyens de commande ajustent 3047261 20 les paramètres de fonctionnement des moyens d'entraînement et de guidage du robot de nettoyage, afin de permettre l'ascension le long de la paroi ; - 330, les moyens de commande détectent l'approche de la ligne d'eau à une distance D de la ligne d'eau, lorsque la pression relevée par le capteur de pression est 5 égale à la somme de la pression atmosphérique et de la pression de la colonne d'eau de hauteur D ; - 340, dès lors que l'approche de la ligne d'eau est détectée, les moyens de commande ajustent les paramètres de fonctionnement des moyens d'entraînement et de guidage du robot de nettoyage, en diminuant progressivement la puissance des 10 moyens d'entraînement et de guidage, afin que le robot de nettoyage atteigne la ligne avec une vitesse verticale faible, sensiblement égale à zéro. 20. Procédé selon la revendication 19, caractérisé en ce qu'il comprend une étape dans laquelle le robot de nettoyage suit la ligne d'eau en étant guidé à une 15 pression constante sensiblement égale à la pression atmosphérique. 21. Procédé selon l'une quelconque des revendications 19 et 20, caractérisé en ce qu'il comprend une étape dans laquelle les moyens de commande modifient la consigne de pression atmosphérique si le robot de nettoyage aspire de l'air lorsque le 20 robot nettoie la ligne d'eau. 22. Procédé selon l'une quelconque des revendications 19 à 21, caractérisé en ce qu'il comprend une étape dans laquelle les moyens de commande modifient la consigne des paramètres de fonctionnement des moyens d'entraînement et de 25 guidage du robot de nettoyage, pour réduire la vitesse d'approche de la ligne d'eau, si le robot de nettoyage aspire de l'air lorsque le robot nettoie la ligne d'eau. 23. Procédé selon l'une quelconque des revendications 14 à 22, caractérisé en ce qu'il comprend une étape dans laquelle, après détection de ce que le robot de 30 nettoyage atteint difficilement la ligne d'eau, voire est incapable de l'atteindre malgré l'ajustement des paramètres de fonctionnement des moyens d'entraînement et de guidage, une indication est affichée sur une interface utilisateur signalant que le filtre doit être nettoyé. 35 24. Procédé selon l'une quelconque des revendications 14 à 23, caractérisé en ce qu'il comprend une étape d'enregistrement du temps de nettoyage passé par le 3047261 21 robot de nettoyage à au moins une profondeur donnée. 25. Procédé selon la revendication 24, caractérisé en ce qu'il comprend une étape dans laquelle les moyens de commande comprennent au moins une consigne 5 de nettoyage en temps à passer pour le nettoyage d'une profondeur donnée. 26. Procédé selon la revendication 24, caractérisé en ce qu'il comprend une étape dans laquelle les moyens de commande comprennent au moins une consigne de nettoyage relative comparant les temps passés entre au moins deux profondeurs 10 données.