Brevet FR3039342A1 — publié le 20170127

PROCEDE ET DISPOSITIF POUR LOCALISER DES MOBILES SE DEPLACANT EN SUIVANT UNE TRAJECTOIRE PREDETERMINE DOMAINE DE L'INVENTION L'invention appartient au domaine de la localisation de mobiles se déplaçant en suivant une trajectoire déterminée dans certaines limites. Plus particulièrement, l'invention s'adresse à la localisation de mobiles dans un contexte de la détermination des positions relatives de plusieurs mobiles dont il est recherché un classement en fonction de la position. L'invention trouve ainsi application dans les courses sur circuit lorsque les distances entre concurrents sont réduites et que le suivi simplement basé sur 10 l'observation visuelle des concurrents pendant la course ne permet pas aux observateurs de déterminer avec certitude l'ordre des concurrents. Une telle situation est par exemple rencontrée dans les courses de chevaux ou dans les courses cyclistes ou dans les courses de lévriers, où des concurrents sont fréquemment regroupés en pelotons pendant la course et parfois jusqu'à la ligne 15 d'arrivée. ETAT DE LA TECHNIQUE Le besoin de compléter les informations visuelles directes sur la position des 20 concurrents d'une course est connu et a donné de nombreuses applications. Dans une des applications les plus anciennes dans le domaine des courses de chevaux, il est connu la photographie prise sur la ligne d'arrivée au moment du franchissement de cette ligne par le premier concurrent. La photographie fige alors le moment du passage et permet de placer les différents concurrents à ce moment précis, 25 concurrents qui sont parfois séparés de quelques centimètres seulement au point de rendre les photographies délicates à interpréter. Si cette méthode permet de lever les ambiguïtés sur le classement final des coureurs, elle ne donne pas d'information sur leurs positions relatives pendant la course qui est pour de nombreux parieurs assistant à une course la source d'une excitation 3039342 2 recherchée. Il est connu, de manière générale, de localiser un mobile de manière absolu, par rapport à un référentiel d'un système d'acquisition, par des moyens optiques tels que 5 des théodolites ou plus récemment par le truchement de caméras délivrant des signaux vidéo dont un traitement numérique permet de localiser un ou plusieurs mobiles. Un exemple d'un tel dispositif connu est décrit dans la demande US 20130303248. Il est également connu de localiser des mobiles au moyen d'un système de positionnement global par satellites tel que le système GPS. Un tel système est basé 10 sur la réception par un récepteur, adapté à la constellation de satellites utilisée, de signaux émis par plusieurs satellites et qui permettent au récepteur de calculer sa position. La position calculée du mobile portant un tel récepteur est alors connue par une base fixe lorsque la position calculée par le récepteur est transmise à la base par 15 exemple par un signal radio tel que dans la solution décrite dans la demande de brevet EP 2494919. Il est également connu que la localisation par un récepteur satellites est entachée d'erreurs ou d'incertitudes qui sont intrinsèques aux principes physiques utilisés ou aux conditions d'utilisation. En pratique un système de positionnement satellite suivant son 20 mode de fonctionnement primaire, basé sur la réception de signaux codés et de la comparaison de signaux d'horloges, permet de déterminer la position d'un récepteur à la surface du sol avec une incertitude de l'ordre de plusieurs mètres qui ne permet pas de situer avec la précision nécessaire les concurrents sur un circuit. Pour améliorer la précision de la localisation différentes méthodes ou moyens 25 annexes ont été développés. Par exemple, il est connu le mode différentiel, pour le système GPS le mode DGPS, dans lequel il est mis en oeuvre, en plus du récepteur porté par le mobile dont la position est recherchée, un récepteur fixe. La position du récepteur fixe est connue précisément, et de la position calculée à 30 partir des signaux satellites il est obtenu à tout moment une erreur de localisation sur la position calculée du récepteur fixe. Cette erreur est alors déduite de la position calculée du récepteur du mobile, en supposant que les erreurs de positions mesurées des récepteurs mobile et fixe sont sensiblement les mêmes. Le mode DGPS apporte une amélioration en corrigeant certaines erreurs 3039342 3 systématiques mais sa précision reste limitée, en pratique à quelques mètres, par les caractéristiques intrinsèques des signaux d'horloge codés utilisés et par les perturbations dans la transmission des signaux provenant des satellites. Le SBAS est un système qui apporte, via un réseau de stations sol et avec 5 l'utilisation de satellites géostationnaires, une amélioration de la précision par la génération et la transmission de signaux de correction prenant en compte des perturbations de propagation. Ces signaux ne sont disponibles que pour certaines zones géographiques, et parfois sur abonnement. Enfin, il est également connu les méthodes de Cinématique Temps Réel (RTK) qui apporte une précision supplémentaire en se basant sur une mesure de phase de l'onde porteuse des signaux codés émis par les satellites. De telles méthodes RTK sont généralement combinées avec un fonctionnement en mode différentiel pour lever plus simplement et plus rapidement les ambiguïtés sur les mesures de phases qui correspondent à des fréquences de l'ordre de 1000 fois supérieures à celles de la fréquence de transmission des signaux codés. La mise en oeuvre du mode RTK simple ou en réseau pour le NRTK (N pour « network ») est connue pour permettre d'obtenir des précisions centimétriques, voire millimétriques, de la position du mobile. Cependant, les systèmes de localisation mettant en oeuvre le mode RTK nécessitent l'application d'algorithmes complexes et donc d'un récepteur, comportant les fonctions classiques d'un récepteur satellite pour le mode différentiel, adapté pour mesurer les phases des porteuses des signaux codés et pour appliquer les algorithmes du mode RTK qui vont lui permettre de restituer sa localisation précise. En pratique, un tel système nécessite donc : un récepteur des signaux satellites et la détermination des données nécessaires au mode RTK, un récepteur des données de corrections élaborées par le récepteur fixe, des moyens de traitement des signaux et données pour calculer une position et le cas échéant des moyens de transmission pour transmettre la position calculée vers une installation distante. Un tel dispositif ne soulève pas de difficultés théoriques et pratiques particulières mais suppose un récepteur dont la complexité et la charge de calculs imposent un récepteur relativement volumineux et lourd. En effet, compte tenu de la consommation électrique qui en résulte, le poids d'un tel récepteur est pénalisé par la batterie d'accumulation électrique nécessaire dont la capacité est adaptée pour en assurer l'autonomie. 3039342 4 Ainsi il n'est pas disponible avec les technologies et moyens connus un système de localisation simple à mettre en oeuvre, précis et fiable dont une unité mobile est suffisamment légère et de petites dimensions pour être transportée par un mobile dont 5 les contraintes de poids sont essentielles, comme par exemple par un concurrent d'une course. EXPOSÉ DE L'INVENTION 10 Pour palier aux insuffisances des solutions connues, l'invention propose un dispositif de localisation de mobiles dont la précision des positions déterminées est suffisante pour déterminer le rang des différents mobiles dans le contexte d'une course avec un équipement porté par le mobile de masse réduite. Suivant l'invention, le système de localisation d'au moins un mobile se déplaçant 15 suivant une trajectoire délimitée par une piste comporte un récepteur mobile de signaux satellites, d'un système de positionnement mettant en oeuvre une constellation de satellites, porté par l'au moins un mobile, et dans lequel l'au moins un récepteur mobile comporte un module récepteur réalisant la détection de signaux codés en provenance des satellites et le calcul d'une position primaire par le traitement des signaux codés, 20 réalisant le calcul de la vitesse du récepteur mobile par effet Doppler sur les signaux émis par les satellites, et réalisant des mesures de phases de porteuses des signaux codés et de calcul de données pour l'application d'algorithmes de cinématique temps réel (RTK). En outre, dans le système de localisation : 25 - l'au moins un récepteur mobile comporte un module transmetteur pour émettre sans liaison filaire : la position primaire calculée par ledit récepteur mobile, la vitesse calculée par ledit récepteur mobile, les données pour l'application des algorithmes RTK calculées par ledit récepteur mobile ; - une unité de traitement déportée comporte un récepteur pour recevoir 30 directement ou indirectement des signaux émis sans liaison filaire par l'au moins un récepteur mobile et comporte des moyens de calculs programmés pour appliquer des algorithmes RTK aux données reçues de l'au moins un récepteur mobile et pour déterminer de manière récurrente une position précise dudit au moins un récepteur fixe ; 3039342 5 - le module transmetteur émet la position primaire et la vitesse avec une périodicité correspondant à une première fréquence f1 et émet les données pour l'application des algorithmes RTK avec une périodicité correspondant à une seconde fréquence f2 inférieure à la première fréquence f1. 5 Il est ainsi obtenu un système de localisation dans lequel le mobile devant être localisé de manière précise bénéficie des moyens de localisation par satellites les plus précis disponibles avec une masse d'un récepteur mobile réduite par le déport des fonctions de calculs les plus complexes vers une unité de traitement déportée et par la transmission des données par le récepteur mobile avec des périodicités différentes 10 suivant des types de données transmises auxquels correspondent des volumes de données à transmettre, de sorte à optimiser l'utilisation d'une bande passante du support de transmission des données. Dans une forme de réalisation du système de localisation, au moins un récepteur-réémetteur fixe comporte une section réception configurée pour recevoir des signaux 15 émis sans liaison filaire par les modules transmetteurs des récepteurs mobiles et comporte une section émission configurée pour retransmettre à l'unité de traitement, par un canal de communication différent de celui mis en oeuvre par les modules transmetteurs des récepteurs mobiles, les données transmises par les signaux reçus par la section de réception. 20 Il est ainsi assuré une transmission des données émises par les récepteurs mobiles à l'unité de traitement y compris dans les situations dans lesquelles la transmission directe sans fil est défaillante en raison par exemple d'un environnement radioélectrique perturbé pour les fréquences mises en oeuvre pour cette liaison directe ou d'obstacles pouvant dégrader la qualité des signaux radioélectriques reçus. 25 Par exemple, le canal de communication différent de celui mis en oeuvre par le module transmetteur comporte une liaison radioélectrique sans fil fonctionnant à une fréquence radio différente de la fréquence radio mise en oeuvre par le module transmetteur du récepteur mobile, et ou une liaison filaire, et ou une liaison optique par fibres optiques ou aérienne. 30 La sécurité de la transmission peut être assurée par l'utilisation d'une fréquence de la porteuse différente de celles utilisées par les récepteurs mobiles dans le cas d'une liaison radioélectrique et peut, lorsque l'infrastructure existante ou pouvant être mise en place le permet, mettre en oeuvre des moyens peu sensibles aux perturbations extérieures. 3039342 6 Dans une forme de réalisation, lorsque les données pour l'application des algorithmes RTK ne sont pas reçues avec une qualité suffisante pour appliquer les 5 algorithmes RTK, la position précise est calculée en extrapolant la position du récepteur mobile, par intégration d'une dernière vitesse de déplacement reçue du récepteur mobile, dans une direction d'une trajectoire probable sur la piste et compte tenu d'un sens de déplacement sur la piste résultant des positions antérieures connues, depuis la dernière position précise calculée résultant de l'application des algorithmes RTK ou 10 depuis la dernière position calculée par intégration de la vitesse de déplacement. Il est ainsi obtenu une position dont la précision est voisine de celle déterminée par l'application des algorithmes RTK lorsque les données des algorithmes RTK ne sont pas disponibles, soit qu'elles n'ont pas encore été toutes reçues en raison d'une transmission par paquets successifs, soit que des conditions de transmission 15 défavorables en ont perturbé la réception. Dans une forme de réalisation, l'unité de traitement comporte une mémoire de la topographie de la piste et effectue un lissage des variations de la direction de déplacement du récepteur mobile en fonction d'une orientation d'un axe de ladite piste à la position calculée dudit récepteur mobile. 20 Il est ainsi établi une stabilité de la direction du vecteur vitesse qui est en pratique proche d'une trajectoire nécessairement suivie par un concurrent se déplaçant en course sur la piste. Dans une forme de réalisation, l'unité de traitement identifie une position du récepteur mobile comme étant la position connue d'un point singulier de la piste 25 lorsqu'une variation de direction du vecteur vitesse du récepteur mobile correspond à une variation de trajectoire de la piste audit point singulier et que la position précise du récepteur mobile correspond à la position ou sensiblement à la position dudit point singulier. Il est de la sorte obtenu une corrélation de la position du récepteur mobile avec un 30 point géographique connu. Dans une forme de réalisation, le système de localisation comporte également au moins un récepteur fixe de signaux satellites du système de positionnement par satellites, récepteur fixe dont une position géographique est connue, de sorte à établir des données d'erreur de la position dudit récepteur fixe établie avec le système de 3039342 7 positionnement satellite, données d'erreur de position transmises à l'unité de traitement pour corriger les données de position primaire transmise par l'au moins un récepteur mobile. Il est ainsi amélioré la détermination de la position par l'application des modes différentiels de calculs de positions par signaux satellites. 5 Lorsqu'il est mis en oeuvre un récepteur-réémetteur pour améliorer la qualité des transmissions vers l'unité de traitement, avantageusement des données élaborées par le récepteur fixe sont transmises au récepteur-réémetteur pour être retransmises à l'unité de traitement. Le récepteur fixe et le récepteur-réémetteur peuvent ainsi être couplés pour obtenir une installation plus compacte. 10 Dans une forme de réalisation, le système de localisation tel qu'il est présenté ci- dessus comporte une pluralité de mobiles comportant chacun un récepteur mobile, lesdits mobiles de ladite pluralité de mobiles se déplaçant chacun sur une trajectoire, toutes les trajectoires de la pluralité de mobile étant délimitées par la piste. Les positions des différents mobiles peuvent alors être comparées, par exemple à 15 des fins d'affichage de leurs positions relatives. Lorsque les mobiles de la pluralité de mobiles se déplacent dans un même sens sur la piste, ils sont avantageusement classés suivant un rang de 1 à N, N correspondant au nombre de mobiles, en fonction d'un ordre de passage en un point singulier de la piste. 20 Il est ainsi possible à chaque instant de placer les différents mobiles dans un ordre de passage par exemple sur une ligne, repère intermédiaire ou ligne d'arrivée, ou à l'entrée ou à la sortie d'une courbe. Dans une forme de réalisation, la fréquence f1 est comprise entre 6 Hz et 15 Hz, typiquement entre 8 Hz et 10 Hz, et la fréquence f2 est comprise entre 2 Hz et 5 Hz. 25 Il est ainsi possible de transmettre l'ensemble des données nécessaires à un positionnement précis dans un cycle relativement court en regard des dérives des positions primaires obtenues par les systèmes de localisation par satellites. L'invention s'adresse également à une aire de compétition comportant une piste, 30 comportant au moins un bâtiment à proximité d'un bord de la dite piste et comportant un système de localisation conforme à un système de localisation décrit précédemment. Dans une forme de réalisation, un récepteur-réémetteur est placé à proximité d'un bord de la piste en un point distant du ou des bâtiments de sorte à se trouver en visibilité radioélectrique de tous points de la piste, ou, dans le cas où une pluralité de 3039342 8 récepteurs-réémetteurs sont mis en oeuvre, les récepteurs-réémetteurs sont placés à proximité de la piste et répartis en des points distants du ou des bâtiments de sorte à ce que tous points de la piste soit en visibilité radioélectrique d'au moins un récepteur-réémetteur. 5 Avantageusement, l'unité de traitement est déportée dans le bâtiment ou un des bâtiments à proximité d'un bord de la piste. Il est ainsi obtenu une aire de compétition équipée dans laquelle chaque mobile correspond à un compétiteur porteur d'un récepteur mobile et dont la position est parfaitement connue pendant une compétition avec une précision centimétrique, voire 10 millimétrique, les dites positions pouvant par exemple être transmises en temps réel pendant une course à un dispositif d'affichage public ou individuel à l'attention des observateurs de la compétition. L'invention s'adresse également à un procédé de détermination d'une position 15 précise d'au moins un récepteur mobile sur une piste mettant en oeuvre un système de localisation conforme à un système de localisation présenté précédemment dans lequel à une date t donnée, les données transmises par le ou les récepteurs mobiles, reçues par l'unité de traitement, sont placées dans une mémoire locale de ladite unité de traitement, dans lequel procédé il est appliqué par l'unité de traitement : 20 - une étape, dans laquelle il est appliqué des algorithmes RTK aux données reçues de chacun des récepteurs mobiles pour obtenir une position améliorée à partir de la position primaire du récepteur mobile considéré ; - une étape de rebouclage de l'étape précédente pour obtenir une position précise 25 résultant de la convergence des algorithmes RTK dont les données reçues par l'unité de traitement (110) sont émises par un récepteur mobile (140) avec la périodicité correspondant à la seconde fréquence f2 ; - une étape de poursuite dans laquelle la position précise de chaque récepteur mobile est calculée entre deux réceptions des données pour l'application des 30 algorithmes RTK, en extrapolant la position par intégration d'une vitesse du déplacement dudit récepteur mobile, reçu par l'unité de traitement à la fréquence f1, depuis la dernière position précise résultant de l'application des algorithmes RTK ou d'un calcul de position extrapolée. Dans un mode de mise en oeuvre du procédé, la position d'un récepteur mobile 3039342 9 sur la trajectoire est recalé, en absolu et ou en relatif par rapport à un autre récepteur mobile se déplaçant sensiblement suivant la même trajectoire, sur une position d'un point singulier de ladite trajectoire correspondant à un changement de courbure de la trajectoire lorsqu'il est détecté un changement de direction d'un vecteur vitesse dudit 5 récepteur mobile correspondant audit changement de courbure. Dans un mode de mise en oeuvre du procédé, avant l'application des algorithmes RTK ou avant un calcul de position précise par extrapolation d'une vitesse, il est réalisé une étape de correction de la position primaire établie à la date t par chaque récepteur mobile à partir des signaux codés reçus des satellites en fonction de signaux d'erreurs 10 déterminés à partir d'une position d'un récepteur fixe établie par ledit récepteur fixe à partir de signaux reçus des satellites et par une position topographique connue dudit récepteur fixe. Il est ainsi tiré avantage du mode différentiel de calcul de position à partir des signaux satellite. 15 BRÈVE PRÉSENTATION DES FIGURES La description et les dessins d'un exemple de mise en oeuvre et d'un dispositif de l'invention, permettront de mieux comprendre les buts et avantages de l'invention. La description donnée du procédé et du dispositif est exposée et illustrée dans le 20 cas d'une application à des courses de chevaux sur un hippodrome à titre d'exemple, qui n'a pas de caractère limitatif, et sera mieux comprise à la lumière des dessins qui représentent : la figure 1 : une représentation schématique du système de localisation de l'invention implanté dans le contexte d'un hippodrome ; 25 la figure 2 : un schéma de principe d'un récepteur fixe et d'un répéteur-réémetteur ; la figure 3 : un schéma de principe d'un récepteur mobile ; la figure 4 : un schéma de principe de l'unité de traitement ; la figure 5 : un synoptique du procédé suivant l'invention. 30 DESCRIPTION DÉTAILLÉE D'UN MODE DE RÉALISATION La description détaillée d'un mode de réalisation de l'invention est réalisée dans le cas, à titre d'exemple non limitatif, de la détermination de la position des chevaux 3039342 10 pendant une course sur un hippodrome. Ce cas particulier est en effet illustratif des conditions dans lesquelles l'invention peut être mise en oeuvre : des concurrents groupés pendant la course, plusieurs concurrents en course simultanément, des contraintes de poids, un environnement 5 électrique perturbé. Un hippodrome 10 conventionnel pour des courses de chevaux comporte de manière connue, comme illustré sur la figure 1, une piste fermée 11 comportant deux segments rectilignes 12a, 12b, souvent parallèles comme illustré mais non 10 nécessairement, et distants pour être refermés par des segments courbes 13a, 13b, ici illustrés suivant une trajectoire en demi-cercles. Les dimensions des hippodromes sont variables, des longueurs de circuits étant le plus souvent comprises entre 1500 et 3000 mètres. Une largeur lp de la piste est suffisante pour accueillir tous les chevaux participant à une course, le plus souvent de l'ordre de vingt chevaux. 15 L'hippodrome 10 de la figure 1 comporte sur un coté externe d'un des segments rectilignes au moins une tribune 15 dans laquelle des spectateurs peuvent prendre place sur des gradins pour suivre une course se déroulant sur la piste 11. Dans le cas de l'invention, l'hippodrome 10 comporte un système de 20 localisation 100 des chevaux participant à une course. Le système de localisation comporte : - une unité de traitement 110 déportée pour réaliser des traitements de signaux de position - éventuellement, un récepteur fixe 120 de positionnement par satellites 25 - un récepteur-réémetteur 130 de signaux reçus de récepteurs mobiles - un récepteur mobile 140(i) de positionnement par satellite porté par chacun des chevaux 20 participant à une course. L'indice (i) affecté à un récepteur mobile sera utilisé pour distinguer les récepteurs mobiles, ou certaines de leurs parties, portés par différents chevaux lorsque nécessaire. 30 Dans les parties de la description s'adressant de manière indifférente à n'importe lequel des récepteurs mobiles, les nombres repères ne porteront pas nécessairement l'indice (i). Le système de localisation 100 met en oeuvre un système de positionnement par 3039342 11 satellites dans lequel une position d'un récepteur est calculée par trilatération à partir de signaux issus de plusieurs satellites appartenant à une constellation utilisée par le système de positionnement. Le système de positionnement par satellite peut être existant ou à venir, par 5 exemple le système GPS, le système GLONASS ou le système Galiléo pour citer les plus développés à ce jour. Le récepteur fixe 120 est un récepteur satellite conventionnel pour le système de localisation 100 qui dans ce cas est placé sur un support fixe 121 dont une position est 10 connue avec précision, par exemple à partir de données topographiques locales connues. Le récepteur fixe 120 est avantageusement situé à proximité de l'hippodrome et de préférence dans une zone dégagée d'obstacles, en particulier de bâtiments, susceptibles de perturber la propagation des signaux satellites devant être reçus. 15 Comme dans le cas illustré sur la figure 1, une telle zone est par exemple située en un point opposé aux tribunes 15 par rapport à la piste 11 de l'hippodrome. Le récepteur fixe 120 est, dans le cas de l'invention, mis en oeuvre pour déterminer à tout instant des erreurs systématiques du système de localisation satellite à l'emplacement dudit récepteur afin de corriger les positions des récepteurs 20 mobiles 140(i) suivant la méthode connue de traitement différentiel mis en oeuvre avec des systèmes de localisation par satellites. Dans une forme de réalisation, le récepteur fixe 120 est configuré pour déterminer les erreurs à partir de la connaissance de sa position topographique mémorisée dans ledit récepteur fixe. 25 Dans une autre forme de réalisation, le récepteur fixe détermine seulement sa position mesurée, le calcul des erreurs de position étant déporté dans l'unité de traitement comme il sera compris de la suite de la description. Les données élaborées par le récepteur fixe 120 sont transmises à l'unité de traitement 110 par une liaison radioélectrique 115 adaptée à la transmission des dites 30 données. Dans une forme préférée de réalisation du récepteur fixe, non illustrée, une section émission dudit récepteur fixe met en oeuvre deux canaux de transmission, par exemple deux fréquences radioélectriques différentes pour émettre simultanément les mêmes données vers l'unité de traitement 110. Un bénéfice de cette forme de 3039342 12 réalisation réside dans la possibilité pour l'unité de traitement 110 de prendre en compte les informations reçues par les deux canaux de transmission et de s'affranchir des difficultés de réception qui peuvent se produire momentanément sur un canal par exemple sur une fréquence du fait d'un environnement radioélectrique perturbé. 5 En effet, l'unité de traitement 110 peut être déportée pour des raisons pratiques dans un environnement radioélectrique perturbé, par exemple dans un local proche des tribunes 15, en raison d'une activité intense de téléphonie sans fil qui émet dans des bandes de fréquences voisines de celles mises en oeuvre par le système compte tenu des fréquences allouées par les organismes gérant l'utilisation des fréquences radio. 10 Dans une forme de réalisation, la section émission comporte une connexion physique à un réseau physique 112 de transmission de données auquel est également connectée l'unité de traitement 110. Un tel réseau physique, qui peut être combiné à la transmission par une liaison radioélectrique, est par exemple réalisé de manière conventionnelle par un câble comportant des fils conducteurs électrique et ou 15 comportant une ou plusieurs fibres optiques, ou encore être réalisée par un signal optique dans l'atmosphère. Un inconvénient de ces types de liaisons vient des travaux d'infrastructure nécessaires, ce dont il résulte des contraintes de déploiement du système de localisation et un manque de souplesse dans un repositionnement éventuel des composants du dispositif. A contrario, ces types de liaisons présentent l'avantage 20 d'une moindre sensibilité aux perturbations de l'environnement radioélectrique. Un récepteur mobile 140 est, dans le cas de l'invention, un récepteur de signaux satellite comportant un module récepteur 141 et un module transmetteur 142, comme schématisé sur la figure 3. 25 Le module récepteur 141 est un module adapté à la réception de signaux émis par les satellites de la constellation utilisée, comportant une partie de décodage 143 des signaux codés, comportant une partie de détermination du module de la vitesse par une mesure de l'effet Doppler sur les signaux reçus des satellites, et comportant une partie de détection des phases 145 des porteuses des signaux codés pour en extraire les 30 données nécessaires à l'application des algorithmes RTK connus et mis en oeuvre dans l'application des méthodes de Cinématique Temps Réel. Ces algorithmes, connus, ne sont pas l'objet de la présente invention et ne seront pas décrit en détail. Ils sont décrits dans diverses publications traitant du sujet, par exemple dans la thèse de Sébastien Carcanague du 26 février 2013 « Algorithme de positionnement précis en 3039342 13 environnement contraint basé sur un récepteur bas-coût G PS/GLONASS ». Il existe aujourd'hui des composants électroniques basses consommations qui intègrent la partie récepteur des signaux satellites et le traitement de ces signaux pour en obtenir un vecteur d'état du récepteur, au moins les données de position à partir des 5 signaux codés et le module de la vitesse et pour obtenir les données de phases nécessaires à l'application des algorithmes RTK. L'homme de l'art pourra par exemple mettre en oeuvre un module U-Blox M8 commercialisé par la société U-Blox AG. D'autres modèles de modules réalisant les fonctions nécessaires existent, et ce type de composant électronique est en constante 10 évolution. Le module transmetteur 142 du récepteur mobile 140 est couplé au module récepteur 141 de sorte à transmettre les données élaborées par ledit module récepteur. Ces données transmises comportent d'une part les informations de positions et de module du vecteur vitesse du récepteur mobile 140 telles qu'elles résultent du 15 traitement des signaux satellites codés et d'autre part les données élaborées pour l'application des algorithmes RTK. Il doit être noté que les données de position correspondent à une position primaire, le cas échéant améliorée par la mise en oeuvre d'un mode différentiel, qui est soumise à des fluctuations conduisant à une dérive constante de la position mesurée, 20 et que la mesure doppler du module vitesse est précise et très stable. Il doit être noté que dans le cas de l'invention, le récepteur mobile 140 n'applique pas lui-même les algorithmes RTK en raison de la charge de calculs et de la consommation électrique qui en résulteraient. Cette absence de traitement par le récepteur mobile 140 lui-même ne pose pas de 25 problème dans la mesure où la position précise n'est pas exploitée par le mobile porteur dudit récepteur mobile. Les données sont émises par le module transmetteur 142 pour transmettre les dites données par des signaux radioélectriques 240 assurant une liaison sans fil avec l'unité de traitement 110. 30 En outre dans le cas de l'invention, les informations de positions et de vitesses issues du traitement des signaux codés sont transmises avec une périodicité correspondant à une première fréquence f1 et les données élaborées pour l'application des algorithmes RTK sont transmises avec une périodicité correspondant à une seconde fréquence f2 inférieure à la fréquence f1. 3039342 14 Il est ainsi possible de réduire la bande passante totale nécessaire à la transmission des informations et données, en particulier en raison d'un volume de données relativement important pour l'application des algorithmes RTK. Il doit être ici remarqué que, dans le cas de l'invention, l'ensemble des 5 informations et données doivent être transmises de manière récurrente pour chacun des N récepteurs mobiles 140(i) et qu'il en résulte des contraintes fortes en termes de bande passante pour assurer les transmissions nécessaires au fonctionnement du système de localisation 100. 10 Dans la forme de réalisation illustré sur la figure 1, un récepteur-réémetteur 130, schématisé sur la figure 2, est mis en oeuvre qui comporte une section réception 131 configurée pour recevoir les signaux radioélectriques 240 émis par les récepteurs mobiles 140(i), i = 1 à N, N correspondant au nombre de récepteurs mobiles, en pratique dans l'exemple illustré au nombre de concurrents en course. 15 Le récepteur-réémetteur 130 comporte en outre une section émission 132 qui est configurée pour transmettre, par des signaux radioélectriques, des données reçues à l'unité de traitement 110 sur une porteuse radioélectrique de fréquence différente de celle mise en oeuvre par les modules transmetteurs 142 des récepteurs mobiles. Dans une forme alternative de réalisation, pouvant être combinée à la forme 20 précédente, les données reçues sont transmises à l'unité de traitement 110 par une liaison physique 112 ou optique de transmission de données numériques. Ainsi les données émises par chacun des récepteurs mobiles 140(i) sont reçues par l'unité de traitement 110 par au moins une autre liaison que la transmission directe radioélectrique entre récepteur mobile et unité de traitement, la plus susceptible d'être 25 gênée par un environnement perturbé en raison des fréquences radio utilisées et également en raison de la faible puissance des signaux émis par les récepteurs mobiles, limités en capacité d'énergie embarquée, alors que les contraintes ne sont pas aussi sévères dans le cas du récepteur-réémetteur 130 installé sur une position fixe. Avantageusement, le récepteur-réémetteur 130 est localisé dans une zone radio-30 électriquement calme pour recevoir les signaux avec un minimum de risques de perturbations. Par exemple le récepteur-réémetteur 130 est situé proche de la piste 11 mais dans un emplacement distant des tribunes 15 ou des zones fortement peuplées pendant les courses. 3039342 15 Dans la forme illustrée sur les figures1 et 2, le récepteur-réémetteur 130 est associé au récepteur fixe 120 et assure également la transmission à l'unité de traitement 110 déportée des données, informations de localisation et ou correction d'erreurs de position, élaborées par ledit récepteur fixe et qui lui sont par exemple 5 transmises par une liaison physique 122. L'unité de traitement 110, schématisée sur la figure 4, comporte une partie récepteur 111 qui reçoit : - les signaux radioélectriques 240 émis par les récepteurs mobiles 140(i) via leurs 10 modules transmetteurs 142, porteurs des données élaborées par lesdits récepteurs mobiles ; - le cas échéant, les signaux radioélectriques émis par le récepteur fixe 120 soit directement par la section émission 123 dudit récepteur mobile soit en mettant en oeuvre la section d'émission 132 du récepteur-réémetteur 130, porteurs des données 15 élaborées par ledit récepteur fixe ; le cas échéant les signaux radioélectriques 115 émis par le récepteur-réémetteur 130, porteur des données élaborées par les récepteurs mobiles et le récepteur fixe ; - le cas échéant les données transmises par la ligne physique 112 lorsqu'une telle 20 ligne est mise en oeuvre. L'unité de traitement 110 comporte des moyens de calculs 112 comportant des composants conventionnels d'une unité de calculs arithmétiques et logiques tels que : processeur(s), microcontrôleur(s) , mémoire(s) et bus de communication, périphériques de communication et d'interface ... 25 L'unité de traitement est programmée en particulier pour calculer à partir des données reçues de chacun des récepteurs mobiles 140(i) et du récepteur fixe 120 une position précise de chacun des dits récepteurs mobiles sur la piste 11 et pour établir à tout instant une position relative des différents récepteurs mobiles, c'est-à-dire dans le cas d'une course un ordre des différents concurrents portant les récepteurs mobiles. 30 Suivant un procédé 300 de l'invention, dont un synoptique simplifié est donné sur la figure 5, pour déterminer la position précise d'un récepteur mobile (i) à une date t donnée, les données de position primaires 311 et de vitesse transmises par les récepteurs mobiles 140(i) et les données transmises 313 par le récepteur fixe 120 ayant 3039342 16 été reçues et placées dans une mémoire locale, il est appliqué par l'unité de traitement 110 les étapes suivantes : Dans une première étape 310, lorsqu'il est mis en oeuvre un récepteur fixe, la position primaire établie à la date t par le récepteur mobile 140(i) à partir des signaux 5 codés reçus des satellites est corrigées les signaux d'erreurs déterminés à partir de la position du récepteur fixe 120 établie par les signaux reçus des satellites et par la position réelle connue dudit récepteur fixe pour obtenir une position corrigée 315. Par position il faut comprendre les coordonnées dans tout système de coordonnées adapté aux dimensions de la trajectoire suivie par les mobiles. Un tel 10 système de coordonnée est par exemple un système sphérique basé sur une mesure de la position par une longitude et une latitude, le cas échéant une altitude. Le système de coordonnées peut également correspondre à un système de coordonnées cartésiennes orienté arbitrairement dans la mesure où il est possible, à l'échelle de la trajectoire suivie, de négliger la sphéricité de la Terre comme ce serait le 15 cas pour un hippodrome pour des courses de chevaux. Il peut également correspondre à une abscisse curviligne le long d'une ligne médiane de la piste. Dans une deuxième étape 320, il est appliqué les algorithmes RTK aux données pour l'application de ces algorithmes reçues 312 du récepteur mobile 140(i) pour obtenir avec la position corrigée une position précise 316 qui, dans la pratique est établie avec 20 une précision de l'ordre du centimètre ou moins. Il est toutefois nécessaire de recevoir les données correspondantes sur plusieurs cycles de mesure de phases des porteuses des signaux satellites pour lever les ambiguïtés sur la position (le nombre de fois 2 x n sur la phase) du fait que les porteuses ont des fréquences de l'ordre de 1000 fois les fréquences de récurrence des 25 signaux codés sur lesdites porteuses. Ces première et deuxième étapes sont donc répétées 325 jusqu'à obtenir la position précise attendue, c'est-à-dire la levée des ambiguïtés sur les phases des porteuses des signaux satellites reçus. 30 Comme il a été précisé précédemment, les données nécessaires à l'application des algorithmes RTK ne sont transmises 312 que avec une périodicité correspondant à une fréquence f2 inférieure à la fréquence f1, cette dernière correspondant à la périodicité à laquelle sont transmises les autres données du récepteur mobile. De ce fait le temps de convergence nécessaire pour calculer la position précise du récepteur 3039342 17 mobile peut être relativement long à l'échelle d'une course. Par exemple pour une fréquence f1 de 10 Hz et une fréquence f2 de 2 Hz, la position du récepteur mobile n'est connue avec la précision apportée par les algorithmes RTK qu'après une durée de l'ordre de 20 secondes. 5 Une telle durée étant du même ordre de grandeur que la durée d'une course dans le cas des courses de chevaux sur un hippodrome, il est nécessaire que la position calculée d'un récepteur mobile devant être porté pendant une course, et les conditions pour un calcul en continu du suivi de la position, soient initialisés avant le début de la course, initialisation qui peut durer plusieurs minutes en fonctions des conditions de 10 réception, en particulier si toutes les données ne sont pas transmises correctement. A cet effet, les récepteurs mobiles 140(i) devant être utilisés pendant une course sont par exemple placés sur un support, avantageusement un support pouvant être aisément déplacé au plus près d'un emplacement où chaque récepteur mobile sera fixé sur le mobile auquel il est destiné, qui met les dits récepteurs mobiles dans des 15 conditions de réception satellites et qui maintient les accumulateurs électriques des dits récepteurs à un niveau de charge maximum jusqu'au moment où ils seront fixés aux chevaux, aux sulkys ou aux cavaliers, évitant ainsi de sur-dimensionner lesdits accumulateurs pour les besoins de la course. 20 Lorsque la position précise d'un récepteur mobile est initialisée par l'unité de traitement, il est mis en oeuvre une troisième étape 330 de poursuite. Pendant l'étape de poursuite, l'unité de traitement reçoit 314 de manière récurrente, la position primaire du récepteur mobile 140(i), ainsi que le vecteur vitesse dudit récepteur mobile, et les données de correction (obtenues ou calculées) du 25 récepteur fixe 130 à la fréquence f1 et reçoit du récepteur mobile 140(i), de manière récurrente, les données pour l'application des algorithmes RTK à la fréquence f2. Il n'est donc possible dans ce cas de calculer à nouveau la position précise qu'à la fréquence f2 sous réserve que les données soient effectivement reçues. Pour maintenir la précision de position calculée entre deux réceptions effectives 30 des données RTK, il est mis à profit que, contrairement aux données corrigées de position qui souffrent d'une dérive excessive en regard des précisions recherchées, le module de la vitesse obtenu du récepteur mobile ne dérive que lentement et que d'autre part la trajectoire des mobiles est connue puisque supposée correspondre au trajet déterminé par la piste 11. De fait, un mobile qui s'éloigne significativement d'une 3039342 18 trajectoire possible sur la piste 11 est considéré hors course. Ainsi dans la troisième étape de poursuite, il est mis en oeuvre, après un calcul de position précise, un algorithme d'extrapolation de la position sur la base de la dernière position calculée et du dernier module de la vitesse connu pour obtenir une position 5 extrapolée 317. Cette extrapolation est réalisée en boucle à la fréquence f1 à laquelle sont reçues les données du vecteur d'état des récepteurs mobiles, jusqu'à la réception suivante des données RTK en provenance du récepteur mobile 140(i) permettant de déterminer à nouveau une position précise par l'application des algorithmes RTK. 10 De la sorte, il est obtenu, entre deux positions précises issues de l'application des algorithmes RTK, une position interpolée avec une précision voisine de celle de la position précise avant qu'il ne soit constaté une dérive sensible de la position calculée 318 par rapport à la position réelle. 15 Bien évidemment le procédé est appliqué pour calculer en temps réel la position de chacun des récepteurs mobiles 140(i) utilisés dans une course. La précision centimétrique, voire millimétrique, obtenue par le procédé permet de connaître la position relative des différents récepteurs mobiles, et donc des concurrents, le long de la trajectoire suivie correspondant au tracé de la piste. 20 Dans un mode de mise en oeuvre du procédé, il est pris en compte les changements de trajectoire des récepteurs mobiles 140(i) pour recaler la position du récepteur mobile par rapport à la piste et pour recaler ou vérifier les positions relatives des différents récepteurs mobiles entre eux. A cette fin l'unité de traitement 110 25 détermine 340 à partir des positions et vecteurs vitesse d'un récepteur mobile transmis 314 les changements de directions auxquels est soumis ledit récepteur mobile. Dans le cas d'un circuit dont la forme est précisément connue de l'unité de traitement, par exemple sous la forme d'une représentation numérique dudit circuit stockée dans une mémoire de l'unité de traitement, une mise en virage ou une sortie de 30 virage, le cas d'une sortie de piste n'étant pas ici pris en considération, correspond nécessairement à un passage en un point singulier de la piste. Il est bien évident ici que la position du récepteur mobile est déjà connue avec suffisamment de précision pour qu'il n'y ait aucune ambiguïté sur le point singulier de la piste qui doit être considéré. 3039342 19 Ainsi il est conclu 341 qu'un récepteur mobile 140(i) dont la trajectoire à proximité d'un point singulier de la piste est modifiée est nécessairement porté par le coureur portant ledit récepteur mobile dont la précision de la position est établie non seulement de manière absolue mais également de manière relative 342 entre les différents 5 coureurs suivant la même trajectoire en considérant l'ordre de passage au point singulier des différents récepteurs mobiles. La précision de la position est ainsi encore améliorée. Dans une forme de mise en oeuvre, une mise en virage ou une sortie de virage sera identifiée lorsqu'une vitesse de variation angulaire d'une direction Cv du 10 déplacement sur la piste du récepteur mobile sera supérieure à une valeur seuil dCv/dt choisie et qui sera avantageusement adaptée à la configuration de la piste pour tenir compte des rayons de courbures de la trajectoire de la piste et de vitesses réelles ou supposées des mobiles et pour tenir compte s'il s'agit d'une mise en virage ou d'une sortie de virage. 15 La présente invention exposée à titre d'illustration dans l'exemple de son application à l'environnement d'un hippodrome pour des courses de chevaux peut être appliqué à d'autre type de pistes et de courses. L'invention trouve avantages dans les situations où les positions de plusieurs 20 mobiles, se déplaçant suivant une trajectoire délimitée connue, doivent être établies précisément de manière absolue et ou de manière relative. Une telle situation se présente dans de nombreuses compétitions de vitesse où le rang est défini par l'ordre de passage d'une ligne d'arrivée et où il est souhaité suivre la position relative des mobiles pendant la compétition. 25 De telles situations se retrouvent par exemple dans les courses de chevaux, montés ou attelés, dans les compétitions automobiles, les compétitions cyclistes, le patinage de vitesse, les courses de lévriers... La forme et la longueur des circuits peuvent également être différentes de l'exemple simple d'un hippodrome à deux segments linéaires parallèles reliés par des 30 arcs de cercle. L'homme du métier est en mesure, à la lumière de l'exemple présenté, d'adapter l'invention à toute autre forme de circuit ou de trajectoire présentant un nombre quelconque de segments droits et de segments courbes et ou de pistes ouvertes. La forme et la longueur d'une piste ne sont pas nécessairement matérialisées 3039342 20 comme dans le cas d'une piste d'hippodrome ou pour une course de voitures, mais il peut également être le résultat d'un certains nombre de repères constituant des points de contournement obligatoire comme par exemple des bouées dans les courses nautiques ou autres moyens de balisage d'une piste. 5 Lorsque la trajectoire couvre des distances importantes en regard des moyens de transmission mis en oeuvre et ou en regard du traitement des erreurs systématiques de position par calcul d'une correction d'erreur par un récepteur fixe, il sera pris la précaution d'adapter les moyens de transmissions en adaptant les puissances des émetteurs, les puissances et le nombre des récepteur-réémetteurs ainsi que le nombre 10 de récepteurs fixes qui seront alors utilisés pour la correction de la position d'un récepteur mobile en fonction de sa position mesurée pour exploiter le signal du récepteur fixe le plus proche ou le plus adapté. Les positions précises absolues et relatives des différents mobiles obtenues par le procédé peuvent être enregistrées et ou utilisées en temps réel pour animer tout type 15 d'affichage présentant la position des mobiles pendant une compétition par exemple. REVENDICATIONS1 - Système de localisation (100) d'au moins un mobile se déplaçant suivant une trajectoire délimitée par une piste (11) comportant un récepteur mobile (140) de signaux satellites, d'un système de positionnement mettant en oeuvre une constellation de satellites, porté par l'au moins un mobile, l'au moins un récepteur mobile (140) comportant un module récepteur (141) réalisant : la détection de signaux codés en provenance des satellites, le calcul d'une position primaire par le traitement des signaux codés, le calcul d'une vitesse du récepteur mobile par effet Doppler, et des mesures de phases de porteuses des signaux codés et de calcul de données pour l'application d'algorithmes de cinématique temps réel (RTK), ledit système de localisation étant caractérisé en ce que : - l'au moins un récepteur mobile (140) comporte un module transmetteur (142) pour émettre sans liaison filaire : la position primaire calculée par ledit récepteur mobile, la vitesse calculée par ledit récepteur mobile, les données pour l'application des algorithmes RTK calculées par ledit récepteur mobile ; - une unité de traitement (110) déportée comporte un récepteur (111) pour recevoir directement ou indirectement des signaux (240) émis sans liaison filaire par l'au moins un récepteur mobile (140) et comporte des moyens de calculs programmé pour appliquer des algorithmes RTK aux données reçues de l'au moins un récepteur mobile (140) et pour déterminer de manière récurrente une position précise dudit au moins un récepteur fixe ; - le module transmetteur (142) émet la position primaire et la vitesse avec une périodicité correspondant à une première fréquence f1 et émet les données pour l'application des algorithmes RTK avec une périodicité correspondant à une seconde fréquence f2 inférieure à la première fréquence f1. 2 - Système de localisation suivant la revendication 1 dans lequel au moins un récepteur-réémetteur (130) fixe comporte une section réception (131) configurée pour recevoir des signaux (240) émis sans liaison filaire par le module transmetteur (142) d'un récepteur mobile (140) et comporte une section émission (132) configurée pour retransmettre à l'unité de traitement (110), par un 3039342 22 canal de communication différent de celui mis en oeuvre par ledit module transmetteur, les données transmises par les signaux reçus par ladite section de réception. 5 3 - Système de localisation suivant la revendication 2 dans lequel le canal de communication différent de celui mis en oeuvre par le module transmetteur (142) comporte une liaison radioélectrique (115) sans fil fonctionnant à une fréquence radio différente d'une fréquence radio mise en oeuvre par le module transmetteur (142) du récepteur mobile (140), et ou une liaison filaire (112), et ou 10 une liaison optique par fibres optiques ou aérienne. 4 - Système de localisation suivant l'une des revendications précédentes dans lequel, lorsque les données pour l'application des algorithmes RTK ne sont pas reçues avec une qualité suffisante pour appliquer les algorithmes RTK, la position précise 15 est calculée en extrapolant la position du récepteur mobile (140) par intégration d'une dernière vitesse de déplacement reçue dudit récepteur mobile dans une direction d'une trajectoire probable sur la piste (11) et compte tenu d'un sens de déplacement sur ladite piste résultant des positions antérieures connues, depuis la dernière position précise calculée résultant de l'application des algorithmes RTK ou 20 depuis la dernière position calculée par intégration de la vitesse de déplacement. 5 - Système de localisation suivant la revendication 4 dans lequel l'unité de traitement (110) comporte une mémoire de la topographie de la piste (11) et effectue un lissage des variations de la direction de déplacement du récepteur 25 mobile (140) en fonction d'une orientation d'un axe de ladite piste à la position calculée dudit récepteur mobile. 6 - Système de localisation suivant l'une des revendications précédentes dans lequel l'unité de traitement (110) identifie une position du récepteur mobile (140) comme 30 étant la position connue d'un point singulier de la piste lorsqu'une variation de direction du vecteur vitesse du récepteur mobile(140) correspond à une variation de trajectoire de la piste audit point singulier et que la position précise du récepteur mobile correspond à la position ou sensiblement à la position dudit point singulier. 3039342 23 7 - Système de localisation suivant l'une des revendications précédentes comportant au moins un récepteur fixe (120) de signaux satellites du système de positionnement par satellites dont une position géographique est connue de sorte à établir des données d'erreur de la position dudit récepteur fixe établie avec le 5 système de positionnement satellite, données d'erreur de position transmises à l'unité de traitement (110) pour corriger les données de position primaire transmise par l'au moins un récepteur mobile (140). 8 - Système de localisation suivant la revendication 7 en combinaison avec la 10 revendication 2 dans lequel des données élaborées par le récepteur fixe (120) sont transmises au récepteur-réémetteur (130) pour être retransmises à l'unité de traitement (110). 9 - Système de localisation suivant l'une des revendications précédentes comportant 15 une pluralité de mobiles comportant chacun un récepteur mobile (140(i)), lesdits mobiles de ladite pluralité de mobiles se déplaçant chacun sur une trajectoire, toutes les trajectoires de la pluralité de mobile étant délimitées par la piste (11). 10 - Système de localisation suivant la revendication 9 en combinaison avec la 20 revendication 6 dans lequel les mobiles de la pluralité de mobiles se déplaçant dans un même sens sur la piste (11) sont classés suivant un rang de 1 à N, N correspondant au nombre de mobiles, en fonction d'un ordre de passage en un point singulier de la piste (11). 25 11 - Système de localisation suivant l'une des revendications précédentes dans lequel la fréquence f1 est comprise entre 6 et 15 Hz, typiquement entre 8 et 10 Hz, et dans lequel la fréquence f2 est comprise entre 2 et 5 Hz. 12 - Aire de compétition (10) comportant une piste (11), comportant au moins un 30 bâtiment à proximité d'un bord de la dite piste caractérisé en ce qui comporte un système de localisation conforme à l'une des revendications précédentes. 13 - Aire de compétition suivant la revendication 12 dans laquelle un récepteur-réémetteur (130) est placé à proximité d'un bord de la piste (11) en un point distant 3039342 24 du ou des bâtiments de sorte à se trouver en visibilité radioélectrique de tous points de la piste (11), ou dans laquelle une pluralité de récepteurs-réémetteurs (130) sont placés à proximité de la piste (11) et répartis en des points distants du ou des bâtiments de sorte à ce que tous points de la piste (11) soit en visibilité 5 radioélectrique d'au moins un récepteur-réémetteur. 14 - Aire de compétition suivant la revendication 12 ou la revendication 13 dans laquelle l'unité de traitement (110) est déportée dans le bâtiment ou un des bâtiments à proximité d'un bord de la piste (11). 10 15 - Procédé (200) de détermination d'une position précise d'au moins un récepteur mobile (140) sur une piste (11) mettant en oeuvre un système de localisation (100) conforme à l'une des revendications 1 à 11 dans lequel à une date t donnée, les données transmises par le ou les récepteurs mobiles (140(i)) reçues par l'unité de 15 traitement (110), sont placées dans une mémoire locale de ladite unité de traitement, dans lequel procédé il est appliqué par l'unité de traitement (110) : - une étape (320), dans laquelle il est appliqué des algorithmes RTK aux données reçues de chacun des récepteurs mobiles (140(i)) pour obtenir une position améliorée à partir de la position primaire du récepteur mobile 20 considéré ; - une étape de rebouclage (325) pour obtenir une position précise résultant de la convergence des algorithmes RTK dont les données reçues par l'unité de traitement (110) sont émises par le récepteur mobile (140) avec la périodicité correspondant à la seconde fréquence f2 ; 25 - une étape (330) de poursuite dans laquelle la position précise de chaque récepteur mobile (140(i)) est calculée entre deux réceptions des données pour l'application des algorithmes RTK, en extrapolant la position par intégration d'une vitesse du déplacement dudit récepteur mobile (140(i)), reçu par l'unité de traitement à la fréquence f1, depuis la dernière position précise résultant de 30 l'application des algorithmes RTK ou d'un calcul de position extrapolée. 16 - Procédé suivant la revendication 15 dans lequel la position d'un récepteur mobile sur la trajectoire est recalé, en absolu et ou en relatif par rapport à un autre récepteur mobile se déplaçant sensiblement suivant la même trajectoire, sur une 3039342 25 position d'un point singulier de ladite trajectoire correspondant à un changement de courbure de la trajectoire lorsqu'il est détecté un changement de direction d'un vecteur vitesse dudit récepteur mobile correspondant audit changement de courbure. 5 17 - Procédé suivant la revendication 14 ou la revendication 15, comportant, avant l'application des algorithmes RTK ou avant un calcul de position précise par extrapolation d'une vitesse, une étape de correction de la position primaire établie à la date t par chaque récepteur mobile (140(i)) à partir des signaux codés reçus des 10 satellites en fonction de signaux d'erreurs déterminés à partir d'une position d'un récepteur fixe (120) établie par ledit récepteur fixe à partir de signaux reçus des satellites et par une position topographique connue dudit récepteur fixe.