Brevet FR3049349A1 — publié le 20170929

Procédé et dispositif de maintenance d'un tronçon de conduit vertical L'invention concerne en général la maintenance des conduits de fluide ayant un tronçon d'orientation sensiblement verticale, le procédé comprenant au moins une campagne comportant les étapes suivantes : - déplacement d'un robot/porteur jusque dans le tronçon d'orientation sensiblement verticale ; - détermination de l'orientation du robot/porteur autour d'un axe central du tronçon d'orientation sensiblement verticale, en repérant l'orientation du champ magnétique terrestre. Lorsqu'un robot/porteur monte ou descend à l'intérieur d'un tronçon de conduit d'orientation sensiblement verticale, ce robot/porteur n'a pas de point de référence pour déterminer son orientation angulaire autour de l'axe central du tronçon. En revanche, sa position longitudinale le long de la tuyauterie peut être donnée par des codeurs associés aux roues du robot/porteur. Pour un tronçon de conduit d'orientation non verticale, par exemple horizontale, un inclinomètre permet de déterminer la direction verticale, qui définit une référence d'orientation angulaire autour de l'axe du conduit. Une telle approche n'est pas utilisable quand le tronçon est d'orientation verticale. WO 2008/034144 décrit un procédé de maintenance dans lequel un robot est suspendu à un support, l'orientation du robot étant déterminée à l'aide d'une boussole montée sur le support. Un tel procédé ne peut être employé que s'il existe un accès pour le robot en partie supérieure du tronçon d'orientation sensiblement verticale. Ce n'est pas le cas pour un grand nombre de tuyauteries dans une installation industrielle. Par ailleurs, il serait envisageable de créer des marquages dans la matière du conduit, le robot/porteur déterminant son orientation en détectant ces marquages par une sonde à ultrasons ou par une sonde à courant de Foucault. Un tel procédé n'est pas toujours utilisable. L'accès à l'extérieur de la tuyauterie peut être impossible, du fait que le tronçon de conduit est calorifugé ou noyé dans du béton. L'accès à l'intérieur de la tuyauterie quant à lui est rendu difficile voire impossible du fait du faible diamètre intérieur de certains tronçons, et du fait que celui-ci peut être contaminé par un fluide radioactif dans un réacteur nucléaire ou par des produits chimiques L'épaisseur de la paroi du tronçon de conduit, ou le matériau constituant cette paroi, peut empêcher le passage des ultrasons ou des courants de Foucault. Par ailleurs, ces marquages ne doivent pas endommager l'intérieur ou l'extérieur de la tuyauterie, notamment affaiblir sa résistance mécanique. 3049349 2 Dans ce contexte, l'invention vise à proposer un procédé de maintenance qui ne présente pas les problèmes ci-dessus. A cette fin, l'invention porte sur un procédé de maintenance du type précité, caractérisé en ce que l'étape de détermination de l'orientation est réalisée à l'aide d'une 5 boussole électronique embarquée à bord du robot/porteur. Le fait que la boussole électronique soit embarquée à bord du robot/porteur permet au robot/porteur de déterminer de manière autonome l'orientation du champ magnétique terrestre, et donc son orientation autour de l'axe central du tronçon d'orientation sensiblement verticale. Le robot/porteur peut déterminer l'orientation du 10 champ magnétique terrestre même quand il est situé à l'intérieur d'un tronçon dont l'extrémité supérieure est inaccessible, à la différence de WO 2008/0341144. Le robot/porteur n'est pas tributaire, pour déterminer son orientation, de l'existence de marques à l'intérieur ou à l'extérieur du tronçon de conduit. L'orientation du robot/porteur peut être déterminée quel que soit l'environnement 15 du tronçon de conduit, du fait que le champ magnétique terrestre traverse le béton, l'acier et le calorifuge. Du fait que l'orientation du champ magnétique terrestre est invariable dans le temps, cette orientation fournit une position angulaire de référence pour le robot/porteur, qui peut être retrouvée lors de campagnes de maintenance et/ou de caractérisation. Cette 20 référence de position angulaire est utilisée pour déterminer la position des points auxquels sont effectuées des mesures de caractérisation. Ces mesures sont par exemple des inspections visuelles, des mesures d'épaisseur de paroi etc..... La référence de position permet d'associer à chaque point du conduit les résultats des interventions effectuées lors des campagnes successives. Il devient donc possible de comparer les 25 résultats des interventions, notamment des mesures de caractérisation, effectuées à ce point au cours des campagnes successives. Le procédé peut également présenter une ou plusieurs des caractéristiques ci- dessous, considérées individuellement ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles : 30 - l'étape de déplacement du robot/porteur jusque dans le tronçon d'orientation verticale comprend les sous-étapes suivantes : - introduction du robot/porteur dans le conduit par un point d'entrée ; - déplacement du robot/porteur le long du conduit à partir du point d'entrée jusqu'au tronçon d'orientation verticale, le robot/porteur traversant au moins 35 un tronçon de conduit d'orientation non verticale, par exemple sensiblement horizontal ; 3049349 3 - au cours de son déplacement, le robot/porteur franchit au moins un coude ; - le conduit est un conduit d'eau alimentaire raccordé à un générateur de vapeur d'un réacteur nucléaire, le tronçon d'orientation sensiblement vertical étant situé à l'intérieur d'une enceinte de confinement dans laquelle sont situés à la fois une cuve 5 contenant un coeur du réacteur et le générateur de vapeur ; - le point d'entrée est situé à l'extérieur de l'enceinte de confinement ; - le tronçon de conduit d'orientation non verticale traverse l'enceinte de confinement ; - le point d'entrée est un clapet ou une ouverture créée dans le conduit ; 10 - une orientation de référence autour de l'axe central du tronçon d'orientation sensiblement verticale est déterminée à l'étape de détermination de l'orientation du robot/porteur, la ou chaque campagne comporte en outre une étape d'intervention sur le conduit au cours de laquelle le robot/porteur réalise une pluralité d'opérations de maintenance et/ou de caractérisation en différents points d'intervention déterminés du 15 tronçon d'orientation sensiblement verticale, chaque opération étant associée à une position angulaire du point d'intervention autour de l'axe central (X)prise par rapport à l'orientation de référence ; et - le procédé comporte plusieurs campagnes successives, avec une campagne initiale et au moins une campagne ultérieure, la campagne ultérieure comprenant au 20 moins les étapes suivantes : - déplacement du robot/porteur jusque dans le tronçon d'orientation sensiblement verticale; - détermination de l'orientation de référence du robot/porteur autour d'un axe central du tronçon d'orientation sensiblement verticale, en repérant 25 l'orientation du champ magnétique terrestre, l'orientation de référence étant identique à celle de la campagne initiale ; - intervention sur le conduit, le robot/porteur réalisant une pluralité d'opérations de maintenance et/ou de caractérisation ultérieures aux points d'intervention déterminés du tronçon d'orientation sensiblement verticale, 30 chaque opération ultérieure étant associée à une position angulaire du point de mesure autour de l'axe central prise par rapport à l'orientation de référence, les points de mesure déterminés étant identiques à ceux de la campagne initiale. Selon un second aspect, l'invention porte sur un dispositif de maintenance d'un 35 conduit ayant un tronçon d'orientation sensiblement vertical, le dispositif comprenant au moins : 3049349 4 - un robot/porteur susceptible de se déplacer le long du conduit, à l'intérieur de ce conduit, jusqu'au tronçon d'orientation sensiblement verticale ; - un dispositif d'introduction du robot/porteur dans le conduit ; - un dispositif de détermination de l'orientation du robot/porteur autour d'un axe 5 central du tronçon d'orientation sensiblement verticale, en repérant l'orientation du champ magnétique terrestre, comprenant une boussole électronique embarquée à bord du robot/porteur. Le dispositif est prévu pour mettre en oeuvre le procédé de maintenance ayant les caractéristiques ci-dessus. 10 Inversement, le procédé de maintenance est prévu pour être mis en oeuvre avec le dispositif de maintenance faisant l'objet du second aspect de l'invention. Selon un troisième aspect, l'invention porte sur un ensemble comprenant un réacteur nucléaire et un dispositif de maintenance ayant les caractéristiques ci-dessus, le réacteur nucléaire comportant : 15 - une cuve contenant un coeur ; - un générateur de vapeur ; - une enceinte de confinement dans laquelle sont placés la cuve et le générateur de vapeur ; - au moins un conduit d'eau alimentaire raccordé au générateur de vapeur, le 20 conduit d'eau alimentaire ayant au moins un tronçon d'orientation verticale situé à l'intérieur de l'enceinte de confinement, et un point d'entrée adapté pour l'introduction du robot/porteur à l'intérieur du conduit d'eau alimentaire et situé à l'extérieur de l'enceinte de confinement. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la description 25 détaillée qui en est donnée ci-dessous, à titre indicatif et nullement limitatif, en référence aux figures annexées, parmi lesquelles : - la figure 1 est une représentation schématique simplifiée d'un réacteur nucléaire ; - la figure 2 est une vue en perspective d'une partie du générateur de vapeur et du conduit d'eau alimentaire représentés sur la figure 1 ; et 30 - la figure 3 est une représentation schématique simplifiée du robot/porteur du dispositif de maintenance de l'invention, dans le tronçon d'orientation sensiblement verticale du conduit d'eau alimentaire de la figure 2. Le dispositif et le procédé de l'invention sont prévus pour la maintenance d'un conduit ayant un tronçon d'orientation sensiblement verticale. 35 Ils sont prévus plus particulièrement pour la maintenance d'un conduit d'eau alimentaire raccordé à un générateur de vapeur d'un réacteur nucléaire, du type 3049349 5 représenté sur les figures 1 et 2. En variante, le procédé et le dispositif sont appliqués à la maintenance d'autres conduits du réacteur nucléaire ayant un tronçon d'orientation sensiblement verticale. Selon encore une autre variante, ils sont prévus pour la maintenance des conduits 5 d'autres installations industrielles, ces conduits étant par exemple des conduits véhiculant du gaz ou de l'eau. En pratique, le dispositif et le procédé de l'invention sont utilisable pour la maintenance de tout type de conduit, véhiculant tout type de fluide, liquide ou gaz. Comme illustré sur la figure 1, un réacteur nucléaire 1 comporte une cuve 3 et un 10 ou plusieurs générateurs de vapeur 5. Un coeur 7, comportant une pluralité d'assemblages de combustible nucléaire, est placé à l'intérieur de la cuve 3. Le liquide primaire est échauffé dans la cuve du réacteur en passant au contact des assemblages de combustibles du coeur 7, puis est dirigé jusqu'au générateur de vapeur 5. Dans le générateur de vapeur 5, il cède une partie de son énergie calorifique au 15 fluide secondaire. Le fluide secondaire est amené jusqu'au générateur de vapeur 5 par le conduit d'eau alimentaire 9, celui-ci étant raccordé au générateur de vapeur 5. Le fluide secondaire pénètre dans le générateur de vapeur 5 à l'état liquide et est vaporisé sous l'effet de l'énergie calorifique reçue du fluide primaire. Il quitte le générateur de vapeur 5 à 20 l'état de vapeur, par un conduit non représenté. La cuve 3 et le ou chaque générateur de vapeur 5 sont placés dans une enceinte de confinement 11. L'enceinte de confinement 11 est elle-même disposée à l'intérieur du bâtiment réacteur 13. Comme visible plus précisément sur la figure 2, le conduit d'eau alimentaire 9 25 comporte un tronçon d'orientation verticale 15, situé à l'intérieur de l'enceinte de confinement 11. Le tronçon d'orientation sensiblement verticale 15 est placé typiquement le long du générateur de vapeur 5, qui est lui aussi d'orientation verticale. Le conduit d'eau alimentaire 9 comporte encore typiquement un tronçon d'orientation sensiblement horizontale 17, visible sur la figure 2. Ce tronçon 17 traverse 30 l'enceinte de confinement 11. Le tronçon d'orientation sensiblement horizontale 17 est raccordé à une extrémité inférieure 18 du tronçon d'orientation verticale 15, par un ou plusieurs coudes 19 et par exemple au moins un tronçon intermédiaire 21. Une extrémité supérieure 23 du tronçon d'orientation sensiblement verticale 15 est 35 raccordée à un piquage 25 du générateur de vapeur 5 par différents coudes 27 et différents tronçons intermédiaires 29. 3049349 6 Le dispositif de maintenance 31 représenté sur la figure 3 est particulièrement adapté pour réaliser des opérations de maintenance dans un conduit ayant un tronçon d'orientation sensiblement verticale tel que le conduit d'eau alimentaire 9. Le dispositif de maintenance 31 comporte un robot/porteur 33 susceptible de se 5 déplacer le long du conduit 9, à l'intérieur de ce conduit 9, jusque dans le tronçon d'orientation sensiblement verticale 15. On entend ici par robot un dispositif mécanique automoteur, embarquant ses propres moyens de propulsions. On entend par porteur un élément d'un ensemble mécanique, poussé ou déployé 10 à l'intérieur du conduit à partir de l'extérieur de ce conduit. Le porteur est par exemple un mât rigide, ou un bras télescopique. Le robot permet d'accéder à des tronçons du conduit qui sont éloignés du point d'entrée et séparés de celui-ci par des coudes. Le porteur est plutôt prévu pour accéder à des tronçons du conduit qui sont proches du point d'entrée et qui ne sont pas séparés de 15 celui-ci par des coudes. Quand le dispositif de maintenance comprend un robot, celui-ci comporte typiquement un corps 35, des roues 37 montées sur le corps 35, et un moteur 39 agencé de manière à entraîner les roues 37 en rotation par rapport au corps 35. Le moteur 39 est typiquement un moteur électrique alimenté électriquement par un 20 câble 41. Les roues 37 sont agencées de manière à rouler sur la surface interne du conduit en entraînant le robot 33. Avantageusement, le robot 33 est configuré pour pouvoir se propulser dans des tronçons de conduit horizontaux, verticaux ou inclinaisons intermédiaires entre l'horizontale et la verticale. Le dispositif 31 comporte encore un dispositif 43 configuré pour permettre 25 l'introduction du robot/porteur 33 dans le conduit 9. Le robot/porteur 33 est introduit dans le conduit 9 par tous points d'entrée 45 adaptés. Dans l'exemple représenté sur la figure 2, ce point d'entrée est un clapet Le clapet est typiquement un clapet de régulation de l'alimentation de fluide secondaire. En variante, une partie du conduit est coupée pour créer une ouverture permettant de faire 30 passer le robot/porteur. Le point d'entrée 45 en variante est un trou d'homme, ou un corps de vanne, ou tout autre organe adapté. Le dispositif d'introduction 43 comporte des outils permettant de démonter ou découper des organes du conduit afin de créer une ouverture de passage pour le 35 robot/porteur 33, et des organes de manutention pour faire passer le robot/porteur 33 à travers l'ouverture ainsi dégagée et pour le disposer à l'intérieur du conduit 9. 3049349 7 Le dispositif de maintenance 31 comporte encore un dispositif 47 de détermination de l'orientation du robot/porteur 33 autour de l'axe central X du tronçon d'orientation sensiblement verticale 15. L'axe central X du tronçon 15 est d'orientation sensiblement verticale. 5 Le dispositif 47 est prévu pour repérer l'orientation du champ magnétique terrestre. En effet, il est connu que, en un point géographique donné, le champ magnétique terrestre a une composante verticale et une composante horizontale. La composante verticale est selon la verticale locale, et est sensiblement dirigée vers le centre de la terre. La composante horizontale est non nulle et a une orientation constante autour de la 10 direction verticale. Son orientation va du pôle Sud magnétique vers le pôle Nord magnétique. Le dispositif 47 comporte ainsi une boussole électronique 49 embarquée à bord du robot/porteur 33. La boussole électronique 49 est avantageusement un composant électronique 15 monté sur le robot/porteur 33, typiquement monté sur le corps 35. Elle est agencée pour déterminer une orientation de référence autour de l'axe central X du tronçon d'orientation sensiblement verticale, correspondant typiquement à la direction du pôle Nord magnétique. En variante, cette orientation de référence correspond à la direction du pôle Sud magnétique, ou est calculée en utilisant la direction du pôle 20 Nord magnétique ou de pôle Sud magnétique. Cette orientation de référence sert à déterminer la position de points d'intervention, auxquels des opérations de maintenance et/ou de caractérisation doivent être effectuées, comme décrit plus bas. Avantageusement, le dispositif de maintenance 31 comporte un dispositif 51 d'intervention sur le conduit. Ce dispositif d'intervention 51est prévu pour réaliser des 25 opérations de maintenance et/ou de caractérisation en différents points d'intervention déterminés du tronçon 15. Typiquement, le dispositif 51 comporte au moins l'un des outils de maintenance suivants : - une caméra permettant une inspection visuelle de la surface interne du tronçon 30 de conduit 15 ; - un organe de mesure du profil de la surface interne du tronçon 15, typiquement par laser ; - un organe de mesure de l'épaisseur de la paroi du tronçon 15, typiquement par ultrasons. 35 - tout autre organe mécanique tel qu'une fraise, une meule, une brosse. 3049349 8 Le dispositif 51 comporte de préférence un organe 53 de manutention du ou des outils, adapté pour déplacer le ou chaque outil circonférentiellement en rotation autour de l'axe central du tronçon 15. Il est ainsi possible d'inspecter ou d'intervenir circonférentiellement sur l'ensemble de la périphérie du tronçon 15. L'organe 53 5 avantageusement est susceptible de déplacer le ou chaque outil également radialement par rapport à l'axe central X, de manière à approcher le ou chaque outil de la surface interne ou de l'éloigner de cette surface. L'organe de manipulation est par exemple un bras manipulateur. Le dispositif d'intervention 51 comprend typiquement un dispositif électronique de 10 pilotage 55, par exemple embarqué à bord du robot/porteur 33. En variante le dispositif électronique 55 est déporté et est disposé à distance du conduit. Dans ce cas, il communique de préférence de manière filaire avec le robot/porteur 33 et les différents éléments embarqués à bord du robot/porteur 33. Selon une autre variante, il est partiellement embarqué à bord du robot/porteur et particulièrement déporté à distance du 15 conduit. Le dispositif électronique 55 comporte par exemple un processeur et une mémoire associée au processeur. En variante, le dispositif électronique 55 est réalisé sous forme de composants logiques programmables tels que des FPGA (de l'anglais Field-Programmable Gate Area), ou encore sous forme de circuits intégrés dédiés, tels que des 20 ASIC (de l'anglais Application-Specific Integrated Circuit). Le dispositif électronique 55 pilote le dispositif d'intervention 51. Typiquement, il pilote également le moteur 39. Le dispositif électronique 55 est programmé notamment pour réaliser une pluralité d'opérations de maintenance et/ou de caractérisation en différents points d'intervention 25 déterminés du tronçon d'orientation sensiblement verticale 15. Chaque opération est associée à une position angulaire du point d'intervention autour de l'axe central X, prise par rapport à l'orientation de référence. Les résultats des opérations de caractérisation et/ou de maintenance des paramètres opératoires des différentes interventions, et la position angulaire associée, 30 sont enregistrés dans une mémoire, par exemple celle du dispositif électronique 55. Typiquement, la position du point d'intervention le long de la tuyauterie est associée à la position angulaire et les résultats des opérations effectuées, et est enregistrée dans la mémoire. Les résultats des opérations réalisées pendant les différentes campagnes pour un 35 point d'intervention donné peuvent ainsi être comparés. Ceci permet de juger de l'évolution de l'état du conduit avec le temps à chaque point d'intervention. 3049349 9 Pour un réacteur nucléaire, des campagnes de caractérisation sont effectuées périodiquement, en fonction des programmes de maintenance. Le procédé de l'invention va maintenant être décrit. Il est prévu pour être mis en oeuvre avec le dispositif de maintenance 5 précédemment décrit. Inversement, le dispositif électronique 55 est programmé pour mettre en oeuvre le procédé ci-dessous. Le procédé de maintenance comporte au moins une campagne, et peut comporter plusieurs campagnes successives. 10 La ou chaque campagne comporte une étape de déplacement d'un robot/porteur 33 jusque dans le tronçon d'orientation sensiblement verticale 15. Le robot/porteur 33 est typiquement du type précédemment décrit. Cette étape de déplacement du robot/porteur 33 dans le tronçon d'orientation sensiblement verticale 15 comprend de préférence les sous-étapes suivantes : 15 - introduction du robot/porteur 33 dans le conduit 9 par un point d'entrée 45 ; - déplacement du robot/porteur 33 le long du conduit 9 jusque dans le tronçon d'orientation verticale 15. Le robot/porteur 33 se déplace à l'intérieur du conduit 9. Le robot/porteur 33 traverse typiquement au moins un tronçon de conduit 17 20 d'orientation non verticale au cours de son déplacement depuis le point d'entrée 45 jusqu'au tronçon d'orientation verticale 15. Dans l'exemple représenté sur la figure 2, le point d'entrée 45 est situé à l'extérieur de l'enceinte de confinement 11. Le conduit 9 est un conduit d'eau alimentaire raccordé au générateur de vapeur 5, le tronçon d'orientation verticale 15 étant situé à 25 l'intérieur de l'enceinte de confinement 11. Le tronçon d'orientation non verticale 17 traverse l'enceinte de confinement 11. Au cours de son déplacement, le robot/porteur 33 franchit typiquement au moins un coude 19, et dans l'exemple représenté franchit deux coudes 19. Le point d'entrée 45, dans l'exemple représenté, est un clapet monté sur le conduit 30 9. La ou chaque campagne comporte par ailleurs une étape de détermination de l'orientation du robot/porteur 33 autour d'un axe central X du tronçon d'orientation sensiblement verticale 15, en repérant l'orientation du champ magnétique terrestre. Cette étape de détermination de l'orientation est réalisée à l'aide de la boussole 35 électronique 49 embarquée à bord du robot/porteur 33. 3049349 10 Ainsi, une orientation de référence autour de l'axe central X du tronçon d'orientation sensiblement verticale 15 est déterminée à l'étape de détermination de l'orientation. Cette orientation de référence est par exemple la direction du pôle magnétique Nord ou la direction du pôle magnétique Sud déterminée par la boussole 5 électronique, ou peut être toute autre orientation déterminée par rapport à l'orientation du champ magnétique terrestre mesurée par la boussole électronique. Typiquement, la ou chaque campagne comporte encore une étape d'intervention sur le conduit, au cours de laquelle le robot/porteur 13 réalise une pluralité d'opérations de maintenance et/ou de caractérisation en différents points d'intervention déterminés du 10 tronçon d'orientation sensiblement verticale 15. Ces points d'intervention sont répartis le long du tronçon de conduit 15. Les opérations effectuées comprennent une ou plusieurs des opérations de la liste ci-dessous : - inspection visuelle, par une caméra ; 15 - mesure du profil de la surface interne du tronçon de conduit 15, à l'aide d'un laser ; - mesure de l'épaisseur de la paroi du conduit 15, à l'aide d'une sonde à ultrasons ; - brossage, meulage, fraisage, usinage, etc. 20 Les différents points d'intervention sont répartis axialement le long du tronçon 15 et circonférentiellement autour de l'axe central X. Par exemple, toute la surface interne du tronçon 15 fait l'objet d'une ou plusieurs opérations de maintenance et/ou de caractérisation. . Chaque opération est associée à une position angulaire du point d'intervention 25 autour de l'axe central X, prise par rapport à l'orientation de référence. Typiquement, elle est également associée à une position axiale du point d'intervention le long de l'axe central, prise par rapport à une origine prédéterminée. Les résultats de chaque opération, associée à la position angulaire du point d'intervention et typiquement à la position axiale du point d'intervention, sont enregistrés 30 dans un dispositif électronique tel que le dispositif 55 décrit précédemment. Comme indiqué précédemment, le procédé comprend typiquement plusieurs campagnes successives, à savoir une campagne initiale et une ou plusieurs campagnes ultérieures. Chaque campagne comporte les étapes ci-dessus. La ou chaque campagne ultérieure comporte en particulier au moins les étapes 35 suivantes : 3049349 11 - déplacement du robot/porteur 33 jusque dans le tronçon d'orientation sensiblement verticale 15; - détermination de l'orientation de référence du robot/porteur 33 autour de l'axe central X du tronçon d'orientation sensiblement verticale 15 en repérant l'orientation du 5 champ magnétique terrestre ; - intervention sur le conduit, le robot/porteur réalisant une pluralité d'opérations de maintenance ou de caractérisation ultérieures aux points d'intervention déterminés du tronçon d'orientation sensiblement verticale 15. L'orientation de référence est la même que celle déterminée pendant la campagne 10 initiale. De même, le robot/porteur 33 réalise des opérations aux mêmes points déterminés pendant la campagne initiale et pendant la campagne ultérieure. Chaque opération ultérieure est associée à la position angulaire du point d'intervention autour de l'axe central X, prise par rapport à l'orientation de référence. Elle est typiquement associée également à la position axiale du point d'intervention. 15 Ainsi, on utilise pour les différentes campagnes la même orientation de référence pour déterminer les positions angulaires des points d'intervention déterminés. Cette orientation de référence peut être retrouvée facilement à l'aide de la boussole électronique embarquée à bord du robot/porteur, puisque l'orientation du champ magnétique terrestre est invariable dans le temps. 20 On peut ainsi caler de manière commode dans l'espace les différents résultats d'intervention, et comparer les uns aux autres les résultats des opérations effectuées pendant les différentes campagnes. REVENDICATIONS1.- Procédé de maintenance d'un conduit (9) ayant un tronçon (15) d'orientation sensiblement verticale, le procédé comprenant au moins une campagne comportant les étapes suivantes : - déplacement d'un robot/porteur (33) jusque dans le tronçon d'orientation sensiblement verticale (15); - détermination de l'orientation du robot/porteur (33) autour d'un axe central (X) du tronçon d'orientation sensiblement verticale (15), en repérant l'orientation du champ magnétique terrestre ; caractérisé en ce que l'étape de détermination de l'orientation est réalisée à l'aide d'une boussole électronique (49) embarquée à bord du robot/porteur (33). 2.- Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'étape de déplacement du robot/porteur (33) jusque dans le tronçon d'orientation verticale (15) comprend les sous-étapes suivantes : - introduction du robot/porteur (35) dans le conduit (9) par un point d'entrée (45) ; - déplacement du robot/porteur (35) le long du conduit (9) à partir du point d'entrée (45) jusqu'au tronçon d'orientation verticale (15), le robot/porteur (33) traversant au moins un tronçon (17) de conduit d'orientation non verticale, par exemple sensiblement horizontal. 3.- Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que, au cours de son déplacement, le robot/porteur (33) franchit au moins un coude (19). 4.- Procédé selon la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce que le conduit (9) est un conduit d'eau alimentaire raccordé à un générateur de vapeur (5) d'un réacteur nucléaire (1), le tronçon d'orientation sensiblement vertical (15) étant situé à l'intérieur d'une enceinte de confinement (11) dans laquelle sont situés à la fois une cuve (3) contenant un coeur (7) du réacteur (1) et le générateur de vapeur (5). 5.- Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que le point d'entrée (45) est situé à l'extérieur de l'enceinte de confinement (11). 6.- Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que le tronçon de conduit d'orientation non verticale (17) traverse l'enceinte de confinement (11). 7.- Procédé selon l'une quelconque des revendications 2 à 6, caractérisé en ce que le point d'entrée (45) est un clapet ou une ouverture créée dans le conduit. 8.- Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'une orientation de référence autour de l'axe central (X) du tronçon d'orientation sensiblement verticale (15) est déterminée à l'étape de détermination de l'orientation du 3049349 13 robot/porteur (33), la ou chaque campagne comporte en outre une étape d'intervention sur le conduit (9) au cours de laquelle le robot/porteur (33) réalise une pluralité d'opérations de maintenance et/ou de caractérisation en différents points d'intervention déterminés du tronçon d'orientation sensiblement verticale (45), chaque opération étant 5 associée à une position angulaire du point d'intervention autour de l'axe central (X) prise par rapport à l'orientation de référence. 9.- Procédé selon la revendication 8, caractérisé en ce qu'il comporte plusieurs campagnes successives, avec une campagne initiale et au moins une campagne ultérieure, la campagne ultérieure comprenant au moins les étapes suivantes : 10 - déplacement du robot/porteur (33) jusque dans le tronçon d'orientation sensiblement verticale; - détermination de l'orientation de référence du robot/porteur (33) autour d'un axe central (X) du tronçon d'orientation sensiblement verticale (15), en repérant l'orientation du champ magnétique terrestre, l'orientation de référence étant identique à celle de la 15 campagne initiale ; - intervention sur le conduit, le robot/porteur (33) réalisant une pluralité d'opérations de maintenance et/ou de caractérisation ultérieures aux points d'intervention déterminés du tronçon d'orientation sensiblement verticale (15), chaque opération ultérieure étant associée à une position angulaire du point de mesure autour de l'axe 20 central (X) prise par rapport à l'orientation de référence, les points de mesure déterminés étant identiques à ceux de la campagne initiale. 10.- Dispositif de maintenance d'un conduit ayant un tronçon d'orientation sensiblement verticale, le dispositif (31) comprenant au moins : - un robot/porteur (33) susceptible de se déplacer le long du conduit (9), à 25 l'intérieur de ce conduit (9), jusqu'au tronçon d'orientation sensiblement verticale (15) ; - un dispositif (43) d'introduction du robot/porteur (33) dans le conduit (19) ; - un dispositif (47) de détermination de l'orientation du robot/porteur (33) autour d'un axe central (X) du tronçon d'orientation sensiblement verticale (15), en repérant l'orientation du champ magnétique terrestre, comprenant une boussole électronique (49) 30 embarquée à bord du robot/porteur (33).