Brevet FR3045833A1 — publié le 20170623

DOMAINE DE L'INVENTION La présente invention se rapporte à un dispositif de mesure de défauts de soudure et à un procédé qui le met en oeuvre. ARRIERE PLAN TECHNOLOGIQUE DE L'INVENTION L'exploitation d'un réacteur nucléaire 1, tel que celui représenté à la figure 1 annexée, nécessite la mesure du flux neutronique le long de la 10 dimension axiale des assemblages combustibles 10. Pour la grande majorité des réacteurs en exploitation, l'instrumentation prévu à cet effet utilise des sondes 11 tractées par des flexibles 12 qui pénètrent par le fond hémisphérique 13 de la cuve du réacteur 1, appelé "fond de cuve", via un passage appelé "Pénétration de Fond de Cuve" 15 (ou PFC) 14, dont une représentation détaillée est faite en figure 2. Ces PFC sont soudées au voile intérieur du fond de cuve 14. Typiquement, un réacteur du palier 900Mwe du parc nucléaire français comporte une cinquantaine de PFC. Une fuite au niveau d'une PFC, en raison notamment d'un défaut de soudure 2, constituerait une brèche du circuit primaire du 20 réacteur. Ainsi, la qualité des soudures des tubes est garante du bon maintien des tubes en position verticale, et aussi de l'étanchéité de la cuve. Encore faut-il s'assurer d'avoir à disposition une méthode de mesure qualitative de l'endommagement des soudures 2. Or, la résolution de ce problème technique est accrue en raison de 25 la difficile accessibilité due à l'emplacement des tubes -en fond de cuve- et aussi en raison de la topologie au voisinage des soudures. En effet, comme le montre la figure, le fond de cuve est principalement plat mais s'incurve au voisinage de sa périphérie, de sorte que le plan de cuve n'est pas toujours dans un plan orthogonal aux tubes positionnés verticalement, dans la direction des 30 assemblages combustibles. Comme le montre la figure 2, les forts rayons de courbure du fond de cuve sont donc à l'origine de soudures 2 de formes asymétriques autour du tube soudé. Cette asymétrie est corrélée à l'angle a formé par l'axe du PFC et le plan tangent au voile intérieur 130 du fond 13. Cet angle peut par exemple 35 varier de 45 °à 5 ° environ, dès lors que l'on se déplace des extrémités du fond de cuve 130 vers son centre, respectivement. 3045833 2 Des sondes pour le contrôle des PFC existent via des dispositifs avec un accès par l'extérieur des tubes. Or, la zone inspectée par cette famille de sondes est limitée à la partie courante des tubes, et ne permet pas d'inspecter tout type de défaut dans toutes les PFC. 5 Des sondes dites "TOFD" (pour "Time of Flight Diffraction") pour le contrôle par l'intérieur de tubes existent et fonctionnent en exploitant la génération et les mesures d'ondes acoustiques. La méthode utilisant ces sondes consiste à contrôler une soudure en utilisant deux "traducteurs acoustiques" positionnés de part et d'autre de la soudure. Si une discontinuité est présente dans la soudure, celle-ci va diffracter une partie de l'énergie suivant les lois habituelles de l'acoustique. C'est cette énergie diffractée qui va être récupérée par le traducteur de réception et qui va servir à localiser la discontinuité par la mesure du "temps de vol". Par ailleurs, des sondes de type "traducteur d'angle" existent également pour le contrôle de ces tubes depuis l'intérieur. Dans ce dispositif, un unique capteur est utilisé à la fois en émission et en réception. Il est placé sur un sabot qui permet de dévier le faisceau suivant une unique direction, selon les lois de l'acoustique (Loi de Snell Descartes). Un capteur permet alors la détection des défauts qui ont une 20 orientation permettant le retour de l'énergie acoustique vers le capteur, étant donné l'unique direction du faisceau ainsi émis. Ces deux types de sondes (`TOFD' et 'traducteur d'angle') sont disponibles commercialement pour le contrôle par l'intérieur des tubes de PFC, par exemple auprès de la société Inetec. 25 On les retrouve également dans la littérature récente pour le contrôle des pénétrations de fond de cuve (Joon Soo Park, et al, 'Development of Automated Nondestructive Inspection System for BMI Nozzles in Nuclear Vessel', Journal of the Korean Society for Nondestructive Testing, Vol. 33, No. 1: 26-33, 2013). 30 Les inconvénients que présentent ces deux types de sondes (traducteur d'angle ou sonde TOFD) résident dans le fait qu'ils ne permettent d'envoyer un faisceau d'ondes ultrasonores qu'en une seule zone et une seule direction dans la soudure, qui sont imposées par les dimensions desdites sondes. Par exemple, pour la sonde TOFD, cette zone est imposée de 35 facto par les angles des sabots sur lesquels sont placés les traducteurs ainsi que 3045833 3 la distance entre la partie émettrice et la partie réceptrice. De même, pour le `traducteur d'angle', la direction du faisceau est imposée par l'angle du sabot. Des solutions "multi-éléments", c'est à dire à plusieurs éléments (de type immersion, ou contact avec sabot souple, ou contact sur sabot rigide) 5 sont également présentes dans l'état de la technique pour un contrôle par l'extérieur de soudure : exemple pour le cas 'contact souple' : ' Zone Sensitivity Optimization For The Ultrasonic Inspection Of Complex 3d Geometries Using Civa Software', Bastien Chapuis et al, ICNDE 2013 ; 10 - exemple pour 'contact sur sabot rigide' : Development And Qualification Of A Procedure For The Mechanized Ultrasonic Examination Of Structural Weld Overlays, V Chardonne et al, ICNDE 2013 ; - exemple pour 'immersion' : Development Of Ultrasonic And Eddy Current Testing techniques For Curved Structures, T. Miura et al, ICNDE 15 2013. Mais ces dispositifs ne permettent pas de contrôler la soudure d'une PFC dont l'angle a est faible. En effet, pour la méthode 'sabot souple', l'encombrement ne permet pas aux sabots souples de venir contrôler la zone. Pour la méthode 'immersion' ou 'contact sur sabot rigide', il y a à la fois un problème d'encombrement et d'irrégularité de la surface, laquelle varie en trois dimensions, qui empêche le contrôle. Egalement des solutions nnulti-éléments de contrôle depuis l'intérieur d'un tube, du type "sabot", sont divulguées dans l'état de la technique, mais caractérisent des dispositifs qui ne permettent pas la mesure de défauts de soudures asymétriques de PFC selon la définition du problème technique posé. De plus, elles ne permettent la mesure de défauts que pour des composants avec grands diamètres internes (voir par exemple 8th ECNDT, Barcelona, 17-21 June 2002, Jérôme Poguet et al). En matière de publications de brevets, l'état de la technique en la matière peut être illustré par les documents suivants : JP 2013217770, JP 2011252759 et FR 2 717 578. En tout état de cause, ces publications antérieures ont les points communs suivants : 3045833 4 Toute méthode et tout appareil de détection qui "travaille" par l'extérieur ne permet pas d'accéder à la zone joint soudé/tube, en particulier pour les rayons de courbure les plus contraignants. Les solutions qui permettent une détection par l'intérieur du tube 5 n'abordent pas la question de l'encombrement (quand le tube est de petit diamètre), ni le caractère asymétrique de cette soudure. La présente invention a pour but de pallier les inconvénients détaillés plus haut et de combler la lacune ci-dessus. 10 RESUME DE L'INVENTION Ainsi, la présente invention se rapporte à un dispositif de contrôle et de mesure de défauts de soudure présents dans une paroi cylindrique telle 15 qu'une paroi de "pénétration de fond de cuve" de réacteur nucléaire, dispositif qui comprend une tête de contrôle constituant une sonde qui présente, selon son axe longitudinal (X-X'), une extrémité proximale et une extrémité distale, et dont un premier flanc dit "flanc interne" est pourvu d'au moins un traducteur d'ondes ultrasonores, dans lequel : 20 - ladite tête de contrôle comporte un second flanc, dit "flanc externe" opposé au premier flanc, qui présente une surface courbe en forme de fraction de cylindre, d'axe longitudinal parallèle à l'axe longitudinal (X-X') de la tête et dont la convexité est tournée vers l'extérieur ; - ledit traducteur d'ondes est constitué d'une série d'éléments 25 juxtaposés, chaque élément étant à la fois émetteur et récepteur, série dont la surface est courbe et a la forme d'une fraction de cylindre de même direction que ledit axe longitudinal (X-X') et dont la concavité est tournée vers l'extérieur ; le plan (P1) qui contient les deux génératrices extrêmes de la 30 fraction de cylindre du second flanc forme avec le plan (P2) qui contient les deux génératrices extrêmes de ladite fraction de cylindre du traducteur d'ondes, un angle aigu B non nul. Selon des caractéristiques avantageuses et non limitatives de ce dispositif : ledit angle B est de l'ordre de 21 ° ; 3045833 5 lesdits éléments sont disposés les uns derrière les autres, avec un faible espace entre eux ; chaque élément est subdivisé en plusieurs sous-éléments répartis selon une matrice bidimensionnelle, de sorte que 5 chaque sous-élément comporte au moins un sous-élément voisin selon une direction longitudinale et au moins un sous-élément voisin selon une direction transversale ; le dispositif comporte une perche de manipulation à l'extrémité distale de laquelle ladite tête de contrôle est 10 présente ; et le rayon de courbure de la série d'éléments est compris entre 8 et 30 mm, et préférentiellement de l'ordre de 10 mm. Par ailleurs, l'invention se rapporte à un procédé de contrôle et de 15 mesure de défauts de soudure présents dans un conduit cylindrique tel qu'une "pénétration de fond de cuve" de réacteur nucléaire, procédé qui fait usage d'un dispositif selon l'une des caractéristiques précédentes. Conformément à l'invention, ce procédé se caractérise par le fait qu'il comprend une étape d'introduction de ladite tête de contrôle à l'intérieur 20 dudit conduit cylindrique, cette tête de contrôle ayant un "flanc externe" qui présente le même rayon de courbure que celui de la paroi interne dudit conduit, une étape d'application dudit flanc externe contre ladite paroi interne, ainsi qu'une étape de balayage d'au moins une partie de ladite paroi interne au cours de laquelle ledit flanc externe reste au contact de ladite paroi interne. 25 Selon d'autres caractéristiques non limitatives et avantageuses de ce procédé : on procède par déplacements longitudinaux successifs de ladite tête à l'intérieur dudit conduit, entre lesquels on procède à un déplacement angulaire de cette tête ; et 30 on procède par déplacements angulaires successifs de ladite tête à l'intérieur du conduit, entre lesquels on procède à un déplacement longitudinal de cette tête. Ainsi, grâce à cette combinaison de caractéristiques, on va pouvoir 35 réaliser un contrôle particulièrement opérant d'une paroi cylindrique de PFC par exemple, par l'intérieur de cette PFC, notamment du fait que la répartition et 3045833 6 l'orientation particulières des éléments permet de balayer en une seule fois une très grande gamme d'angles. Dans l'ensemble de la présente demande, y compris les revendications, on utilisera le terme - traducteur » en lieu et place de 5 - transducteur », mot dérivé lui-même du terme anglais - transducer ». BREVE DESCRIPTION DES DESSINS D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront 10 à la lecture de la description suivante d'un mode de réalisation préféré de l'invention. Cette description est faite en référence aux dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 et la figure 2 représentent, comme annoncé plus haut, l'état de la technique connu du présent demandeur ; 15 - la figure 3 est une vue simplifiée, en perspective, de la tête de contrôle d'un dispositif conforme à la présente invention, en place dans une PFC à inspecter ; - la figure 4 est une vue en perspective de la tête de contrôle qui apparait à la figure 3, ici représentée en position renversé à 180° ; 20 - les figures 5 et 6 sont des vues respectivement de face et de côté de la tête de contrôle de la figure 4, en place dans une PFC ; - la figure 7 est une vue analogue à la figure 6 d'une variante de réalisation de la tête de contrôle ; - la figure 8 est une vue de dessous de la tête de la figure 7 ; 25 - la figure 9 est un schéma destiné à illustrer comment on met en oeuvre le procédé selon l'invention; - la figure 10 est un schéma qui montre un appareil pour la mise en oeuvre de ce procédé ; - les figures 11 à 14 sont des images représentant l'amplitude des 30 signaux obtenus à l'aide d'un dispositif selon l'invention. DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION Le dispositif 3 selon l'invention, tel qu'il est représenté 35 schématiquement dans sa globalité à la figure 10 comporte essentiellement une 3045833 7 perche 30 à l'extrémité distale de laquelle est présente une tête de contrôle ou sonde 4. Par convention, on entendra par "extrémité distale" l'extrémité la plus éloignée d'un opérateur qui se situerait du côté de la perche opposé à la 5 tête 4. Un exemple de réalisation préférentiel de la tête 4 est représenté aux figures 3 à 6. On y a référencé X-X' son axe longitudinal et par EP et ED ses extrémités proximale et distale, respectivement. Dans un mode de réalisation 10 non représenté, ces extrémités pourraient être inversées. Selon l'invention, la tête de contrôle 4, qui est préférentiellement réalisée en une matière plastique électriquement isolante telle que celle connue sous la marque "REXOLITE", comporte un premier flanc dit "flanc interne" 42 et un second flanc 43, dit "flanc externe" opposé au premier flanc. 15 Ce second flanc 43 présente une surface courbe en forme de fraction de cylindre, d'axe longitudinal parallèle à l'axe longitudinal X-X' de la tête et dont la convexité est tournée vers l'extérieur. On a référencé P1 à la figure 4, le plan qui contient les deux génératrices extrêmes de la fraction de cylindre du second flanc. 20 Le rayon de courbure de cette surface courbe est, comme on le verra plus loin, égal au rayon de courbure du conduit cylindrique que l'on souhaite inspecter. Le premier flanc 42 occupe seulement une partie de la surface interne de la tête et se poursuit en direction de l'extrémité proximale EP par une 25 plateforme plane 40. Le premier flanc 42 reçoit un traducteur d'ondes ultrasonores qui est constitué d'une série 5 d'éléments émetteur/récepteur juxtaposés 50, série dont la surface est courbe et a la forme d'une fraction de cylindre de même direction que l'axe longitudinal X-X' et dont la concavité est tournée vers 30 l'extérieur. On a référencé P2 le plan qui contient les deux génératrices extrêmes de ladite fraction de cylindre de ce traducteur d'ondes. A titre indicatif, le rayon de courbure de la série 5 est compris entre 8 et 30 mm et plus préférentiellement de l'ordre de 10 mm. Conformément à l'invention, ces deux plans P1 et P2 forment entre 35 eux un angle aigu B non nul. 3045833 8 De manière particulièrement préférée, cet angle est de l'ordre de 21°. Dans le mode de réalisation des figures 3 et 4, les éléments 5 sont disposés de manière les uns derrière les autres avec un faible espace entre eux. 5 Toutefois et comme montré aux figures 7 et 8, chaque élément 50 peut être subdivisé en plusieurs sous-éléments 501 répartis selon matrice bidimensionnelle, de sorte que chaque sous-élément 501 comporte au moins un sous-élément voisin selon une direction longitudinale et au moins un sous-élément voisin selon une direction transversale. 10 Ces vues n'ont pour simple vocation d'être illustratives. Ainsi, pour des raisons de simplification, la courbure des éléments 5 n'y a pas été représentée. En tout état de cause, chaque sous-élément 501 est à la fois émetteur et récepteur. 15 Conformément au mode de réalisation de la figure 4, au moins huit éléments 50 alignés sont pilotés par une électronique de façon à exciter les éléments à des instants bien choisis en fonction de la forme que l'on souhaite donner au faisceau ultrasonore générés par ces éléments. L'angle B est d'environ 21 ° afin de faciliter la couverture de plages 20 d'angles, par exemple de l'ordre de -20°, 70°. Comme on le verra plus loin, l'application de retards à l'excitation des éléments 50 permet déjà une déviation de faisceaux suivants différents angles, mais de manière imparfaite. L'angle B permet de pallier à ce problème. La fourchette d'angles précitée a pour référentiel la normale de 25 l'axe du tube PFC, l'angle +90° étant dirigé vers le bas, en référence à la figure 2 Les dimensions de la tête 4 (y compris le boitier et le câblage des éléments 5) doivent être inférieures au diamètre interne du tube de PFC. Des brise ondes non représentés sont avantageusement placés en avant (c'est à dire 30 côté extrémité proximale EP) de la tête 4, afin que des échos de rebond survenant à l'intérieur de la tête ne viennent masquer les échos provenant des défauts à contrôler dans la soudure de la PFC. La fréquence de fonctionnement des éléments 50 est choisie en fonction de la profondeur (relativement au capteur) des défauts que l'on 35 souhaite détecter. Pour des défauts dans la zone soudée d'une PFC, une fréquence de plus ou moins 3MHz est utilisée. 3045833 9 Le contrôle de défauts d'orientation et de position inconnues dans la zone soudée est avantageusement rendu possible par l'automatisation du contrôle. Ainsi et comme montré à la figure 10, le dispositif 3 selon 5 l'invention qui comprend une perche 30 à l'extrémité distale duquel est présente la tête 4 déplacé en rotation sur lui-même par un moteur 60, lui-même monté sur un rail 6, ce dernier coulissant le long d'un bâti 61. Ainsi, on peut déplacer le dispositif 3 à l'intérieur de la PFC 14, à la fois dans la direction de l'axe de la PFC 14 et en rotation autour de ce même axe. 10 De plus, pour chaque position de la tête 4, une série de tirs ultrasonores est émise, chaque tir permettant d'illuminer le milieu selon différentes directions. Ainsi, contrairement à l'état de l'art, on peut détecter des défauts d'orientation variable, en ayant recours à un unique ensemble d'éléments 50. 15 Mise en oeuvre - exemple de réalisation Un traducteur piézo-électrique fonctionnant à une fréquence de 3 MHz (bande passante à -6dB de 55% de la fréquence centrale), avec neuf 20 éléments 50 est monté sur une tête telle que celle de la figure 4, avec un angle B de 21° . Les éléments 50 sont de forme généralement rectangulaire (dimensions 6 mm par 1.15 mm), alignés les uns derrière les autres, avec un espace de 0.15 mm entre deux éléments. La tête 4 est en Rexolite (marque 25 déposée). Des brises-ondes non représentés sont placés à l'avant de la tête 4, c'est à dire du côté de son extrémité proximale. Les éléments piézo-électriques 50 sont usinés pour leur donner une forme courbe avec un rayon de courbure de 10nnnn. Dans cet exemple de réalisation, la tête 4 est intégrée à un boitier 30 métallique en forme de cylindre facilitant son guidage et son plaquage contre la paroi interne 140 de la PFC 14. Lors de la mise en oeuvre, un appareil électronique de marque M2M » est utilisé pour exciter les éléments 50 piézo-électriques en émission, et pour enregistrer les signaux reçus par ces mêmes éléments 50. L'électronique est 35 pilotée grâce au logiciel dénommé "multi2000". 3045833 10 Ce logiciel calcule les retards temporels à appliquer aux excitations des différents éléments 50 du traducteur, en fonction de la forme que l'on souhaite donner au faisceau ultrasonore émis. Dans ce cas d'application, les retards temporels sont calculés de façon à ce que le faisceau ultrasonore 5 d'ondes longitudinales soit dévié suivant un angle compris entre -20° et 70°, avec un pas de 2°. La tête 4 est déplacée suivant l'axe du tube de la PFC 14 (axe dit de 'balayage' comme indiqué par la flèche f de la figure 9). Des signaux sont émis et enregistrés tous les 0.5 millimètres. 10 La mesure est répétée après rotation successive de la tête 4 autour de l'axe du tube avec un pas de 2° (flèche g de la figure 9). Cela permet de couvrir toute la zone soudée à contrôler. Le déplacement de la sonde est assuré par un bras motorisé de marque "Micro-contrôle", piloté par un contrôleur de même marque (référence 15 ITL09). Les signaux mesurés sont ensuite post-traités à l'aide du logiciel "CIVA". Cela permet d'obtenir des images représentant l'amplitude des signaux reçus selon un code de couleur, en fonction soit de la position de la tête 4 suivant l'axe de balayage, soit de la position de la tête 4 suivant la valeur de la 20 rotation, ou encore en fonction du tir ultrasonore appliqué (c'est-à-dire en fonction de l'angle de déviation du faisceau ultrasonore). L'analyse de ces images permet de déduire la présence des défauts présents dans la PFC 14. Cette procédure est illustrée ci-après. On considère une maquette représentative en tout point d'une PFC 25 soudée comportant deux défauts artificiels (obtenus par électro-érosion) dits `circonférentiels' dans la zone soudée. Il s'agit de défauts dénommés EE1 et EE2. On analyse les données à l'aide d'un logiciel de traitement (ici le logiciel "CIVA"), qui permet de représenter les données sous formes de différents types d'images. 30 En particulier, on observe les images dites 'C-scan', qui sont une représentation de l'amplitude reçue par le traducteur en code de couleur (variations de teinte grise sur la figure 11 et suivantes) en fonction verticalement- de la position de la tête 4 en rotation et - horizontalement- en fonction de l'axe de balayage. 35 Le post-traitement consiste alors à observer les images de type `C-scan' pour différents angles de tirs ultrasonores, et à rechercher quel est 3045833 11 l'angle de tir qui permet d'obtenir une indication d'amplitude maximale provenant d'un défaut. Cette analyse des données montre que le défaut EE1 est détecté lorsqu'on dévie le faisceau de 12°, et le défaut EE2 est détecté pour une 5 déviation de 26°. Les images ci-dessous montrent l'image 'C-scan' obtenue, ainsi que l'image dite `13scan', cette dernière représentant l'amplitude du signal en fonction du temps (axe vertical) et de la position de la tête 4 suivant l'axe de balayage (axe horizontal), la position de rotation étant choisie de sorte que le signal provenant du défaut soit d'amplitude maximale. 10 Les défauts EE1 et EE2 sont alors bien détectés, grâce à la présence d'un écho (tache foncée sur les images) qui se distingue bien des autres signaux de 'bruit'. REVENDICATIONS1. Dispositif (3) de contrôle et de mesure de défauts de soudure présents dans une paroi cylindrique (140) telle qu'une paroi (140) de "pénétration de fond de cuve" (14) de réacteur nucléaire, dispositif qui comprend une tête de contrôle (4) constituant une sonde qui présente, selon son axe longitudinal (X- X'), une extrémité proximale (EP) et une extrémité distale (ED), et dont un premier flanc (42) dit "flanc interne" est pourvu d'au moins un traducteur d'ondes ultrasonores, caractérisé par le fait que : - ladite tête de contrôle (4) comporte un second flanc (43), dit "flanc externe" opposé au premier flanc (42), qui présente une surface courbe en 10 forme de fraction de cylindre, d'axe longitudinal parallèle à l'axe longitudinal (X-X') de la tête (4) et dont la convexité est tournée vers l'extérieur ; - ledit traducteur d'ondes est constitué d'une série (5) d'éléments (50) juxtaposés, chaque élément (50) étant à la fois émetteur et récepteur, série (5) dont la surface est courbe et a la forme d'une fraction de cylindre de même 15 direction que ledit axe longitudinal (X-X') et dont la concavité est tournée vers l'extérieur ; - le plan (P1) qui contient les deux génératrices extrêmes de la fraction de cylindre du second flanc (43) forme avec le plan (P2) qui contient les deux génératrices extrêmes de ladite fraction de cylindre du traducteur d'ondes 20 (5), un angle aigu B non nul. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé par le fait que ledit angle B est de l'ordre de 21°. 3. Dispositif selon la revendication 1 ou 2, caractérisé par le fait que lesdits éléments (50) sont disposés les uns derrière les autres, avec un faible 25 espace entre eux. 4. Dispositif selon la revendication 1 à 3, caractérisé par le fait que chaque élément (50) est subdivisé en plusieurs sous-éléments (501) répartis selon une matrice bidimensionnelle, de sorte que chaque sous-élément (501) comporte au moins un sous-élément voisin selon une direction longitudinale et au 30 moins un sous-élément voisin selon une direction transversale. 5. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé par le fait qu'il comporte une perche (30) de manipulation à l'extrémité distale de laquelle ladite tête de contrôle (4) est présente. 3045833 13 6. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé par le fait que le rayon de courbure de la série (5) d'éléments (50) est compris entre 8 et 30 mm, et préférentiellement de l'ordre de 10 mm. 7. Procédé de contrôle et de mesure de défauts de soudure 5 présents dans un conduit cylindrique (140) tel qu'une "pénétration de fond de cuve" (4) de réacteur nucléaire, procédé qui fait usage d'un dispositif (3) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé par le fait qu'il comprend une étape d'introduction de ladite tête de contrôle (4) à l'intérieur dudit conduit cylindrique (140), cette tête de contrôle (4) ayant un "flanc externe" (43) qui 10 présente le même rayon de courbure que celui de la paroi interne dudit conduit (140), une étape d'application dudit flanc externe (43) contre ladite paroi interne, ainsi qu'une étape de balayage d'au moins une partie de ladite paroi interne au cours de laquelle ledit flanc externe (43) reste au contact de ladite paroi interne. 15 8. Procédé selon la revendication précédente, caractérisé par le fait que l'on procède par déplacements longitudinaux successifs de ladite tête (4) à l'intérieur dudit conduit (140), entre lesquels on procède à un déplacement angulaire de cette tête (4). 9. Procédé selon la revendication 7, caractérisé par le fait que 20 l'on procède par déplacements angulaires successifs de ladite tête (4) à l'intérieur du conduit (140), entre lesquels on procède à un déplacement longitudinal de cette tête (4).