Brevet FR3040674A1 — publié le 20170310

PROCEDE D'ASSISTANCE D'UN CONDUCTEUR DANS LA TRANSITION D'UN PREMIER MODE AUTONOME VERS UN DEUXIEME MODE AUTONOME La présente invention concerne le domaine des systèmes d'assistance à la conduite pour véhicules automobiles. Les systèmes d'assistance à la conduite sont désormais largement répandus dans les véhicules automobiles récents et connaissent un développement rapide. la On connaît par exemple les régulateurs de vitesse adaptatifs, mieux connus sous l'acronyme anglais ACC (pour « Adaptive Cruise Control » ou « Autonomous Cruise Control »). Un tel mode d'assistance ajuste de manière automatique la vitesse afin de maintenir un intervalle de sécurité constant avec le véhicule à partir des informations recueillis sur ce véhicule 15 (notamment la distance et la vitesse d'approche) à l'aide d'un ou plusieurs capteurs de type radar, lidar ou infrarouge. On connaît également, notamment de la demande de brevet américaine US 2013/0096767, des systèmes dynamiques anti-franchissement involontaire de ligne. Ces derniers, désignés généralement sous les 20 acronymes ALKA (pour « Active Lane Keep Assist »), LKAS (pour « Lane Keep Assistance System), ALA (pour « Active Lane Assist) ou encore ALC (pour « Active Lane Control ») détectent les lignes de marquages au sol à l'aide de capteurs et/ou de caméras optiques, et interviennent dynamiquement sur le véhicule lorsque ce dernier s'écarte de sa voie de 25 circulation. Dans un tel cas de figure, le système d'assistance à la conduite va alors corriger automatiquement la direction du véhicule et/ou activer le freinage. Les modes d'assistance à la conduite évoqués ci-avant sont activables chacun de manière indépendante par l'intermédiaire d'un bouton 30 de commande dédié, situé par exemple sur le volant, sur un bras de commande sous-volant ou bien encore sur la planche de bord du véhicule. 3040674 2 Récemment, de nouveaux systèmes d'assistance à la conduite ont fait leur apparition dans les véhicules automobiles haut de gamme. Tel est notamment le cas des assistants de conduite en embouteillage (plus connus sous l'acronyme anglais TJC pour « Traffic Jam 5 Chauffeur ») destinés à soulager le conducteur dans des situations de trafic dense ou de bouchon (vitesse inférieure à 50/70 km/h) sur des routes à chaussées séparées (autoroutes et voies rapides). Ces derniers sont capables de réguler automatiquement la vitesse jusqu'à l'arrêt afin de maintenir une distance voulue avec le véhicule précédant tout en assurant le contrôle de la direction, de sorte que le conducteur peut lâcher le volant et les pédales pour vaquer à d'autres activités. On peut également citer les systèmes d'assistance à la conduite sur autoroute communément désignés sous les acronymes HAD (pour « Highway Automated Driving ») ou AHDA (pour « Automatic Highway Driving Assist ») et aptes à délester entièrement le conducteur dans des situations de trafic fluide (vitesse proche de la limite réglementaire) sur des routes à chaussées séparées. A l'usage, la multiplication de ces modes d'assistance à la conduite activables séparément a tendance à « perdre » les utilisateurs qui renoncent souvent à les utiliser faute de savoir sélectionner le mode adéquat en fonction des circonstances. En outre, il existe un risque, qu'à un instant donné, le conducteur ne sache plus quelles tâches de conduite lui incombent. La présente invention vise à remédier aux problèmes précités et notamment à faciliter l'utilisation des différents modes d'assistance à la conduite d'un véhicule automobile. Elle propose plus précisément à cet effet un procédé d'assistance d'un conducteur d'un véhicule ledit procédé étant mis en oeuvre par une unité de pilotage d'un système d'assistance à la conduite, comportant un premier mode autonome activé et assurant un premier ensemble de tâches de conduite, caractérisé en ce qu'il comporte d'étapes de : - détection d'une future désactivation du premier mode autonome, - détermination d'un deuxième mode autonome disponible, assurant un 3040674 3 deuxième ensemble de tâches de conduite, la détermination des tâches assurées uniquement par un des deux modes autonomes, - émission d'un signal, à destination du conducteur, indiquant les tâches 5 déterminées, - activation automatique du deuxième mode autonome. L'invention permet de faciliter le passage d'un mode autonome à un autre tout en garantissant la sécurité du véhicule. Les tâches devant être transférée du véhicule au conducteur ou du conducteur au véhicule sont 10 clairement identifiées, ce qui contribue à la sécurité lors de la transition. Le conducteur n'a pas à choisir parmi plusieurs modes autonomes. Ce choix est délégué au système d'assistance. L'invention permet de fournir au conducteur suffisamment d'information pour que celui-ci sache quelles tâches de conduites est à sa charge où est sur le point d'être à sa charge. 15 Avantageusement, le nombre de tâches de conduite du premier mode autonome est supérieur au nombre de tâches de conduite du deuxième mode autonome alors le signal émis indique au conducteur les tâches supplémentaires à sa charge. Avantageusement, si le nombre de tâches de conduite du premier 20 mode autonome est inférieure au nombre de tâches de conduite du deuxième mode autonome alors le signal émis indique au conducteur les tâches supplémentaires dont il est déchargé. Avantageusement, lors de l'étape de détermination d'un deuxième mode autonome disponible, si plusieurs modes d'assistance sont disponibles 25 alors le mode d'assistance prenant en charge le plus grand nombre de tâches de conduite est sélectionné. Avantageusement, le système d'assistance à la conduite comporte au moins un des modes d'assistance suivants : - Un premier mode d'assistance ne contrôlant ni le déplacement longitudinal 30 du véhicule, ni son déplacement latéral. - Un deuxième mode d'assistance contrôlant le déplacement longitudinal du véhicule, mais pas son déplacement latéral; 3040674 4 - Un troisième mode d'assistance contrôlant le déplacement longitudinal du véhicule et son déplacement latéral, sous la supervision du conducteur ; - Un quatrième mode d'assistance contrôlant le déplacement longitudinal du véhicule et son déplacement latéral, sans la supervision du conducteur. 5 Avantageusement, le signal émis comporte un affichage de pictogramme pour chaque tâche déterminée. Avantageusement, le signal émis comporte un message audio indiquant la ou les tâche(s) déterminée(s). Avantageusement, le procédé d'aide à l'activation selon l'invention, 10 est activé seulement si au moins le deuxième mode autonome est disponible. L'invention concerne aussi un système d'assistance à la conduite comportant un module d'évaluation, une unité de pilotage comportant un premier mode autonome activé et assurant un premier ensemble de tâches de conduite, caractérisé en ce que ladite unité de pilotage comporte : 15 - des moyens de détection d'une future non-disponibilité du premier mode autonome, - des moyens de détermination d'un deuxième mode autonome disponible, assurant un deuxième ensemble de tâches de conduite, - des moyens de détermination des tâches assurées uniquement par un des 20 deux modes autonomes, - des moyens d'émission d'un signal, à destination du conducteur, indiquant les tâches déterminées, - des moyens d'activation du deuxième mode autonome. L'invention concerne aussi un véhicule caractérisé en ce qu'il comporte un 25 système d'assistance à la conduite selon l'invention. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à l'examen de la description détaillée ci-après, et des dessins annexés, sur lesquels : la figure 1 représente un diagramme fonctionnel d'un système automatisé 30 d'assistance à la conduite pour véhicule ; - la figure 2 est un organigramme du procédé selon l'invention ; - la figure 3 montre un exemple de pictogrammes représentant une tâche de 3040674 5 conduite. Les dessins annexés pourront non seulement servir à compléter l'invention, mais aussi contribuer à sa définition, le cas échéant. En référence à la figure 1, le système d'assistance automatisée à la 5 conduite 1 comporte un module de surveillance du conducteur 10, un module d'évaluation du contexte de conduite 20, une unité de pilotage 30, un module d'actionnement des modes d'assistance à la conduite 40, ainsi qu'un module d'information et d'avertissement 50. Le module de surveillance du conducteur 10 comprend par exemple 10 un sous-module 11 de détection de la présence des mains du conducteur sur le volant 10, ainsi qu'un sous-module 12 de détection de celle de ses pieds sur les pédales d'accélération, de freinage et d'embrayage. Le module de surveillance du conducteur 10 peut également comporter une caméra pointée vers le visage du conducteur de façon à déterminer son niveau d'attention 15 et/ou la direction de son regard. Le module d'évaluation du contexte de conduite 20 comprend une caméra par exemple de type CCD (pour « Capteurs à Couplage de Charges ») orientée vers l'avant du véhicule et délivrant des images permettant de déterminer le type de route empruntée (autoroute, voie rapide 20 ou bien route secondaire) à partir de certains paramètres caractéristiques tels que la largeur de la voie, le marquage au sol (couleur, largeur et espacement des lignes) et la présence éventuelle d'une barrière ou d'un terre-plein central de séparation entre les deux sens de circulation. L'analyse des images fournies par cette caméra permet en outre d'établir le niveau de fluidité du 25 trafic routier. Le module 20 comporte également une pluralité de capteurs mesurant certains paramètres internes de conduite tels que la vitesse instantanée du véhicule et l'angle de braquage du volant. Les données recueillies par les deux modules de surveillance du 30 conducteur 10 et d'évaluation du contexte de conduite 20 sont acheminés en temps réel vers l'unité de pilotage 30 à laquelle ces deux modules sont reliés. L'unité de pilotage 30, constituée de préférence par le boîtier de 3040674 6 servitude intelligent (BSI) du véhicule, comporte un calculateur 31 ainsi qu'un module de stockage 32 comprenant de la mémoire non volatile de type EEPROM ou FLASH et de la mémoire vive. La mémoire non volatile stocke un processus d'aide à l'activation des 5 modes d'assistance à la conduite du véhicule automobile dont l'organigramme est représenté sur la figure 2 et qui est mis en oeuvre de manière cyclique selon une période prédéterminée comprise de préférence entre 100 ms et 1000 ms. L'ensemble des informations contenues dans cette mémoire non 10 volatile peut être mis à jour par des moyens de communication ou des moyens de lecture d'un support de données. L'unité de pilotage 30 est reliée au module d'actionnement 40 auquel elle est apte à transmettre l'ordre d'activer ou de désactiver l'un des modes d'assistance à la conduite. 15 Ce module d'actionnement 40 comporte une pluralité d'actionneurs aptes à contrôler certains organes du véhicule tels que la direction, l'accélération, le freinage et la boîte de vitesse pour assurer la mise en oeuvre des différents modes d'assistance à la conduite dont est doté le véhicule, à savoir en l'espèce : 20 - un premier mode d'assistance dans lequel le véhicule ne contrôle ni le déplacement longitudinal, ni le déplacement latéral du véhicule, - un deuxième mode d'assistance permettant une régulation de vitesse adaptative, assurant uniquement le contrôle du déplacement longitudinal du véhicule et dans lequel le contrôle du déplacement latéral reste à la 25 charge du conducteur via le volant ; - un troisième mode d'assistance, par exemple pour la conduite sur autoroute, assurant à la fois le contrôle latéral et longitudinal du véhicule dans des situations de trafic fluide (vitesse proche de la limite réglementaire) sur des routes à chaussées séparées et dans lequel le 30 conducteur est tenu de garder les yeux fixés sur la route car le guidage ne peut être maintenu que sur une courte période de 1 à 3 secondes en cas de perte d'information (désengagement avec transition rapide). 3040674 7 - Un quatrième mode d'assistance, par exemple pour la conduite en embouteillage, assurant à la fois le contrôle du déplacement latéral et longitudinal du véhicule dans des situations de trafic dense ou de bouchon (vitesse inférieure à une valeur seuil prédéterminée comprise par exemple 5 entre 50 et 70 km/h) et sur des routes à chaussées séparées et dans lequel conducteur n'est pas tenu de garder les yeux fixés sur la route et peut vaquer à d'autres occupations car le guidage peut être maintenu sur une période de quelques secondes (comprise par exemple entre 5 et 15 s) en cas de perte d'information (désengagement avec transition normale). 10 Le module d'information et d'avertissement 50 comporte un premier écran d'information 51 intégré à la console centrale de la planche de bord du véhicule (ce dernier étant constitué de préférence par l'écran d'affichage du dispositif d'info-divertissement) et apte à diffuser des messages visuels indiquant la ou les tâches de conduites évoluant lors d'une transition d'un 15 mode autonome à un autre. Pour une meilleure lisibilité, ces informations sont de préférence affichées sous la forme de pictogrammes lumineux tels que ceux représentés sur la figure 3. Le module 50 comprend également de préférence un second écran d'avertissement 52 intégré au combiné d'instruments du véhicule et destiné à 20 afficher des messages visuels. Ce module 50 est également doté d'une sirène 53 apte à émettre un signal acoustique d'alerte lors d'une transition d'un mode autonome à un autre. On va maintenant décrire en détails et à l'appui de l'organigramme de 25 la figure 2, les différentes étapes du procédé selon l'invention. Au cours d'une première étape 200 facultative, l'unité de pilotage 30 reçoit une commande mise en route du processus d'aide à l'activation des modes d'assistance à la conduite. Cette commande est par exemple consécutive à une pression d'une touche dédiée par le conducteur du 30 véhicule. En l'absence d'une telle étape, on suppose que le processus d'aide à 3040674 8 l'activation des modes d'assistance à la conduite est actif dès mise en route du véhicule. Le procédé comporte aussi une étape de détection 210 d'une future désactivation du premier mode autonome. Au cours de cette étape, l'unité de 5 pilotage 30 détermine, à l'aide des données transmises par le module d'évaluation du contexte de conduite 20, le ou les modes d'assistance à la conduite pouvant être activés dans un future proche. Une future désactivation du premier mode autonome peut être due à une future non disponibilité du premier mode (liée par exemple à un 10 disfonctionnement ou à un changement de contexte de conduite) ou une future disponibilité d'un deuxième mode autonome assurant plus de tâches de conduite. Par exemple, on suppose que le véhicule circule à une vitesse de 110 km/h sur une voie rapide sur laquelle le trafic est fluide, l'unité de pilotage 30 a 15 activé le troisième mode (assistance à la conduite sur autoroute). On suppose que le véhicule arrive sur une portion d'autoroute embouteillée et va devoir rouler à vitesse réduite (40 km/h), l'unité de pilotage détermine alors que le quatrième mode d'assistance (assistance à la conduite en embouteillage) va devenir activable lors d'une une étape de détermination 20 (220) d'un deuxième mode autonome disponible, Le troisième mode (assistance à la conduite sur autoroute) assure le contrôle latéral et longitudinal du véhicule mais une tâche de surveillance de la route reste à la charge du conducteur. Le quatrième mode d'assistance (assistance à la conduite en 25 embouteillage) le contrôle latéral et longitudinal du véhicule mais sans tâche de surveillance de la route de la part du conducteur. Le procédé comporte aussi une étape de la détermination 230 des tâches assurées uniquement par un des deux modes autonomes. Dans l'exemple seule la tâche de surveillance de la route est assurée 30 un par un des deux modes. Le procédé comporte aussi une étape d'émission 240 d'un signal, à destination du conducteur, indiquant les tâches déterminées. 3040674 9 Deux cas de figures peuvent se présenter : le nombre de tâches de conduite du premier mode autonome est supérieur au nombre de tâches de conduite du deuxième mode autonome, le nombre de tâches de conduite du premier mode autonome est inférieure 5 au nombre de tâches de conduite du deuxième mode autonome. Dans le premier cas, le signal émis indique au conducteur les tâches supplémentaires à sa charge. Dans le deuxième cas, le signal émis indique au conducteur les tâches supplémentaires dont il est déchargé. 10 Le procédé comporte aussi une étape d'activation automatique (250) du deuxième mode autonome. Cette activation a lieu sans action du conducteur. L'activation est automatique De façon avantageuse, le signal émis comporte un affichage de pictogramme pour chaque tâche déterminée. 15 La figure 3 montre un exemple de pictogrammes représentant une tâche de conduite. Si une tâche de surveillance de la route revient au conducteur alors le premier pictogramme 301 est affiché. Par contre, si le conducteur est libéré de sa tâche de surveillance alors c'est le deuxième pictogramme 302 qui est affiché. 20 De façon avantageuse, le signal émis comporte un message audio indiquant la ou le(s) tâche(s) déterminée(s). Le message audio est par exemple : « vous pouvez enlever vos mains », « vous pouvez faire autre chose » ou « vous pouvez dormir » en fonction du premier et du deuxième mode autonome. 25 De façon préférentielle, le procédé n'est activé que si le deuxième mode autonome est disponible. De cette façon, lors d'une transition redonnant des tâches de conduites au conducteur, le deuxième mode autonome est toujours disponible. Ainsi, le nombre de tâches de conduite à récupérer en même temps se trouve limité Cette caractéristique permet de 30 donc d'améliorer la sécurité lors d'une transition. REVENDICATIONS1. Procédé d'assistance d'un conducteur d'un véhicule ledit procédé étant mis en oeuvre par une unité de pilotage (30) d'un système (1) d'assistance à la conduite, comportant un premier mode autonome activé et assurant un premier ensemble de tâches de conduite, caractérisé en ce qu'il comporte d'étapes de 10 - détection (210) d'une future désactivation du premier mode autonome, détermination (220) d'un deuxième mode autonome disponible, assurant un deuxième ensemble de tâches de conduite, - la détermination (230) des tâches assurées uniquement par un des deux modes autonomes, 15 - émission (240) d'un signal, à destination du conducteur, indiquant les tâches déterminées, activation automatique (250) du deuxième mode autonome. 2. Procédé d'assistance d'un conducteur d'un véhicule selon la revendication 20 1, caractérisé en ce que si le nombre de tâches de conduite du premier mode autonome est supérieur au nombre de tâches de conduite du deuxième mode autonome alors le signal émis indique au conducteur les tâches supplémentaires à sa charge. 25 3. Procédé d'assistance d'un conducteur d'un véhicule selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que si le nombre de tâches de conduite du premier mode autonome est inférieure au nombre de tâches de conduite du deuxième mode autonome alors le signal émis indique au conducteur les tâches supplémentaires dont il est déchargé. 30 4. Procédé d'assistance d'un conducteur d'un véhicule selon l'une des revendications précédentes, lors de l'étape (220) de détermination d'un 3040674 deuxième mode autonome disponible, si plusieurs modes d'assistance sont disponibles alors le mode d'assistance prenant en charge le plus grand nombre de tâches de conduite est sélectionné. 5. Procédé d'assistance d'un conducteur d'un véhicule selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le système (1) d'assistance à la conduite comporte au moins un des modes d'assistance suivants : Un premier mode d'assistance ne contrôlant ni le déplacement longitudinal 10 du véhicule, ni son déplacement latéral. Un deuxième mode d'assistance contrôlant le déplacement longitudinal du véhicule, mais pas son déplacement latéral; - Un troisième mode d'assistance contrôlant le déplacement longitudinal du véhicule et son déplacement latéral, sous la supervision du conducteur ; 15 Un quatrième mode d'assistance contrôlant le déplacement longitudinal du véhicule et son déplacement latéral, sans la supervision du conducteur. 6. Procédé d'assistance d'un conducteur d'un véhicule selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le signal émis comporte un 20 affichage de pictogramme pour chaque tâche déterminée. 7. Procédé d'assistance d'un conducteur d'un véhicule selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le signal émis comporte un message audio indiquant la ou les tâche(s) déterminée(s). 25 8. Procédé d'assistance d'un conducteur d'un véhicule selon l'une des revendications 5 à 7, caractérisé en ce que ledit procédé est activé seulement si au moins le deuxième mode, autonome est disponible. 30 9. Système (1) d'assistance à la conduite comportant un module d'évaluation, une unité de pilotage (30) comportant-un premier mode autonome activé et assurant un premier ensemble de tâches de conduite, caractérisé en ce que 3040674 12 ladite unité de pilotage (30) comporte : - des moyens de détection d'une future non-disponibilité du premier mode autonome, des moyens de détermination d'un deuxième mode autonome disponible, assurant un deuxième ensemble de tâches de conduite, - des moyens de détermination des tâches assurées uniquement par un des deux modes autonomes, - des moyens d'émission d'un signal, à destination du conducteur, indiquant les tâches déterminées, 10 des moyens d'activation du deuxième mode autonome. 10. Véhicule caractérisé en ce qu'il comporte un système (1) d'assistance à la conduite selon la revendication précédente.