Brevet FR3049703A1 — publié le 20171006

Méthode de détermination de la position et/ou de l'orientation d'un robot/porteur évoluant dans une tuyauterie, ensemble et méthode de maintenance associés La présente invention concerne, selon un premier aspect, une méthode de détermination de la position et/ou de l'orientation d'un robot ou d'un porteur d'un système mécanisé évoluant dans une tuyauterie, la méthode comportant une étape de détermination d'au moins l'un d'une position du robot/porteur le long de la tuyauterie ou d'une orientation du robot/porteur autour d'un axe central de la tuyauterie. Une telle méthode est utilisée lors d'opérations de contrôle, d'usinage ou de maintenance d'une tuyauterie à l'aide d'un robot/porteur depuis l'intérieur de la tuyauterie dont l'axe peut être horizontal, vertical ou incliné selon un angle compris entre 0° et 90° par rapport à la verticale. En particulier, une telle méthode est applicable lorsque l'intérieur de la tuyauterie est inaccessible à un opérateur. L'intérieur de la tuyauterie peut ainsi être de faible diamètre, contaminé ou non par un fluide radioactif ou par des produits chimiques, ou une conduite d'eau. Le document JP 06323837 décrit un procédé dans lequel on introduit un robot dans un conduit et on détermine la position du robot le long du conduit. Au cours de l'étape de détermination de la position du robot le long du conduit, une onde ultrasonore est émise par un émetteur embarqué à bord du robot. Cette onde est détectée à l'aide d'un détecteur traversant la tuyauterie à une position prédéterminée. Cependant, cette solution ne donne pas entière satisfaction. Il faut, en effet, insérer le récepteur dans le conduit ; une telle insertion est compliquée à mettre en oeuvre lorsque le conduit contient des substances radioactives ou des produits chimiques corrosifs. De plus, une telle technique ne peut pas déterminer l'orientation du robot à l'intérieur du conduit. Le but de l'invention est donc de proposer une méthode permettant la détermination de la position et/ou de l'orientation d'un robot/porteur évoluant dans une tuyauterie ainsi qu'un ensemble et une méthode de maintenance associés. A cet effet, l'invention a pour objet une méthode de détermination de la position et/ou de l'orientation d'un robot/porteur évoluant dans une tuyauterie du type précité, caractérisée en ce qu'elle comprend : - une étape de fixation d'un repère sur la surface extérieure de la tuyauterie à une position prédéterminée, le repère étant apte à être fixé en toute position angulaire autour de la tuyauterie ; et, 3049703 2 - une étape de localisation du repère par le robot/porteur, le robot/porteur étant à l'intérieur de la tuyauterie. Une telle méthode apporte une facilité de mise en oeuvre ; elle permet, en outre, à l'opérateur de positionner le repère à une position quelconque qui lui est favorable en 5 toute position angulaire autour de la tuyauterie. Enfin, une telle méthode présente l'avantage de ne pas détériorer la tuyauterie. Suivant des modes particuliers de réalisation, la méthode comporte l'une ou plusieurs des caractéristiques suivantes : - l'étape de localisation du repère par le robot/porteur comporte les sous-étapes 10 suivantes : - émission d'une onde ultrasonore au niveau d'une pluralité de points de la surface interne de la tuyauterie ; - détection d'une onde réfléchie au niveau de chacun desdits points ; - localisation du repère en analysant les ondes réfléchies enregistrées ; 15 - la sous-étape de localisation du repère comprend les opérations suivantes : - détermination d'une énergie de l'onde réfléchie au niveau de chacun desdits points ; - comparaison de l'énergie des ondes réfléchies aux différents points ; - la position prédéterminée est localisée, au cours de la comparaison de l'énergie 20 des ondes réfléchies aux différents points, lorsqu'à au moins un des points, l'onde réfléchie présente une énergie sensiblement inférieure aux énergies des ondes réfléchies aux autres points ; L'invention concerne, selon un second aspect, une méthode permettant le suivi en maintenance d'une tuyauterie, comportant au moins une campagne ayant les étapes 25 suivantes : - introduction d'un robot/porteur dans la tuyauterie ; - détermination d'une position et/ou d'une orientation de référence du robot/porteur, par une méthode telle que définie plus haut ; - réalisation d'une opération de maintenance de la tuyauterie, à l'aide du 30 robot/porteur, par exemple une opération de mesure, de contrôle, d'usinage ou de brossage. Suivant des modes particuliers de réalisation, la méthode permettant le suivi en maintenance d'une tuyauterie comporte l'une ou plusieurs des caractéristiques suivantes : - à l'étape de réalisation de l'opération de maintenance de la tuyauterie, le 35 robot/porteur positionne un outil à au moins une position par rapport à une surface interne 3049703 3 de la tuyauterie, le robot/porteur déterminant la position de l'outil en utilisant la position et/ou l'orientation de référence comme référence ; - la méthode comprend plusieurs campagnes successives, le repère étant placé à la même position prédéterminée pour toutes les campagnes, l'étape de réalisation 5 d'opérations de maintenance comprenant au moins une opération de caractérisation de la surface interne de la tuyauterie. L'invention concerne, selon un troisième aspect, un ensemble de détermination de la position et/ou de l'orientation d'un robot/porteur évoluant dans une tuyauterie, comportant : 10 - un repère, apte à être fixé en toute position angulaire autour de la tuyauterie, - un dispositif de fixation du repère contre une surface extérieure de la tuyauterie, - un dispositif de localisation configuré pour localiser le repère fixé à l'extérieur de la tuyauterie pendant que ce robot/porteur est à l'intérieur de la tuyauterie. Cet ensemble est particulièrement adapté pour mettre en oeuvre la méthode 15 décrite ci-dessus. Inversement, la méthode décrite ci-dessus est prévue pour être mise en oeuvre par l'ensemble ayant les caractéristiques ci-dessus. Suivant des modes particuliers de réalisation, l'ensemble comporte l'une ou plusieurs des caractéristiques suivantes : - le repère comprend un corps rigide délimitant intérieurement une cavité remplie 20 d'un fluide d'impédance acoustique supérieure d'au moins 50% à celle de l'air mais inférieure à 150 % de l'impédance du matériau constituant la tuyauterie ; - le corps rigide du repère délimite une ouverture placée à proximité immédiate de la surface extérieure de la tuyauterie, le fluide contenu dans la cavité étant en contact avec la surface extérieure de la tuyauterie, le contact étant direct ou par l'intermédiaire 25 d'une membrane souple ; - un joint étanche recouvre les bords de l'ouverture placée à proximité immédiate de la surface extérieure de la tuyauterie ; - le corps rigide du repère présente une épaisseur choisie pour permettre une précision de détection de la position du robot/porteur inférieure à 5mm ; 30 - le dispositif de localisation comprend : - une sonde portée par le robot/porteur, configurée pour émettre des ondes ultrasonores au niveau d'une pluralité de points de la surface interne de la tuyauterie ; - un organe de réception d'une onde réfléchie au niveau de chacun desdits 35 points ; 3049703 4 - un organe de localisation configuré pour localiser le repère en analysant les ondes réfléchies reçues. - le dispositif de fixation est une sangle ; - une membrane souple, étanche et perméable aux ultrasons, s'étend au niveau 5 de l'ouverture et joint le bord de l'ouverture. L'invention concerne selon un quatrième aspect un ensemble comprenant : - un robot/porteur ; - un ensemble de détermination de la position et/ou de l'orientation du robot/porteur tel que défini plus haut, dans lequel le robot/porteur comprend un corps, un 10 dispositif de propulsion configuré pour propulser le robot/porteur le long de la tuyauterie et un dispositif de manutention de la sonde agencé pour déplacer la sonde par rapport au corps au moins radialement par rapport à un axe central de la tuyauterie et circonférentiellement autour dudit axe central. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, 15 donnée à titre d'exemple et faite en se référant aux dessins annexés, sur lesquels : - la figure 1 est une vue simplifiée, en coupe, de l'ensemble selon l'invention ; - la figure 2 est une vue en perspective du repère fixé à la tuyauterie ; - la figure 3 est une vue en coupe de la sonde émettrice/réceptrice au niveau de l'interface entre la paroi de la tuyauterie et l'air ; 20 - la figure 4 est une vue en coupe de la sonde émettrice/réceptrice au niveau de l'interface entre la paroi de la tuyauterie et le corps du repère ; - la figure 5 est une vue simplifiée, en coupe, du robot/porteur accomplissant une opération de maintenance ; et - la figure 6 est un graphique de l'énergie E de l'onde réfléchie au cours du temps 25 t. L'ensemble 1 est prévu pour la détermination de la position et/ou de l'orientation d'un robot ou d'un porteur d'un système mécanisé 5 évoluant dans une tuyauterie 10, comme représenté sur les figures 1 et 5. Un robot embarque son système de propulsion et se déplace de manière 30 autonome. Un porteur est un élément d'un système mécanique introduit dans la tuyauterie et déplacé depuis une extrémité de la tuyauterie. Le porteur comporte, par exemple, un corps, un dispositif de propulsion déporté par rapport au corps, et un bras articulé à l'extrémité duquel est agencé un système mécanisé. Les domaines d'application concernés sont, par exemple, le nucléaire, la chimie, le 35 gaz, la pétrochimie ou encore les conduites d'eau urbaine. En pratique, tout type de conduite/tuyauterie véhiculant un liquide ou un gaz est concerné par l'invention. 3049703 5 Le robot/porteur est prévu pour réaliser des opérations de maintenance à l'intérieur de cette tuyauterie. Ces opérations de maintenance comprennent, par exemple, des opérations de mesures, de contrôles, d'usinage, ou encore de brossage depuis l'intérieur de la tuyauterie. Du fait des conditions à l'intérieur de la tuyauterie (débit de 5 dose, contamination par des radioéléments, contamination chimique, ...), il n'est pas possible d'intervenir directement dans la tuyauterie. Le robot/porteur est typiquement téléopéré depuis un poste de conduite 12 éloigné de la tuyauterie, situé dans une zone sans risque pour les opérateurs. L'ensemble 1 comporte un repère 15 et un dispositif de fixation 20 de ce repère 15 10 contre une surface extérieure 22 de la tuyauterie 10. Le dispositif de fixation 20 est par exemple une sangle enroulée autour de la tuyauterie 10. La sangle plaque le repère 15 contre la tuyauterie 10. Le repère 15 est apte à être fixé en toute position angulaire autour de la tuyauterie 10. En variante, le dispositif de fixation est tout autre type de dispositif de maintien 15 adapté à la fixation du repère 15 sur l'extérieur de la tuyauterie 10. La tuyauterie 10 est, par exemple, en métal et, par exemple, en acier. Le repère 15 est présenté plus en détail sur la figure 2. Il est rapporté sur la tuyauterie 10, au sens où le repère 15 n'est pas un relief creusé ou ménagé dans la matière constituant la tuyauterie 10. 20 Ce repère 15 comporte un corps rigide 25 délimitant intérieurement une cavité 30. Cette cavité 30 est remplie par un fluide 35 d'impédance acoustique très supérieure à celle de l'air. Pour rappel, l'impédance acoustique d'un milieu caractérise la résistance de ce milieu au passage d'une onde. Par exemple, le fluide a une impédance acoustique supérieure d'au moins 50% à celle de l'air, valant de préférence au moins 25 deux fois celle de l'air, encore de préférence au moins 5 fois celle de l'air. Le fluide a typiquement une impédance acoustique inférieure à 150 % de l'impédance du matériau constituant la tuyauterie (10), de préférence inférieure à la moitié de celle du matériau constituant la tuyauterie, encore de préférence inférieure à un cinquième de celle du matériau constituant la tuyauterie. 30 Préférentiellement, le fluide 35 est un liquide et, par exemple, de l'eau. Le corps rigide 25 délimite une ouverture 40 placée à proximité immédiate de la surface extérieure 22 de la tuyauterie 10. Dans un mode de réalisation, le fluide 35 contenu dans la cavité 30 est en contact direct avec la surface extérieure 22 de la tuyauterie 10. Un joint étanche 45 recouvre le 35 bord de l'ouverture 40 placée à proximité immédiate de la surface extérieure 22 de la 3049703 6 tuyauterie 10. Le joint 45 crée une étanchéité entre le bord de l'ouverture 40 et la tuyauterie 10, tout autour de l'ouverture 40. Ce mode de réalisation est celui illustrée sur les figures 1 et 4. En variante, une membrane souple 42, étanche et perméable aux ultrasons, 5 s'étend au niveau de l'ouverture 40 et est fixée de manière étanche sur le bord de l'ouverture 40. La membrane souple 42 est apte à retenir le fluide 35 contenu dans la cavité 30. La membrane souple 42 est propre à être en contact avec la surface extérieure 22 de la tuyauterie 10, lorsque le repère 15 est fixé sur la tuyauterie 10 par le dispositif de fixation 20. 10 La membrane 42 est, par exemple, en polymère et présente avantageusement une épaisseur fine, de l'ordre du millimètre. Préférentiellement, le corps rigide 25 délimite une deuxième ouverture 50 de remplissage de la cavité 30 du repère 15. La deuxième ouverture 50 est apte à être placée à tout endroit de la cavité 30. 15 Un dispositif de fermeture 52 permet alors d'empêcher le fluide 35 de sortir de la cavité 30 par la deuxième ouverture 50. Préférentiellement, le corps rigide 25 du repère présente une épaisseur choisie pour permettre une précision de détection de la position du robot/porteur 5 inférieure à 5mm. 20 Dans le mode de réalisation des figures 1 et 5, un robot 5 évolue à l'intérieur de la tuyauterie 10. Ce robot 5 est présenté en coupe sur la figure 1. Il comprend un corps 55 et un dispositif de propulsion 57 configuré pour propulser le robot 5 le long de la tuyauterie. Le dispositif de propulsion 57 est monté sur le corps 55. Il comporte typiquement au moins un moteur 59 et deux jeux de roues 61 et 63 entraînées 25 en rotation par le moteur 59. Les roues sont réparties de part et d'autre du corps 55. Les deux jeux de roues 61 et 63 sont agencés pour permettre au robot 5 de se déplacer à l'intérieur de la tuyauterie 10, longitudinalement le long de l'axe de la tuyauterie. Avantageusement, les roues permettent un déplacement angulaire autour de l'axe de la tuyauterie 10. Le robot 5 est apte à se déplacer dans la tuyauterie 10, 30 indépendamment de l'angle entre l'axe de la tuyauterie et le sol. L'ensemble 1 comporte encore un dispositif de localisation 65 configuré pour localiser le repère 15 fixé à l'extérieur de la tuyauterie 10 pendant que le robot/porteur 5 est à l'intérieur de la tuyauterie 10. Ce dispositif de localisation 65 comprend : 3049703 7 - une sonde 67 portée par le robot/porteur 5, configurée pour émettre des ondes ultrasonores au niveau d'une pluralité de points de la surface interne 69 de la tuyauterie 10 ; - un organe 71 de réception d'une onde réfléchie au niveau de chacun desdits 5 points ; - un organe de localisation 73 configuré pour localiser le repère 15 en analysant les ondes réfléchies reçues. La sonde 67 est, par exemple, une sonde émettrice/réceptrice d'ondes ultrasonores, auquel cas l'organe de réception 71 est la sonde 67 elle-même. En variante, 10 la sonde 67 et l'organe de réception 71 sont deux éléments distincts l'un de l'autre. Cette variante correspond au mode de réalisation de la figure 1. La sonde 67 comporte avantageusement une pastille piézo électrique. La sonde 67 est susceptible d'être plaquée en différents points de la surface interne par le robot/porteur 5, comme décrit plus loin. 15 L'organe de localisation 73 est typiquement un organe électronique tel qu'un calculateur ou une partie de calculateur. L'organe de réception 71 transfère les données relatives aux ondes réfléchies à l'organe de localisation 73, qui comporte typiquement une mémoire dans laquelle ces données sont enregistrées. L'organe de localisation 73 comprend typiquement: 20 - un module 75 de détermination d'une énergie de l'onde réfléchie pour chacun desdits points ; - un module 77 de comparaison de l'énergie des ondes réfléchies aux différents points. Comme décrit plus loin, le module 77 est, par exemple, programmé pour que la 25 position prédéterminée soit localisée, au cours de la comparaison de l'énergie des ondes réfléchies aux différents points, lorsqu'à au moins un des points, l'onde réfléchie présente une énergie sensiblement inférieure aux énergies des ondes réfléchies aux autres points. L'organe de localisation 73 est, par exemple, embarqué à bord du robot/porteur, comme dans la figure 1. 30 En variante, l'organe de localisation 73 est implanté à distance du robot/porteur, par exemple dans le poste de conduite 12 d'où le robot/porteur 5 est piloté, ou dans une autre salle. Dans ce cas, le robot/porteur 5 comporte un émetteur 79 prévu pour transmettre les ondes réfléchies enregistrées jusqu'à l'organe de localisation 73. Selon une variante, la comparaison de l'énergie des ondes réfléchies aux 35 différents points est effectuée par un opérateur, à partir des valeurs d'énergie calculées par le module de détermination 75. L'organe de localisation 73 dans ce cas ne comporte 3049703 8 que le module de détermination 75 et pas le module de comparaison 77. Le robot/porteur 5 comprend alors l'émetteur 79, prévu dans ce cas pour transmettre à l'opérateur les énergies calculées. Comme indiqué plus haut, le robot/porteur comprend, en outre, un dispositif 81 de 5 manutention de la sonde 67, agencé pour déplacer la sonde par rapport au corps au moins radialement par rapport à un axe central de la tuyauterie et circonférentiellement autour dudit axe central. Pour ce faire, le dispositif 81 est, par exemple, muni d'une tête rotative sur laquelle est monté un bras télescopique d'orientation radiale, portant la sonde 67. 10 Avantageusement, pour chaque position longitudinale du robot/porteur 5 le long de l'axe de la tuyauterie 10, le dispositif de manutention 81 permet à la sonde 67 de réaliser un tour complet de la paroi intérieure de la tuyauterie 10. Le dispositif 81 est, de plus, apte à plaquer la sonde 67 contre la surface interne 69 de la tuyauterie 10. 15 Ceci permet à la sonde 67 du robot/porteur 5 d'explorer l'ensemble de la surface interne 69 de la tuyauterie 10. Le fait d'avoir détecté le repère 15, dont la position est connue, permet de connaître la position du robot/porteur 5 dans l'espace, notamment sa position longitudinalement le long de la tuyauterie 10. Cela permet également de connaître 20 l'orientation du robot/porteur 5 autour de l'axe de la tuyauterie, c'est-à-dire sa position angulaire autour de l'axe, du fait que la position angulaire du repère 15 est connue. La position du repère 15 déterminée par l'organe de localisation 73 est susceptible d'être utilisé par le robot/porteur 5 comme référence de position dans l'espace, et/ou comme référence d'orientation, notamment pour des opérations de maintenance. Plus 25 précisément, la position du repère 15 peut être utilisée comme référence de position longitudinalement le long de la tuyauterie 10, et comme référence de position angulaire autour de l'axe de la tuyauterie 10. Le robot/porteur 5 est apte à réaliser des opérations de maintenance telles que, par exemple, des opérations de mesures, de contrôles, d'usinage, ou encore de brossage 30 depuis l'intérieur de la tuyauterie 10. Afin de réaliser de telles opérations de maintenance, le robot/porteur 5 comprend un ou plusieurs outils 83, comme illustré sur la figure 5. Le robot/porteur comprend par exemple un ou plusieurs des outils de la liste suivante : 35 - un outil d'inspection visuelle de la surface interne 69 de la tuyauterie ; 3049703 9 - un outil de caractérisation de la surface interne 69 par différents procédés (ultrasons, ...) notamment pour détecter des fissures ; - un outil d'usinage de la surface interne 69. Avantageusement, le robot/porteur 5 est prévu pour positionner l'outil 83 à au 5 moins une position déterminée par rapport à la surface interne 69 de la tuyauterie 10, le robot/porteur 5 déterminant la position de l'outil 83 en utilisant la position et/ou l'orientation de référence comme référence. Pour ce faire, le robot/porteur 5 comprend par exemple un dispositif 85 de maniement de l'outil et un module 87 de pilotage du dispositif de maniement 85. 10 Le dispositif de maniement 85 comporte par exemple un bras articulé au bout duquel est fixé l'outil 83. Le module de pilotage 87 est configuré pour utiliser, pour piloter, le dispositif de maniement 85 des coordonnées de position prises par rapport à la position et/ou à l'orientation de référence. 15 Par exemple, la position déterminée de l'outil 83 est exprimée par une distance longitudinale par rapport à la position longitudinale de référence, et par une orientation angulaire par rapport à l'orientation angulaire de référence. Typiquement, le robot/porteur 5 est prévu pour positionner l'outil 83 à une pluralité de positions déterminées successives par rapport à la surface interne 69 de la tuyauterie 20 10, le robot/porteur 5 étant configuré pour déterminer toutes ces positions déterminées en utilisant la position et/ou l'orientation de référence comme référence. Il est à noter que le module de pilotage 87 pilote également le dispositif de propulsion 57, de manière à déplacer l'outil 83 longitudinalement. Le fonctionnement de l'ensemble 1 va maintenant être décrit en référence aux 25 figures 3, 4 et 6. A partir d'une position initiale, le robot/porteur 5 progresse à l'intérieur de la tuyauterie 10. Le robot/porteur 5 s'arrête à une pluralité de positions successives le long de la tuyauterie. Pour chaque position, la sonde 67 est déplacée par le dispositif 81 afin de réaliser 30 un tour complet de la tuyauterie 10. Au cours de ce déplacement, la sonde 67 réalise une succession de cycles d'émission et de réception d'une onde ultrasonore. Chaque cycle se termine par un déplacement de la sonde 67. La détermination de la position du repère 15 est basée sur l'exploitation des 35 propriétés acoustiques des milieux rencontrés par une onde émise 89 par la sonde 67. 3049703 10 Lorsqu'une onde acoustique rencontre une interface séparant deux milieux d'impédances acoustiques différentes, une partie de l'onde est transmise dans le deuxième milieu tandis qu'une autre partie se réfléchit sur l'interface. L'énergie réfléchie par une interface est d'autant plus importante que les deux 5 milieux en contact ont des impédances acoustiques différentes. Dans le cas général de deux milieux d'impédances acoustiques différentes, l'onde incidente donnera lieu à une onde réfléchie et une onde transmise d'énergies non négligeables. La figure 6 illustre l'évolution de l'énergie de l'onde réfléchie 93 relevée par la 10 sonde 67 au cours du temps. L'instant t1 correspond à l'instant où le milieu rencontré par l'onde émise 89 passe de l'air 91 au fluide 35. L'instant t2 correspond à l'instant où le milieu rencontré par l'onde émise 89 passe du fluide 35 à l'air 91. La figure 3 et les instants inférieurs à t1 ou supérieur à t2 sur la figure 6 correspondent au cas où le milieu en contact avec la paroi extérieure de la tuyauterie 10 15 est de l'air 91. Dans ce cas, l'impédance acoustique de la paroi de la tuyauterie 10 est très supérieure à l'impédance acoustique de l'air 91. L'onde émise 89 est presque complètement réfléchie par l'interface. La sonde 67 reçoit donc une onde réfléchie 93 sensiblement de même énergie que l'onde émise 89. Cette énergie est notée El sur la 20 figure 6. La figure 4 et les instants compris entre t1 et t2 sur la figure 6 correspondent au cas où le milieu en contact avec la paroi extérieure de la tuyauterie 10 est le fluide 35, par exemple l'eau, contenu dans la cavité 30 du repère 15. Dans ce cas, l'impédance acoustique de la paroi de la tuyauterie 10 ne peut pas 25 être considérée comme très supérieure à l'impédance du fluide 35. L'onde émise 89 est partiellement réfléchie par l'interface et elle est partiellement transmise dans le fluide 35 au travers de l'onde transmise 95. La sonde 67 reçoit donc une onde partiellement réfléchie 93 d'énergie plus faible que l'onde émise 89. L'énergie de l'onde partiellement réfléchie 93 est notée E2 sur la figure 6. 30 Le changement d'énergie de l'onde réfléchie 93 de El à E2 ou de E2 à El permet de repérer le changement de milieu extérieur entre l'air 91 et le fluide 35, et donc de repérer la position du repère 15. Le repère 15 ayant été fixé à une position connue, le robot/porteur 5 est en mesure de déterminer son orientation et/ou sa position le long de l'axe de la tuyauterie 10. 35 L'invention concerne aussi une méthode de détermination de la position et/ou de l'orientation du robot/porteur 5 évoluant dans la tuyauterie 10. 3049703 11 Cette méthode comprend une étape de fixation du repère 15 sur la surface extérieure 22 de la tuyauterie 10 à une position prédéterminée. Le repère 15 est apte à être fixé en toute position angulaire autour de la tuyauterie 10. La fixation du repère 15 au cours de l'étape de fixation du repère externe 15 se 5 fait, par exemple, par l'intermédiaire d'une sangle 20 autour de la tuyauterie 10. En variante, le dispositif de fixation est tout autre type de dispositif de maintien adapté à la fixation du repère 15 sur l'extérieur de la tuyauterie 10. La méthode comprend aussi une étape de localisation du repère 15 par le robot/porteur 5, le robot/porteur 5 étant à l'intérieur de la tuyauterie 10. 10 L'étape de localisation du repère 15 par le robot/porteur 5 comporte les sous- étapes suivantes : - émission d'une onde ultrasonore au niveau d'une pluralité de points de la surface interne 69 de la tuyauterie 10; - détection d'une onde réfléchie au niveau de chacun desdits points ; 15 - analyse des ondes réfléchies détectées. Les sous-étapes d'émission et de détection sont simultanées. Au cours de la sous-étape d'émission, le robot/porteur 5 progresse à l'intérieur de la tuyauterie 10. Le robot/porteur 5 s'arrête à une pluralité de positions longitudinales successives le long de la tuyauterie 10. 20 Pour chaque position longitudinale du robot/porteur 5 le long de l'axe de la tuyauterie 10, la sonde 67 est déplacée par le dispositif 81 afin de réaliser, par exemple, un tour complet de la tuyauterie 10. Au cours de ce déplacement, la sonde 67 réalise, successivement à une pluralité de points répartis circonférentiellement autour de la tuyauterie, un cycle d'émission d'une 25 onde ultrasonore, l'organe 71 détectant l'onde réfléchie à chaque point. La sous-étape d'analyse des ondes réfléchies détectées comprend les opérations suivantes : - détermination d'une énergie de l'onde réfléchie au niveau de chacun desdits points ; 30 - comparaison de l'énergie des ondes réfléchies aux différents points. La position prédéterminée est localisée, au cours de la comparaison de l'énergie des ondes réfléchies aux différents points, lorsque l'onde réfléchie à au moins un des points avec une énergie sensiblement inférieure aux énergies des ondes réfléchies aux autres points. Par exemple, l'onde réfléchie a une énergie inférieure d'au moins 20%, 35 typiquement d'au moins 50%, aux énergies des ondes réfléchies aux autres points. 3049703 12 Enfin, l'invention concerne une méthode de maintenance de la tuyauterie 10. Cette méthode de maintenance comporte une ou plusieurs campagnes, qui se déroulent toutes de la même façon. Chaque campagne comporte une première étape d'introduction du robot/porteur 5 5 dans la tuyauterie 10. Chaque campagne comporte, en outre, une étape de détermination d'une position et/ou d'une orientation de référence du robot/porteur 5. Cette étape est réalisée en suivant la méthode décrite précédemment. Chaque campagne comporte de plus une étape de réalisation d'opérations de 10 maintenance, par exemple des opérations de mesures, de contrôle, d'usinage ou de brossage de la tuyauterie 10. Au cours de cette étape, le robot/porteur 5 déplace un outil 83 à au moins une position par rapport à la surface interne 69 de la tuyauterie 10, le robot/porteur 5 déterminant la position de l'outil 83 en utilisant comme référence la position et/ou l'orientation de référence déterminées à l'étape précédente. Typiquement, 15 le robot/porteur 5 déplace l'outil 83 successivement à plusieurs positions, en utilisant comme référence la position et/ou de l'orientation de référence déterminées à l'étape précédente. Par exemple, chaque position est repérée par une coordonnée longitudinale ayant comme origine la position longitudinale de référence du repère. Chaque position est 20 repérée par une coordonnée angulaire ayant comme origine la position angulaire de référence du repère. Selon une variante avantageuse, la méthode de maintenance comporte plusieurs campagnes de mesures successives, séparées par exemple par un intervalle de temps qui peut être plusieurs mois ou plusieurs années. 25 Dans ce cas, au début de chaque campagne, le repère 15 est placé à un même point prédéterminé, identique pour toutes les campagnes. L'étape de réalisation d'opérations de maintenance comprend au moins une opération de caractérisation de la surface interne de la tuyauterie. Le robot/porteur détecte la position du repère, et utilise à chaque campagne cette 30 position pour caler spatialement les mesures effectuées. Il est ainsi possible de comparer, pour un même endroit de la tuyauterie, les mesures effectuées au cours de ces campagnes successives. REVENDICATIONS1.- Méthode de détermination de la position et/ou de l'orientation d'un robot ou d'un porteur d'un système mécanisé (5) évoluant dans une tuyauterie (10), la méthode comportant une étape de détermination d'au moins l'un d'une position du robot/porteur (5) le long de la tuyauterie (10) ou d'une orientation du robot/porteur (5) autour d'un axe central de la tuyauterie (10), caractérisée en ce qu'elle comprend : - une étape de fixation d'un repère (15) sur la surface extérieure (22) de la tuyauterie (10) à une position prédéterminée, le repère (15) étant apte à être fixé en toute position angulaire autour de la tuyauterie (10) ; et - une étape de localisation du repère (15) par le robot/porteur (5), le robot/porteur (5) étant à l'intérieur de la tuyauterie (10) 2.- Méthode selon la revendication 1, dans laquelle l'étape de localisation du repère (15) par le robot/porteur (5) comporte les sous-étapes suivantes: - émission d'une onde ultrasonore au niveau d'une pluralité de points de la surface interne (69) de la tuyauterie (10) ; - détection d'une onde réfléchie au niveau de chacun desdits points ; - localisation du repère (15) en analysant les ondes réfléchies enregistrées. 3.- Méthode selon la revendication 2, dans laquelle la sous-étape de localisation du repère (15) comprend les opérations suivantes : - détermination d'une énergie de l'onde réfléchie au niveau de chacun desdits points ; - comparaison de l'énergie des ondes réfléchies aux différents points. 4.- Méthode selon la revendication 3, dans laquelle la position prédéterminée est localisée, au cours de la comparaison de l'énergie des ondes réfléchies aux différents points, lorsqu'à au moins un des points, l'onde réfléchie présente une énergie sensiblement inférieure aux énergies des ondes réfléchies aux autres points. 5.- Méthode de maintenance d'une tuyauterie, comportant au moins une campagne ayant les étapes suivantes: - introduction d'un robot/porteur (5) dans la tuyauterie (10) ; 3049703 14 - détermination d'une position et/ou d'une orientation de référence du robot/porteur (5), par une méthode selon l'une des revendications 1 à 4, et ; - réalisation d'une opération de maintenance de la tuyauterie (10), à l'aide du robot/porteur (5), par exemple une opération de mesure, de contrôle, d'usinage ou de 5 brossage. 6.- Méthode de maintenance d'une tuyauterie selon la revendication 5, dans laquelle à l'étape de réalisation de l'opération de maintenance de la tuyauterie (10), le robot/porteur (5) positionne un outil (83) à au moins une position par rapport à une 10 surface interne (69) de la tuyauterie (10), le robot/porteur (5) déterminant la position de l'outil (83) en utilisant la position et/ou l'orientation de référence comme référence. 7.- Méthode de maintenance d'une tuyauterie, selon la revendication 5 ou 6, dans laquelle la méthode comprend plusieurs campagnes successives, le repère (15) étant 15 placé à la même position prédéterminée pour toutes les campagnes, l'étape de réalisation d'opérations de maintenance comprenant au moins une opération de caractérisation de la surface interne (69) de la tuyauterie (10). 8.- Ensemble (1) de détermination de la position et/ou de l'orientation d'un 20 robot/porteur (5) évoluant dans une tuyauterie (10), l'ensemble comportant : - un repère (15), apte à être fixé en toute position angulaire autour de la tuyauterie (10), - un dispositif de fixation (20) du repère (15) contre une surface extérieure (22) de la tuyauterie (10), 25 - un dispositif de localisation configuré pour localiser le repère (15) fixé à l'extérieur de la tuyauterie (10) pendant que ce robot/porteur (5) est à l'intérieur de la tuyauterie (10). 9.- Ensemble selon la revendication 8, dans lequel le repère (15) comprend un 30 corps rigide (25) délimitant intérieurement une cavité (30) remplie d'un fluide (35) d'impédance acoustique supérieure d'au moins 50% à celle de l'air mais inférieure à 150 (3/0 de l'impédance du matériau constituant la tuyauterie (10). 10.- Ensemble selon la revendication 9, dans lequel le corps rigide (25) du repère 35 (15) délimite une ouverture (40) placée à proximité immédiate de la surface extérieure (22) de la tuyauterie (10), le fluide (35) contenu dans la cavité (30) étant en contact avec 3049703 15 la surface extérieure (22) de la tuyauterie (10), le contact étant direct ou par l'intermédiaire d'une membrane souple (42). 11.- Ensemble selon la revendication 10, dans laquelle un joint étanche (45) 5 recouvre les bords de l'ouverture (40) placée à proximité immédiate de la surface extérieure (22) de la tuyauterie (10). 12.- Ensemble selon l'une des revendications 9 à 11, dans lequel le corps rigide (25) du repère (15) présente une épaisseur choisie pour permettre une précision de 10 détection de la position du robot/porteur (5) inférieure à 5mm. 13.- Ensemble selon l'une des revendications 8 à 12, dans lequel le dispositif de localisation comprend : - une sonde (67) portée par le robot/porteur (5), configurée pour émettre des 15 ondes ultrasonores au niveau d'une pluralité de points de la surface interne (69) de la tuyauterie (10) ; - un organe de réception (71) d'une onde réfléchie au niveau de chacun desdits points ; - un organe de localisation (73) configuré pour localiser le repère (15) en analysant 20 les ondes réfléchies reçues. 14.- Ensemble comprenant : - un robot/porteur (5) ; - un ensemble de détermination de la position et/ou de l'orientation du 25 robot/porteur (5) selon l'une des revendications 8 à 13 ; dans lequel le robot/porteur (5) comprend un corps (55), un dispositif de propulsion (57) configuré pour propulser le robot/porteur (5) le long de la tuyauterie (10) et un dispositif de manutention (81) de la sonde (67) agencé pour déplacer la sonde (67) par rapport au corps (55) au moins radialement par rapport à un axe central de la tuyauterie (10) et 30 circonférentiellement autour dudit axe central.