Brevet FR3049381A1 — publié le 20170929

DOMAINE TECHNIQUE La présente invention concerne le domaine des centrales nucléaires et plus particulièrement un véhicule et un système permettant la décontamination d'une piscine de réacteur nucléaire. ÉTAT DE LA TECHNIQUE Les piscines de réacteurs nucléaires servent généralement à stocker du combustible nucléaire irradié ou du combustible nucléaire destiné à être utilisé dans un réacteur. Périodiquement, il est nécessaire de faire décontaminer lesdites piscines par des techniciens. Or, leur décontamination présente des contraintes importantes. Les piscines ont généralement une profondeur comprise entre treize mètres et dix-sept mètres environ. La décontamination est réalisée sur une hauteur de deux mètres environ. La plupart du temps, seul 70% de la surface est traitée en raison de en raison de contraintes dosimétriques et de la présence d'interférences mécaniques. De plus, les normes actuelles imposent un temps d'intervention qui ne doit pas excéder quatre heures pour la piscine en tant que telle et huit heures pour les structures de la piscine. Par ailleurs, les normes imposent une dosimétrie collective qui ne doit pas excéder 1 H.mSv sur un effectif moyen de six techniciens. EXPOSÉ DE L'INVENTION La présente invention a pour objet de pallier ces inconvénients en proposant un véhicule de décontamination permettant de traiter rapidement et complètement une piscine en toute sécurité. À cet effet, l'invention concerne un véhicule pour la décontamination d'une piscine de réacteur. 3049381 2 Selon l'invention, le véhicule est caractérisé en ce qu'il comprend : - un châssis mobile apte à se déplacer à l'aide d'une unité de déplacement, - au moins une tête de nettoyage apte à être connectée à une unité 5 d'alimentation en liquide à projeter par la tête de nettoyage, - au moins un bras articulé reliant le châssis à la tête de nettoyage, - un contrôleur apte à contrôler le véhicule à partir de signaux de commande envoyés par une unité de contrôle à distance. Selon l'invention, le bras articulé comprend au moins : 10 - une première traverse comprenant un premier axe longitudinal, une première extrémité de la première traverse étant reliée en rotation au châssis par l'intermédiaire d'un arbre contrôlé par le contrôleur, l'arbre étant apte à entraîner en rotation la première traverse dans un plan perpendiculaire à l'axe de l'arbre, 15 - une deuxième traverse comprenant un deuxième axe longitudinal, la deuxième traverse étant reliée en translation à une deuxième extrémité de la première traverse par l'intermédiaire d'une première unité de guidage contrôlée par le contrôleur, l'unité de guidage étant apte à entraîner en translation la deuxième traverse de façon que le deuxième axe longitudinal 20 reste perpendiculaire au premier axe longitudinal. De plus, selon l'invention, la tête de nettoyage est reliée en translation à la deuxième traverse par l'intermédiaire d'une deuxième unité de guidage contrôlée par le contrôleur et apte à entraîner en translation la tête de nettoyage le long du deuxième axe longitudinal. 25 Selon une autre particularité, la première traverse comprend un premier élément relié à un deuxième élément par l'intermédiaire d'une unité de coulissement contrôlée par le contrôleur et apte à entraîner en translation le deuxième élément selon le premier axe longitudinal, une extrémité du premier élément étant reliée en rotation au châssis, une extrémité du deuxième élément étant reliée en translation à la deuxième traverse. 3049381 3 De plus, la deuxième unité de guidage comprend : - un chariot apte à transporter la tête de nettoyage, - une glissière apte à guider le chariot le long du deuxième axe longitudinal. 5 De plus, la tête de nettoyage est reliée en rotation au chariot par l'intermédiaire d'une unité de rotation contrôlé par le contrôleur et apte à entraîner en rotation la tête de rotation autour d'un axe parallèle au deuxième axe longitudinal. Par ailleurs, la tête de nettoyage contient une unité de projection de 10 liquide rotative comprenant au moins une buse. De préférence, la tête de nettoyage comprend en outre une cloche à l'intérieur de laquelle est située l'unité de projection de liquide, la cloche possédant une lèvre inférieure apte à être appliquée contre une surface à nettoyer afin que la tête de nettoyage ne nettoie que la partie de la surface 15 délimitée par la lèvre inférieure de la cloche. Selon une variante, la tête de nettoyage comprend en outre au moins une rampe d'aspersion de liquide apte à asperger du liquide. Avantageusement, la tête de nettoyage comprend au moins une première unité de détection d'obstacle apte à détecter un obstacle dans le 20 trajet de la tête de nettoyage, la première unité de détection étant apte à envoyer un signal d'alerte à l'unité de contrôle lorsque la première unité de détection détecte un obstacle dans le trajet de la tête de nettoyage. Par ailleurs, le châssis comprend une deuxième unité de détection d'obstacle apte à détecter un obstacle dans le trajet du véhicule, la deuxième 25 unité de détection étant apte à envoyer un signal à l'unité de contrôle lorsque la deuxième unité de détection détecte en obstacle sur le trajet du véhicule. De préférence, le véhicule comprend au moins un tuyau d'alimentation dont une première extrémité est apte à se connecter à une unité d'alimentation en liquide à projeter, la deuxième extrémité étant 3049381 4 connectée à la tête de nettoyage, le ou les tuyaux étant guidés dans le bras articulé par des chaînes porte-câble. L'invention concerne également un système pour la décontamination d'une piscine de réacteur. 5 Selon l'invention, le système comprend : - un véhicule tel que décrit ci-dessus, - une unité de contrôle à distance apte à envoyer des signaux de commande au contrôleur du véhicule, - une unité d'alimentation en liquide à projeter. 10 Selon une particularité, l'unité de contrôle comprend au moins une première unité d'affichage apte à afficher un message d'alerte lorsque la première unité de détection envoie un signal d'alerte à l'unité de contrôle. De plus, l'unité de contrôle est apte à envoyer un premier signal de commande au contrôleur du véhicule commandant à l'unité de déplacement 15 du châssis d'arrêter le véhicule et un deuxième signal de commande commandant à l'unité d'alimentation en liquide d'arrêter l'alimentation de la tête de nettoyage en liquide à projeter. En outre, l'unité de contrôle comprend une unité de saisie permettant une saisie de commandes par un utilisateur, les commandes saisies étant 20 aptes à être converties en signaux de commandes destinés à être envoyés au contrôleur du véhicule. Par ailleurs, l'unité de contrôle comprend une mémoire, la mémoire comprenant au moins un fichier contenant une succession de commandes aptes à être converties en signaux de commandes destinés être envoyés au 25 contrôleur du véhicule. BRÈVE DESCRIPTION DES FIGURES 3049381 5 L'invention, avec ses caractéristiques et avantages, ressortira plus clairement à la lecture de la description faite en référence aux dessins annexés dans lesquels : la figure 1 représente une vue en perspective du véhicule selon un mode 5 de réalisation avec le bras articulé déployé selon une configuration de nettoyage d'une paroi de piscine ; la figure 2 représente une vue de face du véhicule selon le mode de réalisation de la figure 1 ; la figure 3 représente une vue en perspective du véhicule selon un mode 10 de réalisation avec le bras articulé déployé selon une configuration de nettoyage de sol de piscine ; la figure 4 représente une vue en perspective du véhicule selon un mode de réalisation avec le bras articulé replié ; la figure 5 représente une vue de profil du véhicule selon un mode de 15 réalisation avec le bras articulé replié ; la figure 6 représente une vue en perspective du véhicule selon un mode de réalisation avec le bras articulé déployé selon une configuration de nettoyage d'une paroi de piscine, dans laquelle la tête de nettoyage a été déplacée en position haute par rapport à sa position sur la figure 1 ; 20 la figure 7 représente une vue en perspective du véhicule dans une piscine avec la tête de nettoyage dans une première direction ; la figure 8 représente une vue en perspective du véhicule dans une piscine avec la tête de nettoyage dans une deuxième direction ; la figure 9 représente une vue en perspective du véhicule selon un autre 25 mode de réalisation ; la figure 10 représente un schéma synoptique du système de décontamination d'une piscine. DESCRIPTION DÉTAILLÉE 304 93 81 6 La suite de la description fera référence aux figures citées ci-dessus. L'invention concerne un véhicule V (figure 1) pour la décontamination d'une piscine 1 de réacteur (figure 10). Le véhicule V comprend un châssis 4 mobile apte à se déplacer à 5 l'aide d'une unité de déplacement 2. L'unité de déplacement 2 peut comprendre des roues 3 qui sont aptes à être entraînées par au moins un moteur (non représenté). De préférence, l'unité de déplacement 2 comprend deux moteurs. Chaque moteur est apte à entraîner une paire de roues 3. Une première paire 10 de roues 3 est disposée à un premier côté du véhicule et la deuxième paire de roues est disposée à un deuxième côté du véhicule V opposé au premier côté de façon que les roues 3 de chaque paire soient alignées selon le sens de déplacement du véhicule V. Cette configuration d'unité de déplacement 2 permet de contrôler la direction du véhicule V en adaptant la vitesse d'une 15 paire de roues 3 par rapport à l'autre pour modifier la direction du déplacement du véhicule V. Ainsi, si la première paire de roues 3 est entraînée selon une vitesse plus grande que la vitesse de la deuxième paire de roues 3, le véhicule V modifie sa trajectoire pour tourner vers le deuxième côté. 20 À titre d'exemple, le châssis 4 peut comprendre une structure en cornière 6 fixée sur une plateforme 7 apte à être déplacée par l'unité de déplacement 2. De façon non limitative, la plateforme 7 présente une largeur de 600 mm, une longueur de 800 mm et une garde au sol de 49 mm. La structure 25 en cornière 6 présente une hauteur de 1340 mm par rapport au sol. Les moteurs fournissent une puissance de 200 W chacun. Le véhicule V comprend également au moins une tête de nettoyage 8 qui peut être connectée à une unité d'alimentation 9 en liquide destiné à être à projeté par la tête de nettoyage 8. 304 93 81 7 Selon un mode de réalisation, la tête de nettoyage 8 contient une unité de projection de liquide rotative 10 comprenant au moins une buse. L'unité de projection rotative 10 se met en mouvement dès qu'elle est alimentée en liquide sous haute pression. De préférence, l'unité de projection 5 10 comprend au moins trois buses. Selon un mode de réalisation, la tête de nettoyage 8 comprend une cloche 11 à l'intérieur de laquelle est située l'unité de projection de liquide rotative 10. La cloche 11 possède une lèvre inférieure 12 apte à être appliquée contre une surface 13 à nettoyer afin que la tête de nettoyage 8 ne 10 nettoie que la partie de la surface délimitée par la lèvre inférieure 12 de la cloche 11. De préférence, la cloche 11 présente une forme cylindrique. De façon non limitative, la cloche 11 possède un diamètre de 360 mm. 15 Selon une configuration (figure 9), la tête de nettoyage 8 comprend en outre au moins une rampe d'aspersion 14 de liquide apte à asperger du liquide. De préférence, la tête de nettoyage 8 comprend deux rampes d'aspersion 14. Chaque rampe d'aspersion 14 est connectée à l'unité d'alimentation 9 en liquide. 20 Le véhicule V comprend aussi au moins un bras articulé 15 reliant le châssis 4 à la tête de nettoyage 8 et un contrôleur 16 apte à contrôler le véhicule V à partir de signaux de commande envoyés par une unité de contrôle 17 à distance. De façon non limitative, les parties du bras articulé 15 sont fabriquées 25 en acier inoxydable tel que de l'acier inoxydable 304L. Le bras articulé 15 contient une première traverse 18 comprenant un premier axe longitudinal 18.1. Une première extrémité 18.2 de la première traverse 18 est reliée en rotation au châssis 4 par l'intermédiaire d'un arbre 19 contrôlé par le contrôleur 16. L'arbre 19 est apte à entraîner en rotation la 3049381 8 première traverse 18 dans un plan perpendiculaire à l'axe 19.1 de l'arbre 19. L'arbre 19 peut comprendre un premier moteur 19.2 contrôlé par le contrôleur 16 permettant l'entraînement de la première traverse 18 par rapport au châssis 4. 5 À titre d'exemple, la première traverse 18 est reliée à la structure en cornière 6 du châssis 4. De façon non limitative, l'axe de rotation de l'arbre 19 est disposé à une hauteur de 1050 mm par rapport au sol. Le bras articulé 15 contient en outre une deuxième traverse 20 10 comprenant un deuxième axe longitudinal 20.1. La deuxième traverse 20 est reliée en translation à une deuxième extrémité 18.3 de la première traverse 18 par l'intermédiaire d'une première unité de guidage 21 contrôlée par le contrôleur 16. Cette unité de guidage 21 est apte à entraîner en translation la deuxième traverse 20 de façon que le deuxième axe longitudinal 20.1 reste 15 perpendiculaire au premier axe longitudinal 18.1. Cette unité de guidage 21 comprend un deuxième moteur 21.1 contrôlé par le contrôleur 16 permettant l'entraînement de la deuxième traverse 20 par rapport à la première traverse 18. De façon non limitative, la deuxième traverse 20 présente une 20 longueur de 1120 mm. Cela permet à la tête de nettoyage 8 d'atteindre une hauteur de 2100 mm environ. À titre d'exemple, la première unité de guidage 21 comprend une vis sans fin entraînée par le deuxième moteur 21.1 permettant le déplacement de la deuxième traverse 20. 25 Selon un mode de réalisation, la première traverse 18 comprend un premier élément 23.1 relié à un deuxième élément 23.2 par l'intermédiaire d'une unité de coulissement 23.3 contrôlée par le contrôleur 16. Cette unité de coulissement 23.3 est apte à entraîner en translation le deuxième élément 23.2 selon le premier axe longitudinal 18.1. Cette unité de coulissement 23.3 304 93 81 9 comprend un troisième moteur 23.4 contrôlé par le contrôleur 16 permettant l'entraînement du deuxième élément 23.2 par rapport au premier élément 23.1. Dans ce mode de réalisation, une extrémité du premier élément 23.1 qui correspond à la première extrémité 18.2 de la première traverse 18 est 5 reliée en rotation au châssis 4. Une extrémité du deuxième élément 23.2 qui correspond à la deuxième extrémité 18.3 de la première traverse 18 est reliée en translation à la deuxième traverse 20. À titre d'exemple, l'unité de coulissement 23.3 comprend une vis sans fin entraînée par le troisième moteur 23.4 permettant le déplacement du 10 deuxième élément 23.2. La tête de nettoyage 8 est reliée en translation à la deuxième traverse 20 par l'intermédiaire d'une deuxième unité de guidage 24 contrôlée par le contrôleur 16. Cette deuxième unité de guidage 24 est apte à entraîner en translation la tête de nettoyage 8 le long du deuxième axe longitudinal 20.1. 15 Cette deuxième unité de guidage 24 peut comprendre un quatrième moteur 24.1 contrôlé par le contrôleur 16 permettant l'entraînement de la tête de nettoyage 8 par rapport à la deuxième traverse 20. Selon un mode de réalisation, la deuxième unité de guidage 24 comprend également un chariot 24.2 apte à transporter la tête de nettoyage et 20 une glissière 24.4 apte à guider le chariot le long de la deuxième traverse 20 selon le deuxième axe longitudinal 20.1. À titre d'exemple, la deuxième unité de guidage 24 comprend une vis sans fin entraînée par le quatrième moteur 24.1 permettant le déplacement de la tête de nettoyage 8. 25 De préférence, la tête de nettoyage 8 est reliée en rotation au chariot 24.2 par l'intermédiaire d'une unité de rotation 24.3 contrôlé par le contrôleur 16. Cette unité de rotation 24.3 est apte à entraîner en rotation la tête de rotation 8 autour d'un axe parallèle au deuxième axe longitudinal 20.1. Cette unité de rotation 24.3 peut comprendre un cinquième moteur (non représenté) 3049381 10 contrôlé par le contrôleur 16 permettant l'entraînement de la tête de nettoyage 8 par rapport à la deuxième traverse 20. À titre d'exemple, l'unité de rotation 24.3 peut comprendre une pignonnerie mise en mouvement par le cinquième moteur. Ainsi, il est 5 possible de diriger la tête de nettoyage 8 selon plusieurs directions. Les figures 7 et 8 représentent deux directions que peut prendre la tête de nettoyage 8. Cette structure de bras articulé 16 permet de contrôler la position de la tête de nettoyage de façon très souple. 10 Ainsi, les figures 1 à 8 illustrent des possibilités de positionnement du bras articulé 15. Les figures 1 et 2 représentent le bras articulé 15 complètement déployé dans une configuration. La tête de nettoyage est disposée de manière à pouvoir décontaminer une paroi de piscine dans une position 15 basse. La figure 6 représente le bras articulé 15 complètement déployé dans une autre configuration. La tête de nettoyage est disposée de manière à pouvoir décontaminer une paroi de piscine dans une position haute. Cette configuration permet d'atteindre des surfaces de paroi situées à des hauteurs 20 importantes de la piscine. La figure 3 montre le bras articulé 15 déployé de façon à ce que la tête de nettoyage puisse décontaminer le fond de la piscine. Les figures 4 et 5 montrent le bras articulé 15 complètement replié. Cette configuration peut être utilisée lorsque le véhicule V n'est pas utilisé. 25 Les figures 7 et 8 représentent la possibilité de décontaminer les coins de piscine grâce à la possibilité de diriger la direction de la tête de nettoyage 8 sans avoir à déplacer le véhicule V. 3049381 11 De préférence, les moteurs du véhicule V sont des moteurs électriques à courant continu. Selon une variante, le véhicule V comprend une unité d'alimentation électrique (non représentée) telle qu'une batterie permettant l'alimentation des 5 moteurs électriques du véhicule par l'intermédiaire de câbles électriques. Selon une autre variante, les câbles électriques sont aptes à connecter les moteurs électriques du véhicule avec une unité d'alimentation électrique à distance (non représentée). Dans un mode de réalisation préféré, la tête de nettoyage 8 comprend 10 au moins une première unité de détection d'obstacle 25 apte à détecter un obstacle dans le trajet de la tête de nettoyage 8. La première unité de détection 25 peut envoyer un signal d'alerte à l'unité de contrôle 17 lorsque la première unité de détection 25 détecte un obstacle dans le trajet de la tête de nettoyage 8. Le signal d'alerte peut être envoyé via le contrôleur 16 du 15 véhicule V. De préférence (figure 9), le véhicule comprend une pluralité de premières unités de détection 25 régulièrement disposées autour de la tête de nettoyage 8. À titre d'exemple, les premières unités de détection 25 sont fixées sur 20 un cadre entourant la cloche 11 ou sur les rampes d'aspersion de liquide 14. De façon non limitative, les premières unités de détection 25 sont des capteur de proximité, tels que des capteurs à ultrason ou tout autre type de capteur permettant de détecter un obstacle. De façon facultative, le châssis 4 comprend une deuxième unité de 25 détection d'obstacle 26 qui peut détecter un obstacle dans le trajet du véhicule V. La deuxième unité de détection 26 peut envoyer un signal d'alerte à l'unité de contrôle 17 lorsqu'elle détecte un obstacle sur le trajet du véhicule V. 3049381 12 À titre d'exemple, la deuxième unité de détection 26 comprend un capteur d'inclinaison permettant de connaître en temps réel l'inclinaison du véhicule V par rapport au sol. Ainsi, lorsque le véhicule V rencontre un obstacle, il s'incline par rapport au sol. Cette inclinaison est détectée par le 5 capteur d'inclinaison 26 qui envoie alors un signal d'alerte à l'unité de contrôle 17. L'unité de détection peut comprendre une mémoire dans laquelle est stockée une valeur limite d'inclinaison pour laquelle un signal d'alerte doit être envoyé à l'unité de contrôle 17. Par exemple, aucun signal d'alerte n'est envoyé si l'inclinaison détectée par le capteur d'inclinaison 26 est inférieure à 10 3°quand la valeur stockée dans la mémoire est 3°. La tête de nettoyage 8 peut être alimentée par au moins un tuyau d'alimentation 27. Une première extrémité du tuyau peut être connectée à l'unité d'alimentation 9 en liquide. La deuxième extrémité est alors connectée à la tête de nettoyage 8. Le ou les tuyaux 27 peuvent être guidés dans le bras 15 articulé par des chaînes porte-câble 28. Les chaînes porte-câble 28 permettent d'éviter le flottement des tuyaux 27 ou d'accrocher des éléments extérieurs. Les câbles électriques alimentant les moteurs électriques du véhicule V peuvent être également guidés par des chaînes porte-câble 28. De préférence, l'unité de projection de liquide rotative 10 est 20 connectée à un réservoir 9.1 d'un dégraissant alcalin de l'unité d'alimentation 9 en liquide par l'intermédiaire d'un premier tuyau et à un réservoir 9.3 d'eau de l'unité d'alimentation 9 en liquide par l'intermédiaire d'un deuxième tuyau. La ou les rampes d'aspersion 14 sont connectées à un réservoir 9.2 de solution décontaminante sous forme de mousse de l'unité d'alimentation 9 en 25 liquide par l'intermédiaire d'un troisième tuyau. Chaque réservoir peut comprendre un module de chauffage apte à chauffer le liquide contenu dans le réservoir à une température de consigne et/ou un module de compression apte à comprimer le liquide contenu dans le réservoir à une pression de consigne. 3049381 13 Le véhicule V peut également comprendre un module de contrôle (non représenté) qui permet de régler les différentes parties du véhicule V. Le module de contrôle peut ainsi comprendre une unité de saisie permettant à un utilisateur d'entrer un réglage dans au moins une mémoire du véhicule V. Le 5 module de contrôle peut également comprendre une unité d'affichage (non représentée) permettant de visualiser les réglages. À titre d'exemple, l'unité d'affichage peut aussi permettre l'affichage de l'inclinaison du véhicule V détectée par le capteur d'inclinaison. De même, la valeur d'inclinaison en dessous de laquelle un signal d'alerte n'est pas envoyé par la deuxième unité 10 de détection 26 peut être entrée par l'unité de saisie du module de contrôle. Le véhicule V fait partie d'un système pour la décontamination d'une piscine 1 de réacteur, qui comprend également l'unité de contrôle à distance 17 apte à envoyer des signaux de commande au contrôleur 16 du véhicule V et l'unité d'alimentation 9 en liquide. 15 L'unité de contrôle 17 peut comprendre au moins une première unité d'affichage 17.1 apte à afficher un message d'alerte lorsque que la ou les premières unités de détection 25 envoie un signal d'alerte à l'unité de contrôle 17. Selon un mode de réalisation, l'unité de contrôle 17 peut envoyer un 20 premier signal de commande au contrôleur 16 du véhicule V. Ce premier signal (de commande) commande à l'unité de déplacement 2 du châssis 4 d'arrêter le véhicule V. L'unité de contrôle 17 peut également envoyer un deuxième signal de commande. Ce deuxième signal (de commande) commande à l'unité d'alimentation 9 en liquide d'arrêter l'alimentation de la 25 tête de nettoyage 8 en liquide à projeter lorsque ladite deuxième unité de détection 26 détecte un obstacle sur le trajet du véhicule V. Selon une variante, l'unité de contrôle 17 comprend une unité de saisie (non représentée) permettant la saisie de commandes par un utilisateur. Les commandes saisies peuvent être converties en signaux de 3049381 14 commandes pour être envoyés au contrôleur 16 du véhicule. L'unité de saisie peut comprendre un clavier, une manette 17.3 ou tout au dispositif permettant un contrôle à distance du véhicule V. Ainsi, un utilisateur peut contrôler à distance le véhicule V par l'intermédiaire de l'unité de saisie. 5 Selon une autre variante, l'unité de contrôle 17 comprend une mémoire. La mémoire contient au moins un fichier contenant une succession de commandes aptes à être converties en signaux de commandes pour être envoyés au contrôleur 16 du véhicule V. Ainsi, un fichier contenant une succession de commandes peut être programmé par un utilisateur. Chaque 10 commande peut correspondre à l'actionnement d'un moteur du châssis ou du bras articulé 15. Ce fichier est alors stocké dans la mémoire du l'unité de contrôle 17. Selon une autre possibilité, le fichier peut être stocké dans une mémoire embarquée dans le véhicule V. Les commandes contenues dans le fichier sont alors converties en signaux de commande qui sont ensuite 15 envoyés au contrôleur 16. Le contrôleur 16 contrôle alors chaque moteur du véhicule V selon la succession de commandes contenues dans le fichier. Cette variante permet un fonctionnement automatique du véhicule V, par exemple, quand la configuration de la piscine 1 est bien connue. Grâce audit système, il est ainsi possible de mettre en oeuvre des 20 étapes de décontamination d'une piscine de réacteur. La tête de nettoyage 8 permet de pulvériser un dégraissant alcalin chauffé à 80°C sous pression de 50 bar, d'appliquer une solution décontaminante sous forme de mousse oxydante telle que du cérium IV, de rincer par projection d'eau sous pression à 300 bar, telle que de l'eau déminéralisée. L'eau déminéralisée peut être de 25 l'eau SED qui est de l'eau adaptée à la décontamination ayant une conductivité inférieure à 3 i_iSm/cm. Le véhicule V peut aussi comprendre des capteurs aptes à mesurer les niveaux de contamination et d'irradiation. 3049381 15 Par ailleurs, le véhicule V peut comprendre une unité de drainage apte à faciliter le drainage d'effluents contaminés vers un puisard collecteur. De plus, le véhicule V peut comprendre une caméra embarquée apte à envoyer des signaux vidéo à l'unité d'affichage 17.1 de l'unité de contrôle 5 17. Le système peut comprendre aussi une caméra de surveillance 29 apte à envoyer des signaux vidéo à une autre unité d'affichage 17.2 de l'unité de contrôle 17. La caméra de surveillance 29 peut être fixée sur une partie de la piscine 1, notamment une passerelle de maintenance 30 de piscine 10 (autrement appelée passerelle MDM), de façon qu'elle permette de surveiller les déplacements du véhicule V dans la piscine 1. La présente description détaille différents modes de réalisation et configurations ou variantes en référence à des figures et/ou des caractéristiques techniques. L'homme du métier comprendra que les diverses 15 caractéristiques techniques des divers modes ou configurations peuvent être combinées entre elles pour obtenir d'autres modes de réalisation et configurations, à moins que l'inverse ne soit explicitement mentionné ou que ces caractéristiques techniques ne soient incompatibles. De même, une caractéristique technique d'un mode de réalisation ou d'une configuration peut 20 être isolée des autres caractéristiques techniques de ce mode de réalisation à moins que l'inverse ne soit mentionné. Dans la présente description, de nombreux détails spécifiques sont fournis à titre illustratif et nullement limitatif, de façon à détailler précisément l'invention. L'homme du métier comprendra cependant que l'invention peut être réalisée en l'absence d'un ou 25 plusieurs de ces détails spécifiques ou avec des variantes. À d'autres occasions, certains aspects ne sont pas détaillés de façon à éviter d'obscurcir et d'alourdir la présente description et l'homme du métier comprendra que des moyens divers et variés pourront être utilisés et que l'invention n'est pas limitée aux seuls exemples décrits. 3049381 16 Il doit être évident pour l'homme du métier que la présente invention permet des modes de réalisation sous de nombreuses autres formes spécifiques sans l'éloigner du domaine d'application de l'invention comme revendiqué. Par conséquent, les présents modes de réalisation doivent être 5 considérés à titre d'illustration, mais peuvent être modifiés dans le domaine défini par la portée des revendications jointes, et l'invention ne doit pas être limitée aux détails donnés ci-dessus. REVENDICATIONS1. Véhicule pour la décontamination d'une piscine de réacteur, caractérisé en ce qu'il comprend : - un châssis mobile (4) apte à se déplacer à l'aide d'une unité de déplacement (2), - au moins une tête de nettoyage (8) apte à être connectée à une unité d'alimentation (9) en liquide à projeter par la tête de nettoyage (8), - au moins un bras articulé (15) reliant le châssis (4) à la tête de nettoyage (8), - un contrôleur (16) apte à contrôler le véhicule (V) à partir de signaux de commande envoyés par une unité de contrôle à distance (17), le bras articulé (15) comprenant au moins : - une première traverse (18) comprenant un premier axe longitudinal (18.1), une première extrémité (18.2) de la première traverse (18) étant reliée en rotation au châssis (4) par l'intermédiaire d'un arbre (19) contrôlé par le contrôleur (16), l'arbre (19) étant apte à entraîner en rotation la première traverse (18) dans un plan perpendiculaire à l'axe (19.1) de l'arbre (19), - une deuxième traverse (20) comprenant un deuxième axe longitudinal (20.1), la deuxième traverse (20) étant reliée en translation à une deuxième extrémité (18.3) de la première traverse (18) par l'intermédiaire d'une première unité de guidage (21) contrôlée par le contrôleur (16), l'unité de guidage (21) étant apte à entraîner en translation la deuxième traverse (20) de façon que le deuxième axe longitudinal (20.1) reste perpendiculaire au premier axe longitudinal (18.1), la tête de nettoyage (8) étant reliée en translation à la deuxième traverse (20) par l'intermédiaire d'une deuxième unité de guidage (24) contrôlée par le contrôleur (16) et apte à entraîner en translation la tête de nettoyage (8) lé long du deuxième axe longitudinal (20.1). 3049381 18 2. Véhicule selon la revendication 1, caractérisé en ce que la première traverse (18) comprend un premier élément (23.1) relié à un deuxième élément (23.2) par l'intermédiaire d'une unité de coulissement (23.3) contrôlée par le contrôleur (16) et apte à entraîner en 5 translation le deuxième élément (23.2) selon le premier axe longitudinal (18.1), une extrémité du premier élément (23.1) étant reliée en rotation au châssis (4), une extrémité du deuxième élément (23.2) étant reliée en translation à la deuxième traverse (20). 3. Véhicule selon au moins une des revendications 1 ou 2, 10 caractérisé en ce que la deuxième unité de guidage (24) comprend : - un chariot (24.2) apte à transporter la tête de nettoyage (8), - une glissière (24.4) apte à guider le chariot (24.2) le long du deuxième axe longitudinal (20.1). 4. Véhicule selon la revendication 3, 15 caractérisé en ce que la tête de nettoyage (8) est reliée en rotation au chariot (24.2) par l'intermédiaire d'une unité de rotation (24.3) contrôlé par le contrôleur (16) et apte à entraîner en rotation la tête de nettoyage (8) autour d'un axe parallèle au deuxième axe longitudinal (20.1). 5. Véhicule selon au moins une des revendications 1 à 4, 20 caractérisé en ce que la tête de nettoyage (8) contient une unité de projection (10) de liquide rotative comprenant au moins une buse. 6. Véhicule selon la revendication 5, caractérisé en ce que la tête de nettoyage (8) comprend en outre une cloche (11) à l'intérieur de laquelle est située l'unité de projection de liquide (10), la 25 cloche (11) possédant une lèvre inférieure (12) apte à être appliquée contre une surface (13) à nettoyer afin que la tête de nettoyage (8) ne nettoie que la partie de la surface délimitée par la lèvre inférieure (12) de la cloche (11). 7. Véhicule selon au moins une des revendications 1 à 6, 3049381 19 caractérisé en ce que la tête de nettoyage (8) comprend en outre au moins une rampe d'aspersion (14) de liquide apte à asperger du liquide. 8. Véhicule selon au moins une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que la tête de nettoyage (8) comprend au moins une 5 première unité de détection d'obstacle (25) apte à détecter un obstacle dans le trajet de la tête de nettoyage (8), la première unité de détection (25) étant apte à envoyer un signal d'alerte à l'unité de contrôle (17) lorsque la première unité de détection (25) détecte un obstacle dans le trajet de la tête de nettoyage (8). 10 9. Véhicule selon au moins une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que le châssis comprend une deuxième unité de détection d'obstacle (26) apte à détecter un obstacle dans le trajet du véhicule (V), la deuxième unité de détection (26) étant apte à envoyer un signal à l'unité de contrôle (17) lorsque la deuxième unité de détection (26) détecte un obstacle 15 sur le trajet du véhicule (V). 10. Véhicule selon au moins une des revendications 1 à 9, caractérisé en ce qu'il comprend également au moins un tuyau d'alimentation (27) dont une première extrémité est apte à se connecter à une unité d'alimentation (9) en liquide à projeter, la deuxième extrémité étant connectée 20 à la tête de nettoyage (8), le ou les tuyaux (27) étant guidés dans le bras articulé (15) par des chaînes porte-câble (28). 11. Système pour la décontamination d'une piscine de réacteur, caractérisé en ce qu'il comprend : - un véhicule (V) selon au moins une des revendications 1 à 10, 25 - une unité de contrôle à distance (17) apte à envoyer des signaux de commande au contrôleur (16) du véhicule, - une unité d'alimentation (9) en liquide à projeter. 3049381 20 12. Système selon la revendication 11 comprenant un véhicule selon la revendication 8, caractérisé en ce que l'unité de contrôle (17) comprend au moins une première unité d'affichage (17.1) apte à afficher un message d'alerte lorsque 5 la première unité de détection (25) envoie un signal d'alerte à l'unité de contrôle (17). 13. Système selon au moins une des revendications 11 et 12, caractérisé en ce que l'unité de contrôle (17) est apte à envoyer un premier signal de commande au contrôleur (16) du véhicule (V) commandant à l'unité 10 de déplacement (2) du châssis (4) d'arrêter le véhicule (V) et un deuxième signal de commande commandant à l'unité d'alimentation (9) en liquide d'arrêter l'alimentation de la tête de nettoyage (8) en liquide à projeter. 14. Système selon au moins une des revendications 11 à 13, caractérisé en ce que l'unité de contrôle (17) comprend une unité de saisie 15 permettant une saisie de commandes par un utilisateur, les commandes saisies étant aptes à être converties en signaux de commandes destinés à être envoyés au contrôleur (16) du véhicule (V). 15. Système selon au moins une des revendications 11 à 14, caractérisé en ce que l'unité de contrôle (17) comprend une mémoire, la 20 mémoire comprenant au moins un fichier contenant une succession de commandes aptes à être converties en signaux de commandes destinés à être envoyés au contrôleur (16) du véhicule (V).