Brevet FR3038109A1 — publié le 20161230

SYSTEME ET PROCEDE DE LOCALISATION D'IMPACTS SUR UNE SURFACE EXTERNE La présente invention concerne un système et un procédé pour déterminer les coordonnées d'impacts survenus sur la surface externe d'un corps/véhicule, comme par exemple des enfoncements de la surface externe (ou peau) d'un aéronef suite à la chute d'un objet ou d'une collision avec un oiseau. La localisation des impacts sur la surface externe (ou peau) d'un d'aéronef est actuellement réalisée en utilisant un mètre à ruban afin de mesurer les distances de l'impact par rapport à des références que sont les éléments structurels comme des cadres, lisses ou nervures numérotés formant la structure interne du fuselage ou des ailes. Une telle opération mobilise une pluralité de techniciens et est longue à mettre en oeuvre, notamment lorsqu'elle nécessite la mise en place d'échafaudages pour atteindre une partie haute de l'aéronef où se situe l'impact. L'invention a pour objectif de localiser des impacts sur la surface externe d'un fuselage de façon plus rapide et plus simple. A cet effet, l'invention concerne un procédé de localisation d'impacts sur une surface externe d'un corps comportant les étapes suivantes : a) modélisation du corps dans une première base de données d'une unité de commande afin d'obtenir un modèle virtuel dudit corps dans un repère virtuel ; b) modélisation, dans une seconde base de données de l'unité de commande, d'une pluralité de nuages de points dans le repère virtuel, chaque nuage de points, dit zone d'inspection, représentant une portion de la surface externe du corps ; c) sélection d'une zone d'inspection via une interface homme machine de l'unité de commande ; d) transfert, par une unité centrale de l'unité de commande, des coordonnées de chaque point de la première et de la seconde base de données du repère virtuel vers un repère géographique; e) détermination des coordonnées dans le repère géographique de la position initiale d'un drone volant en communication avec l'unité centrale, le drone étant équipé d'un télémètre ; f) calcul, par l'unité centrale, d'un plan de vol du drone sorte à scanner, via le télémètre, la zone d'inspection sélectionnée ; 3038109 2 g) création, par l'unité centrale, d'un maillage 3D de la zone d'inspection sélectionnée scannée par le télémètre ; h) détection , par l'unité centrale des impacts, par une comparaison entre le maillage 3D et le modèle virtuel dudit aéronef et calcul, par l'unité centrale, des coordonnées de 5 chaque impact dans le repère géographique et le repère virtuel. L'invention concerne également le système pour la mise en oeuvre de ce procédé. L'invention permet ainsi, via l'utilisation d'un drone et le choix d'une zone d'inspection de l'aéronef par le drone, de détecter et localiser rapidement des impacts sur la surface externe 110 dudit aéronef A. 10 Les caractéristiques de l'invention mentionnées ci-dessus, ainsi que d'autres, apparaîtront plus clairement à la lecture de la description suivante d'exemples de réalisation, ladite description étant faite en relation avec les dessins joints, parmi lesquels : - la figure 1 est un schéma du système de localisation d'impacts selon un mode de réalisation de l'invention pour détecter et localiser des impacts sur la surface externe d'un 15 aéronef, ledit système comprenant un drone volant en communication avec une unité de commande au sol; - la figure 2 est une vue schématique du drone volant représenté à la figure 1; - la figure 3 est une vue schématique de l'unité de commande représentée à la figure 1 ;et - la figure 4 est un diagramme illustrant une mise en oeuvre du système selon l'invention 20 pour localiser un impact et déterminer les coordonnées dudit impact sur la surface externe d'un aéronef à l'aide d'un modèle virtuel dudit aéronef et d'un drone volant. Selon l'invention et en référence avec les figures 1 à 3, le système de localisation d'impacts 100 sur la surface externe 110 d'un d'aéronef A comprend un drone volant 200 muni 25 d'au moins un télémètre 243 pour scanner ladite surface 110, et une unité de commande 300 placée au sol assurant à la fois les fonctions de contrôle du drone 200 et de traitement des données fournies par ce dernier. Le drone volant 200, plus particulièrement illustré à la figure 2, est par exemple un drone de type quadricoptère comprenant un châssis 220 ayant une partie centrale 230. Cette dernière, de forme circulaire, porte une charge électronique 240 et quatre extensions 250 s'étendant hors 3038109 3 de la partie centrale 230. Chaque extension porte à son extrémité libre un ensemble propulsif 260 composé d'un moteur entrainant une hélice. La charge électronique 240 est composée d'un contrôleur 241 connecté à divers capteurs 242, à un télémètre 243 configuré pour scanner la surface externe 110 de l'aéronef, ainsi qu'à 5 des moyens d'émission/réception de signaux 244 pour communiquer avec l'unité de commande au sol. Le télémètre 243 équipant le drone est, par exemple, un télémètre optique, acoustique ou radar. De préférence, il s'agit d'un télémètre optique de type LIDAR (pour laser detection and ranging : télémétrie par laser) porté par le châssis 220, par exemple sous ce dernier. Le LIDAR 10 comprend de manière connue un émetteur laser impulsionnel, un récepteur comprenant un collecteur de lumière, un photo détecteur transformant la lumière collectée en signal électrique, ainsi qu'une chaîne électronique de traitement dudit signal. Le LIDAR calcule la distance séparant le drone 200 de la surface externe 110 de l'aéronef à partir de la différence de temps entre l'émission, par l'émetteur laser, d'une impulsion et la réception, par le photo détecteur, de l'écho 15 lumineux détecté réfléchi par la surface externe 110. Les distances mesurées, dites données télémétriques, permettent de déterminer les coordonnées des points de la surface scannée et de réaliser un maillage 3D de cette dernière. Les capteurs 242 du drone comportent au moins un capteur de position et un capteur 20 d'orientation. Le capteur d'orientation détermine l'inclinaison de l'assiette du drone par rapport à un plan horizontal H (le sol), et est par exemple du type des capteurs gyroscopiques, ou inclinomètres. Le capteur de position permet de donner la position d'un point du drone sous forme de coordonnées dans un repère géographique (latitude, longitude, altitude) et est un récepteur de signaux satellites, par exemple de signaux GPS (pour Global Positioning System : 25 système de positionnement global). Dans la suite de la description, on considérera que tous les signaux satellites utilisés sont des signaux GPS. Il est à noter que la position du télémètre 243 par rapport au récepteur de signaux satellites est connue et enregistrée dans une mémoire du contrôleur 241. Cette position sera utilisée pour la réalisation d'un maillage 3D de la surface scannée comme cela sera décrit dans la 30 suite de la description. Le contrôleur 241 est configuré pour servir d'interface entre tous les composants du drone 200 et est configuré pour maintenir le vol du drone stable tout en obéissant à des 3038109 4 instructions de vol (plan de vol) fournies au drone par l'unité de commande 300 via les moyens d'émission/réception de signaux 244 . Les moyens d'émission/réception de signaux 244 sont, par exemple, formés par un émetteur/récepteur radiofréquence permettant de transférer des données du drone 200 à l'unité 5 de commande 300 et de recevoir des instructions de vol en provenance de cette dernière. Les données du drone comprennent notamment les données des capteurs 242 du drone ainsi que les données télémétriques fournies par le télémètre 243. On notera que le drone 200 est en outre équipé de dispositifs de protection du type des capteurs de proximité (non représentés) montés sur le châssis 220 du drone afin de ne pas entrer 10 en collision avec l'aéronef à inspecter. Un tel dispositif, connecté au contrôleur 241, est par exemple un capteur de proximité optique fonctionnant en mode analogique où l'amplitude du signal qu'il fournir au contrôleur 241 est une fonction de la position relative des objets proches du drone 200 et situés dans le champ de détection dudit capteur. Lorsqu'un objet, comme par exemple la surface externe 110 de l'aéronef est situé à moins d'une distance prédéterminée du 15 drone 200, le signal du capteur dépasse une valeur seuil. Dans ce cas, le contrôleur 241 pilote le vol du drone de sorte d'éloigner ce dernier de la surface externe 110 jusqu'à ce que l'amplitude du signal soit en dessous de ladite valeur seuil. De préférence, la distance prédéterminée est de l'ordre de 3m, ou encore dim. 20 En référence avec la figure 3, l'unité de commande au sol 300 comprend différents éléments interfacés entre eux dont : - une unité centrale 310 gérant le fonctionnement de l'unité de commande 300 et le contrôle du drone 200. L'unité centrale met en oeuvre différents programmes informatiques et comprend des mémoires dans lesquelles sont enregistrées deux bases de données DB1 et DB2 ; 25 - une interface homme-machine 320 via laquelle un opérateur peut interagir avec l'unité de commande 300; - un dispositif d'affichage 330 ; - une caméra 340, par exemple de type CMOS (semi-conducteurs à métal-oxyde complémentaires) ou CCD (dispositif à couplage de charges), permettant de prendre des images 30 affichables sur le dispositif d'affichage 330 ; - un module de communication 350 afin de transmettre et de recevoir des données ; - un module de détermination de la position de l'aéronef 360 configuré pour déterminer la position et l'orientation de l'aéronef A inspecté par rapport à l'unité de commande 300 ; 3038109 5 - un module de contrôle 370 recevant des données des capteurs du drone et qui est configuré pour calculer un plan de vol du drone 200 vers la surface externe 110 de l'aéronef à inspecter et piloter le vol du drone suivant ce plan ; - un module de détection d'impact 380 configuré pour détecter et localiser un impact sur 5 la surface externe 110 de l'aéronef à inspecter en fonction des données télémétriques fournies par le drone 200 et de la position de ce dernier ; et - des moyens de positionnement satellites 390, par exemple des récepteurs de signaux satellites GPS, pour déterminer les coordonnées dans le repère géographique (latitude, longitude, altitude) de l'unité de commande au sol. 10 L'unité centrale 310 met en oeuvre un système d'exploitation (OS pour operating system) qui, de manière connue, permet à un opérateur de l'unité de commande d'interagir, via l'interface homme machine 320, avec cette dernière, par exemple en agrandissant/réduisant, pointant certains éléments affichés sur le dispositif d'affichage 330,.... De préférence, l'unité de 15 commande 300 est une tablette tactile du type de celles disponibles dans le commerce où l'écran tactile de la tablette combine les fonctions du dispositif d'affichage 330 et de l'interface homme-machine 320. Le module de communication 350 est, par exemple, un émetteur récepteur fonctionnant avec des signaux radiofréquences. Ce module permet de recevoir des données du drone 200 et de 20 transmettre des données à ce dernier. En outre, le module de communication 350 permet la connexion et l'échange de données avec un réseau extérieur NET qui est par exemple le réseau d'une compagnie aérienne ou d'un constructeur aéronautique. Le réseau extérieur NET comprend une base de données partagée interrogeable à distance où à chaque numéro identifiant IDN (immatriculation, série, numéro de queue) d'un aéronef est associé son modèle (Airbus A350, 25 Airbus A380, Airbus A320, ou modèle d'autres constructeurs) et les coordonnées dans le repère géographique d'un récepteur de signaux satellites installé dans le fuselage de l'aéronef. Chacun du module de détermination de la position de l'aéronef 360, de contrôle du vol 370 du drone et de détection d'impact 380 est un programme mis en oeuvre par l'unité centrale 310 et est enregistré dans une mémoire de cette dernière. Chaque programme reçoit en entrée 30 des données issues de différents éléments de l'unité de commande 300. Le fonctionnement de chacun de ces programmes sera décrit plus loin dans la description en relation avec un procédé de localisation d'un impact sur un aéronef au moyen du système 100 selon l'invention. 3038109 6 Le module de détermination de la position de l'aéronef 360 et le module de détection d'impact 380 font appel à la première base de données DB1 contenant des données relatives à différents modèles d'aéronefs sur lequel peut être utilisé le système 100 selon l'invention. Le module de contrôle de vol 370 fait quand à lui appel à la seconde base de données DB2 5 contenant, pour chaque modèle d'avion, des données relatives à des zones d'inspections spécifiques de la surface externe 110 de l'aéronef. La première base de données DB1 comprend des données obtenues par modélisation assistée tridimensionnelle de l'intégralité de différents modèles d'aéronefs modélisés. Ainsi cette base de données comprend, pour chaque modèle d'aéronef modélisé, un modèle virtuel V ( ou 10 DMU: Digital Mock-Up) qui comprend la modélisation de tous les éléments de l'aéronef A, comme par exemple la surface externe 110 (peau) de l'aéronef, les éléments structurels formant la structure interne de l'aéronef (les cadres, les lisses, planchers, nervures...), les éléments distinctifs de la surface externe de l'aéronef (par exemple : les hublots, les portes, les sondes, les antennes, moteurs, trappes, volets...) ou encore le récepteur de signaux satellites équipant l'aéronef. Un 15 opérateur accédant à la première base de données DB1 via le système d'exploitation est en mesure de visualiser un modèle virtuel V de l'aéronef sur le dispositif d'affichage 330 et de déterminer les coordonnées de chaque point d'un élément modélisé de l'aéronef dans un repère virtuel O,X,Y,Z. La seconde base de données DB2 comprend les coordonnées, dans le repère virtuel 20 O,X,Y,Z, d'une pluralité de nuages de points où chacun desdits nuages représente une portion de la surface externe 110 de chaque aéronef modélisé dans la première base de donnée. Comme cela sera décrit ci-dessous, chaque nuage de points forme une zone de scan potentielle pour le télémètre 243 du drone volant. Dans la suite de la description, un nuage de point sera appelé une zone d'inspection. A titre d'exemple, une zone d'inspection est la partie supérieure de l'aile 25 gauche de l'aéronef, la partie supérieure du fuselage au niveau du nez de l'aéronef, le cône (radôme) de l'aéronef, la partie gauche de la dérive... La localisation d'un impact par un opérateur d'une entité chargée de l'inspection de l'aéronef A (compagnie aérienne, constructeur) sur la surface externe 110 d'un aéronef au moyen du système 100 selon l'invention va maintenant être décrite en relation avec la figure 4. 3038109 7 Dans une première étape El, l'opérateur souhaitant inspecter le fuselage d'un aéronef repère l'identifiant de l'aéronef IDN et, au moyen de l'interface homme-machine 320, envoie cet identifiant au réseau extérieur NET via le module de de communication 350. En réponse, le réseau NET fournit à l'unité centrale 310 le modèle d'avion portant cet identifiant IDN ainsi que les 5 coordonnées dans le repère géographique d'un point correspondant à la position du récepteur de signaux satellites équipant l'aéronef A. Dans une seconde étape E2, l'unité centrale 310 détermine la position et l'orientation de l'aéronef A pour transformer les coordonnées du modèle virtuel V inscrit dans la première base de données DB1 et des points de la seconde base de données DB2 du repère virtuel O,X,Y,Z vers le 10 repère géographique afin que l'unité centrale 310 puisse ultérieurement calculer un plan de vol du drone 200 vers une zone d'inspection. A cet effet, dans une première sous-étape Ela de la seconde étape E2, l'unité centrale 310 exécute le module de détermination de la position de l'aéronef 360 afin de déterminer la distance entre le récepteur de signaux satellites de l'aéronef A et les moyens de positionnement satellites 15 390 de l'unité centrale ; chacun du récepteur de l'aéronef et des moyens de positionnements satellites de l'unité centrale étant matérialisé sous forme d'un point ayant ses coordonnées dans le repère géographique. Ensuite dans une seconde sous étape E2b, l'unité centrale 310 exécute ledit module de détermination de la position de l'aéronef 360 pour déterminer l'orientation de l'aéronef A. Pour 20 ce faire, via un message affiché sur le dispositif d'affichage 330, le module de détermination de la position de l'aéronef 360 demande à l'opérateur de prendre, via la caméra, une image de l'aéronef A sur laquelle sont présents deux éléments symétriques de l'aéronef : il s'agit par exemple de prendre une image de face de l'aéronef sur laquelle sont visibles deux moteurs symétriques l'un de l'autre selon le plan sagittal (passant par son axe longitudinal) de l'aéronef, 25 comme par exemple la paire de moteurs située le plus proche du fuselage. L'unité centrale 310 affiche l'image sur le dispositif d'affichage 330 et demande à l'utilisateur de pointer, avec un premier curseur, le centre de la soufflante du moteur gauche et, avec un second curseur, le centre de la soufflante du moteur droit symétrique. Une fois cette opération effectuée, l'unité centrale 310 calcule la distance à l'image entre 30 les deux curseurs et la compare à la distance, inscrite dans la première base de données DB1, 3038109 8 entre les deux moteurs dans un plan perpendiculaire à l'axe longitudinal de l'aéronef. A partir de ces informations, et notamment de la position des curseurs à l'image et de la distance calculée à la sous étape Ela, l'unité centrale calcule l'angle entre l'axe longitudinal de l'aéronef et l'unité de commande 300 et déduit ainsi l'orientation de l'axe longitudinal de l'aéronef A. 5 Dans une troisième sous-étape Etc, le module de détermination de la position de l'aéronef 360 connaissant la position et l'orientation de l'aéronef transpose, du repère virtuel O,X,Y,Z vers le repère géographique, les coordonnées des points des éléments modélisés dans la première et la seconde base de données DB1,DB2. Par conséquent, à la suite de l'étape E2, à chaque point du modèle virtuel V enregistrés 10 dans la base de données DB1 sont associées des coordonnées dans le repère géographique d'un même point de l'aéronef A. A la troisième étape E3, l'unité centrale exécute le module de contrôle en vol 370 qui fait appel à la seconde base de données DB2 afin de déterminer les zones d'inspections disponibles pour le modèle d'aéronef considéré. Via un message affiché sur le dispositif d'affichage 330, le 15 module de contrôle en vol 370 demande à l'opérateur de choisir une des zones d'inspection disponibles pour le modèle d'aéronef considéré. Il est à noter que l'ordre des étapes E3 et E2 pourrait être inversé. Dans une étape E4, une fois le choix de la zone d'inspection effectué et la position et l'orientation de l'aéronef A déterminée, l'unité centrale 310 enregistre la position du drone 200 20 dans le repère géographique et exécute le module de contrôle en vol 370 afin de calculer un plan de vol du drone 200. La position du drone 200 est fournie par les capteurs 242 du drone. Le plan de vol est calculé pour assurer un vol du drone 200 allant de la position initiale du drone (généralement au sol) jusqu'à la zone d'inspection sélectionnée autour de laquelle le drone suit une ligne de points, puis de la zone d'inspection jusqu'à sa position initiale. Le plan de vol est 25 calculé de sorte que le drone 200 n'approche pas l'aéronef à moins d'1 mètre, de préférence 3 mètres. Dans une cinquième étape E5, l'unité centrale 310 exécute le module de contrôle en vol 370 qui fournit des consignes de vol au contrôleur 241 du drone afin de que ce dernier suive les 3038109 9 points du plan de vol calculé à l'étape E4. Durant le vol du drone 200, les capteurs 242 du drone fournissent des informations à l'unité de commande 300 et le module de contrôle 370 pilote le drone 200 pour scanner la zone d'inspection via le télémètre 243. Simultanément, l'unité centrale 310 exécute le module de détection et de localisation 380 5 pour analyser les données télémétriques reçues en provenance du drone. Le module de détection établit un maillage 3D 3DMAP de la zone d'inspection scannée où chaque point du maillage 3DMAP a ses coordonnées dans le repère géographique. Dans une sixième étape E6, à l'issue du vol du drone 210, l'unité centrale 310 exécute le module de détection et de localisation 380 qui compare le maillage 3D 3DMAP au modèle virtuel 10 V de l'aéronef afin de détecter des impacts IMP. A cet effet, les zones où les écarts de profondeur entre le maillage 3D et la surface externe du modèle virtuel V sont supérieurs à une valeur prédéfinie, par exemple de l'ordre de 1 mm sont considérés comme des impacts IMP. Pour chaque impact IMP relevé, l'unité centrale 310 calcule les coordonnées géographiques de l'impact IMP. 15 Dans une septième étape E7, l'unité centrale 310 transfère les coordonnées de chaque impact dans le repère O,X,Y,Z et marque l'impact IMP au moyen d'un pointeur sur le modèle virtuel V affiché sur le dispositif d'affichage 330. En outre, sur ce modèle virtuel, l'unité centrale pointe le cadre, la lisse ou la nervure le plus proche de l'impact IMP. Enfin, à la demande de l'opérateur, l'unité centrale 310 requiert l'enregistrement dans une base de donnée partagée du 20 réseau NET des coordonnées, dans le repère O,X,Y,Z de chaque impact IMP détecté sur l'aéronef, ainsi que le numéro des lisses, cadres, nervures qui sont les plus proches de cet impact . L'invention permet la mise à disposition rapide des données de l'historique des impacts d'un aéronef et fournit rapidement la position d'un impact par rapport à des numéros de lisses, cadres, nervures à l'entité chargée de l'entretien de l'aéronef. Un opérateur, muni du système 25 100 selon l'invention pourra, lors d'une visite ultérieure de maintenance, accéder à la base de donnée partagée pour consulter l'historique de l'aéronef. L'invention permet ainsi, via l'utilisation d'un drone et le choix d'une zone d'inspection de l'aéronef par le drone, de détecter et localiser rapidement des impacts IMP sur la surface externe 110 dudit aéronef A. 3038109 10 En outre, puisque les zones d'inspection disponibles pour un modèle d'aéronef considéré sont préenregistrées dans la base de données DB2, le système 100 selon l'invention ne demande que peu de connaissances de la structure de l'aéronef A à l'opérateur et permet ainsi à un grand nombre d'opérateurs de réaliser cette localisation. Le système 100 selon l'invention présente 5 ainsi l'avantage d'être utilisable par un opérateur non familier de la structure de l'aéronef concerné, tel qu'un personnel au sol dans un aéroport. Grâce à l'invention, la planification des visites d'inspection des aéronefs n'est pas soumise aux contraintes de disponibilité d'un faible nombre de personnes. L'invention est applicable, outre à un aéronef A, à d'autres corps comme par 10 exemple des coques de bateaux. Bien que décrit comme étant un drone quadricoptère, le drone 200 du système 100 selon l'invention pourrait être d'un autre type de drone volant, comme par exemple un drone hélicoptère muni d'un seul ensemble propulsif. Dans une variante non illustrée sur les figures, le drone 200 du système selon l'invention 15 comprend avantageusement une caméra vidéo connectée au contrôleur 241, par exemple de type CMOS ou CCD, de sorte à prendre des images de la surface scannée par le télémètre. La vidéo prise par la caméra vidéo est visualisable par l'opérateur de l'unité de commande et peut être partagée sur le réseau NET. L'unité centrale 310 est configurée pour associer le temps d'enregistrement de la vidéo 20 aux coordonnées GPS des points scannés à l'instant de la prise de vue de sorte qu'un opérateur visualisant la vidéo est apte à déterminer les coordonnées d'un impact IMP sur la zone d'inspection scannée. Enfin, le drone 200 comporte avantageusement comme capteur de position, outre le récepteur de signaux satellite, un accéléromètre permettant de déterminer la position du drone à 25 partir d'une dernière position connue fournie par le récepteur de signaux satellite. L'avantage est de pouvoir utiliser le drone 200 dans des zones où le niveau de réception de signaux satellites est faible puisque, dans ce cas, lors d'une perte de signal satellite, l'accéléromètre vient en complément du récepteur satellites pour fournir la position du drone au contrôleur 241 ou à l'unité centrale 310. REVENDICATIONS1) Procédé de localisation d'impacts (IMP) sur une surface externe (110) d'un corps (A), caractérisé en ce qu'il comporte les étapes suivantes : a) modélisation du corps dans une première base de données (DB1) d'une unité de commande (300) afin d'obtenir un modèle virtuel (V) dudit corps dans un repère virtuel (O,X,Y,Z); b) modélisation, dans une seconde base de données (DB1) de l'unité de commande, d'une pluralité de nuages de points dans le repère virtuel, chaque nuage de points, dit zone d'inspection, représentant une portion de la surface externe du corps (A) ; c) sélection (E3) d'une zone d'inspection via une interface homme machine (320) de l'unité de commande ; d) transfert (E2,E2c), par une unité centrale (310) de l'unité de commande, des coordonnées de chaque point de la première et de la seconde base de données (DB1, DB2) du repère virtuel vers un repère géogràphique; e) détermination (E4) des coordonnées dans le repère géographique de la position initiale d'un drone volant (200) en communication avec l'unité centrale, le drone étant équipé d'un télémètre (243); f) calcul (E4), par l'unité centrale (310), d'un plan de vol du drone de sorte à scanner, via le télémètre, la zone d'inspection sélectionnée ; g) création (E5), par l'unité centrale, d'un maillage 3D (3DMAP) de la zone d'inspection sélectionnée scannée par le télémètre (243) ; h) détection (E6), par l'unité centrale des impacts (IMP), par une comparaison entre le maillage 3D (3DMAP) et le modèle virtuel dudit aéronef (V) et calcul (E7), par l'unité centrale, des coordonnées de chaque impact (IMP) dans le repère géographique et le repère virtuel. 2) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le corps (A) comprend une structure interne formée d'une pluralité d'éléments structurels, le procédé comprend suite à l'étape h) de détection des impacts (IMP) et de calcul des coordonnées de chaque impact (IMP), une étape i) supplémentaire de détermination, sur le modèle virtuel (V), des éléments structurels les plus proches de chaque impact. 3038109 12 3) Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 2, caractérisé en ce qu'il comprend suite à l'étape h) de détection des impacts (IMP) et de calcul des coordonnées de chaque impact (IMP), une étape supplémentaire j) d'enregistrement (E7) dans une base partagée des coordonnées de chaque impact (IMP) dans le repère virtuel. 5 4) Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que l'étape d) de transfert comprend une étape dl) de détermination (E2a), par l'unité centrale (310), de la position du corps dans le repère géographique. 5) Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que l'étape d) 10 de transfert comprend une étape d2) de détermination (E2b), par l'unité centrale (310), de l'orientation du corps dans le repère géographique. 6) Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que l'étape dl) de détermination de la position du corps comprend : 15 dia) détermination des coordonnées de l'unité de commande (300) dans le repère géographique via des moyens de positionnement satellites (390) de l'unité de commande; dlb) détermination (El), par l'opérateur, d'un identifiant (IDN) du corps ; clic) interrogation (El), via l'interface homme machine (320), d'un réseau extérieur (NET) 20 avec l'identifiant (IDN) du corps de sorte à recevoir les coordonnées du corps dans le repère géographique. 7) Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que l'étape d2) de détermination de l'orientation du corps comprend : 25 d2a) la prise de vue par l'opérateur, via une caméra (340) de l'unité de commande, d'une image du corps (A) sur laquelle sont présents un premier et un second élément du corps symétriques par rapport à un plan sagittal dudit corps; d2b) le pointage au niveau d'un dispositif d'affichage de l'unité de commande (300), via l'interface homme machine (330), du premier élément avec un premier curseur et du 30 second élément avec un second curseur d2c) le calcul, par l'unité centrale (310), de la distance à l'image entre le premier et le second curseur ; 3038109 13 d2d) la comparaison, par l'unité centrale (310), de la distance calculée et de la distance entre le premier et le second élément inscrites dans la première base de données (DB1). d2e) le calcul, par l'unité centrale, de l'angle entre l'axe longitudinal du corps et l'unité de commande au sol. 5 8) Procédé de localisation d'impact selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que l'étape h) de détection des impacts (IMP) et de calcul des coordonnées de chaque impact (IMP) comprend: hl.) la comparaison entre le maillage 3D (3DMAP) et le modèle virtuel (V) de l'aéronef de sorte à déterminer des écarts entre ledit maillage et le modèle virtuel de l'aéronef; 10 h2) la comparaison de chaque écart avec une valeur d'écart prédéterminée. 9) Procédé de localisation d'impacts selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que le corps est un aéronef (A). 15 10) Système (100) de localisation d'impacts sur une surface externe (110) d'un corps (A) pour la mise en oeuvre du procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que le dispositif comprend : 20 - un drone volant (200) équipé d'un télémètre (243) et d'au moins un capteur de position (242) ; et - une unité de commande (300) en communication avec le drone et un réseau extérieur (NET), l'unité de commande comprenant une unité centrale (310), une première base de 25 données (DB1) comprenant des données obtenues par modélisation assistée tridimensionnelle du corps, et une seconde base de données (DB2) comprenant les coordonnées d'une pluralité de nuages de points, dits zones d'inspection, ou chaque zone d'inspection représente une portion de la surface externe du corps ; l'unité de commande (300) comprenant en outre une interface homme machine (320), un dispositif d'affichage 30 (330), une caméra (340) et des moyens de positionnement satellites (390) 3038109 14 11) Système (100) de localisation d'impacts selon la revendication 10, caractérisé en ce que le télémètre (243) est pris parmi les télémètres suivant : télémètre acoustique, télémètre radar, télémètre optique. 12) Système (100) de localisation d'impacts selon l'une quelconque des revendications 10 à 11, caractérisé en ce que le drone comprend un accéléromètre. 5 10