Brevet FR3038746A1 — publié le 20170113

La présente invention concerne une interface tactile à support de coque, coque tactile et capteurs de contrainte mécanique. Une application visée est l'utilisation de capteurs de contrainte mécanique, en particulier des capteurs capacitifs, pour rendre tactile n'importe quelle surface, quel que soit son matériau (sous réserve qu'il présente des propriétés élastiques) et quelles que soient sa forme (plane ou en relief), sa taille et sa disposition (horizontale, inclinée ou verticale). Actuellement, les technologies utilisées sont principalement le déploiement d'un film capacitif sur la surface de coque à rendre tactile ou la pose d'un cadre infrarouge autour de cette surface. Dans le premier cas, illustré par exemple par la demande de brevet WO 2011/098854 A1, un film plastique dans lequel est gravé un réseau électrique relié à une unité de calcul est étendu sur la surface. Lors d'un toucher avec un doigt, la capacité mesurée est localement perturbée ce qui permet de localiser le toucher. Mais cette technologie nuit à la transparence de la surface sur laquelle le film maillé de fils électriques est déployé et le déploiement d'un tel film plastique sur une surface à relief peut vite s'avérer problématique. Dans le second cas, le cadre est composé de diodes électroluminescentes à infrarouge émettrices et réceptrices disposées respectivement en vis-à-vis à l'horizontale et à la verticale de façon à générer un quadrillage de la surface. Lorsqu'un doigt ou tout autre objet vient couper les faisceaux horizontaux et verticaux, on le localise. Toutefois cette technologie est très sensible à la lumière du soleil, qui est chargée en rayonnements infrarouge, ainsi qu'à l'environnement (saleté). En outre, la surface doit être plane. Par ailleurs, dans les deux cas précités, le prix de revient est élevé et augmente rapidement en fonction de la taille de la surface à rendre tactile. Si l'on souhaite réduire ce prix de revient, on réduit du même coup très sensiblement les performances de l'interface tactile. D'autres technologies utilisées sont basées sur la propagation d'ondes acoustiques, comme par exemple dans la demande de brevet US 2009/0116339 A1. Mais ces technologies sont sensibles à l'environnement, notamment à la température, et peuvent nécessiter un apprentissage contraignant avant leur utilisation. De plus, la nécessité de devoir transmettre une énergie à l'interface tactile à partir d'un toucher à détecter limite les possibilités d'interprétation de ce toucher. Par ailleurs, la complexité de l'apprentissage augmente rapidement en fonction de la taille de la surface à rendre tactile. 3038746 2 Une autre solution est alors de disposer un certain nombre de capteurs de contrainte mécanique contre la coque à rendre tactile indépendamment de sa taille et d'appliquer une méthode basée sur une mesure des contraintes respectives exercées sur chaque capteur lors d'un toucher pour en déduire, par calcul barycentrique, la 5 localisation du toucher. Une telle méthode est par exemple divulguée dans le brevet US 3,657,475. Un minimum de deux capteurs est nécessaire pour une localisation unidimensionnelle du toucher par rapport à un axe. Un minimum de trois capteurs est nécessaire pour une localisation bidimensionnelle, sachant que quatre capteurs disposés aux quatre coins d'une coque rectangulaire plane permettent d'obtenir des 10 résultats satisfaisants avec une bonne stabilité de l'ensemble. Le brevet US 3,657,475 décrit quatre capteurs s'interposant entre un support fixe et une surface tactile aux quatre coins de cette dernière. Ces capteurs sont des jauges de contrainte ou des capteurs piézoélectriques. Ils doivent, d'une part, supporter le poids à vide de la surface tactile et, d'autre part, rester sensibles à des 15 touchers dont la force ou pression s'ajoute au poids de cette surface tactile. La force du toucher ne peut donc pas être trop faible par rapport au poids de la surface pour ne pas induire des problèmes de sensibilité ainsi que de précision. En outre, les capteurs employés dans ce document sont assez coûteux et les capteurs piézoélectriques en particulier sont sensibles aux variations de température. 20 Pour ces raisons, l'invention porte plus précisément sur une interface tactile à coque contre laquelle sont disposés des capteurs de contrainte mécanique, par exemple des capteurs capacitifs réputés peu chers. Mais dans un contexte de surface tactile sensible à des touchers, les capteurs capacitifs eux-mêmes peuvent poser des problèmes de sensibilité ou de précision 25 tels que ceux mentionnés précédemment. En particulier, la contrainte mesurée par les capteurs capacitifs est normale à la surface de la coque. Elle est donc fonction de l'inclinaison des capteurs capacitifs et peut varier fortement en cours d'utilisation si la coque tactile contre laquelle les capteurs capacitifs sont disposés change d'inclinaison. 30 C'est la raison pour laquelle une solution à base de moyens de compensation de contrainte mécanique munis de contrepoids réglables est proposée dans le brevet FR 3 003 030 B1. Un tel mécanisme protège les capteurs capacitifs contre les changements d'inclinaison améliorant aussi la précision de leurs mesures. Néanmoins, cela ne résout pas complètement le problème posé par les efforts croissants de cisaillement que subissent les capteurs lorsque l'inclinaison augmente 3038746 3 et en particulier lorsque la coque interactive est une cloison verticale. En outre, un tel mécanisme reste excessivement sensible aux conditions aux limites localisées en périphérie de la coque interactive, notamment ses conditions périphériques de fixation à ou d'encastrement dans un support. Enfin, ce mécanisme est assez 5 complexe donc coûteux. Dans le brevet EP 0 531 815 B1, la reprise des efforts tangentiels de cisaillement en position verticale d'une plaque tactile est assurée à l'aide de lames de fixations. Mais là encore, le mécanisme proposé reste trop sensible aux conditions périphériques de fixation de la plaque tactile à un support. 10 Il peut ainsi être souhaité de prévoir une interface tactile à support de coque, coque tactile et capteurs de contrainte mécanique qui permette de s'affranchir d'au moins une partie des problèmes et contraintes précités, notamment une interface à coque tactile présentant une zone périphérique destinée à être portée, en particulier par fixation ou encastrement, par son support. 15 Il est donc proposé une interface tactile comportant : un support de coque, et une coque tactile présentant : - une zone principale sans fixation, - une zone périphérique, complémentaire de la zone principale, destinée 20 à être portée par le support de coque, - une première face accessible au toucher par un utilisateur, - une deuxième face, opposée à la première face, contre laquelle sont disposés en appui, dans la zone principale, plusieurs capteurs de contrainte mécanique solidaires du support de coque, 25 dans laquelle il est en outre prévu plusieurs éléments de fixation à raison d'un élément de fixation associé à chaque capteur, disposés de sorte que : chaque élément de fixation établisse une fixation localisée de la coque tactile contre le support de coque, à la frontière entre la zone périphérique et la zone principale dans laquelle est disposé le capteur auquel il est 30 associé, et chaque capteur, solidaire du support de coque à distance constante non nulle de la fixation localisée établie par l'élément de fixation auquel il est associé, subisse une contrainte mécanique minimale à vide prédéterminée de manière à engendrer une liaison pivot mécaniquement précontrainte à 3038746 4 vide entre la coque tactile et le support de coque autour de ladite fixation localisée. Ainsi, grâce aux liaisons pivot mécaniquement précontraintes établies au voisinage de chacun des capteurs à partir de fixations localisées entre le support de 5 coque et la coque tactile, la sensibilité tactile de l'interface résultante dans sa zone principale est rendue indépendante des éventuelles fixations ou encastrements de la coque dans sa zone périphérique parce qu'il n'y a pas de reprise d'efforts au-delà de la frontière entre la zone principale et la zone périphérique. De la sorte, l'interface tactile peut être disposée verticalement avec tous moyens de fixation ou 10 encastrement appropriés pour la maintenir en position dans la zone périphérique de sa coque tactile sans que cela n'impose de contraintes de cisaillements aux capteurs et sans que cela ne gêne les mesures. Par ailleurs, toute contrainte appliquée sur la première face accessible au toucher de la coque tactile engendre, grâce aux liaisons pivot également, un couple de forces mesurable au niveau de chaque capteur, les 15 mesures de ces couples permettant de retrouver la localisation de la contrainte par un calcul barycentrique similaire à celui enseigné dans le brevet US 3,657,475. De façon optionnelle, une interface tactile selon l'invention peut en outre comporter : des moyens de mesure de grandeurs électriques aux bornes de chacun 20 des capteurs, et des moyens d'estimation et localisation d'une contrainte appliquée contre la première face accessible au toucher en fonction des grandeurs électriques mesurées et de la contrainte mécanique minimale à vide prédéterminée. De façon optionnelle également, chaque liaison pivot, engendrée par l'un des 25 capteurs et l'élément de fixation auquel il est associé, présente une longueur de bras de levier définie par la distance entre ladite fixation localisée et le lieu de contact entre ledit capteur et la coque tactile, et : les moyens d'estimation et de localisation sont programmés pour déduire la localisation de la contrainte appliquée sur la base uniquement des 30 grandeurs électriques mesurées et de la contrainte mécanique minimale à vide prédéterminée, les longueurs de bras de leviers étant par ailleurs toutes égales, ou les moyens d'estimation et de localisation sont programmés pour déduire la localisation de la contrainte appliquée sur la base des grandeurs 3038746 5 électriques mesurées, de la contrainte mécanique minimale à vide prédéterminée et de chacune des longueurs de bras de leviers. De façon optionnelle également, les contraintes mécaniques minimales à vide prédéterminées imposées par les éléments de fixation associés aux capteurs 5 provoquent une déformation convexe de la première face accessible au toucher de la coque tactile telle qu'elle s'éloigne d'au plus 1 mm de sa conformation sans aucune contrainte. De façon optionnelle également, une interface tactile selon l'invention peut comporter deux capteurs et deux éléments de fixation associés pour une localisation 10 unidimensionnelle de contrainte appliquée contre la première face accessible au toucher. De façon optionnelle également, une interface tactile selon l'invention peut comporter au moins trois capteurs et au moins trois éléments de fixation associés pour une localisation bidimensionnelle de contrainte appliquée contre la première 15 face accessible au toucher. De façon optionnelle également, chaque élément de fixation associé à chaque capteur est un système à vis et écrou traversant le support de coque et la coque tactile. De façon avantageuse : 20 la coque tactile est formée dans un matériau présentant des propriétés élastiques, et le support de coque comporte au moins un élément d'encastrement d'au moins une partie de la zone périphérique de la coque tactile. De façon optionnelle, la coque tactile est une plaque. 25 L'invention sera mieux comprise à l'aide de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple et faite en se référant aux dessins annexés dans lesquels : la figure 1 représente schématiquement et en vue de face la structure générale d'une interface tactile selon un mode de réalisation de l'invention, 30 la figure 2 est une vue en coupe selon un axe A-A de l'interface tactile de la figure 1, la figure 3 représente schématiquement et en vue de face la structure générale d'une interface tactile selon un autre mode de réalisation de l'invention, et 3038746 6 - la figure 4 est une vue en coupe selon un axe A-A de l'interface tactile de la figure 3. L'interface tactile 10 représentée en vue de face sur la figure 1 comporte un support 12A, 12B et une coque tactile 14 destinée à être portée par ce support 12A, 5 12B. La coque tactile 14 est plus précisément une plaque rectangulaire dans l'exemple de la figure 1, formée dans un matériau présentant des propriétés élastiques. Dans ce cas, le support de coque 12A, 12B comporte au moins un élément d'encastrement ou de fixation de la plaque 14 au voisinage de ses bords, par exemple deux montants 12A et 12B représentés verticalement sur la figure 1. La 10 coque tactile 14 peut être d'une façon générale de forme, taille, matériau(x) et disposition quelconques et son support 12A, 12B peut la porter de différentes manières, par fixation, encastrement ou autre, en prenant toute forme appropriée. La plaque 14 présente une zone principale 16 sans fixation, sensible aux touchers. Elle présente également une zone périphérique 18 destinée à être portée 15 par le support 12 et complémentaire de la zone principale 16. Cette zone périphérique 18 est représentée en grisé sur la figure 1. Comme cela sera vu par la suite, cette zone périphérique 18 est rendue insensible aux touchers et ne perturbe pas les détections de touchers en zone principale 16. La plaque 14 présente également une première face 20, visible sur la figure 1, 20 accessible au toucher d'un utilisateur et une deuxième face 22, opposée à la première face 20, contre laquelle sont disposés en appui, dans la zone principale 16, quatre capteurs de contrainte mécanique C1, C2, C3, C4 solidaires du support 12A, 12B. Ces capteurs peuvent être piézoélectriques, capacitifs ou autres. De préférence, ils sont capacitifs car moins onéreux. Plus précisément, le capteur capacitif Cl est 25 disposé contre la partie supérieure gauche de la zone principale 16 en étant fixé au montant 12A du support 12A, 12B. Le capteur capacitif C2 est disposé contre la partie supérieure droite de la zone principale 16 en étant fixé au montant 12B du support 12A, 12B. Le capteur capacitif C3 est disposé contre la partie inférieure gauche de la zone principale 16 en étant fixé au montant 12A du support 12A, 12B. 30 Le capteur capacitif C4 est disposé contre la partie inférieure droite de la zone principale 16 en étant fixé au montant 12B du support 12A, 12B. Quatre éléments de fixation F1, F2, F3, F4, à raison d'un élément de fixation Fi associé à chaque capteur capacitif Ci pour i variant de 1 à 4, sont en outre prévus dans l'interface tactile 10. L'élément de fixation Fl associé au capteur capacitif C1, 35 constitué par exemple d'un système à vis et écrou traversant la plaque 14 et le 3038746 7 montant 12A du support 12A, 12B de manière à établir une fixation localisée de la plaque 14 contre son support 12A, 12B, est disposé en partie supérieure gauche de l'interface tactile 10 à proximité et à distance constante non nulle du capteur capacitif C1, à la frontière entre la zone périphérique 18 et la zone principale 16. L'élément de 5 fixation F2 associé au capteur capacitif C2, constitué par exemple lui aussi d'un système à vis et écrou traversant la plaque 14 et le montant 12B du support 12A, 12B de manière à établir une fixation localisée de la plaque 14 contre son support 12A, 12B, est disposé en partie supérieure droite de l'interface tactile 10 à proximité et à distance constante non nulle du capteur capacitif C2, à la frontière entre la zone 10 périphérique 18 et la zone principale 16. L'élément de fixation F3 associé au capteur capacitif C3, constitué par exemple lui aussi d'un système à vis et écrou traversant la plaque 14 et le montant 12A du support 12A, 12B de manière à établir une fixation localisée de la plaque 14 contre son support 12A, 12B, est disposé en partie inférieure gauche de l'interface tactile 10 à proximité et à distance constante non 15 nulle du capteur capacitif C3, à la frontière entre la zone périphérique 18 et la zone principale 16. L'élément de fixation F4 associé au capteur capacitif C4, constitué par exemple lui aussi d'un système à vis et écrou traversant la plaque 14 et le montant 12B du support 12A, 12B de manière à établir une fixation localisée de la plaque 14 contre son support 12A, 12B, est disposé en partie inférieure droite de l'interface 20 tactile 10 à proximité et à distance constante non nulle du capteur capacitif C4, à la frontière entre la zone périphérique 18 et la zone principale 16. Plus précisément, ce sont les éléments de fixation eux-mêmes qui définissent la frontière entre la zone principale 16 et la zone périphérique 18 de la plaque 14. En étant disposés entre les capteurs capacitifs et les bords de la plaque 14 de manière à 25 fixer à ces endroits la plaque 14 contre son support 12A, 12B, ils engendrent cette zone périphérique 18 aux bords de la plaque 12 dans laquelle aucun toucher ne peut être détecté ni même influer sur les mesures prises par les capteurs capacitifs 01, C2, C3 et C4. Bien que disposés à la frontière entre la zone principale 16 et la zone périphérique 18, ils sont plus précisément disposés du côté de la zone périphérique 30 18. Par ailleurs, la disposition relative des éléments de fixation F1, F2, F3, F4 et des capteurs capacitifs C1, C2, C3, C4 sur les montants 12A et 12B est conçue, de façon connue en soi et notamment en jouant sur l'épaisseur des capteurs capacitifs, pour que chaque capteur capacitif subisse une contrainte mécanique minimale à vide 35 prédéterminée de manière à engendrer une liaison pivot mécaniquement 3038746 8 précontrainte à vide entre la plaque 14 et le support 12A, 12B autour de la fixation localisée matérialisée par l'élément de fixation auquel il est associé. L'expression « à vide » signifie sans aucun toucher d'utilisateur sur la face accessible au toucher 20. Cette contrainte minimale à vide prédéterminée peut être aussi proche que souhaitée 5 de la valeur nulle tout en restant positive. En d'autres termes elle peut tendre asymptotiquement vers zéro par valeurs positives selon les besoins et contraintes de l'homme du métier. Ainsi, la sensibilité tactile de la plaque 14 dans sa zone principale 16 est rendue indépendante des éventuelles autres fixations ou encastrements dans sa 10 zone périphérique 18 parce qu'il n'y a pas de reprise de contraintes au-delà de la frontière engendrée par les éléments de fixation associés aux capteurs capacitifs. De la sorte, l'interface tactile 10 peut être disposée avec tous moyens de fixation ou encastrement appropriés pour la maintenir en position verticale dans la zone périphérique 18 de la plaque 14 sans que cela n'impose de contraintes de 15 cisaillements aux capteurs capacitifs C1, C2, C3, C4 et sans que cela n'ait d'incidence sur leurs mesures. Par ailleurs, en créant des bras de leviers de longueurs prédéterminées entre les éléments de fixations F1, F2, F3, F4 et les capteurs capacitifs associés C1, C2, C3, C4, ces derniers présentent des grandeurs électriques, en l'occurrence des 20 capacités électriques, révélatrices des couples de forces qui s'exercent sur eux. A cet effet, les capteurs capacitifs C1, C2, C3, C4 sont électriquement reliés à un appareil 24 de mesure de leurs capacités respectives. Cet appareil de mesure 24 est connu en soi selon plusieurs modes de réalisation possibles et ne sera pas détaillé. Il est lui-même relié à un calculateur 26 formant moyens d'estimation et 25 localisation d'une contrainte appliquée contre la première face 20 en fonction des capacités mesurées et de la contrainte mécanique minimale à vide prédéterminée sur chacun des capteurs capacitifs. Plus précisément, la contrainte mécanique minimale à vide prédéterminée imposée à chacun des capteurs capacitifs lui donne une capacité à vide. C'est la 30 différence, notée 3,Ci pour le capteur capacitif Ci, entre cette capacité à vide et la capacité mesurée à un instant donné qui donne, en combinaison avec la longueur de bras de levier associée, une valeur indicatrice du couple de force s'exerçant sur le capteur capacitif Ci sous l'action d'une contrainte appliquée contre la première face 20 à cet instant donné. Conformément au principe fondamental de la dynamique, il 35 est ensuite très simple de localiser la contrainte détectée par calcul barycentrique en 3038746 9 affectant la localisation de chaque capteur capacitif d'un coefficient proportionnel au couple de forces qui s'exerce sur lui. Le calculateur 26 fonctionne ainsi de la façon suivante. Sur réception des capacités mesurées, il en déduit les contraintes relatives à un toucher contre la 5 première face 20 qui s'exercent sur les quatre capteurs capacitifs Cl, C2, C3, C4 par soustraction des capacités à vide connues. Ensuite, selon une première variante dans laquelle les longueurs des quatre bras de leviers (F1, C1), (F2, C2), (F3, C3) et (F4, C4) sont égales, les contraintes estimées sont directement traduites en coefficients de pondération barycentriques puisqu'elles représentent directement les 10 amplitudes des couples de forces qui s'exercent sur les quatre capteurs capacitifs C1, C2, C3, C4. Selon une deuxième variante dans laquelle les longueurs des quatre bras de leviers (F1, C1), (F2, C2), (F3, C3) et (F4, C4) peuvent être quelconques, chaque longueur de bras de levier est multipliée à la contrainte estimée sur le capteur capacitif correspondant et c'est le résultat de ces produits qui sert d'ensemble de 15 coefficients de pondération barycentriques. Le calculateur 26 peut par exemple être mis en oeuvre dans un dispositif informatique tel qu'un ordinateur classique comportant un processeur associé à une ou plusieurs mémoires pour le stockage de fichiers de données et d'instructions de de programmes d'ordinateurs. Ses calculs pourraient aussi être au moins en partie 20 micro programmés ou micro câblés dans des circuits intégrés dédiés. Ainsi, en variante, le dispositif informatique mettant en oeuvre le calculateur 26 pourrait être remplacé par un dispositif électronique composé uniquement de circuits numériques (sans programme d'ordinateur) pour la réalisation des mêmes actions. La figure 2 représente l'interface tactile 10 en coupe le long de l'axe A-A de la 25 figure 1 et selon une échelle agrandie. Chacun des montants 12A et 12B présente dans cet exemple non limitatif une section en forme de « L » de manière à disposer les capteurs capacitifs C1, C2, C3, C4 en situation de contrainte mécanique minimale à vide prédéterminée par fixation de la plaque 14 contre les montants 12A et 12B à l'aide des éléments de fixation F1, F2, F3, F4. Cette situation est obtenue en faisant 30 en sorte que la surface de chaque capteur capacitif en contact avec la deuxième face 22 de la plaque 14 dépasse légèrement, de façon par exemple imperceptible, de la surface de contact entre la plaque 14 et son support 12A, 12B. Cela provoque une déformation générale convexe de la première face 20 de la plaque 14 qui peut être elle-même imperceptible. Par exemple, cette déformation est telle que la plaque 14 35 s'éloigne d'au plus 1 mm de sa conformation plane sans aucune contrainte. 3038746 10 Un avantage particulier de cette déformation convexe est d'augmenter la sensibilité de l'interface tactile. La plaque 14 ainsi déformée a en effet tendance à vouloir reprendre sa forme originelle sans aucune contrainte, de sorte que toute contrainte même minime appliquée par un utilisateur contre la première face 20 5 accessible au toucher va dans le sens de ce retour de la plaque 14 vers sa forme originelle et est aisément détectée. On notera qu'en alignant les éléments de fixation et capteurs capacitifs associés F1, C1, F2, C2 sur le même axe A-A, on obtient sur la plaque 14 un axe de sensibilité maximale aux touchers le long duquel la plaque 14 est particulièrement 10 tendue par précontrainte. On obtient un autre axe de sensibilité maximale aux toucher en alignant de la même façon les éléments de fixation et capteurs capacitifs associés F3, C3, F4, C4. En variante, comme illustré dans le mode de réalisation de la figure 3, il n'est pas nécessaire d'aligner l'élément de fixation Fl et son capteur capacitif associé Cl 15 (toujours sur le même axe A-A) avec l'élément de fixation F2 et son capteur capacitif associé C2. Il en est de même pour les éléments de fixation et capteurs capacitifs associés F3, C3, F4, C4. Les quatre bras de leviers formés par les couples (F1, C1), (F2, C2), (F3, C3) et (F4, C4) permettent ainsi de constituer quatre axes de sensibilité maximale, cette sensibilité maximale étant toutefois moindre que celle du mode de 20 réalisation des figures 1 et 2. D'une façon plus générale, il est possible de modifier à volonté la disposition des capteurs capacitifs et de leurs éléments de fixation associés afin de modifier la déformation de la plaque 14 et la répartition de sa sensibilité, en adaptant toutefois en conséquence le calcul barycentrique effectué par le calculateur 26. 25 En variante également, comme illustré sur la figure 4 qui représente l'interface tactile de la figure 3 en coupe A-A à échelle agrandie, les capteurs capacitifs peuvent ne pas être fixés directement sur les montants 12A et 12B, mais sur des réglettes transversales 28 elles-mêmes fixées aux montants 12A et 12B. Il est possible aussi de prévoir un cadre supportant les capteurs capacitifs C1, C2, C3, C4 et fixé par 30 vissage à la plaque 14 grâce aux éléments de fixations F1, F2, F3, F4 sans avoir besoin des montants 12A et 12B. Dans ce cas, c'est le cadre qui remplit la fonction de support de plaque. Comme il ressort implicitement de ce qui précède et explicitement des figures 2 et 4, la fixation de chaque capteur de contrainte mécanique C1, C2, C3, C4 au 35 support 12A, 12B est rigide : c'est-à-dire qu'elle ne permet aucun degré de liberté 3038746 11 entre le capteur de contrainte mécanique C1, C2, C3 ou C4 considéré et le support 12A, 12B. De même, les fixations locales de la plaque 14 au support 12A, 12B à l'aide des éléments de fixation F1, F2, F3, F4 sont localement rigides : c'est-à-dire qu'elles ne permettent localement aucun degré de liberté entre la plaque 14 et le 5 support 12A, 12B. De plus, ce support 12A, 12B est lui-même rigide, de sorte qu'aucun degré de liberté n'est permis entre les capteurs de contrainte mécanique C1, C2, C3, C4 et les éléments de fixation F1, F2, F3, F4 qui leur sont respectivement associés : en d'autres termes, toute mobilité relative entre les capteurs de contrainte mécanique C1, C2, C3, C4 et les éléments de fixation F1, F2, 10 F3, F4 est interdite. C'est ce qui engendre les liaisons pivots définies précédemment, par élasticité de la plaque 14. Il apparaît clairement qu'une interface tactile telle que l'une de celles décrites précédemment permet d'utiliser des capteurs de contrainte mécanique, notamment des capteurs capacitifs réputés peu chers, tout en restant insensible aux conditions 15 aux limites de fixation ou encastrement et insensible également à l'inclinaison, notamment verticale, de sa coque ou plaque tactile. Des expérimentations ont montré qu'une telle interface tactile est particulièrement adaptée pour la détection de gestes relatifs, c'est-à-dire des touchers successifs dont la localisation exacte est moins importante que la reconnaissance du geste qu'ils reproduisent. En adaptant le 20 calculateur 26 à cet effet, selon des techniques connues par ailleurs, il est alors possible de reconnaître des gestes complexes, de type écriture de caractères alphanumériques ou symboliques par exemple. On notera par ailleurs que l'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation décrits précédemment. 25 En particulier, il n'est pas nécessaire de prévoir quatre capteurs capacitifs, deux capteurs capacitifs et deux éléments de fixation associés pouvant suffire pour une localisation unidimensionnelle de contrainte appliquée contre la première face accessible au toucher. Au moins trois capteurs capacitifs et au moins trois éléments de fixation associés sont en revanche nécessaires pour une localisation 30 bidimensionnelle. Davantage de capteurs et d'éléments de fixation associés peuvent en outre être prévus afin d'homogénéiser la sensibilité de la coque ou plaque tactile en augmentant le nombre d'axes de sensibilité maximale. Il apparaîtra plus généralement à l'homme de l'art que diverses modifications peuvent être apportées aux modes de réalisation décrits ci-dessus, à la lumière de 35 l'enseignement qui vient de lui être divulgué. Dans les revendications qui suivent, les 3038746 12 termes utilisés ne doivent pas être interprétés comme limitant les revendications aux modes de réalisation exposés dans la présente description, mais doivent être interprétés pour y inclure tous les équivalents que les revendications visent à couvrir du fait de leur formulation et dont la prévision est à la portée de l'homme de l'art en 5 appliquant ses connaissances générales à la mise en oeuvre de l'enseignement qui vient de lui être divulgué. REVENDICATIONS1. Interface tactile (10) comportant : un support de coque (12A, 12B), et une coque tactile (14) présentant : - une zone principale (16) sans fixation, - une zone périphérique (18), complémentaire de la zone principale (16), destinée à être portée par le support de coque (12A, 12B), - une première face (20) accessible au toucher par un utilisateur, - une deuxième face (22), opposée à la première face (20), contre laquelle sont disposés en appui, dans la zone principale (16), plusieurs capteurs de contrainte mécanique (C1, C2, C3, C4) solidaires du support de coque (12A, 12B), caractérisée en ce que, la coque tactile (14) étant formée dans un matériau présentant des propriétés élastiques, il est en outre prévu plusieurs éléments de fixation (F1, F2, F3, F4) à raison d'un élément de fixation associé à chaque capteur, disposés de sorte que : chaque élément de fixation (F1, F2, F3, F4) établisse une fixation localisée de la coque tactile (14) contre le support de coque (12A, 12B), à la frontière entre la zone périphérique (18) et la zone principale (16) dans laquelle est disposé le capteur (C1, C2, C3, C4) auquel il est associé, chaque capteur (C1, C2, C3, C4), solidaire du support de coque (12A, 12B) à distance constante non nulle de la fixation localisée établie par l'élément de fixation (F1, F2, F3, F4) auquel il est associé, subisse une contrainte mécanique minimale à vide prédéterminée de manière à engendrer, par élasticité de la coque tactile (14), une liaison pivot mécaniquement précontrainte à vide entre la coque tactile (14) et le support de coque (12A, 12B) autour de ladite fixation localisée, et en ce que le support de coque (12A, 12B) comporte au moins un élément d'encastrement d'au moins une partie de la zone périphérique (18) de la coque tactile (14). 2. Interface tactile (10) selon la revendication 1, comportant en outre : 3038746 14 des moyens (24) de mesure de grandeurs électriques aux bornes de chacun des capteurs (Cl, C2, C3, C4), et des moyens (26) d'estimation et localisation d'une contrainte appliquée contre la première face (20) accessible au toucher en 5 fonction des grandeurs électriques mesurées et de la contrainte mécanique minimale à vide prédéterminée. 3. Interface tactile (10) selon la revendication 2, dans laquelle chaque liaison pivot, engendrée par l'un des capteurs (Cl, C2, C3, C4) et l'élément de fixation (F1, F2, F3, F4) auquel il est associé, présente une longueur de bras de levier définie par 10 la distance entre ladite fixation localisée et le lieu de contact entre ledit capteur (Cl, C2, C3, C4) et la coque tactile (14), et : les moyens (26) d'estimation et de localisation sont programmés pour déduire la localisation de la contrainte appliquée sur la base uniquement des grandeurs électriques mesurées et de la contrainte 15 mécanique minimale à vide prédéterminée, les longueurs de bras de leviers étant par ailleurs toutes égales, ou les moyens (26) d'estimation et de localisation sont programmés pour déduire la localisation de la contrainte appliquée sur la base des grandeurs électriques mesurées, de la contrainte mécanique 20 minimale à vide prédéterminée et de chacune des longueurs de bras de leviers. 4. Interface tactile (10) selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, dans laquelle les contraintes mécaniques minimales à vide prédéterminées imposées par les éléments de fixation (F1, F2, F3, F4) associés aux capteurs (01, C2, C3, C4) 25 provoquent une déformation convexe de la première face (20) accessible au toucher de la coque tactile (14) telle qu'elle s'éloigne d'au plus 1 mm de sa conformation sans aucune contrainte. 5. Interface tactile (10) selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, comportant deux capteurs et deux éléments de fixation associés pour une localisation 30 unidimensionnelle de contrainte appliquée contre la première face (20) accessible au toucher. 6. Interface tactile (10) selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, comportant au moins trois capteurs et au moins trois éléments de fixation associés pour une localisation bidimensionnelle de contrainte appliquée contre la première face (20) accessible au toucher. 3038746 15 7. Interface tactile (10) selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, dans laquelle chaque élément de fixation (F1, F2, F3, F4) associé à chaque capteur (C1, C2, C3, C4) est un système à vis et écrou traversant le support de coque (12A, 12B) et la coque tactile (14). 5 8. Interface tactile (10) selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, dans laquelle la coque tactile (14) est une plaque.