Brevet FR3038297A1 — publié le 20170106

Système spatial pour réduire les vitesses angulaires d'un débris spatial avant de le désorbiter La présente invention concerne un système spatial pour réduire les vitesses angulaires d'un débris spatial avant de le désorbiter et un procédé correspondant de mise en oeuvre dudit système. De nos jours, le besoin d'un retrait actif des débris spatiaux ADR (en anglais Active Debris Removal) est reconnu. Au cours d'une mission de retrait actif d'un débris spatial en orbite autour de la Terre, un engin spatial chasseur ou un satellite chasseur doit aller à la rencontre du débris de grande taille, par exemple un satellite cible, avec l'objectif de modifier son orbite soit pour une réentrée dans l'atmosphère ou un placement dans une orbite cimetière de ce dernier. Différentes techniques de capture de débris de grandes tailles ont été 15 proposées et peuvent être classées en trois classes : .- une première classe dans laquelle un lien rigide entre le débris et l'engin chasseur est établi par exemple au travers de bras robotiques ou de mécanismes de saisie ou de prise ; .- une deuxième classe dans laquelle un lien souple entre le débris et 20 l'engin chasseur est mis en oeuvre par exemple en utilisant des filets ou des harpons ; .- une troisième classe, formée par des systèmes de capture sans contact de l'engin chasseur avec le débris et utilisant par exemple une projection de mousse ou un guidage par faisceau d'ions. 25 Un des principaux problèmes du retrait actif d'un débris ADR est la maitrise des variations des angles d'attitude du satellite cible, de par sa rotation propre (en anglais tumbling), ces variations pouvant être rapides et même désordonnées. Un satellite chasseur en approche d'un satellite cible à variations 30 angulaires non maitrisées présente un risque de collision plus élevé avec ce dernier, et le processus de capture du débris est rendu plus complexe, nécessitant un système de contrôle à bord du satellite chasseur ayant des performances élevées de navigation et de positionnement relatif. Il a été proposé par exemple d'approcher le débris en évitant d'entrer en collision 35 avec ses appendices, puis de venir s'accrocher au débris avant de freiner sa 3038297 2 rotation. Cette solution requiert une bonne manoeuvrabilité du satellite chasseur, une quantité de carburant suffisante à sa disposition, et demeure assez risquée. Lorsqu'une technique de première classe est utilisée, par exemple 5 celle d'un bras robotique, et que la taille du débris est grande, les charges maximales exercées sur le bras par le débris peuvent être élevées, et rendent difficile la mise en oeuvre de cette technique. Les techniques de la troisième classe comme par exemple l'interaction par faisceau d'ions ou de particules (jets de tuyères par exemple) ou 10 l'interaction électrostatique sont compatibles de vitesses angulaires débris élevées, mais présentent l'inconvénient de conduire à des durées de désorbitation très longues. S'agissant des techniques de la seconde classe utilisant des filets ou des harpons, elles permettent de capturer une gamme plus grande de débris en terme de configuration géométrique, mais sont délicates à mettre en oeuvre lorsque la vitesse de rotation du débris est élevée à cause des risques d'enroulement du lien flexible autour du débris. Dans le cadre de techniques de la seconde classe, l'article de A. Caubet et al., intitulé « Design of an Attitude Stabilization Electromagnetic 20 Module for Detumbling Uncooperative Targets », 2014 IEEE Aerospace Conference, Pitscataway, New Jersey décrit un système de stabilisation de la dynamique en attitude d'un débris de grande taille pour faciliter la capture de ce dernier. Le système comprend un module électromagnétique de stabilisation d'attitude ayant une petite taille par rapport au débris et incluant 25 au moins deux magnéto-coupleurs ainsi qu'une source d'alimentation électrique. Le module électromagnétique de stabilisation d'attitude, embarqué initialement à bord d'un engin spatial chasseur, est attaché ou fixé dans une première étape au débris qui est par exemple un satellite cible, puis est activé dans une deuxième étape pour fonctionner comme un 30 actionneur de génération d'un champ magnétique externe qui stabilise l'attitude du débris cible en interagissant avec le champ magnétique terrestre et en amortissant le moment angulaire du débris. Une fois l'attitude du débris stabilisé, l'engin spatial peut approcher le débris lentement et réaliser sa capture en toute sécurité. 3038297 3 L'article de A. Caubet décrit un premier mode de réalisation de la première étape d'attache et de fixation du module au satellite qui utilise un harpon attaché à une longe dont l'autre extrémité est fixée à l'engin chasseur. Le harpon attaché à la longe est projeté depuis l'engin chasseur 5 sur le débris cible avec un vol du harpon et un déploiement de la longe de courte portée. Puis le module électromagnétique est déplacé le long de la longe par exemple à l'aide d'un simple dispositif à poulie motorisé pour atteindre la surface du débris cible dans laquelle est accrochée le harpon. Si cette approche n'est pas exécutée suffisamment rapidement, un risque 10 important existe d'enchevêtrement et d'enroulement de la longe autour du satellite cible. En conséquence, l'engin chasseur doit évoluer à proximité du débris avec un risque de collision élevé. Afin de pallier ces inconvénients, l'article de A. Caubet décrit un deuxième mode de réalisation de la première étape d'attache et de fixation 15 du module au satellite dans lequel le module électromagnétique utilise des moyens propres de propulsion pour voler de manière autonome depuis l'engin chasseur vers le débris cible. Toutefois, cette approche requiert l'installation de moyens de propulsion autonomes, et de capteurs supplémentaires à bord du module électromagnétique ainsi que l'augmentation de ses capacités de calcul, ce qui rend plus complexe la mise en oeuvre de l'attachement et de la fixation du module électromagnétique au débris cible. Le problème technique est ainsi de réaliser un système électromagnétique par magnéto-coupleur(s) de réduction de vitesses angulaires de débris de grande taille qui soit à la fois simple en termes d'architecture et de mise en oeuvre, et sans danger de collision pour l'engin chasseur en charge de la désorbitation ultérieure du débris. A cet effet, l'invention a pour objet un système spatial de réduction de vitesses angulaires d'un débris spatial, le système spatial comprenant : .- un engin spatial chasseur, placé suffisamment distant du débris spatial pour éviter d'entrer en collision avec ce dernier et permettre une visée d'au moins une de ses faces de grande taille pour lui attacher un ou plusieurs magnéto-coupleurs, .- au moins un ou plusieurs magnéto-coupleurs configurés pour être lancés 35 depuis l'engin chasseur vers le débris spatial et générer sur commande 3038297 4 après leur arrimage au débris spatial un ou plusieurs champs magnétiques de couplage au champ magnétique terrestre ; caractérisé en ce que le système spatial comporte : .- un dispositif de lancement par impulsion du ou des magnéto-coupleurs de 5 l'engin spatial vers le débris spatial, le dispositif de lancement étant fixé à l'engin chasseur et incluant au moins un fût de canon lanceur pour guider le ou les magnéto-coupleurs vers le débris spatial, et .- le ou les magnéto-coupleurs comportent chacun une bobine électromagnétique et au moins un élément d'auto-arrimage à une face du 10 débris sous l'action de la ou des quantités de mouvement du ou des magnéto-coupleurs imprimées par le dispositif de lancement. Suivant des modes particuliers de réalisation, le système de réduction de vitesses angulaires d'un débris spatial comprend l'une ou plusieurs des caractéristiques suivantes : 15 .- chaque magnéto-coupleur est configuré pour être lancé séparément depuis l'engin chasseur et arrimé séparément au débris spatial, ou au moins deux magnéto-coupleurs sont intégrés en un module électromagnétique et partagent au sein du module électromagnétique un ou plusieurs éléments d'auto-arrimage ; 20 .- lorsqu'au moins deux magnéto-coupleurs sont intégrés en un module électromagnétique, les au-moins deux magnéto-coupleurs sont pré- déployés avant leur lancement, ou les au moins deux magnéto-coupleurs sont serrés parallèlement les uns contre les autres de manière compacte dans une position de gerbage lors de leur lancement et déployés en dièdre 25 ou polyèdre sous l'action d'un mécanisme de déploiement lors de leur arrimage au débris ; .- le dispositif de lancement comporte un fût unique de canon adapté à la taille d'un magnéto-coupleur ou la taille du module électromagnétique, et un barillet de chargement des magnéto-coupleurs lorsque il est prévu de 30 lancer et d'arrimer séparément chaque magnéto-coupleur ; .- l'élément d'auto-arrimage est un élément compris dans l'ensemble formé par les éléments autoadhésifs, les éléments de type pinces, et les éléments de type harpons ; .- lorsque les magnéto-coupleurs sont configurés pour être lancés et 35 arrimés séparément, chaque magnéto-coupleur comporte une batterie 3038297 5 d'alimentation électrique différente, ou lorsqu'au moins deux magnéto-coupleurs sont intégrés en un module électromagnétique, les au moins deux magnéto-coupleurs peuvent partager une même batterie d'alimentation électrique au sein du module électromagnétique ; 5 .- chaque magnéto-coupleur comporte un absorbeur de choc différent lorsque les magnéto-coupleurs sont configurés pour être lancés et arrimés séparément, ou lorsqu'au moins deux magnéto-coupleurs sont intégrés en un module électromagnétique, les au moins deux magnéto-coupleurs partagent un même absorbeur de choc au sein du module 10 électromagnétique ; .- chaque magnéto-coupleur comporte un récepteur de commandes radiofréquences RF différent et un générateur d'impulsions de courant différent branché sur sa batterie d'alimentation, la largeur et la polarité des impulsions de courant étant modulées en fonction des commandes 15 radiofréquences RF reçues lorsque les magnéto-coupleurs sont configurés pour être lancés et arrimés séparément; ou lorsqu'au moins deux magnéto-coupleurs sont intégrés en un module électromagnétique, les au moins deux magnéto-coupleurs partagent un même récepteur de commandes radiofréquences RF au sein du module électromagnétique et comportent 20 chacun un générateur d'impulsions de courant différent branché sur la batterie d'alimentation commune, la largeur et la polarité des impulsions de courant étant modulées en fonction de commandes radiofréquences différentes reçues par le récepteur RF commun ; .- le système spatial comprend en outre au moins un émetteur de 25 commandes radiofréquences RF destinées à l'au moins un récepteur de commandes radioélectriques RF, l'au moins un émetteur étant embarqué à bord de l'engin chasseur ; .- chaque émetteur radiofréquence comporte un modulateur de signal radiofréquence et une chaine d'amplification radiofréquence d'émission, et 30 chaque récepteur radiofréquence comporte une chaine d'amplification radiofréquence et un démodulateur, et les modulateurs et démodulateurs utilisent une modulation numérique robuste multi-états, de préférence à deux états ; 3038297 6 .- la bande de fréquences du signal de commande radiofréquence est une bande de fréquence comprise dans l'ensemble des bandes VHF et UHF ; .- chaque magnéto-coupleur comporte une tige ferromagnétique de 5 forme cylindrique sur laquelle est enroulée une bobine électromagnétique ; .- lorsque les magnéto-coupleurs sont configurés pour être lancés et arrimés séparément, la tige de chaque magnéto-coupleur comporte une ou plusieurs cavités pour recevoir et abriter une batterie d'alimentation électrique et/ou un récepteur radiofréquence de commandes et/ou un 10 générateur d'impulsions de courant, et/ou chaque magnéto-coupleur comporte un absorbeur de choc disposé longitudinalement de part et d'autre de sa tige ferromagnétique ; .- le ou les magnéto-coupleurs ou le module électromagnétique sont attachés lors de leur lancement à l'engin chasseur par au moins une longe 15 flexible et de faible masse, la ou les longes étant détachables de l'engin chasseur après auto-arrimage du ou des magnéto-coupleurs au débris spatial ; .- le système spatial comprend en outre un dispositif d'observation des mouvements angulaires et d'estimation de l'attitude et des vitesses 20 angulaires du débris, un ensemble de magnétomètres montés sur l'engin chasseur pour estimer le champ magnétique terrestre Bt, et un module d'élaboration de commandes de réduction des vitesses angulaires du débris à partir des vitesses angulaires estimées du débris et du champ magnétique terrestre estimé. 25 L'invention a également pour objet un procédé de réduction de vitesses angulaires d'un débris spatial mis en oeuvre par un système spatial comprenant : .- un engin spatial chasseur, .- au moins un ou plusieurs magnéto-coupleurs comportant chacun une 30 bobine électromagnétique différente et au moins un élément d'auto-arrimage, .- un dispositif de lancement par impulsion du ou des magnéto-coupleurs, embarqué à bord du et fixé à l'engin chasseur, le dispositif de lancement incluant au moins un fût de canon lanceur pour guider le ou les magnéto-coupleurs; ledit procédé comprenant les étapes consistant à: 3038297 7 .- placer l'engin chasseur suffisamment distant du débris spatial pour lui éviter d'entrer en collision avec ce dernier et lui permettre une visée d'au moins une des faces de grande taille du débris pour lui attacher un ou plusieurs magnéto-coupleurs ; 5 .- lancer le ou les magnéto-coupleurs par le dispositif de lancement depuis l'engin chasseur vers le débris spatial, en les guidant le long du ou des fûts de canon lanceur après la création de la ou des impulsions initiales ; .- auto-arrimer le ou les magnéto-coupleurs à une face du débris par l'au moins un élément d'auto-arrimage sous l'action de la ou des quantités de 10 mouvement du ou des magnéto-coupleurs imprimées par le dispositif de lancement ; .- faire générer par le ou les magnéto-coupleurs un ou plusieurs champs magnétiques de couplage au champ magnétique terrestre, le ou les champs magnétiques de couplage étant modulées suivant une loi de commandes 15 transmise au travers d'une liaison radiofréquence, la loi de commande étant élaborée à partir d'une estimation du champ magnétique terrestre et d'une estimation de l'attitude et des vitesses angulaires du débris effectuées au niveau du satellite chasseur. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description de 20 plusieurs formes de réalisation qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple et faite en se référant aux dessins sur lesquels : .- la Figure 1 est une vue d'un premier mode de réalisation d'un système spatial de réduction de vitesses angulaires d'un débris spatial ; .- la Figure 2 est une vue d'un magnéto-coupleur du système de 25 la Figure 1 suivant la première forme de réalisation, le magnéto- coupleur étant prévu d'être lancé et auto-arrimé individuellement au débris ; .- la Figure 3 est une vue d'un ensemble de trois magnéto-coupleurs d'un deuxième mode de réalisation d'un système de réduction de vitesses angulaires, dérivé du système de la Figure 1, les trois magnéto- 30 coupleurs étant intégrés au sein d'un module électromagnétique, lequel module électromagnétique est configuré pour être lancé depuis un engin spatial chasseur et auto-arrimé à un débris spatial ; .- les Figures 4A et 4B sont les vues respectives d'un ensemble de trois magnéto-coupleurs d'un troisième mode de réalisation d'un système de réduction de vitesses angulaires d'un débris spatial dans une position gerbée 3038297 8 lors de leur lancement et dans une position de déploiement après leur arrimage au débris ; .- la Figure 5 est une vue d'une phase d'un lancement séparé de trois magnéto-coupleurs du système de la Figure 1, deux magnéto-coupleurs 5 étant déjà amarrés sur deux faces différentes non coplanaires du débris et le troisième magnéto-coupleur étant en cours de lancement vers une troisième face du débris ayant une orientation différente de celles des deux autres faces d'auto-amarrage du débris ; .- la Figure 6 est une vue d'une phase d'un lancement séparé de 10 trois magnéto-coupleurs d'un troisième mode de réalisation d'un système de réduction de vitesses angulaire, dérivé du système de la Figure 1, dans lequel les magnéto-coupleurs sont attachés à l'engin chasseur lors de leur phase de lancement, et détachés de ce dernier après leur amarrage au débris ; 15 .- la Figure 7 est une vue d'un organigramme d'un procédé de réduction de vitesses angulaires mis en oeuvre par le système de la Figure 1 ; .- les Figures 8 et 9 sont des vues d'un exemple typique de l'évolution temporelle simulée de trois vitesses angulaires d'un satellite 20 débris autour de trois axes X, Y, Z mutuellement orthogonaux, et de l'évolution temporelle simulée des trois moments magnétiques selon les axes X, Y, Z générés par les magnéto-coupleurs du système 1, lancés et auto-amarrés suivant le procédé des Figures 5 à 7; la Figure 10 est une vue des durées d'activation des magnéto- 25 coupleurs selon les axes X, Y, Z, utilisées dans les conditions de la simulation décrite par les Figures 8 et 9. Suivant la Figure 1 et un premier mode de réalisation, un système spatial 2 de réduction de vitesses angulaires d'un débris spatial 4 comprend un engin spatial chasseur 6, trois magnéto-coupleurs 8, 10, 12, un dispositif 30 de lancement 14 des magnéto-coupleurs 8, 10, 12 vers le débris, un dispositif d'observation 16 des mouvements angulaires et d'estimation de l'attitude et des vitesses angulaires du débris spatial 4, un ensemble de magnétomètres 18 montés sur l'engin chasseur 6 pour estimer le champ magnétique terrestre, un module 20 d'élaboration de commandes de 35 réduction des vitesses angulaires du débris 4 à faire exécuter par les trois 3038297 9 magnéto-coupleurs 8, 10, 12, et au moins un émetteur 22 de commandes radiofréquences RF destinées aux magnéto-coupleurs 8, 10, 12. L'engin spatial chasseur 6 est placé par ses dispositifs de propulsion et de navigation, non représentés sur la Figure 1, suffisamment distant du 5 débris spatial 4 pour éviter d'entrer en collision avec ce dernier et permettre une visée d'au moins une de ses faces de grande taille pour lui attacher un ou plusieurs magnéto-coupleurs. L'engin spatial chasseur 6 est ici un satellite chasseur. En variante, l'engin spatial chasseur est une navette spatiale ou tout 10 engin spatial disposant d'une certaine autonomie pour approcher un débris, et d'une certaine envergure pour supporter un lanceur et ses projectiles de magnéto-couplage et pour embarquer un calculateur électronique de contrôle des magnéto-coupleurs Sur la Figure 1, trois magnéto-coupleurs 8, 10, 12, sont utilisés pour 15 stabiliser le débris 4 de grande taille que constitue ici un satellite cible, seul le magnéto-coupleur 8 étant clairement représenté en cours de lancement ou de projection vers une face 24 de grande taille du débris 4. La face 24 est ici un panneau de la plateforme d'un satellite. Les deux magnéto-coupleurs restants 10, 12 sont abrités et logés à 20 l'intérieur de la plateforme 26 du satellite chasseur 6 en attendant d'être lancés vers deux autres faces différentes 32, 34 du satellite cible 4. Il est à remarquer que le nombre de magnéto-coupleurs requis pour stabiliser un débris de grande taille dépend de sa vitesse de rotation (rotation selon un axe pur ou combinée selon deux ou trois axes), du champ 25 magnétique terrestre sur son orbite, de l'orientation des faces accessibles, et de la durée de stabilisation désirée. De manière générale, c'est-à-dire dans les cas les plus fréquents, ce nombre est égal à 2 ou 3. Dans la Figure 1, il est supposé que le freinage de la rotation requiert 30 un nombre de trois magnéto-coupleurs. Les magnéto-coupleurs 8, 10, 12 sont configurés pour être lancés depuis l'engin chasseur 6 vers le débris spatial 4 et générer sur commande après leur arrimage au débris spatial 4 un ou plusieurs champs magnétiques de couplage B au champ magnétique terrestre Bt. 3038297 10 Le dispositif de lancement 14 est un dispositif de lancement à impulsion, par exemple de type pyrotechnique, fixé au satellite chasseur 6, tourné vers l'extérieur du satellite chasseur 6, et incluant un unique fût de canon lanceur 40 pour guider l'un après l'autre les trois magnéto-coupleurs 5 8, 10, 12 vers le débris spatial. En variante, le dispositif de lancement comporte une batterie de trois fûts de canon pré-chargés chacun d'un magnéto-coupleur. Suivant la Figure 1, chaque magnéto-coupleur 8, 10, 12 est configuré pour être lancé séparément, c'est-à-dire individuellement, depuis l'engin 10 chasseur 6 et arrimé séparément à une face différente 24, 32, 34 du débris 4. Les magnéto-coupleurs 8, 10, 12 comportent chacun, empilés selon une direction longitudinale d'empilement, en queue une bobine électromagnétique et en tête un élément d'auto-arrimage, configuré pour 15 s'auto-arrimer à une face correspondante 24, 32, 34 du débris 4. L'auto-arrimage des magnéto-coupleurs 8, 10, 12 est mis en oeuvre par leur élément d'auto-arrimage respectif sous l'action des quantités de mouvement des magnéto-coupleurs imprimées par le dispositif de lancement 14. Chaque magnéto-coupleur 8, 10, 12 comporte une tige 20 ferromagnétique de forme cylindrique sur laquelle est enroulée sa bobine électromagnétique. Chaque magnéto-coupleur 8, 10, 12 comporte un récepteur de commandes radiofréquences RF différent et un générateur d'impulsions de courant, positives ou négatives, branché sur sa batterie d'alimentation. La 25 largeur et la polarité des impulsions de courant sont modulées en fonction des commandes radiofréquences RF reçues. Par exemple, le générateur d'impulsions est un commutateur commandable à trois états, un premier état de passage du courant, un deuxième état de passage de courant dans l'autre sens, un troisième état de coupure ou d'extinction courant. 30 Chaque récepteur radiofréquence comporte une chaine d'amplification radiofréquence différente et un démodulateur différent. L'au moins modulateur de l'au moins émetteur et les démodulateurs utilisent une modulation numérique robuste multi-états, ici par exemple à deux états. 3038297 11 La bande de fréquences du signal de commande radiofréquence est une bande de fréquence comprise dans l'ensemble des bandes VHF et UHF. Suivant les Figures 1 et 2, seuls des éléments formant le magnéto- 5 coupleur 8 sont représentés. Ainsi, le magnéto-coupleur 8 comporte, fixés entre eux, en queue une tige ferromagnétique 52 de forme cylindrique allongée sur laquelle est enroulée sa bobine électromagnétique 54 et en tête un élément d'auto-arrimage 56, ici une tête de harpon. De manière générale, l'élément d'auto-arrimage est un élément 10 compris dans l'ensemble formé par les éléments autoadhésifs, les éléments de type pinces, et les éléments de type harpons. La tige du magnéto-coupleur 8 comporte une cavité 60 pour recevoir et abriter une batterie d'alimentation électrique 62, un récepteur radiofréquence RF de commandes 64 et un générateur d'impulsions de 15 courant 66. La batterie d'alimentation électrique 62, le récepteur radiofréquence RF de commandes 64 et le générateur d'impulsions de courant 66 font partie du magnéto-coupleur 8. Suivant la Figure 2 qui décrit de manière plus détaillée que la Figure 1 20 l'architecture du magnéto-coupleur 8, le magnéto-coupleur 8 comporte en outre un absorbeur de choc 70 divisé en deux parties 72, 74 disposées longitudinalement de part et d'autre de la tige ferromagnétique 52, à l'extrémité de queue du magnéto-coupleur 8, et entre l'extrémité de tête de la tige ferromagnétique 52 et l'élément d'auto-arrimage 56. 25 Les deux magnéto-coupleurs 10, 12 possèdent une structure identique à celle du magnéto-coupleur 8 décrite dans la Figure 2. Suivant la Figure 3 et un deuxième mode de réalisation, un système de réduction de vitesses angulaires 102 comporte à l'instar du système 2 de la Figure 1, un engin spatial chasseur 106, trois magnéto-coupleurs 108, 30 110, 112, un dispositif de lancement 114 des magnéto-coupleurs 108, 110, 112 vers le débris spatial 4, le dispositif d'observation 16 des mouvements angulaires et d'estimation de l'attitude et des vitesses angulaires du débris spatial 4, l'ensemble de magnétomètres 18 montés sur l'engin chasseur 106 pour estimer le champ magnétique terrestre, le module 20 d'élaboration de 35 commandes de réduction des vitesses angulaires du débris 4 à faire 3038297 12 exécuter par le ou les magnéto-coupleurs 108, 110, 112, et l'au moins un émetteur 22 de commandes radiofréquences RF destinées aux magnéto-coupleurs 108, 110, 112. Le système de réduction de vitesses angulaires 102 diffère du 5 système de réduction de vitesses angulaires 2 en ce que les trois magnéto-coupleurs 108, 110, 112 sont intégrés en un module électromagnétique 120 au travers d'une structure porteuse ou carter 122 de forme extérieure cylindrique, et partagent au sein dudit module électromagnétique 120 un unique élément d'auto-arrimage 124. L'élément d'auto-arrimage 124 est un 10 disque ayant une surface de tête recouverte par un matériau auto-adhésif, ici de type Gecko. Les magnéto-coupleurs 108, 110, 112 de forme allongée comportent chacun une bobine électromagnétique 126, 128, 130, enroulée autour d'une tige ferromagnétique 132, 134, 136 pour canaliser les lignes du champ 15 magnétique généré par la bobine associée 126, 128, 130. Les bobines électromagnétiques 126, 128, 130 sont agencées suivant un trièdre ayant trois axes désignés respectivement par X, Y, Z. Les axes X, Y, Z sont ici mutuellement orthogonaux et traversent longitudinalement et respectivement les bobines 126, 128, 130. 20 Ici, les trois magnéto-coupleurs 108, 110, 112 partagent une même batterie d'alimentation électrique 142, partagent un même absorbeur de choc 144, et un même un récepteur 146 de commandes radiofréquences RF. Chaque magnéto-coupleur 108, 110, 112 comporte un générateur d'impulsions de courant différent 158, 160, 162, branché sur la batterie 25 d'alimentation 142 commune, la largeur et/ou la fréquence et la polarité des impulsions de courant étant modulées en fonction des commandes radiofréquences reçues par le récepteur RF 146 et attribué au magnéto-coupleur concerné au travers d'un schéma d'accès de communication prédéterminé. 30 Le système de réduction de vitesses angulaires 102 diffère également du système de réduction de vitesses angulaires 2 en ce que le dispositif de lancement 114 comporte un fût de canon adapté à la taille du module électromagnétique 120 et est dépourvu de barillet de chargement. Suivant les Figures 4A-4B et un troisième mode de réalisation, dérivé 35 du deuxième monde de réalisation 102 de la Figure 3, un système de 3038297 13 réduction de vitesses angulaires 172 comporte à l'instar du système 102, un engin spatial chasseur 106 (non représenté sur les Figures 4A-4B), trois magnéto-coupleurs 178, 180, 182, un dispositif de lancement 114 des magnéto-coupleurs 178, 180, 112 vers le débris spatial 4, le dispositif 5 d'observation 16 des mouvements angulaires et d'estimation de l'attitude et des vitesses angulaires du débris spatial 4, l'ensemble de magnétomètres 18 montés sur l'engin chasseur 106 pour estimer le champ magnétique terrestre, le module 20 d'élaboration de commandes de réduction des vitesses angulaires du débris 4 à faire exécuter par le ou les magnéto- 10 coupleurs 172, 180, 182, et l'au moins un émetteur 22 de commandes radiofréquences RF destinées aux magnéto-coupleurs 178, 180, 182. Le système de réduction de vitesses angulaires 172 diffère du système de réduction de vitesses angulaires 102 en ce que les trois magnéto-coupleurs 178, 180, 182 sont intégrés en un module 15 électromagnétique 184 au travers d'une structure porteuse ou carter 186, et partagent au sein dudit module électromagnétique 184 un unique élément d'auto-arrimage 186 formé par un harpon, le module électromagnétique 184 étant configuré de sorte que les bobines électromagnétiques 188, 190, 192 des magnéto-coupleurs 178, 180, 182 sont agencées de manière parallèle et 20 allongée dans le dispositif de lancement et lors du lancement dans une position gerbée (Figure 4A) et se déploient en trièdre au moment du choc avec le débris 4 sous l'action d'un mécanisme de déploiement (Figure 4B). Les bobines électromagnétiques 188, 190, 192 sont chacune enroulées autour d'une tige ferromagnétique pour canaliser les lignes du 25 champ magnétique généré par la bobine associée et intègrent chacune ici une batterie d'alimentation électrique différente, un absorbeur de choc différent, et un récepteur de commandes radiofréquences RF différent à l'instar des magnéto-coupleurs du système 2 des Figures 1 et 2. En variante du système 172 des Figures 4A-4B, les magnéto- 30 coupleurs partagent une même batterie d'alimentation électrique, un absorbeur de choc, et un même récepteur de commandes radiofréquences RF à l'instar des magnéto-coupleurs du système 102 de la Figure 3. Suivant la Figure 5 et une phase du lancement de magnéto-coupleurs mise en oeuvre par le système 2 de réduction de vitesses angulaire de la 35 Figure 1, le magnéto-coupleur 8, lancé depuis le satellite chasseur 6 par le 3038297 14 dispositif de lancement 14, poursuit rapidement une trajectoire de lancement vers la face 24 du satellite cible 4 formant le débris spatial. Les deux magnéto-coupleurs 10, 12 sont déjà amarrés respectivement sur les faces 34, 32 du satellite cible. 5 Suivant la Figure 6, une phase d'un lancement séparé de trois magnéto-coupleurs 8, 10, 12 est mise en oeuvre par un troisième mode de réalisation d'un système de réduction de vitesses angulaires 202, dérivé du système 2 de réduction de vitesses angulaires de la Figure 1. Le système de réduction de vitesses angulaires 202 diffère du 10 système 2 de la Figure 1 en ce que les magnéto-coupleurs 8, 10, 12 sont attachés chacun lors de leur lancement à l'engin chasseur 6 par une longe différente 208, 210, 212, flexible et de faible masse. Les longes 208, 210, 212 sont détachables de l'engin chasseur 6 après auto-arrimage des magnéto-coupleurs 8, 10, 12 au débris spatial 4. 15 Ici, les magnéto-coupleurs 10, 12 sont déjà arrimés au satellite cible 4 et leurs longes 210, 212 sont détachées du satellite chasseur 6. Le magnéto-coupleur 8 en cours de lancement est attaché au satellite chasseur 4 par sa longe 208 et lui reste attaché tant que l'arrimage au débris 6 n'a pas eu lieu. Cela permet d'éviter la création d'un nouveau débris non contrôlé. 20 Suivant la Figure 7, un procédé de réduction de vitesses angulaires 302 d'un débris spatial, mis en oeuvre par exemple par le système spatial de la Figure 1, comprend un ensemble d'étapes. Dans une première étape 304, l'engin chasseur est placé suffisamment distant du débris spatial 4 pour lui éviter d'entrer en collision 25 avec ce dernier et lui permettre une visée d'au moins une des faces de grande taille du débris 4 pour lui attacher un ou plusieurs magnéto-coupleurs. Puis dans une deuxième étape 306, le ou les magnéto-coupleurs sont lancés par le dispositif de lancement depuis l'engin chasseur 6 vers le 30 débris spatial 4, en les guidant le long du ou des fûts de canon lanceur après la création de la ou des impulsions initiales. Ensuite dans une troisième étape 308, le ou les magnéto-coupleurs sont auto-arrimés à une face du débris 4 par l'au moins un élément d'auto-arrimage sous l'action de la ou des quantités de mouvement du ou des 35 magnéto-coupleurs imprimées par le dispositif de lancement. 3038297 15 Puis d ans une quatrième étape 310, le ou les magnéto-coupleurs génèrent un ou plusieurs champs magnétiques de couplage au champ magnétique terrestre, le ou les champs magnétiques de couplage étant modulées suivant une loi de commandes transmises au travers d'une liaison 5 radiofréquence, la loi de commande étant élaborée à partir d'une estimation du champ magnétique terrestre Bt et d'une estimation de l'attitude et des vitesses angulaires du débris effectuées au niveau du satellite chasseur. Suivant les Figures 8 et 9, des résultats de simulation par ordinateur d'un contrôle de la réduction de vitesses angulaires typiques, mis en oeuvre 10 par un système 2 tel que décrit dans les Figures 1 et 2 et pré-dimensionné de manière concrète avec des éléments réalisables actuellement, sont présentés. Ces résultats permettent d'établir un dimensionnement préliminaire de la batterie nécessaire à l'alimentation des magnéto-coupleurs utilisés pour 15 le freinage de la rotation du débris. Le temps nécessaire au freinage du débris est évalué par la simulation des effets observés sur les vitesses angulaires du débris par l'application d'une loi de contrôle prédéterminée. La simulation est fondée sur les hypothèses suivantes : 20 - Orbite décrite par le débris 680km, inclinaison 98°; - Matrice d'Inertie du débris: [1400 50 -20; 50 1100 -20; -20 - 20 2200] kg.m2 ; - Vitesse angulaire initiale du débris : [0.05 0.05 0.05] rad/s; - Trois magnéto-coupleurs montés orthogonalement sur le 25 débris (selon trois axes mutuellement orthogonaux X, Y et Z) ayant chacun un moment magnétique maximal (Mmax) égal à 180 A.m2 ; - La loi de contrôle ou commande suppose qu'on estime l'attitude et les vitesses angulaires du débris, par exemple avec une caméra montée sur le satellite chasseur, et qu'on estime le champ magnétique à l'aide de 30 magnétomètres montés sur l'engin chasseur. La loi de commande testée est de type : = Mina, * sign(wABO, My = Mina, * sign(coABOy itt = Mina, * si9n(co^130, 3038297 16 dans laquelle : (MK,My,/14,) désignent les composantes dans le repère (X, Y, Z) du moment magnétique de commande ; 5 (w^/30, , (co^BOy , (to^.19t)z désignent les composantes dans le repère (X, Y, Z) du vecteur (w^/30 , produit vectoriel de la vitesse de rotation instantanée w du débris 4 et du champ magnétique terrestre Bt, estimés par le satellite chasseur 6 à l'aide respectivement de la caméra et des magnétomètres ; 10 Sign(. ) désigne la fonction signe ; Mrn' désigne le moment magnétique maximal égal à 180 A.m2 , pouvant être appliqué à chaque magnéto-coupleur. Suivant la Figure 8, les évolutions temporelles des composantes en X, Y, Z de la vitesse angulaire du débris dans le repère du satellite chasseur 15 sont décrites respectivement par une première courbe 412, une deuxième courbe 414, et une troisième courbe 416. Suivant la Figure 9, les évolutions temporelles des trois moments magnétiques M., , My , Mz, effectivement appliqués selon les axes X, Y, Z du satellite cible et générés par les magnéto-coupleurs 8, 10, 12 du système 2 20 sont décrites par une quatrième courbe 422, une cinquième courbe 424, et une sixième courbe 426. Le moment magnétique commandé sur chaque magnéto-coupleur 8, 10 et 12 est limité aux trois valeurs: -Mmax, 0 ou Mmax. Les vitesses angulaires w, , wy, wz selon les axes X, Y et Z, 25 initialement mises autour de 3 degrés/s sont réduites à moins de 0,2 degrés/s en environ 25000 secondes, c'est dire 7 heures. En réalité, la durée réelle d'activation de chaque magnéto-coupleur est inférieure à 25000 secondes lorsqu'on enlève les temps où la commande est nulle. 3038297 17 Suivant la Figure 10, l'évolution temporelle des durées cumulées d'activation (-Mmax ou +Mmax commandés) de chaque magnéto-coupleur est représenté par une septième courbe 432 pour le magnéto-coupleur de moment magnétique 8 orienté selon l'axe X, par une huitième courbe 434 5 pour le magnéto-coupleur 10 de moment magnétique orienté selon l'axe Y, et par une neuvième courbe 436 pour le magnéto-coupleur 12 de moment magnétique 12 orienté selon l'axe Z. Il apparait que la durée réelle d'activation d'un magnéto-coupleur est au maximum de 17000 secondes, c'est-à-dire 4,7 heures. 10 D'autre part, les données techniques disponibles auprès des équipementiers fournisseurs de magnéto-coupleurs montrent qu'un magnéto-coupleur capable de générer un moment magnétique de 180 A.m2 pèse environ 2.5 kg et consomme 7.3W pour un moment magnétique fourni égal à Mmax. L'énergie nécessaire à l'alimentation est donc de: 7.3x4.7 = 34Wh. 15 Par analogie avec les batteries actuellement produites, il est possible d'estimer la masse et le volume de la batterie. En effet, une batterie classique de 720Wh pesant 7.2 kg et occupant 6.7dm3, la fourniture d'une énergie de 34 Wh correspondrait donc à une batterie de 0.34 kg et de volume 0.32 dm3.. 20 REVENDICATIONS1. Système spatial de réduction de vitesses angulaires d'un débris spatial (4), le système spatial comprenant .- un engin spatial chasseur (6), placé suffisamment distant du débris spatial (6) pour éviter d'entrer en collision avec ce dernier et permettre une visée d'au moins une de ses faces de grande taille pour lui attacher un ou plusieurs magnéto-coupleurs, .- au moins un ou plusieurs magnéto-coupleurs (8, 10, 12; 108, 110, 112; 178, 180, 182) configurés pour être lancés depuis l'engin chasseur (6) vers le débris spatial (4) et générer sur commande après leur arrimage au débris spatial (4) un ou plusieurs champs magnétiques de couplage au champ magnétique terrestre ; Caractérisé en ce que le système spatial comporte .- un dispositif de lancement par impulsion (14; 114) du ou des magnéto-coupleurs de l'engin spatial vers le débris spatial (4), le dispositif de lancement (14; 114) étant fixé à l'engin chasseur (6) et incluant au moins un fût de canon lanceur (40) pour guider le ou les magnéto-coupleurs (8, 10, 12; 108, 110, 112; 178, 180, 182) vers le débris spatial (4), et .- le ou les magnéto-coupleurs (8, 10, 12; 108, 110, 112; 178, 180, 182) comportent chacun une bobine électromagnétique (54; 126, 128, 130; 188, 190, 192) et au moins un élément d'auto-arrimage (56; 124) à une face du débris (4) sous l'action de la ou des quantités de mouvement du ou des magnéto-coupleurs (8, 10, 12; 108, 110, 112; 178, 180, 182) imprimées par le dispositif de lancement (14; 114). 2. Système spatial de réduction des vitesses angulaires d'un débris spatial selon la revendication 1, dans lequel chaque magnéto-coupleur (8, 10, 12) est configuré pour être lancé 30 séparément depuis l'engin chasseur (6) et arrimé séparément au débris spatial (4), ou au moins deux magnéto-coupleurs (108, 110, 112; 178, 180, 182) sont intégrés en un module électromagnétique (120) et partagent au sein du module électromagnétique (120; 184) un ou plusieurs éléments d'auto- 35 arrimage (56; 124; 186). 3038297 19 3. Système spatial de réduction des vitesses angulaires d'un débris spatial selon la revendication 2, dans lequel lorsqu'au moins deux magnéto-coupleurs (108, 110, 112; 178, 180, 182) sont intégrés en un module électromagnétique (120; 184), 5 .- les au-moins deux magnéto-coupleurs (108, 110, 112) sont pré- déployés avant leur lancement, ou .- les au moins deux magnéto-coupleurs (178, 180, 182) sont serrés parallèlement les uns contre les autres de manière compacte dans une position de gerbage lors de leur lancement et déployés en dièdre ou polyèdre 10 sous l'action d'un mécanisme de déploiement lors de leur arrimage au débris. 4. Système spatial de réduction des vitesses angulaires d'un débris spatial selon l'une quelconque des revendications 2 à 3, dans lequel 15 le dispositif de lancement (14; 114) comporte un fût unique de canon adapté à la taille d'un magnéto-coupleur (8, 10, 12) ou la taille du module électromagnétique (120; 184), et un barillet de chargement des magnéto-coupleurs lorsque il est prévu de lancer et d'arrimer séparément chaque magnéto-coupleur (8, 10, 12). 20 5. Système spatial de réduction des vitesses angulaires d'un débris spatial selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel l'élément d'auto-arrimage (56; 124; 186) est un élément compris dans l'ensemble formé par les éléments autoadhésifs, les éléments de type 25 pinces, et les éléments de type harpons. 6. Système spatial de réduction des vitesses angulaires d'un débris spatial selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel .- lorsque les magnéto-coupleurs (8, 10, 12) sont configurés pour être 30 lancés et arrimés séparément, chaque magnéto-coupleur comporte une batterie d'alimentation électrique (62) différente, ou .- lorsqu'au moins deux magnéto-coupleurs (108, 110, 112) sont intégrés en un module électromagnétique (120), les au moins deux magnéto-coupleurs (108, 110, 112) peuvent partager une même batterie 35 d'alimentation électrique (142) au sein du module électromagnétique (120). 3038297 20 7. Système spatial de réduction des vitesses angulaires d'un débris spatial selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, dans lequel chaque magnéto-coupleur (8, 10, 12) comporte un absorbeur de choc 5 (70) différent lorsque les magnéto-coupleurs (8, 10, 12) sont configurés pour être lancés et arrimés séparément, ou lorsqu'au moins deux magnéto-coupleurs (108, 110, 112) sont intégrés en un module électromagnétique (120), les au moins deux magnéto-coupleurs (108, 110, 112) partagent un même absorbeur de choc 10 (144) au sein du module électromagnétique (120). 8. Système spatial de réduction de vitesses angulaires d'un débris spatial selon l'une quelconque des revendications 6 à 7, dans lequel Chaque magnéto-coupleur (8, 10, 12) comporte un récepteur de 15 commandes radiofréquences RF différent (66) et un générateur d'impulsions de courant différent (64) branché sur sa batterie d'alimentation (62), la largeur et la polarité des impulsions de courant étant modulées en fonction des commandes radiofréquences RF reçues lorsque les magnéto-coupleurs (8, 10, 12) sont configurés pour être lancés et arrimés séparément; ou 20 lorsqu'au moins deux magnéto-coupleurs (108, 110, 112) sont intégrés en un module électromagnétique (120), les au moins deux magnétocoupleurs(108, 110, 112) partagent un même récepteur de commandes radiofréquences RF (146) au sein du module électromagnétique (120) et comportent chacun un générateur d'impulsions de courant différent (158, 25 160, 162) branché sur la batterie d'alimentation commune (142) , la largeur et la polarité des impulsions de courant étant modulées en fonction de commandes radiofréquences différentes reçues par le récepteur RF commun (146). 9. Système spatial de réduction de vitesses angulaires d'un débris spatial selon la revendication 8, comprenant en outre au moins un émetteur (22) de commandes radiofréquences RF destinées à l'au moins un récepteur de commandes radioélectriques RF, l'au moins un émetteur (22) étant embarqué à bord de l'engin chasseur (6). 3038297 21 10. Système spatial de réduction de vitesses angulaires d'un débris spatial selon l'une quelconque des revendications 8 à 9, dans lequel Chaque émetteur radiofréquence(22) comporte un modulateur de signal radiofréquence et une chaîne d'amplification radiofréquence 5 d'émission, et Chaque récepteur radiofréquence comporte une chaine d'amplification radiofréquence et un démodulateur, et Les modulateurs et démodulateurs utilisent une modulation numérique robuste multi-états, de préférence à deux états 10 11. Système spatial de réduction de vitesses angulaires d'un débris spatial selon la revendication 10, dans lequel La bande de fréquences du signal de commande radiofréquence est une bande de fréquence comprise dans l'ensemble des bandes VHF et 15 UHF. 12. Système spatial de réduction de vitesses angulaires d'un débris spatial selon l'une quelconque des revendications 1 à 11, dans lequel chaque magnéto-coupleur (8, 10, 12 ; 108, 110, 112 ; 178, 180, 182) 20 comporte une tige ferromagnétique (52; 132, 134, 136) de forme cylindrique sur laquelle est enroulée une bobine électromagnétique (54; 126, 128, 130). 13. Système spatial de réduction de vitesses angulaires d'un débris spatial selon la revendication 12, dans lequel 25 lorsque les magnéto-coupleurs (8, 10, 12) sont configurés pour être lancés et arrimés séparément, la tige de chaque magnéto-coupleur comporte une ou plusieurs cavités pour recevoir et abriter une batterie d'alimentation électrique et/ou un récepteur radiofréquence de commandes et/ou un générateur d'impulsions 30 de courant, et/ou Chaque magnéto-coupleur comporte un absorbeur de choc disposé longitudinalement de part et d'autre de sa tige ferromagnétique. 14. Système spatial de réduction de vitesses angulaires d'un débris 35 spatial selon l'une quelconque des revendications 1 à 13, dans lequel le ou 3038297 22 les magnéto-coupleurs (8, 10, 12) ou le module électromagnétique sont attachées lors de leur lancement à l'engin chasseur par au moins une longe flexible et de faible masse, la ou les longes étant détachables de l'engin chasseur après auto-arrimage du ou des magnéto-coupleurs au débris 5 spatial. 15. Système spatial de réduction des vitesses angulaires d'un débris spatial selon l'une quelconque des revendications 1 à 14, comprenant en outre 10 Un dispositif (16) d'observation des mouvements angulaires et d'estimation de l'attitude et des vitesses angulaires du débris, et Un ensemble de magnétomètres (18) montés sur l'engin chasseur (6) pour estimer le champ magnétique terrestre Bt, Un module (20) d'élaboration de commandes de réduction des 15 vitesses angulaires du débris à partir des vitesses angulaires estimées du débris et du champ magnétique terrestre estimé. 16. Procédé de réduction de vitesses angulaires d'un débris spatial mis en oeuvre par un système spatial comprenant 20 .- un engin spatial chasseur (6) , .- au moins un ou plusieurs magnéto-coupleurs (8, 10, 12; 108, 110, 112) comportant chacun une bobine électromagnétique différente (54; 126, 128, 130) et au moins un élément d'auto-arrimage (56; 124), .- un dispositif de lancement par impulsion (14; 114) du ou des 25 magnéto-coupleurs, embarqué à bord du et fixé à l'engin chasseur, le dispositif de lancement incluant au moins un fût de canon lanceur pour guider le ou les magnéto-coupleurs ; ledit procédé comprenant les étapes consistant à: .- placer (304) l'engin chasseur suffisamment distant du débris 30 spatial pour lui éviter d'entrer en collision avec ce dernier et lui permettre une visée d'au moins une des faces de grande taille du débris pour lui attacher un ou plusieurs magnéto-coupleurs ; .- lancer (306) le ou les magnéto-coupleurs par le dispositif de lancement depuis l'engin chasseur vers le débris spatial, en les guidant le 3038297 23 long du ou des fûts de canon lanceur après la création de la ou des impulsions initiales ; .- auto-arrimer (308) le ou les magnéto-coupleurs à une face du débris par l'au moins un élément d'auto-arrimage sous l'action de la ou des 5 quantités de mouvement du ou des magnéto-coupleurs imprimées par le dispositif de lancement ; .- faire générer (310) par le ou les magnéto-coupleurs un ou plusieurs champs magnétiques de couplage au champ magnétique terrestre, le ou les champs magnétiques de couplage étant modulés suivant une loi de 10 commandes transmises au travers d'une liaison radiofréquence, la loi de commande étant élaborée à partir d'une estimation du champ magnétique terrestre et d'une estimation de l'attitude et des vitesses angulaires du débris effectuées au niveau du satellite chasseur. 15