Brevet FR3046465A1 — publié le 20170707

Accessoire de préhension d'un contenant L'invention concerne un accessoire de préhension d'un contenant, notamment un contenant de culture cellulaire ou tissulaire. L'invention s'applique particulièrement à la préhension de contenants de culture d'échantillons biologiques tels que les échantillons de culture cellulaire en monocouche ou de culture tissulaire. De tels contenants de culture sont couramment utilisés sous la forme de plaques de culture comportant une pluralité de puits, chaque contenant de culture étant mis en place dans un puits d'une plaque de culture. Il est régulièrement nécessaire de déplacer les contenants en les extrayant de leur puits. Des automates de déplacement d'échantillons biologiques sont connus de l'état de la technique, comme par exemple des automates munis d'une pince de préhension, avec lesquels les contenants doivent être déplacés un par un. Des automates munis d'un dispositif à membrane gonflable à l'aide d'un fluide sont également connus. Les diverses solutions actuellement existantes ne sont pas satisfaisantes en terme de durabilité des matériaux, technologie de fabrication, faisabilité, fiabilité, stérilité et parallélisation des déplacements. C'est à ces inconvénients qu'entend plus particulièrement remédier l'invention en proposant un nouvel accessoire de préhension d'un contenant de culture, permettant de saisir et de déplacer un contenant à l'aide d'un robot de façon plus simple et dans de meilleures conditions qu'avec les techniques connues sans faire appel à des fonctionnalités complexes au niveau du système robotique. A cet effet, l'invention concerne un accessoire de préhension d'un contenant, notamment un contenant de culture cellulaire ou tissulaire. Cet accessoire est caractérisé en ce qu'il comprend : - un corps externe creux centré sur un axe central de l'accessoire ; - un corps intermédiaire creux centré sur l'axe central et monté de façon coulissante dans le corps externe selon l'axe central ; - un corps interne monté de façon coulissante dans le corps intermédiaire selon l'axe central de l'accessoire ; - un corps supérieur solidaire du corps interne, monté dans le corps externe ; et en ce que : - une extrémité inférieure du corps intermédiaire comprend des organes de préhension adaptés pour se déployer vers l'extérieur sous l'action d'une partie protubérante prévue sur une extrémité inférieure du corps interne, ces organes de 3046465 2 préhension étant adaptés pour exercer une pression sur une paroi radiale interne du contenant de telle manière que ce contenant puisse être déplacé ; - le corps interne est adapté pour être positionné axialement par rapport au corps intermédiaire dans une première position dite « moyenne », correspondant à une 5 configuration de non préhension, dans laquelle les organes de préhension sont rétractés vers l'intérieur, et dans une seconde position dite « haute », correspondant à une configuration de préhension d'un contenant, et dans laquelle les organes de préhension sont déployés vers l'extérieur ; - l'accessoire de préhension comprend des moyens adaptés pour faire passer le 10 corps interne de sa position moyenne à sa position haute, et vice-versa, lorsque le corps externe est immobilisé axialement contre une plaque de support, dans laquelle est mis en place le contenant, lorsque le corps supérieur subit un mouvement de translation selon l'axe central vers le bas lorsque l'accessoire de préhension est descendu au-dessus du contenant. 15 Grâce à l'invention, un contenant de culture peut être saisi au niveau de sa paroi interne uniquement en exerçant des mouvements de translation verticale, par exemple avec une partie d'un robot, ce qui permet un déplacement rapide des contenants, et évite l'utilisation de technologies spécifiques et complexes. Selon des aspects avantageux mais non obligatoires de l'invention, un tel 20 accessoire peut incorporer une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prises selon toute combinaison techniquement admissible : - Le corps interne comprend des ergots s'étendant selon l'axe central en direction du corps supérieur, alors que le corps intermédiaire comprend, sur une surface interne, des rainures s'étendant selon l'axe central dans lesquelles les ergots du corps interne 25 sont adaptés pour être reçus. - Les rainures de la surface interne du corps intermédiaire sont de longueurs différentes selon l'axe central de façon alternée, alors que le corps intermédiaire est mobile en rotation autour de l'axe central par rapport au corps interne, et que les ergots du corps interne sont adaptés pour être insérés, sous l'action d'un élément de rappel 30 élastique entrainant de façon permanente le corps intermédiaire en direction d'un côté inférieur de l'accessoire, dans les rainures de plus grande longueur en position haute du corps interne, ou dans les rainures de plus faible longueur en position moyenne du corps interne. - Le corps externe comprend, sur une surface interne, des surfaces obliques, alors 35 que le corps intermédiaire comprend, sur une surface externe, des ergots s'étendant 3046465 3 selon l'axe et adaptés pour venir en contact des surfaces obliques sous l'action de l'élément de rappel élastique, et alors que les ergots comprennent une rampe oblique prévue à leur extrémité de manière à entrainer en rotation le corps intermédiaire par rapport au corps externe autour de l'axe central par coopération avec les surfaces 5 obliques lorsque le corps interne est dans une position basse par rapport au corps intermédiaire dans laquelle les ergots du corps interne ne sont plus reçus dans les rainures de la face interne du corps intermédiaire. - Les rainures de longueurs différentes sont espacées circonférentiellement par des rampes obliques adaptées pour entrer en contact, sous l'action de l'élément de rappel 10 élastique, avec des rampes obliques prévues aux extrémités des ergots du corps interne de manière à entraîner en rotation le corps intermédiaire par rapport au corps interne autour de l'axe central lorsque le corps interne est entrainé vers le haut à partie de sa position basse pendant une manoeuvre de retrait de l'accessoire par rapport à la plaque de support. 15 - L'élément de rappel élastique est un ressort monté autour de l'axe central entre une gorge du corps supérieur et une gorge du corps intermédiaire situées en regard. - Une partie inférieure du corps externe présente un bord axial adapté pour être en contact avec la plaque de support autour d'un puits dans lequel est mis en place le contenant. 20 - Les organes de préhension sont formés par des languettes déformables comprenant un renflement interne adapté pour coopérer avec la partie protubérante du corps interne. - L'accessoire est adapté pour que la dimension radiale maximale des organes de préhension en configuration déformée vers l'extérieur soit supérieure à la dimension 25 radiale minimale de la paroi interne des contenants. - Le corps supérieur est adapté pour être fixé à un canal de pipetage d'un robot de déplacement de contenants. L'invention sera mieux comprise et d'autres avantages de celle-ci apparaitront plus clairement à la lumière de la description qui va suivre d'un accessoire de préhension 30 conforme à son principe, faite uniquement à titre d'exemple non limitatif et en se référant aux dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 est une vue éclatée d'un corps externe, d'un corps intermédiaire et d'un corps supérieur d'un accessoire de préhension conforme à l'invention ; - la figure 2 est une vue de côté d'une partie du corps externe et du corps 35 intermédiaire de la figure 1 assemblés l'un dans l'autre ; 3046465 4 - la figure 3 est une vue de côté d'une partie d'un corps intermédiaire de la figure 1 et d'un corps interne de l'accessoire de préhension conforme à l'invention, assemblés l'un dans l'autre ; - les figures 4 à 6 sont des coupes partielles de l'accessoire de préhension 5 conforme à l'invention dans trois configurations différentes, et sur lesquelles certaines arêtes masquées sont représentées en traits discontinus. Un accessoire de préhension 1 de contenants de culture cellulaire ou tissulaire est représenté sur les figures 1 à 6. Cet accessoire de préhension 1 est destiné à être utilisé par un robot non représenté de déplacement de contenants de culture. 10 L'accessoire 1 comprend un corps externe 3 creux s'étendant autour d'un axe central X-X' de l'accessoire 1. Dans ce qui suit, les adjectifs « radial » et « axial » sont employés en référence à l'axe X-X'. L'accessoire 1 comprend également un corps intermédiaire 6 creux monté de façon coulissante dans le corps externe 3 selon l'axe central X-X'. L'accessoire 1 15 comprend également un corps interne 9 monté de façon coulissante dans le corps intermédiaire 6 selon l'axe central X-X' de l'accessoire 1. Enfin, l'accessoire 1 comprend également un corps supérieur 11 solidaire du corps interne 9, monté dans le corps externe 3. Dans la suite, les directions « vers le haut » et « vers le bas » sont employées pour désigner respectivement les mouvements effectués en direction du corps supérieur 20 11 ou des parties hautes des figures 1 à 6 et dans le sens opposé. Le corps supérieur 11 est adapté pour être solidarisé à une partie 300, visible à la figure 5 en traits discontinus, du robot de déplacement de contenants de culture. Le corps supérieur 11 comprend à cet effet un alésage 110 dont la paroi interne comprend une gorge 112. Le robot de déplacement de contenants de culture est un robot apte à 25 effectuer différentes opérations lors de la culture biologique effectuée dans les contenants, notamment l'injection de substances dans les contenants au moyen d'un canal de pipetage, formant dans cet exemple la partie 300. L'alésage 110 est adapté pour recevoir le canal de pipetage 300, et un joint torique d'étanchéité 302 prévu sur le pourtour du canal de pipetage 300 est adapté pour s'insérer dans la gorge 112. 30 Une extrémité inférieure du corps intermédiaire 6 comprend des organes de préhension adaptés pour se déployer vers l'extérieur et exercer une pression sur une paroi radiale interne 102 d'un contenant 100 de culture tissulaire ou cellulaire mis en place dans un puits 202 d'une plaque de culture 200, ou plus généralement d'une plaque de support, représentés à la figure 5, de telle manière que ce contenant 100 puisse être 3046465 5 déplacé. Dans l'exemple représenté, les organes de préhension sont formés par des languettes 60 déformables. Le corps interne 9 est adapté pour être positionné axialement par rapport au corps intermédiaire 6 dans une première position, dite moyenne, représentée à la figure 4, 5 correspondant à une configuration de non-préhension, dans laquelle les languettes 60 sont rétractées vers l'intérieur parallèlement à l'axe X-X'. Le corps interne 9 est également adapté pour être positionné axialement par rapport au corps intermédiaire 6 dans une seconde position dite haute, représentée à la figure 5, correspondant à une configuration de préhension du contenant 100, et dans laquelle les languettes 60 sont déployées 10 radialement vers l'extérieur et exercent une force élastique contre la paroi interne 102 du contenant 100. Les languettes 60 comprennent un renflement interne 62, adapté pour coopérer avec une partie protubérante 90 du corps interne 9. Dans la position moyenne du corps interne 9, les renflements 62 sont situés en regard de reliefs en creux 92 du corps interne 15 9, situés au-dessus de la partie protubérante 90. Lorsque le corps interne 6 est dans sa position haute, les renflements 62 entrent en contact avec la partie protubérante 90, ce qui provoque un écartement vers l'extérieur des languettes 60. L'accessoire de préhension 1 comprend des moyens adaptés pour faire passer le corps interne 9 de sa position moyenne vers sa position haute, et vice-versa, lorsque le 20 corps externe 3 est bloqué axialement au contact avec la plaque de culture 200 dans laquelle est mis en place le contenant 100, lorsque l'accessoire 1 est descendu au-dessus du contenant 100 par l'intermédiaire du corps supérieur 11, qui subit alors un mouvement de translation dirigé vers le bas impulsé par le robot de manipulation au moyen du canal de pipetage 300. 25 L'accessoire 1, le robot représenté par le canal de pipetage 300, le contenant 100 et la plaque de culture 200 forment un ensemble de culture 400. La dimension radiale maximale des languettes 60 en configuration déformée vers l'extérieur est supérieure à la dimension radiale minimale de la paroi interne 102. En configuration rétractée, les languettes 60 ont une dimension radiale inférieure à celle de la 30 paroi interne 102, ce qui permet leur insertion. Le corps intermédiaire 6 est entrainé de façon permanente vers le bas, par un élément de rappel élastique. L'élément élastique est de préférence un ressort 13 monté autour de l'axe central X-X' entre une gorge 114 du corps supérieur 11 et une gorge 64 du corps intermédiaire 6. Le ressort 13 exerce une force élastique sur le corps intermédiaire 35 6 qui éloigne en permanence le corps intermédiaire 6 du corps supérieur 11. 3046465 6 Le corps intermédiaire 9 comprend des ergots 96 s'étendant selon l'axe central X-X' en direction du corps supérieur 11. Le corps intermédiaire 6 comprend, sur une surface interne, des rainures 66a et 66b s'étendant selon l'axe central X-X' et dans lesquels les ergots 96 sont adaptés pour être reçus. Les rainures de la surface interne du corps 5 intermédiaire 6 sont de longueurs différentes selon l'axe X-X' de façon alternée. En d'autres termes, les rainures 66a ont une longueur supérieure aux rainures 66b, et les rainures 66a et 66b sont alternées sur le pourtour de la surface interne du corps intermédiaire 6. Les rainures 66a et 66b sont représentées sur la figure 3, sur laquelle une paroi externe du corps intermédiaire 6 est masquée pour rendre visible les rainures 66a et 10 66b. Les rainures 66a et 66b sont représentées sur les figures 1 et 4 à 6 en traits discontinus. Les ergots 96 sont adaptés pour être engagés, sous l'action du ressort 13, dans les rainures 66a en position haute du corps intermédiaire 6, et dans les rainures 66b en position moyenne du corps intermédiaire 6. Cela permet de maintenir le corps 15 intermédiaire 6 dans les positions haute et moyenne. Les rainures 66a et 66b de longueurs différentes sont espacées selon la direction circonférentielle par des rampes obliques 67 orientées vers le bas de l'accessoire 1. Les rampes 67 sont obliques en ce qu'elles forment un angle différent de 90° par rapport à l'axe X-X'. Les ergots 86 comprennent, à leur extrémité orientée vers le haut de 20 l'accessoire 1, des rampes 96a obliques formant un angle par rapport à l'axe X-X' sensiblement égal à l'angle formé par les rampes 67 par rapport à l'axe X-X'. Les rampes 67 sont adaptées pour coopérer avec les rampes 96a de manière à entrainer en rotation le corps intermédiaire 6 par rapport au corps intermédiaire 9 autour de l'axe central X-X', sous l'action du ressort 13, lorsque l'accessoire 1 est élevé par rapport à la plaque de 25 culture 200 et que le corps interne 9 se déplace d'une position basse représentée à la figure 6, et correspondant à la position la plus basse dans laquelle le corps interne 9 peut se trouver, à sa position haute ou à sa position moyenne. Le corps externe 3 comprend, sur une surface interne, des surfaces 30 obliques par rapport à l'axe X-X', ces surfaces obliques 30 formant des rampes ascendantes et 30 descendantes alternées sur le pourtour de la surface interne du corps externe 3. Le corps intermédiaire 6 comprend, sur une surface externe, des ergots 69 s'étendant selon l'axe X-X' et dont les extrémités sont munies de rampes obliques 69a orientées vers le bas et adaptées pour venir en contact avec les surfaces obliques 30, de manière que le corps externe 3 entraine en rotation le corps intermédiaire 10 autour de l'axe central X-X' 3046465 7 lorsque le corps externe 3 est bloqué en position par la plaque de culture 200 et que le corps intermédiaire 6 est poussé vers le bas par le ressort 13. Une partie inférieure du corps externe 3 représente un bord axial 32 adapté pour être en contact avec la plaque de culture 200 autour d'un orifice dans lequel le contenant 5 de culture 100 est mis en place. Le fonctionnement de l'accessoire de préhension 1 dans le cadre de l'ensemble de culture 400 se déroule de la manière décrite ci-après. Dans une configuration initiale, l'accessoire 1 est dans sa configuration de la figure 4. Pour réaliser le déplacement d'un contenant 100, l'accessoire 1 est adapté sur le canal de pipetage 300 du robot. 10 L'accessoire 1 est ensuite déplacé par le robot au-dessus du contenant 100 et descendu vers ce contenant 100 par un mouvement de translation rectiligne vers le bas selon la flèche F1 jusqu'à ce que le bord inférieur 32 du corps externe 3 s'appuie sur la plaque de culture 200 sur le pourtour du puits dans lequel le contenant 100 est mis en place. Le corps externe 3 restant bloqué en position tandis que le mouvement vers le bas imposé 15 par le robot se poursuit, les ergots externes 69 du corps intermédiaire 66 sont poussés contre les surfaces obliques 30 du corps externe 3 sous l'action du ressort 13. Le corps intermédiaire 6 est donc à son tour bloqué en position selon l'axe X-X'. Sous l'action de la poussée du robot qui se poursuit, le corps interne 9 poursuit sa translation vers le bas selon la flèche F2, ce qui a pour effet de progressivement désengager les ergots 96 des 20 rainures 66b du corps intermédiaire 6, jusqu'à atteindre une position basse représentée à la figure 6. Dans cette position extrême vers le bas du corps interne 9 par rapport au corps intermédiaire 6, l'action du ressort 13 sur le corps intermédiaire 6 a pour effet de provoquer le glissement respectif des rampes des ergots externes 69 et des surfaces obliques 30, qui induit une mise en rotation du corps intermédiaire 6 par rapport au corps 25 externe 3 selon la flèche F3 à la figure 6. Les ergots 96 n'étant plus insérés dans les rainures 66b, le corps intermédiaire 6 est donc libre en rotation par rapport au corps interne 9, ce qui provoque sa rotation selon la flèche F3 jusqu'à une position représentée à la figure 3. A ce moment, le robot inverse son sens de mouvement et débute la remontée de 30 l'accessoire 1. Le corps interne 9 remonte vers le haut selon la flèche F4 par rapport au corps intermédiaire 6 ce qui provoque la mise en contact des rampes 96a avec les rampes 67. Le contact entre les rampes 96a et 67, maintenu par le ressort 13, induit une rotation du corps intermédiaire 6 par rapport au corps interne 9 selon la flèche F3 à la figure 3. Comme l'accessoire 1 est en cours de remontée, le corps externe 3 n'est donc 35 plus plaqué contre le bord de la plaque de culture 200, ce qui permet au corps 3046465 8 intermédiaire 6 de se surélever légèrement par rapport aux surfaces obliques 30 et de permettre sa rotation selon la flèche F3. La rotation du corps intermédiaire 6 selon la flèche F3 se poursuit donc jusqu'à ce que les ergots 96 se retrouvent en regard des rainures 66a de plus grande longueur. Sous l'action du ressort 13, les ergots 96 s'insèrent 5 complément dans les rainures 66a, et le corps interne 9 se trouve donc dans sa position haute présentée à la figure 5. Dans cette position, le renflement 62 est en contact avec la partie protubérante 90, ce qui permet la préhension du l'contenant 100 et son extraction du puits 202. Le contenant 100 peut ensuite être transféré vers un autre puits de la plaque de 10 culture 200. Pour relâcher le contenant 100 dans un nouvel emplacement, le robot descend à nouveau l'accessoire 1 vers le puits jusqu'à ce que le corps externe 3 entre en contact avec la plaque de culture 200. A ce moment, le processus de mouvement du corps interne 6 se répète, et sa rotation autour de l'axe X-X' a cette fois ci pour effet de faire passer les ergots 96 des rainures de plus grandes longueurs 66a aux rainures de 15 plus petites longueurs 66b. Le corps interne 9 passe donc de sa position haute à sa position moyenne ce qui a pour effet de libérer le contenant 100 dans son nouvel emplacement. La préhension d'un contenant de culture par l'accessoire 1 nécessite donc uniquement des mouvements successifs vers le bas puis vers le haut par le robot auquel 20 est adapté l'accessoire 1. Le montage et le démontage de l'accessoire 1 ne nécessitent l'utilisation d'aucun outil, ce qui facilite le nettoyage ou le remplacement des pièces de l'accessoire 1. La fixation du corps supérieur 11 au corps interne 9 est réalisée en force et est réversible. Ceci permet l'assemblage et le démontage simples et rapides de l'ensemble des pièces 25 de l'accessoire 1. Le corps interne 9 est inséré par le bas dans le corps intermédiaire 6. Le ressort 13 est déposé dans la gorge en partie supérieure du corps intermédiaire 6. Le corps supérieur 11 est déposé sur le ressort 13 qui s'insère légèrement dans la gorge en sa partie inférieure. Le corps interne 9 est enchâssé en force dans le corps supérieur 11. Le 30 tout est inséré dans le corps externe 3 par le haut. De façon optionnelle, des gorges 34 peuvent être prévues sur la face interne du corps externe 3 pour permettre à des doigts 116 présents sur la face externe du corps supérieur 11, par une simple rotation du corps externe 3, de maintenir le corps externe 3 solidaire de l'accessoire 1 tout en autorisant son mouvement vertical par rapport à l'ensemble solidaire constitué du corps interne 9 et 3046465 9 du corps supérieur 11. Le montage du corps supérieur 11 dans le corps externe 3 peut être réalisé de façon différente. Les languettes 60 entrent en contact avec la paroi interne 102 selon une direction radiale, ce qui évite tout frottement vertical des parties de l'accessoire 1 en contact avec 5 le contenant 100 sur la face interne 102, limitant ainsi les surfaces en contact et donc les risques de contamination et de mauvaise prise du contenant 100. L'actionnement de l'accessoire 1 ne nécessite pas de modification du système robotique. L'accessoire 1 est adaptable sur les canaux de pipetage du robot, qui conservent leur fonctionnalité lorsque l'accessoire 1 n'est pas utilisé. Il est possible 10 d'utiliser plusieurs accessoires de préhension simultanément pour déplacer plusieurs contenants en parallèle. Des contenants de tailles différentes peuvent être déplacés. Des matériaux autoclavables sont avantageusement utilisés pour la réalisation des différentes pièces constituant l'accessoire de préhension 1, afin de faciliter sa stérilisation. L'invention est décrite ci-dessus lors de la mise en oeuvre pour la préhension d'un 15 contenant de culture cellulaire ou tissulaire. Elle peut, en variante, être utilisée pour la préhension d'autres contenants à ouverture circulaire, tels que des tubes, flacons, bouchons creux, etc. mis en place dans une plaque de support. L'invention est également adaptée pour être utilisée indépendamment d'un robot de déplacement de contenants, par exemple dans le cadre d'une utilisation manuelle. 20 Dans un tel cas, le corps supérieur 11 peut être mis en mouvement manuellement au moyen, par exemple, d'une tige emmanchée dans l'alésage 110. L'invention concerne également un ensemble de culture cellulaire ou tissulaire comprenant un accessoire de préhension conforme à son principe. 25 REVENDICATIONS1. Accessoire de préhension (1) d'un contenant (100), notamment un contenant de culture cellulaire ou tissulaire, caractérisé en ce qu'il comprend : - un corps externe (3) creux centré sur un axe central (X-X') de l'accessoire (1); - un corps intermédiaire (6) creux centré sur l'axe central (X-X') et monté de façon coulissante dans le corps externe (3) selon l'axe central (X-X') ; - un corps interne (9) monté de façon coulissante dans le corps intermédiaire (6) selon l'axe central (X-X') de l'accessoire (1) ; - un corps supérieur (11) solidaire du corps interne (9), monté dans le corps externe (3) ; et en ce que : - une extrémité inférieure du corps intermédiaire (6) comprend des organes de préhension (60) adaptés pour se déployer vers l'extérieur sous l'action d'une partie protubérante (90) prévue sur une extrémité inférieure du corps interne (9), ces organes de préhension (60) étant adaptés pour exercer une pression sur une paroi radiale interne (102) du contenant (100) de telle manière que ce contenant (100) puisse être déplacé ; - le corps interne (9) est adapté pour être positionné axialement par rapport au corps intermédiaire (6) dans une première position dite « moyenne », correspondant à une configuration de non préhension, dans laquelle les organes de préhension (60) sont rétractés vers l'intérieur, et dans une seconde position dite « haute », correspondant à une configuration de préhension d'un contenant (100), et dans laquelle les organes de préhension (60) sont déployés vers l'extérieur ; - l'accessoire de préhension (1) comprend des moyens adaptés pour faire passer le corps interne (9) de sa position moyenne à sa position haute, et vice-versa, lorsque le corps externe (3) est immobilisé axialement contre une plaque de support (200), dans laquelle est mis en place le contenant (100), lorsque le corps supérieur (11) subit un mouvement de translation selon l'axe central (X-X') vers le bas lorsque l'accessoire de préhension (1) est descendu au-dessus du contenant (100). 2. Accessoire selon la revendication 1, caractérisé en ce que le corps interne (9) comprend des ergots (96) s'étendant selon l'axe central (X-X') en direction du corps supérieur (11), et en ce que le corps intermédiaire (6) comprend, sur une surface interne, 3046465 11 des rainures (66a, 66b) s'étendant selon l'axe central (X-X') dans lesquelles les ergots (96) du corps interne (9) sont adaptés pour être reçus. 3. Accessoire selon la revendication 2, caractérisé en ce que les rainures (66a, 5 66b) de la surface interne du corps intermédiaire (6) sont de longueurs différentes selon l'axe central (X-X') de façon alternée, en ce que le corps intermédiaire (6) est mobile en rotation autour de l'axe central (X-X') par rapport au corps interne (9), et en ce que les ergots (96) du corps interne (9) sont adaptés pour être insérés, sous l'action d'un élément de rappel élastique (13) entrainant de façon permanente le corps intermédiaire (6) en 10 direction d'un côté inférieur de l'accessoire (1), dans les rainures (66a) de plus grande longueur en position haute du corps interne (9), ou dans les rainures (66b) de plus faible longueur en position moyenne du corps interne (9). 4. Accessoire selon la revendication 3, caractérisé en ce que le corps externe (3) 15 comprend, sur une surface interne, des surfaces obliques (30), en ce que le corps intermédiaire (6) comprend, sur une surface externe, des ergots (69) s'étendant selon l'axe (X-X') et adaptés pour venir en contact des surfaces obliques (30) sous l'action de l'élément de rappel élastique (13), et en ce que les ergots (69) comprennent une rampe oblique (69a) prévue à leur extrémité de manière à entrainer en rotation le corps 20 intermédiaire (6) par rapport au corps externe (3) autour de l'axe central (X-X') par coopération avec les surfaces obliques (30) lorsque le corps interne (9) est dans une position basse par rapport au corps intermédiaire (6) dans laquelle les ergots (96) du corps interne (9) ne sont plus reçus dans les rainures (66a, 66b) de la face interne du corps intermédiaire (6). 25 5. Accessoire selon la revendication 4, caractérisé en ce que les rainures (66a, 66b) de longueurs différentes sont espacées circonférentiellement par des rampes obliques (67) adaptées pour entrer en contact, sous l'action de l'élément de rappel élastique (13), avec des rampes obliques (96a) prévues aux extrémités des ergots (96) du 30 corps interne (9) de manière à entraîner en rotation le corps intermédiaire (6) par rapport au corps interne (9) autour de l'axe central (X-X') lorsque le corps interne (9) est entrainé vers le haut à partie de sa position basse pendant une manoeuvre de retrait de l'accessoire (1) par rapport à la plaque de support (200). 3046465 12 6. Accessoire selon l'une des revendications 3 à 5, caractérisé en ce que l'élément de rappel élastique est un ressort (13) monté autour de l'axe central (X-X') entre une gorge (114) du corps supérieur (11) et une gorge (64) du corps intermédiaire (6) situées en regard. 7. Accessoire selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'une partie inférieure du corps externe (3) présente un bord axial (32) adapté pour être en contact avec la plaque de support (200) autour d'un puits dans lequel est mis en place le contenant (100). 8. Accessoire selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les organes de préhension sont formés par des languettes déformables (60) comprenant un renflement interne (62) adapté pour coopérer avec la partie protubérante (90) du corps interne (9). 9. Accessoire selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il est adapté pour que la dimension radiale maximale des organes de préhension (60) en configuration déformée vers l'extérieur soit supérieure à la dimension radiale minimale de la paroi interne (102) des contenants (100). 10. Accessoire selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le corps supérieur (11) est adapté pour être fixé à un canal de pipetage (300) d'un robot de déplacement de contenants (100). 5 10 15 20