Brevet FR3037939A1 — publié le 20161230

DOMAINE DE L'INVENTION La présente invention concerne de manière générale les dispositifs 5 manipulateurs de charge. ART ANTERIEUR L'invention concerne plus particulièrement un dispositif manipulateur qui 10 comprend une colonne, un arbre de pivotement porté à l'extrémité de la colonne, et un bras monté pivotant autour dudit arbre de pivotement. On connaît de l'état de la technique des dispositifs manipulateurs qui se présentent sous la forme d'une colonne et d'un bras monté pivotant autour d'un 15 arbre de pivotement situé l'extrémité de la colonne. Usuellement ledit bras comprend deux tronçons de bras, le deuxième tronçon étant monté pivotant autour d'un arbre de pivotement porté par le premier tronçon. L'extrémité libre du bras du dispositif comprend une poulie qui guide un câble 20 dont la portion qui pend sous la poulie est équipée d'un crochet. L'opérateur peut commander le câble en monte et baisse à l'aide d'une poignée de manoeuvre fixée au câble. L'opérateur peut aussi déplacer le bras du dispositif en tirant le câble, guidé par la poulie, dans la direction de déplacement souhaitée du bras. 25 La mobilité du bras et/ou des tronçons de bras étant réalisée à l'aide de roulements très sensibles, il peut être difficile pour l'opérateur de déplacer avec précision le bras dans la position souhaitée. 30 En effet, pour atteindre une position donnée, l'opérateur risque de devoir procéder à plusieurs allers-retours de déplacement du bras s'il lui est difficile d'ajuster l'effort qu'il applique au bras en fonction de la sensibilité du 3037939 2 déplacement du bras, ce qui est une source de fatigue pour l'utilisateur. Pour limiter la fatigue de l'utilisateur, les dispositifs manipulateurs peuvent être munis de systèmes de freinage pour freiner la mobilité du bras par rapport à la 5 colonne et/ou pour freiner la mobilité du deuxième tronçon de bras par rapport au premier tronçon. Le document US2009152226 décrit un dispositif de freinage permettant de freiner la mobilité du deuxième tronçon de bras par rapport au premier tronçon. 10 Dans ce document US2009152226, le dispositif de freinage comprend une roue de freinage interposée entre un dispositif de réglage de freinage et l'arbre de pivotement à freiner. La roue de freinage peut être rapprochée de l'axe de pivotement pour être en contact ponctuel avec la périphérie de l'arbre de 15 pivotement avec plus ou moins de force. Le dispositif de réglage comprend un une pièce d'appui déplaçable contre la roue de freinage pour la déplacer avec plus ou moins de pression contre l'arbre de pivotement à freiner. Cependant, une telle solution implique la présence d'un nombre important de 20 pièces mobiles et le freinage est réalisé par application d'efforts ponctuels entre plusieurs pièces successives, à savoir, la pièce d'appui, la roue de freinage, et l'arbre de pivotement à freiner, ce qui peut détériorer l'arbre de pivotement et ne procure pas un freinage optimal. 25 L'invention a pour but de proposer un nouveau dispositif manipulateur comprenant un dispositif de freinage réglable, plus efficace, moins coûteux et pour lequel le risque d'endommagement de l'arbre de pivotement à freiner est réduit. 30 RESUME DE L'INVENTION A cet effet, l'invention a pour objet un dispositif manipulateur comprenant une 3037939 3 colonne, un premier arbre de pivotement porté à l'extrémité du mât, et un bras monté pivotant autour dudit arbre de pivotement, le bras comprenant de préférence un premier tronçon de bras monté pivotant sur la colonne autour dudit premier arbre de pivotement et un deuxième tronçon de bras monté pivotant sur le premier tronçon de bras autour d'un deuxième arbre de pivotement, ledit dispositif manipulateur comprenant un premier dispositif de freinage configuré pour le freinage du premier arbre de pivotement, et, de préférence, un deuxième dispositif de freinage configuré pour le freinage du deuxième 10 arbre de pivotement, le ou chaque dispositif de freinage comportant : une bande cintrée élastiquement deformable, appelée sangle, munie d'une garniture de frein qui s'étend autour la surface latérale de l'arbre de pivotement à freiner; un organe de couplage, appelé chape, fixé à une extrémité de la 15 sangle pour permettre de coupler ladite extrémité de la sangle audit bras ; une vis, appelée vis de réglage, fixée à l'autre extrémité de la sangle, et -un support de vis, qui est fixé au bras et qui comprend un écrou à l'intérieur duquel est engagée la vis de réglage de manière à permettre de régler le 20 serrage de la garniture de la sangle contre ledit arbre de pivotement par vissage ou dévissage de ladite vis de réglage. Grâce à une telle conception du ou de chaque dispositif de freinage du dispositif manipulateur, le freinage de l'arbre de pivotement associé audit 25 dispositif de freinage est plus efficace et le risque de détérioration dudit arbre de pivotement est réduit, et ce, avec un nombre limité de pièce mobile. La force de freinage du ou de chaque dispositif de freinage est réglable, dans un sens ou dans l'autre, en fonction de la sensibilité de pivotement souhaitée 30 par l'utilisateur. Le réglage de la force de freinage s'effectue par vissage ou dévissage de la vis de réglage par rapport à son support. 3037939 4 Le dispositif de freinage ne comporte ainsi qu'une pièce mobile soumise à des efforts de friction, à savoir la sangle munie de sa garniture de freinage qui frotte directement contre l'arbre de pivotement correspondant, contrairement à l'état de la technique où le dispositif de freinage comprend deux pièces 5 soumises successivement à des efforts de friction, à savoir la roue de freinage et la pièce d'appui déplaçable contre la roue de freinage. En outre, la sangle munie de sa garniture enveloppe au moins partiellement, de préférence plus de la moitié de, la périphérie de l'arbre de pivotement, ce qui assure une surface de friction importante et donc une bonne répartition de la force de freinage sur l'arbre de pivotement correspondant, contrairement à l'état de la technique pour lequel la zone de friction est ponctuelle ou linéique. Une bonne répartition de la zone de contact favorise le freinage en réduisant le risque de détérioration ou de déformation de l'arbre de pivotement. Le contact surfacique de la garniture de la sangle avec l'arbre de pivotement permet d'avoir une usure plus uniforme de ladite garniture et donc de réduire la fréquence d'ajustement du réglage du dispositif de freinage, par comparaison à l'état de la technique où le contact ponctuel entraine une usure plus importe et donc nécessite d'ajuster plus souvent le réglage du dispositif de freinage en fonction de l'usure de ses pièces. La maintenance du dispositif de freinage selon l'invention est en outre facilitée du fait que le montage et le démontage du système peut être réalisé rapidement lorsque l'on doit remplacer la pièce d'usure formée par la garniture. A l'inverse, dans l'état de la technique, il faut démonter la roue freinage et régler les positions relatives entre la pièce d'appui déplaçable, la roue de freinage et l'arbre de pivotement à freiner. Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, le dispositif comprend des moyens de fixation de la chape au bâti du bras de manière à laisser à la sangle un jeu de pivotement autour d'un axe parallèle à l'axe de l'arbre de 3037939 5 pivotement autour duquel s'étend la sangle. Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, la chape se présente sous la forme d'un passage d'axe, soudé à l'extrémité de la sangle, d'axe 5 parallèle à l'axe de l'arbre de pivotement autour duquel s'étend la sangle. Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, les premier et deuxième dispositifs de freinage sont réglés de telle sorte que l'effort de serrage sur le premier arbre de pivotement est plus important que l'effort de serrage sur le 10 deuxième arbre de pivotement. Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, la ou chaque sangle est une lame métallique cintrée. 15 Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, l'extrémité du bras est équipée d'une poulie à axe horizontal sur laquelle est apte à venir s'appuyer un câble de levage, le bras comprenant aussi deux poulies à axe vertical, entre lesquelles le câble est destiné à passer. 20 Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, ledit dispositif de freinage est fixé sur une partie du bras appelée bâti, qui présente au moins une ouverture d'accès audit dispositif de freinage. Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, ladite colonne comprend 25 deux tronçons et, interposé entre les deux tronçons , un dispositif de réglage configuré pour permettre de régler l'inclinaison entre les deux tronçons de la colonne. Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, le dispositif de réglage 30 comprend deux plaques reliées entre elles par des moyens de réglage de l'inclinaison desdites plaques l'une par rapport à l'autre. 3037939 6 Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, lesdits moyens de réglage comprennent des moyens de réglage de l'écartement entre les plaques en plusieurs points desdites plaques, de préférences en des points proches du bord périphérique des plaques. 5 Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, lesdits moyens de réglage comprennent pour chaque point de réglage, un système de type vis-écrou. 10 Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, chaque système de type écrou-vis comprend : - une tige filetée qui traverse les deux plaques, - deux écrous vissés respectivement aux extrémités libres de la tige qui s'étendent en saillie des plaques, 15 - deux autres écrous vissés sur la tige et qui s'étendent entre les plaques, - de préférence, pour chaque écrou, une rondelle enfilée sur la tige et interposée entre ledit écrou et la plaque correspondante. BREVE DESCRIPTION DES DESSINS 20 D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront encore de la description qui suit, laquelle est purement illustrative et non limitative et doit être lue en regard des dessins annexés, sur lesquels : - la figure 1 est une vue en perspective du dispositif manipulateur 25 conformément à un mode de réalisation de l'invention; - la figure 2 est une vue de la sangle, de la chape et de la vis de réglage d'un dispositif de freinage d'un dispositif manipulateur conformément à un mode de réalisation de l'invention; - la figure 3 est une vue d'un dispositif de freinage d'un dispositif manipulateur 30 conformément à un mode de réalisation de l'invention en cours de desserrage du dispositif de freinage; - la figure 4 est une vue d'un dispositif de freinage d'un dispositif manipulateur 3037939 7 conformément à un mode de réalisation de l'invention en cours de serrage du dispositif de freinage; - la figure 5 est une vue de détail de la zone V du dispositif manipulateur montrant le dispositif de réglage de l'horizontalité du bras. 5 DESCRIPTION DETAILLEE En référence à la figure 1, on a représenté un dispositif manipulateur 1 qui 10 comprend une colonne 11 et un arbre 18 de pivotement situé à l'extrémité de la colonne 11. L'arbre 18 de pivotement présente une surface latérale de forme générale circulaire. L'axe longitudinal de l'arbre de pivotement est parallèle et de préférence coaxial à l'axe longitudinal de la colonne. Le dispositif manipulateur 1 comprend un bras 13 monté pivotant autour dudit arbre 18 de 15 pivotement pour pouvoir pivoter par rapport à la colonne 11. Le bras 13 comprend un premier tronçon 12 de bras monté pivotant sur la colonne autour de l'arbre 18 de pivotement et un deuxième tronçon 14 de bras monté pivotant sur le premier bras autour d'un autre arbre de pivotement porté 20 par le premier tronçon 12 de bras et d'axe parallèle à l'axe de l'arbre 18 de pivotement. L'extrémité du deuxième bras 14 comprend une poulie 141 à axe horizontal destinée à guider un câble de levage (non représenté). Le bras 13 comprend 25 aussi deux poulies 140 à axe vertical, entre lesquelles le câble est destiné à passer. Le câble de levage est muni à son extrémité libre, qui pend sous la poulie, d'un crochet auquel peut être attachée une charge à déplacer. Une poignée de manoeuvre (non représentée) est montée solidaire en déplacement du câble. 30 Selon un aspect particulier, le dispositif comprend aussi un équilibreur pneumatique (non représenté), porté par le bâti 121 du premier tronçon de 3037939 8 bras 12, au-dessus de la colonne 11. Le bâti 121 correspond à la partie du premier tronçon 12 assemblée à pivotement avec l'arbre 18. Ledit dispositif de freinage est fixé sur une partie du bras 13 appelée bâti 121, qui présente au moins une ouverture 122 d'accès audit dispositif de freinage. 5 L'équilibreur pneumatique est configuré pour pouvoir enrouler ou dérouler le câble de levage et ainsi entrainer la descente ou la remontée du crochet. Le dispositif de manutention comprend aussi un tuyau d'air comprimé (non représenté) qui est raccordé à l'équilibreur pneumatique et à la poignée de 10 manoeuvre de manière à permettre de commander la montée ou la descente du câble par la poignée de manoeuvre. Selon un aspect particulier, la poignée de manoeuvre est solidaire du crochet qui est lui même fixé au câble. La poignée présente un organe de commande 15 de descente qui permet de commander le vidage du tuyau d'air comprimé de sorte que l'équilibreur pneumatique laisse le câble se dérouler et donc descendre, et un organe de commande de montée de sorte que l'équilibreur pneumatique actionne l'enroulement du câble et donc sa montée. 20 Dans l'exemple illustré aux figures, le dispositif manipulateur 1 comprend un dispositif de freinage 2 réglable agencé pour freiner le pivotement du premier tronçon de bras 12 par rapport à la colonne 11. La force de freinage du dispositif de freinage 2 est réglable. 25 Ledit dispositif manipulateur 1 comprend aussi un deuxième dispositif de freinage 2' pour freiner le pivotement du deuxième tronçon de bras 14 par rapport au premier tronçon de bras 12. En variante, on peut prévoir que seul l'un des deux dispositifs de freinage soit présent, en particulier lorsque le bras ne comprend qu'une mobilité de pivotement par rapport à la colonne et pas de 30 mobilité de pivotement entre tronçons. La description qui suit est appliquée au dispositif de freinage de l'arbre de 3037939 9 pivotement 18 autour duquel le premier tronçon 12 est monté pivotant. Mais la description s'applique aussi au dispositif de freinage de l'arbre de pivotement autour duquel le deuxième tronçon 14 est monté pivotant. 5 L'arbre de pivotement 18 présente une forme cylindrique à section circulaire. Le dispositif de freinage 2 comprend une bande cintrée 22 élastiquement deformable, appelée sangle, qui s'étend autour de la surface latérale de l'arbre de pivotement 18. 10 La sangle 22 est une lame métallique pré-cintrée, c'est-à-dire préformée, pour entourer le diamètre de l'arbre de pivotement à freiner. Une garniture de frein 23 est fixée à la sangle 22 du côté intérieur de l'espace délimité par ladite sangle 22 pour être interposée entre l'axe de pivotement 18 15 et ladite sangle 22. La garniture d'étanchéité est collée sur la face interne de la sangle, de préférence par un procédé de collage réalisé à chaud et sous pression. Une vis de réglage 21 est soudée à une extrémité de la sangle 22 dans le 20 prolongement de la sangle. En particulier, l'axe de la vis 21 de réglage est orienté sensiblement parallèlement à la ligne moyenne et sensiblement selon le prolongement de la ligne moyenne de la sangle pour la partie de la vis qui prolonge la sangle. 25 L'autre extrémité de la sangle est soudée à un organe de couplage, appelé chape 24, qui permet de fixer la sangle audit bras 13. Le dispositif manipulateur comprend des moyens de fixation de la chape 24 au bâti 121 du bras de manière à laisser à la sangle 22 un jeu de pivotement 30 autour d'un axe parallèle à l'axe de l'arbre de pivotement 18. Dans l'exemple illustré aux figures, la chape 24 se présente sous la forme d'un 3037939 10 passage d'axe, soudé à l'extrémité de la sangle. L'axe de la chape est parallèle à l'axe de l'arbre 18 de pivotement autour duquel s'étend la sangle. Les moyens de fixation de la chape 24 au bâti 121 comprennent un orifice 5 taraudé ménagé dans le bâti 121 du bras et une vis qui s'étend à travers le passage d'axe pour coopérer avec l'orifice taraudé. Avantageusement, la tête de vis vient en contact avec la face supérieure de la chape 24 par l'intermédiaire d'une rondelle pour limiter l'effort de friction entre le passage d'axe et la vis. 10 Ledit dispositif comprend aussi un support de vis 15 qui est fixé au bâti 121 du bras, par exemple par vissage. Le support de vis 15 comprend un écrou 16 avec lequel coopère la vis de réglage 21 pour permettre un déplacement de la vis de réglage, selon son axe longitudinal, par rapport audit support de vis 15, 15 dans un sens ou dans l'autre, par vissage ou dévissage de la vis qui est en prise avec l'écrou. Le support de vis 15 affecte une forme en L dont une branche porte ledit écrou 16 et dont l'autre branche est fixée au bâti 121 du bras. 20 Comme illustré plus particulièrement à la figure 5, la colonne 11 du dispositif comprend deux tronçons 111, 112. Un dispositif de réglage 4 est interposé entre les deux tronçons 111, 112 et configuré pour permettre de régler l'inclinaison entre les deux tronçons 111, 112 de la colonne 11. 25 Un tel dispositif de réglage permet de régler l'inclinaison de la partie supérieure de la colonne, et donc l'horizontalité du bras couplé à pivotement à ladite partie supérieure de la colonne du dispositif manipulateur afin de pallier à une éventuelle mauvaise planéité du sol ou de la dalle sur laquelle peut être positionné le dispositif manipulateur. 30 Le dispositif de réglage comprend deux plaques 41, 42 reliées entre elles par des moyens de réglage de l'inclinaison desdites plaques 41, 42, l'une par 3037939 11 rapport à l'autre. Le tronçon 112 est fixé sur la plaque supérieure 42 de préférence par soudure. De manière similaire, le tronçon 111 est fixé à la plaque inférieure 41 de préférence par soudure. 5 Lesdits moyens de réglage comprennent des moyens de réglage 5, 6, 7 de l'écartement entre les plaques en plusieurs points desdites plaques 41, 42, de préférences en des points proches du bord périphérique des plaques. Les plaques présentent sensiblement les mêmes formes et dimensions. Les 10 plaques présentent chacune une forme rectangulaire, de préférence carrée. Lesdits points de réglage des plaques sont situés sensiblement aux coins desdites plaques 41, 42. Lesdits moyens de réglage 5, 6, 7 comprennent pour chaque point de réglage, 15 un système de type vis-écrou. Le réglage peut ainsi s'effectuer en déplaçant les écrous d'au moins une partie des systèmes vis-écrou afin d'incliner la plaque supérieure 42 par rapport à la plaque inférieure 41. En particulier, chaque système de type écrou-vis comprend une tige 5 filetée 20 qui traverse les deux plaques 41, 42. Deux écrous 6 sont vissés respectivement aux extrémités libres de la tige 5 et s'étendent en saillie des plaques, du côté extérieur au dispositif de réglage 4. Deux autres écrous 7 sont vissés sur la tige et s'étendent entre les plaques 41, 42. Préférentiellement, une rondelle 61 est enfilée sur la tige et interposée entre chaque écrou et la 25 plaque correspondante. Avantageusement, le dispositif comprend quatre systèmes de réglage tels que décrit ci-dessus. Le réglage de l'inclinaison peut ainsi être effectué sur trois des systèmes de réglage. Le quatrième système de réglage permet de 30 verrouiller le positionnement relatif et donc l'inclinaison des plaques entre elles. 3037939 12 Un tel dispositif de réglage permet de bénéficier d'une solution de réglage de l'horizontalité du bras du dispositif manipulateur de manière simple, robuste et fiable. Cette solution est plus économique et plus rapide par rapport à un réglage au sol. 5 Une telle conception de la colonne du dispositif manipulateur qui présente un dispositif de réglage interposé entre les deux tronçons de la colonne permet aussi de concevoir plusieurs dispositifs manipulateurs présentant différentes hauteurs totales de colonne avec une partie commune formée par le bras pré- 10 assemblé au tronçon supérieur de la colonne et une autre partie correspondant au tronçon inférieur de la colonne dont la hauteur est choisie en fonction de la hauteur totale de colonne souhaitée. Le dispositif permet ainsi de réduire le temps de montage du dispositif manipulateur et de réglage de la potence formée par le bras. 15 L'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation illustrés dans les dessins. En conséquence, il doit être entendu que, lorsque les caractéristiques mentionnées dans les revendications annexées sont suivies par des signes de référence, ces signes sont inclus uniquement dans le but d'améliorer 20 l'intelligibilité des revendications et ne sont nullement limitatifs de la portée des revendications. De plus, le terme « comprenant » n'exclut pas d'autres éléments ou étapes. En outre, des caractéristiques ou étapes qui ont été décrites en référence à l'un 25 des modes de réalisation exposés ci-dessus peuvent également être utilisées en combinaison avec d'autres caractéristiques ou étapes d'autres modes de réalisation exposés ci-dessus. REVENDICATIONS1. Dispositif manipulateur (1) comprenant une colonne (11), un premier arbre (18) de pivotement porté à l'extrémité du mât, et un bras (13) monté pivotant autour dudit arbre de pivotement (18), le bras (13) comprenant de préférence un premier tronçon (12) de bras monté pivotant sur la colonne autour dudit premier arbre (18) de pivotement et un deuxième tronçon (14) de bras monté pivotant sur le premier tronçon (12) de bras autour d'un deuxième arbre de pivotement, Io ledit dispositif manipulateur (1) comprenant un premier dispositif de freinage (2) configuré pour le freinage du premier arbre de pivotement (18), et, de préférence, un deuxième dispositif de freinage (2') configuré pour le freinage du deuxième arbre de pivotement, le ou chaque dispositif de freinage comportant : -une bande cintrée (22) élastiquement déformable, appelée sangle, munie 15 d'une garniture de frein (23) qui s'étend autour la surface latérale de l'arbre de pivotement (18) à freiner; - un organe de couplage, appelé chape (24), fixé à une extrémité de la sangle pour permettre de coupler ladite extrémité de la sangle (22) audit bras (13) ; 20 -une vis, appelée vis de réglage (21), fixée à l'autre extrémité de la sangle (22), et -un support de vis (15), qui est fixé au bras (13) et qui comprend un écrou (16) à l'intérieur duquel est engagée la vis de réglage (21) de manière à permettre de régler le serrage de la garniture (23) de la sangle (22) 25 contre ledit arbre (18) de pivotement par vissage ou dévissage de ladite vis de réglage (21). 2. Dispositif manipulateur (1) selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif comprend des moyens de fixation de la chape (24) à une partie du 30 bras (13) appelée bâti (121), de manière à laisser à la sangle (22) un jeu de pivotement autour d'un axe parallèle à l'axe de l'arbre de pivotement (18) autour duquel s'étend la sangle (22). 3037939 14 3. Dispositif manipulateur (1) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la chape (24) se présente sous la forme d'un passage d'axe, soudé à l'extrémité de la sangle, d'axe parallèle à l'axe de l'arbre de pivotement (18) autour duquel s'étend la sangle. 4. Dispositif manipulateur (1) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les premier et deuxième dispositifs de freinage sont réglés de telle sorte que l'effort de serrage sur le premier arbre de pivotement (18) est plus important que l'effort de serrage sur le deuxième arbre de 10 pivotement. 5. Dispositif manipulateur (1) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la ou chaque sangle est une lame métallique cintrée. 15 6. Dispositif manipulateur (1) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'extrémité du bras est équipée d'une poulie (141) à axe horizontal sur laquelle est apte à venir s'appuyer un câble de levage, le bras comprenant aussi deux poulies (140) à axe vertical, entre lesquelles le câble est destiné à passer. 20 7. Dispositif manipulateur (1) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le premier dispositif de freinage (2) est fixé sur une partie du bras (13) appelée bâti (121), qui présente au moins une ouverture (122) d'accès audit dispositif de freinage. 25 8. Dispositif manipulateur (1) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que ladite colonne (11) comprend deux tronçons (111, 112) et, interposé entre les deux tronçons (111, 112), un dispositif de réglage (4) configuré pour permettre de régler l'inclinaison entre les deux tronçons (111, 30 112) de la colonne (11). 9. Dispositif manipulateur (1) selon la revendication 8, caractérisé en ce que le dispositif de réglage comprend deux plaques (41, 42) reliées entre elles par des 3037939 15 moyens de réglage de l'inclinaison desdites plaques (41, 42) l'une par rapport à l'autre. 10. Dispositif manipulateur (1) selon la revendication 9, caractérisé en ce que s lesdits moyens de réglage comprennent des moyens de réglage (5, 6, 7) de l'écartement entre les plaques en plusieurs points desdites plaques (41, 42), de préférences en des points proches du bord périphérique des plaques. 11. Dispositif manipulateur (1) selon la revendication 10, caractérisé en ce que la lesdits moyens de réglage (5, 6, 7) comprennent pour chaque point de réglage, un système de type vis-écrou. 12. Dispositif manipulateur (1) selon la revendication 11, caractérisé en ce que chaque système de type écrou-vis comprend 15 - une tige (5) filetée qui traverse les deux plaques, - deux écrous (6) vissés respectivement aux extrémités libres de la tige qui s'étendent en saillie des plaques, - deux autres écrous (7) vissés sur la tige et qui s'étendent entre les plaques, - de préférence, pour chaque écrou, une rondelle (61) enfilée sur la tige et 20 interposée entre ledit écrou et la plaque correspondante.