Brevet FR3041458A1 — publié le 20170324

Dispositif d'imagerie, véhicule automobile équipé d'un tel dispositif d'imagerie, et procédé associé DOMAINE TECHNIQUE AUQUEL SE RAPPORTE L'INVENTION La présente invention concerne de manière générale le domaine des dispositifs d'imagerie. Elle concerne plus particulièrement un dispositif d'imagerie comprenant : - un capteur d'images, - une lentille, optiquement associée au capteur d'images, - un module de commande conçu pour déclencher une pluralité de prises de vues par le capteur d'images à des instants successifs, de manière à acquérir une pluralité respective d'images ayant une résolution spatiale donnée, et - un module d'analyse conçu pour produire une image super-résolue par combinaison numérique des images acquises, l'image super-résolue présentant une résolution spatiale supérieure à ladite résolution spatiale donnée. Elle concerne également un véhicule équipé d'un tel dispositif d'imagerie, et un procédé associé. ARRIERE-PLAN TECHNOLOGIQUE Les dispositifs d'imagerie comprenant un capteur d'images numériques sont de plus en plus répandus : en plus d'équiper la majorité des appareils photographiques et des caméras, ces dispositifs équipent la plupart des téléphones portables, des ordinateurs et des tablettes numériques. De nombreux véhicules automobiles sont également munis d'un tel dispositif d'imagerie, pour visualiser puis analyser l'environnement routier dans lequel évolue ce véhicule, par exemple à des fins de détection d'obstacle. Le capteur d'images numériques d'un tel dispositif présente une surface sensible, généralement rectangulaire, au niveau de laquelle un système optique du dispositif d'imagerie forme une image d'un environnement lui faisant face. Cette surface sensible comporte plusieurs éléments photosensibles discrets disposés côte-à-côte pour former un quadrillage couvrant ladite surface. Les images numériques acquises par ce capteur d'images sont ainsi formées elles aussi d'un quadrillage composé de plusieurs éléments d'images discrets ou pixels (selon la dénomination d'origine anglo-saxonne). Plus le nombre 3041458 2 de pixels que comporte une telle image est grand, et meilleure est sa résolution. Autrement dit, on peut distinguer dans cette image des détails d'autant plus fins que le nombre de pixels qu'elle comporte est grand. D'autres facteurs peuvent par ailleurs limiter la qualité des images 5 obtenues avec un tel système d'imagerie, notamment : - du bruit de mesure, électronique, se superposant au signal acquis par le capteur d'images, - des défauts éventuels du système optique du dispositif d'imagerie, ou encore 10 - des turbulences de l'air situé entre le dispositif d'imagerie et la zone imagée par celui-ci. La résolution des images obtenues avec ce système d'imagerie peut être améliorée en augmentant le nombre de pixels que comprend son capteur d'images. Mais cette solution est couteuse, augmente généralement le temps 15 d'acquisition d'une image, et peut entraîner, pour les images obtenues, une baisse du rapport signal sur bruit. Pour améliorer la résolution de ces images, il est connu par ailleurs, plutôt que d'augmenter le nombre de pixels que comprend le capteur d'images : - d'acquérir successivement plusieurs d'images d'une zone à visualiser, 20 présentant une résolution spatiale donnée, et présentant préférentiellement, d'une image à l'autre, un décalage latéral, puis - de combiner numériquement ces images acquises de manière à obtenir une image dite super-résolue de cette zone à visualiser, la résolution spatiale de cette image super-résolue étant supérieure à ladite résolution spatiale donnée des 25 images acquises initialement. Plus particulièrement, on connait du document US 2014/0193032 une méthode permettant d'appliquer cette technique d'amélioration de résolution à une pluralité d'images d'un environnement situé à l'arrière d'un véhicule, acquises par une caméra embarquée dans ce véhicule. Le décalage latéral entre ces images 30 est alors causé notamment par des vibrations du véhicule. OBJET DE L'INVENTION Dans ce contexte, la présente invention propose un dispositif d'imagerie tel que défini en introduction, dans lequel ladite lentille est une lentille liquide, présentant un dioptre déformable, l'orientation moyenne de ce dioptre déformable 3041458 3 étant commandable, et dans lequel le module de commande est conçu en outre pour commander le dioptre déformable de ladite lentille liquide à des orientations moyennes distinctes à chacun desdits instants successifs. En commandant ainsi l'orientation moyenne du dioptre déformable de la 5 lentille liquide à des orientations distinctes auxdits instants successifs, on décale latéralement, les unes par rapport aux autres, les images formées par cette lentille liquide sur le capteur d'images audits instants successifs. Ainsi, grâce à l'invention, un décalage latéral entre lesdites images acquises successivement est obtenu, de manière déterministe et particulièrement 10 contrôlée, ce qui facilite ensuite l'obtention d'une image super-résolue à partir desdites images acquises, et permet d'obtenir une résolution spatiale optimale pour cette image super-résolue. Ce dispositif d'imagerie permet par ailleurs d'obtenir cette image super-résolue en un temps avantageusement court. En effet, le temps de réaction de 15 cette lentille liquide à une commande de changement de l'orientation moyenne de son dioptre déformable est particulièrement bref, ce qui permet d'acquérir ladite pluralité d'images à une cadence élevée, et de réduire ainsi le temps nécessaire pour obtenir finalement cette image super-résolue. Cette caractéristique est particulièrement intéressante lorsque ce 20 dispositif d'imagerie est embarqué dans un véhicule automobile, pour visualiser un environnement routier dans lequel évolue ce véhicule, puisque l'environnement visualisé est susceptible dans ce cas d'évoluer rapidement. De plus, l'invention permet d'obtenir ce décalage entre images acquises successivement sans pièce mobile, ce qui évite ainsi les phénomènes d'usure ou 25 de grippage et rend ce dispositif d'imagerie particulièrement robuste. D'autres caractéristiques non limitatives et avantageuses de dispositif d'imagerie conforme à l'invention sont les suivantes : - le module d'analyse est conçu pour détecter un élément d'un environnement faisant face au dispositif d'imagerie, par analyse de ladite image 30 super-résolue ; - ledit élément est un obstacle présent sur une voie de circulation routière, éloigné du dispositif d'imagerie ; - le capteur d'images comprend une pluralité de pixels séparés deux à deux par une distance inter-pixel donnée, et le module de commande est conçu 3041458 4 pour que deux desdites orientations moyennes distinctes auxquelles il commande ledit dioptre déformable soient suffisamment proches l'une de l'autre pour que deux images, formées respectivement par la lentille liquide sur le capteur d'images pour chacune de ces deux orientations moyennes, soient décalées latéralement 5 l'une par rapport à l'autre d'une distance inférieure à ladite distance inter-pixel donnée ; - le module de commande est conçu pour commander le dioptre déformable de la lentille liquide auxdites orientations moyennes distinctes en fonction de ladite distance inter-pixel donnée ; 10 - le module de commande est conçu pour commander le dioptre déformable de la lentille liquide auxdites orientations moyennes distinctes en fonction d'une focale de la lentille liquide ; - le module de commande est conçu pour que trois desdites orientations moyennes distinctes auxquelles il commande le dioptre déformable de la lentille 15 liquide soient non coplanaires ; - le module d'analyse est conçu pour réaliser ladite combinaison numérique des images acquises en fonction de données représentatives desdites orientations moyennes distinctes du dioptre déformable de la lentille liquide ; - le dispositif d'imagerie comprend en outre un capteur de mouvements, 20 le module de commande étant conçu pour commander le dioptre liquide déformable de ladite lentille auxdites orientations moyennes distinctes en fonction en outre de données transmises par ledit capteur de mouvement, de manière à compenser optiquement des vibrations mécaniques subies par le dispositif d'imagerie ; et 25 - la focale de la lentille liquide est commandable, et le module de commande est conçu en outre pour commander cette focale pour obtenir une fonction de zoom ou de mise au point. L'invention propose également un véhicule automobile comprenant un dispositif d'imagerie tel que décrit ci-dessus. 30 L'invention propose aussi un procédé mis en oeuvre dans un dispositif d'imagerie, au cours duquel : a) un module de commande déclenche une pluralité de prises de vues, par un capteur d'images optiquement associé à une lentille, à des instants successifs, de manière à acquérir une pluralité respective d'images ayant une 3041458 5 résolution spatiale donnée, et b) un module d'analyse produit une image super-résolue par combinaison numérique des images acquises, l'image super-résolue présentant une résolution spatiale supérieure à ladite résolution spatiale donnée, 5 le module de commande commandant en outre un dioptre déformable de ladite lentille, qui est une lentille liquide, à des orientations moyennes distinctes à chacun desdits instants successifs. Les caractéristiques optionnelles présentées ci-dessus pour le dispositif peuvent également s'appliquer à un tel procédé. 10 DESCRIPTION DETAILLEE D'UN EXEMPLE DE REALISATION La description qui va suivre en regard des dessins annexés, donnés à titre d'exemples non limitatifs, fera bien comprendre en quoi consiste l'invention et comment elle peut être réalisée. Sur les dessins annexés : 15 - la figure 1 représente schématiquement un véhicule équipé d'un dispositif d'imagerie conforme aux enseignements de l'invention, vu de côté, - la figure 2 est une vue schématique en coupe, de côté, d'une lentille liquide du dispositif d'imagerie du véhicule de la figure 1 dans une première configuration, 20 - la figure 3 est une vue schématique en coupe, de côté, de la lentille liquide de la figure 2, dans une deuxième configuration, - la figure 4 est une vue schématique en coupe, de côté, de la lentille liquide de la figure 2, dans une troisième configuration, - la figure 5 représente schématiquement le capteur d'images du 25 dispositif d'imagerie du véhicule de la figure 1, vu de face, et - la figure 6 représente schématiquement une partie d'une image obtenue à partir d'une image acquise par le capteur d'images de la figure 5. Sur la figure 1, on peut voir les principaux éléments d'un dispositif d'imagerie 100, conforme aux enseignements de l'invention. Il comprend 30 notamment : - un capteur d'images 130, et - une lentille liquide 110, c'est-à-dire une lentille déformable contenant un fluide, optiquement associée au capteur d'images 130. Plus particulièrement, le dispositif d'imagerie 100 comprend ici une 3041458 6 caméra vidéo intégrant ce capteur d'images 130 et cette lentille liquide 110. Cette lentille liquide 110, utilisée seule comme c'est le cas ici, ou intégrée à un système optique tel qu'un objectif d'imagerie comprenant plusieurs lentilles, permet de former une image d'un environnement E lui faisant face sur 5 une surface sensible du capteur d'images 130. Le dispositif d'imagerie 100 est embarqué ici dans un véhicule 200 automobile, pour permettre de visualiser un environnement routier dans lequel évolue ce véhicule 200. Plus précisément, il est disposé ici à l'intérieur et en partie avant de ce 10 véhicule 200, derrière un hublot de protection 211. L'environnement E faisant face à ladite lentille liquide 110 correspond ainsi sensiblement à l'environnement routier dans lequel évolue le véhicule 200 et faisant face à ce dernier. Le dispositif d'imagerie 100 peut ainsi être utilisé à des fins de détection d'obstacles, en particulier d'obstacles situés face au véhicule 200, comme cela est 15 détaillé plus loin. En variante, le dispositif d'imagerie est installé en partie arrière, ou sur l'un des côtés du véhicule, de manière à remplir le rôle d'une caméra d'observation d'un environnement arrière ou latéral de ce véhicule automobile. Selon une autre variante, le dispositif d'imagerie est fixé dans un 20 habitacle du véhicule automobile. Selon encore une autre variante, le dispositif d'imagerie est installé sur ou dans un bâtiment, ou dans un lieu public tel qu'une rue, au lieu d'être embarqué dans un véhicule automobile. Le capteur d'images 130 du dispositif d'imagerie 100 est ici un capteur 25 d'images numériques bidimensionnelles, par exemple un capteur d'images CCD (acronyme anglo-saxon de « Charge-Coupled Device », c'est à dire dispositif à transfert de charge) ou CMOS (acronyme anglo-saxon de « Complementary Metal-Oxide Semiconductor », c'est-à-dire semi-conducteur à oxyde de métal complémentaire). 30 Le capteur d'images 130 présente ici une surface sensible, rectangulaire, au niveau de laquelle la lentille liquide 110 du dispositif d'imagerie 100 forme une image de l'environnement E lui faisant face. Cette surface sensible comporte plusieurs éléments photosensibles discrets disposés côte-à-côte pour former un quadrillage couvrant ladite surface (figure 5). 3041458 7 Chacun de ces éléments photosensibles discrets est désigné ci-dessous par le terme pixel PC, de même qu'un élément discret d'une image (numérique) acquise par ce capteur d'images. Pour une image sous forme numérique, par exemple pour l'image 5 acquise par le capteur d'images 130, l'expression « résolution spatiale » désigne ici, le nombre de pixels qu'elle comprend. Cette image comprend ici un nombre Npix de pixels PI égal ou inférieur au nombre de pixel PC du capteur d'images 130, et présente ainsi une résolution spatiale donnée. 10 L'expression « résolution spatiale » pourrait désigner également l'inverse de la plus petite distance angulaire entre deux détails de l'environnement faisant face au dispositif et pouvant être distingués l'un de l'autre dans une image acquise par le capteur d'images du dispositif d'imagerie. Deux pixels PC voisins du capteur d'images 130 sont ici séparés par une 15 distance inter-pixel d donnée. Cette distance inter-pixel d correspond à la distance entre les centres respectifs de deux pixels PC voisins (figure 5). La position d'un point sur la surface sensible du capteur d'images 130 est repérée dans un système de deux axes orthogonaux X et Y s'étendant parallèlement à cette surface sensible. Les axes X et Y sont représentés sur 20 chacune des figures 1 à 5 pour en faciliter la lecture. La lentille liquide 110 est représentée schématiquement en coupe et de côté, sur les figures 2 à 4. La lentille liquide 110 présente un dioptre déformable 111. Ce dernier sépare ici deux liquides présentant des indices optiques différents, en l'occurrence 25 une solution aqueuse 113 et une huile 114. La forme de ce dioptre déformable 111 est caractérisée notamment par : - un rayon de courbure, et par - une orientation moyenne du dioptre déformable 111. Cette orientation moyenne est repérée ici par un axe moyen 112 (figures 30 2 à 4), qui s'étend perpendiculairement à un plan moyen défini par le dioptre déformable 111. La forme du dioptre déformable 111 est commandable, en l'occurrence au moyen d'un signal de commande SC (figure 1) comprenant ici plusieurs tensions électriques de commande appliquées entre des électrodes 115, 116, 117 3041458 8 de la lentille liquide 110. Plus précisément, le rayon de courbure du dioptre déformable 111 et la direction de l'axe moyen 112 qu'il définit sont commandables au moyens desdites tensions électriques. 5 La lentille liquide 110, lorsqu'elle n'est pas alimentée électriquement, présente un axe Z de symétrie par révolution, constituant son axe Z optique au repos. L'axe moyen 112 défini par le dioptre déformable 111 lorsque la lentille liquide 110 n'est pas alimentée coïncide alors avec cet axe Z. Ici, la lentille liquide 110 est disposée de sorte que son axe optique Z au 10 repos soit sensiblement orthogonal à la surface sensible du capteur d'images 130, et donc aux axes X et Y. Commander (par l'intermédiaire desdites tensions électriques de commande) le rayon de courbure du dioptre déformable 111 permet d'ajuster la focale f de la lentille liquide 110, par exemple à des fins de mise au point ou de 15 zoom. Commander la direction de l'axe moyen 112 défini par ce dioptre déformable 111 permet d'ajuster la position latérale moyenne à laquelle une image est formée par la lentille liquide 110 sur le capteur d'images 130, comme cela est détaillé ci-dessous. 20 Sur la figure 3, la lentille liquide 110 est commandée de manière à ce que l'axe moyen 112 défini par son dioptre déformable 111 coïncide avec l'axe Z optique de la lentille liquide au repos. Cela est obtenu ici en appliquant la même tension électrique de commande entre, d'une part, l'électrode 116 et l'électrode 115, et d'autre part, entre l'électrode 117 et l'électrode 115. 25 La lentille liquide 110 joue alors le rôle d'une lentille convergente, symétrique par révolution autour de l'axe Z optique de la lentille liquide au repos. Sur les figures 2 et 4, la lentille liquide 110 est commandée au contraire de manière à ce que l'axe moyen 112 défini par son dioptre déformable 111 soit décalé angulairement par rapport à l'axe Z optique de la lentille liquide au repos. 30 Cela est obtenu par exemple en appliquant des tensions électriques de commande différentes entre, d'une part, l'électrode 116 et l'électrode 115, et d'autre part, entre l'électrode 117 et l'électrode 115. La lentille liquide 110 remplit alors à la fois la fonction d'une lentille convergente, du fait de la courbure de ce dioptre déformable 111, et la fonction 3041458 9 d'un prisme déviant en moyenne les rayons lumineux qui la traversent, du fait de l'inclinaison de ce dioptre déformable 111 par rapport à d'autres dioptres 118, 119 de la lentille liquide 110. Les rayons lumineux émergeant Re de la lentille liquide 110 sont alors 5 plus convergents, et présentent en moyenne une déviation angulaire par rapport aux rayons lumineux incidents Ri sur celle-ci. Cette déviation angulaire introduite par la lentille liquide 110 est ici d'autant plus grande que l'angle entre l'axe moyen 112 défini par son dioptre déformable 111 et l'axe Z optique de la lentille liquide au repos est grand. 10 Du fait de cette déviation angulaire, la position moyenne de l'image formée par la lentille liquide 110 sur le capteur d'images 130 est décalée latéralement, c'est-à-dire décalée dans le plan (X,Y) défini par la surface sensible du capteur d'images 130, par rapport à l'image obtenue sur cette surface sensible lorsque le dioptre déformable 111 est centré sur l'axe Z optique de la lentille 15 liquide au repos (cas de la figure 3). La position moyenne de cette image, par rapport à sa position lorsque le dioptre déformable 111 est centré sur l'axe Z optique de la lentille liquide au repos, est repéré ici, dans le système d'axes X, Y, par un vecteur (Xm, Ym) (voir figures 2, 4 et 5). A titre d'illustration, on a représenté sur la figure 5 : 20 - en pointillés, une image IMD formée sur le capteur d'images 130 lorsque l'axe moyen 112 défini par le dioptre déformable 111 est décalé angulairement par rapport à l'axe Z optique de la lentille liquide au repos, ainsi que - en traits pleins, l'image IMO qui se serait formée sur le capteur d'images 130 si cet axe moyen 112 défini par le dioptre déformable 111 coïncidait avec 25 l'axe Z optique de la lentille liquide au repos (cas de la figure 3 par exemple). Comme on peut le voir, l'orientation à laquelle est commandée ledit axe moyen 112 est différente dans le cas de la figure 4, et dans le cas de la figure 2. A titre d'illustration, une image formée par la lentille liquide 110 sur le capteur d'images 130 est décalée ici parallèlement à l'axe X lorsque la lentille 30 liquide 110 passe de la configuration de la figure 2 à celle de la figure 3, puis à celle de la figure 4. De manière optionnelle, la lentille liquide 110 est conçue pour que son dioptre déformable 111 soit commandable à au moins trois orientations moyennes distinctes non coplanaires. Les trois images formées respectivement sur le 3041458 10 capteur d'images 130 pour ces trois orientations moyennes sont alors décalées latéralement les unes par rapport aux autres selon deux directions différentes, par exemple selon la direction X pour deux de ces images, et selon la direction Y pour une troisième de ces images. 5 Dans ce cas, l'orientation dudit l'axe moyen 112 pourrait par exemple être commandée de manière à le décaler angulairement : - d'une part, par rapport au plan (Y,Z), d'un premier angle a, comme sur les figures 2 à 4 par exemple, de manière à décaler une image formée sur la capteur d'images 130 parallèlement à l'axe X, et 10 - d'autre part, par rapport au plan (Z,X) (ce cas n'est pas représenté sur les figures), d'un deuxième angle 0, de manière à décaler l'image formée sur la capteur d'images 130 parallèlement à l'axe Y. Ici, l'orientation dudit axe moyen 112 est commandée seulement de manière à le décaler angulairement par rapport au plan (Y,Z), du premier angle a, 15 de manière à décaler une image formée sur la capteur d'images 130 parallèlement à l'axe X. La position moyenne d'une image formée par la lentille liquide 110 sur le capteur d'images 130, représentée ici par le vecteur (Xm, Ym), dépend notamment : 20 - de l'orientation moyenne de son dioptre déformable 111, repérée par exemple par le premier angle a (et éventuellement par le deuxième angle (3) qui repère(nt) la direction de l'axe moyen 112 perpendiculaire à ce dioptre, et - de la distance entre la lentille liquide 110 et le capteur d'images 130, et donc de la focale f de la lentille liquide 110. 25 La lentille liquide 110 utilisée ici est par exemple une lentille liquide du modèle « Baltic 167 » de la société Varioptic. La lentille liquide 110 comporte ici un dioptre déformable 111. En variante, la lentille liquide 110 peut comporter plusieurs dioptres déformables, la forme de chacun de ces dioptres pouvant être commandée de manière à obtenir 30 notamment les effets décrits ci-dessus. Le dispositif d'imagerie 100 comprend également : - un module de commande 120 adapté notamment à commander le capteur d'images 130 et la lentille liquide 110, et - un module d'analyse 126 conçu notamment pour traiter les images 3041458 11 acquises par le capteur d'images 130 (figure 1). Le module de commande 120 comprend ici: - un processeur 121 effectuant des opérations logiques, par exemple un microprocesseur, 5 - un module de mémorisation 122, avec lequel le processeur 121 peut échanger des données, - le module d'analyse précité 126, comprenant ici le processeur 121 et le module de mémorisation 122, et - un module de conditionnement 123, par exemple un convertisseur 10 numérique-analogique suivi d'un ou de plusieurs amplificateurs de tension, qui permet de convertir une ou des commandes CMD données par le processeur 121 sous forme numérique, de manière à obtenir le signal de commande SC adapté à commander la lentille liquide 110 mentionné précédemment. Le processeur 121 est adapté à commander le capteur d'images 130, 15 pour que ce dernier acquière des données représentatives d'une image formée au niveau de sa surface sensible, et est adapté à recevoir du capteur d'images 130 lesdites données. Le processeur 121 est également adapté à commander la focale f de la lentille liquide 110 et l'orientation moyenne du dioptre déformable 111 de celle-ci, 20 par l'intermédiaire du module de conditionnement 123. De manière optionnelle, le dispositif d'imagerie 100 comprend également un capteur de mouvement 124, tel qu'un accéléromètre et/ou un gyromètre, qui transmet au processeur 121 des données représentatives des signaux qu'il mesure. 25 Le dispositif d'imagerie 100 est conçu de manière à obtenir une image super-résolue, présentant un résolution spatiale supérieure à ladite résolution spatiale donnée de l'une des images acquises par le capteur d'image 130, et ce grâce à la mise en oeuvre, dans ce dispositif d'imagerie 100, du procédé décrit ci-dessous. 30 Au cours de ce procédé, a1) le module de commande 120 commande le dioptre déformable 111 de ladite lentille liquide 110 à des orientations moyennes distinctes à des instants successifs, a2) le module de commande 120 déclenche une pluralité de prises de 3041458 12 vues par le capteur d'images 130 à chacun desdits instants, de manière à acquérir une pluralité respective d'images IM1, IM2, ...IM;,...IMN ayant une résolution spatiale donnée, et b) le module d'analyse 126 produit une image super-résolue IMS par 5 combinaison numérique des images IM1, IM2, ...IM;,...IMN acquises, l'image super-résolue IMS présentant une résolution spatiale supérieure à ladite résolution spatiale donnée. Plus précisément, au cours de l'étape al ), le module de commande 120 commande ici le dioptre déformable 111 de ladite lentille liquide 110 de sorte que 10 deux quelconques desdites orientations moyennes distinctes successives soient suffisamment proches l'une de l'autre pour que les deux images formées respectivement par la lentille liquide 110 sur le capteur d'images 130 pour chacune de ces deux orientations moyennes du dioptre déformable 111 soient décalées latéralement l'une par rapport à l'autre d'une distance inférieure à ladite 15 distance inter-pixel d donnée, ce qui se traduit par exemple par les conditions (F1) et (F2) ci-dessous : I Xmi+i - Xmi I REVENDICATIONS1. Dispositif d'imagerie (100) comprenant : - un capteur d'images (130), - une lentille, optiquement associée au capteur d'images (130), - un module de commande (120) conçu pour déclencher une pluralité de prises de vues par le capteur d'images (130) à des instants successifs, de manière à acquérir une pluralité respective d'images (IM1, IM2, ...IMi..., IMN) ayant une résolution spatiale donnée, et - un module d'analyse (126) conçu pour produire une image super- résolue (IMS) par combinaison numérique des images (IM1, IM2, ...IMi..., IMN) acquises, l'image super-résolue (IMS) présentant une résolution spatiale supérieure à ladite résolution spatiale donnée, caractérisé en ce que : - ladite lentille est une lentille liquide (110), présentant un dioptre déformable (111), l'orientation moyenne de ce dioptre déformable étant commandable, et en ce que - le module de commande (120) est conçu en outre pour commander le dioptre déformable (111) de ladite lentille liquide (110) à des orientations moyennes distinctes à chacun desdits instants successifs. 2. Dispositif d'imagerie (100) selon la revendication 1, dans lequel le module d'analyse (126) est conçu pour détecter un élément d'un environnement (E) faisant face au dispositif d'imagerie (100), par analyse de ladite image super-résolue (IMS). 3. Dispositif d'imagerie (100) selon la revendication 2, dans lequel ledit élément est un obstacle présent sur une voie de circulation routière, éloigné du dispositif d'imagerie (100). 4. Dispositif d'imagerie (100) selon l'une des revendications 1 à 3, dans lequel : - le capteur d'images (130) comprend une pluralité de pixels (PC) séparés deux à deux par une distance inter-pixel (d) donnée, et dans lequel - le module de commande (120) est conçu pour que deux desdites orientations moyennes distinctes auxquelles il commande ledit dioptre déformable (111) soient suffisamment proches l'une de l'autre pour que deux images, formées 3041458 18 respectivement par la lentille liquide (110) sur le capteur d'images (130) pour chacune de ces deux orientations moyennes, soient décalées latéralement l'une par rapport à l'autre d'une distance (IXmi+i - Xmi - Ymi I) inférieure à ladite distance inter-pixel (d) donnée. 5 5. Dispositif d'imagerie (100) selon la revendication 4, dans lequel le module de commande (120) est conçu pour commander le dioptre déformable (111) de la lentille liquide (110) auxdites orientations moyennes distinctes en fonction de ladite distance inter-pixel (d) donnée. 6. Dispositif d'imagerie (100) selon l'une des revendications 1 à 5, dans 10 lequel le module de commande (120) est conçu pour commander le dioptre déformable (111) de la lentille liquide (110) auxdites orientations moyennes distinctes en fonction d'une focale (f) de la lentille liquide (110). 7. Dispositif d'imagerie (100) selon l'une des revendications 1 à 6, dans lequel le module de commande (120) est conçu pour que trois desdites 15 orientations moyennes distinctes auxquelles il commande le dioptre déformable (111) de la lentille liquide (110) soient non coplanaires. 8. Dispositif d'imagerie (100) selon l'une des revendications 1 à 7, dans lequel le module d'analyse (126) est conçu pour réaliser ladite combinaison numérique des images (IM1, IM2, IMN) acquises en fonction de données 20 représentatives desdites orientations moyennes distinctes du dioptre déformable (111) de la lentille liquide (110). 9. Dispositif d'imagerie (100) selon l'une des revendications 1 à 8, comprenant en outre un capteur de mouvements (124), et dans lequel le module de commande (120) est conçu pour commander le dioptre déformable (111) de 25 ladite lentille liquide (110) auxdites orientations moyennes distinctes en fonction en outre de données transmises par ledit capteur de mouvement (124), de manière à compenser optiquement des vibrations mécaniques subies par le dispositif d'imagerie (100). 10. Dispositif d'imagerie (100) selon l'une des revendications 1 à 9, dans 30 lequel la focale (f) de la lentille liquide (110) est commandable, et dans lequel le module de commande (120) est conçu pour commander cette focale (f) pour obtenir une fonction de zoom ou de mise au point. 11. Véhicule automobile (200) comprenant un dispositif d'imagerie (100) conforme à l'une des revendications 1 à 10. 3041458 19 12. Procédé mis en oeuvre dans un dispositif d'imagerie (100), au cours duquel : a) un module de commande (120) déclenche une pluralité de prises de vues, par un capteur d'images (130) optiquement associé à une lentille, à des 5 instants successifs, de manière à acquérir une pluralité respective d'images (IM1, IM2, IMN) ayant une résolution spatiale donnée, et b) un module d'analyse (126) produit une image super-résolue (IMS) par combinaison numérique des images (IM1, IM2, IMN) acquises, l'image super-résolue (IMS) présentant une résolution spatiale supérieure à ladite 10 résolution spatiale donnée, caractérisé en ce que : - le module de commande (120) commande un dioptre déformable (111) de ladite lentille, qui est une lentille liquide (110), à des orientations moyennes distinctes à chacun desdits instants successifs.