Brevet FR3047971A1 — publié le 20170825

La présente invention concerne un système de flotteur prévu pour, après largage, récupérer un dispositif à récupérer qui se trouve sous l'eau. Un tel système de flotteur permet de récupérer tout dispositif immergé lié audit système de flotteur. Par exemple, un dispositif immergé à récupérer est un casier de pêche, un capteur océanique, etc. De tels systèmes de largage sont connus. Par exemple, des systèmes de largage sont prévus pour récupérer des équipements scientifiques, tels que des capteurs et des enregistreurs, qui sont immergés pendant des mois, voire des années, à de très grandes profondeurs, parfois voisines de 10km. De telles profondeurs obligent à prévoir des systèmes de largage de construction coûteuse pour pouvoir résister à la forte pression qui règne à ces profondeurs, ce qui limite leur utilisation. De plus, de tels systèmes de largage, au moment de la récupération, laissent bien souvent une partie du matériel dans le fond, qui est alors perdu. Le but de la présente invention est de proposer un système de flotteur prévu pour, après largage, récupérer un dispositif à récupérer qui soit de construction mécanique et de conception électronique simples et qui puisse rester sous l'eau pendant de longues périodes tout en assurant une excellente étanchéité. Pour ce faire, un système de flotteur selon la présente invention est du type qui comprenant un flotteur, un orin dont une première extrémité est fixée audit flotteur et dont l'autre extrémité est destinée à être fixée audit dispositif à récupérer, et un dispositif de largage. Selon une caractéristique de la présente invention, ledit dispositif de largage comprend : - à l'extérieur dudit flotteur: - deux mâchoires pouvant prendre une position de verrouillage où elles enserrent une goupille destinée à assurer un lien entre ledit flotteur et ledit dispositif à récupérer et une position de déverrouillage où elles libèrent ladite goupille de leur emprise, - une butée escamotable aimantée qui, lorsqu'elle est en place sur ledit système de flotteur, verrouille lesdites mâchoires dans leur position de verrouillage, lesdites deux mâchoires prenant ladite position de déverrouillage lorsqu'elles ne sont pas verrouillées par ladite butée escamotable, et - à l'intérieur dudit flotteur : 3047971 2 - un dispositif d'escamotage pouvant prendre une position de repos dans laquelle un aimant agit à travers la paroi dudit flotteur sur la butée escamotable pour qu'elle reste en place sur ledit flotteur afin de verrouiller lesdites mâchoires et au moins une position d'escamotage dans laquelle ledit aimant n'agit plus sur 5 ladite butée escamotable qui ne verrouille alors plus lesdites mâchoires, ledit dispositif d'escamotage passant de ladite position de repos à au moins une autre position sous commande d'un système de commande. De par cette construction mécanique, une excellente étanchéité est assurée car aucune pièce ne traverse la paroi du flotteur. 10 Selon une autre caractéristique avantageuse, ledit système de flotteur est caractérisé en ce que ledit système de commande comprend, installées à l'intérieur dudit flotteur, une unité d'alimentation électrique et une unité électronique de commande, ladite unité d'alimentation électrique étant prévue pour alimenter ladite unité électronique de commande et ledit dispositif d'escamotage, et ladite unité 15 électronique de commande étant prévue pour commander ledit dispositif d'escamotage pour qu'il passe de sa position de repos à au moins une position d'escamotage. De plus, ladite unité d'alimentation électrique comprend un aimant qui peut être fixé de manière amovible sur la paroi du flotteur à l'extérieur de celui-ci, et un interrupteur de mise en marche qui est placé à l'intérieur dudit flotteur et qui est fermé en présence 20 dudit aimant alors qu'il est fixé sur ledit flotteur. Les caractéristiques de l'invention mentionnées ci-dessus, ainsi que d'autres, apparaîtront plus clairement à la lecture de la description suivante d'un exemple de réalisation, ladite description étant faite en relation avec les dessins joints, parmi lesquels : 25 Les Figs. la à le sont des schémas illustrant le fonctionnement d'un système de flotteur selon la présente invention, La Fig. 2a est une vue de face d'un système de flotteur selon la présente invention, La Fig. 2b est une vue de dessus d'un système de flotteur selon la présente 30 invention, Les Figs. 3a et 3b sont des vues schématiques d'un dispositif de largage d'un système de flotteur selon la présente invention, respectivement en coupe selon un plan de symétrie vertical et vue de dessus, alors que le dispositif de largage est dans sa position où il est verrouillé, 3047971 3 Les Figs. 4a et 4b sont des vues schématiques d'un dispositif de largage d'un système de flotteur selon la présente invention, respectivement en coupe selon un plan de symétrie vertical et vue de dessus, alors que le dispositif de largage est dans sa position où il est déverrouillé, et 5 Les Figs. 5a et 5b sont respectivement des schémas synoptiques d'un mode de réalisation d'une télécommande pour commander le largage d'un système de flotteur selon la présente invention et d'un mode de réalisation d'une unité électronique de commande d'un système de flotteur selon la présente invention. A la Fig. la, on a représenté un système de flotteur 10 et un dispositif immergé à 10 récupérer 20 qui repose au fond 31 d'une étendue d'eau 30 telle que la mer. On voit le niveau de l'eau 32 de l'étendue d'eau 30. Le système de flotteur 10 est constitué d'un flotteur 11 et d'un orin 12 dont une extrémité 12a est fixée sur le flotteur 11 lui-même et dont l'autre extrémité 12b est fixée au dispositif immergé à récupérer 20. L'orin 12 est rangé sur le flotteur 11, par exemple, comme ici, par enroulage sur le flotteur 11. 15 On notera qu'il pourrait aussi être rangé dans un compartiment prévu à cet effet sur le flotteur 11 ou par toute autre manière. A la Fig. la, le flotteur 11 est lié au dispositif à récupérer par l'intermédiaire d'une goupille 15 qui est verrouillée par un dispositif de largage (non représenté sur les Figs. la à 1c). Dans le mode de réalisation représenté, la goupille 15 est reliée au 20 dispositif à récupérer 20 par l'orin 12 auquel elle est fixée, par exemple au moyen d'un noeud, à relativement faible distance de son extrémité 12b. On notera qu'en variante, la goupille 15 pourrait être reliée audit dispositif à récupérer 20 par tout moyen approprié, tel qu'un bout de relativement faible longueur. L'ensemble avec la goupille 15 verrouillée et liée au dispositif à récupérer 20 est 25 placé tel quel au fond 31 de l'étendue d'eau 30, par exemple par largage à partir d'un bateau (non représenté). Cet ensemble reste au fond de l'étendue d'eau 30 car la poussée d'Archimède à laquelle est soumis le flotteur 11 et qui est transmise au dispositif à récupérer 20 par le lien entre la goupille 15 et le dispositif à récupérer 20 est d'amplitude inférieure au poids sous l'eau du dispositif à récupérer 20. 30 A la Fig. lb, par une commande appropriée ou automatiquement, la goupille 15 est déverrouillée ce qui a pour effet de la libérer en même temps que le lien entre le flotteur 11 et le dispositif à récupérer 20. Plus rien ne s'oppose à la remontée jusqu'à la surface 32 de l'étendue d'eau 30 du flotteur 11 soumis à la poussée d'Archimède. Le 3047971 4 dispositif à récupérer 20 est toujours au fond de l'étendue d'eau 30. L'orin 12 est déroulé du flotteur 11. A la Fig. 1c, l'utilisateur prend l'orin 12 et tire dessus de manière à faire remonter le dispositif à récupérer 20 jusqu'à la surface 32 de l'étendue d'eau 30 et à 5 récupérer alors le dispositif à récupérer 20. Le système de flotteur 10 selon la présente invention est maintenant représenté à la Fig. 2a. Il est constitué d'un flotteur 11 lui-même constitué d'un tube 110, par exemple cylindrique, pourvu à ses extrémités par des manchons respectifs 111 et 112. Le flotteur 11 est fermé par une paroi de fermeture 113 fixée (par exemple, par 10 vissage) avec étanchéité (avec un joint approprié, non représenté) sur le manchon 111 et est fermé par une paroi de fermeture 114 également fixée (par exemple, par vissage) avec étanchéité (avec un joint approprié, non représenté) sur le manchon 112. Des réas 115 et 116 sont respectivement montés solidaires des manchons 111 et 112. Comme on peut le voir à la Fig. 2b, au moins l'un des deux réas 115 et 116, est pourvu d'au 15 moins une échancrure 117 (quatre à la Fig. 2b) de dimensions permettant de saisir le système de flotteur 10, par exemple alors qu'il se trouve à la surface de l'eau après son largage, au moyen d'une gaffe pour sa remontée sur un bateau. Le système de flotteur 10 de la Fig. 2a comprend un dispositif de largage 13 monté sur la paroi de fermeture 114 qui, alors que le système de flotteur 10 est au fond 20 de l'eau lié à un dispositif à récupérer 20, est tournée vers ce dispositif à récupérer 20 et est donc dans la partie basse du système de flotteur 10. Le dispositif de largage 13 est décrit plus en détail en relation avec les Figs. 3a et 3b et 4a et 4b. Le système de flotteur 10 de la présente invention comprend encore un dispositif de commande 14 qui est monté sur la paroi de fermeture 113 (opposée à la paroi de 25 fermeture 112 sur laquelle le dispositif de largage 13 est monté) à l'intérieur du flotteur 11. Ce dispositif de commande 14 comporte essentiellement une unité d'alimentation électrique 141 du système de flotteur 10 et une unité électronique de commande 142 permettant notamment la commande du déverrouillage du dispositif de largage 13. 30 Le dispositif de largage 13 est maintenant décrit en relation avec les Figs. 3a et 3b (position de verrouillage) et en relation avec les Figs. 4a et 4b (position de déverrouillage). Ce dispositif de largage 13 comprend, montées sur la paroi de fermeture 114 du flotteur 11 à l'extérieur de celui-ci, deux mâchoires 131 et 132 pouvant prendre une 3047971 5 position de verrouillage où elles enserrent une goupille 15 destinée à assurer un lien (par exemple, comme c'est le cas ici, via l'orin 12) entre ledit flotteur 11 et un dispositif à récupérer 20 et une position de déverrouillage où elles libèrent ladite goupille 15 de leur emprise. Plus exactement, ces mâchoires sont constituées d'une 5 mâchoire fixe 131 montée solidaire, par exemple par vissage, collage ou autre, de la paroi de fermeture 114 et une mâchoire mobile 132 qui peut prendre une position de verrouillage où elle est en contact avec la mâchoire fixe 131 (voir Figs. 3a et 3b), d'une part, et une position de déverrouillage où elle est éloignée de la mâchoire fixe 131 (voir Figs. 4a et 4b). La mâchoire mobile 132 est, dans l'exemple de réalisation 10 représenté, prévue pour pivoter autour d'un pivot 133 pour passer de sa position de verrouillage à sa position de déverrouillage et vice et versa. Les mâchoires 131 et 132 sont pourvues de demi-cavités 1341 et 1342 (voir notamment les Figs. 4a et 4b) qui forment ensemble, lorsque la mâchoire mobile 132 est dans sa position de verrouillage, une cavité concave 134 dont la concavité est 15 tournée vers la paroi de fermeture 114 à l'intérieur du flotteur 11 (voir Figs. 3a et 3b). La cavité 134 est prévue pour loger la tête 15a de la goupille 15 qui, tant que la mâchoire mobile 132 est dans sa position de verrouillage contre la mâchoire fixe 131 et du fait de la concavité de la cavité 134 tournée vers la paroi de fermeture 114, ne peut en être extraite, rendant la goupille 15 solidaire du flotteur 11 (voir Figs. 3a et 20 3b). Par contre, lorsque la mâchoire mobile 132 est dans sa position de déverrouillage, la tête 15a de la goupille 15 est libérée si bien que la goupille 15 n'est plus solidaire du flotteur 11 (voir Figs. 4a et 4b). La tête 15a de la goupille 15 a la forme d'une portion de sphère si bien qu'elle peut s'incliner de part et d'autre de l'axe de symétrie vertical du système de flotteur 10. 25 Son fût est de diamètre inférieur au diamètre du trou de passage offert par les mâchoires 131 et 132 lorsqu'elles sont dans leur position de verrrouillage, rendant cette inclinaison possible. Dans le mode de réalisation représenté à la Fig. 3a mais également aux Figs. la à 1c, la goupille 15 est fixée à l'orin 12 au voisinage (par exemple à une vingtaine de 30 cm) de son extrémité 12b fixée au dispositif à récupérer 20. Dans l'exemple de réalisation représenté aux Figs. 3a et 4a, la goupille 15 comporte, dans son fût, un trou 15b dans lequel passe un anneau 16 sur lequel l'orin 12 est noué par un noeud approprié 12a. 3047971 6 Le dispositif de largage 13 comporte encore un ressort de rappel 135 agissant sur la mâchoire mobile 132 pour qu'elle tende toujours à se trouver dans sa position de déverrouillage. Dans le mode de réalisation représenté, le ressort de rappel 135 est un ressort de torsion monté autour du pivot 133 et comportant une branche 135a en butée 5 sur un plot 132a de la mâchoire mobile 132, d'une part, et une branche 135b en butée sur un plot 131a fixé à la mâchoire fixe 131 et donc fixe par rapport à la paroi de fermeture 114, d'autre part. Le dispositif de largage 13 comporte encore, également sur la paroi de fermeture 114 à l'extérieur du flotteur 11, une butée escamotable 17 qui est prévue pour être 10 logée dans un logement 114a de la paroi de fermeture 114. La position du logement 114a est telle que, lorsque la butée escamotable 17 est en place dans le logement 114a, la mâchoire mobile 132 est en butée contre elle en se trouvant dans sa position de fermeture contre la mâchoire fixe 131. Dans un mode de réalisation non-représenté, la mâchoire mobile 132 est 15 directement en contact avec la butée 17 de manière à être maintenue dans sa position de verrouillage. Dans le mode de réalisation représenté, la mâchoire mobile 132, en position de verrouillage contre la mâchoire fixe 131, est en contact avec la butée 17 par l'intermédiaire d'un levier 136 pouvant pivoter autour d'un pivot 136a. Cette 20 disposition particulière, par un effet de bras de levier, permet de diminuer l'effort exercé par la mâchoire mobile 132 contre la butée escamotable 17. De plus, elle permet de compenser les jeux mécaniques et de limiter les oscillations du système de flotteur 10 occasionnées par ses mouvements alors qu'il est battu par les courants, les marées, les vagues, etc. 25 Le dispositif de largage 13 comporte encore un dispositif d'escamotage 137 qui est monté sur la paroi de fermeture 114, à l'intérieur du flotteur 11. Ce dispositif d'escamotage 137 peut prendre une position de repos dans laquelle un aimant 138a agit à travers la paroi 114 dudit flotteur 11 sur la butée escamotable 17 pour qu'elle reste en place sur ledit flotteur 11 dans son logement 114a afin de verrouiller les 30 mâchoires 131 et 132 (voir Figs. 3a et 3b) et au moins une position d'escamotage dans laquelle ledit aimant 138a n'agit plus sur ladite butée escamotable 17 qui ne verrouille alors plus lesdites mâchoires 131 et 132 (voir Figs. 4a et 4b). Dans le mode de réalisation représenté, le dispositif d'escamotage 137 est constitué d'un chariot rotatif 137a portant deux aimants 138a et 138b. La butée 3047971 7 escamotable 17 est aimantée. Le dispositif d'escamotage 137 comprend encore un moteur 137b prévu pour mouvoir le chariot rotatif 137a de manière qu'il effectue un tour complet à partir d'une position de repos où l'aimant 138a se trouve en face de la butée escamotable 17 (Figs. 3a et 3b) (Le dispositif d'escamotage 137 comporte pour 5 ce faire un interrupteur fin de course, non représenté). Lors de cette rotation, le dispositif d'escamotage 137 passe par une position dans laquelle c'est maintenant l'aimant 138b qui se trouve en face de la butée escamotable 17 (Figs. 4a et 4b). Dans les dessins, les aimants 138a et 138b et la butée escamotable 17 sont représentés avec un remplissage en noir pour un des deux pôles (par exemple le pôle 10 nord) et un remplissage en blanc pour l'autre pôle (le pôle sud). A la Fig. 3a, le dispositif d'escamotage 137 est dans sa position de repos où c'est l'aimant 138a qui est en face de la butée escamotable 17. Le pôle de l'aimant 138a en regard de la butée 17 et le pôle de la butée escamotable 17 en regard de l'aimant 138a sont inverses l'un de l'autre. En conséquence, l'aimant 138a agit sur la butée 15 escamotable 17 de manière à la maintenir dans le logement 114a. Pour toute autre position, l'aimant 138a n'agit plus sur la butée escamotable 17 laquelle ne verrouille alors plus les mâchoires 131 et 132. A la Fig. 4a, le dispositif d'escamotage 137 est représenté alors qu'il passe dans la position où c'est l'aimant 138b qui se trouve en face de la butée escamotable 17. Le 20 pôle de l'aimant 138b en regard de la butée escamotable 17 et le pôle de la butée 17 en regard de l'aimant 138b sont identiques. En conséquence, l'aimant 138b agit sur la butée 17 de manière à l'expulser hors du logement 114a. On notera que l'aimant 138b pourrait ne pas être présent. Néanmoins, il assure une meilleure efficacité pour le déverrouillage de la butée escamotable 17. 25 Le moteur 137b est avantageusement un motoréducteur avec un fort rapport de démultiplication si bien que le chariot rotatif 137a tourne à une vitesse de rotation faible (de l'ordre d'un ou de quelques tours par minute). Cela permet à l'action de l'aimant 138b sur la butée escamotable 17 de durer suffisamment de temps pour une expulsion fiable de cette dernière. Par ailleurs, même pour une puissance électrique 30 consommée relativement du moteur 137b, le couple sur les aimants 138a et 138b est suffisamment important pour contrer la force de ces aimants 138a et 138b avec la butée escamotable 17. Le fonctionnement du système de flotteur 10 selon la présente invention est alors le suivant. 3047971 8 D'abord, le dispositif d'escamotage 137 est dans sa position de repos où l'aimant 138a se trouve en face du logement 114a destiné à la butée escamotable 17. La goupille 15 est mise en place avec sa tête 15a dans la demi-cavité 1341 de la mâchoire fixe 131. La mâchoire mobile 132 est alors mise en position verrouillée contre la 5 mâchoire fixe 131 si bien que la tête 15a est prisonnière dans la cavité 134 qui s'est ainsi formée. Le levier 136 est ensuite positionné contre la mâchoire mobile 132 et la butée escamotable 17 est mise en place dans le logement 114a. Du fait de l'action de l'aimant 138a, elle y est maintenue. Le dispositif de largage 13 est alors dans sa position de verrouillage telle que représentée aux Figs. 3a et 3b. 10 L'ensemble formé du système de flotteur 10, de l'orin 12 rangé sur le flotteur 11 du système de flotteur 10 et du dispositif à récupérer 20 est alors positionné sur le fond 31 de l'étendue d'eau 30. La situation est celle qui est représenté à la Fig. la. Lorsqu'une commande appropriée de déverrouillage est transmise au dispositif d'escamotage 137, le moteur 137b effectue un tour complet. L'aimant 138a n'exerce 15 plus de force sur la butée escamotable 17. De plus, le chariot rotatif 137a passe dans une position où c'est maintenant l'aimant 138b qui est en face du logement 114a et donc de la butée escamotable 17. L'action de l'aimant 138b sur la butée escamotable 17 a pour effet l'éjection de la butée escamotable 17. Sous l'action du ressort de rappel 135, la mâchoire mobile 132 pivote autour de son pivot 133 en s'écartant de la 20 mâchoire fixe 131, repoussant par la même occasion le levier 136 qui pivote alors autour de son pivot 136a (voir Fig. 4b). La goupille 15 est libérée de l'emprise des mâchoires 131 et 132. Le flotteur 11 n'est plus retenu, par le lien qu'il avait avec le dispositif à récupérer 20, au fond de l'étendue 30 et remonte alors à la surface 32 de l'étendue d'eau. La situation est celle qui est montrée à la Fig. lb. 25 Les matériaux qui sont utilisés pour chacun des éléments constitutifs du système de flotteur 10 selon la présente invention sont des matériaux résistants à la corrosion, du fait qu'il doit rester dans un milieu aquatique, par exemple marin, corrosif, mouvementé, soumis au dépôt de sable ou de vase, au développement d'une flore pouvant être luxuriante, tels que l'aluminium de qualité supportant d'être immergé en 30 milieu aquatique ou marin, éventuellement revêtu d'une protection adéquate, des matières plastiques, telles que PVC, etc. On constatera que la structure du système de flotteur 10 selon la présente invention permet d'éviter d'avoir des problèmes d'étanchéité et de perte d'énergie du 3047971 9 fait qu'elle n'incorpore aucun élément qui traverserait une paroi du flotteur 11, c'est-à-dire le tube 110 et les parois d'extrémité 113 et 114. Selon un mode de réalisation avantageux, le système de commande du système de flotteur selon l'invention comporte une télécommande à ultrasons 40 prévue pour 5 émettre des signaux de commande ultrasonores, par exemple à une fréquence de l'ordre de 40 KHz, ce qui permet d'utiliser des composants émetteur et récepteur à faible coût et d'obtenir une commande à portée, dans l'eau, relativement importante, de l'ordre de 100 mètres. Une telle fréquence porteuse permet également une détection aisée sans nécessiter une puissance trop importante, par exemple de quelques watts. 10 Les transducteurs utilisés sont par exemple du type transducteur piézoélectrique prévu pour fonctionner aux fréquences de 40 KHz. Néanmoins, dans l'eau, leur fréquence de résonnance est légèrement modifiée, mais on a pu montrer que ce phénomène n'a pas d'effet sur le fonctionnement du système de flotteur de la présente invention. 15 Sont utilisés de préférence des transducteurs qui ne sont pas omnidirectionnels, notamment afin d'éviter des déclenchements intempestifs. Ainsi, pour commander le système de flotteur 10, la télécommande 40 utilisée à la surface de l'eau doit être orientée vers le fond dans une direction proche de la verticale en surplomb du système de flotteur 10, étant entendu que le transducteur du système de flotteur 10 doit se 20 trouver orienté vers la surface de l'étendue d'eau. Cette disposition permet d'éviter des déclenchements intempestifs. A la Fig. 5a, on a représenté un schéma synoptique d'un mode de réalisation particulier d'une télécommande 40 utilisée pour commander à distance un récepteur d'un système de flotteur selon la présente invention. Elle comporte un encodeur 41 25 qui, à la réception d'un signal de commande SC, génère un signal encodé SE constitué d'une série de niveaux haut et bas correspondant à un code d'adresse CA. Par exemple, le signal SC est un signal ON/OFF : ON correspondant à une commande de déverrouillage du système de flotteur 10 et OFF étant le signal SC au repos. Le code d'adresse CA est un code numérique, par exemple à 12 bits. Le signal encodé SE est 30 délivré à la réception du signal SC correspondant à ON. Par exemple, à chaque niveau 1 du code d'adresse CA, le signal SE est constitué d'une impulsion de largeur égale au tiers de la période d'une horloge interne audit encodeur 41 et à chaque niveau 0 du code d'adresse CA, le signal encodé SE est constitué d'une impulsion de largeur égale aux deux tiers de la période de ladite horloge interne. 3047971 10 La télécommande 40 comporte encore un modulateur 42 prévu pour moduler, par exemple en amplitude, une porteuse générée par un oscillateur 43 par le signal encodé SE et pour ainsi générer un signal modulé SM. La fréquence de la porteuse générée par l'oscillateur 43 est dans le domaine des ondes ultrasonores, par exemple 5 de l'ordre de 40 KHz. Dans un mode de réalisation simplifié, l'oscillateur 43 délivre des signaux carrés à la fréquence de la porteuse et le modulateur 42 est constitué d'une porte, par exemple du type ET ou NON-ET. La télécommande 40 comporte encore un amplificateur 44 dont le signal de 10 sortie est délivré à un transducteur ultrasonore 45 qui délivre alors un signal de commande ultrasonore. Dans un mode de réalisation préféré, l'encodeur 41 est tel que le signal encodé SE est constitué d'une séquence de plusieurs séries, par exemple quatre, de niveaux haut et bas correspondant toutes au code d'adresse CA. Dans ce mode de réalisation 15 préféré (mode de réalisation montré à la Fig. 5a), l'amplificateur 44 est un amplificateur à gain variable piloté en gain par une unité de commande de gain 46 laquelle génère un signal de commande de gain SG ayant plusieurs échelons correspondant respectivement aux séries de niveaux haut et bas du code d'adresse CA d'une séquence de séries de niveaux haut et bas. 20 A la Fig. 5b, on a représenté un schéma du dispositif de commande 14 du système de commande du système de flotteur 10 selon la présente invention. Ce dispositif de commande 14 est monté sur la paroi de fermeture 113, à l'intérieur du flotteur 11. Il comprend une unité d'alimentation électrique 141 essentiellement constituée d'au moins un générateur électrique autonome 141a, par exemple une pile 25 ou un accumulateur, et un interrupteur de mise en marche 141b. Dans un mode de réalisation préférentiel, l'interrupteur de mise en marche 141b est un interrupteur magnétique dont les contacts se ferment (l'interrupteur est alors électriquement conducteur) en présence d'un aimant 141c à proximité et s'ouvrent (l'interrupteur n'est alors plus électriquement conducteur) dans le cas contraire. L'aimant 141c est par 30 exemple monté et fixé par vissage, clipsage ou autre, sur la paroi de fermeture 113, côté extérieur du flotteur 11. Un voyant 141d peut également être prévu pour pouvoir visualiser la mise en tension du dispositif de commande 14. Le dispositif de commande 14 comporte encore une unité électronique de commande 142. Elle comprend un transducteur ultrasonore 142a, une unité de 3047971 11 traitement analogique 142b (amplification, filtrage, etc.), un démodulateur 142c dual du modulateur 42 de la télécommande 40, un décodeur 142d dual de l'encodeur 41 et une unité de commande 142e. Le fonctionnement du dispositif de commande 14 est le suivant. La mise en 5 place de l'aimant 141c a pour effet de fermer l'interrupteur 141b et d'alimenter l'unité électronique de commande 142. Le voyant 141 est alors allumé. Généralement, dans cette situation, le système de flotteur 10 et le dispositif à récupérer 20 auquel il est arrimé sont mis en place dans le fond de l'étendue d'eau (voir Fig. la). Lorsque la télécommande 40 émet un signal de commande ultrasonore 10 correspondant à un signal encodé et modulé (éventuellement, avec divers échelons d'amplitude), le transducteur 142a reçoit ce signal de commande et forme au moyen du transducteur ultrasonore 142a un signal électrique correspondant qui est traité analogiquement, par l'unité de traitement 142b, pour être ensuite exploitable (amplifié, filtré pour éliminer les signaux parasites indésirables, etc.). Le signal traité est 15 démodulé dans le démodulateur 142c pour recouvrer le signal en bande de base qui correspond normalement au signal SE émis par l'encodeur 41 de la télécommande 40. Ce signal en bande de base est décodé pour recouvrer un code d'adresse CAr. L'unité de traitement 142e vérifie que le code CAr résultant de la démodulation réalisée par le démodulateur 142c et le décodage réalisé par ledit décodeur 142d correspond à un 20 code d'adresse CA prédéfini pour ledit système de flotteur 10 considéré, et si tel est le cas, pour commander le moteur 137b du dispositif d'escamotage 137 pour que le chariot rotatif 137a passe de sa position de repos à au moins une autre position d'escamotage. Si tel n'est pas le cas, le dispositif de largage 13 laisse la goupille 15 verrouillée 25 entre les mâchoires 131 et 132. Le fait que le signal de commande ultrasonore soit un signal codé au moyen d'un code d'adresse CA permet d'assurer une sécurité contre tout déclenchement intempestif d'un système intrus. Dans un mode de réalisation avantageux, l'unité de traitement 142e est prévue 30 pour mesurer la valeur de la tension aux bornes de l'unité d'alimentation 141 et pour commander le moteur 137b du dispositif d'escamotage 137 pour que le chariot rotatif 137a passe de sa position de repos à au moins une autre position d'escamotage (ce qui a pour effet de larguer le système de flotteur 10) lorsque la tension ainsi mesurée est inférieure à une valeur seuil prédéterminée. Cette disposition permet d'éviter que le 3047971 12 système de flotteur 10 ne puisse pas être largué du fait d'une tension trop faible fournie par l'unité d'alimentation 141, préférant un largage prématuré mais certain. Dans un autre mode de réalisation avantageux, l'unité de traitement 142e est prévue pour commander le moteur 137b du dispositif d'escamotage 137 pour que le 5 chariot rotatif 137a passe de sa position de repos à au moins une autre position d'escamotage (ce qui a pour effet de larguer le système de flotteur 10) lorsqu'aucun signal de commande ultrasonore n'a été reçu pendant une période prédéterminée. REVENDICATIONS1) Système de flotteur (10) prévu pour, après largage, récupérer un dispositif à récupérer (20) qui se trouve sous l'eau, ledit système de flotteur (10) comprenant un flotteur (11), un orin (12) dont une première extrémité (12a) est fixée audit flotteur (11) et dont l'autre extrémité (12b) est destinée à être fixée audit dispositif à récupérer (20), et un dispositif de largage (13), caractérisé en ce que ledit dispositif de largage (13) comprend : - à l'extérieur dudit flotteur (11): - deux mâchoires (131 et 132) pouvant prendre une position de verrouillage où elles enserrent une goupille (15) destinée à assurer un lien entre ledit flotteur (11) et ledit dispositif à récupérer (20) et une position de déverrouillage où elles libèrent ladite goupille (15) de leur emprise, - une butée escamotable aimantée (17) qui, lorsqu'elle est en place sur ledit flotteur (11), verrouille lesdites mâchoires (131 et 132) dans leur position de verrouillage, lesdites deux mâchoires (131 et 132) prenant ladite position de déverrouillage lorsqu'elles ne sont pas verrouillées par ladite butée escamotable (17), et - à l'intérieur dudit flotteur (11): - un dispositif d'escamotage (137) pouvant prendre une position de repos dans laquelle un aimant (138a) agit à travers la paroi (114) dudit flotteur (11) sur la butée escamotable (17) pour qu'elle reste en place sur ledit flotteur (11) afin de verrouiller lesdites mâchoires (131 et 132) et au moins une position d'escamotage dans laquelle ledit aimant (138a) n'agit plus sur ladite butée escamotable (17) qui ne verrouille alors plus lesdites mâchoires (131 et 132), ledit dispositif d'escamotage (137) passant de ladite position de repos à au moins une autre position sous commande d'un système de commande. 2) Système de flotteur selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit dispositif d'escamotage (137) est pourvu d'au moins un autre aimant (138b) qui, dans une position d'escamotage, agit à travers la paroi (114) dudit flotteur (11) sur ladite butée escamotable (17) de manière à expulser ladite butée escamotable (17), lesdites mâchoires (131 et 132) n'étant alors plus verrouillées. 3047971 14 3) Système de flotteur selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que ledit ou lesdits aimants (138a ; 138b) sont montés sur un chariot rotatif (137a) mû en rotation pour un moteur (137c), ledit moteur (137c), à la réception d'un signal de 5 commande dudit système de commande, effectuant un tour complet partant d'une position où ledit dispositif d'escamotage (137) est dans sa position de repos et passant par toutes les positions où ledit dispositif d'escamotage (137) est dans une position d'escamotage. 10 4) Système de flotteur selon une des revendications précédentes, caractérisé en ce que lesdites mâchoires sont une mâchoire fixe (131) montée sur ledit flotteur (11) et une mâchoire mobile (132) qui, dans ladite position de verrouillage desdites mâchoires (131 et 132), est en contact avec la mâchoire fixe (131) et, dans la position de déverrouillage desdites mâchoires (131 et 132), est éloignée de la mâchoire fixe 15 (131), ladite butée escamotable (17), lorsqu'elle est en place sur le flotteur (11), verrouillant ladite mâchoire mobile (132) dans ladite position de verrouillage, un ressort de rappel (135) étant prévu pour que ladite mâchoire mobile (132), lorsqu'elle n'est pas verrouillée par ladite butée escamotable (17), soit éloignée de ladite mâchoire fixe (131). 20 5) Système de flotteur selon la revendication 4, caractérisé en ce que ladite mâchoire mobile (132) est pivotante, ledit dispositif de largage (13) comportant en outre un levier pivotant (136) prévu pour se trouver entre la butée escamotable (17) lorsqu'elle est en place sur le flotteur (11) et la mâchoire mobile (132) lorsqu'elle est 25 en contact avec la mâchoire fixe (131). 6) Système de flotteur selon une des revendications précédentes, caractérisé en ce que ledit système de commande comprend, installés à l'intérieur dudit flotteur, un dispositif de commande (14) constitué d'une unité d'alimentation électrique (141) et 30 une unité électronique de commande (142), ladite unité d'alimentation électrique (141) étant prévue pour alimenter ladite unité électronique de commande (142) et ledit dispositif d'escamotage (137), et ladite unité électronique de commande (142) étant prévue pour commander ledit dispositif d'escamotage (137) pour qu'il passe de sa position de repos à au moins une position d'escamotage. 3047971 15 7) Système de flotteur selon la revendication 6, caractérisé en ce que ladite unité d'alimentation électrique (141) comprend un aimant (141c) qui peut être fixé de manière amovible sur la paroi (113) du flotteur (11) à l'extérieur de celui-ci, et un 5 interrupteur de mise en marche (141b) qui est placé à l'intérieur dudit flotteur (11) et qui est fermé en présence dudit aimant (141c) alors qu'il est fixé sur ledit flotteur (11). 8) Système de flotteur selon la revendication 6 ou 7, caractérisé en ce que ledit système de commande comporte une télécommande à ultrasons (40) prévue pour 10 émettre des signaux de commande ultrasonores, ladite unité électronique de commande (142) à réception desdits signaux de commande ultrasonores, commandant ledit dispositif d'escamotage (137) pour qu'il passe de sa position de repos à au moins une position d'escamotage. 15 9) Système de flotteur selon la revendication 9, caractérisé en ce que ladite télécommande (40) comporte un encodeur (41) pour encoder un code d'adresse (CA), un modulateur (42) et un amplificateur (44) pour actionner un transducteur ultrasonore (45) et en ce que ladite unité électronique de commande (142) comporte un démodulateur (142c) dual du modulateur (42) de la télécommande (40), un décodeur 20 (142d) dual dudit encodeur (41) de ladite télécommande (40) et une unité de commande (142e) pour vérifier que le code (CAr) résultant de la démodulation opérée par le démodulateur (142c) et le décodage opéré par ledit décodeur (142d) correspond à un code d'adresse (CA) prédéfini pour ledit système de flotteur considéré, et si tel est le cas, pour commander ledit dispositif d'escamotage (137) pour qu'il passe de ladite 25 position de repos à au moins une autre position d'escamotage. 10) Système de flotteur selon la revendication 8 ou 9, caractérisé en ce que ladite télécommande (40) émet lesdits signaux de commande ultrasonores plusieurs fois de suite à des niveaux d'émission respectifs différents.