Brevet FR3046770A1 — publié le 20170721

DISPOSITIF ET PROCÉDÉ DE FOURNITURE D'INFORMATIONS RELATIVES À DES VÉHICULES CIRCULANT INCAPABLES D'ÉCHANGER DES MESSAGES L'invention concerne les véhicules, éventuellement de type automobile, et plus précisément les dispositifs et procédés qui permettent de fournir des informations relatives à des véhicules circulant sur des routes. Comme le sait l'homme de l'art, certains véhicules généralement de type automobile, comprennent un module de communication leur permettant d'échanger des messages par voie d'ondes (généralement à courte portée) avec d'autres véhicules comprenant un module de communication similaire et/ou avec des stations d'information comprenant un module de communication similaire et installées à proximité des routes sur lesquelles ils circulent. Ces échanges de message, de type connu sous l'acronyme anglais « V2V » (« Vehicle to Vehicle ») ou « V2I » (« Vehicle to Infrastructure »), permettent avantageusement aux véhicules concernés de disposer d'informations en temps réel sur certains véhicules qui sont situés dans leur environnement et que leurs conducteurs peuvent ne pas voir (par exemple du fait des conditions météorologiques et/ou d'un virage). Dans le cas d'un protocole d'échange tel que Car2X®, ces informations sont généralement la position géographique en cours, la vitesse en cours, ainsi qu'éventuellement l'accélération en cours et/ou la voie de circulation empruntée sur la route et/ou le sens de circulation et/ou l'activation d'un feu de signalisation. Grâce à de telles informations reçues, les véhicules concernés peuvent mettre en oeuvre des fonctionnalités sécuritaires comme, par exemple, un contrôle de leur vitesse ou de la distance inter-véhicules ou des dépassements, voire une conduite autonome. Hélas, l'efficacité de ces fonctionnalités sécuritaires est actuellement réduite du fait que de très nombreux véhicules ne disposent pas de module de communication permettant d'échanger des messages par voie d'ondes et 3046770 2 qu'en outre les modules de communication de certains véhicules peuvent être temporairement incapables d'émettre leurs messages. L'invention a donc notamment pour but d'améliorer la situation. Elle propose notamment à cet effet un dispositif, destiné à fournir des 5 informations relatives à au moins un premier véhicule circulant sur une route et comportant un module de communication propre à échanger des messages par voie d'ondes, et comprenant des moyens de traitement agencés pour générer des messages à transmettre contenant des premières informations représentatives des position et comportement en cours d'au 10 moins ce premier véhicule. Ce dispositif se caractérise par le fait que ses moyens de traitement sont en outre agencés pour : - détecter, dans une zone qui les environne, un second véhicule qui ne transmet pas de message, à partir de messages reçus et de secondes 15 informations représentatives du contenu de cette zone, et - pour générer au moins un message à transmettre contenant des premières informations représentatives de position et comportement en cours du second véhicule déterminés dans des secondes informations représentatives de ce dernier. 20 Ainsi, un premier véhicule ou une station d'information peut désormais émettre des messages relatifs à un véhicule qui n'est plus en mesure de le faire lui-même ou qui ne dispose pas de module de communication permettant de le faire, ce qui est de nature à améliorer notablement la sécurité routière. 25 Le dispositif selon l'invention peut comporter d'autres caractéristiques qui peuvent être prises séparément ou en combinaison, et notamment : - ses moyens de traitement peuvent être agencés pour extraire de chaque message reçu une position d'un premier véhicule comportant un module de communication propre à échanger des messages par voie d'ondes, et pour 30 déduire qu'un véhicule, détecté dans un endroit déterminé de la zone, est un second véhicule, lorsque cet endroit déterminé ne correspond pas à une position extraite d'un premier véhicule ; 3046770 3 - chaque première information représentative du comportement en cours du second véhicule peut être choisie parmi (au moins) une vitesse en cours, une accélération en cours, une voie de circulation empruntée sur la route, un sens de circulation, et une activation d'un feu de signalisation ; 5 - ses moyens de traitement peuvent être agencés, en cas de réception d'au moins deux messages concernant un même second véhicule et contenant chacun une même position et une première information représentative du comportement en cours du second véhicule, pour effectuer une moyenne de l'une au moins des premières informations contenues dans ces 10 messages, et pour retenir en tant que première information représentative du comportement en cours du second véhicule cette moyenne correspondante déterminée. L'invention propose également un véhicule, éventuellement de type automobile, propre à circuler sur des routes, et comprenant un module de 15 communication propre à échanger des messages par voie d'ondes et un dispositif de fourniture d'informations du type de celui présenté ci-avant. L'invention propose également une station d'information, propre à être installée à proximité d'une voie de circulation, et comprenant un module de communication propre à échanger des messages par voie d'ondes et un 20 dispositif de fourniture d'informations du type de celui présenté ci-avant. L'invention propose également un procédé, destiné à permettre la fourniture d'informations relatives à au moins un premier véhicule qui circule sur une route et comporte un module de communication propre à échanger des messages par voie d'ondes, et comprenant une étape dans laquelle on 25 transmet des messages contenant des premières informations représentatives des position et comportement en cours d'au moins ce premier véhicule. Ce procédé se caractérise par le fait que dans son étape : - on détecte, dans une zone comprenant le premier véhicule, un second 30 véhicule qui ne transmet pas de message, à partir de messages reçus et de secondes informations représentatives du contenu de cette zone, et - on transmet au moins un message contenant des premières informations représentatives de position et comportement en cours de ce second 3046770 4 véhicule déterminés dans des secondes informations représentatives de ce dernier. Le procédé selon l'invention peut comporter d'autres caractéristiques qui peuvent être prises séparément ou en combinaison, et notamment : 5 - dans son étape, on peut extraire de chaque message reçu une position d'un premier véhicule comportant un module de communication propre à échanger des messages par voie d'ondes, et on peut déduire qu'un véhicule, détecté dans un endroit déterminé de la zone, est un second véhicule, lorsque cet endroit déterminé ne correspond pas à une position 10 extraite d'un premier véhicule ; - dans son étape, en cas de réception d'au moins deux messages concernant un même second véhicule et contenant chacun une même position et une première information représentative du comportement en cours de ce second véhicule, on peut effectuer une moyenne de l'une au 15 moins des premières informations contenues dans ces messages, et on peut retenir en tant que première information représentative du comportement en cours du second véhicule cette moyenne correspondante déterminée. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à 20 l'examen de la description détaillée ci-après, et des dessins annexés, sur lesquels: - la figure 1 illustre schématiquement et fonctionnellement une route comprenant deux voies de circulation, sur lesquelles circulent des véhicules, parmi lesquels deux sont équipés d'un dispositif de fourniture 25 d'informations selon l'invention, et à proximité desquelles est installée une station d'information également équipée d'un dispositif de fourniture d'informations selon l'invention, et - la figure 2 illustre schématiquement un exemple d'algorithme mettant en oeuvre un procédé de fourniture d'informations selon l'invention. 30 L'invention a notamment pour but de proposer un dispositif de fourniture d'informations, et un procédé associé, destinés à permettre la fourniture à des premiers véhicules V1j, équipés d'un module de communication MCN, d'informations relatives à des seconds véhicules V2 3046770 5 dépourvus d'un tel module de communication MCN. Dans ce qui suit, on considère, à titre d'exemple non limitatif, que les premiers V1 j (ici j = 1 ou 2) et seconds V2 véhicules sont de type automobile. Il s'agit par exemple de voitures. Mais l'invention n'est pas limitée à ce type de 5 véhicule. Elle concerne en effet tout type de véhicule terrestre pouvant effectuer des déplacements et des manoeuvres sur le sol. Ainsi, elle concerne également les motocyclettes, les autocars (ou bus), les camions, les véhicules utilitaires, les engins de voirie et les engins de chantier. On a schématiquement représenté sur la figure 1 une route 10 comprenant deux voies de circulation VCk (k = 1 ou 2) et sur laquelle circulent deux premiers véhicules V11 et V12 et un second véhicule V2. Ici, un premier véhicule V11 et le second véhicule V2 circulent sur la première voie de circulation VC1 selon un premier sens, et un autre premier véhicule V12 circule sur la seconde voie de circulation VC2 selon un second sens opposé 15 au premier sens. Ce qui différencie un premier véhicule V1 j d'un second véhicule V2 c'est le fait que le premier véhicule V1 j comprend au moins un module de communication MCN capable d'échanger des messages par voie d'ondes (comportant des informations représentatives au moins de sa position 20 géographique en cours et de sa vitesse en cours), et éventuellement un dispositif de fourniture d'informations DF selon l'invention. De préférence, chaque module de communication MCN est agencé de manière à émettre chaque message d'informations avec une courte portée, par exemple en utilisant le standard de communication sans fil Car2X 25 (G5) ou Bluetooth ou WiFi ou encore 5G. Par ailleurs, chaque module de communication MCN peut être éventuellement connecté à un réseau de communication non filaire. Le protocole de communication utilisé pour transmettre les messages est de préférence un protocole de diffusion (ou « broadcast »). 30 Comme indiqué précédemment, l'invention a notamment pour but de proposer un dispositif DF, et un procédé associé, destinés à permettre la fourniture à des premiers véhicules V1 j d'informations relatives à des seconds véhicules V2. 3046770 6 Comme illustré sur la figure 1, un dispositif DF selon l'invention comprend des moyens de traitement MT qui sont tout d'abord agencés pour générer des messages devant être transmis par un module de communication MCN associé et contenant des premières informations représentatives des 5 position et comportement en cours d'au moins un premier véhicule V1j. Ces moyens de traitement MT sont également agencés, d'une part, pour détecter, dans une zone qui les environne, un second véhicule V2 qui ne transmet pas (ou plus) de message, à partir de messages reçus par le module de communication MCN associé et de secondes informations représentatives du io contenu de cette zone, et, d'autre part, pour générer au moins un message à transmettre contenant des premières informations représentatives de la position en cours et du comportement en cours de ce second véhicule V2 déterminés dans des secondes informations représentatives de ce dernier (V2). 15 Lorsque l'on utilise le standard de communication sans fil Car2X, les premières informations sont transmises dans des messages appelés CAM, y compris lorsqu'elles concernent un second véhicule V2. De préférence, un message transmis par un premier véhicule V1j et relatif à un second véhicule V2 contient une information auxiliaire signalant que ce dernier (V2) n'est pas 20 celui qui l'a transmis. Cette option est destinée à alerter le premier véhicule V1j' qui va le recevoir. Comme illustré sur la figure 1, un dispositif (de fourniture d'informations) DF peut être implanté dans un premier véhicule V1j ou dans une station d'information (ou unité de bord de route) SI installée à proximité 25 d'une voie de circulation VCk et comprenant un module de communication MCN similaire à ceux qui équipent les premiers véhicules V1j afin de pouvoir échanger des messages avec ces derniers (V1j). Par conséquent, un dispositif DF est associé au module de communication MCN du premier véhicule V1j ou de la station d'information SI qu'il équipe. 30 On notera qu'une station d'information SI peut éventuellement servir de relai de transmission d'informations entre des premiers véhicules V1j. On notera également, comme illustré non limitativement sur la figure 1, qu'un dispositif DF peut faire partie d'un calculateur CA, qui assure 3046770 7 éventuellement au moins une autre fonction au sein de son premier véhicule V1 j ou de sa station d'information SI. Par exemple, ce calculateur CA peut être l'ordinateur de bord d'un premier véhicule VI. Mais dans une variante de réalisation, le dispositif DF pourrait constituer un équipement électronique, 5 comme par exemple un calculateur. Par conséquent, le dispositif DF (et en particulier ses moyens de traitement MT) peu(ven)t être réalisé(s) sous la forme de modules logiciels (ou informatiques ou encore « software »), ou bien d'une combinaison de circuits électroniques (ou « hardware ») et de modules logiciels. 10 Grâce à son dispositif DF, un premier véhicule V1 j ou une station d'information SI peut désormais émettre, au moyen de son module de communication MCN, des messages qui sont relatifs à un second véhicule V2 qui ne dispose pas de module de communication MCN ou à un premier véhicule V1 j' (j' # j) qui n'est plus en mesure d'émettre ses propres messages. 15 Un premier véhicule V1 j' qui n'est plus en mesure d'émettre ses propres messages est donc ici considéré comme un second véhicule V2. En d'autres termes, un premier véhicule V1 j ou une station d'information SI peut désormais se substituer à un premier V1 j ou second V2 véhicule, afin que chaque premier véhicule V1 j reçoive des informations relatives à la quasi- 20 totalité des véhicules qui circulent sur la même portion de route que lui. Il en résulte une possibilité de mettre en oeuvre efficacement dans les premiers véhicules V1 j des fonctionnalités sécuritaires comme, par exemple, un contrôle de leur vitesse ou de la distance inter-véhicules ou des dépassements, voire une conduite autonome, et donc une amélioration 25 notable de la sécurité routière. On notera que les moyens de traitement MT peuvent, par exemple, être agencés pour extraire de chaque message, reçu par le module de communication MCN associé à leur dispositif DF, une position d'un premier véhicule V1 j' (comportant un module de communication MCN fonctionnant 30 correctement). Dans ce cas, ils peuvent déduire qu'un véhicule, détecté dans un endroit déterminé de la zone qui les environne, est un second véhicule V2, lorsque cet endroit déterminé ne correspond pas à une position qu'ils ont extraite et qui est celle d'un premier véhicule V1 j' ayant transmis son 3046770 8 message. On comprendra en effet que si un véhicule est détecté à un endroit d'une zone environnant un premier véhicule V1 j ou une station d'information SI et que ce premier véhicule V1 j ou cette station d'information SI n'a pas reçu de message contenant une position sensiblement identique à celle de 5 cet endroit, alors cela signifie que ce véhicule détecté est un second véhicule V2 (ou éventuellement un premier véhicule V1 j" qui n'est plus en mesure d'émettre ses propres messages). La détection d'un véhicule V2 ou V1 j' dans une zone environnant un premier véhicule V1 j peut se faire avec des moyens d'acquisition MA propres 10 notamment à acquérir des données dans une partie au moins de cette zone, puis à analyser ces données pour détecter certains au moins des objets ou corps temporairement contenus dans cette zone, et estimer certaines secondes informations relatives à ces objets ou corps. Ces moyens d'acquisition MA peuvent, par exemple, comprendre au moins une caméra 15 et/ou au moins un laser de balayage et/ou au moins un radar ou lidar. Certains de ces moyens d'acquisition MA peuvent ainsi estimer la position en cours et/ou la vitesse en cours et/ou l'accélération en cours et/ou l'état d'activation d'une fonction de signalisation assurée par des blocs optiques (et notamment un changement de direction (ou clignotant)). 20 De même, la détection d'un véhicule V2 ou V1 j' dans une zone environnant une station d'information SI, et l'estimation de secondes informations associées peuvent se faire avec des moyens d'acquisition MA' similaires à ceux équipant un premier véhicule V1 j (et décrits dans le paragraphe précédent). 25 Les secondes informations associées à un second véhicule V2 peuvent, par exemple, Par exemple, chaque seconde information représentative du comportement en cours d'un second véhicule V2 détecté peut être choisie parmi au moins sa vitesse en cours, son accélération en cours, la voie de 30 circulation VCk qu'il emprunte sur la route, son sens de circulation, et l'activation d'un feu de signalisation. Chaque première information représentative du comportement en cours d'un second véhicule V2 détecté est une seconde information estimée 3046770 9 par des moyens d'acquisition MA ou MA'. Par conséquent, chaque première information représentative du comportement en cours d'un second véhicule V2 détecté peut, par exemple, être choisie parmi au moins sa vitesse en cours, son accélération en cours, la 5 voie de circulation VCk qu'il emprunte sur la route, son sens de circulation, et l'activation d'un feu de signalisation. Le nombre de premières informations pouvant être contenues dans un message relatif à un second véhicule V2 dépend principalement des secondes informations qui peuvent être estimées pour ce second véhicule V2 10 par les moyens d'acquisition MA d'un premier véhicule V1 j ou d'une station d'information SI. On notera également que les moyens de traitement MT peuvent, par exemple, être agencés, en cas de réception d'au moins deux messages concernant un même second véhicule V2 et contenant chacun une même 15 position et une première information représentative du comportement en cours du second véhicule V2, pour effectuer une moyenne de l'une au moins des premières informations contenues dans ces messages. Dans ce cas, les moyens de traitement MT sont agencés pour retenir en tant que première information représentative du comportement en cours du second véhicule V2 20 cette moyenne correspondante déterminée. Cette option est destinée à traiter les situations dans lesquelles un premier véhicule V1 j a reçu de plusieurs autres premiers véhicules V1 j (et éventuellement d'une station d'information SI), et dans un même intervalle de temps, plusieurs messages relatifs à un même second véhicule V2 mais dont l'une au moins des premières 25 informations possède des valeurs différentes. Dans ces situations, on effectue un moyennage de ces valeurs différentes de chaque première information concernée, afin de ne retenir que la valeur moyenne résultante. Par exemple, un premier véhicule V1 j peut recevoir dans un même intervalle de temps un premier message comportant une vitesse en cours 30 d'un second véhicule V2 égale à 92 km/h, et un second message comportant une vitesse en cours de ce second véhicule V2 égale à 95 km/h. Il va alors retenir comme vitesse en cours de ce second véhicule V2 la valeur moyenne qui est égale à 93,5 km/h. 3046770 10 Les premières informations qui sont retenues par les moyens de traitement MT d'un premier véhicule V1j peuvent ensuite être utilisées par au moins une fonction sécuritaire de ce dernier (V1j). Comme évoqué précédemment, l'invention peut être également 5 considérée sous l'angle d'un procédé de fourniture d'informations, pouvant être notamment mis en oeuvre au moyen d'un dispositif DF du type de celui présenté ci-avant. Les fonctionnalités offertes par la mise en oeuvre du procédé selon l'invention étant sensiblement identiques à celles offertes par le dispositif DF présenté ci-avant, seule la combinaison de fonctionnalités io principales offerte par le procédé est présentée ci-après. Ce procédé comprend une étape dans laquelle : - on transmet (au moyen du module de communication MCN d'un premier véhicule V1j ou d'une station d'information SI) des messages contenant des premières informations représentatives des position et comportement 15 en cours d'au moins un premier véhicule V1j, et - on détecte, dans une zone comprenant ce premier véhicule V1j, un second véhicule V2 qui ne transmet pas de message, à partir de messages reçus et de secondes informations représentatives du contenu de cette zone, et on transmet au moins un message contenant des premières informations 20 représentatives de position et comportement en cours de ce second véhicule V2 déterminés dans des secondes informations représentatives de ce dernier (V2). On a schématiquement illustré sur la figure 2 un exemple non limitatif d'algorithme mettant en oeuvre un procédé de fourniture d'informations selon 25 l'invention. L'étape du procédé, selon l'invention, commence par la transmission par au moins un premier véhicule V1j d'un message contenant des premières informations qui le concernent. Cette transmission de message(s) constitue la sous-étape référencée 10 dans l'exemple d'algorithme de mise en oeuvre du 30 procédé illustré non limitativement sur la figure 2 L'étape se poursuit par la réception, par exemple dans un premier véhicule V1j' (j' # j), des messages venant d'être transmis par le(s) premier(s) véhicule(s) V1j, puis par la détection dans la zone comprenant par exemple le 3046770 11 premier véhicule V1 j', d'un second véhicule V2 ne transmettant pas de message, à partir des derniers messages reçus et de secondes informations représentatives du contenu (corps ou objet) de cette zone. Cette réception et cette détection constituent la sous-étape référencée 20 dans l'exemple 5 d'algorithme illustré non limitativement sur la figure 2. Puis, l'étape se poursuit par la transmission (ici) par le premier véhicule V1 j' d'au moins un message contenant des premières informations représentatives de la position et du comportement en cours du second véhicule V2 qu'il a déterminés dans des secondes informations 10 représentatives de ce dernier (V2) et obtenues avec ses moyens d'acquisition MA. Cette transmission de message(s) constitue la sous-étape référencée 30 dans l'exemple d'algorithme de mise en oeuvre du procédé illustré non limitativement sur la figure 2. Ensuite, l'étape peut éventuellement se poursuivre dans un autre 15 premier véhicule, comme par exemple V1 j (j # j'), ayant reçu au moins deux messages concernant un même second véhicule V2 et contenant chacun une même position et une première information représentative du comportement en cours de ce second véhicule V2. Dans ce cas, on effectue dans ce premier véhicule V1 j une moyenne de l'une au moins des premières informations 20 contenues dans ces messages reçus, afin de retenir en tant que première information représentative du comportement en cours du second véhicule V2 cette moyenne correspondante déterminée. Ce(s) moyennage(s) constitue(nt) la sous-étape référencée 40 dans l'exemple d'algorithme de mise en oeuvre du procédé illustré non limitativement sur la figure 2. 25 REVENDICATIONS1. Dispositif (DF) de fourniture d'informations relatives à au moins un premier véhicule (V1 j) circulant sur une route et comportant un module de communication (MCN) propre à échanger des messages par voie d'ondes, ledit dispositif (DF) comprenant des moyens de traitement (MT) agencés pour générer des messages à transmettre contenant des premières informations représentatives des position et comportement en cours dudit premier véhicule (V1j), caractérisé en ce que lesdits moyens de traitement (MT) sont en outre agencés pour détecter, dans une zone qui les environne, un second véhicule (V2) ne transmettant pas de message, à partir de messages reçus et de secondes informations représentatives du contenu de ladite zone, et pour générer au moins un message à transmettre contenant des premières informations représentatives de position et comportement en cours dudit second véhicule (V2) déterminés dans des secondes informations représentatives de ce dernier (V2). 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits moyens de traitement (MT) sont agencés pour extraire de chaque message reçu une position d'un premier véhicule (V1 j') comportant un module de communication (MCN) propre à échanger des messages par voie d'ondes, et pour déduire qu'un véhicule, détecté dans un endroit déterminé de ladite zone, est un second véhicule (V2), lorsque cet endroit déterminé ne correspond pas à une position extraite d'un premier véhicule (V1j'). 3. Dispositif selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que chaque première information représentative du comportement en cours dudit second véhicule (V2) est choisie dans un groupe comprenant une vitesse en cours, une accélération en cours, une voie de circulation empruntée sur ladite route, un sens de circulation, et une activation d'un feu de signalisation. 4. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que lesdits moyens de traitement (MT) sont agencés, en cas de réception d'au moins deux messages concernant un même second véhicule (V2) et 3046770 13 contenant chacun une même position et une première information représentative du comportement en cours dudit second véhicule (V2), pour effectuer une moyenne de l'une au moins desdites premières informations contenues dans ces messages, et pour retenir en tant que première 5 information représentative du comportement en cours dudit second véhicule (V2) ladite moyenne correspondante déterminée. 5. Véhicule (V1 j) propre à circuler sur des routes et comprenant un module de communication (MCN) propre à échanger des messages par voie d'ondes, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un dispositif de fourniture 10 d'informations (DF) selon l'une des revendications 1 à 4. 6. Véhicule selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'il est de type automobile. 7. Station d'information (SI) propre à être installée à proximité d'une voie de circulation (VCk) et comprenant un module de communication (MCN) 15 propre à échanger des messages par voie d'ondes, caractérisée en ce qu'elle comprend en outre un dispositif de fourniture d'informations (DF) selon l'une des revendications 1 à 4. 8. Procédé de fourniture d'informations relatives à au moins un premier véhicule (V1 j) circulant sur une route et comportant un module de 20 communication (MCN) propre à échanger des messages par voie d'ondes, ledit procédé comprenant une étape dans laquelle on transmet des messages contenant des premières informations représentatives des position et comportement en cours dudit premier véhicule (V1 j), caractérisé en ce que dans ladite étape ledit premier véhicule (V1 j) détecte, dans une zone qui le 25 comprend, un second véhicule (V2) ne transmettant pas de message, à partir de messages reçus et de secondes informations représentatives du contenu de ladite zone, et ledit premier véhicule (V1 j) transmet au moins un message contenant des premières informations représentatives de position et comportement en cours dudit second véhicule (V2) déterminés dans des 30 secondes informations représentatives de ce dernier (V2). 9. Procédé selon la revendication 8, caractérisé en ce que dans ladite étape ledit premier véhicule (V1 j) extrait de chaque message reçu une position d'un premier véhicule (V1j') comportant un module de communication 3046770 14 (MCN) propre à échanger des messages par voie d'ondes, et ledit premier véhicule (V1 j) déduit qu'un véhicule, détecté dans un endroit déterminé de ladite zone, est un second véhicule (V2), lorsque cet endroit déterminé ne correspond pas à une position extraite d'un premier véhicule (V1j'). 5 10. Procédé selon l'une des revendications 8 et 9, caractérisé en ce que dans ladite étape, en cas de réception d'au moins deux messages concernant un même second véhicule (V2) et contenant chacun une même position et une première information représentative du comportement en cours dudit second véhicule (V2), ledit premier véhicule (V1 j) effectue une moyenne de 10 l'une au moins desdites premières informations contenues dans ces messages, et ledit premier véhicule (V1 j) retient en tant que première information représentative du comportement en cours dudit second véhicule (V2) ladite moyenne correspondante déterminée.