Brevet FR3048518A1 — publié le 20170908

PROCEDE DE POSITIONNEMENT D'UN OBJET SUR UN SUPPORT L'invention concerne un procédé de positionnement d'un objet sur un support par un utilisateur et un robot. L'invention peut s'appliquer à tout domaine nécessitant le positionnement d'un objet. Plus particulièrement l'invention peut s'appliquer dans le cadre du bricolage. En bricolant ou en procédant à de l'aménagement intérieur, il est souvent souhaitable d'avoir une aide extérieure pour aider au bon positionnement d'un objet sur un support tel qu'un mur, le sol ou un autre objet servant de support. Cette aide extérieure est généralement un être humain positionné à distance du support qui observe le positionnement de l'objet et suggère une modification du positionnement de l'objet. Cette suggestion de modification est souvent très imprécise puisqu'elle dépend de l'acuité visuelle de l'être humain et de son jugement 15 subjectif du positionnement de l'objet et peut être formulée de façon inadéquate. L'invention vise à pallier tout ou partie des problèmes cités plus haut en proposant un procédé de positionnement d'un objet sur un support 20 par un utilisateur et un robot muni d'un capteur, d'un calculateur et de moyens de communication émetteur et récepteur, le robot interagissant avec l'utilisateur pour l'assister dans le positionnement de l'objet. A cet effet, l'invention a pour objet un procédé de positionnement 25 d'un objet sur un support par un utilisateur et un robot muni d'un capteur, d'un calculateur et d'un moyen de communication émetteur et un moyen de communication récepteur, comprenant les étapes suivantes : - Communication d'un positionnement souhaité de l'objet sur le support par l'utilisateur au moyen de communication récepteur du robot, 30 - Positionnement de l'objet sur le support par l'utilisateur, - Proposition d'ajustement du positionnement de l'objet par le moyen de communication émetteur du robot à l'utilisateur. 3048518 2 Avantageusement, le procédé selon l'invention comprend en outre une étape d'ajustement du positionnement de l'objet comprenant les étapes suivantes : - Mesure par le robot d'une dimension caractéristique du 5 positionnement de l'objet à l'aide du capteur, - Détermination d'un écart entre la dimension caractéristique du positionnement de l'objet et la dimension caractéristique du positionnement souhaité par le calculateur, - Communication à l'utilisateur de l'écart par le moyen de 10 communication émetteur tant que l'écart est non nul. Avantageusement, l'étape de détermination d'un écart entre la dimension caractéristique du positionnement de l'objet et la dimension caractéristique du positionnement souhaité par le calculateur consiste à déterminer un écart relatif de l'objet par rapport au positionnement souhaité, et l'étape de communication à l'utilisateur de l'écart par le moyen de communication émetteur est suivie d'une étape de communication par le moyen de communication émetteur d'un correctif de positionnement à apporter au positionnement de l'objet pour atteindre le positionnement souhaité. Avantageusement, l'étape de communication d'un positionnement souhaité de l'objet sur le support par l'utilisateur au moyen de communication récepteur du robot comprend au préalable les étapes suivantes : - Détermination d'un positionnement possible de l'objet sur le support par le robot à l'aide du capteur et du moyen d'analyse, - Communication à l'utilisateur par le moyen de communication émetteur du robot du positionnement possible de l'objet, - Prise de connaissance du positionnement possible par l'utilisateur et évaluation du positionnement possible de l'objet par l'utilisateur, - Accord pour le positionnement possible par l'utilisateur ou demande au robot de proposition d'un autre positionnement possible selon l'évaluation du positionnement possible. 3048518 3 Avantageusement, le robot étant muni d'un émetteur de faisceau électromagnétique apte à former un plan virtuel pouvant s'intersecter avec l'objet, l'étape de mesure par le robot d'une dimension caractéristique du positionnement de l'objet comprend les étapes suivantes : 5 - Emission d'un faisceau électromagnétique par l'émetteur de faisceau formant un plan virtuel s'intersectant avec l'objet, - Mesure par le capteur d'une dimension caractéristique de l'intersection du plan virtuel avec l'objet par rapport à une référence. 10 L'invention sera mieux comprise et d'autres avantages apparaîtront à la lecture de la description détaillée d'un mode de réalisation donné à titre d'exemple, description illustrée par le dessin joint dans lequel : - la figure 1 représente un exemple de véhicule mobile avec 15 lequel le procédé de positionnement peut être mis en oeuvre, - la figure 2 illustre les étapes d'un procédé de positionnement selon l'invention, - la figure 3 représente schématiquement un exemple d'interaction entre un robot et un utilisateur mettant en oeuvre le procédé de 20 positionnement selon l'invention. Par souci de clarté, les mêmes éléments porteront les mêmes repères dans les différentes figures. 25 L'invention peut s'appliquer avec un robot mais on ne sort pas du cadre de l'invention si l'invention est mise en oeuvre avec un véhicule mobile ou même un objet immobile. La condition requise est que le robot, véhicule mobile ou objet immobile soit muni d'un capteur, d'un calculateur et de moyens de communication émetteur et récepteur pour émettre et recevoir 30 une information. L'invention s'applique particulièrement, mais non nécessairement, à un robot à caractère humanoïde. On entend par robot à caractère humanoïde, un robot présentant des similitudes avec le corps humain. Il peut s'agir du haut du corps, ou uniquement d'un bras articulé se terminant par 35 une pince assimilable à une main humaine. Dans la présente invention, le 304 85 18 4 haut du corps du robot est similaire à celui d'un tronc humain. Un robot humanoïde peut être plus ou moins sophistiqué. Il peut contrôler son propre équilibre statiquement et dynamiquement et marcher sur deux membres, éventuellement en trois dimensions, ou simplement rouler sur une base. Il 5 peut recueillir des signaux issus de l'environnement (son, vue, toucher, etc.) et réagir selon un ou plusieurs comportements plus ou moins sophistiqués, et interagir avec d'autres robots ou êtres humains, soit par la parole, soit par la gestuelle. Pour une génération actuelle de robots humanoïdes, des programmeurs sont capables de créer des scénarios, plus ou moins 10 sophistiqués, comme des séquences d'évènements envers le robot et/ou actions effectuées par le robot. Ces actions peuvent être conditionnelles à certains comportements de personnes qui interagissent avec le robot. Mais dans ces robots humanoïdes de la première génération, la programmation d'application est faite dans un outil de développement et chaque application 15 nécessite d'être lancée par un déclenchement produisant l'occurrence incluse dans l'application. Dans la description, l'invention est décrite avec un exemple d'un robot se déplaçant au moyen de trois roues. Cependant, l'invention est 20 applicable à tout autre véhicule mobile, quel que soit son moyen de mobilité, par exemple avec une ou plusieurs roues, un ou plusieurs membres assimilables à une ou plusieurs jambes. Comme déjà mentionné, il peut également s'agir d'un robot ou objet immobile, que l'utilisateur positionne da façon adaptée pour que le procédé selon l'invention puisse être mis en 25 oeuvre. La figure 1 représente un exemple de véhicule mobile avec lequel le procédé de positionnement peut être mis en oeuvre. La figure 1 représente un robot 200 à caractère humanoïde comprenant un capteur, un calculateur 30 et un moyen de communication émetteur et un moyen de communication récepteur. Le robot 200 sur la figure 1 est pris comme exemple d'un véhicule mobile configuré pour être mis en oeuvre dans le cadre du procédé de positionnement selon l'invention. La partie inférieure du robot 200 sur la figure 1 n'est pas fonctionnelle pour la marche, mais peut se mouvoir dans 35 n'importe quelle direction sur son socle 140 qui roule sur la surface sur 3048518 5 laquelle le robot 200 se trouve. Dans notre exemple, le robot 200 a une hauteur 110 qui peut être d'environ 120 cm, une profondeur 120 d'environ 65 cm et une largeur 130 d'environ 40 cm. Dans une configuration spécifique, le robot a une tablette 150 avec laquelle il peut communiquer des messages 5 (audio, vidéo, pages internet) à son environnement, ou recevoir des entrées d'utilisateurs à travers une interface tactile de la tablette. En plus du processeur de la tablette, le robot utilise aussi le processeur de sa propre carte-mère qui peut être par exemple une carte ATOM TM Z530 de IntelTM Avantageusement, le robot a aussi un processeur dédié aux flux de données 10 entre la carte-mère et les cartes supportant les capteurs rotatifs magnétiques ou en abrégé MRE pour le terme anglo-saxon Magnetic Rotary Encoders et des capteurs qui contrôlent les moteurs des articulations dans un membre et les balles que le robot utilise comme roues, dans un mode de réalisation de l'invention. Les moteurs peuvent être de types différents, en fonction de 15 l'amplitude du couple maximum nécessaire pour une articulation définie. Par exemple, moteurs à courant continu à balais sans noyau de e-minebeaTM (SE24P2CTCA par exemple) peuvent être utilisés, ou des moteurs à courant continu sans balai de MaxonTM (EC45 _70W par exemple). Les capteurs rotatifs magnétiques utilisent préférentiellement l'effet Hall, avec 12 ou 14 20 bits de précision. Le robot illustré sur la figure 1 peut comprendre aussi différents types de capteurs. Certains capteurs sont utilisés pour contrôler la position et les mouvements du robot. C'est le cas, par exemple, d'une unité inertielle localisée dans le torse du robot et comprenant un gyromètre 3-axes et un 25 accéléromètre 3-axes. Le robot peut aussi inclure deux caméras 2D couleur RGB sur l'avant du robot (haut et bas) du type système sur puce (ou SOC pour le terme anglo-saxon System On Chip), comme celles de Shenzen V-Vision Technology LtdTM (0V5640), avec une résolution de 5 mégapixels à 5 images par seconde et un champ de vision (aussi appelé FOV pour le terme 30 anglo-saxon Field Of View) d'environ 57° horizontal et 44° vertical. Un capteur 3D peut aussi être inclus derrière les yeux du robot, comme le capteur ASUS XTIONTM SOC avec une résolution de 0,3 mégapixels à 20 images par seconde, avec environ le même champ de vision que les caméras 2D. Le robot peut aussi être équipé de générateurs de lignes laser, 35 par exemple trois au niveau de la tête et trois dans la base, de manière à 3048518 6 être capable de détecter sa position relative par rapport à des objets et/ou êtres humains dans son environnement. Le robot peut aussi inclure des microphones pour être capable de détecter des sons dans son environnement. Dans un mode de réalisation, quatre microphones avec une 5 sensibilité de 300mV/Pa +/-3dB à 1kHz et une gamme de fréquences de 300Hz à 12kHz (-10dB relativement à 1kHz) peuvent être implantés dans la tête du robot. Le robot peut aussi inclure deux capteurs sonar, éventuellement positionnés devant et derrière sa base, pour mesurer la distance qui le sépare d'objets et/ou êtres humains dans son environnement. 10 Le robot peut aussi inclure des capteurs tactiles, sur sa tête et sur ses mains, pour permettre des interactions avec les êtres humains. Il peut aussi inclure des pare-chocs sur sa base pour se protéger d'obstacles qu'il rencontre sur son parcours. Pour traduire ses émotions et communiquer avec les êtres 15 humains dans son environnement, le robot peut aussi inclure : - des LEDs ou diodes électroluminescentes, par exemple dans ses yeux, ses oreilles et sur ses épaules; - des haut-parleurs, par exemple au nombre de deux, localisés dans ses oreilles. 20 Le robot peut communiquer avec une base ou d'autres robots par le biais d'une connexion Ethernet RJ45 ou WiFi 802.11. Le robot peut être alimenté par une batterie Lithium Fer Phosphate avec une énergie d'environ 400 Wh ou une batterie Lithium Polymère trimix (Lithium Cobalt Manganèse) d'environ 860Wh. Le robot peut 25 accéder à un dispositif de rechargement adapté au type de batterie qu'il contient. La position et les mouvements du robot sont contrôlés par ses moteurs, en utilisant des algorithmes qui sont activés par des chaînes définies dans chaque membre et des effecteurs définis à la terminaison de 30 chaque membre, compte tenu des mesures des capteurs. Le robot illustré sur la figure 1 est un exemple de robot avec lequel l'invention peut être mise en oeuvre. Toutes les fonctionnalités du robot citées précédemment ne sont pas nécessaires à l'invention et sont citées en 35 tant que possibilités. Pour la mise en oeuvre de certaines étapes du procédé 3048518 7 de l'invention, le robot doit être muni au moins d'un capteur apte à effectuer une mesure (par exemple mesure de distance entre un point et le sol), d'un calculateur de cette mesure et d'un moyen de communication émetteur et un moyen de communication récepteur permettant une communication avec un 5 utilisateur extérieur (préférentiellement un humain mais aussi un autre robot). Il peut s'agir d'une communication orale faite via l'émission d'un son ou d'une parole, d'une communication visuelle faite via un signal visuel ou de manière générale toute communication faisant intervenir un ou plusieurs des cinq sens. L'utilisateur peut aussi, si le robot en est équipé, saisir des informations 10 sur la tablette tactile du robot et le robot peut de même y afficher des informations. La figure 2 illustre les étapes d'un procédé de positionnement selon l'invention. Pour la réalisation de ces étapes, le robot doit être muni 15 d'un capteur, d'un calculateur et d'un moyen de communication émetteur et un moyen de communication récepteur. Le procédé de positionnement selon l'invention comprend une étape 1010 de communication d'un positionnement souhaité de l'objet sur le 20 support par l'utilisateur au moyen de communication récepteur du robot et une étape 1011 de positionnement de l'objet sur le support par l'utilisateur. Enfin le procédé selon l'invention comprend une étape 1009 de proposition d'ajustement du positionnement de l'objet par le moyen de communication émetteur du robot. Après l'étape 1009 de proposition d'ajustement du 25 positionnement de l'objet par le robot, l'utilisateur peut choisir de ne pas accepter sa proposition d'ajustement ou bien il peut accepter, auquel cas un ajustement du positionnement de l'objet sur le support a lieu. Le procédé selon l'invention permet au robot 200 d'interagir avec l'utilisateur pour obtenir le positionnement idéal de l'objet tel que souhaité par 30 l'utilisateur. Selon un mode de réalisation, l'étape de communication du positionnement souhaité de l'objet sur le support par l'utilisateur au moyen de communication récepteur du robot peut comprendre au préalable les étapes 35 suivantes. On considère que le robot est sur le sol. Au préalable, le procédé 3048518 8 peut comprendre une étape 1013 de détermination par le robot d'un positionnement possible de l'objet sur le support. En effet, grâce à son capteur et son moyen d'analyse, le robot est apte à déterminer un positionnement possible de l'objet et de le suggérer à l'utilisateur grâce à son 5 moyen de communication émetteur. Tout d'abord, lors de l'étape 1013, le moyen d'analyse du robot détermine un positionnement possible de l'objet sur le support. Lors de l'étape 1014, le robot communique à l'utilisateur, par son moyen de communication émetteur, le positionnement possible de l'objet. Lors de l'étape 1015, l'utilisateur prend connaissance du 10 positionnement possible et évalue le positionnement possible de l'objet. Ensuite, selon l'évaluation du positionnement possible, soit l'utilisateur donne son accord pour le positionnement possible (étape 1016) qui devient alors le positionnement souhaité de l'objet, auquel cas le déroulement du procédé se poursuit avec l'étape 1011 où l'utilisateur positionne l'objet sur le support, ou 15 demande au robot une proposition d'un autre positionnement possible de l'objet (étape 1018), auquel cas le déroulement du procédé reprend à l'étape 1014. Après l'étape 1011 de positionnement de l'objet sur le support par 20 l'utilisateur, le procédé de positionnement selon l'invention peut comprendre en outre une étape 1012 d'ajustement du positionnement du support. Cette étape 1012 d'ajustement intervient après l'étape 1009 de proposition d'ajustement du positionnement de l'objet par le moyen de communication émetteur du robot à l'utilisateur, après que l'utilisateur a accepté la 25 proposition d'ajustement. Selon un mode de réalisation de l'invention, l'étape 1012 d'ajustement du positionnement de l'objet peut comprendre les étapes suivantes. Tout d'abord, grâce à son capteur, le robot 200 mesure une 30 dimension caractéristique du positionnement réel de l'objet (étape 1019). A l'aide de son calculateur, le robot détermine un écart entre la dimension caractéristique du positionnement réel de l'objet et celle du positionnement souhaité de l'objet (étape 1020). Si l'écart est nul, l'objet est correctement positionné. Si l'écart n'est pas nul, l'objet n'est pas correctement positionné 35 et le robot 200 communique à l'utilisateur l'écart. Comme expliqué 304 85 18 9 précédemment, la communication peut être une communication faisant intervenir un ou plusieurs des cinq sens. Par exemple, le robot 200 peut inclure un haut-parleur pour effectuer une communication orale à l'utilisateur de l'existence d'un écart. La communication peut simplement préciser qu'il 5 existe un écart ou préciser de quel écart il s'agit, par exemple « 5 cm trop à droite ». Avantageusement, le procédé selon l'invention comporte une étape 1022 de communication du correctif de positionnement à apporter au positionnement de l'objet pour atteindre le positionnement souhaité. Dans le dernier exemple, le robot 200 peut dire « déplacer l'objet de 5 cm vers la 10 gauche ». Une fois le correctif apporté par l'utilisateur, l'étape 1012 d'ajustement du positionnement de l'objet peut être de nouveau réalisée. Le robot 200 peut ainsi vérifier si le correctif apporté suffit à placer l'objet au positionnement souhaité. En procédant ainsi, l'utilisateur prend connaissance du fait que 15 l'objet n'est pas positionné là où il le souhaite. Il est bien entendu possible de définir une tolérance en dessous de laquelle on peut considérer que le positionnement réel de l'objet correspond au positionnement souhaité de l'objet. Avantageusement, dans le but d'un positionnement de l'objet 20 rapide et précis, il est préférable que l'étape 1020 de détermination d'un écart entre la dimension caractéristique du positionnement de l'objet et la dimension caractéristique du positionnement souhaité consiste à déterminer un écart relatif de l'objet par rapport au positionnement souhaité. L'étape 1021 de communication par le moyen de communication émetteur à 25 l'utilisateur de l'écart peut avantageusement être suivie d'une étape 1022 de communication d'un correctif de positionnement à apporter au positionnement de l'objet pour atteindre le positionnement souhaité. Par exemple, si le positionnement réel de l'objet fait par l'utilisateur est trop bas, le robot lui notifie de placer l'objet plus haut. Dans une configuration 30 particulièrement intéressante, le robot indique à l'utilisateur de quelle distance il faut déplacer l'objet vers le haut. L'étape d'ajustement du positionnement de l'objet peut être itérative. Autrement dit, l'utilisateur effectue un premier positionnement, le robot mesure ce premier positionnement et détermine un écart éventuel, qu'il communique à 35 l'utilisateur en lui demandant de déplacer l'objet. L'utilisateur effectue un 3048518 10 deuxième positionnement, le robot mesure ce deuxième positionnement et détermine un écart éventuel, qu'il communique à l'utilisateur en lui demandant de déplacer l'objet, etc., jusqu'à ce que l'écart entre le positionnement réel de l'objet et le positionnement souhaité de l'objet soit nul 5 ou inférieur à la tolérance que l'on a préalablement définie. Dans ce qui précède, l'exemple d'un positionnement trop bas de l'objet a été cité. Il est bien évident que l'étape d'ajustement du positionnement de l'objet s'applique par analogie à un positionnement trop haut, trop à droite ou trop à gauche de l'objet. Il peut également s'agir d'un 10 ajustement du positionnement angulaire de l'objet. On comprend donc que tout l'intérêt de l'invention réside dans le fait que le robot et l'utilisateur interagissent dans le procédé de positionnement de l'objet sur le support. Si l'utilisateur le veut bien, le robot a 15 un rôle actif dans le positionnement de l'objet sur le support, en effectuant des mesures de positionnement de l'objet et en indiquant à l'utilisateur s'il y a un écart par rapport au positionnement souhaité et avantageusement quel est cet écart. De plus, en mettant en oeuvre le procédé selon l'invention, l'utilisateur est assuré que le positionnement de l'objet sur le support est le 20 positionnement souhaité, grâce aux interactions avec le robot et aux itérations effectuées dans le cadre du procédé. La figure 3 représente schématiquement un exemple de robot et un utilisateur mettant en oeuvre les étapes du procédé de positionnement 25 d'un miroir sur un mur selon l'invention. Dans cet exemple, l'objet est donc un miroir et le support un mur. Il s'agit d'un exemple d'application non limitatif, l'objet pouvant être n'importe quel autre objet par exemple un cadre, un clou et le support peut être un mur ou un meuble ou un autre objet, par exemple une barre. 30 Le procédé de positionnement du miroir sur le mur comprend les étapes suivantes : une étape 1010 de communication d'un positionnement souhaité du miroir sur le mur par l'utilisateur au robot et une étape 1011 de positionnement du miroir sur le mur par l'utilisateur. Autrement dit, l'utilisateur dit tout d'abord au robot où il souhaite fixer le miroir, par exemple à un mètre 35 du sol et ensuite il place le miroir à un positionnement qu'il pense être le 3048518 11 positionnement à un mètre du sol. Enfin le procédé selon l'invention comprend une étape 1012 d'ajustement du positionnement du miroir par le robot. 5 L'étape d'ajustement du positionnement du miroir sur le mur peut comprendre les étapes suivantes. Tout d'abord, grâce à son capteur, le robot 200 mesure une dimension caractéristique du positionnement réel du miroir (étape 1019). Dans notre exemple, le robot est muni d'un émetteur de faisceau électromagnétique apte à former un plan virtuel pouvant 10 s'intersecter avec l'objet. Le robot émet un faisceau électromagnétique par l'émetteur de faisceau formant un plan virtuel s'intersectant avec l'objet et le robot mesure par le capteur une dimension caractéristique de l'intersection du plan virtuel avec l'objet par rapport à une référence, par exemple le sol. Le robot mesure la distance entre le sol et l'intersection du plan virtuel avec 15 le miroir. A l'aide de son calculateur, le robot détermine ainsi un écart entre la dimension caractéristique du positionnement réel du miroir et celle du positionnement souhaité du miroir (étape 1020). Si l'écart est nul, le miroir est correctement positionné. Si l'écart n'est pas nul, le miroir n'est pas correctement positionné et le robot 200 communique à l'utilisateur l'écart. 20 Avantageusement, le procédé selon l'invention comporte une étape 1022 de communication du correctif de positionnement à apporter au positionnement du miroir pour atteindre le positionnement souhaité. Dans notre exemple, le robot 200 peut dire « déplacer le miroir de 5 cm vers la gauche ». Une fois le correctif apporté par l'utilisateur, l'étape 1012 d'ajustement du 25 positionnement du miroir peut être de nouveau réalisée. Le robot 200 peut ainsi vérifier si le correctif apporté suffit à placer le miroir au positionnement souhaité. En procédant ainsi, l'utilisateur prend connaissance du fait que le miroir n'est pas positionné là où il le souhaite. Il est bien entendu possible de 30 définir une tolérance en dessous de laquelle on peut considérer que le positionnement réel du miroir correspond au positionnement souhaité du miroir. Avantageusement, dans le but d'un positionnement du miroir sur le mur rapide et précis, il est préférable que l'étape 1020 de détermination 35 d'un écart entre la dimension caractéristique du positionnement du miroir et 3048518 12 la dimension caractéristique du positionnement souhaité consiste à déterminer un écart relatif du miroir par rapport au positionnement souhaité. L'étape 1021 de communication à l'utilisateur de l'écart peut avantageusement être suivie d'une étape 1022 de communication d'un 5 correctif de positionnement à apporter au positionnement du miroir pour atteindre le positionnement souhaité. Par exemple, si le positionnement réel du miroir fait par l'utilisateur est trop bas, le robot lui notifie de placer le miroir plus haut. Dans une configuration particulièrement intéressante, le robot indique à l'utilisateur de quelle distance il faut déplacer le miroir vers le haut. 10 L'étape d'ajustement du positionnement du miroir peut être itérative. Autrement dit, l'utilisateur effectue un premier positionnement, le robot mesure ce premier positionnement et détermine un écart éventuel, qu'il communique à l'utilisateur en lui demandant de déplacer le miroir. L'utilisateur effectue un deuxième positionnement, le robot mesure ce 15 deuxième positionnement et détermine un écart éventuel, qu'il communique à l'utilisateur en lui demandant de déplacer le miroir, et ainsi itérativement jusqu'à ce que l'écart entre le positionnement réel du miroir et le positionnement souhaité du miroir soit nul ou inférieur à la tolérance que l'on a préalablement définie. 20 Au préalable, le procédé peut comprendre une étape 1013 de détermination par le robot d'un positionnement possible du miroir sur le mur. En effet, grâce à son capteur et son moyen d'analyse, le robot est apte à déterminer un positionnement possible du miroir, notamment en fonction de 25 la place disponible sur le mur, et de le suggérer à l'utilisateur grâce à son moyen de communication émetteur, par exemple un haut-parleur, un message sur sa tablette tactile, une information lumineuse projetée sur le mur, etc. Tout d'abord, lors de l'étape 1013, le moyen d'analyse du robot détermine un positionnement possible du miroir sur le mur. Lors de l'étape 30 1014, le robot communique à l'utilisateur, par son moyen de communication émetteur, le positionnement possible du miroir. Lors de l'étape 1015, l'utilisateur prend connaissance du positionnement possible et évalue le positionnement possible du miroir, en fonction de l'espace disponible, de la hauteur à laquelle l'utilisateur souhaite avoir le miroir et/ou d'autres critères 35 de choix. Ensuite, selon l'évaluation du positionnement possible, soit 3048518 13 l'utilisateur donne son accord pour le positionnement possible (étape 1016) qui devient alors le positionnement souhaité du miroir, auquel cas le déroulement du procédé se poursuit avec l'étape 1011 où l'utilisateur positionne le miroir sur le mur, ou demande au robot une proposition d'un 5 autre positionnement possible du miroir (étape 1018), auquel cas le déroulement du procédé reprend à l'étape 1014. REVENDICATIONS1. Procédé de positionnement d'un objet sur un support par un utilisateur et un robot muni d'un capteur, d'un calculateur et d'un moyen de communication émetteur et un moyen de communication récepteur, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes : - Communication d'un positionnement souhaité de l'objet sur le support par l'utilisateur au moyen de communication récepteur du robot (étape 1010), - Positionnement de l'objet sur le support par l'utilisateur (étape 1011), - Proposition d'ajustement du positionnement de l'objet par le moyen de communication émetteur du robot à l'utilisateur (étape 1012). 2. Procédé de positionnement selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend en outre une étape (1012) d'ajustement du positionnement de l'objet comprenant les étapes suivantes : - Mesure par le robot d'une dimension caractéristique du positionnement de l'objet à l'aide du capteur (étape 1019), - Détermination d'un écart entre la dimension caractéristique du positionnement de l'objet et la dimension caractéristique du positionnement souhaité par le calculateur (étape 1020), - Communication à l'utilisateur de l'écart par le moyen de communication émetteur tant que l'écart est non nul (étape 1021). 3. Procédé de positionnement selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'étape (1020) de détermination d'un écart entre la dimension caractéristique du positionnement de l'objet et la dimension caractéristique du positionnement souhaité par le calculateur consiste à déterminer un écart relatif de l'objet par rapport au positionnement souhaité, et en ce que l'étape (1021) de communication à l'utilisateur de l'écart par le moyen de communication émetteur est suivie d'une étape (1022) de communication par le moyen de communication émetteur d'un correctif de positionnement à apporter au positionnement de l'objet pour atteindre le positionnement souhaité. 3048518 15 4. Procédé de positionnement selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'étape (1010) de communication d'un positionnement souhaité de l'objet sur le support par l'utilisateur au moyen de communication récepteur du robot comprend au 5 préalable les étapes suivantes : - Détermination d'un positionnement possible de l'objet sur le support par le robot à l'aide du capteur et du moyen d'analyse (étape 1013), - Communication à l'utilisateur par le moyen de communication 10 émetteur du robot du positionnement possible de l'objet (étape 1014), - Prise de connaissance du positionnement possible par l'utilisateur et évaluation du positionnement possible de l'objet par l'utilisateur (étape 1015), - Accord pour le positionnement possible par l'utilisateur (étape 1016) 15 ou demande au robot de proposition d'un autre positionnement possible selon l'évaluation du positionnement possible (étape 1018). 5. Procédé de positionnement selon l'une quelconque des revendications 2 à 4, le robot étant muni d'un émetteur de faisceau 20 électromagnétique apte à former un plan virtuel pouvant s'intersecter avec l'objet, caractérisé en ce que l'étape (1019) de mesure par le robot d'une dimension caractéristique du positionnement de l'objet comprend les étapes suivantes : - Emission d'un faisceau électromagnétique par l'émetteur de faisceau 25 formant un plan virtuel s'intersectant avec l'objet, - Mesure par le capteur d'une dimension caractéristique de l'intersection du plan virtuel avec l'objet par rapport à une référence.