Brevet FR3039450A1 — publié le 20170203

Système de support-outil DOMAINE TECHNIQUE La présente invention concerne un système de support-outil pour un outil, comme par exemple une visseuse, permettant de positionner automatiquement l'outil par rapport à des trous au niveau desquels ledit outil doit intervenir, par exemple pour visser une vis, ainsi qu'un procédé de fonctionnement d'un tel système de support-outil. Un tel système de support-outil peut être utilisé en particulier pour une visseuse dans le cadre de la fixation de vis dans un plancher d'un aéronef. ETAT DE LA TECHNIQUE ANTERIEURE Dans le cadre de la construction d'un aéronef présentant un plancher, il est nécessaire de fixer ledit plancher à l'aide de vis. Les positions des vis varient d'un aéronef à un autre, et il n'existe aucune solution permettant de visser automatiquement chacune des vis. La solution actuellement mise en oeuvre consiste pour un opérateur à repérer visuellement chaque trou et à y visser une vis. Une telle solution nécessite que l'opérateur reste en position basse ou à genou, qui sont des positions relativement désagréables à longs termes. EXPOSE DE L'INVENTION Un objet de la présente invention est de proposer un système de support-outil qui ne présente pas les inconvénients de l'art antérieur et qui en particulier permet le positionnement d'un outil par rapport à des trous que le plancher présente et l'activation de l'outil après ce positionnement, comme par exemple le serrage automatique d'une vis dans chacun des trous d'un plancher. A cet effet, est proposé un système de support-outil pour travailler des trous d'une surface, ledit système de support-outil comportant : - un premier et un deuxième rail parallèles entre eux et fixés sur la surface, chacun des rails présentant des empreintes régulièrement réparties sur sa longueur, et - un support-outil mobile comportant : - un système optique configuré pour capturer au moins une image de la surface et apte à être déplacé sur le support-outil mobile, - pour chaque rail, au moins une roue apte à être déplacée sur ledit rail, et 3039450 2 - un outil apte à être déplacé sur le support-outil mobile et portant un embout de travail, - une unité de contrôle configurée pour commander le déplacement du support-outil mobile sur les rails, le déplacement de l'outil et le déplacement du système 5 optique sur le support-outil mobile, ledit système de support-outil étant tel que, pour chaque rail, au moins une des au moins une roue se déplaçant sur ledit rail comporte sur sa bande de roulement des contre-empreintes, chacune ayant une forme complémentaire à celle des empreintes dudit rail et tel que l'unité de contrôle est configurée pour : 10 - analyser une image capturée par le système optique et détecter la présence et une position réelle d'un trou, - calculer la distance entre la position réelle du trou et une position attendue du trou et comparer cette distance à un seuil prédéfini, et - vérifier si la partie de la surface pouvant être atteinte par l'outil a été 15 entièrement balayée par le système optique. Un tel système de support-outil peut donc se déplacer sans glisser le long des rails tout en détectant les trous pour y appliquer une action, comme le vissage d'une vis. Le système de support-outil ne nécessite donc pas l'intervention de l'opérateur, facilitant ainsi son travail. 20 Avantageusement, chaque empreinte est un perçage et chaque contre-empreintes est un ergot. Avantageusement, le support-outil comprend : - un chariot menant comportant un châssis menant, un coulisseau longitudinal monté coulissant sur le châssis menant parallèlement à une direction longitudinale des 25 rails, un premier système d'entraînement motorisé agencé pour déplacer le coulisseau longitudinal le long du châssis menant, et deux roues meneuses, chacune étant motorisée et montée mobile en rotation sur le châssis menant autour d'un axe de rotation parallèle au plan du premier rail et perpendiculaire à la direction longitudinale, chacune des deux roues meneuses étant pourvue de contre-empreintes, 30 - un chariot mené comportant un châssis mené, et deux roues menées, chacune étant montée mobile libre en rotation sur le châssis mené autour d'un axe de rotation parallèle au plan du deuxième rail et perpendiculaire à la direction longitudinale, chacune des deux roues menées étant pourvue de contre-empreintes, 3039450 3 - une barre d'assemblage comportant une poutrelle présentant une première extrémité solidaire du coulisseau longitudinal, un coulisseau transversal monté coulissant sur la poutrelle parallèlement à une direction transversale parallèle à la surface et perpendiculaire à la direction longitudinale, un deuxième système 5 d'entraînement motorisé agencé pour déplacer le coulisseau transversal en translation le long de la poutrelle parallèlement à la direction transversale, et un coulisseau d'ajustement autobloquant et monté coulissant sur la poutrelle selon la direction transversale et solidaire du châssis mené, - un module de support comportant un sabot solidaire du coulisseau transversal, 10 un châssis monté coulissant sur le sabot selon une direction verticale et sur lequel est fixé l'outil, et un troisième système d'entraînement motorisé agencé pour déplacer le châssis en translation par rapport au sabot parallèlement à la direction verticale. Avantageusement, le système optique est fixé sur le module de support. L'invention propose également un procédé de fonctionnement d'un système de 15 support-outil précédent, comprenant : - une étape de déplacement au cours de laquelle l'unité de contrôle commande le déplacement du système optique au-dessus d'une position attendue d'un trou, - une étape de capture au cours de laquelle le système optique capture une image de ladite zone et la transmet à l'unité de contrôle, 20 - une étape d'analyse au cours de laquelle l'unité de contrôle analyse l'image de ladite zone pour détecter le trou et sa position réelle, - si la position réelle ne correspond pas à la position attendue, une étape de positionnement au cours de laquelle l'unité de contrôle commande le déplacement de l'outil, afin de positionner l'embout de travail à la verticale dudit trou ainsi détecté, et 25 une étape de bouclage au cours de laquelle le procédé boucle sur l'étape de capture, - si la position réelle du trou correspond à la position attendue dudit trou, une étape d'abaissement au cours de laquelle l'unité de contrôle commande la descente de l'outil pour positionner l'embout de l'outil en position de travail, - une étape de travail au cours de laquelle l'unité de contrôle commande l'outil 30 pour le faire travailler, - une étape de relèvement au cours de laquelle l'unité de contrôle commande la remontée de l'outil, 3039450 4 - une étape de vérification au cours de laquelle l'unité de contrôle vérifie si la partie de la surface pouvant être atteinte par l'outil a été entièrement balayée par le système optique, - si non, une deuxième étape de bouclage au cours de laquelle le procédé boucle 5 sur l'étape de déplacement, - si oui, une étape de remise en place au cours de laquelle l'unité de contrôle commande le déplacement du support-outil au-dessus d'une autre partie de la surface à balayer, et - une troisième étape de bouclage au cours de laquelle le procédé boucle sur 10 l'étape de déplacement. Avantageusement, le procédé de fonctionnement comporte entre l'étape de travail et l'étape de relèvement, une étape de résultat au cours de laquelle l'outil envoie à l'unité de contrôle des données relatives au travail effectué, et l'unité de contrôle stocke ces données. 15 BREVE DESCRIPTION DES DESSINS Les caractéristiques de l'invention mentionnées ci-dessus, ainsi que d'autres, apparaîtront plus clairement à la lecture de la description suivante d'un exemple de réalisation, ladite description étant faite en relation avec les dessins joints, parmi lesquels : 20 la Fig. 1 montre une vue en perspective d'un système de support-outil selon l'invention, la Fig. 2 montre un algorithme d'un procédé de fonctionnement du système de support-outil selon l'invention, et la Fig. 3 est une représentation schématique d'une unité de contrôle. 25 EXPOSE DETAILLE DE MODES DE REALISATION Dans la description qui suit, les termes relatifs à une position sont pris en référence à un système de support-outil disposé sur une pièce tel qu'un plancher d'aéronef par exemple, c'est-à-dire comme il est représenté sur la Fig. 1. La Fig. 1 montre un système de support-outil 10 qui est positionné sur une 30 surface 52 d'une pièce 50 comme par exemple un plancher d'aéronef qui présente une pluralité de trous 54. Le système de support-outil 10 est destiné à travailler les trous 3039450 5 54, comme par exemple à visser une vis dans chacun des trous 54 lorsque l'outil est une visseuse, ou à aléser chacun des trous lorsque l'outil est une perceuse. Le système de support-outil 10 comporte un premier et un deuxième rails 102a- b, chacun s'étendant selon une même direction longitudinale 103, fixé sur la surface 5 52 de la pièce 50 et présentant des empreintes 104 régulièrement réparties sur sa longueur. Le système de support-outil 10 comporte également : - un système optique 115 configure pour capturer au moins une image de la surface 52 et apte à être déplacé sur le support-outil mobile 100, 10 - pour chaque rail 102a-b, au moins une roue 120a-b, 130a-b apte à être déplacée sur ledit rail 102a-b, et - un outil 114 apte à être déplacé sur le support-outil mobile 100 et portant un embout de travail 150, - une unité de contrôle 113 configurée pour commander le déplacement du 15 support-outil mobile 100 sur les rails 102a-b et le déplacement de l'outil 114 sur le support-outil mobile 100. Chaque rail 102a-b peut être un élément de la pièce 50. Par exemple dans le cas d'un plancher d'aéronef, chaque rail 102a-b est le rail sur lequel les sièges sont fixés. Afin de déplacer le système optique 115, l'outil 114, le support-outil mobile 100 20 comportent des mécanismes appropriés qui permettent ces déplacements par rapport aux roues 120a-b, 130a-b. Afin d'empêcher le glissement des roues 120a-b, 130a-b sur les rails 102a-b, pour chaque rail 102a-b, au moins une des au moins une roue 120a-b, 130a-b se déplaçant sur ledit rail 102a-b comporte sur sa bande de roulement des contre- 25 empreintes 124, chacune ayant une forme complémentaire à celle des empreintes 104 du rail 102a-b. Dans le mode de réalisation de l'invention présenté sur la Fig. 1, il y a quatre roues 120a-b, 130a-b, à savoir deux pour chaque rail 102a-b, et les quatre sont munies de contre-empreintes 124. 30 Les empreintes 104 sont ici des perçages disposés régulièrement les uns à la suite des autres. Les contre-empreintes 124 sont des ergots disposés les uns à la suite des autres le long de la bande de roulement de chaque roue meneuse 120a-b. La coopération des empreintes 104 et des contre-empreintes 124 évite le glissement des 3039450 6 roues meneuses 120a-b sur la surface 52 et assure un déplacement linéaire le long du premier rail 102a. Afin de contrôler les différents déplacements et le fonctionnement général du système de support-outil 10 qui est décrit ci-après, l'unité de contrôle 113 est 5 configurée en outre pour : - analyser une image capturée par le système optique 115 et détecter la présence et une position réelle d'un trou 54, - calculer la distance entre la position réelle du trou 54 et une position attendue du trou et comparer cette distance à un seuil prédéfini, et 10 - vérifier si la partie de la surface 52 pouvant être atteinte par l'outil 114 a été entièrement balayée par le système optique. Le système optique 115 est constitué par exemple d'une caméra dont le capteur est orienté vers la surface 52. Dans le mode de réalisation de l'invention présenté sur la Fig. 1, le support-outil 15 100 comporte en outre : - un chariot menant 106, - un chariot mené 108, - une barre d'assemblage 110, et - un module de support 112. 20 Le chariot menant 106 comporte : - un châssis menant 116 qui prend ici la forme d'une barre s'étendant selon la direction longitudinale 103, - un coulisseau longitudinal 118 monté coulissant sur le châssis menant 116 parallèlement à la direction longitudinale 103, 25 - un premier système d'entraînement motorisé agencé dans le châssis menant 116 pour coopérer avec le coulisseau longitudinal 118 afin de le déplacer en translation le long du châssis menant 116 parallèlement à la direction longitudinale 103, et - deux roues meneuses 120a-b, chacune étant motorisée et montée mobile en 30 rotation sur le châssis menant 116 autour d'un axe de rotation 122 parallèle au plan du premier rail 102a et perpendiculaire à la direction longitudinale 103 du premier rail 102a, chaque roue meneuse 120a-b comportant sur sa bande de roulement, des contre-empreintes 124. 3039450 7 Chaque roue meneuse 120a-b est entraînée en rotation par un moteur 126 fixé sur le châssis menant 116. La mise en place de deux moteurs 126 permet d'utiliser des moteurs moins lourds ce qui évite d'avoir à prévoir un renforcement structurel du châssis menant 116. 5 Le premier système d'entraînement motorisé est par exemple un système comportant une vis sans fin dont l'axe est parallèle à la direction longitudinale 103 et un moteur prévu pour entraîner en rotation la vis sans fin. La vis sans fin engrène alors avec un écrou du coulisseau longitudinal 118 pour le déplacer en translation dans un sens ou un autre selon le sens de rotation de la vis sans fin. Le guidage en translation 10 du coulisseau longitudinal 118 est assuré ici par deux rainures 119 parallèles que le châssis menant 116 présente à cet effet. Afin de commander la rotation des roues meneuses 120a-b et le déplacement du coulisseau longitudinal 118, l'unité de contrôle 113 est configurée pour commander les moteurs 126, et le premier système d'entraînement motorisé. 15 Le chariot mené 108 comporte : - un châssis mené 128 qui prend ici la forme d'une barre s'étendant selon la direction longitudinale 103, et - deux roues menées 130a-b, chacune étant montée mobile libre en rotation sur le châssis mené 128 autour d'un axe de rotation 132 parallèle au plan du deuxième rail 20 102b et perpendiculaire à la direction longitudinale 103 du deuxième rail 102b. Chaque roue menée 130a-b comporte sur sa bande de roulement, des contre-empreintes 124. La barre d'assemblage 110 comporte : - une poutrelle 134 présentant une première extrémité et une deuxième 25 extrémité, la première extrémité étant solidaire du coulisseau longitudinal 118, - un coulisseau transversal 136 monté coulissant sur la poutrelle 134 parallèlement à une direction transversale 138 parallèle au plan des rails 102a-b et perpendiculaire à la direction longitudinale 103 des rails 102a-b, - un deuxième système d'entraînement motorisé agencé dans la poutrelle 134 30 pour coopérer avec le coulisseau transversal 136 afin de le déplacer en translation le long de la poutrelle 134 parallèlement à la direction transversale 138, et - un coulisseau d'ajustement 140 autobloquant et monté coulissant sur la poutrelle 134 selon la direction transversale 138 et solidaire du châssis mené 128. 3039450 8 Le coulisseau d'ajustement 140 se déplace entre la première extrémité et la deuxième extrémité. Le deuxième système d'entraînement motorisé est par exemple un système comportant une vis sans fin dont l'axe est parallèle à la direction transversale 138 et 5 un moteur prévu pour entraîner en rotation la vis sans fin. La vis sans fin engrène alors avec un écrou du coulisseau transversal 136 pour le déplacer en translation dans un sens ou un autre selon le sens de rotation de la vis sans fin. Le guidage en translation du coulisseau transversal 136 est assuré ici par deux rainures 137 parallèles que la poutrelle 134 présente à cet effet. 10 Afin de commander le déplacement du coulisseau transversal 136, l'unité de contrôle 113 est configurée pour commander le deuxième système d'entraînement motorisé. La liaison glissière qui assure la translation du coulisseau d'ajustement 140 est assurée par un système de guidage linéaire. Dans le mode de réalisation de l'invention 15 présenté sur la Fig. 1, le système de guidage linéaire est constitué d'un rail en T 152 fixé sous la poutrelle 134 et d'une rainure 154 que le coulisseau d'ajustement 140 présente et qui lui permet de s'emmancher sur le rail en T 152. Le système de guidage linéaire comprend également un frein manuel 154 agencé sur le coulisseau d'ajustement 140 et qui doit être manoeuvré par l'opérateur pour 20 libérer le coulisseau d'ajustement 140 et permettre son libre déplacement en translation le long du rail en T 152. Dans le mode de réalisation de l'invention présenté ici, le frein manuel 154 prend la forme d'une vis pointeau qui se serre contre la poutrelle 134. D'autres modes de réalisation sont envisageables pour le frein manuel 154. 25 Par exemple, le frein manuel peut consister en un ensemble de crans réalisés le long de la poutrelle 134 et d'un plot monté sur ressort et mobile entre une position enclenchée dans laquelle le plot est en prise avec un cran pour bloquer le coulisseau d'ajustement 140 et une position déclenchée dans laquelle le plot est à distance du cran et libère le coulisseau d'ajustement 140, le ressort contraignant le plot en position 30 enclenchée. Selon un autre exemple, le frein manuel peut être une poignée pouvant être vissée et dont une partie vient en appui contre le rail en T 152. Le module de support 112 comporte : - un sabot 142 solidaire du coulisseau transversal 136, 3039450 9 - un châssis 144 monté coulissant sur le sabot 142 selon une direction verticale 146 perpendiculaire au plan des rails 102a-b et sur lequel l'outil 114 est fixé, et - un troisième système d'entraînement motorisé agencé dans le sabot 142 pour coopérer avec le châssis 144 afin de le déplacer en translation par rapport au sabot 142 5 parallèlement à la direction verticale 146. La fixation de la visseuse 114 sur le châssis 144 s'effectue par tous types de moyens de fixation 148 appropriés comme par exemple un système de serrage. Le troisième système d'entraînement motorisé est par exemple un système comportant une vis sans fin dont l'axe est parallèle à la direction verticale 146 et un 10 moteur prévu pour entraîner en rotation la vis sans fin. La vis sans fin engrène alors avec un écrou du châssis 144 pour le déplacer en translation dans un sens ou un autre selon le sens de rotation de la vis sans fin. Afin de commander le déplacement du châssis 144, l'unité de contrôle 113 est configurée pour commander le troisième système d'entraînement motorisé. 15 L'outil 114 présente un embout de travail 150, comme par exemple un embout de vissage ou une mèche de perçage. Le système optique 115 est fixé sur le module de support 112 et, plus particulièrement sur le châssis 144. La Fig. 3 est une représentation schématique de l'unité de contrôle 113 qui 20 comprend classiquement, reliés par un bus de communication 302: un processeur ou CPU 304 (« Central Processing Unit » en anglais), une mémoire vive RAM 306 (« Random Access Memory » en anglais), une mémoire morte ROM 308 (« Read Only Memory » en anglais), une unité de stockage et au moins une interface de communication 310, permettant de communiquer avec le système optique 115, l'outil 25 114, les moteurs 126 des roues meneuses 120a-b et les moteurs des systèmes d' entraînement. Le processeur est capable d'exécuter des instructions chargées dans la RAM 306 à partir de la ROM 308. Lorsque l'équipement est mis sous tension, le processeur 304 est capable de lire de la RAM 306 des instructions et de les exécuter. Ces instructions 30 forment un programme d'ordinateur causant la mise en oeuvre, par le processeur 304, de tout ou partie des algorithmes et étapes décrits ci-dessous. La Fig. 2 montre un algorithme 200 d'un procédé de fonctionnement du système de support-outil 10. 3039450 10 La mise en place du système de support-outil 10 au-dessus d'une partie de la surface 52 consiste à placer les roues meneuses 120a-b sur le premier rail 102a et les roues menées 130a-b sur le deuxième rail 102b de manière à ce que les contre-empreintes 124 soient en prise avec les empreintes 104 et à initialiser la position du 5 système optique 115 à une position servant de référence géométrique. L'unité de contrôle 113, et plus particulièrement la RAM 306, est chargée avec un fichier issu de conception assisté par ordinateur (CAO), dans lequel sont enregistrées les coordonnées attendues des trous 54 par rapport à la référence géométrique. Le procédé de fonctionnement comporte alors : 1() - une étape de déplacement 204 au cours de laquelle l'unité de contrôle 113 commande le déplacement du système optique 115 au-dessus d'une position attendue d'un trou 54, en particulier en déplaçant au moins un parmi le coulisseau longitudinal 118 et le coulisseau transversal 136 par l'intermédiaire du système d'entraînement approprié, 15 - une étape de capture 205 au cours de laquelle le système optique 115 capture une image de ladite zone et la transmet à l'unité de contrôle 113, - une étape d'analyse 206 au cours de laquelle l'unité de contrôle 113 analyse l'image de ladite zone pour détecter le trou 54 et sa position réelle, - si la position réelle ne correspond pas à la position attendue, une étape de 20 positionnement 210 au cours de laquelle l'unité de contrôle 113 commande le déplacement de l'outil 114 afin de positionner l'embout de travail 150 à la verticale dudit trou 54 ainsi détecté, en particulier en déplaçant au moins un parmi le coulisseau longitudinal 118, le coulisseau transversal 136 par l'intermédiaire du système d'entraînement, et une étape de bouclage 211 au cours de laquelle le procédé boucle 25 sur l'étape de capture 205, - si la position réelle correspond à la position attendue, une étape d'abaissement 212 au cours de laquelle l'unité de contrôle 113 commande la descente de l'outil 114, en particulier en descendant le châssis 144 par l'intermédiaire du troisième système d'entraînement, pour positionner l'embout de travail 150 en position de travail, 30 - une étape de travail 214 au cours de laquelle l'unité de contrôle 113 commande l'outil 114 pour le faire travailler, - une étape de relèvement 216 au cours de laquelle l'unité de contrôle 113 commande la remontée de l'outil 114, en particulier en remontant le châssis 144 par l'intermédiaire du troisième système d'entraînement, 3039450 11 - une étape de vérification 218 au cours de laquelle l'unité de contrôle 113 vérifie si la partie de la surface 52 pouvant être atteinte par l'outil 114, en particulier la partie comprise entre le chariot menant 106 et le chariot mené 108, a été entièrement balayée par le système optique 115, 5 - si non, une deuxième étape de bouclage 220 au cours de laquelle le procédé boucle sur l'étape de déplacement 204, - si oui, une étape de remise en place 222 au cours de laquelle l'unité de contrôle 113 commande le déplacement du support-outil 100, en particulier par rotation des roues meneuses 120a-b, afin de déplacer le support-outil 100 au-dessus d'une autre 10 partie de la surface 52 à balayer, et - une troisième étape de bouclage 224 au cours de laquelle le procédé boucle sur l'étape de déplacement 204. Un tel procédé et un tel système de support-outil permettent une détection automatique des trous 54 et la réalisation d'un travail au niveau de chaque trou 54, 15 tout en balayant toute la surface 52, facilitant ainsi le travail de l'opérateur L'étape d'analyse 206 consiste à analyser l'image capturée afin d'en déduire la position réelle du trou 54. Cette analyse s'effectue sur la base d'un système de traitement d'image approprié comme par exemple le système CV-X100 de la société KEYENCE et qui recherche dans l'image l'existence du trou 54 par reconnaissance de 20 formes et permet de calculer les coordonnées de chaque trou 54 vu. L'étape de positionnement 210 consiste, par bouclage successif, à placer correctement l'embout de travail 150, par exemple l'embout de visage ou la mèche par rapport au trou 54. Cette mise en position s'appuie en particulier sur les caractéristiques dimensionnelles du système de support-outil 10. En effet, la position 25 du système optique 115 par rapport à l'embout de travail 150 est connue par construction, et la position du trou 54 par rapport au système optique 115 est connue de l'étape d'analyse 206. L'unité de contrôle 113 peut alors en déduire la position du trou 54 par rapport à l'embout de travail 150 et déplacer le coulisseau longitudinal 118 et/ou le coulisseau transversal 136 et/ou les roues meneuses 120a-b afin de positionner 30 l'embout de travail 150 à la verticale du trou 54. Plus particulièrement, si la distance entre la position réelle du trou 54 et la position attendue du trou 54 est inférieure à un seuil prédéfini, l'étape de positionnement 210 n'est pas réalisée. Le seuil prédéfini est lié entre autres aux tolérances géométriques et aux jeux de fonctionnement des différentes pièces mobiles. 3039450 12 L'étape de vérification 218 permet lorsque toute la zone de la surface 52 comprise entre le chariot menant 106 et le chariot mené 108 a été balayée par le système optique 115, de déplacer le support-outil 100 pour le placer au-dessus d'une nouvelle zone à balayer au cours de l'étape de remise en place 222. 5 Dans le mode de réalisation de l'invention présenté sur la Fig. 1, l'unité de contrôle 113 est agencée pour commander le premier système d'entraînement afin de déplacer le coulisseau longitudinal 118, le deuxième système d'entraînement afin de déplacer le coulisseau transversal 136, le moteur approprié afin de déplacer les roues meneuses 120a-b, le troisième système d'entraînement afin d'abaisser et relever le 10 châssis 144, et l'outil 114. Dans le cas où l'outil 114 est une visseuse, le système de support-outil 10 comporte également une unité d'alimentation 170. L'unité d'alimentation 170 comprend un réservoir 172 pour y stocker les vis, par exemple du type bol vibrant, un tube de transfert 174 connecté, par exemple pneumatiquement, au réservoir 172 et 15 agencé pour permettre à une vis du réservoir 172 de placer sa tête sous l'embout de vissage 150. L'unité d'alimentation 170 peut être fixée sur l'un des chariots 106, 108 ou sur la barre d'assemblage 110, ou être disposée fixe à côté. Une telle unité d'alimentation 170 est connue de l'homme du métier et permet dès qu'une vis est vissée et extraite du tube de transfert 174, d'amener une nouvelle vis sous l'embout de 20 vissage 150. Une telle unité d'alimentation 170 est par exemple un système de la société FIAM et désignée sous l'appellation « Autofeed Tightening Module ». L'étape d'abaissement 212 consiste alors plus particulièrement à amener la tige filetée de la vis, présente sous l'embout de vissage 150, dans le trou 54, et l'embout de vissage 150 contre la tête de la vis. 25 L'étape de travail 214 consiste alors plus particulièrement à faire tourner l'embout de vissage 150 dans le sens de vissage de la vis, tout en commandant le châssis 144 en descente pour suivre la vis lors de son enfoncement dans le trou 54. D'une manière générale, le procédé de fonctionnement 200 peut comporter, entre l'étape de travail 214 et l'étape de relèvement 216, une étape de résultat au cours 30 de laquelle l'outil 114 envoie à l'unité de contrôle 113 des données relatives au travail effectué, et l'unité de contrôle 113 stocke ces données dans sa mémoire vive 306. L'ensemble de ces données peut ensuite être consulté par l'opérateur qui peut ainsi vérifier si le travail de l'outil s'est parfaitement déroulé à chaque trou 54. 3039450 13 Ces données sont par exemple des données relatives au fait que le travail s'est bien effectué ou mal effectué et qu'il y a eu un problème. Dans le cas où l'outil 114 est une visseuse, les données relatives au travail effectué consistent par exemple pour la visseuse à compter le nombre de tours dont il 5 a fallu tourner la vis pour atteindre un couple de serrage prédéfini. Ainsi, si le nombre de tour est insuffisant par rapport à un intervalle prédéfini, cela signifie par exemple que la vis s'est bloquée avant d'atteindre la position finale attendue, et si le nombre de tours est trop important par rapport à l'intervalle prédéfini, cela signifie que la vis a tourné dans le vide et est potentiellement abîmée. 10 REVENDICATIONS1) Système de support-outil (10) pour travailler des trous (54) d'une surface (52), ledit système de support-outil (10) étant caractérisé en ce qu'il comporte : - un premier et un deuxième rail (102a-b) parallèles entre eux et fixés sur la surface (52), chacun des rails (102a-b) présentant des empreintes (104) régulièrement réparties sur sa longueur, et - un support-outil mobile (100) comportant : - un système optique (115) configure pour capturer au moins une image de la surface (52) et apte à être déplacé sur le support-outil mobile (100), - pour chaque rail (102a-b), au moins une roue (120a-b, 130a-b) apte à être déplacée sur ledit rail (102a-b), et - un outil (114) apte à être déplacé sur le support-outil mobile (100) et portant un embout de travail (150), - une unité de contrôle (113) configurée pour commander le déplacement du support-outil mobile (100) sur les rails (102a-b), le déplacement de l'outil (114) et le déplacement du système optique (115) sur le support-outil mobile (100), ledit système de support-outil (10) étant tel que, pour chaque rail (102a-b), au moins une des au moins une roue (120a-b, 130a-b) se déplaçant sur ledit rail (102a-b) comporte sur sa bande de roulement des contre-empreintes (124), chacune ayant une forme complémentaire à celle des empreintes (104) dudit rail (102a-b) et tel que l'unité de contrôle (113) est configurée pour : - analyser une image capturée par le système optique (115) et détecter la présence et une position réelle d'un trou (54), - calculer la distance entre la position réelle du trou (54) et une position attendue du trou et comparer cette distance à un seuil prédéfini, et - vérifier si la partie de la surface (52) pouvant être atteinte par l'outil (114) a été entièrement balayée par le système optique. 2) Système de support-outil (10) selon la revendication 1, caractérisé en ce que chaque empreinte (104) est un perçage et en ce que chaque contre-empreintes (124) est 30 un ergot. 3039450 15 3) Système de support-outil (10) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le support-outil (100) comprend : - un chariot menant (106) comportant un châssis menant (116), un coulisseau longitudinal (118) monté coulissant sur le châssis menant (116) parallèlement à une 5 direction longitudinale (103) des rails (102a-b), un premier système d'entraînement motorisé agencé pour déplacer le coulisseau longitudinal (118) le long du châssis menant (116), et deux roues meneuses (120a-b), chacune étant motorisée et montée mobile en rotation sur le châssis menant (116) autour d'un axe de rotation (122) parallèle au plan du premier rail (102a) et perpendiculaire à la direction longitudinale 10 (103), chacune des deux roues meneuses (120a-b) étant pourvue de contre-empreintes (124), - un chariot mené (108) comportant un châssis mené (128), et deux roues menées (130a-b), chacune étant montée mobile libre en rotation sur le châssis mené (128) autour d'un axe de rotation (132) parallèle au plan du deuxième rail (102b) et 15 perpendiculaire à la direction longitudinale (103), chacune des deux roues menées (130a-b) étant pourvue de contre-empreintes (124), - une barre d'assemblage (110) comportant une poutrelle (134) présentant une première extrémité solidaire du coulisseau longitudinal (118), un coulisseau transversal (136) monté coulissant sur la poutrelle (134) parallèlement à une direction 20 transversale (138) parallèle à la surface (52) et perpendiculaire à la direction longitudinale (103), un deuxième système d'entraînement motorisé agencé pour déplacer le coulisseau transversal (136) en translation le long de la poutrelle (134) parallèlement à la direction transversale (138), et un coulisseau d'ajustement (140) autobloquant et monté coulissant sur la poutrelle (134) selon la direction transversale 25 (138) et solidaire du châssis mené (128), - un module de support (112) comportant un sabot (142) solidaire du coulisseau transversal (136), un châssis (144) monté coulissant sur le sabot (142) selon une direction verticale (146) et sur lequel est fixé l'outil (114), et un troisième système d'entraînement motorisé agencé pour déplacer le châssis (144) en translation par rapport au sabot (142) parallèlement à la direction verticale (146). 4) Système de support-outil (10) selon la revendication 3, caractérisé en ce que le système optique (115) est fixé sur le module de support (112). 3039450 16 5) Procédé de fonctionnement (200) d'un système de support-outil (10) selon la revendication 1, comprenant : - une étape de déplacement (204) au cours de laquelle l'unité de contrôle (113) commande le déplacement du système optique (115) au-dessus d'une position 5 attendue d'un trou (54), - une étape de capture (205) au cours de laquelle le système optique (115) capture une image de ladite zone et la transmet à l'unité de contrôle (113), - une étape d'analyse (206) au cours de laquelle l'unité de contrôle (113) analyse l'image de ladite zone pour détecter le trou (54) et sa position réelle, 10 - si la position réelle ne correspond pas à la position attendue, une étape de positionnement (210) au cours de laquelle l'unité de contrôle (113) commande le déplacement de l'outil (114), afin de positionner l'embout de travail (150) à la verticale dudit trou (54) ainsi détecté, et une étape de bouclage (211) au cours de laquelle le procédé boucle sur l'étape de capture (205), 15 - si la position réelle du trou (54) correspond à la position attendue dudit trou (54), une étape d'abaissement (212) au cours de laquelle l'unité de contrôle (113) commande la descente de l'outil (114) pour positionner l'embout (150) de l'outil (114) en position de travail, - une étape de travail (214) au cours de laquelle l'unité de contrôle (113) 20 commande l'outil (114) pour le faire travailler, - une étape de relèvement (216) au cours de laquelle l'unité de contrôle (113) commande la remontée de l'outil (114), - une étape de vérification (218) au cours de laquelle l'unité de contrôle (113) vérifie si la partie de la surface (52) pouvant être atteinte par l'outil (114) a été 25 entièrement balayée par le système optique (115), - si non, une deuxième étape de bouclage (220) au cours de laquelle le procédé boucle sur l'étape de déplacement (204), - si oui, une étape de remise en place (222) au cours de laquelle l'unité de contrôle (113) commande le déplacement du support-outil (100) au-dessus d'une autre 30 partie de la surface (52) à balayer, et - une troisième étape de bouclage (224) au cours de laquelle le procédé boucle sur l'étape de déplacement (204). 3039450 17 6) Procédé de fonctionnement (200) selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'il comporte entre l'étape de travail (214) et l'étape de relèvement (216), une étape de résultat au cours de laquelle l'outil (114) envoie à l'unité de contrôle (113) des données relatives au travail effectué, et l'unité de contrôle (113) stocke ces données. 5