Brevet FR3044450A1 — publié le 20170602

PROCEDE DE CARACTERISATION D'UNE SCENE PAR CALCUL D'ORIENTATION 3D Le domaine de l'invention est celui de l'analyse d'une scène par 5 traitement d'image ou de données 3D. Plus précisément, l'invention concerne le calcul de l'orientation 3D d'éléments de la scène, en vue d'extraire des caractéristiques géométriques. Ces dernières peuvent être utilisées dans des algorithmes de vision tels que la partition automatique de la scène observée, c'est-à-dire la décomposition 10 automatique de la scène en plusieurs éléments constitutifs, chacun étant un sous-ensemble cohérent, tel qu'un objet donné. En effet, un objet est non seulement une unité visuelle cohérente en termes de couleur et/ou de texture, mais est également une unité spatialement cohérente en termes d'orientation 3D. 15 Les contextes applicatifs de l'invention sont notamment : - L'analyse et la détection de structures dominantes (sol, murs). - La segmentation de la scène. - La détection des obstacles 3D. Néanmoins, l'utilisation des orientations ne saurait se limiter à ces 20 applications. Elle concerne tout système temps réel d'analyse de scène à partir de données 3D. Le calcul des orientations est un domaine exploré dans la vision par ordinateur et le traitement d'image, essentiellement pour les images 25 représentant de l'information 3D. On distingue plusieurs systèmes de perception 3D : - Les équipements de type scanner 3D ou caméras à temps de vol (« TOF » : time of Flight) : Ce type de capteurs 3D fournit une image de 30 profondeur où chaque pixel correspond à la distance entre un point de la scène et un point spécifique. Les images de profondeur obtenues sont généralement assez précises, mais elles comportent néanmoins des aberrations (exemple : speckle pour les TOF). Le coût de ces équipements est élevé (un ou plusieurs milliers d'euros), limitant leur 35 utilisation aux applications peu contraintes en coût. De plus, nombre de ces capteurs 3D sont inutilisables dans des applications temps-réel du fait de la faible fréquence des images. - Les systèmes stéréoscopiques composés généralement d'un ensemble de caméras et/ou de projecteurs, associés à des 3044450 2 traitements spécifiques (calcul de disparité). Ils sont adaptés à des applications temps réel et leur coût est bien moindre : le prix est celui des caméras standards (les caméras sont déjà parfois déjà présentes pour d'autres applications, citons par exemple la fonction « caméra de recul »). En revanche, ces images sont davantage bruitées (sensibilité aux conditions d'éclairage, problème avec les surfaces peu texturées..), et l'image de profondeur déduite de la carte de disparité est non dense. La transformation non linéaire de la carte de disparité vers la carte de profondeur, présente une densité d'informations non 1 0 uniforme dans la carte de profondeur. Typiquement, les données proches de la caméra sont plus denses, et les données à la frontière d'objets peuvent être imprécises. Les solutions temps réel existantes calculent les caractéristiques 15 3D en utilisant des supports 2D. Le procédé commun à ces méthodes décrit en relation avec la figure 1 est le suivant : - A partir d'une image 3D de disparité ou de profondeur, calcul d'une image de points 3D. On rappelle qu'une image 3D de disparité ou de profondeur est une projection orthogonale ou en perspective de 20 l'espace 3D sur un plan 2D ; il s'agit en fait d'images 2D auxquelles sont associées des informations de profondeur. On associe à chaque pixel du plan (x,y) de l'image, une profondeur z : p(x,y)=z. A partir de p(x,y) et de z, on obtient les coordonnées X, Y, Z du point correspondant de la scène, par un traitement de ces données connu 25 de l'homme du métier. Pour l'ensemble des pixels, on obtient un nuage de points 3D, dont les coordonnées dans la scène sont représentées par une image 2D pour chacune des composantes X, Y et Z de la scène : une image 2D où chaque pixel est associé à sa coordonnée X, une image 2D où chaque pixel est associé à sa 30 coordonnée Y, une image 2D où chaque pixel est associé à sa coordonnée Z. - Calcul des caractéristiques sur chacune des trois images 2D ou sur une combinaison de ces images : Pour chaque pixel, des caractéristiques statistiques (moyennes, corrélations, ...) sont 35 calculées en utilisant l'image de points 3D. - Calcul et stockage en mémoire des images intégrales associées à ces caractéristiques : une image intégrale est calculée pour chaque caractéristique. On rappelle qu'une image intégrale est une image 3044450 3 intermédiaire de mêmes dimensions que l'image de points 3D et telle que la valeur associée à chaque pixel est égale à la somme des valeurs des pixels précédents. - Calcul des orientations 3D : Pour chaque pixel ou super-pixel (= un 5 groupement de quelques pixels), une zone rectangulaire 2D centrée sur le pixel est définie. Des caractéristiques sont calculées localement sur cette zone rectangulaire en utilisant les images intégrales. Chaque caractéristique (définie par la somme des valeurs dans cette zone rectangulaire) est calculée en seulement quatre accès à l'image intégrale correspondante, à raison d'un accès par sommet de la zone rectangulaire. En utilisant les caractéristiques calculées sur ce rectangle, une analyse en composantes principales est réalisée, et l'orientation est donnée par le vecteur propre associé à la petite valeur propre. Comme exemple d'un tel système stéréoscopique, on peut citer celui décrit dans la publication « Terrain Traversability Analysis using Organized Point Cloud, Superpixel Surface Normals-based segmentation and PCA-based Classification» de Dargazany Aras et Karsten Berns [Dar2014] paru en 2014. Les auteurs présentent un système d'analyse de terrains et d'aide à la navigation (plus particulièrement l'analyse de la traversabilité du terrain) pour les véhicules terrestres sans pilote. Le problème reformulé est divisé en deux principaux sujets : la détection et l'analyse de la surface. L'approche proposée utilise un système stéréoscopique pour générer un nuage dense de points à partir de la carte de disparité. - Afin de segmenter les éléments de la scène en plusieurs surfaces (représentées par des superpixels), les auteurs proposent d'appliquer une méthode de segmentation d'image sur le nuage de points en utilisant les orientations 3D. - Pour analyser les surfaces de la scène, les auteurs introduisent une nouvelle méthode appelée SSA (« Superpixel Surface Analysis »). Elle est basée sur l'orientation de la surface, l'estimation de son plan et l'analyse de parcours traversables en utilisant les plans des superpixels. Elle est appliquée à toutes les surfaces détectées (segments de superpixels) afin de les classer en fonction de leur indice de traversabilité. Pour cela, cinq classes ont été définies : traversable, semi-traversable, non traversable, inconnu et indécis. 3044450 4 Mais les résultats obtenus par ce système ne présentent pas une précision homogène pour chaque point du nuage 3D. En conséquence, il demeure à ce jour un besoin pour un procédé 5 de caractérisation d'une scène par calcul d'orientation 3D d'éléments observés donnant simultanément satisfaction à l'ensemble des exigences précitées, en termes de temps de calcul, de précision obtenue et de coût du dispositif de calcul. 10 Plus précisément l'invention a pour objet un procédé de caractérisation d'une scène par calcul d'orientation 3D d'éléments observés de la scène qui comporte une étape de calcul de points 3D de la scène. Il est principalement caractérisé en ce qu'il comporte en outre des étapes de : 15 - quantification des points 3D de la scène dans une grille 3D de voxels prédéterminée, - pour chaque voxel non vide de la grille 3D, calcul de N caractéristiques prédéfinies avec N un entier supérieur à 1, et pour chacune des N caractéristiques, définition d'une grille 3D associée à 20 ladite caractéristique, - pour chaque grille 3D associée à une caractéristique, calcul d'une grille 3D intégrale associée à ladite caractéristique, - pour chaque voxel non vide de la grille 3D de voxels : o Définition d'un voisinage parallélépipédique rectangle 25 3D centré sur ledit voxel et de dimensions 3D prédéfinies, et des huit sommets dudit voisinage, o Calcul de chacune des N caractéristiques à partir des huits sommets considérés dans la grille 3D intégrale associée à ladite caractéristique, 30 o Calcul de l'orientation dudit voxel à partir de l'ensemble de ses N caractéristiques. Le calcul de l'orientation du voxel est par exemple effectué par analyse en composantes principales. 35 Les N caractéristiques sont typiquement une moyenne de coordonnées et/ou une pondération de coordonnées et/ou une corrélation de coordonnées et/ou un écart-type de coordonnées et/ou un moment d'ordre supérieur de coordonnées. 3044450 5 Les dimensions du voisinage sont les mêmes pour chaque voxel. Les points 3D de la scène peuvent être obtenus directement à partir d'un capteur 3D ou calculés à partir d'une image 3D de disparité obtenue à partir d'un dispositif stéréoscopique d'acquisition d'images 2D de 5 la scène. Le procédé selon l'invention se distingue de ceux de l'art antérieur notamment par les trois éléments majeurs suivants : - utilisation du voisinage 3D réel du point dans la scène pour le calcul 1 0 des caractéristiques, - même voisinage 3D quelle que soit la position du voxel, - utilisation de volumes intégraux. Il permet : - un calcul exact de l'orientation 3D, prenant en compte le voisinage 15 direct 3D du point de la scène, - une approche requérant de faibles ressources de calcul et permettant un déploiement temps réel sur des architectures de calcul standard et bon marché. En effet, les caractéristiques locales permettant le calcul de 20 l'orientation sont optimisées localement, prenant en considération seulement le voisinage direct 3D du point. L'invention aussi pour objet un produit programme d'ordinateur, ledit programme d'ordinateur comprenant des instructions de code 25 permettant d'effectuer les étapes du procédé de caractérisation décrit, lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront 30 à la lecture de la description détaillée qui suit, faite à titre d'exemple non limitatif et en référence aux dessins annexés dans lesquels : la figure 1 représente schématiquement un organigramme de procédé de caractérisation selon l'état de la technique. la figure 2 représente schématiquement un organigramme de 35 procédé de caractérisation selon l'invention. 3044450 6 L'image de profondeur ou l'image de disparité est une projection (orthogonale ou perspective) de l'espace 3D à un plan 2D. Le résultat de cette projection provoque en partie une perte de la notion du voisinage 3D entre éléments de la scène. Comme les solutions existantes reposent sur les 5 images intégrales, les caractéristiques locales sont calculées systématiquement sur des supports 2D (zones rectangulaires de l'image 2D). Ces zones peuvent contenir plusieurs éléments de la scène qui ne sont pas nécessairement proches les uns des autres. Dans ces cas, les erreurs importantes engendrées par le voisinage 2D faussent les caractéristiques et 10 pénalisent d'autant plus le calcul des orientations 3D. Un traitement direct sur l'image 2D peut permettre de retrouver certains éléments caractéristiques de la scène initiale, sous réserve d'apporter des informations complémentaires ou d'effectuer des traitements supplémentaires. 15 Cependant, le seul moyen pour retrouver les caractéristiques locales 3D de manière précise est de considérer l'espace réel qui est de nature tridimensionnelle. La connaissance du voisinage réel de l'élément dans la scène a un impact important sur la précision des caractéristiques. Le procédé selon invention permet de calculer les orientations en 20 3D sur les éléments de la scène représentée par une image 3D (de disparité ou de profondeur) selon une méthode temps réel qui tient compte de la densité spatiale dans un voisinage 3D proche du point de la scène pour le calcul de son orientation. Plus précisément, ce procédé comporte les étapes suivantes décrites en relation avec la figure 2. 25 - A) Acquisition d'une image de disparité ou de profondeur : la scène est observée à partir d'un capteur 3D tel qu'un capteur stéréoscopique passif ou actif, ou à mesure de temps de vol (« Time Of Flight »), ou un Lidar multi-plans, fournissant une image de disparité ou de profondeur. Des filtres 30 peuvent être appliqués sur l'image pour supprimer le bruit (bruit d'origine naturelle comme la pluie, l'éblouissement, la poussière, bruit lié aux capteurs ou bruit lié aux traitements). - B) Projection dans l'espace 3D de la scène (B1) et 35 quantification régulière selon trois axes X, Y, Z (B2) : l'image de disparité ou de profondeur est transformée en un nuage de points 3D en utilisant par exemple les méthodes suivantes, l'une basée sur une image de disparité 3044450 7 donnée par un système stéréoscopique, l'autre basée sur une image de profondeur donnée par un capteur 3D. Avec la première méthode basée sur une image de disparité donnée par un système stéréoscopique, chaque pixel de l'image de disparité 5 est défini par deux coordonnées (u, v) et une valeur de disparité d. Une disparité donnée par un système stéréoscopique correspond à un point 3D visible de la scène. La disparité d d'un pixel et la coordonnée z du point 3D associé sont liées. Ce lien est défini par l'équation suivante : z*d=B*f 10 La base B (distance entre les deux centres optiques ou « baseline » en anglais) et la distance focale f (la même pour les deux caméras) étant des valeurs constantes, une variation de disparité d dépend directement d'une variation de la distance z entre l'objet et les caméras. Le point 3D de coordonnées cartésiennes (x, y, z) correspondant au pixel de coordonnées 15 (u, v) et de disparité d est calculé comme suit : z = B * f/d x = (u-u0) * z/f y = (v-v0) * z/f Les coordonnées cartésiennes (x, y, z) des points réels correspondants aux 20 pixels de l'image de la disparité sont ainsi connues. Cela permet d'obtenir un nuage de points 3D représentant la scène dont les dimensions de ses éléments sont réelles. Avec la deuxième méthode basée sur une image de profondeur donnée par un capteur 3D tel qu'un capteur désigné sous sa marque 25 commerciale KinectTM, chaque pixel de l'image de profondeur est défini par deux coordonnées (u, v) et une valeur de profondeur z. Par exemple, la profondeur renvoyée par une KinectTM pour chaque pixel est la distance d'un point réel au plan capteur en mm. Cette distance est la coordonnée z du point 3D représenté par le pixel associé (u,v). A partir de cette coordonnée z, 30 on peut définir le point 3D en calculant les deux coordonnées cartésiennes x et y comme suit : x = 2 * z * tan(fovH/2) * u/uSize y = 2 * z * tan (f ovv/2) * v/vSize avec (u,v) les coordonnées du pixel, (uSize,vSize) la taille de l'image de 35 profondeur, fovH et fovv les champs de vision (horizontal et vertical) de la KinectTM (en radians). Les coordonnées cartésiennes (x, y, z) des points réels correspondants aux pixels de l'image de profondeur sont ainsi connues. Cela permet d'obtenir un 3044450 8 nuage de points 3D représentant la scène dont les dimensions de ses éléments sont réelles. On peut aussi disposer directement de ce nuage de points sans 5 passer par l'acquisition d'une image de disparité ou de profondeur. Ces points sont ensuite quantifiés dans une grille 3D prédéfinie composée de I x h x p cellules (I cellules selon X, h cellules selon Y et p cellules selon Z), dite grille 3D d'origine. Les limites de la grille 3D sont choisies en fonction de la scène à caractériser. Il peut y avoir plusieurs points 3D par cellule. On 1 0 désigne aussi cellule par le terme voxel. - C) Calcul des caractéristiques sur la grille 3D : Pour chaque cellule c(i,j,k) « allumée » de la grille 3D d'origine (i variant de 1 à I, j variant de 1 à h, k variant de 1 à p), c'est-à-dire pour chaque cellule 15 comportant au moins un point 3D, N caractéristiques statistiques sont calculées à partir des coordonnées des points 3D contenus dans ladite cellule. Parmi ces caractéristiques on peut citer la pondération des coordonnées, leurs moyennes, leurs corrélations, leurs écart-types, leurs moments d'ordre supérieur. Pour chaque cellule c(i,j,k) vide (non allumée) 20 de la grille, ces caractéristiques statistiques sont nulles. Les caractéristiques calculées pour toutes les cellules sont stockées dans une nouvelle grille 3D de caractéristiques à N composantes ; dit autrement on obtient N grilles 3D respectivement associées à chaque caractéristique soit dans notre exemple une grille 3D de pondérations, une grille 3D de moyennes, une grille 3D de 25 corrélations etc. - D) Calcul des volumes intégraux : En utilisant la méthode du volume intégral, une grille 3D-intégrale à N composantes est calculée à partir de la grille 3D de caractéristiques à N composantes ; dit autrement on obtient 30 N grilles 3D intégrales respectivement associées à chaque caractéristique soit dans notre exemple une grille 3D intégrale de pondérations, une grille 3D intégrale de moyennes, une grille 3D intégrale de corrélations etc. Chaque « volume intégral » est une représentation sous la forme d'une grille numérique, de même taille que la grille d'origine. Chacune de ses cellules 35 contient la somme des cellules de la grille de caractéristique situées derrière, au-dessus et à gauche de la cellule. Les expressions « derrière», « au-dessus », « à gauche», sont utilisées en référence à l'orientation du capteur. Dans la mesure où le capteur peut être positionné selon d'autres 3044450 9 orientations, la terminologie directionnelle est indiquée à titre d'illustration et n'est pas limitative. Plus explicitement, le volume intégral vi est défini à partir d'une grille y par l'équation suivante : i j k v(i'd,e) i'-o jf=0 k'=0 5 avec v(i,j,k) la valeur du voxel (i,j,k) de la grille y. Cette triple somme peut se calculer par récurrence en utilisant l'équation suivante : vi(i,j,k)= v(i,j,k)+vi(i,j,k - 1) + vi(i,j - 1, k)-vi(i,j - 1, k - 1) + vi(i - 1,j, k)- vi(i-1,j,k - 1) - vi(i - 1,j - 1, k) + vi(i -1,j -1,k -1) Le volume intégral peut donc se calculer efficacement en parcourant une 10 seule fois la grille d'origine. Grâce à cette représentation, la somme des valeurs des voxels de la grille y dans un volume parallélépipédique rectangle peut être calculée en seulement huit accès au volume intégral vi et donc en temps constant quelle que soit la taille de la zone parallélépipédique. Plus formellement, la somme 15 des voxels v(i,j,k) à l'intérieur de n'importe quelle boite 3D définie par (io, jo, ko, k1) peut être calculée selon l'équation suivante : v(i,j,k) i=to i=i0 k=ko = k1) - ko - 1) - - 1, k1) + 1, ko- 1) - vi(io - j1, k1) + vi(io - 1,j1,ko - 1) + vi(io - jo - 1, k1)- vi(io -1, jo- 1, ko - 1) - E) Calcul des orientations 3D : Pour chaque cellule c(i,j,k) 20 allumée de la grille 3D d'origine, un voisinage 3D est défini. Il s'agit d'un volume 3D parallélépipédique rectangle (= boîte 3D rectangulaire) centré sur ladite cellule, et dont les coordonnées de ses huit sommets sont aussi définies. Les dimensions de ce volume sont prédéterminées et ce sont les mêmes pour chaque cellule. Elles sont typiquement déterminées 25 expérimentalement par exemple en fonction de la résolution du nuage de points 3D, la précision de l'information 3D et aussi la taille des éléments de la scène à caractériser qui sont prédéterminées. Pour chaque cellule allumée, 3044450 10 chacune de ses N caractéristiques est calculée dans ce volume considéré dans la grille 3D intégrale associée à ladite caractéristique. Le calcul des caractéristiques locales pour chaque cellule se base sur la méthode du volume intégral (détaillée dans l'étape D) permettant de calculer rapidement 5 des sommes de valeurs dans ces parallélépipèdes rectangles (boites 3D rectangulaires). Ce calcul est réalisé sur les huit sommets de ce volume, ne nécessitant ainsi que huit accès à cette grille 3D intégrale. En effet une caractéristique locale qui est une somme des valeurs des caractéristiques dans le volume 3D parallélépipédique est donnée par sept opérations (trois 10 additions plus quatre différences) sur les caractéristiques intégrales des huit sommets (selon la dernière équation détaillée dans l'étape D). En utilisant les N caractéristiques calculées sur ce volume centré sur la cellule, une méthode d'analyse de données est réalisée pour en déduire l'orientation 3D. A titre d'exemple, une analyse en composantes principales peut être appliquée et 15 l'orientation est donnée par la composante principale associée à la petite valeur propre. Dans ce cas, les axes principaux d'un ensemble de points 3D (ici les points 3D compris dans le parallélépipède rectangle centré sur la cellule) sont calculés et étiquetés par ordre croissant selon leurs valeurs propres. La matrice de covariance 3x3 peut se calculer en utilisant les N 20 caractéristiques locales (pondération, moyennes, corrélations). Puisque la matrice de covariance est une matrice symétrique définie positive, elle est alors diagonalisable, ses valeurs propres sont des réels positifs et ses vecteurs propres orthogonaux sont les composantes principales cherchées. Le vecteur propre associé à la petite valeur propre est la normale 25 caractérisant localement l'orientation de la cellule. On obtient ainsi l'orientation de chaque cellule c(i, j, k) allumée de la grille 3D d'origine. Le procédé selon l'invention se distingue de ceux de l'art antérieur notamment par les trois éléments majeurs suivants : 30 - utilisation du voisinage 3D réel du point dans la scène pour le calcul des caractéristiques, - même voisinage 3D quelle que soit la position du voxel, - utilisation de volumes intégraux. Il permet : 35 - un calcul exact de l'orientation 3D, prenant en compte le voisinage direct 3D du point de la scène, 3044450 11 - une approche requérant de faibles ressources de calcul et permettant un déploiement temps réel sur des architectures de calcul standard et bon marché. En effet, les caractéristiques locales permettant le calcul de 5 l'orientation sont optimisées localement, prenant en considération seulement le voisinage direct 3D du point. De plus, les dimensions du voisinage sont les mêmes quelle que soit la position du point dans l'espace. Cela est novateur par rapport aux approches de l'état de l'art qui proposent de calculer les caractéristiques géométriques sur un support 2D 10 fixe, car dans ce cas la taille du support 2D fixe n'est pas cohérente avec la réalité physique (géométrique), puisque les zones délimitées par ce support 2D peuvent contenir plusieurs éléments de la scène qui ne sont pas nécessairement proches les uns des autres. La présente invention permet d'améliorer la perception 3D de 15 l'environnement, et conséquemment d'améliorer les résultats des traitements ultérieurs, tout en maintenant un coût système faible, propice à son utilisation en temps réel dans de nombreux contextes. Elle a par exemple été mise en oeuvre sur un processeur de type ARMTM embarqué sur téléphone portable, les orientations étant obtenues en moins de 30 ms. 20 Les caractéristiques d'orientation sont utiles pour des applications telles que la détection d'obstacles 3D, la catégorisation d'obstacles 3D, la détection des éléments structurants de la scène (comme le sol, les murs ...), la segmentation et l'analyse de la scène 3D (en particulier la segmentation et l'analyse du sol). 25 Ce procédé de caractérisation d'une scène par calcul d'orientation 3D, peut notamment s'implémenter à partir d'un produit programme d'ordinateur, ce programme d'ordinateur comprenant des instructions de code permettant d'effectuer les étapes du procédé de reconstruction. Il est 30 enregistré sur un support lisible par ordinateur. Le support peut être électronique, magnétique, optique, électromagnétique ou être un support de diffusion de type infrarouge. De tels supports sont par exemple, des mémoires à semi-conducteur (Random Access Memory RAM, Read-Only Memory ROM), des bandes, des disquettes ou disques magnétiques ou 35 optiques (Compact Disk - Read Only Memory (CD-ROM), Compact Disk - Read/VVrite (CD-R/W) et DVD). 3044450 12 Bien que l'invention ait été décrite en liaison avec des modes de réalisation particuliers, il est bien évident qu'elle n'y est nullement limitée et qu'elle comprend tous les équivalents techniques des moyens décrits ainsi que leurs combinaisons si celles-ci entrent dans le cadre de l'invention. REVENDICATIONS1. Procédé de caractérisation d'une scène par calcul d'orientation 3D d'éléments observés de la scène qui comporte une étape de calcul de points 3D de la scène (étape B1), caractérisé en ce qu'il comporte en outre des étapes de : - quantification des points 3D de la scène dans une grille 3D de voxels prédéterminée (étape B2), - pour chaque voxel non vide de la grille 3D, calcul de N caractéristiques prédéfinies avec N un entier supérieur à 1, et pour chacune des N caractéristiques, définition d'une grille 3D associée à ladite caractéristique, (étape C) - pour chaque grille 3D associée à une caractéristique, calcul d'une grille 3D intégrale associée à ladite caractéristique, (étape D), - pour chaque voxel non vide de la grille 3D de voxels : o Définition d'un voisinage parallélépipédique rectangle 3D centré sur ledit voxel et de dimensions 3D prédéfinies, et des huit sommets dudit voisinage, o Calcul de chacune des N caractéristiques à partir des huits sommets considérés dans la grille 3D intégrale associée à ladite caractéristique, o Calcul de l'orientation dudit voxel à partir de l'ensemble de ses N caractéristiques, (étape E). 2. Procédé de caractérisation d'une scène par calcul d'orientation 3D selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le calcul de l'orientation du voxel est effectué par analyse en composantes principales. 3. Procédé de caractérisation d'une scène par calcul d'orientation 3D selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les N caractéristiques sont une moyenne de coordonnées et/ou une pondération de coordonnées et/ou une corrélation de coordonnées et/ou un écart-type de coordonnées et/ou un moment d'ordre supérieur de coordonnées. 3044450 14 4. Procédé de caractérisation d'une scène par calcul d'orientation 3D selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les dimensions du voisinage sont les mêmes pour chaque voxel. 5. Procédé de caractérisation d'une scène par calcul d'orientation 3D selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les points 3D de la scène sont obtenus directement à partir d'un capteur 3D. 6. Procédé de caractérisation d'une scène par calcul d'orientation 3D selon l'une des revendications 1 à4 , caractérisé en ce que les points 3D de la scène sont calculés à partir d'une image 3D de disparité obtenue à partir d'un dispositif stéréoscopique d'acquisition d'images 2D de la scène (étape A). 7. Un produit programme d'ordinateur, ledit programme d'ordinateur comprenant des instructions de code permettant d'effectuer les étapes du procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur.