Brevet FR3038381A1 — publié le 20170106

- « Dispositif capteur prévu pour être embarqué de manière interchangeable sur un vecteur robotisé, drone équipé d'un tel dispositif » La présente invention concerne un dispositif capteur prévu pour être embarqué, de manière interchangeable, sur un vecteur robotisé tel qu'un drone volant, roulant ou flottant, pour la mesure et/ou la surveillance d'une grandeur physique. Elle concerne également un drone équipé d'un tel dispositif capteur. Le domaine de l'invention est le domaine des dispositifs capteurs de dimensions et de poids tels qu'ils peuvent être embarqués sur de très petits drones, en particulier des drones télécommandés, en particulier des drones dont la plus grande dimension est inférieure ou égale à 5 mètres de diamètre et de poids inférieur ou égal 200kg. Etat de la technique L'utilisation de vecteurs robotisés, de type drone, est en pleine croissance. Les drones peuvent être utilisés dans une multitude de domaines, tels que la mesure et/ou la surveillance de la qualité de l'air ou de l'eau, la surveillance de l'état d'une culture, la cartographie d'un bâtiment ou d'une zone, etc. Pour ce faire, les drones sont équipés de capteurs, chacun dédié à une mesure spécifique, et qui sont intégrés dans le drone. Ces capteurs sont dépendants du drone qui les transporte à plusieurs plans. Premièrement, les capteurs sont dépendants du drone qui les transporte sur le plan énergétique puisqu'ils sont alimentés par la source d'énergie du drone. Deuxièmement, les capteurs sont dépendants du drone qui les transporte sur le plan de la localisation géographique, puisque, lors d'une mesure, la position géographique correspondant à ladite mesure est renseignée par un moyen de géolocalisation du drone, tel que par exemple le module GPS du drone. En outre, les capteurs sont dépendants du drone qui les transporte sur le plan de la communication car la communication des données mesurées vers un appareil distant se fait au travers d'un moyen de communication sans fil du drone. -2 - 3038381 Cette dépendance présente divers inconvénients. Par exemple, la répétabilité des mesures réalisées dépend du vecteur robotisé, et lorsque le vecteur robotisé change, les mesures ne peuvent pas être répétées dans des conditions identiques. De plus, la fiabilité des mesures réalisées dépend des 5 instruments du drone, tels que les modules de géolocalisation ou la source d'énergie. Enfin, actuellement, il est nécessaire de réaliser une adaptation fonctionnelle des capteurs au drone utilisé, ce qui est couteux et chronophage. 10 Un but de la présente invention est de remédier à ces inconvénients. Un autre but de l'invention est de proposer un dispositif capteur, prévu pour être embarqué sur un vecteur robotisé tout en nécessitant moins d'adaptation fonctionnelle quel que soit le vecteur robotisé. Un autre but de l'invention est de proposer un dispositif capteur, 15 prévu pour être embarqué sur un vecteur robotisé, permettant une plus grande opérabilité fonctionnelle quel que soit le vecteur robotisé. Encore un autre but de l'invention est de proposer un dispositif capteur, prévu pour être embarqué sur un vecteur robotisé, permettant de réaliser des mesures avec une plus grande répétabilité et fiabilité, quel que 20 soit le vecteur robotisé. Exposé de l'invention L'invention permet d'atteindre au moins l'un de ces buts par un 25 dispositif capteur prévu pour être embarqué sur un vecteur robotisé, en particulier un vecteur robotisé télécommandé de type drone, comprenant : - au moins une source d'énergie pour alimenter ledit dispositif capteur, - au moins un capteur pour détecter/mesurer une grandeur 30 prédéterminée, et - au moins un moyen de détermination de la position géographique dudit dispositif. -3 - 3038381 L'invention propose donc un dispositif capteur prévu pour être embarqué sur un vecteur robotisé, intégrant les fonctionnalités d'alimentation électrique et de géolocalisation. Ainsi, avec le dispositif capteur selon l'invention, il n'est pas nécessaire de faire appel à la source 5 d'énergie du vecteur motorisé pour alimenter ledit dispositif capteur. De plus, il n'est plus nécessaire, non plus, de faire appel au vecteur robotisé embarquant le dispositif capteur selon l'invention, pour déterminer la position géographique dudit dispositif capteur. Par conséquent, le dispositif capteur selon l'invention est indépendant 10 du vecteur robotisé pour son l'alimentation électrique et pour la détermination de sa localisation géographique. Il ne nécessite donc aucune adaptation fonctionnelle au vecteur robotisé en ce qui concerne son alimentation électrique et la détermination des données de positionnement géographique, et peut être utilisé de manière interchangeable et 15 interopérable, avec tout vecteur robotisé, quel que soit le vecteur robotisé. De plus, le dispositif selon l'invention permet de réaliser des mesures répétables et robustes, indépendamment des vecteurs robotisés et ce quel que soit le vecteur robotisé utilisé d'une mesure à l'autre. 20 Le dispositif selon l'invention peut avantageusement comprendre au moins un moyen de fixation dudit dispositif sur un vecteur robotisé, de manière amovible ou démontable. Un tel moyen de fixation peut être non intrusif ou non dégradante, tel que par exemple un ou des crochets venant serrer une partie/pièce du 25 vecteur robotisé. Un tel moyen de fixation peut être actionnable à distance, par exemple de manière sans fil à l'aide d'une télécommande, de sorte que le dispositif capteur peut être détaché du vecteur robotisé, à tout moment. 30 Suivant un exemple de réalisation nullement limitatif, le moyen de fixation peut comprendre : - un support, par exemple un rail en forme de « T », prévu pour être fixé, par exemple par collage ou par vissage, sur le vecteur robotisé ; et 3038381 -4 - une glissière, fixée au dispositif capteur, prévue pour coopérer avec ledit support pour réaliser une fixation amovible ou démontable du dispositif capteur sur le vecteur robotisé. La glissière peut en outre être utilisée comme poignée pour porter le 5 dispositif capteur lorsqu'il n'est pas fixé au vecteur robotisé. Dans une version particulièrement préférée, le dispositif capteur selon l'invention peut en outre comprendre au moins un moyen de communication sans fil, mono- ou multi-protocoles avec un appareil distant. 10 Un tel moyen de communication sans fil peut comprendre un moyen de communication de courte portée, tel qu'un moyen de communication de type NFC, BLUETOOTH ou WIFI. Alternativement ou en plus, le moyen de communication sans fil peut comprendre un moyen de communication de longue portée, tel qu'un moyen 15 de communication par ondes radio de type GPRS, 3G, 4G, 5G, narrow band, à modulation de fréquence, d'amplitude ou de phase, etc. Alternativement, ou en plus, le dispositif de capteur selon l'invention peut comprendre un port de communication filaire, en série ou en parallèle, 20 par exemple de type RJ45, RS232, USB ou HDMI, avec un appareil externe. Un tel port de communication peut être utilisé pour transmettre, audit appareil externe, les données/signaux fourni(e)s par le ou les capteurs et/ou pour transmettre des signaux vers le dispositif capteur, par exemple pour le paramétrage d'un composant dudit dispositif et/ou d'au moins un capteur. 25 La transmission des données/signaux fourni(e)s par le ou les capteurs, vers un appareil externe ou vers un serveur distant peut être réalisée de manière continue. Alternativement, les données/signaux fourni(e)s par le ou les capteurs 30 peuvent être transmis(es) vers un appareil externe ou vers un serveur distant à fréquence prédéterminée, ou en fin d'une campagne de mesure/surveillance. Dans ce cas, le dispositif selon l'invention peut comprendre un moyen de mémorisation, dans lequel ces données/signaux sont mémorisé(s), au moins jusqu'à leur transmission. -5 - 3038381 Un tel moyen de mémorisation peut être intégré au dispositif selon l'invention ou amovible. Le dispositif capteur selon l'invention peut en outre comprendre un 5 module de traitement de données, appliquant un traitement prédéterminé aux données fournies par le ou les capteurs. Un tel traitement prédéterminé peut comprendre une ou des fonctions, en particulier mathématiques, préalablement renseignées, et appliquées aux données fournies par les capteurs, tel que par exemple des 10 fonctions de filtrage, de moyenne, etc. Un tel traitement prédéterminé peut également comprendre un traitement appliqué aux données avant leur transmission vers un appareil distant, tel qu'un chiffrage de données, une compression de données, etc. 15 Plus généralement, le dispositif capteur selon l'invention peut comprendre au moins un moyen de mémorisation d'au moins une valeur relative à au moins une grandeur, en particulier en association avec une position géographique. 20 Avantageusement, l'au moins un moyen de détermination de la position géographique peut comprendre : - au moins un moyen de géo localisation, par exemple de type GPS, - un moyen d'ortho-référencement, 25 - au moins un baromètre, - au moins un accéléromètre, - au moins un moyen de géoréférencement, et/ou - au moins une centrale inertielle. 30 Selon l'invention, le dispositif selon l'invention peut comprendre au moins un capteur, en particulier plusieurs capteurs, choisis dans la liste suivante : -6 - 3038381 - au moins un capteur environnemental ou abiotique de type capteur de pression, de température, d'humidité, d'hygrométrie, d'éclairement tel qu'un luxmètre ; - au moins un capteur optique pour la mesure d'un rayonnement 5 dans l'infrarouge, dans le proche infrarouge et/ou dans le visible, et plus généralement un capteur optique réalisant des mesures de longueur d'onde, ou dans un intervalle de longueurs d'ondes, choisie(s) entre l'UV et l'infrarouge lointain ; et - au moins un capteur de gaz pour mesurer une quantité de NOx, 10 de COV, de CO, de CO2, de dérivés sulfuriques, d'hydrocarbures, de NH3, de HCI, de S02, de N20, de CH4, de HC, de HF, de H2S, TRS, 02, H20, de poussières, de dioxine et/ou de mercure. Bien entendu cette liste n'est en aucun cas exhaustive, ni limitative. 15 La source d'énergie peut comprendre au moins une batterie, en particulier rechargeable à partir du secteur ou d'un moyen de production d'énergie renouvelable. La source d'énergie peut comprendre, alternativement ou en plus, un moyen de production d'énergie à partir d'une source renouvelable, de type 20 solaire ou éolien, soit directement pour alimenter les éléments du dispositif capteur, soit pour recharger une batterie. Le dispositif selon l'invention peut en outre comprendre un module de gestion d'alimentation électrique, prévu pour alimenter, de manière 25 individuelle, chaque élément du dispositif capteur à partir d'une même source d'énergie, en vue par exemple : - d'adapter la puissance d'alimentation pour éléments du dispositif capteur, et/ou - d'allumer ou d'éteindre un élément du dispositif capteur, en 30 fonction d'un paramétrage préalablement renseigné ou d'un signal de commande. 3038381 -7 Suivant un exemple de réalisation préféré, le dispositif capteur selon l'invention peut comprendre : - une partie, dite tête, comprenant au moins un capteur ; et - une partie, dite corps, comprenant le reste des éléments dudit 5 dispositif, et en particulier la source d'énergie, le ou les moyens de géolocalisation, le ou les moyens de communication sans fil, le ou les moyens de fixation, etc. Avantageusement, la tête peut être amovible, voire démontable par 10 rapport au corps. Ainsi, un utilisateur peut prévoir deux différentes têtes, chacune équipée d'une combinaison de capteurs différente prévue pour une application spécifique. Dans ce cas, l'utilisateur peut passer d'une application à une autre, en remplaçant directement la tête du dispositif capteur, sans avoir à changer individuellement chaque capteur. 15 De plus, la tête du dispositif selon l'invention peut avantageusement être mobile par rapport au corps dans au moins une, en particulier dans chaque, direction de l'espace, ce qui permet un positionnement ajustable des capteurs. 20 Le dispositif selon l'invention peut être utilisé pour la mesure ou la surveillance dans une multitude de domaine, à savoir par exemple la mesure et/ou la surveillance de cultures agricoles, de la qualité de l'air, de la qualité de l'eau, du trafic routier, le domaine de la cartographie, la météo, l'étude 25 de performance énergétique d'un bâtiment, la surveillance de panneaux photovoltaïques, etc. Selon un autre aspect de l'invention il est proposé un drone, en particulier un drone télécommandé, comprenant un dispositif capteur selon 30 l'invention. Un tel drone peut être un drone roulant, un drone volant à voilure fixe ou un drone volant à voilure rotative ou encore un drone flottant. -8 - 3038381 Selon encore un autre aspect de l'invention il est proposé un système de mesure et/ou de surveillance d'au moins une grandeur physique comprenant : - au moins un, en particulier une pluralité de, dispositif(s) 5 capteur(s) selon l'invention, ou au moins un, en particulier une pluralité de, drone(s) selon l'invention ; et - un serveur, dit central, connecté à chaque dispositif capteur au travers d'un réseau de communication sans fil, tel que par exemple un réseau de téléphonie mobile de type GRPS, 3G, 4G, 10 5G, pour : - recevoir de la part de chaque dispositif capteur au moins une donnée relative à une mesure réalisée par au moins un capteur, - et éventuellement, transmettre un signal de commande 15 dudit dispositif ou d'au moins un capteur dudit dispositif capteur. Le serveur central peut en outre comprendre un processeur pour traiter les données/signaux reçu(e)s depuis au moins un dispositif capteur, 20 appliquer au moins un traitement prédéterminé. Le système peut en outre comprendre une interface homme-machine, permettant à un utilisateur de : - renseigner des données relatives à au moins un traitement 25 souhaité à appliquer aux données/signaux reçu(e)s depuis au moins un dispositif capteur ; et/ou - consulter les données/signaux reçu(e)s depuis au moins un dispositif capteur, où le résultat relatif à au moins un traitement appliqué aux données/signaux reçu(e)s depuis au moins un 30 dispositif capteur. -9 - 3038381 Une telle IHM peut être accessible au travers d'un navigateur Internet et/ou d'une application client installée sur un appareil de l'utilisateur tel qu'un ordinateur ou un Smartphone. 5 Description des figures et modes de réalisation D'autres avantages et caractéristiques apparaîtront à l'examen de la description détaillée d'un mode de réalisation nullement limitatif, et des dessins annexés sur lesquels : 10 la FIGURE 1 est une représentation schématique non limitative d'un exemple d'un dispositif capteur selon l'invention ; les FIGURES 2 et 3 sont des représentations schématiques d'un exemple de réalisation d'un dispositif capteur selon l'invention ; la FIGURE 4 est une représentation schématique non limitative d'un 15 exemple de drone équipé d'un dispositif capteur selon l'invention ; et la FIGURE 5 est une représentation schématique non limitative d'un exemple système selon l'invention ; Il est bien entendu que les modes de réalisation qui seront décrits dans la suite ne sont nullement limitatifs. On pourra notamment imaginer 20 des variantes de l'invention ne comprenant qu'une sélection de caractéristiques décrites par la suite, isolées des autres caractéristiques décrites, si cette sélection de caractéristiques est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l'invention par rapport à de l'état de la technique antérieur. Cette sélection comprend au moins une 25 caractéristique de préférence fonctionnelle sans détails structurels, ou avec seulement une partie des détails structurels si cette partie est uniquement suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l'invention par rapport à l'état de la technique antérieur. Sur les figures les éléments communs à plusieurs figures conservent 30 la même référence. La FIGURE 1 est une représentation schématique non limitative d'un dispositif capteur selon l'invention. 3038381 - 10 - Le dispositif capteur 100 présenté sur la FIGURE 1 comprend une batterie 102 rechargeable pour alimenter le dispositif 100, un module 104 de détermination de la position géographique dudit dispositif, et trois capteurs 1061-1063 pour détecter ou mesurer une ou plusieurs grandeurs 5 physiques. Le dispositif capteur comprend en outre un moyen 108 de fixation dudit dispositif 100 sur un vecteur robotisé, de manière amovible ou démontable. Le dispositif 100 comprend également une carte de communication 10 110, associée à une antenne 112, pour communiquer de manière sans fil avec un appareil distant au travers d'un réseau de communication sans fil, par exemple GPRS, ou au travers d'une communication par satellite. Un port de communication filaire 114, de type USB ou RJ45, peut être prévu pour communiquer de manière filaire avec le dispositif capteur 100 en 15 vue de lire les données mémorisées au sein du dispositif ou de transmettre des données de paramétrage audit dispositif 100. Le dispositif capteur 100 représenté sur la FIGURE 1 comprend également une mémoire 116 pour mémoriser des données au sein du dispositif capteur 100. Les données mémorisées peuvent comprendre : 20 - des données représentant les mesures réalisées par les capteurs 106, - des fonctions ou algorithmes de traitement desdites données représentant les mesures réalisées, - des données de paramétrage des capteurs 106, et plus 25 généralement des données de paramétrage d'au moins un composant du dispositif capteur 100, et - des données permettant d'assurer un fonctionnement correct du dispositif capteur tels que par exemple des drivers pour les capteurs, etc. 30 Le dispositif capteur 100 comprend en outre un module central, se présentant par exemple sous la forme d'un processeur ou d'une puce électronique, réalisant la gestion des différents composants du dispositif capteur 100. Le module de gestion peut en outre être agencé pour appliquer 3038381 au moins un traitement prédéterminé aux données représentant les mesures réalisées par les capteurs 106 : - pour en déduire de nouvelles données, telles que par exemple des fonctions mathématiques pré-renseignées de type moyenne, 5 filtrage, etc. ; et/ou - en vue de transmettre ces données, telles que par exemple des fonctions de chiffrage, de compression, etc. Le dispositif capteur 100 de la FIGURE 1 comprend en outre un moyen de production d'électricité à partir d'une source renouvelable, tel que par 10 exemple un panneau solaire 120. Le panneau solaire vient recharger la batterie 102. Alternativement, le panneau solaire 120 peut directement alimenter les différents éléments du dispositif capteur 100 sans passer par la batterie 102. Le module 104 de détermination de la position géographique 15 comprend, dans l'exemple représenté sur la FIGURE 1 : - un module GPS ou équivalent 1041, - un module 1042 de géoréférencement, et/ou - une centrale inertielle 1043. 20 La FIGURE 2 est une représentation schématique, selon une vue de côté, d'un exemple de réalisation d'un dispositif capteur. La FIGURE 3 est une représentation schématique, selon une vue de face, du dispositif capteur 200 de la FIGURE 2. 25 Le dispositif capteur 200 représenté sur les FIGURES 2 et 3 comprend tous les éléments du dispositif capteur 100 de la FIGURE 1. Dans l'exemple représenté sur les FIGURES 2 et 3, les capteurs 106 sont disposés sur une partie 202, dite tête. Les autres composants du dispositif sont disposés dans une partie 204, dite corps. 30 La tête 202 est agencée rotative par rapport à la partie 204 autour d'un axe de rotation 206 sensiblement horizontal lorsque le drone est posé sur une surface horizontale sur ses pieds 204. 3038381 - 12 - Le moyen de fixation 108 est réalisé par une fixation à glissière formant également poignée pour porter le dispositif 200. Le dispositif 200 comprend en outre des pieds 208 permettant d'une part de le poser au sol, et d'autre part, à un drone volant équipé du 5 dispositif 200 de se poser au sol lorsque le dispositif 200 est positionné sous le drone. Les dispositifs 100 et 200 représentés sur les FIGURES 1-3 peuvent être, chacun, utilisés avec tous types de drones de manière interchangeable 10 et indépendant du drone. La FIGURE 4 est une représentation schématique d'un exemple non limitatif d'un drone équipé d'un dispositif capteur selon l'invention. 15 L'ensemble 400 représenté sur la FIGURE 4 comprend un drone volant 402 comprenant quatre hélices relatives, 4041-4044, disposées deux à deux, sur deux côtés opposés du drone. L'ensemble comprend également un dispositif capteur selon l'invention, par exemple le dispositif capteur 200 des FIGURES 2 et 3, fixé 20 sur une face inférieure du châssis du drone 402 par l'intermédiaire de la glissière 108. Le dispositif 200 permet de réaliser des mesures, déterminer l'emplacement de chaque mesure et transmettre les résultats des mesures vers un site distant sans passer par le drone 402, et ce indépendamment du 25 drone 402 qui le transporte. De plus, le dispositif 200 comprend sa propre batterie et est indépendant du drone 402 sur le plan de l'alimentation électrique. Ainsi, à part la liaison mécanique permettant au drone 402 de transporter le dispositif 200, il n'existe aucun lien entre le dispositif 200 et le drone 402. 30 Bien entendu l'invention n'est pas limitée aux drones volants. Le dispositif capteur selon l'invention peut être fixé à un drone flottant, ou à un drone roulant. 3038381 - 13 - La FIGURE 5 est une représentation schématique d'un exemple non limitatif d'un système selon l'invention. Le système 500 représenté sur la FIGURE 5 comprend une pluralité de drones 4021-402n, chacun équipé d'un dispositif capteur 2001.-200n. Chaque 5 dispositif capteur 2001-200n peut comprendre les mêmes capteurs ou des capteurs différents. Sur l'exemple de la FIGURE 5, le dispositif capteur 200i est équipé de capteurs de cartographie d'une structure, le dispositif capteur 200, est équipé de capteurs de surveillance de la qualité de l'air et le dispositif capteur 200n est équipé de capteurs de caractérisation de cultures 10 agricoles. Chaque dispositif capteur 200 est relié à un site distant, sans passer par le drone 402 qui le transporte, au travers d'un réseau de communication sans fil 504 auquel il est connecté, par exemple le réseau utilisé pour la téléphonie mobile, pour : 15 - transmettre vers le site distant les données mesurées par les capteurs du dispositif capteur équipant ledit drone, - et éventuellement, recevoir des données de commande ou de configuration. Le site distant 502 comprend un serveur 506 équipé ou couplé à des 20 moyens de communication sans fil pour communiquer avec chaque dispositif capteur 200, et comprenant des moyens matériels, et logiciels pour : - traiter les données reçues de chaque dispositif capteur, éventuellement en fonction d'au moins un algorithme de traitement pré-renseigné, et fournir les résultats du traitement, et 25 - éventuellement, générer au moins une donnée de commande pour commander un drone 402 ou un dispositif capteur 200 équipant un drone 402. Le site distant 502 comprend en outre une interface utilisateur 508 pouvant être accédée par un ou plusieurs utilisateurs, ou opérateurs, 5101.- 30 510m au travers d'un réseau de communication filaire ou non pour : - consulter les données reçues de chaque dispositif capteur 200, éventuellement après traitement de celles-ci par le serveur 506, 3038381 - 14 - - et éventuellement renseigner au moins un algorithme de traitement des données reçues ou indiquer une commande à destination d'un dispositif capteur 200. L'interface utilisateur 508 peut être accessible depuis un navigateur 5 web ou depuis une application client, installée sur un appareil utilisateur de type ordinateur ou Smartphone. Le site distant 502 peut en outre comprendre une base de données 512 pour mémoriser les données reçues de chaque dispositif capteur et/ou les résultats du traitement desdites données, etc. 10 L'invention propose donc un dispositif capteur pouvant être utilisé, de manière interchangeable, avec tel ou tel drone, indépendamment du drone, tout en réalisant des mesures robustes et répétables, et ce, sans avoir à réaliser un couplage fonctionnel entre ledit dispositif capteur et le drone qui 15 le transporte. Le seul lien entre le dispositif capteur et le drone est une liaison mécanique pour que ledit drone puisse transporter ledit dispositif capteur : aucune autre liaison n'est nécessaire au fonctionnement du dispositif capteur que ce soit sur le plan de l'alimentation du dispositif capteur, sur le plan de la localisation géographique des mesures réalisées, 20 ou encore sur le plan de la communication sans fil avec un appareil distant. Bien entendu, l'invention n'est pas limitée aux exemples détaillés ci-dessus. REVENDICATIONS1. Dispositif capteur (100;200) prévu pour être embarqué sur un vecteur robotisé (402), en particulier un vecteur robotisé télécommandé de type 5 drone, comprenant : - au moins une source d'énergie (102) pour alimenter ledit dispositif capteur (100), - au moins un capteur (106) pour détecter/mesurer une grandeur prédéterminée, et 10 - au moins un moyen (104) de détermination de la position géographique dudit dispositif. 2. Dispositif (100;200) selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend au moins un moyen (108) de fixation dudit dispositif (100;200) 15 sur un vecteur robotisé (402), de manière amovible ou démontable. 3. Dispositif (100;200) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend en outre au moins un moyen (110,112) de communication sans fil, mono- ou multi-protocoles avec un 20 appareil distant (506). 4. Dispositif (100;200) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend en outre au moins un moyen (116) de mémorisation d'au moins une valeur relative à au moins une 25 grandeur, en particulier en association avec une position géographique 5. Dispositif (100;200) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'au moins un moyen (104) de détermination de la position géographique comprend : 30 - au moins un moyen (1041) de géolocalisation, par exemple de type GPS, - au moins un moyen (1042) de géoréférencement, et/ou - au moins une centrale inertielle (1043). 3038381 - 16 - 6. Dispositif (100;200) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend au moins un capteur choisi dans la liste suivante : - au moins un capteur environnemental ou abiotique de type capteur de pression, de température, d'humidité, d'hygrométrie, d'éclairement tel qu'un luxmètre ; - au moins un capteur optique pour la mesure d'un rayonnement dans l'infrarouge, dans le proche infrarouge et/ou dans le visible ; et - au moins un capteur de gaz pour mesurer une quantité de NOx, de COV, de CO, de CO2, de dérivés sulfuriques, d'hydrocarbures, de NH3, de HCI, de S02, de N20, de CH4, de HC, de HF, de H2S, TRS, 02, H20, de poussières, de dioxine et/ou de mercure. 7. Dispositif (200) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend : - une partie (202), dite tête, comprenant au moins un capteur ; et - une partie (204), dite corps, comprenant le reste des éléments dudit dispositif (200). 8. Dispositif (200) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la tête (202) est mobile par rapport au corps (204) dans au moins une, en particulier dans chaque, direction de l'espace. 9. Utilisation du dispositif capteur (100;200) selon l'une quelconque des revendications précédentes pour la mesure ou la surveillance de cultures agricoles, de la qualité de l'air, de la qualité de l'eau, du trafic routier, le domaine de la cartographie, la météo, l'étude de performance énergétique d'un bâtiment ou de panneaux photovoltaïques. 3038381 - 17 - 10. Drone robotisé (402), en particulier drone télécommandé, comprenant un dispositif capteur (100;200) selon l'une quelconque des revendications 1 à 9. 5 11. Système (500) de mesure et/ou de surveillance d'au moins une grandeur physique comprenant : - au moins un, en particulier une pluralité de, dispositif(s) capteur(s) (200) selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, ou au moins un, en particulier une pluralité de, drone(s) (402) 10 selon la revendication précédente ; et - un serveur (506), dit central, connecté à chaque dispositif capteur (200) au travers d'un réseau de communication sans fil (504), pour : - recevoir de la part de chaque dispositif capteur (200) au 15 moins une donnée relative à une mesure réalisée par au moins un capteur, et/ou - et éventuellement, transmettre un signal de commande dudit dispositif (200) ou d'au moins un capteur dudit dispositif capteur (200).