Brevet FR3040959A1 — publié le 20170317

Domaine de l'invention La présente invention se rapporte à un procédé et un sys- tème de gestion d'un véhicule automobile ainsi qu'un programme d'ordinateur pour la mise en oeuvre du procédé. Etat de la technique Le document DE 10 2012 222 562 A 1 décrit un système de gestion d'un emplacement de stationnement pour conduire un véhicule d'une position de départ à une position de destination. Dans le cas du système totalement automatique (auto- nome) de voiturier, le véhicule est déposé par le conducteur à un em- placement de dépose, par exemple dans un parking, et à partir de là, le véhicule circule de lui-même jusqu'à son emplacement de stationnement/baie de stationnement pour ensuite revenir vers le poste ou point de dépose. Dans le cas du système de voiturier automatique (sys- tème de stationnement automatique) il est important que le véhicule circulant en mode autonome n'occasionne aucun accident par collision avec, par exemple, un objet qui se trouverait dans le parking. Pour saisir l'environnement du véhicule on utilise habi- tuellement un capteur d'environnement (ou un ensemble de capteurs d'environnement) pour déterminer les données de l'environnement correspondant à l'environnement saisi. Les données d'environnement sont, en général, analysées pour détecter les objets qui pourraient entrer en collision avec le véhiculer et constituer un risque pour celui-ci. But de l'invention La présente invention a pour but de développer un concept efficace de gestion d'un véhicule. Exposé et avantages de l'invention A cet effet, l'invention a pour objet un procédé de gestion d'un véhicule automobile ayant un premier appareil de commande, un second appareil de commande distinct du premier appareil de commande ainsi qu'un capteur d'environnement pour saisir l'environnement du véhicule, procédé consistant à saisir l'environnement du véhicule à l'aide du capteur d'environnement, pour obtenir des données d'environnement correspondant à l'environnement 3040959 2 saisi, vérifier à l'aide du premier appareil de commande en se fondant sur les données d'environnement obtenues, si un objet se trouve dans l'environnement du véhicule, et qui pourrait entrer en collision avec le véhicule avec une probabilité prédéfinie, pour déterminer un premier 5 résultat d'essai, vérifier à l'aide du second appareil de commande en se fondant sur les données d'environnement obtenues si un objet se trouve dans l'environnement du véhicule et qui pourrait entrer en collision avec le véhicule avec une probabilité prédéfinie, pour déterminer un second résultat d'essai, comparer les deux résultats d'essai, et conduire 10 sans conducteur le véhicule en se fondant sur la comparaison. Selon un autre développement, l'invention a pour objet un système pour gérer un véhicule automobile comportant un premier appareil de commande qui, se fondant sur les données de l'environnement saisi à l'aide d'un capteur d'environnement du véhicule 15 pour vérifier si un objet se trouve dans l'environnement du véhicule et qui pourrait entrer en collision avec le véhicule avec une probabilité prédéfinie, pour déterminer un premier résultat d'essai, un second appareil de commande distinct du premier appareil de commande et qui, se fondant sur les données d'environnement obtenues, vérifie si un ob- 20 jet se trouve dans l'environnement du véhicule et qui pourrait entrer en collision avec le véhicule avec une probabilité prédéfinie, pour déterminer un second résultat d'essai, une installation de comparaison pour comparer les résultats d'essai, une installation de guidage pour conduire le véhicule sans conducteur en se fondant sur la comparaison. 25 Selon un autre développement, l'invention a pour objet un véhicule équipé d'un tel système de gestion. Selon un autre développement, l'invention a pour objet un programme d'ordinateur comportant un code programme pour la mise en oeuvre du procédé de gestion d'un véhicule selon le procédé dé- 30 fini ci-dessus lorsque le programme est exécuté par un ordinateur. En d'autres termes, l'invention a notamment pour objet, d'utiliser deux appareils de commande distincts l'un de l'autre, du véhicule automobile pour vérifier les mêmes données d'environnement et déterminer si un objet se trouve dans l'environnement du véhicule et 35 pourrait, avec une probabilité prédéfinie, entrer en collision avec le vé- 3040959 3 hicule. Les deux résultats d'essai sont comparés et en s'appuyant sur la comparaison, le véhicule est conduit sans conducteur. Il en résulte notamment l'avantage technique de pouvoir gérer efficacement le véhicule, et en particulier l'avantage technique d'effectuer une vérification redon- 5 dante des données de l'environnement. Dans ces conditions, par exemple, l'un des appareils de commande a une fonction de défaut pour lui permettre de détecter un fonctionnement défectueux, par exemple dans le cadre de la comparaison. Le véhicule circulant librement signifie que le véhicule 10 n'est pas commandé ou guidé par un conducteur humain. Une conduite sans conducteur consiste, par exemple, à télécommander le véhicule. Cela signifie l'envoi d'ordres de télécommande vers le véhicule. Une conduite sans conducteur consiste par exemple, à conduire le véhicule de façon autonome, c'est-à-dire indépendante. On a, également des 15 modes mixtes, selon lesquels le véhicule sera télécommandé sur une partie du trajet et circulera en mode autonome sur l'autre partie du trajet. Il est, par exemple, prévu de transmettre au véhicule une position de destination dans le parking et ensuite, le véhicule circule en 20 mode autonome, c'est-à-dire indépendamment vers cette position de destination. Le véhicule navigue, par exemple, vers la position de destination en se fondant sur la carte numérique du parking. Cette carte numérique est transmise au véhicule, par exemple, par un réseau de communication. De façon générale, on transmet au véhicule les infor- 25 mations concernant le réseau de communication qui sont importantes pour la conduite autonome dans le parking. Le véhicule circule ensuite en se fondant sur de telles informations, en mode autonome, à l'intérieur du parking, notamment vers la position de destination. De telles informations sont, par exemple : les positions des autres véhi- 30 cules, les données des autres véhicules, la trajectoire de consigne que doit suivre le véhicule. Selon un autre développement, la conduite sans conduc- teur du véhicule consiste à arrêter automatiquement le véhicule si la comparaison montre qu'au moins l'un des deux résultats de contrôle 35 indique qu'un objet se trouve dans l'environnement du véhicule, même 3040959 4 si l'autre résultat de la vérification indique que l'environnement est libre de tout objet. Il en résulte notamment l'avantage technique de réduire efficacement ou de supprimer tout risque de collision ou d'accident, 5 c'est-à-dire la collision d'un véhicule avec un objet dans l'environnement du véhicule. En effet, un seul résultat d'essais suffit pour qu'un objet se trouve dans l'environnement du véhicule qui pourrait entrer en collision avec le véhicule avec une probabilité prédéfinie, pour que le véhicule soit arrêté automatiquement. Cela est vrai même si 10 l'autre résultat de la vérification a montré que l'environnement du véhi- cule était libre d'un tel objet. Ainsi, par exemple, l'appareil de commande qui est arrivé au résultat faux, c'est-à-dire que l'environnement du véhicule est libre de l'objet, présente une fonction de défaut qui a conduit à ce résultat erroné de sorte que cette fonction de défaut 15 n'arrive plus automatiquement à une collision avec cet objet. Ainsi, l'autre appareil de commande est vérifié correctement, c'est-à-dire qu'il était exact qu'un objet se trouvait dans l'environnement du véhicule et le véhicule est arrêté automatiquement. Cela signifie également que l'on peut compenser avanta- 20 geusement les fonctions de défaut dans un appareil de commande à l'aide de l'autre appareil de commande. Un objet dans l'environnement du véhicule est, par exemple un participant à la circulation. Le participant à la circulation, est par exemple un autre véhicule, un cycliste ou un piéton. 25 Selon un développement, le véhicule trouve un emplace- ment de stationnement dans le parking. Cela signifie que le véhicule sera conduit sans conducteur à l'intérieur du parking. Selon un développement, le véhicule exécute une ma- noeuvre de stationnement automatique (manoeuvre de voiturier automa- 30 tique) par exemple dans le parking. Une telle manoeuvre automatique de stationnement est généralement appelée manoeuvre AVP. L'abréviation AVP signifie « voiturier automatique ». Dans le cadre de la manoeuvre de stationnement automatique, il est par exemple prévu que le véhicule circule sans conducteur entre la position de dépose, là où le conducteur 35 laisse son véhicule, jusqu'à la position de stationnement dans le par- 3040959 5 king par la manoeuvre AVP. Dans le cadre du mode AVP, il est par exemple prévu que le véhicule s'arrête automatiquement, c'est-à-dire sans conducteur, dans l'emplacement de stationnement. Dans le cadre de la manoeuvre AVP, il est par exemple prévu que le véhicule circule 5 sans conducteur à partir de la position de stationnement vers la posi- tion de reprise, là où le conducteur peut reprendre son véhicule. La position du poste de reprise est par exemple identique ou différente au poste de dépose. Un emplacement de stationnement dans le cadre de la 10 présente invention est, par exemple, une surface de stationnement ser- vant de surface de rangement du véhicule. Le parking constitue ainsi une surface cohérente avec plusieurs emplacements de stationnement (dans le cas d'un parking sur terrain privé) ou d'emplacements de stationnement (dans le cas d'un parking sur terrain public). Selon une 15 forme de réalisation, le parking est un immeuble de garages. Selon une autre forme de réalisation, le parking est un garage. Un réseau de communication au sens de la présente in- vention est notamment un réseau de communication WLAN et/ou un réseau de téléphone mobile et/ou un réseau de communication selon le 20 standard "LoRa" (LoRa signifiant "communication basse puissance, plage étendue"). Ce réseau de communication comporte ainsi un réseau de communication LoRa selon un mode de réalisation. Selon un autre développement, la communication pas- sant par un réseau de communication est une communication cryptée. 25 La formule "respectif' englobe notamment la formule "et/ou". Le capteur d'environnement se compose d'un ou plusieurs capteurs d'environnement. Le capteur d'environnement est par exemple l'un des capteurs d'environnement suivants : capteur vidéo, capteur laser, capteur à ultrasons, capteur lidar, un capteur magné- 30 tique ou un capteur radar. Selon un autre développement, les données d'environnement du capteur d'environnement sont transmises à l'un des deux appareils de commande qui les transmet à l'autre des deux appareils de commande. Il en résulte notamment l'avantage technique 35 que l'autre des deux appareils de commande qui reçoit les données 3040959 6 d'environnement de l'un des deux appareils de commande, n'est pas nécessairement relié directement au capteur d'environnement pour obtenir les données d'environnement. Il en résulte, par exemple, l'avantage technique de pouvoir réaliser la construction correspondante ou le câ- 5 blage correspondant dans le véhicule de façon efficace et simple et de- mandant moins de temps de travail. Selon un développement, les données de l'environnement sont transmises par le capteur d'environnement vers les deux appareils de commande. Il en résulte notamment l'avantage technique que les 10 deux appareils de commande reçoivent indépendamment l'un de l'autre, les données d'environnement du capteur d'environnement. Ainsi, on ne risque pas, par exemple, que dans la mesure où l'appareil de commande transmet les données d'environnement vers l'autre des deux appareils de commande, l'appareil de commande émetteur fausse les données 15 d'environnement par la transmission à cause d'une fonction de défaut. Selon un autre développement, l'un des deux appareils de commande est l'unité principale du système de gestion d'information du véhicule. Il en résulte notamment l'avantage technique que l'unité 20 principale du système de gestion d'information du véhicule sera utilisée efficacement. Cela signifie également que l'unité principale du système de gestion d'information assure en plus de sa fonction de base, une fonction supplémentaire consistant à vérifier les données de l'environnement. 25 Selon un autre développement, l'un des deux appareils de commande est un appareil de commande d'un système d'assistance de conduite, notamment du système d'assistance aux manoeuvres de rangement. Il en résulte notamment l'avantage technique que 30 l'appareil de commande du système d'assistance de conduite, notam- ment du système d'assistance de manoeuvre de rangement, soit utilisé efficacement, de façon analogue, à l'unité principale du système de gestion d'information. Selon un autre développement, l'un des appareils de 35 commande et l'appareil de commande d'une installation de conduite 3040959 7 servent à conduire le véhicule en mode sans conducteur. Il en résulte notamment l'avantage technique d'utiliser efficacement l'appareil de commande de l'installation de conduite, comme cela est le cas pour l'unité principale du système de gestion d'information. 5 Selon un autre développement, la comparaison est faite avec l'un des deux appareils de commande, ce qui a l'avantage technique d'utiliser efficacement l'un des deux appareils de commande. Cela signifie également que cet appareil de commande exécute notamment deux fonctions : celle de vérifier et celle de comparer. 10 Selon un développement, le système de gestion du véhi- cule est réalisé et conçu pour exécuter le procédé de gestion du véhicule. Selon un autre développement, le procédé de gestion du véhicule est effectué par le système de gestion du véhicule. 15 Les fonctions techniques du système correspondent de façon analogue aux fonctions techniques du procédé et réciproquement. Selon un développement, le système comporte un ensemble de capteurs d'environnement. Selon un autre développement, le véhicule comporte un 20 capteur d'environnement ou un ensemble de capteurs d'environnement. Selon un autre développement, l'installation de conduite est conçue pour arrêter automatiquement le véhicule si la comparaison montre qu'au moins l'un des deux résultats de la vérification indique qu'un objet se trouve dans l'environnement du véhicule, même si l'autre 25 résultat de la vérification indique que l'environnement est libre de tout objet. Selon un autre développement, le capteur d'environnement sert à saisir l'environnement du véhicule pour déterminer des données correspondant à cet environnement et l'un des deux 30 appareils de commande est relié au capteur d'environnement pour transmettre les données d'environnement fournies par le capteur d'environnement vers l'un des deux appareils de commande et celui-ci est conçu pour transmettre les données d'environnement reçues vers l'autre des deux appareils de commande. 3040959 8 Cela signifie que, par exemple, exclusivement l'un des deux appareils de commande est relié au capteur d'environnement et l'autre des deux appareils de commande est relié à ce premier appareil de commande pour recevoir de celui-ci les données de l'environnement. 5 L'autre des deux appareils de commande n'a pas de liaison avec le cap- teur d'environnement, c'est-à-dire qu'il n'est pas relié à celui-ci. Selon un développement, le véhicule comporte un cap- teur d'environnement pour saisir l'environnement du véhicule et transmettre les données d'environnement saisies, chacun des deux appareils 10 de commande étant relié au capteur d'environnement de sorte que les données d'environnement transmises par le capteur d'environnement arrivent sur les deux appareils de commande. Cela signifie également que, par exemple, les deux appareils de commande sont reliés indépendamment l'un de l'autre au cap-15 teur d'environnement pour recevoir de celui-ci les données d'environnement. Selon un autre développement, les deux appareils de commande sont reliés indépendamment l'un de l'autre au capteur d'environnement pour recevoir les données d'environnement de celui-ci 20 et de plus les deux appareils de commande sont reliés l'un dans l'autre pour, par exemple, transmettre les données d'environnement de l'un vers l'autre. La liaison entre les appareils de commande ou entre les appareils de commande et le capteur d'environnement est, par exemple, 25 réalisée par un système de bus, par exemple par un bus CAN et/ou à l'aide du bus Flexray. Selon un autre développement, l'un des deux appareils de commande est l'unité principale du système de gestion d'information du véhicule. 30 Selon un autre développement, l'un des deux appareils de commande est l'appareil de commande du système d'assistance de conduite, notamment du système d'assistance aux manoeuvres de stationnement. Selon un autre développement, l'un des deux appareils de 35 commande est celui de l'installation de conduite. 3040959 9 Selon un autre développement, le système de gestion d'information comporte l'unité principale. Selon un autre développement, le système d'assistance de conduite, notamment le système d'assistance aux manoeuvres de sta- 5 tionnement, comporte un appareil de commande. Selon un autre développement, l'installation de conduite comporte un appareil de commande. Selon un autre développement, l'installation de compa- raison est l'un des deux appareils de commande de sorte que la compa- 10 raison sera faite à l'aide de l'un de l'un des deux appareils de commande. Les appareils de commande tels qu'ils sont utilisés, dans le cadre du concept de l'invention, par exemple les appareils de commande suivants : appareil de commande AVP, appareil de commande 15 d'un système d'assistance aux manoeuvre de rangement, appareil de commande de l'unité principale d'un système de gestion d'information. On peut également envisager d'autres appareils de commande dans le cadre du concept de l'invention. Selon un développement, l'un des deux appareils de 20 commande est un appareil de commande AVP pour les manoeuvres de stationnement automatique ou de voiturier automatique. Dessins La présente invention sera décrite ci-après, de manière plus détaillée à l'aide d'exemples de procédé de gestion d'un véhicule 25 représentés dans les dessins annexés dans lesquels : la figure 1 montre un ordinogramme simplifié d'un procédé de gestion d'un véhicule automobile, la figure 2 est un schéma d'un système de gestion d'un véhicule automobile, 30 la figure 3 est le schéma d'un véhicule automobile et, la figure 4 est le schéma d'un autre véhicule automobile. Description de modes de réalisation La figure 1 montre un ordinogramme très simplifié d'un procédé de gestion d'un véhicule automobile selon lequel le véhicule 35 comporte un premier appareil de commande, et un second appareil de 3040959 10 commande réalisé de façon distincte du premier appareil de commande ainsi qu'un capteur d'environnement (un ou plusieurs capteurs d'environnement) pour saisir l'environnement du véhicule automobile. Le procédé comprend les étapes suivantes consistant à : 5 saisir 101 l'environnement du véhicule 301, 401 à l'aide du cap- teur d'environnement 303, pour obtenir des données d'environnement correspondant à l'environnement saisi, vérifier 103 à l'aide du premier appareil de commande 203, 305 en se fondant sur les données d'environnement obtenues, si un 10 objet se trouve dans l'environnement du véhicule 301, 401, objet qui pourrait entrer en collision avec le véhicule 301, 401 avec une probabilité prédéfinie, pour formuler un premier résultat d'essai, vérifier 105 à l'aide du second appareil de commande 205, 307 en se fondant sur les données d'environnement obtenues si un objet 15 se trouve dans l'environnement du véhicule 301, 401 et qui pour- rait entrer en collision avec le véhicule 301, 401 avec une probabilité prédéfinie, pour formuler un second résultat d'essai, comparer 107 les deux résultats d'essai, et conduire 109 sans conducteur, le véhicule 301, 401 en se fondant 20 sur la comparaison. Selon un mode de réalisation représenté, la conduite sans conducteur (mode sans conducteur) du véhicule automobile consiste à arrêter automatiquement le véhicule si la comparaison montre qu'au moins l'un des deux résultats indique qu'un objet se trouve dans 25 l'environnement du véhicule même si l'autre résultat de la vérification indique que l'environnement est libre de tout objet correspondant. Cela signifie également que si, par exemple, le premier appareil de commande constate qu'un objet se trouve dans l'environnement alors que le second appareil de commande constate 30 qu'il n'y a pas d'objet correspondant dans l'environnement du véhicule, le véhicule sera néanmoins arrêté automatiquement. En effet, il suffit comme signal de déclenchement pour arrêter que l'un des deux résultats de la vérification indique qu'un objet se trouve dans l'environnement du véhicule qui, selon une probabilité prédéfinie risque 35 d'entrer en collision avec le véhicule. 3040959 11 La figure 2 montre un système 201 de gestion d'un véhicule qui comprend un premier appareil de commande 203, 305 qui, se fondant sur les données de l'environnement, correspondant à l'environnement saisi à l'aide d'un capteur d'environnement 303 du vé- 5 hicule 301, 401 vérifie si un objet se trouve dans l'environnement du véhicule 301, 401 et qui pourrait entrer en collision avec le véhicule 301, 401 avec une probabilité prédéfinie, pour formuler un premier résultat d'essai, - un second appareil de commande 205, 305 distinct du premier 10 appareil de commande 203, 305 et qui, se fondant sur les don- nées d'environnement obtenues, vérifie si un objet se trouve dans l'environnement du véhicule 301, 401 et qui pourrait entrer en collision avec le véhicule 301, 401 avec une probabilité prédéfinie, pour formuler un second résultat d'essai, 15 - une installation de comparaison 207 pour comparer les résultats d'essai, et - une installation de guidage 209 pour conduire le véhicule sans conducteur 301, 401 et qui est conçu pour conduire le véhicule 301, 401 sans conducteur en se fondant sur la comparaison. 20 Selon un exemple de réalisation non représenté, le sys- tème 201 a un capteur ou plusieurs capteurs d'environnement pour saisir l'environnement du véhicule. Selon un développement non représenté, l'installation de comparaison 207 fait partie du premier ou du second appareil de com- 25 mande 203, 205. Par exemple, selon un autre mode de réalisation, le premier ou le second appareil de commande 203, 205 compare les deux résultats de la vérification. Cela signifie que la comparaison sera faite soit par l'un des deux appareils de commande 203, 205 soit par les deux appareils de commande 203, 205. 30 Selon un développement non représenté, l'installation de conduite (installation de guidage) 209 comporte l'un des appareils de commande 203, 205. Il est par exemple prévu que le premier appareil de commande 203 ou le second appareil de commande 205 conduit le véhicule en mode sans conducteur en se fondant sur la comparaison. 35 La figure 3 montre un véhicule 301. 3040959 12 Le véhicule 301 comporte, côté avant, un capteur d'environnement 303 avec, par exemple, un capteur radar. Le véhicule 301 comporte en outre un premier appareil de commande 305 qui est l'appareil de commande d'une installation de conduite pour conduire le 5 véhicule en mode sans conducteur. L'appareil de commande 305 peut également être appelé appareil de commande AVP (le mode AVP est le mode de « voiturier automatique »). Le véhicule 301 comporte en outre un second appareil de commande 307 qui est l'appareil de commande d'un système d'assistance aux manoeuvres de stationnement. Le pre- 10 mier appareil de commande 305 est relié au second appareil de com- mande 307 par une ligne de transmission de données 309. Le second appareil de commande 307 est relié par une autre ligne de transmission de données 311 au capteur d'environnement 303, c'est-à-dire notamment au capteur radar. 15 Cela signifie également que les données d'environnement fournies par le capteur d'environnement 303 sont transmises au second appareil de commande 307. Le second appareil de commande 307 transmet alors les données d'environnement au premier appareil de commande 305. Il est prévu dans le véhicule 301 que le premier appa- 20 reil de commande ne soit pas relié au capteur d'environnement 303, c'est-à-dire qu'il ne soit pas relié directement au capteur d'environnement 303, mais seulement indirectement par l'intermédiaire du second appareil de commande 307. La figure 4 montre un autre véhicule 401. 25 Comme le véhicule 301 de la figure 3, le véhicule 401 comporte un premier appareil de commande 305 et un second appareil de commande 307. Dans ce cas également, le second appareil de commande est relié par une ligne de transmission de données 311 au capteur d'environnement 303. Le premier appareil de commande 305 est 30 relié au second appareil de commande 307 par une ligne de transmis- sion de données 309. En plus, le premier appareil de commande 305 est relié par une ligne de transmission de données 403 directement au capteur d'environnement. Ainsi, le capteur d'environnement 303 transmet directement les données d'environnement au premier appareil de com- 35 mande 305 qui peut alors vérifier ou analyser les données 3040959 13 d'environnement si le second appareil de commande 307 est par exemple défaillant et ne peut plus transmettre de données d'environnement. A la fois le premier et le second appareils de commande 5 305, 307 selon une forme de réalisation, permettent de conduire le vé- hicule en mode sans conducteur. Cela se fait, par exemple, en utilisant des ordres de télécommande ou des données de conduite. De tels ordres de télécommande ou données de conduite sont reçus par le véhicule 301, 401 par une interface de communication reliée à un réseau de 10 communication non représenté. En fonctionnement, le véhicule 301 ou 401 circule par exemple en mode sans conducteur dans le parking. Cela se fait, par exemple, dans le cadre du mode AVP. Le capteur d'environnement 303 du véhicule 301 ou du véhicule 401 saisit l'environnement et détermine 15 les données d'environnement ainsi saisies. Les données d'environnement sont vérifiées à la fois par les premier et second appareils de commande 305, 307 pour déterminer si un objet se trouve dans l'environnement du véhicule 301, 401 qui risque d'entrer en collision avec le véhicule 301, 401 selon une probabilité prédéfinie. Les deux ré- 20 sultats de vérification sont comparés l'un à l'autre. Cela est fait, par exemple, à l'aide du premier ou du second appareil de commande 305, 307. En se fondant sur la comparaison, le véhicule 301, 401 sera, par exemple, conduit par le premier appareil de commande 205 ou par le second appareil de commande 307 en mode sans conducteur. 25 L'invention a, notamment et entre autre, pour objet l'idée de développer un concept technique et efficace fondé sur l'analyse des données d'environnement faites par un appareil de commande et par un autre appareil de commande. Par exemple, selon un mode de réalisation, les données d'environnement sont vérifiées par l'appareil de com- 30 mande AVP 305. Selon un autre développement, les données d'environnement sont vérifiées ou analysées à l'aide de l'appareil de commande du capteur d'environnement 303. Cela signifie également que, de façon générale, le capteur d'environnement peut également 3040959 14 comporter un appareil de commande qui vérifie les données de l'environnement. Selon un développement, les données de l'environnement sont vérifiées à la fois par l'appareil de commande ou le capteur 5 d'environnement et par l'appareil de commande AVP 305, ce qui est une analyse ou vérification redondante des données de l'environnement. Dans la mesure où l'une des deux analyses montre qu'un objet se trouve dans l'environnement du véhicule et qui pourrait entrer en collision avec le véhicule selon une probabilité prédéfinie, on admet, 10 pour des raisons de sécurité, qu'un tel objet existe effectivement, même si l'autre des deux analyses a montré qu'il n'y avait pas d'objet dans l'environnement du véhicule. Selon une forme de réalisation, l'appareil de commande AVP 305 a une liaison directe avec le capteur d'environnement ou les 15 capteurs d'environnement de l'ensemble des capteurs d'environnement. Cela présente notamment l'avantage technique que les données d'environnement qui sont des données de mesure, ne risquent pas d'être faussées par l'appareil de commande 307 du système d'assistance de manoeuvre de stationnement. En particulier, il en résulte l'avantage 20 technique que même si l'appareil de commande 307 du système d'assistance aux manoeuvres de stationnement devait être défaillant, on pourra toujours analyser à l'aide de l'appareil de commande AVP 305. Selon un développement, le capteur d'environnement se compose d'un ou plusieurs des capteurs d'environnement suivants : 25 capteur radar, capteur vidéo, capteur lidar, capteur à ultrasons, cap- teur magnétique ou capteur laser. Les capteurs d'environnement saisissent chacun un environnement du véhicule et fournissent les données d'environnement correspondant à l'environnement chaque fois saisi. Selon un développement, les données d'environnement 30 respectives des différents capteurs d'environnement sont vérifiés indé- pendamment les unes des autres à l'aide du premier et du second appareils de commande. Selon un développement, les calculs de redondance sont effectués par l'appareil de commande AVP 305. 3040959 15 Selon un exemple de réalisation, il est par exemple prévu que l'unité principale est celle du système de gestion d'information de l'un des deux appareils de commande. Selon le cas, l'unité principale effectue le calcul de redondance. 5 L'avantage selon l'invention réside notamment dans une grande sécurité liée aux calculs redondants ou aux vérifications redondantes. L'appareil de commande peut être appelé de façon générale « unité de centrale électronique » ECU. 10 3040959 16 NOMENCLATURE DES ELEMENTS PRINCIPAUX 101-109 Etapes du procédé de gestion du véhicule 201 Système de gestion d'un véhicule 5 203 Premier appareil de commande 205 Second appareil de commande 207 Installation de comparaison 209 Installation de conduite 301 Véhicule automobile 10 303 Capteur d'environnement 305 Premier appareil de commande 307 Second appareil de commande 309 Ligne de transmission de données 311 Autre ligne de transmission de données 15 401 Véhicule 20 REVENDICATIONS1°) Procédé de gestion d'un véhicule automobile (301, 401) ayant un premier appareil de commande (203, 305), et un second appareil de commande (205, 307) distinct du premier appareil de commande (203, 205) ainsi qu'un capteur d'environnement (303) pour saisir l'environnement du véhicule (301, 401), procédé comprenant les étapes suivantes consistant à : - saisir (101) l'environnement du véhicule (301, 401) à l'aide du capteur d'environnement (303), pour obtenir des données d'environnement correspondant à l'environnement saisi, - vérifier (103) à l'aide du premier appareil de commande (203, 305) en se fondant sur les données d'environnement obtenues, si un objet se trouve dans l'environnement du véhicule (301, 401), objet qui pourrait entrer en collision avec le véhicule (301, 401) avec une probabilité prédéterminée, pour formuler un premier résultat d'essai, - vérifier (105) à l'aide du second appareil de commande (205, 307) en se fondant sur les données d'environnement obtenues si un objet se trouve dans l'environnement du véhicule (301, 401) et qui pourrait entrer en collision avec le véhicule (301, 401) avec une probabilité prédéfinie, pour formuler un second résultat d'essai, - comparer (107) les deux résultats d'essai, et - conduire (109) sans conducteur le véhicule (301, 401) en se fondant sur la comparaison. 2°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la conduite sans conducteur du véhicule (301, 401) consiste à arrêter automatiquement le véhicule (301, 401) si la comparaison montre qu'au moins l'un des résultats d'essai indique qu'un objet se trouve dans l'environnement du véhicule (301, 401), même si l'autre résultat d'essai indique que l'environnement est libre de l'objet correspondant. 3°) Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu' 3040959 18 on détermine les données d'environnement du capteur d'environnement (303) à l'aide de l'un des deux appareils de commande et l'un des deux appareils de commande transmet les données d'environnement à l'autre des deux appareils de commande. 5 4°) Procédé selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu' on transmet les données d'environnement du capteur d'environnement (303) aux deux appareils de commande. 10 5°) Procédé selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que l'un des deux appareils de commande est l'unité principale d'un système de gestion d'information du véhicule (301, 401). 15 6°) Procédé selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que l'un des deux appareils de commande est l'appareil de commande d'un système d'assistance de conduite, notamment d'un système 20 d'assistance de rangement dans un emplacement de stationnement. 7°) Procédé selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que l'un des l'un des deux appareils de commande est un appareil de com- 25 mande d'une installation de guidage (209) pour conduire le véhicule sans conducteur (301, 401). 8°) Procédé selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que 30 l'un des deux appareils de commande est un appareil de commande AVP pour exécuter une opération de stationnement automatique. 9°) Procédé selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce qu' 35 on effectue la comparaison à l'aide de l'un des appareils de commande. 3040959 19 10°) Système (201) pour gérer un véhicule automobile (301, 401) comportant - un premier appareil de commande (203, 305) qui, se fondant sur les données de l'environnement, correspondant à l'environnement 5 saisi à l'aide d'un capteur d'environnement (303) du véhicule (301, 401) vérifie si un objet se trouve dans l'environnement du véhicule (301, 401) et qui pourrait entrer en collision avec le véhicule (301, 401) avec une probabilité prédéfinie, pour formuler un premier résultat d'essai, 10 un second appareil de commande (205, 307) distinct du premier appareil de commande (203, 305) et qui, se fondant sur les données d'environnement obtenues, vérifie si un objet se trouve dans l'environnement du véhicule (301, 401) et qui pourrait entrer en collision avec le véhicule (301, 401) avec une probabilité prédéfi- 15 nie, pour formuler un second résultat d'essai, - une installation de comparaison (207) pour comparer les résultats d'essai, et - une installation de guidage (209) pour conduire le véhicule sans conducteur (301, 401) et qui est conçu pour conduire le véhicule 20 (301, 401) sans conducteur en se fondant sur la comparaison. 11°) Système (201) selon la revendication 10, caractérisé en ce que l'installation de conduite (209) arrête automatiquement le véhicule (301, 25 401) si la comparaison montre que l'un des résultats d'essai saisi in- dique qu'un objet se trouve dans l'environnement du véhicule (301, 401) même si l'autre résultat d'essai indique que l'environnement est libre de cet objet. 30 12°) Système (201) selon la revendication 10 ou 11, caractérisé par un capteur d'environnement (303) pour saisir l'environnement du véhicule (301, 401), pour déterminer les données d'environnement correspondant à l'environnement saisi, l'un des deux appareils de commande 35 étant relié au capteur d'environnement (303) de façon à transmettre les 3040959 20 données d'environnement déterminées par le capteur d'environnement (303) à l'un des deux appareils de commande, l'un des deux appareils de commande étant réalisé pour transmettre les données d'environnement déterminées vers l'autre des deux appareils de com- 5 mande. 13°) Système (201) selon l'une des revendications 10 à 12, caractérisé en ce qu'il comporte : un capteur d'environnement (303) pour saisir l'environnement du véhi- 10 cule (301, 401) et déterminer les données d'environnement correspon- dant à l'environnement saisi, chacun des deux appareils de commande étant relié au capteur d'environnement (303) pour que les données d'environnement du capteur d'environnement (303) soient transmises aux deux appareils de commande. 15 14°) Système (201) selon l'une des revendications 10 à 13, caractérisé en ce que l'un des appareils de commande est l'unité principale d'un système de gestion d'information du véhicule (301, 401). 20 15°) Système (201) selon l'une des revendications 10 à 14, caractérisé en ce que l'un des deux appareils de commande est un appareil de commande d'un système d'assistance de conduite, notamment un système 25 d'assistance aux manoeuvres de stationnement. 16°) Système (201) selon l'une des revendications 10 à 15, caractérisé en ce que l'un des deux appareils de commande est un appareil de commande de 30 l'installation de conduite (209). 17°) Système (201) selon l'une des revendications 10 à 16, caractérisé en ce que 3040959 21 l'installation de comparaison (207) est l'un des deux appareils de com- mande de sorte que la comparaison puisse être effectuée au moyen de l'un des deux appareils de commande. 5 18°) Système (201) selon l'une des revendications 10 à 17, caractérisé en ce que l'un des deux appareils de commande est un appareil de commande AVP pour exécuter une manoeuvre de stationnement automatique. 10 19°) Véhicule (301, 401) comportant un système (201) selon l'une des revendications 10 à 18. 20°) Programme d'ordinateur comportant un code programme pour mettre en oeuvre un procédé selon l'une des revendications 1 à 9 lors- 15 que le programme d'ordinateur est exécuté par un ordinateur. 20